(57)【要約】【課題】パラレルリンク機構とシリアルリンク機構とを組み合わせた搬送装置であって、支持部の精度を向上させる。【解決手段】旋回アームとメインアームとが自由関節で接続され、前記メインアームの先端に搬送対象物を支持する支持部を有するシリアルリンク機構と、前記メインアームに対して摺動可能に接続された摺動部が先端に設けられているパラレルリンク機構と、前記パラレルリンク機構を駆動する第１の駆動部と、前記第１の駆動部を制御して前記摺動部を目標位置に摺動させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記シリアルリンク機構のみを抽出して前記自由関節に第２の駆動部があると仮定した場合に前記第２の駆動部で前記メインアームを駆動するために必要な仮想駆動力を算出し、前記仮想駆動力を前記パラレルリンク機構で補償するように前記第１の駆動部を制御する。【選択図】図１
2020066109.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回アームとメインアームとが自由関節で接続され、前記メインアームの先端に搬送対象物を支持する支持部を有するシリアルリンク機構と、
前記メインアームに対して摺動可能に接続された摺動部が先端に設けられているパラレルリンク機構と、
前記パラレルリンク機構を駆動する第１の駆動部と、
前記第１の駆動部を制御して前記摺動部を目標位置に摺動させる制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記シリアルリンク機構のみを抽出して前記自由関節に第２の駆動部があると仮定した場合に前記第２の駆動部で前記メインアームを駆動するために必要な駆動力を仮想駆動力として算出し、前記仮想駆動力を前記パラレルリンク機構で補償するように前記第１の駆動部を制御することを特徴とする、搬送装置。
【請求項２】
前記パラレルリンク機構は、
一端部が前記摺動部に対して回転可能に接続されかつ他端部が前記搬送対象物の搬送方向下流側に向かって移動されるに連れて下降されるスイングアームと、
一端部が前記摺動部に対して回転可能に接続されかつ他端部が前記搬送対象物の搬送方向下流側に向かって移動されるに連れて上昇されるサポートアームと
を備え、
前記制御装置は、前記仮想駆動力に相当するモーメントを、前記摺動部を介して前記スイングアームと前記サポートアームとの合力で前記メインアームに与えるように前記第１の駆動部を制御することを特徴とする、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記第１の駆動部を駆動して前記スイングアームと前記サポートアームとを駆動して前記摺動部を目標位置に制御するために必要な駆動力をスライド駆動力として、前記パラレルリンク機構の運動方程式に基づいて算出する第１の算出部と、
前記仮想駆動力を前記シリアルリンク機構の運動方程式に基づいて算出する第２の算出部と、
前記スライド駆動力及び前記仮想駆動力に基づいて、前記第１の駆動部のトルクをフィードフォワード制御する制御部と、
を備えることを特徴とする、請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記第１の駆動部のトルク指令値に、前記スライド駆動力及び前記仮想駆動力に基づいて演算されたフィードフォワードトルク指令値を加算した値に従って、前記第１の駆動部を制御することを特徴とする、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記第１の駆動部は、
前記スイングアームを駆動するスイングモータと、
前記サポートアームを駆動するサポートモータと、
を有し、
前記制御部は、
前記仮想駆動力に相当するモーメントを、前記スイングモータのスイングトルクと、前記サポートモータのサポートトルクとに変換するトルク変換部と、
前記スライド駆動力における前記スイングモータの駆動力と、前記スイングトルクと、に基づいて前記スイングモータのフィードフォワードトルク指令値を演算し、当該フィードフォワードトルク指令値を前記スイングモータのトルク指令値に加算した値に基づいて前記スイングモータを制御するスイングモータ制御部と、
前記スライド駆動力における前記サポートモータの駆動力と、前記サポートトルクと、に基づいて前記サポートモータのフィードフォワードトルク指令値を演算し、当該フィードフォワードトルク指令値を前記サポートモータのトルク指令値に加算した値に基づいて前記サポートモータを制御するサポートモータ制御部と、
を備えることを特徴とする、請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記旋回アームを駆動する旋回モータを備え、
前記第２の算出部は、前記シリアルリンク機構のみを抽出して前記自由関節に第２の駆動部があると仮定した場合における前記シリアルリンク機構の運動方程式を求め、当該運動方程式に基づいて前記旋回アームを駆動するために必要な旋回駆動力を算出し、
前記制御部は、前記旋回駆動力に基づいて前記旋回モータのトルクをフィードフォワード制御することを特徴とする、請求項３から５のいずれか一項に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、一方のプレス装置から他方のプレス装置へ搬送対象物を搬送する搬送装置が開示されている。この搬送装置は、パラレルリンク機構の先端に搬送対象物を支持する支持部が設けられており、当該パラレルリンク機構を駆動して搬送対象物を支持部により搬送するパラレルリンク式の搬送装置である。
【０００３】
ところで、一方のプレス装置から他方のプレス装置へ搬送対象物を搬送するストローク（以下、「搬送ストローク」という。）を長くしたいという要望がある。しかしながら、上記パラレルリンク式の搬送装置において、搬送ストロークを長くするにはパラレルリンク機構を構成する各アームを長くする必要があり、搬送装置が大型化する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１４２７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本願の出願人は、搬送ストロークを長くしながら搬送装置の大型化を抑制することを目的として、シリアルリンク機構の先端に支持部を設け、当該シリアルリンク機構の姿勢をパラレルリンク機構で制御可能な搬送装置を既に出願している（特願２０１７−０８７５９８）。
【０００６】
ただし、パラレルリンク機構とシリアルリンク機構とを組み合わせた上記搬送装置に対して、従来のようなパラレルリンク式の搬送装置の制御方法をそのまま適用すると、シリアルリンク機構が考慮されていないため、支持部の位置精度が悪化する場合がある。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、パラレルリンク機構とシリアルリンク機構とを組み合わせた搬送装置であって、支持部の精度を向上させる搬送装置及びその制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、旋回アームとメインアームとが自由関節で接続され、前記メインアームの先端に搬送対象物を支持する支持部を有するシリアルリンク機構と、前記メインアームに対して摺動可能に接続された摺動部が先端に設けられているパラレルリンク機構と、前記パラレルリンク機構を駆動する第１の駆動部と、前記第１の駆動部を制御して前記摺動部を目標位置に摺動させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記シリアルリンク機構のみを抽出して前記自由関節に第２の駆動部があると仮定した場合に前記第２の駆動部で前記メインアームを駆動するために必要な仮想駆動力を算出し、前記仮想駆動力を前記パラレルリンク機構で補償するように前記第１の駆動部を制御することを特徴とする、搬送装置である。
【０００９】
本発明の一態様は、上述の搬送装置であって、前記パラレルリンク機構は、一端部が前記摺動部に対して回転可能に接続されかつ他端部が前記搬送対象物の搬送方向下流側に向かって移動されるに連れて下降されるスイングアームと、一端部が前記摺動部に対して回転可能に接続されかつ他端部が前記搬送対象物の搬送方向下流側に向かって移動されるに連れて上昇されるサポートアームと、を備え、前記制御装置は、前記仮想駆動力に相当するモーメントを、前記摺動部を介して前記スイングアームと前記サポートアームとの合力で前記メインアームに与えるように前記第１の駆動部を制御してもよい。
【００１０】
本発明の一態様は、上述の搬送装置であって、前記制御装置は、前記第１の駆動部を駆動して前記スイングアームと前記サポートアームとを駆動して前記摺動部を目標位置に制御するために必要な駆動力をスライド駆動力として、前記パラレルリンク機構の運動方程式に基づいて算出する第１の算出部と、前記仮想駆動力を前記シリアルリンク機構の運動方程式に基づいて算出する第２の算出部と、前記スライド駆動力及び前記仮想駆動力に基づいて、前記第１の駆動部のトルクをフィードフォワード制御する制御部と、を備えてもよい。
【００１１】
