(57)【要約】【課題】歩行者に対する注意喚起を適切なタイミングで行い、歩行者の安全確認を適切に支援できるようにする。【解決手段】歩行者端末が、歩行者の位置情報を車載端末に送信し、車載端末が、歩行者の位置情報に基づいて、歩行者が自車両に接近したか否かを判定して、歩行者が自車両かに接近した場合には、案内方向情報を歩行者端末に送信し、歩行者端末が、案内方向情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する制御を行い、自歩行者の目視状態情報をウェアラブル端末から取得して、その目視状態情報を車載端末に送信し、車載端末が、目視状態情報に基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定して、歩行者が自車両を目視していない場合には、注意喚起情報を歩行者端末に送信し、歩行者端末が、注意喚起情報に基づいて、自歩行者に対する注意喚起を実行する制御を行う。【選択図】図２
2020030718.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載装置との間で歩車間通信により情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する歩行者装置であって、
前記車載装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
自歩行者の位置情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、
自歩行者が車両から所定距離以内まで接近した場合に前記車載装置から送信される案内方向情報を、前記歩車間通信部で受信すると、
前記案内方向情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する制御を行い、
自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を取得して、その目視状態情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、
自歩行者が車両を目視していないと判定した場合に前記車載装置から送信される注意喚起情報を前記歩車間通信部で受信すると、
前記注意喚起情報に基づいて、自歩行者に対する注意喚起を実行する制御を行うことを特徴とする歩行者装置。
【請求項２】
自歩行者の身体に装着されて自歩行者の目視状態を検出するウェアラブル装置との間で近距離通信を行う近距離通信部を備え、
前記制御部は、
前記ウェアラブル装置から前記目視状態情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の歩行者装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記目視状態情報として、自歩行者の頭部に装着された前記ウェアラブル装置で測定された自歩行者の頭部方位および視点距離を、前記車載装置に送信することを特徴とする請求項２に記載の歩行者装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記ウェアラブル装置に設けられたバイブレータ、スピーカ、およびディスプレイの少なくともいずれかを制御して、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内することを特徴とする請求項２に記載の歩行者装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記ウェアラブル装置に設けられたディスプレイに、仮想車両画像を表示させることを特徴とする請求項２に記載の歩行者装置。
【請求項６】
歩行者装置との間で歩車間通信により情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する車載装置であって、
前記歩行者装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
歩行者の位置情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、
前記歩行者の位置情報に基づいて、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近したか否かを判定し、
歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、自車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内する案内方向情報を、前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信し、
自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、
前記目視状態情報に基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定し、
歩行者が自車両を目視していない場合に、歩行者に対する注意喚起を実行する注意喚起情報を、前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信することを特徴とする車載装置。
【請求項７】
前記制御部は、
歩行者が自車両を目視した場合には、前記注意喚起情報を送信しないことを特徴とする請求項６に記載の車載装置。
【請求項８】
前記制御部は、
前記目視状態情報として、前記歩行者装置から受信した頭部方位および視点距離と、自車両の車体サイズとに基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定することを特徴とする請求項６に記載の車載装置。
【請求項９】
前記制御部は、
自車両の仮想車両画像を前記案内方向情報とともに前記歩行者装置に送信して、歩行者の身体に装着されたウェアラブル装置で前記仮想車両画像を表示させることを特徴とする請求項６に記載の車載装置。
【請求項１０】
歩行者装置と車載装置との間で情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する歩車間通信システムであって、
前記歩行者装置は、
前記車載装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
自歩行者の位置情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、
自歩行者が車両から所定距離以内まで接近した場合に前記車載装置から送信される案内方向情報を、前記歩車間通信部で受信すると、
前記案内方向情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する制御を行い、
自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を取得して、その目視状態情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、
自歩行者が車両を目視していないと判定した場合に前記車載装置から送信される注意喚起情報を前記歩車間通信部で受信すると、
前記注意喚起情報に基づいて、自歩行者に対する注意喚起を実行する制御を行い、
前記車載装置は、
前記歩行者装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、
制御部と、
を備え、
前記制御部は、
歩行者の位置情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、
前記歩行者の位置情報に基づいて、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近したか否かを判定し、
歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、前記案内方向情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信し、
前記目視状態情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、
前記目視状態情報に基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定し、
歩行者が自車両を目視していない場合に、前記注意喚起情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信することを特徴とする歩車間通信システム。
【請求項１１】
さらに、分析装置を備え、
前記分析装置は、
車両が存在する方向を目視するように案内したにも拘わらず車両を目視しなかった歩行者の位置情報を前記車載装置から収集し、
前記歩行者の位置情報に基づいて、危険エリアを設定することを特徴とする請求項１０に記載の歩車間通信システム。
【請求項１２】
歩行者装置と車載装置との間で情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する安全確認支援方法であって、
前記歩行者装置が、
歩行者の位置情報を前記車載装置に送信し、
前記車載装置が、
前記歩行者の位置情報に基づいて、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近したか否かを判定して、
歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、自車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内する案内方向情報を前記歩行者装置に送信し、
前記歩行者装置が、
前記案内方向情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する制御を行い、
自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を取得して、その目視状態情報を前記車載装置に送信し、
前記車載装置が、
前記目視状態情報に基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定して、
