(57)【要約】【課題】  エレベータの運転効率を低下させることなく、建物内の居住者が容易に配達物を受け取ることができるようにするための、エレベータを用いた配達システム、エレベータ制御装置、およびエレベータ制御方法を提供する。【解決手段】  実施形態によれば配達システムは、エレベータと、当該エレベータに無線接続された自走式の移動体とを備える。移動体は、配達物格納スペースと、移動機構と、位置情報取得部とを有する。エレベータの制御装置は、移動体の搬送先の階床情報を取得する搬送先情報取得部と、移動体が当該エレベータの乗りかご内にあり、乗りかご内に利用者がおらず、且つ、当該エレベータ内で呼びが登録されていない状態で配達物の搬送処理開始指示を取得すると搬送専用運転に切り替え、搬送先情報取得部で取得した階床情報で示される階に乗りかごを着床させて戸開させ、移動体に対し、乗りかごからの降車指示を無線送信する搬送運転制御部とを有する。【選択図】図２
2020121833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内に設置されたエレベータと、前記エレベータに無線接続され、前記建物内で前記エレベータを利用して異なる階床間で配達物を搬送する自走式の移動体とを備え、
前記移動体は、
前記配達物を格納する配達物格納スペースと、
前記エレベータからの指示に従って移動する移動機構と、
自移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と
を有し、
前記エレベータの制御装置は、
前記移動体の搬送先の階床情報を取得する搬送先情報取得部と、
前記移動体が前記エレベータの乗りかご内にあり、前記乗りかご内に利用者がおらず、且つ、前記エレベータ内で呼びが登録されていない状態で前記配達物の搬送処理開始指示を取得すると、搬送専用運転に切り替え、前記搬送先情報取得部で取得した階床情報で示される階に前記乗りかごを着床させて戸開させ、前記移動体に対し、前記乗りかごからの降車指示を無線送信する搬送運転制御部と
を有することを特徴とするエレベータを用いた配達システム。
【請求項２】
前記乗りかごは、一般利用者が乗降に用いる方向に設置された乗場側かごドアと、前記乗場側かごドアと異なる方向であり、前記乗りかご内にある移動体への配達物の投入作業を行う作業員が利用する方向に設置された搬送用かごドアとを有する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータを用いた配達システム。
【請求項３】
前記移動体は、四角柱状に形成される
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータを用いた配達システム。
【請求項４】
前記移動体は複数台設置され、
前記エレベータの制御装置の搬送先情報取得部は、前記移動体ごとの搬送先の階床情報を取得し、
前記搬送運転制御部は、前記搬送専用運転に切り替えると、前記搬送先情報取得部で取得した階床情報で示される階に順次乗りかごを着床させて戸開させ、戸開した階床で、該当する移動体に対し、前記乗りかごからの降車指示を送信する
ことを特徴とする請求項１〜３いずれか１項に記載のエレベータを用いた配達システム。
【請求項５】
配達物を格納する配達物格納スペースと、移動機構と、位置情報を取得する位置情報取得部とを有し、建物内に設置されたエレベータを利用して異なる階床間で配達物を搬送する自走式の移動体に無線接続され、
前記移動体の搬送先の階床情報を取得する搬送先情報取得部と、
前記移動体が前記エレベータの乗りかご内にあり、前記乗りかご内に利用者がおらず、且つ、前記エレベータ内で呼びが登録されていない状態で前記配達物の搬送処理開始指示を取得すると、搬送専用運転に切り替え、前記搬送先情報取得部で取得した階床情報で示される階に前記乗りかごを着床させて戸開させ、前記移動体に対し、前記乗りかごからの降車指示を無線送信する搬送運転制御部と
を有することを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項６】
前記移動体は複数台設置され、
前記搬送先情報取得部は、前記移動体ごとの搬送先の階床情報を取得し、
前記搬送運転制御部は、前記搬送専用運転に切り替えると、前記搬送先情報取得部で取得した階床情報で示される階に順次乗りかごを着床させて戸開させ、戸開した階床で、該当する移動体に対し、前記乗りかごからの降車指示を送信する
ことを特徴とする請求項５に記載のエレベータ制御装置。
【請求項７】
前記複数台の移動体はそれぞれ、前記配達物格納スペースにかかる荷重量を検知する荷重検知装置をさらに有し、
