(57)【要約】【課題】ユーザが操作する操縦用端末によって遠隔操作されていない飛行中の無人航空機を、当該操縦用端末によって遠隔操縦できるようにする。【解決手段】無人航空機システム１は、無人航空機１１と操縦用端末１２Ａと操縦用端末１２Ｂとを備える。無人航空機１１は、例えば出発地にいるユーザＡが操作する操縦用端末１２Ａから送信される制御信号に従い離陸した後、自律飛行に移行して、目的地に向かう。目的地にいるユーザＢが無人航空機１１の接近を確認し、操縦用端末１２Ｂに対し所定の操作を行うと、操縦用端末１２Ｂはその操作に応じて無人航空機１１に制御権の付与を要求する要求信号を送信する。無人航空機１１は、要求信号に応じて自律飛行を終了し、操縦用端末１２Ｂから送信されてくる制御信号に従い目的地に着陸する。【選択図】図１
2020095563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機と前記無人航空機を遠隔操縦するための制御信号を無線で送信する操縦用端末とを備える無人航空機システムであって、
前記無人航空機は、前記無線航空機の移動ベクトルを制御する制御部と、前記操縦用端末との間で無線による通信を行う通信部とを備え、
前記操縦用端末は、ユーザの操作に応じて前記無人航空機に前記無人航空機の移動ベクトルを指示するための制御信号を生成する操作部と、前記無人航空機との間で無線による通信を行う通信部とを備え、
前記操縦用端末の前記通信部は、前記無人航空機に制御権の付与を要求する要求信号を前記無人航空機に送信し、当該要求信号を送信した後、前記操作部により生成される制御信号を前記無人航空機に送信し、
前記無人航空機の前記通信部は、前記操縦用端末から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号を受信した後に前記操縦用端末の前記通信部から受信する制御信号を前記制御部に引き渡し、
前記制御部は、前記無人航空機の前記通信部から引き渡される制御信号に従い前記無人航空機の移動ベクトルを制御する
無人航空機システム。
【請求項２】
前記操縦用端末は第１の操縦用端末と第２の操縦用端末を含み、前記第１の操縦用端末と前記第２の操縦用端末の各々が、ユーザの操作に応じて前記無人航空機に前記無人航空機の移動ベクトルを指示するための制御信号を生成する操作部と、前記無人航空機との間で無線による通信を行う通信部とを備え、
前記無人航空機は、自装置の３次元位置を測定する測定部と、自装置の飛行経路を示す飛行経路データを記憶する記憶部とを備え、
前記無人航空機の前記通信部は、前記第１の操縦用端末から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号を受信した後に前記第１の操縦用端末の前記通信部から受信する制御信号を前記制御部に引き渡し、前記第２の操縦用端末から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号を受信した後に前記第２の操縦用端末の前記通信部から受信する制御信号を前記制御部に引き渡し、
前記制御部は、前記無人航空機の前記通信部から制御信号が引き渡されない期間中、前記測定部が測定する前記無人航空機の３次元位置が、前記記飛行経路データが示す飛行経路に沿って移動するように、前記無人航空機の移動ベクトルを制御する
請求項１に記載の無人航空機システム。
【請求項３】
前記操縦用端末は、ユーザに通知を行う通知部を備え、
前記無人航空機の通信部は、前記操縦用端末の通信部から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号に従い制御権が前記操縦用端末に付与されたことを通知する通知信号を前記操縦用端末に送信し、
前記操縦用端末の通信部が、前記無人航空機から、制御権が前記操縦用端末に付与されたことを通知する通知信号を受信した場合、前記通知部は、制御権が前記操縦用端末に付与されたことをユーザに通知する
