(57)【要約】【課題】衝突リスクの種類に応じて、車両の運転者に対して異なる注意喚起を行う。【解決手段】実風景に注意画像を重畳して表示する表示部５と、車両の進行方向前方側で発生する可能性がある車両と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、衝突リスクの発生原因となる発生対象物の種類を判定する判定部２１と、判定部２１による判定結果に基づいて、注意画像の表示態様を決定する表示態様決定部２２と、を備え、表示態様決定部２２は、発生対象物の種類に応じて、注意画像の形状、色彩、動き、及び、発生対象物に対する表示位置の少なくとも１つを異ならせるように、表示態様を決定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
実風景に注意画像を重畳して表示する表示部と、
車両の進行方向前方側で発生する可能性がある前記車両と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、前記衝突リスクの発生原因となる発生対象物の種類を判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づいて、前記注意画像の表示態様を決定する表示態様決定部と、を備え、
前記表示態様決定部は、前記発生対象物の種類に応じて、前記注意画像の形状、色彩、動き、及び、前記発生対象物に対する表示位置の少なくとも１つを異ならせるように、前記表示態様を決定する、車両運転補助システム。
【請求項２】
前記表示態様決定部は、複数の前記発生対象物のそれぞれについて、前記注意画像を表示するか否かも含めて前記表示態様を決定するように構成され、
前記表示態様決定部は、前記発生対象物の種類、及び、前記車両と前記発生対象物との距離に基づいて、前記発生対象物について前記衝突リスクの高さを示すリスクレベルを決定すると共に、前記リスクレベルが予め設定された非表示基準を満たす前記発生対象物については、前記注意画像を表示しない、請求項１に記載の車両運転補助システム。
【請求項３】
前記表示態様決定部は、複数の前記注意画像の表示位置が重複する場合には、これらの前記注意画像のうち前記リスクレベルが低い前記発生対象物についての前記注意画像を表示しない、請求項２に記載の車両運転補助システム。
【請求項４】
前記発生対象物の種類には、前記車両の運転者からの死角を生成する死角生成物、前記車両が進行中の道路に対して一時停止及び信号が無い交差点で接続される交差道路、及び、進行方向が前記車両の進行方向と交差する可能性のある動的物体、が含まれ、
前記リスクレベルが、前記死角生成物、前記交差道路、前記動的物体の順に高くなるように設定されている、請求項２又は３に記載の車両運転補助システム。
【請求項５】
前記表示態様決定部は、前記車両と前記発生対象物との距離が短くなるに従って、前記リスクレベルを高くするように決定する、請求項２から４のいずれか一項に記載の車両運転補助システム。
【請求項６】
実風景に注意画像を重畳して表示する表示ステップと、
車両の進行方向前方側で発生する可能性がある前記車両と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、前記衝突リスクの発生原因となる発生対象物の種類を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて、前記注意画像の表示態様を決定する表示態様決定ステップと、を備え、
前記表示態様決定ステップでは、前記発生対象物の種類に応じて、前記注意画像の形状、色彩、動き、及び、前記発生対象物に対する表示位置の少なくとも１つを異ならせるように、前記表示態様を決定する、車両運転補助方法。
【請求項７】
実風景に注意画像を重畳して表示する表示機能と、
車両の進行方向前方側で発生する可能性がある前記車両と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、前記衝突リスクの発生原因となる発生対象物の種類を判定する判定機能と、
前記判定機能による判定結果に基づいて、前記注意画像の表示態様を決定する表示態様決定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示態様決定機能では、前記発生対象物の種類に応じて、前記注意画像の形状、色彩、動き、及び、前記発生対象物に対する表示位置の少なくとも１つを異ならせるように、前記表示態様を決定する、車両運転補助プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転補助システム、車両運転補助方法、及び車両運転補助プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特開２０１７−１８２５６３号公報（特許文献１）には、車両の運転者に対して自車両周辺のリスクに関する情報等を画像表示する周辺リスク表示装置が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に付す符号は、特許文献１のものである。
【０００３】
特許文献１の技術では、リスクポテンシャル（リスクの大きさ）を示す画像表示をリスク対象物の周辺に表示している。特許文献１の技術では、リスク対象物が乗用車（ＰＣ）、トラック（Ｔ）、自動二輪車（ＭＣ）、及び歩行者（ＰＥ）のいずれであるかに応じて、これらの周辺に表示するリスクポテンシャルの分布範囲を部分的に広くしたり狭くしたりしているが、リスク対象物の種類に関係無く、等高線（Ｃ）という一律の表現方法によって自車両周辺のリスクに関する情報を画像表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１８２５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自車両と動的障害物（他車両や人など）とが衝突するリスクの種類は、その発生原因となる発生対象物によって様々である。その種類によっては、衝突リスクが高い場合もあるし低い場合もある。しかしながら、特許文献１のように一律の表現方法によってリスク情報を画像表示する構成では、複数のリスク情報に関して画像表示を行っている場合に、それら複数のリスク情報の衝突リスクの高さやリスクの種類が異なる場合であっても、運転者からすれば容易にそれらを判別し難いものとなっていた。
