(57)【要約】【課題】静止物体を検出する際の計測誤差を考慮して、車両が通過できないと判定された位置を車両の進行方向の逆方向に移動させ、移動させた後の位置に基づいて車両の走行支援を実施することにより、例えば車両の通過不可を判定して車両を減速させる走行支援を実施する場合には早めに減速して安心感のある走行を行うことができる走行支援方法及び走行支援装置を提供する。【解決手段】走行支援装置１は、車両に搭載され、車両の前方にある静止物体の位置を検出するセンサ１０と、センサ１０によって検出された静止物体から道路境界線までの道路幅が、車両が通過可能な道路幅か否かを判定するコントローラ２０と、を備える。コントローラ２０は、道路幅が車両が通過できない道路幅であると判定した場合に静止物体の位置を所定距離、車両の進行方向の逆方向に移動した位置に設定し、所定距離移動した後の静止物体の位置に基づいて車両の走行を支援する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、前記車両の前方にある静止物体の位置を検出するセンサと、前記センサによって検出された前記静止物体から道路境界線までの道路幅が、前記車両が通過可能な道路幅か否かを判定するコントローラとを備える走行支援装置の走行支援方法であって、
前記コントローラによって前記道路幅が前記車両が通過できない道路幅であると判定された場合に前記静止物体の位置を所定距離、前記車両の進行方向の逆方向に移動した位置に設定し、
前記所定距離移動した後の前記静止物体の位置に基づいて前記車両の走行を支援する
ことを特徴とする走行支援方法。
【請求項２】
前記所定距離は、前記車両が通過できないと判定された道路幅における前記静止物体の位置の計測誤差に基づいて計算される
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項３】
前記計測誤差は、前記車両の速度、前記車両から前記静止物体までの距離、または、前記センサの分解能に応じて計算される
ことを特徴とする請求項２に記載の走行支援方法。
【請求項４】
前記所定距離は、前記車両の進行方向の計測誤差と、前記車両の進行方向と前記静止物体を結んだ線とがなす角度に基づいて道路幅方向の計測誤差を前記車両の進行方向の計測誤差に変換した変換後の計測誤差とを、足した値である
ことを特徴とする請求項３に記載の走行支援方法。
【請求項５】
前記所定距離は、前記車両が通過できないと判定された道路幅における前記静止物体の位置から、前記車両が通過できないと判定された道路幅における前記静止物体の１つ前の静止物体の位置までの距離である
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。
【請求項６】
前記車両が通過できないと判定された後に、前記静止物体の計測誤差のマージンを用いて再度前記車両が前記静止物体から道路境界線までの道路幅を通過可能か否か判定する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行支援方法。
【請求項７】
前記所定距離移動した後の前記静止物体の位置に基づいて、前記静止物体から予め所定距離手前で前記車両を停車させるための減速開始位置を設定し、設定した前記減速開始位置に基づいて前記車両を減速制御する、もしくは前記減速開始位置を前記車両の運転者に表示することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の走行支援方法。
【請求項８】
車両に搭載され、前記車両の前方にある静止物体の位置を検出するセンサと、
前記センサによって検出された前記静止物体から道路境界線までの道路幅が、前記車両が通過可能な道路幅か否かを判定するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記道路幅が前記車両が通過できない道路幅であると判定した場合に前記静止物体の位置を所定距離、前記車両の進行方向の逆方向に移動した位置に設定し、
前記所定距離移動した後の前記静止物体の位置に基づいて前記車両の走行を支援する
