(57)【要約】【課題】船舶の運航および航行に係る任務を遂行する際に判断の正確性と迅速性を図る。【解決手段】本発明の一態様は、船舶の周囲を撮影する撮影装置と、円形状の表示画面に前記撮影装置が撮影した画像を表示する表示装置と、前記円形状の表示画面の中心部に表示面が向くように配置された前記船舶の運転装置および航海装置の制御用コンソールとを備える船舶制御システムである。【選択図】図１
2020066283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶の任務に関する情報を収集する情報収集装置と、
円形状の表示画面に前記情報収集装置が収集した情報を表示する表示装置と、
前記円形状の表示画面の内側に配置された前記船舶の運転装置および航海装置の制御用コンソールと
を備える船舶制御システム。
【請求項２】
前記制御用コンソールに表示される情報を編集するコンピュータのコンソールであって、前記円形状の表示画面の中心部に表示面が向くように配置された１または複数の共用コンソールをさらに備える
請求項１に記載の船舶制御システム。
【請求項３】
前記共用コンソールの表示面が、前記円形状の表示画面内に設けられている
請求項２に記載の船舶制御システム。
【請求項４】
前記制御用コンソール以外のコンソールであって、前記船舶内の１または複数の所定の装置の制御や監視用の１または複数のコンソールを、前記円形状の表示画面の中心部に表示面が向くようにしてさらに備える
請求項２または３に記載の船舶制御システム。
【請求項５】
前記表示装置が、前記船舶において船橋部より防御性が高い内部区画に設けられている
請求項１から４のいずれか１項に記載の船舶制御システム。
【請求項６】
情報収集装置によって船舶の任務に関する情報を収集し、
円形状の表示画面を有する表示装置によって、前記表示画面に前記情報収集装置が収集した情報を表示する表示装置と、
前記円形状の表示画面の内側に配置された前記船舶の運転装置および航海装置の制御用コンソールに接続されたコンピュータによって、前記船舶の運転装置および航海装置を制御する
船舶制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶制御システムおよび船舶制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、船舶などの特定対象の周囲の画像を表示装置に表示することで特定対象の周囲の認識の精度を高める技術が開示されている。特許文献１に記載されている表示装置は、特定対象の周囲を撮影して得られた画像に生じた歪みを補正し、歪みを補正した画像を特定対象の周囲方向に合成した表示画像を、目標検出装置から入力した目標情報を重畳して表示する。ここで、目標情報は、他の船舶の情報、障害物の情報、飛翔体の情報などである。特許文献１に記載されている表示装置によれば、特定対象の周囲画像を表示装置に表示した際に、視聴者の視認性を向上させた画像を表示することができる。
【０００３】
また、特許文献１に記載されている表示装置は、視聴者の周囲を円形状に囲むように設置されたモニタに周囲の画像を表示する。特許文献１に記載されている表示装置によれば、視聴者は、船舶などの特定対象の周囲の全体的な状況を、視線を変えるだけで把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−８５６１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されている表示装置を用いることで、例えば船長等の指揮者は、表示装置に表示された情報に基づいて船舶の航海等について一定の判断を下すことができる。
【０００６】
しかしながら、船舶などにおいては、船舶などの種類によって、航海など以外に複数種類や複雑な任務が課せられている場合がある。このよう場合、船舶などにおいては、船長などの指揮者の下、複数の指揮者の補佐者を定めて、船舶などで行われる任務を、各指揮者の補佐者に対して予め割り当てられた部分的な任務毎に指揮する場合がある。ここで、部分的な任務とは、船舶などの任務を例えば役割毎に分類した任務であり、例えば、運転および航海任務、監視任務などである。このような場合に、各指揮者の補佐者は、例えば、各々が分担する部分的な任務を指揮する際に必要となる情報を各指揮者の補佐者用のモニタに表示させる。そして、各指揮者の補佐者は、モニタに表示された情報に基づいて必要な判断を行い、判断した結果を指揮者に報告し、最終的な判断を指揮者に委ねていた。このような場合に判断結果の報告が口頭で行われたとき、指揮者は限られた情報に基づいて最終的な判断を行われなければならないという課題がある。また、指揮者は、指揮者の補佐者が判断の基準とした情報を確認する場合、例えば指揮者の補佐者用のモニタが視聴できる位置に移動して情報を確認する必要があり、時間が掛かってしまうという課題があった。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、船舶の運航および航行に係る任務を遂行する際に判断の正確性と迅速性を図ることができる船舶制御システムおよび船舶制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、船舶の任務に関する情報を収集する情報収集装置と、円形状の表示画面に前記情報収集装置が収集した情報を表示する表示装置と、前記円形状の表示画面の内側に配置された前記船舶の運転装置および航海装置の制御用コンソールとを備える船舶制御システムである。
【０００９】
また、本発明の一態様は、上記船舶制御システムであって、前記制御用コンソールに表示される情報を編集するコンピュータのコンソールであって、前記円形状の表示画面の中心部に表示面が向くように配置された１または複数の共用コンソールをさらに備える。
【００１０】
また、本発明の一態様は、上記船舶制御システムであって、前記共用コンソールの表示面が、前記円形状の表示画面内に設けられている。
【００１１】
また、本発明の一態様は、上記船舶制御システムであって、前記制御用コンソール以外のコンソールであって、前記船舶内の１または複数の所定の装置の制御や監視用の１または複数のコンソールを、前記円形状の表示画面の中心部に表示面が向くようにしてさらに備える。
【００１２】
また、本発明の一態様は、上記船舶制御システムであって、前記表示装置が、前記船舶において船橋部より防御性が高い内部区画に設けられている。
【００１３】
