(57)【要約】【課題】ワークを転動により荷役するための荷役装置において、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲を広くする。【解決手段】荷役装置２は、操作部材から第一入力を受けたとき、ワークＷを複数の支持ローラ３０，３１によって支持位置２１で支持しながら回転させる。荷役装置２は、操作部材から第二入力を受けたとき、ワークＷをプッシャ４０によって支持位置２１から押し出して転動させる。このとき、荷役装置２は、支持ローラ３１を回転させて、回転モーメントＭを、回転する支持ローラ３１によって、ワークＷに対して作用させる。荷役装置２は、受台２０を昇降するためのリフトシリンダ内の圧力を検出する圧力センサを備える。荷役装置２は、圧力センサの検出結果を用いて受台２０上のワークＷの重量を検出する。荷役装置２は、第二入力を受けて支持ローラ３１を回転させる際、支持ローラ３１の回転速度ω’をワークＷの重量に応じて速くする。【選択図】図１１
2020158235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを転動させて荷役するための荷役装置であって、
前記ワークを受けるための受台と、
前記ワークを前記受台の支持位置で下方から支持するための複数の支持ローラと、
前記複数の支持ローラのうち少なくとも１つの支持ローラを回転させるための第一駆動源と、
前記ワークを前記支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、
前記プッシャを動かすための第二駆動源と、
第一入力および第二入力を入力するための操作部材と、
前記受台を昇降させるためのリフトシリンダと、
前記リフトシリンダに対して作動油を給排するための油圧回路内に設けられ、前記リフトシリンダ内の圧力を検出するための圧力センサと、
前記第一入力を受けて前記第一駆動源を作動して、前記ワークを前記複数の支持ローラによって前記支持位置で支持しながら回転させ、および、前記第二入力を受けて前記第一駆動源および前記第二駆動源を作動して、前記ワークを前記プッシャによって前記支持位置から押し出して転動させるとともに、回転モーメントを、回転する前記支持ローラによって、前記ワークに対して当該ワークの転動の回転方向に作用させるための作動装置と、を備え、
前記作動装置は、さらに、
前記圧力センサの検出結果を用いて前記受台に受けられた前記ワークの重量を判別し、
前記第二入力を受けて前記第一駆動源によって前記支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度を、前記ワークの重量に応じて速くする、
ことを特徴とする荷役装置。
【請求項２】
前記作動装置は、さらに、
前記第一入力を受けて前記第一駆動源によって前記支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度を、前記ワークの重量に応じて速くする、
ことを特徴とする請求項１に記載の荷役装置。
【請求項３】
前記操作部材は、前記第一入力のために第一操作方向に傾倒可能であり、かつ、前記第二入力のために前記第一操作方向と直角な第二操作方向に傾倒可能なレバーである、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを転動させて荷役するための荷役装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１−３は、樽やドラム缶などその中心軸線の周りに回転可能なワークを、棚との間で転動を利用して荷役するための荷役装置を開示している。
【０００３】
荷役装置は、ワークを受けるための受台と、ワークを受台の所定の支持位置で支持するための複数の支持ローラと、複数の支持ローラを回転させるためのモータとを備える。ワークは、その中心軸線が実質的に水平となるように、複数の支持ローラによって下方から支持される。作業者が回転用のレバーやボタンを操作すると、荷役装置は、モータによって支持ローラを回転させる。これにより、ワークは、支持ローラによって支持位置で支持されながらその中心軸線の周りに回転する。
【０００４】
ワークが、樽やドラム缶など液体を収容する容器であり、その開口を塞ぐ栓を有する場合、ワークの上記の回転によって栓の位置を調整することができる。したがって、作業者は、ワークを搬送するときや、ワークを受台から棚へ転動させて棚に保管するとき、栓を所望の位置に位置決めすることができる（特許文献１参照）。
【０００５】