歩行者が自車両を目視していない場合には、歩行者に対する注意喚起を実行する注意喚起情報を前記歩行者装置に送信し、
前記歩行者装置が、
前記注意喚起情報に基づいて、自歩行者に対する注意喚起を実行する制御を行うことを特徴とする安全確認支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者が所持する歩行者装置、車両に搭載される車載装置、歩行者装置と車載装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システム、および歩行者装置と車載装置との間で情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する安全確認支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末と歩行者に所持させた歩行者端末との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）を行うことで、車両および歩行者の位置情報を交換して、車両と歩行者との衝突の危険性を判定して、車両の運転者や歩行者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。
【０００３】
このような歩行者に対する注意喚起は、歩行者が既に車両に気付いている場合には、歩行者に煩わしさを感じさせて、歩行者を不快にさせる。そこで、歩行者の顔の向きを検出して、車両が存在する方向を歩行者が目視していない場合に、車両の接近を歩行者に通知する技術が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１９８２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
さて、車両が存在する方向を歩行者が目視していない場合には、接近する車両に歩行者が気付いていないと想定されるため、このような場合に、前記従来の技術のように、車両の接近を通知することで、接近する車両を歩行者に気付かせることができる。しかしながら、単に車両の接近を通知するだけでは、車両がどちらの方向から接近しているのかがわからないため、歩行者が周囲を見回すことになり、歩行者の安全確認を十分に支援できないという問題があった。また、車両が存在する方向を歩行者が目視していない場合でも、歩行者が周辺の車両に十分に気を付けている場合もあり、このような場合に、注意喚起が行われると、歩行者に煩わしさを感じさせて、歩行者を不快にさせるという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、歩行者に対する注意喚起を適切なタイミングで行い、歩行者の安全確認を適切に支援することができる歩行者装置、車載装置、歩車間通信システムおよび安全確認支援方法を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の歩行者装置は、車載装置との間で歩車間通信により情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する歩行者装置であって、前記車載装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、自歩行者の位置情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、自歩行者が車両から所定距離以内まで接近した場合に前記車載装置から送信される案内方向情報を、前記歩車間通信部で受信すると、前記案内方向情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する制御を行い、自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を取得して、その目視状態情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、自歩行者が車両を目視していないと判定した場合に前記車載装置から送信される注意喚起情報を前記歩車間通信部で受信すると、前記注意喚起情報に基づいて、自歩行者に対する注意喚起を実行する制御を行う構成とする。
【０００８】
また、本発明の車載装置は、歩行者装置との間で歩車間通信により情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する車載装置であって、前記歩行者装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、歩行者の位置情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、前記歩行者の位置情報に基づいて、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近したか否かを判定し、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、自車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内する案内方向情報を、前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信し、自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、前記目視状態情報に基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定し、歩行者が自車両を目視していない場合に、歩行者に対する注意喚起を実行する注意喚起情報を、前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信する構成とする。
【０００９】
また、本発明の歩車間通信システムは、歩行者装置と車載装置との間で情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する歩車間通信システムであって、前記歩行者装置は、前記車載装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、自歩行者の位置情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、自歩行者が車両から所定距離以内まで接近した場合に前記車載装置から送信される案内方向情報を、前記歩車間通信部で受信すると、前記案内方向情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する制御を行い、自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を取得して、その目視状態情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、自歩行者が車両を目視していないと判定した場合に前記車載装置から送信される注意喚起情報を前記歩車間通信部で受信すると、前記注意喚起情報に基づいて、自歩行者に対する注意喚起を実行する制御を行い、前記車載装置は、前記歩行者装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、歩行者の位置情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、前記歩行者の位置情報に基づいて、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近したか否かを判定し、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、前記案内方向情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信し、前記目視状態情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、前記目視状態情報に基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定し、歩行者が自車両を目視していない場合に、前記注意喚起情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信する構成とする。
【００１０】
また、本発明の安全確認支援方法は、歩行者装置と車載装置との間で情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する安全確認支援方法であって、前記歩行者装置が、歩行者の位置情報を前記車載装置に送信し、前記車載装置が、前記歩行者の位置情報に基づいて、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近したか否かを判定して、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、自車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内する案内方向情報を前記歩行者装置に送信し、前記歩行者装置が、前記案内方向情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する制御を行い、自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を取得して、その目視状態情報を前記車載装置に送信し、前記車載装置が、前記目視状態情報に基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定して、歩行者が自車両を目視していない場合には、歩行者に対する注意喚起を実行する注意喚起情報を前記歩行者装置に送信し、前記歩行者装置が、前記注意喚起情報に基づいて、自歩行者に対する注意喚起を実行する制御を行う構成とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内しても、歩行者が車両を目視しない、すなわち、歩行者が車両に気付いていないと想定される場合に、歩行者に対して注意喚起を行う。これにより、歩行者に対する注意喚起を適切なタイミングで行い、歩行者の安全確認を適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係る安全確認支援システムの全体構成図
