(57)【要約】【課題】  自動運転にも好適な高詳細度地図データを低コストで提供する。【解決手段】  地図データのデータ形式及び詳細度を配信先５の仕様に適合した補正をする地図データ高詳細度化システムであって、詳細度が中低位の中低位地図データ２，３にデータ補完して詳細度を高度化するデータ補完部１３と、データ形式、又は詳細度の少なくとも何れかが異なる複数種類の仕様に適した地図データを編集するオーサリング部１２と、それが編集した地図データを汎用データとして配信可能に蓄積するデータベース１６と、を備えた。また、配信先５との間で情報通信すると共にデータベース１６から配信された汎用データが仕様に適合している度合いを示す信頼度を評価可能な信頼度評価部７と、それによる評価を汎用データに紐づけてデータベース１６に信頼度登録する信頼度登録部１５と、をさらに備えた。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データのデータ形式及び詳細度を配信先の要求仕様に適した補正をする地図データ高詳細度化システムであって、
詳細度が中低位の中低位地図データにデータ補完して詳細度を高度化するデータ補完部と、
データ形式、又は詳細度の少なくとも何れかが異なる複数種類の配信先の要求仕様に適した地図データを編集するオーサリング部と、
該オーサリング部が編集した地図データを汎用データとして配信可能に蓄積するデータベースと、
を備えた地図データ高詳細度化システム。
【請求項２】
前記配信先との間で情報通信すると共に前記データベースから配信された前記汎用データが前記要求仕様に適合している度合いを示す信頼度を評価可能な信頼度評価部と、
該信頼度評価部の評価を前記汎用データに逐一紐づけて前記データベースに信頼度登録する信頼度登録部と、
をさらに備えた請求項１に記載の地図データ高詳細度化システム。
【請求項３】
前記配信先は、自動運転車両の車載器であり、
前記信頼度評価部と前記信頼度登録部の間には、前記汎用データが前記自動運転車両に適するか否かを指標表示する前記信頼度について、前記データ補完が必要な程度を算出した補完率と閾値との比較結果に基づいて判定する信頼度判定部をさらに備え、
該信頼度判定部は、信頼度を高精度と判定した場合、前記汎用データに紐づけられた信頼度の登録内容を前記信頼度登録部によって更新する請求項２に記載の地図データ高詳細度化システム。
【請求項４】
入力された地図データのデータ形式及び詳細度を配信先の要求仕様に適した補正をして配信する地図データ高詳細度化サーバであって、
詳細度が中低位の中低位地図データにデータ補完して詳細度を高度化するデータ補完部と、
データ形式、又は詳細度の少なくとも何れかが異なる複数種類の配信先の要求仕様に適した前記地図データを編集するオーサリング部と、
該オーサリング部が編集した地図データを汎用データとして配信可能に蓄積するデータベースと、
前記配信先へデータ配信するデータ配信部と、
データベースから配信された前記汎用データに対する前記配信先からの評価を受信して前記汎用データに逐一紐づけながらデータベースに信頼度登録させる信頼度受信部と、
を備えた地図データ高詳細度化サーバ。
【請求項５】
コンピュータにおいてプログラムを実行させることにより、入力された地図データのデータ形式及び詳細度を、配信先の機器毎に異なる要求仕様に適応させるように補正して配信する地図データ高詳細度化方法であって、
データ補完部が、中低位の詳細度の中低位地図データに対してデータ補完することにより、詳細度を高度化するデータ補完ステップと、
オーサリング部が入力された前記地図データの汎用性を高めるように編集するオーサリングステップと、
前記データ補完するために用いた補完データの含まれる補完率に応じて信頼度を決定する信頼度決定ステップと、
前記汎用性を高めた汎用データに前記信頼度を紐づけてデータベースで読み出し可能に登録する信頼度登録ステップと、
を有する地図データ高詳細度化方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データ高詳細度化システム、そのサーバ、及びその方法に関し、特に、従来からあるカーナビ用の地図データに比べ、より高い詳細度や精度を求められる地図データ高詳細度化システム、そのサーバ、及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、地図データを用いた自動運転技術が実用化されつつある。その自動運転技術はセンサー情報に加え、地図データを車両の位置補正や、走行ルートの道路情報を先読みするために使用されている。このような用途の地図データに対しては、従来からあるカーナビ用の地図データに比べて、高い詳細度や精度を必要とされている。よって、自動運転に使用される高詳細度地図データを生成するための基本的な材料として用いられる基地図データは、測量技術を使用し、特殊なシステムによって、測量され、高詳細度、かつ高精度に作られている。
【０００３】