ことを特徴とする走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、滑らかな操舵で障害物を回避する走行経路を生成する技術が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された発明は、車線境界線の特徴点および停車車両など各物体の特徴点を検出し、走行したい経路の左右の特徴点同士の中間にある点を順に結ぶ線分を走行経路として生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３６４８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された発明は、停車車両（静止物体）を検出する際の計測誤差を考慮していない。計測誤差によって、実際の静止物体の位置に基づいて算出した道路幅が、車両が静止物体から遠い地点で検出された静止物体の位置に基づいて算出した道路幅より狭い場合が有る。このため、例えば静止物体の位置に基づいて算出した道路幅に基づいて車両の通過可否を判定し、判定した結果に基づいて車両（自動運転車両）の走行支援を実施した場合、車両が静止物体から遠い地点では通過可能と判定されていた場合であっても、車両が静止物体に近い地点となった場合に通過不可と判定されることによって、静止物体の直前で急減速するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、静止物体を検出する際の計測誤差を考慮して、車両が通過できないと判定された位置を車両の進行方向の逆方向に移動させ、移動させた後の位置に基づいて車両の走行支援を実施することにより、例えば車両の通過不可を判定して車両を減速させる走行支援を実施する場合には早めに減速して安心感のある走行を行うことができる走行支援方法及び走行支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る走行支援方法は、静止物体から道路境界線までの道路幅が車両が通過可能な道路幅か否かを判定し、道路幅が車両が通過できない道路幅であると判定された場合に静止物体の位置を所定距離、車両の進行方向の逆方向に移動した位置に設定し、所定距離移動した後の静止物体の位置に基づいて車両の走行を支援する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の通過不可を判定して車両を減速させる走行支援を実施する場合には早めに減速して安心感のある走行を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る走行支援装置の概略構成図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る走行シーンの一例を説明する図である。
【図３】図３は、車両の進行方向における静止物体の位置の計測誤差の一例を説明する図である。
【図４】図４は、道路幅方向における静止物体の位置の計測誤差の一例を説明する図である。
【図５】図５は、計測誤差の変換方法の一例を説明する図である。
【図６】図６は、計測誤差の一例を説明する図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係る走行支援装置の一動作例を説明するフローチャートである。
【図８】図８は、本発明の他の実施形態に係る走行支援装置の一動作例を説明する図である。
【図９】図９は、本発明の他の実施形態に係る走行支援装置の一動作例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００１０】
（走行支援装置１の構成例）
図１を参照して、走行支援装置１の構成例を説明する。図１に示すように、走行支援装置１は、センサ１０と、カメラ１１と、ＧＰＳ受信機１２と、地図データベース１３と、コントローラ２０と、を備える。
【００１１】
走行支援装置１は、自動運転機能を有する車両に搭載されてもよく、自動運転機能を有しない車両に搭載されてもよい。また、走行支援装置１は、自動運転と手動運転とを切り替えることが可能な車両に搭載されてもよい。なお、本実施形態における自動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングなどのアクチュエータの内、少なくとも何れかのアクチュエータが乗員の操作なしに制御されている状態を指す。そのため、その他のアクチュエータが乗員の操作により作動していたとしても構わない。また、自動運転とは、加減速制御、横位置制御などのいずれかの制御が実行されている状態であればよい。また、本実施形態における手動運転とは、例えば、ブレーキ、アクセル、ステアリングを乗員が操作している状態を指す。
【００１２】
センサ１０は、自車両に搭載され、自車両の周囲の物体を検出する装置である。センサ１０は、レーザレーダ、ミリ波レーダ、レーザレンジファインダ、ソナーなどを含む。センサ１０は、自車両の周囲の物体として、他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び、障害物、落下物、駐車車両を含む静止物体を検出する。また、センサ１０は、移動物体及び静止物体の自車両に対する位置、姿勢（ヨー角）、大きさ、速度、加速度、減速度、ヨーレートを検出する。また、センサ１０は、車輪速センサ、操舵角センサ、及びジャイロセンサなどを含んでもよい。センサ１０は、検出した情報をコントローラ２０に出力する。
