(57)【要約】【課題】センサが配置されている環境で、ロボットが的確に人等に対して働きかける。【解決手段】行動検知システムＳは、情報を検知する第１センサ、および情報を送信する第１通信手段を備え、室内のいずれかに設けられた複数のセンサ装置と、情報を検知する第２センサ、情報を送受信する第２通信手段、および室内を移動可能な移動手段を備えたロボットと、情報を送受信する第３通信手段を備え、複数のセンサ装置が備える第１センサの検知情報、およびロボットが備える第２センサの検知情報に基づいて、移動体の行動を検知するサーバと、ユーザが複数のセンサ装置が設けられている位置を画面上で入力するのを受け付けるインタフェース装置と、を備えることを特徴とする。【選択図】図１９
2020154718.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報を検知する第１センサ、および情報を送信する第１通信手段を備え、室内のいずれかに設けられた複数のセンサ装置と、
情報を検知する第２センサ、情報を送受信する第２通信手段、および前記室内を移動可能な移動手段を備えたロボットと、
情報を送受信する第３通信手段を備え、前記複数のセンサ装置が備える前記第１センサの検知情報、および前記ロボットが備える前記第２センサの検知情報に基づいて、移動体の行動を検知するサーバと、
ユーザが前記複数のセンサ装置が設けられている位置を画面上で入力するのを受け付けるインタフェース装置と、
を備えることを特徴とする行動検知システム。
【請求項２】
前記ロボットは、
前記室内の地図情報を記憶した記憶手段を備え、
前記第１センサの検知情報、および前記第２センサの検知情報に基づいて、移動体の行動を検知し、異常状態と診断した場合、前記地図情報における異常を検知した座標に自身を移動させて、当該異常を診断すること、
を特徴とする請求項１に記載の行動検知システム。
【請求項３】
前記複数のセンサ装置は、
家電機器であり、
前記ロボットは、
前記家電機器の操作情報を受信すること、
を特徴とする請求項２に記載の行動検知システム。
【請求項４】
前記ロボットは、
自身が移動した空間の幾何情報を検知するための位置センサを備え、
前記ロボットの記憶手段は、
前記複数のセンサ装置が設けられている位置を記憶しているとともに、自身が移動した空間の幾何情報と前記複数のセンサ装置が設けられている位置との対応関係を前記地図情報として記憶していること、
を特徴とする請求項３に記載の行動検知システム。
【請求項５】
前記ロボットの記憶手段は、
複数のセンサ装置が設けられている位置を、自身が前記位置センサによって検知した空間の座標系で表現された位置情報として記憶していること、
を特徴とする請求項４に記載の行動検知システム。
【請求項６】
前記ロボットは、
前記第２センサによって情報を検知すると、検知した前記情報を前記記憶手段に保持し、現在の情報と前記記憶手段に保持された過去の情報とを比較することで、異常状態を診断すること、
を特徴とする請求項５に記載の行動検知システム。
【請求項７】
前記ロボットは、
異常の詳細を診断するセンサと、
外部と通信する外部通信手段とを備え、
異常を確定した場合、前記外部通信手段により、確定した異常情報を外部へ送信すること、
を特徴とする請求項６に記載の行動検知システム。
【請求項８】
情報を検知する第１センサ、および情報を送信する第１通信手段を備え、室内のいずれかに設けられた複数のセンサ装置と、
情報を検知する第２センサ、情報を送受信する第２通信手段、および前記室内を移動可能な移動手段を備えたロボットと、
情報を送受信する第３通信手段を備え、前記複数のセンサ装置が備える前記第１センサの検知情報、および前記ロボットが備える前記第２センサの検知情報に基づいて、移動体の行動を検知するサーバと、通信可能に接続されており、
ユーザが前記複数のセンサ装置が設けられている位置を画面上で入力するのを受け付けること、
を特徴とするインタフェース装置。
【請求項９】
情報を検知する第１センサ、および情報を送信する第１通信手段を備え、室内のいずれかに設けられた複数のセンサ装置と通信可能に接続されており、
情報を検知する第２センサ、情報を送受信する第２通信手段、および前記室内を移動可能な移動手段を備えたロボットであって、
前記ロボットは、
情報を送受信する第３通信手段を備え、前記複数のセンサ装置が備える前記第１センサの検知情報、および前記ロボットが備える前記第２センサの検知情報に基づいて、移動体の行動を検知するサーバと、
ユーザが前記複数のセンサ装置が設けられている位置を画面上で入力するのを受け付けるインタフェース装置とも通信可能に接続されていること、
を特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、行動検知システム、インタフェース装置及びロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータが人又は物の位置を知るために、実物の空間を模擬した電子的な地図情報を使用する場合が多い。そして、自走するロボットが地図情報を作成する技術が普及している。特許文献１のロボットは、自身の移動経路に沿って地図情報を作成する際、領域の特性を取得する。領域の特性とは、例えば、上部に位置する障害物と床面との距離、床材質、ホコリ汚染度を測定する。特許文献２の地図生成装置は、ある地点で取得した周辺の幾何学形状と、別の地点で取得した周辺の幾何学形状とを合成して地図情報を作成する。特許文献２の地図生成装置は、当該合成に際して、２点間の距離、２点に跨って検知される壁面の平行移動量等を使用する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３２３６５２号公報
【特許文献２】特開２０１０−５４３１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特に室内においては、ロボットのような移動機器とは別に、人又は物を検知するセンサが配置されていることが多い。そして、センサ及びロボットが共存することを前提に、地図情報の作成、人又は物の検知、人又は物に対する働きかけ等をセンサとロボットとで分担することが必要な場合もある。例えば、室内にいる高齢者を見守る又は援助する場合、特にその必要性は増す。特許文献１は、ロボット以外のセンサについても、人等に対する見守り又は働きかけについても言及していない。特許文献２もまた、ロボット以外のセンサについても、人等に対する見守り又は働きかけについても言及していない。
そこで、本発明は、センサが配置されている環境で、ロボットが的確に人等に対して働きかけることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
