(57)【要約】【課題】可動部越しにアーチ状に配線された場合であっても、可動部の高速動作で生じる揺動によって振られにくく断線が発生しにくいケーブルを提供する。【解決手段】ケーブル中心に設けられた樹脂からなる芯材２と、芯材２の外周に螺旋状に撚り合わされた複数の電線３と、複数の電線３の周囲を一括して覆うように設けられたシース４と、を備え、芯材２は、弾性を有し、かつ、電線３よりも硬い芯材本体２１と、芯材本体２１の外周に設けられ、芯材本体２１を被覆する被覆層２２と、を有し、シース４は、ウレタン樹脂からなる内層シース４１と、内層シース４１の外周に設けられ、内層シース４１を保護する外層シース４２と、を有する。【選択図】図１
2020095825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブル中心に設けられた樹脂からなる芯材と、
前記芯材の外周に螺旋状に撚り合わされた複数の電線と、
前記複数の電線の周囲を一括して覆うように設けられたシースと、を備え、
前記芯材は、弾性を有し、かつ、前記電線よりも硬い芯材本体と、前記芯材本体の外周に設けられ、前記芯材本体を被覆する被覆層と、を有し、
前記シースは、ウレタン樹脂からなる内層シースと、前記内層シースの外周に設けられ、前記内層シースを保護する外層シースと、を有する、
ケーブル。
【請求項２】
前記芯材本体が、前記被覆層の硬さよりも硬い、
請求項１に記載のケーブル。
【請求項３】
前記芯材の外径が、前記電線の外径よりも小さい、
請求項１または２に記載のケーブル。
【請求項４】
前記被覆層は、前記電線と前記芯材本体との摩擦を抑制するための摩耗抑制層である、
請求項１乃至３の何れか１項に記載のケーブル。
【請求項５】
前記芯材本体は、長手方向に沿った中空部を有する中空筒状に形成されている、
請求項１乃至４の何れか１項に記載のケーブル。
【請求項６】
前記被覆層の厚さが、前記芯材本体の厚さよりも小さい、
請求項５に記載のケーブル。
【請求項７】
前記芯材本体が、ナイロンからなる、
請求項１乃至６の何れか１項に記載のケーブル。
【請求項８】
前記被覆層が、フッ素ゴムとフッ素樹脂とを含有する絶縁材料からなる、
請求項１乃至７の何れか１項に記載のケーブル。
【請求項９】
前記内層シースと前記外層シースとが密着している、
請求項１乃至８の何れか１項に記載のケーブル。
【請求項１０】
前記外層シースが、ポリ塩化ビニル樹脂からなる、
請求項１乃至９の何れか１項に記載のケーブル。
【請求項１１】
前記内層シースの厚さが、前記外層シースの厚さ以上である、
請求項１乃至１０の何れか１項に記載のケーブル。
【請求項１２】
空気を通すための１本以上のエアチューブを有し、
前記複数の電線と前記エアチューブとが前記芯材の外周に螺旋状に撚り合されている、
請求項１乃至１１の何れか１項に記載のケーブル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ケーブルに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場等で用いられる産業用ロボットとして、水平方向にアームが動作するスカラロボット（水平多関節ロボット）が広く用いられてきている。スカラロボットでは、アームの先端部から基端部にわたって、可動部越しにアーチ状に屈曲した状態でケーブルが設けられることが多い。
【０００３】
なお、この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４９７９０７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のスカラロボット等では、アームが高速動作すると、当該動作によってアーチ状に配策されたケーブルが揺動する。アームの高速動作が繰り返し行われることに伴い、ケーブルが高速度で繰り返し揺動することになる。揺動するケーブルには、当該ケーブルの揺動する方向に対して応力が加わるが、ケーブルが当該応力に耐えられなくなって大きく振られてしまい、ケーブルがアームの高速動作に追従して揺動しなくなるという課題や、応力が集中するケーブルの端末部分にてケーブルの断線が発生しやすいという課題がある。