前記搬送運転制御部は、各移動体の荷重検知装置で取得された情報に基づいて、前記乗りかごのかご吊芯に近い場所に、最も重量の多い移動体を配置するように前記乗りかご内における各移動体の配置位置を決定し、各移動体に対し、決定した配置位置に移動する指示を送信する
ことを特徴とする請求項６に記載のエレベータ制御装置。
【請求項８】
前記複数台の移動体はそれぞれ、前記配達物格納スペースにかかる荷重量を検知する荷重検知装置を有し、
前記エレベータのカウンタウェイトの量を調整するカウンタウェイト調整機構をさらに有し、
前記搬送運転制御部は、各移動体の荷重検知装置で取得された情報に基づいて、前記カウンタウェイト調整機構により前記カウンタウェイトの量を調整させる
ことを特徴とする請求項６または７に記載のエレベータ制御装置。
【請求項９】
前記搬送運転制御部は、前記移動体が搬送先の階床で降車すると通常運転に切り替え、その後所定時間経過すると、前記乗りかごを前記移動体がある階に着床させて戸開させ、前記移動体に対し、前記乗りかごへの乗車指示を送信する
ことを特徴とする請求項５〜８いずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項１０】
前記搬送運転制御部は、前記移動体が搬送先の階床で降車した後、前記乗りかごを戸開状態で待機させ、前記移動体に対し、前記配達物格納スペースに格納された配達物を所定場所に移動させた後、前記乗りかごに再乗車させる指示を送信する
ことを特徴とする請求項５〜８いずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項１１】
前記搬送運転制御部は、前記搬送専用運転中は、通常運転時よりも前記乗りかごを高速で移動させる
ことを特徴とする請求項５〜１０いずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項１２】
配達物を格納する配達物格納スペースと、移動機構と、位置情報を取得する位置情報取得部とを有し、建物内で異なる階床間で配達物を搬送する自走式の移動体に無線接続されたエレベータの制御装置が、
前記移動体の搬送先の階床情報を取得し、
前記移動体が前記エレベータの乗りかご内にあり、前記乗りかご内に利用者がおらず、且つ、前記エレベータ内で呼びが登録されていない状態で前記配達物の搬送処理開始指示を取得すると、搬送専用運転に切り替え、取得した階床情報で示される階に前記乗りかごを着床させて戸開させ、前記移動体に対し、前記乗りかごからの降車指示を無線送信する
ことを特徴とするエレベータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、エレベータを用いた配達システム、エレベータ制御装置、およびエレベータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
住宅向けの建物では、基準階となるエントランス階に住居ごとの郵便箱が設置されていることが一般的である。近年は高層の住居向け建物もあり、このような建物では住居数が多いため、郵便箱の設置スペースおよび郵便物の搬入および取り出しを行う受け入れスペースが広く必要になる。また、居住者が郵便物を受け取りに行くためのエレベータの呼びが多く発生し、エレベータの運転効率が低下する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２５６８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
これに鑑み、郵便箱をエレベータの乗りかご内に設置することが考えられるが、この場合、居住者は郵便物の受け取りのためにエントランス階まで移動する必要はなくなるものの、エレベータの呼び操作を行って乗りかごの中まで移動しなければならず、やはり手間がかかるとともに、エレベータの呼びが多く発生して運転効率が低下するという問題があった。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、エレベータの運転効率を低下させることなく、建物内の居住者が容易に配達物を受け取ることができるようにするための、エレベータを用いた配達システム、エレベータ制御装置、およびエレベータ制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための実施形態によれば配達システムは、エレベータと、当該エレベータに無線接続された自走式の移動体とを備える。移動体は、配達物を格納する配達物格納スペースと、移動機構と、位置情報を取得する位置情報取得部とを有する。エレベータの制御装置は、移動体の搬送先の階床情報を取得する搬送先情報取得部と、移動体が当該エレベータの乗りかご内にあり、乗りかご内に利用者がおらず、且つ、当該エレベータ内で呼びが登録されていない状態で配達物の搬送処理開始指示を取得すると搬送専用運転に切り替え、搬送先情報取得部で取得した階床情報で示される階に乗りかごを着床させて戸開させ、移動体に対し、乗りかごからの降車指示を無線送信する搬送運転制御部とを有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１〜第３実施形態によるエレベータを用いた配達システムの構成を示す全体図。
