(57)【要約】【課題】ライドシェアサービスの利用者の利便性の向上を図ることができるライドシェアシステム、情報処理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】利用者からの乗車リクエストに基づき車両（Ｍ）の運行計画を生成し、前記車両によるライドシェアサービスを提供するライドシェアサーバ装置（１００）と、前記車両に設けられたエージェント装置（４００）を含み、前記車両に乗車中の前記利用者が前記利用者の携帯端末装置（Ｄ）に入力した前記車両の同乗者に対する意見を前記携帯端末装置から直接的または間接的に受け取り、受け取った前記意見を前記同乗者に伝達する車両エージェントシステム（Ｅ２）と、を備えたライドシェアシステム。【選択図】図１
2020154993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用者からの乗車リクエストに基づき車両の運行計画を生成し、前記車両によるライドシェアサービスを提供するライドシェアサーバ装置と、
前記車両に設けられたエージェント装置を含み、前記車両に乗車中の前記利用者が前記利用者の携帯端末装置に入力した前記車両の同乗者に対する意見を示す情報を前記携帯端末装置から直接的または間接的に受け取り、受け取った前記意見を前記同乗者に伝達する車両エージェントシステムと、
を備えたライドシェアシステム。
【請求項２】
前記携帯端末装置は、前記携帯端末装置に仮想的なエージェントを出現させる端末エージェントシステムの少なくとも一部を構成し、
前記車両エージェントシステムは、前記利用者が前記エージェントに伝達することで前記携帯端末装置に入力された前記意見を前記端末エージェントシステムから受け取る、
請求項１に記載のライドシェアシステム。
【請求項３】
前記車両エージェントシステムは、前記利用者を匿名にして前記意見を前記同乗者に伝達する、
請求項１または請求項２に記載のライドシェアシステム。
【請求項４】
前記車両エージェントシステムは、前記意見の表現を変更して前記同乗者に伝達する、
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載のライドシェアシステム。
【請求項５】
前記車両エージェントシステムは、前記意見を一般論化して前記同乗者に伝達する、
請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載のライドシェアシステム。
【請求項６】
前記車両エージェントシステムは、前記同乗者の属性を示す情報に基づき前記意見の表現を変更して前記同乗者に伝達する、
請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載のライドシェアシステム。
【請求項７】
前記車両エージェントシステムは、前記同乗者に対してエージェントの偶像を出現させ、前記エージェントの偶像を利用して前記意見を伝達する、
請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載のライドシェアシステム。
【請求項８】
前記車両は、各座席に対応して設けられた報知部を有し、
前記車両エージェントシステムは、前記同乗者が座る座席に対応して設けられた前記報知部を用いて前記同乗者に前記意見を伝達する、
請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載のライドシェアシステム。
【請求項９】
第１コンピュータが、利用者からの乗車リクエストに基づき車両の運行計画を生成し、前記車両によるライドシェアサービスを提供し、
第２コンピュータが、前記車両に乗車中の前記利用者が前記利用者の携帯端末装置に入力した前記車両の同乗者に対する意見を前記携帯端末装置から直接的または間接的に受け取り、受け取った前記意見を前記同乗者に伝達する、
情報処理方法。
【請求項１０】
第１コンピュータに、利用者からの乗車リクエストに基づき車両の運行計画を生成させ、前記車両によるライドシェアサービスを提供させ、
第２コンピュータに、前記車両に乗車中の前記利用者が前記利用者の携帯端末装置に入力した前記車両の同乗者に対する意見を前記携帯端末装置から直接的または間接的に受け取らせ、受け取らせた前記意見を前記同乗者に伝達させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライドシェアシステム、情報処理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の乗員と対話を行いながら、乗員の要求に応じた運転支援に関する情報や車両の制御、その他のアプリケーションなどを提供するエージェント機能に関する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３３５２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、今後の新しいサービスとして、複数の利用者が同一の共同車両を利用するいわゆるライドシェアサービスが提案されている。しかしながら、従来の技術では、ライドシェアサービスを利用中の乗員が同乗者へ意見を伝えたいときに躊躇してしまう場合があり、利用者にとっての利便性が十分でなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ライドシェアサービスの利用者の利便性の向上を図ることができるライドシェアシステム、情報処理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るライドシェアシステム、情報処理方法、およびプログラムは以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様は、利用者からの乗車リクエストに基づき車両の運行計画を生成し、前記車両によるライドシェアサービスを提供するライドシェアサーバ装置と、前記車両に設けられたエージェント装置を含み、前記車両に乗車中の前記利用者が前記利用者の携帯端末装置に入力した前記車両の同乗者に対する意見を前記携帯端末装置から直接的または間接的に受け取り、受け取った前記意見を前記同乗者に伝達する車両エージェントシステムと、を備えたライドシェアシステムである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記携帯端末装置は、前記携帯端末装置に仮想的なエージェントを出現させる端末エージェントシステムの少なくとも一部を構成し、前記車両エージェントシステムは、前記利用者が前記エージェントに伝達することで前記携帯端末装置に入力された前記意見を前記端末エージェントシステムから受け取る。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記車両エージェントシステムは、前記利用者を匿名にして前記意見を前記同乗者に伝達する。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のうちいずれか１つの態様において、前記車両エージェントシステムは、前記意見の表現を変更して前記同乗者に伝達する。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のうちいずれか１つの態様において、前記車両エージェントシステムは、前記意見を一般論化して前記同乗者に伝達する。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）のうちいずれか１つの態様において、前記車両エージェントシステムは、前記同乗者の属性を示す情報に基づき前記意見の表現を変更して前記同乗者に伝達する。
【００１２】
（７）：上記（１）から（６）のうちいずれか１つの態様において、前記車両エージェントシステムは、前記同乗者に対してエージェントの偶像を出現させ、前記エージェントの偶像を利用して前記意見を伝達する。
【００１３】
（８）：上記（１）から（７）のうちいずれか１つの態様において、前記車両は、各座席に対応して設けられた報知部を有し、前記車両エージェントシステムは、前記同乗者が座る座席に対応して設けられた前記報知部を用いて前記同乗者に前記意見を伝達する。
【００１４】
（９）：この発明の他の態様は、第１コンピュータが、利用者からの乗車リクエストに基づき車両の運行計画を生成し、前記車両によるライドシェアサービスを提供し、第２コンピュータが、前記車両に乗車中の前記利用者が前記利用者の携帯端末装置に入力した前記車両の同乗者に対する意見を前記携帯端末装置から直接的または間接的に受け取り、受け取った前記意見を前記同乗者に伝達する、情報処理方法である。
【００１５】
（１０）：この発明の他の態様は、第１コンピュータに、利用者からの乗車リクエストに基づき車両の運行計画を生成させ、前記車両によるライドシェアサービスを提供させ、第２コンピュータに、前記車両に乗車中の前記利用者が前記利用者の携帯端末装置に入力した前記車両の同乗者に対する意見を前記携帯端末装置から直接的または間接的に受け取らせ、受け取らせた前記意見を前記同乗者に伝達させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
