(57)【要約】【課題】隣接車線を並走する他車両との関係でとるべき行動の遅れを防ぐことができる車両制御装置を提供する。【解決手段】本発明に係る車両制御装置は、自車両の周辺を走行する他車両との間で車車間通信を行う車車間通信装置と、自車両の行動計画に基づき自車両の加減速制御及び操舵制御の少なくとも一方を自動で行う運転支援装置とを備える車両を制御する。本発明に係る車両制御装置は、他車両が隣接車線を並走している場合に、他車両においてドライバ或いは制御システムが行った車両操作に関する車両操作情報を車車間通信によって取得し、取得した車両操作情報に基づいて行動計画を決定する。【選択図】図４
2020015345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を走行する他車両との間で車車間通信を行う車車間通信装置と、前記自車両の行動計画に基づき前記自車両の加減速制御及び操舵制御の少なくとも一方を自動で行う運転支援装置とを備える車両を制御する車両制御装置において、
少なくとも一つのプロセッサと、
プログラムを記憶するメモリと、を備え、
前記プログラムは、前記少なくとも一つのプロセッサにより実行されることで、前記少なくとも一つのプロセッサに、
前記他車両が隣接車線を並走している場合に、前記他車両においてドライバ或いは制御システムが行った車両操作に関する車両操作情報を前記車車間通信によって取得する情報取得処理と、
前記車両操作情報に基づいて前記行動計画を決定する行動計画決定処理と、を含む処理を実行させる
ことを特徴とする車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両制御装置に関し、特に、車線変更を許容された道路を自動走行可能な車両に用いて好適な車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両が走行する走行車線と合流車線とが合流する合流地点において、合流車線から走行車線に割り込んでくる他車両が存在する場合の車両制御に関する技術が開示されている。この文献に開示された従来技術によれば、他車両が自車両の前方で合流するのに必要な自車両の減速度と、他車両が自車両の後方で合流するのに必要な減速度とが算出される。そして、自車両の減速度が他車両の減速度よりも小さい場合は、他車両を自車両の前方で合流させるように、自車両の減速の動作が制御される。逆に、自車両の減速度が他車両の減速度よりも大きい場合は、他車両を自車両の後方で合流させるように、他車両への通知が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３２４０８号公報
【特許文献２】特開２０１６−１６２１９６号公報
【特許文献３】特開２０１５−０２０５０３号公報
【特許文献４】特開２０１４−０００８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
他車両が自車線に車線変更してくる場合の合流成功率や、自車両が隣接車線に車線変更する場合の合流成功率を向上させるためには、隣接車線を並走する他車両の行動を迅速に把握する必要がある。しかし、他車両が発生させる加速度にはアクセル／ブレーキを操作してからの応答遅れがあるため、行動予測に遅れが生じる場合がある。また、加減速の状況によってはアクセルオフなどの明確なドライバの意思があっても車両挙動として現れない場合があり、判断を誤る場合がある。
【０００５】
本発明は、隣接車線を並走する他車両との関係でとるべき行動の遅れを防ぐことができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置は、自車両の周辺を走行する他車両との間で車車間通信を行う車車間通信装置と、自車両の行動計画に基づき自車両の加減速制御及び操舵制御の少なくとも一方を自動で行う運転支援装置とを備える車両を制御する。本発明に係る車両制御装置は、少なくとも一つのプロセッサとプログラムを記憶するメモリとを備える。プログラムは、少なくとも一つのプロセッサにより実行されることで、少なくとも一つのプロセッサに情報取得処理と行動計画決定処理とを含む処理を実行させる。情報取得処理では、他車両が隣接車線を並走している場合に、他車両においてドライバ或いは制御システムが行った車両操作に関する車両操作情報を車車間通信によって取得することが行われる。行動計画決定処理では、車両操作情報に基づいて行動計画を決定することが行われる。
