(57)【要約】【課題】ＲＴＫ法による干渉測位を、移動体の測位に適用する際に、干渉測位の速度または精度を向上させること。【解決手段】プロセッサ３０１は、複数の特定の衛星から送信される測位信号に含まれる情報に基づいて測位演算を行い、測位演算によって算出された測位解について品質チェックを行う。プロセッサ３０１は、測位解の品質が閾値を満たす場合には、測位解を移動体の座標として決定し、測位解の品質が閾値を満たさない場合には、複数の特定の衛星から一または複数の衛星を除外対象として選択し、除外対象の衛星以外の衛星から送信される測位信号に含まれる情報を用いて再び測位演算を行う。【選択図】図３
2020024091.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位端末が複数の衛星から送信される情報に基づいて測位演算を行うことで、移動体の座標を決定する測位方法であって、
前記測位端末は、
前記複数の衛星から選択された複数の特定の衛星から送信される情報に基づいて前記測位演算を行い、
前記測位演算によって算出された測位解について品質チェックを行い、
前記測位解の品質値が閾値以上の場合には、前記測位解を前記移動体の座標として決定し、
前記測位解の品質値が前記閾値未満の場合には、前記複数の特定の衛星に含まれる一または複数の衛星を除外対象として選択し、除外対象の衛星以外の衛星から送信される情報を用いて前記測位演算を行う、
測位方法。
【請求項２】
前記除外対象の衛星以外の衛星から送信される情報を用いて行った前記測位演算において算出された測位解の品質値に基づいて、測位品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を判定する、
請求項１に記載の測位方法。
【請求項３】
前記測位解を用いて算出した前記移動体の第１移動方向ベクトルと前記測位解以外の値を用いて算出した前記移動体の第２移動方向ベクトルとの関係に基づいて、測位品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を判定する、
請求項１に記載の測位方法。
【請求項４】
前記悪影響衛星を除外して行った前記測位演算によって算出された測位解の品質値が前記閾値を満たさない場合には、前記複数の特定の衛星から前記悪影響衛星を除外した中から、さらに一または複数の衛星を除外対象として選択し、前記悪影響衛星および除外対象の衛星以外の衛星から送信される情報を用いて前記測位演算を行う、
請求項２または３に記載の測位方法。
【請求項５】
前記悪影響衛星の数が最大除去衛星数に達した場合、前記測位解の中で最も品質が良いものを前記移動体の座標として決定する、
請求項２または３に記載の測位方法。
【請求項６】
測位品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星の番号を記憶部に記憶し、
前回の測位演算の測位解の品質が前記閾値以上の場合、前記記憶部に番号が記憶された悪影響衛星以外の衛星から送信される情報を用いて測位演算を行う、
請求項１に記載の測位方法。
【請求項７】
前記悪影響衛星の番号を前記記憶部に記憶してから一定期間が経過した場合、前記悪影響衛星の番号を前記記憶部から削除する、
請求項６に記載の測位方法。
【請求項８】
複数の衛星から送信される測位信号を受信する受信部と、
前記測位信号に含まれる情報に基づいて測位演算を行うことで、移動体の座標を決定するプロセッサと、
を具備し、
前記プロセッサは、
前記複数の衛星から選択された複数の特定の衛星から送信される測位信号に含まれる情報に基づいて前記測位演算を行い、
前記測位演算によって算出された測位解について品質チェックを行い、
前記測位解の品質値が閾値以上の場合には、前記測位解を前記移動体の座標として決定し、
前記測位解の品質値が前記閾値未満の場合には、前記複数の特定の衛星に含まれる一または複数の衛星を除外対象として選択し、除外対象の衛星以外の衛星から送信される測位信号に含まれる情報を用いて前記測位演算を行う、
測位端末。
【請求項９】
前記プロセッサは、
前記除外対象の衛星以外の衛星から送信される情報を用いて行った前記測位演算において算出された測位解の品質値に基づいて、測位品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を判定する、
請求項８に記載の測位端末。
【請求項１０】
前記プロセッサは、
前記測位解を用いて算出した前記移動体の第１移動方向ベクトルと前記測位解以外の値を用いて算出した前記移動体の第２移動方向ベクトルとの関係に基づいて、測位品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星を判定する、
請求項８に記載の測位端末。
【請求項１１】
前記プロセッサは、
前記悪影響衛星を除外して行った前記測位演算によって算出された測位解の品質値が前記閾値を満たさない場合には、前記複数の特定の衛星から前記悪影響衛星を除外した中から、さらに一または複数の衛星を除外対象として選択し、前記悪影響衛星および除外対象の衛星以外の衛星から送信される情報を用いて前記測位演算を行う、
