(57)【要約】【課題】自車両が停止車両の周辺領域を通過する際における交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができるリスク推定装置などを提供する。【解決手段】自動運転装置１は、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、先行車両１１と自車両３との位置関係を取得し、自車両３と先行車両１１との前後方向の車間距離Ｄ１が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ未満の場合には、進行方向の間隔が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ以上の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定する。【選択図】図４
2020154533.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進行方向の所定領域内に停止車両が存在するとともに、当該自車両に先行して当該停止車両の周辺領域を当該進行方向に走行する先行車両が存在する場合において、当該自車両が当該停止車両の当該周辺領域を通過する際に交通参加者が当該自車両の前方領域に出現するリスクである出現リスクを推定するリスク推定装置であって、
前記自車両の前記進行方向における周辺状況を表す周辺状況データを取得する周辺状況データ取得部と、
当該周辺状況データに基づき、前記先行車両と前記自車両との位置関係を取得する位置関係取得部と、
前記自車両と前記先行車両との前記進行方向の間隔が第１所定値未満の場合には、当該進行方向の当該間隔が前記第１所定値以上の場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定するリスク推定部と、
を備えることを特徴とするリスク推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載のリスク推定装置において、
前記位置関係取得部は、前記周辺状況データに基づき、前記先行車両と前記停止車両との位置関係を取得し、
前記リスク推定部は、前記先行車両と前記停止車両との車幅方向の間隔が第２所定値未満の場合には、当該車幅方向の間隔が当該第２所定値以上の場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のリスク推定装置において、
前記先行車両の前照灯が点灯しているか否かを判定する点灯判定部をさらに備え、
前記リスク推定部は、前記先行車両の前記前照灯が点灯している場合には、前記先行車両の前記前照灯が点灯していない場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項４】
請求項３に記載のリスク推定装置において、
前記自車両の周囲の輝度を取得する輝度取得部をさらに備え、
前記リスク推定部は、前記先行車両の前記前照灯が点灯している条件下で前記輝度が所定輝度未満の場合には、前記先行車両の前記前照灯が点灯している条件下で前記輝度が前記所定輝度以上の場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載のリスク推定装置において、
前記位置関係取得部は、前記周辺状況データに基づき、前記先行車両の車速をさらに取得し、
前記リスク推定部は、前記先行車両が前記周辺領域を走行する際の減速度が所定減速度以上になった場合には、当該減速度が当該所定減速度未満の場合と比べて、前記出現リスクが高いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項６】
自車両が走行中の道路の対向車線側における当該自車両の進行方向の所定領域内に停止車両が存在するとともに、当該自車両の当該進行方向と反対方向に走行する対向車両が当該対向車線側に存在する場合において、当該自車両が当該停止車両の当該周辺領域を通過する際に交通参加者が当該自車両の前方領域に出現するリスクである出現リスクを推定するリスク推定装置であって、
前記自車両の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データを取得する周辺状況データ取得部と、
当該周辺状況データに基づき、前記対向車両と前記停止車両との位置関係を取得する位置関係取得部と、
前記対向車両が前記停止車両よりも当該自車両の前記進行方向の奥側に位置している場合において、前記対向車両と前記停止車両との前記進行方向の間隔が第３所定値未満のときには、当該進行方向の当該間隔が前記第３所定値以上のときと比べて、前記出現リスクが低いと推定するリスク推定部と、
を備えることを特徴とするリスク推定装置。
【請求項７】
請求項６に記載のリスク推定装置において、
前記リスク推定部は、前記対向車両と前記停止車両との車幅方向の間隔が第４所定値未満の場合には、当該車幅方向の間隔が前記第４所定値以上の場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項８】
請求項６又は７に記載のリスク推定装置において、
前記対向車両の前照灯が点灯しているか否かを判定する点灯判定部をさらに備え、
前記リスク推定部は、前記対向車両の前記前照灯が点灯している場合には、前記対向車両の前記前照灯が点灯していない場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項９】
請求項８に記載のリスク推定装置において、
前記自車両の周囲の輝度を取得する輝度取得部をさらに備え、
前記リスク推定部は、前記対向車両の前記前照灯が点灯している条件下で前記輝度が所定輝度未満の場合には、前記対向車両の前記前照灯が点灯している条件下で前記輝度が前記所定輝度以上の場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれかに記載のリスク推定装置と、
前記自車両が前記停止車両の前記周辺領域を通過する際に、前記リスク推定装置によって推定された前記出現リスクに応じて、前記自車両の自動運転制御を実行する制御部と、
を備えることを特徴とする自動運転装置。
【請求項１１】
請求項１ないし５のいずれかに記載のリスク推定装置と、
前記先行車両が前記周辺領域を走行する前において前記自車両と前記先行車両との前記進行方向の間隔が前記第１所定値以上の場合には、当該進行方向の間隔が前記第１所定値未満になるように、前記自車両の自車両の自動運転制御を実行する制御部と、
を備えることを特徴とする自動運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が停止車両の周辺領域を通過する際の交通参加者の出現リスクを推定するリスク推定装置などに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両運転時の危険を予測する危険予測装置として、特許文献１に記載されたものが知られている。この危険予測装置では、自車両の周辺状況などの観測情報に基づき、観測論理式などを用いて、車両運転時の危険度が予測される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０９１０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、車両の自動運転制御を実行する自動運転装置が望まれている。このような自動運転装置の場合、自車両の進行方向に停止車両及び走行車両が存在する条件下では、自車両、停止車両及び走行車両の位置関係などに応じて、自車両のリスクの高低をきめ細かく推定する必要がある。