また、この基地図データの高詳細、高精度を維持するためには、道路新設に代表される道路情報の変化を、定期的にその基地図データに取り込む必要があり、現状の測量技術を用いた手法では、できるだけ短いサイクルでの再測量が欠かせない。この様な理由から自動運転用の地図データは、現在のところ高価となり、自動運転技術の普及を妨げる一つの要因となっている。この地図データを低コスト化するための手段として、各一般車両の車載機からの情報を取り込み、地図データを補正することで特殊なシステムを活用した再測量を省略できる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−８１２５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の技術によると、車載機に測位衛星が送信する航法信号を受信し車両の位置座標を検出する仕組みを設け、実際の各地図要素の位置座標と、その自動運転用地図データに収録された地図要素の位置座標との誤差を取得して、センターシステム連携により地図データの各地図要素の位置座標を補正し、その地図データを低コストに提供することができるとある。しかしながら、特許文献１に記載の技術は、元々高価である自動運転用地図データを補正することが前提である。すなわち、自動運転用の地図データは依然として高価であるという課題が残る。
【０００６】
また、現在の自動運転技術において、その実現手法は各自動車メーカの競争領域であり、その自動運転用地図データについても、各社が使用するセンサーとのバランスにより要件が定まり、各社で仕様が異なる。また、自動運転で地図データに求められる詳細度は、全てにおいて最高精度である必要はない。よって、各自動車メーカが構築する自動運転システムにおいて、その自動運転用データに必要な地図要素や、そのデータに要求される信頼度は異なっており、標準化されていないことも、その自動運転用地図データを低コスト化できない要因となっている。
【０００７】
本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、低価格で調達可能な詳細度が低位、又は中位の地図データを編集処理することで高詳細度地図データにグレードアップすると共に、汎用性を高めることで用途に応じた信頼度とデータ形式にも適合させ易くすることにより、高詳細度化された地図データの調達コストを低減することが可能な地図データ高詳細度化システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる目的を達成するため、請求項１に係る発明は、地図データのデータ形式及び詳細度を配信先の要求仕様に適した補正をする地図データ高詳細度化システムであって、詳細度が中低位の中低位地図データにデータ補完して詳細度を高度化するデータ補完部と、データ形式、又は詳細度の少なくとも何れかが異なる複数種類の配信先の要求仕様に適した地図データを編集するオーサリング部と、該オーサリング部が編集した地図データを汎用データとして配信可能に蓄積するデータベースと、を備えたものである。
【０００９】
請求項１に係る地図データ高詳細度化システムによれば、例えば、自動運転用の高価な地図データの代わりに低価格な低、中詳細地図データを用いているにもかかわらず、それをデータ補完することによって、高詳細度地図データにグレードアップできる。この高詳細度地図データは、汎用性を高めるようにオーサリング部で編集されているので、配信先別の異なる仕様毎に定められた信頼度とデータ形式にも適合させ易い。その結果、高詳細度地図データの調達コストを低減することが可能である。
【００１０】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の地図データ高詳細度化システムにおいて、前記配信先との間で情報通信すると共に前記データベースから配信された前記汎用データが前記要求仕様に適合している度合いを示す信頼度を評価可能な信頼度評価部と、該信頼度評価部の評価を前記汎用データに逐一紐づけて前記データベースに信頼度登録する信頼度登録部と、をさらに備えたものである。
【００１１】
これによると、配信先に配信された汎用データは、信頼度評価部によって、配信先の要求仕様に対する信頼度を評価される。信頼度評価部による評価は、信頼度登録部によって、汎用データに逐一紐づけられながらデータベースに登録される。信頼度が紐づけ登録されている汎用データの中から、配信先が仕様に定めて要求する信頼度に適合するデータを選別して出力する。ここでは、配信先にて選別前のデータを受信し、配信先（車載機側)で使用するデータの選別を実施しても良い。このように、データベースに蓄積された汎用データは、汎用性を維持し、異なる配信先で使われる度に信頼度登録を充実させることができる。
【００１２】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の地図データ高詳細度化システムにおいて、前記配信先は、自動運転車両の車載器であり、前記信頼度評価部と前記信頼度登録部の間には、前記汎用データが前記自動運転車両に適するか否かを指標表示する前記信頼度について、前記データ補完が必要な程度を算出した補完率と閾値との比較結果に基づいて判定する信頼度判定部をさらに備え、該信頼度判定部は、信頼度を高精度と判定した場合、前記汎用データに紐づけられた信頼度の登録内容を前記信頼度登録部によって更新するものである。
【００１３】
