(57)【要約】【課題】簡易な構造により、搭乗者の身長の高低に関わらず、シートに設けられる出力部が搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力することができるシートおよび移動体を提供する。【解決手段】本開示の一態様は、搭乗者を搭乗させて走行する移動体１に適用されるものであって、搭乗者の臀部を支持するシート１４において、搭乗者の臀部を支持するための円柱状または略円柱状のフレーム２１と、フレーム２１に設けられ、搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力するセンサ部２３と、を有し、フレーム２１は、当該フレーム２１の中心軸ＣＡ方向が移動体１の上下方向に直交するように配置されている。【選択図】図１
2020066357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者を搭乗させて走行する移動体に適用されるものであって、前記搭乗者の臀部を支持するシートにおいて、
前記搭乗者の臀部を支持するための円柱状または略円柱状のフレームと、
前記フレームに設けられ、前記搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力する出力部と、を有し、
前記フレームは、当該フレームの中心軸方向が前記移動体の上下方向に対して直交するように配置されていること、
を特徴とするシート。
【請求項２】
搭乗者を搭乗させて走行する移動体において、
前記搭乗者の臀部を支持するシートを有し、
前記シートは、
前記搭乗者の臀部を支持するための円柱状または略円柱状のフレームと、
前記フレームに設けられ、前記搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力する出力部と、を備え、
前記フレームは、当該フレームの中心軸方向が前記移動体の上下方向に対して直交するように配置されていること、
を特徴とする移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、搭乗者を搭乗させて走行する移動体に適用されるものであって、搭乗者の臀部を支持するシート、および、当該シートを有する移動体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、搭乗者が搭乗する搭乗席と、搭乗席の搭乗面に加わる力に応じた計測値を出力する力センサと、力センサからの出力に応じて移動機構を移動するための指令値を算出する制御計算部と、を有する移動体が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−６８６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搭乗者の身長の高低によって搭乗者の臀部の高さ（足元から臀部までの長さ）が変わる。そのため、特許文献１の移動体において、搭乗者が搭乗席に座ったときに、搭乗者の身長の高低によって、搭乗席の搭乗面における搭乗者の臀部の位置が変わるため、搭乗者の臀部から搭乗席の搭乗面に加わる力の位置が変わってしまう。したがって、搭乗者の身長の高低によって、搭乗席の搭乗面に加わる力の位置が、力センサの計測範囲内で大きく変化したり、あるいは、力センサの計測範囲外となるおそれがある。ゆえに、搭乗者の身長の高低によって、力センサが安定した計測値を出力することができず、移動体の移動性が悪化するおそれがある。
【０００５】
また、車いすのシート（座席）などにおいて、搭乗者の身長の高低に対する対策として、搭乗者の身長の高低に応じて、すなわち、搭乗者の臀部の高さに応じてシートが上下できるようなシートの上下機構を備えるものが存在する。しかしながら、シートの上下機構を備えるため、構造が複雑になるおそれがある。
【０００６】
そこで、本開示は上記した問題点を解決するためになされたものであり、簡易な構造により、搭乗者の身長の高低に関わらず、シートに設けられる出力部が搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力することができるシートおよび移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するためになされた本開示の一形態は、搭乗者を搭乗させて走行する移動体に適用されるものであって、前記搭乗者の臀部を支持するシートにおいて、前記搭乗者の臀部を支持するための円柱状または略円柱状のフレームと、前記フレームに設けられ、前記搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力する出力部と、を有し、前記フレームは、当該フレームの中心軸方向が前記移動体の上下方向に対して直交するように配置されていること、を特徴とする。
