(57)【要約】【課題】線路又は専用道路等の専用路を走行する列車等の車両において、車両の停止検知をより確実に行うことができる停車検知装置を提供すること。【解決手段】専用路である線路ＲＬを走行する車両である列車ＴＲに設けられて、列車ＴＲ周辺の外部のうち列車ＴＲの近傍の道床ＦＬを撮像し、画像データを取得する撮像部１０と、撮像部１０で取得された画像データ間での模様の変化に基づき列車ＴＲの停止を検知する停止検知部６１とを備えることにより、停車検知装置１００では、停止検知部６１における列車ＴＲの停止検知に際して、画像データ間での模様の変化を捉える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
専用路を走行する車両に設けられて、車両周辺の外部のうち車両近傍の道床を撮像し、画像データを取得する撮像部と、
前記撮像部で取得された画像データ間での模様の変化に基づき車両の停止を検知する停止検知部と
を備える停車検知装置。
【請求項２】
前記撮像部を覆うフードを備え、
前記フードは、車両直下の道床に対向して設けられるミラー部を有し、
前記撮像部は、前記ミラー部に映った像を撮像する、請求項１に記載の停車検知装置。
【請求項３】
前記撮像部は、車両内に設けられ、
前記フードは、車両外に設けられる、請求項２に記載の停車検知装置。
【請求項４】
前記撮像部の撮像範囲において模様を生じさせる模様発生部を備える請求項１〜３のいずれか一項に記載の停車検知装置。
【請求項５】
前記模様発生部は、模様を生じさせるための物質を、前記撮像部の撮像範囲に対して吹き付ける吹付装置である、請求項４に記載の停車検知装置。
【請求項６】
前記吹付装置は、液体、気体または粒状の固体を吹き付ける、請求項５に記載の停車検知装置。
【請求項７】
前記停止検知部は、車両の進行方向に対応するフレーム画像内での方向についての変化に基づき車両の停止を検知する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の停車検知装置。
【請求項８】
前記停止検知部は、車両の進行方向に垂直な方向に対応するフレーム画像内での方向についての変化を停止の検知対象から除外する、請求項７に記載の停車検知装置。
【請求項９】
前記停止検知部は、車両に搭載された速度発電機により測定可能な所定走行速度以下になった場合に、車両の停止検知の動作を開始する、請求項１〜８のいずれか一項に記載の停車検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、線路又は専用道路等の専用路を走行する列車等の車両が停止しているか否かを検知する停車検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、列車等の車両では、搭載された速度発電機により走行速度の測定が行われている。しかし、速度発電機による測定は、例えば車軸の回転に伴う起電力等に基づくものであるため、低速度になると測定が困難あるいは不能となる。このため、車両の停止については、時間計測等他の手段と併せて判断を行うといったことが必要となる。これに対して、列車に搭載したカメラで地上設置物や道床を撮影し、フレーム画像間の差分を用いて、列車の速度や停車を検知するものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
しかしながら、特許文献１では、例えば日照状態といった外部環境等によっては、カメラにより撮像されたフレーム画像間の差分の抽出が困難となる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５０３０９８３号公報
【発明の概要】
【０００５】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、線路又は専用道路等の専用路を走行する列車等の車両において、車両の停止検知をより確実に行うことができる停車検知装置を提供することを目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る停車検知装置は、専用路を走行する車両に設けられて、車両周辺の外部のうち車両近傍の道床を撮像し、画像データを取得する撮像部と、撮像部で取得された画像データ間での模様の変化に基づき車両の停止を検知する停止検知部とを備える。
【０００７】
