(57)【要約】      （修正有）【課題】利用者間で物品の受け渡しを行うとともに、利用者から他の利用者に対して物品に対応付けられたメッセージの提供を行うことを可能にする自走式移動装置を提供する。【解決手段】自装置の移動を制御する移動制御手段１３２と、自装置の移動の際に、利用者から物品及び物品に対応付けられたメッセージを受け付ける受付手段１２１，１２４と、物品及びメッセージを受け付けた後の自装置の移動の際に、他の利用者が物品を受け取る場合に、他の利用者に対してメッセージを提供する提供手段１２６とを備える自走式移動装置１００。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置の移動を制御する移動制御手段と、
自装置の移動の際に、利用者から物品及び当該物品に対応付けられたメッセージを受け付ける受付手段と、
前記物品及び前記メッセージを受け付けた後の自装置の移動の際に、他の利用者が当該物品を受け取る場合に、当該他の利用者に対して当該メッセージを提供する提供手段と
を備える自走式移動装置。
【請求項２】
前記受付手段は、前記物品及び前記メッセージが前記他の利用者に提供される場合に、当該他の利用者から前記利用者に向けたメッセージを受け付けること
を特徴とする請求項１に記載の自走式移動装置。
【請求項３】
前記移動制御手段は、前記受付手段が前記他の利用者から前記利用者に向けたメッセージを受け付けた後、当該利用者のいる場所に移動するように制御し、
前記提供手段は、前記利用者に対して、前記他の利用者から当該利用者に向けたメッセージを提供し、
前記受付手段は、前記利用者から前記他の利用者に向けたメッセージを受け付けること
を特徴とする請求項２に記載の自走式移動装置。
【請求項４】
前記移動制御手段は、さらに、前記利用者のいる場所から前記他の利用者のいる場所に移動するように制御し、
前記提供手段は、前記他の利用者に対して、前記利用者から当該他の利用者に向けたメッセージを提供し、
前記受付手段は、前記他の利用者から前記利用者に向けた別のメッセージとして、当該他の利用者による前記物品の評価を示す情報を受け付けること
を特徴とする請求項３に記載の自走式移動装置。
【請求項５】
前記物品に対応付けられたメッセージについて、当該メッセージの提供元と当該メッセージの提供先とを対応付けた対応関係を保持する保持手段をさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載の自走式移動装置。
【請求項６】
前記対応関係では、前記メッセージの提供元及び当該メッセージの提供先に対して、前記物品の提供元又は当該物品の提供先であるか否かの情報が対応付けられていること
を特徴とする請求項５に記載の自走式移動装置。
【請求項７】
前記移動制御手段は、自装置が予め定められた経路を巡回するように制御し、
前記受付手段は、自装置の巡回の際に、前記物品に対応付けられたメッセージとして、前記利用者から前記他の利用者に向けたメッセージ及び当該他の利用者から当該利用者に向けたメッセージを受け付け、
前記対応関係では、前記物品に対応付けられたメッセージに対して、前記受付手段が当該物品を受け付けた際の巡回を基準にして何度目の巡回のときのメッセージであるかを示す情報が対応付けられていること
を特徴とする請求項５に記載の自走式移動装置。
【請求項８】
前記受付手段が受け付けるメッセージの項目が物品の種類に応じて予め定められており、
前記受付手段が前記利用者から物品を受け付ける場合、当該物品の種類に対応する項目のメッセージを入力するように、当該利用者に通知する通知手段をさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載の自走式移動装置。
【請求項９】
前記受付手段は、前記物品に対応付けられたメッセージとして、前記他の利用者が当該物品を受け取る場合の態様に応じたメッセージを受け付けること
を特徴とする請求項１に記載の自走式移動装置。
【請求項１０】
前記受付手段は、前記態様に応じたメッセージとして、前記他の利用者が前記物品を受け取る前のメッセージと、当該他の利用者が当該物品を受け取った後のメッセージとを受け付けること
を特徴とする請求項９に記載の自走式移動装置。
【請求項１１】
前記受付手段は、前記態様に応じたメッセージとして、前記他の利用者が受け取った前記物品の数又は当該物品の量に対応するメッセージを受け付けること
を特徴とする請求項９に記載の自走式移動装置。
【請求項１２】
自走式移動装置の移動を制御する移動制御手段と、
前記自走式移動装置の移動の際に利用者から物品を受け付けた場合に、当該利用者からのメッセージとして、当該物品に対応付けられたメッセージを記憶する記憶手段と、
前記自走式移動装置が前記物品及び前記メッセージを受け付けた後の移動の際に、他の利用者が当該物品を受け取る場合に、当該他の利用者に対して当該メッセージを提供する提供手段と
を備える情報処理装置。
【請求項１３】
コンピュータに、
自走式移動装置の移動を制御する機能と、
前記自走式移動装置の移動の際に、利用者から物品及び当該物品に対応付けられたメッセージを受け付ける機能と、
前記自走式移動装置が前記物品及び前記メッセージを受け付けた後の移動の際に、他の利用者が当該物品を受け取る場合に、当該他の利用者に対して当該メッセージを提供する機能と
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式移動装置、情報処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、引用文献１には、予め定められたサービス提供エリア内で移動し、サービス提供エリア内に在席するユーザからのサービスの提供の指示を受けユーザのもとへ移動してユーザに向けてサービスを提供する移動機器であって、サービス提供エリア内に離散的あるいは連続的に設定された複数の待機場所のうちの、ユーザの所在位置に基づいて定められる優先待機場所に移動して、サービス提供の指示を待つ移動機器が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１９９１６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自走式の移動装置によって物品を搬送する場合がある。この場合、物品の提供者が一方的に物品を提供すると、利用者間で物品の受け渡しを行うことはできるが、物品に対応付けられたメッセージは提供されない。
本発明の目的は、利用者間で物品の受け渡しを行うとともに、利用者から他の利用者に対して物品に対応付けられたメッセージの提供を行うことを可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、自装置の移動を制御する移動制御手段と、自装置の移動の際に、利用者から物品及び当該物品に対応付けられたメッセージを受け付ける受付手段と、前記物品及び前記メッセージを受け付けた後の自装置の移動の際に、他の利用者が当該物品を受け取る場合に、当該他の利用者に対して当該メッセージを提供する提供手段とを備える自走式移動装置である。
請求項２に記載の発明は、前記受付手段は、前記物品及び前記メッセージが前記他の利用者に提供される場合に、当該他の利用者から前記利用者に向けたメッセージを受け付けることを特徴とする請求項１に記載の自走式移動装置である。
請求項３に記載の発明は、前記移動制御手段は、前記受付手段が前記他の利用者から前記利用者に向けたメッセージを受け付けた後、当該利用者のいる場所に移動するように制御し、前記提供手段は、前記利用者に対して、前記他の利用者から当該利用者に向けたメッセージを提供し、前記受付手段は、前記利用者から前記他の利用者に向けたメッセージを受け付けることを特徴とする請求項２に記載の自走式移動装置である。
請求項４に記載の発明は、前記移動制御手段は、さらに、前記利用者のいる場所から前記他の利用者のいる場所に移動するように制御し、前記提供手段は、前記他の利用者に対して、前記利用者から当該他の利用者に向けたメッセージを提供し、前記受付手段は、前記他の利用者から前記利用者に向けた別のメッセージとして、当該他の利用者による前記物品の評価を示す情報を受け付けることを特徴とする請求項３に記載の自走式移動装置である。
