(57)【要約】【課題】簡単な構成でありながら、結果的にはシート状となるものまでを安定して把持を可能とする。【解決手段】１対の把持部１６０、１６２を備え、１対の把持部１６０、１６２が互いに接近することで対象物を把持するグラップル１４０において、１対の把持部１６０、１６２それぞれの先端に一体的に支持固定される１対のブレード板１７４、１７６と、１対のブレード板１７４、１７６それぞれから対をなすように外側に突出する複数の爪部材１７８、１８０と、を備え、１対の把持部１６０、１６２が最接近した際には、それぞれのブレード板１７４、１７６に支持された複数の爪部材１７８、１８０が互いに交差した状態のまま、１対のブレード板１７４、１７６の先端部１７４ＡＡ、１７６ＡＡが接触するようにされている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１対の把持部を備え、該１対の把持部が互いに接近することで対象物を把持するグラップルにおいて、
前記１対の把持部それぞれの先端に一体的に支持固定される１対のブレード板と、該１対のブレード板それぞれから対をなすように外側に突出する複数の爪部材と、を備え、
前記１対の把持部が最接近した際には、それぞれの該ブレード板に支持された該複数の爪部材が互いに交差した状態のまま、前記１対のブレード板の先端部が接触するようにされている
ことを特徴とするグラップル。
【請求項２】
請求項１において、
前記把持部はその幅方向に１以上配置されるフォーク部材でそれぞれ構成され、前記複数の爪部材はそれぞれ、該幅方向の位置において、該フォーク部材の数の多いほうの該把持部のフォーク部材と重なるように配置される
ことを特徴とするグラップル。
【請求項３】
請求項２において、
前記１対の把持部のフォーク部材は互いに交差可能な間隔に配置され、前記爪部材の太さは該フォーク部材の太さよりも小さくされている
ことを特徴とするグラップル。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかにおいて、
前記爪部材の太さは、先端に行くに従って細くされている
ことを特徴とするグラップル。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかにおいて、
前記爪部材は、該爪部材の爪先端部が前記１対の把持部が互いに接近する方向に向くように屈曲されている
ことを特徴とするグラップル。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかにおいて、
前記爪部材は、前記ブレード板から脱着可能とされている
ことを特徴とするグラップル。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかにおいて、
前記１対の把持部を一体的に回転させる旋回装置を備える
ことを特徴とするグラップル。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれかの前記グラップルを備えるバックホウにおいて、
前記グラップルを上下方向及び前後左右方向に移動可能とする
ことを特徴とするバックホウ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、グラップル及びバックホウに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、１対の把持部を備え、該１対の把持部が互いに接近することで対象物を把持するグラップルが開示されている。このグラップルには、１対の把持部それぞれの先端に一体的に支持固定される１対のブレード板が設けられている。このため、特許文献１で示されるようなグラップルは、対象物が仮に極めて薄いシート状のものでも１対のブレード板で把持することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許６１９２３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１で示されるようなグラップルで、例えば、ベルトコンベア上で底面を破袋機で破袋された状態のフレコンバック（対象物）を把持し、持ち上げて揺動させ、そのフレコンバックの中の内容物である土砂等をすべて落下させるといったことを行うことを想定する。