(57)【要約】【課題】車両の入出庫中に乗員が感じる心理的な負担を低減すること。【解決手段】車両制御装置が、車両を駆動する駆動部に前記車両の速度を指示する速度指令を出力する車両制御装置であって、前記車両の入出庫時の経路情報において、前記車両の旋回曲率が第１の閾値よりも大きい場合に、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値以下である場合の速度よりも低速で走行させる第１の速度指令を出力する指令出力部を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駆動する駆動部に前記車両の速度を指示する速度指令を出力する車両制御装置であって、
前記車両の入出庫時の経路情報において、前記車両の旋回曲率が第１の閾値よりも大きい場合に、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値以下である場合の速度よりも低速で走行させる第１の速度指令を出力する指令出力部を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記指令出力部は、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値よりも大きく、かつ、前記車両が入庫又は出庫する区域の周辺に地物がある場合、前記第１の速度指令を出力する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記指令出力部は、さらに前記車両が入庫又は出庫する区域の所定の寸法が第２の閾値より小さい場合、前記第１の速度指令を出力する請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記指令出力部は、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値よりも大きく、かつ、前記車両が入庫又は出庫する区域の周辺に地物がある場合、前記第１の速度指令に対応する速度よりも低速で走行させる第２の速度指令を出力する請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記指令出力部は、さらに前記車両が入庫又は出庫する区域の所定の寸法が第２の閾値より小さい場合、前記第２の速度指令に対応する速度よりも低速で走行させる第３の速度指令を出力する請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記指令出力部は、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値よりも大きく、かつ、第３の閾値以下である場合、前記第１の速度指令を出力し、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値よりも大きく、かつ、前記車両の旋回曲率が前記第３の閾値よりも大きい場合、前記第１の速度指令に対応する速度よりも低速で走行させる第３の速度指令を出力する請求項１から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記指令出力部は、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値よりも大きく、かつ、前記車両内に乗員がいる場合には、前記第１の速度指令を出力し、前記車両内に乗員がいない場合には、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値以下である場合の速度で走行させる速度指令を出力する請求項１から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の車両制御装置を備える車両。
【請求項９】
車両を駆動する駆動部に前記車両の速度を指示する速度指令を出力する車両制御装置が実行する車両制御方法であって、
前記車両の入出庫時の経路情報において、前記車両の旋回曲率が第１の閾値よりも大きい場合に、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値以下である場合の速度よりも低速で走行させる速度指令を出力するステップを備える車両制御方法。
【請求項１０】
車両を駆動する駆動部に前記車両の速度を指示する速度指令を出力する車両制御装置が備えるコンピュータに実行させる車両制御プログラムであって、
前記車両の入出庫時の経路情報において、前記車両の旋回曲率が第１の閾値よりも大きい場合に、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値以下である場合の速度よりも低速で走行させる速度指令を出力する処理を実行させる車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置、車両、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車を支援する装置として、車両の現在位置から目標の駐車位置へ到達する駐車経路を算出し、その経路に沿って車両を制御する車両運転装置が知られている。
【０００３】
特許文献１には、車両を駐車させる際に車両内に乗員がいるときには、車両内に乗員がいないときに比べて小さい曲率を有する駐車経路を算出する車両運転装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１８／０６６０６８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の車両運転装置は、駐車経路を算出する際の乗員の心理的負担については十分考慮していなかった。目標の駐車位置付近に地物が存在する状況下で、比較的大きい曲率を有する駐車経路を走行する際に車両が旋回すると、乗員は、車両と地物との間の空間を十分に確認することができず、該車両と地物との衝突の危険を感じることがある。
