(57)【要約】【課題】他車両の道幅方向位置の変化を予測する精度を向上する。【解決手段】挙動予測方法では、自車両１の周辺の他車両１０２の位置及び進行方向を検出し（Ｓ１０）、他車両１０２の進行方向前方の所定距離内の地点で他車両１０２の走行路１０１に合流する、所定幅以下の合流道路１０６が存在するか否かを判定し（Ｓ１３、Ｓ１４）、合流道路１０６が存在すると判定した場合に、走行路１０１の路端１０４、１０５のうち合流道路１０６に面する一方の路端１０４から離れる方向へ、他車両１０２の道幅方向位置が移動する可能性があると予測する（Ｓ１５）。【選択図】図２
2020158007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺の他車両の位置及び進行方向を検出し、
前記他車両の進行方向前方の所定距離内の地点で前記他車両の走行路に合流する、所定幅以下の合流道路が存在するか否かを判定し、
前記合流道路が存在すると判定した場合に、前記走行路の路端のうち前記合流道路に面する一方の路端から離れる方向へ、前記他車両の道幅方向位置が移動する可能性があると予測する、
ことを特徴とする他車両の挙動予測方法。
【請求項２】
前記合流道路が存在すると判定し、かつ前記他車両の方向指示器が点灯していると判定した場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性があると予測することを特徴とする請求項１に記載の挙動予測方法。
【請求項３】
前記合流道路が存在すると判定し、かつ前記他車両が減速していると判定した場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性があると予測することを特徴とする請求項１又は２に記載の挙動予測方法。
【請求項４】
走行路面に対して所定高さ以上の高さを有する物体、または走行路面に対して所定深さ以上の深さを有する窪みが前記一方の路端に存在すると判定した場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
【請求項５】
前記合流道路の入口に、当該合流道路の幅方向における走行可能範囲を狭める障害物が存在する場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
【請求項６】
前記他車両の前記道幅方向位置が前記一方の路端に近いほど、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
【請求項７】
前記他車両の走行車線の幅が所定値以下である場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
【請求項８】
前記他車両の後方に自動二輪車が存在する場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
【請求項９】
前記走行路と前記合流道路とのなす角度のうち、前記他車両に近い一方の角度が鋭角である場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
【請求項１０】
前記他車両の車長が所定長より長いと判定した場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が高いと予測することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
【請求項１１】
前記他車両の対向車の車長が所定長よりも長いと判定した場合に、前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性が低いと予測することを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
【請求項１２】
前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性があると予測した場合に、道幅方向における前記自車両と前記他車両との距離を増加させる前記自車両の目標走行軌道を生成し、
前記目標走行軌道に沿って前記自車両を走行させる、
ことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
【請求項１３】
前記一方の路端から離れる方向へ前記他車両の前記道幅方向位置が移動する可能性があると予測した場合に、前記自車両を減速させる速度プロファイルを生成し、
前記速度プロファイルに従って前記自車両の速度を制御する、
ことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか一項に記載の挙動予測方法。
【請求項１４】