【０００６】
ケーブルの端末部分の断線を抑制するために、端末部分のケーブルの周囲を被覆するブッシュを大きくすることも考えられるが、この場合、ブッシュを配置するスペースを確保する必要があり設計上の制約事項が生じてしまうことや、アームの高速動作に対してケーブルが追従するときのしなやかなケーブルの動きが低下するおそれがある。
【０００７】
そこで、本発明は、可動部越しにアーチ状に配線された場合であっても、可動部の高速動作で生じる揺動によって振られにくく断線が発生しにくいケーブルを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決することを目的として、ケーブル中心に設けられた樹脂からなる芯材と、前記芯材の外周に螺旋状に撚り合わされた複数の電線と、前記複数の電線の周囲を一括して覆うように設けられたシースと、を備え、前記芯材は、弾性を有し、かつ、前記電線よりも硬い芯材本体と、前記芯材本体の外周に設けられ、前記芯材本体を被覆する被覆層と、を有し、前記シースは、ウレタン樹脂からなる内層シースと、前記内層シースの外周に設けられ、前記内層シースを保護する外層シースと、を有する、ケーブルを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、可動部越しにアーチ状に配線された場合であっても、可動部の高速動作で生じる揺動によって振られにくく断線が発生しにくいケーブルを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態に係るケーブルの長手方向に垂直な断面を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
［実施の形態］
以下、本発明の実施の形態を添付図面にしたがって説明する。
【００１２】
図１は、本実施の形態に係るケーブルの長手方向に垂直な断面を示す断面図である。ケーブル１は、例えば、スカラロボット等の産業用ロボットにおいて、アームの関節等の可動部越しにアーチ状に屈曲した状態で配置されるものである。
【００１３】
図１に示すように、ケーブル１は、ケーブル中心に設けられた樹脂からなる芯材２と、芯材２の外周に螺旋状に撚り合わされた複数の電線３と、複数の電線３の周囲を一括して覆うように設けられたシース４と、を備えている。
【００１４】
複数の電線３は、電源供給用の電源線５と、信号伝送用の信号線６と、を含んでいる。ここでは、複数の電線３として、２本の電源線５と１本の信号線６とを有する場合について説明するが、電源線５や信号線６の本数はこれに限定されず、電源線５や信号線６以外の電線３を含んでもよい。
【００１５】
電源線５は、銅等の電気導体からなる素線（例えば、０．１２ｍｍ以下の外径を有する素線）を撚り合わせた撚線導体５１ａの外周にＥＴＦＥ（テトラフルオロエチレン−エチレン共重合体）、ＦＥＰ（テトラフルオロエチレン−ヘキサフルオロプロピレン共重合体）、ＰＦＡ（テトラフルオロエチレン・パーフルオロアルキルビニルエーテル共重合体）等のフッ素樹脂からなる絶縁体５１ｂを被覆した複数の絶縁電線５１と、これら複数の絶縁電線５１を撚り合わせた集合体５２の外周に螺旋状に巻き回された押さえ巻きテープ５３と、押さえ巻きテープ５３の外周に設けられ、集合体５２を一括して被覆する第１内部シース５４と、を有している。押さえ巻きテープ５３としては、紙テープや不織布からなるテープ等を用いることができる。第１内部シース５４としては、例えば、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）樹脂からなるもの等を用いることができる。
【００１６】
