(57)【要約】【課題】運転者が煩わしいと感じてしまう事態の発生を抑制して車外リスク情報を提示する。【解決手段】情報提示装置１は、レーダ装置２とＤＳＭ３と制御装置１６とを備える。レーダ装置２は、自車両の周辺に存在する車外リスク対象物を検出する。ＤＳＭ３は、自車両の運転者の視線方向を検出する。制御装置１６は、レーダ装置２およびＤＳＭ３による検出結果に基づいて、運転者が車外リスク対象物を認識しているか否かを判断する。制御装置１６は、車外リスク情報を、ＨＵＤ５、ＬＥＤインジケータ８〜１０及びラインＬＥＤ１１〜１３等によって、運転者に対して提示する。制御装置１６は、車外リスク情報の提示態様を、運転者が車外リスク対象物を認識している場合と、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合とで変化させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される情報提示装置（１）であって、
前記車両の周辺に存在し、且つ、前記車両に対して危険となる可能性がある車外リスク対象物を検出するように構成された車外リスク検出部（２）と、
前記車両の運転者の視線方向を検出するように構成された視線検出部（３）と、
前記車外リスク検出部による検出結果と、前記視線検出部による検出結果とに基づいて、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識しているか否かを判断するように構成された認識判断部（Ｓ４１０〜Ｓ４８０，Ｓ６１０〜Ｓ７１０）と、
前記車外リスク対象物に関する車外リスク情報を前記運転者に対して提示するように構成された情報提示部（Ｓ１０〜Ｓ１１０，Ｓ２１０〜Ｓ２９０）とを備え、
前記情報提示部は、前記認識判断部による判断結果に基づき、前記車外リスク情報を前記運転者に対して提示する提示態様を、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識している場合と、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識していない場合とで変化させる情報提示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提示装置であって、
前記情報提示部は、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識している場合には、補助的に前記車外リスク情報を提示し、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識していない場合には、前記車外リスク対象物が存在する方向を前記運転者が認識可能となるように前記車外リスク情報を提示する情報提示装置。
【請求項３】
請求項１に記載の情報提示装置であって、
前記情報提示部は、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識している場合には、前記車外リスク対象物が存在する方向に対して最も近くに配置された第１提示機に前記車外リスク情報を提示させ、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識していない場合には、少なくとも前記運転者が認識可能な方向に配置された第２提示機に前記車外リスク情報を提示させる情報提示装置。
【請求項４】
請求項１に記載の情報提示装置であって、
前記情報提示部は、前記車外リスク対象物が存在する方向と、前記運転者の前記視線方向とに基づいて、前記車外リスク情報を提示する提示位置と、前記提示態様とを決定し、決定した前記提示位置および前記提示態様で前記車外リスク情報を提示する情報提示装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の情報提示装置であって、
前記情報提示部は、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識していない場合には、前記車外リスク情報として、前記運転者の前記視線方向を、前記車外リスク対象物が存在する方向へ誘導する誘導情報を提示する情報提示装置。
【請求項６】
請求項５に記載の情報提示装置であって、
前記誘導情報は、前記運転者の前記視線方向から、前記車外リスク対象物が存在する方向へ向かって光が移動する表示である情報提示装置。
【請求項７】
請求項２に記載の情報提示装置であって、
前記情報提示部は、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識していない状態から、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識している状態に変化した場合に、前記車外リスク対象物が存在する方向を前記運転者が認識可能となるように前記車外リスク情報を提示する前記提示態様から、補助的に前記車外リスク情報を提示する前記提示態様に変更する情報提示装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の情報提示装置であって、
前記認識判断部（Ｓ４１０〜Ｓ４８０）は、前記運転者が前記車外リスク対象物を見ている状態から、前記運転者が前記車外リスク対象物を見ていない状態に変化した後において、前記車外リスク対象物の行動が変化した場合に、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識していないと判断する情報提示装置。
【請求項９】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の情報提示装置であって、
前記認識判断部（Ｓ６１０〜Ｓ７１０）は、前記運転者が前記車外リスク対象物を見ている場合には、アテンションバッファの値を予め設定された増加率で増加させ、前記運転者が前記車外リスク対象物を見ていない場合には、前記アテンションバッファの値を予め設定された減少率で減少させることにより、前記アテンションバッファの値を算出し、前記アテンションバッファの値に基づいて、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識しているか否かを判断し、
前記認識判断部は、前記運転者が前記車外リスク対象物を見ている状態から、前記運転者が前記車外リスク対象物を見ていない状態に変化した後において、前記車外リスク対象物の行動が変化した場合に、前記減少率を増加させる情報提示装置。
【請求項１０】
車両の運転者に情報を提示する情報提示方法であって、
前記車両の周辺に存在し、且つ、前記車両に対して危険となる可能性がある車外リスク対象物を検出するように構成された車外リスク検出部（２）による検出結果と、前記運転者の視線方向を検出するように構成された視線検出部（３）による検出結果とに基づいて、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識しているか否かを判断する認識判断ステップ（Ｓ４１０〜Ｓ４８０，Ｓ６１０〜Ｓ７１０）と、
前記車外リスク対象物に関する車外リスク情報を前記運転者に対して提示する情報提示ステップ（Ｓ１０〜Ｓ１１０，Ｓ２１０〜Ｓ２９０）とを備え、
前記情報提示ステップは、前記認識判断ステップによる判断結果に基づき、前記車外リスク情報を前記運転者に対して提示する提示態様を、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識している場合と、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識していない場合とで変化させる情報提示方法。
【請求項１１】
車両の運転者に情報を提示するために、コンピュータを、
前記車両の周辺に存在し、且つ、前記車両に対して危険となる可能性がある車外リスク対象物を検出するように構成された車外リスク検出部（２）による検出結果と、前記運転者の視線方向を検出するように構成された視線検出部（３）による検出結果とに基づいて、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識しているか否かを判断するように構成された認識判断部（Ｓ４１０〜Ｓ４８０，Ｓ６１０〜Ｓ７１０）、及び、
