(57)【要約】      （修正有）【課題】故障車両の故障報知装置が通信信号を送信できない状態になった場合でも、故障車両の存在を運転者に対して報知することが可能な車両用故障報知装置を提供する。【解決手段】車両用故障報知装置は、報知装置に故障車両を報知する報知処理を実行させた以降において、記憶部に記憶されている故障車両の識別情報と同じ識別情報を含む通信信号を受信しない場合でも、故障車両と自車両との間の距離が、通信信号をその故障車両から受信できる距離以下であるとき、報知装置に報知処理の実行を継続させる。【選択図】図４
2020194401.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両を識別する識別情報、前記他車両の位置を表す位置情報、及び、前記他車両の故障に関する故障情報を含む通信信号を前記他車両から受信するように構成された通信装置と、
少なくとも前記識別情報及び前記位置情報を記憶するように構成された記憶部と、
前記他車両の故障を報知する報知処理を実行するように構成された報知装置と、
前記故障情報が前記他車両に故障が発生したことを示しており、且つ、前記位置情報に基いて得られた前記他車両の位置と自車両の位置との間の距離が所定の距離閾値以内である場合、前記識別情報及び前記位置情報を前記記憶部に記憶するとともに、前記報知装置に前記報知処理を実行させるように構成された制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、前記報知装置に前記報知処理を実行させた以降において、
前記記憶部に記憶されている前記識別情報と同じ識別情報を含む前記通信信号を受信しない場合でも、
前記記憶部に記憶されている前記位置情報に基いて得られた前記他車両の位置と前記自車両の位置との間の距離が、前記通信信号を前記他車両から受信できる距離以下であり、且つ、前記他車両が前記自車両の前方に存在するとき、
前記報知装置に前記報知処理の実行を継続させるように構成された、
車両用故障報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲に存在する故障車両を報知する車両用故障報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両（第１車両）に故障が発生した場合、車両の故障に関する故障情報を含む信号（以下、「通信信号」と称呼する。）を通信装置を介して第１車両の周辺に存在する第２車両に送信する故障報知装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１７１８５１号公報
【発明の概要】
【０００４】
第１車両（以下、「故障車両」と称呼する。）の故障報知装置が上記の通信信号を送信すると、第２車両の故障報知装置がその通信信号を受信する。これに応じて、第２車両の故障報知装置は、報知装置（例えば、ディスプレイ及び／又はスピーカ）を用いて、故障車両が存在することを運転者に対して報知する報知処理を実行する。しかし、故障車両の故障報知装置が、故障の発生時点では通信信号を送信できたものの、その後、様々な要因により通信信号を送信できない状態になる場合がある。そのような要因として、（１）故障車両の運転者がイグニッションスイッチをオフにする、（２）故障車両の通信装置に不具合が生じる、及び、（３）故障車両の電源に失陥が生じる等が挙げられる。故障車両の故障報知装置が通信信号を送信できなくなった場合、第２車両の故障報知装置が、通信信号を受信しないことから、報知処理を実行しない。報知処理が一時的にしか行われない場合、第２車両の運転者が故障車両の存在を把握できない虞がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、故障車両の故障報知装置が通信信号を送信できない状態になった場合でも、故障車両の存在を運転者に対して報知することが可能な車両用故障報知装置を提供することである。
【０００６】
本発明の車両用故障報知装置（以下、「本発明装置」と称呼される場合がある。）は、
他車両を識別する識別情報、前記他車両の位置を表す位置情報、及び、前記他車両の故障に関する故障情報（Ｘ１）を含む通信信号を前記他車両から受信するように構成された通信装置（６３）と、
少なくとも前記識別情報及び前記位置情報を記憶するように構成された記憶部（１０ｂ）と、
前記他車両の故障を報知する報知処理を実行するように構成された報知装置（６１、６２、４３）と、
前記故障情報（Ｘ１）が前記他車両に故障が発生したことを示しており、且つ、前記位置情報に基いて得られた前記他車両の位置と自車両の位置との間の距離（Ｄａ）が所定の距離閾値（Ｄｔｈ）以内である場合（ステップ３１５：Ｙｅｓ）、前記識別情報及び前記位置情報を前記記憶部に記憶する（ステップ３２０）とともに、前記報知装置に前記報知処理を実行させる（ステップ４４０）ように構成された制御装置（１０）と、
