(57)【要約】      （修正有）【課題】交通状況に応じた通信速度で要監視状態に関連するセンサデータを収集し、優先的に俯瞰情報に反映できる情報収集装置を提供する。【解決手段】情報収集装置（サーバ１１０）は、複数の車載装置から送信されるセンサデータを収集する収集部と、収集されたセンサデータから俯瞰情報を生成する俯瞰情報生成部と、センサデータを解析して複数の車両及び人を含む交通参加者を特定する交通参加者情報生成部と、特定された複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア情報生成部と、車載装置がそれぞれ搭載された交通参加者である複数の車両と、監視対象エリアとの位置関係により、当該車載装置の優先度を判定する優先度判定部と、判定結果に応じて、基地局に対して、複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信するパケット送信部とを含む。【選択図】図６
2020095504.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車載装置から無線通信により基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記センサデータから俯瞰情報を生成する生成部と、
前記センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、前記交通参加者の位置を特定する交通参加者特定部と、
前記交通参加者特定部により特定された前記複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、前記監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定部と、
前記複数の車載装置がそれぞれ搭載された前記交通参加者である複数の車両と、前記監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定部と、
前記優先度判定部による判定結果に応じて、前記基地局に対して、前記複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信部とを含み、
前記交通参加者は、車両及び人を含む、情報収集装置。
【請求項２】
前記優先度判定部は、
前記複数の車載装置のうち、所定時間内に前記監視対象エリアに到達可能な車両であり、且つ、当該車両の車載センサが遮蔽されていない車両に搭載されている車載装置を第１優先度に設定し、
前記複数の車載装置のうち、前記所定時間内に前記監視対象エリアに到達不可能な車両、又は、前記所定時間内に前記監視対象エリアに到達可能な車両であり、且つ、当該車両の車載センサが遮蔽されている車両に搭載されている車載装置を第２優先度に設定し、
前記複数の車載装置のうち、前記監視対象エリアから離脱する車両に搭載されている車載装置を第３優先度に設定し、
前記第３優先度は、前記第１優先度よりも低く、前記第２優先度よりも高く、
前記送信部は、前記複数の車載装置をそれぞれ特定する情報と前記優先度判定部により設定された優先度とを対応させて前記基地局に送信する、請求項１に記載の情報収集装置。
【請求項３】
前記監視対象エリア特定部は、前記交通参加者が要監視状態にあれば、当該交通参加者を前記監視対象として特定し、
前記要監視状態は、事故発生状態、及び、事故が起こる可能性が高い状態を含む、請求項１又は２に記載の情報収集装置。
【請求項４】
前記監視対象エリア特定部は、前記監視対象エリアを、前記監視対象を中心とする所定半径の円形領域として特定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報収集装置。
【請求項５】
前記監視対象エリア特定部は、前記監視対象が所定範囲内に複数存在すれば、当該複数の監視対象の重心位置を中心とする所定半径の円形領域として、前記監視対象エリアを特定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報収集装置。
【請求項６】
前記監視対象エリアの前記所定の大きさは、前記車載装置が送信する前記センサデータを生成するセンサの種類に応じて設定される、請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報収集装置。
【請求項７】
前記無線通信リソースは、タイムスロット、周波数スロット、ＴＴＩ、リソースブロック、及び符号化方式の少なくともいずれか１つを含む、請求項１〜６のいずれか１項に記載の情報解析装置。
【請求項８】
前記収集部により収集された前記センサデータに対して解析処理を実行する解析処理部と、
前記優先度判定部による判定結果に応じて、前記解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、前記収集部により前記センサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整するリソース調整部とをさらに含む、請求項１〜７のいずれか１項に記載の情報収集装置。
【請求項９】
前記解析リソースは、解析処理を実行する演算素子の演算時間、解析処理を実行するときに使用されるメモリ容量、及び、タスクの実行順序の少なくともいずれか１つを含み、
前記収集リソースは、センサデータの受信時に使用されるバッファ容量、通信プロトコルのリソース、センサデータの送信頻度、及び、センサデータの解像度の少なくともいずれか１つを含む、請求項８に記載の情報収集装置。
【請求項１０】
複数の車載装置と、
前記複数の車載装置から送信されるセンサデータを収集し、俯瞰情報を生成するサーバコンピュータと、
前記複数の車載装置と無線通信する基地局と含み、
前記サーバコンピュータは、
前記複数の車載装置から前記基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記センサデータから俯瞰情報を生成する生成部と、
前記センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、前記交通参加者の位置を特定する交通参加者特定部と、
前記交通参加者特定部により特定された前記複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、前記監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定部と、
前記複数の車載装置がそれぞれ搭載された前記交通参加者である複数の車両と、前記監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定部と、
前記優先度判定部による判定結果に応じて、前記基地局に対して、前記複数の車載装置のそれぞれに割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信部とを含み、
前記交通参加者は、車両及び人を含み、
前記基地局は、前記指示にしたがって、前記複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する、情報収集システム。
【請求項１１】
複数の車載装置から無線通信により基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集ステップと、
前記収集ステップにより収集された前記センサデータから俯瞰情報を生成する生成ステップと、
前記センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、前記交通参加者の位置を特定する交通参加者特定ステップと、
前記交通参加者特定ステップにより特定された前記複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、前記監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定ステップと、
前記複数の車載装置がそれぞれ搭載された前記交通参加者である複数の車両と、前記監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定ステップと、
前記優先度判定ステップによる判定結果に応じて、前記基地局に対して、前記複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信ステップとを含み、
前記交通参加者は、車両及び人を含む、情報収集方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
複数の車載装置から無線通信により基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集機能と、