請求項５に記載の発明は、前記物品に対応付けられたメッセージについて、当該メッセージの提供元と当該メッセージの提供先とを対応付けた対応関係を保持する保持手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の自走式移動装置である。
請求項６に記載の発明は、前記対応関係では、前記メッセージの提供元及び当該メッセージの提供先に対して、前記物品の提供元又は当該物品の提供先であるか否かの情報が対応付けられていることを特徴とする請求項５に記載の自走式移動装置である。
請求項７に記載の発明は、前記移動制御手段は、自装置が予め定められた経路を巡回するように制御し、前記受付手段は、自装置の巡回の際に、前記物品に対応付けられたメッセージとして、前記利用者から前記他の利用者に向けたメッセージ及び当該他の利用者から当該利用者に向けたメッセージを受け付け、前記対応関係では、前記物品に対応付けられたメッセージに対して、前記受付手段が当該物品を受け付けた際の巡回を基準にして何度目の巡回のときのメッセージであるかを示す情報が対応付けられていることを特徴とする請求項５に記載の自走式移動装置である。
請求項８に記載の発明は、前記受付手段が受け付けるメッセージの項目が物品の種類に応じて予め定められており、前記受付手段が前記利用者から物品を受け付ける場合、当該物品の種類に対応する項目のメッセージを入力するように、当該利用者に通知する通知手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の自走式移動装置である。
請求項９に記載の発明は、前記受付手段は、前記物品に対応付けられたメッセージとして、前記他の利用者が当該物品を受け取る場合の態様に応じたメッセージを受け付けることを特徴とする請求項１に記載の自走式移動装置である。
請求項１０に記載の発明は、前記受付手段は、前記態様に応じたメッセージとして、前記他の利用者が前記物品を受け取る前のメッセージと、当該他の利用者が当該物品を受け取った後のメッセージとを受け付けることを特徴とする請求項９に記載の自走式移動装置である。
請求項１１に記載の発明は、前記受付手段は、前記態様に応じたメッセージとして、前記他の利用者が受け取った前記物品の数又は当該物品の量に対応するメッセージを受け付けることを特徴とする請求項９に記載の自走式移動装置である。
請求項１２に記載の発明は、自走式移動装置の移動を制御する移動制御手段と、前記自走式移動装置の移動の際に利用者から物品を受け付けた場合に、当該利用者からのメッセージとして、当該物品に対応付けられたメッセージを記憶する記憶手段と、前記自走式移動装置が前記物品及び前記メッセージを受け付けた後の移動の際に、他の利用者が当該物品を受け取る場合に、当該他の利用者に対して当該メッセージを提供する提供手段とを備える情報処理装置である。
請求項１３に記載の発明は、コンピュータに、自走式移動装置の移動を制御する機能と、前記自走式移動装置の移動の際に、利用者から物品及び当該物品に対応付けられたメッセージを受け付ける機能と、前記自走式移動装置が前記物品及び前記メッセージを受け付けた後の移動の際に、他の利用者が当該物品を受け取る場合に、当該他の利用者に対して当該メッセージを提供する機能とを実現させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、利用者間で物品の受け渡しを行うとともに、利用者から他の利用者に対して物品に対応付けられたメッセージの提供を行うことができる。
請求項２記載の発明によれば、物品を受け取った他の利用者から物品を提供した利用者に向けたメッセージを受け付けることができる。
請求項３記載の発明によれば、他の利用者から利用者に向けたメッセージを提供するとともに利用者から他の利用者に向けたメッセージを受け付けることができる。
請求項４記載の発明によれば、利用者から他の利用者に向けたメッセージを提供するとともに他の利用者による物品の評価を示す情報を受け付けることができる。
請求項５記載の発明によれば、物品に対応付けられたメッセージについて、メッセージの提供元とメッセージの提供先とを対応付けた対応関係を保持しない構成と比較して、メッセージを提供することが容易になる。
請求項６記載の発明によれば、利用者間で複数の物品の受け渡しが行われる場合であっても、メッセージを提供することが容易になる。
請求項７記載の発明によれば、物品に対応付けられたメッセージについて、何度目の巡回のときのメッセージであるかを示す情報が対応付けられていない構成と比較して、利用者と他の利用者との間のメッセージのやり取りの状況を把握し易くなる。
請求項８記載の発明によれば、物品の種類によらずに一律に通知する構成と比較して、物品の種類に対応する項目のメッセージの入力漏れを抑制することができる。
請求項９記載の発明によれば、他の利用者が物品を受け取る場合の態様に応じたメッセージを用意することができる。
請求項１０記載の発明によれば、他の利用者による物品の受け取り前後に合わせたメッセージを用意することができる。
請求項１１記載の発明によれば、他の利用者が受け取った物品の量に合わせたメッセージを用意することができる。
請求項１２記載の発明によれば、利用者間で物品の受け渡しを行うとともに、利用者から他の利用者に対して物品に対応付けられたメッセージの提供を行うことができる。
請求項１３記載の発明によれば、利用者間で物品の受け渡しを行うとともに、利用者から他の利用者に対して物品に対応付けられたメッセージの提供を行うことを可能にする機能を、コンピュータにより実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態に係る自走式移動装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図２】本実施の形態に係る自走式移動装置の機能構成例を示したブロック図である。
【図３】自走式移動装置による物品及びメッセージの受け渡しの処理の一例を説明するための図である。
【図４】管理テーブルの一例を示す図である。
【図５】管理テーブルの他の例を示す図である。
【図６】管理テーブルの他の例を示す図である。
【図７】自走式移動装置が物品を受け取る場合の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図８】自走式移動装置が、予約した利用者から物品を受け取る場合の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図９】自走式移動装置が物品を渡す場合の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図１０】自走式移動装置が物品を渡す場合の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【０００９】
＜自走式移動装置のハードウェア構成＞
図１は、本実施の形態に係る自走式移動装置１００のハードウェア構成例を示す図である。本実施の形態に係る自走式移動装置１００は、利用者間で物品及びメッセージの受け渡しを行う装置である。
本実施の形態に係る自走式移動装置１００は、例えば、オフィスや地域コミュニティなどのある一定の範囲内で、予め定められた経路を巡回する。そして、自走式移動装置１００は、例えば利用者が所有している物品や利用者が作成した物品等を他の利用者に提供する際の物品の受け渡し、及びそれに伴って行われる利用者と他の利用者との間のメッセージの受け渡しを仲介するものである。
【００１０】
図示するように、本実施の形態に係る自走式移動装置１００は、プログラム（ファームウェアを含む）の実行を通じて装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）やファームウェア等のプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、プログラムの実行領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１０３とを備える。
【００１１】
