(57)【要約】【課題】フックの着脱時に生じる張力に基づいてブーム及びウインチを自動停止する簡単、コンパクト、安価な手段を備えたクレーンを提供する。【解決手段】クレーン１０は、走行体１１と、走行体１１に旋回フレーム３１を介して旋回、起伏及び伸縮可能に搭載されたブーム３２と、先端に吊下フック４０を有し、ブーム３２の先端部に巻き掛けられた状態でドラム４１に巻き取られあるいは繰り出されるワイヤ４２を備えたウインチ３９と、吊下フック４０が係合する係合具８０と、係合具８０に取り付けられた歪みゲージ９０と、ブーム３２及びウインチ３９の動作を制御するコントローラ６０とを備える。コントローラ６０は、歪みゲージ９０から出力された信号に基づいてブーム３２及びウインチ３９の動作を停止させる。【選択図】図２
2020164264.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体と、
当該走行体に旋回フレームを介して旋回、起伏及び伸縮可能に搭載されたブームと、
先端に吊下フックを有し、上記ブームの先端部に巻き掛けられた状態でドラムに巻き取られあるいは繰り出されるワイヤを備えたウインチと、
上記吊下フックが係合する係合具と、
上記係合具に取り付けられた歪みゲージと、
上記ブーム及び上記ウインチの動作を制御するコントローラと、を備え、
上記コントローラは、上記歪みゲージから出力された信号に基づいて上記ブーム及び上記ウインチの動作を停止させるクレーン。
【請求項２】
上記係合具は、上記ウインチが作動することにより生じる上記ワイヤの張力方向と平行であるゲージ貼付部を備えており、
上記歪みゲージは、上記ゲージ貼付部に取り付けられている請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
上記係合具は、上記旋回フレームによって支持されており、
上記歪みゲージは、上記係合具の上記旋回フレームとの連結位置である上記係合具の基端から、上記ウインチが作動することにより生じる上記ワイヤの張力方向に延びた仮想線に対する上記係合具の一方側と、上記仮想線に対する上記係合具の他方側とのそれぞれに取り付けられている請求項１または２かに記載のクレーン。
【請求項４】
上記係合具は、筒状の部材で構成されたものであり、
上記歪みゲージは、上記筒状の部材の内周面に配置されている請求項１から３のいずれかに記載のクレーン。
【請求項５】
上記筒状の部材は、
上記歪みゲージの近傍に形成された貫通孔と、
上記貫通孔を開閉する蓋と、を備える請求項４に記載のクレーン。
【請求項６】
上記係合具において上記歪みゲージが取り付けられる部分は、その余の部分に比して外力による歪みが大きくなる変形誘導領域である請求項１から５のいずれかに記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、吊荷に係合する吊下用フック（以下、単に「フック」と称される。）を有するクレーンの構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般にクレーンは、ワイヤを巻取りあるいは繰り出すウインチを備えており、このワイヤがブームの先端部に掛け回され、フックが当該ワイヤの先端に設けられる。フックは、非作業時（例えばクレーンの走行時）に格納される。例えば、特許文献１に開示されているように、フック５は、クレーンの走行体に設けられた格納係止装置Ｄに掛止され、ウインチによってワイヤが巻き取られることにより生じる張力によって、保持格納される。
【０００３】
ところで、特許文献１に開示されたクレーンでは、格納係止装置Ｄは、張力検出器９を備えている。張力検出器９はいわゆる機械式装置であって、ワイヤ８の張力によって弾性的に伸縮するようになっている。すなわち、張力検出器９は、検出器本体１２と、これに内挿されたスプリング１６及びスプリング受け１４と、スプリング受け１４に連結され、検出器本体１２に対してスライドする摺動杵１５と、摺動杵１５のスライドに応じてスライドするケーブル２４とを有する。フック５は、摺動杵１５と係合され、ワイヤが巻き取られるとスプリング１６が弾性変形しつつ摺動杵１５及びケーブル２４がスライドする。フック５は、摺動杵１５のスライド量に応じた弾性力によって保持される。
【０００４】
