(57)【要約】      （修正有）【課題】円軌跡を描く入力操作を行うものにおいて、ユーザに手間をかけずに操作感のチューニングを可能とする入力装置を提供する。【解決手段】入力装置１００において、制御部１２５、１３０は、操作ノブ１２１が操作される操作領域および操作領域内で円形のスイッチ画像と対応する円軌跡が定義され、操作反力を設定するための反力制御マップを有しており、操作ノブによって、ポインタ画像が円形のスイッチ画像の周方向に操作される際に、操作反力として、操作ノブが円軌跡に引かれるように引込み力を発生させると共に、親指による操作ノブへの実際の入力操作軌跡の履歴を記憶して、入力操作軌跡に合うように、円軌跡の中心位置および半径を更新する。【選択図】図１
2020024575.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載機器に対する操作用のスイッチ画像（１１１ａ）が表示される表示部（１１０）と、
前記表示部とは離れた位置に設けられて、前記スイッチ画像に対して、操作位置を示すポインタ画像（１１１ｂ）を移動させて入力操作を可能とする操作部（１２０）と、
前記操作部に操作反力を発生させる反力発生部（１２２）と、
前記入力操作による入力データに基づいて、前記反力発生部を制御すると共に、前記車載機器に対する入力操作支援を行う制御部（１２５、１３０）と、を備える入力装置において、
前記スイッチ画像は、円形のスイッチ画像となっており、
前記操作部は、平面上を移動する操作ノブ（１２１）を有し、車両のステアリング（５０）に設けられて、前記ステアリングを握るユーザの親指（Ｆ）によって、前記操作ノブが前記円形のスイッチ画像の周方向に沿って操作されるようになっており、
前記制御部は、
前記操作ノブが操作される操作領域、および前記操作領域内で前記円形のスイッチ画像と対応する円軌跡が定義され、前記操作反力を設定するための反力制御マップを有しており、
前記操作ノブによって、前記ポインタ画像が前記円形のスイッチ画像の周方向に操作される際に、前記操作反力として、前記操作ノブが前記円軌跡に引かれるように引込み力を発生させると共に、
前記親指による前記操作ノブへの実際の入力操作軌跡の履歴を記憶して、前記入力操作軌跡に合うように、前記円軌跡の中心位置、および半径を更新する入力装置。
【請求項２】
車載機器に対する操作用のスイッチ画像（１１１ａ）が表示される表示部（１１０）と、
前記表示部とは離れた位置に設けられて、前記スイッチ画像に対して、操作位置を示すポインタ画像（１１１ｂ）を移動させて入力操作を可能とする操作部（１２０）と、
前記操作部に操作反力を発生させる反力発生部（１２２）と、
前記入力操作による入力データに基づいて、前記反力発生部を制御すると共に、前記車載機器に対する入力操作支援を行う制御部（１２５、１３０）と、を備える入力装置において、
前記スイッチ画像は、円形のスイッチ画像となっており、
前記操作部は、平面上を移動する操作ノブ（１２１）を有し、車両のステアリング（５０）に設けられて、前記ステアリングを握るユーザの親指（Ｆ）によって、前記操作ノブが前記円形のスイッチ画像の周方向に沿って操作されるようになっており、
前記制御部は、
前記操作ノブが操作される操作領域、および前記操作領域内で前記円形のスイッチ画像と対応する円軌跡が定義され、前記操作反力を設定するための反力制御マップを有しており、
前記操作ノブによって、前記ポインタ画像が前記円形のスイッチ画像の周方向に操作される際に、前記操作反力として、前記操作ノブが前記円軌跡に引かれるように引込み力を発生させると共に、
前記操作ノブに対して誤操作があると、前記円軌跡の半径を大きくなる側に更新する入力装置。
【請求項３】
