(57)【要約】      （修正有）【課題】乗降施設が混雑しないようにすることができる制御装置、乗降施設、制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】制御装置５００は、少なくとも車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、駐車場に駐車される前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を、複数の乗降施設の中から一つ以上の乗降施設を選択する乗降施設選択部５６０と、選択された乗降施設に車両を誘導する誘導部５７０と、を備える。【選択図】図５
2020194209.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車される前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を、前記複数の乗降施設の中から選択する乗降施設選択部と、
前記選択された乗降施設に前記車両を誘導する誘導部と、
を備える、制御装置。
【請求項２】
前記乗降施設選択部は、前記車両の停車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、前記乗降施設を選択する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記乗降施設選択部は、前記車両を前記駐車場に入庫させる場合に、前記乗降施設を選択する、
請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記乗降施設選択部は、前記運転支援の度合が高いほど、停車難易度が高い乗降施設を選択する、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記乗降施設選択部は、前記運転支援の度合が基準度合以上である場合、基準度合未満である場合に比して、停車難易度が高い乗降施設を選択する、
請求項３または４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記車両の認識精度の度合を表す認識度合を設定する、認識度合設定部を更に備え、
前記乗降施設選択部は、
前記運転支援の度合が第１の度合以上且つ前記第１の度合よりも高い第２の度合未満である場合、前記車両の認識度合が前記第１の度合未満である状況において選択する前記乗降施設よりも停車難易度が高い前記乗降施設を選択し、
前記車両の認識度合が前記第２の度合以上である場合、前記車両の認識度合が前記第１の度合以上且つ前記第２の度合未満である状況において選択する前記乗降施設よりも停車難易度が高い前記乗降施設を選択する、
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記認識度合設定部は、前記車両が前記車両のユーザの運転操作を伴わずに自律走行することができる度合に基づいて前記認識度合を設定し、
前記乗降施設選択部は、前記自律走行することができる度合に基づいて設定された前記認識度合に基づいて、前記乗降施設を選択する、
請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記乗降施設選択部は、前記停車難易度を、前記車両が前記選択した乗降施設に縦列駐車する場合に要する車長方向の余剰スペースに応じて設定し、設定した前記停車難易度に基づいて前記乗降施設を選択する、
請求項４から７のうちいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記乗降施設の停車難易度に関連する情報を設定する停車難易度設定部をさらに備え、
前記乗降施設選択部は、前記停車難易度設定部による設定結果と、自車両の認識度合とに基づいて、空き状態の前記乗降施設のうち、前記自車両が停車可能な乗降施設、且つ、前記停車難易度がより高い前記乗降施設を選択する、
請求項１から８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
駐車場における車両の駐車スペースとは離間した位置に前記車両のユーザの乗降する乗降施設であって、
前記乗降施設は、停車難易度の異なる複数の乗降施設を含み、
前記車両または前記ユーザに、前記駐車場への入場時に前記車両の周辺を認識することができる度合に応じた前記乗降施設を利用させ、前記乗降施設の利用の後、前記車両を前記乗降施設に対応付いた前記駐車場に駐車させる、
乗降施設。
【請求項１１】
コンピュータが、
車両を駐車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、少なくとも前記車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車される前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を、前記複数の乗降施設の中から選択し、
前記選択された乗降施設に前記車両を誘導する、
制御方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
車両を駐車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、少なくとも前記車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車される前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を、前記複数の乗降施設の中から選択させ、
前記選択された乗降施設に前記車両を誘導させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、乗降施設、制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、停止エリア（駐車エリア）と乗降エリアとが設けられた駐車場を用いて駐車サービスを提供する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。特許文献１では、降車エリアと乗車エリアを一体にした乗降エリアを設け、利用頻度に応じて、降車エリアとして機能させるか、乗車エリアとして機能させるかを変更することが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１４５６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車両の性能によって降車エリアおよび乗車エリアを含む乗降施設における所要時間（ユーザの乗降に必要な時間）が車両毎に大きく異なる可能性については十分考慮されておらず、車両の好適な誘導がなされない場合に乗降施設の混雑を招く可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗降施設が混雑しないようにすることができる制御装置、乗降施設、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る制御装置、乗降施設、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、少なくとも車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車される前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を、前記複数の乗降施設の中から選択する乗降施設選択部と、前記選択された乗降施設に前記車両を誘導する誘導部と、を備える制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記乗降施設選択部は、前記車両の停車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、前記乗降施設を選択するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記乗降施設選択部は、前記車両を前記駐車場に入庫させる場合に、前記乗降施設を選択するものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記乗降施設選択部は、前記運転支援の度合が高いほど、停車難易度が高い乗降施設を選択するものである。
【００１０】
（５）：上記（３）または（４）の態様において、前記乗降施設選択部は、前記運転支援の度合が基準度合以上である場合、基準度合未満である場合に比して、停車難易度が高い乗降施設を選択するものである。
【００１１】
