(57)【要約】【課題】周辺の移動体が今後の自車両の走行に対して影響を与え得る地点を、自車両の運転者に容易に把握させることが可能な技術を実現する。【解決手段】車両運転補助システムは、実風景Ｓに注意喚起標示Ｍを重畳して表示する表示部と、自車両の移動状態を示す情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部と、自車両の周辺の移動体９０の移動状態を示す情報を含む移動体情報を取得する移動体情報取得部と、自車情報と移動体情報とに基づいて、今後自車両と移動体９０とが最も接近する最接近地点Ｐを基準とした注意喚起標示Ｍを表示部に表示させる注意喚起部と、を備える。【選択図】図３
2020030600.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
実風景に注意喚起標示を重畳して表示する表示部と、
自車両の移動状態を示す情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部と、
自車両の周辺の移動体の移動状態を示す情報を含む移動体情報を取得する移動体情報取得部と、
前記自車情報と前記移動体情報とに基づいて、今後自車両と前記移動体とが最も接近する最接近地点を基準とした前記注意喚起標示を前記表示部に表示させる注意喚起部と、
を備える、車両運転補助システム。
【請求項２】
前記移動体情報取得部は、複数の前記移動体のそれぞれの前記移動体情報を取得し、
前記注意喚起部は、複数の前記移動体が互いに干渉しない経路を今後移動するものとして前記最接近地点を推測する、請求項１に記載の車両運転補助システム。
【請求項３】
前記注意喚起部は、前記自車情報及び前記移動体情報に基づき推測した、自車両と前記移動体との距離の今後の時系列変化に基づいて、自車両と前記移動体との距離が最も短くなる時点での前記移動体の位置を前記最接近地点とする、請求項１又は２に記載の車両運転補助システム。
【請求項４】
前記注意喚起部は、前記自車情報に基づいて推測した自車両の今後の移動経路と、前記移動体情報に基づいて推測した前記移動体の今後の移動経路とに基づいて、自車両と前記移動体とが最も接近する時点での前記移動体の位置を前記最接近地点とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
【請求項５】
前記注意喚起部は、前記最接近地点での自車両と前記移動体との距離である最接近距離が予め定めた表示しきい値以下である場合に前記注意喚起標示を前記表示部に表示させ、前記最接近距離が前記表示しきい値より大きい場合には前記注意喚起標示を前記表示部に表示させない、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
【請求項６】
自車両の今後の移動経路と前記移動体の今後の移動経路との交点を経路交点として、
自車両と前記移動体とが最も接近する時点である最接近時点において前記移動体が前記経路交点を通過している場合に比べて、前記最接近時点において前記移動体が前記経路交点を通過していない場合の方が、前記表示しきい値を大きく設定している、請求項５に記載の車両運転補助システム。
【請求項７】
前記注意喚起標示は、自車両と前記移動体とが最も接近する時点での前記移動体の存在可能性の高さを表す標示である、請求項１から６のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
【請求項８】
前記注意喚起標示は、前記最接近地点の前記存在可能性を最も高くし、前記最接近地点から離れるに従って前記存在可能性を低下させる標示となっている、請求項７に記載の車両運転補助システム。
【請求項９】
前記注意喚起標示における前記移動体の移動方向の長さが、当該移動方向に直交する方向の長さに比べて長い、請求項１から８のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
【請求項１０】
前記移動体情報は、前記移動体の種別を示す情報を含む、請求項１から９のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
【請求項１１】
実風景に注意喚起標示を重畳して表示部に表示させる表示ステップと、
自車両の移動状態を示す情報を含む自車情報を取得する自車情報取得ステップと、
自車両の周辺の移動体の移動状態を示す情報を含む移動体情報を取得する移動体情報取得ステップと、
前記自車情報と前記移動体情報とに基づいて、今後自車両と前記移動体とが最も接近する最接近地点を基準とした前記注意喚起標示を前記表示部に表示させる注意喚起ステップと、
を含む、車両運転補助方法。
【請求項１２】
実風景に注意喚起標示を重畳して表示部に表示させる表示機能と、
自車両の移動状態を示す情報を含む自車情報を取得する自車情報取得機能と、
自車両の周辺の移動体の移動状態を示す情報を含む移動体情報を取得する移動体情報取得機能と、
前記自車情報と前記移動体情報とに基づいて、今後自車両と前記移動体とが最も接近する最接近地点を基準とした前記注意喚起標示を前記表示部に表示させる注意喚起機能と、
をコンピュータに実現させるための、車両運転補助プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実風景に注意喚起標示を重畳して表示する車両運転補助システム、車両運転補助方法、及び車両運転補助プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
実風景に情報を重畳して表示するシステムの一例が、特開２００９−６４０８８号公報（特許文献１）に開示されている。具体的には、特許文献１の段落００３７及び図５には、障害物としての他車両の予測進路のうちの確率が所定値以上である進路を示す領域を、自車両のフロントガラスに半透明に重畳表示させることが記載されている。特許文献１の段落００３８には、このような重畳表示を行うことで、近い将来に危険が生じる可能性のある領域を自車両の運転者に認識させることができると記載されている。
【０００３】
上記のように、特許文献１に記載の技術では、自車両の周辺の移動体（以下、単に「移動体」という）についての今後の推測移動経路を表示部に表示させるように構成されている。ここで、移動体が自車両の走行に対して実際に影響を与える地点は、自車両と移動体との間の移動速度差、離間距離、互いの進行方向等に応じて変化するものである。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、移動体の現在位置を基準とした推測移動経路の表示を行うため、自車両の運転者が、表示された移動体の推測移動経路から、当該移動体が自車両の走行に対して影響を与え得る地点を把握するのは容易ではなかった。そのため、当該移動体に対する回避操作（ブレーキ操作や操舵操作等）を行うべきタイミングを、運転者が適切に認識することが容易ではない場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−６４０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、周辺の移動体が今後の自車両の走行に対して影響を与え得る地点を、自車両の運転者に容易に把握させることが可能な技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、車両運転補助システムの特徴構成は、実風景に注意喚起標示を重畳して表示する表示部と、自車両の移動状態を示す情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部と、自車両の周辺の移動体の移動状態を示す情報を含む移動体情報を取得する移動体情報取得部と、前記自車情報と前記移動体情報とに基づいて、今後自車両と前記移動体とが最も接近する最接近地点を基準とした前記注意喚起標示を前記表示部に表示させる注意喚起部と、を備える点にある。