上記停車検知装置では、停止検知部における車両の停止検知に際して、画像データ間での模様の変化を捉えることで、外部環境等が変化するような場合であっても、車両の停止検知を、より確実に行うことができる。
【０００８】
本発明の具体的な側面では、撮像部を覆うフードを備え、フードは、車両直下の道床に対向して設けられるミラー部を有し、撮像部は、ミラー部に映った像を撮像する。この場合、フードにより日照状態による影響を低減し、また、ミラー部での光路の折り曲げによって、車両直下の道床の画像データ取得を確実にできる。
【０００９】
本発明の別の側面では、撮像部は、車両内に設けられ、フードは、車両外に設けられる。この場合、撮像部を、耐久性やメンテンナンス上優位なものとしつつ、車両の外部である道床の撮像は、確実に行える。
【００１０】
本発明のさらに別の側面では、撮像部の撮像範囲において模様を生じさせる模様発生部を備える。この場合、例えば必要に応じて模様発生部を動作させることで、停止検知のための撮影対象たる模様を、撮像部において確実に捉えさせることができる。
【００１１】
本発明のさらに別の側面では、模様発生部は、模様を生じさせるための物質を、撮像部の撮像範囲に対して吹き付ける吹付装置である。この場合、撮像部の撮像範囲に吹付けを行うことで、模様を生じさせることができる。
【００１２】
本発明のさらに別の側面では、吹付装置は、液体、気体または粒状の固体を吹き付ける。この場合、種々の状況に応じて、模様を生じさせることができる。
【００１３】
本発明のさらに別の側面では、停止検知部は、車両の進行方向に対応するフレーム画像内での方向についての変化に基づき車両の停止を検知する。この場合、フレーム画像の変化から列車の微動を確実に捉えることができる。
【００１４】
本発明のさらに別の側面では、停止検知部は、車両の進行方向に垂直な方向に対応するフレーム画像内での方向についての変化を停止の検知対象から除外する。この場合、列車の進行に関する動き以外の動きに起因する誤検知を低減できる。
【００１５】
本発明のさらに別の側面では、停止検知部は、車両に搭載された速度発電機により測定可能な所定走行速度以下になった場合に、車両の停止検知の動作を開始する。この場合、速度発電機では、測定できない程度に速度が遅くになった場合での停止の検知を停止検知部において行うようにできる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係る停車検知装置を搭載した列車の様子について一例を示す概念図である。
【図２】（Ａ）及び（Ｂ）は、停車検知装置におけるフードの一例について外観や機能を説明するための斜視図及び概念図である。
【図３】停車検知装置の一構成例について説明するためのブロック図である。
【図４】吹付装置による道床への吹付の様子を示す画像図である。
【図５】（Ａ）〜（Ｄ）は、停車検知装置における一連の動作について説明するための画像図である。
【図６】停車検知装置における一連の動作について説明するためのフローチャートである。
【図７】一変形例の停車検知装置におけるフードの一例について説明するための概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図１等を参照して、一実施形態に係る停車検知装置及び当該停車検知装置を搭載した車両である列車の一例について説明する。図１は、本実施形態に係る停車検知装置１００と、停車検知装置１００を搭載した列車ＴＲとについて一例の様子を示す概念図であり、図２（Ａ）及び２（Ｂ）は、停車検知装置１００を構成する一例のフード２０について外観や機能の様子を概念的に示しており、図３は、停車検知装置１００を構成する各部のうちフード２０以外の列車ＴＲの内部に設けられる部分について一構成例を示している。なお、図示において、列車ＴＲの進行方向をＺ方向（＋Ｚ方向）とし、Ｚ方向に垂直な面内において、垂直方向すなわち上下方向をＹ方向とし、Ｚ方向及びＹ方向の双方に直交する方向である水平方向すなわち左右方向をＸ方向とする。
【００１８】
図１等に示すように、本実施形態の停車検知装置１００は、撮像部（撮像カメラ）１０と、フード２０と、吹付装置３０と、制御装置５０とを備える。本実施形態の停車検知装置１００では、撮像部１０において捉えられた画像中における模様の変化に基づき車両の停止を検知している。なお、図１等では、見やすさの観点から、撮像部１０や、フード２０を誇張して図示しているが、実際には、列車ＴＲの運行上支障のない配置や大きさとなっている。
【００１９】
