(57)【要約】      （修正有）【課題】きれいな境界部を得る塗料を適用するための方法を提供する。【解決手段】当該方法は、始点（Ｘ’１）と終点（Ｘ’２）との間でロボットアプリケータのノズルを動かす工程であって、始点及び終点の投影が、ノズルの排出軸（Ｘ１−Ｘ’１；Ｘ２−Ｘ’２）に沿って、コーティングされるべき表面上で、コーティングされるべき表面の２つの境界部にそれぞれ属する第１の基準点（Ｘ１）及び第２の基準点（Ｘ２）を規定し、２つの境界部の間で一連の液滴を堆積する工程を含む。この工程において、一連の液滴の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔は、２つの基準点（Ｘ１、Ｘ２）間の経路の長さ（Ｌ１）に応じて、かつ、一連の液滴の最後の液滴（Ｇｎ）が、第２の基準点（Ｘ２）の中心を通って堆積されるように、一連の液滴の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔がコントローラにより調整される。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドロップオンデマンド技術を使用してコーティング用製品、特に塗料を適用するための方法であって、前記コーティング用製品が、コントローラ（６８）と、前記コントローラにより指令される、連続的な開口を持つ少なくとも１つのノズル（６０．１〜６０．ｉ；６０）とを含むアプリケータロボット（２）により堆積され、以下の工程：
ａ）座標系において、コーティングされるべき表面（Ｓ）の輪郭上に位置した複数の点の座標を計算する工程と、
ｂ）工程ａ）で計算される前記点の前記座標を前記ロボットの前記コントローラ（６８）に送信する工程と、
ｃ）始点（Ｘ’１）と終点（Ｘ’２）の間で前記アプリケータロボットの前記ノズル（６０．１〜６０．ｉ；６０）を移動させる工程であって、前記始点及び前記終点の投影が、前記ノズルの排出軸（Ｘ１−Ｘ’１；Ｘ２−Ｘ’２）に沿って、コーティングされるべき表面上で、コーティングされるべき表面の２つの境界部（Ｂ１、Ｂ２）にそれぞれ属する第１の基準点（Ｘ１）及び第２の基準点（Ｘ２）をそれぞれ規定し、前記２つの境界部の間で一連の液滴を堆積する工程とを含み、
工程ｃ）において、前記２つの基準点（Ｘ１、Ｘ２）間の経路の長さ（Ｌ１）に応じて、かつ、前記一連の液滴の最後の液滴（Ｇｎ）が、前記第２の基準点（Ｘ２）の中心を通って堆積されるように、前記一連の液滴の２つの連続する液滴（Ｇｉ、Ｇｉ＋１）のそれぞれの中心間の間隔（ｄｉ）が前記コントローラ（６８）により調整される、方法。
【請求項２】
前記２つの連続する液滴が、前記一連の液滴の最初の２つの液滴（Ｇ１、Ｇ２）又は最後の２つの液滴（Ｇｎ−１、Ｇｎ）と同一であり、したがって、前記一連の液滴の２つの連続する液滴（Ｇｉ、Ｇｉ＋１）のそれぞれの中心間の間隔（ｄｉ）が、前記一連の液滴の長さ全体にわたって同一でない、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記２つの連続する液滴が、前記一連の液滴の最初の２つの液滴（Ｇ１、Ｇ２）又は最後の２つの液滴（Ｇｎ−１、Ｇｎ）でない、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
工程ｃ）において、前記一連の液滴の複数の対の２つの連続する液滴（Ｇｉ、Ｇｉ＋１）のそれぞれの中心間の間隔（ｄｉ）が調整され、前記対の２つの連続する液滴が、互いに一定の間隙で離間している、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記一連の液滴からの少なくとも２つの連続する液滴が、中心から中心までで測定され、かつ、前記経路の曲線に平行に測定される幅（ｄｉ）で離間しており、前記幅（ｄｉ）が、デフォルトで、拡散した後の液滴の幅（Ｌ）以下である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