荷役装置は、ワークを支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、プッシャを動かすためのシリンダとをさらに備える。作業者が押出用のレバーやボタンを操作すると、荷役装置は、プッシャをシリンダによって動かす。これにより、ワークは、プッシャによって押されて、受台から棚へ転動する。
【０００６】
したがって、作業者は、手作業によらず、ワークを、受台から棚へ押し出すことができる（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−２５５４９６号公報
【特許文献２】特開平１１−２５５４９５号公報
【特許文献３】実開昭６１−１８３３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記の荷役装置では、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲は広くない。荷役装置は、大きいまたは重いワークを、プッシャで押しても、受台から棚へ押し出しきれないことがある。荷役装置は、小さいワークも受台から押し出しきれないことがある。
【０００９】
本発明は、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲が広い、ワークを転動によって荷役するための荷役装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、ワークを転動させて荷役するための荷役装置が提供される。荷役装置は、ワークを受けるための受台と、ワークを受台の支持位置で下方から支持するための複数の支持ローラと、複数の支持ローラのうち少なくとも１つの支持ローラを回転させるための第一駆動源と、を備える。荷役装置は、ワークを支持位置から押し出して転動させるためのプッシャと、プッシャを動かすための第二駆動源と、をさらに備える。荷役装置は、第一入力および第二入力を入力するための操作部材をさらに備える。荷役装置は、受台を昇降させるためのリフトシリンダと、リフトシリンダに対して作動油を給排するための油圧回路内に設けられ、リフトシリンダ内の圧力を検出するための圧力センサと、をさらに備える。荷役装置は、作動装置をさらに備える。作動装置は、第一入力を受けて第一駆動源を作動して、ワークを複数の支持ローラによって支持位置で支持しながら回転させる。作動装置は、第二入力を受けて第一駆動源および第二駆動源を作動して、ワークをプッシャによって押し出すとともに、回転モーメントを、回転する支持ローラによって、ワークに対して当該ワークの転動の回転方向に作用させる。作動装置は、さらに、圧力センサの検出結果を用いて受台に受けられたワークの重量を判別し、第二入力を受けて第一駆動源によって支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度を、ワークの重量に応じて速くする。
【００１１】
作動装置は、さらに、第一入力を受けて第一駆動源によって支持ローラを回転させる際の当該支持ローラの回転速度もワークの重量に応じて速くしてもよい。
【００１２】
操作部材は、第一入力のために第一操作方向に傾倒可能であり、かつ、第二入力のために第一操作方向と直角な第二操作方向に傾倒可能なレバーでよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係るワークを転動により荷役するための荷役装置では、押出可能なワークのサイズおよび重量の範囲は広い。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る荷役装置を含むフォークリフトを概略的に示す側面図である。
【図２】図１の荷役装置を示す平面図である。
【図３】図２の荷役装置の回転装置を示す概略図である。
【図４】図２の荷役装置の押出装置を示す概略図である。
【図５】操作部材を示す斜視図である。
【図６】作動装置の一部を示す概略図である。
【図７】作動装置の一部を示す概略図である。
【図８】重量の小さいワークを回転させる動作を説明する図である。
【図９】重量の大きいワークを回転させる動作を説明する図である。
【図１０】重量の小さいワークを押し出す動作を説明する図である。
【図１１】重量の大きいワークを押し出す動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る荷役装置が説明される。実施形態の荷役装置は、ワークを荷役および搬送する荷役車両に設けられている。より具体的には、荷役車両は、フォークリフトであり、荷役装置は、フォークリフトのアタッチメントである。
【００１６】