前記車外リスク対象物に関する車外リスク情報を前記運転者に対して提示するように構成され、前記認識判断部による判断結果に基づき、前記車外リスク情報を前記運転者に対して提示する提示態様を、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識している場合と、前記運転者が前記車外リスク対象物を認識していない場合とで変化させる情報提示部（Ｓ１０〜Ｓ１１０，Ｓ２１０〜Ｓ２９０）
として機能させるための情報提示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の運転者に情報を提示する情報提示装置、情報提示方法および情報提示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転者の視線の動きと障害物とを検出し、運転者の視線から外れた位置に警告を表示した後に、障害物へ視線の動きを誘導するように構成された視線誘導装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１２６１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、車外のリスクに関する車外リスク情報を運転者に提示する情報提示装置では、運転者がリスクを認識しているにも関わらず車外リスク情報を運転者に提示すると、その情報提示を運転者が煩わしいと感じてしまい、車外リスク情報を提示する機能を運転者が利用しなくなってしまう恐れがある。
【０００５】
本開示は、運転者が煩わしいと感じてしまう事態の発生を抑制して車外リスク情報を提示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車両に搭載される情報提示装置（１）であって、車外リスク検出部（２）と、視線検出部（３）と、認識判断部（Ｓ４１０〜Ｓ４８０，Ｓ６１０〜Ｓ７１０）と、情報提示部（Ｓ１０〜Ｓ１１０，Ｓ２１０〜Ｓ２９０）とを備える。
【０００７】
車外リスク検出部は、車両の周辺に存在し、且つ、車両に対して危険となる可能性がある車外リスク対象物を検出するように構成される。視線検出部は、車両の運転者の視線方向を検出するように構成される。
【０００８】
認識判断部は、車外リスク検出部による検出結果と、視線検出部による検出結果とに基づいて、運転者が車外リスク対象物を認識しているか否かを判断するように構成される。
情報提示部は、車外リスク対象物に関する車外リスク情報を運転者に対して提示するように構成される。そして情報提示部は、認識判断部による判断結果に基づき、車外リスク情報を運転者に対して提示する提示態様を、運転者が車外リスク対象物を認識している場合と、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合とで変化させる。
【０００９】
このように構成された本開示の情報提示装置は、車外リスク情報の提示態様を、運転者が車外リスク対象物を認識しているか否かに応じて変化させる。これにより、本開示の情報提示装置は、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合には、車外リスク情報を強調して提示し、運転者が車外リスク対象物を認識している場合には、車外リスク情報を強調しないで提示するようにすることができる。すなわち、本開示の情報提示装置は、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合には、運転者が車外リスク対象物を認識できるように車外リスク情報を提示し、運転者が車外リスク対象物を認識している場合には、運転者が煩わしいと感じないように車外リスク情報を提示することができる。
【００１０】
これにより、本開示の情報提示装置は、運転者が車外リスク対象物を認識できるようにするという機能を損なうことなく、運転者が煩わしいと感じてしまう事態の発生を抑制して、車外リスク情報を提示することができる。
【００１１】
本開示の別の態様は、車両の運転者に情報を提示する情報提示方法であって、認識判断ステップ（Ｓ４１０〜Ｓ４８０，Ｓ６１０〜Ｓ７１０）と、情報提示ステップ（Ｓ１０〜Ｓ１１０，Ｓ２１０〜Ｓ２９０）とを備える。
【００１２】
認識判断ステップは、車外リスク検出部による検出結果と、視線検出部による検出結果とに基づいて、運転者が車外リスク対象物を認識しているか否かを判断する。
情報提示ステップは、車外リスク対象物に関する車外リスク情報を運転者に対して提示する。そして情報提示ステップは、認識判断ステップによる判断結果に基づき、車外リスク情報を運転者に対して提示する提示態様を、運転者が車外リスク対象物を認識している場合と、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合とで変化させる。
【００１３】
本開示の情報提示方法は、本開示の情報提示装置にて実行される方法であり、当該方法を実行することで、本開示の情報提示装置と同様の効果を得ることができる。
本開示の更に別の態様は、車両の運転者に情報を提示するために、コンピュータを、認識判断部、及び、情報提示部として機能させるための情報提示プログラムである。
【００１４】
本開示の情報提示プログラムによって制御されるコンピュータは、本開示の情報提示装置の一部を構成することができ、本開示の情報提示装置と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】情報提示装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】表示デバイスの配置を示す図である。
【図３】方向範囲を示す図である。
【図４】第１情報提示処理を示すフローチャートである。
【図５】自車両が右側へ車線変更しようとしている状況を示す図である。
【図６】第２情報提示処理を示すフローチャートである。
【図７】基準デバイスと補助デバイスとの組み合わせを示す図表である。
【図８】情報提示の第１の具体例を示す図である。
【図９】情報提示の第２の具体例を示す図である。
【図１０】情報提示の第３の具体例を示す図である。
【図１１】情報提示の第４の具体例を示す図である。
【図１２】第１実施形態の認識判定処理を示すフローチャートである。
【図１３】物標の移動方向変化の第１の具体例を示す図である。
【図１４】物標の移動方向変化の第２の具体例を示す図である。
【図１５】物標の速度変化の具体例を示す図である。
【図１６】運転者による物標の見落としの第１の具体例を示す図である。
【図１７】情報提示の第５の具体例を示す図である。
【図１８】運転者による物標の見落としの第２の具体例を示す図である。
【図１９】第２実施形態の認識判定処理を示すフローチャートである。
【図２０】第ｎバッファの変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下に本開示の第１実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の情報提示装置１は、車両に搭載され、図１に示すように、レーダ装置２、ＤＳＭ３、ウインカーセンサ４、ＨＵＤ５、ＣＩＤ６、ＭＩＤ７、ＬＥＤインジケータ８，９，１０、ラインＬＥＤ１１，１２，１３、スピーカ１４、バイブレータ１５および制御装置１６を備える。以下、情報提示装置１を搭載する車両を自車両という。
【００１７】
ＤＳＭは、Driver Status Monitorの略である。ＨＵＤは、Head-Up Displayの略である。ＣＩＤは、Center Information Displayの略である。ＭＩＤは、Multi Information Displayの略である。ＬＥＤは、Light Emitting Diodeの略である。
【００１８】
レーダ装置２は、レーダ波を車両の周囲に向けて送信し、反射したレーダ波を受信することにより、レーダ波を反射した物標までの距離Ｒと、物標の速度Ｖと、物標の方位θとを検出する。レーダ装置２は、これらの検出値（Ｒ，Ｖ，θ）から、横位置ｘ、縦位置ｙ、横速度Ｖｘ、縦速度Ｖｙの推定値を算出し、これら推定値（ｘ，ｙ，Ｖｘ，Ｖｙ）を検出結果として制御装置１６へ出力する。
【００１９】
ＤＳＭ３は、運転者の顔をカメラで撮影し、画像解析により運転者の視線方向を検出する。ウインカーセンサ４は、車両の右ウインカーのオンおよびオフと、左ウインカーのオンおよびオフとを検出する。
【００２０】