工程ｃ）において、前記間隔（ｄｉ）が、前記一連の液滴の各対の２つの連続する液滴（Ｇｉ、Ｇｉ＋１）のそれぞれの中心間で調整され、したがって、前記一連の液滴の２つの連続する液滴（Ｇｉ、Ｇｉ＋１）のそれぞれの中心間の間隔（ｄｉ）が、前記一連の液滴の長さ全体にわたって実質的に同一である、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔（ｄｉ）が、工程ｃ）での移動の間に前記ノズル（６０．１〜６０．ｉ；６０）の開口頻度又は前記ノズルの速度を変更することで調整される、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔（ｄｉ）が、前記ノズルの実際の速度及び／又は位置に基づいて、即時に前記ノズル（６０．１〜６０．ｉ；６０）の開口頻度を変更することで調整される、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記一連の液滴の最初の液滴（Ｇ１）が、前記第１の基準点（Ｘ１）の中心を通る、請求項１〜８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
各ノズル（６０．１〜６０．ｉ；６０）の開口及び閉鎖が、ソレノイド弁（６６．１〜６６．ｉ）によって電気的に指令される、請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
各ノズル（６０．１〜６０．ｉ；６０）の開口及び閉鎖が、圧電アクチュエータによって電気的に指令される、請求項１〜１０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１２】
前記ロボットが複数のノズルを含み、各ノズル（６０．１〜６０．ｉ；６０）の開口及び閉鎖が、各ノズルについて独立して、各ノズルが異なる排出頻度を有することができるように、電気的に指令される、請求項１〜１１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１３】
前記２つの基準点（Ｘ１、Ｘ２）間の経路が、全ての点において、前記始点と前記終点との間の前記ノズル（６０）のパス（Ｔ）と同一の曲率半径を有する、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１４】
前記ノズルの噴射軸（Ｘ１−Ｘ’１；Ｘ２−Ｘ’２）が、前記始点と前記終点との間の移動の全てにわたって、コーティングされるべき表面（Ｓ）に実質的に垂直なままであるように、前記ノズル（６０）が配向される、請求項１〜１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の方法の工程を実行するようにプログラムされたコントローラを含む、コーティング用製品、特に塗料のためのアプリケータロボット。
【請求項１６】
請求項１５に記載のロボットを１つ又は複数含む、設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドロップオンデマンド技術に従ってコーティング用製品を適用するための方法と、当該方法を用いるためのロボットアプリケータとに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドロップオンデマンド（ＤＯＤ）技術は、液滴形態のコーティング用製品を堆積することからなり、それは、表面をコーティングするために必要な製品の量のみを堆積する利点を有する。
【０００３】
近年、例えば塗料を用いて表面をコーティングすることが求められる場合、最初に表面の輪郭が定められる。実際には、少なくとも１つのノズルが設けられたアプリケータ装置を用いて、コーティングされる表面の幅全体を被覆するために、ある方向に、例えば部品の長手方向に、しかしオフセットされた状態で複数のパスが形成される。すなわち、互いに隣接してストリップが適用される。そのような方法は、例えば、文献ＦＲ３，０４８，３６８号明細書から知られており、この文献の内容は参照することにより本明細書に組み込まれる。
【０００４】
アプリケータの移動の間、液滴が順々に堆積される頻度は、液滴を隣接して堆積するように、したがって、いわゆる一連の液滴を形成するように、移動速度に対して調整される。したがって、２つの連続する液滴の間の距離、又は、中心から中心までで測定される「液滴間」距離は、堆積される液滴の直径以下である。すなわち、２つの連続する液滴の間には重複部分が存在することがある。
【０００５】
