(57)【要約】【課題】物の出荷を効率化可能にする。【解決手段】本開示の情報処理装置としての自律走行車両１００の制御部１０４は、所定物に関する第１情報であって、自律走行車両１００に搭載された処理装置１１１での所定の処理に関する前記第１情報を取得することと、前記所定物の出荷に関する第２情報を取得することと、前記第２情報に基づいて自律走行車両１００の運行を制御することと、自律走行車両１００が前記第２情報に基づいた運行状態にあるときに前記第１情報に基づいて前記処理装置１１１の作動を制御することとを実行する。【選択図】図２
2020154471.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定物に関する第１情報であって、移動体に搭載された処理装置での所定の処理に関する前記第１情報を取得することと、
前記所定物の出荷に関する第２情報を取得することと、
前記第２情報に基づいて前記移動体の運行を制御することと、
前記移動体が前記第２情報に基づいた運行状態にあるときに前記第１情報に基づいて前記処理装置の作動を制御することと
を実行する制御部を備える、情報処理装置。
【請求項２】
前記移動体の運行を制御することは、前記第１情報に基づく前記処理装置での前記所定の処理の開始から終了までの予測処理時間以上の時間に前記第２情報に基づく前記移動体の予測移動時間がなるように、前記移動体の運行条件を調整することを含む、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記移動体の前記運行条件の調整は、移動ルートの選択を含む、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記移動体の前記運行条件の調整を阻止する阻止情報を取得したときに、前記移動体の前記運行条件の調整を不実行とすること
を更に実行する、
請求項２又は３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記移動体の前記運行条件の調整を不実行としたとき、前記移動体が非運行状態にあるときに前記第１情報に基づく前記処理装置の作動の一部を制御すること
を更に実行する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
少なくとも１つのコンピュータが、
所定物に関する第１情報であって、移動体に搭載された処理装置での所定の処理に関する前記第１情報を取得することと、
前記所定物の出荷に関する第２情報を取得することと、
前記第２情報に基づいて前記移動体の運行を制御することと、
前記移動体が前記第２情報に基づいた運行状態にあるときに前記第１情報に基づいて前記処理装置の作動を制御することと
を実行する、情報処理方法。
【請求項７】
前記移動体の運行を制御することは、前記第１情報に基づく前記処理装置での前記所定の処理の開始から終了までの予測処理時間以上の時間に前記第２情報に基づく前記移動体の予測移動時間がなるように、前記移動体の運行条件を調整することを含む、
請求項６に記載の情報処理方法。
【請求項８】
前記移動体の前記運行条件の調整は、移動ルートの選択を含む、請求項７に記載の情報処理方法。
【請求項９】
前記少なくとも１つのコンピュータが、
前記移動体の前記運行条件の調整を阻止する阻止情報を取得したときに、前記移動体の前記運行条件の調整を不実行とすること
を更に実行する、
請求項７又は８に記載の情報処理方法。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのコンピュータが、
前記移動体の前記運行条件の調整を不実行としたとき、前記移動体が非運行状態にあるときに前記第１情報に基づく前記処理装置の作動の一部を制御すること
を更に実行する、
請求項９に記載の情報処理方法。
【請求項１１】
少なくとも１つのコンピュータに、
所定物に関する第１情報であって、移動体に搭載された処理装置での所定の処理に関する前記第１情報を取得することと、
前記所定物の出荷に関する第２情報を取得することと、
前記第２情報に基づいて前記移動体の運行を制御することと、
前記移動体が前記第２情報に基づいた運行状態にあるときに前記第１情報に基づいて前記処理装置の作動を制御することと
を実行させるための
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、この情報処理装置が実行する情報処理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
農産物を収穫すると同時に該農産物を項目別に仕分け処理して運搬する移動式農産物収穫装置が、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３０５１０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、様々な産業において、産品、商品、あるいは製品等の物の出荷に関する効率化が要望されている。そこで、本発明の目的は、物の出荷を効率化できる情報処理装置又は情報処理方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面は、制御部を備える情報処理装置によって例示される。本制御部は、所定物に関する第１情報であって、移動体に搭載された処理装置での所定の処理に関する前記第１情報を取得することと、前記所定物の出荷に関する第２情報を取得することと、前記第２情報に基づいて前記移動体の運行を制御することと、前記移動体が前記第２情報に基づいた運行状態にあるときに前記第１情報に基づいて前記処理装置の作動を制御することとを実行する。本発明の他の側面は、上記情報処理装置等の少なくとも１つのコンピュータが実行する情報処理方法によっても例示される。さらにまた、本発明の他の側面は、上記情報処理装置等の少なくとも１つのコンピュータに実行させるためのプログラムによっても例示される。
【発明の効果】
【０００６】
本情報処理装置によれば、所定物の出荷を効率化することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るシステムの運用の概念図である。
【図２】図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特に自律走行車両の構成を示した図である。