自車両の周辺の物体を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて前記自車両の周辺の他車両の位置及び進行方向を検出し、前記他車両の進行方向前方の所定距離内の地点で前記他車両の走行路に合流する、所定幅以下の合流道路が存在するか否かを判定し、前記合流道路が存在すると判定した場合に、前記走行路の路端のうち前記合流道路に面する一方の路端から離れる方向へ、前記他車両の道幅方向位置が移動する可能性があると予測するコントローラと、
を備えることを特徴とする他車両の挙動予測装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、挙動予測方法及び挙動予測装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、道路形状と他車両の車両種別を検出し、大型車両がカーブを走行している場合には大型車両が対向車線からはみ出して自車両の妨げになる可能性があると予測することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２０４１２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、大型車両がカーブを走行する場面以外にも、自車両と他車両の走行路内の道幅方向位置によっては、他車両が自車両の妨げになったり自車両と他車両が過度に接近する可能性がある。他車両の道幅方向位置の変化を事前に予測できればこのような状況を回避できる。
本発明は、他車両の道幅方向位置の変化を予測する精度を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様による挙動予測方法では、自車両の周辺の他車両の位置及び進行方向を検出し、他車両の進行方向前方の所定距離内の地点で他車両の走行路に合流する、所定幅以下の合流道路が存在するか否かを判定し、合流道路が存在すると判定した場合に、走行路の路端のうち合流道路に面する一方の路端から離れる方向へ、他車両の道幅方向位置が移動する可能性があると予測する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、他車両の道幅方向位置の変化を予測する精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態の走行支援装置の概略構成図である。
【図２】実施形態の挙動予測方法の一例の説明図である。
【図３Ａ】センターラインがない走行路の左側に合流道路が合流する場面の説明図である。
【図３Ｂ】センターラインがない走行路の右側に合流道路が合流する場面の説明図である。
【図４】実施形態における走行支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図４における移動可能性算出部の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図６】路端の物体又は窪み、合流道路の入口の障害物、他車両の道幅方向位置、及び他車両の走行車線の車線幅の説明図である。
【図７】他車両の後方に二輪車が存在する場面の説明図である。
【図８】他車両の走行路と合流道路とのなす角度の説明図である。
【図９】他車両の車長の説明図である。
【図１０】他車両の対向車の車長の説明図である。
【図１１】実施形態の走行支援方法の一例のフローチャートである。
【図１２】他車両動作予測ルーチンの一例のフローチャートである。
【図１３】移動可能性算出ルーチンの一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
（構成）
図１を参照する。自車両１は、自車両１の走行支援を行う走行支援装置１０を備える。走行支援装置１０による走行支援には、自車両１の周辺の走行環境に基づいて、運転者が関与せずに自車両１を自動で運転する自動運転制御や、運転者による自車両１の運転を支援する運転支援制御を含んでよい。
運転支援制御には、自動操舵、自動ブレーキ、定速走行制御、車線維持制御、合流支援制御などの走行制御のほか、運転者に操舵操作や減速操作を促すメッセージを出力することを含んでよい。
【００１０】
走行支援装置１０は、物体センサ１１と、車両センサ１２と、測位装置１３と、地図データベース１４と、通信装置１５と、コントローラ１６と、アクチュエータ１７と、報知装置１８と、を備える。図面において地図データベースを「地図ＤＢ」と表記する。
物体センサ１１は、自車両１に搭載されたレーザレーダやミリ波レーダ、カメラ、LIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）など、自車両１の周辺の物体を検出する複数の異なる種類の物体検出センサを備える。