【０００６】
上記実状に鑑みて、衝突リスクの種類に応じて、車両の運転者にとって判別し易い注意喚起を行うことができる技術が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた車両運転補助システムの特徴構成は、
実風景に注意画像を重畳して表示する表示部と、
車両の進行方向前方側で発生する可能性がある前記車両と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、前記衝突リスクの発生原因となる発生対象物の種類を判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づいて、前記注意画像の表示態様を決定する表示態様決定部と、を備え、
前記表示態様決定部は、前記発生対象物の種類に応じて、前記注意画像の形状、色彩、動き、及び、前記発生対象物に対する表示位置の少なくとも１つを異ならせるように、前記表示態様を決定する点にある。
【０００８】
また、上記に鑑みた、車両運転補助システムの技術的特徴は、車両運転補助方法や車両運転補助プログラムにも適用可能であり、そのため、本発明は、そのような方法やプログラムも権利の対象とすることができる。
【０００９】
その場合における、車両運転補助方法の特徴構成は、
実風景に注意画像を重畳して表示する表示ステップと、
車両の進行方向前方側で発生する可能性がある前記車両と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、前記衝突リスクの発生原因となる発生対象物の種類を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて、前記注意画像の表示態様を決定する表示態様決定ステップと、を備え、
前記表示態様決定ステップでは、前記発生対象物の種類に応じて、前記注意画像の形状、色彩、動き、及び、前記発生対象物に対する表示位置の少なくとも１つを異ならせるように、前記表示態様を決定する点にある。
【００１０】
また、その場合における、車両運転補助プログラムの特徴構成は、
実風景に注意画像を重畳して表示する表示機能と、
車両の進行方向前方側で発生する可能性がある前記車両と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、前記衝突リスクの発生原因となる発生対象物の種類を判定する判定機能と、
前記判定機能による判定結果に基づいて、前記注意画像の表示態様を決定する表示態様決定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示態様決定機能では、前記発生対象物の種類に応じて、前記注意画像の形状、色彩、動き、及び、前記発生対象物に対する表示位置の少なくとも１つを異ならせるように、前記表示態様を決定する点にある。
【００１１】
これらの構成によれば、衝突リスクの種類に応じて、実風景に重畳して表示される注意画像の表示態様を異ならせることができる。そのため、衝突リスクの種類に応じて、車両の運転者にとって判別し易い注意喚起を行うことができる。
【００１２】
車両運転補助システム、車両運転補助方法、車両運転補助プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車両の運転席付近の一例を示す斜視図
【図２】車両運転補助システムのシステム構成の一例を示すブロック図
【図３】発生対象物が死角生成物である場合の注意画像の表示態様を示す説明図
【図４】発生対象物が交差道路である場合の注意画像の表示態様を示す説明図
【図５】発生対象物が動的物体である場合の注意画像の表示態様を示す説明図
【図６】発生対象物が同時に複数存在する場合の注意画像の表示態様を示す説明図
【図７】発生対象物が同時に複数存在する場合の注意画像の表示態様を示す説明図
【図８】リスク係数の一例を示す図
【図９】運転補助の手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
〔実施形態〕
以下、車両運転補助システム（車両運転補助方法及び車両運転補助プログラムを含む）の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
車両運転補助システム１０は、運転者に対して、運転を補助する情報を提供するシステムであり、本実施形態では、実風景に注意画像（注意喚起標示）ＭＣを重畳して表示する。例えば、注意画像ＭＣは、運転者が安全に走行する際の目安となるものである。車両運転補助システム１０は、図３〜図７に示すように、実風景に注意画像ＭＣを重畳して表示することで、車両１００（図１参照）の進行方向前方側で発生する可能性がある車両１００と動的障害物との衝突リスクに関して、運転者に注意喚起を行う。ここで、「動的障害物」とは、動作することで車両１００と衝突する可能性のあるものを言い、例えばこのような動的障害物としては、人（歩行者）、その他の動物、車両（自転車、二輪車、乗用車、その他道路交通法上において「車両」と定義されるもの）などが挙げられる。
【００１６】
尚、車両運転補助方法は、例えば図２等を参照して後述するような、車両運転補助システム１０を構成するハードウェアやソフトウェアを利用して、運転補助を実行する方法である。また、車両運転補助プログラムは、例えば車両運転補助システム１０に含まれるコンピュータ（例えば図２を参照して後述する演算処理ユニット４など）において実行され、車両運転補助機能を実現させるプログラムである。
【００１７】
〔車両運転補助システムの概略構成〕
以下、車両運転補助システム１０（車両運転補助方法、車両運転補助プログラム）の概略構成について図１及び図２を参照して説明する。
【００１８】