また、自走式移動装置１００は、ＯＳ（Operating System）やアプリケーション等の各種プログラム、各種プログラムに対する入力データ、各種プログラムからの出力データ等を記憶する記憶領域であるＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０４を備える。また、ＨＤＤ１０４には、例えば、利用者から受け取ったメッセージや物品の情報（以下、物品の情報を「物品情報」と称する）が記憶される。
本実施の形態において、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、及びＨＤＤ１０４を備えた構成は、情報処理装置の一例として機能する。
【００１２】
さらに、自走式移動装置１００は、ユーザインタフェース画面等を表示する表示部１０５と、タッチパネル等により利用者の操作を受け付ける操作受付部１０６と、自走式移動装置１００の周囲を撮影するカメラ１０７と、外部の音を検知するマイク１０８と、外部に音を出力するスピーカ１０９とを備える。
【００１３】
付言すると、利用者から受け取るメッセージや物品情報が音声の場合、マイク１０８が利用者からのメッセージや物品情報を受け付ける。また、メッセージや物品情報が利用者の音声ではない場合、操作受付部１０６等が利用者からのメッセージや物品情報を受け付ける。さらに、メッセージや物品情報は、例えば、スピーカ１０９から音声として出力したり、表示部１０５に表示したりすることにより、利用者に提供される。
本実施の形態において、操作受付部１０６、マイク１０８は、メッセージを受け付ける受付手段の一例として用いられる。また、表示部１０５、スピーカ１０９は、提供手段、通知手段の一例として用いられる。
【００１４】
また、自走式移動装置１００は、利用者から物品を受け取ったり、利用者へ物品を渡したりするための物品受け渡し部１１０と、利用者から受け取った物品を収納する物品収納部１１１と、利用者から現金を受け取ったり、利用者へ釣銭を渡したりするための料金受け渡し部１１２とを備える。
本実施の形態において、物品受け渡し部１１０は、物品を受け付ける受付手段の一例として用いられる。
【００１５】
さらに、自走式移動装置１００は、車輪（不図示）を駆動して、自由な走行を可能にする自走機構１１３を備える。本実施の形態における自走機構１１３は、車輪を駆動するモータと、車輪の向きを制御する操舵機構とを有している。車輪の回転により、自走式移動装置１００は前進又は後進する。また、車輪の向きにより、自走式移動装置１００の進行方向が切り替えられる。
【００１６】
また、自走式移動装置１００は、外部との通信に用いられる通信ＩＦ（通信インターフェース）１１４を備える。
前述した各部は、バス１１５を通じて互いに接続されており、バス１１５を介してデータの受け渡しを実行する。
【００１７】
＜自走式移動装置の機能構成＞
次に、本実施の形態に係る自走式移動装置１００の機能構成について説明する。図２は、本実施の形態に係る自走式移動装置１００の機能構成例を示したブロック図である。
本実施の形態に係る自走式移動装置１００は、物品情報取得部１２１、物品情報格納部１２２、物品情報提供部１２３、メッセージ取得部１２４、メッセージ格納部１２５、メッセージ提供部１２６、利用者情報取得部１２７、管理テーブル格納部１２８、料金計算部１２９、移動経路設定部１３０、現在位置取得部１３１、移動制御部１３２を備える。
【００１８】
物品情報取得部１２１は、マイク１０８や操作受付部１０６等を介して、物品受け渡し部１１０にて利用者から受け取った物品についての物品情報を取得する。
ここで、物品情報は、例えば、物品の商品名、物品の写真、物品の特徴、物品を提供した利用者本人の情報、過去に物品を受け取った者からの評価等である。また、物品が食料品の場合には、例えば、物品の賞味期限、冷蔵要否、調理方法等の情報も含まれる。
本実施の形態では、物品を受け付ける機能を実現する手段の一例として、物品情報取得部１２１が用いられる。
【００１９】
物品情報格納部１２２は、物品情報が取得した物品情報を格納する。
【００２０】
物品情報提供部１２３は、物品情報格納部１２２に格納されている物品情報を利用者に提供する。例えば、物品情報提供部１２３は、自装置から予め定められた範囲内に利用者が存在する場合に、物品情報格納部１２２から物品情報を取得して、取得した物品情報を利用者に提供する。
なお、利用者が自装置から予め定められた範囲内に存在するか否かについては、例えば、カメラ１０７で撮影された利用者の画像から判断したり、不図示のセンサによって判断したりする。
【００２１】
メッセージ取得部１２４は、利用者から受け取ったメッセージを取得する。ここで、メッセージには、物品に対応付けられたメッセージと、物品に対応付けられていないメッセージとが存在する。物品に対応付けられたメッセージは、例えば、物品を提供した者から物品を受け取る者へのメッセージであり、物品の説明や物品を受け取ったことに対する御礼等である。また、物品に対応付けられたメッセージは、例えば、物品を受け取った者から物品を提供した者へのメッセージであり、物品を受け取ったことを通知するメッセージや、物品に対する評価、意見等である。
本実施の形態では、物品に対応付けられたメッセージを受け付ける機能を実現する手段の一例として、メッセージ取得部１２４が用いられる。
【００２２】
記憶手段の一例としてのメッセージ格納部１２５は、メッセージ取得部１２４が取得したメッセージを格納する。
【００２３】
メッセージ提供部１２６は、メッセージ格納部１２５に格納されているメッセージを利用者に提供する。ここで、メッセージが利用者の音声の場合、スピーカ１０９を介して利用者に提供される。また、メッセージが利用者の音声ではない場合、表示部１０５等を介して利用者に提供される。
【００２４】
さらに説明すると、メッセージ提供部１２６は、各利用者に対して、利用者に応じたメッセージの提供を行う。例えば、メッセージ提供部１２６は、物品を受け取る者に対して、物品を提供した者からのメッセージを提供する。また、例えば、メッセージ提供部１２６は、物品を提供した者に対して、物品を受け取った者からのメッセージを提供する。
なお、メッセージ提供部１２６は、特定の利用者向けのメッセージを提供する場合、特定の利用者であることを確認した上で、メッセージを提供する。特定の利用者であるか否かは、例えば、予め登録された利用者の写真とカメラ１０７により撮影された利用者の画像とを比較することにより判断される。また、マイク１０８を介して利用者から収集した音声を基に判断したり、利用者が操作受付部１０６に対して行った操作を基に判断したりしてもよい。
本実施の形態では、メッセージを提供する機能を実現する手段の一例として、メッセージ提供部１２６が用いられる。
【００２５】
利用者情報取得部１２７は、物品を提供した者の情報と物品を受け取った者の情報とを取得する。ここで、利用者情報取得部１２７は、自装置にて物品を受け取る場合に、物品を提供した者の入力等により、物品を提供した者の情報を取得する。また、利用者情報取得部１２７は、利用者が物品を受け取った場合に、物品を受け取った者の入力やカメラ１０７の撮影等により、物品を受け取った者の情報を取得する。
【００２６】
保持手段の一例としての管理テーブル格納部１２８は、物品に対応付けられたメッセージについて、メッセージの提供元とメッセージの提供先とを対応付けた管理テーブルを格納する。管理テーブルでは、メッセージの提供元及びメッセージの提供先に対して、物品の提供元又は物品の提供先であるか否かの情報も対応付けられている。
【００２７】
付言すると、利用者情報取得部１２７は、物品を提供した者の情報や物品を受け取った者の情報を取得すると、物品を提供した者であることを示す情報や、物品を受け取った者であることを示す情報を管理テーブルに登録する。また、メッセージ取得部１２４がメッセージを取得すると、取得したメッセージを登録するとともに、メッセージの提供元及び提供先の情報を登録する。さらに、取得したメッセージが物品に対応付けられている場合には、メッセージが物品に対応付けられていることを示す情報も登録する。管理テーブルの詳細については後述する。
【００２８】
