(57)【要約】【課題】車両が被牽引車を牽引しているか否かを精度良く判定することが可能な牽引判定システムを提供する。【解決手段】牽引判定システムは、車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラと、第１カメラにより生成された画像に含まれるナンバープレートを検出するプレート検出部と、検出されたナンバープレートの数が２以上である場合に、車両が被牽引車を牽引していると判定する牽引判定部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラと、
前記第１カメラにより生成された画像に含まれる前記ナンバープレートを検出するプレート検出部と、
検出された前記ナンバープレートの数が２以上である場合に、前記車両が被牽引車を牽引していると判定する牽引判定部と、
を備える、牽引判定システム。
【請求項２】
前記プレート検出部は、前記第１カメラにより生成された時系列の複数の画像に含まれる前記ナンバープレートを検出する、
請求項１に記載の牽引判定システム。
【請求項３】
前記牽引判定部は、前記時系列の複数の画像に順に現れる前記ナンバープレートの数をカウントする、
請求項２に記載の牽引判定システム。
【請求項４】
前記レーンへの前記車両の進入を検出する進入検出部をさらに備え、
前記牽引判定部は、前記車両の進入が検出された時点から前記ナンバープレートの数のカウントを開始する、
請求項１ないし３の何れかに記載の牽引判定システム。
【請求項５】
前記車両の前向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第２カメラをさらに備える、
請求項１ないし４の何れかに記載の牽引判定システム。
【請求項６】
前記車両の後端の通過を検出する通過検出部をさらに備え、
前記牽引判定部は、検出された前記ナンバープレートの数が２以上であり、且つ前記車両の後端の通過が検出された場合に、前記車両が被牽引車を牽引していると判定する、
請求項１ないし５の何れかに記載の牽引判定システム。
【請求項７】
車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラと、
前記第１カメラにより生成された画像に含まれる前記ナンバープレートを検出するプレート検出部と、
前記車両の後端の通過を検出する通過検出部と、
第１のナンバープレートが検出されたタイミングと、前記車両の後端の通過が検出されたタイミングとの関係に基づいて、前記車両が被牽引車を牽引しているか否かを判定する牽引判定部と、
を備える、牽引判定システム。
【請求項８】
請求項１ないし７の何れかの牽引判定システムと、
前記車両の車両区分を取得する区分情報取得部と、
前記車両が被牽引車を牽引していると判定された場合に、前記車両の車両区分をアップグレードして区分決定する区分決定部と、
を備える、車両区分判別システム。
【請求項９】
前記車両の車軸数を検出する車軸数検出部をさらに備え、
前記区分決定部は、前記車両が被牽引車を牽引していると判定され、且つ第１のナンバープレートが検出されたタイミングの後に検出された車軸数が１である場合に、前記車両の車両区分を１グレード分アップグレードし、または、前記車両が被牽引車を牽引していると判定され、且つ第１のナンバープレートが検出されたタイミングの後に検出された車軸数が２以上である場合に、前記車両の車両区分を２グレード分アップグレードする、
請求項８に記載の車両区分判別システム。
【請求項１０】
前記車両の車軸数を検出する車軸数検出部をさらに備え、
前記区分決定部は、前記車両が被牽引車を牽引していると判定され、且つ第１のナンバープレートが検出されたタイミングの前に検出された車軸数が３以上である場合に、前記車両の車両区分を最上グレードにアップグレードする、
請求項８または９に記載の車両区分判別システム。
【請求項１１】
予め定められた車両区分と料金との関係に基づいて、前記車両の車両区分に対応する料金を特定する料金特定部をさらに備える、
請求項８ないし１０の何れかに記載の車両区分判別システム。
【請求項１２】
車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラにより画像を生成し、
前記画像に含まれる前記ナンバープレートを検出し、
検出された前記ナンバープレートの数が２以上である場合に、前記車両が被牽引車を牽引していると判定する、
牽引判定方法。
【請求項１３】
車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラにより画像を生成し、
前記画像に含まれる前記ナンバープレートを検出し、
前記車両の後端の通過を検出し、
第１のナンバープレートが検出されたタイミングと、前記車両の後端の通過が検出されたタイミングとの関係に基づいて、前記車両が被牽引車を牽引しているか否かを判定する、
牽引判定方法。
【請求項１４】
請求項１２または１３に記載の牽引判定方法により、前記車両が被牽引車を牽引しているか否かを判定し、
前記車両の車両区分を取得し、
前記車両が被牽引車を牽引していると判定された場合に、前記車両の車両区分をアップグレードして区分決定する、
車両区分判別方法。
【請求項１５】
車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラにより生成された画像に含まれる前記ナンバープレートを検出するプレート検出部、及び、
