(57)【要約】【課題】ＲＴＫ法による干渉測位を、移動体の測位に適用する際に、干渉測位の速度または精度を向上させること。【解決手段】プロセッサ３０１は、複数の衛星から選択された複数の特定の衛星から送信される測位信号に含まれる情報および前記悪影響衛星情報に基づいて測位演算を行い、測位演算によって算出された測位解について品質チェックを行う。プロセッサ３０１は、複数の特定の衛星から送信される情報に基づいて測位演算を行った結果、十分な測位品質が得られなかった場合（ＡＲ値が閾値未満の場合）、悪影響衛星から送信された情報を除外して、再度、測位演算および品質チェックを行う。【選択図】図３
2020024092.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位端末が情報配信端末と通信を行って、測位対象となる移動体の座標を決定する測位方法であって、
前記情報配信端末が、測位解の品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を前記測位端末に配信し、
前記測位端末が、
複数の衛星から送信される情報および前記悪影響衛星情報に基づいて測位演算を行い、前記測位演算によって算出された測位解および前記測位解の品質に基づいて前記移動体の座標を決定する、
測位方法。
【請求項２】
前記測位端末が、
前記複数の衛星から送信される情報に基づいて前記測位演算を行い、
前記測位演算によって算出された測位解について品質チェックを行い、
前記測位解の品質が所定の基準値を満たす場合には、前記測位解を前記移動体の座標として決定し、
前記測位解の品質が前記所定の基準値を満たさない場合には、前記悪影響衛星情報に示された悪影響衛星から送信される情報を除外して２回目の前記測位演算を行う、
請求項１に記載の測位方法。
【請求項３】
前記測位端末が、
前記２回目の測位演算によって算出された第２測位解について品質チェックを行い、
前記第２測位解の品質が所定の基準値を満たす場合には、前記第２測位解を前記移動体の座標として決定し、
前記第２測位解の品質が前記所定の基準値を満たさない場合には、前記２回目の測位演算において前記悪影響衛星を判定し、前記悪影響衛星情報を前記情報配信端末に通知する、
請求項２に記載の測位方法。
【請求項４】
前記情報配信端末が、前記悪影響衛星情報を通知した測位端末を含む所定の範囲内に存在する他の測位端末に前記悪影響衛星情報を配信する、
請求項１に記載の測位方法。
【請求項５】
前記悪影響衛星情報は、当該悪影響衛星情報を通知した測位端末の位置情報を含む、
請求項１に記載の測位方法。
【請求項６】
前記情報配信端末が、複数の固定基準局のそれぞれにおいて複数の衛星から送信される情報に基づいて生成された測位データを用いて前記測位端末の近傍の仮想基準点の位置情報を作成し、前記悪影響衛星情報に加えて、前記仮想基準点の位置情報を示すデータを前記測位端末に送信する、
請求項１に記載の測位方法。
【請求項７】
前記情報配信端末が、前記測位端末から前記悪影響衛星情報を受信する毎に、悪影響衛星を更新し、更新後の悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を生成して前記測位端末に送信する、
請求項１に記載の測位方法。
【請求項８】
測位対象となる移動体の座標を決定する測位端末と通信を行う情報配信端末の配信方法であって、
測位解の品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を前記測位端末から受信し、
前記悪影響衛星情報を通知した測位端末を含む所定の範囲内に存在する他の測位端末に前記悪影響衛星情報を配信する、
配信方法。
【請求項９】
情報配信端末と通信を行って、測位対象となる移動体の座標を決定する測位端末の測位方法であって、
前記情報配信端末から、測位解の品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を受信し、
複数の衛星から送信される情報および前記悪影響衛星情報に基づいて測位演算を行い、
前記測位演算によって算出された測位解および前記測位解の品質に基づいて前記移動体の座標を決定する、
測位方法。
【請求項１０】
複数の衛星から送信される測位信号を受信する受信部と、
情報配信端末と通信を行い、前記情報配信端末から、測位解の品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を受信する通信部と、
前記測位信号に含まれる情報に基づいて測位演算を行うことで、移動体の座標を決定するプロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
複数の衛星から送信される情報および前記悪影響衛星情報に基づいて測位演算を行い、
