(57)【要約】【課題】エレベータにおいて、乗りかごのドアに生じた位置のズレを簡易な構成で検出できる技術を提供する。【解決手段】エレベータの制御システムは、乗りかごのドアを開閉させる駆動モータの回転量に応じた信号を出力する出力装置と、ドアを撮影する撮像装置と、ドアの開閉を制御するドア制御装置と、を備える。ドア制御装置は、推定処理部と、駆動処理部と、画像処理部と、検出処理部と、を含む。推定処理部は、出力装置が出力する信号からドアの推定位置を導出する。駆動処理部は、推定処理部が導出した推定位置に基づいて駆動モータを制御する。画像処理部は、撮像装置によるドアの撮影画像を用いて当該ドアの実際位置を導出する。検出処理部は、画像処理部が導出した実際位置からの上記推定位置のズレを検出する。【選択図】図１
2020158233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗りかごのドアを開閉させる駆動モータの回転量に応じた信号を出力する出力装置と、
前記ドアを撮影する撮像装置と、
前記ドアの開閉を制御するドア制御装置と、
を備え、
前記ドア制御装置は、
前記出力装置が出力する前記信号から前記ドアの推定位置を導出する推定処理部と、
前記推定位置に基づいて前記駆動モータを制御する駆動処理部と、
前記撮像装置による前記ドアの撮影画像を用いて当該ドアの実際位置を導出する画像処理部と、
前記実際位置からの前記推定位置のズレを検出する検出処理部と、
を含む、エレベータの制御システム。
【請求項２】
前記ドア制御装置は、
前記検出処理部が前記推定位置のズレを検出した場合に、当該推定位置を補正する補正処理部
を更に含む、請求項１に記載のエレベータの制御システム。
【請求項３】
前記ドアの実際の全閉位置及び全開位置の少なくとも何れか一方を検知する検知装置
を更に備え、
前記推定処理部は、前記検知装置が前記全閉位置又は前記全開位置を検知したときに、前記推定位置をリセットし、
前記画像処理部は、
前記検知装置が前記全閉位置又は前記全開位置を検知したときに前記撮影画像に写っている前記ドアの実際位置をマーキング位置として記憶し、
その後の前記撮影画像における前記マーキング位置からの前記ドアの変位量に基づいて、前記実際位置を導出する、請求項１又は２に記載のエレベータの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータにおいてドアの開閉を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータでは、乗りかごのドアが駆動モータによって開閉される。通常、駆動モータには、当該駆動モータの回転量に応じた数のパルス信号を出力するロータリエンコーダが設けられている（例えば、特許文献１、２参照）。そして、ロータリエンコーダから出力されたパルス信号は、乗りかごのドアの位置を推定するために用いられ、推定された当該ドアの位置（推定位置）に基づいて駆動モータが制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−６７４８０号公報
【特許文献２】特許第６１８７６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、パルス信号から推定されるドアの位置（推定位置）は、戸閉中又は戸開中に、ドアの実際の位置（実際位置）からのズレを生じることがある。このような推定位置のズレは、例えば、駆動モータの駆動力がベルトでドアに伝達される場合において、戸閉中や戸閉中にベルトがスリップすることが原因となって生じる。また、ベルトのスリップは、（１）戸閉中や戸閉中に重量物がドアに衝突したり、（２）ドアが片側２枚扉である場合において戸開中に当該２枚扉の間に手が挟まったり、（３）ドアのレールにゴミが詰まったりすることが原因となって生じる。
【０００５】
上記（１）や（３）の場合には、ベルトのスリップが生じることで、ドアの進行方向において推定位置が実際位置よりも進んでしまう。このため、戸閉時や戸開時においてドアの実際の移動量が不足し、戸開や戸閉が不完全なままドアが停止してしまうおそれがある。