（１）〜（１０）によれば、ライドシェアサービスの利用者の利便性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ライドシェアシステム１の構成図である。
【図２】ライドシェアサーバ１００の構成図である。
【図３】利用者情報１８２の内容の一例を示す図である。
【図４】乗車条件情報１８４の内容の一例を示す図である。
【図５】運行スケジュール情報１８８の内容の一例を示す図である。
【図６】第１乗車情報１９０の内容の一例を示す図である。
【図７】第２乗車情報１９２の内容の一例を示す図である。
【図８】走行に関する車両Ｍの構成図である。
【図９】エージェント装置４００に関する車両Ｍの構成図である。
【図１０】車両Ｍの内部構成の一例を示す図である。
【図１１】車両エージェントサーバ５００の構成と、エージェント装置４００の構成の一部とを示す構成図である。
【図１２】意見伝達部５３０の構成図である。
【図１３】端末装置Ｄに表示される表示画像ＩＭ１の内容の一例を示す図である。
【図１４】同乗者Ｕ２に対応する表示・操作装置３３６に表示される表示画像ＩＭ２の内容の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照し、本発明のライドシェアシステム、情報処理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。ライドシェアシステムは、例えば、ライドシェアサーバ装置（以下、「ライドシェアサーバ」と称する）と、１つ以上のエージェントシステムとの協働により実現される。
【００１９】
ライドシェアサーバは、複数の利用者によって一以上の車両を共同で利用すること（ライドシェア）を支援するための装置である。ライドシェアに利用される車両は、例えば、基本的には運転操作を必要としない自動運転車両である。以下、自動運転車両がライドシェアに用いられるものとして説明するが、手動運転車両が用いられても構わない。ライドシェアサーバは、利用者の端末装置から通信によって乗車リクエストを取得すると、その乗車リクエストにおいて定義された乗車条件に合致する車両（配車可能な車両）を検索する。通信には、データ通信と、音声通信すなわち電話との双方が含まれてよい。ライドシェアサーバは、検索により選定された車両の運行計画を生成し、利用者に対してライドシェアサービスを提供する。
【００２０】
各エージェントシステムの一部または全部は、例えば、エージェント機能部により実現される。エージェント機能部は、例えば、車両や端末装置に搭載され、以下のようなエージェント機能を実現する。例えば、エージェント機能は、エージェントシステムの利用者（例えば車両の乗員や端末装置の使用者）と対話をしながら、利用者の発話の中に含まれる要求（コマンド）に基づく各種の情報提供を行ったり、ネットワークサービスを仲介したりする機能である。エージェント機能の中には、車両内の機器（例えば運転制御や車体制御に関わる機器）の制御などを行う機能を有するものがあってよい。
【００２１】
エージェント機能は、例えば、利用者の音声を認識する音声認識機能（音声をテキスト化する機能）に加え、自然言語処理機能（テキストの構造や意味を理解する機能）、対話管理機能、ネットワークを介して他装置を検索し、或いは自装置が保有する所定のデータベースを検索するネットワーク検索機能などを統合的に利用して実現される。これらの機能の一部または全部は、ＡＩ（Artificial Intelligence）技術によって実現されてよい。また、これらの機能を行うための構成の一部（特に、音声認識機能や自然言語処理解釈機能）は、車両の車載通信装置や車両に持ち込まれた汎用通信装置、または端末装置に搭載された通信装置などを介して、エージェント機能部と通信可能なエージェントサーバ装置（外部装置）に搭載されてもよい。以下の説明では、構成の一部がエージェントサーバ装置（以下、「エージェントサーバ」と称する）に搭載されており、エージェント機能部とエージェントサーバが協働してエージェントシステムを実現することを前提とする。また、エージェント機能部とエージェントサーバが協働して仮想的に出現させるサービス提供主体（サービス・エンティティ）をエージェントと称する。なお本明細書において「利用者」という表現と「乗員」という表現は、ほぼ同じ意味で用いられており、互いに読み替え可能である。
【００２２】
［全体構成］
図１は、ライドシェアシステム１の構成図である。ライドシェアシステム１は、例えば、ライドシェアサーバ１００と、エージェント部Ｅａが搭載された一以上の端末装置Ｄと、一以上（例えば複数）の端末エージェントサーバ２００（２００−１，２００−２，…）と、エージェント装置４００が搭載された一以上の車両Ｍと、車両エージェントサーバ５００とを備える。
【００２３】
端末装置Ｄのエージェント部Ｅａと、車両Ｍのエージェント装置４００（より正確にはエージェント装置４００に含まれるエージェント機能部４５０）は、それぞれ上述した「エージェント機能部」の一例である。本実施形態では、端末装置Ｄのエージェント部Ｅａと、その端末装置Ｄに対応する端末エージェントサーバ２００とが協働することで、端末エージェントシステムＥ１が実現される。また、車両Ｍのエージェント装置４００と、車両エージェントサーバ５００とが協働することで、車両エージェントシステムＥ２が実現される。以下では区別のため、端末エージェントシステムＥ１の制御により端末装置Ｄに出現するエージェントを「端末エージェント」と称し、車両エージェントシステムＥ２の制御により車両Ｍに出現するエージェントを「車両エージェント」と称する。
【００２４】
ここで、端末エージェントサーバ２００および車両エージェントサーバ５００は、例えば、互いに異なるエージェントシステムの提供者が運営するものである。また、複数の端末エージェントサーバ２００−１，２００−２，…は、互いに異なるエージェントシステムの提供者が運営するものである。これら提供者としては、例えば、自動車メーカー、ネットワークサービス事業者、電子商取引事業者、携帯端末装置（例えば端末装置Ｄ）の販売者や製造者などが挙げられ、任意の主体（法人、団体、個人など）がエージェントシステムの提供者となり得る。
【００２５】
ライドシェアサーバ１００は、例えば端末装置Ｄを通じてライドシェアサービスの利用者である利用者Ｕの乗車リクエストを取得し、取得した乗車リクエストに基づき、車両Ｍの運行計画を生成する。車両Ｍは、ライドシェアサーバ１００が生成した運行計画に基づき、利用者Ｕの乗車希望地点で利用者Ｕを乗車させ、利用者Ｕを目的地まで運ぶ。
【００２６】
端末装置Ｄは、ネットワークＮＷを介して、ライドシェアサーバ１００および端末エージェントサーバ２００とそれぞれ通信可能である。ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、セルラー網、Ｗｉ−Ｆｉ網、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、電話回線、無線基地局などのうち一部または全部を含む。ネットワークＮＷには、各種ウェブサーバ６００が接続されている。端末装置Ｄは、一以上の利用者Ｕにより使用される端末装置である。なお「利用者Ｕにより使用される」とは、ネットカフェの端末装置など不特定多数によって使用され得る端末装置が利用者Ｕにより一時的に使用されることを含んでよい。なお以下の説明では端末装置Ｄがスマートフォンのような携帯端末装置であり、アプリケーションプログラム（ライドシェアアプリ）が起動可能であることを前提とする。
【００２７】
端末装置Ｄのエージェント部Ｅａは、端末装置Ｄに端末エージェントを出現させて端末装置Ｄの使用者（利用者）と対話を行い、使用者からの音声に基づく音声データを端末エージェントサーバ２００に送信し、端末エージェントサーバ２００から得られた回答を、音声出力や画像表示の形で端末装置Ｄの使用者に提示する。エージェント部Ｅａは、例えば、端末装置Ｄの販売元や製造元によって種類が異なる。すなわち、端末装置Ｄに出現する端末エージェントは、端末装置Ｄの販売元や製造元によって種類が異なる。エージェント部Ｅａは、複数の端末エージェントサーバ２００−１，２００−２，…のなかで、自身が対応する（例えば、端末装置Ｄの販売元や製造元と同じ提供者によって運営される）端末エージェントサーバ２００のみと通信を行う。
【００２８】
車両Ｍのエージェント装置４００は、ネットワークＮＷを介して、ライトシェアサーバ１００および車両エージェントサーバ５００とそれぞれ通信可能である。エージェント装置４００は、車両Ｍに車両エージェントを出現させて車両Ｍの乗員と対話を行い、乗員からの音声を車両エージェントサーバ５００に送信し、車両エージェントサーバ５００から得られた回答を、音声出力や画像表示の形で車両Ｍの乗員に提示する。
【００２９】