前記誤操作は、前記操作ノブに対する操作方向が逆側に急変更される操作である請求項２に記載の入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される機器に対して入力操作を行うための入力装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の入力装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１の入力装置は、車両に搭載されており、ダッシュボードに設けられた表示部と、表示部から離れたセンターコンソールの上面に設けられた操作部とを備えている。操作部は、２次元平面上をスライド（移動）可能に設けられた操作ノブを有している。ユーザは、操作ノブをスライド操作することで、表示部に表示されるアイコン（スイッチ画像）等に対する画面操作が可能となり、所定の車両機器に対する入力操作が行えるようになっている。尚、ユーザが操作ノブを操作する際には、入力操作の軌跡に応じて、反力発生ユニットによって、ユーザの手（指）に操作感（反力あるいは引込み力等による触覚フィードバック）が与えられるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２７６９９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１に記載された入力装置を車両のステアリングに搭載すると、ステアリングを握ったまま、例えば、親指で入力操作することが可能となる。よって、ステアリングから手を離さずに入力操作ができ、より安全な操作が可能となる。
【０００５】
操作ノブによる入力操作軌跡を、例えば、円軌跡を描くものと想定したとき、一人ひとりのユーザにおいては、それぞれ、手の大きさによって親指の可動範囲が異なるので、親指による実際の入力操作軌跡が、狙うべき理想の位置（理想の円軌跡）に対してずれてしまう場合がある。よって、このずれを低減できるように個人の手の大きさに合せて、入力操作軌跡に基づいて操作感を与える際の制御パラメータ（理想の円軌跡データ）を個人別に変更可能とすることが望まれる。
【０００６】
しかしながら、例えば、ユーザが個々にパラメータ値を設定する場合であると、ユーザにとって手間がかかるものとなる。また、予め、個人別のパラメータを作成しておき、自分のパラメータを選択して設定する場合であっても、同様に手間がかかる。
【０００７】
このような手間のかかるものにおいては、ユーザは、例えば、パラメータの設定変更ができることを把握していても面倒な設定をせずに現状のまま使用し続ける、あるいは不慣れな設定のため設定行為を完了できない、あるいは最適な設定ができない、といった状況に陥る場合がある。
【０００８】
本発明の目的は、上記問題に鑑み、円軌跡を描く入力操作を行うものにおいて、ユーザに手間をかけずに操作感のチューニングを可能とする入力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記目的を達成するために、以下の技術的手段を採用する。
【００１０】
第１の発明では、車載機器に対する操作用のスイッチ画像（１１１ａ）が表示される表示部（１１０）と、
表示部とは離れた位置に設けられて、スイッチ画像に対して、操作位置を示すポインタ画像（１１１ｂ）を移動させて入力操作を可能とする操作部（１２０）と、
操作部に操作反力を発生させる反力発生部（１２２）と、
入力操作による入力データに基づいて、反力発生部を制御すると共に、車載機器に対する入力操作支援を行う制御部（１２５、１３０）と、を備える入力装置において、
スイッチ画像は、円形のスイッチ画像となっており、
操作部は、平面上を移動する操作ノブ（１２１）を有し、車両のステアリング（５０）に設けられて、ステアリングを握るユーザの親指（Ｆ）によって、操作ノブが円形のスイッチ画像の周方向に沿って操作されるようになっており、
制御部は、
操作ノブが操作される操作領域、および操作領域内で円形のスイッチ画像と対応する円軌跡が定義され、操作反力を設定するための反力制御マップを有しており、
操作ノブによって、ポインタ画像が円形のスイッチ画像の周方向に操作される際に、操作反力として、操作ノブが円軌跡に引かれるように引込み力を発生させると共に、
親指による操作ノブへの実際の入力操作軌跡の履歴を記憶して、入力操作軌跡に合うように、円軌跡の中心位置、および半径を更新することを特徴としている。
【００１１】
第１の発明によれば、制御部（１２５、１３０）によって、ユーザによる操作ノブ（１２１）への入力操作軌跡が記憶され、この入力操作軌跡に合うように、円軌跡の中心位置、および半径が更新される。よって、ユーザの操作しやすい位置で、操作反力が付与されるようになり、ユーザが操作感にかかる円軌跡を更新するために予め複数の円軌跡を準備して記憶させておくことや、円軌跡を更新するための操作を行う必要がなく、ユーザに手間をかけずに操作感のチューニングを行うことが可能となる。
【００１２】