ケーブル２４は、ウインチの操作レバー２０に連結されている。摺動杵１５が所定量以上にスライドしたとき、ケーブル２４は、操作レバー２０を中立位置に引き戻し、ワイヤの巻き取りが停止される。これにより、ワイヤに過大な張力が生じることによるクレーンの破損が防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】実全昭５５−１３２０９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、このような機械式の張力検出器は、前述のように部品点数が多く、構造が複雑であり、クレーンに搭載するために設計上大きなスペースが必要であった。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、フックの着脱時に生じる張力に基づいてブーム及びウインチを自動停止する簡単、コンパクト、安価な手段を備えたクレーンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
(1)  本発明に係るクレーンは、走行体と、当該走行体に旋回フレームを介して旋回、起伏及び伸縮可能に搭載されたブームと、先端に吊下フックを有し、上記ブームの先端部に巻き掛けられた状態でドラムに巻き取られあるいは繰り出されるワイヤを備えたウインチと、上記吊下フックが係合する係合具と、上記係合具に取り付けられた歪みゲージと、上記ブーム及び上記ウインチの動作を制御するコントローラと、を備える。上記コントローラは、上記歪みゲージから出力された信号に基づいて上記ブーム及び上記ウインチの動作を停止させる。
【０００９】
係合具に生じる張力を検出する構造として、係合具に歪みゲージが取り付けられているだけであるため、当該構造を簡単、コンパクト、安価で実現することができる。
【００１０】
(2)  上記係合具は、上記ウインチが作動することにより生じる上記ワイヤの張力方向と平行であるゲージ貼付部を備えている。上記歪みゲージは、上記ゲージ貼付部に取り付けられている。
【００１１】
歪みゲージがワイヤの張力方向と平行であるゲージ貼付部に取り付けられているため、係合具に生じる張力を検出し易い。
【００１２】
(3)  上記係合具は、上記旋回フレームによって支持されている。上記歪みゲージは、上記係合具の上記旋回フレームとの連結位置である上記係合具の基端から、上記ウインチが作動することにより生じる上記ワイヤの張力方向に延びた仮想線に対する上記係合具の一方側と、上記仮想線に対する上記係合具の他方側とのそれぞれに取り付けられている。
【００１３】
吊下フックが仮想線に対する係合具の一方側及び他方側のいずれの側から係合具を引っ張った場合であっても、歪みゲージは係合具の歪みを精度良く測定することができる。
【００１４】
(4)  上記係合具は、筒状の部材で構成されたものである。上記歪みゲージは、上記筒状の部材の内周面に配置されている。
【００１５】
歪みゲージに接続される配線を、筒状の部材の内部に格納することができる。
【００１６】
(5)  上記筒状の部材は、上記歪みゲージの近傍に形成された貫通孔と、上記貫通孔を開閉する蓋と、を備える。
【００１７】
貫通孔を介して筒状の部材の内部に配置された歪みゲージへ容易にアクセスできる。蓋によって、係合具の内部を外部から遮断できる。これにより、外部からの衝撃に対して歪みゲージを守ることができる。
【００１８】
(6)  上記係合具において上記歪みゲージが取り付けられる部分は、その余の部分に比して外力による歪みが大きくなる変形誘導領域である。
【００１９】
本構成では、歪みが大きくなり易い変形誘導領域が歪んだことを確認することができるため、ワイヤの巻き取りや繰り出しを止める等の対策を早期に実行できる。これにより、係合具の破損の可能性を低くすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、簡単、コンパクト、安価な手段、フックの着脱時に生じる張力に基づいてブーム及びウインチを自動停止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、ブーム３２が倒伏位置にあるときのクレーン１０の左側面図である。
【図２】図２は、係合具８０の平面図である。
【図３】図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。
【図４】図４は、クレーン１０の機能ブロック図である。
【図５】図５は、クレーン１０が走行状態から作業状態へ移行するときに吊下フック４０が係合具８０から外される手順のフローチャートである。
【図６】図６は、クレーン１０が作業状態から走行状態へ移行するときに吊下フック４０が係合具８０に係合されてクレーン１０に格納される手順のフローチャートである。
【図７】図７は、ブーム３２が倒伏位置と起立位置の間にあるときのクレーン１０の左側面図である。