前記測位演算によって算出された測位解および前記測位解の品質に基づいて前記移動体の座標を決定する、
測位端末。
【請求項１１】
前記情報配信端末が、測位解の品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を配信する測位端末と、
複数の衛星から送信される情報および前記悪影響衛星情報に基づいて測位演算を行い、前記測位演算によって算出された測位解および前記測位解の品質に基づいて前記移動体の座標を決定する測位端末と、
を具備する測位システム。
【請求項１２】
前記測位端末が、
前記複数の衛星から送信される情報に基づいて前記測位演算を行い、
前記測位演算によって算出された測位解について品質チェックを行い、
前記測位解の品質が所定の基準値を満たす場合には、前記測位解を前記移動体の座標として決定し、
前記測位解の品質が前記所定の基準値を満たさない場合には、前記悪影響衛星情報に示された悪影響衛星から送信される情報を除外して２回目の前記測位演算を行う、
請求項１１に記載の測位システム。
【請求項１３】
前記測位端末が、
前記２回目の測位演算によって算出された第２測位解について品質チェックを行い、
前記第２測位解の品質が所定の基準値を満たす場合には、前記第２測位解を前記移動体の座標として決定し、
前記第２測位解の品質が前記所定の基準値を満たさない場合には、前記２回目の測位演算において前記悪影響衛星を判定し、前記悪影響衛星情報を前記情報配信端末に通知する、
請求項１２に記載の測位システム。
【請求項１４】
前記情報配信端末が、前記悪影響衛星情報を通知した測位端末を含む所定の範囲内に存在する他の測位端末に前記悪影響衛星情報を配信する、
請求項１１に記載の測位システム。
【請求項１５】
前記悪影響衛星情報は、当該悪影響衛星情報を通知した測位端末の位置情報を含む、
請求項１１に記載の測位システム。
【請求項１６】
前記情報配信端末が、複数の固定基準局のそれぞれにおいて複数の衛星から送信される情報に基づいて生成された測位データを用いて前記測位端末の近傍の仮想基準点の位置情報を作成し、前記悪影響衛星情報に加えて、前記仮想基準点の位置情報を示すデータを前記測位端末に送信する、
請求項１１に記載の測位システム。
【請求項１７】
前記情報配信端末が、前記測位端末から前記悪影響衛星情報を受信する毎に、悪影響衛星を更新し、更新後の悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を生成して前記測位端末に送信する、
請求項１１に記載の測位システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星（以下、測位に利用できる人工衛星を総称して「衛星」とする）からの信号を利用して干渉測位を行う測位方法、測位端末および測位システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、静止状態の対象物を高精度に測量するために、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）法による干渉測位が利用されている。このＲＴＫ法による干渉測位を、移動体の測位に適用することにより、移動体の高精度な測位を実現することが期待されている。
【０００３】
特許文献１には、衛星からの信号を利用する干渉測位における整数アンビギュイティの決定までの時間を短縮することが可能な測位端末が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２５３７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本開示の一態様は、干渉測位の速度または精度を向上させる測位方法、測位端末および測位システムを開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る測位方法は、測位端末が情報配信端末と通信を行って、測位対象となる移動体の座標を決定する測位方法であって、前記情報配信端末が、測位解の品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を前記測位端末に配信し、前記測位端末が、複数の衛星から送信される情報および前記悪影響衛星情報に基づいて測位演算を行い、前記測位演算によって算出された測位解および前記測位解の品質に基づいて前記移動体の座標を決定する。
【０００７】