請求項９または１０に記載の測位端末。
【請求項１２】
前記プロセッサは、
前記悪影響衛星の数が最大除去衛星数に達した場合、前記測位解の中で最も品質が良いものを前記移動体の座標として決定する、
請求項９または１０に記載の測位端末。
【請求項１３】
前記プロセッサは、
測位品質に悪影響を及ぼす悪影響衛星の番号を記憶部に記憶させ、
前回の測位演算の測位解の品質が前記閾値以上の場合、前記記憶部に番号が記憶された悪影響衛星以外の衛星から送信される情報を用いて測位演算を行う、
請求項８に記載の測位端末。
【請求項１４】
前記悪影響衛星の番号を前記記憶部に記憶させてから一定期間が経過した場合、前記悪影響衛星の番号を前記記憶部から削除する、
請求項１３に記載の測位端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位衛星（以下、測位に利用できる人工衛星を総称して「衛星」とする）からの信号を利用して干渉測位を行う測位方法および測位端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、静止状態の対象物を高精度に測量するために、ＲＴＫ（Real Time Kinematic）法による干渉測位が利用されている。このＲＴＫ法による干渉測位を、移動体の測位に適用することにより、移動体の高精度な測位を実現することが期待されている。
【０００３】
特許文献１には、衛星からの信号を利用する干渉測位における整数アンビギュイティの決定までの時間を短縮することが可能な測位端末が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２５３７３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本開示の一態様は、干渉測位の速度または精度を向上させる測位方法および測位端末を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る測位方法は、測位端末が複数の衛星から送信される情報に基づいて測位演算を行うことで、移動体の座標を決定する測位方法であって、前記測位端末は、前記複数の衛星から選択された複数の特定の衛星から送信される情報に基づいて前記測位演算を行い、前記測位演算によって算出された測位解について品質チェックを行い、前記測位解の品質値が閾値以上の場合には、前記測位解を前記移動体の座標として決定し、前記測位解の品質値が前記閾値未満の場合には、前記複数の特定の衛星に含まれる一または複数の衛星を除外対象として選択し、除外対象の衛星以外の衛星から送信される情報を用いて前記測位演算を行う。
【０００７】
本開示の一態様に係る測位端末は、複数の衛星から送信される測位信号を受信する受信部と、前記測位信号に含まれる情報に基づいて測位演算を行うことで、移動体の座標を決定するプロセッサと、を具備し、前記プロセッサは、前記複数の衛星から選択された複数の特定の衛星から送信される測位信号に含まれる情報に基づいて前記測位演算を行い、前記測位演算によって算出された測位解について品質チェックを行い、前記測位解の品質値が閾値以上の場合には、前記測位解を前記移動体の座標として決定し、前記測位解の品質値が前記閾値未満の場合には、前記複数の特定の衛星に含まれる一または複数の衛星を除外対象として選択し、除外対象の衛星以外の衛星から送信される測位信号に含まれる情報を用いて前記測位演算を行う。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一態様によれば、干渉測位の速度または精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る測位システムの構成を示す図
【図２】本発明の実施の形態１に係る基地局の構成を示すブロック図
【図３】本発明の実施の形態１に係る測位端末の構成を示すブロック図
【図４Ａ】本発明の実施の形態１に係る測位処理を示すフロー図
【図４Ｂ】本発明の実施の形態１に係る測位処理を示すフロー図
【図４Ｃ】本発明の実施の形態１に係る測位処理を示すフロー図
【図５】本発明の実施の形態２に係る測位端末の構成を示すブロック図
【図６Ａ】本発明の実施の形態２に係る測位処理を示すフロー図
【図６Ｂ】本発明の実施の形態２に係る測位処理を示すフロー図
【図７】本発明の実施の形態３に係る測位処理を示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１１】
なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１２】
（実施の形態１）
＜測位システムの構成＞
