(57)【要約】【課題】ユーザが車両の周辺にいる必要があり、ユーザの操作によって車両を停止でき、ユーザの操作ミスによって車両が停止することの抑制された遠隔自動移動処理を実行可能な車両制御システムを提供する。【解決手段】操作端末のタッチパネルに対してユーザが反復操作を継続すると、遠隔自動移動処理による車両の移動が継続する。ユーザが反復操作を停止すると、操作端末のタッチパネルに中断アイコンが表示される。ユーザが中断アイコンを操作し、又は反復操作の停止後、所定の時間が経過すると車両は停止する。反復操作の停止後、所定の時間内にユーザが反復操作を再開すると、車両は停止することなく移動を継続する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両制御システムであって、
ユーザが携帯可能な端末と、
前記端末からの指示に基づいて車両を初期位置から停止位置に向かって移動させて前記停止位置に停止させる遠隔自動移動処理を実行可能な制御装置とを有し、
前記端末は、前記遠隔自動移動処理による前記車両の走行を継続するために行われる所定の反復操作による入力を受け付ける受付領域を設けることのできるタッチパネルと、前記反復操作が停止した時に、前記タッチパネルにおける前記反復操作が行われていた部分に前記遠隔自動移動処理によって走行中の前記車両を停止させるための操作を受け付ける中断アイコンを表示させる処理部とを含み、
前記制御装置又は前記処理部が、前記中断アイコンに対する操作があったと判断した時、及び前記反復操作の停止後の所定の時間内に前記反復操作が再開されなかったと判断した時に、前記制御装置は前記車両を停車させることを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
前記処理部は、前記タッチパネルに前記ユーザが前記停止位置を入力するための入力画面を表示し、入力された前記停止位置に関する情報を前記制御装置に送信することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記反復操作は、前記ユーザが動かすことのできる操作部による前記タッチパネルに対する摺動であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記制御装置又は前記処理部は、前記操作部が前記タッチパネル上で停止した時に前記反復操作が停止したと判断し、その後、前記操作部が前記タッチパネルから離間してから前記中断アイコンに当接した時、又は前記操作部からの前記中断アイコンに対する圧力が高くなった時に前記中断アイコンに対する操作があったと判断することを特徴とする請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記制御装置又は前記処理部は、前記操作部が前記タッチパネルから離間した時に前記反復操作が停止したと判断し、その後、前記操作部が前記中断アイコンに当接した時に前記中断アイコンに対する操作があったと判断することを特徴とする請求項３又は４に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ユーザが携帯可能な端末を用いて、車両の遠隔自動移動処理を実行できる車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザが車室外で携帯可能な端末を操作して、車両を遠隔操作で駐車位置に移動させる遠隔自動駐車処理を実行する車両制御システムが知られている。操作端末は、ユーザによって入力された車両の走行の開始、継続及び停止等の命令を示す信号を制御装置に送信する。車両に設けられた車両制御装置は、駐車位置までの車両の走行経路である軌道を算出して、操作端末からの信号を受信してこの軌道に沿って車両を走行させる。
【０００３】
このような遠隔自動駐車処理の実行中は、ユーザは車両の周辺にいて車両を監視することが望ましい。例えば特許文献１には、操作端末のタッチスクリーン上で指を往復運動させる等の反復的な操作を継続することによって、自動駐車処理における車両の移動を継続させ、ユーザが反復的操作を停止すると、車両を停車させることが記載されている。車両の移動を継続するには、ユーザが反復操作を継続して、車両がその操作に関する信号を受信し続けることが必要であるため、遠隔自動駐車処理を実行している間、ユーザは車両の周辺にいる必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−５１７９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の遠隔自動駐車処理では、ユーザが反復的な操作を止めると車両が停止する。そのため、例えば、ユーザが他者に話しかけられたときに思わず反復的な操作を止めてしまった場合等、ユーザに車両を停止させる意図がないにもかかわらず車両が停止する場合が生じる。このように、不必要に車両が停止すると、駐車処理を完了するまでの時間が長くなる。一方、ユーザに反復的な操作を求めないと、ユーザが、駐車処理が完了する前に車両から遠ざかってしまうおそれがあり、また、ユーザによって車両を停止させることができないと、事故を招くおそれがある。