本実施の形態では、電源線５の中心部に介在５５を設け、その介在５５の周囲に５本の絶縁電線５１を螺旋状に巻き付け、さらにその外周に１０本の絶縁電線５１を螺旋状に巻き付けることで、合計１５本の絶縁電線５１を用いて集合体５２を構成した。なお、集合体５２を構成する絶縁電線５１の数はこれに限定されない。介在５５としては、例えば、紐や紙、不織布等からなる糸状体や帯状体を用いることもできる。ここでは、介在５５としてスフ糸を用いた。介在５５は、電源線５の径方向内側に設けられた５本の絶縁電線５１の間に存在する隙間を充満するように設けられている。
【００１７】
信号線６は、例えばエア注入器の制御など、種々の機器の制御に用いられる制御信号を伝送するものである。信号線６は、信号伝送用の複数の対撚線６１を撚り合わせた対撚線集合体６２と、対撚線集合体６２の周囲に螺旋状に巻き回された押さえ巻きテープ６３と、押さえ巻きテープ５３の周囲を覆うように設けられたシールド層６４と、シールド層６４の外周に設けられ、対撚線集合体６２を一括して被覆する第２内部シース６５と、を有する。
【００１８】
対撚線６１は、銅等の電気導体からなる素線（例えば、０．１２ｍｍ以下の外径を有する素線）を撚り合わせた撚線導体６１１ａの周囲にＥＴＦＥ（テトラフルオロエチレン−エチレン共重合体）、ＦＥＰ（テトラフルオロエチレン−ヘキサフルオロプロピレン共重合体）、ＰＦＡ（テトラフルオロエチレン・パーフルオロアルキルビニルエーテル共重合体）等のフッ素樹脂からなる絶縁体６１１ｂを有する絶縁電線６１１を対撚りして構成されている。ここでは、５本の対撚線６１と介在６６とを撚り合わせて対撚線集合体６２を構成した。なお、対撚線集合体６２を構成する対撚線６１の本数はこれに限定されない。介在６６としては、紐や紙、不織布等からなる糸状体や帯状体を用いることもできる。ここでは、介在６６としてスフ糸を用いた。介在６６は、５本の対撚線６１及びこれらの周囲を覆う押さえ巻きテープ６３の間に存在する隙間を充満するように設けられている。
【００１９】
対撚線集合体６２を構成する複数の対撚線６１のそれぞれは、互いに撚りピッチが異なるように構成されている。これは、対撚線６１間のクロストーク（ノイズ）を抑制するためである。なお、対撚線６１の撚りピッチとは、対撚線６１の周方向において絶縁電線６１１が同じ位置となる地点の、対撚線６１の長手方向に沿った間隔である。
【００２０】
本実施の形態では、各絶縁電線６１１における撚線導体６１１ａの撚り方向と、対撚線６１の撚り方向とが反対方向とされ、かつ、対撚線６１の撚り方向と、対撚線集合体６２の撚り方向とが反対方向とされている。撚線導体６１１ａの撚り方向と、対撚線集合体６２の撚り方向とは同じ方向となる。これは、対撚線６１の撚り方向を、撚線導体６１１ａや対撚線集合体６２の撚り方向と同じ方向とした場合、撚線導体６１１ａを構成する素線に繰り返し同方向の撚りが加わることとなり、屈曲時等に素線が絞り切れてしまうおそれがあるためである。対撚線６１の撚り方向を、撚線導体６１１ａや対撚線集合体６２の撚り方向と反対方向とすることで、素線の断線を抑制し、屈曲に対する耐性を向上することが可能になる。
【００２１】
なお、撚線導体６１１ａの撚り方向とは、絶縁電線６１１の一端側から見たときに、他端側から一端側にかけて素線が回転している方向である。対撚線６１の撚り方向とは、対撚線６１の一端側から見たときに、他端側から一端側にかけて絶縁電線６１１が回転している方向である。また、対撚線集合体６２の撚り方向とは、対撚線集合体６２の一端側から見たときに、他端側から一端側にかけて対撚線６１が回転している方向である。
【００２２】
押さえ巻きテープ６３としては、紙テープや不織布からなるテープ等を用いることができる。シールド層６４は、金属素線を編み込んだ編組シールドからなる。シールド層６４と押さえ巻きテープ６３との間には、シールド層６４を接地する際に用いるドレンワイヤ６７が設けられている。第２内部シース６５としては、例えば、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）樹脂からなるもの等を用いることができる。
【００２３】