【０００７】
また、上記に鑑みた、車両運転補助システムの技術的特徴は車両運転補助方法や車両運転補助プログラムにも適用可能であり、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。
【０００８】
その場合における、車両運転補助方法の特徴構成は、実風景に注意喚起標示を重畳して表示部に表示させる表示ステップと、自車両の移動状態を示す情報を含む自車情報を取得する自車情報取得ステップと、自車両の周辺の移動体の移動状態を示す情報を含む移動体情報を取得する移動体情報取得ステップと、前記自車情報と前記移動体情報とに基づいて、今後自車両と前記移動体とが最も接近する最接近地点を基準とした前記注意喚起標示を前記表示部に表示させる注意喚起ステップと、を含む点にある。
【０００９】
また、その場合における、車両運転補助プログラムの特徴構成は、実風景に注意喚起標示を重畳して表示部に表示させる表示機能と、自車両の移動状態を示す情報を含む自車情報を取得する自車情報取得機能と、自車両の周辺の移動体の移動状態を示す情報を含む移動体情報を取得する移動体情報取得機能と、前記自車情報と前記移動体情報とに基づいて、今後自車両と前記移動体とが最も接近する最接近地点を基準とした前記注意喚起標示を前記表示部に表示させる注意喚起機能と、をコンピュータに実現させる点にある。
【００１０】
これらの構成によれば、注意喚起標示を表示部に表示させることで、自車両の走行に対して影響を与え得る移動体の存在を自車両の運転者に認識させることができる。そして、これらの構成によれば、今後自車両と移動体とが最も接近する最接近地点を基準とした注意喚起標示、すなわち、移動体が自車両の走行に対して与える影響が最も大きくなり得る地点を基準とした注意喚起標示を表示部に表示させることができる。よって、移動体の現在位置を基準とした注意喚起標示が表示部に表示される場合に比べて、周辺の移動体が今後の自車両の走行に対して影響を与え得る地点を自車両の運転者に容易に把握させることができる。
【００１１】
車両運転補助システム、車両運転補助方法、及び車両運転補助プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の実施形態の説明によってより明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両の運転席付近の様子の一例を示す斜視図
【図２】車両運転補助システムのシステム構成の一例を模式的に示すブロック図
【図３】実風景に注意喚起標示が重畳して表示された状態の一例を示す図
【図４】図３に示す場面での自車両の周囲の状況を示す図
【図５】図３の注意喚起標示が表す注意喚起度分布の説明図
【図６】注意喚起標示が表示部に表示される状況の別例を示す図
【図７】自車両の位置及び移動体の位置の時系列変化の一例を示す図
【図８】自車両の位置及び移動体の位置の時系列変化の別例を示す図
【図９】演算処理ユニットの機能部を示すブロック図
【図１０】車両運転補助処理の手順の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、車両運転補助システム（車両運転補助方法及び車両運転補助プログラムを含む）の実施形態を図面に基づいて説明する。車両運転補助システム１０は、運転者に対して、運転を補助する情報を提供するシステムであり、実風景Ｓに注意喚起標示Ｍを重畳して表示することによって運転を補助する情報を運転者に提供する（図３参照）。すなわち、車両運転補助システム１０は、実風景Ｓに注意喚起標示Ｍを重畳して表示する注意喚起システムといえる。
【００１４】
なお、車両運転補助方法は、例えば図２等を参照して後述するような、車両運転補助システム１０を構成するハードウェアやソフトウェアを利用して、運転補助を実行する方法である。また、車両運転補助プログラムは、例えば車両運転補助システム１０に含まれるコンピュータ（例えば図２を参照して後述する演算処理ユニット４等）において実行され、車両運転補助機能（後述する表示機能、自車情報取得機能、移動体情報取得機能、及び注意喚起機能を含む）を実現させるプログラムである。
【００１５】
注意喚起標示Ｍが重畳される実風景Ｓは、運転席１０１から自車両１００のフロントウィンドウ５０（図１参照）を通して見える風景でも良いし、後述するカメラ１（図２参照）によって撮影されてモニタ５２に映し出される映像であってもよい。実風景Ｓがフロントウィンドウ５０を通して見える風景の場合、注意喚起標示Ｍは、例えばフロントウィンドウ５０に形成されたヘッドアップディスプレイ５１に描画されて実風景Ｓに重畳される。図１においてフロントウィンドウ５０に示された二点鎖線の領域は、ヘッドアップディスプレイ５１が形成されている領域である。また、実風景Ｓがモニタ５２に映し出される映像の場合、注意喚起標示Ｍは、当該映像に重畳される。
【００１６】
図２に示すように、車両運転補助システム１０は、カメラ１（CAMERA）と、演算処理装置２（CAL）と、グラフィックコントロールユニット３（GCU）と、表示部５（DISPLAY）とを有している。カメラ１は、自車両１００の周辺（少なくとも、前方）を撮影するように、１台以上設けられる。グラフィックコントロールユニット３（グラフィックコントローラ）は、表示部５を制御して、注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させる。本実施形態では、演算処理装置２とグラフィックコントロールユニット３とは、１つのプロセッサ（システムＬＳＩ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等）や、１つのＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成された演算処理ユニット４の一部として構成されている。図９に示すように、演算処理ユニット４は、自車情報取得部２１、移動体情報取得部２２、及び注意喚起部２３を含む、複数の機能部を備えている。表示部５は、実風景Ｓに注意喚起標示Ｍを重畳して表示する表示装置であり、ここでは、上述したヘッドアップディスプレイ５１及びモニタ５２の少なくとも一方を含む。このように、車両運転補助システム１０は、表示部５と、自車情報取得部２１と、移動体情報取得部２２と、注意喚起部２３と、を備えている。
【００１７】
本実施形態では、車両運転補助システム１０は、更に、センサ群６（SEN）と、データベース７（DB）と、視点検出装置８（EP_DTCT）とを有している。センサ群６は、ソナー、レーダ、車速センサ、ヨーレートセンサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機等を含むことができる。データベース７は、地図情報、道路情報、地物情報（道路標識、道路標示、施設等の情報）等が記憶されたデータベースである。本実施形態では、データベース７には、後述する移動体９０の種別の情報や、後述する注意喚起度分布ＡＤのパターン（テンプレート）の情報が記憶されている。視点検出装置８は、例えば運転者の頭部を撮影するカメラを有して構成され、運転者の視点（目）を検出する。ヘッドアップディスプレイ５１に描画される注意喚起標示Ｍは、運転者の視点に応じた位置に描画されると好適である。
【００１８】