【図２】第１〜第３実施形態によるエレベータを用いた配達システムの構成を示すブロック図。
【図３】第１および第２実施形態によるエレベータを用いた配達システム内のエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。
【図４】第３実施形態によるエレベータを用いた配達システム内のエレベータ制御装置の動作を示すフローチャート。
【図５】第３実施形態によるエレベータを用いた配達システムにより配置位置変更処理が実行される前の乗りかご内のロボット装置の配置状態を示す図。
【図６】第３実施形態によるエレベータを用いた配達システムによる配置位置変更処理の実行中の乗りかご内のロボット装置の配置状態を示す図。
【図７】第３実施形態によるエレベータを用いた配達システムによる配置位置変更処理の実行中の乗りかご内のロボット装置の配置状態を示す図。
【図８】第３実施形態によるエレベータを用いた配達システムにより配置位置変更処理が実行された後の乗りかご内のロボット装置の配置状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
《第１実施形態》
〈第１実施形態によるエレベータを用いた配達システムの構成〉
本発明の第１実施形態によるエレベータを用いた配達システムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態による配達システム１Ａは、１階がエントランス階（基準階）であり２階〜６階が住居階である６階建ての建物に設置されたエレベータＥと、当該建物内でエレベータＥを利用して異なる階床間で配達物である郵便物を搬送する、５台の自走式の移動体であるロボット装置２０−１〜２０−５と、各階のエレベータ乗場（１階）７−１〜乗場（６階）７−６にそれぞれ設置されてロボット装置２０−１〜２０−５と無線通信を行う乗場無線通信装置７１−１〜７１−６とを備える。
【０００９】
ロボット装置２０−１〜２０−５はそれぞれ、四角柱状で形成され、配達物格納スペース２１−１〜２１−５と、ロボット荷重検知装置２２−１〜２２−５と、移動機構２３−１〜２３−５と、ロボット無線通信装置２４−１〜２４−５と、ロボット制御装置２５−１〜２５−５とを有する。
【００１０】
配達物格納スペース２１−１〜２１−５は、郵便物の配達作業員により投入される郵便物が格納される空間である。ロボット荷重検知装置２２−１〜２２−５は、配達物格納スペース２１−１〜２１−５にかかる荷重量を検知する。移動機構２３−１〜２３−５は、自ロボット装置２０−１〜２０−５を移動させる機構である。ロボット無線通信装置２４−１〜２４−５は、後述するかご内無線通信装置５３、および乗場無線通信装置７１−１〜７１−６との無線通信を行う。ロボット制御装置２５−１〜２５−５は、図２に示すように、荷重量情報取得部２５１−１〜２５１−５と、動作駆動部２５２−１〜２５２−５と、位置情報取得部２５３−１〜２５３−５を有する。荷重量情報取得部２５１−１〜２５１−５は、ロボット荷重検知装置２２−１〜２２−５で検知された荷重量の情報を取得する。動作駆動部２５２−１〜２５２−５は、後述するエレベータ制御装置１０からの指示に基づいて移動機構２３−１〜２３−５を駆動させる。位置情報取得部２５３−１〜２５３−５は、自ロボット装置２０−１〜２０−５の位置情報を取得する。
【００１１】
以下、ロボット装置２０−１〜２０−５のいずれであるかを特定する必要がない場合には、「ロボット装置２０」と記載する。また、乗場７−１〜乗場７−６、乗場無線通信装置７１−１〜７１−５、配達物格納スペース２１−１〜２１−５、ロボット荷重検知装置２２−１〜２２−５、移動機構２３−１〜２３−５、ロボット無線通信装置２４−１〜２４−５、ロボット制御装置２５−１〜２５−５、荷重量情報取得部２５１−１〜２５１−５、動作駆動部２５２−１〜２５２−５、および位置情報取得部２５３−１〜２５３−５についても同様とする。
【００１２】