図１に示すように、注意画像ＭＣが重畳される実風景は、運転席１０１から車両１００のフロントウィンドゥ５０を通して見える風景でもよいし、後述する撮像部（本例ではフロントカメラ１：図２参照）によって撮像されてモニタ５２に映し出される映像であってもよい。実風景がフロントウィンドゥ５０を通して見える風景の場合、注意画像ＭＣは、例えばフロントウィンドゥ５０に形成されたヘッドアップディスプレイ５１に描画されて実風景に重畳される。図１においてフロントウィンドゥ５０に示された破線の領域は、ヘッドアップディスプレイ５１が形成されている領域である。また、実風景がモニタ５２に映し出される映像の場合、注意画像ＭＣは、当該映像に重畳される。
【００１９】
図２に示すように、車両運転補助システム１０は、実風景を撮像するフロントカメラ１（CAMERA）と、実風景に注意画像ＭＣを重畳して表示する表示部５（DISPLAY）と、を備えている。表示部５は、上述したヘッドアップディスプレイ５１及びモニタ５２を含む。
【００２０】
車両運転補助システム１０は、車両１００の進行方向前方側で発生する可能性がある車両１００と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、衝突リスクの発生原因となる発生対象物Ｔ（図３等参照）の種類を判定する判定部２１（JD）と、判定部２１による判定結果に基づいて、注意画像ＭＣの表示態様を決定する表示態様決定部２２（DC）と、を備えている。本実施形態では、車両運転補助システム１０は、演算処理装置２（CAL）と、グラフィックコントロールユニット３（GCU）と、を備えている。例えば、演算処理装置２とグラフィックコントロールユニット３とは、１つのプロセッサ（システムＬＳＩ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等）や、１つのＥＣＵ（Electronic Control Unit）として構成された演算処理ユニット４の一部として構成されている。図示の例では、判定部２１と表示態様決定部２２とは、演算処理装置２の機能部とされている。なお、当然ながら、演算処理ユニット４には、不図示のその他の機能部が含まれていてもよい。
【００２１】
本実施形態では、車両運転補助システム１０は、さらにセンサ群６（検出部：SEN）、データベース７（記憶部：db）、視点検出装置８（EP_DTCT）を備えている。センサ群６は、ソナー、レーダー、車速センサ、ヨーレートセンサ、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、等を含むことができる。
【００２２】
データベース７には、ナビゲーションデータベースが含まれ、地図情報、道路情報、地物情報（道路標識、道路標示、施設等の情報）等が格納されている。本実施形態では、データベース７には、衝突リスクの発生原因となる発生対象物Ｔ（図３等参照）の種類の情報も格納されている。
【００２３】
視点検出装置８は、例えば運転者の頭部を撮像するカメラを有して構成され、運転者の視点（目）を検出する。ヘッドアップディスプレイ５１に描画される注意画像ＭＣは、運転者の視点に応じた位置に描画されると好適である。
【００２４】
車両運転補助システム１０は、車両１００の進行方向前方側を撮像する撮像部を更に備えており、図示の例では、撮像部は、フロントカメラ１として構成されている。演算処理装置２は、フロントカメラ１による撮像画像を用いた画像認識により、車両１００の周囲に存在する発生対象物Ｔを特定する（図３等参照）。本例では、演算処理装置２は、車両１００の周囲に存在する発生対象物Ｔが複数である場合には、それら複数の発生対象物Ｔを特定するように構成されている。例えば後述するように、特定される発生対象物Ｔとしては、車両１００の運転者からの死角を生成する死角生成物Ｔ１（図３参照）、車両１００が進行中の道路（以下、進行中道路Ｒと称する。）に対して一時停止及び信号が無い交差点で接続される交差道路Ｔ２（図４参照）、及び、進行方向が車両１００の進行方向と交差する可能性のある動的物体Ｔ３（図５）などが挙げられる。なお、本実施形態では、演算処理装置２は、１つ又は複数の発生対象物Ｔを特定するように構成されている。例えば、演算処理装置２は、撮像画像に加えて、ソナー、レーダーなど、センサ群６から提供される情報も用いることで認識精度を向上させる構成とされても好適である。
【００２５】
判定部２１は、車両１００の進行方向前方側で発生する可能性がある車両１００と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、衝突リスクの発生原因となる発生対象物Ｔ（図３等参照）の種類を判定する機能部である。本実施形態では、判定部２１は、データベース７に格納された発生対象物Ｔの種類の情報を取得すると共に、当該情報とフロントカメラ１による撮像画像とに基づいて撮像画像中の発生対象物Ｔの種類を判定する。
【００２６】
表示態様決定部２２は、判定部２１による判定結果に基づいて、注意画像ＭＣの表示態様を決定する機能部である。表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔの種類に応じて、注意画像ＭＣの形状、色彩、動き、及び、発生対象物Ｔに対する表示位置の少なくとも１つを異ならせるように、表示態様を決定する。図３〜図５に示すように、本実施形態では、表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔの種類に応じて、注意画像ＭＣの形状および発生対象物Ｔに対する表示位置の双方を異ならせるように表示態様を決定している。
【００２７】