また、本発明の一態様は、撮影装置によって、船舶の周囲を撮影し、表示装置とによって、円形状の表示画面に前記撮影装置が撮影した画像を表示し、前記円形状の表示画面の中心部に表示面が向くように配置された前記船舶の運転装置および航海装置の制御用コンソールに接続されたコンピュータによって、前記船舶の運転装置および航海装置を制御する船舶制御方法である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の各態様によれば、船舶の運航および航行に係る任務を遂行する際に判断の正確性と迅速性を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る船舶と撮影領域の関係を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る分掌指揮システムの構成例を示す第一の図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る分掌指揮システムの構成例を示す第二の図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る撮影装置の撮影方法を示す第一の図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る撮影装置の撮影方法を示す第二の図である。
【図６】本発明の一実施形態による表示画像の例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る分掌指揮システムの構成例を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係るコンピュータのハードウェア構成例を示す図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るコンピュータの機能ブロック図である。
【図１０】図９に示す処理モード設定部の動作例を示すフローチャートである。
【図１１】図９に示す処理モード設定部の動作例を説明するための模式図である。
【図１２】図９に示す処理モード設定部の動作例を説明するための模式図である。
【図１３】図９に示すサーバ３１−１〜３１−７の動作例を示すフローチャートである。
【図１４】図９に示すサーバ２１−１および２１−３の動作例を示すフローチャートである。
【図１５】図９に示すサーバ２１−２の動作例を示すフローチャートである。
【図１６】図９に示す拡大画像取得部の動作例を示すフローチャートである。
【図１７】図９に示す拡大画像取得部の動作例を説明するための模式図である。
【図１８】図９に示す拡大画像取得部などの動作例を説明するための模式図である。
【図１９】図９に示す拡大画像取得部などの動作例を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係る分掌指揮システム１について図面を参照して説明する。分掌指揮システム１は、船舶で行われる任務を指揮し、また遂行する際に用いられる複数のコンピュータなどからなるシステムである。分掌指揮システム１によって遂行される任務は、複数の部分的な任務からなり、船長などの指揮者による指揮の下、複数の指揮者の補佐者によって遂行される。
図１は、本発明の一実施形態に係る分掌指揮システム１を搭載した船舶１００と、分掌指揮システム１が備える撮影装置１３が撮影する撮影領域の関係を示す図である。
本実施形態の特定対象である船舶１００には撮影装置１３が設けられている。撮影装置１３は船舶１００のおおむね周囲３６０度の方向の撮影領域Ｅａを撮影する。図１においては所定の高度Ｈの高さまでの周囲３６０度の方向を撮影領域Ｅａとしてその領域を撮影装置１３が撮影する様子を示している。高さＨは特に限定されない。例えば撮影領域Ｅａは船舶１００を中心とした半球状または半楕円体状に表現され得る地表空間の全体であってよい。または撮影領域Ｅａは船舶１００を中心とした球状または半楕円体状に表現され得る地表空間と水中空間の全体であってよい。図１に図示するように一例として撮影装置１３は取り付けられた位置において撮影領域Ｅｐを撮影する。分掌指揮システム１は異なるタイミングで撮影装置１３の撮影した部分撮影領域Ｅｐに対応する画像を取得し、それらを合成して指揮所７０に備えられている表示装置に出力する。指揮所７０は、船舶１００において例えば船橋部より防御性が高い内部区画に設けられている部屋（空間）であり、例えば、船舶１００外へ通じる窓、ドア、開口部などを有していない。
【００１７】
図２は図１に示す分掌指揮システム１の構成例を示す第一の図である。
図３は図１に示す分掌指揮システム１の構成例を示す第二の図である。
図２および図３を参照して、分掌指揮システム１が備える表示装置４０について説明する。図２と図３は同一の表示装置４０を異なる方向から視認した場合の図である。表示装置４０は船舶１００内部の指揮所７０に設けられる。図２で示す表示装置４０は第一モニタ４１と第二モニタ４２とを有する。本実施形態において、第一モニタ４１と第二モニタ４２は、表示装置４０の表示画面であって、例えば、表示装置４０が有するプロジェクタ４３の投影面として構成されている。プロジェクタ４３は、例えば指揮所７０の天井に設置されている。ただし、これに限らず、第一モニタ４１と第二モニタ４２は、液晶ディスプレイ、有機エレクトロルミネッセンスディスプレイなどで構成されていてもよい。一例として第一モニタ４１は、船舶１００の船首方向を中心とした左右に広い３００度の周囲方向の領域の画面を有する。一例として第二モニタ４２は第一モニタ４１に撮影されない周囲方向の領域であって、船尾方向を中心とした左右６０度の周囲方向の領域の画面を有する。ただし、これに限らず、第一モニタ４１と第二モニタ４２に撮影される領域は任意に選択しても良い。ただし、表示装置４０は、第一モニタ４１と第二モニタ４２とが結合して３６０度の周囲方向の領域の一つのモニタを有するものであってもよい。第一モニタ４１や第二モニタ４２の手前には複数の座席６０が設置され得る。座席６０の位置に対応する第一モニタ４１や第二モニタ４２のモニタ領域には、後述するようにして、対応する位置の座席６０に着座した人が操作するための操作情報が表示される。
【００１８】
図４は撮影装置１３の撮影方法の例を示す第一の図である。
図４で示す例では、船舶１００に設けられる撮影装置１３は、撮影方向が異なる複数の撮像部１３ａ、１３ｂ、１３ｃおよび１３ｄから構成される。各撮像部１３ａ、１３ｂ、１３ｃおよび１３ｄは例えばそれぞれが光学系と撮像素子を有する撮影装置である。撮像部１３ａ、１３ｂ、１３ｃおよび１３ｄは、撮影装置１３の撮影領域Ｅａの一部を撮影する。その場合、各撮像部１３ａ〜１３ｄが撮影した部分撮影領域Ｅｐａ〜Ｅｐｄを合成して３６０度の周囲方向の全体の撮影領域Ｅａの画像が生成される。各撮像部１３ａ〜１３ｄが撮影した各部分撮影領域Ｅｐａ〜Ｅｐｄは、他の撮像部１３ａ〜１３ｄが撮影した他の各部分撮影領域Ｅｐａ〜Ｅｐｄの一部領域において重複する。
【００１９】