【０００６】
本開示の目的は、車両の入出庫中に乗員が感じる心理的な負担を低減することができる車両制御装置、それを備える車両、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る車両制御装置は、車両を駆動する駆動部に前記車両の速度を指示する速度指令を出力する車両制御装置であって、前記車両の入出庫時の経路情報において、前記車両の旋回曲率が第１の閾値よりも大きい場合に、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値以下である場合の速度よりも低速で走行させる第１の速度指令を出力する指令出力部を備える。
【０００８】
本開示の一態様に係る車両は、上述した車両制御装置を備える。
【０００９】
本開示の一態様に係る車両制御方法は、車両を駆動する駆動部に前記車両の速度を指示する速度指令を出力する車両制御装置が実行する車両制御方法であって、前記車両の入出庫時の経路情報において、前記車両の旋回曲率が第１の閾値よりも大きい場合に、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値以下である場合の速度よりも低速で走行させる速度指令を出力するステップを備える。
【００１０】
本開示の一態様に係る車両制御プログラムは、車両を駆動する駆動部に前記車両の速度を指示する速度指令を出力する車両制御装置が備えるコンピュータに実行させる車両制御プログラムであって、前記車両の入出庫時の経路情報において、前記車両の旋回曲率が第１の閾値よりも大きい場合に、前記車両の旋回曲率が前記第１の閾値以下である場合の速度よりも低速で走行させる速度指令を出力する処理を実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、車両の走行中に乗員が感じる心理的な負担を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本開示の実施形態に係る車両制御装置を備える車両を示すブロック図である。
【図２】図２は、本開示の実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本開示の実施形態に係る車両制御装置を備える車両が後進運転により現在位置から駐車区域に駐車（入庫）するまでの経路の一例を示す図である。
【図４】図４は、本開示の実施形態に係る車両制御装置を備える車両が後進運転により現在位置から駐車区域に駐車（入庫）するまでの経路の一例を示す図である。
【図５】図５は、本開示の実施形態に係る記憶部に記憶されている曲率−速度テーブルの一例を示す図である。
【図６】図６は、本開示の実施形態に係る記憶部に記憶されている減速テーブルの一例を示す図である。
【図７】図７は、本開示の実施形態に係る車両制御装置を備える車両が後進運転により駐車位置から出庫するまでの経路の一例を示す図である。
【図８】図８は、本開示の変形例に係る車両制御装置によって出力される速度指令に含まれる速度プロファイルの一例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は、本開示の実施形態に係る車両制御装置３０を備える車両１を示すブロック図である。車両制御装置３０は、車両１を制御することで、自動運転を行う装置である。
【００１５】
車両１は、駆動部１１、制動部１２、操舵部１３、速度検出部２１、操舵角検出部２２、乗員検出部２３、地物検出部２４、区域検出部２５、位置検出部２６および車両制御装置３０を備える。
【００１６】
駆動部１１は、動力源、トルクコンバータ、変速機（いずれも図示略）などを含み、動力源が発生させた回転動力をトルクコンバータ、変速機などを介して車輪（図示略）に伝達することで、車輪を回動駆動させる装置である。
【００１７】
駆動部１１は、車両制御装置３０に電気的に接続されており、車両制御装置３０からの速度指令に基づいて車両１の速度を制御する。速度指令は、駆動部１１に車両１の速度を指示する指令である。速度指令には、目標速度を示す情報が含まれており、駆動部１１は車両１を目標速度で走行させる。
【００１８】
制動部１２は、例えばホイールシリンダ、マスタシリンダ、キャリバ、ブレーキパット、ディスクローラ（いずれも図示略）などを含み、摩擦による制動力を車輪に付与する油圧ブレーキ装置である。制動部１２は、車両制御装置３０に電気的に接続されており、車両制御装置３０からの制動指令によって制御される。
【００１９】
操舵部１３は、ステアリングホイール、ステアリングギアなどを含み、車両１の車輪を操舵する装置である。操舵部１３は、車両制御装置３０に電気的に接続されており、車両制御装置３０からの操舵指令によって制御される。操舵指令には操舵角情報が含まれる。
【００２０】
速度検出部２１は、例えば車両１に搭載された車速センサであり、車両１の速度を検出する。速度検出部２１は、検出した車両１の実速度を示す速度情報を車両制御装置３０に出力する。
【００２１】
操舵角検出部２２は、例えば車両１に搭載された操舵センサであり、車両１の操舵角（ステアリング角度）を検出する。操舵角検出部２２は、検出結果（操舵角）を示す操舵角情報を車両制御装置３０に出力する。
【００２２】
乗員検出部２３は、例えば車室内に搭載されている車内カメラである。乗員検出部２３は、車室内を撮像し、得られた画像を解析することで車室内の乗員を検出する。そして、乗員検出部２３は、検出結果を示す乗員情報を車両制御装置３０に出力する。なお、乗員検出部２３は、重量センサであってもよい。重量センサは、重量を検出することで車室内の乗員を検出する。また、乗員検出部２３は、車内カメラ及び重量センサの両方で構成されていてもよい。