【図２】第１実施形態に係る安全確認支援システムの動作手順の概要を示すシーケンス図
【図３】第１実施形態に係る歩行者端末１の概略構成を示すブロック図
【図４】第１実施形態に係るウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図
【図５】第１実施形態に係る車載端末３の概略構成を示すブロック図
【図６】第１実施形態に係る案内方向判定部６５で行われる処理の概要を示す説明図
【図７】第１実施形態に係る歩行者端末１の目視案内制御部２４で行われる処理の概要を示す説明図
【図８】第１実施形態に係るウェアラブル端末２の視点距離測定部４２で行われる処理の概要を示す説明図
【図９】第１実施形態に係る車載端末３の車両目視判定部６６で行われる処理の概要を示す説明図
【図１０】第１実施形態に係る歩行者端末１の動作手順を示すフロー図
【図１１】第１実施形態に係る車載端末３の動作手順を示すフロー図
【図１２】第２実施形態に係る安全確認支援システムの動作手順の概要を示すシーケンス図
【図１３】第３実施形態に係るウェアラブル端末２のディスプレイ３７に表示される画面を示す説明図
【図１４】第３実施形態に係る車載端末３の記憶部５５に記憶された車体情報を示す説明図
【図１５】第３実施形態に係る車載端末３の記憶部５５に記憶された画像表示設定情報を示す説明図
【図１６】第３実施形態に係る安全確認支援システムの動作手順の概要を示すシーケンス図
【図１７】第４実施形態に係る安全確認支援システムの全体構成図を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
前記課題を解決するためになされた第１の発明は、車載装置との間で歩車間通信により情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する歩行者装置であって、前記車載装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、自歩行者の位置情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、自歩行者が車両から所定距離以内まで接近した場合に前記車載装置から送信される案内方向情報を、前記歩車間通信部で受信すると、前記案内方向情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する制御を行い、自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を取得して、その目視状態情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、自歩行者が車両を目視していないと判定した場合に前記車載装置から送信される注意喚起情報を前記歩車間通信部で受信すると、前記注意喚起情報に基づいて、自歩行者に対する注意喚起を実行する制御を行う構成とする。
【００１４】
これによると、車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内しても、歩行者が車両を目視しない、すなわち、歩行者が車両に気付いていないと想定される場合に、歩行者に対して注意喚起を行う。これにより、歩行者に対する注意喚起を適切なタイミングで行い、歩行者の安全確認を適切に支援することができる。
【００１５】
また、第２の発明は、自歩行者の身体に装着されて自歩行者の目視状態を検出するウェアラブル装置との間で近距離通信を行う近距離通信部を備え、前記制御部は、前記ウェアラブル装置から前記目視状態情報を取得する構成とする。
【００１６】
これによると、歩行者の目視状態をウェアラブル装置で検出するため、精度の高い目視状態情報を取得することができる。
【００１７】
また、第３の発明は、前記制御部は、前記目視状態情報として、自歩行者の頭部に装着された前記ウェアラブル装置で測定された自歩行者の頭部方位および視点距離を、前記車載装置に送信する構成とする。
【００１８】
これによると、車載装置において、自歩行者が車両を目視しているか否かを精度よく判定することができる。
【００１９】
また、第４の発明は、前記制御部は、前記ウェアラブル装置に設けられたバイブレータ、スピーカ、およびディスプレイの少なくともいずれかを制御して、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する構成とする。
【００２０】
これによると、適切に、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内することができる。
【００２１】
また、第５の発明は、前記制御部は、前記ウェアラブル装置に設けられたディスプレイに、仮想車両画像を表示させる構成とする。
【００２２】
これによると、見通し外交差点のように、実際の車両が歩行者から見えない場合でも、歩行者が車両を仮想的に目視することができる。
【００２３】
また、第６の発明は、歩行者装置との間で歩車間通信により情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する車載装置であって、前記歩行者装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、歩行者の位置情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、前記歩行者の位置情報に基づいて、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近したか否かを判定し、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、自車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内する案内方向情報を、前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信し、自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、前記目視状態情報に基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定し、歩行者が自車両を目視していない場合に、歩行者に対する注意喚起を実行する注意喚起情報を、前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信する構成とする。
【００２４】
これによると、第１の発明と同様に、歩行者に対する注意喚起を適切なタイミングで行い、歩行者の安全確認を適切に支援することができる。
【００２５】
また、第７の発明は、前記制御部は、歩行者が自車両を目視した場合には、前記注意喚起情報を送信しない構成とする。
【００２６】
これによると、歩行者が車両を目視している、すなわち、歩行者が車両に気付いていると想定される場合には、歩行者に対する注意喚起が行われない。これにより、無用な注意喚起により歩行者が煩わしさを感じることを避けることができる。
【００２７】
また、第８の発明は、前記制御部は、前記目視状態情報として、前記歩行者装置から受信した頭部方位および視点距離と、自車両の車体サイズとに基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定する構成とする。
【００２８】
これによると、歩行者が車両を目視しているか否かを精度よく判定することができる。
【００２９】
また、第９の発明は、前記制御部は、自車両の仮想車両画像を前記案内方向情報とともに前記歩行者装置に送信して、歩行者の身体に装着されたウェアラブル装置で前記仮想車両画像を表示させる構成とする。
【００３０】
これによると、見通し外交差点のように、実際の車両が歩行者から見えない場合でも、歩行者が車両を仮想的に目視することができる。
【００３１】
また、第１０の発明は、歩行者装置と車載装置との間で情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する歩車間通信システムであって、前記歩行者装置は、前記車載装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、自歩行者の位置情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、自歩行者が車両から所定距離以内まで接近した場合に前記車載装置から送信される案内方向情報を、前記歩車間通信部で受信すると、前記案内方向情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する制御を行い、自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を取得して、その目視状態情報を前記歩車間通信部から前記車載装置に送信し、自歩行者が車両を目視していないと判定した場合に前記車載装置から送信される注意喚起情報を前記歩車間通信部で受信すると、前記注意喚起情報に基づいて、自歩行者に対する注意喚起を実行する制御を行い、前記車載装置は、前記歩行者装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、歩行者の位置情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、前記歩行者の位置情報に基づいて、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近したか否かを判定し、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、前記案内方向情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信し、前記目視状態情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置から受信すると、前記目視状態情報に基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定し、歩行者が自車両を目視していない場合に、前記注意喚起情報を前記歩車間通信部により前記歩行者装置に送信する構成とする。