これに対して、上記特許文献１の場合、自車両、停止車両及び走行車両の位置関係などを推定していない関係上、自車両が停止車両の周辺を通過する際のリスクの高低、特に交通参加者が自車両の前方領域に出現する出現リスクの高低を適切に推定することができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、自車両が停止車両の周辺領域を通過する際における交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができるリスク推定装置などを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に係る本発明は、自車両３の進行方向の所定領域内に停止車両１０が存在するとともに、自車両３に先行して停止車両１０の周辺領域（第１周辺領域Ａ１）を進行方向に走行する先行車両１１が存在する場合において、自車両３が停止車両１０の周辺領域（第１周辺領域Ａ１）を通過する際に交通参加者（歩行者Ｍ）が自車両３の前方領域に出現するリスクである出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを推定するリスク推定装置１であって、自車両３の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏを取得する周辺状況データ取得部（状況検出装置４）と、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、先行車両１１と自車両３との位置関係を取得する位置関係取得部（ＥＣＵ２）と、自車両３と先行車両１１との進行方向の間隔（前後方向の車間距離Ｄ１）が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ未満の場合には、進行方向の間隔が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ以上の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定するリスク推定部（ＥＣＵ２、ＳＴＥＰ４１〜４５）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
このリスク推定装置によれば、自車両の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データが取得され、この周辺状況データに基づき、先行車両と自車両との位置関係が取得される。そして、自車両と先行車両との進行方向の間隔が第１所定値未満の場合には、進行方向の間隔が第１所定値以上の場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。
【０００８】
この場合、先行車両は、自車両に先行して停止車両の周辺領域を進行方向に走行するものであるので、交通参加者が停止車両の周辺領域に存在する場合には、交通参加者は、自車両よりも先に先行車両の存在を認識することになる。そのため、自車両と先行車両との進行方向の間隔が小さい場合には、この間隔が大きい場合よりも交通参加者の出現リスクが低いと推定することができる。したがって、この第１所定値を適切に設定することにより、自車両と先行車両との進行方向の間隔の長短に応じて、交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができる（なお、本明細書における「交通参加者」は、歩行者、停止車両の乗員及び軽車両の運転者などを意味する。また、なお、本明細書における「自車両の前方領域」は、自車両の進行方向の前方を意味する）。
【０００９】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のリスク推定装置１において、位置関係取得部は、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、先行車両１１と停止車両１０との位置関係を取得し、リスク推定部は、先行車両１１と停止車両１０との車幅方向の間隔Ｄ２が第２所定値Ｄ２ｒｅｆ未満の場合には、車幅方向の間隔Ｄ２が第２所定値Ｄ２ｒｅｆ以上の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定する（ＳＴＥＰ４２〜４４）ことを特徴とする。
【００１０】
このリスク推定装置によれば、先行車両と停止車両との車幅方向の間隔が第２所定値未満の場合には、車幅方向の間隔が第２所定値以上の場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。一般に、交通参加者が停止車両の周辺領域に存在する場合には、これを回避するために、先行車両は、交通参加者が存在しない場合と比べて、停止車両との車幅方向の間隔が大きくなるように走行すると推定される。すなわち、先行車両と停止車両との車幅方向の間隔は、停止車両の周辺領域における交通参加者の有無を表すものと推定される。したがって、この第２所定値を適切に設定することにより、先行車両と停止車両との車幅方向の間隔と第２所定値との比較結果に応じて、交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００１１】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載のリスク推定装置１において、先行車両１１の前照灯が点灯しているか否かを判定する点灯判定部（ＥＣＵ２）をさらに備え、
リスク推定部は、先行車両１１の前照灯が点灯している場合には、先行車両１１の前照灯が点灯していない場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定する（ＳＴＥＰ４６〜５０）ことを特徴とする。
【００１２】
このリスク推定装置によれば、先行車両の前照灯が点灯している場合には、先行車両の前照灯が点灯していないと比べて、出現リスクが低いと推定される。この場合、先行車両の前照灯が点灯しているときには、非点灯のときよりも先行車両の認知度が高くなるので、交通参加者の出現リスクがより低くなると推定できる。したがって、先行車両の前照灯の点灯の有無に応じて、交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００１３】
請求項４に係る発明は、請求項３に記載のリスク推定装置１において、自車両３の周囲の輝度Ｌｕを取得する輝度取得部（状況検出装置４）をさらに備え、リスク推定部は、先行車両１１の前照灯が点灯している条件下で輝度Ｌｕが所定輝度Ｌｒｅｆ未満の場合には、先行車両１１の前照灯が点灯している条件下で輝度Ｌｕが所定輝度Ｌｒｅｆ以上の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定する（ＳＴＥＰ４７〜４９）ことを特徴とする。
【００１４】
このリスク推定装置によれば、先行車両の前照灯が点灯している条件下で輝度が所定輝度未満の場合には、先行車両の前照灯が点灯している条件下で輝度が所定輝度以上の場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。この場合、輝度が低い場合には、輝度が高い場合と比べて、前照灯の認知度がさらに高くなるので、交通参加者の出現リスクがより低くなると推定できる。したがって、この所定輝度を適切に設定することにより、輝度と所定輝度との比較結果に応じて、交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００１５】
