(57)【要約】【課題】偏光フィルタの現在の回転角度を容易に把握することが難しい。【解決手段】偏光フィルタ装置は、第１偏光フィルタを備えてよい。偏光フィルタ装置は、第１偏光フィルタの回転状態を検出する検出器を備えてよい。偏光フィルタ装置は、検出器から出力される第１偏光フィルタの回転状態を示す信号に基づいて特定された第１偏光フィルタの回転角度を記憶するメモリを備えてよい。偏光フィルタ装置は、電動機を備えてよい。偏光フィルタ装置は、電動機からの動力を第１偏光フィルタに伝達して偏光フィルタを回転させる伝達機構を備えてよい。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１偏光フィルタと、
前記第１偏光フィルタの回転状態を検出する検出器と、
前記検出器から出力される前記第１偏光フィルタの回転状態を示す信号に基づいて特定された前記第１偏光フィルタの回転角度を記憶するメモリと
を備える偏光フィルタ装置。
【請求項２】
電動機と、
前記電動機からの動力を前記第１偏光フィルタに伝達して前記偏光フィルタを回転させる伝達機構と
をさらに備える、請求項１に記載の偏光フィルタ装置。
【請求項３】
前記伝達機構は、前記電動機からの動力を受けて回転するギアを含み、
前記検出器は、前記ギアの回転状態を前記第１偏光フィルタの回転状態として検出する、請求項２に記載の偏光フィルタ装置。
【請求項４】
前記検出器は、フォトインタラプタであり、
前記フォトインタラプタは、前記第１偏光フィルタの回転状態を示す信号として、前記ギアの回転に応じた信号を出力する、請求項３に記載の偏光フィルタ装置。
【請求項５】
請求項１に記載の偏光フィルタ装置と、
前記第１偏光フィルタを通過した光を受光するイメージセンサと、
前記検出器から出力される前記第１偏光フィルタの回転状態を示す信号に基づいて、前記第１偏光フィルタの回転角度を特定し、前記回転角度を前記メモリに記憶させるように構成された回路と
を備える撮像装置。
【請求項６】
前記偏光フィルタ装置は、前記撮像装置に着脱可能なアダプタである、請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記偏光フィルタ装置は、
電動機と、
前記電動機からの動力を前記第１偏光フィルタに伝達して前記偏光フィルタを回転させる伝達機構と
をさらに備える、請求項５に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記伝達機構は、前記電動機からの動力を受けて回転するギアを含み、
前記検出器は、前記ギアの回転状態を前記第１偏光フィルタの回転状態として検出する、請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記検出器は、フォトインタラプタであり、
前記フォトインタラプタは、前記第１偏光フィルタの回転状態を示す信号として、前記ギアの回転に応じた信号を出力する、請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記回路は、前記第１偏光フィルタを回転させるべく、前記電動機を制御する、請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記第１偏光フィルタと前記撮像装置の光路の方向において重なる第２偏光フィルタをさらに備え、
前記回路は、前記第１偏光フィルタを回転させて、前記第２偏光フィルタの偏光方向に対する前記第１偏光フィルタの偏光方向を調整すべく、前記電動機を制御する、請求項１０に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記第２偏光フィルタを前記光路に対して挿入または退避させるべく、前記第２偏光フィルタを移動可能に支持する支持構造をさらに備える、請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記回路は、前記メモリに記憶された前記回転角度を示す情報の表示部への表示を制御する、請求項５に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記偏光フィルタ装置は、前記第１偏光フィルタ、前記電動機、及び前記伝達機構を保持する保持枠をさらに備え、
前記撮像装置は、
前記保持枠を着脱可能に収容する収容構造をさらに備える、請求項７に記載の撮像装置。
【請求項１５】
前記第１偏光フィルタは、前記保持枠の第１端部に隣接して回転可能に保持され、
前記電動機は、前記保持枠の前記第１端部と反対側の第２端部に隣接して保持され、
前記保持枠は、前記第１端部から前記撮像装置内に挿入されて前記収容構造に収容される、請求項１４に記載の撮像装置。
【請求項１６】