【００１１】
車両センサ１２は、自車両１に搭載され、自車両１から得られる様々な情報（車両信号）を検出する。車両センサ１２には、例えば、自車両１の走行速度（車速）を検出する車速センサ、自車両１が備える各タイヤの回転速度を検出する車輪速センサ、自車両１の３軸方向の加速度（減速度を含む）を検出する３軸加速度センサ（Ｇセンサ）、操舵角（転舵角を含む）を検出する操舵角センサ、自車両１に生じる角速度を検出するジャイロセンサ、ヨーレートを検出するヨーレートセンサ、自車両のアクセル開度を検出するアクセルセンサと、運転者によるブレーキ操作量を検出するブレーキセンサが含まれる。
【００１２】
測位装置１３は、全地球型測位システム（ＧＮＳＳ）受信機を備え、複数の航法衛星から電波を受信して自車両１の現在位置を測定する。ＧＮＳＳ受信機は、例えば地球測位システム（ＧＰＳ）受信機等であってよい。測位装置１３は、例えば慣性航法装置であってもよい。
地図データベース１４は、自動運転用の地図として好適な高精度地図データ（以下、単に「高精度地図」という。）を記憶してよい。高精度地図は、ナビゲーション用の地図データ（以下、単に「ナビ地図」という。）よりも高精度の地図データであり、道路単位の情報よりも詳細な車線単位の情報を含む。
【００１３】
例えば、高精度地図は車線単位の情報として、車線基準線（例えば車線内の中央の線）上の基準点を示す車線ノードの情報と、車線ノード間の車線の区間態様を示す車線リンクの情報を含む。
車線ノードの情報は、その車線ノードの識別番号、位置座標、接続される車線リンク数、接続される車線リンクの識別番号を含む。車線リンクの情報は、その車線リンクの識別番号、車線の種類、車線の幅員、車線境界線の種類、車線の形状、車線区分線の形状、車線基準線の形状を含む。高精度地図は更に、車線上又はその近傍に存在する信号機、停止線、標識、建物、電柱、縁石、横断歩道等の地物の種類及び位置座標と、地物の位置座標に対応する車線ノードの識別番号及び車線リンクの識別番号等の地物の情報を含む。
【００１４】
高精度地図は、車線単位のノード及びリンク情報を含むため、走行ルートにおいて自車両１が走行する車線を特定可能である。高精度地図は、車線の延伸方向及び幅方向における位置を表現可能な座標を有する。高精度地図は、３次元空間における位置を表現可能な座標（例えば経度、緯度及び高度）を有し、車線や上記地物は３次元空間における形状として記述されてもよい。
通信装置１５は、自車両１の外部の通信装置との間で無線通信を行う。通信装置１５による通信方式は、例えば公衆携帯電話網による無線通信や、車車間通信、路車間通信、又は衛星通信であってよい。
【００１５】
コントローラ１６は、自車両１の走行支援制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。コントローラ１６は、プロセッサ２１と、記憶装置２２等の周辺部品とを含む。プロセッサ２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置２２は、半導体記憶装置や、磁気記憶装置、光学記憶装置等を備えてよい。記憶装置２２は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
【００１６】
以下に説明するコントローラ１６の機能は、例えばプロセッサ２１が、記憶装置２２に格納されたコンピュータプログラムを実行することにより実現される。
なお、コントローラ１６を、以下に説明する各情報処理を実行するための専用のハードウエアにより形成してもよい。
例えば、コントローラ１６は、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路を備えてもよい。例えばコントローラ１６はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【００１７】
アクチュエータ１７は、コントローラ１６からの制御信号に応じて、自車両のステアリングホイール、アクセル開度及びブレーキ装置を操作して、自車両の車両挙動を発生させる。アクチュエータ１７は、ステアリングアクチュエータと、アクセル開度アクチュエータと、ブレーキ制御アクチュエータを備える。ステアリングアクチュエータは、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。
【００１８】
アクセル開度アクチュエータは、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータは、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