【図３】図２の自律走行車両の処理装置の構成例を示すブロック図である。
【図４】図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特にサーバ装置の構成を示した図である。
【図５】図１のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特にユーザ装置の構成を示した図である。
【図６】図１のシステムにおける、サーバ装置の処理のフローチャートである。
【図７】図１のシステムにおける、自律走行車両の処理のフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートの計画生成処理のフローチャートである。
【図９】本発明の第２実施形態に係るシステムにおける、自律走行車両の処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る情報処理装置、その情報処理装置での情報処理方法、およびプログラムについて説明する。まず、第１実施形態について説明する。
【０００９】
図１に、本発明の第１実施形態に係る出荷システムＳを概念的に示す。出荷システムＳは、自律走行車両１００と、サーバ装置２００とを備える。自律走行車両１００は所定物を出荷する移動体の一例である。サーバ装置２００は、情報処理装置であり、ネットワークＮ上のコンピュータである。サーバ装置２００は、ネットワークＮを介して、自律走行車両１００の各々と通信可能に構成されていて、自律走行車両１００の情報処理装置とネットワークＮを介して連携する。なお、図１では、複数の自律走行車両１００のうち３台の自律走行車両１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃを例示するが、これは自律走行車両１００の数を限定するものではない。
【００１０】
図１では、農産物や水産物などの食料品を販売及び管理しているセンタＣに、自律走行車両１００（１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）が待機している状態を表す。センタＣは、例えば市場、食料品加工場であるが、水産物を扱う漁港、農産物を扱う農場、工業製品（貴金属、アクセサリ等の食料品以外の加工物を含む。）を製造する工場などであり得る。自律走行車両１００は、それぞれ所定物の原材料などを積載し、図示しないルート又は図示するルートＲ、Ｒ１に沿って走行し、ユーザ装置３００側の出荷先に所定物を出荷することを可能にする。ここではサーバ装置２００は、センタＣ外に設けられている。サーバ装置２００は、センタＣに設けられてもよいが、ここではセンタＣ外に設けられている。なお、サーバ装置２００は、他のサーバ装置等ともネットワークＮを介して通信可能である。ユーザ装置３００（３００Ａ、・・・）はネットワークＮを介してサーバ装置２００に通信可能に構成されている。なお、図１では、複数のユーザ装置３００のうちのユーザ装置３００Ａのみを例示しているが、これはユーザ装置の数を限定するものではなく、それは幾つであってもよい。
【００１１】
自律走行車両１００は、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。自律走行車両１００は、自動運転及び無人運転可能な移動体であり、様々な寸法のものが存在する。例えば、アクセサリ等の小さな所定物の出荷用の小型のものから、大型の処理装置を必要とする所定物を出荷可能にする大型のものまで、様々なサイズの自律走行車両１００が利用可能である。自律走行車両１００は、それぞれ、所定物を出荷する車両である。特に、本実施形態では、自律走行車両１００は、輸送のみならず、所定物を作製するための原材料の加工処理をも可能な車両であり、各種処理を行うための処理装置を搭載している。処理装置としては、洗浄装置、食料品加工装置及び工業製品加工装置のような加工装置、梱包装置を例示できる。
【００１２】
自律走行車両１００は、それ自体の制御のための制御機能及び通信機能を有している。自律走行車両１００は、ネットワーク上のサーバ装置と連携して、自律走行車両１００単独で実行可能な処理に加えて、ネットワーク上のサーバ装置によって付加される機能及びサービスをユーザに提供することができる。なお、自律走行車両１００は、必ずしも無人車両である必要はない。例えば、営業要員や接客要員、保安要員などが搭乗していてもよい。また、自律走行車両１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。本実施形態では、自律走行車両１００は、所定の運行指令に基づいて運行つまり走行を行うとともに、その走行中に所定物の出荷のための原材料などの処理をも実行する。
【００１３】
さらに、自律走行車両１００は、ユーザ装置３００（３００Ａ、・・・）ともネットワークＮを介して通信可能に構成されている。ユーザ装置３００は、ユーザからの入力及び
それに準じる操作を受け付け、サーバ装置２００に対してのみならず、ネットワークＮを介して自律走行車両１００に送信することができる。なお、ユーザ装置３００は、自律走行車両１００との間で直接的に送受信してもよい。
【００１４】
サーバ装置２００は、自律走行車両１００に対して運行を指令する装置である。例えば、サーバ装置２００は、どういった物をつまり所定物を、どこに、いつ、届けるのか、つまり出荷についての運行指令を、自律走行車両１００に送信する。
【００１５】
図１の出荷システムＳにおける各構成要素について、以下、詳しく説明する。図２は、図１に示した、自律走行車両１００、サーバ装置２００、及び、ユーザ装置３００を含む出荷システムＳの構成を概略的に示したブロック図であり、特に自律走行車両１００の構成を示した図である。なお、図２では、自律走行車両１００の一例として自律走行車両１００Ａの構成を示す。他の自律走行車両１００Ｂ、１００Ｃ等は、自律走行車両１００Ａと同様の構成を備える。
【００１６】
