(57)【要約】      （修正有）【課題】電波障害、位置情報の誤差、又は集中制御コンピュータの故障に影響を受けることなく、安全にＡＧＶを運行制御できるシステムを提供する。【解決手段】第１検知器３１が無人搬送装置１１を検知すると、動力源４４からゲート駆動部４１に動力が供給されてゲート３８が禁止位置から許可位置に移動され、第２検知器３２が無人搬送装置を検知すると、動力源からゲート駆動部に動力が供給されてゲートが許可位置から禁止位置に移動される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送装置の運行制御システムであって、
前記運行制御システムは少なくとも一つの運動制御単位を備えており、
前記運行制御単位は、
（ａ）  第１地点と第２地点をつなぐ一つの誘導ラインを含み、前記第１地点から前記第２地点に向かって移動する無人搬送装置及び前記第２地点から前記第１地点に向かって移動する無人搬送装置を誘導する双方向誘導路と、
（ｂ）  前記第２地点と第１の第３地点をつなぐ一つの誘導ラインを含み、前記第２地点から前記第１の第３地点に向かって無人搬送装置を一方向に誘導する第１の一方向誘導路と、
（ｃ）  前記第２地点と第２の第３地点をつなぐ一つの誘導ラインを含み、前記第２の第３地点から前記第２地点に向かって無人搬送装置を一方向に誘導する第２の一方向誘導路と、
（ｄ）  前記第２地点から前記第１の第３地点に向かって移動する無人搬送装置を検知する第１検知器と、
（ｅ）  前記双方向誘導路を前記第１地点に向かって移動する無人搬送装置又は前記第２の一方向誘導路を前記第２の第３地点から前記第２地点に向かって移動する無人搬送装置を検知する第２検知器と、
（ｆ）  前記第２の第３地点から前記第２地点に向かう方向に関して前記第２地点の上流側に配置され、前記第２の一方向誘導路に沿って前記第２地点に向かう無人搬送装置の移動を許可する許可位置と前記第２の一方向誘導路に沿って前記第２地点に向かう無人搬送装置の移動を禁止する禁止位置との間を移動可能なゲートと、
（ｇ）  前記ゲートを前記許可位置と前記禁止位置との間で移動させるゲート駆動部と、
（ｈ）  前記第１検知器、前記第２検知器、及び前記ゲート駆動部を駆動する動力源と、
（ｉ）  前記第１検知器が無人搬送装置を検知すると、前記第１検知器を介して前記動力源から前記ゲート駆動部に動力が供給されて前記ゲートが前記禁止位置から前記許可位置に移動され、前記第２検知器が無人搬送装置を検知すると、前記第２検知器を介して前記動力源から前記ゲート駆動部に動力が供給されて前記ゲートが前記許可位置から前記禁止位置に移動される動力伝達回路と、
を備えることを特徴とする無人搬送装置の運行制御システム。
【請求項２】
前記第１の第３地点と前記第２の第３地点が同一地点にあり、
前記同一地点で前記第１の一方向誘導路と前記第２の一方向誘導路が連結されて１つの一方向循環誘導路が構成されている、ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送装置の運行制御システム。
【請求項３】
前記運行制御システムは、
前記運行制御単位を含む第１運行制御単位及び前記運行制御単位を含む第２運行制御単位を備えており、
前記第１運行制御単位の前記第１地点と前記第２運行制御単位の前記第１地点が連結されている、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運行制御システム。
【請求項４】
前記第１運行制御単位は、無人搬送装置に部品を積み込む第１ステーションを含み、
前記第２運行制御単位は、無人搬送装置から部品を積み下ろす第２ステーションを含む、ことを特徴とする請求項３に記載の運行制御システム。
【請求項５】
無人搬送装置は磁気センサを備え、
前記双方向誘導路の前記誘導ラインは磁気誘導ラインを含み、
前記第１の一方向誘導路の前記誘導ラインは磁気誘導ラインを含み、
前記第２の一方向誘導路の前記誘導ラインは磁気誘導ラインを含み、
前記磁気センサが前記磁気誘導ラインを検知することによって、無人搬送装置が誘導される、ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の運行制御システム。
【請求項６】
前記第１検知器及び前記第２検知器は、無人搬送装置の通過領域に突出したアクチュエータを備えるリミットスイッチを備えており、前記アクチュエータが無人搬送装置に接触することで無人搬送装置が検知される、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の運行制御システム。
【請求項７】
前記動力伝達回路は空圧回路であって、
前記動力が、圧縮空気、油圧、又は電気のいずれかである、ことを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の運行制御システム。
【請求項８】
無人搬送装置は、
前方障害物を検知する障害物センサと、
前記障害物センサからの出力に応じて無人搬送装置の前方に減速領域と停止領域を設定し、前記減速領域に障害物が存在するときは無人搬送装置を減速し、前記停止領域に前記障害物が存在するときは無人搬送装置を停止させるコントローラを備えている、ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の運行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送装置（ＡＧＶ）の運行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
