(57)【要約】      （修正有）【課題】マニピュレータに装着された撮影部によって取得された撮影画像を用いて、現在位置の精度を向上させることがきる移動体を提供する。【解決手段】移動体１は、マニピュレータ１１、マニピュレータ制御部１２、マニピュレータ１１に装着された撮影部１３、撮影画像と地図を用いて撮影部１３の位置を推定する位置推定部１４、推定位置から移動体１の現在位置を取得する現在位置取得部１５、移動機構１６、現在位置を用いて移動機構１６を制御する移動制御部１７、撮影画像が位置推定に適しているかどうかを示す適合情報を取得する取得部１８、適合情報を用いて、位置推定に適した撮影画像が撮影されるように撮影方向を変更させる撮影方向制御部１９を備える。このようにして、適合情報を用いて、位置推定に適した撮影が行われるように制御することができ、現在位置の精度を向上させることができる。【選択図】図２
2020030721.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に移動する移動体であって、
マニピュレータと、
前記マニピュレータに装着され、前記移動体の周囲の撮影画像を取得する撮影部と、
前記撮影画像と、前記移動体の移動領域における地図とを用いて前記撮影部の位置を推定する位置推定部と、
前記位置推定部によって推定された前記撮影部の位置を用いて、前記移動体の現在位置を取得する現在位置取得部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記現在位置を用いて、前記移動機構を制御する移動制御部と、
前記撮影画像が位置の推定に適しているかどうかを示す適合情報を取得する取得部と、
前記マニピュレータを制御するマニピュレータ制御部と、
前記適合情報を用いて、位置の推定に適した撮影画像が撮影されるように前記撮影部の撮影方向を前記マニピュレータ制御部によって変更させる撮影方向制御部と、を備えた移動体。
【請求項２】
前記適合情報は、前記撮影画像の輝度の代表値を含んでおり、
前記撮影方向制御部は、前記撮影画像の輝度の代表値が所定の閾値より大きい場合に、当該代表値がより小さくなるように撮影方向を変更させる、請求項１記載の移動体。
【請求項３】
前記適合情報は、前記移動機構による直後の移動が旋回であるかどうかを示す旋回情報を含んでおり、
前記撮影方向制御部は、前記旋回情報によって、前記移動機構による直後の移動が旋回であることが示される場合に、前記撮影部の光軸が旋回軸方向に近づくように撮影方向を変更させる、請求項１記載の移動体。
【請求項４】
前記適合情報は、前記撮影画像から抽出された特徴点と、前記地図に含まれる特徴点とのマッチングの割合を示す割合情報を含んでおり、
前記撮影方向制御部は、前記割合情報によって示される割合が所定の閾値より小さい場合に、当該割合がより大きくなるように撮影方向を変更させる、請求項１記載の移動体。
【請求項５】
前記撮影方向制御部は、前記割合情報によって示される割合が所定の閾値より小さい場合に、前記撮影部の位置が高くなるように撮影方向を変更させる、請求項４記載の移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータに装着された撮影部によって撮影された撮影画像を用いて現在位置を取得する移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像装置の設けられたマニピュレータを有する移動ロボットが知られている（特許文献１参照）。その移動ロボットは、マニピュレータが有する撮像装置によって撮影された走行情報マークを用いて自走することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開昭６０−０６６４８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、撮影画像を用いて自律的に移動する移動体においては、移動の制御に用いる情報が適切に撮影されない場合には、精度の高い移動を実現できないという問題があった。例えば、撮影が逆光で行われるような場合には、適切な移動を行うことができなくなる恐れがあるという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、マニピュレータに装着された撮影部によって取得された撮影画像を用いて現在位置を取得する移動体において、現在位置の精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明による移動体は、自律的に移動する移動体であって、マニピュレータと、マニピュレータに装着され、移動体の周囲の撮影画像を取得する撮影部と、撮影画像と、移動体の移動領域における地図とを用いて撮影部の位置を推定する位置推定部と、位置推定部によって推定された撮影部の位置を用いて、移動体の現在位置を取得する現在位置取得部と、移動体を移動させる移動機構と、現在位置を用いて、移動機構を制御する移動制御部と、撮影画像が位置の推定に適しているかどうかを示す適合情報を取得する取得部と、マニピュレータを制御するマニピュレータ制御部と、適合情報を用いて、位置の推定に適した撮影画像が撮影されるように撮影部の撮影方向をマニピュレータ制御部によって変更させる撮影方向制御部と、を備えたものである。
このような構成により、適合情報を用いて撮影方向を制御することによって、位置の推定により適している撮影画像を取得することができるようになり、その結果として、現在位置の精度を向上させることができるようになる。
【０００７】
また、本発明による移動体では、適合情報は、撮影画像の輝度の代表値を含んでおり、撮影方向制御部は、撮影画像の輝度の代表値が所定の閾値より大きい場合に、代表値がより小さくなるように撮影方向を変更させてもよい。
このような構成により、例えば、撮影画像の露出がオーバーになっており、位置推定のための特徴点の取得が適切に行えないような場合に、より適正な露出となるように撮影方向を変更することによって、より精度の高い位置推定を行うことができるようになる。
【０００８】
また、本発明による移動体では、適合情報は、移動機構による直後の移動が旋回であるかどうかを示す旋回情報を含んでおり、撮影方向制御部は、旋回情報によって、移動機構による直後の移動が旋回であることが示される場合に、撮影部の光軸が旋回軸方向に近づくように撮影方向を変更させてもよい。