図２の自律走行車両１００Ａは、情報処理装置１０２を備え、その機能を実質的に担う制御部１０４を有する。自律走行車両１００Ａは、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行などをすることができる。具体的には、自律走行車両１００Ａは、ネットワークＮを介して取得した運行指令に基づいて走行経路を生成し、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で走行する。そして、この走行中に、自律走行車両１００Ａは、運行指令に基づいて、出荷に係る所定物に関する処理を実行する。
【００１７】
自律走行車両１００Ａは、さらに、センサ１０６、位置情報取得部１０８、駆動部１１０、処理装置１１１、通信部１１２、記憶部１１４を含んで構成される。自律走行車両１００Ａは、バッテリから供給される電力で動作する。
【００１８】
センサ１０６は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging（ＬＩＤＡＲ）、レーダなどを含む。センサ１０６が取得した情報は、制御部１０４に送信される。センサ１０６は、自車両が自律走行を行うためのセンサを含む。センサ１０６は、自律走行車両１００Ａの車体に設けられたカメラを含んでもよい。例えば、センサ１０６は、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを
用いた撮影装置を含むことができる。車体の複数の箇所に複数のカメラが設けられていてもよい。例えば、車体の前方、後方、左右側方にそれぞれカメラが設置されていてもよい。
【００１９】
位置情報取得部１０８は、車両の現在位置を取得する手段であり、典型的にはGlobal Positioning System（ＧＰＳ）受信器などを含む。位置情報取得部１０８が取得した情報
は、制御部１０４に送信される。衛星信号受信器としてのＧＰＳ受信器は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。各ＧＰＳ衛星は、地球の周囲を周回する人工衛星である。衛星測位システムつまりNavigation Satellite System（ＮＳＳ）はＧＰＳに限られない。
種々の衛星測位システムからの信号に基づいて、位置情報が検出されてもよい。ＮＳＳは、全地球航法衛星システムに限定されず、準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite
System）を含み得、例えば、欧州の“ガリレオ”や、ＧＰＳと一体運用される日本国の
“みちびき”を含み得る。
【００２０】
制御部１０４は、センサ１０６、位置情報取得部１０８等から取得した情報に基づいて、自律走行車両１００Ａの制御を行うコンピュータである。制御部１０４は、サーバ装置２００からの運行指令を受けて、移動体である自律走行車両１００Ａの走行や、そこに搭
載された処理装置１１１の作動を制御する制御手段の一例である。
【００２１】
制御部１０４は、ＣＰＵと、主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。ＣＰＵはプロセッサともいう。制御部１０４の主記憶部は主記憶装置の一例である。制御部１０４におけるＣＰＵは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部１０４における主記憶部は、ＣＰＵが実行するコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。制御部１０４における主記憶部は、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（ＳＲＡＭ）
、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。
【００２２】
制御部１０４は、記憶部１１４と接続されている。記憶部１１４は、所謂外部記憶部であり、制御部１０４の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部１０４のＣＰＵが実行するコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。記憶部１１４は、ハードディスクドライブ、Solid State Drive（ＳＳＤ）等である。
【００２３】
制御部１０４は、機能モジュールとして、情報取得部１０４１、計画生成部１０４５、環境検出部１０４６、タスク制御部１０４７、作動制御部１０４８を有している。なお、情報取得部１０４１は、第１情報取得部１０４２、第２情報取得部１０４３、阻止情報取得部１０４４の各機能モジュールを含む。各機能モジュールは、主記憶部や記憶部１１４に記憶されたプログラムを制御部１０４つまりそのうちのＣＰＵによって実行することで実現される。
【００２４】
情報取得部１０４１は、サーバ装置２００から運行指令としての情報を取得する。具体的には、情報取得部１０４１は、運行指令を取得することで、出荷物処理情報、出荷先情報、届け日時情報を含む情報を取得する。出荷物処理情報は、出荷に係る物つまり所定物が何であるのかについての情報を含む。本実施形態では、出荷物処理情報は、その所定物に関する処理装置１１１での所定の処理に関する情報も含む。また、本実施形態では、出荷物処理情報は、所定物の数つまり注文された所定物の数を含む。この出荷物処理情報は、所定物に関する第１情報に相当し、第１情報取得部１０４２が取得する。出荷先情報は、所定物の出荷先（届け先）がどこであるのかについての情報を含む。出荷先情報は、住所、会社名、電話番号、緯度、経度などの少なくとも１つを含み得る。届け日時情報は、所定物の出荷先への届け日時がいつであるのかについての情報を含む。これら出荷先情報及び届け日時情報は所定物の出荷に関する第２情報に相当し、第２情報取得部１０４３が取得する。また、運行指令としての情報は、阻止情報を含むことができる。この阻止情報は、処理装置１１１の作動の時間に対する自律走行車両１００Ａの運行の時間のバランス調整を阻止する情報である。阻止情報は阻止情報取得部１０４４が取得することができる。なお、情報取得部１０４１は、定期的に又は不定期に、自車両の情報を取得し、例えば積載する原材料の量つまり在庫量の情報や、搭載する処理装置１１１についての情報を取得し、記憶部１１４の自車両情報データベース１１４１に記憶させる。
【００２５】