【０００７】
隣接車線を並走する他車両から車車間通信によって車両操作情報が取得される。車両操作情報からは他車両の挙動を予測することができるので、車両操作情報に基づき運転支援装置の行動計画を決定することにより、隣接車線を並走する他車両との関係でとるべき行動の遅れを防ぐことができる。
【０００８】
行動計画決定処理は、他車両を回避しながら隣接車線へ車線変更するための行動計画を決定することを含んでもよい。これによれば、他車両を回避しながら隣接車線へ車線変更する上での行動の遅れを防ぐことができる。
【０００９】
上記のプログラムは、少なくとも一つのプロセッサにより実行されることで、少なくとも一つのプロセッサに横移動処理を実行させてもよい。横移動処理では、他車両が隣接車線を並走している場合に、自車両を隣接車線の側へ横移動させて自車両を他車両に対して接近させることが行われる。この場合、行動計画決定処理は、横移動処理の実施中に他車両から取得した車両操作情報に基づいて、隣接車線の側への横移動の継続に関する行動計画を決定することを含んでもよい。これによれば、隣接車線への車線変更のための自車両の横移動に対する他車両の挙動を車両操作情報から予測することができるので、並走する他車両が存在する状況で隣接車線へ車線変更する上での行動の遅れを防ぐことができる。
【００１０】
行動計画決定処理は、他車両の自車両に対する接近行動を示す車両操作情報が得られた場合に、他車両を回避するための行動計画を決定することを含んでもよい。これによれば、並走する他車両が自車線へ車線変更する可能性がある場合にとるべき行動の遅れを防ぐことができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る車両制御装置によれば、隣接車線を並走する他車両から車車間通信によって取得した車両操作情報に基づき運転支援装置の行動計画を決定することにより、隣接車線を並走する他車両との関係でとるべき行動の遅れを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両制御装置が適用された車両の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る車両制御装置としてのＥＣＵの機能を示すブロック図である。
【図３】本発明が適用される第１のシーンについて説明する図である。
【図４】第１のシーンでの行動計画の決定手順（第１の決定手順）を示すフローチャートである。
【図５】第１のシーンでの行動計画の決定手順（第２の決定手順）を示すフローチャートである。
【図６】本発明が適用される第２のシーンについて説明する図である。
【図７】第２のシーンでの行動計画の決定手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。ただし、以下に示す実施の形態において各要素の個数、数量、量、範囲等の数に言及した場合、特に明示した場合や原理的に明らかにその数に特定される場合を除いて、その言及した数にこの発明が限定されるものではない。また、以下に示す実施の形態において説明する構造やステップ等は、特に明示した場合や明らかに原理的にそれに特定される場合を除いて、この発明に必ずしも必須のものではない。
【００１４】
１．車両の構成
本発明の実施の形態に係る車両制御装置は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）のレベル定義においてレベル２以上の自動運転レベルを実現する車両制御装置である。本発明の実施の形態に係る車両制御装置は、図１に示す概略構成を有する車両に適用される。
【００１５】
図１に示すように、車両２は、自動運転のための情報の取得手段としてＧＰＳユニット２０、地図情報ユニット２２、カメラ２４、レーダ２６、ＬＩＤＡＲ２８、及び車車間通信装置４０を備える。これらは、車両制御装置としての電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと表記する）３０に電気的に接続されている。
