(57)【要約】      （修正有）【課題】ＧＰＳ衛星等から位置情報が取得できない場合でも状況に応じて監視対象エリアから対象移動物を追い払うことが出来る飛行ロボット及び監視システムを提供する。【解決手段】監視システム１において、飛行ロボット３は、位置情報取得手段３ｂにて取得した位置情報に基づいて飛行し、検知装置２が監視対象エリアＳ１内で対象移動物Ｔを検知すると、検知した対象移動物Ｔが位置情報を取得できる確度が低い特定エリアＳ２内にいると判断される場合でも、対象移動物Ｔの位置又はその周辺にガイドが存在すると判断されれば、ガイドを目印に対象移動物Ｔを追従して監視対象エリアＳ１の外へ誘導するように飛行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視対象エリア内に進入した対象移動物を検知した検知情報を取得する検知情報取得手段と、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
３Ｄ地図情報と、飛行ロボットが追従可能なガイドの位置を示すガイド位置情報と、前記監視対象エリア内で前記位置情報が取得できる確度が低い特定エリアを示す特定エリア位置情報を記憶する記憶手段と、
前記位置情報取得手段にて取得した前記位置情報に基づいて飛行制御を行い、前記監視対象エリア内で前記対象移動物の検知情報を取得すると、前記対象移動物を前記監視対象エリアの外へ放逐するように飛行制御する飛行制御手段とを備え、
前記対象移動物の位置が前記特定エリア内である場合、対象移動物の位置周辺の前記ガイドの存否に応じて、前記特定エリアへ進入するか否かを判定することを特徴とする飛行ロボット。
【請求項２】
位置情報を取得する位置情報取得手段と、該位置情報取得手段にて取得した前記位置情報に基づいて飛行制御を行う飛行制御手段とを有する飛行ロボットと、
監視対象エリア内に進入した対象移動物を検知する検知手段と、
３Ｄ地図情報と、前記飛行ロボットが追従可能なガイドの位置を示すガイド位置情報と、前記位置情報が取得できる確度が低い特定エリアを示す特定エリア位置情報を記憶する記憶手段と、
前記監視対象エリア内で前記対象移動物を検知すると、前記対象移動物を前記監視対象エリアの外へ放逐するように前記飛行ロボットを飛行制御する制御部を備え、
前記対象移動物の位置が前記特定エリア内である場合、検知した前記対象移動物の位置周辺の前記ガイドの存否に応じて、前記特定エリアへ進入するか否かを判定することを特徴とする監視システム。
【請求項３】
前記特定エリアは谷形状の所定高度未満の位置であり、
前記監視対象エリアが鉄道車両の線路及びその周辺であり、前記ガイド位置情報は線路の位置情報であることを特徴とする請求項１に記載の飛行ロボット。
【請求項４】
前記記憶手段は、前記鉄道車両の運行情報を記憶し、
前記飛行制御手段は、前記鉄道車両の通過時刻が近くなると巡回を行うよう飛行制御することを特徴とする請求項３に記載の飛行ロボット。
【請求項５】
前記特定エリアは谷形状の所定高度未満の位置であり、
前記監視対象エリアが鉄道車両の線路及びその周辺であり、前記ガイド位置情報は線路の位置情報であることを特徴とする請求項２に記載の監視システム。
【請求項６】
前記記憶手段は、前記鉄道車両の運行情報を記憶し、
前記制御部は、前記鉄道車両の通過時刻が近くなると前記飛行ロボットが巡回を行うよう制御することを特徴とする請求項５に記載の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視対象エリア内に進入または進入のおそれがある対象移動物をエリア外へ追い払う飛行ロボットおよび監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、飛行ロボットを用いたシステムとして、例えば下記特許文献１に開示されるように、監視場所に飛行ロボットを飛行させて撮影する撮影システムが知られている。
