(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車難易度を考慮して個々の駐車ますをドライバに案内する車両用案内装置、その方法及びそのコンピュータ用プログラムを提供する。【解決手段】車両用案内装置３００は、駐車場における各駐車ますの位置とその駐車ますの駐車難易度とを備えてなる駐車ますデータを保存する駐車ますデータ保存部と、指定された目的地のルートを検索するルート検索部と、目的地にリンクした駐車場を選択して案内する駐車場案内部を備える。駐車場案内部は、駐車ますデータ保存部に保存されている駐車ますデータを参照して、案内する駐車場の駐車ますの駐車難易度を特定する。駐車ますデータを参照することにより、駐車ます毎にその駐車難易度が特定され、それを提示可能となる。【選択図】図１８
2020194311.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場における各駐車ますの位置とその駐車ますの駐車難易度とを備えてなる駐車ますデータを保存する駐車ますデータ保存部と、
指定された目的地のルートを検索するルート検索部と、
前記目的地にリンクした駐車場を選択して案内する駐車場案内部であって、前記駐車ますデータ保存部に保存されている前記駐車ますデータを参照して、案内する駐車場の駐車ますの駐車難易度を特定する駐車場案内部と、
を備えてなる車両用案内装置。
【請求項２】
前記駐車場案内部は、前記駐車ますデータ保存部に保存されている駐車ますデータを参照して、駐車場を抽出する、請求項１に記載の車両量案内装置。
【請求項３】
抽出された前記駐車場に前記車両が到着したとき、該駐車場において、前記駐車難易度が最小区分のランクの駐車ますの位置を示す、駐車ます指示部が更に備えられる、請求項２に記載の車両用案内装置。
【請求項４】
ドライバの駐車スキルを特定するドライバスキル特定部と、
前記各駐車ますにつき、ドライバの駐車スキルに応じた駐車難易度の区分を示すランクを保存するスキル別ランク保存部と、を更に備え、
前記駐車場案内部は、前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルに基づき、スキル別ランク保存部の保存内容を参照して、駐車場を抽出する、請求項２に記載の車両量案内装置。
【請求項５】
前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルが最高ランクを示すとき、
前記駐車場案内部は、そこに含まれる全ての駐車ますの駐車難易度の平均が最も高い駐車場を抽出する、又は
駐車難易度が最大区分のランクの駐車ますの数が最大である駐車場を抽出する、請求項４に記載の車両用案内装置。
【請求項６】
駐車場における各駐車ますの位置とその駐車ますの駐車難易度とを備えてなる駐車ますデータを保存する駐車ますデータ保存部と、
指定された目的地のルートを検索するルート検索部と、
前記目的地にリンクした駐車場を選択して案内する駐車場案内部と、を備える車両用案内装置を用いる車両案内方法であって、
前記駐車場案内部に、前記駐車ますデータ保存部に保存されている前記駐車ますデータを参照して、案内する駐車場の駐車ますの駐車難易度を特定させる、車両案内方法。
【請求項７】
前記駐車場案内部に、前記駐車ますデータ保存部に保存されている駐車ますデータを参照して、駐車場を抽出させる、請求項６に記載の車両案内方法。
【請求項８】
前記車両案内部は駐車ます指示部を更に備え、
前記駐車ます指示部に、抽出された前記駐車場に前記車両が到着したとき、該駐車場において、前記駐車難易度が最小区分のランクの駐車ますの位置を示させる、請求項７に記載の車両案内方法。
【請求項９】
前記車両案内部は、ドライバの駐車スキルを特定するドライバスキル特定部と、
前記各駐車ますにつき、ドライバの駐車スキルに応じた駐車難易度の区分を示すランクを保存するスキル別ランク保存部と、を更に備え、
前記駐車場案内部に、前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルに基づき、スキル別ランク保存部の保存内容を参照して、駐車場を抽出させる、請求項７に記載の車両案内方法。
【請求項１０】
前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルが最高ランクを示すとき、
前記駐車場案内部に、そこに含まれる全ての駐車ますの駐車難易度の平均が最も高い駐車場を抽出させる、又は
駐車難易度が最大ランクの駐車ますの数が最大である駐車場を抽出させる、請求項９に記載の車両案内方法。
【請求項１１】
駐車場における各駐車ますの位置とその駐車ますの駐車難易度とを備えてなる駐車ますデータを保存する駐車ますデータ保存部と、
指定された目的地のルートを検索するルート検索部と、
前記目的地にリンクした駐車場を選択して案内する駐車場案内部と、を備える車両用案内装置を動作させるコンピュータ用プログラムであって、
前記駐車場案内部に、前記駐車ますデータ保存部に保存されている前記駐車ますデータを参照して、案内する駐車場の駐車ますの駐車難易度を特定させる、コンピュータ用プログラム。
【請求項１２】
前記駐車場案内部に、前記駐車ますデータ保存部に保存されている駐車ますデータを参照して、駐車場を抽出させる、請求項１１に記載のコンピュータ用プログラム。
【請求項１３】
前記車両案内部は駐車ます指示部を更に備え、
前記駐車ます指示部に、抽出された前記駐車場に前記車両が到着したとき、該駐車場において、前記駐車難易度が最小区分のランクの駐車ますの位置を示させる、請求項１２に記載のコンピュータ用プログラム。
【請求項１４】
前記車両案内部は、ドライバの駐車スキルを特定するドライバスキル特定部と、
前記各駐車ますにつき、ドライバの駐車スキルに応じた駐車難易度の区分を示すランクを保存するスキル別ランク保存部と、を更に備え、
前記駐車場案内部に、前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルに基づき、スキル別ランク保存部の保存内容を参照して、駐車場を抽出させる、請求項１２に記載のコンピュータ用プログラム。
【請求項１５】
前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルが最高ランクを示すとき、
前記駐車場案内部に、そこに含まれる全ての駐車ますの駐車難易度の平均が最も高い駐車場を抽出させる、又は