【０００６】
このような問題に鑑み、本発明は、ユーザが車両の周辺にいる必要があり、ユーザの操作によって車両を停止でき、ユーザの操作ミスによって車両が停止することを抑制できる遠隔自動移動処理を実行可能な車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システム（１）は、ユーザが携帯可能な端末（３）と、前記端末からの指示に基づいて車両を初期位置から停止位置に向かって移動させて前記停止位置に停止させる遠隔自動移動処理を実行可能な制御装置（１５）とを有し、前記端末は、前記遠隔自動移動処理による前記車両の走行を継続するために行われる所定の反復操作による入力を受け付ける受付領域（６１）を設けることのできるタッチパネル（３０Ａ）と、前記反復操作が停止した時に、前記タッチパネルにおける前記反復操作が行われていた部分に前記遠隔自動移動処理によって走行中の前記車両を停止させるための操作を受け付ける中断アイコン（６３）を表示させる処理部（３３）とを含み、前記制御装置又は前記処理部が、前記中断アイコンに対する操作があったと判断した時、及び前記反復操作の停止後の所定の時間内に前記反復操作が再開されなかったと判断した時に、前記制御装置は前記車両を停車させることを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、遠隔自動移動処理による車両の走行を継続するには、ユーザが反復作業を継続する必要があるため、ユーザは車両の周辺にいる必要があり、ユーザは、中断ボタンを操作すること又は反復操作の停止後に所定の時間が経過することにより車両を停車させることができ、更に、ユーザが間違って反復操作を停止しても、所定の時間内に反復操作を再開すれば車両が停止せずに停止位置に向けての車両の移動が継続するため、ユーザの操作ミスによって車両が停止することを抑制できる。
【０００９】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成において、前記処理部は、前記タッチパネルに前記ユーザが前記停止位置を入力するための入力画面を表示し、入力された前記停止位置に関する情報を前記制御装置に送信することを特徴とする。
【００１０】
この構成によれば、端末から停止位置を入力できるため、ユーザが車室内に入らずとも、停止位置を指定できる。そのため、例えば、左右にドアを開くスペースが無い位置に駐車している車両を移動させることができ、ユーザの利便性が向上する。
【００１１】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成のいずれかにおいて、前記反復操作は、前記ユーザが動かすことのできる操作部（６２）による前記タッチパネルに対する摺動であることを特徴とする。
【００１２】
この構成によれば、操作部（ユーザの指やスタイラス等）がタッチパネルから離れた時、又は操作部がタッチパネル上で停止したときに、反復動作が停止したと判断することができる。摺動による反復操作は、操作部が連続的にタッチパネル上を移動する操作であるため、反復操作に操作部がタッチパネルから離間する動作が含まれている場合に比べて、操作部がタッチパネルから離れればすぐに反復動作が停止したと判断できる。
【００１３】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記構成において、前記制御装置又は前記処理部は、前記操作部が前記タッチパネル上で停止した時に前記反復操作が停止したと判断し、その後、前記操作部が前記タッチパネルから離間してから前記中断アイコンに当接した時、又は前記操作部からの前記中断アイコンに対する圧力が高くなった時に前記中断アイコンに対する操作があったと判断することを特徴とする。
【００１４】
この構成によれば、反復操作の停止の判断、及び中断ボタンへの操作の判断が簡潔になる。
【００１５】
本発明の少なくともいくつかの実施形態に係る車両制御システムは、上記の反復操作が摺動である構成のいずれかにおいて、前記制御装置又は前記処理部は、前記操作部が前記タッチパネルから離間した時に前記反復操作が停止したと判断し、その後、前記操作部が前記中断アイコンに当接した時に前記中断アイコンに対する操作があったと判断することを特徴とする。
【００１６】
この構成によれば、反復操作の停止の判断、及び中断ボタンへの操作の判断が簡潔になる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、ユーザが車両の周辺にいる必要があり、ユーザの操作によって車両を停車でき、ユーザの操作ミスによって車両が停車することを抑制できる遠隔自動駐車処理を実行可能な車両制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る車両制御システムが搭載される車両の機能構成図