を備える。
更に、前記制御装置は、前記報知装置に前記報知処理を実行させた以降において、
前記記憶部に記憶されている前記識別情報と同じ識別情報を含む前記通信信号を受信しない場合でも（ステップ４１０：Ｎｏ）、
前記記憶部に記憶されている前記位置情報に基いて得られた前記他車両の位置と前記自車両の位置との間の距離（Ｄｂ）が、前記通信信号を前記他車両から受信できる距離（Ｄ１）以下であり、且つ、前記他車両が前記自車両の前方に存在するとき（ステップ４３５：Ｙｅｓ）、
前記報知装置に前記報知処理の実行を継続させる（ステップ４４０）ように構成されている。
【０００７】
本発明装置は、報知装置に報知処理を実行させた以降において、他車両（故障車両）から通信信号を受信しない状態になった場合でも、報知装置に報知処理の実行を継続させることができる。従って、運転者は、故障車両の存在を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用故障報知装置の概略構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る故障報知ＥＣＵのＣＰＵが実行する「通信信号送信ルーチン」を示したフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る故障報知ＥＣＵのＣＰＵが実行する「故障車両判定ルーチン」を示したフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係る故障報知ＥＣＵのＣＰＵが実行する「報知実行ルーチン」を示したフローチャートである。
【図５】道路に故障車両が存在する状況を説明する図である。
【図６】報知処理においてディスプレイに表示される画面を説明する図である。
【図７】道路に複数の故障車両が存在する状況を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（構成）
本発明の実施形態に係る故障報知装置は、車両に適用される。図１に示したように、車両は、故障報知ＥＣＵ１０を備えている。故障報知ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１０ａ、ＲＡＭ１０ｂ、ＲＯＭ１０ｃ、不揮発性メモリ１０ｄ及びインターフェース（Ｉ／Ｆ）１０ｅ等を含むマイクロコンピュータを備える。なお、本明細書において、「ＥＣＵ」は電気制御装置（Electric Control Unit）を意味する。ＥＣＵは、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ及びＩ／Ｆ等を含むマイクロコンピュータを含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクションを実行することにより各種機能を実現する。
【００１０】
故障報知ＥＣＵ１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介して、エンジンＥＣＵ２０、ブレーキＥＣＵ３０、ナビゲーションＥＣＵ４０、及び、衝突前制御ＥＣＵ５０に接続されている。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ９０を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。
【００１１】
エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１に接続されている。エンジンアクチュエータ２１は、内燃機関２２のスロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を駆動することによって、内燃機関２２が発生するトルクを変更することができる。従って、エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２１を制御することによって、車両の駆動力を制御することができる。なお、内燃機関２２に代えて又は加えて、車両駆動源として電動機が使用されてもよい。
【００１２】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１に接続されている。ブレーキアクチュエータ３１は、ブレーキＥＣＵ３０からの指示に応じてブレーキキャリパ３２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりブレーキパッドをブレーキディスク３２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３１を制御することによって、車両の制動力（車輪に対する制動力）を制御することができる。
【００１３】
