(57)【要約】【課題】車両の制御状態を、車両の周辺の状況とともに乗員により分かりやすく通知する。【解決手段】本開示の一例としての表示制御装置は、車両の周辺の状況を撮像する撮像部による撮像結果としての画像データを取得する画像データ取得部と、画像データに基づいて生成される車両の周辺の状況を表す周辺画像が表示される第１領域と、当該第１領域以外の第２領域と、を含む表示画面を表示部に表示し、当該表示画面における第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様をドライバによる車両の運転操作の少なくとも一部を代行する代行制御が実行されているか否かに応じて変更する表示処理部と、を備える。【選択図】図４
2020121638.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の状況を撮像する撮像部による撮像結果としての画像データを取得する画像データ取得部と、
前記画像データに基づいて生成される前記車両の周辺の状況を表す周辺画像が表示される第１領域と、当該第１領域以外の第２領域と、を含む表示画面を表示部に表示し、当該表示画面における前記第１領域および前記第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様をドライバによる前記車両の運転操作の少なくとも一部を代行する代行制御が実行されているか否かに応じて変更する表示処理部と、
を備える、表示制御装置。
【請求項２】
前記表示処理部は、前記第２領域の少なくとも一部の表示態様の変更として、前記第２領域の少なくとも一部の少なくとも色または模様の変更を実行する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示処理部は、前記第１領域に表示された前記周辺画像の少なくとも一部の表示態様の変更として、前記第１領域に表示された前記周辺画像の少なくとも一部の少なくとも色の変更を実行する、
請求項１または２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示処理部は、前記代行制御が実行されている状態と前記代行制御が実行されていない状態との間の移行期間において、前記第１領域および前記第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様をさらに変更する、
請求項１〜３のうちいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示処理部は、前記移行期間において、前記第１領域および前記第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部を点滅させる、
請求項４に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示処理部は、前記車両の走行経路の目安となるガイド表示を前記周辺画像とともに前記第１領域に表示し、当該ガイド表示の表示態様を、前記代行制御が実行されているか否かに応じて変更する、
請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
車両の周辺の状況を撮像する撮像部による撮像結果としての画像データを取得する画像取得部と、
前記画像データに基づく周辺画像が表示される第１領域と、当該第１領域以外の第２領域と、を含む表示画面を表示部に表示し、当該表示画面における前記第１領域および前記第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様を前記車両および当該車両の周辺の状況の変化に応じて変更する表示処理部と、
を備える、表示制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、表示制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周辺の状況を撮像する撮像部による撮像結果としての画像データを利用して車両の周辺の状況を車両の乗員に視覚的に通知する技術について、従来から様々に検討されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６４９５３号公報
【特許文献２】特開２０１５−７４２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような従来の技術においては、たとえば、ドライバによる手動の運転操作のみのもとで車両が動作しているか、または、ドライバによる手動の運転操作の少なくとも一部をシステム的に代行する代行制御のもとで車両が動作しているかなどといった車両の制御状態を、車両の周辺の状況とともに乗員により分かりやすく通知することが望まれている。
【０００５】
そこで、本開示の課題の一つは、車両の制御状態を、車両の周辺の状況とともに乗員により分かりやすく通知することが可能な表示制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一例としての表示制御装置は、車両の周辺の状況を撮像する撮像部による撮像結果としての画像データを取得する画像データ取得部と、画像データに基づいて生成される車両の周辺の状況を表す周辺画像が表示される第１領域と、当該第１領域以外の第２領域と、を含む表示画面を表示部に表示し、当該表示画面における第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様をドライバによる車両の運転操作の少なくとも一部を代行する代行制御が実行されているか否かに応じて変更する表示処理部と、を備える。
【０００７】
上述した表示制御装置によれば、代行制御が実行されているか否かに応じて少なくとも一部の表示態様が変更される表示画面により、車両の制御状態を、車両の周辺の状況とともに乗員により分かりやすく通知することできる。
【０００８】
上述した表示制御装置において、表示処理部は、第２領域の少なくとも一部の表示態様の変更として、第２領域の少なくとも一部の少なくとも色または模様の変更を実行する。このような構成によれば、少なくとも色または模様の変更により、第２領域の少なくとも一部の表示態様の変更を容易に実行することができる。
【０００９】
また、上述した表示制御装置において、表示処理部は、第１領域に表示された周辺画像の少なくとも一部の表示態様の変更として、第１領域に表示された周辺画像の少なくとも一部の少なくとも色の変更を実行する。このような構成によれば、少なくとも色の変更により、第１領域の少なくとも一部の表示態様の変更を容易に実行することができる。
【００１０】
また、上述した表示制御装置において、表示処理部は、代行制御が実行されている状態と代行制御が実行されていない状態との間の移行期間において、第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様をさらに変更する。このような構成によれば、代行制御が実行されている状態と代行制御が実行されていない状態との間の移行期間を乗員に通知することができる。
【００１１】
この場合において、表示処理部は、移行期間において、第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部を点滅させる。このような構成によれば、点滅により、移行期間を容易に乗員に通知することができる。
【００１２】
上述した表示制御装置において、表示処理部は、車両の走行経路の目安となるガイド表示を周辺画像とともに第１領域に表示し、当該ガイド表示の表示態様を、代行制御が実行されているか否かに応じて変更する。このような構成によれば、ガイド表示の表示態様の変更により、車両の制御状態を容易に乗員に通知することできる。
【００１３】
本開示の他の一例としての表示制御装置は、車両の周辺の状況を撮像する撮像部による撮像結果としての画像データを取得する画像取得部と、画像データに基づく周辺画像が表示される第１領域と、当該第１領域以外の第２領域と、を含む表示画面を表示部に表示し、当該表示画面における第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様を車両および当該車両の周辺の状況の変化に応じて変更する表示処理部と、を備える。
【００１４】
上述した表示制御装置によれば、車両および当該車両の周辺の状況の変化に応じて少なくとも一部の表示態様が変更される表示画面により、たとえば車両の制御状態を含む車両および当該車両の周辺の状況の変化を、車両の周辺の状況とともに乗員により分かりやすく通知することできる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、実施形態にかかる車両の車室内の構成を示した例示的かつ模式的な図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる車両を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる車両のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる表示制御装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。
