(57)【要約】【課題】  運転者に異常があったときに車外に報知する報知音量を、周囲に存在する人物に不快感を生じさせないように設定する。【解決手段】  車両制御システム（１、１０１、２０１、３０１、４０１）であって、制御装置１５と、車両の周囲状況取得手段６１と、警告音を車外に向けて発生可能な車外報知装置１４とを有し、制御装置は、車両の走行中に制御装置又は運転者による車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、車両を所定の停車領域内に停止させる停車処理を実行し、制御装置は、停車処理において、周囲状況取得手段によって取得された周囲状況に基づいて、車両から所定の範囲に人物が存在するか否かを判定し（ＳＴ１２）、人物が存在すると判定したときには車外報知装置の報知音量を第１の音量に設定し（ＳＴ１３）、人物が存在しないと判定したときには第２の音量に設定する（ＳＴ１４）。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両制御システムであって、
車両の操舵、加速、及び減速を行う制御装置と、
前記車両の周囲状況を取得する周囲状況取得手段と、
第１の音量、及び、前記第１の音量よりも大きな第２の音量の２つの報知音量の警告音を車外に向けて発生可能な車外報知装置とを有し、
前記制御装置は、前記車両の走行中に前記制御装置又は運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を所定の停車領域内に停止させる停車処理を実行し、
前記制御装置は、前記停車処理において前記周囲状況取得手段によって取得された周囲状況に基づいて、前記車両から所定の範囲に人物が存在するか否かを判定し、前記所定の範囲に前記人物が存在すると判定したときには前記車外報知装置の前記報知音量を前記第１の音量に設定し、前記所定の範囲に前記人物が存在しないと判定したときには前記車外報知装置の前記報知音量を前記第２の音量に設定することを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
前記周囲状況取得手段は車外を撮像する車外カメラを更に有し、
前記制御装置は、前記車外カメラの検出結果に基づいて前記人物が存在するか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記周囲状況取得手段によって取得された周囲状況に基づいて、前記車両から前記所定の範囲の所定値以上の速度で移動する物標の有無を取得し、前記所定の範囲に前記所定値以上の速度で移動する物標が存在するときには前記人物が存在すると判定し、前記所定の範囲に前記所定値以上の速度で移動する物標が存在しないときには前記人物が存在しないと判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記周囲状況取得手段は地図情報を保持し、前記車両の位置を特定可能なナビゲーション装置を更に有し、
前記制御装置は、前記ナビゲーション装置によって特定された前記車両の位置、及び前記地図情報に基づいて、前記車両から前記所定の範囲の建物の有無を取得し、前記所定の範囲に前記建物が存在するときには前記人物が存在すると判定し、前記所定の範囲に前記建物が存在しないときには前記人物が存在しないと判定することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記車両の乗員を監視する乗員監視装置を更に有し、
前記車外報知装置の前記警告音は、前記第１の音量、前記第２の音量、第３の音量、及び前記第３の音量よりも大きな第４の音量の４つの前記報知音量に変更可能に構成され、
前記制御装置は、前記周囲状況取得手段によって取得された周囲状況に基づいて前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在するか否かを判定し、前記乗員監視装置によって取得された前記乗員の監視結果に基づいて前記車両の前記乗員の数が１以下であるか否かを判定し、
前記制御装置は、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在すると判定し、かつ前記乗員の数が１以下でないと判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第１の音量に設定し、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在すると判定し、かつ前記乗員の数が１以下であると判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第２の音量に設定し、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在しないと判定し、かつ前記乗員の数が１以下でないと判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第３の音量に設定し、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在しないと判定し、かつ前記乗員の数が１以下であると判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第４の音量に設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記車両の乗員を監視する乗員監視装置を更に有し、
前記車外報知装置の前記警告音は、前記第１の音量、前記第２の音量、第３の音量、及び前記第３の音量よりも大きな第４の音量の４つの前記報知音量に変更可能に構成され、
前記制御装置は、前記周囲状況取得手段によって取得された周囲状況に基づいて前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在するか否かを判定し、前記乗員監視装置によって取得された前記乗員の監視結果に基づいて前記車両内の子供の数が１以上であるか否かを判定し、
前記制御装置は、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在すると判定し、かつ前記子供の数が１以上でないと判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第１の音量に設定し、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在すると判定し、かつ前記子供の数が１以上であると判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第２の音量に設定し、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在しないと判定し、かつ前記子供の数が１以上でないと判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第３の音量に設定し、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在しないと判定し、かつ前記子供の数が１以上であると判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第４の音量に設定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記車外報知装置は、前記車両の前方に加えて、前記車両の後方、及び左右側方のいずれか一方に向けて前記警告音を発生させることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動運転を行う車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電気自動車などの静音性の高い車両に設けられる警告音発生装置が公知である（たとえば、特許文献１）。特許文献１の警告音発生装置は、車両走行時に車外に警告音を発し、歩行者に車両の接近を報知する。
【０００３】
自動運転車両において、運転者の意識の低下などの状態に応じて停止処理が実行される。停止処理において、車両停止の際に周辺車両に報知を行う車両制御装置が公知である（たとえば、特許文献２）。特許文献２の車両制御装置では、車両の停止状態や停止環境等の停止態様に応じて報知方法を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２８３８０９号公報
【特許文献２】国際出願ＰＣＴ／ＪＰ２０１７／０４３０４６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車外への報知は音量が大きいほど、より多くの人に異常を認識させることができる。従って、報知するときの音量（以下、報知音量）は可能な限り大きいことが望ましい。一方、報知音量が大きすぎると、車両周囲に存在する人物に不快感を生じさせるという問題がある。
