(57)【要約】【課題】締結状態を安定して維持することを可能にする。【解決手段】締結物品ＦＳは、ボルトと、ボルトと噛み合う螺子穴を有した被締結部材Ｍ１と、被締結部材上に設けられボルトが貫通する穴を有した摩擦板７０と、摩擦板の被締結部材とは逆側に設けられボルトが貫通する貫通孔を有した第２被締結部材Ｍ２と、を有している。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボルトを固定する被締結部材と、
前記ボルトが貫通する孔を有し前記被締結部材に設けられた摩擦板と、を備える、締結機構。
【請求項２】
前記摩擦板のビッカース硬度は、前記被締結部材のビッカース硬度の５０％以上であり、
前記摩擦板の静摩擦係数は０．２以上である、請求項１に記載の締結機構。
【請求項３】
前記摩擦板の厚みは１５ｍｍ以下である、請求項１又は２に記載の締結機構。
【請求項４】
ボルトと、
前記ボルトと噛み合う螺子穴を有した被締結部材と、
前記ボルトが貫通する貫通孔を有した第２被締結部材と、
前記被締結部材と前記第２被締結部材との間に配置され前記ボルトが貫通する孔を有した摩擦板と、を備える、締結物品。
【請求項５】
前記被締結部材及び前記第２被締結部材の一方が、減速機である、請求項４に記載の締結物品。
【請求項６】
前記被締結部材は、減速機のキャリアの第１部分であり、
前記第２被締結部材は、減速機のキャリアの第２部分である、請求項４に記載の締結物品。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか一項に記載の締結物品を備える、産業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、締結機構、締結物品および産業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
ボルトを用いた締結が、広く種々の分野で実施されている。一例として、偏心揺動型等の減速機（特許文献１）は、当該減速機から回転を出力される部材と、ボルトを用いて締結される。減速機の出力は、高速駆動の要求から増大を続け、これにともなって、締結に用いられるボルトの数量も増加してきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−６５３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されているように減速機には小型化の要望もあり、設置可能なボルト数量には限界がある。その一方で、各ボルトの締め付け力を増大させると、減速機が変形する。このような変形は、締結物品に緩みや遊びを生じさせ、最終的に締結物品の破損に至ることもある。
【０００５】
本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、締結状態を安定して維持することを可能にする締結機構、締結物品および産業機械の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による締結機構は、
ボルトが固定される被締結部材と、
前記ボルトが貫通する孔を有し前記被締結部材に設けられた摩擦板と、を備える。
【０００７】
本発明による締結機構において、
前記摩擦板のビッカース硬度は、前記被締結部材のビッカース硬度の５０％以上であり、
前記摩擦板の静摩擦係数は０．２以上であるようにしてもよい。
【０００８】
本発明による締結機構において、前記摩擦板の厚みは１５ｍｍ以下であるようにしてもよい。
【０００９】
本発明による締結物品は、
ボルトと、
前記ボルトと噛み合う螺子穴を有した被締結部材と、
前記ボルトが貫通する貫通孔を有した第２被締結部材と、
前記被締結部材と前記第２被締結部材との間に配置され前記ボルトが貫通する孔を有した摩擦板と、を備える。
【００１０】
本発明による締結物品において、前記被締結部材及び前記第２被締結部材の一方が、減速機であってもよい。
【００１１】
本発明による締結物品において、
前記被締結部材は、減速機のキャリアの第１部分であり、
前記第２被締結部材は、減速機のキャリアの第２部分であってもよい。
【００１２】