【図５】図５は、実施形態における自動駐車が開始する前の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図６】図６は、実施形態における自動駐車の開始時点の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図７】図７は、実施形態における自動駐車のもとでの車両の移動中の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図８】図８は、実施形態における自動駐車の終了時点の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図９】図９は、実施形態における自動駐車の終了後の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１０】図１０は、実施形態における車両の緊急停止時の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１１】図１１は、実施形態における自動駐車のもとでの車両の移動中の表示画面の図７とは異なる他の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１２】図１２は、実施形態における自動駐車のもとでの車両の移動中の表示画面の図７および図１１とは異なるさらに他の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１３】図１３は、実施形態における手動運転中のガイド表示の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１４】図１４は、実施形態にかかる表示制御装置が表示画面を表示するために実行する一連の処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。
【図１５】図１５は、実施形態の第１変形例における自動駐車のもとでの車両の移動中の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１６】図１６は、実施形態の第１変形例における車両の緊急停止時の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１７】図１７は、実施形態の第２変形例における自動駐車のもとでの車両の移動中の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１８】図１８は、実施形態の第３変形例における自動駐車のもとでの車両の移動中の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図１９】図１９は、実施形態の第４変形例における車両への障害物の接近時の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【図２０】図２０は、実施形態の第４変形例における車両の緊急停止時の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本開示の実施形態および変形例を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態および変形例の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。
【００１７】
＜実施形態＞
まず、図１および図２を用いて、実施形態にかかる車両１の概略的な構成について説明する。図１は、実施形態にかかる車両１の車室２ａ内の構成を示した例示的かつ模式的な図であり、図２は、実施形態にかかる車両１を上方から見た外観を示した例示的かつ模式的な図である。
【００１８】
図１に示されるように、実施形態にかかる車両１は、ユーザとしての運転者を含む乗員が乗車する車室２ａを有している。車室２ａ内には、ユーザが座席２ｂから操作可能な状態で、制動部（制動操作部）３０１ａや、加速部（加速操作部）３０２ａ、操舵部３０３ａ、変速部（変速操作部）３０４ａなどが設けられている。
【００１９】
制動部３０１ａは、たとえば、運転者の足下に設けられたブレーキペダルであり、加速部３０２ａは、たとえば、運転者の足下に設けられたアクセルペダルである。また、操舵部３０３ａは、たとえば、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、変速部３０４ａは、たとえば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部３０３ａは、ハンドルであってもよい。
【００２０】
車室２ａ内には、各種の画像を出力可能な表示部８と、各種の音を出力可能な音声出力部９と、を有するモニタ装置１１が設けられている。モニタ装置１１は、たとえば、車室２ａ内のダッシュボードの幅方向（左右方向）の中央部に設けられる。なお、表示部８は、たとえばＬＣＤ（液晶ディスプレイ）やＯＥＬＤ（有機エレクトロルミネセンスディスプレイ）などで構成されている。
【００２１】
ここで、表示部８において画像が表示される領域としての表示画面には、操作入力部１０が設けられている。操作入力部１０は、たとえば、指やスタイラスなどの指示体が近接（接触を含む）した位置の座標を検出可能なタッチパネルとして構成されている。これにより、ユーザ（運転者）は、表示部８の表示画面に表示される画像を視認することができるとともに、操作入力部１０上で指示体を用いたタッチ（タップ）操作などを行うことで、各種の操作入力を実行することができる。
【００２２】
なお、実施形態では、操作入力部１０が、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタンなどといった、各種の物理的なインターフェースであってもよい。また、実施形態では、車室２ａ内におけるモニタ装置１１の位置とは異なる位置に、他の音声出力装置が設けられていてもよい。この場合、音声出力部９および他の音声出力装置の両方から、各種の音情報を出力することができる。また、実施形態では、モニタ装置１１が、ナビゲーションシステムやオーディオシステムなどの各種システムに関する情報を表示可能に構成されていてもよい。
【００２３】
また、図１および図２に示されるように、実施形態にかかる車両１は、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒと、を有した四輪の自動車として構成されている。以下では、簡単化のため、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒを、総称して車輪と記載することがある。実施形態では、４つの車輪の一部または全部の横滑り角が、操舵部３０３ａの操作などに応じて変化（転舵）する。
【００２４】
また、車両１には、周辺監視用の撮像部としての複数（図１および図２に示される例では４つ）の車載カメラ１５ａ〜１５ｄが搭載されている。車載カメラ１５ａは、車体２の後側の端部２ｅ（たとえば、リヤトランクのドア２ｈの下方）に設けられ、車両１の後方の領域を撮像する。また、車載カメラ１５ｂは、車体２の右側の端部２ｆのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の右側方の領域を撮像する。また、車載カメラ１５ｃは、車体２の前側の端部２ｃ（たとえば、フロントバンパ）に設けられ、車両１の前方の領域を撮像する。また、車載カメラ１５ｄは、車体２の左側の端部２ｄのドアミラー２ｇに設けられ、車両１の左側方の領域を撮像する。以下では、簡単化のため、車載カメラ１５ａ〜１５ｄを、総称して車載カメラ１５と記載することがある。
【００２５】
車載カメラ１５は、たとえば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＩＳ（ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサ）などといった撮像素子を有したいわゆるデジタルカメラである。車載カメラ１５は、所定のフレームレートで車両１の周囲の撮像を行い、当該撮像によって得られた撮像画像の画像データを出力する。車載カメラ１５により得られる画像データは、フレーム画像として動画像を構成することが可能である。
【００２６】
次に、図３を用いて、実施形態にかかる車両１において各種の制御を実現するために設けられるシステム構成について説明する。なお、図３に示されるシステム構成は、あくまで一例であるので、様々に設定（変更）可能である。
【００２７】
