(57)【要約】【課題】衝突被害軽減ブレーキと連携することで、見通しの悪い交差点でも衝突被害を免れ又は衝突被害を軽減できる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、車両前方のオブジェクト画像を撮影可能なカメラと、障害物として認識するテンプレート画像が記憶された学習機を含み、カメラで撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物の画像とテンプレート画像とを比較し、画像の特徴が予め定めた所定の割合以上で一致する場合に車両を制動させる衝突被害軽減ブレーキと、カメラで撮影されたオブジェクト画像にカーブミラーの画像が含まれ、該カーブミラーの画像に障害物となり得る対象物が含まれる場合に、該対象物が車両に向かって近づいてくるか否かを判定する判断部と、判断部が該対象物が車両に向かって近づいてくると判定した場合に、衝突被害軽減ブレーキの予め定めた所定の割合が低下するように調整する調整部とを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前方のオブジェクト画像を撮影可能なカメラと、
障害物として認識するテンプレート画像が記憶された学習機を含み、前記カメラで撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物の画像と前記テンプレート画像とを比較し、画像の特徴が予め定めた所定の割合以上で一致する場合に車両を制動させる衝突被害軽減ブレーキと、
前記カメラで撮影されたオブジェクト画像にカーブミラーの画像が含まれ、該カーブミラーの画像に障害物となり得る対象物が含まれる場合に、該対象物が車両に向かって近づいてくるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が該対象物が車両に向かって近づいてくると判断した場合に、前記衝突被害軽減ブレーキの予め定めた所定の割合が低下するように調整する調整部と
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記衝突被害軽減ブレーキは、前記カメラで撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物の画像の特徴と前記テンプレート画像の特徴とをピクセル単位で比較することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記衝突被害軽減ブレーキが比較する画像の特徴には、勾配、輝度値又は輪郭が含まれることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記判断部は、前記カメラが撮影した時系列に連続する少なくとも二つのオブジェクト画像に基づいて、前記カーブミラーの画像に含まれる障害物となり得る対象物が車両に向かって近づいてくるか否かを判定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両に搭載された撮像装置の撮像により得られる画像を示す画像情報に基づいて画像に映るカーブミラー及びカーブミラーに映る物体を検出する検出部と、検出されたカーブミラーにおける物体の位置を算出する算出部と、算出されたカーブミラーにおける物体の位置に基づいて運転支援情報を生成する生成部と、生成された運転支援情報を出力する出力部とを備える情報処理装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０６６６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示する情報処理装置（運転支援装置）では、出力部から出力された運転支援情報に車両の挙動の制御指令情報が含まれるが、被害軽減ブレーキと連携するものではない。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、衝突被害軽減ブレーキと連携することで、見通しの悪い交差点でも衝突被害を免れ又は衝突被害を軽減できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る運転支援装置は、車両前方のオブジェクト画像を撮影可能なカメラと、障害物として認識するテンプレート画像が記憶された学習機を含み、前記カメラで撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物の画像と前記テンプレート画像とを比較し、画像の特徴が予め定めた所定の割合以上で一致する場合に車両を制動させる衝突被害軽減ブレーキと、前記カメラで撮影されたオブジェクト画像にカーブミラーの画像が含まれ、該カーブミラーの画像に障害物となり得る対象物が含まれる場合に、該対象物が車両に向かって近づいてくるか否かを判定する判断部と、前記判断部が該対象物が車両に向かって近づいてくると判定した場合に、前記衝突被害軽減ブレーキの予め定めた所定の割合が低下するように調整する調整部とを備える。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、カメラで撮影されたオブジェクト画像にカーブミラーの画像が含まれ、該カーブミラーの画像に障害物となり得る対象物が含まれる場合であって、判断部が該対象物が車両に向かって近づいてくると判定した場合に、調整部が衝突被害軽減ブレーキの予め定めた所定の割合が低下するように調整する。これにより、衝突被害軽減ブレーキは、予め定めた所定の割合（通常の割合）よりも低い割合で画像の特徴が一致する場合でも車両を制動させる。この結果、運転支援装置は、見通しの悪い交差点でも衝突被害を免れ又は衝突被害を軽減できる。
