(57)【要約】【課題】自動倉庫に入庫する荷物の認識ミスを低減し、かつ、荷物を自動倉庫へ効率よく入庫させることができる自動倉庫システムを提供する。【解決手段】自動倉庫システム１は、棚１１０と、搬送装置１２０、１３０とを有する自動倉庫１００を備えた自動倉庫システム１であって、自動倉庫１００に入庫する荷物２０を撮像する撮像装置２００と、撮像装置２００により得られた画像を表示可能な表示装置４００と、荷物２０を搬送装置１２０、１３０で棚１１０に格納させ、荷物２０に関する荷物データを取得し、取得した荷物データと共に画像を表示装置４００に表示させるコントローラ３００と、を備える。【選択図】図２
2020015576.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚と、搬送装置とを有する自動倉庫を備えた自動倉庫システムであって、
前記自動倉庫に入庫する荷物を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置により得られた画像を表示可能な表示装置と、
（ｉ）前記荷物を前記搬送装置で前記棚に格納させ、（ｉｉ）前記荷物に関する荷物データを取得し、（ｉｉｉ）取得した前記荷物データと共に前記画像を前記表示装置に表示させるコントローラと、を備える
自動倉庫システム。
【請求項２】
さらに、
前記画像を取得し、取得した前記画像に対して画像認識処理を実行することで、前記画像に含まれる前記荷物に関する前記荷物データを生成する認識装置を備え、
前記コントローラは、前記荷物データを前記認識装置から取得する
請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項３】
前記コントローラは、取得した複数の前記荷物データと、前記撮像装置が撮像することにより得られた複数の前記画像とを、所定条件に基づいて並べ替えた順序で前記表示装置に表示させる
請求項１または２に記載の自動倉庫システム。
【請求項４】
前記自動倉庫システムは、複数の前記表示装置を備え、
前記コントローラは、前記複数の表示装置のそれぞれで互いに異なる前記荷物データおよび前記画像を表示させる
請求項１から３のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。
【請求項５】
複数の前記荷物は、１以上の所定の個数毎に複数のグループにグループ化されており、
前記撮像装置は、前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループに含まれる前記所定の個数の荷物を撮像し、
前記コントローラは、前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループに対応する前記荷物データと、当該グループが含まれる前記画像とを前記表示装置に表示させる
請求項１から４のいずれか１項に記載の自動倉庫システム。
【請求項６】
複数の前記荷物は、１以上の所定の個数毎に複数のグループにグループ化されており、
前記撮像装置は、前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループを撮像し、
前記認識装置は、（ｉ）前記画像認識処理を実行することで、前記画像に含まれる前記グループの前記荷物の個数を認識し、（ｉｉ）認識することにより得られた個数である認識個数を含む前記荷物データを生成し、
前記コントローラは、
さらに、前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループとして入庫する荷物の個数である入庫個数を取得し、取得した前記入庫個数と、前記荷物データに含まれる前記認識個数とが一致するか否かを判定し、
前記入庫個数および前記認識個数が一致するグループに対応する前記荷物データおよび前記画像を前記表示装置に表示させず、
前記入庫個数および前記認識個数が一致しないグループに対応する前記荷物データおよび前記画像を前記表示装置に表示させる
請求項２に記載の自動倉庫システム。
【請求項７】
複数の前記荷物は、１以上の所定の個数毎に複数のグループにグループ化されており、
前記搬送装置は、前記自動倉庫に格納された前記複数のグループの中から、出庫指示に応じた一のグループを出庫し、作業者によりピッキングされた後の前記一のグループを前記自動倉庫に再入庫し、
前記認識装置は、前記再入庫される前記一のグループが前記撮像装置により撮像された画像に対して前記画像認識処理を実行することで、再入庫されるときの前記一のグループの前記荷物の個数を認識し、認識することにより得られた個数である認識個数を含む前記荷物データを生成し、
前記コントローラは、さらに、ピッキングされる前の前記一のグループの前記荷物の個数から、前記出庫指示によって前記作業者にピッキングさせた前記荷物の個数を減じた個数である再入庫予定個数が、取得した前記荷物データに含まれる前記荷物の個数である前記認識個数と一致しない場合、前記再入庫予定個数および前記認識個数が一致しないことを示す情報を通知する
請求項２に記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫に入庫される荷物を管理する自動倉庫システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動倉庫に出入庫されるバケットについて、当該バケットに設けられたバーコードをバーコードリーダにおいて読み取ることによりバケットの種類を検出する自動倉庫が開示されている。この自動倉庫では、バーコードリーダにより検出したバケットの種類を用いて、自動倉庫へのバケットの出入庫の管理を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平３−１２７６０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の技術では、バーコードまたはバーコードリーダの状態によっては、バケットのバーコードの読み取りができないおそれがある。つまり、バーコードが汚れていたり破損していたりすると、バーコードリーダは、当該バーコードの読み取りができない場合がある。バーコードリーダが汚れている場合も同様にバーコードの読み取りができない場合がある。特に、例えば、複数の荷物の複数のバーコードを撮像し、撮像により得られた画像に含まれる複数のバーコードを一括で認識する場合、当該画像に含まれる一部のバーコードを認識できないときに、当該一部のバーコードが付与された荷物に関する荷物データが得られないため、当該荷物を見失うこととなる。
【０００５】
また、特許文献１に、荷物を撮像することで得られた画像を用いて１つの荷物の外面の文字を読み取るＯＣＲ（Optical Character Recognition/Reader）を適用することで、荷物の種類などを認識することも考えられる。しかしながら、ＯＣＲを利用する場合であっても、文字を誤認識した場合、誤った荷物データで当該荷物を管理することになる。このため、誤った荷物データで管理した荷物を見失ってしまうおそれがある。
【０００６】
上記のようなバーコードの読み取りミス、文字の誤認識などの認識ミスを防ぐために、自動倉庫へ荷物が入庫されるときに自動倉庫に正しく荷物が認識されたかを作業者に確認させることが考えられる。しかしながら、この場合には、作業者に正しく荷物が認識されるまで、荷物を自動倉庫の入庫口で待機させることとなる。このため、自動倉庫の入庫口で荷物の滞留が発生し、荷物を自動倉庫へ入庫させる効率が低下するという課題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、自動倉庫に入庫する荷物の認識ミスを低減し、かつ、荷物を自動倉庫へ効率よく入庫させることができる自動倉庫システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る自動倉庫システムは、棚と、搬送装置とを有する自動倉庫を備えた自動倉庫システムであって、前記自動倉庫に入庫する荷物を撮像する撮像装置と、前記撮像装置により得られた画像を表示可能な表示装置と、（ｉ）前記荷物を前記搬送装置で前記棚に格納させ、（ｉｉ）前記荷物に関する荷物データを取得し、（ｉｉｉ）取得した前記荷物データと共に前記画像を前記表示装置に表示させるコントローラと、を備える。
【０００９】
これによれば、自動倉庫は、撮像装置により撮像された後の荷物を作業者の許可を得ることなく入庫するため、自動倉庫の入庫口で荷物が滞留することを低減することができる。また、コントローラは、自動倉庫に入庫する荷物の画像を、当該荷物に関する荷物データと共に表示装置に表示させるため、例えば作業者は、表示装置に表示された荷物データと画像とを比較することで、荷物に関する荷物データが正しいか否かを容易に確認することができる。このため、作業者は、正しくない荷物データの荷物を容易に特定することができ、自動倉庫に入庫する荷物の認識ミスを効果的に低減することができる。
【００１０】
また、さらに、前記画像を取得し、取得した前記画像に対して画像認識処理を実行することで、前記画像に含まれる前記荷物に関する前記荷物データを生成する認識装置を備え、前記コントローラは、前記荷物データを前記認識装置から取得してもよい。