【０００６】
また、上記（２）の場合には、通常、反転戸閉されることになるが、ベルトのスリップが原因でドアの推定位置にズレが生じている場合（即ち、推定位置が実際位置よりも戸開方向へ進んでいる場合）には、エレベータは、全閉位置から推定位置までの戸開時の移動量（パルス信号から推定される移動量）と同量だけドアを反転戸閉させようとする。このため、ドアは、戸開時における実際の移動量を超えて戸閉方向へ移動することなり、全閉時に戸当りが発生してしまう。
【０００７】
例えば、特許文献１には、移動中（戸開中又は戸閉中）のドアの実際位置を複数のスイッチで検知し、それを推定位置と比較することでズレを検出する技術が提案されている。しかし、このような技術では、多数のスイッチを別途に設ける必要があり、ドアを開閉させるための駆動機構が複雑化してしまう。
【０００８】
そこで本発明の目的は、エレベータにおいて、乗りかごのドアに生じた位置のズレを簡易な構成で検出できる技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るエレベータの制御システムは、乗りかごのドアを開閉させる駆動モータの回転量に応じた信号を出力する出力装置と、ドアを撮影する撮像装置と、ドアの開閉を制御するドア制御装置と、を備える。ドア制御装置は、推定処理部と、駆動処理部と、画像処理部と、検出処理部と、を含む。推定処理部は、出力装置が出力する信号からドアの推定位置を導出する。駆動処理部は、推定処理部が導出した推定位置に基づいて駆動モータを制御する。画像処理部は、撮像装置によるドアの撮影画像を用いて当該ドアの実際位置を導出する。検出処理部は、画像処理部が導出した実際位置からの上記推定位置のズレを検出する。
【００１０】
上記制御システムによれば、ドアの撮影画像を用いて当該ドアの実際位置が導出されるため、導出された実際位置を用いて、ドアの推定位置を実際位置と比較することが可能になっている。よって、ドアの推定位置に実際位置からのズレが生じた場合には、そのズレを、実際位置との比較といった簡易な方法で検出できる。また、実際位置の導出に用いられる撮影画像の取得には撮像装置が必要になるが、そのような撮像装置としては、これとは別の用途（例えば乗客を検出する用途）で設けられたカメラを用いることができる。
【００１１】
上記制御システムにおいて、ドア制御装置は、検出処理部が推定位置のズレを検出した場合に当該推定位置を補正する補正処理部を更に含んでいてもよい。これにより、推定位置が実際位置に一致するか又は近づき、その結果として、推定位置のズレが修正される。
【００１２】
上記制御システムは、ドアの実際の全閉位置及び全開位置の少なくとも何れか一方を検知する検知装置を更に備えていてもよい。この場合、推定処理部は、検知装置が全閉位置又は全開位置を検知したときに、推定位置をリセットしてもよい。また、画像処理部は、検知装置が全閉位置又は全開位置を検知したときに撮影画像に写っているドアの実際位置をマーキング位置として記憶し、その後の撮影画像におけるマーキング位置からのドアの変位量に基づいて、実際位置を導出してもよい。この構成によれば、マーキング位置は、撮影画像からドアの実際位置を導出する際の基準点として用いられる。そして実際位置を導出する際に、基準点となるマーキング位置が用いられることにより、撮影画像からの実際位置の導出に必要な処理が簡略化される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、乗りかごのドアに生じた位置のズレを簡易な構成で検出することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の制御システムが適用されたエレベータの乗りかごを例示した概念図である。
【図２】乗りかご内からドアを撮影したときの撮影画像の一例を示した図であり、（Ａ）ドアが全閉位置にある場合、（Ｂ）ドアが全開位置にある場合、及び（Ｃ）ドアが戸閉中である場合をそれぞれ示す。