本実施形態は、ライドシェアサービスを提供する車両Ｍに乗車中の利用者Ｕが車両Ｍの別の利用者Ｕ（同乗者）に対して意見を伝えたいとき、車両エージェントシステムＥ２が利用者Ｕの意見を同乗者Ｕへ伝達するものである。以下の説明では、車両Ｍに乗車した利用者Ｕのなかで意見を発信する利用者Ｕを「利用者Ｕ１」、車両Ｍに乗車中の別の利用者Ｕであって意見の対象となる利用者Ｕを「同乗者Ｕ２」と称する。以下、本実施形態のライドシェアシステム１の各構成について詳しく説明する。
【００３０】
［１．ライドシェアサーバ］
図２は、ライドシェアサーバ１００の構成図である。ライドシェアサーバ１００は、例えば、通信部１１０と、取得部１２０と、運行管理部１３０と、乗車管理部１４０と、情報通知部１５０と、記憶部１８０とを備える。
【００３１】
通信部１１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードである。通信部１１０は、ネットワークＮＷを介して端末装置Ｄや車両Ｍと通信する。また、記憶部１８０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。
【００３２】
取得部１２０、運行管理部１３０、乗車管理部１４０と、および情報通知部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが記憶部１８０に格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。なおこれらの機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
【００３３】
取得部１２０は、通信部１１０およびネットワークＮＷを介して、利用者Ｕの端末装置Ｄから発せられた乗車リクエストを取得し、乗車リクエストに含まれる乗車条件を、乗車条件情報１８４として記憶部１８０に登録する。なお、利用者情報１８２は、サービス申込者Ａ、サービス利用者Ｕ、サービス提供者Ｓの個人情報などを含む。
【００３４】
図３は、利用者情報１８２の内容の一例を示す図である。利用者情報１８２は、予め登録された利用者Ｕに関する情報であり、例えば、利用者Ｕの識別情報である利用者ＩＤに対して、「氏名」、「年齢」、「性別」、「使用言語」、「端末エージェントの種類」、および「端末エージェントアカウント」などが紐付けられて登録されている。「氏名」、「年齢」、「性別」、および「使用言語」は、それぞれ利用者Ｕの属性を示す属性情報の一例である。
【００３５】
「端末エージェントの種類」とは、利用者Ｕの端末装置Ｄのエージェント部Ｅａが対応する端末エージェントの種類を示す情報であり、言い換えると、利用者Ｕの端末装置Ｄのエージェント部Ｅａが対応する端末エージェントサーバ２００を示す情報である。すなわち、「端末エージェントの種類」とは、複数の端末エージェントサーバ２００−１，２００−２，…のなかで利用者Ｕの端末装置Ｄのエージェント部Ｅａと通信を行う端末エージェントサーバ２００を示す情報である。
【００３６】
「端末エージェントアカウント」とは、利用者Ｕの端末装置Ｄのエージェント部Ｅａを識別する（すなわち、利用者Ｕの端末装置Ｄに出現する端末エージェントを識別する）ためのアカウントである。なお、「端末エージェントアカウント」によって端末エージェントの種類（すなわち、エージェント部Ｅａが対応する端末エージェントサーバ２００）が識別できる場合は、上述した「端末エージェントの種類」は不要である。なお、利用者Ｕの端末装置Ｄのエージェント部Ｅａの識別は、「端末エージェントアカウント」に代えて、端末装置Ｄを識別可能な端末装置ＩＤを用いて行われてもよい。このため以下の説明における「端末エージェントアカウント」は、「端末装置ＩＤ」と読み替えられてもよい。
【００３７】
図４は、乗車条件情報１８４の内容の一例を示す図である。乗車条件情報１８４は、予め登録された利用者Ｕの識別情報である利用者ＩＤに対し、乗車希望地点、目的地、乗車希望時刻、配車決定済であるか否かを示す配車フラグ（例えば１が配車決定済、０が配車未決定を示す）などが対応付けられた情報である。配車フラグ以外の情報は、端末装置Ｄのライドシェアアプリが利用者Ｕの入力を受け付けることで内容が決定され、乗車リクエストとしてライドシェアサーバ１００に送信される。以下、乗車条件情報１８４における一つの利用者ＩＤに対応付けられた一連の情報をレコードと称する場合がある。
【００３８】
図２に戻り説明を続ける。運行管理部１３０は、乗車条件情報１８４と、地図情報１８６と、運行スケジュール情報１８８とを参照し、配車可能な車両Ｍを検索する。地図情報１８６は、ノードやリンクの情報に加えて、各種の施設の概要を示す施設情報が含まれている（車両Ｍのナビ地図や高精度地図にも、そのような情報が含まれてもよい）。例えば、運行管理部１３０は、乗車条件情報１８４に含まれる各レコードの中から、時間帯と、乗車希望地点から目的地までの走行区間が近いものを粗くグループ化し、更に、一台の車両Ｍで運ぶことの可能な一以上の利用者Ｕに対応する一以上のレコードを抽出し、運行スケジュール情報１８８の一部として記憶部１８０に登録する。運行管理部１３０は、運行スケジュール情報１８８の一部として、車両Ｍのどの座席をどの利用者Ｕに割り当てるかを示す座席割当情報を生成し、生成した座席割当情報を記憶部１８０に登録してもよい。
【００３９】
図５は、運行スケジュール情報１８８の内容の一例を示す図である。運行スケジュール情報１８８は、ライドシェアサーバ１００が管理する車両Ｍの識別情報である車両ＩＤに対し、出発地、経由地、および到達地のそれぞれの座標と、車両Ｍの想定到着時刻、並びに各経由地において乗車する利用者Ｕの利用者ＩＤおよび降車する利用者Ｕの利用者ＩＤが対応付けられた情報である。出発地や到達地は、通常、車庫などである。運行スケジュール情報１８８には、未だ運行スケジュールが決定されない「空き車両」の情報も併せて登録される。この場合、空き車両に対しては、出発地の座標のみが登録される。運行管理部１３０は、前述したように複数の利用者Ｕからの乗車リクエストをまとめて一台の車両Ｍの運行スケジュールを決定してもよいし、既に決定されている運行スケジュールを検索し、別の利用者Ｕの乗車リクエストを盛り込む形で運行スケジュールを変更してもよい。すなわち、運行管理部１３０は、配車可能な車両Ｍを検索する際に、運行スケジュールが未だ決定されていない車両Ｍを検索してもよいし、既に決定された車両Ｍの運行スケジュールの中から、利用者Ｕの乗車リクエストを盛り込むことが可能なものを検索してもよい。運行管理部１３０は、所定のタイミングで、運行スケジュール情報１８８に基づく経路（経由地）と想定通過時刻の情報を、車両Ｍに送信する。なお、運行管理部１３０は、車両Ｍが手動運転車両である場合、その車両Ｍの運転者の端末装置または車載端末装置へ乗車リクエストの変更要求を通知する。
【００４０】
図２に戻り説明を続ける。乗車管理部１４０は、例えば、利用者情報１８２と、運行スケジュール情報１８８とに基づき、利用者Ｕの利用者ＩＤと、利用者Ｕが乗車中の車両Ｍを示す車両ＩＤと、利用者Ｕの端末装置Ｄの端末エージェントアカウントとが対応付けられた第１乗車情報１９０を生成し、生成した第１乗車情報１９０を記憶部１８０に登録する。また、乗車管理部１４０は、例えば、運行スケジュール情報１８８（例えば上述の座席割当情報）または車両Ｍから受け取る情報（例えば、後述する乗員位置認識装置３５４により取得される情報）に基づき、車両Ｍにおいて、どの利用者がどの座席に着座しているかを示す第２乗車情報１９２を生成し、生成した第２乗車情報１９２を記憶部１８０に登録する。これら第１乗車情報１９０および第２乗車情報１９２は、車両Ｍに対して利用者Ｕの乗車および降車があるごとに車両Ｍから受け取る情報に基づき、更新される。
【００４１】
図６は、第１乗車情報１９０の内容の一例を示す図である。図６に示すように、第１乗車情報１９０では、利用者Ｕの利用者ＩＤと、利用者Ｕが乗車中の車両Ｍの車両ＩＤと、利用者Ｕの端末装置Ｄの端末エージェントアカウントとが対応付けられている。
【００４２】
図７は、第２乗車情報１９２の内容の一例を示す図である。第２乗車情報１９２では、車両ＩＤで示される車両Ｍの各座席（前部右席、前部左席、後部右席、後部左席など）と、車両Ｍの各座席に着座中の利用者Ｕの利用者ＩＤとが対応付けられている。
【００４３】
情報通知部１５０は、例えば、記憶部１８０に記憶された利用者情報１８２（例えば、利用者情報１８２に含まれる「端末エージェントの種類」または「端末エージェントアカウント」を示す情報）に基づき、各利用者Ｕに関して、複数の端末エージェントサーバ２００−１，２００−２，…のなかから利用者Ｕの端末装置Ｄのエージェント部Ｅａに対応する端末エージェントサーバ２００を特定する。そして、情報通知部１５０は、特定された端末エージェントサーバ２００に対して、ネットワークＮＷを介して、各利用者Ｕに係る第１乗車情報１９０を送信する。これにより、第１乗車情報１９０を受け取った端末エージェントサーバ２００は、利用者Ｕが乗車Ｍに乗車中であること、および利用者Ｕの端末エージェントアカウントを認識することができる。
【００４４】