【００１１】
このため、作業者は、自動倉庫に入庫する荷物の、認識装置による認識ミスを効果的に低減することができる。
【００１２】
また、前記コントローラは、取得した複数の前記荷物データと、前記撮像装置が撮像することにより得られた複数の前記画像とを、所定条件に基づいて並べ替えた順序で前記表示装置に表示させてもよい。
【００１３】
このため、作業者は、所定の条件で類似する荷物の画像を連続して確認することができるため、確認作業を短時間で完了させることができる。
【００１４】
また、前記自動倉庫システムは、複数の前記表示装置を備え、前記コントローラは、前記複数の表示装置のそれぞれで互いに異なる前記荷物データおよび前記画像を表示させてもよい。
【００１５】
このため、複数の作業者が分担して確認作業を行うことができ、確認作業を短時間で完了させることができる。
【００１６】
また、複数の前記荷物は、１以上の所定の個数毎に複数のグループにグループ化されており、前記撮像装置は、前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループに含まれる前記所定の個数の荷物を撮像し、前記コントローラは、前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループに対応する前記荷物データと、当該グループが含まれる前記画像とを前記表示装置に表示させてもよい。
【００１７】
このため、作業者は、グループ毎に確認作業を行うことができ、確認作業を短時間で完了させることができる。
【００１８】
また、複数の前記荷物は、１以上の所定の個数毎に複数のグループにグループ化されており、前記撮像装置は、前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループを撮像し、前記認識装置は、（ｉ）前記画像認識処理を実行することで、前記画像に含まれる前記グループの前記荷物の個数を認識し、（ｉｉ）認識することにより得られた個数である認識個数を含む前記荷物データを生成し、前記コントローラは、さらに、前記複数のグループのそれぞれについて、当該グループとして入庫する荷物の個数である入庫個数を取得し、取得した前記入庫個数と、前記荷物データに含まれる前記認識個数とが一致するか否かを判定し、前記入庫個数および前記認識個数が一致するグループに対応する前記荷物データおよび前記画像を前記表示装置に表示させず、前記入庫個数および前記認識個数が一致しないグループに対応する前記荷物データおよび前記画像を前記表示装置に表示させてもよい。
【００１９】
これによれば、コントローラは、入庫個数および認識個数が一致するグループについては正しく認識されていると判断し、当該グループに対応する荷物データおよび画像を表示装置に表示させない。このため、作業者が確認する画像の数を少なくすることができ、作業者は、確認作業を短時間で完了させることができる。
【００２０】
また、複数の前記荷物は、１以上の所定の個数毎に複数のグループにグループ化されており、前記搬送装置は、前記自動倉庫に格納された前記複数のグループの中から、出庫指示に応じた一のグループを出庫し、作業者によりピッキングされた後の前記一のグループを前記自動倉庫に再入庫し、前記認識装置は、前記再入庫される前記一のグループが前記撮像装置により撮像された画像に対して前記画像認識処理を実行することで、再入庫されるときの前記一のグループの前記荷物の個数を認識し、認識することにより得られた個数である認識個数を含む前記荷物データを生成し、前記コントローラは、さらに、ピッキングされる前の前記一のグループの前記荷物の個数から、前記出庫指示によって前記作業者にピッキングさせた前記荷物の個数を減じた個数である再入庫予定個数が、取得した前記荷物データに含まれる前記荷物の個数である前記認識個数と一致しない場合、前記再入庫予定個数および前記認識個数が一致しないことを示す情報を通知してもよい。
【００２１】
このため、誤ってピッキングが行われた荷物を特定することが容易にできる。
【００２２】
なお、これらの全般的または具体的な態様は、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る自動倉庫システムによれば、自動倉庫に入庫する荷物の認識ミスを低減し、かつ、荷物を自動倉庫へ効率よく入庫させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、実施の形態に係る自動倉庫システムの構成概要を示す平面図である。
【図２】図２は、実施の形態に係る自動倉庫システムの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施の形態に係る撮像装置および撮像装置の撮像対象について説明するための概略図である。
【図４】図４は、実施の形態に係る撮像装置に撮像されることにより得られた画像の一例を示す図である。
【図５】図５は、認識装置により生成される荷物データの一例を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態に係る表示装置に表示されるＵＩの一例を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態に係る表示装置に表示されるＵＩの一例を示す図である。
【図８】図８は、更新後の荷物データの一例を示す図である。
【図９】図９は、実施の形態に係る自動倉庫システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【図１０】図１０は、変形例１に係る自動倉庫システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【図１１】図１１は、変形例２に係る自動倉庫システムの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、変形例２に係る自動倉庫システムの再入庫の動作を説明するためのシーケンス図である。
【図１３】図１３は、変形例３に係る撮像装置および撮像装置の撮像対象について説明するための概略図である。
【図１４】図１４は、変形例３に係る撮像装置に撮像されることにより得られた画像の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、変形例３に係る認識装置により生成される荷物データの一例を示す図である。
【図１６】図１６は、変形例３に係る表示装置に表示されるＵＩの一例を示す図である。
【図１７】図１７は、変形例４に係る自動倉庫システムの表示装置に送信する荷物データおよび画像について説明するための図である。
【図１８】図１８は、変形例５に係る自動倉庫システムの表示装置に送信する荷物データおよび画像について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の一態様に係る自動倉庫システムについて、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２６】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２７】
なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。
【００２８】
（実施の形態）
図１及び図２を用いて、実施の形態に係る自動倉庫システムの構成を説明する。
【００２９】
図１は、実施の形態に係る自動倉庫システムの構成概要を示す平面図である。図２は、実施の形態に係る自動倉庫システムの機能構成の一例を示すブロック図である。
【００３０】
本実施の形態に係る自動倉庫システム１は、自動倉庫１００に出入庫される荷物を正確に管理するためのシステムである。自動倉庫システム１は、自動倉庫１００と、撮像装置２００と、コントローラ３００と、表示装置４００とを備える。自動倉庫システム１は、さらに、指示装置５００を備えていてもよい。
【００３１】
自動倉庫１００は、棚１１０と、搬送装置１２０、１３０とを有する。
【００３２】
棚１１０は、荷物２０を保管する。棚１１０は、例えば、複数の荷物２０が載置されたパレット１０を保管する。棚１１０は、図１に示すように水平方向に２列あり、１列につき複数のパレット１０が配置可能な構成であってもよいし、垂直方向に複数のパレット１０が配置可能な構成であってもよい。また、棚１１０は、パレット１０に載置されていない荷物２０を保管してもよい。
【００３３】
搬送装置１２０は、入庫用の入庫コンベア１２１と、出庫用の出庫コンベア１２２とを有する。搬送装置１２０は、さらに、再入庫用の再入庫コンベア１２３を有していてもよい。なお、搬送装置１２０は、コンベアにより構成されているが、環状の経路を周回して走行する搬送車により構成されていてもよい。
【００３４】