計画生成部１０４５は、サーバ装置２００から取得した運行指令としての情報に基づいて、特に、第２情報取得部１０４３が取得した上記出荷先情報及び届け日時情報に基づいて、自車両の運行計画を生成する。本実施形態において、運行計画とは、自律走行車両１００Ａが走行する経路と、経路の一部または全部において自律走行車両１００Ａが行うべき処理を規定したデータである。また、計画生成部１０４５は、第１情報取得部１０４２が取得した上記出荷物処理情報に基づいて、処理装置１１１の作動計画を生成する。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下のようなものが挙げられる。
【００２６】
（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、記憶部１１４に記憶された地図データを参照し、与
えられた出発地と目的地（例えば出荷先）に基づいて自動的に生成してもよい。図１に示す場合、ルートＲを基本的に走行するデータが生成され得る。これは、ここでは基本的により早くに目的地に到着する経路が選択されるようにプログラムが構築されているからであり、他の条件に従って経路が選択されてもよい。また、上記経路は、外部のサービスを利用して生成してもよい。
【００２７】
（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
経路上において自車両が行うべき処理には、例えば、「所定物の原材料を積み込む」、「所定物を渡す」、「受領証や預り証を収受する」といったものがあるが、これらに限られない。計画生成部１０４５が生成した運行計画は、後述するタスク制御部１０４７へ送信される。
【００２８】
環境検出部１０４６は、センサ１０６が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周辺に存在する車両の数や位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０４６は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。環境検出部１０４６が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述するタスク制御部１０４７へ送信される。
【００２９】
タスク制御部１０４７は、計画生成部１０４５が生成した運行計画と、環境検出部１０４６が生成した環境データ、ならびに、位置情報取得部１０８が取得した自車両の位置情報に基づいて、移動体である自車両の運行つまり走行を制御する。例えば、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。この自律走行車両１００Ａの走行の制御の実行は、所定物の上記出荷先情報及び上記届け日時情報つまり第２情報に基づいて行われる。また、タスク制御部１０４７は、計画生成部１０４５が生成した運行計画に基づいて、走行以外のタスクも実行する。タスクとしては、ユーザへの商品の引き渡し、受領証や預り証の発行等を例示できる。
【００３０】
作動制御部１０４８は、サーバ装置２００から取得した運行指令としての情報に基づいて、特に、第１情報取得部１０４２が取得した上記出荷物処理情報に基づいて、所定のプログラムに従って、処理装置１１１の作動を制御する。また、作動制御部１０４８は、計画生成部１０４５が生成した処理装置１１１の作動計画に従って、例えば作動計画の作動開始時期に処理装置１１１の作動が開始されるように、処理装置１１１の作動を制御する。本実施形態において、所定物はケーキである。本実施形態において、処理装置１１１は、ケーキ製造装置である。出荷物処理情報は、所定物に関する情報であり、その所定の処理に関する情報、具体的には製造情報をも含む。また、出荷物処理情報は、出荷物の検品の指示を含む。また、出荷物が農業生産物、漁業生産物の場合には、出荷物処理情報は、出荷物の洗浄、パッケージへの封入、梱包等の指示を含む。
【００３１】
駆動部１１０は、タスク制御部１０４７が生成した指令に基づいて、自律走行車両１００Ａを走行させる手段である。駆動部１１０は、例えば、車輪を駆動するためのモータやインバータ、ブレーキ、ステアリング機構、二次電池等を含んで構成される。
【００３２】
処理装置１１１は、所定物に関する処理を行う装置である。本実施形態では、上述したように、ケーキの製造装置である。処理装置１１１は、図３に示すように、原材料などを自律走行車両１００Ａに搬入する搬入装置１１１１と、所定物であるケーキのトッピング
を上記所定物処理情報に基づいて原材料から選別する選別装置１１１２と、その選別した原材料などを加工する加工装置１１１３と、上記所定物処理情報に基づいてケーキのスポンジを焼成する焼成装置１１１４と、焼成したスポンジに加工した原材料をトッピングする飾り付け装置１１１５と、完成したケーキを包装する包装装置（又は梱包装置）１１１６とを備える。例えば、所定物が、イチゴを用いたケーキである場合、荷物を積載する手段としての搬入装置１１１１はその原材料として、例えばイチゴ、スポンジ原料等を搬入する。選別装置１１１２は搬入したイチゴからケーキに適した大きさ等のものを選別する。そして、加工装置１１１３はその選別したイチゴをカットしたり、潰したりする。焼成装置１１１４はスポンジ原料を必要に応じて処理しつつ焼成する。そして、飾り付け装置１１１５は、スポンジにイチゴなどをトッピングしてケーキを完成させる。包装装置１１１６は完成したケーキを箱に入れたり包装したりする。このように、処理装置１１１は、一般に工場等で行う所定物の出荷までの工程の一部又は全部の所定の処理を実行する装置である。なお、処理装置１１１は、所定物が農産物や水産物である場合、洗浄装置や乾燥装置を含み得、所定物が農産物加工品や水産物加工品である場合、加熱装置等を含み得、所定物が工業製品である場合、はんだ付け装置、機械加工装置、検品装置などを含み得る。この処理装置１１１の作動の制御は、上記所定物情報つまり第１情報に基づいて行われる。
【００３３】
通信部１１２は、自律走行車両１００ＡをネットワークＮに接続するための通信手段を有する。本実施形態では、自律走行車両１００Ａは、ネットワークＮ経由で他の装置、例えばサーバ装置２００やユーザ装置３００と通信を行うことができる。なお、通信部１１２は、自車両である自律走行車両１００Ａが他の自律走行車両１００（１００Ｂ、・・・）と車々間通信を行うための通信手段をさらに有していてもよい。
