(57)【要約】【課題】運転者の状態を考慮して、注意すべき事態が生じる可能性があることに伴う注意喚起を行うための注意喚起情報を生成する運転支援装置を提供する。【解決手段】事故誘発事態が生じた地点に関する地点情報、および、現在走行中の車両の位置情報に基づき、当該車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる地点情報が存在するか否かを判定する判定部と、判定部が、車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる地点情報が存在すると判定した場合に、注意喚起情報を生成する情報生成部と、事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度と、現在走行中の車両の運転者の集中度との乖離度を算出する乖離度算出部と、乖離度算出部が算出した乖離度に応じて、情報生成部が生成した注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いを補正する補正部と、注意喚起度合いを補正した後の注意喚起情報を出力する出力制御部を備えた。【選択図】図１
2020194342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
事故誘発事態が生じたことに基づき生成された、当該事故誘発事態が生じた地点に関する地点情報、および、現在走行中の車両の位置情報に基づき、当該車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる前記地点情報が存在するか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、現在走行中の前記車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる前記地点情報が存在すると判定した場合に、前記車両の運転者に対する注意喚起情報を生成する情報生成部と、
前記地点情報に含まれる、前記事故誘発事態が生じた地点と対応付けられた集中度情報、および、現在走行中の前記車両の運転者の集中度に関する集中度情報に基づき、前記事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度と、現在走行中の前記車両の運転者の集中度との乖離度を算出する乖離度算出部と、
前記乖離度算出部が算出した乖離度に応じて、前記情報生成部が生成した前記注意喚起情報に含まれる、現在走行中の前記車両の運転者に対して注意を促す度合いを示す注意喚起度合いを補正する補正部と、
前記補正部が前記注意喚起度合いを補正した後の前記注意喚起情報を出力する出力制御部
を備えた運転支援装置。
【請求項２】
前記補正部は、
前記事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度に対して、現在走行中の前記車両の運転者の集中度が低い方向に前記乖離度が大きいほど、前記注意喚起度合いが大きくなるよう、当該注意喚起度合いを補正する
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記補正部は、
前記事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度に対して、現在走行中の前記車両の運転者の集中度が高い方向に前記乖離度が大きいほど、前記注意喚起度合いが小さくなるよう、当該注意喚起度合いを補正する
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の運転支援装置において前記出力制御部が出力した前記注意喚起情報を取得する注意喚起情報取得部と、
前記注意喚起情報取得部が取得した前記注意喚起情報に含まれる前記注意喚起度合いに応じて出力態様を変更した、注意喚起用の報知情報を出力する報知制御部
を備えた端末装置。
【請求項５】
コンピュータを、
事故誘発事態が生じたことに基づき生成された、当該事故誘発事態が生じた地点に関する地点情報、および、現在走行中の車両の位置情報に基づき、当該車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる前記地点情報が存在するか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、現在走行中の前記車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる前記地点情報が存在すると判定した場合に、前記車両の運転者に対する注意喚起情報を生成する情報生成部と、
前記地点情報に含まれる、前記事故誘発事態が生じた地点と対応付けられた集中度情報、および、現在走行中の前記車両の運転者の集中度に関する集中度情報に基づき、前記事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度と、現在走行中の前記車両の運転者の集中度との乖離度を算出する乖離度算出部と、
前記乖離度算出部が算出した乖離度に応じて、前記情報生成部が生成した前記注意喚起情報に含まれる、現在走行中の前記車両の運転者に対して注意を促す度合いを示す注意喚起度合いを補正する補正部と、
前記補正部が前記注意喚起度合いを補正した後の前記注意喚起情報を出力する出力制御部
として機能させるための運転支援プログラム。
【請求項６】
判定部が、事故誘発事態が生じたことに基づき生成された、当該事故誘発事態が生じた地点に関する地点情報、および、現在走行中の車両の位置情報に基づき、当該車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる前記地点情報が存在するか否かを判定するステップと、
情報生成部が、前記判定部が、現在走行中の前記車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる前記地点情報が存在すると判定した場合に、前記車両の運転者に対する注意喚起情報を生成するステップと、
乖離度算出部が、前記地点情報に含まれる、前記事故誘発事態が生じた地点と対応付けられた集中度情報、および、現在走行中の前記車両の運転者の集中度に関する集中度情報に基づき、前記事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度と、現在走行中の前記車両の運転者の集中度との乖離度を算出するステップと、
補正部が、前記乖離度算出部が算出した乖離度に応じて、前記情報生成部が生成した前記注意喚起情報に含まれる、現在走行中の前記車両の運転者に対して注意を促す度合いを示す注意喚起度合いを補正するステップと、
