(57)【要約】【課題】車両の周囲に存在する対象物の存在を、運転者に迅速に認知させる。【解決手段】出力制御部１５は、車両１の周囲において検出された対象物の、車両１に対する相対的な位置をもとに、対象物の存在を車両１の運転者に知らせるための警告音を、車両１内の一以上の音出力部４１−４４に出力させる。出力制御部１５は、警告音の音像位置が、所定の位置から対象物が存在する位置に向かって移動するように警告音の出力を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲において検出された対象物の、前記車両に対する相対的な位置をもとに、前記対象物の存在を前記車両の運転者に知らせるための警告音を、前記車両内の一以上の音出力部に出力させる出力制御部を備え、
前記出力制御部は、前記警告音の音像位置が、所定の位置から前記対象物が存在する位置に向かって移動するように前記警告音の出力を制御する、出力制御装置。
【請求項２】
前記出力制御部は、前記警告音の出力を開始するときの前記運転者の視線方向上の所定の位置から、前記対象物が存在する位置へ向かって、前記警告音の音像位置が漸次的に移動するように前記警告音の出力を制御する、請求項１に記載の出力制御装置。
【請求項３】
前記対象物の危険度を算出する危険度算出部をさらに備え、
前記出力制御部は、前記危険度算出部により算出された前記対象物の危険度に応じて、前記警告音を前記一以上の音出力部に出力させるか否か判定する、請求項１または２に記載の出力制御装置。
【請求項４】
前記対象物の危険度が所定の閾値以上である場合、前記出力制御部は、前記警告音を前記一以上の音出力部に出力させ、
前記対象物の危険度が前記所定の閾値未満である場合、前記出力制御部は、前記警告音を前記一以上の音出力部に出力させず、かつ、前記対象物の存在を前記運転者に知らせるための画像を前記車両内の表示部に表示させる、請求項３に記載の出力制御装置。
【請求項５】
前記運転者の視線が前記対象物をロックしていることが検出されると、前記出力制御部は、前記警告音の音量を下げる、または前記警告音の出力を停止させる、請求項１から４のいずれか１項に記載の出力制御装置。
【請求項６】
前記運転者による危険回避操作がなされたことが検出されると、前記出力制御部は、前記警告音の音量を下げる、または前記警告音の出力を停止させる、請求項１から５のいずれか１項に記載の出力制御装置。
【請求項７】
車両の周囲において検出された対象物の、前記車両に対する相対的な位置をもとに、前記対象物の存在を前記車両の運転者に知らせるための警告音を、前記車両内の一以上の音出力部に出力させる出力ステップを有し、
前記出力ステップは、前記警告音の音像位置が、所定の位置から前記対象物が存在する位置に向かって移動するように前記警告音の出力を制御する、出力制御方法。
【請求項８】
車両の周囲において検出された対象物の、前記車両に対する相対的な位置をもとに、前記対象物の存在を前記車両の運転者に知らせるための警告音を、前記車両内の一以上の音出力部に出力させる出力処理をコンピュータに実行させ、
前記出力処理は、前記警告音の音像位置が、所定の位置から前記対象物が存在する位置に向かって移動するように前記警告音の出力を制御する、出力制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の周囲において検知された対象物の存在を運転者に音で知らせるための出力制御装置、出力制御方法、および出力制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）を搭載した車両が増えてきている。ＡＤＡＳの一つとして、車両の周囲に存在する対象物（歩行者など）を、カメラ、ミリ波レーダ、ソナーなどで検知し、対象物の存在を運転者に警告するものがある。例えば、対象物が検知されると、車両内の表示装置に注意喚起画像を表示することが考えられる。その際、表示装置の画面内において、注意喚起画像を対象物が存在する方向に移動させることにより、運転者の視線を対象物が存在する方向に誘導する手法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−９１０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した注意喚起画像の移動速度の設定値は、人間の眼で追従可能な速度を上限値とする必要がある。運転者が注意喚起画像を眼で追って対象物を認知し、回避操作を行う間に、対象物と衝突する可能性がある。安全性をより高めるためには、より迅速に対象物の存在を運転者に認知させることが求められる。