また、情報通知部１５０は、車両エージェントサーバ５００に対して、ネットワークＮＷを介して、第２乗車情報１９２を送信する。これにより、第２乗車情報１９２を受け取った車両エージェントサーバ５００は、車両Ｍのどの座席にどの利用者Ｕが着座しているのかを認識することができる。
【００４５】
［２．端末装置］
次に、図１に戻り、端末装置Ｄについて説明する。端末装置Ｄは、例えば、スマートフォンやタブレット端末のような携帯端末装置である。端末装置Ｄでは、ライドシェアシステムを利用するためのアプリケーションプログラム（ライドシェアアプリ）、或いはブラウザなどが起動し、本明細書で説明するサービスがサポートされる。ライドシェアアプリは、利用者Ｕの操作に応じてライドシェアサーバ１００と通信し、利用者Ｕのリクエストをライドシェアサーバ１００に送信したり、ライドシェアサーバ１００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。端末装置Ｄは、表示装置、マイク、およびスピーカユニットなどを備えている。
【００４６】
端末装置Ｄのエージェント部Ｅａは、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、例えば、フラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されている。
【００４７】
端末装置Ｄのエージェント部Ｅａは、例えば、後述する車両エージェント装置４００の音響処理部４１２、画像処理部４１３、ＷＵ（Wake Up）判定部４１４、表示制御部４１６、および音声制御部４１８と同様の機能部を備える。端末装置Ｄのエージェント部Ｅａは、対応する端末エージェントサーバ２００と協働して、端末装置Ｄに仮想的な端末エージェントを出現させる。利用者Ｕは、例えば、端末装置Ｄの端末エージェントと対話することで、端末装置Ｄにコマンドなどの情報を入力することができる。端末装置Ｄは、エージェントとの対話を通じて入力された情報を、ネットワークＮＷを介して、端末エージェントサーバ２００に送信する。また、端末装置Ｄのエージェント部Ｅａは、端末装置Ｄの表示装置やスピーカユニットなどを用いて、端末エージェントサーバ２００から得られた回答を、音声出力や画像表示の形で端末装置Ｄの使用者に提示する。
【００４８】
本実施形態では、端末装置Ｄのエージェント部Ｅａは、車両Ｍに乗車中（ライドシェアサービスの利用中）の利用者Ｕ１が利用者Ｕ１の端末装置Ｄに車両Ｍの同乗者Ｕ２に対する意見を入力した場合、その意見を端末エージェントサーバ２００に送信する。例えば、端末装置Ｄのエージェント部Ｅａは、端末装置Ｄに端末エージェントを出現させた状態で利用者Ｕ１の意見を受け付け、利用者Ｕ１が端末エージェントに伝達することで端末装置Ｄに入力された意見を端末エージェントサーバ２００に送信する。本実施形態では、端末装置Ｄのエージェント部Ｅａは、端末装置Ｄに入力された利用者Ｕ１の意見と、端末装置Ｄのエージェント部Ｅａの端末エージェントアカウントとを紐付けして端末エージェントサーバ２００に送信する。
【００４９】
ここで本明細書において「端末装置に入力」および「エージェントに伝達することで端末装置に入力」とは、端末エージェントに対する発話（すなわち音声）によって端末装置Ｄに情報を入力する場合と、端末装置に設けられたキーボード（表示画面に表示されるソフトウェアキーボードを含む）を操作するタイプ入力（文字入力）を行うことで端末装置Ｄに情報を入力する場合のいずれの場合も含む。
【００５０】
端末装置Ｄから端末エージェントサーバ２００に送られる利用者Ｕの意見を示す情報は、端末装置Ｄのマイクで収音された生の音声データでもよいし、収音された音声データに対して音響処理が行われた音声（音声ストリーム）でもよいし、タイプ入力で入力されたテキスト（文字情報）でもよい。
【００５１】
［３．端末エージェントサーバ］
端末エージェントサーバ２００の各機能部は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、例えば、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されている。
【００５２】
端末エージェントサーバ２００は、例えば、後述する車両エージェントサーバ５００の音声認識部５２０、自然言語処理部５２２、対話管理部５２４、ネットワーク検索部５２６、応答文生成部５２８および同様の機能部を備えている。また、端末エージェントサーバ２００は、例えば、後述する車両エージェントサーバ５００の記憶部５５０と同様に、辞書ＤＢ５５４、知識ベースＤＢ５５６、および応答規則ＤＢ５５８に相当する情報を記憶している。端末エージェントサーバ２００は、一般的な利用において、例えば、端末装置Ｄから受け取る利用者Ｕの音声ストリームに対して音声認識を行い、意味解釈を行い、必要に応じて各種ウェブサイト６００を検索し、利用者Ｕに対する回答を生成し、生成した回答を利用者Ｕの端末装置Ｄに送信する。
【００５３】
本実施形態では、端末エージェントサーバ２００は、利用者Ｕにより端末装置Ｄに入力されて端末装置Ｄから受け取る情報に対して意味解釈を行い、同乗者Ｕ２に対する利用者Ｕ１の意見が含まれるか否かを判定する。そして、端末エージェントサーバ２００は、同乗者Ｕ２に対する利用者Ｕ１の意見が含まれると判定された場合、端末装置Ｄから受け取った情報そのもの、または端末装置Ｄから受け取った情報に対して所定の処理（例えば音声認識や意味解釈）を行った情報を車両エージェントサーバ５００に送信する（転送する）。例えば、端末エージェントサーバ２００は、同乗者Ｕ２に対する利用者Ｕ１の意見が含まれると判定され、且つ、エージェント部Ｅａによって利用者Ｕ１の意見と紐づけられて端末装置Ｄから受け取った端末エージェントアカウントと、ライドシェアサーバ１００から受け取った第１乗車情報１９０に含まれる端末エージェントアカウントとが一致する場合に、端末装置Ｄから受け取った情報そのもの、または端末装置Ｄから受け取った情報に対して所定の処理を行った情報を車両エージェントサーバ５００に送信する。
【００５４】
本実施形態では、端末エージェントサーバ２００は、端末装置Ｄから受け取った情報そのもの、または端末装置Ｄから受け取った情報に対して所定の処理を行った情報を車両エージェントサーバ５００に送信する場合、エージェント部Ｅａによって利用者Ｕ１の意見と紐づけられて端末装置Ｄから受け取る端末エージェントアカウントと、ライドシェアサーバ１００から受け取った第１乗車情報１９０とに基づき、端末装置Ｄの利用者Ｕ１を特定し（識別し）、利用者Ｕ１の利用者ＩＤを紐付けて、端末装置Ｄから受け取った情報そのもの、または端末装置Ｄから受け取った情報に対して所定の処理を行った情報を車両エージェントサーバ５００に送信する。
【００５５】
ここで、ライドシェアシステム１は、複数の車両エージェントサーバ５００を有してもよい。この場合、各車両Ｍの車両ＩＤと、その車両Ｍに対応する車両エージェントサーバ５００との対応関係を示す対応関係情報は、ライドシェアサーバ１００から端末エージェントサーバ２００に予め通知されている。端末エージェントサーバ２００は、ライドシェアサーバ１００から受け取った第１乗車情報１９０に含まれる車両ＩＤと、上記対応関係情報とに基づき、端末装置Ｄから受け取った情報そのもの、または端末装置Ｄから受け取った情報に対して所定の処理を行った情報を送信（転送）する車両エージェントサーバ５００を特定して送信することができる。
【００５６】
［４．車両］
［４．１  走行に関する車両の構成］
次に、車両Ｍについて説明する。車両Ｍは、例えば、複数の利用者Ｕが乗車可能な四輪以上の車輪を有する車両であるが、自動二輪車その他の車両であっても構わない。図８は、走行に関する車両Ｍの構成図である。車両Ｍは、例えば、外界監視ユニット３１２と、車載通信装置３１４と、ナビゲーション装置３１６と、推奨車線決定装置３１８と、自動運転制御ユニット３２０と、駆動力出力装置３２２と、ブレーキ装置３２４と、ステアリング装置３２６とを備える。
【００５７】
外界監視ユニット３１２は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detectionand Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。外界監視ユニット３１２は、車両Ｍの周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、その位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット３２０に出力する。
【００５８】
車載通信装置３１４は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。車載通信装置３１４は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。車載通信装置３１４として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。
【００５９】