駐車難易度が最大ランクの駐車ますの数が最大である駐車場を抽出させる、請求項１４に記載のコンピュータ用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用案内装置、その方法及びそのコンピュータ用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、利用者が設定した目的地に適した駐車場を案内する機能を備えた車両用案内装置がある。
かかる車両用案内装置では駐車場の空満情報を入手し、空状態の駐車場を優先的に案内する。
駐車場によっては、その駐車ます単位で空満状態を特定できる場合がある。かかる駐車場においては、駐車対象となる空状態の駐車ますに隣接する駐車ますの空満状態を検出して、当該隣接する駐車ますが空状態のとき、駐車対象の駐車ますを優先的に案内する（特許文献１、特許文献２参照）。隣接する駐車ますが空状態であるとき、駐車が容易になる、即ち駐車難易度が小さくなるからである。
駐車難易度については、駐車場全体としての駐車難易度を取り扱う例が特許文献３に提案されている。一般的に古い駐車場では駐車ますが単線で仕切られていることがあるのに対し、新しい駐車場では駐車ますが２重線で仕切られていることが多く、その結果、後者の駐車難易度は比較的小さく（即ち、駐車し易く）なっている。駐車難易度の特定された駐車場に対してドライバのスキルを対応させる例が特許文献４に例示されている。
駐車ますごとの駐車難易度の判定手法については、特許文献５及び特許文献６に言及がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−０６４２７６号公報
【特許文献２】特開２０１８−２００５０８号公報
【特許文献３】特開２０１３−００８１５７号公報
【特許文献４】特開２０１７―１３８６３９号公報
【特許文献５】国際公開２０１７／０６８６９８号公報
【特許文献６】特開２０１８−１６３１１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上で説明したように、従来では、駐車場毎に駐車難易度が特定されており、この駐車難易度の小さい駐車場から優先的に案内されていた。
しかしながら、駐車場内の駐車ますを見渡せば、駐車ますについてもその駐車難易度は一様ではなく、個々に違いがあることがわかる。例えば、入口近くの駐車ますでは後続の車両の邪魔にならないように素早く駐車しなければならないという心理的なプレッシャーがドライバにかかる。また、壁際の駐車ますでは、いわゆるアタマ側からの駐車が余儀なくされる。特に、比較的駐車スキルに劣ることが多い心者、女性、高齢者のドライバにとっては、駐車のしづらさは大きなストレスとなる。
しかしながら、駐車難易度を考慮して個々の駐車ますをドライバに案内する車両用案内装置は知られていない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そこでこの発明では、駐車場においてその駐車ますごとに駐車難易度を付与した駐車ますデータを準備し、この駐車ますデータを案内時に利用できるようにした。
即ち、この発明の第１の局面は次のように規定される。
駐車場における各駐車ますの位置とその駐車ますの駐車難易度とを備えてなる駐車ますデータを保存する駐車ますデータ保存部と、
指定された目的地のルートを検索するルート検索部と、
前記目的地にリンクした駐車場を選択して案内する駐車場案内部であって、前記駐車ますデータ保存部に保存されている前記駐車ますデータを参照して、案内する駐車場の駐車すの駐車難易度を特定する駐車場案内部と、
を備えてなる車両用案内装置。
このように規定される第１の局面に記載の車両用案内装置によれば、駐車ますデータを参照することにより、駐車ます毎にその駐車難易度が特定され、それを提示可能となる。よって、ドライバは自らの駐車スキルに応じた駐車ますの選択が可能となる。これにより、駐車時のストレスが緩和される。
【０００６】
この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
第１の局面に規定の車両用案内装置において、
前記駐車場案内部は、前記駐車ますデータ保存部に保存されている駐車ますデータを参照して、駐車場を抽出する。
このように規定される第２の局面に規定の車両用案内部は、前記駐車ますデータ保存部に保存されてる駐車ますデータを参照して、例えば、そこに含まれる全ての駐車ますの駐車難易度の平均が最も小さい駐車場を抽出する、若しくは、駐車難易度が最小区分を示すランクの駐車ますの数が最大である駐車場を抽出する。これにより、駐車のしやすい駐車ますが多く準備された駐車場を選ぶことができる。
【０００７】
この発明の第３の局面の発明は次のように規定される。即ち、第２の局面に規定の車両用案内装置であって、選択された駐車場に前記車両が到着したとき、該駐車場において、前記駐車難易度が最小区分のランクの駐車ますの位置を示す、駐車ます指示部が更に備えられる。
このように規定される第３の局面の車両用案内装置によれば、案内の結果として駐車場に到着した車両のドライバに対し、駐車ますデータに基づいて、駐車難易度が最少区分の駐車ますの位置が指示される。例えば、初めての駐車場において駐車が容易な駐車ますが指示されると、ドライバのストレスが緩和される。
【０００８】
この発明の第４の局面の発明は次のように規定される。即ち、第３の局面に規定の車両用案内装置であって、ドライバの駐車スキルを特定するドライバスキル特定部と、
前記各駐車ますにつき、ドライバの駐車スキルに応じた駐車難易度のランクを保存するスキル別ランク保存部と、を更に備え、
前記駐車場案内部は、前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルに基づき、スキル別ランク保存部の保存内容を参照して、駐車場を抽出する。
このように規定される第４の局面の車両用案内装置によれば、ドライバの駐車スキルに応じた駐車場が抽出される。例えば、駐車スキルの低いドライバに対しては、駐車難易度の低い駐車ますが多い駐車場を優先的に案内して、ドライバにとっての駐車時のストレスを低減する。
【０００９】
他方、高い駐車スキルを持つドライバに対しては、駐車難易度の高い駐車ますが多い（一般的にすいている可能性が高い）駐車場を優先的に案内する。
よって、この発明の第５の局面の発明は次の様に規定される。第４の局面に規定の車両用案内装置において、前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルが最高ランクを示すとき、
前記駐車場案内部は、そこに含まれる全ての駐車ますの駐車難易度の平均が最も高い駐車場を抽出する、又は