上述したように、演算処理ユニット４は、自車情報取得部２１、移動体情報取得部２２、及び注意喚起部２３を含む、複数の機能部を備えている。これら複数の機能部は、記憶装置（演算処理ユニット４が備える記憶装置等）に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により構成される。これら複数の機能部は、少なくとも論理的に区別されるものであり、物理的には必ずしも区別される必要はない。また、これら複数の機能部は、共通のハードウェアで実現される必要はなく、互いに通信可能な複数のハードウェア（例えば、自車両１００に搭載される車内装置と、自車両１００の外部に設けられた車外装置（サーバ等））に分かれて実現されてもよい。
【００１９】
自車情報取得部２１は、自車両１００の移動状態を示す情報を含む自車情報を取得する機能部である。自車両１００の移動状態には、自車両１００の移動方向及び移動速度が含まれる。自車両１００の移動状態に、自車両１００の位置（例えば、緯度及び経度で表される座標）を含めてもよい。自車情報取得部２１は、センサ群６から提供される情報、カメラ１の撮影画像に対する画像認識結果、データベース７に記憶されている情報、通信（例えば、自車両１００と道路側に設置された通信装置との間の路車間通信）により取得される情報の少なくともいずれかを用いて、自車両１００の移動状態を推定（推測して決定）する。本実施形態では、自車情報取得部２１により実行される処理が「自車情報取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「自車情報取得機能」に相当する。
【００２０】
移動体情報取得部２２は、自車両１００の周辺の移動体９０の移動状態を示す情報を含む移動体情報を取得する機能部である。図４に示すように、自車両１００の周辺に複数の移動体９０が存在する場合には、移動体情報取得部２２は、複数の移動体９０のそれぞれの移動体情報を取得する。なお、移動体９０は、自車両１００の走行に対して障害となり得る物体であって、移動している物体（例えば、移動中の他車両）、或いは移動する可能性のある物体（例えば、停止中の他車両）である。すなわち、移動体９０は、道路等に固定された静的障害物（道路標識、電柱、縁石等）ではなく、動的障害物である。以下では、移動体９０は、自車両１００の周辺の移動体９０を意味する。
【００２１】
移動体９０の移動状態には、移動体９０の位置（例えば、緯度及び経度で表される座標）、移動方向、及び移動速度が含まれる。移動体９０の位置は、絶対位置であっても相対位置（例えば、自車両１００に対する相対位置）であってもよい。移動体情報取得部２２は、センサ群６から提供される情報、カメラ１の撮影画像に対する画像認識結果、データベース７に記憶されている情報、通信（例えば、移動体９０が車両である場合には、自車両１００と移動体９０との間の車両間通信）により取得される情報の少なくともいずれかを用いて、移動体９０の移動状態を推定する。本実施形態では、移動体情報取得部２２により実行される処理が「移動体情報取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「移動体情報取得機能」に相当する。
【００２２】
本実施形態では、移動体情報取得部２２が取得する移動体情報には、移動体９０の移動状態を示す情報に加えて、移動体９０の種別を示す情報が含まれる。本実施形態では、移動体９０の種別には、車両（自動四輪車）、自動二輪車、自転車、及び歩行者が含まれる。移動体情報取得部２２は、センサ群６から提供される情報、カメラ１の撮影画像に対する画像認識結果、データベース７に記憶されている情報、通信（例えば、車両間通信）により取得される情報の少なくともいずれかを用いて、移動体９０の種別を推定する。
【００２３】
注意喚起部２３は、注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させる機能部である。具体的には、注意喚起部２３は、実風景Ｓに注意喚起標示Ｍを重畳して表示部５に表示させる（図３参照）。後述するように、注意喚起部２３は、自車情報と移動体情報とに基づき注意喚起標示Ｍを生成する。注意喚起標示Ｍは、例えば文字、図形、記号、又はこれらの組み合わせ等によって、自車両１００の運転者が実風景Ｓと区別して視認可能な態様で表される。図３に示すように、本実施形態では、注意喚起標示Ｍは、路面（道路ＲＤの表面）に沿った平面的な形状の図形によって表される。なお、注意喚起標示Ｍは、自車両１００の運転者による運転操作を妨げない態様で実風景Ｓに重畳される。例えば、注意喚起標示Ｍは、実風景Ｓにおける注意喚起標示Ｍの背後の部分（路面等）を運転者が視認可能なように、半透明で描画される。本実施形態では、注意喚起部２３により実行される処理が「表示ステップ」及び「注意喚起ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「表示機能」及び「注意喚起機能」に相当する。
【００２４】
注意喚起標示Ｍは、注意喚起度Ａ（注意喚起の程度）の高さを表す標示である。具体的には、注意喚起標示Ｍは、注意喚起度Ａの分布（路面に沿う面内での分布）である注意喚起度分布ＡＤを表す標示である。注意喚起標示Ｍは、路面に直交する方向に対して傾斜した方向から路面を見る自車両１００の運転者が、注意喚起度分布ＡＤを認識可能な態様で、実風景Ｓに重畳して表示される。例えば、図３に示す例では、自車両１００の運転者の視線方向を考慮して、図４に示す注意喚起度分布ＡＤを自車両１００の運転者が認識可能な態様で、注意喚起標示Ｍが実風景Ｓに重畳して表示されている。本実施形態では、注意喚起標示Ｍは、予め定めたしきい値（ここでは、後述する第３しきい値Ａ３、図５参照）以上の注意喚起度Ａが分布する範囲の注意喚起度分布ＡＤを表す態様で表示される。
【００２５】
注意喚起度Ａは、移動体９０が自車両１００の走行に対して与える影響度を表す。本実施形態では、注意喚起度Ａの高さを、移動体９０の存在可能性（存在確率）の高さとしている。すなわち、本実施形態では、注意喚起標示Ｍは、移動体９０の存在可能性の高さを表す標示である。このように注意喚起度Ａが移動体９０の存在可能性である場合、図５に示すように、注意喚起度分布ＡＤは、注意喚起度Ａが最も高くなる位置（ここでは、後述する最接近地点Ｐ）を基準位置として、当該基準位置から離れる（路面に沿って離れる）に従って注意喚起度Ａが連続的に低下するような分布となる。すなわち、注意喚起度分布ＡＤは、ポテンシャル法で用いるリスクポテンシャルの分布と同等のものとなる。なお、図４〜図８では、注意喚起度分布ＡＤを、注意喚起度Ａの高さが等しい点を結んだ等高線Ｃ（図５参照）で示すと共に、注意喚起度Ａがしきい値（ここでは、後述する第３しきい値Ａ３）以上となる領域にハッチングを施している。
【００２６】
ポテンシャル法は公知であるため詳細な説明は省略するが、ポテンシャル法では、障害物等に、衝突する可能性（衝突リスク）を表すリスクポテンシャルを設定し、全体ポテンシャルの勾配に基づき推奨経路を導出する。なお、全体ポテンシャルは、各リスクポテンシャルの和をとると共に目的地へ向かう勾配を設けること等により生成される。図４に、移動中の車両（第１車両９１）に設定されるリスクポテンシャル６０の分布（第１リスクポテンシャル分布６１）の例と、停止中の車両（第２車両９２）に設定されるリスクポテンシャル６０の分布（第２リスクポテンシャル分布６２）の例を示す。また、図６に、移動中の歩行者９３に設定されるリスクポテンシャル６０の分布（第３リスクポテンシャル分布６３）の例を示す。ここでは、リスクポテンシャル分布（６１，６２，６３）のそれぞれを、リスクポテンシャル６０の大きさがしきい値以上となる領域を囲む線分（破線）で示している。
【００２７】