エレベータＥは、建物内の昇降路２上部に設置された巻き上げ機３と、巻き上げ機３にかけ渡されたメインロープ４の一端に吊り下げられた乗りかご５と、他端に吊り下げられたカウンタウェイト６とを有する。乗りかご５は、各階の乗場７側の方向に、一般利用者が乗降に用いるために設置された乗場側かごドア５１と、乗場側かごドア５１と異なる方向であり、乗りかご５内にあるロボット装置２０への配達物の投入作業を行う配達作業員が利用する方向に設置された搬送用かごドア５２とを有する。搬送用かごドア５２は、建物の基準階である１階に設けられた、配達作業員が作業を行う搬送エリア８の方向に設置される。また乗りかご５内には、各ロボット装置２０−１〜２０−５が乗りかご５内にあるときに無線通信を行うかご内無線通信装置５３が設置される。また、昇降路２上部には、巻き上げ機３および乗場無線通信装置７１−１〜７１−６に信号線で接続されるとともに、乗りかご５にテールコード９を介して接続されたエレベータ制御装置１０が設置されている。
【００１３】
エレベータ制御装置１０は、図２に示すように、呼び登録部１１と、通常運転制御部１２と、搬送先情報取得部１３と、搬送運転制御部１４とを有する。呼び登録部１１は、当該エレベータＥ内で発生した乗場呼びおよびかご呼びを登録する。通常運転制御部１２は、通常運転時に、呼び登録部１１に登録された呼びに応答するように、エレベータＥ内の各機器の動作を制御する。搬送先情報取得部１３は、各ロボット装置２０−１〜２０−５の搬送先の階床情報を取得する。搬送運転制御部１４は、ロボット装置２０−１〜２０−５が乗りかご５内にあり、乗りかご５内に利用者がおらず、且つ、エレベータＥ内で呼びが登録されていない状態で郵便物の搬送処理開始指示を取得すると、搬送専用運転に切り替え、搬送先情報取得部１３で取得した階床情報で示される階に順次乗りかご５を着床させて戸開させ、それぞれの階床で、該当するロボット装置２０に対し、乗りかご５からの降車指示を無線送信する。
【００１４】
〈第１実施形態によるエレベータを用いた配達システムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータを用いた配達システム１Ａの動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。図３は、配達システム１Ａ内で搬送専用運転が実行されるときのエレベータ制御装置１０の動作を示す。本実施形態において、ロボット装置２０−１〜２０−５は、予め乗りかご５内に所定の順序で並べて配置されている。ロボット装置２０−１〜２０−５は四角柱状に形成されているため、乗りかご５内の一側面に隙間なく配置することができ、一般利用者の乗車スペースをなるべく広く確保ことができる。
【００１５】
また、エレベータ制御装置１０の搬送先情報取得部１３では、予め、ロボット装置２０−１の搬送先の階床情報「２階」、ロボット装置２０−２の搬送先の階床情報「３階」、ロボット装置２０−３の搬送先の階床情報「４階」、ロボット装置２０−４の搬送先の階床情報「５階」、およびロボット装置２０−５の搬送先の階床情報「６階」が取得されている。
【００１６】
また、各ロボット装置２０−１〜２０−５では、所定時間間隔で、ロボット荷重検知装置２２−１〜２２−５で取得された配達物格納スペース２１−１〜２１−５にかかる荷重量の情報が荷重量情報取得部で取得されるとともに、ロボット装置２０−１〜２０−５の位置情報が位置情報取得部２５３−１〜２５３−５で取得される。これらの取得された情報は、ロボット無線通信装置２４−１〜２４−５からかご内無線通信装置５３、テールコード９を介してエレベータ制御装置１０に送信される。
【００１７】
まず、エレベータＥの通常運転中（Ｓ１）に、郵便物の配達作業員が搬送エリア８側で乗場呼び操作を行うと、乗りかご５内に利用者がおらず、エレベータＥ内に呼びが発生していないときに、当該乗場呼びへの応答が実行され、乗りかご５が１階に着床し搬送側かごドア５２が戸開する。ここで、乗りかご５内に利用者がいるか否かは、乗りかご５に設置されたかご内カメラ装置（図示せず）で撮影された撮像情報の解析情報、または、乗りかご５に設置されたかご荷重検知装置（図示せず）で検知された荷重量に基づいて判定される。
【００１８】
搬送側かごドア５２が戸開すると、配達作業員が当該搬送側かごドア５２から乗りかご５の中に乗り込み、２階の住居宛ての郵便物をロボット装置２０−１の配達物格納スペース２１−１に投入し、３階の住居宛ての郵便物をロボット装置２０−２の配達物格納スペース２１−２に投入し、４階の住居宛ての郵便物をロボット装置２０−３の配達物格納スペース２１−３に投入し、５階の住居宛ての郵便物をロボット装置２０−４の配達物格納スペース２１−４に投入し、６階の住居宛ての郵便物をロボット装置２０−５の配達物格納スペース２１−５に投入する。
【００１９】