検出された前記ナンバープレートの数が２以上である場合に、前記車両が被牽引車を牽引していると判定する牽引判定部、
としてコンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１６】
車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラにより生成された画像に含まれる前記ナンバープレートを検出するプレート検出部、
前記車両の後端の通過を検出する通過検出部、及び、
第１のナンバープレートが検出されたタイミングと、前記車両の後端の通過が検出されたタイミングとの関係に基づいて、前記車両が被牽引車を牽引しているか否かを判定する牽引判定部、
としてコンピュータを機能させるプログラム。
【請求項１７】
さらに、
前記車両の車両区分を取得する区分情報取得部、及び、
前記車両が被牽引車を牽引していると判定された場合に、前記車両の車両区分をアップグレードして区分決定する区分決定部、
としてコンピュータを機能させる、請求項１５または１６に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、牽引判定システム、車両区分判別システム、牽引判定方法、車両区分判別方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、進入画像から前部ナンバープレート情報を抽出し、退出画像から後部ナンバープレート情報を抽出し、これらの情報に基づいて、レーンを通行した車両が不正車両であるかどうかを判定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０９５７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記文献には、光学センサにより車両の形状を検知して、レーンを通行した車両が被牽引車を牽引しているか否かを判定することが記載されている。
【０００５】
しかしながら、光学センサにより車両の形状を検知する手法では、車両が被牽引車を牽引しているか否かを精度良く判定することが困難である。例えば、フルトレーラーについては、牽引車と被牽引車とを連結する牽引棒に大きさ等の規定がなく、牽引棒の検知エラーが起こりやすい。また、セミトレーラーに至っては、連結時の外形が通常のトラックと同様であるため、そもそも判別することができない。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主な目的は、車両が被牽引車を牽引しているか否かを精度良く判定することが可能な牽引判定システム、車両区分判別システム、牽引判定方法、車両区分判別方法、及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一の態様の牽引判定システムは、車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラと、前記第１カメラにより生成された画像に含まれる前記ナンバープレートを検出するプレート検出部と、検出された前記ナンバープレートの数が２以上である場合に、前記車両が被牽引車を牽引していると判定する牽引判定部と、を備える。
【０００８】
また、本発明の他の態様の牽引判定システムは、車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラと、前記第１カメラにより生成された画像に含まれる前記ナンバープレートを検出するプレート検出部と、前記車両の後端の通過を検出する通過検出部と、第１のナンバープレートが検出されたタイミングと、前記車両の後端の通過が検出されたタイミングとの関係に基づいて、前記車両が被牽引車を牽引しているか否かを判定する牽引判定部と、を備える。
【０００９】
また、本発明の他の態様の車両区分判別システムは、上記何れかの牽引判定システムと、前記車両の車両区分を取得する区分情報取得部と、前記車両が被牽引車を牽引していると判定された場合に、前記車両の車両区分をアップグレードして区分決定する区分決定部と、を備える。
【００１０】
また、本発明の他の態様の牽引判定方法は、車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラにより画像を生成し、前記画像に含まれる前記ナンバープレートを検出し、検出された前記ナンバープレートの数が２以上である場合に、前記車両が被牽引車を牽引していると判定する。
【００１１】
また、本発明の他の態様の牽引判定方法は、車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラにより画像を生成し、前記画像に含まれる前記ナンバープレートを検出し、前記車両の後端の通過を検出し、第１のナンバープレートが検出されたタイミングと、前記車両の後端の通過が検出されたタイミングとの関係に基づいて、前記車両が被牽引車を牽引しているか否かを判定する。
【００１２】
また、本発明の他の態様の車両区分判別方法は、上記何れかの牽引判定方法により、前記車両が被牽引車を牽引しているか否かを判定し、前記車両の車両区分を取得し、前記車両が被牽引車を牽引していると判定された場合に、前記車両の車両区分をアップグレードして区分決定する。
【００１３】
また、本発明の他の態様のプログラムは、車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラにより生成された画像に含まれる前記ナンバープレートを検出するプレート検出部、及び、検出された前記ナンバープレートの数が２以上である場合に、前記車両が被牽引車を牽引していると判定する牽引判定部、としてコンピュータを機能させる。