３本の電線３、すなわち２本の電源線５及び１本の信号線６は、外径が略同等（例えば、最も太い電線３の外径に対して８０％以上の外径）となるように適宜調整される。なお、各電線３の外径は、第１内部シース５４や第２内部シース６５の厚さ等により調整することができる。なお、各電線３の外径は、後述する芯材２の外径よりも大きいことが好ましく、例えば、６ｍｍ〜８ｍｍ程度とすることができる。
【００２４】
ケーブル１では、空気を通すための１本以上のエアチューブ７を有している。エアチューブ７は、例えば、エア注入器へのエア供給に用いられるものであり、ウレタン樹脂等からなる。エアチューブ７は、その長手方向に沿う中空部７１を有する中空円筒状に形成されており、電線３（電源線５及び信号線６）よりも外径が小さい。ここでは、電線３と同数の３本のエアチューブ７を用いる場合を説明するが、使用するエアチューブ７の本数はこれに限定されない。
【００２５】
３本の電線３と３本のエアチューブ７とは、ケーブル周方向に交互に配置されており、これら３本の電線３と３本のエアチューブ７とが、芯材２の外周に螺旋状に撚り合されている。撚り合わせの際の偏り等の不具合を抑制するために、電線３とエアチューブ７とは、ケーブル周方向になるべく均等に（等間隔に）配置されていることが望ましい。
【００２６】
撚り合せた３本の電線３と３本のエアチューブ７の周囲には、押さえ巻きテープ８が螺旋状に巻き回されている。押さえ巻きテープ８としては、紙テープや不織布からなるテープ等を用いることができる。押さえ巻きテープ８の外周には、シース４が設けられている。シース４の厚さは、各電線３の第１内部シース５４及び第２内部シース６５の厚さよりも厚いことが好ましく、例えば、１．４ｍｍ〜１．８ｍｍ程度とすることができる。
【００２７】
ケーブル１では、全ての電線３が、押さえ巻きテープ８の内周面に接触している。また、周方向に隣り合う電線３及びエアチューブ７は、互いに接触している。また、各電線３は芯材２に接触しており、各エアチューブ７は芯材２に接触していない。
【００２８】
また、本実施の形態では、芯材２の外周に、電線３とエアチューブ７と共に介在９を撚り合わせ、その周囲に押さえ巻きテープ８を巻き回すように構成した。介在９としては、紐や紙、不織布等からなる糸状体や帯状体を用いることもできる。ここでは、介在９としてスフ糸を用いた。介在９は、芯材２、電線３、エアチューブ７、及びこれらの周囲を覆う押さえ巻きテープ８の間に存在する隙間を充満するように設けられている。
【００２９】
（芯材２の説明）
本実施の形態に係るケーブル１では、ケーブル中心に樹脂からなる芯材２を配置している。芯材２は、ケーブル１に剛性を付与し、屈曲されてアーチ状に配置された状態で左右に振られた場合（揺動した場合）であっても、ケーブル１が大きく振れてしまうことを抑制する役目を果たす。
【００３０】
芯材２は、芯材本体２１と、芯材本体２１の外周に設けられ、芯材本体２１を被覆する被覆層２２と、を有している。
【００３１】
芯材本体２１は、弾性を有し、かつ、電線３よりも硬い（柔軟性が低い、屈曲しにくい）樹脂からなる。すなわち、芯材本体２１は、屈曲した際に直線状に戻ろうとする復元力を有し、その復元力が電線３の復元力よりも大きい樹脂製の部材からなる。本実施の形態では、ナイロンからなる芯材本体２１を用いた。芯材本体２１は、被覆層２２よりも硬い（ロックウェル硬さやショア硬さで示される硬さを比較したときに被覆層２２よりも硬い）樹脂からなることが好ましい。
【００３２】
被覆層２２は、上述した芯材本体２１の持つ復元力を維持させながら（芯材本体２１の持つ復元力を低下させずに）芯材２の復元力をさらに向上させるためのものである。また、被覆層２２は、芯材本体２１を保護するためのものでもある。ケーブル１の大径化を避けるために、被覆層２２はできるだけ薄いことが望ましい。具体的には、被覆層２２の厚さは、芯材本体２１の厚さ（芯材本体２１が中空でなく充実の場合は半径）よりも小さいとよい。被覆層２２は、芯材本体２１の外周に樹脂をチューブ押出にて被覆することにより、芯材本体２１の外周に設けられる。なお、可動部の高速動作に追従してケーブル１が動く際、芯材本体２１と被覆層２２とが一体になって動くようにするために、被覆層２２は、芯材本体２１の表面と接する部分において、芯材本体２１と密着していることが好ましい。特に、被覆層２２は、芯材本体２１の表面と接する部分において、芯材本体２１と一体となるように密着していることが好ましい。