【図３】実施形態で実行されるドア制御処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［１］エレベータの構成
図１は、本発明の制御システムが適用されたエレベータの乗りかご１０を例示した概念図である。乗りかご１０には、ドア１と、駆動モータ２と、出力装置３と、撮像装置４と、検知装置５と、ドア制御装置６と、が設けられている。そして本実施形態では、制御システムが、出力装置３と、撮像装置４と、検知装置５と、ドア制御装置６と、によって構成されている。
【００１６】
＜ドア及び駆動モータ＞
ドア１は、乗りかご１０の乗降口１０ａを開閉する扉である。本実施形態では、ドア１は、両開きとなるように乗降口１０ａの左右に１つずつ設けられており、各ドア１が１枚扉で構成されている。図１では、これらのドア１が符号Ａ及びＢで区別されている。また、図１では、ドア１Ａ及び１Ｂについて、全閉位置Ｐ１にある場合が一点鎖線で示され、全開位置Ｐ２にある場合が実線で示されている。尚、ドア１Ａ及び１Ｂは、各々が２枚扉で構成されていてもよい。
【００１７】
駆動モータ２は、ドア制御装置６からの指令に応じて回転することで、ドア１Ａ及び１Ｂの開閉に必要な駆動力を当該ドア１Ａ及び１Ｂに付与する。そして駆動モータ２は、ドア１Ａ及び１Ｂを、全閉位置Ｐ１と全開位置Ｐ２との間で往復移動させることで開閉させる。ここで、全閉位置Ｐ１は、その位置にドア１Ａ及び１Ｂが実際に到達したときに乗降口１０ａが全閉になる位置である。また、全開位置Ｐ２は、その位置にドア１Ａ及び１Ｂが実際に到達したときに乗降口１０ａが全開になる位置である。ここで、「実際」との用語は、主にドア１Ａ及び１Ｂの位置について、実際の位置（以下、「実際位置Ｐｒ」と称す）を、推定された位置（以下、「推定位置Ｐｅ」と称す）と区別するために用いられている。
【００１８】
一例（不図示）として、乗降口１０ａの上辺を構成する鴨居には、左右一対のプーリが設けられており、それらのプーリに無端ベルトが張架されている。そして、ドア１Ａ及び１Ｂは、無端ベルトの回転に応じて互いに連動して開閉するように、ドアハンガなどによって無端ベルトに連結されている。この場合、駆動モータ２の駆動力は、左右一対のプーリの何れか一方に付与されることで、無端ベルトを介してドア１Ａ及び１Ｂに付与される。
【００１９】
＜出力装置＞
出力装置３は、ドア１Ａ及び１Ｂを開閉させる駆動モータ２の回転量に応じた信号を出力する。本実施形態では、出力装置３は、駆動モータ２の回転量に応じた数のパルス信号Ｓｐを出力するロータリエンコーダである。
【００２０】
後述するように、パルス信号Ｓｐは、ドア１Ａ及び１Ｂの開閉方向における当該ドア１Ａ及び１Ｂの推定位置Ｐｅを導出する際に用いられる。そして、このような推定位置Ｐｅは、例えば戸閉中又は戸開中における無端ベルトのスリップが原因で、ドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒからのズレを生じることがある。
【００２１】
そこで、本実施形態の制御システムでは、ドア１Ａ及び１Ｂの開閉を制御するためのドア制御処理（ドア制御装置６が実行する制御処理）において、実際位置Ｐｒからの推定位置Ｐｅのズレを検出し、必要に応じて推定位置Ｐｅを補正する。尚、ドア制御処理の詳細については後述する。
【００２２】
＜撮像装置＞
撮像装置４は、乗りかご１０内に設置され、当該乗りかご１０内からドア１Ａ及び１Ｂの動作を撮影する。具体的には、撮像装置４は、全閉位置Ｐ１と全開位置Ｐ２との間のどの位置にドア１Ａ及び１Ｂがあったとしても、それらの戸当り端縁１Ａｅ及び１Ｂｅが撮影画像Ｄｒに写るように、乗りかご１０内に設置される。図２（Ａ）〜（Ｃ）は、乗りかご１０内からドア１Ａ及び１Ｂを撮影したときの撮影画像Ｄｒの一例を示した図である。図２（Ａ）及び（Ｂ）では、ドア１Ａ及び１Ｂが全閉位置Ｐ１及び全開位置Ｐ２にある場合がそれぞれ示されている。また、図２（Ｃ）では、ドア１Ａ及び１Ｂが戸閉中である場合が示されている。