行動検知システムは、情報を検知する第１センサ、および情報を送信する第１通信手段を備え、室内のいずれかに設けられた複数のセンサ装置と、情報を検知する第２センサ、情報を送受信する第２通信手段、および室内を移動可能な移動手段を備えたロボットと、情報を送受信する第３通信手段を備え、複数のセンサ装置が備える第１センサの検知情報、およびロボットが備える第２センサの検知情報に基づいて、移動体の行動を検知するサーバと、ユーザが複数のセンサ装置が設けられている位置を画面上で入力するのを受け付けるインタフェース装置と、を備えることを特徴とする。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、センサが配置されている環境で、ロボットが的確に人等に対して働きかけることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施形態における行動検知システムの構成を示す概略図である。
【図２】第１の実施形態の行動検知システムが設置された居室を示す図である。
【図３】センサ設置情報（ＳＩ）の一例を示す図である。
【図４】イベント情報（ＥＩ）の一例を示す図である。
【図５】センサ設置情報（ＳＩ）モード時における居室を示す図である。
【図６】センサ情報（ＧＩ）を示すグラフである。
【図７】センサ情報作成モードの処理を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施形態におけるセンサ設置情報モードの処理を示すフローチャートである。
【図９】イベント情報モードにおける居室を示す図である。
【図１０】イベント情報モードにおけるセンサ情報（ＧＩ）を示すグラフである。
【図１１】イベント情報モードの処理を示すフローチャートである。
【図１２】イベント情報のみを抽出したグラフである。
【図１３】イベント情報モードのうち移動ロボットが起動していないときの処理を示すフローチャートである。
【図１４】イベント情報モードのうち移動ロボットが起動しているときの処理を示すフローチャートである。
【図１５】異常検知時における居室を示す図である。
【図１６】イベント情報の欠落を抽出したグラフである。
【図１７】異常検知モードの処理を示すフローチャートである。
【図１８】第２の実施形態における行動検知システムの構成を示す概略図である。
【図１９】第３の実施形態における行動検知システムの構成を示す概略図である。
【図２０】インタフェース画面の一例である。
【図２１】第３の実施形態におけるセンサ設置情報モードの処理を示すフローチャートである。
【図２２】人の動きを説明する図である。
【図２３】異常発生時の人及びロボットの動きを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
《第１の実施形態》
第１の実施形態の行動検知システムＳを、図１〜図１８を用いて、以下に説明する。
図１は、行動検知システムＳの構成を示す概略図である。
【０００９】
図１に示すように、行動検知システムＳは、複数のセンサ装置１と、移動ロボット２と、給電装置３と、行動検知サーバ４とを含んで構成される。
センサ装置１は、室内に設けられて情報をセンシングし、通信部１４によって情報を外部に送信するものである。移動ロボット２は、検知部２２と機構部２３などを有し、室内を移動することができるロボットである。移動ロボット２は、例えば掃除機能を有するロボットであるが、これに限られず、愛玩用のロボットや警備用のロボットであってもよく、限定されない。
【００１０】
給電装置３は、この移動ロボット２に電力を供給するものである。行動検知サーバ４の制御部４１は、複数のセンサ装置１、および移動ロボット２と通信する通信部４４を有している。これら接続したセンサ装置１や移動ロボット２の検知情報に基づいて、人や動物や他のロボット装置などの移動体の行動および／または状態を検知する。
【００１１】
複数のセンサ装置１は、制御部１１と、検知部１２（第１センサ）と、記憶部１３と、通信部１４（第１通信手段）と、電源部１５とを備え、図２に示す居室９内に複数設置される。
電源部１５は、このセンサ装置１を起動して各部に電力を供給する。通信部１４は、無線または有線の通信モジュールであり、センサ装置１の検知情報およびセンサ装置１の固有ＩＤ（IDentifier）を行動検知サーバ４へ送信する。記憶部１３は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュメモリであり、センサ装置１の固有ＩＤなどを記憶する。検知部１２は、室内の情報を検知する第１センサとして機能する。検知部１２は、例えば赤外線や超音波などで人などを検知する人感センサであり、人や移動ロボットなどの移動体を検知可能である。制御部１１は、検知部１２の動作を制御する。
【００１２】
移動ロボット２は、電源部２５と、機構部２３（移動手段）と、検知部２２（第２センサ）と、制御部２１、記憶部２４、通信部２７（第２通信手段）、操作部２６を備える。移動ロボット２は、電源部２５に二次電池（不図示）を備え、この二次電池を給電装置３で充電することによって動作する。
【００１３】
電源部２５は、移動ロボット２を起動させると共に、この移動ロボット２の各部に電力を供給する。機構部２３は、室内を移動するためのものであり、例えばモータと車輪で構成される。機構部２３は、居室９の内部を移動可能な移動手段として機能する。
【００１４】
検知部２２は、室内の情報を検知する第２センサとして機能する。検知部２２は、移動ロボット２の位置を検知したり、人や動物などの移動体の行動を検知するためのセンサ群である。制御部２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、検知部２２の検知情報を分析し、この分析した情報に基づいて移動ロボット２の動作を制御する。記憶部２４は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やフラッシュメモリであり、制御部２１が分析した情報を記憶する。通信部２７は、例えばWi-Fi（登録商標）の通信モジュールであり、制御部２１と行動検知サーバ４との間で情報を送受信する。操作部２６は、利用者が移動ロボット２を操作するためのスイッチやボタン等である。
【００１５】
給電装置３は、移動ロボット２に電力を供給するものである。また、給電装置３は、検知部３１と通信部３２を備える。検知部３１は、移動ロボット２の位置を検知するセンサである。通信部３２は、例えばWi-Fi（登録商標）の通信モジュールであり、制御部２１と行動検知サーバ４との間で情報を送受信する。
【００１６】
なお、移動ロボット２の検知部２２は、赤外線、超音波、レーザ、加速度、カメラ、音声認識等のセンサ群と、機構部２３の動作を検知するセンサ群を含んで構成されている。検知部２２は、自身が移動した空間の幾何情報を検知するための位置センサを含む検知手段である。これによって、室内を移動することができる。制御部２１は、機構部２３の動作情報とセンサ群の検知情報を用いて自己位置を認識することができる。その結果、移動ロボット２の制御部２１は、検知部２２によって居室９の幾何情報を分析し、分析した幾何形状の情報（住空間地図）を記憶部２４に記憶させる。これによって、制御部２１は、移動ロボット２自身の位置を認識することができる。通信部２７によって目的地情報（幾何情報）を受信すれば、移動ロボット２は、目的地へ移動することができる。
【００１７】