図１の通り、フォークリフト１は、走行可能な車体１０と、車体１０から前方にのびるストラドルレッグ１１と、ストラドルレッグ１１に沿って進退可能に設けられた荷役装置２とを備える。
【００１７】
フォークリフト１は、車体１０に設けられた操作部１２をさらに備える。作業者は、操作部１２を用いることで、車体１０を走行させ、荷役装置２を作動させることができる。
【００１８】
荷役装置２は、棚９との間でワークＷを転動によって荷役するために用いられる。したがって、ワークＷとして、例えば円筒形状、円柱形状、樽形状など、中心軸線を有し転動可能なものが用いられる。実施形態では、ワークＷは、液体を収容する樽であり、中心軸線ＷＡを有する。ワークＷは、その中心軸線ＷＡが実質的に水平方向となるように荷役装置２によって支持され、フォークリフト１によって搬送される。
【００１９】
棚９は、ワークＷを保管するための複数の保管空間９０を有する。複数の保管空間９０は、縦横方向に並んで形成されている。
【００２０】
荷役装置２は、ワークＷを受けるための受台２０を備える。
【００２１】
図２は、荷役装置２の平面図である。受台２０の中央に凹状の空間が形成されており、その空間が、ワークＷを支持するための支持位置２１とされている。
【００２２】
荷役装置２は、ワークＷを、その中心軸線ＷＡが第一水平方向Ｘと実質的に平行になるように支持位置２１で支持し、かつ、中心軸線ＷＡの周りに回転させるための回転装置３をさらに備える。
【００２３】
回転装置３は、ワークＷを支持位置２１で下方から支持するための複数（実施形態では４つ）の支持ローラ３０，３１と、支持ローラ３０，３１のうち少なくとも１つ（実施形態では全部）を回転させるための第一駆動源としての回転モータ３２と、を備える。回転モータ３２は、油圧モータである。
【００２４】
２つの支持ローラ３０は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、２つの支持ローラ３１は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置されている。支持ローラ３０と支持ローラ３１とは、互いに第一水平方向Ｘに直角な第二水平方向Ｙに間隔をあけて配置されている。支持ローラ３０，３１は、第一水平方向Ｘにのびる軸線の周りに回転可能にブラケット３３に支持されている。２つのブラケット３３はともに、受台２０に固定されている。回転モータ３２は、受台２０に固定されている。
【００２５】
実施形態では、第一水平方向Ｘはフォークリフト１の前後方向に一致し、第二水平方向Ｙはフォークリフト１の左右方向に一致する。
【００２６】
図３の通り、ワークＷは、その下部が支持ローラ３０と支持ローラ３１との間に入り込むように支持位置２１で支持ローラ３０，３１によって支持される。
【００２７】
図２、図３の通り、伝達シャフト３４が、２つのブラケット３３に回転可能に支持されて第一水平方向Ｘにのびている。スプロケット３５０が、各支持ローラ３０，３１の回転シャフトに装着されている。スプロケット３５１が、各ブラケット３３に対して割り当てられ、伝達シャフト３４に装着されている。また、図３の通り、各ブラケット３３に、２つの回転シャフト３６が、支持ローラ３０，３１よりも下方において回転可能に支持されている。スプロケット３５２が、各回転シャフト３６に装着されている。
【００２８】
図２、図３の通り、スプロケット３５３が、伝達シャフト３４にその一端において装着され、スプロケット３５４が回転モータ３２の出力シャフトに装着されている。
【００２９】
各ブラケット３３では、無端状のチェーン３７０が、スプロケット３５０，３５１，３５２に係合している。無端状のチェーン３７１が、スプロケット３５３，３５４に係合している。
【００３０】
上記構成によれば、回転モータ３２が作動すると、その動力が全ての支持ローラ３０，３１に伝達され、全ての支持ローラ３０，３１が同じ方向に回転する。回転装置３は、支持ローラ３０，３１を回転させることでこれに支持されたワークＷを回転させる。したがって、ワークＷが、実施形態のように液体を収容する樽やドラム缶などの容器であって、その開口を塞ぐための栓ＷＢ（図３）を有するとき、回転装置３によって栓ＷＢの位置を調整することができる。
【００３１】
図２、図４の通り、荷役装置２は、ワークＷを、受台２０から棚９（図１）へ押し出すための押出装置４をさらに備える。
【００３２】
押出装置４は、ワークＷを支持位置２１から押し出して転動させるための２つのプッシャ４０，４１と、各プッシャ４０，４１に対して設けられ、対応するプッシャ４０，４１を動かすための第二駆動源としての押出シリンダ４２，４３と、を備える。押出シリンダ４２，４３は、油圧シリンダである。