本実施形態では、表示態様決定部２２は、複数の発生対象物Ｔのそれぞれについて、注意画像ＭＣを表示するか否かも含めて表示態様を決定するように構成されている。上述のように、演算処理装置２は、車両１００の周囲における複数の発生対象物Ｔを特定するように構成されているが、複数の発生対象物Ｔのうち運転者に対する注意喚起の必要性の比較的低いものに関してまで注意画像ＭＣを表示すると、多数の注意画像ＭＣが表示されることにより運転者の注意力が分散する可能性がある。そこで、本実施形態では、表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔの種類、及び、車両１００と発生対象物Ｔとの距離に基づいて、発生対象物Ｔについて衝突リスクの高さを示すリスクレベルを決定すると共に、リスクレベルが予め設定された非表示基準を満たす発生対象物Ｔについては、注意画像ＭＣを表示しないように構成されている。リスクレベルが高いほど、運転者に対する注意喚起の必要性が高いと判断され、リスクレベルが低いほど、その必要性が低いと判断される。本実施形態では、表示態様決定部２２は、リスクレベルを数値化してリスクレベル値を算出すると共に、非表示基準が数値化された非表示基準値を予め設定しておく。但し、非表示基準値は、表示態様決定部２２によって設定されるものでなくてもよく、予めデータベース７に格納されていてもよい。そして本例では、表示態様決定部２２は、リスクレベル値が非表示基準値未満（或いは非表示基準値以下）である場合に、リスクレベルが非表示基準を満たすと判断する。なお、リスクレベルの決定（リスクレベル値の算出）について、詳細は後述する。
【００２８】
〔注意画像の表示態様〕
次に、注意画像ＭＣの表示態様について具体例を説明する。上述したように、本実施形態では、発生対象物Ｔの種類には、車両１００の運転者からの死角を生成する死角生成物Ｔ１、進行中道路Ｒに対して一時停止及び信号が無い交差点で接続される交差道路Ｔ２、及び、進行方向が車両１００の進行方向と交差する可能性のある動的物体Ｔ３、が含まれる。本例では、表示態様決定部２２は、これら発生対象物Ｔの種類に応じて、注意画像ＭＣの形状および発生対象物Ｔに対する表示位置の双方を異ならせるように表示態様を決定している。以下、各状況に応じた注意画像ＭＣの表示態様について、図３〜図７を参照して説明する。
【００２９】
〔発生対象物が死角生成物である場合〕
図３には、発生対象物Ｔが死角生成物Ｔ１である場合の注意画像ＭＣの表示態様が示されている。ここで、「死角生成物Ｔ１」とは、車両１００の運転者からの死角（以下、死角領域とも称する。）を生成する物体を言い、例えばこのような死角生成物Ｔ１としては、走行中や駐車中の他車両、建物や塀などの建造物や人工物、樹木や岩などの自然物などが挙げられる。運転者から見て死角生成物Ｔ１の後側（裏側）の領域は、当該死角生成物Ｔ１によって遮られ、この遮られた領域が死角領域となる。図３には、死角生成物Ｔ１として、駐車中の他車両が例示されている。
【００３０】
本実施形態では、表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔが死角生成物Ｔ１である場合には、運転者が視認可能な視認可能領域と死角領域との境界部分ＢＡの周辺に、注意画像ＭＣを表示する。図示の例では、境界部分ＢＡは、死角生成物Ｔ１（駐車中の他車両）における車両１００（自車両）の進行経路に近い側の端部とされている。本実施形態では、表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔが死角生成物Ｔ１である場合には、境界部分ＢＡよりも車両１００の進行経路に近い側の領域を含む位置を、注意画像ＭＣの表示位置としている。これにより、死角から車両１００の進行経路に向けて動的障害物が飛び出してくる可能性を当該車両１００の運転者に対して注意喚起し易くなる。
【００３１】
本実施形態では、表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔが死角生成物Ｔ１である場合には、注意画像ＭＣとして第１注意画像ＭＣ１を表示する。図示の例では、第１注意画像ＭＣ１は、枠画像部ＭＣ１１と矢印画像部ＭＣ１２とを有している。本例では、枠画像部ＭＣ１１は、矩形状に形成されて境界部分ＢＡを囲むように表示される。但し、これに限定されることなく、枠画像部ＭＣ１１は、矩形状以外の多角形状、円形状、又は楕円形状などに形成されていてもよい。矢印画像部ＭＣ１２は、枠画像部ＭＣ１１から車両１００の進行経路に向かうように表示される。矢印画像部ＭＣ１２は、枠画像部ＭＣ１１に連結した状態で静止した状態で表示されてもよいし、或いは、動きを有する状態で表示されてもよい。
【００３２】
〔発生対象物が交差道路である場合〕
図４には、発生対象物Ｔが交差道路Ｔ２である場合の注意画像ＭＣの表示態様が示されている。ここで、「交差道路Ｔ２」とは、車両１００が進行中の道路（進行中道路Ｒ）に対して交差する道路を言う。交差道路Ｔ２に関して注意画像ＭＣを表示することで、交差道路Ｔ２の存在を運転者に認識させることができ、交差道路Ｔ２から車両１００の進行方向に向けて動的障害物が飛び出してくる可能性を、当該車両１００の運転者に対して注意喚起し易くなる。
【００３３】
ここで、例えば、一時停止や信号を有する交差点では、仮に車両１００の運転者が交差道路Ｔ２の存在を明確に認識していなくても、進行中道路Ｒと交差道路Ｔ２との間で交通の調整（進行又は停止）が行われるため、動的障害物（この場合は交差道路Ｔ２を走行する他車両等）との衝突リスクは比較的低くなる。また、一時停止や信号を有する交差点に接続されるような交差道路Ｔ２は、比較的広い道路幅を有していることが多く、車両１００の運転者からも認識し易い。そのため、本実施形態での「交差道路Ｔ２」は、進行中道路Ｒに対して一時停止及び信号が無い交差点で接続される道路であることも条件としている。ここでの「一時停止が無い」とは、一時停止標示又は一時停止標識が無いことを言う。一時停止及び信号が無い交差点に接続される交差道路Ｔ２では、交通量が少ない場合が多く道路幅が狭くなっていることが多い。そのような交差道路Ｔ２は、車両１００の運転者にとって認識し難い場合が多く、また、これに加えて一時停止及び信号が無いことから、動的障害物が不意に飛び出してくるリスクは高くなる。本実施形態では、このような交差道路Ｔ２に関して注意画像ＭＣを表示することで、運転者に対して適切に注意喚起することができる。また、一時停止及び信号を有する交差点に接続される道路については、注意画像ＭＣを表示する対象外とすることができ、多数の注意画像ＭＣが表示されることにより運転者の注意力が分散する可能性を低減することができる。但し、上記のような構成に限定されることなく、すなわち、一時停止及び信号の有無に関係なく、進行中道路Ｒに対して交差する道路の全てを、注意画像ＭＣを表示する対象としてもよい。