なお、管理テーブルには、自走式移動装置１００による物品の受け渡しサービスを利用する利用者の情報が予め登録されている。利用者の情報は、例えば、利用者の氏名や所在地の住所、利用者の写真等である。また、管理テーブルで未登録の利用者が、自装置に物品を収納したり、自装置から物品を受け取ったりした場合には、その利用者の情報が新たに管理テーブルに登録される。
本実施の形態では、メッセージの提供元とメッセージの提供先とを対応付けた対応関係の一例として、管理テーブルが用いられる。
【００２９】
料金計算部１２９は、物品の販売及び購入が行われる場合に、料金の計算を行う。例えば、料金計算部１２９は、物品の販売者が設定した物品の値段と物品の購入者が支払った現金とを比較して、釣銭の額を計算する。
【００３０】
移動経路設定部１３０は、自装置が移動する経路を設定する。自装置の移動経路は、例えば、オフィスや地域コミュニティなどのある一定の範囲内における予め定められた地点や、物品の受け渡しサービスを利用する者として登録された利用者の所在地等を巡回するように、予め定められる。
また、自装置の移動中、利用者から物品の配送依頼や物品の受け取り依頼等がなされた場合には、移動経路は更新される。例えば、利用者から物品の配送依頼がなされた場合、移動経路設定部１３０は、予め定められた移動経路から、配送依頼を行った利用者の所在地に立ち寄るように、移動経路を更新する。
【００３１】
現在位置取得部１３１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波、屋内での測位用に発信されるビーコン、複数のアクセスポイントからの電波等を受信することにより、自装置の位置を検知する。
【００３２】
移動制御手段の一例としての移動制御部１３２は、自装置の現在位置と、設定された経路の情報とに基づいて、自走機構１１３（図１参照）を制御し、自装置の移動を制御する。例えば自装置の前進、後進、停止と進行方向が制御される。そして、移動制御部１３２は、予め定められた経路を巡回するように自装置を制御する。
【００３３】
そして、自走式移動装置１００を構成する各機能部は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現される。具体的には、例えば、自走式移動装置１００を図１に示したハードウェア構成にて実現した場合、ＨＤＤ１０４等に記憶された各種プログラムが、ＲＡＭ１０３に読み込まれてＣＰＵ１０１に実行されることにより、図２に示す物品情報取得部１２１、物品情報提供部１２３、メッセージ取得部１２４、メッセージ提供部１２６、利用者情報取得部１２７、料金計算部１２９、移動経路設定部１３０、現在位置取得部１３１、移動制御部１３２等の機能部が実現される。また、物品情報格納部１２２、メッセージ格納部１２５、管理テーブル格納部１２８は、例えば、ＨＤＤ１０４等により実現される。
【００３４】
＜物品及びメッセージの受け渡しの処理＞
次に、自走式移動装置１００による物品及びメッセージの受け渡しの処理について説明する。図３は、自走式移動装置１００による物品及びメッセージの受け渡しの処理の一例を説明するための図である。
なお、以下では、処理のステップを記号の「Ｓ」と表記する場合がある。
【００３５】
図３に示す例では、利用者Ａ〜利用者Ｃの３名で、物品及びメッセージのやり取りが行われる。付言すると、自走式移動装置１００は、予め定められた経路を移動して、利用者Ａ〜利用者Ｃの所在地を巡回する。なお、図３において、実線は先の巡回における処理を示し、破線は後の巡回における処理を示す。
また、本実施の形態では、物品の受け渡しが行われればよく、物品を販売する構成に限られないが、図３に示す例では、利用者Ａが物品Ｘを販売するものとして説明する。また、利用者Ｂは物品Ｘの購入者であり、利用者Ｃは過去に物品Ｘを購入した購入者である。
【００３６】
まず、自走式移動装置１００は、利用者Ａから、物品Ｘ及び物品Ｘに対応付けられたメッセージを受け付ける（Ｓ１０１）。
ここで、利用者Ａは、物品受け渡し部１１０を介して、物品Ｘを物品収納部１１１に格納する。また、利用者Ａは、物品Ｘの物品情報を入力する。例えば、利用者Ａは、物品Ｘの商品名や写真を入力したり、利用者Ａ本人の氏名や所在地の住所を入力したりする。
さらに、利用者Ａは、物品Ｘに対応付けられたメッセージを入力する。例えば、利用者Ａは、物品Ｘの購入者に向けたメッセージとして、物品Ｘの説明や物品Ｘを購入したことに対する御礼等のメッセージを入力する。
【００３７】
そして、物品情報取得部１２１は、物品Ｘの物品情報を取得して、取得した物品情報を物品情報格納部１２２に格納する。また、メッセージ取得部１２４は、利用者Ａから受け取ったメッセージを取得して、取得したメッセージをメッセージ格納部１２５に格納する。さらに、メッセージ取得部１２４は、メッセージの情報を管理テーブルに登録する。また、利用者情報取得部１２７は、利用者Ａが物品Ｘの提供元（即ち、販売者）であることを管理テーブルに登録する。
ここで、利用者Ａは、利用者Ｂを物品Ｘの購入者として指定してもよいが、指定しなくてもよい。利用者Ａが利用者Ｂを物品Ｘの購入者として指定した場合、管理テーブルでは、利用者Ｂに向けたメッセージとして、物品Ｘの購入者に向けたメッセージが登録される。
【００３８】
また、利用者Ａは、物品Ｘに対応付けられたメッセージとして、利用者Ｃ向けのメッセージを入力する。利用者Ｃは、物品Ｘの過去の購入者である。そこで、利用者Ａは、例えば、物品Ｘに対する評価や感想を求めるメッセージや、物品Ｘの購入時に利用者Ｃによって入力された販売者向けのメッセージに対する返事のメッセージを入力する。
【００３９】
さらに、利用者Ａは、物品Ｘに対応付けられたメッセージではなく、その他のメッセージを入力してもよい。例えば、利用者Ａは、利用者Ｂや利用者Ｃ向けに、その他のメッセージを入力する。このメッセージも、メッセージ格納部１２５に格納される。また、メッセージの情報が管理テーブルに登録される。
【００４０】
次に、自走式移動装置１００は、利用者Ａの所在地から利用者Ｂの所在地に移動する。そして、自走式移動装置１００は、利用者Ｂに対して物品Ｘを販売する。ここで、物品情報提供部１２３は、利用者Ｂが物品Ｘを受け取る場合に、利用者Ｂに対して物品Ｘの物品情報を提供する。また、メッセージ提供部１２６は、利用者Ｂに対して利用者Ａからのメッセージを提供する（Ｓ１０２）。ここでは、物品Ｘの購入者向けのメッセージや、物品Ｘに対応付けられていないその他のメッセージが提供される。
【００４１】
また、自走式移動装置１００は、利用者Ｂが物品Ｘを受け取る場合に、利用者Ｂから、物品Ｘに対応付けられたメッセージを受け付ける（Ｓ１０３）。例えば、自走式移動装置１００は、利用者Ｂから、物品Ｘの販売者である利用者Ａに向けたメッセージとして、物品Ｘを購入したことを知らせるメッセージ等を受け付ける。また、利用者Ｂは、物品Ｘに対応付けられたメッセージではなく、その他のメッセージを入力してもよい。
そして、メッセージ取得部１２４は、利用者Ｂから受け取ったメッセージを取得して、取得したメッセージをメッセージ格納部１２５に格納する。また、メッセージ取得部１２４は、メッセージの情報を管理テーブルに登録する。さらに、利用者情報取得部１２７は、利用者Ｂが物品Ｘの提供先（即ち、購入者）であることを管理テーブルに登録する。
【００４２】
次に、自走式移動装置１００は、利用者Ｂの所在地から利用者Ｃの所在地に移動する。そして、メッセージ提供部１２６は、利用者Ｃに対して、利用者Ａからのメッセージを提供する（Ｓ１０４）。ここでは、物品Ｘに対する評価や感想を求めるメッセージや、物品Ｘに対応付けられていないその他のメッセージが提供される。
なお、自走式移動装置１００は、例えば、予め登録された利用者Ｃの写真や、過去に利用者Ｃが物品Ｘを購入した際にカメラ１０７で撮影した写真を基に、利用者Ｃであることを確認して、メッセージの提供を行う。
【００４３】
また、自走式移動装置１００は、利用者Ｃから、物品Ｘに対応付けられたメッセージを受け付ける（Ｓ１０５）。例えば、自走式移動装置１００は、利用者Ｃから、利用者Ａに向けたメッセージとして、物品Ｘに対する評価を示すメッセージ等を受け付ける。