【００１４】
また、本発明の他の態様のプログラムは、車両の後向きに取り付けられたナンバープレートを撮影範囲に含む位置に設置された第１カメラにより生成された画像に含まれる前記ナンバープレートを検出するプレート検出部、前記車両の後端の通過を検出する通過検出部、及び、第１のナンバープレートが検出されたタイミングと、前記車両の後端の通過が検出されたタイミングとの関係に基づいて、前記車両が被牽引車を牽引しているか否かを判定する牽引判定部、としてコンピュータを機能させる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、車両が被牽引車を牽引しているか否かを精度良く判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係る牽引判定システムの構成例を示す図である。
【図２】上記牽引判定システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図３】被牽引車を牽引していない車両が通過する場合の例を示す図である。
【図４】被牽引車を牽引している車両が通過する場合の例を示す図である。
【図５】実施形態に係る牽引判定方法の手順例を示すフロー図である。
【図６】実施形態に係る牽引判定方法の別の手順例を示すフロー図である。
【図７】実施形態に係る車両区分判別システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図８】実施形態に係る車両区分判別方法の手順例を示すフロー図である。
【図９】車両区分を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の好ましい実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下に示す各実施の形態は、本発明の技術的思想を具体化するための方法及び装置を例示するものであって、本発明の技術的思想は下記のものに限定されるわけではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において種々の変更を加えることができる。
【００１８】
［牽引判定システム］
図１は、実施形態に係る牽引判定システム１の構成例を示す図である。図２は、牽引判定システム１の機能構成例を示すブロック図である。牽引判定システム１は、レーンＬを通過する車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引しているか否かを判定するためのシステムである。レーンＬは、例えば有料道路や駐車場などの出入口等に設けられる料金収受用のレーンである。
【００１９】
図中の矢印ＩはレーンＬの入口側（車両Ｔにとって後方向）を表し、矢印ＯはレーンＬの出口側（車両Ｔにとって前方向）を表す。
【００２０】
図１に示す例では、車両Ｔは、牽引車ＴＣと、牽引車ＴＣに連結された被牽引車ＴＬとを含んでいる。例えば、牽引車ＴＣがセミトラクターで、被牽引車ＴＬがセミトレーラーである。これに限らず、牽引車ＴＣがフルトラクターで、被牽引車ＴＬがフルトレーラーであってもよい。
【００２１】
被牽引車ＴＬを牽引する車両Ｔには、少なくとも３つのナンバープレートが取り付けられている。具体的には、牽引車ＴＣの前端部に前向きに取り付けられたナンバープレートＮ１と、牽引車ＴＣの後端部に後向きに取り付けられたナンバープレートＮ２と、被牽引車ＴＬの後端部に後向きに取り付けられたナンバープレートＮ３とがある。
【００２２】
牽引判定システム１は、レーンＬに設置された前側カメラ３１（第２カメラの例），後側カメラ３２（第１カメラの例）、車両検知センサ４及び車軸検知センサ５を備えている。
【００２３】
前側カメラ３１は、レーンＬを通過する車両Ｔの前向きのナンバープレートＮ１を撮影範囲に含む位置（例えば図１等参照）に設置されている。前側カメラ３１は、後側カメラ３２よりもレーンＬの出口側（後側）に設置されており、レーンＬの入口側に向かって撮影する。
【００２４】
後側カメラ３２は、レーンＬを通過する車両Ｔの後向きのナンバープレートＮ２，Ｎ３を撮影範囲に含む位置（例えば図１等参照）に設置されている。後側カメラ３２は、前側カメラ３１よりもレーンＬの入口側（前側）に設置されており、レーンＬの出口側に向かって撮影する。
【００２５】
牽引車ＴＣの後端部の上方には被牽引車ＴＬが位置するため、牽引車ＴＣの後端部に取り付けられたナンバープレートＮ２は上方からは撮影しにくい。そのため、後側カメラ３２は、牽引車ＴＣの後端部に取り付けられたナンバープレートＮ２を撮影可能な位置に（例えばレーンＬの側方又は地面等に）設置されることが好ましい。
【００２６】
例えば、後側カメラ３２がレーンＬの側方に設置される場合、後側カメラ３２の撮影方向は水平方向又はそれよりも上方を向くことが好ましい。また、ナンバープレートＮ２は牽引車ＴＣの後端部の左側に取り付けられることもあれば、右側に取り付けられることもあるので、後側カメラ３２はレーンＬの左右両側方に設置されてもよい。
【００２７】
車両検知センサ４は、レーンＬを通過する車両Ｔを検知するためのセンサである。車両検知センサ４は、レーンＬの左右側方に互いに離れて設置された投光部４１と受光部４２とを含んでいる。投光部４１から受光部４２に向かう光線が車両Ｔにより遮られ、受光部４２が光線を受光しなくなると、車両Ｔの進入が検知される。その後、受光部４２が再び光線を受光すると、車両Ｔの退出が検知される。光線に限らず、電波又は音波等を用いて車両Ｔを検知してもよい。