また、移動ロボット２の制御部２１は、通信部２７を介して行動検知サーバ４に自己位置の空間情報（ＧＩ）を発信できる。更に、移動ロボット２の制御部２１は、検知部２２により人や動物などの移動体の行動を、画像および音声で認識する認知手段も備えている。このため、移動ロボット２の制御部２１は、検知した移動体の状態の情報を、通信部２７を介して行動検知サーバ４に発信できる。状態の情報を受信した行動検知サーバ４の制御部４１は、外部通信部４５を介して外部に、この状態の情報を発信できる。
【００１８】
行動検知サーバ４は、制御部４１と、記憶部４２と、タイマ４３と、通信部４４（第３通信手段）と、外部通信部４５とを含んで構成されている。通信部４４は、例えばWi-Fi（登録商標）の通信モジュールであり、センサ装置１および移動ロボット２から発信された情報を受信し、移動ロボット２へ情報を発信する。通信部４４は、室内に設けられた複数のセンサ装置１や移動ロボット２と通信可能な第３通信手段として機能する。
【００１９】
外部通信部４５は、例えばネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）であり、センサ装置１および移動ロボット２で構築されるネットワーク以外の外部ネットワークとの間で情報を送受信する。制御部４１は、センサ装置１、移動ロボット２、および外部通信部４５から受信した情報を分析し、この分析結果に基づいて移動ロボット２の制御を行う。制御部４１は、複数のセンサ装置１が検知したセンサ情報（第１検知情報）、および移動ロボット２の検知部２２が検知した情報（第２検知情報）に基づいて、移動体の行動を検知する制御手段として機能する。
【００２０】
記憶部４２は、外部通信部４５からの入力情報や制御部４１の制御情報を記憶する。記憶部４２は、複数のセンサ装置１を設置した位置を示すセンサ位置情報、および移動ロボット２が移動した空間の幾何情報と複数のセンサ装置１が設けられている位置の情報との対応関係を記憶する記憶手段である。制御部４１は、各センサ装置１が設けられている位置を、移動ロボット２が位置センサによって検知した空間の座標系で表現された位置情報として記憶部４２に記憶する。タイマ４３は、イベントの発生時刻を認識する。
なお、行動検知サーバ４の各機能は、移動ロボット２やセンサ装置１に組み込まれていてもよい。
【００２１】
図２は、第１の実施形態の行動検知システムＳが設置された居室９を示す図である。
居室９は、家庭などの室内であるが、その他、会社の事務室や倉庫などであってもよく、限定されない。居室９には、７個のセンサ装置１−１〜１−７と、給電装置３とが設置されており、移動ロボット２が太線矢印の経路で巡回している。太線矢印の経路上には、各イベント時刻Ｅｔ１〜Ｅｔ８における移動ロボット２や人の位置が示されている。
【００２２】
居室９のうちリビングには、センサ装置１−７，１−１，１−２が設置され、センサ装置１−７の近傍には給電装置３が設置されている。更に台所にはセンサ装置１−３が設置され、その奧の食堂にはセンサ装置１−４が設置されている。階段を下りた廊下には、センサ装置１−５が設置され、玄関にはセンサ装置１−６が設置されている。なお、各センサ装置１−１〜１−７を特に区別しないときには、単にセンサ装置１と記載する。
【００２３】
センサ装置１−７には、固有ＩＤとしてＮＳ７が付与されている。センサ装置１−７の検知範囲である特徴空間ＮＲ７は、破線で示されているように、居間の左側である。
センサ装置１−１には、固有ＩＤとしてＮＳ１が付与されている。センサ装置１−１の検知範囲である特徴空間ＮＲ１は、破線で示されているように、居間の右側である。
【００２４】
センサ装置１−２には、固有ＩＤとしてＮＳ２が付与されている。センサ装置１−２の検知範囲である特徴空間ＮＲ２は、破線で示されているように、居間の右側である。
センサ装置１−３には、固有ＩＤとしてＮＳ３が付与されている。センサ装置１−３の検知範囲である特徴空間ＮＲ３は、破線で示されているように、台所である。
【００２５】
センサ装置１−４には、固有ＩＤとしてＮＳ４が付与されている。センサ装置１−４の検知範囲である特徴空間ＮＲ４は、破線で示されているように、食堂である。
センサ装置１−５には、固有ＩＤとしてＮＳ５が付与されている。センサ装置１−５の検知範囲である特徴空間ＮＲ５は、破線で示されているように、廊下である。
センサ装置１−６には、固有ＩＤとしてＮＳ６が付与されている。センサ装置１−６の検知範囲である特徴空間ＮＲ６は、破線で示されているように、玄関である。
【００２６】
以上により、居室９内に設置した複数のセンサ装置１−１〜１−７は、各センサ装置１の検知情報（ＳＤ）に、このセンサ装置１の固有ＩＤ（ＮＳ）を付与した情報を行動検知サーバ４へ発信することができる。
【００２７】
図３は、センサ設置情報（ＳＩ）の一例を示す図である。
行動検知サーバ４には、記憶部４２が設けられている。記憶部４２には、居室９の特徴空間毎の個別ＩＤ（ＮＲ１〜ＮＲ７）と、設置されているセンサ装置１の固有ＩＤ（ＮＳ）との関係を示すセンサ設置情報（ＳＩ）が予め記憶されている。
このセンサ設置情報（ＳＩ）には、検知領域情報（ＲＳ）と関連する幾何情報（ＧＩ）を追加して記憶させることができる。更に、行動検知サーバ４の制御部４１は、タイマ４３が設けられているため、センサ装置１のデータ（ＮＳｉ，ＳＤｉ）を受信した際の時刻をイベント発生時刻（Ｅｔ）として、追加して記憶させることができる。
【００２８】
図４は、イベント情報（ＥＩ）の一例を示す図である。
図４に示すイベント情報（ＥＩ）は、人の行動の検知に関わるデータとして記憶・保持させることができる。イベント情報（ＥＩ）は、センサ固有ＩＤ（ＮＳ）毎のデータとして管理される。イベント情報（ＥＩ）は、居室９の特徴空間毎のＩＤ（ＮＲｊ）と各センサ装置１のデータ（ＳＤ）、イベント発生時刻（Ｅｔ）を記憶・保持させることによって構成される。なお、図３に示す通り、特徴空間（ＮＲ）とセンサＩＤ（ＮＳ）とは一対一で対応していなくてもよい。
【００２９】
センサ設置情報（ＳＩ）への空間情報（ＧＩ）の追加に関しては、図７および図８のフローチャートに基づいて説明する。図５は、センサ設置情報生成時のセンサ装置１と移動ロボット２の動作の概略を示したものである。図６は、各センサ（ＮＳｉ）の時系列毎の検知情報を図示したものである。図５と図６に示すように、行動検知サーバ４が外部通信部４５を介して、センサ設置情報作成モードを受信すると、行動検知サーバ４の制御部４１はセンサ設置情報フラグＳｆをセットする。行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ設置情報フラグＳｆがセットされると、移動ロボット２へ起動信号を送信し、移動ロボット２が起動した後、センサ装置１と移動ロボット２の応答を受信する状態で待機する。
【００３０】
図５に示すように移動ロボット２の動作に伴い、順次、センサ装置１−７（ＮＳ７）、センサ装置１−１（ＮＳ１）、…、センサ装置１−６（ＮＳ６）、センサ装置１−７（ＮＳ７）が反応する。
【００３１】
