(57)【要約】【課題】２つのローラ対の間の搬送物の経路に関わらず、２つのローラ対の間の搬送物の撓みの有無を正確に判別すること。【解決手段】搬送装置は、シート状の搬送物を搬送する経路に設けられる複数のローラ対と、ローラ対のうちの１つである第１ローラ対を駆動する第１駆動部と、経路の第１ローラ対の次の第２ローラ対を駆動する第２駆動部と、第２駆動部の負荷を検出する第２検出部と、第２検出部によって検出された負荷を用いて第１駆動部および第２駆動部を制御する制御部とを備える。制御部は、第１ローラ対および第２ローラ対による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させるよう第１駆動部および第２駆動部を制御し（ステップＳ１１５）、搬送速度の変化に応じて第２検出部で検出される負荷の変化を用いて第１ローラ対と第２ローラ対との間の搬送物の撓みの有無を判別する（ステップＳ１１６〜Ｓ１１８）。【選択図】図１６
2020121843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート状の搬送物を搬送する経路に設けられる複数のローラ対と、
前記ローラ対のうちの１つである第１ローラ対を駆動する第１駆動部と、
前記経路の前記第１ローラ対の次の第２ローラ対を駆動する第２駆動部と、
前記第２駆動部の負荷を検出する第２検出部と、
前記第２検出部によって検出された負荷を用いて前記第１駆動部および前記第２駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記第１ローラ対および前記第２ローラ対による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させるよう前記第１駆動部および前記第２駆動部を制御し、
搬送速度の変化に応じて前記第２検出部で検出される負荷の変化を用いて前記第１ローラ対と前記第２ローラ対との間の前記搬送物の撓みの有無を判別する、搬送装置。
【請求項２】
前記第１ローラ対および前記第２ローラ対による搬送速度のうちの一方の搬送速度は、所定周期で変化し、
前記制御部は、前記第２検出部で検出される負荷の変化が周期的か否かを判別することで、前記搬送物の撓みの有無を判別する、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１ローラ対および前記第２ローラ対のうちの搬送速度を前記所定周期で変化させる一方の回転軸に垂直な断面が、非真円の形状である、請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第１駆動部または前記第２駆動部は、駆動源からローラまでの駆動系により、前記第１ローラ対および前記ローラ対のうちの対応するローラ対の搬送速度を変化させる、請求項２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１ローラ対および前記第２ローラ対による搬送速度のうちの一方の搬送速度が前記所定周期で変化するよう前記第１駆動部および前記第２駆動部を制御する、請求項２に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記第１ローラ対および前記第２ローラ対による搬送速度のうちの一方の搬送速度が前記所定周期において所定タイミングで変化するよう制御し、
前記所定周期において前記所定タイミングで前記第２検出部で検出される負荷が変化する場合に前記搬送物の撓みが無いと判別する、請求項５に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記第１ローラ対および前記第２ローラ対による搬送速度のうちの一方の搬送速度が所定期間、変化するよう制御し、
前記所定期間、前記第２検出部で検出される負荷が変化する場合に前記搬送物の撓みが無いと判別する、請求項５に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記第１ローラ対および前記第２ローラ対による搬送速度のうちの一方の搬送速度が所定量、変化するよう制御し、
前記第２検出部で検出される負荷が前記所定量に対応した量、変化する場合に前記搬送物の撓みが無いと判別する、請求項５に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第１ローラ対と前記第２ローラ対との間の前記搬送物の撓みの有無の判別結果に基づいて前記第１駆動部の駆動速度と前記第２駆動部の駆動速度との相対速度を補正する、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記経路の前記第２ローラ対の次の第３ローラ対を駆動する第３駆動部と、
前記第３駆動部の負荷を検出する第３検出部とをさらに備え、
前記制御部は、前記第１駆動部の駆動速度を補正する前に、
前記第２ローラ対および前記第３ローラ対による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させるよう前記第２駆動部および前記第３駆動部を制御し、
搬送速度の変化に応じて前記第３検出部で検出される負荷の変化を用いて前記第２ローラ対と前記第３ローラ対との間の前記搬送物の撓みの有無を判別し、
前記第２ローラ対と前記第３ローラ対との間の前記搬送物の撓みの有無の判別結果に基づいて前記第２駆動部の駆動速度を補正する、請求項９に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記第１ローラ対と前記第２ローラ対との間の前記搬送物の撓みが無いと判別した場合、前記第１駆動部の駆動速度の前記第２駆動部の駆動速度に対する相対速度を速くする、請求項９に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記第１ローラ対および前記第２ローラ対による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させたにも関わらず、前記第２検出部で負荷の変化が検出されない場合、異常の発生を報知する、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項１３】
前記第１ローラ対と前記第２ローラ対との間では、前記搬送物は直線的に搬送される、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項１４】
前記第２検出部は、前記第２ローラ対を駆動する電流から負荷を演算することで前記第２駆動部の負荷を検出する、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項１５】
請求項１から請求項１４のいずれかに記載の搬送装置を含む、画像形成装置。
【請求項１６】
シート状の搬送物を搬送する経路に設けられる複数のローラ対と、前記ローラ対のうちの１つである第１ローラ対を駆動する第１駆動部と、前記経路の前記第１ローラ対の次の第２ローラ対を駆動する第２駆動部と、前記第２駆動部の負荷を検出する第２検出部と、前記第２検出部によって検出された負荷を用いて前記第１駆動部および前記第２駆動部を制御する制御部とを備える搬送装置で前記搬送物の撓みの有無を判別する判別方法であって、
前記制御部が、
前記第１ローラ対および前記第２ローラ対による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させるよう前記第１駆動部および前記第２駆動部を制御するステップと、
搬送速度の変化に応じて前記第２検出部で検出される負荷の変化を用いて前記第１ローラ対と前記第２ローラ対との間の前記搬送物の撓みの有無を判別するステップとを含む、判別方法。
【請求項１７】
