(57)【要約】【課題】勾配の角度が変化する変化点での速度調整において重要なことは、変化点を通過した後の速度を、通過する前の速度にできるだけ近づけるということである。しかし、ドライバーは、そもそもそのような変化点を通過したことに気付いていないことが多いので、道路脇に設置された「速度低下注意」などの看板を見かけて元の速度に戻そうとしても、変化点の通過によってどの程度速度が変化したのか分からず、適切な対応ができない場合がある。【解決手段】運転支援装置は、車両の走行速度を取得する速度取得部と、車両が走行する走行路の情報を取得する情報取得部と、情報取得部が走行路の勾配変化に関する情報を取得した場合に、速度取得部が取得した勾配変化地点の通過前の第１速度と通過後の第２速度とを用いて、勾配変化地点を通過する前後の速度差を演算し、表示部に表示させる表示制御部とを備える。【選択図】図８
2020030572.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行速度を取得する速度取得部と、
前記車両が走行する走行路の情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が前記走行路の勾配変化に関する情報を取得した場合に、前記速度取得部が取得した勾配変化地点の通過前の第１速度と通過後の第２速度とを用いて、前記勾配変化地点を通過する前後の速度差を演算し、表示部に表示させる表示制御部と
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記速度差が予め定められた基準値よりも大きい場合に前記速度差を前記表示部に表示させる請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記勾配変化地点の前後の勾配角差が予め定められた基準値よりも大きい場合に前記速度差を前記表示部に表示させる請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記情報取得部は、予め登録されている勾配情報に基づいて、前記勾配変化に関する情報を取得する請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、前記情報取得部が前記走行路の情報として前記車両の周囲を走行する他車両の走行情報を取得した場合に、前記走行情報に基づいて前記速度差を前記表示部に表示させる請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記情報取得部が前記走行路の属性情報として高速道路、トンネル、直線道路の少なくともいずれかであることを取得した場合に、前記属性情報に基づいて前記速度差を前記表示部に表示させる請求項１から５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記情報取得部が前記勾配変化地点の前後で交通標識情報を取得した場合に、前記交通標識情報に基づいて前記速度差を前記表示部に表示させる請求項１から６のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記勾配変化地点の通過後に前記速度取得部が取得する前記走行速度の変化に基づいて、前記表示部に表示させる表示態様を変更する請求項１から７のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
車両の走行速度を取得する速度取得ステップと、
前記車両が走行する走行路の情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで前記走行路の勾配変化に関する情報を取得した場合に、前記速度取得ステップで取得した勾配変化地点の通過前の第１速度と通過後の第２速度とを用いて、前記勾配変化地点を通過する前後の速度差を演算し、表示部に表示させる表示制御ステップと
を備える運転支援方法。
【請求項１０】
車両の走行速度を取得する速度取得ステップと、
前記車両が走行する走行路の情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで前記走行路の勾配変化に関する情報を取得した場合に、前記速度取得ステップで取得した勾配変化地点の通過前の第１速度と通過後の第２速度とを用いて、前記勾配変化地点を通過する前後の速度差を演算し、表示部に表示させる表示制御ステップと
をコンピュータに実行させる運転支援装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法および運転支援装置の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用車等の車両が走行する走行路には、勾配の角度が変化する変化点が存在し、そのような変化点の前後では、渋滞や速度超過が発生しやすい。例えば、下り坂から上り坂に転じるいわゆるサグ地点では、渋滞が発生しやすいことが知られている。特許文献１には、サグ地点での速度低下をドライバーに通知する道路システムが開示されている。特許文献２には、走行路の状況に応じた適切な走行速度をドライバーに通知する表示システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３８６３７号公報