【００１６】
ＧＰＳユニット２０は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両の現在位置を示す位置情報を取得する手段である。位置情報は自車両の経度と緯度の情報である。ＥＣＵ３０は、ＧＰＳユニット２０から提供される位置情報に基づいて、車両２の現在位置を知ることができる。地図情報ユニット２２は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤやＳＳＤ等のストレージ内に形成されている。地図情報ユニット２２が有する地図情報には、道路の位置、道路の形状、車線構造等の各種の情報が含まれる。
【００１７】
カメラ２４は、車両２の周囲を撮影して得られた画像情報をＥＣＵ３０へ送信する。ＥＣＵ３０は、カメラ２４から送信された画像情報に対して公知の画像処理を施すことにより、車両２の周辺に存在する他車両や、白線を含む道路境界線を認識することができる。レーダ２６は、車両２に搭載されるミリ波レーダ装置である。レーダ２６からＥＣＵ３０へは、車両２に対する他車両の相対位置及び相対速度が反映された周辺車両情報が送信される。ＬＩＤＡＲ２８は、車両２に搭載されるＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）装置である。ＬＩＤＡＲ２８からＥＣＵ３０へは、少なくとも車両２に対する他車両の相対位置が反映された周辺車両情報が送信される。ＥＣＵ３０は、レーダ２６やＬＩＤＡＲ２８から送信された周辺車両情報に基づいて、車両２の周辺に存在する他車両やその他の物体の相対位置や相対速度を認識することができる。
【００１８】
カメラ２４、レーダ２６、及びＬＩＤＡＲ２８は、車両２の外部状況に関する情報を取得するための外部センサである。これらの外部センサ２４，２６，２８とは別に、車両２には、車両２の運転状態に関する自車両情報を取得する図示しない車両センサが設けられている。車両センサには、例えば車輪の回転速度から車両の走行速度を計測する速度センサ、車両に作用する加速度を計測する加速度センサ、車両の旋回角速度を計測するヨーレートセンサ、操舵トルクを計測する操舵トルクセンサ等が含まれる。
【００１９】
車車間通信装置４０は、自車両の周辺を走行する他車両との間で車車間通信を行う装置である。ただし、他車両にも自車両のものと同様の車車間通信装置が搭載されている。車車間通信装置４０は、所定の規格に基づく無線通信によって自車両に関する情報を他車両へ与えるとともに、同無線通信によって他車両に関する情報を他車両から取得する。車車間通信装置４０が他車両から取得する情報には、少なくとも、他車両の位置情報と車両操作情報とが含まれる。他車両の車両操作情報とは、他車両においてドライバ或いは制御システムが行った車両操作に関する情報である。車両操作情報には、操舵トルク、ブレーキ操作の有無（ストップランプのオン／オフ）、アクセル操作の有無、ウインカ操作の有無及び操作方向等の情報が含まれる。
【００２０】
車両２には、車両２を操舵するための操舵アクチュエータ４、車両２を減速させるための制動アクチュエータ６、及び車両２を加速させるための駆動アクチュエータ８が設けられている。操舵アクチュエータ４には、例えば、パワーステアリングシステム、ステアバイワイヤ操舵システム、後輪操舵システムが含まれる。制動アクチュエータ６には、例えば、油圧ブレーキ、電力回生ブレーキが含まれる。駆動アクチュエータ８には、例えば、エンジン、ＥＶシステム、ハイブリッドシステム、燃料電池システムが含まれる。また、車両２には、通知ユニット１０が設けられている。通知ユニット１０は、例えば、外部から視覚的に認識可能な表示装置であるウインカ或いはストップランプである。
【００２１】
ＥＣＵ３０は、少なくとも１つのプロセッサと少なくとも１つのメモリを有する。メモリには、マップを含む各種のデータや各種のプログラムが記憶されている。メモリに記憶されているプログラムが読み出されてプロセッサで実行されることで、ＥＣＵ３０には様々な機能が実現される。なお、車両制御装置を構成するＥＣＵ３０は、複数のＥＣＵの集合であってもよい。
【００２２】