【０００６】
本発明は、以上の背景を鑑み、自動運転を行う車両制御システムにおいて、車両の走行の継続が困難であり、停車処理が実行されたときに、車外に異常を報知する報知音量を、周囲に存在する人物に不快感を生じさせないように設定することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
車両制御システム（１、１０１、２０１、３０１、４０１）であって、車両の操舵、加速、及び減速を行う制御装置（１５）と、前記車両の周囲状況を取得する周囲状況取得手段（６１）と、第１の音量、及び、前記第１の音量よりも大きな第２の音量の２つの報知音量の警告音を車外に向けて発生可能な車外報知装置（１４）とを有し、前記制御装置は、前記車両の走行中に前記制御装置又は運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を所定の停車領域内に停止させる停車処理を実行し、前記制御装置は、前記停車処理において前記周囲状況取得手段によって取得された周囲状況に基づいて、前記車両から所定の範囲に人物が存在するか否かを判定し（ＳＴ１２）、前記所定の範囲に前記人物が存在すると判定したときには前記車外報知装置の前記報知音量を前記第１の音量に設定し（ＳＴ１３）、前記所定の範囲に前記人物が存在しないと判定したときには前記車外報知装置の前記報知音量を前記第２の音量に設定する（ＳＴ１４）。
【０００８】
この構成によれば、車両の周囲に人物が存在するときに報知をより小さい音量で行うことによって、人物に不快感をもたらすことを防ぐことができる。
【０００９】
上記の態様において、前記周囲状況取得手段は車外を撮像する車外カメラ（１９）を更に有し、前記制御装置は、前記車外カメラの検出結果に基づいて前記人物が存在するか否かを判定するとよい。
【００１０】
この構成によれば、車両に近接した救護を行うことのできる範囲に位置する人物の有無を容易に判定することができる。
【００１１】
上記の態様において、前記制御装置は、前記周囲状況取得手段によって取得された周囲状況に基づいて、前記車両から前記所定の範囲の所定値以上の速度で移動する物標の有無を取得し、前記所定の範囲に前記所定値以上の速度で移動する物標が存在するときには前記人物が存在すると判定し、前記所定の範囲に前記所定値以上の速度で移動する物標が存在しないときには前記人物が存在しないと判定するとよい。
【００１２】
この構成によれば、車両に近接した救護を行うことのできる範囲に存在する、所定値以上の速度で移動する物標の有無を取得することにより、存在すると推定される人物の有無を容易に判定することができる。
【００１３】
上記の態様において、前記周囲状況取得手段は地図情報を保持し、前記車両の位置を特定可能なナビゲーション装置（９）を更に有し、前記制御装置は、前記ナビゲーション装置によって特定された前記車両の位置、及び前記地図情報に基づいて、前記車両から前記所定の範囲の建物の有無を取得し、前記所定の範囲に前記建物が存在するときには前記人物が存在すると判定し、前記所定の範囲に前記建物が存在しないときには前記人物が存在しないと判定するとよい。
【００１４】
この構成によれば、車両に近接した救護を行うことのできる範囲に存在する建物の有無を取得することにより、その中に存在すると推定される人物の有無を容易に判定することができる。
【００１５】
上記の態様において、前記車両の乗員を監視する乗員監視装置（１１）を更に有し、前記車外報知装置の前記警告音は、前記第１の音量、前記第２の音量、第３の音量、及び前記第３の音量よりも大きな第４の音量の４つの前記報知音量に変更可能に構成され、前記制御装置は、前記周囲状況取得手段によって取得された周囲状況に基づいて前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在するか否かを判定し（ＳＴ１２）、前記乗員監視装置によって取得された前記乗員の監視結果に基づいて前記車両の前記乗員の数が１以下であるか否かを判定し（ＳＴ４１、ＳＴ４４）、前記制御装置は、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在すると判定し、かつ前記乗員の数が１以下でないと判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第１の音量に設定し（ＳＴ４２）、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在すると判定し、かつ前記乗員の数が１以下であると判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第２の音量に設定し（ＳＴ４３）、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在しないと判定し、かつ前記乗員の数が１以下でないと判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第３の音量に設定し（ＳＴ４５）、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在しないと判定し、かつ前記乗員の数が１以下であると判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第４の音量に設定する（ＳＴ４６）とよい。
【００１６】
この構成によれば、運転者以外の他の乗員が存在しないときには、報知をより大きい音量で行う。これにより、救護が必要であることを周囲に伝え易くことができる。
【００１７】
上記の態様において、前記車両の乗員を監視する乗員監視装置を更に有し、前記車外報知装置の前記警告音は、前記第１の音量、前記第２の音量、第３の音量、及び前記第３の音量よりも大きな第４の音量の４つの前記報知音量に変更可能に構成され、前記制御装置は、前記周囲状況取得手段によって取得された周囲状況に基づいて前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在するか否かを判定し（ＳＴ１２）、前記乗員監視装置によって取得された前記乗員の監視結果に基づいて前記車両内の子供の数が１以上であるか否かを判定し（ＳＴ５１、ＳＴ５２）、前記制御装置は、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在すると判定し、かつ前記子供の数が１以上でないと判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第１の音量に設定し（ＳＴ４２）、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在すると判定し、かつ前記子供の数が１以上であると判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第２の音量に設定し（ＳＴ４３）、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在しないと判定し、かつ前記子供の数が１以上でないと判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第３の音量に設定し（ＳＴ４５）、前記車両から前記所定の範囲に前記人物が存在しないと判定し、かつ前記子供の数が１以上であると判定したときには前記車外報知装置の前記警告音を前記第４の音量に設定する（ＳＴ４６）とよい。
【００１８】
この構成によれば、車内に子供が存在するときには、報知をより大きい音量で行う。これにより、救護が必要であることを周囲に伝え易くことができる。
【００１９】
上記の態様において、前記車外報知装置は、前記車両の前方に加えて、前記車両の後方、及び左右側方のいずれか一方に向けて前記警告音を発生させるとよい。
【００２０】
この構成によれば、車両の周囲に報知をより効果的に行うことができる。
【発明の効果】
【００２１】
以上の構成によれば、自動運転を行う車両制御システムにおいて、車両の走行の継続が困難であり、停車処理が実行されたときに、車外に異常を報知する報知音量を、周囲に存在する人物に不快感を生じさせないように設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】車両制御システムが搭載される車両の機能構成図
【図２】停車処理のフローチャート
【図３】車外報知装置の機能構成図
【図４】第１実施形態に係る車両制御システムにおける報知処理のフローチャート
【図５】第４実施形態に係る車両制御システムにおける報知処理のフローチャート
【図６】第５実施形態に係る車両制御システムにおける報知処理のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システムの実施形態について説明する。以下では、本発明に係る車両制御システムを、左側走行を採用する国又は地域において走行している車両を制御するシステムに適用した例について説明を行う。