【図８】図８は、ブーム３２が起立位置にあるときのクレーン１０の左側面図である。
【図９】図９は、変形例における係合具８０の平面図である。
【図１０】図１０は、変形例における係合具８０の平面図である。
【図１１】図１１は、変形例における係合具８０の平面図である。
【図１２】図１２（Ａ）は、係合具８０が筒状の部材で構成されている場合における図２のＸＩＩＡ−ＸＩＩＡ断面に対応する図であり、図１２（Ｂ）は、係合具８０が筒状の部材で構成されている場合における図１０のＸＩＩＢ−ＸＩＩＢ断面に対応する図である。
【図１３】図１３は、係合具８０を２個備えたクレーン１０の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施形態は、本発明の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは、言うまでもない。
【００２３】
図１が示すように、クレーン１０は、走行体１１と、ブーム装置１２と、キャビン１３と、ウインチ３９と、係合具８０と、コントローラ６０（図４参照）とを備える。
【００２４】
以下では、クレーン１０の進行方向に沿う方向を前後方向として、クレーン１０の幅方向を左右方向として説明する。
【００２５】
走行体１１は、車体２０と、車輪２１とを備える。車体２０は、不図示の車軸を回転可能に支持している。車軸は、車体２０の前部及び後部に位置している。車輪２１が、車軸の両端に保持されている。車軸及び車輪２１は、エンジン（不図示）によって回転駆動される。これにより、走行体１１は走行する。
【００２６】
ブーム装置１２は、旋回フレーム３１と、ブーム３２とを備える。旋回フレーム３１は、車体２０によって上下方向に延びた旋回軸周りに旋回可能に支持されている。旋回フレーム３１は、旋回モータ４４（図４参照）によって旋回される。ブーム３２は、旋回フレーム３１に支持されている。ブーム３２は、旋回フレーム３１と一体に旋回可能である。
【００２７】
ブーム３２は、テレスコピック構造を備えており、伸縮シリンダ１６（図４参照）によって伸縮される。また、ブーム３２は、起伏シリンダ３６の伸縮によって、左右方向に延びる軸３０周りに起伏される。図１にブーム３２が倒伏位置にある状態が示されており、図８にブーム３２が起立位置にある状態が示されている。
【００２８】
キャビン１３は、旋回フレーム３１に搭載されている。キャビン１３は、操作者が着座するシートと、走行体１１の運転に用いる運転装置と、ブーム装置１２の操縦に用いる操縦装置とを有する。すなわち、クレーン１０は、いわゆるラフテレーンクレーンであって、走行体１１の運転及びブーム装置１２の操縦が１つのキャビン１３で行われるクレーンである。但し、クレーン１０は、運転装置を有するキャビンと、操縦装置を有するキャビンとの２つのキャビンを備えたオールテレーンクレーンであってもよい。運転装置は、車軸を操舵するステアリングや、アクセルペダルや、ブレーキペダルや、シフトレバー等を有する。操作者は、運転装置を用いて、走行体１１を走行させる。操縦装置は、図４が示す旋回モータ４４や、伸縮シリンダ１６や、起伏シリンダ３６や、ウインチモータ４５等を駆動させるための複数のレバー等を有する。操作者は、操縦装置を用いて、ブーム装置１２を操作する。
【００２９】
ウインチ３９は、ワイヤ４２が巻回された回転自在のドラム４１と、ワイヤ４２に繋がれた吊下フック４０とを有する。
【００３０】
ドラム４１は、旋回フレーム３１に回転可能に支持されている。なお、ドラム４１は、旋回フレーム３１以外、例えばブーム３２に支持されていてもよい。ドラム４１は、ウインチモータ４５（図４参照）によって回転される。回転するドラム４１は、ワイヤ４２を繰り出し、或いはワイヤ４２を巻き取る。ワイヤ４２は、ドラム４１からブーム３２に沿って架け渡されており、ブーム３２の先端部に設けられたワイヤシーブ４３に巻き掛けられ、垂下している。
【００３１】
吊下フック４０は、ワイヤ４２の先端に繋がれている。吊下フック４０は、ブーム３２の先端部からワイヤ４２によって吊下される。吊下フック４０は、ドラム４１が回転することによって昇降する。
【００３２】
係合具８０は、旋回フレーム３１によって回動可能に支持されている。なお、係合具８０は、旋回フレーム３１以外、例えば車体２０やブーム３２に支持されていてもよい。
【００３３】