【０００３】
ところで、近年、山間部の線路上に鹿や猪などの野生動物が進入し、列車に衝突して撥ねられる事故が多発している。この場合、列車の遅延が生じ、運行に大きな影響がある。このため、線路上や線路に近づく鹿を事前に追い払いたいという要望があった。
【０００４】
そこで、山間部の線路上に鹿や猪などの野生動物が進入した際の線路上の動物対策の一つとして、特許文献１で用いられるような飛行ロボットで巡回し、線路上の動物を威嚇して線路外へ追い払うことが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１７７１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特に、鹿等の動物は谷形状の場所に現れる傾向がある。この場合、谷形状のような地形の底部ではＧＰＳ(Global Positioning System) 衛星、又は準天頂衛星からの位置情報を取得するのが困難であるため、ＧＰＳ位置情報等に基づき飛行ロボットの飛行制御を行い、線路上または線路に近づく鹿を威嚇して追い払うことができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決しようとするものであり、位置情報が取得できない場合でも監視対象エリア内に進入した対象移動物または進入のおそれがある対象移動物を状況に応じて追い払うことが可能な飛行ロボットおよび監視システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記した目的を達成するために、本発明に係る飛行ロボットは、監視対象エリア内に進入した対象移動物を検知した検知情報を取得する検知情報取得手段と、
位置情報を取得する位置情報取得手段と、
３Ｄ地図情報と、飛行ロボットが追従可能なガイドの位置を示すガイド位置情報と、前記監視対象エリア内で前記位置情報が取得できる確度が低い特定エリアを示す特定エリア位置情報を記憶する記憶手段と、
前記位置情報取得手段にて取得した前記位置情報に基づいて飛行制御を行い、前記監視対象エリア内で前記対象移動物の検知情報を取得すると、前記対象移動物を前記監視対象エリアの外へ放逐するように飛行制御する飛行制御手段とを備え、
前記対象移動物の位置が前記特定エリア内である場合、対象移動物の位置周辺の前記ガイドの存否に応じて、前記特定エリアへ進入するか否かを判定することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る監視システムは、位置情報を取得する位置情報取得手段と、該位置情報取得手段にて取得した前記位置情報に基づいて飛行制御を行う飛行制御手段とを有する飛行ロボットと、
監視対象エリア内に進入した対象移動物を検知する検知手段と、
３Ｄ地図情報と、前記飛行ロボットが追従可能なガイドの位置を示すガイド位置情報と、前記位置情報が取得できる確度が低い特定エリアを示す特定エリア位置情報を記憶する記憶手段と、
前記監視対象エリア内で前記対象移動物を検知すると、前記対象移動物を前記監視対象エリアの外へ放逐するように前記飛行ロボットを飛行制御する制御部を備え、
前記対象移動物の位置が前記特定エリア内である場合、検知した前記対象移動物の位置周辺の前記ガイドの存否に応じて、前記特定エリアへ進入するか否かを判定することを特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明に係る飛行ロボットまたは監視システムは、前記特定エリアが谷形状の所定高度未満の位置であり、
前記監視対象エリアが鉄道車両の線路及びその周辺であり、前記ガイド位置情報が線路の位置情報であってもよい。