請求項１又は２に記載の無人航空機システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ドローンと通称される無人航空機が空撮等に活用され始めている。ドローンを遠隔操縦するユーザからドローンが遠く離れてしまうと、ユーザがドローンを目視しながら操縦することが困難となる場合がある。
【０００３】
上記の問題を解消するために、特許文献１には、ドローンに搭載されたカメラで撮影された画像を操縦用端末に送信し、操縦用端末の通知部に表示することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−２０７５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ドローンを遠隔操縦するユーザからドローンが遠く離れてしまい、ユーザが操作する操縦用端末から送信される電波がドローンに届かなくなると、ユーザはドローンを遠隔操縦できなくなる。
【０００６】
ただし、例えば、Ｘ地点とＹ地点の間をドローンが移動する場合、Ｘ地点にいるユーザが操作する操縦用端末からの電波はＹ地点までは届かないが、Ｙ地点にいるユーザが操作する操縦用端末からの電波はＹ地点に近づいたドローンに届く。従って、Ｘ地点にいるユーザの遠隔操縦によりＹ地点の近くまで飛行してきたドローンをＹ地点にいるユーザが遠隔操縦できると便利な場合がある。例えば、Ｙ地点に着陸する際、Ｙ地点にいるユーザがドローンを遠隔操縦できると、そのユーザはドローンを目視しながら着陸させることができる。
【０００７】
また、ドローンには自律飛行が可能なものがある。自律飛行が可能なドローンは、ユーザの遠隔操縦を要することなく、予めプログラムされた飛行経路に沿って飛行する。自律飛行が可能なドローンであっても、離陸時や着陸時等に、ユーザが遠隔操縦したい場合がある。例えば、ドローンの目的地の周辺に人がいる場合、ドローンが自律飛行により着陸すると人のぶつかる等の事故が発生する危険性がある。このような場合、自律飛行してきたドローンが目的地に着陸する際、目的地にいるユーザがドローンを遠隔操縦できると、そのユーザはドローンを目視しながら着陸させることができる。
【０００８】
上記の事情に鑑み、本発明は、ユーザが操作する操縦用端末によって遠隔操作されていない飛行中の無人航空機を、当該操縦用端末によって遠隔操縦できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題に鑑み、本発明は、無人航空機と前記無人航空機を遠隔操縦するための制御信号を無線で送信する操縦用端末とを備える無人航空機システムであって、前記無人航空機は、前記無線航空機の移動ベクトルを制御する制御部と、前記操縦用端末との間で無線による通信を行う通信部とを備え、前記操縦用端末は、ユーザの操作に応じて前記無人航空機に前記無人航空機の移動ベクトルを指示するための制御信号を生成する操作部と、前記無人航空機との間で無線による通信を行う通信部とを備え、前記操縦用端末の前記通信部は、前記無人航空機に制御権の付与を要求する要求信号を前記無人航空機に送信し、当該要求信号を送信した後、前記操作部により生成される制御信号を前記無人航空機に送信し、前記無人航空機の前記通信部は、前記操縦用端末から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号を受信した後に前記操縦用端末の前記通信部から受信する制御信号を前記制御部に引き渡し、前記制御部は、前記無人航空機の前記通信部から引き渡される制御信号に従い前記無人航空機の移動ベクトルを制御する無人航空機システムを第１の態様として提供する。
【００１０】
第１の態様に係る無人航空機システムによれば、ユーザが操作する操縦用端末によって遠隔操作されていない飛行中の無人航空機を、当該操縦用端末によって遠隔操縦できるようになる。
【００１１】