図２が示すように、係合具８０は、基端部８３と、先端部８４と、ゲージ貼付部８５とで構成されている。基端部８３、先端部８４、及びゲージ貼付部８５は、一体に構成されている。なお、図２が示す係合具８０、及び後述する図９〜図１１が示す係合具８０の説明では、クレーン１０が図１に示される状態（ブーム３２が前方へ突出し且つキャビン１３が前方を向くように旋回フレーム３１が旋回した状態）であるとする。つまり、図２、図９〜図１１では、係合具８０が旋回フレーム３１から前方へ突出しており、後述する仮想線７０の方向が前後方向であり、仮想線７０と直交し且つ紙面に沿った方向が左右方向であり、紙面に直交する方向が上下方向である。
【００３４】
基端部８３は、湾曲しており、その中央部８３１が突出している。中央部８３１は、旋回フレーム３１に連結されている。詳細には、図２が示すように、旋回フレーム３１は、その前部から突出した凸部３３を備えている。凸部３３が、係合具８０と連結される。凸部３３の先端部３４は、左右方向に延びている。凸部３３の先端部３４に、係合具８０の中央部８３１が係合されている。これにより、係合具８０が旋回フレーム３１によって左右方向（先端部３４が延びている方向）に延びた軸周りに回動可能に支持されている。基端部８３の両端部８３２は、それぞれゲージ貼付部８５の一端部８５１と繋がっている。なお、中央部８３１と旋回フレーム３１との連結は、上述したような手段に限らず、公知の手段が採用可能である。
【００３５】
先端部８４は、概ね半円形状に湾曲した棒状の部材である。先端部８４に、吊下フック４０が係合される。先端部８４の両端部８４１は、それぞれゲージ貼付部８５の他端部８５２と繋がっている。
【００３６】
ゲージ貼付部８５は、基端部８３から先端部８４へ向けて延びた概ね棒状の部分である。ゲージ貼付部８５は、係合具８０の２箇所に設けられている。ゲージ貼付部８５は、仮想線７０よりも右方及び左方（換言すると仮想線７０に対する係合具８０の一方側及び他端側）に設けられている。仮想線７０は、係合具８０の基端８３３と先端８４２とを通る線であり、図２に一点鎖線で示されている。以下、仮想線７０について更に詳述する。先端部８４は、概ね半円形状で湾曲している。そのため、吊下フック４０が先端部８４に係合して、係合具８０が基端８３３から離れる向きへ引っ張られたとき、吊下フック４０は、先端部８４に対して摺動して、先端部８４の先端８４２において係合具８０と係合した状態となる。このとき、係合具８０の旋回フレーム３１との連結位置、つまり係合具８０の基端８３３から、ウインチ３９が作動することにより生じるワイヤ４２の張力方向に延びる線が、仮想線７０である。
【００３７】
ゲージ貼付部８５は、仮想線７０と平行に延びている。つまり、ゲージ貼付部８５は、ウインチ３９が作動することにより生じるワイヤ４２の張力方向と平行に延びている。
【００３８】
歪みゲージ９０が、接着などによってゲージ貼付部８５に取り付けられている。歪みゲージ９０は、公知のものが用いられる。歪みゲージ９０の金属箔９３（金属製グリッド）が仮想線７０（ゲージ貼付部８５の延びている方向）と平行となるように、歪みゲージ９０はゲージ貼付部８５に取り付けられている。なお、歪みゲージ９０は、金属箔９３が仮想線７０と平行でないように、ゲージ貼付部８５に取り付けられてもよい。歪みゲージ９０は、後述するコントローラ６０と接続されている（図４参照）。なお、図２において、歪みゲージ９０とコントローラ６０を接続する配線の図示は省略されている。
【００３９】
図３（Ａ）が示すように、ゲージ貼付部８５の中央部８５３は、ゲージ貼付部８５の両端部（一端部８５１及び他端部８５２）よりも短径に構成されている。中央部８５３が一端部８５１及び他端部８５２よりも短径に構成されていることにより、中央部８５３は一端部８５１及び他端部８５２に比して外力による歪みが大きくなる。ゲージ貼付部８５の中央部８５３は、特許請求の範囲に記載された「変形誘導領域」に相当する。ゲージ貼付部８５の一端部８５１及び他端部８５２は、特許請求の範囲に記載された「その余の部分」に相当する。なお、「変形誘導領域」は中央部８５３に限らない。例えば、一端部８５１が「変形誘導領域」に相当し、中央部８５３及び他端部８５２が「その余の部分」に相当していてもよい。
【００４０】
図４が示すように、コントローラ６０は、ＣＰＵ６１と、プログラムが記憶されたＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、メモリ６４と、不図示の通信バスとを備える。ＣＰＵ６１は、ＲＯＭ６２に記憶されたプログラムのアドレスに記述された命令を順に実行することにより、プログラムを実行する。ＲＡＭ６３は、プログラムが実行される際に、データなどを一時記憶する。メモリ６４は、不揮発性のメモリであり、プログラムの実行の際に使用される閾値などを記憶する。ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、及びメモリ６４は、通信バスによって相互に接続されている。