このタイプの方法の問題は、塗装されるべき表面の幅が液滴間距離の倍数でない場合、（隣接する）ストリップが全て同一の幅を有さない場合はきれいな境界部を得ることができない。したがって、表面の幾つかの部分は裸のままであり、すなわち、当該部分は塗料（又は同等物）で被覆されない。典型的に、従来技術の方法で得ることができる結果を示す図３では、例えば、三角形の表面に対してきれいな境界部を得ることができないことを示している。実際に、この場合では、一連の液滴はノズルの移動軸上の同一の位置で停止せず、すなわち、一連の液滴の最後の液滴がノズルの移動軸上の同一の場所に配置されず、それにより、それは直線状であるべきだが、完全に不規則な境界部が生成される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、より具体的には、（ドロップオンデマンド技術を用いて）塗料を適用するための新規の方法を提案することで、これらの欠点を解決することを目的としており、そのおかげで、可変な幅の部品においてでさえ、（幅方向に）きれない境界部を得ることが可能となり、かつ、所定の表面全体を被覆することが可能となる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明は、ドロップオンデマンド技術を使用して、コーティング用製品、特に塗料を適用するための方法であって、コントローラと、当該コントローラにより指令される、連続的な開口を持つ少なくとも１つのノズルとを含むロボットアプリケータによりコーティング用製品が堆積される方法に関する。当該方法は、以下の工程：
ａ）座標系において、コーティングされるべき表面の輪郭上に位置した複数の点の座標を計算する工程と、
ｂ）工程ａ）で計算される点の座標をロボットのコントローラ（６８）に送信する工程と、
ｃ）始点と終点の間でロボットアプリケータのノズルを移動させる工程であって、始点及び終点の投影が、ノズルの排出軸に沿って、コーティングされるべき表面上で、コーティングされるべき表面の２つの境界部にそれぞれ属する第１の基準点及び第２の基準点をそれぞれ規定し、２つの境界部の間で一連の液滴を堆積する工程とを含む。
【０００８】
本発明によれば、工程ｃ）において、２つの基準点の間の経路の長さに応じて、かつ、一連の液滴の最後の液滴が第２の基準点上の中心を通って堆積されるように、一連の液滴の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔がコントローラにより調整される。
【０００９】
本発明のおかげで、パス上でノズルにより堆積される最後の液滴の位置が正確に管理される。特に、本発明に係る方法により、基準点上の中心を通るように最後の液滴を堆積することが可能となる。したがって、本発明の１つの明白な利点は、ノズルの移動軸に平行に測定される塗装されるべき表面の幅が、たとえ長さ方向で変化し、及び／又は、液滴間距離の倍数に一致しないとしても、完全に直線状の境界部を持つ表面を塗装することが可能であることである。
【００１０】
本発明の有利であるが任意選択の態様によれば、そのようなプロセスは、任意の技術的に許容される組み合わせで考えられる以下の特徴の１つ又は複数を含むことができる。
−前記２つの連続する液滴は、一連の液滴における最初の２つの液滴又は最後の２つの液滴と同一であり、したがって、一連の液滴の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔が、一連の液滴の長さ全体にわたって同一でない。
−代替的に、前記２つの連続する液滴が、一連の液滴の最初の２つの液滴又は最後の２つの液滴でない。
−工程ｃ）において、一連の液滴の複数の対の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔が調整され、前記対の２つの連続する液滴が、互いに一定の間隙で離間している。
−一連の液滴からの少なくとも２つの連続する液滴が、中心から中心まで測定され、かつ、前記経路の曲線に平行に測定される幅で離間しており、その幅が、デフォルトで、拡散した後の液滴の幅以下である。
−工程ｃ）において、間隔が、一連の液滴の各対の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間で調整され、したがって、一連の液滴の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔は、一連の液滴の長さ全体にわたって実質的に同一である。
−２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔は、工程ｃ）での移動の間にノズルの速度又はノズルの開口頻度を変更することで調整される。