【００３２】
これによると、第１の発明と同様に、歩行者に対する注意喚起を適切なタイミングで行い、歩行者の安全確認を適切に支援することができる。
【００３３】
また、第１１の発明は、さらに、分析装置を備え、前記分析装置は、車両が存在する方向を目視するように案内したにも拘わらず車両を目視しなかった歩行者の位置情報を前記車載装置から収集し、前記歩行者の位置情報に基づいて、危険エリアを設定する構成とする。
【００３４】
これによると、歩行者が目視案内を無視する場合は危険性が高い状態であり、このような状態となる場所を危険エリアに設定することで、交通事故の防止を図ることができる。
【００３５】
また、第１２の発明は、歩行者装置と車載装置との間で情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する安全確認支援方法であって、前記歩行者装置が、歩行者の位置情報を前記車載装置に送信し、前記車載装置が、前記歩行者の位置情報に基づいて、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近したか否かを判定して、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、自車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内する案内方向情報を前記歩行者装置に送信し、前記歩行者装置が、前記案内方向情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する制御を行い、自歩行者の目視状態に関する目視状態情報を取得して、その目視状態情報を前記車載装置に送信し、前記車載装置が、前記目視状態情報に基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定して、歩行者が自車両を目視していない場合には、歩行者に対する注意喚起を実行する注意喚起情報を前記歩行者装置に送信し、前記歩行者装置が、前記注意喚起情報に基づいて、自歩行者に対する注意喚起を実行する制御を行う構成とする。
【００３６】
これによると、第１の発明と同様に、歩行者に対する注意喚起を適切なタイミングで行い、歩行者の安全確認を適切に支援することができる。
【００３７】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。
【００３８】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係る安全確認支援システムの全体構成図である。
【００３９】
この安全確認支援システム（歩車間通信システム）は、歩行者の安全確認を支援するものであり、歩行者端末１（歩行者装置）と、ウェアラブル端末２（ウェアラブル装置）と、車載端末３（車載装置）と、カーナビゲーション装置４と、を備えており、歩行者端末１と車載端末３との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）が行われる。
【００４０】
ＩＴＳ通信（路歩間通信）は、ＩＴＳ（Intelligent Transport System：高度道路交通システム）を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯（例えば７００ＭＨｚ帯や５．８ＧＨｚ帯）を利用した無線通信である。
【００４１】
歩行者端末１は、歩行者が所持する。この歩行者端末１では、ＩＴＳ通信（歩車間通信）により車載端末３との間で、位置情報などを含むメッセージを送受信して、自歩行者と車両との衝突の危険性を判定する。
【００４２】
ウェアラブル端末２は、歩行者の身体に装着される。このウェアラブル端末２は、歩行者端末１と接続され、歩行者端末１の制御に基づいて、衝突の危険性がある場合に、振動出力、音声出力および画像表示の機能を用いて、歩行者に対する注意喚起動作を行う。
【００４３】
車載端末３は、車両に搭載される。この車載端末３では、ＩＴＳ通信（歩車間通信）により歩行者端末１との間で、位置情報などを含むメッセージを送受信して、歩行者と自車両との衝突の危険性を判定する。
【００４４】
カーナビゲーション装置４は、運転者に対して経路案内を行うものであり、車両に搭載される。このカーナビゲーション装置４は、車載端末３と接続され、車載端末３の制御に基づいて、衝突の危険性がある場合に、音声出力および画像表示の機能を用いて、運転者に対する注意喚起動作を行う。
【００４５】
次に、第１実施形態に係る安全確認支援システムの動作手順の概要について説明する。図２は、安全確認支援システムの動作手順の概要を示すシーケンス図である。
【００４６】
本実施形態では、歩行者が車両に接近すると、その車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内し、これに応じて歩行者が車両を目視しないと、歩行者に対して注意喚起を行う。
【００４７】
ウェアラブル端末２は、歩行者の頭部に装着され、歩行者の頭部方位（顔の向き）を測定して、その測定結果である頭部方位情報を歩行者端末１に送信する。また、ウェアラブル端末２は、歩行者が目視している物体（目視対象物）までの距離（視点距離）を測定して、その測定結果である視点距離情報を歩行者端末１に送信する。
【００４８】
なお、ウェアラブル端末２では、頭部方位および視点距離の測定および送信を、所定間隔で常時行うようにしてもよいが、歩行者端末１からの要求に応じて行うようにしてもよい。また、歩行者端末１からの要求に応じて行う場合には、要求を受けてから所定時間が経過するまで継続するようにすればよい。
【００４９】
歩行者端末１では、まず、通常時のメッセージを歩車間通信で車載端末３に送信する。この通常時のメッセージには、自装置の端末ＩＤおよび位置情報（緯度、経度）と、ウェアラブル端末２から取得した歩行者の頭部方位情報とが含まれる。
【００５０】
車載端末３では、通常時のメッセージを歩車間通信で歩行者端末１から受信すると、そのメッセージに含まれる歩行者の位置情報と、自装置で測定した自車両の位置情報とに基づいて、歩行者が自車両から所定距離（例えば１０ｍ）以内まで接近した否かを判定する（歩行者接近検知）。そして、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、歩行者の位置情報および自車両の位置情報と、受信したメッセージに含まれる歩行者の頭部方位情報に基づいて、歩行者から見た自車両が存在する方向（案内方向）を判定する（案内方向判定）。
【００５１】
次に、車載端末３では、目視案内のメッセージを歩車間通信で歩行者端末１に送信する。この目視案内のメッセージには、通知相手となる歩行者端末１の端末ＩＤと、案内方向判定の判定結果である案内方向情報とが含まれる。
【００５２】
歩行者端末１では、目視案内のメッセージを歩車間通信で車載端末３から受信すると、そのメッセージに含まれる案内方向情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内する目視案内動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。本実施形態では、音声出力、振動出力、画像表示などの目視案内動作で、車両が存在する方向を歩行者に通知する。
【００５３】
次に、歩行者端末１では、目視状態報告のメッセージを歩車間通信で車載端末３に送信する。この目視状態報告のメッセージには、自装置の端末ＩＤおよび位置情報と、ウェアラブル端末２から取得した歩行者の目視状態情報（頭部方位情報および視点距離情報）とが含まれる。
【００５４】
車載端末３では、目視状態報告のメッセージを歩車間通信で歩行者端末１から受信すると、メッセージに含まれる歩行者端末１の位置情報、歩行者の頭部方位情報および視点距離情報と、自装置の位置情報とに基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定する（車両目視判定）。
【００５５】
次に、車載端末３では、歩行者が自車両を目視していない場合には、注意喚起のメッセージを歩車間通信で歩行者端末１に送信する。この注意喚起のメッセージには、通知相手となる歩行者端末１の端末ＩＤと、車両に注意するように歩行者を促す注意喚起情報とが含まれる。一方、歩行者が自車両を目視している場合には、注意喚起のメッセージは送信されない。
【００５６】
歩行者端末１では、注意喚起のメッセージを歩車間通信で車載端末３から受信すると、そのメッセージに含まれる注意喚起情報に基づいて、車両に注意するように歩行者を促す注意喚起動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。本実施形態では、振動出力、音声出力、画像表示などによる注意喚起動作をウェアラブル端末２に行わせる。
【００５７】
なお、本実施形態では、歩行者に対する注意喚起動作をウェアラブル端末２に行わせるようにしたが、歩行者端末１自体や、歩行者が所持するスマートフォンなどの携帯情報端末（図示せず）に注意喚起動作を行わせるようにしてもよい。
【００５８】
また、本実施形態では、案内方向判定を車載端末３で行うようにしたが、歩行者端末１で案内方向判定を行うようにしてもよい。この場合、車載端末３において、歩行者が自車両に接近したことを検知すると、目視案内指示のメッセージを歩行者端末１に送信し、歩行者端末１では、車載端末３からの目視案内指示のメッセージを受信すると、案内方向判定を行い、その判定結果に応じた目視案内動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。なお、案内方向判定には、車両の位置情報が必要であるため、車両の位置情報を目視案内指示のメッセージに付加して歩行者端末１に送信すればよい。
【００５９】
次に、第１実施形態に係る歩行者端末１の概略構成について説明する。図３は、歩行者端末１の概略構成を示すブロック図である。
【００６０】
歩行者端末１は、測位部１１と、ＩＴＳ通信部１２（路歩間通信部）と、近距離通信部１３と、制御部１４と、記憶部１５と、を備えている。
【００６１】
