(57)【要約】【課題】自車両の行動に対する乗員の違和感を低減させることが可能な車線維持制御方法及び車線維持制御装置を提供する。【解決手段】自車両１００を自車線Ｌ２内で走行するように制御する車線維持制御を実施しながら、自車線Ｌ２に隣接する隣接車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ３を走行する対象車両２００を検出し、自車両１００が対象車両２００を追い抜く際に自車両１００の乗員の違和感を検出し、乗員の違和感を検出したか否かに応じて、自車線Ｌ２内の自車両１００の横位置を調整する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を自車線内で走行するように制御する車線維持制御方法において、
前記自車線に隣接する隣接車線を走行する対象車両を検出し、
前記自車両が対象車両を追い抜く際に自車両の乗員の違和感を検出し、
前記違和感を検出したか否かに応じて、前記自車線内の前記自車両の横位置を調整することを特徴とする車線維持制御方法。
【請求項２】
前記自車両が前記対象車両を追い抜く際に前記違和感を検出すると、前記自車両が前記対象車両から車幅方向に離れるように前記横位置を調整することを特徴とする請求項１に記載した車線維持制御方法。
【請求項３】
前記自車両の横位置の調整を実行したときに前記違和感を検出すると、前記横位置の調整を中止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載した車線維持制御方法。
【請求項４】
前記自車両の横位置を調整しているときに前記違和感を検出すると、前記横位置の調整を中止することを特徴とする請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載した車線維持制御方法。
【請求項５】
前記自車両と前記対象車両との車幅方向距離が所定値以下であると、前記自車両が前記対象車両から車幅方向に離れるように前記横位置を調整し、
前記自車両が前記対象車両を追い抜く際に前記違和感を検出すると前記所定値を大きくすることを特徴とする請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載した車線維持制御方法。
【請求項６】
前記横位置を調整しているときに前記違和感を検出すると、前記所定値を小さくすることを特徴とする請求項５に記載した車線維持制御方法。
【請求項７】
前記自車両が前記対象車両から車幅方向に離れるように前記横位置を調整しているときに前記違和感を検出すると、前記違和感を検出した時点における前記横位置に応じて、前記所定値を設定することを特徴とする請求項５または請求項６に記載した車線維持制御方法。
【請求項８】
前記自車両が前記対象車両から車幅方向に離れるように前記横位置を調整する際に前記乗員へ横位置を調整する通知を前記横位置の調整前に提示し、前記通知に対する前記違和感を検出すると、前記所定値を小さくすることを特徴とする請求項５から請求項７のうちいずれか１項に記載した車線維持制御方法。
【請求項９】
前記自車両と前記対象車両との車幅方向に沿った距離と、前記違和感と、の相関を表すデータベースを作成し、前記データベースに応じて前記所定値を調整することを特徴とする請求項５から請求項８のうちいずれか１項に記載した車線維持制御方法。
【請求項１０】
前記乗員の脳波を用いて前記違和感を検出することを特徴とする請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載した車線維持制御方法。
【請求項１１】
自車両を自車線内で走行するように制御する車線維持制御装置であって、
前記自車線に隣接する隣接車線を走行する対象車両を検出するセンサと、
前記自車両が対象車両を追い抜く際に自車両の乗員の違和感を検出し、前記違和感を検出したか否かに応じて、前記自車線内の前記自車両の横位置を調整する処理回路と、を備えることを特徴とする車線維持制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線維持制御方法及び車線維持制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、車線逸脱制御等の自動運転制御に関する技術として、例えば、特許文献１に開示されている技術がある。
特許文献１に開示されている技術では、自車両の運転者により行われた運転操作に関する操作情報と走行条件とを対応付けて学習しておき、対応した走行条件が発生しているときに、学習した運転操作に応じて自動運転制御を実施する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０８７９０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されている技術では、運転者が過去に運転操作を実施して、操作情報と走行条件とを対応付けて学習していない場合、自車線における自車両の車幅方向に沿った位置が、運転者に違和感を覚える位置となる可能性がある。
本発明は、上記問題点を鑑み、自車両の行動に対する乗員の違和感を低減させることが可能な、車線維持制御方法及び車線維持制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様によれば、自車両を自車線内で走行するように制御する車線維持制御を実施しながら、自車線に隣接する隣接車線を走行する対象車両を検出し、自車両が対象車両を追い抜く際に自車両の乗員の違和感を検出する。そして、違和感を検出したか否かに応じて、自車線内の自車両の横位置を調整する車線維持制御方法及び車線維持制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両の行動に対する乗員の違和感を低減させることが可能な、車線維持制御装置方法及び車線維持制御装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る車線維持制御装置の構成を例示的に説明するブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車線維持制御装置の動作を説明する図である。
【図３】脳波センサの電極配置の一例の概略図である。
