(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体の位置の推定精度が悪くても、移動体を予め設定された走行経路に沿って精度良く走行させることができる走行制御装置及び方法を提供する。【解決手段】走行制御装置１は、移動体の位置を推定する自己位置推定器３と、移動体の位置が仮想マークの位置に相当するかどうかを判定する仮想マーク検知判定部１３と、仮想ガイド線と移動体とのずれ量に基づいて、移動体を仮想ガイド線に沿って走行させると共に、仮想マークに関連付けられた走行指示データに従って移動体を走行させる駆動制御部１４とを備え、仮想マーク検知判定部１３は、移動体の位置を２次元座標から仮想ガイド線の位置を割合で表現したときの仮想ガイド線に対応する割合に置き換え、仮想ガイド線に対応する割合において、移動体の位置が仮想マークの位置に相当するかどうかを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を第１地点から第２地点まで自動的に走行させる走行制御装置であって、
前記第１地点から前記第２地点までの走行経路の位置と、前記移動体が走行を行うための走行指示データを関連付けた走行指示地点の位置とを記憶する記憶部と、
前記移動体の位置を推定する位置推定部と、
前記記憶部に記憶された前記走行経路の位置と前記位置推定部により推定された前記移動体の位置とに基づいて、前記走行経路と前記移動体とのずれ量を検出する検出部と、
前記位置推定部により推定された前記移動体の位置が前記記憶部に記憶された前記走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定する判定部と、
前記検出部により検出された前記走行経路と前記移動体とのずれ量に基づいて、前記移動体を前記走行経路に沿って走行させるように前記移動体の駆動部を制御すると共に、前記判定部により前記移動体の位置が前記走行指示地点の位置に相当すると判定されたときに、前記走行指示地点に関連付けられた前記走行指示データに従って前記移動体を走行させるように前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記判定部は、前記移動体の位置を２次元座標から前記走行経路の位置を割合で表現したときの前記走行経路に対応する割合に置き換え、前記走行経路に対応する割合において、前記移動体の位置が前記走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定する走行制御装置。
【請求項２】
前記走行指示地点は、データ上で仮想的に表される仮想マークであり、
前記判定部は、前記走行経路に対応する割合において、前記移動体が前記仮想マークを検知したかどうかを判定する請求項１記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記走行経路の位置は、前記第１地点を０％、前記第２地点を１００％とした割合で表現され、
前記判定部は、前記走行経路に対応する割合において、前記移動体の位置が前記仮想マークの位置よりも大きくなったときに、前記移動体が前記仮想マークを検知したと判定する請求項２記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記記憶部は、前記走行経路の位置を２次元座標として記憶し、前記走行指示地点の位置を前記走行経路に対応する割合として記憶する請求項１〜３の何れか一項記載の走行制御装置。
【請求項５】
移動体を第１地点から第２地点まで自動的に走行させる走行制御方法であって、
前記移動体の位置を推定する位置推定ステップと、
前記第１地点から前記第２地点までの走行経路の位置と前記位置推定ステップにより推定された前記移動体の位置とに基づいて、前記走行経路と前記移動体とのずれ量を検出する検出ステップと、
前記位置推定ステップにより推定された前記移動体の位置が前記移動体が走行を行うための走行指示データを関連付けた走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定する判定ステップと、
前記検出ステップにより検出された前記走行経路と前記移動体とのずれ量に基づいて、前記移動体を前記走行経路に沿って走行させると共に、前記判定ステップにより前記移動体の位置が前記走行指示地点の位置に相当すると判定されたときに、前記走行指示地点に関連付けられた走行指示データに従って前記移動体を走行させる制御ステップとを含み、