第２の発明によれば、制御部は、操作ノブに対して誤操作があると、前記円軌跡の半径を大きくなる側に更新することを特徴としている。
【００１３】
これにより、操作範囲が小さい場合に比べて、操作性を向上させることができ、これ以降の誤操作が抑制される。
【００１４】
尚、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】入力装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】表示部におけるスイッチ画像、ポインタ画像、および設定速度画像を示す説明図である。
【図３】ステアリングに設けられた操作部を示す斜視図である。
【図４】反力制御マップを示す説明図である。
【図５】反力制御マップにおける入力操作軌跡を示す説明図である。
【図６】反力制御マップの円軌跡に対して、入力操作軌跡がずれている状態１を示す説明図である。
【図７】入力操作軌跡に合うように、円軌跡の中心および半径を自動更新した状態１を示す説明図である。
【図８】反力制御マップの円軌跡に対して、入力操作軌跡がずれている状態２を示す説明図である。
【図９】入力操作軌跡に合うように、円軌跡の中心および半径を自動更新した状態２を示す説明図である。
【図１０】反力制御マップの円軌跡に対して、入力操作軌跡がずれている状態３を示す説明図である。
【図１１】入力操作軌跡に合うように、円軌跡の半径を自動更新した状態３を示す説明図である。
【図１２】第１実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図１３】第２実施形態の反力制御マップを示す説明図である。
【図１４】誤操作の内容を示す説明図である。
【図１５】第２実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図１６】誤操作に応じて、円軌跡の半径を自動更新した状態４を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、図面を参照しながら本発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を適用することができる。各実施形態で具体的に組み合わせが可能であることを明示している部分同士の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても実施形態同士を部分的に組み合せることも可能である。
【００１７】
（第１実施形態）
第１実施形態の入力装置１００を図１〜図１２に示す。入力装置１００は、車両の車載機器に対する作動条件設定等の入力操作を行うための装置である。車載機器としては、例えば、アダプティブ・クルーズ・コントロール（ＡＣＣ）装置、先進運転支援システム（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｕｔｅｍ＝ＡＤＡＳ）、空調装置、あるいはオーディオ装置等である。入力装置１００は、図１〜図４に示すように、表示部１１０、操作部１２０、および入力操作支援モジュール１３０等を備えている。
【００１８】
表示部１１０は、例えば、車載機器の作動状態、および入力操作用の操作項目を表示する表示装置である。表示部１１０は、ここでは、図２に示すように、例えば、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置によって、操作項目等の虚像がフロントウィンドウに映し出されるものを例示している。尚、表示部１１０としては、その他にも、コンビネーションメータ内に設けられた液晶ディスプレイ部、あるいはインストルメントパネルに装着されたカーナビゲーション装置用のセンタディスプレイ部等としてもよい。
【００１９】
表示部１１０における表示内容（操作項目、作動状態等）としては、例えば、上記のＡＣＣ装置における速度設定用のスイッチ画像１１１ａ、操作ノブ１２１の操作位置を示すポインタ画像１１１ｂ、および操作者によって設定された設定速度画像１１１ｃ等が表示されるようになっている。
【００２０】
スイッチ画像１１１ａは、円形のスイッチ画像１１１ａとなっており、回転操作される円形のダイヤル式のスイッチをイメージさせるデザインとなっている。また、ポインタ画像１１１ｂは、円形のドットを示すデザインとなっている。そして、設定速度画像１１１ｃは、速度値が数値表示されるものとなっている。