【０００８】
この態様によれば、搭乗者の臀部を支持するためのフレームが円柱状または略円柱状に形成され、当該フレームの中心軸方向が移動体の上下方向（搭乗者の身長方向）に対して直交するように配置されている。そして、このフレームに、搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力する出力部が設けられている。これにより、搭乗者の身長の高低により搭乗者の臀部の高さが変化しても、シートにて搭乗者の臀部が当接する部位はフレームの周方向に移動可能であるので、シートに搭乗者の臀部を当接させて搭乗者の臀部から出力部に荷重を作用させることができる。したがって、シートの上下機構などを設けることなく、簡易な構造により、搭乗者の身長の高低に関わらず、シートに設けられる出力部が搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力することができる。
【０００９】
上記課題を解決するためになされた本開示の他の形態は、搭乗者を搭乗させて走行する移動体において、前記搭乗者の臀部を支持するシートを有し、前記シートは、前記搭乗者の臀部を支持するための円柱状または略円柱状のフレームと、前記フレームに設けられ、前記搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力する出力部と、を備え、前記フレームは、当該フレームの中心軸方向が前記移動体の上下方向に対して直交するように配置されていること、を特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本開示のシートおよび移動体によれば、簡易な構造により、搭乗者の身長の高低に関わらず、シートに設けられる出力部が搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態の移動体の外観斜視図である。
【図２】本実施形態の移動体の右側面図（図１にて左側から見た図）である。
【図３】本実施形態の移動体の後側面図である。
【図４】本実施形態の移動体における制御系の構成を示す制御ブロック図である。
【図５】第１実施例のシートの外観斜視図である。
【図６】第１実施例のシートの側面図である。
【図７】第２実施例のシートの外観斜視図であり、搭乗者の身長が低い場合を示す図である。
【図８】第２実施例のシートの側面図であり、搭乗者の身長が低い場合を示す図である。
【図９】第２実施例のシートの外観斜視図であり、搭乗者の身長が高い場合を示す図である。
【図１０】第２実施例のシートの側面図であり、搭乗者の身長が高い場合を示す図である。
【図１１】第３実施例のシートの外観斜視図である。
【図１２】第３実施例のシートの側面図である。
【図１３】第４実施例のシートの外観斜視図である。
【図１４】第４実施例のシートの側面図である。
【図１５】第５実施例のシートの正面図である。
【図１６】第５実施例のシートの駆動の様子を示す外観斜視図である。
【図１７】第５実施例において、体重とセンサ角度との関係図である。
【図１８】第５実施例において、回転角度についての説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の移動体の実施形態について説明する。以下の説明において、「左右方向」とは移動体１の旋回方向であり、「右方向」とは移動体１の右旋回方向であり、「左方向」とは移動体１の左旋回方向である。また、「前後方向」とは移動体１の前進後退方向であり、「前方向」とは移動体１の前進方向であり、「後方向」とは移動体１の後退方向である。
【００１３】
＜移動体の構成について＞
まず、本実施形態の移動体１の構成について説明する。移動体１は、搭乗者を搭乗させて走行するものである。
【００１４】
図１〜図４に示すように、移動体１は、移動体本体１１と、駆動輪１２と、補助輪１３と、シート１４（座席）と、右ハンドル１５Ａと、左ハンドル１５Ｂと、走行制御部１７と、モータ１８などを有する。
【００１５】
駆動輪１２としては、右駆動輪１２Ａと左駆動輪１２Ｂの２輪が設けられている。なお、ここでは、一例として、図２に示すように、駆動輪１２は、移動体本体１１にてシート１４に対して下方向の位置に設けられている。