【００２４】
＜＜第１実施形態＞＞
図１に示すように、車両制御システム１は、車両に搭載された車両システム２に含まれている。車両システム２は、推進装置３、ブレーキ装置４、ステアリング装置５、外界認識装置６、車両センサ７、通信装置８、ナビゲーション装置９（地図装置）、運転操作装置１０、乗員監視装置１１、ＨＭＩ１２（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）、自動運転レベル切替スイッチ１３、車外報知装置１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。
【００２５】
推進装置３は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置４は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置４はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置５は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５は、制御装置１５によって制御される。
【００２６】
外界認識装置６は車外の物体等を検出する装置である。外界認識装置６は、車両の周辺からの電磁波や光を捉えて車外の物体等を検出するセンサ、例えば、レーダ１７、ライダ１８（ＬＩＤＡＲ）、及び車外カメラ１９を含む。外界認識装置６は、その他、車外からの信号を受信して、車外の物体等を検出する装置であってもよい。外界認識装置６は検出結果を制御装置１５に出力する。
【００２７】
レーダ１７はミリ波等の電波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより、物体の位置（距離及び方向）を検出する。レーダ１７は車両の任意の箇所に少なくとも１つ取り付けられている。レーダ１７は、少なくとも車両の前方に向けて電波を照射する前方レーダ、車両の後方に向けて電波を照射する後方レーダ、車両の側方に向けて電波を照射する左右一対の側方レーダを含むことが好ましい。
【００２８】
ライダ１８は赤外線等の光を車両の周囲に照射し、その反射光を捉えることにより、物体の位置（距離及び方向）を検出する。ライダ１８は車両の任意の箇所に少なくとも１つ設けられている。
【００２９】
車外カメラ１９は車両の周囲に存在する物体（例えば、周辺車両や歩行者）や、ガードレール、縁石、壁、中央分離帯、道路の形状や道路に描かれた道路標示等を含む車両の周囲を撮像する。車外カメラ１９は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであってよい。車外カメラ１９は、車両の任意の箇所に少なくとも１つ設けられる。車外カメラ１９は少なくとも車両の前方を撮像する前方カメラを含み、更に車両の後方を撮像する後方カメラ及び車両の左右側方を撮像する一対の側方カメラを含んでいるとよい。車外カメラ１９は、例えばステレオカメラであってもよい。
【００３０】
車両センサ７は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。
【００３１】
通信装置８は制御装置１５及びナビゲーション装置９と車外に位置する周辺車両やサーバとの間の通信を媒介する。制御装置１５は通信装置８を介して周辺車両との間で無線通信を行うことができる。また、制御装置１５は通信装置８を介して、交通規制情報の提供を行うサーバと通信を行うことができる。更に、制御装置１５は通信装置８を介して車両の外部に存在する人が所持する携帯端末との通信することができる。また、制御装置１５は通信装置８を介して車両からの緊急通報を受け付ける緊急通報センタとの通信することができる。
【００３２】
ナビゲーション装置９は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＮＳＳ受信部２１、地図記憶部２２、ナビインタフェース２３、経路決定部２４を有する。ＧＮＳＳ受信部２１は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２２は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。ナビインタフェース２３は乗員からの目的地などの入力を受け付けると共に、乗員に表示や音声によって各種情報を提示する。ナビインタフェース２３は例えばタッチパネルディスプレイや、スピーカ等を含むとよい。他の実施形態では、ＧＮＳＳ受信部２１は通信装置８の一部として構成されていてもよい。また、地図記憶部２２は制御装置１５の一部として構成されてもよく、通信装置８を介して通信可能なサーバ装置の一部として構成されてもよい。
【００３３】
地図情報は、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別、道路の車線数、各車線の中央位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、道路区画線や車線の境界等の道路標示の形状、歩道や縁石、さく等の有無、交差点の位置、車線の合流及び分岐ポイントの位置、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路に設けられた標識等の道路情報を含む。また、地図情報は、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等を含んでもよい。
【００３４】
経路決定部２４は、ＧＮＳＳ受信部２１により特定された車両の位置と、ナビインタフェース２３から入力された目的地と、地図情報とに基づいて目的地までの経路を決定する。また、経路決定部２４は、経路を決定するときに、地図情報の車線の合流及び分岐ポイントの位置を参照して、車両が走行すべき車線である目標車線も含めて決定するとよい。
【００３５】
運転操作装置１０は、運転者が車両を制御するために行う入力操作を受け付ける。運転操作装置１０は、例えば、ステアリングホイール、アクセルペダル、及びブレーキペダルを含む。また、運転操作装置１０は、シフトレバーやパーキングブレーキレバー等を含んでもよい。各運転操作装置１０には、操作量を検出するセンサが取り付けられている。運転操作装置１０は操作量を示す信号を制御装置１５に出力する。
【００３６】
乗員監視装置１１は車室内の乗員の状態を監視する。乗員監視装置１１は例えば、車室内のシートに着座する乗員を撮像する室内カメラ２６、及びステアリングホイールに設けられた把持センサ２７を有する。室内カメラ２６は例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。把持センサ２７は運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを検出し、把持の有無を検出信号として出力するセンサである。把持センサ２７は例えば、ステアリングホイールに設けられた静電容量センサや圧電素子によって形成されているとよい。乗員監視装置１１はステアリングホイール又はシートに設けられた心拍センサやシートに設けられた着座センサを含んでもよい。乗員監視装置１１はその他、乗員に着用され、着用した乗員の心拍数及び血圧の少なくとも一方を含むバイタル情報を検出可能なウェアラブルデバイスであってもよい。このとき、乗員監視装置１１は公知の無線による通信手段によって、制御装置１５と通信可能に構成されているとよい。乗員監視装置１１は撮像された画像及び検出信号を制御装置１５に出力する。
【００３７】
車外報知装置１４は車外に音や光によって報知する装置であり、例えば、警告灯やホーンを含む。前照灯（フロントライト）や尾灯（テールライト）、ブレーキランプ、ハザードランプ、車内灯が警告灯として機能してもよい。
【００３８】
ＨＭＩ１２は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１２は、例えば、液晶や有機ＥＬを含むタッチパネルや表示灯等の表示装置３１、ブザーやスピーカ等の音発生装置３２、及びタッチパネル上のＧＵＩスイッチや機械スイッチ等の入力インタフェース３３の少なくとも１つを含む。ナビインタフェース２３がＨＭＩ１２として機能するように構成されていてもよい。
【００３９】
自動運転レベル切替スイッチ１３は、後述するレベル２以上の自動運転の実行開始の指示を乗員から受け付けるスイッチである。自動運転レベル切替スイッチ１３は機械スイッチやタッチパネル上に表示されるＧＵＩスイッチであってよく、車室内の適所に配置される。自動運転レベル切替スイッチ１３は、ＨＭＩ１２の入力インタフェース３３によって構成されてもよく、ナビインタフェース２３によって構成されていてもよい。
【００４０】
制御装置１５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成される電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【００４１】