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両の周囲に存在する対象物の存在を、運転者に迅速に認知させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の出力制御装置は、車両の周囲において検出された対象物の、前記車両に対する相対的な位置をもとに、前記対象物の存在を前記車両の運転者に知らせるための警告音を、前記車両内の一以上の音出力部に出力させる出力制御部を備える。前記出力制御部は、前記警告音の音像位置が、所定の位置から前記対象物が存在する位置に向かって移動するように前記警告音の出力を制御する。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本開示の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、車両の周囲に存在する対象物の存在を、運転者に迅速に認知させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態に係る出力制御装置が搭載される車両の一例を示す図である。
【図２】実施の形態に係る出力制御装置を説明するための図である。
【図３】実施の形態に係る出力制御装置の動作例１を説明するためのフローチャートである。
【図４】図４（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係る出力制御装置の動作例１の具体例を説明するための図である。
【図５】実施の形態に係る出力制御装置の動作例２を説明するためのフローチャートである。
【図６】実施の形態に係る出力制御装置の動作例２の具体例を説明するための図である。
【図７】実施の形態に係る出力制御装置の動作例３を説明するためのフローチャートである。
【図８】実施の形態に係る出力制御装置の動作例４を説明するためのフローチャートである。
【図９】図９（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係る出力制御装置の動作例４の具体例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、実施の形態に係る出力制御装置が搭載される車両１の一例を示す図である。図１に示す車両１には、車両１の周囲および車内の状況を把握するための種々のセンサが搭載されている。図１では、カメラ２１、ミリ波レーダ２２、ソナー２３、視線検知部３０が搭載されている。
【００１１】
図１では、カメラ２１が車両１内のルームミラーの上に取り付けられている。このカメラ２１は、車両１の進行方向前方を撮影するものである。なおカメラ２１は車両１の外に取り付けることも可能であり、例えば、フロントグリルに内蔵させてもよい。カメラ２１は車両１の複数の位置に設置されてもよい。例えば、車両１のリアグリルに車両１の後方を撮影するためのカメラが設置されてもよい。
【００１２】
図１では、ミリ波レーダ２２がフロントグリルに内蔵されている。ソナー２３は、車両１の複数の位置に設置されている。具体的には、フロントバンパーとリアバンパーにそれぞれ空けられた孔の内側に、ソナー２３がそれぞれ取り付けられている。反対側にも同様にソナーが取り付けられている。なお、ミリ波レーダ２２もソナー２３と同様に、車両１の複数の位置に設置されてもよい。
【００１３】
図１では、視線検知部３０がステアリング固定部の上部に設置されている。視線検知部３０は、運転者の視線を検知するためのセンサであり、例えば可視光カメラまたは赤外線カメラを使用することができる。赤外線カメラを使用する場合、赤外線ＬＥＤを使用して運転者の眼に向けて弱い赤外線を照射し、運転者の眼を赤外線カメラで撮像すると検知精度が向上する。なお、視線検知部３０は、運転者の視線を検知可能な位置であれば、車両１内のどの位置に取り付けられてもよい。
【００１４】
図２は、実施の形態に係る出力制御装置１０を説明するための図である。車両１は、自車両の周囲の状況、および自車両の状態を把握するための検知部２０を備える。例えば検知部２０として、カメラ２１、ミリ波レーダ２２、ソナー２３、車速センサ２４、舵角センサ２５及びＧＰＳセンサ２６を備える。
【００１５】
カメラ２１は、固体撮像素子（例えばＣＭＯＳイメージセンサ、ＣＣＤイメージセンサ）及び信号処理回路を備える。当該固体撮像素子は入射光を電気信号に変換し、当該信号処理回路は、当該固体撮像素子により光電変換された画像データに対してＡ／Ｄ変換、ノイズ除去などの信号処理を施して出力する。
【００１６】
車両１の各位置に設置されるカメラ２１は単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラの場合、対象物までの距離も推定することができる。また可視光カメラに加えて赤外線カメラを設置してもよい。この場合、夜間においても車両１の周囲環境を、カメラ２１で撮影された画像をもとに把握することができる。
