(57)【要約】【課題】円軌跡を描くように入力部をスライド操作するときに、滑らかな円軌跡に沿う引込み力の得られる入力装置を提供する。【解決手段】入力装置において、制御部１５０は、入力部１１０が操作される操作領域、および操作領域内で円形のスイッチ画像２２１と対応する円軌跡が定義され、操作力を設定するための操作力制御マップを有しており、入力部１１０によって、ポインタ画像２２２が円形のスイッチ画像２２１の周方向に操作される際に、操作力として、入力部１１０が円軌跡に沿うように、操作力制御マップ上において、入力部１１０に対応する位置から円軌跡に対して法線方向となる法線引込み力を入力部１１０に発生させる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定機器（２１）に設けられた表示部（２２ａ）に表示されるスイッチ画像（２２１）に対して、操作位置を示すポインタ画像（２２２）を移動させる入力部（１１０）と、
前記入力部の位置を検出する位置検出部（１２０）と、
前記入力部に操作力を発生させる駆動部（１３０）と、
前記位置検出部による前記入力部の位置に応じて、前記駆動部を制御する制御部（１５０）と、を備える入力装置において、
前記スイッチ画像は、円形のスイッチ画像となっており、
前記制御部は、
前記入力部が操作される操作領域、および前記操作領域内で前記円形のスイッチ画像と対応する円軌跡が定義され、前記操作力を設定するための操作力制御マップを有しており、
前記入力部によって、前記ポインタ画像が前記円形のスイッチ画像の周方向に操作される際に、前記操作力として、前記入力部が前記円軌跡に沿うように、前記操作力制御マップ上において、前記入力部に対応する位置から前記円軌跡に対して法線方向となる法線引込み力を前記入力部に発生させる入力装置。
【請求項２】
前記円軌跡は、周方向に複数分割されており、
分割されたそれぞれの分割円軌跡の中点が定義されており、
前記制御部は、前記入力部によって、前記ポインタ画像が前記円形のスイッチ画像の周方向に操作される際に、前記法線引込み力に加えて、前記操作力制御マップ上において、前記入力部に対応する位置から、前記分割円軌跡に対する接線方向で、前記中点側に向く接線引込み力を前記入力部に発生させる請求項１に記載の入力装置。
【請求項３】
前記入力部は、車両（１０）のステアリング（１０ｂ）に設けられ、前記ステアリングを握る操作者の親指（Ｆ）によって操作されるようになっており、
前記スイッチ画像は、スライド操作に対応するスライドスイッチ画像（２２１ａ、２２１ｂ）を含んでおり、
前記スライドスイッチ画像に対応する前記操作力制御マップにおける前記円軌跡は、前記スライド操作される方向に沿い、かつ、前記親指の付け根の関節位置を中心とする円弧状の部分として形成された請求項１または請求項２に記載の入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作力が入力される入力装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の入力装置として、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の入力装置（車両用操作装置）では、車両機器の表示部に操作用のボタン画像（矩形）、およびポインタ画像（矢印）が表示され、表示部から離れた位置に設けられた操作ノブによって、ポインタ画像を所望するボタン画像に移動させて、プッシュスイッチを押圧することで、選択されたボタン画像に対応する車両機器への入力操作が可能となっている。
【０００３】
特許文献１では、ボタン画像において、引込み情報が設定されていないボタン画像に対しては、予め設定された反力マップに基づいて、ボタン画像に対するポインタ画像の位置に応じて、操作ノブに所定の操作反力が発生されるようになっている。これにより、操作者はボタン画像に対する操作感覚を得ることができるようになっている。また、ボタン画像において、引込み情報が予め設定されているボタン画像に対しては、ポインタ画像がそのボタン画像に移動するように、操作ノブに引込み力が発生されるようになっている。これにより、操作者の操作負荷が低減されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１０００６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、車両機器の作動特性（例えば、オーディオの音量、定速走行時における設定速度等）を連続的に変更するような入力操作を行いたい場合では、単独のボタン画像に対するオンオフ（上げ下げ）を繰り返す入力操作であると、操作の手間がかかることが懸念される。よって、ダイヤルスイッチのごとく、操作ノブによって円軌跡を描くようにスライド操作することで、入力対応することが考えられる。