このような構成により、移動体の旋回時には、例えば、撮影部が上方や下方を撮影するようにすることができる。撮影画像を用いた位置推定では、旋回時にトラッキングを行うことができなくなることがあるが、このように、上方や下方の撮影を行うように撮影方向を変更することによって、旋回時の位置推定のトラッキングを適切に行うことができるようになる。
【０００９】
また、本発明による移動体では、適合情報は、撮影画像から抽出された特徴点と、地図に含まれる特徴点とのマッチングの割合を示す割合情報を含んでおり、撮影方向制御部は、割合情報によって示される割合が所定の閾値より小さい場合に、割合がより大きくなるように撮影方向を変更させてもよい。
このような構成により、例えば、移動体の周囲に一時的に存在する障害物等によって、適切な位置推定を行うことができないような場合に、そのような障害物等を回避して撮影するように、撮影方向を変更させることができ、より精度の高い位置推定を実現できるようになる。
【００１０】
また、本発明による移動体では、撮影方向制御部は、割合情報によって示される割合が所定の閾値より小さい場合に、撮影部の位置が高くなるように撮影方向を変更させてもよい。
このような構成により、より高いところから撮影するように撮影方向を変更させることによって、障害物等を回避した撮影を実現できる可能性が高くなる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明による移動体によれば、位置の推定により適している撮影画像を取得できるようになり、現在位置の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態による移動体の外観を示す模式図
【図２】同実施の形態による移動体の構成を示すブロック図
【図３】同実施の形態による移動体の動作を示すフローチャート
【図４】同実施の形態による移動体の旋回について説明するための図
【図５】同実施の形態における地図の特徴点と撮影画像の特徴点とのマッチングについて説明するための図
【図６】同実施の形態による移動体の動作の具体例について説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明による移動体について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素及びステップは同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。本実施の形態による移動体は、マニピュレータに装着された撮影部によって取得された撮影画像を用いた位置推定を行うものであり、撮影画像が位置の推定に適しているかどうかを示す適合情報を用いることによって、撮影方向を制御するものである。
【００１４】
図１は、本実施の形態による移動体１の外観を示す模式図であり、図２は、移動体１の機能的な構成を示すブロック図である。本実施の形態による移動体１は、自律的に移動するものであって、マニピュレータ１１と、マニピュレータ制御部１２と、撮影部１３と、位置推定部１４と、現在位置取得部１５と、移動機構１６と、移動制御部１７と、取得部１８と、撮影方向制御部１９とを備える。なお、移動体１が自律的に移動するとは、移動体１がユーザ等から受け付ける操作指示に応じて移動するのではなく、自らの判断によって目的地に移動することであってもよい。その目的地は、例えば、手動で決められたものであってもよく、または、自動的に決定されたものであってもよい。また、その目的地までの移動は、例えば、移動経路に沿って行われてもよく、または、そうでなくてもよい。また、自らの判断によって目的地に移動するとは、例えば、進行方向、移動や停止などを移動体１が自ら判断することによって、目的地まで移動することであってもよい。また、例えば、移動体１が、障害物に衝突しないように移動することであってもよい。移動体１は、例えば、台車であってもよく、移動するロボットであってもよい。ロボットは、例えば、エンターテインメントロボットであってもよく、監視ロボットであってもよく、搬送ロボットであってもよく、清掃ロボットであってもよく、動画や静止画を撮影するロボットであってもよく、溶接ロボットであってもよく、塗装ロボットであってもよく、農薬散布ロボットであってもよく、組立ロボットであってもよく、その他のロボットであってもよい。
【００１５】
マニピュレータ１１は、モータによって駆動される関節によって連結された複数のアームを有するものであってもよい。マニピュレータ１１の先端には、マニピュレータ１１によって行われる作業、例えば、溶接や搬送対象の把持、塗装、組み立てなどに応じた手先効果器（エンドエフェクタ）が設けられていてもよい。マニピュレータ１１は、例えば、垂直多関節ロボットのマニピュレータであってもよく、水平多関節ロボットのマニピュレータであってもよい。また、そのマニピュレータ１１の軸数は問わない。図１で示されるように、マニピュレータ１１の基端側は、移動体１の車体１ａに固定されていてもよい。また、マニピュレータ１１は、マニピュレータ１１の全体を旋回させることができる軸を基端側に有していてもよい。
【００１６】
マニピュレータ制御部１２は、マニピュレータ１１を制御する。マニピュレータ制御部１２は、例えば、マニピュレータ１１の手先の位置や姿勢に関する制御を行ってもよく、また、マニピュレータ１１の手先効果器に関する制御を行ってもよい。マニピュレータ制御部１２は、例えば、マニピュレータ１１が有する各モータを制御するサーボコントローラを介してマニピュレータ１１の制御を行ってもよい。
【００１７】
撮影部１３は、移動体１の周囲の撮影画像を取得する。その撮影部１３は、マニピュレータ１１に装着されている。撮影部１３が装着されるマニピュレータ１１の位置は問わないが、撮影部１３は、例えば、マニピュレータ１１の先端に装着されてもよい。なお、マニピュレータ１１において、撮影部１３が装着されている位置は既知であるとする。また、撮影部１３は、例えば、手先効果器の前方側を撮影するようにマニピュレータ１１に装着されていてもよい。そのようにすることで、手先効果器による作業時にも、撮影部１３によって取得された撮影画像を用いることができるようになる。このように、撮影部１３は、マニピュレータ１１に装着されているため、マニピュレータ１１の位置や姿勢の変更に応じて、撮影方向が変更されることになる。撮影部１３は、例えば、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサなどのイメージセンサを用いて撮影画像を取得してもよい。また、撮影部１３は、イメージセンサ上に結像させるためのレンズ等の光学系を含んでいてもよい。また、撮影部１３は、単眼であってもよく、双眼（ステレオカメラ）であってもよい。本実施の形態では、撮影部１３が単眼である場合について主に説明する。撮影部１３は、通常、動画を撮影するもの、すなわち、連続した画像フレームを取得するものである。移動している移動体１の現在位置を取得するために撮影画像を取得することから、そのフレームレートは、移動速度に対して十分大きいものであることが好適である。例えば、フレームレートは、約３０ｆｐｓなどであってもよい。また、後述する適合情報に応じた撮影方向制御部１９による撮影方向の制御が行われている場合以外は、撮影部１３は、例えば、進行方向の向きの撮影画像を取得するようにしてもよく、進行方向に対して横方向の向きの撮影画像を取得するようにしてもよい。