ナビゲーションＥＣＵ４０は、車両が位置している場所の「緯度及び経度」を検出するためのＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ受信機４１、地図情報を記憶した地図データベース４２、及び、タッチパネル（タッチパネル式ディスプレイ）４３を備えている。ナビゲーションＥＣＵ４０は、車両が位置している場所の緯度及び経度、並びに地図情報等に基いて各種の演算処理を行い、タッチパネル４３に地図上での車両の位置を表示させる。
【００１４】
衝突前制御ＥＣＵ５０は、車両と衝突する可能性が高い立体物（障害物）が存在する場合、周知の衝突前制御を実行する。衝突前制御は、プリクラッシュセーフティー制御（Pre Crash Safety Control）とも称呼される。衝突前制御は、エアバッグの展開、運転者への警告、及び、制動力の付与等を含む。例えば、衝突前制御ＥＣＵ５０は、エアバッグアクチュエータ５１に接続されている。衝突前制御ＥＣＵ５０は、図示しないセンサ（レーダセンサ、超音波センサ及びカメラセンサ等）を用いて障害物を検知した場合、エアバッグアクチュエータ５１を駆動して、図示しないエアバッグを展開させるようになっている。
【００１５】
故障報知ＥＣＵ１０には、ディスプレイ６１、スピーカ６２、及び、通信機６３が接続されている。
【００１６】
ディスプレイ６１は、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイである。ディスプレイ６１は、故障報知ＥＣＵ１０からの指令信号に基いて、車両の周囲に存在する故障車両の情報を表示する。なお、ディスプレイ６１として、ヘッドアップディスプレイが採用されてもよい。
【００１７】
スピーカ６２は、故障報知ＥＣＵ１０からの発話指令を受信した場合に音声を発生させる。なお、「ディスプレイ６１及びスピーカ６２」は、まとめて「報知装置」と称呼される場合がある。
【００１８】
通信機６３は、車車間通信を介して、他車両と相互に情報を送信可能及び受信可能に構成されている。「車車間通信」とは、一定の距離範囲内に存在する車両同士が車両の情報（位置、速度、故障情報及び制御情報等）を無線通信を介して送受信する周知の通信システムである。通信機６３は、故障報知ＥＣＵ１０から後述する通信信号を受信すると、その通信信号を他車両に対して送信するようになっている。更に、通信機６３は、他車両から通信信号を受信することができる。通信機６３は、他車両から通信信号を受信すると、その通信信号を故障報知ＥＣＵ１０に出力するようになっている。
【００１９】
（故障車両の報知の概要）
１．通信信号の送信
故障報知ＥＣＵ１０は、車両の構成部品のそれぞれに設けられた図示しないセンサから状態検知信号を受け取る。状態検知信号としては、例えば、エンジン回転数を示す信号、バッテリの電圧を示す信号、及び、冷却水温を示す信号等が挙げられる。故障報知ＥＣＵ１０は、状態検知信号に基いて、車両の構成部品のそれぞれの状態を検知する。故障報知ＥＣＵ１０は、状態検知信号のレベルが正常域であるか又は異常域あるかを判定することにより、構成部品の故障を検知する。例えば、故障報知ＥＣＵ１０は、状態検知信号のレベルが異常域である場合、車両に故障が発生したと判定する。
【００２０】
更に、故障報知ＥＣＵ１０は、車両の構成部品から作動検知信号を受け取る。故障報知ＥＣＵ１０は、作動検知信号に基いて、構成部品が作動しているか否か（作動状態であるか又は非作動状態であるか）を判定する。例えば、「車両の衝突時に作動する構成部品」の作動検知信号が、その構成部品が作動状態であることを示している場合、車両（自車両）が他車両と衝突した蓋然性が高い。更に、衝突により自車両に故障が発生している蓋然性も高い。従って、故障報知ＥＣＵ１０は、「車両の衝突時に作動する構成部品」の作動検知信号が作動状態を示している場合、車両に故障が発生したと判定する。なお、「車両の衝突時に作動する構成部品」としては、例えば、エアバッグアクチュエータ５１が挙げられる。
【００２１】
故障報知ＥＣＵ１０は、所定の時間（以降、便宜上「第１時間」と称呼する。）が経過するごとに、通信信号を通信機６３を介して自車両の周辺に存在する他車両に送信する。本例の通信信号は、自車両を識別する識別情報、自車両の位置（ＧＰＳ受信機４１からのＧＰＳ信号に基いて得られた自車両の位置）を表す位置情報、及び、故障フラグＸ１を含む。故障フラグＸ１は、自車両の故障に関する故障情報である。故障フラグＸ１は、その値が「０」であるとき自車両に故障が発生していないことを示し、その値が「１」であるとき自車両に故障が発生していることを示す。
【００２２】
２．通信信号の受信
故障報知ＥＣＵ１０は、第１時間が経過するごとに、自車両の周辺に存在する他車両から通信機６３を介して通信信号を受信する。故障報知ＥＣＵ１０は、通信信号を受信すると、通信信号に含まれる情報（位置情報及び故障フラグＸ１）に基いて、自車両の周辺に故障車両が存在するか否かを判定する。故障報知ＥＣＵ１０は、通信信号の故障フラグＸ１の値が「１」であり、且つ、通信信号の位置情報に基いて得られた他車両の位置と自車両の位置との間の距離が所定の距離閾値以下であるとき、その他車両を故障車両とみなして、自車両の周辺に故障車両が存在すると判定する。