ＨＵＤ５は、図２に示すように、車両のウインドシールドＷＳの下方からウインドシールドＷＳのＨＵＤ表示領域ＨＲに向けて、画像を表示するための表示光を照射する。これにより、ウインドシールドＷＳに虚像が投影され、運転者は、ＨＵＤ表示領域ＨＲにおいて、その虚像を車両前方の実際の風景に重ねて視認することができる。
【００２１】
ＣＩＤ６は、センタクラスタＣＣの上方に設置され、表示画面に各種画像を表示する。ＭＩＤ７は、運転席の前方のインストルメントパネルＩＰに設けられて、表示画面に車両の各種状態を表示する。
【００２２】
ＬＥＤインジケータ８は、右側サイドミラーＳＭ１の鏡面に設置されている。ＬＥＤインジケータ８は、発光により、自車両の右後方からの車両の接近を示す画像（以下、右後方接近画像）を表示する。ＬＥＤインジケータ９は、左側のサイドミラーＳＭ２の鏡面に設置されている。ＬＥＤインジケータ９は、発光により、自車両の左後方からの車両の接近を示す画像（以下、左後方接近画像）を表示する。ＬＥＤインジケータ１０は、バックミラーＢＭの鏡面に設置されている。
【００２３】
ラインＬＥＤ１１，１２，１３は、複数のＬＥＤ素子を線状に配列して形成され、複数のＬＥＤ素子のそれぞれを独立に点灯および消灯することができるように構成されている。ラインＬＥＤ１１は、四角形状のウインドシールドＷＳの下辺付近において、ウインドシールドＷＳの下辺に沿って配置される。ラインＬＥＤ１２は、四角形状の運転席側窓ＷＤ１の下辺付近において、運転席側窓ＷＤ１の下辺に沿って配置される。ラインＬＥＤ１３は、四角形状の助手席側窓ＷＤ２の下辺付近において、助手席側窓ＷＤ２の下辺に沿って配置される。
【００２４】
図１に示すように、スピーカ１４は、車室内に設置され、制御装置１６から入力された音声電気信号を音声に変換して出力する。
バイブレータ１５は、車室内に設置されている。バイブレータ１５は、振動モータを備え、振動モータを駆動することにより、振動を発生させる。
【００２５】
制御装置１６は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２およびＲＡＭ２３等を備えたマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ２２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ２１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、制御装置１６を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００２６】
制御装置１６は、レーダ装置２、ＤＳＭ３およびウインカーセンサ４からの入力に基づいて各種処理を実行し、ＨＵＤ５、ＣＩＤ６、ＭＩＤ７、ＬＥＤインジケータ８，９，１０、ラインＬＥＤ１１，１２，１３、スピーカ１４およびバイブレータ１５を制御する。
【００２７】
ここで、自車両の周辺に存在する物体の方向を、以下のように定義する。図３に示すように、自車両を中心とした方向は、自車両の進行方向から時計回りに順に、方向範囲ＤＲ１，ＤＲ２，ＤＲ３，ＤＲ４，ＤＲ５，ＤＲ６，ＤＲ７，ＤＲ８，ＤＲ９，ＤＲ１０の何れかに分類される。以下、方向範囲ＤＲ１を正面前方ともいう。方向範囲ＤＲ２を右前方ともいう。方向範囲ＤＲ３を右前側方ともいう。方向範囲ＤＲ４を右側方ともいう。方向範囲ＤＲ５を右後側方ともいう。方向範囲ＤＲ６を正面後方ともいう。方向範囲ＤＲ７を左後側方ともいう。方向範囲ＤＲ８を左側方ともいう。方向範囲ＤＲ９を左前側方ともいう。方向範囲ＤＲ１０を左前方ともいう。
【００２８】
次に、制御装置１６のＣＰＵ２１が実行する第１情報提示処理の手順を説明する。第１情報提示処理は、制御装置１６の動作中において繰り返し実行される処理である。
第１情報提示処理が実行されると、ＣＰＵ２１は、図４に示すように、まずＳ１０にて、レーダ装置２の検出結果に基づいて、自車両の後側方（すなわち、方向範囲ＤＲ５または方向範囲ＤＲ７）に車両が存在するか否かを判断する。ここで、自車両の後側方に車両が存在していない場合には、ＣＰＵ２１は、第１情報提示処理を終了する。一方、自車両の後側方に車両が存在している場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２０にて、ウインカーセンサ４の検出結果に基づいて、右ウインカーが点滅しているか否かを判断する。
【００２９】
ここで、右ウインカーが点滅している場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ３０にて、ＨＵＤ５が右後方接近画像を表示しているか否かを判断する。ここで、ＨＵＤ５が右後方接近画像を表示している場合には、ＣＰＵ２１は、第１情報提示処理を終了する。一方、ＨＵＤ５が右後方接近画像を表示していない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ４０にて、後述する認識判定処理の判定結果に基づいて、運転者が自車両の後側方の車両を認識しているか否かを判断する。ここで、運転者が自車両の後側方の車両を認識していない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ５０にて、第１提示指示を実行して、第１情報提示処理を終了する。第１提示指示では、具体的には、ＣＰＵ２１は、右後方接近画像を表示させる指示をＨＵＤ５へ出力し、警告音を示す音声電気信号をスピーカ１４へ出力し、振動させる指示をバイブレータ１５へ出力し、点滅させる指示をＬＥＤインジケータ８へ出力する。これにより、ＨＵＤ５は右後方接近画像を表示し、スピーカ１４は警告音を出力し、バイブレータ１５は振動し、ＬＥＤインジケータ８は右後方接近画像を点滅表示する。
【００３０】
一方、運転者が自車両の後側方の車両を認識している場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ６０にて、第２提示指示を実行して、第１情報提示処理を終了する。第２提示指示では、具体的には、ＣＰＵ２１は、点灯させる指示をＬＥＤインジケータ８へ出力する。これにより、ＬＥＤインジケータ８は右後方接近画像を点灯表示する。
【００３１】
またＳ２０にて、右ウインカーが点滅していない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ７０にて、ウインカーセンサ４の検出結果に基づいて、左ウインカーが点滅しているか否かを判断する。
【００３２】
ここで、左ウインカーが点滅していない場合には、第１情報提示処理を終了する。一方、左ウインカーが点滅している場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ８０にて、ＨＵＤ５が左後方接近画像を表示しているか否かを判断する。ここで、ＨＵＤ５が左後方接近画像を表示している場合には、ＣＰＵ２１は、第１情報提示処理を終了する。一方、ＨＵＤ５が左後方接近画像を表示していない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ９０にて、認識判定処理の判定結果に基づいて、運転者が自車両の後側方の車両を認識しているか否かを判断する。ここで、運転者が自車両の後側方の車両を認識していない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ１００にて、第３提示指示を実行して、第１情報提示処理を終了する。第３提示指示では、具体的には、ＣＰＵ２１は、左後方接近画像を表示させる指示をＨＵＤ５へ出力し、警告音を示す音声電気信号をスピーカ１４へ出力し、振動させる指示をバイブレータ１５へ出力し、点滅させる指示をＬＥＤインジケータ９へ出力する。これにより、ＨＵＤ５は左後方接近画像を表示し、スピーカ１４は警告音を出力し、バイブレータ１５は振動し、ＬＥＤインジケータ９は左後方接近画像を点滅表示する。
【００３３】
一方、運転者が自車両の後側方の車両を認識している場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ１１０にて、第４提示指示を実行して、第１情報提示処理を終了する。第４提示指示では、具体的には、ＣＰＵ２１は、点灯させる指示をＬＥＤインジケータ９へ出力する。これにより、ＬＥＤインジケータ９は左後方接近画像を点灯表示する。
【００３４】