出力制御部が、前記補正部が前記注意喚起度合いを補正した後の前記注意喚起情報を出力するステップ
を備えた運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援のための情報を提供する運転支援装置、運転支援プログラム、および、運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、注意すべき事態が生じる可能性がある地点において、当該地点を走行する車両の運転者に対して注意喚起を行う技術が知られている。
例えば、特許文献１には、支援対象となる車両の位置等に応じて、危険事態が生じた危険顕在地点、および、危険顕在地点と類似する道路環境を有する危険潜在地点を推定し、危険顕在地点および危険潜在地点についての支援情報を車両に配信する技術が開示されている。特許文献１では、危険潜在地点を推定する際、危険顕在地点での道路環境の特徴との一致度を推定し、当該一致度に応じて、車両に配信する支援内容を相違させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１１４３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
注意すべき事態が生じる可能性は、道路環境の一致度に限らず、運転者の状態によっても変わり得る。特許文献１に開示されているような技術に代表される従来技術では、運転者に対して注意喚起を行う際、当該運転者の状態は考慮されていないという課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、運転者の状態を考慮して、注意すべき事態が生じる可能性があることに伴う注意喚起を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る運転支援装置は、事故誘発事態が生じたことに基づき生成された、当該事故誘発事態が生じた地点に関する地点情報、および、現在走行中の車両の位置情報に基づき、当該車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる前記地点情報が存在するか否かを判定する判定部と、判定部が、現在走行中の車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる地点情報が存在すると判定した場合に、車両の運転者に対する注意喚起情報を生成する情報生成部と、地点情報に含まれる、事故誘発事態が生じた地点と対応付けられた集中度情報、および、現在走行中の車両の運転者の集中度に関する集中度情報に基づき、事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度と、現在走行中の車両の運転者の集中度との乖離度を算出する乖離度算出部と、乖離度算出部が算出した乖離度に応じて、情報生成部が生成した注意喚起情報に含まれる、現在走行中の車両の運転者に対して注意を促す度合いを示す注意喚起度合いを補正する補正部と、補正部が注意喚起度合いを補正した後の注意喚起情報を出力する出力制御部を備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、運転者の状態を考慮して、注意すべき事態が生じる可能性があることに伴う注意喚起を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置および端末装置の構成例を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る端末装置が地点情報を生成する動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】実施の形態１に係る端末装置が注意喚起情報を出力する動作を説明するためのフローチャートである。
【図４】実施の形態１に係る運転支援装置の動作について説明するためのフローチャートである。
【図５】図５Ａ，図５Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置または端末装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１および端末装置２の構成例を示す図である。
実施の形態１に係る運転支援装置１は、サーバを想定しており、ネットワークを介して１つ以上の端末装置２と接続される。なお、図１では、説明の簡単のため、端末装置２は、１つのみ図示するようにしている。
【００１０】
実施の形態１に係る端末装置２は、車両に搭載される。端末装置２は、例えば、ドライブレコーダを想定している。
端末装置２は、ＥＣＵ（Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）４１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）４２、車外撮像装置４３、車内撮像装置４４、推定装置４５、および、地図情報記憶部４６と接続され、ＥＣＵ４１等から各種情報を取得する。端末装置２がＥＣＵ４１等から取得する情報の詳細については後述する。
【００１１】
端末装置２は、ＥＣＵ４１等から取得した情報に基づき、車両において、事故が発生するおそれのある事態（以下「事故誘発事態」という。）が生じたと判断した場合に、地点情報を生成する。
具体的には、端末装置２は、車両にて取得された、ブレーキ操作情報または操舵角情報等を含む車両情報に基づいて、例えば、車両における急ブレーキ操作または急操舵等の異常事象を検出した場合に、事故誘発事態が生じたと判断する。
実施の形態１において、端末装置２が、事故誘発事態が生じたことを判断する際の「異常事象」とは、上述したような、急ブレーキ操作または急操舵等の車両の回避行動の他、居眠り等のドライバの異常状態等、端末装置２が、車両において事故誘発事態が生じたと判断し得る事象を広く含む。
【００１２】
実施の形態１において、地点情報とは、事故が発生するおそれのある地点（以下「注意地点」という。）に関する情報であり、当該地点情報には、少なくとも、異常事象を検出した日付、異常事象を検出した時刻、当該時刻での車両の位置情報、および、当該時刻から所定時間だけ過去に遡った期間における運転者の集中度に関する情報（以下「集中度情報」）が含まれる。なお、地点情報に含まれる集中度情報に基づく集中度は、当該地点情報が生成された際、言い換えれば、異常事象が検出された際に車両を運転していた運転者の集中度である。