２．車両制御装置としてのＥＣＵの機能
図２は、本実施の形態に係る車両制御装置としてのＥＣＵ３０の機能の一部を示すブロック図である。ＥＣＵ３０は、自車両の行動計画に基づき自車両の加減速制御及び操舵制御の少なくとも一方を自動で行う運転支援装置３２としての機能を有する。運転支援装置３２には、縦移動制御部３４、横移動制御部３６、及び軌道生成部３８が含まれる。これらは、ＥＣＵ３０内にハードウェアとして存在するものではなく、メモリに記憶されたプログラムがプロセッサで実行されたときにソフトウェア的に実現される。ＥＣＵ３０はその他にも様々な機能を備えているが、それらについての図示は省略されている。
【００２３】
縦移動制御部３４は、自車両を中心とし自車両の幅方向を横軸とし進行方向を縦軸とする基準座標系において、地図情報、周辺車両情報、自車両情報、及び他車両操作情報に基づいて縦軸方向における制御イベントを決定する。縦軸方向における制御イベントには、例えば加速及び減速が含まれる。横移動制御部３６は、前記基準座標系において、地図情報、周辺車両情報、自車両情報、及び他車両操作情報に基づいて横軸方向における制御イベントを決定する。横軸方向における制御イベントには、例えば横移動が含まれる。軌道生成部３８は、縦移動制御部３４で決定された制御イベントを縦制御情報として取得するとともに、横移動制御部３６で決定された制御イベントを横制御情報として取得する。軌道生成部３８は、取得した縦制御情報及び横制御情報から自車両の行動計画を決定し、行動計画に基づいて目標軌道を生成する。運転支援装置３２は、軌道生成部３８で生成された目標軌道に沿って自車両を走行させるようにアクチュエータ４，６，８を制御する。
【００２４】
縦移動制御部３４及び横移動制御部３６で用いられる情報に周辺車両情報と他車両操作情報とが含まれていることから分かるように、自車両の行動計画は周辺車両との関係に依存する。特に重要であるのが、隣接車線に自車両と並走する他車両が存在する場合の行動計画である。並走車両が存在する場合、自車両が並走車両の側に車線変更しようとする第１のシーンと、並走車両が自車両の側に車線変更しようとする第２のシーンとが想定される。以下、並走車両が存在する場合の行動計画の内容について、シーンごとに説明する。
【００２５】
３．行動計画の詳細
３−１．第１のシーンの概要
図３には、第１走行車線７１と第２走行車線７２とを有する片側２車線の本線と、第１走行車線７１に合流する合流車線７３とが描かれている。自車両６０は合流車線７３を走行している。第１走行車線７１には２台の他車両６１，６２が走行しており、そのうちの１台の他車両６１が自車両６０と並走している。この状況では、自車両６０はやがて合流車線７３から第１走行車線７１に入る必要がある。ただし、その際には、円滑な交通を妨げないように、並走する他車両６１との干渉は可能なかぎり避けることが望ましい。
【００２６】
３−１−１．第１のシーンでの行動計画の決定手順（第１の決定手順）
図４は、第１のシーンでの行動計画の決定手順を示すフローチャートである。ＥＣＵ３０のメモリには、このフローチャートに示す手順を実行するためのプログラムが記憶されている。そのプログラムがメモリから読み出されてプロセッサにより実行されることで、本発明の特許請求の範囲に規定されている“情報取得処理”と“行動計画決定処理”とが実行される。
【００２７】
ステップＳ１０１では、ＩＴＳ通信が成立しているかどうかが判定される。ここで言うＩＴＳ通信は、周辺車両との間での車車間通信（Ｖ２Ｖ）を意味する。ＩＴＳ通信が成立していないのであれば、本ルーチンは終了する。なお、ＩＴＳ通信が成立しない状況としては、自車両の車車間通信装置４０が故障している場合や、周辺に車車間通信装置を備えた他車両が存在しない場合の他、周囲の電波状況等の外部要因によってＩＴＳ通信が成立しない場合等が想定される。
【００２８】
ＩＴＳ通信が成立している場合は、次に、ステップＳ１０２の判定が行われる。ステップＳ１０２では、ＩＴＳ通信が成立している相手車両が自車両と並走する車両であるかどうかが判定される。この判定は、隣接車線に自車両と並走している車両が存在しているかという第１の判定と、並走車両が存在する場合にその並走車両が自車両との間でＩＴＳ通信が成立している相手車両であるかという第２の判定とからなる。
