(57)【要約】【課題】車両を遠隔操作するユーザが移動しなくとも、車両とユーザとの間の距離が所定値を超えないように自動駐車処理を行える車両制御システムを提供する。【解決手段】車両制御システムの制御装置は、ユーザが遠隔操作を行う時にいるべき推奨位置を指定し、切り返し回数が増えることを許容して、車両と推奨位置との距離が所定の値を超えないように軌道を算出する。ユーザの現在地を操作端末の位置である端末位置とみなし、推奨位置と端末位置とが互いに一致しない時は、車両と端末位置との距離が所定の値を超えないように軌道を算出し直す。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両制御システムであって、
出入力部を含み、ユーザが携帯可能な端末と、
前記端末と無線通信が可能であり、駐車位置に向かって車両を移動させて前記駐車位置に停止させる自動駐車処理を実行可能な制御装置とを有し、
前記制御装置は、前記車両の位置を検出する自車位置特定部と、前記ユーザが車室外で移動せずに前記端末を保持するとみなす基準位置から前記自動駐車処理を実行中の前記車両までの距離が所定値を超えないという条件を満たすように、乗員が前記車両から降車する位置であって前記自車位置特定部によって特定された降車位置から前記駐車位置までの前記車両の走行経路を算出する行動計画部とを含むことを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
前記行動計画部は、前記ユーザが前記車室外で移動せずに前記端末を使用して前記車両の遠隔操作を実行するのに適した推奨位置を算出するとともに、前記推奨位置を前記基準位置に設定して前記条件を満たす前記走行経路を算出し、
前記出入力部は、前記推奨位置及び前記走行経路を表示することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記行動計画部は、前記推奨位置の近傍に前記降車位置を設定し、前記乗員が乗車中の前記車両を前記降車位置に停車させることを特徴とする請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記端末は、該端末の位置である端末位置を検出する位置検出部を含み、
前記行動計画部は、前記端末から受信した前記端末位置が前記推奨位置に一致しないと判断した時は、前記端末位置を前記基準位置に設定して前記条件を満たすように前記走行経路を算出し直すことを特徴とする請求項２又は３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記行動計画部は、前記端末位置に基づき、前記車両の走行中に前記端末が前記基準位置から移動したと判断した時は、その時点における前記端末位置を前記基準位置に設定して前記条件を満たすように前記走行経路を算出し直すことを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記端末が、前記車両に対する相対距離を取得する位置検出部を含み、
前記行動計画部は、前記端末から前記相対距離を受信し、前記走行経路に沿って前記車両を移動させると前記相対距離が前記所定値を超えると予測した時は、前記相対距離の変化に基づき前記ユーザの現在地を推定し、推定された前記現在地を前記基準位置に設定して前記条件を満たすように前記走行経路を算出し直すことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記端末は、該端末の位置である端末位置を取得する位置検出部を含み、
前記行動計画部は、前記端末位置を前記基準位置に設定して前記条件を満たす前記走行経路を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ユーザが携帯可能な端末を用いて、車両の遠隔操作による自動駐車処理を実行できる車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
本願の出願時点において、遠隔操作による自動駐車処理の安全性を確保するために、遠隔操作を行うユーザは自動駐車を実行中の車両を監視することが求められている。例えば、特許文献１には、自動駐車中に、車両から報知信号が発信され、ユーザが所定の時間内に報知信号に対する応答信号を携帯端末から送信しないと車両を停止させた駐車支援装置が記載されている。このような制御を行うことで、車両が駐車位置まで走行するには、ユーザが所定の時間内に応答信号を送信し続けること、すなわち車両の監視を続けることが必要となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−７７７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ユーザは、遠隔自動駐車中の車両を監視するだけでなく、車両から所定の距離の範囲にいることが求められ、今後、そのようなことが法令で定められる可能性もある。この所定の距離が６ｍ程度以下の場合、図７に示すように、駐車位置の近傍で端末を操作するユーザが、車両からの所定の距離を示す枠６１の範囲から出てしまう可能性がある。車両がユーザから離れるたびに車両を停車させ、ユーザが車両に近づいてから車両の走行を再開させると、駐車処理に時間がかかる。一方、ユーザが車両とともに移動しながら遠隔自動駐車処理を実行すると、ユーザは、車両及びその周辺の監視、端末の操作、並びに自分の移動を並行して行う必要が生じ、ユーザの負担が大きい。
【０００５】