本発明による産業機械は、上述した本発明による締結物品のいずれかを備える。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、締結状態を安定して維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、一実施の形態を説明するための図であって、締結物品の適用対象例としての減速機を示す縦断面図である。
【図２】図２は、図１のＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図である。
【図３】図３は、締結物品を含む産業機械を示す斜視図である。
【図４】図４は、締結物品を示す断面図である。
【図５】図５は、図４の締結物品に含まれる減速機を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら本発明の一実施の形態について説明する。図１〜図５は、締結物品（締結構造）の一実施の形態を説明するための図である。以下においては、本実施の形態に係る締結物品を、一例として、減速機、とりわけ偏心揺動型の減速機に適用した例について説明する。ただし、以下に説明する例に限られず、本実施の形態に係る締結物品を、ボルトを用いて締結された種々の締結製品に適用することが可能である。
【００１６】
まず、図１及び図２を参照して、偏心揺動型減速機１０の全体的な構成について説明する。減速機１０は、ケース２０とキャリア３０とクランクシャフト４０と二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂとを有している。ケース２０は、内歯２５を有している。クランクシャフト４０は、キャリア３０に支持されて、二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂを駆動する。この減速機１０では、外歯歯車５０ａ，５０ｂの外歯５５が内歯２５と噛み合うことにより、キャリア３０は、回転軸線ＲＡを中心としてケース２０に対して相対回転する。以下において、回転軸線ＲＡと平行な方向を軸方向ＤＡとし、回転軸線ＲＡと直交する方向を径方向ＤＲとする。軸方向ＤＡ及び径方向ＤＲは、回転軸線ＲＡを中心とする円周方向ＤＣと直交している。
【００１７】
ケース２０は、略円筒状のケース本体２１と、ケース本体２１の内面に保持された内歯ピン２４と、を有している。ケース本体２１には、円周方向ＤＣに沿って配列されたピン溝が形成されている、ピン溝は、軸方向ＤＡに延び、円柱状の内歯ピン２４を収容保持している。内歯ピン２４は、軸方向ＤＡに延び、内歯２５を形成している。
【００１８】
キャリア３０は、一対の軸受１２を介して回転軸線ＲＡを中心として回転可能となるようケース２０によって保持されている。キャリア３０は、ボルト（第２ボルト）Ｂ２によって互いに固定されたキャリアベース部（「第１部分」とも呼ぶ）３１及びプレート部（「第２部分」とも呼ぶ）３２を有している。ボルトＢ２の中心軸線は、軸方向ＤＡと平行となっている。キャリアベース部３１は、円板上のベースプレート部３１ａと、ベースプレート部３１ａから突出した複数の柱部３１ｂと、を有している。図示された例において、ベースプレート部３１ａ及び複数の柱部３１ｂは、一体的に形成されている。図２に示すように、複数の柱部３１ｂは、回転軸線ＲＡを中心とした円周方向ＤＣに等間隔を開けて設けられている。図示された例において、三つの柱部３１ｂが設けられている。柱部３１ｂの先端面には、ボルトＢ２と噛み合う螺子穴（第２螺子穴）ＳＨ２が形成されている。また、プレート部３２には、ボルトＢ２が噛み合うことなく貫通した貫通孔（第２貫通孔）ＴＨ２が形成されている。ボルトＢ２と貫通孔ＴＨ２との間には隙間があいている。
【００１９】
キャリア３０のキャリアベース部３１及びプレート部３２には、それぞれ、回転軸線ＲＡ上に位置する中央孔３４が形成されている。また、キャリア３０には、キャリアベース部３１及びプレート部３２を貫通する貫通孔３５が形成されている。複数の貫通孔３５が、回転軸線ＲＡを中心とした円周方向ＤＣに等間隔をあけて、キャリアベース部３１及びプレート部３２にそれぞれ設けられている。図示された例において、キャリアベース部３１及びプレート部３２に三つの貫通孔３５が設けられている。
【００２０】
