(57)【要約】【課題】単眼カメラによって撮像された画像から駐車枠内の駐車車両の有無を判定することができる画像処理装置および画像処理方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る画像処理装置は、検出部と、判定部とを備える。検出部は、画像から駐車枠を区画する区画線を検出する。判定部は、移動しながら連続して撮像された複数の画像から検出部によって順次検出される一対の区画線の長さの変化に基づいて、一対の区画線によって区画された駐車枠内に駐車車両が存在するか否かを判定する。【選択図】図１Ｂ
2020095629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像から駐車枠を区画する区画線を検出する検出部と、
移動しながら連続して撮像された複数の前記画像から前記検出部によって順次検出される一対の前記区画線の長さの変化に基づいて、前記一対の区画線によって区画された前記駐車枠内に駐車車両が存在するか否かを判定する判定部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記判定部は、
前記長さの変化パターンが特定の変化パターンであると判定した場合に、前記駐車枠内に駐車車両が存在すると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記画像を撮像する撮像装置が搭載された自車両の移動に伴って、前記一対の区画線のうち、自車両の移動方向における手前側の区画線の長さが徐々に短くなり、奥側の区画線の長さが徐々に長くなる場合に、前記長さの変化パターンが前記特定の変化パターンであると判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
画像から駐車枠を区画する区画線を検出する検出工程と、
連続して撮像された複数の前記画像から前記検出工程によって順次検出される一対の前記区画線の長さの変化に基づいて、前記一対の区画線によって区画された前記駐車枠内に駐車車両が存在するか否かを判定する判定工程と
を含むことを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、画像処理装置および画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転技術の発展に伴い、車両の周囲を撮像した画像から車両を駐車させる駐車枠を検出する画像処理装置が普及しつつある。この種の画像処理装置では、画像から駐車枠を区画する区画線を検出し、検出した区画線に基づいて駐車枠を検出する(例えば、特許文献１参照)。
【０００３】
かかる画像処理装置は、自動運転によって車両を駐車させる場合、駐車枠内に駐車車両が存在するか否かを判定する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−８７７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術では、駐車枠内の駐車車両の有無を判定するために、例えば、単眼カメラとソナーやステレオカメラ等の他のセンサとを併用する必要があり、単眼カメラによって撮像される画像だけでは駐車枠内の駐車車両の有無を判定することが困難である。
【０００６】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、単眼カメラによって撮像された画像から駐車枠内の駐車車両の有無を判定することができる画像処理装置および画像処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の一態様に係る画像処理装置は、検出部と、判定部とを備える。検出部は、画像から駐車枠を区画する区画線を検出する。判定部は、移動しながら連続して撮像された複数の前記画像から前記検出部によって順次検出される一対の前記区画線の長さの変化に基づいて、前記一対の区画線によって区画された前記駐車枠内に駐車車両が存在するか否かを判定する。
【発明の効果】
【０００８】