本発明の一態様は、上述の搬送装置であって、前記制御部は、前記第１の駆動部のトルク指令値に、前記スライド駆動力及び前記仮想駆動力に基づいて演算されたフィードフォワードトルク指令値を加算した値に従って、前記第１の駆動部を制御してもよい。
【００１２】
本発明の一態様は、上述の搬送装置であって、前記第１の駆動部は、前記スイングアームを駆動するスイングモータと、前記サポートアームを駆動するサポートモータと、を有し、前記制御部は、前記仮想駆動力に相当するモーメントを、前記スイングモータのスイングトルクと、前記サポートモータのサポートトルクとに変換するトルク変換部と、前記スライド駆動力における前記スイングモータの駆動力と、前記スイングトルクと、に基づいて前記スイングモータのフィードフォワードトルク指令値を演算し、当該フィードフォワードトルク指令値を前記スイングモータのトルク指令値に加算した値に基づいて前記スイングモータを制御するスイングモータ制御部と、前記スライド駆動力における前記サポートモータの駆動力と、前記サポートトルクと、に基づいて前記サポートモータのフィードフォワードトルク指令値を演算し、当該フィードフォワードトルク指令値を前記サポートモータのトルク指令値に加算した値に基づいて前記サポートモータを制御するサポートモータ制御部と、を備えてもよい。
【００１３】
本発明の一態様は、上述の搬送装置であって、前記旋回アームを駆動する旋回モータを備え前記第２の算出部は、前記シリアルリンク機構のみを抽出して前記自由関節に第２の駆動部があると仮定した場合における前記シリアルリンク機構の運動方程式を求め、当該運動方程式に基づいて前記旋回アームを駆動するために必要な旋回駆動力を算出し、前記制御部は、前記旋回駆動力に基づいて前記旋回モータのトルクをフィードフォワード制御する。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明によれば、パラレルリンク機構とシリアルリンク機構とを組み合わせた搬送装置であって、支持部の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送装置の概略構成図であり、（ａ）が側断面図であり、（ｂ）が正断面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る搬送装置の模式図であり、動作を説明するための説明図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る搬送装置の模式図であり、動作を説明するための説明図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る搬送装置の模式図であり、動作を説明するための説明図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る制御装置１０の制御ブロックの一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る駆動力ｆｐ及び駆動力ｆｑの算出方法を説明する図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る駆動力ｆｐ及び駆動力ｆｑを算出する流れを示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る駆動力τ２の算出方法を説明する図である。
【図９】本発明の一実施形態に係るメインアーム６を駆動するためのスイング軸、サポート軸トルクの算出方法を説明する図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る駆動力τ２に相当するモーメント力を分解する様子を示す模式図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係るスイングアーム９ｃの方向の力ｆｒｐとサポートアーム９ｅの方向の力ｆｒｑとの合力を示す図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係るｆｒｐ及びｆｒｑのベクトルの方向と、ｆτ２のベクトルの方向との関係を示す図である。
【図１３】図１０の摺動ブロック９ｆで分解した力ベクトルをスイング軸、サポート軸に移動させた図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態に係る搬送装置を、図面を用いて説明する。
【００１７】
図１は、本実施形態の搬送装置１の概略構成図であり、（ａ）が側断面図であり、（ｂ）が正断面図である。なお、図１（ａ）は、図１（ｂ）のＡ−Ａ断面図である。また、図１（ｂ）は、図１（ａ）のＢ−Ｂ断面図である。
【００１８】
本実施形態の搬送装置１は、四輪自動車のドアパネルＰ（搬送対象物）をプレス加工する複数のプレス装置（図１（ａ）におけるプレス装置Ｘ１とプレス装置Ｘ２）の間に配置されており、一方のプレス装置Ｘ１でプレス加工されたドアパネルＰを他方のプレス装置Ｘ２へ搬送する。なお、本実施形態においては、搬送装置１の搬送対象物をドアパネルＰとするが、本発明における搬送対象物はドアパネルＰに限られるものでない。
【００１９】
本実施形態の搬送装置１は、図１（ａ）及び図１（ｂ）に示すように、架台２、旋回モータ３、旋回軸部４、旋回アーム５、メインアーム６、クロスバー７、吸着部８、及び傾斜調整部９を備えている。なお、旋回アーム５及びメインアーム６は、本発明の「シリアルリンク機構」を構成する。また、傾斜調整部９は、本発明の「パラレルリンク機構」を有している。
【００２０】
架台２は、プレス装置Ｘ１とプレス装置Ｘ２との間にて床部に立設されており、旋回モータ３、旋回軸部４、旋回アーム５（第１のアーム）、メインアーム６（メインアーム）、クロスバー７、吸着部８、傾斜調整部９及び制御装置１０を直接あるいは間接的に支持している。
【００２１】
架台２は、メインアーム６が移動する場合にも移動及び変形せず、本実施形態の搬送装置１の強度部材である。なお、本実施形態の搬送装置１において架台２は、プレス装置Ｘ１及びプレス装置Ｘ２と別体として設けられている。しかしながら、架台２をプレス装置Ｘ１あるいはプレス装置Ｘ２と一体化する構成や、プレス装置Ｘ１あるいはプレス装置Ｘ２のフレームを架台２とする構成を採用することも可能である。
【００２２】
本実施形態において、架台２は、図１（ｂ）に示すように、ドアパネルＰの搬送領域を挟んで立設される複数の柱部２ａと、ドアパネルＰの搬送領域の上方にて柱部２ａから水平方向に延出される梁部２ｂとを有している。梁部２ｂは、内部が中空とされた長尺状の箱形状とされており、メインアーム６を挟むように一対設けられている。これら一対の梁部２ｂは、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向から見て重ねて配置されており、互いに対向する側の端部が開口端とされている。
【００２３】
旋回モータ３は、旋回アーム５を旋回駆動させるための動力を生成する駆動部であって、例えば、サーボモータである。この旋回モータ３は、制御装置１０の制御の下に動力を生成する。旋回モータ３は、一対の梁部２ｂに各々設けられている。つまり、本実施形態の搬送装置１においては、２つの旋回モータ３が設置されている。これらの旋回モータ３は、制御装置１０により同期制御される。
【００２４】
旋回軸部４は、旋回モータ３と旋回アーム５とを接続する軸部材であり、旋回モータ３から伝達される回転動力によって回転される。旋回軸部４は、２つの旋回モータ３の出力軸の各々に設けられている。つまり、本実施形態の搬送装置１においては、２つの旋回軸部４が設けられている。これらの旋回軸部４は、図１（ｂ）に示すように、梁部２ｂの端部よりもメインアーム６側の位置に配置されている。また、これらの旋回軸部４は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿う単一の旋回軸芯Ｌ１を中心として旋回される。なお、旋回モータ３と旋回軸部４との間には、必要に応じて減速機等の装置が設置されても良い。
【００２５】
旋回アーム５は、一端部が旋回軸部４に固定されると共に他端部がメインアーム６の上端部に回転可能に接続されたアーム部材である。旋回アーム５は、２つの旋回軸部４の各々に設けられている。つまり、本実施形態の搬送装置１においては、２つの旋回アーム５が設けられている。
【００２６】
各旋回アーム５は、同一の長さ寸法に設定されており、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向から見て重なる姿勢で旋回軸部４に固定されている。各旋回アーム５は、旋回軸部４が回転されることにより、旋回軸芯Ｌ１を中心として回転される。つまり、各旋回アーム５は、旋回モータ３によって旋回軸芯Ｌ１を中心として同期して回転駆動可能とされている。
さらに、旋回アーム５の他端部は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿う回転軸芯を中心とする回転方向に回転可能となるように、メインアーム６に接続されている。つまり、メインアーム６は、上端部が旋回アーム５の他端部に軸支されている。したがって、旋回アーム５の他端部とメインアーム６の上端部とが自由関節で接続されていることになる。
【００２７】