このような問題に鑑み、本発明は、遠隔操作を行うユーザが移動しなくとも、車両とユーザとの間の距離が所定値を超えないように自動駐車処理を行える車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システム（１）は、出入力部（３０）を含み、ユーザが携帯可能な端末（３）と、前記端末と無線通信が可能であり、駐車位置に向かって車両を移動させて前記駐車位置に停止させる自動駐車処理を実行可能な制御装置（１５）とを有し、前記制御装置は、前記車両の位置を検出する自車位置特定部（４２）と、前記ユーザが車室外で移動せずに前記端末を保持するとみなす基準位置から前記自動駐車処理を実行中の前記車両までの距離が所定値を超えないという条件を満たすように、乗員が前記車両から降車する位置であって前記自車位置特定部によって特定された降車位置から前記駐車位置までの前記車両の走行経路を算出する（ＳＴ１２，ＳＴ１７）行動計画部（４３）とを含むことを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、降車位置から駐車位置まで移動する車両と基準位置との間の距離が所定を超えないため、ユーザが基準位置で車両の自動駐車処理を監視することにより、遠隔操作による自動駐車処理の実行中に車両からユーザまでの距離が所定値を超えない。
【０００８】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成において、前記行動計画部は、前記ユーザが前記車室外で移動せずに前記端末を使用して前記車両の遠隔操作を実行するのに適した推奨位置を算出するとともに、前記推奨位置を前記基準位置に設定して前記条件を満たす前記走行経路を算出し（ＳＴ１２）、前記出入力部は、前記推奨位置及び前記走行経路を表示することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、ユーザに遠隔操作による自動駐車処理を実行中の車両を監視するのに適した位置を示すことができる。
【００１０】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成において、前記行動計画部は、前記推奨位置の近傍に前記降車位置を設定し、前記乗員が乗車中の前記車両を前記降車位置に停車させる（ＳＴ１３）ことを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、降車位置が推奨位置に近いため、ユーザが推奨位置に移動しやすく、ユーザが降車してから車両が駐車位置に駐車するまでの時間を短縮できる。
【００１２】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記の推奨位置を利用する構成において、前記端末は、該端末の位置である端末位置を検出する位置検出部（３２）を含み、前記行動計画部は、前記端末から受信した前記端末位置が前記推奨位置に一致しないと判断した時（ＳＴ１６のＮｏ）は、前記端末位置を前記基準位置に設定して前記条件を満たすように前記走行経路を算出し直すこと（ＳＴ１７）を特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、ユーザが推奨位置に移動しなくても、走行経路を算出し直すことで、遠隔操作による自動駐車処理を続行できる。
【００１４】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成において、前記行動計画部は、前記端末位置に基づき、前記車両の走行中（ＳＴ１８）に前記端末が前記基準位置から移動したと判断した時は（ＳＴ１８の中でＳＴ１６のＮｏの判断をしたことに相当）、その時点における前記端末位置を前記基準位置に設定して前記条件を満たすように前記走行経路を算出し直すこと（ＳＴ１８の中でＳＴ１７を実施することに相当）を特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、遠隔操作による自動駐車処理における車両の走行中にユーザが移動しても走行経路を算出し直すことで、自動駐車処理を続行できる。
【００１６】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記の第１〜第３の構成のいずれかにおいて、前記端末が、前記車両に対する相対距離を取得する位置検出部（３２）を含み、前記行動計画部は、前記端末から前記相対距離を受信し、前記走行経路に沿って前記車両を移動させると前記相対距離が前記所定値を超えると予測した時は、前記相対距離の変化に基づき前記ユーザの現在地を推定し、推定された前記現在地を前記基準位置に設定して前記条件を満たすように前記走行経路を算出し直すことを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、端末の座標を取得しなくても、端末の車両に対する相対距離を取得することにより、車両とユーザとの距離に関する条件を満たすか否かを確認でき、また、走行経路を算出し直すことができる。
【００１８】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記の第１の構成において、前記端末は、該端末の位置である端末位置を取得する位置検出部（３２）を含み、前記行動計画部は、前記端末位置を前記基準位置に設定して前記条件を満たす前記走行経路を算出することを特徴とする。
【００１９】
この構成によれば、実際にユーザが存在する位置に基づいて走行経路を算出することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、車両を遠隔操作するユーザが移動しなくとも、車両とユーザとの間の距離が所定値を超えないように自動駐車処理を行える車両制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態に係る車両制御システムが搭載される車両の機能構成図