前記収集機能により収集された前記センサデータから俯瞰情報を生成する生成機能と、
前記センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、前記交通参加者の位置を特定する交通参加者特定機能と、
前記交通参加者特定機能により特定された前記複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、前記監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定機能と、
前記複数の車載装置がそれぞれ搭載された前記交通参加者である複数の車両と、前記監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定機能と、
前記優先度判定機能による判定結果に応じて、前記基地局に対して、前記複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信機能とを実行させ、
前記交通参加者は、車両及び人を含む、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報収集装置、情報収集システム、情報収集方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
街頭監視カメラ等の固定設置されたセンサ（以下、インフラセンサともいう）により取得したセンサデータ（画像データ等）をサーバコンピュータ（以下、単にサーバという）にアップロードし、解析して監視するシステムが提案されている。また、自動車及び自動二輪車等（以下、車両という）に種々のセンサを搭載し、これらのセンサデータを無線通信によりサーバにアップロードし、サーバにより解析して運転支援のために使用することが提案されている。
【０００３】
車両に搭載されたセンサ（以下、車載センサともいう）だけでは、車載センサの検知範囲内で、走行中の道路上における情報を取得することはできるが、車載センサの検知範囲を超えた走行中の道路の情報は取得することができない。また、走行中の道路と交差する道路に関する情報は、車載センサの検知範囲内であっても、道路周辺の建造物等により遮蔽されて取得することができず、死角領域が生じてしまう。したがって、車載センサのセンサデータと、インフラセンサによるセンサデータとを合わせて収集及び解析し、運転支援のために使用することが好ましい。
【０００４】
移動体における無線通信によるデータ収集に関して、例えば、後掲の特許文献１には、路上に設置された路側機と車両に搭載された車載機との間の路車間通信データ量を観測し、路車間通信、及び車載機同士の間の車車間通信に必要な通信リソース（タイムスロット、周波数スロット、又は拡散符号等）を算出し、リソースが不足する場合、周辺車両毎の危険度を判定し、危険度の高い車両から順にリソースを割当てる車両通信システムが開示されている。この車両通信システムでは、危険度は、車両の挙動（例えば、車速／加速度）、車両の操作（例えば、アクセル、ブレーキ）、運転者の状態（例えば、生体情報）に基づいて各車両で算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２１１３９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
アップロードされたセンサデータから運転支援情報を生成して提供する場合、複数の車載センサ及び複数のインフラセンサから得たセンサデータの解析結果を、道路地図と統合して、交通状況を示す情報（以下、俯瞰情報ともいう）を生成することが考えられる。俯瞰情報は、車載センサ及び複数のインフラセンサからアップロードされたセンサデータを基に、短い周期で適宜更新されることが好ましい。また、俯瞰情報の情報量は、各場所における交通状況に応じて変更されることが好ましい。例えば、事故が起こる可能性が高い危険な状態等の監視すべき状態においては、速やかにその状態に関するより多くのセンサデータを取得して交通状況を示す情報に反映できればより好ましい。そのためには、多数の無線通信端末（車載装置等）が存在する交通状況下において、緊急度の高いセンサデータの通信を優先的に行なえるようにすることが好ましい。
【０００７】
特許文献１では、車両毎に危険度が算出されるため、車両及び歩行者等（以下、交通参加者ともいう）の挙動の組合せで発生する複雑な交通状況に対応することはできない。
【０００８】
したがって、本発明は、交通状況に応じた通信速度でセンサデータを収集して俯瞰情報に反映でき、要監視状態に関連するセンサデータを優先的に俯瞰情報に反映できる情報収集装置、情報収集システム、情報収集方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のある局面に係る情報収集装置は、複数の車載装置から無線通信により基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集部と、収集部により収集されたセンサデータから俯瞰情報を生成する生成部と、センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、交通参加者の位置を特定する交通参加者特定部と、交通参加者特定部により特定された複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定部と、複数の車載装置がそれぞれ搭載された交通参加者である複数の車両と、監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定部と、優先度判定部による判定結果に応じて、基地局に対して、複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信部とを含み、交通参加者は、車両及び人を含む。
【００１０】
本発明の別の局面に係る情報収集システムは、複数の車載装置と、複数の車載装置から送信されるセンサデータを収集し、俯瞰情報を生成するサーバコンピュータと、複数の車載装置と無線通信する基地局と含み、サーバコンピュータは、複数の車載装置から基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集部と、収集部により収集されたセンサデータから俯瞰情報を生成する生成部と、センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、交通参加者の位置を特定する交通参加者特定部と、交通参加者特定部により特定された複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定部と、複数の車載装置がそれぞれ搭載された交通参加者である複数の車両と、監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定部と、優先度判定部による判定結果に応じて、基地局に対して、複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信部とを含み、交通参加者は、車両及び人を含み、基地局は、指示にしたがって、複数の車載装置のそれぞれに割当てる無線通信リソースを調整する。
【００１１】
本発明のさらに別の局面に係る情報収集方法は、複数の車載装置から無線通信により基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集ステップと、収集ステップにより収集されたセンサデータから俯瞰情報を生成する生成ステップと、センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、交通参加者の位置を特定する交通参加者特定ステップと、交通参加者特定ステップにより特定された複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定ステップと、複数の車載装置がそれぞれ搭載された交通参加者である複数の車両と、監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定ステップと、優先度判定ステップによる判定結果に応じて、基地局に対して、複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信ステップとを含み、交通参加者は、車両及び人を含む。
【００１２】