生産ラインにおいて部品の搬送を行う複数のＡＧＶの運行制御システムとして、各ＡＧＶが進行する運行経路において、ＡＧＶが所定の位置に到着する予定時刻又は通過時刻を予め決めておき、これらの時刻に従ってＡＧＶの進行を制御する運行システムが特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２７７１６号
【０００４】
このような運行システムでは、一般的に、ＡＧＶを制御する方法として無線通信及びＡＧＶ集中制御用のコンピュータが用いられ、ＡＧＶを電子的にまとめて制御する。しかし、他の電波通信との混線によってＡＧＶを制御する通信が阻害されること、一部のＡＧＶの位置情報について誤差が生じることでＡＧＶの運行計画と実際の運行状況との乖離が発生すること、又は集中制御用コンピュータの故障により運行システム全体が機能しなくなることなどの課題が現実には発生し、結果的にＡＧＶの運行が正常でなくなり、場合によってはＡＧＶの渋滞が運行経路上に発生することで、生産に支障をきたすおそれがある。
【０００５】
上述の課題に対して、ＡＧＶを検出する接触式センサ、衝突防止のためにＡＧＶに搭載される障害物センサ、及び接触式センサなどの情報から運行経路を開閉してＡＧＶの障害物センサに検出させることでＡＧＶの停止と進行を制御する出退部材などの機構要素を用いる方法が好ましい。これは、この方法が、電波通信を用いず、実際にＡＧＶが到着したこと、又は通過したことを接触式センサが検出し、さらに集中制御用コンピュータを用いないためである。
【０００６】
一方、ＡＧＶが進行する運行経路は、一般的には、異なる進行方向の複数のＡＧＶが一つの運行経路に同時に存在してしまうおそれがあるため、他の運行経路と共通でないことが好ましい。しかし、現実には、生産施設の敷地は限られ、少ない敷地を有効に活用するために運行経路の共通化が図られる場合がある。運行経路の共通化のための手法としては、上述のＡＧＶの無線通信及び集中制御が一般的に用いられる。この場合も、上述の課題が共通化された運行経路で発生する可能性がある。最悪の場合、ＡＧＶ同士の衝突の可能性もあり、多くの不良部品を発生するおそれがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明は、電波障害、位置情報の誤差、又は集中制御コンピュータの故障に影響を受けることなく、安全にＡＧＶを運行制御できるシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、請求項１に係る実施形態のＡＧＶの運行制御システムは、
少なくとも一つの運動制御単位を備えており、
前記運行制御単位は、
（ａ）  第１地点と第２地点をつなぐ一つの誘導ラインを含み、前記第１地点から前記第２地点に向かって移動するＡＧＶ及び前記第２地点から前記第１地点に向かって移動するＡＧＶを誘導する双方向誘導路と、
（ｂ）  前記第２地点と第１の第３地点をつなぐ一つの誘導ラインを含み、前記第２地点から前記第１の第３地点に向かってＡＧＶを一方向に誘導する第１の一方向誘導路と、
（ｃ）  前記第２地点と第２の第３地点をつなぐ一つの誘導ラインを含み、前記第２の第３地点から前記第２地点に向かってＡＧＶを一方向に誘導する第２の一方向誘導路と、
（ｄ）  前記第２地点から前記第１の第３地点に向かって移動するＡＧＶを検知する第１検知器と、
（ｅ）  前記双方向誘導路を前記第１地点に向かって移動するＡＧＶ又は前記第２の一方向誘導路を前記第２の第３地点から前記第２地点に向かって移動するＡＧＶを検知する第２検知器と、
（ｆ）  前記第２の第３地点から前記第２地点に向かう方向に関して前記第２地点の上流側に配置され、前記第２の一方向誘導路に沿って前記第２地点に向かうＡＧＶの移動を許可する許可位置と前記第２の一方向誘導路に沿って前記第２地点に向かうＡＧＶの移動を禁止する禁止位置との間を移動可能なゲートと、
（ｇ）  前記ゲートを前記許可位置と前記禁止位置との間で移動させるゲート駆動部と、
（ｈ）  前記第１検知器、前記第２検知器、及び前記ゲート駆動部を駆動する動力源と、
（ｉ）  前記第１検知器がＡＧＶを検知すると、前記第１検知器を介して前記動力源から前記ゲート駆動部に動力が供給されて前記ゲートが前記禁止位置から前記許可位置に移動され、前記第２検知器がＡＧＶを検知すると、前記第２検知器を介して前記動力源から前記ゲート駆動部に動力が供給されて前記ゲートが前記許可位置から前記禁止位置に移動される動力伝達回路と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る実施形態の運行制御システムは、
前記第１の第３地点と前記第２の第３地点が同一地点にあり、
前記同一地点で前記第１の一方向誘導路と前記第２の一方向誘導路が連結されて１つの一方向循環誘導路が構成されている、ことを特徴とする。
【００１０】
請求項３に係る実施形態の運行制御システムは、
前記運行制御単位を含む第１運行制御単位及び前記運行制御単位を含む第２運行制御単位を備えており、
前記第１運行制御単位の前記第１地点と前記第２運行制御単位の前記第１地点が連結されている、ことを特徴とする。
【００１１】
請求項４に係る実施形態の運行制御システムは、
前記第１運行制御単位は、ＡＧＶに部品を積み込む第１ステーションを含み、
前記第２運行制御単位は、ＡＧＶから部品を積み下ろす第２ステーションを含む、ことを特徴とする。
【００１２】
請求項５に係る実施形態の運行制御システムは、
ＡＧＶは磁気センサを備え、