地点情報は、さらに、例えば、異常事象を検出した時刻から所定時間だけ過去に遡った期間において撮影された、車内および車外の撮像画像、速度の情報、操舵角等の車両情報、または、運転者の生体情報を含むものとしてもよい。
なお、実施の形態１において、異常事象を検出した時刻での車両の位置が、注意地点である。
端末装置２は、生成した地点情報を、運転支援装置１に送信する。
【００１３】
また、端末装置２は、常時または所定の周期で、車両の運転者の集中度に関する集中度情報を取得し、取得した集中度情報を、運転支援装置１に送信する。なお、端末装置２から常時または所定の周期で送信される集中度情報に基づく集中度は、異常事象の検出に依らない、車両を運転中の運転者の集中度である。
また、端末装置２は、常時または所定の周期で、現在位置に関する位置情報を取得し、取得した位置情報を、運転支援装置１に送信する。なお、端末装置２から常時または所定の周期で送信される位置情報に基づく位置は、異常事象の検出に依らない、走行中の車両の位置である。
【００１４】
また、端末装置２は、運転支援装置１から、注意喚起情報（詳細は後述する）を取得した場合、当該注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いに応じて、当該注意喚起情報の出力態様を変更して、当該注意喚起情報を、出力装置３に出力する。出力装置３は、表示装置または音声出力装置である。出力装置３が表示装置である場合、端末装置２は、注意喚起情報を表示装置に表示させる。出力装置３が音声出力装置である場合、端末装置２は、注意喚起情報に基づく音声を音声出力装置から出力させる。
実施の形態１において、注意喚起度合いとは、運転者に対して注意を促す度合いをいう。具体的には、例えば、出力装置３が表示装置であって、注意喚起情報を表示装置に表示させる場合、注意喚起度合いは、表示の大きさの度合いである。端末装置２は、注意喚起度合いに応じて表示の大きさを変更した注意喚起情報を、表示装置に表示させる。
また、例えば、出力装置３が音声出力装置であって、注意喚起情報を音声出力装置に音声出力させる場合、注意喚起度合いは、音量の度合いである。端末装置２は、注意喚起度合いに応じて音量を変更した注意喚起情報を、音声出力装置から音声出力する。
【００１５】
なお、実施の形態１では、上述のとおり、端末装置２は、例えば、上述の異常事象を検出して地点情報を生成する機能、および、注意喚起情報を出力する機能を有する、車両に搭載されるドライブレコーダを想定しているが、これは一例に過ぎない。端末装置２は、上述の異常事象を検出して地点情報を生成する機能、および、注意喚起情報を出力する機能を有する装置であればよい。
【００１６】
運転支援装置１は、端末装置２から地点情報が送信されると、当該地点情報を取得し、取得した地点情報を記憶する。
また、運転支援装置１は、端末装置２から、常時または所定の周期で、少なくとも、車両の位置情報および当該車両の運転者の集中度情報を取得する。
運転支援装置１は、記憶している地点情報と、車両から取得した位置情報および集中度情報とに基づき、当該車両が、記憶している地点情報と道路環境が一致または類似する地点を走行していると判定した場合に、注意喚起情報を生成する。その際、運転支援装置１は、一旦、注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いを、予め設定された初期値に仮決めする。そして、運転支援装置１は、記憶している地点情報に含まれる集中度情報と、車両から取得した集中度情報とに基づき運転者の集中度を比較し、地点情報に対応する運転者の集中度と、車両の運転者の集中度の差に応じて、注意喚起情報に含まれる、予め設定された注意喚起度合いを補正し、注意喚起度合いを確定させる。
【００１７】
記憶されている地点情報に含まれる集中度情報は、当該地点情報が生成された際の、言い換えれば、過去の、運転者の集中度に関する情報である。一方、運転支援装置１が車両から取得した集中度情報は、現在の運転者の集中度に関する情報である。なお、運転支援装置１が所定の周期で集中度情報を取得している場合は、取得した最新の集中度情報を現在の運転者の集中度に関する情報とみなす。
運転支援装置１は、注意喚起情報を生成する際、地点情報に対応する、過去の運転者の集中度と、車両の運転者の現在の集中度の差に応じて、仮決めされた注意喚起度合いを補正して当該注意喚起度合いを確定させる。
運転支援装置１は、注意喚起度合いを補正した後の注意喚起情報を、端末装置２へ送信する。
端末装置２は、運転支援装置１において、記憶している地点情報と、車両から取得した位置情報および集中度情報とに基づき、当該車両が、記憶している地点情報と道路環境が一致または類似する地点を走行していると判定した場合に生成され、地点情報に対応する運転者の集中度と、車両の運転者の集中度の差に応じて注意換気度合いが補正された注意喚起情報を、運転支援装置１から取得し、取得した注意喚起情報を、出力装置３に出力させる。
例えば、出力装置３が表示装置である場合、報知制御部２５は、注意喚起度合いに応じて、表示装置に表示する表示物の表示態様を決定する。表示装置に表示する表示物とは、運転者に対して注意喚起を行うためのアイコン等である。例えば、報知制御部２５は、注意喚起度合いが大きいほど、表示装置に表示する表示物を大きくするよう、アイコン等の大きさを決定する。そして、報知制御部２５は、決定した大きさで表示物を表示するよう、表示装置に表示指示を出力する。
また、例えば、出力装置３が音声出力装置である場合、報知制御部２５は、注意喚起度合いに応じて、音声出力装置から出力させる音声の出力態様を決定する。例えば、報知制御部２５は、注意喚起度合いが大きいほど、音声出力装置から出力させる音量を大きくするよう、当該音量を決定する。そして、報知制御部２５は、決定した音量で音声出力するよう、音声出力装置に出力指示を出力する。
【００１８】
運転支援装置１および端末装置２の構成例について、説明する。
まず、端末装置２の構成例について説明する。
端末装置２は、図１に示すように、取得部２１、検出部２２、生成部２３、通信部２４、および、報知制御部２５を備える。取得部２１は、注意喚起情報取得部２１１を備える。
取得部２１は、各種情報を取得する。
具体的には、例えば、取得部２１は、ＥＣＵ４１から加速度または操舵角等の車両情報を取得する。
また、例えば、取得部２１は、ＧＰＳ４２から車両の位置情報を取得する。
また、例えば、取得部２１は、車外撮像装置４３から車外の撮像画像を取得する。
また、例えば、取得部２１は、車内撮像装置４４から、少なくとも運転者の頭部がうつっている撮像画像を取得する。
