(57)【要約】【課題】高い精度でＳＯＣを算出することができる充電率算出装置及び車両を提供する。【解決手段】充電率算出装置１０は、二次電池１２と、二次電池１２の電庄値を検出する電圧検出部２２と、二次電池１２の電流値を検出する電流検出部１６と、電流値を積算してＳＯＣＩを算出する制御部１８と、を備え、制御部１８は、既定の補正条件が成立した場合にＳＯＣＩとは異なる算出手法で補正用ＳＯＣＣを算出し、前回の補正実施時からの経過時間が長い程、補正用ＳＯＣＣをＳＯＣに大きく反映させてＳＯＣの補正をする。【選択図】  図１
2020024107.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二次電池と、
前記二次電池の電庄値を検出する電圧検出部と、
前記二次電池の電流値を検出する電流検出部と、
前記電流値を積算して充電率を算出する制御部と、を備え、
前記制御部は、
既定の補正条件が成立した場合に前記充電率とは異なる算出手法で補正用充電率を算出し、
前回の補正実施時からの経過時間が長い程、前記補正用充電率を前記充電率に大きく反映させて前記充電率の補正をすることを特徴とする充電率算出装置。
【請求項２】
前記補正用充電率は、前記二次電池が無負荷な状態にあるときの無負荷電圧に基づいて算出される請求項１に記載の充電率算出装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記前回の補正実施時から所定時間が経過した場合にのみ前記補正を前記充電率に反映させる請求項１又は請求項２に記載の充電率算出装置。
【請求項４】
前記補正は、
前記無負荷電圧の検出値に基づいて算出された前記補正用充電率についてなされる第１補正と、
同時に検出された電流と電圧とを一組とする複数組のデータから推定される無負荷電圧に基づき算出された前記補正用充電率についてなされる第２補正と、のいずれかであり、
前記第２補正は、前記第１補正よりも前記所定時間が長い請求項３に記載の充電率算出装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の充電率算出装置と、
走行モータと、
前記二次電池から前記走行モータに電力を供給するインバータ制御部と、を備え、
前記充電率算出装置は、
前記充電率への前記補正の反映率を所定値以下に制限して前記充電率を算出し、
前記充電率に基づいて前記走行モータの駆動力を算出し、
前記駆動力に基づいて前記インバータ制御部を介して前記走行モータを駆動することを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の充電率算出技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の単電池により構成されるバッテリの充電率（ＳＯＣ： State Of Charge）は、バッテリに流入する又は流出する電流値を積算する電流積算法を用いて推定される。この電流積算法によるＳＯＣの算出手法では、電流センサの測定誤差や量子化誤差を含んだ電流値を積算していくため、時間経過に伴い積算誤差が増加し、充電率の推定精度が低下する。
そこで、特許文献１に示されるように、別手法で推定した推定充電率を重み付けをして加算することで、推定したＳＯＣを補正することがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−６２１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の技術では、ＳＯＣを補正する際に補正手法自体の誤差により、かえってＳＯＣの推定精度が低下する場合があるという課題があった。
例えば、電流積算法とは別手法で推定されたＳＯＣも誤差を含むため、電流積算法による積算誤差が小さいうちに補正をするとかえってＳＯＣの推定精度が低下する。