また、旋回アーム５の他端部がメインアーム６の上端部に接続されているため、旋回アーム５の他端部の位置がメインアーム６の上端部の位置となる。本実施形態では、後述のように旋回アーム５の他端部が旋回軸部４の真下に位置する場合に、メインアーム６が最も寝かされた姿勢となる。このため、旋回アーム５の長さ寸法は、最も寝かされた状態のメインアーム６の上端位置を規定し、最も寝かされた状態のメインアーム６の傾斜角度がプレス装置Ｘ１及びプレス装置Ｘ２に対してドアパネルＰを出し入れ可能な角度となるように設定されている。例えば、本実施形態の搬送装置１において旋回アーム５の長さ寸法は、先端部が最下位置となった場合に、高さ方向において先端部がプレス装置（プレス装置Ｘ１及びプレス装置Ｘ２）の出入口（高さ方向に離間されたダイとパンチとの間）と重なる位置となるように設定されている。
【００２８】
メインアーム６は、上端部が上述のように旋回アーム５の他端部に自由関節で回転可能に接続されると共に先端部である下端部にドアパネルＰを支持する支持部（クロスバー７及び吸着部８等）が接続されている。
【００２９】
メインアーム６は、上端部から下端部に向けて直線状に延伸する長尺部材であり、長手方向と直交する断面形状が略矩形状とされている。また、メインアーム６は、旋回アーム５の他端部が最上部に位置する場合に、下端部が傾斜調整部９よりも下方に位置するように長さ寸法（長手方向の寸法）が設定されている。また、メインアーム６の周面は、傾斜調整部９の後述する摺動ブロック９ｆがスライドする摺動面となっている。このようなメインアーム６は、旋回モータ３から旋回軸部４及び旋回アーム５を介して伝達される動力によって移動可能とされ、さらに傾斜調整部９によって移動中の姿勢が変更される。
【００３０】
クロスバー７は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に直線状に延伸する長尺部材であり、図１（ｂ）に示すようにドアパネルＰの搬送方向から見てメインアーム６と直交するように接続されている。このクロスバー７は、長手方向における中央部がメインアーム６の下端部に接続されており、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿った回転軸芯を中心として回転可能にメインアーム６の下端部に軸支されている。
【００３１】
吸着部８は、ドアパネルＰの上面に吸着することによりドアパネルＰを支持する部位であり、クロスバー７から下方に垂下するようにしてクロスバー７の長手方向に配列されて複数設けられている。これらの吸着部８では、制御装置１０の制御の下で不図示の真空発生装置（ポンプ、インジェクタ等）により形成される負圧によりドアパネルＰを吸着支持する。
【００３２】
なお、メインアーム６とクロスバー７との接続部分には、クロスバー７の回転角度を調整する不図示のチルト調整機構が収容されている。このチルト調整機構は、サーボモータ等を備えており、吸着部８に支持されたドアパネルＰの姿勢が安定するようにクロスバー７の回転姿勢を調整する。本実施形態の搬送装置１においては、上述のクロスバー７と吸着部８と不図示のチルト調整機構等により、本発明の支持部が構成されている。ただし、チルト調整機構を設けずに本発明の支持部を構成することも可能である。
【００３３】
傾斜調整部９は、旋回モータ３の動力により移動されるメインアーム６の姿勢を調整する機構であり、ベース部９ａ（図１（ａ）においては不図示）、第１直動機構９ｂ、スイングアーム９ｃ（第１リンク棒）、第２直動機構９ｄ、サポートアーム９ｅ（第２リンク棒）、及び摺動ブロック９ｆを備えている。なお、スイングアーム９ｃ及びサポートアーム９ｅは、本発明の「パラレルリンク機構」を構成する。
【００３４】
ベース部９ａは、架台２の梁部２ｂに固定されており、第１直動機構９ｂや第２直動機構９ｄを支持する強度部材である。図１（ｂ）に示すように、本実施形態の搬送装置１では、第１直動機構９ｂを支持するベース部９ａと、第２直動機構９ｄを支持するベース部９ａとの合計２つのベース部９ａが設けられている。
【００３５】
第１直動機構９ｂは、スイングアーム９ｃの上端部（他端部）を直動させるユニットである。具体的には、第１直動機構９ｂは、第１直動ガイド９ｂ１、第１直動用モータ９ｂ２、及び第１ボールネジ９ｂ３を備えている。
【００３６】
第１直動ガイド９ｂ１は、図１（ａ）に示すように、ドアパネルＰの搬送方向において上端部が下端部よりも下流側に位置するようにして傾斜して配置されたガイドであり、ドアパネルＰの搬送方向下流側に向かうに連れて下方に向かうようにスイングアーム９ｃの上端部を直線状に案内する。
【００３７】
第１直動用モータ（スイングモータ）９ｂ２は、スイングアーム９ｃの上端部を移動させるための動力を生成する駆動部であって、例えば、サーボモータである。第１直動用モータ９ｂ２は、第１直動ガイド９ｂ１に固定されている。この第１直動用モータ９ｂ２は、制御装置１０の制御の下に、動力を生成する。
【００３８】
第１ボールネジ９ｂ３は、第１直動用モータ９ｂ２で生成された動力をスイングアーム９ｃの上端部に伝達することで、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１に沿って直線運動させる。
【００３９】
スイングアーム９ｃは、上端部が第１直動機構９ｂの第１直動ガイド９ｂ１に対して摺動可能に取り付けられ、下端部（一端部）が摺動ブロック９ｆの外周面に対して回転可能に接続されたリンク棒である。このスイングアーム９ｃの下端部は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿った回転軸芯を中心として回転可能に摺動ブロック９ｆと接続されている。
【００４０】
第２直動機構９ｄは、サポートアーム９ｅの上端部（他端部）を直動させるユニットである。具体的には、第２直動機構９ｄは、第２直動ガイド９ｄ１、第２直動用モータ９ｄ２、及び第２ボールネジ９ｄ３を備えている。
【００４１】
第２直動ガイド９ｄ１は、図１（ａ）に示すように、ドアパネルＰの搬送方向において上端部が下端部よりも上流側に位置するようにして傾斜して配置されたガイドであり、ドアパネルＰの搬送方向下流側に向かうに連れて上方に向かうようにサポートアーム９ｅの上端部を直線状に案内する。
【００４２】
第２直動用モータ（サポートモータ）９ｄ２は、サポートアーム９ｅの上端部を移動させるための動力を生成する駆動部であって、例えば、サーボモータである。第２直動用モータ９ｄ２は、第２直動ガイド９ｄ１に固定されている。この第２直動用モータ９ｄ２は、制御装置１０の制御の下に、動力を生成する。
【００４３】
第２ボールネジ９ｄ３は、第２直動用モータ９ｄ２で生成された動力をサポートアーム９ｅの上端部に伝達することで、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１に沿って直線運動させる。
【００４４】
サポートアーム９ｅは、上端部が第２直動機構９ｄの第２直動ガイド９ｄ１に対して摺動可能に取り付けられ、下端部（一端部）が摺動ブロック９ｆの外周面に対して回転可能に接続されたリンク棒である。このサポートアーム９ｅの下端部は、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向に沿った回転軸芯を中心として回転可能に摺動ブロック９ｆと接続されている。なお、サポートアーム９ｅの下端部の回転軸芯と、上述のスイングアーム９ｃの下端部の回転軸芯とは、ドアパネルＰの搬送方向と直交する水平方向から見て重なるように配置されている。
【００４５】
摺動ブロック９ｆは、メインアーム６の長手方向に沿う方向から見て中央部にメインアーム６が挿通される開口がある筒部であり、メインアーム６に対してスライド可能に外装されている。この摺動ブロック９ｆは、パラレルリンク機構の先端（スイングアーム９ｃの一端部とサポートアーム９ｅの一端部）に接続されており、内周面がメインアーム６の外周面に対して摺動可能とされている。摺動ブロック９ｆは、スイングアーム９ｃ及びサポートアーム９ｅの移動によってメインアーム６に沿って移動することでメインアーム６を支える位置を変更し、これによってメインアーム６の姿勢、すなわち支持部の位置を変更する。
【００４６】
このような傾斜調整部９は、メインアーム６に対してスライド可能に接続された摺動ブロック９ｆを備え、この摺動ブロック９ｆに対して２本のリンク棒（スイングアーム９ｃ及びサポートアーム９ｅ）が接続されたパラレルリンク構造を有している。つまり、本実施形態の搬送装置１において傾斜調整部９は、メインアーム６に対してメインアーム６の長手方向にスライド可能に接続されると共にパラレルリンク機構を有し、メインアーム６の傾きを調整する。
【００４７】
制御装置１０は、旋回モータ３の駆動を制御して旋回アーム５の旋回角度を制御する。さらに、制御装置１０は、第１直動用モータ９ｂ２及び第２直動用モータ９ｄ２の駆動を制御することでパラレルリンク機構を介してシリアルリンク機構に設けられた支持部を所望の位置に制御する。すなわち、制御装置１０は、パラレルリンク機構によってシリアルリンク機構の先端の姿勢角を補償している。
なお、制御装置１０は、ＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。
【００４８】