また、例えば、取得部２１は、推定装置４５から運転者の集中度情報を取得する。推定装置４５は、車内撮像装置４４が撮像した運転者の頭部の撮像画像に基づき、当該運転者の集中度を推定する。推定装置４５は、既知の集中度推定技術を用いて、運転者の集中度を推定すればよい。なお、実施の形態１において、集中度とは、例えば、眠気度合い基づいて推定されるものであってもよいし、わき見の頻度に基づいて推定されるものであってもよい。
また、例えば、取得部２１は、地図情報記憶部４６から道路環境情報を取得する。
【００１９】
なお、取得部２１は、ＥＣＵ４１、ＧＰＳ４２、車外撮像装置４３、車内撮像装置４４、推定装置４５、および、地図情報記憶部４６の全てから情報を取得するものでなくてもよい。また、取得部２１は、ＥＣＵ４１、ＧＰＳ４２、車外撮像装置４３、車内撮像装置４４、推定装置４５、および、地図情報記憶部４６以外の装置から情報を取得するようになっていてもよい。例えば、取得部２１は、生体検知装置（図示省略）から、運転者の生体情報を取得するようにしてもよい。
【００２０】
取得部２１は、取得した上記各種情報を、検出部２２および生成部２３に出力する。具体的には、取得部２１は、ＥＣＵ４１から取得した車両情報等を、検出部２２に出力する。取得部２１は、検出部２２が車両において異常事象が発生したことを検出するために必要な情報を取得し、検出部２２に出力するようになっていればよい。
また、取得部２１は、ＥＣＵ４１から取得した車両情報、ＧＰＳ４２から取得した車両の位置情報、推定装置４５から取得した運転者の集中度情報、車外撮像装置４３から取得した車外の撮像画像、または、車内撮像装置４４から取得した車内の撮像画像等を、生成部２３に出力する。取得部２１は、生成部２３が地点情報を作成するために必要な情報を取得し、生成部２３に出力するようになっていればよい。
また、取得部２１は、ＧＰＳ４２から取得した車両の位置情報、および、推定装置４５から取得した運転者の集中度情報を、常時、または、予め設定された周期で、通信部２４を介して、運転支援装置１に送信する。
【００２１】
取得部２１の注意喚起情報取得部２１１は、通信部２４を介して、運転支援装置１から送信された注意喚起情報を取得する。
注意喚起情報取得部２１１は、取得した注意喚起情報を、報知制御部２５に出力する。
【００２２】
検出部２２は、取得部２１から出力された情報に基づいて、車両において異常事象が発生したことを検出する。具体的には、検出部２２は、例えば、取得部２１から出力された車両情報に基づいて、急ブレーキまたは急操舵等の、車両の回避行動を検出する。
なお、ここでは、一例として、検出部２２が車両の回避行動を検出する例を挙げたが、これに限らず、検出部２２は、取得部２１から出力された情報に基づいて、ドライバの異常状態等を検出することもできる。
検出部２２は、車両の回避行動等の異常事象を検出すると、当該異常事象が発生したことを示す情報を、生成部２３に出力する。
【００２３】
生成部２３は、検出部２２から異常事象が発生したことを示す情報が出力されると、事故誘発事態が発生したとして、取得部２１から、地点情報を生成するために必要な各種情報を取得する。そして、生成部２３は、取得部２１から取得した各種情報を用いて、地点情報を生成し、生成した地点情報を、通信部２４を介して運転支援装置１に送信する。
【００２４】
報知制御部２５は、注意喚起情報取得部２１１から注意喚起情報が出力されると、注意喚起情報取得部２１１が取得した注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いに応じて出力態様を変更した、注意喚起用の報知情報を、出力装置３に出力する。
例えば、出力装置３が表示装置である場合、報知制御部２５は、注意喚起度合いに応じて、表示装置に表示する表示物の表示態様を決定する。表示装置に表示する表示物とは、運転者に対して注意喚起を行うためのアイコン等である。例えば、報知制御部２５は、注意喚起度合いが大きいほど、表示装置に表示する表示物を大きくするよう、アイコン等の大きさを決定する。そして、報知制御部２５は、決定した大きさで表示物を表示するよう、表示装置に表示指示を出力する。
また、例えば、出力装置３が音声出力装置である場合、報知制御部２５は、注意喚起度合いに応じて、音声出力装置から出力させる音声の出力態様を決定する。例えば、報知制御部２５は、注意喚起度合いが大きいほど、音声出力装置から出力させる音量を大きくするよう、当該音量を決定する。そして、報知制御部２５は、決定した音量で音声出力するよう、音声出力装置に出力指示を出力する。
【００２５】
次に、運転支援装置１の構成例について説明する。
運転支援装置１は、図１に示すように、通信部１１、取得部１２、注意喚起情報生成制御部１３、出力制御部１４、および、記憶部１５を備える。
注意喚起情報生成制御部１３は、判定部１３１、情報生成部１３２、乖離度算出部１３３、および、補正部１３４を備える。
通信部１１は、ネットワークを介して、端末装置２と、情報の送受信を行う。
取得部１２は、通信部１１を介して、端末装置２から送信された地点情報、位置情報、および、集中度情報を取得する。取得部１２は、取得した地点情報を、記憶部１５に記憶させる。また、取得部１２は、取得した位置情報および集中度情報を、注意喚起情報生成制御部１３に出力する。
【００２６】
注意喚起情報生成制御部１３は、記憶部１５に記憶されている地点情報と、取得部１２から出力された位置情報および集中度情報に基づき、注意喚起情報を生成する。
【００２７】
注意喚起情報生成制御部１３の判定部１３１は、記憶部１５に記憶されている地点情報、および、取得部１２から出力された位置情報に基づき、現在車両が走行中の地点の道路環境との道路環境の一致度が予め設定された閾値以上となる地点情報が存在するか否かを判定する。
具体的には、まず、判定部１３１は、取得部１２から出力された位置情報に対応する道路環境情報を、例えば地図情報（図示省略）から取得する。実施の形態１において、道路環境情報とは、道路の種別、車線数、標識、または、信号の有無等に関する情報である。道路の種別とは、例えば、直線道路、曲線道路、交差点、または、Ｔ字路である。
次に、判定部１３１は、記憶部１５を参照し、位置情報に対応する道路環境情報と、地点情報に対応する道路環境情報とを比較する。地点情報に道路環境情報が含まれていない場合は、例えば、判定部１３１は、地点情報に対応する道路環境情報を地図情報から取得して、取得した道路環境情報と、位置情報に対応する道路環境情報とを比較すればよい。また、例えば、地点情報には道路環境情報が含まれているものとし、判定部１３１は、地点情報に含まれている道路環境情報と、位置情報に対応する道路環境情報とを比較すればよい。