【０００５】
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、高い精度でＳＯＣを算出することができる充電率算出装置及び車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る充電率算出装置は、二次電池と、前記二次電池の電庄値を検出する電圧検出部と、前記二次電池の電流値を検出する電流検出部と、前記電流値を積算して充電率を算出する制御部と、を備え、前記制御部は、既定の補正条件が成立した場合に前記充電率とは異なる算出手法で補正用充電率を算出し、前回の補正実施時からの経過時間が長い程、前記補正用充電率を前記充電率に大きく反映させて前記充電率の補正をする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明により、高い精度でＳＯＣを算出することができる充電率算出装置及び車両が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る充電率算出装置を示すブロック図。
【図２】バッテリが動的状態にある場合において無負荷電圧の推定方法を説明する図。
【図３】前回補正時からの経過時間とＳＯＣ演算誤差との関係を示す図。
【図４】（Ａ）は静的補正係数の補正マップを示す図、（Ｂ）は動的補正係数の補正マップを示す図。
【図５】実施形態に係る充電率算出装置による１回分のＳＯＣの算出方法を説明するフローチャート。
【図６】実施形態に係る充電率算出装置によるＳＯＣの算出を繰り返した場合のＳＯＣ演算値を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。
図１は、第１実施形態に係る充電率算出装置１０を示すブロック図である。
【００１０】
１．構成
充電率算出装置１０は、図１に示すように、走行モータ１１とバッテリ（二次電池）１２とをインバータ制御部１３を介して接続する回路１４に接続される。
充電率算出装置１０は、回路１４内に設けられる電流検出部１６及び電圧検出部１７と、これら電流検出部１６及び電圧検出部１７の検出値を受け付ける制御部１８と、を備える。
【００１１】
電流検出部１６は、バッテリ１２に直列接続されて、バッテリ１２に流入又は流出する電流を検出する。
バッテリ１２は、例えば図１に示されるように複数の単電池１２ａ〜１２ｎが直列に接続されて構成される。電圧検出部１７（１７ａ〜１７ｎ）は、例えば各単電池１２ａ〜１２ｎにそれぞれ並列接続されて、各単電池１２ａ〜１２ｎの電圧を検出する。電流検出部１６及び電圧検出部１７で検出された電流値及び電圧値は、いずれも制御部１８にデータとして送られる。
【００１２】
制御部１８は、処理回路、ＲＡＭ及びＲＯＭをはじめとする記憶媒体などにより構成され、この記憶媒体に記憶されたプログラムに従って充電率算出装置１０の動作を制御する。制御部１８の処理回路は、専用のハードウェアで構成してもよいし、プロセッサによるソフトウェア処理で各種機能を実現するように構成してもよい。
【００１３】
ここで、プロセッサとは、専用または汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含む。また、専用のハードウェアとは、特定用途向け集積回路（ASIC: Application Specific Integrated Circuit）、プログラマブル論理デバイス、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（FPGA: Field Programmable Gate Array）等の回路を含む。上記プログラマブル論理デバイスとしては、例えば、単純プログラマブル論理デバイス（SPLD: Simple Programmable Logic Device）、複合プログラマブル論理デバイス（CPLD: Complex Programmable Logic Device）などが挙げられる。