この場合、撮像部１３ａは部分撮影領域Ｅｐａを撮影する。撮像部１３ｂは部分撮影領域Ｅｐｂを撮影する。撮像部１３ｃは部分撮影領域Ｅｐｃを撮影する。撮像部１３ｄは部分撮影領域Ｅｐｄを撮影する。部分撮影領域Ｅｐａは左端で部分撮影領域Ｅｐｄと一部重複し、右端で部分撮影領域Ｅｐｂと一部重複する。部分撮影領域Ｅｐｂは左端で部分撮影領域Ｅｐａと一部重複し、右端で部分撮影領域Ｅｐｃと一部重複する。部分撮影領域Ｅｐｃは左端で部分撮影領域Ｅｐｂと一部重複し、右端で部分撮影領域Ｅｐｄと一部重複する。部分撮影領域Ｅｐｄは左端で部分撮影領域Ｅｐｃと一部重複し、右端で部分撮影領域Ｅｐａと一部重複する。部分撮影領域Ｅｐａ、部分撮影領域Ｅｐｂ、部分撮影領域Ｅｐｃおよび部分撮影領域Ｅｐｄの撮像部１３ａ、１３ｂ、１３ｃおよび１３ｄを中心とする角度（範囲）は等しくてもよいし、それぞれが異なっていてもよい。
【００２０】
図５は撮影装置１３の撮影方法を示す第二の図である。
船舶１００には一つの撮影装置１３が取り付けられ、その撮影装置１３が回転して、３６０度の周囲方向の全体の撮影領域Ｅａを撮影するようにしてもよい。この場合、図示していない船舶１００のジャイロスタビライザに回転台が設置され、回転台に撮影装置１３が積載されてよい。回転台が回転制御されることにより、撮影装置１３が船舶１００の周囲３６０度の方向の全体の撮影領域Ｅａを撮影できる。撮影装置１３は船舶の船首方向を中心に所定範囲の撮影領域Ｅｐのみを撮影するようにしてもよい。ジャイロスタビライザに回転台が設置されることにより、撮影装置１３の撮影した画像のブレが軽減される。
【００２１】
図６は第一モニタ４１と第二モニタ４２に表示される表示画像４０ａの例を示す図である。
図６で示すように表示装置４０では、第一モニタ４１および第二モニタ４２の全面に撮影装置１３が撮影した画像に所定の処理を施した表示画像４０ａが表示される。また表示画像４０ａは、撮影装置１３が撮影した画像に重畳させて、目標として検出された目標物を示すマーク８１および８２や、種別の情報、目標の位置座標、目標までの距離、目標の速度などを表す文字情報８１ａおよび８２ｂなどを表す画像を含む。また、第一モニタ４１および第二モニタ４２には、撮影装置１３が撮影した画像に重畳させた指定した目標物８３の拡大画像８３ｂなどを含む表示画像４０ａが表示される。
【００２２】
図７は本発明の一実施形態による分掌指揮システム１の構成を示す図である。
図７に示す分掌指揮システム１は、一例として、複数のコンピュータ１０、２０−１〜２０−３および３０−１〜３０−１７、撮影装置１３、表示制御装置１４、ネットワーク１５、ならびに、表示装置４０から構成されている。また、ネットワーク１５には、船舶１００が有する撮影装置１７、レーダ５１、測位装置５２、気象観測装置５３、通信装置５４、運転装置５５、航海装置５６、集音装置５７、音響装置５８、他の複数の船内装置５９などが接続され、分掌指揮システム１が備える複数のコンピュータ１０、２０−１〜２０−３および３０−１〜３０−１７や表示制御装置１４との間で所定の情報が送受信される。撮影装置１７、レーダ５１、測位装置５２、気象観測装置５３、および通信装置５４は、船舶１００の任務に関する情報を収集する情報収集装置の一例である。
【００２３】
撮影装置１７は、図１に示すように船舶１００上に設置され、撮影装置１３より狭い視野角かつ高解像度で撮影範囲を移動させて船舶１００の周囲の画像を撮影する撮影装置である。撮影装置１３は、撮影装置１７と比較して広角撮影用の撮像装置である。撮影装置１７は、例えば、分掌指揮システム１からの指示に従って方位角と仰角を任意の方向に変化させて船舶１００の周囲の画像を撮影し、撮影した画像を分掌指揮システム１へ送信する。撮影装置１７は、撮影範囲を移動させる構成として、回転機構などを備えていてもよいし、船舶１００が備える回転機構を備える他の装置に搭載されていてもよい。また、撮影装置１７は、例えば、可視光カメラ、赤外線カメラ、暗視カメラなどのカメラを１または複数有している。また、撮影装置１７は、光学ズーム機能を有し、分掌指揮システム１からの指示に従って撮影倍率を変化させることができる。なお、撮影装置１７は、分掌指揮システム１に含まれていてもよい。
【００２４】
レーダ５１は、電波を発射し、その反射波を受信することで、船舶１００の周囲の他船や飛翔体などの物体を捕捉し、捕捉した物体までの距離と方位を表す信号を例えば所定の形式のビデオ信号などに変換して分掌指揮システム１に対して出力する。
【００２５】
測位装置５２は、例えば衛星測位システムを利用して船舶１００の位置を表す座標情報（位置情報）を取得し、取得した位置情報を分掌指揮システム１に対して出力する。
【００２６】
気象観測装置５３は、船舶１００の外部の日照量、温度、湿度、風向、風速などを測定し、測定した結果を分掌指揮システム１に対して出力する。
【００２７】
通信装置５４は、分掌指揮システム１からの指示に従い、船舶１００外の他の通信装置と所定形式の無線信号を送受信する。
【００２８】
運転装置５５は、プロペラなどの船舶１００の推進機構とその推進機構の駆動装置などを有する船舶１００の推進装置であり、分掌指揮システム１からの指示に従い、推進機構の運転状態を制御する。運転装置５５は、分掌指揮システム１からの指示に従い、例えば、プロペラの角度（翼角）や回転数（出力）などを制御する。
【００２９】
航海装置５６は、舵などの船舶１００の推進方向を変化させる船具とその駆動装置などを有する装置であり、分掌指揮システム１からの指示に従い、推進方向を制御する。
【００３０】
集音装置５７は、船舶１００の周囲の音を入力して電気信号に変換する１または複数のマイクロフォンと、１または複数のマイクロフォンの出力信号を所定のデジタル信号に変換して分掌指揮システム１へ出力する信号処理装置などを有する装置である。
【００３１】
音響装置５８は、指揮所７０内に設置された図示していない１または複数のスピーカと、分掌指揮システム１から送られてきたデジタル信号を、１または複数のスピーカへ入力するため、アナログ信号に変換したり、増幅したりする信号処理装置などを有する装置である。音響装置５８は、例えば分掌指揮システム１の制御の下、集音装置５７で集音された他船の汽笛などの音を指揮所７０内に居る人に聴かせるために使用される。
【００３２】
船内装置５９は、分掌指揮システム１から制御したり、分掌指揮システム１へ所定の信号を送信したりする船舶１００が備える各種装置である。船内装置５９は、例えば、ソナー、監視カメラ、熱感知装置、煙感知装置、警報装置、音響装置、表示装置などである。
【００３３】