判定部１３１は、道路環境情報を比較した結果、地点情報について、当該地点情報に対応する道路環境と、位置情報に対応する道路環境の一致度が閾値以上となる地点情報が存在するか否かを判定する。なお、判定部１３１は、既知の技術を用いて道路環境情報の一致度を算出すればよい。
【００２８】
地点情報に対応する道路環境情報と、位置情報に対応する道路環境との一致度が閾値以上となる地点情報が存在する場合、判定部１３１は、当該位置情報により特定される地点を、潜在的な注意地点に設定する。そして、判定部１３１は、当該位置情報を注意位置情報として、情報生成部１３２および乖離度算出部１３３に出力する。
判定部１３１は、乖離度算出部１３３に注意位置情報を出力する際、道路環境の一致度が閾値以上と判定した地点情報を、当該注意位置情報と対応付けて出力するようにする。なお、地点情報について、当該地点情報に対応する道路環境と、位置情報に対応する道路環境との一致度が閾値以上となる地点情報が複数存在する場合、判定部１３１は、最も一致度が大きい地点情報を、注意位置情報と対応付けて出力するようにする。
【００２９】
情報生成部１３２は、判定部１３１から注意位置情報が出力された場合、車両の運転者に対する注意喚起情報を生成する。注意喚起情報には、位置情報と、注意喚起度合いに関する情報が含まれている。情報生成部１３２は、注意喚起情報に含まれる位置情報を、取得部１２から出力された注意位置情報とすればよい。また、情報生成部１３２は、例えば、注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いを、道路環境に応じて予め設定されている注意喚起度合いの初期値とすればよい。どのような道路環境に対してどれぐらいの注意喚起度合いを注意喚起度合いの初期値とするかは、予め決められている。なお、判定部１３１から出力される注意位置情報には、道路環境情報が付与されているものとし、情報生成部１３２は、注意位置情報に付与されている道路環境情報から、道路環境を判定すればよい。また、例えば、注意喚起度合いの初期値は、道路環境に依らず、予め設定されているものとしてもよい。
実施の形態１では、注意喚起度合いは、１０段階で表されるものとし、段階が大きいほど注意喚起度合いが大きいものとする。
なお、情報生成部１３２が注意喚起情報を生成する際に設定する注意喚起度合いは、仮決めされた注意喚起度合いである。当該仮決めされた注意喚起度合いは、後段で、補正部１３４によって、地点情報に含まれる集中度情報と、端末装置２から取得した集中度情報とに基づいて補正される。
情報生成部１３２は、生成した注意喚起情報を、補正部１３４に出力する。
【００３０】
乖離度算出部１３３は、判定部１３１から出力された注意位置情報に対応付けられている地点情報に含まれる集中度情報、および、取得部１２から出力された集中度情報に基づき、過去に注意地点を走行した際、言い換えれば、過去に事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度と、現在走行中の車両の運転者の集中度との乖離度を算出する。乖離度算出部１３３は、例えば、現在の集中度を、過去の集中度で除することで、乖離度を算出する。
乖離度算出部１３３は、算出した乖離度に関する情報を、補正部１３４に出力する。
乖離度算出部１３３は、補正部１３４に、乖離度に関する情報を出力する際、当該乖離度に関する情報に、集中度情報および地点情報を対応付けて出力するようにする。乖離度算出部１３３は、取得部１２から出力された集中度情報を、乖離度に関する情報に対応付けるようにすればよい。また、乖離度算出部１３３は、判定部１３１から注意位置情報と対応付けて出力された地点情報を、乖離度に関する情報に対応付けるようにすればよい。
【００３１】
補正部１３４は、情報生成部１３２から出力された注意喚起情報と、乖離度算出部１３３から出力された乖離度に関する情報に基づき、乖離度に応じて、注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いを補正する。補正部１３４は、例えば、情報生成部１３２から出力された注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いに、乖離度の逆数を乗じて、補正後の注意喚起度合いを得るようにすればよい。
【００３２】
補正部１３４は、事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度に対して、現在走行中の車両の運転者の集中度が低い方向に乖離度が大きいほど、注意喚起度合いが大きくなるよう、注意喚起度合いを補正する。なお、補正部１３４は、現在の運転者の集中度を、乖離度に関する情報に対応付けられている集中度情報から特定すればよい。補正部１３４は、事故誘発事態が生じた際の、言い換えれば、過去の、運転者の集中度を、乖離度に関する情報に対応付けられている地点情報から特定すればよい。
例えば、今、情報生成部１３２から出力された注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いが「６」であったとする。また、現在の運転者の集中度は「４５％」であり、過去の運転者の集中度は「６０％」であったとする。つまり、過去の運転者の集中度に対して、現在の集中度が低い方向に乖離している。また、乖離度算出部１３３から出力された乖離度は、「３／４」であったとする。この場合、補正部１３４は、６×４／３＝「８」を、注意喚起度合いとする。
これに対し、例えば、今、情報生成部１３２から出力された注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いは同様に「６」ではあるが、現在の運転者の集中度は「５４％」であり、過去の運転者の集中度は「６０％」であったとする。また、乖離度算出部１３３から出力された乖離度は、「９／１０」であったとする。現在の運転者の集中度が「４５％」であり、過去の運転者の集中度が「６０％」であった場合よりも、乖離度は小さい。この場合、補正部１３４は、６×１０／９≒「７」を注意喚起度合いとする。
【００３３】
過去の運転者の集中度に対して、現在の運転者の集中度が低い方向に乖離しているということは、運転者は、過去に回避操作等を行う必要があった際よりも低い集中度であると言える。したがって、現在、運転者は、過去に回避操作等を行った際よりも周囲の確認動作等がおろそかになる可能性があり、注意すべき事態が生じる可能性がより高いと推測される。よって、補正部１３４は、過去の運転者の集中度に対して、現在の運転者の集中度が低い方向に乖離していれば、乖離度に応じて、当該乖離度が大きいほど、注意喚起度合いが大きくなるよう、注意喚起度合いを補正する。これにより、後段で、端末装置２が、注意喚起度合いが大きく設定された当該注意喚起情報に基づき報知情報を出力することになり、注意すべき事態が発生する可能性を低減することができる。