これによると、データ形式、又は詳細度の少なくとも何れかが異なる複数種類の自動運転車両毎の車載機に規定された要求仕様に対し、汎用データが適合するか否かについて、信頼度判定部が、信頼度を高精度と判定した場合、汎用データに紐づけられた信頼度の登録内容を信頼度登録部によって更新する。その結果、自動運転車両の異なる要求毎にも対応可能な信頼性が高い高詳細度の地図データが、選択的に配信され易くなる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、高詳細度地図データの調達コストを低減することが可能な地図データ高詳細度化システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施の形態における地図データ高詳細度化システム（以下、「本システム」ともいう）の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１の本システムにおける信頼度判定部をより詳細に示すブロック図である。
【図３】地図データにおける詳細度、及び精度を説明するための図である。
【図４】図１の本システムによる地図データ高詳細度化及び配信の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図１の本システムによる地図データ高詳細度化を例示した説明図である。
【図６】地図データに対する区分を示す単位での信頼度情報テーブルを例示する図である。
【図７】車載機の信頼度評価部により地図データの信頼度が更新される処理手順を示すフローチャートである。
【図８】信頼度評価情報テーブルを例示する図である。
【図９】図１の本システムが自動運転車両に採用された場合の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】図１に示した地図データ高詳細度化サーバ（以下、「本サーバ」ともいう）と車載機とのインタフェースを例示するシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［前提技術］
ＭＭＳ（Mobile Mapping System：モービルマッピングシステム）は、三次元レーザ計測機とデジタルカメラによって、道路および周辺の三次元座標データと連続映像を取得する車両搭載型計測装置である。ＭＭＳは、道路維持管理業務の効率化や高度化を図り、社会インフラのライフサイクルコストの最適化、及び長寿命化を支援すると共に、自動運転に必要なダイナミックマップ（高詳細度地図データ）の構築を支援することに寄与している。
【００１７】
ＭＭＳで取得した道路周辺環境の道路映像と三次元点群データに基づいて、より正確な位置情報が取得できる。特に、通常の管理では詳細な位置特定が困難な路面表示や道路付属物を道路データベースとして利用し、道路インフラの統合的な維持管理システム構築に役立てることが可能である。なお、前述の路面表示や道路付属物とは、照明、遮音壁、ガードレール、マンホール、電柱、看板、植栽帯、道路標識、及び道路情報管理施設等をいう。
【００１８】
［実施形態］
本発明の一実施形態に係る地図データ高詳細度化システム（本システム）、地図データ高詳細度化サーバ（本サーバ）、及び地図データ高詳細度化方法（本方法）の概要を図１〜図１０を参照して説明する。図１は、本システムの全体構成を示すブロック図である。図１の大枠に囲んで示す本サーバ４は、本システムの中核を形成し、品質の異なる各種の地図データを自動運転に使用できる程度にまでグレードアップすることが可能であり、その高詳細度化地図データをデータ配信部８により、データ送受信部６を持つ車載機５に配信するものである。
【００１９】
本サーバ４内の地図データ生成部１０において、高詳細基データ１、中詳細基データ２、低詳細基データ３ほか、各詳細度の異なる基データを取り込まれて、適切に高詳細度化処理を施されることにより、自動運転用に使用可能な地図データとなる。その高詳細度化処理は、自動運転車両に適用されながら徐々に進行させることも可能である。
【００２０】
つまり、本システムは、実用に供することにより高詳細度化処理が進捗する性質を有する。ただし、本実施例の実施に際し、高詳細度化処理の進捗段階によっては、地図データのみに依存する自動運転において、安全保障できない段階もあり得る。その段階では、地図データに全面依存する必要のないセンサーによる自動運技術によって、中低位の地図データによる不具合を補完しながら運航することが好ましい。
【００２１】
前述したように、「現在の自動運転技術において、その実現手法は各自動車メーカの競争領域であり、その自動運転用地図データについても、各社が使用するセンサーとのバランスにより要件が定まり、各社で仕様が異なる。」とされるところである。つまり、自動運転用の地図における全領域にわたって、高詳細度である必要もなく、依存する情報のバランスにより要件を定めれば足りる。
【００２２】
なお、本サーバ４は、パーソナルコンピュータ等の一般的なコンピュータであり、その構成について特に詳細な図示は省略するが、演算処理部（ＣＰＵ）と、記憶部と、その記憶部に記憶されてＣＰＵで実行可能なプログラムと、そのように、ＣＰＵでプログラムが実行されることにより形成される各機能と、それら各機能に情報接続されてユーザと意思疎通を行うための入出力部と、外部との情報通信を行う通信部と、より構成されている。これらの構成それぞれの中に、図１で符号を付して説明する各機能ブロックも含まれている。