このとき、例えば、１対のブレード板のみでフレコンバックを把持して持ち上げた際には、１対のブレード板の把持力で土砂などを堰き止めてしまい、把持したフレコンバックの内側の部分に土砂の一部を残してしまうおそれがある。仮に、その土砂を落下させるために１対のブレード板による把持力を低減すると、フレコンバック自体を落下させたりしてしまう場合も出てくる。つまり、特許文献１で示されるようなグラップルでさえも、結果的にはシート状になるにしてもその態様が途中で変化するような場合には安定して把持することが困難なおそれがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、前記問題点を解決するべくなされたもので、簡単な構成でありながら、結果的にはシート状となるものまでを安定して把持可能なグラップル及びバックホウを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、１対の把持部を備え、該１対の把持部が互いに接近することで対象物を把持するグラップルにおいて、前記１対の把持部それぞれの先端に一体的に支持固定される１対のブレード板と、該１対のブレード板それぞれから対をなすように外側に突出する複数の爪部材と、を備え、前記１対の把持部が最接近した際には、それぞれの該ブレード板に支持された該複数の爪部材が互いに交差した状態のまま、前記１対のブレード板の先端部が接触するようにされていることにより、前記課題を解決したものである。
【０００７】
即ち、本発明においては、１対の把持部のそれぞれの先端に一体的に支持固定される１対のブレード板と、１対のブレード板それぞれから対をなすように外側に突出する複数の爪部材と、を備えている。そして、１対の把持部が最接近した際には、それぞれのブレード板に支持された複数の爪部材が互いに交差した状態のまま、１対のブレード板の先端部が接触するようにされている。このため、対象物は、複数の爪部材で一旦相応に保持された状態となったうえで、１対のブレード板で把持されることとなる。ゆえに、複数の爪部材で相応に保持された状態の対象物を、１対のブレード板で安定して把持することができる。逆にいえば、対象物を１対のブレード板で把持できていなくても爪部材で相応に保持することができる。そして、一方のブレード板からの爪部材ともう一方のブレード板からの爪部材とは対となっているので、対となった爪部材が交差することで一方の爪部材ともう一方の爪部材との隙間は狭く、薄く且つ小型の対象物まで相応に保持することができる。そして、最接近で接触するのがブレード板同士なので、極めて薄いものまでを把持することが可能となる。
【０００８】
なお、前記把持部がその幅方向に１以上配置されるフォーク部材でそれぞれ構成され、前記複数の爪部材がそれぞれ、該幅方向の位置において、該フォーク部材の数の多いほうの該把持部のフォーク部材と重なるように配置される場合には、複数の爪部材によって、フォーク部材で安定して把持される幅広の対象物までを安定して保持することが可能となる。
【０００９】
なお、前記１対の把持部のフォーク部材が互いに交差可能な間隔に配置され、前記爪部材の太さが該フォーク部材の太さよりも小さくされている場合には、ブレード板上の爪部材同士の隙間はフォーク部材同士の隙間よりも広くなる。このため、フォーク部材を用いた場合だとフォーク部材同士の隙間の狭さから意図せずに保持してしまうものを、爪部材ではそれを保持してしまうといったことを回避することができる。
【００１０】
なお、前記爪部材の太さが、先端に行くに従って細くされている場合には、例えば、対象物への爪部材の抜き差しが容易となり、対象物の確実な保持とリリースとが可能となる。
【００１１】
なお、前記爪部材が、該爪部材の爪先端部が前記１対の把持部の互いに接近する方向に向くように屈曲されている場合には、ブレード板による対象物を把持するための動作と爪部材による対象物を保持するための動作とを特に意識することなく一連の動作として行うことができ、グラップルの操作が容易となる。
【００１２】
なお、前記爪部材が、前記ブレード板から脱着可能とされている場合には、爪部材の修理・交換を容易に行うことができる。
【００１３】
なお、前記１対の把持部を一体的に回転させる旋回装置を備える場合には、ブレード板の幅方向と対象物の形状を容易且つ迅速に適合させることができる。