【００３４】
一方、補正部１３４は、事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度に対して、現在走行中の車両の運転者の集中度が高い方向に乖離度が大きいほど、注意喚起度合いが小さくなるよう、注意喚起度合いを補正する。
例えば、今、情報生成部１３２から出力された注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いが「６」であったとする。また、現在の運転者の集中度は「６０％」であり、過去の運転者の集中度は「４０％」であったとする。つまり、過去の運転者の集中度に対して、現在の集中度が高い方向に乖離している。また、乖離度算出部１３３から出力された乖離度は、「３／２」であったとする。この場合、補正部１３４は、６×２／３＝「４」を、注意喚起度合いとする。
これに対し、例えば、今、情報生成部１３２から出力された注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いは同様に「６」ではあるが、現在の運転者の集中度は「６０％」であり、過去の運転者の集中度は「５０％」であったとする。また、乖離度算出部１３３から出力された乖離度は、「６／５」であったとする。現在の運転者の集中度が「６０％」であり、過去の運転者の集中度が「５０％」であった場合よりも、乖離度は小さい。この場合、補正部１３４は、６×５／６＝「５」を、注意喚起度合いとする。
【００３５】
過去の運転者の集中度に対して、現在の運転者の集中度が高い方向に乖離しているということは、運転者は、過去に回避操作等を行う必要があった際よりも高い集中度であると言える。したがって、現在、運転者は、過去に回避操作等を行った際よりも周囲の確認動作等を十分に行っていると推測される。よって、補正部１３４は、過去の運転者の集中度に対して、現在の運転者の集中度が高い方向に乖離していれば、乖離度に応じて、当該乖離度が大きいほど、注意喚起度合いが小さくなるよう、注意喚起度合いを補正する。これにより、後段で、端末装置２が、注意喚起度合いが小さく設定された当該注意喚起情報に基づき報知情報を出力することになり、必要以上に運転者に対して注意喚起することがなくなる。その結果、運転者の、過度の注意喚起による煩わしさを低減することができる。
【００３６】
補正部１３４は、注意喚起度合いを補正した後の注意喚起情報を、出力制御部１４に出力する。
なお、例えば、乖離度が１である場合、補正部１３４は、注意喚起度合いを補正する必要はない。この場合、補正部１３４は、情報生成部１３２から出力された注意喚起情報を、そのまま、注意喚起度合いを補正した後の注意喚起情報として、出力制御部１４に出力すればよい。補正部１３４は、乖離度が予め設定された設定値以内である場合も、注意喚起度合いを補正しないものとしてもよい。
【００３７】
出力制御部１４は、補正部１３４から出力された、注意喚起度合いを補正した後の注意喚起情報を、通信部１１を介して、端末装置２に送信する。
【００３８】
記憶部１５は、取得部１２が端末装置２から取得した地点情報を記憶する。
なお、実施の形態１では、記憶部１５は、運転支援装置１に備えられるものとするが、これは一例に過ぎない。記憶部１５は、運転支援装置１の外部の、運転支援装置１が参照可能な場所に備えられるものとしてもよい。
【００３９】
運転支援装置１および端末装置２の動作について説明する。
まず、端末装置２の動作について説明する。
図２，図３は、実施の形態１に係る端末装置２の動作について説明するためのフローチャートである。
図２は、実施の形態１に係る端末装置２が地点情報を生成する動作を説明するためのフローチャートであり、図３は、実施の形態１に係る端末装置２が注意喚起情報を出力する動作を説明するためのフローチャートである。
【００４０】
まず、図２を用いて、端末装置２が地点情報を生成する動作を説明する。
取得部２１は、地点情報を生成するための各種情報を取得する（ステップＳＴ２０１）。
取得部２１は、取得した各種情報を、検出部２２に出力する。
【００４１】
検出部２２は、ステップＳＴ２０１にて取得部２１から出力された情報に基づいて、車両において異常事象が発生したことを検出したか否かを判定する（ステップＳＴ２０２）。
ステップＳＴ２０２において、検出部２２が、異常事象が発生したことを検出しない場合（ステップＳＴ２０２の“ＮＯ”の場合）、端末装置２は、ステップＳＴ２０１に戻る。
【００４２】
ステップＳＴ２０２において、検出部２２が、異常事象が発生したことを検出した場合（ステップＳＴ２０２の“ＹＥＳ”の場合）、検出部２２は、異常事象が発生したことを示す情報を、生成部２３に出力する。
【００４３】
生成部２３は、ステップＳＴ２０２にて検出部２２から異常事象が発生したことを示す情報が出力されると、事故誘発事態が発生したとして、取得部２１から、地点情報を生成するために必要な各種情報を取得する。そして、生成部２３は、取得部２１から取得した各種情報を用いて、地点情報を生成し（ステップＳＴ２０３）、生成した地点情報を、通信部２４を介して運転支援装置１に送信する（ステップＳＴ２０４）。運転支援装置１に地点情報を送信すると、端末装置２は、ステップＳＴ２０１に戻る。
【００４４】
なお、図２のフローチャートでは説明を省略しているが、端末装置２において、取得部２１は、各種情報を取得すると、当該各種情報のうち、車両の位置情報、および、運転者の集中度情報を、常時、または、予め設定された周期で、通信部２４を介して、運転支援装置１に送信する。
【００４５】
次に、図３を用いて、端末装置２が注意喚起情報を出力する動作を説明する。
取得部２１の注意喚起情報取得部２１１は、通信部２４を介して、運転支援装置１から送信された注意喚起情報を取得したか否かを判定する（ステップＳＴ３０１）。
ステップＳＴ３０１において、注意喚起情報取得部２１１が注意喚起情報を取得していない場合（ステップＳＴ３０１の“ＮＯ”の場合）、端末装置２は、ステップＳＴ３０１に戻る。
【００４６】
ステップＳＴ３０１において、注意喚起情報取得部２１１が注意喚起情報を取得した場合（ステップＳＴ３０１の“ＹＥＳ”の場合）、注意喚起情報取得部２１１は、取得した注意喚起情報を、報知制御部２５に出力する。
報知制御部２５は、ステップＳＴ３０１にて注意喚起情報取得部２１１から注意喚起情報が出力されると、注意喚起情報取得部２１１が取得した注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いに応じて出力態様を変更した、注意喚起用の報知情報を、出力装置３に出力する（ステップＳＴ３０２）。
