(57)【要約】【課題】複数の物品を同時に１つの容器に箱詰する箱詰装置において、１台の箱詰ヘッドで複数のプールコンベアに効率的に対応する。【解決手段】第１、２箱詰ヘッドをフレーム部材の長手方向に沿って移動可能に取り付ける。フレーム部材を取付部を介して箱詰ロボット２６のアームに取り付ける。箱詰ロボット２６は、第１、２箱詰ヘッドにより第１、２物品搬送装置１６Ａ、１６Ｂの各々設けられた複数のプールコンベアの何れかから第１、２物品Ａ、Ｂを各々取り上げる取上位置Ｑ１と、第１、２箱詰ヘッドにより箱Ｃに第１、２物品Ａ、Ｂを箱詰する箱詰位置Ｑ２との間で取付部を移動させる。取付部が取上位置Ｑ１にあるとき、第１、２箱詰ヘッドで第１、２物品搬装置１６Ａ、１６Ｂの何れかのプールコンベア上の第１、２物品Ａ、Ｂを各々取り上げ、取付部が箱詰位置Ｑ２にあるとき、第１、２箱詰ヘッドを箱詰位置Ｐ１、Ｐ２に配置して箱詰めを行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送する第１物品搬送手段と、
前記第１物品搬送手段に隣接して配置される第２物品搬送手段と、
前記第１物品搬送手段上の物品を取り上げる第１箱詰ヘッドと、
前記第２物品搬送手段上の物品を取り上げる第２箱詰ヘッドと、
前記第１箱詰ヘッドと前記第２箱詰ヘッドとを一体的に移動する移動手段と、
箱詰位置に箱を供給する箱搬送手段とを備え、
前記第１箱詰ヘッドが取り上げた物品と前記第２箱詰ヘッドが取り上げた物品を、前記箱詰位置に供給された箱に箱詰する箱詰装置において、
前記第１および第２物品搬送手段のうちの少なくとも一方が複数の搬送部から構成され、
前記第１および第２箱詰ヘッドが取り付けられるとともに、前記第１および第２箱詰ヘッドのうちの前記搬送部を複数備える前記第１または第２物品搬送手段上の物品を取り上げる箱詰ヘッドが移動可能に取り付けられるフレーム部材と、
前記フレーム部材を前記移動手段に取り付ける取付部と、
前記移動手段および前記移動可能な箱詰ヘッドの動きを制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記第１および第２物品搬送手段から物品を取り上げる取上位置と前記箱詰位置との間で前記取付部を移動させるように前記移動手段の動きを制御し、
前記取付部が前記取上位置にあるとき、前記搬送部を複数備える前記第１または第２物品搬送手段上の物品を取り上げる箱詰ヘッドを前記複数の搬送部の何れか１つに対応する位置に配置し、
前記取付部が前記箱詰位置にあるとき、前記第１および第２箱詰ヘッドを前記箱詰位置に対応する位置に配置する
ことを特徴とする箱詰装置。
【請求項２】
前記第１物品搬送手段には第１の物品が供給され、前記第２物品搬送手段には前記第１の物品とは異なる品種の第２の物品が供給されることを特徴とする請求項１に記載の箱詰装置。
【請求項３】
前記第１および第２物品搬送手段が各々複数の搬送部から構成され、
前記第１および第２箱詰ヘッドが前記フレーム部材に移動可能に取り付けられ、
前記制御手段が、
前記取付部が前記取上位置にあるとき、前記第１および第２箱詰ヘッドを前記第１および第２物品搬送手段を構成する前記複数の搬送部の何れか１つに対応する位置にそれぞれ配置し、