まず、本発明の実施の形態１に係る測位システム１の構成について図１を用いて説明する。図１に示すように、測位システム１は、基地局１０と、測位端末２０と、から構成される。基地局１０は、地球上の座標が既知である箇所に設置される。測位端末２０は、座標を求める対象である移動体（例えば車両など）に設置される。
【００１３】
測位システム１は、測位端末２０の位置を計測し、測位端末２０の地球上の座標を求める。座標は、例えば、緯度・経度・高度の三次元座標が一般的であるが、緯度・経度などの二次元座標であってもよい。
【００１４】
基地局１０および測位端末２０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星（図示せず）からの測位信号を受信する。なお、ＧＮＳＳとは、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ等の民間航空航法に使用可能な性能（精度・信頼性）を持つ衛星航法システムの総称である。測位信号には、ＧＰＳ衛星から送信されるＬ１信号（１５７５．４２ＭＨｚ）、Ｌ２信号（１２２７．６０ＭＨｚ）等がある。
【００１５】
基地局１０は、衛星から受信した測位信号に基づいて基地局１０の測位データ（以下、「基地局測位データ」という）を生成し、測位端末２０に送信する。なお、測位データの詳細については後述する。
【００１６】
測位端末２０は、衛星から受信した測位信号に基づいて測位端末２０の測位データ（以下、「測位端末測位データ」という）を生成する。測位端末２０は、基地局測位データ及び測位端末測位データ等を用いてＲＴＫ法による干渉測位処理を行い、移動体の座標を出力する。なお、測位端末２０には、測位用の専用端末、測位機能を有するパーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット、測位サービスを行うサーバー等が含まれる。
【００１７】
＜基地局の構成＞
次に、本実施の形態に係る基地局１０の構成について図２を用いて説明する。図２に示すように、基地局１０は、プロセッサ２０１と、記憶部２０２と、入力部２０３と、出力部２０４と、通信部２０５と、受信部２０６と、バス２１０と、を有している。
【００１８】
プロセッサ２０１は、バス２１０を介して基地局１０の他の要素を制御する。プロセッサ２０１として、例えば、汎用ＣＰＵ（Central Processing Unit）が用いられる。また、プロセッサ２０１は、所定のプログラムを実行することにより、測位信号に基づいて基地局測位データを生成する。
【００１９】
記憶部２０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部２０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部２０２は、物理的に複数配置されても良い。記憶部２０２として、例えば、ＤＲＡＭ（Direct Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）が用いられる。
【００２０】
入力部２０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部２０３が受け付ける外部からの情報には、基地局１０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例としてキーボード等の入力インターフェースを用いることで入力部２０３を構成することができる。
【００２１】
出力部２０４は、外部へ情報を提示する。出力部２０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例としてディスプレイ等の既存の出力インターフェースを用いることで出力部２０４を構成することができる。
【００２２】
通信部２０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部２０５が通信する対象（通信対象）の機器には、測位端末２０が含まれる。一例として無線ＬＡＮ通信網、３Ｇ通信網など既存の通信網と通信可能な通信インターフェースを用いることで通信部２０５を構成することができる。
【００２３】
受信部２０６は、衛星からの測位信号を受信し、バス２１０を介して測位信号をプロセッサ２０１に出力する。
【００２４】
なお、上記の基地局１０の構成は一例である。基地局１０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。基地局１０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。基地局１０の各構成要素の一部を省略することもできる。基地局１０に他の要素を付加して構成することもできる。また、本開示の基地局１０は国等の自治体が設置した基準局を含む。
【００２５】
＜測位端末の構成＞
次に、本実施の形態に係る測位端末２０の構成について図３を用いて説明する。図３に示すように、測位端末２０は、プロセッサ３０１と、記憶部３０２と、入力部３０３と、出力部３０４と、通信部３０５と、受信部３０６と、バス３１０と、を備えている。