【００１７】
ミリ波レーダ２２は、車両１の周囲に電波（ミリ波）を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物までの距離を測定する。ミリ波レーダ２２は、遠方の対象物も検知することができる。
【００１８】
ソナー２３は、車両１の周囲に超音波を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物までの距離を測定する。ソナー２３の検知範囲はカメラ２１の画角より狭いため、複数のソナー２３を設置することが好ましい。ミリ波レーダ２２またはソナー２３により、単眼カメラでは検出が難しい対象物までの距離を測定することができる。
【００１９】
なお車両１の周囲環境をより詳細に把握するためにカメラ２１、ミリ波レーダ２２及びソナー２３に加えて、赤外線レーダやＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ＴｏＦ（Time-of-Flight)センサを搭載してもよい。
【００２０】
車速センサ２４は、車輪の回転数に比例したパルス信号を発生させ、発生させたパルス信号を出力する。舵角センサ２５は、車両１のステアリングホイールの操舵角を検出する。ＧＰＳセンサ２６は、車両１の位置情報を検出する。具体的には複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ発信時刻を受信し、受信した複数の発信時刻をもとに受信地点の緯度経度を算出する。
【００２１】
車両１内の各種の検知部２０で検知された検知データは、車載ネットワーク（例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network））を介して、出力制御装置１０に送信される。
【００２２】
視線検知部３０は、運転者の眼を含む画像を撮影し、撮影した画像を出力制御装置１０に送信する。
【００２３】
車両１内に少なくとも一つの音出力部が設置される。音出力部はスピーカを含む。音出力部はアンプを含んでいてもよい。なおアンプは出力制御装置１０に内蔵されていてもよい。図２に示す例では、第１音出力部４１、第２音出力部４２、第３音出力部４３及び第４音出力部４４の４つの音出力部が設置される（図４（ｂ）参照）。図４（ｂ）に示す例では、第１音出力部４１がフロント左、第２音出力部４２がフロント右、第３音出力部４３がリア左、及び第４音出力部４４がリア右にそれぞれ設置される。
【００２４】
なお図４（ｂ）に示す音出力部の配置は一例であり他の配置でもよい。例えば、センターとサブウーファーの２つをさらに追加して、５．１ｃｈのサラウンドシステムを構築してもよい。また、２つの音出力部をフロントの左右にそれぞれ配置して一般的なステレオ配置としてもよい。また、音出力部は運転席のヘッドレストに内蔵されていてもよい。また、２つの音出力部がヘッドレストの左右の両側にそれぞれ固定されていてもよい。
【００２５】
表示部５０は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、またはヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を有し、出力制御装置１０から供給される画像信号を再生して表示する。車両１内の表示部５０として、例えば、センターディスプレイ、ヘッドユニットディスプレイ、メーターディスプレイ、フロントガラス照射型ＨＵＤ、及びコンバイナ型ＨＵＤの少なくとも一つを使用することができる。なお、一般的な鏡式のサイドミラーやルームミラーの代わりにディスプレイを配置し、カメラで撮影された画像を当該ディスプレイに表示するカメラモニタリングシステムを採用している場合、当該サイドミラーやルームミラーに代替されるディスプレイも、表示部５０の一つとして利用することができる。
【００２６】
出力制御装置１０は、処理部１１及び記憶部１６を備える。処理部１１は、対象物検出部１２、危険度算出部１３、視線方向特定部１４及び出力制御部１５を含む。処理部１１の機能はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、その他のＬＳＩを利用できる。ソフトウェア資源としてファームウェア等のプログラムを利用できる。
【００２７】
記憶部１６は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ等の不揮発性の記録媒体を含み、各種のプログラム及びデータを記憶する。当該データには、後述する注意喚起用の音響／音声データ及び画像データが含まれる。
【００２８】