制御装置１５は各種の車両制御を組み合わせて、少なくともレベル０〜レベル３の自動運転制御（以下、自動運転）を行う。レベルはＳＡＥ  Ｊ３０１６の定義に基づくものであって、運転者の運転操作及び車両周辺監視への介入の度合いに関連して定められている。
【００４２】
レベル０の自動運転では制御装置１５は車両の制御を行わず、運転者が全ての運転操作を行う。すなわち、レベル０の自動運転はいわゆる手動運転を意味する。
【００４３】
レベル１の自動運転では制御装置１５は一部の運転操作を行い、運転者が残りの運転操作を行う。例えば、レベル１の自動運転には定速走行及び車間距離制御（ＡＣＣ；Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）や車線維持支援制御（ＬＫＡＳ；Ｌａｎｅ  Ｋｅｅｐｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）が含まれる。レベル１の自動運転は、レベル１の自動運転の実行に要する各種装置（例えば、外界認識装置６や車両センサ７）に異常がないという条件を満たすときに実行される。
【００４４】
レベル２の自動運転では制御装置１５が全ての運転操作を行う。レベル２の自動運転は、運転者が車両周辺監視を行い、車両が予め定められた領域内にあり、且つ、レベル２の自動運転の実行に要する各種装置に異常がないという条件を満たすときに実行される。
【００４５】
レベル３の自動運転では制御装置１５が全ての運転操作を行う。レベル３の自動運転は、運転者が必要に応じて車両周辺監視を行うことのできる姿勢であり、車両が予め定められた領域内にあり、且つ、レベル３の自動運転の実行に要する各種装置に異常がないという条件を満たすときに実行される。レベル３の自動運転が実行される条件には、例えば、車両が渋滞中の道路を走行しているときが含まれている。車両が渋滞中の道路上を走行しているか否かは車外のサーバから提供される交通規制情報に基づいて判定されてもよく、また、車速センサによって取得される車速が所定の時間に渡って、所定の徐行判定値（例えば、３０ｋｍ／ｈ）以下であることに基づいて判定されてもよい。
【００４６】
このように、レベル１〜レベル３の自動運転では、制御装置１５が操舵、加速、減速、及び周辺監視の少なくとも１つを実行する。制御装置１５は自動運転モードにあるときに、レベル１〜レベル３の自動運転を実行する。以下では、必要に応じて、操舵、加速及び減速を運転操作と記載し、運転操作及び周辺監視を運転と記載する。
【００４７】
本実施形態では、自動運転レベル切替スイッチ１３において、制御装置１５はレベル２以上の自動運転の実行指示を受け付けると、外界認識装置６の検出結果、及びナビゲーション装置９によって取得された車両の位置に基づいて、車両の走行する環境に応じたレベルの自動運転を選択し、レベルの変更を行う。但し、制御装置１５は、自動運転レベル切替スイッチ１３への入力に応じて、レベルの変更を行ってもよい。
【００４８】
図１に示すように、制御装置１５は自動運転制御部３５、異常状態判定部３６、状態管理部３７、走行制御部３８、及び記憶部３９を有する。
【００４９】
自動運転制御部３５は、外界認識部４０、自車位置認識部４１、及び行動計画部４２を含む。外界認識部４０は、外界認識装置６の検出結果に基づいて、車両の周辺に位置する障害物や、道路の形状、歩道の有無、道路標示を認識する。障害物は、例えば、ガードレールや電柱、周辺車両、歩行者等の人物を含む。外界認識部４０は外界認識装置６の検出結果から、周辺車両の位置、速度及び加速度等の状態を取得することができる。周辺車両の位置は、周辺車両の重心位置やコーナー位置等の代表点、又は周辺車両の輪郭で表現された領域として認識されるとよい。
【００５０】
自車位置認識部４１は、車両が走行している車線である走行車線、及び走行車線に対する車両の相対位置及び角度を認識する。自車位置認識部４１は、例えば、地図記憶部２２が保持する地図情報とＧＮＳＳ受信部２１が取得する車両の位置とに基づいて、走行車線を認識するとよい。また、路面に描かれた車両の周辺の区画線を地図情報から抽出し、車外カメラ１９によって撮像された区画線の形状と比較して、走行車線に対する車両の相対位置、及び角度を認識するとよい。
【００５１】
行動計画部４２は、経路に沿って車両を走行させるための行動計画を順次作成する。より具体的には、行動計画部４２はまず車両が障害物と接触することなく、経路決定部２４により決定された目標車線を走行するためのイベントを決定する。イベントには定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、乗員によって設定された設定速度又は車両の走行する環境に基づいて定められる速度以下の速度で、同じ走行車線を走行する前走車両に追従する追従イベント、車両の走行車線を変更する車線変更イベント、前走車両を追い越す追い越しイベント、道路の合流地点で車両を合流させる合流イベント、道路の分岐地点で車両を目的の方向に走行させる分岐イベント、自動運転を終了して手動運転にする自動運転終了イベント、及び、車両の走行中に制御装置１５又は運転者による運転の継続が困難であることを示す所定の条件が満たされたときに車両を停止する停車イベントが含まれる。
【００５２】
行動計画部４２が停車イベントを決定する条件には、自動運転での走行中に、運転者に対する運転への介入要求（ハンドオーバ要求）に応じた運転者からの室内カメラ２６、把持センサ２７、又は自動運転レベル切替スイッチ１３への入力が検出されない場合が含まれる。介入要求とは、運転者に運転権限の一部が委譲されることを通知して、委譲される運転権限に対応する運転操作及び車両周辺監視の少なくとも一方の実行を運転者に要求する警告である。行動計画部４２が停車イベントを決定する条件には、行動計画部４２が、例えば心拍センサや室内カメラ２６からの信号に基づいて、運転者が心拍停止状態などの運転操作を実行することができない異常にあると判定した場合が含まれているとよい。また、行動計画部４２が停車イベントを決定する条件には、手動運転（レベル０）、及びレベル１の自動運転を実行中に、運転者が担うべき運転権限に対応する運転操作及び車両周辺監視を実行していないと行動計画部４２が判定した場合が含まれているとよい。
【００５３】
行動計画部４２は、これらのイベントの実行中に、車両の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等）に基づいて、障害物等を回避するための回避イベントを決定してもよい。
【００５４】
行動計画部４２は、更に決定したイベントに基づいて、車両が将来走行すべき目標軌道を生成する。目標軌道は、車両が各時刻において到達すべき地点である軌道点を順に並べたものである。行動計画部４２は、イベントごとに設定された目標速度、及び目標加速度に基づいて目標軌道を生成するとよい。このとき、目標速度及び目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００５５】
走行制御部３８は、行動計画部４２によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両が通過するように、推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５を制御する。
【００５６】
記憶部３９はＲＯＭやＲＡＭ等によって構成され、自動運転制御部３５、異常状態判定部３６、状態管理部３７、及び走行制御部３８の処理に要する情報が記憶される。
【００５７】
異常状態判定部３６は、車両状態判定部５１と、乗員状態判定部５２とを含む。車両状態判定部５１は、実行中のレベルの自動運転に影響を与える各種装置（例えば、外界認識装置６や車両センサ７）の信号を解析し、各種装置に実行中の自動運転の維持に困難な異常が発生したか否かを判定する。
【００５８】
乗員状態判定部５２は、乗員監視装置１１からの信号に基づいて、運転者の状態が異常状態にあるか否かを判定する。異常状態とは、レベル１以下の運転者が操舵を行う義務がある自動運転においては、運転者が操舵を行うことが困難である状態を含む。運転者が操舵を行うことが困難な状態とは、具体的には運転者が寝ている状態、運転者が病気や怪我により動けない状態又は意識不明な状態、運転者が心停止している状態等を含む。乗員状態判定部５２は、レベル１以下の運転者が操舵を行う義務がある自動運転において、把持センサ２７への乗員からの入力がないときに、運転者の状態が異常状態にあると判定してもよい。また、乗員状態判定部５２は抽出された顔画像から運転者のまぶたの開閉状態を判定する。乗員状態判定部５２は運転者のまぶたが閉じられた状態が所定時間継続している場合や単位時間当たりのまぶたが閉じられる回数が所定の閾値以上である場合には、運転者が寝ている、強い眠気を感じている、意識不明である、又は心停止状態にあるとして、運転者が運転操作を行うことが困難な状態であり、運転者の状態が異常状態であると判定してもよい。乗員状態判定部５２は更に撮像された画像から運転者の姿勢を取得し、運転者の姿勢が運転操作に適さず、且つ、姿勢が変化しない状態が所定時間に渡って維持されているときには運転者が病気や怪我により動けない状態であり、運転者の状態が異常状態であると判定してもよい。