【００１４】
ここでは一例として、制御部１８の処理回路がプロセッサである場合について説明する。この場合、制御部１８は、記憶媒体に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、ＳＯＣを算出し補正する処理を実行する。
【００１５】
なお、この場合、制御部１８の処理回路は、単一のプロセッサによって構成されてもよいし、複数の独立したプロセッサの組み合わせによって構成されてもよい。プロセッサが複数設けられる場合、プログラムを記憶する記憶媒体は、プロセッサごとに個別に設けられてもよいし、１つの記憶媒体が全てのプロセッサの機能に対応するプログラムを一括して記憶してもよい。また、記憶媒体は、例えば、磁気的もしくは光学的記録媒体または半導体メモリなどである。
【００１６】
制御部１８は、これら処理回路、記憶媒体又はこれらの組み合わせにより、ＳＯＣ積算推定部２１、補正用ＳＯＣ推定部２２、補正部２３、補正判定部２４、補正係数保持部２５、及び補正タイマー２６の機能を実現する。
【００１７】
ＳＯＣ積算推定部２１は、電流積算法、すなわち電流検出部１６で検出する電流値を積算することで充電率を算出する。つまり、電流積算法を用いて算出される充電率ＳＯＣＩは、次式（１）のように、前回算出されたＳＯＣに、前回算出時から充放電によって変化した充電率が加算されて算出される。
【数１】
2020024107.tif 000003
ここで、ｉ（ｔ）は、前回算出時刻ｔ-1から時刻tまでにおいてバッテリ１２に流入又は流出する電流量であって、電流検出部１６で検出される電流値である。
【００１８】
補正用ＳＯＣ推定部２２は、ＳＯＣ積算推定部２１とは異なる算出手法、例えば電圧検出部１７で検出される電圧値からＳＯＣの推定値を算出する。補正用ＳＯＣ推定部２２は、例えば、バッテリ１２が静的状態にある場合と動的状態にある場合とで異なる算出方法で充電率ＳＯＣを算出する。
【００１９】
以下、補正用に算出されたＳＯＣをＳＯＣＩと区別して、補正用ＳＯＣＣと表す。また、バッテリ１２が静的状態にあるときに算出された補正用ＳＯＣＣを静的ＳＯＣＣ、バッテリ１２が動的状態にあるときに算出された補正用ＳＯＣＣを動的ＳＯＣＣと表す。ＳＯＣＣは、ＳＯＣＩと同様に式中の記号としても用いる。
【００２０】
バッテリ１２が静的状態にある場合には、電圧検出部１７（１７ａ〜１７ｎ）で検出される電圧は無負荷電圧Ｖ０であると考えられる。この無負荷電圧Ｖ０がバッテリ１２のＳＯＣと所定の関数関係になるため、無負荷電圧Ｖ０から静的ＳＯＣＣが算出される。
【００２１】
静的ＳＯＣＣに含まれる誤差は零とみなせることもできる程度に極めて少ない。ただし、静的状態は、充放電のない状態が一定時間以上継続した限定的な状態である。なお、各単電池１２ａ〜１２ｎが直列に接続されている場合、電圧検出部１７（１７ａ〜１７ｎ）で検出される電圧値の総和がバッテリ１２全体の無負荷電圧Ｖ０になるため、この総和から静的ＳＯＣＣを算出してもよい。
【００２２】
一方、バッテリ１２が動的状態にある場合には、バッテリ１２が充放電され、電流が回路１４を流れているため、電圧検出部１７が検出する電圧値は、通常、無負荷電圧Ｖ０ではない。従って、バッテリ１２に負荷がある動的状態にある場合には、電流検出部１６及び電圧検出部１７で検出された電流値及び電圧値から、一旦無負荷電圧Ｖ０を推定する必要がある。
以下、「無負荷電圧Ｖ０を算出する」とは、無負荷電圧Ｖ０を検出により取得する場合と、推定により取得する場合と、の両方を含みうるものとする。
【００２３】
ここで、図２は、バッテリ１２が動的状態にある場合において無負荷電圧Ｖ０の推定方法を説明する図である。
