(57)【要約】【課題】イベント記録データにおける地形情報を適切に認識すること。【解決手段】記録再生制御装置は、車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得部と、車両に対するイベントを検出するイベント検出部と、カメラが撮影する範囲に対応する地形情報を取得する地形情報取得部と、イベント検出部がイベントを検出した場合、検出したイベントに基づく撮影データをイベント記録データとして保存する記録制御部と、地形情報取得部が取得した地形情報に基づき、イベント記録データに重畳表示可能であり、イベント記録データに対応した地形情報を示す重畳データを生成する重畳データ生成部と、イベント記録データの再生時に、イベント記録データに重畳データを重畳させて再生する再生制御部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得部と、
前記車両に対するイベントを検出するイベント検出部と、
前記カメラが撮影する範囲に対応する地形情報を取得する地形情報取得部と、
前記イベント検出部がイベントを検出した場合、検出したイベントに基づく撮影データをイベント記録データとして保存する記録制御部と、
前記地形情報取得部が取得した地形情報に基づき、前記イベント記録データに重畳表示可能であり、前記イベント記録データに対応した地形情報を示す重畳データを生成する重畳データ生成部と、
前記イベント記録データの再生時に、前記イベント記録データに前記重畳データを重畳させて再生する再生制御部と、
を備える、記録再生制御装置。
【請求項２】
前記重畳データ生成部は、前記地形情報取得部が取得した地形情報に基づき、前記カメラの撮影位置および方向、画角に合わせた重畳データを生成する、
請求項１に記載の記録再生制御装置。
【請求項３】
前記撮影データ取得部が取得した撮影データから、地形情報を認識する認識部と、
前記地形情報取得部が取得した地形情報に対応した地形情報が前記認識部で認識されたか否かを判断する判断部と、
をさらに備え、
前記重畳データ生成部は、前記判断部が、前記地形情報取得部が取得した地形情報に対応した地形情報が前記認識部で適切に認識されていないと判断した場合に、前記イベント記録データに対応した地形情報を示す重畳データを生成する、
請求項１または２に記載の記録再生制御装置。
【請求項４】
前記重畳データ生成部は、前記イベント記録データが透過して視認可能な重畳データを生成する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の記録再生制御装置。
【請求項５】
前記重畳データ生成部は、前記イベント記録データに対応した地形情報を線画で示す重畳データを生成する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の記録再生制御装置。
【請求項６】
車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
前記車両に対するイベントを検出するイベント検出ステップと、
前記イベント検出ステップにおいてイベントを検出した場合、検出したイベントに基づく撮影データをイベント記録データとして保存する記録制御ステップと、
前記カメラが撮影する範囲に対応する地形情報を取得する地形情報取得ステップと、
前記地形情報取得ステップにおいて取得した地形情報に基づき、前記イベント記録データに重畳表示可能であり、前記イベント記録データに対応した地形情報を示す重畳データを生成する重畳データ生成ステップと、
前記イベント記録データの再生時に、前記イベント記録データに前記重畳データを重畳させて再生する記録再生制御ステップと、
を含む、記録再生制御方法。
【請求項７】
記録再生制御装置として動作するコンピュータに、
車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、
前記車両に対するイベントを検出するイベント検出ステップと、
前記イベント検出ステップにおいてイベントを検出した場合、検出したイベントに基づく撮影データをイベント記録データとして保存する記録制御ステップと、
前記カメラが撮影する範囲に対応する地形情報を取得する地形情報取得ステップと、
前記地形情報取得ステップにおいて取得した地形情報に基づき、前記イベント記録データに重畳表示可能であり、前記イベント記録データに対応した地形情報を示す重畳データを生成する重畳データ生成ステップと、