【００２３】
車両１には、車外カメラが搭載されている。車外カメラは、フロントカメラ、リアカメラ、左サイドカメラ、および右サイドカメラを含む。これらの車外カメラは、例えば、１８０度の画角を有する広域カメラであり、車両１の全周が撮像されるように配置される。
【００２４】
これらの車外カメラは、地物検出部２４、及び区域検出部２５として機能する。
【００２５】
地物検出部２４は、所定の領域近傍に存在する地物（物体）を検出する。所定の領域は、車両１が入庫および出庫する区域（駐車区域）である。ここで、地物とは、他の車両、壁、その他の物体を意味する。地物検出部２４は、地物の位置、地物と車両１との距離などを検出する。地物検出部２４は、検出結果を示す地物情報を車両制御装置３０に出力する。
【００２６】
なお、地物検出部２４は車外カメラではなく、例えば、超音波レーダ、ミリ波レーダであってもよい。
【００２７】
区域検出部２５は、駐車区域を示す区域線（例えば、区域枠）を検出する。また、区域検出部２５は、駐車区域の位置、及び、寸法（幅／長さ）、駐車区域同士の間隔などを検出する。区域検出部２５は、検出した結果を示す区域情報を車両制御装置３０に出力する。
【００２８】
位置検出部２６は、自車位置（車両１の位置）を検出する。位置検出部２６は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）の情報に基づいて車両１の位置を検出する。そして、位置検出部２６は、検出した結果を示す位置情報を車両制御装置３０に出力する。なお、位置検出部２６は、上述した車外カメラが撮影した画像の解析結果の情報、車両１の舵角及び車輪の回転数の情報、または、超音波レーダ、ミリ波レーダなどの検出情報に基づいて車両１の位置を検出してもよい。
【００２９】
車両制御装置３０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリまたはハードディスクなどの記憶デバイスからなる記憶部４０及びＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの制御デバイスからなる制御部５０により実現される。
【００３０】
記憶部４０には、後に説明する車両１の経路（例えば、駐車経路）と基準速度を対応付けた基準速度テーブル、曲率−速度テーブル、および減速テーブルが含まれる。そのほか、記憶部４０には、後に説明する判定処理で用いられる各閾値（曲率に関する閾値Ｒｔｈ１、Ｒｔｈ２、及び寸法に関する閾値Ｘｔｈ１等）が記憶されている。なお、記憶部４０は、車両制御装置３０の内部に設けられてもよいし、外部に設けられていてもよい。
【００３１】
例えば、ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている車両制御プログラムを読みだして、ＲＡＭに展開し、展開した車両制御プログラムを実行する。これにより、ＣＰＵは、制御部５０として機能する。制御部５０は、経路算出部５１、乗員判定部５２、曲率判定部５３、地物判定部５４、区域判定部５５、および指令出力部５６として機能する。
【００３２】
経路算出部５１は、車両１の現在位置と車両１の目標の位置とに基づいて、車両１の現在位置から目標の位置までの経路を算出する。目標の位置とは、車両１が駐車する位置のことである。以下、算出された経路の情報を経路情報と呼ぶ。なお、経路算出部５１は、車両１の現在位置を位置検出部２６から取得した位置情報に基づいて特定する。また、経路算出部５１は、車両１の目標の位置を、地物検出部２４から取得した地物情報、区域検出部２５から取得した区域情報に基づいて特定する。
【００３３】
経路算出部５１は、所定の基準にしたがって経路を算出する。例えば、経路の曲率が小さくなる経路、経路の曲率変化率が小さくなる経路、又は駐車に要する時間が最短になる経路等が算出される。
【００３４】
乗員判定部５２は、乗員検出部２３からの乗員情報に基づいて車両１内の乗員の有無を判定する。
【００３５】
曲率判定部５３は、経路情報に基づいて、経路算出部５１によって算出された経路を車両１が走行する際の車両１の旋回曲率を複数の曲率の閾値と比較し、旋回曲率が複数の曲率の閾値よりも大きいか否かを判定する。
【００３６】
地物判定部５４は、地物検出部２４からの検出結果（地物の有無）を示す地物の情報に基づいて、車両１が入庫する区域の周辺の地物の有無を判定する。例えば、地物判定部５４は、目標の駐車区域の隣の駐車区域に別の車両が駐車しているか否かを判定する。
【００３７】
なお、地物判定部５４は、目標の駐車区域の隣の駐車区域だけでなく、車両１が走行する経路の周辺、および、車両１の現在位置の周辺の地物の有無を判定してもよい。
【００３８】
区域判定部５５は、区域検出部２５からの区域情報に基づいて、車両１が入庫する区域の所定の寸法を算出し、算出した寸法が所定の閾値より小さくないか否かを判定する。
【００３９】
指令出力部５６は、乗員判定部５２、曲率判定部５３、地物判定部５４、及び区域判定部５５による判定結果に基づいて、算出された経路を走行する際の車両１の速度（目標速度）を決定し、決定した速度で車両１を走行させる速度指令を駆動部１１に出力する。指令出力部５６については、後に詳細に説明する。
【００４０】
次に、図２〜図６を用いて車両制御装置３０の動作を説明する。図２は、本開示の実施形態に係る車両制御装置３０の動作を示すフローチャートである。図３及び図４は、本開示の実施形態に係る車両制御装置３０を備える車両１が後進運転により現在位置から駐車区域に駐車（入庫）するまでの経路の一例を示す図である。
【００４１】
また、図５は、本開示の実施形態に係る記憶部４０に記憶されている曲率−速度テーブル４１の一例を示す図である。図６は、本開示の実施形態に係る記憶部４０に記憶されている減速テーブル４２の一例を示す図である。
【００４２】