請求項５から１５の何れか１つに記載の撮像装置を備えて移動する移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏光フィルタ装置、撮像装置、及び移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レンズ鏡筒に着脱可能で、装置本体の外部からの操作によって装置本体の内部に設けられたフィルタユニットを回転操作可能にしたフィルタ操作装置が開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  特開２０００−２４９８８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載されたようなフィルタ操作装置によれば、偏光フィルタの現在の回転角度を容易に把握することが難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係る偏光フィルタ装置は、第１偏光フィルタを備えてよい。偏光フィルタ装置は、第１偏光フィルタの回転状態を検出する検出器を備えてよい。偏光フィルタ装置は、検出器から出力される第１偏光フィルタの回転状態を示す信号に基づいて特定された第１偏光フィルタの回転角度を記憶するメモリを備えてよい。
【０００５】
偏光フィルタ装置は、電動機を備えてよい。偏光フィルタ装置は、電動機からの動力を第１偏光フィルタに伝達して偏光フィルタを回転させる伝達機構を備えてよい。
【０００６】
伝達機構は、電動機からの動力を受けて回転するギアを含んでよい。検出器は、ギアの回転状態を第１偏光フィルタの回転状態として検出してよい。
【０００７】
検出器は、フォトインタラプタでよい。フォトインタラプタは、第１偏光フィルタの回転状態を示す信号として、ギアの回転に応じた信号を出力してよい。
【０００８】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記偏光フィルタ装置を備えてよい。撮像装置は、第１偏光フィルタを通過した光を受光するイメージセンサを備えてよい。撮像装置は、検出器から出力される第１偏光フィルタの回転状態を示す信号に基づいて、第１偏光フィルタの回転角度を特定し、回転角度をメモリに記憶させるように構成された回路を備えてよい。
【０００９】
偏光フィルタ装置は、撮像装置に着脱可能なアダプタでよい。
【００１０】
偏光フィルタ装置は、電動機を備えてよい。偏光フィルタ装置は、電動機からの動力を第１偏光フィルタに伝達して偏光フィルタを回転させる伝達機構を備えてよい。
【００１１】
伝達機構は、電動機からの動力を受けて回転するギアを含んでよい。検出器は、ギアの回転状態を第１偏光フィルタの回転状態として検出してよい。
【００１２】
検出器は、フォトインタラプタでよい。フォトインタラプタは、第１偏光フィルタの回転状態を示す信号として、ギアの回転に応じた信号を出力してよい。
【００１３】
回路は、第１偏光フィルタを回転させるべく、電動機を制御してよい。
【００１４】
偏光フィルタ装置は、第１偏光フィルタと撮像装置の光路の方向において重なる第２偏光フィルタを備えてよい。回路は、第１偏光フィルタを回転させて、第２偏光フィルタの偏光方向に対する第１偏光フィルタの偏光方向を調整すべく、電動機を制御してよい。
【００１５】
偏光フィルタ装置は、第２偏光フィルタを光路に対して挿入または退避させるべく、第２偏光フィルタを移動可能に支持する支持構造を備えてよい。
【００１６】
回路は、メモリに記憶された回転角度を示す情報の表示部への表示を制御してよい。
【００１７】
偏光フィルタ装置は、第１偏光フィルタ、電動機、及び伝達機構を保持する保持枠を備えてよい。撮像装置は、保持枠を着脱可能に収容する収容構造を備えてよい。
【００１８】
第１偏光フィルタは、保持枠の第１端部に隣接して回転可能に保持されてよい。電動機は、保持枠の第１端部と反対側の第２端部に隣接して保持されてよい。保持枠は、第１端部から撮像装置内に挿入されて収容構造に収容されてよい。
【００１９】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置を備えて移動する移動体でよい。
【００２０】
本発明の一態様によれば、偏光フィルタの回転角度を容易に把握できる。
【００２１】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】撮像装置の撮像面側から見た外観斜視図である。
【図２】撮像装置の機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】撮像装置の外装カバーを取り外し、光学フィルタ装置が収容構造から抜かれた状態を示す図である。
【図４】撮像装置の外装カバーを取り外した状態の撮像装置の正面図である。
【図５】図４に示すＡ−Ａ'断面図である。
【図６】光学フィルタ装置の回路構成を示す図である。
【図７】偏光フィルタを回転させる処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００２４】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２５】