請求項５に係る発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載のリスク推定装置１において、位置関係取得部は、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、先行車両１１の車速をさらに取得し、リスク推定部は、先行車両１１が周辺領域（第１周辺領域Ａ１）を走行する際の減速度ＤＥＣが所定減速度ＤＥＣｒｅｆ以上になった場合には、減速度ＤＥＣが所定減速度ＤＥＣｒｅｆ未満の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが高いと推定する（ＳＴＥＰ４０〜５１）ことを特徴とする。
【００１６】
このリスク推定装置によれば、先行車両が周辺領域を走行する際の減速度が所定減速度以上になった場合には、減速度が所定減速度未満の場合と比べて、出現リスクが高いと推定される。一般的に、先行車両が停止車両の周辺領域を走行する際の減速度が大きい場合には、先行車両が交通参加者を認識して減速している可能性が高いと推定されるので、減速度が小さい場合と比べて、交通参加者の出現リスクが高いと推定することができる。したがって、この所定減速度を適切に設定することにより、先行車両が停止車両の横を通過する際の減速度と所定減速度との比較結果に応じて、交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００１７】
前述した目的を達成するために、請求項６に係る発明は、自車両３が走行中の道路の対向車線側における自車両３の進行方向の所定領域内に停止車両１０が存在するとともに、自車両３の進行方向と反対方向に走行する対向車両１２が対向車線側に存在する場合において、自車両３が停止車両１０の周辺領域（第２周辺領域Ａ２）を通過する際に交通参加者が自車両３の前方領域に出現するリスクである出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを推定するリスク推定装置１であって、自車両３の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏを取得する周辺状況データ取得部（状況検出装置４）と、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、対向車両１２と停止車両１０との位置関係を取得する位置関係取得部（ＥＣＵ２）と、対向車両１２が停止車両１０よりも自車両３の進行方向の奥側に位置している場合において、対向車両１２と停止車両１０との進行方向の間隔（前後方向の車間距離Ｄ３）が第３所定値Ｄ３ｒｅｆ未満のときには、進行方向の間隔が第３所定値Ｄ３ｒｅｆ以上のときと比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定するリスク推定部（ＥＣＵ２、ＳＴＥＰ６０〜６４）と、を備えることを特徴とする。
【００１８】
このリスク推定装置によれば、自車両の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データが取得され、この周辺状況データに基づき、対向車両と停止車両との位置関係が取得される。そして、対向車両が停止車両よりも自車両の進行方向の奥側に位置している場合において、対向車両と停止車両との進行方向の間隔が第３所定値未満のときには、進行方向の間隔が第３所定値以上のときと比べて、出現リスクが低いと推定される。
【００１９】
この場合、対向車両は、自車両の進行方向と反対方向に走行するものであるので、交通参加者が停止車両の周辺領域に存在する場合には、交通参加者は、自車両よりも先に対向車両の存在を認識することになる。そのため、対向車両と停止車両との進行方向の間隔が小さい場合には、この間隔が大きい場合と比べて、交通参加者が自車両の前方領域に出現する可能性が低いと推定することができる。したがって、この第３所定値を適切に設定することにより、対向車両と停止車両との進行方向の間隔の長短に応じて、交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができる（なお、本明細書における「対向車線」は、対向車線が１車線の場合に限らず、複数の対向車線が並んでいる場合も含む）。
【００２０】
請求項７に係る発明は、請求項６に記載のリスク推定装置１において、リスク推定部は、対向車両１２と停止車両１０との車幅方向の間隔Ｄ４が第４所定値Ｄ４ｒｅｆ未満の場合には、車幅方向の間隔Ｄ４が第４所定値Ｄ４ｒｅｆ以上の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定する（ＳＴＥＰ６１〜６３）ことを特徴とする。
【００２１】
このリスク推定装置によれば、対向車両と停止車両との車幅方向の間隔が第４所定値未満の場合には、車幅方向の間隔が第４所定値以上の場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。一般に、交通参加者が停止車両の周辺領域に存在する場合には、これを回避するために、対向車両は、交通参加者が存在しない場合と比べて、停止車両との車幅方向の間隔が大きくなるように走行すると推定される。すなわち、対向車両と停止車両との車幅方向の間隔は、停止車両の周辺領域における交通参加者の有無を表すものと推定される。したがって、この第４所定値を適切に設定することにより、対向車両及び停止車両の車幅方向の間隔と第４所定値との比較結果に応じて、交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００２２】
請求項８に係る発明は、請求項６又は７に記載のリスク推定装置１において、対向車両１２の前照灯が点灯しているか否かを判定する点灯判定部（ＥＣＵ２）をさらに備え、リスク推定部は、対向車両１２の前照灯が点灯している場合には、対向車両１２の前照灯が点灯していない場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定する（ＳＴＥＰ６５〜６９）ことを特徴とする。
【００２３】
このリスク推定装置によれば、対向車両の前照灯が点灯している場合には、対向車両の前照灯が点灯していないと比べて、出現リスクが低いと推定される。この場合、対向車両の前照灯が点灯しているときには、非点灯のときよりも対向車両の認知度が高くなるので、交通参加者の出現リスクがより低くなると推定できる。したがって、対向車両の前照灯の点灯の有無に応じて、交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００２４】
請求項９に係る発明は、請求項８に記載のリスク推定装置１において、自車両３の周囲の輝度Ｌｕを取得する輝度取得部（状況検出装置４）をさらに備え、リスク推定部は、対向車両１２の前照灯が点灯している条件下で輝度Ｌｕが所定輝度Ｌｒｅｆ未満の場合には、対向車両１２の前照灯が点灯している条件下で輝度Ｌｕが所定輝度Ｌｒｅｆ以上の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定することを特徴とする。
【００２５】
このリスク推定装置によれば、対向車両の前照灯が点灯している条件下で輝度が所定輝度未満の場合には、対向車両の前照灯が点灯している条件下で輝度が所定輝度以上の場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。この場合、輝度が低い場合には、輝度が高い場合と比べて、前照灯の認知度がさらに高くなるので、交通参加者の出現リスクがより低くなると推定できる。したがって、この所定輝度を適切に設定することにより、輝度と所定輝度との比較結果に応じて、交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００２６】