【００２８】
車軸検知センサ５は、レーンＬを通過する車両Ｔの車軸を検知するセンサである。車軸検知センサ５は、レーンＬに埋設された踏板式のセンサであり、車両Ｔの車輪から加わる荷重を検知する。車軸検知センサ５は、例えば、弾性材料からなる中空部材と、中空部材内に充填された液体の圧力を測定する流体圧力センサとを含んでいる。これに限らず、光線等を用いて車輪を検知してもよいし、カメラで撮影した画像を解析することで車輪を検知してもよい。
【００２９】
図１に示す例では、車両検知センサ４と車軸検知センサ５の組がレーンＬの長手方向に互いに離れて２組設置されているが、これに限らず、１組のみ設置されてもよいし、３組以上設置されてもよい。また、車両検知センサ４と車軸検知センサ５とはレーンＬの長手方向の互いに異なる位置に設置されてもよい。
【００３０】
また、カメラ３１，３２、車両検知センサ４及び車軸検知センサ５の位置関係は図１に示す例に限定されない。例えば、前側カメラ３１が出口側の車両検知センサ４及び車軸検知センサ５よりも入口側に位置してもよいし、後側カメラ３２が入口側の車両検知センサ４及び車軸検知センサ５よりも出口側に位置してもよい。
【００３１】
図２に示すように、カメラ３１，３２により生成された画像データや車両検知センサ４の検出信号等は、制御装置１０に出力される。
【００３２】
制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ及び入出力インターフェース等を含むコンピュータである。制御装置１０は、プレート検出部１１、通過検出部１２及び牽引判定部１３を備えている。これらの機能部は、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性メモリからＲＡＭにロードされたプログラムに従って情報処理を実行することによって実現する。
【００３３】
プログラムは、例えば光ディスク又はメモリカード等の情報記憶媒体を介して供給されてもよいし、例えばインターネット等の通信ネットワークを介して供給されてもよい。
【００３４】
制御装置１０は、レーンＬの近傍に設置され、カメラ３１，３２や車両検知センサ４等に直接接続されてもよいし、データセンター等の遠隔地に設置され、通信ネットワークを介して画像データや検出信号等を取得してもよい。また、制御装置１０の一部の機能が、制御装置１０と通信可能な別の装置で実現されてもよい。
【００３５】
プレート検出部１１は、カメラ３１，３２により生成された画像に含まれるナンバープレートを検出する。前側カメラ３１により生成された画像からは、車両Ｔの前向きのナンバープレートＮ１が検出され、後側カメラ３２により生成された画像からは、車両Ｔの後向きのナンバープレートＮ２，Ｎ３が検出される。
【００３６】
具体的には、プレート検出部１１は、カメラ３１，３２により生成された画像に例えばエッジ検出、二値化等の画像処理を施し、矩形領域を抽出することで、ナンバープレートを検出する。
【００３７】
カメラ３１，３２は時系列の複数の画像を出力し、プレート検出部１１は、時系列の複数の画像のそれぞれに含まれるナンバープレートを検出する。時系列の複数の画像は、例えば動画データに含まれる複数の静止画像であってもよいし、所定の時間間隔で撮影して個別に生成された複数の静止画像であってもよい。
【００３８】
プレート検出部１１は、ナンバープレートの文字認識まで行わなくてもよい。これにより、処理負荷の軽減や処理時間の短縮を図ることが可能となり、また誤認識の問題も生じない。なお、この記載は、ナンバープレートの文字認識を行うことを排除するものではない。
【００３９】
通過検出部１２は、車両検知センサ４からの検出信号に基づいて、レーンＬを通過する車両Ｔを検出する。具体的には、通過検出部１２は、車両検知センサ４からの検出信号が非検知状態から検知状態に変化したときにレーンＬへの車両Ｔの進入を検出し、検知状態から非検知状態に変化したときにレーンＬからの車両Ｔの退出を検出する。
【００４０】
図１に示す例のように車両検知センサ４が複数ある場合には、レーンＬの入口側の車両検知センサ４からの検出信号によりレーンＬへの車両Ｔの進入を検出し、レーンＬの出口側の車両検知センサ４からの検出信号によりレーンＬからの車両Ｔの退出を検出してもよい。
【００４１】
牽引判定部１３は、プレート検出部１１や通過検出部１２からの出力に基づいて、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引しているか否かを判定する。
【００４２】
第１の例においては、牽引判定部１３は、後側カメラ３２により生成された画像から検出された後向きのナンバープレートの数が２以上である場合に、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していると判定し、後向きのナンバープレートの数が１である場合に、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していないと判定する。
【００４３】
図３に示すように、被牽引車ＴＬを牽引していない車両ＴがレーンＬを通過する場合、前側カメラ３１により生成された画像から１つの前向きのナンバープレートＮ１が検出され、後側カメラ３２により生成された画像からも１つの後向きのナンバープレートＮ２が検出される。