【００２６】
プロセッサ３０１は、バス３１０を介して測位端末２０の他の要素を制御する。プロセッサ３０１として、例えば、汎用ＣＰＵが用いられる。また、プロセッサ３０１は、所定のプログラムを実行することにより、測位信号に基づいて測位端末測位データを生成する。また、本実施の形態では、プロセッサ３０１が、移動体の座標を出力する機能を備えている。
【００２７】
記憶部３０２は、他の要素から様々な情報を取得し、一時的あるいは恒久的にその情報を保持する。記憶部３０２は、いわゆる一次記憶装置と二次記憶装置の総称である。記憶部３０２は、物理的に複数配置されても良い。記憶部３０２として、例えば、ＤＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤが用いられる。
【００２８】
入力部３０３は、外部からの情報を受け付ける。入力部３０３が受け付ける外部からの情報には、測位端末２０の操作者からの入力に関する情報などが含まれる。一例としてキーボード等の入力インターフェースを用いることで入力部３０３を構成することができる。
【００２９】
出力部３０４は、外部へ情報を提示する。出力部３０４が提示する情報には、測位に関する情報などが含まれる。一例としてディスプレイ等の既存の出力インターフェースを用いることで出力部３０４を構成することができる。
【００３０】
通信部３０５は、通信路を介して外部の機器と通信を行う。通信部３０５が通信する対象（通信対象）の機器には、基地局１０が含まれる。一例として無線ＬＡＮ通信網、３Ｇ通信網など既存の通信網と通信可能な通信インターフェースを用いることで通信部３０５を構成することができる。
【００３１】
受信部３０６は、衛星からの測位信号を受信し、バス３１０を介して測位信号をプロセッサ３０１に出力する。
【００３２】
なお、上記の測位端末２０の構成は一例である。測位端末２０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。測位端末２０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。測位端末２０の各構成要素の一部を省略することもできる。測位端末２０に他の要素を付加して構成することもできる。
【００３３】
以上に挙げられた測位端末２０の構成は一例である。測位端末２０の各構成要素の一部を統合して構成することもできる。測位端末２０の各構成要素の一部を複数の要素に分割して構成することもできる。測位端末２０の各構成要素の一部を省略することもできる。測位端末２０に他の要素を付加して構成することもできる。
【００３４】
＜測位データ＞
次に、測位データについて説明する。本実施の形態において測位データには擬似距離情報、搬送波位相情報およびドップラー周波数情報が含まれる。
【００３５】
擬似距離情報とは、衛星と自局（基地局１０あるいは測位端末２０）との距離に関する情報である。プロセッサ（プロセッサ２０１あるいはプロセッサ３０１）は、測位信号を解析することにより衛星と自局との距離を算出することができる。具体的には、プロセッサは、まず、（１）測位信号が搬送したコードのパターンと自局が生成したコードのパターンとの位相差、および、（２）測位信号に含まれるメッセージ（ＮＡＶＤＡＴＡ）に含まれる衛星の信号生成時刻と自局の信号受信時刻、の２つの情報に基づいて測位信号の到達時間を求める。そして、プロセッサは、当該到達時間に光速を乗ずることにより衛星と自局との距離を求める。この距離には衛星のクロックと自局のクロックとの相違等に起因する誤差が含まれる。
【００３６】
搬送波位相情報とは、自局が受信した測位信号の位相である。測位信号は所定の正弦波である。プロセッサは、受信した測位信号を解析することにより測位信号の位相を算出することができる。
【００３７】
ドップラー周波数情報とは、衛星と自局との相対的な速度に関する情報である。プロセッサは、測位信号を解析することによりドップラー周波数情報を生成することができる。
【００３８】
以上のようにして、基地局１０のプロセッサ２０１および測位端末２０のプロセッサ３０１によって、それぞれ測位データが生成される。
【００３９】
＜ＲＴＫ演算＞
ＲＴＫ演算について説明する。ＲＴＫ演算は干渉測位の一つであるＲＴＫ法を実行する演算である。
【００４０】
ＲＴＫ法とは、衛星が送信する測位信号の搬送波位相積算値を用いて所定の地点の測位を行うものである。搬送波位相積算値とは、衛星から所定の地点までの（１）測位信号の波の数と（２）位相との和である。搬送波位相積算値が求まれば、測位信号の周波数（および波長）が既知であるので、衛星から所定の地点までの距離を求めることができる。測位信号の波の数は未知数であるので整数値バイアスと呼ばれる。
【００４１】
ＲＴＫ法を実行するにあたって重要なことはノイズの除去と、整数値バイアスの推定である。
【００４２】