請求項１０に係る自動運転装置は、請求項１ないし９のいずれかに記載のリスク推定装置１と、自車両３が停止車両１０の周辺領域（第１周辺領域Ａ１、第２周辺領域Ａ２）を通過する際に、リスク推定装置１によって推定された出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐに応じて、自車両３の自動運転制御を実行する制御部（ＥＣＵ２、ＳＴＥＰ１〜７）と、を備えることを特徴とする。
【００２７】
この自動運転装置によれば、停止車両の周辺領域を通過する際に、リスク推定装置によって推定された出現リスクに応じて、自車両の自動運転制御が実行されるので、出現リスクの高低に応じて、自車両の自動運転制御を適切に実行することができる。
【００２８】
請求項１１に係る自動運転装置は、請求項１ないし５のいずれかに記載のリスク推定装置１と、先行車両１１が周辺領域（第１周辺領域Ａ１）を走行する前において自車両３と先行車両１１との進行方向の間隔（前後方向の車間距離Ｄ１）が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ以上の場合には、進行方向の間隔が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ未満になるように、自車両３の自車両３の自動運転制御を実行する制御部（ＥＣＵ２、ＳＴＥＰ１〜６）と、を備えることを特徴とする。
【００２９】
この自動運転装置によれば、先行車両が周辺領域を走行する前において自車両と先行車両との進行方向の間隔が第１所定値以上の場合には、進行方向の間隔が第１所定値未満になるように、自車両の自動運転制御が実行されるので、自車両が停止車両の周辺領域を通過する際の出現リスクを低下させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動運転装置及びこれを適用した車両の構成を模式的に示す図である。
【図２】自動運転制御処理を示すフローチャートである。
【図３】出現リスク推定処理を示すフローチャートである。
【図４】第１リスク推定処理を示すフローチャートである。
【図５】第３リスク推定処理を示すフローチャートである。
【図６】先行車両及び停止車両が自車両の走行車線側に存在する場合の一例を示す図である。
【図７】対向車両及び停止車両が自車両の対向車線側に存在する場合の一例を示す図である。
【図８】先行車両及び停止車両が自車両の走行車線側に存在する場合の他の一例を示す図である。
【図９】先行車両及び停止車両が自車両の一車線の走行車線に存在する場合の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係るリスク推定装置及び自動運転装置について説明する。なお、本実施形態の自動運転装置はリスク推定装置も兼用しているので、以下の説明では、自動運転装置について説明するとともに、その中で、リスク推定装置の機能及び構成についても説明する。
【００３２】
図１に示すように、この自動運転装置１は、四輪タイプの車両（以下「自車両」という）３に適用されたものであり、ＥＣＵ２を備えている。このＥＣＵ２には、状況検出装置４、原動機５及びアクチュエータ６が電気的に接続されている。
【００３３】
この状況検出装置４は、カメラ、ミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲ、ソナー、ＧＰＳ、輝度センサ及び各種のセンサなどで構成されており、自車両３の位置及び自車両３の進行方向の周辺状況（交通環境や交通参加者など）を表す周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏをＥＣＵ２に出力する。この周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏは、自車両周辺の輝度Ｌｕをデータとして含む。なお、本実施形態では、状況検出装置４が、周辺状況データ取得部及び輝度取得部に相当する。
【００３４】
ＥＣＵ２は、後述するように、この状況検出装置４からの周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づいて、自車両３の位置及び自車両３の周辺の交通環境などを認識し、自車両３の進行方向における出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを推定する。
【００３５】
この出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐは、自車両３の走行中、交通参加者が停止車両側から自車両３の前方領域に出現するリスクを表すものであり、交通参加者が停止車両側から自車両３の前方領域に出現する可能性が高いほど、より大きい値に設定される。
【００３６】
原動機５は、例えば、電気モータなどで構成されており、後述するように、自車両３の走行軌道が決定されたときに、自車両３がこの走行軌道で走行するように、ＥＣＵ２によって原動機５の出力が制御される。
【００３７】
また、アクチュエータ６は、制動用アクチュエータ及び操舵用アクチュエータなどで構成されており、後述するように、自車両３の走行軌道が決定されたときに、自車両３がこの走行軌道で走行するように、ＥＣＵ２によってアクチュエータ６の動作が制御される。
【００３８】
一方、ＥＣＵ２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｅ２ＰＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及び各種の電気回路（いずれも図示せず）などからなるマイクロコンピュータで構成されている。ＥＣＵ２は、上述した状況検出装置４からの周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏなどに基づいて、後述するように、自動運転制御処理などの各種制御処理を実行する。
【００３９】
なお、本実施形態では、ＥＣＵ２が、位置関係取得部、リスク推定部、点灯判定部及び制御部に相当する。
【００４０】
次に、図２を参照しながら、本実施形態の自動運転制御処理について説明する。この自動運転制御処理は、以下に述べるように、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを算出するとともに、これを用いて、自車両３の自動運転制御を実行するものであり、ＥＣＵ２によって、所定の制御周期で実行される。
【００４１】
なお、以下の説明において算出される各種の値は、ＥＣＵ２のＥ２ＰＲＯＭ内に記憶されるものとする。また、以下の説明では、自車両３の進行方向が前方である場合を例にとって説明する。さらに、以下に述べる各種の判定は、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づいて実行される。
【００４２】
図２に示すように、まず、出現リスク推定処理を実行する（図２／ＳＴＥＰ１）。この出現リスク推定処理は、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを算出（推定）するものであり、具体的には、図３に示すように実行される。
【００４３】
同図に示すように、まず、停止車両１０（図６〜８参照）が自車両３の前方の所定領域内に存在するか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２０）。この所定領域は、自車両３から所定距離分、前方に位置し、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づいて停止車両１０を確実に認識できるような領域に設定される。
【００４４】
