(57)【要約】【課題】  発電所などの構内に保管する物品の管理を容易にする。【解決手段】  物品Ｍが保管された構内Ｓを巡回する自律移動装置Ｒと、自律移動装置Ｒに搭載されたカメラ２と、カメラ２で撮影した画像を処理する画像処理手段９と、保管物品の物品名、画像、保管位置及び主管部署を含む物品情報を入力する入力手段３と、前記物品情報及び前記地図データを記憶するデータベース６と、前記画像処理手段に基づき得られた物品画像情報と前記データベースに記憶された物品情報とを照合し、前記カメラで撮影された物品の主管部署を判定する判定手段９と、を備え、自律移動装置Ｒが構内Ｓを巡回させて、以前に取得した物品情報と現在の物品情報との相違に基づき、物品Ｍの出入りを管理する。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が保管された構内を巡回して、物品の保管位置情報を含む地図データを作成する自律移動装置と、
前記自律移動装置に搭載されたカメラと、
保管物品の物品名、画像、保管位置及び主管部署を含む物品情報を入力する入力手段と、
前記物品情報及び前記地図データを記憶するデータベースと、
前記カメラにより撮影した物品の画像と前記データベースに記憶された物品情報とを照合し、前記物品の主管部署を判定する判定手段と、を備え、
前記データベースに記憶された物品情報と、前記自律移動装置が構内を巡回して取得した地図データとの物品の保管位置に関する情報の相違により物品の出入りを管理する物品管理システムであって、
物品の出入りがあったときに、前記判定手段により当該物品の主管部署を判定するとともに該主管部署に通知する、
ことを特徴とする物品管理システム。
【請求項２】
物品が保管された構内を巡回して、物品の保管位置を含む地図データを作成する自律移動装置と、
前記自律移動装置に搭載されたカメラと、
保管物品の物品名、保管物品の画像、保管位置及び主管部署を含む物品情報を入力する入力手段と、
前記物品情報及び前記地図データを記憶するデータベースと、
前記カメラにより撮影した物品の画像と前記データベースに記憶された物品情報とを照合し、前記カメラで撮影された物品の主管部署を判定する判定手段と、を備え、
データベースに記憶された物品情報と、前記自律移動装置が構内を巡回して取得した地図データの物品の保管位置に関する情報の相違により物品の出入りを管理する物品管理システムであって、
前記入力手段により物品の保管を禁止する禁止エリアを入力し、前記データベースに記憶するとともに、
自律移動装置の巡回により、前記禁止エリアに物品が保管されているか否かを判定し、
前記禁止エリアに物品が保管されている場合は、当該物品の主管部署に通知する、
ことを特徴とする物品管理システム。
【請求項３】
物品が保管された構内を巡回して、物品の保管位置を含む地図データを作成する自律移動装置と、
前記自律移動装置に搭載されたカメラと、
前記カメラで撮影した画像を処理する画像処理手段と、
保管物品の物品名、保管物品の画像、保管位置及び主管部署を含む物品情報を入力する入力手段と、
前記物品情報及び前記地図データを記憶するデータベースと、
前記カメラにより撮影した物品の画像と前記データベースに記憶された物品情報とを照合し、前記カメラで撮影された物品の主管部署を判定する判定手段と、を備え、
予めデータベースに記憶した物品情報と、前記自律移動装置が構内を巡回して取得した地図データとの物品の保管位置に関する情報の相違により物品の出入りを管理する物品管理システムであって、
前記自律移動装置の巡回時に物品の画像情報から当該物品の所定の状態を取得し、該所定の状態を状態情報として前記物品情報データベースに記憶するとともに、
前記物品情報データベースに記憶された前記状態情報と、巡回したときの当該物品の状態情報とを比較し、状態情報に関する所定の値が閾値を逸脱して変化している場合に、当該物品の主管部署に通知する、
ことを特徴とする物品管理システム。
【請求項４】
前記状態情報に関する所定の値がＲＧＢ値のＲ値であり、Ｒ値の変化が予め設定された閾値を超えていた場合に、当該物品に錆が発生していると判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の物品管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、発電所や変電所等の構内において、工事用の仮置物品や貯蔵品、在庫物品等の監視、管理する物品管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、発電所や変電所等の構内にある工事用の仮置物品や貯蔵品、在庫物品などは、その存否や状態を仮置き時や定期的なパトロールにより、配置や申請期限を確認し、貯蔵品、在庫物品の出入りについては担当者の立会いのもと、物品の出入を目視にて確認作業を行っている。