図７に示す分掌指揮システム１において、コンピュータ１０は、サーバ（サーバコンピュータ）１１と、テーブルコンソール１２を有する。テーブルコンソール１２は、サーバ１１の入出力装置であり、図２および図３に示すように、表示装置４０が有する第一モニタ４１および第二モニタ４２によって構成された円形状の表示画面の平面上の中心部（図２に×印で示す中心部Ｃ）に配置された指揮者の定位置６１の近傍に配置されている。なお、中心部Ｃは、第一モニタ４１および第二モニタ４２によって構成された平面円形状の表示画面の中心点とその周囲の領域（例えば各コンソールが視認しやすい、半径数メートル程度以内の平面領域）を含む、おおむね中心である部分である。テーブルコンソール１２は、サーバ１１の入出力装置として、タッチパネル１２ａを有する。タッチパネル１２ａは、映像の表示装置と表示画面へのタッチ位置を検知する入力装置を組み合わせた装置であり、タッチスクリーンなどとも呼ばれる。
【００３４】
コンピュータ２０−１〜２０−３は、それぞれ、サーバ２１−１〜２１−３と、コンソール２２−１〜２２−３を有する。コンピュータ２０−１〜２０−３は、指揮者の補佐者用のコンピュータであり、サーバ２１−１〜２１−３は指揮者の補佐者用のサーバであり、コンソール２２−１〜２２−３は指揮者の補佐者用のコンソールである。コンソール２２−１〜２２−３は、例えば、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置、キーボード、マウスなどの入力装置、タッチパネルなどの入出力装置、ヘッドセットと音声認識・合成装置の組み合わせなどの入出力装置から構成することができる。
【００３５】
図２において、例えばコンソール２２−３は、３台のディスプレイ（表示装置）２２−３ａ、２２−３ｂおよび２２−３ｃと、キーボード２２−３ｄと、マウス２２−３ｅを有している。この場合、３台のディスプレイ２２−３ａ、２２−３ｂおよび２２−ｃは、各表示面Ｓが、表示装置４０の円形状の表示画面の中心部Ｃにおおむね向くように（すなわち各表示面Ｓと中心部Ｃを結ぶ線と表示面Ｓのなす角が９０度（表示面Ｓに対して垂直方向）からプラスマイナス９０度未満の範囲内となるように）配置されている。また、コンソール２２−１とコンソール２２−２も同様にそれぞれ３台のディスプレイとキーボードとマウスを有している。また、コンソール２２−１とコンソール２２−２が有する各ディスプレイも、コンソール２２−３と同様に、表示装置４０の円形状の表示画面の内側に設けられ、中心部Ｃに各表示面Ｓが向くように配置されている。
【００３６】
コンピュータ３０−１〜３０−１７は、それぞれ、サーバ３１−１〜３１−１７と、コンソール３２−１〜３２−１７を有する。コンピュータ３０−１〜３０−１７は、指揮者の補佐者用コンソールであるコンソール２２−１〜２２−３に表示される情報を編集する際に用いられるコンピュータであり、複数のオペレータによって使用される。この場合、コンソール３２−１〜３２−１７は、指揮者の補佐者用コンソール２２−１〜２２−３に表示される情報を編集するコンピュータ３０−１〜３０−１７のコンソールである。なお、本実施形態においてコンピュータ２０−１〜２０−３とコンピュータ３０−１〜３０−１７の対応づけは任意に設定することができる。したがって、コンソール３２−１〜３２−１７を使用するオペレータは固定的ではなく、各コンソール３２−１〜３２−１７は複数のオペレータで共用される共用コンソールとして使用される。コンソール３２−１〜３２−１７（以下、共用コンソール３２−１〜３２−１７ともいう）は、例えば、ディスプレイ、スピーカなどの出力装置、キーボード、マウスなどの入力装置、タッチパネルやヘッドセットと音声認識・合成装置などからなる入出力装置から構成することができる。
【００３７】
図２において、例えばコンソール３２−５は、第一モニタ４１上に表示領域が設けられた仮想的な３台のディスプレイ３２−５ａ、３２−５ｂおよび３２−５ｃと、テーブル６２上に置かれたキーボード３２−５ｄと、マウス３２−５ｅを有している。この場合、ディスプレイ３２−５ａ、３２−５ｂおよび３２−５ｃの表示面Ｓは、中心部Ｃに向いていることになる。ただし、ディスプレイ３２−５ａ、３２−５ｂおよび３２−５ｃは、コンソール２２−１〜２２−３と同様に、現実のディスプレイを用いて構成してもよい。ただし、その場合、各ディスプレイは、中心部Ｃに表示面が向くように配置する。また、コンソール３２−１〜３２−４とコンソール３２−６〜３２−１７は、同様にそれぞれ第一モニタ４１上に表示領域が設けられた仮想的な３台のディスプレイとテーブル６２上に置かれたキーボードとマウスを有している。この場合、コンソール３２−１〜３２−４とコンソール３２−６〜３２−１７が有する各ディスプレイも、コンソール３２−５と同様に、表示装置４０の円形状の表示画面の中心部Ｃに各表示面が向いている。なお、キーボード３２−５ｄなどの各キーボードと、マウス３２−５ｅなどの各マウスはテーブル６２上に設けられた各コンソール３２−１〜３２−１７用の接続箱を介して各サーバ３１−１〜３１−１７に接続される。各キーボードおよび各マウスと各サーバ間の接続は有線であってもよいし、無線であってもよい。
【００３８】
図２および図３を参照して説明した指揮所７０内の各コンソールの配置によれば。定位置６１に位置する指揮者は、各指揮者の補佐者用のコンソールの表示内容（あるいは表示状況）と、各共用コンソールの表示内容を、位置を移動せずに容易に確認することができる。また、各指揮者の補佐者は、同一の任務を遂行するオペレータが使用する各共用コンソールの表示内容（あるいは表示状況）を、容易に確認することができる。なお、分掌指揮システム１が備えるコンピュータやコンソールの台数は上述した台数に限定されず任意に設定することができる。
【００３９】
撮影装置１３は、船舶１００の周囲を全方向で障害物で遮蔽されることなく撮影することができる位置に取り付けられたカメラであり、図４や図５を参照して説明した撮影方法で特定対象である船舶１００の周囲を撮影し、撮影した画像を表す情報を表示制御装置１４へ送信する。
【００４０】
表示制御装置１４は、表示装置４０に表示する画像情報を生成する。
表示制御装置１４は、撮影装置１３から受信した画像信号に対して所定の画像処理を行い、第一モニタ４１と第二モニタ４２上に表示する表示画像４０ａをほぼリアルタイムで生成し、表示画像４０ａを表す映像信号を表示装置４０へ出力する。所定の画像処理は、例えば、船舶１００などの特定対象の周囲を撮影して得られた画像に生じた歪みを補正する処理や、歪みを補正した画像を船舶１００の周囲方向に合成した表示画像を生成する処理である。その際、表示制御装置１４は、コンピュータ１０およびコンピュータ３０−１〜３０−１７やコンピュータ２０−１〜２０−３から重畳させて表示させる画像と重畳させる位置を表す情報を受信し、受信した情報に基づいて画像を重畳させた上で、表示画像４０ａをほぼリアルタイムに生成する。
【００４１】
表示装置４０は、表示制御装置１４から受信した映像信号に基づき、第一モニタ４１と第二モニタ４２に表示画像４０ａを表示する。
【００４２】
図８は、図７に示すサーバ１１、２１−１〜２１−３および３１−１〜３１−１７と表示制御装置１４のハードウェア構成を、装置７００として示す図である。