この判定が否定であるとき（図３／ＳＴＥＰ２０…ＮＯ）、すなわち停止車両１０が自車両３の前方の所定領域内に存在しないときには、通常リスク推定処理を実行する（図３／ＳＴＥＰ２１）。
【００４５】
この通常リスク推定処理では、自車両３の前方における出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏにおける走行環境及び交通参加者などに基づいて算出される。このように通常リスク推定処理を実行した後、本処理を終了する。
【００４６】
一方、上記の判定が肯定で（図３／ＳＴＥＰ２０…ＹＥＳ）、停止車両１０が自車両３の前方の所定領域内に存在しているときには、停止車両１０が自車両３の走行車線側に位置しているか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２２）。
【００４７】
この判定が肯定で（図３／ＳＴＥＰ２２…ＹＥＳ）、停止車両１０が自車両３の走行車線側に位置しているときには、自車両３の走行車線側に先行車両１１（図６，８参照）が存在しているか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２３）。
【００４８】
この判定が肯定であるとき（図３／ＳＴＥＰ２３…ＹＥＳ）、すなわち、停止車両１０及び先行車両１１が自車両３の走行車線側に存在しているときには、先行車両１１が第１周辺領域Ａ１内に位置しているか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２４）。
【００４９】
この第１周辺領域Ａ１は、例えば、図６に点描で示す矩形の領域として定義される。この図６の場合、図中の上下方向が前後方向に相当する。同図に示すように、第１周辺領域Ａ１は、停止車両１０の後端から所定距離Ｄｂ分、後ろ側の位置で横方向に延びる直線と、停止車両１０の前端から所定距離Ｄｆ分、前側の位置で横方向に延びる直線と、走路の中央線と、走路の路肩側の境界線とで囲まれた領域として定義される。
【００５０】
また、この判定処理では、先行車両１１の少なくとも一部が第１周辺領域Ａ１に平面的に重なっている場合には、先行車両１１が第１周辺領域Ａ１内に位置していると判定され、それ以外の場合には、先行車両１１が第１周辺領域Ａ１内に位置していないと判定される。
【００５１】
上記の判定が否定であるとき（図３／ＳＴＥＰ２４…ＮＯ）には、前述したように、通常リスク推定処理を実行して（図３／ＳＴＥＰ２１）、本処理を終了する。
【００５２】
一方、上記の判定が肯定で（図３／ＳＴＥＰ２４…ＹＥＳ）、先行車両１１が第１周辺領域Ａ１内に位置しているときには、第１リスク推定処理を実行する（図３／ＳＴＥＰ２５）。
【００５３】
この第１リスク推定処理は、自車両３、停止車両１０及び先行車両１１の間の位置関係などに基づいて、自車両３が前述した第１周辺領域Ａ１を走行する際に交通参加者（例えば、図６，７に示す歩行者Ｍ）が停止車両１０の周辺から自車両３の前方領域に出現するリスクを、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐとして算出するものであり、具体的には、図４に示すように実行される。
【００５４】
同図に示すように、まず、先行車両１１の減速度ＤＥＣが所定値ＤＥＣｒｅｆよりも小さいか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ４０）。この減速度ＤＥＣは、先行車両１１の車速の前回値と今回値との差分に相当し、所定値ＤＥＣｒｅｆは、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが高くなっているか否かを判定するための所定の正値である。
【００５５】
この判定が否定で（図４／ＳＴＥＰ４０…ＮＯ）、ＤＥＣ≧ＤＥＣｒｅｆが成立しているときには、自車両３が停止車両１０の横を通過する際、交通参加者が自車両３の前方領域に出現する可能性が高いと判定して、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを所定の最大値Ｒｍａｘに設定する（図４／ＳＴＥＰ５１）。その後、本処理を終了する。この最大値Ｒｍａｘは、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐのうちの最も大きい正の所定値として設定される。
【００５６】
一方、この判定が肯定で（図４／ＳＴＥＰ４０…ＹＥＳ）、ＤＥＣ＜ＤＥＣｒｅｆが成立しているときには、自車両３と先行車両１１と前後方向の車間距離Ｄ１（図６参照）が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ未満であるか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ４１）。
【００５７】
この判定が否定で（図４／ＳＴＥＰ４１…ＮＯ）、Ｄ１≧Ｄ１ｒｅｆが成立しているときには、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを最大値Ｒｍａｘに設定する（図４／ＳＴＥＰ４５）。
【００５８】
一方、この判定が肯定で（図４／ＳＴＥＰ４１…ＹＥＳ）、Ｄ１＜Ｄ１ｒｅｆが成立しているときには、停止車両１０と先行車両１１と車幅方向の車間距離Ｄ２（図６参照）が所定値Ｄ２ｒｅｆ未満であるか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ４２）。
【００５９】
この判定が肯定で（図４／ＳＴＥＰ４２…ＹＥＳ）、Ｄ２＜Ｄ２ｒｅｆが成立しているときには、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを最大値Ｒｍａｘから値２を減算した値Ｒｍａｘ−２に設定する（図４／ＳＴＥＰ４３）。
【００６０】
一方、この判定が否定で（図４／ＳＴＥＰ４２…ＮＯ）、Ｄ２≧Ｄ２ｒｅｆが成立しているときには、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを最大値Ｒｍａｘから値１を減算した値Ｒｍａｘ−１に設定する（図４／ＳＴＥＰ４４）。
【００６１】
以上のように、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを設定した後、先行車両１１の前照灯が点灯しているか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ４６）。この判定が否定で（図４／ＳＴＥＰ４６…ＮＯ）、先行車両１１の前照灯が消灯状態にあるときには、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐに設定する（図４／ＳＴＥＰ５０）。その後、本処理を終了する。
【００６２】
一方、この判定が肯定で（図４／ＳＴＥＰ４６…ＹＥＳ）、先行車両１１の前照灯が点灯しているときには、自車両３の周辺の輝度Ｌｕが所定輝度Ｌｒｅｆ未満であるか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ４７）。この所定輝度Ｌｒｅｆは、自車両３の周辺が暗く、前照灯をより視認しやすいような状況にあるか否かを判定するための値である。
【００６３】
この判定が肯定で（図４／ＳＴＥＰ４７…ＹＥＳ）、Ｌｕ＜Ｌｒｅｆが成立しているときには、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐから値２を減算した値Ｒ＿ｔｍｐ−２に設定する（図４／ＳＴＥＰ４８）。その後、本処理を終了する。
【００６４】
一方、この判定が否定で（図４／ＳＴＥＰ４７…ＮＯ）、Ｌｕ≧Ｌｒｅｆが成立しているときには、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐから値１を減算した値Ｒ＿ｔｍｐ−１に設定する（図４／ＳＴＥＰ４９）。その後、本処理を終了する。