−２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔が、ノズルの位置及び／又は実際の速度に基づいて、即時にノズルの開口頻度を変更することで調整される。
−一連の液滴の最初の液滴が第１の基準点の中心を通る。
−各ノズルの開口及び閉鎖は、ソレノイド弁により電気的に指令される。
−各ノズルの開口及び閉鎖が、圧電アクチュエータにより電気的に指令される。
−ロボットは複数のノズルを含み、各ノズルの開口及び閉鎖は、各ノズルについて独立して、各ノズルが異なる排出頻度を有することができるように電気的に指令される。
−２つの基準点の間の経路が、全ての点において、始点と終点との間のノズルのパスと同一の曲率半径を有する。
−ノズルの噴射軸が始点と終点の間の移動の全てにわたってコーティングされる表面に実質的に垂直なままであるようにノズルが配向される。
【００１１】
本発明はまた、上述した方法の工程を実行するようにプログラムされたコントローラを含む、塗料のアプリケータロボットに関する。
【００１２】
最後に、本発明は、このタイプのロボットを１つ又は複数含む設備に関する。
【００１３】
単に例として提供され、添付の図面に参照してなされる本発明に係る方法の幾つかの実施形態の以下の説明を参照すれば、本発明及び本発明の他の利点をより良好に理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る方法を実行することができる塗料のアプリケータロボットの概略図である。
【図２】ロボットアームの端部に設置された塗料のアプリケータ装置の拡大図かつ概略図である。
【図３】従来技術の方法を使用した場合の、所与の表面に対して得られる被覆の例を図示した概略図である。
【図４】本発明に係る方法を使用した、図３と比較する図である。
【図５】本発明に係る方法の第１の実施形態に従って堆積される一連の液滴の簡略図である。
【図６】本発明に係る方法の第２の実施形態に従って堆積される一連の液滴の簡略図である。
【図７】本発明に係る方法の第３の実施形態に従って堆積される一連の液滴の簡略図である。
【図８】コーティングされるべき表面が湾曲しており、具体的にドーム形状である場合の方法の実行を図示した簡略図である。
【図９】コーティングされるべき表面が歪んでいる場合の方法の実行を図示する簡略立面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図３〜７において、堆積される液滴は、簡略化する理由から四角形により示され、円により示されない。
【００１６】
図１は、端部にコーティング用製品のアプリケータ６が取り付けられた、可動アーム４を含む多軸ロボット２を示す。考えられる分野、すなわちコーティングの分野において、これはアプリケータロボットと呼ばれる。
【００１７】
実際に、このロボットは、このタイプの１つ又は複数のロボットを含む設備（図示せず）の一部である。例えば、当該設備は、プライマーを適用するための第１群のロボットと、塗料層を適用するための第２群のロボットと、保護ワニスを適用するための第３群のロボットとを含むことができる。
【００１８】
好ましくは、対象となるコーティング用製品は塗料であるが、それはまたプライマー、インク又はワニスであってもよい。
【００１９】
例えば、多軸ロボット２は、モータ車両の車体８を移動させるコンベア１０と共に、図１に示される。よって、多軸ロボット２は、コンベア１０によって移動する各車体８のボンネットの表面上にストライプ状の塗料Ｂを適用する。
【００２０】
複数のロボットを含む設備の場合、実際に、ロボットは、コンベアに沿って順々に配置され、及び／又は、自動車の車体８のようなコーティングされるべき部品を輸送するコンベア１０の両側に配置される。
【００２１】
コーティング用製品のアプリケータ６は、塗料の液滴を排出するための少なくとも１つのノズルを含む。
【００２２】
例において、コーティング用製品のアプリケータ６は、図２において６０．１〜６０．ｉで参照される一列のノズルを含み、ｉは列状のノズルの数であり、それは例えば１０〜１００である。
【００２３】
ここで、列状のノズル６０．１〜６０．ｉは、コーティング用製品の適用の間、アプリケータ６の移動方向に垂直に配置される。しかし、ある変形態様において、方法は、ノズルが配列されていない、又は少なくとも移動方向に垂直な方向に配列されていないアプリケータを用いて実施することができる。
【００２４】