キャリアベース部３１及びプレート部３２に形成された貫通孔３５内に、軸受１３ａ，１３ｂが設けられている。軸方向に設けられた一対の軸受１３ａ，１３ｂによって、クランクシャフト４０がキャリア３０に対して回転可能に保持されている。なお、クランクシャフト４０の回転軸線ＲＡＣは、軸方向ＤＡと平行になっている。クランクシャフト４０は、軸方向ＤＡに配列された二個の偏心体４１ａ，４１ｂと、入力歯車４２と、を有している。各偏心体４１ａ，４１ｂは、円板状または円柱状の外形状を有している。二個の偏心体４１ａ，４１ｂの中心軸線ＣＡａ，ＣＡｂは、クランクシャフト４０の回転軸線ＲＡＣを中心として対称的に偏心されている。
【００２１】
二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂは、キャリア３０のキャリアベース部３１のベースプレート部３１ａとプレート部３２との間に形成されたスペース内に配置されている。二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂは、軸方向ＤＡに配列されている。図２に示すように、各外歯歯車５０ａ，５０ｂには、中央に位置する中央孔５１が形成されている。外歯歯車５０ａ，５０ｂは、中央孔５１を中心とした外周縁に沿って配列された外歯５５を有している。外歯５５の歯数は、ケース２０の内歯２５の歯数よりも少ない（一例として、一つだけ少ない）。また、外歯歯車５０ａ，５０ｂの外径は、ケース２０の内径よりも若干小さくなっている。
【００２２】
また、各外歯歯車５０ａ，５０ｂには、中央孔５１を中心とした円周方向にそって等間隔あけて設けられた偏心体挿通孔５２ａ，５２ｂが形成されている。偏心体挿通孔５２ａ，５２ｂには、軸受１３ｃ，１３ｄがそれぞれ配置されている。この軸受１３ｃ，１３ｄによって、クランクシャフト４０の偏心体４１ａ，４１ｂが保持されている。
【００２３】
さらに、各外歯歯車５０ａ，５０ｂには、中央孔５１を中心とした円周方向ＤＣに沿って等間隔あけて設けられた柱部挿通孔５３ａ，５３ｂが形成されている。各外歯歯車５０ａ，５０ｂにおいて、柱部挿通孔５３ａ，５３ｂ及び偏心体挿通孔５２ａ，５２ｂは、中央孔５１を中心とした円周方向に沿って交互に配置されている。キャリアベース部３１の各柱部３１ｂが、外歯歯車５０ａ，５０ｂの対応する柱部挿通孔５３ａ，５３ｂを貫通している。
【００２４】
以上の構成を有した減速機１０では、モータ等の駆動装置６０からのトルクが入力歯車４２に伝達される。図示された例において、駆動装置６０の入力軸６１がキャリア３０の中央孔３４及び外歯歯車５０ａ，５０ｂの中央孔５１に挿入され、入力歯車４２に噛み合っている。入力軸６１は、回転軸線ＲＡを中心として回転する。駆動装置６０から入力歯車４２に回転が伝達されると、クランクシャフト４０が、回転軸線ＲＡＣを中心として回転する。このとき第１及び第２偏心体４１ａ，４１ｂは、偏心回転する。また、各外歯歯車５０ａ，５０ｂは、第１及び第２偏心体４１ａ，４１ｂの偏心回転にともなって揺動する。より厳密には、各外歯歯車５０ａ，５０ｂは、キャリア３０に対して、回転軸線ＲＡを中心とした円周経路を並進動作する。さらに、外歯歯車５０ａ，５０ｂの揺動時、外歯歯車５０ａ，５０ｂの外歯５５がケース２０の内歯２５と噛み合う。そして、外歯５５の歯数が内歯２５の歯数よりも少ないので、外歯歯車５０ａ，５０ｂは、ケース２０に対して揺動回転する。つまり、外歯歯車５０ａ，５０ｂは、回転軸線ＲＡを中心として公転しながら、さらに自身の中心軸線を中心として自転する。この結果、クランクシャフト４０を介して外歯歯車５０ａ，５０ｂを支持するキャリア３０も、その中心軸線を回転軸線ＲＡとして、ケース２０に対して回転する。このようにして、駆動装置６０の入力軸６１から入力された回転が、減速されて、２０とキャリア３０との相対回転として出力される。
【００２５】
以上に説明した減速機１０は、例えば産業機械ＩＭに組み込まれて使用される。より具体的には、ロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に、駆動装置とともに減速機１０が使用され得る。図３に示された具体例として、ロボット６のベース６Ｘにケース２０を固定し、ロボット６の旋回胴６Ｙにキャリア３０を接続することにより、ベース６Ｘに対して旋回胴６Ｙを高トルクで回転させ且つ当該旋回胴６Ｙの回転を高精度に制御することができる。
【００２６】