（６）：上記（５）の態様において、前記車両の認識精度の度合を表す認識度合を設定する、認識度合設定部を更に備え、前記乗降施設選択部は、前記運転支援の度合が第１の度合以上且つ前記第１の度合よりも高い第２の度合未満である場合、前記車両の認識度合が前記第１の度合未満である状況において選択する前記乗降施設よりも停車難易度が高い前記乗降施設を選択し、前記車両の認識度合が前記第２の度合以上である場合、前記車両の認識度合が前記第１の度合以上且つ前記第２の度合未満である状況において選択する前記乗降施設よりも停車難易度が高い前記乗降施設を選択するものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記認識度合設定部は、前記車両が前記車両のユーザの運転操作を伴わずに自律走行することができる度合に基づいて前記認識度合を設定し、前記乗降施設選択部は、前記自律走行することができる度合に基づいて設定された前記認識度合に基づいて、前記乗降施設を選択するものである。
【００１３】
（８）：上記（４）から（７）のいずれかの態様において、前記乗降施設選択部は、前記停車難易度を、前記車両が前記選択した乗降施設に縦列駐車する場合に要する車長方向の余剰スペースに応じて設定し、設定した前記停車難易度に基づいて前記乗降施設を選択するものである。
【００１４】
（９）：上記（１）から（８）の態様において、前記乗降施設の停車難易度に関連する情報を設定する停車難易度設定部をさらに備え、前記乗降施設選択部は、前記停車難易度設定部による設定結果と、自車両の認識度合とに基づいて、空き状態の前記乗降施設のうち、前記自車両が停車可能な乗降施設、且つ、前記停車難易度がより高い前記乗降施設を選択するものである。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係る乗降施設は、駐車場における車両の駐車スペースとは離間した位置に前記車両のユーザの乗降する乗降施設であって、前記乗降施設は、停車難易度の異なる複数の乗降施設を含み、前記車両または前記ユーザに、前記駐車場への入場時に前記車両の周辺を認識することができる度合に応じた前記乗降施設を利用させ、前記乗降施設の利用の後、前記車両を前記乗降施設に対応付いた前記駐車場に駐車させる、乗降施設である。
【００１６】
（１１）：この発明の一態様に係る制御方法は、コンピュータが、車両を駐車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、少なくとも前記車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車される前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を、前記複数の乗降施設の中から選択し、前記選択された乗降施設に前記車両を誘導する、制御方法である。
【００１７】
（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両を駐車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、少なくとも前記車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車される前記車両を前記複数の乗降施設の中から選択させ、前記選択された乗降施設に前記車両を誘導させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１８】
（１）〜（１２）によれば、車両に応じた乗降施設に車両を誘導することにより、乗降施設の混雑を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図４】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】制御装置５００の構成図である。
【図６】停止エリア３１０および乗降エリア３２０の配置例を説明する図である。
【図７】乗降施設選択部５６０による選択処理を説明する図である。
【図８】停止エリア３１０および乗降エリア３２０の他の配置例を説明する図である。
【図９】停車難易度設定部５２０による、各乗降施設の停車難易度の取得結果の一例を示す図である。
【図１０】制御装置５００による乗降施設の選択処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】認識度合設定部５５０による、車両Ｍの運転支援度合を取得（または推定）する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】降場選択部５６０による、車両Ｍの利用する乗降施設を選択する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】第２実施形態の車両制御装置を含む車両システム１Ａの構成図である。
【図１４】第２実施形態の自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図１５】車両システム１Ａによる入退場時処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１６】実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照し、本発明の制御装置、乗降施設、制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合には、左右を逆に読み替えればよい。
【００２１】
＜第１実施形態＞
第１実施形態に係る制御装置は、主として、駐車場を利用する各種車両を管理する駐車場管理装置と有線または無線で通信する装置であるものとして説明する。
【００２２】
［車両システム１の全体構成例］
図１は、車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２３】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置（automated driving control device）１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２５】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２６】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２８】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両ＭのユーザＵが利用する端末（以下、ユーザ端末Ｔ）、車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００２９】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３０】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３１】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置（例えば、ユーザ端末Ｔ）の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３２】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３３】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３４】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３５】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３６】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３７】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３８】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００３９】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４０】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４１】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自律的に将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４２】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４３】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４４】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４５】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４６】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４７】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４８】