【００１６】
右駆動輪１２Ａは、搭乗者の右側の位置（搭乗者が移動体１の前進方向に向かって移動体１に搭乗したときの搭乗者の右側の位置、図２における紙面手前側の位置、図３における右側の位置）に設けられている。図１や図３や図４に示すように、右駆動輪１２Ａは、移動体１の左右に設けられるモータ１８のうちの右モータ１８Ａに接続し、当該右モータ１８Ａの動力により駆動する。
【００１７】
左駆動輪１２Ｂは、搭乗者の左側の位置（搭乗者が移動体１の前進方向に向かって移動体１に搭乗したときの搭乗者の左側の位置、図２における紙面奥側の位置、図３における左側の位置）に設けられている。図１や図３や図４に示すように、左駆動輪１２Ｂは、移動体１の左右に設けられるモータ１８のうちの左モータ１８Ｂに接続し、当該左モータ１８Ｂの動力により駆動する。なお、以下の説明において「モータ１８」というときは、右モータ１８Ａと左モータ１８Ｂの両方を含む意味であるとする。
【００１８】
補助輪１３は、２つ設けられている。なお、ここでは、一例として、図２に示すように、補助輪１３は、移動体本体１１にてシート１４に対して前方向の位置に設けられている。なお、補助輪１３は、１つだけ設けられていてもよい。
【００１９】
シート１４は、搭乗者が座る席であって、搭乗者の臀部を支持する座部であり、移動体本体１１の頂上部分に設けられている。そして、搭乗者は、シート１４に座りながら、詳しくは、シート１４に自身の臀部を当接させながら、起立した状態で移動体１に搭乗する。シート１４には、搭乗者の体重移動を検出する検出部の一例として、後述するセンサ部２３（感圧センサ２４）が設けられている。なお、シート１４の詳細については、後述する。
【００２０】
右ハンドル１５Ａと左ハンドル１５Ｂは、搭乗者が移動体１の搭乗時に把持する部位である。右ハンドル１５Ａは搭乗者の右側の位置に設けられ、左ハンドル１５Ｂは搭乗者の左側の位置に設けられている。
【００２１】
走行制御部１７は、ＣＰＵとＲＯＭ，ＲＡＭ等のメモリを含み、移動体１の走行を制御する。図４に示すように、走行制御部１７は、モータ１８や感圧センサ２４に接続し、感圧センサ２４から出力される出力値（搭乗者の体重移動の検出値、移動体１が左右に旋回走行するときの旋回量を決定するための出力値）を取得したり、モータ１８の駆動を制御したりする。なお、走行制御部１７は、例えば移動体本体１１におけるいずれかの位置に設けられている。
【００２２】
以上のような構成の移動体１において、走行制御部１７は、感圧センサ２４から出力される出力値に基づいて、モータ１８の駆動を制御して、移動体１の左右への旋回を行う。このようにして、移動体１は、搭乗者の体重移動により左右へ旋回する。
【００２３】
なお、移動体１は、搭乗者が操作可能な不図示のアクセルを有する。そして、走行制御部１７は、搭乗者によるアクセルの操作量に基づいて、モータ１８の駆動を制御して、移動体１の前進と後退を行う。このようにして、移動体１は、搭乗者によるアクセルの操作により前進および後退する。なお、感圧センサ２４の出力に基づいて、移動体１の旋回のみならず、移動体１の前進および後退を行ってもよい。
【００２４】
＜シートについて＞
次に、搭乗者の臀部を支持するシート１４について説明する。
【００２５】
（第１実施例）
まず、第１実施例について説明する。図５と図６に示すように、本実施例のシート１４は、フレーム２１と、カバー２２と、センサ部２３を有する。
【００２６】
フレーム２１は、円柱状に形成されている。そして、移動体１において、フレーム２１は、当該フレーム２１の中心軸ＣＡ方向が移動体１の上下方向（図１〜図３の上下方向、搭乗者の身長方向）に直交する方向（移動体１の左右方向（図３の左右方向））となるように配置されている。なお、フレーム２１の材質は、例えば、金属（アルミニウムなど）である。
【００２７】
カバー２２は、フレーム２１の外周面２１ａの外側の位置に設けられている。このカバー２２は、円筒状に形成されており、その外周面２２ａが（カバー２２の）径方向の外側に向かって湾曲する円弧状（円周状）に形成されている。そして、カバー２２の外周面２２ａには、搭乗者がシート１４に座ったときに、搭乗者の臀部が当接する。
【００２８】
センサ部２３は、フレーム２１の外周面２１ａに配置されており、フレーム２１とカバー２２との間の位置に設けられている。このセンサ部２３は、搭乗者の臀部からカバー２２を介して作用する荷重に応じて出力値を出力するために、感圧センサ２４を備えている。
【００２９】