ここで、図４は、図３に示された産業機械ＩＭにおける減速機１０のベース６Ｘ及び旋回胴６Ｙへの接続部を示している。なお、図４は、減速機１０のベース６Ｘ及び旋回胴６Ｙへの接続部を構成する部分のみを示しており、例えば外歯歯車５０ａ，５０ｂやクランクシャフト４０等の図示を省略している。図５は、回転軸線ＲＡに沿った方向から図４の減速機１０を示す平面図である。図５に示す例では、キャリア３０のキャリアベース部３１の側から減速機１０を示している。なお、図示や理解等の便宜から、図４及び図５に示された減速機１０のケース２０及びキャリア３０は、減速機１０の全体構成および動作を説明することを目的として参照した図１及び図２に示された例と、部分的に異なる形状及び寸法を有しているが、同様の動作および機能を有している。
【００２７】
まず、減速機１０とベース６Ｘとの接続部について説明する。図４に示すように、ケース２０のケース本体２１は、径方向ＤＲにおいて回転軸線ＲＡから離間する側となる外側に突出したフランジ部２２を有している。図５に示すように、フランジ部２２は、環状に形成されている。フランジ部２２には、複数の貫通孔（第１貫通孔）ＴＨ１が形成されている。複数の貫通孔ＴＨ１は、周方向ＤＣに沿って等間隔に配置されている。一方、ロボット６のベース６Ｘには、図４に示すように、各貫通孔ＴＨ１に対面する位置に、螺子穴（第１螺子穴）ＳＨ１が形成されている。そして、ボルト（第１ボルト）Ｂ１が、減速機１０の対応する貫通孔ＴＨ１と噛み合うことなく通過して、ベース６Ｘの対応する螺子穴ＳＨ１に噛み合っている。このように、複数のボルトＢ１を用いて、減速機１０とベース６Ｘが結合されている。なお、ボルトＢ１の中心軸線は、軸方向ＤＡと平行になっている。また、ボルトＢ１と貫通孔ＴＨ１との間には隙間があいている。
【００２８】
次に、キャリア３０と旋回胴６Ｙとの接続部について説明する。図５に示すように、キャリア３０の旋回胴６Ｙを向く面には、複数の螺子穴（第３螺子穴）ＳＨ３が形成されている。図５に示された例において、周方向ＤＣに隣り合う二つのクランクシャフト４０の間となる三つの領域のそれぞれに、六つの螺子穴ＳＨ３が形成されている。一方、ロボット６の旋回胴６Ｙには、図４に示すように、各螺子穴ＳＨ１に対面する位置に、貫通孔（第３貫通孔）ＴＨ３が形成されている。そして、ボルト（第３ボルト）Ｂ３が、旋回胴６Ｙの対応する貫通孔ＴＨ３を噛み合うことなく通過して、減速機１０の対応する螺子穴ＳＨ３に噛み合っている。このように、複数のボルトＢ３を用いて、減速機１０と旋回胴６Ｙが結合されている。なお、ボルトＢ３の中心軸線は、軸方向ＤＡと平行になっている。また、ボルトＢ３と貫通孔ＴＨ３との間には隙間があいている。
【００２９】
ところで、従来技術の欄でも言及したように、例えば高速駆動の要求から、減速機１０の高出力化が進んでいる。減速機１０からの出力が大きい場合、減速機１０と旋回胴６Ｙとの結合および減速機１０と旋回胴６Ｙとの結合をより堅固とする必要がある。その一方で、減速機１０には小型化の要望もあり、図４や図５に示すように、配置スペースの観点からボルト数量を増加させることが難しいこともある。また、各ボルトによる締め付け力を増した場合には、ボルトの座面が陥没等の変形を来してしまう。陥没等の変形が生じると、ボルトの締め付け力は簡単に緩んでしまう。
【００３０】
一方、本実施の形態では、ボルトを用いた締結物品（締結構造）ＦＳの締結状態を安定して維持するための工夫がなされている。具体的な構成として、ボルトと噛み合う螺子穴を有した第１被締結部材（被締結部材）Ｍ１と、ボルトが貫通する貫通孔を有した第２被締結部材Ｍ２と、の間に摩擦板７０を配置している。すなわち、締結物品（締結構造）ＦＳは、ボルトと、ボルトと噛み合う螺子穴を有した第１被締結部材Ｍ１と、第１被締結部材Ｍ１上に設けられボルトが貫通する穴を有した摩擦板７０と、摩擦板７０の第１被締結部材Ｍ１とは逆側に設けられボルトが貫通する貫通孔を有した第２被締結部材Ｍ２と、を有するようにしている。言い換えると、ボルトと噛み合う螺子穴を有した被締結部材Ｍ１と、被締結部材Ｍ１上に設けられボルトが貫通する貫通孔を有した摩擦板７０との組み合わせを、ボルトを介して第２被締結部材Ｍ２と結合されるべき締結機構（被締結部品）ＦＰとしている。摩擦板７０は、摩擦によって第１被締結部材Ｍ１及び第２被締結部材Ｍ２の相対移動を規制しようとするものであって、第１被締結部材Ｍ１及び第２被締結部材Ｍ２よりも高い静摩擦係数を有している。
【００３１】