実施形態の一態様に係る画像処理装置および画像処理方法は、単眼カメラによって撮像された画像から駐車枠内の駐車車両の有無を判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１Ａ】図１Ａは、画像処理装置の搭載例を示す図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、画像処理方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、画像処理装置のブロック図である。
【図３】図３は、駐車枠検出部のブロック図である。
【図４Ａ】図４Ａは、駐車車両の有無の判定手順を示す説明図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、駐車車両の有無の判定手順を示す説明図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、駐車車両の有無の判定手順を示す説明図である。
【図５】図５は、区画線検出部が実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して、実施形態に係る画像処理装置および画像処理方法について詳細に説明する。なお、本実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
まず、図１Ａおよび図１Ｂを用いて実施形態に係る画像処理装置の概要について説明する。図１Ａは、画像処理装置の搭載例を示す図である。また、図１Ｂは、画像処理方法の概要を示す図である。なお、かかる画像処理方法は、図１Ａに示す画像処理装置１によって実行される。
【００１２】
図１Ａに示すように、実施形態に係る画像処理装置１は、車載カメラ１０が搭載された自車両（以下、車両Ｃと記載する）に搭載され、車載カメラ１０によって撮像された撮像画像（以下、単に画像と記載する）から駐車枠ＰＳを検出する。
【００１３】
車載カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ(Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor)などの撮像素子を備え、車両Ｃの周囲を撮像する単眼式の撮像装置である。また、車載カメラ１０のレンズには、例えば、魚眼レンズなどの広角レンズが採用される。これにより、車載カメラ１０は、図１Ａに示すような広角の撮像領域Ｒ内に存在する駐車枠ＰＳを撮像することができる。
【００１４】
なお、図１Ａに示す例では、車載カメラ１０が、車両Ｃの左側方を撮像する左サイドカメラである場合について示したが、車載カメラ１０には、車両Ｃの前方を撮像する前方カメラ、車両Ｃの後方を撮像するバックカメラ、車両Ｃの右側方を撮像する右サイドカメラが含まれる。
【００１５】
画像処理装置１は、駐車枠ＰＳの検出を行う場合、まず、画像から各駐車枠ＰＳを区画する区画線の候補となる区画線候補を検出し、検出した区画線候補に基づいて各駐車枠ＰＳを検出する。このとき、例えば、区画線候補が離散して検出される場合や、不連続的に検出される場合、駐車枠ＰＳを検出できないおそれがある。
【００１６】
そこで、実施形態に係る画像処理装置１は、検出した区画線候補を所定の統合条件に基づいて統合する。これにより、実施形態に係る画像処理装置１では、駐車枠の検出精度を向上させることが可能となる。
【００１７】
具体的には、図１Ｂに示すように、画像処理装置１は、まず、画像Ｉから区画線候補Ｌｃを検出する（ステップＳ１）。例えば、画像処理装置１は、画像Ｉに対してエッジ処理を行うことで得られるエッジ点を繋いだエッジ線に基づいて区画線候補Ｌｃを検出する。
【００１８】
そして、画像処理装置１は、画像Ｉにおいて、区画線と路面との境界に対応するエッジ線を区画線候補Ｌｃとして検出する。すなわち、区画線候補Ｌｃは、区画線の幅方向の左右両端に対応するエッジ線のペアである。
【００１９】
続いて、画像処理装置１は、ステップＳ１において検出した区画線候補Ｌｃを所定の統合条件に基づいて統合し、区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２を検出する（ステップＳ２）。これにより、画像処理装置１では、一対の区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２によって挟まれた領域を駐車枠ＰＳとして検出することができる。
【００２０】