【図４】脳波の波形の一例を示すグラフである。
【図５】本発明の実施形態に係る車線維持制御方法の違和感有無判断処理の一例を説明するためのグラフである。
【図６】本発明の実施形態に係る車線維持制御装置の動作を説明する図である。
【図７】本発明の実施形態に係る車線維持制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係る違和感検出方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態の変形例に係る車線維持制御方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図面の記載において、同一または類似の部分には同一または類似の符号を付し、重複する説明を省略する。各図面は模式的なものであり、現実のものとは異なる場合が含まれる。以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、下記の実施形態に例示した装置や方法に特定するものでない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることが可能である。
【０００９】
（車線維持制御装置）
本発明の実施形態に係る車線維持制御装置は、図１に示すように、処理回路１と、周囲センサ２と、車両センサ３と、生体情報センサ４と、記憶装置５と、出力インターフェース（Ｉ／Ｆ）６と、アクチュエータ７を備える。
また、本実施形態に係る車線維持制御装置は、例えば、図２に示すように、自車両１００に搭載され、自車両１００の周囲の状況に応じて、自車両１００の挙動を自動的に制御することにより、自車両１００の走行を支援する。
【００１０】
周囲センサ２は、自車両１００の前方の状況を含む、自車両１００の周囲状況を検出するセンサである。周囲センサ２は、例えば、カメラ２１、レーダ２２及び通信機２３を備える。なお、周囲センサ２を構成するセンサの種類や数は、これに限定されない。
カメラ２１は、自車両１００の周囲における所定の範囲を撮像し、周囲の画像を取得する固体撮像素子からなる。
また、カメラ２１は、取得した画像から、自車両１００に対する対象物（周囲の他車両、歩行者、自転車等）の相対位置、相対速度、自車両１００と対象物との間の距離、道路上の車線境界線（白線）等の道路構造を含む自車両１００の周囲状況のデータを検出する。そして、カメラ２１は、検出された周囲状況のデータを、処理回路１に出力する。
なお、カメラ２１は、ステレオカメラや全方位カメラであってもよく、赤外線カメラを含むようにしてもよい。
【００１１】
レーダ２２としては、例えば、ミリ波や超音波を用いた測距レーダや、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ）等を使用可能である。
また、レーダ２２は、自車両１００の周囲における所定の範囲を走査し、周囲の三次元距離データを取得する。そして、レーダ２２は、取得した三次元距離データから、自車両１００に対する対象物の相対位置、相対速度、自車両１００と対象物との間の距離等を、自車両１００の周囲状況のデータとして検出する。さらに、レーダ２２は、検出された自車両１００の周囲状況のデータを、処理回路１に出力する。
【００１２】
通信機２３は、無線通信により、外部から自車両１００の周囲状況のデータを取得する通信インターフェースである。
また、通信機２３は、例えば、他車両との間で行う車車間通信や、路側機との間で行う路車間通信等により、自車両１００に対する周囲の他車両の相対位置、相対速度、相対加速度等の走行状況を検出し、周囲状況のデータとして、処理回路１に出力する。
なお、通信機２３は、車線単位の渋滞情報や交通規制情報等の交通情報を、周囲状況のデータとして取得する構成としてもよい。
【００１３】
車両センサ３は、自車両１００の位置情報を含む自車両１００の走行状況を検出するセンサである。
また、車両センサ３は、全地球航法測位システム（ＧＮＳＳ）受信機３１、車速センサ３２、加速度センサ３３及び角速度センサ３４を備える。なお、車両センサ３を構成するセンサの種類や数は、これに限定されない。
ＧＮＳＳ受信機３１は、例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）におけるＧＰＳ受信機である。また、ＧＮＳＳ受信機３１は、複数の航法衛星から受信した信号に応じて、自車両１００の緯度、経度及び高度を示す位置情報を算出し、処理回路１に出力する。
【００１４】
車速センサ３２は、例えば、自車両１００の車輪速から車速を検出し、処理回路１に出力する。
加速度センサ３３は、自車両１００の加速度を検出し、処理回路１に出力する。
角速度センサ３４は、自車両１００の角速度を検出し、処理回路１に出力する。
生体情報センサ４は、乗員の違和感を取得可能な乗員の生体情報を検出し、処理回路１に出力する。
また、生体情報センサ４は、例えば、乗員の生体情報として脳波を検出する脳波センサからなる。その他、生体情報としては、乗員の脳血流、心拍数、呼吸、発汗量等を採用可能である。なお、生体情報センサ４は、乗員の顔画像を取得するイメージセンサであってもよい。
【００１５】
記憶装置５としては、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置等が使用可能である。
また、記憶装置５は、コンピュータにより読み取り可能な記憶媒体等を用いて形成され、単一のハードウェアであっても、複数のハードウェアから構成されてもよい。なお、記憶装置５は、処理回路１に内蔵されていてもよい。
また、記憶装置５は、地図データ５１と、行動データベース５２と、判断基準データ５３を記憶している。
地図データ５１は、道路種別、道路形状及び制限速度等を含むデータである。
行動データベース５２は、車線維持制御装置による反応行動と、反応行動に関連付けられたデータとを記録するデータベースである。なお、行動データベース５２の詳細は、後述する。
判断基準データ５３は、車線維持制御装置による反応行動の決定時に参照される値（閾値）である。なお、判断基準データ５３の詳細は、後述する。
【００１６】