駐車難易度が最大区分のランクの駐車ますの数が最大である駐車場を抽出する。
【００１０】
この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
駐車場における各駐車ますの位置とその駐車ますの駐車難易度とを備えてなる駐車ますデータを保存する駐車ますデータ保存部と、
指定された目的地のルートを検索するルート検索部と、
前記目的地にリンクした駐車場を選択して案内する駐車場案内部と、を備える車両用案内装置を用いる車両案内方法であって、
前記駐車場案内部に、前記駐車ますデータ保存部に保存されている前記駐車ますデータを参照して、案内する駐車場の駐車ますの駐車難易度を特定させる、車両案内方法。
このように規定される第６の局面に規定の車両案内方法によれば、第１の局面と同様な作用が得られる。
【００１１】
この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第６の局面に規定の車両案内方法において、前記駐車場案内部に、前記駐車ますデータ保存部に保存されている駐車ますデータを参照して、駐車場を抽出させる。
このように規定される第７の局面の車両案内方法によれば、第２の局面と同様な作用が得られる。
【００１２】
この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定の車両案内方法において、前記車両案内部は駐車ます指示部を更に備え、
前記駐車ます指示部に、抽出された前記駐車場に前記車両が到着したとき、該駐車場において、前記駐車難易度が最小区分のランクの駐車ますの位置を示させる。
このように規定される第８の局面の車両案内方法によれば、第３の局面と同様な作用が得られる。
【００１３】
この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
第７の局面に規定の車両案内方法において、前記車両案内部は、ドライバの駐車スキルを特定するドライバスキル特定部と、
前記各駐車ますにつき、ドライバの駐車スキルに応じた駐車難易度のランクを保存するスキル別ランク保存部と、を更に備え、
前記駐車場案内部に、前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルに基づき、スキル別ランク保存部の保存内容を参照して、駐車場を抽出させる。
このように規定される第９の局面の車両案内方法によれば、第４の局面と同様な作用が得られる。
【００１４】
この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第９の局面に規定の車両案内方法において、前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルが最高ランクを示すとき、
前記駐車場案内部に、そこに含まれる全ての駐車ますの駐車難易度の平均が最も高い駐車場を抽出させる、又は
駐車難易度が最大ランクの駐車ますの数が最大である駐車場を抽出させる。
このように規定される第１０の局面の車両案内方法によれば、第５の局面と同様な作用が得られる。
【００１５】
この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
駐車場における各駐車ますの位置とその駐車ますの駐車難易度とを備えてなる駐車ますデータを保存する駐車ますデータ保存部と、
指定された目的地のルートを検索するルート検索部と、
前記目的地にリンクした駐車場を選択して案内する駐車場案内部と、を備える車両用案内装置を動作させるコンピュータ用プログラムであって、
前記駐車場案内部に、前記駐車ますデータ保存部に保存されている前記駐車ますデータを参照して、案内する駐車場の駐車ますの駐車難易度を特定させる、コンピュータ用プログラム。
このように規定される第１１の局面に規定のコンピュータ用プログラムによれば、第１の局面と同様な作用が得られる。
【００１６】
この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第１１の局面に規定のコンピュータ用プログラムにおいて、前記駐車場案内部に、前記駐車ますデータ保存部に保存されている駐車ますデータを参照して、駐車場を抽出させる。
このように規定される第１２の局面のコンピュータ用プログラムによれば、第２の局面と同様な作用が得られる。
【００１７】
この発明の第１３の局面は次のように規定される。即ち、
第１２の局面に規定のコンピュータ用プログラムにおいて、前記車両案内部は駐車ます指示部を更に備え、
前記駐車ます指示部に、抽出された前記駐車場に前記車両が到着したとき、該駐車場において、前記駐車難易度が最小区分のランクの駐車ますの位置を示させる。
このように規定される第１３の局面のコンピュータ用プログラムによれば、第３の局面と同様な作用が得られる。
【００１８】
この発明の第１４の局面は次のように規定される。即ち、
第１２の局面に規定のコンピュータ用プログラムにおいて、前記車両案内部は、ドライバの駐車スキルを特定するドライバスキル特定部と、
前記各駐車ますにつき、ドライバの駐車スキルに応じた駐車難易度のランクを保存するスキル別ランク保存部と、を更に備え、
前記駐車場案内部に、前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルに基づき、スキル別ランク保存部の保存内容を参照して、駐車場を抽出させる。
このように規定される第１４の局面のコンピュータ用プログラムによれば、第４の局面と同様な作用が得られる。
【００１９】
この発明の第１５の局面は次のように規定される。即ち、
第１４の局面に規定のコンピュータ用プログラムにおいて、前記ドライバスキル特定部で特定されたドライバの駐車スキルが最高ランクを示すとき、
前記駐車場案内部に、そこに含まれる全ての駐車ますの駐車難易度の平均が最も高い駐車場を抽出させる、又は
駐車難易度が最大ランクの駐車ますの数が最大である駐車場を抽出させる。
このように規定される第１５の局面のコンピュータ用プログラムによれば、第５の局面と同様な作用が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１はこの発明の一の実施の形態である駐車ますデータ作成装置の機能を説明するブロック図である。
【図２】図２はこの発明の他の実施の形態である駐車ますデータ作成装置の機能を説明するブロック図である。
【図３】図３はこの発明の他の実施の形態である駐車ますデータ作成装置の機能を説明するブロック図である。