【０００３】
しかしながら、構内全ての物品の有無や異常検知を人間系のパトロールや担当者立会等による目視確認により行っており、立会や確認のための移動に時間を必要としていることに問題がある。
【０００４】
そこで、管理対象物品の位置を正確に把握するため、管理対象物品にＩＣタグを取り付け、所定の場所に設置され、超音波距離測定器を備えた検知ユニットで、前記ＩＣタグの情報を読み取るとともに、ＩＣタグを取り付けた物品までの距離を測定することで、対象物品の位置を正確に割り出すことができる。（特許文献１）。
【０００５】
このようなシステムを利用することで、物品の出入り、すなわち、物品管理を行うことが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２１１６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、各種センサやＩＣやバーコード等の読取り機器を全ての物品や建物に設置するのは多額の費用を必要とする。しかも、構内への出入りが頻繁に行われる物品にあっては、なおさら、ＩＣタグを取り付けたりすることが面倒なうえ、コスト面からも好ましくない。さらに、構内が広い場合には、ＩＣタグを読み取る検知ユニットを多数、配置しなければならず、更に経済的負担が大きくなるという問題があった。
【０００８】
また、近年、移動しつつ、リアルタイムで自己位置の推定と地図データの作成を行う技術としてＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）が注目されており、対象物品が置かれた構内を移動して、所定の物品の存否確認を行う物品管理などに利用することも考えられているが、物品にＩＣタグを取り付けることには変わりない。
【０００９】
特に、発電所や変電所などの広く構内において、保管される工事用仮置物品や貯蔵品、在庫品などは物品が大きく、かつ、頻繁に出入りされるため、ＩＣタグなどを物品に取り付けることは非現実的である。
【００１０】
そこでこの発明は、保管場所が広く、保管される物品も大きなものが多い発電所や変電所などに特に有用な物品管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、請求項１の発明は、物品が保管された構内を巡回して、物品の保管位置情報を含む地図データを作成する自律移動装置と、前記自律移動装置に搭載されたカメラと、保管物品の物品名、画像、保管位置及び主管部署を含む物品情報を入力する入力手段と、前記物品情報及び前記地図データを記憶するデータベースと、前記カメラにより撮影した物品の画像と前記データベースに記憶された物品情報とを照合し、前記物品の主管部署を判定する判定手段と、を備え、前記データベースに記憶された物品情報と、前記自律移動装置が構内を巡回して取得した地図データとの物品の保管位置に関する情報の相違により物品の出入りを管理する物品管理システムであって、物品の出入りがあったときに、前記判定手段により当該物品の主管部署を判定するとともに該主管部署に通知する、ことを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、自律移動装置により保管物品を画像として認識し、データベースの物品情報と照合し、判定手段により主管部署を判定する。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、物品が保管された構内を巡回して、物品の保管位置を含む地図データを作成する自律移動装置と、前記自律移動装置に搭載されたカメラと、保管物品の物品名、保管物品の画像、保管位置及び主管部署を含む物品情報を入力する入力手段と、前記物品情報及び前記地図データを記憶するデータベースと、前記カメラにより撮影した物品の画像と前記データベースに記憶された物品情報とを照合し、前記カメラで撮影された物品の主管部署を判定する判定手段と、を備え、データベースに記憶された物品情報と、前記自律移動装置が構内を巡回して取得した地図データの物品の保管位置に関する情報の相違により物品の出入りを管理する物品管理システムであって、前記入力手段により物品の保管を禁止する禁止エリアを入力し、前記データベースに記憶するとともに、自律移動装置の巡回により、前記禁止エリアに物品が保管されているか否かを判定し、前記禁止エリアに物品が保管されている場合は、当該物品の主管部署に通知する、ことを特徴とする。