車両１を駐車するとき、まず、経路算出部５１は、車両１を駐車させる駐車区域である目標位置を決定する（ステップＳ１１）。このとき、経路算出部５１は、区域検出部２５から取得した区域情報に含まれる駐車区域と、地物検出部２４から取得した地物情報と基づいて、駐車区域の中で駐車可能な区域を探す。そして、経路算出部５１は、駐車可能な区域の中から一の駐車区域を目標位置に決定する。
【００４３】
例えば、図３に示されているように、経路算出部５１は、区域情報に基づいて、駐車区域Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ５を認識する。次に、経路算出部５１は、地物情報に基づいて、駐車区域Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４、Ｅ５の中の他の車両２、３が駐車している区域Ｅ２、Ｅ３を駐車対象区域から除外する。経路算出部５１は、残りの駐車区域Ｅ１、Ｅ３、Ｅ５の中の一の区域を駐車の目標位置に決定する。図３の例では、駐車区域Ｅ３が目標位置として決定されている。
【００４４】
次に、経路算出部５１は、車両１の現在位置と、車両１の目標位置とに基づいて車両１の現在位置から目標位置までの経路を所定の基準にしたがって算出する（ステップＳ１２）。例えば、経路算出部５１は、図３に示されているような経路ｒ１や、図４に示されているような経路ｒ２を算出する。
【００４５】
次に、乗員判定部５２は、乗員検出部２３から取得した乗員情報に基づいて車室内に乗員が存在するか否かを判定する（ステップＳ１３）。例えば、乗員判定部５２は、車内カメラによって得られた画像中に乗員が含まれ、かつ、重量センサが所定の閾値以上の重量を検出していた場合に乗員ありと判定してもよい。
【００４６】
車室内に乗員が存在する場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、曲率判定部５３は、車両１が経路算出部５１によって算出された経路を走行する際の車両１の旋回曲率の大きさを判定する（ステップＳ１４）。
【００４７】
以下、曲率判定部５３による旋回曲率の判定に関して説明する。
【００４８】
経路算出部５１によって経路が算出されると、指令出力部５６は、該経路に沿って車両１を走行させるべく、該経路に関する経路情報に基づいて、駆動部１１に速度指令を出力し、操舵部１３に操舵指令を出力する。速度指令には、車両１を走行させる速度（目標速度）の情報が含まれている。このときに含まれる目標速度は、算出された経路によって異なる。
【００４９】
例えば、経路の長さ（車両１の現在位置と目標位置までの道のり）が長い場合、経路の長さが短い場合よりも速度指令に含まれる目標速度は大きい。
【００５０】
指令出力部５６は、経路（例えば、駐車経路）と基準速度を対応付けた基準速度テーブルに基づいて目標速度を決定し、決定した速度の情報を含む速度指令を出力する。例えば、図３に示されている経路ｒ１が算出された場合、目標速度として速度ＶＲ０を含む速度指令が出力される。ここで、ＶＲ０は、経路ｒ１と対応付けられて、基準速度テーブルに記憶されている基準速度である。
【００５１】
また、指令出力部５６は、経路情報に基づいて、車両１を旋回させるためにどの程度車輪を操舵するかを示す操舵角を含む操舵角情報を生成し、操舵角情報を操舵部１３に出力する。
【００５２】
駆動部１１は、速度指令にしたがって車両１を走行させ、操舵部１３は、操舵角情報にしたがって車輪を操舵することで、車両１を旋回させる。つまり、駆動部１１及び操舵部１３により、車両１が経路に沿って走行する。
【００５３】
そして、速度検出部２１は、経路を走行している車両１の実速度を検出し、速度情報として車両制御装置３０に出力する。また、操舵角検出部２２は、経路を走行している車両１の実際の操舵角を検出し、操舵角情報として車両制御装置３０に出力する。
【００５４】
曲率判定部５３は、実際の操舵角に基づいて車両１の旋回曲率ＲＶを算出する。実際には、曲率判定部５３は、車両１が後に通過する経路のある地点における車両１の旋回曲率を算出する。なお、旋回曲率ＲＶを算出する方法は、操舵角に基づいて算出する方法に限られない。例えば、曲率判定部５３は、位置検出部２６から取得した車両１の位置情報及び経路情報に基づいて、車両１の旋回曲率ＲＶを算出してもよい。また、曲率判定部５３は、車両１に搭載されている加速度センサ（図示なし）の検出結果、角加速度センサ（図示なし）の検出結果、及び車輪速度センサ（図示なし）の検出結果等に基づいて推定することで旋回曲率ＲＶを算出してもよい。さらに、曲率判定部５３は、車両１に搭載されている周辺監視センサ（図示なし）の検出結果に基づいて推定することで旋回曲率ＲＶを算出してもよい。
【００５５】
曲率判定部５３は、算出した旋回曲率ＲＶを閾値Ｒｔｈ１及び閾値Ｒｔｈ２（＞Ｒｔｈ１）値と比較することで、算出された旋回曲率ＲＶが、Ｒ≦Ｒｔｈ１、Ｒｔｈ１＜Ｒ≦Ｒｔｈ２、Ｒｔｈ２＜Ｒの中でいずれの範囲に属するかを判定する。なお、Ｒは旋回曲率である。
【００５６】
次に、地物判定部５４は、地物情報に基づいて、目標位置周辺に地物があるか否かを判定する（ステップＳ１５）。ここでは、地物判定部５４は、目標位置の駐車区域の両隣の駐車区域のうち、少なくとも一方の駐車区域に地物がある場合、地物ありと判定する。
【００５７】
図３、及び図４の例においては、目標位置である駐車区域Ｅ３の両隣の駐車区域Ｅ２、Ｅ４にそれぞれ車両２、３（地物）が存在しているため、地物検出部２４は、車両２、３を検出する。よって、地物判定部５４は、目標位置近傍に地物があると判定する。
【００５８】
次に、区域判定部５５は、区域検出部２５からの区域情報に基づいて、目標位置である駐車区域Ｅ３の寸法の大きさを判定する（ステップＳ１６）。例えば、寸法が駐車区域Ｅ３の幅である場合、区域判定部５５は、図３及び図４における駐車区域Ｅ３の幅寸法Ｘ３が閾値Ｘｔｈ１よりも大きいか否かを判定する。