【００４７】
次に、運転支援装置１の動作について説明する。
図４は、実施の形態１に係る運転支援装置１の動作について説明するためのフローチャートである。
取得部１２は、通信部１１を介して、端末装置２から送信された位置情報、および、集中度情報を取得する（ステップＳＴ４０１）。取得部１２は、取得した地点情報および集中度情報を、注意喚起情報生成制御部１３に出力する。
なお、図４のフローチャートでは説明を省略しているが、取得部１２は、通信部１１を介して、端末装置２から送信された地点情報を取得した場合、当該地点情報を記憶部１５に記憶させている。
【００４８】
注意喚起情報生成制御部１３の判定部１３１は、記憶部１５に記憶されている地点情報、および、取得部１２から出力された位置情報に基づき、現在車両が走行中の地点と道路環境の一致度が予め設定された閾値以上となる地点情報が存在するか否かを判定する（ステップＳＴ４０２）。
【００４９】
判定部１３１が、地点情報について、当該地点情報に対応する道路環境と、位置情報に対応する道路環境の一致度が、閾値以上となる地点情報は存在しないと判定した場合（ステップＳＴ４０２の“ＮＯ”の場合）、運転支援装置１は、ステップＳＴ４０１に戻る。
【００５０】
判定部１３１が、地点情報について、当該地点情報に対応する道路環境、位置情報に対応する道路環境との一致度が、閾値以上となる地点情報が存在すると判定した場合（ステップＳＴ４０２の“ＹＥＳ”の場合）、判定部１３１は、当該位置情報により特定される地点を、潜在的な注意地点に設定し、当該位置情報を注意位置情報として、情報生成部１３２および乖離度算出部１３３に出力する。
情報生成部１３２は、判定部１３１から注意位置情報が出力された場合、車両の運転者に対する注意喚起情報を生成する。
情報生成部１３２は、生成した注意喚起情報を、補正部１３４に出力する。
【００５１】
乖離度算出部１３３は、ステップＳＴ４０２にて判定部１３１から出力された注意位置情報に対応付けられている地点情報に含まれる集中度情報、および、ステップＳＴ４０１にて取得部１２から出力された集中度情報に基づき、過去に注意地点を走行した際、言い換えれば、過去に事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度と、現在走行中の車両の運転者の集中度との乖離度を算出する（ステップＳＴ４０３）。
乖離度算出部１３３は、算出した乖離度に関する情報を、補正部１３４に出力する。
【００５２】
補正部１３４は、ステップＳＴ４０２にて情報生成部１３２から出力された注意喚起情報と、ステップＳＴ４０３にて乖離度算出部１３３から出力された乖離度に関する情報に基づき、乖離度に応じて、注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いを補正する（ステップＳＴ４０４）。
補正部１３４は、注意換気度合いを補正した後の注意喚起情報を、出力制御部１４に出力する。
【００５３】
出力制御部１４は、補正部１３４から出力された、注意喚起度合いを補正した後の注意喚起情報を、通信部１１を介して、端末装置２に送信する（ステップＳＴ４０５）。
【００５４】
このように、運転支援装置１は、運転者の集中度を考慮して、注意すべき事態が生じる可能性があることに伴う注意喚起を行うための注意喚起情報を生成することができる。そして、端末装置２は、運転支援装置１が生成した注意喚起情報に基づき、当該注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いに応じて出力態様を変更して、当該注意喚起情報を出力させることができる。その結果、端末装置２は、例えば、運転者の現在の集中度が、過去に、注意地点を走行した際の集中度よりも低い場合に、注意喚起度合いが大きく設定された当該注意喚起情報に基づく報知情報を出力することができ、注意すべき事態が発生する可能性を低減することができる。また、端末装置２は、例えば、運転者の現在の集中度が、過去に、注意地点を走行した際の集中度よりも高い場合に、注意喚起度合いが小さく設定された当該注意喚起情報に基づき報知情報を出力することができる。その結果、端末装置２は、必要以上に運転者に対して注意喚起しないようにすることができ、運転者に対して、過度の注意喚起による煩わしさを低減することができる。
【００５５】
図５Ａ，図５Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置１または端末装置２のハードウェア構成の一例を示す図である。
実施の形態１において、運転支援装置１の取得部１２と、注意喚起情報生成制御部１３と、出力制御部１４の機能は、処理回路５０１により実現される。すなわち、運転支援装置１は、端末装置２から取得した地点情報、位置情報、および、集中度情報に基づき、運転者の集中度に応じて注意喚起度合いを補正した注意喚起情報を生成する制御を行うための処理回路５０１を備える。また、実施の形態１において、端末装置２の取得部２１と、検出部２２と、生成部２３と、報知制御部２５の機能は、処理回路５０１により実現される。すなわち、端末装置２は、地点情報の生成する制御、または、運転支援装置１から取得した注意喚起情報の出力する制御を行うための処理回路５０１を備える。
処理回路５０１は、図５Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図５Ｂに示すようにメモリ５０６に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５０５であってもよい。
【００５６】
処理回路５０１が専用のハードウェアである場合、処理回路５０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
【００５７】
処理回路５０１がＣＰＵ５０５の場合、取得部１２と、注意喚起情報生成制御部１３と、出力制御部１４と、取得部２１と、検出部２２と、生成部２３と、報知制御部２５の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。すなわち、取得部１２と、注意喚起情報生成制御部１３と、出力制御部１４と、取得部２１と、検出部２２と、生成部２３と、報知制御部２５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）５０２、メモリ５０６等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ５０５、システムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路により実現される。また、ＨＤＤ５０２、メモリ５０６等に記憶されたプログラムは、取得部１２と、注意喚起情報生成制御部１３と、出力制御部１４と、取得部２１と、検出部２２と、生成部２３と、報知制御部２５の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ５０６とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等が該当する。