入庫コンベア１２１は、棚１１０に保管するパレット１０を棚１１０に搬送する、つまり自動倉庫１００にパレット１０を入庫するコンベアである。出庫コンベア１２２は、棚１１０に保管されていたパレット１０を搬送する、つまり自動倉庫１００からパレット１０を出庫するコンベアである。再入庫コンベア１２３は、出庫コンベア１２２から出庫されたパレット１０のうち、ピッキングステーション１４０にて作業者Ｕに所定の荷物２０がピッキングされたあとのパレット１０を再入庫するためのコンベアである。再入庫コンベア１２３は、ピッキングステーション１４０から入庫コンベア１２１へパレット１０を搬送する。
【００３５】
搬送装置１３０は、入庫コンベア１２１からパレット１０を受け取って、受け取ったパレット１０を棚１１０の所定の位置に移載する移載装置である。また、搬送装置１３０は、棚１１０に保管されているパレット１０を棚１１０から引き出して、出庫コンベア１２２に移載する移載装置である。搬送装置１３０は、例えば、スタッカクレーンである。
【００３６】
次に、撮像装置２００、および、撮像装置２００の撮像対象について、図１および図２に加えて、図３および図４も用いて説明する。図３は、実施の形態に係る撮像装置および撮像装置の撮像対象について説明するための概略図である。図４は、実施の形態に係る撮像装置に撮像されることにより得られた画像の一例を示す図である。
【００３７】
図１および図３に示すように、撮像装置２００は、自動倉庫１００に入庫するパレット１０を撮像する。撮像装置２００は、自動倉庫１００の入庫コンベア１２１上の空間Ａ１を撮像対象とするように、当該空間Ａ１を撮像する位置および姿勢で固定されている。撮像装置２００は、例えば、レンズなどの光学系およびイメージセンサを有するカメラである。
【００３８】
撮像装置２００は、空間Ａ１にパレット１０または荷物２０があることを検出し、パレット１０または荷物２０を検出したときに撮像を実行することで自動倉庫１００に入庫されるパレット１０または荷物２０を撮像してもよい。この場合、撮像装置２００は、物体を検出する距離センサ（例えば赤外線センサ）を用いて、撮像対象とする空間Ａ１にパレット１０または荷物２０があることを検出してもよい。撮像装置２００は、複数のパレット１０のそれぞれについて、当該パレット１０および当該パレット１０に載置されている複数の荷物２０を撮像する。
【００３９】
図３に示すように、パレット１０は、側面にバーコードを含むラベル１１を有している。また、パレット１０には、複数の荷物２０が載置されている。つまり、複数の荷物２０は、複数のパレット１０毎にグループ化され、複数のグループに分類されている。つまり、１つのパレット１０に載置されている第１の個数（１以上）の荷物２０は、当該１つのパレット１０に対応する１つのグループ（つまり同一のグループ）に属する。よって、複数の荷物２０は、パレット１０の数と同じ数のグループに分類されている。複数の荷物２０のそれぞれには、側面にバーコードを含むラベル２１が貼り付けられている。ラベル１１、２１には、バーコードの代わりに２次元コードが含まれていてもよいし、他の光学読み取り用コードであってもよい。ラベル１１、２１に含まれる光学読み取り用コードは、パレット１０および荷物２０を識別するための識別子であり、それぞれ、グループＩＤおよび荷物ＩＤを示す。
【００４０】
なお、１つのグループは１つパレット１０に対応し、当該１つのパレット１０に載置されている第１の個数の荷物２０が同一のグループに属するとしたがこれに限らない。１つのグループは複数の商品を管理しやすくするための集合であればよく、例えば、同じ種類の複数の商品が同一のグループに属するとしてもよい。
【００４１】
ラベル１１は、パレット１０に予め貼り付けられている。ラベル２１は、荷物２０が入庫される前に、貼り付けられる。このため、ラベル２１は、荷物２０の個数と同じ枚数が発行されている。また、ラベル１１、２１は、パレット１０および荷物２０の、少なくとも入庫コンベア１２１に対して撮像装置２００が配置されている側の側面に貼り付けられている。
【００４２】
また、撮像装置２００は、複数のグループのそれぞれについて、当該グループに含まれる所定の個数の荷物２０を撮像する。言い換えると、撮像装置２００は、複数のパレット１０のそれぞれについて、当該パレット１０および当該パレット１０に載置されている１以上の荷物２０を撮像する。また、パレット１０にはラベル１１が貼り付けられ、荷物２０にはラベル２１が貼り付けられているため、撮像装置２００は、パレット１０および荷物２０を撮像したときに、パレット１０のラベル１１および荷物２０のラベル２１も共に撮像することとなる。これにより、図４に示すように、撮像装置２００では、パレット１０およびそのラベル１１と、荷物２０およびそのラベル２１とが含まれる画像２０１が得られる。
【００４３】
なお、撮像装置２００は、距離センサを用いて空間Ａ１にパレット１０または荷物２０があることを検出するとしたが、これに限らない。撮像装置２００は、撮像装置２００により撮像されている画像（例えば動画像）に画像処理を行うことで撮像対象とする空間Ａ１にパレット１０または荷物２０があることを検出してもよい。撮像装置２００は、画像処理によりパレット１０または荷物２０があることを検出する場合、当該検出のために撮像している動画像を利用するため、補助記憶装置に記憶させずに主記憶装置に記憶させた動画像を用いて検出してもよい。また、この場合、撮像装置２００は、動画像として補助記憶装置に記憶させておいてから、記憶させた動画像からパレット１０または荷物２０が映っている画像を抽出することで、パレット１０または荷物２０が映っている画像を得てもよい。なお、補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅｄ  Ｄｒｉｖｅ）、不揮発性メモリなどである。また、主記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの揮発性メモリである。
【００４４】
コントローラ３００は、自動倉庫システム１の制御および管理を行うコントローラである。つまり、コントローラ３００は、上位コンピュータであり、例えば、自動倉庫１００の搬送装置１２０、１３０と情報のやり取りを行うことで、棚１１０に対して入出庫されるパレット１０またはパレット１０に載置されている荷物２０の管理を行う。コントローラ３００は、入庫指示または出庫指示を搬送装置１２０、１３０に送信し、搬送装置１２０、１３０から入庫完了または出庫完了を示す完了情報を受信する。これにより、コントローラ３００は、棚１１０のどの位置にどの種類の荷物２０が載置されているかを示す管理情報を最新の状態に更新することができる。つまり、コントローラ３００は、棚１１０に載置されているパレット１０又はパレット１０に載置されている荷物２０に応じて、管理情報をリアルタイムに更新することで、荷物２０を管理する。
【００４５】
コントローラ３００は、例えば、搬送装置１２０、１３０を用いてパレット１０を自動倉庫１００に入庫する場合、撮像装置２００に当該パレット１０を撮像させた後に入庫する。つまり、コントローラ３００は、撮像装置２００に撮像されたパレット１０を、作業者または外部の装置からの許可を得ることなく搬送装置１２０、１３０で棚１１０に格納させる。なお、搬送装置１２０、１３０は、コントローラ３００から荷物２０の入庫指示を受信している場合、撮像装置２００において当該荷物２０の撮像が完了していることが確認できれば、コントローラ３００からの指示を得なくても当該荷物２０を自動倉庫１００に入庫してもよい。このとき、搬送装置１２０、１３０は、撮像装置２００において荷物２０の撮像が完了したことを、撮像装置２００からの完了報告を受信することで検出してもよいし、荷物２０が空間Ａ１内において所定期間経過したことで検出してもよい。
【００４６】
また、コントローラ３００は、認識装置３１０を有していてもよい。認識装置３１０は、撮像装置２００により得られた画像を取得し、取得した画像に対して画像認識処理を実行することで、画像に含まれる荷物に関する荷物データを生成する。認識装置３１０は、コントローラ３００が撮像装置２００に撮像されたパレット１０を自動倉庫１００に格納させている間に、または、自動倉庫１００に格納させた後に、複数の画像のそれぞれに対して画像認識処理を実行してもよい。認識装置３１０は、記憶装置を有しており、所定期間の間に撮像装置２００において撮像された複数の画像を記憶装置に記憶させてもよい。認識装置３１０は、記憶装置に記憶させた複数の画像に対して画像認識処理を実行してもよい。認識装置３１０が有する記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅｄ  Ｄｒｉｖｅ）、不揮発性メモリなどである。
【００４７】
ここで、認識装置３１０による画像認識処理が、図４の画像２０１に対して実行された場合を例にして説明する。認識装置３１０は、具体的には、画像２０１からパレット１０に付与されているラベル１１を認識することで、グループＩＤを認識する。また、認識装置３１０は、画像２０１から複数の荷物２０に付与されている複数のラベル２１を認識することで、荷物ＩＤを認識する。また、認識装置３１０は、複数のラベル２１を認識した数をカウントすることで、荷物２０の個数（以下、「認識個数」という。）を認識する。これにより、認識装置３１０は、１枚の画像２０１から、１枚の画像２０１に含まれるパレット１０および複数の荷物２０について、グループＩＤ、荷物ＩＤおよび認識個数を認識し、これらを関連付けることで図５に示すような荷物データを生成する。なお、認識装置３１０は、ラベル１１、２１を認識することでグループＩＤ、荷物ＩＤおよび認識個数を認識するだけでなく、荷物２０の側面に記載されている文字を認識することで商品名、製造業者、賞味期限、型番、シリアルナンバーなどを認識してもよい。なお、図５は、認識装置により生成される荷物データの一例を示す図である。