装置７００は、図８で示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）７０１、ＩＦ（Interface）７０２、通信モジュール７０３、ＲＯＭ（Read Only Memory）７０４、ＲＡＭ（Random Access Memory）７０５、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）７０６などの構成を備えたコンピュータである。ＩＦ７０２は例えばタッチパネル、キーボード、マウスなどから入力された情報に対応する信号を取得し、ＣＰＵ７０１などに出力する。通信モジュール７０３は他装置と通信ケーブルなどを介して通信を行う。
装置７００には所定のプログラムが格納されている。装置７００のＣＰＵ７０１は所定のプログラムを実行する。このプログラムの実行により装置７００には、図９に示す各機能が備わる。装置７００はサーバコンピュータ、ＰＣ（Personal computer）であってもよいし、組込み型のコンピュータシステム（Embedded system）であってもよい。
【００４３】
図９は、図７に示すサーバ１１、２１−１〜２１−３および３１−１〜３１−１７の機能ブロック図である。
サーバ１１は、処理モード設定部１１１と、表示部１１２と、入力部１１３と、拡大画像取得部１１４を有する。サーバ２１−１および２１−３は、情報表示部２１１と、装置制御部２１２を有する。サーバ２１−２は、情報表示部２１３と、運転装置・航海装置制御部２１４を有する。サーバ３１−１〜３１−１７は、情報取得部３１１と、コンソール画像生成部３１２を有する。
【００４４】
次に、図１０〜図１２を参照して、図９に示すサーバ１１が有する処理モード設定部１１１の動作例について説明する。図１０は、図９に示すサーバ１１が有する処理モード設定部１１１の動作例を示すフローチャートである。図１１および図１２は、処理モード設定部１１１の動作例を説明するための模式図であり、処理モード設定部１１１によって選択される処理モードの第一の例および第二の例を示す。
【００４５】
図９に示す処理モード設定部１１１は、テーブルコンソール１２に対して所定の入力操作が行われた場合、例えばテーブルコンソール１２に処理モードの選択画面を表示して、その選択画面に対する入力操作に応じて処理モードを選択する（ステップＳ１１）。ここで、処理モードとは、各コンピュータ２０−１〜２０−３および３０−１〜３０−１７が行う処理の内容の組み合わせを定めた様式である。処理モード設定部１１１は、予め決められた複数の処理モードから、テーブルコンソール１２に対する入力操作に応じて１つの処理モードを選択する。
【００４６】
次に、処理モード設定部１１１は、選択された処理モードに応じて各コンピュータ２０−１〜２０−３および３０−１〜３０−１７が実行するプログラムを指示する（ステップＳ１２）。なお、ステップＳ１２で、処理モード設定部１１１は、各コンピュータ２０−１〜２０−３および３０−１〜３０−１７が実行するプログラムを指示するのに代えて、実行するプログラムは各処理モードで同一とし、プログラムを実行する際の変数やファイル名などの設定の内容を指示するようにしてもよい。なお、ステップＳ１２で、処理モード設定部１１１は、処理の内容が変更されるコンピュータに対してのみ、処理の内容の変更を指示してもよい。また、処理モード設定部１１１は、例えば各コンピュータのいずれかが使用できない状態である場合、例えば予備として処理を割り当てていなかったコンピュータに、使用できないコンピュータに割り当てられる処理モードに係る処理を割り当てる。これにより、指揮者の補佐者またはオペレータは、当該予備のコンピュータを使用できないコンピュータの代わりに使用することができる。
【００４７】
例えば第一の処理モードが選択された場合、処理モード設定部１１１は、図１１に示すように各コンピュータ２０−１〜２０−３および３０−１〜３０−１７に対して処理の内容を指示する。図１１に示す第一の処理モードでは、コンソール２２−１に対応するコンピュータ２０−１とコンソール３２−１〜３２−７に対応するコンピュータ３０−１〜３０−７が所定の任務Ａを指揮するための処理を実行するように設定される。コンピュータ３０−１〜３０−７が実行する処理の内容はそれぞれ異なる。また、コンソール２２−１には、例えば、コンソール３２−１〜３２−７を用いて編集された情報が表示される。
コンソール２２−２に対応するコンピュータ２０−２とコンソール３２−８〜３２−９に対応するコンピュータ３０−８および３０−９が運転航海任務を指揮するための処理を実行する。コンピュータ３０−８および３０−９が実行する処理の内容はそれぞれ異なる。コンソール２２−２には、例えば、コンソール３２−８および３２−９を用いて編集された情報が表示される。ここで、運転航海任務とは、運転装置５５と航海装置５６を制御する任務である。
コンソール２２−３に対応するコンピュータ２０−３とコンソール３２−１０〜３２−１５に対応するコンピュータ３０−１０〜３０−１５が所定の任務Ｂを指揮するための処理を実行する。コンピュータ３０−１０〜３０−１５が実行する処理の内容はそれぞれ異なる。コンソール２２−３には、例えば、コンソール３２−１０〜３２−１５を用いて編集された情報が表示される。
また、コンソール３２−１６および３２−１７に対応するコンピュータ３０−１６および３０−１７は予備として処理が指示されない。
【００４８】
一方、第二の処理モードが選択された場合、処理モード設定部１１１は、図１２に示すように各コンピュータ２０−１〜２０−３および３０−１〜３０−１７に対して処理の内容を指示する。図１２に示す第二の処理モードでは、コンソール２２−１に対応するコンピュータ２０−１とコンソール３２−１〜３２−７に対応するコンピュータ３０−１〜３０−７が所定の任務Ａを指揮するための処理を実行する。コンピュータ３０−１〜３０−７が実行する処理の内容はそれぞれ異なる。コンソール２２−１には、例えば、コンソール３２−１〜３２−７を用いて編集された情報が表示される。
コンソール２２−２に対応するコンピュータ２０−２とコンソール３２−８〜３２−９に対応するコンピュータ３０−８および３０−９が運転航海任務を指揮するための処理を実行する。コンピュータ３０−８および３０−９が実行する処理の内容はそれぞれ異なる。コンソール２２−２には、例えば、コンソール３２−８および３２−９を用いて編集された情報が表示される。
コンソール２２−３に対応するコンピュータ２０−３とコンソール３２−１０〜３２−１５に対応するコンピュータ３０−１０〜３０−１５が所定の任務Ｃを指揮するための処理を実行する。コンピュータ３０−１０〜３０−１５が実行する処理の内容はそれぞれ異なる。コンソール２２−３には、例えば、コンソール３２−１０〜３２−１５を用いて編集された情報が表示される。