【００４４】
一方、図４に示すように、被牽引車ＴＬを牽引している車両ＴがレーンＬを通過する場合は、前側カメラ３１により生成された画像から牽引車ＴＣの前向きのナンバープレートＮ１が検出され、後側カメラ３２により生成された画像からは、前向きのナンバープレートＮ１と同じ牽引車ＴＣの後向きのナンバープレートＮ２が検出され、さらに被牽引車ＴＬの後向きのナンバープレート３も検出される。
【００４５】
例えば、後側カメラ３２により生成された時系列の複数の画像には、牽引車ＴＣの後向きのナンバープレートＮ２と、被牽引車ＴＬの後向きのナンバープレートＮ３とが順に現れる。
【００４６】
牽引判定部１３は、このように時系列の複数の画像に順に現れる後向きのナンバープレートＮ２，Ｎ３の数をカウントし、後向きのナンバープレートの数が２以上となった場合に、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していると判定する。一方、牽引判定部１３は、後向きのナンバープレートの数が１のまま、車両検知センサ４からの検出信号により車両Ｔの退出が検出された場合に、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していないと判定する。
【００４７】
第２の例においては、牽引判定部１３は、後側カメラ３２の画像から最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出されたタイミングと、車両検知センサ４からの検出信号により車両Ｔの後端の通過が検出されたタイミングとの関係に基づいて、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引しているか否かを判定する。
【００４８】
図３に示すように、被牽引車ＴＬを牽引していない車両ＴがレーンＬを通過する場合、後向きのナンバープレートＮ２は車両Ｔの後端部に取り付けられているので、後側カメラ３２の画像から後向きのナンバープレートＮ２が検出されるタイミングと、車両検知センサ４からの検出信号により車両Ｔの後端の通過が検出されるタイミングとの時間差は比較的小さくなる。
【００４９】
これに対し、図４に示すように、被牽引車ＴＬを牽引している車両ＴがレーンＬを通過する場合は、最初の後向きのナンバープレートＮ２は牽引車ＴＣの後端部に取り付けられており、車両Ｔの後端部（すなわち、被牽引車ＴＬの後端部）と離れているので、後側カメラ３２の画像から最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出されるタイミングと、車両検知センサ４からの検出信号により車両Ｔの後端の通過が検出されるタイミングとの時間差は比較的大きくなる。
【００５０】
そこで、牽引判定部１３は、後側カメラ３２の画像から最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出されるタイミングと、車両検知センサ４からの検出信号により車両Ｔの後端の通過が検出されるタイミングとの時間差に閾値を設定し、当該時間差が閾値以上である場合は車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していると判定し、当該時間差が閾値未満である場合は車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していないと判定する。
【００５１】
車両検知センサ４が複数ある場合、車両Ｔの後端の通過は、何れの車両検知センサ４で検出してもよい。例えば、レーンＬの入口側の車両検知センサ４で検出してもよいし、レーンＬの出口側の車両検知センサ４で検出してもよい。
【００５２】
図５は、牽引判定システム１の制御装置１０により実現される、実施形態に係る牽引判定方法の手順例を示すフロー図である。同図に示す牽引判定は、上述の第１の例に相当する。
【００５３】
制御装置１０は、車両検知センサ４からの検出信号によりレーンＬへの車両Ｔの進入を検出すると（Ｓ１１）、牽引判定を開始する（Ｓ１２）。
【００５４】
牽引判定を開始すると、制御装置１０は、まず前側カメラ３１の画像から前向きのナンバープレートＮ１を検出し（Ｓ１３）、次に後側カメラ３２の画像から最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出する（Ｓ１４）。
【００５５】
そして、制御装置１０は、後側カメラ３２の画像から２つ目の後向きのナンバープレートＮ３が検出されるか否かを判定する（Ｓ１５、牽引判定部１３としての処理の第１の例）。
【００５６】
２つ目の後向きのナンバープレートＮ３を検出し（Ｓ１５：ＹＥＳ）、さらに車両検知センサ４からの検出信号により車両Ｔの退出を検出すると（Ｓ１６）、制御装置１０は、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していると判定し（Ｓ１７）、牽引判定を終了する（Ｓ２０）。
【００５７】
一方、２つ目の後向きのナンバープレートＮ３を検出せずに（Ｓ１５：ＮＯ）、車両検知センサ４からの検出信号により車両Ｔの退出を検出すると（Ｓ１８）、制御装置１０は、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していないと判定し（Ｓ１９）、牽引判定を終了する（Ｓ２０）。
【００５８】