【００３３】
プッシャ４０は、互いに対向する支持ローラ３０と支持ローラ３１のうち、支持ローラ３０側に位置しており、プッシャ４１は、支持ローラ３１側に位置する。実施形態では、プッシャ４０，４１は、それぞれ、その先端に回転可能に支持されたフリーローラ４００，４１０を有し、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置されたアーム対として構成される。図４の通り、プッシャ４０，４１は、それぞれ、その基端において、揺動シャフト４４，４５によって、第一水平方向Ｘにのびる軸線の周りに揺動可能に受台２０に支持されている。
【００３４】
押出シリンダ４２，４３は、それぞれ、そのシリンダチューブ４２０，４３０の基端において受台２０に取り付けられ、そのピストンロッド４２１，４３１の先端においてブラケット４６，４７を介してプッシャ４０，４１に取り付けられている。
【００３５】
図２の通り、押出装置４は、受台２０の上面に支持ローラ３１側で取り付けられて支持位置２１の隣に位置するレール対４８と、受台２０の上面に支持ローラ３０側で取り付けられて支持位置２１の隣に位置するレール対４９と、をさらに備える。
【００３６】
レール対４８は、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、第二水平方向Ｙにのびている。レール対４９も、互いに第一水平方向Ｘに間隔をあけて配置され、第二水平方向Ｙにのびている。
【００３７】
上記構成によれば、押出シリンダ４２，４３が作動して伸縮することで、プッシャ４０，４１は、支持位置２１に対して進入および退避するように揺動シャフト４４，４５を中心に揺動する。プッシャ４０は、ワークＷをレール対４８に向かって押し出してレール対４８上で転動させるために用いられる（図４の２点鎖線のプッシャ４０およびワークＷ参照）。プッシャ４１は、ワークＷをレール対４９に向かって押し出してレール対４９上で転動させるために用いられる。
【００３８】
図１の通り、荷役装置２は、ワークＷを昇降させるための昇降装置５をさらに備える。昇降装置５は、実施形態ではフォークリフト１の昇降装置によって構成される。
【００３９】
昇降装置５は、受台２０を支持するためのブラケット５０と、ストラドルレッグ１１に立設され、ブラケット５０を上下方向に案内するためのマスト５１と、ブラケット５０および受台２０をマスト５１に沿って昇降させるためのリフトシリンダ５２とを備える。リフトシリンダ５２は、油圧シリンダである。
【００４０】
上記構成によれば、リフトシリンダ５２が作動して伸縮することで、受台２０および受台２０上のワークＷが昇降する。
【００４１】
図１の通り、荷役装置２は、第一入力および第二入力を入力するための押出・回転用の操作部材２２と、第三入力をするためのリフト（昇降）用の操作部材２３と、をさらに備える。荷役装置２は、操作部材２２からの第一入力および第二入力を受けて回転装置３および押出装置４を作動させ、操作部材２３からの第三入力を受けて昇降装置５を作動させるための作動装置６をさらに備える。
【００４２】
操作部材２２，２３は、前述のフォークリフト１の操作部１２に含まれており、作業者によって操作される。図５の通り、実施形態の操作部材２２は、車体１０に配置されたジョイスティック式のレバーである。操作部材２２は、第一入力のために、中立位置から第一操作方向ｃ１，ｃ２に傾倒可能に設けられている。さらに、操作部材２２は、第二入力のために、中立位置から、第一操作方向ｃ１，ｃ２に直角な第二操作方向ｄ１，ｄ２にも傾倒可能に設けられている。実施形態の操作部材２３は、車体１０に配置されたレバーである。操作部材２３は、第３入力のために、中立位置から操作方向ｃ１，ｃ２に傾倒可能に設けられている。不図示の付勢部材が、操作部材２２，２３の下部にそれぞれ設けられており、操作部材２２，２３を中立位置に付勢している。
【００４３】
図６は、回転装置３および押出装置４を作動させるための作動装置６の構成を示す。図６の通り、作動装置６は、回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３に対して作動油を給排するための油圧回路７を備える。回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３は、油圧回路７に接続されている。
【００４４】