対象物検出部１２は、検知部２０により検知された車両１の周囲の検知データをもとに所定の対象物を検出する。例えば、カメラ２１で撮影された画像内から画像認識により所定の対象物を検出する。具体的には、歩行者、自転車、対向車などの辞書データをもとに画像内を探索してパターンマッチングにより所定の対象物を検出する。なお、パターンマッチングの代わりに、ＡＩにより深層学習されて生成された学習モデルをもとに所定の対象物を検出してもよい。また対象物検出部１２は、ミリ波レーダ２２またはソナー２３の検知結果をもとに、自車両に対する対象物の相対的な位置を推定する。具体的には、自車両を基準位置として対象物が存在する方向と、対象物までの距離を推定する。
【００２９】
対象物検出部１２は、現フレーム画像で検出された対象物の位置と、過去フレーム画像で検出された当該対象物の位置との差分を検出して当該対象物の動きベクトルを検出することができる。対象物検出部１２は、連続する２枚のフレーム画像間の動きベクトルを順次検出していき、検出した動きベクトルの平均値を算出することにより当該対象物の移動速度を推定することができる。なお、対象物の移動方向と移動速度をオプティカルフロー法を用いて検出してもよい。
【００３０】
危険度算出部１３は、対象物検出部１２により検出された対象物と自車両との衝突可能性をもとに、当該対象物の危険度を算出する。危険度の算出方法の具体例は後述する。
【００３１】
視線方向特定部１４は、視線検知部３０により撮像された画像をもとに運転者の視線方向を特定する。視線検知部３０に可視光カメラが使用されている場合、視線方向特定部１１４は可視光画像内の目頭を基準点に、虹彩を動点に設定し、基準点と動点の位置関係をもとに視線方向を特定する。視線検知部３０に赤外線カメラが使用されている場合、視線方向特定部１４は赤外線画像内の角膜反射を基準点に、瞳孔を動点に設定し、基準点と動点の位置関係をもとに視線方向を特定する。
【００３２】
出力制御部１５は、対象物検出部１２により検出された対象物の自車両に対する相対的な位置を取得し、当該対象物の存在を運転者に知らせて注意喚起を促すための警告音を音出力部４１−４４に出力させる。警告音は、言語的なメッセージを含まない音響（例えば、アラーム）であってもよいし、言語的なメッセージを含む音声（例えば、音声案内）であってもよい。アラームや音声案内を再生するための音響／音声データは、記憶部１６内に予め登録される。警告音を音出力部４１−４４に出力させる際、出力制御部１５は、記憶部１６から当該音響／音声データを読み出して、音出力部４１−４４にそれぞれ出力する。
【００３３】
出力制御部１５は、対象物が存在する方向から警告音が聞こえるように、音出力部４１−４４にそれぞれ出力する音響／音声データをチューニングする。また、出力制御部１５は、警告音の音像位置が、所定の位置から対象物が存在する位置に向かって移動するように警告音の出力を制御することができる。
【００３４】
出力制御部１５は、対象物と自車両との相対的な位置関係をもとに、対象物が存在する方向または位置に音像を定位する。音像とは人間が聴覚的に知覚する音源である。音源で発生した音は、固体や空気を伝わって人間の耳に到達する。したがって、人間の耳に到達した音は、音源固有の特性だけでなく、伝播した媒体の特性や頭部伝達関数（ＨＲＴＦ：Head-Related Transfer Function)の影響を受ける。頭部伝達関数は、自由空間における音源から聴取者の鼓膜までの音の伝達特性を表す関数であり、聴取者の体、頭部、耳介の三次元形状に依存する。
【００３５】
対象物が存在する方向に音像を定位する最も簡易な方法は次の通りである。出力制御部１５は、複数の音出力部の内、音像に最も近い位置に設置されている音出力部に警告音を出力させる。出力制御部１５は、他の音出力部には警告音を出力させない、または音量を下げて出力させる。
【００３６】
出力制御部１５は、三次元空間上の所望の音像位置における頭部伝達関数をデジタル信号処理により再現してもよい。この場合、三次元空間上の音像位置を自由に移動させることができる。出力制御部１５は、対象物と自車両との相対的な位置関係をもとに、三次元空間上に音像を定位する。頭部伝達関数を利用する方法では、１つの音出力部でも、三次元空間上の所望の位置に音像を定位することができる。
【００３７】
一般的に、逆相成分の多い音は遠くに聞こえ、逆相成分の少ない音は近くに聞こえる性質がある。この性質を利用して、出力制御部１５は、音出力部から出力させる警告音の逆相成分の量を調整することにより、聴取者に対象物までの遠近感を感じさせることができる。また出力制御部１５は同時に、左右の音出力部から出力させる警告音の音量のバランスを調整することにより、聴取者に対象物が存在する方向を感じさせることができる。
【００３８】
なお、音出力部にラインアレイスピーカを使用すれば、より指向性の強い警告音を出力させることができ、より方向感を強調することができる。
【００３９】
（動作例１）