ここで、列車ＴＲにおける停止検知については、種々の場面で必要となるが、例えば、停車駅などでの停止に際して、実際に列車ＴＲが停止しているか否かの判断のために、停車検知装置１００を用いる、といった態様が考えられる。特に、自動運転すなわち無人での運転を想定した場合には、列車ＴＲの確実な停止検知が、重要事項の１つとなる。
【００２０】
停車検知装置１００のうち、まず、撮像部１０は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の個体撮像素子で構成される撮像カメラであり、専用路としての線路ＲＬを走行する列車ＴＲの内部すなわち乗務員室内に設けられ、かつ、列車ＴＲの前方において外部に向けて撮像をするように配置されており、列車ＴＲの周辺外部のうち、列車ＴＲの近傍の道床ＦＬを撮像し、画像データを取得する。例えば、撮像部１０は、連続画像データとして、３０ｆｐｓのフレームレートで２次元画像データを取得する、といった態様とすることが考えられる。
【００２１】
次に、フード２０は、乗務員室内に設けた撮像部１０の前方を覆うように、列車ＴＲの外部に設けられている庇部材であり、例えば十分な耐久性を確保すべく金属製とする。また、フード２０には、図１あるいは図２に示すように、撮像部１０に対向するとともに列車ＴＲの直下の道床ＦＬにも対向するような向きの斜面ＳＳが設けられており、かつ、斜面ＳＳの内側にミラー部ＭＲを有している。すなわち、図２（Ｂ）に示すように、フード２０が、道床ＦＬに対向して設けられるミラー部ＭＲを有することで、下方側からの外界光ＨＬを折り曲げて、撮像部１０においてミラー部ＭＲに映った像を撮像する。以上により、撮像部１０は、前方をフード２０に覆われて日光等の影響を低減させつつ、列車ＴＲの直下の道床ＦＬの撮像を可能にしている。
【００２２】
次に、吹付装置３０は、撮像部１０の撮像範囲である道床ＦＬに対して、物質を吹き付けることで、道床ＦＬに模様を生じさせる模様発生部である。吹付装置３０は、例えば図中の矢印Ａ１に示すような方向に進退可能となっており、必要に応じて列車車体下部から出入可能となっているノズル状の部材である。つまり、ノズル状の吹付装置３０の先端部から物質を道床ＦＬに向けて吹き付けることで、当該箇所に模様をつけられるものとなっている。
【００２３】
本実施形態では、撮像部１０の撮像範囲である道床ＦＬにおいて、例えば撮像した画像の輝度が一様で停止検知を行うための検出対象である模様が捉えられない、といった場合に、吹付装置３０による吹付けを行うことで、模様を生じさせることができる。
【００２４】
なお、吹付装置３０によって道床ＦＬに向けて吹き付ける物質については、外部の状況に応じて、液体、気体または粒状の固体等種々のものが考えられる。例えば、液体としては、水や消えるインクを用いることが考えられる。また、気体としては、道床ＦＬに積もった雪を飛ばして模様を作たるための空気等が考えられる。また、粒状の固体としては、砂等を利用することが考えられる。いずれの物質も、撮像時に一時的に模様を形成し、かつ、撮像終了後は、列車運行上において支障を来すことのないようにできるものとなっている。
【００２５】
最後に、制御装置５０は、例えばＣＰＵや記憶装置等により構成され、撮像部１０により取得された連続画像データに基づいて列車停止を検出すべく各種処理及び制御を行う。ここでは、既述のように、撮像部１０で取得された連続画像データを構成するフレーム画像における画像データ間での模様の変化に基づき列車ＴＲの停止を検知している。上記処理を可能とするため、図１に例示するように、制御装置５０は、列車ＴＲにおける各種運転制御を行う車上制御装置ＸＸに接続されて運転動作に関する情報を取得する。また、図３に例示するように、制御装置５０は、停止検知の処理を行うために、主制御部６０と、記憶部７０と、画像処理部８０とを備える。
【００２６】
制御装置５０のうち、主制御部６０は、例えばＣＰＵ等で構成され、各種情報処理を行うことにより、撮像部１０で取得された２次元画像である連続画像データに基づいて停止検知を行う停止検知部６１と、必要に応じて模様を発生させるための吹付装置３０による吹付動作の制御を行う吹付制御部６２とを備える。さらに、停止検知部６１は、画像データ中から停止検知の判定のための対象となるべき模様に相当する部分画像である模様オブジェクトの抽出を行う模様オブジェクト抽出部６１ａと、模様オブジェクト抽出部６１ａで抽出された模様オブジェクトの変化の有無を判定する模様変化判定部６１ｂとを備える。