【００２３】
図１に中位の枠に囲んで示す地図データ生成部１０は、前述したＣＰＵでプログラムが実行されることにより形成される各機能のほか、記憶部に形成されているデータベース１６により構成される。
【００２４】
地図データ生成部１０は、地図データ生成部１０に取り込まれた基データの詳細度を判定する詳細判定部１１と、自動運転に使用できるデータ要素を整え、適切なフォーマットに従ったデータとして生成するオーサリング部１２と、基データに不足する詳細度を補うデータ補完部１３と、生成したデータの区分を示す単位でのデータの信頼度を判定する信頼度判定部１４と、判定した信頼度を各区分単位に登録する信頼度登録部１５と、生成したデータを保管するデータベース１６とを含む。
【００２５】
この信頼度登録は、自動運転の求めに応じて使用可能であることに対する信頼性である。また、自動運転で地図データに求められる詳細度は、全てにおいて最高精度である必要はない。したがって、本サーバ４は、異なる要求仕様に対する適応性、すなわち汎用性の高い地図データを提供することが可能である。なお、最高精度とは、ＭＭＳで取得した道路周辺環境の道路映像と三次元点群データに基づく位置情報等の精度をいう。
【００２６】
ここで記載の区分とは、その地図データの管理単位として定義するものであり、信頼度管理が有効に機能する単位とする。例えば、図３、図５、図６、図８を用いて後述するように、限られた交差点について、信頼度を評価してその情報を管理するための記載区分を意味する。本システムの地図データは、この記載区分毎に順次更新する段階を経て総合的にグレードアップされる。
【００２７】
信頼度判定部１４は、車載機５の信頼度評価部７で評価され、データ送受信部６より送信され、本サーバ４の信頼度評価受信部９にて受信した信頼度を、信頼度評価の指標として取り込むものである。
【００２８】
図２は、図１の本システムにおける信頼度判定部をより詳細に示すブロック図である。図２に示すように、信頼度判定部１４は、基データの詳細度に応じて各区分単位に地図データの信頼度を付加する信頼度付加部１７と、車載機からの信頼度評価を受け、各区分単位の信頼度で更新する必要があるか否かを確認する信頼度評価確認部１８と、各区分単位で信頼度を更新する必要がある場合、各区分単位の信頼度を変更する信頼度変更部１９と、を備えて構成されている。
【００２９】
図３は、地図データにおける詳細度、及び精度を説明するための図である。なお、地図データにおける詳細度とは、データがどの様に詳細に表現されているかの度合をいう。ここでは、実在する上下各２車線合計４車線で構成された、比較的幅員の広い１本の高規格道路を例示して説明する。この道路に対するデータ表現について、図３の左側において、詳細度の低・中・高のレベルに応じた３例が示される。
【００３０】
まず、１本の道路を１本の道路中心線３１でのみ表現する場合、詳細度は低レベルである。また、同じ１本の道路を合計２本の上下線中心線３２で表現する場合、詳細度は中レベルである。さらに、同じ１本の道路を車線数に応じた４本の車線中心線３３で表現する場合、詳細度は高レベルである。なお、上下線中心線３２は、多車線であっても上り線と下り線それぞれの中心線を各１本ずつ示す線である。また、ここに示した車線中心線３３は、少なくとも合計４車線それぞれの中心線を示す線を意味する。
【００３１】
前述の「詳細度」に近く、地図の品質を評価する概念として、「精度」がある。地図データにおける精度とは、データが実態に対してどの位確からしいかの度合をいう。図３の右側において、低精度を説明するための道路中心データ_データ値３４と、低精度を説明するための真値３５がある。それぞれの交差位置を、低精度を説明するための道路中心データ_データ値交差位置３６、低精度を説明するための真値_交差位置３７で表現すると、その交差位置のズレは図３に三角印で示すとおりである。
【００３２】
一方、高精度を説明するための道路中心データ_データ値３８と、高精度を説明するための真値３９がある。それぞれの交差位置を、高精度を説明するための道路中心データ_データ値交差位置４０、高精度を説明するための真値_交差位置４１で表現すると、その交際位置のズレは図３に三角印で示すとおりで、前述のズレより小さく、高精度であると言える。
【００３３】
図４は、図１の本システムによる地図データ高詳細度化及び配信の処理手順を示すフローチャートである。以下、地図データ高詳細度化処理及び配信処理について図１及び図４を用いて説明する。ステップＳ１において、本サーバ４の地図データ生成部１０は、詳細度が高から低までの各種基データ、高詳細基データ１、中詳細基データ２、低詳細基データ３を地図データ生成部１０に取り込む。
【００３４】
ステップＳ２において、ステップＳ１で取り込まれた高詳細基データ１、中詳細基データ２、低詳細基データ３を、地図データ生成部１０の詳細判定部１１にて、詳細度を判定する。ここで、地図データ生成部１０に取り込まれた高詳細基データ１、中詳細基データ２、低詳細基データ３は、各データの特定のレコード毎に、各々高詳細基データ１か、中詳細基データ２か、低詳細基データ３か、の何れであるか解るものとする。つまり、詳細度の判定は、一まとまりのデータ全体でなく、各データの特定レコード毎に異なる判定がなされる。