シート状の搬送物を搬送する経路に設けられる複数のローラ対と、前記ローラ対のうちの１つである第１ローラ対を駆動する第１駆動部と、前記経路の前記第１ローラ対の次の第２ローラ対を駆動する第２駆動部と、前記第２駆動部の負荷を検出する第２検出部と、前記第２検出部によって検出された負荷を用いて前記第１駆動部および前記第２駆動部を制御する制御部とを備える搬送装置で実行される前記搬送物の撓みの有無を判別する判別プログラムであって、
前記第１ローラ対および前記第２ローラ対による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させるよう前記第１駆動部および前記第２駆動部を制御するステップと、
搬送速度の変化に応じて前記第２検出部で検出される負荷の変化を用いて前記第１ローラ対と前記第２ローラ対との間の前記搬送物の撓みの有無を判別するステップとを前記制御部に実行させる、判別プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この開示は、搬送装置、画像形成装置、判別方法、および、判別プログラムに関し、特に、搬送物の撓みの有無の判別に適した搬送装置、画像形成装置、判別方法、および、判別プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置において、用紙を搬送するローラは、製造でのバラつき、使用による摩耗、および、ローラ自体の温度特性により、外径およびすべり量が一定ではない。このため、ローラを駆動するモータを、一定の速度で駆動したとしても、用紙の搬送速度を正確に制御することは難しい。そのため、２つのローラで用紙を搬送する場合には、２つのローラの搬送速度の差を吸収するため、ローラ間の用紙に撓みを与える。そして、この用紙の撓みを一定範囲に保つために、ループセンサが一般的に使用されている。
【０００３】
具体的には、画像形成装置では、感光体上のトナー像が転写部にて用紙に転写された後、用紙が搬送ガイド部を経て定着器のニップ部に導かれる。用紙の先端が定着器のニップ部に突入した状態では、用紙の後端部がまだ転写部を通過していない状態の場合がある。また、定着器に具備される加圧ローラの熱膨張、固体差および経年変化等によって、定着器における用紙の搬送速度と転写部における用紙の搬送速度との間に差が生じる場合がある。定着器における用紙の搬送速度が転写部の用紙搬送速度を上回ると、未定着トナー像を担持している用紙が定着器と転写部との間で定着器側に引っ張られる現象が生じ、転写ずれを招くおそれがある。
【０００４】
この転写ずれの現象の発生を未然に防ぐために、転写部と定着器との間を搬送される用紙に撓みを形成しておくことが従来行われている。ところが、用紙に過度のループを与えると、しわを生じるおそれがある。従って、転写部と定着器との間における用紙のループ量を適切に維持して用紙を搬送することが望まれる。
【０００５】
こうした要請に応えるためのアプローチのひとつとして、転写ユニットと定着ユニットとを有する画像形成装置において、各ユニットに独立した駆動系を設けるとともに、定着ユニット入口手前で用紙の形成するループの上限及び下限を検出するためのループセンサを設け、検出したループに基づいて用紙の搬送速度制御を行う技術が知られている。この技術では、ループの上限を検知したとき、定着ユニット側の駆動系の速度を速くし、ループの下限を検知したとき、定着ユニット側の駆動系の速度を遅くする。
【０００６】
従来使用されているようなループを検出するフォトセンサでは、２値的な検出のため、ループの頂点位置に合わせて精度良く取付ける必要がある。しかし、直線的に用紙を搬送する経路においては、用紙のコシの違いにより、搬送経路の変化が生じたり、形成される紙の撓みの頂点位置の違いが生じたりする。このため、用紙の撓みを正確に検知できないといった課題があった。
【０００７】
このような課題を解決する画像形成装置として、２つのローラ対の間の用紙のループを、歯車形状の回転体で検出するものがあった（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−４０５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかし、特許文献１の画像形成装置においては、特許文献１の図１で示されるように、用紙が実線の経路を通るときには、ループを検出する回転体に用紙が接触しないため、ループを検出できないといった問題があった。
【００１０】
図１７は、従来の撓みの検出を説明するための図である。図１７を参照して、上流ローラ対１１２Ｘは、上流ローラ駆動モータ１１１Ｘにより駆動される。下流ローラ対１２２Ｘは、下流ローラ駆動モータ１２１Ｘにより駆動される。用紙Ｓは、上流ローラ対１１２Ｘおよび下流ローラ対１２２Ｘによって搬送される。ループ検出センサ１９０は、上流ローラ対１１２Ｘと下流ローラ対１２２Ｘとの間に形成される撓みを検出する。しかし、図１７のＡ部およびＢ部に撓みが形成されると、ループ検出センサ１９０は、撓みを検出できない。
【００１１】
この開示は上述の問題を解決するためになされたもので、この開示の目的の１つは、２つのローラ対の間の搬送物の経路に関わらず、２つのローラ対の間の搬送物の撓みの有無を正確に判別することが可能な搬送装置、画像形成装置、判別方法、および、判別プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上述の目的を達成するために、この開示のある局面によれば、搬送装置は、シート状の搬送物を搬送する経路に設けられる複数のローラ対と、ローラ対のうちの１つである第１ローラ対を駆動する第１駆動部と、経路の第１ローラ対の次の第２ローラ対を駆動する第２駆動部と、第２駆動部の負荷を検出する第２検出部と、第２検出部によって検出された負荷を用いて第１駆動部および第２駆動部を制御する制御部とを備える。制御部は、第１ローラ対および第２ローラ対による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させるよう第１駆動部および第２駆動部を制御し、搬送速度の変化に応じて第２検出部で検出される負荷の変化を用いて第１ローラ対と第２ローラ対との間の搬送物の撓みの有無を判別する。
【００１３】
好ましくは、第１ローラ対および第２ローラ対による搬送速度のうちの一方の搬送速度は、所定周期で変化する。制御部は、第２検出部で検出される負荷の変化が周期的か否かを判別することで、搬送物の撓みの有無を判別する。
【００１４】
好ましくは、第１ローラ対および第２ローラ対のうちの搬送速度を所定周期で変化させる一方の回転軸に垂直な断面が、非真円の形状である。
【００１５】
好ましくは、第１駆動部または第２駆動部は、駆動源からローラまでの駆動系により、第１ローラ対およびローラ対のうちの対応するローラ対の搬送速度を変化させる。
【００１６】
好ましくは、制御部は、第１ローラ対および第２ローラ対による搬送速度のうちの一方の搬送速度が所定周期で変化するよう第１駆動部および第２駆動部を制御する。
【００１７】
さらに好ましくは、制御部は、第１ローラ対および第２ローラ対による搬送速度のうちの一方の搬送速度が所定周期において所定タイミングで変化するよう制御し、所定周期において所定タイミングで第２検出部で検出される負荷が変化する場合に搬送物の撓みが無いと判別する。
【００１８】
さらに好ましくは、制御部は、第１ローラ対および第２ローラ対による搬送速度のうちの一方の搬送速度が所定期間、変化するよう制御し、所定期間、第２検出部で検出される負荷が変化する場合に搬送物の撓みが無いと判別する。
【００１９】
さらに好ましくは、制御部は、第１ローラ対および第２ローラ対による搬送速度のうちの一方の搬送速度が所定量、変化するよう制御し、第２検出部で検出される負荷が所定量に対応した量、変化する場合に搬送物の撓みが無いと判別する。
【００２０】
好ましくは、制御部は、第１ローラ対と第２ローラ対との間の搬送物の撓みの有無の判別結果に基づいて第１駆動部の駆動速度と第２駆動部の駆動速度との相対速度を補正する。
【００２１】