そして、メッセージ取得部１２４は、利用者Ｃから受け取ったメッセージを取得して、取得したメッセージをメッセージ格納部１２５に格納する。また、メッセージ取得部１２４は、メッセージの情報を管理テーブルに登録する。
【００４４】
このようにして、自走式移動装置１００は、利用者Ａ〜利用者Ｃの所在地を巡回する。そして、物品及びメッセージの受け付けや、物品及びメッセージの提供が行われる。また、それに伴って管理テーブルの情報が更新される。
図４は、管理テーブルの一例を示す図である。図４に示す例では、利用者Ａ〜利用者Ｃの所在地を巡回して、Ｓ１０１〜Ｓ１０５の処理が行われた後の管理テーブルを示している。
【００４５】
図４に示すように、管理テーブルでは、各利用者について、他の利用者へのメッセージの情報が登録されるとともに、物品の提供元又は物品の提供先であるか否かの情報が対応付けられている。
例えば、利用者Ａについて、利用者Ｂ向けのメッセージ、利用者Ｃ向けのメッセージ、物品Ｘの購入者向けのメッセージが登録されている。物品Ｘの購入者向けのメッセージは、これから物品Ｘを購入する購入者向けのメッセージである。同様に、利用者Ｂについて、利用者Ａ向けのメッセージ、利用者Ｃ向けのメッセージが登録されている。また、利用者Ｃについて、利用者Ａ向けのメッセージ、利用者Ｂ向けのメッセージが登録されている。
また、利用者Ａが物品Ｘの販売者であること、利用者Ｂ及び利用者Ｃが物品Ｘの購入者であることが登録されている。
【００４６】
より具体的には、例えば、メッセージ１１〜メッセージ１３は、Ｓ１０１で登録されるメッセージである。そして、メッセージ１１は、Ｓ１０２で利用者Ｂに提供され、メッセージ１２はＳ１０４で利用者Ｃに提供される。ただし、Ｓ１０１で利用者Ｂが物品Ｘの購入者として指定されていない場合には、利用者Ｂが物品Ｘを購入すると、「購入者向けのメッセージ」が利用者Ａから利用者Ｂへのメッセージとして登録される。
【００４７】
また、例えば、メッセージ１４及びメッセージ１５は、Ｓ１０３で登録されるメッセージである。そして、メッセージ１４は、後述するＳ１０６で利用者Ａに提供され、メッセージ１５は、Ｓ１０４で利用者Ｃに提供される。
さらに、例えば、メッセージ１６及びメッセージ１７は、Ｓ１０５で登録されるメッセージである。そして、メッセージ１６は、後述するＳ１０６で利用者Ａに提供され、メッセージ１７は、後述するＳ１０８で利用者Ｂに提供される。
このようにして、物品及びメッセージの受け付けや、物品及びメッセージの提供に伴って、管理テーブルが更新される。
【００４８】
また、自走式移動装置１００は、利用者Ｃからメッセージを受け付けた後、利用者Ａの所在地に移動し、さらに、利用者Ａ〜利用者Ｃの所在地を巡回する。
自走式移動装置１００が利用者Ｃの所在地から利用者Ａの所在地に移動すると、メッセージ提供部１２６は、利用者Ａに対して、利用者Ｂ及び利用者Ｃからのメッセージを提供する（Ｓ１０６）。ここでは、利用者Ｂからのメッセージとして、Ｓ１０３で受け付けたメッセージ（例えば、物品Ｘを購入したことを知らせるメッセージ等）が提供される。また、利用者Ｃからのメッセージとして、Ｓ１０５で受け付けたメッセージ（例えば、物品Ｘに対する評価を示すメッセージ等）が提供される。
【００４９】
また、自走式移動装置１００は、利用者Ａから、物品Ｘに対応付けられたメッセージを受け付ける（Ｓ１０７）。例えば、自走式移動装置１００は、利用者Ａから利用者Ｂに向けたメッセージとして、物品Ｘに対する評価や感想を求めるメッセージや、Ｓ１０３で受け付けた利用者Ｂからのメッセージに対する返事のメッセージ等を受け付ける。また、利用者Ａから利用者Ｃに向けたメッセージとして、Ｓ１０５で受け付けた評価のメッセージに対する返事のメッセージ等を受け付ける。
そして、メッセージ取得部１２４は、利用者Ａから受け取ったメッセージを取得して、取得したメッセージをメッセージ格納部１２５に格納する。また、メッセージ取得部１２４は、メッセージの情報を管理テーブルに登録する。
ここで、利用者Ａは、物品Ｘを補充するために、新たに物品Ｘを自走式移動装置１００に収納してもよい。
【００５０】
次に、自走式移動装置１００は、利用者Ａの所在地から利用者Ｂの所在地に移動する。そして、Ｓ１０２及びＳ１０３と同様に、メッセージの提供（Ｓ１０８）及びメッセージの受け付け（Ｓ１０９）が行われる。Ｓ１０８では、利用者Ｂに対して、Ｓ１０７で受け付けた利用者Ａからのメッセージが提供される。また、Ｓ１０９では、利用者Ｂから利用者Ａに向けたメッセージとして、利用者Ｂによる物品Ｘに対する評価を示すメッセージ等の受け付けが行われる。
【００５１】
次に、自走式移動装置１００は、利用者Ｂの所在地から利用者Ｃの所在地に移動する。そして、Ｓ１０４及びＳ１０５と同様に、メッセージの提供（Ｓ１１０）及びメッセージの受け付け（Ｓ１１１）が行われる。Ｓ１１０では、利用者Ｃに対して、Ｓ１０７で受け付けた利用者Ａからのメッセージが提供される。また、Ｓ１１１では、利用者Ｃから利用者Ａに向けたメッセージとして、物品Ｘに対する要望を示すメッセージ等を受け付ける。
なお、Ｓ１０６〜Ｓ１１１においても、Ｓ１０１〜Ｓ１０５と同様に、物品Ｘに対応付けられていないその他のメッセージの受け付けや提供を行ってもよい。
【００５２】
このようにして、自走式移動装置１００は、利用者Ａ〜利用者Ｃの所在地を巡回し、メッセージの受け付け及び提供を行う。また、それに伴って管理テーブルの情報を更新する。
図５は、管理テーブルの他の例を示す図である。図５に示す例では、利用者Ａ〜利用者Ｃの所在地を巡回して、Ｓ１０６〜Ｓ１１１の処理が行われた後の管理テーブルを示している。
【００５３】
例えば、メッセージ１８及びメッセージ１９は、Ｓ１０７で登録されるメッセージである。そして、メッセージ１８は、Ｓ１０８で利用者Ｂに提供され、メッセージ１９はＳ１１０で利用者Ｃに提供される。
また、例えば、メッセージ２０及びメッセージ２１は、Ｓ１０９で登録されるメッセージである。そして、メッセージ２０は、次に利用者Ａの所在地に移動した際に利用者Ａに提供され、メッセージ２１は、Ｓ１１０で利用者Ｃに提供される。
さらに、例えば、メッセージ２２及びメッセージ２３は、Ｓ１１１で登録されるメッセージである。そして、メッセージ２２は、次に利用者Ａの所在地に移動した際に利用者Ａに提供され、メッセージ２３は、次に利用者Ｂの所在地に移動した際に利用者Ｂに提供される。
なお、メッセージ１３は、Ｓ１０６〜Ｓ１１１の処理で追加されたものではなく、Ｓ１０１で登録されたメッセージである。
【００５４】
また、管理テーブルでは、メッセージの提供先に提供済みのメッセージを削除せずに履歴として残してもよい。さらに、管理テーブルでは、メッセージの提供先に提供済みのメッセージを再度提供しないように、各メッセージについて、メッセージの提供先に提供済みであるか否かの情報を登録してもよい。
【００５５】
また、管理テーブルでは、物品に対応付けられたメッセージに対して、自走式移動装置１００が当該物品を受け付けた際の巡回を基準にして何度目の巡回のときのメッセージであるかを示す情報が対応付けられていてもよい。
例えば、図４に示す例では、メッセージ１１の「購入者向けのメッセージ」は、自走式移動装置１００が物品を受け付けて巡回を開始するときのメッセージであり、例えば、１度目の巡回であることを示す情報が対応付けられる。また、メッセージ１４の「販売者向けのメッセージ」は、自走式移動装置１００が物品を受け付けてからの１度目の巡回のときに利用者Ｂから利用者Ａへ送られたメッセージであり、例えば、１度目の巡回であることを示す情報が対応付けられる。
また、例えば、図５に示す例では、メッセージ１８の「販売者向けのメッセージに対する返事のメッセージ」は、自走式移動装置１００が物品を受け付けて巡回し、利用者Ａの所在地に戻ってきたときのメッセージであり、例えば、２度目の巡回であることを示す情報が対応付けられる。さらに、メッセージ２０の「評価を示すメッセージ」は、自走式移動装置１００が物品を利用者Ｂに提供し、巡回して利用者Ｂの所在地に戻ってきたときのメッセージであり、例えば、２度目の巡回であることを示す情報が対応付けられる。
【００５６】
さらに、管理テーブルでは、物品に対応付けられたメッセージに対して、何度目のやり取りのメッセージであるかを示す情報が対応付けられていてもよい。