図３は、実施形態にかかる車両１のシステム構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図３に示されるように、実施形態にかかる車両１は、制動システム３０１と、加速システム３０２と、操舵システム３０３と、変速システム３０４と、障害物センサ３０５と、走行状態センサ３０６と、車載カメラ１５と、モニタ装置１１と、制御装置３１０と、車載ネットワーク３５０と、を有している。
【００２８】
制動システム３０１は、車両１の減速を制御する。制動システム３０１は、制動部３０１ａと、制動制御部３０１ｂと、制動部センサ３０１ｃと、を有している。
【００２９】
制動部３０１ａは、たとえば上述したブレーキペダルなどといった、車両１を減速させるための装置である。
【００３０】
制動制御部３０１ｂは、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などといったハードウェアプロセッサを有したマイクロコンピュータとして構成される。制動制御部３０１ｂは、たとえば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、制動部３０１ａを作動させることで、車両１の減速度合を制御する。
【００３１】
制動部センサ３０１ｃは、制動部３０１ａの状態を検出するためのセンシングデバイスである。たとえば、制動部３０１ａがブレーキペダルとして構成される場合、制動部センサ３０１ｃは、制動部３０１ａの状態として、ブレーキペダルの位置または当該ブレーキペダルに作用している圧力を検出する。制動部センサ３０１ｃは、検出した制動部３０１ａの状態を車載ネットワーク３５０に出力する。
【００３２】
加速システム３０２は、車両１の加速を制御する。加速システム３０２は、加速部３０２ａと、加速制御部３０２ｂと、加速部センサ３０２ｃと、を有している。
【００３３】
加速部３０２ａは、たとえば上述したアクセルペダルなどといった、車両１を加速させるための装置である。
【００３４】
加速制御部３０２ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したマイクロコンピュータとして構成される。加速制御部３０２ｂは、たとえば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、加速部３０２ａを作動させることで、車両１の加速度合を制御する。
【００３５】
加速部センサ３０２ｃは、加速部３０２ａの状態を検出するためのセンシングデバイスである。たとえば、加速部３０２ａがアクセルペダルとして構成される場合、加速部センサ３０２ｃは、アクセルペダルの位置または当該アクセルペダルに作用している圧力を検出する。加速部センサ３０２ｃは、検出した加速部３０２ａの状態を車載ネットワーク３５０に出力する。
【００３６】
操舵システム３０３は、車両１の進行方向を制御する。操舵システム３０３は、操舵部３０３ａと、操舵制御部３０３ｂと、操舵部センサ３０３ｃと、を有している。
【００３７】
操舵部３０３ａは、たとえば上述したステアリングホイールやハンドルなどといった、車両１の転舵輪を転舵させる装置である。
【００３８】
操舵制御部３０３ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したマイクロコンピュータとして構成される。操舵制御部３０３ｂは、たとえば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、操舵部３０３ａを作動させることで、車両１の進行方向を制御する。
【００３９】
操舵部センサ３０３ｃは、操舵部３０３ａの状態を検出するためのセンシングデバイス、すなわち車両１の舵角を検出するための舵角センサである。たとえば、操舵部３０３ａがステアリングホイールとして構成される場合、操舵部センサ３０３ｃは、ステアリングホイールの位置または当該ステアリングホイールの回転角度を検出する。なお、操舵部３０３ａがハンドルとして構成される場合、操舵部センサ３０３ｃは、ハンドルの位置または当該ハンドルに作用している圧力を検出してもよい。操舵部センサ３０３ｃは、検出した操舵部３０３ａの状態を車載ネットワーク３５０に出力する。
【００４０】
変速システム３０４は、車両１の変速比を制御する。変速システム３０４は、変速部３０４ａと、変速制御部３０４ｂと、変速部センサ３０４ｃと、を有している。
【００４１】
変速部３０４ａは、たとえば上述したシフトレバーなどといった、車両１の変速比を変更するための装置である。
【００４２】
変速制御部３０４ｂは、たとえば、ＣＰＵなどといったハードウェアプロセッサを有したコンピュータとして構成される。変速制御部３０４ｂは、たとえば車載ネットワーク３５０経由で入力される指示に基づいてアクチュエータ（不図示）を駆動し、変速部３０４ａを作動させることで、車両１の変速比を制御する。
【００４３】
変速部センサ３０４ｃは、変速部３０４ａの状態を検出するためのセンシングデバイスである。たとえば、変速部３０４ａがシフトレバーとして構成される場合、変速部センサ３０４ｃは、シフトレバーの位置または当該シフトレバーに作用している圧力を検出する。変速部センサ３０４ｃは、検出した変速部３０４ａの状態を車載ネットワーク３５０に出力する。
【００４４】
障害物センサ３０５は、車両１の周囲に存在しうる物体（障害物）に関する情報を検出するためのセンシングデバイスである。障害物センサ３０５は、たとえば、車両１の周囲に存在する物体までの距離を取得する測距センサを含んでいる。測距センサとしては、たとえば、音波を送信し、車両１の周囲に存在する物体により反射された音波を受信することで距離を取得するソナーや、光などの電波を送信し、車両１の周囲に存在する物体により反射された電波を受信することで距離を取得するレーザーレーダなどが用いられる。障害物センサ３０５は、検出した情報を車載ネットワーク３５０に出力する。
【００４５】
走行状態センサ３０６は、車両１の走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ３０６は、たとえば、車両１の車輪速を検出する車輪速センサや、車両１の前後方向または左右方向の加速度を検出する加速度センサや、車両１の旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサなどを含んでいる。走行状態センサ３０６は、検出した走行状態を車載ネットワーク３５０に出力する。
【００４６】
制御装置３１０は、車両１に設けられる各種のシステムを統括的に制御する装置である。詳細は後述するが、実施形態にかかる制御装置３１０は、車載カメラ１５による撮像結果としての画像データに基づいて、車両１の周辺の状況を表す周辺画像を生成し、生成した周辺画像を表示部８に表示する機能を有している。なお、ここで言及している周辺画像には、車両１の周辺の状況（車両１そのものも含む）を上から俯瞰で見た俯瞰画像や、車両１の周辺の状況（車両１そのものも含む）を任意の視点で三次元的に見た三次元画像、１つの車載カメラ１５から取得される１つの画像データのみに基づく画像である単カメラ画像などが含まれる。
【００４７】
制御装置３１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３１０ａと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３１０ｂと、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３１０ｃと、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）３１０ｄと、表示制御部３１０ｅと、音声制御部３１０ｆと、を有したＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）として構成されている。
【００４８】
ＣＰＵ３１０ａは、制御装置３１０を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ３１０ａは、ＲＯＭ３１０ｂなどに記憶された各種の制御プログラム（コンピュータプログラム）を読み出し、当該各種の制御プログラムに規定されたインストラクションにしたがって各種の機能を実現する。なお、ここで言及している各種の制御プログラムには、上記のような周辺画像、実車両画像、および仮想車両画像を表示する表示制御処理を実現するための表示制御プログラムが含まれる。
【００４９】
ＲＯＭ３１０ｂは、上述した各種の制御プログラムの実行に必要なパラメータなどを記憶する不揮発性の主記憶装置である。
【００５０】
ＲＡＭ３１０ｃは、ＣＰＵ３１０ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。
【００５１】
ＳＳＤ３１０ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、実施形態にかかる制御装置３１０においては、補助記憶装置として、ＳＳＤ３１０ｄに替えて（またはＳＳＤ３１０ｄに加えて）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）が設けられてもよい。