本発明のさらに別の局面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の車載装置から無線通信により基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集機能と、収集機能により収集されたセンサデータから俯瞰情報を生成する生成機能と、センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、交通参加者の位置を特定する交通参加者特定機能と、交通参加者特定機能により特定された複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定機能と、複数の車載装置がそれぞれ搭載された交通参加者である複数の車両と、監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定機能と、優先度判定機能による判定結果に応じて、基地局に対して、複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信機能とを実行させ、交通参加者は、車両及び人を含む。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、本発明は、交通状況に応じた通信速度でセンサデータを収集して俯瞰情報に反映でき、要監視状態に関連するセンサデータを優先的に俯瞰情報に反映できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る情報収集システムの構成を示す模式図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係る情報収集システムによるセンサデータ収集時の交通状況を示す平面図である。
【図３】図３は、サーバの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、車載装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、インフラセンサの構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、サーバの機能構成を示すブロック図である。
【図７】図７は、図２の一部を拡大して示す平面図である。
【図８】図８は、サーバの処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、基地局の処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、変形例に係るサーバの機能構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、変形例に係るサーバの処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［本発明の実施形態の説明］
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００１６】
（１）本発明の第１の局面に係る情報収集装置は、複数の車載装置から無線通信により基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集部と、収集部により収集されたセンサデータから俯瞰情報を生成する生成部と、センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、交通参加者の位置を特定する交通参加者特定部と、交通参加者特定部により特定された複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定部と、複数の車載装置がそれぞれ搭載された交通参加者である複数の車両と、監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定部と、優先度判定部による判定結果に応じて、基地局に対して、複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信部とを含み、交通参加者は、車両及び人を含む。これにより、交通状況に応じた通信速度でセンサデータを収集して俯瞰情報に反映できる。
【００１７】
（２）好ましくは、優先度判定部は、複数の車載装置のうち、所定時間内に監視対象エリアに到達可能な車両であり、且つ、当該車両の車載センサが遮蔽されていない車両に搭載されている車載装置を第１優先度に設定し、複数の車載装置のうち、所定時間内に監視対象エリアに到達不可能な車両、又は、所定時間内に監視対象エリアに到達可能な車両であり、且つ、当該車両の車載センサが遮蔽されている車両に搭載されている車載装置を第２優先度に設定し、複数の車載装置のうち、監視対象エリアから離脱する車両に搭載されている車載装置を第３優先度に設定し、第３優先度は、第１優先度よりも低く、第２優先度よりも高く、送信部は、複数の車載装置をそれぞれ特定する情報と優先度判定部により設定された優先度とを対応させて基地局に送信する。これにより、車載装置が搭載された車両に搭載された車載センサから、交通状況に応じて適切なセンサデータを収集できる。
【００１８】
（３）より好ましくは、監視対象エリア特定部は、交通参加者が要監視状態にあれば、当該交通参加者を監視対象として特定し、要監視状態は、事故発生状態、及び、事故が起こる可能性が高い状態を含む。これにより、交通に重大な影響を与える状態及びその可能性がある状態に関する情報を俯瞰情報に反映でき、事故の発生を抑制できる。
【００１９】
（４）さらに好ましくは、監視対象エリア特定部は、監視対象エリアを、監視対象を中心とする所定半径の円形領域として特定する。これにより、監視対象エリアを容易に規定することができる。
【００２０】
（５）好ましくは、監視対象エリア特定部は、監視対象が所定範囲内に複数存在すれば、当該複数の監視対象の重心位置を中心とする所定半径の円形領域として、監視対象エリアを特定する。これにより、個々の監視対象の位置を基準として監視対象エリアを特定する場合よりも効率的に、後続の優先度判定を行なうことができる。
【００２１】
（６）より好ましくは、監視対象エリアの所定の大きさは、車載装置が送信するセンサデータを生成するセンサの種類に応じて設定される。これにより、俯瞰情報の生成に有効なセンサデータを収集でき、不要なセンサデータの収集を抑制できる。
【００２２】
（７）さらに好ましくは、無線通信リソースは、タイムスロット、周波数スロット、ＴＴＩ、リソースブロック、及び符号化方式の少なくともいずれか１つを含む１つを含む。これにより、複数の車載装置のそれぞれから送信されるセンサデータを適切に収集できる。
【００２３】
（８）好ましくは、情報収集装置は、収集部により収集されたセンサデータに対して解析処理を実行する解析処理部と、優先度判定部による判定結果に応じて、解析処理を実行するために使用されるリソースである解析リソース、及び、収集部によりセンサデータを収集するために使用されるリソースである収集リソースの少なくとも一方のリソースを調整するリソース調整部とをさらに含む。これにより、優先度の低いセンサデータの収集又は解析を抑制し、優先度の高いセンサデータを優先的に収集又は解析できる。
【００２４】
（９）より好ましくは、解析リソースは、解析処理を実行する演算素子の演算時間、解析処理を実行するときに使用されるメモリ容量、及び、タスクの実行順序の少なくともいずれか１つを含み、収集リソースは、センサデータの受信時に使用されるバッファ容量、通信プロトコルのリソース、センサデータの送信頻度、及び、センサデータの解像度の少なくともいずれか１つを含む。これにより、複数の車載装置のそれぞれから送信されるセンサデータを適切に収集又は解析できる。
【００２５】
（１０）本発明の第２の局面に係る情報収集システムは、複数の車載装置と、複数の車載装置から送信されるセンサデータを収集し、俯瞰情報を生成するサーバコンピュータと、複数の車載装置と無線通信する基地局と含み、サーバコンピュータは、複数の車載装置から基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集部と、収集部により収集されたセンサデータから俯瞰情報を生成する生成部と、センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、交通参加者の位置を特定する交通参加者特定部と、交通参加者特定部により特定された複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定部と、複数の車載装置がそれぞれ搭載された交通参加者である複数の車両と、監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定部と、優先度判定部による判定結果に応じて、基地局に対して、複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信部とを含み、交通参加者は、車両及び人を含み、基地局は、指示にしたがって、複数の車載装置のそれぞれに割当てる無線通信リソースを調整する。これにより、交通状況に応じた通信速度でセンサデータを収集して俯瞰情報に反映できる。
【００２６】