【特許文献１】特開２０１７−１１７０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドライバーは、交通標識で定められた一定の速度で走行路を走行しているのではなく、走行路の状況に応じて速度を調整している。しかし、勾配が上昇方向に変化する変化点を通過した後は、速度低下により渋滞の発生源となってしまう。また、勾配が下降方向に変化する変化点を通過した後は、速度超過してしまう。例えば、道路脇に設置された「速度低下注意」などの看板を見ることにより速度が低下しないように意識した場合であっても、変化点の通過によって、どの程度速度が変化したのか分からず、適切な対応ができない場合がある。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、勾配の角度が変化する変化点を通過した後、適切な速度で走行できるように、ドライバーに適切な情報を通知する運転支援装置等を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様における運転支援装置は、車両の走行速度を取得する速度取得部と、車両が走行する走行路の情報を取得する情報取得部と、情報取得部が走行路の勾配変化に関する情報を取得した場合に、速度取得部が取得した勾配変化地点の通過前の第１速度と通過後の第２速度とを用いて、勾配変化地点を通過する前後の速度差を演算し、表示部に表示させる表示制御部とを備える。
【０００７】
本発明の第２の態様における運転支援方法は、車両の走行速度を取得する速度取得ステップと、車両が走行する走行路の情報を取得する情報取得ステップと、情報取得ステップで走行路の勾配変化に関する情報を取得した場合に、速度取得ステップで取得した勾配変化地点の通過前の第１速度と通過後の第２速度とを用いて、勾配変化地点を通過する前後の速度差を演算し、表示部に表示させる表示制御ステップとを備える運転支援方法。また、本発明の第３の態様における運転支援装置の制御プログラムは、車両の走行速度を取得する速度取得ステップと、車両が走行する走行路の情報を取得する情報取得ステップと、情報取得ステップで走行路の勾配変化に関する情報を取得した場合に、速度取得ステップで取得した勾配変化地点の通過前の第１速度と通過後の第２速度とを用いて、勾配変化地点を通過する前後の速度差を演算し、表示部に表示させる表示制御ステップとをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明により、勾配の角度が変化する変化点を通過した後、適切な速度で走行できるように、ドライバーに適切な情報を通知する運転支援装置等を提供することができる。  
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運転支援装置が自車両に組み込まれている様子を示す概略図である。
【図２】主な周辺機器と接続された運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】勾配の角度が変化する変化点を説明する図である。
【図４】勾配が上昇方向へ変化する変化点の例を説明する図である。
【図５】勾配が下降方向へ変化する変化点の例を説明する図である。
【図６】速度差表示の第１の例を示す図である。
【図７】速度差表示の第２の例を示す図である。
【図８】速度差表示に関する第１の処理フローを示すフロー図である。
【図９】速度差表示に関する第２の処理フローを示すフロー図である。
【図１０】速度差表示に関する第３の処理フローを示すフロー図である。
【図１１】速度差表示に関する第４の処理フローを示すフロー図である。
【図１２】速度差表示に関する第５の処理フローを示すフロー図である。
【図１３】速度差表示に関する第６の処理フローを示すフロー図である。
【図１４】速度差表示に関する第７の処理フローを示すフロー図である。
【図１５】速度差表示に関する第８の処理フローを示すフロー図である。
【図１６】速度差表示に関する第９の処理フローを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る運転支援装置１００が自車両９００に組み込まれている様子を示す概略図である。運転支援装置１００は、自車両９００が走行する走行路の勾配変化を取得した場合に、勾配変化地点の通過前速度と通過後速度の速度差を演算して表示部に表示させることにより、ドライバーの運転を支援する装置である。
【００１２】