【図２】実施形態に係る車両制御システムを備える車両を示す模式図（Ａ：車両に設けられるソナー及びその検出域を示す模式図、Ｂ：ドアミラーカメラ及びその撮像域とを示す模式図）
【図３】実施形態に係る車両制御システムにおける自動駐車処理のタイムチャート
【図４】実施形態に係る車両制御システムが算出した車両の軌道（走行経路）とユーザの位置とを示す図（Ａ：ユーザが車両に対して駐車位置側にいる場合、Ｂ：ユーザが車両に対して駐車位置の反対側にいる場合）
【図５】実施形態に係る車両制御システムの駐車処理を示すフローチャート
【図６】実施形態に係る車両制御システムにおける端末の画面表示を示す図
【図７】従来技術に係る遠隔自動駐車を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１に示すように、車両制御システム１は車両に搭載された車両システム２と、少なくとも１つの操作端末３とを含む。車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、通信装置９、ナビゲーション装置１０、運転操作装置１１、運転者検出センサ１２、ＨＭＩ１３、スマートキー１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。
【００２３】
推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。
【００２４】
外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出するセンサである。外界センサ７はソナー１７及び車外カメラ１８を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。
【００２５】
ソナー１７はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１７は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１７はリアバンパに左右２対、フロントバンパに左右２対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ１対ずつ、合計６対設けられている。図２（Ａ）には各ソナー１７の検出域が着色されて示されている。リアバンパに設けられたソナー１７は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１７は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。
【００２６】
車外カメラ１８は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１８は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１８は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部後方を撮像する左右一対のドアミラーカメラを含んでいるとよい。図２（Ｂ）には、各ミラーカメラの検出域が着色されて示されている。車外カメラ１８は車両のセンタピラー（Ｂピラー）に設けられ、車両の左右外方を撮像する左右一対のピラーカメラを含んでいてもよい。
【００２７】
車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。
【００２８】
通信装置９は制御装置１５と操作端末３との間の無線通信を媒介する。すなわち、制御装置１５は通信装置９を介して、例えば赤外線通信やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の公知の通信方法を用いて、ユーザが所持する操作端末３との通信することができる。
【００２９】
ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。
【００３０】
運転操作装置１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及び、プッシュスタートスイッチ（エンジンスタートボタン）を含む。プッシュスタートスイッチはユーザから車両を起動するための入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は更に、パーキングブレーキ装置を含んでいてもよい。各運転操作装置１１は操作量を検出するセンサを含む。運転操作装置１１は操作量を示す信号を制御装置１５に出力する。
【００３１】
運転者検出センサ１２は運転席に人が着座しているか否かを検知するためのセンサである。運転者検出センサ１２は例えば、運転席の着座面に設けられた着座センサである。着座センサは静電容量式のものであってもよく、運転席に人が着座するとオンになるメンブレンスイッチであってもよい。その他、運転者検出センサ１２は運転席に着座するユーザを撮像する室内カメラであってもよい。また、運転者検出センサ１２は運転席のシートベルトのトングのバックルの差込の有無を取得して、運転席に人が着座しシートベルトを装着していることを検出するセンサであってもよい。運転者検出センサ１２は検出結果を制御装置１５に出力する。
【００３２】
ＨＭＩ１３は、ユーザに対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１３は、例えば、液晶や有機ＥＬ等を含み、ユーザからの入力操作を受け付けるタッチパネル２３と、ブザーやスピーカ等の音発生装置２４とを含む。