前記双方向誘導路の前記誘導ラインは磁気誘導ラインを含み、
前記第１の一方向誘導路の前記誘導ラインは磁気誘導ラインを含み、
前記第２の一方向誘導路の前記誘導ラインは磁気誘導ラインを含み、
前記磁気センサが前記磁気誘導ラインを検知することによって、ＡＧＶが誘導される、ことを特徴とする。
【００１３】
請求項６に係る実施形態の運行制御システムは、
前記第１検知器及び前記第２検知器は、ＡＧＶの通過領域に突出したアクチュエータを備えるリミットスイッチを備えており、前記アクチュエータがＡＧＶに接触することでＡＧＶが検知される、ことを特徴とする。
【００１４】
請求項７に係る実施形態の運行制御システムは、
前記動力伝達回路は空圧回路であって、
前記動力が、圧縮空気、油圧、又は電気のいずれかである、ことを特徴とする。
【００１５】
請求項８に係る実施形態の運行制御システムは、
ＡＧＶは、
前方障害物を検知する障害物センサと、
前記障害物センサからの出力に応じてＡＧＶの前方に減速領域と停止領域を設定し、前記減速領域に障害物が存在するときはＡＧＶを減速し、前記停止領域に前記障害物が存在するときはＡＧＶを停止させるコントローラを備えている、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本願の請求項１に記載の発明によれば、双方向誘導路から第１の一方向誘導路に進行するＡＧＶを第１検知器で検知してから、第２の一方向誘導路で停止していた双方向誘導路に向かう他のＡＧＶを進行させた後、後続の他のＡＧＶを停止させる運行制御システムを提供できる。これにより、電波障害、位置情報の誤差、又は集中制御コンピュータの故障に影響を受けることなく、安全にＡＧＶを運行制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る、運行制御システムを構成する運行制御単位を示す概略図である。
【図２】図１に第１検出器、第２検知器、ゲートを追加した運行制御単位を示す概略図である。
【図３】図２と異なる実施形態の運行制御単位を示す概略図である。
【図４Ａ】空圧を用いる動力伝達回路の構造と動作を示す概略図である。
【図４Ｂ】空圧を用いる動力伝達回路の構造と動作を示す概略図である。
【図４Ｃ】空圧を用いる動力伝達回路の構造と動作を示す概略図である。
【図４Ｄ】空圧を用いる動力伝達回路の構造と動作を示す概略図である。
【図５】運行制御システムによって運行が制御されるＡＧＶの構成の概略図である。
【図６】図５に示すＡＧＶの制御についてのフローチャートである。
【図７】図６に示すフローチャートによってＡＧＶの運行がどのように変化するかを示す概略図である。
【図８Ａ】図２に示す運行制御単位によるＡＧＶの運行を示す概略図である。
【図８Ｂ】図２に示す運行制御単位によるＡＧＶの運行を示す概略図である。
【図８Ｃ】図２に示す運行制御単位によるＡＧＶの運行を示す概略図である。
【図８Ｄ】図２に示す運行制御単位によるＡＧＶの運行を示す概略図である。
【図８Ｅ】図２に示す運行制御単位によるＡＧＶの運行を示す概略図である。
【図９Ａ】本発明の実施形態に係る、運行制御システムによるＡＧＶの運行を示す概略図である。
【図９Ｂ】本発明の実施形態に係る、運行制御システムによるＡＧＶの運行を示す概略図である。
【図９Ｃ】本発明の実施形態に係る、運行制御システムによるＡＧＶの運行を示す概略図である。
【図９Ｄ】本発明の実施形態に係る、運行制御システムによるＡＧＶの運行を示す概略図である。
【図９Ｅ】本発明の実施形態に係る、運行制御システムによるＡＧＶの運行を示す概略図である。
【図９Ｆ】本発明の実施形態に係る、運行制御システムによるＡＧＶの運行を示す概略図である。
【図１０】本発明の他の実施形態に係る、運行制御システムを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
【００１９】
［１．運行制御単位］
図１は、本発明の実施形態に係る無人搬送装置（ＡＧＶ）運行システム（後述する。）１００を構成する運行制御単位１０を示す。
【００２０】
［１．１：誘導路］
運行制御単位１０は、無人搬送装置（以下、「ＡＧＶ」と表す。）１１を誘導する誘導路１２を有する。誘導路１２は、複数の通過地点、すなわち、第１地点１３、第２地点１４、及び第３地点１５を連結しており、第１地点１３から第２地点１４に伸びる第１誘導路１６と、第２地点１４から第３地点１５に伸びる第２誘導路１７と、第３地点１５から第２地点１４に伸びる第３誘導路１８を有し、第２誘導路１７と第３誘導路１８によって１つの循環路１９が構成されている。第１誘導路１６は第１地点１３から第２地点１４に向かう方向と第２地点１４から第１地点１３に向かう方向にＡＧＶ１１を誘導する双方向誘導路である。第２誘導路１７は第２地点１４から第３地点１５に向かう方向にのみＡＧＶ１１を誘導する一方向誘導路、また、第３誘導路１８は第３地点１５から第２地点１４に向かう方向にのみＡＧＶ１１を誘導する一方向誘導路である。図示する実施形態では第２誘導路１７と第３誘導路１８が第３地点１５で連結されており、第２地点１４から第３地点１５を通り再び第２地点１４に戻る一方向循環誘導路１９を形成している。
【００２１】
図示しないが、第１誘導路１６、第２誘導路１７、及び第３誘導路１８には、それぞれの誘導路に沿って一つの磁気誘導ライン（第１磁気誘導ライン２１、第２磁気誘導ライン２２、及び第３磁気誘導ライン２３）が配置されている。各磁気誘導ライン２１，２２，２３は、誘導路１２に沿って敷設されたマグネットテープ等の磁性体で構成されている。
【００２２】
［１．２：ＡＧＶ］