前記判定ステップでは、前記移動体の位置を２次元座標から前記走行経路の位置を割合で表現したときの前記走行経路に対応する割合に置き換え、前記走行経路に対応する割合において、前記移動体の位置が前記走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定する走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の走行制御装置としては、例えば特許文献１に記載されているような技術が知られている。特許文献１に記載の走行制御装置は、レーザを発射し、その反射光を検知して物体までの距離を測定するレーザ距離センサと、無人搬送車が走行する走行エリアの番地と走行エリアに設定されている座標との対応情報を格納するデータメモリと、レーザ距離センサからの計測データと地図データとをマッチングさせて無人搬送車の現在位置を推定し、その推定結果に基づいて無人搬送車を経路データに従って走行させる処理部とを備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５３４１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術においては、無人搬送車の現在位置の推定精度が悪いと、無人搬送車の現在位置の座標と走行エリアの番地との対応付けの精度が悪くなり、意図しない番地の経路データを参照する可能性がある。従って、無人搬送車を予め設定された走行経路に沿って精度良く走行させることが困難になる。
【０００５】
本発明の目的は、移動体の位置の推定精度が悪くても、移動体を予め設定された走行経路に沿って精度良く走行させることができる走行制御装置及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、移動体を第１地点から第２地点まで自動的に走行させる走行制御装置であって、第１地点から第２地点までの走行経路の位置と、移動体が走行を行うための走行指示データを関連付けた走行指示地点の位置とを記憶する記憶部と、移動体の位置を推定する位置推定部と、記憶部に記憶された走行経路の位置と位置推定部により推定された移動体の位置とに基づいて、走行経路と移動体とのずれ量を検出する検出部と、位置推定部により推定された移動体の位置が記憶部に記憶された走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定する判定部と、検出部により検出された走行経路と移動体とのずれ量に基づいて、移動体を走行経路に沿って走行させるように移動体の駆動部を制御すると共に、判定部により移動体の位置が走行指示地点の位置に相当すると判定されたときに、走行指示地点に関連付けられた走行指示データに従って移動体を走行させるように駆動部を制御する制御部とを備え、判定部は、移動体の位置を２次元座標から走行経路の位置を割合で表現したときの走行経路に対応する割合に置き換え、走行経路に対応する割合において、移動体の位置が走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定する。
【０００７】
このような走行制御装置においては、移動体の位置が推定され、移動体の位置が走行指示地点の位置に相当すると判定されると、その走行指示地点に関連付けられた走行指示データに従って移動体を走行させるように駆動部が制御される。このとき、移動体の位置は、２次元座標から走行経路の位置を割合で表現したときの走行経路に対応する割合に置き換えられる。そして、走行経路に対応する割合において、移動体の位置が走行指示地点の位置に相当するかどうかが判定される。このように走行指示地点及び移動体の位置が走行経路に対応する割合で表現されるため、移動体が走行経路に沿って第１地点から第２地点まで走行する際には、移動体が走行指示地点に相当する位置を確実に通過することになる。従って、移動体は、走行指示地点に関連付けられた走行指示データに従って走行する。これにより、移動体の位置の推定精度が悪くても、移動体を予め設定された走行経路に沿って精度良く走行させることができる。
【０００８】
走行指示地点は、データ上で仮想的に表される仮想マークであり、判定部は、走行経路に対応する割合において、移動体が仮想マークを検知したかどうかを判定してもよい。このように走行指示地点として仮想マークを用いることにより、例えば磁気マーク等をマークセンサで検出し、その検出結果に基づいて移動体を走行させるシステムに合わせた処理を実行することができる。