図６に示すように、行動検知サーバ４の制御部４１は、各センサ装置１の反応に従って、センサ検知データ（ＮＳｉ，ＳＤｉ）を受信する。制御部４１は、センサ検知データ（ＮＳｉ，ＳＤｉ）の受信時に、タイマ４３からイベント発生時刻（Ｅｔ）を取得して、移動ロボット２に対して自己の位置を送信するようにリクエストする。
【００３２】
移動ロボット２は、給電装置３に対する位置を検知する検知部２２が設けられており、図５に示す座標系で自身の位置を認識できる。このリクエストを受けた移動ロボット２の制御部２１は、検知部２２によって給電装置３を原点とした座標（Ｘ，Ｙ）と移動ロボット２と給電装置３との間の絶対距離Ｒとを測定する。その後、制御部２１は、測定した座標（Ｘ，Ｙ）と絶対距離Ｒとを行動検知サーバ４に応答する。
【００３３】
図７に示すように、行動検知サーバ４の制御部４１は、受信したセンサ検知データ（ＮＳｉ，ＳＤｉ）から、このデータを検知したセンサ装置１の固有ＩＤを特定する。制御部４１は、センサ設置情報（ＳＩ）内のセンサ固有ＩＤに該当するセンサ装置１の検知領域座標情報を読み込む。検知領域座標情報は、絶対距離Ｒの最小値Ｒｍｉｎおよび最大値Ｒｍａｘ、座標Ｘの最小値Ｘｍｉｎおよび最大値Ｘｍａｘ、座標Ｙの最小値Ｙｍｉｎおよび最大値Ｙｍａｘを含んでいる。
【００３４】
制御部４１は、読み込んだ検知領域情報と、移動ロボット２から受信した座標データ（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））とを比較する（Ｓ１０）。制御部４１は、以下の式（１）と式（２）が成立するか否かを判定して、反応範囲を確定させる（Ｓ１１）。制御部４１は、検知領域情報（Ｒｍａｘ，Ｒｍｉｎ，Ｘｍｉｎ，Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｙｍｉｎ）を更新して、センサ設置情報（ＳＩ）へ幾何情報を付与する（Ｓ１２）。
【数１】
2020154718.tif 000003
【００３５】
【数２】
2020154718.tif 000004
【００３６】
以上のように、センサ装置１の検知情報と座標情報を関連付けすることによって、各センサ装置１の検知領域と移動ロボット２が生成する住空間地図（ＬＳ）の空間座標とを関連付けすることができる。
【００３７】
図８は、センサ設置情報（ＧＩ）モードの処理を示すフローチャートである。
センサ設置情報モードでは、以下のように処理される。行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ設置モードを受信した後、センサ設置情報フラグＳｆをセットする（Ｓ４０）。
ステップＳ４１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２が給電状態であるか否かを判定する。行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２が給電状態と判定したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ４３の処理に進み、移動ロボット２が起動中と判定したならば（Ｎｏ）、ステップＳ４２の処理に進む。
ステップＳ４２において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２に給電位置へ移動するように指令して、ステップＳ４１の処理に戻る。これにより制御部４１は、移動ロボット２が給電状態になるまで待機する。
【００３８】
ステップＳ４３において、行動検知サーバ４の制御部４１は、タイマ４３によってイベント発生時刻（Ｅｔ）を取得し、各センサ装置１よりセンサ検知データ（ＮＳｉ，ＳＤｉ）を取得する。制御部４１は、取得したセンサデータを（Ｅｔ，ＮＳｉ，ＳＤｉ）として保持し、ステップＳ４４の処理に進む。
ステップＳ４４において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２に空間情報をリクエストして、移動ロボット２から空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））を取得し、ステップＳ４５の処理に進む。
【００３９】
ステップＳ４５において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知対象となっているセンサＩＤ（ＮＳｉ）のセンサ設置情報を呼出し、ステップＳ４５１の処理に進む。
ステップＳ４５１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知領域情報（ＲＳ）を読み込んだ後、ステップＳ４６の処理に進む。この検知領域情報（ＲＳ）は、（Ｒｍａｘ，Ｒｍｉｎ，Ｘｍｉｎ，Ｘｍａｘ，Ｙｍａｘ，Ｙｍｉｎ）の情報を含んでいる。
【００４０】
ステップＳ４６において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知領域情報（ＲＳ）に検知値が入力・記憶されているか否かを判定する。制御部４１は、検知領域情報（ＲＳ）が存在しない場合（Ｎｏ）、ステップＳ４８の処理に進む。制御部４１は、検知領域情報（ＲＳ）に検知値を記憶している場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ４７の処理に進む。
【００４１】
ステップＳ４７おいて、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知領域情報（ＲＳ）と空間情報（ＧＩ，（Ｒ，Ｘ，Ｙ））を比較する。制御部４１は、移動ロボット２の位置情報（ＧＩ，（Ｒ，Ｘ，Ｙ））が検知領域情報（ＲＳ）の範囲内、つまり過去の幾何情報範囲内であるか確認する。過去の幾何情報範囲内ではない場合（Ｎｏ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ４８の処理に進む。過去の幾何情報範囲内である場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ５０の処理に進む。
【００４２】
ステップＳ４８において、行動検知サーバ４の制御部４１は、記憶している検知領域情報（ＲＳ）を、移動ロボット２からの空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））に置き換えてデータを更新し、ステップＳ４９の処理に進む。
ステップＳ４９において、行動検知サーバ４の制御部４１は、探索エリア面積を積算して算出し、ステップＳ５０の処理に進む。
【００４３】
ステップＳ５０において、行動検知サーバ４の制御部４１は、探索エリアの積算値が、探索空間の全面積と合致するかを評価する。探索エリアの積算値が探索空間の全面積と合致した場合（Ｙｅｓ）、行動検知サーバ４の制御部４１はステップＳ５１の処理に進む。探索エリアの積算地が探索空間の全面積と合致しない場合（Ｎｏ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ４１の処理に戻る。
ステップＳ５１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ設置情報フラグＳｆをクリアして、センサ設置情報モードを終了する。