図２のグラフの横軸は電流検出部１６で検出される充放電電流であり、縦軸は電圧検出部１７の１つ（例えば、第１電圧検出部１７ａ）で検出される電圧である。充放電電流量とこの充放電電流が流れているときの電圧との関係は、図２に示されるように、およそ線形な関係になっている。従って、無負荷電圧Ｖ０は、充放電中に取得された複数のサンプリングデータの回帰直線と、充放電電流値が零の縦軸との交点、すなわち切片として算出することができる。
【００２４】
このように推定された無負荷電圧Ｖ０を用いて、バッテリ１２が動的状態になっているときの動的ＳＯＣＣを推定する。
なお、補正用ＳＯＣＣは、電流積算法以外の手法によって算出されたＳＯＣであれば、必ずしも静的ＳＯＣＣまたは動的ＳＯＣＣである必要はない。つまり、補正用ＳＯＣＣは、無負荷電圧Ｖ０の算出を介して導出されるものでなくてもよく、種々の既知のＳＯＣの算出方法によって算出されたＳＯＣを用いることができる。
【００２５】
補正判定部２４は、静的補正条件の成否及び動的補正条件の成否を判定する。
上述のように、バッテリ１２が静的状態にある場合には静的補正条件が成立し、静的ＳＯＣＣを用いて（第１補正）、バッテリ１２が動的状態にある場合には動的補正条件が成立し、動的ＳＯＣＣを用いて（第２補正）、ＳＯＣＩの補正がなされる。バッテリ１２が静的状態にも動的状態にもなっているといえないときには、静的補正条件及び動的補正条件が成立せず、ＳＯＣＩの補正はされない。
【００２６】
静的状態及び動的状態の判定は、バッテリ１２の静動状態を特徴づける物理量についての条件の成否で判断される。例えば、電流検出部１６が検出する電流値が零の状態を一定時間以上維持していることの成否や、電圧検出部１７（１７ａ〜１７ｎ）が検出する電圧値の変動幅が既定の閾値内に収まっていることの成否などが静的補正条件になる。
【００２７】
電圧の検出値の変動幅は、回路１４が開回路状態になって電流が流れなくなってから所定時間が経過して、電圧が安定した状態になっている場合に所定の閾値内に収まる。このようなバッテリ１２の静的状態は、例えば、車両が停車しており、かつバッテリ１２の充放電をしていないときや、イグニッション電源（ＩＧ）がＯＦＦのときに実現する。
【００２８】
一方、バッテリ１２は、例えば、車両が走行中である場合や、バッテリ１２の充電中に動的状態になる。動的補正条件は、例えば、回路１４に所定の閾値以上の電流が流れバッテリ電圧が閾値以上の振動幅を有することや、同時点で検出された電流及び電圧の組が一定数以上サンプリングされていること等が挙げられる。
つまり、補正判定部２４は、バッテリ１２が動的状態にあって、かつ無負荷電圧Ｖ０が推定可能な状態にある場合に動的補正条件が成立すると判定する。
【００２９】
補正部２３は、式（１）で算出されたＳＯＣＩを、補正用ＳＯＣ推定部２２で算出した動的ＳＯＣＣ又は静的ＳＯＣＣを用いて補正する。
ここで、図３は、前回補正時からの経過時間とＳＯＣ演算誤差との関係を示す図である。
【００３０】
前述したように、電流積算法では電流検出部１６の測定誤差や量子化誤差が電流の積算値に含まれる。よって、積算値に含まれる誤差は、図３に示されるように、前回補正時からの経過時間に比例して増加する。つまり、前回補正時からの経過時間が短いときは、電流積算法に含まれる誤差は小さいため、他の算出手法で取得したＳＯＣＣを用いて補正をすると、かえって誤差が大きくなることがある。
そこで、例えば各補正をした場合に含まれる可能性のある最大誤差ＥｒｒＳ，ＥｒｒＤに対して、この最大誤差ＥｒｒＳ，ＥｒｒＤを超える誤差が含まれるような時間が前回補正時から経過した場合に補正をする。
【００３１】