【００３３】
制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【００３４】
スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが携帯可能な公知の無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが入力を行うためのボタンを備えている。ユーザはスマートキー１４のボタンを操作することで、ドアロックの解除や車両の起動を行うことができる。
【００３５】
操作端末３はユーザが携帯可能な無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。本実施形態では、操作端末３はスマートフォンである。
操作端末３には予め所定のアプリケーションがインストールされることによって、制御装置１５と通信可能となっている。各操作端末３にはそれぞれを特定するための所定の数値である端末ＩＤが付与されている。
【００３６】
操作端末３は図１に示すように、出入力部３０、操作者監視部３１、位置検出部３２、及び処理部３３を備えている。
【００３７】
出入力部３０は操作端末３を操作するユーザに情報を提示すると共に、操作端末３を操作するユーザからの入力を受け付ける。出入力部３０は例えばタッチパネルである。出入力部３０はユーザからの入力を受け付けると、入力に対応する信号を処理部３３に出力する。
【００３８】
操作者監視部３１は操作端末３を操作するユーザを撮像する装置であり、例えば、ＣＭＯＳ等によって構成されたデジタルカメラである。操作者監視部３１は出入力部３０に対して入力を行うユーザの目を含む顔部分を撮像可能な位置に設けられている。
【００３９】
位置検出部３２は操作端末３の位置情報を取得する。位置検出部３２は例えば測地衛星（ＧＰＳ衛星）からの信号を受信することにより操作端末３の位置を取得するとよい。また、位置検出部３２は通信装置９を介して制御装置１５との通信することによって、位置検出部３２が操作端末３の車両に対する相対位置を含む情報を取得するように構成してもよい。位置検出部３２は取得した位置情報を処理部３３に出力する。
【００４０】
処理部３３は出入力部３０からの信号や、操作者監視部３１で取得されたユーザの画像、位置検出部３２によって取得された位置情報を制御装置１５に送信する。また、制御装置１５からの信号を受信すると、処理部３３は信号を処理し、出入力部３０に操作端末３を操作するユーザに対して情報を提示させる。情報の提示は、例えば出入力部３０への表示によって行われるとよい。
【００４１】
制御装置１５は、操作端末３からの信号に基づいて車両を駆動させることができる。制御装置１５はまた、車両を所定の位置に移動させて遠隔駐車を行うことができる。このときの車両の制御を行うため、制御装置１５は少なくとも、起動部４０、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４及び記憶部４５を有する。
【００４２】
起動部４０はプッシュスタートスイッチからの信号に基づいて、スマートキー１４の認証を行い、スマートキー１４が車内にあるかを判定する。スマートキー１４が認証され、且つスマートキー１４が車内にあるときに、起動部４０は推進装置４の駆動を開始する。また、起動部４０は操作端末３から起動を指示する信号を受信すると、操作端末３の認証を行い、認証されたときに車両の駆動を開始する。起動部４０は車両の駆動を開始するときに、推進装置４が内燃機関を含む場合には点火装置（イグニッション）をオンにする。
【００４３】
外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１８によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１７からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。
【００４４】
自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて車両の位置及び姿勢を特定してもよい。
【００４５】
外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１８によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、駐車場等の路面に描かれた白線の位置を取得することができる。
【００４６】
走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。
【００４７】
記憶部４５はＲＡＭ等によって構成され、行動計画部４３、及び走行制御部４４の処理に要する情報が記憶される。
【００４８】
行動計画部４３はＨＭＩ１３や操作端末３へのユーザからの入力があると、必要に応じて、車両の走行経路となる軌道を算出して、走行制御部４４に走行制御の指示を出力する。
【００４９】
行動計画部４３は車両が停止された後、ユーザから遠隔操作による駐車アシスト（リモートパーキングアシスト）を希望することに対応する入力があったときに、駐車アシスト処理を行う。以下では、駐車アシスト処理について図３のタイムチャートを参照して説明を行う。
【００５０】