【００４４】
上述したセンサ設置情報（ＳＩ）を用いることによって、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２に対するセンサ装置１の反応と人や動物などの移動体の行動に対するセンサ装置１の反応を分離して検知する。よって制御部４１は、移動体の行動に対するセンサ装置１の検知情報をイベント情報（ＥＩ）として記憶させることができる。以下、センサ装置１が検知した情報を移動体の行動とそれ以外のデータに分離する手順を図１１および図１３、図１４のフローチャートに基づいて説明する。
【００４５】
図９は、移動ロボット２と人とが同時に行動している際のセンサ装置１の反応の概略を示したものである。
居室９には、７個のセンサ装置１−１〜１−７と、給電装置３とが設置されており、移動ロボット２が太線矢印の経路で巡回している。太線矢印の経路上には、各イベント時刻Ｅｔ１〜Ｅｔ８における位置が示されている。図９に示す移動ロボット２の経路は、図２に示した経路とは異なっている。これは、センサ設置情報モードが完了して、イベント情報モードに遷移したためである。
【００４６】
図１０は、検知したセンサ（ＮＳｉ）の時系列毎の検知情報を図示したものである。
図１０に示すように、移動ロボット２が移動する毎に、各センサ装置１が各イベント時刻に反応する。つまり、イベント時刻Ｅｔ１において、センサ装置１−７（ＮＳ７）が反応する。イベント時刻Ｅｔ２において、センサ装置１−１（ＮＳ１）が反応する。イベント時刻Ｅｔ３において、センサ装置１−２（ＮＳ２）が反応する。イベント時刻Ｅｔ４において、センサ装置１−３（ＮＳ３）が反応する。イベント時刻Ｅｔ５において、センサ装置１−４（ＮＳ４）が反応する。イベント時刻Ｅｔ６において、センサ装置１−５（ＮＳ５）が反応する。イベント時刻Ｅｔ７において、センサ装置１−６（ＮＳ６）が反応する。イベント時刻Ｅｔ８において、センサ装置１−７（ＮＳ７）が反応する。
【００４７】
同様に、人が行動した際に、イベント時刻Ｅｔ３においてセンサ装置１−５（ＮＳ５）が反応する。イベント時刻Ｅｔ４においてセンサ装置１−６（ＮＳ６）が反応する。
【００４８】
図１１に示すように、行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ装置１−ｉ（ＮＳｉ）の検知情報を受信する毎に、移動ロボット２の自己位置の空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））を受信する。その後、制御部４１は、センサ設置情報（ＳＩ）に記憶している検知領域（ＲＳ）と空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））とを比較する（Ｓ２０）。これにより、制御部４１は、移動ロボット２の動作によって反応したデータとそれ以外のデータを選別したイベント情報（ＥＩ）を生成し（Ｓ２１）、イベント情報（ＥＩ）として記憶部４２に記憶する（Ｓ２２）。
【００４９】
図１２は、イベント情報（ＥＩ）のみを抽出したグラフである。
図１２に示すように、イベント時刻Ｅｔ３においてセンサ装置１−５（ＮＳ５）が反応している。イベント時刻Ｅｔ４においてセンサ装置１−６（ＮＳ６）が反応している。これは、移動ロボット２を検知した情報を除外した検知情報であり、人や動物などを検知したことを示す情報である。このようにして、制御部４１は、人や動物などの移動体の行動を検知することができる。
【００５０】
以上のイベント情報モードは、以下の図１３と図１４において処理される。
図１３は、イベント情報（ＥＩ）モードのうち移動ロボット２が起動していないときの処理を示すフローチャートである。
【００５１】
イベント情報（ＥＩ）モードにおいて、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ６０において、センサ装置１よりセンサ検知情報を受信（ＮＳｉ，Ｅｔ，ＳＤ）し、ステップＳ６１の処理に進む。
ステップＳ６１において、行動検知サーバ４の制御部４１は移動ロボット２へ起動の有無を確認する。移動ロボット２が起動していないときは（Ｎｏ）、ステップＳ６２の処理に進む。移動ロボット２が起動しているときは（Ｙｅｓ）、図１４に示すステップＳ７０に進む。
【００５２】
ステップＳ６２において、行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ設置情報モードであるか否かを判断する。センサ設置情報フラグＳｆがセットされている場合、制御部４１は、センサ設置情報モードであると判断し、ステップＳ６０の処理に戻る。センサ設置情報フラグＳｆがクリアされている場合、制御部４１はステップＳ６３の処理に進む。
【００５３】
ステップＳ６３において、行動検知サーバ４の制御部４１は、対象のセンサ（ＮＳｉ）の過去の記憶データをイベント情報（ＥＩ）に要求し、ステップＳ６３１の処理に進む。
ステップＳ６３１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、対象のセンサ（ＮＳｉ）の過去の記憶データをイベント情報（ＥＩ）から読み出し、ステップＳ６４の処理に進む。
ステップＳ６４において、行動検知サーバ４の制御部４１は、過去の記憶データから比較データを算出し、ステップＳ６５の処理に進む。制御部４１は、例えば受信した検知情報（ＮＳｉ，Ｅｔ，ＳＤ）に対して平均化を行うことで、比較データを算出する。
【００５４】
ステップＳ６５において、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知情報（ＮＳｉ，Ｅｔ，ＳＤ）と比較データ（ＣＤ）を比較する。その差が閾値ε1を超える場合（Ｙｅｓ）、制御部４１は、日常と異なる行動を検知したと判断し、ステップＳ６７に進む。制御部４１は、ステップＳ６７において、モードを異常モードに変更し、異常モードフラグＥＭｆを１に設定する。
その差が閾値ε1以下の場合（Ｙｅｓ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、通常状態であると判断し、検知情報をイベント情報（ＥＩ）へ追加する（Ｓ６６）。その後、制御部４１は、ステップＳ６０の処理に戻る。
【００５５】
図１４は、イベント情報（ＥＩ）モードのうち移動ロボット２が起動しているときの処理を示すフローチャートである。
ステップＳ７０において、行動検知サーバ４の制御部４１は、異常モードフラグＥＭｆがセットされているか否かによって、異常処理モードか否かを確認する。制御部４１は、異常処理モードであると判断した場合（Ｙｅｓ）、図１７の異常モードに遷移する。制御部４１は、異常処理モードでないと判断した場合（Ｎｏ）、ステップＳ７１の処理に進む。
【００５６】
ステップＳ７１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、センサ設置情報モードであるか否かを判断する。センサ設置情報フラグＳｆがセットされている場合（Ｙｅｓ）、制御部４１は、センサ設置情報モードであると判断し、ステップＳ６０の処理に戻る。センサ設置情報フラグＳｆがクリアされている場合（Ｎｏ）、制御部４１はステップＳ７２の処理に進む。