【００１３】
カメラ１１は、自車両に搭載され、自車両の周囲を撮影する。カメラ１１は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ−ｃｏｕｐｌｅｄ  ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  ｍｅｔａｌ  ｏｘｉｄｅ  ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有する。カメラ１１は、画像処理機能を有しており、撮像した画像（カメラ画像）から白線、道路境界線、道路端、物標などを検出する。物標とは、道路、歩道に設けられる物体であり、例えば信号機、電柱、交通標識などである。カメラ１１は、撮像した画像、画像の解析結果などをコントローラ２０に出力する。なお、カメラ１１もセンサ１０と同様に、自車両の周囲の障害物を検出できる。以下では、カメラ１１は、センサ１０に含まれるものとして説明する。
【００１４】
ＧＰＳ受信機１２は、人工衛星からの電波を受信することにより、地上における自車両の位置（以下、自己位置と称する場合がある）を検出する。ＧＰＳ受信機１２は、検出した自車両の位置情報をコントローラ２０に出力する。
【００１５】
地図データベース１３は、カーナビゲーション装置などに記憶されているデータベースであって、道路情報、施設情報など経路案内に必要となる各種データが記憶されている。また、地図データベース１３には、道路の車線数、道路境界線、物標などの情報が記憶されている。地図データベース１３は、コントローラ２０の要求に応じて地図情報をコントローラ２０に出力する。なお、道路情報、物標情報などの各種データは必ずしも地図データベース１３から取得されるものに限定されず、センサ１０により取得されてもよく、また車車間通信、路車間通信を用いて取得されてもよい。また、道路情報、物標情報などの各種データが外部に設置されたサーバに記憶されている場合、コントローラ２０は、通信により随時これらのデータをサーバから取得してもよい。また、コントローラ２０は、外部に設置されたサーバから定期的に最新の地図情報を入手して、保有する地図情報を更新してもよい。
【００１６】
コントローラ２０は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータには、走行支援装置１として機能させるためのコンピュータプログラムがインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、マイクロコンピュータは、走行支援装置１が備える複数の情報処理回路として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって走行支援装置１が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。コントローラ２０は、複数の情報処理回路として、静止物体認識部２１と、自己位置推定部２２と、道路境界線取得部２３と、走行可能領域設定部２４と、通過可否判定部２５と、誤差計算部２６と、位置修正部２７と、車速生成部２８と、車両制御部２９と、を備える。
【００１７】
静止物体認識部２１は、センサ１０から取得した情報に基づいて、車両周囲の物体の情報を取得する。ここでいう物体とは、静止している物体（以下単に静止物体という）である。静止物体には、パイロン、三角表示板、駐車車両、電柱、落下物などが含まれる。また、静止物体には、工事現場が含まれてもよい。
【００１８】
自己位置推定部２２は、ＧＰＳ受信機１２から取得した情報に基づいて、地図上における自己位置を推定する。道路境界線取得部２３は、地図データベース１３、またはセンサ１０から道路境界線を取得する。道路境界線とは、車道を区分する走行区分線であり、主に白線である。
【００１９】
走行可能領域設定部２４は、車両が走行可能な走行可能領域を設定する。本実施形態における走行可能領域は、車道上の領域であって、自車両を中心とした、所定の領域である。所定の領域は、センサ１０の性能（分解能）によって、設定されてもよく、初期値が設定されていてもよい。
【００２０】
通過可否判定部２５は、静止物体から道路境界線までの道路幅が自車両５０が通過可能な幅であるか否か判定する。一例として、通過可否判定部２５は、静止物体から道路境界線までの道路幅が所定距離より長い場合に、自車両はその道路幅を通過可能と判定し、道路幅が所定距離以下の場合に通過不可と判定する。なお、所定距離は自車両の幅寸法と同等、あるいは自車両の幅寸法に所定の余裕距離を加算した距離であり、予め定められた距離であってもよいし、例えば走行時の横風の強さや道路の傾斜などの、自車両に道路幅方向におけるふらつきが発生する要因の大きさに応じて余裕距離を可変としてもよい。誤差計算部２６は、自車両が通過できないと判定された道路幅における静止物体の位置の計測誤差を計算する。位置修正部２７は、静止物体の位置の計測誤差を考慮して、静止物体の位置を変更する。