感圧センサ２４は、搭乗者の左右方向への体重移動を検出するためのセンサであり、搭乗者がシート１４に座ったときに、搭乗者の臀部からカバー２２を介して作用する荷重に応じて出力値を走行制御部１７に出力する。なお、感圧センサ２４が出力する出力値は、走行制御部１７にて移動体１が左右に旋回走行するときの旋回量を決定するために使用される。
【００３０】
一例として、図５に示すように、感圧センサ２４は２つ設けられている。この２つの感圧センサ２４は、フレーム２１の中心軸ＣＡ方向に並んで設けられている。そして、このようにして、２つの感圧センサ２４が、それぞれ、シート１４の左右方向に設けられているので、走行制御部１７は、２つの感圧センサ２４から出力される出力値に基づき、移動体１の左右の旋回量を決定することができる。
【００３１】
以上のように本実施例のシート１４は、搭乗者の臀部を支持するための円柱状のフレーム２１と、フレーム２１に設けられ、搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力するセンサ部２３（感圧センサ２４）と、を有する。そして、フレーム２１は、当該フレーム２１の中心軸ＣＡ方向が移動体１の上下方向に対して直交するように配置されている。
【００３２】
このように、搭乗者の臀部を支持するフレーム２１が円柱状に形成され、フレーム２１の中心軸ＣＡ方向が移動体１の上下方向（搭乗者の身長方向）に対して直交するように配置されている。そして、このフレーム２１に、センサ部２３の感圧センサ２４が設けられている。
【００３３】
これにより、搭乗者の身長の高低により搭乗者の臀部の高さが変化しても、シート１４にて搭乗者の臀部が当接する部位はフレーム２１の周方向に移動可能であるので、シート１４に搭乗者の臀部を当接させて搭乗者の臀部からセンサ部２３の感圧センサ２４に荷重を作用させることができる。したがって、シート１４の上下機構などを設けることなく、簡易な構造により、搭乗者の身長の高低に関わらず、感圧センサ２４が搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力することができる。
【００３４】
より詳しくは、本実施例では、フレーム２１は、当該フレーム２１の中心軸ＣＡ方向が移動体１の上下方向に対して直交するように（移動体１の左右方向に沿って）配置されている。そして、これにより、移動体１の上下方向、すなわち、搭乗者の身長方向が、カバー２２の径方向となる。そして、カバー２２は、円筒状に形成されており、その外周面２２ａが円弧状（円周状）に形成されている。
【００３５】
そのため、カバー２２の外周面２２ａにて搭乗者の臀部が当接する部位は、カバー２２の外周面２２ａの周方向に移動可能である。したがって、例えば、図６に示すように、カバー２２の外周面２２ａにおいて、搭乗者の身長が低く搭乗者の臀部の高さが低い場合には搭乗者の臀部を部位Ａ１にて当接させることができる。また、図６に示すように、カバー２２の外周面２２ａにおいて、搭乗者の身長が高く搭乗者の臀部の高さが高い場合には搭乗者の臀部を部位Ａ１よりも上側にある部位Ａ２にて当接させることができる。
【００３６】
このように、搭乗者の身長の高低により搭乗者の臀部の高さが変化しても、搭乗者の臀部はカバー２２の外周面２２ａに当接できるので、搭乗者の臀部からカバー２２を介してセンサ部２３の感圧センサ２４に荷重を作用させることができる。したがって、シート１４の上下機構などを設ける必要がなく、簡易な構造により、搭乗者の身長の高低に関わらず、感圧センサ２４が搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力することができる。
【００３７】
また、本実施例では、感圧センサ２４は、移動体１に搭乗することが想定される搭乗者のうち最も低身長な搭乗者が移動体１に搭乗したときに、カバー２２の外周面２２ａにて搭乗者の臀部が当接する部位（例えば、図６に示す部位Ａ１）に対応する位置（例えば、部位Ａ１に対してフレーム２１の径方向の内側の位置）に設けられている。
【００３８】
このようにして、感圧センサ２４は、体重が軽い傾向にある身長の低い搭乗者の臀部に対応する位置に設けられている。そのため、感圧センサ２４は、体重が軽い傾向にある身長の低い搭乗者の臀部からカバー２２を介して作用する荷重が小さくても、当該荷重に応じて出力値を出力することができる。
【００３９】