図３は、実施の形態に係る出力制御装置１０の動作例１を説明するためのフローチャートである。出力制御装置１０の対象物検出部１２は、検知部２０により検知された車両１の周囲の検知データをもとに対象物を検出する（Ｓ１０）。対象物検出部１２は車両１の位置を基準として、検出した対象物が存在する方向を推定する（Ｓ１１）。
【００４０】
出力制御部１５は、検出された対象物に対する注意喚起を運転者に対してすべきか否かを判断する（Ｓ１２）。出力制御部１５は、例えば、自車両から対象物までの距離、対象物が存在する方向、対象物の動きベクトル、自車両の進行方向、及び自車両の速度の少なくとも一つに基づいて、自車両と対象物との接触可能性を判定する。接触可能性が所定の基準値より高い場合は注意喚起する必要が有ると判定し、所定の基準値より低い場合は注意喚起する必要が無いと判定する。
【００４１】
注意喚起する必要があると判断した場合（Ｓ１２のＹ）、出力制御部１５は、検出された対象物が存在する方向から警告音が聞こえるように警告音を音出力部４１−４４に出力させる（Ｓ１３）。ステップＳ１０に遷移する。
【００４２】
ステップＳ１２において注意喚起する必要がない状態になると（Ｓ１２のＮ）、出力制御部１５は、警告音の出力を停止させる。例えば、自車両が対象物を通りすぎる、対象物の移動方向が自車両から遠ざかる方向に変化する、自車両が停止する、などの事象が発生した場合、注意喚起する必要性が無くなったと判定する。
【００４３】
図４（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係る出力制御装置１０の動作例１の具体例を説明するための図である。図４（ａ）は、車両前方において歩行者Ｏ１が対象物として、左の路肩で検出された状態を示している。図４（ｂ）は、歩行者Ｏ１の検出に対応して、フロント左の第１音出力部４１から大きな警告音を出力し、他の第２音出力部４２−第４音出力部４４から小さな警告音を出力している状態を示している。これにより、運転者は前方左に対象物が存在することを、音により認知することができる。なお、第１動作例では図１、２に示した視線検知部３０、視線方向特定部１４、危険度算出部１３は省略可能である。
【００４４】
（動作例２）
図５は、実施の形態に係る出力制御装置１０の動作例２を説明するためのフローチャートである。出力制御装置１０の対象物検出部１２は、検知部２０により検知された車両１の周囲の検知データをもとに対象物を検出する（Ｓ２０）。対象物検出部１２は車両１の位置を基準として、検出した対象物が存在する方向と対象物までの距離を推定する（Ｓ２１）。
【００４５】
出力制御部１５は、検出された対象物に対する注意喚起を運転者に対してすべきか否かを判断する（Ｓ２２）。注意喚起する必要があると判断した場合（Ｓ２２のＹ）、出力制御部１５は、視線方向特定部１４により特定された運転者の視線方向を取得する（Ｓ２３）。出力制御部１５は、運転者の視線方向上の所定の位置に警告音の音像を定位する（Ｓ２４）。出力制御部１５は、定位した音像位置から警告音が聞こえるように警告音を音出力部４１−４４に出力させる（Ｓ２５）。ステップＳ２０に遷移する。
【００４６】
出力制御部１５は、音像の初期位置を、警告音の出力を開始するときの運転者の視線方向上の所定の位置に設定する。その後、出力制御部１５は、対象物が存在する位置へ向けて、警告音の音像位置を漸次的に移動させる。その際、出力制御部１５は、運転者の視線を対象物に誘導するように、運転者の視線方向をリアルタイムに取得し、取得した視線方向に同期して音像位置を徐々に移動させてもよい。
【００４７】
ステップＳ２２において注意喚起する必要がない状態になると（Ｓ２２のＮ）、出力制御部１５は、警告音の出力を停止させる。
【００４８】
図６は、実施の形態に係る出力制御装置１０の動作例２の具体例を説明するための図である。図６は、歩行者Ｏ１が左の路肩で検出された場合における、音像の移動例を示す図である。音像の初期位置ＳＩｉは、警告音の出力を開始するときの運転者の視線方向上の所定の位置に設定され、音像が歩行者Ｏ１に向けて徐々に移動していく。これにより、運転者は、歩行者Ｏ１が存在する方向を、より直感的に把握することができる。第２動作例では図２に示した危険度算出部１３は省略可能である。
【００４９】
なお動作例２において出力制御部１５は、音像の初期位置を、運転者の通常の視線方向上の所定の位置に設定してもよい。例えば、車両前方の数十ｍ先の位置に設定してもよい。出力制御部１５は、設定した音像位置を、対象物が存在する位置に向けて、所定の速度で移動させる。この場合、図１、２に示した視線検知部３０、視線方向特定部１４、危険度算出部１３は省略可能である。
【００５０】
（動作例３）