第１の態様に係る無人航空機システムにおいて、前記操縦用端末は第１の操縦用端末と第２の操縦用端末を含み、前記第１の操縦用端末と前記第２の操縦用端末の各々が、ユーザの操作に応じて前記無人航空機に前記無人航空機の移動ベクトルを指示するための制御信号を生成する操作部と、前記無人航空機との間で無線による通信を行う通信部とを備え、前記無人航空機は、自装置の３次元位置を測定する測定部と、自装置の飛行経路を示す飛行経路データを記憶する記憶部とを備え、前記無人航空機の前記通信部は、前記第１の操縦用端末から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号を受信した後に前記第１の操縦用端末の前記通信部から受信する制御信号を前記制御部に引き渡し、前記第２の操縦用端末から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号を受信した後に前記第２の操縦用端末の前記通信部から受信する制御信号を前記制御部に引き渡し、前記制御部は、前記無人航空機の前記通信部から制御信号が引き渡されない期間中、前記測定部が測定する前記無人航空機の３次元位置が、前記記飛行経路データが示す飛行経路に沿って移動するように、前記無人航空機の移動ベクトルを制御する、という構成が第２の態様として採用されてもよい。
【００１２】
第２の態様に係る無人航空機システムによれば、自律飛行により２地点間を移動する無人航空機を、それらの２地点の各々にいるユーザが操縦用端末により遠隔操縦することができる。
【００１３】
第１又は第２の態様に係る無人航空機システムにおいて、前記操縦用端末は、ユーザに通知を行う通知部を備え、前記無人航空機の通信部は、前記操縦用端末の通信部から制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号に従い制御権が前記操縦用端末に付与されたことを通知する通知信号を前記操縦用端末に送信し、前記操縦用端末の通信部が、前記無人航空機から、制御権が前記操縦用端末に付与されたことを通知する通知信号を受信した場合、前記通知部は、制御権が前記操縦用端末に付与されたことをユーザに通知する、という構成が第３の態様として採用されてもよい。
【００１４】
第３の態様に係る無人航空機システムによれば、ユーザは、無人航空機の制御権が自分の使用する操縦用端末に付与されているか否かを知ることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本願発明に係る無人航空機システムによれば、ユーザが操作する操縦用端末によって遠隔操作されていない飛行中の無人航空機を、当該操縦用端末によって遠隔操縦できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態に係る無人航空機システムの構成を模式的に示した図。
【図２】一実施形態に係る無人航空機と操縦用端末の構成を示したブロック図。
【図３】一実施形態に係る無人航空機システムの動作を示したシーケンス図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に本発明の一実施形態に係る無人航空機システム１を説明する。図１は、無人航空機システム１の構成を模式的に示した図である。無人航空機システム１は、無人航空機１１と、操縦用端末１２Ａ（第１の操縦用端末）と、操縦用端末１２Ｂ（第１の操縦用端末）とを備える。以下、操縦用端末１２Ａと操縦用端末１２Ｂを区別しない場合、それらを「操縦用端末１２」という。
【００１８】
以下の説明において、操縦用端末１２ＡはＸ地点にいるユーザＡにより操作され、操縦用端末１２ＢはＹ地点にいるユーザＢにより操作されるものとする。また、無人航空機１１１はＸ地点からＹ地点へ移動するものとする。
【００１９】
無人航空機１１は、例えば４組のプロペラを有し、これらのプロペラにより発生する揚力により飛行する。なお、プロペラの組の数は４組に限られず、例えば、６組、８組等であってもよい。
【００２０】