こうして検出された駐車枠ＰＳに車両Ｃを自動運転によって駐車させる場合、画像処理装置１は、駐車枠ＰＳ内に駐車車両が存在するか否かを判定して、自動運転制御を行う後述の上位ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）へ通知する必要がある。
【００２１】
このとき、一般的な画像処理装置は、例えば、単眼カメラとソナーやステレオカメラ等の他のセンサとを併用しなければ、駐車枠ＰＳ内に駐車車両が存在しているか否かを判定することが困難であった。つまり、一般的な画像処理装置は、単眼カメラによって撮像される画像だけでは駐車枠ＰＳ内の駐車車両の有無を判定することが困難であった。
【００２２】
そこで、実施形態に係る画像処理装置１は、単眼カメラ（例えば、車載カメラ１０）によって撮像される画像から駐車枠ＰＳ内の駐車車両の有無を判定可能とした。
【００２３】
具体的には、画像処理装置１は、駐車車両が存在しない駐車枠ＰＳの前を移動しながら、連続して撮像された画像から一対の区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２を検出する場合、連続して各区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２の全体像を検出することができる。かかる場合、画像処理装置１は、画像を解析することで、各画像から検出する各区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２の長さに変化がないと判定することができる。
【００２４】
一方、画像処理装置１は、駐車車両Ｃｘが存在する駐車枠ＰＳの前を移動しながら、連続して撮像された画像から一対の区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２を検出する場合、区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２の一部が駐車車両Ｃｘによって隠されるため全体像を検出することができない。
【００２５】
そして、画像処理装置１によって検出が可能となる区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２の長さは、車両Ｃの移動に伴って変化する車載カメラ１０と、駐車車両Ｃｘと、一対の区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２との相対位置によって変わる。
【００２６】
そこで、画像処理装置１は、移動しながら連続して撮像される複数の画像から順次検出する一対の区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２の長さの変化パターンに基づき駐車車両Ｃｘの有無を判定する（ステップＳ３）。
【００２７】
これにより、画像処理装置１は、単眼カメラ（例えば、車載カメラ１０）によって撮像される画像から駐車枠ＰＳ内に駐車車両Ｃｘが存在するか否かを判定することができる。なお、実施形態に係る駐車車両の有無の具体的な判定手順については、図４Ａ〜図４Ｃを参照して後述する。
【００２８】
次に、図２を用いて実施形態に係る画像処理装置１の構成例について説明する。図２は、画像処理装置１のブロック図である。なお、図２には、画像処理装置１を含む駐車支援システム１００を示す。
【００２９】
図２に示すように、駐車支援システム１００は、画像処理装置１と、車載カメラ１０と、センサ群Ｓｃと、上位ＥＣＵ５０とを備える。また、図２に示すように、画像処理装置１と、センサ群Ｓｃと、上位ＥＣＵ５０とは、それぞれＣＡＮ（Control  Area  Network）通信の通信規格の通信バスＢによって相互に通信することができる。
【００３０】
センサ群Ｓｃは、車両Ｃの走行状態を検出する各種センサであり、検出したセンサ値を画像処理装置１へ通知する。センサ群Ｓｃは、車両Ｃの車輪の回転数を検出する車速センサや、車両Ｃの舵角を検出する舵角センサ等を含む。
【００３１】
上位ＥＣＵ５０は、例えば、車両Ｃの自動駐車を支援するＥＣＵであり、例えば、画像処理装置１によって検出された駐車枠ＰＳに基づいて車両Ｃを駐車枠ＰＳへ駐車させる。例えば、上位ＥＣＵ５０は、車両Ｃの操舵角を制御するＥＰＳ（Electric  Power  Steering）-ＥＣＵであり、画像処理装置１によって検出された駐車枠ＰＳへの操舵角を制御することができる。なお、上位ＥＣＵ５０は、アクセル制御やブレーキ制御を行うＥＣＵを含むようにすることにしてもよい。