（１１）本発明の第３の局面に係る情報収集方法は、複数の車載装置から無線通信により基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集ステップと、収集ステップにより収集されたセンサデータから俯瞰情報を生成する生成ステップと、センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、交通参加者の位置を特定する交通参加者特定ステップと、交通参加者特定ステップにより特定された複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定ステップと、複数の車載装置がそれぞれ搭載された交通参加者である複数の車両と、監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定ステップと、優先度判定ステップによる判定結果に応じて、基地局に対して、複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信ステップとを含み、交通参加者は、車両及び人を含む。これにより、交通状況に応じた通信速度でセンサデータを収集して俯瞰情報に反映できる。
【００２７】
（１２）本発明の第４の局面に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、複数の車載装置から無線通信により基地局を介して送信されるセンサデータを収集する収集機能と、収集機能により収集されたセンサデータから俯瞰情報を生成する生成機能と、センサデータを解析して複数の交通参加者を特定し、交通参加者の位置を特定する交通参加者特定機能と、交通参加者特定機能により特定された複数の交通参加者の中から、交通状況に応じて監視対象を特定し、監視対象の位置を含む所定の大きさの監視対象エリアを特定する監視対象エリア特定機能と、複数の車載装置がそれぞれ搭載された交通参加者である複数の車両と、監視対象エリアとの位置関係により、当該複数の車両に搭載された車載装置の優先度を判定する優先度判定機能と、優先度判定機能による判定結果に応じて、基地局に対して、複数の車載装置の各々に割当てる無線通信リソースを調整する指示を送信する送信機能とを実行させ、交通参加者は、車両及び人を含む。これにより、交通状況に応じた通信速度でセンサデータを収集して俯瞰情報に反映できる。
【００２８】
［本発明の実施形態の詳細］
以下の実施形態では、同一の部品には同一の参照番号を付してある。それらの名称及び機能も同一である。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００２９】
（実施形態）
［全体構成］
図１を参照して、本発明の実施形態に係る情報収集システム１００は、道路及びその周辺等（以下、路上ともいう）に固定して設置されたインフラセンサ１０２、道路交通用の信号機１０４、無線通信の基地局１０６、ネットワーク１０８を介して基地局１０６と通信するサーバ１１０、並びに、複数の車両１１２ａ及び車両１１２ｂを含む。車両１１２ａは車載装置１４０を搭載している。車両１１２ｂも同様に車載装置を搭載している。歩行者２００、車両１１２ａ及び１１２ｂは、インフラセンサ１０２の検出対象である。歩行者２００は、車両１１２ａ及び１１２ｂに搭載されたセンサ（以下、車載センサともいう）の検出対象でもある。ここでは、情報収集システム１００を構成する各要素間の通信は、移動通信の基地局１０６を介して行なわれるとする。基地局１０６は、例えば５Ｇ（第５世代移動通信システム）回線等による移動通信サービスを提供している。
【００３０】
インフラセンサ１０２は路上に設置され、路上における情報を取得する機能を備えた装置であり、基地局１０６との通信機能を有している。インフラセンサ１０２は、例えば、イメージセンサ（デジタルの監視カメラ等）、レーダ（ミリ波レーダ等）、又はレーザセンサ（ＬｉＤＡＲ等）等である。
【００３１】
サーバ１１０は、インフラセンサ１０２から基地局１０６を介してアップロードされるデータ（以下、センサデータともいう）を受信して解析し、運転支援のための情報を生成して、車両１１２ａ及び１１２ｂに送信する。また、サーバ１１０は、基地局１０６を介して信号機１０４からアップロードされる信号機の状態を表す情報（例えば、点灯又は点滅状態の色を表す情報等であり、以下、交通情報という）をも受信して、運転支援のための情報の生成に利用する。
【００３２】
車両１１２ａ及び１１２ｂがそれぞれ搭載している車載装置は、基地局１０６がサービスしている通信仕様（ここでは、５Ｇ回線）による通信機能を有している。
【００３３】
図１には、例示的に１つの基地局１０６、１つのインフラセンサ１０２、１台の信号機１０４、並びに、２台の車両１１２ａ及び車両１１２ｂを示しているが、通常、複数の基地局が設けられ、３台以上の車両に移動通信機能が提供されている。インフラセンサは、交差点等の所定領域に２台以上設置されていてもよい。例えば、図２を参照して、複数の車両１１２ａ〜１１２ｇが走行しており、左側の交差点には、歩行者用信号機２０２及び２０４（これら以外の歩行者用信号機は図示せず）、車両用信号機２０６〜２１２等の複数の信号機が設置されている（インフラセンサは図示せず）。図２において、歩行者用信号機２０２、歩行者用信号機２０４、車両用信号機２０６及び車両用信号機２１０が赤信号であり、車両用信号機２０８及び車両用信号機２１２が青信号であり、歩行者２００ａ等３人の歩行者が信号無視して横断歩道を渡っている。複数の車両１１２ａ〜１１２ｇのそれぞれには、車載装置及び車載センサが搭載され、車載センサにより取得されたセンサデータを、基地局１０６を介してサーバ１１０に送信する。サーバ１１０は、これらのインフラセンサ、車両の車載装置及び信号機と通信して情報（センサデータを含む）を収集し、収集した情報を解析して、俯瞰情報（交通状況を俯瞰的に示す情報）を生成し、車載装置に運転支援情報を提供する。
【００３４】
［サーバのハードウェア構成］
図３を参照して、サーバ１１０は、各部を制御する制御部１２０と、データを記憶するメモリ１２２と、通信を行なう通信部１２４と、各部の間でデータを交換するためのバス１２６とを含む。制御部１２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んで構成されており、各部を制御することにより、後述する機能を実現する。メモリ１２２は、書換可能な半導体の不揮発性メモリ及びハードディスクドライブ（以下、ＨＤＤという）等の大容量記憶装置を含む。通信部１２４は、路上に配置されたインフラセンサ１０２からアップロードされるセンサデータ、車両１１２ａ及び車両１１２ｂの車載装置からアップロードされるセンサデータ、並びに、信号機１０４からアップロードされる交通情報を、基地局１０６を介して受信する。通信部１２４により受信されたデータは、メモリ１２２に伝送されて記憶される。これにより、サーバ１１０は、後述するように情報収集装置として機能する。
【００３５】
［車載装置のハードウェア構成及び機能］
図４を参照して、車両１１２ａに搭載されている車載装置１４０のハードウェア構成の一例を示す。車両１１２ｂ〜１１２ｇの車載装置も車載装置１４０と同様に構成されている。車載装置１４０は、車両１１２ａに搭載されている１又は複数のセンサ１４２に接続されたインターフェイス部（以下、Ｉ／Ｆ部という）Ｉ／Ｆ部１４４、無線通信を行なう通信部１４６、データを記憶するメモリ１４８、それらを制御する制御部１５０、及び、各部の間でデータを交換するためのバス１５２を含む。
【００３６】
センサ１４２は、車両１１２に搭載されているビデオ映像の撮像装置（例えば、デジタルカメラ（ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ））、レーザセンサ（ＬｉＤＡＲ）等である。センサ１４２がデジタルカメラであれば、所定のビデオ信号（アナログ信号又はデジタルデータ）を出力する。センサ１４２からの信号はＩ／Ｆ部１４４に入力される。Ｉ／Ｆ部１４４はＡ／Ｄ変換部を含み、アナログ信号が入力されると所定周波数でサンプリングし、デジタルデータ（センサデータ）を生成して出力する。生成されたデジタルデータは、メモリ１４８に伝送されて記憶される。センサ１４２からの出力信号がデジタルデータであれば、Ｉ／Ｆ部１４４は、入力されるデジタルデータをメモリ１４８に記憶する。メモリ１４８は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリ又はＨＤＤである。
【００３７】
通信部１４６は、５Ｇ回線等の移動通信機能を有し、サーバ１１０との通信を行なう。車載装置１４０とサーバ１１０との間の通信は基地局１０６を介して行なわれる。通信部１４６は、５Ｇ回線等で採用されている変調及び多重化を行なうためのＩＣ、所定周波数の電波を放射及び受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等により構成されている。