【００３３】
このような構造の芯材２とすることにより、ケーブル１を屈曲してアーチ状に配置した際に、芯材本体２１が直線状に戻ろうとする復元力を芯材２の復元力のベースとし、被覆層２２が芯材本体２１の復元力を補うように作用するため、ケーブル１の配線形状が保たれるような復元力を芯材２に付与させることができる。その結果、ケーブル１をアーム等の可動部越しにアーチ状に配置した場合であっても、可動部の高速動作に追従して揺動するケーブル１の配線形状の変化が抑制され、ケーブル１の揺動する方向に対して加わる応力に耐えることができるため、ケーブル１が大きく振られにくくなる。その結果、ケーブル１が可動部の高速動作に追従して繰り返し揺動することができると共に、ケーブル１の端末部分にかかる応力が抑制され、断線が発生しにくくなる。なお、ケーブル１の振れをより抑制するために、ケーブル１の端末部分において、芯材２の端部がスカラロボット等の装置にしっかりと固定されることが望ましい。また、上述したような芯材２とすることにより、芯材本体２１として直線状に戻ろうとする復元力の大きい部材を使用した場合であっても、アームの高速動作に対してケーブルが追従するときのケーブルのしなやかな動きを低下しにくくすることができる。
【００３４】
また、芯材本体２１は、長手方向に沿った中空部２１ａを有する中空筒状（つまりチューブ状）に形成されていることが望ましい。これにより、芯材２を軽くし、重さの増加によってケーブル１が揺動するときに振られやすくなってしまうことを抑制可能になる。また、芯材本体２１を中空筒状に形成することによって、屈曲による応力を芯材本体２１の変形によって逃がすことが可能になり、芯材本体２１を充実した柱状とした場合と比較して、芯材本体２１に破断が発生しにくくなる。
【００３５】
芯材本体２１の内径及び外径は、使用する電線３やエアチューブ７の太さや本数に応じて、電線３及びエアチューブ７の外径よりも芯材２の外径が小さくなる範囲で適宜な値に設定するとよい。ここでは、芯材本体２１の内径を４ｍｍ、外径を６ｍｍとし、芯材本体２１の厚さを１ｍｍとした。芯材本体２１としてナイロンからなるものを用いる場合、ケーブル１の曲げ易さ（可とう性）を維持するために、外径を６ｍｍ以下とすることが望ましい。
【００３６】
本実施の形態では、被覆層２２は、電線３と芯材本体２１との摩擦を抑制するための摩耗抑制層２２ａとなっている。摩耗抑制層２２ａは、ナイロンからなる芯材本体２１と、各電線３とが摩擦して摩耗が発生することを抑制するためのものである。
【００３７】
摩耗抑制層２２ａとしては、表面の摩擦係数が小さく滑りがよく、かつ、屈曲により割れやはく離が生じにくい樹脂で構成されるとよい。本実施の形態では、摩耗抑制層２２ａとして、フッ素ゴムとフッ素樹脂とを含有する樹脂からなるものを用いた。なお、摩耗抑制層２２ａとしてゴム成分を含まないフッ素樹脂を用いた場合には、屈曲時に割れが発生しやすくなる。
【００３８】
フッ素ゴムとフッ素樹脂とを含有する樹脂としては、９５：５〜２０：８０の質量比でフッ素ゴムとフッ素樹脂とを含有するものを用いるとよい。また、フッ素樹脂は、９９．５：０．５〜７５：２５の質量比でポリテトラフルオロエチレンと溶融性フッ素樹脂とを含有することが好ましい。これらの質量比を満足する樹脂としては、ダイキン工業株式会社製のダイエル（登録商標）フルオロＴＰＶが挙げられる。この樹脂を用いることで、フッ素樹脂の耐摩耗性及び低発塵性とフッ素ゴムの柔軟性及び弾力性（弾力性はＵ字屈曲時の直進性を向上させる）とを兼ね備えた摩耗抑制層２２ａを形成することができる。
【００３９】