【００５２】
表示制御部３１０ｅは、制御装置３１０で実行されうる各種の処理のうち、主として、車載カメラ１５から得られた撮像画像に対する画像処理や、モニタ装置１１の表示部８に出力する画像データの生成などを司る。
【００５３】
音声制御部３１０ｆは、制御装置３１０で実行されうる各種の処理のうち、主として、モニタ装置１１の音声出力部９に出力する音声データの生成などを司る。
【００５４】
車載ネットワーク３５０は、制動システム３０１と、加速システム３０２と、操舵システム３０３と、変速システム３０４と、障害物センサ３０５と、走行状態センサ３０６と、モニタ装置１１の操作入力部１０と、制御装置３１０と、を通信可能に接続する。
【００５５】
ところで、上記のような周辺画像によって車両１の周辺の状況を乗員に通知する技術について従来から様々に検討されているが、このような技術においては、たとえば、ドライバによる手動の運転操作のみのもとで車両１が動作しているか、または、ドライバによる手動の運転操作の少なくとも一部をシステム的に代行する代行制御のもとで車両１が動作しているかなどといった車両１の制御状態を、車両１の周辺の状況とともに乗員により分かりやすく通知することが望まれている。
【００５６】
そこで、実施形態は、次の図４に示されるような機能を有した表示制御装置４００を制御装置３１０内に実現することで、車両１の制御状態を車両１の周辺の状況とともに乗員により分かりやすく通知することを実現する。
【００５７】
図４は、実施形態にかかる表示制御装置４００の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。図４に示される機能は、ソフトウェアとハードウェアとの協働によって制御装置３１０内に実現される。すなわち、図４に示される機能は、制御装置３１０のＣＰＵ３１０ａがＲＯＭ３１０ｂなどに記憶された所定の制御プログラム（カメラパラメータ推定プログラム）を読み出して実行した結果として実現される。なお、実施形態では、図４に示される機能の少なくとも一部が専用のハードウェア（回路）によって実現されてもよい。
【００５８】
図４に示されるように、実施形態にかかる表示制御装置４００は、操作検出部４０１と、代行制御部４０２と、画像データ取得部４０３と、画像生成部４０４と、表示処理部４０５と、を有している。
【００５９】
操作検出部４０１は、車両１に対して実行される各種の操作を検出する。たとえば、操作検出部４０１は、モニタ装置１１の操作入力部１０を介して入力される操作（タッチ操作など）を検出する。
【００６０】
代行制御部４０２は、上述した制動システム３０１、加速システム３０２、操舵システム３０３、および変速システム３０４を適宜制御することで、ドライバによる車両１の運転操作の少なくとも一部を代行する代行制御を実行する。代行制御によれば、たとえば目標位置への車両１の移動を、ドライバによる運転操作のみに依存することなく、自動（または半自動）で実現することができる。なお、代行制御の例としては、たとえば、自動駐車などが挙げられる。自動駐車において設定されうる目標位置は、車両１が最終的に到達する駐車位置と、車両１が駐車位置に到達する前に存在する可能性がある切り返し位置と、が考えられる。実施形態において、代行制御部４０２は、表示制御装置４００を構成する制御装置３１０とは別個に、車両１の走行制御などを統括する専用のＥＣＵ内に実現されてもよい。なお、実施形態の技術が自動駐車以外の代行制御も対象としうることは、言うまでもない。
【００６１】
画像データ取得部４０３は、車載カメラ１５による撮像結果としての画像データを車載カメラ１５から取得する。
【００６２】
画像生成部４０４は、画像データ取得部４０３により取得される画像データなどに基づいて、モニタ装置１１の表示部８に表示すべき画像を生成する。
【００６３】
表示処理部４０５は、画像生成部４０４により生成される画像に基づいて、モニタ装置１１の表示部８の表示内容を制御する。より具体的に、表示処理部４０５は、車両１の周辺の状況を表す周辺画像が表示される第１領域と、当該第１領域以外の第２領域と、を含む表示画面を表示部８に表示する（具体例は後述する）。
【００６４】
ここで、実施形態において、表示処理部４０５は、上記の表示画面における第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様を、代行制御部４０２による代行制御が実行されているか否かに応じて適宜変更する。なお、実施形態では、主として、第１領域の表示態様は変更されず、第２領域（の略全体）の表示態様が変更される例について説明する。
【００６５】
以下、図５〜図９を参照して、車両１の制御状態が、ドライバによる手動の運転操作のみのもとで車両１が動作する手動運転から代行制御としての自動駐車に切り替わった場合における表示画面の遷移の一例について説明する。このような制御状態の切り替えは、ドライバの操作に応じて実行される。
【００６６】
図５は、実施形態における自動駐車が開始する前の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図５に示されるように、自動駐車が開始する前に手動運転のもとで車両１が動作する際において、表示処理部４０５は、俯瞰画像および車両１の前方の単カメラ画像をそれぞれ示す画像５０１および５０２と、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像５０３と、を含む画像５００を表示画面として表示部８に表示しうる。俯瞰画像を示す画像５０１には、当該画像５０１の視点での車両１の状態（形状や位置など）を表す車両画像Ｖ５０１が表示されている。
【００６７】
図５に示される例では、画像５００内において画像５０１および５０２が表示された領域が、周辺画像が表示される第１領域に対応し、画像５００内において画像５０３が表示された領域が、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応する。したがって、図５に示される画像５００のような表示画面が表示部８に表示された状態で、車両１の制御状態が自動駐車に切り替わると、表示処理部４０５は、第２領域としての画像５０３の表示態様を変更し、次の図６に示される画像６００のような表示画面を表示部８に表示する。なお、実施形態において、第２領域の表示態様の変更は、第２領域の少なくとも色または模様の変更として実現される。
【００６８】
図６は、実施形態における自動駐車の開始時点の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図６に示される画像６００の画面構成（画面レイアウト）は、周辺画像の一つが単カメラ画像から三次元画像に切り替わっている点以外は、図５に示される画像５００の画面レイアウトと基本的に同様である。すなわち、図６に示される画像６００においては、周辺画像が表示される第１領域に対応した領域に、俯瞰画像および三次元画像をそれぞれ示す画像６０１および６０２が表示されており、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応した領域に、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像６０３が表示されている。
【００６９】
ただし、実施形態では、前述したように、自動駐車が実行されているか否かに応じて、第２領域の色および／または模様が適宜変更される。したがって、実施形態では、図６に示される例において第２領域に対応した領域に表示された画像６０３の色および／または模様は、車両１の制御状態の自動駐車への切り替わりに伴い、図５に示される例における第２領域に対応した領域に表示された画像５０３の色および／または模様と異なる色および／または模様に変化する。
【００７０】
なお、図６に示される例において、俯瞰画像を示す画像６０１には、当該画像６０１の視点での車両１の状態を表す車両画像Ｖ５０１と、画像６０１の視点で車両１が最終的に到達すべき目標位置の複数の候補を表す複数のアイコンＰ６１１〜Ｐ６１３と、が表示されており、三次元画像を示す画像６０２にも、当該画像６０２の視点での車両１の状態を表す車両画像Ｖ６０２と、画像６０２の視点で車両１が最終的に到達すべき目標位置の複数の候補を表す複数のアイコンＰ６２１〜Ｐ６２３と、が表示されている。
【００７１】
図６に示される画像６００のような表示画面が表示された状態で、ドライバの操作に応じて目標位置の複数の候補のうちの一つが選択されると、選択された候補を目標位置とした自動駐車のもとでの車両１の移動が開始し、表示処理部４０５は、次の図７に示される画像７００のような表示画面を表示部８に表示する。
【００７２】