【０００８】
（２）本発明の一実施形態では、上記（１）の構成において、前記衝突被害軽減ブレーキは、前記カメラで撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物の画像の特徴と前記テンプレート画像の特徴とをピクセル単位で比較する。
【０００９】
上記（２）の構成によれば、衝突被害軽減ブレーキは、カメラで撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物の画像の特徴とテンプレート画像の特徴とをピクセル単位で比較する。これにより、衝突被害軽減ブレーキは、カメラで撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物が障害物であるか否かを精度よく比較できる。
【００１０】
（３）本発明の一実施形態では、上記（２）の構成において、前記衝突被害軽減ブレーキが比較する画像の特徴には、勾配、輝度値又は輪郭が含まれる。
【００１１】
上記（３）の構成によれば、衝突被害軽減ブレーキは、勾配、輝度値又は輪郭をピクセル単位で比較する。これにより、カメラで撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物が障害物であるか否かをより精度良く比較できる。
【００１２】
（４）本発明の一実施形態では、上記（１）から（３）のいずれか一つの構成において、前記判断部は、前記カメラが撮影した時系列に連続する少なくとも二つのオブジェクト画像に基づいて、前記カーブミラーの画像に含まれる障害物となり得る対象物が車両に向かって近づいてくるか否かを判定する。
【００１３】
上記（４）の構成によれば、判断部は、カメラが撮影した時系列に連続する少なくとも二つのオブジェクト画像に基づいて、カーブミラーの画像に含まれる障害物となり得る対象物が車両に近づいてくるか否かを判定する。これにより、判断部は、カーブミラーの画像に含まれる障害物となり得る対象物が車両に近づいてくるか否かを正確に判定できる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、運転支援装置は、見通しの悪い交差点でも衝突被害を免れ又は衝突被害を軽減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】図１に示したカメラが撮影した時系列に連続する二つのオブジェクト画像の一例を示す図である。
【図３】図１に示した本発明の一実施形態に係る運転支援装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１の制御構成を概略的に示すブロック図である。図２は、図１に示したカメラ１１が撮影した時系列に連続する二つのオブジェクト画像の一例を示す図である。
【００１８】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１は、塀や生け垣、建物等によって視界が遮られ、カーブミラーが設置された交差点や丁字路における運転の支援に有効であって、カメラ１１、衝突被害軽減ブレーキ１２、判断部１３及び調整部１４を備える。
【００１９】
カメラ１１は、車両前方を撮影するためのもので、車両前方の画像（以下「オブジェクト画像」という）を撮影可能である。カメラ１１は、例えば、車両の車室内、フロントウィンドウガラス（図示せず）の内側に設置される。
【００２０】
衝突被害軽減ブレーキ１２は、自車両が走行する車線の前方車両や歩行者を検知し、衝突する危険性があると判断した時にブレーキ１５をかけて車両を制動させることで、車両の衝突被害を免れ又は軽減するものである。例えば、衝突被害軽減ブレーキ１２は、演算部及び制御部を有するプロセッサ（図示せず）、並びにＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ（図示せず）を含む制御装置（ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉt））で構成される。
【００２１】
衝突被害軽減ブレーキ１２は、障害物として認識する画像（以下「テンプレート画像」という）が記憶された学習機１２１を含み、カメラ１１で撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物の画像とテンプレート画像とを比較し、画像の特徴が予め定めた所定の割合以上で一致する場合に車両を制動させる。所定の割合は、例えば、９０パーセントであり、衝突被害軽減ブレーキ１２は、画像の特徴が９０％以上で一致する場合に車両を制動させる。
【００２２】
例えば、学習機１２１に記憶されるテンプレート画像は複数であり、カメラ１１で撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物の画像と複数のテンプレート画像のうち最も似ているテンプレート画像とを比較し、画像の特徴が予め定めた所定の割合以上で一致する場合に車両を制動させるものとしてもよい。
【００２３】
例えば、衝突被害軽減ブレーキ１２は、カメラ１１で撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物の画像の特徴とテンプレート画像の特徴とをピクセル単位で比較する。
【００２４】
このようにすれば、衝突被害軽減ブレーキ１２は、カメラ１１で撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物の画像の特徴とテンプレート画像の特徴とをピクセル単位で比較する。これにより、衝突被害軽減ブレーキ１２は、カメラ１１で撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物が障害物であるか否かを精度よく比較できる。