運転支援装置１００は、自車両９００に配設された様々な周辺機器やネットワークと接続されている。接続されている主な周辺機器やネットワークは、車速器２４０、カメラ２５０、距離センサ２６０および表示ユニット２７０であり、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの通信ネットワークを介して接続されている。車速器２４０は、例えば自車両の車軸の回転数に比例した車速パルス信号を取得する車速センサである。カメラ２５０は、自車両９００の進行方向に向かってウィンドシールド上部に設置されており、周辺環境を撮像して画像信号あるいは画像データを出力するカメラユニットである。カメラ２５０は、ドライブレコーダなど他の運転支援装置に組み込まれたカメラユニットであっても構わない。
【００１３】
距離センサ２６０は、例えばミリ波レーダや超音波センサであり、自車両９００の周囲に存在する物体と自車両９００との距離情報を出力する。距離センサ２６０は、例えば自車両９００の前後に設置されており、自車両９００の前方に存在する他車両や、自車両９００の後方に存在する他車両を検出することができる。表示ユニット２７０は、運転席正面のダッシュボードに組み込まれた、例えば液晶パネルであり、上記の速度差を含む速度情報や各種メーター値、警告や設定を表示する表示部としての機能を担う。表示ユニット２７０は、ウィンドシールドに投射するヘッドアップディスプレイを含んでも良い。
【００１４】
図２は、主な周辺機器と接続された運転支援装置１００の構成を示すブロック図である。運転支援装置１００は、制御演算部１１０、操作部１２１、地図ＤＢ１２２、ＧＰＳ受信部１２３、メモリ１２４、入出力ＩＦ１３０を主に備える。
【００１５】
制御演算部１１０は、例えばＣＰＵであり、運転支援装置１００を構成する各要素を直接的または間接的に制御する。制御演算部１１０による制御は、メモリ１２４から読みだされた制御プログラムを実行することによって実現される。操作部１２１は、ユーザが運転支援装置１００の設定を変更したり特定地点を登録したりするための操作部材を含む。操作部１２１は、ユーザによる操作部材の操作を検出して操作信号を生成し、制御演算部１１０へ送信する。操作部１２１は、例えばユーザが操作したカーナビゲーションシステムの操作部材から操作信号を受け取る構成であっても構わない。
【００１６】
地図ＤＢ１２２は、地図情報を格納した地図データベースであり、例えばメモリやハードディスク、通信装置を介した外部サーバ等に格納される。制御演算部１１０は、地図ＤＢ１２２から処理要求に従って特定の地図情報を抽出する。特に、地図情報として含まれる道路情報の少なくとも一部には、勾配の角度や勾配の角度が変化する変化点などの勾配情報が記述されている。地図ＤＢ１２２は、例えば地図データベースを備えるカーナビゲーションシステムから特定の地図情報を受け取る構成であっても構わない。ＧＰＳ受信部１２３は、制御演算部１１０からの要求に従ってＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を受信し、制御演算部１１０へ受信したＧＰＳ信号を引き渡す。ＧＰＳ受信部１２３は、例えばカーナビゲーションシステムのＧＰＳ受信部からＧＰＳ信号を受け取る構成であっても構わない。
【００１７】
メモリ１２４は、例えばＳＳＤなどの不揮発性記録媒体により構成される。メモリ１２４は、運転支援装置１００の動作時に必要な定数、変数、設定値、制御プログラム等を記録、保持する。メモリ１２４は、制御演算部１１０からの要求に従ってこれらの値およびプログラムを制御演算部１１０へ引き渡す。
【００１８】
制御演算部１１０は、制御や処理に関わる様々な演算を実行する機能演算部としての役割も担う。操作取得部１１１、勾配取得部１１２、位置取得部１１３、速度取得部１１４、画像取得部１１５、他車両取得部１１６、表示制御部１１７は、機能演算部の例である。それぞれが機能演算部として機能する場合にやり取りされるデータや信号は、仮想的なバスライン１１９を経由する。
【００１９】
操作取得部１１１は、操作部１２１から操作信号を受信する。操作取得部１１１は、例えば地図上の特定地点を登録する操作信号を受信した場合に、メモリ１２４に対応する登録情報を記録する。勾配取得部１１２は、自車両９００が走行する走行路の情報を取得する情報取得部としての機能を担い、地図ＤＢ１２２から勾配情報を抽出する。位置取得部１１３は、自車両９００が走行する走行路の情報を取得する情報取得部としての機能を担い、ＧＰＳ受信部１２３からＧＰＳ信号を受け取って自車両９００の緯度および経度を算出する。勾配取得部１１２と位置取得部１１３は、自車両９００が勾配の角度が変化する変化点を通過したか否かを協働して判断する。
【００２０】
速度取得部１１４は、ＣＡＮなどの入出力ＩＦ１３０を介して車速器２４０から自車両９００の走行速度を取得する。速度取得部１１４は、車速器２４０の出力信号を直接的に取り込む場合には、当該出力信号を用いて自車両９００の走行速度を演算する。ＥＣＵ（Engine Control Unit）等を介して取り込む場合には、演算された走行速度を取得する。
【００２１】