本開示の一態様に係る測位端末は、複数の衛星から送信される測位信号を受信する受信部と、情報配信端末と通信を行い、前記情報配信端末から、測位解の品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を受信する通信部と、前記測位信号に含まれる情報に基づいて測位演算を行うことで、移動体の座標を決定するプロセッサと、を具備し、前記プロセッサは、複数の衛星から送信される情報および前記悪影響衛星情報に基づいて測位演算を行い、前記測位演算によって算出された測位解および前記測位解の品質に基づいて前記移動体の座標を決定する。
【０００８】
本開示の一態様に係る測位システムは、前記情報配信端末が、測位解の品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を配信する測位端末と、複数の衛星から送信される情報および前記悪影響衛星情報に基づいて測位演算を行い、前記測位演算によって算出された測位解および前記測位解の品質に基づいて前記移動体の座標を決定する測位端末と、を具備する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様によれば、干渉測位の速度または精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態に係る測位システムの構成を示す図
【図２】本発明の一実施の形態に係る基準局データ配信サーバの構成を示すブロック図
【図３】本発明の一実施の形態に係る測位端末の構成を示すブロック図
【図４Ａ】本発明の一実施の形態に係る測位処理を示すフロー図
【図４Ｂ】本発明の一実施の形態に係る測位処理を示すフロー図
【図４Ｃ】本発明の一実施の形態に係る測位処理を示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１２】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１３】
＜測位システムの構成＞
まず、本発明の一実施の形態に係る測位システム１の構成について図１を用いて説明する。図１に示すように、測位システム１は、基準局データ配信サーバ（情報配信端末）１０と、複数の測位端末（測位端末）２０と、から構成される。基準局データ配信サーバ１０は、複数の測位端末２０それぞれと無線接続し、各測位端末２０とデータの送受信を行う。測位端末２０は、座標を求める対象である移動体（例えば車両など）に設置される。
【００１４】
測位システム１は、測位端末２０の位置を計測し、測位端末２０の地球上の座標を求める。座標は、例えば、緯度・経度・高度の三次元座標が一般的であるが、緯度・経度などの二次元座標であってもよい。
【００１５】
基準局データ配信サーバ１０は、複数の固定基準局（図示せず）から、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星（図示せず）からの測位信号に基づいて生成された測位データを受信する。なお、ＧＮＳＳとは、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ等の民間航空航法に使用可能な性能（精度・信頼性）を持つ衛星航法システムの総称である。測位信号には、ＧＰＳ衛星から送信されるＬ１信号（１５７５．４２ＭＨｚ）、Ｌ２信号（１２２７．６０ＭＨｚ）等がある。
【００１６】
そして、基準局データ配信サーバ１０は、各固定基準局の測位データに基づいて、ＧＮＳＳの衛星からの測位信号に含まれる誤差を補正することにより補正測位データを作成し、該補正測位データに基づいて、測位端末２０の近傍の仮想基準点（ＶＲＳ：Virtual  Reference Station）の位置情報を作成し、仮想基準点の位置情報を示すＶＲＳデータを測位端末２０に送信する。
【００１７】
また、基準局データ配信サーバ１０は、ＲＴＫ演算における測位品質に悪影響を及ぼす衛星（以下、「悪影響衛星」という）を示す悪影響衛星情報を何れかの測位端末２０から受信した場合、該測位端末２０の位置情報に基づいて該測位端末２０を含む所定の範囲を特定し、所定の範囲内に存在する他の測位端末２０に悪影響衛星情報を転送する。所定の範囲とは、例えば、悪影響衛星情報を通知した測位端末２０の位置を中心とした半径Ｘｋｍの範囲である。なお、悪影響衛星情報は、該悪影響衛星情報を通知した測位端末２０の位置情報を含んでいても良い。
【００１８】
測位端末２０は、ＧＮＳＳの衛星から受信した測位信号に基づいて測位端末２０の測位データ（以下、「測位端末測位データ」という）を生成する。測位端末２０は、基準局データ配信サーバ１０から受信したＶＲＳデータ及び測位端末測位データ等を用いてＲＴＫ法による干渉測位処理を行い、移動体の座標を出力する。なお、測位端末２０には、測位用の専用端末、測位機能を有するパーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット、測位サービスを行うサーバ等が含まれる。
【００１９】