【００５９】
また、周辺監視義務があるレベルの自動運転、すなわち、レベル２以下の自動運転においては、異常状態とは、運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態を含む。運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態とは、運転者がステアリングホイールを把持していない状態、又は運転者の視線が車両の前方を向いていない状態のいずれか１つを含む。乗員状態判定部５２は、例えば、把持センサ２７からの信号に基づいて、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを検出し、運転者がステアリングホイールを把持していない場合に運転者が車両周辺監視の義務を怠っている異常状態であると判定する。また、乗員状態判定部５２は、室内カメラ２６によって撮像された画像に基づいて、運転者の状態が異常状態にあるか否かを判定する。例えば、乗員状態判定部５２は撮像された画像から公知の画像解析手段を用いて運転者の顔領域を抽出する。乗員状態判定部５２は更に、抽出された顔領域から目頭、目尻、及び瞳孔を含む虹彩部分（以下、黒目）を抽出する。乗員状態判定部５２は抽出された目頭、目尻、及び黒目の位置や、黒目の輪郭形状等に基づいて、運転者の視線方向を取得し、運転者の視線が車両の前方を向いていないときに運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態にあると判定する。
【００６０】
また、周辺監視義務がないレベルの自動運転、すなわち、レベル３の自動運転においては、異常状態とは、運転者に対して、運転交代要求が発生した際に、速やかに運転交代ができない状態を意味する。運転交代ができない状態とはシステム監視ができない状態を含み、システム監視ができない状況とは、運転者が警報表示を行う画面表示等を監視することができない状況であり、運転者が寝ている状況、及び後方を見ているという状況を含む。本実施形態では、レベル３の自動運転においては、異常状態には、運転者が車両周辺監視を行うように報知された場合に、車両周辺監視の義務を果たすことができない状態が含まれる。本実施形態では、乗員状態判定部５２はＨＭＩ１２の表示装置３１に所定の画面を表示させ、運転者に表示装置３１を見るように指示を行う。乗員状態判定部５２は室内カメラ２６によって運転者の視線を検知し、運転者の視線がＨＭＩ１２の表示装置３１に向かっていないと判定したときに、運転者は車両周辺監視の義務を果たすことができない異常状態にあると判定する。
【００６１】
乗員状態判定部５２は、例えば、把持センサ２７からの信号に基づいて、運転者がステアリングホイールを把持しているか否かを検出し、運転者がステアリングホイールを把持していない場合に運転者が車両周辺監視の義務を怠っている異常状態であると判定する。また、乗員状態判定部５２は、室内カメラ２６によって撮像された画像に基づいて、運転者の状態が異常状態にあるか否かを判定する。例えば、乗員状態判定部５２は撮像された画像から公知の画像解析手段を用いて運転者の顔領域を抽出する。乗員状態判定部５２は更に、抽出された顔領域から目頭、目尻、及び瞳孔を含む虹彩部分（以下、黒目）を抽出する。乗員状態判定部５２は抽出された目頭、目尻、及び黒目の位置や、黒目の輪郭形状等に基づいて、運転者の視線方向を取得し、運転者の視線が車両の前方を向いていないときに運転者が車両周辺監視の義務を怠っている状態にあると判定する。
【００６２】
状態管理部３７は自車位置、自動運転レベル切替スイッチ１３の操作、及び異常状態判定部３６の判定結果の少なくとも１つに基づいて、自動運転のレベルを決定する。更に、状態管理部３７は決定したレベルに基づいて行動計画部４２を制御することによって、各レベルに応じた自動運転を行う。例えば、状態管理部３７はレベル１の自動運転であって定速走行制御を実行するときには、行動計画部４２において決定されるイベントを定速走行イベントのみに制限する。
【００６３】
状態管理部３７は設定されたレベルに応じた自動運転の実行に加えて、レベルの上昇及び下降を行う。
【００６４】
より具体的には、状態管理部３７は移行後のレベルの自動運転を行う条件が満たされ、且つ、自動運転レベル切替スイッチ１３に自動運転のレベルの上昇を指示する入力が行われたときに、レベルを上昇させる。
【００６５】
実行中のレベルの自動運転を行う条件が満たされないとき、又は自動運転レベル切替スイッチ１３にレベルの下降を指示する入力が行われたときに、状態管理部３７は介入要求処理を行う。介入要求処理において、状態管理部３７は最初にハンドオーバ要求を運転者に通知する。運転者への通知は表示装置３１へのメッセージや画像の表示や、音発生装置３２からの音声や警告音の発生によって行われるとよい。運転者への通知は介入要求処理が開始された後、所定時間に渡って継続するように構成してもよい。また、運転者への通知は入力が乗員監視装置１１によって検出されるまで継続されるように構成してもよい。
【００６６】
実行中のレベルの自動運転を行う条件が満たされないときには、車両が現在実行中のレベルよりも低いレベルの自動運転のみが実行可能な領域に移動したときや、異常状態判定部３６が運転者又は車両に自動運転を継続するために困難な異常が発生したと判定したときが含まれる。
【００６７】
運転者への通知の後、状態管理部３７は室内カメラ２６又は把持センサ２７に運転者から運転への介入を示す入力があったかを検出する。入力の有無の検出方法は移行後のレベルに依存して定められる。レベル２に移行するときには、状態管理部３７は室内カメラ２６によって取得された画像から運転者の視線方向を抽出し、運転者の視線が車両の前方を向いている場合に、運転者から運転への介入を示す入力があったと判定する。レベル１又はレベル０に移行するときには、状態管理部３７は把持センサ２７によって運転者のステアリングホイールの把持を検出したときに運転への介入を示す入力があったと判定する。すなわち、室内カメラ２６及び把持センサ２７は運転者からの運転への介入を検知する介入検知装置として機能する。また、状態管理部３７は自動運転レベル切替スイッチ１３への入力に基づいて、運転への介入を示す入力があったかを検出してもよい。
【００６８】
状態管理部３７は介入要求処理の開始から所定の時間内に、運転への介入を示す入力が検出された場合に、レベルを下降させる。このとき、下降後の自動運転のレベルはレベル０であってもよく、実行可能な範囲で最も高いレベルであってもよい。
【００６９】
状態管理部３７は、介入要求処理の実行から所定の時間内に運転者の運転への介入に応じた入力が検出されなかった場合に、行動計画部４２に停車イベントを生成させる。停車イベントは、車両制御を縮退させつつ、車両を安全な位置（例えば、非常駐車帯、路側帯、路肩、パーキングエリア等）に停車させるイベントである。ここでは、この停車イベントにおいて実行される一連の手順をＭＲＭ（Ｍｉｎｉｍａｌ  Ｒｉｓｋ  Ｍａｎｅｕｖｅｒ）という。
【００７０】
停車イベントが生成されると、制御装置１５は自動運転モードから自動停車モードに移行し、行動計画部４２が停車処理を実行する。以下、図２を参照して、停車処理の概要を説明する。
【００７１】
停車処理では最初に報知処理が実行される（ＳＴ１）。報知処理では、行動計画部４２は車外報知装置１４を作動させて車外への報知を行なう。例えば、行動計画部４２は車外報知装置１４に含まれるホーンを作動させ、周期的に警告音を発生させる。報知処理は停車処理が終了するまで継続する。行動計画部４２は報知処理が終了した後、状況に応じてホーンを作動させ、警告音を発生させ続けてもよい。
【００７２】
次に、縮退処理が実行される（ＳＴ２）。縮退処理は、行動計画部４２が生成可能なイベントを制限する処理である。縮退処理は、例えば、追い越し車線への車線変更イベントや、追い越しイベント、合流イベント等の生成を禁止する。また、縮退処理は、各種イベントにおいて、停車処理を実行していない場合に比べて車両の上限速度及び上限加速度を制限してもよい。
【００７３】
次に、停車領域決定処理が実行される（ＳＴ３）。停車領域決定処理は、自車位置に基づいて地図情報を参照し、自車の走行方向における路肩や退避スペース等の停車に適した領域である停車領域を複数抽出する。そして、停車領域の大きさや停車領域と自車位置との距離等に基づいて、複数の停車領域から１つの停車領域を選択する。
【００７４】
次に、移動処理が実行される（ＳＴ４）。移動処理では、停車領域に到達するための経路を決定し、経路を走行するための各種イベントを生成すると共に、目標軌道を決定する。走行制御部３８は行動計画部４２によって決定された目標軌道に基づいて推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５を制御する。これにより、車両は経路に沿って走行して停車領域に達する。