【００４１】
コントローラ６０は、上述した旋回モータ４４、起伏シリンダ３６、伸縮シリンダ１６、ウインチモータ４５と接続されている。コントローラ６０は、これらのモータやシリンダへ信号を出力することで、これらのモータやシリンダを制御する。旋回モータ４４は、信号を受け取ると駆動する。これにより、旋回フレーム３１が旋回する。起伏シリンダ３６は、信号を受け取ると伸縮する。これにより、ブーム３２が起伏する。伸縮シリンダ１６は、信号を受け取ると伸縮する。これにより、ブーム３２が伸縮する。ウインチモータ４５は、信号を受け取ると駆動する。これにより、ウインチ３９のドラム４１が回転して、ワイヤ４２がドラム４１から繰り出され或いはワイヤ４２がドラム４１に巻き取られる。
【００４２】
なお、コントローラ６０は、上述したモータ、シリンダ以外にも、様々なモータ、シリンダと接続されている。例えば、コントローラ６０は、アウトリガ２２（図１参照）を駆動してアウトリガ２２の張り出しや収容を実行するためのシリンダ（不図示）と接続されている。
【００４３】
以上より、コントローラ６０は、旋回フレーム３１、ブーム３２、ウインチ３９等を制御する。
【００４４】
コントローラ６０は、歪みゲージ９０の金属箔９３へ電流を流す。電流は、特許請求の範囲に記載された「信号」に相当する。金属箔９３を流れた電流はコントローラ６０へ出力される。歪みゲージ９０が取り付けられたゲージ貼付部８５が、係合した吊下フック４０に引っ張られることによってワイヤ４２の張力方向に延びて歪んだ場合、歪みゲージ９０も延びる。これにより、金属箔９３が延びて金属箔９３の断面積が小さくなる。その結果、金属箔９３を流れる電流が小さくなる。コントローラ６０は、歪みゲージ９０からの電流が予め設定された設定値よりも小さくなった場合に、ゲージ貼付部８５が歪んだと判断する。なお、設定値は、ゲージ貼付部８５が歪みはするが、破損はしない程度の値（例えば、ゲージ貼付部８５の弾性限界より小さな値）に設定される。
【００４５】
なお、本実施形態の歪みゲージ９０では、ゲージ貼付部８５が歪むと出力電流が小さくなったが、歪みゲージ９０は、前記とは逆に、ゲージ貼付部８５が歪むと出力電流が大きくなるものであってもよい。
【００４６】
以下、クレーン１０が走行状態から作業状態へ移行するときに、吊下フック４０が係合具８０から外される手順が、図５のフローチャートを参照しつつ説明される。
【００４７】
クレーン１０が走行状態のとき、ブーム３２は倒伏位置にあり、吊下フック４０は係合具８０に係合されている。なお、吊下フック４０が係合具８０から外される前に、アウトリガ２２が張り出されて、クレーン１０が水平に設置され、図１が示す状態となる。
【００４８】
アウトリガ２２の張り出し後、起伏シリンダ３６が伸長される。これにより、ブーム３２が矢印９１の向きへ起立を始め（Ｓ１０）、図７が示す状態を経て、図８が示すように起立位置に位置される。ブーム３２の起立と並行して、ウインチモータ４５が駆動され、ワイヤ４２がドラム４１から繰り出される（Ｓ１０）。なお、このとき、ブーム３２が起立するにしたがって吊下フック４０が係合具８０を引っ張る向きが上方へシフトするため、係合具８０は上方へ回動する。
【００４９】
ここで、ブーム３２が倒伏位置から起立位置へ近づくにしたがって、ワイヤシーブ４３から係合具８０までの直線距離が長くなる。そのため、ワイヤ４２のドラム４１からの繰り出しは、当該直線距離に合わせて実行される必要がある。
【００５０】
単位時間当たりのワイヤ４２のドラム４１からの繰り出し長が、上記の直線距離が当該単位時間当たりに延びる長さより短い場合、ワイヤ４２及び係合具８０に生じる張力が大きくなる。これにより、係合具８０が吊下フック４０によって基端８３３から離れる向きへ引っ張られて延びる。係合具８０のゲージ貼付部８５が延びるに従って、歪みゲージ９０の金属箔９３に流れる電流が小さくなる。
【００５１】
コントローラ６０は、歪みゲージ９０からコントローラ６０へ出力された電流（金属箔９３に流れる電流）が設定値以上に維持されている場合（Ｓ２０：Ｎｏ）、ブーム３２が起立位置に到達するまで、ブーム３２の起立とワイヤ４２のドラム４１からの繰り出しを継続する（Ｓ３０：Ｎｏ、Ｓ１０）。
【００５２】