測位端末２０は、悪影響衛星を特定した場合、基準局データ配信サーバ１０に悪影響衛星情報を送信する。また、測位端末２０は、基準局データ配信サーバ１０から悪影響衛星情報を受信した場合、悪影響衛星の測位データを除外してＲＴＫ演算を行う。
【００２０】
＜基準局データ配信サーバの構成＞
次に、本実施の形態に係る基準局データ配信サーバ１０の構成について図２を用いて説明する。図２に示すように、基準局データ配信サーバ１０は、プロセッサ２０１と、記憶部２０２と、入力部２０３と、出力部２０４と、通信部２０５と、受信部２０６と、バス２１０と、を有している。
【００２１】
プロセッサ２０１は、バス２１０を介して基準局データ配信サーバ１０の他の要素を制御する。特に、プロセッサ２０１は、各固定基準局の測位データに基づいて、ＧＮＳＳの衛星からの測位信号に含まれる誤差を補正することにより補正測位データを作成し、該補正測位データに基づいて仮想基準点の位置情報を作成する。プロセッサ２０１として、例えば、汎用ＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられる。また、プロセッサ２０１は、所定のプログラムを実行することにより、仮想基準点の位置情報を作成し、ＶＲＳデータを生成する。
【００２２】
記憶部２０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部２０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部２０２は、物理的に複数配置されても良い。記憶部２０２として、例えば、ＤＲＡＭ（Direct Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）が用いられる。
【００２３】
入力部２０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部２０３が受け付ける外部からの情報には、基準局データ配信サーバ１０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例としてキーボード等の入力インターフェースを用いることで入力部２０３を構成することができる。
【００２４】
出力部２０４は、外部へ情報を提示する。出力部２０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例としてディスプレイ等の既存の出力インターフェースを用いることで出力部２０４を構成することができる。
【００２５】
通信部２０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部２０５が通信する対象（通信対象）の機器には、測位端末２０が含まれる。一例として無線ＬＡＮ通信網、３Ｇ通信網など既存の通信網と通信可能な通信インターフェースを用いることで通信部２０５を構成することができる。
【００２６】
受信部２０６は、複数の固定基準局から測位データを受信し、バス２１０を介して測位データをプロセッサ２０１に出力する。
【００２７】
なお、上記の基準局データ配信サーバ１０の構成は一例である。基準局データ配信サーバ１０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。基準局データ配信サーバ１０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。基準局データ配信サーバ１０の各構成要素の一部を省略することもできる。基準局データ配信サーバ１０に他の要素を付加して構成することもできる。また、本開示の基準局データ配信サーバ１０は国等の自治体が設置した基準局を含む。
【００２８】
＜測位端末の構成＞
次に、本実施の形態に係る測位端末２０の構成について図３を用いて説明する。図３に示すように、測位端末２０は、プロセッサ３０１と、記憶部３０２と、入力部３０３と、出力部３０４と、通信部３０５と、受信部３０６と、バス３１０と、を備えている。
【００２９】
プロセッサ３０１は、バス３１０を介して測位端末２０の他の要素を制御する。プロセッサ３０１として、例えば、汎用ＣＰＵが用いられる。また、プロセッサ３０１は、所定のプログラムを実行することにより、測位信号に基づいて測位端末測位データを生成する。また、本実施の形態では、プロセッサ３０１が、移動体の座標を出力する機能を備えている。
【００３０】
記憶部３０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部３０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部３０２は、物理的に複数配置されても良い。記憶部３０２として、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられる。