処理回路１は、車線維持制御装置が行う動作に必要な処理の算術論理演算を行う、電子制御ユニット（ＥＣＵ）等のコントローラであり、例えば、プロセッサ、記憶装置、入出力インターフェースを備えてもよい。
プロセッサには、算術論理演算装置（ＡＬＵ）、制御回路（制御装置）、各種レジスタ等を含む中央演算処理装置（ＣＰＵ）等に等価な、マイクロプロセッサ等を対応させることが可能である。
処理回路１に内蔵または外付けされる記憶装置は、半導体メモリやディスクメディア等を用いて形成され、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体を含んでいてもよい。記憶装置には、例えば、予めプロセッサが記憶されており、この記憶されたプロセッサが、車線維持制御装置の動作に必要な一連の処理を示すプログラム（運転支援プログラム）を、実行し得る。
【００１７】
処理回路１は、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）等で物理的に構成することが可能である。また、処理回路１は、汎用の半導体集積回路中にソフトウェアによる処理で等価的に設定される、機能的な論理回路等でも構わない。
処理回路１を構成する各部は、単一のハードウェアから構成されてもよく、それぞれ、別個のハードウェアから構成されてもよい。
例えば、処理回路１は、車載インフォテイメント（ＩＶＩ）システム等のカーナビゲーションシステムと、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）等の運転支援システムで構成することが可能である。
また、処理回路１は、周囲センサ２、車両センサ３、生体情報センサ４、記憶装置５、出力Ｉ／Ｆ６及びアクチュエータ７のそれぞれと、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス等の通信ネットワークで互いに接続されている。
【００１８】
処理回路１は、周囲環境認識部１１、対象車両検出部１２、行動決定部１３、目標算出部１４、車両制御部１５、提示制御部１６及び違和感検出部１７等の論理ブロックを、機能的または物理的なハードウェア資源として備える。
処理回路１は、車両センサ３により取得された自車両１００の位置情報、速度、加速度及び角速度に応じて、記憶装置５に記憶された地図データ５１における自車両１００の現在位置を、逐次算出する。
処理回路１は、自車両１００の現在位置から、乗員等により設定された目的地までの走行経路を設定し、制限速度や先行車の速度に応じた目標速度で走行経路に沿って走行するように、自車両１００を制御する。
【００１９】
周囲環境認識部１１は、例えば、図２に示すように、周囲センサ２により検出された周囲状況に応じて、自車両１００が走行する自車線Ｌ２と、自車線Ｌ２に隣接する隣接車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ３を認識する。そして、自車線Ｌ２と、隣接車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ３のそれぞれを走行している、自車両１００の周囲に存在する他車両を認識する。
また、周囲環境認識部１１は、周囲センサ２により検出された自車両１００に対する他車両の相対位置、相対速度、自車両１００と他車両との間の距離を取得する。
【００２０】
対象車両検出部１２は、周囲環境認識部１１に認識された他車両のうち、隣接車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ３を走行する、自車両１００よりも前方に設定した所定の距離範囲を走行する対象車両２００を検出する。すなわち、対象車両検出部１２は、自車両１００が走行する自車線Ｌ２に隣接する隣接車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ３を走行する対象車両２００を、自車両１００よりも前方で検出する。
なお、図２中には、一例として、自車線Ｌ２の左側に存在する隣接車線Ｌ１を、対象車両２００が走行している状態を示す。また、本発明の実施形態では、一例として、図２中に示すように、自車両１００が普通車（乗用車）であり、対象車両２００が大型車（トラック）である場合について説明する。
【００２１】
行動決定部１３は、周囲センサ２により取得される自車両１００の周囲状況、行動データベース５２、判断基準データ５３等に応じて、自車両１００の目標位置を調整するための反応行動を決定する。
行動決定部１３が自車両１００の反応行動を決定する処理については、後述する。
目標算出部１４は、行動決定部１３により決定された反応行動を実行するための、自車両１００の速度、加速度、操舵量等の目標値を算出する。
目標算出部１４が自車両１００の目標値を算出する処理については、後述する。
【００２２】
車両制御部１５は、目標算出部１４により算出された目標値を実現するための、アクチュエータ７を制御する制御信号を生成する。そして、生成した制御信号をアクチュエータ７に出力することにより、行動決定部１３により決定された反応行動を実行するように、自車両１００を制御する。
また、車両制御部１５は、周囲センサ２により検出された自車両１００の周囲状況と、車両センサ３により検出された自車両１００の走行状況に応じて、予め決定された走行経路に沿って自車両１００が走行するようにアクチュエータ７を制御する。
なお、反応行動の実行時において、車両制御部１５は、乗員が関与せずに駆動制御、制動制御、操舵制御の全てを行う自動運転を行ってもよい。または、車両制御部１５が駆動制御、制動制御、操舵制御の少なくとも一部を行う自動運転を行うとともに、乗員が運転操作の一部を行ってもよい。
【００２３】
アクチュエータ７は、車両制御部１５からの制御信号に応じて、自車両１００の走行を制御する。
また、アクチュエータ７は、アクセルアクチュエータ７１と、ブレーキアクチュエータ７２と、ステアリングアクチュエータ７３を備える。
アクセルアクチュエータ７１は、例えば、スロットルバルブ等を用いて形成され、自車両１００のアクセル開度を制御する。
ブレーキアクチュエータ７２は、例えば、油圧回路等を用いて形成され、自車両１００のブレーキの制動動作を制御する。
ステアリングアクチュエータ７３は、例えば、ステアリングシャフトにトルクを伝達可能なモータ等を用いて形成され、ステアリングシャフトの操舵量を制御する。