ナビゲーション装置３１６は、ナビＨＭＩ（Human Machine Interface）と、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの位置測位装置と、地図情報を記憶した記憶装置と、経路探索などを行う制御装置（ナビゲーションコントローラ）とを備える。後述するマイク３３２、車室内カメラ３３４、表示・操作装置３３６、およびスピーカユニット３３８のうち一部または全部がナビＨＭＩとして用いられてもよい。ナビゲーション装置３１６は、位置測位装置によって特定された車両Ｍの位置から目的地まで移動するための経路（ナビ経路）を探索し、経路に沿って車両Ｍが走行できるようにナビＨＭＩを用いて案内情報を出力することができる。経路探索機能は、ネットワークＮＷを介してアクセス可能なナビゲーションサーバにあってもよい。この場合、ナビゲーション装置３１６は、ナビゲーションサーバから経路を取得して案内情報を出力する。また本実施形態の場合、目的地までの経路は、ライドシェアサーバ１００によって指定される場合もある。なお、エージェント装置４００は、ナビゲーション装置３１６のナビゲーションコントローラを基盤として構築されてもよく、その場合、ナビゲーションコントローラとエージェント装置４００は、ハードウェア上は一体に構成される。ナビゲーション装置３１６は、上記いずれかの方法で決定また取得した経路の情報を推奨車線決定装置３１８に出力する。
【００６０】
推奨車線決定装置３１８は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線決定装置３１８は、ナビゲーション装置３１６から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御ユニット３２０に出力する。
【００６１】
自動運転制御ユニット３２０は、ＣＰＵやＭＰＵなどの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット３２０は、推奨車線決定装置３１８により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視ユニット３１２から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、車両Ｍを自動的に走行させる。例えば、自動運転制御ユニット３２０は、車両Ｍが将来走行する目標軌道を生成し、生成した目標軌道を走行するように駆動力出力装置３２２、ブレーキ装置３２４、およびステアリング装置３２６のうち一部または全部を制御する。
【００６２】
駆動力出力装置３２２は、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。駆動力出力装置３２２は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。
【００６３】
ブレーキ装置３２４は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット３２０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。
【００６４】
ステアリング装置３２６は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット３２０から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００６５】
［４．２  エージェント装置に関する車両の構成］
図９は、エージェント装置４００に関する車両Ｍの構成図である。車両Ｍには、例えば、一以上のマイク３３２と、一以上の車室内カメラ３３４と、表示・操作装置３３６と、スピーカユニット３３８と、車両機器３４０と、乗員認証装置３５２と、乗員位置認識装置３５４と、エージェント装置４００とが搭載される。また、スマートフォンなどの汎用通信装置が車室内に持ち込まれ、通信装置として使用される場合がある。汎用通信装置の一例は、利用者Ｕが携行する端末装置Ｄである。これらの装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線などの多重通信線やシリアル通信線、無線通信網などによって互いに接続される。なお、図９に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００６６】
マイク３３２は、車室内で発せられた音声を収集する収音部である。マイク３３２は、例えば、車室内の一以上の代表位置に設けられてもよいし、前部右席、前部左席、後部右席、後部左席などのそれぞれに設けられてもよい。
【００６７】
車室内カメラ３３４は、車室内の画像（または映像）を取得する情報取得部である。車室内カメラは、車室内に設けられたＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラである。車室内カメラ３３４は、車室内の一以上の代表位置に設けられてもよいし、前部右席、前部左席、後部右席、後部左席などのそれぞれに設けられてもよい。
【００６８】
表示・操作装置３３６は、画像を表示すると共に、入力操作を受付可能な装置（或いは装置群）である。表示・操作装置３３６は、例えば、タッチパネルとして構成された表示装置を含む。表示・操作装置３３６は、更に、ＨＵＤ（Head Up Display）や機械式の入力装置を含んでもよい。表示・操作装置３３６は、エージェント装置４００とナビゲーション装置３１６とで共用されてもよい。表示・操作装置３３６は、車室内の一以上の代表位置に設けられてもよいし、例えば、前部右席、前部左席、後部右席、後部左席などのそれぞれに設けられてもよい。
【００６９】
スピーカユニット３３８は、例えば、車室内に配設された１つ以上のスピーカ（音出力部）を含む。スピーカユニット３３８は、車室内の一以上の代表位置に設けられてもよいし、例えば、前部右席、前部左席、後部右席、後部左席などのそれぞれに設けられてもよい。
【００７０】
マイク３３２、車室内カメラ３３４、表示・操作装置３３６、およびスピーカユニット３３８の各々は、車両Ｍに搭載された「車載機器」の一例である。表示・操作装置３３６およびスピーカユニット３３８の各々は、「報知部」の一例である。
【００７１】
車両機器３４０は、例えば、エンジンの始動モータ、ドアロック装置、ドア開閉装置、窓、窓の開閉装置および窓の開閉制御装置、シート、シート位置の制御装置、ルームミラー及びその角度位置制御装置、車両内外の照明装置及びその制御装置、ワイパーやデフォッガー及びそれぞれの制御装置、方向指示灯及びその制御装置、空調装置、走行距離やタイヤの空気圧の情報や燃料の残量情報などの車両情報装置などを含む。
【００７２】
乗員認証装置３５２は、車両Ｍに乗車しようとする利用者が正規の利用者であるか否かを判定する装置である。例えば、利用者Ｕの乗車リクエストに基づいて車両Ｍの予約がライドシェアサーバ１００により登録されると、利用者Ｕの端末装置Ｄには、予約された車両Ｍに乗車するための仮想鍵（バーチャルキー）が送信される。仮想鍵は、利用者Ｕが車両Ｍの正規の乗員であることを示す情報である。仮想鍵は、例えば利用者Ｕごとに異なる情報（利用者Ｕごとに固有の情報）であり、例えば利用者Ｕを識別する識別情報（利用者ＩＤ）を含む。仮想鍵は、例えば、端末装置Ｄと車両Ｍの車載通信装置３１４との間の無線通信により伝達可能な情報であるが、端末装置Ｄの表示装置に表示される二次元バーコード（例えばＱＲ（登録商標）コード）などでもよい。
【００７３】
乗員認証装置３５２は、利用者Ｕの端末装置Ｄから取得された仮想鍵に基づき、車両Ｍに乗車しようとする利用者が正規の利用者であるか否かを判定する。乗員認証装置３５２は、車両Ｍに乗車しようとする利用者が正規の利用者Ｕであると判定した場合、車両Ｍのドアロックを解除し、利用者Ｕの乗車を許容する。例えば、乗員認証装置３５２は、利用者Ｕの端末装置Ｄから取得した仮想鍵に含まれる識別情報（利用者ＩＤ）を、車載通信装置３１４およびネットワークＮＷを介して、ライドシェアサーバ１００およびエージェントサーバ２００に出力する。これにより、ライドシェアサーバ１００およびエージェントサーバ２００は、車両Ｍに乗車した利用者Ｕをより確実に特定する（識別する）ことができる。
【００７４】
乗員位置認識装置３５４は、例えば着座センサである。着座センサは、座席の下部に設けられた圧力センサ、シートベルトに取り付けられた張力センサなどを含む。乗員位置認識装置３５４は、車室内での乗員の着座位置を認識する着座位置認識部の一例である。乗員位置認識装置３５４の一部または全部は、車室内カメラ３３４と後述する画像処理部４１３により構成されてもよい。乗員位置認識装置３５４により検出された乗員の着座位置は、車載通信装置３１４およびネットワークＮＷを介して、ライドシェアサーバ１００およびエージェントサーバ２００に出力される。これにより、ライドシェアサーバ１００およびエージェントサーバ２００は、鍵情報に含まれる識別情報（利用者ＩＤ）に基づき特定された利用者Ｕと、その利用者Ｕの着座位置とを紐付けて管理することができる。