【００３１】
入力部３０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部３０３が受け付ける外部からの情報には、測位端末２０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例としてキーボード等の入力インターフェースを用いることで入力部３０３を構成することができる。
【００３２】
出力部３０４は、外部へ情報を提示する。出力部３０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例としてディスプレイ等の既存の出力インターフェースを用いることで出力部３０４を構成することができる。
【００３３】
通信部３０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部３０５が通信する対象（通信対象）の機器には、基準局データ配信サーバ１０が含まれる。一例として無線ＬＡＮ通信網、３Ｇ通信網など既存の通信網と通信可能な通信インターフェースを用いることで通信部３０５を構成することができる。
【００３４】
受信部３０６は、衛星からの測位信号を受信し、バス３１０を介して測位信号をプロセッサ３０１に出力する。
【００３５】
なお、上記の測位端末２０の構成は一例である。測位端末２０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。測位端末２０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。測位端末２０の各構成要素の一部を省略することもできる。測位端末２０に他の要素を付加して構成することもできる。
【００３６】
以上に挙げられた測位端末２０の構成は一例である。測位端末２０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。測位端末２０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。測位端末２０の各構成要素の一部を省略することもできる。測位端末２０に他の要素を付加して構成することもできる。
【００３７】
＜測位データ＞
次に、測位データについて説明する。本実施の形態において測位データには擬似距離情報、搬送波位相情報およびドップラー周波数情報が含まれる。
【００３８】
擬似距離情報とは、衛星と自局（測位端末２０）との距離に関する情報である。プロセッサ（プロセッサ３０１）は、測位信号を解析することにより衛星と自局との距離を算出することができる。具体的には、プロセッサは、まず、（１）測位信号が搬送したコードのパターンと自局が生成したコードのパターンとの位相差、および、（２）測位信号に含まれるメッセージ（ＮＡＶＤＡＴＡ）に含まれる衛星の信号生成時刻と自局の信号受信時刻、の２つの情報に基づいて測位信号の到達時間を求める。そして、プロセッサは、当該到達時間に光速を乗ずることにより衛星と自局との距離を求める。この距離には衛星のクロックと自局のクロックとの相違等に起因する誤差が含まれる。
【００３９】
搬送波位相情報とは、自局が受信した測位信号の位相である。測位信号は所定の正弦波である。プロセッサは、受信した測位信号を解析することにより測位信号の位相を算出することができる。
【００４０】
ドップラー周波数情報とは、衛星と自局との相対的な速度に関する情報である。プロセッサは、測位信号を解析することによりドップラー周波数情報を生成することができる。
【００４１】
以上のようにして、測位端末２０のプロセッサ３０１によって、それぞれ測位データが生成される。
【００４２】
＜ＲＴＫ演算＞
ＲＴＫ演算について説明する。ＲＴＫ演算は干渉測位の一つであるＲＴＫ法を実行する演算である。
【００４３】
ＲＴＫ法とは、衛星が送信する測位信号の搬送波位相積算値を用いて所定の地点の測位を行うものである。搬送波位相積算値とは、衛星から所定の地点までの（１）測位信号の波の数と（２）位相との和である。搬送波位相積算値が求まれば、測位信号の周波数（および波長）が既知であるので、衛星から所定の地点までの距離を求めることができる。測位信号の波の数は未知数であるので整数値バイアスと呼ばれる。
【００４４】
ＲＴＫ法を実行するにあたって重要なことはノイズの除去と、整数値バイアスの推定である。
【００４５】
ＲＴＫ法では、二重差と呼ばれる差を演算することにより、ノイズの除去を行うことができる。二重差とは２つの衛星に対する１つの受信機の搬送波位相積算値の差（一重差）を２つの受信機（本実施の形態においては基準局データ配信サーバ１０と測位端末２０）の間でそれぞれ算出した値の差である。本実施の形態においてはＲＴＫ法を用いた測位のために４つ以上の衛星を使用する。従って、４つ以上の衛星の組み合わせの数だけ二重差を演算することになる。この演算では、ＶＲＳデータおよび測位端末測位データが用いられる。