［駐車場管理装置］
図３は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００４９】
通信部４１０は、車両Ｍやその他の車両、各種サーバ装置、ユーザ端末Ｔと無線により通信する。また、通信部４１０は、後述する制御装置５００と無線または有線で通信する。また、通信部４１０は、カメラＣ（後述する）により撮像された画像を周期的に受信する。
【００５０】
制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報や画像と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤと、駐車場ＰＡを退出してからの車両の進行方向の情報である、退出後の行き先方面の情報とが対応付けられたものである。ここで、駐車スペース状態テーブル４３４に記録された退出後の行き先方面の情報は、ユーザＵによって車両Ｍの出庫が要求された際に、制御部４２０が実行する、ユーザＵが乗車する乗降施設を選択する（つまり、出庫した車両Ｍを自動的に移動させて向かわせる停止エリア３１０を決定する）処理において参照される。なお、駐車スペース状態テーブル４３４に格納される各種情報は、「駐車場に関連する情報」の一例である。
【００５１】
制御部４２０は、通信部４１０が、ユーザＵの利用する端末装置（以下、ユーザ端末Ｔ）または車両Ｍから駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。なお、制御部４２０は、通信部４１０がカメラＣから周期的に受信した画像に基づいて駐車場ＰＡ内の車両の混雑状況を認識し、より円滑に抽出した駐車スペースＰＳの位置まで車両を移動させる好適な経路を車両に送信してもよい。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５２】
経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自動運転制御装置１００の自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００５３】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。なお、以下の説明において駐車場ＰＡの一部または全部においてバレーパーキング方式が採用されているものとして説明する。また、図４に示した場面における駐車場ＰＡは、主に所定度合以上の車両が利用することを想定しているものとするが、これに限定するものではなく、自動運転レベル３以下の車両や、手動運転の車両を受け入れるものであってもよい。
【００５４】
ここで、自動運転レベルとは、例えば、車両における全ての運転制御が自動的に行われるレベルや、加減速または操舵などの運転制御が自動的に行われるレベルなど、車両のシステムにおける運転制御の度合に応じたレベルである。なお、本実施形態の以下の説明において、「自動運転度合」は、一例として車両Ｍが実現可能な自動運転度合の最も高い状態を指すものとする。すなわち、車両Ｍが、より低い自動運転度合で走行している場合や手動運転中である場合であっても、駐車場ＰＡ内では自動運転度合を最も高い状態まで上げて走行することを想定するものである。
【００５５】
自動運転度合は、例えば、自動運転度合１〜自動運転度合４を含む。自動運転度合４は、少なくとも特定の場所（ここでは、駐車場ＰＡ）においては、運転者による車両の走行状態の監視（つまり、運転者における注意義務）や運転操作子に対する操作など、運転者による介入を必要とせず、緊急時を含めた全ての運転制御を車両のシステムに委ねることができるレベルである。
【００５６】
自動運転度合３は、自動運転度合４よりも運転制御の度合が低く、運転者に低い注意義務は課されるものの、一定の条件（例えば、渋滞中の道路を一定の速度で走行する場合など）の下では、全ての運転制御を車両のシステムに委ねることができるレベルである。
【００５７】
自動運転度合２は、自動運転度合３よりも運転制御の度合が低く、運転者に自動運転度合３よりもより高い注意義務が課されるが、運転操作子に対する操作を行わずに、車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方の運転制御を車両のシステムに委ねることができるレベルである。
【００５８】
自動運転度合１は、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）などに代表される運転支援装置に、特定の機能（例えば、車間距離維持機能）のみを車両のシステムに委ねることはできるが、運転者が車両を走行させるための殆どの制御をする、いわゆる、自動運転ではなく運転支援の制御が車両のシステムによって行われるレベルである。
【００５９】
自動運転度合１以下（例えば、自動運転度合０）は、車両のシステムが運転制御に関する制御を行わない手動運転である。なお、以下の説明においては、自動運転度合１および自動運転度合２も、手動運転と同様である、つまり、自動運転度合３以上が自動運転であるものとする。そして、それぞれの車両は、自車両の自動運転度合を把握しているものとする。
【００６０】
バレーパーキング方式の駐車場に入庫する場合、車両Ｍは、自律的に、または車両Ｍの乗員（以下、ユーザＵ）の指示に基づいて、駐車場ＰＡの停止エリア３１０に停車し、停止エリア３１０に隣接する乗降エリア３２０を利用してユーザＵを降車させる。停止エリア３１０は、駐車場ＰＡ内に配置される専用エリアであり、駐車場ＰＡとは離間した位置にあるエリアである。乗降エリア３２０で車両Ｍを降車したユーザＵは、降車した乗降エリア３２０から、訪問先施設に向かう。ユーザＵを降車させた車両Ｍは、自律的に駐車場内の空きスペース（以下、駐車スペースＰＳ）に駐車する。車両Ｍが駐車スペースＰＳに停車するまでの処理の詳細は後述する。車両Ｍが停車する停止エリア３１０、および車両ＭのユーザＵが利用する乗降エリア３２０を合わせたものが「乗降施設」の一例である。
【００６１】
バレーパーキング方式の駐車場から車両Ｍを出庫させる場合、車両Ｍは、例えば、ユーザＵからの出庫指示に応じて停止エリア３１０に移動して、乗降エリア３２０で待機するユーザＵを乗車させる。なお、ユーザＵが車両Ｍに乗車する乗降エリア３２０は、駐車場管理装置４００によって指定されるものである。出庫イベントの詳細は後述する。
【００６２】
図４に示した道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよびゲート３００−ｏｕｔから構成されるゲートが設けられている。なお、ゲートは複数箇所設けられてもよく、車両の自動運転度合に応じて好適なゲートがそれぞれ設定されたり、手動運転の車両の専用ゲートが設けられたりしてもよい。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００６３】
乗降エリア３２０には、乗車専用エリアおよび降車専用エリアが設定されてもよいし、利用を希望するユーザの有無や数に応じて乗車専用エリアや降車専用エリアが変更されてもよい。以下の説明では、乗降エリア３２０には、固定の乗車専用エリアおよび降車専用エリアは特に設けられず、車両に乗車するユーザと車両から降車するユーザとによって共同利用されるものとして説明する。
【００６４】
停止エリア３１０の混雑度合は、停止エリア３１０を撮像（監視）するためのカメラ（不図示）による撮像結果に基づいて認識されてもよいし、停止エリア３１０を利用したり通過したりする車両による認識結果が駐車場管理装置４００に集約され、駐車場管理装置４００により管理されてもよい。駐車場管理装置４００により管理されるカメラによる撮像結果や、駐車場管理装置４００により集約される各車両の認識結果は「駐車場に関連する情報」の一例である。
【００６５】