【００１４】
請求項３に記載の発明は、物品が保管された構内を巡回して、物品の保管位置を含む地図データを作成する自律移動装置と、前記自律移動装置に搭載されたカメラと、前記カメラで撮影した画像を処理する画像処理手段と、保管物品の物品名、保管物品の画像、保管位置及び主管部署を含む物品情報を入力する入力手段と、前記物品情報及び前記地図データを記憶するデータベースと、前記カメラにより撮影した物品の画像と前記データベースに記憶された物品情報とを照合し、前記カメラで撮影された物品の主管部署を判定する判定手段と、を備え、予めデータベースに記憶した物品情報と、前記自律移動装置が構内を巡回して取得した地図データとの物品の保管位置に関する情報の相違により物品の出入りを管理する物品管理システムであって、前記自律移動装置の巡回時に物品の画像情報から当該物品の所定の状態を取得し、該所定の状態を状態情報として前記物品情報データベースに記憶するとともに、前記物品情報データベースに記憶された前記状態情報と、巡回したときの当該物品の状態情報とを比較し、状態情報に関する所定の値が閾値を逸脱して変化している場合に、当該物品の主管部署に通知する、ことを特徴とする。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の物品管理システムにおいて、前記状態情報に関する所定の値がＲＧＢ値のＲ値であり、Ｒ値の変化が予め設定された閾値を超えていた場合に、当該物品に錆が発生していると判定する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の発明によれば、物品の保管状態を自律移動装置により画像としてリアルタイムで取得し、データベースとの交信により、保管された物品の正当性を判定し、保管物品が誤っている場合には、当該物品の主管部署への通知を行うことで、人間系に頼ることなく物品管理をより迅速に行うことができ、また、もし本来あるべき保管場所に物品が無くなった場合、或いは物品が無いはずの位置にあった場合に、このような情報も取得できるので、このような場合、盗難或いは不審物ではないかと推測可能として、盗難や不審物としての処理を早期に行うことに貢献することができる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、構内に保管場所としては危険なエリアを禁止エリアとして設定し、そのエリアに物品が置かれた場合に、自律移動装置の巡回で容易に発見することができ、発見した場合には当該主管部署へ通知することで、危険なエリアでの物品の保管状態を回避することができる。自律移動装置の巡回毎にチェックが可能となるため、人間系でのパトロールなどを必要とせず、物品管理を迅速かつ正確に行うことができる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、保管物品の経年劣化に伴う表面状態を目視でなく自律移動装置に搭載したカメラを用い、画像処理にて把握することができ、迅速かつ正確にチェックすることができる。
【００１９】
請求項４に記載の発明によれば、保管物品の表面状態をＲＧＢ値のＲ値の変化に基づき、錆と判断するようにしたので、発電所などに多く保管される鋼材、鋼製の物品の劣化状態を把握するのに好適な指標であり、迅速かつ正確に劣化状態を把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】物品が最初に保管された状態の構内を模式的に表した概略平面図である。
【図２】図１の状態から別の物品が保管された状態の構内を模式的に表した概略平面図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る物品管理システムを示す概略構成図である。
【図４】図３のシステムの地図作成タスクのフローチャートである。
【図５】図３のシステムの部署判定タスクのフローチャートである。
【図６】物品増減判定システムのフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態２に係る物品管理システムを示す概略構成図である。