【００６５】
図３に戻り、第１リスク推定処理（図３／ＳＴＥＰ２５）を以上のように実行した後、出現リスク推定処理を終了する。
【００６６】
一方、前述した判定が否定で（図３／ＳＴＥＰ２３…ＮＯ）、自車両３の走行車線側に先行車両１１が存在していないときには、第２リスク推定処理を実行する（図３／ＳＴＥＰ２６）。
【００６７】
この第２リスク推定処理では、自車両３の前方における出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが、停止車両１０の周辺状況などに基づいて算出される。このように第２リスク推定処理を実行した後、本処理を終了する。
【００６８】
また、前述した判定が否定で（図３／ＳＴＥＰ２２…ＮＯ）、停止車両１０が自車両３の対向車線側に位置しているときには、対向車両が対向車線側に存在しているか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２７）。
【００６９】
この判定が肯定であるとき（図３／ＳＴＥＰ２７…ＹＥＳ）、すなわち停止車両１０及び対向車両１２が対向車線側に存在しているとき（図７参照）には、対向車両１２が停止車両１０の奥側（後ろ側）に位置しているか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２８）。
【００７０】
この判定が肯定で（図３／ＳＴＥＰ２８…ＹＥＳ）、対向車両１２が停止車両１０の奥側に位置しているときには、第３リスク推定処理を実行する（図３／ＳＴＥＰ２９）。
【００７１】
この第３リスク推定処理は、自車両３、停止車両１０及び対向車両１２の間の位置関係などに基づいて、自車両３が第２周辺領域Ａ２を走行する際に交通参加者が停止車両１０の周辺から自車両３の前方領域に出現するリスクを、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐとして算出するものである。
【００７２】
この第２周辺領域Ａ２は、例えば、図７に点描で示す矩形の領域として定義される。同図に示すように、第２周辺領域Ａ２は、停止車両１０の後端から所定距離Ｄｂ’分、後ろ側の位置で横方向に延びる直線と、停止車両１０の前端から所定距離Ｄｆ’分、前側の位置で横方向に延びる直線と、自車両３の走行車線の路肩側境界線と、停止車両１０の走行車線の路肩側境界線とで囲まれた領域として定義される。
【００７３】
第３リスク推定処理は、具体的には、図５に示すように実行される。同図に示すように、まず、停止車両１０と対向車両１２と前後方向の車間距離Ｄ３（図７参照）が所定値Ｄ３ｒｅｆ未満であるか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ６０）。
【００７４】
この判定が否定で（図５／ＳＴＥＰ６０…ＮＯ）、Ｄ３≧Ｄ３ｒｅｆが成立しているときには、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを最大値Ｒｍａｘに設定する（図５／ＳＴＥＰ６４）。
【００７５】
一方、この判定が肯定で（図５／ＳＴＥＰ６０…ＹＥＳ）、Ｄ３＜Ｄ３ｒｅｆが成立しているときには、停止車両１０と対向車両１２と車幅方向の車間距離Ｄ４（図７参照）が所定値Ｄ４ｒｅｆ未満であるか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ６１）。
【００７６】
この判定が肯定で（図５／ＳＴＥＰ６１…ＹＥＳ）、Ｄ４＜Ｄ４ｒｅｆが成立しているときには、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを最大値Ｒｍａｘから値２を減算した値Ｒｍａｘ−２に設定する（図５／ＳＴＥＰ６２）。
【００７７】
一方、この判定が否定で（図５／ＳＴＥＰ６１…ＮＯ）、Ｄ４≧Ｄ４ｒｅｆが成立しているときには、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを最大値Ｒｍａｘから値１を減算した値Ｒｍａｘ−１に設定する（図５／ＳＴＥＰ６３）。
【００７８】
以上のように、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを設定した後、対向車両１２の前照灯が点灯しているか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ６５）。この判定が否定で（図５／ＳＴＥＰ６５…ＮＯ）、対向車両１２の前照灯が消灯状態にあるときには、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐに設定する（図５／ＳＴＥＰ６９）。その後、本処理を終了する。
【００７９】
一方、この判定が肯定で（図５／ＳＴＥＰ６５…ＹＥＳ）、対向車両１２の前照灯が点灯しているときには、自車両３の周辺の輝度Ｌｕが前述した所定輝度Ｌｒｅｆ未満であるか否かを判定する（図５／ＳＴＥＰ６６）。
【００８０】
この判定が肯定で（図５／ＳＴＥＰ６６…ＹＥＳ）、Ｌｕ＜Ｌｒｅｆが成立しているときには、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐから値２を減算した値Ｒ＿ｔｍｐ−２に設定する（図５／ＳＴＥＰ６７）。その後、本処理を終了する。
【００８１】
一方、この判定が否定で（図５／ＳＴＥＰ６６…ＮＯ）、Ｌｕ≧Ｌｒｅｆが成立しているときには、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐから値１を減算した値Ｒ＿ｔｍｐ−１に設定する（図５／ＳＴＥＰ６８）。その後、本処理を終了する。
【００８２】
図３に戻り、第３リスク推定処理（図３／ＳＴＥＰ２９）を以上のように実行した後、出現リスク推定処理を終了する。
【００８３】
一方、前述した２つの判定のいずれかが否定であるとき（図３／ＳＴＥＰ２７又は２８…ＮＯ）、すなわち、対向車両１２が対向車線側に存在していないとき、又は、対向車両１２が停止車両１０の手前側にあるときには、第４リスク推定処理を実行する（図３／ＳＴＥＰ３０）。
【００８４】
この第４リスク推定処理では、自車両３の前方における出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏにおける走行環境及び交通参加者などに基づいて算出される。このように第４リスク推定処理を実行した後、本処理を終了する。
【００８５】
図２に戻り、出現リスク推定処理（図２／ＳＴＥＰ１）を以上のように実行した後、走行軌道算出処理を実行する（図２／ＳＴＥＰ２）。この処理では、以上のように算出した出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐと周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、所定の算出アルゴリズムにより、自車両３の未来の走行軌道が２次元座標系の時系列データとして算出される。すなわち、走行軌道は、自車両３のｘｙ座標軸上の位置と、ｘ軸方向速度及びｙ軸方向速度とを規定したデータとして算出される。
【００８６】
次いで、停止車両１０が自車両３の走行車線側に存在しているか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ３）。この判定が肯定で（図２／ＳＴＥＰ３…ＹＥＳ）、停止車両１０が自車両３の走行車線側に存在しているときには、先行車両１１が停止車両１０の第１周辺領域Ａ１の手前側に位置しているか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ４）。