【００４６】
ＲＴＫ法では、整数値バイアスの推定を様々な方法で行うことができる。例えば、（１）最小二乗法によるフロート解の推定、および、（２）フロート解に基づくフィックス解の検定という手順を実行することにより整数値バイアスの推定を行うことができる。
【００４７】
最小二乗法によるフロート解の推定は、時間単位毎に生成した二重差の組み合わせを用いて連立方程式を作成し、作成した連立方程式を最小二乗法によって解くことにより実行される。連立方程式はエポックと呼ばれる時間単位毎に生成される。この演算では、ＶＲＳデータおよび測位端末測位データの既知の座標が用いられる。このようにして求められた整数値バイアスの推定値をフロート解（推測解）と呼ぶ。
【００４８】
以上のようにして求められたフロート解は実数であるのに対して、整数値バイアスの真の値は整数である。よって、フロート解を丸めることにより整数値にする作業が必要になる。しかし、フロート解を丸める組み合わせには複数通りの候補が考えられる。従って、候補の中から正しい整数値を検定する必要がある。検定によって整数値バイアスとしてある程度確からしいとされた解をフィックス解（精密測位解）と呼ぶ。本実施の形態ではＲＴＫ演算によって得られるＡＲ（Ambiguity Ratio）値を用いて品質チェックを行い、品質チェックの結果に基づいて正しい整数値を検定する。なお、整数値の候補の絞込みを効率化するためにＶＲＳデータが用いられる。
【００４９】
＜測位処理のフロー＞
次に、本実施の形態に係る測位処理のフローについて図４を用いて説明する。なお、本実施の形態では、測位端末２０が測位処理を行う例を説明する。ただし、本開示の測位処理は、測位端末２０によって行われるものに限定されず、例えば、測位システム１の内部に追加された汎用コンピュータによって実行されても良い。また、測位処理を開始するタイミングについては特に限定は無い。例えば、測位端末２０の電源が投入された際に、測位処理を開始しても良い。また、測位端末２０の入力部３０３によって測位処理を開始するコマンドが入力された際に、測位処理を開始しても良い。
【００５０】
まず、ＳＴ５０１において、プロセッサ３０１が、記憶部３０２の記憶内部をクリアする。
【００５１】
次に、ＳＴ５０２において、受信部３０６が、受信可能な全ての衛星のそれぞれから測位信号を受信する。また、ＳＴ５０３において、通信部３０５が基準局データ配信サーバ１０からＶＲＳデータを受信する。
【００５２】
次に、ＳＴ５０４において、プロセッサ３０１が、受信部３０６が受信した測位信号から衛星毎にＳＮＲ（Signal Noise Ratio）および仰角を取得する。
【００５３】
次に、ＳＴ５０５において、プロセッサ３０１が、ＳＮＲが第１閾値以上であり、かつ仰角が第２閾値以上の衛星を選択し、選択した衛星の測位信号を用いて測位端末測位データを生成する。
【００５４】
次に、ＳＴ５０６において、プロセッサ３０１が、ＶＲＳデータおよび測位端末測位データを用いて、ＲＴＫ演算を実行する。
【００５５】
次に、ＳＴ５０７において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５０６のＲＴＫ演算によって得られたＡＲ値を確認する。
【００５６】
そして、ＳＴ５０８において、プロセッサ３０１が、十分な測位品質が得られたか否かの品質チェックを、ＡＲ値を確認することにより行う。
【００５７】
ＡＲ値が閾値（例えば、３．０）以上の場合（ＳＴ５０８：ＹＥＳ）、ＳＴ５０９において、出力部３０４が、そのＲＴＫ演算の測位解をフィックス解、即ち、精密測位解として出力する。この精密測位解は、測位端末２０が設置されている移動体の現在の座標を表すものである。
【００５８】
一方、ＡＲ値が閾値未満の場合（ＳＴ５０８：ＮＯ）、フローは、ＳＴ５１０に進む。
【００５９】
ＳＴ５１０において、通信部３０５が、基準局データ配信サーバ１０から悪影響衛星情報を受信する。なお、本実施の形態では、悪影響衛星情報を受信するタイミングに制限は無く、通信部３０５が基準局データ配信サーバ１０との通信において、悪影響衛星情報を常時受信しても良い。
【００６０】
なお、他の測位端末２０から基準局データ配信サーバ１０に悪影響衛星情報が送信されておらず、ＳＴ５１０において、通信部３０５が、基準局データ配信サーバ１０から悪影響衛星情報を受信できなかった場合、ＳＴ５１１からＳＴ５１４までのステップは省略され、フローはＳＴ５１５に進む。
【００６１】
ＳＴ５１１において、プロセッサ３０１が、悪影響衛星以外の衛星の測位信号を用いて測位端末測位データを生成する。