【００３４】
本実施形態では、表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔが交差道路Ｔ２である場合には、交差道路Ｔ２に重複する位置に、注意画像ＭＣを表示する。本例では、表示態様決定部２２は、少なくとも交差道路Ｔ２と進行中道路Ｒとの接続部分を含む位置を、注意画像ＭＣの表示位置としている。
【００３５】
本実施形態では、表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔが交差道路Ｔ２である場合には、注意画像ＭＣとして第２注意画像ＭＣ２を表示する。本例では、第２注意画像ＭＣ２は、交差道路Ｔ２の道路面に接していると共に交差道路Ｔ２の延在方向に沿って延びる帯状とされている。図示の例では、第２注意画像ＭＣ２は、交差道路Ｔ２の道路面から規定高さ上方に広がる矩形状とされている。これにより、車両１００の運転者に対して交差道路Ｔ２の存在を認識させ易くできる。第２注意画像ＭＣ２が道路面から上方に広がる規定高さは、人や他車両よりも低く設定されているとよい。これにより、画像上において人や他車両が第２注意画像ＭＣ２と完全に重複し、それらが注意画像ＭＣ２の背後に隠れることを抑制できる。従って、第２注意画像ＭＣ２を表示する場合であっても、当該第２注意画像ＭＣ２と同じ位置に存在する人や他車両等を運転者に対して認識させ易くできる。
【００３６】
〔死角生成物が動的物体である場合〕
図５には、発生対象物Ｔが動的物体Ｔ３である場合の注意画像ＭＣの表示態様が示されている。ここで、「動的物体Ｔ３」とは、移動中の物体を言い、例えばこのような動的物体Ｔ３としては、移動中の人や車両（自転車、二輪車、乗用車、その他道路交通法上において「車両」と定義されるもの）などが挙げられる。図５には、動的物体Ｔ３として、車両１００（自車両）の前方を走行する他車両が例示されている。
【００３７】
本実施形態では、表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔが動的物体Ｔ３である場合には、車両１００の進行方向と動的物体Ｔ３の進行方向とが交差する位置に、注意画像ＭＣを表示する。換言すれば、表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔが動的物体Ｔ３である場合には、進行中道路Ｒ上において動的物体Ｔ３の進入が予想される位置を、注意画像ＭＣの表示位置としている。なお、動的物体Ｔ３の進行方向は、フロントカメラ１によって撮像した画像に基づく画像認識により特定することができる。但し、他の方法により動的物体Ｔ３の進行方向を特定するようにしてもよい。
【００３８】
本実施形態では、表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔが動的物体Ｔ３である場合には、注意画像ＭＣとして第３注意画像ＭＣ３を表示する。図示の例では、第３注意画像ＭＣ３は、車両１００の進行方向と動的物体Ｔ３の進行方向とが交差する点を中心とする円形状（二重の円形状）とされている。但し、このような構成に限定されることなく、第３注意画像ＭＣ３は、例えば、楕円形状とされていてもよいし、多角形状とされていてもよい。
【００３９】
本実施形態では、表示態様決定部２２は、発生対象物Ｔが動的物体Ｔ３である場合には、第３注意画像ＭＣ３に加えて、動的物体Ｔ３を識別する識別画像ＭＲを更に表示する。図示の例では、表示態様決定部２２は、動的物体Ｔ３に重複する位置に、識別画像ＭＲを表示する。識別画像ＭＲは、動的物体Ｔ３を囲む枠状とされており、図示の例では、矩形状の枠状とされている。但し、このような構成に限定されることなく、識別画像ＭＲは、矩形状以外の多角形状や、円形状（楕円形状も含む）などとされてもよい。このように、第３注意画像ＭＣ３に加えて識別画像ＭＲを表示することで、運転者に対して、第３注意画像ＭＣ３と識別画像ＭＲとを対応づけて認識させることが可能となる。すなわち、表示された第３注意画像ＭＣ３に対応する動的物体Ｔ３を運転者に認識させることで、運転者に対して一層適切な注意喚起が可能となる。
【００４０】
〔発生対象物が同時に複数存在する場合〕
本実施形態では、表示態様決定部２２は、複数の注意画像ＭＣの表示位置が重複する場合には、これらの注意画像ＭＣのうちリスクレベルが低い発生対象物Ｔについての注意画像ＭＣを表示しないように構成されている。換言すれば、表示態様決定部２２は、複数の発生対象物Ｔが同じ位置に同時に存在する場合には、リスクレベルの高いものを優先して表示し、リスクレベルが低いものについては表示しない。
【００４１】
例えば図６には、死角生成物Ｔ１である駐車中車両と、交差道路Ｔ２とが同じ位置に同時に存在している状態が示されている。死角生成物Ｔ１それ自体は、運転者にとって視認可能な場合が多いが、交差道路Ｔ２（ここでは、上述のように認識し難い交差道路Ｔ２）については運転者にとって視認できない場合が比較的多くなる。そのため本実施形態では、交差道路Ｔ２による衝突リスクのリスクレベルが、死角生成物Ｔ１による衝突リスクのリスクレベルよりも高く設定されている（図８参照）。従って、図６に示す例では、表示態様決定部２２は、交差道路Ｔ２についての注意画像ＭＣ（第２注意画像ＭＣ２）のみを表示し、死角生成物Ｔ１についての注意画像ＭＣ（第１注意画像ＭＣ１）は表示していない。これにより、よりリスクレベルが高く、運転者への注意喚起の必要性の高い注意画像ＭＣのみを表示することができ、多数の注意画像ＭＣが表示されることにより運転者の注意力が分散する可能性を低減することができる。
【００４２】