図４及び図５に示された例において、第１の締結物品（締結構造）ＦＳが、ロボット６のベース６Ｘを第１被締結部材Ｍ１とし、減速機１０、とりわけケース２０を第２被締結部材Ｍ２として、構成されている。第１の締結機構（被締結部品）ＦＰは、ロボット６のベース６Ｘと摩擦板７０とによって構成される。第１被締結部材Ｍ１をなすベース６Ｘには、ボルトＢ１が噛み合う螺子穴ＳＨ１が形成されている。第２被締結部材Ｍ２をなすケース２０のフランジ部２２には、ボルトＢ１が貫通する貫通孔ＴＨ１が形成されている。そして、摩擦板７０が、ケース２０のフランジ部２２とベース６Ｘとの間に設けられている。摩擦板７０には、貫通孔ＴＨ１及び螺子穴ＳＨ１と軸方向ＤＡに対面する位置に、ボルトＢ１が貫通する孔Ｈ１が形成されている。
【００３２】
なお、第１の締結物品ＦＳにおいて、摩擦板７０は、各ボルトＢ１に対応して別個に設けられていてもよい。或いは、複数の摩擦板７０が、二以上のボルトＢ１にそれぞれ対応して設けられていてもよい。或いは、全てのボルトＢ１に対応した単一の摩擦板７０が設けられるようにしてもよい。最後の例において摩擦板７０は、フランジ部２２に沿って環状の形状を有するようにしてもよい。この例によれば、ケース２０によって摩擦板７０を安定して支持することができる。
【００３３】
また、図４及び図５に示された例において、第２の締結物品（締結構造）ＦＳが、キャリア３０のキャリアベース部（第１部分）３１、とりわけキャリアベース部３１の柱部３１ｂを第１被締結部材Ｍ１とし、キャリア３０のプレート部（第２部分）３２を第２被締結部材Ｍ２として、構成されている。第２の締結機構（被締結部品）ＦＰは、キャリア３０のキャリアベース部（第１部分）３１、とりわけキャリアベース部３１の柱部３１ｂと、摩擦板７０と、によって構成される。第１被締結部材Ｍ１をなすキャリア３０の柱部３１ｂには、ボルトＢ２が噛み合う螺子穴ＳＨ２が形成されている。第２被締結部材Ｍ２をなすキャリア３０のプレート部３２には、ボルトＢ１が貫通する貫通孔ＴＨ２が形成されている。そして、摩擦板７０が、キャリア３０の柱部３１ｂとプレート部３２との間に設けられている。摩擦板７０には、貫通孔ＴＨ２及び螺子穴ＳＨ２と軸方向ＤＡに対面する位置に、ボルトＢ２が貫通する孔Ｈ２が形成されている。第２の締結物品ＦＳにおいて、摩擦板７０は、キャリア３０の柱部３１ｂの先端面上に設けられ、当該先端面と同一の形状を有するようにしてもよい。
【００３４】
さらに、図４及び図５に示された例において、第３の締結物品（締結構造）ＦＳが、減速機１０、とりわけ減速機１０のキャリア３０（より詳しくは、キャリアベース部３１のベースプレート部３１ａ）を第１被締結部材Ｍ１とし、ロボット６の旋回胴６Ｙを第２被締結部材Ｍ２として、構成されている。第３の締結機構（被締結部品）ＦＰは、減速機１０、とりわけ減速機１０のキャリア３０（より詳しくは、キャリアベース部３１のベースプレート部３１ａ）と、摩擦板７０と、によって構成される。第１被締結部材Ｍ１をなすキャリア３０のベースプレート部３１ａには、ボルトＢ３が噛み合う螺子穴ＳＨ３が形成されている。第２被締結部材Ｍ２をなすロボット６の旋回胴６Ｙには、ボルトＢ３が貫通する貫通孔ＴＨ３が形成されている。そして、摩擦板７０が、キャリア３０のプレート部３２と旋回胴６Ｙとの間に設けられている。摩擦板７０には、貫通孔ＴＨ３及び螺子穴ＳＨ３と軸方向ＤＡに対面する位置に、ボルトＢ３が貫通する孔Ｈ３が形成されている。
【００３５】
なお、第３の締結物品ＦＳにおいて、摩擦板７０は、各ボルトＢ３に対応して別個に設けられていてもよい。或いは、複数の摩擦板７０が、二以上のボルトＢ３にそれぞれ対応して設けられていてもよい。例えば、周方向ＤＣに隣り合う二つの貫通孔３５の間となる三つの領域のそれぞれに、別個の摩擦板７０が設けられるようにしてもよい。この例において、各摩擦板７０は、六つの螺子穴ＳＨ３に対応し六つの孔Ｈ３を有するようにしてもよい。或いは、全てのボルトＢ３に対応した単一の摩擦板７０が設けられるようにしてもよい。この例において、摩擦板７０は、キャリア３０のベースプレート部３１ａに対応した円板状に形成することができる。
【００３６】