【００１８】
位置推定部１４は、撮影部１３によって取得された撮影画像と、移動体１の移動領域における地図とを用いて撮影部１３の位置を推定する。この位置推定によって、グローバル座標系における撮影部１３の位置が推定されることになる。この位置は、向きを含んでいてもよい。位置推定部１４は、撮影画像から特徴点を抽出し、その抽出した特徴点と、地図に含まれる特徴点とのマッチングによって、位置推定を行ってもよい。その地図は、環境地図とも呼ばれるものであり、例えば、図示しない記録媒体で記憶されていてもよい。その特徴点は、例えば、ＦＡＳＴキーポイントや、ＳＩＦＴキーポイント、ＳＵＲＦキーポイント等であってもよく、撮影画像を用いた位置推定で用いられるその他の特徴点であってもよい。そのマッチングは、撮影画像において特定された特徴点の特徴記述子（feature descriptor）と、地図に含まれる特徴点の特徴記述子との類似度を計算することによって行われてもよい。そのような撮影画像を用いた位置推定は、ｖｉｓｕａｌ−ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）としてすでに知られているため、その詳細な説明を省略する。なお、位置推定部１４は、撮影画像において特定した特徴点を用いて地図を更新してもよく、または、そうでなくてもよい。本実施の形態では、位置推定部１４がｖｉｓｕａｌ−ＳＬＡＭによって位置推定を行う場合、すなわち地図の更新も行う場合について主に説明する。また、ｖｉｓｕａｌ−ＳＬＡＭがＯＲＢ−ＳＬＡＭである場合には、地図に含まれる特徴点は、例えば、map pointであってもよく、キーフレーム（keyframe）に含まれる特徴点であってもよい。なお、ＦＡＳＴキーポイント、ＳＩＦＴキーポイント、ＳＵＲＦキーポイント、ＯＲＢ−ＳＬＡＭにおける特徴点、ＯＲＢ−ＳＬＡＭにおける位置推定（tracking）及び地図の更新（local mapping）については、以下の文献１〜５をそれぞれ参照されたい。
【００１９】
文献１：Edward Rosten, Tom Drummond, "Machine learning for high-speed corner detection", in 9th European Conference on Computer Vision, vol. 1, 2006, pp. 430-443.
文献２：D. Lowe, "Distinctive image features from scale-invariant keypoints", Int. Journal of Computer Vision (2004), 60(2), pp. 91-110.
文献３：H. Bay, A. Ess, T. Tuytelaars, L. Van Gool, "SURF: Speeded Up Robust Features", Computer Vision and Image Understanding (CVIU) (2008), 110(3), pp. 346-359.
文献４：Ethan Rublee, Vincent Rabaud, Kurt Konolige, Gary R. Bradski, "ORB: An efficient alternative to SIFT or SURF", ICCV 2011, pp. 2564-2571.
文献５：R. Mur-Artal, J.M. Montiel, J.D. Tardos, "ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System", IEEE Transactions on Robotics 31 (2015), pp. 1147-1163.
【００２０】
現在位置取得部１５は、位置推定部１４によって推定された撮影部１３の位置を用いて、移動体１の現在位置を取得する。マニピュレータ制御部１２によって、マニピュレータ１１の各関節における角度が管理されており、マニピュレータ１１における撮影部１３の装着位置は既知であるため、現在位置取得部１５は、順運動学によって移動体１における撮影部１３の位置を知ることができる。その撮影部１３の位置は、例えば、移動体１のローカル座標系における位置であってもよい。したがって、位置推定部１４によって取得されたグローバル座標系における撮影部１３の位置と、移動体１における撮影部１３の位置とを用いて、現在位置取得部１５は、グローバル座標系における移動体１の現在位置を取得することができる。その現在位置は、例えば、移動体１の所定の箇所（例えば、重心位置や、設計者があらかじめ決めた位置など）のグローバル座標系における位置であってもよい。この現在位置も、向きを含んでいてもよい。
【００２１】
移動機構１６は、移動体１を移動させる。移動機構１６は、例えば、移動体１を全方向に移動できるものであってもよく、または、そうでなくてもよい。全方向に移動できるとは、任意の方向に移動できることである。移動機構１６は、例えば、走行部（例えば、車輪など）と、その走行部を駆動する駆動手段（例えば、モータやエンジンなど）とを有していてもよい。また、移動機構１６は、車輪等の速度を取得できる機構、例えば、エンコーダ等を有していてもよい。なお、移動機構１６が、移動体１を全方向に移動できるものである場合には、その走行部は、全方向移動車輪（例えば、オムニホイール、メカナムホイールなど）であってもよい。この移動機構１６としては、公知のものを用いることができるため、その詳細な説明を省略する。
【００２２】