ＲＴＫ法では、二重差と呼ばれる差を演算することにより、ノイズの除去を行うことができる。二重差とは２つの衛星に対する１つの受信機の搬送波位相積算値の差（一重差）を２つの受信機（本実施の形態においては基地局１０と測位端末２０）の間でそれぞれ算出した値の差である。本実施の形態においてはＲＴＫ法を用いた測位のために４つ以上の衛星を使用する。従って、４つ以上の衛星の組み合わせの数だけ二重差を演算することになる。この演算では、基地局測位データおよび測位端末測位データが用いられる。
【００４３】
ＲＴＫ法では、整数値バイアスの推定を様々な方法で行うことができる。例えば、（１）最小二乗法によるフロート解の推定、および、（２）フロート解に基づくフィックス解の検定という手順を実行することにより整数値バイアスの推定を行うことができる。
【００４４】
最小二乗法によるフロート解の推定は、時間単位毎に生成した二重差の組み合わせを用いて連立方程式を作成し、作成した連立方程式を最小二乗法によって解くことにより実行される。連立方程式はエポックと呼ばれる時間単位毎に生成される。この演算では、基地局測位データ、測位端末測位データおよび基地局１０の既知の座標が用いられる。このようにして求められた整数値バイアスの推定値をフロート解（推測解）と呼ぶ。
【００４５】
以上のようにして求められたフロート解は実数であるのに対して、整数値バイアスの真の値は整数である。よって、フロート解を丸めることにより整数値にする作業が必要になる。しかし、フロート解を丸める組み合わせには複数通りの候補が考えられる。従って、候補の中から正しい整数値を検定する必要がある。検定によって整数値バイアスとしてある程度確からしいとされた解をフィックス解（精密測位解）と呼ぶ。本実施の形態ではＲＴＫ演算によって得られるＡＲ（Ambiguity Ratio）値を用いて品質チェックを行い、品質チェックの結果に基づいて正しい整数値を検定する。なお、整数値の候補の絞込みを効率化するために基地局測位データが用いられる。
【００４６】
＜測位処理のフロー＞
次に、本実施の形態に係る測位処理のフローについて図４を用いて説明する。なお、本実施の形態では、測位端末２０が測位処理を行う例を説明する。ただし、本開示の測位処理は、測位端末２０によって行われるものに限定されず、例えば、測位システム１の内部に追加された汎用コンピュータによって実行されても良い。また、測位処理を開始するタイミングについては特に限定は無い。例えば、測位端末２０の電源が投入された際に、測位処理を開始しても良い。また、測位端末２０の入力部３０３によって測位処理を開始するコマンドが入力された際に、測位処理を開始しても良い。
【００４７】
まず、ＳＴ５０１において、プロセッサ３０１が、記憶部３０２の記憶内部をクリアする。
【００４８】
次に、ＳＴ５０２において、受信部３０６が、受信可能な全ての衛星のそれぞれから測位信号を受信する。また、ＳＴ５０３において、通信部３０５が基地局１０から基地局測位データを受信する。
【００４９】
次に、ＳＴ５０４において、プロセッサ３０１が、受信部３０６が受信した測位信号から衛星毎にＳＮＲ（Signal Noise Ratio）および仰角を取得する。
【００５０】
次に、ＳＴ５０５において、プロセッサ３０１が、ＳＮＲが第１閾値以上であり、かつ仰角が第２閾値以上の衛星を選択し、選択した衛星からの測位信号を用いて測位端末測位データを生成する。
【００５１】
次に、ＳＴ５０６において、プロセッサ３０１が、基地局測位データおよび測位端末測位データを用いて、ＲＴＫ演算を実行する。
【００５２】
次に、ＳＴ５０７において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５０６のＲＴＫ演算によって得られたＡＲ値を確認する。
【００５３】
そして、ＳＴ５０８において、プロセッサ３０１が、十分な測位品質が得られたか否かの品質チェックを、ＡＲ値を確認することにより行う。
【００５４】
ＡＲ値が閾値（例えば、３．０）以上の場合（ＳＴ５０８：ＹＥＳ）、ＳＴ５０９において、出力部３０４が、そのＲＴＫ演算の測位解をフィックス解、即ち、精密測位解として出力する。この精密測位解は、測位端末２０が設置されている移動体の現在の座標を表すものである。
【００５５】
一方、ＡＲ値が閾値未満の場合（ＳＴ５０８：ＮＯ）、フローは、ＳＴ５１０に進む。
【００５６】
ＳＴ５１０において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５０５で選択した衛星の中からいずれか１つの衛星を除外対象として選択する。
【００５７】
そして、ＳＴ５１１において、プロセッサ３０１が、除外対象の衛星以外の衛星からの測位信号を用いて測位端末測位データを生成する。
【００５８】
次に、ＳＴ５１２において、プロセッサ３０１が、基地局測位データおよびＳＴ５１１で生成された測位端末測位データを用いて、ＲＴＫ演算を実行する。
【００５９】
次に、ＳＴ５１３において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５１２のＲＴＫ演算によって得られたＡＲ値を確認する。