【００７５】
図１０は、車両Ｍの内部構成の一例を示す図である。車室内には、例えば、プライバシーを確保するためなどの目的で、前部右席、前部左席、後部右席、および後部左席の間を仕切るパーティション３６２が設けられている。この場合、マイク３３２、車室内カメラ３３４、表示・操作装置３３６、およびスピーカユニット３３８は、各座席に設けられてもよい。この場合、エージェント装置４００は、各座席に個別に設けられた表示・操作装置３３６およびスピーカユニット３３８を用いて座席ごとに個別にエージェントを出現させてもよい。ただし、パーティション３６２は、必須の構成要素ではなく、従前の車両と同様に座席間は開放されていてもよい。
【００７６】
本実施形態では、パーティション３６２には、窓部３６４が設けられている。窓部３６４は、通常時はシャッター３６４ａにより閉鎖されて隣の座席の乗員が見えないようになっており、各座席のプライバシーが確保されている。一方で、窓部３６４は、例えば車両エージェントに対して所定の応答を行うことで、電動により自動でシャッター３６４ａが開かれるか、ロックが外れて手動でシャッター３６４ａを開くことができる状態になる。シャッター３６４ａが開かれると、隣の座席の乗員と顔を合わせることができる。シャッター３６４ａは、車両機器３４０の一部である。
【００７７】
［５．エージェント装置］
次に、図９に戻り、エージェント装置４００について説明する。エージェント装置４００は、管理部４１０と、エージェント機能部４５０とを備える。管理部４１０は、例えば、音響処理部４１２と、画像処理部４１３と、ＷＵ（Wake Up）判定部４１４と、表示制御部４１６と、音声制御部４１８とを備える。図９に示すソフトウェア配置は説明のために簡易に示しており、実際には、例えば、エージェント機能部４５０と車載通信装置３１４の間に管理部４１０が介在してもよいように、任意に改変することができる。
【００７８】
エージェント装置４００の各構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。
【００７９】
管理部４１０は、ＯＳ（Operating System）やミドルウェアなどのプログラムが実行されることで機能する。
【００８０】
音響処理部４１２は、エージェントごとに予め設定されているウエイクアップワードを認識するのに適した状態になるように、入力された音に対して音響処理を行う。音響処理部４１２により音響処理された音は、車載通信装置３１４およびネットワークＮＷを介して車両エージェントサーバ５００に出力される。
【００８１】
画像処理部４１３は、車室内カメラ３３４により取得された画像（または映像）に対して画像処理を行い、利用者Ｕの姿勢や利用者Ｕの表情などを認識可能な情報を取得する。画像処理部４１３により画像処理された画像は、車載通信装置３１４およびネットワークＮＷを介して車両エージェントサーバ５００に出力される。
【００８２】
ＷＵ判定部４１４は、エージェント機能部４５０に対応して存在し、定められているウエイクアップワードを認識する。ＷＵ判定部４１４は、音響処理が行われた音声（音声ストリーム）から音声の意味を認識する。まず、ＷＵ判定部４１４は、音声ストリームにおける音声波形の振幅と零交差に基づいて音声区間を検出する。ＷＵ判定部４１４は、混合ガウス分布モデル（ＧＭＭ；Gaussian mixture model）に基づくフレーム単位の音声識別および非音声識別に基づく区間検出を行ってもよい。
【００８３】
次に、ＷＵ判定部４１４は、検出した音声区間における音声をテキスト化し、文字情報とする。そして、ＷＵ判定部４１４は、テキスト化した文字情報がウエイクアップワードに該当するか否かを判定する。ウエイクアップワードであると判定した場合、ＷＵ判定部４１４は、対応するエージェント機能部４５０を起動させる。なお、ＷＵ判定部４１４に相当する機能が車両エージェントサーバ５００に搭載されてもよい。この場合、管理部４１０は、音響処理部４１２によって音響処理が行われた音声ストリームを車両エージェントサーバ５００に送信し、車両エージェントサーバ５００がウエイクアップワードであると判定した場合、車両エージェントサーバ５００からの指示に従ってエージェント機能部４５０が起動する。なお、各エージェント機能部４５０は、常時起動しており且つウエイクアップワードの判定を自ら行うものであってよい。この場合、管理部４１０がＷＵ判定部４１４を備える必要はない。
【００８４】
エージェント機能部４５０は、対応する車両エージェントサーバ５００と協働してエージェントを出現させ、車両Ｍの乗員の発話に応じて、音声による応答を含むサービスを提供する。エージェント機能部４５０には、車両機器３４０を制御する権限が付与されたものが含まれてよい。また、エージェント機能部４５０には、ペアリングアプリ実行部を介して汎用通信装置と連携し、車両エージェントサーバ５００と通信するものがあってよい。ペアリングアプリ実行部は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈによって汎用通信装置とペアリングを行い、エージェント機能部４５０と汎用通信装置とを接続させる。なお、エージェント機能部４５０は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などを利用した有線通信によって汎用通信装置に接続されるようにしてもよい。
【００８５】
表示制御部４１６は、エージェント機能部４５０からの指示に応じて表示・操作装置３３６の表示装置に画像を表示させる。表示制御部４１６は、エージェント機能部４５０の制御により、例えば、車室内で乗員とのコミュニケーションを行う擬人化された車両エージェントの偶像（車両エージェントの画像）を生成し、生成した車両エージェントの偶像を表示・操作装置３３６の表示装置に表示させる。車両エージェントの偶像は、例えば、乗員に対して話しかける態様の画像である。車両エージェントの画像は、例えば、少なくとも観者（乗員）によって表情や顔向きが認識される程度の顔画像を含んでよい。また、車両エージェントの偶像は、アニメーション画像であってもよい。
【００８６】
音声制御部４１８は、エージェント機能部４５０からの指示に応じて、スピーカユニット３３８に含まれるスピーカのうち一部または全部に音声を出力させる。
【００８７】
［６．車両エージェントサーバ］
［６．１  車両エージェントサーバの全体構成］
図１１は、車両エージェントサーバ５００の構成と、エージェント装置４００の構成の一部とを示す構成図である。以下、車両エージェントサーバ５００の構成と共にエージェント機能部４５０などの動作について説明する。ここでは、エージェント装置４００からネットワークＮＷまでの物理的な通信についての説明を省略する。
【００８８】
車両エージェントサーバ５００は、通信部５１０を備える。通信部５１０は、例えばＮＩＣ（Network Interface Card）などのネットワークインターフェースである。更に、車両エージェントサーバ５００は、例えば、音声認識部５２０と、自然言語処理部５２２と、対話管理部５２４と、ネットワーク検索部５２６と、応答文生成部５２８と、乗員伝達部５３０とを備える。これらの構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体（非一過性の記憶媒体）に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。
【００８９】
車両エージェントサーバ５００は、記憶部５５０を備える。記憶部５５０は、上記の各種記憶装置により実現される。記憶部５５０には、パーソナルプロファイル５５２、辞書ＤＢ（データベース）５５４、知識ベースＤＢ５５６、応答規則ＤＢ５５８などのデータやプログラムが格納される。
【００９０】
エージェント装置４００において、エージェント機能部４５０は、音声ストリーム、或いは圧縮や符号化などの処理が行われた音声ストリームを、車両エージェントサーバ５００に送信する。また、エージェント機能部４５０は、画像処理部４１３により画像処理された画像を、車両エージェントサーバ５００に送信する。
【００９１】
エージェント機能部４５０は、ローカル処理（車両エージェントサーバ５００を介さない処理）が可能な音声コマンドを認識した場合は、音声コマンドで要求された処理を行ってよい。ローカル処理が可能な音声コマンドとは、エージェント装置４００が備える記憶部（不図示）を参照することで回答可能な音声コマンドであったり、エージェント機能部４５０の場合は車両機器３４０を制御する音声コマンド（例えば、空調装置をオンにするコマンドなど）であったりする。従って、エージェント機能部４５０は、車両エージェントサーバ５００が備える機能の一部を有してもよい。
【００９２】
音声ストリームを取得すると、音声認識部５２０が音声認識を行ってテキスト化された文字情報を出力し、自然言語処理部５２２が文字情報に対して辞書ＤＢ５５４を参照しながら意味解釈を行う。辞書ＤＢ５５４は、文字情報に対して抽象化された意味情報が対応付けられたものである。辞書ＤＢ５５４は、同義語や類義語の一覧情報を含んでもよい。音声認識部５２０の処理と、自然言語処理部５２２の処理は、段階が明確に分かれるものではなく、自然言語処理部５２２の処理結果を受けて音声認識部５２０が認識結果を修正するなど、相互に影響し合って行われてよい。