移動制御部１７は、現在位置取得部１５によって取得された現在位置を用いて移動機構１６を制御することによって、移動体１の移動を制御する。移動の制御は、移動体１の移動の向きや、移動の開始・停止などの制御であってもよい。例えば、移動経路が設定されている場合には、移動制御部１７は、移動体１がその移動経路に沿って移動するように、移動機構１６を制御してもよい。より具体的には、移動制御部１７は、現在位置取得部１５によって取得される現在位置が、その移動経路に沿ったものになるように、移動機構１６を制御してもよい。また、移動制御部１７は、地図を用いて、移動の制御を行ってもよい。移動制御部１７による移動機構１６の制御は公知であるため、その詳細な説明を省略する。
【００２３】
取得部１８は、撮影画像が位置の推定に適しているかどうかを示す適合情報を取得する。撮影画像が位置の推定に適しているかどうかは、その撮影画像を用いてより精度の高い位置を推定できるかどうかを意味していると考えてもよい。適合情報は、例えば、後述するように、撮影画像や、移動体１における直後の移動制御の内容、撮影画像の特徴点と地図の特徴点とのマッチングの状況等に応じて取得されてもよい。
【００２４】
例えば、撮影画像において露出がオーバーとなる場合、すなわち撮影画像において白とびが発生している場合には、その撮影画像において特徴点を特定することが困難になるため、その撮影画像は位置の推定に適していないことになる。したがって、適合情報は、撮影画像の輝度の代表値を含んでいてもよい。その代表値は、例えば、平均値や中央値、最小値などであってもよい。取得部１８は、例えば、撮影画像に含まれる各画素の輝度値を取得し、その取得した複数の輝度値の代表値を取得してもよい。撮影画像の輝度値の代表値があらかじめ決められた閾値よりも大きい場合には、その撮影画像は、位置の推定に適していないと判断されてもよい。その撮影画像は、露出オーバーになっていると考えられるからである。
【００２５】
また、例えば、移動体１が旋回する場合に水平方向の撮影を行っていると、撮影画像を用いた位置推定において適切なトラッキングを行うことができなくなることがある。そのため、移動体１が旋回を行う際に撮影された水平方向の撮影画像は、位置推定に適していないことになる。したがって、適合情報は、移動機構１６による直後の移動が旋回であるかどうかを示す旋回情報を含んでいてもよい。その旋回情報は、直後の移動が旋回であるかどうかを示すフラグ的な情報であってもよく、直後の移動が旋回であるかどうかを判断するための移動に関する詳細な情報、例えば、進行方向の変化のスピード（角速度）や進行方向の変化の程度（角度など）を示す情報であってもよい。
【００２６】
具体的には、取得部１８は、移動体１の今後の移動において、あらかじめ決められた時間間隔（例えば、１秒や３秒など）以内に、進行方向があらかじめ決められた閾値の角度（例えば、８０度や９０度、１２０度、１５０度など）以上変化する場合に、今後の移動が旋回であると判断して、直後の移動が旋回であることを示す旋回情報を取得してもよい。
【００２７】
図４（ａ）、図４（ｂ）は、上面視において移動体１の進行方向の変化を示す図である。例えば、移動体１の今後の進行方向が図４（ａ）で示される矢印Ａ１〜Ａ５のように順番に変化する場合に、取得部１８は、移動機構１６による直後の移動が旋回であることを示す旋回情報を取得してもよい。なお、そのような旋回が、所定の時間間隔以内に行われる場合に、今後の移動が旋回であると判断されてもよい。また、図４（ａ）では、旋回半径が０である旋回について示しているが、図４（ｂ）で示されるように、旋回半径が０でない旋回であっても、上記の条件が満たされる場合に、今後の移動が旋回であると判断されてもよい。所定の時間間隔以内に所定の角度以上、進行方向が変化した場合には、旋回半径に関わらず、水平方向の画像を用いた位置推定におけるトラッキングが困難になるからである。なお、図４（ｂ）では、経路Ｒ１に沿って移動体１が移動し、矢印Ａ６〜Ａ８のように進行方向が順番に変化することを示している。また、取得部１８は、今後の移動における進行方向等を、例えば、移動制御部１７から取得してもよく、または、移動経路や現在位置等を用いて算出してもよい。また、移動制御部１７は、現在位置に応じて移動制御を行うため、直近の所定期間の移動に関する情報のみを有していることもある。そのような場合には、取得部１８は、移動制御部１７が有している情報において、今後の進行方向の角度変化が閾値の角度以上である場合に、今後の移動が旋回であると判断してもよい。また、旋回情報によって、直後に旋回の行われることが示される場合には、撮影画像が位置の推定に適していないと判断されてもよい。旋回時に撮影される水平方向の撮影画像は、トラッキングを行うのに好適ではないからである。
【００２８】
また、例えば、位置推定で用いられる地図上の特徴点に対応する物体と、撮影部１３との間に人間などの障害物が存在する場合には、撮影画像から抽出された特徴点と、地図に含まれる特徴点とのマッチングの程度が低下することになり、その結果、位置推定の精度が低下することになる。したがって、適合情報は、撮影画像から抽出された特徴点と、地図に含まれる特徴点とのマッチングの割合を示す割合情報を含んでいてもよい。図５は、撮影画像において抽出された特徴点と、地図に含まれる特徴点とのマッチング関係を示す図である。
【００２９】
例えば、図５（ａ）で示されるように、地図に特徴点Ａ〜Ｄが含まれており、撮影画像において特徴点ａ〜ｄが特定されているとする。また、撮影画像において特定された特徴点と、地図に含まれる特徴点との特徴量（特徴記述子）を用いたマッチングによって、撮影画像の特徴点ａ〜ｄは、それぞれ地図の特徴点Ａ〜Ｄに対応することになったとする。そのマッチングは、例えば、ｖｉｓｕａｌ−ＳＬＡＭによる位置推定のために位置推定部１４によって行われてもよい。図５（ａ）の場合には、撮影画像から４個の特徴点が抽出され、そのすべての特徴点が地図に含まれる特徴点とマッチングしているため、割合情報は１または１００％となる。
【００３０】