【００２３】
尚、乗りかご１０内には、本実施形態とは別の用途（例えば乗客を検出する用途）でカメラが設置されていてもよく、そのカメラが、撮像装置４しても用いられてもよい。また、上述したようにドア１Ａ及び１Ｂが互いに連動して開閉する場合には、撮像装置４は、何れか一方の戸当り端縁１Ａｅ又は１Ｂｅの動作だけを撮影するものであってもよい。
【００２４】
＜検知装置＞
検知装置５は、ドア１Ａ及び１Ｂの実際の位置である全閉位置Ｐ１及び全開位置Ｐ２をそれぞれ検知する。本実施形態では、検知装置５は、２つのスイッチ５１及び５２で構成されている。ここで、スイッチ５１は、ドア１Ａ及び１Ｂが全閉位置Ｐ１に達したときにオン状態になり、戸開によってドア１Ａ及び１Ｂが全閉位置Ｐ１から離れたときにオフ状態になる。スイッチ５２は、ドア１Ａ及び１Ｂが全開位置Ｐ２に達したときにオン状態になり、戸閉によってドア１Ａ及び１Ｂが全開位置Ｐ２から離れたときにオフ状態になる。そして、検知装置５は、スイッチ５１及び５２の状態変化に基づいてドア１Ａ及び１Ｂの全閉位置Ｐ１及び全開位置Ｐ２をそれぞれ検知する。
【００２５】
＜ドア制御装置＞
ドア制御装置６は、駆動モータ２を制御することにより、ドア１Ａ及び１Ｂの開閉を制御する（ドア制御処理）。本実施形態では、ドア制御装置６は、ドア制御処理を実現するための処理部として、推定処理部６１と、駆動処理部６２と、画像処理部６３と、検出処理部６４と、補正処理部６５と、を含む。これらの処理部が行う処理の内容は、以下のとおりである。尚、それらの処理の詳細については、後述の「［２］ドア制御処理」の箇所で説明する。
【００２６】
推定処理部６１は、出力装置３が出力するパルス信号Ｓｐからドア１Ａ及び１Ｂの推定位置Ｐｅを導出する。具体的には、推定処理部６１は、駆動モータ２の回転量に応じて出力装置３から出力されるパルス信号Ｓｐの数をカウントし、そのときのカウント値Ｎｃに基づいて推定位置Ｐｅを導出する。
【００２７】
駆動処理部６２は、推定処理部６１が導出した推定位置Ｐｅに基づいて、駆動モータ２の速度などを制御する。
【００２８】
画像処理部６３は、撮像装置４によるドア１Ａ及び１Ｂの撮影画像Ｄｒ（図２（Ａ）〜（Ｃ）参照）を用いて、その撮影画像Ｄｒに写っている当該ドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒを導出する。具体的には、画像処理部６３は、検知装置５が全閉位置Ｐ１又は全開位置Ｐ２を検知したときに撮影画像Ｄｒに写っているドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒをマーキング位置Ｐｍ（図２（Ａ）及び（Ｂ）参照）として記憶する。そして、画像処理部６３は、その後の撮影画像Ｄｒ（図２（Ｃ）参照）におけるマーキング位置Ｐｍからのドア１Ａ及び１Ｂの変位量ΔＬを導出し、導出した変位量ΔＬに基づいて実際位置Ｐｒを導出する。
【００２９】
検出処理部６４は、実際位置Ｐｒからの推定位置Ｐｅのズレを検出する。具体的には、検出処理部６４は、推定処理部６１が導出した推定位置Ｐｅと、画像処理部６３が導出した実際位置Ｐｒと、を用いて、実際位置Ｐｒからの推定位置Ｐｅのズレ量ΔＰｅ（＝Ｐｅ−Ｐｒ）を導出する。そして、検出処理部６４は、導出したズレ量ΔＰｅに基づいて、実際位置Ｐｒからの推定位置Ｐｅのズレを検出する。
【００３０】
補正処理部６５は、検出処理部６４が推定位置Ｐｅのズレを検出した場合に、当該推定位置Ｐｅを補正する。具体的には、補正処理部６５は、推定位置Ｐｅのズレ量ΔＰｅの分だけパルス信号Ｓｐのカウント値Ｎｃを補正する。これにより、カウント値Ｎｃを用いて導出される推定位置Ｐｅが実際位置Ｐｒに一致するか又は近づき、その結果として、推定位置Ｐｅのズレが修正される。
【００３１】