図７は、実施形態における自動駐車のもとでの車両１の移動中の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図７に示される画像７００の画面レイアウトは、図６に示される画像６００の画面レイアウトと基本的に同様である。すなわち、図７に示される画像７００においても、図６に示される画像６００と同様に、周辺画像が表示される第１領域に対応した領域に、俯瞰画像および三次元画像をそれぞれ示す画像７０１および７０２が表示されており、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応した領域に、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像７０３が表示されている。
【００７３】
ここで、図７に示される例においては、図６に示される例と同様、車両１の制御状態が引き続き自動駐車となっている。したがって、図７に示される例において、第２領域に対応した領域に表示された画像７０３の色および／または模様は、図６に示される例において第２領域に対応した領域に表示された画像６０３の色および／または模様と同じとなる。
【００７４】
なお、図７に示される例において、俯瞰画像を示す画像７０１には、当該画像７０１の視点での車両１の状態を表す車両画像Ｖ７０１と、画像７０１の視点で車両１が最終的に到達すべき目標位置としての切り返し位置および駐車位置をそれぞれ示すアイコンＰ７１１およびＰ７１２と、車両１の走行経路の目安となるガイド表示としてのガイド線Ｇ７１１およびＧ７１２と、が表示されており、三次元画像を示す画像７０２には、当該画像６０２の視点での車両１の状態を表す車両画像Ｖ７０２が表示されている。なお、ガイド線Ｇ７１１およびＧ７１２と同様のガイド表示は、三次元画像を示す画像７０２に表示されてもよい。実施形態では、自動駐車のもとでの車両１の移動中におけるガイド線Ｇ７１１およびＧ７１２の表示態様も特徴の一つとして挙げられるが、これについては、また後で説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。
【００７５】
図７に示される例のような表示画面の表示態様は、基本的には、自動駐車のもとでの車両１の移動が進み、車両１の駐車位置への停車に伴い自動駐車が終了するまで継続する。そして、自動駐車の終了時点、より具体的には車両１の駐車位置への停車が終了した後自動駐車が終了するまでの間の時点において、表示処理部４０５は、次の図８に示される画像８００のような表示画面を表示部８に表示する。
【００７６】
図８は、実施形態における自動駐車の終了時点の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図８に示される画像８００の画面レイアウトは、図７に示される画像７００の画面レイアウトと基本的に同様である。すなわち、図８に示される画像８００においては、図７に示される画像７００と同様に、周辺画像が表示される第１領域に対応した領域に、俯瞰画像および三次元画像をそれぞれ示す画像８０１および８０２が表示されており、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応した領域に、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像８０３が表示されている。なお、俯瞰画像を示す画像８０１には、当該画像８０１の視点での車両１の状態を表す車両画像Ｖ８０１が表示されており、三次元画像を示す画像８０２には、当該画像８０２の視点での車両１の状態を表す車両画像Ｖ８０２が表示されている。
【００７７】
ここで、前述したように、図８に示される例は、自動駐車の終了時点、より具体的には車両１の駐車位置への停車が終了した後自動駐車が終了するまでの間の時点に対応している。したがって、図８に示される例においては、未だ自動駐車が実行されていると言えるので、第２領域に対応した領域に表示された画像８０３の色および／または模様は、図７に示される例において第２領域に対応した領域に表示された画像７０３の色および／または模様と同じとなる。
【００７８】
ここで、実施形態では、前述したように、自動駐車が実行されているか否かに応じて、第２領域の色および／または模様が変更される。したがって、実施形態では、図８に示される画像８００のような表示画面が表示部８に表示された状態で、車両１の制御状態が手動運転に切り替わると、表示処理部４０５は、第２領域としての画像８０３の表示態様を変更し、次の図９に示される画像９００のような表示画面を表示部８に表示する。
【００７９】
図９は、実施形態における自動駐車の終了後の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図９に示される画像９００の画面レイアウトは、周辺画像の一つが三次元画像から車両１の前方の単カメラ画像に切り替わっている点以外は、図８に示される画像８００の画面レイアウトと略同様である。すなわち、図９に示される画像９００においては、周辺画像が表示される第１領域に対応した領域に、俯瞰画像および車両１の前方の単カメラ画像をそれぞれ示す画像９０１および９０２が表示されており、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応した領域に、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像９０３が表示されている。なお、俯瞰画像を示す画像９０１には、当該画像９０１の視点での車両１の状態を表す車両画像Ｖ９０１が表示されている。
【００８０】
ここで、前述したように、図９に示される例は、自動駐車が終了した後、より具体的には、車両１の制御状態が自動駐車から手動運転に再び戻った後の時点に対応している。したがって、図９に示される例においては、第２領域に対応した領域に表示された画像９０３の色および／または模様は、図８に示される例において第２領域に対応した領域に表示された画像８０３の色および／または模様とは異なる色および／または模様、すなわち、図５に示される例において第２領域に対応した領域に表示された画像５０３の色および／または模様と同じ色および／または模様に変化する。
【００８１】
このように、実施形態によれば、表示画面のうちの周辺画像以外の背景画像を示す第２領域の表示態様を車両１の制御状態に応じて適宜変更することで、たとえば車両１の制御状態を通知するためだけの専用の新たな表示などを表示画面に追加することなく、基本的な画面レイアウトをそのまま利用して、車両１の制御状態を乗員に通知することが可能である。
【００８２】
なお、実施形態において、表示処理部４０５は、車両１の制御状態の変化をより強く乗員に通知するために、代行制御が実行されている状態と代行制御が実行されていない状態との間の移行期間において、第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様をさらに変更しうる。たとえば、表示処理部４０５は、図５に示される例から図６に示される例へと表示画面が遷移する場合や、図８に示される例から図９に示される例へと表示画面が遷移する場合における、第２領域の色および／または模様が切り替わるタイミングを含む移行期間において、第２領域の少なくとも一部を点滅させうる。この場合、点滅の際の第２領域の色および／または模様は、特定の色および／または模様に限定されるものではないし、第２領域の一部のみを点滅させるか第２領域の略全体を点滅させるかは、特定の方式に限定されるものではない。
【００８３】
さらに、実施形態においては、図６に示される例のような目標位置の候補の選択時や、図８に示される例のような自動駐車の終了時などを移行期間とみなして、第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様を変更する、というような構成も考えられる。
【００８４】
ところで、上記の説明では、代行制御の例として自動駐車が挙げられているが、代行制御の他の例として、車両１に強制的にブレーキをかける緊急停止も考えられる。車両１の制御状態が緊急停止となった場合、乗員への注意喚起をより強く実行することが望ましいので、表示処理部４０５は、第２領域の色および／または模様が手動運転の場合とも自動駐車の場合とも異なる次の図１０に示される画像１０００のような表示画面を表示部８に表示する。
【００８５】
図１０は、実施形態における車両１の緊急停止時の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図１０に示される画像１０００の画面レイアウトは、図５に示される画像５００の画面レイアウトと基本的に同様である。すなわち、図１０に示される画像１０００においては、周辺画像が表示される第１領域に対応した領域に、俯瞰画像および車両１の前方の単カメラ画像をそれぞれ示す画像１００１および１００２が表示されており、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応した領域に、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像１００３が表示されている。なお、俯瞰画像を示す画像１００１には、当該画像１００１の視点での車両１の状態を表す車両画像Ｖ５０１が表示されている。
【００８６】