【図２】実施形態に係る車両制御システムを備える車両を示す模式図（Ａ：車両に設けられるソナー及びその検出域を示す模式図、Ｂ：ドアミラーカメラ及びその撮像域とを示す模式図）
【図３】実施形態に係る車両制御システムにおける自動駐車処理のタイムチャート
【図４】実施形態に係る車両制御システムの移動処理を示すフローチャート
【図５】実施形態に係る車両制御システムにおける端末の画面表示を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１に示すように、車両制御システム１は車両に搭載された車両システム２と、少なくとも１つの操作端末３とを含む。車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、通信装置９、ナビゲーション装置１０、運転操作装置１１、運転者検出センサ１２、ＨＭＩ１３、スマートキー１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。
【００２０】
推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。
【００２１】
外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出するセンサである。外界センサ７はソナー１７及び車外カメラ１８を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。
【００２２】
ソナー１７はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１７は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１７はリアバンパに左右２対、フロントバンパに左右２対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ１対ずつ、合計６対設けられている。図２（Ａ）には各ソナー１７の検出域が着色されて示されている。リアバンパに設けられたソナー１７は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１７は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。
【００２３】
車外カメラ１８は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１８は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１８は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部後方を撮像する左右一対のドアミラーカメラを含んでいるとよい。図２（Ｂ）には、各ミラーカメラの検出域が着色されて示されている。車外カメラ１８は車両のセンタピラー（Ｂピラー）に設けられ、車両の左右外方を撮像する左右一対のピラーカメラを含んでいてもよい。
【００２４】
車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。
【００２５】
通信装置９は制御装置１５と操作端末３との間の無線通信を媒介する。すなわち、制御装置１５は通信装置９を介して、例えば赤外線通信やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の公知の通信方法を用いて、ユーザが所持する操作端末３との通信することができる。
【００２６】
ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。
【００２７】
運転操作装置１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及び、プッシュスタートスイッチ（エンジンスタートボタン）を含む。プッシュスタートスイッチはユーザから車両を起動するための入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は更に、パーキングブレーキ装置を含んでいてもよい。各運転操作装置１１は操作量を検出するセンサを含む。運転操作装置１１は操作量を示す信号を制御装置１５に出力する。
【００２８】
運転者検出センサ１２は運転席に人が着座しているか否かを検知するためのセンサである。運転者検出センサ１２は例えば、運転席の着座面に設けられた着座センサである。着座センサは静電容量式のものであってもよく、運転席に人が着座するとオンになるメンブレンスイッチであってもよい。その他、運転者検出センサ１２は運転席に着座するユーザを撮像する室内カメラであってもよい。また、運転者検出センサ１２は運転席のシートベルトのトングのバックルの差込の有無を取得して、運転席に人が着座しシートベルトを装着していることを検出するセンサであってもよい。運転者検出センサ１２は検出結果を制御装置１５に出力する。
【００２９】