【００３８】
制御部１５０は、ＣＰＵを含んで構成されており、各部を制御することにより車載装置１４０の機能を実現する。例えば、制御部１５０は、センサ１４２から取得したセンサデータをサーバ１１０に送信する。このとき、制御部１５０は、車載装置１４０を特定する情報、車両１１２ａの現在位置及び向きの情報、並びに、センサ１４２に関する情報を、センサデータに付加して送信する。車載装置１４０を特定する情報は、例えば、各車載装置に予め一意に付与されたＩＤ（以下、車載装置ＩＤともいう）である。車載装置ＩＤには、例えば、通信部１４６のＭＡＣアドレス（Media Access Control address）を使用することができる。制御部１５０は、ＧＰＳにより、車両１１２ａの現在位置を取得する。送信されたセンサデータは、サーバ１１０により、俯瞰情報及び運転支援情報の生成に利用される。車両１１２ａの現在位置及び向きの情報、並びに、センサ１４２に関する情報は、センサデータ（例えば、センサにより得られた画像）と地図上の位置との対応を特定するために利用される。制御部１５０は、サーバ１１０から運転支援情報を受信して、車両１１２ａの走行を制御する、運転者を支援する情報を提供する等の処理を行なう。また、制御部１５０は、センサ１４２により取得したデータを解析して、車両１１２ａ周辺の対象物を検出し、運転支援に利用する。また、制御部１５０は、センサデータの送信とは別に、車両１１２ａの現在位置を、適宜又はサーバ１１０からの要求を受けて、車両１１２ａに関する情報（以下、車両情報ともいう）としてサーバ１１０に送信する。サーバ１１０は、例えば、位置情報の送信要求をブロードキャストする。
【００３９】
［インフラセンサのハードウェア構成及び機能］
インフラセンサ１０２も、基本的に車載装置１４０と同様に構成されている。図５を参照して、インフラセンサ１０２のハードウェア構成の一例を示す。インフラセンサ１０２は、センサ部１６０に接続されたＩ／Ｆ部１６２、無線通信を行なう通信部１６４、データを記憶するメモリ１６６、それらを制御する制御部１６８、及び、各部の間でデータを交換するためのバス１７０を含む。
【００４０】
センサ部１６０は、例えば、ビデオ映像の撮像装置（例えば、デジタルカメラ）である。センサ部１６０は、検知範囲（カメラであれば撮像範囲）内の情報を取得してセンサデータとして出力する。デジタルカメラであれば、デジタルの画像データを出力する。センサ部１６０からの信号（アナログ又はデジタル）はＩ／Ｆ部１６２に入力される。Ｉ／Ｆ部１６２はＡ／Ｄ変換部を含み、アナログ信号が入力されるとデジタルデータを生成して出力する。生成されたデジタルデータは、メモリ１６６に伝送されて記憶される。センサ部１６０からの出力信号がデジタルデータであれば、Ｉ／Ｆ部１６２は、入力されるデジタルデータをメモリ１６６に記憶する。メモリ１６６は、例えば書換可能な不揮発性の半導体メモリ又はＨＤＤである。
【００４１】
通信部１６４は、移動通信機能を有し、基地局１０６を介してサーバ１１０との通信を行なう。インフラセンサ１０２は固定設置されているので、複数の移動通信方式に対応している必要はなく、近くにある基地局１０６により提供されている移動通信方式（例えば５Ｇ回線）に対応していればよい。通信部１６４は、採用されている変調及び多重化を行なうためのＩＣ、所定周波数の電波を放射及び受信するためのアンテナ、並びにＲＦ回路等により構成されている。なお、固定設置されているインフラセンサ１０２の通信機能は、基地局１０６を介する場合に限定されず、任意である。有線ＬＡＮ、又はＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮによる通信機能であってもよい。なお、ＷｉＦｉ通信の場合、移動通信の基地局１０６とは別にＷｉＦｉサービスを提供する装置（無線ルータ等）が設けられ、インフラセンサ１０２はサーバ１１０とネットワーク１０８を介して通信する。
【００４２】
制御部１６８は、ＣＰＵを含んで構成されており、各部を制御することによりインフラセンサ１０２の機能を実現する。即ち、制御部１６８は、センサ部１６０により取得されメモリ１６６に記憶されたセンサデータ（例えば、動画像データ）を所定の時間間隔で読出し、パケットデータを生成し、通信部１６４から基地局１０６を介してサーバ１１０に送信する。このとき、制御部１６８は、インフラセンサ１０２を特定する情報をセンサデータに付加して送信する。インフラセンサ１０２を特定する情報は、例えば、各インフラセンサに予め一意に付与されたＩＤ（以下、インフラセンサＩＤともいう）である。インフラセンサＩＤは予めサーバ１１０のメモリ１２２に記憶され、管理されている。インフラセンサＩＤには、例えば、通信部１６４のＭＡＣアドレスを使用することができる。
【００４３】
サーバ１１０は、インフラセンサ１０２のセンサデータを利用するにあたり、センサ部１６０の検知範囲の情報（例えば、カメラにより撮像される画像と地図情報との対応を示す情報）が必要である。インフラセンサ１０２は、検知範囲の情報をセンサデータに付加してサーバ１１０に送信することができるが、ここでは、サーバ１１０が、インフラセンサＩＤに対応させて、センサ部１６０の検知範囲の情報を記憶しているとする。したがって、インフラセンサ１０２が自己のインフラセンサＩＤをセンサデータに付加して送信すれば、サーバ１１０は、インフラセンサ１０２の検知範囲を特定することができる。
【００４４】
［信号機のハードウェア構成及び機能］
信号機１０４は、道路交通用の信号機である。車両用信号機であれば、青、黄及び赤の３色の表示灯と、それらの点灯及び点滅を制御する制御部と、表示灯の状態を表す情報である交通情報をサーバ１１０に送信するための通信部とを備えている。なお、歩行者用信号機であれば、表示灯が青及び赤の２色である点が異なるが、車両用信号機と同様に構成されている。信号機１０４の通信部は、インフラセンサ１０２の通信部１６４と同様に、移動通信機能を有し、基地局１０６を介してサーバ１１０との通信を行なう。なお、固定設置されている信号機１０４の通信機能は任意である。有線ＬＡＮ、又はＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮによる通信機能であってもよい。信号機１０４の制御部は、ＣＰＵを含んで構成されており、表示灯の点灯及び点滅を制御することに加えて、表示灯の状態が変更される度に、現在の信号機の状態を表す交通情報を、基地局１０６を介してサーバ１１０に送信する。このとき、信号機１０４は、自己を特定する情報（例えば、各信号機に予め一意に付与されたＩＤ、位置座標等）を交通情報に付加して送信する。
【００４５】
［基地局のハード構成及び機能］
基地局１０６は、サーバ１１０と同様に構成されたコンピュータと、コンピュータの制御を受けて動作する無線通信機器とを含む。基地局１０６は、所定の無線通信方式にしたがって、無線通信機器により、車載装置１４０、インフラセンサ１０２及び信号機１０４に無線通信サービスを提供する。
【００４６】
［サーバの機能的構成］
図６を参照して、サーバ１１０の機能について説明する。サーバ１１０は、パケット受信部１８０と、パケット送信部１８２と、データ分離部１８４と、解析処理部１８６と、俯瞰情報生成部１８８と、交通参加者情報生成部１９０と、監視対象エリア情報生成部１９２と、優先度判定部１９４と、道路地図ＤＢ１９６とを含む。これら各部の機能は、図３の制御部１２０が、メモリ１２２及び通信部１２４を用いて実現する。なお、データ分離部１８４、解析処理部１８６、俯瞰情報生成部１８８、交通参加者情報生成部１９０、監視対象エリア情報生成部１９２及び優先度判定部１９４の機能は、専用のハードウェア（回路基板、ＡＳＩＣ等）により実現されてもよい。
【００４７】
パケット受信部１８０は、インフラセンサ１０２、信号機１０４及び車載装置１４０からパケットデータを受信し、受信データをデータ分離部１８４に出力する。
【００４８】
データ分離部１８４は、受信データが、インフラセンサ１０２からのデータである場合、センサデータを解析処理部１８６に入力し、インフラセンサＩＤを俯瞰情報生成部１８８に入力する。データ分離部１８４は、受信したデータが、信号機１０４からのデータ（交通情報）であれば、俯瞰情報生成部１８８に入力する。データ分離部１８４は、受信したデータが車載装置１４０からのデータである場合、センサデータであれば解析処理部１８６に入力し、車両情報であれば俯瞰情報生成部１８８に入力する。図６において、「車両情報等」には、車両情報及びインフラセンサＩＤが含まれる。
【００４９】
解析処理部１８６は、入力されるデータを用いて解析処理を実行して、交通参加者（交通に関係する車両、人等）を検出し、その属性情報（位置、大きさ、種別（人、車両等）、移動速度、移動方向等）を算出する。ここで、交通参加者は、歩行者及び車両に限らず、路上の落下物等をも含む。「歩行者」は、任意の速度（“０”を含む）で移動している人を意味し、歩いている人に限らず、停止している人、及び、走っている人を含む。