さらに好ましくは、搬送装置は、経路の第２ローラ対の次の第３ローラ対を駆動する第３駆動部と、第３駆動部の負荷を検出する第３検出部とをさらに備える。制御部は、第１駆動部の駆動速度を補正する前に、第２ローラ対および第３ローラ対による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させるよう第２駆動部および第３駆動部を制御し、搬送速度の変化に応じて第３検出部で検出される負荷の変化を用いて第２ローラ対と第３ローラ対との間の搬送物の撓みの有無を判別し、第２ローラ対と第３ローラ対との間の搬送物の撓みの有無の判別結果に基づいて第２駆動部の駆動速度を補正する。
【００２２】
さらに好ましくは、制御部は、第１ローラ対と第２ローラ対との間の搬送物の撓みが無いと判別した場合、第１駆動部の駆動速度の第２駆動部の駆動速度に対する相対速度を速くする。
【００２３】
好ましくは、制御部は、第１ローラ対および第２ローラ対による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させたにも関わらず、第２検出部で負荷の変化が検出されない場合、異常の発生を報知する。好ましくは、第１ローラ対と第２ローラ対との間では、搬送物は直線的に搬送される。好ましくは、第２検出部は、第２ローラ対を駆動する電流から負荷を演算することで第２駆動部の負荷を検出する。
【００２４】
この発明の他の局面によれば、画像形成装置は、上述の搬送装置を含む。
この発明のさらに他の局面によれば、判別方法は、シート状の搬送物を搬送する経路に設けられる複数のローラ対と、ローラ対のうちの１つである第１ローラ対を駆動する第１駆動部と、経路の第１ローラ対の次の第２ローラ対を駆動する第２駆動部と、第２駆動部の負荷を検出する第２検出部と、第２検出部によって検出された負荷を用いて第１駆動部および第２駆動部を制御する制御部とを備える搬送装置で搬送物の撓みの有無を判別する判別方法である。判別方法は、制御部が、第１ローラ対および第２ローラ対による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させるよう第１駆動部および第２駆動部を制御するステップと、搬送速度の変化に応じて第２検出部で検出される負荷の変化を用いて第１ローラ対と第２ローラ対との間の搬送物の撓みの有無を判別するステップとを含む。
【００２５】
この発明のさらに他の局面によれば、判別プログラムは、シート状の搬送物を搬送する経路に設けられる複数のローラ対と、ローラ対のうちの１つである第１ローラ対を駆動する第１駆動部と、経路の第１ローラ対の次の第２ローラ対を駆動する第２駆動部と、第２駆動部の負荷を検出する第２検出部と、第２検出部によって検出された負荷を用いて第１駆動部および第２駆動部を制御する制御部とを備える搬送装置で実行される搬送物の撓みの有無を判別する判別プログラムである。判別プログラムは、第１ローラ対および第２ローラ対による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させるよう第１駆動部および第２駆動部を制御するステップと、搬送速度の変化に応じて第２検出部で検出される負荷の変化を用いて第１ローラ対と第２ローラ対との間の搬送物の撓みの有無を判別するステップとを制御部に実行させる。
【発明の効果】
【００２６】
この開示によれば、２つのローラ対の間の搬送物の経路に関わらず、２つのローラ対の間の搬送物の撓みの有無を正確に判別することが可能な搬送装置、画像形成装置、判別方法、および、判別プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本実施の形態にかかる画像形成装置の概略構成を示す図である。
【図２】本実施の形態の画像形成装置の制御ブロック図である。
【図３】本実施の形態の撓みの検出を説明するための図である。
【図４】用紙に撓みが有る場合を説明するための図である。
【図５】用紙に撓みが無い場合を説明するための図である。
【図６】第２実施形態のローラの形状を示す図である。
【図７】第３実施形態の駆動系を示す図である。
【図８】本実施の形態における制御部による搬送速度の制御を説明するための図である。
【図９】第１実施形態における所定周期で搬送速度を変化させる場合の撓みの検出を説明するための図である。
【図１０】第４実施形態における所定期間、搬送速度を変化させる場合の撓みの検出を説明するための図である。
【図１１】第５実施形態における所定速度、搬送速度を変化させる場合の撓みの検出を説明するための図である。
【図１２】第６実施形態における３組以上の複数組の各ローラ対の間の撓みの検出を説明するための図である。
【図１３】用紙の撓みが無いと検出した後の制御を説明するための図である。
【図１４】用紙の撓みが有ると検出した後の制御を説明するための図である。
【図１５】ＡＤＵの両面用紙搬送経路への適用例を説明するための図である。
【図１６】用紙の撓みの検出の制御の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１７】従来の撓みの検出を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
［第１実施形態］
以下、図面を参照して、実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、これらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００２９】
［画像形成装置１００の構成］
図１は、本実施の形態にかかる画像形成装置１００の概略構成を示す図である。図１には、カラープリンタとしての画像形成装置１００が示されている。以下では、カラープリンタとしての画像形成装置１００について説明するが、画像形成装置１００は、カラープリンタに限定されない。たとえば、画像形成装置１００は、モノクロプリンタであってもよいし、ファックスであってもよいし、モノクロプリンタ、カラープリンタおよびファックスの複合機（ＭＦＰ：Multi−Functional  Peripheral）であってもよい。
【００３０】
画像形成装置１００は、画像形成ユニット１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋと、中間転写ベルト３０と、一次転写ローラ３１と、二次転写ローラ３３と、カセット３７と、従動ローラ３８と、駆動ローラ３９と、レジストローラ４０と、定着装置５０と、筐体８０と、制御部１０１とを主に備えている。
【００３１】
筐体８０は、画像形成装置１００の外殻を規定している。筐体８０は、画像形成ユニット１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋと、中間転写ベルト３０と、一次転写ローラ３１と、二次転写ローラ３３と、カセット３７と、従動ローラ３８と、駆動ローラ３９と、レジストローラ４０と、定着装置５０と、制御部１０１とを、内部に収容している。
【００３２】
画像形成ユニット１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋと、中間転写ベルト３０と、一次転写ローラ３１と、二次転写ローラ３３と、カセット３７と、従動ローラ３８と、駆動ローラ３９と、レジストローラ４０とは、画像形成部を構成している。この画像形成部は、後述する搬送経路４１に沿って搬送される記録媒体としての用紙Ｓ上に、トナー画像を形成する。
【００３３】
画像形成ユニット１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋは、中間転写ベルト３０に沿って順に並べられている。画像形成ユニット１Ｙは、トナーボトル１５Ｙからトナーの供給を受けてイエロー（Ｙ）のトナー像を形成する。画像形成ユニット１Ｍは、トナーボトル１５Ｍからトナーの供給を受けてマゼンタ（Ｍ）のトナー像を形成する。画像形成ユニット１Ｃは、トナーボトル１５Ｃからトナーの供給を受けてシアン（Ｃ）のトナー像を形成する。画像形成ユニット１Ｋは、トナーボトル１５Ｋからトナーの供給を受けてブラック（ＢＫ）のトナー像を形成する。