一方、図５（ｂ）で示されるように、地図に特徴点Ａ〜Ｄが含まれており、撮影画像において、特徴点ａ，ｄが特定されているとする。また、撮影画像において特定された特徴点と、地図に含まれる特徴点との特徴量を用いたマッチングによって、撮影画像の特徴点ａ，ｄは、それぞれ地図の特徴点Ａ，Ｄに対応することになったとする。なお、図５（ｂ）では、地図には特徴点Ｂ，Ｃも含まれている。したがって、本来であれば、地図の特徴点Ｂ，Ｃに対応する特徴点ｂ，ｃが撮影画像から抽出されるべきであるが、その抽出が行われなかったとする。すると、その撮影画像において、特徴点ｂ，ｃは、抽出漏れの特徴点となる。なお、例えば、地図に含まれる特徴点Ｂを撮影画像に投影した位置の近傍に、特徴点Ｂの特徴量と類似した特徴量を有する特徴点が抽出されていない場合に、特徴点Ｂは抽出漏れであると判断されてもよい。この場合には、次式によって割合情報が算出されてもよい。なお、百分率の場合には、次式の値に１００を掛けてもよい。図５（ｂ）の場合には、撮影画像から、地図の特徴点とマッチングする特徴点が２個抽出され、２個の抽出漏れの特徴点が存在するため、割合情報は０．５または５０％となる。
割合情報＝Ｎ１／（Ｎ１＋Ｎ２）
但し、Ｎ１は、撮影画像から抽出された特徴点のうち、地図に含まれる特徴点とマッチングする特徴点の個数であり、Ｎ２は、その撮影画像に関する抽出漏れの特徴点の個数である。
【００３１】
また、図５（ｃ）で示されるように、抽出漏れの特徴点が存在する場合には、撮影画像から他の特徴点ｅ，ｆが抽出されることもある。例えば、ＯＲＢ−ＳＬＡＭでは、撮影画像から抽出される特徴点（ＦＡＳＴキーポイント）の個数があらかじめ決められているため、その決められた個数となるまで、特徴点が抽出されることになる。そのような場合に、例えば、特徴点ｅ，ｆが、地図の特徴点Ｂ，Ｃに対応する物体と、撮影部１３との間に存在する人間などの障害物から取得されたとすると、その撮影画像の特徴点ｅ，ｆに対応する地図上の特徴点は存在しないことになる。また、そのような場合には、特徴点ａ，ｄは、地図上の特徴点Ａ，Ｄとマッチングするが、特徴点ｅ，ｆは、地図上の特徴点とマッチングしないことになる。この場合には、次式によって割合情報が算出されてもよい。なお、百分率の場合には、次式の値に１００を掛けてもよい。図５（ｃ）の場合には、撮影画像から４個の特徴点が抽出され、２個の特徴点が地図上の特徴点とマッチングするため、割合情報は０．５または５０％となる。
割合情報＝Ｎ１／Ｎ３
但し、Ｎ１は、上記のとおりであり、Ｎ３は、撮影画像から抽出された特徴点の個数である。
【００３２】
このように、取得部１８は、撮影画像から抽出された特徴点の個数（Ｎ３）や、撮影画像から抽出された特徴点のうち、地図に含まれる特徴点とマッチングする特徴点の個数（Ｎ１）、撮影画像に関する抽出漏れの特徴点の個数（Ｎ２）などを用いて割合情報を取得してもよい。割合情報は、上記の２個の式のうち、どちらによって算出されてもよく、また、他の式によって算出されてもよい。また、割合情報によって示される割合が所定の閾値より小さい場合には、撮影画像が位置の推定に適していないと判断されてもよい。撮影部１３の撮影方向前方に、地図に含まれていない障害物が存在している可能性があるからである。
【００３３】
なお、ここでは、人間などの移動し得る障害物が移動体１の移動領域に存在することによって、割合情報が低下する場合について説明したが、割合情報の低下は、それ以外の要因、例えば、逆光での撮影などによっても生じ得る。したがって、割合情報を用いた撮影方向の制御を行うことによって、逆光などの影響も低減することができることになる。
【００３４】
撮影方向制御部１９は、取得部１８によって取得された適合情報を用いて、位置の推定に適した撮影画像が撮影されるように撮影部１３の撮影方向を変更させる。その撮影方向の変更は、撮影方向制御部１９がマニピュレータ制御部１２を制御することによって行われる。撮影方向を変更させる制御を行う場合には、例えば、撮影方向制御部１９は、撮影部１３の変更後の撮影方向を決定し、撮影部１３の装着されているマニピュレータ１１の箇所が、その撮影方向となるようにマニピュレータ制御部１２に指示してもよい。マニピュレータ制御部１２は、例えば、撮影部１３の装着されているマニピュレータ１１の箇所が、所定の撮影方向となるようにするための各関節の角度を逆運動学によって算出し、各関節がその算出した角度となるように、マニピュレータ１１を制御してもよい。撮影方向の変更は、例えば、撮影部１３の光軸の向きの変更であってもよく、撮影部１３の光軸を平行移動させる場合などのように、撮影部１３の位置の変更であってもよい。
【００３５】
適合情報に撮影画像の輝度の代表値が含まれる場合には、撮影方向制御部１９は、撮影画像の輝度の代表値が所定の閾値より大きいときに、その代表値がより小さくなるように撮影方向を変更させてもよい。なお、撮影画像の輝度の代表値が所定の閾値より小さいときには、撮影方向制御部１９は、撮影画像の輝度の代表値に応じた撮影方向の制御を行わなくてもよい。また、撮影画像の輝度の代表値が所定の閾値と同じであるときには、撮影方向制御部１９は、撮影方向の制御を行ってもよく、または、行わなくてもよい。その撮影方向の変更は、例えば、あらかじめ決められた変更であってもよく、適合情報に含まれる輝度の代表値が小さくなるようにするための試行錯誤での変更であってもよい。後者の場合には、撮影方向制御部１９は、例えば、撮影方向をランダムに、または所定のルールに従って変更させ、結果として、輝度の代表値が閾値より小さくなったときに、撮影方向の変更を終了してもよい。また、あらかじめ決められた変更は、マニピュレータ１１を旋回させることによって、水平面内における撮影方向を変更させることであってもよい。その旋回の角度は、例えば、６０度や９０度などに決められていてもよい。
【００３６】
適合情報に旋回情報が含まれる場合には、撮影方向制御部１９は、旋回情報によって、移動機構１６による直後の移動が旋回であることが示されるときに、撮影部１３の光軸が旋回軸方向に近づくように撮影方向を変更させてもよい。なお、旋回情報によって、直後の移動が旋回であることが示されないときには、撮影方向制御部１９は、旋回情報に応じた撮影方向の制御を行わなくてもよい。ここで、旋回情報が、直後の移動が旋回であるかどうかを示すフラグ的な情報である場合には、撮影方向制御部１９は、旋回情報によって、直後の移動が旋回であるかどうかを知ることができる。一方、旋回情報が、進行方向の変化のスピードや進行方向の変化の程度を示す情報である場合には、撮影方向制御部１９は、その旋回情報を用いて、直後の移動が旋回であるかどうかを判断し、旋回であるときに、撮影部１３の光軸が旋回軸方向に近づくように撮影方向を変更させてもよい。具体的には、撮影方向制御部１９は、進行方向の変化のスピードが閾値よりも大きく、進行方向の変化の角度が閾値よりも大きい場合に、直後の移動が旋回であると判断してもよい。