摩耗抑制層２２ａを有することにより、芯材本体２１や電線３のシース（第１内部シース５４及び第２内部シース６５）の摩耗を抑制し、長寿命なケーブル１を実現できる。摩耗抑制層２２ａの厚さは、例えば、０．２ｍｍ以上０．５ｍｍ以下である。ここでは、摩耗抑制層２２ａの厚さを０．２５ｍｍとした。芯材本体２１は、摩耗抑制層２２ａよりも硬く、かつ、摩耗抑制層２２ａよりも厚い。
【００４０】
（シース４の説明）
また、本実施の形態に係るケーブル１では、シース４は、ウレタン樹脂からなる内層シース４１と、内層シース４１の外周に設けられ、内層シース４１を保護する外層シース４２と、を有している。ウレタン樹脂からなる内層シース４１は、ケーブル１に弾性を付与し、ケーブル１を屈曲した際にケーブル１が直線状に戻ろうとする復元力を付与する役割を果たす。また、ウレタン樹脂からなる内層シース４１は耐水性や耐油性が十分でないために、この内層シース４１を覆って耐水性や耐油性を付与する役割を果たす。
【００４１】
また、外層シース４２は、内層シース４１の持つ復元力を維持させながら（内層シース４１の持つ復元力を低下させずに）シース４の復元力をさらに向上させるためのものである。ケーブル１に十分な弾性（直線状に戻ろうとする復元力）を付与し、かつケーブル１の大径化を抑制するために、内層シース４１の厚さは、外層シース４２の厚さ以上であるとよい。より好ましくは、内層シース４１の厚さは、外層シース４２の厚さより大きいとよく、さらに好ましくは、外層シース４２の厚さの１．２倍以上であるとよい。
【００４２】
外層シース４２は、内層シース４１の外周に樹脂をチューブ押出にて被覆することにより、内層シース４１の外周に設けられる。なお、可動部の高速動作に追従してケーブル１が動く際、内層シース４１と外層シース４２とが一体になって動くようにするために、外層シース４２は、内層シース４１の表面と接する部分において、内層シース４１と密着していることが好ましい。特に、外層シース４２は、内層シース４１の表面と接する部分において、内層シース４１と一体となるように密着していることが好ましい。これにより、繰り返し屈曲を受けた際に内層シース４１から外層シース４２がはく離してしまうことが抑制される。本実施の形態では、外層シース４２として、内層シース４１に用いるウレタン樹脂と比較的融点が近く、被覆時に内層シース４１と溶け合って密着可能なポリ塩化ビニル樹脂からなるものを用いた。
【００４３】
このような構造のシース４を用いることにより、ケーブル１を屈曲してアーチ状に配置した際に、内層シース４１が直線状に戻ろうとする復元力をシース４の復元力のベースとし、外層シース４２が内層シース４１の復元力を補うように作用するため、ケーブル１の配線形状が保たれるような復元力をシース４に付与させることができる。その結果、ケーブル１をアーム等の可動部越しにアーチ状に配置した場合であっても、可動部の高速動作に追従して揺動するケーブル１の配線形状の変化が抑制され、ケーブル１の揺動する方向に対して加わる応力に耐えることができるため、可動部が高速動作してもケーブル１が振られにくくなる。その結果、ケーブル１が可動部の高速動作に追従して繰り返し揺動することができると共に、ケーブル１の端末部分にかかる応力が抑制され、断線が発生しにくくなる。なお、ケーブル１の振れをより抑制するために、ケーブル１の端末部分において、シース４の端部がスカラロボット等の装置にしっかりと固定されることが望ましい。また、このような構造のシース４を用いることにより、アームの高速動作に対してケーブルが追従するときに、ケーブルのしなやかな動きを実現することができる。
【００４４】
（実施の形態の作用及び効果）
以上説明したように、本実施の形態に係るケーブル１では、ケーブル中心に設けられた樹脂からなる芯材２と、芯材２の外周に螺旋状に撚り合わされた複数の電線３と、複数の電線３の周囲を一括して覆うように設けられたシース４と、を備え、芯材２は、弾性を有し、かつ、電線３よりも硬い芯材本体２１と、芯材本体２１の外周に設けられ、芯材本体２１を被覆する被覆層２２と、を有し、シース４は、ウレタン樹脂からなる内層シース４１と、内層シース４１の外周に設けられ、内層シース４１を保護する外層シース４２と、を有している。
【００４５】