【００２１】
操作部１２０は、表示部１１０に表示される円形のスイッチ画像１１１ａに対する入力操作を可能とするものである。操作部１２０は、表示部１１０とは離れた位置、ここでは、図３に示すように、車両のステアリング５０のリングとボスとを繋ぐスポーク５１（右側のスポーク５１）に設けられて、ステアリング５０を握るユーザの親指Ｆ（右手の親指Ｆ）によって入力操作ができるようになっている。操作部１２０は、操作ノブ１２１、反力発生部１２２、位置検出センサ１２３、押操作検出センサ１２４、および制御部１２５等を有している。
【００２２】
操作ノブ１２１は、ユーザの指操作によって、操作部１２０における仮想平面上をスライド移動する部位となっている。操作部１２０がステアリング５０のスポーク５１に設けられていることから、ここでは、仮想平面は、ステアリング５０のリングの周囲を含む平面となっている。操作部１２０は、操作ノブ１２１が仮想平面上をスライドすることから、２軸（ｘ、ｙ軸）スライド式遠隔操作デバイスとなっている。本実施形態では、例えば、ｘ軸を左右方向の軸、ｙ軸を上下方向の軸としている。
【００２３】
操作ノブ１２１を２軸方向にスライド移動させることで、表示部１１０には、操作ノブ１２１のスライド位置に対応するように、ポインタ画像１１１ｂが表示されるようになっている。
【００２４】
反力発生部１２２は、操作ノブ１２１に対して、操作反力を発生させる部位となっている。反力発生部１２２は、操作ノブ１２１のスライド移動に伴って、例えば、表示部１１０におけるポインタ画像１１１ｂが円形のスイッチ画像１１１ａ（図４の反力制御マップの円軌跡）に近づいたときに、逆に円形のスイッチ画像１１１ａから離れようとすると、そのスイッチ画像１１１ａ（円軌跡）に引込むような引込み力（操作反力）を操作ノブ１２１に発生させる部位となっている。
【００２５】
位置検出センサ１２３は、操作ノブ１２１の操作が可能となる操作領域（図４）において、現在、操作ノブ１２１がどの位置にあるのかという位置信号を生成して、制御部１２５に出力する部位となっている。具体的には、位置検出センサ１２３は、ｘ、ｙ座標に基づく操作ノブ１２１の位置信号を制御部１２５に出力するようになっている。よって、本実施形態の位置検出は、ｘ、ｙ座標を用いた絶対座標検出となっている。
【００２６】
押操作検出センサ１２４は、ユーザが操作ノブ１２１を押込んだときに押込み信号を生成して、制御部１２５に出力する部位となっている。尚、操作部１２０において、押操作検出センサ１２４は、省略されたものとしてもよい。
【００２７】
制御部１２５は、位置検出センサ１２３からの位置信号、および押操作検出センサ１２４からの押込み信号を入力データとして入力操作支援モジュール１３０に出力する部位となっている。また、制御部１２５は、位置検出センサ１２３からの位置信号に基づいて反力発生部１２２における操作反力の発生状態を制御する部位となっている。
【００２８】
制御部１２５は、例えば、図４に示す反力制御マップを予め記憶しており、操作ノブ１２１に対して操作反力を発生させる際に、この反力制御マップを使用するようになっている。ここでは、操作ノブ１２１が円形のスイッチ画像１１１ａに沿って円を描くように操作される際に、滑らかな操作が可能となるように、操作ノブ１２１の位置から円軌跡に向けて引込み力が付与されるものになっている。
【００２９】
反力制御マップは、例えば、ｘ−ｙ座標中の（０、０）から（２５５、２５５）の範囲で示されるように、操作ノブ１２１の操作が可能となる（操作される）操作領域が定義されたマップとなっている。加えて、反力制御マップには、初期位置として操作領域内の中央で、円形のスイッチ画像２２１に対応する円軌跡（円形ライン）が定義されている。そして、操作ノブ１２１が操作されたときに、引込み力が付与される領域として、引込み力制御領域が定義されている。図４では、引込み力制御領域は、円軌跡を内包する所定幅のリング状の領域となっている。引込み力制御領域に対して円軌跡は、所定幅の中心位置になるように定義されている。
【００３０】