【００２３】
故障報知ＥＣＵ１０は、自車両の周辺に故障車両が存在すると判定した場合、その故障車両の識別情報及び位置情報をＲＡＭ１０ｂに記憶する。そして、故障報知ＥＣＵ１０は、報知装置（ディスプレイ６１及びスピーカ６２）に所定の報知処理を実行させる。報知処理は、自車両の運転者に対して、自車両の周辺に（具体的には、自車両の前方に）故障車両が存在することを報知する処理である。
【００２４】
上述したように、故障車両が、故障の発生時点では通信信号を送信できたものの、その後、様々な要因により通信信号を送信できない状態になる場合がある。これに対し、故障報知ＥＣＵ１０は、報知装置に報知処理を実行させた以降において、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている識別情報と同じ識別情報を含む通信信号を受信したか否かを判定する。そして、故障報知ＥＣＵ１０が、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている識別情報と同じ識別情報を含む通信信号を受信しない場合でも、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている位置情報に基いて得られた故障車両の位置と自車両の位置との間の距離が、通信信号をその故障車両から受信できる距離以下であれば、上述のように、故障車両が通信信号を送信できない状態に陥ったと推定することができる。この場合、故障報知ＥＣＵ１０は、報知装置に報知処理の実行を継続させる。このように、故障車両が通信信号を送信できない状態になった場合でも、自車両の運転者に対して報知処理が行われるので、運転者は、故障車両の存在を把握することができる。
【００２５】
（故障車両の報知の具体的作動）
次に、図２乃至図４のルーチン、並びに、図５の例を参照して、故障車両を報知する際の具体的な作動を説明する。図５の例において、自車両ＳＶが、時点ｔ１にて道路５０１を方向ＤＲ１に向かって走行している。更に、自車両ＳＶの前方において、他車両ＯＶ１が道路５０１の路肩５０２に停止している。自車両ＳＶ及び他車両ＯＶ１は、それぞれ、上述した図１の構成を備える。
【００２６】
他車両ＯＶ１の故障報知ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ１」と称呼する。）は、第１時間が経過するごとに、図２に示す「通信信号送信ルーチン」を実行する。なお、ＣＰＵ１は、図示しないルーチンを第１時間が経過するごとに実行することにより、他車両ＯＶ１の構成部品のそれぞれに設けられたセンサから状態検知信号を取得するとともに、他車両ＯＶ１の構成部品のそれぞれから作動検知信号を取得する。
【００２７】
所定のタイミングになると、ＣＰＵ１は、図２のステップ２００から処理を開始してステップ２０５に進み、所定の故障条件が成立するか否かを判定する。故障条件は、以下の条件Ａ１及び条件Ａ２の少なくとも一方が成立したときに成立する。
（条件Ａ１）：構成部品のセンサから取得した状態検知信号のレベルが異常域である。
（条件Ａ２）：「車両の衝突時に作動する構成部品」の作動検知信号が作動状態を示している。
【００２８】
時点ｔ１にて、他車両ＯＶ１の構成部品のセンサから取得した状態検知信号のレベルが異常域であると仮定する。この場合、故障条件が成立するので、ＣＰＵ１はステップ２０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ２１０に進み、故障フラグＸ１の値を「１」に設定する。次に、ＣＰＵ１は、ステップ２２０にて、通信信号を通信機６３を介して、他車両ＯＶ１の周辺に存在する車両（この例では、自車両ＳＶ）に送信する。通信信号は、上述したように、他車両ＯＶ１を識別する識別情報、他車両ＯＶ１の位置（ＧＰＳ受信機４１からのＧＰＳ信号に基いて得られた他車両ＯＶ１の位置）を表す位置情報、及び、故障フラグＸ１を含む。その後、ＣＰＵ１はステップ２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００２９】
一方、故障条件が成立しない場合、ＣＰＵ１はステップ２０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ２１５に進み、故障フラグＸ１の値を「０」に設定する。次に、ＣＰＵ１は、ステップ２２０にて、上述のように通信信号を送信し、その後、ステップ２９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００３０】