【００２４】
提示制御部１６は、行動決定部１３により決定された反応行動の計画を乗員に対して提示するように、出力Ｉ／Ｆ６を制御する。
また、提示制御部１６は、例えば、反応行動として、車線維持制御や、自車両１００が対象車両２００を追い抜く際に、図２中に示すような、横位置制御を行う通知を乗員に提示するように、出力Ｉ／Ｆ６を制御する。
横位置制御とは、横方向車間距離ｄを調整することで、自車線Ｌ２内の自車両１００の横位置を調整する制御である。
なお、図２中には、横位置制御を行う前の自車両１００を符号「１００ａ」で示し、横位置制御を行っている状態の自車両１００を符号「１００ｂ」で示す。
【００２５】
ここで、「追い抜く際」とは、自車両１００が対象車両２００の後側方から側方を走行して対象車両２００を追い抜く状態を含む。また、「追い抜く際」には、自車両１００が対象車両２００の後側方に位置して、対象車両に接近しながら走行している状態と、自車両１００の一部が対象車両２００の側方に位置して走行している状態と、自車両１００の全体が対象車両２００の側方に位置して並走している状態を含む。
横方向車間距離ｄは、自車両１００と対象車両２００との、車幅方向（自車両１００の車幅方向）に沿った距離である。
なお、提示制御部１６は、自車両１００が走行する道路を示す画像上に反応行動を示す自車両１００の軌跡を表示するように出力Ｉ／Ｆ６を制御するようにしてもよい。また、提示制御部１６は、行動決定部１３により決定された反応行動の実行を促す誘導指示を乗員に対して提示するように、出力Ｉ／Ｆ６を制御するようにしてもよい。
【００２６】
出力Ｉ／Ｆ６は、提示制御部１６による制御に応じて、行動決定部１３により決定された反応行動の計画や、乗員に対する反応行動の誘導指示等を、乗員に対して提示する。
また、出力Ｉ／Ｆ６は、表示装置６１と、スピーカ６２を備えている。
表示装置６１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）等のディスプレイであり、画像、文字情報、アイコン等により、反応行動の計画や乗員に対する誘導指示等を表示する。
スピーカ６２は、音声や報知音により、反応行動の計画や乗員に対する誘導指示等を示す音声を再生する。
違和感検出部１７は、生体情報センサ４により検出された乗員の生体情報から、乗員の違和感を検出する。ここで、乗員の違和感とは、乗員が想定する自車両１００の行動と、実際の行動との差に起因して、乗員が覚える違和感を意味する。
乗員が覚える違和感の詳細については、後述する。
乗員の違和感は、例えば、生体情報センサ４が脳波センサである場合、乗員の脳波を用いて検出される。
【００２７】
以下、生体情報センサ４が脳波センサであるとして、違和感検出部１７による違和感の検出方法について説明する。
脳波センサは、乗員（例えば、運転者、または、運転者以外の同乗者）の頭部に取り付けられる複数の電極を有する。
また、脳波センサは、乗員の脳波（脳活動）のデータを検出し、検出された脳波のデータを、処理回路１に出力する。
複数の電極は、例えば、図３に示すように、国際１０−２０法に準拠し、認知機能に関わる乗員の頭頂部Ｆｚ，Ｆｃｚ，Ｃｚ，ＣＰｚに配置される。各電極の頭部への取り付け方法は特に限定されないが、例えば、複数の電極を設けた装着型の電極キャップで構成されていてもよい。
【００２８】
違和感検出部１７は、例えば、脳波センサにより検出された乗員の脳波のデータに対して周波数解析を行い、思考や認知の結果として現れる脳の反応を示す事象関連電位（ＥＲＰ）を検出することにより、乗員の違和感の発生を検出する。
違和感の発生を検出する際、例えば、記憶装置５に乗員が違和感を覚えたときの脳波のパターンを予め記憶し、記憶装置５に記憶された脳波のパターンと、脳波センサにより検出された脳波のパターンとの一致度から、乗員の違和感の有無を判断してもよい。
【００２９】
また、違和感検出部１７は、例えば、図４に示すように、所定時間Ｔ（例えば、５００ミリ秒）の脳波信号からＮ個の特徴量ｐ１，ｐ２，…，ｐＮを抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。
特徴量としては、例えば、一定間隔でサンプリングした値等を使用可能である。
さらに、違和感検出部１７は、図５に示すように、違和感を覚えているときの脳波の特徴量を特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを決定する。特徴量領域Ｄの決定は、例えば、複数サンプルがあれば、ベクトル集合｛Ｐ｝の重心点を中心とし集合｛Ｐ｝を包含する円を特徴量領域Ｄとする。
【００３０】
違和感検出部１７は、脳波センサによりリアルタイムで計測された乗員の脳波の特徴ベクトルＰと、違和感の特徴量領域Ｄを比較し、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、乗員の違和感が有ると判断する。一方、脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属さない場合、違和感検出部１７は、乗員の違和感が無いと判断する。
また、乗員の通常時の脳波と違和感を覚えている時の脳波のデータがあれば、違和感検出部１７は、線形判別法により、図５に示す平面Ｐ０を設定し、平面Ｐ０を用いて、乗員の違和感の有無を判断してもよい。また、違和感検出部１７は、サポート・ベクター・マシン（ＳＶＭ）やニューラル・ネットワーク法等により、乗員の違和感の有無を判断してもよい。
【００３１】
（行動決定部１３が自車両１００の反応行動を決定する処理）
行動決定部１３は、他車両の存在に関わらず、自車両１００の位置を自車線Ｌ２の内側に調整する車線維持制御を実施するための反応行動（第一反応行動）を決定する。
これに加え、行動決定部１３は、対象車両２００が検出されたことに応じて、横方向車間距離ｄを調整することで、自車線Ｌ２内の自車両１００の横位置を調整するための反応行動（第二反応行動）を決定する。
第一反応行動を決定する際には、乗員等によって車線維持制御が選択されているか否かを検出し、車線維持制御が選択されている場合に、第一反応行動を決定する。
【００３２】
第二反応行動は、例えば、自車両１００と対象車両２００との仮想的な衝突時間（仮想ＴＴＣ）が、予め設定した閾値Ｔα以下である場合に決定する。