【００２９】
第１の判定は、周辺車両情報に含まれる他車両の自車両に対する相対位置及び相対速度に基づいて行われる。隣接車線を走行している他車両が、自車両と並んで自車両と略等速で走行している場合には、その他車両は並走車両として判定される。他車両が自車両と並んで走行しているかどうかは、自車両を基準にして設定される並走領域にその他車両が入っているかどうかによって判断することができる。
【００３０】
並走領域の具体例は図３に示される。図３に示す例では、隣接する第１走行車線７１上の斜線が引かれた領域が並走領域であり、その先端位置は自車両６０の先端位置に一致し、その後端位置は自車両６０の後端位置に一致する。並走領域は、他車両からの死角での横移動を防ぐため、並走する他車両のドライバから見える領域を考慮して設定されている。第１走行車線７１を走行している他車両の先端位置がこの並走領域に入っている場合には、その他車両は自車両６０と並走していると判定される。図３に示す例では、他車両６２は並走車両として判定されず、他車両６１が並走車両として判定される。
【００３１】
第２の判定は、車車間通信によって相手車両から取得される相手車両の位置情報に基づいて行われる。自車両との間でＩＴＳ通信が成立している相手車両が複数存在する場合、各相手車両の位置情報に基づいて、自車両と並走している相手車両が特定される。図３に示す例では、自車両６０と他車両６１，６２との間でＩＴＳ通信が成立している場合、各他車両６１，６２の位置情報から並走領域に入っている他車両６１が特定される。そして、並走車両である他車両６１のみ、自車両６０の行動計画に反映される相手車両として扱われる。
【００３２】
なお、第２の判定の別の例として、車車間通信によって相手車両から速度情報及び加速度情報を取得し、相手車両の速度及び加速度と外部センサで取得した並走車両の速度及び加速度とを比較することにより、相手車両が並走車両かどうか判定してもよい。また、車車間通信によって得られる情報に車両の個体識別情報（車両サイズ種別、車幅、車長）が含まれる場合には、相手車両のそれと外部センサで取得した並走車両のそれとを比較することにより、相手車両が並走車両かどうかを判定してもよい。或いは、これらの判定方法の組み合わせによって、相手車両が並走車両かどうかを判定してもよい。
【００３３】
相手車両が並走車両でない場合には、本ルーチンは終了する。相手車両が並走車両である場合には、ステップＳ１０３以降の判定及び処理が行われる。ステップＳ１０３以降の判定及び処理では、車車間通信によって取得した相手車両の車両操作情報に基づき相手車両において自車両に対する車両操作が行われたかどうかが判定され、相手車両で行われた車両操作の内容に応じて自車両の行動計画が決定される。
【００３４】
まず、ステップＳ１０３では、相手車両の車両操作情報に含まれる操舵トルク情報から、自車両に向かう方向と反対方向の操舵トルクの有無が判定される。相手車両において反対方向の操舵トルクが発生している場合、つまり、合流してくるであろう自車両を避けるように相手車両が操舵されている場合、ステップＳ１０７の処理が選択される。ステップＳ１０７では、そのままの車速で自車両の隣接車線への合流動作が継続することが行動計画として決定される。操舵トルクが発生してから相手車両の進行方向が変わるまでにはタイムラグがある。ゆえに、車車間通信によって操舵トルク情報を取得することで、実際に相手車両の挙動に変化が生じてから行動計画を決定するよりも早い段階で行動計画を決定することができる。
【００３５】
ステップＳ１０３の判定結果が否定の場合、ステップＳ１０４の判定が行われる。ステップＳ１０４では、相手車両の車両操作情報に含まれるウインカ操作情報から、自車両とは反対の方向へのウインカ操作の有無が判定される。相手車両において自車両とは反対の方向へのウインカ操作が行われた場合、そのままの車速で自車両の隣接車線への合流動作が継続することが行動計画として決定される（ステップＳ１０７）。相手車両においてウインカ操作が行われても、自車両に対し反対側のウインカの点滅は自車両からは見えない。ゆえに、車車間通信によってウインカ操作情報を取得することで、実際に相手車両の挙動に変化が生じてから行動計画を決定するよりも早い段階で行動計画を決定することができる。