【００６０】
その後、プロセッサ３０１は、除外対象の衛星を変更しながら、ＳＴ５１０からＳＴ５１３までのステップを繰り返す（ＳＴ５１４：ＮＯ）。
【００６１】
そして、全てのパターンについて（ＳＴ５０５で選択した衛星の全てについて、それぞれを除外対象として）上記のＳＴ５１０からＳＴ５１３までのステップを実施した後（ＳＴ５１４：ＹＥＳ）、ＳＴ５１５において、プロセッサ３０１は、最も高いＡＲ値が得られたＲＴＫ演算の時に除外した衛星を、測位品質に悪影響を及ぼす衛星（以下、「悪影響衛星」という）と判定し、そのＲＴＫ演算の測位解およびＡＲ値と、悪影響衛星の番号を記憶部３０２に記憶させる。
【００６２】
そして、ＳＴ５１６において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５１５の最も高いＡＲ値を用いて、十分な測位品質が得られたか否かの品質チェックを行う。
【００６３】
最も高いＡＲ値が閾値以上の場合（ＳＴ５１６：ＹＥＳ）、ＳＴ５０９において、出力部３０４が、そのＲＴＫ演算の測位解をフィックス解、即ち、精密測位解として出力する。
【００６４】
一方、最も高いＡＲ値が閾値未満の場合（ＳＴ５１６：ＮＯ）、ＳＴ５１７において、プロセッサ３０１が、記憶部３０２に記憶された悪影響衛星の数と、予め設定された最大除去衛星数との比較を行う。
【００６５】
悪影響衛星の数が最大除去衛星数未満の場合（ＳＴ５１７：ＹＥＳ）、フローはＳＴ５１９に進む。
【００６６】
一方、悪影響衛星の数が最大除去衛星数に達した場合（ＳＴ５１７：ＮＯ）、ＳＴ５１８において、出力部３０４が、記憶部３０２に記憶された中で最も高いＡＲ値のＲＴＫ演算の測位解をフロート解、即ち、推測解として出力する。
【００６７】
ＳＴ５１９において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５０５で選択した衛星の中から悪影響衛星以外のいずれか１つの衛星を除外対象として選択する。
【００６８】
そして、ＳＴ５２０において、プロセッサ３０１が、悪影響衛星および除外対象の衛星以外の衛星からの測位信号を用いて測位端末測位データを生成する。
【００６９】
次に、ＳＴ５２１において、プロセッサ３０１が、基地局測位データおよびＳＴ５２０で生成された測位端末測位データを用いて、ＲＴＫ演算を実行する。
【００７０】
次に、ＳＴ５２２において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５２１のＲＴＫ演算によって得られたＡＲ値を確認する。
【００７１】
その後、プロセッサ３０１は、除外対象の衛星を変更しながら、ＳＴ５１９からＳＴ５２２までのステップを繰り返す（ＳＴ５２３：ＮＯ）。
【００７２】
そして、全てのパターンについて（ＳＴ５０５で選択した衛星の悪影響衛星以外の全てについて、それぞれを除外対象として）上記のＳＴ５１９からＳＴ５２２までのステップを実施した後（ＳＴ５２３：ＹＥＳ）、ＳＴ５２４において、プロセッサ３０１は、最も高いＡＲ値が得られたＲＴＫ演算の時に除外した衛星を悪影響衛星と判定し、そのＲＴＫ演算の測位解およびＡＲ値と、悪影響衛星の番号を記憶部３０２に記憶させる。
【００７３】
そして、ＳＴ５２５において、プロセッサ３０１が、ＳＴ５２４の最も高いＡＲ値を用いて、十分な測位品質が得られたか否かの品質チェックを行う。
【００７４】
最も高いＡＲ値が閾値以上の場合（ＳＴ５２５：ＹＥＳ）、ＳＴ５０９において、出力部３０４が、そのＲＴＫ演算の測位解をフィックス解、即ち、精密測位解として出力する。
【００７５】
一方、最も高いＡＲ値が閾値未満の場合（ＳＴ５２５：ＮＯ）、フローはＳＴ５１７に戻る。
【００７６】
なお、上記の処理フローでは、ＳＴ５１０およびＳＴ５１９において、１つの衛星を除外対象として選択する場合について説明したが、本実施の形態では、ＳＴ５１０あるいはＳＴ５１９において、複数の衛星を除外対象として選択しても良い。
【００７７】
また、上記の処理フローでは、ＳＴ５１８およびＳＴ５２４において、最も高いＡＲ値が得られたＲＴＫ演算の時に除外した衛星を悪影響衛星と判定する場合について説明したが、本実施の形態では、ＳＴ５１８あるいはＳＴ５２４において、基準値よりも高いＡＲ値が得られたＲＴＫ演算の時に除外した衛星を悪影響衛星と判定しても良い。
【００７８】
＜効果＞
このように、本実施の形態では、複数の特定の衛星から送信される情報に基づいて測位演算を行った結果、十分な測位品質が得られなかった場合（測位解の品質値が閾値未満の場合）、複数の特定の衛星に含まれる一または複数の衛星を除外対象とし、除外対象の衛星以外の衛星から送信された情報を用いて、再度、測位演算を行う。これにより、干渉測位の速度または精度を向上させることができる。
【００７９】
また、本実施の形態では、除外対象の衛星以外の衛星から送信された情報を用いて行った測位演算の測位解の品質に基づいて悪影響衛星を判定する。これにより、悪影響衛星を効果的に排除して、測位演算および品質チェックを行うことができる。