【００３５】
ここで取り込まれた基データが高詳細ではない場合（Ｓ２でＮｏ）、ステップＳ３において、地図データ生成部１０のデータ補完部１３にて、前述の地図データ生成部１０に取り込んだ低、中詳細度基データ１，２のトポロジー（topology）情報を正とし、ジオメトリ（geometry）情報を生成付加する特定のロジック（アルゴリズム）で、高詳細度データとなるようにデータ補完する。
【００３６】
図５は、図１の本システムによる地図データ高詳細度化を例示した説明図である。図５に示すように、道路中心線情報群（以下、「低詳細度データ」ともいう）５０は、低詳細度データの道路中心線５１，５２により構成されている。車線中心線情報群５３（以下、「高詳細度データ」ともいう）は、道路中心線５１，５２に不足する情報を補完して高詳細度化したものである。道路中心線５１，５２は低詳細データによるトポロジー情報である。これに対し、高詳細度データ５３は、低詳細データ及び低詳細データの属性情報、例えば、車線増減地点５４，５６，５５の位置情報、車線数情報、車線数が左右でどの様に増えるかを示す左右車線数情報、車線幅を示す幅員情報といったジオメトリ情報を生成付加して車線中心線５７その他の情報が生成される。
【００３７】
このとき、特定の計算式（アルゴリズム）を用いて演算処理することにより、あるポイントにおける車線中心線５７を生成する。つまり、低、中詳細度基データ１，２のトポロジー情報をベースに、適宜ジオメトリ情報を生成付加する要領で、高詳細度データ５３を生成する。このようにして生成された高詳細度データ５３は、ＭＭＳ等により取得された道路周辺環境の道路映像と三次元点群データに基づく高精度の位置情報等を、必要最小限だけ用いてデータ補完すれば足りる。したがって、自動運転専用に既成の高詳細度地図を地図業者から購入するよりも低価格で調達可能である。なお、これを実行するデータ補完部１３の特定ロジック、すなわち具体的なアルゴリズムの説明は省略する。
【００３８】
ステップＳ２において、基データが高詳細と判定された場合（Ｓ２でＹｅｓ）は、ステップＳ４において、地図データ生成部１０のオーサリング部１２が、前述の図３の車線中心線３３等、自動運転に使用できる高詳細のデータ要素を整える。
【００３９】
すなわち、後述の図６で示す地図データに対する区分を示す単位で信頼度を特定するデータフォーマットを含み、かつ、車載機５が各高詳細度データの要素を参照できるフォーマットに従ったデータとしてオーサリングする。また、ステップＳ３にて補完されたデータも同様に、そのステップＳ４において、地図データ生成部１０のオーサリング部１２でオーサリングする。このようにして、オーサリング部１２は汎用性の高い地図データ、すなわち、「汎用データ」を生成する。
【００４０】
ステップＳ５において、前述オーサリング部１２でオーサリングした地図データに対し、地図データ生成部１０の信頼度判定部１４に含まれる信頼度付加部１７により、補完データの有無及び、補完データ率Ｎを確認する。ここで信頼度付加部１７は、後述の図６で示す地図データに対する区分を示す単位で信頼度を特定するデータフォーマットの、補完率カラム６２を参照する。つまり、信頼度付加部１７は、前述の区分単位毎に補完データの有無及び、補完データ率を読み出して信頼度登録部１５へ送る。
【００４１】
ステップＳ５において、地図データの区分単位で地図データに補完データが無い場合（Ｓ５でＮｏ）は、ステップＳ６において、前述の信頼度付加部１７で信頼度をＡと定める。
【００４２】
ステップＳ５において、前述の信頼度付加部１７で、前述の区分単位で補完データが有り（Ｓ５でＹｅｓ）、ステップＳ７において、補完データ率が区分の全データのＮ％未満か否かを判定し、Ｎ％未満の場合（Ｓ７でＹｅｓ）、ステップＳ８において、信頼度をＢと定め、Ｎ％以上の場合（Ｓ７でＮｏ）、ステップＳ９において、信頼度をＣと定める。
【００４３】
ステップＳ１０において、前述の各々データ区分ごとに定めた信頼度を、各々データ区分と関連付けができるように区分単位に登録する。ステップＳ１１において、ステップＳ１０で区分単位に登録された信頼度を含め、必要な地図データを、車載機５の要求に応じて配信する。
【００４４】
図６は、地図データに対する区分を示す単位での信頼度情報テーブルを例示する図である。図６に示すように、前述の地図データの区分単位に信頼度が管理できるフォーマット例として、地図データ信頼度テーブル６０を示す。
【００４５】
地図データ信頼度テーブル６０は、データ識別ＩＤカラム６１、補完率カラム６２、信頼度カラム６３、基データ生成日カラム６４、信頼度評価日カラム６５、信頼度変化情報カラム６６から構成されている。データ識別ＩＤカラム６１は、前述の地図データ区分がユニークに特定し、各信頼度情報と関連付けが可能なデータ識別ＩＤを格納するカラムである。
【００４６】
補完率カラム６２は、補完の有無及び補完率を格納するカラムで、信頼度カラム６３を確定する際に参照するカラムである。信頼度カラム６３は、前述の地図データ区分の信頼度を格納するカラムである。基データ生成日カラム６４は、前述の地図データ区分の基データ生成日を格納するカラムである。信頼度評価日カラム６５は、前述の地図データ区分の信頼度評価日を格納するカラムである。
【００４７】