【００１４】
なお、本発明は、前記グラップルを備えるバックホウにおいて、前記グラップルを上下方向及び前後左右方向に移動可能とすることを特徴とするバックホウと捉えることも可能である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、簡単な構成でありながら、結果的にはシート状となるものまでを安定して把持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態に係るバックホウを示す模式図
【図２】図１で示したバックホウに用いられるグラップルを示す模式図（正面図（Ａ）、側面図（Ｂ））
【図３】図２で示したグラップルの１対のブレード板の周辺の拡大側面図（爪部材の交差する前の図（Ａ）、爪部材が交差しブレード板が接触した状態の図（Ｂ））
【図４】図２で示したグラップルの１対のブレード板の周辺の拡大底面図であって、爪部材の交差した状態の図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１８】
最初に、本実施形態に係るバックホウＢＨの構成について、図１を用いて説明する。なお、バックホウＢＨは、建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業などに広く用いることができる。
【００１９】
バックホウＢＨは、図１に示す如く、車体１２０とアーム体１２７とグラップル１４０とを備える。車体１２０は、クローラ式の走行体１２２と旋回機構１２４と旋回体１２６とを備える。即ち、旋回体１２６は旋回機構１２４により走行体１２２に対して回転可能とされている。旋回体１２６には運転席１２６Ａが設けられている。運転席１２６Ａは、密閉可能な構成であり、雨風を遮断でき且つエアコンにより温度調節が可能とされている。即ち、運転者は、天候に左右されず、バックホウＢＨを安定して操作することができる。なお、運転者は自律型や遠隔操作型のロボットでもよいし、運転者という形ではなく、自動運転システムや自律運転システムを運転席に備えるだけでもよい。旋回体１２６には、上下揺動自在のアーム体１２７が取り付けられている。
【００２０】
アーム体１２７は、図１に示す如く、旋回体１２６に取り付けられるブーム１２８とブーム１２８の先端に取り付けられるアーム１３２とを備える。アーム１３２は、シリンダ機構１３０により揺動可能とされている。アーム１３２の先端には対象物を把持するグラップル１４０が取り付けられている。グラップル１４０は、リンク機構１３６を介してシリンダ機構１３４により揺動可能とされている。即ち、バックホウＢＨは、グラップル１４０を上下方向及び前後左右方向に移動可能としている。
【００２１】
次に、グラップル１４０について、図２（Ａ）、（Ｂ）、図３（Ａ）、（Ｂ）、図４を用いて概略的に説明する。
【００２２】
グラップル１４０は、フォーク部材１６４がその幅方向Ｐに１以上配置されてそれぞれ構成される１対の把持部１６０、１６２を備え、１対の把持部１６０、１６２が互いに接近することで対象物を把持するようにされている。そして、グラップル１４０は、１対の把持部１６０、１６２それぞれの先端に一体的に支持固定される１対のブレード板１７４、１７６と、１対のブレード板１７４、１７６それぞれに対をなすように外側に突出する複数（ここでは、３つ）の爪部材１７８、１８０と、を備えている。そして、１対の把持部１６０、１６２が最接近した際には、それぞれのブレード板１７４、１７６に支持された複数の爪部材１７８、１８０が互いに交差した状態のまま、１対のブレード板１７４、１７６の先端部１７４ＡＡ、１７６ＡＡが接触するようにされている。
【００２３】
グラップル１４０について、以下、図２（Ａ）、（Ｂ）、図３（Ａ）、（Ｂ）、図４を用いて詳細に説明する。
【００２４】
グラップル１４０は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、上部フレーム１４６と、下部フレーム１５０と、把持部１６０、１６２と、ブレード板１７４、１７６と、爪部材１７８、１８０と、を備える。上部フレーム１４６には揺動軸１４２とリンク軸１４４とが設けられている。揺動軸１４２が上述したアーム１３２に係合し、リンク軸１４４が上述したリンク機構１３６に係合する。このため、上部フレーム１４６は、揺動軸１４２を中心として揺動駆動される。上部フレーム１４６の先端には旋回装置１４８が設けられており、旋回装置１４８を介して下部フレーム１５０は上部フレーム１４６に対して回転可能に取り付けられている。即ち、グラップル１４０は、１対の把持部１６０、１６２を一体的に回転させる旋回装置１４８を備えている。