【図８】禁止エリア判定システムのフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態３に係る物品管理システムを示す概略構成図である。
【図１０】物品状態判定システムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。
【００２２】
図３は、この発明の実施の形態に係る物品管理システム１を示す概略構成図である。この物品管理システム１は、発電所や変電所などの構内Ｓおいて工事用仮置物品や貯蔵品、在庫等の物品Ｍの保管位置を監視、管理するシステムであり、例えば、構内Ｓにおける物品の増減判定するのに用いられる。
【００２３】
そして、後述するように、保管物品が増えた場合にはその物品が適正なものか不審物であるかの判定を行い、保管物品が無くなった場合にはその無くなったことが適正に行われたものか盗難にあったものかの判定等に用いられる。
【００２４】
主として、カメラ２が搭載され構内Ｓを自走する自律移動装置Ｒと、管理コンピュータＣとを備え、自律移動装置Ｒと管理コンピュータＣとは通信ネットワーク（ＮＷ）を介して通信可能に接続されている。
【００２５】
自律移動装置Ｒは、いわゆるＳＬＡＭのロボットに相当するもので、自律移動装置Ｒが構Ｓ内を自走することで、自己位置推定と地図データ（構内Ｓに置かれた物品Ｍの保管位置などの情報も含む）の作成を同時に行う。
【００２６】
一般にＳＬＡＭでは、
１．初期の自己位置を決定。
２．現在時刻ｔ＝０での地図を作成。
３．時刻ｔ＋１での自己位置を推定。
４．時刻ｔでの地図を基に推定した自己位置を修正。
５．時刻ｔ＋１での環境位置を測定。
６．時刻ｔで作成した地図を更新。
７．２から６を繰り返す。
ことにより、自己位置推定と地図データとを作成する。
【００２７】
この実施の形態では、自律移動装置Ｒに搭載されたカメラ２により物品との距離を測定するとともに物品の画像を取得し、当該物品の置かれた保管位置情報も取得する。
【００２８】
ここで、この実施の形態では、図１、図２に示すように、構内Ｓに種々の物品（工事用仮置き物品、貯蔵品、在庫など）の管理対象物品Ｍ、Ｍ、・・・が、置かれている場合について説明する。
【００２９】
図１、図２は、物品Ｍ、Ｍ、・・・が置かれた構内Ｓを自律移動装置Ｒが走行している様子を模式的に表した概略平面図であり、図１は物品Ｍ、Ｍ、・・・が最初に保管された状態、図２は図１の状態から新たに物品Ｍが１つ保管された状態で、当該物品Ｍに自律移動装置Ｒが近づきカメラ２で物品Ｍを撮影している様子を示す。
【００３０】
なお、構内Ｓを矩形状に記したが、実際には発電所、変電所内の敷地或いはその中の所定の空地が物品Ｍの保管場所として割り当てられる。また、物品Ｍも矩形状に記したが、電柱や工事用材料の鉄骨など様々な形状のものが保管される。
【００３１】
先ず、この実施の形態に用いられる管理コンピュータＣの概略構成図を示す（図３参照）。
【００３２】
管理コンピュータＣは、パーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータから構成され、主として、入力部３と、出力部４と、記憶部５と、物品Ｍに関する情報及び前記地図データが記憶されたデータベース６と、地図作成タスク（作図手段）７と、部署判定タスク８と、これらを制御などする中央処理部９とを備えている（図３参照）。
【００３３】
また、自律移動装置Ｒは、カメラ２により撮影した物品Ｍの画像情報や測定した物品Ｍとの距離などを、通信ネットワーク（ＮＷ）を介して管理コンピュータＣに送信するようになっている。
【００３４】
入力部３は、キーボードやマウスなどから構成され、保管した物品Ｍの情報（物品名、画像、保管位置及び主管部署を含む）を入力する。
【００３５】
出力部４は、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）、プリンタなどから構成され、後述する地図作成タスク７による保管物品Ｍの配置図や物品名、画像、保管位置及び主管部署など物品Ｍに関する情報を表示するものである。
【００３６】
記憶部５は、自律移動装置Ｒから受信した物品Ｍに関する画像情報や、物品Ｍが保管された位置情報などを記憶するメモリである。
【００３７】
データベース６は、前記入力部３により入力された物品名、画像、主管部署名、保管位置などの物品情報及び自律移動装置Ｒの巡回により得られた地図データ（物品の保管位置も含む）を記憶したデータベースである。
【００３８】