第１情報提示処理では、ＣＰＵ２１は、例えば、図５に示すように、自車両ＭＣの右後側方に車両ＲＣが存在しており、且つ、自車両ＭＣが右側へ車線変更するために自車両ＭＣの右ウインカーが点滅している場合において、各種指示を実行するか否かを判断する。図５では、ウインカー光ＷＬ１，ＷＬ２により、自車両ＭＣの右ウインカーが点滅していることを示し、矢印ＡＬ１により、自車両ＭＣが右側へ車線変更することを示している。
【００３５】
次に、制御装置１６のＣＰＵ２１が実行する第２情報提示処理の手順を説明する。第２情報提示処理は、制御装置１６の動作中において繰り返し実行される処理である。
第２情報提示処理が実行されると、ＣＰＵ２１は、図６に示すように、まずＳ２１０にて、レーダ装置２の検出結果に基づいて、自車両の周囲に物標が存在するか否かを判断する。ここで、自車両の周囲に物標が存在していない場合には、ＣＰＵ２１は、第２情報提示処理を終了する。一方、自車両の周囲に物標が存在している場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２２０にて、レーダ装置２の検出結果に基づいて、Ｓ２１０において判断対象となった物標（以下、対象物標）と自車両との衝突予測時間ＴＴＣを算出する。ＴＴＣは、Time To Collisionの略である。
【００３６】
そしてＣＰＵ２１は、Ｓ２３０にて、Ｓ２２０で算出した衝突予測時間ＴＴＣが予め設定された危険度判定値Ｊ１以下であるか否かを判断する。すなわち、Ｓ２３０では、ＣＰＵ２１は、衝突予測時間ＴＴＣが危険度判定値Ｊ１以下である場合に、危険度が高いと判断する。一方、ＣＰＵ２１は、衝突予測時間ＴＴＣが危険度判定値Ｊ１を超えている場合に、危険度が低いと判断する。
【００３７】
ここで、衝突予測時間ＴＴＣが危険度判定値Ｊ１以下である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２４０にて、後述する認識判定処理の判定結果に基づいて、運転者が、対象物標を認識しているか否かを判断する。
【００３８】
ここで、運転者が対象物標を認識している場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２５０にて、第５提示指示を実行して、第２情報提示処理を終了する。第５提示指示では、具体的には、ＣＰＵ２１は、対象物標が存在する方向（以下、リスク方向）の近くに配置されている表示デバイスへ提示指示を出力する。例えば、自車両の右側方（すなわち、方向範囲ＤＲ４）に対象物標が存在しており、且つ、運転者が対象物標を認識している場合には、ＣＰＵ２１は、運転者の右側に設置されているラインＬＥＤ１２を点滅させる。
【００３９】
一方、運転者が対象物標を認識していない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２６０にて、第６提示指示を実行して、第２情報提示処理を終了する。第６提示指示では、具体的には、ＣＰＵ２１は、以下の四つの指示を出力する。一つ目の指示として、ＣＰＵ２１は、警告音を示す音声電気信号をスピーカ１４へ出力する。二つ目の指示として、ＣＰＵ２１は、高周波数で振動させる指示をバイブレータ１５へ出力する。三つ目の指示として、ＣＰＵ２１は、運転者の注視方向の近くに配置されている表示デバイスへ、リスク方向を表す情報を表示させる指示を出力する。四つ目の指示として、ＣＰＵ２１は、リスク方向の近くに配置されている表示デバイスへ、注意喚起の表示（例えば、ＬＥＤまたはアイコンの点滅）をさせる指示を出力する。
【００４０】
またＳ２３０にて、衝突予測時間ＴＴＣが危険度判定値Ｊ１を超えている場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２７０にて、認識判定処理の判定結果に基づいて、運転者が、対象物標を認識しているか否かを判断する。
【００４１】
ここで、運転者が対象物標を認識している場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２８０にて、第７提示指示を実行して、第２情報提示処理を終了する。第７提示指示では、具体的には、ＣＰＵ２１は、リスク方向の近くに配置されている表示デバイスへ提示指示を出力する。例えば、自車両の右側方（すなわち、方向範囲ＤＲ４）に対象物標が存在しており、且つ、運転者が対象物標を認識している場合には、ＣＰＵ２１は、運転者の右側に配置されているラインＬＥＤ１２を点灯させる。
【００４２】
一方、運転者が対象物標を認識していない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ２９０にて、第８提示指示を実行して、第２情報提示処理を終了する。第８提示指示では、具体的には、ＣＰＵ２１は、以下の四つの指示を出力する。一つ目の指示として、ＣＰＵ２１は、警告音を示す音声電気信号をスピーカ１４へ出力する。二つ目の指示として、ＣＰＵ２１は、低周波数で振動させる指示をバイブレータ１５へ出力する。三つ目の指示として、ＣＰＵ２１は、運転者の注視方向の近くに配置されている表示デバイスへ、リスク方向を表す情報を表示させる指示を出力する。四つ目の指示として、ＣＰＵ２１は、リスク方向の近くに配置されている表示デバイスへ、注意喚起の表示（例えば、ＬＥＤまたはアイコンの点灯）をさせる指示を出力する。
【００４３】
次に、第１情報提示処理の第１，３提示指示および第２情報提示処理の第６，８提示指示において提示に使用するデバイスの組み合わせを説明する。
図７に示すように、第６，８提示指示における提示は、基準デバイスと補助デバイスとの組み合わせによって行われる。図７の各欄に記載されている数字は、情報提示装置１の構成要素の符号である。例えば、「５」は、ＨＵＤ５であることを示す。「１１」は、ラインＬＥＤ１１であることを示す。基準デバイスは、リスク方向に基づいて選択される。補助デバイスは、運転者の注視方向に基づいて選択される。
【００４４】
リスク方向が正面前方であるときの基準デバイスは、ＨＵＤ５である。リスク方向が右前方、左前方、右前側方および左前側方であるときの基準デバイスは、ラインＬＥＤ１１である。リスク方向が右側方であるときの基準デバイスは、ラインＬＥＤ１２である。リスク方向が左側方であるときの基準デバイスは、ラインＬＥＤ１３である。リスク方向が右後側方であるときの基準デバイスは、ＬＥＤインジケータ８である。リスク方向が左後側方であるときの基準デバイスは、ＬＥＤインジケータ９である。リスク方向が正面後方であるときの基準デバイスは、ＬＥＤインジケータ１０である。
【００４５】
また、運転者の注視方向が正面前方であるときの補助デバイスは、スピーカ１４、バイブレータ１５およびＨＵＤ５である。但し、リスク方向が正面前方である場合には、補助デバイスは利用されない。
【００４６】
運転者の注視方向が右前方であるときの補助デバイスは、スピーカ１４、バイブレータ１５およびラインＬＥＤ１１である。但し、リスク方向が右前方である場合には、補助デバイスは利用されない。
【００４７】
運転者の注視方向が左前方であるときの補助デバイスは、スピーカ１４、バイブレータ１５およびラインＬＥＤ１１である。但し、リスク方向が左前方である場合には、補助デバイスは利用されない。
【００４８】
運転者の注視方向が右前側方であるときの補助デバイスは、スピーカ１４、バイブレータ１５およびラインＬＥＤ１１である。但し、リスク方向が右前側方である場合には、補助デバイスは利用されない。
【００４９】
運転者の注視方向が左前側方であるときの補助デバイスは、スピーカ１４、バイブレータ１５およびラインＬＥＤ１１である。但し、リスク方向が左前側方である場合には、補助デバイスは利用されない。
【００５０】
運転者の注視方向が右側方であるときの補助デバイスは、スピーカ１４、バイブレータ１５およびラインＬＥＤ１２である。但し、リスク方向が右側方である場合には、補助デバイスは利用されない。
【００５１】
運転者の注視方向が左側方であるときの補助デバイスは、スピーカ１４、バイブレータ１５およびラインＬＥＤ１３である。但し、リスク方向が左側方である場合には、補助デバイスは利用されない。
【００５２】
運転者の注視方向が右後側方であるときの補助デバイスは、スピーカ１４、バイブレータ１５およびラインＬＥＤ１２である。但し、リスク方向が右後側方である場合には、補助デバイスは利用されない。
【００５３】
運転者の注視方向が左後側方であるときの補助デバイスは、スピーカ１４、バイブレータ１５およびラインＬＥＤ１３である。但し、リスク方向が左後側方である場合には、補助デバイスは利用されない。