測位部１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＱＺＳＳ（Quasi-Zenith Satellite System）などの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報（緯度、経度）を取得する。
【００６２】
ＩＴＳ通信部１２は、車載端末３との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）によりメッセージを送受信する。
【００６３】
近距離通信部１３は、ウェアラブル端末２との間でBluetooth（登録商標）などの近距離通信を行う。
【００６４】
記憶部１５は、自装置の端末ＩＤや、制御部１４を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。
【００６５】
制御部１４は、メッセージ制御部２１と、衝突判定部２２と、注意喚起制御部２３と、目視案内制御部２４と、を備えている。この制御部１４は、プロセッサで構成され、制御部１４の各部は、記憶部１５に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
【００６６】
メッセージ制御部２１は、車載端末３に対するメッセージの送信を制御する。
【００６７】
衝突判定部２２は、測位部１１で取得した自歩行者の位置情報と、車載端末３から受信したメッセージに含まれる車両の位置情報とに基づいて、自歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。
【００６８】
注意喚起制御部２３は、自歩行者に対する所定の注意喚起動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。本実施形態では、衝突判定部２２で衝突の危険性があると判定された場合や、車載端末３から注意喚起のメッセージを受信した場合に、ウェアラブル端末２に注意喚起動作を行わせる。なお、注意喚起のメッセージを受信し、かつ、衝突の危険性がある場合に、注意喚起動作を行うようにしてもよい。これにより、無用な注意喚起動作を避けることができる。
【００６９】
目視案内制御部２４は、車載端末３から受信した目視案内情報に基づいて、車両が存在する方向を目視するように自歩行者を案内する目視案内動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する。
【００７０】
次に、第１実施形態に係るウェアラブル端末２の概略構成について説明する。図４は、ウェアラブル端末２の概略構成を示すブロック図である。
【００７１】
ウェアラブル端末２は、方位センサ３１と、視線センサ３２と、測距センサ３３と、近距離通信部３４と、左右のバイブレータ３５ａ，３５ｂと、左右のスピーカ３６ａ，３６ｂと、ディスプレイ３７と、制御部３８と、記憶部３９と、を備えている。
【００７２】
方位センサ３１は、地磁気方位を検出する。この方位センサ３１の検出結果から、ウェアラブル端末２が装着された歩行者の頭部方位（顔の向き）を取得することができる。
【００７３】
視線センサ３２は、歩行者の視線を検出する。この視線センサ３２の検出結果から、ＸＹ直交座標系で定義された視線検出エリアにおける視点の座標を取得することができる。
【００７４】
測距センサ３３は、対向する物体までの距離を測定する。この測距センサ３３では、例えばＰＳＤ（Position Sensitive Detector）方式を採用すればよい。なお、ＰＳＤ方式では、発光素子から出射された光が対象物で反射し、その反射光を受光素子で検出し、このとき、対象物までの距離に応じて変化する反射光の入射角度に基づいて、対象物までの距離を測定する。
【００７５】
近距離通信部３４は、歩行者端末１との間でBluetooth（登録商標）などの近距離通信を行う。
【００７６】
バイブレータ３５ａ，３５ｂ、スピーカ３６ａ，３６ｂ、およびディスプレイ３７は、歩行者端末１の制御に基づいて、車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内する目視案内動作や、接近する車両に注意するように歩行者を促す注意喚起動作を行う。
【００７７】
なお、本実施形態では、ディスプレイ３７を、実風景が透過して見える透明ディスプレイとするが、網膜投影型プロジェクタとしてもよい。
【００７８】
記憶部３９は、制御部３８を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。
【００７９】
制御部３８は、頭部方位測定部４１と、視点距離測定部４２と、を備えている。この制御部３８は、プロセッサで構成され、制御部３８の各部は、記憶部３９に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
【００８０】
頭部方位測定部４１は、方位センサ３１の検出結果に基づいて、歩行者の頭部方位（顔の向き）を測定する。
【００８１】
視点距離測定部４２は、視線センサ３２および測距センサ３３の各検出結果に基づいて、歩行者が目視している物体（目視対象物）までの距離（視点距離）を測定する。
【００８２】
次に、第１実施形態に係る車載端末３の概略構成について説明する。図５は、車載端末３の概略構成を示すブロック図である。
【００８３】
車載端末３は、測位部５１と、ＩＴＳ通信部５２（歩車間通信部）と、入出力部５３と、制御部５４と、記憶部５５と、を備えている。
【００８４】
測位部５１は、ＧＰＳ、ＱＺＳＳなどの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報（緯度、経度）を取得する。
【００８５】
ＩＴＳ通信部５２は、歩行者端末１との間でＩＴＳ通信（歩車間通信）によりメッセージを送受信する。
【００８６】
入出力部５３は、カーナビゲーション装置４との間で情報の入出力を行う。この入出力部３５から出力される情報に基づいて、カーナビゲーション装置４において、運転者に対する注意喚起動作が行われる。
【００８７】
記憶部５５は、制御部５４を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。
【００８８】
制御部５４は、メッセージ制御部６１と、衝突判定部６２と、注意喚起制御部６３と、歩行者接近検知部６４と、案内方向判定部６５と、車両目視判定部６６と、を備えている。この制御部５４は、プロセッサで構成され、制御部５４の各部は、記憶部５５に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。
【００８９】
メッセージ制御部６１は、歩行者端末１に対するメッセージの送信を制御する。
【００９０】
衝突判定部６２は、測位部５１で取得した自車両の位置情報と、歩行者端末１から受信したメッセージに含まれる歩行者の位置情報とに基づいて、歩行者に自車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。
【００９１】
注意喚起制御部６３は、自車両の運転者に対する所定の注意喚起動作を行うようにカーナビゲーション装置４を制御する。本実施形態では、衝突判定部２２で衝突の危険性があると判定された場合に、カーナビゲーション装置４に注意喚起動作（例えば音声出力や画面表示など）を行わせる。
【００９２】
歩行者接近検知部６４は、歩行者端末１から受信した歩行者の位置情報と、測位部５１から取得した自車両の位置情報とに基づいて、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近したことを検知する。
【００９３】
案内方向判定部６５は、車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内するために、歩行者の位置情報および頭部方位情報と、自車両の位置情報とに基づいて、歩行者から見た車両が存在する方向（案内方向）を判定する。本実施形態では、案内方向として、歩行者から見て自車両が右手方向か左手方向かを判定する。
【００９４】
車両目視判定部６６は、歩行者端末１から受信した歩行者の位置情報、頭部方位情報および視点距離情報と、測位部５１から取得した自車両の位置情報と、記憶部５５に記憶された自車両の車体サイズ情報とに基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定する。
【００９５】
次に、第１実施形態に係る車載端末３の案内方向判定部６５で行われる処理について説明する。図６は、案内方向判定部６５で行われる処理の概要を示す説明図である。
【００９６】
車載端末３の案内方向判定部６５では、車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内するために、歩行者の位置情報および頭部方位情報と、自車両の位置情報とに基づいて、歩行者から見た車両が存在する方向（案内方向）を判定する。本実施形態では、案内方向として、歩行者から見て自車両が右手方向か左手方向かを判定する。
【００９７】
このとき、歩行者および車両の位置情報（緯度、経度）に基づいて、歩行者を基準にした車両の方位を取得する。そして、歩行者の頭部方位（顔の向き）、すなわち歩行者の正面方向と、歩行者を基準にした車両の方位とを比較して、歩行者から見て自車両が右手側か左手側かを判定する。
【００９８】
具体的には、歩行者の頭部方位を基準方位とし、時計回りを正の角度として、基準方位と車両の方位とがなす角度θが、０度から１８０度の場合は右手方向と判定し、１８１度から３６０度の場合は左手方向と判定する。
【００９９】
なお、本実施形態では、歩行者の頭部に装着されたウェアラブル端末２で歩行者の頭部方位を測定して、その頭部方位を基準方位として、案内方向を判定するようにしたが、歩行者の移動方向を基準方位として、案内方向を判定するようにしてもよい。この場合、歩行者の位置情報の履歴から移動方向を取得すればよい。
【０１００】
また、本実施形態では、案内方向として、対象物が右手方向か左手方向かを判定するようにしたが、案内方向をより細分化して判定するようにしてもよい。例えば、右手前方、右手後方、左手前方、および左手後方の４方向に細分化するようにしてもよい。また、正面、真横、および真後ろの各方向を追加するようにしてもよい。
【０１０１】
次に、第１実施形態に係る歩行者端末１の目視案内制御部２４で行われる処理について説明する。図７は、目視案内制御部２４で行われる処理の概要を示す説明図である。
【０１０２】