前記イベント記録データの再生時に、前記イベント記録データに前記重畳データを重畳させて再生する記録再生制御ステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録再生制御装置、記録再生制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライブレコーダは、イベント（事故）が検出された撮影データをイベント記録データとして保存する。イベント記録データの再生の際に、イベント記録データに所定のデータを重畳させて、運転時の状況を提供する技術が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、車間距離を示す指標を映像に重畳するドライブレコーダが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１２２９６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
イベント記録データは、例えばドライブレコーダを装着している車室内などから撮影されている。このため、例えば、撮影方向に他車両が存在した場合、車線や横断歩道、交通標識などが写っていない場合がある。
【０００６】
また、車線、横断歩道などが擦れて薄い場合や天候不良、夜間など視界が悪い場合、ドライブレコーダが保存した映像では見えないことがある。このような映像では、イベントの当事者の車両が、車線や横断歩道に対してどのような挙動をとったか、交通標識との位置関係がどうであったかなど、事故原因の検証に有用な情報が保存されていないことがある。
【０００７】
本発明は、イベント記録データにおける地形情報を適切に認識することのできる記録再生制御装置、記録再生制御方法、およびプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の記録再生制御装置は、車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得部と、前記車両に対するイベントを検出するイベント検出部と、前記カメラが撮影する範囲に対応する地形情報を取得する地形情報取得部と、前記イベント検出部がイベントを検出した場合、検出したイベントに基づく撮影データをイベント記録データとして保存する記録制御部と、前記地形情報取得部が取得した地形情報に基づき、前記イベント記録データに重畳表示可能であり、前記イベント記録データに対応した地形情報を示す重畳データを生成する重畳データ生成部と、前記イベント記録データの再生時に、前記イベント記録データに前記重畳データを重畳させて再生する再生制御部と、を備える。
【０００９】
本発明の記録再生制御方法は、車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、前記車両に対するイベントを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップにおいてイベントを検出した場合、検出したイベントに基づく撮影データをイベント記録データとして保存する記録制御ステップと、前記カメラが撮影する範囲に対応する地形情報を取得する地形情報取得ステップと、前記地形情報取得ステップにおいて取得した地形情報に基づき、前記イベント記録データに重畳表示可能であり、前記イベント記録データに対応した地形情報を示す重畳データを生成する重畳データ生成ステップと、前記イベント記録データの再生時に、前記イベント記録データに前記重畳データを重畳させて再生する記録再生制御ステップと、を含む。
【００１０】
本発明のプログラムは、記録再生制御装置として動作するコンピュータに、車両の周辺を撮影するカメラが撮影した撮影データを取得する撮影データ取得ステップと、前記車両に対するイベントを検出するイベント検出ステップと、前記イベント検出ステップにおいてイベントを検出した場合、検出したイベントに基づく撮影データをイベント記録データとして保存する記録制御ステップと、前記カメラが撮影する範囲に対応する地形情報を取得する地形情報取得ステップと、前記地形情報取得ステップにおいて取得した地形情報に基づき、前記イベント記録データに重畳表示可能であり、前記イベント記録データに対応した地形情報を示す重畳データを生成する重畳データ生成ステップと、前記イベント記録データの再生時に、前記イベント記録データに前記重畳データを重畳させて再生する記録再生制御ステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、イベント記録データにおける地形情報を適切に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の第一実施形態に係る記録再生装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、イベント記録データの一例を示す模式図である。