【図４】図４はこの発明の他の実施の形態である駐車ますデータ作成装置の機能を説明するブロック図である。
【図５】図５はこの発明の他の実施の形態である駐車ますデータ作成装置の機能を説明するブロック図である。
【図６】図６はドライバの駐車スキルを特定する装置の機能を説明するブロック図である。
【図７】図７は図１に示した駐車ますデータ作成装置により作成される駐車ますデータの例を示す。
【図８】図８は図２に示した駐車ますデータ作成装置により作成される駐車ますデータの例を示す。
【図９】図９は図３に示した駐車ますデータ作成装置により作成される駐車ますデータの例を示す。
【図１０】図１０は図４に示した駐車ますデータ作成装置により作成される、駐車ますへ付与される車種毎の駐車難易度のレベルを説明する模式図である。
【図１１】図１１は図５に示した駐車ますデータ作成装置により作成される、駐車ますへ付与される駐車スキル毎の駐車難易度のレベルを説明する模式図である。
【図１２】図１２は駐車ますデータ作成装置のハード構成を示すブロック図である。
【図１３】図１３は図２に示した駐車ますデータ作成装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は図３に示した駐車ますデータ作成装置の動作を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は図４に示した駐車ますデータ作成装置の動作を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は図５に示した駐車ますデータ作成装置の動作を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は図６に示したドライバの駐車スキル特定装置の動作を示すフローチャートである。
【図１８】図１８はこの発明の実施の形態の車両用案内装置の構成を示すブロック図である。
【図１９】図１９は他の実施の形態の車両用案内装置の構成を示すブロック図である。
【図２０】図２０は他の実施の形態の車両用案内装置の構成を示すブロック図である。
【図２１】図２１は図２０の車両用案内部のハード構成を示すブロック図である。
【図２２】図２２は図１８に示す車両用案内装置の動作を示すフローチャートである。
【図２３】図２３は図２０に示す車両用案内装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
最初に、駐車ますデータの作成装置について説明する。
図１はこの発明の一実施形態の駐車ますデータ作成装置１の機能ブロック図である。
図１に示すように、この装置１は駐車ます特定部１０、駐車ますデータ保存部３０及び駐車難易度定義部４０を備えている。
駐車ます特定部１０には画像データ入力部２１とマップデータ保存部２５が接続される。画像データ入力部２１からは駐車場の設計図やプローブカーで撮影した画像が入力される。マップデータ保存部２５には車両用案内で用いられるマップデータが保存され、施設としての駐車場の位置データ（座標）が特定される。
【００２２】
駐車ます特定部１０は画像データ入力部２１から入力された画像データに基づき、いわゆる駐車場における駐車ますマップを作製する（図７（Ａ）参照）。
かかる駐車ますマップに基づき、駐車場における各駐車ますの位置、形状および大きさの特定が可能となる。大きさ特定部１１は、特に、駐車ますの入口の幅を特定する。ここに駐車ますの入口とは、駐車ますおいて車路に面している縁を指す。
位置特定部１３は、マップデータ保存部２５から入力された駐車場の位置データと駐車ますマップとを整合させることで、車両用案内装置が利用できるマップデータに各駐車ますの位置を整合させる。この例では、各駐車ますの入口の中央座標に駐車ますの位置を代表させている（図７Ｂ参照）。駐車ますの面としての中央座標をその代表位置とすることもできるし、駐車ますの四隅の座標を用いて駐車ますの位置を特定することもできる。
【００２３】
大きさ特定部１１で特定された各駐車ますの入口の幅（幅員）に対し、駐車難易度定義部４０は所定のルールに基づき、駐車難易度を定義する。例えば、駐車ますの入口の幅が
２．５ｍを超えるとき    駐車難易度：小
２．３〜２．５ｍのとき  駐車難易度：中
２．３ｍ未満のとき      駐車難易度：大
とする。
図７の例では、３つの駐車ますＤ１０、Ｄ１１、Ｄ１２（幅：２．６０ｍ）を除く駐車ますの幅が２．３８ｍである（図７Ｂ参照）。よって、各駐車ますの駐車難易度は図７の各駐車ます内に記載されている通りとなる。
【００２４】
このようにして、各駐車ますの駐車難易度が定義された各駐車ますのマップデータ（駐車ますの位置が特定されている）は、駐車ますデータとして、駐車ますデータ保存部３０に保存される。
【００２５】
図２に他の実施形態の駐車ますデータ作成装置２を示す。なお、図１と同一の作用を奏する要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
図２に示す駐車ます特定部１０は、駐車ますの境界線を特定する境界線特定部１４を備える。
図７の例では各駐車ますを仕切るための境界部分の幅を考慮していなかった。実際の駐車場では、駐車ますは図８（Ｂ）に示す単線ＳＬや図８（Ｃ）に示す２重線ＤＬで仕切られている。
図２の駐車ますデータ作成装置２においては、境界線特定部１４により駐車ますの境界線を特定する。この例では仕切線（単線ＳＬ、２重線ＤＬ）において駐車ますに面する内側縁を境界線としている。
境界線の定義は任意であり、仕切線の中央を境界線としてもよい。
【００２６】
図２において第１の修正部５０は、駐車ますの境界線とそれに隣接する境界線との距離に応じて、駐車難易度定義部４０が定義した駐車難易度を修正する。例えば、図８の（Ｂ）に示すように、仕切り線ＳＬの幅（例えば１０ｃｍ）を基準として、図８（Ｃ）に示すように、仕切り線が２重線となったときは、隣接する駐車ますの境界線間の距離は、仕切り線ＳＬの幅（１０ｃｍ）＋ギャップＧの幅（１０ｃｍ）+仕切り線ＳＬの幅（１０ｃｍ）＝３０ｃｍとなる。
図８（Ｂ）と図８（Ｃ）とを比較すると、２重の仕切り線を用いることにより、例えば駐車ますＤ２では、駐車ますの幅が仮想的に２０ｃｍ拡張したことがわかる。
【００２７】
第１の修正部は、隣接する駐車ますの仕切り線を単線ＳＬとしたときの、両駐車ますを区画する境界線間の距離（＝単線ＳＬの幅、例えば１０ｃｍ）を基準とし、次の演算を行う。
（両駐車ますの境界線間の距離／２  −  ０．１：単位ｍ）×隣接する駐車ますの数