地図作成タスク７は、自律移動装置Ｒが動き回ることで、地図を作成するとともに保管された物品Ｍの位置情報を取得するプログラムである（図４参照）。
【００３９】
地図作成タスク７は、先ず、自律移動装置Ｒで構内を巡回し（ステップＳ１）、保管された物品Ｍを撮影し、当該物品Ｍの位置情報を取得する（ステップＳ２）。
【００４０】
このような自律移動装置Ｒによる構内の巡回を行い、すべての物品Ｍの位置情報を取得する（ステップＳ３）。
【００４１】
保管された全ての物品Ｍの位置情報を取得すると、地図データを作成する（ステップＳ４）。作成した地図データには、主に物品Ｍの位置情報が含まれるが、画像なども含まれる。
【００４２】
そして、作成された地図データはデータベース６に記憶され（ステップＳ５）、終了する。
【００４３】
部署判定タスク８は、カメラ２により撮影した物品Ｍの画像と、データベース６に記憶された物品情報の物品画像とを画像処理して照合可能にするプログラムである（図５参照）。なお、画像処理は、画像処理手段としての機能を有する中央処理部９によって行われる。
【００４４】
部署判定タスク８は、先ず、自律移動装置Ｒで構内を巡回し（ステップＳ１０）、保管された物品Ｍを撮影し、当該物品Ｍの画像情報を取得する（ステップＳ１１）。
【００４５】
次に、データベース６の物品情報から物品Ｍの画像情報と取得し（ステップＳ１２）これらの画像処理を行い、両物品Ｍを照合可能とする（ステップＳ１３）。次に全ての物品Ｍについて照合可能にしたか判断する（ステップＳ１４）。
【００４６】
なお、主管部署の判定に関しては、データベース６に記憶された過去の物品情報から、撮影した物品の画像と同様な画像の物品を検索し、該物品に関する物品情報から主管部署を判定する。
【００４７】
全ての物品Ｍについてその画像処理が完了していない時は、ステップＳ１０に戻り、ステップＳ１１〜ステップＳ１４を繰り返し、全ての物品Ｍについて照合可能となったところで、これらを記憶し（ステップＳ１５）、終了する。
【００４８】
部署判定タスク８では、構内Ｓに保管されカメラ２で撮影した物品Ｍとデータベース６の物品Ｍとを照合することで、構内Ｓの物品Ｍとその主管部署との関連付けがなされる。
【００４９】
（実施の形態１）
次に、このような構成の物品管理システム１を用いて、構内における保管物品Ｍの増減に関して判定する場合について説明する（図６参照）。
【００５０】
先ず、自律移動装置Ｒで構内Ｓを巡回し、上記地図作成タスク７を実行し（ステップＳ２０）、以前に記憶された地図データとの比較で相違（物品Ｍの出入り）があったか判定する（ステップＳ２１）。このような判定は、判定手段としての機能を有する中央処理部９によって行われる。
【００５１】
相違がなかった場合にはそのまま終了し、相違があった場合には、部署判定タスク８を実行する（ステップＳ２２）。
【００５２】
部署判定タスク８の実行の結果、撮影された物品Ｍとその主管部署との関連付けがなされる。本来、全ての物品Ｍについて主管部署との関連付けができるが、後述する不審物（ステップＳ２８）のように物品Ｍの主管部署が特定できないものがある場合がある。これについては後述する。
【００５３】
次に、構内Ｓにおいて、保管物品Ｍの増減があったか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００５４】
保管物品Ｍの増加があった場合には、ステップＳ２４に進み、保管物品Ｍの増加で無かった（減少であった）場合には、ステップＳ２５に進む。
【００５５】
ステップＳ２４では、当該物品Ｍの主管部署が特定できたか判定する。その主管部署が特定できたら、ステップＳ２６に進む。上記ステップＳ２２において撮影した物品Ｍについて主管部署が特定できなければ、ステップＳ２８に進む。
【００５６】
保管物品Ｍの増加であって、その主管部署が特定できたときは当該主管部署に通知し（ステップＳ２６）、ステップＳ２７に進み、物品増加について当該主管部署が把握していたか否かの確認を行う。
【００５７】
ステップＳ２４で増加した物品Ｍの主管部署の特定ができなかった場合はステップＳ２８に進み、当該物品Ｍを不審物として判定し、ステップＳ２９に進み、当該物品Ｍについての物品情報を記憶する。
【００５８】
ステップＳ２７で増加した当該物品Ｍについて当該主管部署が把握していた場合には、ステップＳ２９に進み、当該物品Ｍについての物品情報を記憶する。
【００５９】
また、ステップＳ２７で増加した当該物品Ｍについて当該主管部署が把握していなかった場合には、ステップＳ２８に進んで不審物として判定する。