一方、コントローラ６０は、歪みゲージ９０からコントローラ６０へ出力された電流が設定値より小さくなった場合に（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、起伏シリンダ３６及びウインチモータ４５の駆動を停止させる（Ｓ４０）。これにより、ブーム３２及びドラム４１が停止される。つまり、コントローラ６０は、金属箔９３に流れる電流が設定値より小さくなった場合に（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、操作者が操縦装置を用いてブーム３２及びドラム４１を操作していても、ブーム３２及びドラム４１を停止する。
【００５３】
ブーム３２及びドラム４１が停止された場合（Ｓ４０）、操作者は、操縦装置を操作して、再びブーム３２の起立及びワイヤ４２のドラム４１からの繰り出しを実行することができる（Ｓ１０）。この際、操作者は、停止前よりも低速でブーム３２を起立させ、または、停止前より高速でドラム４１を回転させてワイヤ４２を繰り出させる。これにより、ワイヤ４２及び係合具８０に生じる張力が小さくなる。その結果、係合具８０の歪みを低減することができる。仮に、再度のブーム３２の起立及びワイヤ４２のドラム４１からの繰り出しの際に、停止前よりも低速でブーム３２が起立されず、停止前より高速でドラム４１が回転されない場合、金属箔９３に流れる電流が設定値より小さくなって（２０：Ｙｅｓ）、ブーム３２及びドラム４１が再び停止される（Ｓ４０）可能性が高まる。
【００５４】
図８が示すように、ブーム３２が起立位置となると（Ｓ３０：Ｙｅｓ）、操作者は、操縦装置を操作して、ブーム３２及びドラム４１を停止する（Ｓ５０）。その後、操作者が、吊下フック４０を係合具８０から外す（Ｓ６０）。これにより、クレーン１０は作業状態となる。
【００５５】
以下、クレーン１０が作業状態から走行状態へ移行するときに、吊下フック４０が係合具８０に係合されてクレーン１０に格納される手順が、図６のフローチャートを参照しつつ説明される。
【００５６】
クレーン１０が作業状態のとき、吊下フック４０は係合具８０から外れている。クレーン１０の作業状態から走行状態への移行手順において、最初に、吊下フック４０が係合具８０に取り付けられる（Ｓ１１０）。このとき、ブーム３２は最小長さまで収縮され、更にブーム３２の旋回、起伏や、ウインチ３９に対するワイヤ４２の繰り出しなどによって、吊下フック４０が係合具８０の近傍に移動される。
【００５７】
吊下フック４０が係合具８０に取り付けられた後、ブーム３２の起立またはワイヤ４２のドラム４１への巻き取りの少なくとも一方が実行されることによって、ワイヤ４２及び係合具８０が所定の張力で張った状態（例えば図７や図８に示された状態）とされる。
【００５８】
上記の状態から、起伏シリンダ３６が収縮される。これにより、ブーム３２が矢印９２の向き（図７及び図８参照）へ倒伏を始め（Ｓ１２０）、図１が示すように倒伏位置に位置される。ブーム３２の倒伏と並行して、ウインチモータが駆動され、ワイヤ４２がドラム４１へ巻き取られる（Ｓ１２０）。
【００５９】
ここで、ブーム３２が倒伏位置へ近づくにしたがって、ワイヤシーブ４３から係合具８０までの直線距離が短くなる。そのため、ワイヤ４２のドラム４１への巻き取りは、当該直線距離に合わせて実行する必要がある。
【００６０】
単位時間当たりのワイヤ４２のドラム４１への巻き取り長が、上記の直線距離が当該単位時間当たりに短くなる長さより長い場合、ワイヤ４２及び係合具８０に生じる張力が大きくなる。これにより、クレーン１０が走行状態から作業状態へ移行するときと同様に、係合具８０が延びて歪みゲージ９０に流れる電流が小さくなる。
【００６１】
コントローラ６０は、歪みゲージ９０からコントローラ６０へ出力された電流が設定値以上に維持されている場合（Ｓ１３０：Ｎｏ）、ブーム３２が倒伏位置に到達するまで、ブーム３２の倒伏とワイヤ４２のドラム４１への巻き取りを継続する（Ｓ１４０：Ｎｏ、Ｓ１２０）。
【００６２】
一方、コントローラ６０は、歪みゲージ９０からコントローラ６０へ出力された電流が設定値より小さくなった場合に（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、起伏シリンダ３６及びウインチモータ４５の駆動を停止させる（Ｓ１５０）。これにより、ブーム３２及びドラム４１が停止される。
【００６３】
ブーム３２及びドラム４１が停止された場合（Ｓ１５０）、操作者は、操縦装置を操作して、再びブーム３２の倒伏及びワイヤ４２のドラム４１からの巻き取りを実行することができる（Ｓ１２０）。この際、操作者は、停止前よりも高速でブーム３２の倒伏させ、または、停止前より低速でドラム４１を回転させてワイヤ４２を巻き取る。これにより、ワイヤ４２及び係合具８０に生じる張力を小さくし、係合具８０の歪みを低減することができる。