また、コンソール３２−１６および３２−１７（コンピュータ３０−１６および３０−１７）は予備として処理が指示されない。
【００４９】
船舶などにおいては、例えば、港に停泊しているとき、洋上を移動しているとき、所定の洋上で所定の任務を遂行しているときなど、状況によって任務の内容が異なることがある。そこで、本実施形態では各コンピュータと任務の対応づけを任意に設定できるようにしている。このようにすることで、各コンピュータと任務の対応づけを固定的に設定する場合と比べて、指揮所７０内に設置するコンピュータの台数を減らすことが比較的容易となる。
【００５０】
また、本実施形態では、各コンピュータに割り当てる任務の中に、運転航海任務を常に含ませることができるので、運転航海任務の指揮と、運転航海任務以外の任務Ａ、任務Ｂまたは任務Ｃの指揮とを１つの指揮所７０内で行うことができる。
【００５１】
次に、図１３を参照して、図９に示すサーバ３１−１〜３１−１７が有する情報取得部３１１とコンソール画像生成部３１２の動作例について説明する。図１０は、図９に示すサーバ３１−１〜３１−１７が有する情報取得部３１１とコンソール画像生成部３１２の動作例を示すフローチャートである。
【００５２】
情報取得部３１１（あるいはコンソール画像生成部３１２）は、サーバ３１−１〜３１−１７が起動すると、サーバ１１の処理モード設定部１１１から設定の指示があるまで待機する（ステップＳ２１で「ｎｏ」の繰り返し）。
サーバ１１の処理モード設定部１１１から設定の指示があった場合（ステップＳ２１で「ｙｅｓ」の場合）、情報取得部３１１（あるいはコンソール画像生成部３１２）は、指示された設定で処理を開始する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２で情報取得部３１１（あるいはコンソール画像生成部３１２）は、指示されたプログラムの実行を開始したり、実行中のプログラムの処理内容に係る設定を指示された内容に変更したりする。
次に、情報取得部３１１は、所定の装置あるいは同一の任務が割り当てられた他のサーバから所定の情報を取得する（ステップＳ２３）。
【００５３】
次に、コンソール画像生成部３１２は、取得した情報に基づいて表示する画像を生成（更新）し、当該サーバのコンソール（コンソール３２−１〜３２−１７のいずれか）に表示する（ステップＳ２４）。ステップＳ２４でコンソール画像生成部３１２は、例えば、取得した情報を表示する画像を生成し、表示制御装置１４にその画像を含む映像信号とその画像の表示位置を示す情報を送信して、当該サーバのコンソールの所定のディスプレイに当該画像を表示する。
【００５４】
次に、コンソール画像生成部３１２は、当該サーバのコンソールに対してオペレータから表示している情報に対する編集操作があったか否かを判断する（ステップＳ２５）。編集操作が有った場合（ステップＳ２５で「ｙｅｓ」の場合）、編集操作の内容に応じてコンソール画像生成部３１２は、コンソールの表示画像を編集し、ステップＳ２４と同様にして当該サーバのコンソールに表示する（ステップＳ２６）。
【００５５】
編集操作が無かった場合（ステップＳ２５で「ｎｏ」の場合）、または、ステップＳ２６の処理が実行された後、情報取得部３１１（あるいはコンソール画像生成部３１２）は、処理を終了するか否かを判断し（ステップＳ２７）、処理を終了する条件が満たされた場合（ステップＳ２７で「ｙｅｓ」の場合）、処理を終了する。処理を終了する条件が満たされていない場合（ステップＳ２７で「ｎｏ」の場合）、ステップＳ２３へ戻り、情報取得部３１１が、所定の装置あるいは同一の任務が割り当てられた他のサーバから所定の情報を取得する（ステップＳ２３）。
【００５６】
図１３を参照して説明した動作例によれば、オペレータは、共用コンソールを操作することで、遂行中の任務の指揮に必要な情報を収集して共用コンソールに表示し、例えば指揮者の補佐者が見やすいように表示情報を編集することができる。
【００５７】
次に、図１４を参照して、図９に示すサーバ２１−１および２１−３が有する情報表示部２１１と装置制御部２１２の動作例について説明する。図１４は、図９に示すサーバ２１−１および２１−３が有する情報表示部２１１と装置制御部２１２の動作例を示すフローチャートである。
【００５８】
情報表示部２１１（あるいは装置制御部２１２）は、サーバ２１−１または２１−３が起動すると、サーバ１１の処理モード設定部１１１から設定の指示があるまで待機する（ステップＳ３１で「ｎｏ」の繰り返し）。
サーバ１１の処理モード設定部１１１から設定の指示があった場合（ステップＳ３１で「ｙｅｓ」の場合）、情報表示部２１１（あるいは装置制御部２１２）は、指示された設定で処理を開始する（ステップＳ３２）。ステップＳ２３で情報表示部２１１（あるいは装置制御部２１２）は、指示されたプログラムの実行を開始したり、実行中のプログラムの処理内容に係る設定を指示された内容に変更したりする。
次に、情報表示部２１１は、同一の任務が割り当てられた各サーバの共用コンソールで表示されている情報を取得し（ステップＳ３３）、コンソール２２−１または２２−３に表示する（ステップＳ３４）。例えば図１１に示す第一の処理モードの場合、ステップＳ３４においてサーバ２１−１は、任務Ａに割り当てられたコンソール３２−１〜３２−７で表示されている２１個の表示画面のうちの１または複数個をコンソール２２−１に表示する。
【００５９】
次に、装置制御部２１２は、サーバ２１−１または２１−３のコンソール２２−１または２２−３に対して指揮者の補佐者（あるいはオペレータ）から所定の入力操作があったか否かを判断する（ステップＳ３５）。入力操作が有った場合（ステップＳ３５で「ｙｅｓ」の場合）、入力操作の内容に応じて装置制御部２１２は、所定の装置に対して所定の制御信号を送信するなど、所定の処理を実行する（ステップＳ３６）。
【００６０】
入力操作が無かった場合（ステップＳ３５で「ｎｏ」の場合）、または、ステップＳ３６の処理が実行された後、情報表示部２１１（あるいは装置制御部２１２）は、処理を終了するか否かを判断し（ステップＳ３７）、処理を終了する条件が満たされた場合（ステップＳ３７で「ｙｅｓ」の場合）、処理を終了する。処理を終了する条件が満たされていない場合（ステップＳ３７で「ｎｏ」の場合）、ステップＳ３３へ戻り、情報表示部２１１が、同一の任務が割り当てられた各サーバの共用コンソールで表示されている情報を取得する（ステップＳ３３）。
【００６１】
図１４を参照して説明した動作例では、各指揮者の補佐者は、指揮者の補佐者用コンソール２２−１または２２−３に表示された情報と、表示装置４０に表示された情報と、共用コンソールに表示された情報に基づいて、迅速かつ正確に、任務の指揮に必要な判断を下すことができる。また、指揮者の補佐者から判断結果などの報告をうけた指揮者は、報告の内容と、指揮者の補佐者用コンソール２２−１または２２−３に表示された情報と、表示装置４０に表示された情報と、共用コンソールに表示された情報に基づいて、迅速かつ正確に、最終的な判断を下すことができる。