ここで、実施形態では、前述したように、車両１の緊急停止時において、第２領域の色および／または模様、手動運転の場合とも自動駐車の場合とも異なるように変化する。したがって、実施形態では、図１０に示される例において第２領域に対応した領域に表示された画像１００３の色および／または模様は、車両１の制御状態の緊急停止への切り替わりに伴い、図５および図９に示される例における第２領域に対応した領域に表示された画像５０３および９０３の色および／または模様とも、図６〜図８に示される例における第２領域に対応した領域に表示された画像６０３、７０３および８０３の色および／または模様とも異なっている。
【００８７】
このように、実施形態によれば、車両１の制御状態が緊急停止という手動運転とも自動運転とも異なる特殊な代行制御になった場合に、その旨を手動運転とも自動駐車とも異なる特殊な態様で乗員に通知することが可能である。
【００８８】
なお、上述したような第２領域の表示態様の変更は、表示画面の第１領域に周辺画像として表示される画像が図５〜図１０に示される例とは異なる場合も、同様に実行される。以下、図１１および図１２を参照して、自動駐車のもとでの車両１の移動中の表示画面の他の例について簡単に説明する。
【００８９】
図１１は、実施形態における自動駐車のもとでの車両１の移動中の表示画面の図７とは異なる他の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図１１に示されるように、自動駐車のもとでの車両１の移動中において、表示処理部４０５は、俯瞰画像および車両１の前方の単カメラ画像をそれぞれ示す画像１１０１および１１０２と、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像１１０３と、からなる画像１１００を表示画面として表示部８に表示しうる。
【００９０】
なお、図１１に示される例において、俯瞰画像を示す画像１１０１には、当該画像１１０１の視点での車両１の状態を表す車両画像Ｖ１１０１と、画像１１０１の視点で車両１が最終的に到達すべき目標位置としての切り返し位置および駐車位置をそれぞれ示すアイコンＰ１１１１およびＰ１１１２と、車両１の走行経路の目安となるガイド表示としてのガイド線Ｇ１１１１およびＧ１１１２と、が表示されている。
【００９１】
ここで、図１１に示される例では、画像１１００内において画像１１０１および１１０２が表示された領域が、周辺画像が表示される第１領域に対応し、画像１１００内において画像１１０３が表示された領域が、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応する。図１１に示される例は、図７に示される例と同様、自動駐車のもとでの車両１の移動中の表示画面に対応するので、図１１に示される例における画像１１０３の色および／または模様は、図７に示される例における画像７０３の色および／または模様と同様になる。
【００９２】
図１２は、実施形態における自動駐車のもとでの車両１の移動中の表示画面の図７および図１１とは異なるさらに他の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図１２に示されるように、自動駐車のもとでの車両１の移動中において、表示処理部４０５は、車両１の左右両側の単カメラ画像を表す画像１２０１および１２０２と、車両１の前方の単カメラ画像を表す画像１２０３と、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像１２０４と、を含む画像１１００を表示画面として表示部８に表示しうる。
【００９３】
なお、図１２に示される例において、車両１の左右両側の単カメラ画像を表す画像１２０１および１２０２には、それぞれ、当該画像１２０１および１２０２の視点での車両１の状態を表す車両画像Ｖ２１０１およびＶ１２０２が表示されている。また、車両１の右側の単カメラ画像を表す画像１２０２には、車両１の走行経路の目安となるガイド表示としてのガイド線Ｇ１２２１が表示されており、車両１の前方の単カメラ画像を表す画像１２０３にも、車両１の走行経路の目安となるガイド線Ｇ１２３１が表示されている。
【００９４】
図１２に示される例では、画像１２００内において画像１２０１〜１２０３が表示された領域が、周辺画像が表示される第１領域に対応し、画像１１００内において画像１２０４が表示された領域が、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応する。図１２に示される例も、図７に示される例と同様、自動駐車のもとでの車両１の移動中の表示画面に対応するので、図１２に示される例における画像１２０４の色および／または模様は、図７に示される例における画像７０３の色および／または模様と同様になる。
【００９５】
ところで、前述したように、実施形態において、表示処理部４０５は、図７、図１１および図１２に示される例におけるガイド線Ｇ７１１、Ｇ７１２、Ｇ１１１１、Ｇ１１１２、Ｇ１２２１およびＧ１２３１のような、車両１の走行経路の目安となるガイド表示を、周辺画像とともに表示しうる。しかしながら、一般に、車両１の走行制御にドライバの運転操作が必ず必要となる手動運転と、車両１の走行制御にドライバの運転操作が必ずしも必要とならない代行制御とでは、ガイド表示によって車両１の走行経路を認識することの重要性に差異がある。
【００９６】
そこで、実施形態において、表示処理部４０５は、ガイド表示を周辺画像とともに表示する場合において、当該ガイド表示の表示態様を、代行制御が実行されているか否かに応じて変更する。
【００９７】
図１３は、実施形態における手動運転中のガイド表示の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図１３に示されるように、手動運転中において、表示処理部４０５は、俯瞰画像および車両１の前方の単カメラ画像をそれぞれ示す画像１３０１および１３０２と、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像１３０３と、を含む画像１３００を表示画面として表示部８に表示しうる。画像１１００内において画像１１０１および１１０２が表示された領域は、周辺画像が表示される第１領域に対応し、画像１１００内において画像１１０３が表示された領域は、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応する。
【００９８】
なお、図１３に示される例において、俯瞰画像を示す画像１３０１には、当該画像１３０１の視点での車両１の状態を表す車両画像Ｖ１３０１と、車両１の走行経路の目安となるガイド表示としてのガイド線Ｇ１３１１およびＧ１３１２と、が表示されている。また、図１３に示される例は、図５に示される例と同様、手動運転中の表示画面に対応するので、図１３に示される例における画像１３０３の色および／または模様は、図５に示される例における画像５０３の色および／または模様と同様になる。
【００９９】
ここで、図１３に示される例におけるガイド表示（ガイド線Ｇ１３１１およびＧ１３１２）の表示態様は、図７、図１１および図１２に示される例におけるガイド表示（ガイド線Ｇ７１１、Ｇ７１２、Ｇ１１１１、Ｇ１１１２、Ｇ１２２１およびＧ１２３１）と異なっている。より具体的に、図１３に示される例におけるガイド表示は、図７、図１１および図１２に示される例におけるガイド表示よりも目立つように、影の付いた線として表示されている。これにより、実施形態によれば、手動運転中にドライバが車両１の走行経路を認識しやすくなる。なお、実施形態では、ガイド表示の表示態様を変更するための他の手法として、線の色や透過度、太さなどを変更する手法も考えられる。
【０１００】
以下、図１４を参照して、実施形態にかかる表示制御装置４００が実行する処理について説明する。
【０１０１】
図１４は、実施形態にかかる表示制御装置４００が表示画面を表示するために実行する一連の処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図１４に示される一連の処理は、車両１の周辺監視が要求される状況下において繰り返し実行される。
【０１０２】
図１４に示されるように、実施形態では、まず、Ｓ１４０１において、表示制御装置４００の表示処理部４０５は、代行制御部４０２による緊急停止が実行されているか否かを判断する。
【０１０３】
Ｓ１４０１において、緊急停止が実行されていると判断された場合、Ｓ１４０２に処理が進む。そして、Ｓ１４０２において、表示制御装置４００の表示処理部４０５は、緊急停止に対応した表示態様で、たとえば第２領域の色および／または模様が図１０に示される例のように設定された表示画面を表示する。そして、処理が終了する。
【０１０４】
一方、Ｓ１４０１において、緊急停止が実行されていないと判断された場合、Ｓ１４０３に処理が進む。そして、Ｓ１４０３において、表示制御装置４００の表示処理部４０５は、緊急停止以外の代行制御が実行されているか否かを判断する。
【０１０５】