【００５４】
運転者の注視方向が正面後方であるときの補助デバイスは、スピーカ１４、バイブレータ１５およびＨＵＤ５である。但し、リスク方向が正面後方である場合には、補助デバイスは利用されない。更に、リスク方向が正面前方である場合には、補助デバイスとしてＨＵＤ５が利用されない。この場合には、スピーカ１４による警告音とバイブレータ１５による振動により、まず、運転者を前方に向かせて、ＨＵＤ５でリスク方向に誘導する。
【００５５】
例えば欄Ｃ１は、リスク方向が正面前方であり、運転者の注視方向が正面前方であるときの補助デバイスを示す。欄Ｃ１には、「ｎｏｎｅ」と記載されているため、補助デバイスは利用されない。すなわち、基準デバイスであるＨＵＤ５が利用される。この場合には、例えば、図８に示すように、ＨＵＤ表示領域ＨＲに「前方注意」が表示される。
【００５６】
また欄Ｃ２は、リスク方向が右後側方であり、運転者の注視方向が正面前方であるときの補助デバイスを示す。欄Ｃ２には、「＋１４／１５＋５」と記載されているため、補助デバイスとして、スピーカ１４、バイブレータ１５およびＨＵＤ５が利用される。そして、基準デバイスとして、ＬＥＤインジケータ８が利用される。この場合には、例えば、図９に示すように、ＨＵＤ表示領域ＨＲに右後方接近画像が表示され、右側サイドミラーＳＭ１の鏡面に右後方接近画像が表示され、スピーカ１４から警告音が出力される。また、バイブレータ１５が振動する。
【００５７】
また欄Ｃ３は、リスク方向が正面前方であり、運転者の注視方向が左前側方であるときの補助デバイスを示す。欄Ｃ３には、「＋１４／１５＋１１」と記載されているため、補助デバイスとして、スピーカ１４、バイブレータ１５およびラインＬＥＤ１１が利用される。そして、基準デバイスとして、ＨＵＤ５が利用される。この場合には、例えば、図１０に示すように、ＨＵＤ表示領域ＨＲに「前方注意」が表示され、スピーカ１４から警告音が出力される。また、バイブレータ１５が振動する。さらにラインＬＥＤ１１は、矢印ＡＬ２で示すように、光ＬＬ１がラインＬＥＤ１１の左端からＨＵＤ表示領域ＨＲの直下の領域まで移動するように発光する。
【００５８】
また欄Ｃ４は、リスク方向が右前側方であり、運転者の注視方向が左後側方であるときの補助デバイスを示す。欄Ｃ４には、「＋１４／１５＋１３」と記載されているため、補助デバイスとして、スピーカ１４、バイブレータ１５およびラインＬＥＤ１３が利用される。そして、基準デバイスとして、ラインＬＥＤ１１が利用される。この場合には、例えば、図１１に示すように、スピーカ１４から警告音が出力される。また、バイブレータ１５が振動する。さらにラインＬＥＤ１３は、矢印ＡＬ３で示すように、光ＬＬ２がラインＬＥＤ１３の後端から前端まで移動するように発光する。そして、光ＬＬ２がラインＬＥＤ１３の前端に到達すると、ラインＬＥＤ１１は、矢印ＡＬ４で示すように、光ＬＬ３がラインＬＥＤ１１の左端から右端まで移動するように発光する。なお、運転者から見て、物標がラインＬＥＤ１１の端部とは異なる位置に存在する場合には、ラインＬＥＤ１１の光は必ずしも端部まで移動しなくてもよい（すなわち、物標の付近で光の位置を止めてよい）。また、ＨＵＤ表示領域ＨＲに情報が表示される場合は、物標の位置でなくＨＵＤ表示領域ＨＲへ視線を誘導するようにしてもよい。
【００５９】
次に、制御装置１６のＣＰＵ２１が実行する認識判定処理の手順を説明する。認識判定処理は、制御装置１６の動作中において繰り返し実行される処理である。
認識判定処理が実行されると、ＣＰＵ２１は、図１２に示すように、まずＳ４１０にて、ＲＡＭ２３に設けられた物標指示値ｎを１に設定する。次にＣＰＵ２１は、Ｓ４２０にて、物標指示値ｎが、レーダ装置２が現時点で検出している物標の全数を示す物標数ＮＵＭより大きいか否かを判断する。ここで、物標指示値ｎが物標数ＮＵＭより大きい場合には、ＣＰＵ２１は、認識判定処理を終了する。
【００６０】
一方、物標指示値ｎが物標数ＮＵＭ以下である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ４３０にて、ＤＳＭ３の検出結果に基づいて、運転者が第ｎ物標を見ているか否かを判断する。ここで、運転者が第ｎ物標を見ている場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ４４０にて、「運転者は第ｎ物標を認識している」と判定し、Ｓ４８０に移行する。
【００６１】
一方、運転者が第ｎ物標を見ていない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ４５０にて、運転者が第ｎ物標を見てから予め設定された認識判定時間Ｊ２（本実施形態では、例えば５秒）が経過したか否かを判断する。
【００６２】
ここで、認識判定時間Ｊ２が経過した場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ４７０に移行する。一方、認識判定時間Ｊ２が経過していない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ４６０にて、運転者が第ｎ物標を見ていない間に第ｎ物標の行動が変化したか否かを判断する。具体的には、ＣＰＵ２１は、物標の移動方向、物標と自車両との相対位置、および、物標の速度の少なくとも一つが変化した場合に、物標の行動が変化したと判断する。
【００６３】
物標の移動方向の変化としては、例えば図１３に示すように、自車両ＭＣの進行方向に沿って歩いている歩行者ＰＤ１が道路の横断を開始した場合が挙げられる。ここで、横断前における歩行者ＰＤ１の移動ベクトルＶ０の車幅方向成分をＶ０ｘとし、横断時における歩行者ＰＤ１の移動ベクトルＶ１の車幅方向成分をＶ１ｘとする。ＣＰＵ２１は、（Ｖ１ｘ−Ｖ０ｘ）が予め設定された第１変化判定値より大きくなった場合に、物標の行動が変化したと判断する。
【００６４】
また、物標の移動方向の変化としては、例えば図１４に示すように、自車両ＭＣの隣接車線を走行している前方車両ＦＣが、自車両ＭＣの走行車線に割り込んでくる場合が挙げられる。ここで、割り込み前における前方車両ＦＣの移動ベクトルＶ２の車幅方向成分をＶ２ｘとし、割り込み時における前方車両ＦＣの移動ベクトルの車幅方向成分をＶ３ｘとする。ＣＰＵ２１は、（Ｖ３ｘ−Ｖ２ｘ）が予め設定された第２変化判定値より大きくなった場合に、物標の行動が変化したと判断する。
【００６５】
また、物標の移動方向の変化としては、自車両と同一車線にいた後方車両が、隣接車線に移動し、自車両に接近してくる場合が挙げられる。
物標の速度の変化としては、例えば図１５に示すように、自車両ＭＣと同一車線を走行している前方車両ＦＣが減速する場合が挙げられる。ここで、減速前における前方車両ＦＣの移動ベクトルＶ４の進行方向成分をＶ４ｙとし、減速時における前方車両ＦＣの移動ベクトルＶ５の進行方向成分をＶ５ｙとする。ＣＰＵ２１は、（Ｖ５ｙ−Ｖ４ｙ）が予め設定された第３変化判定値より大きくなった場合に、物標の行動が変化したと判断する。
【００６６】
また、物標の速度の変化としては、自車両の後側方に存在する車両が加速して自車両に接近してくる場合が挙げられる。この場合には、ＣＰＵ２１は、前方車両が減速する場合と同様に、移動ベクトルの進行方向成分の差分により、物標の行動が変化したか否かを判断する。
【００６７】
また、物標の速度の変化としては、出会頭で側方車が加速してくる場合、および、自車両付近の歩行者が急に走り出す場合が挙げられる。この場合には、ＣＰＵ２１は、移動ベクトルの車幅方向成分の差分により、物標の行動が変化したか否かを判断する。
【００６８】
そして、Ｓ４６０にて、第ｎ物標の行動が変化していないと判断した場合には、ＣＰＵ２１は、図１２に示すように、Ｓ４４０に移行する。一方、第ｎ物標の行動が変化したと判断した場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ４７０に移行する。
【００６９】
そして４７０に移行すると、ＣＰＵ２１は、「運転者は第ｎ物標を認識していない」と判定し、Ｓ４８０に移行する。そしてＳ４８０に移行すると、ＣＰＵ２１は、物標指示値ｎをインクリメント（すなわち、１加算）して、Ｓ４２０に移行する。
【００７０】
次に、情報提示装置１による情報提示の具体例を説明する。