前記取付部が前記箱詰位置にあるとき、前記第１および第２箱詰ヘッドを前記第１物品搬送手段の前記複数の搬送部および前記第２物品搬送手段の前記複数の搬送部のうちの相互に隣接する搬送部に対応する位置にそれぞれ配置する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の箱詰装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物品を同時に１つの容器に箱詰する箱詰装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コーン形のアイスクリームを複数段に積み重ねた状態で箱詰めする装置において、４本のプールコンベヤと、各プールコンベヤに対応して設けられた４台の充填ヘッドを用いて、コーン形アイスクリームを１つの箱内に段積み状態で箱詰する構成が知られている(特許文献１参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０７−０６１４１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、下流側の機器が停止した場合や、詰め合わせセットなどのアソート品の箱詰めにおいて品種間での供給量に大きな差が生じた場合に、プールコンベアの貯留能力では対応できない場合が発生する。このような問題に対しては、プールコンベアの数を増やして貯留能力を上げることが考えられる。しかし、特許文献１のように各プールコンベアに充填ヘッドを設けると、価格や重量、寸法が増大する。一方、１台の充填ヘッドで複数のプールコンベアに対応可能にする場合、移動距離や移動パターンが増大し、充填ヘッドを移動するロボットのプログラムが複雑になるとともに処理能力も低下する。
【０００５】
本発明は、複数の物品を同時に１つの容器に箱詰する箱詰装置において、１台の箱詰ヘッド（充填ヘッド）で複数のプールコンベアに効率的に対応することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の発明である箱詰装置は、物品を搬送する第１物品搬送手段と、前記第１物品搬送手段に隣接して配置される第２物品搬送手段と、前記第１物品搬送手段上の物品を取り上げる第１箱詰ヘッドと、前記第２物品搬送手段上の物品を取り上げる第２箱詰ヘッドと、前記第１箱詰ヘッドと前記第２箱詰ヘッドとを一体的に移動する移動手段と、箱詰位置に箱を供給する箱搬送手段とを備え、前記第１箱詰ヘッドが取り上げた物品と前記第２箱詰ヘッドが取り上げた物品を、前記箱詰位置に供給された箱に箱詰する箱詰装置において、前記第１および第２物品搬送手段のうちの少なくとも一方が複数の搬送部から構成され、前記第１および第２箱詰ヘッドが取り付けられるとともに、前記第１および第２箱詰ヘッドのうちの前記搬送部を複数備える前記第１または第２物品搬送手段上の物品を取り上げる箱詰ヘッドが移動可能に取り付けられるフレーム部材と、前記フレーム部材を前記移動手段に取り付ける取付部と、前記移動手段および前記移動可能な箱詰ヘッドの動きを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記第１および第２物品搬送手段から物品を取り上げる取上位置と前記箱詰位置との間で前記取付部を移動させるように前記移動手段の動きを制御し、前記取付部が前記取上位置にあるとき、前記搬送部を複数備える前記第１または第２物品搬送手段上の物品を取り上げる箱詰ヘッドを前記複数の搬送部の何れか１つに対応する位置に配置し、前記取付部が前記箱詰位置にあるとき、前記第１および第２箱詰ヘッドを前記箱詰位置に対応する位置に配置することを特徴としている。
【０００７】
本発明の第２の発明である箱詰装置は、第１の発明において、前記第１物品搬送手段には第１の物品が供給され、前記第２物品搬送手段には前記第１の物品とは異なる品種の第２の物品が供給されることを特徴としている。
【０００８】