各ロボット装置２０では、配達物格納スペース２１に郵便物が投入されたことにより、ロボット荷重検知装置２２で郵便物の重量分の荷重が検知され、当該検知情報がエレベータ制御装置１０に送信される。
【００２０】
エレベータ制御装置１０では、各ロボット装置２０で検知された荷重量に基づいて郵便物が投入されたことが搬送運転制御部１４で認識される（Ｓ２）。
【００２１】
各ロボット装置２０に郵便物が投入された後、配達作業員によるボタン（図示せず）操作等により、搬送処理開始を指示する操作が行われ（Ｓ３の「YES」）、乗りかご５内に利用者がおらず呼びが登録されていない状態になると（Ｓ４の「YES」）、エレベータＥが搬送専用運転に切り替えられる（Ｓ５）。
【００２２】
そして、搬送先情報取得部１３で取得された各ロボット装置２０−１〜２０−５の搬送先の階床情報のうち、まずロボット装置２０−１の搬送先である２階に乗りかご５が移動される。ここで、搬送専用運転中は乗りかご５内に人が乗車していないため、通常運転時よりも高速で乗りかご５が移動される。乗りかご５が２階に着床後、乗場側かごドア５１が戸開され（Ｓ６）、ロボット装置２０−１に対し、乗りかご５からの降車指示が送信される（Ｓ７）。
【００２３】
送信された指示に従って移動機構２３−１が駆動されてロボット装置２０−１が乗りかご５から降車し、２階乗場７−２の乗場無線通信装置７１−２で検知されると、搬送運転制御部１４において、ロボット装置２０−１の降車が確認される（Ｓ８の「YES」）。ロボット装置２０−１の降車が確認されると、乗りかご５に残っているロボット装置のうち、ロボット装置２０−２の搬送先である３階に乗りかごが移動され（Ｓ９の「YES」→Ｓ６）、同様にステップＳ６〜Ｓ８の処理が実行される。
【００２４】
すべてのロボット装置２０−１〜２０−５がそれぞれの搬送先の階で降車し、乗りかご５内に未搬送のロボット装置２０が残っていない状態になると（Ｓ９の「NO」）、搬送専用運転が終了され、通常運転に切り替えられる（Ｓ１０）。各階では、乗場または当該階内の所定場所でロボット装置２０−１〜２０−５が待機され、当該階の居住者は、エレベータＥで１階まで移動することなく、当該階でロボット装置２０−１〜２０−５のいずれかから郵便物を取り出して受け取ることができる。
【００２５】
その後、所定時間が経過し、乗りかご５内に利用者がおらず呼びが登録されていない状態になると、上述した搬送専用運転でロボット装置２０−１〜２０−５が降車した階に順次乗りかご５を着床させて戸開させ、乗場無線通信装置７１を介して該当するロボット装置２０に対して乗りかご５への乗車指示を送信して乗車させることにより、ロボット装置２０−１〜２０−５が乗りかご５内に回収される。
【００２６】
以上の第１実施形態によれば、エレベータを利用してロボット装置が建物の各階に郵便物を搬送することにより、居住者はエレベータを利用してエントランス階まで移動することなく、郵便物を受け取ることができる。
【００２７】
《第２実施形態》
〈第２実施形態によるエレベータを用いた配達システムの構成〉
本発明の第２実施形態によるエレベータを用いた配達システム１Ｂの構成は、ロボット装置２０−１〜２０−５が、配達物格納スペース２１−１〜２１−５内に格納された郵便物を、所定場所に移動させる配達物移動機構（図示せず）をさらに有することを除いては、第１実施形態で説明した配達システム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。
【００２８】
本実施形態において搬送運転制御部１４は、ロボット装置２０が搬送先の階床で降車した後、乗りかご５を戸開状態で待機させ、当該ロボット装置２０に対し、配達物格納スペース２１に格納された郵便物を当該階の所定場所に移動させて乗りかご５に再乗車させる指示を送信する。
【００２９】
〈第２実施形態によるエレベータを用いた配達システムの動作〉
本実施形態によるエレベータを用いた配達システム１Ｂの動作について、図３のフローチャートを参照して説明する。本実施形態において、ステップＳ１〜Ｓ８で実行される処理は、第１実施形態で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００３０】
本実施形態においていずれかのロボット装置２０が搬送先の階床で降車した後、搬送運転制御部１４により、乗りかご５が戸開状態で待機され、当該ロボット装置２０に対し、配達物格納スペース２１に格納された郵便物を当該階の所定場所に移動させて乗りかご５に再乗車させる指示が送信される。当該ロボット装置２０では、送信された指示に従って移動機構２３−１が駆動されて当該階内の所定の場所（郵便箱等）に移動され、配達物移動機構が駆動されて配達物格納スペース２１内の郵便物が所定位置に移動された後、再度乗りかご５内に移動される。