入力操作支援モジュール１３０は、操作部１２０における入力操作による入力データ（位置信号、押込み信号）に基づいて、車載機器に対する入力操作支援を行うと共に、操作部１２０におけるユーザの操作感にかかる操作感パラメータ（本実施形態では、上記の反力制御マップ）を更新する部位となっている。入力操作支援モジュール１３０は、入力操作受信部１３１、制御部１３２、操作感パラメータ更新部１３３、操作対象ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１３４、および操作感パラメータ送信部１３５等を有している。入力操作支援モジュール１３０は、上記の操作部１２０における制御部１２５と共に、本発明の制御部を形成している。
【００３１】
入力操作受信部１３１は、操作部１２０における入力操作に伴う入力データ（位置信号および押込み信号）を受信する部位となっている。入力操作受信部１３１は、受信した入力データを制御部１３２に出力するようになっている。
【００３２】
制御部１３２は、入力操作受信部１３１から出力された操作部１２０の入力データを、操作感パラメータ更新部１３３、および操作対象ＧＵＩ１３４に出力する部位となっている。
【００３３】
操作感パラメータ更新部１３３は、制御部１３２から出力された入力データを基に、ユーザの実際の入力操作軌跡（図５〜図１１）を抽出し、円軌跡との差から入力操作軌跡の特徴を判定して、操作部１２０における反力制御マップを好適な反力制御マップに更新する部位となっている。操作感パラメータ更新部１３３は、操作軌跡抽出部１３３ａ、操作軌跡記憶部１３３ｂ、操作軌跡特徴判定部１３３ｃ、操作感パラメータ算出部１３３ｄ等を有している。
【００３４】
操作軌跡抽出部１３３ａは、位置検出センサ１２３によって得られた位置信号から、反力制御マップの操作範囲における入力操作軌跡を抽出する部位となっている。以下、操作軌跡抽出部１３３ａを抽出部１３３ａと呼ぶことにする。
【００３５】
操作軌跡記憶部１３３ｂは、抽出部１３３ａで抽出された入力操作軌跡を記憶する部位となっている。以下、操作軌跡記憶部１３３ｂを記憶部１３３ｂと呼ぶことにする。
【００３６】
操作軌跡特徴判定部１３３ｃは、操作範囲における円軌跡と、記憶部１３３ｂに記憶された入力操作軌跡とを比較して、入力操作軌跡の特徴を判定する部位となっている。以下、操作軌跡特徴判定部１３３ｃを判定部１３３ｃと呼ぶことにする。
【００３７】
操作感パラメータ算出部１３３ｄは、操作部１２０における反力制御マップに対して、判定部１３３ｃで判定された入力操作軌跡の特徴に基づいて、ユーザに合った好適な反力制御マップを算出する部位となっている。以下、操作感パラメータ算出部１３３ｄを算出部１３３ｄと呼ぶことにする。算出部１３３ｄは、算出した好適な反力制御マップを操作対象ＧＵＩ１３４、および操作感パラメータ送信部１３５に出力するようになっている。
【００３８】
上記操作感パラメータ更新部１３３における各部位１３３ａ、１３３ｂ、１３３ｃ、１３３ｄは、それぞれ独立した回路部（ハードウエア）として形成されるものとしてもよいし、あるいはマイクロコンピュータ上でソフトウエアによって仮想的に形成されるものとしてもよい。
【００３９】
操作対象ＧＵＩ１３４は、車載機器に対するインターフェイス部を形成する部位であり、制御部１３２から出力された入力データ、および算出部１３３ｄから出力された好適なパラメータ値（反力制御マップ）をもとに、車載機器に対する作動指示を行うと共に、この作動指示に基づく表示内容となるように表示部１１０に表示指示（映像出力）を行うようになっている。また、操作対象ＧＵＩ１３４は、表示部１１０に対して指示をした表示部情報を判定部１３３ｃに出力するようになっている。
【００４０】
操作感パラメータ送信部１３５は、算出部１３３ｄから出力された好適な反力制御マップを操作部１２０の制御部１２５に送信する部位となっている。
【００４１】
本実施形態の入力装置１００の構成は以上のようになっており、以下、図５〜図１２を加えて、作動および作用効果について説明する。
【００４２】
ユーザは、例えば、ＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）制御を実行する際に、走行速度を設定するために、主に、表示部１１０における円形のスイッチ画像１１１ａを見ながら、親指Ｆで操作ノブ１２１を操作する。ユーザは、まず、ポインタ画像１１１ｂが円形のスイッチ画像１１１ａの周方向の任意の位置に重なる（近づく）ように、操作ノブ１２１を左右、上下、あるいは斜め等に操作して、ポインタ画像１１１ｂを円形のスイッチ画像１１１ａに移動させる。