なお、図１に示した入口側の後側カメラ３２と入口側の車両検知センサ４との位置関係が逆で、且つ入口側の車両検知センサ４により車両Ｔの退出を検出する場合は、２つ目の後向きのナンバープレートＮ３が検出されるタイミングと、車両Ｔの退出が検出されるタイミングとが入れ替わる。
【００５９】
図６は、牽引判定システム１の制御装置１０により実現される、実施形態に係る牽引判定方法の別の手順例を示すフロー図である。同図に示す牽引判定は、上述の第２の例に相当する。上記図５のフロー図と重複するステップについては、同番号を付すことで詳細な説明を省略する。
【００６０】
制御装置１０は、後側カメラ３２の画像から最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出すると（Ｓ１４）、カウントを行い（Ｓ２１）、車両検知センサ４からの検出信号により車両Ｔの退出を検出するまでの時間が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ２２、牽引判定部１３としての処理の第２の例）。
【００６１】
最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出してから車両Ｔの退出を検出するまでの時間が閾値以上である場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、制御装置１０は、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していると判定し（Ｓ１７）、牽引判定を終了する（Ｓ２０）。
【００６２】
一方、最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出してから車両Ｔの退出を検出するまでの時間が閾値未満である場合（Ｓ２２：ＮＯ）、制御装置１０は、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していないと判定し（Ｓ１９）、牽引判定を終了する（Ｓ２０）。
【００６３】
なお、図１に示した入口側の後側カメラ３２と入口側の車両検知センサ４との位置関係が逆で、且つ入口側の車両検知センサ４により車両Ｔの退出を検出する場合を考えると、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していない場合は車両Ｔの退出が検出された後に最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出されるが、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引している場合はこれらのタイミングが逆転し得るので、どちらが先に検出されるかによって牽引の有無を判定してもよい。
【００６４】
また、最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出してから車両Ｔの退出を検出するまでの時間は、レーンＬを通過する車両Ｔの車速に応じて変わり得る。このため、レーンＬを通過する車両Ｔの車速を検出する速度測定器を設け、検出された車速に応じて閾値を変化させてもよい。具体的には、車速が比較的大きい場合に閾値を比較的多くし、車速が比較的小さい場合に閾値を比較的多くする。速度測定器は、例えばレーダー式であってもよいし、画像解析によるものであってもよい。
【００６５】
［車両区分判別システム］
図７は、実施形態に係る車両区分判別システム１００の機能構成例を示すブロック図である。車両区分判別システム１００は、レーンＬを通過する車両Ｔの車両区分、さらには料金区分を判別するためのシステムであり、特に、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引しているか否かを判定し、その結果に応じて車両区分を調整する機能を有している。
【００６６】
車両区分判別システム１００は、上述の牽引判定システム１と重複する構成を含んでいる。上述の牽引判定システム１と重複する構成については、同番号を付すことで詳細な説明を省略する。
【００６７】
車両区分判別システム１００の制御装置１０は、プレート検出部１１、通過検出部１２及び牽引判定部１３に加え、区分情報取得部１４、車軸数検出部１５、区分決定部１６及び料金特定部１７を備えている。これらの機能部も、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性メモリからＲＡＭにロードされたプログラムに従って情報処理を実行することによって実現する。
【００６８】
区分情報取得部１４は、レーンＬを通過する車両Ｔの車両区分を取得する。車両区分は、例えば軽自動車、普通車、中型車、大型車及び特大車などである。車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引している場合には、牽引車ＴＣの車両区分が取得される。区分情報取得部１４は、例えばレーンＬに設けられたＥＴＣ路側機（不図示）を利用して車両Ｔに搭載されたＥＴＣ車載器（不図示）から車両区分を取得してもよいし、前側カメラ３１（図１参照）からの画像に含まれる車両Ｔの前向きのナンバープレートＮ１の文字や色を認識することで車両区分を判別してもよい。
【００６９】
車軸数検出部１５は、車軸検知センサ５からの検出信号に基づいて、レーンＬを通過する車両Ｔの車軸数を検出する。具体的には、車軸数検出部１５は、踏板式の車軸検知センサ５からの荷重を表す検出信号の極大値の数を、車軸の数としてカウントする。