また、駐車場ＰＡには、駐車場ＰＡ内を車両が移動するためのそれぞれの移動経路の状況を撮像（監視）するためのカメラ（不図示）や、それぞれの駐車エリアＰａ内の状況を撮像（監視）するためのカメラ（不図示）、それぞれのゲート３００−ｏｕｔの状況を撮像（監視）するためのカメラ（不図示）などが、様々な位置に設けられてもよい。以下、これらのカメラを総称して、カメラＣと称する。カメラＣは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであり、周期的に撮像した画像を駐車場管理装置４００に送信する。カメラＣにより周期的に送信された画像は、駐車場管理装置４００が、それぞれの乗降施設や、移動経路、駐車場ＰＡの混雑度合、つまり、駐車場ＰＡ内の車両や車両の乗員の混雑状況を認識するための情報として用いられる。
【００６６】
車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００６７】
以下の説明では、駐車場ＰＡは、主に自動運転度合が所定度合以上（例えば自動運転度合４以上）である車両が利用するものとする。このため、自動運転度合が自動運転度合４以上で変化した場合の処理について、以下説明する。
【００６８】
なお、上記に代えて、自動運転度合が、例えば自動運転度合４未満の場合に、以下に説明する処理が適用されてもよいし、駐車場ＰＡ内で、自動運転度合３から自動運転度合４に遷移する場合であっても、本処理は適用されてもよい。
【００６９】
バレーパーキング方式の駐車場に入庫する車両の自動運転度合が所定度合以上である場合、駐車場管理装置４００は、車両Ｍを自律走行させて駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳに駐車させるように誘導する。一方、バレーパーキング方式の駐車場に入庫する車両の自動運転度合が、所定度合未満である場合、駐車場管理装置４００は、この車両を特定の乗降施設に停車させるように誘導する。特定の乗降施設とは、例えば、停止エリア３１０に車両Ｍを停車させる場合の停車難易度が、他の乗降施設よりも低い乗降施設である。停車難易度は、例えば、停車に要する時間で定義されてもよいし、特定の乗降施設における車両進行方向（車長方向）の余剰スペースの広さ（車長方向の長さ）で定義されてもよい。また、停車難易度は、車両Ｍが手動運転である場合には、ユーザによる運転操作子８０の操作回数などで定義されてもよい。
【００７０】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、ユーザＵにより送信された出庫リクエストに応じて駐車場管理装置４００により送信された出庫指示を受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、駐車場管理装置４００の誘導に従って、指定された停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させる。なお、自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置（ユーザ端末Ｔ）から迎車リクエストを受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、駐車場管理装置４００の誘導に従って、指定された停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させてもよい。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に、現在駐車している駐車スペースＰＳからいずれかの停止エリア３１０までの移動を誘導することを要求する出庫リクエストを送信する。駐車場管理装置４００は、ユーザＵのユーザ端末Ｔによって実行されている駐車場アプリケーションやサーバ装置、つまり、ユーザＵのユーザ端末Ｔ、または車両Ｍにより送信された出庫リクエストを受信すると、いずれかの乗降エリア３２０を選択し、選択した乗降エリア３２０まで車両Ｍを誘導する。なお、以下の説明においては、ユーザＵのユーザ端末Ｔによって実行されている駐車場アプリケーションにより直接、駐車場管理装置４００に出庫リクエストが送信されてくるものとして説明する。
【００７１】
駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。指定された停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置４００の誘導に従って、指定されたゲート３００−ｏｕｔまで車両Ｍを移動させる。指定されたゲート３００−ｏｕｔまで車両Ｍを移動させると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００７２】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００７３】
駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内の特定の停止エリア３１０が混雑しないように、車両を移動させる停止エリア３１０を選択する。つまり、駐車場管理装置４００は、特定の乗降施設に車両の乗員が集中して駐車場ＰＡからの車両の退出に時間を要してしまうような状況とならないように、駐車場ＰＡに駐車していた車両に乗員が乗車するために利用する乗降施設を振り分けている。
【００７４】
［制御装置］
図５は、制御装置５００の構成図である。制御装置５００は、例えば、通信部５１０と、停車難易度設定部５２０と、運転支援度合取得部５３０と、制御部５４０と、認識度合設定部５５０と、乗降施設選択部５６０と、誘導部５７０とを備える。なお、駐車場管理装置４００と制御装置５００とはそれぞれ独立した装置であるものとして説明するが、一体の装置として機能するものであってもよい。
【００７５】
通信部５１０は、駐車場管理装置４００と無線または有線で通信する。また、通信部５１０は、カメラＣにより撮像された画像を周期的に受信する。また、通信部５１０は、車両Ｍや他装置と無線で直接（または駐車場管理装置４００の通信部４１０を介して）通信し、車両Ｍの認識部１３０による認識結果を周期的に受信する。
【００７６】
停車難易度設定部５２０は、停止エリア３１０の停車難易度に関連する情報を取得し、停車難易度を設定する。停止エリア３１０の停車難易度に関連する情報とは、例えば、当該停止エリア３１０に車両Ｍを停車させる場合に要する予想時間や、当該停止エリア３１０における車両進行方向（車長方向）の余剰スペースの大きさである。停止エリア３１０の停車難易度に関連する情報や停止エリア３１０の停車難易度は、駐車場ＰＡの管理者などによって設定されるものをそのまま参照してもよいし、通信部５１０によって受信した車両Ｍの認識部１３０による認識結果に基づいて自ら導出するものであってもよい。
【００７７】
停車難易度設定部５２０は、例えば、駐車場管理装置４００の記憶部４３０に格納された情報に停止エリア３１０に対応付いた停車難易度の情報が含まれる場合には、その停車難易度の情報を取得する。また、停車難易度設定部５２０は、駐車場管理装置４００の記憶部４３０に格納された情報に停止エリア３１０に対応付いた停車難易度の情報が含まれない場合には、その設定に必要な情報を車両Ｍから取得して自ら設定するものであってもよい。
【００７８】
運転支援度合取得部５３０は、車両Ｍが実行可能な運転支援の度合を取得する。運転支援の度合とは、例えば、車両Ｍが縦列駐車を完了するまでに要する時間や、他装置や他車両による支援がない場合に車両Ｍが縦列駐車をする場合に要する車両進行方向（車長方向）の余剰スペースの大きさ、他装置や他車両による支援がある場合に車両Ｍが自律的に縦列駐車をする場合に要する車両進行方向の余剰スペースの大きさなどにより定義されるものである。運転支援度合取得部５３０は、例えば、自動駐車イベントの開始から終了まで３０［ｓｅｃ］要する車両に、自動駐車イベントの開始から終了まで４５［ｓｅｃ］要する車両と比較して、より高い運転支援の度合を設定する。
【００７９】
なお、運転支援度合取得部５３０は、車両Ｍの自動運転度合を取得するものであってもよい。
【００８０】
制御部５４０は、停車難易度設定部５２０により設定された設定結果、および運転支援度合取得部５３０により取得された取得結果のうち少なくとも一方を乗降施設選択部５６０に出力する。
【００８１】
認識度合設定部５５０は、車両Ｍの周辺認識能力を評価して、認識度合を設定する。認識度合の設定方法については後述する。
【００８２】
乗降施設選択部５６０は、少なくとも制御部５４０による出力結果と、認識度合設定部５５０による設定結果とに基づいて、車両Ｍに利用させる停止エリア３１０および乗降エリア３２０を選択する。乗降施設選択部５６０による選択結果は、通信部５１０を介して車両Ｍに送信されＨＭＩ３０等に表示されてもよいし、駐車場管理装置４００を介して車両ＭおよびユーザＵに送信されてもよい。