【００８７】
この判定が肯定で（図２／ＳＴＥＰ４…ＹＥＳ）、先行車両１１が停止車両１０の第１周辺領域Ａ１の手前側に位置しているとき（図８参照）には、自車両３と先行車両１１との前後方向の間隔Ｄ１が前述した第１所定値Ｄ１ｒｅｆ以上であるか否かを判定する（図２／ＳＴＥＰ５）。
【００８８】
この判定が肯定で（図２／ＳＴＥＰ５…ＹＥＳ）、Ｄ１≧Ｄ１ｒｅｆが成立しているときには、車間短縮制御処理を実行する（図２／ＳＴＥＰ６）。この車間短縮制御処理では、自車両３と先行車両１１との前後方向の間隔Ｄ１が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ未満になるように、上記の走行軌道算出処理で算出した走行軌道が修正されるとともに、修正した走行軌道で自車両３が走行するように、原動機５及びアクチュエータ６の動作状態が制御される。以上のように、車間短縮制御処理を実行した後、本処理を終了する。
【００８９】
一方、上述した３つの判定のいずれかが否定であるとき（図２／ＳＴＥＰ３、４又は５…ＮＯ）、すなわち停止車両１０が自車両３の走行車線側に存在していないとき、先行車両１１が停止車両１０の第１周辺領域Ａ１の手前側に位置していないとき、又は、Ｄ１＜Ｄ１ｒｅｆが成立しているときには、通常時制御処理を実行する（図２／ＳＴＥＰ７）。
【００９０】
この通常時制御処理では、上記の走行軌道算出処理で算出した走行軌道で自車両３が走行するように、原動機５及びアクチュエータ６の動作状態が制御される。以上のように、通常制御処理を実行した後、本処理を終了する。
【００９１】
以上のように、本実施形態の自動運転装置１によれば、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、停止車両１０及び先行車両１１が自車両３の前方の走行車線側に存在しているか否かが判定される。そして、停止車両１０及び先行車両１１が自車両３の前方の走行車線側に存在しているとともに、先行車両１１が第１周辺領域Ａ１内に位置している場合（図６に示す場合）において、自車両３と先行車両１１との前後方向の車間距離Ｄ１が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ未満のときには、車間距離Ｄ１が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ以上のときと比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが小さい値に設定される。
【００９２】
この場合、先行車両１１は、自車両３に先行して停止車両１０の第１周辺領域Ａ１を走行するものであるので、交通参加者が停止車両１０の周辺領域に存在する場合には、交通参加者は、自車両３よりも先に先行車両１１の存在を認識することになる。そのため、自車両３と先行車両１１との車間距離Ｄ１が小さい場合には、この車間距離Ｄ１が大きい場合よりも交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定することができる。したがって、この第１所定値Ｄ１ｒｅｆを適切に設定することにより、自車両３と先行車両１１との車間距離Ｄ１の長短に応じて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを適切に算出（設定）することができる。
【００９３】
また、先行車両１１が第１周辺領域Ａ１内に位置している場合において、先行車両１１と停止車両１０との車幅方向の車間距離Ｄ２が第２所定値Ｄ２ｒｅｆ未満の場合には、車間距離Ｄ２が第２所定値Ｄ２ｒｅｆ以上の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが小さい値に設定される。この場合、交通参加者が停止車両１０の第１周辺領域Ａ１に存在する場合には、これを回避するために、先行車両１１は、交通参加者が存在しない場合と比べて、停止車両１０との車幅方向の間隔が大きくなるように走行すると推定される。したがって、この第２所定値Ｄ２ｒｅｆを適切に設定することにより、先行車両１１と停止車両１０との車幅方向の車間距離Ｄ２と第２所定値Ｄ２ｒｅｆとの比較結果に応じて、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを適切に算出することができる。
【００９４】
さらに、先行車両１１の前照灯が点灯している場合には、先行車両１１の前照灯が点灯していないと比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが小さい値に設定される。この場合、先行車両１１の前照灯が点灯しているときには、非点灯のときよりも先行車両１１の認知度が高くなるので、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐがより低くなると推定できる。したがって、先行車両１１の前照灯の点灯の有無に応じて、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを適切に算出することができる。
【００９５】
これに加えて、先行車両１１の前照灯が点灯している条件下で輝度Ｌｕが所定輝度Ｌｒｅｆ未満の場合には、先行車両１１の前照灯が点灯している条件下で輝度Ｌｕが所定輝度Ｌｒｅｆ以上の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定される。この場合、輝度Ｌｕが低い場合には、輝度Ｌｕが高い場合と比べて、先行車両１１の認知度がさらに高くなるので、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐがより低くなると推定できる。したがって、この所定輝度Ｌｒｅｆを適切に設定することにより、輝度Ｌｕと所定輝度Ｌｒｅｆとの比較結果に応じて、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを適切に算出することができる。
【００９６】
また、先行車両１１が第１周辺領域Ａ１を走行する際の減速度ＤＥＣが所定減速度ＤＥＣｒｅｆ以上になった場合には、減速度ＤＥＣが所定減速度ＤＥＣｒｅｆ未満の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが高いと推定される。一般的に、先行車両１１が停止車両１０の第１周辺領域Ａ１を走行する際の減速度ＤＥＣが大きい場合には、先行車両１１が交通参加者を認識して減速している可能性が高いと推定されるので、減速度ＤＥＣが小さい場合と比べて、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが高いと推定することができる。したがって、この所定減速度ＤＥＣｒｅｆを適切に設定することにより、先行車両１１が停止車両１０の横を通過する際の減速度ＤＥＣと所定減速度ＤＥＣｒｅｆとの比較結果に応じて、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを適切に算出することができる。
【００９７】
さらに、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、停止車両１０及び対向車両１２が自車両３の前方の対向車線側に存在しているか否かが判定される。そして、停止車両１０及び先行車両１１が自車両３の前方の対向車線側に存在しているとともに、先行車両１１が第２周辺領域Ａ２の手前側に位置している場合（図７に示す場合）において、停止車両１０と対向車両１２と前後方向の車間距離Ｄ３が第３所定値Ｄ３ｒｅｆ未満のときには、車間距離Ｄ３が第３所定値Ｄ３ｒｅｆ以上のときと比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが小さい値に設定される。