自車両ＳＶの故障報知ＥＣＵ１０のＣＰＵ１０ａ（以下、単に「ＣＰＵ２」と称呼する。）は、第１時間が経過するごとに、図３に示す「故障車両判定ルーチン」を実行する。なお、ＣＰＵ２は、図示しないルーチンを第１時間が経過するごとに実行することにより、通信機６３が受信した通信信号を取得する。
【００３１】
所定のタイミングになると、ＣＰＵ２は、図３のステップ３００から処理を開始してステップ３０５に進み、故障車両フラグＸ２の値が「０」であるか否かを判定する。故障車両フラグＸ２は、その値が「０」であるとき自車両ＳＶの周辺に故障車両が存在していないことを示し、その値が「１」であるとき自車両ＳＶの周辺に故障車両が存在していることを示す。故障車両フラグＸ２の値は、図示しないイグニッションスイッチがオフからオンへと変更されたときにＣＰＵ２により実行されるイニシャライズルーチンにおいて「０」に設定される。更に、故障車両フラグＸ２の値は、後述する図４のステップ４４５においても「０」に設定される。
【００３２】
時点ｔ１にて、ＣＰＵ２は、車車間通信により他車両ＯＶ１の通信信号を初めて受信したと仮定する。この時点では、まだ故障車両フラグＸ２の値が「０」であるので、ＣＰＵ２は、ステップ３０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１０に進む。ＣＰＵ２は、ステップ３１０にて、自車両ＳＶの周辺に存在する他車両（この例では、他車両ＯＶ１）から通信信号を受信したか否かを判定する。上述のように、ＣＰＵ２は、この時点にて他車両ＯＶ１の通信信号を受信したので、ＣＰＵ２は、ステップ３１０にて、「Ｙｅｓ」と判定してステップ３１５に進み、所定の故障車両条件が成立するか否かを判定する。
【００３３】
故障車両条件は、以下の条件Ｂ１及び条件Ｂ２の両方が成立したときに成立する。
（条件Ｂ１）：他車両から受信した通信信号の故障フラグＸ１の値が「１」である。
（条件Ｂ２）：他車両から受信した通信信号の位置情報に基いて得られた他車両の位置と、自車両ＳＶの位置（ＧＰＳ受信機４１からのＧＰＳ信号に基いて得られた自車両ＳＶの位置）との間の距離Ｄａが、所定の距離閾値Ｄｔｈ以下である。例えば、距離閾値Ｄｔｈは、「車車間通信により通信信号が受信できる距離Ｄ１」である。好ましくは、距離閾値Ｄｔｈは、「車車間通信により通信信号が高い確率で受信できる距離Ｄ２（＜Ｄ１）」以下の値に設定される。
【００３４】
時点ｔ１にて、故障車両条件が成立すると仮定する。この場合、ＣＰＵ２は、ステップ３１５にて「Ｙｅｓ」と判定して以下に述べるステップ３２０及びステップ３２５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵ２は、ステップ３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００３５】
ステップ３２０：ＣＰＵ２は、他車両ＯＶ１から受信した通信信号の「識別情報及び位置情報」を、故障車両に関する情報として、ＲＡＭ１０ｂに記憶する。なお、ＣＰＵ２は、識別情報及び位置情報を対応づけてＲＡＭ１０ｂに記憶する。
ステップ３２５：ＣＰＵ２は、故障車両フラグＸ２の値を「１」に設定する。
【００３６】
なお、ＣＰＵ２がステップ３０５に進んだ時点にて、故障車両フラグＸ２の値が「１」である場合、ＣＰＵ２は、そのステップ３０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。ＣＰＵ２がステップ３１０に進んだ時点にて通信信号を受信していない場合、ＣＰＵ２は、そのステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。更に、ＣＰＵ２がステップ３１５に進んだ時点にて故障車両条件が成立しない場合、ＣＰＵ２は、そのステップ３１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００３７】
更に、ＣＰＵ２は、第１時間が経過するごとに、図４に示す「報知実行ルーチン」を実行する。時点ｔ１から第１時間が経過した後の時点ｔ２（図５を参照。）にて、ＣＰＵ２が図４のステップ４００から処理を開始する。ＣＰＵ２は、ステップ４０５に進み、故障車両フラグＸ２の値が「１」であるか否かを判定する。
【００３８】
上述のように時点ｔ１にて故障車両フラグＸ２の値が「１」に設定されたので、ＣＰＵ２は、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進む。ＣＰＵ２は、ステップ４１０にて、自車両ＳＶの周辺に存在する他車両（この例では、他車両ＯＶ１）から通信信号を受信したか否かを判定する。この時点でも、他車両ＯＶ１は通信信号を送信していると仮定する。この場合、ＣＰＵ２は、他車両ＯＶ１から通信信号を受信するので、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５に進む。
【００３９】