【００８０】
また、本実施の形態では、悪影響衛星以外の衛星から送信された情報を用いて行った測位演算によって算出された測位解の品質値が閾値未満の場合には、複数の特定の衛星から悪影響衛星を除外した中から、さらに一または複数の衛星を除外対象とし、悪影響衛星および除外対象の衛星以外の衛星から送信された情報を用いて、再度、測位演算を行う。これにより、さらに干渉測位の速度または精度を向上させることができる。
【００８１】
また、本実施の形態では、悪影響衛星の数が最大除去衛星数に達した場合、それまでの測位演算で最も品質が良い測位解を移動体の座標として決定する。これにより、フィックス解が得られず、フロート解を出力する場合において、実際の移動体の座標に近いフロート解を出力させることができる。
【００８２】
（実施の形態２）
実施の形態２では、移動体の移動方向ベクトルに基づいて悪影響衛星を判定する場合について説明する。
【００８３】
なお、本実施の形態に係る測位システム１の構成は、実施の形態１で説明した図１に示したものと同一であるので、その説明を省略する。また、本実施の形態に係る基地局１０の構成は、実施の形態１で説明した図２に示したものと同一であるので、その説明を省略する。
【００８４】
＜測位端末の構成＞
本実施の形態に係る測位端末２０ａの構成について図５を用いて説明する。なお、図５に示す測位端末２０ａの構成において、図３に示した測位端末２０の構成と共通する部分には、図３と同一符号を付してその説明を省略する。図５に示す測位端末２０ａは、図３に示した測位端末２０に対してセンサ部３０７を追加した構成を採る。
【００８５】
センサ部３０７は、移動体の速度を検知し、移動体の速度を示すセンサ情報をプロセッサ２０１に出力する。
【００８６】
＜測位処理のフロー＞
次に、本実施の形態に係る測位処理のフローについて図６を用いて説明する。なお、図６に示す測位処理のフローにおいて、図４に示した測位処理のフローと共通するステップには、図４と同一符号を付してその説明を省略する。図６に示す測位処理のフローは、図４に示した測位処理のフローに対して、ＳＴ５１３を削除し、その代わりにＳＴ６０１を追加し、ＳＴ５１５を削除し、その代わりにＳＴ６０２、ＳＴ６０３を追加し、ＳＴ５２２を削除し、その代わりにＳＴ６０４を追加し、ＳＴ５２４を削除し、その代わりにＳＴ６０５、ＳＴ６０６を追加している。
【００８７】
ＳＴ５１２の後、ＳＴ６０１において、プロセッサ３０１は、ＳＴ５１２で実行したＲＴＫ演算で得られる測位解と前回の測位解との差分である移動体の移動方向ベクトル（以下、「第１移動方向ベクトル」という）を算出する。フローは、ＳＴ６０１の後、ＳＴ５１４に進む。
【００８８】
ＳＴ５１４：ＹＥＳの後、ＳＴ６０２において、プロセッサ３０１は、受信部３０６から出力された衛星のドップラー周波数情報、センサ部３０７から出力されたセンサ情報等に基づいて移動体の移動方向ベクトル（以下、「第２移動方向ベクトル」という）を算出する。なお、第２移動方向ベクトルは第１移動方向ベクトルとは異なる要素によって算出されるため、第２移動方向ベクトルを算出するために必要な情報は、ドップラー周波数情報、センサ部３０７から出力されたセンサ情報には限られない。
【００８９】
ＳＴ６０３において、プロセッサ３０１は、第２移動方向ベクトルに最も近い第１移動方向ベクトルが算出されたＲＴＫ演算の時に除外した衛星を悪影響衛星と判定し、そのＲＴＫ演算の測位解およびＡＲ値と、悪影響衛星の番号を記憶部３０２に記憶させる。フローは、ＳＴ６０３の後、ＳＴ５１６に進む。
【００９０】
ＳＴ５２１の後、ＳＴ６０４において、プロセッサ３０１は、ＳＴ５２１で実行したＲＴＫ演算で得られる測位解から衛星毎に第１移動方向ベクトルを算出する。フローは、ＳＴ６０４の後、ＳＴ５２３に進む。
【００９１】
ＳＴ５２３：ＹＥＳの後、ＳＴ６０５において、プロセッサ３０１は、受信部３０６から出力された衛星のドップラー周波数情報、センサ部３０７から出力されたセンサ情報等に基づいて移動体の第２移動方向ベクトルを算出する。
【００９２】
ＳＴ６０６において、プロセッサ３０１は、第２移動方向ベクトルに最も近い第１移動方向ベクトルが算出されたＲＴＫ演算の時に除外した衛星を悪影響衛星と判定し、そのＲＴＫ演算の測位解およびＡＲ値と、悪影響衛星の番号を記憶部３０２に記憶させる。
【００９３】
なお、上記の処理フローでは、ＳＴ６０３およびＳＴ６０６において、第２移動方向ベクトルに最も近い第１移動方向ベクトルが算出されたＲＴＫ演算の時に除外した衛星を悪影響衛星と判定する場合について説明したが、本実施の形態では、ＳＴ６０３あるいはＳＴ６０６において、第２移動方向ベクトルとの差が基準値よりも小さい第１移動方向ベクトルが算出されたＲＴＫ演算の時に除外した衛星を悪影響衛星と判定しても良い。
【００９４】
＜効果＞