【００４８】
図５に示すように、荷物データは、画像Ｐ１から認識されたパレット１０のラベル１１が示すグループＩＤが「Ｇ０１」であり、画像Ｐ１から認識された複数の荷物２０のラベル２１が示す荷物ＩＤが「Ｂ１１」、「Ｂ１２」、「Ｂ１３」、・・・、「Ｂ２０」であり、認識された複数の荷物２０の個数が「１０」であることを示している。つまり、認識装置３１０は、画像Ｐ１を画像認識処理することで、グループＩＤ「Ｇ０１」のパレット１０の上に、荷物ＩＤ「Ｂ１１」〜「Ｂ２０」の１０個の荷物２０を認識したことが荷物データによって示されている。
【００４９】
荷物データには、さらに、画像毎、つまり、グループ毎に、ステータスを示すステータス情報が付加されていてもよい。ステータスには、例えば、「仮」と、「確定」とがある。ステータスは、荷物データが認識装置３１０により生成された時点では、「仮」に設定されている。ステータスが「仮」であることは、当該荷物データのグループであるパレット１０および複数の荷物２０が自動倉庫１００への入庫が確定していないことを示す。ステータスは、後述する表示装置４００を用いて作業者が荷物データおよび画像の確認作業が終了した場合、「確定」に変更される。ステータスが「確定」であることは、荷物データの荷物データのグループであるパレット１０および複数の荷物２０が自動倉庫１００への入庫が確定していることを示す。例えば、コントローラ３００は、ステータスが「仮」であるグループに含まれる複数の荷物２０を出庫のための検索対象に含めない。これにより、コントローラ３００は、誤認識により誤った荷物データで管理されている荷物２０を自動倉庫１００から出庫することを低減することができる。
【００５０】
なお、荷物データにおける画像の項目は、画像そのものでなくてもよく、例えば、ファイル名、画像へのリンク先などの画像を特定するための情報であればよい。また、画像Ｐ１は、図４で説明した画像２０１と同じ画像であるものとする。
【００５１】
なお、認識装置３１０は、コントローラ３００と同じコンピュータにより実現されてもよい。また、認識装置３１０は、コントローラ３００とは別体の図示しないコンピュータにより実現されてもよい。
【００５２】
コントローラ３００は、荷物データを取得した場合、取得した荷物データを記憶装置に記憶させ、かつ、当該荷物データと共に撮像装置２００により得られた画像を表示装置４００に送信する。これにより、コントローラ３００は、表示装置４００に荷物データおよび画像を表示させる。このとき、コントローラ３００は、図５に示すように、複数の画像と、複数の画像のそれぞれに対応付けられた荷物データとを表示装置４００に送信することで、複数のグループのそれぞれについて、当該グループに対応する荷物データと、当該グループが含まれる画像とを表示装置４００に表示させる。また、コントローラ３００は、撮像装置２００に撮像されたパレット１０を自動倉庫１００に格納させている間に、または、自動倉庫１００に格納させた後に、複数の画像と、複数の画像のそれぞれに対応付けられた荷物データとを表示装置４００に表示させてもよい。
【００５３】
なお、１つのグループには、１つのパレット上の荷物が属するとしたが、２以上のパレット上の荷物が属するとしてもよい。このため、１つのグループに２以上のパレット上の荷物が属する場合、２枚以上の画像にまたがって１つのグループに属する荷物が含まれてもよい。また、１つのグループに同一種類の商品が属するとする場合にも、２以上の画像にまたがって１つのグループに属する荷物が含まれてもよい。
【００５４】
また、表示装置４００に表示させる荷物データは、認識装置３１０により認識された荷物データに限らずに、認識した荷物データを用いて、外部サーバなどの情報機器または記憶装置に記憶されているデータベースを照合することにより得られた当該認識した荷物データに関連する詳細データを含んでいてもよい。
【００５５】
表示装置４００は、画像を表示する装置である。表示装置４００は、通信部４１０、表示部４２０、および入力受付部４３０を有する。
【００５６】
通信部４１０は、コントローラ３００から荷物データおよび画像を受信する。また、通信部４１０は、後述する入力データをコントローラ３００に送信する。通信部４１０は、例えば、プログラムを実行するプロセッサ、プログラムを記憶しているメモリ、および、無線通信または有線通信を行う通信インタフェースなどにより実現される。
【００５７】
表示部４２０は、通信部４１０により受信された荷物データおよび画像を表示する。具体的には、表示部４２０は、荷物データおよび画像を含み、作業者からの入力を受け付けるためのＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を表示する。表示部４２０は、例えば、プログラムを実行するプロセッサ、プログラムを記憶しているメモリ、および、ディスプレイにより実現される。ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎａｎｃｅ）ディスプレイなどである。
【００５８】
表示部４２０は、例えば、荷物データおよび画像を用いて、グループ毎に、当該グループに属する荷物データと、当該グループに対応付けられた画像とを表示してもよい。つまり、表示装置４００は、グループ毎に、当該グループに属する、グループＩＤ、荷物ＩＤ、認識個数およびステータスの少なくとも１つと、画像とを表示してもよい。
【００５９】
入力受付部４３０は、表示部４２０に表示されているＵＩへの作業者からの入力を受け付ける。通信部４１０により送信される入力データは、入力受付部により受け付けられた入力を示す。入力受付部４３０は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、タッチパッドなどの入力インタフェースにより実現される。
【００６０】
表示装置４００は、ディスプレイを有するコンピュータにより構成され、例えば、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレット端末、スマートフォンなどである。
【００６１】
図６および図７は、実施の形態に係る表示装置に表示されるＵＩの一例を示す図である。
【００６２】
図６に示すように、ＵＩ４４１は、荷物データ４４２と、画像４４３とを含む。ＵＩ４４１は、さらに、操作ボタン４４４、メッセージ４４５、および、荷物ＩＤボタン４４６を含んでいてもよい。荷物データ４４２は、図５に示した荷物データのうちのグループＩＤ「Ｇ０１」のグループに含まれる荷物２０の個数、つまり、認識個数である。荷物データ４４２は、入力ボックスとなっており、作業者が変更可能となっている。つまり、荷物データ４４２の「１０」は、入力受付部４３０が受け付けた作業者からの入力に応じて変更されうる。なお、ＵＩ４４１には、荷物データとして、荷物ＩＤが含まれていてもよい。画像４４３は、荷物データにおいてグループＩＤ「Ｇ０１」と対応付けられている画像Ｐ１である。
【００６３】
操作ボタン４４４は、「次へボタン」であり、マウスなどのポインティングデバイスでクリックされることで、荷物データ４４２の入力ボックスに入力されている数値が確定される。つまり、操作ボタン４４４は、認識個数を確定するためのボタンである。操作ボタン４４４が押された場合、表示部４２０は、例えば図５に示した荷物データのうち次のグループＩＤ「Ｇ０２」に対応する荷物データの認識個数と、画像Ｐ２とを表示させてもよい。
【００６４】
メッセージ４４５は、作業者に入力を促すためのメッセージである。メッセージ４４５は、例えば、画像４４３中の荷物２０の個数と、荷物データ４４２中の数値、つまり、認識個数とを作業者に確認させることを促すメッセージである。これにより、作業者は、画像４４３中の荷物２０の個数と、荷物データ４４２中の数値とが一致していれば、当該数値を管理すべき荷物２０の個数として確定させる。
【００６５】
反対に、作業者は、画像４４３中の荷物２０の個数と、荷物データ４４２中の数値とが一致していなければ、正しい数値を荷物データ４４２の入力ボックスに入力し、操作ボタン４４４を押すことで入力した数値を管理すべき荷物２０の個数として確定させる。例えば、図６では、画像４４３中の荷物２０の個数と、荷物データ４４２中の数値とが一致していないため、作業者は、荷物２０の正しい個数である「１１」を荷物データ４４２の入力ボックスに入力し、操作ボタン４４４で確定させることとなる。これにより、グループＩＤが「Ｇ０１」に対応付けられている認識個数は、「１０」から「１１」に変更される。
【００６６】