【００３１】
搬送運転制御部１４で当該ロボット装置２０が再乗車したことが認識されると、乗りかご５内に、郵便物が格納されている未搬送のロボット装置２０が残っていればステップＳ６に戻って処理が繰り返される。
【００３２】
以上の第２実施形態によれば、エレベータを利用してロボット装置が建物の各階に郵便物を搬送した後、後からロボット装置の回収処理を実行する必要がなく、エレベータのサービス低下を防止することができる。
【００３３】
《第３実施形態》
〈第３実施形態によるエレベータを用いた配達システムの構成〉
本発明の第３実施形態によるエレベータを用いた配達システム１Ｃの構成は、第１実施形態で説明した配達システム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。
【００３４】
本実施形態においてエレベータ制御装置１０の搬送運転制御部１４は、エレベータＥを搬送専用運転に切り替えたとき、および、いずれかの階床でいずれかのロボット装置２０が降車したが乗りかご５内に他のロボット装置２０が残っているときに、乗りかご５内におけるロボット装置２０−１〜２０−５の配置位置変更処理を実行する。
【００３５】
〈第３実施形態によるエレベータを用いた配達システムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータを用いた配達システム１Ｃの動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。本実施形態において、ステップＳ１〜Ｓ５で実行される処理は、第１実施形態で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００３６】
本実施形態においてエレベータＥが搬送専用運転に切り替えられると（Ｓ５）、各ロボット装置２０−１〜２０−５で検知された荷重量に基づいて、ロボット装置２０−１〜２０−５の配置位置変更処理が実行される（Ｓ１１）。
【００３７】
乗りかご５内のロボット装置２０−１〜２０−５の配置位置変更処理について、図５〜図８を参照して説明する。図５〜図８は、乗りかご５内のロボット装置２０−１〜２０−５の配置状態を、上方向から見た図である。ここでは、搬送専用運転の開始時は、図５に示すように、乗りかご５内の側壁のうち、乗場側かごドア５１および搬送側かごドア５２が設置されていない一側壁に沿って、ロボット装置２０−１→ロボット装置２０−２→ロボット装置２０−３→ロボット装置２０−４→ロボット装置２０−５の順に並べられている。
【００３８】
そして、搬送運転制御部１４において、各ロボット装置２０−１〜２０−５の中で、最も検知された荷重量が多いロボット装置が特定される。ここでは、ロボット装置２０−５が、荷重量が最も多いロボット装置として特定されたものとする。
【００３９】
次に、搬送運転制御部１４からロボット装置２０−１〜２０−５に対し、ロボット装置２０−１〜２０−５が並べられた列の中で、乗りかご５を吊り下げているかご吊芯に近い場所、つまり列の中央にロボット装置２０−５を移動させることが決定され、該当する移動指示が送信される。
【００４０】
当該移動指示が送信されると、図６に示すように、まず、ロボット装置２０−５が、乗りかご５内で列から外れた場所に移動される。その後、図７に示すように、列の中央が空くように、ロボット装置２０−３および２０−４が移動される。そして、図８に示すように、空いた場所にロボット装置２０−５が移動される。
【００４１】
ロボット装置２０−１〜２０−５の配置位置変更処理が実行された後、ステップＳ６〜Ｓ９で実行される処理は、第１実施形態で説明した処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。ステップＳ９で乗りかご５内に郵便物を未搬送のロボット装置２０が残っていると判定されたとき（Ｓ９の「YES」）にも、残っているロボット装置２０間で同様に配置位置を変更させるための配置位置変更処理が実行される（Ｓ１１）。
【００４２】
以上の第３実施形態によれば、ロボット装置による郵便物の搬送が行われる際に、荷重量が多いロボット装置がかご吊芯に近い場所に移動されることで、乗りかご５の平行バランスが保たれ、エレベータＥ内の各部材等への負荷を軽減させることができる。
【００４３】
上述した第３実施形態において、搬送専用運転が実行される際に、郵便物が投入される前の初期状態において、各ロボット装置２０−１〜２０−５搬送先に移動する順序に従って、移動順序が遅いロボット装置（高層階を搬送先とするロボット装置）をかご吊芯に近い場所に配置し、移動順序が早いロボット装置（低層階を搬送先とするロボット装置）を乗りかご５の隅に近い場所に配置しておくことで、さらに効率よく乗りかごの平行バランスを保つことができる。