ＨＭＩ１３は、ユーザに対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１３は、例えば、液晶や有機ＥＬ等を含み、ユーザからの入力操作を受け付けるタッチパネル２３と、ブザーやスピーカ等の音発生装置２４とを含む。
【００３０】
制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【００３１】
スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが携帯可能な公知の無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが入力を行うためのボタンを備えている。ユーザはスマートキー１４のボタンを操作することで、ドアロックの解除や車両の起動を行うことができる。
【００３２】
操作端末３はユーザが携帯可能な無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。本実施形態では、操作端末３はスマートフォンである。
操作端末３には予め所定のアプリケーションがインストールされることによって、制御装置１５と通信可能となっている。各操作端末３にはそれぞれを特定するための所定の数値である端末ＩＤが付与されている。
【００３３】
操作端末３は図１に示すように、出入力部３０、操作者監視部３１、位置検出部３２、及び処理部３３を備えている。
【００３４】
出入力部３０は操作端末３を操作するユーザに情報を提示すると共に、操作端末３を操作するユーザからの入力を受け付ける。出入力部３０は例えばタッチパネルである。出入力部３０はユーザからの入力を受け付けると、入力に対応する信号を処理部３３に出力する。
【００３５】
操作者監視部３１は操作端末３を操作するユーザを撮像する装置であり、例えば、ＣＭＯＳ等によって構成されたデジタルカメラである。操作者監視部３１は出入力部３０に対して入力を行うユーザの目を含む顔部分を撮像可能な位置に設けられている。
【００３６】
位置検出部３２は操作端末３の位置情報を取得する。位置検出部３２は例えば測地衛星（ＧＰＳ衛星）からの信号を受信することにより操作端末３の位置を取得するとよい。また、位置検出部３２は通信装置９を介して制御装置１５との通信することによって、位置検出部３２が操作端末３の車両に対する相対位置を含む情報を取得するように構成してもよい。位置検出部３２は取得した位置情報を処理部３３に出力する。
【００３７】
処理部３３は出入力部３０からの信号や、操作者監視部３１で取得されたユーザの画像、位置検出部３２によって取得された位置情報を制御装置１５に送信する。また、制御装置１５からの信号を受信すると、処理部３３は信号を処理し、出入力部３０に操作端末３を操作するユーザに対して情報を提示させる。情報の提示は、例えば出入力部３０への表示によって行われるとよい。
【００３８】
制御装置１５は、操作端末３からの信号に基づいて車両を駆動させることができる。制御装置１５はまた、車両を所定の位置に移動させて遠隔駐車を行うことができる。このときの車両の制御を行うため、制御装置１５は少なくとも、起動部４０、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４及び記憶部４５を有する。
【００３９】
起動部４０はプッシュスタートスイッチからの信号に基づいて、スマートキー１４の認証を行い、スマートキー１４が車内にあるかを判定する。スマートキー１４が認証され、且つスマートキー１４が車内にあるときに、起動部４０は推進装置４の駆動を開始する。また、起動部４０は操作端末３から起動を指示する信号を受信すると、操作端末３の認証を行い、認証されたときに車両の駆動を開始する。起動部４０は車両の駆動を開始するときに、推進装置４が内燃機関を含む場合には点火装置（イグニッション）をオンにする。
【００４０】
外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１８によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１７からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。
【００４１】
自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて車両の位置及び姿勢を特定してもよい。
【００４２】
外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１８によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、駐車場等の路面に描かれた白線の位置を取得することができる。
【００４３】
走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。
【００４４】
記憶部４５はＲＡＭ等によって構成され、行動計画部４３、及び走行制御部４４の処理に要する情報が記憶される。