ところで、静的ＳＯＣＣがバッテリ電圧を単純に各単電池１２ａ〜１２ｎの電圧の総和としているのに対して、動的ＳＯＣＣは、各単電池１２ａ〜１２ｎの無負荷電圧Ｖ０の推定を介して算出される。このとき、動的ＳＯＣＣには、電流の計測誤差や電流と電圧との計測時の同期ずれ等によって、静的ＳＯＣＣよりも大きな誤差が含まれる。従って、動的ＳＯＣＣを用いて補正した場合には、静的ＳＯＣＣを用いて補正した場合と比較して補正した場合に含まれる可能性のある最大誤差が大きく設定される。
【００３２】
そのため、動的ＳＯＣＣを用いて補正する場合の最大誤差ＥｒｒＤを、図３に示されるように、静的ＳＯＣＣを用いて補正する場合の最大誤差ＥｒｒＳよりも大きな値に設定する。この結果、前回補正時から補正が実施されるまでの時間は、動的ＳＯＣＣを用いて補正する場合の方が長くなる。
補正後のＳＯＣは、無負荷電圧Ｖ０を経由して求めたＳＯＣの演算値ＳＯＣＣとＳＯＣＩとの加重平均として次式（２）で表すことができる。ただし、補正係数Ｋは０から１の値であり、ＳＯＣＣのＳＯＣへの反映度合いを表す。
補正後のＳＯＣ  ＝  ＳＯＣＣ  ×  Ｋ  ＋  ＳＯＣＩ  ×（１−Ｋ）      （２）
【００３３】
ところで、上述のように、動的ＳＯＣＣは静的ＳＯＣＣよりも大きい誤差を含むため、動的ＳＯＣＣを用いて補正をすると、静的ＳＯＣＣで補正した場合と比較して補正後のＳＯＣの算出精度が低くなる。
そこで、補正係数Ｋを決定する補正マップは、静的補正係数ＫＳと動的補正係数ＫＤとで使い分けられるのが好ましい。つまり、補正係数Ｋは、補正用ＳＯＣＣが静的ＳＯＣＣであるか動的ＳＯＣＣであるかによって、静的補正係数ＫＳと動的補正係数ＫＤとで区別されて補正係数保持部２５に保持される
【００３４】
ここで、図４（Ａ）は静的補正係数ＫＳの補正マップを示す図であり、図４（Ｂ）は動的補正係数ＫＤの補正マップを示す図である。
図４（Ａ）は、前回補正時からの経過時間と静的補正係数ＫＳとの関係を示しており、図４（Ｂ）は前回補正時からの経過時間と動的補正係数ＫＤとの関係を示している。
図４（Ａ），（Ｂ）中の時間ｔ１及び時間ｔ２は、図３の静的誤差ＥｒｒＳ又は動的誤差ＥｒｒＤによって規定される時間ｔ１又は時間ｔ２に対応している。
【００３５】
図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示されるように、静的補正係数ＫＳ及び動的補正係数ＫＤは、ともに図３で示した所定の時間ｔ１又は時間ｔ２までは、零の値を有する。つまり、所定の時間ｔ１，ｔ２までは、式（２）による補正をしても、実質的には補正をしていないのと同一の、電流積算法によるＳＯＣが得られる。
このように所定の時間ｔ１，ｔ２までは実質的に補正を実施しないことで、前回補正時からの経過時間が短く、電流積算法によるＳＯＣに含まれる誤差が小さいときにまで補正をしてしまい、ＳＯＣの算出精度がかえって低下すること防止する。
【００３６】
なお、補正係数Ｋを零にすることに代えて、所定時間ｔ１，ｔ２の経過を補正判定部２４における式（２）の補正の実施条件にしてもよい。この場合、補正係数Ｋのグラフは、時間ｔ１，ｔ２の長さだけ原点側にシフトしたものになる。
【００３７】
また、静的補正係数ＫＳ及び動的補正係数ＫＤは、ともに所定の時間ｔ１，ｔ２を起点に増加するように設定される。例えば、ＳＯＣの補正実施条件を満たさないような充放電が長時間継続すると、式（２）の補正が長時間実施されない。よって、補正条件成立時には、図３に示したように、ＳＯＣの真値に対するＳＯＣ演算値の誤差が既に大きくなっている。そこで、前回補正時からの経過時間が長い場合は、この経過時間に合わせて補正量を大きくすることで、一度の補正で真値に大きく近づけことができる。
【００３８】
また、静的補正係数ＫＳ及び動的補正係数ＫＤには、上限値Ｔｈ１（０＜Ｔｈ１＜１）が設けられる。