注意喚起部２３は、自車情報と移動体情報とに基づいて、最接近地点Ｐを基準とした注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させる（図３参照）。ここで、最接近地点Ｐは、今後自車両１００と移動体９０とが最も接近する地点であり、後述するように自車情報と移動体情報とに基づいて推測される。すなわち、注意喚起部２３は、移動体９０が自車両１００の走行に対して与える影響が最も大きくなり得る地点である最接近地点Ｐを基準とした注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させる。このように最接近地点Ｐを基準とした注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させることで、移動体９０の現在位置を基準とした注意喚起標示Ｍ（例えば、上述した第１リスクポテンシャル分布６１を表す注意喚起標示Ｍ）が表示部５に表示される場合に比べて、周辺の移動体９０が今後の自車両１００の走行に対して影響を与え得る地点を自車両１００の運転者に容易に把握させることが可能となっている。すなわち、最接近地点Ｐを基準とした注意喚起標示Ｍが実風景Ｓに重畳して表示されることで、自車両１００の運転者は、自車両１００の走行に対して影響を与え得る移動体９０の存在を考慮した運転操作を行い易くなる。なお、運転を補助する情報として、注意喚起標示Ｍに加えて自車両１００に対する推奨経路等を実風景Ｓに重畳して表示させてもよい。
【００２８】
上述したように、本実施形態では、注意喚起標示Ｍは移動体９０の存在可能性の高さを表す標示であるため、最接近地点Ｐを基準とした注意喚起標示Ｍは、最接近時点での移動体９０の存在可能性の高さを表す標示とされる。ここで、最接近時点は、今後自車両１００と移動体９０とが最も接近する時点（言い換えれば、今後自車両１００と移動体９０との距離が最も短くなる時点）であり、後述するように、自車情報と移動体情報とに基づき推測される。そして、本実施形態では、後述するように最接近時点での移動体９０の位置を最接近地点Ｐとしているため、図５に示すように、注意喚起度Ａとしての移動体９０の存在可能性は、最接近地点Ｐで最も高くなり、最接近地点Ｐから離れる（路面に沿って離れる）に従って低下する。よって、このような注意喚起度Ａの分布（注意喚起度分布ＡＤ）を表す注意喚起標示Ｍは、最接近地点Ｐの存在可能性（注意喚起度Ａ）を最も高くし、最接近地点Ｐから離れる（路面に沿って離れる）に従って存在可能性（注意喚起度Ａ）を低下させる標示となる。すなわち、注意喚起標示Ｍは、最接近地点Ｐ（本実施形態では、最接近時点での移動体９０の位置）を認識可能な態様で表示される。
【００２９】
また、本実施形態では、図５に示すように、注意喚起度分布ＡＤを、等高線Ｃで囲まれる領域（すなわち、注意喚起度Ａが所定のしきい値以上となる領域）の第１方向Ｘ１の長さが当該領域の第２方向Ｘ２の長さに比べて長くなるように生成する。ここで、第１方向Ｘ１は、移動体９０の移動方向である。具体的には、第１方向Ｘ１は、最接近時点における移動体９０の位置（本実施形態では、最接近地点Ｐ）での移動体９０の移動方向（言い換えれば、最接近時点での移動体９０の移動方向）であり、移動体情報に基づき推測される。この移動方向は、最接近時点が終点となる期間における平均移動方向としてもよい。また、第２方向Ｘ２は、移動体９０の移動方向に直交する方向（すなわち、第１方向Ｘ１に直交する方向）である。なお、第２方向Ｘ２は、自車両１００の運転者から見て第１方向Ｘ１に直交する方向ではなく、路面に沿う面内において第１方向Ｘ１に直交する方向である。
【００３０】
本実施形態では、注意喚起標示Ｍが上記のような注意喚起度分布ＡＤを表すため、注意喚起標示Ｍにおける第１方向Ｘ１の長さは、当該注意喚起標示Ｍにおける第２方向Ｘ２の長さに比べて長くなる。よって、注意喚起標示Ｍは、第１方向Ｘ１を認識可能な態様で、すなわち、最接近地点Ｐでの移動体９０の移動方向（言い換えれば、最接近時点での移動体９０の移動方向）を認識可能な態様で表示される。本実施形態では、注意喚起標示Ｍは、注意喚起度Ａが予め定めたしきい値（ここでは、後述する第３しきい値Ａ３）以上となる領域を表す態様で表示される。そのため、注意喚起標示Ｍにおける第１方向Ｘ１及び第２方向Ｘ２の長さは、上記しきい値以上の注意喚起度Ａが分布する注意喚起度分布ＡＤにおける、第１方向Ｘ１及び第２方向Ｘ２の分布範囲の大きさに応じたものとなる。
【００３１】
図４及び図５に示す例では、注意喚起度分布ＡＤは、路面に直交する方向視で、等高線Ｃで囲まれる領域が第１方向Ｘ１に沿う長軸を有する楕円形状の領域となるように生成されている。これに応じて、図３に示すように、注意喚起標示Ｍも、路面に沿った楕円形状の図形によって表されている。この楕円の長軸の長さは、例えば、最接近時点における移動体９０の移動速度が高くなるに従って長くなるように設定することができ、この場合、注意喚起標示Ｍは、最接近地点Ｐでの移動体９０の移動速度（言い換えれば、最接近時点での移動体９０の移動速度）を認識可能な態様で表示される。
【００３２】
図３に示すように、本実施形態では、注意喚起標示Ｍは、注意喚起度Ａ（ここでは、移動体９０の存在可能性）の変化を段階的に示す態様で表示される。すなわち、注意喚起標示Ｍは、注意喚起度Ａの連続的な変化（図５参照）を段階的に示す態様で表示される。図３では、注意喚起標示Ｍが、注意喚起度Ａを４段階（複数段階の一例）に分けて示す態様で表示される場合を例示している。図５に示すように、注意喚起度Ａを４段階に分けるしきい値を、高い側から順に第１しきい値Ａ１、第２しきい値Ａ２、及び第３しきい値Ａ３とすると、図３に示す注意喚起標示Ｍは、注意喚起度Ａが第１しきい値Ａ１以上であることを示す第１領域Ｍ１と、注意喚起度Ａが第１しきい値Ａ１未満であって第２しきい値Ａ２以上であることを示す第２領域Ｍ２と、注意喚起度Ａが第２しきい値Ａ２未満であって第３しきい値Ａ３以上であることを示す第３領域Ｍ３とを示す態様で表示されている。第１領域Ｍ１は、注意喚起度Ａが最も高い領域であるため、最接近地点Ｐを含むように設定される。
【００３３】
注意喚起標示Ｍが示す複数の領域（ここでは、第１領域Ｍ１、第２領域Ｍ２、及び第３領域Ｍ３）を区別して視認することが容易となるように、これら複数の領域を、色彩や模様等を異ならせて表示させると好適である。ここでの「色彩」には、色及び彩度の他、濃淡も含む。この場合において、各領域の色彩は、例えば認知工学等に基づき、注意喚起度Ａが高くなるに従って注意を喚起する色彩となるように設定されると好適である。例えば、第１領域Ｍ１を赤色で表示し、第２領域Ｍ２を橙色で表示し、第３領域Ｍ３を黄色で表示することができる。また、各領域の色彩を、注意喚起度Ａが高くなるに従って濃度や彩度が高くなるように設定しても好適である。
【００３４】
次に、図１０等を参照して、本実施形態の車両運転補助システム１０において実行される車両運転補助処理の処理手順について説明する。この車両運転補助処理は、自車両１００の周辺に移動体９０が存在する場合に実行される。以下に述べる各ステップは、車両運転補助システム１０が備える演算処理装置（コンピュータ）によって実行される。なお、図１０に示す４つのステップ（ステップ＃０１、ステップ＃０２、ステップ＃０３、及びステップ＃０４）の実行順序は一例であり、ステップ＃０１の後にステップ＃０２が実行されるという順序と、ステップ＃０３の後にステップ＃０４が実行されるという順序が維持される範囲内で、これら４つのステップの実行順序は適宜入れ替えることができ、複数のステップ（例えば、ステップ＃０１とステップ＃０３、或いは、ステップ＃０２とステップ＃０４）が同時或いは同時期に実行される構成としてもよい。