そして、これらの処理部は、ドア制御装置６が備えるＣＰＵ（Central  Processing  Unit）などの処理装置にプログラムを実行させることにより、ソフトウェアで実現される。尚、そのようなプログラムは、携帯可能な記憶装置（例えば、フラッシュメモリ等）に読取可能な状態で記憶されてもよいし、サーバなどにダウンロード可能な状態で格納されてもよい。
【００３２】
［２］ドア制御処理
図３は、本実施形態で実行されるドア制御処理を示したフローチャートである。ドア制御処理は、例えばエレベータが待機状態から運行状態へ移行することにより開始される。ドア制御処理が開始されると、先ず、画像処理部６３が、ドア１Ａ及び１Ｂの撮影を開始する（図３のステップＳ１０）。そして、ドア制御装置６が、開閉方向におけるどの位置にドア１Ａ及び１Ｂが停止しているのかを判断する。
【００３３】
具体的は、ドア制御装置６は、スイッチ５１がオン状態であるか否かを判断する（図３のステップＳ１１）。ここで、ドア制御装置６は、ステップＳ１１にて「オン状態である（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その判断を以て、ドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒが全閉位置Ｐ１に一致していると判断できる。一方、ドア制御装置６は、ステップＳ１１にて「オン状態でない（Ｎｏ）」と判断した場合、その判断を以て、全閉位置Ｐ１とは異なる位置にドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒがあると判断できる。
【００３４】
ドア制御装置６は、ステップＳ１１にて「オン状態でない（Ｎｏ）」と判断した場合には更に、スイッチ５２がオン状態であるか否かを判断する（図３のステップＳ１２）。ここで、ドア制御装置６は、ステップＳ１２にて「オン状態である（Ｙｅｓ）」と判断した場合、その判断を以て、ドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒが全開位置Ｐ２に一致していると判断できる。一方、ドア制御装置６は、ステップＳ１２にて「オン状態でない（Ｎｏ）」と判断した場合、その判断を以て、全閉位置Ｐ１及び全開位置Ｐ２の何れとも異なる位置にドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒがあると判断できる。
【００３５】
ステップＳ１２にて「オン状態でない（Ｎｏ）」と判断された場合、駆動処理部６２が、ドア１Ａ及び１Ｂを全閉位置Ｐ１又は全開位置Ｐ２へ移動させる（図３のステップＳ１３）。その後、ステップＳ１１からの処理が再び実行される。
【００３６】
ドア制御装置６は、ステップＳ１１又はＳ１２にて「オン状態である（Ｙｅｓ）」と判断できた場合、その判断を以て、ドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒを全閉位置Ｐ１又は全開位置Ｐ２の何れかに特定できる。そして、ドア制御装置６は、特定できた位置（全閉位置Ｐ１又は全開位置Ｐ２）を、後述するステップＳ１８にてドア１Ａ及び１Ｂの推定位置Ｐｅを導出する際の基準点Ｐｅ０として設定する（図３のステップＳ１４）。また、ドア制御装置６は、パルス信号Ｓｐのカウント値Ｎｃを一旦リセットする（Ｎｃ＝０）。
【００３７】
更に、ステップＳ１１又はＳ１２にてドア制御装置６が「オン状態である（Ｙｅｓ）」と判断できた場合には、画像処理部６３が、そのとき（即ち、検知装置５が全閉位置Ｐ１又は全開位置Ｐ２を検知したとき）に撮影画像Ｄｒに写っているドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒをマーキング位置Ｐｍとして記憶する（図３のステップＳ１５）。本実施形態では、ドア１Ａ及び１Ｂのうちの、撮影画像Ｄｒにエッジ処理を施すことで抽出できる戸当り端縁１Ａｅ及び１Ｂｅの位置が、マーキング位置Ｐｍとして記憶される（図２（Ａ）及び（Ｂ）参照）。そして、このマーキング位置Ｐｍは、後述するステップＳ１９において、撮影画像Ｄｒからドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒを導出する際の基準点Ｐｒ０として用いられる。尚、ステップＳ１５は、ステップＳ１４の前に実行されてもよいし、ステップＳ１４と並列に実行されてもよい。