【００２７】
制御装置５０のうち、記憶部７０は、例えば各種ストレージデバイス等の記憶装置により構成され、各種データやプログラムを格納している。図示の例では、撮像部１０により取得された画像データあるいは当該画像データについて各種処理が施された画像データについて記憶する画像データ記憶部７１を備えており、画像データ記憶部７１には、例えば模様オブジェクト抽出部６１ａで抽出された模様オブジェクトについてのデータを記憶する模様オブジェクト記憶部７１ａが設けられている。なお、模様変化判定部６１ｂは、記憶部７０に格納された各種情報を必要に応じて適宜読み出すことで、模様変化についての判定を行う。
【００２８】
制御装置５０のうち、画像処理部８０は、例えばＧＰＵ等で構成され、上記のような各種画像処理を可能とすべく、主制御部６０からの指示に従って、撮像部１０により取得された各２次元画像データについて、各種画像処理を行う。ここでの具体的な処理の一例として、画像処理部８０は、模様オブジェクト抽出部６１ａでの模様抽出を可能とすべく、撮像部１０により取得された画像データについての輝度の差についての二値化処理を行う。
【００２９】
以下、図４を参照して、吹付装置３０による道床ＦＬへの吹付の様子について一例を説明する。ここでは、吹き付ける物質の一例として、吹付装置３０により、道床ＦＬに対して、時間の経過とともに消えるインクを採用する。
【００３０】
図４は、吹付けの前後における道床ＦＬの様子、より具体的には、撮像部１０で撮像して得た道床ＦＬの画像の様子について説明するための画像図であり、図中において、左側の画像Ｇｘは、インク吹付け前の道床ＦＬの画像であり、右側の画像Ｇｙは、インク吹付け後の道床ＦＬの画像である。図示の場合、道床ＦＬについての画像Ｇｘに示すように、模様が検知できない輝度一様な状態に対して、吹付装置３０によって道床ＦＬにインクを吹き付けることで画像Ｇｙのようなインクに基づく模様が生じた状態（輝度が一様でない状態）を作り出している。なお、図示において、画像中の上下方向ＤＤ１は、列車の進行方向であるＺ方向に対応しており、画像中の左右方向ＤＤ２は、水平方向であるＸ方向に対応しているものとする。
【００３１】
画像Ｇｘのように、撮像した道床ＦＬの画像においてほぼ模様が無く、画像の各部における輝度がほぼ一様となってしまっている場合、列車ＴＲが移動しているか否かを捉えるための画像変化の情報が画像情報からでは得られない可能性がある。このような状況は、例えば、コンクリート路盤上に軌道スラブと呼ばれるコンクリート製の板を設置し、その上にレールを敷いた軌道の箇所が撮像範囲としての道床ＦＬになってしまっている場合に生じ得ると考えられる。あるいは、日照状態といった外部環境等によっても、撮像した画像上での輝度が一様となってしまう可能性もある。実際の道床ＦＬにおいては、枕木等により検出可能となるべき模様が生じ得るはずであると考えられるが、撮像環境等種々の要因により枕木の境界部分において十分な輝度差が画像上得られない場合、対象とすべき模様の抽出ができなくなってしまう可能性がある。
【００３２】
本実施形態では、かかる事態を回避すべく、上記のように、例えば図４の画像Ｇｘのように、撮像した道床ＦＬの画像においてほぼ模様が無い場合には、吹付装置３０によって道床ＦＬへの吹付けを行うことで、例えば図４の画像Ｇｙのような模様を発生させるようにしている。
【００３３】
以下、図５（Ａ）〜５（Ｄ）に例示する各画像図を参照して、制御装置５０における停止検知のための一連の画像処理について説明する。なお、ここでは、必要に応じて図４に例示した吹付の動作を行うことで、画像中において模様を捉えることが可能となっていることを前提とする。
【００３４】
まず、図５（Ａ）に示す画像Ｇ１のように、撮像部１０において取得された画像データに対して、画像処理部８０において、画素単位で、画像の輝度に基づく二値化処理を行い、二値化された画像（白黒画像）としての画像Ｇ２を作成する。また、主制御部６０の模様オブジェクト抽出部６１ａにより、画像Ｇ２の画像中から、対象とすべき模様を示す部分画像である模様オブジェクトＯＢの抽出を行う。模様オブジェクトＯＢの抽出については、画像処理における既知の種々の手法が適用でき、例えば、既存の方法で画像Ｇ２から適宜切り出した部分画像について、部分画像のサイズや、鮮明さ（輝度差）等の観点から、フレーム画像間の差分を測定するのに最も適したものを、対象となる模様オブジェクトＯＢとして選択する。なお、図示の例では、吹付装置３０によって吹き付けられたインクに基づく模様のうち、サイズが比較的大きく、かつ、境界（輪郭）部分において十分な輝度差が生じており、さらに、他の模様から離間している箇所を、模様オブジェクトＯＢとして選択している。