【００６２】
次に、ＳＴ５１２において、プロセッサ３０１が、ＶＲＳデータおよびＳＴ５１１で生成された測位端末測位データを用いて、ＲＴＫ演算を実行する。
【００６３】
次に、ＳＴ５１３において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５１２のＲＴＫ演算によって得られたＡＲ値を確認する。
【００６４】
そして、ＳＴ５１４において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５１３で確認されたＡＲ値を用いて、十分な測位品質が得られたか否か（ＡＲ値が閾値以上か否か）の品質チェックを行う。
【００６５】
ＡＲ値が閾値以上の場合（ＳＴ５１４：ＹＥＳ）、ＳＴ５０９において、出力部３０４が、その測位解をフィックス解、即ち、精密測位解として出力する。
【００６６】
一方、ＡＲ値が閾値未満の場合（ＳＴ５１４：ＮＯ）、ＳＴ５１５において、プロセッサ３０１が、記憶部３０２に記憶された悪影響衛星の数と、予め設定された最大除去衛星数との比較を行う。
【００６７】
悪影響衛星の数が最大除去衛星数未満の場合（ＳＴ５１５：ＹＥＳ）、フローはＳＴ５１７に進む。
【００６８】
一方、悪影響衛星の数が最大除去衛星数に達した場合（ＳＴ５１５：ＮＯ）、ＳＴ５１６において、出力部３０４が、記憶部３０２に記憶された中で最も高いＡＲ値のＲＴＫ演算の測位解をフロート解、即ち、推測解として出力する。
【００６９】
ＳＴ５１７において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５０５で選択した衛星の中から悪影響衛星以外のいずれか１つの衛星を除外対象として選択する。
【００７０】
そして、ＳＴ５１８において、プロセッサ３０１が、悪影響衛星および除外対象の衛星以外の衛星の測位信号を用いて測位端末測位データを生成する。
【００７１】
次に、ＳＴ５１９において、プロセッサ３０１が、ＶＲＳデータおよびＳＴ５１８で生成された測位端末測位データを用いて、ＲＴＫ演算を実行する。
【００７２】
次に、ＳＴ５２０において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５１９のＲＴＫ演算によって得られたＡＲ値を確認する。
【００７３】
その後、プロセッサ３０１は、除外対象の衛星を変更しながら、ＳＴ５１０からＳＴ５１３までのステップを繰り返す（ＳＴ５２１：ＮＯ）。
【００７４】
そして、全てのパターンについて（ＳＴ５０５で選択した衛星の悪影響衛星以外の全てについて、それぞれを除外対象として）上記のＳＴ５１７からＳＴ５２０までのステップを実施した後（ＳＴ５２１：ＹＥＳ）、ＳＴ５２２において、プロセッサ３０１は、最も高いＡＲ値が得られたＲＴＫ演算の時に除外した衛星を悪影響衛星と判定し、そのＲＴＫ演算の測位解およびＡＲ値と、悪影響衛星の番号を記憶部３０２に記憶させる。
【００７５】
そして、ＳＴ５２３において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５２２の最も高いＡＲ値を用いて、十分な測位品質が得られたか否か（ＡＲ値が閾値以上か否か）の品質チェックを行う。
【００７６】
最も高いＡＲ値が閾値以上の場合（ＳＴ５２３：ＹＥＳ）、ＳＴ５２４において、通信部３０５が、基準局データ配信サーバ１０に悪影響衛星情報を送信する。
【００７７】
そして、ＳＴ５０９において、出力部３０４が、そのＲＴＫ演算の測位解をフィックス解、即ち、精密測位解として出力する。
【００７８】
一方、最も高いＡＲ値が閾値未満の場合（ＳＴ５２３：ＮＯ）、フローはＳＴ５１５に戻る。
【００７９】
なお、上記の処理フローでは、ＳＴ５１７において、１つの衛星を除外対象として選択する場合について説明したが、本実施の形態では、ＳＴ５１７において、複数の衛星を除外対象として選択しても良い。
【００８０】
また、上記の処理フローでは、ＳＴ５１６において、最も高いＡＲ値が得られたＲＴＫ演算の時に除外した衛星を悪影響衛星と判定する場合について説明したが、本実施の形態では、ＳＴ５１６において、基準値よりも高いＡＲ値が得られたＲＴＫ演算の時に除外した衛星を悪影響衛星と判定しても良い。
【００８１】
＜効果＞
このように、本実施の形態では、基準局データ配信サーバ１０が、何れかの測位端末２０から悪影響衛星情報を受信した場合、他の測位端末２０に複数の衛星から送信される情報および悪影響衛星情報を転送する。そして、各測位端末２０は、複数の衛星から送信される情報および悪影響衛星情報に基づいて測位演算を行う。具体的には、各測位端末２０が、複数の特定の衛星から送信される情報に基づいて測位演算を行った結果、十分な測位品質が得られなかった場合（ＡＲ値が閾値未満の場合）、悪影響衛星から送信された情報を除外して、再度、測位演算および品質チェックを行う。