通常、補正されたＳＯＣは、インバータ制御部１３を介した走行モータ１１の制御の際に駆動トルク又は回生トルク等の駆動力の算出の基礎として用いられる。一度の補正の前後で補正後のＳＯＣが大きく変化することで充放電許容電力が大きく変化すると、この駆動力も急変して車両制御に影響を及ぼす。
【００３９】
そこで、静的補正係数ＫＳ及び動的補正係数ＫＤに上限値Ｔｈ１を設けてＳＯＣへの反映率を所定以下に制限することで、走行モータ１１のトルクの急変を防止する。つまり、補正係数Ｋを上限値Ｔｈ１以下にすることで、１回の補正によるＳＯＣの変化量を制限することで、ドライバビリティを向上させることができる。
なお、補正されたＳＯＣは、インバータ制御部１３の他に、車内の表示部（図示せず）などにも出力されて運転者等によって電池残量として視認される。
【００４０】
このように、補正係数Ｋの大きさを前回補正時からの経過時間で変化させることによっても、短時間で精度の高いＳＯＣを算出することができる。
【００４１】
２．動作
次に、実施形態に係る充電率算出装置１０による１回分のＳＯＣの算出方法を図５のフローチャートを用いて説明する（図１および図２を適宜参照）。なお、以下、各ステップを「Ｓ１１」等のように適宜略記する。
【００４２】
まず、ステップＳ１１において、補正タイマー２６のカウントをインクルメントする。
そして、ステップＳ１２において、ＳＯＣ積算推定部２１が式（１）を用いてＳＯＣＩを算出する。
【００４３】
次に、ステップＳ１３において、補正判定部２４が静的補正条件の成否を判定する。例えば、回路１４に電流が一定時間流れずに電圧検出部１７（１７ａ〜１７ｎ）で検出される電圧の変動幅が閾値内に収まっている場合には、静的補正条件が成立する。静的補正条件が成立する場合（Ｓ１３でＹＥＳの場合）、回路１４が開回路状態であると推測することができる。
そこで、ステップＳ１４において、補正用ＳＯＣ推定部２２が、電圧検出部１７で検出される静的電圧から、ＳＯＣの真値の推定値として静的ＳＯＣＣを算出する。
【００４４】
また、ステップＳ１５において、補正部２３が、前回のＳＯＣ補正条件成立時からの時間に応じた静的補正係数ＫＳを補正係数保持部２５から取得する。つまり、補正部２３が、図４（Ａ）に示される経過時間と静的補正係数ＫＳとの相関から補正に用いる静的補正係数ＫＳを決定する。
【００４５】
次に、ステップＳ１６において、算出した補正用ＳＯＣＣ及びＳＯＣＩと静的補正係数ＫＳとを用いて式（２）に基づき、ＳＯＣを算出する。
そして、ステップＳ１７において、補正タイマー２６のカウントをリセットして、次回のＳＯＣ補正時に備える。
【００４６】
一方、静的補正条件が成立しなかった場合（Ｓ１３でＮＯの場合）、補正判定部２４は、次に動的補正条件の成否を判定する（Ｓ１８）。
上述のように、補正判定部２４は、バッテリ１２が動的状態にあり、無負荷電圧Ｖ０を推定可能なときに動的補正条件が成立すると判定する。
動的補正条件が成立する場合（Ｓ１８でＹＥＳの場合）、動的状態のバッテリ電圧から、無負荷電圧Ｖ０の推定を介して、ＳＯＣの真値として動的ＳＯＣＣを算出する（Ｓ１９）。
【００４７】
そして、ステップＳ１５において、補正部２３が補正係数保持部２５にアクセスして、前回のＳＯＣ補正条件成立時からの時間に応じた動的補正係数ＫＤを取得する。
次に、動的補正係数ＫＤ及び式（２）を用いて、ＳＯＣ演算値を補正し、補正タイマー２６のカウントをリセットする（Ｓ１６，Ｓ１７）。
【００４８】
そして、ステップＳ２０において、制御部１８が、動的ＳＯＣＣ又は静的ＳＯＣＣにより補正されたＳＯＣ値を、例えばインバータ制御部１３に出力してＳＯＣの算出及び補正の１回分の動作を終了する（Ｓ２０，ＥＮＤ）。
一方、動的補正条件が成立しなかった場合（Ｓ１８がＮＯの場合）、なんら補正をせずに電流積算法によるＳＯＣＩをＳＯＣ値として出力し、１回分の動作を終了する（Ｓ２０，ＥＮＤ）。
【００４９】