油圧ポンプ７８が、回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３に作動油を供給するために油圧回路７に設けられている。油圧ポンプ７８は、実施形態では、吐出量を変化させることができる容量可変形の油圧ポンプである。また、タンク７９が、作動油を貯留するために油圧回路７に設けられている。送出用の油路７０が設けられており、作動油がタンク７９から油路７０を流れる。油路７０は、油路７００，７０１，７０２を含む。リターン用の油路７１が設けられており、作動油が油路７１を通ってタンク７９へ戻る。油路７１は、油路７１０，７１１，７１２を含む。
【００４５】
油路７２０が、回転モータ３２の一方のポートに接続され、油路７３０が、回転モータ３２の他方のポートに接続されている。油路７２１，７２２が、押出シリンダ４２，４３のシリンダチューブ４２０，４３０のボトム側にそれぞれ接続され、油路７３１，７３２が、シリンダチューブ４２０，４３０のロッド側にそれぞれ接続されている。
【００４６】
第一切換弁７４が、回転モータ３２に対する作動油の給排を制御するために油圧回路７に設けられ、油路７００，７１０，７２０，７３０に接続されている。第二切換弁７５，７６が、押出シリンダ４２，４３に対する作動油の給排を制御するために油圧回路７にそれぞれ設けられる。第二切換弁７５は、油路７０１，７１１，７２１，７３１に接続され、第二切換弁７６は、油路７０２，７１２，７２２，７３２に接続されている。これらの切換弁７４，７５，７６は、４ポート３位置の電磁式である。
【００４７】
リリーフ弁７０３が、油路７００，７１０間に設けられる。流量制御弁７２３，７３３が、油路７２０，７３０にそれぞれ設けられる。リリーフ弁７２４，７３４が、油路７２０，７３０間に設けられる。
【００４８】
特許文献２と同様に、カウンタバランス弁７２５，７２６が油路７２１，７２２にそれぞれ設けられる。特許文献２と同様に、油路７１には、速度調整部７１３が設けられ、押出シリンダ４２，４３用の油路７１１，７１２は、速度調整部７１３に接続されている。速度調整部７１３は、電磁式の切換弁７７および流量制御弁７１４，７１５などを含む。
【００４９】
作動装置６は、回転モータ３２、押出シリンダ４２，４３を制御するための制御部６０をさらに備える。制御部６０は、制御基盤などで構成される。制御部６０は、切換弁７４，７５，７６，７７、油圧ポンプ７８（具体的には、図示されないそのポンプモータ）に接続されており、これらを制御する。また、複数のセンサ（図示略）が、操作部材２２（図５）の第一操作方向ｃ１，ｃ２および第二操作方向ｄ１，ｄ２の傾倒を検出して第一入力および第二入力を受けるために設けられ、制御部６０に接続されている。これらのセンサは、例えば、特許文献１、２と同様に複数のリミットスイッチ又はポテンショメータでよい。
【００５０】
制御部６０は、第一切換弁７４の切換制御によって、作動油を回転モータ３２に、油路７２０から供給することも、油路７３０から供給することもできる。すなわち、回転モータ３２を正逆自在に回転させることができる。制御部６０は、第二切換弁７５の切換制御によって、作動油を押出シリンダ４２に、油路７２１から供給することも、油路７３１から供給することもできる。すなわち、押出シリンダ４２を伸縮させることができる。同様に、制御部６０は、第二切換弁７６の切換制御によって、押出シリンダ４３を伸縮させることができる。
【００５１】
制御部６０は、油圧ポンプ７８の吐出量の制御によって、回転モータ３２の回転速度を制御することができる。したがって、支持ローラ３０，３１の回転速度を調整することができる。
【００５２】
図７は、昇降装置５を作動させるための作動装置６の構成を示す。油圧回路７は、回転モータ３２および押出シリンダ４２，４３だけでなくリフトシリンダ５２に対する作動油の給排のためにも用いられる。リフトシリンダ５２は、実施形態では２つ設けられており、油圧回路７に接続されている。リフトシリンダ５２は、シリンダチューブ５２０とピストンロッド５２１とを含む。
【００５３】
送出用の油路８０が設けられており、作動油が油圧ポンプ７８によってタンク７９から油路８０を流れる。リターン用の油路８１が設けられており、作動油が油路８１を通ってタンク７９へ戻る。さらに、油路８２が、リフトシリンダ５２のシリンダチューブ５２０のボトム側に接続される。第三切換弁８３が、リフトシリンダ５２に対する作動油の給排を制御するために油圧回路７に設けられ、油路８０，８１，８２に接続されている。第三切換弁８３は、３ポート３位置の電磁式である。
【００５４】