【００４３】
更に、ユーザは、円を描くように操作ノブ１２１を操作すると、ポインタ画像１１１ｂは、円形のスイッチ画像１１１ａの周方向に沿うように移動される。このときのポインタ画像１１１ｂの回転方向に応じて、ＡＣＣ制御における走行速度の設定値が増減される。走行速度の設定値は、ポインタ画像１１１ｂが右方向（時計方向）に回転されると増加され、左方向（反時計方向）に回転されると減少される。
【００４４】
そして、増減される走行速度の設定値は、リアルタイムで設定速度画像１１１ｃとして表示されてゆき、走行速度の設定値が希望する値となると、ユーザは操作ノブ１２１を押圧することで、その設定値が決定される。制御部１２５は、上記の設定値（入力データ）を入力操作支援モジュール１３０に出力する（ＡＣＣ制御の指示をする）ことで、ＡＣＣ装置は、定速走行の制御を開始する。
【００４５】
上記のように、操作ノブ１２１が操作される際に、制御部１２５は、反力発生部１２２を作動させて、操作ノブ１２１に引込み力を付加させる。制御部１２５は、反力制御マップにおいて、例えば、円軌跡（円形のスイッチ画像１１１ａ）と、操作ノブ１２１（ポインタ画像１１１ｂ）との距離が長い程、引込み力をより大きく設定するように反力発生部１２２を制御する。これにより、操作ノブ１２１は、円軌跡に引込まれる形となり、ユーザは、円形のスイッチ画像１１１ａに対して滑らかな円を描くように、操作ノブ１２１を操作することが可能となっている。上記の引込み力によって、図５に示すように、反力制御マップにおいては、入力操作軌跡は、円軌跡に集中するようになる。
【００４６】
ここで、例えば、ユーザが標準的な体格の人よりも小柄な人であり、手が小さく親指Ｆが短い場合であると、図６に示すように、反力制御マップにおいて、入力操作軌跡は、円軌跡に対して右側にずれる可能性がある。あるいは、図８に示すように、特定の範囲に偏った入力操作軌跡を描く場合に、入力操作軌跡は、円軌跡に対して同様に右側にずれる可能性がある。更に、標準的な体格の人であっても、ショートストローク（小さい円軌跡）で操作したい人であると、図１０に示すように、入力操作軌跡は、円軌跡の内側にずれる可能性がある。
【００４７】
このように、実際の入力操作軌跡が円軌跡に対してずれると、引込み力は、上記で説明したように、円軌跡と操作ノブ１２１との距離に応じて設定されることから、ユーザは常に大きな引込み力を感じながら操作することになり、滑らかな円を描く操作ができなくなる。これに伴って、ユーザは、誤操作をしたり、指が疲れたりして、操作がしにくいものであると感じてしまう。
【００４８】
よって、本実施形態では、制御部１２５および入力操作支援モジュール１３０（以下、制御部１２５、１３０）は、親指Ｆによる操作ノブ１２１への実際の入力操作軌跡の履歴を記憶して、反力制御マップにおいて、実際の入力操作軌跡に合うように、円軌跡の中心位置、および半径を自動更新するようにしている。図１２は、反力制御マップを自動更新する際の要領を示すフローチャートである。
【００４９】
まず、制御部１２５、１３０は、ステップＳ１００で、反力制御マップにおいて、円操作による入力操作軌跡の履歴を抽出する。そして、ステップＳ１１０で、指定点数以上（例えば、２〜３以上）の入力操作軌跡を抽出できたかを判定する。ステップＳ１１０で否定判定した場合は、ステップＳ１００に戻る。
【００５０】
ステップＳ１１０で肯定判定すると、制御部１２５、１３０は、ステップＳ１２０で、例えば最小二乗法によって、反力制御マップにおける入力操作軌跡の円の中心位置、および半径を算出する。
【００５１】
そして、ステップＳ１３０で、制御部１２５、１３０は、反力制御マップにおける円軌跡の中心位置、および半径を、上記で算出した入力操作軌跡の円の中心位置、および半径となるように自動更新する。
【００５２】
この制御により、例えば、図６で説明した場合では、図７に示すように、円軌跡が入力操作軌跡に合うように（重なるように）自動更新される。具体的には、円軌跡の中心位置が右側に移動され、半径が大きくなるように自動更新される。また、図８で説明した場合では、図９に示すように、円軌跡が入力操作軌跡に合うように（重なるように）自動更新される。具体的には、円軌跡の中心位置が右側に移動され、半径が大きくなるように自動更新される。更に、図１０で説明した場合では、図１１に示すように、円軌跡が入力操作軌跡に合うように（重なるように）自動更新される。具体的には、円軌跡の中心位置は同一のまま、半径が小さくなるように自動更新される。