【００１１】
また、本発明に係る飛行ロボットまたは監視システムの前記記憶手段は、前記鉄道車両の運行情報を記憶し、
本発明に係る飛行ロボットの前記飛行制御手段は、前記鉄道車両の通過時刻が近くなると巡回を行うよう飛行制御し、
本発明に係る監視システムの前記制御部は、前記鉄道車両の通過時刻が近くなると飛行ロボットが巡回を行うよう飛行制御してもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、監視対象エリア内で、対象移動物を検知した場合、飛行ロボットが、ＧＰＳ位置情報等が取得できる確度が低い場所であってもガイド位置情報のガイドが存在する場所であればガイド位置情報を取得できる範囲で対象移動物を追跡し、対象移動物を監視対象エリアの外に追い立てるように飛行ロボットを飛行制御してエリア外へ追い払うこと可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る飛行ロボットを含む監視システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】監視対象エリアの一例を示す図である。
【図３】本発明に係る監視システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態について、図１〜３を参照しながら詳細に説明する。
【００１５】
［本発明の概要について］
本発明は、監視対象エリアの監視中（巡回中を含む）に、監視対象エリアに進入した対象移動物または進入のおそれがある対象移動物を追い払う飛行ロボットや監視システムに関する。
【００１６】
本発明では、予め３Ｄ地図情報（３次元の地理情報）を記憶しておき、対象移動物を検知した場所で飛行ロボットを降下したときにＧＰＳ位置情報が取得できる確度が低い場所（特定エリア）では飛行ロボット（ドローン）は降下しないが、線路等の画像追跡上の目印となるガイドが存在する場所であれば飛行ロボットを降下し、ガイド位置情報のガイドが取得できる範囲内で飛行して対象移動物を監視対象エリアから追い払うように飛行ロボットを飛行制御する。
【００１７】
［監視対象エリアについて］
監視対象エリアは、飛行ロボットの巡回による監視が可能な１または複数の領域である。例えば図２では、線路及びその周辺領域が監視対象エリアＳ１である。
【００１８】
なお、監視対象エリアＳ１には、例えば山間部の谷底のように、飛行ロボットを降下したときにＧＰＳ位置情報を取得できる感度が低い場所も含まれる。このエリアを特定エリアＳ２とする。また、対象移動物Ｔは、鹿や猪などの野生動物や人などであり、車など飛行ロボット３による威嚇効果がないものは除くものとする。さらに、ＧＰＳ位置情報を取得できる確度が低い特定エリアＳ２としては、山間部の谷底以外に、樹木が密集した場所、トンネルの中、高層ビルに囲まれた場所なども含まれる。
【００１９】
［監視システムの構成について］
図１に示すように、監視システム１は、検知装置２、飛行ロボット３、ロボポート４、監視センタ５を備えて概略構成される。
【００２０】
検知装置２は、監視対象エリアＳ１内或いは周辺などに配置され、レーザセンサ、マイクロ波センサ、超音波センサ、画像センサなどの各種センサで構成される。検知装置２は、監視対象エリアＳ１内に進入した対象移動物Ｔを検知し、対象移動物Ｔを検知したときに検知信号を有線通信若しくは無線通信のネットワークを介して監視センタ５に送信する。例えば検知装置２をレーザセンサで構成した場合は、監視対象エリアＳ１に対し、レーザ光を所定周期で走査して走査範囲への対象移動物Ｔを検知すると、監視センタ５に検知信号を送信する。
【００２１】