旋回軸方向は通常、鉛直方向であるため、撮影方向制御部１９は、直後の移動が旋回である場合に、例えば、撮影部１３が上方や下方等を撮影するように撮影方向を変更させてもよく、斜め上方や斜め下方を撮影するように撮影方向を変更させてもよい。上方や下方とは、鉛直方向における上方や下方である。したがって、撮影部１３が上方を撮影するように撮影方向が変更された場合には、撮影部１３の光軸が略鉛直方向となり、移動空間の天井等を撮影するようになってもよい。なお、通常、旋回は水平面内で行われるため、旋回時に撮影部１３の光軸が略鉛直方向となっている場合には、撮影部１３の光軸が旋回軸方向と略一致することになる。そのため、旋回時には撮影画像の角度が変化するだけになり、結果として、特徴点のトラッキングがより容易になる。また、旋回情報に応じた撮影方向の変更は、その時点における撮影方向が水平方向である場合に行われてもよい。その時点における撮影方向が鉛直方向に近い場合には、直後の移動が旋回であるとしても、撮影方向を変更する必要性がないからである。
【００３７】
適合情報に割合情報が含まれる場合には、撮影方向制御部１９は、割合情報によって示される割合が所定の閾値より小さいときに、割合がより大きくなるように撮影方向を変更させてもよい。なお、割合情報によって示される割合が所定の閾値より大きいときには、撮影方向制御部１９は、割合情報に応じた撮影方向の制御を行わなくてもよい。また、割合情報によって示される割合が所定の閾値と同じであるときには、撮影方向制御部１９は、撮影方向の制御を行ってもよく、または、行わなくてもよい。その撮影方向の変更は、例えば、あらかじめ決められた変更であってもよく、適合情報に含まれる割合情報によって示される割合が大きくなるようにするための試行錯誤での変更であってもよい。後者の場合には、撮影方向制御部１９は、例えば、撮影方向をランダムに、または所定のルールに従って変更させ、結果として、割合情報が閾値より大きくなったときに、撮影方向の変更を終了してもよい。また、あらかじめ決められた変更は、マニピュレータ１１を旋回させることによって、水平面内における撮影方向を変更させることであってもよい。その旋回の角度は、例えば、６０度や９０度などに決められていてもよい。また、あらかじめ決められた変更は、撮影部１３の位置が高くなるように撮影方向を変更させることであってもよい。障害物によって、地図に含まれる特徴点に対応する物体を撮影できていない場合には、その障害物よりも高い位置から撮影することによって障害物の向こう側に存在する物体を撮影できるようになるため、撮影位置を高くすることは好適であると考えられる。なお、撮影部１３の位置が高くなるように撮影方向を変更する際には、撮影の方位角方向が維持されるように、すなわち、撮影部１３の光軸が平行移動となるように制御されてもよい。光軸が平行移動となるように撮影部１３の位置を高くすることによって、例えば、撮影部１３が進行方向を撮影している場合には、その進行方向の撮影を継続した状態において、障害物の影響を低減することができるようになる。
【００３８】
撮影方向制御部１９によって撮影方向が変更される際には、適切なトラッキングを実現できる速度で、撮影角度や撮影位置が変更されてもよい。そのようにすることで、撮影方向を変更する際に自己位置を見失わないようにすることができる。
【００３９】
また、適合情報に応じて撮影方向が変更された後に、所定の期間の経過等に応じて、撮影方向を元に戻すようにしてもよい。例えば、撮影画像の輝度の代表値が大きいことや、割合情報によって示される割合が小さいことに応じて撮影方向が変更された場合には、撮影方向制御部１９は、所定の期間の経過後に撮影方向を元に戻してもよい。また、例えば、直後の移動が旋回であることに応じて撮影方向が変更された場合には、撮影方向制御部１９は、適合情報に含まれる旋回情報によって、直後の移動が旋回でないことが示されるようになった後に、撮影方向を元に戻してもよい。
【００４０】
次に、移動体１の動作について図３のフローチャートを用いて説明する。
（ステップＳ１０１）現在位置取得部１５は、現在位置を取得するかどうか判断する。そして、現在位置を取得する場合には、ステップＳ１０２に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０５に進む。現在位置取得部１５は、例えば、現在位置を取得すると定期的に判断してもよい。
【００４１】
（ステップＳ１０２）撮影部１３は、その時点の撮影方向において、移動体１の周囲の撮影画像を取得する。なお、取得された撮影画像は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。
【００４２】
（ステップＳ１０３）位置推定部１４は、取得された撮影画像から特徴点を抽出し、その抽出した特徴点と地図の特徴点とを用いて撮影部１３の位置を推定する。また、位置推定部１４は、撮影画像から抽出した特徴点を用いて地図を更新してもよい。なお、例えば、位置の推定は、撮影画像の取得ごとに行われ、地図の更新は、撮影画像の取得が何回か繰り返されるごとに行われてもよい。したがって、位置推定部１４は、例えば、地図を更新すると判断した場合に、抽出した特徴点を用いた地図の更新を行ってもよい。なお、その推定された位置は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。
【００４３】
（ステップＳ１０４）現在位置取得部１５は、マニピュレータ１１の各軸の角度と、位置推定部１４によって取得された撮影部１３の位置とを用いて、移動体１の現在位置を取得する。なお、その取得された現在位置は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【００４４】
（ステップＳ１０５）取得部１８は、適合情報を取得するかどうか判断する。そして、適合情報を取得する場合には、ステップＳ１０６に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。取得部１８は、例えば、適合情報を取得すると定期的に判断してもよい。なお、通常、現在位置の取得処理の時間間隔よりも、適合情報の取得処理の時間間隔の方が長いことになる。
【００４５】
（ステップＳ１０６）取得部１８は、適合情報を取得する。例えば、取得部１８は、撮影画像を用いて輝度値の代表値を取得してもよく、移動制御部１７によって管理されている今後の移動制御の内容を参照することによって旋回情報を取得してもよく、位置推定部１４による撮影画像と地図とのマッチング結果を参照することによって割合情報を取得してもよい。なお、その取得された適合情報は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。