本発明の第３の発明である箱詰装置は、第１または第２の発明において、前記第１および第２物品搬送手段が各々複数の搬送部から構成され、前記第１および第２箱詰ヘッドが前記フレーム部材に移動可能に取り付けられ、前記制御手段が、前記取付部が前記取上位置にあるとき、前記第１および第２箱詰ヘッドを前記第１および第２物品搬送手段を構成する前記複数の搬送部の何れか１つに対応する位置にそれぞれ配置し、前記取付部が前記箱詰位置にあるとき、前記第１および第２箱詰ヘッドを前記第１物品搬送手段の前記複数の搬送部および前記第２物品搬送手段の前記複数の搬送部のうちの相互に隣接する搬送部に対応する位置にそれぞれ配置することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、複数の物品を同時に１つの容器に箱詰する箱詰装置において、１台の箱詰ヘッドで複数のプールコンベアに効率的に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態である箱詰装置の配置を示す平面図である。
【図２】図１の箱詰装置の側面図である。
【図３】図２の矢印Ｖ方向からの矢視図である。
【図４】本実施形態のアキューム／払出し動作について説明する図である。
【図５】本実施形態のアキューム／払出し動作について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態である箱詰装置の配置を示す平面図であり、図２は、図１の箱詰装置の側面図である。
【００１２】
図１に示される箱詰装置１０では、例えば１つの箱Ｃに第１物品Ａと第２物品Ｂが各々２台の箱詰ヘッドにより段積みされた状態で箱詰めされる。箱Ｃは、箱供給装置１２から箱供給コンベア（箱搬送手段）１４上へ一定の間隔で整列された状態で供給される。箱供給コンベア１４の一方の側辺には、第１物品Ａを供給する第１物品搬送装置（第１物品搬送手段）１６Ａと第２物品Ｂを供給する第２物品搬送装置（第２物品搬送手段）１６Ｂが配置される。
【００１３】
本実施形態において、第１および第２物品搬送装置１６Ａ、１６Ｂは、それぞれメインプールコンベア（搬送部）１６０Ａ、１６０Ｂとサブプールコンベア（搬送部）１６２Ａ、１６２Ｂを備える。メインプールコンベア１６０Ａ、１６０Ｂは互いに隣接して並列に配置され、その外側にサブプールコンベア１６２Ａ、１６２Ｂがメインプールコンベア１６０Ａ、１６０Ｂの各々に隣接するように並列に配置される。また、第１および第２物品搬送装置１６Ａ、１６Ｂは、メインプールコンベア１６０Ａ、１６０Ｂ、サブプールコンベア１６２Ａ、１６２Ｂの搬送方向が箱供給コンベア１４の搬送搬送方向に直交する向きに配置される。なお、箱供給コンベア１４の下流端には例えば封緘装置１８などの下流側装置が配置される。
【００１４】
第１、第２物品Ａ、Ｂは、それぞれ第１、第２ワーク製造装置２０Ａ、２０Ｂから第１、第２物品供給コンベア２２Ａ、２２Ｂを介して供給される。本実施形態において、第１物品搬送装置１６Ａのコンベアは、第２物品搬送装置１６Ｂのコンベアよりも若干長く構成され、第１物品供給コンベア２２Ａの下流部は、メインプールコンベア１６０Ａの上流部に隣接して配置され、第２物品供給コンベア２２Ｂの下流部は、サブプールコンベア１６２Ｂの上流部に隣接して配置される。
【００１５】