荷物ＩＤボタン４４６は、荷物データのうちグループＩＤ「Ｇ０１」のグループに含まれる複数の荷物２０の荷物ＩＤを編集するためのＵＩ４５０を表示させるためのボタンである。荷物ＩＤボタン４４６が押された場合、表示部４２０は、図７に示すＵＩ４５０を表示する。作業者は、画像４４３中の荷物２０の個数と、荷物データ４４２中の数値とが一致していなければ、荷物ＩＤボタン４４６を押すことで、ＵＩ４５０を表示部４２０に表示させ、荷物ＩＤを編集することとなる。表示部４２０は、例えば、ＵＩ４４１に重畳してＵＩ４５０を表示する。なお、表示部４２０は、荷物ＩＤボタン４４６が押されなくても、荷物データ４４２が編集されることで認識個数が変更された場合に、ＵＩ４５０を表示してもよい。つまり、この場合、荷物ＩＤボタン４４６は、ＵＩ４４１において表示されなくてもよい。
【００６７】
図７に示すように、ＵＩ４５０は、例えば、グループＩＤ「Ｇ０１」のグループに含まれる荷物ＩＤの一覧４５１と、追加ボタン４５２、削除ボタン４５３、追加入力ボックス４５４、ＯＫボタン４５５、および、キャンセルボタン４５６を含む。
【００６８】
荷物ＩＤの一覧４５１には、グループＩＤ「Ｇ０１」のグループにおいて認識されている荷物の荷物ＩＤの一覧が表示される。図７に示す例では、荷物ＩＤがＢ１１〜Ｂ２０の１０個の荷物の荷物ＩＤが示されている。
【００６９】
追加ボタン４５２は、荷物ＩＤの一覧４５１において認識されていない荷物が画像４４３に含まれている場合に、荷物ＩＤの一覧４５１に当該認識されていない荷物の荷物ＩＤを入力するための追加入力ボックス４５４を追加するためのボタンである。追加ボタン４５２が押された場合、表示部４２０は、追加入力ボックス４５４を追加して表示する。図７では、番号１１の追加入力ボックス４５４が追加して表示されている例が示されている。
【００７０】
削除ボタン４５３は、追加した追加入力ボックス４５４を削除するためのボタンである。図７に示される状態で、削除ボタン４５３が押されると、表示部４２０は、番号１１の追加入力ボックス４５４が削除した一覧を表示する。
【００７１】
追加入力ボックス４５４は、上述したとおり、荷物ＩＤの一覧４５１に当該認識されていない荷物の荷物ＩＤを入力するための入力ボックスである。
【００７２】
ＯＫボタン４５５は、ＵＩ４５０での荷物ＩＤの編集を確定させるためのボタンである。ＯＫボタン４５５が押されると、ＵＩ４５０での編集が確定される。
【００７３】
キャンセルボタン４５６は、ＵＩ４５０での荷物ＩＤの編集をキャンセルさせるためのボタンである。キャンセルボタン４５６が押されると、ＵＩ４５０での編集が編集前の状態に戻される。
【００７４】
このように、作業者は、ＵＩ４５０において荷物ＩＤを編集することより、画像４４３中に含まれる荷物のうちで荷物ＩＤの一覧４５１に含まれていない荷物の荷物ＩＤを、荷物データに追加することができる。なお、図７では、ＵＩ４５０に、画像４４３が表示されない形態を例示したが、画像４４３が表示される形態であってもよい。作業者は、画像４４３を見ながら、荷物ＩＤを編集できるからである。
【００７５】
なお、ＵＩ４４１において荷物データ４４２の数値を編集しなくても、ＵＩ４５０において荷物ＩＤの編集が行われた場合、荷物ＩＤの編集に応じて、荷物データ４４２の数値を変更してもよい。つまり、ＵＩ４５０において、荷物ＩＤが追加されれば、荷物ＩＤが追加された数だけ荷物データ４４２の荷物の個数を示す数値を増加させ、荷物ＩＤが削除されれば、荷物ＩＤが削除された数だけ荷物データ４４２の荷物の個数を示す数値を減少させてもよい。
【００７６】
表示装置４００は、ＵＩ４４１、４５０への作業者からの入力によって確定された数値および荷物ＩＤを含む入力データをコントローラ３００に送信する。入力データは、例えば、グループＩＤと、変更された荷物データである認識個数と、編集された荷物ＩＤとが対応付けられた変更データを含む。また、入力データは、例えば、変更された認識個数および編集された荷物ＩＤが対応付けられておらず、かつ、確認作業が実行されたグループＩＤを示す確定データを含む。確定データは、変更されていない認識個数、および、編集されていない荷物ＩＤがグループＩＤに対応付けられているデータであってもよい。
【００７７】
そして、コントローラ３００は、入力データを受信した場合、入力データが示す入力に応じて荷物データを更新し、更新後の荷物データを用いて荷物を管理する。具体的には、コントローラ３００は、コントローラ３００が記憶している荷物データのうち、入力データにより示されるグループＩＤで対応付けられている認識個数を、当該グループＩＤで入力データにおいて対応付けられている個数に変更する。また、コントローラ３００は、入力データにより示されるグループＩＤで対応付けられている荷物ＩＤを、当該グループＩＤで入力データにおいて対応付けられている荷物ＩＤに変更する。また、コントローラ３００は、これらの変更と共に、ステータスを「仮」から「確定」に変更する。例えば、コントローラ３００は、図６のＵＩ４４１において作業者に入力された入力データを受信した場合、図８に示すようにグループＩＤが「Ｇ０１」に対応付けられている認識個数を「１０」から「１１」に変更し、荷物ＩＤを１１個の荷物ＩＤであるＢ１１〜Ｂ２０にさらにＢ２０１を追加すると共に、ステータスを「仮」から「確定」に変更する。なお、図８は、更新後の荷物データの一例を示す図である。
【００７８】
このように、コントローラ３００は、認識装置３１０によって認識された結果である荷物データを、作業者に確認させることで得られた入力データに更新することで、荷物データを正しい情報に変更することができる。また、コントローラ３００は、作業者に確認させることで得られた入力データに基づいて、作業者に確認された荷物データのステータスを確定させるため、作業者が確認済みの荷物データを用いて荷物を管理することができる。
【００７９】
なお、表示装置４００は、自動倉庫１００が配置されている空間とは異なる空間、例えば、空調されている空間に配置されていてもよい。これにより、作業者は、表示装置４００を用いて画像および荷物データの確認作業を、快適な空間で行うことができる。よって、作業効率を向上させることができる。
【００８０】
図９は、実施の形態に係る自動倉庫システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【００８１】
まず、撮像装置２００は、荷物を検出したか否かを判定する（Ｓ１）。
【００８２】
撮像装置２００は、荷物を検出していれば（Ｓ１でＹｅｓ）、検出した荷物を撮像し（Ｓ２）、荷物を検出していなければ（Ｓ１でＮｏ）荷物が検出されるまでステップＳ１での検出を繰り返す。
【００８３】
撮像装置２００は、撮像することにより得られた画像をコントローラ３００に送信する（Ｓ３）。
【００８４】
コントローラ３００は、画像を撮像装置２００から受信した場合、受信した画像をコントローラ３００が備える認識装置３１０が有する記憶装置に記憶させる（Ｓ４）。
【００８５】
なお、ステップＳ１〜Ｓ４は、所定期間において繰り返し実行され、コントローラ３００は、所定期間において撮像装置２００により撮像された複数の画像を記憶することとなる。なお、ステップＳ１、Ｓ２が所定期間において繰り返し実行され、所定期間において撮像装置２００により撮像された複数の画像がステップＳ３においてコントローラ３００に送信されてもよい。
【００８６】
コントローラ３００の認識装置３１０は、記憶装置に記憶させた複数の画像のそれぞれに対して画像認識処理を実行し、認識結果として荷物データを生成する（Ｓ５）。
【００８７】
コントローラ３００は、画像および当該画像に対応する荷物データを、認識装置３１０の記憶装置に記憶させ、かつ、表示装置４００に送信する（Ｓ６）。
【００８８】
表示装置４００の表示部４２０は、画像および荷物データを受信し、受信した画像および荷物データを含むＵＩ４４１を表示する（Ｓ７）。
【００８９】
表示装置４００の入力受付部４３０は、表示部４２０に表示しているＵＩ４４１（場合によってはＵＩ４５０）への入力を受け付ける（Ｓ８）。そして、表示装置４００の通信部４１０は、入力受付部４３０により受け付けられた入力に基づく入力データをコントローラ３００に送信する。
【００９０】
コントローラ３００は、入力データを表示装置４００から受信した場合、管理している荷物データのステータスを確定させる（Ｓ９）。
【００９１】
本実施の形態に係る自動倉庫システム１は、棚１１０と、搬送装置１２０、１３０とを有する自動倉庫１００を備えた自動倉庫システム１であって、撮像装置２００と、表示装置４００と、コントローラ３００とを備える。撮像装置２００は、自動倉庫１００に入庫する荷物２０を撮像する。表示装置４００は、撮像装置２００により得られた画像を表示可能である。コントローラ３００は、（ｉ）作業者からの許可を得ることなく荷物２０を搬送装置１２０、１３０で棚１１０に格納させ、（ｉｉ）荷物２０に関する荷物データを取得し、（ｉｉｉ）取得した荷物データと共に画像を表示装置４００に表示させる。
【００９２】