【図３】図３は、重畳データの一例を示す模式図である。
【図４】図４は、再生データの一例を示す模式図である。
【図５】図５は、本発明の第一実施形態に係る記録再生制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明の第二実施形態に係る記録再生装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】図７は、本発明の第二実施形態に係る記録再生制御装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含む。
【００１４】
[第一実施形態]
図１を用いて、本発明の第一実施形態に係る記録装置について説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る記録装置の構成の一例を示すブロック図である。
【００１５】
記録再生装置１は、撮像部１０と、記録部２０と、操作部３０と、表示部４０と、センサ５０と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部６０と、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）インターフェース７０と、制御部（記録再生制御装置）１００とを備える。記録再生装置１は、車両に搭載され、車両の駐車中に検出されたイベントに基づいて撮影データを、イベント記録データとして記録する。記録再生装置１は、イベント記録データに重畳データを重畳させて、イベント記録データを再生する。
【００１６】
撮像部１０は、記録再生装置１が搭載されている車両において用いられるカメラであり、車両の車室内外の任意の範囲を撮影する。撮像部１０は、例えば、車両の前方を撮影するカメラ、車両の後方を撮影するカメラ、車両の側方を撮影するカメラ、のいずれかまたはそれらの組み合わせであってもよく、車両の周囲を撮影するように複数のカメラを含むカメラユニットまたは全天周カメラであってもよい。また、車室内を撮影するカメラを含んでいてもよい。撮像部１０は、車両において用いられるカメラが撮影した撮影データを撮影データ取得部１２０に出力する。
【００１７】
記録部２０は、イベントが検出されたときに記録されるイベント記録データなど種々のデータを記録する。記録部２０は、例えば、イベントの検出に基づく所定期間の撮影データをイベント記録データとして保存する。記録部２０は、例えば、車両の駐車中に常時撮影された撮影データを記録する。記録部２０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、ソリッドステートドライブなどの記憶装置で実現することができる。記録部２０は、複数の異なるメモリなどで構成されてもよい。
【００１８】
操作部３０は、制御部１００に対する種々の操作を受け付ける。種々の操作には、イベント記録データの再生の開始、イベント記録データの保存の開始などの操作が含まれる。具体的には、操作部３０は、イベント記録データに重畳データを重畳させて再生させるための操作を受け付ける。操作部３０は、重畳データの重畳有無を変更して再生させるための操作を受け付ける。操作部３０は、受け付けた操作に応じた操作信号を操作制御部１２６に出力する。操作部３０は、例えば、物理的なスイッチや、表示部４０に設けられたタッチパネルで実現することができる。
【００１９】
表示部４０は、種々の映像を表示する。表示部４０は、例えば、記録部２０が記録しているイベント記録データを表示する。表示部４０は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）または有機ＥＬ（Organic  Electro-Luminescence）ディスプレイなどを含むディスプレイである。
【００２０】
センサ５０は、車両に対するイベントの発生に起因する種々の情報を検出する。センサ５０は、例えば、加速度センサであり、車両に加わった加速度を検出する。センサ５０は、例えば、ジャイロセンサであり、車両の姿勢に関する情報を検出する。センサ５０は、検出結果をセンサ情報取得部１２８に出力する。
【００２１】
ＧＰＳ受信部６０は、ＧＰＳ受信回路、ＧＰＳ受信アンテナなどから構成されており、ＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ受信部６０は、受信したＧＰＳ信号を位置情報取得部１２９に出力する。
【００２２】