また、感圧センサ２４は、体重が重い傾向にある身長の高い搭乗者の臀部に対応する位置（例えば、図６に示す部位Ａ２に対してフレーム２１の径方向の内側の位置）には設けられていない。そのため、感圧センサ２４は、体重が重い傾向にある身長の高い搭乗者の臀部からカバー２２を介して直接的に荷重を受け難くなる。換言すれば、身長の高い搭乗者の臀部から作用する荷重はカバー２２により分散された上で感圧センサ２４に伝達されるので、過剰な荷重が感圧センサ２４に加わることを抑制可能である。
【００４０】
なお、「移動体１に搭乗することが想定される搭乗者のうち最も低身長な搭乗者」とは、言い換えれば、移動体１に搭乗する搭乗者の身長として推奨される範囲のうちもっとも低い身長（例えば、１５０ｃｍ）の搭乗者である。
【００４１】
（第２実施例）
次に、第２実施例について説明するが、第１実施例と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。
【００４２】
搭乗者の身長が高い場合には、搭乗者の身長が低い場合に比べて、搭乗者の体重がより重い傾向にあるので、感圧センサ２４に作用する荷重が大きくなり、場合によっては感圧センサ２４に対して耐荷重を超える荷重が作用するおそれがある。ここで、前記の第１実施例において、搭乗者の臀部から作用する荷重はカバー２２によりある程度は分散されるが、搭乗者の体重が重い場合には、感圧センサ２４に対して耐荷重を超える荷重が作用するおそれがある。
【００４３】
そこで、本実施例において、シート１４は、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重を確実に分散させて、感圧センサ２４に作用する荷重を軽減する分散機構を有する。
【００４４】
本実施例の分散機構は、カバー２２により構成されている。すなわち、本実施例のカバー２２は、本開示の「分散機構」の構成の１つである。具体的には、カバー２２は、弾性のある材質（例えば、ゴム材料）で形成されている。そして、図７〜図１０に示すように、カバー２２はフレーム２１の周方向の一部にのみ設けられており、カバー２２の第１端部２２ｂ（カバー２２の周方向の一端部）がフレーム２１の外周面２１ａに固定されている。これにより、カバー２２は、その外周面２２ａに荷重が作用すると、第１端部２２ｂを支点に、フレーム２１の外周面２１ａに沿って撓むことができるようになっている。
【００４５】
なお、本実施例においても、図７〜図１０に示すように、シート１４は、円柱状のフレーム２１と、フレーム２１に設けられるセンサ部２３（感圧センサ２４）と、を有する。そして、フレーム２１は、当該フレーム２１の中心軸ＣＡ方向が移動体１の上下方向に対して直交するように配置されている。また、図８や図１０に示すように、感圧センサ２４は、移動体１に搭乗することが想定される搭乗者のうち最も低身長な搭乗者が移動体１に搭乗したときに、カバー２２の外周面２２ａにて搭乗者の臀部が当接する部位に対応する位置に設けられている。
【００４６】
本実施例では、このようなカバー２２により構成される分散機構を有するので、以下のように作用する。
【００４７】
例えば、搭乗者の身長が高い場合には、図１０に示すように、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重がカバー２２の第２端部２２ｃ（カバー２２の周方向の他端部）付近に集中し易い。そのため、カバー２２は、大きく撓んでフレーム２１の周方向に沿った形状になる。このとき、搭乗者の身長が高く搭乗者の体重が重い傾向にあるため、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重が大きくなりうる。しかしながら、カバー２２は弾性のある材質なので、荷重の一部がカバー２２に吸収されて分散される。また、フレーム２１の外周面２１ａに対するカバー２２の接触面積が大きいので、搭乗者の臀部からカバー２２を介して作用する荷重は、感圧センサ２４以外のフレーム２１の外周面２１ａに作用するように分散される。そのため、感圧センサ２４に作用する荷重が軽減される。したがって、感圧センサ２４に作用する荷重を感圧センサ２４の耐荷重以下に抑えることができる。
【００４８】
なお、例えば、搭乗者の身長が低い場合には、図７と図８に示すように、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重がカバー２２の第１端部２２ｂ付近に集中し易い。そのため、カバー２２は、あまり撓まない。しかしながら、搭乗者の身長が低く、搭乗者の体重が低い傾向にあるため、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重が小さい。そのため、感圧センサ２４に作用する荷重を感圧センサ２４の耐荷重以下に抑えることができる。