飛行ロボット３は、図１に示すように、監視対象エリアＳ１内に進入した対象移動物Ｔを検知した検知情報を取得する検知情報取得手段３ａと、衛星からの電波を受信してＧＰＳ位置情報を取得する位置情報取得手段３ｂと、ＧＰＳ位置情報と３Ｄ地図情報（３次元の地理情報）に基づいて飛行制御を行う飛行制御手段３ｃとを備え、ＧＰＳ位置情報と高度センサによる高度情報を用いて自己位置（緯度、経度、高度）を算出する機能、可視光カメラ、赤外線カメラなどの撮像装置による撮影機能などを含む構成である。
【００２２】
飛行ロボット３は、通常の状態ではロボポート４に待機しており、監視センタ５から飛行指示があると、障害物を回避しながら自律的に飛行し、巡回スケジュールの飛行ルートに従って監視対象エリアＳ１を巡回し、周囲の撮影を行って画像を監視センタ５に送信し、全ての監視対象エリアＳ１の巡回を終えるとロボポート４に帰還する。
【００２３】
なお、飛行ロボット３は、予め３Ｄ地図情報を不図示の記憶手段に記憶しておき、巡回スケジュールの開始時間になると、ＧＰＳ位置情報と高度情報から自己位置（緯度、経度、高度）を算出し、３Ｄ地図情報に基づいて自律飛行して飛行ルートに従って監視対象エリアＳ１を巡回することもできる。
【００２４】
巡回スケジュールは、飛行ロボット３が巡回する監視対象エリアＳ１の飛行ルートの日程を示すものである。なお、線路及びその周辺が監視対象エリアＳ１の場合には、列車の運行時刻に応じた飛行ルートにより巡回スケジュールが決定されるようにしてもよい。また、巡回スケジュールは、例えば過去の画像情報などから対象移動物Ｔが進入する確率が高い場所を含む特定エリアＳ２を優先して日程を組むこともできる。
【００２５】
飛行ロボット３は、巡回スケジュールの飛行ルートに従って監視対象エリアＳ１を巡回飛行しているとき、或いはロボポート４に待機中に、検知装置２が対象移動物Ｔを検知し、監視センタ５から飛行指示があると、障害物を回避しながら対象移動物Ｔを検知した場所に向かって自律飛行または準自律飛行するようにしてもよい。
【００２６】
なお、例えば図２に示すような鉄道車両の線路及びその周辺が監視対象エリアＳ１の場合、列車の運行時刻が近い時間帯において検知装置２が線路に進入した対象移動物Ｔ（図２の例では、鹿）を検知すると、監視センタ５からの飛行指示により、対象移動物Ｔを検知した場所に向かって飛行ロボット３を飛行制御させてもよい。
【００２７】
飛行ロボット３は、対象移動物Ｔを検知した場所に到着すると、その場所から降下したときにＧＰＳ位置情報を取得できる確度が低い特定エリアＳ２であれば、降下せずに、必要に応じて対象移動物Ｔを検知した場所の上空から対象移動物Ｔを威嚇したり、監視センタ５に通報する。
【００２８】
また、飛行ロボット３は、対象移動物Ｔを検知した場所から降下したときにＧＰＳ位置情報を取得できる確度が低い特定エリアＳ２であっても、ガイド位置情報のガイドが存在する場所であれば、その場所から降下し、飛行ロボット３で撮影した画像を処理してガイド位置情報が取得できる範囲内でガイドを目印に飛行して対象移動物Ｔを追跡し、対象移動物Ｔが監視対象エリアＳ１の外に向かうように追い立て対象移動物Ｔを監視対象エリアＳ１から放逐する（追い払う）。例えば対象移動物Ｔが鹿であれば、鹿の背後から追跡して追い立てたり、監視対象エリアＳ１の外から鹿に誘導音（鹿笛の音）を発する。
【００２９】
なお、飛行ロボット３は、対象移動物Ｔを検知した場所に到着してからの様子を撮影し、撮影した画像を監視センタ５に送信するようにしてもよい。
【００３０】
また、飛行ロボット３は、監視センタ５と通信可能でＧＰＳ位置情報が取得できる状況であれば、都度、監視センタ５からの上昇下降指示、撮影開始、終了指示を受信して制御することもできる。
【００３１】
ロボポート４は、飛行ロボット３の待機場所であり、監視センタ５からの指示を受け、飛行ロボット３の離陸や着陸を行うための設備を備える。また、ロボポート４は、着陸する飛行ロボット３をポート内に収容する機構を備え、飛行ロボット３をポート内に収容したときに、飛行ロボット３に対して接触又は非接触にて給電を行う機能を有する。