【００３５】
まず、自車情報取得部２１が自車情報を取得し（ステップ＃０１）、注意喚起部２３が、自車両１００の今後の移動経路である自車推測経路Ｒ１を、当該自車情報に基づき推測する（ステップ＃０２）。自車推測経路Ｒ１は、例えば、自車両１００の周辺の移動体９０の存在を考慮せずに推測される経路とすることができる。
【００３６】
例えば、図４及び図６に示すように、自車両１００が、現在移動中の道路ＲＤを、レーンチェンジや右左折をすることなく当該道路ＲＤの延在方向に沿って現在と同じ速度で移動し続けるとした場合の自車両１００の移動経路を、自車推測経路Ｒ１とすることができる。具体的には、図４に示す状況では、自車両１００が、レーンＬ（具体的には、第１レーンＬ１、第２レーンＬ２、及び第３レーンＬ３の３つのレーンＬ）を有する道路ＲＤを移動しており、自車両１００が今後も現在移動中のレーンＬ（ここでは、第２レーンＬ２）を現在と同じ速度で移動し続けるとした場合の自車両１００の移動経路を、自車推測経路Ｒ１としている。この場合、自車推測経路Ｒ１を定めるための、自車両１００の道路ＲＤの幅方向（道路幅方向Ｗ）の位置は、例えば、レーンＬの中央位置とすることができる。なお、図６に示す状況のように、自車両１００がレーンＬを有しない道路ＲＤを移動している場合には、自車推測経路Ｒ１を定めるための自車両１００の道路幅方向Ｗの位置は、例えば、法律等で定められ或いは推奨される位置とすることができる。
【００３７】
また、移動体情報取得部２２が移動体情報を取得し（ステップ＃０３）、注意喚起部２３が、移動体９０の今後の移動経路である移動体推測経路Ｒ２を、当該移動体情報に基づき推測する（ステップ＃０４）。移動体推測経路Ｒ２は、例えば、自車両１００の存在を考慮せずに推測される経路とすることができる。注意喚起部２３は、自車両１００の周辺に複数の移動体９０が存在する場合には、複数の移動体９０が互いに干渉しない経路を今後移動するものとして、複数の移動体９０のそれぞれの今後の移動経路を推測する。
【００３８】
例えば、図４に示す状況では、自車両１００の周辺に、第１車両９１及び第２車両９２の２つの移動体９０が存在している。第１車両９１は、自車両１００が移動中のレーンＬ（第２レーンＬ２）に隣接するレーンＬ（第１レーンＬ１）を、自車両１００と同じ方向に移動しており、第２車両９２は、第１車両９１が移動中のレーンＬ(第１レーンＬ１)における第１車両９１の前方に停止している。図４に示す状況において、仮に第２車両９２が第１車両９１よりも高い速度で第１車両９１と同じ方向に移動している場合、或いは、第２車両９２が存在しない場合には、第１車両９１が今後も第１レーンＬ１を現在と同じ速度で移動し続けるとした場合の第１車両９１の移動経路を、第１車両９１についての移動体推測経路Ｒ２とすることができる。この場合、移動体推測経路Ｒ２を定めるための第１車両９１の道路幅方向Ｗの位置は、例えば、第１レーンＬ１の中央位置とすることができる。
【００３９】
一方、図４に示す状況では、第１車両９１に加えて第２車両９２が存在し、第１車両９１が第１レーンＬ１を移動し続けた場合には第１車両９１と第２車両９２とが接触する可能性がある。なお、図４に示す状況のように、第２車両９２の移動速度（ここでは、停止しているためゼロ）が第１車両９１の移動速度よりも低く、且つ、第１車両９１に設定された第１リスクポテンシャル分布６１と第２車両９２に設定された第２リスクポテンシャル分布６２とが互いに重なる場合に、第１車両９１と第２車両９２とが今後接触する可能性があると判断する構成とすることができる。なお、２つの移動体９０が今後接触する可能性の有無の判断は、リスクポテンシャル分布を用いた判断ではなく、２つの移動体９０の距離の今後の時系列変化に基づく判断とすることもできる。例えば、２つの移動体９０の距離が、今後、予め設定したしきい値以下となることが推測される場合に、２つの移動体９０が今後接触する可能性があると判断する構成とすることができる。
【００４０】
このように、図４に示す状況では第１車両９１と第２車両９２とが今後接触する可能性がある。そのため、図４に示すような第２車両９２に対する回避操作（第２レーンＬ２へのレーンチェンジ）を行うとした場合の第１車両９１の移動経路を、第１車両９１についての移動体推測経路Ｒ２とすることができる。この場合、移動体推測経路Ｒ２に沿った各位置での第１車両９１の移動速度は、例えば、第１車両９１の現在の移動速度と、運転者の一般的な運転傾向とに基づき推測することができる。一方、第２車両９２は停止しているため、ここでは、第２車両９２が今後も停止し続けるとしている。なお、図４に示す状況とは異なり、第２車両９２が第１車両９１よりも低い速度で移動している場合には、第２車両９２についても移動体推測経路Ｒ２が推測される。この際、第１車両９１についての移動体推測経路Ｒ２と第２車両９２についての移動体推測経路Ｒ２とは、互いに干渉しないように設定される。
【００４１】
図６に示す別の状況について説明すると、図６では、自車両１００の周辺に、１つの移動体９０である歩行者９３が存在している。なお、移動体９０が歩行者９３であることは、移動体情報に含まれる移動体９０の種別を示す情報に基づき判断することができる。ここでは、歩行者９３が、自車両１００が移動中の道路ＲＤを横断しようとする状況を想定している。歩行者９３が道路ＲＤを横断しようとしているか否かは、歩行者９３の現在の移動状態に基づき判断することができる。例えば、歩行者９３の現在の移動方向と道路ＲＤの延在方向との交差角度がしきい値以上である場合に、歩行者９３が道路ＲＤを横断しようとしていると判断することができる。この場合、図６に示すように、歩行者９３が今後も現在の移動方向に沿って移動し続けるとした場合の歩行者９３の移動経路を、歩行者９３についての移動体推測経路Ｒ２とすることができる。また、例えば、歩行者９３の現在の移動方向と道路ＲＤの延在方向との交差角度が上記しきい値未満である場合には、歩行者９３が道路ＲＤを横断しようとしていないと判断することができる。この場合、歩行者９３の現在位置から道路ＲＤの延在方向に沿って移動するとした場合の歩行者９３の移動経路（例えば、道路ＲＤの端に沿って移動する移動経路）を、歩行者９３についての移動体推測経路Ｒ２とすることができる。なお、移動体推測経路Ｒ２に沿った各位置での歩行者９３の移動速度は、例えば、歩行者９３の現在の移動速度に基づき推測し、或いは、歩行者９３の一般的な移動速度と推測することができる。
【００４２】
注意喚起部２３は、自車推測経路Ｒ１の推測（ステップ＃０２）と移動体推測経路Ｒ２の推測（ステップ＃０４）とが終了した後、最接近地点Ｐを推測する（ステップ＃０５）。注意喚起部２３は、自車情報に基づいて推測した自車推測経路Ｒ１と、移動体情報に基づいて推測した移動体推測経路Ｒ２とに基づいて、最接近地点Ｐを推測する。上述したように、注意喚起部２３は、自車両１００の周辺に複数の移動体９０が存在する場合には、複数の移動体９０が互いに干渉しない経路を今後移動するものとして、複数の移動体９０のそれぞれの今後の移動経路を推測する。よって、注意喚起部２３は、自車両１００の周辺に複数の移動体９０が存在する場合には、複数の移動体９０が互いに干渉しない経路を今後移動するものとして最接近地点Ｐを推測する。
【００４３】
注意喚起部２３は、ステップ＃０２で自車推測経路Ｒ１を推測する際に、自車両１００の位置である自車位置Ｐ１の時系列データを生成する。すなわち、自車推測経路Ｒ１は、図７に一例を示すように、自車位置Ｐ１の時系列データで表される。また、注意喚起部２３は、ステップ＃０４で移動体推測経路Ｒ２を推測する際に、移動体９０の位置である移動体位置Ｐ２の時系列データを生成する。すなわち、移動体推測経路Ｒ２は、図７に一例を示すように、移動体位置Ｐ２の時系列データで表される。図７に示すように、自車位置Ｐ１の時系列データと移動体位置Ｐ２の時系列データとは、互いに同じ時刻ｔでの位置データを有するように生成される。図７では、７つの時刻（ｔ＝１，２，・・・，７）のそれぞれでの位置データを有するように、自車位置Ｐ１の時系列データと移動体位置Ｐ２の時系列データとが生成されている。