制御部６０は、リフトシリンダ５２も制御する。第三切換弁８３は、制御部６０に接続されている。複数のセンサ（図示略）が、操作部材２３（図５）の操作方向ｃ１，ｃ２の傾倒を検出して第三入力を受けるために設けられ、制御部６０に接続されている。これらのセンサは、リミットスイッチ又はポテンショメータである。
【００５５】
制御部６０は、操作部材２３が方向ｃ１に操作されることで第三入力を受けると、第三切換弁８３を制御して、リフトシリンダ５２を伸張させ、それによって、受台２０を上昇させる。一方、制御部６０は、操作部材２３が方向ｃ２に操作されることで第三入力を受けると、第三切換弁８３を制御して、リフトシリンダ５２を短縮させ、それによって、受台２０を下降させる。
【００５６】
なお、不図示の切換弁が油圧回路７に設けられており、制御部６０は、この切換弁を制御することによって、作動油を、１つの油圧ポンプ７８によって、油圧回路７の押出・回転側（図６）と、油圧回路７のリフト側（図７）とにそれぞれ供給することができる。これに代えて、油圧回路７の押出・回転側（図６）と油圧回路７のリフト側（図７）のそれぞれに１つの油圧ポンプが設けられてもよい。
【００５７】
図７の通り、圧力センサ８４が、リフトシリンダ５２内の圧力を検出するために油圧回路７内に設けられている。圧力センサ８４は、油路８２に設けられており、リフトシリンダ５２のシリンダチューブ５２０のボトム側の圧力を検出する。圧力センサ８４は、制御部６０に接続されている。
【００５８】
図１の通り、ワークＷが受台２０に受けられているとき、リフトシリンダ５２は、ブラケット５０に支持されている受台２０などの部分（以下、単にアタッチメント部分とする）およびワークＷを支持しており、これらの総重量に比例する圧力がリフトシリンダ５２にかかる。したがって、圧力センサ８４の検出結果を用いればアタッチメント部分およびワークＷの総重量を演算することができる。アタッチメント部分の重量は既知であるから、総重量からアタッチメント部分の重量を風袋引きすることで、受台２０に受けられているワークＷの重量だけを演算することができる。制御部６０は、このようにして、圧力センサ８４の検出結果を用いてワークＷの重量を判別する。
【００５９】
以下、ワークＷの重量判別を利用した荷役装置２の動作の一例が説明される。
【００６０】
図８を参照して、ワークＷが支持ローラ３０，３１によって支持されている。まず、ワークＷを棚９へ押し出す前に、レール対４８，４９の底面９１に対する高さ調整が行なわれる。操作部材２３が作業者によって操作されて第三入力がされると、作動装置６は、これを受けて前述の構成によって受台２０を、したがってレール対４８，４９を昇降させる。この受台２０のリフト操作の際に、作動装置６は、圧力センサ８４の検出結果を用いて、受台２０で受けられた（支持ローラ３０，３１で支持された）ワークＷの重量を判別する。
【００６１】
次いで、ワークＷを棚９へ押し出す前に、特許文献１と同様にワークＷの栓ＷＢの位置調整が行われる。操作部材２２が作業者によって第１操作方向（方向ｃ１または方向ｃ２）に操作され、第一入力が入力される。作動装置６は、第一入力を受けて回転モータ３２を作動させて、それによって支持ローラ３０，３１を回転させる。したがって、ワークＷが、支持ローラ３０，３１によって、支持位置２１で支持されながら中心軸線ＷＡの周りに回転する。それによって、栓ＷＢが所望の位置に調整される。なお、操作部材２２が方向ｃ１に操作されると、支持ローラ３０，３１が回転方向ｅ１に回転し、ワークＷが回転方向ｆ１に回転する。一方、操作部材２２が方向ｃ２に操作されると、支持ローラ３０，３１が回転方向ｅ２に回転し、ワークＷが回転方向ｆ２に回転する。
【００６２】
作動装置６は、このように第一入力（回転入力）を受けて回転モータ３２によって支持ローラ３０，３１を回転させる際の当該支持ローラ３０，３１の回転速度を、ワークＷの重量に応じて速くする。
【００６３】
具体的には、作動装置６（制御部６０）は、上記のように判別されたワークＷの重量を所定の閾値と比較する。
【００６４】
そして、図８の通り、作動装置６は、ワークＷの重量が閾値未満のとき、比較的少ない作動油の流量で回転モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を回転速度ωで回転させる。したがって、ワークＷが比較的遅い回転速度で回転する。
【００６５】
一方、図９の通り、作動装置６は、ワークＷの重量が閾値以上のとき、比較的大きい作動油の流量で回転モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を回転速度ωよりも速い回転速度ω’で回転させる（ω’＞ω）。したがって、ワークＷが比較的速い回転速度で回転する。
【００６６】