【００４５】
行動計画部４３はＨＭＩ１３や操作端末３へのユーザからの入力があると、必要に応じて、車両の走行経路となる軌道を算出して、走行制御部４４に走行制御の指示を出力する。
【００４６】
行動計画部４３は車両が停止された後、ユーザから遠隔操作による駐車アシスト（リモートパーキングアシスト）を希望することに対応する入力があったときに、駐車アシスト処理を行う。以下では、駐車アシスト処理について図３のタイムチャートを参照して説明を行う。
【００４７】
行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理を行う。より具体的には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１３のタッチパネル２３に運転を行うユーザに車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転を行うユーザが車両を直進させている間に、行動計画部４３は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。行動計画部４３は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、駐車可能なスペース（以下、駐車可能位置）を抽出する。
【００４８】
次に、行動計画部４３は駐車可能位置から駐車位置を受け付ける駐車位置受付処理を行う。より具体的には、行動計画部４３は駐車可能位置を少なくとも１つ取得すると、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させるように指示する通知をタッチパネル２３に表示させる。このとき、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させた後、シフトレバーをパーキングポジションに変更するように指示してもよい。
【００４９】
行動計画部４３はタッチパネル２３に車両の現在地と、駐車可能位置とを表示する。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３に車外カメラ１８によって取得した画像を重ねて表示させるとよい。その後、行動計画部４３はタッチパネル２３に、ユーザに駐車可能位置の中から車両を駐車させる位置（駐車位置）として１つを選択するよう通知する表示を行う。ユーザから希望する駐車位置が入力されると、タッチパネル２３は入力された駐車位置に対応する信号を行動計画部４３に出力する。このとき、行動計画部４３はユーザのタッチ位置に基づいて、ユーザから希望する駐車位置を取得するとよい。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザが前向き駐車及び後向き駐車のいずれかを選択するためのボタンを表示させるとよい。このとき、行動計画部４３は前向き駐車及び後向き駐車のそれぞれに対応する車両の現在地から駐車位置に至る経路を簡易的に算出し、タッチパネル２３に算出した経路を表示させてもよい。このとき、タッチパネル２３は経路へのタッチ操作によって前向き駐車又は後向き駐車をユーザが選択できるようにし、選択結果を行動計画部４３に出力する。
【００５０】
次に、行動計画部４３はタッチパネル２３からユーザによって入力された駐車位置を受信すると、車両の現在地から駐車位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理を行う。ステップＳＴ２において、前向き駐車及び後向き駐車の選択に関するユーザの入力操作を受け付けたときに、行動計画部４３は車両の現在地及び駐車位置に加え、ユーザからの入力に基づいて軌道を算出するとよい。
【００５１】
軌道の算出が終わると、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザに降車を促す通知すると共に、ユーザに操作端末３の遠隔駐車のためのアプリケーションを起動するよう指示する通知を表示させる。これらの通知に従って、ユーザは降車した後、操作端末３のアプリケーションを起動させる。
【００５２】
その後、操作端末３の出入力部３０には、車両への接続実行を行うための入力ボタンが表示される。ユーザが入力ボタンにタッチすると、行動計画部４３が操作端末３を認証する認証処理を行う。操作端末３の認証が完了すると、出入力部３０に、車両の現在地、軌道、及び駐車位置と、上下方向の矢印が表示される。その後、ユーザは操作端末３に入力を行うことにより、行動計画部４３に遠隔駐車処理（リモート駐車処理）の実行を指示することができる。遠隔駐車処理には、車両を駐車位置に移動させる移動処理と、車両を駐車位置に駐車させる駐車処理とが含まれる。
【００５３】
ユーザが、操作端末３の出入力部３０に表示された矢印をスワイプすると、操作端末３はスワイプ量に応じた操作量信号を行動計画部４３に送信する。行動計画部４３は操作量信号を車両の移動量に換算し、駐車位置に到達するまで車両を軌道に沿って算出された移動量だけ移動させる移動処理を行う。