【００７５】
次に、停車位置決定処理が実行される（ＳＴ５）。停車位置決定処理では外界認識部４０によって認識された車両の周辺に位置する障害物や、道路標示等に基づいて、停車位置を決定する。なお、停車位置決定処理では周辺車両や障害物の存在によって、停車領域内に停車位置を決定できない場合がある。停車位置決定処理において停車位置を決定することができない場合（ＳＴ６の判定がＮｏ）には、停車領域決定処理（ＳＴ３）、移動処理（ＳＴ４）、及び停車位置決定処理（ＳＴ５）を順に繰り返す。
【００７６】
停車位置決定処理において停車位置を決定することができた場合（ＳＴ６の判定がＹｅｓ）には、停車実行処理が実行される（ＳＴ７）。行動計画部４２は、停車実行処理において、車両の現在地と、停車位置とに基づいて、目標軌道を生成する。走行制御部３８は行動計画部４２によって決定された目標軌道に基づいて推進装置３、ブレーキ装置４、及びステアリング装置５を制御する。これにより、車両は停車位置に向かって移動し、停車位置に停止する。
【００７７】
停車実行処理が実行された後に停車維持処理が実行される（ＳＴ８）。停車維持処理において、走行制御部３８は行動計画部４２からの指令に応じてパーキングブレーキ装置を駆動させ、車両を停車位置に維持させる。その後、行動計画部４２は、通信装置８によって緊急通報を緊急通報センタに送信してもよい。停車維持処理が完了すると、停車処理が終了する。
【００７８】
本実施形態では、車両制御システム１は制御装置１５と、入力インタフェース３３と、乗員監視装置１１と、周囲状況取得手段６１としての外界認識装置６と、車外報知装置１４とを備え、車両の周囲に人物が存在すると認識した場合に、車両の周囲の人物の有無に基づいてホーンの音量を変更して、周囲に不快感をもたらすことを防止する。これを実現するために、車外報知装置１４は、ハザードランプ１４ａと、ホーン１４ｃとを含み、制御装置１５は、ハザードランプ１４ａ及びホーン１４ｃを制御する車外報知制御部６４を含む。
【００７９】
ハザードランプ１４ａは車両前面に設けられた左右一対の光源と、車両背面に設けられた左右一対の光源とを含む。
【００８０】
車外報知制御部６４は行動計画部４２からの信号に基づいて各光源に印加する電圧を制御し、車両の前面及び背面に設けられた各光源の点灯及び消灯を制御することができる。
【００８１】
ホーン１４ｃは、電圧が印加されることによって、車両前方に警告音を発生する。警告音は車両前方、約１００ｍ以内に位置する人物が事故に繋がる危険があることを認識し得る音量に設定されているとよい。本実施形態では、ホーン１４ｃは車両前方に向けて音を発生させる。ホーン１４ｃは車両の前方に加えて、車両の後方、左側方、及び右側方のいずれか１つに向けて警告音を発生するように構成されていてもよい。
【００８２】
車外報知制御部６４は、行動計画部４２からの信号に基づいてホーン１４ｃに電圧を印加して、ホーン１４ｃの警告音を発生させることができる。本発明に係る車両制御システム１では、車外報知制御部６４はホーン１４ｃから発生させる警告音の音量を少なくとも第１の音量、及び第２の音量に設定することができる。第１の音量は第２の音量に比べて小さい。
【００８３】
音量の変更は、車外報知制御部６４がホーン１４ｃに印加する電圧値の変更によるものであってもよく、車外報知制御部６４が、ホーン１４ｃが音を発生する時間を変えることによって行われてもよい。より具体的には、車外報知制御部６４はたとえば、ホーン１４ｃにオン・オフが周期的に繰り返され、そのオフの時間に対するオンの時間の比（デューティー比）が異なる２つの種類のパルス電圧を印加する。パルスのデューティー比を調整することによって報知音量を実効的に変更することができる。デューティー比が大きいほど音量は大きくなる。デューティー比が小さいほど音量は小さくなる。たとえば、デューティー比が０．２５であるときの音量を第１の音量に設定し、デューティー比が０．５であるときの音量を第２の音量に設定するとよい。このとき、パルスの周期をたとえば２ミリ秒に設定するとよい。
【００８４】
車外報知制御部６４は、所定時間にわたってホーン１４ｃに２種類（オン・オフ）のパルス電圧を印加する警告音発生処理と、所定時間にわたってホーン１４ｃに電圧を印加しない警告音非発生処理とを交互に繰り返してもよい。警告音発生処理及び警告音非発生処理は、たとえば５秒ずつ実行されるとよい。警告音発生処理及び警告音非発生処理は、互いに異なる長さであってもよい。これにより、設定した報知音量でホーン１４ｃの警告音を周期的に発生させることができる。
【００８５】
次に、本発明に係る車両制御システム１における報知処理の詳細について、図３を参照して説明する。
【００８６】
報知処理の最初のステップＳＴ１１において、行動計画部４２は車外報知制御部６４にハザードランプ１４ａの点滅を開始し、終了を指示する信号を受信するまで、点滅を継続するように指示する信号を送信する。行動計画部４２は信号の送信が完了すると、ステップＳＴ１２を実行する。
【００８７】
ステップＳＴ１２において、行動計画部４２は外界認識装置６によって車両から所定の範囲の物体の有無を含む周辺情報を取得し、取得した周辺情報を解析することによって、その所定の範囲に人物が存在するか否かを判定する。より具体的には、まず、行動計画部４２は車外カメラ１９、レーダ１７、又はライダ１８がそれぞれ撮像した画像を融合する処理（Ｆｕｓｉｏｎ処理）を行って、融合画像を作成する。次に行動計画部４２は、融合画像に対して公知の画像解析（たとえば、グレースケール変換し、輝度分散などの特徴を抽出するなど）を行って、融合画像から物標を抽出する。更に、行動計画部４２は、テンプレートマッチング処理又はエッジ検出処理等の周知の画像処理を行うことにより、抽出された物標から人物を示す物標を検出する。その後、行動計画部４２はレーダ１７又はライダ１８によって取得された情報に基づいて、人物を示す物標それぞれに対して、車両からの距離を取得する。その後、行動計画部４２は人物を示す物標に対してそれぞれ所定の範囲に位置するか否かを判定し、少なくとも１つの人物を示す物標が所定の範囲に位置しているときに、所定の範囲に人物が存在すると判定する。行動計画部４２は、周囲に人物が存在すると判定したときにはステップＳＴ１３を実行し、人物が存在しないと判定したときには、ステップＳＴ１４を実行する。判定の基準となる距離は、１００ｍに設定されているとよい。
【００８８】
ステップＳＴ１３において、行動計画部４２は車外報知制御部６４にホーン１４ｃの報知音量を第１の音量に設定するように指示する。指示が完了すると、行動計画部４２はステップＳＴ１５を実行する。
【００８９】
ステップＳＴ１４において、行動計画部４２は車外報知制御部６４にホーン１４ｃの報知音量を第２の音量に設定するように指示する。指示が完了すると、行動計画部４２はステップＳＴ１５を実行する。
【００９０】
ステップＳＴ１５において、行動計画部４２は車外報知制御部６４にホーン１４ｃの警告音の発生を開始し、終了を指示する信号を受信するまで鳴らし続けるように指示する信号を送信する。指示が完了すると、行動計画部４２は報知処理を終える。
【００９１】
報知処理終了後、行動計画部４２は停車領域を決定し、車両を停車領域に向けて走行させる。この間、車外報知制御部６４はホーン１４ｃに設定された音量の警告音を継続して発生させる。車両が停車位置に停止した後も、車外報知制御部６４はホーン１４ｃに設定された音量の警告音を継続して発生させ続ける。行動計画部４２は、たとえば、同乗者からの運転操作装置１０に所定の閾値以上の入力があったとき、停車処理を終了する。同時に、警告音の発生も終了する。又は、車両停止後、所定の時間経過したときに行動計画部４２は車外報知制御部６４に警告音の発生を終了するように指示するとよい。
【００９２】
次に、このように構成した車両制御システム１の動作について説明する。本実施形態に係る車両制御システム１は、報知処理を開始するときに、外界認識装置６による検出結果に基づいて、車両から所定の範囲に人物が存在するか否かを判定する（ＳＴ１２）。行動計画部４２は、人物が存在するときにはホーン１４ｃの報知音量を第１の音量に設定する（ＳＴ１３）。行動計画部４２は、人物が存在しないときには報知音量を第１の音量より大きい第２の音量に設定する（ＳＴ１４）。
【００９３】
このように構成した車両制御システム１の効果について説明する。車両制御システム１では、運転者に運転が引き継がれない異常状態にあるときに、音による車外報知を行う。このとき、車両から所定の範囲に人物が存在するときには、存在しないときに比べて、報知音量が小さくなるように設定される。これによって、報知によって車両の周囲に存在する人物に与える不快感を低減することができる。
【００９４】
＜＜第２実施形態＞＞