【００９３】
自然言語処理部５２２は、例えば、認識結果として、「今日の天気は」、「天気はどうですか」などの意味が認識された場合、標準文字情報「今日の天気」に置き換えたコマンドを生成する。これにより、リクエストの音声に文字揺らぎがあった場合にも要求にあった対話をし易くすることができる。また、自然言語処理部５２２は、例えば、確率を利用した機械学習処理等の人工知能処理を用いて文字情報の意味を認識したり、認識結果に基づくコマンドを生成してもよい。
【００９４】
対話管理部５２４は、自然言語処理部５２２の処理結果（コマンド）に基づいて、パーソナルプロファイル５５２や知識ベースＤＢ５５６、知応答規則ＤＢ５５８を参照しながら車両Ｍの乗員に対する発話の内容を決定する。パーソナルプロファイル５５２は、乗員ごと（すなわち利用者ＩＤを紐付けられて）に保存されている乗員の個人情報、趣味嗜好、過去の対話の履歴などを含む。知識ベースＤＢ５５６は、物事の関係性を規定した情報である。知応答規則ＤＢ５５８は、コマンドに対してエージェントが行うべき動作（回答や機器制御の内容など）を規定した情報である。
【００９５】
また、対話管理部５２４は、例えば乗員認証装置３５２が設けられていない車両Ｍの場合、音声ストリームから得られる特徴情報と、画像から得られる特徴情報とのうち少なくとも一方を用いて、パーソナルプロファイル５５２と照合を行うことで、乗員を特定してもよい。この場合、パーソナルプロファイル５５２には、例えば、音声または外見（見た目）の特徴情報に、個人情報が対応付けられている。音声の特徴情報とは、例えば、声の高さ、イントネーション、リズム（音の高低のパターン）などの喋り方の特徴や、メル周波数ケプストラム係数（Mel Frequency Cepstrum Coefficients）などによる特徴量に関する情報である。音声の特徴情報は、例えば、乗員の初期登録時に所定の単語や文章等を乗員に発声させ、発声させた音声を認識することで得られる情報である。外見の特徴情報とは、背格好、顔の輪郭、目や鼻など顔の各部位の位置や形状、髪色などによる特徴量に関する情報である。
【００９６】
対話管理部５２４は、コマンドがネットワークＮＷを介して検索可能な情報を要求するものである場合、ネットワーク検索部５２６に検索を行わせる。ネットワーク検索部５２６は、ネットワークＮＷを介して各種ウェブサーバ６００にアクセスし、所望の情報を取得する。
【００９７】
応答文生成部５２８は、対話管理部５２４により決定された発話の内容が車両Ｍの乗員に伝わるように、応答文を生成し、エージェント装置４００に送信する。応答文生成部５２８は、乗員がパーソナルプロファイル５５２に登録された乗員であることが特定されている場合に、乗員の名前を呼んだり、乗員の話し方に似せた話し方にした応答文を生成してもよい。
【００９８】
エージェント機能部４５０は、応答文を取得すると、音声合成を行って音声を出力するように音声制御部４１８に指示する。また、エージェント機能部４５０は、音声出力に合わせてエージェント画像を表示するように表示制御部４１６に指示する。このようにして、仮想的に出現したエージェントが車両Ｍの乗員に応答するエージェント機能が実現される。
【００９９】
［６．２  意見伝達部］
意見伝達部５３０は、車両Ｍに乗車中（ライドシェアサービスの利用中）の利用者Ｕ１が利用者Ｕ１の端末装置Ｄに車両Ｍの同乗者Ｕ２に対する意見を入力した場合、端末装置Ｄから端末エージェントサーバ２００に送信された上記意見を示す情報を、端末エージェントサーバ２００から受け取る。すなわち本実施形態では、意見伝達部５３０は、同乗者Ｕ２に対する利用者Ｕ１の意見を、端末エージェントサーバ２００を介して、端末装置Ｄから間接的に受け取る。意見伝達部５３０は、受け取った意見を示す情報に基づき意見の対象となる同乗者Ｕ２を特定し、特定した同乗者Ｕ２に上記意見を伝達する。意見伝達部５３０は、所定の条件が満たされる場合（例えば、意見の内容がネガティブな場合や利用者Ｕ１と同乗者Ｕ２の使用言語が異なる場合）、意見の表現を変更して、変更した表現で利用者Ｕ１の意見を同乗者Ｕ２に伝える。
【０１００】
図１２は、意見伝達部５３０の構成図を示す図である。意見伝達部５３０は、例えば、対象乗員特定部５３１と、表現変更要否判定部５３２と、表現変更部５３３とを有する。なお、対象乗員特定部５３１は、上述した自然言語処理部５２２の一部として設けられてもよい。また、表現変更部５３３は、上述した応答文生成部５２８の一部として設けられてもよい。
【０１０１】
詳しく述べると、前処理として、端末エージェントサーバ２００から受け取る上記意見を示す情報が音声のデータ（音声ストリームである場合も含む）である場合、音声認識部５２０が音声認識を行ってテキスト化された文字情報を出力し、自然言語処理部５２２が文字情報に対して辞書ＤＢ５５４を参照しながら意味解釈を行う。一方で、端末エージェントサーバ２００から受け取る上記意見を示す情報が文字情報である場合は、自然言語処理部５２２が文字情報に対して辞書ＤＢ５５４を参照しながら意味解釈を行う。
【０１０２】
対象乗員特定部５３１は、意味解釈が行われた文字情報に基づき、上記意見の対象となる同乗者Ｕ２を特定する。例えば、対象乗員特定部５３１は、上記意見を示す情報と紐付けられて端末エージェントサーバ２００から受け取る利用者ＩＤと、ライドシェアサーバ１００から取得する第２乗車情報１９２または車両Ｍの乗員位置認識装置３５４により検出されて車両Ｍから受け取る乗員の着座位置を示す情報と、上記文字情報に含まれる方向や位置を示す単語とに基づき、上記意見の対象となる同乗者Ｕ２を特定する。具体例としては、上記文字情報に「前」や「隣」などの特定方向を示す単語が含まれる場合、意見を発信した利用者Ｕ１の着座位置から見て上記特定方向に着座している乗員を、意見の対象となる同乗者Ｕ２として特定する。
【０１０３】
表現変更要否判定部５３２は、同乗者Ｕ２に対する利用者Ｕ１の意見の表現を変更する必要性の有無を判定する。例えば、表現変更要否判定部５３２は、ネガティブな表現（同乗者Ｕ２に対する苦情など）や強い表現（きつい言い方）として辞書ＤＢ５５４に登録されている単語が上記意見の表現に含まれるか否かを判定する。ネガティブな表現の例としては、「うるさい」、「やかましい」などである。強い表現の例としては、「静かにしろ」などである。表現変更要否判定部５３２は、意見の元の表現に含まれる単語のなかにネガティブな表現や強い表現がある場合、意見の表現の変更が必要と判定する。なお、ネガティブな表現と強い表現は、区別する必要はなく、一体に取り扱われてもよい。
【０１０４】
また、表現変更要否判定部５３２は、ネットワークＮＷを通じて、ライドシェアサーバ１００の利用者情報１８２を参照し、利用者Ｕ１および同乗者Ｕ２の属性情報を取得する。表現変更要否判定部５３２は、利用者Ｕ１と同乗者Ｕ２の使用言語が異なる場合、意見の表現が必要と判定する。また、表現変更要否判定部５３２は、同乗者Ｕ２の年齢に基づいて、意見の表現が必要と判定してもよい。例えば、表現変更要否判定部５３２は、同乗者Ｕ２の年齢が所定以下（例えば小学生以下）である場合、意見の表現を子供向けに変更することを決定してもよい。
【０１０５】
表現変更部５３３は、表現変更要否判定部５３２により意見の表現の変更が必要と判定された場合に、意味解釈が行われた文字情報に対して、以下に示す第１処理と第２処理とのうち少なくとも１つの処理を行い、意見の表現を変更する。これらの変更は、例えば、応答規則ＤＢ４５８の一部として記憶部５５０に予め登録された意見変更規則ＤＢ５５８ａに基づいて行われる。
【０１０６】
（第１処理）
第１処理は、意見を一般化する処理である。第１処理は、意見を発信した利用者Ｕ１を匿名にする（特定不能にする）処理でもある。第１処理は、例えば、表現変更要否判定部５３２により意見の内容にネガティブな表現や強い表現が含まれると判定された場合に行われる。例えば、表現変更部５３３は、意見の元の表現が「隣の人がうるさい」である場合、表現を一般化し、「所定のデシベルを超えたのでもう少し静かにお願いします」といった表現に変換する。すなわち、表現変更部５３３は、意見の元の表現に含まれる単語のなかで、ネガティブな表現や強い表現として辞書ＤＢ５５４に予め登録されている表現を、それら表現に対応する柔らかな表現や中立的な表現の単語に置換する。また、表現変更部５３３は、意見の元の表現に含まれる単語のなかで、方向や位置関係が分かる特定単語を削除する。例えば上記例では、「隣の人」という単語が削除される。これにより、匿名性が確保される。
【０１０７】
（第２処理）
第２処理は、同乗者Ｕ２の属性情報に基づき、意見の表現を変更する処理である。第２処理は、例えば、表現変更要否判定部５３２により利用者Ｕ１と同乗者Ｕ１の使用言語が異なると判定された場合や、同乗者Ｕ２の年齢が所定以下であると判定された場合に行われる。例えば、表現変更部５３３は、利用者Ｕ１と同乗者Ｕ２との使用言語が異なる場合、利用者Ｕ１の意見の内容を同乗者Ｕ２の使用言語に翻訳する。また、表現変更部５３３は、同乗者Ｕ２の年齢が所定以下である場合、意見の表現を子供向けに変更する。