第１物品搬送装置１６Ａの上流端側、かつ第１物品供給コンベア２２Ａの側方側には、第１物品供給コンベア２２Ａ上の第１物品Ａを第１物品搬送装置１６Ａのメインプールコンベア１６０Ａまたはサブプールコンベア１６２Ａ上に移載する第１移載装置２４Ａが配置される。また、第２物品供給コンベア２２Ｂの下流部の側方側には、第２物品供給コンベア２２Ｂ上の第２物品Ｂを第２物品搬送装置１６Ｂのメインプールコンベア１６０Ｂまたはサブプールコンベア１６２Ｂ上に移載する第２移載装置２４Ｂが配置される。なお、第１、第２移載装置２４Ａ、２４Ｂには、例えばパラレルリンクロボットなどが用いられる。
【００１６】
メインプールコンベア１６０Ａ、１６０Ｂおよびサブプールコンベア１６２Ａ、１６２Ｂは、例えばバケット付きトップチェーンコンベアであり、その搬送面は、それぞれ所定の大きさのバケット１６４Ａ、１６４Ｂに区切られ、第１、第２物品Ａ、Ｂは、第１、第２移載装置２４Ａ、２４Ｂにより、それぞれバケット１６４Ａ、１６４Ｂ内に載置される。各バケット１６４Ａ、１６４Ｂは、無端軌道上を箱供給コンベア１４に向けて搬送され、第１、第２物品Ａ、Ｂは、搬送装置１６Ａ、１６Ｂの下流端において箱詰ロボット（箱詰手段）２６の第１、第２箱詰ヘッド２８Ａ、２８Ｂにより取り上げられ、箱供給コンベア１４上の所定の第１、第２箱詰位置Ｐ１、Ｐ２において、それぞれ箱詰され段積される。なお、箱詰ロボット２６の動作は、後述するように制御装置（制御手段）３０によって制御される。
【００１７】
箱詰ロボット２６は、基端部が水平な軸２６０周りに回転可能な第１アーム２６１と、第１アーム２６１の先端部の水平な軸２６２周りにその基端部が回転可能な第２アーム２６３と、第２アーム２６３の先端部の水平な軸２６４周りにその基端部が回転可能な第３アーム２６５を備えるロボットアーム（移動手段）である。第３アーム２６５の先端には、取付部２６６を介して箱供給コンベア１４の搬送方向に沿って水平に延在するフレーム部材３２が取り付けられる。
【００１８】
図３は、図２の矢印Ｖ方向からの矢視図であり、第１、第２箱詰ヘッド２８Ａ、２８Ｂに保持される第１、第２物品Ａ、Ｂが、第１、第２箱詰位置Ｐ１、Ｐ２において箱詰めされる様子が描かれる。フレーム部材３２には、フレーム長手方向（箱供給コンベア１４の搬送方向）に沿って往復動可能に第１、第２箱詰ヘッド２８Ａ、２８Ｂが取り付けられる。例えば、第２箱詰ヘッド２８Ｂの上端部は、フレーム部材３２の長手方向に沿って配置されたエアシリンダ３２Ａのロッド３２Ｂの先端に取り付けられ、フレーム部材３２の長手方向に沿って延在するリニアレール３２Ｃにスライダ３２Ｄを介して摺動自在保持される。すなわち、第２箱詰ヘッド２８Ｂは、エアシリンダ３２Ａの動きにより、フレーム部材３２の長手方向に沿って移動可能であり、第１箱詰ヘッド２８Ａに関しても同様の構成でフレーム部材３２の長手方向に沿って移動可能である。また、第１、第２箱詰ヘッド２８Ａ、２８Ｂは、エアシリンダ等で構成される各々昇降機構３２Ｅを介してスライダ３２Ｄに保持され、上下方向に昇降可能であり、第１、第２物品Ａ、Ｂをプールコンベアから取り上げる際、および箱詰位置Ｐ１、Ｐ２において第１、第２物品Ａ、Ｂを箱詰する際に下降され、物品の移送中は、上昇された状態に維持される。
【００１９】
本実施形態において、第１箱詰位置Ｐ１は箱供給コンベア１４上の第１物品搬送装置１６Ａのメインプールコンベア１６０Ａに対応する位置に設定され、第２箱詰位置Ｐ２は箱供給コンベア１４上の第２物品搬送装置１６Ｂのメインプールコンベア１６０Ｂに対応する位置に設定される。箱供給コンベア１４の搬送面には、箱Ｃの前縁、後縁に接して箱Ｃの位置を規制する桟１４Ａが所定間隔で設けられ、箱Ｃは一対の桟１４Ａの間に箱供給装置１２から供給される。メインプールコンベア１６０Ａ、１６０Ｂおよびサブプールコンベア１６２Ａ、１６２Ｂは所定間隔で並設され、箱Ｃの位置を規制する一対の桟１４Ａはプールコンベア１６０Ａ、１６０Ｂ、１６２Ａ、１６２Ｂの間隔に対応した間隔で設けられ、箱供給コンベア１４は、同間隔をピッチとして間欠的に移動される。