報知装置１８は、コントローラ１６が運転者に対して提示する情報（例えば、操舵操作、加速操作、減速操作を促すメッセージ）を出力する情報出力装置である。報知装置１８は、例えば、視覚情報を出力する表示装置、ランプ若しくはメータ、又は音声情報を出力するスピーカを備えてよい。
【００１９】
次に、コントローラ１６による走行支援制御の一例を説明する。図２は、走行路１００の第１走行車線１０１上を他車両１０２が走行し、第１走行車線１０１の対向車線である第２走行車線１０３上を自車両１が走行している場面を示している。
他車両の進行方向の前方では、走行路１００の路端１０４及び１０５のうち第１走行車線１０１により近い一方の路端１０４に道路幅Ｗｍを有する合流道路１０６が合流しており、他車両１０２が合流道路１０６へ曲がる可能性がある。
【００２０】
ここで、合流道路１０６の道路幅Ｗｍが狭いと、合流道路１０６へ曲がる他車両１０２の運転者が、いったん合流道路１０６へ曲がる方向とは反対方向に操舵してから、操舵方向を反転して合流道路１０６へ曲がる方向に操舵するといった操舵操作を行い、他車両１０２が一点鎖線１０７に示すような軌道を走行することがある。以下、このような操舵操作を「一時反転操舵」と表記する。
一時反転操舵が行われて、走行路１００における他車両１０２の道幅方向位置が移動すると、他車両１０２が自車両１の妨げになったり自車両１と他車両１０２が過度に接近することがある。
【００２１】
図２の例では、他車両１０２が対向車線である第２走行車線１０３にはみ出して自車両１の妨げになったり、第２走行車線１０３に接近して自車両１と他車両１０２が過度に接近することがある。
また例えば、他車両１０２の後方を走行する自車両１が他車両１０２を追い越す際に、自車両１の妨げになったり、自車両１と他車両１０２が過度に接近することがある。
【００２２】
そこで、コントローラ１６は、他車両１０２の進行方向前方の所定距離内の地点で他車両１０２の走行路１００に合流する、所定幅以下の合流道路１０６が存在するか否かを判定する。
このような合流道路１０６が存在すると判定した場合に、コントローラ１６は、走行路１００の路端１０４及び１０５のうち合流道路１０６に面する一方の路端１０４から離れる方向へ、他車両１０２の道幅方向位置が移動する可能性があると予測する。
【００２３】
他車両１０２の道幅方向位置が移動する可能性があると予測した場合に、コントローラ１６は、走行路１００の道幅方向における自車両１と他車両１０２との距離を増加させる自車両１の目標走行軌道を生成し、この目標走行軌道に沿って自車両１を走行させる走行制御を実行する。または、自車両１を減速させる速度プロファイルを生成し、この速度プロファイルに従って自車両の速度を制御する。
これにより、他車両１０２の道幅方向位置が移動しても、急な操舵制御や速度制御を回避できるので、自車両１のスムーズな走行を実現できる。
【００２４】
なお、図２は、センターラインを有する走行路１００の例を示したが、センターラインのない走行路においても、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をすることが考えられる。
センターラインのない走行路の場合には、図３Ａ及び図３Ｂに示すように走行路１００の左側及び右側のどちらに合流道路１０６が合流する場合であっても、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をするおそれがある。
【００２５】
このためコントローラ１６は、センターラインのない走行路に合流する合流道路１０６が存在すると判定した場合でも、他車両１０２の道幅方向位置が移動する可能性があると予測する。
例えば図３Ａの場合には、図２の場合と同様に、走行路１００の路端１０４及び１０５のうち合流道路１０６に面する一方の路端１０４から離れる方向へ、他車両１０２の道幅方向位置が移動する可能性があると予測する。
例えば図３Ｂの場合には、走行路１００の路端１０８及び１０９のうち合流道路１０６に面する一方の路端１０９から離れる方向へ、他車両１０２の道幅方向位置が移動する可能性があると予測する。
【００２６】
続いて図４を参照して、コントローラ１６の機能を詳しく説明する。コントローラ１６は、物体検出部３０と、自車両位置推定部３１と、地図取得部３２と、検出統合部３３と、物体追跡部３４と、地図内位置演算部３５と、動作予測部３６と、自車両経路生成部３７と、車両制御部３８を備える。
物体検出部３０は、物体センサ１１の検出信号に基づいて、自車両１の周辺の物体、例えば車両やバイク、歩行者、障害物などの位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。物体検出部３０は、例えば自車両１を空中から眺める天頂図（平面図ともいう）において、物体の２次元位置、姿勢、大きさ、速度などを表現する検出結果を出力する。