【００８３】
乗降施設選択部５６０は、車両Ｍと同時間帯に乗降施設を利用する可能性のある他車両の認識度合設定部５５０による設定結果に基づいて、車両Ｍに利用させる停止エリア３１０および乗降エリア３２０を選択してもよい。
【００８４】
乗降施設選択部５６０は、駐車中の車両Ｍの停車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、上述のように乗降施設を選択する。また、車両Ｍを駐車場ＰＡに入庫させる場合に、乗降施設を選択する。
【００８５】
誘導部５７０は、乗降施設選択部５６０が選択した乗降施設に車両Ｍが向かうように誘導する。このとき、誘導部５７０は、車両Ｍのシステムを起動させ、乗降施設選択部５６０が選択した乗降施設に車両Ｍが向かうように、自走駐車制御部１４２に制御させる。また、誘導部５７０は、乗降施設選択部５６０が選択した乗降施設に車両Ｍが向かうように、車両Ｍに指示してもよい。指示とは、例えば、目的の乗降施設や、乗降施設までの経路等に関する情報を提供することで車両Ｍを誘導する指示を行うことである。誘導部５７０は、遠隔操作によって車両Ｍを自動走行させてもよい。誘導部５７０は、車両Ｍが乗降施設選択部５６０により選択された停止エリア３１０で、ユーザＵを乗車させた後も、遠隔操作によって、車両Ｍをゲート３００−ｏｕｔまで自動走行させてもよい。
【００８６】
［認識度合設定］
以下、認識度合設定部５５０による車両Ｍの認識度合の設定方法について説明する。
【００８７】
認識度合とは、例えば、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、および物体認識装置１６による処理結果において、機器間での処理結果の整合度合や、時系列での処理結果の整合度合に基づいて導出される。また、認識度合は、更に、各機器の故障状態や、車両Ｍの外部環境（例えば、天候、周辺の明度、空間の混雑度等）に基づいて推定されてもよい。また、認識度合は、物体認識装置１６によって導出されてもよい。また、認識度合設定部５５０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の内部ＩＣ（Integrated Circuit）等が導出する値を認識度合に加味してもよい。
【００８８】
［自動運転度合を用いた認識度合設定］
認識度合設定部５５０は、車両Ｍが実施可能な自動運転度合に基づいて、認識度合を設定してもよい。その場合、認識度合設定部５５０は、運転支援度合取得部５３０により取得された運転支援度合に基づいて、車両Ｍの認識度合を設定する。その場合、乗降施設選択部５６０は、運転支援度合取得部５３０により取得された運転支援度合に基づいて設定された、車両Ｍの認識度合に基づいて、乗降施設を選択する。すなわち、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍの自動運転度合などの運転支援度合に基づいて、乗降施設を選択する。
【００８９】
なお、認識度合設定部５５０は、車両Ｍの実施可能な運転支援度合が判明している場合には、その運転支援度合に応じて車両Ｍの認識度合を設定してもよい。
【００９０】
認識度合設定部５５０は、例えば、車両Ｍの自動運転度合を運転支援度合の評価に用いる場合、車両Ｍが自動運転度合４の車両である場合、自動運転度合５の車両よりも認識度合が低く、且つ、自動運転度合３の車両よりも認識度合が高いことを示す認識度合を設定する。
【００９１】
なお、認識度合設定部５５０は、上述の方法で認識度合を設定できない場合には、車両Ｍの車種などの情報に基づいて、その車種の標準的な装備に関するメーカ提供情報などから認識度合を推定してもよい。また、認識度合設定部５５０は、車両Ｍの認識度合を取得することができなかった場合には、車両Ｍの認識度合は認識度合設定部５５０が設定可能な度合のうち、最も低い度合であるものとみなしてもよい。
【００９２】
［乗降施設の選択処理］
以下、乗降施設選択部５６０によって実現される、ユーザＵに利用させる乗降施設を選択する（出庫した車両Ｍを自動的に移動させて向かわせる停止エリア３１０を決定する）処理について説明する。
【００９３】
図６は、停止エリア３１０および乗降エリア３２０の配置例を説明する図である。図示のように、停止エリア３１０は、３［台］の車両が一度に停車可能となるように、それぞれの車両の停車の目安となる位置（以下、停止エリア３１０―１〜停止エリア３１０―３）が設定されている。なお、停止エリア３１０―１〜停止エリア３１０−３のそれぞれは、固定の区画線により識別されるものであってもよいし、停車予定の車両の大きさに応じて可変であってもよい。図示のように、停止エリア３１０−１および停止エリア３１０−２の間、および停止エリア３１０−２および停止エリア３１０−３の間には、さらに長さＬ（Ｄ）の余剰スペースが設けられてもよい。なお、長さＬ（Ｄ）の余剰スペースは、割愛されてもよい。
【００９４】
停止エリア３１０―１〜停止エリア３１０―３のそれぞれには、その停止エリアを利用するユーザが乗降時に使用する乗降エリア３２０−１〜乗降エリア３２０―３が対応付けられてもよい。図６の例において、停止エリア３１０―１と乗降エリア３２０−１とを組み合わせた領域、停止エリア３１０―２と乗降エリア３２０―２とを組み合わせた領域、停止エリア３１０―３と乗降エリア３２０−３とを組み合わせた領域のそれぞれが「乗降施設」の一例である。
【００９５】
また、乗降エリア３２０―１〜乗降エリア３２０−３のそれぞれには、他の領域との境界を示す区画線などが設けられてもよい。
【００９６】
また、駐車場ＰＡが大型車両を受け入れ可能である場合、停止エリア３１０―１および停止エリア３１０―２の２区画、または停止エリア３１０―１〜停止エリア３１０―３の３区画が１［台］の大型車両によって占有されてもよい。
【００９７】
以下の説明において、停止エリア３１０―１の矩形の長辺は、車両Ｍが縦列駐車するために必要な車長方向の長さＬ（Ｍ）と、リアハッチ開放などを想定した余剰空間分の長さＬ（Ｅ１）とで構成される。長さＬ（Ｍ）は、例えば、車両Ｍの車長の１．５倍程度の長さである。
【００９８】
また、停止エリア３１０―２の矩形の長辺は、車両Ｍが縦列駐車するために必要な車長方向の長さＬ（Ｍ）である。また、停止エリア３１０―３の矩形の長辺は、車両Ｍが縦列駐車するために必要な車長方向の長さＬ（Ｍ）と、余剰スペース分の長さＬ（Ｅ２）とで構成される。長さＬ（Ｅ１）と長さＬ（Ｅ２）とは同じ長さでもよい。図示の例においては、停止エリア３１０―２は停車難易度が高い乗降施設の一例であり、停止エリア３１０―１および停止エリア３１０―３は停車難易度が低い乗降施設の一例である。
【００９９】
乗降施設選択部５６０は、例えば、車両Ｍの周辺認識性能に基づいて、図６に示す停止エリア３１０―１〜停止エリア３１０−３から、いずれか１つを選択する。例えば、車両Ｍの自動運転度合が所定の自動運転度合である場合には、停止エリア３１０―２を選択し、車両Ｍの自動運転度合が上記の所定の自動運転度合より低い自動運転度合である場合には出庫させやすい停止エリア３１０―１を選択する。
【０１００】
図７は、乗降施設選択部５６０による選択処理を説明する図である。乗降施設選択部５６０は、空き状態の停止エリア３１０の中から、停車難易度がより高く、且つ、車両Ｍが停車可能である停止エリア３１０を選択する（すなわち、車両Ｍが停車できる中で最も停車難易度が高い停止エリア３１０を積極的に選択する）ようにしてもよい。
【０１０１】
また、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍが乗降施設を利用中に他車両が乗降施設を利用する場合には、他車両と自車両の大きさ、物体認識装置１６における認識度合（認識精度）などを比較して、比較結果に基づいて停止エリア３１０を選択してもよい。
【０１０２】
乗降施設選択部５６０は、車両Ｍが他車両Ｍｂよりも認識度合が高い場合、より停車難易度の高い停止エリア３１０を選択する。また、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍが他車両Ｍｂよりも認識度合が低い場合、車両Ｍが停車可能な停止エリア３１０のうち、より停車難易度の高い停止エリア３１０を選択する。
【０１０３】
図示の例において、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍを停車させる停止エリア３１０として、停止エリア３１０−２を選択する（すなわち、車両Ｍは、より停車難易度の低い停止エリア３１０―１を他車両Ｍｂに譲る）。この場合、誘導部５７０は、停止エリア３１０―２に移動するための軌道Ｒｔ２を生成して車両Ｍに送信する。停止エリア３１０−１が、車両の認識度合が第１の度合未満である状況において選択する乗降施設の一例である場合、停止エリア３１０−２が、車両の認識度合が第１の度合以上である状況において選択する乗降施設の一例である。