図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の撮像面側から見た外観斜視図である。撮像装置１００は、イメージセンサ１２０と、撮像装置１００に交換レンズを着脱可能に連結するマウント８００とを備える。撮像装置１００は、交換レンズを装着した状態で、撮像装置１００の姿勢を調整するジンバルなどの支持機構に支持されてよい。撮像装置１００は、移動体に搭載されてよい。撮像装置１００は、支持機構を介して移動体に搭載されてよい。移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、無人航空機（ＵＡＶ）の他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。
【００２６】
図２は、撮像装置１００の機能ブロックの一例である。撮像装置１００は、撮像制御部１１０、イメージセンサ１２０、メモリ１３０、光学フィルタ装置１４０、光学フィルタ装置５００、収容構造４００及びマウント８００を備える。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、交換レンズを介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像を撮像制御部１１０に出力する。イメージセンサ１２０は、光学フィルタ装置５００を通過した光を受光する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００、光学フィルタ装置１４０、及び光学フィルタ装置５００を制御してよい。撮像制御部１１０は、回路の一例である。
【００２７】
メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００２８】
マウント８００は、交換レンズを撮像装置１００に着脱可能に連結するための機械的構造を有する。マウント８００は、イメージセンサ１２０の撮像面に対向する位置に配置される。マウント８００は、ロックピン８０１、及び電気接点８０２を有する。ロックピン８０１は、ばねなどの弾性体により物体側に付勢されて設けられている。交換レンズがロックピン８０１を撮像面側に押し付けながら回転して、交換レンズが予め定められた位置まで回転すると、ロックピン８０１が交換レンズの位置決め用の挿入孔に嵌り、交換レンズが撮像装置１００にロックされる。また、交換レンズが予め定められた位置まで回転すると、電気接点８０２と、交換レンズの電気接点とが電気的に接続される。
【００２９】
光学フィルタ装置１４０は、少なくとも１つの光学フィルタを備える。光学フィルタ装置５００は、撮像装置１００に着脱可能に装着されるアダプタである。光学フィルタ装置５００は、偏光フィルタ５０４と、偏光フィルタ５０４を回転可能に保持する保持枠５０２とを備える。収容構造４００は、保持枠５０２を着脱可能に収容する。
【００３０】
図３は、撮像装置１００の外装カバーを取り外し、光学フィルタ装置５００が収容構造４００から抜かれた状態を示す図である。保持枠５０２は、保持枠５０２のスライド方向５５０の一方の第１端部５０２１から収容構造４００内に挿入される。光学フィルタ装置５００は、保持枠５０２の第１端部５０２１と反対側の第２端部５０２２に把手部５０６をさらに有する。ユーザは、把手部５０６を掴みながら、保持枠５０２を収容構造４００に対して着脱させることができる。撮像装置１００は、光学フィルタ装置５００と電気的に接続するための電気接点１５０を備える。
【００３１】
図４は、撮像装置１００の外装カバーを取り外した状態の撮像装置１００の正面図である。図５は、図４に示すＡ−Ａ'断面図である。光学フィルタ装置１４０は、イメージセンサ１２０の撮像面に対向する位置に配置される。光学フィルタ装置１４０は、光学フィルタ１４２、及び光学フィルタ１４４を備える。光学フィルタ１４２及び光学フィルタ１４４は、第１方向６０１に並んで配置されている。光学フィルタ装置１４０は、光学フィルタ１４２及び光学フィルタ１４４が撮像装置１００の光路に対して挿入または退避するように、光学フィルタ１４２及び光学フィルタ１４４を第１方向６０１に移動可能に支持する支持構造を備える。支持構造は、例えば、光学フィルタ１４２及び光学フィルタ１４４を間に挟んで摺動可能に支持する一対の摺動軸と、光学フィルタ１４２、及び光学フィルタ１４４を光路に対して挿入または退避させるように電動機からの動力を光学フィルタ１４２、及び光学フィルタ１４４に伝達するギアなどの伝達機構とを含む。
【００３２】
光学フィルタ１４２及び光学フィルタ１４４は、減光フィルタ（ＮＤフィルタ）、偏光フィルタ（ＰＬフィルタ）、及び赤外透過フィルタ（ＩＲフィルタ）などでよい。光学フィルタ１４２及び光学フィルタ１４４の一方は、第２偏光フィルタの一例である。
【００３３】