【００４４】
注意喚起部２３は、自車位置Ｐ１と移動体位置Ｐ２との距離（図７における破線矢印の長さに相当）を時刻ｔ毎に計算し、自車位置Ｐ１と移動体位置Ｐ２との距離が最も短くなる時刻ｔを、今後自車両１００と移動体９０とが最も接近する（言い換えれば、今後自車両１００と移動体９０との距離が最も短くなる）最接近時点とする。そして、本実施形態では、注意喚起部２３は、最接近時点での移動体位置Ｐ２を、最接近地点Ｐとする。また、注意喚起部２３は、最接近地点Ｐでの移動体９０の移動方向である上述した第１方向Ｘ１（図５参照）を、移動体推測経路Ｒ２に基づき推測する。図７に示す例では、時刻ｔ＝５が最接近時点となり、この時点での移動体位置Ｐ２（ｔ＝５）が最接近地点Ｐとなる。また、図８に示す別例では、時刻ｔ＝３が最接近時点となり、この時点での移動体位置Ｐ２（ｔ＝３）が最接近地点Ｐとなる。このように、注意喚起部２３は、自車情報及び移動体情報に基づき推測した、自車両１００と移動体９０との距離の今後の時系列変化に基づいて、最接近時点での移動体９０の位置を最接近地点Ｐとするように構成されている。
【００４５】
注意喚起部２３は、最接近地点Ｐの推測（ステップ＃０５）が終了した後、最接近地点Ｐでの自車両１００と移動体９０との距離（言い換えれば、最接近時点での自車両１００と移動体９０との距離）である最接近距離Ｄ（図７、図８参照）が、予め定めた表示しきい値以下であるか否かの判定を行う（ステップ＃０６）。そして、注意喚起部２３は、最接近距離Ｄが予め定めた表示しきい値以下である場合には（ステップ＃０６：Ｙｅｓ）、注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させる（ステップ＃０７）。図３〜図５を参照して既に説明したように、本実施形態では、注意喚起部２３は、最接近地点Ｐで最も高くなり、最接近地点Ｐから離れるに従って低下するように分布する注意喚起度分布ＡＤを生成し、生成した注意喚起度分布ＡＤを表す注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させる。一方、注意喚起部２３は、最接近距離Ｄが表示しきい値より大きい場合には（ステップ＃０６：Ｎｏ）、注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させずに処理を終了させる。なお、表示しきい値の大きさは、例えば、移動体９０が自車両１００の走行に対して影響を与えるような自車両１００と移動体９０との距離範囲内の上限値に設定することができる。
【００４６】
なお、複数の移動体９０について最接近距離Ｄが表示しきい値以下となる場合には、複数の移動体９０のそれぞれについて注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させる構成とし、或いは、一部の移動体９０についてのみ注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させる構成とすることができる。後者の場合、例えば、複数の移動体９０のうちの最接近地点Ｐが最も自車両１００の現在位置と近い地点となる移動体９０についてのみ、言い換えれば、最接近時点が最も早い時点となる移動体９０についてのみ、注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させる構成とすることができる。
【００４７】
図７や図８では、図６に示す状況のように、自車推測経路Ｒ１と移動体推測経路Ｒ２とが交差する場合を想定している。以下では、自車推測経路Ｒ１と移動体推測経路Ｒ２との交点を、経路交点Ｒとする。このように自車推測経路Ｒ１と移動体推測経路Ｒ２とが交差する場合に、最接近時点において移動体９０が経路交点Ｒを通過していない場合には、最接近地点Ｐ或いはその近傍を通過する自車両１００に対して移動体９０が接近してくる状況となる。そのため、図８に示す例のように最接近時点（時刻ｔ＝３）において移動体９０が経路交点Ｒを通過していない場合には、図７に示す例のように最接近時点（時刻ｔ＝５）において移動体９０が経路交点Ｒを通過している場合に比べて、最接近距離Ｄが同じ大きさであっても移動体９０が今後の自車両１００の走行に対して与える影響が大きくなりやすい。そこで、本実施形態では、最接近時点において移動体９０が経路交点Ｒを通過している場合に比べて、最接近時点において移動体９０が経路交点Ｒを通過していない場合の方が、表示しきい値を大きく設定している。なお、このような構成に代えて、例えば、自車両１００よりも移動体９０の方が経路交点Ｒを早く通過する場合に比べて、移動体９０よりも自車両１００の方が経路交点Ｒを早く通過する場合の方が、表示しきい値を大きく設定する構成としてもよい。
【００４８】
ところで、本実施形態では、注意喚起度分布ＡＤのパターン（テンプレート）の情報がデータベース７に記憶されており、注意喚起部２３は、データベース７から取得した注意喚起度分布ＡＤのパターンを最接近地点Ｐに合わせることで、最接近地点Ｐを基準とした注意喚起度分布ＡＤを生成する。そして、注意喚起部２３は、生成した注意喚起度分布ＡＤを表す注意喚起標示Ｍを表示部５に表示させる。本実施形態では、等高線Ｃで囲まれる領域が楕円形状となるような注意喚起度分布ＡＤ（図５参照）のパターンが複数種類データベース７に記憶されている。複数種類の注意喚起度分布ＡＤのパターンの中には、互いに同じ高さ（注意喚起度Ａの高さ）の等高線Ｃで囲まれる領域同士を比較した場合に、上記楕円の長軸の長さが異なる複数種類のパターンが含まれている。そして、注意喚起部２３は、最接近時点における移動体９０の移動速度が高くなるに従って上記長軸の長さが大きい注意喚起度分布ＡＤのパターンをデータベース７から取得し、取得した注意喚起度分布ＡＤのパターンを、当該長軸が上述した第１方向Ｘ１に沿う向きで最接近地点Ｐに合わせることで、最接近地点Ｐを基準とした注意喚起度分布ＡＤを生成する。
【００４９】
また、本実施形態では、データベース７に記憶されている複数種類の注意喚起度分布ＡＤのパターンの中には、上記楕円の長軸の長さが同じであって、注意喚起度Ａが最も高くなる位置の上記楕円の中心に対する位置関係が異なる複数種類のパターンが含まれている。そして、注意喚起部２３は、最接近時点までの時間に応じた注意喚起度分布ＡＤのパターンをデータベース７から取得して、注意喚起度分布ＡＤを生成するように構成されている。図７に示す例では、最接近時点までの時間が比較的長いために、注意喚起度Ａが最も高くなる位置が移動体９０の進行方向側（第１方向Ｘ１側）に偏った注意喚起度分布ＡＤを生成し、図８に示す例では、最接近時点までの時間が比較的短いために、注意喚起度Ａが最も高くなる位置が移動体９０の進行方向とは反対側（第１方向Ｘ１とは反対側）に偏った注意喚起度分布ＡＤを生成している。
【００５０】
〔その他の実施形態〕
次に、車両運転補助システムのその他の実施形態について説明する。
【００５１】