【００３６】
ステップＳ１０４の判定結果が否定の場合、ステップＳ１０５の判定が行われる。ステップＳ１０５では、相手車両の車両操作情報に含まれるブレーキ操作情報から、ブレーキのオン操作の有無が判定される。相手車両においてブレーキのオン操作が行われた場合、ステップＳ１０８の処理が選択される。ステップＳ１０８では、そのままの車速で又は加速して相手車両の前に入ることが行動計画として決定される。相手車両においてブレーキのオン操作が行われても、ストップランプの点灯は自車両からは見えない。ゆえに、車車間通信によってブレーキ操作情報を取得することで、実際に相手車両の挙動に変化が生じてから行動計画を決定するよりも早い段階で行動計画を決定することができる。
【００３７】
ステップＳ１０５の判定結果が否定の場合、ステップＳ１０６の判定が行われる。ステップＳ１０６では、相手車両の車両操作情報に含まれるアクセル操作情報から、アクセルのオフ操作の有無が判定される。相手車両においてアクセルのオフ操作が行われた場合、そのままの車速で又は加速して相手車両の前に入ることが行動計画として決定される（ステップＳ１０８）。相手車両においてアクセルのオフ操作が行われても、相手車両が減速し始めるまでにはタイムラグがある。ゆえに、車車間通信によってアクセル操作情報を取得することで、実際に相手車両の挙動に変化が生じてから行動計画を決定するよりも早い段階で行動計画を決定することができる。
【００３８】
ステップＳ１０６の判定結果が否定の場合、つまり、相手車両の車両操作情報からは、相手車両には自車両を回避しようとする意思があると判断できない場合には、ステップＳ１０９の処理が選択される。ステップＳ１０９では、そのままの車速で又は減速して相手車両の後ろに入ることが行動計画として決定される。
【００３９】
以上説明した行動計画の決定手順によれば、他車両を回避しながら隣接車線へ車線変更する上での行動の遅れを防ぐことができる。なお、相手車両は、自車両のものと同様の車車間通信装置が搭載されている車両であるならば、自動運転車両でなくてもよいし、自動運転車両である場合にはその自動運転レベルに限定はない。ただし、相手車両が自車両と同じプログラムで行動計画を決定する自動運転車両である場合には、車両制御上の干渉を防止するため、車車間通信によって相手車両との間で加減速動作の調停が行われる。
【００４０】
３−１−２．第１のシーンでの行動計画の決定手順（第２の決定手順）
図５は、第１のシーンでの行動計画の決定手順であって、図４に示す第１の決定手順とは異なる第２の決定手順を示すフローチャートである。第２の決定手順は、他車両が隣接車線を並走している場合に、自車両を横移動させて自車両を他車両に対して接近させる横移動処理を実行することに特徴がある。ＥＣＵ３０のメモリには、このフローチャートに示す手順を実行するためのプログラムが記憶されている。そのプログラムがメモリから読み出されてプロセッサにより実行されることで、本発明の特許請求の範囲に規定されている“情報取得処理”と“行動計画決定処理”とが実行される。
【００４１】
ステップＳ２０１では、ＩＴＳ通信が成立しているかどうか判定される。ステップＳ２０１の判定の内容は、ステップＳ１０１の判定の内容と同じである。ステップＳ２０１の判定結果が否定の場合、本ルーチンは終了する。
【００４２】
ステップＳ２０１の判定結果が肯定の場合、次に、ステップＳ２０２の判定が行われる。ステップＳ２０２の判定の内容は、ステップＳ１０２の判定の内容と同じである。ステップＳ２０２の判定結果が否定の場合、本ルーチンは終了する。
【００４３】
ステップＳ２０２の判定結果が肯定の場合、ステップＳ２０３の処理が選択される。ステップＳ２０３では、自車両を横移動させて自車両を他車両に対して接近させる横移動処理が実行される。図３に示す例では、自車両６０の並走領域内を走行している他車両６１に対して自車両６０を接近させることが行われる。ただし、ここで実行される自車両の横移動はあくまでも走行車線内での横移動である。図３に示す例では、自車両６０の横移動は合流車線７３を超えない範囲で行われる。
【００４４】