また、例えば図７には、死角生成物Ｔ１である駐車中車両と、交差道路Ｔ２と、動的物体Ｔ３である走行中の他車両とが、同じ位置に同時に存在している状態が示されている。動的物体Ｔ３は、死角生成物Ｔ１や交差道路Ｔ２とは異なり、それ自体が車両１００（自車両）に衝突する可能性のある動的障害物となり得る。そのため本実施形態では、動的物体Ｔ３による衝突リスクのリスクレベルが、死角生成物Ｔ１及び交差道路Ｔ２のそれぞれによる衝突リスクのリスクレベルよりも高く設定されている（図８参照）。従って、図７に示す例では、表示態様決定部２２は、動的物体Ｔ３についての注意画像ＭＣ（第３注意画像ＭＣ３）及び当該動的物体Ｔ３を識別する識別画像ＭＲの双方を表示し、死角生成物Ｔ１についての注意画像ＭＣ（第１注意画像ＭＣ１）及び交差道路Ｔ２についての注意画像ＭＣ（第２注意画像ＭＣ２）は表示していない。
【００４３】
〔リスクレベルの決定〕
次に、リスクレベルの決定について図８を参照して説明する。
【００４４】
図８に示すように、本実施形態では、発生対象物Ｔの種類に応じたリスク係数である種類別リスク係数αと、車両１００（自車両）と発生対象物Ｔとの距離Ｌに応じた距離別リスク係数βと、が予め設定されている。
【００４５】
図８（ａ）には、種類別リスク係数αと発生対象物Ｔの種類との対応図が示されている。本実施形態では、種類別リスク係数α（リスクレベル）が、死角生成物Ｔ１、交差道路Ｔ２、動的物体Ｔ３の順に高くなるように設定されている。図示の例では、死角生成物Ｔ１についての種類別リスク係数αが「α１」であり、交差道路Ｔ２についての種類別リスク係数αが「α２」であり、動的物体Ｔ３についての種類別リスク係数αが「α３」とされており、これら種類別リスク係数αの関係は「α１＜α２＜α３」となっている。なお本例では、種類別リスク係数αは、数値化されており、α１、α２、α３には具体的な数値が代入される。これらに代入される数値は、注意喚起の必要性に応じて適切に設定される。
【００４６】
図８（ｂ）には、距離別リスク係数βと、発生対象物Ｔと車両１００との距離Ｌと、の対応図が示されている。本実施形態では、距離別リスク係数βとして、車両１００と発生対象物Ｔとの距離Ｌが比較的近い近距離Ｌ１である場合の近距離リスク係数β１と、車両１００と発生対象物Ｔとの距離Ｌが比較的遠い遠距離Ｌ３である場合の遠距離リスク係数β３と、車両１００と発生対象物Ｔとの距離Ｌが近距離Ｌ１と遠距離Ｌ３との中間距離Ｌ２である場合の中間距離リスク係数β２と、が設定されている。
【００４７】
本実施形態では、近距離Ｌ１は、Ｘ１よりも小さく設定されている（Ｌ１＜Ｘ１）。Ｘ１は、例えば８メートルであってよい。中間距離Ｌ２は、Ｘ１以上であってＸ２よりも小さく設定されている（Ｘ１≦Ｌ２＜Ｘ２）。Ｘ２は、例えば１４メートルであってよい。遠距離Ｌ３は、Ｘ２以上に設定されている（Ｌ３≧Ｘ２）。なお、近距離Ｌ１、中間距離Ｌ２、及び遠距離Ｌ３は、車両１００の走行状態等に応じて異なる値に設定されると好適である。例えば、車両１００の走行速度に応じて、走行速度が高くなるに従って各距離Ｌ１〜Ｌ３が長くなるように設定されると好適である。上記のＸ１が８メートル、Ｘ２が１４メートルという例は、例えば、車両１００の走行速度が３０〔ｋｍ／時〕である場合に好適である。或いは、車両１００が走行中の道路環境によって各距離Ｌ１〜Ｌ３が異なる値に設定されてもよい。例えば、法定速度が比較的高い高速道路などでは、近距離Ｌ１、中間距離Ｌ２、及び遠距離Ｌ３は、比較的長く設定されるとよく、また、住宅街や繁華街周辺の道路などの法定速度が比較的低い道路などでは、それらは比較的短く設定されるとよい。
【００４８】
そして本実施形態では、距離別リスク係数β（リスクレベル）が、近距離リスク係数β１、中間距離リスク係数β２、遠距離リスク係数β３の順に低くなるように設定されている。すなわち、これら距離別リスク係数βの関係は「β１＞β２＞β３」となっている。換言すれば、遠距離リスク係数β３、中間距離リスク係数β２、近距離リスク係数β１の順に、距離別リスク係数βが高くなるように設定されている。すなわち本実施形態では、表示態様決定部２２は、車両１００と発生対象物Ｔとの距離が短くなるに従って、リスクレベルを高くするように決定する。なお本例では、距離別リスク係数βは、数値化されており、β１、β２、β３には具体的な数値が代入される。これらに代入される数値は、注意喚起の必要性に応じて適切に設定される。
【００４９】
本実施形態では、表示態様決定部２２は、種類別リスク係数αと距離別リスク係数βとを掛け合わせることにより、リスクレベルを決定する。上述のように、種類別リスク係数αと距離別リスク係数βとは数値化されているため、これらを掛け合わせることにより、リスクレベルを数値化してリスクレベル値を算出することができる。例えば、特定された発生対象物Ｔが死角生成物Ｔ１であって、当該死角生成物Ｔ１と車両１００との距離Ｌが近距離Ｌ１である場合には、死角生成物Ｔ１に対応する種類別リスク係数α１と近距離Ｌ１に対応する距離別リスク係数β１とを掛け合わせて算出された値（α１×β１）が、この場合のリスクレベル値となる。表示態様決定部２２は、複数の発生対象物Ｔが特定された場合に、それぞれの発生対象物Ｔについてリスクレベル値を算出すると共にこれら複数のリスクレベル値を比較することで、それぞれの発生対象物Ｔについてのリスクレベルの高さを判断する。上述のように、例えば、同じ位置に同時に複数の発生対象物Ｔが存在する場合には、表示態様決定部２２は、リスクレベルの高いものを表示し、リスクレベルの低いものについては非表示とする（図６及び図７参照）。
【００５０】
また、上述のように本実施形態では、リスクレベルが予め設定された非表示基準を満たす発生対象物Ｔについては、注意画像ＭＣを表示しないように構成されている。本例では、表示態様決定部２２は、上記のように算出したリスクレベル値が、予め設定された非表示基準値以下である場合に、リスクレベルが非表示基準を満たすと判断する。なお、このような例に限定されず、リスクレベルに基づく他の条件に従って注意画像ＭＣを表示するか否かを決定する構成としてもよい。例えば、表示態様決定部２２は、複数の発生対象物Ｔが特定された場合に、それぞれの発生対象物Ｔについてリスクレベル値を算出し、リスクレベル値が高いものから順に規定数（例えば３つ）の発生対象物Ｔについての注意画像ＭＣを表示し、その他の発生対象物Ｔについての注意画像ＭＣを表示しない構成としても好適である。
【００５１】
〔運転補助の手順〕