【００６４】
図１が示すように、ブーム３２が倒伏位置となると（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、操作者は、操縦装置を操作して、ブーム３２及びドラム４１を停止する（Ｓ１６０）。その後、アウトリガ２２が収納される。これにより、クレーン１０は走行状態となる。
【００６５】
なお、歪みゲージ９０からコントローラ６０へ出力された電流が設定値より小さくなるか否かの判断は、上述したステップＳ２０、Ｓ１３０以外においても実行可能である。例えば、当該判断は、ステップＳ１１０の後におけるブーム３２の起立またはワイヤ４２のドラム４１への巻き取りの少なくとも一方が実行されるときや、作業状態において吊下フック４０に吊荷が吊り下げられているときに実行可能である。
【００６６】
[実施形態の作用効果]
【００６７】
係合具８０に生じる張力を検出する構造として、係合具８０に歪みゲージ９０が取り付けられているだけであるため、当該構造を簡単、コンパクト、安価で実現することができる。
【００６８】
歪みゲージ９０がワイヤ４２の張力方向と平行であるゲージ貼付部８５に取り付けられているため、係合具８０に生じる張力を検出し易い。
【００６９】
ゲージ貼付部８５が仮想線７０よりも右方及び左方に設けられているため、吊下フック４０が左右いずれの側から係合具８０を引っ張った場合であっても、歪みゲージ９０は係合具８０の歪みを精度良く測定することができる。
【００７０】
本実施形態では、歪みが大きくなり易い変形誘導領域（中央部８５３）が歪んだことを確認することができるため、ワイヤ４２の巻き取りや繰り出しを止める等の対策を早期に実行できる。これにより、係合具８０の破損の可能性を低くすることができる。
【００７１】
[変形例]
【００７２】
上記実施形態では、係合具８０の基端部８３、先端部８４、及びゲージ貼付部８５は、一体に構成されていたが、基端部８３、先端部８４、及びゲージ貼付部８５は、別部材であってもよい。
【００７３】
上記実施形態では、ゲージ貼付部８５は、基端部８３と先端部８４の間（係合具８０の中央部）に設けられていたが、ゲージ貼付部８５の位置はこれに限らない。例えば、基端部８３がゲージ貼付部に相当していてもよい。つまり、歪みゲージ９０が基端部８３に貼り付けられていてもよい。
【００７４】
係合具８０は、図２が示すような形状に限らない。例えば、係合具８０は、図９が示すような形状であってもよい。
【００７５】
上記実施形態では、１つの係合具８０は２個のゲージ貼付部８５及び２個の歪みゲージ９０を備えていたが、ゲージ貼付部８５及び歪みゲージ９０の数は２個に限らない。例えば、図１０が示すように、係合具８０が１個のゲージ貼付部８５及び１個の歪みゲージ９０を備えていてもよい。
【００７６】
なお、係合具８０の形状が、図２が示す形状でない場合であっても、図９及び図１０が示すように、ゲージ貼付部８５が仮想線７０（ワイヤ４２の張力方向）と平行に配置されていることが望ましい。もちろん、図１１が示すように、ゲージ貼付部８５は、仮想線７０と平行に配置されていなくてもよい。
【００７７】
上記実施形態では、図２などが示すように、歪みゲージ９０は、ゲージ貼付部８５の上面に貼り付けられていた。しかし、歪みゲージ９０は、ゲージ貼付部８５の上面以外、例えば、図２及び図１０において破線で示されるようにゲージ貼付部８５の側面に貼り付けられていてもよい。この場合、歪みゲージ９０は、図２及び図１０において破線で示されるように、係合具８０の両外側の面に貼り付けられることが好ましい。もちろん、歪みゲージ９０は、両外側以外の面に貼り付けられてもよい。なお、図１０に破線で示されるように、歪みゲージ９０が１つのゲージ貼付部８５に複数取り付けられていてもよい。
【００７８】
上記実施形態では、ゲージ貼付部８５において、中央部８５３が一端部８５１及び他端部８５２よりも短径に構成されていた。これにより、中央部８５３は一端部８５１及び他端部８５２に比して外力による歪みが大きくなっていた。しかし、特定の箇所（例えば中央部８５３）の外力による歪みを、他の箇所（例えば一端部８５１及び他端部８５２）より大きくする手段は、特定の箇所を他の箇所より短径に構成することに限らない。
【００７９】
例えば、図３（Ｂ）が示すように、中央部８５３が仮想線７０に対して屈曲していることによって、中央部８５３の外力による歪みが、一端部８５１及び他端部８５２より大きくされてもよい。なお、図３（Ｂ）は、この変形例における図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面に対応する図である。