このようにして得られた仮想的な増加幅を、大きさ特定部１１で特定された駐車ますの幅に加算して、駐車難易度定義部４０に再定義させる。
【００２８】
図８（Ｃ）に示す例（２重仕切り線ＤＬ）において再定義（定義の修正）された各駐車ますの駐車難易度を記した駐車ますマップを図８（Ａ）に示す。図８（Ｂ）に示す例（単線ＳＬ）では再定義（定義の修正）は行われないので、得られる駐車ますマップは図７（Ａ）と同じとなる。
【００２９】
図３に他の実施形態の駐車ますデータ作成装置３を示す。なお、図２と同一の作用を奏する要素には同一の符号を付してその説明を省略する。
図３に示す駐車ますデータ作成装置３は、プローブデータ保存部７０を更に備える。このプローブデータ保存部７０には、駐車場におけるプローブカーの操作履歴（駐車に要した時間等）が保存されている。
プローブデータ抽出部７１は、位置特定部１３で特定された各駐車ますの位置に存在したことのあるプローブカーのプローブデータをプローブデータ保存部７０から抽出する。
プローブデータ解析部７２は、各駐車ますにおける駐車に要した時間の平均を特定する。
【００３０】
特定された平均時間は第２の修正部５５へ送られる。この第２の修正部５５は、その平均時間が２０〜４０秒のとき、駐車難易度のレベルを一つ上げる（例えば駐車難易度小→中）。駐車に要する時間が４０秒を超えるときは、駐車難易度を一律「大」とする。
また、前進での駐車は、出発時の困難性を考慮して、駐車難易度を中以上とする。
なお、第２の修正部５５は、一つの駐車ますに所定数（例えば２０）以上のプローブデータが抽出されたときにのみ、当該駐車ますの駐車難易度を修正するものとする。データに確からしさを求めるためである。
【００３１】
第２の修正部５５で修正された駐車難易度を反映させた駐車ますマップを図９に示す。
駐車場の出入り口付近では、後続する車両や出庫車の車列により、駐車に要する時間が長くなっている。車路の曲がり角についても同様である。
図９の例において、駐車ますＣ１，Ｃ２については、十分量のプローブデータが得られなかったので、第１の修正部５０の出力結果（駐車難易度）がそのまま維持されている。
【００３２】
図４に他の実施形態の駐車ますデータ作成装置４を示す。なお、図３と同一の作用を奏する要素には同一の符号を付してその説明を省略する
図４の駐車ますデータ作成装置４において、プローブデータ保存部７０には、プローブカーの、特に駐車位置に関するデータを保存する位置データ保存部７１０、駐車に要した時間を保存する要駐車時間保存部７２０、及びプローブカーの車種を特定する車種データ保存部７３０が備えられる。この例では車種として、大型車、中型車、小型車と区分けしている。区分けの範囲は任意であるが、例えば
大型車Ｌ：全幅１７００ｍｍ以上、及び／又は全長４８００ｍｍ以上
中型車Ｍ：全幅１４８０ｍｍ〜１７００ｍｍ（未満）、及び／又は全長４５００ｍｍ〜４８００ｍｍ（未満）、
小型車Ｓ：全福１４８０ｍｍ未満、かつ全長４５００ｍｍ未満
とする。
【００３３】
プローブデータ解析部７３では、各駐車ますについて、車種ごとに、プローブデータ抽出部７１を介して、駐車に要した時間を要駐車時間保存部７２０から読み出し、その平均時間を演算する。
車種対応ランク付け部６０では、車種ごとに、すでに定義されている駐車難易度を修正する。即ち、駐車に要した平均時間が２０〜４０秒のとき、駐車難易度のレベルを一つ上げる（例えば駐車難易度小→中）。駐車に要する時間が４０秒を超えるときは、駐車難易度を一律「大」とする。
その結果、第１の修正部で修正されて各駐車ますに割り付けられた駐車難易度、この難易度は車種別に処理されていない、に加えて、図１０に示すとおり、車種別の難易度が各駐車ますに付与される。
このように、車種別に駐車難易度をテーブル化しておくことにより、車両用案内時にその車種に応じて、より細かに案内を提供できる。
【００３４】
図５に他の実施形態の駐車ますデータ作成装置５を示す。なお、図３と同一の作用を奏する要素には同一の符号を付してその説明を省略する
図５の駐車ますデータ作成装置５において、プローブデータ保存部７０には、プローブカーの、特に駐車位置に関するデータを保存する位置データ保存部７１０、駐車に要した時間を保存する要駐車時間保存部７２０、及びプローブカーのドライバの駐車スキルを特定するドライブ駐車スキルデータ保存部７５０が備えられる。この例では駐車スキルとして、「上手」、「普通」、「これから」と区分けしている。区分けの範囲は任意であるが、例えば
上手なドライバＤ＋：駐車難易度中の駐車ますへ駐車するのに要する平均時間が１５秒未満
普通のドライバＤ０：駐車難易度中の駐車ますへ駐車するのに要する平均時間が１５秒〜４０秒、
これからのドライバＤ−：駐車難易度中の駐車ますへ駐車するのに要する平均時間が４０秒を超える、
とする。
【００３５】
プローブデータ解析部７４では、各駐車ますについて、ドライバの駐車スキルごとに、プローブデータ抽出部７１を介して、駐車に要した時間を要駐車時間保存部７２０から読み出し、その平均時間を演算する。
ドライバスキル対応ランク付け部８０では、ドライバの駐車スキルごとに、すでに定義されている駐車難易度を修正する。即ち、駐車に要した平均時間が２０〜４０秒のとき、駐車難易度のレベルを一つ上げる（例えば駐車難易度小→中）。駐車に要する時間が４０秒を超えるときは、駐車難易度を一律「大」とする。
その結果、第１の修正部で修正されて各駐車ますに割り付けられた駐車難易度、この難易度はドライバの駐車スキル別に処理されていない、に加えて、図１１に示すとおり、ドライバの駐車スキル別の難易度が各駐車ますに付与される。
このように、ドライバの駐車スキル別に駐車難易度をテーブル化しておくことにより、車両用案内時にその車種に応じて、より細かに案内を提供できる。
【００３６】
図６にドライバの駐車スキルを特定する装置６を示す。
この装置６の駐車スキル特定部１００のプローブデータ抽出部１０１は、判定対象となるドライバについて、駐車ますデータ保存部３０において駐車難易度が「中」と定義された駐車ますにおける、直近２０回の、駐車の履歴データを抽出する。平均時間演算部１０３は、抽出された各プローブデータを参照して、駐車に要した時間を要駐車時間保存部７２０から読み出し、その平均時間を演算する。
演算された平均時間に基づき、スキル決定部１０５は、評価対象であるドライバの駐車スキルを特定する。既述のように、
上手なドライバＤ＋：駐車難易度中の駐車ますへ駐車するのに要する平均時間が１５秒未満
普通のドライバＤ０：駐車難易度中の駐車ますへ駐車するのに要する平均時間が１５秒〜４０秒、
これからのドライバＤ−：駐車難易度中の駐車ますへ駐車するのに要する平均時間が４０秒を超える