【００３４】
画像形成ユニット１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋは、それぞれ、中間転写ベルト３０に沿って中間転写ベルト３０の回転方向の順に配置されている。画像形成ユニット１Ｙ，１Ｍ，１Ｃ，１Ｋは、それぞれ、感光体１０と、帯電装置１１と、露光装置１２と、現像装置１３と、クリーニング装置１７とを備えている。
【００３５】
帯電装置１１は、感光体１０の表面を一様に帯電する。露光装置１２は、制御部１０１からの制御信号に応じて感光体１０にレーザ光を照射し、入力された画像パターンに従って感光体１０の表面を露光する。これにより、入力画像に応じた静電潜像が感光体１０上に形成される。
【００３６】
現像装置１３は、現像ローラ１４を回転させながら、現像ローラ１４に現像バイアスを印加し、現像ローラ１４の表面にトナーを付着させる。これにより、トナーが現像ローラ１４から感光体１０に転写され、静電潜像に応じたトナー像が感光体１０の表面に現像される。感光体１０は、その表面にトナー像を担持する像担持体としての機能を有している。
【００３７】
感光体１０と中間転写ベルト３０とは、一次転写ローラ３１を設けている部分で互いに接触している。一次転写ローラ３１は、ローラ形状を有し、回転可能に構成される。トナー像と反対極性の転写電圧が一次転写ローラ３１に印加されることによって、トナー像が感光体１０から中間転写ベルト３０に転写される。イエロー（Ｙ）のトナー像、マゼンタ（Ｍ）のトナー像、シアン（Ｃ）のトナー像、およびブラック（ＢＫ）のトナー像が順に重ねられて感光体１０から中間転写ベルト３０に転写される。これにより、カラーのトナー像が中間転写ベルト３０上に形成される。
【００３８】
中間転写ベルト３０は、従動ローラ３８および駆動ローラ３９に張架されている。駆動ローラ３９は、たとえばモータ（図示しない）によって回転駆動される。中間転写ベルト３０および従動ローラ３８は、駆動ローラ３９に連動して回転する。これにより、中間転写ベルト３０上のトナー像が二次転写ローラ３３に搬送される。
【００３９】
クリーニング装置１７は、感光体１０に圧接されている。クリーニング装置１７は、トナー像の転写後に感光体１０の表面に残留するトナーを回収する。
【００４０】
カセット３７には、用紙Ｓがセットされる。用紙Ｓは、ピックアップローラ４２によってカセット３７から１枚ずつ繰り出され、レジストローラ４０によって搬送経路４１に沿って二次転写ローラ３３に送られる。
【００４１】
二次転写ローラ３３は、ローラ形状を有しており、回転可能に構成されている。二次転写ローラ３３は、トナー像と反対極性の転写電圧を搬送中の用紙Ｓに印加する。これにより、トナー像は、中間転写ベルト３０から二次転写ローラ３３に引き付けられ、中間転写ベルト３０上のトナー像が転写される。二次転写ローラ３３への用紙Ｓの搬送タイミングは、中間転写ベルト３０上のトナー像の位置に合わせてレジストローラ４０によって調整される。レジストローラ４０により、中間転写ベルト３０上のトナー像は、用紙Ｓの適切な位置に転写される。
【００４２】
定着装置５０は、自身を通過する用紙Ｓを加圧および加熱する。これにより、トナー像は用紙Ｓに定着する。定着装置５０は、搬送経路４１に沿って搬送される用紙Ｓ上のトナー画像を定着させる。トナー像が定着された用紙Ｓは、トレイ４８に排紙される。
【００４３】
上記の説明では、印刷方式としてタンデム方式を採用している画像形成装置１００について説明したが、画像形成装置１００の印刷方式は、タンデム方式に限定されない。画像形成装置１００内における各構成の配置は、採用される印刷方式に従って適宜変更され得る。画像形成装置１００の印刷方式として、ロータリ方式や直接転写方式が採用されてもよい。ロータリ方式の場合、画像形成装置１００は、１つの感光体１０と、同軸上で回転可能に構成される複数の現像装置１３で構成される。画像形成装置１００は、印刷時には、各現像装置１３を感光体１０に順に導き、各色のトナー像を現像する。直接転写方式の場合、画像形成装置１００は、感光体１０上に形成されたトナー像が用紙Ｓに直接転写される。
【００４４】
図２は、本実施の形態の画像形成装置１００の制御ブロック図である。図２を参照して、画像形成装置１００は、制御部１０１と、上流ローラ駆動モータ１１１と、上流ローラ対１１２と、上流用紙センサ１１４と、下流ローラ駆動モータ１２１と、下流ローラ対１２２と、下流用紙センサ１２４とを備える。
【００４５】
制御部１０１は、画像形成装置１００の全体を制御するためのＣＰＵ（Central  Processing  Unit）と、制御部１０１で実行するためのプログラムを記憶するためのＲＯＭ（Read  Only  Memory）と、制御部１０１でプログラムを実行するために必要な作業領域として用いられるＲＡＭ（Random  Access  Memory）とを含む。ＲＡＭの記憶領域を補助するための補助記憶装置として、ハードディスクドライブまたはメモリカードが用いられてもよい。
【００４６】
この実施の形態においては、上流ローラ対１１２は、駆動ローラ３９と二次転写ローラ３３との対である。下流ローラ対１２２は、定着装置５０のローラ対である。上流ローラ駆動モータ１１１は、制御部１０１によって制御されて、図示しない駆動系を介して上流ローラ対１１２を駆動する。下流ローラ駆動モータ１２１は、制御部１０１によって制御されて、図示しない駆動系を介して下流ローラ対１２２を駆動する。
【００４７】
制御部１０１は、上流ローラ対１１２による用紙の搬送速度が所定速度となるように、上流ローラ駆動モータ１１１の駆動速度を制御する。制御部１０１は、下流ローラ対１２２による用紙の搬送速度が所定速度となるように、下流ローラ駆動モータ１２１の駆動速度を制御する。制御部１０１は、上流ローラ駆動モータ１１１に流す電流から、上流ローラ駆動モータ１１１の負荷を算出する。制御部１０１は、下流ローラ駆動モータ１２１に流す電流から、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷を算出する。
【００４８】
上流用紙センサ１１４は、上流ローラ対１１２に用紙Ｓが通っているか否かを検出するセンサである。下流用紙センサ１２４は、下流ローラ対１２２に用紙Ｓが通っているか否かを検出するセンサである。上流用紙センサ１１４および下流用紙センサ１２４は、光学的なセンサで構成されてもよいし、超音波センサで構成されてもよいし、機械的なセンサで構成されてもよいし、静電センサなどの電気的なセンサで構成されてもよい。なお、制御部１０１が、上流ローラ駆動モータ１１１および下流ローラ駆動モータ１２１の負荷の変化から用紙が通っているか否かを検出する上流用紙センサ１１４および下流用紙センサ１２４として機能するようにしてもよい。この場合、たとえば、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２に用紙が通っていないときよりも、負荷が所定量、増加している間、それぞれ、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２に用紙が通っていると判断するようにしてもよい。
【００４９】
図３は、本実施の形態の撓みの検出を説明するための図である。図３を参照して、上流ローラ駆動モータ１１１と、上流ローラ対１１２との間には、上流側の駆動系１１３が設けられる。下流ローラ駆動モータ１２１と、下流ローラ対１２２との間には、下流側の駆動系１２３が設けられる。駆動系１１３，１２３は、歯車、プーリ、ベルト、チェーン、回転軸および継手などの動力を伝達可能な複数の部品で構成される。
【００５０】