ＣＡＮインターフェース７０は、ＣＡＮを介して各種車両情報を取得するためのインターフェースである。車両情報には、例えば、エンジンの動作状況や、車両の走行状況などに関する情報が含まれている。
【００２３】
制御部１００は、撮影データ取得部１２０と、バッファメモリ１２１と、撮影データ処理部１２２と、記録制御部１２３と、再生制御部１２４と、イベント検出部１２５と、操作制御部１２６と、表示制御部１２７と、センサ情報取得部１２８と、位置情報取得部１２９と、車両情報取得部１３０と、重畳データ生成部１３１と、地形情報取得部１３２とを備える。制御部１００は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を含む電子的な回路で実現することができ、ＣＰＵが備える内部メモリなどには、制御部１００の各部を実現させるためのプログラムが記憶されている。この場合、制御部１００は、内部メモリなどに記憶されているプログラムを展開して実行することで、各部の機能を実現する。図１においては、制御部１００で実現される各部は、理解を容易にするために、バス１１０を介して互いに接続されているように記載する。
【００２４】
撮影データ取得部１２０は、外部から各種の撮影データを取得する。撮影データ取得部１２０は、例えば、撮像部１０から撮像部１０が撮影した撮影データを取得する。撮影データ取得部１２０は、例えば、撮像部１０から取得した撮影データをバッファメモリ１２１および表示制御部１２７に出力する。撮影データ取得部１２０は、撮像部１０が撮影した撮影データに加えて、撮像部１０または他の位置に配置された図示しないマイクロフォンが取得した音声データを含んだ撮影データを取得してもよい。
【００２５】
バッファメモリ１２１は、撮影データ取得部１２０が取得した撮影データを一時的に記憶する制御部１００の内部メモリである。具体的には、バッファメモリ１２１は、撮影データ取得部１２０が取得した一定時間分の撮影データを、更新しながら一時的に記憶する。
【００２６】
撮影データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している撮影データに対して種々の処理を実行する。撮影データ取得部１２０は、例えば、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している撮影データを、例えば、ＭＰ４形式などの任意のファイル形式に変換する。撮影データ処理部１２２は、例えば、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している撮影データから、一定時間分のデータファイルとした撮影データを生成する。具体的には、撮影データ処理部１２２は、バッファメモリ１２１が一時的に記憶している撮影データから、６０秒間の撮影データをデータファイルとして生成する。撮影データ処理部１２２は、生成した撮影データを記録制御部１２３へ出力する。また、撮影データ処理部１２２は、生成した撮影データを表示制御部１２７へ出力する。データファイルとして生成される撮影データの期間は、一例として６０秒としたが、これには限定されない。
【００２７】
記録制御部１２３は、種々のデータを記録部２０に記録する。記録制御部１２３は、例えば、撮影データ処理部１２２でファイル化された撮影データを、記録部２０に記録させる制御を行う。
【００２８】
再生制御部１２４は、記録部２０に記録されている種々のデータを再生する。再生制御部１２４は、例えば、記録部２０にデータファイルとして記録されている撮影データを再生する。再生制御部１２４は、例えば、記録部２０に保存されているイベント記録データを再生する。再生制御部１２４は、例えば、重畳データ生成部１３１によって生成された重畳データをイベント記録データに重畳させて再生する。再生制御部１２４は、例えば、重畳データを重畳してイベント記録データを再生する際に、重畳データの重畳有無を変更してイベント記録データを再生する。イベント記録データに重畳データを重畳させる方法については後述する。再生制御部１２４は、操作制御部１２６から出力された操作部３０の操作に応じた制御信号に従って、任意の撮影データを再生する。
【００２９】
イベント検出部１２５は、センサ５０から検出結果を受け付ける。イベント検出部１２５は、受け付けた検出結果に基づいて、イベントを検出する。イベント検出部１２５は、例えば、検出結果として加速度に関する加速度情報を取得する。イベント検出部１２５は、例えば、センサ５０から受け付けた加速度が、車両と、例えば他の車両などの他の物体が衝突したときの加速度に該当する場合に、イベントを検出したと判断する。イベント検出部１２５は、イベントを検出すると、記録制御部１２３に対してイベントが検出された情報を示す制御信号を出力する。イベント検出部１２５によるイベントの検出は、加速度情報に基づくイベントの検出に限らず任意である。イベント検出部１２５は、撮影データ取得部１２０が取得した映像データに基づく動体検出や、図示しない近接センサ等の検出結果、あるいは複数のセンサ情報の組み合わせによってイベントを検出してもよい。