信頼度変化情報カラム６６は、前述の地図データ区分の信頼度変化情報を格納するカラムである。データ識別ＩＤカラム６１と信頼度カラム６３は、各自動車メーカが自動運転システム毎に、車載機センサーや、自動運転仕様に適した自動運転用データを、その信頼度を参照し、選択して活用するための情報として用いる。つまり、自動運転仕様によっては、信頼度Ｃ以下の地図データで足りることもあるので、過剰品質の無駄を避けることにより、コストダウンできる。具体的には、地図を重視せず、カメラ画像のセンサー判定等を重視する自動運転モードを意味する。
【００４８】
基データ生成日カラム６４、信頼度評価日カラム６５、及び信頼度変化情報カラム６６は、地図データの管理情報として活用すると共に、決定した信頼度の確度情報として使用しても良い。
【００４９】
図７は、車載機の信頼度評価部により地図データの信頼度が更新される処理手順を示すフローチャートである。図７に示すように、ステップＳ２１において、車載機５の信頼度評価部７で評価した地図データ区分単位毎の信頼度を参照できる信頼度評価情報（後述の図８信頼度評価情報テーブル）を、本サーバ４の信頼度評価受信部９で取得する。なお、ここでは車載機５の信頼度評価部７についての説明は省略する。
【００５０】
ステップＳ２２において、ステップＳ２１で取得した情報を、信頼度判定部１４の信頼度評価確認部１８で、地図データ区分毎に、信頼度の変化が有るか無いかを確認する。信頼度の変化が有った場合（Ｓ２２でＹｅｓ）は、次のステップへ進み、変化が無かった場合（Ｓ２２でＮｏ）は終了する。
【００５１】
ステップＳ２３において、ステップＳ２２で確認した信頼度変化に従い、信頼度判定部１４の信頼度変更部１９で、前述の図６のフォーマット例に示したカラム６３の信頼度を変更する。ステップＳ２４において、ステップＳ２３で変更した信頼度情報を、地図データ生成部１０の信頼度登録部１５が、データベース１６に格納する。
【００５２】
図８は、信頼度評価情報テーブルを例示する図であり、実質上、図６の地図データ信頼度テーブル６０から４つのカラムを適宜抜粋して情報を流用したフォーマット例である。図８に示すように、信頼度評価情報テーブル８０は、データ識別ＩＤカラム８１、信頼度評価カラム８２、信頼度評価日カラム８３、信頼度変化情報カラム８４から構成されている。
【００５３】
データ識別ＩＤカラム８１は、前述のデータ識別ＩＤカラム６１と同値でパーマネント化され、地図データ区分がユニークに特定できるＩＤである。信頼度評価カラム８２は、車載機５の信頼度評価部７で評価した信頼度を示すカラムである。
【００５４】
信頼度評価日８３は、車載機５の信頼度評価部７で信頼度を評価した信頼度評価日を示す。信頼度変化情報カラム８４は、車載機５の信頼度評価部７で評価された信頼度の変化情報を示すカラムである。その信頼度変化情報カラム８４を参照することにより、信頼度変化の有無を確認することが可能である。
【００５５】
図９は、図１の本システムが自動運転車両に採用された場合の処理手順を示すフローチャートである。図９に示すように、ステップＳ３１において、車載機５から配信要求を取得する。すなわち、ステップＳ３１では、車載機５が、本サーバ４のデータ配信部８に対し、必要とする地図データ区分、及び各区分の信頼度等を含む地図データについて、配信要求している旨の情報を取得する。
【００５６】
ステップＳ３２において、ステップＳ３１で取得した地図データ区分や各区分の信頼度等を含む地図データに対する配信要求を、サーバ４側のデータ配信部８で認識する。
【００５７】
ステップＳ３３において、ステップＳ３２で認識した地図データに対する配信要求の内容に従い、データ配信部８で、配信するために必要な地図データを確定し構成する。ステップＳ３４において、ステップＳ３３で構成した地図データを、データ配信部８から車載機５に配信する。これを車載機５側のデータ送受信部６で受信する。
【００５８】
図１０は、図１に示した地図データ高詳細度化サーバ（本サーバ）４と車載機５とのインタフェースを例示するシーケンス図である。図１０に示すように、ステップＳ４１において、車載機５から、本サーバ４へ、取得したい区分や各区分の信頼度情報と共に地図データ配信要求を出す。
【００５９】
ステップＳ４２において、本サーバ４は、車載機５からの地図データ配信要求を受け、車載機５へ、車載機５のＩＤ確認要求を出す。ステップＳ４３において、車載機５は本サーバ４へ、車載機５のＩＤを送信する。
【００６０】
ステップＳ４４において、本サーバ４は、車載機５のＩＤを確認し、予め本サーバ４に車載機ＩＤ単位で登録されている車載機５のサービスレベルを参照し、車載機５からの地図データ配信要求が適切であるかどうかを判定する。
【００６１】
ステップＳ４５において、ステップＳ４４の判定が適切な場合、本サーバ４は、これに応じる。すなわち、車載機５から地図データの配信要求として送信された、取得したい区分や各区分の信頼度情報に対し、本サーバ４は、確認すると共に、これに応じて車載機５に配信すべきデータを確定する。ステップＳ４６において、本サーバ４は車載機５に配信すべきデータを車載機５に配信する。
【００６２】