ここで、図６は、実施形態に係る充電率算出装置１０によるＳＯＣの算出（Ｓ１１〜Ｓ２０）を繰り返した場合のＳＯＣ演算値を示す図である。
図６では、３回補正条件が成立し、上記のＳＯＣの算出及び補正が３回実施されたことでＳＯＣが真値に近づいていく様子を表している。
【００５０】
なお、図６では補正により誤差が消滅することでロジックとして真値に近づくことを表している。
式（１）では、前回補正後のＳＯＣに、その後流入又は流出した電流が積算されるため、上述の動作（Ｓ１１〜Ｓ２０）を繰り返すことにより、ＳＯＣは階段状に真値に近づく。
【００５１】
また、図６において、１回目の補正をしてから２回目の補正をするまでの経過時間は、２回目の補正から３回目の補正までの経過期間よりも長い。よって、２回目の補正量は、３回目の補正量よりも大きくなっている。このように、補正量を前回補正時からの経過時間に応じて変化させることで、少ない補正回数、すなわち短時間でＳＯＣを真値に近づけることができる。
つまり、制御部１８は、このような（２）による補正により、ＳＯＣを短期間で段階的に真値に近づけることができる。
【００５２】
なお、１回目の補正時の補正係数Ｋは、これより前に補正がないため、例えばイグニッション電源（ＩＧ）がＯＮになった時点からの経過時間に基づいて決定される。
【００５３】
３．効果
以上の構成及び動作に基づき、実施形態に係る充電率算出装置１０は、下記（１）〜（４）の効果を発揮する。
【００５４】
（１）電流積算法では前回補正時からの経過時間が短い場合には推定誤差が少ないことを考慮して、前回補正時から所定時間ｔ１，ｔ２は補正をしないことでＳＯＣの算出精度を向上させた。
【００５５】
（２）前回補正時からの時間経過に伴わせて補正係数Ｋを増加させ、ＳＯＣ演算値におけるＳＯＣＩの影響度合いを時間経過とともに小さくすることで、少ない補正回数で早期に真値に近づけることを可能にした。
【００５６】
（３）補正係数Ｋに上限値Ｔｈ１を設けて、１回分の補正でＳＯＣが過度に変化しないようにすることで、走行モータ１１のトルクの急変を抑制して、ドライバビリティを向上させることができる。
【００５７】
（４）バッテリ１２の静動状態によって補正用ＳＯＣＣの精度が異なることを考慮して補正係数Ｋを使い分けることで、静動状態それぞれの状態に適合した補正量で補正することを可能にした。
とくに、前回補正時から次の補正実施までの時間を静動状態で異なるものにすることで、静動状態それぞれに最適なタイミングで補正を実施することを可能にした。
【００５８】
以上より、実施形態に係る充電率算出装置１０によれば、高い精度でＳＯＣを算出することができる。
【００５９】
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。
実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、組み合わせを行うことができる。
実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６０】
１０…充電率算出装置、１１…走行モータ、１２（１２ａ〜１２ｎ）…バッテリ（単電池）、１３…インバータ制御部、１４…回路、１６…電流検出部、１７（１７ａ〜１７ｎ）…電圧検出部、１８…制御部、２１…ＳＯＣ積算推定部、２２…補正用ＳＯＣ推定部、２３…補正部、２４…補正判定部、２５…補正係数保持部、２６…補正タイマー、ＥｒｒＤ…動的誤差（閾値）、ＥｒｒＳ…静的誤差（閾値）、Ｋ（ＫＳ，ＫＤ）…補正係数（動的補正係数，静的補正係数）、Ｔｈ１…上限値、Ｖ０…無負荷電圧。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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