ステップ４１５にて、ＣＰＵ２は、今回受信した通信信号の識別情報が、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている識別情報と一致しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵ２は、今回受信した通信信号により特定される故障車両が、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている故障車両と一致しているか否かを判定する。この条件が成立するので、ＣＰＵ２は、ステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進み、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている位置情報を「今回受信した通信信号の位置情報」に更新する。故障車両が移動している場合があるので、ステップ４２０の処理によりＲＡＭ１０ｂに記憶されている位置情報を最新の情報に更新することができる。
【００４０】
次に、ＣＰＵ２は、ステップ４３５にて、所定の報知条件が成立するか否かを判定する。報知条件は、以下の条件Ｃ１及び条件Ｃ２の両方が成立したときに成立する。
（条件Ｃ１）：ＲＡＭ１０ｂに記憶されている位置情報に基いて得られた故障車両（この場合、他車両ＯＶ１）の位置と自車両ＳＶの位置との間の距離Ｄｂが、「車車間通信により通信信号が受信できる距離Ｄ１」以下である。
（条件Ｃ２）故障車両が自車両ＳＶの前方に存在する。
【００４１】
ＣＰＵ２は、自車両ＳＶの位置及び走行方向と、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている故障車両（この場合、他車両ＯＶ１）の位置とに基いて、報知条件が成立するか否かを判定する。
【００４２】
時点ｔ２にて、報知条件が成立する。従って、ＣＰＵ２は、ステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進む。ＣＰＵ２は、ステップ４４０にて、報知装置（ディスプレイ６１及びスピーカ６２）に報知処理を実行させる。具体的には、ＣＰＵ２は、故障車両を報知する図６に示す画面６００をディスプレイ６１に表示させる。画面６００は、警告サイン６０１及び警告メッセージ６０２を含む。更に、ＣＰＵ２は、警告メッセージ６０２をスピーカ６２に発話させる。その後、ＣＰＵ２は、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００４３】
時点ｔ２（報知処理が実行された時点）から第１時間が経過した後の時点ｔ３（図５を参照。）にて、他車両ＯＶ１の運転者がイグニッションスイッチをオフに変更したと仮定する。従って、時点ｔ３にて、ＣＰＵ１は図２のルーチンを実行しない（即ち、通信信号を送信しない）ので、ＣＰＵ２は、他車両ＯＶ１の通信信号を受信しない。このような状況において、ＣＰＵ２が、図４のルーチンをステップ４００から開始すると、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進む。
【００４４】
ＣＰＵ２は、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４３５に直接進み、上述のように報知条件が成立するか否かを判定する。ＣＰＵ２は、自車両ＳＶの位置及び走行方向と、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている故障車両（他車両ＯＶ１）の位置とに基いて、報知条件が成立するか否かを判定する。時点ｔ３では報知条件が成立する。従って、ＣＰＵ２は、ステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４４０に進み、上述のように報知装置に報知処理を実行させる。その後、ＣＰＵ２は、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。このように、故障車両（他車両ＯＶ１）が通信信号を送信できない状態になった場合でも、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている位置情報に基いて得られた故障車両の位置と自車両ＳＶの位置との間の距離Ｄｂが、「車車間通信により通信信号が受信できる距離Ｄ１」以下であり、且つ、故障車両が自車両ＳＶの前方に存在するとき、ＣＰＵ２は報知装置に報知処理の実行を継続させる。これにより、自車両ＳＶの運転者は、故障車両の存在を把握することができる。
【００４５】
その後、ＣＰＵ２は、第１時間が経過するごとに図４のルーチンをステップ４００から開始し、報知条件が成立する限り報知装置に報知処理の実行を継続させる。（ステップ４３５：Ｙｅｓ及びステップ４４０）。
【００４６】