【００５７】
ステップＳ７２において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２へ自己位置情報ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ）をリクエストする。制御部４１は、移動ロボット２から自己位置情報ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ）を取得すると、ステップＳ７３の処理に進む。
【００５８】
ステップＳ７３において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２の自己位置情報ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ）とセンサ設置情報（ＳＩ）から、移動ロボット２によって反応しているセンサ装置１の検知情報を判別する。制御部４１は、移動ロボット２によって反応しているセンサ装置１以外の他のセンサ装置１の検知情報を、人や動物などの移動体の行動検知情報（ＭＩ）であると判別し、ステップＳ７４の処理に進む。
【００５９】
ステップＳ７４において、行動検知サーバ４の制御部４１は、行動検知情報（ＭＩ）と比較するデータをイベント情報（ＥＩ）にリクエストする。
ステップＳ７４１において、制御部４１は、リクエストしたデータを取得し、ステップＳ７５の処理に進む。
【００６０】
ステップＳ７５において、行動検知サーバ４の制御部４１は、イベント情報（ＥＩ）から得たデータから比較データ（ＣＤ）を算出し、ステップＳ７６の処理に進む。
ステップＳ７６において、行動検知サーバ４の制御部４１は、行動検知情報（ＭＩ）と比較データ（ＣＤ）を比較する。比較した結果が閾値ε2を超える場合（Ｙｅｓ）、行動検知サーバ４の制御部４１は、異常常態であると判断して、ステップＳ７８の処理に進み、処理状態を異常モードにし、異常モードフラグＥＭｆを１に設定する。制御部４１は、閾値ε2以下の場合（Ｎｏ）、ステップＳ７７の処理に進む。
【００６１】
ステップＳ７７において、行動検知サーバ４の制御部４１は、行動検知情報（ＭＩ）をイベント情報（ＥＩ）へ追記し、ステップＳ６０の処理に戻る。
異常モードに処理を移した行動検知サーバ４の制御部４１は、図１５から図１７および図１８を用いて以下のような処理を行う。
【００６２】
図１５は、日常行動（イベント情報（ＥＩ））には、Ｅｔ３−Ｅｔ４間でＮＳ５（センサ装置１−５）の反応がある場合に、Ｅｔ４−Ｅｔ５間でＮＳ６（センサ装置１−６）の反応が無いような異常常態時の処理の流れを示している。
【００６３】
図１６は、検知したセンサ（ＮＳｉ）の時系列毎の検知情報を図示したものである。
図１６に示すように、Ｅｔ４−Ｅｔ５間でセンサ検知反応が無い場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、イベント情報（ＥＩ）と検知情報（ＮＳｉ，ＳＤ）を比較する。イベント情報（ＥＩ）と検知情報（ＮＳｉ，ＳＤ）の差が閾値を越えた場合、制御部４１は、異常行動であると判断し、移動ロボット２へ異常行動が発見された（ＮＳｉ）へ向かうように、センサ設置情報（ＳＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））を通信する。イベント情報（ＥＩ）と検知情報（ＮＳｉ，ＳＤ）が一致する場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、検知モードを続行する。
【００６４】
以上の異常診断モードは、図１７において以下のように処理される。
行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ８０において、移動ロボット２の自己位置（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））をリクエストし、移動ロボット２の現在位置を取得し、ステップＳ８１の処理に進む。
ステップＳ８１において、行動検知サーバ４の制御部４１は、異常モードフラグに応じて多重分岐する。異常モードフラグＥＭｆが１の場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ８２の処理に進む。異常モードフラグＥＭｆが２の場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ８５の処理に進む。異常モードフラグＥＭｆが３の場合、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ８７の処理に進む。
【００６５】
ステップＳ８２において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２に対して異常状態診断モードであることを送信し、目標座標ＧＩｏ（ＮＳｉ，Ｒ，Ｘ，Ｙ）および通過予測センサ（ＰＳ）を送信する（Ｓ８３）。更に制御部４１は、異常モードフラグＥＭｆを２に設定して（Ｓ８４）、イベント情報モードに遷移する。
【００６６】
ステップＳ８５において、行動検知サーバ４の制御部４１は、移動ロボット２の自己位置（ＧＩ）と目標座標（ＧＩｏ）を比較することによって、移動ロボット２が異常探索エリアに存在するか否かを判断する。自己位置（ＧＩ）と目標座標（ＧＩｏ）との差が閾値ε3未満の場合（Ｎｏ）、制御部４１は、移動ロボット２が異常探索エリアに移動したと判断し、異常モードフラグＥＭｆを３に変更して（Ｓ８６）、イベント情報モードに遷移する。自己位置（ＧＩ）と目標座標（ＧＩｏ）との差が閾値ε3以上である場合（Ｙｅｓ）、制御部４１は、移動ロボット２が異常探索エリアに到達していないと判断し、イベント情報モードに遷移する。
【００６７】
ステップＳ８７において、行動検知サーバ４の制御部４１は、異常探索モードであると判断し、異常の有無を確認する。異常の有無の確認は、移動ロボット２の検知部２２に設けられた画像センサや音声センサによる画像および音声を用いて、異常を検知しても良い。ステップＳ８７において異常を検知した場合（Ｙｅｓ）、制御部４１は、ステップＳ８８の処理に進んで異常レポートを作成し、行動検知サーバ４に設けられた外部通信部４５によって、外部のサービスへ異常を連絡し（Ｓ８８）、イベント情報モードに遷移する。
【００６８】
ステップＳ８７において異常を検知しない場合（Ｎｏ）、制御部４１は、ステップＳ８９の処理に進んで探索リポートを作成し、行動検知サーバ４に設けられた外部通信部４５によって、外部のサービスへ探索リポートを送信する。探索リポートを送信後、行動検知サーバ４の制御部４１は、ステップＳ９０の処理に進み、異常診断モードをリセットして（Ｓ９０）、イベント情報モードに遷移する。
【００６９】
本発明の行動検知システムＳは、居室９内に設けた複数のセンサ装置１と、居室９内を移動する移動手段を有した移動ロボット２とを連携させている。これにより、行動検知システムＳは、センサ装置１の誤動作によって発生する誤情報の発信を防止しつつ、利用者のプライバシーを確保可能である。