【００４６】
（ステップＳ１０７）撮影方向制御部１９は、ステップＳ１０６で取得された適合情報を用いて、撮影方向の制御が必要であるかどうか判断する。そして、撮影方向の制御が必要である場合には、ステップＳ１０８に進み、そうでない場合には、ステップＳ１０１に戻る。なお、撮影方向制御部１９は、例えば、適合情報によって、撮影画像の輝度の代表値が大きいことが示される場合や、旋回情報によって、直後の移動が旋回であることが示される場合、割合情報によって、撮影画像の特徴点と地図の特徴点とのマッチングの割合が低いことが示される場合に、撮影方向の制御が必要であると判断してもよい。
【００４７】
（ステップＳ１０８）撮影方向制御部１９は、マニピュレータ制御部１２を制御することによって、撮影部１３の撮影方向を変更させる。具体的には、撮影画像の輝度の代表値が大きいことが示される場合には、撮影方向制御部１９は、マニピュレータ１１を旋回させることなどによって、その代表値が小さくなるように撮影方向を変更してもよい。また、直後の移動が旋回である場合には、撮影方向制御部１９は、撮影部１３が天井などの上方を撮影するように撮影方向を変更してもよい。また、撮影画像の特徴点と地図の特徴点とのマッチングの割合が低い場合には、撮影方向制御部１９は、撮影位置が高くなるように撮影方向の変更等を行ってもよい。そして、ステップＳ１０１に戻る。
【００４８】
なお、図３のフローチャートには含まれていないが、現在位置取得部１５によって取得された現在位置を用いた移動制御が、移動制御部１７によって行われるものとする。また、マニピュレータ１１による作業を行う位置への移動が完了した場合には、マニピュレータ制御部１２によってマニピュレータ１１が制御されることにより、所定の作業、例えば、溶接や塗装、組み立て等が行われてもよい。
【００４９】
また、図３のフローチャートでは、適合情報に種々の情報が含まれており、その適合情報を一括して取得した後に、その適合情報に応じた撮影方向の制御の要否判断を一括して行う場合について説明したが、そうでなくてもよい。適合情報に含まれる情報の取得と、その取得された情報に応じた撮影方向の制御の要否判断とを繰り返して行うようにしてもよい。その場合には、例えば、まず、旋回情報の取得と、それに応じた撮影方向の制御の要否判断を行い、制御が不要であるときに、撮影画像の輝度の代表値の取得と、それに応じた撮影方向の制御の要否判断を行い、制御が不要であるときに、割合情報の取得と、それに応じた撮影方向の制御の要否判断を行うようにしてもよい。なお、撮影方向の制御の要否判断のいずれかにおいて制御が必要であると判断された場合には、必要であると判断された制御を行うと共に、ステップＳ１０１に戻るようにしてもよい。
【００５０】
また、適合情報に応じて撮影方向が変更された後の所定の期間の経過等に応じて、撮影方向を元に戻す場合には、ステップＳ１０７において、Ｎｏと判断され、かつ、撮影方向を戻すための条件が満たされるときに、撮影方向制御部１９は、撮影方向を元に戻す制御を行ってもよい。また、図３のフローチャートにおける処理の順序は一例であり、同様の結果を得られるのであれば、各ステップの順序を変更してもよい。また、図３のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００５１】
次に、本実施の形態による移動体１の動作について、具体例を用いて説明する。この具体例では、図６で示される経路Ｒ２に沿って移動体１が位置Ｐ１〜Ｐ６の順に移動するものとする。また、各位置Ｐ１〜Ｐ６を移動体１が移動している際の撮影方向を矢印によって示している。また、この具体例では、適合情報に応じた撮影方向の制御が行われる場合以外は、進行方向の撮影が行われるものとする。
【００５２】
まず、移動体１が位置Ｐ１を移動している際に、現在位置を取得するタイミングになったとすると、矢印で示される進行方向と一致する撮影方向、すなわち図６における上向きの撮影が行われ、その撮影画像と地図とを用いて撮影部１３に関する位置推定が行われ、その位置推定結果を用いて、移動体１の現在位置が取得される（ステップＳ１０１〜Ｓ１０４）。その現在位置は、移動制御部１７による移動制御に用いられることになる。なお、その後も、撮影や位置推定、現在位置の取得が繰り返されることになる。
【００５３】
また、適合情報を取得するタイミングとなると、取得部１８は、そのときの最新の撮影画像を用いて輝度の代表値を取得し、移動制御部１７によって管理されている今後の移動制御の内容を参照することによって旋回情報を取得し、最新の撮影画像と地図とのマッチング結果を用いて割合情報を取得する（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）。なお、位置Ｐ１で取得された撮影画像の輝度の代表値は所定の閾値より小さく、また、旋回情報によって直後の移動が旋回ではないことが示され、さらに、割合情報によって示される割合は所定の閾値より大きかったとする。すると、撮影方向制御部１９は、撮影方向の制御は必要ないと判断し、撮影方向の制御は行われないことになる（ステップＳ１０７）。その結果、進行方向の撮影が継続されることになる。
【００５４】
その後、移動体１が位置Ｐ２に到達した際に、進行方向左側に存在する窓から入射した外光によって撮影画像の露出がオーバーになっており、その際に取得された撮影画像の輝度の代表値は、所定の閾値よりも大きかったとする（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）。すると、撮影方向制御部１９は、撮影方向の制御が必要であると判断し、マニピュレータ制御部１２を介して撮影方向を９０度だけ旋回させる（ステップＳ１０７，Ｓ１０８）。その旋回によって、図６で示されるように、撮影方向は右向きとなる。その結果、撮影部１３に入射する外光が逆光から順光になり、適正露出での撮影を行うことができるようになる。なお、所定の時間が経過すると、図６の位置Ｐ３で示されるように、撮影方向制御部１９は、撮影方向を標準設定である進行方向に戻す。仮に図６よりも窓の範囲が広く、位置Ｐ３においても外光の影響があるとすると、撮影方向が標準設定に戻された後に、再度、撮影画像の輝度の代表値が大きいと判断され、それに応じて撮影方向が図中右向きに変更されることになる。