これによれば、自動倉庫１００は、撮像装置２００により撮像された後の荷物２０を作業者の許可を得ることなく入庫するため、自動倉庫１００の入庫口で荷物２０が滞留することを低減することができる。また、コントローラ３００は、自動倉庫１００に入庫する荷物２０の画像を、当該荷物２０に関する荷物データと共に表示装置４００に表示させるため、作業者は、表示装置４００に表示された荷物データと画像とを比較することで、荷物２０に関する荷物データが正しいか否かを容易に確認することができる。このため、作業者は、正しくない荷物データの荷物２０を容易に特定することができ、自動倉庫１００に入庫する荷物２０の認識ミスを効果的に低減することができる。
【００９３】
また、本実施の形態に係る自動倉庫システム１は、さらに、認識装置３１０を備える。認識装置３１０は、撮像装置２００により得られた画像を取得し、取得した画像に対して画像認識処理を実行することで、画像に含まれる荷物に関する荷物データを生成する。そして、コントローラ３００は、荷物データを認識装置３１０から取得する。このため、作業者は、自動倉庫１００に入庫する荷物２０の、認識装置３１０による認識ミスを効果的に低減することができる。また、認識装置３１０は、荷物２０の自動倉庫１００への入庫を待機させることなく画像認識処理を複数の画像に対してまとめて実行することができるため、荷物２０の入庫口での滞留を低減でき、かつ、効率よく画像認識処理を実行することができる。
【００９４】
また、本実施の形態に係る自動倉庫システム１において、複数の荷物２０は、１以上の第１の個数毎に複数のグループにグループ化されている。また、撮像装置２００は、複数のグループのそれぞれを撮像する。撮像装置２００は、例えば、各グループを１回ずつ撮像することで、１グループにつき１枚の画像を得る。そして、コントローラ３００は、複数のグループのそれぞれについて、当該グループに対応する荷物データと、当該グループが含まれる画像とを表示装置４００に表示させる。このため、作業者は、グループ毎に確認作業を行うことができ、確認作業を短時間で完了させることができる。
【００９５】
（変形例１）
変形例１に係る自動倉庫システムについて説明する。
【００９６】
上記実施の形態に係る自動倉庫システム１では、コントローラ３００は、全てのグループについて、画像および荷物データを表示装置４００に送信し、作業者に画像および荷物データの確認作業を行わせていたが、全てのグループについて確認作業を行わせなくてもよい。
【００９７】
図１０は、変形例１に係る自動倉庫システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【００９８】
変形例１に係る自動倉庫システム１では、実施の形態に係る自動倉庫システム１と比較して、コントローラ３００においてさらにステップＳ１１およびＳ１２が行われる点が異なる。変形例１に係る自動倉庫システム１のその他の動作は、実施の形態に係る自動倉庫システム１の動作と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【００９９】
コントローラ３００は、ステップＳ５の後で、複数のグループのそれぞれの入庫個数を取得する（Ｓ１１）。例えば、コントローラ３００は、１つのパレット１０に対応する複数の荷物２０のそれぞれに発行されたラベル２１の発行枚数をラベル２１の発行装置から取得することで、入庫個数を取得する。また、例えば、コントローラ３００は、入庫予定の荷物の個数を外部の装置から取得することで、入庫個数を取得してもよい。なお、コントローラ３００は、パレット単位で荷物２０の入庫個数を取得しなくてもよく、第２の個数（２以上の定められた個数）のパレットの荷物２０の入庫個数を取得してもよい。例えば、コントローラ３００は、２つのパレット１０に対して２０個の荷物２０のそれぞれに２０枚のラベル２１が発行された場合、当該２つのパレット１０に対する入庫個数として２０個を取得する。コントローラ３００は、第２の個数のパレット単位で入庫個数を取得する場合、第２の個数のパレットを１グループとして認識してもよい。
【０１００】
コントローラ３００は、複数のグループのそれぞれについて、当該グループとして入庫する荷物の個数である入庫個数と、荷物データに含まれる認識個数とが一致するか否かを判定する（Ｓ１２）。
【０１０１】
コントローラ３００は、入庫個数および認識個数が一致しない場合（Ｓ１２でＮｏ）、入庫個数および認識個数が一致しないグループに対応する荷物データおよび画像を表示装置４００に送信し（Ｓ６）、当該荷物データおよび当該画像を表示装置４００に表示させる（Ｓ７）。
【０１０２】
一方で、コントローラ３００は、入庫個数および認識個数が一致する場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、入庫個数および認識個数が一致するグループに対応する荷物データおよび画像を表示装置４００に表示させず、つまり、当該荷物データおよび当該画像を表示装置４００に送信せずに、当該グループに対応する荷物データのステータスを確定した状態で認識装置３１０の記憶装置に記憶させる（Ｓ９）。コントローラ３００が入庫個数および認識個数が一致する場合に対応する荷物データおよび画像を表示装置４００に送信しないのは、入庫個数および認識個数が一致したことが正しく認識できた結果であると考えられるからであり、この場合、作業者によるチェックの必要がないと考えられるからである。
【０１０３】
これによれば、コントローラ３００は、入庫個数および認識個数が一致するグループについては正しく認識されていると判断し、当該グループに対応する荷物データおよび画像を表示装置４００に表示させない。このため、作業者が確認する画像の数を少なくすることができ、作業者は、確認作業を短時間で完了させることができる。
【０１０４】
なお、コントローラ３００は、認識装置３１０において得られた認識個数を取得するとしたが、認識個数を取得する代わりに、複数の荷物２０にＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグが付与されている場合には、ＲＦＩＤリーダにより読み取られた荷物の個数を取得してもよいし、外部の機器から得られたデータに含まれる荷物の個数を取得してもよい。つまり、変形例１では、コントローラ３００は、グループに含まれる荷物の個数である所定の個数を取得し、入庫個数および認識個数が一致するか否かに応じて、ステップＳ６を実行するか、ステップＳ９を実行するかを行う構成であればよい。
【０１０５】
（変形例２）
変形例２に係る自動倉庫システムについて説明する。
【０１０６】
上記実施の形態に係る自動倉庫システム１では、さらに、グループのうち出庫指示に応じて一部の荷物がピッキングされた後の荷物を再入庫する際に、ピッキングが作業者によって正確に行われたか否かを判定することに、更新後の荷物データにおける認識個数を利用してもよい。
【０１０７】
図１１は、変形例２に係る自動倉庫システムの機能構成の一例を示すブロック図である。
【０１０８】
変形例２に係る自動倉庫システム１Ａは、実施の形態に係る自動倉庫システム１と比較して、さらに、指示装置５００を備える点が異なる。変形例２に係る自動倉庫システム１Ａのその他の構成は、実施の形態に係る自動倉庫システム１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０１０９】
再入庫がされる場合、まず、搬送装置１２０、１３０は、自動倉庫１００に複数のグループの中から、コントローラ３００からの出庫指示に応じた一のグループを出庫する。ここで出庫される位置のグループは、一つのパレット１０である。搬送装置１２０、１３０は、作業者Ｕによりピッキングされた後においても、当該一のグループに荷物２０が含まれる場合、当該一のグループを自動倉庫１００に再入庫する。
【０１１０】
指示装置５００は、ピッキングステーション１４０において作業をしている作業者Ｕに、出庫コンベア１２２から出庫されたパレット１０から出庫指示で指定された荷物をピッキングさせる指示を通知する通知部５１０を有する装置である。通知部５１０は、画像を表示することで通知するディスプレイであってもよいし、音声を出力することで通知するスピーカであってもよい。指示装置５００は、例えば、ディスプレイまたはスピーカを有するコンピュータにより構成され、例えば、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、タブレット端末、スマートフォンなどである。
【０１１１】
認識装置３１０は、再入庫される一のグループが撮像装置２００により撮像された画像に対して画像認識処理を実行することで、再入庫されるときの一のグループの荷物２０の個数を認識し、認識することにより得られた個数である認識個数を再入庫個数として含む荷物データを生成する。
【０１１２】
コントローラ３００は、ピッキングされる前の一のグループの荷物の個数から、出庫指示によって作業者Ｕにピッキングさせた荷物の個数を減じた個数である再入庫予定個数が、再入庫個数と一致するか否かを判定する。コントローラ３００は、再入庫予定個数が再入庫個数と一致しない場合、再入庫予定個数および再入庫個数が一致しないことを示す情報である通知情報を指示装置５００に送信する。これにより、指示装置５００は、作業者Ｕに、再入庫予定個数および再入庫個数が一致しないことを通知する。
【０１１３】