ＡＧＶ１１は、誘導路１２に敷設されたマグネットテープ等の磁束を検知する磁気検知手段、すなわち磁気センサ２５を備えている。図示するように、磁気センサ２５は、ＡＧＶ１１の進行方向に伸びる中心軸２６から離れてその右側又は左側に、又は中心軸２６上に配置されている。図示する実施形態では、ＡＧＶ１１をその後方から見たとき、中心軸２６の右側に配置されている。したがって、第１誘導路１６を第１地点１３から第２地点１４に向かって移動するＡＧＶ１１の通過領域２７と第１誘導路１６を第２地点１４から第１地点１３に向かって移動するＡＧＶ１１の通過領域２８は、それらの一部がオーバーラップするものの、両者が完全にオーバーラップすることはない。
【００２３】
本発明の実施形態において、ＡＧＶ１１は、磁気誘導ライン２１，２２，２３の磁性体を磁気センサ２５によって検知することで進行方向を定めているが、例えば磁気誘導ライン２１，２２，２３の代わりに白色テープを貼られたライン、また磁気センサ２５の代わりに光学センサが用いられてもよい。
【００２４】
［１．３：ＡＧＶ検知器］
図２に示すように、第２誘導路１７の近くには、第２地点１４から第３地点１５に移動するＡＧＶ１１を検知する第１検知器３１が配置されている。第３誘導路１８の近くには、第３地点１５から第２地点１４に向かって移動するＡＧＶ１１を検知する第２検知器３２が配置されている。実施形態では、第１検知器３１と第２検知器３２はそれぞれ空圧式リミットスイッチ３３，３４で構成されている。空圧式リミットスイッチ３３，３４は、アクチュエータ（ＡＧＶに接触する部分）３５，３６を第２誘導路１７上のＡＧＶ通過領域２７’又は第３誘導路１８上のＡＧＶ通過領域２８’に突出させて該ＡＧＶ通過領域２７’，２８’を通過するＡＧＶ１１に接触するように配置されている。具体的に、第１検知器３１と第２検知器３２は、ＡＧＶ１１をその後方から見たとき、ＡＧＶ通過領域２７’，２８’の左側に配置されており、そのアクチュエータ３５，３６がＡＧＶ通過領域２７’，２８’に突出している。
【００２５】
図３に示すように、他の実施形態の運行制御単位１０では、第２検知器３２は、第１誘導路１６の近くに配置することも可能である。この場合、第２検知器３２は、第２地点１４から第１地点１３に移動するＡＧＶ１１の通過領域２８’’の左側に配置される。したがって、この実施形態では、第２検知器３２のアクチュエータ３６は、第２地点１４から第１地点１３に移動するＡＧＶ１１に接触するが、第１地点１３から第２地点１４に移動するＡＧＶ１１に接触することがない。
【００２６】
［１．４：ゲート］
図２に戻り、第３誘導路１８の近くには、ＡＧＶ移動方向に関して第２検知器３２の上流側に、ＡＧＶ１１の進行を制御（禁止／許可）するゲート３８が配置されている。ゲート３８は、図示するように、第３誘導路１８に沿って移動するＡＧＶ１１の通過領域２８’に進出した位置（実線で示す「進出位置」又は「禁止位置」）と該ＡＧＶ通過領域２８’から待避した位置（点線で示す「待避位置」又は「許可位置」）との間を移動することができるように構成されている。
【００２７】
［１．５：ゲート駆動部］
ゲート３８を待避位置と進出位置との間で移動するゲート駆動部４１は、図４Ａ〜図４Ｄに示すように、空圧シリンダ４２と、空圧式方向制御弁４３と、圧縮空気供給源（コンプレッサ）４４を有する。第１検知器３１と第２検知器３２の空圧式リミットスイッチ３３，３４も、空圧シリンダ４２、空圧式方向制御弁４３、及び圧縮空気供給源４４と共に、ゲート駆動部４１を構成している。そして、空圧シリンダ４２、空圧式方向制御弁４３、圧縮空気供給源４４、及び空圧式リミットスイッチ３３，３４が一つの空圧回路（動力伝達回路）５０を構成しており、該空圧回路５０は空圧式リミットスイッチ３３，３４の動作に応じてゲート３８を進出位置と待避位置との間で移動するように設計されている。
【００２８】
空圧シリンダ４２は、例えば２位置２ポート弁からなり、第１ポート４５又は第２ポート４６の一方から選択的に供給される圧縮空気の方向に応じて、ピストン４７が第１位置（図４Ａ，４Ｄ参照）と第２位置（図４Ｂ，４Ｃ参照）との間を移動するように構成されている。ピストン４７は、連結機構４８を介してゲート３８に連結されている。連結機構３８は、ピストン４７の往復直線運動をゲート３８の進退運動（回転運動又は旋回運動）に変換する機能を備えており、ピストン４７の動作に連動してゲート３８が進出位置と待避位置との間を往復移動するようになっている。
【００２９】
空圧式方向制御弁４３は、例えば２位置５ポートスプール弁からなり、スプール５１の位置を切り換えることによって圧縮空気供給源４４から供給される圧縮空気の流れを切り換えるために、５つの流路切換ポート［Ｐ（給気）ポート５２、Ｅ（排気）ポート５３，５４、Ａポート５５、Ｂポート５６］と２つのスプール位置切換ポート［第１ポート５７と第２ポート５８］を備えており、Ｐポート５２が圧縮空気供給源４４に接続され、Ａポート５５が空圧シリンダ４２の第１ポート４５に接続され、Ｂポート５６が空圧シリンダ４２の第２ポート４６に接続されている。
【００３０】
第１検知器３１を構成する空圧式リミットスイッチ３３は、例えば常閉型の２位置３ポート弁からなり、アクチュエータ３５の動きに応じて、ばね６１で一方向に付勢されたスプール６２の位置を切り換えることによって、圧縮空気供給源４４から空圧式方向制御弁４３の第１ポート５７への圧縮空気の供給を制御（オン／オフ）するために、３つのポート［Ｐ（給気）ポート６３、Ｅ（排気）ポート６４、Ａポート６５］を備えており、Ｐポート６３が圧縮空気供給源４４に接続され、Ａポート６５が空圧式方向制御弁４３の第１ポート５７に接続されている。