【０１０４】
ただし、乗降施設選択部５６０は、乗降施設を利用中の他車両の状況に応じて、好適な乗降施設を選択するものであってもよい。例えば、図７の他車両Ｍａが発進間近である場合、他車両Ｍａの進行方向に隣接する停止エリア３１０−２に車両Ｍを停止させるよりも、停止エリア３１０―１を使用させた方が、他車両Ｍａの進路を妨げる時間を短くすることができる。そのような場合には、乗降施設選択部５６０は、他車両Ｍａが発進しやすくなるように停止エリア３１０―２は空きスペースのままとし（停止エリア３１０―２を選択候補から除外して）、車両Ｍに停止エリア３１０―１を使用させると選択してもよい。このとき、誘導部５７０は、停止エリア３１０―１に移動するための軌道Ｒｔ１を生成して車両Ｍに送信する。
【０１０５】
また、例えば、乗降施設選択部５６０は、運転支援の度合が第１の度合以上且つ第１の度合よりも高い第２の度合未満である場合、車両の認識度合が第１の度合未満である状況において選択する乗降施設よりも停車難易度が高い乗降施設を選択し、車両の認識度合が第２の度合以上である場合、車両の認識度合が第１の度合以上且つ第２の度合未満である状況において選択する乗降施設よりも停車難易度が高い乗降施設を選択するようにしてもよい。
【０１０６】
図８は、停止エリア３１０および乗降エリア３２０の他の配置例を説明する図である。図８に示す停止エリア３１０には、図６に示した停止エリア３１０−１〜停止エリア３１０―３に加えて、さらに停止エリア３１０−４および停止エリア３１０―５が備わっている。停止エリア３１０―４および停止エリア３１０―５は、例えば、車両毎に独立した区画が利用できるものであり、停止エリア３１０−１などと比較して、他車両との車間距離が十分に確保されるものである。
【０１０７】
図８に示す停止エリア３１０―４および停止エリア３１０―５は、停車難易度の低い乗降施設である。そのため、停止エリア３１０−４および停止エリア３１０―５は、主として認識度合の低い車両や、手動運転車両に宛がわれる。乗降施設選択部５６０は、例えば、認識度合が基準度合以上である車両には、停止エリア３１０―１〜停止エリア３１０―３のうちのいずれか１つを選択する。また、乗降施設選択部５６０は、例えば、認識度合が基準度合未満である車両には、停止エリア３１０―４または停止エリア３１０―５のいずれか１つを選択する。停止エリア３１０−４および停止エリア３１０―５が、車両の認識度合が第１の度合未満である状況において選択する乗降施設の一例である場合、停止エリア３１０−１が、車両の認識度合が第１の度合以上且つ第２の度合未満である状況において選択する乗降施設の一例であり、停止エリア３１０−２が、車両の認識度合が第２の度合以上である状況において選択する乗降施設の一例である。
【０１０８】
なお、以下の説明において、停止エリア３１０―１〜停止エリア３１０―３のように縦列駐車する乗降施設のことを「縦列乗降施設」、停止エリア３１０―４および停止エリア３１０―５のような独立した乗降施設のことを「独立乗降施設」と称する場合がある。
【０１０９】
したがって、車両ＭがユーザＵによって手動運転中である場合や、認識度合の低い車両である場合、乗降施設選択部５６０は、停止エリア３１０−４または停止エリア３１０―５を選択する。また、乗降施設選択部５６０は、停止エリア３１０−４および停止エリア３１０―５が利用中である場合には、停止エリア３１０−１または停止エリア３１０―３を選択し、停止エリア３１０―２は選択から除外する。ただし、空き領域が停止エリア３１０―２のみである場合には、乗降施設選択部５６０は、車両ＭのユーザＵに停止エリア３１０―２に停車させるか否かを決定させるか、停止エリア３１０―４または停止エリア３１０―５が空き状態となるまで待機するかなどを決定させ、その決定結果に応じて選択してもよい。
【０１１０】
図示の例において、乗降施設選択部５６０により停車難易度の高い停止エリア３１０―３が選択された場合、誘導部５７０は、停止エリア３１０―３に移動するための軌道Ｒｔ３を生成して車両Ｍに送信する。また、乗降施設選択部５６０により停車難易度の低い停止エリア３１０―４が選択された場合、誘導部５７０は、停止エリア３１０―４に移動するための軌道Ｒｔ４を生成して車両Ｍに送信する。
【０１１１】
図９は、停車難易度設定部５２０による、各乗降施設の停車難易度の設定結果の一例を示す図である。停車難易度設定部５２０は、例えば、図８に示す乗降施設について、図９に示す停車難易度に関する情報を取得する（または停車難易度を自ら設定する）。乗降施設選択部５６０は、例えば、図９に示す停車難易度の設定結果に基づいて、車両Ｍに使用させる乗降施設を選択する。
【０１１２】
また、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍの自動運転度合に応じて選択するものであってもよい。例えば、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍの自動運転度合が所定度合よりも高い車両である場合、図９に示す停車難易度が「高」の停止エリア３１０―２を選択する。乗降施設選択部５６０は、車両Ｍの自動運転度合が所定度合と同程度の車両である場合、停車難易度が「中」の停止エリア３１０―１または停止エリア３１０―３を選択する。乗降施設選択部５６０は、車両Ｍの自動運転度合が所定度合よりも低い車両である場合、停車難易度が「低」の停止エリア３１０―４または停止エリア３１０―５を選択する。
【０１１３】
［処理フロー１］
以下、制御装置５００による乗降施設の選択処理の流れについて説明する。図１０は、制御装置５００による乗降施設の選択処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１０に示す処理は、例えば、制御装置５００の制御対象である車両Ｍが駐車場ＰＡに入庫する場合（ゲート３００−ｉｎを通過する際など）や、出庫しようとする場合（出庫リクエスト受信時など）に行われるものである。
【０１１４】
まず、停車難易度設定部５２０は、車両に関する情報を取得し、停車難易度を設定する（ステップＳ１００）。次に、運転支援度合取得部５３０は、駐車場に関する情報を取得する（ステップＳ１０２）。次に、認識度合設定部５５０は、停車難易度設定部５２０または運転支援度合取得部５３０のうち少なくともいずれか一方の処理結果に基づいて、車両Ｍの運転支援度合を取得（または推定）する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４の処理の詳細については、他のフローチャートを用いて後述する。
【０１１５】
次に、乗降施設選択部５６０は、少なくとも制御部５４０による出力結果と、認識度合設定部５５０による設定結果とに基づいて、車両Ｍの利用する乗降施設を選択する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６の処理の詳細については、他のフローチャートを用いて後述する。次に、誘導部５７０は、乗降施設選択部５６０が選択した乗降施設に車両Ｍが向かうように誘導する（ステップＳ１０８）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。
【０１１６】
〔処理フロー２〕
以下、認識度合設定部５５０による、車両Ｍの運転支援度合を取得（または推定）する処理の流れについて説明する。図１１は、認識度合設定部５５０による、車両Ｍの運転支援度合を取得（または推定）する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１１７】
まず、認識度合設定部５５０は、車両Ｍからの自動運転度合などの運転支援の度合に関する申告があるか、すなわち、停車難易度設定部５２０が車両Ｍから取得した情報に、車両Ｍの実施可能な運転支援の度合に関する情報が含まれるか否かを判定する（ステップＳ２００）。申告がある場合、認識度合設定部５５０は、車両Ｍの申告内容に基づいて運転支援の度合を取得する（ステップＳ２０２）。
【０１１８】
申告がない場合、認識度合設定部５５０は、停車難易度設定部５２０および運転支援度合取得部５３０の取得結果に基づいて、車両Ｍの車種が特定できるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。車種が特定できない場合、認識度合設定部５５０は、車両Ｍの認識度合として第１の度合未満の度合を設定して（ステップＳ２０６）、本フローチャートの処理を終了する。車種が特定できる場合、認識度合設定部５５０は、特定した車種の情報に基づいて、運転支援の度合を取得（または推定）する（ステップＳ２０８）。