【００６２】
次に、図１５を参照して、図９に示すサーバ２１−２が有する情報表示部２１３と運転装置・航海装置制御部２１４の動作例について説明する。図１５は、図９に示すサーバ２１−２が有する情報表示部２１３と運転装置・航海装置制御部２１４の動作例を示すフローチャートである。
【００６３】
情報表示部２１３は、サーバ２１−２が起動すると、運転航海任務用の処理を開始する（ステップＳ４１）。処理を開始すると、情報表示部２１３は、同一の任務が割り当てられた各サーバの共用コンソールで表示されている情報を取得し（ステップＳ４２）、コンソール２２−２に表示する（ステップＳ４３）。例えば図１１に示す第一の処理モードの場合、ステップＳ４２においてサーバ２１−２は、運転航海任務に割り当てられたコンソール３２−８および３２−９で表示されている６個の表示画面のうちの１または複数個をコンソール２２−２に表示する。
【００６４】
次に、運転装置・航海装置制御部２１４は、サーバ２１−２のコンソール２２−２に対して指揮者の補佐者（あるいはオペレータ）から所定の入力操作があったか否かを判断する（ステップＳ４４）。入力操作が有った場合（ステップＳ４４で「ｙｅｓ」の場合）、入力操作の内容に応じて運転装置・航海装置制御部２１４は、運転装置５５や航海装置５６に対して所定の制御信号を送信するなどして、運転装置５５や航海装置５６を制御する（ステップＳ４５）。
【００６５】
入力操作が無かった場合（ステップＳ４４で「ｎｏ」の場合）、または、ステップＳ４５の処理が実行された後、情報表示部２１３は、処理を終了するか否かを判断し（ステップＳ４６）、処理を終了する条件が満たされた場合（ステップＳ４６で「ｙｅｓ」の場合）、処理を終了する。処理を終了する条件が満たされていない場合（ステップＳ４６で「ｎｏ」の場合）、ステップＳ４２へ戻り、情報表示部２１３が、同一の任務が割り当てられた各サーバの共用コンソールで表示されている情報を取得する（ステップＳ４２）。
【００６６】
図１５を参照して説明した動作例では、指揮者の補佐者は、指揮者の補佐者用コンソール２２−２に表示された情報と、表示装置４０に表示された情報と、共用コンソールに表示された情報に基づいて、迅速かつ正確に、任務の指揮に必要な判断を下すことができる。また、指揮者の補佐者から判断結果などの報告をうけた指揮者は、報告の内容と、指揮者の補佐者用コンソール２２−２に表示された情報と、表示装置４０に表示された情報と、共用コンソールに表示された情報に基づいて、迅速かつ正確に、最終的な判断を下すことができる。
【００６７】
次に、図１６〜図１９を参照して、図９に示すサーバ１１が有する表示部１１２と、入力部１１３と、拡大画像取得部１１４の動作例について説明する。図１６は、図９に示すサーバ１１が有する表示部１１２と、入力部１１３と、拡大画像取得部１１４の動作例を示すフローチャートである。
【００６８】
図９に示す表示部１１２は、テーブルコンソール１２に対して拡大画像の表示処理の開始を指示する所定の入力操作が行われた場合、テーブルコンソール１２に撮影装置１３が撮影した船舶１００の周囲の画像を表示する（ステップＳ５１）。図１７は、撮影装置１３が撮影した船舶１００の周囲の画像を、表示部１１２がテーブルコンソール１２のタッチパネル１２ａに表示した例を模式的に示す平面図である。ステップＳ５１において表示部１１２は、例えば表示制御装置１４から撮影装置１３が撮影した画像に対して合成処理などの画像処理がなされた周囲の画像を取得して、テーブルコンソール１２に表示する。
【００６９】
次に、入力部１１３は、テーブルコンソール１２に対して拡大する位置を指定する所定の操作が行われたか否かを判断し（ステップＳ５２）、所定の操作が行われた場合（ステップＳ５２で「ｙｅｓ」の場合）、操作内容に基づき表示部１１２が表示した画像上の拡大指定位置の座標情報を取得する（ステップＳ５３）。図１７に示すように、ステップＳ５３において入力部１１３は、例えば、表示部１１２が表示した画像上で拡大が指定された位置について方位角と仰角で表される座標情報を取得する。図１７に示す例は、例えばタッチパネル１２ａへのタッチ操作によって洋上に浮かぶ目標物８０の位置が拡大指定位置として指定された場合である。
【００７０】
次に、拡大画像取得部１１４は、撮影装置１３の設置位置とステップＳ５３で取得された拡大指定位置の座標情報に基づき、撮影装置１３のから視た拡大指定位置が存在する可能性のある直線状の範囲を、撮影装置１７の撮影の走査方向に決定する（ステップＳ５４）。
【００７１】
図１８は、拡大画像取得部１１４が特定した直線状の範囲Ｌ１の例を模式的に示す平面図である。撮影装置１３が撮影した画像からは、目標物８０までの距離を正確に求めることができない。撮影装置１３が撮影した画像からは、画像上の目標物８０の位置情報（方位角と仰角）に基づき、目標物８０が存在する可能性のある方向を求めることができる。この場合、目標物８０は、目標物８０が存在する可能性のある方向に、一定の幅を持たせた直線状の範囲Ｌ１内に存在していることになる。そこで、本実施形態では、拡大画像取得部１１４が、直線状の範囲Ｌ１内で撮影装置１７の撮影範囲を移動させつつ撮影装置１７に複数の画像を撮影させる。拡大画像取得部１１４は、例えば図１８に示すように撮影装置１７の撮影方向の方位角と仰角を直線状の範囲Ｌ１（直線状の範囲Ｌ１の方向を走査方向Ａ１とする）に沿って変化させる。拡大画像取得部１１４は、例えば、撮影装置１３に近い位置から遠い位置へ向かって、走査方向Ａ１に沿って撮影方向を例えば撮影方向Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３およびＤ４の順に変化させて撮影装置１７に複数の画像を撮影させる。図１８に示す例では、撮影方向Ｄ４の画像中に目標物８０の画像が含まれている。
【００７２】
ステップＳ５４で走査方向を決定した後、拡大画像取得部１１４は、撮影装置１７の走査を開始し（ステップＳ５５）、撮影装置１７が撮影した画像を例えば一定の時間間隔で取得し、画像認識処理を実行する（ステップＳ５６）。つまり、拡大画像取得部１１４は、撮影装置１７の設置位置と走査方向Ａ１とに基づいて撮影装置１７の方位角と仰角を操作する。
【００７３】
拡大画像取得部１１４は、ステップＳ５６の画像認識処理において取得した画像中に目標物を認識するまで（ステップＳ５７で「ｙｅｓ」となるまで）、ステップＳ５６の処理を繰り返し実行する。拡大画像取得部１１４は、撮影装置１７が撮影した画像中に所定の画像領域を認識した場合に拡大指定位置に存在する目標物であると認識する。所定の画像領域は、例えば、周囲の領域と異なる特徴を有する領域である。例えば、海上であれば周囲の海面の画像と異なる特徴を有する領域であり、例えば、空中であれば周囲の空の画像と異なる特徴を有する領域である。