Ｓ１４０３において、緊急停止以外の代行制御が実行されていると判断された場合、Ｓ１４０４に処理が進む。そして、Ｓ１４０４において、表示制御装置４００の表示処理部４０５は、緊急停止以外の代行制御に対応した表示態様で、たとえば第２領域の色および／または模様が図６〜図８、図１１および図１２に示される例のように設定された表示画面を表示する。そして、処理が終了する。
【０１０６】
一方、Ｓ１４０３において、緊急停止以外の代行制御が実行されていないと判断された場合、Ｓ１４０５に処理が進む。そして、Ｓ１４０５において、表示制御装置４００の表示処理部４０５は、現時点が代行制御と手動運転との移行期間中に該当するか否かを判断する。
【０１０７】
Ｓ１４０５において、現時点が移行期間中に該当すると判断された場合、Ｓ１４０６に処理が進む。そして、Ｓ１４０６において、表示制御装置４００の表示処理部４０５は、移行期間に対応した、たとえば色および／または模様の変更の対象となる第２領域を点滅させる表示態様で、表示画面を表示する。そして、処理が終了する。
【０１０８】
一方、Ｓ１４０５において、現時点が移行期間中に該当しないと判断された場合、現時点における車両１の制御状態は手動運転であると判断することが可能である。したがって、この場合、Ｓ１４０６に処理が進み、当該Ｓ１４０６において、表示制御装置４００の表示処理部４０５は、手動運転に対応した表示態様で、たとえば第２領域の色および／または模様が図５、図９および図１３に示される例のように設定された表示画面を表示する。そして、処理が終了する。
【０１０９】
以上説明したように、実施形態にかかる表示制御装置４００は、画像データ取得部４０３と、表示処理部４０５と、を備えている。画像データ取得部４０３は、車両１の周辺の状況を撮像する撮像部である車載カメラ１５による撮像結果としての画像データを取得する。表示処理部４０５は、画像データに基づいて生成される車両１の周辺の状況を表す周辺画像が表示される第１領域と、当該第１領域以外の第２領域と、を含む表示画面を表示部８に表示し、当該表示画面における第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様をドライバによる車両１の運転操作の少なくとも一部を代行する代行制御が実行されているか否かに応じて変更する。
【０１１０】
実施形態にかかる表示制御装置４００によれば、代行制御が実行されているか否かに応じて少なくとも一部の表示態様が変更される表示画面により、車両１の制御状態を、車両１の周辺の状況とともに乗員により分かりやすく通知することできる。
【０１１１】
実施形態にかかる表示制御装置４００において、表示処理部４０５は、第２領域の少なくとも一部の表示態様の変更として、第２領域の少なくとも一部の少なくとも色または模様の変更を実行しうる。このような構成によれば、少なくとも色または模様の変更により、第２領域の少なくとも一部の表示態様の変更を容易に実行することができる。
【０１１２】
また、実施形態にかかる表示制御装置４００において、表示処理部４０５は、代行制御が実行されている状態と代行制御が実行されていない状態との間の移行期間において、第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様をさらに変更しうる。より具体的に、表示処理部４０５は、移行期間において、第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部を点滅させうる。このような構成によれば、代行制御が実行されている状態と代行制御が実行されていない状態との間の移行期間を乗員に通知することができる。
【０１１３】
また、実施形態にかかる表示制御装置４００において、表示処理部４０５は、車両１の走行経路の目安となるガイド表示を周辺画像とともに第１領域に表示し、当該ガイド表示の表示態様を、代行制御が実行されているか否かに応じて変更しうる。このような構成によれば、ガイド表示の表示態様の変更により、車両１の制御状態を容易に乗員に通知することできる。
【０１１４】
なお、実施形態にかかる制御装置３１０において実行される表示制御プログラムは、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布されてもよい。すなわち、実施形態にかかる制御装置３１０において実行される表示制御プログラムは、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納された状態で、ネットワーク経由でのダウンロードを受け付ける、といった形で提供されてもよい。
【０１１５】
＜変形例＞
上述した実施形態において図５〜図１３に図示された表示画面のいくつかの画面レイアウトは、あくまで例示である。実施形態の技術は、周辺画像が表示される第１領域と、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域と、を有した表示画面であれば、どのような画面レイアウトの表示画面にも適用可能である。
【０１１６】
また、上述した実施形態では、車両１の制御状態の変化に応じた表示態様の変更が、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域を対象として実行される構成が例示されている。しかしながら、次の図１５および図１６に示される第１変形例のように、車両１の制御状態の変化に応じた表示態様の変更は、周辺画像が表示される第１領域を対象として実行されてもよい。なお、周辺画像の視認性を損なわないように、第１領域の表示態様の変更は、模様の変更を含まない、少なくとも色の変更として実現される。
【０１１７】
図１５は、実施形態の第１変形例における自動駐車のもとでの車両１の移動中の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図１５に示されるように、自動駐車のもとでの車両１の移動中において、表示処理部４０５は、俯瞰画像および車両１の前方の単カメラ画像をそれぞれ示す画像１５０１および１５０２と、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像１５０３と、を含む画像１５００を表示画面として表示部８に表示しうる。図１５に示される例では、画像１５０１および１５０２が表示された領域が、周辺画像が表示される第１領域に対応し、画像１５０３が表示された領域が、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応する。
【０１１８】
ここで、第１変形例においては、車両１の制御状態の変化に応じた表示態様の変更が、第２領域ではなく、第１領域を対象として実行される。したがって、自動駐車のもとでの車両１の移動中の表示画面であるという点で共通する図７に示される例と比較すると、図１５に示される例は、第１領域に表示された周辺画像を示す２つの画像１５０１および１５０２の両方に色が付されており、第２領域に表示された背景画像を示す画像１７０３に付された色および／または模様が除去されたような形となっている。このような表示画面によれば、上述した実施形態と同様に、車両１の制御状態が代行制御になっていることを容易に通知することが可能である。
【０１１９】
なお、第１変形例において、車両１の制御状態が手動運転となっている場合は、第１領域に付された色が除去される。また、第１変形例において、車両１の制御状態が緊急停止となっている場合は、次の図１６に示される例のように、図１５に示される例とは異なる色が第１領域に付与される。
【０１２０】
図１６は、実施形態の第１変形例における車両１の緊急停止時の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図１６に示される画像１６００の画面レイアウトは、図１０に示される画像１０００の画面レイアウトと同様である。すなわち、図１６に示される画像１６００においては、周辺画像が表示される第１領域に対応した領域に、俯瞰画像および車両１の前方の単カメラ画像をそれぞれ示す画像１６０１および１６０２が表示されており、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応した領域に、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像１６０３が表示されている。
【０１２１】
第１変形例においては、車両１の制御状態が緊急停止になった場合、手動運転の場合とも緊急停止以外の代行制御の場合とも異なる色が第１領域に付される。したがって、図１６に示される例における周辺画像を示す画像１６０１および１６０２に付された色は、図１５に示される例における周辺画像を示す画像１５０１および１５０２に付された色と異なっている。このような表示画面によれば、上述した実施形態と同様に、緊急停止が実行されていることの注意喚起を強く促すことが可能である。
【０１２２】