操縦用端末１２は、無人航空機１１との無線通信が可能であり、ユーザに操作に応じて無人航空機１１の飛行を制御するための制御信号を送信する。無人航空機１１の飛行の制御には、少なくも無人飛行機１１の移動ベクトル（移動方向と移動速度）の制御が含まれる。ユーザは、操縦用端末１２を操作することによって、無人航空機１１を遠隔操縦することができる。
【００２１】
図２は、無人航空機システム１の構成を示したブロック図である。無人航空機１１は、制御部１１１と通信部１１２と記憶部１１３とプロペラ１１４とＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）１１５とジャイロセンサ１１６とを備える。
【００２２】
制御部１１１は、プロセッサを有し、無人航空機１１の各部の制御を行う。制御部１１は、例えば、各々の組のプロペラ１１４の駆動制御を行い、無人航空機１１が移動する方向と速度（移動ベクトル）を変化させる。
【００２３】
通信部１１２は、操縦用端末１２との間で無線通信を行う。記憶部１１３は、無人航空機１１の飛行経路を示す飛行経路データを記憶する。飛行経路データは、通常、無人航空機１１が飛行を開始する前に、例えば操縦用端末１２や操縦用端末１２とは異なるＰＣ（Personal Computer）等から受信され、記憶部１１３に記憶される。ただし、無人航空機１１が飛行中に、操縦用端末１２から送信された飛行経路データを通信部１１２が受信し、記憶部１１３が記憶してもよい。
【００２４】
ＧＮＳＳ１１５（測定部の一例）は、自装置の３次元空間における位置（世界測地系における緯度、経度、高度）を継続的に測定する。ジャイロセンサ１１６は、自装置の姿勢を継続的に測定する。
【００２５】
操縦用端末１２は、操作部１２１と通信部１２２と通知部１２３と記憶部１２４とを備える。
【００２６】
操作部１２１は、ユーザによる操作に応じて無人航空機１１に飛行の制御（移動ベクトル等）を指示するための制御信号を生成する。通信部１２２は、無人航空機１１の通信部１１２との間で無線による通信を行う。通信部１２２は、無人航空機１１の通信部１１２に対して、無人航空機１１の制御権の付与を要求する要求信号を送信する。そして、当該要求信号を送信した後、操作部１２１で生成された制御信号を無人航空機１１の通信部１１２に送信する。
【００２７】
無人航空機１１の通信部１１２は、操縦用端末１２の通信部１２２から無人航空機１１の制御権の付与を要求する要求信号を受信した場合、当該要求信号を受信した後に操縦用端末１２の通信部１２２から受信する制御信号を制御部１１１に引き渡す。制御部１１１は、通信部１１２を介して操縦用端末１２から送信されてくる制御信号に従い、無人航空機１１の移動ベクトルを制御する。
【００２８】
通知部１２３は、ユーザに各種の通知を行う。通知部１２３は、例えば、無人航空機１１の制御権が自装置（操縦用端末１２）に付与された場合、その旨をユーザに通知する。通知部１２３は、ユーザに通知を行う手段として、例えば、発光の色や態様（点灯、点滅等）により通知を行う発光ダイオード（ＬＥＤ）、文字や図形の表示により通知を行う液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）又は有機ＥＬディスプレイ（ＯＬＥＤ）、振動の態様により通知を行うアクチュエータ（リニア共振アクチュエータ等）、発音により通知を行うスピーカ等の１以上を備える。
【００２９】
本実施形態において、通知部１２３は、ユーザに、現在、無人航空機１１の状態が以下のいずれであるかを、ＬＥＤの発光により通知すると共に、それらの状態に変化が生じた時に、アクチュエータによる振動とスピーカによる発音（鳴動）によりユーザに注意を促すものとする。
【００３０】
（状態１）無人航空機１１を自装置（操縦用端末１２）が制御可能な状態（無人航空機１１の制御権が自装置に付与されており、無人航空機１１との間で無線通信が可能な状態）（緑色の点灯）