【０００９】
走行経路の位置は、第１地点を０％、第２地点を１００％とした割合で表現され、判定部は、走行経路に対応する割合において、移動体の位置が仮想マークの位置よりも大きくなったときに、移動体が仮想マークを検知したと判定してもよい。このような構成では、移動体が仮想マークを検知したとの判定を容易に且つ確実に行うことができる。
【００１０】
記憶部は、走行経路の位置を２次元座標として記憶すると共に、走行指示地点の位置を走行経路に対応する割合として記憶してもよい。このような構成では、検出部において、走行経路と移動体とのずれ量を容易に検出することができる。また、判定部において、走行指示地点の位置を２次元座標から走行経路に対応する割合に置き換えなくて済むため、判定処理を簡単化することができる。
【００１１】
本発明の他の態様は、移動体を第１地点から第２地点まで自動的に走行させる走行制御方法であって、移動体の位置を推定する位置推定ステップと、第１地点から第２地点までの走行経路の位置と位置推定ステップにより推定された移動体の位置とに基づいて、走行経路と移動体とのずれ量を検出する検出ステップと、位置推定ステップにより推定された移動体の位置が移動体が走行を行うための走行指示データを関連付けた走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定する判定ステップと、検出ステップにより検出された走行経路と移動体とのずれ量に基づいて、移動体を走行経路に沿って走行させると共に、判定ステップにより移動体の位置が走行指示地点の位置に相当すると判定されたときに、走行指示地点に関連付けられた走行指示データに従って移動体を走行させる制御ステップとを含み、判定ステップでは、移動体の位置を２次元座標から走行経路の位置を割合で表現したときの走行経路に対応する割合に置き換え、走行経路に対応する割合において、移動体の位置が走行指示地点の位置に相当するかどうかを判定する。
【００１２】
このような走行制御方法においては、移動体の位置が推定され、移動体の位置が走行指示地点の位置に相当すると判定されると、その走行指示地点に関連付けられた走行指示データに従って移動体が走行する。このとき、移動体の位置は、２次元座標から走行経路の位置を割合で表現したときの走行経路に対応する割合に置き換えられる。そして、走行経路に対応する割合において、移動体の位置が走行指示地点の位置に相当するかどうかが判定される。このように走行指示地点及び移動体の位置が走行経路に対応する割合で表現されるため、移動体が走行経路に沿って第１地点から第２地点まで走行する際には、移動体が走行指示地点に相当する位置を確実に通過することになる。従って、移動体は、走行指示地点に関連付けられた走行指示データに従って走行する。これにより、移動体の位置の推定精度が悪くても、移動体を予め設定された走行経路に沿って精度良く走行させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、移動体の位置の推定精度が悪くても、移動体を予め設定された走行経路に沿って精度良く走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】仮想ガイド線及び仮想マークを２次元座標及び割合で表した場合の概念図である。
【図３】移動体の位置を２次元座標及び割合で表した場合の概念図である。
【図４】図１に示された仮想マーク検知判定部により実行される判定処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図５】移動体が仮想マークを検知するときの様子を示す概念図である。
【図６】図１に示された駆動制御部により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図７】仮想ガイド線及び仮想マークを２次元座標のみで表した場合に仮想マークが検知されない様子を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置の構成を示すブロック図である。図１において、本実施形態の走行制御装置１は、例えばフォークリフト等の移動体２をスタート地点１５Ａ（第１地点）から目的地点１５Ｂ（第２地点）まで自動的に走行させる装置である（図３参照）。なお、スタート地点１５Ａ及び目的地点１５Ｂとしては、走行路全体におけるスタート地点及び目的地点でもよいし、走行路の一部におけるスタート地点及び目的地点でもよい。