【００３０】
操作制御部１２６は、操作部３０からユーザなどから受け付けた操作に関する操作信号を受け付ける。操作制御部１２６は、例えば、撮影データの再生の開始、撮影データの記録の開始などの操作に関する操作信号を受け付ける。操作制御部１２６は、受け付けた操作信号に応じた制御信号を記録制御部１２３又は再生制御部１２４に出力する。この場合、記録制御部１２３及び再生制御部１２４は、制御信号に従って、動作を実行する。
【００３１】
表示制御部１２７は、種々の映像を表示部４０に表示する。表示制御部１２７は、例えば再生制御部１２４によって再生された撮影データおよびイベント記録データを表示部４０に表示する。具体的には、表示制御部１２７は、表示部４０に映像信号を出力することで、表示部４０に映像を表示する。表示制御部１２７は、例えば、記録部２０に記録されている撮影データに関する映像信号を表示部４０に出力することで、表示部４０に撮影データを表示する。表示制御部１２７は、例えば、重畳データが重畳されたイベント記録データに関する映像信号を表示部４０に出力することで、表示部４０に表示する。
【００３２】
センサ情報取得部１２８は、センサ５０から種々の検出結果を取得する。センサ情報取得部１２８は、センサ５０が加速度センサである場合は、センサ５０が検出した加速度を示す情報を取得する。センサ情報取得部１２８は、取得したセンサ５０からの検出結果をイベント検出部１２５に出力する。
【００３３】
位置情報取得部１２９は、ＧＰＳ受信部６０からＧＰＳ信号を受け付ける。位置情報取得部１２９は、ＧＰＳ信号に基づいて、現在位置情報を算出する。位置情報取得部１２９およびＧＰＳ受信部６０は、ＧＰＳに限らず、他の方式の測位衛星システムに対応していてもよい。
【００３４】
車両情報取得部１３０は、ＣＡＮインターフェース７０からのＣＡＮを介して種々の車両情報を取得する。車両情報取得部１３０は、車両情報として、例えば、車両のエンジンの動作に関する情報を取得する。
【００３５】
重畳データ生成部１３１は、イベント記録データに重畳させるための重畳データを生成する。重畳データ生成部１３１は、例えば、地形情報取得部１３２が取得した地形情報に基づいて、イベント記録データに重畳表示可能であり、イベント記録データに対応した地形情報を示す重畳データを生成する。言い換えれば、重畳データ生成部１３１は、地形情報を強調表示するような重畳データを生成する。
【００３６】
重畳データ生成部１３１は、例えば、地形情報取得部１３２が取得した地形情報に基づいて、撮像部１０の撮影位置、撮影方向、および画角に合わせた重畳データを生成する。重畳データ生成部１３１は、例えば、イベント記録データに重畳させた場合に、イベント記録データを透過して視認可能な重畳データを生成する。重畳データ生成部１３１は、例えば、イベント記録データに対応した地形情報を線画で示す重畳データを生成する。
【００３７】
地形情報取得部１３２は、地形情報を取得する。地形情報取得部１３２は、例えば、イベント記録データが撮影された位置の地形情報を車両に搭載されたナビゲーション装置８０から取得する。ナビゲーション装置８０は、車両の現在位置と進行方向に応じた三次元の地図（以下、３Ｄ地図と称する）を表示するための地図データを記憶している。ナビゲーション装置８０は、通信回線を介して、外部のサーバ装置などから３Ｄ地図を表示するための地図データを取得してもよい。本実施形態における地形情報とは、例えば３Ｄ地図を構成可能な地形情報であり、車両における撮像部１０の搭載位置（例えば高さ１ｍ〜１．５ｍ）の視点から、車両の位置と進行方向に対応して、撮像部１０で撮影した映像と同様（ほぼ一致）に見える表示データである。具体的には、地形情報は、撮像部１０が、例えば信号機や車線を撮影していた場合、撮像部１０が撮影した信号機や車線と同様に見える表示データである。地形情報は、ユーザが操作部３０を操作することで撮像部１０の搭載位置に対応した表示データに調整できることが好ましい。
【００３８】