行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理を行う。より具体的には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１３のタッチパネル２３に運転を行うユーザに車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転を行うユーザが車両を直進させている間に、行動計画部４３は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。行動計画部４３は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、駐車可能なスペース（以下、駐車可能位置）を抽出する。
【００５１】
次に、行動計画部４３は駐車可能位置から駐車位置を受け付ける駐車位置受付処理を行う。より具体的には、行動計画部４３は駐車可能位置を少なくとも１つ取得すると、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させるように指示する通知をタッチパネル２３に表示させる。このとき、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させた後、シフトレバーをパーキングポジションに変更するように指示してもよい。
【００５２】
行動計画部４３はタッチパネル２３に車両の現在地と、駐車可能位置とを表示する。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３に車外カメラ１８によって取得した画像を重ねて表示させるとよい。その後、行動計画部４３はタッチパネル２３に、ユーザに駐車可能位置の中から車両を駐車させる位置（駐車位置）として１つを選択するよう通知する表示を行う。ユーザから希望する駐車位置が入力されると、タッチパネル２３は入力された駐車位置に対応する信号を行動計画部４３に出力する。このとき、行動計画部４３はユーザのタッチ位置に基づいて、ユーザから希望する駐車位置を取得するとよい。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザが前向き駐車及び後向き駐車のいずれかを選択するためのボタンを表示させるとよい。このとき、行動計画部４３は前向き駐車及び後向き駐車のそれぞれに対応する車両の現在地から駐車位置に至る経路を簡易的に算出し、タッチパネル２３に算出した経路を表示させてもよい。このとき、タッチパネル２３は経路へのタッチ操作によって前向き駐車又は後向き駐車をユーザが選択できるようにし、選択結果を行動計画部４３に出力する。
【００５３】
次に、行動計画部４３はタッチパネル２３からユーザによって入力された駐車位置を受信すると、車両の現在地から駐車位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理を行う。ステップＳＴ２において、前向き駐車及び後向き駐車の選択に関するユーザの入力操作を受け付けたときに、行動計画部４３は車両の現在地及び駐車位置に加え、ユーザからの入力に基づいて軌道を算出するとよい。
【００５４】
軌道の算出が終わると、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザに降車を促す通知すると共に、ユーザに操作端末３の遠隔駐車のためのアプリケーションを起動するよう指示する通知を表示させる。これらの通知に従って、ユーザは降車した後、操作端末３のアプリケーションを起動させる。
【００５５】
その後、操作端末３の出入力部３０には、車両への接続実行を行うための入力ボタンが表示される。ユーザが入力ボタンにタッチすると、行動計画部４３が操作端末３を認証する認証処理を行う。操作端末３の認証が完了すると、出入力部３０に、車両の現在地、軌道、及び駐車位置と、上下方向の矢印が表示される。その後、ユーザは操作端末３に入力を行うことにより、行動計画部４３に遠隔駐車処理（リモート駐車処理）の実行を指示することができる。遠隔駐車処理には、車両を駐車位置に移動させる移動処理と、車両を駐車位置に駐車させる駐車処理とが含まれる。
【００５６】
ユーザが、操作端末３の出入力部３０に表示された矢印をスワイプすると、操作端末３はスワイプ量に応じた操作量信号を行動計画部４３に送信する。行動計画部４３は操作量信号を車両の移動量に換算し、駐車位置に到達するまで車両を軌道に沿って算出された移動量だけ移動させる移動処理を行う。
【００５７】
行動計画部４３は、移動処理において、車両が駐車位置に到達したかを判定し、駐車位置に到達したと判定したときに、車両を駐車させる駐車処理を行う。駐車処理において、行動計画部４３はまず、走行制御部４４のブレーキ装置５を駆動する。その後、行動計画部４３は走行制御部４４のパーキングブレーキを駆動させる。車両の停止が完了すると行動計画部４３は操作端末３に駐車が完了したことを示す駐車完了通知を送信する。
【００５８】
操作端末３は駐車完了通知を受信すると、操作端末３の出入力部３０に駐車が完了した旨の通知を表示させ、操作端末３のアプリケーションを終了させる。これにより、駐車アシスト処理が完了する。
【００５９】
以下、上記のような遠隔操作を伴う自動駐車処理において、操作端末３を保持するユーザが、移動せずに遠隔操作を行う場合であって、車両とユーザとの間の距離が所定値（例えば６ｍ）を超えないように、車両の駐車のための軌道（走行経路）を算出する場合について説明する。図４及び図７において、車両を囲む枠６１は、車両から所定値だけ離れた位置を示し、この枠内に操作端末３を保持するユーザがいることが要求される。図７に示す従来技術のように、最も効率的な軌道を選択すると、ユーザが車両の移動に合わせて移動しないとユーザが枠６１の外に位置する場合が生じる。図４（Ａ）に示すように、車両を何度か切り返すことによって、移動せずに所定の位置に立っているユーザを枠６１の中に入れたまま、駐車のための軌道を設定することができる。なお、図４（Ｂ）に示すように、ユーザの立ち位置によっては、最も効率的な軌道でもユーザが枠６１の中に納まる場合もある。