【００３８】
その後、ドア制御装置６は、ドア１Ａ及び１Ｂを開閉させる指令（開閉指令）を受信したか否かを判断する（図３のステップＳ１６）。ここで、開閉指令は、例えば乗りかご１０ごとに設けられているエレベータ制御装置（不図示）からドア制御装置６に送信される。
【００３９】
ドア制御装置６は、ステップＳ１６にて「開閉指令を受信した（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、ステップＳ１６を繰り返し実行する。そして、ステップＳ１６にて「開閉指令を受信した（Ｙｅｓ）」と判断された場合、駆動処理部６２が、駆動モータ２を制御することによってドア１Ａ及び１Ｂの開閉を開始する（図３のステップＳ１７）。
【００４０】
ステップＳ１７での開閉の開始後、推定処理部６１が、出力装置３が出力するパルス信号Ｓｐからドア１Ａ及び１Ｂの推定位置Ｐｅを導出する（図３のステップＳ１８）。具体的には、推定処理部６１は、駆動モータ２の回転量に応じて出力装置３から出力されるパルス信号Ｓｐの数をカウントし、そのときのカウント値Ｎｃからドア１Ａ及び１Ｂの移動量を推定する。そして、推定処理部６１は、推定した移動量（推定移動量）と、ステップＳ１４で設定された基準点Ｐｅ０と、を用いると共に、その基準点Ｐｅ０からのドア１Ａ及び１Ｂの移動方向を考慮して、推定位置Ｐｅを導出する。そして、駆動処理部６２は、推定処理部６１が導出する推定位置Ｐｅに基づいて駆動モータ２を制御する（図３のステップＳ１８）。
【００４１】
更に、開閉の開始後においては、画像処理部６３が、ステップＳ１８（推定処理部６１による推定位置Ｐｅの導出）に並行して、撮像装置４によるドア１Ａ及び１Ｂの撮影画像Ｄｒを用いて当該ドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒを導出する（図３のステップＳ１９）。具体的には、画像処理部６３は、撮影画像Ｄｒにエッジ処理を施すことで、当該撮影画像Ｄｒから戸当り端縁１Ａｅ及び１Ｂｅを抽出する。そして、画像処理部６３は、撮影画像Ｄｒにおけるマーキング位置Ｐｍからの戸当り端縁１Ａｅ及び１Ｂｅの変位量ΔＬを導出する（図２（Ｃ）参照）。その後、画像処理部６３は、導出した変位量ΔＬとマーキング位置Ｐｍとを用いると共に、そのマーキング位置Ｐｍからのドア１Ａ及び１Ｂの移動方向を考慮して、実際位置Ｐｒを導出する。このように、実際位置Ｐｒを導出する際に、基準点Ｐｒ０となるマーキング位置Ｐｍが用いられることにより、撮影画像Ｄｒからの変位量ΔＬや実際位置Ｐｒの導出に必要な処理が簡略化される。
【００４２】
ステップＳ１９での実際位置Ｐｒの導出後、検出処理部６４が、ステップＳ１６及びＳ１７で導出された推定位置Ｐｅ及び実際位置Ｐｒを用いて、実際位置Ｐｒからの推定位置Ｐｅのズレ量ΔＰｅを導出する（図３のステップＳ２０）。一例として、ズレ量ΔＰｅは、推定位置Ｐｅと実際位置Ｐｒとの差分を求めることで導出される（ΔＰｅ＝Ｐｅ−Ｐｒ）。他の例として、ズレ量ΔＰｅは、全閉位置Ｐ１と全開位置Ｐ２との間の距離についての、パルス信号Ｓｐのカウント値Ｎｃから推測できる値Ｌｅと、撮影画像Ｄｒから導出できる値Ｌｒと、を用いて、値Ｌｅに対する推定移動量（＝Ｐｅ−Ｐｅ０）の割合と値Ｌｒに対する変位量ΔＬ（＝Ｐｒ−Ｐｒ０）の割合との差分を求めることで導出されてもよい。尚、ズレ量ΔＰｅの導出方法は、後述する推定位置Ｐｅのズレの検出及び補正（図３のステップＳ２１及びＳ２２）に使用可能なズレ量ΔＰｅを導出できるものであれば、上述した方法に限定されない様々な方法に適宜変更されてもよい。
【００４３】