仮想ＴＴＣは、例えば、行動決定部１３により、自車両１００と対象車両２００との道路の長さ方向に沿った距離を、自車両１００と対象車両２００との相対速度で除算することにより算出する。なお、自車両１００は自車線Ｌ２を走行し、対象車両２００は隣接車線Ｌ１を走行しているため、仮想ＴＴＣが経過した後に、自車両１００と対象車両２００が実際に衝突することはない。
【００３３】
第二反応行動を決定する際には、横方向車間距離ｄと、予め設定した所定値と、対象車両検出部１２が検出した対象車両２００の車種と、自車両１００の車種を用いる。
所定値は、例えば、自車線Ｌ２の幅（道路幅）が６［ｍ］である場合、自車両１００の車幅を２［ｍ］と想定して、所定値を４［ｍ］に設定する。
そして、対象車両２００が普通車である場合、すなわち、自車両１００と対象車両２００が普通車同士である場合には、例えば、自車両１００と対象車両２００が互いに車線の中央を走行していると、第二反応行動を決定しない。
一方、対象車両２００が大型車である場合には、横方向車間距離ｄが所定値以下であると、自車両１００の位置が自車線Ｌ２の内側で対象車両２００から離れるように、第二反応行動を決定する。これは、例えば、自車両１００と対象車両２００が互いに車線の中央を走行している場合に行う。
【００３４】
なお、行動決定部１３により決定され得る自車両１００の反応行動の種類は、行動データベース５２に記録されている。
また、行動データベース５２には、周囲状況と、反応行動と、反応行動に対する乗員の違和感の有無とが、互いに関連付けられて記録される。
行動データベース５２に記録される周囲状況とは、過去に自車両１００が対象車両２００を追い抜いたときにおける自車両１００の周囲状況である。行動データベース５２に記録される反応行動とは、過去に自車両１００が対象車両２００を追い抜いたときにおける決定された反応行動である。
【００３５】
また、行動データベース５２には、横方向車間距離ｄと違和感の有無の結果を、対象車両２００の車種（大型車、乗用車、軽自動車、二輪車等）や、自車線Ｌ２や隣接車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ３の車線幅等に対応付けて記憶しておく。
なお、行動データベース５２に記憶しておく違和感は、自車両１００と対象車両２００との位置関係（追い抜く前、並走中、追い抜き後等）や、車線維持制御を行っているか否かの状況に対応付けてもよい。
また、行動決定部１３は、違和感検出部１７によって自車両１００の反応行動に対する乗員の違和感が検出された場合、記憶装置５に記憶された判断基準データ５３を調整する。
この場合、例えば、図６に示す例において、仮想ＴＴＣが閾値Ｔα以下となった状態から、自車両１００が対象車両２００を追い抜くまでの間に乗員の違和感が検出された場合、行動決定部１３は、判断基準データ５３としての所定値を増加させる。これにより、記憶装置５に記憶された判断基準データ５３を、横方向車間距離ｄを増加させる側に変更する。
【００３６】
なお、図６中には、対象車両２００よりも後方を走行する自車両１００を符号「１００ｃ」で示し、対象車両２００の側方を走行する自車両１００を符号「１００ｄ」で示す。
また、記憶装置５に記憶された判断基準データ５３としての所定値は、行動データベース５２に記憶しているデータを用いて調整してもよい。
この場合、例えば、対象車両２００を追い抜く際に、追い抜く対象車両２００の車種や車線幅等、行動データベース５２に記憶しているデータの履歴から、例えば、履歴の平均値を用いて、所定値を調整する。
【００３７】
（目標算出部１４が自車両１００の目標値を算出する処理）
第一反応行動を実行するための目標値を算出する場合、目標算出部１４は、自車両１００が走行する位置を自車線Ｌ２の中心とするための、目標操舵量を算出する。操舵量の目標値は、例えば、自車両１００が走行している道路の制限速度、自車両１００の先行車及び後続車の有無、周囲の混雑度合等に応じて決定される。
第二反応行動を実行するための目標値を算出する場合、目標算出部１４は、図２中に示すように、自車両１００の位置が自車線Ｌ２内であるとともに、横方向車間距離ｄが所定値（例えば、４［ｍ］）となるように、目標操舵量を算出する。
【００３８】
（乗員が覚える違和感の詳細）
例えば、図２に示すように、横位置制御によって自車線Ｌ２内の自車両１００の横位置の調整を行った状態で、自車両１００が対象車両２００を追い抜く際に、横方向車間距離ｄが乗員の意図していた距離よりも短い、または、長い場合には、乗員が違和感を覚え得る。
すなわち、自車両１００が対象車両２００を追い抜く際の横方向車間距離ｄが、乗員の意図していた距離よりも短い場合、自車両１００と対象車両２００との距離が近すぎ、横位置制御の横方向車間距離ｄが過小であると感じて、乗員が違和感を覚え得る。一方、自車両１００が対象車両２００を追い抜く際の横方向車間距離ｄが、乗員の意図していた距離よりも長い場合、自車両１００と対象車両２００との距離が遠すぎ、横位置制御の横方向車間距離ｄが過剰であると感じて、乗員が違和感を覚え得る。
【００３９】
横位置制御を実施しながら自車両１００が対象車両２００を追い抜く際において、自車両１００が対象車両２００の側方に達する前（追い抜く前）に、乗員の違和感を検出すると、違和感を検出した時点で横位置制御を中止する。そして、自車両１００が対象車両２００の側方に達する前に違和感を検出した際の横方向車間距離ｄに、所定値を調整する。
また、横位置制御を実施しながら自車両１００が対象車両２００を追い抜く際において、自車両１００が対象車両２００の側方に達した後に、乗員の違和感を検出すると、違和感を検出した時点で横位置制御を中止する。そして、同じ横方向車間距離ｄであっても、次回以降（次回以降の周期）は横位置制御を行わないように、所定値を調整する。
【００４０】
また、例えば、図６に示すように、自車両１００が対象車両２００の側方を走行する時に、横位置制御を行わない場合、横方向車間距離ｄが、乗員の意図していた距離よりも短い場合や、乗員の意図していた距離よりも長い場合に、乗員が違和感を覚え得る。横位置制御を行わない場合とは、例えば、対象車両２００の側方に達する前の自車線Ｌ２における自車両１００の位置と、対象車両２００の側方に達した後の自車線Ｌ２における自車両１００の位置が変化しない場合である。