【００４９】
以上のように、本実施例では、シート１４は、搭乗者の臀部からシート１４、詳しくは、カバー２２の外周面２２ａに作用する荷重を分散させて、感圧センサ２４に作用する荷重を軽減する分散機構を有する。
【００５０】
これにより、体重が重い傾向にある身長の高い搭乗者の臀部をシート１４が支持する場合に、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重が大きくなっても、分散機構により当該荷重を分散させて、感圧センサ２４に作用する荷重を軽減できる。そのため、感圧センサ２４に作用する荷重を耐荷重以下に抑えることができる。
【００５１】
また、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重が分散されることから、フレーム２１の外周面２１ａの一部にのみ感圧センサ２４を配置していれば、感圧センサ２４に荷重を作用させることができる。そのため、感圧センサ２４が配置される数を少なく抑えることができるので、コストを抑制できる。
【００５２】
また、本実施例では、カバー２２は、弾性のある材質で形成されている。そして、これにより、カバー２２の外周面２２ａに搭乗者の臀部が当接したときに、カバー２２が撓んで、カバー２２の外周面２２ａは、径方向の外側に向かって湾曲する円弧状の形状になる（図９や図１０参照）。そのため、カバー２２の外周面２２ａにて搭乗者の臀部が当接する部位は、搭乗者の身長の高低に応じて、すなわち、搭乗者の臀部の高さに応じて、カバー２２の外周面２２ａの周方向（フレーム２１の周方向）に移動可能となる。
【００５３】
このように、搭乗者の身長の高低により搭乗者の臀部の高さが変化しても、搭乗者の臀部はカバー２２の外周面２２ａに当接できるので、搭乗者の臀部からカバー２２を介してセンサ部２３の感圧センサ２４に荷重を作用させることができる。したがって、シート１４の上下機構などを設ける必要がなく、簡易な構造により、搭乗者の身長の高低に関わらず、感圧センサ２４が搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力することができる。
【００５４】
（第３実施例）
次に、第３実施例について説明するが、第１，２実施例と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。
【００５５】
本実施例においても、シート１４は、分散機構を有する。本実施例の分散機構は、カバー２２とばね２５により構成されている。すなわち、本実施例のカバー２２は、本開示の「分散機構」の構成の１つである。
【００５６】
具体的には、カバー２２は、剛性のある材質（例えば、金属（アルミニウムなど））により形成されている。そして、図１１と図１２に示すように、カバー２２は、円弧状（または、略円弧状）に形成されており、その外周面２２ａが円弧状に形成されている。
【００５７】
また、図１１と図１２に示すように、フレーム２１とカバー２２の間にばね２５が設けられている。なお、図１１と図１２に示す例では、３つのばね２５が、フレーム２１の中心軸ＣＡ方向に並ぶようにして、２組設けられている。ここでは、一例として、ばね２５は３つずつ設けられているが、ばね２５の数は特に限定されない。
【００５８】
なお、本実施例においても、図１１と図１２に示すように、シート１４は、円柱状のフレーム２１と、フレーム２１に設けられるセンサ部２３（感圧センサ２４）と、を有する。そして、フレーム２１は、当該フレーム２１の中心軸ＣＡ方向が移動体１の上下方向に対して直交するように配置されている。また、図１２に示すように、感圧センサ２４は、移動体１に搭乗することが想定される搭乗者のうち最も低身長な搭乗者が移動体１に搭乗したときに、カバー２２の外周面２２ａにて搭乗者の臀部が当接する部位に対応する位置に設けられている。
【００５９】
本実施例では、このようなカバー２２とばね２５により構成される分散機構を有するので、以下のように作用する。
【００６０】
例えば、搭乗者の身長が高い場合には、搭乗者の体重が重い傾向にあるため、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重が大きくなりうる。しかしながら、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重の一部がばね２５に吸収されて分散される。そのため、感圧センサ２４に作用する荷重が軽減される。したがって、感圧センサ２４に作用する荷重を感圧センサ２４の耐荷重以下に抑えることができる。