【００３５】
次に、主制御部６０は、撮像部１０で取得された画像データ間での模様の位置変化について検出を行う。このため、主制御部６０の模様変化判定部６１ｂは、記憶部７０の画像データ記憶部７１から、例えば図５（Ｂ）に示すように、連続する画像データであって、それぞれ共通する模様オブジェクトＯＢが抽出された時間差のある画像Ｇ２ａ，Ｇ２ｂを呼び出し、両者間での模様オブジェクトＯＢの位置の変動を確認する。つまり、模様変化判定部６１ｂは、画像Ｇ２ａと画像Ｇ２ｂとで、模様オブジェクトＯＢの位置にずれが生じているか否かを判定する。
【００３６】
まず、図５（Ｂ）において、基準線Ｌ１に示すように、画像中の上下方向ＤＤ１について、すなわち列車ＴＲの進行方向に対応する方向について、模様オブジェクトＯＢの位置に変化が無い場合、列車ＴＲは、停止していると判断する。
【００３７】
一方、図５（Ｃ）において、基準線Ｌ１及び直線Ｌ２の間の変化幅Ｈ１で示されるように、画像中の上下方向ＤＤ１について、模様オブジェクトＯＢの位置に変化がある場合、列車ＴＲは、走行していると判断する。
【００３８】
上記のほか、図５（Ｄ）において、基準線Ｌ１に示すように、画像中の上下方向ＤＤ１については、模様オブジェクトＯＢの位置に変化が無いが、画像中の左右方向ＤＤ２についての幅Ｄ１，Ｄ２に示すように、左右方向ＤＤ２については、模様オブジェクトＯＢの位置に変化がある場合、列車ＴＲは、停止していると判断する。すなわち、停止検知部６１は、列車ＴＲの進行方向に垂直な方向に対応するフレーム画像Ｇ２ａ，Ｇ２ｂ内での左右方向ＤＤ２についての変化については、列車ＴＲが停止しているか否かの検知対象から除外している。このような左右の変化は、典型的には、列車ＴＲが駅に停車している間における利用者の乗降に起因するためである。以上のように、画像上の模様オブジェクトＯＢの位置の左右変化を、停車検知条件とはしないことで、列車ＴＲの進行に関する動き以外の動きに起因する停止検知での誤検知を低減できる。
【００３９】
ここで、以上のような停車検知装置１００による列車ＴＲの停車検知を行う態様については、種々のものが想定されるが、典型的一例としては、車上制御装置ＸＸでは、速度の測定ができないような遅い速度になった場合に、列車ＴＲの停止確認をするために停車検知装置１００を利用する、といったことが考えられる。車上制御装置ＸＸについては、例えば列車ＴＲに搭載された速度発電機（図示省略）により、速度の測定が行われる。しかし、速度発電機による測定は、例えば列車ＴＲの車軸の回転に伴う起電力等に基づくものであるため、低速度になると測定が困難あるいは不能となる。これに対して、本実施形態では、速度発電機により測定可能な所定走行速度を予め定めておき、走行速度以下になった場合に、車上制御装置ＸＸからその旨の情報を停車検知装置１００が受けることを契機として、上記のような列車ＴＲの停車検知を開始するようにしている。これにより、列車ＴＲの速度発電機では、測定できない程度に速度が遅くなった状態以後において、列車ＴＲの停止の検知を停止検知部６１によって確実に行える。
【００４０】
以下、図６のフローチャートを参照して、停車検知装置１００における一連の動作について一例を説明する。
【００４１】
まず、停車検知装置１００は、例えば車上制御装置ＸＸから列車ＴＲの走行速度が所定速度（例えば時速５ｋｍ）以下になった旨の通知を受けると、これを契機として、動作を開始する。動作の開始として、停車検知装置１００は、まず、撮像部１０すなわちカメラにおいて、道床ＦＬを撮像すべく撮像対象たる道床ＦＬが拡大（ズーム）された状態にして（ステップＳ１０１）、撮像部１０による道床ＦＬの撮像を開始する（ステップＳ１０２）。なお、撮像された道床ＦＬについての画像データは、制御装置５０側に送信（出力）される。
【００４２】
次に、制御装置５０において、画像処理部８０は、ステップＳ１０２において撮像された道床ＦＬについての画像データに対して、輝度差に関する二値化処理を施す（ステップＳ１０３）。
【００４３】