各ノズルは、コーティング用製品の液滴を堆積するように構成される。これは、ドロップオンデマンド（ＤＯＤ）技術である。
【００２５】
堆積された後、液滴はコーティングされるべき表面上で拡散する。拡散係数は、液滴が拡散した後にコーティングされる表面積と、液滴の直径との間の比として規定される。この拡散係数は、特に、使用されるコーティング用製品のタイプに応じて決まる。それは、５〜１０に含まれ、しばしば約７である。
【００２６】
例において、各液滴は、拡散した後に円形状を有する。しかしながら、他の色について、拡散した後に長方形、楕円、又は他の形状を有することがまた可能である。これは、特に、コーティング用製品の粘度、表面張力の値などにより決まる。
【００２７】
有利には、ノズル６０．１〜６０．ｉは、プレート上に形成される穴であり、液滴の幅は、当該穴の幅に対応する。
【００２８】
図の実施形態において、アプリケータ６は、列の各ノズルのための弁を含む。弁は、それぞれ６６．１〜６６．ｉで参照される。各弁は、コーティング用製品のリザーバ６４に接続され、アプリケータが図の実施形態のように複数のノズルを含む場合は、リザーバ６４は、弁の全てにより共有される。
【００２９】
ここで、各弁は、電磁弁（又はソレノイド弁）である。電磁弁はそれ自体がよく知られており、そういうわけで、電磁弁については詳細に説明されない。弁が、強磁性材料で形成され、したがって磁場が印加された場合に反応するゲート型の閉鎖部材を含むという原理である。したがって、コイルを供給することにより容易にゲートを移動させることができる。
【００３０】
ある変形態様において、当然のことながら、他のタイプの弁を使用することができる。例としては、特に、圧電弁、熱、音又は空気圧タイプの様々な励起信号で指令される弁が挙げられる。
【００３１】
ここで、リザーバ６４は、弁が開いた際に製品が自動的に排出されるように、大気圧に対して過圧を有する。
【００３２】
好ましくは、アプリケータ６は、コントローラ、又は電気制御ユニット６８をさらに含む。コントローラ６８は、各弁の開口及び閉鎖、したがって各弁の開口頻度を制御する。連続的な開口（又は閉鎖）ノズルが参照される。よって、弁の開口頻度は、液滴がノズルから排出される頻度、すなわち、ノズルの排出頻度に対応する。
【００３３】
有利には、アプリケータロボットが複数のノズルを含む場合、各ノズルの開口及び閉鎖は、各ノズルについて独立して、各ノズルが異なる排出頻度を有することができるように、電気的に指令される。
【００３４】
典型的に、コントローラ６８は、弁６６．１に送信される指令信号、例えば電気信号Ｓ１を各弁に送信する。受信した信号に基づき、ソレノイドによって作動することで弁が開いたり又は閉じたりする。
【００３５】
よって、ロボット２は、好ましくは、設定点のパスを辿るようにアーム４の移動を制御するための別の制御部材（図示せず）を含む。有利には、パスの制御及び弁の制御の機能は統合され、すなわち、同一の制御部材、すなわちコントローラ６８により処理される。
【００３６】
以下、コーティング用製品がどのようにコーティングされるべき表面上に堆積されるか、すなわち適用方法の工程が説明される。以下で明らかになるように、ロボット２は、適用方法を実行するように構成される。特に、コントローラ６８は、アプリケータ６による適用方法の実行を指令するようにプログラムされる。
【００３７】
第１の工程ａ）の間、塗装されるべき表面Ｓの輪郭上に位置した複数の点は、座標系において計算される。典型的に、塗装されるべき表面Ｓの輪郭上に位置した点の座標は、コンピュータファイルにおいて事前に計算することができ及び／又は記録することができる。
【００３８】
コーティングされるべき部品の３Ｄ包絡線（ｅｎｖｅｌｏｐｅ）、並びに処理されるべき各領域の境界を知ることで、塗装されるべき表面の輪郭上に位置した点の座標が推測される。
【００３９】
ロボットのパスは、一般にオフラインでプログラムすることで規定され、次いで、コンピュータによりロボットのコントローラに送信される。衝突で各パスにより発生した長さは、ノズルのコントローラに送信される。
【００４０】
端的に言うと、方法は、ロボットのパスの性質に関係なく実施することができ、すなわち、当該パスは１次元（直線）、２次元（平面に含まれる湾曲したパス）又は３次元であることができる。
【００４１】