とすることができる。
【００３７】
上記の例では、駐車難易度「中」の駐車ますを選択してこれへ駐車するのに要する時間を当該駐車ますへの進入難易度の指標とした。ハンドルの切り返し数を進入難易度の指標とすることもできる。また、選択する駐車ますの駐車難易度を「小」又は「大」とすること、更には複数ランクの進入難易度の駐車ますを用いることもできる。
選択した駐車難易度の駐車ますから退出するのに要する時間やハンドルの切り返し数を退出難易度として、これに基づきドライバの駐車スキルを特定することもできる。
ドライバが選択する駐車ますの駐車難易度レベルに基づき、その駐車スキルを特定することもできる。例えば、上手なドライバの場合であれば、駐車ますを選択する際にその駐車難易度を考慮しないことが多いので、駐車難易度「大」の駐車ますを選択する比率が比較的高くなる。他方、これからのドライバは駐車難易度「小」の駐車ますを選択する比率が比較的小さくなる。このように、異なるレベルの駐車難易度の駐車ますを選択する比率からドライバの駐車スキルを特定することもできる。
車種別の駐車難易度レベルのテーブル（図１０参照）とドライバの駐車スキル別の駐車難易度レベルのテーブル（図１１参照）とを、同じ駐車ますに付与することも可能である。
両テーブルには優先順位を付して、車両用案内時に優先して用いるテーブルを予め決めておくことが好ましい。一般的には、車種別の駐車難易度レベルの優先順位を高くする。データ量が多いからである。
【００３８】
駐車ますデータ作成装置５のハード構成を図１２に示す。
演算部２００はＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０３及びＲＡＭ２０５を備え、システム全体の制御をつかさどる。それとともに、駐車ます特定部１０、駐車難易度定義部４０、第１の修正部５０及びドライバスキル対応ランク付け部８０、更にはプローブデータ抽出部７１やプローブデータ解析部７４としても機能する。ＲＯＭ２０３は、演算部２００を制御する制御プログラム等が格納された不揮発性メモリである。ＲＡＭ２０５は、キーボード等の入力装置２８０を介して利用者により予め設定された各種設定値を読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２０１に対してワーキングエリアを提供したりする。演算部２００を制御する制御プログラムはＲＯＭ２０３に限らずＲＡＭ２０５や第１、第２記憶装置２４０及び２５０に格納されていてもよい。
【００３９】
第１記憶装置２４０はマップデータ保存部２４１、画像データ保存部２４３、及びプローブデータ保存部２４５を備え、予め準備される各種のデータを保存する。
マップデータ保存部２４１には車両用案内ソフトに用いられるマップデータが保存されている。
画像データ保存部２４３には駐車場の設計図やプローブカーが撮影した駐車場の画像が保存される。
プローブデータ保存部２４５にはプローブデータが保存される。このプローブデータには位置、時間、速度、方向等の一般的なプローブカーの運行データに加え、駐車に要する時間、車種、ドライバの駐車スキル、ハンドル操作等に関するデータが含まれる。
第２記憶装置２５０は駐車ますデータの保存部３０として機能する。
第１、第２記憶装置はハードメモリやフラッシュメモリなど、サーバシステムのメモリ装置の一部の領域を利用することが好ましい。
【００４０】
データを一時的に保存する、いわゆるバッファメモリには、演算部のＲＡＭの一部領域を利用できる。
出力装置２７０はディスプレイや音声出力装置であり、入力装置２８０は音声入力部や、ディスプレイに重ねて配置されるタッチパネル式のキーボートやマウスなどが該当する。
通信インターフェース２３０を介して、インターネット等の通信ネットワークへ接続可能となる。
コンピュータを構成する各装置はシステムバス２４０で連結されている。
以上、図５に示す駐車ますデータ作成装置５のハード構成を例にとり説明してきた。当業者であれば、図１〜図４に示す駐車ますデータ作成装置１〜４のハード構成も図１２を参照すれば、同様に把握できる。
【００４１】
次に、駐車ますデータ作成装置２の作用について図１３を参照しながら説明する。
ステップ１において、画像データ入力部２１を介して、駐車場の設計図（見取り図）を入力する。
入力された画像データが駐車ます特定部１０において画像処理されて、図８（Ａ）のような駐車ますマップが作成される（ステップ３）。
このようにして得られた駐車ますマップの基準位置（例えば、駐車場の中心位置や入口の位置）を、ステップ５において、マップデータ保存部２５に保存されているマップデータの駐車場の基準位置に整合させる。これにより、各駐車ますの代表位置（図８（Ｃ）参照）が定義され、これをマップデータに組み込むことができる。よって、プローブデータにおけるプローブカーの位置データと駐車ますの代表位置データとの比較検証が可能となる。
【００４２】
ステップ７では、大きさ特定部１１により、駐車ますマップに含まれる各駐車ますの幅が特定される。
このようにして特定された駐車ますの幅に基づき、ステップ９により、駐車難易度定義部４０は各駐車ますの駐車難易度を定義する。定義の基準は既述の通りであり、一旦、図７（Ａ）のように各駐車ますへその駐車難易度が割り付けられる。
次に、ステップ１１において、境界線特定部１４が、駐車ますマップから、駐車ますを区画する仕切り線を抽出する。仕切り線の内側縁が駐車ますを区画する境界線となる。
ステップ１３において第１の修正部５０は、隣接する駐車ますの境界線間の距離を特定し、一旦定義された各駐車ますの駐車難易度（図７（Ａ）参照）を修正する。修正された駐車難易度は図８（Ａ）のようになる。
【００４３】
このようにして得られた各駐車ますとその駐車難易度の関係は駐車ますデータとして、保存部３０に保存される（ステップ１５）。
駐車ますデータは、図８（Ａ）に示すように、マップ形式で保存されることが好ましい。車両用案内装置で当該駐車場を案内する際に、マップ形式で駐車ますとその駐車難易度を案内することがドライバにとって視認しやすいからである。
【００４４】
駐車ますデータ作成装置３の作用について図１４を参照しながら説明する。なお、図１３と同一の動作を行うステップには同一の符号を付してその説明を省略する。
ステップ２１では、プローブデータ保存部７０に保存されているプローブデータから、駐車ます毎にその代表位置に存在したデータを抽出する。
抽出されるプローブデータの数が２０以上となったとき（ステップ２３：Ｙ）、第２の修正部５５は、駐車に要した時間に基づき駐車ますの駐車難易度を修正する。抽出されるプローブデータの数が２０に満たないときは、第２の修正部５５による修正はなされない。