【００７０】
《第２の実施形態》
図１８は、第２の実施形態における行動検知システムの構成を示す概略図である。第２の実施形態では、複数のセンサ装置１の代わりに複数の家電機器８を居室に設置し、センサ装置の検知情報の代わりに家電機器の操作情報や検知情報を検知することで、人の行動を検知するものである。これら複数の家電機器８は、第１の実施形態におけるセンサ装置１の機能に加えて、家電機器としての各種機能を備えている。
【００７１】
図１８に示すように、行動検知システムＳは、複数の家電機器８と、移動ロボット２と、給電装置３と、行動検知サーバ４とを含んで構成される。
家電機器８は、居室内に設置されて各種機能を実現するものであり、例えばテレビや照明やエアコンなどである。家電機器８は、通信部１４によって、自身が操作された際の操作情報を外部に送信するものである。
【００７２】
複数の家電機器８は、制御部８１と、検知部８２と、記憶部８３と、通信部８４と、電源部８５と、無線タグ８６を備える。電源部８５は、この家電機器８を起動し、家電機器８の各部に電力を供給する。通信部８４は、無線または有線の通信モジュールであり、家電機器８に対する操作情報および家電機器８の固有ＩＤを行動検知サーバ４へ送信する。記憶部８３は、例えばＲＯＭやフラッシュメモリであり、家電機器８の固有ＩＤを記憶する。
【００７３】
《第３の実施形態》
第１の実施形態及び第２の実施形態は、センサ装置１の位置が固定されていることを前提としていた。しかしながら、室内の増改築、部屋の使途の見直し等に起因して、センサ装置１の個数、位置及びそれらが監視する空間が変化することが多い。このような変化があった場合でも、第１（第２）の実施形態の行動検知システムは、ロボット２を稼働させることによって、変更後のセンサ装置１の位置及び個数を反映したセンサ設置情報（ＳＩ）及びイベント情報（ＥＩ）を作成できる。すると、第１（第２）の実施形態の行動検知システムは、センサ装置１の位置とロボット２が移動した空間の幾何情報の対応関係も作成できることになる。
【００７４】
しかしながら、ユーザがセンサ設置情報（ＳＩ）の一部の初期値を手動で入力し、さらにセンサ装置１の位置、個数等を変えた後、その変更内容をセンサ設置情報（ＳＩ）に再度手動で入力することも可能である。ユーザによっては、多少手間をかけても当該入力を機動的に行った方が、その後の行動検知システムの動作（異常発生時の現場への的確な到着等）に安心感を持てると考える場合もある。そこで、第３の実施形態の行動検知システムは、センサ装置１、ロボット２及び行動検知サーバ４に加えてインタフェース装置６を備える。当該構成の追加に伴い、センサ設置情報（ＳＩ）の構成の一部が第１（第２）の実施形態に比して、変更される（詳細後記）。
【００７５】
図１９は、第３の実施形態における行動検知システムの構成を示す概略図である。行動検知システムＳは、インタフェース装置６を備える。インタフェース装置６は、例えば携帯式のコンピュータであり、室内等においてユーザによって操作される。インタフェース装置６は、制御部６１、ディスプレイ等の表示部６２、キーボード、マウス、タッチパネル等の入力部６３、記憶部６６、行動検知サーバ４等と通信するための通信部６５、及び、電源部６４を有する。記憶部６６は、センサ設置情報（ＳＩ）等を記憶する。電源部６４は、外部電源５から受電した電力を制御部６１等に供給する。
【００７６】
図２０は、インタフェース装置６の表示部６２が表示するインタフェース画面７１の一例である。インタフェース画面７１は、住空間地図（ＬＳ）を欄７２に表示し、センサ設置情報（ＳＩ）を欄７３に表示する。ここで表示されている住空間地図（ＬＳ）は、図２において説明した居室９を示す図と、以下の点で異なっている。
・住空間地図（ＬＳ）は、全体的に格子線（破線）で覆われている。
・住空間地図（ＬＳ）は、リビングにはセンサ装置ＮＳ１及びＮＳ２が設置されており、図２におけるセンサ装置ＮＳ２は、未だ配置されていない状態を示している。
【００７７】
ここで表示されているセンサ設置情報（ＳＩ）は、図３において説明したセンサ設置情報（ＳＩ）と、以下の点で異なっている。
・図２０のセンサ設置情報（ＳＩ）は、図３のセンサ設置情報（ＳＩ）のイベント発生時刻（Ｅｔ）の欄に代わって、センサ種類（Ｔｙｐｅ）、センサＩＤ（ＩＤ）、及び、検知範囲（Ａｒｅａ）の各欄を有している。
【００７８】
センサ種類とは、センサ装置１の検知部１２の種類（赤外線式、超音波式等）である。
検知範囲とは、１つのセンサ装置が確実に人等を検知し得る空間の大きさであり、ここでは、床面上の面積である。“Ｓｐｏｔ”は、面積が定義されないケース（玄関の錠前等）であることを示す。
【００７９】
いま、ユーザは、以下のことを考えている。
・リビングの右側部分に、新たなセンサ装置ＮＳ２を追加する必要がある。
・そのセンサ装置ＮＳ２のセンサ種類は、“Ｏｃ”である。
・そのセンサ装置ＮＳ２の検知範囲は、住空間地図（ＬＳ）の格子の数で約１６個分である。
・そのセンサ装置ＮＳ２の検知範囲を、今後は“ＮＲ２”として管理したい。
【００８０】
このとき、ユーザは、マウス等の入力部６３で１６個分の格子を指定し、その指定した領域中に、“ＮＲ２”を示すアイコン及び“ＮＳ２”を示すアイコンを置く。“ＮＳ２”を示すアイコンには、そのセンサ装置のセンサＩＤ及びセンサ種類が紐付いている。すると、インタフェース装置の制御部６１は、センサ設置情報（ＳＩ）の新たなレコード７４を作成し、インタフェース画面７１の欄７３に表示する。
【００８１】
当該処理は、センサ装置を追加する場合の例であるが、行動検知システムＳの使用開始時のように、複数のセンサ装置についての入力を一度に行う場合もある（センサ初期情報入力）。ただし、初期入力の段階では、住空間地図（ＬＳ）は未だ存在しないので、ユーザは、アイコン等を使用するのではなく、センサ設置情報（ＳＩ）に対して直接、文字列等を入力することになる。このような処理の発生に伴い、第１の実施形態におけるセンサ設置情報モードのフローチャート（図８）が一部変更される。
【００８２】
図２１は、センサ設置情報モードの処理を示すフローチャートである。図２１においては、図８に対してステップＳ４０ｂが追加され、図８のステップＳ４３、Ｓ４４及びＳ４５が、それぞれステップＳ４３ｂ、Ｓ４４ｂ及びＳ４５ｂに置き換えられている。以降では、ステップＳ４０ｂ、Ｓ４３ｂ、Ｓ４４ｂ及びＳ４５ｂを説明する。
【００８３】
ステップＳ４０ｂにおいて、インタフェース装置６の制御部６１は、センサ初期情報（ＮＳ，Ｔｙｐｅ，ＩＤ，Ａｒｅａ）の入力を受け付ける。具体的には、制御部６１は、表示部６２にインタフェース画面７１の欄７３を表示し、ユーザがＮＳ、ＩＤ、Ｔｙｐｅ、Ａｒｅａ及びＮＲの各欄に入力部６３を介してデータを入力するのを受け付ける。ユーザは、全てのセンサ装置１のついて当該入力操作を繰り返す。制御部６１は、全てのセンサ装置１についてのレコードをセンサ設置情報（ＳＩ）として記憶部６６に記憶する。
【００８４】