歩行者端末１の目視案内制御部２４では、車載端末３から受信した目視案内情報に基づいて、歩行者に対する目視案内動作を制御する。目視案内情報には、歩行者から見た車両が存在する方向、すなわち、車両が左右いずれかの方向から接近するかに関する情報が含まれており、この情報に基づいて、歩行者が左右いずれかの方向を目視するようにウェアラブル端末２に目視案内動作を行わせる。
【０１０３】
本実施形態では、目視案内動作として、図７（Ａ−１），（Ａ−２）に示すように、ウェアラブル端末２の左右いずれかのバイブレータ３５ａ，３５ｂを動作させる。すなわち、車両が左手方向から接近する場合には、歩行者が左手方向を目視するように、左側のバイブレータ３５ａを動作させる。また、車両が右手方向から接近する場合には、歩行者が右手方向を目視するように、右側のバイブレータ３５ｂを動作させる。
【０１０４】
また、本実施形態では、目視案内動作として、図７（Ｂ−１），（Ｂ−２）に示すように、ウェアラブル端末２の左右いずれかのスピーカ３６ａ，３６ｂから通知音（効果音）を出力する。すなわち、車両が左手方向から接近する場合には、歩行者が左手方向を目視するように、左側のスピーカ３６ａから通知音を出力する。また、車両が右手方向から接近する場合には、歩行者が右手方向を目視するように、右側のスピーカ３６ｂから通知音を出力する。
【０１０５】
また、本実施形態では、目視案内動作として、図７（Ｃ−１），（Ｃ−２）に示すように、ウェアラブル端末２のディスプレイ３７に左右いずれかの向きの矢印を表示する。すなわち、車両が左手方向から接近する場合には、歩行者が左手方向を目視するように、ディスプレイ３７に左向きの矢印を表示する。また、車両が右手方向から接近する場合には、歩行者が右手方向を目視するように、ディスプレイ３７に右向きの矢印を表示する。なお、ディスプレイ３７は、実風景が透過して見える透明ディスプレイであり、実風景上に矢印の画像がオーバレイ表示（重畳表示）される。
【０１０６】
なお、本実施形態では、スピーカ３６ａ，３６ｂから通知音（効果音）を出力するようにしたが、車両が存在する方向を案内する文言の音声、例えば、「車両が右手方向から接近しています」の音声を出力するようにしてもよい。
【０１０７】
また、本実施形態では、このような目視案内動作の他に、注意喚起動作がウェアラブル端末２で行われる。この注意喚起動作としては、バイブレータ３５ａ，３５ｂを動作させ、また、スピーカ３６ａ，３６ｂから注意喚起の音声、例えば「車が接近しています。注意してください。」との音声を出力し、また、ディスプレイ３７で注意喚起の画像を表示すればよい。
【０１０８】
次に、第１実施形態に係るウェアラブル端末２の視点距離測定部４２で行われる処理について説明する。図８は、視点距離測定部４２で行われる処理の概要を示す説明図である。
【０１０９】
ウェアラブル端末２の視点距離測定部４２では、視線センサ３２および測距センサ３３の各検出結果に基づいて、歩行者が目視している物体（目視対象物）までの距離（視点距離）を測定する。
【０１１０】
本実施形態では、測距センサ３３が、検出方向を調整可能に構成され、視線センサ３２の検出結果である視線方向に基づいて、歩行者の視線方向に一致するように測距センサ３３の検出方向を調整した上で、測距センサ３３により、対向する物体までの距離を検出することで、歩行者が目視している物体（車両）までの距離（視点距離）を測定することができる。
【０１１１】
ここで、視線方向（眼球の向き）は右眼と左眼とで異なり、右眼の視線方向と左眼の視線方向とが交差する目視点を取得して、その目視点の方向となるように測距センサ３３の検出方向を調整すればよい。
【０１１２】
なお、本実施形態では、視線センサ３２の検出結果に基づいて、測距センサ３３を歩行者の視線方向に向けて、視点距離を測定するようにしたが、測距センサ３３を用いずに、視線センサ３２の検出結果のみに基づいて、視点距離を測定することもできる。すなわち、右眼の視線方向と左眼の視線方向とが交差する目視点を取得して、その目視点と歩行者の位置との間の距離を視点距離として測定することができる。
【０１１３】
次に、第１実施形態に係る車載端末３の車両目視判定部６６で行われる処理について説明する。図９は、車両目視判定部６６で行われる処理の概要を示す説明図である。
【０１１４】
車載端末３の車両目視判定部６６では、歩行者端末１から受信した歩行者の位置情報、頭部方位情報および視点距離情報と、測位部５１から取得した自車両の位置情報と、記憶部５５に記憶された自車両の車体サイズ情報とに基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定する。
【０１１５】
このとき、まず、自車両の位置情報と、自車両の車体サイズ情報とに基づいて、自車両の車体範囲（車体が存在する範囲）を設定する。なお、車体範囲は、車体の４つ端点（右前、左前、右後、左後）の座標（緯度、経度）で規定される。車両の位置情報は、車体の中心点の座標（緯度、経度）を表し、この中心点の座標と車体サイズとから車体範囲を設定することができる。
【０１１６】
また、歩行者の位置情報、頭部方位情報および視点距離情報に基づいて、歩行者が目視している地点（目視点）の座標（緯度、経度）を設定する。そして、歩行者の目視点と車体範囲とを比較して、歩行者の目視点が車体範囲に含まれる場合に、歩行者が車両を目視しているものと判定する。なお、頭部方位（顔の向き）の他に視線方向も考慮して目視点を設定するようにしてもよい。
【０１１７】
次に、第１実施形態に係る歩行者端末１の動作手順について説明する。図１０は、歩行者端末１の動作手順を示すフロー図である。
【０１１８】
歩行者端末１では、まず、図１０（Ａ）に示すように、メッセージ制御部２１において、測位部１１から自装置の位置情報（緯度、経度）を取得する（ＳＴ１０１）。また、ウェアラブル端末２において方位センサ３１の検出結果に基づいて頭部方位測定部４１で測定した頭部方位情報をウェアラブル端末２から取得する（ＳＴ１０２）。そして、通常時のメッセージをＩＴＳ通信部１２から車載端末３に送信する（ＳＴ１０３）。この通常時のメッセージには、自装置の端末ＩＤおよび位置情報と、頭部方位情報とが含まれる。
【０１１９】
次に、歩行者端末１では、図１０（Ｂ）に示すように、ＩＴＳ通信部１２において、目視案内のメッセージを車載端末３から受信すると（ＳＴ１０４でＹｅｓ）、目視案内制御部２４において、歩行者に対する目視案内動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する（ＳＴ１０５）。このとき、目視案内のメッセージには、歩行者端末１の端末ＩＤと、案内方向情報とが含まれており、歩行者端末１の端末ＩＤに基づいて、自装置に対する通知か否かを判定し、案内方向情報に基づいて、指示された案内方向に応じた目視案内動作をウェアラブル端末２に行わせる。
【０１２０】
このとき、目視案内動作として、ウェアラブル端末２の左右いずれかのバイブレータ３５ａ，３５ｂを動作させ、また、左右いずれかのスピーカ３６ａ，３６ｂから通知音（効果音）を出力し、また、ディスプレイ３７に左右いずれかの向きの矢印を表示する。
【０１２１】
次に、メッセージ制御部２１において、ウェアラブル端末２において方位センサ３１の検出結果に基づいて頭部方位測定部４１で測定した頭部方位情報をウェアラブル端末２から取得する（ＳＴ１０６）。また、ウェアラブル端末２において視線センサ３２および測距センサ３３の各検出結果に基づいて視点距離測定部４２で測定した視点距離情報（歩行者が目視している物体所までの距離）をウェアラブル端末２から取得する（ＳＴ１０７）。そして、目視状態報告のメッセージをＩＴＳ通信部１２から車載端末３に送信する（ＳＴ１０８）。この目視状態報告のメッセージには、自装置の端末ＩＤおよび位置情報と、目視状態情報（頭部方位情報および視点距離情報）とが含まれる。
【０１２２】
なお、目視状態報告のメッセージは、車載端末３からの目視案内のメッセージを受信してから所定の報告時間が経過するまで、定期的に送信され、報告時間が経過すると、視線方向情報を含まない通常のメッセージに戻る。
【０１２３】
また、本実施形態では、通常のメッセージに頭部方位情報を付加するようにしたが、この頭部方位情報に加えて視線方向情報も通常のメッセージに付加するようにしてもよい。この場合、通常のメッセージが目視状態報告のメッセージを兼用するものとなる。
【０１２４】
次に、歩行者端末１では、図１０（Ｃ）に示すように、ＩＴＳ通信部１２において、注意喚起のメッセージを車載端末３から受信すると（ＳＴ１０９でＹｅｓ）、注意喚起制御部２３において、歩行者に対する注意喚起動作を行うようにウェアラブル端末２を制御する（ＳＴ１１０）。このとき、注意喚起のメッセージには、歩行者端末１の端末ＩＤと、注意喚起情報とが含まれており、歩行者端末１の端末ＩＤに基づいて、自装置に対する通知か否かを判定し、注意喚起情報に基づいて、車載端末３から指示された注意喚起動作を行う。
【０１２５】
なお、歩行者端末１では、注意喚起のメッセージを受信すると、衝突判定を行い、車両が自歩行者に衝突する危険性がある場合に、ウェアラブル端末２に注意喚起動作を行わせるようにしてもよい。
【０１２６】
次に、第１実施形態に係る車載端末３の動作手順について説明する。図１１は、車載端末３の動作手順を示すフロー図である。
【０１２７】
車載端末３では、まず、図１１（Ａ）に示すように、ＩＴＳ通信部５２において、通常時のメッセージを歩行者端末１から受信すると（ＳＴ２０１）、歩行者接近検知部６４において、歩行者が自車両から所定距離（例えば１０ｍ）以内まで接近したか否かを判定する（ＳＴ２０２）。このとき、通常時のメッセージには、歩行者端末１の端末ＩＤおよび位置情報と、頭部方位情報とが含まれており、メッセージに含まれる歩行者の位置情報と、測位部５１から取得した自車両の位置情報とに基づいて、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近したか否かを判定する。
【０１２８】
ここで、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近していない場合には（ＳＴ２０２でＮｏ）、処理を終了する。
【０１２９】