（状態２）無人航空機１１が自律飛行している状態（無人航空機１１の制御権が無人航空機１１に付与されている状態）（黄色の点灯）
（状態３）無人航空機１１を自装置とは異なる操縦用端末１２が制御可能な状態（無人航空機１１の制御権が自装置とは異なる操縦用端末１２に付与されている状態）（黄色の点滅）
（状態４）無人航空機１１との間で無線通信が不可能な状態（赤色の点灯）
【００３１】
記憶部１２４は、無人航空機１１の飛行経路を示す飛行経路データを記憶する。飛行経路データは、例えばＰＣ等において作成され、通信部１２がＰＣ等から受信したものである。
【００３２】
図３は、無人航空機システム１の動作を示したシーケンス図である。まず、飛行の出発地であるＸ地点の地上に待機している無人航空機１１の通信部１１２と、Ｘ地点にいるユーザＡにより操作される操縦用端末１２Ａの通信部１２２との間で無線通信接続が確立される。続いて、操縦用端末１２Ａの通信部１２２は、無人航空機１１の制御権の付与を要求する要求信号を送信する（ステップＳ３０１）。要求信号を受信した無人航空機１１の通信部１１２は、要求信号に応じて、制御権が要求信号の送信元である操縦用端末１２Ａに付与されたことを示す通知信号を送信する（ステップＳ３１１）。
【００３３】
操縦用端末１２Ａの通信部１２２は、通知信号を受信すると、通知部１２３に通知信号を引き渡す。通知部１２３は、通知信号に従い、操縦用端末１２Ａを鳴動させた後、無人航空機１１の制御権が操縦用端末１２Ａに付与されている状態を示す緑色の発光（点灯）を継続して行う。
【００３４】
なお、無人航空機１１は、所定時間（例えば１０秒間）の経過毎に、その時点において無人航空機１１の制御権がいずれの装置にあるかを示す通知信号を送信する。従って、操縦用端末１２Ａは、無人航空機１１から送信されてくる通知信号が所定時間の経過毎に受信できている期間中は、最後に受信した通知信号に従い、無人航空機１１の状態が上述した（状態１）〜（状態３）のいずれであるかを特定することができる。また、操縦用端末１２Ａは、無人航空機１１から通知信号を受信しない期間が所定時間を超えた場合、無人航空機１１の状態が上述した（状態４）であると特定することができる。
【００３５】
通知部１２３は、通信部１２２を介して無人航空機１１から送信されてくる通知信号により、無人航空機１１の状態が上述した（状態１）〜（状態４）のいずれであるかを特定し、状態が変化した場合は鳴動を行った後、変化後の状態に応じた色及び態様の発光を継続して行う。従って、ユーザは、操縦用端末１２Ａの通知により、制御権が操縦用端末１２Ａに付与されているか否かをいつでも確認できる。
【００３６】
図３のシーケンス図の説明を続ける。操縦用端末１２Ａは、無人航空機１１から制御権が操縦用端末１２Ａに付与されたことを通知する通知信号を受信すると（ステップＳ３１１）、続いて、記憶部１２３に記憶されている飛行経路データを通信部１２２により無人航空機１１に送信する（ステップＳ３０２）。無人航空機１１は通信部１１２により飛行経路データを受信し、受信した飛行経路データを記憶部１１３に記憶する。
【００３７】
続いて、ユーザＡは無人航空機１１を遠隔操縦するために操縦用端末１２Ａに対する操作を開始する。ユーザＡによる操作に応じて、操縦用端末１２Ａの操作部１２１は無人航空機１１の飛行を制御するための制御信号を生成し、通信部１２２に引き渡す。通信部１２２は操作部１２１から引き渡された制御信号を無人飛行機１１に送信する（ステップＳ３０３）。
【００３８】
制御信号を受信した無人航空機１１の通信部１１２は、受信した制御信号を制御部１１１に引き渡す。制御部１１１は、制御信号に従い、無人航空機１１の飛行を制御する。この場合、ユーザＡは操縦用端末１２Ａに対し、無人航空機１１を上昇させる操作を行う。この操作に応じて操縦用端末１２Ａから送信される制御信号に従い、無人航空機１１は離陸する（ステップＳ３１２）。
【００３９】