このように、本実施の形態では、測位解を用いて算出した移動体の第１移動方向ベクトルと測位解以外の値を用いて算出した移動体の第２移動方向ベクトルとの関係に基づいて悪影響衛星を判定する。これにより、悪影響衛星を効果的に排除して、測位演算および品質チェックを行うことができる。
【００９５】
（実施の形態３）
実施の形態３では、精密測位解を取得できている間は、記憶部３０２の記憶内容を維持し、最初から悪影響衛星を除外し、悪影響衛星以外の衛星からの測位信号を用いて測位処理を行う場合について説明する。
【００９６】
なお、本実施の形態に係る測位システム１の構成は、実施の形態１で説明した図１に示したものと同一であるので、その説明を省略する。また、本実施の形態に係る基地局１０の構成は、実施の形態１で説明した図２に示したものと同一であるので、その説明を省略する。また、本実施の形態に係る測位端末２０の構成は、実施の形態１で説明した図３あるいは実施の形態２で説明した図５に示したものと同一であるので、その説明を省略する。
【００９７】
＜測位処理のフロー＞
本実施の形態に係る測位処理のフローについて図７を用いて説明する。なお、図７に示す測位処理のフローにおいて、図４あるいは図６に示した測位処理のフローと共通するステップには、図４あるいは図６と同一符号を付してその説明を省略する。図７に示す測位処理のフローは、図４あるいは図６に示した測位処理のフローに対して、ＳＴ５０１の前にＳＴ７０１を追加し、ＳＴ７０１の判定結果がＹＥＳの場合に、ＳＴ７０１の後にＳＴ７０２を追加している。
【００９８】
まず、ＳＴ７０１において、プロセッサ３０１が、前回の測位処理で精密測位解を出力したか否かを確認する。
【００９９】
前回の測位処理で推測解を出力した場合（ＳＴ７０１：ＮＯ）、フローはＳＴ５０１に進む。
【０１００】
一方、前回の測位処理で精密測位解を出力した場合、すなわち測位解の品質が閾値以上の場合（ＳＴ７０１：ＹＥＳ）、ＳＴ７０２において、受信部３０６が、受信可能な全ての衛星から、記憶部３０２に番号が記憶されている悪影響衛星を除外した衛星のそれぞれから測位信号を受信する。その後、フローはＳＴ５０３に進む。なお、プロセッサ３０１は、過去の測位処理にて判定した悪影響衛星の番号を記憶部３０２に記憶させても良く、他の装置から受信した悪影響衛星の番号を記憶部３０２に記憶させても良い。また、プロセッサ３０１は、悪影響衛星の番号を記憶部３０２に記憶させてから一定期間が経過した場合、悪影響衛星の番号を記憶部３０２から削除しても良い。
【０１０１】
＜効果＞
このように、本実施の形態では、精密測位解を取得できている間は、最初から悪影響衛星を除外し、悪影響衛星以外の衛星からの測位信号を用いて測位処理を行う。これにより、さらに、干渉測位の速度または精度を向上させることができる。
【０１０２】
また、本実施の形態では、悪影響衛星の番号を記憶部に記憶してから一定期間が経過した場合、悪影響衛星の番号を記憶部から削除する。これにより、測位品質に悪影響を及ぼさなくなった衛星からの測位信号を測位処理に用いることができる。
【０１０３】
なお、本発明は、部材の種類、配置、個数等は前述の実施の形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更することができる。
【０１０４】
上記の各実施の形態では、測位演算の一例としてＲＴＫ演算を行う場合について説明したが、本発明はこれに限られずＲＴＫ演算以外の測位演算を行っても良い。
【０１０５】
また、上記の各実施の形態では、品質チェックを行うための品質値としてＡＲ値を用いる場合について説明したが、本発明はこれに限られず他の品質値を用いても良い。
【０１０６】
また、本発明では、各測位端末２０が、悪影響衛星の番号を示す情報を図示しないサーバーに送信し、サーバーが他の測位端末２０に悪影響衛星の番号を示す情報を配信するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本発明は、衛星からの信号を利用して干渉測位を行う測位方法および測位端末に用いるに好適である。
【符号の説明】
【０１０８】
１  測位システム
１０  基地局
２０、２０ａ  測位端末
２０１  プロセッサ
２０２  記憶部
２０３  入力部
２０４  出力部
２０５  通信部
２０６  受信部
２１０  バス
３０１  プロセッサ
３０２  記憶部
３０３  入力部
３０４  出力部
３０５  通信部
３０６  受信部
３０７  センサ部
３１０  バス
【図１】
2020024091.tif 000003
【図２】
2020024091.tif 000004
【図３】
2020024091.tif 000005
【図４Ａ】
2020024091.tif 000006
【図４Ｂ】
2020024091.tif 000007
【図４Ｃ】
2020024091.tif 000008
【図５】
2020024091.tif 000009
【図６Ａ】
2020024091.tif 000010
【図６Ｂ】
2020024091.tif 000011
【図７】
2020024091.tif 000012