得られた駐車ますデータ（図９参照）は駐車ますデータ保存部３０に保存される（ステップ２７）。
【００４５】
駐車ますデータ作成装置４の作用について図１５を参照しながら説明する。なお、図１３と同一の動作を行うステップには同一の符号を付してその説明を省略する。
ステップ３１では、プローブデータ抽出部７１により、位置特定部１３で特定された駐車ますの代表位置とプローブデータ保存部７０の位置データ保存部７１０に保存されているプローブデータの位置とが突き合わされ、更に車種データ保存部７３０を参照して車種ごとに、要駐車時間保存部７２０に保存されている駐車に要した時間に関するプローブデータが抽出される。
【００４６】
抽出されるプローブデータの数が２０以上となったとき（ステップ３３：Ｙ）、プローブデータ解析部７３は、駐車に要した時間に基づき、車種ごとの駐車難易度を駐車ますに付与する（ステップ３５）。抽出されるプローブデータの数が２０に満たない車種については、プローブデータ解析部７３による駐車難易度の定義は行われない。、
得られた駐車ますデータ（図１０参照）は駐車ますデータ保存部３０に保存される（ステップ３７）。
【００４７】
駐車ますデータ作成装置５の作用について図１６を参照しながら説明する。なお、図１３と同一の動作を行うステップには同一の符号を付してその説明を省略する。
ステップ４１では、プローブデータ抽出部７１により、位置特定部１３で特定された駐車ますの代表位置とプローブデータ保存部７０の位置データ保存部７１０に保存されているプローブデータの位置とが突き合わされ、更にドライバ駐車スキルデータ保存部７５０を参照してドライバの駐車スキル毎に、要駐車時間保存部７２０に保存されている駐車に要した時間に関するプローブデータが抽出される。
【００４８】
抽出されるプローブデータの数が２０以上となったとき（ステップ４３：Ｙ）、プローブデータ解析部７４は、駐車に要した時間に基づき、ドライバの駐車スキルごとの駐車難易度を駐車ますに付与する（ステップ４５）。抽出されるプローブデータの数が２０に満たないものについては、プローブデータ解析部７３による駐車難易度の定義は行われない。
得られた駐車ますデータ（図１１参照）は駐車ますデータ保存部３０に保存される（ステップ４７）。
【００４９】
駐車ますデータ作成装置５においてドライバ駐車スキルデータ保存部には、ドライバ毎にその駐車スキルが保存されている。そして、ドライバ毎の駐車スキルは図６に示す駐車スキル特定装置６により、次の様に更新される（図１７参照）。
即ち、ステップ５１において、評価対象となるドライバを指定する。
プローブデータ抽出部１０１は、駐車ますデータ保存部３０と位置データ保存部７１０とを参照しながら、指定されたドライバについて、駐車難易度が「中」レベルの駐車ますでの直近２０回の駐車履歴を抽出し（ステップ５３）、そのとき駐車に要した時間を要駐車時間保存部７２０から読み出してその平均時間を平均時間演算部１０３で演算する（ステップ５５）。
このようにして得られた平均時間に基づき、スキル決定部１０５はドライバの駐車スキルを決定する（ステップ５７）。
決定された駐車スキルはドライバ駐車スキルデータ保存部７５０に送られて、そこにあったデータを更新する（ステップ５９）。このようにして、ドライバの駐車スキルが更新されている。
【００５０】
このようにして得られた駐車ますデータを利用する車両用案内装置３００について説明する（図１８参照）。
この車両用案内装置３００はルート案内部３１０、マップデータ保存部３２０及び案内表示部３３０を備えてなる。
ルート案内部３１０には目的地設定部３１１及びルート検索部３１３が備えられ、目的地設定部３１１で入力された目的地までのルートが、汎用的なルート検索プログラムに従って、ルート検索部３１３により検索される。
駐車場案内部３１５は目的地にリンクした駐車場を選択する。選択された駐車場につき、その駐車ますデータ保存部３２５に保存されている駐車ますデータを参照してその駐車ますデータの内容、例えば駐車難易度の区分を示すランクを案内する。このとき、駐車ますデータを所定のルールに従い処理して、案内する駐車場を更に絞り込む（抽出）することもできる。例えば、駐車難易度の区分を示すランクが最も低い駐車ますの数が所定数以上存在する、もしくはその数が最大である駐車場を抽出する。
【００５１】
マップデータ保存部３２０には道路データ保存部３２１と施設データ保存部３２３が備えられる。道路データ保存部３２１には、道路を規定するノード及びリンクに関するデータの他、制限速度、高速道路、路線数などの道路属性データや経路選択に用いるコストデータなどが保存されている。
施設データ保存部３２３には、目的地の対象となる各種の施設がその特性（名称、カテゴリ等）とともに保存される。既述の駐車ますデータはマップ形式で駐車ますデータ保存部３２５に保存される。
【００５２】
案内表示部３３０は画像案内部３３１と音声案内部３３３を備える。画像案内部３３１はディスプレイ装置からなり、道路地図上にルート検索部で検索された案内ルートを表示する。選択した車両が駐車場に到着したとき、駐車場案内部３１５はその駐車場の駐車ますマップを表示する。この駐車ますマップにおいては、駐車ます毎にその駐車難易度のレベルが表示されているものとする。
音声案内部３３３は検索された案内ルートを音声で案内する。例えば、右折すべき交差点に近づいていることを音声として案内する。
【００５３】
図１９には、他の車両用案内装置４００を示す。なお、図１８と同一の要素には同一の符号を付してその説明を部分的に説明する。
この車両用案内装置４００では、ルート案内部３１０に車種特定部４１７が備えられる。他方、駐車ますデータ保存部４２５において、駐車ます毎に、図１０に例示するように、車種別の駐車難易度が付与されている。
駐車場案内部３１５は車種別ランク保存部４２７の内容を参照して、車種特定部４１７で特定された車種について、各駐車ますの駐車難易度を特定する。
【００５４】
図２０には、他の車両用案内装置４５０を示す。なお、図１８と同一の要素には同一の符号を付してその説明を部分的に説明する。
この車両用案内装置４５０では、ルート案内部３１０にドライバスキル特定部４６７が備えられる。他方、駐車ますデータ保存部４７５において、駐車ます毎に、図１１に例示するように、ドライバの駐車スキル別の駐車難易度が付与されている。
駐車場案内部３１５はスキル別ランク保存部４７７の内容を参照して、ドライバスキル特定部４６７で特定された駐車スキルについて、各駐車ますの駐車難易度を案内する。