このような芯材２及びシース４を備えることで、ケーブル１を屈曲してアーチ状に配置した際に、芯材２及びシース４が直線状に戻ろうとする力によってケーブル１の形状を維持することが可能になる。その結果、スカラロボット等においてアーム等の可動部越しにアーチ状に配線された場合に、可動部の高速動作によって生じる揺動に対して振られにくく断線が発生しにくいケーブル１を実現できる。なお、芯材２と内層シース４１の一方を有するのみでは、可動部を高速動作した際の追従性が不足する場合があるが、芯材２と内層シース４１の両者を有することで、より高速な動作にも追従可能な良好な追従性を実現できる。
【００４６】
なお、例えば、ケーブル外径を大きくして端末部分の断線を抑制することも考えられるが、この場合、ケーブルの質量が大きくなり、アーム等の可動部の高速動作に追従しにくくなる。本実施の形態によれば、外径や質量を大きくすることなく、断線しにくいケーブル１を実現可能であり、高速動作への追従性が高い。
【００４７】
（実施の形態のまとめ）
次に、以上説明した実施の形態から把握される技術思想について、実施の形態における符号等を援用して記載する。ただし、以下の記載における各符号等は、特許請求の範囲における構成要素を実施の形態に具体的に示した部材等に限定するものではない。
【００４８】
［１］ケーブル中心に設けられた樹脂からなる芯材（２）と、前記芯材（２）の外周に螺旋状に撚り合わされた複数の電線（３）と、前記複数の電線（３）の周囲を一括して覆うように設けられたシース（４）と、を備え、前記芯材（２）は、前記芯材（２）は、弾性を有し、かつ、前記電線（３）よりも硬い芯材本体（２１）と、前記芯材本体（２１）の外周に設けられ、前記芯材本体（２１）を被覆する被覆層（２２）と、を有し、前記シース（４）は、ウレタン樹脂からなる内層シース（４１）と、前記内層シース（４１）の外周に設けられ、前記内層シース（４１）を保護する外層シース（４２）と、を有する、ケーブル（１）。
【００４９】
［２］前記芯材本体（２１）が、前記被覆層（２２）の硬さよりも硬い、［１］に記載のケーブル（１）。
【００５０】
［３］前記芯材（２）の外径が、前記電線（３）の外径よりも小さい、［１］または［２］に記載のケーブル（１）。
【００５１】
［４］前記被覆層（２２）は、前記電線（３）と前記芯材本体（２１）との摩擦を抑制するための摩耗抑制層である、［１］乃至［３］の何れか１項に記載のケーブル（１）。
【００５２】
［５］前記芯材本体（２１）は、長手方向に沿った中空部（２１ａ）を有する中空筒状に形成されている、［１］乃至［４］の何れか１項に記載のケーブル（１）。
【００５３】
［６］前記被覆層（２２）の厚さが、前記芯材本体の厚さよりも小さい、［５］に記載のケーブル（１）。
【００５４】
［７］前記芯材本体（２１）が、ナイロンからなる、［１］乃至［６］の何れか１項に記載のケーブル（１）。
【００５５】
［８］前記被覆層（２２）が、フッ素ゴムとフッ素樹脂とを含有する絶縁材料からなる、［１］乃至［７］の何れか１項に記載のケーブル（１）。
【００５６】
［９］前記内層シース（４１）と前記外層シース（４２）とが密着している、［１］乃至［８］の何れか１項に記載のケーブル（１）。
【００５７】
［１０］前記外層シース（４２）が、ポリ塩化ビニル樹脂からなる、［１］乃至［９］の何れか１項に記載のケーブル（１）。
【００５８】
［１１］前記内層シース（４１）の厚さが、前記外層シース（４２）の厚さ以上である、［１］乃至［１０］の何れか１項に記載のケーブル（１）。
【００５９】
［１２］空気を通すための１本以上のエアチューブ（７）を有し、前記複数の電線（３）と前記エアチューブ（７）とが前記芯材（２）の外周に螺旋状に撚り合されている、［１］乃至［１１］の何れか１項に記載のケーブル（１）。
【００６０】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上記に記載した実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない点に留意すべきである。また、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１…ケーブル