【００４４】
第１〜第３実施形態で説明した搬送システムにおいて、エレベータＥ内のカウンタウェイト６の量を調整するカウンタウェイト調整機能をさらに設け、搬送運転制御部１４が、ロボット荷重検知装置２２で取得されたロボット装置２０−１〜２０−５の重量に基づいて、カウンタウェイト調整機構によりカウンタウェイト６の量を調整させるようにしてもよい。
【００４５】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００４６】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ…配達システム、２…昇降路、３…巻上げ機、４…メインロープ、５…乗りかご、６…カウンタウェイト、７−１〜７−６…乗場、８…搬送エリア、９…テールコード、１０…エレベータ制御装置、１１…呼び登録部、１２…通常運転制御部、１３…搬送先情報取得部、１４…搬送運転制御部、２０，２０−１〜２０−５…ロボット装置、２１，２１−１〜２１−５…配達物格納スペース、２２，２２−１〜２２−５…ロボット荷重検知装置、２３−１〜２３−５…移動機構、２４−１〜２４−５…ロボット無線通信装置、２５−１〜２５−５…ロボット制御装置、５１…乗場側かごドア、５２…搬送側かごドア、５３…かご内無線通信装置、７１，７１−１〜７１−６…乗場無線通信装置、２５１−１〜２５１−５…荷重量情報取得部、２５２−１〜２５２−５…動作駆動部、２５３−１〜２５３−５…位置情報取得部
【図１】
2020121833.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年5月11日(2020.5.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内に設置されたエレベータと、前記エレベータに無線接続され、前記建物内で前記エレベータを利用して異なる階床間で配達物を搬送する自走式の移動体とを備え、
前記移動体は、
前記配達物を格納する配達物格納スペースと、
前記エレベータからの指示に従って移動する移動機構と、
自移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と
を有し、
前記エレベータの乗りかごは、一般利用者が乗降に用いる方向に設置された乗場側かごドアと、前記乗場側かごドアと異なる方向であり、前記乗りかご内にある移動体への配達物の投入作業を行う作業員が利用する方向に設置された搬送用かごドアとを有し、
前記エレベータの制御装置は、
前記移動体の搬送先の階床情報を取得する搬送先情報取得部と、
前記移動体が前記エレベータの乗りかご内にあり、前記乗りかご内に利用者がおらず、且つ、前記エレベータ内で呼びが登録されていない状態で前記配達物の搬送処理開始指示を取得すると、搬送専用運転に切り替え、前記搬送先情報取得部で取得した階床情報で示される階に前記乗りかごを着床させて戸開させ、前記移動体に対し、前記乗りかごからの降車指示を無線送信する搬送運転制御部と
を有することを特徴とするエレベータを用いた配達システム。
【請求項２】
建物内に設置されたエレベータと、前記エレベータに無線接続され、前記建物内で前記エレベータを利用して異なる階床間で配達物を搬送する複数台の自走式の移動体とを備え、
前記複数台の移動体はそれぞれ、
前記配達物を格納する配達物格納スペースと、
前記エレベータからの指示に従って移動する移動機構と、
自移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と
を有し、
前記エレベータの制御装置は、
各移動体の搬送先の階床情報を取得する搬送先情報取得部と、
前記複数台の移動体が前記エレベータの乗りかご内にあり、前記乗りかご内に利用者がおらず、且つ、前記エレベータ内で呼びが登録されていない状態で前記配達物の搬送処理開始指示を取得すると、搬送専用運転に切り替え、前記搬送先情報取得部で取得した階床情報で示される階に順次前記乗りかごを着床させて戸開させ、戸開した階床で、該当する移動体に対し、前記乗りかごからの降車指示を無線送信する搬送運転制御部と
を有することを特徴とするエレベータを用いた配達システム。
【請求項３】
前記移動体は、四角柱状に形成される
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータを用いた配達システム。
【請求項４】