【００５９】
続いて、指令出力部５６は、ステップＳ１４〜Ｓ１６における判定結果及び記憶部４０に記憶されている曲率−速度テーブル及び減速テーブルを用いて目標速度を決定する（ステップＳ１７）。
【００６０】
ここで、目標速度は、曲率−速度テーブルに基づいて仮速度が決定され、減速テーブルに基づいて仮速度に修正が加えられることで決定される。以下、目標速度が決定される過程について説明する。
【００６１】
図５に示されている曲率−速度テーブル４１は、図３に示されている経路ｒ１が算出された場合に用いられるテーブルである。曲率−速度テーブル４１には、旋回曲率の各範囲が、速度と関連付けられて記憶されている。
【００６２】
実際には、記憶部４０には、複数の曲率−速度テーブルが記憶されている。詳しく説明すると、記憶部４０には、算出されうる複数の経路に対応できるように複数の曲率−速度テーブルが記憶されている。
【００６３】
曲率−速度テーブルでは、車両１の旋回曲率が大きい範囲には、遅い速度が関連付けられている。図５の例では、速度ＶＲ１は、基準速度ＶＲ０よりも低速である。また、速度ＶＲ２は、速度ＶＲ１よりも低速である。なお、算出された経路が経路ｒ１と異なる場合、指令出力部５６は、曲率−速度テーブル４１とは異なる曲率−速度テーブルを用いて仮速度を決定する。
【００６４】
図６に示されている減速テーブル４２は、図３に示されている経路ｒ１が算出された場合に用いられるテーブルである。減速テーブル４２には、所定の条件の充足状況が減速値と対応付けられて記憶されている。
【００６５】
実際には、記憶部４０には、複数の減速テーブルが記憶されている。詳しく説明すると、記憶部４０には、算出されうる複数の経路に対応できるように複数の減速テーブルが記憶されている。
【００６６】
減速テーブルにおける条件には、以下の条件（１）〜（３）がある。
条件（１）旋回曲率ＲＶ＞Ｒｔｈ１（ステップＳ１４の判定結果）
条件（２）目標位置（駐車区域）の隣の駐車区域に地物あり（ステップＳ１５の判定結果）
条件（３）目標位置（駐車区域）の寸法が閾値Ｘｔｈ１より小さい（ステップＳ１６の判定結果）
【００６７】
減速テーブルでは、条件（１）〜（３）のうち充足する条件数が多いほど、大きい減速値が関連付いている。図６の例において、減速値は、ＶＤ１、ＶＤ１２、ＶＤ１３、ＶＤ１２３の順に次第に大きくなっていく。なお、ＶＤ１２はＶＤ１３と等しくてもよいし、ＶＤ１２がＶＤ１よりも大きくてもよい。
【００６８】
指令出力部５６は、ステップＳ１４〜Ｓ１６の判定結果に基づいて、条件（１）〜（３）の充足状況を判定する。そして、指令出力部５６は、判定結果及び減速テーブル４２に基づいて減速値を特定し、特定した減速値を仮速度から減算する。指令出力部５６は、減算によって得られた速度を目標速度として決定する。
【００６９】
以下、指令出力部５６による目標速度を決定する過程の具体例を示す。
【００７０】
（決定例１（経路ｒ１の地点Ａ１））
図３の例において、車両１が経路ｒ１の地点Ａ１に差し掛かった時、ステップＳ１４で算出される旋回曲率ＲＶは、閾値Ｒｔｈ１以下であるため、指令出力部５６は、曲率−速度テーブル４１を参照して仮速度をＶＲ０と決定する。
【００７１】
次に、指令出力部５６は、減速テーブル４２を参照する。図３の例において、旋回曲率ＲＶは閾値Ｒｔｈ１以下であり、条件（１）を充足しない。減速テーブル４２には、条件（１）が充足されない場合について減速値は関連付けられていないため、指令出力部５６は、仮速度として決定したＶＲ０をそのまま目標速度に決定する。
【００７２】
（決定例２（経路ｒ１の地点Ａ２））
図３の例において、車両１が経路ｒ１の地点Ａ２に差し掛かった時、ステップＳ１４で算出された旋回曲率ＲＶは、閾値Ｒｔｈ１より大きく、閾値Ｒｔｈ２以下であるため、指令出力部５６は、曲率−速度テーブル４１を参照して仮速度をＶＲ１と決定する。
【００７３】
次に、指令出力部５６は、減速テーブル４２を参照する。図３の例において、旋回曲率ＲＶが閾値Ｒｔｈ１より大きく、閾値Ｒｔｈ２以下であるため、条件（１）を充足する。また、目標位置（駐車区域Ｅ３）の両隣の駐車区域に地物（ここでは、車両２、３）が存在するため、条件（２）も充足する。さらに、駐車区域Ｅ３の幅寸法Ｘ３は閾値Ｘｔｈ１よりも小さいため、条件（３）も充足する。
【００７４】
したがって、指令出力部５６は、条件（１）〜（３）を充足する状況と関連付けられている減速値ＶＤ１２３を仮速度ＶＲ１から減算し、減算することで得られた速度ＶＲ１−ＶＤ１２３を目標速度に決定する。
【００７５】
（決定例３（経路ｒ１の地点Ａ３））
図３の例において、車両１が経路ｒ１の地点Ａ３に差し掛かった時、ステップＳ１４で算出された旋回曲率ＲＶは、閾値Ｒｔｈ２よりも大きいため、指令出力部５６は、曲率−速度テーブル４１を参照して仮速度を速度ＶＲ２に決定する。
【００７６】
次に、指令出力部５６は、減速テーブル４２を参照する。図３の例において、旋回曲率ＲＶが、閾値Ｒｔｈ２よりも大きいため、条件（１）を充足する。また、上述したように条件（２）及び条件（３）も充足する。
【００７７】
したがって、指令出力部５６は、条件（１）〜（３）を充足する状況と関連付けられている減速値ＶＤ１２３を仮速度ＶＲ２から減算し、減算することで得られた速度ＶＲ２−ＶＤ１２３を目標速度に決定する。
【００７８】
図２の説明に戻ると、ステップＳ１７において、目標速度が決定された後、指令出力部５６は、決定した目標速度の情報を含む速度指令を駆動部１１に出力する（ステップＳ１８）。駆動部１１は速度指令に含まれている目標速度の情報にしたがって、車両１を目標速度で走行させる。ステップＳ１８が終了すると、処理はステップＳ２０に移る。
【００７９】