次に、本実施形態の搬送装置１におけるシリアルリンク機構及びパラレルリンク機構の動作について、図２〜図４を参照して説明する。なお、図２〜図４においては、各構成要素を模式的に示すと共に、上述の架台２及び旋回モータ３を省略して図示し、傾斜調整部９の第１直動用モータ９ｂ２、第１ボールネジ９ｂ３、第２直動用モータ９ｄ２及び第２ボールネジ９ｄ３も省略して図示している。
【００４９】
また、以下の説明においては、プレス装置Ｘ１（図２〜図４における左側）で成形されたドアパネルＰをプレス装置Ｘ２（図２〜図４における右側）に搬送するまでの動作を説明する。また、図２〜図４に示す各図は、プレス装置Ｘ１からプレス装置Ｘ２までドアパネルＰを連続的に搬送する過程の途中の瞬間を図示したものであり、図２〜図４の各図に示す状態でドアパネルＰの搬送が一旦停止されることを意味するものではない。
【００５０】
まず、制御装置１０は、旋回モータ３を駆動することにより、図２（ａ）に示すように、旋回モータ３の先端部、自由関節が最下位置から僅かにプレス装置Ｘ１側（図２（ａ）における左側）に位置するように旋回アーム５の旋回角度を設定する。同時に、制御装置１０は、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の中央部に配置し、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の下端近傍に配置する。これにより、クロスバー７は、最もプレス装置Ｘ１側であって下降された位置に配置され、吸着部８がドアパネルＰに当接する。ここで、吸着部８は、ドアパネルＰを上面側から吸着支持する。これにより、ドアパネルＰの移動が可能となる。
【００５１】
さらに、制御装置１０は、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図２（ｂ）に示すように、自由関節が最下位置に近づくように旋回アーム５を旋回させる。同時に、制御装置１０は、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の上端に近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の上端に近づける。これにより、クロスバー７は、図２（ａ）の状態よりも上昇される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰが持ち上げられる。
【００５２】
さらに、制御装置１０は、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図２（ｃ）に示すように、自由関節が最下位置を通過してプレス装置Ｘ２側（図２（ｃ）における右側）に位置するように旋回アーム５を旋回させる。同時に、制御装置１０は、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の上端にさらに近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の上端にさらに近づける。これにより、メインアーム６がプレス装置Ｘ２側に引かれると共に摺動ブロック９ｆに摺動支持されて立ち上げられ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側に略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、プレス装置Ｘ２に向けて略水平移動される。
【００５３】
さらに、制御装置１０は、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図３（ａ）に示すように、自由関節がプレス装置Ｘ２側（図３（ａ）における右側）であって高さ方向において旋回軸部４よりも高くなる位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、制御装置１０は、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の上端にさらに近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の上端にさらに近づける。これにより、さらにメインアーム６がプレス装置Ｘ２側に引かれると共に摺動ブロック９ｆに摺動支持されて立ち上げられ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側に略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、さらにプレス装置Ｘ２に向けて略水平移動される。
【００５４】
さらに、制御装置１０は、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図３（ｂ）に示すように、自由関節が最上位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、制御装置１０は、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の下端に近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の上端にさらに近づけ、スイングアーム９ｃの上端部とサポートアーム９ｅの上端部との高さ位置が同じとする。これにより、メインアーム６が鉛直姿勢となり、クロスバー７はプレス装置Ｘ１とプレス装置Ｘ２との間に位置することになる。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、プレス装置Ｘ１とプレス装置Ｘ２との間に配置されることとなる。
【００５５】
さらに、制御装置１０は、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図３（ｃ）に示すように、自由関節がプレス装置Ｘ１側（図３（ｃ）における左側）であって高さ方向において旋回軸部４よりも高くなる位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、制御装置１０は、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の下端に近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の上端に近づける。これにより、さらにメインアーム６がプレス装置Ｘ１側に引かれると共に摺動ブロック９ｆに摺動支持されて寝かされ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側に略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、さらにプレス装置Ｘ２に向けて略水平移動される。
【００５６】
さらに、制御装置１０は、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図４（ａ）に示すように、自由関節が最下位置よりもプレス装置Ｘ１側（図４（ａ）における左側）であって高さ方向において旋回軸部４よりも低くなる位置となるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、制御装置１０は、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１の下端にさらに近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の下端に近づける。これにより、メインアーム６がプレス装置Ｘ１側に押されると共に摺動ブロック９ｆに摺動支持されてさらに寝かされ、クロスバー７はプレス装置Ｘ２側にさらに略水平移動される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰは、プレス装置Ｘ２に向けてさらに略水平移動される。
【００５７】
さらに、制御装置１０は、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図４（ｂ）に示すように、自由関節が最下位置から僅かにプレス装置Ｘ２側（図４（ｂ）における右側）に配置されるように旋回アーム５を旋回させる。同時に、制御装置１０は、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１のさらに下端に近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の下端にさらに近づける。これにより、クロスバー７は、プレス装置Ｘ２のドアパネルＰの載置位置の上方に配置される。このため、吸着部８に吸着されたドアパネルＰもプレス装置Ｘ２のドアパネルＰの載置位置の上方に配置される。
【００５８】
さらに、制御装置１０は、旋回モータ３を駆動し続けることにより、図４（ｃ）に示すように、自由関節が最下位置からさらにプレス装置Ｘ２側（図４（ｃ）における右側）に位置するように旋回アーム５を旋回させる。同時に、制御装置１０は、第１直動用モータ９ｂ２を駆動することにより、スイングアーム９ｃの上端部を第１直動ガイド９ｂ１のさらに下端に近づけ、第２直動用モータ９ｄ２を駆動することにより、サポートアーム９ｅの上端部を第２直動ガイド９ｄ１の下端にさらに近づける。これにより、クロスバー７は、最もプレス装置Ｘ２側であって図４（ｂ）で示された位置よりも下降された位置に配置され、吸着部８に吸着されたドアパネルＰがプレス装置Ｘ２に載置される。この後、吸着部８からドアパネルＰを解離させることにより、ドアパネルＰのプレス装置Ｘ１からプレス装置Ｘ２への搬送が完了する。