画像取得部１１５は、自車両９００が走行する走行路の情報を取得する情報取得部としての機能を担い、入出力ＩＦ１３０を介してカメラ２５０から画像信号あるいは画像データを取得する。画像取得部１１５は、取得した画像信号あるいは画像データを解析して、走行路周辺に掲示された交通標識情報を抽出したり、車線や雪などの路面状態に関する路面情報を抽出したりする。画像取得部１１５は、例えばドライブレコーダのカメラユニットを利用する場合には、画像データ等から抽出された情報を取得する取得部として、当該ドライブレコーダによって解析された交通標識情報や路面情報を取得しても良い。
【００２２】
他車両取得部１１６は、自車両９００が走行する走行路の情報を取得する情報取得部としての機能を担い、入出力ＩＦ１３０を介して距離センサ２６０から自車両９００の周辺を走行する他車両に関する情報を取得する。他車両取得部１１６は、距離センサ２６０の出力信号を直接的に取り込む場合には、当該出力信号を用いて自車両９００の周辺を走行する他車両の有無や状況を解析する。ＥＣＵ等を介して取り込む場合には、解析された他車両の有無や状況に関する情報を取得する。
【００２３】
表示制御部１１７は、表示ユニット２７０に表示させる表示信号を生成し、入出力ＩＦ１３０を介して表示ユニット２７０へ出力する。特に、情報取得部が走行路の勾配変化に関する情報を取得した場合に、勾配変化地点の通過前速度と通過後速度の速度差を演算し、演算した速度差を表示信号にして表示ユニット２７０へ出力する。
【００２４】
次に、走行路の勾配の角度の変化について説明する。図３は、勾配の角度が変化する変化点を説明する図である。図３（Ａ）は、勾配角度が０度の走行路を走ってきた車両が、勾配角度α度の走行路に差し掛かる様子を示している。特に、０度の走行路とα度の走行路は不連点で接続され（三次元的には二平面が交叉して図面奥行き方向に交叉線が生じる）、この点が勾配の角度の変化点と定義される。
【００２５】
実際の走行路は、２つの勾配がこのような不連続点で接続される場合ばかりでない。図３（Ｂ）は、勾配角度が０度の走行路を走ってきた車両が、勾配角度α度の走行路に差し掛かる様子を示しているが、図３（Ａ）の走行路と異なり、２つの勾配が滑らかに接続されている様子を示している。この場合は、２つの勾配間に不連続点は存在しないが、微分値が０でない一定区間を変化点と捉えることができる。例えば、微分値の絶対値が基準となる閾値以上である区間を変化点と定義することができる。本実施形態においては、このような場合も「変化点」とする。なお、本実施形態においては、走行路の幾何学的な勾配の変化に対しては「変化点」と称し、走行路の空間的所在としての勾配の変化点を「勾配変化地点」と称する。
【００２６】
図４は、勾配が上昇方向へ変化する変化点の例を説明する図である。図４（Ａ）は、平坦な走行路が変化点を境に上昇へ転じる例である。図４（Ｂ）は、上昇していた走行路が変化点を境に更に上昇角度が大きくなる例である。図４（Ｃ）は、下っていた走行路が変化点を境に上昇へ転じる例である。これらの例のような走行路の変化に対しては、変化点前後の勾配角度差が小さかったり、トンネル内などで周辺視界の変化が乏しかったりすると、ドライバーは、変化点を通過したことに気付きにくく、速度低下を生じさせやすい。
【００２７】
図５は、勾配が下降方向へ変化する変化点の例を説明する図である。図５（Ａ）は、平坦な走行路が変化点を境に下降へ転じる例である。図５（Ｂ）は、下降していた走行路が変化点を境に更に下降角度が大きくなる例である。図５（Ｃ）は、上っていた走行路が変化点を境に下降へ転じる例である。これらの例のような走行路の変化に対しては、変化点前後の勾配角度差が小さかったり、トンネル内などで周辺視界の変化が乏しかったりすると、ドライバーは、変化点を通過したことに気付きにくく、速度上昇を生じさせやすい。
【００２８】
ドライバーは、周辺車両の流れ具合や路面の滑り具合、視界の良好さなどに応じて自車両の速度を調整している。しかし、勾配が上昇方向に変化する変化点を通過した後は、速度低下により渋滞の発生源となってしまう。また、勾配が下降方向に変化する変化点を通過した後は、速度超過してしまう。このような場合に重要なことは、変化点を通過した後に、渋滞の発生源となる速度低下、または速度超過を生じないような速度で走行することである。しかし、ドライバーは、変化点を通過したことに気付いていない場合や、変化点を通過したことに気付いていても、渋滞の発生源となる速度低下、または速度超過の状態となっていることも多い。例えば、道路脇に設置された「速度低下注意」などの看板を見ることにより速度が低下しないように意識した場合であっても、変化点の通過によって、どの程度速度が変化したのか分からず、適切な対応ができない場合がある。そこで、本実施形態における運転支援装置１００は、走行路の勾配変化に関する情報を取得した場合に、勾配変化地点の通過前速度と通過後速度の速度差を演算し、演算した速度差を表示ユニット２７０に表示させる。
【００２９】