【００５０】
道路地図ＤＢ１９６は、道路地図を記憶したデータベースである。俯瞰情報生成部１８８は、解析処理部１８６による解析結果と、データ分離部１８４から入力される交通情報と、道路地図ＤＢ１９６から読出した道路地図とを対応させて、俯瞰情報を生成する。俯瞰情報は、例えば、各交通参加者を特定する情報及び交通参加者の属性情報と、交通情報とが、道路地図上の位置情報に対応付けられた構造化されたデータである。後述する交通参加者情報生成部１９０、監視対象エリア情報生成部１９２及び優先度判定部１９４により、それぞれの処理に必要な情報が、生成された俯瞰情報から適宜読出される。
【００５１】
交通参加者情報生成部１９０は、俯瞰情報生成部１８８から俯瞰情報を取得し、事故等の緊急事態、又は、事故が起こる可能性が高い危険な状態等の監視すべき状態（以下、要監視状態ともいう）が発生しているか否かを判定し、要監視状態が発生してれば、それに関係する交通参加者を特定し、監視対象とする。俯瞰情報には、交通参加者の属性情報及び交通情報（信号機の状態等）が含まれており、例えば、図２に示したように、歩行者２００ａ（交通参加者）が信号無視をしている状態は、要監視状態と判定され、歩行者２００ａは監視対象とされる。交通参加者情報生成部１９０により、監視対象である交通参加者を特定する情報及びその属性情報（位置等）が特定される。
【００５２】
監視対象エリア情報生成部１９２は、交通参加者情報生成部１９０により監視対象として特定された交通参加者の位置情報から監視対象エリアを特定し、監視対象エリアと要監視状態に関する情報とを対応させて、監視対象エリア情報を生成する。監視対象エリアは、監視対象の位置を含む所定の大きさの領域である。例えば、監視対象の位置を中心（基準位置）とする所定半径の円形領域である。図２であれば、監視対象である歩行者２００ａの位置を中心とした１点鎖線の円２２０の内側が監視対象エリアである。半径の大きさが固定であれば、監視対象エリア情報は｛基準位置、要監視情報｝とすることができる。監視対象エリア情報に含まれる要監視情報は、人に関しては、例えば、ながら歩き（スマートホン、本等を見ながらの歩行）、信号無視等の事故に至り得る危険な挙動を示す情報であり、車両に関しては、例えば、信号無視、急発進、急加速、急減速、急な車線変更等の危険な挙動を示す情報とすることができる。要監視情報には、危険な挙動ではないが、発生した交通事故による破損、怪我人等を示す情報も含まれる。
【００５３】
近い距離に監視対象が複数存在する場合には、それらをグループ化して、１つの監視対象エリアを特定することが好ましい。図２の左側の交差点付近を拡大した図７を参照して、３人の歩行者２００ａ〜２００ｃが信号無視をしている。この場合、歩行者２００ａ〜２００ｃは全て監視対象として特定され、それぞれの位置を基準として監視対象エリアを特定することもできるが、ここでは、歩行者２００ａ〜２００ｃの位置を頂点とする三角形の重心Ｇの位置を基準として、重心Ｇを中心とする円２２２の内側を監視対象エリアとする。なお、図２の円２２０（歩行者２００ａを中心とする円）と、図７の円２２２（３人の歩行者２００ａ〜２００ｃを中心とする円）は少しずれている。近い距離に４つ以上の監視対象が位置する場合にも同様に、各監視対象の位置を点として全ての点に関して重心を求めればよい。これにより、個々の監視対象の位置を基準として監視対象エリアを特定する場合よりも効率的に、後続の優先度判定を行なうことができる。
【００５４】
優先度判定部１９４は、交通参加者情報生成部１９０により生成された監視対象エリア情報（例えば｛基準位置、要監視情報｝）と、俯瞰情報生成部１８８により生成された俯瞰情報とを用いて、所定の判定基準（例えば、メモリ１２２に記憶されている）に基づいて、各車両の車載装置の優先度を判定し、各車載装置に決定した優先度を設定する（車載装置ＩＤと優先度とを対応付ける）。設定された車載装置ＩＤと対応する優先度は、パケット送信部１８２から基地局１０６に送信される。
【００５５】
ネットワーク１０８は、サーバ１１０から車載装置ＩＤ及び優先度を受信すると、車載装置ＩＤで特定される車載装置との無線通信に、優先度に応じた無線通信リソースを割当てる。無線通信リソースは、データの通信速度に関係するリソースであり、例えば、ＴＤＭＡ方式における時間軸を区切ったタイムスロット、ＦＤＭＡ方式における周波数軸を区切った周波数スロット、変調方式（ＢＰＳＫ、ＱＰＳＫ、１６ＱＡＭ、６４ＱＡＭ、２５６ＱＡＭ等）、ＨＳＵＰＡ（Ｈｉｇｈ-Ｓｐｅｅｄ  Ｕｐｌｉｎｋ  Ｐａｃｋｅｔ  Ａｃｃｅｓｓ）方式のＴＴＩ（Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ  Ｔｉｍｅ  Ｉｎｔｅｒｖａｌ）、ＯＦＤＭ方式のリソースブロック（周波数軸及び時間軸の両方を区切ったブロック）等である。多くのリソースが割当てられると高速のデータ伝送が可能になる。従来、基地局は、電波品質（雑音の程度、電波の強度）に応じて通信相手に割当てるリソースを決定するが、ここでは、それに加えて、又はそれに代えて、車載装置の優先度を考慮してリソースを割当てる。
【００５６】
これにより、監視対象エリアに関するセンサデータを取得し得る可能性に応じて、車載装置による無線通信により多くの無線通信リソースが割当てられる。したがって、サーバ１１０は、監視対象エリアに関するセンサデータをより高速に、且つより多く収集でき、それ以外のエリアに関するセンサデータの取集を抑制できる。
【００５７】
［サーバの動作］
図８を参照して、サーバ１１０による処理に関して、より具体的に説明する。図８に示した処理は、制御部１２０が、所定のプログラムをメモリ１２２から読出して実行することにより実現される。ここでは、図２に示した車両１１２ａ〜１１２ｈの車載装置からセンサデータがサーバ１１０に送信され、車両１１２ａ〜１１２ｈの車載装置がサーバ１１０による優先度判定の対象であるとする。サーバ１１０のメモリ１２２には、インフラセンサ１０２に関する情報（インフラセンサＩＤ、設置位置、センサの検知範囲、解像度等）が予め記憶されているとする。サーバ１１０は、車両１１２ａ〜１１２ｈの車載装置から送信されるデータ（センサデータを含む）から各車載装置に関する情報（車載装置ＩＤ、車両情報（位置、走行方向等））を取得し、メモリ１２２に記憶し、適宜更新する。インフラセンサ１０２、及び車両１１２ａ〜１１２ｈの車載装置は、サーバ１１０に送信するパケットデータに、自己のＩＤを付加して送信する。
【００５８】
ステップ３００において、制御部１２０は、データを受信したか否かを判定する。受信したと判定された場合、制御部１２０は受信データをメモリ１２２に記憶し、制御はステップ３０２に移行する。そうでなければ、制御はステップ３２４に移行する。
【００５９】
ステップ３０２において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したデータが、センサデータを含むか否かを判定する。センサデータは、インフラセンサ１０２、車両１１２ａ〜１１２ｈの車載装置から送信される。センサデータを含むと判定された場合、制御はステップ３０４に移行する。そうでなければ、制御は３０６に移行する。
【００６０】
ステップ３０４において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したデータをメモリ１２２から読出し、解析処理部１８６に入力する。その後、制御はステップ３１２に移行する。
【００６１】
ステップ３０６において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したデータが、信号機１０４から送信された交通情報（信号機の情報）を含むか否かを判定する。交通情報を含むと判定された場合、制御はステップ３１０に移行する。そうでなければ、制御はステップ３０８に移行する。交通情報は、例えば、発光している色（青、黄又は赤）とその状態（点灯又は点滅）を表すデータを含む。
【００６２】
ステップ３０８において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したデータに、車両から送信されたその車両に関する車両情報（位置情報等）が含まれているか否かを判定する。車両情報が含まれていると判定された場合、制御はステップ３１０に移行する。そうでなければ、制御部１２０は、受信データ（センサデータ、交通情報及び車両情報以外のデータ）に応じて該当する処理を実行した後、制御はステップ３２４に移行する。
【００６３】
ステップ３１０において、制御部１２０は、ステップ３００で受信したデータ（交通情報又は車両情報）を俯瞰情報生成部１８８に入力する。その後、制御はステップ３１２に移行する。
【００６４】