【０００６】
しかしながら、上記のような対応であると、ボタン画像としては、矩形状のボタン画像を円軌跡の周方向に複数並べたものが想定され、引込み力としては、例えば、１つのボタン画像の中心から、隣のボタン画像の中心に向けて発生されるものとなってしまう。よって、トータルで見ると、引込み力は、円軌跡ではなく多角形を描くものとなり、操作者にとっては、滑らかな操作感覚が得られない。
【０００７】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、円軌跡を描くように入力部をスライド操作するときに、滑らかな円軌跡に沿う引込み力の得られる入力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。
【０００９】
本発明では、所定機器（２１）に設けられた表示部（２２ａ）に表示されるスイッチ画像（２２１）に対して、操作位置を示すポインタ画像（２２２）を移動させる入力部（１１０）と、
入力部の位置を検出する位置検出部（１２０）と、
入力部に操作力を発生させる駆動部（１３０）と、
位置検出部による入力部の位置に応じて、駆動部を制御する制御部（１５０）と、を備える入力装置において、
スイッチ画像は、円形のスイッチ画像となっており、
制御部は、
入力部が操作される操作領域、および操作領域内で円形のスイッチ画像と対応する円軌跡が定義され、操作力を設定するための操作力制御マップを有しており、
入力部によって、ポインタ画像が円形のスイッチ画像の周方向に操作される際に、操作力として、入力部が円軌跡に沿うように、操作力制御マップ上において、入力部に対応する位置から円軌跡に対して法線方向となる法線引込み力を入力部に発生させることを特徴としている。
【００１０】
この発明によれば、入力部（１１０）によって、ポインタ画像（２２２）が円形のスイッチ画像（２２１）の周方向に操作される際に、駆動部（１３０）による操作力として、操作力制御マップ上において、入力部（１１０）に対応する位置から円軌跡に対して法線方向となる法線引込み力が入力部（１１０）に発生される。よって、円軌跡への引込み感が得られ、操作者は、常に、円形のスイッチ画像（２２１）に対して、滑らかに沿うように入力部（１１０）を操作することができる。
【００１１】
尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両における入力装置の搭載状態を示す説明図である。
【図２】入力装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】ヘッドアップディスプレイ表示部における円形スイッチ画像、ポインタ画像、および設定速度画像を示す説明図である。
【図４】操作力制御マップを示す説明図である。
【図５】操作力制御マップの他の例を示す説明図である。
【図６】操作力制御マップの更に他の例を示す説明図である。
【図７】第１実施形態における制御内容を示すフローチャートである。
【図８】法線引込み力を算出するための説明図である。
【図９】法線引込み力を示す説明図である。
【図１０】第２実施形態における操作力制御マップを示す説明図である。
【図１１】第２実施形態における制御内容を示すフローチャートである。
【図１２】接線引込み力を算出するための説明図である。
【図１３】接線引込み力を示す説明図である。
【図１４】第３実施形態におけるスライドスイッチ画像を示す説明図である。
【図１５】第３実施形態における他のスライドスイッチ画像を示す説明図である。
【図１６】図１４に対応する操作力制御マップを示す説明図である。
【図１７】図１５に対応する操作力制御マップを示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００１４】
（第１実施形態）