【００１７】
走行制御装置１は、移動体２に搭載されている。走行制御装置１は、自己位置推定器３と、自動走行制御ユニット４とを備えている。
【００１８】
自己位置推定器３は、移動体２の位置を推定する位置推定部である。自己位置推定器３は、ＳＬＡＭ（simultaneous localization andmapping）手法を用いて、移動体２の自己位置を推定する。ＳＬＡＭは、センサデータ及び地図データを使って自己位置推定を行う自己位置推定技術である。ＳＬＡＭは、レーザレンジスキャナー等を利用して、自己位置推定と環境地図の作成とを同時に行う。
【００１９】
自己位置推定器３は、レーザセンサ５と、ＳＬＡＭコントローラ６とを有している。レーザセンサ５は、移動体２の周囲にレーザ光を照射し、その反射光を受光することにより、移動体２の周囲の物体までの距離を計測する。
【００２０】
ＳＬＡＭコントローラ６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。ＳＬＡＭコントローラ６は、レーザセンサ５により計測された移動体２の周囲の物体までの距離と移動体２の周囲の環境地図データとに基づいて、移動体２の自己位置の推定演算を行う。移動体２の位置は、２次元座標（ＸＹ座標）及び向きで表される（図３参照）。
【００２１】
自動走行制御ユニット４は、自己位置推定器３により推定された移動体２の位置に基づいて、所定の処理を行い、移動体２をスタート地点１５Ａから目的地点１５Ｂまで自動的に走行させるように、走行モータ７及び操舵モータ８を制御する。
【００２２】
走行モータ７は、走行輪（図示せず）を回転駆動させるモータである。操舵モータ８は、操舵輪（図示せず）を回転駆動させるモータである。走行モータ７及び操舵モータ８は、移動体２の駆動部を構成している。
【００２３】
自動走行制御ユニット４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。自動走行制御ユニット４は、記憶部１０と、ずれ量検出部１１と、位置置換部１２と、仮想マーク検知判定部１３と、駆動制御部１４とを有している。
【００２４】
記憶部１０は、走行経路、走行指示地点及び走行指示データ等といった移動体２の走行に関する情報を記憶する。なお、走行指示地点及び走行指示データの数は、１つの走行経路に対して、１つずつでもよいし、複数ずつでもよい。
【００２５】
走行経路は、図２（ａ）に示されるように、スタート地点１５Ａから目的地点１５Ｂまでの経路であり、仮想ガイド線１５として記憶部１０に予め記憶されている。仮想ガイド線１５は、データ上で仮想的に表される走行経路である。なお、図２では、仮想ガイド線１５は、直線経路となっているが、曲線経路であってもよい。
【００２６】
スタート地点１５Ａ及び目的地点１５Ｂを含む仮想ガイド線１５の位置は、２次元座標（ＸＹ座標）で表されている。ここでは、スタート地点１５Ａの２次元座標は、（０，０）である。目的地点１５Ｂの２次元座標は、（１００，０）である。
【００２７】
走行指示地点は、図２（ａ）に示されるように、仮想マーク１６として記憶部１０に予め記憶されている。仮想マーク１６は、データ上で仮想的に表されるマークである。仮想マーク１６は、スタート地点１５Ａと目的地点１５Ｂとの間に配置されている。仮想マーク１６の位置は、２次元座標で表されている。例えば、スタート地点１５Ａから１つ目の仮想マーク１６（１番の仮想マーク１６Ａとする）の２次元座標は、（１０，０）である。スタート地点１５Ａから２つ目の仮想マーク１６（２番の仮想マーク１６Ｂとする）の２次元座標は、（５０，０）である。
【００２８】
各仮想マーク１６には、移動体２が仮想ガイド線１５に沿って走行を行うための走行指示データが関連付けられている。走行指示データとしては、例えば加速指示、停止指示、右折指示及び左折指示等がある。
【００２９】
また、仮想ガイド線１５の位置は、図２（ｂ）に示されるように、スタート地点１５Ａを０％、目的地点１５Ｂを１００％とした割合で表現されている。仮想マーク１６は、仮想ガイド線１５の位置を割合で表現したときの仮想ガイド線１５に対応する割合で表現されている。つまり、仮想マーク１６は、仮想ガイド線１５の何％に対応する位置にあるかという割合で表現されている。このとき、１番の仮想マーク１６Ａの位置は、１０％であり、仮想マーク１６ＡのＸ座標位置に対応している。２番の仮想マーク１６Ｂの位置は、５０％であり、仮想マーク１６ＢのＸ座標位置に対応している。