【００５９】
なお、クロスバー７をプレス装置Ｘ２からプレス装置Ｘ１に戻す場合には、図２〜図４を用いて説明した上述の動作の反対の動作を行う。これによって、クロスバー７が連続的に略水平移動されてプレス装置Ｘ２からプレス装置Ｘ１まで移動される。
【００６０】
また、上述の動作説明における旋回アーム５の旋回角度、スイングアーム９ｃの上端部の位置、及び、サポートアーム９ｅの上端部の位置は、各部材を図１に示す寸法や形状とした場合のあくまでも一例である。各部材の寸法や形状は特に限定されるものではない。
このため、各部材の寸法や形状が変更になった場合には、その寸法や形状に沿って、旋回アーム５の旋回角度、スイングアーム９ｃの上端部の位置、及び、サポートアーム９ｅの上端部の位置も変更される。実際には、メインアーム６の先端位置（すなわちクロスバー７の位置）が所望の位置となるように、旋回アーム５の旋回角度、スイングアーム９ｃの上端部の位置、及び、サポートアーム９ｅの上端部の位置が設定される。
【００６１】
次に、本実施形態に係る制御装置１０の構成について、図５を用いて説明する。図５は、本実施形態に係る制御装置１０の制御ブロックの一例を示す図である。
【００６２】
制御装置１０は、クロスバー目標値取得部１１、第１の制御部１２Ａ、及び第２の制御部１２Ｂを備える。
【００６３】
クロスバー目標値取得部１１は、クロスバー７を動かす目標位置（以下、「クロスバー目標位置」という。）である（Ｘｃｂ，Ｙｃｂ）を取得する。なお、本実施形態のクロスバー目標位置（Ｘｃｂ，Ｙｃｂ）の取得方法は、特に限定されないが、例えば、予め搬送装置１内の記憶部に記憶されており、クロスバー目標値取得部１１が当該記憶部からクロスバー目標位置（Ｘｃｂ，Ｙｃｂ）を読み取ることで取得してもよい。クロスバー目標値取得部１１は、取得したクロスバー目標位置（Ｘｃｂ，Ｙｃｂ）を、第１の制御部１２Ａ及び第２の制御部１２Ｂのそれぞれに出力する。
【００６４】
第１の制御部１２Ａは、旋回モータ３の駆動を制御する。本実施形態では、第１の制御部１２Ａは、旋回モータ３のトルクをフィードフォワード制御する。ただし、本発明はこれに限定されず、第１の制御部１２Ａは、フィードフォワード制御以外の制御方法で旋回モータ３のトルクを制御してもよい。例えば、第１の制御部１２Ａは、旋回モータ３に対して通常のモータ位置によるフィードバック制御（例えば、ＰＩＤ制御）を行ってもよい。
【００６５】
第２の制御部１２Ｂは、スイングモータ９ｂ２及びサポートモータ９ｄ２の駆動をそれぞれ独立して制御する。本実施形態では、第２の制御部１２Ｂは、スイングモータ９ｂ２及びサポートモータ９ｄ２のそれぞれのトルクを独立してフィードフォワード制御する。ただし、本発明はこれに限定されず、第２の制御部１２Ｂは、フィードフォワード制御以外の制御方法でスイングモータ９ｂ２及びサポートモータ９ｄ２のそれぞれのトルクを独立してもよい。例えば、第２の制御部１２Ｂは、スイングモータ９ｂ２及びサポートモータ９ｄ２のそれぞれに対して通常のモータ位置によるフィードバック制御（例えば、ＰＩＤ制御）を行ってもよい。
まず、本実施形態に係る第１の制御部１２Ａの機能部について、説明する。
【００６６】
第１の制御部１２Ａは、目標角度算出部１３、旋回モータ位置・速度制御部１４、シリアルリンク駆動力算出部（第２の算出部）１５、乗算器１６，１７、加算器１８、旋回モータトルク・電流制御部１９、トルク変換部２０、及び乗算器２１，２２を備える。
【００６７】
目標角度算出部１３は、クロスバー目標値取得部１１からクロスバー目標位置（Ｘｃｂ，Ｙｃｂ）を取得し、その取得したクロスバー目標位置（Ｘｃｂ，Ｙｃｂ）に基づいて、リフト軸及び旋回アーム５のなす角度の目標角度θＣと、旋回アーム５及びメインアーム６のなす角の目標角度θＦとを、求める。なお、目標角度算出部１３は、シリアルリンク機構の構造上、クロスバー目標位置（Ｘｃｂ，Ｙｃｂ）が決定すれば一意に目標角度θＣ及び目標角度θＦを算出することが可能である。
【００６８】
旋回モータ位置・速度制御部１４は、目標角度算出部１３から目標角度θＣを取得する。そして、旋回モータ位置・速度制御部１４は、目標角度θＣから得られる旋回モータ３の回転位置の目標値と、旋回モータ３の現在の回転位置との差から速度指令を、例えばフィードバック制御により求める。そして、旋回モータ位置・速度制御部１４は、この速度指令を、旋回モータ３に対するトルク指令値に変換して、加算器１８に出力する。
【００６９】
シリアルリンク駆動力算出部１５は、搬送装置１のシリアルリンク機構のみを抽出して、自由関節にアクチュエータ等のメインアーム６を駆動する駆動部（以下、「仮想駆動部」という。）があると仮定する。この仮定において、まず、シリアルリンク駆動力算出部１５は、リフト軸及び旋回アーム５のなす角度が目標角度θＣとなり、且つ、旋回アーム５及びメインアーム６のなす角が目標角度θＦとなるために必要な旋回アーム５の駆動トルクτ１と仮想駆動部の駆動力τ２とを、例えば、シリアルリンク機構の運動方程式に基づいて求める。
なお、駆動力τ２は、本発明の「仮想駆動力」に相当する。
【００７０】
ただし、本実施形態では、自由関節に仮想駆動部が設けられていると仮定して駆動トルクτ１も算出しているため、駆動力τ１に駆動力τ２の反力が含まれている。そのため、駆動力τ２から駆動トルクτ１を差し引いた値を、旋回アーム５を駆動するためのフィードフォワードトルクτＣ（旋回駆動力）として用いる。
【００７１】
シリアルリンク駆動力算出部１５は、算出したフィードフォワードトルクτＣを乗算器１６に出力する。また、シリアルリンク駆動力算出部１５は、算出した駆動力τ２をトルク変換部２０に出力する。
【００７２】
乗算器１６は、所定の減速比をフィードフォワードトルクτＣに乗算して乗算器１７に出力する。
乗算器１７は、所定の減速比が乗算されたフィードフォワードトルクτＣに対して、フィードバックゲインｋを乗算することで、旋回モータ３のフィードフォワードトルク指令値を生成する。そして、乗算器１７は、生成した旋回モータ３のフィードフォワードトルク指令値を加算器１８に出力する。
【００７３】
加算器１８は、トルク指令値Ｔに、旋回モータ３のフィードフォワードトルク指令値を加算することで、旋回モータ３の加算トルク指令を生成する。そして、加算器１８は、生成した加算トルク指令を旋回モータトルク・電流制御部１９に出力する。
【００７４】
旋回モータトルク・電流制御部１９は、加算器１８から出力された加算トルク指令に基づいて、旋回モータ３をトルク制御する。すなわち、旋回モータトルク・電流制御部１９は、加算トルク指令に応じた電流指令値を演算し、その演算した電流指令値に旋回モータ３に流れる電流が一致するように旋回モータ３の駆動を制御する。
【００７５】
トルク変換部２０は、シリアルリンク駆動力算出部１５で算出した駆動力τ２を、第１直動機構９ｂの駆動軸（以下、「スイング軸」という。）のトルクτ２ｐ（スイングトルク）と、第２直動機構９ｄの駆動軸（以下、「サポート軸」という。）のトルクτ２ｑ（サポートトルク）と、に変換する。これは、トルクτ２ｐ及びトルクτ２ｑは、駆動力τ２をパラレルリンク機構で補償させるためのモータトルクである。すなわち、駆動力τ２に相当するモーメントを、摺動ブロック９ｆを介してスイングアーム９ｃ及びサポートアーム９ｅの合力でメインアーム６に与えるために必要なパラレルリンク機構用のモータ（第１の駆動部）のモータトルクである。なお、このスイング軸のトルクτ２ｐとは、スイングモータ９ｂ２のトルクを示す。サポート軸のトルクτ２ｑは、サポートモータ９ｄ２のトルクを示す。
【００７６】
乗算器２１は、トルクτ２ｐに対してフィードフォワードゲインλを乗算してスイングモータ９ｂ２の第１のフィードフォワードトルク指令値Ｔ１ｓｐを生成する。
【００７７】
乗算器２２は、トルクτ２ｑに対してフィードフォワードゲインλを乗算してサポートモータ９ｄ２の第１のフィードフォワードトルク指令値Ｔ１ｓｑを生成する。
【００７８】
第２の制御部１２Ｂは、摺動ブロック目標位置算出部２３、スライド目標値算出部２４、スイングモータ位置・速度制御部２５、サポートモータ位置・速度制御部２６、パラレルリンク駆動力算出部（第１の算出部）２７、乗算器２８〜３１、加算器３２，３３、スイングモータトルク・電流制御部３４、及びサポートモータトルク・電流制御部３５を備える。
【００７９】
なお、スイングモータ位置・速度制御部２５、乗算器２８、乗算器２９、加算器３２、及びスイングモータトルク・電流制御部３４は、本発明の「スイングモータ制御部」を構成する。また、サポートモータ位置・速度制御部２６、乗算器３０、乗算器３１、加算器３３、及びサポートモータトルク・電流制御部３５は、本発明の「サポートモータ制御部」を構成する。
【００８０】
摺動ブロック目標位置算出部２３は、クロスバー目標値取得部１１からクロスバー目標位置（Ｘｃｂ，Ｙｃｂ）を取得して摺動ブロック９ｆの目標位置（Ｘｐ，Ｙｐ）を算出する。例えば、摺動ブロック目標位置算出部２３は、Ｘｃｂに比例定数ｋｐｂ（０＜ｋｐｂ＜１）を乗算することでＸｐを算出する。また、摺動ブロック目標位置算出部２３は、Ｙｃｂ＋（１−ｋｐｂ）・Ｘｃｂ・（１／ｔａｎΦＦ）＝Ｙｐを演算することでＹｐを算出する。なお、ΦＦは、リフト軸及びメインアーム６のなす角度である。