速度差の演算は、主に２つの方法がある。１つ目は、勾配変化地点を通過するより前の予め定められた時間内に取得された複数のサンプリング速度の平均速度と、勾配変化地点を通過した後の予め定められた時間内に取得された複数のサンプリング速度の平均速度との差を演算して速度差とする方法である。具体的には、速度取得部１１４は、一定の周期で速度をサンプリングし、それらをメモリ１２４に記録する。サンプリングされた最新の速度は、最古の速度が記録された領域に上書きされる、リングバッファ形式により記録される。情報取得部が勾配変化地点を通過したと判断したら、表示制御部１１７は、その時刻から遡る例えば３０秒間の間にサンプリングされた速度をメモリ１２４から読み出してその平均速度を演算し、第１速度とする。勾配変化地点を通過した時刻から例えば９０秒経過したら、表示制御部１１７は、その間に速度取得部１１４がサンプリングしてメモリ１２４に記録した速度を読み出してその平均速度を演算し、第２速度とする。そして、勾配変化地点の通過前の平均速度である第１速度と、通過後の平均速度である第２速度の差を、速度差として算出する。なお、予め定められる時間は、勾配変化地点の通過前と通過後で異ならせても良い。
【００３０】
２つ目は、勾配変化地点を通過するより前の予め定められた区間内で取得された複数のサンプリング速度の平均速度と、勾配変化地点を通過した後の予め定められた区間内で取得された複数のサンプリング速度の平均速度との差を演算して速度差とする方法である。具体的には、速度取得部１１４は、一定の周期で速度をサンプリングし、それらをメモリ１２４に記録する。サンプリングされた最新の速度は、最古の速度が記録された領域に上書きされる、リングバッファ形式により記録される。情報取得部が勾配変化地点を通過したと判断したら、表示制御部１１７は、その地点から遡る例えば５００ｍの間にサンプリングされた速度をメモリ１２４から読み出してその平均速度を演算し、第１速度とする。勾配変化地点を通過してから例えば５００ｍ走行したら、表示制御部１１７は、その間に速度取得部１１４がサンプリングしてメモリ１２４に記録した速度を読み出してその平均速度を演算し、第２速度とする。そして、勾配変化地点の通過前の平均速度である第１速度と、通過後の平均速度である第２速度の差を、速度差として算出する。なお、予め定められる区間は、勾配変化地点の通過前と通過後で異ならせても良い。また、予め定められる区間は、道路種別によって異ならせてもよい。
【００３１】
なお、勾配変化地点を通過してから一定時間あるいは一定区間にサンプリングされた速度は、第２速度の演算には用いなくても良い。勾配変化地点の通過後は速度変化も大きいので、この間のサンプリング速度を除外することにより、勾配変化地点の通過前後の速度差をより顕在化させることができる。また、平均速度を演算することなく、勾配変化地点の通過前のある時点におけるサンプリング速度を第１速度とし、通過後のある時点におけるサンプリング速度を第２速度として速度差を算出しても良い。また、勾配変化地点通過後は、第２速度をリアルタイムに取得し、第１速度との速度差をリアルタイムに算出してもよい。
【００３２】
次に、速度差を表示ユニット２７０へ表示させる場合の表示例について説明する。図６は、速度差表示の第１の例を示す図である。表示ユニット２７０は、ドライバーに自車両９００の速度情報など、様々な情報を表示するクラスターパネルである。表示ユニット２７０の中央には、所謂スピードメータとしての速度表示２７１が表示されている。図の例では、円形状のアナログ様式で示される速度表示の中央に文字としても速度が示されており、自車両９００の現在速度は９９ｋｍ／ｈである。速度差表示２７２は、第１速度と第２速度との差であり、文字で表示された現在速度の下に表示されている。図の例では、−５ｋｍ／ｈである。ドライバーは、勾配変化地点を通過する前に対して約５ｋｍ／ｈ遅く運転していることを認識できる。また、速度差表示２７２には、第１速度と第２速度との差の変化をリアルタイムに表示するようにしてもよい。
【００３３】
図７は、速度差表示の第２の例を示す図である。図６の例と同様に、表示ユニット２７０の中央には、円形状のアナログ様式で示される速度表示の中央に文字としても速度が示されている。速度差表示２７３は、図６の例と異なり、速度表示２７３の右横にイラストを交えて表示されている。具体的には、走行路が平坦から上昇に転じた様子とそこを走る自車両９００の様子とがイラストで表現され、上昇に転じてからの第１速度と第２速度との差が−５ｋｍ／ｈであることが文字列で表示されている。また、勾配変化地点を通過する前の第１速度である１０４ｋｍ／ｈも文字列で表示されている。また、第１速度と第２速度との差の変化をリアルタイムに表示するようにしてもよい。
【００３４】
ここでは、２つの例を示したが、速度差表示は様々な態様を採用し得る。アニメーションを交えても良いし、一時的に拡大表示させても良い。また、ヘッドアップディスプレイやカーナビゲーションシステムの表示パネルを表示先としても構わない。いずれにしても、表示制御部１１７は、このような表示態様に即した表示信号を生成し、表示先の表示部に送信する。