【００２７】
自車両位置推定部３１は、測位装置１３による測定結果や、車両センサ１２からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、自車両１の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する自車両１の位置、姿勢及び速度を計測する。
地図取得部３２は、地図データベース１４から自車両１が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図取得部３２は、通信装置１５により外部の地図データサーバから地図情報を取得してもよい。
【００２８】
検出統合部３３は、複数の物体検出センサの各々から物体検出部３０が得た複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。
具体的には、物体検出センサの各々から得られた物体の挙動から、各物体検出センサの誤差特性などを考慮した上で最も誤差が少なくなる最も合理的な物体の挙動を算出する。
具体的には、既知のセンサ・フュージョン技術を用いることにより、複数種類のセンサで取得した検出結果を総合的に評価して、より正確な検出結果を得る。
【００２９】
物体追跡部３４は、物体検出部３０によって検出された物体を追跡する。具体的には、検出統合部３３により統合された検出結果に基づいて、異なる時刻に出力された物体の挙動から、異なる時刻間における物体の同一性の検証（対応付け）を行い、かつ、その対応付けを基に、物体の速度などの挙動を予測する。
【００３０】
地図内位置演算部３５は、自車両位置推定部３１により得られた自車両１の絶対位置、及び地図取得部３２により取得された地図情報から、地図上における自車両１の位置及び姿勢を推定する。
また、地図内位置演算部３５は、自車両１が走行している道路、さらに当該道路のうちで自車両１が走行する車線を特定する。
【００３１】
動作予測部３６は、検出統合部３３及び物体追跡部３４により得られた検出結果と、地図内位置演算部３５により特定された自車両１の位置に基づいて、自車両１の周辺における他の物体の動作を予測する。動作予測部３６は、特許請求の範囲に記載の挙動予測装置の一例である。
動作予測部３６は、車線判定部４０と、右左折意図予測部４１と、合流道路検出部４２と、合流道路幅算出部４３と、移動可能性算出部４４と、軌道予測部４５を備える。
【００３２】
車線判定部４０は、検出統合部３３及び物体追跡部３４により得られた検出結果と、地図内位置演算部３５により特定された自車両１の位置に基づいて、自車両１の周辺の物体の地図上の位置及び進行方向を推定する。そして、物体が地図内のどの車線に属しているかを判定する。
右左折意図予測部４１は、自車周辺の物体である他車両１０２が曲がろうとしているか否かを予測する。
【００３３】
例えば、右左折意図予測部４１は、自車両１に車載されたカメラ（例えば物体センサ１１が備えるカメラ）に基づく画像認識により、他車両１０２のウインカが点灯しているか否かに基づいて曲がろうとする意図を判定してよい。
具体的には、右左折意図予測部４１は、左右のウインカのうち合流道路１０６へ曲がる意図を示すウインカの点灯に基づいて、他車両１０２が曲がろうとしているか否かを判定してよい。また、例えば図２に示すようにセンターラインが存在する場合、左側通行が義務づけられている走行路においては左側のウインカの点灯に基づいて判定し、右側通行が義務づけられている走行路においては右側のウインカの点灯に基づいて判定してよい。
【００３４】
また、右左折意図予測部４１は、検出統合部３３及び物体追跡部３４の検出結果から得られる他車両１０２の速度プロファイルに基づいて、他車両１０２の速度パターンが曲がるための減速パターンであるか否かを判定することにより、曲がろうとする意図を判定してもよい。
他車両１０２が曲がろうとしていると判定した場合、合流道路検出部４２は、他車両１０２の位置及び進行方向と、地図取得部３２が取得した地図情報に基づいて、他車両１０２が存在する第１走行車線１０１の進行方向前方の他車両１０２から所定距離以内の地点に、合流道路１０６が存在するか否かを判定し、合流道路１０６を検出する。
【００３５】
複数の合流道路の候補を検出した場合には、各々の合流道路の候補位置に対するウインカの点灯タイミングや減速開始タイミングを予測し、他車両１０２の実際の点灯タイミングや減速開始タイミングと比較することにより、合流道路の候補の中から合流道路１０６を特定してよい。
またはこれに代えて、複数の合流道路１０６のそれぞれに対して以下に説明する処理を同様に行ってもよい。
なお、合流道路１０６は、駐車場の入口のような私道との接続部分であってもよい。
【００３６】