【００５８】
なお、取得部１２と、注意喚起情報生成制御部１３と、出力制御部１４の機能、または、取得部２１と、検出部２２と、生成部２３と、報知制御部２５の機能について、それぞれ、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、取得部１２については専用のハードウェアとしての処理回路５０１でその機能を実現し、注意喚起情報生成制御部１３と、出力制御部１４については処理回路がメモリ５０６に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。また、例えば、取得部２１については専用のハードウェアとしての処理回路５０１でその機能を実現し、検出部２２と、生成部２３と、報知制御部２５については処理回路がメモリ５０６に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
また、記憶部１５は、メモリ５０６を使用する。なお、これは一例であって、記憶部１５は、ＨＤＤ５０２、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、または、ＤＶＤ等によって構成されるものであってもよい。
また、運転支援装置１および端末装置２は、端末装置２または運転支援装置１等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置５０３および出力インタフェース装置５０４を備える。通信部１１，２４は、入力インタフェース装置５０３または出力インタフェース装置５０４で構成される。
【００５９】
なお、以上の実施の形態１では、端末装置２が報知制御部２５を備え、端末装置２が、注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いに応じて出力態様を変更した、注意喚起用の報知情報を、出力装置３に出力する機能を有するものとしたが、これは一例に過ぎない。例えば、実施の形態１において、運転支援装置１が、注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いに応じて出力態様を変更した、注意喚起用の報知情報を、出力装置３に出力する機能を有するようにしてもよい。
【００６０】
また、以上の実施の形態１では、運転支援装置１には複数の端末装置２が接続され得るものとしている。従って、運転支援装置１は、現在走行中の車両の運転者と、過去に、走行中の道路環境と道路環境が一致または類似する注意地点を走行した車両の運転者が異なる人物である場合に、当該現在走行中の車両の運転者に対して、注意喚起情報を出力し得る。その際、運転支援装置１において、現在走行中の車両の運転者の集中度と、当該運転者とは異なる、過去に注意地点を走行した車両の運転者の集中度との乖離度に応じて、注意喚起度合いが補正される。これは一例に過ぎず、運転支援装置１には、端末装置２が１つのみ接続されるものとしてもよい。その場合、現在走行中の車両の運転者と、過去に注意地点を走行した車両の運転者が同一人物となり、運転支援装置１は、運転者の運転の特性等に、より合致する注意喚起情報を出力することができる。
【００６１】
以上のように、実施の形態１によれば、運転支援装置１は、事故誘発事態が生じたことに基づき生成された、当該事故誘発事態が生じた地点に関する地点情報、および、現在走行中の車両の位置情報に基づき、当該車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる前記地点情報が存在するか否かを判定する判定部１３１と、判定部１３１が、車両が走行中の地点の道路環境と道路環境の一致度が閾値以上となる地点情報が存在すると判定した場合に、車両の運転者に対する注意喚起情報を生成する情報生成部１３２と、地点情報に含まれる、事故誘発事態が生じた地点と対応付けられた集中度情報、および、現在走行中の車両の運転者の集中度に関する集中度情報に基づき、事故誘発事態が生じた際の運転者の集中度と、現在走行中の車両の運転者の集中度との乖離度を算出する乖離度算出部１３３と、乖離度算出部１３３が算出した乖離度に応じて、情報生成部１３２が生成した注意喚起情報に含まれる、現在走行中の車両の運転者に対して注意を促す度合いを示す注意喚起度合いを補正する補正部１３４と、補正部１３４が注意喚起度合いを補正した後の注意喚起情報を出力する出力制御部１４を備えるように構成した。そのため、運転支援装置１は、運転者の状態を考慮して、注意すべき事態が生じる可能性があることに伴う注意喚起を行うための注意喚起情報を生成することができる。
【００６２】
また、実施の形態１によれば、端末装置２は、運転支援装置１の出力制御部１４が出力した注意喚起情報を取得する注意喚起情報取得部２１１と、注意喚起情報取得部２１１が取得した注意喚起情報に含まれる注意喚起度合いに応じて出力態様を変更した、注意喚起用の報知情報を出力する報知制御部２５を備えるように構成した。そのため、端末装置２は、運転者の状態を考慮して、注意すべき事態が生じる可能性があることに伴う注意喚起を行うことができる。
【００６３】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【符号の説明】
【００６４】
１  運転支援装置、２  端末装置、３  出力装置、１１，２４  通信部、１２，２１  取得部、１３  注意喚起情報生成制御部、１３１  判定部、１３２  情報生成部、１３３  乖離度算出部、１３４  補正部、１４  出力制御部、１５  記憶部、２１１  注意喚起情報取得部、２２  検出部、２３  生成部、２５  報知制御部、４１  ＥＣＵ、４２  ＧＰＳ、４３  車外撮像装置、４４  車内撮像装置、４５  推定装置、４６  地図情報記憶部、５０１  処理回路、５０２  ＨＤＤ、５０３入力インタフェース装置、５０４  出力インタフェース装置、５０５  ＣＰＵ、５０６  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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