【００６０】
図１及び図５を参照して、このような遠隔操作を伴う自動駐車処理について説明する。
【００６１】
ユーザの選択によって、駐車位置が決定すると（ＳＴ１１。図３の取得処理及び駐車位置受付処理）、制御装置１５の行動計画部４３は、ナビゲーション装置１０から提供された情報及び自車位置特定部４２が特定した自車位置に基づき、ユーザが車室外において移動せずに操作端末３を使用して遠隔操作による自動駐車処理を実行するのに適した推奨位置、推奨位置の近傍であってユーザを含む乗員を車両から降車させる降車位置、車両の現在地から降車位置までの走行経路、及び降車位置から駐車位置までの走行経路である軌道を算出する（ＳＴ１２。図３の軌道算出処理）。軌道は、ユーザが車室外で移動せずに操作端末３を保持するとみなす基準位置から軌道に沿って移動する車両までの距離が所定値を超えないように算出され、ここでは、基準位置として推奨位置が適用される。降車位置を推奨位置の近傍に設定することにより、降車後のユーザが推奨位置に移動しやすくなり、車両が駐車位置に駐車するまでの時間を短縮できる。
【００６２】
制御装置１５の走行制御部４４は、車両を走行経路に沿って降車位置まで移動させる（ＳＴ１３）。車両が降車位置に到着すると、制御装置１５は、タッチパネル２３若しくは音発生装置２４等の車両内に設けられたＨＭＩ１３（ヒューマン・マシン・インターフェース）、又は操作端末３の出入力部３０を介して乗員に降車するべきことを通知する（ＳＴ１４）。この時、制御装置１５は、操作端末３の出入力部３０に駐車位置、推奨位置及び軌道を表示し（図６参照）、ユーザに推奨位置に移動することを促す。なお、手動運転中であれば、制御装置１５は、ＨＭＩ１３又は出入力部３０を介してユーザに降車位置に停車して降車するべきことを通知する。ユーザを含む乗員の降車後、認証処理（図３参照）が行われると同時に、操作端末３の位置検出部３２が操作端末３の現在の位置である端末位置を取得して、制御装置１５に送信する（ＳＴ１５）。操作端末３はユーザに保持されているため、端末位置をユーザの現在地とみなせる。
【００６３】
次に、制御装置１５の行動計画部４３は、端末位置が推奨位置に一致するか否かを判断する（ＳＴ１６）。所定値を、ユーザと車両との間の距離の本来の上限値よりも小さく設定しておき、その分だけ、端末位置と推奨位置との互いのずれを許容して、両位置が一致すると判断する範囲を拡げることが好ましい。なお、これらの位置は平面座標の位置であり、距離は水平方向の距離であり、高さ方向の位置及び距離は関係ない。
【００６４】
端末位置と推奨位置とが互いに一致しない時は、行動計画部４３は、現在の端末位置を基準位置に設定して、軌道を算出し直す（ＳＴ１７）。
【００６５】
ＳＴ１６で端末位置と推奨位置とが互いに一致した時、又はＳＴ１７で軌道を算出し直した時は、移動処理（ＳＴ１８。図３の移動処理）及び駐車処理（ＳＴ１９。図３の駐車処理）を行う。なお、制御装置１５は、移動処理中において、操作端末３の出入力部３０を介して、ユーザにその位置から移動しないように通知してもよい。
【００６６】
なお、行動計画部４３は、端末位置に基づき、遠隔自動駐車処理における車両の走行中（ＳＴ１８）に操作端末３を保持するユーザが基準位置から移動したと判断した時は、その時点における端末位置を基準位置に設定して車両とユーザとの間の距離に関する条件を満たすように軌道を算出し直す（ＳＴ１７に相当するステップ）。
【００６７】
また、操作端末３の位置検出部３２が、操作端末３の位置座標である端末位置ではなく、車両と操作端末３との相対距離を取得する場合には、ＳＴ１６及びＳＴ１７の実行に代えて、行動計画部４３は、軌道に沿って車両を移動させると相対距離が所定値を超えると予測すると、基準位置を推定してその基準位置に基づき相対距離が所定値を超えないように軌道を算出し直す。ここで、行動計画部４３による基準位置の推定は、それまでの相対距離の変化に基づき行われる。基準位置の推定と軌道の算出とを試行錯誤的に繰り返すことにより、ユーザと車両との間の距離が所定値を超えないように車両を駐車位置に向かわせることができる。このように軌道の算出方法は、移動処理中にユーザが移動した場合にも適用できる。
【００６８】
以上のように、車両とユーザとの間の距離が所定値を超えないように軌道を算出し、必要に応じて、軌道を算出し直すため、ユーザが移動しなくとも、車両とユーザとの間の距離が所定値を超えないように遠隔自動駐車処理を行える。このため、ユーザは、自分の移動に注意を割く必要がなく、遠隔自動駐車処理を実行中の車両を監視及び操作端末３の操作に集中できるため、安全性が高まる。
【００６９】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。推奨位置に基づく軌道の算出を省略して、乗員が降車してから端末位置に基づいて算出する軌道を最初に算出する軌道としてもよい。端末を保持して車室外から車両を遠隔操作するユーザは、運転手でも、運転手以外の乗員でも、乗員以外の者でもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１        ：車両制御システム
３        ：操作端末（端末）
１５      ：制御装置
３０      ：出入力部
３２      ：位置検出部
４２      ：自車位置特定部
４３      ：行動計画部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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