【００３０】
記憶部１０は、仮想ガイド線１５及び仮想マーク１６の位置を２次元座標及び割合としてそれぞれ記憶している。
【００３１】
ずれ量検出部１１は、記憶部１０に記憶された仮想ガイド線１５の位置と自己位置推定器３により推定された移動体２の位置とに基づいて、仮想ガイド線１５と移動体２とのずれ量を検出する。このとき、ずれ量検出部１１は、仮想ガイド線１５の位置座標と移動体２の位置座標とのずれ量と、仮想ガイド線１５の向きと移動体２の向きとのずれ量とを検出する。
【００３２】
位置置換部１２は、自己位置推定器３により推定された移動体２の位置を、２次元座標から仮想ガイド線１５の位置を割合で表現したときの仮想ガイド線１５に対応する割合に置き換える。つまり、移動体２は、図３に示されるように、仮想ガイド線１５の何％に対応する位置にあるかという割合で表現されることになる。
【００３３】
このとき、移動体２の位置は、移動体２における任意の箇所（ここではマーク検知部１７とする）の位置が２次元座標で表されている。移動体２の位置が仮想ガイド線１５に対応する割合で表現されるときは、図３（ｂ）に示されるように、仮想ガイド線１５における移動体２のマーク検知部１７から最も近いポイントに対応する割合が移動体２の位置となる。より具体的には、移動体２の位置は、仮想ガイド線１５に対して移動体２のマーク検知部１７から垂線を降ろしたポイントに対応する割合となる。このため、図３（ａ）に示されるように移動体２の位置座標が（３０，１０）である場合、移動体２の位置は、図３（ｂ）に示されるように３０％であり、移動体２のＸ座標位置に対応している。
【００３４】
仮想マーク検知判定部１３は、仮想ガイド線１５に対応する割合において、移動体２が仮想マーク１６を検知したかどうかを判定することにより、移動体２の位置が仮想マーク１６の位置に相当するかどうかを判定する。
【００３５】
図４は、仮想マーク検知判定部１３により実行される判定処理手順の詳細を示すフローチャートである。なお、本処理は、スタート地点１５Ａから目的地点１５Ｂに向けての移動体２の走行が開始されると、実行される。
【００３６】
図４において、仮想マーク検知判定部１３は、位置置換部１２により得られた移動体２の位置を取得する（手順Ｓ１０１）。ここでの移動体２の位置は、移動体２のマーク検知部１７の位置である。そして、仮想マーク検知判定部１３は、仮想ガイド線１５に対応する割合において、移動体２の位置が仮想マーク１６の位置よりも大きいかどうかを判断する（手順Ｓ１０２）。
【００３７】
仮想マーク検知判定部１３は、移動体２の位置が仮想マーク１６の位置よりも大きいと判断したときは、移動体２が仮想マーク１６を検知したと判定し（手順Ｓ１０３）、手順Ｓ１０１を再び実行する。仮想マーク検知判定部１３は、移動体２の位置が仮想マーク１６の位置以下であると判断したときは、手順Ｓ１０３を実行せずに、手順Ｓ１０１を再び実行する。
【００３８】
例えば図５（ａ）に示されるように、移動体２が２番目の仮想マーク１６Ｂを通過しようとする際には、図５（ｂ）に示されるように、移動体２の位置が５１％になると、２番目の仮想マーク１６Ｂの位置（５０％）よりも大きくなるため、移動体２が２番目の仮想マーク１６Ｂを検知したと判定される。
【００３９】
駆動制御部１４は、ずれ量検出部１１により検出された仮想ガイド線１５と移動体２とのずれ量に基づいて、移動体２を仮想ガイド線１５に沿って走行させるように走行モータ７及び操舵モータ８を制御する。また、駆動制御部１４は、仮想マーク検知判定部１３により仮想マーク１６が検知されることで、移動体２の位置が仮想マーク１６の位置に相当すると判定されたときに、仮想マーク１６に関連付けられた走行指示データに従って移動体２を走行させるように走行モータ７及び操舵モータ８を制御する。
【００４０】
図６は、駆動制御部１４により実行される制御処理手順の詳細を示すフローチャートである。なお、本処理も、仮想マーク検知判定部１３と同様に、スタート地点１５Ａから目的地点１５Ｂに向けての移動体２の走行が開始されると、実行される。
【００４１】