図７は、実施の形態に係る出力制御装置１０の動作例３を説明するためのフローチャートである。出力制御装置１０の対象物検出部１２は、検知部２０により検知された車両１の周囲の検知データをもとに対象物を検出する（Ｓ３０）。対象物検出部１２は車両１の位置を基準として、検出した対象物が存在する方向と対象物までの距離を推定する（Ｓ３１）。
【００５１】
出力制御部１５は、検出された対象物に対する注意喚起を運転者に対してすべきか否かを判断する（Ｓ３２）。注意喚起する必要があると判断した場合（Ｓ３２のＹ）、出力制御部１５は、視線方向特定部１４により特定された運転者の視線方向を取得する（Ｓ３３）。出力制御部１５は、運転者の視線が対象物をロック、または運転者の危険回避操作を検出すると（Ｓ３４のＹ）、警告音の音量を低下させる（Ｓ３５）。なお、警告音の出力を停止させてもよい。警告音の出力が開始していない場合は、警告音の出力を取りやめてもよい。危険回避操作には、対象物から遠ざかる方向へステアリングを切る操作、ブレーキを踏む操作などが含まれる。
【００５２】
出力制御部１５は、運転者の視線が対象物をロック、及び運転者の危険回避操作のいずれも検出できない場合（Ｓ３４のＮ）、ステップＳ３５の処理をスキップする。出力制御部１５は、運転者の視線方向上の所定の位置に警告音の音像を定位する（Ｓ３６）。出力制御部１５は、定位した音像位置から警告音が聞こえるように警告音を音出力部４１−４４に出力させる（Ｓ３７）。ステップＳ３０に遷移する。
【００５３】
ステップＳ３２において注意喚起する必要がない状態になると（Ｓ３２のＮ）、出力制御部１５は、警告音の出力を停止させる。
【００５４】
運転者の視線が対象物をロックしている状態や、危険回避操作が実施されている状態は、運転者が既に対象物の存在を認知していると推定される状態である。これらの状態では、警告音を出力する必要性が低下している。動作例３では、これらの状態になると、警告音の音量を低下、または警告音の出力を停止させることにより、警告音による乗員の煩わしさを低減することができる。
【００５５】
（動作例４）
図８は、実施の形態に係る出力制御装置１０の動作例４を説明するためのフローチャートである。出力制御装置１０の対象物検出部１２は、検知部２０により検知された車両１の周囲の検知データをもとに対象物を検出する（Ｓ４０）。対象物検出部１２は車両１の位置を基準として、検出した対象物が存在する方向と対象物までの距離を推定する（Ｓ４１）。
【００５６】
出力制御部１５は、検出された対象物に対する注意喚起を運転者に対してすべきか否かを判断する（Ｓ４２）。注意喚起する必要があると判断した場合（Ｓ４２のＹ）、出力制御部１５は、視線方向特定部１４により特定された運転者の視線方向を取得する（Ｓ４３）。
【００５７】
危険度算出部１３は、対象物と自車両が衝突または最接近するまでの予想時間をもとに危険度を算出する（Ｓ４４）。対象物と自車両が衝突または最接近する時刻は、対象物が静止している場合は、自車両の進行方向と速度をもとに推定することができる。対象物が移動している場合は、対象物の移動方向と速度、及び自車両の進行方向と速度から推定することができる。
【００５８】
図８に示す例では、危険度算出部１３は、予想時間が第１設定時間より短い場合、危険度を「高」と判定する。危険度算出部１３は、予想時間が第１設定時間より長く、かつ第１設定時間より長い第２設定時間より短い場合、危険度を「中」と判定する。危険度算出部１３は、予想時間が第２設定時間より長い場合、危険度を「低」と判定する。第１設定時間および第２設定時間は、設計者により予め設定される。
【００５９】
危険度が「高」の場合（Ｓ４５の高）、出力制御部１５は、対象物の存在を運転者に注意喚起させるための警告音を音出力部４１−４４に出力させる（Ｓ４６）。警告音の出力方法は、動作例１−３に示したいずれの方法を用いてもよい。
【００６０】
危険度が「中」の場合（Ｓ４５の中）、出力制御部１５は、対象物の存在を運転者に注意喚起させるための警告画像を表示部５０に出力させる（Ｓ４７）。
【００６１】
危険度が「低」の場合（Ｓ４５の低）、出力制御部１５は、表示部５０に表示されている対象物にエフェクトを重畳させる（Ｓ４８）。
【００６２】
ステップＳ４２において注意喚起する必要がない状態になると（Ｓ４２のＮ）、出力制御部１５は、警告音の出力、警告画像の表示、またはエフェクト重畳を停止させる。
【００６３】
図９（ａ）、（ｂ）は、実施の形態に係る出力制御装置１０の動作例４の具体例を説明するための図である。図９（ａ）、（ｂ）は、表示部５０として、フロントガラス５０ａに画像を表示するＨＵＤを使用する例を示している。
【００６４】
図９（ａ）は、フロントガラス５０ａに警告画像を表示する例を示している。上述した音像位置の制御と同様に、出力制御部１５は、フロントガラス５０ａ内において、運転者の視線方向上の所定の位置に警告画像を表示させる。図９（ａ）に示す例では、警告画像として警告マークＭ１を表示させている。警告マークＭ１の絵柄は、対象物の種別を表す絵柄であってもよい。