第１実施形態の入力装置１００を図１〜図９に示す。本実施形態の入力装置１００は、各種車両機器２１〜２５を操作するための遠隔操作デバイスに適用したものである。入力装置１００は、各種車両機器２１〜２５と共に、車両１０に搭載されている。
【００１５】
図１、図２に示すように、入力装置１００（後述する制御部１５０）には、常時電源回路１１と、アクセサリ電源回路１２とが接続されている。常時電源回路１１は、バッテリ１３と制御部１５０とを接続し、バッテリ１３から常時電源（５Ｖ）を制御部１５０に供給する回路となっている。また、アクセサリ電源回路１２は、アクセサリスイッチ１４を介してバッテリ１３と制御部１５０とを接続し、アクセサリスイッチ１４をオンすることによりアクセサリ電源を制御部１５０に供給する回路となっている。
【００１６】
各種車両機器２１〜２５は、本発明の所定機器に対応するものであり、例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロール装置（以下、ＡＣＣ装置）２１、ヘッドアップディスプレイ装置（以下、ＨＵＤ装置）２２、オーディオ装置２３、空調装置２４、およびメータ装置２５等が含まれている。
【００１７】
各種車両機器２１〜２５は、入力装置１００に対して別体で形成されており、入力装置１００から離れた位置に設定されている。各種車両機器２１〜２５と、入力装置１００とは、例えば、Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋバス２０（ＣＡＮバス（登録商標））によって接続されている。ＣＡＮバス２０は、所定のプロトコルを用いて、車載された装置間での情報のやり取りを実現するための車載ネットワークシステムとなっている。
【００１８】
ＡＣＣ装置２１は、例えば、高速道路や自動車専用道路において、操作者が、前方車両との車間距離と走行速度とを設定することで、前方車両との車間距離を一定に保ちつつ、設定された速度で、定速走行するように車両１０を制御する装置となっている。ＡＣＣ装置２１は、例えば、設定された車間距離、および走行速度のデータを含む情報をＣＡＮ２０に出力する。
【００１９】
ＨＵＤ装置２２は、例えば、車両１０のフロントウィンドウ１０ａにＨＵＤ表示部２２ａを形成して、車両１０に関連する各種情報を表示する（虚像として投影する）装置となっている。ＨＵＤ装置２２は、例えば、設定された各種情報をＣＡＮ２０に出力する。図３に示すように、本実施形態では、ＨＵＤ表示部２２ａにおいて表示される画像の代表例として、上記のＡＣＣ装置２１における速度設定用のスイッチ画像２２１、後述する操作ノブ１１０の操作位置を示すポインタ画像２２２、および操作者によって設定された設定速度画像２２３等が表示されるようになっている。
【００２０】
スイッチ画像２２１は、円形のスイッチ画像２２１となっており、回転操作される円形のダイヤル式のスイッチをイメージさせるデザインとなっている。また、ポインタ画像２２２は、円形のドットを示すデザインとなっている。そして、設定速度画像２２３は、速度値が数値表示されるものとなっている。
【００２１】
オーディオ装置２３は、テレビ放映、ラジオ放送、および各種ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ等）の再生等を行う機器となっている。また、空調装置２４は、車室内の空気温度を制御して冷房、暖房、あるいは除湿等を行う機器となっている。オーディオ装置２３、および空調装置２４の作動状態は、例えば、車両１０のインストルメントパネルの中央位置に設けられたセンターディスプレイ２３ａに表示されるようになっている。
【００２２】
メータ装置２５は、ＨＵＤ装置２２と同様に、車両１０に関連する各種情報を表示する装置となっている。メータ装置２５における各種情報は、例えば、車速、エンジン回転数、燃料残量、エンジン冷却水温等である。メータ装置２５には、メータ内ディスプレイ２５ａが設けられており、更に他の情報（シフトレーバ位置、走行距離、航続可能距離等）がデジタル表示されるようになっている。
【００２３】
入力装置１００は、図１、図２に示すように、操作ノブ１１０、センサ部１２０、駆動部１３０、プッシュスイッチ１４０、制御部１５０、および通信用ＩＣ１６０等を備えている。
【００２４】