（１）上記の実施形態では、最接近時点において移動体９０が経路交点Ｒを通過している場合に比べて、最接近時点において移動体９０が経路交点Ｒを通過していない場合の方が、表示しきい値を大きく設定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、最接近時点において移動体９０が経路交点Ｒを通過している場合と最接近時点において移動体９０が経路交点Ｒを通過していない場合とで、表示しきい値の大きさを異ならせない（すなわち、表示しきい値の大きさを同一とする）構成とすることもできる。また、最接近時点において移動体９０が経路交点Ｒを通過している場合に比べて、最接近時点において移動体９０が経路交点Ｒを通過していない場合の方が、表示しきい値を小さく設定する構成とすることもできる。
【００５２】
（２）上記の実施形態では、注意喚起標示Ｍにおける第１方向Ｘ１の長さが、第１方向Ｘ１に直交する第２方向Ｘ２の長さに比べて長くなるように、注意喚起標示Ｍが生成される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、注意喚起標示Ｍにおける第１方向Ｘ１の長さが第２方向Ｘ２の長さと等しくなるように、注意喚起標示Ｍが生成される構成や、注意喚起標示Ｍにおける第１方向Ｘ１の長さが第２方向Ｘ２の長さに比べて短くなるように、注意喚起標示Ｍが生成される構成とすることもできる。
【００５３】
（３）上記の実施形態では、注意喚起標示Ｍが、注意喚起度Ａ（上記の実施形態では、移動体９０の存在可能性）の変化を段階的に示す態様で表示される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、注意喚起標示Ｍが、注意喚起度Ａの変化を連続的に示す態様で表示される構成とすることもできる。この場合、例えば、注意喚起標示Ｍが、注意喚起度Ａの変化を色彩のグラデーション等により示す態様で表示される構成とすることができる。
【００５４】
（４）上記の実施形態では、注意喚起度分布ＡＤが、注意喚起度Ａが連続的に変化する分布となるように生成される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、注意喚起度分布ＡＤが、注意喚起度Ａが段階的に変化する分布となるように生成される構成とすることもできる。この場合、例えば、注意喚起標示Ｍが、注意喚起度分布ＡＤの段階的な変化をそのまま示す態様で表示される構成とすることができる。
【００５５】
（５）上記の実施形態では、注意喚起標示Ｍが、路面に沿った平面的な形状の図形によって表される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、注意喚起標示Ｍが、高さ方向にも広がりを有する立体的な形状（例えば、注意喚起度Ａの大きさが路面からの高さで表された山型形状）の図形によって表される構成とすることもできる。この場合、注意喚起標示Ｍが、注意喚起度Ａが高くなるに従って路面からの高さが段階的又は連続的に大きくなる態様で表示される構成とすると好適である。
【００５６】
（６）上記の実施形態では、最接近時点での移動体９０の位置を最接近地点Ｐとする構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、最接近時点での移動体９０の位置以外の位置を最接近地点Ｐとすることもできる。例えば、最接近時点での自車両１００の位置を最接近地点Ｐとし、又は、最接近時点での自車両１００と移動体９０との中間位置（例えば、自車両１００及び移動体９０のそれぞれから等距離の位置）を最接近地点Ｐとすることができる。
【００５７】
（７）上記の実施形態では、注意喚起度Ａを、移動体９０の存在可能性（存在確率）の高さとした場合を例として説明した。しかし、これに限定されず、注意喚起度Ａは、移動体９０が自車両１００の走行に対して与える影響度を表す指標であれば、他の指標であってもよい。例えば、注意喚起度Ａが、移動体９０が自車両１００に衝突する可能性の高さを表す指標であってもよい。
【００５８】
（８）上記の実施形態で示した車両運転補助システム１０（演算処理ユニット４）の各機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、１つの機能部を更に区分けしたりすることも可能である。
【００５９】
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００６０】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した車両運転補助システムの概要について説明する。
【００６１】
車両運転補助システム（１０）は、実風景（Ｓ）に注意喚起標示（Ｍ）を重畳して表示する表示部（５）と、自車両（１００）の移動状態を示す情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部（２１）と、自車両（１００）の周辺の移動体（９０）の移動状態を示す情報を含む移動体情報を取得する移動体情報取得部（２２）と、前記自車情報と前記移動体情報とに基づいて、今後自車両（１００）と前記移動体（９０）とが最も接近する最接近地点（Ｐ）を基準とした前記注意喚起標示（Ｍ）を前記表示部（５）に表示させる注意喚起部（２３）と、を備える。
【００６２】
この構成によれば、注意喚起標示（Ｍ）を表示部（５）に表示させることで、自車両（１００）の走行に対して影響を与え得る移動体（９０）の存在を自車両（１００）の運転者に認識させることができる。そして、この構成によれば、今後自車両（１００）と移動体（９０）とが最も接近する最接近地点（Ｐ）を基準とした注意喚起標示（Ｍ）、すなわち、移動体（９０）が自車両（１００）の走行に対して与える影響が最も大きくなり得る地点を基準とした注意喚起標示（Ｍ）を表示部（５）に表示させることができる。よって、移動体（９０）の現在位置を基準とした注意喚起標示（Ｍ）が表示部（５）に表示される場合に比べて、周辺の移動体（９０）が今後の自車両（１００）の走行に対して影響を与え得る地点を自車両（１００）の運転者に容易に把握させることができる。
【００６３】
ここで、前記移動体情報取得部（２２）は、複数の前記移動体（９０）のそれぞれの前記移動体情報を取得し、前記注意喚起部（２３）は、複数の前記移動体（９０）が互いに干渉しない経路を今後移動するものとして前記最接近地点（Ｐ）を推測すると好適である。
【００６４】
自車両（１００）の周辺に複数の移動体（９０）が存在する場合には、これら複数の移動体（９０）は互いの干渉を避けるように移動することが推測される。上記の構成によれば、複数の移動体（９０）のこのような推測される移動経路を考慮して、最接近地点（Ｐ）を適切に推測することができる。
【００６５】
また、前記注意喚起部（２３）は、前記自車情報及び前記移動体情報に基づき推測した、自車両（１００）と前記移動体（９０）との距離の今後の時系列変化に基づいて、自車両（１００）と前記移動体（９０）との距離が最も短くなる時点での前記移動体（９０）の位置を前記最接近地点（Ｐ）とすると好適である。
【００６６】
この構成によれば、自車両（１００）と移動体（９０）との距離の時系列変化に基づいて、自車両（１００）と移動体（９０）との距離が最も短くなる時点を推測することができる。そして、上記の構成では、自車両（１００）と移動体（９０）との距離が最も短くなる時点での移動体（９０）の位置が、注意喚起標示（Ｍ）の基準となる最接近地点（Ｐ）とされるため、自車両（１００）の走行に対して移動体（９０）が与える影響が最も大きくなり得る時点での移動体（９０）の位置を、自車両（１００）の運転者に把握させることができる。よって、自車両（１００）の運転者は、移動体（９０）の存在を考慮した運転操作（例えば、移動体（９０）に対する回避操作）を行い易くなる。
【００６７】