合流道路幅算出部４３は、合流道路検出部４２が検出した合流道路１０６の道路幅Ｗｍを、地図情報や、ＬｉＤＡＲ、ステレオカメラなどを用いて算出する。例えば合流道路幅算出部４３は、第１走行車線１０１へ接続する合流道路１０６の入口における道路幅を算出する。
移動可能性算出部４４は、他車両１０２の道幅方向位置が、走行路１００の路端１０４及び１０５のうち合流道路１０６に面する一方の路端１０４から離れる方向へ移動する可能性を算出する。
【００３７】
図５を参照する。移動可能性算出部４４は、合流道路幅判定部５０と、路端状態判定部５１と、入口状態判定部５２と、道幅方向位置判定部５３と、走行車線幅判定部５４と、二輪車判定部５５と、角度判定部５６と、車長判定部５７と、対向車両判定部５８と、可能性推定部５９を備える。
合流道路幅判定部５０は、合流道路１０６の道路幅Ｗｍが所定幅以下であるか否かを判定する。合流道路１０６の道路幅Ｗｍが狭いほど、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をする可能性が高まるためである。所定幅は、例えば一般的な道路幅３．０ｍでよい。
【００３８】
路端状態判定部５１は、合流道路１０６の入口付近の路端１０４に存在する物体の高さや窪みの深さを判定する。合流道路１０６の入口付近の路端１０４に、縁石や塀、側溝のような走行できないものである場合、他車両が脱輪する可能性があり、それを避けるために他車両１０２の運転者が一時反転操舵をする可能性が高まるためである。
【００３９】
図６を参照する。路端状態判定部５１は、合流道路１０６の入口付近の路端１０４に、所定高さ以上の高さを有する物体１１２または所定深さ以上の深さを有する窪み１１２があるか否かを判定する。
例えば路端状態判定部５１は、合流道路１０６の入口付近の、例えば他車両が曲がる際に内輪差により脱輪する可能性のある位置の物体１１２の高さや窪み１１２の深さが走行可能な高さや深さであるか否かを判定する。
【００４０】
入口状態判定部５２は、合流道路１０６の入口（例えば合流道路１０６へ曲がる他車両１０２の旋回中心側）に、工事のコーンや自転車といった、合流道路１０６の入口の走行可能範囲の幅を狭める障害物１１１が存在しているか否かを判定する。
合流道路１０６の入口の走行可能範囲の幅が狭いほど、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をする可能性が高まるためである。
【００４１】
道幅方向位置判定部５３は、走行路１００における他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗを判定する。他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４に近いほど、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をする可能性が高まるためである。
道幅方向位置Ｐｗは、例えば路側帯と車道との境界位置から他車両１０２までの道幅方向距離で表してもよく、走行路１００や第１走行車線１０１の中心から他車両１０２までの道幅方向距離で表してもよい。
【００４２】
走行車線幅判定部５４は、他車両１０２の走行車線である第１走行車線１０１の車線幅ＷＬが所定値以下であるか否かを判定する。第１走行車線１０１の車線幅ＷＬが狭い場合は、他車両１０２が路端１０４に近くなり、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をする可能性が高まるためである。
二輪車判定部５５は、他車両１０２の後方に自動二輪車が存在するか否かを判定する。図７を参照する。他車両１０２の後方に自動二輪車１１３が存在する場合には、合流道路１０６へ曲がる際の巻き込みを避けるために路端１０４側に寄って走行することが多い。したがって、他車両１０２が路端１０４に近くなり、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をする可能性が高まる。
【００４３】
角度判定部５６は、走行路１０１と合流道路１０６とのなす角度が鋭角であるか否かを判定する。
図８を参照する。角度判定部５６は、走行路１０１と合流道路１０６とのなす角度θ１及びθ２のうち、他車両１０２に近い一方の角度θ１が鋭角であるか否かを判定する。
走行路１０１と合流道路１０６とのなす角度θ１が鋭角である場合には、内輪が脱輪、もしくは合流道路１０６の入口付近の路端１０４の物体に衝突しやすくなり、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をする可能性が高まるためである。
【００４４】
図９を参照する。車長判定部５７は、他車両１０２の車長Ｌ１が所定長より長いか否かを判定する。