【００８１】
スライド目標値算出部２４は、摺動ブロック目標位置算出部２３で算出された（Ｘｐ，Ｙｐ）に基づいて、スイングアーム９ｃの上端部（以下、「スイングスライドブロック」という。）及びサポートアーム９ｅの上端部（以下、「サポートスライドブロック」という。）の目標位置（ｐ，ｑ）を演算する。なお、以下、この目標位置（ｐ，ｑ）をスライド目標位置という。
【００８２】
スライド目標値算出部２４は、算出したスイングスライドブロックの目標位置ｐをスイングモータ位置・速度制御部２５に出力する。また、スライド目標値算出部２４は、算出したサポートスライドブロックの目標位置ｑをサポートモータ位置・速度制御部２６に出力する。
【００８３】
スイングモータ位置・速度制御部２５は、目標位置ｐから得られるスイングモータ９ｂ２の回転位置の目標値と、スイングモータ９ｂ２の現在の回転位置との差から速度指令を例えば、フィードバック制御により求める。そして、スイングモータ位置・速度制御部２５は、この速度指令を、スイングモータ９ｂ２に対するトルク指令値Ｔｐに変換して、加算器３２に出力する。
【００８４】
サポートモータ位置・速度制御部２６は、目標位置ｑから得られるサポートモータ９ｄ２の回転位置の目標値と、サポートモータ９ｄ２の現在の回転位置との差から速度指令を例えば、フィードバック制御により求める。そして、サポートモータ位置・速度制御部２６は、この速度指令を、サポートモータ９ｄ２に対するトルク指令値Ｔｑに変換して、加算器３３に出力する。
【００８５】
パラレルリンク駆動力算出部２７は、摺動ブロック９ｆを目標位置（Ｘｐ，Ｙｐ）で動かすために必要なスイングアーム９ｃの駆動力ｆｐ及びサポートアーム９ｅの駆動力ｆｑを求める。例えば、パラレルリンク駆動力算出部２７は、スイング軸における運動方程式を解くことで、スイングアーム９ｃの駆動力ｆｐを求める。また、パラレルリンク駆動力算出部２７は、サポート軸における運動方程式を解くことで、サポートアーム９ｅの駆動力ｆｑを求める。なお、駆動力ｆｐ及び駆動力ｆｑは、本発明の「スライド駆動力」に相当する。
【００８６】
乗算器２８は、パラレルリンク駆動力算出部２７で算出された駆動力ｆｐにトルク変換ゲインを乗算することで、駆動力ｆｐに相当するスイングモータ９ｂ２のトルクを算出する。
【００８７】
乗算器２９は、乗算器２８で算出された、駆動力ｆｐに相当するスイングモータ９ｂ２のトルクにフィードフォワードゲインγを乗算して、スイングモータ９ｂ２の第２のフィードフォワードトルク指令値Ｔ２ｓｐを生成する。そして、乗算器２９は、生成した第２のフィードフォワードトルク指令値Ｔ２ｓｐを、加算器３２に出力する。
【００８８】
乗算器３０は、パラレルリンク駆動力算出部２７で算出された駆動力ｆｑにトルク変換ゲインを乗算することで、駆動力ｆｑに相当するサポートモータ９ｄ２のトルクを算出する。
【００８９】
乗算器３１は、乗算器３０で算出された、駆動力ｆｑに相当するサポートモータ９ｄ２のトルクにフィードフォワードゲインγを乗算して、サポートモータ９ｄ２の第２のフィードフォワードトルク指令値Ｔ２ｓｑを生成する。そして、乗算器３１は、生成した第２のフィードフォワードトルク指令値Ｔ２ｓｑを、加算器３３に出力する。
【００９０】
加算器３２は、スイングモータ位置・速度制御部２５からトルク指令Ｔｐを取得し、このトルク指令Ｔｐに、乗算器２１から出力された第１のフィードフォワードトルク指令値Ｔ１ｓｐと、乗算器２９から出力された第２のフィードフォワードトルク指令値Ｔ２ｓｐとを加算することで、スイングモータ９ｂ２の加算トルク指令を生成する。そして、加算器３２は、生成した加算トルク指令をスイングモータトルク・電流制御部３４に出力する。
【００９１】
加算器３３は、サポートモータ位置・速度制御部２６からトルク指令Ｔｑを取得し、このトルク指令Ｔｑに、乗算器２２から出力された第１のフィードフォワードトルク指令値Ｔ１ｓｑと、乗算器３１から出力された第２のフィードフォワードトルク指令値Ｔ２ｓｑとを加算することで、サポートモータ９ｄ２の加算トルク指令を生成する。そして、加算器３３は、生成した加算トルク指令をサポートモータトルク・電流制御部３５に出力する。
【００９２】
スイングモータトルク・電流制御部３４は、加算器３２から出力された加算トルク指令に基づいて、スイングモータ９ｂ２をトルク制御する。すなわち、スイングモータトルク・電流制御部３４は、加算トルク指令に応じた電流指令値を演算し、その演算した電流指令値にスイングモータ９ｂ２に流れる電流が一致するようにスイングモータ９ｂ２の駆動を制御する。
【００９３】
サポートモータトルク・電流制御部３５は、加算器３３から出力された加算トルク指令に基づいて、サポートモータ９ｄ２をトルク制御する。すなわち、サポートモータトルク・電流制御部３５は、加算トルク指令に応じた電流指令値を演算し、その演算した電流指令値にサポートモータ９ｄ２に流れる電流が一致するようにサポートモータ９ｄ２の駆動を制御する。
【００９４】
このように、制御装置１０は、摺動ブロック９ｆを目標位置（Ｘｐ，Ｙｐ）で動かすために必要なスイングアーム９ｃの駆動力ｆｐ及びサポートアーム９ｅの駆動力ｆｑを求める。さらに、制御装置１０は、シリアルリンク機構のみを抽出して自由関節に仮想駆動部があると仮定した場合にその仮想駆動部でメインアーム６を駆動するために必要な駆動力τ２を算出し、この駆動力τ２をスイングアーム及びサポートアームの合力として補償させる。例えば、制御装置１０は、駆動力τ２を、摺動ブロック９ｆを介してメインアーム６に作用させる作用力（パラレルリンク機構から摺動ブロック９ｆへの作用力）に変換し、その作用力相当のモータトルクをパラレルリンク駆動用モータ（スイングモータ９ｂ２及びサポートモータ９ｄ２）のフィードフォワード指令値として当該各パラレルリンク駆動用モータをフィードフォワード制御する。これにより、シリアルリンク姿勢角の変化による支持部の位置精度の悪化を軽減することができる。
【００９５】
（駆動力ｆｐ及び駆動力ｆｑの算出方法）
以下に、本実施形態に係るスイングアーム９ｃの駆動力ｆｐ及びサポートアーム９ｅの駆動力ｆｑの算出方法を、図６を用いて説明する。図６は、本実施形態に係る駆動力ｆｐ及び駆動力ｆｑの算出方法を説明する図であって、パラレルリンク機構の模式図である。
【００９６】
図６において、スイングアーム９ｃ及びサポートアーム９ｅのそれぞれの長さをＬ、第１直動機構９ｂの駆動軸をスイング軸、第２直動機構９ｄのサポート軸とする。また、スイングアーム９ｃとスイング軸との接点（スイングスライドブロックの位置）をｐ、サポートアーム９ｅとサポート軸との接点（サポートスライドブロックの位置）をｑとする。また、スイング軸とサポート軸の交点（スイング軸，サポート軸の原点）を（Ｘ０，Ｙ０）、フィード軸とスイング軸とのなす角をα、フィード軸とサポート軸とのなす角をβとする。
【００９７】
まず、制御装置１０は、摺動ブロック９ｆの目標位置（Ｘｐ，Ｙｐ）に基づいて、スイングスライドブロック及びサポートスライドブロックの位置、すなわちスライド目標位置（ｐ，ｑ）を演算する。
【００９８】
ここで、目標位置（Ｘｐ，Ｙｐ）とスライド目標位置（ｐ，ｑ）との間には、以下に示す関係式が成立する。
【００９９】
【数１】
2020066109.tif 000003
【０１００】
【数２】
2020066109.tif 000004
【０１０１】
なお、搬送装置１の構造からβ＝π−αであるので、この式を式（Ａ１）〜式（Ａ４）に代入すると、以下の式を得る。
【０１０２】
【数３】
2020066109.tif 000005
【０１０３】
【数４】
2020066109.tif 000006
【０１０４】
なお、以下の式（Ａ９）〜（Ａ５２）において、記述の簡略化のため、目標位置（Ｘｐ，Ｙｐ）を単に目標位置（Ｘ，Ｙ）と記述する。さらに、スイングアーム９ｃの駆動力ｆｐ及びサポートアーム９ｅの駆動力ｆｑの計算式を簡単にするため、摺動ブロック９ｆ以外の慣性を無視する。つまり、スイングアーム９ｃ、サポートアーム９ｅ、スイングスライドブロック、及びサポートスライドブロックの質量や慣性モーメントをゼロと仮定する。
【０１０５】
この場合において、スイングアーム９ｃ及びサポートアーム９ｅの運動エネルギーＩ及びポテンシャルエネルギーＵは、式（Ａ９）及び式（Ａ１０）となる。
【０１０６】
【数５】
2020066109.tif 000007
【０１０７】
摺動ブロック９ｆを駆動するのに必要なスイングアーム９ｃの駆動力ｆｐ及びサポートアーム９ｅの駆動力ｆｑは、ラグランジュの運動方程式から式（Ａ１１）及び式（Ａ１２）で表される。
【０１０８】
【数６】
2020066109.tif 000008
【０１０９】
したがって、上記式（Ａ９）及び式（Ａ１０）を式（Ａ１１）及び式（Ａ１２）に代入して整理すると、以下に示す式を得る。
【０１１０】
【数７】
2020066109.tif 000009
【０１１１】
式（Ａ５）及び式（Ａ６）式より、Ｘ及びＹは、（ｐ，ｑ）＝（０，０）の点を除いて全微分可能である。よって、全微分可能な領域では、以下に示す関係式が成立する。
【０１１２】