その後、ユーザＡは操縦用端末１２Ａに対する操作を継続し、操縦用端末１２Ａから無人航空機１１に対する制御信号の送信が継続的に行われる。その結果、無人航空機１１はユーザＡの遠隔操縦に従う飛行（手動飛行）を続ける（ステップＳ３１３）。
【００４０】
手動飛行においては、無人航空機１１の制御部１１１は、ジャイロセンサ１１６により継続的に測定される自装置の姿勢情報を用いて、無人航空機１１の姿勢を安定に保ちながら、操縦用端末１２Ａから送信されてくる制御信号が示す方向に当該制御信号が示す速度で移動するように、４組のプロペラ１１４の各々の駆動を制御する。
【００４１】
ユーザＡは、例えば無人航空機１１が十分に高い位置まで上昇し、安定した飛行が行われていることを確認した後、操縦用端末１２Ａに対し自律飛行への移行を指示するための操作を行う。この操作に応じて、操縦用端末１２Ａから無人航空機１１に対し、自律飛行への切り替えを指令する指令信号が送信される（ステップＳ３０４）。
【００４２】
無人航空機１１の通信部１１２は、指令信号を受信すると、無人航空機１１が自律飛行に移行したことを通知する通知信号を操縦用端末１２Ａに送信する（ステップＳ３１４）。また、通信部１１２は、受信した指令信号を制御部１１１に引き渡す。制御部１１１は指令信号に従い、手動飛行から自律飛行へと移行する（ステップＳ３１５）。具体的には、制御部１１１は、指令信号を受信した後、ＧＮＳＳ１１５が継続的に測定する無人航空機１１の現在の３次元位置を用いて、記憶部１１３に記憶されている飛行経路データが示す飛行経路に沿って無人航空機１１が移動するように、４組のプロペラ１１４の各々の駆動を制御する。なお、自律飛行中も、制御部１１１はジャイロセンサ１１６により継続的に測定される自装置の姿勢情報を用いて、無人航空機１１の姿勢を安定に保つように４組のプロペラ１１４の各々の駆動を制御する。
【００４３】
操縦用端末１２Ａの通信部１２２は、無人航空機１１が自律飛行に移行したことを示す通知信号を受信すると、受信した通知信号を通知部１２３に引き渡す。通知部１２３は、通知信号を受け取ると、受け取った通知信号に従い、操縦用端末１２Ａを鳴動させた後、無人航空機１１が自律飛行している状態を示す黄色の発光（点灯）を継続して行う。
【００４４】
無人航空機１１が自律飛行により目的地であるＹ地点に近づき、Ｙ地点で待機しているユーザＢから目視可能となると、ユーザＢは操縦用端末１２Ｂに対し無人航空機１１の制御権の付与を要求するための操作を行う。この操作に応じて、操縦用端末１２Ｂの通信部１２２は、無人航空機１１の通信部１１２との間で通信接続の確立のための通信を行う。
【００４５】
操縦用端末１２Ｂの通信部１２２と無人航空機１１の通信部１１２との間で通信接続が確立すると、操縦用端末１２Ｂの通信部１２２は、無人航空機１１の制御権の付与を要求する要求信号を無人航空機１１に送信する（ステップＳ３２１）。要求信号を受信した無人航空機１１の通信部１１２は、要求信号の送信元の操縦用端末１２Ｂに制御権が付与されたことを通知する通知信号を操縦用端末１２Ｂに送信する（ステップＳ３１６）。
【００４６】
操縦用端末１２Ｂの通信部１２２は、通知信号を受信すると、受信した通知信号を通知部１２３に引き渡す。通知部１２３は通知信号を受け取ると、受け取った通知信号に従い、操縦用端末１２Ｂを鳴動させた後、無人航空機１１の制御権が操縦用端末１２Ｂに付与されている状態を示す緑色の発光（点灯）を継続して行う。
【００４７】
なお、無人航空機１１の制御権が、同時に２以上の装置に付与されることはない。従って、例えば、操縦用端末１２Ａに制御権が付与されている状態で、操縦用端末１２Ｂから制御権の付与を要求する要求信号が送信された場合、無人航空機１１の制御権は操縦用端末１２Ａから操縦用端末１２Ｂに移され、その後、制御部１１１は、操縦用端末１２Ａから送信されてくる制御信号には従わず、操縦用端末１２Ｂから送信されてくる制御信号に従い制御を行う。
【００４８】