【００２５】
下部フレーム１５０の先端には、図２（Ａ）に示す如く、２つの取付け軸１５２、１５４が設けられている。取付け軸１５２、１５４はそれぞれ、把持部１６０、１６２を回転可能に取り付けている。図２（Ｂ）に示す如く、把持部１６０、１６２の根元側（下部フレーム１５０側）には、リンク機構１５８が構成されている。下部フレーム１５０にはシリンダ機構１５６が設けられており、シリンダ機構１５６のピストン１５６Ａもリンク機構１５８を構成している。即ち、シリンダ機構１５６が駆動されることで、取付け軸１５２、１５４を支点として、１対の把持部１６０、１６２の先端が接近離反可能とされている。言い換えれば、把持部１６２は、把持部１６０に対向し把持部１６０に相対的に接近離反可能とされている。
【００２６】
把持部１６０、１６２はそれぞれ、図２（Ｂ）に示す如く、３本のフォーク部材１６４、２本のフォーク部材１６４で構成されている。フォーク部材１６４は、先端で細くなる形状且つ先端が内側に向かうように湾曲した形状を備える。フォーク部材１６４の向かい合った内側面には、凸部１６４Ａが複数（ここでは３つ）設けられている。把持部１６０では、図２（Ｂ）に示す如く、３本のフォーク部材１６４がその幅方向Ｐに配置されて、端部で連結部材１６６により、中間部で中間連結部材１７０により（溶接などで）一体化されている。把持部１６２では、２本のフォーク部材１６４がその幅方向Ｐに配置されて、端部で連結部材１６８により、中間部で中間連結部材（図示せず）により（溶接などで）一体化されている。把持部１６０、１６２のフォーク部材１６４は、互い違いに配置され、ブレード板１７４、１７６がなければ、互い違いに交差し中間連結部材１７０の位置まで移動可能な構成とされている（即ち、フォーク部材１６４は、互いに交差可能な間隔に配置されている）。把持部１６０、１６２の先端（フォーク部材１６４の先端）にはそれぞれ、ブレード板１７４、１７６が（溶接などで）一体的に取り付けられている。言い換えれば、１対のブレード板１７４、１７６は、１対の把持部１６０、１６２それぞれにフォーク部材１６４全て（即ち、本実施形態では把持部１６０が３本のフォーク部材１６４、把持部１６２が２本のフォーク部材１６４で構成されるが、フォーク部材はそれぞれの把持部に１以上とされていればよい）の先端で一体的に支持固定されている。即ち、１対の把持部１６０、１６２の先端のみ（フォーク部材１６４の先端のみ）が、ブレード板１７４、１７６に覆われている。
【００２７】
ブレード板１７４（１７６）は、図２（Ａ）、（Ｂ）、図３（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、外板部分１７４Ａ（１７６Ａ）と連結板部分１７４Ｃ（１７６Ｃ）とを備える。なお、図４に示す如く、外板部分１７４Ａ、１７６Ａの長さＬ１と幅Ｗとはそれぞれ、等しくされている。外板部分１７４Ａ、１７６Ａは、ほぼ直平面で構成されている（外板部分はフォーク部材の外側面形状に倣って曲面とされていてもよい。この場合は、外板部分全体の剛性をより高めることができる）。そして、ブレード板１７４は、３本のフォーク部材１６４の並ぶ方向Ｐ（図２（Ｂ）の上下方向であり、ブレード板１７４、１７６の幅方向Ｐでもある）で３本のフォーク部材１６４から外側に突出するようにされている。即ち、連結板部分１７４Ｃ（１７６Ｃ）は、図２（Ｂ）で示すグラップル１４０の側面から見てフォーク部材１６４の並ぶ方向（幅方向）Ｐでフォーク部材１６４から外側に突出した（外板部分１７４Ａ（１７６Ａ）の）突出部の剛性を向上させている。外板部分１７４Ａ、１７６Ａは、フォーク部材１６４の先端の外側面と溶接などで接合されている。同時に、連結板部分１７４Ｃ（１７６Ｃ）の内端面は、端に位置するフォーク部材１６４の外端面と接触した状態で（溶接などで）接合される。このため、ブレード板１７４（１７６）の把持部１６０（１６２）との一体化によって生じるこの構造体は高い剛性を有することができる。