時点ｔ４（図５を参照。）にて、自車両ＳＶは他車両ＯＶ１の横側を既に通過している（即ち、自車両ＳＶの前方に他車両ＯＶ１が存在しない。）。時点ｔ４にて、ＣＰＵ２が図４のルーチンをステップ４００から開始してステップ４３５に進むと、ＣＰＵ２は「Ｎｏ」と判定してステップ４４５に進む。ＣＰＵ２は、ステップ４４５にて、故障車両フラグＸ２の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵ２は、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。これにより、ＣＰＵ２が再び図４のルーチンをステップ４００から開始したときにステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定する。従って、報知処理が終了される。
【００４７】
なお、ＣＰＵ２がステップ４１５に進んだ時点にて、今回受信した通信信号の識別情報が、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている識別情報と一致しない状況も生じ得る。例えば、図７に示すように、他車両ＯＶ１の更に前方に他車両（故障車両）ＯＶ２が存在する状況が挙げられる。時点ｔ３にて、前述と同様に、他車両ＯＶ１の運転者がイグニッションスイッチをオフに変更したと仮定する。従って、時点ｔ３にて、ＣＰＵ１は図２のルーチンを実行しない（即ち、通信信号を送信しない）。更に、この時点にて自車両ＳＶが他車両ＯＶ２の通信信号を受信できる距離の範囲内に入ったことから、ＣＰＵ２が、他車両ＯＶ２の通信信号を初めて受信したとする。
【００４８】
このような状況においては、ＣＰＵ２は、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５に進む。時点ｔ３にて受信した通信信号の識別情報（他車両ＯＶ２の識別情報）は、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている識別情報（他車両ＯＶ１の識別情報）と一致しないので、ＣＰＵ２は、ステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４２５に進む。
【００４９】
ＣＰＵ２は、ステップ４２５にて故障車両条件が成立するか否かを判定する。故障車両条件が成立する場合、ＣＰＵ２は、ステップ４３０にて、他車両ＯＶ２から受信した通信信号の「識別情報及び位置情報」を、故障車両に関する情報として、ＲＡＭ１０ｂに記憶する。その後、ＣＰＵ２は、上述のようにステップ４３５乃至ステップ４４５の処理のうち適切な処理を実行する。
【００５０】
なお、ステップ４２５にて故障車両条件が成立するかどうかに関わらず、ＣＰＵ２は、ステップ４３５に進む。この場合、ＣＰＵ２は、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている他車両ＯＶ１の情報に基いて報知条件が成立すると判定し、報知装置に報知処理を実行させる。従って、図７のような状況でも、ＣＰＵ２は報知装置に報知処理の実行を継続させるので、自車両ＳＶの運転者は、故障車両（少なくとも他車両ＯＶ１）の存在を把握することができる。
【００５１】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
【００５２】
（変形例１）
報知条件の条件Ｃ１は以下の条件であってもよい。
（条件Ｃ１）：ＲＡＭ１０ｂに記憶されている位置情報に基いて得られた故障車両の位置と自車両ＳＶの位置との間の距離Ｄｂが、「車車間通信により通信信号が高い確率で受信できる距離Ｄ２（＜Ｄ１）」以下である。
【００５３】
（変形例２）
報知処理は、ディスプレイ６１及びスピーカ６２の何れか一方を用いて行われてもよい。更に、故障車両の存在を知らせる警告メッセージ６０２は、ディスプレイ６１以外の表示装置に表示されてもよい。例えば、故障報知ＥＣＵ１０は、上記のメッセージをタッチパネル４３に表示させてもよい。更に、故障報知ＥＣＵ１０は、報知処理として、ＲＡＭ１０ｂに記憶されている故障車両の位置情報に基いて、タッチパネル４３上の地図内に故障車両の位置を表示させてもよい。
【００５４】
（変形例３）
報知処理は、ディスプレイ６１、スピーカ６２及びタッチパネル４３以外の装置を用いて行われてもよい。例えば、故障報知ＥＣＵ１０は、報知処理として、図示しない室内灯及び／又はフロントパネルのインジケータ等を点滅させてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１０…故障報知ＥＣＵ、２０…エンジンＥＣＵ、３０…ブレーキＥＣＵ、４０…ナビゲーションＥＣＵ、５０…衝突前制御ＥＣＵ、６１…ディスプレイ、６２…スピーカ、６３…通信機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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