次に、停止検知部６１の模様オブジェクト抽出部６１ａは、二値化処理された画像データについて、輝度が一様であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。すなわち、画像データ中から停止検知の判定のための対象となるべき模様に相当する部分画像である模様オブジェクトＯＢの抽出の可能性について判断をする。
【００４４】
ステップＳ１０４において、輝度が一様であると判断された場合（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、すなわち模様オブジェクトＯＢの抽出が不可能であると判断された場合、主制御部６０は、吹付制御部６２の制御によって模様を発生させるための吹付装置３０に吹付動作（例えば、消えるインクや砂等の噴きつけ）を行わせる（ステップＳ１０５）。その後、停車検知装置１００は、再び、ステップＳ１０２からの動作すなわち画像データ取得からの動作を繰り返す。
【００４５】
一方、ステップＳ１０４において、輝度が一様でないと判断された場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、すなわち模様オブジェクトＯＢの抽出が可能であると判断された場合、主制御部６０の模様変化判定部６１ｂは、二値化処理で得られた画像データについて、前フレームの画像Ｇ２ａと現フレームの画像Ｇ２ｂとを比較する（ステップＳ１０６）。すなわち、画像Ｇ２ａと画像Ｇ２ｂとにおける輝度差分を算出する。典型的には、模様オブジェクトＯＢの位置変化の有無に伴って生じる輝度差を算出する。ステップＳ１０６での算出の結果、輝度差分から上下方向の変化すなわち模様オブジェクトＯＢの上下方向についての位置変化の有無について判断する（ステップＳ１０７）。
【００４６】
ステップＳ１０７において、上下方向の変化が無いと判断された場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、停車検知装置１００は、列車ＴＲが停止していると判断し（ステップＳ１０８ａ）、再び、ステップＳ１０２からの動作すなわち画像データ取得からの動作を繰り返す。
【００４７】
一方、ステップＳ１０７において、上下方向の変化があると判断された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、停車検知装置１００は、列車ＴＲが走行していると判断する（ステップＳ１０８ｂ）。この場合、停車検知装置１００は、さらに、列車ＴＲの速度が所定速度（時速５ｋｍ）以上になったか否かを判断する（ステップＳ１０９）。
【００４８】
ステップＳ１０９において、列車ＴＲの速度が所定速度に達していないと判断された場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、停車検知装置１００は、再び、ステップＳ１０２からの動作すなわち画像データ取得からの動作を繰り返す。
【００４９】
一方、ステップＳ１０９において、列車ＴＲの速度が所定速度に達していると判断された場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、停車検知装置１００は、一連の動作を終了する。
【００５０】
なお、ステップＳ１０９における判断手法については、種々の態様が考えられ、例えばステップＳ１０７における上下方向の変化について変化の度合から判断してもよく、あるいは、車上制御装置ＸＸから列車ＴＲの走行速度が所定速度以上になった旨の通知を受けたか否かで判断するようにしてもよい。
【００５１】
また、上記のうち、ステップＳ１０８ａ及びステップＳ１０８ｂの判断結果については、例えば結果を外部へ送信するものとすることが考えられる。例えば、自動運転（無人運転）の場合には、列車の全体運行を統括する中央の制御センターへ送信する、といった態様とすることが考えられる。また、有人運転であれば運転士等に対して通知できるようにすることが考えられる。
【００５２】
以上のように、本実施形態に係る停車検知装置１００は、専用路である線路ＲＬを走行する車両である列車ＴＲに設けられて、列車ＴＲ周辺の外部のうち列車ＴＲの近傍の道床ＦＬを撮像し、画像データを取得する撮像部１０と、撮像部１０で取得された画像データ間での模様の変化に基づき列車ＴＲの停止を検知する停止検知部６１とを備える。これにより、停車検知装置１００では、停止検知部６１における列車ＴＲの停止検知に際して、画像データ間での模様の変化を捉えることで、外部環境等が変化するような場合であっても、列車ＴＲの停止検知を、より確実に行うことができる。