図６は、光学フィルタ装置５００の回路構成を示す図である。光学フィルタ装置５００は、電気接点５０５、電気接点５０５と電気的に接続される回路基板５０７、回路基板５０７に搭載されるメモリ５０９、電動機５０８、伝達機構５１０、及びフォトインタラプタ５２０を備える。保持枠５０２は、偏光フィルタ５０４を回転可能に保持する。偏光フィルタ５０４は、第１偏光フィルタの一例である。保持枠５０２は、電気接点５０５、回路基板５０７、メモリ５０９、電動機５０８、伝達機構５１０、及びフォトインタラプタ５２０をさらに保持する。電気接点５０５は、撮像装置１００の電気接点１５０と電気的に接続される。
【００３４】
偏光フィルタ５０４は、保持枠５０２の第１端部５０２１に隣接して回転可能に搭載される。電動機５０８は、保持枠５０２の第１端部５０２１と反対側の第２端部５０２２に隣接して保持される。電動機５０８の駆動軸が、第１方向６０１、及び撮像装置１００の光路の方向６０３に垂直な第２方向６０２に沿って配置されるように、保持枠５０２は、電動機５０８を保持する。保持枠５０２は、第１端部５０２１から撮像装置１００内に挿入されて収容構造４００に収容される。
【００３５】
伝達機構５１０は、電動機５０８からの動力を偏光フィルタ５０４に伝達して、偏光フィルタ５０４を回転させる。電動機５０８は、ＤＣモータ、コアレスモータ、または超音波モータでよい。伝達機構５１０は、第１ギア５１１、第２ギア５１２、第３ギア５１３、第４ギア５１４、第５ギア５１５、及び第６ギア５１６を有する。第１ギア５１１は、電動機５０８の駆動軸に連結されるフォームギアである。第２ギア５１２は、第１ギア５１１と噛み合うフォームホイールである。第３ギア５１３は、第１段目ギア、及び第２段目ギアを含む２段ギアであり、第１段目ギアが第２ギア５１２と噛み合う。第４ギア５１４は、第１段目ギア、及び第２段目ギアを含む２段ギアである。第４ギア５１４の第１段目ギアは、第３ギア５１３の第２段目ギアと噛み合う。第５ギア５１５は、平ギアであり、第４ギア５１４の第２段目ギアと噛み合う。第６ギアは、円形の偏光フィルタ５０４の円周に沿って設けられ、第５ギア５１５と噛み合う。フォトインタラプタ５２０は、偏光フィルタ５０４の回転状態を検出する検出器である。フォトインタラプタ５２０は、第３ギア５１３の回転数を偏光フィルタ５０４の回転状態として検出する。フォトインタラプタ５２０は、偏光フィルタ５０４の回転に応じて回転するギアであれば、第３ギア５１３以外のギアの回転を検出してもよい。
【００３６】
撮像制御部１１０は、ユーザからの指示に応じて、電気接点５０５を介して電動機５０８を回転させ、偏光フィルタ５０４を回転させる。撮像制御部１１０は、フォトインタラプタ５２０から出力される偏光フィルタ５０４の回転状態を示す信号に基づいて偏光フィルタ５０４の回転角度を特定し、回転角度をメモリ５０９に記憶させる。メモリ５０９は、偏光フィルタ５０４が予め定められた偏光方向（例えば、第２方向６０２）を示す回転位置にあるときの第３ギア５１３の回転数を初期値（例えば、０）として記憶する。
【００３７】
撮像制御部１１０は、フォトインタラプタ５２０から出力される信号に基づいて第３ギア５１３の回転数をカウントするカウンタを含んでよい。カウンタは、例えば、第３ギア５１３が第１回転方向に回転する場合には、カウント値をインクリメントし、第３ギア５１３が第２回転方向に回転する場合には、カウント値をデクリメントする。撮像制御部１１０は、カウント数と、偏光フィルタ５０４の回転角度（回転量）との予め定められた対応関係に基づいて、カウンタのカウント値に対応する偏光フィルタ５０４の回転角度を特定してよい。
【００３８】
撮像制御部１１０は、フォトインタラプタ５２０から出力される信号に基づいて第３ギア５１３の回転数を特定し、その回転数と、メモリ５０９に記憶された前回の偏光フィルタ５０４の回転角度とから、現在の偏光フィルタ５０４の回転角度を特定してよい。
【００３９】
偏光フィルタ５０４の回転角度は、例えば、偏光方向が第２方向６０２と平行な場合に、０度とする。偏光フィルタ５０４の回転角度は、第２方向６０２と偏光フィルタ５０４の偏光方向との成す角度でよい。撮像制御部１１０は、フォトインタラプタ５２０から出力される信号に基づいて特定された偏光フィルタ５０４の回転角度を、偏光フィルタ５０４の現在の回転角度として、メモリ５０９に記憶する。撮像制御部１１０は、撮像装置１００が備えるメモリ１３０に、偏光フィルタ５０４の現在の回転角度を記憶してもよい。
【００４０】
なお、本実施形態では、撮像装置１００が備える撮像制御部１１０が、偏光フィルタ５０４の回転角度の特定、及びメモリ５０９への記憶の処理を行う回路として機能する例について説明する。しかし、偏光フィルタ５０４の回転角度の特定、及びメモリ５０９への記憶の処理を行うプロセッサなどの回路は、光学フィルタ装置５００などの他の装置が備えてもよい。
【００４１】