なお、ドライバの駐車スキルはあらかじめ車両用案内装置４５０の図示しないメモリに保存しておくことができる。更には、汎用的な顔認識ソフトを利用して、ドライバのＩＤを特定し、特定されたドライバＩＤにもとづき、外部のサーバ（ドライバの駐車スキルを特定する装置；図６参照）へアクセスしてそこに保存されている駐車スキルを特定することもできる。
【００５５】
車両用案内装置４５０のハード構成を図２１に示す。
演算部５００はＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０３及びＲＡＭ５０５を備え、システム全体の制御をつかさどる。それとともに、ルート案内部３１０及び案内表示部３３０のドライバとして機能する。ＲＯＭ５０３は、演算部５００を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリを含む。ＲＡＭ５０５は、キーボード等の入力装置５３０を介して利用者により予め設定された各種設定値を読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ５０１に対してワーキングエリアを提供したりする。演算部５００を制御する制御プログラムはＲＯＭ５０３に限らずＲＡＭ５０５や第１記憶装置５１１に格納されていてもよい。
【００５６】
第１記憶装置５１１はマップデータ保存部３２０として機能する。その所定の領域が道路データ保存部３２１、施設データ保存部３２３、駐車ますデータ保存部４７５及びスキル別ランク保存部４７７となる。
第１記憶装置５１１はハードメモリやフラッシュメモリなど、サーバシステムのメモリ装置の一部の領域をすることが好ましい。
データを一時的に保存する、いわゆるバッファメモリには、演算部のＲＡＭの一部領域を利用できる。
出力装置５２０は、案内表示部３３０におけるディスプレイや音声出力装置であり、入力装置５３０は音声入力部や、ディスプレイに重ねて配置されるタッチパネル式のキーボートやマウスなどが該当する。
コンピュータを構成する各装置はシステムバス５４０で連結されている。
以上、図２０に示す車両用案内装置４５０のハード構成を例にとり説明してきた。当業者であれば、図１８及び図１９に示す車両用案内装置３００、４００のハード構成も図２０を参照すれば、同様に把握できる。
【００５７】
次に、車両用案内装置３００の動作について図２２を参照しながら説明する。
ステップ１０１とステップ１０３では、汎用的な手法による目的地の指定と指定された目的に対するルートの探索が行われる。ステップ１０５では、駐車場案内部３１５により目的地にリンクした駐車場が選択される。例えば、目的地が遊園地の場合はその付属の駐車場が選択される。また、目的地が駐車場をもたないときは、目的地の近隣の駐車場が選択される。
なお、目的地を特に指定せず、案内装置の機能として、案内画面に駐車場を表示させたときは、現在地を目的地とみなし、案内画面に表示された駐車場が選択されたものとする。
選択された駐車場は一つに限らないので、車両の位置が選択された駐車場のいずれかに到着したら（ステップ１０７）、駐車場案内部３１５は駐車ますデータ保存部３２５を参照して、その駐車場に駐車ますデータが準備されていたとき（ステップ１０９：Ｙ）、その駐車ますマップが案内画面に提示される（ステップ１１１）。その駐車場に駐車ますデータが準備されていないとき（ステップ１０９：Ｎ）、駐車ますマップが提示されることはない。この駐車ますマップには駐車ます毎にその駐車難易度の区分を示すランクが付与されているので、ドライバの自身の駐車スキルに応じて駐車ますを選択することができる。
【００５８】
図２３には車両用案内装置４５０（図２０）の動作を説明する。なお、図２２と同じ動作のステップには同じ符号を付してその説明を省略する。
図２３では、ステップ１０５で選択された駐車場において駐車ますデータを備えたものを抽出する（ステップ２０６）。ステップ２０８では、ドライバスキル特定部４６７により特定されたドライバの駐車スキルに応じて、駐車場案内部３１５がスキル別ランク保存部４７７の内容を参照し、ドライバに適した駐車場を抽出する。
例えば、ドライバの駐車スキルが最低ランクのときは、駐車難易度が最小区分ランクの駐車ますを最も多く備える駐車場を抽出する。他方、ドライバの駐車スキルが最高ランクのときは、駐車難易度が最高区分ランクの駐車ますを最も多く備える駐車場を抽出する。
ステップ１１１において表示される駐車ますマップでは、そこに示される駐車ますには、スキル別ランク保存部４７７の保存内容が案内される。
【００５９】
本発明は、上記実施形態、実施例、変形例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【００６０】
１、２、３、４、５  駐車ますデータ作成装置
１０  駐車ます特定部
３０  駐車ますデータ保存部
４０  駐車難易度定義部
５０  第１の修正部
５５  第２の修正部
６０  車種対応ランク付け部
７０  プローブデータ保存部
８０  ドライバスキル対応ランク付け部
３００，４００、４５０  車両用案内装置
【図１】
2020194311.tif 000003
【図２】
2020194311.tif 000004
【図３】
2020194311.tif 000005
【図４】
2020194311.tif 000006
【図５】
2020194311.tif 000007
【図６】
2020194311.tif 000008
【図７】
2020194311.tif 000009
【図８】
2020194311.tif 000010
【図９】
2020194311.tif 000011
【図１０】
2020194311.tif 000012
【図１１】
2020194311.tif 000013
【図１２】
2020194311.tif 000014
【図１３】
2020194311.tif 000015
【図１４】
2020194311.tif 000016
【図１５】
2020194311.tif 000017
【図１６】
2020194311.tif 000018
【図１７】
2020194311.tif 000019
【図１８】
2020194311.tif 000020
【図１９】
2020194311.tif 000021
【図２０】
2020194311.tif 000022
【図２１】
2020194311.tif 000023
【図２２】
2020194311.tif 000024
【図２３】
2020194311.tif 000025