以上、説明したように、異なる自動運転仕様の車載機５から、地図データの配信要求があれば、これに応じることができるような本サーバ４を備えて、本システムが構成されている。これによれば、高価な高詳細基データ１の代わりに、低価格で調達可能な低中位の詳細基データ２，３を多用しても、区分毎に信頼度登録されたデータを選択し、求めに応じた必要最小限の品質に抑制した内容で配信される。このように、求めに応じているため、配信先別の異なる仕様毎に定められた信頼度とデータ形式にも適合させ易い。その結果、高詳細度地図データの調達コストを低減することが可能である。
【００６３】
［本実施例の要点］
つぎに、本実施例の要点を説明する。
［１］本システムは、地図データのデータ形式及び詳細度を配信先５の要求仕様に適した補正をするコンピュータシステムである。本システムは、データ補完部１３と、オーサリング部１２と、データベース１６と、を備えて構成されている。
【００６４】
データ補完部１３は、詳細度が中低位の中低位地図データ２，３にデータ補完して詳細度を高度化する。オーサリング部１２は、地図データをデータ形式、又は詳細度の少なくとも何れかが異なる複数種類の配信先５の要求仕様に適した編集する。データベース１６は、オーサリング部１２が編集した地図データを汎用データとして配信可能に蓄積する。
【００６５】
本システムによれば、入力された地図データのデータ形式及び詳細度を、配信先の機器５毎に異なる要求仕様に適応させるように編集することが可能である。例えば、自動運転用の高価な地図データの代わりに低価格な低、中詳細地図データを用いているにもかかわらず、それをデータ補完することによって、高詳細度地図データにグレードアップできる。
【００６６】
この高詳細度地図データは、汎用性を高めるようにオーサリング部１２で編集されているので、配信先別の異なる仕様毎に定められた信頼度とデータ形式にも適合させ易い。その結果、高詳細度地図データの調達コストを低減することが可能である。
【００６７】
［２］また、本システムは、信頼度評価部７と、信頼度登録部１５と、をさらに備えることが好ましい。信頼度評価部７は、配信先５との間で情報通信すると共にデータベース１６から配信された汎用データが要求仕様に適合している度合いを示す信頼度を評価可能である。信頼度登録部１５は、信頼度評価部７の評価を汎用データに逐一紐づけてデータベース１６に信頼度登録する。
【００６８】
これによれば、配信先５に配信された汎用データは、信頼度評価部７によって、配信先５の要求仕様に対する信頼度を評価される。信頼度評価部７による評価は、信頼度登録部１５によって、汎用データに逐一紐づけられながらデータベース１６に登録される。
【００６９】
信頼度を紐づけ登録されている汎用データの中から、配信先５が仕様に定めて要求する信頼度に適合するデータを選別して出力する。ここでは、配信先５にて選別前のデータを受信し、配信先（車載機側）５で使用するデータの選別を実施しても良い。このように、データベース１６に蓄積された汎用データは、汎用性を維持し、異なる配信先５で使われる度に信頼度登録を充実させることができる。
【００７０】
［３］また、本システムにおいて、配信先５は、自動運転車両の車載器５とすることが好適である。また、信頼度評価部７と信頼度登録部１５の間には、汎用データが自動運転車両に適するか否かを指標表示する信頼度について、データ補完が必要な程度を算出した補完率と閾値Ｎ％との比較結果に基づいて判定する信頼度判定部１４をさらに備えていることが好ましい。この信頼度判定部１４が、信頼度を高精度と判定した場合、汎用データに紐づけられた信頼度の登録内容は信頼度登録部１５によって更新される。
【００７１】
これによれば、データ形式、又は詳細度の少なくとも何れかが異なる複数種類の自動運転車両毎の車載機５に規定された要求仕様に対し、汎用データが適合するか否かについて、信頼度判定部１４が、信頼度を高精度と判定した場合、汎用データに紐づけられた信頼度の登録内容を信頼度登録部１５によって更新される。その結果、自動運転車両の異なる要求毎にも対応可能で信頼性の高い高詳細度地図データが選択的に配信され易くなる。
【００７２】
［４］地図データ高詳細度化サーバ（本サーバ）４は、入力された地図データのデータ形式及び詳細度を配信先の要求仕様に適した補正して配信するコンピュータ装置である。本サーバ４は、データ補完部１３と、オーサリング部１２と、データベース１６と、データ配信部８と、信頼度受信部９と、を備えて構成されている。
【００７３】
データ配信部８は、配信先５へデータ配信する。データベース１６から配信された汎用データは、配信先５で信頼度の評価を受ける。信頼度受信部９は、この配信先５からの評価を受信して、汎用データに逐一紐づけるように信頼度登録しながら、汎用データをデータベース１６に蓄積させる。
【００７４】
また、オーサリング部１２は、データ形式、又は詳細度の少なくとも何れかが異なる複数種類の配信先５の要求仕様に適した編集する。このようにして蓄積された汎用データは、配信先５で必要とされる信頼度を満足するようなデータを選択的に配信することができる。その結果、地図データ高詳細度化サーバ４は、高詳細度地図データを生成することが可能である。
【００７５】
本実施例による地図高詳細度化サーバ（本サーバ）４は、低価格な低、中詳細度の基地図データ２，３を使用して編集処理する。これにより、高詳細度化された汎用性の高い地図データを生成すると共に、その地図データに対する信頼度を明示する指標として、各区分を示す単位毎に更新された信頼度情報が紐づけられた汎用データを、例えば、自動運転用の車載機５に配信することができる。