【００３２】
図２に示すように、画像処理装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、線分抽出部２１と、不適領域判定部２２と、区画線候補検出部２３と、除外判定部２４と、駐車枠検出部２５と、駐車枠管理部２６と、停車位置決定部２７とを備える。
【００３３】
制御部２は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
【００３４】
コンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の線分抽出部２１、不適領域判定部２２、区画線候補検出部２３、除外判定部２４、駐車枠検出部２５、駐車枠管理部２６および停車位置決定部２７として機能する。
【００３５】
また、制御部２の線分抽出部２１、不適領域判定部２２、区画線候補検出部２３、除外判定部２４、駐車枠検出部２５、駐車枠管理部２６および停車位置決定部２７の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００３６】
また、記憶部３は、例えば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、各種情報や各種プログラムの情報を記憶することができる。なお、画像処理装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
【００３７】
制御部２は、例えば、車両Ｃが駐車場を走行していると想定される場合（例えば、車速３０Ｋｍ／ｈ以内）に、後述する駐車枠の検出処理を行うことにしてもよいし、あるいは、車両Ｃが走行している全ての期間でかかる検出処理を行うことにしてもよい。
【００３８】
線分抽出部２１は、車載カメラ１０から入力される画像から各画素の輝度に基づくエッジ点を繋いだエッジ線を検出する。具体的には、線分抽出部２１は、車載カメラ１０から入力される画像をグレースケール化することでグレースケール画像へ変換する。グレースケール画像とは、画像における各画素を輝度に応じて白から黒までの各階調（例えば２５６階調）で表現するように変換する処理である。
【００３９】
続いて、線分抽出部２１は、グレースケール画像に対して例えば、ソベルフィルタを適用することで、各画素のエッジ強度および輝度勾配を求めることができる。続いて、線分抽出部２１は、エッジ強度が所定値を超える画素を抽出することで、上記のエッジ点を抽出し、隣接するエッジ点を繋ぐことで、エッジ線を抽出することができる。線分抽出部２１は、抽出したエッジ点およびエッジ線に関するエッジ情報を不適領域判定部２２へ通知する。
【００４０】
不適領域判定部２２は、線分抽出部２１によって抽出されたエッジ点およびエッジ線に基づき、駐車枠を構築する区画線の検出が困難となる不適領域の有無を判定する。例えば、不適領域判定部２２は、舗装された路面に比べて、エッジ点が多く抽出される舗装されていない路面領域(例えば、砂利)や、グレーチング領域を不適領域として判定することができる。
【００４１】
具体的には、不適領域判定部２２は、各エッジ点の密度が所定値以上であり、各エッジ点の輝度勾配が不均一である領域について、不適領域として判定することができる。不適領域判定部２２は、判定した不適領域に基づいて上記のエッジ情報から不適領域に関するエッジ情報を除去して後段の処理へ回す。
【００４２】
区画線候補検出部２３は、線分抽出部２１によって抽出されたエッジ線に基づいて駐車枠を区画する区画線の候補となる区画線候補を検出する。具体的には、区画線候補検出部２３は、互いに略平行であり、その間隔が区画線の幅に応じた所定範囲に収まるエッジ線同士を区画線候補として検出する。
【００４３】
すなわち、区画線候補検出部２３は、各区画線の幅方向の左右両端に対応するエッジ線を区画線候補として検出する。区画線候補検出部２３は、検出した区画線候補に関する区画線情報を生成し、除外判定部２４へ通知する。
【００４４】
なお、区画線候補検出部２３は、不適領域判定部２２によって検出された不適領域を除いて、区画線候補の検出処理を行うことができる。言い換えれば、区画線候補検出部２３は、不適領域について区画線候補の検出処理を行わない。これにより、制御部２の処理負荷の抑えることが可能となる。