図１６に示すように、まず、自車両ＭＣの進行方向に沿って自車両ＭＣの左側を歩いている歩行者ＰＤ２を自車両ＭＣの運転者が視認しているとする。図１６では、自車両ＭＣの運転者が歩行者ＰＤ２を視認していることを、注視範囲ＷＲ１内に歩行者ＰＤ２が含まれていることにより示している。
【００７１】
その後、自車両ＭＣの運転者が視線を移動させる。図１６では、自車両ＭＣの運転者が視線を移動させたことを、注視範囲ＷＲ２により示している。これにより、自車両ＭＣの運転者が歩行者ＰＤ２を視認していない状態となる。
【００７２】
そして、その直後に、歩行者ＰＤ２が道路の横断を開始したとする。移動ベクトルＶ１１は、歩行者ＰＤ２が道路の横断を開始したことを示している。また、自車両ＭＣの運転者が歩行者ＰＤ２を視認していないことを、注視範囲ＷＲ３内に歩行者ＰＤ２が含まれてないことにより示している。
【００７３】
この場合に、図１７に示すように、スピーカ１４から警告音が出力される。また、バイブレータ１５が振動する。また、ＨＵＤ表示領域ＨＲに、歩行者が接近していることを示す警告画像ＡＧ１が表示される。さらに、ラインＬＥＤ１１は、矢印ＡＬ１１で示すように、光ＬＬ１１がラインＬＥＤ１１の左端からＨＵＤ表示領域ＨＲの直下の領域まで移動するように発光する。
【００７４】
次に図１８に示すように、まず、自車両ＭＣと同一車線を後方車両ＢＣが走行しているとする。図１８では、自車両ＭＣの運転者が後方車両ＢＣを視認していることを、注視範囲ＷＲ４内に後方車両ＢＣが含まれていることにより示している。
【００７５】
その後、自車両ＭＣの運転者が視線を移動させる。図１８では、自車両ＭＣの運転者が視線を移動させたことを、注視範囲ＷＲ５により示している。これにより、自車両ＭＣの運転者が後方車両ＢＣを視認していない状態となる。
【００７６】
そして、その直後に、後方車両ＢＣが自車両ＭＣの追い越しを開始した状況で、自車両ＭＣが車線変更をしようとしているとする。矢印ＡＬ１２は、後方車両ＢＣが自車両ＭＣの追い越しを開始したことを示している。矢印ＡＬ１３は、自車両ＭＣが車線変更をしようとしていることを示している。また、自車両ＭＣの運転者が後方車両ＢＣを視認していないことを、注視範囲ＷＲ６内に後方車両ＢＣが含まれてないことにより示している。この場合には、図９に示すように、ＨＵＤ表示領域ＨＲに右後方接近画像が表示され、右側サイドミラーＳＭ１の鏡面に右後方接近画像が表示され、スピーカ１４から警告音が出力され、バイブレータ１５が振動する。
【００７７】
このように構成された情報提示装置１は、車両に搭載され、レーダ装置２と、ＤＳＭ３と、制御装置１６とを備える。
レーダ装置２は、自車両の周辺に存在し、且つ、自車両に対して危険となる可能性がある車外リスク対象物（例えば、車両および歩行者）を検出する。ＤＳＭ３は、自車両の運転者の視線方向を検出する。
【００７８】
制御装置１６は、レーダ装置２による検出結果と、ＤＳＭ３による検出結果とに基づいて、運転者が車外リスク対象物を認識しているか否かを判断する。
制御装置１６は、車外リスク対象物に関する車外リスク情報を、ＨＵＤ５、ＬＥＤインジケータ８，９，１０、ラインＬＥＤ１１，１２，１３、スピーカ１４およびバイブレータ１５によって、運転者に対して提示する。そして制御装置１６は、車外リスク情報を運転者に対して提示する提示態様を、運転者が車外リスク対象物を認識している場合と、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合とで変化させる。
【００７９】
具体的には、制御装置１６は、運転者が車外リスク対象物を認識している場合には、例えば、リスク方向の近くに配置されている表示デバイスに車外リスク情報を提示させる。このような車外リスク情報の提示は、補助的な提示である。
【００８０】
一方、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合には、制御装置１６は、例えば、以下の四つの提示を実行する。一つ目の提示は、スピーカ１４による警告音の出力である。二つ目の提示は、バイブレータ１５による振動の発生である。三つ目の提示は、運転者の注視方向の近くに配置されている表示デバイスによるリスク方向を表す情報の表示である。四つ目の提示は、リスク方向の近くに配置されている表示デバイスによる注意喚起の表示である。このような車外リスク情報の提示は、車外リスク対象物が存在する方向を運転者が認識可能となるようにするための提示である。
【００８１】
このように情報提示装置１は、車外リスク情報の提示態様を、運転者が車外リスク対象物を認識しているか否かに応じて変化させる。これにより、情報提示装置１は、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合には、車外リスク情報を強調して提示し、運転者が車外リスク対象物を認識している場合には、車外リスク情報を強調しないで提示するようにすることができる。すなわち、情報提示装置１は、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合には、運転者が車外リスク対象物を認識できるように車外リスク情報を提示し、運転者が車外リスク対象物を認識している場合には、運転者が煩わしいと感じないように車外リスク情報を提示することができる。
【００８２】
これにより、情報提示装置１は、運転者が車外リスク対象物を認識できるようにするという機能を損なうことなく、運転者が煩わしいと感じてしまう事態の発生を抑制して、車外リスク情報を提示することができる。
【００８３】
また制御装置１６は、運転者が車外リスク対象物を認識している場合には、リスク方向に対して最も近くに配置された表示デバイスに車外リスク情報を提示させ、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合には、少なくとも運転者が認識可能な方向に配置された表示デバイスに車外リスク情報を提示させる。これにより、情報提示装置１は、運転者が車外リスク対象物を認識している場合において、運転者の視線方向に車外リスク情報が提示される頻度を低減し、運転者が煩わしいと感じてしまう事態の発生を抑制することができる。また情報提示装置１は、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合において、車外リスク対象物の存在を運転者に認識させ易くすることができる。
【００８４】
また制御装置１６は、リスク方向と、運転者の注視方向とに基づいて、車外リスク情報を提示する提示位置と、車外リスク情報の提示態様とを決定し、決定した提示位置および提示態様で車外リスク情報を提示する。例えば、制御装置１６は、リスク方向が正面前方であり、運転者の注視方向が正面前方である場合には、ＨＵＤ５を利用して情報提示を行う。また制御装置１６は、リスク方向が右後側方であり、運転者の注視方向が正面前方であるときには、ＬＥＤインジケータ８、スピーカ１４、バイブレータ１５およびＨＵＤ５を利用して情報提示を行う。このように、制御装置１６は、リスク方向と運転者の注視方向とに基づいて、提示位置および提示態様を変更して情報提示を行う。
【００８５】
また制御装置１６は、運転者が車外リスク対象物を認識していない場合には、運転者の視線方向を、車外リスク対象物が存在する方向へ誘導する誘導情報を提示する。例えば、制御装置１６は、リスク方向が右前側方であり、運転者の注視方向が左後側方であるときに、光がラインＬＥＤ１３の後端から前端まで移動するようにラインＬＥＤ１３を発光させ、更に、光がラインＬＥＤ１１の左端から右端まで移動するようにラインＬＥＤ１１を発光させる。これは、運転者の視線方向から、車外リスク対象物が存在する方向へ向かって光が移動する表示である。これにより、情報提示装置１は、車外リスク対象物が存在する方向を運転者に認識させ易くすることができる。
【００８６】
また制御装置１６は、運転者が車外リスク対象物を認識していない状態から、運転者が車外リスク対象物を認識している状態に変化した場合に、車外リスク対象物が存在する方向を運転者が認識可能となるように車外リスク情報を提示する提示態様から、補助的に車外リスク情報を提示する提示態様に変更する。例えば、制御装置１６は、運転者が車外リスク対象物を認識していない状態では、第６提示指示を実行し、運転者が車外リスク対象物を認識している状態に変化すると、第５提示指示を実行する。これにより、情報提示装置１は、運転者が車外リスク対象物を認識しているにも関わらず、車外リスク対象物を認識させるための情報提示が行われるという事態の発生を抑制することができる。このため、情報提示装置１は、運転者が煩わしいと感じてしまう事態の発生を更に抑制することができる。