【００３４】
次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、ユーザ装置３００から所定物の注文情報を取得し、その注文情報に基づいて自律走行車両１００に対する運行指令を生成して送信する装置である。また、サーバ装置２００は、複数の自律走行車両１００からその注文情報に適した車両を選択決定する装置である。
【００３５】
サーバ装置２００は、情報処理装置であり、図４に示すように、通信部２０２、制御部２０４、記憶部２０６を有して構成される。通信部２０２は、通信部１１２と同様であり、サーバ装置２００をネットワークＮに接続するための通信機能を有する。そして、サーバ装置２００の通信部２０２は、ネットワークＮ経由で自律走行車両１００及びユーザ装置３００と通信を行うための通信インタフェースである。制御部２０４は、制御部１０４と同様にＣＰＵと主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。もちろん、このＣＰＵもプロセッサであり、制御部２０４の主記憶部も主記憶装置の一例である。制御部２０４におけるＣＰＵは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部２０４における主記憶部は、ＣＰＵが実行するコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。制御部２０４における主記憶部は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＲＯＭ等である。
【００３６】
制御部２０４は、記憶部２０６と接続されている。記憶部２０６は、外部記憶部であり、制御部２０４の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部２０４のＣＰＵが実行するコンピュータプログラムやデータ等を記憶する。記憶部２０６は、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ等である。
【００３７】
制御部２０４は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０４は、図４に示すように、機能モジュールとして、情報取得部２０４１、車両管理部２０４２、車両決定部２０４３、第１情報決定部２０４４及び指令提供部２０４５を有している。これらの各機能モジュールは、主記憶部や記憶部２０６に記憶されたプログラムを制御部２０４の
ＣＰＵによって実行することで実現される。
【００３８】
情報取得部２０４１は、自律走行車両１００やユーザ装置３００から各種情報、例えばユーザ装置３００から注文情報を取得する。そして、取得した情報を、車両決定部２０４３、第１情報決定部２０４４、指令提供部２０４５に送信する。また、情報取得部２０４１は、自律走行車両１００から位置情報や、自車両情報データベース１１４１の情報などを定期的に取得し、車両管理部２０４２に送信する。
【００３９】
車両管理部２０４２は、管理下にある複数の自律走行車両１００の情報を管理する。具体的には、所定の周期ごとに、複数の自律走行車両１００から、自律走行車両１００に関するデータ等の情報を情報取得部２０４１を介して受信し、記憶部２０６の車両情報データベース２０６１に記憶させる。自律走行車両１００に関する情報として、位置情報と車両情報を用いる。車両情報は、例えば、自律走行車両１００の識別子、用途・種別、待機地点（車庫や営業所）に関する情報、扉タイプ、車体サイズ、荷室サイズ、積載量、満充電時における走行可能距離、現時点における走行可能距離、現在のステータスなどであるが、これ以外であってもよい。なお、現在のステータスには、自車両情報データベース１１４１の情報、例えば処理装置の種類、積載している原材料等の数量つまり在庫量や種類等がある。
【００４０】
車両決定部２０４３は、情報取得部２０４１が取得した注文情報に基づく所定物に応じた車両を決定する。注文情報における所定物の情報に基づいて、その所定物の出荷に適した車両であって、ユーザ装置３００のユーザつまり注文者の位置、届け日時に適した車両を決定する。この決定に際して、車両決定部２０４３は、車両情報データベース２０６１を検索する。
【００４１】
第１情報決定部２０４４は、情報取得部２０４１が取得した注文情報に基づく所定物に応じた第１情報を、記憶部２０６に記憶する第１情報データベース２０６２において決定して、読み出す。第１情報データベース２０６２は、所定物、具体的には、農産物、水産物、農産物加工品、水産物加工品及び工業製品のいずれかの具体的な物と、それに対応する処理装置１１１での所定の処理のデータやプログラム等を格納整理したものである。なお、この所定の処理のデータ等は、サーバ装置２００で構築されても、外部から入力されても、或いは、外部からネットワークＮを介して取得されてもよい。
【００４２】
指令提供部２０４５は、注文情報に基づく所定物処理情報、出荷先情報、届け日時情報を含む運行指令を所定のプログラムに従って作成して、車両決定部２０４３が決定した車両に提供するつまり送信する。所定物処理情報には、第１情報決定部２０４４が決定した第１情報が含まれる。なお、ユーザ装置３００から提供される注文情報にユーザを特定するユーザＩＤなどが含まれる場合、指令提供部２０４５はユーザＩＤに対応するユーザ情報を記憶部２０６のユーザ情報データベース２０６３を参照して特定することができる。この特定したユーザ情報は、出荷先情報として運行指令に含まれる。また、ユーザ装置から提供された注文情報に阻止情報が含まれるとき、この阻止情報は運行指令に含まれる。
【００４３】
次に、ユーザ装置３００について説明する。ユーザ装置３００は、例えば、携帯端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等である。一例としての図５のユーザ装置３００Ａは、通信部３０２と、制御部３０４と、記憶部３０６とを有する。ユーザ装置３００Ａの通信部３０２及び記憶部３０６は、サーバ装置２００の通信部２０２及び記憶部２０６のそれぞれと同様である。さらに、ユーザ装置３００Ａは、表示部３０８と、操作部３１０とを有する。表示部３０８は、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネル等である。操作部３１０は、例えば、キーボード、ポインティングデバイス等であってもよい。より具体的には、本実施の形態では、操作部３１０はタッチパネルを含み