【００２５】
また、例えば、衝突被害軽減ブレーキ１２が比較する画像の特徴には、勾配、輝度値又は輪郭が含まれる。
【００２６】
このようにすれば、衝突被害軽減ブレーキ１２は、勾配、輝度値又は輪郭をピクセル単位で比較する。これにより、カメラ１１で撮影されたオブジェクト画像に含まれる障害物となり得る対象物が障害物であるか否かをより精度良く比較できる。
【００２７】
判断部１３は、カメラ１１で撮影されたオブジェクト画像にカーブミラーの画像が含まれ、該カーブミラーの画像に障害物となり得る対象物（自車両前方を横切る車両や自転車）が含まれる場合に、該対象物が車両に向かって近づいてくるか否かを判定する。
【００２８】
例えば、判断部１３は、図２に示すように、カメラ１１が撮影した時系列に連続する少なくとも二つのオブジェクト画像ＯＢ１，ＯＢ２に基づいて、カーブミラーの画像に含まれる障害物となり得る対象物（例えば、自転車に乗った人）が車両に向かって近づいてくるか否かを判定する。
【００２９】
このようにすれば、判断部１３は、カメラ１１が撮影した時系列に連続する少なくとも二つのオブジェクト画像に基づいて、カーブミラーの画像に含まれる障害物となり得る対象物が車両に近づいてくるか否かを判定する。これにより、判断部１３は、カーブミラーの画像に含まれる障害物となり得る対象物が車両に近づいてくるか否かを正確に判定できる。
【００３０】
調整部１４は、判断部１３がカーブミラーの画像に含まれる障害物となり得る対象物が車両に向かって近づいてくると判定した場合に、衝突被害軽減ブレーキ１２の予め定めた所定の割合が低下するように調整する。例えば、所定の割合が上述したように９０パーセントの場合に７０％となるように調整する。
【００３１】
図３は、図１に示した本発明の一実施形態に係る運転支援装置１の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【００３２】
図３に示すように、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１は、カメラ１１で撮影されたオブジェクト画像にカーブミラーの画像が含まれるか否かを判断する（ステップＳ１）。オブジェクト画像にカーブミラーの画像が含まれる場合には（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、カーブミラーの画像に障害物となり得る対象物（例えば、自車両前方を横切る車両や自転車）が含まれるか否かを判断する（ステップＳ２）。カーブミラーの画像に障害物となり得る対象物が含まれる場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、判断部１３が障害物となり得る対象物が車両に向かって近づいてくるか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００３３】
判断部１３が障害物となり得る対象物が車両に向かって近づいてくると判断すると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、調整部１４が衝突被害軽減ブレーキ１２の予め定めた所定の割合が低下するように調整する（例えば、９0パーセントが７０パーセントとなるように調整する）（ステップＳ４）。これにより、カーブミラーの画像に含まれる障害物となり得る対象物をカメラ１１が直接撮影すると、衝突被害軽減ブレーキ１２が撮影されたオブジェクト画像に含まれる対象物の画像とテンプレート画像とを比較し、画像の特徴が予め定めた所定の割合よりも低下した割合（７０パーセント）以上で一致する場合に車両を制動させる。
【００３４】
そして、障害物となり得る対象物を車両が通過するのに十分な予め定めた所定時間が経過すると（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、調整部１４が低下するように調整した、衝突被害軽減ブレーキ１２の予め定めた所定の割合を元に戻すように調整する（例えば、７０パーセントが９０パーセントとなるように調整する）（ステップＳ６）。これにより、衝突被害軽減ブレーキ１２は、カメラで撮影された画像に含まれる障害物となり得る対象物の画像とテンプレート画像とを比較し、画像の特徴が予め定めた所定の割合（例えば、９０パーセント）以上で一致する場合に車両を制動させる。
【００３５】
上述した本発明の一実施形態に係る運転支援装置１によれば、カメラ１１で撮影されたオブジェクト画像にカーブミラーの画像が含まれ、該カーブミラーの画像に障害物となり得る対象物が含まれる場合であって、判断部１３が該対象物が車両に向かって近づいてくると判定した場合に、調整部１４が衝突被害軽減ブレーキ１２の予め定めた所定の割合が低下するように調整する。これにより、衝突被害軽減ブレーキ１２は、予め定めた所定の割合（通常の割合）よりも低い割合で画像の特徴が一致する場合でも車両を制動させる。この結果、運転支援装置１は、見通しの悪い交差点でも衝突被害を免れ又は衝突被害を軽減できる。
【００３６】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００３７】
１    運転支援装置
１１    カメラ
１２    衝突被害軽減ブレーキ
１２１    学習機
１３    判断部
１４    調整部
１５    ブレーキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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