一方、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には（ＳＴ２０２でＹｅｓ）、案内方向判定部６５において、受信したメッセージに含まれる歩行者の位置情報および頭部方位情報と、測位部５１から取得した自車両の位置情報とに基づいて、歩行者から見た自車両が存在する方向（案内方向：右手方向か左手方向か）を判定する（ＳＴ２０３）。
【０１３０】
次に、メッセージ制御部６１において、目視案内のメッセージをＩＴＳ通信部５２から歩行者端末１に送信する（ＳＴ２０４）。この目視案内のメッセージには、通知相手となる歩行者端末１の端末ＩＤと、案内方向判定部６５の判定結果である案内方向情報とが含まれる。
【０１３１】
次に、車載端末３では、図１１（Ｂ）に示すように、ＩＴＳ通信部５２において、目視状態報告のメッセージを歩行者端末１から受信すると（ＳＴ２０５）、車両目視判定部６６において、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定する（ＳＴ２０６）。このとき、目視状態報告のメッセージには、歩行者端末１の端末ＩＤおよび位置情報と、頭部方位情報および視点距離情報とが含まれており、メッセージに含まれる歩行者端末１の位置情報、頭部方位情報および視点距離情報と、測位部５１から取得した自装置の位置情報と、記憶部５５に記憶された車両サイズ情報と、に基づいて、歩行者が自車両を目視しているか否かを判定する。
【０１３２】
ここで、歩行者が自車両を目視している場合には（ＳＴ２０６でＹｅｓ）、処理を終了する。
【０１３３】
一方、歩行者が自車両を目視していない場合には（ＳＴ２０６でＮｏ）、メッセージ制御部６１において、注意喚起のメッセージをＩＴＳ通信部５２から歩行者端末１に送信する（ＳＴ２０７）。この注意喚起のメッセージには、通知相手となる歩行者端末１の端末ＩＤと、車両に注意するように歩行者を促す注意喚起情報とが含まれる。
【０１３４】
なお、車載端末３では、本フローとは別に、衝突判定に基づく注意喚起が行われる。
【０１３５】
ところで、歩行者端末１では、通常時のメッセージを定期的に送信し、車載端末３では、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した状態が継続していると、目視案内のメッセージを歩行者端末１に定期的に送信し、さらに、歩行者が自車両を目視していない場合には、注意喚起のメッセージを歩行者端末１に定期的に送信する。これにより、歩行者端末１では注意喚起動作が継続される。
【０１３６】
一方、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した状態が継続していても、歩行者が自車両を目視した場合には、注意喚起のメッセージを歩行者端末１に送信しなくなる。これにより、歩行者端末１では注意喚起動作が停止される。
【０１３７】
また、歩行者は、接近する車両に気付くことで、立ち止まったり、車両から離れる向きに移動したりする危険回避行動をとる場合があり、この場合、注意喚起動作を継続する必要がない。そこで、歩行者の危険回避行動を検知すると、注意喚起動作を停止するようにしてもよい。この場合、歩行者端末１において、歩行者の位置情報などに基づいて、歩行者の危険回避行動を検知すればよい。
【０１３８】
また、歩行者の安全確認を支援するための動作を段階的に行うようにしてもよい。具体的には、衝突の危険性の高さに応じて複数の支援レベル（情報提供、注意喚起、警報）を設定し、注意喚起動作の他に、衝突の危険性が低い場合には情報提供動作を行い、衝突の危険性が極めて高いには警報動作を行うようにしてもよい。この場合、歩行者が車両に接近するのに応じて衝突の危険性が高くなることで、情報提供動作、注意喚起動作、警報動作の順に遷移するが、歩行者が危険回避行動をとったタイミングで支援が不要となるため、歩行者の安全確認支援動作を途中で停止する。
【０１３９】
なお、本発明は、歩行者端末１に送信するメッセージを、車載端末３から送信する場合以外にも適用可能である。例えば、信号機などのインフラ設備に設置された通信機から、歩行者端末１にメッセージを送信してもよい。
【０１４０】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１２は、第２実施形態に係る安全確認支援システムの動作手順の概要を示すシーケンス図である。
【０１４１】
前記の実施形態では、車両方向を目視するように歩行者を促す目視案内動作として、ウェアラブル端末２の左右いずれかのスピーカ３６ａ，３６ｂから効果音を出力するようにしたが、本実施形態では、仮想車両音（走行音）をウェアラブル端末２のスピーカ３６ａ，３６ｂから出力する。
【０１４２】
また、本実施形態では、車両の速度に応じた音量で仮想車両音を出力する。すなわち、車両の速度が速いと仮想車両音を大きな音量で出力し、車両の速度が遅いと仮想車両音を小さな音量で出力する。
【０１４３】
具体的には、図１２に示すように、車載端末３では、通常時のメッセージを歩車間通信で歩行者端末１から受信すると、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した否かを判定する（歩行者接近検知）。そして、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、歩行者から見た自車両が存在する方向（案内方向）を判定する（案内方向判定）。また、自車両の走行速度に基づいて、通知音の音量を設定する（音量設定）。
【０１４４】
次に、車載端末３では、目視案内のメッセージを歩車間通信で歩行者端末１に送信する。この目視案内のメッセージには、通知相手となる歩行者端末１の端末ＩＤと、案内方向判定の判定結果である案内方向情報と、仮想車両音データと、音量情報とが含まれる。
【０１４５】
歩行者端末１では、目視案内のメッセージを歩車間通信で車載端末３から受信すると、そのメッセージに含まれる案内方向情報、仮想車両音データ、および音量情報に基づいて、目視案内動作として、指定された音量で仮想車両音をウェアラブル端末２のスピーカ３６ａ，３６ｂから出力する音声制御を行う。
【０１４６】
以降は、第１実施形態（図２参照）と同様である。
【０１４７】
なお、車両の種類（トラック、バス、乗用車など）に対応した仮想車両音を出力するようにしてもよい。
【０１４８】
また、本実施形態では、車両の速度に応じた音量で仮想車両音を出力するようにしたが、歩行者と車両との位置関係の変化に応じて仮想車両音の音量を調整するようにしてもよい。例えば、車両が歩行者に近づいている場合には、仮想車両音を大きな音量で出力し、車両が歩行者から遠ざかっている場合には、仮想車両音を小さな音量で出力するようにしてもよい。この場合、歩行者および車両の位置情報を位置履歴情報として所定期間蓄積して、その位置履歴情報に基づいて、車両が歩行者に近づいているか歩行者から遠ざかっているかを判定すればよい。更に、歩行者と車両との距離に依って、音量を調整してもよい。例えば、歩行者と車両との距離が比較的遠い場合は、音量を小さくし、歩行者と車両との距離が近くなるにつれて、音量を大きくすることも可能である。
【０１４９】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１３は、ウェアラブル端末２のディスプレイ３７に表示される画面を示す説明図である。図１４は、車載端末３の記憶部５５に記憶された車体情報を示す説明図である。図１５は、車載端末３の記憶部５５に記憶された画像表示設定情報を示す説明図である。
【０１５０】
前記の実施形態では、接近する車両の方向を目視するように歩行者を促す目視案内動作として、左右いずれかの向きの矢印をウェアラブル端末２のディスプレイ３７に表示するようにしたが、本実施形態では、図１３に示すように、目視案内動作として、歩行者から見た実際の車両の状態に対応する仮想車両画像をウェアラブル端末２のディスプレイ３７に表示する。ディスプレイ３７は、実風景が透過して見える透明ディスプレイであり、実風景上に仮想車両画像がオーバレイ表示（重畳表示）される。これにより、見通し外交差点において実際の車両が隠れて見えない場合でも、歩行者が車両を仮想的に目視することができる。
【０１５１】
なお、本実施形態では、目視案内動作として、仮想車両画像をウェアラブル端末２のディスプレイ３７に表示する他に、前記の実施形態と同様に、ウェアラブル端末２の左右いずれかのバイブレータ３５ａ，３５ｂを動作させ、また、ウェアラブル端末２の左右いずれかのスピーカ３６ａ，３６ｂから通知音を出力するようにするとよい。また、スピーカ３６ａ，３６ｂから仮想車両音を出力するようにしてもよい。
【０１５２】
ここで、本実施形態では、車体画像データと、車両の移動方向とに基づいて、歩行者から見た状態の仮想車両画像を生成する。例えば、歩行者から見て車両が右方向から接近する場合には、車体の左側面の仮想車両画像を生成する。また、車両が左方向から接近する場合には、車体の右側面の仮想車両画像を生成する。
【０１５３】
特に、車体画像データとして、車体の３次元ＣＧデータを記憶して、歩行者から車両を見た角度（車両の画角）に応じた仮想車両画像を生成するようにしてもよい。これにより、車両が真横からではなく斜め方向から接近する場合でも、実際に歩行者から見える状態と同様の仮想車両画像を生成することができる。このとき、車両の画角は、歩行者の位置情報と、車両の位置情報と、歩行者の頭部方位情報と基づいて設定すればよい。
【０１５４】
本実施形態では、図１４に示すように、車載端末３の記憶部５５に、自車両の車体情報、すなわち、車体サイズ（車幅ｘ、車長ｙ、車高ｈ）、車種（トラック、バス、乗用車など）、および車体色（銀色など）と、自車両の車体画像データ（車体の３次元ＣＧデータ）とが記憶されている。
【０１５５】
なお、図１４に示す例では、車体画像データの格納場所を表すアドレス（ＵＲＬ）が登録されており、車体画像データを管理する管理サーバ（図示せず）から、自車両の車体画像データを取得することができる。
【０１５６】
また、歩行者と車両との距離（歩車間距離）と車体サイズとに基づいて、ディスプレイ３７上での仮想車両画像の表示サイズを決定する。なお、歩車間距離は、歩行者の位置情報と、車両の位置情報と基づいて設定すればよい。
【０１５７】