次いで、ワークＷの押出しが行われる。操作部材２２が中立位置から作業者によって第二操作方向（方向ｄ１または方向ｄ２）に操作されて第二入力が入力される。以下では、第二操作方向の方向ｄ１に操作された場合が説明される。
【００６７】
図１０の通り、作動装置６は、第二入力を受けて押出シリンダ４２を伸張させて、プッシャ４０を支持位置２１に向けて揺動し、その先端のフリーローラ４００を、ワークＷに当接させてワークＷを支持位置２１から押し出す。
【００６８】
これと同時に、作動装置６は、第二入力を受けて回転モータ３２も作動させて、支持ローラ３０，３１を回転方向ｅ１に回転させる。これにより、図１０の通り、ワークＷに接触して回転する支持ローラ３１が、回転モーメントＭを、ワークＷに対して当該ワークＷの転動の回転方向ｆ１に作用させる。
【００６９】
作動装置６は、このように、第二入力を受けて回転モータ３２および押出シリンダ４２を作動させる際の支持ローラ３０，３１の回転速度を、ワークＷの重量に応じて大きくする。
【００７０】
具体的には、作動装置６（制御部６０）は、上記のように判別されたワークＷの重量を所定の閾値と比較する。
【００７１】
そして、作動装置６は、ワークＷの重量が閾値未満のとき、比較的少ない作動油の流量で回転モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を回転速度ωで回転方向ｅ１に回転させる。したがって、ワークＷに比較的小さい回転モーメントＭが付与される。
【００７２】
一方、作動装置６は、ワークＷの重量が閾値以上のとき、比較的大きい作動油の流量で回転モータ３２を作動させて、支持ローラ３０，３１を回転速度ωよりも速い回転速度ω’で回転させる（ω’＞ω）。したがって、ワークＷに比較的大きい回転モーメントＭ’が付与される（Ｍ’＞Ｍ）。
【００７３】
プッシャ４０による押出しおよび回転モーメントＭ／Ｍ’の組合せによって、ワークＷは、レール対４８に向かって押され、レール対４８上を転動し、それから保管空間９０の底面９１上を転動する。こうして、ワークＷは、荷役装置２から棚９へ押し出される。
【００７４】
なお、その後に、操作部材２２が、第二操作方向の他方ｄ２に操作されると、作動装置６は、押出シリンダ４２を収縮させて、プッシャ４０を支持位置２１から退避させる。
【００７５】
このように、作動装置６は、第二入力を受けて回転モータ３２および押出シリンダ４２を作動して、ワークＷをプッシャ４０によって押し出して転動させるとともに、回転モーメントＭ／Ｍ’を、回転する支持ローラ３１によって、ワークＷに対して当該ワークＷの転動の回転方向ｆ１に作用させる。さらに、この際に、作動装置６は、ワークＷの重量に応じて支持ローラ３０，３１の回転速度を速くする。
【００７６】
なお、特許文献２と同様に、プッシャ４１も操作部材２２の第二操作方向ｄ１，ｄ２の傾倒によって動かすことができる。作動装置６は、両プッシャ４０，４１が支持位置２１から退避した状態で操作部材２２が第二操作方向の一方ｄ１に操作されたとき、プッシャ４０を支持位置２１に向けて動かし、他方ｄ２に操作されたときプッシャ４１を支持位置２１に向けて動かす。
【００７７】
作動装置６は、プッシャ４１によってワークＷを押し出して転動させるときも、支持ローラ３０，３１を回転させる。この際のワークＷの転動の回転方向は、回転方向ｆ２（図８）である。したがって、作動装置６は、支持ローラ３０，３１を回転方向ｅ２に回転させ、回転モーメントを、回転する支持ローラ３０によって、ワークＷに対して回転方向ｆ２に作用させる。作動装置６は、この際の支持ローラ３０，３１の回転速度を、ワークＷの重量に応じて速くする。
【００７８】
なお、実施形態の操作部材２２は、第二操作方向のそれぞれの方向ｄ１，ｄ２で、２段階で傾倒することができる。操作部材２２が第二操作方向ｄ１，ｄ２に一段階目まで傾倒されたとき、制御部６０は、速度調整部７１３の切換弁７７を制御して、作動油を、流量制御弁７１５を通過させず流量制御弁７１４だけを通過させてタンク７９に戻す。操作部材２２が第二操作方向ｄ１，ｄ２に二段階目まで傾倒されたとき、制御部６０は、切換弁７７を制御して、作動油を、両流量制御弁７１４，７１５を通過させてタンクに戻す。すなわち、押出シリンダ４２，４３の伸張速度を手動によりさらに２段階で調整できる。
【００７９】
以上の通り、本発明に係る荷役装置２は、ワークＷをプッシャ４０，４１によって受台２０から棚９へ押し出す際、ワークＷの自転用（すなわち栓ＷＢの位置調整用）の支持ローラ３０，３１を回転させることによって、回転モーメントをワークＷに対して作用させる。
【００８０】