【００３２】
監視センタ５は、例えば警備会社などが運営する施設内に設けられ、飛行ロボット３が撮像した画像を受信し、受信した画像を表示する１又は複数のコンピュータからなる監視卓１１を備える。
【００３３】
監視卓１１は、監視員が監視対象エリアＳ１を監視するため、図１に示すように、通信手段１１ａ、記憶手段１１ｂ、飛行制御手段１１ｃを備え、各種機器を制御し、通信手段１１ａを介して検知装置２や飛行ロボット３から受信した情報を記録するとともに、異常の情報をディスプレイに表示する。
【００３４】
記憶手段１１ｂは、飛行ロボット３が監視対象エリアＳ１を巡回するために必要な３Ｄ地図情報（３次元の地理情報）、対象移動物Ｔ情報、障害物情報、特定エリア情報、ガイド位置情報などを記憶する。また、記憶手段１１ｂは、例えば図２に示すような線路が監視対象エリアＳ１の場合、列車の運行情報（運行する列車ごとの時刻表）を記憶する。
【００３５】
特定エリア情報は、対象移動物Ｔを検知した場所から飛行ロボット３が降下したときにＧＰＳ位置情報が取得できる確度が低い場所（特定エリアＳ２）の位置を特定する情報である。例えば監視対象エリアＳ１において、山間部の谷底、樹木が密集した場所、トンネル内部、高層ビルに囲まれた場所などは、飛行ロボット３が所定高度以下まで降下するとＧＰＳ位置情報が取得できない恐れがある。このような場所を３Ｄ地図情報に基づいて一般的な知見に基づきＧＰＳ位置情報が取得できない恐れがある場所を、確度が低い場所（特定エリアＳ２）として位置情報を記憶しておく。或いは実際にＧＰＳ端末を用いて位置情報が全く取得できない、或いは安定して取得できない場所を実測しておき、ＧＰＳ位置情報が取得できる確度が低い場所（特定エリアＳ２）として記憶するようにしてもよい。
【００３６】
ガイド位置情報は、飛行ロボット３が追従可能で対象移動物Ｔを追跡する際の目印となるガイドが存在する位置を示す情報であり、例えば鉄道車両の線路など枕木と合わせて画像上で特徴的なパターンを持つものが望ましい。その他、画像上で識別可能であれば、道路、電線などの帯状又は線状で、所定距離以上継続或いは断続的に継続するものでもよい。なお、飛行ロボット３で撮影した画像から画像処理して線路等を抽出するには、予め記憶したパターンとのマッチング等の周知な手法を用いることができる。
【００３７】
飛行制御手段１１ｃは、監視員の判断により、任意の場所に飛行ロボット３を向かわせる飛行指示（飛行ルート指示、目標位置や速度の指示、離陸指示、帰還指示、上昇指示、下降指示など）により飛行ロボット３の飛行を制御する。
【００３８】
飛行制御手段１１ｃは、監視対象エリアＳ１の監視が開始された状態において検知装置２の検知信号に基づき監視対象エリアＳ１の異常を確定し、飛行指示を与える信号および対象移動物情報、障害物情報などの各種情報を飛行ロボット３に送信する。
【００３９】
なお、図１では監視センタ５の監視卓１１が通信手段１１ａ、記憶手段１１ｂ、飛行制御手段１１ｃを備えた構成として説明したが、この構成に限定されるものではない。例えば通信手段１１ａ、記憶手段１１ｂ、飛行制御手段１１ｃとして機能する飛行制御装置を監視卓１１とは別体に設ける構成としてもよい。この場合、飛行制御装置は、例えば監視対象エリアＳ１の所定箇所や特定エリアＳ２の近傍に設置され、有線通信若しくは無線通信のネットワークを介して検知装置２、飛行ロボット３、監視センタ５と通信して各種情報の送受信を行う。
【００４０】