重畳データ生成部１３１は、地形情報取得部１３２を介してナビゲーション装置８０から取得した地図データを、イベント記録データに重畳させるための変換処理を行ってもよい。一般的にナビゲーション装置８０が記憶している３Ｄ地図を表示するための地図データは、車両における撮像部１０の搭載位置よりは高い位置から見下ろしたように見える地図データであることが多い。このため、重畳データ生成部１３１は、ナビゲーション装置８０から取得した地図データに対し、車両における撮像部１０の搭載位置から見た地図データとなるように、地図データの視点位置を変換する。
【００３９】
［重畳データ生成方法］
図２と、図３とを用いて、本実施形態に係る重畳データを生成する方法について説明する。図２は、イベント記録データの一例を示す模式図である。図３は、重畳データの一例を示す模式図である。
【００４０】
図２に示す、イベント記録データ２００は、車両２１０を後方から撮影したイベント記録データの一例であり、例えばイベントが発生する５秒前の映像である。
【００４１】
地形情報取得部１３２は、イベント記録データ２００に基づいて、イベント記録データ２００に対応する地形情報をナビゲーション装置８０から取得する。
【００４２】
重畳データ生成部１３１は、地形情報取得部１３２が取得した地形情報からイベント記録データ２００に重畳させる要素を抽出する。重畳データ生成部１３１は、例えば車線、停止線、横断歩道、信号機、交通標識などをイベント記録データ２００に重畳させる要素として抽出する。重畳データ生成部１３１は、抽出した構成要素を、例えば半透明の線画で表現した重畳データとして生成する。重畳データ生成部１３１は、例えば車両から撮影方向に１０ｍ程度の範囲で重畳データを生成するが、これに限定されない。
【００４３】
図３に示す、重畳データ３００は、図２に図示のイベント記録データ２００に基づいて生成された重畳データの一例である。図３に示す例では、重畳データ生成部１３１は、地形情報から停止線、車線、および横断歩道をイベント記録データ２００に重畳させる半透明の透過データ３１０として重畳データ３００を生成している。透過データ３１０は、イベント記録データに重畳させることで、イベント記録データを透過して視認可能な重畳データである。図３において、重畳データ生成部１３１は、図２のイベント記録データ２００に含まれる信号機に対応する重畳データを生成してもよい。
【００４４】
また、重畳データ生成部１３１は、図３において、停止線、車線、および横断歩道の外枠を沿うように描画された線画で重畳データ３００を生成してもよい。
【００４５】
図４を用いて、本実施形態に係る再生データについて説明する。図４は、再生データの一例を示す模式図である。
【００４６】
再生制御部１２４は、イベント記録データ２００に重畳データ３００を重畳して再生データ４００を生成する。再生制御部１２４は、再生データ４００を再生する。再生データ４００には、車両２１０と、透過データ３１０とが含まれている。図４に示すように、透過データ３１０は、車両２１０に重畳して示されている。すなわち、再生データ４００では、車両２１０を透過して停止線、車線、および横断歩道が表示されているため、図２に図示のイベント記録データ２００に比べて、車両２１０と、停止線、車線、および横断歩道との位置関係が明確に示されている。
【００４７】
[第一実施形態の処理]
図５を用いて、第一実施形態に係る記録再生装置１の制御部１００の処理について説明する。図５は、制御部１００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４８】
制御部１００は、イベント記録データの再生指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。イベント記録データの再生指示を受け付けたと判定した場合（ステップＳ１０１のＹｅｓ）、ステップＳ１０２へ進む。イベント記録データの再生指示を受け付けていないと判定した場合（ステップＳ１０１のＮｏ）、図５の処理を終了する。
【００４９】
制御部１００は、イベント記録データに重畳させるための重畳データが有るか否かを判定する（ステップＳ１０２）。重畳データが有ると判定された場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、ステップＳ１０３に進む。重畳データが無いと判定された場合（ステップＳ１０２のＮｏ）、ステップＳ１０４に進む。
【００５０】
ステップＳ１０３において、制御部１００は、イベント記録データに重畳データを重畳させて再生する（ステップＳ１０３）。そして、ステップＳ１０５に進む。
【００５１】
ステップＳ１０４において、制御部１００は、イベント記録データを再生する（ステップＳ１０４）。そして、ステップＳ１０５に進む。
【００５２】