【００３５】
次に速度差表示に関する処理フローについて説明する。図８は、速度差表示に関する第１の処理フローを示すフロー図である。フローは、自車両９００が走行を開始すると共に始まる。
【００３６】
速度取得部１１４は、ステップＳ１０１で、自車両９００の速度を取得し、その結果をメモリ１２４へ書き込む。ステップＳ１０２へ進み、位置取得部１１３は、ＧＰＳ受信部１２３信号を用いて自車両９００の現在位置を算出する。勾配取得部１１２は、位置取得部１１３が算出した現在位置を含む地図情報を地図ＤＢ１２２から読み出し、当該地図情報に記述されている、現在位置に対する勾配情報を確認する。例えば、現在位置が異なる勾配角度である２つの走行路の境界地点であると確認された場合には、勾配変化地点を通過したと判断する。なお、勾配変化地点を通過したか否かは、例えば自車両９００が傾斜センサを備える場合には、傾斜センサが出力する傾斜角が閾値以上に変化することを観察することによっても判断し得る。
【００３７】
ステップＳ１０２で勾配変化地点を通過していないと判断したら、ステップＳ１０３へ進み、速度取得部１１４は、自車両９００が停止したか否かを判断する。停止していないと判断したらステップＳ１０１へ戻り、周期的な速度記録を継続する。停止したと判断したら一連の処理を終了する。
【００３８】
ステップＳ１０２で勾配変化地点を通過したと判断したら、ステップＳ１０４へ進み、速度取得部１１４は、一定時間が経過するまで、あるいは一定区間の走行が完了するまで自車両９００の速度を一定周期でサンプリングする。サンプリングが終了したらステップＳ１０５へ進み、表示制御部１１７は、上述のように勾配変化地点の通過前の平均速度である第１速度と通過後の平均速度である第２速度から速度差Ｖｄｅｆを算出する。そして、ステップＳ１０６で、速度差Ｖｄｅｆに応じた表示信号を生成し、表示ユニット２７０に表示させる。一定時間が経過したら表示を消去して、ステップＳ１０３へ進む。
【００３９】
次に変形例に係る処理フローについて説明する。以下の変形例に係る処理フローについては、第１の処理フローをベースとしているので、特に言及しない限り、同じ処理については同じステップ番号を付してその説明を省略する。
【００４０】
図９は、速度差表示に関する第２の処理フローを示すフロー図である。表示制御部１１７は、ステップＳ１０５で速度差Ｖｄｅｆを算出したら、ステップＳ１１０へ進み、速度差Ｖｄｅｆが予め定められた基準値Ｖｒｅｆよりも大きいか否かを判断する。大きいと判断した場合は、ステップＳ１０６へ進み、速度差表示を実行する。大きくないと判断した場合は、速度差表示を実行することなくステップＳ１０３へ進む。このように速度差が基準値よりも大きい場合に限って速度差表示を行うことにより、自車両９００の速度の増減が実質的に他車両の迷惑とならない場合や、自車両の危険に影響がない場合にまでドライバーの注意を喚起することがない。基準値Ｖｒｅｆの具体例としては、例えば５ｋｍ／ｈなどである。
【００４１】
図１０は、速度差表示に関する第３の処理フローを示すフロー図である。ステップＳ１０２で勾配変化地点を通過したと判断したら、ステップＳ１２０へ進み、表示制御部１１７は、勾配変化地点の前後の勾配角差が予め定められた基準値よりも大きいか否かを判断する。例えば基準値が４度と設定されている場合は、勾配変化地点通過後の走行路の勾配角と通過前の走行路の勾配角の差が４度より大きいか否かを判断する。大きいと判断した場合は、ステップＳ１０４へ進み、その後に速度差表示を実行する。大きくないと判断した場合は、速度差表示を実行することなくステップＳ１０３へ進む。このように勾配角差が基準値よりも大きい場合に限って速度差表示を行うことにより、自車両９００の速度の増減が実質的に勾配変化地点の通過に伴うものでない場合にまでドライバーの注意を喚起することがない。
【００４２】
図１１は、速度差表示に関する第４の処理フローを示すフロー図である。ステップＳ１０２で勾配変化地点を通過したと判断したら、ステップＳ１３０へ進み、表示制御部１１７は、当該勾配変化地点が予め登録されている勾配変化地点であるか否かを判断する。具体的には、地図情報にリンクされている、メモリ１２４や地図ＤＢ１２２に記録された登録リストを確認する。ステップＳ１０２の処理は、予め登録されている勾配変化地点を通過したか否かの判断とし、ステップＳ１３０を省略してもよい。予め登録されている勾配変化地点とは、速度低下により渋滞が生じる頻度の高い地点や、速度超過が生じる頻度の高い地点などが登録されている。また、ユーザによって、速度差が生じた場合に注意を喚起して欲しい勾配変化地点を、操作部１２１を操作することにより事前に登録することとしてもよい。表示制御部１１７は、登録されていると判断した場合は、ステップＳ１０４へ進み、その後に速度差表示を実行する。登録されていないと判断した場合は、速度差表示を実行することなくステップＳ１０３へ進む。
【００４３】