次に、第２の工程ｂ）の間、工程ａ）で計算された点の座標が（コンピュータにより）ロボットのコントローラに送信される。これらの座標がファイルに記録される例において、当該ファイルは、コンピュータにより極めて容易にコントローラ６８に送信される。
【００４２】
事前にこれらの工程が完了したら、コーティングされるべき表面Ｓへの塗料（又は他の任意のコーティング用製品）の適用を開始することができる。図４の例において、表面Ｓは平面状であり三角形であり、具体的には直角三角形の形状である。軸Ｘ−Ｘ’は、コーティング用製品のアプリケータ６の移動軸として規定される。したがって、アプリケータ６は、例えば、移動軸Ｘ−Ｘ’に沿って並進して移動する。
【００４３】
したがって、ここで、アプリケータ６は単一のノズル６０を含み、したがって、表面Ｓの領域全体を被覆するために、方向Ｘ−Ｘ’に複数のパスを実施すると考えられる。具体的には、図４の例において、アプリケータは、軸Ｘ−Ｘ’の方向において１１回移動する。当然のことながら、１１個以上のノズルを備えるアプリケータは、単一のパスにおいて表面Ｓ全体を被覆することができる。
【００４４】
表面Ｓの第１の境界部Ｂ１は斜辺に対応し、第２の境界部Ｂ２は軸Ｘ−Ｘ’の方向に第１の境界部Ｂ１と対向する。
【００４５】
図４及び５を参照すると、次の工程ｃ）において、アプリケータロボットのノズル６０は、始点と終点との間で移動し、その投影は、ノズルの排出軸に沿って、塗装されるべき表面の２つの境界部Ｂ１及びＢ２にそれぞれ属する（又は交差する）第１の基準点及び第２の基準点を規定する。
【００４６】
ノズルの排出軸は、それに沿って液滴がノズルから排出される軸である。
【００４７】
したがって、ノズルのパスは図８でのみ視認でき、文字Ｔで参照され、ノズルの移動方向は図中の矢印Ｆにより示される。
【００４８】
第２に、例えば、ノズルの噴射軸が始点と終点との間の移動の全てにわたって表面Ｓに実質的に垂直のままであるようにノズルが配向される。したがって、対象となる投影は、実際には、正射影である。始点及び終点は、それぞれの投影と共に、すなわち、それぞれの投影点と共に、表面Ｓに垂直な軸を規定する。
【００４９】
したがって、一連の液滴は、２つの境界部Ｂ１と境界部Ｂ２の間で堆積される。この一連の液滴は、Ｇ１〜Ｇｎで参照されるｎ個の液滴を含み、そのうちＧ１が一連の液滴の最初の液滴であり、すなわち、２つの境界部Ｂ１及びＢ２の間のパス上にノズル６０により最初に堆積される液滴を示し、Ｇｎが一連の液滴の最後の液滴であり、すなわち、２つの境界部Ｂ１及びＢ２の間のパス上にノズル６０により最後に堆積される液滴を示す。表記のために、Ｇｉは一連の液滴ｉ番目の液滴を示し、ｉは１〜ｎである。
【００５０】
したがって、工程ｃ）の間、一連の液滴の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔ｄｉは、２つの基準点の間の経路の長さＬ１に応じて、かつ、一連の液滴の最後の液滴Ｇｎが第２の基準点の中心を通って堆積されるように、コントローラ６８により調整される。これは、堆積された後、最後の液滴の幾何学的中心が第２の基準点と組み合わさることを意味する。
【００５１】
距離ではなく間隔と言い表すのは、この間隔は円弧の長さに対応することができることを反映するようにするためである。
【００５２】
特に、上述した基準点間の経路は、全ての点において、始点と終点との間のノズル６０のパスＴと同一の曲率半径を有する。すなわち、ノズルのパスＴは、ベクトル並進による上述した２つの基準点間の経路の形であり、当該ベクトルは、経路の全ての点の法線ベクトルであり、法線ベクトルのノルムは、ノズルの排出軸と平行に測定される表面Ｓとノズル６０との間の距離に対応する。
【００５３】
好ましくは、一連の液滴の最初の液滴が、第１の基準点の中心を通る。これは、堆積された後、第１の液滴の幾何学的中心が第１の基準点と組み合わさることを意味する。
【００５４】
図３〜７の例において、２つの基準点の間の経路は直線であり、したがって、パスの長さは、２つの基準点の間の距離に対応する。しかしながら、図８の例において、２つの基準点の間の経路は曲線であり、したがって、経路の長さは、２つの基準点の間の円弧の長さに対応する。
【００５５】
例えば、図３及び４で参照されるように、アプリケータ６は、頂部で一連の液滴を堆積することで開始され、下方向に続くと考えられる。始点Ｘ’１及び終点Ｘ’２が規定され、それらの投影は、ノズルの軸に沿って、表面Ｓ上で、塗装されるべき表面Ｓの２つの境界部Ｂ１及びＢ２にそれぞれ属する２つの基準点Ｘ１及びＸ２を規定する。