例えば、図４に示す例では、メッセージ１１の「購入者向けのメッセージ」は、利用者Ａが購入者に対して送った最初のメッセージであり、例えば、１度目のやり取りであることを示す情報が対応付けられる。また、メッセージ１４の「販売者向けのメッセージ」は、利用者Ａからの「購入者向けのメッセージ」が利用者Ｂに提供された後に、利用者Ｂから利用者Ａへ送られたメッセージであり、例えば、２度目のやり取りであることを示す情報が対応付けられる。
また、例えば、図５に示す例では、メッセージ１８の「販売者向けのメッセージに対する返事のメッセージ」は、利用者Ｂからの「販売者向けのメッセージ」が利用者Ａに提供された後に、利用者Ａから利用者Ｂへ送られたメッセージであり、例えば、３度目のやり取りであることを示す情報が対応付けられる。さらに、メッセージ２０の「評価を示すメッセージ」は、利用者Ａからの「販売者向けのメッセージに対する返事のメッセージ」が利用者Ｂに提供された後に、利用者Ｂから利用者Ａへ送られたメッセージであり、例えば、４度目のやり取りであることを示す情報が対応付けられる。
【００５７】
また、自走式移動装置１００において、自走式移動装置１００にて受け付けるメッセージの項目を物品の種類に応じて予め定めてもよい。そして、自走式移動装置１００は、利用者から物品を受け付ける場合に、物品の種類に対応する項目のメッセージを入力するように、利用者に通知してもよい。
例えば、物品が食料品の場合、食料品に対応するメッセージの項目として、賞味期限、冷蔵要否等の項目が予め定められる。また、例えば、物品が玩具の場合、玩具に対応するメッセージの項目として、玩具の対象となる年齢や性別の項目が予め定められる。
例えば、図３の例で、物品Ｘが食料品の場合、物品Ｘが食料品であることを利用者Ａが入力すると、メッセージ取得部１２４は、表示部１０５やスピーカ１０９を介して、物品Ｘの賞味期限や冷蔵可否についてのメッセージを入力するように利用者Ａに通知する。より具体的には、利用者への通知は、例えば、物品の種類に対応する項目のメッセージを入力することを指示する画面を表示部１０５に表示したり、その旨の音声をスピーカ１０９から出力したりすることにより行われる。
また、物品情報もメッセージと同様にしてもよい。即ち、自走式移動装置１００にて受け付ける物品情報の項目が物品の種類に応じて予め定められており、利用者から物品を受け付ける場合、物品の種類に対応する項目の物品情報を入力するように利用者に通知してもよい。
【００５８】
また、自走式移動装置１００は、利用者から受け付ける物品に対応付けられたメッセージとして、他の利用者が物品を受け取る場合の態様に応じたメッセージを受け付けてもよい。
例えば、自走式移動装置１００は、態様に応じたメッセージとして、他の利用者が物品を受け取る前のメッセージと、他の利用者が物品を受け取った後のメッセージとを受け付けてもよい。例えば、自走式移動装置１００は、他の利用者が物品を受け取る前のメッセージとして、物品の紹介や物品の説明等のメッセージを受け付ける。また、例えば、自走式移動装置１００は、他の利用者が物品を受け取った後のメッセージとして、物品を受け取ったことに対する御礼や使用上の注意点等のメッセージを受け付ける。
例えば、図３の例では、利用者Ａが、物品Ｘの購入前の利用者向けのメッセージと、物品Ｘの購入後の利用者向けのメッセージとを入力する。そして、利用者Ｂが物品Ｘを購入する前には、購入前の利用者向けのメッセージが利用者Ｂに提供される。一方、利用者Ｂが物品Ｘを購入すると、購入後の利用者向けのメッセージが利用者Ｂに提供される。
【００５９】
また、例えば、自走式移動装置１００は、態様に応じたメッセージとして、他の利用者が受け取った物品の数又は物品の量に対応するメッセージを受け付けてもよい。例えば、自走式移動装置１００は、他の利用者が物品を２つ以上受け取った場合のメッセージとして、他の利用者が物品を１つだけ受け取った場合のメッセージに加えて、２つ以上受け取ったことに対する御礼や２つ以上の物品を使用する際の使用方法等のメッセージを受け付ける。
【００６０】
さらに、例えば、自走式移動装置１００は、態様に応じたメッセージとして、他の利用者が物品を受け取る意思を示している場合のメッセージと、他の利用者が物品を受け取るかどうか迷っている場合のメッセージとを受け付けてもよい。例えば、自走式移動装置１００は、他の利用者が物品を受け取る意思を示している場合のメッセージとして、物品を受け取ることに対する御礼や自走式移動装置１００から物品を取り出す際の注意点等のメッセージを受け付ける。また、例えば、自走式移動装置１００は、他の利用者が物品を受け取るかどうか迷っている場合のメッセージとして、物品の長所等のメッセージを受け付ける。
なお、他の利用者が物品を受け取る意思を示しているか、受け取るかどうか迷っているか等については、マイク１０８で検知した音声やカメラ１０７で撮影した表情等により判断される。
【００６１】
＜管理テーブルの他の例＞
図６は、管理テーブルの他の例を示す図である。図６に示す例では、利用者Ａ〜利用者Ｄの４名で、物品及びメッセージのやり取りが行われる。そして、図４に示す例と同様に、利用者Ａは物品Ｘの販売者、利用者Ｂは物品Ｘの購入者、利用者Ｃは過去に物品Ｘを購入した購入者である。さらに、この例では、物品Ｙの受け渡しが行われる。物品Ｙの販売者は利用者Ｂである。また、利用者Ａは物品Ｙの購入者、利用者Ｄは過去に物品Ｙを購入した購入者である。
【００６２】
そして、この例では、物品Ｘに対応付けられたメッセージとして、図４に示す例と同様のメッセージが登録されている。さらに、物品Ｙに対応付けられたメッセージが登録されている。
さらに説明すると、物品Ｙについて、利用者Ｂから利用者Ａへのメッセージとして、購入者向けのメッセージが登録されている。また、利用者Ｂから利用者Ｄへのメッセージとして、販売者向けのメッセージに対する返事のメッセージが登録されている。さらに、利用者Ｂから、これから物品Ｙを購入する購入者向けのメッセージが登録されている。また、物品Ｙについて、利用者Ａから利用者Ｂへのメッセージ、利用者Ｄから利用者Ｂへのメッセージが登録されている。
【００６３】
また、利用者Ａが物品Ｘの販売者であること、利用者Ｂ及び利用者Ｃが物品Ｘの購入者であることが登録されている。さらに、利用者Ｂが物品Ｙの販売者であること、利用者Ａ及び利用者Ｄが物品Ｙの購入者であることが登録されている。
このように、複数の物品の受け渡しが行われる場合、管理テーブルでは、各利用者について、他の利用者へのメッセージの情報が登録されるとともに、それぞれの物品毎に物品の提供元又は物品の提供先であるか否かの情報が対応付けられる。
【００６４】
＜物品を受け取る場合の処理＞
次に、自走式移動装置１００が物品を受け取る場合の処理について、処理手順を示して説明する。図７は、自走式移動装置１００が物品を受け取る場合の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【００６５】
まず、自走式移動装置１００は、予め定められた移動経路を巡回中、利用者から声を掛けられることにより、利用者の音声を検知する（Ｓ２０１）。次に、自走式移動装置１００は、検知した音声を基に、声を掛けた利用者の近くに移動する（Ｓ２０２）。自走式移動装置１００は、利用者の近くに移動すると、利用者に対して用件を聞く（Ｓ２０３）。ここで、自走式移動装置１００は、用件を受け付ける旨を利用者に通知し、用件を受け付ける状態になる。
【００６６】
次に、自走式移動装置１００は、物品の配送依頼を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２０４）。Ｓ２０４で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、Ｓ２０５に移行する。一方、Ｓ２０４で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、Ｓ２１２に移行する。
Ｓ２０４で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、自走式移動装置１００は、利用者から物品を受け取る（Ｓ２０５）。次に、自走式移動装置１００は、受け取った物品の物品情報を受け付ける（Ｓ２０６）。次に、自走式移動装置１００は、受け取った物品の配送先の情報を受け付ける（Ｓ２０７）。ここで、利用者は、物品の配送先を指定したい場合に、配送先の情報を入力すればよい。