なお、登録リストに登録される対象は、個別に指定された勾配変化地点でなくても良く、エリア単位で指定されても良い。また、登録された勾配変化地点を通過した場合に速度差表示するのではなく、登録されていない勾配変化地点を通過した場合に速度差表示するように構成しても良い。また、ステップＳ１０２における判定を、登録された勾配変化地点のみ、あるいは登録されていない勾配変化地点のみ実行するようにして、ステップＳ１３０を省いても良い。このように登録された勾配変化地点に限って、あるいは登録されていない勾配変化地点に限って速度差表示を行うことにより、適切な注意喚起を行うことができる。
【００４４】
図１２は、速度差表示に関する第５の処理フローを示すフロー図である。ステップＳ１０４で自車両９００の速度記録を行ったら、ステップＳ１４０へ進み、表示制御部１１７は、他車両取得部１１６が取得した他車両の走行情報が予め定められた条件を満たすか否かを判断する。他車両の走行情報として予め定め得る条件としては、例えば、「自車両の前方所定距離以内に他車両がいない」、「自車両の後方所定距離以内に追従する他車両がいる」、「渋滞状態でない」などが考えられる。条件を満たすと判断した場合には、ステップＳ１０５へ進み、その後に速度差表示を実行する。条件を満たさないと判断した場合は、速度差表示を実行することなくステップＳ１０３へ進む。
【００４５】
自車両の前方所定距離以内に他車両が存在したり渋滞していたりすれば速度回復は実質的には困難であり、自車両の後方所定距離以内に追従する他車両がいなければ速度回復の必要性は乏しい。すなわち、自車両９００の周囲を走行する他車両の走行情報により速度差表示を行うか否かを決定すれば、より実用性の高い注意喚起を行うことができる。ステップＳ１４０の処理は、ステップＳ１０２の処理の前に行ってもよく、この場合は、ステップＳ１４０で条件を満たさないと判断された場合は、ステップＳ１０２の処理を実行しないようにしてもよい。
【００４６】
図１３は、速度差表示に関する第６の処理フローを示すフロー図である。ステップＳ１０４で自車両９００の速度記録を行ったら、ステップＳ１５０へ進み、表示制御部１１７は、走行中の走行路が予め定められた特定属性の走行路であるか否かを判断する。特定属性として予め定め得る走行路としては、高速道路、トンネル、直線道路が挙げられる。表示制御部１１７は、走行中の走行路が予め定められた特定属性の走行路であるか否かを、勾配取得部１１２が取得した地図情報に含まれる走行路の属性情報を参照して判断する。特定属性の走行路であると判断した場合には、ステップＳ１０５へ進み、その後に速度差表示を実行する。特定属性の走行路でないと判断した場合は、速度差表示を実行することなくステップＳ１０３へ進む。
【００４７】
高速道路での速度低下は、他車両の走行環境に重大な影響を及ぼす。トンネルではドライバーが勾配変化に気付きにくく、速度の増減が生じやすい。また、カーブを伴う走行路で速度回復を行うことは危険を伴う場合もある。すなわち、自車両９００が走行する走行路の属性に応じて速度差表示を行うか否かを決定すれば、より実用性の高い注意喚起を行うことができる。ステップＳ１５０の処理は、ステップＳ１０２の処理の前に行ってもよく、この場合は、ステップＳ１５０で特定属性の走行路ではないと判断された場合は、ステップＳ１０２の処理を実行しないようにしてもよい。
【００４８】
図１４は、速度差表示に関する第７の処理フローを示すフロー図である。ステップＳ１０４で自車両９００の速度記録を行ったら、ステップＳ１５０へ進み、表示制御部１１７は、画像取得部１１５が解析した周辺環境情報を参照して、走行中の走行路が予め定められた路面状態であるか否かを判断する。予め定め得る路面状態としては、例えば、「積雪していない」、「雨水が浮いていない」、「路面の区分線が確認できる」などが考えられる。条件を満たすと判断した場合には、ステップＳ１０５へ進み、その後に速度差表示を実行する。条件を満たさないと判断した場合は、速度差表示を実行することなくステップＳ１０３へ進む。
【００４９】
路面に積雪が認められたり、雨水の浮きが認められたり、区分線が確認できなかったりする場合にまで速度回復を行うことは危険を伴う場合もある。そのような場合には速度回復を促すような速度差表示は行わない方が良い。すなわち、自車両９００が走行する走行路の路面状態に応じて速度差表示を行うか否かを決定すれば、より実用性の高い注意喚起を行うことができる。ステップＳ１６０の処理は、ステップＳ１０２の処理の前に行ってもよく、この場合は、ステップＳ１６０で条件を満たさないと判断された場合は、ステップＳ１０２の処理を実行しないようにしてもよい。
【００５０】