【００５６】
第２の一連の液滴の典型的な場合（図３）において、２つの基準点の間の距離は、デフォルトでプログラムされ、かつ、例えば拡散した後の液滴の幅に等しい液滴間距離の倍数でない。したがって、図３の例のように互いに隣接して液滴が堆積されると考える場合、最後の液滴Ｇｎは、第２の基準点の中心を通ることができない。ここで、それは、第２の基準点の後に堆積される。その結果、最後に得られる境界部はきれいな境界部ではなく、すなわち直線でなく、反対に、極めて不規則になる。上から５番目の一連の液滴の場合のように、境界部Ｂ２近傍のある領域は塗料が欠けたままであるため（図３）、（保護）カバー使用により問題が解決されない。
【００５７】
したがって、本発明の思想は、図４〜７に示されるように、一連の液滴の最後の液滴が第２の基準点の周辺に正確に堆積されるように、一連の液滴の少なくとも１つの液滴の位置を変更することである。この目的を達成するために、一連の液滴を堆積する前に、２つの基準点Ｘ１及びＸ２の間の一連の液滴の長さＬ１、及び、拡散した後の各液滴のサイズ、すなわち幅Ｌが考慮される。これは、以下で説明されるように、幾つかの方法で行うことができる。
【００５８】
間隔（又は離間）ｄｉは、液滴Ｇｉの中心と液滴Ｇｉ＋１の中心との間の間隔として規定される。この間隔は、２つの基準点Ｘ１及びＸ２の間のパスの曲線に平行に測定され、それは、実際に、始点Ｘ’１及び終点Ｘ’２の間のノズルのパスＴの曲線と同一である。ノズル６０のパスが直線である例において、間隔ｄｉは、単に液滴Ｇｉの中心と液滴Ｇｉ＋１の中心との間の距離である。したがって、例えば、ｄ１は、一連の液滴の最初の２つの液滴Ｇ１及びＧ２間の中心から中心までの間隔を示す。
【００５９】
第１の実施形態（図５に図示される）によれば、工程ｃ）において、一連の液滴の各対の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の距離ｄｉは、一連の液滴の最後の液滴Ｇｎが第２の基準点Ｘ２の中心を通って堆積されるように、基準点Ｘ１及びＸ２間の距離Ｌ１に応じて調整される。工程ｃ）において、間隔は、一連の液滴の各対の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間で調整され、したがって、一連の液滴の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の間隔は、一連の液滴の長さ全体にわたって実質的に同一である。
【００６０】
有利には、一連の液滴の２つの連続する液滴Ｇｉ及びＧｉ＋１のそれぞれの中心間の距離ｄｉは、拡散した後の液滴の幅Ｌとは異なり、特にその幅Ｌ未満である。
【００６１】
例えば、２つの基準点間の距離Ｌ１が３５ｍｍである場合、最初の液滴及び最後の液滴（Ｇ１及びＧｎ）がそれぞれ第１の基準点Ｘ１及び第２の基準点Ｘ２の中心にあると仮定すると、液滴の幅Ｌが６ｍｍであると、一連の液滴の長さＬ２は４１ｍｍであるべきである。４１は６の倍数ではない。したがって、８個の液滴が、２つの液滴間で１ｍｍの重複を含み、各時間に堆積される。最終的に、一連の液滴の長さＬ２は、８×６−７×１＝４８−７＝４１ｍｍとなるか、又は正確に望まれる値になる。
【００６２】
別の実施形態によれば、図６に示されるように、距離は、一連の液滴の２つの液滴、それぞれＧｉ及びＧｉ＋１の間でのみ変更される（ｉは１〜ｎ−１の間である）。特に、最初の２つの液滴Ｇ１及びＧ２の中心間の距離ｄ１、又は、一連の液滴の最後の２つの液滴Ｇｎ−１及びＧｎの中心間の距離ｄｎ−１を変更することができる。また、図６に示されるように、一連の液滴の中心における２つの液滴間の距離を変更することができる。３つ全ての場合において、一連の液滴の２つの連続する液滴Ｇｉ及びＧｉ＋１のそれぞれの中心間の距離ｄｉは、一連の液滴の全体長さにわたって同一でない、すなわち、ｉの値に応じて変わる。すなわち、この実施形態において、一連の液滴の少なくとも２つの連続する液滴は、デフォルトで、拡散した後の液滴の幅Ｌに等しい、中心から中心までで測定される距離ｄｉで離間している。
【００６３】
例えば、長さＬ２が４０ｍｍである一連の液滴を得ることを望む場合、液滴の幅は６ｍｍであると、７個の液滴を堆積し、そのうち２つは約２ｍｍの幅にわたって重複させる。境界部Ｂ１及びＢ２からある距離の液滴を考慮する利点は、走行のリスクを下げられることである。したがって、表面の中心での過剰厚は境界部上より少なく確認されると推定することができる。