【００２０】
図３には、第１物品Ａを保持した状態の第１箱詰ヘッド２８Ａが第１物品搬送装置１６Ａのメインプールコンベア１６０Ａに対応する第１箱詰位置Ｐ１の上方に実線で示され、第２物品Ｂを保持した状態の第２箱詰ヘッド２８Ｂが第２物品搬送装置１６Ａのサブプールコンベア１６２Ａに対応する位置の上方に実線で示される。また、第１物品Ａを保持した状態の第１箱詰ヘッド２８Ａが第１物品搬送装置１６Ａのサブプールコンベア１６２Ａに対応する位置の上方に破線で示され、第２物品Ｂを保持した状態の第２箱詰ヘッド２８Ｂが第２物品搬送装置１６Ｂのメインプールコンベア１６０Ｂに対応する第２箱詰位置Ｐ２の上方に破線で示される。第１箱詰位置Ｐ１では、第１箱詰ヘッド２８Ａにより第１物品Ａが空の箱Ｃに投入され、第２箱詰位置Ｐ２では、第１箱詰位置Ｐ１において箱Ｃに箱詰めされた第１物品Ａの上に第２物品Ｂが第２箱詰ヘッド２８Ｂにより投入され段積される。
【００２１】
本実施形態において、箱詰ロボット２６は、メインプールコンベア１６０Ａとメインプールコンベア１６０Ｂの間の中心線に沿って、取付部取上位置Ｑ１と取付部箱詰位置Ｑ２の間で取付部２６６を往復移動する。取付部箱詰位置Ｑ２の水平面上の位置は、第１、第２箱詰位置Ｐ１、Ｐ２の中間に位置し、取付部取上位置Ｑ１の水平面上の位置は、メインプールコンベア１６０Ａ、１６０Ｂの下流端のバケット１６４Ａの中心同士を結んだ中間に位置する。
【００２２】
物品を取り上げる際、箱詰ロボット２６は、取付部２６６を取付部取上位置Ｑ１に移動するとともに、第１、第２箱詰ヘッド２８Ａ、２８Ｂをそれぞれフレーム部材３２に沿って移動する。すなわち、第１箱詰ヘッド２８Ａを第１物品供給装置１６Ａのメインプールコンベア１６０Ａまたはサブプールコンベア１６２Ａの何れかの上方に配置し、何れかのプールコンベアの下流端のバケット１６４Ａから第１物品Ａを取り上げる。また、第２箱詰ヘッド２８Ｂを第２物品供給装置１６Ｂのメインプールコンベア１６０Ｂまたはサブプールコンベア１６２Ｂの何れかの上方に配置し、何れかのプールコンベアの下流端のバケット１６４Ｂから第２物品Ｂを取り上げる。
【００２３】
一方、取上げた物品の箱詰めを行う際には、取付部２６６を取付部箱詰位置Ｑ２に移動するとともに第１、第２箱詰ヘッド２８Ａ、２８Ｂをフレーム部材３２に沿って移動して、それぞれ第１、第２箱詰位置Ｐ１、Ｐ２に移動し、第１、第２物品Ａ、Ｂを順次箱Ｃ内に投入する。
【００２４】
次に図４、図５を参照して、複数のプールコンベアを利用した本実施形態のアキューム／払出し動作について説明する。図４、図５には、第１物品搬送装置１６Ａのメインプールコンベア１６０Ａとサブプールコンベア１６２Ａに第１物品Ａが供給される状態の一例を示すが、第２物品搬送装置１６Ｂのメインプールコンベア１６０Ｂとサブプールコンベア１６２Ｂについても同様である。
【００２５】
通常運転時、第１物品搬送装置１６Ａはメインプールコンベア１６０Ａを用いて第１物品Ａの供給を行なう。すなわち、第１物品供給装置２０Ａから第１物品供給コンベア２２Ａへと供給された第１物品Ａは、第１移載装置２４Ａにより全てメインプールコンベア１６０Ａに移載され、箱詰ロボット２６はメインプールコンベア１６０Ａの下流端のバケット１６４Ａから順次第１物品Ａを取り上げ箱詰めを行う。
【００２６】