【０１０８】
意見伝達部５３０は、対象乗員特定部５３１により特定された同乗者Ｕ２を示す情報と、利用者Ｕ１の意見（表現変更部５３３により意見の表現が変更された場合は、表現が変更された意見）を示す情報とを車両Ｍのエージェント装置４００に送信する。これら情報を受信したエージェント装置４００の表示制御部４１６および音声制御部４１８は、対象乗員特定部５３１により特定された同乗者Ｕ２に対応する表示・操作装置３３６およびスピーカユニット３３８を選択し、選択した表示・操作装置３３６およびスピーカユニット３３８を用いて、利用者Ｕ１の意見（表現変更部５３３により意見の表現が変更された場合は、表現が変更された意見）を同乗者Ｕ２に伝達する。
【０１０９】
［７．意見伝達に関する制御例］
図１２は、端末装置Ｄに表示される表示画像ＩＭ１の内容の一例を示す図である。同乗者Ｕ２に意見を伝えたい利用者Ｕ１は、端末装置Ｄに対して、端末エージェントのウエイクアップワードを発声するか、端末装置Ｄに対して所定の操作を行うことで、端末エージェントを起動させる。そして、利用者Ｕ１は、例えば、端末エージェントとの対話を通じて、同乗者Ｕ２に対する意見を端末装置Ｄに入力する。なお、利用者Ｕ１は、端末エージェントとの対話を同乗者Ｕ２に聞かれたくない場合は、端末装置Ｄに設けられたキーボード（表示画面に表示されるソフトウェアキーボードを含む）を使用したタイプ入力（文字入力）により、同乗者Ｕ２に対する意見を端末装置Ｄに入力する。図１２に示す例では、利用者Ｕ１にとって同乗者Ｕ２がうるさく、同乗者Ｕ２に対して「うるさい」ことを伝える例である。
【０１１０】
図１３は、同乗者Ｕ２に対応する表示・操作装置３３６に表示される表示画像ＩＭ２の内容の一例を示す図である。車両Ｍのエージェント装置４００の表示制御部４１６は、同乗者Ｕ２に対応する表示・操作装置３３６に車両エージェントの偶像を表示する。表示制御部４１６は、例えば、車両エージェントの偶像を、利用者Ｕ１の意見に応じた内容に制御する。例えば、表示制御部４１６は、利用者Ｕ１の意見が「うるさい」である場合、車両エージェントの偶像として、「静かにして」を意味するポーズ（例えば、立てた人差し指を口の前にかざすポーズ）の偶像を表示する。また、表示制御部４１６および音声制御部４１８は、同乗者Ｕ２に対応する表示・操作装置３３６およびスピーカユニット３３８を用いて、表示・操作装置３３６に車両エージェントの偶像を表示しながら、「所定のデシベルを超えたのでもう少し静かにお願いします」という内容の表示および発話を行う。
【０１１１】
なお、利用者Ｕ１の意見の例は、上述した例に限定されない。例えば、同乗者Ｕ２と会話を楽しみたい利用者Ｕ１は、「隣の席の者ですが、お話しませんか？」、「今日はひまですか？」などの意見を端末装置Ｄに入力し、車両エージェントにより同乗者Ｕ２に伝達してもらってもよい。この場合、エージェント装置４００は、車両エージェントに対して同乗者Ｕ２が「いいですよ」などの肯定的な回答を行った場合、座席間にあるパーティション３６２の窓部３６４に設けられたシャッター３６４ａを電動によって自動で開いてもよい。
【０１１２】
このような構成によれば、車両Ｍに乗車中の利用者Ｕ１が利用者Ｕ１の端末装置Ｄに入力した同乗者Ｕ２に対する意見を示す情報を受け取り、上記意見を同乗者Ｕ２に伝達する車両エージェントシステムＥ２を備えることで、ライドシェアサービスの利用者Ｕの利便性の向上を図ることができる。ここで、ライドシェアサービスの利用者Ｕ１は、車両Ｍの同乗者Ｕ２へ意見を伝えたい場合に、躊躇してしまう場合があった。また、意見を伝えられた同乗者Ｕ２も不快感を覚える場合があった。しかしながら、本実施形態では、車両エージェントシステムＥ２が間に入り、利用者Ｕ１の意見を同乗者Ｕ２に伝達することができる。このため、利用者Ｕ１は、同乗者Ｕ２に対して意見を直接伝える必要は無くなり、従来と比べて躊躇せずに意見を伝えることができる。
【０１１３】
本実施形態では、車両エージェントシステムＥ２は、利用者Ｕ１を匿名にして意見を同乗者Ｕ２に伝達する。これにより、利用者Ｕ１は、より躊躇せずに意見を伝えることができる場合がある。
【０１１４】
本実施形態では、車両エージェントシステムＥ２は、意見の表現を変更して同乗者Ｕ２に伝達する。車両エージェントシステムＥ２は、例えば表現が柔らかくなるように意見の表現を変更して同乗者Ｕ２に伝える。これにより、意見を伝えられた同乗者Ｕ２が不快感を覚える可能性を低減することができる場合がある。
【０１１５】
本実施形態では、車両エージェントシステムＥ２は、意見を一般論化して同乗者Ｕ２に伝達する。これにより、利用者Ｕ１の匿名性を確実に確保するとともに、意見を伝えらえた同乗者Ｕ２の納得性を高めることができる場合がある。
【０１１６】
本実施形態では、車両エージェントシステムＥ２は、同乗者Ｕ２の属性を示す情報に基づき意見の表現を変更して同乗者Ｕ２に伝達する。これにより、コミュニケーションの円滑化を促進することができる場合がある。
【０１１７】
以上、実施形態について説明したが、実施形態は上記例に限定されない。例えば、車両エージェントサーバ５００の機能の一部または全部（例えば、意見伝達部５３０の一部または全部）は、エージェント装置４００に設けられてもよい。
【０１１８】
また、端末装置Ｄのエージェント部Ｅａは、端末エージェントサーバ２００を介さずに、車両Ｍのエージェント装置４００と直接に通信を行い、同乗者Ｕ２に対する利用者Ｕ１の意見を利用者Ｕ１の端末装置Ｄから直接に受け取ってもよい。例えば、端末装置Ｄのエージェント部Ｅａは、端末装置Ｄに搭載された通信装置（例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ）を用いて車両Ｍの車載通信装置３１４と通信を行うことで、端末エージェントサーバ２００を介さずにエージェント装置４００と通信を行うことができる。この場合、端末装置Ｄに入力された音声や文字情報の処理は、エージェント装置４００の音響処理部４１２および画像処理部４１３により行われる。
【０１１９】
同乗者Ｕ２の属性を示す情報は、ライドシェアサーバ１００の記憶部１８０に予め登録されている場合に限定されない。例えば、同乗者Ｕ２の属性を示す情報は、車両Ｍに設けられたマイク３３２や車室内カメラ３３４を通じてエージェント装置４００により取得される情報（声質や言語など）に基づき、エージェント装置４００によって判定されて生成されてもよい。また、同乗者Ｕ２の属性を示す情報は、車両Ｍの車載通信装置３１４と同乗者Ｕ２の端末装置Ｄとの間で通信を行うことで端末装置Ｄから取得されてもよく、または端末装置Ｄから取得される情報に基づいてエージェント装置４００によって判定されて生成されてもよい。
【０１２０】
ライドシェアサーバ１００は、ライドシェア管理装置として車両Ｍに搭載されてもよい。また、車両Ｍが手動運転車両である場合、通信部１１０は、ネットワークＮＷを介して車両Ｍの運転者の端末装置と通信してよい。
【０１２１】
以上、同乗者Ｕ２に対する意見を利用者Ｕ１が発信する場合、端末装置Ｄの端末エージェントに意見を伝達する例を説明した。ただし、同乗者Ｕ２に対する意見を発信したい利用者Ｕ１は、車両Ｍのマイク３３２や表示・操作装置３３６を用いて車両エージェントに意見を伝達してもよい。この場合であっても、車両エージェントは、利用者Ｕ１から預かった意見を、必要な場合は表現を変更し、同乗者Ｕ２に伝達することができる。
【０１２２】
なお本明細書で「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。また「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含む。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば任意の情報）である。本明細書で「コンピュータ」とは、例えば、ＣＰＵやＭＰＵなどの一以上のハードウェアプロセッサにより実現される情報処理機能部を意味する。
【０１２３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１  ライドシェアシステム
１００  ライドシェアサーバ
２００  端末エージェントサーバ
３３２  マイク
３３４  車室内カメラ
３３６  表示・操作装置（報知部）
３３８  スピーカユニット（報知部）
４００  エージェント装置
５００  車両エージェントサーバ
５３０  意見伝達部
Ｍ  車両
Ｄ  端末装置（携帯端末装置）
Ｅａ  端末装置のエージェント部
Ｅ１  端末エージェントシステム
Ｅ２  車両エージェントシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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