また、飛行ロボット３は、対象移動物Ｔを検知する検知装置２の機能を兼ね備えた構成としてもよい。この場合、飛行ロボット３は、予め対象移動物Ｔのパターン画像を不図示の記憶手段に記憶しておき、飛行ロボット３が上空から監視対象エリアＳ１を不図示の撮像装置にて撮像し、撮像した画像情報と基準画像（監視対象エリアＳ１に対象移動物Ｔが存在しない画像）との比較、または飛行ロボット３が上空から特定エリアＳ２を含む監視対象エリアＳ１を撮像した前後の画像情報の比較、すなわち、パターンマッチングにより対象移動物Ｔを検知する。
【００４１】
さらに、飛行ロボット３は、監視卓１１の記憶手段１１ｂが記憶する３Ｄ地図情報、特定エリア情報、ガイド位置情報などを不図示の記憶手段に記憶しておくこともできる。
【００４２】
［監視システムの動作について］
次に、上述した構成による監視システム１の動作として、監視対象エリアＳ１内の特定エリアＳ２に進入または進入のおそれがある対象移動物Ｔを追い払う進入対処処理について図３のフローチャートを参照しながら説明する。
【００４３】
飛行ロボット３は、巡回スケジュールの開始時間になると、障害物を回避しながら巡回スケジュールの飛行ルートに従って監視対象エリアＳ１の巡回を開始する（ＳＴ１）。
【００４４】
飛行ロボット３が監視対象エリアＳ１の巡回を開始すると、対象移動物Ｔが監視対象エリアＳ１に進入または進入のおそれ有りか否かを判別する（ＳＴ２）。この判別は、検知装置２が監視対象エリアＳ１（周辺を含む）に進入した対象移動物Ｔを検知したか否かによって行う。進入のおそれが有るか否かは監視対象エリアの設定を本来適切な設定よりも広めに設定することで判定できる。または、飛行ロボット３が巡回先の監視対象エリアＳ１に到着した際に、対象移動物Ｔを飛行ロボット３が画像のパターンマッチングにて検知したか否かによって行う。
【００４５】
そして、対象移動物Ｔが監視対象エリアＳ１に進入または進入のおそれ有りと判別すると（ＳＴ２−Ｙｅｓ）、対象移動物ＴがＧＰＳ位置情報を取得できる確度が低い特定エリアＳ２にいるか否かを判別する（ＳＴ３）。この判別は、対象移動物Ｔを検知した場所で飛行ロボット３を降下させたときに特定エリア情報で特定される場所であるか否かによって行われる。例えば対象移動物Ｔが鹿であり、特定エリア情報が谷底の位置情報である場合には、鹿を検知した場所から飛行ロボット３を降下させた場所が谷底の位置であれば、鹿がＧＰＳ位置情報の取得困難な位置にいると判定する。
【００４６】
そして、対象移動物Ｔが特定エリアＳ２にいない（平地など）と判定すると（ＳＴ３−Ｎｏ）、その場所から飛行ロボット３が降下してＧＰＳ位置情報に基づき飛行し、対象移動物Ｔが監視対象エリアＳ１の外に向かうように追いたて対象移動物Ｔを監視対象エリアＳ１から追い払う進入対処処理を行う（ＳＴ４）。例えば対象移動物Ｔが鹿、監視対象エリアＳ１が線路及びその周辺領域であって線路上に鹿が進入した場合には、飛行ロボット３が降下してＧＰＳ位置情報に基づき飛行し、例えば線路上の鹿に背後から近づいて線路の外に向かうように追い立てるように飛行したり、線路上の鹿に誘導音（鹿笛の音）を発して線路の外に向かうように誘導して鹿を線路上から追い払う。
【００４７】
これに対し、対象移動物Ｔが特定エリアＳ２にいると判定すると（ＳＴ３−Ｙｅｓ）、対象移動物Ｔを検知した位置の周辺に、ガイド位置情報が記憶されているか否かを判別する（ＳＴ５）。そして、ガイド有りと判定すると（ＳＴ５−Ｙｅｓ）、飛行ロボット３が降下して、ガイド位置情報のガイドが存在する範囲内で飛行して対象移動物Ｔを追跡し、対象移動物Ｔが監視対象エリアＳ１の外に向かうように追いたて対象移動物Ｔを監視対象エリアＳ１から追い払う進入対処処理を行う（ＳＴ６）。例えば対象移動物Ｔが鹿、監視対象エリアＳ１が線路及びその周辺領域、ガイド位置情報が線路の位置情報であって線路上に鹿が進入した場合には、飛行ロボット３が降下し、ガイドとして線路が存在する範囲で線路の位置情報を目印に鹿を画像追跡して飛行し、例えば線路上の鹿を線路の外に向かうように誘導し、鹿を線路上から追い払う。