もし、車室内に乗員が存在しなかった場合（ステップＳ１３のＮＯ）、指令出力部５６は、基準速度ＶＲ０の情報を含む速度指令を駆動部１１に出力し（ステップＳ１９）、処理はステップＳ２０に移る。
【００８０】
例えば、車外の人間が所定の端末を用いて、車両１のリモート駐車を行う場合、車両１内が無人になることがある。この場合、車両１の走行中に乗員の心理的負担を軽減する観点からは、基準速度ＶＲ０よりも低速で車両１を走行させる必要はないため、指令出力部５６は、短時間で駐車できるよう、基準速度ＶＲ０を目標速度として含む速度指令を出力する。
【００８１】
ステップＳ１８、又はステップＳ１９の後、制御部５０は、車両１が目標位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ２０）。ここで、制御部５０は、位置検出部２６からの周辺情報に基づいて車両１の現在位置を算出し、目標位置と一致するか否かを判定する。
【００８２】
車両１が目標位置に到着していない場合（ステップＳ２０のＮＯ）、処理はステップＳ１４に移る。つまり、車両１が目標位置に到着するまでステップＳ１４〜Ｓ１８、及びＳ２０が繰り返される。
【００８３】
図３の例において、車両１が目標位置に到着するまでの間、何度も速度指令が出力され、駆動部１１は速度指令を受ける度に車両１の速度制御を行う。具体的には、車両１が地点Ａ１に位置するとき、指令出力部５６は、決定例１で示したように目標速度ＶＲ０を決定し、目標速度ＶＲ０を指定する（目標速度ＶＲ０で車両１を走行させるための）速度指令を出力する。
【００８４】
車両１が進んで地点Ａ２に差し掛かった時、指令出力部５６は、決定例２で示したように目標速度ＶＲ１−ＶＤ１２３を決定し、目標速度ＶＲ１−ＶＤ１２３を指定する速度指令を出力する。
【００８５】
車両１がさらに進んで地点Ａ３に差し掛かった時、指令出力部５６は、決定例３で示したように目標速度ＶＲ２−ＶＤ１２３を決定し、目標速度ＶＲ２−ＶＤ１２３を含む速度指令を出力する。ここで、車両１が地点Ａ１から地点Ａ３に進むにつれて次第に車両１の旋回曲率が大きくなっていくため、指令出力部５６は、旋回曲率の増加に応じて目標速度を小さくしている。
【００８６】
地点Ａ３以降も同様にして、目標位置までステップＳ１４〜Ｓ１８、及びＳ２０が繰り返される。
【００８７】
なお、図４に示されているような経路ｒ２が算出された場合、車両１が経路ｒ２を目標位置に向けて走行している間、常に旋回曲率は閾値Ｒｔｈ１以下となる。つまり、地点Ｂ１、Ｂ２、及びＢ３において、旋回曲率ＲＶが閾値Ｒｔｈ１以下となっている。
【００８８】
この場合、減速テーブルにおいて条件（１）が常に充足されないため、指令出力部５６は、目標速度が基準速度ＶＲ０である速度指令を出力し続ける。つまり、駆動部１１は、車両１が目標位置に駐車するまでの間、基準速度よりも目標速度を低速にしない。
【００８９】
車両１が目標位置に到着した場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、制御部５０は車両１を停止させて（ステップＳ２１）、車両制御装置３０の動作は終了する。
【００９０】
＜地物判定部の判定に関して＞
上述した条件（２）は、「目標位置（駐車区域）の両隣の駐車区域に地物あり」であってもよい。この場合、ステップＳ１５では、地物判定部５４は、地物が目標位置である駐車区域の両隣の駐車区域に存在するか否かを判定する。
【００９１】
なお、地物が目標位置である駐車区域の一方の隣の駐車区域に存在していた場合の目標速度に比べて、両隣の駐車区域に地物が存在している場合の目標速度を小さくしてもよい。例えば、図６の減速テーブル４２において、条件（１）を充足し、かつ目標の駐車区域の一方の隣の区域に地物がある場合の減速値がＶＤ１２で、条件（１）を充足し、かつ目標の駐車区域の両隣の区域に地物がある場合の減速値がＶＤ１２´であってもよい。ここで、減速値ＶＤ１２´は、減速値ＶＤ１２よりも大きい。
【００９２】
また、条件（１）及び（３）を充足し、かつ、目標の駐車区域の一方の隣の区域に地物がある場合の減速値がＶＤ１２３２、条件（１）及び（３）を充足し、かつ、目標の駐車区域の両隣の区域に地物がある場合の減速値がＶＤ１２３２´であってもよい。ここで、減速値ＶＤ１２３２´は、減速値ＶＤ１２３２よりも大きい。
【００９３】
＜区域判定部の判定に関して＞
ステップＳ１６では、区域判定部５５は、目標位置（駐車区域）の幅寸法Ｘ３を、閾値Ｘｔｈ１とのみ比較していた。しかし、区域判定部５５は、目標位置（駐車区域）の幅寸法Ｘ３を、閾値Ｘｔｈ１および閾値Ｘｔｈ２（＜Ｘｔｈ１）と比較してもよい。そして、区域判定部５５は、幅寸法Ｘ３が閾値Ｘｔｈ２よりも小さい場合の目標速度を、幅寸法Ｘ３が閾値Ｘｔｈ１よりも小さく、かつ、閾値Ｘｔｈ２よりも大きい場合の目標速度よりも小さくしてもよい。なお、閾値Ｘｔｈ２は記憶部４０に記憶されているとする。
【００９４】
例えば、減速テーブル４２において、条件（１）を充足し、かつ、Ｘｔｈ１＞Ｘ３≧Ｘｔｈ２である場合の減速値をＶＤ１３とし、条件（１）を充足し、かつ、Ｘｔｈ２＞Ｘ３である場合の減速値をＶＤ１３´（＞ＶＤ１３）としてもよい。これにより、Ｘｔｈ２＞Ｘ３である場合の目標速度は、Ｘｔｈ１＞Ｘ３≧Ｘｔｈ２である場合の目標速度よりも小さくなる。
【００９５】
また、条件（１）及び（２）を充足し、かつ、Ｘｔｈ１＞Ｘ３≧Ｘｔｈ２である場合の減速値がＶＤ１２３３であり、条件（１）を充足し、かつ、Ｘｔｈ２＞Ｘ３である場合の減速値がＶＤ１２３３´（＞ＶＤ１２３３）であってもよい。これにより、Ｘｔｈ２＞Ｘ３である場合の目標速度は、Ｘｔｈ１＞Ｘ３≧Ｘｔｈ２である場合の目標速度よりも小さくなる。
【００９６】
つまり、幅寸法Ｘ３を閾値Ｘｔｈ１及びＸｔｈ２と比較することで、幅寸法Ｘ３の大きさに応じて段階的に目標速度を低速にすることができる。
【００９７】