横位置制御を行わない場合に乗員の違和感を検出すると、違和感を検出した時点で横位置制御を開始する。そして、同じ横方向車間距離ｄである場合、次回以降は横位置制御を行うように、所定値を調整する。
【００４１】
（車線維持制御方法）
次に、図１から図６を参照しつつ、図７のフローチャートを用いて、車線維持制御装置を用いた車線維持制御方法の一例を説明する。なお、図７に示す一連の処理は、所定の周期で繰り返し実行される。
ステップＳ１０１において、周囲環境認識部１１は、車両センサ３により検出された走行状態と、周囲センサ２により検出された自車両１００の周囲状況から、隣接車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ３を走行する自車両１００の周囲の他車両を認識する。
また、ステップＳ１０１において、対象車両検出部１２は、周囲センサ２により取得される自車両１００の周囲状況から、隣接車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ３において、自車両１００よりも前方を走行する対象車両２００を検出する。ステップＳ１０１の処理を行うと、ステップＳ１０２に処理を進める。
【００４２】
ステップＳ１０２において、行動決定部１３は、周囲センサ２により取得される自車両１００の周囲状況、行動データベース５２、判断基準データ５３等に応じて、仮想ＴＴＣが閾値Ｔα以下であるか否かを判定する。
ステップＳ１０２において、仮想ＴＴＣが閾値Ｔα以下である場合、ステップＳ１０３に処理を進める。一方、ステップＳ１０２において、仮想ＴＴＣが閾値Ｔαを超えている場合、ステップＳ１０１に処理を戻す。
ステップＳ１０３において、行動決定部１３は、横方向車間距離ｄが所定値以下であるか否かを判定する。
ステップＳ１０３において、横方向車間距離ｄが所定値以下である場合、ステップＳ１０４に処理を進める。一方、ステップＳ１０３において、横方向車間距離ｄが所定値を超えている場合、ステップＳ１１２に処理を進める。
【００４３】
ステップＳ１０４において、行動決定部１３は、周囲センサ２により取得される車両１００の周囲状況、行動データベース５２、判断基準データ５３等に基づいて、ステップＳ１０１で検出された対象車両２００に対する第二反応行動を決定する。
さらに、ステップＳ１０４において、目標算出部１４は、横位置制御を実施するため、横方向車間距離ｄが所定値となるように、目標操舵量を算出する。ステップＳ１０４の処理を行うと、ステップＳ１０５に処理を進める。
ステップＳ１０５において、車両制御部１５は、目標算出部１４により算出された目標操舵量を実現する制御信号をアクチュエータ７に出力することにより、第二反応行動を実行するように自車両１００の横位置制御を行う。ステップＳ１０５の処理を行うと、ステップＳ１０６に処理を進める。
【００４４】
ステップＳ１０６において、違和感検出部１７は、生体情報センサ４により検出される乗員の生体情報に応じて、横位置制御を実行した直後（横位置制御を開始してから所定時間内）に乗員の違和感を検出したか否かを判定する。ステップＳ１０６では、例えば、生体情報センサ４が脳波センサである場合、違和感検出部１７は、乗員の脳波を用いて乗員の違和感の有無を判定する。
ステップＳ１０６において、横位置制御を実行した直後に乗員の違和感が検出された場合、ステップＳ１０７に処理を進める。一方、ステップＳ１０６において、横位置制御を実行した直後に乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ１０９に処理を進める。
【００４５】
ステップＳ１０７において、行動決定部１３は、ステップＳ１０６で乗員の違和感が検出されたことに応じて、横位置制御を中止する。ステップＳ１０７の処理を行うと、ステップＳ１０８に処理を進める。
ステップＳ１０８において、行動決定部１３は、記憶装置５に記憶された判断基準データ５３としての所定値を減少させて、横方向車間距離ｄが小さくなる方向に調整する。ステップＳ１０８の処理を行うと、ステップＳ１０１に処理を戻す。
【００４６】
ステップＳ１０９において、違和感検出部１７は、ステップＳ１０６と同様の処理を行い、生体情報センサ４により検出される乗員の生体情報に応じて、横位置制御を実行している最中に乗員の違和感を検出したか否かを判定する。
ステップＳ１０９において、横位置制御を実行している最中に乗員の違和感が検出された場合、ステップＳ１０７に処理を進める。一方、ステップＳ１０９において、横位置制御を実行している最中に乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ１０１に処理を戻す。
【００４７】
ステップＳ１１０において、行動決定部１３は、ステップＳ１０９で乗員の違和感が検出されたことに応じて、横位置制御を中止する。ステップＳ１１０の処理を行うと、ステップＳ１１１に処理を進める。
ステップＳ１１１において、行動決定部１３は、記憶装置５に記憶された判断基準データ５３としての所定値を、同じ横方向車間距離ｄであっても、次回以降は横位置制御を行わないように調整する。ステップＳ１１１の処理を行うと、ステップＳ１０１に処理を戻す。
【００４８】
ステップＳ１１２において、違和感検出部１７は、ステップＳ１０６と同様の処理を行い、生体情報センサ４により検出される乗員の生体情報に応じて、乗員の違和感を検出したか否かを判定する。
ステップＳ１１２において、乗員の違和感が検出された場合、ステップＳ１１３に処理を進める。一方、ステップＳ１１２において、乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ１０１に処理を戻す。
【００４９】
ステップＳ１１３において、行動決定部１３は、周囲センサ２により取得される車両１００の周囲状況、行動データベース５２、判断基準データ５３等に基づいて、ステップＳ１０１で検出された対象車両２００に対する第二反応行動を決定する。
さらに、ステップＳ１１３において、目標算出部１４は、横位置制御を実施するため、横方向車間距離ｄが所定値となるように、目標操舵量を算出する。ステップＳ１１３の処理を行うと、ステップＳ１１４に処理を進める。