【００２８】
なお、外板部分１７４Ａ（１７６Ａ）の先端部１７４ＡＡ（１７６ＡＡ）は、図３（Ａ）に示す如く、フォーク部材１６４の先端からは突出している（突出長さＬ）。このため、図２（Ａ）のグラップル１４０の正面から見て、把持部１６０、１６２が互いに交差することはなく、把持部１６０と把持部１６２とが最接近した際には、互いのブレード板１７４、１７６の先端部１７４ＡＡ、１７６ＡＡのみが線状に接触するようにされている。そして、互いのブレード板１７４、１７６の側部は非接触の状態のままとされている（図３（Ａ）、（Ｂ））。いわば、グラップル１４０は、フォーク部材１６４の並ぶ方向（幅方向）Ｐには常に開いた構成となっている。つまり、グラップル１４０では、把持部１６０と把持部１６２とが接近することで、把持部１６０の内側面と把持部１６２の内側面、ブレード板１７４、１７６の先端部１７４ＡＡ、１７６ＡＡ、又は爪部材１７８、１８０の交差により対象物の把持が可能とされている。なお、ブレード板１７４、１７６の材質は、フォーク部材１６４と同質あるいはそれ以上に固い鋼材（例えばタングステンカーバイド）がより好ましいが、必ずしもそれに限定されない。
【００２９】
爪部材１７８、１８０は、ブレード板１７４、１７６それぞれの外板部分１７４Ａ、１７６Ａから対をなすように外側に突出している。爪部材１７８、１８０の太さは、フォーク部材１６４の太さよりも小さくされている。そして、ブレード板１７４、１７６はそれぞれ、３つの爪部材１７８、１８０を支持している。そして、図４に示す如く、ここでは、爪部材１７８（１８０）は、支持部１７８Ａ（１８０Ａ）と爪部１７８Ｂ（１８０Ｂ）とを備えている。外板部分１７４Ａ（１７６Ａ）には、支持部１７８Ａ（１８０Ａ）が設けられており、そこに爪部１７８Ｂ（１８０Ｂ）がボルトＢＴで脱着可能に取り付けられている（即ち、爪部材１７８（１８０）は、ブレード板１７４（１７６）から脱着可能とされている）。支持部１７８Ａ、１８０Ａは、図２（Ｂ）、図４に示す如く、幅方向Ｐの位置において、把持部１６０のフォーク部材１６４と重なるように配置されている。即ち、複数の爪部材１７８、１８０はそれぞれ、幅方向Ｐの位置において、フォーク部材１６４の数の多いほうの把持部１６０のフォーク部材１６４と重なるように配置されているといえる。そして、具体的に、図４の３つのフォーク部材１６４それぞれの外側で爪部材１７８、１８０は対をなしており（例えば対をなす爪部１７８Ｂ、１８０Ｂの間の隙間は、最小で１ｃｍ以下）、それぞれ対となる爪部１７８Ｂ、１８０Ｂが接近した状態で交差することとなる。
【００３０】
また、爪部１７８Ｂ、１８０Ｂは、図２（Ａ）に示す如く側面から見ても、図４に示す如く底面から見ても、その太さが先端に行くに従って細くされている。つまり、爪部材１７８、１８０の太さは、先端に行くに従って細くされている。同時に、図３（Ａ）に示す如く、爪部１７８Ｂ、１８０Ｂは、爪先端部１７８ＢＢ、１８０ＢＢが１対の把持部１６０、１６２が互いに接近する方向Ｏに向くように屈曲されている。つまり、爪部材１７８、１８０は、爪部材１７８、１８０の爪先端部１７８ＢＢ、１８０ＢＢが１対の把持部１６０、１６２が互いに接近する方向Ｏに向くように屈曲されている。
【００３１】
次に、バックホウＢＨの作用を、特にグラップル１４０に関係する作用に着目して説明する。
【００３２】
本実施形態においては、１対の把持部１６０、１６２のそれぞれの先端に一体的に支持固定される１対のブレード板１７４、１７６と、１対のブレード板１７４、１７６それぞれから対をなすように外側に突出する複数の爪部材１７８、１８０と、を備えている。そして、１対の把持部１６０、１６２が最接近した際には、それぞれのブレード板１７４、１７６に支持された複数の爪部材１７８、１８０が互いに交差した状態のまま、１対のブレード板１７４、１７６の先端部１７４ＡＡ、１７６ＡＡが接触するようにされている。このため、対象物は、複数の爪部材１７８、１８０で一旦相応に保持された状態となったうえで、１対のブレード板１７４、１７６で把持されることとなる。ゆえに、複数の爪部材１７８、１８０で相応に保持された状態の対象物を、１対のブレード板１７４、１７６で安定して把持することができる。逆にいえば、対象物を１対のブレード板１７４、１７６で把持できていなくても爪部材１７８、１８０で相応に保持することができる。そして、一方のブレード板１７４からの爪部材１７８ともう一方のブレード板１７６からの爪部材１８０とは対となっているので、対となった爪部材１７８と爪部材１８０とが交差することで爪部材１７８と爪部材１８０との隙間は狭く、薄く且つ小型の対象物まで相応に保持することができる。そして、最接近で接触するのがブレード板１７４、１７６同士なので、極めて薄いものまでを把持することが可能となる。