【００６７】
次に、自走式移動装置１００は、物品を受け取る利用者向けのメッセージ、及び特定の利用者向けのメッセージを受け付ける（Ｓ２０８）。次に、自走式移動装置１００は、物品を提供した利用者に対して、物品を提供した利用者向けのメッセージを提供する（Ｓ２０９）。ここでは、物品の購入者からのメッセージ等が提供される。次に、自走式移動装置１００は、Ｓ２０９で提供されたメッセージに対する返事のメッセージを受け付ける（Ｓ２１０）。次に、自走式移動装置１００は、その他の設定やメッセージ等を受け付ける（Ｓ２１１）。そして、本処理フローは終了する。
【００６８】
また、Ｓ２０４で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、自走式移動装置１００は、利用者から物品配送の予約を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２１２）。ここで、自走式移動装置１００は、利用者に対して、物品配送の予約を取りたいか否かを問い合わせる。より具体的には、自走式移動装置１００は、例えば、利用者に対して予約を受け付ける旨を通知するとともに、予約を受け付ける画面を表示する。
【００６９】
Ｓ２１２で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、本処理フローは終了する。
Ｓ２１２で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、自走式移動装置１００は、受け取る予定の物品の物品情報を受け付ける（Ｓ２１３）。次に、自走式移動装置１００は、物品の配送先の情報を受け付ける（Ｓ２１４）。次に、自走式移動装置１００は、その他の設定やメッセージ等を受け付ける（Ｓ２１５）。
【００７０】
次に、自走式移動装置１００は、物品配送の予約をした利用者に対して、巡回中にその利用者の所在地に到着する予定時刻を通知する（Ｓ２１６）。次に、自走式移動装置１００は、通知した予定時刻で承諾されたか否かを判定する（Ｓ２１７）。ここで、自走式移動装置１００は、利用者に対して、通知した予定時刻で問題ないかを問い合わせる。より具体的には、自走式移動装置１００は、例えば、予定時刻に到着して問題ないか否かの選択を受け付ける画面を表示する。
【００７１】
Ｓ２１７で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、自走式移動装置１００は、別の予定時刻を通知し（Ｓ２１８）、Ｓ２１７に移行する。
一方、Ｓ２１７で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、自走式移動装置１００は、物品配送の予約をした利用者を予約リストに登録する（Ｓ２１９）。この予約リストには、物品配送の予約毎に、物品配送の予約をした利用者の氏名や所在地、Ｓ２１３で受け付けた物品情報、Ｓ２１４で受け付けた配送先の情報、利用者の場所へ到着する予定時刻等が登録される。そして、本処理フローは終了する。
【００７２】
＜予約した利用者から物品を受け取る場合の処理＞
次に、自走式移動装置１００が、予約した利用者から物品を受け取る場合の処理について、処理手順を示して説明する。図８は、自走式移動装置１００が、予約した利用者から物品を受け取る場合の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【００７３】
自走式移動装置１００は、予め定められた移動経路を巡回中、予約リストに登録された予定時刻に、物品配送の予約をした利用者の所在地へ移動する（Ｓ３０１）。自走式移動装置１００は、物品配送の予約をした利用者の所在地へ到着すると、スピーカ１０９により、到着した旨を利用者に通知する（Ｓ３０２）。次に、自走式移動装置１００は、物品配送の予約がされた物品を受け取りに来た旨を通知する（Ｓ３０３）。
【００７４】
次に、自走式移動装置１００は、利用者から物品を受け取る（Ｓ３０４）。次に、自走式移動装置１００は、受け取った物品の物品情報を受け付ける（Ｓ３０５）。次に、自走式移動装置１００は、受け取った物品の配送先の情報を受け付ける（Ｓ３０６）。ここで、利用者は、物品の配送先を指定したい場合に、配送先の情報を入力すればよい。次に、自走式移動装置１００は、物品を受け取る利用者向けのメッセージ、及び特定の利用者向けのメッセージを受け付ける（Ｓ３０７）。
【００７５】
次に、自走式移動装置１００は、他の用件を受け付ける（Ｓ３０８）。ここで、自走式移動装置１００は、他の用件を受け付ける旨を利用者に通知し、用件を受け付ける状態になる。次に、自走式移動装置１００は、次回の物品配送の予約を受け付けたか否かを判定する（Ｓ３０９）。ここで、自走式移動装置１００は、利用者に対して、次回の物品配送の予約を取りたいか否かを問い合わせる。より具体的には、自走式移動装置１００は、例えば、利用者に対して次回の予約を受け付ける旨を通知するとともに、予約を受け付ける画面を表示する。
【００７６】
Ｓ３０９で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、本処理フローは終了する。
Ｓ３０９で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、Ｓ３１０〜Ｓ３１６の処理が行われる。Ｓ３１０〜Ｓ３１６の処理は、図７のＳ２１３〜Ｓ２１９の処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。
【００７７】
＜物品を渡す場合の処理＞
次に、自走式移動装置１００が物品を渡す場合の処理について、処理手順を示して説明する。図９及び図１０は、自走式移動装置１００が物品を渡す場合の処理手順の一例を示したフローチャートである。自走式移動装置１００は、移動している間、図９及び図１０の両方の処理を行う。
【００７８】
まず、図９に示す処理手順について説明する。
図９に示す例では、物品を受け取る利用者が予め定められていない場合の例である。例えば、図３に示す例で、利用者Ａが、物品Ｘの購入者として利用者Ｂを指定しておらず、利用者Ｂが自走式移動装置１００から物品Ｘを購入した場合が該当する。
【００７９】
自走式移動装置１００は、利用者から受け取った物品のリストを表示部１０５に表示する（Ｓ４０１）。例えば、自走式移動装置１００は、移動を開始してから物品のリストを常時表示する。また、自走式移動装置１００は、利用者から受け取った物品のリストや、移動経路設定部１３０により設定された自装置の移動経路、移動経路上の予め定められた地点に到着する予定時刻等の各種情報を、メール等で利用者に発信する（Ｓ４０２）。ここで、自走式移動装置１００は、例えば、移動を開始してから各種情報を定期的に発信する。また、自走式移動装置１００は、例えば、自走式移動装置１００による物品の受け渡しサービスを利用する者として予め登録済みの利用者に対して、各種情報を発信する。
【００８０】
また、自走式移動装置１００は、人が集まっている所や住宅の前を移動する際には、スピーカ１０９で物品のリストをアナウンスする（Ｓ４０３）。なお、人が集まっている所や住宅の前であることの判断は、例えばカメラ１０７で周囲を撮影することにより行われる。さらに、自走式移動装置１００は、カメラ１０７で常時周囲の人の反応を観察する（Ｓ４０４）。そして、自走式移動装置１００は、興味を示す反応を捉えた場合には移動速度を落とす（Ｓ４０５）。なお、興味を示す反応とは、人が立ち止まって自走式移動装置１００を見た場合や、人が自走式移動装置１００に向かってくる場合などの反応である。
【００８１】