次に、車両運転補助システム１０（車両運転補助方法、車両運転補助プログラム）による運転補助の手順について、図９のフローチャートを参照して説明する。
【００５２】
車両運転補助システム１０は、データベース７から地図情報を取得する（＃１：地図情報取得ステップ、地図情報取得機能）。これにより車両運転補助システム１０は、例えば一時停止及び信号の無い交差点の位置を把握可能となっており、このような交差道路Ｔ２を適切に特定することが可能となっている。その後、車両運転補助システム１０は、フロントカメラ１により撮像された画像情報を取得する（＃２：画像情報取得ステップ、画像情報取得機能）。
【００５３】
車両運転補助システム１０は、画像情報取得ステップ（＃２）により得られた画像情報に基づいて、画像中における発生対象物Ｔを特定する（＃３：発生対象物特定ステップ、発生対象物特定機能）。その後、車両運転補助システム１０は、データベース７に格納された発生対象物Ｔの種類の情報に基づいて、画像中の発生対象物Ｔの種類を判定する（＃４：種類判定ステップ、種類判定機能）。このような発生対象物Ｔの特定及び発生対象物Ｔの種類の判定は、パターンマッチング等の画像認識処理を用いて行うことができる。また、車両運転補助システム１０は、フロントカメラ１による撮像画像やセンサ群６により検出される情報を用いて、車両１００（自車両）と発生対象物Ｔとの距離Ｌを判定する（＃５：距離判定ステップ、距離判定機能）。
【００５４】
車両運転補助システム１０は、発生対象物Ｔの種類、及び、車両１００と発生対象物Ｔとの距離に基づいて、特定した発生対象物Ｔについてのリスクレベルを決定する（＃６：リスクレベル決定ステップ、リスクレベル決定機能）。リスクレベルの決定は、図８を参照して上述したように、特定した発生対象物Ｔについて、種類別リスク係数αと距離別リスク係数βとを用いて行う。
【００５５】
次に、車両運転補助システム１０は、発生対象物Ｔの種類、及び、車両１００と発生対象物Ｔとの距離に応じて、注意画像ＭＣを表示するか否かも含めて、注意画像ＭＣの形状および発生対象物Ｔに対する表示位置の双方を異ならせるように、表示態様を決定する（＃７：表示態様決定ステップ、表示態様決定機能）。そして、車両運転補助システム１０は、決定した表示態様に基づいて、注意画像ＭＣを実風景に重畳して表示する（＃８：注意画像表示ステップ、注意画像表示機能）。
【００５６】
〔その他の実施形態〕
次に、車両運転補助システム、車両運転補助方法、又は車両運転プログラムのその他の実施形態について説明する。
【００５７】
（１）上記の実施形態では、リスクレベルが非表示基準を満たす発生対象物Ｔ、すなわち、リスクレベル値が非表示基準値未満である発生対象物Ｔについては、注意画像ＭＣを表示しない例について説明した。また、複数の注意画像ＭＣの表示位置が重複する場合には、これらの注意画像ＭＣのうちリスクレベルが低い発生対象物Ｔについての注意画像ＭＣを表示しない例について説明した。しかし、これらのような例に限定されることなく、車両運転補助システム１０は、表示位置が重複するか否かに関係なく、特定された全ての発生対象物Ｔについて注意画像ＭＣを表示してもよい。この場合、リスクレベルが低い発生対象物Ｔについての注意画像ＭＣほど、例えば小さくしたり色彩を薄くしたりするなどして、目立ちにくいように表示してもよい。
【００５８】
（２）上記の実施形態では、発生対象物Ｔの種類には、死角生成物Ｔ１、交差道路Ｔ２、及び動的物体Ｔ３が含まれており、これらのそれぞれについて種類別リスク係数αが設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、発生対象物Ｔは、更に細かく分類され、分類されたそれぞれについて種類別リスク係数αが設定されていてもよい。例えば、死角生成物Ｔ１は、走行中や駐車中の他車両、建物や塀などの建造物や人工物、樹木や岩などの自然物などに分類できる。交差道路Ｔ２は、一時停止が無い道路や信号が無い道路などに分類したり、道路幅によって分類したりできる。動的物体Ｔ３は、人、自転車、二輪自動車、乗用車、大型車両などに分類できる。
【００５９】
（３）上記の実施形態では、表示態様決定部２２が、車両１００と発生対象物Ｔとの距離Ｌが短くなるに従ってリスクレベルを高くするように決定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、車両１００と発生対象物Ｔとの距離Ｌは、リスクレベルを決定する際に考慮されなくてもよい。
【００６０】
（４）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００６１】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した車両運転補助システム、車両運転補助方法、及び車両運転補助プログラムの概要について説明する。
【００６２】
車両運転補助システム（１０）は、
実風景に注意画像（ＭＣ）を重畳して表示する表示部（５）と、
車両（１００）の進行方向前方側で発生する可能性がある前記車両（１００）と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、前記衝突リスクの発生原因となる発生対象物（Ｔ）の種類を判定する判定部（２１）と、
前記判定部（２１）による判定結果に基づいて、前記注意画像（ＭＣ）の表示態様を決定する表示態様決定部（２２）と、を備え、
前記表示態様決定部（２２）は、前記発生対象物（Ｔ）の種類に応じて、前記注意画像（ＭＣ）の形状、色彩、動き、及び、前記発生対象物（Ｔ）に対する表示位置の少なくとも１つを異ならせるように、前記表示態様を決定する。
【００６３】
本構成によれば、衝突リスクの種類に応じて、実風景に重畳して表示される注意画像（ＭＣ）の表示態様を異ならせることができる。そのため、衝突リスクの種類に応じて、車両（１００）の運転者にとって判別し易い注意喚起を行うことができる。
【００６４】
ここで、
前記表示態様決定部（２２）は、複数の前記発生対象物（Ｔ）のそれぞれについて、前記注意画像（ＭＣ）を表示するか否かも含めて前記表示態様を決定するように構成され、