ステップＳ１０５において、制御部１００は、イベント記録データの再生が終了したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。イベント記録データの再生が終了していないと判定された場合（ステップＳ１０５のＮｏ）、制御部１００は、ステップＳ１０５の処理を繰り返す。イベント記録データの再生が終了したと判定された場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、図５の処理を終了する。
【００５３】
ステップＳ１０３において、イベント記録データに重畳データを重畳させて再生している状態であっても、操作制御部１２６が操作部３０によるユーザ操作を受け付けることで、重畳データの重畳有無を切り替えることもできる。
【００５４】
上述のとおり、本実施形態は、イベント記録データの再生時において、車線や横断歩道などに重畳データを重畳させることで、車線や横断歩道を認識しやすくなる。そのため、車線や横断歩道に対する車両の挙動や、車両と交通標識との位置関係を容易に把握することができる。その結果、本実施形態は、事故が発生した場合などに事故の原因の検証するための有用な情報を提供することができる。
【００５５】
［第二実施形態］
図６を用いて、本発明の第二実施形態に係る記録再生装置１Ａの構成について説明する。図６は、本発明の第二実施形態に係る記録再生装置１Ａの構成の一例を示すブロック図である。
【００５６】
記録再生装置１Ａは、制御部１００Ａが認識部１３３と、判断部１３４とを備える点で、図１に図示の記録再生装置１とは異なっている。
【００５７】
認識部１３３は、撮影データ取得部１２０が取得した撮影データから地形情報を認識する。すなわち、認識部１３３は、撮影データ取得部１２０が取得した撮影データから、例えば、車線、停止線、横断歩道、信号機、交通標識などを認識する。
【００５８】
判断部１３４は、地形情報取得部１３２が取得した地形情報に対応した地形情報が認識部１３３で認識されたか否かを判断する。
【００５９】
判断部１３４は、地形情報取得部１３２が取得した地形情報と、認識部１３３が認識した地形情報とが一致している場合に、地形情報取得部１３２が取得した地形情報に対応した地形情報が認識部１３３で認識されたと判断する。判断部１３４は、認識部１３３が地形情報を適切に認識した場合には、イベント記録データに重畳データ生成部１３１が生成した重畳データを重畳させる必要はないと判断する。
【００６０】
判断部１３４は、地形情報取得部１３２が取得した地形情報と、認識部１３３が認識した地形情報とが一致していない場合に、地形情報取得部１３２が取得した地形情報に対応した地形情報が認識部１３３で認識されていない判定する。判断部１３４は、認識部１３３が地形情報を適切に認識していない場合には、イベント記録データに重畳データ生成部１３１が生成した重畳データを重畳させる必要があると判断する。
【００６１】
認識部１３３で地形情報が認識されない状況としては、例えば、以下の３つの状況があげられる。
【００６２】
１つ目の状況は、地形情報では見える位置に存在する車線などが他車両などの物体の存在で遮蔽され、撮像部１０が撮影した映像に車線などが連続的または断続的に含まれていない状況である。この場合、認識部１３３は、地形情報を部分的または全体的に認識することができない。
【００６３】
２つ目の状況は、地形情報では見える位置に存在する車線などがかすれなどの原因で、撮像部１０が撮影した映像から車線が認識できない、または認識精度が低くなっている状況である。この場合、認識部１３３は、地形情報を部分的または全体的に認識することができない。また、このような場合に、認識部１３３が地形情報を認識したとしても、認識精度は低い。
【００６４】
３つ目の状況は、地形情報では見える位置に存在する車線などが夜間、雨天、積雪などの原因で、撮像部１０が撮影した映像に車線などが含まれていなかったり、認識困難となったりしている状況である。この場合、認識部１３３は、地形情報を部分的または全体的に認識することができない。また、このような場合に、認識部１３３が地形情報を認識したとしても、認識精度は低い。
【００６５】
［第二実施形態の処理］
図７を用いて、本発明の第二実施形態に係る記録再生装置１Ａの制御部１００Ａの処理について説明する。図７は、制御部１００Ａの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６６】
ステップＳ２０１およびステップＳ２０２は、図１に図示のステップＳ１０１およびステップＳ１０２と同様なので、説明は省略する。
【００６７】