【０１１９】
次に、認識度合設定部５５０は、運転支援の度合に基づいて、車両Ｍの認識度合が基準度合以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。基準度合以上でない場合、認識度合設定部５５０は、車両Ｍの認識度合として第１の度合以上、且つ第２の度合未満の度合を設定して（ステップＳ２１２）、本フローチャートの処理を終了する。基準度合以上である場合、認識度合設定部５５０は、車両Ｍの認識度合を第２の度合以上の度合を設定する（ステップＳ２１４）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。
【０１２０】
〔処理フロー３〕
以下、乗降施設選択部５６０による、車両Ｍの利用する乗降施設を選択する処理の流れについて説明する。図１２は、乗降施設選択部５６０による、車両Ｍの利用する乗降施設を選択する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１２１】
まず、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍの認識度合が基準度合以上であるか否かを判定する（ステップＳ３００）。基準度合未満である場合、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍを停車させる乗降施設として、停車難易度の低い乗降施設を選択して（ステップＳ３０２）、本フローチャートの処理を終了する。
【０１２２】
基準度合以上である場合、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍの認識度合が第２の度合以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。第２の度合以上である場合、乗降施設選択部５６０は、停車難易度の高い乗降施設を選択して（ステップＳ３０６）、本フローチャートの処理を終了する。
【０１２３】
第２の度合未満である場合、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍの認識度合が第１の度合以上であるか否かを判定する（ステップＳ３０８）。第１の度合以上である場合、乗降施設選択部５６０は、停車難易度の中程度の乗降施設を選択して（ステップＳ３１０）、本フローチャートの処理を終了する。第１の度合未満である場合、乗降施設選択部５６０は、停車難易度の低い乗降施設を選択して（ステップＳ３１２）、本フローチャートの処理を終了する。
【０１２４】
以上説明したとおり、第１実施形態の制御装置５００によれば、停車難易度設定部５２０により設定された車両Ｍが実行可能な運転支援の度合を示す情報と、運転支援度合取得部５３０により取得された複数の乗降施設を有する駐車場ＰＡに関連する情報とを参照し、駐車場ＰＡに駐車される車両Ｍを、複数の乗降施設の中から一つ以上の乗降施設を選択する乗降施設選択部５６０と、選択された乗降施設に車両Ｍを誘導する誘導部５７０と、を備えることにより、車両Ｍの大きさや車両Ｍの性能に応じて車両Ｍに適した乗降施設に誘導し、停止エリア３１０および乗降エリア３２０の混雑を緩和することができる。
【０１２５】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、制御装置５００に相当する機能が車両Ｍに搭載される自動運転制御装置１００に内包されるものとして説明する。なお、第２実施形態においては、車両Ｍが自動運転車両であってもよいし、自動運転車両でなくてもよい（すなわち、車両のユーザＵが自ら運転操舵することがある）ものとして説明する。
【０１２６】
図１３は、第２実施形態の車両制御装置を含む車両システム１Ａの構成図である。車両システム１Ａは、図２の車両システム１に加えて、第３制御部１７０をさらに備える。
【０１２７】
第３制御部１７０は、例えば、停車難易度設定部１７２と、運転支援度合取得部１７４と、制御部１７６と、認識度合設定部１７８と、乗降施設選択部１８０と、を備える。停車難易度設定部１７２、運転支援度合取得部１７４、制御部１７６、認識度合設定部１７８、および乗降施設選択部１８０は、それぞれ第１実施形態の停車難易度設定部５２０、運転支援度合取得部５３０、制御部５４０、認識度合設定部５５０、乗降施設選択部５６０に相当する。なお、第２実施形態において、第１制御部１２０および第２制御部１６０は、「誘導部」の一例である。
【０１２８】
図１４は、第２実施形態の自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図示の訪問先施設は、例えば、主として停車難易度の高い乗降施設（例えば、縦列乗降施設）を備える駐車場ＰＡ１と、主として停車難易度の低い乗降施設（例えば、独立乗降施設）を備える駐車場ＰＡ２と、を備える。
【０１２９】
なお、駐車場ＰＡ１の乗降施設である停止エリア３１０および乗降エリア３２０は、主として縦列乗降施設で構成されるものであるが、その一部に独立乗降施設が含まれてもよい。
【０１３０】
乗降施設選択部１８０は、例えば、認識度合が基準度合以上である車両には、駐車場ＰＡ１を選択する。また、乗降施設選択部５６０は、例えば、認識度合が基準度合未満である車両には、駐車場ＰＡ２を選択する。
【０１３１】
なお、停車難易度設定部１７２は、通信装置２０により受信された車両Ｍの認識部１３０による認識結果などに基づいて、停止エリア３１０の停車難易度を設定する。その場合、停車難易度設定部１７２は、例えば、通信装置２０により受信された車両Ｍの認識部１３０による認識結果を入力データとして、ＡＩによる機能や、予め与えられたモデルによる機能により実現される停車難易度の判定モジュールを実行することにより、停止エリア３１０の停車難易度を設定する。
【０１３２】
運転支援度合取得部１７４は、車両Ｍの自動運転度合を基準として、車両Ｍと同時間帯に乗降施設を利用する可能性のある他車両の自動運転度合を取得してもよい。その場合、認識度合設定部１７８は、運転支援度合取得部１７４により取得された複数の車両の自動運転度合に基づいて、各車両の認識度合を設定する。乗降施設選択部１８０は、停車難易度設定部１７２および認識度合設定部１７８の処理結果に基づいて、車両Ｍが停車できる中で最も停車難易度が高い停止エリア３１０（または停止エリア３３０）を積極的に選択する。
【０１３３】
また、運転支援度合取得部１７４は、車両Ｍのユーザによる操作を受け付けて、その操作結果に基づいて車両Ｍの認識度合を設定してもよい。例えば、車両Ｍが所定度合以上の自動運転度合で自律的走行が可能な車両であるが、ゲート３００―ｉｎを通過するまで車両Ｍのユーザにより手動運転されている場合、ユーザはゲート３００―ｉｎを通過後に自動運転に切り替えるか、手動運転を継続するかについての操作をＨＭＩ３０等を介して行う。運転支援度合取得部１７４は、その操作結果を取得して、認識度合を設定する。なお、手動運転中の車両Ｍに駐車場ＰＡ１および駐車場ＰＡ２内の空き状態や混雑状況に応じて、駐車場管理装置４００が車両Ｍに自動運転での入庫を要請する機能を有する場合であり、その要請に従う場合には、自走駐車制御部１４２は、車両Ｍを所定度合以上の自動運転度合に設定し、車両Ｍを自律的に走行させる。
【０１３４】
［駐車場および乗降施設の選択］
通信装置２０は、例えば、訪問先施設やゲート３００−ｉｎから所定の距離に到達した場合（入庫直前の状態になった場合）や、駐車場管理装置４００と通信可能になった場合に、駐車場管理装置４００に関する情報を受信する。乗降施設選択部１８０は、制御部１７６による出力結果、および認識度合設定部１７８による設定結果に基づいて、車両Ｍに利用させる駐車場ＰＡ１および駐車場ＰＡ２を選択する。図示の例において、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍが停車する駐車場を駐車場ＰＡ１と駐車場ＰＡ２のどちらかにするかを選択し、選択結果を車両ＭのＨＭＩ３０に表示させたり、車両Ｍに進路を誘導する駐車場内信号機Ｓに送信したりすることで、車両Ｍを選択した駐車場に誘導する。
【０１３５】
また、乗降施設選択部１８０は、選択した駐車場に付随する乗降施設から、車両Ｍを停車させる停止エリア３１０および乗降エリア３２０（または、停止エリア３３０および乗降エリア３４０）を選択する。
【０１３６】
この場合、停車難易度設定部１７２は、駐車場管理装置４００から乗降施設の停車難易度に関する情報を取得して、または車両Ｍの認識部１３０による認識結果に基づいて乗降施設の停車難易度に関する情報を自ら設定する。乗降施設選択部１８０は、停車難易度設定部１７２により設定された停車難易度を参照して、車両Ｍを停車させる乗降施設を選択する。