次に、自走式移動装置１００は、興味を示す利用者の方向に向く（Ｓ４０６）。次に、自走式移動装置１００は、利用者に対して、スピーカ１０９で物品に興味があるか否かを問い合わせる（Ｓ４０７）。次に、自走式移動装置１００は、利用者は物品に興味があるか否かを判定する（Ｓ４０８）。ここで、自走式移動装置１００は、例えば、利用者が引き続き自走式移動装置１００を見ている場合や自走式移動装置１００に向かってくる場合、利用者が物品に興味があると判定する（Ｓ４０８でＹＥＳ）。一方、例えば、利用者が自走式移動装置１００から視線を外した場合や、利用者が自走式移動装置１００に向く方向とは異なる方向に移動した場合には、利用者が物品に興味がないと判定する（Ｓ４０８でＮＯ）。また、利用者の音声を基に、利用者が物品に興味があるか否かを判定してもよい。
【００８２】
Ｓ４０８で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、本処理フローは終了する。
Ｓ４０８で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、自走式移動装置１００は、周囲の道の状況を調べる（Ｓ４０９）。例えば、自走式移動装置１００は、カメラ１０７で周囲を撮影することにより道の状況を把握する。次に、自走式移動装置１００は、利用者に対して、スピーカ１０９で、その場で待つか又は他の安全な場所に移動して待つかを案内する（Ｓ４１０）。例えば、自走式移動装置１００は、周囲の道の状況を調べて、利用者のいる道が自動車の往来が多い場合には、他の安全な場所に移動して待つように案内する。一方、例えば、利用者のいる道に自動車の往来がないような場合には、その場で待つように案内する。
【００８３】
次に、自走式移動装置１００は、利用者の待つ場所まで移動する（Ｓ４１１）。次に、自走式移動装置１００は、物品のリストを表示し、どの物品に興味があるかを利用者に聞く（Ｓ４１２）。次に、自走式移動装置１００は、利用者に対して、利用者が選択した物品の物品情報を提供する（Ｓ４１３）。次に、自走式移動装置１００は、利用者に対して、選択した物品を受け取るか否かを聞く（Ｓ４１４）。例えば、自走式移動装置１００は、物品を受け取るか否かの選択を受け付ける画面を表示する。
【００８４】
次に、自走式移動装置１００は、利用者が物品を受け取ることを選択したか否かを判定する（Ｓ４１５）。Ｓ４１５で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、本処理フローは終了する。一方、Ｓ４１５で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、自走式移動装置１００は、利用者から物品の料金を受け取る（Ｓ４１６）。次に、自走式移動装置１００は、利用者に対して釣銭を渡す（Ｓ４１７）。なお、物品の受け取りが無料で行われる場合には、Ｓ４１６及びＳ４１７の処理は行われない。
【００８５】
次に、自走式移動装置１００は、利用者に対して物品を提供する（Ｓ４１８）。ここで、利用者に向けたメッセージも提供される。次に、自走式移動装置１００は、物品を提供した利用者（例えば、物品の販売者）向けのメッセージ、及び特定の利用者向けのメッセージを受け付ける（Ｓ４１９）。そして、本処理フローは終了する。
【００８６】
次に、図１０に示す処理手順について説明する。
図１０に示す例では、物品を受け取る利用者が予め定められている場合の例である。例えば、図３に示す例で、利用者Ａが物品Ｘの購入者として利用者Ｂを指定した場合や、物品Ｘの過去の購入者である利用者Ｃが存在する場合が該当する。また、例えば、物品を受け取る予約をした利用者がいる場合や、物品を欲しい物として登録した利用者がいる場合も該当する。
【００８７】
自走式移動装置１００は、予め定められた経路を巡回中に、訪問予定リストの利用者の所在地のうち、現在地から近い場所があるか否かを判定する（Ｓ５０１）。例えば、自走式移動装置１００は、訪問予定リストの利用者の所在地のうち、現在地から予め定められた範囲内（例えば、１００メートル以内）の場所があるか否かを判定する。
なお、訪問予定リストとは、自走式移動装置１００が訪問する予定の利用者のリストである。自走式移動装置１００が訪問する予定の利用者とは、例えば、物品の提供者が提供先として指定した利用者、過去に物品を受け取った利用者、物品を受け取る予約をした利用者、物品を欲しい物として登録した利用者等が例示される。
【００８８】
Ｓ５０１で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、本処理フローは終了する。
Ｓ５０２で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、自走式移動装置１００は、現在地から近い利用者の所在地に寄る（Ｓ５０２）。次に、自走式移動装置１００は、利用者に対して、スピーカ１０９で利用者が興味を持ちそうな物品を持っていることを知らせる（Ｓ５０３）。次に、自走式移動装置１００は、利用者の反応を待つ（Ｓ５０４）。次に、自走式移動装置１００は、利用者が自装置に近寄ったか否かを判定する（Ｓ５０５）。
【００８９】
Ｓ５０５で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、Ｓ５０３に移行する。なお、自走式移動装置１００は、予め定められた時間が経過しても利用者が自走式移動装置１００に近寄らない場合には、巡回を再開してもよい。
Ｓ５０５で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、Ｓ５０６〜Ｓ５１３の処理が行われる。Ｓ５０６〜Ｓ５１３の処理は、図９のＳ４１２〜Ｓ４１９の処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。
【００９０】
ここで、物品の性質上、物品を早期に利用者に渡すことが要求される場合、自走式移動装置１００は、物品を受け取ることを予約した利用者に対して、利用者の所在地に到着する予定時刻や、物品の受け渡し期限までに到着できるか否か等の情報をメール等で通知してもよい。また、自走式移動装置１００は、例えば、他の物品の受け取りを予約した利用者に対して、予定時刻よりも遅く到着することを申請し、許可された場合には、その物品の受け取りを後に回して、早期に渡すことが要求される物品の受け取り予約をした利用者の所在地に優先的に移動するように調整してもよい。なお、早期に利用者に渡すことが要求される物品としては、例えば、要冷蔵で賞味期限が短い食料品が例示される。
【００９１】
以上説明したように、本実施の形態に係る自走式移動装置１００は、利用者から、物品及び物品に対応付けられたメッセージを受け付ける。また、他の利用者が物品を受け取る場合に、他の利用者に対して、物品に対応付けられたメッセージを提供する。自走式移動装置１００が受け取ったメッセージは管理テーブルで管理され、メッセージの提供元とメッセージの提供先とが対応付けられる。さらに、メッセージの提供元又は提供先に該当する各利用者には、物品の提供元又は物品の提供先であるか否かの情報も対応付けられる。
【００９２】
また、本実施の形態では、自走式移動装置１００は、予め定められた経路を巡回することとしたが、このような構成に限られない。自走式移動装置１００は、利用者の所在地から他の利用者の所在地へ移動して、利用者間で物品の受け渡しを行うとともに利用者から他の利用者に対してメッセージの提供を行う構成であれば、どのような経路を移動するものであってもよい。
【００９３】
また、本発明の実施の形態を実現するプログラムは、通信手段により提供することはもちろん、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納して提供することも可能である。
【００９４】
なお、上記では種々の実施形態および変形例を説明したが、これらの実施形態や変形例どうしを組み合わせて構成してももちろんよい。
また、本開示は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００９５】
１００…自走式移動装置、１０５…表示部、１０６…操作受付部、１０８…マイク、１０９…スピーカ、１１０…物品受け渡し部、１１３…自走機構、１２５…メッセージ格納部、１２８…管理テーブル格納部、１３２…移動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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