【００２１】
車速生成部２８は、位置修正部２７によって修正された静止物体の位置（自車両に対する静止物体の相対位置）に基づいて、自車両の減速開始位置を含めた車両の速度プロファイルを生成する。車両制御部２９は、車速生成部２８によって生成された速度プロファイルで走行するようにアクチュエータ４０を制御する。なお、アクチュエータ４０には、ブレーキアクチュエータ、アクセルアクチュエータ、ステアリングアクチュエータなどが含まれる。
【００２２】
次に、図２を参照して、走行支援装置１の一動作例を説明する。
【００２３】
図２に示す道路は、片側一車線の対面通行である。図２に示す５０は自車両であり、５１は他車両である。図２に示すＲは、自車両５０が走行可能な走行可能領域を示す。走行可能領域Ｒは、道路境界線７０、７１に囲まれた領域である。
【００２４】
図２に示すように、自車両５０の前方に複数のパイロン（パイロン６０〜６４）が設置されている。パイロン６０〜６４は、センサ１０によって検出される。図２において、それぞれのパイロンから道路境界線７０（白線）までの道路幅は、自車両５０の進行方向に沿って徐々に短くなる。つまり、図２において、それぞれのパイロンから道路境界線７０までの道路幅のうち、パイロン６０から道路境界線７０までの道路幅は最も長く、パイロン６４から道路境界線７０までの道路幅は最も短い。なお、それぞれのパイロンの位置から道路境界線７０までの道路幅は、センサ１０によって計測される。
【００２５】
本実施形態では、一例として、通過可否判定部２５は、パイロンから道路境界線７０までの道路幅が所定距離より長い場合に、自車両５０はその道路幅を通過可能と判定する。一方、パイロンから道路境界線７０までの道路幅が所定距離以下の場合に、通過可否判定部２５は、自車両５０はその道路幅を通過不可と判定する。
【００２６】
図２に示す例では、センサ１０の計測結果により、パイロン６０〜６３から道路境界線７０までの道路幅は、所定距離より長いと判定される。したがって、通過可否判定部２５は、自車両５０が、図２に示すようにパイロン６０〜６３から道路境界線７０までの道路幅を通過できる、と判定する。一方、センサ１０の計測結果により、パイロン６４から道路境界線７０までの道路幅は、所定距離以下と判定される。したがって、通過可否判定部２５は、自車両５０が、図２に示すようにパイロン６４から道路境界線７０までの道路幅を通過できない、と判定する。ここで、図２に示すように、一般的にセンサ１０の計測精度は、自車両５０からの距離が長くなるほど低下する。したがって、パイロン６４の位置には計測誤差が含まれる可能性がある。そこで、本実施形態に係る位置修正部２７は、パイロン６４の位置の計測誤差を考慮して、パイロン６４の位置を変更する。
【００２７】
次に、図３〜図５を参照して、パイロン６４の位置の計測誤差の一例を説明する。
【００２８】
まず最初に図３を参照して、自車両５０の進行方向（経路長方向）におけるパイロン６４の位置の計測誤差（以下、計測誤差Ｅｌｏｎという）を説明する。計測誤差Ｅｌｏｎは、自車両５０からパイロン６４までの距離ｄと、自車両５０の速度ｖと、自車両５０の進行方向におけるセンサ１０の分解能ｈｌｏｎを用いて、式１で表される。
Ｅｌｏｎ＝ａ１ｄ＋ａ２ｖ＋ｈｌｏｎ・・・（１）
ここで、ａ１、ａ２は比例係数である。
【００２９】
ただし、計測誤差Ｅｌｏｎは、式１に限定されない。計測誤差Ｅｌｏｎは、距離ｄ、速度ｖ、分解能ｈｌｏｎのいずれか１つを用いて表されてもよく、それぞれの組み合わせで表されてもよい。
【００３０】
次に、図４を参照して、道路幅方向におけるパイロン６４の位置の計測誤差（以下、計測誤差Ｅｌａｔという）を説明する。計測誤差Ｅｌａｔは、自車両５０からパイロン６４までの距離ｄと、自車両５０の速度ｖと、道路幅方向におけるセンサ１０の分解能ｈｌａｔを用いて、式２で表される。
Ｅｌａｔ＝ａ３ｄ＋ａ４ｖ＋ｈｌａｔ・・・（２）
ここで、ａ３、ａ４は比例係数である。
【００３１】
ただし、計測誤差Ｅｌａｔは、式２に限定されない。計測誤差Ｅｌａｔは、距離ｄ、速度ｖ、分解能ｈｌａｔのいずれか１つを用いて表されてもよく、それぞれの組み合わせで表されてもよい。
【００３２】
次に、図５を参照して、計測誤差Ｅｌａｔを自車両５０の進行方向の計測誤差に変換する方法を説明する。図５に示すように自車両５０の進行方向と、パイロン６０〜６４を結んだ線とがなす角度をθとした場合、自車両５０の進行方向の計測誤差に変換された計測誤差Ｅ’ｌａｔは、式３で表される。