【００５５】
移動体１が位置Ｐ４に到達した際に、移動制御部１７は、移動体１を９０度旋回するように移動機構１６を制御することになる。なお、この具体例では、８０度以上の移動方向の変更が、旋回と判断される設定であるとする。すると、その移動制御の内容を参照することによって、取得部１８は、直後の移動が旋回であることを示す旋回情報を取得する（ステップＳ１０６）。その旋回情報に応じて、撮影方向制御部１９は、撮影方向の制御が必要であると判断して、撮影部１３が垂直上方を撮影するようにマニピュレータ制御部１２を制御する（ステップＳ１０７，Ｓ１０８）。そのため、位置推定部１４は、その旋回が行われる際にも適切なトラッキングを行うことができ、旋回角度の適切に取得できると共に、自己位置を見失わないようにすることができる。なお、旋回が終了すると、直後の移動が旋回でないことを示す旋回情報が取得されるため、その旋回情報に応じて、撮影方向制御部１９は、旋回後の進行方向、すなわち図中右側方向の撮影が行われるようにマニピュレータ制御部１２を制御する。
【００５６】
その後、移動体１が位置Ｐ５を移動している際に、前方から人間Ｍが歩いてきたとする。その状況において、人間Ｍが、撮影部１３と地図に含まれる特徴点に対応する物体との間に存在することになり、撮影画像の特徴点と地図の特徴点とのマッチングの割合が低下したとする。すると、取得部１８は、マッチングの割合の低下した割合情報を取得する（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）。その割合情報の示す割合は、所定の閾値より小さかったとすると、撮影方向制御部１９は、撮影方向の制御が必要であると判断し、撮影部１３の位置が高くなるようにマニピュレータ制御部１２を制御する。その結果、高いところからの撮影が行われるようになるため、人間Ｍの影響が少なくなり、撮影画像の特徴点と地図の特徴点とのマッチングの割合を増加させることができる。この場合にも、所定の時間が経過し、移動体１が位置Ｐ６に到達すると、撮影部１３の高さは元に戻されることになる。
【００５７】
以上のように、本実施の形態による移動体１によれば、適合情報を用いて撮影方向を制御することによって、位置の推定により適している撮影画像を取得することができる。その結果、現在位置の精度が向上することになり、より精度の高い移動を実現することができるようになる。また、撮影画像の輝度の代表値が適合情報に含まれていることによって、より適正な露出で撮影が行われるように制御することができる。また、旋回情報が適合情報に含まれていることによって、旋回時にも適切なトラッキングを行うことができる撮影を行うことができ、自己位置を見失わないようにすることができる。また、割合情報が適合情報に含まれていることによって、撮影画像の特徴点と地図の特徴点とのマッチングの割合が低下しないようにすることができる。
【００５８】
なお、上記実施の形態においては、適合情報に、撮影画像の輝度の代表値と、旋回情報と、割合情報とが含まれる場合について主に説明したが、そうでなくてもよい。適合情報には、それら３個の情報のうち、少なくとも１個以上の情報が含まれていてもよい。また、適合情報には、それら以外の情報が含まれていてもよく、その情報を用いた撮影方向の制御が行われてもよい。
【００５９】
また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、または、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。
【００６０】
また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、または、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。
【００６１】
また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、アドレス等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、または長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、または、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、または、図示しない読み出し部が行ってもよい。
【００６２】
また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値やアドレス、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、または、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。
【００６３】
また、上記実施の形態において、移動体１に含まれる２以上の構成要素が通信デバイスや入力デバイス等を有する場合に、２以上の構成要素が物理的に単一のデバイスを有してもよく、または、別々のデバイスを有してもよい。
【００６４】
また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、または、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。また、そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、または分散処理を行ってもよい。
【００６５】
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
以上より、本発明による移動体によれば、より精度の高い現在位置の取得を実現できるという効果が得られ、撮影画像を用いて位置推定を行う移動体として有用である。
【符号の説明】
【００６７】
１  移動体
１１  マニピュレータ
１２  マニピュレータ制御部
１３  撮影部
１４  位置推定部
１５  現在位置取得部
１６  移動機構
１７  移動制御部
１８  取得部
１９  撮影方向制御部
【図１】
2020030721.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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