図１５は、速度差表示に関する第８の処理フローを示すフロー図である。ステップＳ１０１で速度取得部１１４が自車両９００の速度を取得してその結果をメモリ１２４へ書き込むと、ステップＳ１７１で、画像取得部１１５は、取得した画像データの画像を解析して走行路周辺に掲示された交通標識情報を取得する。画像取得部１１５は、取得した交通標識情報をメモリ１２４に記録し、ステップＳ１０２へ進む。画像取得部１１５は、ステップＳ１０４後のステップＳ１７２でも同様に、取得した画像データの画像を解析して走行路周辺に掲示された交通標識情報を取得する。続くステップＳ１７３で、表示制御部１１７は、勾配変化地点の通過前にステップＳ１７１で記録された交通標識情報と、勾配変化地点の通過後にステップＳ１７２で取得された交通標識情報とを確認し、予め定められた条件を満たすか否かを判断する。予め定め得る交通標識の条件としては、例えば、「速度低下に注意」、「速度回復して下さい」、「サグ地点」、「エンジンブレーキを使用」などの注意喚起標識が存在すること、勾配変化地点の通過前の制限速度と通過後の制限速度が同じであることなどが考えられる。条件を満たすと判断した場合には、ステップＳ１０５へ進み、その後に速度差表示を実行する。条件を満たさないと判断した場合は、速度差表示を実行することなくステップＳ１０３へ進む。交通標識として速度維持が要請されていれば従うべきであり、このような場合に積極的に速度差表示を行って注意喚起を行うことは、社会的にも意義があると考えられる。
【００５１】
図１６は、速度差表示に関する第９の処理フローを示すフロー図である。ステップＳ１０６で速度差表示を実行したら、表示を継続したままステップＳ１８１へ進み、速度取得部１１４は、ステップＳ１０４と同様に、一定時間が経過するまで、あるいは一定区間の走行が完了するまで自車両９００の速度を一定周期でサンプリングする。そして、表示制御部１１７は、ステップＳ１８２へ進み、ステップＳ１８１でサンプリングされた速度を用いて勾配変化地点の通過後の平均速度を再計算し、勾配変化地点の通過前の平均速度との速度差Ｖ’ｄｅｆを算出する。
【００５２】
ステップＳ１８３へ進み、表示制御部１１７は、ステップＳ１０６の表示開始前に計算された速度差Ｖｄｅｆと表示開始後に計算された速度差Ｖ’ｄｅｆとを比較して、その速度変化が予め定められた条件を満たすか否かを判断する。予め定める条件としては、例えば、Ｖ’ｄｅｆ−Ｖｄｅｆ＞５ｋｍ／ｈとする。表示制御部１１７は、条件を満たさないと判断した場合には、速度差表示を終了してステップＳ１０３へ進む。条件を満たすと判断した場合には、ステップＳ１８４へ進み、表示ユニット２７０へ表示する速度差の表示態様を変更する。表示態様の変更は、例えば、拡大したり、点滅したり、色を暖色系に変更したり、「速度低下に注意！」などの文字表示を加えたりする。その後一定時間が経過したら、表示を終了させてステップＳ１０３へ進む。
【００５３】
このように、速度回復が認められない場合には、表示態様を変更してドライバーに更に注意喚起を促すことが効果的である。なお、ステップＳ１８１で速度記録を開始するタイミングを所定時間（例えば２分）遅延させても良い。また、ステップＳ１８４の後に速度差表示を消去するタイミングを、速度回復が確認された場合としても良い。
【００５４】
以上、いくつかの速度差表示に関する処理フローについて説明したが、互いに組み合わせることのできる処理については、組み合わせても良い。例えば、走行路がユーザに登録されているものの、他車両が割り込んできた場合には速度差表示を行わない、などの処理フローを採用し得る。また、上記の処理フローで採用していない条件を更に追加することもできる。例えば、勾配変化地点を通過したときの自車両９００の速度が予め定められた速度（例えば４０ｋｍ／ｈ）以上である場合に限って速度差表示を行うか否かを判断し、当該速度未満である場合には速度差表示を行わない、などの処理フローを採用し得る。
【００５５】
以上説明した本実施形態においては、勾配変化地点を通過した後に速くなる場合も遅くなる場合も速度差表示を行うものとして説明したが、いずれかの場合にのみ速度差表示を行うものであっても良い。あるいは、いずれの場合に速度差表示を行うのか、ユーザが選択できるようにしても良い。
【００５６】
また、運転支援装置１００は、独立した単独の装置でなくても良い。例えば、ナビゲーションシステムに組み込まれて速度差表示を行うものであっても良い。その場合は、ナビゲーションシステムが本実施形態に係る運転支援装置として機能することになる。
【符号の説明】
【００５７】
１００  運転支援装置、１１０  制御演算部、１１１  操作取得部、１１２  勾配取得部、１１３  位置取得部、１１４  速度取得部、１１５  画像取得部、１１６  他車両取得部、１１７  表示制御部、１１９  バスライン、１２１  操作部、１２２  地図ＤＢ、１２３  ＧＰＳ受信部、１２４  メモリ、１３０  入出力ＩＦ、２４０  車速器、２５０  カメラ、２６０  距離センサ、２７０  表示ユニット、２７１  速度表示、２７２  速度差表示、２７３  速度差表示、９００  自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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