光学フィルタ装置１４０は、偏光フィルタである光学フィルタ１４２または光学フィルタ１４４を、偏光フィルタ５０４と撮像装置１００の光路の方向において重なる位置に配置できる。２枚の偏光フィルタを重ね、互いの偏光方向を調整することで、２枚の偏光フィルタを通過する光の量を調整できる。つまり、２枚の偏光フィルタを、可変減光フィルタとして機能させることができる。
【００４２】
撮像制御部１１０は、偏光フィルタ５０４を回転させて、光路に挿入された偏光フィルタである光学フィルタ１４２または光学フィルタ１４４の偏光方向に対する偏光フィルタ５０４の偏光方向を調整すべく、電動機５０８を制御してよい。撮像制御部１１０は、ユーザからの指示を受けて、偏光フィルタ５０４を回転させて、偏光フィルタ５０４と、光学フィルタ１４２または光学フィルタ１４４とを通過する光の量を調整してよい。
【００４３】
撮像制御部１１０は、メモリ５０９に記憶された回転角度を示す情報の表示部への表示を制御する。表示部は、撮像装置１００が備えてもよい。表示部は、遠隔で撮像装置１００を操作する操作端末が備えてもよい。撮像制御部１１０は、偏光フィルタ５０４の偏光方向と光学フィルタ１４２または光学フィルタ１４４と偏光方向との成す角度、または角度に応じたＮＤ値を表示部に表示させてよい。
【００４４】
本実施形態では、光学フィルタ装置５００が、検出器として、フォトインタラプタ５２０を備える例について説明した。すなわち、撮像制御部１１０は、第３ギア５１３の回転数から間接的に偏光フィルタ５０４の回転角度を特定する例について説明した。しかし、検出器は、偏光フィルタ５０４の回転角度を直接的に検出してよい。例えば、可変抵抗器を検出器として機能させ、偏光フィルタ５０４の回転角度を直接的に検出してもよい。偏光フィルタ５０４の円周に沿って抵抗を配置する。保持枠５０２はその抵抗と電気的に接続する接点を有する。撮像制御部１１０は、その接点に流れる電流の大きさに基づいて、抵抗値を特定し、抵抗値から偏光フィルタ５０４の回転角度を特定してよい。
【００４５】
図７は、偏光フィルタ５０４を回転させる処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００４６】
撮像装置１００に光学フィルタ装置５００が装着されると、撮像制御部１１０は、メモリ５０９から偏光フィルタ５０４の現在の回転角度を読み出し（Ｓ１００）、遠隔操作端末などの表示部に偏光フィルタ５０４の回転角度を表示する（Ｓ１０２）。撮像制御部１１０は、撮像装置１００のユーザインタフェース、遠隔操作端末などから偏光フィルタ５０４の回転指示を受け付ける（Ｓ１０４）。撮像制御部１１０は、回転指示に応じて、電動機５０８を駆動して、偏光フィルタ５０４を回転させる（Ｓ１０６）。
【００４７】
撮像制御部１１０は、回転指示を受け付けている間、電動機５０８を駆動して、偏光フィルタ５０４を回転させてよい。撮像制御部１１０は、回転指示を受け付けた後、回転停止指示を受けるまで、電動機５０８を駆動して、偏光フィルタ５０４を回転させてよい。偏光フィルタ５０４が回転できる回転許容範囲が設定されていてもよい。この場合、撮像制御部１１０は、回転指示を受けて、偏光フィルタ５０４の回転許容範囲で電動機５０８を駆動して、偏光フィルタ５０４を回転させてよい。回転指示は、偏光フィルタ５０４の現在の回転位置からの回転量、または偏光フィルタ５０４の所望の回転角度を示してよい。撮像制御部１１０は、回転指示に応じた回転量だけ偏光フィルタ５０４が回転するように、電動機５０８を駆動して、偏光フィルタ５０４を回転させる。
【００４８】
撮像制御部１１０は、フォトインタラプタ５２０からの信号に基づいて、偏光フィルタ５０４の現在の回転角度を特定し、その回転角度をメモリ５０９に記憶させる（Ｓ１０８）。
【００４９】
以上のように、本実施形態によれば、偏光フィルタ５０４の現在の回転角度がメモリ５０９に記憶される。したがって、ユーザは、偏光フィルタ５０４の現在の回転角度を容易に把握することができる。例えば、光学フィルタ装置５００を撮像装置１００から取り外した後、改めて撮像装置１００に装着した場合でも、撮像制御部１１０が、メモリ５０９に記憶された回転角度を読み出して、その回転角度を表示部に表示させられる。よって、ユーザは偏光フィルタ５０４の現在の回転角度を容易に把握することができる。
【００５０】
上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図８に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００５１】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００５２】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００５３】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００５４】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００５５】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００５６】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００５７】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１１０  撮像制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