【００６１】
なお、搭乗者の身長が高いほど（すなわち、搭乗者の体重が重いほど）、カバー２２の外周面２２ａにおける図１２の上側の部位にて搭乗者の臀部から大きな荷重が作用し易い。そのため、ばね２５の弾性力は、図１２の上側に配置されるばね２５ほど大きくすることが望ましい。
【００６２】
また、本実施例では、カバー２２の外周面２２ａは、径方向の外側に向かって湾曲する円弧状の形状に形成されている。そのため、カバー２２の外周面２２ａにて搭乗者の臀部が当接する部位は、搭乗者の身長の高低に応じて、カバー２２の外周面２２ａの周方向（フレーム２１の周方向）に移動可能である。したがって、搭乗者の身長の高低に関わらず、感圧センサ２４が搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力することができる。
【００６３】
（第４実施例）
次に、第４実施例について説明するが、第１〜３実施例と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。
【００６４】
本実施例では、図１３と図１４に示すように、フレーム２１は、略円柱状に形成されている。ここで、「略円柱状」とは、円柱状の周方向の一部の外周面が欠けている形状である。なお、このようにフレーム２１が略円柱状に形成されているので、シート１４にて搭乗者の臀部が当接する部位を、フレーム２１の周方向に移動させることができる。
【００６５】
また、本実施例においても、シート１４は、分散機構を有する。本実施例の分散機構は、カバー２２と支柱部２６とばね２７により構成されている。すなわち、本実施例のカバー２２は、本開示の「分散機構」の構成の１つである。
【００６６】
具体的には、カバー２２は、剛性のある材質（例えば、金属（アルミニウムなど））により形成されている。そして、図１３と図１４に示すように、カバー２２は、円弧状（または、略円弧状）に形成されており、その外周面２２ａが円弧状に形成されている。
【００６７】
また、図１３と図１４に示すように、支柱部２６とばね２７は、フレーム２１とカバー２２の間に設けられている。なお、支柱部２６とばね２７は、それぞれ、フレーム２１の中心軸ＣＡ方向に並ぶようにして、２つずつ設けられている。
【００６８】
支柱部２６は、第１支柱２６ａと第２支柱２６ｂと第３支柱２６ｃを備えている。第１支柱２６ａは、カバー２２の下部２２ｄとばね２７に接続している。第２支柱２６ｂは、カバー２２の中間部２２ｅと第１支柱２６ａに接続している。第３支柱２６ｃは、カバー２２の上部２２ｆと第１支柱２６ａに接続している。
【００６９】
ばね２７は、第１支柱２６ａと感圧センサ２４の間に設けられている。なお、ばね２７は、必須の構成ではなく、第１支柱２６ａと感圧センサ２４が直接接続していてもよい。
【００７０】
なお、本実施例においても、図１４に示すように、感圧センサ２４は、移動体１に搭乗することが想定される搭乗者のうち最も低身長な搭乗者が移動体１に搭乗したときに、カバー２２の外周面２２ａにて搭乗者の臀部が当接する部位に対応する位置に設けられている。
【００７１】
本実施例では、このようなカバー２２と支柱部２６とばね２７により構成される分散機構を有するので、以下のように作用する。
【００７２】
例えば、搭乗者の身長が高い場合には、搭乗者の体重が重い傾向にあるため、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重が大きくなりうる。しかしながら、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重の一部が支柱部２６にて分散されて、感圧センサ２４に作用する荷重が軽減される。
【００７３】
すなわち、カバー２２の上部２２ｆの外周面２２ａに作用する荷重は、第３支柱２６ｃを介して第１支柱２６ａに作用するが、作用する方向が図１４の下方向のため、感圧センサ２４に作用し難くなる。また、カバー２２の中間部２２ｅの外周面２２ａに作用する荷重は、第２支柱２６ｂを介して第１支柱２６ａに作用するが、図１４の左方向に作用する分力が感圧センサ２４に作用するに過ぎない。そのため、感圧センサ２４に作用する荷重が軽減される。したがって、感圧センサ２４に作用する荷重を感圧センサ２４の耐荷重以下に抑えることができる。
【００７４】