【００８０】
また、例えば、図３（Ｃ）が示すように、一端部８５１及び他端部８５２が鋼材で構成されているのに対して、中央部８５３が樹脂材で構成されていることによって、中央部８５３の外力による歪みが、一端部８５１及び他端部８５２より大きくされてもよい。なお、図３（Ｃ）は、この変形例における図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面に対応する図である。
【００８１】
係合具８０は、筒状の部材で構成されていてもよい。この場合、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）が示すように、歪みゲージ９０は、筒状の部材の内周面８０１に貼り付けられていてもよい。なお、図１２（Ａ）は、係合具８０が筒状の部材で構成された変形例における図２のＸＩＩＡ−ＸＩＩＡ断面に対応する図であり、図１２（Ｂ）は、係合具８０が筒状の部材で構成された変形例における図１０のＸＩＩＢ−ＸＩＩＢ断面に対応する図である。
【００８２】
歪みゲージ９０が筒状の部材の内周面８０１に貼り付けられる場合、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）が示すように、歪みゲージ９０は、係合具８０の両外側の面に貼り付けられることが好ましい。もちろん、歪みゲージ９０は、両外側以外の面に貼り付けられてもよい。
【００８３】
歪みゲージ９０が筒状の部材の内周面８０１に貼り付けられることによって、歪みゲージ９０に接続される配線を、筒状の部材の内部に格納することができる。
【００８４】
また、歪みゲージ９０が筒状の部材の内周面８０１に貼り付けられる場合、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）が示すように、係合具８０は、歪みゲージ９０の近傍に形成された貫通孔９４と、貫通孔９４を開閉する蓋９５とを備えていてもよい。蓋９５が筒状の部材に取り付けられる構成は、公知の構成が採用可能である。例えば、蓋９５は、図１２（Ａ）が示すようなネジ（不図示）などで筒状の部材に固定される着脱式であってもよいし、図１２（Ｂ）が示すような筒状の部材に回動可能に支持された回動式であってもよい。
【００８５】
貫通孔９４を介して筒状の部材の内部に配置された歪みゲージ９０へ容易にアクセスできる。蓋９５によって、係合具８０の内部を外部から遮断できる。これにより、外部からの衝撃に対して歪みゲージ９０を守ることができる。
【００８６】
上記実施形態では、クレーン１０は、係合具８０を１個備えていた。しかし、クレーン１０は、係合具８０を複数個備えていてもよい。例えば、図１３が示すように、クレーン１０は、係合具８０を２個備えていてもよい。この場合、吊下フック４０やドラム４１も、２個ずつ設けられる。
【００８７】
上記実施形態では、クレーン１０は、吊下フック４０を１個備えていた。しかし、クレーン１０は、吊下フック４０を複数個備えていてもよい。この場合、上述したように、各吊下フック４０に対応して係合具８０が設けられてもよいし、複数の吊下フック４０が１個の係合具８０に係合されてもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１０・・・クレーン
１１・・・走行体
１２・・・ブーム装置
１３・・・キャビン
１６・・・伸縮シリンダ
２０・・・車体
２１・・・車輪
２２・・・アウトリガ
３０・・・軸
３１・・・旋回フレーム
３２・・・ブーム
３３・・・凸部
３４・・・先端部
３６・・・起伏シリンダ
３９・・・ウインチ
４０・・・吊下フック
４１・・・ドラム
４２・・・ワイヤ
４３・・・ワイヤシーブ
４４・・・旋回モータ
４５・・・ウインチモータ
６０・・・コントローラ
６１・・・ＣＰＵ
６２・・・ＲＯＭ
６３・・・ＲＡＭ
６４・・・メモリ
７０・・・仮想線
８０・・・係合具
８３・・・基端部
８４・・・先端部
８５・・・ゲージ貼付部
９０・・・歪みゲージ
９１・・・矢印
９２・・・矢印
９３・・・金属箔
９４・・・貫通孔
９５・・・蓋
８０１・・・内周面
８３１・・・中央部
８３２・・・両端部
８３３・・・基端
８４１・・・両端部
８４２・・・先端
８５１・・・一端部
８５２・・・他端部
８５３・・・中央部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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