【００７４】
拡大画像取得部１１４が目標物を認識した場合（ステップＳ５６で「ｙｅｓ」の場合）、拡大画像取得部１１４は撮影装置１７の走査を終了し（ステップＳ５８）、表示部１１２が目標物が認識された撮影装置１７の撮影画像を拡大画像として例えばテーブルコンソール１２に表示する（ステップＳ５９）。図１９は、目標物８０をタッチパネル１２ａに表示した例を模式的に示す。表示部１１２は、処理を終了する所定の条件が満たされた場合（ステップＳ６０で「ｙｅｓ」の場合）、拡大画像の表示を終了し、処理を終了する。
【００７５】
図１６〜図１９を参照して説明した動作例では、指揮者、オペレータなどは、テーブルコンソール１２に表示された周囲の画像上の任意の箇所をタッチすることで回転式のカメラである撮影装置１７を目標物の方向へ指向させて目標物の拡大画像を取得することができる。なお、表示部１１２は、図６に示すように、目標物８３の拡大画像８３ｂを表示装置４０に表示させるようにしてもよい。また、テーブルコンソール１２あるいは表示装置４０に表示する拡大画像は、テーブルコンソール１２への入力操作に応じて表示内容の変更や表示と非表示の切替を行えるようにしてもよい。ここで、表示内容の変更とは、可視光カメラによる撮影と赤外線カメラによる撮影の切替、各カメラの倍率の変更などである。
【００７６】
上述の説明では、表示装置４０が船舶内部に設置されている場合について説明したが、表示装置４０は船舶外部の、例えば地上の一室に設けられていてもよい。この場合、表示制御装置１４は通信モジュール７０３を介して、表示装置４０へ表示範囲の表示画像を送信するようにしてもよい。
または分掌指揮システム１は、船舶外部の地上の一室に設けられていてもよい。この場合、撮影装置１３、撮影装置１７などから出力された情報を、船舶１００内部の制御装置が、船舶外部の分掌指揮システム１へ送信する。そして、船舶外部の分掌指揮システム１が上記と同様の処理を行って、地上の一室に設けられた表示装置４０に決定した表示範囲の表示画像を出力するようにしてもよい。
【００７７】
また上述の実施形態では船舶１００に撮影装置１３が備わっている場合について説明したが、撮影装置１３の備わる特定対象は、船舶以外であってもよく、例えば航空機や、車両であってもよい。そしてそれら航空機や車両の内部の表示装置４０や、遠隔地にある表示装置４０に、それら航空機や車両に備わる撮影装置１３の撮影した画像に基づく表示画像が表示されてよい。
【００７８】
また、船舶１００は、艦船であってもよい。この場合、指揮所７０では、例えば、対空戦、対潜戦、操艦、ダメージコントロールなどに係る任務が分掌して指揮される。この場合、指揮所７０は、戦闘指揮所（ＣＩＣ）と操縦室と電信室とソナー室などを統合させた指揮所とすることができる。また、撮影装置１７を、射撃装置の可視／赤外線カメラ照準器などとしてもよい。
【００７９】
なお、上記実施形態の分掌指揮システム１は、船舶１００の周囲を撮影する撮影装置１３と、円形状の表示画面である第一モニタ４１と第二モニタ４２に撮影装置１３が撮影した画像を表示する表示装置４０と、円形状の表示画面の中心部Ｃに表示面Ｓが向くように配置された船舶１００の運転装置５５および航海装置５６の制御用コンソールであるコンソール２２−２を備える船舶制御システムとしてとらえることができる。この構成によれば、船舶の運航および航行に係る任務を遂行する際に判断の正確性と迅速性を図ることができる。
【００８０】
また、上記実施形態によれば、制御用コンソールであるコンソール２２−２に表示される情報を編集するコンピュータのコンソールであって、円形状の表示画面内に、表示面Ｓが中心部Ｃに向くように配置された１または複数の共用コンソール３２−８などをさらに備える。
【００８１】
また、上記実施形態によれば、共用コンソール３２−８などの表示面Ｓが、円形状の表示画面内に設けられている。
【００８２】
また、上記実施形態によれば、運転装置５５および航海装置５６の制御用コンソール以外のコンソールであって、船舶内１００の１または複数の所定の装置の制御や監視用の１または複数のコンソール２２−１や２２−３を、円形状の表示画面の中心部に表示面が向くようにしてさらに備える。
【００８３】
以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計なども含まれる。
【００８４】
また、上述の各装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどをいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００８５】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００８６】
１０、２０−１〜２０−３、３０−１〜３０−１７…コンピュータ
１１、２１−１〜２１−３、３１−１〜３１−１７…サーバ
１２…テーブルコンソール
１３…撮影装置
１４…表示制御装置
１５…ネットワーク
１７…撮影装置
２２−１〜２２−３、３２−１〜３２−１７…コンソール
４０…表示装置
５５…運転装置
５６…航海装置
１００…船舶
１１１…処理モード設定部
１１２…表示部
１１３…入力部
１１４…拡大画像取得部
２１１…情報表示部
２１２…装置制御部
２１３…情報表示部
２１４…運転装置・航海装置制御部
３１１…情報取得部
３１２…コンソール画像生成部
７０１…ＣＰＵ
７０２…ＩＦ
７０３…通信モジュール
７０４…ＲＯＭ
７０５…ＲＡＭ
７０６…ＨＤＤ
【図１】
2020066283.tif 000003
【図２】
2020066283.tif 000004
【図３】
2020066283.tif 000005
【図４】
2020066283.tif 000006
【図５】
2020066283.tif 000007
【図６】
2020066283.tif 000008
【図７】
2020066283.tif 000009
【図８】
2020066283.tif 000010
【図９】
2020066283.tif 000011
【図１０】
2020066283.tif 000012
【図１１】
2020066283.tif 000013
【図１２】
2020066283.tif 000014
【図１３】
2020066283.tif 000015
【図１４】
2020066283.tif 000016
【図１５】
2020066283.tif 000017
【図１６】
2020066283.tif 000018
【図１７】
2020066283.tif 000019
【図１８】
2020066283.tif 000020
【図１９】
2020066283.tif 000021