ここで例えば下流の封緘装置１８でトラブルが発生し、箱詰ロボット２６による箱詰動作が停止された場合、第１物品供給装置２０Ａ（図１参照）からの第１物品Ａの供給を直ちには停止することができない。そのため本実施形態では、箱詰動作停止後、第１移載装置２４Ａの制御を切り替えて、第１物品供給装置２０Ａから供給される第１物品Ａをサブプールコンベア１６２Ａに移載する。
【００２７】
図４（ａ）には、箱詰動作が停止され、メインプールコンベア１６０Ａのバケット１６４Ａの全てに第１物品Ａが投入され、第１移載装置２４Ａの動作切替により、第１物品Ａが第１物品供給コンベア２２Ａからサブプールコンベア１６２Ａへ４つ移載された状態が示される。なお、この状態においてメインプールコンベア１６０Ａの走行は停止されているが、サブプールコンベア１６２Ａの間欠移動は継続されている。図４（ｂ）には、更に１つの第１物品Ａがサブプールコンベア１６２Ａに移載され、合計で５つの第１物品Ａがサブプールコンベア１６２Ａに移載された状態が示される。
【００２８】
箱詰ロボット２６による箱詰動作が再開されると、箱詰ロボット２６は、まず第１箱詰ヘッド２８Ａを用いて、メインプールコンベア１６０Ａにアキュームされた第１物品Ａをメインプールコンベア１６０Ａの下流端のバケット１６４Ａから取り上げ、箱供給コンベア１４の箱詰位置Ｐ１に搬送された箱Ｃに箱詰めを開始するとともに、メインプールコンベア１６０Ａの第１物品Ａの間欠搬送を再開する。図４（ｃ）は、箱詰動作を再開し、メインプールコンベア１６０Ａにアキュームされていた１つの第１物品Ａが箱詰され、メインプールコンベア１６０Ａが１バケット分移動された状態が示される。なお、この間、第１移載装置２４Ａによる第１物品Ａの第１物品供給コンベア２２Ａからサブプールコンベア１６２Ａへの移載動作、すなわちアキューム動作は継続され、図４（ｃ）では、６つの第１物品Ａがサブプールコンベア１６２Ａの各バケット１６４Ａにアキュームされた状態が示される。
【００２９】
図４（ｄ）には、図４（ｂ）の状態のメインプールコンベア１６０Ａから６つの第１物品Ａが箱詰され、メインプールコンベア１６０Ａ上には、２つの第1物品Ａが残され、サブプールコンベア１６２Ａに７つの第1物品Ａがアキュームされた状態が示される。図４（ｅ）には、メインプールコンベア１６０Ａにアキュームされていた第1物品Ａが全て箱詰され、メインプールコンベア１６０Ａの８つ全てのバケット１６４Ａが空になり、サブプールコンベア１６２Ａの８つ全てのバケット１６４Ａに第1物品Ａが移載された状態が示される。
【００３０】
本実施形態では、図４（ｅ）の状態から、サブプールコンベア１６２Ａがメインプールコンベアとして扱われ、メインプールコンベア１６０Ａがサブプールコンベアとして機能する（本実施形態においてメインとサブの呼称は各プールコンベアの機能を示すための便宜上のものであり、プールコンベアの機能が入れ替わることでメインとサブが入れ替わる）。同状態は、次に箱詰動作が停止し、サブプールコンベアとして機能するメインプールコンベア１６０Ａへのアキューム動作、およびメインプールコンベアとして機能するサブプールコンベア１６２Ａの払出し動作が完了するまで継続される。
【００３１】
図４の（ｄ）、（ｅ）では、サブプールコンベア１６２Ａへのアキュームが一杯になる前にメインプールコンベア１６０Ａの払出しが完了する場合のアキューム／払出し動作について示したが、図５（ａ）、（ｂ）では、メインプールコンベア１６０Ａの払出しが完了する前にサブプールコンベア１６２Ａへのアキュームが一杯になった場合のアキューム／払出し動作について説明する。
【００３２】