【００３３】
ここで、具体例として、コンベア上で底面を破袋されたフレコンバックをグラップル１４０で把持して持ち上げ、その内容物である土砂などを落下させ、特定の場所に集積する場合について説明する。
【００３４】
例えば、本実施形態においては、上記フレコンバックを１対のブレード板１７４、１７６と爪部材１７８、１８０とで把持して持ち上げることができる。しかし、フレコンバックが破袋していることで、時間が経つにつれ、フレコンバックの中の内容物（例えば土砂など）が落下し、フレコンバックの態様が当初から変化していってしまう。このため、特許文献１で示したようなグラップル１４０が交差する爪部材１７８、１８０を備えずに１対のブレード板１７４、１７６のみを備える（例えば特許文献１で示したグラップル）なら、フレコンバック自体がブレード板１７４、１７６からすり抜けて落下してしまうおそれがある。しかしながら、本実施形態においては、言わば、フレンコンバックはグラップル１４０で、二重で保持されているので、フレコンバックに対する１対のブレード板１７４、１７６による把持力が低下しても、爪部材１７８、１８０でフレコンバックを（例えば、摘んだり突き刺したりして、フレコンバックの少なくとも一部を抱え込んで）保持することができる。
【００３５】
そして、例えば、一旦破袋されたフレンコンバックなどの対象物を爪部材１７８、１８０で把持しながらブレード板１７４、１７６でも把持したうえで、ブレード板１７４、１７６の位置から下の土砂などを落下させる。それから、爪部材１７８、１８０の交差状態を保ちながらブレード板１７４、１７６の間隔を変動させて把持力を緩めたり強くしたりすることで、ブレード板１７４、１７６の位置よりも上にあった土砂なども落下させることが可能である。また、ブレード板１７４、１７６の間隔を変動させることで、フレンコンバック内の土砂等を押圧して落下を促進させることも可能である。
【００３６】
また、本実施形態においては、把持部１６０、１６２がその幅方向Ｐに１以上配置されるフォーク部材１６４でそれぞれ構成され、複数の爪部材１７８、１８０がそれぞれ、幅方向Ｐの位置において、フォーク部材１６４の数の多いほうの把持部１６０のフォーク部材１６４と重なるように配置されている。このため、複数の爪部材１７８、１８０によって、フォーク部材１６４で安定して把持される幅広の対象物までを安定して保持することが可能である。なお、これに限らず、複数の爪部材の位置及び数が、フォーク部材の位置及び数と無関係であってもよい。
【００３７】
また、本実施形態においては、１対の把持部１６０、１６２のフォーク部材１６４が互いに交差可能な間隔に配置され、爪部材１７８、１８０の太さがフォーク部材１６４の太さよりも小さくされている。このため、ブレード板１７４、１７６上の爪部材１７８、１８０同士の隙間はフォーク部材１６４同士の隙間よりも広くなる。よって、フォーク部材１６４を用いた場合だとフォーク部材１６４同士の隙間の狭さから意図せずに保持してしまうものを、爪部材１７８、１８０ではそれを保持してしまうといったことを回避することができる。具体的に説明すると、破袋されたフレンコンバックなどの対象物をブレード板１７４、１７６で把持した際に、爪部材１７８、１８０があっても、フレコンバック内の固まった土砂や棒状物などを円滑に落下させることができる。なお、フォーク部材と爪部材とで位置や太さが上記関係には限られなくてもよい。
【００３８】
また、本実施形態においては、爪部材１７８、１８０の太さが、先端に行くに従って細くされている。このため、例えば、対象物への爪部材１７８、１８０の抜き差しが容易となり、対象物の確実な保持とリリースとが可能である。なお、これに限らず、爪部材の太さが一定でもよいし、逆に一部が太くなっていてもよい。
【００３９】