Ｅ’ｌａｔ＝Ｅｌａｔ／ｔａｎθ・・・（３）
【００３３】
次に、図６を参照して、パイロン６４の位置の計測誤差Ｅを説明する。図６に示すように、パイロン６４の位置の計測誤差Ｅは、式４で表される。
Ｅ＝Ｅｌｏｎ＋Ｅ’ｌａｔ・・・（４）
【００３４】
位置修正部２７は、図６に示すように、パイロン６４の位置を計測誤差Ｅに係る距離だけ自車両５０の進行方向の逆方向に移動させる。移動後の位置は、６４Ａで示される。この移動により、自車両５０が通過不可と判定されたパイロン６４の位置が自車両５０に近づく。車速生成部２８は、パイロン６４の位置の計測誤差を考慮することにより、計測誤差を考慮する前と比較して、自車両５０を早めに減速させるための速度プロファイルを生成する。具体的には、車速生成部２８は、移動後の位置６４Ａの所定距離（予め定められた距離であり、例えば２ｍ）手前の位置でスムーズに自車両５０が停止できるように、移動後の位置６４Ａに基づいて自車両５０の減速開始位置を含めた速度プロファイルを生成する。なお、速度プロファイルは自車両５０に対する移動後の位置６４Ａの位置が所定の位置となった場合に減速を開始すると共に、移動後の位置６４Ａが自車両５０に近くなるほど低い速度となり、且つ移動後の位置６４Ａの手前で停車する速度プロファイルが生成される。なお速度プロファイルは、自車両５０と移動後の位置６４Ａの相対距離に応じた速度プロファイルであっても良く、また、移動後の位置６４Ａの位置に対する自車両５０の位置に応じた速度プロファイルであってもよい。速度プロファイルは例えば、予め定められた所定の減速度で減速して、位置６４Ａの手前で停車するような速度プロファイルが生成される。車両制御部２９は、計測誤差を考慮してパイロン６４の位置を６４Ａに移動することによって、移動する前と比較して、減速開始位置が自車両５０に近づくことにより早めに減速を開始する。これにより、乗員は安心感を得ることができる。
【００３５】
次に、図７のフローチャートを参照して、走行支援装置１の一動作例を説明する。
【００３６】
ステップＳ１０１において、自己位置推定部２２は、ＧＰＳ受信機１２から取得した情報に基づいて、地図上における自己位置を推定する。処理はステップＳ１０３に進み、地図データベース１３は、自車両５０が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。道路境界線取得部２３は、地図情報に基づいて道路境界線を取得する。なお、道路境界線は、センサ１０によって取得されてもよい。
【００３７】
処理はステップＳ１０５に進み、走行可能領域設定部２４は、走行可能領域Ｒを設定する（図２参照）。処理はステップＳ１０７に進み、センサ１０は、自車両５０の前方の静止物体（パイロン６０〜６４）を検出する（図２参照）。
【００３８】
処理はステップＳ１０９に進み、通過可否判定部２５は、自車両５０がそれぞれのパイロン（パイロン６０〜６４）から道路境界線７０までの道路幅を通過可能か否か判定する。判定結果の一例は、図２に示される。処理はステップＳ１１１に進み、誤差計算部２６は、自車両５０が通過できないと判定された道路幅における静止物体（パイロン６４）の位置の計測誤差を計算する（図３〜５参照）。
【００３９】
処理は、ステップＳ１１３に進み、位置修正部２７は、パイロン６４の位置を計測誤差Ｅに係る距離だけ自車両５０の進行方向の逆方向に移動させる（図６参照）。処理は、ステップＳ１１５に進み、車速生成部２８は、移動後の位置６４Ａの手前でスムーズに自車両５０が停止できるように、速度プロファイルを生成する。処理はステップＳ１１７に進み、車両制御部２９は、車速生成部２８によって生成された速度プロファイルで走行するようにアクチュエータ４０を制御する。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態に係る走行支援装置１によれば、以下の作用効果が得られる。
【００４１】
自車両５０の前方に複数の静止物体（パイロン６０〜６４）が検出された場合、走行支援装置１は、静止物体から道路境界線までの道路幅を自車両５０が通過可能か否か判定する。あるいは、走行支援装置１は、静止物体から道路境界線までの道路幅が、自車両５０が通過可能な道路幅か否かを判定する。走行支援装置１は、自車両５０が通過できないと判定された道路幅における静止物体（パイロン６４）の位置の計測誤差を計算する。そして、走行支援装置１は、静止物体の位置を所定距離、自車両５０の進行方向の逆方向に移動させ、移動させた後の静止物体の位置に基づいて車両の減速開始位置を設定する。あるいは、走行支援装置１は、道路幅が自車両５０が通過できない道路幅であると判定した場合に静止物体の位置を所定距離、自車両５０の進行方向の逆方向に移動した位置に設定し、所定距離移動した後の静止物体の位置に基づいて自車両５０の走行を支援する。これにより、走行支援装置１は、計測誤差を考慮する前と比較して、早めに減速を開始する。これにより、乗員は安心感を得ることができる。なお、走行支援装置１は、所定距離移動した後の静止物体の位置に基づいて、静止物体から予め所定距離手前で自車両５０を停車させるための減速開始位置を設定し、設定した減速開始位置に基づいて自車両５０を減速制御してもよい。