また、条件（３）が「目標位置（駐車区域）の寸法が閾値Ｘｔｈ１よりも小さい、または、該寸法に対して垂直方向の寸法が閾値Ｙｔｈ１よりも小さい、のいずれか一方を充足する」であってもよい。この場合、図３の例において、区域判定部５５は、区域情報に基づいて、決定した目標の駐車区域の幅寸法Ｘ３と閾値Ｘｔｈ１とを比較するだけでなく、長さ寸法Ｙ３をＹｔｈ１と比較する。なお、閾値Ｙｔｈ１は記憶部４０に記憶されている。
【００９８】
＜乗員判定部の判定について＞
車両１がリモート駐車することができない場合、車両制御装置３０は乗員の判定を行わなくてもよい。つまり、リモート駐車ができない車両１が走行しているとき、車両１の車室内には乗員が存在するといえるからである。このとき、車両１は、乗員検出部２３を備えていなくてもよい。
【００９９】
以上説明したように、本実施形態によれば、車両制御装置３０は、車両１の旋回曲率が閾値Ｒｔｈ１以上である場合、旋回曲率が閾値Ｒｔｈ１よりも小さい場合に目標速度に決定される速度（基準速度）よりも遅い速度を目標速度に決定する。そして、車両制御装置３０は、該目標速度を指定する速度指令を出力する。
【０１００】
したがって、駐車時において、車両１が大きく旋回して走行しているときに乗員が感じる心理的な負担を低減できる。また、旋回曲率が閾値Ｒｔｈ１よりも小さい場合は、車両制御装置３０は、基準速度を指定する速度指令を送信する。このため、乗員が心理的負担を感じにくい状況においては、短時間で車両１の駐車を完了させることができる。
【０１０１】
車両１の旋回曲率が大きくなるほど、乗員は、車室内外のミラーなどで車両１の外の地物を確認することは困難になり、心理的負担を感じやすくなる。また、上述したように、車両制御装置３０は、曲率−速度テーブルを用いて、車両１の旋回曲率の大きさに応じて仮速度を決定する。つまり、車両制御装置３０は、旋回曲率が大きくなるほど、速度指令で指定する速度を段階的に小さくしている。よって、乗員の心理的負担の感じやすさに応じて速度を段階的に変化させて車両１を駐車させることができる。
【０１０２】
車両制御装置３０は、減速テーブルを用いて、目標速度を決定している。つまり、車両１周囲の状況に応じて、目標速度を段階的に小さくしている。したがって、駐車区域の幅寸法、駐車区域の周辺の地物の有無などの周囲の状況も判定し、より乗員が心理的負担を感じないようにして車両１を駐車させることができる。
【０１０３】
また、車両制御装置３０は、乗員が車両１内にいない場合には、基準速度を指定する速度指令を出力する。これにより、乗員が心理的負担を感じない状況下では、短時間で車両１を駐車させることができる。
【０１０４】
また、車両制御装置３０は、実際の車両１の操舵角に基づいて算出した車両１の旋回曲率の大きさを判定し、その判定結果に基づいて目標速度を決定し、速度指令を出力する。操舵角の検出、旋回曲率の算出、目標速度の決定、速度指令の出力の一連の動作は、車両１の駐車が完了するまで所定間隔で行われる。このため、車両制御装置３０は、リアルタイムで取得した検出情報に基づいて、車両速度を制御することができる。
【０１０５】
したがって、車両制御装置３０は、車両１が走行する実際の経路や経路の状況に応じて正確かつ適切に車両の速度を制御できる。よって、車両１の乗員の乗り心地の悪化を低減できる。
【０１０６】
以上、説明したように本実施形態によれば、車両１の走行中に乗員が感じる心理的な負担を低減することができる。
【０１０７】
なお、本実施形態は、後進運転による駐車だけでなく、前進運転で駐車する場合も同様に適用できる。前進運転で駐車（入庫）するときも、車両１の旋回曲率が閾値Ｒｔｈ１以上である場合には、車両１の乗員は車外の地物（例えば他の車両）を十分に確認できないことがある。このとき、乗員は、該地物と車両１との距離を正確に把握できず、該地物と車両１との衝突の危険を感じることがある。したがって、本実施形態を前進運転による駐車に適用することで後進運転により駐車（入庫）する場合と同様の効果が得られる。
【０１０８】
また、本実施形態は、駐車（入庫）時だけでなく、車両１を出庫させるときにも適用できる。図７は、本開示の実施形態に係る車両制御装置３０を備える車両１が後進運転により出庫するまでの経路の一例を示す図である。
【０１０９】
図７では、複数の駐車区域線Ｌ１で構成されている駐車区域Ｅ１〜Ｅ５の中の駐車区域Ｅ２、Ｅ３、Ｅ４にそれぞれ車両２、１、３が駐車している。また、複数の駐車区域線Ｌ２で構成されている駐車区域Ｅ６〜Ｅ１０の中の駐車区域Ｅ７、Ｅ８、Ｅ９にそれぞれ車両４、５、６が駐車している。ｒ３は、経路算出部５１によって算出された経路である。
【０１１０】
駐車区域Ｅ３に前進駐車している車両１を出庫させる場合、車両制御装置３０は、原則として図２に示す手順で動作する。図２との相違点としては、ステップＳ１８において、区域判定部５５は、目標位置（図７の破線）を決めた後、目標位置の近傍の駐車区域線同士の間隔を閾値Ｘｔｈ１と比較する。図７の例では、目標位置の近傍の駐車区域線同士の間隔はＹ１２である。
【０１１１】
また、ステップＳ１５において、地物判定部５４は、目標位置の周辺に地物があるか否かに加えて、車両１の現在位置に地物があるか否かを判定してもよい。この場合、例えば、減速テーブルにおいて、条件（３）は、「目標位置の周辺又は現在位置の周辺に地物が存在する」であってもよい。
【０１１２】
車両１の出庫時においても、車両１が閾値Ｒｔｈ１以上の旋回曲率で走行すると、乗員は、車両１の周囲の地物（例えば他の車両）を十分に直視できない場合もあり、該地物と車両１との距離が正確に把握できず、地物と車両１との衝突の危険を感じることがある。したがって、車両１の出庫時に上述したように車両制御装置３０が動作することで、車両１が後進運転により駐車（入庫）する場合と同様の効果を得ることができる。
【０１１３】
（変形例１）