重畳データが有ると判定された場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ）、制御部１００Ａは、ステップＳ２０３に進み、重畳データをイベント記録データに重畳させる必要があるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。重畳データをイベント記録データに重畳させる必要があると判定された場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ）、ステップＳ２０４に進む。重畳データをイベント記録データに重畳させる必要がないと判定された場合（ステップＳ２０３のＮｏ）、ステップＳ２０５に進む。
【００６８】
ステップＳ２０４において、制御部１００Ａは、イベント記録データに重畳データを重畳させてイベント記録データを再生する（ステップＳ２０４）。そして、ステップＳ２０６に進む。
【００６９】
ステップＳ２０５において、制御部１００Ａは、イベント記録データを再生する（ステップＳ２０５）。そして、ステップＳ２０９に進む。
【００７０】
ステップＳ２０６において、制御部１００Ａは、重畳データの重畳有無の変更指示が有るか否かを判定する（ステップＳ２０６）。重畳データの重畳有無の変更指示が有ると判定された場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、ステップＳ２０７に進む。重畳データの重畳有無の変更指示が有ると判定されなかった場合（ステップＳ２０６のＮｏ）、ステップＳ２０８に進む。
【００７１】
ステップＳ２０７において、制御部１００Ａは、重畳データの重畳状態を変更してイベント記録データを再生する（ステップＳ２０７）。例えば、ステップＳ２０７では、重畳データが重畳されている状態でステップＳ２０６の指示を受けた場合は、重畳データを重畳しないイベント記録データを再生し、重畳データが重畳されていない状態でステップＳ２０６の指示を受けた場合は、重畳データを重畳させたイベント記録データを再生する。そして、ステップＳ２０８に進む。
【００７２】
ステップＳ２０８において、制御部１００Ａは、イベント記録データの再生が終了したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。イベント記録データの再生が終了していないと判定された場合（ステップＳ２０８のＮｏ）、制御部１００Ａは、ステップＳ２０６に進み、上述の処理を実行する。イベント記録データの再生が終了したと判定された場合（ステップＳ２０８のＹｅｓ）、図７の処理を終了する。
【００７３】
ステップＳ２０９において、制御部１００Ａは、イベント記録データの再生が終了したか否かを判定する（ステップＳ２０９）。イベント記録データの再生が終了していないと判定された場合（ステップＳ２０９のＮｏ）、制御部１００Ａは、ステップＳ２０９の処理を再度実行する。イベント記録データの再生が終了したと判定された場合（ステップＳ２０９のＹｅｓ）、図７の処理を終了する。
【００７４】
上述のとおり、本実施形態は、認識部１３３が地形情報を認識した否かによって、判断部１３４が重畳データをイベント記録データに重畳させるか否かを判断している。その結果、車線などの地形情報が適切に記録されていないイベント記録データに対して重畳データを重畳させることができるので、事故が発生した場合などに事故の原因の検証するための有用な情報を提供することができる。
【００７５】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これら実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００７６】
１，１Ａ  記録再生装置
１０  撮像部
２０  記録部
３０  操作部
４０  表示部
５０  センサ
６０  ＧＰＳ受信部
７０  ＣＡＮインターフェース
８０  ナビゲーション装置
１００，１００Ａ  制御部（記録再生制御装置）
１１０  バス
１２０  撮影データ取得部
１２１  バッファメモリ
１２２  撮影データ処理部
１２３  記録制御部
１２４  再生制御部
１２５  イベント検出部
１２６  操作制御部
１２７  表示制御部
１２８  センサ情報取得部
１２９  位置情報取得部
１３０  車両情報取得部
１３１  重畳データ生成部
１３２  地形情報取得部
１３３  認識部
１３４  判断部
２００  イベント記録データ
３００  重畳データ
４００  再生データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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