ステップＳ２０３の処理の後、ステップＳ２０４以降の判定及び処理が行われる。ステップＳ２０４以降の判定及び処理では、車車間通信によって取得した相手車両の車両操作情報に基づき、自車両の相手車両に対する接近動作に対して相手車両において車両操作が行われたかどうかが判定され、相手車両で行われた車両操作の内容に応じて自車両の行動計画が決定される。
【００４５】
まず、ステップＳ２０４では、相手車両の車両操作情報に含まれる操舵トルク情報から、自車両に向かう方向と反対方向の操舵トルクの有無が判定される。相手車両において反対方向の操舵トルクが発生している場合、ステップＳ２０８の処理が選択される。ステップＳ２０８では、そのまま自車両の横移動を継続することが行動計画として決定される。つまり、相手車両に接近していきながら、相手車両の様子を見て自車両の次の挙動を決めることが行われる。
【００４６】
ステップＳ２０４の判定結果が否定の場合、ステップＳ２０５の判定が行われる。ステップＳ２０５では、相手車両の車両操作情報に含まれるウインカ操作情報から、自車両とは反対の方向へのウインカ操作の有無が判定される。相手車両において自車両とは反対の方向へのウインカ操作が行われた場合、そのまま自車両の横移動を継続することが行動計画として決定される（ステップＳ２０８）。
【００４７】
ステップＳ２０５の判定結果が否定の場合、ステップＳ２０６の判定が行われる。ステップＳ２０６では、相手車両の車両操作情報に含まれるブレーキ操作情報から、ブレーキのオン操作の有無が判定される。相手車両においてブレーキのオン操作が行われた場合、そのまま自車両の横移動を継続することが行動計画として決定される（ステップＳ２０８）。
【００４８】
ステップＳ２０６の判定結果が否定の場合、ステップＳ２０７の判定が行われる。ステップＳ２０７では、相手車両の車両操作情報に含まれるアクセル操作情報から、アクセルのオフ操作の有無が判定される。相手車両においてアクセルのオフ操作が行われた場合、ステップＳ２０９の処理が選択される。ステップＳ２０９では、自車両の横移動を一時的に中止することが行動計画として決定される。その後、相手車両において自車両とは反対方向への操舵操作や、自車両とは反対方向へのウインカ操作や、ブレーキのオン操作が行われた場合、一時中止が解除されて自車両の横移動が再開される。
【００４９】
ステップＳ２０７の判定結果が否定の場合、つまり、相手車両の車両操作情報からは、相手車両には自車両を回避しようとする意思があると判断できない場合には、ステップＳ２１０の処理が選択される。ステップＳ２１０では、相手車両とは逆方向、つまり、走行車線の本来の位置に自車両を戻すことが行動計画として決定される。
【００５０】
以上説明した行動計画の決定手順（第２の決定手順）によれば、隣接車線への車線変更のための自車両の横移動に対する他車両の挙動を車両操作情報から予測することができるので、並走する他車両が存在する状況で隣接車線へ車線変更する上での行動の遅れを防ぐことができる。なお、ＥＣＵ３０のメモリには、第１の決定手順に対応するプログラムと第２の決定手順に対応するプログラムの何れか一方が記憶されていてもよいし、両方が記憶されていてもよい。両方が記憶されている場合には、使用するプログラムをドライバが任意に選択できるようになっていてもよい。
【００５１】
３−２．第２のシーンの概要
図６には、第１走行車線７１と第２走行車線７２とを有する片側２車線の本線と、第１走行車線７１に合流する合流車線７３とが描かれている。自車両６０は第１走行車線７１を走行している。合流車線７３には２台の他車両６１，６２が走行しており、そのうちの１台の他車両６１が自車両６０と並走している。この状況では、他車両６１はやがて合流車線７３から第１走行車線７１に入ってくる。その際には、円滑な交通を妨げないように、合流してくる他車両６１との干渉は可能なかぎり避けることが望ましい。
【００５２】
３−２−１．第２のシーンでの行動計画の決定手順
図７は、第２のシーンでの行動計画の決定手順を示すフローチャートである。ＥＣＵ３０のメモリには、このフローチャートに示す手順を実行するためのプログラムが記憶されている。そのプログラムがメモリから読み出されてプロセッサにより実行されることで、本発明の特許請求の範囲に規定されている“情報取得処理”と“行動計画決定処理”とが実行される。