図６において、駆動制御部１４は、まず仮想マーク検知判定部１３により仮想マーク１６が検知されたかどうかを判断する（手順Ｓ１１１）。駆動制御部１４は、仮想マーク１６が検知されたと判断したときは、仮想マーク１６の番号に対応した走行指示データを記憶部１０から取得する（手順Ｓ１１２）。このとき、仮想マーク検知判定部１３により検知された仮想マーク１６が２番目の仮想マーク１６Ｂである場合は、２番目の仮想マーク１６Ｂに紐づけられた走行指示データが取得される。
【００４２】
そして、駆動制御部１４は、取得した走行指示データに応じた制御信号を走行モータ７及び操舵モータ８に出力する（手順Ｓ１１３）。駆動制御部１４は、例えば取得した走行指示データが加速指示である場合には、走行モータ７の回転速度を高くするような制御信号を走行モータ７に出力する。これにより、移動体２の速度が上昇するようになる。
【００４３】
駆動制御部１４は、手順Ｓ１１３が実行された後、または手順Ｓ１１１で仮想マーク１６が検知されていないと判断したときは、ずれ量検出部１１により検出された仮想ガイド線１５と移動体２とのずれ量を取得する（手順Ｓ１１４）。そして、駆動制御部１４は、仮想ガイド線１５と移動体２とのずれ量が０となるような制御信号を走行モータ７及び操舵モータ８に出力する（手順Ｓ１１５）。これにより、移動体２の位置座標及び向きが仮想ガイド線１５に近づくようになる。
【００４４】
続いて、駆動制御部１４は、移動体２が目的地点１５Ｂに達したかどうかを判断する（手順Ｓ１１６）。駆動制御部１４は、移動体２が目的地点１５Ｂに達していないと判断したときは、手順Ｓ１１１を再び実行する。駆動制御部１４は、移動体２が目的地点１５Ｂに達したと判断したときは、本処理を終了する。
【００４５】
以上において、自己位置推定器３は、位置推定ステップを実施する。ずれ量検出部１１は、検出ステップを実施する。位置置換部１２及び仮想マーク検知判定部１３は、判定部を構成すると共に、判定ステップを実施する。駆動制御部１４は、制御ステップを実施する。
【００４６】
以上のような走行制御装置１においては、自己位置推定器３により移動体２の位置が推定される。そして、自動走行制御ユニット４において、移動体２の位置が仮想マーク１６の位置に相当すると判定されると、その仮想マーク１６に関連付けられた走行指示データに従って移動体２を走行させるように走行モータ７及び操舵モータ８が制御される。
【００４７】
ところで、図２（ａ）に示されるように、移動体２及び仮想マーク１６の位置を２次元座標で表したまま、仮想マーク１６の検知を行う場合には、次のような不具合が発生する。即ち、移動体２の位置座標の推定精度が悪いと、図７に示されるように、移動体２が仮想マーク１６から離れた領域を走行することがある。この場合には、移動体２のマーク検知部１７が仮想マーク１６と重ならないため、仮想マーク１６を読み落とすことになる。このように移動体２の位置座標の推定精度が悪い場所では、仮想マーク１６が検知されないことがあるため、移動体２を走行指示データに従って走行させることができない。
【００４８】
そのような不具合に対し、本実施形態では、自己位置推定器３により推定された移動体２の位置は、２次元座標から仮想ガイド線１５の位置を割合で表現したときの仮想ガイド線１５に対応する割合に置き換えられる。そして、仮想ガイド線１５に対応する割合において、移動体２が仮想マーク１６を検知したかどうかを判定することにより、移動体２の位置が仮想マーク１６の位置に相当するかどうかが判定される。このように仮想マーク１６及び移動体２の位置が仮想ガイド線１５に対応する割合で表現されるため、移動体２が仮想ガイド線１５に沿ってスタート地点１５Ａから目的地点１５Ｂまで走行する際には、移動体２が仮想マーク１６に相当する位置を確実に通過することになる。従って、移動体２は、仮想マーク１６に関連付けられた走行指示データに従って走行する。これにより、移動体２の位置座標の推定精度が悪くても、移動体２を予め設定された仮想ガイド線１５に沿って精度良く走行させることができる。
【００４９】
また、本実施形態では、移動体２が走行を行うための走行指示データを関連付けた走行指示地点として仮想マーク１６を用いるので、例えば磁気マーク等をマークセンサで検出し、その検出結果に基づいて移動体２を走行させるシステムに合わせた処理を実行することができる。
【００５０】