制御部１０１は、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度と下流ローラ対１２２による用紙Ｓの搬送速度とが所定速度となるようそれぞれ上流ローラ駆動モータ１１１および下流ローラ駆動モータ１２１を制御する。制御部１０１は、下流ローラ駆動モータ１２１を駆動する電流の変化から下流ローラ対１２２の負荷の変化を検出する。制御部１０１は、この負荷の変化から用紙Ｓの撓みの有無を判断する。
【００５１】
しかし、搬送速度が一定の速度である場合であっても、下流側の駆動系１２３および下流ローラ対１２２にはそれら自体による負荷の変動がある。このため、搬送速度が一定のままでは、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷の変化から用紙Ｓの撓みの有無を判断することは難しい。
【００５２】
そこで、この実施の形態においては、制御部１０１は、一方（この実施の形態においては上流ローラ対１１２）の搬送速度を変化させるよう制御する。このとき、制御部１０１は、所定周期で搬送速度が変化するように制御する。
【００５３】
図４は、用紙Ｓに撓みが有る場合を説明するための図である。図４を参照して、制御部１０１は、上流ローラ対１１２の搬送速度を所定周期Ｔ1で速くする。この場合に、用紙Ｓに撓みが有ると、上流ローラ対１１２の搬送速度を速くしても、その挙動は、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷には影響を与えない。このため、制御部１０１は、下流側の駆動系１２３および下流ローラ対１２２のそれら自体による所定周期Ｔ2の負荷の変動のみを検出する。所定周期Ｔ2と所定周期Ｔ1とに相関関係は無い。
【００５４】
図５は、用紙Ｓに撓みが無い場合を説明するための図である。図５を参照して、図４の場合と同様、制御部１０１は、上流ローラ対１１２の搬送速度を所定周期Ｔ1で速くする。この場合に、用紙Ｓに撓みが無いと、上流ローラ対１１２の搬送速度を速くすると、その挙動が、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷に影響を与える。このため、所定周期Ｔ1ごとに用紙Ｓが搬送方向に対して速く搬送されるため、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷が軽くなり、制御部１０１は、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷として所定周期Ｔ1で低い値を検出する。
【００５５】
図４で示したように、単に負荷が軽減されたことを、用紙の撓みの無い状態であると判断すると、自身の負荷の変動など、用紙の撓みを検出に対しては不要な負荷変動要因についても、撓みが無いことの判断対象となってしまう。このため、用紙の撓みの正確な判断ができない。そこで、図５で示したように、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷が軽減される周期が、上流ローラ対１１２の搬送速度の変化の周期と相関がある（ここでは同じである）ことを判断基準とすることで、用紙の撓みが無いことを正確に判断することができる。
【００５６】
［第２実施形態］
第１実施形態においては、上流ローラ駆動モータ１１１の制御によって上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を所定周期で変化させるようにした。第２実施形態においては、上流ローラ対１１２Ａの断面形状を非真円とすることで、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を所定周期で変化させるようにする。
【００５７】
図６は、第２実施形態のローラの形状を示す図である。図６を参照して、上流ローラ対１１２Ａのうち上流ローラ駆動モータ１１１で駆動する側のローラの回転軸に垂直な断面形状を非真円の形状とする。これにより、上流ローラ駆動モータ１１１を定速で制御したとしても、上流ローラ対１１２のうち駆動する側のローラが１周する周期で、用紙Ｓの搬送速度を変化させることができる。
【００５８】
［第３実施形態］
第１実施形態においては、上流ローラ駆動モータ１１１の制御によって上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を所定周期で変化させるようにした。第３実施形態においては、上流ローラ対１１２Ｂの駆動系１１３Ｂとして、用紙Ｓの搬送速度を周期的に変化させる構成、たとえば、少なくとも一部に円形でない異形のギアを用いる構成を採用することで、用紙Ｓの搬送速度を周期敵に変化させることができる。
【００５９】
異形のギアとしては、たとえば、１組の楕円歯車の組合せを用いることができる。図７は、第３実施形態の駆動系１１３Ｂを示す図である。図７を参照して、駆動系１１３Ｂの一部が１組の楕円歯車の組合せとなっている。
【００６０】
［第４実施形態］
第１実施形態においては、上流ローラ駆動モータ１１１の制御によって上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を所定周期で変化させるようにした。第４実施形態においては、上流ローラ駆動モータ１１１の制御によって上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を、所定時間、変化させるようにする。
【００６１】
図８は、本実施の形態における制御部１０１による搬送速度の制御を説明するための図である。図９を参照して、第１実施形態で説明したが、制御部１０１は、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度が変化するよう上流ローラ駆動モータ１１１を制御する。制御部１０１は、下流ローラ対１２２による搬送速度が一定となるよう下流ローラ駆動モータ１２１を制御する。ところが、時刻ｔで上流ローラ対１１２の搬送速度が変化させられることで、上流ローラ対１１２と下流ローラ対１２２との間の用紙Ｓに撓みが無い場合、時刻ｔの直後に、制御部１０１は、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷が小さくなることを検出する。
【００６２】
図９は、第１実施形態における所定周期で搬送速度を変化させる場合の撓みの検出を説明するための図である。図９を参照して、第１実施形態においては、上流ローラ対１１２と下流ローラ対１２２との間の用紙Ｓに撓みが無い場合、制御部１０１が、所定周期Ｔ1で上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度が変化（この実施形態では増加であるが減少であっても良い）するよう上流ローラ駆動モータ１１１を制御することで、制御部１０１は、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷が所定周期Ｔ1で変化（上流ローラ対１１２による搬送速度を増加させる場合は、減少であるが、搬送速度を減少させる場合は、増加である）することを検出する。
【００６３】
つまり、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を所定周期Ｔ1で変化させた場合に、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷が所定周期Ｔ1で変化すれば、上流ローラ対１１２と下流ローラ対１２２との間の用紙Ｓに撓みが無いと判断することができる。
【００６４】