【数８】
2020066109.tif 000010
【０１１３】
したがって、上記式（Ａ１５）及び式（Ａ１６）より、以下に示す式が導出される。
【０１１４】
【数９】
2020066109.tif 000011
【０１１５】
上記式（Ａ１７）〜式（Ａ２４）を式（Ａ１３）及び（Ａ１４）式に代入すると、以下に示す運動方程式を得る。
【０１１６】
【数１０】
2020066109.tif 000012
【０１１７】
上記の運動方程式である式（Ａ２５）及び式（Ａ２６）の左辺を計算することで、リンク先端部を駆動するために必要な駆動力ｆｐ及び駆動力ｆｑが求まる。
【０１１８】
なお、本実施形態では、説明の便宜上、重力補償を省略するため、重力補償分の力を除外して説明する。ただし、重力補償分の力を求めるには、搬送装置１が停止している状態（Ｘの１階微分値，Ｙの１階微分値，ｐの１階微分値，ｑの１階微分値）＝（０，０，０，０）とすると、重力補償分の力として下記示す式（Ａ２５ａ）及び式（Ａ２６ａ）が得られる。
【０１１９】
【数１１】
2020066109.tif 000013
【０１２０】
式（Ａ２５）、式（Ａ２６）式から重力補償分である式（Ａ２５ａ）、式（Ａ２６ａ）を差し引くと、重力補償分以外のトルクを示す式（Ａ２５ｂ）、式（Ａ２６ｂ）を得る。
【０１２１】
【数１２】
2020066109.tif 000014
【０１２２】
ここで、式（Ａ２５ｂ）及び式(Ａ２６ｂ）の値を計算するためには、下記に示す関数値Ｆ１〜Ｆ１０が必要となる。
【０１２３】
【数１３】
2020066109.tif 000015
【０１２４】
これら関数値Ｆ１〜Ｆ１０を求めるための準備として、式（Ａ５）及び式（Ａ６）を、以下に示す式（Ａ２７）及び式（Ａ２８）のように再定義する。
【０１２５】
【数１４】
2020066109.tif 000016
【０１２６】
ここで、上記式（Ａ２７）及び式（Ａ２８）を偏微分することにより以下に示す関数値の式が求まる。
【０１２７】
【数１５】
2020066109.tif 000017
【０１２８】
式（Ａ３３）〜式（Ａ４２）式の関数値を求めるためには、以下に示す関数値Ｆ１１〜Ｆ２０が必要となる。
【０１２９】
【数１６】
2020066109.tif 000018
【０１３０】
したがって、上記式（Ａ２９）及び式（Ａ２０）を偏微分することにより、以下に示す関数値Ｆ１１〜Ｆ２０を求める式が求まる。
【０１３１】
【数１７】
2020066109.tif 000019
【０１３２】
以上の計算式から、制御装置１０は、摺動ブロック９ｆを動かすために必要なスイングアーム９ｃの駆動力ｆｐ及びサポートアーム９ｅの駆動力ｆｑを求めることができる。例えば、制御装置１０は、以下に示すステップＳ１０１からＳ１０５を順に実行することで駆動力ｆｐ及び駆動力ｆｑを算出する。図７は、駆動力ｆｐ及び駆動力ｆｑを算出する流れを示す図である。
【０１３３】
より具体的には、ステップＳ１０１として、制御装置１０は、摺動ブロック９ｆの目標位置（Ｘ，Ｙ）を式（Ａ７）及び式（Ａ８）に代入してスライド目標位置（ｐ，ｑ）を算出する。次に、制御装置１０は、ステップＳ１０２として、ステップＳ１０１で算出したスライド目標位置（ｐ，ｑ）を式（Ａ２９）〜（３２）に代入して、（Ｒ，ｓｉｎθ，ｃｏｓθ）を算出する。
【０１３４】
制御装置１０は、ステップＳ１０３として、ステップＳ１０１及びステップＳ１０で算出した（ｐ，ｑ，Ｒ）を、式（Ａ４３）〜式（Ａ５２）に代入してＦ１１〜Ｆ２０を算出する。そして、制御装置１０は、ステップＳ１０４として、ステップＳ１０３で算出したＦ１１〜Ｆ２０を式（Ａ３３）〜式（Ａ４２）に代入してＦ１〜Ｆ１０を算出する。
制御装置１０は、ステップＳ１０４でＦ１〜Ｆ１０を算出すると、ステップＳ１０５として、Ｆ１〜Ｆ１０と、（Ｘ，Ｙ，ｐ，ｑ）の微分値と、を式（Ａ２５ｂ）及び式（Ａ２６ｂ）に代入することで駆動力ｆｐ及び駆動力ｆｑを算出する。
【０１３５】
（駆動力τ２の算出方法）
次に、本実施形態に係る駆動力τ２の算出方法を、図８を参照して説明する。図８は、本実施形態に係る駆動力τ２の算出方法を説明する図であって、シリアルリンク機構の模式図である。
【０１３６】
図８において、旋回アーム５の長さをＬＣ、メインアーム６の長さをＬＦとする。また、リフト軸と旋回アーム５とのなす角をθ１＝θＣ＝ψＣとする。さらに、旋回アーム５とメインアーム６とのなす角をθＦとする。
【０１３７】
まず、図８に示す２リンクアームのシリアルリンク機構の運動エネルギーを示す式（Ｂ１）及び位置エネルギーを示す式（Ｂ２）からラグランジュの運動方程式は、以下に示す式（Ｂ３）及び式（Ｂ４）で表される。
【０１３８】
【数１８】
2020066109.tif 000020
【０１３９】
ここで、旋回アーム５の重心位置を（Ｘ１Ｇ，Ｙ１Ｇ），メインアーム６の重心位置を（Ｘ２Ｇ，Ｙ２Ｇ）とすると、各重心位置は、以下の式で表される。
【０１４０】
【数１９】
2020066109.tif 000021
【０１４１】
なお、（ＸＣ，ＹＣ）は、旋回アーム５の回転位置であって、旋回アーム５の一端部の位置である。また、ａ１は旋回アーム５の根本（回転軸）から重心位置までの距離であり、ａ２は、メインアーム６の根本（回転軸）から重心までの距離である。
【０１４２】
ここで、θ１及びθ２は、以下に示す式で表される。
【０１４３】
【数２０】
2020066109.tif 000022
【０１４４】
さらに、仮想仕事の原理より、以下の関係式が成立する。
【０１４５】
【数２１】
2020066109.tif 000023
【０１４６】
したがって、上記式（Ｂ１１）に示す一般化座標のトルクｕのベクトルと、上記式（Ｂ１２）に示す実際のアクチュエータトルクτのベクトルとの関係は、以下の式で表される。
【０１４７】
【数２２】
2020066109.tif 000024
【０１４８】
さらに、旋回アーム５の重心位置（Ｘ１Ｇ，Ｙ１Ｇ），と、メインアーム６の重心位置（Ｘ２Ｇ，Ｙ２Ｇ）とのそれぞれの微分値（速度）は、以下の式で表される。
【０１４９】
【数２３】
2020066109.tif 000025
【０１５０】
そして、式（Ｂ１６）及び式（Ｂ１７）から下記の式（Ｂ１８）を求め、式（１４）及び式Ｂ（Ｂ１５）から下記の式（Ｂ１９）を求める。
【０１５１】
【数２４】
2020066109.tif 000026
【０１５２】
上記式（１８）及び式（１９）を式（Ｂ１）及び式（Ｂ２）に代入すると、以下の式が求まる。
【０１５３】
【数２５】
2020066109.tif 000027
【０１５４】
これにより、上記式（Ｂ２０）及び式（Ｂ２１）から下記の式（Ｂ２２）〜式（Ｂ２５）が導出される。
【０１５５】
【数２６】
2020066109.tif 000028
【０１５６】
したがって、式（Ｂ２２）〜式（Ｂ２５）及び式（Ｂ１３）を、式（Ｂ３）式に代入して下記の運動方程式を得る。
【０１５７】
【数２７】
2020066109.tif 000029
【０１５８】
同様に、上記式（Ｂ２０）及び式（Ｂ２１）から下記の式（Ｂ２７）〜式（Ｂ３０）が導出される。
【０１５９】
【数２８】
2020066109.tif 000030
【０１６０】
上記式（Ｂ２７）〜式（Ｂ３０）及び式（Ｂ１３）を、式（Ｂ４）に代入すると、以下の運動方程式が求まる。
【０１６１】
【数２９】
2020066109.tif 000031
【０１６２】
ここで、φＣ及びφＦ及び、φＣ及びφＦの各微分値（１階微分値、２階微分値）は、下記に示す式で表される。
【０１６３】
【数３０】
2020066109.tif 000032
【０１６４】
したがって、式（Ｂ３１）は、下記の式で表される。
【０１６５】
【数３１】
2020066109.tif 000033
【０１６６】
また、式（Ｂ２６）は、下記の式で表される。
【０１６７】
【数３２】
2020066109.tif 000034
【０１６８】
ここで、メインアーム６の自由間接にアクチュエータが設けられているという仮定をしたため、旋回アーム５の駆動力τ１に、メインアーム６の駆動力の反力成分であるτ２が含まれている。ただし、実際には、自由間接のためトルク反力は不要である。よって、旋回アーム５を駆動するためのフィードフォワードトルクτＣは、以下の式で表される。
【０１６９】
【数３３】
2020066109.tif 000035
【０１７０】
なお、説明の便宜上、重力補償分を省略すると、上記式（Ｂ３４）に示すフィードフォワードトルクτＣは、以下の式で表される。
【０１７１】
【数３４】
2020066109.tif 000036
【０１７２】
同様に、式（Ｂ３２）も重力項を除いて、以下の式で表される。
【０１７３】
【数３５】
2020066109.tif 000037
【０１７４】
以上のように、上記式を用いることで、制御装置１０は、フィードフォワードトルクτＣ及び駆動力τ２を算出することができる。
【０１７５】
（メインアーム６を駆動するためのスイング軸、サポート軸トルクの算出方法）
次に、本実施形態に係るメインアーム６を駆動するためのスイング軸、サポート軸トルクの算出方法を図９〜図１２を用いて説明する。
【０１７６】
まず、自由関節の位置座標（ＸＦ，ＹＦ）を求める。例えば、図９において、自由関節の位置座標（ＸＦ，ＹＦ）は、摺動ブロック９ｆの目標位置（ＸＰ，ＹＰ）と旋回アーム５の角度θＣが与えられれば、以下の式で求まる。