そして、検出処理部６４は、導出したズレ量ΔＰｅに基づいて、実際位置Ｐｒからの推定位置Ｐｅのズレを検出する（図３のステップＳ２１）。具体的には、検出処理部６４は、ズレ量ΔＰｅの絶対値が閾値ｄ以上であるか否かを判断する。ここで、閾値ｄは、それ以上に推定位置Ｐｅにズレが生じた場合に、ドア１Ａ及び１Ｂの開閉時において許容することのできない不具合が生じる値である。よって、検出処理部６４は、「閾値ｄ以上である（Ｙｅｓ）」と判断した場合には、その判断を以て、推定位置Ｐｅにズレが生じた（即ち、ズレを検出した）と判断できる。一方、検出処理部６４は、「閾値ｄ以上でない（Ｎｏ）」と判断した場合には、その判断を以て、推定位置Ｐｅには、ズレが生じていなか、或いはズレが生じていたとしも許容できる範囲であると判断できる。
【００４４】
ステップＳ２１にて推定位置Ｐｅのズレが検出された場合、補正処理部６５が、推定位置Ｐｅを補正する（図３のステップＳ２２）。具体的には、補正処理部６５は、推定位置Ｐｅのズレ量ΔＰｅの分だけパルス信号Ｓｐのカウント値Ｎｃを補正する。これにより、カウント値Ｎｃを用いて導出される推定位置Ｐｅが実際位置Ｐｒに一致するか又は近づき、その結果として、推定位置Ｐｅのズレが修正される。
【００４５】
ステップＳ１６〜Ｓ２２の実行後、ドア制御装置６は、ドア１Ａ及び１Ｂの開閉が完了したか否かを判断する（図３のステップＳ２３）。例えば、戸閉時においては、ドア制御装置６は、スイッチ５１がオフ状態からオン状態へ移行したことを以て、戸閉が完了したと判断できる。また、戸開時においては、ドア制御装置６は、スイッチ５２がオフ状態からオン状態へ移行したことを以て、戸開が完了したと判断できる。
【００４６】
そして、ドア制御装置６は、ステップＳ２３にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断できるまでステップＳ１８〜Ｓ２３を繰り返し実行し、ステップＳ２３にて「完了した（Ｙｅｓ）」と判断できた場合には、ドア制御処理を終了させるべきか否かを判断する（図３のステップＳ２４）。そして、ドア制御装置６は、ステップＳ２４にて「終了させるべき（Ｙｅｓ）」と判断できるまで、ステップＳ１１からの処理を繰り返し実行する。その過程で、例えばエレベータが運行状態から待機状態へ移行することで、ドア制御装置６がステップＳ２４にて「終了させるべき（Ｙｅｓ）」と判断できた場合、ドア制御装置６はドア制御処理を終了させる。
【００４７】
本実施形態の制御システムによれば、ドア１Ａ及び１Ｂの撮影画像Ｄｒを用いて当該ドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒが導出されるため、導出された実際位置Ｐｒを用いて、ドア１Ａ及び１Ｂの推定位置Ｐｅを実際位置Ｐｒと比較することが可能になっている。よって、ドア１Ａ及び１Ｂの推定位置Ｐｅに実際位置Ｐｒからのズレが生じた場合には、そのズレを、実際位置Ｐｒとの比較といった簡易な方法で検出できる。また、実際位置Ｐｒの導出に用いられる撮影画像Ｄｒの取得には撮像装置４が必要になるが、そのような撮像装置４としては、これとは別の用途（例えば乗客を検出する用途）で設けられたカメラを用いることができる。よって、本実施形態の制御システムによれば、エレベータにおいて、乗りかご１０のドア１Ａ及び１Ｂに生じた位置のズレを簡易な構成で検出できる。
【００４８】
更に、本実施形態の制御システムでは、ドア１Ａ及び１Ｂの推定位置Ｐｅが、パルス信号Ｓｐのカウント値Ｎｃに基づいて精度良く導出される。その一方で、推定位置Ｐｅは、戸閉中又は戸開中における無端ベルトのスリップなどが原因で、実際位置Ｐｒからのズレを生じることがある。そこで、本実施形態（図３のステップＳ２１）では、実際位置Ｐｒからの推定位置Ｐｅのズレを検出するために、撮影画像Ｄｒから導出された実際位置Ｐｒを基準として上下に閾値ｄだけの幅を持たせ、その範囲内に推定位置Ｐｅが入っているか否かを判断している。
【００４９】