ステップ３１２において、制御部１２０は、上記したように解析処理を実行し、解析結果をメモリ１２２に記憶する。その後、制御はステップ３１４に移行する。
【００６５】
ステップ３１４において、制御部１２０は、上記したように俯瞰情報を生成し、生成された俯瞰情報をメモリ１２２に記憶する。その後、制御はステップ３１６に移行する。
【００６６】
ステップ３１６において、制御部１２０は、ステップ３１４で生成された俯瞰情報をメモリ１２２から読出し、交通参加者の中から監視対象を特定し、監視対象が複数あれば、相互の距離に基づきグループ化し、その結果（監視対象の位置情報、又は、グループ化された場合の重心の位置情報）をメモリ１２２に記憶する。その後、制御はステップ３１８に移行する。
【００６７】
ステップ３１８において、制御部１２０は、ステップ３１６で抽出された監視対象の情報をメモリ１２２から読出し、上記したように、監視対象エリアを特定し、それに関する監視対象エリア情報（例えば｛基準位置、要監視情報｝）を生成し、メモリ１２２に記憶する。その後、制御はステップ３２０に移行する。
【００６８】
ステップ３２０において、制御部１２０は、ステップ３１８で生成した監視エリア情報をメモリ１２２から読出し、ステップ３１４で生成した俯瞰情報を参照して、上記したように各車両の車載装置の優先度を判定し、検定結果（例えば、車載装置ＩＤ及び対応する優先度）をメモリ１２２に記憶する。その後、制御はステップ３２２に移行する。例えば、表１の判定基準にしたがって、制御部１２０は各車載装置の優先度を決定する。
【００６９】
【表１】
2020095504.tif 000003
【００７０】
表１の判定基準を、図２及び図７に示した状態に適用すれば、車両１１２ａの車載装置はＮｏ．１の条件を満たす（監視対象エリアに到達している。）ので、優先度は「高」に設定される。車両１１２ｂの車載装置はＮｏ．１の条件を満たす（所定時間内に監視対象エリアに到達可能な車両であり、且つ、車載センサが遮蔽されていない。）ので、優先度は「高」に設定される。車両１１２ｄの車載装置はＮｏ．２の条件を満たす（監視対象エリアから離脱する車両である。）ので、優先度は「中」に設定される。車両１１２ｇ及び車両１１２ｈの車載装置はＮｏ．３の条件を満たす（所定時間内に監視対象エリアに到達不可能。）ので、優先度は「低」に設定される。車両１１２ｅ及び車両１１２ｆの車載装置はＮｏ．４の条件を満たす（所定時間内に監視対象エリアに到達可能であるが、車載センサが遮蔽されている。）ので、優先度は「低」に設定される。このように、優先度を決定することより、サーバ１１０は、後述するように、監視対象エリアに関するセンサデータを優先的に、より高速に取得でき、より大容量のセンサデータを取得できる。
【００７１】
ステップ３２２において、制御部１２０は、メモリ１２２からステップ３２０の判定結果（車載装置ＩＤ及び対応する優先度）を読出し、基地局１０６に送信する。その後、制御はステップ３２４に移行する。
【００７２】
ステップ３２４において、制御部１２０は、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ３００に戻る。終了の指示は、例えば、サーバ１１０が管理者等により操作されることにより成される。
【００７３】
［基地局の動作］
図９を参照して、基地局１０６による処理に関して、より具体的に説明する。図９に示した処理は、基地局１０６のコンピュータ（以下、単にコンピュータという）が、所定のプログラムを内部のメモリ（半導体の不揮発性メモリ、ＨＤＤ等）から読出して実行することにより実現される。
【００７４】
ステップ４００において、コンピュータは、データを受信したか否かを判定する。受信したと判定された場合、制御はステップ４０２に移行する。そうでなければ、ステップ４００が繰返される。
【００７５】
ステップ４０２において、コンピュータは、受信データを、受信したデータの種類に応じてメモリの該当箇所に記憶する。その後、制御はステップ４０４に移行する。受信データには、図８のステップ３２２の処理により送信された車載装置ＩＤ及び対応する優先度（以下、優先度情報ともいう）が含まれる。既に優先度情報が記憶されていれば、新たに受信された優先度情報により上書き記憶され、最新の優先度情報のみが記憶されている状態になる。
【００７６】
ステップ４０４において、コンピュータは、通信要求を受信したか否かを判定する。受信したと判定された場合、制御はステップ４０６に移行する。そうでなければ、制御はステップ４１４に移行する。車両１１２ａ〜１１２ｈの車載装置、インフラセンサ１０２及び信号機１０４は、通信を開始する場合、自己を特定する情報（ＩＤ）を付して通信要求を基地局１０６に送信する。
【００７７】
ステップ４０６において、コンピュータは、メモリに優先度情報が記憶されているか否かを判定する。記憶されていれば、制御はステップ４０８に移行する。そうでなければ、制御はステップ４１２に移行する。
【００７８】
ステップ４０８において、コンピュータは、ステップ４０４で受信した通信要求を送信した装置のＩＤが優先度情報に含まれているか否かを判定する。含まれていると判定された場合、制御はステップ４１０に移行する。そうでなければ、制御はステップ４１２に移行する。ステップ４０４で受信した通信要求が、車両１１２ａ〜１１２ｈの車載装置から送信されたものであれば、ステップ４０８においてＹＥＳと判定される。
【００７９】
ステップ４１０において、コンピュータは、ステップ４０８で優先度情報に含まれていると判定されたＩＤに対応する優先度を優先度情報から読出し、その優先度に応じて無線通信リソースを、受信した通信要求に応じて開始する無線通信に割当てる。その後、制御はステップ４１６に移行する。これにより、車両１１２ａ〜１１２ｈの車載装置から通信要求を送信すれば、優先度情報に含まれる、各車載装置に対応する優先度に応じて、無線通信リソースが割当てられる。
【００８０】
優先度情報が記憶されていない、又は、記憶されている優先度情報に該当するＩＤが含まれていない場合、ステップ４１２において、コンピュータは、受信した通信要求に応じて開始する無線通信に、通常の規則にしたがって無線通信リソースを割当てる。その後、制御はステップ４１６に移行する。
【００８１】
一方、ステップ４００で受信したデータが通信要求でなければ、ステップ４１４において、コンピュータは、受信したデータに応じて該当する処理を実行する。その後、制御はステップ４１６に移行する。
【００８２】
ステップ４１６において、コンピュータは、終了の指示を受けたか否かを判定する。終了の指示を受けたと判定された場合、本プログラムは終了する。そうでなければ、制御はステップ４００に戻る。終了の指示は、例えば、コンピュータが管理者等により操作されることにより成される。
【００８３】
以上により、サーバ１１０は、監視対象エリアとの関係で各車載装置に優先度を設定し、優先度情報として基地局１０６に送信でき、基地局１０６は、各車載装置からセンサデータを送信する無線通信に対して、サーバ１１０から受信した優先度情報に応じて、無線通信リソースを割当てることができる。したがって、サーバ１１０は、監視対象エリアに関するセンサデータを優先的に、より高速に取得でき、より大容量のセンサデータを取得できる。
【００８４】
要監視状態に、事故発生状態、及び、事故が起こる可能性が高い状態を含めることにより、交通に重大な影響を与える状態及びその可能性がある状態に関する情報を俯瞰情報に反映でき、事故の発生を抑制できる。
【００８５】
上記の表１は、優先度の判定基準の一例であり、これに限定されない。監視対象エリアに関するセンサデータを現在取得可能な車載装置の優先度を高くし、監視対象エリアに関するセンサデータを、現在及び将来的にも取得不可能であることが明らかな車載装置の優先度を低く設定すればよい。それに加えて、現在は監視対象エリアに関するセンサデータを取得できないが、近い将来に取得可能になることが予想される車載装置に関しては、優先度を高くしてもよい。そのためには、例えば、監視対象エリアの位置及び大きさと、車載装置が搭載されている車両の情報（位置、方向、移動速度等）とを考慮して、監視対象エリアに到達するのに要する時間を算出し、車載装置の優先度を決定してもよい。
【００８６】
優先度の区分数は、高、中、低の３レベルに限定されない。４レベル以上に区分しても、２レベルに区分してもよい。例えば、表１であれば、Ｎｏ．３の条件を満たす場合とＮｏ．４の条件を満たす場合とを別の優先度にしてもよい。
【００８７】