また、本実施形態においては、爪部材１７８、１８０は、爪先端部１７８ＢＢ、１８０ＢＢが１対の把持部１６０、１６２の互いに接近する方向Ｏに向くように屈曲されている。このため、ブレード板１７４、１７６による対象物を把持するための動作と爪部材１７８、１８０による対象物を保持するための動作とを特に意識することなく一連の動作として行うことができ、グラップル１４０の操作が容易である。なお、これに限らず、爪先端部が１対の把持部の互いに接近する方向でなくてもよい。
【００４０】
また、本実施形態においては、爪部材１７８、１８０が、ブレード板１７４、１７６から脱着可能とされている。このため、爪部材１７８、１８０の修理・交換を容易に行うことができる。なお、これに限らず、爪部材が溶接などでブレード板に直接接合されていてもよい。
【００４１】
また、本実施形態においては、１対の把持部１６０、１６２を一体的に回転させる旋回装置１４８を備えている。このため、ブレード板１７４、１７６の幅方向Ｐと対象物の形状を容易且つ迅速に適合させることができる。即ち、グラップル１４０で方向性のある対象物を容易に把持することができる。なお、これに限らず、旋回装置がなくてもよい。
【００４２】
即ち、本実施形態においては、フレコンバックやトタンや段ボールやブルーシートといった薄いものから丸太のような円筒状のものや角材、そして細かい混合物などを把持することができる。しかも細かいものがグラップル１４０からこぼれ落ちることを防止することもできる。そのうえで、１対のブレード板１７４、１７６だけでは把持することが確実でない、シート状であるものの、その態様が変化してしまうものまで把持することができる。従って、本実施形態においては、簡単な構成でありながら、結果的にはシート状となるものまでを安定して把持することが可能である。
【００４３】
本発明について上記実施形態を挙げて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。即ち本発明の要旨を逸脱しない範囲においての改良並びに設計の変更が可能なことは言うまでもない。
【００４４】
例えば、上記実施形態においては、シート状のものとして、破袋したフレコンバックを挙げたが、何も入れていない複数のフレコンバックを一度に把持するといった用途であってもよい。
【００４５】
また、上記実施形態においては、１対のブレード板１７４、１７６はそれぞれ、フォーク部材１６４の並ぶ方向Ｐでフォーク部材１６４から外側に突出するような幅Ｗとされていたが、本発明はこれに限定されず、１対のブレード板はそれぞれ上述した突出するような幅とされていなくてもよい。
【００４６】
また、上記実施形態においては、１対の把持部１６０、１６２のフォーク部材１６４がそれぞれ、互い違いに配置されていたが、本発明はこれに限定されず、フォーク部材が互いに対峙していてもよい。
【００４７】
また、上記実施形態においては、１対の把持部１６０、１６２を一体的に回転させる旋回装置１４８を備えていたが、本発明はこれに限定されず、旋回装置を備えていなくてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業などに広く適用することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１２０…車体
１２２…走行体
１２４…旋回機構
１２６…旋回体
１２７…アーム体
１２８…ブーム
１３０、１３４、１５６…シリンダ機構
１３２…アーム
１３６、１５８…リンク機構
１４０…グラップル
１４２…揺動軸
１４４…リンク軸
１４６…上部フレーム
１４８…旋回装置
１５０…下部フレーム
１５２、１５４…取付け軸
１５６Ａ…ピストン
１６０、１６２…把持部
１６４…フォーク部材
１６４Ａ…凸部
１６６、１６８…連結部材
１７０、１７２…中間連結部材
１７４、１７６…ブレード板
１７４Ａ、１７６Ａ…外板部分
１７４ＡＡ、１７６ＡＡ…先端部
１７４Ｃ、１７６Ｃ…連結板部分
１７８、１８０…爪部材
１７８Ａ、１８０Ａ…支持部
１７８Ｂ、１８０Ｂ…爪部
１７８ＢＢ、１８０ＢＢ…爪先端部
ＢＨ…バックホウ
ＢＴ…ボルト
Ｌ、Ｌ１…長さ
Ｏ…方向
Ｐ…幅方向
Ｗ…幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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