【００３１】
第２検知器３２を構成する空圧式リミットスイッチ３４は、例えば常閉型の２位置３ポート弁からなり、アクチュエータ３６の動きに応じて、ばね７１で一方向に付勢されたスプール７２の位置を切り換えることによって、圧縮空気供給源４４から空圧式方向制御弁４３の第２ポート５８への圧縮空気の供給を制御（オン／オフ）するために、３つのポート［Ｐ（給気）ポート７３、Ｅ（排気）ポート７４、Ａポート７５］を備えており、Ｐポート７３が圧縮空気供給源４４に接続され、Ａポート７５が空圧式方向制御弁４３の第２ポート５８に接続されている。
【００３２】
このように構成されたゲート駆動部４１によれば、第１検知器３１と第２検知器３２が共にＡＧＶ１１を検知していない状態（図４Ａに示す第１オフ−オフ状態）では、図４Ａに示すように空圧式リミットスイッチ３３，３４のスプール６２，７２は共に閉鎖位置をとり、圧縮空気供給源４４から空圧式方向制御弁４３へ圧縮空気を供給する回路を閉鎖している。そのため、空圧シリンダ４２は図示する状態を保持し、ゲート３８はＡＧＶ通過領域２８’に進出している。
【００３３】
第１検知器３１と第２検知器３２が共にＡＧＶ１１を検知していない状態（図４Ａに示す第１オフ−オフ状態）から、第１検知器３１における空圧式リミットスイッチ３３のアクチュエータ３５がＡＧＶ１１に接触（検知）する状態（図４Ｂに示すオン−オフ状態）に移行すると、図４Ｂに示すように空圧式リミットスイッチ３３のアクチュエータ３５がばね６１の付勢力に抗してスプール６２を開放位置に移動し、圧縮空気供給源４４から空圧式方向制御弁４３へ圧縮空気を供給する回路を開放する。これにより、空圧式方向制御弁４３のスプール５１が図４Ａに示す位置から図４Ｂに示す位置に移動し、圧縮空気供給源４４から供給される圧縮空気が空圧式方向制御弁４３のＰポート５２、Ａポート５５を介して空圧シリンダ４２の第１ポート４５に供給され、その結果、ピストン４７が図４Ａに示す位置から図４Ｂに示す位置に移動し、ゲート３８が進出位置から待避位置に移動する。
【００３４】
次に、第１検知器３１における空圧式リミットスイッチ３３のアクチュエータ３５がＡＧＶ１１に接触（検知）する状態（図４Ｂに示すオン−オフ状態）からＡＧＶ１１に接触しない（非検知）状態（図４Ｃに示す第２オフ−オフ状態）に復帰すると、図４Ｃに示すように空圧式リミットスイッチ３３，３４のスプール６２，７２は共に閉鎖位置をとり、圧縮空気供給源４４から空圧式方向制御弁４３へ圧縮空気を供給する回路を閉鎖する。ただし、空圧シリンダ４２は図４Ｃに示す状態を保持し、ゲート３８は待避位置を保持する。
【００３５】
次に、第１検知器３１と第２検知器３２が共にＡＧＶ１１を検知していない状態（図４Ｃに示す第２オフ−オフ状態）から、第２検知器３２における空圧式リミットスイッチ３４のアクチュエータ３６がＡＧＶ１１に接触（検知）する状態（図４Ｄに示すオフ−オン状態）に移行すると、図４Ｄに示すように空圧式リミットスイッチ３４のアクチュエータ３６がばね７１の付勢力に抗してスプール７２を開放位置に移動し、圧縮空気供給源４４から空圧式方向制御弁４３へ圧縮空気を供給する回路を開放する。これにより、空圧式方向制御弁４３のスプール５１が図４Ｃに示す位置から図４Ｄに示す位置に移動し、圧縮空気供給源４４から供給される圧縮空気が空圧式方向制御弁４３のＰポート５２、Ｂポート５６を介して空圧シリンダ４２の第２ポート４６に供給され、その結果、ピストン４７が図４Ｃに示す位置から図４Ｄに示す位置に移動し、ゲート３８が待避位置から進出位置に復帰する。
【００３６】
次に、第２検知器３２における空圧式リミットスイッチ３４のアクチュエータ３６がＡＧＶ１１に接触（検知）する状態（図４Ｄに示すオフ−オン状態）からＡＧＶ１１に接触しない（非検知）状態（図４Ａに示す第１オフ−オフ状態）に復帰すると、図４Ａに示すように空圧式リミットスイッチ３３，３４のスプール６２，７２は共に閉鎖位置をとり、圧縮空気供給源４４から空圧式方向制御弁４３へ圧縮空気を供給する回路を閉鎖する。ただし、空圧シリンダ４２は図４Ａに示す状態を保持し、ゲート３８は進出位置を保持する。
【００３７】
［１．６：ＡＧＶの障害物検出ユニット］
図５に示すように、ＡＧＶ１１は、前方障害物の有無を検出して自律的にその運行速度を制御する速度制御システムを備えている。そのために、速度制御システム８１は、ＡＧＶコントローラ８２と、前方障害物の有無を検知する障害物センサ８３を備えている。障害物センサ８３とＡＧＶコントローラ８２は通信可能に有線又は無線によって接続されている。障害物センサ８３には、例えばレーザ方式又は赤外線方式の測距センサが用いられるが、前方障害物の有無が検出可能である限り、あらゆるセンサが使用可能である。
【００３８】