入力装置１００は、ユーザにより操作されるものであって、例えば、ＨＵＤ表示部２２ａに表示されるスイッチ画像（円形のスイッチ画像）２２１に対して、操作ノブ１１０によってポインタ画像２２２をスイッチ画像２２１の周方向に移動させて、入力操作する装置となっている。例えば、スイッチ画像２２１に対して、ポインタ画像２２２を右回転方向に移動させていくと、ＡＣＣ装置２１における設定速度が高い側に連続的に変化していき、停止した位置で希望する速度値に設定することが可能である。逆に、ポインタ画像２２２を左回転方向に移動させていくと、ＡＣＣ装置２１における設定速度が低い側に連続的に変化していき、停止した位置で希望する速度値に設定することが可能となっている。
【００２５】
入力装置１００は、例えば、車両１０のステアリング１０ｂの水平スポーク部で、操舵角がゼロの状態（水平状態）における左右端にそれぞれ設けられている。操作者は、ステアリング１０ｂを握った状態で、所定の指（例えば、親指Ｆ）を用いて、操作ノブ１１０を回転することで、入力操作が可能となっている。以下、操作ノブ１１０は、ステアリング１０ｂの左右端のうち、右端側の操作部１１０を代表例として説明していく。
【００２６】
操作ノブ１１０は、ＨＵＤ表示部２２ａにおけるスイッチ画像２２１に対して、ポインタ画像２２２を移動させる入力部となっている。図１において、左右方向をｘ軸方向、上下方向をｙ軸方向と定義したとき、操作ノブ１１０は、入力装置１００の本体部の操作者側となる本体部平面に対して左右方向（ｘ軸方向）、上下方向（ｙ軸方向）、および斜め方向に傾倒させることが可能となっている。よって、操作ノブ１１０は、総合的に円形のスイッチ画像２２１の周方向に沿って円軌跡を描くように操作（回転操作）することが可能となっている。
【００２７】
センサ部１２０は、ｘ−ｙ座標中における操作ノブ１１０の位置を検出する位置検出部となっている。センサ部１２０は、検出した位置信号を制御部１５０に出力するようになっている。
【００２８】
駆動部１３０は、操作ノブ１１０に対して、操作力を与えるものであり、例えば、ｘ軸方向に操作力を付与するｘ軸モータ１３０ａ、およびｙ軸方向に操作力を付与するｙ軸モータ１３０ｂを有している。ｘ軸モータ１３０ａ、およびｙ軸モータ１３０ｂは、制御部１５０によって駆動されるようになっている。駆動部１３０による操作力としては、ｘ軸モータ１３０ａ、およびｙ軸モータ１３０ｂが正転、あるいは逆転されることによって、操作者が操作ノブ１１０を操作する方向に付与される引込み力、あるいは操作する方向とは反対側に付与される操作反力とが設定可能となっている。
【００２９】
プッシュスイッチ１４０は、操作者が押圧することで、ＨＵＤ表示部２２ａにおいて、スイッチ画像２２１に対して操作ノブ１１０によって設定された状態（ここでは設定速度）を決定状態にするスイッチとなっている。プッシュスイッチ１４０は、制御部１５０に接続されており、押圧信号を制御部１５０に出力するようになっている。
【００３０】
制御部１５０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、および記憶媒体等を有している。バッファ１５１は、ＲＡＭ内に確保されたデータ領域である。制御部１５０は、センサ部１２０、およびプッシュスイッチ１４０から得られる各信号（位置信号、押圧信号）から、操作者の操作ノブ１１０に対する操作状態を取得する。そして、制御部１５０は、これらの操作状態に応じて、ＡＣＣ装置２１に対して、定速走行用の指示を行うようになっている。
【００３１】
制御部１５０は、操作ノブ１１０が操作されているときに、センサ部１２０からの位置信号に応じて、駆動部１３０を制御して、操作ノブ１１０に操作力を発生させるようになっている。制御部１５０は、例えば、図４（あるいは図５、図６）に示す操作力制御マップを予め記憶しており、操作ノブ１１０に対して操作力を発生させる際に、この操作力制御マップを使用するようになっている。ここでは、操作ノブ１１０が円軌跡を描くように操作される際に、滑らかな操作が可能となるように操作力（引込み力）を付与するものになっている（詳細後述）。
【００３２】
通信用ＩＣ１６０は、インターフェイス１６１を介してＣＡＮバス２０に接続されており、ＣＡＮバス２０から入力装置１００にとって必要な情報等を取得し、制御部１５０に送るようになっている。また、通信用ＩＣ１６０は、操作ノブ１１０において、センサ部１２０、およびプッシュスイッチ１４０から得られる各信号（位置信号、押圧信号）をＣＡＮバス２０に出力するようになっている。
【００３３】