このように、本実施形態において撮影画像Ｄｒから導出される実際位置Ｐｒは、それに基づいてドア１Ａ及び１Ｂの位置を制御しようとする趣旨のものではなく（但し、それを排除するものではない）、スリップなどが原因で生じた推定位置Ｐｅのズレを検出するために用いられるものであるため、それほど精度の高いものが要求されるわけではない。即ち、実際位置Ｐｒに基づいてドア１Ａ及び１Ｂの位置を制御しようとした場合には、実際位置Ｐｒとして高精度のものが必要であり、その導出に用いられる撮影画像Ｄｒとしても高画質なものが必要とされるのに対し、本実施形態では、実際位置Ｐｒとしてそれほど精度の高いものが必要とされるわけではなく、従って撮影画像Ｄｒとしてもそれほど画質の高いものが必要とされるわけではない。よって、本実施形態では、撮影画像Ｄｒのデータサイズの肥大化に伴うドア制御装置６での処理速度の低下を招くことなく、ドア制御処理を実行することができる。
【００５０】
換言すれば、本実施形態の制御システムでは、出力装置３から出力されるパルス信号Ｓｐを用いることで推定位置Ｐｅを精度良く導出できるというメリットを活かしつつ、パルス信号Ｓｐを用いることで生じ得るズレの発生という課題を解決するために、撮影画像Ｄｒが用いられている。そして、その撮影画像Ｄｒとして、高画質のものが必要であったとすれば、ドア制御装置６での処理速度が低下してしまうおそれがあるのに対し、本実施形態の制御システムでは、そのような高画質のものが必要とされないため、ドア制御装置６での処理速度の低下が生じにくい。
【００５１】
このように、本実施形態の制御システムでは、パルス信号Ｓｐを用いて導出される推定位置Ｐｅと、撮影画像Ｄｒを用いて導出される実際位置Ｐｒとが、互いに補完し合うように用いられる。
【００５２】
［３］変形例
上述した制御システムにおいて、出力装置３は、パルス信号Ｓｐを出力するロータリエンコーダに限らず、ドア１の推定位置Ｐｅの導出に使用可能な何らかの信号を出力するものであってもよい。また、検知装置５は、ドア１Ａ及び１Ｂが全閉位置Ｐ１及び全開位置Ｐ２のそれぞれに実際に達したことを検知できるものであれば、スイッチ５１及び５２で構成されたものに限らず、他の構成に変形されてもよい。
【００５３】
更に、検知装置５は、スイッチ５１及び５２の何れか一方のみで構成されたものであってもよい。また、画像処理部６３は、検知装置５が全閉位置Ｐ１及び全開位置Ｐ２の何れか一方を検知したときにのみ、そのときに撮影画像Ｄｒに写るドア１Ａ及び１Ｂの実際位置Ｐｒをマーキング位置Ｐｍとして記憶してもよい。この場合、全閉位置Ｐ１及び全開位置Ｐ２の何れか一方を基準点Ｐｅ０及びＰｒ０とすることにより、ドア１Ａ及び１Ｂの推定位置Ｐｅ及び実際位置Ｐｒを導出することができ、従って、上記実施形態と同様、実際位置Ｐｒからの推定位置Ｐｅのズレを検出できる。
【００５４】
上述した制御システムは、両開きのドア１に限らず、片開きのドア１にも適用できる。また、推定位置Ｐｅの補正は、ドア制御装置６で自動的に実行される場合に限らず、ドア制御装置６が導出した推定位置Ｐｅのズレ量ΔＰｅに基づいて、サービスマンなどによって手動で行われてもよい。
【００５５】
上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。更に、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００５６】
１、１Ａ、１Ｂ  ドア
１Ａｅ、１Ｂｅ  戸当り端縁
２  駆動モータ
３  出力装置
４  撮像装置
５  検知装置
６  ドア制御装置
ｄ  閾値
１０  乗りかご
１０ａ  乗降口
５１、５２  スイッチ
６１  推定処理部
６２  駆動処理部
６３  画像処理部
６４  検出処理部
６５  補正処理部
Ｄｒ  撮影画像
Ｎｃ  カウント値
Ｐ１  全閉位置
Ｐ２  全開位置
Ｐｅ  推定位置
Ｐｍ  マーキング位置
Ｐｒ  実際位置
Ｓｐ  パルス信号
Ｐｅ０、Ｐｒ０  基準点
【図１】
2020158233.tif 000003
【図２】
2020158233.tif 000004
【図３】
2020158233.tif 000005