【００６０】
ステップＳ２３において、保管物品Ｍの増加でなく減少であった場合には、当該減少した物品Ｍの主管部署に通知し（ステップＳ２５）、ステップＳ３０に進み、物品Ｍの減少について当該主管部署が把握していたか否かの確認を行う。
【００６１】
ステップＳ３０で減少した当該物品Ｍについて当該主管部署が把握していた場合には、ステップＳ２９に進み、当該物品Ｍについての物品情報を記憶する。
【００６２】
また、ステップＳ３０で減少した当該物品Ｍについて当該主管部署が把握していなかった場合には、ステップＳ３１に進んで当該物品Ｍは盗難されたものとして判定し、これを、ステップＳ２９に進んで、記憶する。
【００６３】
以上のように、この実施の形態に係る物品監理システム１によれば、自律移動装置Ｒを構内で巡回させることで、保管された物品Ｍの出入りを把握することができ、その物品Ｍの出入りが適正であるものか、不適正である場合には盗難にあったものか不審物であるかを判定することができる。
【００６４】
なお、自律移動装置Ｒを巡回させる前に、新たに構内Ｓに物品を置いたときに、前記入力部３によりその物品に関する物品情報を入力し、データベース６に記憶させておいても良い。このようにすることにより、自律移動装置Ｒの巡回して取得した物品関する物品情報とデータベース６に記憶した物品情報とに差分がなくなり、物品管理をスムーズに行うことができる。
【００６５】
（実施の形態２）
次に、このような構成の物品管理システム１を用いて、構内においては物品Ｍの保管を禁止するエリアがあり、このような保管禁止エリアに物品Ｍが置かれていないかを判定する場合について説明する。発電所などの構内は、危険な場所であったり、保管場所として相応しくない場所などがあるため、予め、禁止エリアを設定しておくことが有用である。
【００６６】
先ず、この実施の形態に用いられる管理コンピュータＣ１の概略構成図を示す（図７参照）。なお、上記実施の形態１で説明した管理コンピュータＣの構成と同一の部分については同じ符号を付すことによりその説明を省略する。
【００６７】
管理コンピュータＣ１は、パーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータから構成され、主として、入力部３と、出力部４と、記憶部５と、物品Ｍに関する情報及び前記地図データが記憶されたデータベース６と、地図作成タスク（作図手段）７と、部署判定タスク８と、禁止エリア設定タスク１９と、これらを制御などする中央処理部２０とを備えている（図７参照）。
【００６８】
先ず、禁止エリア設定タスク１９により、構内Ｓにおいて物品Ｍの保管を禁止するエリアを管理コンピュータＣ１に設定する。具体的には、出力部４（ＬＣＤ（液晶ディスプレイ））などを見ながら、入力部３により予め作成した地図データ上に禁止エリアを設定してデータベース６に記憶する。
【００６９】
次に、禁止エリア設定タスク１９により設定した禁止エリアに物品Ｍが置かれていないかを判定する禁止エリア判定システムについて説明する。
【００７０】
先ず、自律移動装置Ｒを構内で巡回させ（ステップＳ４０）、地図データを作成するとともに、上記禁止エリアに物品Ｍが無いかを判定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１において物品Ｍが保管されていないことが確認できた場合は、これを記憶し（ステップＳ４２）、終了する。ステップＳ４１において物品Ｍが置かれている場合には、上記部署判定タスク８を起動し当該物品Ｍの主管部署が特定できたかを判定する（ステップＳ４３）。当該物品Ｍの主管部署が特定できた場合は当該主管部署に通知するとともに、物品の移動を促し（ステップＳ４４）、ステップＳ４５に進む。
【００７１】
ステップＳ４５では当該物品Ｍの主管部署に物品Ｍの移動を促した後は、当該物品Ｍの移動があったか否かを判定する。
【００７２】
当該物品Ｍの移動が無ければ、ステップＳ４４に戻り、移動を促す通知を行い、物品Ｍの移動があれば、すなわち、禁止エリアの物品Ｍが無くなれば、ステップＳ４２に進み、禁止エリアに物品Ｍが無くなったことが記録され終了する。
【００７３】
また、ステップＳ４３において、当該物品Ｍの主管部署が特定できなかったときは、不審物と判定し（ステップＳ４６）、ステップＳ４２に進みこれを記憶する。
【００７４】
これにより、禁止エリア設定タスク１９で設定した禁止エリアに物品Ｍを置かれることを防止する。
【００７５】