【００９８】
この場合、対向車両１２は、自車両３の進行方向と反対方向に走行するものであるので、交通参加者が停止車両１０の第２周辺領域Ａ２に存在する場合には、交通参加者は、自車両３よりも先に対向車両１２の存在を認識することになる。そのため、対向車両１２と停止車両１０との前後方向の車間距離Ｄ３が小さい場合には、この車間距離Ｄ３が大きい場合と比べて、交通参加者が自車両３の前方領域に出現する可能性が低いと推定することができる。したがって、この第３所定値Ｄ３ｒｅｆを適切に設定することにより、対向車両１２と停止車両１０との前後方向の車間距離Ｄ３の長短に応じて、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを適切に算出することができる。
【００９９】
また、対向車両１２と停止車両１０との車幅方向の車間距離Ｄ４が第４所定値Ｄ４ｒｅｆ未満の場合には、車幅方向の車間距離Ｄ４が第４所定値Ｄ４ｒｅｆ以上の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａが小さい値に設定される。一般に、交通参加者が停止車両１０の第２周辺領域Ａ２に存在する場合には、これを回避するために、対向車両１２は、交通参加者が存在しない場合と比べて、停止車両１０との車幅方向の車間距離Ｄ４が大きくなるように走行すると推定される。すなわち、対向車両１２と停止車両１０との車幅方向の車間距離Ｄ４は、停止車両１０の第２周辺領域Ａ２における交通参加者の有無を表すものと推定される。したがって、この第４所定値Ｄ４ｒｅｆを適切に設定することにより、対向車両１２及び停止車両１０の車幅方向の車間距離Ｄ４と第４所定値Ｄ４ｒｅｆとの比較結果に応じて、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを適切に算出することができる。
【０１００】
さらに、対向車両１２の前照灯が点灯している場合には、対向車両１２の前照灯が点灯していないと比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが小さい値に設定される。この場合、対向車両１２の前照灯が点灯しているときには、非点灯のときよりも対向車両１２の認知度が高くなるので、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐがより低くなると推定できる。したがって、対向車両１２の前照灯の点灯の有無に応じて、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを適切に算出することができる。
【０１０１】
これに加えて、対向車両１２の前照灯が点灯している条件下で輝度Ｌｕが所定輝度Ｌｒｅｆ未満の場合には、対向車両１２の前照灯が点灯している条件下で輝度Ｌｕが所定輝度Ｌｒｅｆ以上の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが小さい値に設定される。この場合、輝度Ｌｕが低い場合には、輝度Ｌｕが高い場合と比べて、前照灯の認知度がさらに高くなるので、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐがより低くなると推定できる。したがって、この所定輝度Ｌｒｅｆを適切に設定することにより、輝度Ｌｕと所定輝度Ｌｒｅｆとの比較結果に応じて、交通参加者の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを適切に算出することができる。
【０１０２】
さらに、自車両３が、停止車両１０の第１周辺領域Ａ１又は第２周辺領域Ａ２を通過する際に、以上のように設定／算出された出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐに応じて、自車両３の自動運転制御が実行されるので、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐの高低に応じて、自車両３の自動運転制御を適切に実行することができる。
【０１０３】
これに加えて、先行車両１１が第１周辺領域Ａ１を走行する前において自車両３と先行車両１１との前後方向の車間距離Ｄ１が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ以上の場合には、車間距離Ｄ１が第１所定値Ｄ１ｒｅｆ未満になるように、自車両３の自動運転制御が実行されるので、自車両３が停止車両１０の第１周辺領域Ａ１を通過する際の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを低下させることができる。
【０１０４】
なお、実施形態は、自車両３が片側２車線の走路を走行したときの例であるが、本発明の自動運転装置及びリスク推定装置は、これに限らず、片側１車線又は片側３車線以上の走路を走行する場合にも適用可能である。例えば、本発明の自動運転装置及びリスク推定装置を図９に示すような片側１車線の走路を走行する場合に用いてもよい。
【０１０５】
また、実施形態は、停止車両の周辺領域として、図６に示す第１周辺領域Ａ１及び図７に示す第２周辺領域Ａ２を用いた例であるが、本発明の周辺領域は、これらに限らず、停止車両の周辺領域であればよい。例えば、図６に示す第１周辺領域Ａ１及び図７に示す第２周辺領域Ａよりも広い領域や狭い領域を停止車両の周辺領域としてもよい。また、周辺領域の形状は矩形に限らず、曲線形状でもよく、停止車両の平面的な外周形状と相似の形状を有するとともに停止車両の投影面積よりも広い領域としてもよい。
【０１０６】
さらに、実施形態は、本発明の自動運転装置１及びリスク推定装置１を４輪車両に適用した例であるが、本発明の自動運転装置及びリスク推定装置は、これに限らず、２輪車両、３輪車両及び５輪以上の車両にも適用可能である。
【０１０７】
また、実施形態は、本発明のリスク推定装置を車両３の自動運転制御を実行する自動運転装置に適用した例であるが、本発明のリスク推定装置を、車両が自動運転制御とドライバによる手動運転とに切り換えて運転される車両の制御装置に適用してもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１  自動運転装置、リスク推定装置
２  ＥＣＵ（位置関係取得部、リスク推定部、点灯判定部、制御部）
３  自車両
４  状況検出装置（周辺状況データ取得部、輝度取得部）
１０  停止車両
１１  先行車両
１２  対向車両
Ａ１  第１周辺領域（周辺領域）
Ａ２  第２周辺領域（周辺領域）
Ｍ  歩行者（交通参加者）
Ｒｉｓｋ＿ａｐ  出現リスク
Ｄ＿ｉｎｆｏ  周辺状況データ
Ｄ１  車間距離（自車両と先行車両との進行方向の間隔）
Ｄ１ｒｅｆ  第１所定値
Ｄ２  車間距離（先行車両と停止車両との車幅方向の間隔）
Ｄ２ｒｅｆ  第２所定値
Ｌｕ  輝度
Ｌｒｅｆ  所定輝度
ＤＥＣ  減速度
ＤＥＣｒｅｆ  所定減速度
Ｄ３  車間距離（対向車両と停止車両との進行方向の間隔）
Ｄ３ｒｅｆ  第３所定値
Ｄ４  車間距離（対向車両と停止車両との車幅方向の間隔）
Ｄ４ｒｅｆ  第４所定値
【図１】
2020154533.tif 000003
【図２】
2020154533.tif 000004
【図３】
2020154533.tif 000005
【図４】
2020154533.tif 000006
【図５】
2020154533.tif 000007
【図６】
2020154533.tif 000008
【図７】
2020154533.tif 000009
【図８】
2020154533.tif 000010
【図９】
2020154533.tif 000011