【００６４】
別の実施形態によれば、図７に示されるように、工程ｃ）において、一連の液滴の複数の対の２つの連続する液滴のそれぞれの中心間の距離が調整される。典型的に、中心間距離が変更された前記対の２つの連続する液滴は、互いに一定の間隙で離間している。図７の例において、２つの連続する液滴間の中心間距離は、ｋ個の液滴ごと、特に２つの液滴ごとに変更される。具体的には、例えば、一連の液滴は７個の液滴を含む。Ｇ１−Ｇ２、Ｇ３−Ｇ４及びＧ５−Ｇ６において、中心から中心で測定された距離（ｄ１、ｄ３、ｄ５）は不変であり、したがって液滴の幅Ｌに一致し、Ｇ２−Ｇ３、Ｇ４−Ｇ５及びＧ６−Ｇ７において、中心から中心で測定された距離（ｄ２、ｄ４、ｄ６）は異なり、特により小さい。
【００６５】
実際に、コントローラ６８は、特に、２つの連続する液滴の中心から中心までで測定される距離が拡散した後の液滴の幅Ｌに等しいように、デフォルトで、互いに所定の距離で液滴を堆積するようにプログラムされている。したがって、コントローラ６８は、最後の液滴Ｇｎが第２の基準点Ｘ２の中心を通って堆積されるように、一連の液滴の少なくとも２つの液滴間の距離を変更（又は調整）することができる。
【００６６】
有利には、２つの液滴のそれぞれの中心間の距離は、工程ｃ）で移動の間にノズルの速度又はノズルの開口頻度を変更することで調整される。実際に、最後の液滴が第２の基準点の中心を通るように、所与の移動速度に対し、一連の液滴の全て又は一部にわたって、ノズルの開口頻度を変更することができる。反対に、最後の液滴Ｇｎが第２の基準点Ｘ２の中心を通るように、ノズルのある開口頻度に対し、一連の液滴の全て又は一部にわたって、アプリケータ６の移動速度を変更することができる。
【００６７】
したがって、好ましくは、２つの基準点間の経路の長さＬ１に応じて一連の液滴の長さを適合させる、したがって、基準点Ｘ２の中心を通るように一連の液滴の最後の液滴Ｇｎを堆積するように、ロボットのコントローラは、１つ又は複数のノズルの開口について固定された頻度に応じてアプリケータ６の移動速度、したがって１つ又は複数のノズルの移動速度を変更することができ、及び／又は、ノズルの移動速度に応じて１つ又は複数のノズルの開口頻度を変更することができる。
【００６８】
図８は、コーティングされるべき表面Ｓが湾曲している、特にドーム型である変形実施形態を示している。この実施形態において、２つの基準点Ｘ１及びＸ２間の経路Ｌ１の長さは円弧の長さである。したがって、ノズルのパスＴは同様に湾曲しており、すなわち、曲率半径が同一である。また、間隔ｄｉはまた、液滴Ｇｉ及びＧｉ＋１の中心間の円弧の長さに対応する。
【００６９】
図９は、コーティングされるべき表面Ｓが歪んでいる変形実施形態を示し、ロボットが３次元のパス、すなわち平面ではないパスを辿ることが要求される。例えば、ノズルがある輪郭（ＦＲ３，０４８，３６８号明細書のような）を辿る場合、各ノズルは異なる経路長さを有する。工具軸周囲の回転の場合、「曲がり角」の内側上にあるノズルは、当該曲がり角（又は湾曲部）の外側に位置するノズルより短いパスを辿る。
【００７０】
典型的に、図９の例において、アプリケータロボットは、６０．１〜６０．７で参照される複数のノズルを含み、それらは、ロボットの移動の方向Ｆに垂直な軸に沿って配列される。パスの最初の部分上では、ノズル６０．１が曲がり角の内側にあり、ノズル６０．７が曲がり角の外側にある。したがって、ノズル６０．１の実際の速度ｖ１は、ノズル６０．７の実際の速度ｖ７より小さい。その結果、液滴間距離が一連の液滴の長さ全体にわたって同一である第１の実施形態に従ってコーティング用製品の適用がなされると考える場合、２つの基準点間のパスの長さがそれぞれの場合で異なるため、液滴の排出頻度は、論理的にロボットのノズルのそれぞれについて異なる。したがって、実際に、液滴の排出頻度は、ノズルの実際の速度に応じて変わり、したがって、ロボットのパスに対するノズルの位置に応じて間接的に変わる。
【００７１】
方法の様々な特徴、実施形態及び変形実施形態は、方法の新規の実施形態を作るために組み合わせることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【外国語明細書】
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