ステップＳ１１４において、車両制御部１５は、目標算出部１４により算出された目標操舵量を実現する制御信号をアクチュエータ７に出力することにより、第二反応行動を実行するように自車両１００の横位置制御を行う。ステップＳ１１４の処理を行うと、ステップＳ１１５に処理を進める。
【００５０】
ステップＳ１１５において、違和感検出部１７は、ステップＳ１０６と同様の処理を行い、生体情報センサ４により検出される乗員の生体情報に応じて、横位置制御を実行している最中に乗員の違和感を検出したか否かを判定する。
ステップＳ１１５において、横位置制御を実行している最中に乗員の違和感が検出された場合、ステップＳ１１６に処理を進める。一方、ステップＳ１１５において、横位置制御を実行している最中に乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ１１８に処理を進める。
【００５１】
ステップＳ１１６において、行動決定部１３は、ステップＳ１１５で乗員の違和感が検出されたことに応じて、横位置制御を中止する。ステップＳ１１６の処理を行うと、ステップＳ１１７に処理を進める。
ステップＳ１１７において、行動決定部１３は、記憶装置５に記憶された判断基準データ５３としての所定値を、同じ横方向車間距離ｄであっても、次回以降は横位置制御を行わないように調整する。ステップＳ１１７の処理を行うと、ステップＳ１０１に処理を戻す。
ステップＳ１１８において、行動決定部１３は、記憶装置５に記憶された判断基準データ５３としての所定値を増加させて、横方向車間距離ｄが大きくなる方向に調整する。ステップＳ１１８の処理を行うと、ステップＳ１０１に処理を戻す。
【００５２】
（違和感検出方法）
次に、図１から図７を参照しつつ、図８のフローチャートを用いて、図７のステップＳ１０６、ステップＳ１０９、ステップＳ１１２、ステップＳ１１５の処理に相当する、違和感検出方法の一例を説明する。以下において、生体情報センサ４が脳波センサであり、乗員の脳波から違和感を検出する例について説明する。
まず、ステップＳ２０１において、脳波センサが、乗員の脳波信号をリアルタイムに計測する。ステップＳ２０２において、違和感検出部１７は、所定時間Ｔ（例えば、５００ミリ秒）で計測した脳波信号を記憶装置５に記憶させる。ステップＳ２０３において、違和感検出部１７が、所定時間Ｔの脳波信号からＮ個の特徴量を抽出し、脳波の特徴ベクトルＰ＝（ｐ１，ｐ２，…，ｐＮ）を生成する。
【００５３】
ステップＳ２０４において、違和感検出部１７は、記憶装置５から特徴空間へ配置したときの特徴量領域Ｄを読み出して、乗員からリアルタイムで計測した脳波の特徴ベクトルＰと違和感の特徴量領域Ｄを比較する。
ステップＳ２０４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属する場合、ステップＳ２０５に移行し、乗員の違和感が有ると判断する。一方、ステップＳ２０４において脳波の特徴ベクトルＰが特徴量領域Ｄに属していない場合、ステップＳ２０６に移行し、乗員の違和感が無いと判断する。
なお、上述した実施形態は、本発明の一例であり、本発明は、上述した実施形態に限定されることはなく、この実施形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【００５４】
（第一実施形態の効果）
第一実施形態の車線維持制御装置を用いた車線維持制御方法であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
（１）自車線Ｌ２に隣接する隣接車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ３を走行する対象車両２００を検出し、自車両１００が対象車両２００を追い抜く際に自車両１００の乗員の違和感を検出する。これに加え、乗員の違和感を検出したか否かに応じて、自車線Ｌ２内の自車両１００の横位置を調整する。
このため、運転者が運転操作をして学習させる必要が無くなる。また、自動運転時には、運転者にとって、対象車両２００に対する自車両１００の最適な間隔（横位置）を自動的に設定することが可能となる。
その結果、自車両１００の行動に対する乗員の違和感を低減させることが可能な、車線維持制御方法を提供することが可能となる。
【００５５】
（２）自車両１００が対象車両２００を追い抜く際に乗員の違和感を検出すると、自車両１００が対象車両２００から車幅方向に離れるように自車両１００の横位置を調整する。
その結果、運転者から違和感を検出している場合に、横方向車間距離ｄを確保するように自車両１００を制御することで、対象車両２００に対する自車両１００の間隔を、運転者にとって適切な間隔とすることが可能となる。
【００５６】
（３）自車両１００の横位置の調整を実行したときに乗員の違和感を検出すると、横位置の調整を中止する。これは、自車両１００の位置を自車線Ｌ２の内側に調整する車線維持制御を行っている場合、または、車線維持制御を行っていない場合のいずれにおいても行う。
その結果、運転者が横位置を調整する必要がないと感じた場合に、即座に横位置の調整を中止することで、対象車両２００に対する自車両１００の位置を、運転者にとって最適な位置に近づけることが可能となる。
【００５７】
（４）自車両１００の横位置を調整しているときに乗員の違和感を検出すると、横位置の調整を中止する。
その結果、運転者が横位置の調整が過剰であると感じた場合に、横位置の調整を即座に中止することで、運転者にとって最適な走行状態を実現することが可能となる。
【００５８】
（５）自車両１００と対象車両２００との車幅方向に沿った距離が所定値以下であると、自車両１００が対象車両２００から車幅方向に沿って離れるように横位置を調整する。さらに、自車両１００が対象車両２００を追い抜く際に乗員の違和感を検出すると、所定値を大きくする。
その結果、運転者が対象車両２００との横方向車間距離ｄが十分ではないと感じている場合に、目標走行位置を修正して横方向車間距離ｄを広げることで、自車両１００の位置を、次回以降の周期において、運転者にとって最適な横位置に近づけることが可能となる。
【００５９】
（６）自車両１００の横位置を調整しているときに乗員の違和感を検出すると、所定値を小さくする。