このように構内Ｓにおいて物品Ｍの保管場所として好ましくない場所を禁止エリアとして設定し、この物品管理システム１を用いて、その禁止エリアに物品Ｍを保管しないように管理することができる。
【００７６】
また、このような禁止エリアの設定は、構内Ｓにおいて禁止エリアと認定される度に設定することができ、また、当該場所が危険ではなくなった場合には入力部３により禁止エリアの設定を解除することもできる。
【００７７】
（実施の形態３）
次に、物品管理システム１を用いて、構内において保管している物品Ｍに関して、その物品Ｍの表面の腐食状態、例えば「錆」を判定する場合について説明する。
【００７８】
先ず、この実施の形態に用いられる管理コンピュータＣ２の概略構成図を示す（図１０参照）。なお、上記実施の形態１で説明した管理コンピュータＣの構成と同一の部分については同じ符号を付すことによりその説明を省略する。
【００７９】
管理コンピュータＣ２は、パーソナルコンピュータなどの汎用コンピュータから構成され、主として、入力部３と、出力部４と、記憶部５と、物品Ｍに関する情報及び前記地図データが記憶されたデータベース６と、地図作成タスク（作図手段）７と、部署判定タスク８と、物品状態把握タスク２９と、これらを制御などする中央処理部３０とを備えている（図９参照）。
【００８０】
物品状態把握タスク２９は、自律移動装置Ｒで構内Ｓを巡回して、保管されている物品の表面状態を取得して物品情報として取り込むプログラムである。
【００８１】
具体的には、例えば、物品Ｍの表面のＲＧＢ値を部署判定タスク８により物品Ｍの表面状態を画像処理して取得する。そして、当該物品ＭのＲＧＢ値を物品情報としてデータベース６に記憶する。
【００８２】
次に、構内Ｓに保管している物品Ｍについて、経年変化により物品の表面状態が劣化したか否かの物品状態判定システムについて説明する（図１０参照）。
【００８３】
先ず、入力部３により物品表面のＲＧＢ値のＲ値＝１００と入力して記憶部５に記憶させる（ステップＳ５０）。このＲ値＝１００は後述する以前のＲ値と今回取得したＲ値との変化値として設定された閾値である。
【００８４】
次に、自律移動装置Ｒを構内Ｓで巡回させ（ステップＳ５１）、所定の物品Ｍについての画像を取得し、部署判定タスク８により撮影した画像を画像処理して物品表面のＲＧＢ値を取得し記憶部５に記憶する（ステップＳ５２）。
【００８５】
当該物品Ｍについて以前に取得しデータベース６に記憶した物品表面のＲＧＢ値のＲ値を取得する（ステップＳ５３）。なお、ここで「以前に取得した」と表現したが、その保管物品Ｍを当該位置に保管した時の物品情報と比較することが好ましい。劣化状態は最も劣化が進んでいない状態を基準とすることが好ましいと考えられるからである。
【００８６】
ステップＳ５２とステップＳ５３とでそれぞれ取得した当該物品Ｍに表面におけるＲ値を比較してステップＳ５０で設定した閾値（Ｒ値＝１００）以上の変化があったか判定する（ステップＳ５４）。
【００８７】
閾値（Ｒ値＝１００）以上の変化がなかった場合は劣化（錆）が進んでないものとして、これを記憶して（ステップＳ５６）終了する。
【００８８】
一方、ステップＳ５４において、閾値（Ｒ値＝１００）以上の変化があったと判定した場合は、劣化（錆）が進んで判定して、当該物品Ｍの主管部署に通知し（ステップＳ５５）、これを記憶して（ステップＳ５６）終了する。
【００８９】
これにより、当該物品Ｍの主管部署は、当該物品Ｍについて保管場所に行くことなく適時、物品表面状態の劣化を把握できる。特に、発電所などの構内Ｓに保管される物品の多くが鋼材、鋼製などの物品でありその劣化状態を把握するのに好適な指標であり、迅速かつ正確に劣化状態を把握することが可能となる。
【００９０】
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。
【符号の説明】
【００９１】
１    物品管理システム
Ｓ    構内
Ｍ    物品
２    カメラ
Ｒ    自律移動装置
Ｃ    管理コンピュータ
３    入力部
４    出力部
５    記憶部
６    データベース
９    中央処理部（判定手段）
Ｃ１  管理コンピュータ
Ｃ２  管理コンピュータ
２０  中央処理部（判定手段）
３０  中央処理部（判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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