第２実施形態に係る車両制御システム１０１は、第１実施形態の車両制御システム１に比べて、報知処理におけるステップＳＴ１２において、車両から所定の範囲に存在する所定値以上の速度で移動する物標の有無によって、所定の範囲に人物が存在するか否かを判定する点において異なる。他の部分については第１実施形態と同様である。以下では、ステップＳＴ１２について詳細に説明し、他の部分については説明を省略する。
【００９５】
ステップＳＴ１２において、行動計画部４２は、外界認識装置６によって車両から所定の範囲の物体の有無を含む周辺情報を取得し、取得した周辺情報を解析することによって、車両から所定の範囲に存在する物標を検出する。行動計画部４２は、所定の範囲に検出された物標の中から、所定値以上の速度で移動する物標の有無を取得する。行動計画部４２は、所定の範囲に所定値以上の速度で移動する物標が認識されたときには所定の範囲に人物が存在すると判定する。所定の範囲に所定値以上の速度で移動する物標が認識されないときには所定の範囲に人物が存在しないと判定する。行動計画部４２は、車両から所定の範囲に人物が存在すると判定したときにはステップＳＴ１３を実行し、車両から所定の範囲に人物が存在しないと判定したときにはステップＳＴ１４を実行する。判定の基準となる距離は、１００ｍに設定されているとよい。
【００９６】
より具体的には、まず、行動計画部４２は、第１実施形態と同様の方法で、車外カメラ１９、レーダ１７、又はライダ１８がそれぞれ撮像した画像を融合する処理を行い、融合画像から物標を抽出する。行動計画部４２は、融合画像の作成及び物標の抽出処理を所定時間毎に繰り返し実行することにより、複数の時系列融合画像と、複数の時系列融合画像から抽出された物標とを取得する。次に、行動計画部４２は、複数の時系列融合画像を比較することによって、抽出された物標の中から、周囲環境に対して所定値以上の速度で相対的に移動している物標を検出する。次に、行動計画部４２はレーダ１７又はライダ１８によって取得された情報に基づいて、周囲環境に対して所定値以上の速度で相対的に移動している物標それぞれに対して、車両からの距離を取得する。その後、行動計画部４２は、所定値以上の速度で移動している物標に対してそれぞれ所定の範囲に位置するか否かを判定する。行動計画部４２は、所定値以上の速度で移動している物標が少なくとも１つ所定の範囲に位置しているとき、所定の範囲に人物が存在すると判定する。所定値以上の速度で移動している物標が所定の範囲に位置していないとき、又は所定値以上の速度で移動している物標が検出されないときには、所定の範囲に人物が存在しないと判定する。
【００９７】
車両から所定の範囲に所定値以上の速度で移動する物標が認識されたときには、人物が存在すると推定される。したがって、本実施形態に係る車両制御システム１は、車両から所定の範囲に所定値以上の速度で移動する物標が認識されたときには、人物が存在すると判定してホーン１４ｃの報知音量を第１の音量に設定する（ＳＴ１３）。車両から所定の範囲に所定値以上の速度で移動する物標が認識されないときには、人物が存在しないと判定してホーン１４ｃの報知音量を第２の音量に設定する（ＳＴ１４）。
【００９８】
次に、このように構成した車両制御システム１０１の動作について説明する。本実施形態に係る車両制御システム１０１は、報知処理を開始するときに、外界認識装置６による検出結果に基づいて、車両から所定の範囲に、所定値以上の速度で移動する物標が認識されるか否かを判定する。所定の範囲に所定値以上の速度で移動する物標が認識されたときには所定の範囲に人物が存在すると判定され、報知音量は第１の音量に設定される（ＳＴ１３）。所定の範囲に所定値以上の速度で移動する物標が認識されないときには所定の範囲に人物が存在しないと判定され、報知音量は第２の音量に設定される（ＳＴ１４）。
【００９９】
次に、このように構成した車両制御システム１０１の効果について説明する。車両から所定の範囲に所定値以上の速度で移動する物標が認識されたときには、人物が存在すると推定される。本実施形態に係る車両制御システム１０１では、車両の現在地から所定の範囲に、所定値以上の速度で移動する物標が存在するか否かを判定することによって、所定の範囲に人物が存在するか否かを判定する。これにより、行動計画部４２は、車外カメラ１９、レーダ１７、又はライダ１８がそれぞれ撮像した画像を融合した融合画像から抽出された物標に対し、人物を示す物標を検出する画像処理、たとえばテンプレートマッチング処理又はエッジ検出処理を行う必要がない。よって、車両の周囲の人物の存在の有無の判定が容易となる。
【０１００】
＜＜第３実施形態＞＞
第３実施形態に係る車両制御システム２０１は、第１実施形態の車両制御システム１に比べて、周囲状況取得手段６１が外界認識装置６の代わりにナビゲーション装置９を有している点と、報知処理におけるステップＳＴ１２において、車両から所定の範囲に存在する建物の有無によって、所定の範囲に人物が存在するか否かを判定する点とにおいて異なる。他の部分については第１実施形態と同様である。以下では、ステップＳＴ１２について詳細に説明し、他の部分については説明を省略する。
【０１０１】
ステップＳＴ１２において、行動計画部４２はＧＮＳＳ受信部２１によって受信された自車両の位置情報を取得し、地図記憶部２２の位置情報と照合することによって車両から最も近い位置に存在する建物を検出する。その後、行動計画部４２は検出された建物と自車両との間の距離を計算する。行動計画部４２は、計算された距離が所定値以下であるときには車両から所定の範囲に人物が存在すると判定する。計算された距離が所定値以下でないときには車両から所定の範囲に人物が存在しないと判定する。行動計画部４２は、車両から所定の範囲に人物が存在すると判定したときにはステップＳＴ１３を実行し、車両から所定の範囲に人物が存在しないと判定したときには、ステップＳＴ１４を実行する。判定の基準となる距離は、１００ｍに設定されているとよい。
【０１０２】
次に、このように構成した車両制御システム２０１の動作について説明する。本実施形態に係る車両制御システム２０１は、報知処理を開始するときに、ナビゲーション装置９の保持する地図情報に基づいて、車両から所定の範囲に建物が存在するか否かを判定する。所定の範囲に建物が存在するときには所定の範囲に人物が存在すると判定され、報知音量は第１の音量に設定される（ＳＴ１３）。所定の範囲に建物が存在しないときには所定の範囲に人物が存在しないと判定され、報知音量は第２の音量に設定される（ＳＴ１４）。
【０１０３】
次に、このように構成した車両制御システム２０１の効果について説明する。車両から所定の範囲に建物が存在するときには、その建物の中に人物が存在すると推定される。本実施形態に係る車両制御システム２０１では車両の現在地から所定の範囲に建物が存在するか否かを判定することによって、所定の範囲に人物が存在するか否かを判定する。
【０１０４】
所定の範囲に建物が存在するときには、建物が存在しないときに比べて報知音量は小さく設定される。これにより、建物内に存在すると推定される人物に報知によって与える不快感を低減することができる。更に、所定の範囲に建物が存在しないときには、存在するときに比べて報知音量は大きく設定される。これにより、車両からより遠くの範囲まで異常を通知することができる。よって、車両の異常が車外に存在する歩行者などに理解される可能性を上げることができ、運転者が救護を受けることのできる可能性を高めることができる。
【０１０５】
また、本実施形態では第１実施形態とは異なり、人物を検出する画像処理を行うことなく、報知音量を設定することができるため、その構成が簡素である。
【０１０６】
＜＜第４実施形態＞＞
第４実施形態に係る車両制御システム３０１は、第１実施形態の車両制御システム１に比べて、報知処理におけるステップＳＴ１４の代わりにステップＳＴ４１を実行し、ステップＳＴ１５の代わりにステップＳＴ４４を実行する点が異なり、他の部分については第１実施形態と同様である。以下では、ステップＳＴ４１〜ステップＳＴ４６について詳細に説明し、他の部分については説明を省略する。
【０１０７】
ステップＳＴ４１において、行動計画部４２は乗員監視装置１１の監視結果に基づいて車室内にいる乗員の数を取得して乗員の数が１以下であるか否かを判定する。より具体的には、行動計画部４２は室内カメラ２６によって撮像された画像を取得し、取得した画像に対して、たとえば深層学習を利用した公知の画像解析を行うことによって乗員を検出する。その後、検出された乗員をカウントすることによって、行動計画部４２は乗員の数を取得する。行動計画部４２は、取得された乗員の数が１以下でないときにはステップＳＴ４２を実行する。取得された乗員の数が１以下であるときにはステップＳＴ４３を実行する。
【０１０８】
ステップＳＴ４２において、行動計画部４２は車外報知制御部６４にホーン１４ｃの音量を第１の音量に設定するように指示する。指示が完了すると、行動計画部４２はステップＳＴ１５を実行する。
【０１０９】
ステップＳＴ４３において、行動計画部４２は車外報知制御部６４にホーン１４ｃの音量を第１の音量より大きい第２の音量に設定するように指示する。指示が完了すると、行動計画部４２はステップＳＴ１５を実行する。