ＡＧＶコントローラ８２は、ＡＧＶ１１の前方に減速領域（減速距離）と停止領域（停止距離）を設定するとともに、前方障害物との距離に応じてＡＧＶ１１の速度、具体的にはＡＧＶ走行モータ８４の回転数を制御する。具体的に図５，６，７（ａ）〜（ｅ）を参照して説明すると、図５に示すように、障害物センサ８３はＡＧＶ１１の前方にレーザ８５又は赤外線を発振し、前方障害物の有無、前方障害物が有るときは該前方障害物との距離Ｌを計測する（図６のステップ＃１、図７（ａ））。ＡＧＶコントローラ８２は、ＡＧＶ１１の前方に減速領域８６（減速距離Ｌ１）と該減速領域８６よりも小さな停止領域８７（停止距離Ｌ２（＜減速距離Ｌ１））を設定する。次に、図６に示すように、ＡＧＶコントローラ８２は、ＡＧＶ１１の前方にある障害物（例えば、別のＡＧＶ又はゲート３８）が減速領域８６の外側に有るか否か判断し（図６のステップ＃２）、前方障害物が減速領域８６の外側に有れば（すなわち、距離Ｌ＞減速距離Ｌ１の場合）、ＡＧＶコントローラ８２は、ＡＧＶ１１を所定の運行速度Ｖ０で運行する（図６のステップ＃３、図７（ｂ），（ｃ））。ＡＧＶ１１の前方障害物が減速領域８６の内側にある場合（距離Ｌ≦減速距離Ｌ１）、ＡＧＶコントローラ８２は、ＡＧＶ１１を減速する（図６のステップ＃４、図７（ｄ））。次に、ＡＧＶコントローラ８２は、前方障害物が停止領域８７の内側に入ったか否か判断し（図６のステップ＃５）、前方障害物が停止領域８７の内側に入ると（距離Ｌ≦停止距離Ｌ２）、ＡＧＶコントローラ８２はＡＧＶ１１を停止する（図６のステップ＃６、図７（ｅ））。これにより、ＡＧＶ１１と前方障害物との間には、ほぼ一定の停止領域８７（停止距離Ｌ２）が確保される。
【００３９】
［１．７：ＡＧＶ運行制御］
以上の構成を備えた運行制御単位１０におけるＡＧＶの運行制御を説明する。
【００４０】
［１．７．１：初期状態（ステップ０）］
運行制御の初期状態として図２に示す状態を想定する。この初期状態において、第１検知器３１と第２検知器３２における空圧式リミットスイッチ３３，３４は共に閉状態にあり、ゲート３８は進出位置にある。第１誘導路１６では一台のＡＧＶ１１が第１地点１３から第２地点１４に向かって進行しており、第３誘導路１８では２台のＡＧＶ１１’、１１’’がゲート３８の前で停止している。したがって、第１検知器３１の空圧式リミットスイッチ３３と第２検知器３２の空圧式リミットスイッチ３４は共にオフ（閉鎖）している。
【００４１】
［１．７．２：ステップ１］
次に、図８Ａに示すように、ＡＧＶ１１が第１誘導路１６を通過して第２誘導路１７に進入し、第１検知器３１がＡＧＶ１１を検知すると、すなわち、第１検知器３１における空圧式リミットスイッチ３３のアクチュエータ３５がＡＧＶ１１に接触して空圧式リミットスイッチ３３が開状態に移行すると、ゲート３８が進出位置から待避位置に移動する。この結果、ゲート３８前に停止しているＡＧＶ１１’の減速領域８６及び停止領域８７からゲート３８が退出する。これにより、ＡＧＶ１１’のＡＧＶコントローラ８２は走行モータ８４を起動し、第３誘導路１８から第１誘導路１６に向かってＡＧＶ１１’を前進させる。
【００４２】
［１．７．３：ステップ２］
次に、図８Ｂに示すように、ＡＧＶ１１が第１検知器３１の前を通過すると、第１検知器３１における空圧式リミットスイッチ３３のアクチュエータ３５がＡＧＶ１１に非接触となり、空圧式リミットスイッチ３３は閉状態に復帰するが、ゲート３８は待避位置に留まる。
【００４３】
［１．７．４：ステップ３］
次に、図８Ｃに示すように、ＡＧＶ１１’の進行とともにＡＧＶ１１’とＡＧＶ１１’’の間隔は大きくなる。ただし、後方ＡＧＶ１１’’の停止領域８７の中に前方ＡＧＶ１１’が存在する限り、後方ＡＧＶ１１’’は停止位置に留まる。一方、後方ＡＧＶ１１’’の減速領域８６の中に前方ＡＧＶ１１’が移動する場合、後方ＡＧＶ１１’’は通常の運行速度Ｖ０よりも低い速度で進行し始める。さらに、前方ＡＧＶ１１’が後方ＡＧＶ１１’’の減速領域８６から出ると、後方ＡＧＶ１１’’は通常の運行速度Ｖ０で走行する。
【００４４】
［１．７．５：ステップ４］
次に、図８Ｄに示すように、第２検知器３２が前方ＡＧＶ１１’を検知すると、すなわち、第２検知器３２における空圧式リミットスイッチ３４のアクチュエータ３６がＡＧＶ１１’に接触して空圧式リミットスイッチ３４が開状態に移行すると、ゲート３８が待避位置から進出位置に移動する。この時点で、後方ＡＧＶ１１’’の減速領域８６の外側にゲート３８が位置している（Ｌ＞Ｌ１）と、後方ＡＧＶ１１’’のＡＧＶコントローラ８２は通常の運行速度Ｖ０でＡＧＶ１１’’を走行させる。その後、後方ＡＧＶ１１’’の減速領域８６にゲート３８が入ると、ＡＧＶコントローラ８２はＡＧＶ１１’’を減速し、さらに、後方ＡＧＶ１１’’の停止領域８７にゲート３８が入るとＡＧＶ１１’’を停止する。一方、後方ＡＧＶ１１’’の減速領域８６の内側にゲート３８が位置している（Ｌ≦Ｌ１）と、後方ＡＧＶ１１’’のＡＧＶコントローラ８２はＡＧＶ１１’’を減速しながら走行させ、その後、後方ＡＧＶ１１’’の停止領域８７にゲート３８が入るとＡＧＶ１１’’を停止する。または、後方ＡＧＶ１１’’の停止領域８７の内側にゲート３８が位置している（Ｌ≦Ｌ２）と、後方ＡＧＶ１１’’のＡＧＶコントローラ８２はＡＧＶ１１’’を速やかに停止する、又は停止し続ける。
【００４５】
［１．７．６：ステップ５］
最後に、第３誘導路１８から第１誘導路１６に進入した前方ＡＧＶ１１’は、第１地点１３に向かって所定の運行速度で前進する。
【００４６】
このように、実施形態に係るＡＧＶ運行制御単位１０によれば、第１誘導路１６から第２誘導路１７に進行するＡＧＶ１１を第１検知器３１で検知してから、第３誘導路１８で停止していた第１誘導路１６に向かうＡＧＶ１１’を１台のみ走行させる運行制御システムを提供できる。これにより、異なる進行方向のＡＧＶ１１，１１’が第１誘導路１６に同時に存在してしまうことがなく、第１誘導路１６の誘導路としての共通化が実現できる。
【００４７】
［２．運行制御システム］
図９Ａ〜９Ｆを参照して、上述の運行制御単位１０を含む車両部品を積載するＡＧＶの運行制御システム１００の実施形態を説明する。
【００４８】
［２．１：運行制御システムの構成］