【００８２】
これにより、悪影響衛星を効果的に排除して、測位演算および品質チェックを行うことができるので、干渉測位の速度または精度を向上させることができる。
【００８３】
また、各測位端末２０は、測位演算において悪影響衛星を判定し、悪影響衛星情報を基準局データ配信サーバ１０に通知する。これにより、各測位端末２０は、悪影響衛星を容易に知ることができる。
【００８４】
また、本実施の形態では、基準局データ配信サーバ１０が、悪影響衛星情報を通知した測位端末２０を含む所定の範囲内に存在する他の測位端末２０に悪影響衛星情報を配信する。これにより、悪影響衛星が共通する可能性が高い測位端末２０にのみ悪影響衛星情報を通知することができる。
【００８５】
また、本実施の形態では、悪影響衛星情報が、当該悪影響衛星情報を通知した測位端末２０の位置情報を含むようにする。これにより、測位端末２０が、通知された悪影響衛星情報の悪影響衛星が自局のものと共通するか否かを判定できるので、悪影響衛星を効果的に排除することができる。
【００８６】
また、本実施の形態では、基準局データ配信サーバ１０が、複数の固定基準局のそれぞれにおいて複数の衛星から送信される情報に基づいて生成された測位データを用いて測位端末２０の近傍の仮想基準点の位置情報を作成し、悪影響衛星情報に加えて、仮想基準点の位置情報を示すデータを測位端末２０に送信する。これにより、基準局データ配信サーバ１０と測位端末２０との間の通信を効率化することができる。
【００８７】
また、本実施の形態では、基準局データ配信サーバ１０が、測位端末２０から悪影響衛星情報を受信する毎に、悪影響衛星を更新し、更新後の悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を生成して測位端末２０に送信する。これにより、測位端末２０は、最新の悪影響衛星情報に基づいて測位演算および品質チェックを行うことができるので、干渉測位の精度をさらに向上させることができる。
【００８８】
なお、本発明は、部材の種類、配置、個数等は前述の実施の形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更することができる。
【００８９】
上記の実施の形態では、測位演算の一例としてＲＴＫ演算を行う場合について説明したが、本発明はこれに限られずＲＴＫ演算以外の測位演算を行っても良い。
【００９０】
また、上記の各実施の形態では、品質チェックを行うための品質値としてＡＲ値を用いる場合について説明したが、本発明はこれに限られず他の品質値を用いても良い。
【００９１】
また、上記の実施の形態では、基準局データ配信サーバ１０が、１つの測位端末２０から悪影響衛星情報を受信した場合に所定の範囲内に存在する他の測位端末２０に該悪影響衛星情報を転送する場合について説明したが、本発明はこれに限られず、基準局データ配信サーバ１０が、一定数以上の測位端末２０において悪影響衛星と判定した衛星を示す悪影響衛星情報を生成して測位端末２０に送信しても良い。あるいは、基準局データ配信サーバ１０が、測位端末２０から悪影響衛星情報を受信する度に、悪影響衛星を更新し、更新後の悪影響衛星を示す悪影響衛星情報を生成して測位端末２０に送信しても良い。
【００９２】
また、上記の実施の形態では、基準局データ配信サーバ１０が、悪影響衛星情報に加えてＶＳＲデータを測位端末２０に送信し、測位端末２０がＶＳＲデータ、測位端末測位データおよび悪影響衛星情報に基づいて測位演算を行う場合について説明したが、本発明はこれに限られず、基準局データ配信サーバ１０が悪影響衛星情報のみを測位端末２０に送信し、測位端末２０が、固定基準局において複数の衛星から送信される情報に基づいて生成された測位データを受信し、該固定基準局の測位データ、測位端末測位データおよび悪影響衛星情報に基づいて測位演算を行っても良い。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
本発明は、衛星からの信号を利用して干渉測位を行う測位方法および測位端末に用いるに好適である。
【符号の説明】
【００９４】
１  測位システム
１０  基準局データ配信サーバ
２０  測位端末
２０１  プロセッサ
２０２  記憶部
２０３  入力部
２０４  出力部
２０５  通信部
２０６  受信部
２１０  バス
３０１  プロセッサ
３０２  記憶部
３０３  入力部
３０４  出力部
３０５  通信部
３０６  受信部
３１０  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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