、実質的に表示部３０８と一体化されている。
【００４４】
制御部３０４は、サーバ装置２００の制御部２０４と同様に、ＣＰＵと主記憶部とを有する。制御部３０４のＣＰＵは、記憶部３０６に記憶されたアプリケーションプログラム（以下、アプリケーション）３０６１を実行する。アプリケーション３０６１は、例えば、ウェブブラウザあるいはサーバ装置２００から配信される商品販売情報にアクセスするためのアプリケーションプログラムである。アプリケーション３０６１は、ＧＵＩを有し、ユーザによる入力、例えば、アクセスを受け付け、ネットワークＮを介してサーバ装置２００に送信する。ユーザ装置３００を介して、ユーザは、注文情報を入力し、サーバ装置２００に送ることができる。例えば、注文情報は、所定物として何を、何個、いつまでに、欲しいのか、更には、どこに欲しいのか、についての情報を含み得る。
【００４５】
なお、図２、図４及び図５では、自律走行車両１００とサーバ装置２００とユーザ装置３００が同一のネットワークＮで接続されている。ただし、この接続は複数のネットワークで実現されてもよい。例えば、自律走行車両１００とサーバ装置２００とを接続するネットワークと、サーバ装置２００とユーザ装置３００とを接続するネットワークとが異なるネットワークであってもよい。
【００４６】
上記構成を有する出荷システムＳにおける処理について、図６から図８のフローチャートに基づいて説明する。まず、図６のフローチャートに基づいて、サーバ装置２００における注文受付から運行指令提供までの処理について説明する。なお、以下の処理では、自律走行車両１００Ａを例に、自律走行車両１００の処理を説明する。ただし、他の自律走行車両１００Ｂ、１００Ｃについても、実行される処理は、同様である。
【００４７】
サーバ装置２００は、つまり制御部２０４の情報取得部２０４１は、ユーザ装置３００から注文情報を取得する（ステップＳ６０１）。なお、図１では、ユーザ装置３００のうちの、当該注文情報をサーバ装置２００に送信したユーザ装置３００Ａのみを図示している。
【００４８】
サーバ装置２００は、つまり制御部２０４の車両決定部２０４３は、取得した注文情報に基づいて、上述の如く車両を決定する（ステップＳ６０３）。また、サーバ装置２００は、つまり制御部２０４の第１情報決定部２０４４は、取得した注文情報に基づいて、上述の如く第１情報を決定する（ステップＳ６０５）。そして、サーバ装置２００は、つまり制御部２０４の指令提供部２０４５は、注文情報とステップＳ６０５で決定した第１情報とに基づいて前述の運行指令を生成し、ステップＳ６０３で決定した車両つまり自律走行車両１００Ａにその運行指令を提供する（ステップＳ６０７）。
【００４９】
次に、図７のフローチャートに基づいて、サーバ装置２００から運行指令を送信された自律走行車両１００Ａの運行及びそこに搭載された処理装置１１１での所定の処理の実行の流れを説明する。
【００５０】
自律走行車両１００Ａは、つまり制御部１０４の情報取得部１０４１は、サーバ装置２００から運行指令としての情報を取得する（ステップＳ７０１）。より具体的には、情報取得部１０４１の第１情報取得部１０４２が、出荷物処理情報つまり所定物に関する第１情報を取得する。情報取得部１０４１の第２情報取得部１０４３は、出荷先情報及び届け日時情報を含む所定物の出荷に関する第２情報を取得する。また、阻止情報取得部１０４４は阻止情報を取得する。
【００５１】
そして、自律走行車両１００Ａは、つまり制御部１０４の計画生成部１０４５は、上述の如く運行計画を生成する（ステップＳ７０３）。そして、この運行計画に基づいて自律
走行車両１００Ａの運行つまり走行の制御が、要するに駆動部１１０への制御が、その制御部１０４のタスク制御部１０４７により実行される（ステップＳ７０５）。更に、こうして自律走行車両１００Ａが運行状態につまり走行状態にあるとき、制御部１０４の作動制御部１０４８は処理装置１１１の作動を制御する（ステップＳ７０５）。
【００５２】
ここで、図７のステップＳ７０３における運行計画の生成について、図８に基づいて更に説明する。運行計画作成に際しては、原則、自律走行車両の出荷先までの移動にかかると予測される時間（以下、予測移動時間）は、自律走行車両の処理装置１１１での所定の処理の開始から終了までに要する時間（以下、予測処理時間）との間でバランス調整が行われる。本実施形態では、所定物の出荷先に自律走行車両が着くときに、所定物が出荷状態にあるように、具体的には上記包装装置での包装が完了した状態であるように、運行計画は生成される。そこで、まず、自律走行車両１００Ａは、つまり制御部１０４の計画生成部１０４５は、所定のプログラムに従って、上記第２情報に基づく自律走行車両１００Ａの予測移動時間を算出する（ステップＳ８０１）。この予測移動時間の算出は、一般に知られているナビゲーションシステムの対応する機能部により実行され得る。
【００５３】
そして、自律走行車両１００Ａは、つまり制御部１０４の計画生成部１０４５は、所定のプログラムに従って、上記第１情報に基づいて処理装置１１１を作動させて注文情報に基づく所定物を注文個数生産するのに要する予測処理時間を算出する（ステップＳ８０３）。予測処理時間の算出は、処理装置１１１の仕様データ等に基づいて実行され得る。なお、予測移動時間の算出と、予測処理時間の算出とは、逆の順番で行われても、並行して行われてもよい。後述する第２実施形態においても同様である。
【００５４】