【００５４】
行動計画部４３は、移動処理において、車両が駐車位置に到達したかを判定し、駐車位置に到達したと判定したときに、車両を駐車させる駐車処理を行う。駐車処理において、行動計画部４３はまず、走行制御部４４のブレーキ装置５を駆動する。その後、行動計画部４３は走行制御部４４のパーキングブレーキを駆動させる。車両の停止が完了すると行動計画部４３は操作端末３に駐車が完了したことを示す駐車完了通知を送信する。
【００５５】
操作端末３は駐車完了通知を受信すると、操作端末３の出入力部３０に駐車が完了した旨の通知を表示させ、操作端末３のアプリケーションを終了させる。これにより、駐車アシスト処理が完了する。
【００５６】
以下、図１、図４及び図５を参照して、上記のような遠隔自動駐車処理における、ユーザによる操作端末３の具体的な操作と、操作端末３からその操作に対応する信号を受信した制御装置１５による車両の制御及び操作端末３への応答とについて説明する。なお、本実施形態は、駐車処理だけでなく、駐車中の車両を、ユーザが車両に乗車する位置等に移動させる場合等、ユーザが監視可能な範囲における任意の初期位置から任意の停止位置までの車両の移動に適用できる。そこで、上記の説明では、「車両の現在地」、「駐車位置」及び「駐車処理」と記していた用語を、以下の説明では「初期位置」、「停止位置」及び「移動処理」と記す。
【００５７】
停止位置は、ＨＭＩ１３のタッチパネル２３だけでなく、操作端末３のタッチパネル（出入力部）３０から入力もできる。処理部３３は、タッチパネル３０Ａに停止位置を入力するための入力画面を表示させ、ユーザによって入力された停止位置に関する情報を制御装置１５に送信する。例えば、駐車中の車両の左右にドアを開閉するスペースが無く、車両を移動させたい場合に、車長程度だけ前進又は後退した位置、その車両を駐車する際にユーザが降車した位置、又は、外界センサ７が検出した情報に基づき、行動計画部４３がドアを開閉できると判断するまで前進又は後退する位置を停止位置として入力できる。このように、ユーザが車室内に入らなくとも停止位置を指定できるため、ユーザの利便性が向上する。
【００５８】
ユーザは、停車中の車両に対して、車両の外部から操作端末３のタッチパネル３０Ａを操作することにより、車両の移動を開始させることができる。タッチパネル３０Ａには、上下の両方向を向いた矢印のアイコンで示される、ユーザの操作を受け付ける受付領域６１が表示される。ユーザが自分の指やスタイラス等の自分の意志で動かすことのできる操作部６２を受付領域６１対して上下に摺動させる反復操作を開始することにより（ＳＴ１１。図５（Ａ））、その信号を受信した制御装置１５によって、軌道に沿った車両の移動が開始され（ＳＴ１２）、ユーザが反復操作を継続することにより、車両の移動が継続する。
【００５９】
ユーザによる反復操作は、左右や斜め方向の往復運動や周回運動による受付領域６１に対する摺動操作でもよく、又は、フリック動作や、受付領域６１の１箇所に対する当接と離間とを繰り返す操作でもよい。また、受付領域６１に表示されるアイコンは、受付領域６１の位置を示せれば、その形状は限定されないが、反復操作の方向を示す矢印を含むことが好ましい。
【００６０】
行動計画部４３は、ユーザによる反復操作が継続していると判断すれば（ＳＴ１３のＮｏ）、停止位置に車両が到達していないならば（ＳＴ１４のＮｏ）、走行制御部４４に軌道に沿った車両の移動を継続させ、停止位置に車両が到達したと判断すると（ＳＴ１４のＹｅｓ）、走行制御部４４に車両を停車させる（ＳＴ１５）。行動計画部４３は、外界センサ７及びナビゲーション装置１０からの情報や、自車位置特定部４２が特定した自車位置に基づいて、車両が停止位置に到達したか否かを判断する。
【００６１】
車両が停止位置に到達する前に、行動計画部４３が、ユーザの反復操作が停止したと判断すると（ＳＴ１３のＹｅｓ。図５（Ｂ））、タッチパネル３０Ａに中断アイコン６３を表示させる信号を操作端末３に送信し、処理部３３は、タッチパネル３０Ａに中断アイコン６３を表示し（ＳＴ１６）、更にタッチパネル３０Ａに中断アイコン６３を押せば車両が停止する旨を表示する（図５（Ｃ））。この段階では、車両の移動は継続している。行動計画部４３は、摺動していた操作部６２がタッチパネル３０Ａ上で停止した時、又は摺動していた操作部６２がタッチパネル３０Ａから離間した時に、ユーザの反復操作が停止したと判断する。ここで、操作部６２がタッチパネル３０Ａ上で停止した時とは、例えば、所定の時間内における操作部６２のタッチパネル３０Ａ上での移動距離が所定の画素数以下の時である。このように、簡潔に反復操作の停止を判断できる。
【００６２】