ステップＳ４３ｂにおいて、インタフェース装置６の制御部６１は、移動ロボットへ空間情報をリクエストする。具体的には、制御部６１は、移動ロボット２に対して空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））をリクエストする。
【００８５】
ステップＳ４４ｂにおいて、インタフェース装置６の制御部６１は、移動ロボットから空間情報を取得し、ユーザがセンサ装置の位置の変更を入力するのを受け付ける。具体的には、第１に、制御部６１は、移動ロボット２から空間情報（ＧＩ（Ｒ，Ｘ，Ｙ））を取得する。
第２に、制御部６１は、ステップＳ４４ｂの“第１”において取得した空間情報を使用して、インタフェース画面７１の欄７３に住空間地図（ＬＳ）を表示し、ユーザに対してセンサ位置の変更入力を促す。すると、ユーザは前記したように、欄７２に表示されている住空間地図（ＬＳ）上で、変化があったセンサ装置についての入力操作を行う。
【００８６】
ステップＳ４５ｂにおいて、インタフェース装置６の制御部６１は、各ＮＳについて検知領域を定義する。具体的には、制御部６１は、ステップＳ４４ｂの“第２”において入力されたデータに対応するレコードをインタフェース画面７１の欄７４に表示する。制御部６１は、変更後のレコードを、センサ設置情報（ＳＩ）の一部として記憶部６６に記憶する。
【００８７】
（人及びロボットの動き）
図２２は、人の動きを説明する図である。いま、リビング１、トイレ５及び浴室８が廊下２、廊下３、廊下４、廊下６及び廊下７によって結ばれている住空間地図８１を想定する。これらは、センサ装置ＮＳｉ（ｉ＝１、２、・・・、７）に対応している。なお、ここでの番号（１、２、・・・）は、専ら図２２における説明目的のものであり、図１における同じ番号とは直接の関係を有さない。センサ装置ＮＳｉが、ある１日の人の動きを検知した結果が、チャート８２である。チャート８２の横軸は時間であり、縦軸は、各センサ装置の個別ＩＤ（ＮＳｉ）である。あるセンサ装置が人を検知すると、その時間帯においてそのセンサ装置の“チャート線（太い実線）”が凸状に変化する。
【００８８】
センサ装置１がこのような検知を多くの回数繰り返すと、人の通常時の動きがチャート８２上に“パタン”として現れる。例えば、パタン１は、人がリビング１からトイレ５に移動し、その後リビング１に戻る場合のチャート線の組合せである。パタン１は、１日のうち例えば５、６回周期的に現れる。ＮＳ１、ＮＳ２、ＮＳ３、ＮＳ４及びＮＳ５のそれぞれの凸部の時間幅は、毎回ほぼ同じである。
【００８９】
パタン２は、人がリビング１から浴室８に移動し、その後リビング１に戻る場合のチャート線の組合せである。パタン２は、１日のうち例えば夜間に１回周期的に現れる。ＮＳ１、ＮＳ２、ＮＳ３、ＮＳ４、ＮＳ６、ＮＳ７及びＮＳ８のそれぞれの凸部の時間幅は、毎回ほぼ同じである。
【００９０】
図２３は、異常発生時の人及びロボットの動きを説明する図である。パタン１ｂに注目すると、廊下３（ＮＳ３）において、チャート線の凸部の時間幅が、図２２の時間幅に比して有意に長くなっている。行動検知サーバ４の制御部４１は、時点ｔ１において異常を検知し、ロボット２に対し目標座標ＧＩｏを送信する。すると、ロボット２は、人が転倒している可能性の高い位置（廊下３）に移動する。
【００９１】
パタン１ｃに注目すると、廊下４（ＮＳ４）において、通常の時間幅の凸部が出現した直後、どのＮＳｉにおいても凸部が出現していない。行動検知サーバ４の制御部４１は、時点ｔ２において異常を検知し、ロボット２に対し目標座標ＧＩｏを送信する。すると、ロボット２は、人が誘拐されている可能性の高い位置（廊下４）に移動する。
【００９２】
パタン１ｃに注目すると、浴室８（ＮＳ８）において、チャート線の凸部の時間幅が、図２２の時間幅に比して有意に長くなっている。行動検知サーバ４の制御部４１は、時点ｔ３において異常を検知し、ロボット２に対し目標座標ＧＩｏを送信する。すると、ロボット２は、人が卒倒している可能性の高い位置（浴室８）に移動する。
【００９３】
（変形例）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
【００９４】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路などのハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈して実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、フラッシュメモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの記録媒体に置くことができる。
【００９５】
各実施形態において、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
本発明の変形例として、例えば、次の（ａ）〜（ｅ）のようなものがある。
【００９６】
（ａ）  行動検知サーバ４を設けず、移動ロボット２がイベント情報モードの処理や異常モードの処理を実行してもよい。
（ｂ）  行動検知サーバ４を設けず、各センサ装置１が自律的にイベント情報モードの処理や異常モードの処理を実行してもよい。
（ｃ）  行動検知サーバ４の通信部４４と外部通信部４５とは、共通であってもよい。
（ｄ）  第１の実施形態の移動ロボット２は無線タグを備え、センサ装置１によってこの無線タグを検知するようにしてもよい。これにより、センサ装置１が確実に移動ロボット２を検知できるようになる。
（ｅ）  センサ設置情報モードが終了した後であっても、センサ位置の変更を検知した際には、記憶部に記憶されたセンサ位置情報を修正してもよい。
【符号の説明】
【００９７】
Ｓ  行動検知システム
１，１−１〜１−７  センサ装置
１１  制御部
１２  検知部  （第１センサ）
１３  記憶部
１４  通信部  （第１通信手段）
１５  電源部
２  移動ロボット
２１  制御部
２２  検知部  （第２センサ）
２３  機構部
２４  記憶部
２５  電源部
２６  操作部
２７  通信部  （第２通信手段）
３  給電装置
３１  検知部
３２  通信部
４  行動検知サーバ
４１  制御部
４２  記憶部
４３  タイマ
４４  通信部  （第３通信手段）
４５  外部通信部  （外部通信手段）
５  外部電源
６    インタフェース装置
６１  制御部
６２  表示部
６３  入力部
６４  電源部
６５  通信部
６６  制御部
８，８−１〜８−７  家電機器  （センサ装置）
８１  制御部
８２  検知部  （第１センサ）
８３  記憶部
８４  通信部  （第１通信手段）
８５  電源部
９  居室
【図１】
2020154718.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2020154718.tif 000021
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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