配達物を格納する配達物格納スペースと、移動機構と、位置情報を取得する位置情報取得部とを有し、建物内に設置されたエレベータを利用して異なる階床間で配達物を搬送する複数台の自走式の移動体に無線接続され、
各移動体の搬送先の階床情報を取得する搬送先情報取得部と、
前記複数台の移動体が前記エレベータの乗りかご内にあり、前記乗りかご内に利用者がおらず、且つ、前記エレベータ内で呼びが登録されていない状態で前記配達物の搬送処理開始指示を取得すると、搬送専用運転に切り替え、前記搬送先情報取得部で取得した階床情報で示される階に順次前記乗りかごを着床させて戸開させ、戸開した階床で、該当する移動体に対し、前記乗りかごからの降車指示を無線送信する搬送運転制御部と
を有することを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項５】
前記複数台の移動体はそれぞれ、前記配達物格納スペースにかかる荷重量を検知する荷重検知装置をさらに有し、
前記搬送運転制御部は、各移動体の荷重検知装置で取得された情報に基づいて、前記乗りかごのかご吊芯に近い場所に、最も重量の多い移動体を配置するように前記乗りかご内における各移動体の配置位置を決定し、各移動体に対し、決定した配置位置に移動する指示を送信する
ことを特徴とする請求項４に記載のエレベータ制御装置。
【請求項６】
前記複数台の移動体はそれぞれ、前記配達物格納スペースにかかる荷重量を検知する荷重検知装置を有し、
前記エレベータのカウンタウェイトの量を調整するカウンタウェイト調整機構をさらに有し、
前記搬送運転制御部は、各移動体の荷重検知装置で取得された情報に基づいて、前記カウンタウェイト調整機構により前記カウンタウェイトの量を調整させる
ことを特徴とする請求項４または５に記載のエレベータ制御装置。
【請求項７】
前記搬送運転制御部は、すべての移動体が搬送先の階床で降車すると通常運転に切り替え、その後所定時間経過すると、前記乗りかごを各移動体がある階に順次着床させて戸開させ、該当する移動体に対し、前記乗りかごへの乗車指示を送信する
ことを特徴とする請求項４〜６いずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項８】
前記搬送運転制御部は、いずれかの移動体が搬送先の階床で降車した後、前記乗りかごを戸開状態で待機させ、当該移動体に対し、前記配達物格納スペースに格納された配達物を所定場所に移動させた後、前記乗りかごに再乗車させる指示を送信する
ことを特徴とする請求項４〜７いずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項９】
前記搬送運転制御部は、前記搬送専用運転中は、通常運転時よりも前記乗りかごを高速で移動させる
ことを特徴とする請求項４〜８いずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項１０】
配達物を格納する配達物格納スペースと、移動機構と、位置情報を取得する位置情報取得部とを有し、建物内で異なる階床間で配達物を搬送する複数台の自走式の移動体に無線接続されたエレベータの制御装置が、
各移動体の搬送先の階床情報を取得し、
前記複数台の移動体が前記エレベータの乗りかご内にあり、前記乗りかご内に利用者がおらず、且つ、前記エレベータ内で呼びが登録されていない状態で前記配達物の搬送処理開始指示を取得すると、搬送専用運転に切り替え、取得した階床情報で示される階に順次前記乗りかごを着床させて戸開させ、戸開した階床で、該当する移動体に対し、前記乗りかごからの降車指示を無線送信することを特徴とするエレベータ制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記目的を達成するための実施形態によれば配達システムは、エレベータと、当該エレベータに無線接続された自走式の移動体とを備える。移動体は、配達物を格納する配達物格納スペースと、移動機構と、位置情報を取得する位置情報取得部とを有する。エレベータの乗りかごは、一般利用者が乗降に用いる方向に設置された乗場側かごドアと記乗場側かごドアと異なる方向であり、乗りかご内にある移動体への配達物の投入作業を行う作業員が利用する方向に設置された搬送用かごドアとを有する。エレベータの制御装置は、移動体の搬送先の階床情報を取得する搬送先情報取得部と、移動体が当該エレベータの乗りかご内にあり、乗りかご内に利用者がおらず、且つ、当該エレベータ内で呼びが登録されていない状態で配達物の搬送処理開始指示を取得すると搬送専用運転に切り替え、搬送先情報取得部で取得した階床情報で示される階に乗りかごを着床させて戸開させ、移動体に対し、乗りかごからの降車指示を無線送信する搬送運転制御部とを有する。