また、本実施形態では、仮想ガイド線１５の位置を、スタート地点１５Ａを０％、目的地点１５Ｂを１００％とした割合で表現し、仮想ガイド線１５に対応する割合において、移動体２の位置が仮想マーク１６の位置よりも大きくなったかどうかを判断するので、移動体２が仮想マーク１６を検知したとの判定を容易に且つ確実に行うことができる。
【００５１】
また、本実施形態では、仮想ガイド線１５の位置が２次元座標として記憶部１０に記憶されるので、ずれ量検出部１１において、仮想ガイド線１５と移動体２とのずれ量を容易に検出することができる。また、仮想マーク１６の位置が仮想ガイド線１５に対応する割合として記憶部１０に記憶されるので、仮想マーク検知判定部１３において、仮想マーク１６の位置を２次元座標から仮想ガイド線１５に対応する割合に置き換えなくて済む。従って、仮想マーク検知判定部１３による判定処理を簡単化することができる。
【００５２】
なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、仮想ガイド線１５の位置は、スタート地点１５Ａを０％、目的地点１５Ｂを１００％とした割合で表現されているが、特にその形態には限られず、仮想ガイド線１５の位置を、スタート地点１５Ａを１００％、目的地点１５Ｂを０％とした割合で表現してもよい。この場合には、仮想ガイド線１５に対応する割合において、移動体２の位置が仮想マーク１６の位置よりも小さくなったときに、移動体２が仮想マーク１６を検知したと判定される。
【００５３】
また、上記実施形態では、仮想ガイド線１５及び仮想マーク１６の位置が２次元座標及び割合として記憶部１０にそれぞれ記憶されているが、特にその形態には限られず、仮想ガイド線１５の位置が２次元座標としてのみ記憶部１０に記憶され、仮想マーク１６の位置が仮想ガイド線１５に対応する割合としてのみ記憶部１０に記憶されていてもよい。この場合には、記憶部１０に記憶される情報を必要最小限とすることができる。このような構成では、移動体２が仮想マーク１６を検知したかどうかを判定するときに、仮想マーク１６の位置が２次元座標から仮想ガイド線１５に対応する割合に置き換えられる。
【００５４】
また、上記実施形態では、移動体２が仮想マーク１６を検知したかどうかを判定することで、移動体２の位置が仮想マーク１６の位置に相当するかどうかを判定しているが、特にそのような仮想マーク１６を使用しなくてもよい。例えば、走行指示データを関連付けた走行指示地点の位置情報を記憶部１０に予め記憶しておき、仮想ガイド線１５に対応する割合において、移動体２の位置が走行指示地点の位置に相当するかどうかを単に判定してもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、自己位置推定器３は、自己位置推定技術としてレーザを利用したＳＬＡＭ手法を用いて、移動体２の位置を推定しているが、自己位置推定技術としては、特にそれには限られず、カメラの撮像画像を利用したＳＬＡＭ手法または衛星を利用したＧＮＳＳ（globalnavigation satellite system）測位法等を用いてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態の走行制御装置１は、移動体２としてフォークリフトを走行指示データに従って自動的に走行させる装置であるが、本発明は、例えば搬送台車等のような自動走行可能な移動体全般に適用可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１…走行制御装置、２…移動体、３…自己位置推定器（位置推定部）、７…走行モータ（駆動部）、８…操舵モータ（駆動部）、１０…記憶部、１１…ずれ量検出部（検出部）、１２…位置置換部（判定部）、１３…仮想マーク検知判定部（判定部）、１４…駆動制御部（制御部）、１５…仮想ガイド線（走行経路）、１５Ａ…スタート地点（第１地点）、１５Ｂ…目的地点（第２地点）、１６…仮想マーク（走行指示地点）。
【図１】
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【図２】
2020095531.tif 000004
【図３】
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【図４】
2020095531.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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