【００８７】
また、運転者が車外リスク対象物を見ている状態から、運転者が車外リスク対象物を見ていない状態に変化した場合に、運転者は、車外リスク対象物の数秒先の状況をイメージしている。このため、瞬間的な視線方向に基づいて、運転者が車外リスク対象物を認識していないと判断されると、車外リスク対象物の認識の判断結果と、運転者の感覚との間で不整合が生じて、情報提示装置１による情報提示を運転者が煩わしいと感じてしまう恐れがある。
【００８８】
これに対し、制御装置１６は、運転者が車外リスク対象物を見ている状態から、運転者が車外リスク対象物を見ていない状態に変化した後において、車外リスク対象物の行動が変化した場合に、運転者が車外リスク対象物を認識していないと判断する。これにより、情報提示装置１は、運転者が車外リスク対象物を見ていない状態において運転者が車外リスク対象物を認識しているにも関わらず、運転者が車外リスク対象物を認識していないと判断してしまう事態の発生を抑制することができる。すなわち、情報提示装置１は、車外リスク対象物の認識の判断結果と、運転者の感覚との間で不整合が生じるのを抑制することができる。これにより、情報提示装置１は、情報提示装置１による情報提示を運転者が煩わしいと感じてしまう事態の発生を更に抑制することができる。
【００８９】
以上説明した実施形態において、レーダ装置２は車外リスク検出部に相当し、ＤＳＭ３は視線検出部に相当し、Ｓ４１０〜Ｓ４８０は認識判断部および認識判断ステップとしての処理に相当し、Ｓ１０〜Ｓ１１０，Ｓ２１０〜Ｓ２９０は情報提示部および情報提示ステップとしての処理に相当する。
【００９０】
また、リスク方向の近くに配置されている表示デバイスは第１提示機に相当し、運転者の注視方向の近くに配置されている表示デバイスは第２提示機に相当する。
（第２実施形態）
以下に本開示の第２実施形態を図面とともに説明する。なお第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分を説明する。共通する構成については同一の符号を付す。
【００９１】
第２実施形態の情報提示装置１は、認識判定処理が変更された点が第１実施形態と異なる。
第２実施形態の認識判定処理が実行されると、ＣＰＵ２１は、図１９に示すように、まずＳ６１０にて、ＲＡＭ２３に設けられた物標指示値ｎを１に設定する。次にＣＰＵ２１は、Ｓ６２０にて、物標指示値ｎが、レーダ装置２が現時点で検出している物標の全数を示す物標数ＮＵＭより大きいか否かを判断する。ここで、物標指示値ｎが物標数ＮＵＭより大きい場合には、ＣＰＵ２１は、認識判定処理を終了する。
【００９２】
一方、物標指示値ｎが物標数ＮＵＭ以下である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ６３０にて、ＤＳＭ３の検出結果に基づいて、運転者が第ｎ物標を見ているか否かを判断する。ここで、運転者が第ｎ物標を見ている場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ６４０にて、後述する減少率を予め設定された第１設定値（本実施形態では、１［ｂｕｆ／ｓ］）に設定し、Ｓ６７０に移行する。
【００９３】
一方、運転者が第ｎ物標を見ていない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ６５０にて、Ｓ４６０と同様にして、運転者が第ｎ物標を見ていない間に第ｎ物標の行動が変化したか否かを判断する。ここで、第ｎ物標の行動が変化していない場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ６７０に移行する。一方、第ｎ物標の行動が変化した場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ６６０にて、減少率を、第１設定値より大きくなるように設定された第２設定値（本実施形態では、２［ｂｕｆ／ｓ］）に設定し、Ｓ６７０に移行する。
【００９４】
そしてＳ６７０に移行すると、ＣＰＵ２１は、ＲＡＭ２３に設けられた第ｎアテンションバッファＢｕｆｆ＿ｎ（以下、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎ）を算出する。
ここで、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎの算出方法を、図２０のグラフＧＲ１を用いて説明する。図２０に示すように、グラフＧＲ１は、横軸を時刻、縦軸を第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎとしたグラフである。
【００９５】
グラフＧＲ１では、運転者が第ｎ物標を視認しているのは、時刻ｔ０〜ｔ１，ｔ２〜ｔ４，ｔ５〜ｔ７，ｔ９〜ｔ１２である。また、運転者が第ｎ物標を視認していないのは、時刻ｔ１〜ｔ２，ｔ４〜ｔ５，ｔ７〜ｔ９である。また、運転者が速度計またはミラーを視認しているのは、時刻ｔ１２〜ｔ１４である。
【００９６】
まず、時刻ｔ０において、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎ＝２．０［ｓ］であるとする。そして、時刻ｔ０〜ｔ１では運転者が第ｎ物標を視認しており、且つ、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎの上限値が２．０［ｓ］である。このため、時刻ｔ０〜ｔ１では、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎ＝２．０である。
【００９７】
そして、時刻ｔ１〜ｔ２では、運転者が第ｎ物標を視認していない。このため、予め設定された減少率（本実施形態では、１［ｂｕｆ／ｓ］または２［ｂｕｆ／ｓ］）で、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎが減少する。
【００９８】
時刻ｔ２で、再び運転者が第ｎ物標を視認すると、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎの減少が中断する。そして第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎは、予め設定された遅延時間（本実施形態では、０．１ｓ）だけ、時刻ｔ２での値を保持する。時刻ｔ２〜ｔ４では、運転者が第ｎ物標を視認している。このため、時刻ｔ３で遅延時間が経過すると、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎは、予め設定された増加率（本実施形態では、１［ｂｕｆ／ｓ］）で増加する。
【００９９】
時刻ｔ４で、再び運転者が第ｎ物標を視認しなくなり、運転者が第ｎ物標を視認していない状態が時刻ｔ５まで継続する。このため、時刻ｔ４〜ｔ５では、予め設定された減少率で、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎが減少する。
【０１００】
時刻ｔ５で、再び運転者が第ｎ物標を視認すると、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎの減少が中断する。そして第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎは、予め設定された遅延時間だけ、時刻ｔ５での値を保持する。時刻ｔ５〜ｔ７では、運転者が第ｎ物標を視認している。このため、時刻ｔ６で遅延時間が経過すると、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎは、予め設定された増加率で増加する。
【０１０１】
時刻ｔ７で、再び運転者が第ｎ物標を視認しなくなり、運転者が第ｎ物標を視認していない状態が時刻ｔ９まで継続する。このため、予め設定された減少率で、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎが減少する。そして時刻ｔ８で、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎが０［ｓ］になると、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎは時刻ｔ９まで０［ｓ］を保持する。