【００７０】
区分決定部１６は、区分情報取得部１４から車両Ｔの車両区分を取得するとともに、牽引判定部１３により車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していると判定された場合に、区分情報取得部１４から取得した車両Ｔの車両区分をアップグレードして、最終的な車両区分を決定（区分決定）する。
【００７１】
すなわち、車両Ｔの車両区分は被牽引車ＴＬを牽引しているか否かによって変化することから、区分決定部１６は、牽引判定部１３により車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していると判定された場合に、区分情報取得部１４から取得した車両Ｔの車両区分（すなわち、牽引車ＴＣの車両区分）をそれよりも上の車両区分にアップグレードする。
【００７２】
また、区分決定部１６は、車軸数検出部１５により検出された車軸数に基づいて、アップグレードする車両区分のグレード数を選択する。これについては詳細を後述する。
【００７３】
料金特定部１７は、区分決定部１６から車両Ｔの車両区分を取得すると、予め定められた車両区分と料金との関係に基づいて、車両Ｔの車両区分に対応する料金を特定する。車両区分と料金との関係が記述されたテーブルデータは、制御装置１０のメモリ等に格納され、料金特定部１７によって参照される。
【００７４】
図８は、車両区分判別システム１００の制御装置１０により実現される、実施形態に係る車両区分判別方法の手順例を示すフロー図である。上記図４又は図５のフロー図と重複するステップについては、同番号を付すことで詳細な説明を省略する。図９は、車両区分を説明するための図である。
【００７５】
制御装置１０は、Ｓ１４において最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出されるまでに車軸検知センサ５により検出される車軸数をカウントする（Ｓ２３）。これは、最初の後向きのナンバープレートＮ２よりも前方に位置する車軸数、すなわち牽引車ＴＣの車軸数を検出するためのステップである。
【００７６】
最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出される前に検出された車軸数が２つである場合（Ｓ２３：ｎ＝２）、軽自動車、普通車両、又は中／大型車両（２車軸）に相当する（図９参照）。一方、最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出された前に検出される車軸数が３以上である場合（Ｓ２３：ｎ≧３）、中／大型車両（３車軸）又は特大車に相当する（図９参照）。
【００７７】
次に、制御装置１０は、最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出すると（Ｓ１４）、最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出してから車両Ｔの退出を検出するまでの時間が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ２２）。
【００７８】
最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出される前に検出された車軸数が２つであり（Ｓ２３：ｎ＝２）、且つ最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出してから車両Ｔの退出を検出するまでの時間が閾値以上である場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、制御装置１０は、最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出された後に車軸検知センサ５により検出される車軸数をカウントする（Ｓ２４）。これは、最初の後向きのナンバープレートＮ２よりも後方に存在する車軸数、すなわち被牽引車ＴＬの車軸数を検出するためのステップである。
【００７９】
被牽引車ＴＬの車軸数が１つである場合、例えば軽自動車（牽引車車両区分）→普通車両（最終車両区分）、普通車両（牽引車車両区分）→中型車両（最終車両区分）というように、車両区分は１グレード分のアップグレードが必要となる（図９参照）。一方、被牽引車ＴＬの車軸数が２以上である場合、例えば軽自動車（牽引車車両区分）→中型車両（最終車両区分）、普通車（牽引車車両区分）→大型車（最終車両区分）というように、車両区分は２グレード分のアップグレードが必要となる（図９参照）。
【００８０】
そこで、最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出された後に検出された車軸数が１つであり（Ｓ２４：ｎ＝１）、且つ２つ目の後向きのナンバープレートＮ３を検出した場合（Ｓ２５）、制御装置１０は、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していると判定し（Ｓ１７、牽引判定）、車両Ｔの車両区分を１グレード分アップグレードし（Ｓ２７、区分決定）、アップグレードされた車両区分に対応する料金を特定し（Ｓ３０）、処理を終了する。
【００８１】