【００５３】
以上のように本実施異形耐によれば、制御部１２５、１３０によって、ユーザによる操作ノブ１２１への入力操作軌跡が記憶され、この入力操作軌跡に合うように、円軌跡の中心位置、および半径が更新される。よって、ユーザの操作しやすい位置で、操作反力が付与されるようになり、ユーザが操作感にかかる円軌跡を更新するために予め複数の円軌跡を準備して記憶させておくことや、円軌跡を更新するための操作を行う必要がなく、ユーザに手間をかけずに操作感のチューニングを行うことが可能となる。
【００５４】
（第２実施形態）
第２実施形態を図１３〜図１６に示す。第２実施形態は、ユーザの操作ノブ１２１に対する誤操作があったときに、反力制御マップを自動更新するものとしている。
【００５５】
例えば、図１３に示すように、反力制御マップにおける円軌跡が相対的に小さく設定されている場合であると、ユーザは、ショートストロークで入力操作が可能となる反面、操作ノブ１２１を少しスライドするだけで、ＡＣＣにおける操作対象（走行速度）の設定値が変化することになる。よって、スライド量が相対的に大きいと、ユーザの意思に反して設定値が大きく変わってしまうといった状況が発生する。
【００５６】
このように設定値がオーバーシュートしてしまうような状況下では、ユーザは、得てして操作ノブ１２１に対する操作方向を逆側に急変更する傾向にある。よって、本実施形態では、上記の誤操作として、
・速度アップ操作した直後に速度ダウン操作をした場合（図１４）、あるいは、
・速度ダウン操作した直後に速度アップ操作をした場合（図１４の逆の操作）、と定義することにする。誤操作は、操作ノブ１２１に対する操作方向が逆側に急変更される操作である。
【００５７】
そして、制御部１２５、１３０は、図１５に示すフローチャートに基づいて、誤操作時における反力制御マップの自動更新を行う。まず、制御部１２５、１３０は、ステップＳ２００で、反力制御マップにおいて、円操作による入力操作軌跡の履歴を抽出する。
【００５８】
次に、ステップＳ２１０で、制御部１２５、１３０は、操作ノブ１２１が一定方向へ回転操作された後に、一定時間以内に逆方向へ回転操作されたか否かを判定する。ステップＳ２１０で肯定判定すると、上記で説明した誤操作の定義に合致し、誤操作ありと判定して、ステップＳ２２０に移行する。ステップＳ２１０で、否定判定すると、ステップＳ２００に戻る。
【００５９】
尚、ステップＳ２１０における判定は、上記のように、誤操作が１回発生した場合に対して、予め定めた一定回数以上発生した場合に、誤操作ありと判定するようにしてもよい。
【００６０】
そして、ステップＳ２２０では、制御部１２５、１３０は、反力制御マップにおける円軌跡の半径を、図１６に示すように、一定量大きくする。
【００６１】
これにより、操作ノブ１２１に対して誤操作があると、円軌跡の半径を大きくなる側に更新するので、操作範囲が小さい場合に比べて、操作性を向上させることができ、これ以降の誤操作が抑制される。
【００６２】
（その他の実施形態）
上記第１実施形態では、実際の入力操作軌跡に対して円軌跡の中心位置、および半径を自動更新するものとし、また上記第２実施形態では、誤操作があると円軌跡の半径を大きくするように自動更新するものとしたが、両実施形態を組合せたものとしてもよい。
【００６３】
また、上記各実施形態では、操作の対象機器をＡＣＣ装置として、ＡＣＣ制御における走行速度等を調整するものとして説明したが、これに限定されるものではなく、その他にも、例えば、オーディオ装置におけるボリュームの調整、空調装置における設定温度の調整等に適用したものとしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
５０      ステアリング
１００  入力装置
１１１ａ  円形のスイッチ画像
１１１ｂ  ポインタ画像
１２０  操作部
１２１  操作ノブ
１２２  反力発生部
１２５  制御部
１３０  入力操作支援モジュール（制御部）
Ｆ      親指
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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