なお、通知情報は、例えば、当該ピッキングが出庫指示に従って行われなかったこと通知する情報であってもよいし、認識装置３１０において誤認識が発生したことを示す情報であってもよい。
【０１１４】
なお、コントローラ３００は、認識装置３１０において得られた認識個数を再入庫個数として含む荷物データを取得するとしたが、これに限らずに、複数の荷物２０にＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグが付与されている場合には、ＲＦＩＤリーダにより読み取られた荷物の個数を再入庫個数として含む荷物データを取得してもよいし、外部の機器から得られたデータを再入庫個数として含む荷物データを取得してもよい。
【０１１５】
図１２は、変形例２に係る自動倉庫システムの再入庫の動作を説明するためのシーケンス図である。
【０１１６】
変形例２に係る自動倉庫システム１Ａでは、実施の形態に係る自動倉庫システム１と比較して、コントローラ３００においてさらにステップＳ１１ａ、Ｓ１２ａおよびＳ１３が行われる点と、指示装置５００においてステップＳ１４が行われる点とが異なる。変形例２に係る自動倉庫システム１Ａのその他の動作は、実施の形態に係る自動倉庫システム１の動作と同様であるため、詳細な説明を省略する。
【０１１７】
ステップＳ１ａ〜Ｓ５ａでは、基本的には、実施の形態で説明したステップＳ１〜Ｓ５と同様の動作が行われる。異なる点は、再入庫されるグループを撮像した画像に再入庫されたことを識別する識別情報が付与されることである。再入庫されたグループであることは、出庫されたグループをトラッキングすることで検出されてもよいし、当該グループのパレット１０に付与されているラベル１１を読み取ることで検出されてもよい。
【０１１８】
コントローラ３００は、ステップＳ５ａの後で、再入庫される予定のグループの入庫個数である再入庫予定個数を取得する（Ｓ１１ａ）。再入庫予定個数は、上述したように、再入庫されるグループのピッキング前における認識個数、つまり、更新後の荷物データにおいて当該グループに対応付けられている認識個数から出庫指示でピッキングさせた荷物の個数を減じることで算出される。
【０１１９】
コントローラ３００は、再入庫予定個数と、再入庫される予定のグループの荷物の認識結果である荷物データに含まれる認識個数とが一致するか否かを判定する（Ｓ１２ａ）。
【０１２０】
コントローラ３００は、再入庫予定個数および認識個数が一致しない場合（Ｓ１２ａでＮｏ）、通知情報を指示装置５００に送信する（Ｓ１３）。
【０１２１】
指示装置５００は、通知情報を受信した場合、再入庫予定個数および再入個数が一致しないことを通知する（Ｓ１４）。指示装置５００は、例えば、通知情報に応じて、ピッキングが出庫指示に従って正しく行われなかった、または、誤認識が発生したことを作業者Ｕに通知する。
【０１２２】
一方で、コントローラ３００は、再入庫予定個数および認識個数が一致する場合（Ｓ１２ａでＹｅｓ）、通知を行わず、荷物データの認識個数を再入庫予定個数に更新する（Ｓ１５）。
【０１２３】
変形例２に係る自動倉庫システム１Ａによれば、再入庫されたグループについて、画像処理によって認識された荷物の認識個数と、荷物データおよび出庫指示によって算出される再入庫予定個数とを比較することで、ピッキングが作業者Ｕに正しく行われたか否かを判定し、ピッキングが作業者Ｕに正しく行われていない場合にその旨を通知している。このため、誤ってピッキングが行われた荷物を特定することが容易にできる。
【０１２４】
（変形例３）
変形例３に係る自動倉庫システムについて説明する。
【０１２５】
上記実施の形態に係る自動倉庫システム１では、認識装置３１０は、画像中のバーコードなどの光学読み取り用コードを認識する画像認識処理を行うとしたが、これに限らずに、画像認識処理として画像中の文字列を認識するＯＣＲを行う構成としてもよい。
【０１２６】
図１３は、変形例３に係る撮像装置および撮像装置の撮像対象について説明するための概略図である。図１４は、変形例３に係る撮像装置に撮像されることにより得られた画像の一例を示す図である。
【０１２７】
図１３に示すように、この場合、入庫コンベア１２１は、１個単位で荷物２０Ａの搬送を行う。このため、撮像装置２００は、複数の荷物２０Ａのそれぞれについて、当該荷物２０Ａを撮像する。これにより、図１４に示すように、撮像装置２００では、荷物２０Ａの側面に配置されている、ラベル２１、商品名２２、製造業者２３、賞味期限２４およびバーコード２５が含まれる画像２０２が得られる。なお、荷物２０Ａには、ラベル２１またはバーコード２５が含まれていなくてもよく、商品名２２、製造業者２３および賞味期限２４のいずれかが含まれていればよい。
【０１２８】
認識装置３１０は、撮像装置２００により得られた画像２０２に対してＯＣＲを含む画像認識処理を行う。これにより、認識装置３１０は、荷物ＩＤ、商品名、製造業者、および賞味期限を認識する。認識装置３１０は、具体的には、ラベル２１を認識することで、荷物ＩＤを認識する。なお、認識装置３１０は、荷物２０Ａの側面に配置されているバーコードを認識することで、荷物ＩＤを認識してもよい。また、認識装置３１０は、荷物２０Ａの側面の商品名２２、製造業者２３および賞味期限２４に対してＯＣＲを行うことで、それぞれ、製造業者、商品名および賞味期限を認識する。これにより、認識装置３１０は、画像２０２から、当該画像２０２に含まれる荷物について、荷物ＩＤ、商品名、製造業者、および賞味期限を認識し、これらを関連付けることで図１５に示されるような荷物データを生成する。なお、認識装置３１０は、ラベル２１またはバーコードを認識せずに、ＯＣＲを行うことで、製造業者、商品名および賞味期限を認識し、荷物データを生成してもよい。なお、図１５は、変形例３に係る認識装置により生成される荷物データの一例を示す図である。
【０１２９】
図１５に示すように、荷物データは、画像Ｐ１１から認識された荷物２０Ａのラベル２１が示す荷物ＩＤが「Ｂ１１」であり、画像Ｐ１１から認識された商品名、製造業者および賞味期限がそれぞれ「商品ａ１１」、「メーカＡ」および「２０１８／０８」であることを示している。つまり、認識装置３１０は、画像Ｐ１１を画像認識処理することで、荷物ＩＤ「Ｂ１１」、商品名「商品ａ１１」、製造業者「メーカＡ」および賞味期限「２０１８／０８」の荷物２０Ａを認識したことが荷物データによって示されている。また、実施の形態と同様に、荷物データには、さらに、画像毎、つまり、荷物毎に、ステータスを示すステータス情報が付加されていてもよい。
【０１３０】
図１６は、変形例３に係る表示装置に表示されるＵＩの一例を示す図である。
【０１３１】
図１６に示すように、ＵＩ４４１Ａは、荷物データ４４２ａ〜４４２ｃと、画像４４３Ａとを含む。ＵＩ４４１Ａは、さらに、操作ボタン４４４、および、メッセージ４４５Ａを含んでいてもよい。荷物データ４４２ａ〜４４２ｃは、それぞれ、図１５に示した荷物データのうちの荷物ＩＤ「Ｂ１１」に対応付けられている商品名、製造業者および賞味期限である。荷物データ４４２ａ〜４４２ｃのそれぞれは、入力ボックスとなっており、作業者が変更可能となっている。つまり、荷物データ４４２ａの「商品ａ１１」、荷物データ４４２ｂの「メーカＡ」および荷物データ４４２ｃの「２０１８／０８」は、入力受付部４３０が受け付けた作業者からの入力に応じて変更されうる。なお、ＵＩ４４１Ａには、荷物データとして、荷物ＩＤが含まれていてもよい。画像４４３Ａは、荷物データにおいて荷物ＩＤ「Ｂ１１」と対応付けられている画像Ｐ１１である。
【０１３２】
操作ボタン４４４は、実施の形態のＵＩ４４１での操作ボタン４４４と同じ「次へボタン」であり、マウスなどのポインティングデバイスでクリックされることで、荷物データ４４２ａ〜４４２ｃの入力ボックスに入力されている文字列が確定される。これにより、作業者は、画像４４３Ａ中の荷物２０Ａの商品名２２、製造業者２３、賞味期限２４と、荷物データ４４２ａ〜４４２ｃ中の文字列とが一致していれば、当該文字列を管理すべき荷物２０Ａの荷物データとして確定させる。反対に、作業者は、画像４４３Ａ中の荷物２０Ａの商品名２２、製造業者２３、賞味期限２４と、荷物データ４４２ａ〜４４２ｃ中の文字列とが一致していなければ、正しい文字列を荷物データ４４２ａ〜４４２ｃの入力ボックスに入力し、操作ボタン４４４を押すことで入力した文字列を管理すべき荷物２０Ａの荷物データとして確定させる。例えば、図１６では、画像４４３Ａ中の商品名２２および製造業者２３と、荷物データ４４２ａ、４４２ｂ中の文字列とが一致しているが、画像４４３Ａ中の賞味期限２４と、荷物データ４４２ｃ中の文字列とが一致していないため、作業者は、荷物２０Ａの正しい賞味期限２４である「２０１８／０９」を荷物データ４４２ｃの入力ボックスに入力し、操作ボタン４４４で確定させることとなる。これにより、荷物ＩＤ「Ｂ１１」に対応付けられている賞味期限は、「２０１８／０８」から「２０１８／０９」に変更される。
【０１３３】
そして、コントローラ３００は、入力データを受信した場合、入力データが示す入力に応じて荷物データを更新し、更新後の荷物データを用いて荷物を管理する。以降の処理は、実施の形態と同様であるので詳細な説明を省略する。
【０１３４】