【０１３７】
［手動運転車両の場合］
車両Ｍが手動運転中の車両であり、乗降施設で車両ＭのユーザＵを降車させた後に自動駐車イベントを開始させる場合、乗降施設選択部１８０は、まず駐車場ＰＡ２を利用すると選択する。手動運転中の車両Ｍは、ユーザＵ（運転者）による運転操作に従って、まずゲート３００−ｉｎを通過し、停止エリア３３０に車両Ｍを停止させる。車両Ｍの自走駐車制御部１４２は、車両ＭのユーザＵを降車させた後、上述の自走駐車イベントを開始させる。
【０１３８】
また、車両Ｍが手動運転中の車両であり、駐車を含め自動運転走行を行わない場合には、乗降施設選択部１８０は、駐車場ＰＡ２を選択する。手動運転中の車両ＭのユーザＵ（運転者）は、まずゲート３００−ｉｎを通過し、駐車場ＰＡ２に向かう。このとき、手動運転中の車両ＭのユーザＵは、駐車場ＰＡ２に向かう途中で停止エリア３３０に車両Ｍを停止させて、車両Ｍの運転者以外のユーザ（同乗者）を降車させてもよい。車両ＭのユーザＵは、駐車場ＰＡ２のいずれかの駐車スペースＰＳを自ら選択して車両Ｍを駐車してもよいし、駐車場管理装置４００により指定された駐車スペースＰＳに車両Ｍを駐車してもよい。
【０１３９】
車両Ｍの出庫時も上述の出庫時と同様に、車両ＭのユーザＵが手動運転を行うか、自走駐車イベントにより乗降施設まで車両Ｍを移動させるかを選択する。乗降施設選択部１８０は、ユーザＵが手動運転するか否かの選択結果に応じて乗降施設を選択する。乗降施設選択部１８０は、車両ＭのユーザＵが手動運転を行い、且つ、乗降施設を利用する場合、独立乗降施設のように停車難易度のより低い乗降施設を選択して、車両Ｍを誘導する。
【０１４０】
［自動運転車両の場合］
なお、車両Ｍが自律的に走行した状態で（例えば、自動運転度合が所定度合以上の状態で）、訪問先施設に立ち寄る場合、乗降施設選択部１８０は、駐車場ＰＡ１および駐車場ＰＡ２のどちらに駐車するかを、より柔軟に利用してもよい。例えば、駐車場ＰＡ１が満状態である場合、自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０および乗降エリア３２０でユーザＵを降車させた後、駐車場ＰＡ１の通路を通過させて駐車場ＰＡ２に車両Ｍを移動させて駐車場ＰＡ２に駐車させたりする。
【０１４１】
乗降施設選択部１８０は、出庫時も上述の入庫時と同様に、乗降施設を選択してユーザＵを乗車させる。
【０１４２】
なお、上述の例において、縦列乗降施設は独立乗降施設よりも停車難易度がより高いものであるとして説明したが、独立乗降施設と同程度の停車難易度となるように調整されてもよい。例えば、図６に示した停止エリア間の余剰スペースの長さＬ（Ｄ）が、車両Ｍの車長と同程度（すなわち、長さＬ（Ｍ）と同程度）、もしくはそれ以上の長さが確保できる場合には、停車難易度設定部１７２は、停止エリア３１０―１〜停止エリア３１０―３の停車難易度を、独立乗降施設と同程度の難易度であると設定してもよい。
【０１４３】
［処理フロー４］
図１５は、車両システム１Ａによる入場時処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１４４】
まず、通信部５１０は、駐車場ＰＡ１および駐車場ＰＡ２に関する情報を受信する（ステップＳ４００）。次に、乗降施設選択部５６０は、自車両が自動運転走行中か否かを判定する（ステップＳ４０２）。
【０１４５】
自動運転走行中である場合、乗降施設選択部５６０は、車両Ｍの認識度合が基準度合以上であるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。基準度合未満である場合、ステップＳ４０６に処理を進める。基準度合以上である場合、停車難易度の高い乗降施設（すなわち、図１２の停止エリア３１０および乗降エリア３２０）と駐車場ＰＡ１を利用すると選択し（ステップＳ４０６）、後述するステップＳ４１０に処理を進める。自動運転走行中でない場合、停車難易度の低い乗降施設（すなわち、図１２の停止エリア３３０および乗降エリア３４０）と駐車場ＰＡ２を利用すると選択し（ステップＳ４０８）、後述するステップＳ４１０に処理を進める。
【０１４６】
ステップＳ４０２またはステップＳ４０６の処理の後、通信部５１０は、乗降施設選択部５６０による選択結果を駐車場管理装置４００に通知する（ステップＳ４１０）。次に、誘導部５７０は、乗降施設選択部５６０が選択した乗降施設に車両Ｍが向かうように誘導する（ステップＳ４１２）。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。
【０１４７】
なお、退場時における車両システム１Ａによる処理の流れは、図１５に示すフローチャートと同様（ただし、ステップＳ４０６およびステップＳ４０８における駐車場ＰＡ１または駐車場ＰＡ２の選択の処理が行われないもの）である。
【０１４８】
以上説明したとおり、第２実施形態の第３制御部１７０は、第１実施形態と同様の効果を奏する他、車両Ｍが自走駐車イベントを行う車両でない場合（すなわち、手動運転車両である場合）でも、複数の乗降施設および複数の駐車場の利用状況に応じてより好適に選択することにより、乗降施設の混雑を緩和することができる。
【０１４９】
［ハードウェア構成］
図１６は、実施形態の制御装置５００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、制御装置５００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、制御装置５００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、制御装置５００のうち一部または全部が実現される。
【０１５０】
なお、上述したハードウェア構成は、実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例として適用することもできる。この場合、駐車場管理装置４００のコンピュータは、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。これにより、駐車場管理装置４００の各構成要素のうち一部または全部が実現される。
【０１５１】
また、上述したハードウェア構成は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例として適用することもできる。この場合、自動運転制御装置１００のコンピュータは、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。これにより、第１制御部１２０、第２制御部１６０および第３制御部１７０のうち一部または全部が実現される。
【０１５２】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両を駐車位置から乗降施設まで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストに応じて、少なくとも前記車両が実行可能な運転支援の度合を示す情報と、複数の乗降施設を有する駐車場に関連する情報とに基づいて、前記駐車場に駐車された前記車両を停止させる一つ以上の乗降施設を前記複数の乗降施設の中から選択し、
前記選択された乗降施設に前記車両を誘導する、
ように構成されている、駐車場管理装置。
【０１５３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１５４】
１、１Ａ…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…第３制御部、１７２…停車難易度設定部、１７４…運転支援度合取得部、１７５…制御部、１７６…制御部、１７８…認識度合設定部、１８０…乗降施設選択部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００−ｉｎ…ゲート、３００−ｏｕｔ…ゲート、３１０…停止エリア、３２０…乗降エリア、３３０…停止エリア、３４０…乗降エリア、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、５００…制御装置、５２０…停車難易度設定部、５３０…運転支援度合取得部、５４０…制御部、５５０…認識度合設定部、５６０…乗降施設選択部、５７０…誘導部
【図１】
2020194209.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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