【００６５】
出力制御部１５は、警告マークＭ１の初期位置を、警告マークＭ１の表示を開始するときの運転者の視線方向上の所定の位置に設定する。その後、出力制御部１５は、対象物が存在する方向へ向けて、警告マークＭ１の位置を漸次的に移動させる。その際、出力制御部１５は、運転者の視線を対象物に誘導するように、運転者の視線方向をリアルタイムに取得し、取得した視線方向に同期して警告マークＭ１の位置を徐々に移動させてもよい。
【００６６】
図９（ｂ）は、フロントガラス５０ａ越しに見える歩行者Ｏ１に重畳させて、フロントガラス５０ａに検出枠Ｆ１をエフェクトとして表示する例を示している。なお、色や明るさでフロントガラス５０ａ越しに見える歩行者Ｏ１を強調してもよい。
【００６７】
駐車時などにおいて、対象物が車両１の後方で検出された場合、表示部５０として、後方画像が表示されるセンターディスプレイまたはヘッドユニットディスプレイを使用することができる。その場合、センターディスプレイまたはヘッドユニットディスプレイの画面内に警告マークや検出枠を表示させる。
【００６８】
動作例４において、危険度が「高」の場合、出力制御部１５は警告音の出力と警告画像の表示の両方を実行してもよい。また危険度を「高」、「低」の２分類とし、危険度が「高」の場合、出力制御部１５は警告音の出力を実行し、危険度が「低」の場合、出力制御部１５は警告画像またはエフェクトの表示を実行してもよい。
【００６９】
車両１の周囲において複数の対象物が検出された場合、複数の対象物の内、自車両が衝突または最接近するまでの予想時間が最も短い対象物（以下、主対象物という）を基準に、危険度算出部１３は危険度を算出する。通常、自車両から最も近い位置に存在する対象物が主対象物となる。出力制御部１５は、主対象物の存在を運転者に注意喚起させるための警告音を音出力部４１−４４に出力させる。なお、警告画像の表示を併用してもよい。出力制御部１５は、主対象物以外の対象物に対して、表示部５０上において当該対象物にエフェクトを重畳させる。
【００７０】
動作例４では、対象物が検出される度に警告音を出力するのではなく、危険度が高くない対象物の場合、画像の表示にとどめる。これにより、警告音による乗員の煩わしさを低減することができる。
【００７１】
以上説明したように本実施の形態によれば、対象物が検出されたとき、対象物が存在する注意喚起すべき方向を、警告音によって運転者に知らせる。これにより、対象物の存在を、運転者に迅速に認知させることができる。実験心理学によれば、人間の反応速度（刺激の提示後、ボタンを押下するまでの速度）の平均値は、視覚刺激の場合で１８０〜２００ミリ秒、聴覚刺激の場合で１４０〜１６０ミリ秒との実験結果が出ている。このように、画像よりも音で注意喚起する方が、人間はより高速に反応することができる。
【００７２】
以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素または各処理プロセスの組み合わせに、いろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００７３】
車両１内において音楽、ラジオ、カーナビ案内などの再生中において、対象物が検出された場合、出力制御部１５は、既に再生されている音響／音声と重ならずに、識別しやすい音響／音声パターンの警告音を選択して、音出力部に出力させてもよい。例えば、既に再生されている音響／音声と周波数特性が異なる音響／音声パターンを選択する。この場合、警告音が聴き取りやすくなるため、既に再生されている音響／音声により警告音の注意喚起の効果が減殺されることを抑制できる。
【００７４】
車両１内において音楽、ラジオ、カーナビ案内などの再生中において、対象物が検出された場合、出力制御部１５は、既に再生されている音響／音声の出力を停止して、警告音のみを出力させてもよい。また出力制御部１５は、既に再生されている音響／音声の音量を低下させてもよい。また出力制御部１５は、既に再生されている音響／音声の音量を変更させずに、警告音の音量を通常より大きくしてもよい。
【００７５】
出力制御部１５は、警告音を出力させる際、対象物と自車両との距離に応じて音量を変更してもよい。具体的には、対象物との距離が遠いほど音量を小さくし、対象物との距離が近いほど音量は大きくする。これにより、対象物が接近してくる臨場感を運転者に感じさせることができ、衝突などの危険度合いを運転者に直感的に理解させることができる。
【００７６】
出力制御部１５は、警告音を出力させる際、対象物の種類や危険度に応じて音響／音声パターンを使い分けてもよい。例えば、自動車の場合は低域成分が多い音響パターンを、歩行者の場合は高域成分が多い音響パターンを選択してもよい。また、危険度が高いほど、低域成分が多い音響パターンを選択してもよい。この場合、運転者が対象物を目視する前に、対象物の種類や危険度を運転者に理解させることができる。