上述した実施形態では、算出された経路を車両１が走行している途中の実際の操舵角に基づいて、車両１の旋回曲率を推測し、推測された旋回曲率を閾値Ｒｔｈ１及びＲｔｈ２と比較して指令速度を決定するとした。つまり、車両１は算出された経路を走行中、指令出力部５６は、連続的に速度指令を出力する。
【０１１４】
しかしながら、指令出力部５６は、経路が算出されたときに一度だけ、速度プロファイルを含む速度指令を出力してもよい。以下、変形例１について図８を用いて説明する。
【０１１５】
図８は、本開示の変形例に係る車両制御装置３０によって出力される速度指令に含まれる速度プロファイルの一例を説明する図である。車両制御装置３０の基本構成は図１で示した構成と同様である。
【０１１６】
指令出力部５６は、経路算出部５１によって経路が算出されると、該経路の情報に基づいて、車両１に該経路を走行させる場合の旋回曲率を算出する。詳しく説明すると、曲率判定部５３は、算出された経路の曲率に基づいて、車両１の旋回曲率の最大値を算出する。そして、曲率判定部５３は、旋回曲率の最大値を閾値Ｒｔｈ１及び閾値Ｒｔｈ２と比較する。次いで、指令出力部５６は、旋回曲率の最大値、曲率−速度テーブル、減速テーブル、上述したような曲率判定部５３、地物判定部５４、および区域判定部５５による判定の結果に基づいて目標速度を決定する。
【０１１７】
そして、指令出力部５６は、図８に示されている速度プロファイルを生成し、生成した速度プロファイルを含む速度指令を駆動部１１に出力する。図８において、ＶＣは目標速度を示している。ＸＳは、車庫入れ開始位置、ＸＧは、車両１の目標位置をそれぞれ示している。図８に示す速度プロファイルは、旋回曲率が最も高いときに目標速度になるような速度プロファイルになっている。
【０１１８】
駆動部１１は、速度指令を受けて、速度指令に含まれる速度プロファイルにしたがって車両１を駆動する。この場合も、本実施形態と同様の効果が得られる。また、本変形例では、車両制御装置３０は、算出された経路に基づいて車両１の旋回曲率を算出し、算出結果に基づいて目標速度を決定し、該目標速度に基づいて速度プロファイルを生成し、速度プロファイルを含む速度指令を出力する。したがって、上述した実施形態のように、車両１の走行中に随時、目標速度を決定し、該目標速度を指定する速度指令を出力する場合よりも、車両１内における通信に対する負担が軽減される。
【０１１９】
また、上述した実施形態及び変形例の車両制御装置３０は、減速テーブルを参照して、条件（１）〜（３）の充足状況に応じて目標速度を段階的に小さくしているが、車両制御装置３０が行う制御をより簡単にしてもよい。例えば、指令出力部５６は、所定の減速条件を充足しない場合は目標速度を基準速度に決定し、所定の減速条件を満たす場合にのみ、基準速度よりも遅い速度を目標速度に決定してもよい。
【０１２０】
所定の減速条件として、以下に示す（ａ）〜（ｄ）のいずれかが挙げられる。
（ａ）旋回曲率ＲＶ＞Ｒｔｈ１
（ｂ）旋回曲率ＲＶ＞Ｒｔｈ１、かつ、目標位置（駐車区域）の隣の駐車区域に地物あり
（ｃ）旋回曲率ＲＶ＞Ｒｔｈ１、かつ、目標位置（駐車区域）の寸法が閾値Ｘｔｈ１より小さい
（ｄ）旋回曲率ＲＶ＞Ｒｔｈ１、かつ、目標位置（駐車区域）の隣の駐車区域に地物あり、かつ、目標位置（駐車区域）の寸法が閾値Ｘｔｈ１より小さい
【０１２１】
旋回曲率が閾値Ｒｔｈ１以上であっても、周囲に地物がない場合、車両１と地物が接触することはないので、乗員は心理的負担を感じにくい。また、旋回曲率が閾値Ｒｔｈ１以上であっても、駐車区域の幅寸法等の区域線同士の間隔が広い場合も、車両１は余裕をもって駐車及び出庫できるので、乗員は心理的負担を感じにくい。
【０１２２】
したがって、所定の条件として条件（ｂ）又は（ｃ）を採用することで、より乗員が心理的負担を感じやすいときのみ車両１を低速にすることができ、乗員が心理的負担を感じにくいときは、車両１を短時間で入庫（駐車）及び出庫することができる。
【０１２３】
また、所定の条件として条件（ｄ）を採用することで、さらに乗員が心理的負担を感じやすいときのみ車両１を低速にすることができる。そして、さらに乗員が心理的負担を感じやすいとき以外においては、車両１を短時間で入庫（駐車）及び出庫することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１２４】
本開示は、車両の入出庫を支援する車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム、車両制御装置を備える車両に有用である。
【符号の説明】
【０１２５】
１，２，３，４，５，６  車両
１１  駆動部
１２  制動部
１３  操舵部
２１  速度検出部
２２  操舵角検出部
２３  乗員検出部
２４  地物検出部
２５  区域検出部
２６  位置検出部
３０  車両制御装置
４０  記憶部
４１  曲率−速度テーブル
４２  減速テーブル
５０  制御部
５１  経路算出部
５２  乗員判定部
５３  曲率判定部
５４  地物判定部
５５  区域判定部
５６  指令出力部
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｂ４，Ｂ５，Ｂ６  地点
ｒ１，ｒ２，ｒ３  経路
Ｌ１，Ｌ２  区域線
Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３，Ｅ４，Ｅ５，Ｅ６，Ｅ７，Ｅ８，Ｅ９，Ｅ１０  駐車区域
【図１】
2020164065.tif 000003
【図２】
2020164065.tif 000004
【図３】
2020164065.tif 000005
【図４】
2020164065.tif 000006
【図５】
2020164065.tif 000007
【図６】
2020164065.tif 000008
【図７】
2020164065.tif 000009
【図８】
2020164065.tif 000010