その結果、次回以降の周期において、乗員の違和感を検出した場面と同様の場面に遭遇した際に、横位置の調整を実行しないため、運転者にとって不要な横位置の調整を行わないことが可能となる。
【００６０】
（７）自車両１００が対象車両２００から離れるように横位置を調整しているときに乗員の違和感を検出すると、違和感を検出した時点における自車両１００の横位置に応じて、所定値を設定する。
その結果、次回以降の周期において、乗員の違和感を検出した場面と同様の場面に遭遇した際に、自車両１００の位置を、運転者にとって最適な横位置に近づけることが可能となる。
【００６１】
（８）自車両１００と対象車両２００との車幅方向に沿った距離と、乗員の違和感との相関を表すデータベースを作成し、作成したデータベースに応じて、所定値を調整する。
その結果、運転者が持つ判断基準を正確に割り出すことが可能となる。これに加え、運転者が持つ判断基準の基準値にばらつきがある場合であっても、最適な基準を設定することが可能となる。
【００６２】
（９）乗員の脳波を用いて、自車両１００の反応行動に対する乗員の違和感を検出する。
このため、乗員の違和感を検出するための生体情報を取得する際に、乗員の負担を低減することが可能である。
また、実施形態の車線維持制御装置であれば、以下に記載する効果を奏することが可能となる。
【００６３】
（１０）自車線Ｌ２に隣接する隣接車線Ｌ１及び隣接車線Ｌ３を走行する対象車両２００を検出するセンサを備える。これに加え、自車両１００が対象車両２００を追い抜く際に自車両１００の乗員の違和感を検出し、乗員の違和感を検出したか否かに応じて、自車線Ｌ２内の自車両１００の横位置を調整する処理回路１を備える。
このため、運転者が運転操作をして学習させる必要が無くなる。また、自動運転時には、運転者にとって、対象車両２００に対する自車両１００の最適な間隔（横位置）を自動的に設定することが可能となる。
その結果、自車両１００の行動に対する乗員の違和感を低減させることが可能な、車線維持制御装置を提供することが可能となる。
【００６４】
（変形例）
変形例の車線維持制御装置を用いた車線維持制御方法は、提示制御部１６が、行動決定部１３により決定された反応行動の実行指示を乗員に対して提示するように出力Ｉ／Ｆ６を制御する点で、上述の実施形態と異なる。これに加え、変形例の車線維持制御装置を用いた車線維持制御方法は、車両制御部１５による車両制御に対する乗員の違和感を検出する代わりに、反応行動の実行指示に対する乗員の違和感を検出する点で、上述の実施形態と異なる。
以下の変形例において説明しない構成、作用及び効果は、上述の実施形態と同様であり、重複するため省略する。
【００６５】
以下、図９のフローチャートを参照して、変形例の車線維持制御装置を用いた車線維持制御方法の一例を説明する。なお、図９のステップＳ３０１〜ステップＳ３０３、ステップＳ３０７の処理は、上述した図７のステップＳ１０１〜ステップＳ１０３、ステップＳ１０８の処理とそれぞれ同一であるため、重複する説明を省略する。同様に、なお、図９のステップＳ３０８〜ステップＳ３０９の処理は、上述した図７のステップＳ１０４〜ステップＳ１０５の処理と同一であるため、重複する説明を省略する。
【００６６】
ステップＳ３０３において、横方向車間距離ｄが所定値以下である場合、ステップＳ３０４に処理を進める。
ステップＳ３０４において、提示制御部１６は、行動決定部１３により決定された第二反応行動の計画を乗員に対して提示するように、出力Ｉ／Ｆ６を制御して、表示装置６１やスピーカ６２から、横位置制御を行う情報を、横位置制御による横位置の調整前に出力する。ステップＳ３０４の処理を行うと、ステップＳ３０５に処理を進める。
【００６７】
ステップＳ３０５において、違和感検出部１７は、ステップＳ１０６と同様の処理を行い、生体情報センサ４により検出される乗員の生体情報に応じて、横位置制御を行う情報の提示に対する乗員の違和感を検出したか否かを判定する。
ステップＳ３０５において、乗員の違和感が検出された場合、ステップＳ３０６に処理を進める。一方、ステップＳ３０５において、乗員の違和感が検出されない場合、ステップＳ３０８に処理を進める。
ステップＳ３０６において、行動決定部１３は、ステップＳ３０５で乗員の違和感が検出されたことに応じて、横位置制御を実施する前に、横位置制御を中止（停止）する。ステップＳ３０６の処理を行うと、ステップＳ３０７に処理を進める。
【００６８】
このように、変形例に係る車線維持制御装置では、自車両１００が対象車両２００から車幅方向に離れるように横位置を調整する際に、乗員へ横位置を調整する通知を横位置の調整前に提示する。そして、通知に対する乗員の違和感を検出すると、所定値を小さくする。
その結果、次回以降の周期において、乗員の違和感が検出された状況と同様の場面に遭遇した際に、横位置の調整が実施されないため、自車両１００の位置を、乗員にとって最適な位置に近づけることが可能である。
【００６９】
（その他の実施形態）
上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は、本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から、当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
その他、上記の実施形態において説明される各構成を任意に応用した構成等、本発明は、ここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ、定められるものである。
【符号の説明】
【００７０】
１…処理回路、２…周囲センサ、３…車両センサ、４…生体情報センサ、５…記憶装置、７…アクチュエータ、１００…車両、２００…対象車両
【図１】
2020015454.tif 000003
【図２】
2020015454.tif 000004
【図３】
2020015454.tif 000005
【図４】
2020015454.tif 000006
【図５】
2020015454.tif 000007
【図６】
2020015454.tif 000008
【図７】
2020015454.tif 000009
【図８】
2020015454.tif 000010
【図９】
2020015454.tif 000011