これに対し、第4実施形態においては以下のようにする。図１０は、第４実施形態における所定期間、搬送速度を変化させる場合の撓みの検出を説明するための図である。図１０を参照して、第４実施形態においては、上流ローラ対１１２と下流ローラ対１２２との間の用紙Ｓに撓みが無い場合、図１０（Ａ）で示すように、制御部１０１が、所定期間Ｔ3、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度が変化（この実施形態では増加であるが減少であっても良い）するよう上流ローラ駆動モータ１１１を制御することで、図１０（Ｂ）で示すように、制御部１０１は、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷が所定期間Ｔ3、変化（上流ローラ対１１２による搬送速度を増加させる場合は、減少であるが、搬送速度を減少させる場合は、増加である）することを検出する。
【００６５】
つまり、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を所定期間Ｔ3、変化させた場合に、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷が所定期間Ｔ3、変化すれば、上流ローラ対１１２と下流ローラ対１２２との間の用紙Ｓに撓みが無いと判断することができる。
【００６６】
［第５実施形態］
第１実施形態においては、上流ローラ駆動モータ１１１の制御によって上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を所定周期で変化させるようにした。第５実施形態においては、上流ローラ駆動モータ１１１の制御によって上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を、所定速度、変化させるようにする。
【００６７】
図１１は、第５実施形態における所定速度、搬送速度を変化させる場合の撓みの検出を説明するための図である。図１１を参照して、第５実施形態においては、上流ローラ対１１２と下流ローラ対１２２との間の用紙Ｓに撓みが無い場合、図１１（Ａ）で示すように、制御部１０１が、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度が所定速度Ｖ1、変化（この実施形態では減少であるが増加であっても良い）するよう上流ローラ駆動モータ１１１を制御することで、図１１（Ｂ）で示すように、制御部１０１は、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷が所定負荷τ1、変化（上流ローラ対１１２による搬送速度を減少させる場合は、増加であるが、搬送速度を増加させる場合は、減少である）することを検出する。
【００６８】
つまり、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を所定速度Ｖ1、変化させた場合に、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷が所定負荷τ1、変化すれば、上流ローラ対１１２と下流ローラ対１２２との間の用紙Ｓに撓みが無いと判断することができる。
【００６９】
［第６実施形態］
上述の実施形態においては、２組のローラ対の間の用紙Ｓの撓みの検出について示した。第６実施形態においては、３組以上の複数組のローラ対のそれぞれの間の用紙Ｓの撓みの検出について説明する。
【００７０】
図１２は、第６実施形態における３組以上の複数組の各ローラ対の間の撓みの検出を説明するための図である。図１２を参照して、３組のローラ対で１枚の用紙Ｓを搬送する場合、上流ローラ対１１２Ｃと中流ローラ対１３２Ｃとの間の用紙を撓ませる制御、および、中流ローラ対１３２Ｃと下流ローラ対１２２Ｃとの間の用紙を撓ませる制御の両方の実行が必要となる。
【００７１】
この場合、まず、上述の実施形態で示した方法で、下流ローラ対１２２Ｃによる搬送速度を基準に、中流ローラ対１３２Ｃと下流ローラ対１２２Ｃとの間に撓みができるように、中流ローラ対１３２Ｃによる搬送速度を調整した後、同様に、調整後の中流ローラ対１３２Ｃによる搬送速度を基準に、上流ローラ対１１２Ｃと中流ローラ対１３２Ｃとの間に撓みができるように、上流ローラ対１１２Ｃによる搬送速度を調整する。このようにすることで、３組以上の複数組の各ローラ対の間に撓みを持たせることができる。
【００７２】
［第７実施形態］
第７実施形態においては、用紙Ｓの撓みの検出後の制御について説明する。図１３は、用紙Ｓの撓みが無いと検出した後の制御を説明するための図である。図１３を参照して、上述の実施形態において、用紙Ｓの撓みが無いと検出した場合、制御部１０１は、撓み量の補正が必要と判断し、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を速くするよう補正する。
【００７３】
搬送速度を補正するタイミングとしては、用紙Ｓの撓みが無いと検出した直後の用紙Ｓの搬送中のタイミングであってもよいし、搬送中の用紙Ｓの搬送を終了して、上流ローラ駆動モータ１１１を停止した後から、次に、上流ローラ駆動モータ１１１を動かすまでの間の所定のタイミングであってもよい。
【００７４】
図１４は、用紙Ｓの撓みが有ると検出した後の制御を説明するための図である。図１４を参照して、上述の実施形態において、用紙Ｓの撓みが無いと検出した場合、制御部１０１は、撓み量の補正が必要と判断し、図１４（Ａ）で示すように、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を所定速度Ｖ2以上、速くするよう補正する。それにも関わらず、図１４（Ｂ）で示すように、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷の変化が検出されない場合、搬送経路内での用紙Ｓの撓みが大きくなり過ぎていたり、搬送経路内で用紙Ｓが引っ掛かっていたり、搬送経路内で用紙Ｓが詰まっていたりして、正常に用紙が搬送できない状態であることが考えられる。このような場合には、制御部１０１は、用紙Ｓの搬送を停止して、異常の発生を報知する。
【００７５】
［第８実施形態］
上述の実施形態においては、上流ローラ対１１２は、駆動ローラ３９と二次転写ローラ３３との対であり、下流ローラ対１２２は、定着装置５０のローラ対であることとした。しかし、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２の間で直線的に用紙Ｓなどの搬送物が搬送されれば、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２は、他のローラ対であってもよい。第８実施形態においては、上流ローラ対１１２Ｄおよび下流ローラ対１２２Ｄが、ＡＤＵ（Automatic  Double-sided  Unit）の第２中間搬送ローラ対、および、第３中間搬送ローラ対であることとする。
【００７６】
図１５は、ＡＤＵの両面用紙搬送経路への適用例を説明するための図である。図１５を参照して、ＡＤＵにおいては、用紙Ｓは、レジストローラ４０Ｄ、二次転写ローラ３３Ｄ、駆動ローラ３９Ｄ、および、定着装置５０Ｄを通過し、両面印刷される場合には、反転経路へ導かれ、用紙Ｓが反転された後、再度、レジストローラ４０Ｄ以降の経路に導かれる。
【００７７】
上流ローラ対１１２Ｄである第２中間搬送ローラ対を駆動するモータが、上流ローラ駆動モータ１１１Ｄであり、下流ローラ対１２２Ｄである第３中間搬送ローラ対を駆動するモータが、下流ローラ駆動モータ１２１Ｄであることとする。
【００７８】
１つのモータにより、複数のローラ対を駆動することも考えられるが、当該ＡＤＵのように、用紙Ｓの搬送速度が高速になると、モータのトルクが不足するため、各ローラ対を個々にモータで駆動することが考えられる。
【００７９】
図１５で示すように、上流ローラ対１１２Ｄおよび下流ローラ対１２２Ｄである第２中間搬送ローラ対、および、第３中間搬送ローラ対の間は、直線的な経路であるため、用紙の撓みが発生する位置は、用紙Ｓの搬送速度、ならびに、用紙Ｓの種類、厚みおよび調湿の程度により異なるため、特定の位置に、撓みを検出するセンサを設けて、撓みを検出することが難しい。
【００８０】