プッシャ４０，４１の押出力だけでは、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲は狭い。例えば、ワークＷが支持ローラ３０，３１を乗り越えなかったり、レール対４８，４９上で止まったりして、受台２０から押し出しきれないことが、ワークＷのサイズおよび重さよって生じる。回転モーメントが付加されることで、このようにプッシャ４０，４１の押出力だけでは押し出しきれないワークＷを受台２０から棚９へ押し出しきることが可能になる。したがって、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲は広い。
【００８１】
荷役装置２は、ワークＷの自転用の回転装置３を用いて、ワークＷの受台２０から棚９への押出しをアシストするので、受台２０の形状や押出装置４（プッシャ４０，４１、押出シリンダ４２，４３など）の構成および動作を変更することなく、押出可能なワークＷのサイズおよび重量の範囲を広くできる点で非常に有利である。
【００８２】
作動装置６は、第二入力を受けて回転モータ３２によって支持ローラ３０，３１を回転する際の当該支持ローラ３０，３１の回転速度を、圧力センサ８４の検出結果を用いてワークＷの重量に応じて速くする。すなわち、重いワークＷを押し出す場合、支持ローラ３０，３１が速い回転速度ω’で回転する。これは、ワークＷの押出しを強化し、押出可能なワークＷの範囲をさらに広くする。
【００８３】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明されたが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００８４】
第一駆動源としての回転モータ３２は、油圧モータに代えて例えば電動モータといった他の駆動源でよい。例えば、電動モータが第一駆動源として採用され、作動装置６が電動モータを制御して、支持ローラ３０，３１の回転速度をワークＷの重量に応じて速くしてよい。
【００８５】
また、第二駆動源としての押出シリンダ４２，４３は、油圧シリンダに限らず、例えば電動シリンダのような他の駆動源であってもよい。
【００８６】
作動装置６は、用いられる第一および第二駆動源に合った構成を有すれば、油圧回路７以外の構成を用いて第一および第二駆動源を作動させてよい。
【００８７】
実施形態では、リフト操作をトリガーとして、受台２０上のワークＷの重量が圧力センサ８４によって判別されていた。フォークリフト１は、ワークＷを、受台２０で受け、所定の位置まで搬送し、荷役装置２によって受台２０から棚９へ押し出す荷役作業を行う。ワークＷが受台２０で受けられるとき、リフトシリンダ５２内の圧力が当該ワークＷを受けることによって上昇する。この際の圧力上昇をトリガーとして、受台２０上のワークＷの重量が圧力センサ８４によって判別されてもよい。
【００８８】
実施形態の作動装置６は、１つの閾値を用いて支持ローラ３０，３１の回転速度ω／ω’をワークＷの重量に応じて２段階で変化させていた。これに代えて、制御部６０は、２以上の閾値を用いて回転速度を３段階以上で変化させてもよい。
【００８９】
プッシャ４０，４１は、アーム対以外の構成が採用されてもよい。
【００９０】
操作部材２２，２３は、レバーであったが、ボタンやタッチパネルなどであってもよい。また、第一入力（回転用）および第二入力（押出用）が１つの操作部材２２によって作動装置６に入力されているが、第一入力用の操作部材と第二入力用の操作部材とが別々に設けられてもよい。
【符号の説明】
【００９１】
１  フォークリフト
２  荷役装置
２０  受台
２１  支持部材
２２  操作部材
３  回転装置
３０，３１  支持ローラ
３２  回転モータ（第一駆動源の一例）
４  押出装置
４０，４１  プッシャ
４２，４３  押出シリンダ（第二駆動源の一例）
５  昇降装置
５２  リフトシリンダ
６  作動装置
６０  制御部
７  油圧回路
７４  第一切換弁
７５，７６  第二切換弁
８４  圧力シリンダ
９  棚
Ｗ  ワーク
ＷＡ  中心軸線
ＷＢ  栓
Ｘ  第一水平方向
Ｙ  第二水平方向
ω，ω’  支持ローラの回転速度
Ｍ，Ｍ’  回転モーメント
ｃ１，ｃ２  第一操作方向
ｄ１，ｄ２  第二操作方向
ｅ１，ｅ２  支持ローラの回転方向
ｆ１，ｆ２  ワークの回転方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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