本実施形態の入力装置１００の構成は以上のようになっており、以下、図４〜図９を加えて、作動および作用効果について説明する。
【００３４】
操作者は、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）制御を実行する際に、走行速度を設定するために、主に、ＨＵＤ表示部２２ａの円形のスイッチ画像２２１を見ながら、親指Ｆで操作ノブ１１０を操作する。操作者は、まず、ポインタ画像２２２がスイッチ画像２２１の周方向の任意の位置に重なるように、操作ノブ１１０を左右、上下、あるいは斜め等に操作して、ポインタ画像２２２をスイッチ画像２２１に移動させる。
【００３５】
更に、操作者は、円を描くように操作ノブ１１０を操作すると、ポインタ画像２２２は、スイッチ画像２２１の周方向に沿うように移動される。このときのポインタ画像２２２の回転方向に応じて、ＡＣＣ制御における走行速度の設定値が増減される。増減される走行速度値は、リアルタイムで設定速度画像２２３として表示されてゆき、走行速度値が希望する設定値となると、操作者はプッシュスイッチ１４０を押圧することで、その設定値が決定される。制御部１５０は、上記の設定値をＡＣＣ装置２１に出力する（ＡＣＣ制御の指示をする）ことで、ＡＣＣ装置２１は、定速走行の制御を開始する。
【００３６】
上記のように、操作ノブ１１０が操作される際に、制御部１５０は、駆動部１３０を作動させて、操作ノブ１１０に操作力を付加させる。例えば、ポインタ画像２２２がスイッチ画像２２１に対して、離れた位置から近づいて行く際に（あるいは近い位置から離れていく際に）、引込み力（あるいは操作反力）を付加することで、操作者は、スイッチ画像２２１に対して操作ノブ１１０を操作している感覚が得られるようになっている。
【００３７】
加えて、本実施形態では、円形のスイッチ画像２２１に対して、操作ノブ１１０を、円を描くように操作する際に、操作力制御マップにおいて、予め定めた円軌跡に沿って滑らかな円を描く操作となるように、操作力（引込み力を）を操作ノブ１１０に付加するようになっている。
【００３８】
操作力制御マップは、図４に示すように、例えば、ｘ−ｙ座標中の（０、０）から（２５５、２５５）の範囲で示されるように、操作ノブ１１０の操作が可能となる（操作される）操作領域が定義されたマップとなっている。加えて、操作力制御マップには、操作領域内の中央で、円形のスイッチ画像２２１に対応する円軌跡（円形ライン）が定義されている。そして、操作ノブ１１０が操作されたときに、操作力が付与される領域として、操作力制御領域が定義されている。図４では、操作力制御領域は、円軌跡を内包する所定幅のリング状の領域となっている。操作制御領域に対して円軌跡は、所定幅の中心位置になるように定義されている。
【００３９】
尚、操作力制御領域としては、図５に示すように、リング状の幅を図４のものより広くしたものとしてもよい。更には、操作力制御領域としては、図６に示すように、操作領域と同等の領域としたものとしてもよい。操作領域の面積を相対的に大きくすることで、操作力が発揮される範囲が大きくなり、操作者に対する操作力付与の頻度を上げてことができる。
【００４０】
制御部１５０は、上記の操作力制御マップを用いて、図７のフローチャートに基づいて、操作力（引込み力）付与の制御を実行する。
【００４１】
まず、ステップＳ１００で、制御部１５０は、現在の操作ノブ１１０（ポインタ画像２２２）の座標位置を、センサ部１２０から得られる位置信号から抽出する。
【００４２】
次に、ステップＳ１１０で、制御部１５０は、操作ノブ１１０の位置から円軌跡に対して法線方向となる法線引込み力を算出する。法線引込み力は、図８に示すように、操作ノブ１１０の現在位置から円軌跡までの法線方向の距離Ｄｈに応じた大きさとなるように設定される。操作ノブ１１０の現在の位置の座標を（ｘｎ、ｙｎ）、円軌跡の中心位置の座標を（ｘｃ、ｙｃ）としたとき、距離Ｄｈは、数式１によって表すことができる。
【００４３】
（数１）
距離Ｄｈ＝Ｒｃ−｛（ｘｎ−ｘｃ）２＋（ｙｎ−ｙｃ）２｝１／２      。
【００４４】
更に、法線引込み力は、数式２によって、算出されるようにしている。
【００４５】
（数２）
法線引込み力＝定数×距離Ｄｈ      。
【００４６】