図５（ａ）は、図４（ｄ）に対応し、同図では、メインプールコンベア１６０Ａの下流端の２つのバケット１６４Ａに２つの第１物品Ａが残された状態で、サブプールコンベア１６２Ａの８つ全てのバケット１６４Ａに第１物品Ａがアキュームされた状態が示される。このとき、第１移載装置２４Ａは、第１物品供給コンベア２２Ａからサブプールコンベア１６２Ａへの移載動作を、メインプールコンベア１６０Ａへと切り替える。図５（ａ）には、メインプールコンベア１６０Ａの上流端のバケット１６４Ａに１つの第１物品Ａがアキュームされた状態が示される。
【００３３】
図５（ｂ）は、図５（ａ）の下流端に残されていた２つの第１物品Ａが箱詰ロボット２６により順次払い出されて箱詰され、図５（ａ）の状態から更に上流側の２つのバケット１６４Ａに２つの第１物品Ａが移載された状態（合計３つの第１物品Ａがアキュームされた状態）が示される。この後、箱詰ロボット２６は、サブプールコンベア１６２Ａの下流端のバケット１６４Ａから第１物品Ａを取り上げて箱詰を行うとともに、第１移載装置２４Ａは、サブプールコンベア１６２Ａの上流端のバケット１６４Ａに第１物品Ａを順次移載し、サブプールコンベア１６２Ａがメインプールコンベアとして扱われる。このときメインプールコンベア１６０Ａはサブプールコンベアとして機能し、同状態は、次に箱詰動作が停止し、サブプールコンベアとして機能するメインプールコンベア１６０Ａへのアキューム動作、およびメインプールコンベアとして機能するサブプールコンベア１６２Ａの払出し動作が完了するまで継続される。なお、プール機能は、箱詰動作が停止した場合に加え、物品の供給に過多が発生した場合にも使用される。
【００３４】
以上のように、本実施形態によれば、箱詰装置のアームの先端にある取付部を取上位置と箱詰位置との間で往復動させるとともに、取付部を介してアームに取り付けられたフレームに沿って箱詰ヘッドをプールコンベアに対応する位置に移動させるだけで、複数の物品を同時に１つの容器に箱詰することができ、１台の箱詰ヘッドで複数のプールコンベアに効率的に対応することができる。
【００３５】
本実施形態の箱詰装置は、２種類の物品の箱詰めを行い、２つの物品搬送装置を備えたが、箱詰めされる物品の種類は２種類以上でもよく、これに合わせ物品搬送装置の数も２台以上であってもよい。また、本実施形態の物品搬送装置は、各々２つのプールコンベアを備えたが、各物品搬送装置が備えるプールコンベアの数は、一方の物品搬送装置が複数であれば任意である。
【符号の説明】
【００３６】
１０  箱詰装置
１２  箱供給装置
１４  箱供給コンベア（箱搬送手段）
１６Ａ  第１物品搬送装置（第１物品搬送手段）
１６Ｂ  第２物品搬送装置（第２物品搬送手段）
１８  封緘装置
２２Ａ  第１物品供給コンベア
２２Ｂ  第２物品供給コンベア
２４Ａ  第１移載装置
２４Ｂ  第２移載装置
２６  箱詰ロボット（移動手段）
２８Ａ  第１箱詰ヘッド
２８Ｂ  第２箱詰ヘッド
３０  制御装置
３２  フレーム部材
１６０Ａ、１６０Ｂ  メインプールコンベア（搬送部）
１６２Ａ、１６２Ｂ  サブプールコンベア（搬送部）
１６４Ａ、１６４Ｂ  バケット
２６６  取付部
Ａ  第１物品
Ｂ  第２物品
Ｃ  箱
Ｐ１  第１箱詰位置
Ｐ２  第２箱詰位置
Ｑ１  取付部取上位置
Ｑ２  取付部箱詰位置
【図１】
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【図２】
2020066447.tif 000004
【図３】
2020066447.tif 000005
【図４】
2020066447.tif 000006
【図５】
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