１４０  光学フィルタ装置
１４２，１４４  光学フィルタ
３００  遠隔操作装置
４００  収容構造
５００  光学フィルタ装置
５０２  保持枠
５０４  偏光フィルタ
５０５  電気接点
５０６  把手部
５０７  回路基板
５０８  電動機
５０９  メモリ
５１０  伝達機構
５１１  第１ギア
５１２  第２ギア
５１３  第３ギア
５１４  第４ギア
５１５  第５ギア
５１６  第６ギア
５２０  フォトインタラプタ
８００  マウント
８０１  ロックピン
８０２  電気接点
【図１】
2020154264.tif 000003
【図２】
2020154264.tif 000004
【図３】
2020154264.tif 000005
【図４】
2020154264.tif 000006
【図５】
2020154264.tif 000007
【図６】
2020154264.tif 000008
【図７】
2020154264.tif 000009
【図８】
2020154264.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月21日(2020.5.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置であって、
第１偏光フィルタと、前記第１偏光フィルタの回転状態を検出する検出器と、前記検出器から出力される前記第１偏光フィルタの回転状態を示す信号に基づいて特定された前記第１偏光フィルタの回転角度を記憶するメモリと、前記第１偏光フィルタを保持する保持枠とを備え、前記撮像装置に着脱可能なアダプタである偏光フィルタ装置と、
前記第１偏光フィルタを通過した光を受光するイメージセンサと、
前記イメージセンサの撮像面に対向する位置に配置され、前記撮像装置に交換レンズを着脱可能に連結するマウントと、
前記検出器から出力される前記第１偏光フィルタの回転状態を示す信号に基づいて、前記第１偏光フィルタの回転角度を特定し、前記回転角度を前記メモリに記憶させるように構成された回路と
前記イメージセンサと前記マウントと間に配置され、前記保持枠を着脱可能に収容する収容構造と
を備える、撮像装置。
【請求項２】
電動機と、
前記電動機からの動力を前記第１偏光フィルタに伝達して前記偏光フィルタを回転させる伝達機構と
をさらに備え、
前記保持枠は、前記電動機と前記伝達機構とをさらに保持し、
前記第１偏光フィルタは、前記保持枠の第１端部に隣接して回転可能に保持され、
前記電動機は、前記保持枠の前記第１端部と反対側の第２端部に隣接して保持され、
前記保持枠は、前記第１端部から前記撮像装置内に挿入されて前記収容構造に収容される、請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記伝達機構は、前記電動機からの動力を受けて回転するギアを含み、
前記検出器は、前記ギアの回転状態を前記第１偏光フィルタの回転状態として検出する、請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記検出器は、フォトインタラプタであり、
前記フォトインタラプタは、前記第１偏光フィルタの回転状態を示す信号として、前記ギアの回転に応じた信号を出力する、請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記回路は、前記第１偏光フィルタを回転させるべく、前記電動機を制御する、請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記第１偏光フィルタと前記撮像装置の光路の方向において重なる第２偏光フィルタをさらに備え、
前記回路は、前記第１偏光フィルタを回転させて、前記第２偏光フィルタの偏光方向に対する前記第１偏光フィルタの偏光方向を調整すべく、前記電動機を制御する、請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記第２偏光フィルタを前記光路に対して挿入または退避させるべく、前記第２偏光フィルタを移動可能に支持する支持構造をさらに備える、請求項６に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記回路は、前記メモリに記憶された前記回転角度を示す情報の表示部への表示を制御する、請求項１から７のいずれか１つに記載の撮像装置。
【請求項９】
請求項１から８の何れか１つに記載の撮像装置を備えて移動する移動体。