【００４８】
ＳＴ５において、ガイド位置情報が無しと判定すると（ＳＴ５−Ｎｏ）、飛行ロボット３が対象移動物Ｔを追跡することができないため、必要に応じて飛行ロボット３が上空から対象移動物Ｔを威嚇したり、監視センタ５に通報する（ＳＴ６）。監視センタ５に通報する際には、対象移動物Ｔが存在する特定エリアＳ２の画像を送信してもよい。
【００４９】
そして、飛行ロボット３による監視対象エリアＳ１の巡回が完了したか否かを判別し（ＳＴ７）、飛行ロボット３による監視対象エリアＳ１の巡回が完了したと判定すると（ＳＴ７−Ｙｅｓ）、飛行ロボット３がロボポート４に帰還して処理を終了する。
【００５０】
これに対し、飛行ロボット３による監視対象エリアＳ１の巡回が完了していないと判定すると（ＳＴ７−Ｎｏ）、飛行ロボット３が飛行ルートに従って次の監視対象エリアＳ１に飛行して監視対象エリアＳ１の巡回を継続し、ＳＴ２に戻り、飛行ロボット３による監視対象エリアＳ１の巡回が完了するまで上述した判別処理を繰り返す。
【００５１】
なお、飛行ロボット３は、上述した図３の動作において、ガイド位置情報のガイドを目印に対象移動物Ｔを追跡している際、ＧＰＳ位置情報が取得できる状態に戻った場合には、ＧＰＳ位置情報に基づき飛行し、対象移動物Ｔの追跡を行う。すなわち、ＧＰＳ位置情報が取得できる状況下では、ＧＰＳ位置情報を優先して飛行ロボット３が対象移動物Ｔの追跡を行う。
【００５２】
ところで、上述した図３の動作では、監視対象エリアＳ１の巡回中に対象移動物Ｔの進入対処処理を行っているが、監視対象エリアＳ１の巡回中でなくても、検知装置２が監視対象エリアＳ１（周辺を含む）に進入した対象移動物Ｔを検知した場合には、監視センタ５からの飛行指示により、飛行ロボット３が対象移動物Ｔを検知した場所に飛行して進入対処処理を行う。
【００５３】
このように、本実施の形態では、予め地図情報を記憶しておき、対象移動物Ｔを検知した場所で飛行ロボットを降下したときにＧＰＳ位置情報が取得できないおそれがある特定エリアＳ２では飛行ロボットが降下しない。これに対し、特定エリアＳ２であっても対象移動物Ｔの追従可能な目印となるガイド位置情報のガイドが存在する場所であれば、飛行ロボットを降下し、ガイド位置情報に基づき飛行して対象移動物Ｔを追跡し、対象移動物Ｔが監視対象エリアＳ１の外に向かうように追いたて対象移動物Ｔを監視対象エリアＳ１から追い払うように飛行ロボットを飛行制御する。これにより、監視対象エリアＳ１の監視中（巡回中を含む）に、監視対象エリアＳ１内の特定エリアＳ２やその周辺で対象移動物Ｔを検知すると、ＧＰＳ位置情報が取得できないおそれがある場所であってもガイド位置情報のガイドが存在する場所であれば、ガイド位置情報が取得できる範囲でガイドを目印として対象移動物Ｔを追跡し、対象移動物Ｔが監視対象エリアＳ１の外へ向かうように誘導して対象移動物Ｔを監視対象エリアＳ１から追い払うことが可能である。
【００５４】
以上、本発明に係る飛行ロボットおよび監視システムの最良の形態について説明したが、この形態による記述および図面により本発明が限定されることはない。すなわち、この形態に基づいて当業者等によりなされる他の形態、実施例および運用技術などはすべて本発明の範疇に含まれることは勿論である。
【符号の説明】
【００５５】
１  監視システム
２  検知装置
３  飛行ロボット
３ａ  検知情報取得手段
３ｂ  位置情報取得手段
３ｃ  飛行制御手段
４  ロボポート
５  監視センタ
１１ａ  通信手段
１１ｂ  記憶手段
１１ｃ  飛行制御手段
Ｓ１  監視対象エリア
Ｓ２  特定エリア
Ｔ  対象移動物
【図１】
2020052660.tif 000003
【図２】
2020052660.tif 000004
【図３】
2020052660.tif 000005