【００４５】
除外判定部２４は、区画線候補検出部２３によって検出された区画線候補に基づいて車両Ｃの駐車が認められていない駐車不可領域の有無を判定する。例えば、除外判定部２４は、駐車不可領域として、ゼブラゾーン(導流帯)などの駐車不可領域の有無を判定する。
【００４６】
具体的には、ゼブラゾーンが、互いに略平行な区画線候補を区画線(支持区画線と記載する)と仮定した場合に、支持区画線に対して傾斜した区画線候補が所定の間隔をあけて３本以上存在する場合に、支持区画線に挟まれた領域を駐車不可領域と判定する。
【００４７】
また、除外判定部２４は、路面標識等の駐車枠の検出に不要な区画線候補の有無を判定することも可能である。例えば、除外判定部２４は、区画線候補検出部２３によって検出された区画線候補と、各路面標識のテンプレートモデルとのマッチング処理を行うことで画像に含まれる各路面標識を検出することができる。
【００４８】
除外判定部２４は、区画線情報から不要な区画線候補を除去するとともに、区画線情報に駐車不可領域に関する情報を付与して、駐車枠検出部２５へ通知する。
【００４９】
駐車枠検出部２５は、区画線候補検出部２３によって検出された区画線候補に基づき、駐車枠を検出する。具体的には、駐車枠検出部２５は、所定間隔をあけて配置される区画線候補について駐車枠として検出する。
【００５０】
ここで、所定間隔とは、駐車場に関する法令等で規定される一般公共用の標準的な駐車領域の幅である。また、このとき、駐車枠検出部２５は、除外判定部２４によって駐車不可領域として判定された領域を避けて、駐車枠を検出することができる。
【００５１】
すなわち、ゼブラゾーン等を避けて駐車枠を検出することができる。駐車枠検出部２５は、駐車枠を検出すると、駐車枠に関する駐車枠情報を駐車枠管理部２６へ通知する。なお、以下では、駐車枠検出部２５によって駐車枠を区画する区画線候補として検出された区画線候補について、区画線と記載する。また、駐車枠情報には、車両Ｃを基準とする各区画線の頂点座標が含まれる。
【００５２】
かかる駐車枠検出部２５は、検出した駐車枠内に駐車車両が存在するか否かを判定する処理も行う。駐車枠検出部２５は、移動しながら連続して撮像された複数の画像から順次検出する一対の区画線の長さの変化に基づいて、一対の区画線によって区画された駐車枠内に駐車車両が存在するか否かを判定する。
【００５３】
そして、駐車枠検出部２５は、駐車枠内に駐車車両が存在するか否かの判定結果を駐車枠情報に含めて駐車枠管理部２６へ通知する。なお、駐車枠検出部２５の構成および動作の具体例については、図３、および図４Ａ〜図４Ｃを用いて後述する。
【００５４】
駐車枠管理部２６は、駐車枠検出部２５によって検出された駐車枠を時系列で管理する。駐車枠管理部２６は、センサ群Ｓｃから入力されるセンサ値に基づいて車両Ｃの移動量を推定し、かかる移動量に基づいて過去の駐車枠情報に基づく実際の各区画線の頂点座標を推定することができる。
【００５５】
また、駐車枠管理部２６は、新たに入力される駐車枠情報に基づいて、過去の駐車枠情報における区画線の座標情報を更新することも可能である。すなわち、駐車枠管理部２６は、車両Ｃとの駐車枠との相対的な位置関係を車両Ｃの移動に伴って随時更新する。
【００５６】
また、駐車枠管理部２６は、複数の駐車枠がそれぞれ連続して配置されると仮定して、駐車枠の検出範囲を設定することも可能である。例えば、駐車枠管理部２６は、駐車枠検出部２５によって検出された１つの駐車枠を基準とし、かかる駐車枠と連続して複数の駐車枠が存在すると仮定する。
【００５７】
そして、駐車枠管理部２６は、仮定した駐車枠の位置を検出範囲として設定する。これにより、上記の線分抽出部２１は、駐車枠管理部２６によって設定された検出範囲においてのみ、エッジ線の検出処理を行えばよいので、制御部２の処理負荷を抑えることが可能となる。
【００５８】
停車位置決定部２７は、線分抽出部２１によって検出されたエッジ線に基づき、車両Ｃが駐車枠へ駐車する際の停車位置を決定する。例えば、停車位置決定部２７は、線分抽出部２１によって検出されたエッジ線に基づき、輪留めや縁石、壁、車幅方向に延びる白線などを検出することで、車両Ｃの停車位置を決定する。
【００５９】