このように、認識装置３１０がＯＣＲを実行することで荷物２０Ａの側面に含まれる文字列を認識することにより得られた荷物データであっても、表示装置４００を用いて作業者が確認作業することにより、正しい文字列に確定させることができるため、自動倉庫に入庫する荷物の認識ミスを効果的に低減することができる。
【０１３５】
なお、入庫コンベア１２１は、１個単位で荷物２０Ａの搬送を行うとしたが、パレット単位で荷物の搬送を行ってもよい。この場合、撮像装置２００は、パレット単位で撮像し、認識装置３１０は、自動倉庫にパレットが入庫された後に、撮像装置２００によりえら得た画像に対してＯＣＲを含む画像処理を行う。この場合、認識装置３１０は、パレット上の複数の荷物のそれぞれに記載されている文字に対してＯＣＲを行ってもよいし、パレットに記載されている文字に対してＯＣＲを行ってもよい。
【０１３６】
（変形例４）
変形例４に係る自動倉庫システムについて説明する。
【０１３７】
図１７は、変形例４に係る自動倉庫システムの表示装置に送信する荷物データおよび画像について説明するための図である。
【０１３８】
変形例４に係る自動倉庫システムでは、図１７に示すように変形例３に係る自動倉庫システム１において、さらに、コントローラ３００が、撮像装置２００が撮像することにより得られた複数の画像を所定の条件に基づいて並べ替えた順序で表示装置４００に表示させる。具体的には、コントローラ３００は、例えば、所定の条件としての、製造業者名、商品名などの共通の項目を有するデータを並べ替えることで、複数の画像および荷物データを、商品名別または製造業者別で一括または連続して表示させる。これにより、表示装置４００には、商品名または製造業者名に関係なくバラバラに撮像された複数の画像、または、バラバラに認識された荷物データを、同じ商品名または同じ製造業者毎に連続して表示されることができる。つまり、作業者は、所定の条件で類似する荷物の画像を連続して確認することができるため、確認作業のミスを減少させることができ、また、確認作業を短時間で完了させることができる。
【０１３９】
（変形例５）
変形例５に係る自動倉庫システムについて説明する。
【０１４０】
実施の形態に係る自動倉庫システム１は、１台の表示装置４００を備える構成であるとしたが、これに限らずに、複数の表示装置を備える構成としてもよい。
【０１４１】
図１８は、変形例５に係る自動倉庫システムの表示装置に送信する荷物データおよび画像について説明するための図である。
【０１４２】
この場合、コントローラ３００は、複数の表示装置４００Ａ、４００Ｂのそれぞれで互いに異なる荷物データおよび画像を表示させる。コントローラ３００は、取得した荷物データを表示装置の数（本変形例では２）の分だけ分割し、分割することで得られた複数の分割荷物データをそれぞれ複数の表示装置に表示させる。つまり、コントローラ３００は、表示装置４００Ａに表示させる荷物データおよび画像を表示装置４００Ｂに表示させず、表示装置４００Ｂで表示させる荷物データおよび画像を表示装置４００Ａに表示させない。図１８に示す例では、表示装置４００Ａに製造業者がメーカＡである荷物データを表示させ、表示装置４００Ｂに製造業者がメーカＢである荷物データを表示させる。このため、複数の作業者が分担して確認作業を行うことができ、確認作業を短時間で完了させることができる。
【０１４３】
なお、コントローラ３００は、表示装置４００Ａおよび表示装置４００Ｂに重複する荷物データおよび画像を表示させてもよい。この場合、コントローラ３００は、複数の作業者の作業の重複を避けるために、表示装置４００Ａおよび表示装置４００Ｂの一方で確定された荷物データおよび画像を、他方では確定作業が既に行われたことを示す態様で表示させてもよい。確定作業が既に行われたことを示す態様での表示とは、例えば、グレーアウトさせた表示、確定済みを示すメッセージと共に表示などである。
【０１４４】
（その他）
以上、本発明の自動倉庫システムについて、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１４５】
実施の形態では、コントローラ３００は、認識装置３１０の認識結果としての荷物データを取得するとしたが、これに限らずに、複数の荷物２０にＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）タグが付与されている場合には、ＲＦＩＤリーダにより読み取られたデータ（例えば荷物の個数）を荷物データとして取得してもよい。同様に、コントローラ３００は、外部の機器から得られたデータを荷物データとして取得してもよい。この場合であっても、作業者は、表示装置４００を用いて荷物データと画像とを比較することで、ＲＦＩＤリーダまたは外部の機器から得られた荷物データが正しい情報であるかを確認し、誤った情報であれば正しい情報に変更することができる。
【０１４６】
実施の形態に係る表示装置４００を用いた作業者の確認作業において、ＵＩ４４１に表示された画像４４３がぼけている、画像４４３に汚れが映っている、画像４４３にノイズが映っているなど画像４４３の品質が悪い場合、表示装置４００は、作業者から画像４４３の品質が悪いことを示す入力を受け付けてもよい。これにより、表示装置４００は、当該入力を示す情報をコントローラ３００に送信し、コントローラ３００は、該当する画像に対応する荷物またはグループを出庫して再入庫させ、再度、撮像装置２００に当該荷物またはグループを撮像させてもよい。また、この場合、コントローラ３００は、撮像装置２００に不具合が発生している可能性があることを示す情報を作業者に通知してもよい。
【０１４７】
変形例３に係る認識装置３１０は、異なるエンジンのＯＣＲを実行し、第１のエンジンのＯＣＲの結果と、第２のエンジンのＯＣＲの結果とが一致する場合、荷物データのステータスを確定する処理を行ってもよい。これにより、作業者の確認作業を少なくすることができる。
【０１４８】
変形例３に係る認識装置３１０は、画像２０２に対してＯＣＲを実行することで、商品名、製造業者および賞味期限を認識するとしたが、これに限らずに、バーコード２５などの光学読み取り用コードを認識することで当該コードに関連付けられた商品名、製造業者および賞味期限の少なくとも１つを認識してもよい。
【０１４９】
変形例３では、荷物２０Ａの側面に賞味期限２４が含まれているとしたが、賞味期限２４に限らずに製造年月日が含まれてもよい。つまり、荷物には、商品の製造に関する時期が含まれていてもよい。この場合、認識装置３１０は、当該時期を画像認識処理で認識することとなる。
【産業上の利用可能性】
【０１５０】
本発明は、自動倉庫に入庫する荷物の認識ミスを低減し、かつ、荷物を自動倉庫へ効率よく入庫させることができる自動倉庫システムなどとして有用である。
【符号の説明】
【０１５１】
１、１Ａ    自動倉庫システム
１０    パレット
１１、２１    ラベル
２０、２０Ａ    荷物
２２    商品名
２３    製造業者
２４    賞味期限
２５    バーコード
１００    自動倉庫
１１０    棚
１２０、１３０    搬送装置
１２１    入庫コンベア
１２２    出庫コンベア
１２３    再入庫コンベア
１４０    ピッキングステーション
２００    撮像装置
２０１、２０２    画像
３００    コントローラ
３１０    認識装置
４００、４００Ａ、４００Ｂ    表示装置
４１０    通信部
４２０    表示部
４３０    入力受付部
４４１、４４１Ａ、４５０    ＵＩ（Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）
４４２、４４２ａ、４４２ｂ、４４２ｃ    荷物データ
４４３、４４３Ａ    画像
４４４    操作ボタン
４４５、４４５Ａ    メッセージ
４４６    荷物ＩＤボタン
４５１    一覧
４５２    追加ボタン
４５３    削除ボタン
４５４    追加入力ボックス
４５５    ＯＫボタン
４５６    キャンセルボタン
５００    指示装置
５１０    通知部
Ａ１    空間
【図１】
2020015576.tif 000003
【図２】
2020015576.tif 000004
【図３】
2020015576.tif 000005
【図４】
2020015576.tif 000006
【図５】
2020015576.tif 000007
【図６】
2020015576.tif 000008
【図７】
2020015576.tif 000009
【図８】
2020015576.tif 000010
【図９】
2020015576.tif 000011
【図１０】
2020015576.tif 000012
【図１１】
2020015576.tif 000013
【図１２】
2020015576.tif 000014
【図１３】
2020015576.tif 000015
【図１４】
2020015576.tif 000016
【図１５】
2020015576.tif 000017
【図１６】
2020015576.tif 000018
【図１７】
2020015576.tif 000019
【図１８】
2020015576.tif 000020