第１被締結部材Ｍ１と第２被締結部材Ｍ２の間に摩擦板７０を設けることで、摩擦板７０と第１被締結部材Ｍ１との相対移動が抑制され、摩擦板７０と第２被締結部材Ｍ２との相対移動が抑制規制される。結果として、第１被締結部材Ｍ１と第２被締結部材Ｍ２との相対移動が効果的に規制される。これにより、ボルトの緩みを効果的に防止して、ボルトによって第１被締結部材Ｍ１と第２被締結部材Ｍ２とを安定して締結した状態に維持することが可能となる。このような摩擦板７０の材料として、例えば、鋼材や合金鋼等の金属材料やカーボン繊維等を用いることができる。
【００３７】
摩擦板７０の表面でのビッカース硬度は、第１被締結部材Ｍ１のビッカース硬度の５０％以上であることが好ましく、第１被締結部材Ｍ１のビッカース硬度の６０％以上であることがより好ましく、第１被締結部材Ｍ１のビッカース硬度の７５％以上であることが更に好ましい。摩擦板７０の表面でのビッカース硬度は、第１被締結部材Ｍ１のビッカース硬度の１００％以下とすることができる。また、摩擦板７０の静摩擦係数が０．２以上となっていることが好ましい。摩擦板７０の静摩擦係数は、０．５以下とすることができる。
【００３８】
摩擦板７０が第１被締結部材Ｍ１の５０％以上となるビッカース硬度を有することで、ボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３の締め付け力に起因した摩擦板７０の変形、とりわけ陥没を効果的に防止することができる。また、０．２以上の静摩擦係数を有する摩擦板７０によれば、第１被締結部材Ｍ１と第２被締結部材Ｍ２との相対移動を効果的に防止することができる。したがって、摩擦板７０が第１被締結部材Ｍ１の５０％以上となるビッカース硬度を有し且つ摩擦板７０が０．２以上の静摩擦係数を有することで、ボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３の緩みを効果的に防止して、ボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３によって第１被締結部材Ｍ１と第２被締結部材Ｍ２とを安定して締結した状態に維持することができる。
【００３９】
同様に、摩擦板７０の表面でのビッカース硬度は、第２被締結部材Ｍ２のビッカース硬度の５０％以上であることが好ましく、第２被締結部材Ｍ２のビッカース硬度の６０％以上であることがより好ましく、第２被締結部材Ｍ２のビッカース硬度の７５％以上であることが更に好ましい。摩擦板７０の表面でのビッカース硬度は、第２被締結部材Ｍ２のビッカース硬度の１００％以下とすることができる。摩擦板７０が第２被締結部材Ｍ２の５０％以上となるビッカース硬度を有することで、ボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３の締め付け力に起因した摩擦板７０の変形、とりわけ陥没を効果的に防止することができる。
【００４０】
なお、ビッカース硬度は、ＪＩＳ  Ｚ  ２２４４に準拠して測定される値であり、Ｍｉｔｕｔｏｙｏ製の硬度試験機８１０−３５２を用いて測定される。また、静摩擦係数は、ＪＩＳ  Ｋ  ７１２５に準拠して測定される値である。
【００４１】
さらに、摩擦板７０の厚みは、１５ｍｍ以下であることが好ましく、１０ｍｍ以下であることがより好ましく、８ｍｍ以下であることが更に好ましく、１ｍｍ以下であることが特に好ましい。摩擦板７０の厚みが厚すぎると、摩擦板７０の圧縮等の変形により、第１被締結部材Ｍ１と第２被締結部材Ｍ２との相対位置が変化してしまう可能がある。締結物品ＦＳの減速機１０への適用においては、摩擦板７０の厚みを１５ｍｍ以下とすることで、第１被締結部材Ｍ１と第２被締結部材Ｍ２の間での傾きを、効果的に抑制して許容範囲とすることができる。その一方で、摩擦板７０の厚みが薄過ぎると、摩擦板７０の破断等の損傷が生じ得る。このような観点から摩擦板７０の厚みは０．２ｍｍ以上であることが好ましい。
【００４２】
以上に説明してきたように、本実施の形態において、締結物品（締結構造）ＦＳは、ボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３と、ボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３と噛み合う螺子穴ＳＨ１，ＳＨ２，ＳＨ３を有した第１被締結部材（被締結部材）Ｍ１，６Ｘ，３１ａ，１０，３０と、第１被締結部材Ｍ１上に設けられボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３が貫通する孔Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３を有した摩擦板７０と、摩擦板７０の第１被締結部材Ｍ１とは逆側に設けられボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３が貫通する貫通孔ＴＨ１，ＴＨ２，ＴＨ３を有した第２被締結部材Ｍ２，１０，２０，３２，６Ｙと、を有している。