【００７７】
なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。
【００７８】
［項目１］
車両（１）の周囲において検出された対象物の、前記車両（１）に対する相対的な位置をもとに、前記対象物の存在を前記車両（１）の運転者に知らせるための警告音を、前記車両（１）内の一以上の音出力部（４１−４４）に出力させる出力制御部（１５）を備え、
前記出力制御部（１５）は、前記警告音の音像位置が、所定の位置から前記対象物が存在する位置に向かって移動するように前記警告音の出力を制御する、出力制御装置（１０）。
これによれば、対象物の存在を迅速に運転者に認知させることができる。
［項目２］
前記出力制御部（１５）は、前記警告音の出力を開始するときの前記運転者の視線方向上の所定の位置から、前記対象物が存在する位置へ向かって、前記警告音の音像位置が漸次的に移動するように前記警告音の出力を制御する、項目１に記載の出力制御装置（１０）。
これによれば、運転者の注意を対象物の方向へ、的確に誘導することができる。
［項目３］
前記対象物の危険度を算出する危険度算出部をさらに備え、
前記出力制御部（１５）は、前記危険度算出部により算出された前記対象物の危険度に応じて、前記警告音を前記一以上の音出力部（４１−４４）に出力させるか否か判定する、項目１または２に記載の出力制御装置（１０）。
対象物が検出されたときに常に警告音を出力させる設計としないことにより、警告音による煩わしさを低減することができる。
［項目４］
前記対象物の危険度が所定の閾値以上である場合、前記出力制御部（１５）は、前記警告音を前記一以上の音出力部（４１−４４）に出力させ、
前記対象物の危険度が前記所定の閾値未満である場合、前記出力制御部（１５）は、前記警告音を前記一以上の音出力部（４１−４４）に出力させず、かつ、前記対象物の存在を前記運転者に知らせるための画像を前記車両（１）内の表示部（５０）に表示させる、項目３に記載の出力制御装置（１０）。
音と画像を使い分けることにより、警告音による煩わしさを低減することができる。
［項目５］
前記運転者の視線が前記対象物をロックしていることが検出されると、前記出力制御部（１５）は、前記警告音の音量を下げる、または前記警告音の出力を停止させる、項目１から４のいずれか１項に記載の出力制御装置（１０）。
これによれば、警告音による煩わしさを低減することができる。
［項目６］
前記運転者による危険回避操作がなされたことが検出されると、前記出力制御部（１５）は、前記警告音の音量を下げる、または前記警告音の出力を停止させる、項目１から５のいずれか１項に記載の出力制御装置（１０）。
これによれば、警告音による煩わしさを低減することができる。
［項目７］
車両（１）の周囲において検出された対象物の、前記車両（１）に対する相対的な位置をもとに、前記対象物の存在を前記車両（１）の運転者に知らせるための警告音を、前記車両（１）内の一以上の音出力部（４１−４４）に出力させる出力ステップを有し、
前記出力ステップは、前記警告音の音像位置が、所定の位置から前記対象物が存在する位置に向かって移動するように前記警告音の出力を制御する、出力制御方法。
これによれば、対象物の存在を迅速に運転者に認知させることができる。
［項目８］
車両（１）の周囲において検出された対象物の、前記車両（１）に対する相対的な位置をもとに、前記対象物の存在を前記車両（１）の運転者に知らせるための警告音を、前記車両（１）内の一以上の音出力部（４１−４４）に出力させる出力処理をコンピュータに実行させ、
前記出力処理は、前記警告音の音像位置が、所定の位置から前記対象物が存在する位置に向かって移動するように前記警告音の出力を制御する、出力制御プログラム。
これによれば、対象物の存在を迅速に運転者に知覚させることができる。
【符号の説明】
【００７９】
１  車両、  １０  出力制御装置、  １１  処理部、  １２  対象物検出部、  １３  危険度算出部、  １４  視線方向特定部、  １５  出力制御部、  １６  記憶部、  ２０  検知部、  ２１  カメラ、  ２２  ミリ波レーダ、  ２３  ソナー、  ２４  車速センサ、  ２５  舵角センサ、  ２６  ＧＰＳセンサ、  ３０  視線検知部、  ４１−４４  音出力部、  ５０  表示部、  ５０ａ  フロントガラス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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