また、前記注意喚起部（２３）は、前記自車情報に基づいて推測した自車両（１００）の今後の移動経路（Ｒ１）と、前記移動体情報に基づいて推測した前記移動体（９０）の今後の移動経路（Ｒ２）とに基づいて、自車両（１００）と前記移動体（９０）とが最も接近する時点での前記移動体（９０）の位置を前記最接近地点（Ｐ）とすると好適である。
【００６８】
この構成によれば、自車両（１００）の今後の移動経路（Ｒ１）と移動体（９０）の今後の移動経路（Ｒ２）とに基づいて、自車両（１００）と移動体（９０）とが最も接近する時点を推測することができる。そして、上記の構成では、自車両（１００）と移動体（９０）とが最も接近する時点での移動体（９０）の位置が、注意喚起標示（Ｍ）の基準となる最接近地点（Ｐ）とされるため、自車両（１００）の走行に対して移動体（９０）が与える影響が最も大きくなり得る時点での移動体（９０）の位置を、自車両（１００）の運転者に把握させることができる。よって、自車両（１００）の運転者は、移動体（９０）の存在を考慮した運転操作を行い易くなる。
【００６９】
また、前記注意喚起部（２３）は、前記最接近地点（Ｐ）での自車両（１００）と前記移動体（９０）との距離である最接近距離（Ｄ）が予め定めた表示しきい値以下である場合に前記注意喚起標示（Ｍ）を前記表示部（５）に表示させ、前記最接近距離（Ｄ）が前記表示しきい値より大きい場合には前記注意喚起標示（Ｍ）を前記表示部（５）に表示させないと好適である。
【００７０】
移動体（９０）に対する回避操作が不要な場合等の移動体（９０）が自車両（１００）の走行に対して与える影響が大きくない場合に、当該移動体（９０）についての注意喚起標示（Ｍ）が表示部（５）に表示されると、自車両（１００）の運転者に煩わしさを感じさせるおそれがある。上記の構成によれば、注意喚起標示（Ｍ）が表示部（５）に表示される場面を、移動体（９０）が今後の自車両（１００）の走行に対して実際に影響を与え得る場面に限定することができるため、無用な注意喚起標示（Ｍ）が表示されることを抑制することができる。
【００７１】
上記のように前記最接近距離（Ｄ）が前記しきい値以下である場合に前記注意喚起部（２３）が前記注意喚起標示（Ｍ）を前記表示部（５）に表示させる構成において、自車両（１００）の今後の移動経路（Ｒ１）と前記移動体（９０）の今後の移動経路（Ｒ２）との交点を経路交点（Ｒ）として、自車両（１００）と前記移動体（９０）とが最も接近する時点である最接近時点において前記移動体（９０）が前記経路交点（Ｒ）を通過している場合に比べて、前記最接近時点において前記移動体（９０）が前記経路交点（Ｒ）を通過していない場合の方が、前記表示しきい値を大きく設定していると好適である。
【００７２】
最接近時点において移動体（９０）が経路交点（Ｒ）を通過していない場合には、最接近地点（Ｐ）或いはその近傍を通過する自車両（１００）に対して移動体（９０）が接近してくる状況となる。そのため、最接近時点において移動体（９０）が経路交点（Ｒ）を通過していない場合には、最接近時点において移動体（９０）が経路交点（Ｒ）を通過している場合に比べて、最接近距離（Ｄ）が同じ大きさであっても移動体（９０）が今後の自車両（１００）の走行に対して与える影響が大きくなりやすい。上記の構成によれば、この点を考慮して表示しきい値を設定することで、最接近時点において移動体（９０）が経路交点（Ｒ）を通過している場合と通過していない場合との双方の場合において、移動体（９０）が自車両（１００）の走行に対して実際に影響を与え得る場面において、適切に注意喚起標示（Ｍ）を表示部（５）に表示させることができる。
【００７３】
上記の各構成の車両運転補助システム（１０）において、前記注意喚起標示（Ｍ）は、自車両（１００）と前記移動体（９０）とが最も接近する時点での前記移動体（９０）の存在可能性の高さを表す標示であると好適である。
【００７４】
この構成によれば、自車両（１００）の走行に対して移動体（９０）が与える影響が最も大きくなり得る時点において移動体（９０）が存在する可能性が高い位置を、自車両（１００）の運転者に容易に把握させることができる。
【００７５】
上記のように前記注意喚起標示（Ｍ）が前記存在可能性の高さを表す標示である構成において、前記注意喚起標示（Ｍ）は、前記最接近地点（Ｐ）の前記存在可能性を最も高くし、前記最接近地点（Ｐ）から離れるに従って前記存在可能性を低下させる標示となっていると好適である。
【００７６】
この構成によれば、自車両（１００）の走行に対して移動体（９０）が与える影響が最も大きくなり得る時点において移動体（９０）が存在する可能性が高い位置を、自車両（１００）の運転者に更に容易に把握させることができる。
【００７７】
上記の各構成の車両運転補助システム（１０）において、前記注意喚起標示（Ｍ）における前記移動体（９０）の移動方向（Ｘ１）の長さが、当該移動方向（Ｘ１）に直交する方向（Ｘ２）の長さに比べて長いと好適である。
【００７８】
この構成によれば、移動体（９０）の存在位置が移動方向（Ｘ１）にばらつきやすいことを考慮して、自車両（１００）と移動体（９０）とが干渉し得る領域を表す注意喚起標示（Ｍ）を表示部（５）に表示させることができる。よって、自車両（１００）の運転者は、移動体（９０）の存在を考慮した運転操作を行い易くなる。
【００７９】
また、前記移動体情報は、前記移動体（９０）の種別を示す情報を含むと好適である。
【００８０】
この構成によれば、移動体（９０）の種別によって移動の傾向が異なることを考慮して、最接近地点（Ｐ）を適切に推測したり、注意喚起標示（Ｍ）の大きさや形状を適切に設定することが可能となる。
【００８１】
本開示に係る車両運転補助システム（１０）は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。
【００８２】
上述した車両運転補助システム（１０）の種々の技術的特徴は、車両運転補助方法や車両運転補助プログラムにも適用可能である。例えば、車両運転補助方法は、上述した車両運転補助システム（１０）の特徴を備えたステップを有することができる。また、車両運転補助プログラムは、上述した車両運転補助システム（１０）の特徴を備えた機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの車両運転補助方法及び車両運転補助プログラムも、上述した車両運転補助システム（１０）の作用効果を奏することができる。更に、車両運転補助システム（１０）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら車両運転補助方法や車両運転補助プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
【符号の説明】
【００８３】
５：表示部
１０：車両運転補助システム
２１：自車情報取得部
２２：移動体情報取得部
２３：注意喚起部
９０：移動体
１００：自車両
Ｄ：最接近距離
Ｍ：注意喚起標示
Ｐ：最接近地点
Ｒ：経路交点
Ｒ１：自車推測経路（自車両の今後の移動経路）
Ｒ２：移動体推測経路（移動体の今後の移動経路）
Ｓ：実風景
Ｘ１：第１方向（移動体の移動方向）
Ｘ２：第２方向（移動体の移動方向に直交する方向）
【図１】
2020030600.tif 000003
【図２】
2020030600.tif 000004
【図３】
2020030600.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年8月20日(2019.8.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項２】
前記注意喚起部は、前記移動体が当該移動体とは別の第２移動体と干渉しない経路を今後移動するものとして前記最接近地点を推測する、請求項１に記載の車両運転補助システム。