このような締結物品ＦＳでは、第１被締結部材Ｍ１と第２被締結部材Ｍ２との間に、摩擦板７０が設けられている。摩擦板７０を設けることで、摩擦板７０と第１被締結部材Ｍ１との相対移動が抑制され、摩擦板７０と第２被締結部材Ｍ２との相対移動が抑制規制される。結果として、第１被締結部材Ｍ１と第２被締結部材Ｍ２との相対移動が効果的に規制される。これにより、ボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３の緩みを効果的に防止して、ボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３によって第１被締結部材Ｍ１と第２被締結部材Ｍ２とを安定して締結した状態に維持することができる。
【００４３】
上述した一実施の形態の具体例において、第１被締結部材Ｍ１及び第２被締結部材Ｍ２の一方を、減速機１０、とりわけ減速機１０のケース２０又はキャリア３０としている。したがって、ボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３を用いて減速機１０と第１被締結部材Ｍ１又は第２被締結部材Ｍ２とを安定して締結した状態に維持することができる。これにより、減速機１０の出力を上昇させて、高トルクを第１被締結部材Ｍ１又は第２被締結部材Ｍ２に出力することが可能となる。
【００４４】
上述した一実施の形態の具体例において、第１被締結部材Ｍ１及び第２被締結部材Ｍ２の一方を減速機１０のキャリア３０の第１部分（キャリアベース部）３１とし、第１被締結部材Ｍ１及び第２被締結部材Ｍ２の他方を減速機１０のキャリア３０の第２部分（プレート部）３２としている。したがって、ボルトＢ１，Ｂ２，Ｂ３を用いてキャリア３０の第１部分３１と第２部分３２とを安定して締結した状態に維持することができる。これにより、小型の減速機１０の出力を上昇させて、高トルクを出力することが可能となる。
【００４５】
具体例を参酌して一実施の形態を説明してきたが、具体例が一実施の形態を限定することを意図していない。上述した一実施の形態は、その他の様々な具体例で実施されることが可能であり、その要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、追加を行うことができる。
【００４６】
例えば上述した具体例において、螺子穴を有した第１被締結部材Ｍ１が、減速機１０またはロボット６の構成要素である例を示したが、この例に限られず、第１被締結部材Ｍ１をナットとしてもよい。また、ボルトが噛み合う螺子穴は、図示された例のように有底穴であってもよいし、貫通孔であってもよい。
【００４７】
また、締結物品（締結構造）ＦＳの適用対象が偏心揺動型の減速機である例を示したが、これに限られない。締結物品ＦＳの適用対象が、サイクロン型減速機であってもよいし、遊星歯車型減速機であってもよい。さらに、締結物品ＦＳの適用対象は、減速機に限られず、種々の歯車伝動装置等にも適用することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１０   減速機
２０   ケース
３０   キャリア
４０   クランクシャフト
５０ａ，５０ｂ       外歯歯車
ＩＭ   産業機械
ＦＳ   締結物品
ＦＰ   締結機構
Ｍ１   第１被締結部材
Ｍ２   第２被締結部材
ＴＨ１，ＴＨ２，ＴＨ３      貫通孔
ＳＨ１，ＳＨ２，ＳＨ３      螺子穴
ＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３      座面
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３     ボルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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