また、用紙Ｓの撓みを検出しないと、用紙Ｓが突っ張った状態になり、異音および紙しわなどの品質悪化の原因となる。さらに、経年劣化によりローラ径が変化することで用紙Ｓの搬送速度の想定速度と実際の速度とが異なってしまう。このため、用紙Ｓの撓みを管理することが必要である。したがって、上述の実施形態で示したような撓みの検出方法を、ＡＤＵに適用することが好適である。
【００８１】
［第９実施形態］
第９実施形態においては、上述した実施形態の制御フローの一例を示す。図１６は、用紙Ｓの撓みの検出の制御の流れの一例を示すフローチャートである。この処理は、メイン処理から所定の制御周期ごとに呼出されて実行される。図１６を参照して、画像形成装置１００において、制御部１０１は、ユーザから印刷の指示が入力されることで、用紙Ｓの搬送用のモータの回転指示が有ったか否かを判断する（ステップＳ１１１）。
【００８２】
モータの回転指示が有った（ステップＳ１１１でＹＥＳ）と判断すると、制御部１０１は、用紙Ｓの搬送用のモータ（たとえば、上述した上流ローラ駆動モータ１１１、下流ローラ駆動モータ１２１）の駆動を開始させる（ステップＳ１１２）。
【００８３】
次に、制御部１０１は、上流用紙センサ１１４によって上流ローラ対１１２に用紙Ｓが通っていることが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１１３）。上流ローラ対１１２に用紙Ｓが通っている（ステップＳ１１３でＹＥＳ）と判断した場合、制御部１０１は、下流用紙センサ１２４によって下流ローラ対１２２に用紙Ｓが通っていることが検出されたか否かを判断する（ステップＳ１１４）。
【００８４】
上流ローラ対１１２または下流ローラ対１２２に用紙Ｓが通っていない（ステップＳ１１３またはステップＳ１１４でＮＯ）と判断した場合、制御部１０１は、この処理を終了し、実行する処理を呼出元の処理に戻す。
【００８５】
下流ローラ対１２２に用紙Ｓが通っている（ステップＳ１１４でＹＥＳ）と判断した場合、制御部１０１は、上述したように、下流ローラ対１２２による用紙Ｓの搬送速度に対する、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を変化させる（ステップＳ１１５）。たとえば、下流ローラ対１２２による用紙Ｓの搬送速度に対する、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を、所定周期Ｔ1で変化させる。
【００８６】
次に、制御部１０１は、下流ローラ駆動モータ１２１に流している電流値を用いて、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷を演算することで検出する（ステップＳ１１６）。そして、制御部１０１は、検出した負荷の変化から、上述した方法で用紙Ｓの撓みの有無を判断する（ステップＳ１１７、ステップＳ１１８）。たとえば、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を所定周期Ｔ1で変化させる場合は、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷が所定周期Ｔ1で変化していれば、用紙Ｓに撓みが無いと判断する。
【００８７】
用紙Ｓに撓みが有る（ステップＳ１１８でＹＥＳ）と判断した場合、制御部１０１は、実行する処理をこの処理の呼出元に戻す。一方、撓みが無い（ステップＳ１１８でＮＯ）と判断した場合、制御部１０１は、上流ローラ駆動モータ１１１の回転速度を所定速度、速くするよう補正し（ステップＳ１１９）、実行する処理をこの処理の呼出元に戻す。以降の制御周期で、再度、撓みが無いと判断された場合、再度、ステップＳ１１９が実行され、制御部１０１は、上流ローラ駆動モータ１１１の回転速度を速くするよう補正する。
【００８８】
［変形例］
（１）  前述した実施の形態においては、下流ローラ対１２２による用紙Ｓの搬送速度を一定として、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を変化させるようにした。そして、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷の変化から撓みの有無を判別するようにした。しかし、これに限定されず、上流ローラ対１１２による用紙Ｓの搬送速度を一定として、下流ローラ対１２２による用紙Ｓの搬送速度を変化させるようにしてもよい。この場合は、上流ローラ駆動モータ１１１の負荷の変化から撓みの有無を判別するようにする。
【００８９】
（２）  前述した実施の形態においては、図２および図１６のステップＳ１１６で示したように、制御部１０１は、下流ローラ対１２２を駆動する電流から負荷を演算することで下流ローラ駆動モータ１２１の負荷を検出するようにした。しかし、負荷の検出方法は、これに限定されず、他の方法であってもよく、たとえば、負荷を検出するセンサ（たとえば、トルクセンサ）を設けて、当該センサで負荷を検出するようにしてもよい。
【００９０】
（３）  前述した実施の形態においては、画像形成装置１００がタンデム方式のデジタルカラープリンタであることとして説明した。しかし、画像形成装置１００はプリンタであることに限定されず、タンデム方式のファクシミリ装置やＭＦＰ（Multi  Function  Peripherals）などであってもよい。また、印刷方式もタンデム方式やデジタル方式に限定されず、カラープリンタでなくモノクロプリンタであってもよい。
【００９１】
（４）  前述した実施の形態においては、画像形成装置１００の印刷対象および印刷のための搬送対象は、用紙Ｓであることとした。しかし、これに限定されず、印刷対象および搬送対象は、シート状の物であればよく、普通紙、厚紙、印画紙、および、封筒などの紙製の物のほか、ＯＨＰ（オーバヘッド・プロジェクタ）用紙などの樹脂製の物であってもよい。
【００９２】
（５）  前述した実施の形態においては、図１６のフローチャートで示したようなソフトウェアが画像形成装置１００の制御部１０１で実行されることで、複数の所定の機能が制御部１０１によって実現されるようにした。しかし、これに限定されず、これらの所定の機能のうちの少なくとも一部が、制御部１０１の内部でハードウェア回路で実現されるようにしてもよい。
【００９３】
（６）  前述した実施の形態においては、画像形成装置１００として開示を説明した。しかし、これに限定されず、画像形成装置１００の用紙Ｓを搬送する搬送装置として開示を捉えてもよいし、画像形成装置１００や搬送装置で、用紙Ｓの撓みの有無を判別する判別方法として開示を捉えてもよいし、画像形成装置１００や搬送装置に、用紙Ｓの撓みの有無を判別させる判別プログラムとして開示を捉えてもよい。
【００９４】
また、当該判別プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体として開示を捉えることができる。この記録媒体は、磁気テープ、フレキシブルディスク，ハードディスクなどの磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，ＣＤ−ＲＷ，ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ，ＤＶＤ−ＲＷ，ＤＶＤ−ＲＡＭ，ＤＶＤ＋Ｒ，ＤＶＤ＋ＲＷなどの光ディスク、ＭＯなどの光磁気ディスク、メモリカード、または、ＵＳＢメモリなどの固定的にプログラムを担持する媒体であってもよいし、ＡＳＰ（Application  Service  Provider）などのサーバから通信ネットワークを介してプログラムをダウンロードするように流動的にプログラムを担持する媒体であってもよい。
【００９５】
（７）  前述した実施の形態および各変形例において説明された技術は、可能な限り、単独でも組合わせても実施することが意図される。
【００９６】
［効果］