Ｘ地点とＹ地点が比較的近いと、無人航空機１１が送信する、制御権が操縦用端末１２Ｂに付与されたことを示す通知信号が、操縦用端末１２Ａにも届く場合がある。この場合、操縦用端末１２Ａの通信部１２２はその通知信号を受信し（ステップＳ３１７）、受信した通知信号を通知部１２３に引き渡す。操縦用端末１２Ａの通知部１２３は、通知信号を受け取ると、受け取った通知信号に従い、操縦用端末１２Ａを鳴動させた後、無人航空機１１の制御権が自装置とは異なる操縦用端末１２に付与されている状態を示す黄色の発光（点滅）を継続して行う。
【００４９】
また、無人航空機１１が操縦用端末１２Ａから遠ざかり、無人航空機１１から所定時間の経過毎に送信される通知信号が操縦用端末１２Ａに届かなくなると、操縦用端末１２Ａの通知部１２３は所定時間が経過しても通信部１２２から通知信号を受け取らなくなる。この場合、通知部１２３は操縦用端末１２Ｂを鳴動させた後、無人航空機１１との間で無線通信が不可能である状態を示す赤色の発光（点灯）を継続して行う。
【００５０】
図３のシーケンス図の説明を続ける。無人航空機１１に制御権が付与されたことを通知部１２３が行う通知により確認したユーザＢは、操縦用端末１２Ｂを操作して無人航空機１１を遠隔操作する。この操作に応じて、操縦用端末１２Ｂから無人航空機１１に制御信号が送信される（ステップＳ３２２）。無人航空機１１は操縦用端末１２Ｂから受信した制御信号に従い飛行する。すなわち、無人航空機１１は、ユーザＢの遠隔操縦による手動飛行を行う（ステップＳ３１８）。
【００５１】
その後、無人航空機１１がＹ地点の上空に達すると、ユーザＢは操縦用端末１２Ｂに対し無人航空機１１を下降させる操作を行う。この操作に応じて操縦用端末１２Ｂから送信される制御信号に従い、無人航空機１１は着陸する（ステップＳ３１９）。
【００５２】
上述した無人航空機システム１によれば、ユーザは自分が操作する操縦用端末によらずに飛行している無人航空機１１の制御権を取得し、その後、無人航空機１１を遠隔操縦することができる。
【００５３】
［変形例］
上述した実施形態は様々に変形されてよい。以下にそれらの変形の例を示す。
（１）上述の実施形態においては、２台の操縦用端末１２のうち制御権が付与された操縦用端末１２により無人航空機１１の遠隔操縦が行われるものとしたが、３台以上の操縦用端末１２のうち制御権が付与された操縦用端末１２により無人航空機１１の遠隔操縦が行われてもよい。
【００５４】
（２）上述の実施形態においては、通知部１２３は鳴動と発光により無人航空機１１の状態をユーザに通知するものとした。これに代えて、もしくは加えて、通知部１２３がディスプレイにより文字や図形を表示して、無人航空機１１の状態をユーザに通知してもよい。例えば、無人航空機１１から操縦用端末１２に送信される通知信号には、現在、制御権が付与されている装置（いずれかの操縦用端末１２又は無人航空機１１）の識別情報が含まれている。従って、通知部１２３が、現在、制御権の付与されている装置の識別情報をディスプレイにより表示してもよい。
【００５５】
（３）上述の実施形態においては、無人航空機１１の制御権が、操縦用端末１２Ａ（手動飛行）から無人航空機１１（自律飛行）に移行された後、操縦用端末１２Ｂ（手動飛行）へと移行される例を説明したが、制御権の移行の順序はこれに限られない。例えば、無人航空機１１が操縦用端末１２Ａと操縦用端末１２Ｂの両方との間で通信可能な領域を飛行中に、制御権が、例えば、操縦用端末１２Ａから操縦用端末１２Ｂに移行されてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…無人航空機システム、１１…無人航空機、１２、１２Ａ、１２Ｂ…操縦用端末、１１１…制御部、１１２…通信部、１１３…記憶部、１１４…プロペラ、１１５…ＧＮＳＳ、１１６…ジャイロセンサ、１２１…操作部、１２２…通信部、１２３…通知部。
【図１】
2020095563.tif 000003
【図２】
2020095563.tif 000004
【図３】
2020095563.tif 000005