【０１０２】
時刻ｔ９で、再び運転者が第ｎ物標を視認すると、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎは、予め設定された遅延時間だけ、時刻ｔ９での値を保持する。時刻ｔ９〜ｔ１２では、運転者が第ｎ物標を視認している。このため、時刻ｔ１０で遅延時間が経過すると、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎは、予め設定された増加率で増加する。
【０１０３】
そして時刻ｔ１１で、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎが２．０［ｓ］になると、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎは時刻ｔ１２まで２．０［ｓ］を保持する。
時刻ｔ１２で、運転者が速度計またはミラーを視認し始めると、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎは、予め設定された待機時間（本実施形態では、１．０ｓ）だけ、時刻ｔ１２での値を保持する。時刻ｔ１２〜ｔ１４では、運転者が速度計またはミラーを視認している。このため、時刻ｔ１３で待機時間が経過すると、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎは、予め設定された減少率で減少する。
【０１０４】
ＣＰＵ２１は、上述のように、運転者が第ｎ物標を視認しているか否かと、運転者が速度計またはミラーを視認しているか否かとに基づいて、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎを増加させたり減少させたりして、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎを算出する。
【０１０５】
そして、Ｓ６７０の処理が終了すると、図１９に示すように、ＣＰＵ２１は、Ｓ６８０にて、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎが０より大きいか否かを判断する。ここで、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎが０より大きい場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ６９０にて、「運転者は第ｎ物標を認識している」と判定し、Ｓ７１０に移行する。一方、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎが０以下である場合には、ＣＰＵ２１は、Ｓ７００にて、ＣＰＵ２１は、「運転者は第ｎ物標を認識していない」と判定し、Ｓ７１０に移行する。
【０１０６】
そしてＳ７１０に移行すると、ＣＰＵ２１は、物標指示値ｎをインクリメントして、Ｓ６２０に移行する。
このように情報提示装置１では、制御装置１６は、運転者が車外リスク対象物を見ている場合には、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎの値を予め設定された増加率で増加させ、運転者が車外リスク対象物を見ていない場合には、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎの値を予め設定された減少率で減少させることにより、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎの値を算出する。そして制御装置１６は、第ｎバッファＢｕｆｆ＿ｎの値に基づいて、運転者が車外リスク対象物を認識しているか否かを判断する。
【０１０７】
さらに制御装置１６は、運転者が車外リスク対象物を見ている状態から、運転者が車外リスク対象物を見ていない状態に変化した後において、車外リスク対象物の行動が変化した場合に、減少率を増加させる。
【０１０８】
これにより、情報提示装置１は、運転者が車外リスク対象物を見ている状態から、運転者が車外リスク対象物を見ていない状態に変化した後において、車外リスク対象物の行動が変化した場合に、運転者が車外リスク対象物を認識していないと判断するようにすることができる。
【０１０９】
このため、情報提示装置１は、運転者が車外リスク対象物を見ていない状態において運転者が車外リスク対象物を認識しているにも関わらず、運転者が車外リスク対象物を認識していないと判断してしまう事態の発生を抑制することができる。すなわち、情報提示装置１は、車外リスク対象物の認識の判断結果と、運転者の感覚との間で不整合が生じるのを抑制することができる。これにより、情報提示装置１は、情報提示装置１による情報提示を運転者が煩わしいと感じてしまう事態の発生を更に抑制することができる。
【０１１０】
以上説明した実施形態において、Ｓ６１０〜Ｓ７１０は認識判断部および認識判断ステップとしての処理に相当する。
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
【０１１１】
［変形例１］
例えば上記実施形態では、補助デバイスとして、ＨＵＤ５、ＬＥＤインジケータ８，９，１０、ラインＬＥＤ１１，１２，１３、スピーカ１４およびバイブレータ１５を利用する形態を示した。しかし、運転者の注視方向がＣＩＤ６、ＭＩＤ７である場合には、補助デバイスとして、ＣＩＤ６、ＭＩＤ７を利用するようにしてもよい。また、運転者の注視方向が運転者のスマートフォンである場合には、運転者のスマートフォンに車外リスク情報を提示させるようにしてもよい。また、運転者の注視方向が同乗者である場合には、音および振動の少なくとも一方を発生させるようにしてもよい。
【０１１２】
［変形例２］
上記実施形態では、図１１に示すように、リスク方向が右前側方であり、運転者の注視方向が左後側方であるときに、スピーカ１４から警告音を出力する形態を示した。しかし、スピーカ１４がステレオスピーカである場合には、運転者に対して右側に配置されているスピーカから警告音を出力するようにしてもよい。これにより、リスク方向が右側であることを運転者に認識させ易くすることができる。
【０１１３】
［変形例３］
上記実施形態では、運転者が車外リスク対象物を認識していない状態から、運転者が車外リスク対象物を認識している状態に変化した場合に、補助的に車外リスク情報を提示する提示態様に変更する形態を示した。しかし、運転者が車外リスク対象物を認識していない状態が継続した場合には、情報提示を強調するようにしてもよい。例えば、表示はそのままで、音を再度鳴らすようにしてもよい。
［変形例４］
上記実施形態では、図７に記載の組み合わせで基本デバイスと補助デバイスとを組み合わせる形態を示したが、その限りではなく、デバイスの組み合わせを適宜変更したり、デバイスを削除したり、デバイスを追加したりしてもよい。
【０１１４】
本開示に記載の制御装置１６及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御装置１６及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御装置１６及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御装置１６に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【０１１５】
上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【０１１６】
上述した情報提示装置１の他、当該情報提示装置１を構成要素とするシステム、当該情報提示装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、情報提示方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【０１１７】
１…情報提示装置、２…レーダ装置、３…ＤＳＭ、１６…制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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