なお、反復操作が、タッチパネル３０Ａの受付領域６１に対する摺動ではなく、受付領域６１に対する当接と離間とを繰り返す操作である場合、所定の時間内における操作部６２のタッチパネル３０Ａ上での移動距離が所定の画素数以下である時や、操作部６２が受付領域６１に対して離間してから所定の時間内に当接しない時に、反復操作が停止したと判断する。摺動による反復操作は、操作部６２が連続的にタッチパネル３０Ａ上を移動する操作であるため、反復操作に操作部６２がタッチパネル３０Ａから離間する動作が含まれている場合に比べて、操作部６２がタッチパネル３０Ａから離れればすぐに反復動作が停止したと判断できる。
【００６３】
中断アイコン６３は、タッチパネル３０Ａにおける、反復操作が行われていた部分に、すなわち、操作部６２がタッチパネル３０Ａ上で停止したときは操作部６２が停止した点を含むように、また、操作部６２がタッチパネル３０Ａから離間したときに反復操作が停止したときは操作部６２が離間する直前に当接していた点を含むように表示される。図示する中断アイコン６３の形状は、ボタン型であるが他の形状でもよい。また、処理部３３は、タッチパネル３０Ａ上の中断アイコン６３とは異なる位置に、受付領域６１を示すアイコンを表示することが好ましい。受付領域６１を示すアイコンを表示せずに、反復操作の停止前の受付領域６１と同じ領域、タッチパネル３０Ａの全体、又は中断アイコン６３が表示された領域を除くタッチパネル３０Ａの全体を、反復操作の停止後の受付領域６１としてもよい。
【００６４】
行動計画部４３は、反復操作が再開されたと判断すると（ＳＴ１７のＹｅｓ）、反復操作が停止しなかった場合と同様に、走行制御部４４に車両の移動を継続させ、停止位置に到達したか否かの判断を行う（ＳＴ１４）。行動計画部４３が、反復操作が再開されず（ＳＴ１７のＮｏ）、中断アイコン６３に対して車両を停止させるための操作が行われたと判断した時（ＳＴ１８のＹｅｓ、図５（Ｄ））、又は、中断アイコン６３に車両を停止させるための操作が行われずに（ＳＴ１８のＮｏ）、反復操作が停止してから所定の時間が経過したと判断した時は（ＳＴ１９のＹｅｓ）、走行制御部４４に車両を停車させて、車両の移動を中断し（ＳＴ２０）、タッチパネル３０Ａに車両を停車させたことを表示し、その後、図５（Ａ）に示すように中断アイコン６３を消去して、受付領域６１を示すアイコンを表示、反復操作が再び開始されること（ＳＴ１１）を待つ。
【００６５】
行動計画部４３は、操作部６２がタッチパネル３０Ａ上で停止したことにより反復操作が停止したと判断した場合は、その後、操作部６２がタッチパネル３０Ａから離間してから中断アイコン６３に当接した時、又は操作部６２からの中断アイコン６３に対する圧力が高くなった時に中断アイコン６３に対する操作があったと判断する。また、行動計画部４３は、操作部６２がタッチパネル３０Ａから離間したことによって反復操作が停止したと判断した場合、その後、操作部６２が中断アイコン６３に当接した時に中断アイコン６３に対する操作があったと判断する。このように、簡潔に中断アイコン６３に対して操作がなされたか否かの判断ができる。
【００６６】
行動計画部４３は、反復操作が停止してから所定の時間が経過するまでは（ＳＴ１９のＮｏ）、車両の走行を維持したまま、反復操作の再開（ＳＴ１７）及び中断アイコン６３に対する操作（ＳＴ１８）を受け付ける。
【００６７】
なお、制御装置１５が、操作端末３から送信されたタッチパネル３０Ａに対する操作部６２の入力に対応する信号に基づいて、反復操作の継続、停止及び再開や、中断アイコン６３への操作の判断するのではなく、操作端末３の処理部３３がこれらの判断を行い、その判断結果を制御装置１５に送信してもよい。
【００６８】
以上の処理を行うことにより、ユーザは、車両を停止させる意図がないにもかかわらず、反復操作を停止してしまった時は、所定の時間が経過する前に、反復操作を再開することにより、車両を停止させることなく遠隔自動移動処理を続行できる。また、ユーザは、車両を停止させる意図を持って反復操作を停止したときは、中断アイコン６３を操作することですぐに車両を停止でき、また、操作端末３を落としてしまった場合など、ユーザが操作端末３を操作できない情況になったときは、所定の時間の経過によって車両が停止するため、車両が障害物に衝突することが抑制されて安全性が高い。また、ユーザが反復操作を行わないと、所定の時間の経過によって車両が停止するため、ユーザが車両の周囲で車両を監視することを促すことができる。
【００６９】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。端末を保持して車室外で車両の遠隔自動駐車を監視するユーザは、運転手でも、運転手以外の乗員でも、乗員以外の者でもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１      ：車両制御システム
３      ：操作端末（端末）
１５    ：処理装置
３０Ａ  ：タッチパネル
３３    ：処理部
６１    ：受付領域
６２    ：操作部
６３    ：中断アイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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