上記したように、監視対象エリアの形状を円形にすることにより、監視対象エリアを容易に規定することができる。しかし、監視対象エリアの形状は、円形に限定されず、矩形領域又は多角形領域であってもよい。また、監視対象エリアの大きさ（円形であればその半径）は、一定であっても、センサの種類によって変更されてもよい。車載センサには、イメージセンサ（デジタルの監視カメラ等）、レーダ（ミリ波レーダ等）及びレーザセンサ（ＬｉＤＡＲ等）等が使用されるが、それぞれ検知可能な範囲が異なり、取得されるデータの解像度も異なる。したがって、車載装置が搭載されている車両の車載センサの種類を考慮して、監視対象エリアの大きさを変更してもよい。そのためには、車載装置から車載センサの情報（種類、解像度等）をサーバに送信すればよい。サーバは、各車載装置の優先度を判定するときに、対応する車両の車載センサの情報を参照し、適切な監視対象エリアの大きさを設定できる。したがって、より適切に車載装置の優先度を判定できる。
【００８８】
（変形例）
上記では、基地局により無線通信リソースを調整する場合を説明したが、変形例では、サーバにおいて解析リソースを調整する。上記したように、優先度が高い車載装置からは、優先的に高速で大容量のセンサデータが送信され、サーバ１１０により受信される。したがって、センサデータを解析する解析処理部１８６においては、センサデータの受信速度に応じた速度で解析処理を実行することが好ましい。
【００８９】
変形例に係る情報収集システムの構成は、図１〜５と同じである。機能に関しては、図１０のように構成される。図１０は、図６の構成において、リソース調整部１９８が追加された構成である。サーバ１３０において、優先度判定部１９４は、優先度判定結果を優先度情報として基地局１０６に送信することに加えて、優先度判定結果をリソース調整部１９８に出力する。また、データ分離部１８４は、解析処理部１８６に出力するセンサデータが車載装置から受信したものであれば、車載装置ＩＤも解析処理部１８６に出力する。
【００９０】
解析処理部１８６は、車載装置ＩＤが付されたセンサデータが入力されると、車載装置ＩＤをリソース調整部１９８に出力する。リソース調整部１９８は、優先度判定部１９４から優先度判定結果を取得し、その中に、解析処理部１８６から取得した車載装置ＩＤが含まれていれば、対応する優先度に応じた解析リソースを、解析処理部１８６に割当てる。即ち、優先度が「高」に設定されていれば、より多くの解析リソースを割当てる。
【００９１】
解析リソースは、例えば、制御部１２０の計算リソース（複数のタスクに割当てられる演算素子（ＣＰＵ、ＧＰＵ等）の演算時間）、メモリリソース（複数のタスクに割当てられるメモリ１２２のメモリ容量）、タスクの実行順序等である。即ち、解析リソースの割当てには、タスクの実行順序を変更することも含まれる。例えば、優先度が高い車載装置から送信されるセンサデータを解析するタスクの実行を早くし、優先度が低い車載装置から送信されるセンサデータを解析するタスクの実行を遅らせる。ここで、タスクとは、いわゆるプロセス、スレッド等の処理単位をも意味する。
【００９２】
図１１を参照して、変形例に係る情報収集システムのサーバ１３０の処理を説明する。図１１は、図８のフローチャートにおいて、ステップ３２２及びステップ３１４及びステップ３２４の間にステップ３４０が追加されたフローチャートである。図１１において、図８と同じ番号が付されたステップの処理は図８と同じであるので、重複説明を繰返さない。図１１に示した処理は、サーバ１３０の制御部１２０が、所定のプログラムをメモリ１２２から読出して実行することにより実現される。
【００９３】
ステップ３００〜３２２により、制御部１２０は、センサデータを受信すると、受信したセンサデータを解析し、俯瞰情報の生成、監視対象の特定をし、監視対象エリア情報の生成、及び優先度判定を行ない、その結果（優先度情報）を、基地局１０６に送信する。その後、制御部１２０は、ステップ３４０において、上記したように、３００で受信したセンサデータの送信元が車載装置であれば、優先度情報に含まれている車載装置ＩＤに対応する優先度に応じて、解析リソースを割当てる。これにより、割当てられた解析リソースを用いて、車載装置から受信したセンサデータが解析される。その後、制御はステップ３２４に移行し、終了の指示があるまで、ステップ３００〜３１２及び３４０が繰返し実行される。
【００９４】
以上により、変形例に係る情報収集システムのサーバ１３０は、優先度が高い車載装置から送信されたセンサデータを優先的により高速に解析でき、優先度が低い車載装置から送信されたセンサデータの実行を遅らせ、より遅い速度で解析できる。したがって、監視対象エリアに関してより高精度の情報を収集することができ、俯瞰情報に反映できる。
【００９５】
上記では、変形例において、解析リソースを調整する場合を説明したが、これに限定されない。サーバにおけるパケット受信に関するリソース（以下、通信リソースともいう）を調整してもよい。上記したように、優先度が高い車載装置からは、優先的に高速で大容量のセンサデータが送信されるので、サーバ１１０においては、そのようなセンサデータを適切に収集（受信）できるように、収集リソースを調整することが好ましい。収集リソースは、基地局により割当てられる無線通信リソースは含まず、サーバで管理可能なリソースである。収集リソースは、例えば、車載装置から送信されるセンサデータを受信するために割当てられたバッファ容量、通信プロトコルのリソース、送信頻度、センサデータの解像度等である。バッファ容量及び通信プロトコルのリソースは、通信リソースの一例である。送信頻度は、例えば、単位時間当たりに車載装置からセンサデータを送信する頻度（回／秒）である。センサデータの解像度は、車載装置に搭載されているセンサから出力されるセンサデータの解像度である。
【００９６】
サーバ１１０単独で調整可能な収集リソース（例えば、バッファ容量、通信プロトコルのリソース）を調整するには、例えば、図１０において、リソース調整部１９８が、優先度判定部１９４から取得する優先度情報に含まれる車載装置ＩＤに対応する優先度から収集リソースを決定し、該当する車載装置ＩＤが付されたセンサデータを受信するときに、決定された収集リソースに基づき、パケット受信部１８０がセンサデータを受信すればよい。これにより、優先度が高い車載装置から送信されたセンサデータを優先的により高速に収集できる。したがって、監視対象エリアに関してより高精度の情報を収集することができ、俯瞰情報に反映できる。一方、サーバ１１０単独で調整できない収集リソース（例えば、送信頻度、センサデータの解像度）を調整するには、サーバ１１０から車載装置に指示すればよい。例えば、サーバ１１０は、優先度判定部１９４により決定される優先度情報に含まれる車載装置ＩＤにより特定される車載装置に、該当する優先度に応じた送信頻度及びセンサデータの解像度のうち少なくとも一方の指定値を含むパケットデータを送信する。このパケットデータを受信した車載装置は、指定された解像度のセンサデータを車載センサから取得し、指定された送信頻度でサーバ１１０にアップロードする。これにより、サーバ１１０は、優先度に応じてセンサデータを適切に収集できる。
【００９７】
解析リソース及び収集リソースは、両方を調整しても、いずれか一方のリソースのみを調整してもよい。これにより、複数の車載装置のそれぞれから送信されるセンサデータを適切に収集又は解析できる。
【００９８】
以上、実施の形態を説明することにより本発明を説明したが、上記した実施の形態は例示であって、本発明は上記した実施の形態のみに制限されるわけではない。本発明の範囲は、発明の詳細な説明の記載を参酌した上で、特許請求の範囲の各請求項によって示され、そこに記載された文言と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含む。
【符号の説明】
【００９９】
１００    情報収集システム
１０２    インフラセンサ
１０４    信号機
１０６    基地局
１０８    ネットワーク
１１０、１３０    サーバ
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆ、１１２ｇ、１１２ｈ    車両
１２０、１５０、１６８    制御部
１２２、１４８、１６６    メモリ
１２４、１４６、１６４    通信部
１２６、１５２、１７０    バス
１４０    車載装置
１４２    センサ
１４４、１６２    Ｉ／Ｆ部
１６０    センサ部
１８０    パケット受信部
１８２    パケット送信部
１８４    データ分離部
１８６    解析処理部
１８８    俯瞰情報生成部
１９０    交通参加者情報生成部
１９２    監視対象エリア情報生成部
１９４    優先度判定部
１９６    道路地図ＤＢ
１９８    リソース調整部
２００、２００ａ、２００ｂ、２００ｃ    歩行者
２０２、２０４    歩行者用信号機
２０６、２０８、２１０、２１２    車両用信号機
２２０、２２２    円
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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