図示する運行制御システム１００は２つの運行制御単位（第１運行制御単位１０Ａと第２運行制御単位１０Ｂ）を組み合わせて構成されており、両運行制御単位１０Ａ，１０Ｂは第１地点１３で互いに連結されている。実施形態において、第１運行制御単位１０Ａにおける第３誘導路１８Ａには、ＡＧＶ１１に部品を積み込む第１ステーション８８Ａが配置され、第２運行制御単位１０Ｂにおける第３誘導路１８ＢにはＡＧＶ１１に積載された部品を積み下ろす第２ステーション８８Ｂが配置されている。例えば、第１ステーション８８Ａは、自動車に搭載する部品をＡＧＶ１１に積載するステーションである。第２ステーション８８Ｂは、ＡＧＶ１１に積載された部品を自動車に搭載するステーションである。
【００４９】
［２．２：運行制御システムの動作］
運行制御システム１００のＡＧＶ運行制御を説明する。この説明では、第１運行制御単位１０Ａの構成要素と第２運行制御単位１０Ｂの構成要素を区別するために、第１運行制御単位１０Ａの構成要素の符号には添字「Ａ」を付け、第２運行制御単位１０Ｂの構成要素の符号には添字「Ｂ」を付ける。
【００５０】
［初期状態］
図９Ａは、以下に説明する運行制御システムの初期状態である。この初期状態において、表１に示すように、第１運行制御単位１０Ａの第１検知器３１Ａと第２検知器３２Ａの空圧式リミットスイッチ３３Ａ，３４Ａは共に閉じており、ゲート３８Ａは進出位置にあって誘導路を閉鎖している。同様に、第２運行制御単位１０Ｂの第１検知器３１Ｂと第２検知器３２Ｂの空圧式リミットスイッチ３３Ｂ，３４Ｂは共に閉じており、ゲート３８Ｂは進出位置にあって誘導路を閉鎖している。
【００５１】
この状況で、第１運行制御単位１０Ａでは、一台のＡＧＶ１１Ａ’がゲート３８Ａの手前で待機しており、一台のＡＧＶ１１Ａ’’が第１ステーション８８Ａに停止している。第２運行制御単位１０Ｂでは、一台のＡＧＶ１１Ｂ’がゲート３８Ｂの手前で待機しており、一台のＡＧＶ１１Ｂ’’が第２ステーション８８Ｂに停止している。
【００５２】
第１運行制御単位１０Ａの第１ステーション８８Ａで部品が搭載された一台のＡＧＶ１１Ａが、第１運行制御単位１０Ａと第２運行制御単位１０Ｂを連結する第１誘導路１６を、第１運行制御単位１０Ａから第２運行制御単位１０Ｂに向かって前進している。
【００５３】
【表１】
2020052797.tif 000003
【００５４】
［ステップ１］
図９Ｂに示すように、ＡＧＶ１１Ａが第１誘導路１６を通過して第２運行制御単位１０Ｂの第２誘導路１７Ｂに入り第１検知器３１Ｂで検知されると、第２運行制御単位１０Ｂのゲート３８Ｂが待避位置に移動する。このときの、第１運行制御単位１０Ａの第１検知器３１Ａと第２検知器３２Ａの空圧式リミットスイッチ３３Ａ，３４Ａ、及びゲート３８Ａの状態、また第２運行制御単位１０Ｂの第１検知器３１Ｂと第２検知器３２Ｂの空圧式リミットスイッチ３３Ｂ，３４Ｂ、及びゲート３８Ｂの状態を表２に示す。
【００５５】
これにより、第２運行制御単位１０Ｂにおいてゲート３８Ｂの手前で待機していたＡＧＶ１１Ｂ’が始動し、第３誘導路１８Ｂから第１誘導路１６に向かって前進する。また、ＡＧＶ１１Ｂ’の進行とともにＡＧＶ１１Ｂ’とＡＧＶ１１Ｂ’’の間隔は大きくなる。ＡＧＶ１１Ｂ’がＡＧＶ１１Ｂ’’の停止領域８７Ｂ’’から出ると、ＡＧＶ１１Ｂ’’が始動し、第３誘導路１８Ｂを前進する。
【００５６】
【表２】
2020052797.tif 000004
【００５７】
［ステップ２］
次に、図９Ｃに示すように、第２運行制御単位１０Ｂの第２検知器３２ＢがＡＧＶ１１Ｂ’を検知すると、ゲート３８Ｂが進出位置に移動する。このときの、第１運行制御単位１０Ａの第１検知器３１Ａと第２検知器３２Ａの空圧式リミットスイッチ３３Ａ，３４Ａ、及びゲート３８Ａの状態、また第２運行制御単位１０Ｂの第１検知器３１Ｂと第２検知器３２Ｂの空圧式リミットスイッチ３３Ｂ，３４Ｂ、及びゲート３８Ｂの状態を表３に示す。
【００５８】
これにより、ＡＧＶ１１Ｂ’’はゲート３８Ｂの手前で停止する。一方、ＡＧＶ１１Ｂ’は第１誘導路１６に向かって前進し続ける。
【００５９】
【表３】
2020052797.tif 000005
【００６０】
［ステップ３］
次に、図９Ｄに示すように、ＡＧＶ１１Ｂ’が、第１運行制御単位１０Ａと第２運行制御単位１０Ｂを連結する第１誘導路１６を、第１運行制御単位１０Ｂから第２運行制御単位１０Ａに向かって前進している。このときの、第１運行制御単位１０Ａの第１検知器３１Ａと第２検知器３２Ａの空圧式リミットスイッチ３３Ａ，３４Ａ、及びゲート３８Ａの状態、また第２運行制御単位１０Ｂの第１検知器３１Ｂと第２検知器３２Ｂの空圧式リミットスイッチ３３Ｂ，３４Ｂ、及びゲート３８Ｂの状態を表４に示す。
【００６１】
【表４】
2020052797.tif 000006
【００６２】
［ステップ４］
図９Ｅに示すように、ＡＧＶ１１Ｂ’が第１誘導路１６を通過して第１運行制御単位１０Ａの第２誘導路１７Ａに入り第１検知器３１Ａで検知されると、第１運行制御単位１０Ａのゲート３８Ａが待避位置に移動する。このときの、第１運行制御単位１０Ａの第１検知器３１Ａと第２検知器３２Ａの空圧式リミットスイッチ３３Ａ，３４Ａ、及びゲート３８Ａの状態、また第２運行制御単位１０Ｂの第１検知器３１Ｂと第２検知器３２Ｂの空圧式リミットスイッチ３３Ｂ，３４Ｂ、及びゲート３８Ｂの状態を表５に示す。
【００６３】
これにより、第１運行制御単位１０Ａにおいてゲート３８Ａの手前で待機していたＡＧＶ１１Ａ’が始動し、第３誘導路１８Ａから第１誘導路１６に向かって前進する。また、ＡＧＶ１１Ａ’の進行とともにＡＧＶ１１Ａ’とＡＧＶ１１Ａ’’の間隔は大きくなる。ＡＧＶ１１Ａ’がＡＧＶ１１Ａ’’の停止領域８７Ａ’’から出ると、ＡＧＶ１１Ａ’’が始動し、第３誘導路１８Ａを前進する。