本実施形態では、図１５に示すように、車載端末３の記憶部５５に、画像表示設定情報が記憶されている。この画像表示設定情報では、歩車間距離および車体サイズに応じた仮想車両画像の表示サイズが設定されており、歩車間距離と車体サイズとから仮想車両画像の表示サイズが決定される。これにより、歩車間距離に応じて仮想車両画像の大きさを変化させることができ、実際に歩行者から見える状態と同様に、車両が近くにある場合には、仮想車両画像が大きく表示され、車両が遠くにある場合には、仮想車両画像が小さく表示される。
【０１５８】
また、歩行者の位置情報と、車両の位置情報と、歩行者の頭部方位情報とに基づいて、ディスプレイ３７上での仮想車両画像の表示位置を決定する。すなわち、歩行者の位置情報と、車両の位置情報と、歩行者の頭部方位情報とに基づいて、歩行者の正面方向に対する車両の角度を取得することができ、この角度に応じてディスプレイ３７上での仮想車両画像の表示位置が決定される。
【０１５９】
次に、第３実施形態に係る安全確認支援システムの動作手順の概要について説明する。図１６は、安全確認支援システムの動作手順の概要を示すシーケンス図である。
【０１６０】
車載端末３では、通常時のメッセージを歩車間通信で歩行者端末１から受信すると、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した否かを判定する（歩行者接近検知）。そして、歩行者が自車両から所定距離以内まで接近した場合には、歩行者から見た自車両が存在する方向（案内方向）を判定する（案内方向判定）。
【０１６１】
また、車載端末３では、記憶部５５に記憶された自車両の車体画像データ（車体の３次元ＣＧデータ）、および車体情報（車両色）と、歩行者から車両を見た角度（車両の画角）とに基づいて、仮想車両画像を生成する。このとき、通常時のメッセージに含まれる歩行者の位置情報および頭部方位情報と、測位部５１で取得した自車両の位置情報とに基づいて、車両の画角を設定する。
【０１６２】
また、車載端末３では、歩行者と車両との距離（歩車間距離）と、記憶部５５に記憶された車体情報（車体サイズ）とに基づいて、ウェアラブル端末２のディスプレイ３７に仮想車両画像を表示する際の表示サイズを決定する。このとき、歩行者の位置情報と車両の位置情報とに基づいて、歩車間距離を設定する。
【０１６３】
また、車載端末３では、歩行者の位置情報と、車両の位置情報と、歩行者の頭部方位情報とに基づいて、ウェアラブル端末２のディスプレイ３７に仮想車両画像を表示する際の表示位置を決定する。
【０１６４】
次に、車載端末３では、目視案内のメッセージを歩車間通信で歩行者端末１に送信する。この目視案内のメッセージには、通知相手となる歩行者端末１の端末ＩＤと、案内方向判定の判定結果である案内方向情報と、仮想車両画像データと、画像表示情報（仮想車両画像の表示サイズおよび表示位置）とが含まれる。
【０１６５】
歩行者端末１では、目視案内のメッセージを歩車間通信で車載端末３から受信すると、そのメッセージに含まれる案内方向情報、仮想車両画像データ、および画像表示情報（仮想車両画像の表示サイズおよび表示位置）に基づいて、目視案内動作として、指定された表示サイズおよび表示位置で仮想車両画像をウェアラブル端末２のディスプレイ３７に表示する表示制御を行う。
【０１６６】
以降は、第１実施形態（図２参照）と同様である。
【０１６７】
なお、本実施形態では、車載端末３において、歩行者から見た状態の仮想車両画像を生成するとともに、ウェアラブル端末２のディスプレイ３７に仮想車両画像を表示する際の表示サイズおよび表示位置を決定して、仮想車両画像データ、および画像表示情報（仮想車両画像の表示サイズおよび表示位置）を目視案内のメッセージに付加して歩行者端末１に送信するようにしたが、仮想車両画像を生成する処理や、仮想車両画像の表示サイズおよび表示位置を決定する処理を歩行者端末１で行うようにしてもよい。この場合、車載端末３から、自車両の位置情報や自車両の車体画像データ（車体の３次元ＣＧデータ）や車体情報（車体サイズ、車両色など）を目視案内のメッセージに付加して歩行者端末１に送信すればよい。
【０１６８】
また、接近する車両の方向を示す矢印は、歩行者と車との距離、車両の速度などによって、色や太さなどを変化させてもよい。例えば、歩行者と車との距離が比較的近い場合や、車両の速度が速い場合などは、矢印を太くする、あるいは矢印の色を変えるなどが可能である。更に、歩行者と車との距離が比較的遠い場合は、矢印として点線を用い、歩行者と車との距離が比較的近い場合は、矢印として実線を用いるなど、矢印自体や矢印の形を変化させることも可能である。また、違反履歴が多い車両などの悪質と思われる車両が対象の場合、例え歩行者と車との距離が比較的遠い場合においても、歩行者と車との距離が比較的近い場合における矢印を用いることも可能である。
【０１６９】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図１７は、第４実施形態に係る安全確認支援システムの全体構成図を示す説明図である。
【０１７０】
前記の実施形態では、車両が存在する方向を目視するように歩行者を案内するようにしたが、この目視案内を行ったにも拘わらず、歩行者が車両を目視しない、すなわち、目視案内を歩行者が無視する場合があり、特に、歩行者が目視案内を無視することが頻繁に発生する場所は、危険エリアとみなされる。
【０１７１】
そこで、本実施形態では、目視案内に応じた歩行者の行動に関する分析を行う管理サーバ５（分析装置）を設け、歩行者が目視案内を無視した場合に、そのときの歩行者の位置情報を蓄積し、歩行者が目視案内を無視することが頻繁に発生する危険エリアを特定する。このような危険エリアは、車両の運転者や、警察などの交通管理を行う組織に提示することで、交通事故の防止を図ることができる。
【０１７２】
具体的には、まず、車載端末３では、歩行者が目視案内を無視したことを検知すると、歩行者の位置情報を管理サーバ５に送信する。なお、車載端末３から管理サーバ５への情報の送信は、路側機６を介して行えばよく、車載端末３と路側機６との間はＩＴＳ通信（路車間通信）となり、路側機６と管理サーバ５との間はネットワーク通信とすればよい。
【０１７３】
管理サーバ５では、車載端末３から取得した情報、すなわち、目視案内を無視した歩行者の位置情報を、データベースに登録して管理し、適宜なタイミングで、データベースの登録情報に対して分析処理（統計処理）を行う。この分析処理では、例えば、対象エリアを分割したセル（分割エリア）ごとに、所定期間において歩行者が目視案内を無視した回数を計数する。そして、その回数が所定回数以上となるセルを取得して、危険エリアを設定する。
【０１７４】
なお、歩行者の属性（高齢者、子供など）に応じた分析を行い、歩行者の属性ごとの分析結果を得るようにしてもよい。また、時間帯に応じた分析を行い、時間帯ごとの分析結果を得るようにしてもよい。
【０１７５】
ところで、前記の実施形態では、歩行者の頭部方位（顔の向き）および視線を検出して、歩行者が車両を目視していない、すなわち、歩行者が車両に気付いていないと想定される場合に、歩行者に対して注意喚起を行うようにしたが、運転者の頭部方位（顔の向き）および視線を検出して、運転者が歩行者を目視していない、すなわち、運転者が歩行者に気付いていないと想定される場合に、運転者に対して注意喚起を行うようにしてもよい。また、運転者が歩行者を目視していない場合に、歩行者に対して注意喚起を行うようにしてもよい。
【０１７６】
また、歩行者が車両の方を向いていない場合の注意喚起は、特定の場所では機能を停止してもよい。例えば、踏切においては、一般に車両は速度を落とすため、歩行者と車両との事故は少ないと考えられる。このため、踏切付近では、機能停止してもよい。他にも、バス停付近などにおいて、機能停止してもよい。
【０１７７】
ここで、本発明は、歩行者と車両以外の場合に対しても適用が可能である。
【０１７８】
例えば、子供や高齢者とその保護者に対しても、適用可能である。子供や高齢者が保護者の方を一定時間以上向いていない場合や、保護者が子供や高齢者の方を一定時間以上向いていない場合、子供や高齢者とその保護者に対して警告を行うことにより、子供の迷子や高齢者の徘徊などを防止可能となる。当然、子供や高齢者以外にも、例えばペットの場合も同様に適用可能である。
【０１７９】
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１８０】
本発明に係る歩行者装置、車載装置、歩車間通信システムおよび安全確認支援方法は、歩行者に対する注意喚起を適切なタイミングで行い、歩行者の安全確認を適切に支援することができる効果を有し、歩行者が所持する歩行者装置、車両に搭載される車載装置、歩行者装置と車載装置との間で歩車間通信を行う歩車間通信システム、および歩行者装置と車載装置との間で情報を交換して、歩行者の安全確認を支援する安全確認支援方法などとして有用である。
【符号の説明】
【０１８１】
１  歩行者端末（歩行者装置）
２  ウェアラブル端末（ウェアラブル装置）
３  車載端末（車載装置）
５  管理サーバ（分析装置）
１１  測位部
１２  ＩＴＳ通信部（歩車間通信部）
１３  近距離通信部
１４  制御部
１５  記憶部
３１  方位センサ
３２  視線センサ
３３  測距センサ
３４  近距離通信部
３５  入出力部
３５ａ，３５ｂ  バイブレータ
３６ａ，３６ｂ  スピーカ
３７  ディスプレイ
３８  制御部
３９  記憶部
５１  測位部
５２  ＩＴＳ通信部（歩車間通信部）
５４  制御部
５５  記憶部
【図１】
2020030718.tif 000003
【図２】
2020030718.tif 000004
【図３】
2020030718.tif 000005
【図４】
2020030718.tif 000006
【図５】
2020030718.tif 000007
【図６】
2020030718.tif 000008
【図７】
2020030718.tif 000009
【図８】
2020030718.tif 000010
【図９】
2020030718.tif 000011
【図１０】
2020030718.tif 000012
【図１１】
2020030718.tif 000013
【図１２】
2020030718.tif 000014
【図１３】
2020030718.tif 000015
【図１４】
2020030718.tif 000016
【図１５】
2020030718.tif 000017
【図１６】
2020030718.tif 000018
【図１７】
2020030718.tif 000019