（１）  図１、図２および図１６で示したように、画像形成装置１００および画像形成装置１００に含まれる搬送装置は、シート状の搬送物である用紙Ｓを搬送する経路に設けられる複数のローラ対（たとえば、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２）と、ローラ対のうちの１つである上流ローラ対１１２を駆動する上流ローラ駆動モータ１１１と、経路の上流ローラ対１１２の次の下流ローラ対１２２を駆動する下流ローラ駆動モータ１２１と、下流ローラ駆動モータ１２１の負荷を検出する制御部１０１とを備える。制御部１０１は、検出された負荷を用いて上流ローラ駆動モータ１１１および下流ローラ駆動モータ１２１を制御する。
【００９７】
図３から図１６で示したように、制御部１０１は、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させるよう上流ローラ駆動モータ１１１および下流ローラ駆動モータ１２１を制御し、搬送速度の変化に応じて制御部１０１によって検出される負荷の変化を用いて上流ローラ対１１２と下流ローラ対１２２との間の用紙Ｓの撓みの有無を判別する。
【００９８】
これにより、２つのローラ対の間の用紙Ｓの経路に関わらず、２つのローラ対の間の用紙Ｓの撓みの有無を正確に判別することができる。
【００９９】
（２）  図４、図５、図９および図１６で示したように、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２による搬送速度のうちの一方の搬送速度は、所定周期Ｔ1で変化する。制御部１０１は、検出される負荷の変化が周期的か否かを判別することで、用紙Ｓの撓みの有無を判別する。
【０１００】
（３）  図６で示したように、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２のうちの搬送速度を所定周期で変化させる一方の回転軸に垂直な断面が、非真円の形状である。
【０１０１】
（４）  図７で示したように、上流ローラ駆動モータ１１１または下流ローラ駆動モータ１２１は、駆動源からローラまでの駆動系１１３，１２３により、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２のうちの対応するローラ対の搬送速度を変化させる。
【０１０２】
（５）  図８から図１１で示したように、制御部１０１は、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２による搬送速度のうちの一方の搬送速度が所定周期で変化するよう上流ローラ駆動モータ１１１および下流ローラ駆動モータ１２１を制御する。
【０１０３】
（６）  図９で示したように、制御部１０１は、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２による搬送速度のうちの一方の搬送速度が所定周期において所定タイミングで変化するよう制御し、所定周期において所定タイミングで制御部１０１によって検出される負荷が変化する場合に用紙Ｓの撓みが無いと判別する。
【０１０４】
（７）  図１０で示したように、制御部１０１は、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２による搬送速度のうちの一方の搬送速度が所定期間Ｔ3、変化するよう制御し、所定期間Ｔ3、制御部１０１で検出される負荷が変化する場合に用紙Ｓの撓みが無いと判別する。
【０１０５】
（８）  図１１で示したように、制御部１０１は、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２による搬送速度のうちの一方の搬送速度が所定量Ｖ1、変化するよう制御し、制御部１０１で検出される負荷が所定量Ｖ1に対応した量τ1、変化する場合に用紙Ｓの撓みが無いと判別する。
【０１０６】
（９）  図１３および図１６のステップＳ１１９で示したように、制御部１０１は、上流ローラ対１１２と下流ローラ対１２２との間の用紙Ｓの撓みの有無の判別結果に基づいて上流ローラ駆動モータ１１１の駆動速度と下流ローラ駆動モータ１２１の駆動速度との相対速度を補正する。
【０１０７】
（１０）  図１２で示したように、画像形成装置１００および画像形成装置１００に含まれる搬送装置は、経路の上流ローラ対１１２Ｃと下流ローラ対１２２Ｃとの間の中流ローラ対１３２Ｃを駆動する中流ローラ駆動モータ１３１Ｃを備える。制御部１０１Ｃは、中流ローラ駆動モータ１３１Ｃの負荷を検出する。制御部１０１Ｃは、上流ローラ駆動モータ１１１の駆動速度を補正する前に、中流ローラ対１３２および下流ローラ対１２２による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させるよう中流ローラ駆動モータ１３１および下流ローラ駆動モータ１２１を制御し、搬送速度の変化に応じて制御部１０１で検出される負荷の変化を用いて中流ローラ対１３２Ｃと下流ローラ対１２２Ｃとの間の用紙Ｓの撓みの有無を判別し、中流ローラ対１３２Ｃと下流ローラ対１２２Ｃとの間の用紙Ｓの撓みの有無の判別結果に基づいて中流ローラ駆動モータ１３１Ｃの駆動速度を補正する。
【０１０８】
これにより、３つ以上の複数のローラ対の間の搬送物の経路に関わらず、複数のローラ対の間の用紙Ｓの撓みの有無を正確に判別することができる。
【０１０９】
（１１）  図１３および図１６のステップＳ１１９で示したように、制御部１０１は、上流ローラ対１１２と下流ローラ対１２２との間の用紙Ｓの撓みが無いと判別した場合、上流ローラ駆動モータ１１１の駆動速度の下流ローラ駆動モータ１２１の駆動速度に対する相対速度を速くする。
【０１１０】
（１２）  図１４で示したように、制御部１０１は、上流ローラ対１１２および下流ローラ対１２２による搬送速度のうちの一方を他方に対して変化させたにも関わらず、制御部１０１で負荷の変化が検出されない場合、異常の発生を報知する。これにより、用紙Ｓの撓みに関する異常の発生をユーザに知らせることができる。
【０１１１】
（１３）  図１、図３から図５、図１２および図１５で示したように、上流ローラ対１１２と下流ローラ対１２２との間では、用紙Ｓは直線的に搬送される。
【０１１２】
（１４）  図２および図１６のステップＳ１１６で示したように、制御部１０１は、下流ローラ対１２２を駆動する電流から負荷を演算することで下流ローラ駆動モータ１２１の負荷を検出する。
【０１１３】
今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１４】
１Ｃ，１Ｋ，１Ｍ，１Ｙ  画像形成ユニット、１０  感光体、１１  帯電装置、１２  露光装置、１３  現像装置、１４  現像ローラ、１５Ｃ，１５Ｋ，１５Ｍ，１５Ｙ  トナーボトル、１７  クリーニング装置、３０  中間転写ベルト、３１  一次転写ローラ、３３，３３Ｄ  二次転写ローラ、３７  カセット、３８  従動ローラ、３９，３９Ｄ  駆動ローラ、４０，４０Ｄ  レジストローラ、４１  搬送経路、４２  ピックアップローラ、４８  トレイ、５０，５０Ｄ  定着装置、８０  筐体、１００  画像形成装置、１０１，１０１Ｃ  制御部、１１１，１１１Ｄ，１１１Ｘ  上流ローラ駆動モータ、１１２，１１２Ａ，１１２Ｂ，１１２Ｃ，１１２Ｄ，１１２Ｘ  上流ローラ対、１１３，１１３Ｂ，１２３  駆動系、１１４  上流用紙センサ、１２１，１２１Ｄ，１２１Ｘ  下流ローラ駆動モータ、１２２，１２２Ｃ，１２２Ｄ，１２２Ｘ  下流ローラ対、１２４  下流用紙センサ、１３１，１３１Ｃ  中流ローラ駆動モータ、１３２，１３２Ｃ  中流ローラ対、１９０  ループ検出センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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