前記表示態様決定部（２２）は、前記発生対象物（Ｔ）の種類、及び、前記車両（１００）と前記発生対象物（Ｔ）との距離（Ｌ）に基づいて、前記発生対象物（Ｔ）について前記衝突リスクの高さを示すリスクレベルを決定すると共に、前記リスクレベルが予め設定された非表示基準を満たす前記発生対象物（Ｔ）については、前記注意画像（ＭＣ）を表示しないと好適である。
【００６５】
本構成によれば、複数の発生対象物（Ｔ）の全てについて注意画像（ＭＣ）を表示するのではなく、リスクレベルに応じて一部の発生対象物（Ｔ）についての注意画像（ＭＣ）を表示しないようにできる。そのため、例えば運転者に対する注意喚起の必要性が高い発生対象物（Ｔ）についての注意画像（ＭＣ）のみを表示することができる。よって、多数の注意画像（ＭＣ）が表示されることにより運転者の注意力が分散することを抑制できると共に、運転者に煩わしさを感じさせることも抑制できる。
【００６６】
また、
前記表示態様決定部（２２）は、複数の前記注意画像（ＭＣ）の表示位置が重複する場合には、これらの前記注意画像（ＭＣ）のうち前記リスクレベルが低い前記発生対象物（Ｔ）についての前記注意画像（ＭＣ）を表示しないと好適である。
【００６７】
本構成によれば、同じ場所に複数の注意画像（ＭＣ）が表示されることにより運転者にとって注意画像（ＭＣ）が認識し難くなることを抑制できる。
【００６８】
また、
前記発生対象物（Ｔ）の種類には、前記車両（１００）の運転者からの死角を生成する死角生成物（Ｔ１）、前記車両（１００）が進行中の道路に対して一時停止及び信号が無い交差点で接続される交差道路（Ｔ２）、及び、進行方向が前記車両（１００）の進行方向と交差する可能性のある動的物体（Ｔ３）、が含まれ、
前記リスクレベルが、前記死角生成物（Ｔ１）、前記交差道路（Ｔ２）、前記動的物体（Ｔ３）の順に高くなるように設定されていると好適である。
【００６９】
本構成によれば、車両周辺で生じ得る衝突リスクの具体的な発生原因に応じてリスクレベルを適切に決定でき、決定されたリスクレベルに応じて適切な注意画像（ＭＣ）を表示することができる。
【００７０】
また、
前記表示態様決定部（２２）は、前記車両（１００）と前記発生対象物（Ｔ）との距離（Ｌ）が短くなるに従って、前記リスクレベルを高くするように決定すると好適である。
【００７１】
本構成によれば、車両（１００）との距離（Ｌ）が近い発生対象物（Ｔ）についての注意画像（ＭＣ）が優先的に表示され易いようにできる。これにより、車両（１００）に近い場所における衝突リスクを優先して、運転者に対してより適切な注意喚起を行うことができる。
【００７２】
上述した車両運転補助システムの種々の技術的特徴は、車両運転補助方法や車両運転補助プログラムにも適用可能である。例えば、車両運転補助方法は、上述した車両運転補助システムの特徴を備えた方法とすることができる。また、車両運転補助プログラムは、上述した車両運転補助システムの特徴に対応する機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの車両運転補助方法及び車両運転補助プログラムも、上述した車両運転補助システムの作用効果を奏することができる。さらに、車両運転補助システムの好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら車両運転補助方法や車両運転補助プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
【００７３】
このような車両運転補助方法は、
実風景に注意画像（ＭＣ）を重畳して表示する表示ステップと、
車両（１００）の進行方向前方側で発生する可能性がある前記車両（１００）と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、前記衝突リスクの発生原因となる発生対象物（Ｔ）の種類を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて、前記注意画像（ＭＣ）の表示態様を決定する表示態様決定ステップと、を備え、
前記表示態様決定ステップでは、前記発生対象物（Ｔ）の種類に応じて、前記注意画像（ＭＣ）の形状、色彩、動き、及び、前記発生対象物（Ｔ）に対する表示位置の少なくとも１つを異ならせるように、前記表示態様を決定する。
【００７４】
また、このような車両運転補助プログラムは、
実風景に注意画像（ＭＣ）を重畳して表示する表示機能と、
車両（１００）の進行方向前方側で発生する可能性がある前記車両（１００）と動的障害物との衝突リスクの有無、及び、前記衝突リスクの発生原因となる発生対象物（Ｔ）の種類を判定する判定機能と、
前記判定機能による判定結果に基づいて、前記注意画像（ＭＣ）の表示態様を決定する表示態様決定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記表示態様決定機能では、前記発生対象物（Ｔ）の種類に応じて、前記注意画像（ＭＣ）の形状、色彩、動き、及び、前記発生対象物（Ｔ）に対する表示位置の少なくとも１つを異ならせるように、前記表示態様を決定する。
【産業上の利用可能性】
【００７５】
本開示に係る技術は、車両運転補助システム、車両運転補助方法、及び車両運転補助プログラムに利用することができる。
【符号の説明】
【００７６】
１００    ：車両
１０      ：車両運転補助システム
５        ：表示部
２１      ：判定部
２２      ：表示態様決定部
ＭＣ      ：注意画像
Ｔ        ：発生対象物
Ｔ１      ：死角生成物
Ｔ２      ：交差道路
Ｔ３      ：動的物体
Ｌ        ：距離（車両と発生対象物との距離）
【図１】
2020095380.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020095380.tif 000009
【図８】
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【図９】
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