そして、制御部１５０は、ステップＳ１２０で、算出した法線引込み力を発生させるように駆動部１３０を制御する。スイッチ画像２２１に対して、円を描くように操作ノブ１１０が操作される際に、操作ノブ１１０には、図９に示すように、常に円軌跡に対して法線引込み力が作用されることになる。法線引込み力は、操作ノブ１１０が円軌跡よりも外径側にあるときは、外形側から円軌跡に向けて作用する力となり、操作ノブ１１０が円軌跡よりも内径側にあるときは、内径側から円軌跡に向けて作用する力となる。そして、法線引込み力は、操作ノブ１１０から円軌跡までの距離Ｄｈが大きい程、大きく設定され、距離Ｄｈが小さいほど小さく設定される。
【００４７】
以上のように、本実施形態では、操作ノブ１１０によって、ポインタ画像２２２が円形のスイッチ画像２２１の周方向に操作される際に、駆動部１３０による操作力として、上記で説明した法線引込み力が操作ノブ１１０に発生される。よって、円軌跡への引込み感が得られ、操作者は、常に、円形のスイッチ画像２２１に対して、滑らかに沿うように操作ノブ１１０を操作することができる。
【００４８】
（第２実施形態）
第２実施形態の入力装置１００を図１０〜図１３に示す。第２実施形態の入力装置１００の構成は、上記第１実施形態と同一であるが、操作力を付与する際の制御要領を変更したものとしている。
【００４９】
本実施形態の操作力制御マップでは、図１０に示すように、円軌跡は、周方向に複数分割されており、複数の分割円軌跡の集合体となっている。ここでは、円軌跡は、等間隔で８つに分割された例を示している。また、各分割円軌跡の周方向の中心位置は、中点（図１２の二重丸の点）として定義されている。そして、各分割円軌跡の周方向端部位置は、隣の分割円軌跡との境界部となっており、ここでは、境界線として示している。
【００５０】
制御部１５０は、図１０に示す操作力制御マップを用いて、図１１に示すフローチャートに基づいて、操作力（引込み力）付与の制御を実行する。図１１のフローチャートは、図７のフローチャートに対して、ステップＳ１０５を追加し、ステップＳ１１０をステップＳ１１０ＡとステップＳ１１０Ｂとに変更したものとなっている。
【００５１】
まず、ステップＳ１００で、制御部１５０は、現在の操作ノブ１１０（ポインタ画像２２２）の座標位置を、センサ部１２０から得られる位置信号から抽出する。
【００５２】
次に、ステップＳ１０５で、制御部１５０は、現在の操作ノブ１１０の座標位置に最も近い分割円軌跡を８つの中から探す。
【００５３】
次に、ステップＳ１１０Ａで、制御部１５０は、現在の操作ノブ１１０の座標位置から最も近い分割円軌跡に対して法線方向となる法線引込み力と、接線方向となる接線引込み力とを算出する。法線引込み力の算出要領は、上記第１実施形態で説明した要領と同じである。よって、以下に、接線引込み力の算出要領を示す。
【００５４】
接線引込み力は、図１２に示すように、現在の操作ノブ１１０の座標位置から、最も近い分割円軌跡に対する接線方向（分割円における接線に対して平行な方向）で、かつ、中点側に向く力である。ここで、操作ノブ１１０の現在の位置座標（ｘｎ、ｙｎ）と、分割円軌跡の中心の位置座標（ｘｃ、ｙｃ）と結ぶ線分と、分割円軌跡とが交わる点を交点（図１２中の△の点）と定義したとき、接線引込み力は、交点と中点との距離Ｄｓに応じた大きさになるように設定される。距離Ｄｓの詳細な算出要領を以下に示す。
【００５５】
まず、操作ノブ１１０の位置座標（ｘｎ、ｙｎ）を、分割円軌跡の中心の位置座標（ｘｃ、ｙｃ）を原点とした曲座標（ｒｎ、θｎ）に変換する。ｒｎは、数式３で表すことができ、また、θｎは、数式４で表すことができる。
【００５６】
（数３）
ｒｎ＝｛（ｘｎ−ｘｃ）２＋（ｙｎ−ｙｃ）２｝１／２      。
【００５７】
（数４）
θｎ＝ｔａｎ−１｛（ｙｎ−ｙｃ）／（ｘｎ−ｘｃ）｝      。
【００５８】
次に、引込む位置（中点）の偏角θｃは、数式５によって表すことができる。
【００５９】
（数５）
θｃ＝θｓ＋θｂ／２      。
【００６０】
次に、分割円軌跡の中心の位置座標（ｘｃ、ｙｃ）を原点とした操作ノブ１１０の位置と、引込む位置（中点）との角度θは、数式６によって表すことができる。
【００６１】
（数６）
θ＝θｎ−θｃ      。
【００６２】
そして、距離Ｄｓは、数式７によって表すことができ、数式７に数式６を代入することで、距離Ｄｓを算出することができる。尚、Ｒｃは、分割円軌跡の半径である。
【００６３】
（数７）