【００７６】
その場合、本サーバ４は、地図データの配信先である自動運転用の車載機５において、各自動車メーカが自社開発した自動運転システム毎に適した自動運転用データを選び、低コストで活用することを可能とする。そのため、本サーバ４は、高詳細度化処理が未完了の低、中詳細度の低中位地図データを自動運転システムで使用した結果、すなわち信頼度評価情報を、配信先５からフィードバック取得する信頼度評価受信部９を備えている。
【００７７】
本サーバ４は、信頼度評価受信部９により配信先５からフィードバック取得された信頼度評価情報が、満足できるほどに高精度であると判定されたならば、データベース１６に格納された汎用データの信頼度を更新登録する。このとき、本サーバ４は、高価な高詳細基データ１の代わりに、低価格で調達可能な低中位の詳細基データ２，３を多用しても、区分毎に信頼度登録されたデータを選択して配信される。
【００７８】
［５］地図データ高詳細度化方法（本方法）は、コンピュータにおいてプログラムを実行させることにより、入力された地図データのデータ形式及び詳細度を、配信先の機器５毎に異なる要求仕様に適応させるように補正して配信する方法である。本方法は、データ補完ステップＳ３と、オーサリングステップＳ４と、信頼度決定ステップＳ５〜Ｓ９と、信頼度登録ステップＳ１０と、を有する。
【００７９】
データ補完ステップＳ３では、データ補完部１３が、中低位の詳細度の中低位地図データ２，３に対してデータ補完することにより、その詳細度を高度化する。オーサリングステップＳ４では、オーサリング部１２が地図データに対し、汎用性を高めるように編集する。信頼度決定ステップＳ５〜Ｓ９では、データ補完するために用いた補完データの含まれる補完率に応じて信頼度を決定する。信頼度登録ステップＳ１０は、汎用データに信頼度を紐づけてデータベース１６で読み出し可能に登録する。これによる作用効果は、［２］，［４］で前述した発明と概ね同等である。
【００８０】
以上説明したように、本実施例に係る地図データ高詳細度化システム（本システム）、そのサーバ、及びその方法によれば、低価格で調達可能な詳細度が低位、又は中位の地図データを加工することで高詳細度地図データにグレードアップできる。また、このようにして高詳細度化された地図データの汎用性を高めることで、異なる仕様に応じて標準化されていない信頼度とデータ形式にも適合させ易くできる。その結果、高詳細度地図データの調達コストを低減できる。
【００８１】
本発明は前述した実施の形態の内容に限定されるものではない。すなわち、本発明は、自動運転に用いて好適であることを例示したが、従来からあるカーナビゲーションシステムの地図を適宜区分毎に高詳細度化することにも好適である。また、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００８２】
１  高詳細基データ
２  中詳細基データ
３  低詳細基データ
４  地図高詳細度化サーバ（本サーバ）
５  車載機（配信先）
６  データ送受信部
７  信頼度評価部
８  データ配信部
１０  地図データ生成部
１１  詳細判定部
１２  オーサリング部
１３  データ補完部
１４  信頼度判定部
１５  信頼度登録部
１６  データベース
１７  信頼度付加部
１８  信頼度評価確認部
１９  信頼度変更部
３１  道路中心線
３２  上下線中心線
３３  車線中心線
３４  低精度を説明するための道路中心データ_データ値
３５  低精度を説明するための真値
３６  低精度を説明するための道路中心データ_データ値交差位置
３７  低精度を説明するための真値_交差位置
３８  高精度を説明するための道路中心データ_データ値
３９  高精度を説明するための真値
４０  高精度を説明するための道路中心データ_データ値交差位置
４１  高精度を説明するための真値_交差位置
５０  道路中心線情報群（低詳細度データ）
５１，５２  道路中心線
５３  車線中心線情報群（高詳細度データ）
５４，５６，５５  車線増減地点
５７  車線中心線
６０  地図データ信頼度テーブル
６１  データ識別ＩＤカラム
６２  補完率カラム
６３  信頼度カラム
６４  基データ生成日カラム
６５  信頼度評価日カラム
６６  信頼度変化情報カラム
８０  信頼度評価情報テーブル
８１  データ識別ＩＤカラム
８２  信頼度評価カラム
８３  信頼度評価日カラム
８４  信頼度変化情報カラム
Ｎ  信頼度を判定する補完率の閾値
【図１】
2020052301.tif 000003
【図２】
2020052301.tif 000004
【図３】
2020052301.tif 000005
【図４】
2020052301.tif 000006
【図５】
2020052301.tif 000007
【図６】
2020052301.tif 000008
【図７】
2020052301.tif 000009
【図８】
2020052301.tif 000010
【図９】
2020052301.tif 000011
【図１０】
2020052301.tif 000012