そして、運行指令に阻止情報が含まれないとき（ステップＳ８０５で否定判定）、所定物の出荷先に自律走行車両が着くときに、所定物が出荷状態にあるように、算出した予測処理時間とのバランスを調整するべく予測移動時間を調整するように、自律走行車両１００Ａのルートや速度調整などの運行条件を調整しつつ運行計画及び作動計画を生成する（ステップＳ８０７）。例えば、所定のプログラムの基本モードにしたがって算出した予測移動時間が算出した予測処理時間よりも短い場合に、その予測移動時間の算出のためのルートに高速道路が含まれていたとき、予測移動時間を長くするように、そのルートの一部が高速道路以外のルートに変更されるとよい。また、このルート変更には、道路ごとの制限時速が考慮されるとよい。例えば、図１の例において、ルートＲが高速道路を含む場合、高速道路を含まないルートＲ１に移動ルートが変更される。このように、自律走行車両の運行計画作成の際に、第１情報に基づく処理装置１１１での所定の処理の開始から終了までの予測処理時間以上の時間に、第２情報に基づく自律走行車両の予測移動時間がなるように、計画生成部１０４５は、移動ルートの選択などの自律走行車両の運行条件の調整を行う。一方、算出した予測移動時間が算出した予測処理時間よりも長い場合、処理装置１１１での処理開始の時間を調整することが行われてもよい。
【００５５】
一方、注文情報に「可能な限り早い届け希望」「届け日時厳守」などの阻止情報が含まれていたので、運行指令にそれが含まれていた場合（ステップＳ８０５で肯定判定）、算出した予測移動時間が算出した予測処理時間よりも短い場合であっても、計画生成部１０４５は、出荷先への移動を優先し、出荷先に着いてからも処理装置１１１での処理の一部を継続する運行計画及び作動計画を生成する（ステップＳ８０９）。「可能な限り早い届け希望」「届け日時厳守」などの阻止情報は、予測移動時間と予測処理時間とのバランスの調整を阻止する阻止手段の作動のトリガーとなる情報である。なお、出荷先に着いてから、処理装置１１１での処理の全てが行われことも可能である。また、計画生成部１０４５は、第１情報に含まれる処理や工程の処理の優先順位を変更して、優先順位の低い処理が、後から実行されるに作動計画を生成してもよい。
【００５６】
このように、自律走行車両１００Ａの運行を優先する、つまり自律走行車両の運行条件の調整を阻止する阻止情報を阻止情報取得部１０４４が取得したときに、自律走行車両の運行条件の調整は不実行とされる。そして、この場合、制御部１０４の作動制御部１０４８は、自律走行車両が非運行状態にあるときに第１情報に基づく処理装置１１１の作動の一部の制御を実行する。自律走行車両が非運行状態にあるときは、自律走行車両が走行していないときを含み、例えば、自律走行車両が出荷先に既に到着しているときを含み得る。
【００５７】
以上述べたように、本実施形態では、自律走行車両１００Ａの情報処理装置１０２の制御部１０４は、その自律走行車両の走行中に、そこに搭載した処理装置１１１で所定の処理を実行する。したがって、一般に行われるように、工場等で出荷物を完成させてから、それを車両に積載して出荷するよりも、本実施形態では、時間の短縮を図ることができ、よってその効率化を図ることができる。
【００５８】
次に、本発明の第２実施形態を説明する。以下では、本第２実施形態に係る出荷システムにおける、上記第１実施形態に係る出荷システムＳとの相違点について、主として説明する。既に説明した構成要素に対応する構成要素には、同様に同じ符号を付して、重複説明を省略する。
【００５９】
本第２実施形態は、上記第１実施形態と、自律走行車両１００Ａの運行及びそこに搭載した処理装置１１１の作動の点で、例えばそれを実行させるプログラムに関して相違する。自律走行車両１００Ａの運行及びそこに搭載した処理装置１１１の作動について図９のフローチャートに従って説明する。なお、第２実施形態に係る出荷システムは、複数の自律走行車両１００Ａとサーバ装置２００とを備え、それらがサーバ装置２００からの情報に基づいて運行乃至は作動可能であり、自律走行車両１００Ａ、サーバ装置２００及びユーザ装置３００のそれぞれが上記構成を備える点で、上記第１実施形態に係る出荷システムＳと概ね同じである。
【００６０】
ユーザ装置３００Ａからの上記注文情報がサーバ装置２００に送信されて、サーバ装置２００から自律走行車両１００Ａに上記運行指令が送信されたとき、自律走行車両１００Ａは、つまり制御部１０４の情報取得部１０４１は、サーバ装置２００から運行指令としての情報を取得する（ステップＳ９０１）。この情報の取得は、第１実施形態の図７のステップＳ７０１で説明したのと同じである。
【００６１】
そして、自律走行車両１００Ａは、つまり制御部１０４の計画生成部１０４５は、上述の如く運行計画及び作動計画を生成する（ステップＳ９０３）。これにより、運行指令に阻止情報が含まれないとき（ステップＳ８０５で否定判定）、所定物の出荷先に自律走行車両が着くときに、所定物が出荷状態にあるように、算出した予測処理時間とのバランスを調整するべく予測移動時間を調整するように、自律走行車両１００Ａのルートや速度調整などの運行条件を調整しつつ運行計画及び作動計画が生成される（ステップＳ８０７）。一方、注文情報に阻止情報が含まれていたので、運行指令にそれが含まれていた場合（ステップＳ８０５で肯定判定）、計画生成部１０４５は、出荷先への移動を優先し、出荷先に着いてからも処理装置１１１での処理の一部を継続する運行計画及び作動計画を生成する（ステップＳ８０９）。これは、既に第１実施形態の図７のステップＳ７０３に関連して説明したのと同じである。
【００６２】
ここで、運行指令に阻止情報が含まれたときに上記運行計画及び作動計画を生成するモードを第１モードと称し、運行指令に阻止情報が含まれていないときに上記運行計画及び作動計画を生成するモードを第２モードと称する。運行指令に阻止情報が含まれていたので、第１モードが設定されたとき（図９のステップＳ９０５で肯定判定）、第１モードで
生成された運行計画及び作動計画に従って自律走行車両１００Ａの運行の制御及び処理装置１１１の作動の制御が開始される（ステップＳ９０７）。これは、計画生成部１０４５からタスク制御部１０４７への運行計画の送信及び計画生成部１０４５から作動制御部１０４８への作動計画の送信により開始される。ここでは、移動優先であるので、処理装置１１１での処理の一部が自律走行車両１００Ａの走行中に行われ、その残りが、自律走行車両１００Ａが目的地に到着してから実行されるように運行計画及び作動計画が生成されたとする。
【００６３】
処理装置１１１で一部の処理が実行された自律走行車両１００Ａが目的地に到着すると（ステップＳ９０９で肯定判定）、処理装置１１１での処理のうちの残りの処理が開始される（ステップＳ９１１）。そして、この残りの処理のための処理装置１１１の作動が終了すると（ステップＳ９１３で肯定判定）、出荷の一連の処理が完了する。なお、これらの処理の監視は、制御部１０４の計画生成部１０４５が行うことができる。