【００６４】
【表５】
2020052797.tif 000007
【００６５】
［ステップ５］
次に、図９Ｆに示すように、第１運行制御単位１０Ａの第２検知器３２ＡがＡＧＶ１１Ａ’を検知すると、ゲート３８Ａが進出位置に移動する。このときの、第１運行制御単位１０Ａの第１検知器３１Ａと第２検知器３２Ａの空圧式リミットスイッチ３３Ａ，３４Ａ、及びゲート３８Ａの状態、また第２運行制御単位１０Ｂの第１検知器３１Ｂと第２検知器３２Ｂの空圧式リミットスイッチ３３Ｂ，３４Ｂ、及びゲート３８Ｂの状態を表６に示す。
【００６６】
これにより、ＡＧＶ１１Ａ’’はゲート３８Ａの手前で停止する。一方、ＡＧＶ１１Ａ’は第１誘導路１６に向かって前進し続ける。
【００６７】
【表６】
2020052797.tif 000008
【００６８】
［２．３：他の実施形態］
上述の説明では、運行制御システム１００は、第１運行制御単位１０Ａの構成要素と第２運行制御単位１０Ｂで構成されているが、さらに複数の運行制御単位、例えば第１運行制御単位１０Ａの構成要素、第２運行制御単位１０Ｂ、及び第３運行制御単位１０Ｃで構成されてもよい（図１０参照）。この場合、第２運行制御単位１０Ｂの第１検知器３１Ｂが、第１地点１３から第３地点１５Ｂに向かって第２誘導路１７Ｂを走行するＡＧＶ１１Ａを検知すると、第２運行制御単位１０Ｂのゲート３８Ｂは進出位置を保ち、ＡＧＶ１１Ｂ’は待機し続ける。一方、第３運行制御単位１０Ｃのゲート３８Ｃは待避位置に移動し、待機していたＡＧＶ１１Ｃ’が始動し、第２地点１４Ｃに向かって前進する。また、第３運行制御単位１０Ｃの第１検知器３１Ｃが、第１地点１３から第３地点１５Ｃに向かって第２誘導路１７Ｃを走行するＡＧＶ１１Ａを検知すると、第２運行制御単位１０Ｃのゲート３８Ｃは進出位置を保ち、ＡＧＶ１１Ｃ’は待機し続ける。一方、第２運行制御単位１０Ｂのゲート３８Ｂは待避位置に移動し、待機していたＡＧＶ１１Ｂ’が始動し、第２地点１４Ｂに向かって前進する。この場合、第２運行制御単位１０Ｂの第２誘導路１７Ｂを走行するＡＧＶ１１Ａを、第２運行制御単位１０Ｂの第３地点１５Ｂ、又は第３運行制御単位１０Ｃの第２地点１４Ｃのいずれかに向かうように分岐させる必要がある。そのため、ＡＧＶ１１Ａの側面に増設されたセンサ、例えば磁気センサ（図示せず）によって検知される磁気媒体９０が、第２地点１４Ｂと分岐点９２との間で、分岐点９２の手前に設けられてもよい。この場合、各ＡＧＶ１１Ａは、側面に増設されたセンサが磁気媒体９０を検知することで、第３地点１５Ｂに向かうように第２誘導路１７Ｂに沿って分岐点９２で右折する、又は第１誘導路９１に向けて直進するように設定されている。これにより、各ＡＧＶ１１Ａは、第２運行制御単位１０Ｂ、又は第３運行制御単位１０Ｃのいずれかに向かうように分岐することができる。
【００６９】
また、上述の説明では、第１検知器３１と第２検知器３２、及びゲート駆動部４１として空圧式機器を使用し、それらの動力として圧縮空気を利用したが、検知器とゲート駆動部に油圧式機器を使用し、それらの動力として油圧を利用してもよい。また、検知器とゲート駆動部に電気式機器を使用し、それらの動力として電気を利用してもよい。例えば、動力として電気を使用する場合、第１検知器３１と第２検知器３２に電気式リミットスイッチを使用し、またゲート駆動部４１にはサーボモータを使用する。
【００７０】
以上、本発明を車両部品搬送用ＡＧＶの運行制御システムに適用した例について説明したが、本発明はその他の製品又は部品を搬送するシステムにも適用できる。
【符号の説明】
【００７１】
１００：運行制御システム
１０：運行制御単位
１１：ＡＧＶ
１２：誘導路
１３：第１地点
１４：第２地点
１５：第３地点
１６：第１誘導路（双方向誘導路）
１９：循環誘導路
２１，２２，２３：磁気誘導ライン
２５：磁気センサ
２７，２７’，２８，２８’，２８’’：通過領域
３１：第１検知器
３２：第２検知器
３３，３４：空圧式リミットスイッチ
３５，３６：アクチュエータ
３８：ゲート
４１：ゲート駆動部
４４：圧縮空気供給源（動力源）
５０：空圧回路（動力伝達回路）
８３：障害物センサ
８６：減速領域
８７：停止領域
【図１】
2020052797.tif 000009
【図２】
2020052797.tif 000010
【図３】
2020052797.tif 000011
【図４Ａ】
2020052797.tif 000012
【図４Ｂ】
2020052797.tif 000013
【図４Ｃ】
2020052797.tif 000014
【図４Ｄ】
2020052797.tif 000015
【図５】
2020052797.tif 000016
【図６】
2020052797.tif 000017
【図７】
2020052797.tif 000018
【図８Ａ】
2020052797.tif 000019
【図８Ｂ】
2020052797.tif 000020
【図８Ｃ】
2020052797.tif 000021
【図８Ｄ】
2020052797.tif 000022
【図８Ｅ】
2020052797.tif 000023
【図９Ａ】
2020052797.tif 000024
【図９Ｂ】
2020052797.tif 000025
【図９Ｃ】
2020052797.tif 000026
【図９Ｄ】
2020052797.tif 000027
【図９Ｅ】
2020052797.tif 000028
【図９Ｆ】
2020052797.tif 000029
【図１０】
2020052797.tif 000030