【００５３】
ステップＳ３０１では、ＩＴＳ通信が成立しているかどうか判定される。ステップＳ３０１の判定の内容は、ステップＳ１０１の判定の内容と同じである。ステップＳ３０１の判定結果が否定の場合、本ルーチンは終了する。
【００５４】
ステップＳ３０１の判定結果が肯定の場合、次に、ステップＳ３０２の判定が行われる。ステップＳ３０２の判定の内容は、ステップＳ１０２の判定の内容と同じである。ステップＳ３０２の判定でも、ステップＳ１０２の判定と同じ方法で自車両を基準とする並走領域が設定される。並走領域の具体例は図６に示される。図６に示す例では、隣接する合流車線７３上の斜線が引かれた領域が並走領域であり、その先端位置は自車両６０の先端位置に一致し、その後端位置は自車両６０の後端位置に一致する。並走領域は、他車両からの死角での横移動を防ぐため、並走する他車両のドライバから見える領域を考慮して設定されている。合流車線７３を走行している他車両の先端位置がこの並走領域に入っている場合には、その他車両は自車両６０と並走していると判定される。図６に示す例では、他車両６２は並走車両として判定されず、他車両６１が並走車両として判定される。
【００５５】
ステップＳ３０２の判定結果が否定の場合、本ルーチンは終了する。ステップＳ３０２の判定結果が肯定の場合、ステップＳ３０３以降の判定及び処理が行われる。ステップＳ３０３以降の判定及び処理では、車車間通信によって取得した相手車両の車両操作情報に基づき、相手車両において自車両に対する接近行動を示す車両操作が行われたかどうかが判定され、相手車両で行われた車両操作の内容に応じて自車両の行動計画が決定される。
【００５６】
まず、ステップＳ３０３では、相手車両の車両操作情報に含まれる操舵トルク情報から、自車両に向かう方向の操舵トルクの有無が判定される。相手車両において自車両に向かう方向の操舵トルクが発生している場合、つまり、自車両の走行車線へ合流するように相手車両が操舵されている場合、ステップＳ３０５の処理が選択される。ステップＳ３０５では、自車両を減速すること、又は相手車両とは反対の方向へ車線変更することが行動計画として決定される。操舵トルクが発生してから相手車両の進行方向が変わるまでにはタイムラグがある。ゆえに、車車間通信によって操舵トルク情報を取得することで、実際に相手車両の挙動に変化が生じてから行動計画を決定するよりも早い段階で行動計画を決定することができる。
【００５７】
ステップＳ３０３の判定結果が否定の場合、ステップＳ３０４の判定が行われる。ステップＳ３０４では、相手車両の車両操作情報に含まれるウインカ操作情報から、自車両の方向へのウインカ操作の有無が判定される。相手車両において自車両の方向へのウインカ操作が行われた場合、自車両を減速すること、又は相手車両とは反対の方向へ車線変更することが行動計画として決定される（ステップＳ３０５）。ウインカが操作されてから相手車両の進行方向が変わるまでにはタイムラグがある。ゆえに、車車間通信によってウインカ操作情報を取得することで、実際に相手車両の挙動に変化が生じてから行動計画を決定するよりも早い段階で行動計画を決定することができる。
【００５８】
ステップＳ３０４の判定結果が否定の場合、つまり、相手車両の車両操作情報からは、相手車両には自車両の走行車線へ車線変更しようとする意思があると判断できない場合には、ステップＳ３０６の処理が選択される。ステップＳ３０６では、現在の走行を継続することが行動計画として決定される。
【００５９】
以上説明した行動計画の決定手順によれば、並走する他車両が自車両の走行車線へ車線変更する可能性がある場合にとるべき行動の遅れを防ぐことができる。
【符号の説明】
【００６０】
２  車両
４  操舵アクチュエータ
６  制動アクチュエータ
８  駆動アクチュエータ
２０  ＧＰＳユニット
２２  地図情報ユニット
２４  カメラ
２６  レーダ
２８  ＬＩＤＡＲ
３０  車両制御装置（ＥＣＵ）
３２  運転支援装置
４０  車車間通信装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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