【００５３】
なお、以上において、専用路としての線路や車両としての列車は、一例であり、線路を走行する列車のほかに、例えば、専用路としての軌道（新設軌道、併用軌道）を走行する車両である路面電車、専用路としての専用道路を走行する車両であるバスについて、同様の停車検知装置１００を設けることも可能である。
【００５４】
また、本実施形態における停車検知装置１００は、既述のように、例えば、専用路を走行する車両（例えば列車やバス等）の自動運転化を図り、さらに、自動運転化における安全性を図る上で利用可能である。すなわち、自動運転化された列車やバス等において、停車検知装置１００を適用することで、運転の安全性を高めることができる。
【００５５】
以下、図７の概念図を参照して、一変形例の停車検知装置１００におけるフード２０の他の一例について説明する。図７は、フード２０の他の一例について説明するための図であり、図２（Ｂ）に対応する図である。図２（Ｂ）における例示では、乗務員室のある場所の車内において、列車ＴＲの走行前方となる方向に撮像部１０やフード２０を設けているが、図７の一例では、列車ＴＲの走行側方となる方向に撮像部１０やフード２０を設けている点において異なっている。例えば、列車ＴＲにおいて、乗務員室が列車先端から奥まった位置にあるような場合、乗務員室のある場所に撮像部１０を設置すると、列車ＴＲから離れた点を撮影することになり、道床ＦＬの画像の変化が捉えにくくなる可能性がある。このような場合に、図７のような態様とすることで、確実な停止検知を維持できる。なお、撮像部１０による画像上の上下方向や左右方向について、列車ＴＲの進行方向との対応関係が上記した例示と異なるときは、適宜方向の対応付けを変更すればよい。
【００５６】
〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
【００５７】
まず、上記では、列車ＴＲの自動運転における利用を可能としており、自動運転については、運転士を乗せた状態で行う場合のほか、運転士がいない完全無人の自動運転も含み得ると考えられる。さらに、種々の態様が考えらえられ、例えば運行区間の全体を運転士がいない完全無人の自動運転とする場合のほか、運行区間の一部を、運転士を乗せた状態で自動運転とする場合や、運行区間の一部については、自動運転とせず、運転士による通常運転とすることも考えられ、いずれの態様においても、本願発明を利用できる。
【００５８】
また、上記では、例えば図１等において、撮像部１０は、列車ＴＲの前方において外部に向けて設置されるものとしているが、これ以外の設置の仕方として、撮像部１０を下方側に傾ける態様とすることも考えられる。この場合、フード２０において斜面ＳＳやミラー部ＭＲを設けない構成とすることも考えらえる。また、撮像部１０の高さ方向（Ｙ方向）についての設置位置を図１等の場合に比べて下げることも考えらえる。設置が可能であれば、列車ＴＲの底面に取り付ける、といった態様としてもよい。これにより、日光等の影響を低減できる。
【００５９】
また、道床ＦＬにおいて、確実に抽出される模様が常に撮像可能であれば、吹付装置３０を有しない構成とすることも考えられる。
【００６０】
また、共通する模様オブジェクトＯＢが抽出された時間差のある画像Ｇ２ａ，Ｇ２ｂの選択についても、種々の態様が考えられ、例えば撮像部１０のフレームレート（上記の例では３０ｆｐｓ）や、拡大（ズーム）率、解像度、速度ゼロと判断する値の基準等に応じて種々設定可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１０…撮像部、２０…フード、３０…吹付装置、５０…制御装置、６０…主制御部、６０…停止検知部、６１…停止検知部、６１ａ…模様オブジェクト抽出部、６１ｂ…模様変化判定部、６２…吹付制御部、７０…記憶部、７１…画像データ記憶部、７１ａ…模様オブジェクト記憶部、８０…画像処理部、１００…停車検知装置、Ａ１…矢印、Ｄ１，Ｄ２…幅、ＤＤ１…上下方向、ＤＤ２…左右方向、ＦＬ…道床、Ｇ１，Ｇ２，Ｇ２ａ，Ｇ２ｂ，Ｇｘ，Ｇｙ…画像、Ｈ１…変化幅、ＨＬ…外界光Ｌ、１…基準線、Ｌ２…直線、ＭＲ…ミラー部、ＯＢ…模様オブジェクト、ＲＬ…線路、ＳＳ…斜面、ＴＲ…列車、ＸＸ…車上制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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