【００４２】
また、所定距離は、自車両５０が通過できないと判定された道路幅における静止物体の位置の計測誤差に基づいて計算されてもよい。これにより、正確な減速タイミングを有する速度プロファイルが生成される。
【００４３】
また、計測誤差は、自車両５０の速度、自車両５０から静止物体までの距離ｄ、または、センサ１０の分解能に応じて計算されてもよい。これにより、正確な減速タイミングを有する速度プロファイルが生成される。
【００４４】
また、所定距離は、自車両５０の進行方向の計測誤差Ｅｌｏｎと、自車両５０の進行方向と複数の静止物体を結んだ線とがなす角度に基づいて道路幅方向の計測誤差Ｅｌａｔを自車両５０の進行方向の計測誤差に変換した変換後の計測誤差Ｅ’ｌａｔとを、足した値であってもよい。これにより、計測誤差の特性（特に計測誤差が真値から同心円でなく楕円状になる場合）と、道路幅方向の計測誤差が修正量に反映され、計測誤差Ｅの精度が向上する。
【００４５】
上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含む。また、走行支援装置１は、コンピュータの機能を改善しうる。
【００４６】
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００４７】
例えば、図８に示すように、所定距離（自車両５０の進行方向の逆方向に移動させる距離）は、パイロン６４の位置からパイロン６３までの距離でもよい。換言すれば、所定距離は、自車両５０が通過できないと判定された道路幅における静止物体（パイロン６４）の位置から、自車両５０が通過できないと判定された道路幅における静止物体（パイロン６４）の１つ前の静止物体（パイロン６３）の位置までの距離でもよい。これにより、図８に示すように、パイロン６３の位置で自車両５０が通過できないと判定されるため、早めの減速が実現する。
【００４８】
また、図９に示すように、走行支援装置１は、自車両５０が通過できないと判定された後に、静止物体の計測誤差のマージンを用いて、再度自車両５０が静止物体から道路境界線までの道路幅を通過可能か否か判定してもよい。図９に示す６０’〜６４’はそれぞれ、パイロン６０〜６４の計測誤差のマージンを考慮した位置である。図９に示すように、再判定の結果、自車両５０がパイロン６３’から道路境界線７０までの道路幅を通過できないと判定された場合、早めの減速が実現する。
【００４９】
また、上記した実施形態においては、自車両５０が通過できないと判定された道路幅における静止物体の位置６４を所定距離、自車両５０の進行方向の逆方向に移動させ、移動させた後の静止物体の位置６４Ａに基づいて車両の減速開始位置を設定して、設定した減速開始位置で自車両５０の減速を行う走行支援装置に適用する例を示したが、走行支援装置としてはこれに限定されない。例えば、設定した自車両５０の減速開始位置をナビゲーションのディスプレイ等の表示装置に表示して自車両５０の運転者に減速開始を促すことにより、運転者による運転を支援する走行支援装置であってもよい。
【００５０】
また、上記した実施形態においては静止物体を複数のパイロン（パイロン６０〜６４）とした場合を例に挙げて説明したが、静止物体は複数のパイロンに限らず、例えばガードレールのような連続して設置された物体であっても、あるいは縁石のような高さの低い物体であっても適用可能であり、静止物体である限りは物体の形状や種別に限定されない。
【符号の説明】
【００５１】
１  走行支援装置
１０  センサ
１１  カメラ
１２  受信機
１３  地図データベース
２０  コントローラ
２１  静止物体認識部
２２  自己位置推定部
２３  道路境界線取得部
２４  走行可能領域設定部
２５  通過可否判定部
２６  誤差計算部
２７  位置修正部
２８  車速生成部
２９  車両制御部
４０  アクチュエータ
【図１】
2020121628.tif 000003
【図２】
2020121628.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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