停車位置決定部２７は、輪留めを検出した場合、車両Ｃの後輪が輪留めの手前に来るように停車位置を決定し、輪留めに代えて、白線や壁等を検出した場合、白線の手前に車両Ｃの後端(例えば、リアバンパの先端)がくるように停車位置を決定する。
【００６０】
次に、図３、および図４Ａ〜図４Ｃを用いて、実施形態に係る駐車枠検出部２５について具体的に説明する。図３は、駐車枠検出部２５のブロック図である。図４Ａ〜図４Ｃは、駐車車両の有無の判定手順を示す説明図である。
【００６１】
図３に示すように、駐車枠検出部２５は、検出部２５１と、判定部２５２とを備える。また、駐車枠検出部２５が駐車枠内に駐車車両が存在するか否かを判定するにあたり、記憶部３は、特定変化パターン情報３１を記憶する。
【００６２】
特定変化パターン情報３１は、移動しながら駐車枠を連続で撮像した複数の画像において、駐車枠内に駐車車両が存在している場合に起こる一対の区画線の長さの変化を示す特定の変化パターンの特徴を示す情報である。
【００６３】
検出部２５１は、画像から駐車枠を区画する一対の区画線を検出する処理部である。また、判定部２５２は、移動しながら撮像された複数の画像から検出部２５１によって順次検出される一対の区画線の長さの変化に基づいて、一対の区画線によって区画された駐車枠内に駐車車両が存在するか否かを判定する処理部である。
【００６４】
かかる判定部２５２は、特定変化パターン情報３１に基づいて、一対の区間線の長さの変化パターンが、駐車枠内に駐車車両が存在するときに特有の特定の変化パターンであると判定した場合に、駐車枠内に駐車車両が存在すると判定する。
【００６５】
このように、判定部２５２は、検出部２５１によって検出される一対の区画線の長さの変化パターンと、特定の変化パターンとを比較するという簡易な手順により、単眼カメラによって撮像される画像から駐車枠内の駐車車両の有無を判定することができる。
【００６６】
例えば、図４Ａに示す位置を車両Ｃが走行している場合、駐車枠ＳＰを区画する一対の区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２のうち、図中に白抜き矢印で示す車両Ｃの移動方向における手前側の区画線Ｌｉ１の長手方向延長線上に車載カメラ１０が位置している。
【００６７】
かかる場合、検出部２５１は、車載カメラ１０と手前側の区画線Ｌｉ１との間に遮るものがないため、手前側の区画線Ｌｉ１の全体像（区画線Ｌｉ１におけるハッチングを付した部分）を検出することができる。
【００６８】
しかし、検出部２５１は、駐車枠ＳＰを区画する一対の区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２のうち、車両Ｃの移動方向における奥側の区画線Ｌｉ２については、駐車車両Ｃｘと被らない部分（区画線Ｌｉ２におけるハッチングを付した部分）しか検出することができない。
【００６９】
その後、図４Ｂに示す位置まで車両Ｃが前進した場合、駐車車両Ｃｘの正面に位置している。かかる場合、検出部２５１は、手前側の区画線Ｌｉ１の一部が駐車車両Ｃｘと被るため、手前側の区画線Ｌｉ１における検出部分（区画線Ｌｉ１におけるハッチングを付した部分）の長さが図４Ａに示す場合よりも短くなる。
【００７０】
一方、奥側の区画線Ｌｉ２は、駐車車両Ｃｘと被る部分が小さくなる。このため、検出部２５１は、奥側の区画線Ｌｉ２における検出部分（区画線Ｌｉ２におけるハッチングを付した部分）の長さが図４Ａに示す場合よりも長くなる。
【００７１】
そして、図４Ｃに示す位置まで車両Ｃが前進した場合、奥側の区画線Ｌｉ２の長手方向延長線上に車載カメラ１０が位置している。かかる場合、検出部２５１は、車載カメラ１０と奥側の区画線Ｌｉ２との間に遮るものがないため、奥側の区画線Ｌｉ２の全体像（区画線Ｌｉ２におけるハッチングを付した部分）を検出することができる。
【００７２】
しかし、検出部２５１は、手前側の区画線Ｌｉ１については、手前側の区画線Ｌｉ１における検出部分（区画線Ｌｉ１におけるハッチングを付した部分）の長さが図４Ｂに示す場合よりもさらに短くなる。
【００７３】
このように、駐車枠ＰＳ内に駐車車両が存在する場合、車両Ｃが駐車枠ＰＳの前を走行すると、検出部２５１によって検出される手前側の区画線Ｌｉ１の長さが徐々に短くなり、奥側の区画線Ｌｉ２の長さが徐々に長くなる。
【００７４】