２…芯材
２１…芯材本体
２１ａ…中空部
２２…被覆層
２２ａ…摩耗抑制層
３…電線
４…シース
４１…内層シース
４２…外層シース
５…電源線
５１…絶縁電線
５２…集合体
５４…第１内部シース
６…信号線
６１…対撚線
６２…対撚線集合体
６５…第２内部シース
７…エアチューブ
７１…中空部
【図１】
2020095825.tif 000003
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月19日(2019.4.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブル中心に設けられた樹脂からなる芯材と、
前記芯材の外周に螺旋状に撚り合わされた複数の電線と、
前記複数の電線の周囲を一括して覆うように設けられたシースと、を備え、
前記芯材は、弾性を有し、かつ、前記電線よりも硬い芯材本体と、前記芯材本体の外周に前記芯材本体と一体に動くように密着して設けられ、前記芯材本体を被覆する被覆層と、を有し、前記芯材本体が、前記被覆層を構成する樹脂よりも硬い樹脂によって構成され、長手方向に沿って中空部を有する中空筒状に形成されており、
前記シースは、ウレタン樹脂からなる内層シースと、前記内層シースの外周に前記内層シースと一体に動くように密着して設けられ、前記内層シースを保護する外層シースと、を有し、前記内層シースの厚さが、前記外層シースの厚さ以上であり、前記外層シースが、樹脂によって構成される、
ケーブル。
【請求項２】
前記芯材の外径が、前記電線の外径よりも小さい、
請求項１に記載のケーブル。
【請求項３】
前記被覆層は、前記電線と前記芯材本体との摩擦を抑制するための摩耗抑制層である、
請求項１または２に記載のケーブル。
【請求項４】
前記被覆層の厚さが、前記芯材本体の厚さよりも小さい、
請求項１に記載のケーブル。
【請求項５】
前記芯材本体が、ナイロンからなる、
請求項１乃至４の何れか１項に記載のケーブル。
【請求項６】
前記被覆層が、フッ素ゴムとフッ素樹脂とを含有する絶縁材料からなる、
請求項１乃至５の何れか１項に記載のケーブル。
【請求項７】
空気を通すための１本以上のエアチューブを有し、
前記複数の電線と前記エアチューブとが前記芯材の外周に螺旋状に撚り合されている、
請求項１乃至６の何れか１項に記載のケーブル。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決することを目的として、ケーブル中心に設けられた樹脂からなる芯材と、前記芯材の外周に螺旋状に撚り合わされた複数の電線と、前記複数の電線の周囲を一括して覆うように設けられたシースと、を備え、前記芯材は、弾性を有し、かつ、前記電線よりも硬い芯材本体と、前記芯材本体の外周に前記芯材本体と一体に動くように密着して設けられ、前記芯材本体を被覆する被覆層と、を有し、前記芯材本体が、前記被覆層を構成する樹脂よりも硬い樹脂によって構成され、長手方向に沿って中空部を有する中空筒状に形成されており、前記シースは、ウレタン樹脂からなる内層シースと、前記内層シースの外周に前記内層シースと一体に動くように密着して設けられ、前記内層シースを保護する外層シースと、を有し、前記内層シースの厚さが、前記外層シースの厚さ以上であり、前記外層シースが、樹脂によって構成される、ケーブルを提供する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
（シース４の説明）
また、本実施の形態に係るケーブル１では、シース４は、ウレタン樹脂からなる内層シース４１と、内層シース４１の外周に設けられ、内層シース４１を保護する外層シース４２と、を有している。ウレタン樹脂からなる内層シース４１は、ケーブル１に弾性を付与し、ケーブル１を屈曲した際にケーブル１が直線状に戻ろうとする復元力を付与する役割を果たす。