【０１７７】
【数３６】
2020066109.tif 000038
【０１７８】
また、自由関節から摺動ブロック９ｆまでの距離ＬＰは、以下の式で表される。
【０１７９】
【数３７】
2020066109.tif 000039
【０１８０】
ここで、水平軸とメインアーム６とのなす角ΨＦは、以下の式で表される。
【０１８１】
【数３８】
2020066109.tif 000040
【０１８２】
ただし、θＣは、ゼロではないという条件である。θＣ＝０の場合には、ＸＦ＝ＸＰであり、ｔａｎ−１（ｘ）のｘが無限大になるので、その場合には、ΨＦ＝（π／２）とする。
【０１８３】
スイングスライドブロックの位置座標を（ＸＳＰ，ＹＳＰ）、サポートスライドブロックの位置座標を（ＸＳＱ，ＹＳＱ）とすると、各位置座標は、下記の式で表される。
【０１８４】
【数３９】
2020066109.tif 000041
【０１８５】
次に、駆動力τ２による摺動ブロック９ｆでのモーメント力を求める。ここで、式（Ｂ３６）で示す駆動力τ２はスカラ量である。そこで、対応する力のモーメントのベクトル成分は、作用点を（ＸＰ，ＹＰ）とした場合において、以下に示す式で表される。なお、式（Ｃ８）式の駆動力τ２は、右ねじの方向が正である。
【０１８６】
【数４０】
2020066109.tif 000042
【０１８７】
次に、式（Ｃ９）で表されたモーメント力を、スイングアーム９ｃ及びサポートアーム９ｅの各方向に分解する。図１０は、式（Ｃ９）で表されたモーメント力を、スイングアーム９ｃ及びサポートアーム９ｅの各方向に分解する様子を示す模式図である。
【０１８８】
図１０に示すように、スイングアーム９ｃとサポートアーム９ｅの成す角をθＶとすると、θＶは余弦定理より、以下の式で表される。
【０１８９】
【数４１】
2020066109.tif 000043
【０１９０】
また、スイングアーム９ｃと水平軸の成す角ΨＰは、以下の式で表される。
【０１９１】
【数４２】
2020066109.tif 000044
【０１９２】
さらに、サポートアーム９ｅと水平軸の成す角ΨＱは、以下の式で表される。
【０１９３】
【数４３】
2020066109.tif 000045
【０１９４】
なお、図１０より明らかなように、θＶ、θｕ、及びθｗは以下に示す関係式が成り立つ。
【０１９５】
【数４４】
2020066109.tif 000046
【０１９６】
ここで、スイングアーム９ｃの方向の力ｆｒｐの絶対値を｜ｆｒｐ｜の上に→を付した文字で表記し、サポートアーム９ｅの方向の力ｆｒｑの絶対値を｜ｆｒｑ｜の上に→を付した文字に表記すると、図１０の合力と平行四辺形の関係、および正弦定理より、以下に示す関係式が成り立つ。
【０１９７】
【数４５】
2020066109.tif 000047
【０１９８】
よって、式（Ｃ１６）により、以下の式が成立する。
【０１９９】
【数４６】
2020066109.tif 000048
【０２００】
なお、図１０は、スイングアーム９ｃの方向の力ｆｒｐとサポートアーム９ｅの方向の力ｆｒｑとの合力がスイングアーム９ｃとサポートアーム９ｅの成す角の外側に伸びる場合としたが、当該合力がスイングアーム９ｃとサポートアーム９ｅの内側に伸びる場合を、図１１を用いて説明する。
【０２０１】
図１１のｆτ２、ｆｒｐ、及びｆｒｑの各ベクトルが成す平行四辺形の関係より、正弦定理から、以下に示す関係式が成立する。
【０２０２】
【数４７】
2020066109.tif 000049
【０２０３】
よって、式（Ｃ１９）により、以下の式が成立する。
【０２０４】
【数４８】
2020066109.tif 000050
【０２０５】
上記式（Ｃ１７）及び式（Ｃ１８）と、式（Ｃ２０）及び式（Ｃ２１）とを比較すると、力ベクトルの絶対値の大きさが同じであることがわかる。
【０２０６】
なお、各軸の力の絶対値は、式（Ｃ１７）及び式（Ｃ１８）で求めることができるが、力ベクトルの方向（上向き／下向き）は別途求める必要がある。
【０２０７】
図１０及び図１１に示すように、ｆτ２のベクトルがスイングアーム９ｃとサポートアーム９ｅの成す角の外側を向いている場合には、ｆｒｐ及びｆｒｑの各ベクトルは、符号が逆転する。したがって、ｆτ２のベクトルが、スイングアーム９ｃとサポートアーム９ｅとの成す角の内側の場合は、ｆｒｐ及びｆｒｑの各ベクトルの符号は一致する。
【０２０８】
ここで、ｆｒｐ及びｆｒｑのベクトルの方向と、ｆτ２のベクトルの方向との関係を図１２に示す。
【０２０９】
図１２に示すように、ｆｒｐ及びｆｒｑのベクトルの方向は、以下に示す（１）から（４）のルールで確認できる。
（１）ΨＱ＞Ψτ≧ΨＰの場合の場合には、ｆｒｐ及びｆｒｑのベクトルは共に上向きベクトルである。
（２）ΨＰ＞Ψτ≧０、または、２π＞Ψτ≧ΨＱ＋πの場合には、ｆｒｐのベクトルが上向きベクトルであり、ｆｒｑのベクトルの向きが下向きベクトルである。
（３）ΨＰ＋π＞Ψτ≧ΨＱの場合には、ｆｒｐのベクトルが下向きベクトルであり、ｆｒｑのベクトルが上向きベクトルである。
（４）ΨＱ＋π＞Ψτ≧ΨＰ＋πの場合には、ｆｒｐ及びｆｒｑのベクトルは共に下向きベクトルである。
【０２１０】
ただし、上記ルールを適用するにあたっては、π≧ΨＦ≧０[ｒａｄ]の条件を満たしていることが必要である。
ここで、Ψτは、ｆτ２のベクトルと水平線との成す角度をであって、２π＞Ψτ≧０である。さらに、Ψτ＝ΨＦ＋（π／２）、又はΨτ＝ΨＦ＋（３π／２）である。このΨτは、式（Ｃ８）から下記に示す式（Ｃ２２）及び式（Ｃ２３）を満たすように一意に算出され得る。
【０２１１】
【数４９】
2020066109.tif 000051
【０２１２】
次に、式（Ｃ１７）及び式（Ｃ１８）で計算されるｆｒｐ及びｆｒｑのベクトルの大きさをスイング軸、サポート軸に投影して、スイングモータ９ｂ２及びサポートモータ９ｄ２のフィードフォワードトルクを求める。図１３は、図１０の摺動ブロック９ｆで分解した力ベクトルをスイング軸、サポート軸に移動させた図である。
【０２１３】
図１３に示すように、力ベクトルをスイング軸及びサポート軸に投射したベクトル成分のうち、スイング軸に投射したベクトル成分｜ｆｐ｜がスイングモータ９ｂ２で発生させる必要がある力であり、サポート軸に投射したベクトル成分｜ｆｑ｜がサポートモータ９ｄ２で発生させる必要がある力である。この｜ｆｐ｜及び｜ｆｑ｜は、以下で示す式で表される。
【０２１４】
【数５０】
2020066109.tif 000052
【０２１５】
なお、ｆｐのベクトルの方向は、ｆτＰの方向と同じである。また、ｆｑのベクトルの方向は、ｆτｑの方向と同じである。
ここで、式（Ｃ２４）及び式（Ｃ２５）は、力［Ｎ］であるため、トルクに変換する場合は、適切なリード長と減速比とを乗ずることが望ましい。リード長をＬＬｅａｄ、減速比をＮＳとすると、スイングモータ９ｂ２のトルク｜τ２ｐ｜と、サポートモータ９ｄ２のトルク｜τ２ｑ｜とは、下記の式で与えられる。
【０２１６】
【数５１】
2020066109.tif 000053
【０２１７】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【０２１８】
上述したように、本実施形態に係る搬送装置１は、第１の駆動部（スイングモータ９ｂ２及びサポートモータ９ｄ２）を制御して摺動ブロック（摺動部）９ｆを目標位置に摺動させる制御装置１０を備える。そして、制御装置１０は、シリアルリンク機構のみを抽出して自由関節に仮想駆動部（第２の駆動部）があると仮定した場合にその仮想駆動部でメインアーム６を駆動するために必要な駆動力τ２（仮想駆動力）を算出し、駆動力τ２をパラレルリンク機構で補償するように第１の駆動部を制御する。
【０２１９】
これにより、パラレルリンク機構とシリアルリンク機構とを組み合わせた搬送装置１において、パラレルリンク機構を用いてシリアル機構の姿勢を精度よく制御できる。これにより、搬送装置１における支持部の精度を向上させることができる。
【符号の説明】
【０２２０】
１  搬送装置
５  旋回アーム
６  メインアーム
９ｂ２  スイングモータ（第１の駆動部）
９ｄ２  サポートモータ（第１の駆動部）
９ｆ  摺動ブロック（摺動部）
１０  制御装置
１２Ａ  第１の制御部（制御部）
１２Ｂ  第２の制御部（制御部）
１５  シリアルリンク駆動力算出部（第２の算出部）
２０  トルク変換部
２７  パラレルリンク駆動力算出部（第１の算出部）
【図１】
2020066109.tif 000054
【図２】
2020066109.tif 000055
【図３】
2020066109.tif 000056
【図４】
2020066109.tif 000057
【図５】
2020066109.tif 000058
【図６】
2020066109.tif 000059
【図７】
2020066109.tif 000060
【図８】
2020066109.tif 000061
【図９】
2020066109.tif 000062
【図１０】
2020066109.tif 000063
【図１１】
2020066109.tif 000064
【図１２】
2020066109.tif 000065
【図１３】
2020066109.tif 000066