一方、最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出された後に検出された車軸数が２以上であり（Ｓ２４：ｎ≧２）、且つ２つ目の後向きのナンバープレートＮ３を検出した場合（Ｓ２５）、制御装置１０は、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していると判定し（Ｓ１７、牽引判定）、車両Ｔの車両区分を２グレード分アップグレードし（Ｓ２８、区分決定）、アップグレードされた車両区分に対応する料金を特定し（Ｓ３０）、処理を終了する。
【００８２】
最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出される前に検出された車軸数が２つであり（Ｓ２３：ｎ＝２）、且つ最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出してから車両Ｔの退出を検出するまでの時間が閾値未満であり（Ｓ２２：ＮＯ）、且つ２つ目の後向きのナンバープレートＮ３を検出しない場合（Ｓ２６）、制御装置１０は、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していないと判定し（Ｓ１９、牽引判定）、車両Ｔの車両区分に対応する料金を特定し（Ｓ３０）、処理を終了する。
【００８３】
最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出された前に検出される車軸数が３以上である場合（Ｓ２３：ｎ≧３）、中／大型車両（３車軸）又は特大車に相当するが、牽引車ＴＣが中／大型車両（３車軸）及び特大車の何れであっても被牽引車ＴＬを牽引していれば、最終車両区分は最上グレードの「特大車」となる（図９参照）。
【００８４】
そこで、最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出される前に検出された車軸数が３以上であり（Ｓ２３：ｎ≧３）、最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出してから車両Ｔの退出を検出するまでの時間が閾値以上であり（Ｓ２２：ＹＥＳ）、且つ２つ目の後向きのナンバープレートＮ３を検出した場合（Ｓ２５）、制御装置１０は、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していると判定し（Ｓ１７、牽引判定）、車両Ｔの車両区分を「特大車」にして（Ｓ２９、区分決定）、「特大車」に対応する料金を特定し（Ｓ３０）、処理を終了する。
【００８５】
最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出される前に検出された車軸数が３以上であり（Ｓ２３：ｎ≧３）、且つ最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出してから車両Ｔの退出を検出するまでの時間が閾値未満であり（Ｓ２２：ＮＯ）、且つ２つ目の後向きのナンバープレートＮ３を検出しない場合（Ｓ２６）、制御装置１０は、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引していないと判定し（Ｓ１９、牽引判定）、車両Ｔの車両区分に対応する料金を特定し（Ｓ３０）、処理を終了する。
【００８６】
なお、後側カメラ３２と車軸検知センサ５との位置関係や、後側カメラ３２により生成された画像の処理時間などによって、最初の後向きのナンバープレートＮ２が検出されるタイミング（Ｓ１４）が、実際にナンバープレートＮ２が車軸検知センサ５の位置を通過するタイミングとずれることがあるので、その場合は、ずれ分を補償した上で車軸数のカウント（Ｓ２３，Ｓ２４）を行うことが好ましい。
【００８７】
以上に説明した車両区分判別方法では、車両Ｔが被牽引車ＴＬを牽引しているか否かの判定について、最初の後向きのナンバープレートＮ２を検出してから車両Ｔの退出を検出するまでの時間が閾値以上であるか否かを判定する第２の例（図６参照）を適用したが、これに限らず、後向きのナンバープレートＮ２，Ｎ３の数が２以上であるか否かを判定する第１の例（図５参照）を適用してもよい。
【００８８】
なお、後側カメラ３２の設置態様は、上述の例に限らず、例えば複数の後向きのナンバープレートＮ２，Ｎ３が同時に撮影範囲に含まれる位置に後側カメラ３２を設置して、１つの静止画像から複数の後向きのナンバープレートＮ２，Ｎ３を認識してもよい。
【００８９】
また、牽引車ＴＣの後向きのナンバープレートＮ２と、被牽引車ＴＬの後向きのナンバープレートＮ３とを個別に撮影するために、後側カメラ３２を複数設置してもよい。また、牽引車ＴＣの後向きのナンバープレートＮ２の位置は影になり易いので、後側カメラ３２に照明を付加してもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１  牽引判定システム、１０  制御装置、１１  プレート検出部、１２  通過検出部、１３  牽引判定部、１４  区分情報取得部、１５  車軸数検出部、１６  区分決定部、１７  料金特定部、３１  前側カメラ（第２カメラ），３２  後側カメラ（第１カメラ）、４  車両検知センサ、４１  投光部、４２  受光部、５  車軸検知センサ、１００  車両区分判別システム、Ｔ  車両、ＴＣ  牽引車、ＴＬ  被牽引車、Ｌ  レーン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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