Ｄｓ＝２・π・Ｒｃ・θ／３６０度      。
【００６４】
以上より、接線引込み力は、数式８によって、算出されるようにしている。
【００６５】
（数８）
接線引込み力＝定数×距離Ｄｓ      。
【００６６】
図１１に戻って、次に、ステップＳ１１０Ｂで、制御部１５０は、ステップＳ１１０Ａで算出した法線引込み力と、接線引込み力とを合成した引込み力（合力）を算出する。
【００６７】
そして、制御部１５０は、ステップＳ１２０で、算出した引込み力（合力）を発生させるように駆動部１３０を制御する。スイッチ画像２２１に対して、円を描くように操作ノブ１１０が操作される際に、操作ノブ１１０には、常に分割円軌跡に対する法線引込み力に加えて、接線引込み力が作用されることになる。
【００６８】
これにより、図１３に示すように、接線引込み力は、各分割円軌跡において、中点に向かう引込み力となるので、各分割円軌跡の境界線を通過する際には、前の分割円軌跡の中点に向かって作用していた引込み力が、次の分割円軌跡の中点に向かう引込み力に変化される。よって、操作者にとっては、あたかも境界線を乗り越えていくような感覚が得られる。これは、円形のダイヤル式のスイッチを所定量ずつ周方向に回転させる毎に発生されるクリック感に準ずるものとなり、円形のダイヤル式のスイッチを操作しているような操作感覚を得ることができる。
【００６９】
（第３実施形態）
第３実施形態を図１４〜図１７に示す。第３実施形態は、上記第１、第２実施形態に対して、スイッチ画像２２１、および操作力制御マップを変更したものである。
【００７０】
本第３実施形態では、図１４、図１５に示すように、スイッチ画像２２１として、スライド操作に対応する、スライドスイッチ画像２２１ａ、あるいはスライドスイッチ画像２２１ｂを有している。スライドスイッチ画像２２１ａは、例えば、車両機器２１〜２５における各種機能のオン、オフを切替えるための２段階式のスイッチ画像である。また、スライドスイッチ画像２２１ｂは、例えば、ＡＣＣ制御における前方車両との車間距離を設定するための３段階式（車間距離大、中、小）のスイッチ画像である。スライドスイッチ画像２２１ａ、２２１ｂに対するスライド方向は、上下方向（ｙ軸方向）の設定となっている。尚、図１４、図１５中、ポインタ画像２２２ａは、矢印の形状を成すものとして、表示している。
【００７１】
一方、操作力制御マップは、図１６、図１７に示すように、円軌跡は、スライド操作される方向（主に、上下方向）に沿い、かつ操作者の親指Ｆの付け根の関節（いわゆるＣＭ関節）を中心とする円弧状の部分として形成されている。
【００７２】
これにより、一般的に、入力操作時の親指Ｆの動きは、親指Ｆの付け根の関節位置を中心とする円弧状の動きとなる。よって、操作力制御マップにおける円軌跡を、スライド操作される方向（主に、上下方向）に沿い、かつ親指Ｆの付け根の関節位置を中心とする円弧状の部分とすることで、実際の親指Ｆの動きと一致させることができ、入力操作が容易となる。
【００７３】
（その他の実施形態）
上記各実施形態では、操作の対象機器をＡＣＣ装置２１として、ＡＣＣ制御における走行速度等を調整するものとして説明したが、これに限定されるものではなく、その他にも、例えば、オーディオ装置２３におけるボリュームの調整、空調装置２４における設定温度の調整等に適用したものとしてもよい。
【００７４】
また、上記各実施形態では、ＡＣＣ装置２１におけるスイッチ画像２２１、ポインタ画像２２２、および設定速度画像２２３等は、ＨＵＤ表示部２２ａに代えて、センターディスプレイ２３ａ、あるいはメータ内ディスプレイ２５ａに表示されるものとしてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１０    車両
１０ｂ  ステアリング
２１    アダプティブ・クルーズ・コントロール装置（所定機器）
２２ａ  ヘッドアップディスプレイ表示部
２２１  スイッチ画像
２２１ａ、２２１ｂ  スライドスイッチ画像
２２２  ポインタ画像
１００  入力装置
１１０  操作ノブ（入力部）
１２０  センサ部（位置検出部）
１３０  駆動部
１５０  制御部
Ｆ      親指
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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