そこで、判定部２５２は、車両Ｃの移動に伴って、一対の区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２のうち、車両Ｃの移動方向における手前側の区画線Ｌｉ１の長さが徐々に短くなり、奥側の区画線Ｌｉ２の長さが徐々に長くなる場合に、特定の変化パターンであると判定する。
【００７５】
そして、判定部２５２は、検出部２５１によって検出される一対の区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２の長さの変化パターンが特定の変化パターンであると判定した場合に、駐車枠ＰＳ内に駐車車両Ｃｘが存在すると判定する。
【００７６】
また、判定部５１は、検出部２５１によって検出される一対の区画線Ｌｉ１，Ｌｉ２の長さの変化パターンが特定の変化パターンでないと判定した場合に、駐車枠ＰＳ内に駐車車両Ｃｘが存在しないと判定する。
【００７７】
これにより、判定部２５２は、単眼カメラ（例えば、車載カメラ１０）によって撮像される画像から、駐車枠ＰＳ内に駐車車両Ｃｘが存在するか否かを正確に判定することができる。
【００７８】
次に、図５を参照し、駐車枠検出部２５が実行する処理について説明する。図５は、駐車枠検出部２５が実行する処理の一例を示すフローチャートである。駐車枠検出部２５は、例えば、車両Ｃが駐車場を走行していると想定される場合（例えば、車速３０Ｋｍ／ｈ以内）に、図５に示す処理を繰り返し実行する。
【００７９】
具体的には、図５に示すように、駐車枠検出部２５は、移動しながら連続して撮像された画像から一対の区画線を順次検出し（ステップＳ１０１）、画像毎に一対の区画線の長さを順次算出する（ステップＳ１０２）。
【００８０】
続いて、駐車枠検出部２５は、一対の区画線の長さの変化パターンが特定の変化パターンか否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、駐車枠検出部２５は、特定の変化パターンであると判定した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、駐車枠内に駐車車両なしと判定し（ステップＳ１０４）する。その後、駐車枠検出部２５は、処理を終了して再度ステップＳ１０１から処理を開始する。
【００８１】
また、駐車枠検出部２５は、特定の変化パターンでないと判定した場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、駐車枠内に駐車車両なしと判定する（ステップＳ１０５）。その後、駐車枠検出部２５は、駐車車両なしと判定した駐車枠を検出して処理を終了し、再度ステップＳ１０１から処理を開始する。
【００８２】
なお、上述した実施形態に記載した特定の変化パターンは、一例であり種々の変形が可能である。例えば、車両Ｃの移動に伴い、図４Ａ〜図４Ｃに示す手前側の区画線Ｌｉ１の長さが徐々に長くなった後に徐々に短くなり、奥側の区画線Ｌｉ２の長さが徐々に長くなる変化パターンを特定の変化パターンとしてもよい。
【００８３】
これにより、判定部２５２は、例えば、図４Ａに示す駐車車両Ｃｘの右隣の駐車枠に他の駐車車両が存在している場合にも、図４Ａに示す駐車枠ＰＳに駐車車両Ｃｘが存在しているか否かを正確に判定することができる。
【００８４】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８５】
１００  駐車支援システム
１０  車載カメラ
１  画像処理装置
２  制御部
２１  線分抽出部
２２  不適領域判定部
２３  区画線候補検出部
２４  除外判定部
２５  駐車枠検出部
２６  駐車枠管理部
２７  停車位置決定部
２５１  検出部
２５２  判定部
３  記憶部
３１  特定変化パターン情報
５０  上位ＥＣＵ
Ｓｃ  センサ群
【図１Ａ】
2020095629.tif 000003
【図１Ｂ】
2020095629.tif 000004
【図２】
2020095629.tif 000005
【図３】
2020095629.tif 000006
【図４Ａ】
2020095629.tif 000007
【図４Ｂ】
2020095629.tif 000008
【図４Ｃ】
2020095629.tif 000009
【図５】
2020095629.tif 000010