なお、上述した第１変形例では、第１領域に表示された周辺画像を示す２つの画像の両方に車両１の制御状態に応じて色を付す技術が例示されている。しかしながら、次の図１７に示される第２変形例のように、車両１の制御状態に応じて色を付す対象の周辺画像は、２つの画像のうちの１つだけであってもよい。
【０１２３】
図１７は、実施形態の第２変形例における自動駐車のもとでの車両１の移動中の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図１７に示される画像１７００の画面レイアウトは、図１６に示される画像１６００の画面レイアウトと同様である。すなわち、図１７に示される画像１７００においては、周辺画像が表示される第１領域に対応した領域に、俯瞰画像および車両１の前方の単カメラ画像をそれぞれ示す画像１７０１および１７０２が表示されており、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応した領域に、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像１７０３が表示されている。
【０１２４】
図１７に示される例においては、周辺画像として第１領域に表示される画像１７０１および１７０２のうち画像１７０２のみ（ただし画像１７０２の略全体）に色が付されている。このような表示画面によっても、上述した実施形態および第１変形例と同様に、車両１の制御状態が（緊急停止以外の）代行制御になっていることを容易に通知することが可能である。
【０１２５】
なお、上述した第２変形例では、第１領域に表示される周辺画像の略全域に車両１の制御状態に応じて色を付す技術が例示されている。しかしながら、次の図１８に示される第３変形例のように、車両１の制御状態に応じて色を付す対象は、周辺画像の一部の領域であってもよい。
【０１２６】
図１８は、実施形態の第３変形例における自動駐車のもとでの車両１の移動中の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図１８に示される画像１８００の画面レイアウトは、図１７に示される画像１７００の画面レイアウトと同様である。すなわち、図１８に示される画像１８００においては、周辺画像が表示される第１領域に対応した領域に、俯瞰画像および車両１の前方の単カメラ画像をそれぞれ示す画像１８０１および１８０２が表示されており、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応した領域に、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像１８０３が表示されている。
【０１２７】
図１８に示される例においては、周辺画像として第１領域に表示される画像１８０１および１８０２のうち画像１７０２の上半分のみに色が付されている。なお、画像１７０２の上半分に付す色は、図１８に示される例のようなグラデーション状の色に限らず、一様な色であってもよい。このような表示画面によっても、上述した実施形態、第１変形例、および第２変形例と同様に、車両１の制御状態が（緊急停止以外の）代行制御になっていることを容易に通知することが可能である。
【０１２８】
なお、上述した実施形態および変形例では、第１領域および第２領域のうちいずれか一方のみの表示態様が車両１の制御状態に応じて変更されているが、車両１の制御状態に応じて表示態様が変更される対象は、第１領域および第２領域の両方であってもよい。
【０１２９】
さらに、上述した実施形態および変形例では、第１領域および／または第２領域の表示態様の変更が、車両１の制御状態の変化をトリガとして実行されている。しかしながら、上述した実施形態および変形例と同様の発想によれば、第１領域および／または第２領域の表示態様の変更は、たとえば障害物の検知の有無や、天候の変化などといった様々な状況の変化に応じても実行されうる。
【０１３０】
たとえば、第４変形例として、次の図１９および図２０に示されるような、障害物の検知に応じて第１領域の一部の表示態様が変更される構成が考えられる。
【０１３１】
図１９は、実施形態の第４変形例における車両１への障害物の接近時の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図１９に示される画像１９００の画面レイアウトは、図１０に示される画像１０００の画面レイアウトと同様である。すなわち、図１９に示される画像１９００においては、周辺画像が表示される第１領域に対応した領域に、俯瞰画像および車両１の前方の単カメラ画像をそれぞれ示す画像１９０１および１９０２が表示されており、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応した領域に、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像１９０３が表示されている。なお、画像１９０１に表示された物体Ｘは、車両１の右側に検知された人や物などの障害物を示している。
【０１３２】
第４変形例においては、障害物の検知に応じて、車両１の前方の単カメラ画像を示す画像１９０２のうち障害物が検知された側の一部の領域の表示態様が変更される。したがって、図１９に示される例では、画像１９０２のうち障害物が検知された側（つまり車両１の右側）の一部の領域に所定のグラデーション状の色が付されている。このような表示画面によれば、障害物が検知された旨と、その障害物の車両１に対する位置（方向）とを容易に通知することが可能である。
【０１３３】
ここで、上記のような表示態様の変更の対象となる一部の領域の大きさは、障害物と車両１との接近度合に応じて変化しうる。すなわち、図１９に示される例のような表示画面が表示部８に表示された状態で、障害物と車両１とがさらに接近すると、表示態様の変更の対象となる一部の領域の大きさがさらに大きくなる。そして、障害物と車両１との接近がさらに進むと、車両１の緊急停止が実行され、結果として、次の図２０に示されるような、車両１の緊急停止に対応した表示画面が表示部８に表示される。
【０１３４】
図２０は、実施形態の第４変形例における車両１の緊急停止時の表示画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。図２０に示される画像１９００の画面レイアウトは、図１９に示される画像１９００の画面レイアウトと同様である。すなわち、図２０に示される画像２０００においては、周辺画像が表示される第１領域に対応した領域に、俯瞰画像および車両１の前方の単カメラ画像をそれぞれ示す画像２００１および２００２が表示されており、周辺画像以外の背景画像が表示される第２領域に対応した領域に、車両周辺の直接確認を促すメッセージのみを含む（つまり周辺画像を含まない）画像２００３が表示されている。なお、画像２００１に表示された物体Ｘは、車両１の右側に検知された障害物を示している。
【０１３５】
図２０に示される例では、図１９に示される例と異なり、画像２００２の全体に色が付されている。このような表示画面は、前述したように、図１９に示される例のような表示画面が表示部８に表示された状態で障害物の車両１への接近がさらに進み、表示態様の変更の対象となる一部の領域の大きさが徐々に大きくなっていった結果として得られる。これにより、図１９に示される例から図２０に示される例への表示画面の遷移によって、障害物と車両１とが徐々に接近し、結果として緊急停止が実行されたことを容易に通知することが可能である。
【０１３６】
このように、上述した実施形態および変形例と同様の発想の技術として、「車両の周辺の状況を撮像する撮像部による撮像結果としての画像データを取得する画像取得部と、画像データに基づく周辺画像が表示される第１領域と、当該第１領域以外の第２領域と、を含む表示画面を表示部に表示し、当該表示画面における第１領域および第２領域のうち少なくとも一方の少なくとも一部の表示態様を車両および当該車両の周辺の状況の変化に応じて変更する表示処理部と、を備える、表示制御装置」という技術も考えられる。この技術によれば、車両および当該車両の周辺の状況の変化に応じて少なくとも一部の表示態様が変更される表示画面により、たとえば車両の制御状態を含む車両および当該車両の周辺の状況の変化を、車両の周辺の状況とともに乗員により分かりやすく通知することできる。
【０１３７】
以上、本開示の実施形態および変形例を説明したが、上述した実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態および変形例は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態および変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３８】
１  車両
２  車体
１５  車載カメラ（撮像部）
４００  表示制御装置
４０３  画像データ取得部
４０５  表示処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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