【００６４】
一方、運行指令に阻止情報が含まれていなかったので、第２モードが設定されたとき（図９のステップＳ９０５で否定判定）、第２モードで生成された運行計画及び作動計画に従って自律走行車両１００Ａの運行の制御及び処理装置１１１の作動の制御が開始される（ステップＳ９１５）。ここでは、予測移動時間と予測処理時間との間でのバランス調整を行いつつ自律走行車両１００Ａの運行制御及び処理装置１１１の作動制御が実行される。これは、計画生成部１０４５からタスク制御部１０４７への運行計画の送信及び計画生成部１０４５から作動制御部１０４８への作動計画の送信により開始される。
【００６５】
自律走行車両１００Ａの運行の制御及び処理装置１１１の作動の制御が開始されて（ステップＳ９１５）、自律走行車両１００Ａの運行及び処理装置１１１の作動の両方が終了していないとき（ステップＳ９１７で肯定判定）、所定時間が経過したか否かが判定される（ステップＳ９１９）。この所定時間は、予測移動時間と予測処理時間との間でのバランスのズレが生じ得る時間として予め定められているとよいが、可変とされてもよい。所定時間が経過すると（ステップＳ９１９で肯定判定）、予測移動時間と予測処理時間との間でのバランスのズレが所定範囲内にあるか否かが判定される（ステップＳ９２１）。ここでは、その時点での目的地までの予測移動時間が算出されるとともに、その時点での処理装置１１１での残りの処理の予測処理時間が算出される。そして、これらの算出した予測移動時間と予測処理時間との間のバランスのズレが、例えばそれらの差の大きさが所定範囲内か否かが判定される。この判定の結果、バランスのズレが所定範囲内であるとき（ステップＳ９２１で否定判定）、設定されている運行計画及び作動計画に従った自律走行車両１００Ａの運行制御及び処理装置１１１の作動制御が継続される。
【００６６】
バランスのズレが所定範囲外であるとき（ステップＳ９２１で肯定判定）、計画の修正が、特に運行計画の修正が実行される（ステップＳ９２３）。この運行計画の修正は、そのズレを抑制するように、所定のプログラムに従って実行される。ここでは、特に、予測処理時間以上の時間に予測移動時間がなるように運行条件を調整するべく、運行計画が修正される。そして、計画生成部１０４５が新たに生成した運行計画をタスク制御部１０４７に送る。例えば、予測移動時間が予測処理時間よりも長いとき、経路が短くなるルートが選択されたり、制限時速の速いルートが選択されたりつまり移動ルートが変更されたりする。また、予測処理時間が予測移動時間予測処理時間よりも長いとき、経路が長くなるルートが選択されたり、制限時速の遅いルートが選択されたりする。なお、予測処理時間が予測移動時間予測処理時間よりも所定第２時間以上長いとき、自律走行車両１００Ａを休憩所などで停車させたり、自律走行車両１００Ａを目的地に到着させてから処理装置１１１での処理が実行されるように作動計画を修正したりしてもよい。作動計画が修正されたとき、計画生成部１０４５は、新たに生成した作動計画を作動制御部１０４８へ送る。
【００６７】
ステップＳ９１９からステップＳ９２３は、自律走行車両１００Ａの運行及び処理装置１１１の作動の両方が終了するまで（ステップＳ９１７で否定判定）、繰り返され得る。なお、ステップＳ９１５からステップＳ９２３は、タスク制御部１０４７や作動制御部１０４８と連携する計画生成部１０４５により実行される。
【００６８】
このように、本第２実施形態では、移動優先のとき、自律走行車両１００Ａが目的地に到着してから処理装置１１１での処理の一部又は全部が行われる。そして、特に移動優先でないとき、自律走行車両の予測移動時間と処理装置での予測処理時間とのバランス調整を行いつつ、自律走行車両の運行制御及び処理装置の作動制御が、特に自律走行車両の運行制御が実行される。よって、自律走行車両の走行中に、その内部で所定物に関する処理を処理装置１１１で実行しつつ、好適に所定物を出荷先に届けることができる。よって、出荷の更なる効率化を図ることができる。
【００６９】
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。例えば、サーバ装置２００が、計画生成（図７のＳ７０１、Ｓ７０３、図９のＳ９０１、Ｓ９０２）を実行し、生成された計画を自律走行車両１００Ａに引き渡すようにしてもよい。
【００７０】
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。例えば、情報処理装置であるサーバ装置２００や自律走行車両１００Ａの情報処理装置１０２は１つのコンピュータである必要はなく、複数のコンピュータを備えるシステムとして構成されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
【００７１】
本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
【符号の説明】
【００７２】
Ｓ  出荷システム
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ  自律走行車両
１０２  情報処理装置
１０４  制御部
１０４１  情報取得部
１０４２  第１情報取得部
１０４３  第２情報取得部
１０４４  阻止情報取得部
１０４５  計画生成部
１０４６  環境検出部
１０４７  タスク制御部
１０４８  作動制御部
１０６  センサ
１０８  位置情報取得部
１１０  駆動部
１１１  処理装置
１１２  通信部
１１４  記憶部
２００  サーバ装置
２０２  通信部
２０４  制御部
２０４１  情報取得部
２０４２  車両管理部
２０４３  車両決定部
２０４４  第１情報決定部
２０４５  指令提供部
２０６  記憶部
３００、３００Ａ  ユーザ装置
３０２  通信部
３０４  制御部
３０６  記憶部
【図１】
2020154471.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020154471.tif 000009
【図８】
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【図９】
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