なお、搭乗者の身長が低い場合には、搭乗者の体重が軽い傾向にあるため、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重が小さくなりうるが、本実施形態では、当該荷重を第１支柱２６ａに集中させることができる。そのため、搭乗者の臀部からカバー２２の外周面２２ａに作用する荷重を、第１支柱２６ａからばね２７を介して感圧センサ２４に確実に作用させることができる。
【００７５】
また、本実施例では、カバー２２の外周面２２ａは、径方向の外側に向かって湾曲する円弧状の形状に形成されている。そのため、カバー２２の外周面２２ａにて搭乗者の臀部が当接する部位は、搭乗者の身長の高低に応じて、カバー２２の外周面２２ａの周方向（フレーム２１の周方向）に移動可能である。したがって、搭乗者の身長の高低に関わらず、感圧センサ２４が搭乗者の臀部から作用する荷重に応じて出力値を出力することができる。
【００７６】
（第５実施例）
次に、第５実施例について説明するが、第１〜４実施例と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。
【００７７】
本実施例では、シート１４は、シャフト２８と、角度センサ２９と、モータ３１を備えている。そして、シート１４は、搭乗者の身長及び体重のデータを取得するデータ取得部３２と、データ取得部３２により取得されたデータに基づいて感圧センサ２４を所望の位置に配置されるようにフレーム２１の周方向に回転させる回転制御部３３と、を有する。
【００７８】
本実施例では、データ取得部３２に搭乗者の身長と体重が入力されると、回転制御部３３は、データ取得部３２に入力された（により取得された）搭乗者の身長と体重のデータに基づいてフレーム２１とカバー２２を回転させる角度（回転角度）を算出する。そして、回転制御部３３は、角度センサ２９の検出値を参考にしつつ、算出した回転角度の分だけモータ３１を回転させる。これにより、シャフト２８を介してフレーム２１とカバー２２が回転し、感圧センサ２４がフレーム２１の周方向に回転して所望の位置へ移動する。
【００７９】
このようにして、本実施例によれば、搭乗者の身長及び体重に応じて、感圧センサ２４の位置を変えることにより、感圧センサ２４に作用する荷重の大きさを調整できる。これにより、例えば搭乗者の身長が低いが搭乗者の体重が重い場合に、カバー２２の外周面２２ａにて搭乗者の臀部が当接する部位に対応する位置から感圧センサ２４を遠ざけるように移動させることで、感圧センサ２４に作用する荷重を軽減できる。そのため、感圧センサ２４に作用する荷重を感圧センサ２４の耐荷重以下に抑えることができる。
【００８０】
なお、回転制御部３３がデータ取得部３２により取得された搭乗者の体重のデータに基づいて回転角度を算出する際に、回転制御部３３が使用するマップの一例を図１７に示す。図１７に示すマップは、搭乗者の体重と回転角度との関係を示している。図１７に示すように、搭乗者の体重が重くなるほど、回転角度は大きくなるように規定されている。なお、回転角度は、図１８に示すように規定される。
【００８１】
なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本開示を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。
【００８２】
例えば、感圧センサ２４の代わりに、歪みセンサや傾きセンサを使用してもよい。また、感圧センサ２４は、必ずしも、移動体１に搭乗することが想定される搭乗者のうち最も低身長な搭乗者が移動体１に搭乗したときに、カバー２２の外周面２２ａにて搭乗者の臀部が当接する部位に対応する位置に設けられていなくてもよい。また、シート１４は、分散機構を有していなくてもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１    移動体
１１  移動体本体
１２  駆動輪
１４  シート
１７  走行制御部
１８  モータ
２１  フレーム
２１ａ  外周面
２２  カバー
２２ａ  外周面
２２ｂ  第１端部
２２ｃ  第２端部
２２ｄ  下部
２２ｅ  中間部
２２ｆ  上部
２３  センサ部
２４  感圧センサ
２５  ばね
２６  支柱部
２６ａ  第１支柱
２６ｂ  第２支柱
２６ｃ  第３支柱
２７  ばね
２８  シャフト
２９  角度センサ
３１  モータ
３２  データ取得部
３３  回転制御部
ＣＡ  中心軸
Ａ１  部位
Ａ２  部位
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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