【０１１０】
ステップＳＴ４４において、行動計画部４２はステップＳＴ４１と同様に判定を行う。行動計画部４２は、取得された乗員の数が１以下でないときにはステップＳＴ４５を実行し、取得された乗員の数が１以下であるときにはステップＳＴ４６を実行する。
【０１１１】
ステップＳＴ４５において、行動計画部４２は車外報知制御部６４にホーン１４ｃの音量を第３の音量に設定するように指示する。第３の音量は、第２の音量より小さくてもよく、また第２の音量以上であってもよい。指示が完了すると、行動計画部４２はステップＳＴ１５を実行する。
【０１１２】
ステップＳＴ４６において、行動計画部４２は車外報知制御部６４にホーン１４ｃの音量を第３の音量より大きい第４の音量に設定するように指示する。指示が完了すると、行動計画部４２はステップＳＴ１５を実行する。
【０１１３】
次に、このように構成した車両制御システム３０１の動作について説明する。本実施形態に係る車両制御システム３０１は、車両から所定の範囲に人物が存在するか判定した後に、乗員監視装置１１によって車両の乗員の数を取得する。車両から所定の範囲に人物が存在するとき、取得結果に基づいて、車両の乗員の数が１以下であるか否かを判定する（ＳＴ４１）。取得された乗員の数が１以下でないときには、行動計画部４２は報知音量を第１の音量に設定する（ＳＴ４２）。乗員の数が１以下であるときには、行動計画部４２は報知音量を第２の音量に設定する（ＳＴ４３）。また、車両から所定の範囲に人物が存在しないときには、乗員監視装置１１による取得結果に基づいて、車両の乗員の数が１以下であるか否かを判定する（ＳＴ４４）。乗員の数が１以下でないときには、行動計画部４２は報知音量を第３の音量に設定する（ＳＴ４５）。乗員の数が１以下であるときには、行動計画部４２は報知音量を第４の音量に設定する（ＳＴ４６）。
【０１１４】
なお、本実施形態では車両から所定の範囲に人物が存在するか判定した後に、車両の乗員の数が１以下であるか否かを判定している。しかし、別の実施例では、車両から所定の範囲に建物が存在するか否かを判定した後に、車両の乗員の数が１以下であるか否かを判定してもよい。
【０１１５】
次に、このように構成した車両制御システム３０１の効果について説明する。車両の乗員の数が１以下であるときには車両には運転者のみが乗っているため、運転者は車内の他の乗員による救護を受けることができない。本実施形態では、車両の乗員の数が１以下のときには報知音量は第２の音量（又は、第４の音量）に設定される。一方、車両の乗員の数が１以上のときには報知音量は第１の音量（又は、第３の音量）に設定される。これにより、車両に運転者を救護することのできる乗員がいないときに、運転者を救護することのできる乗員がいるときに比べて、報知音量が大きく設定される。これにより、車両に運転者を救護することのできる乗員がおらず、車外からの救護が必要となるときに、救護が必要であることを周囲により強く報知することができる。更に、所定の範囲に人物が存在しないときには、存在するときに比べて報知音量は大きく設定される。これにより、救護を必要としていることが車外に存在する歩行者などに理解される可能性を上げることができる。よって、運転者が救護を受けることのできる可能性を高めることができる。
【０１１６】
＜＜第５実施形態＞＞
第５実施形態に係る車両制御システム４０１は、第４実施形態の車両制御システム３０１に比べて、報知処理におけるステップＳＴ４１の代わりにステップＳＴ５１を実行し、ステップＳＴ４４の代わりにステップＳＴ５２を実行する点が異なり、他の部分については第４実施形態と同様である。以下では、ステップＳＴ５１及びステップＳＴ５２について詳細に説明し、他の部分については説明を省略する。
【０１１７】
ステップＳＴ５１において、行動計画部４２は、乗員監視装置１１の監視結果を取得し、取得した監視結果に基づいて子供の数を取得する。より具体的には、行動計画部４２は、室内カメラ２６が撮像した画像の中から顔が存在する場所を探索し、顔に相当する領域（以下、顔領域）を決定する。次に、行動計画部４２は顔領域それぞれの中から、目、口、鼻やあご等の特徴点を抽出する。その後、行動計画部４２は顔領域の画像と特徴点とに基づいて、顔領域ごとに公知のアルゴリズムを用いた年齢の推定を行い、子供の数を取得する。このとき、行動計画部４２は推定された年齢が６才以下であるときに、対応する乗員を子供であると判定するとよい。行動計画部４２は、取得された子供の数が１以上でないときにはステップＳＴ４２を実行し、取得された子供の数が１以上であるときにはステップＳＴ４３を実行する。
【０１１８】
ステップＳＴ５２において、行動計画部４２は、ステップＳＴ５１と同様に判定を行う。行動計画部４２は、取得された子供の数が１以上でないときにはステップＳＴ４５を実行し、取得された子供の数が１以上であるときにはステップＳＴ４６を実行する。
【０１１９】
次に、このように構成した車両制御システム４０１の動作について説明する。本実施形態に係る車両制御システム４０１は、車両から所定の範囲に人物が存在するか判定した後に、乗員監視装置１１によって車両内の子供の数を取得する。車両から所定の範囲に人物が存在するとき、取得結果に基づいて、車両内の子供の数が１以上であるか否かを判定する（ＳＴ５１）。取得された子供の数が１以上でないときには、行動計画部４２は報知音量を第１の音量に設定する（ＳＴ４２）。子供の数が１以上であるときには、行動計画部４２は報知音量を第２の音量に設定する（ＳＴ４３）。また、車両から所定の範囲に人物が存在しないときには、乗員監視装置１１による取得結果に基づいて、車両内の子供の数が１以上であるか否かを判定する（ＳＴ５２）。取得された子供の数が１以上でないときには、行動計画部４２は報知音量を第３の音量に設定する（ＳＴ４５）。子供の数が１以上であるときには、行動計画部４２は報知音量を第４の音量に設定する（ＳＴ４６）。
【０１２０】
なお、本実施形態では車両から所定の範囲に人物が存在するか判定した後に、子供の数が１以上であるか否かを判定している。しかし、別の実施例では、車両から所定の範囲に建物が存在するか否かを判定した後に、子供の数が１以上であるか否かを判定してもよい。
【０１２１】
次に、このように構成した車両制御システム４０１の効果について説明する。子供の数が１以上であるときには子供の数が１以上でないときに比べて報知音量は大きく設定される。これにより、車両に子供が乗っていることを周囲に伝え易くすることができる。これにより、車両に子供が乗っており、救護が必要であることが車外に存在する歩行者などに理解される可能性を上げることができる。よって、救護を受けることができる可能性を高めることができる。
【０１２２】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。
【０１２３】
上記実施形態では、報知処理において報知音量の設定を行っていたが、この態様には限定されない。より具体的には、車両停止後の停車維持処理において、報知音量の設定を行ってもよい。
【０１２４】
上記実施形態では、車両が走行する周囲の人物、所定値以上の速度で移動する物標、又は建物の有無、乗員の人数、若しくは子供の人数によって報知音量の設定が行われていたが、更に、運転者の健康状態に応じて、報知音量を変更するように構成してもよい。
【０１２５】
また、停車維持処理において、報知音量が第２の音量に設定されているときに、車外カメラ１９によって、緊急車両や人物が車両に近づいていることを検出したときには、報知音量を第１の音量に変更するように構成してもよい。これにより、警告音によって救護を行う者に与える不快感を低減することができる。
【０１２６】
また、行動計画部４２は停車領域が設定された場所に応じて報知音量を変更してもよい。たとえば、停車領域が人の数が多いと予測される場所（たとえば、パーキングエリアなど）に設定されたときには報知音量を第１の音量とし、それ以外（たとえば、非常駐車帯など）に設定されたときには報知音量を第２の音量に設定してもよい。
【０１２７】
また、行動計画部４２は車両と建物との距離が長くなるにつれて報知音量を大きくするように設定してもよい。行動計画部４２は報知音量を車両と建物との距離におおむね比例するように設定するとよい。
【符号の説明】
【０１２８】
１        ：第１実施形態に係る車両制御システム
９        ：ナビゲーション装置
１１      ：乗員監視装置
１４      ：車外報知装置
１５      ：制御装置
１９      ：車外カメラ
６１      ：周囲状況取得手段
１０１    ：第２実施形態に係る車両制御システム
２０１    ：第３実施形態に係る車両制御システム
３０１    ：第４実施形態に係る車両制御システム
４０１    ：第５実施形態に係る車両制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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