他車両１０２の車長Ｌ１が長い場合は内輪差が大きくなり、内輪が脱輪、もしくは合流道路１０６の入口付近の路端１０４の物体に衝突しやすくなるためである。
オクルージョンによって他車両１０２の車長Ｌ１を自車両１から直接測定できない場合には、他車両１０２の前面の車高や車幅の大きさに基づいて、車長Ｌ１が所定長よりも長いか否かを判定してよい。
【００４５】
図１０を参照する。対向車両判定部５８は、他車両１０２の対向車１１４の車長Ｌ２が所定長よりも長いか否かを判定する。対向車１１４は、自車両１の前方又は後方の第２走行車線１０３上の車両であってよい。
車長Ｌ２が長い対向車１１４が存在する場合には、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をする可能性が下がるためである。
【００４６】
可能性推定部５９は、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが、合流道路１０６に面する路端１０４から離れる方向へ移動する可能性、すなわち、運転者が一時反転操舵をする可能性を推定する。
可能性推定部５９は、合流道路幅判定部５０が合流道路１０６の道路幅Ｗｍが所定幅以下であると判定した場合、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性があると判定する。
【００４７】
また、可能性推定部５９は、合流道路１０６の入口付近の路端１０４に、所定高さ以上の高さを有する物体１１２または所定深さ以上の深さを有する窪み１１２があるかと路端状態判定部５１が判定した場合、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
また、可能性推定部５９は、合流道路１０６の入口に、合流道路１０６の入口の走行可能範囲の幅を狭める障害物１１１が存在していると入口状態判定部５２が判定した場合、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
【００４８】
また、可能性推定部５９は、道幅方向位置判定部５３が判定した他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４に近いほど、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
また、可能性推定部５９は、他車両１０２の走行車線である第１走行車線１０１の車線幅ＷＬが所定値以下であると走行車線幅判定部５４が判定した場合、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
【００４９】
また、可能性推定部５９は、他車両１０２の後方に自動二輪車が存在すると二輪車判定部５５が判定した場合、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
また、可能性推定部５９は、走行路１０１と合流道路１０６とのなす角度θ１が鋭角であると角度判定部５６が判定した場合、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
【００５０】
また、可能性推定部５９は、他車両１０２の車長Ｌ１が所定長より長いと車長判定部５７が判定した場合、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
また、可能性推定部５９は、他車両１０２の対向車１１４の車長Ｌ２が所定長よりも長いと対向車両判定部５８が判定した場合、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性が高いと判定する。
【００５１】
可能性推定部５９は、上記の判定結果の各々に基づいて、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性の高さを推定する。
例えば可能性推定部５９は、次式（１）に基づいて他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性Ｐａを推定してよい。
Ｐａ＝Ｐｒ＋Ａｒ×Ｘｒ＋Ａｉ×Ｘｉ＋Ａｐ×Ｘｐ＋Ａｗ×Ｘｗ＋Ａｍ×Ｘｍ＋Ａａ×Ｘａ＋ＡＬ１×ＸＬ１−ＡＬ２×ＸＬ２  …（１）
【００５２】
ここで、Ｐｒは基本の確率（定数）であり、Ａｒ、Ａｉ、Ａｐ、Ａｗ、Ａｍ、Ａａ、ＡＬ１、ＡＬ２は正の係数である。
また、Ｘｒ、Ｘｉ、Ｘｐ、Ｘｗ、Ｘｍ、Ｘａ、ＸＬ１、ＸＬ２は、それぞれ、路端状態判定部５１と、入口状態判定部５２と、道幅方向位置判定部５３と、走行車線幅判定部５４と、二輪車判定部５５と、角度判定部５６と、車長判定部５７と、対向車両判定部５８の判定結果を示す変数である。
【００５３】
例えば変数Ｘｒの値は、合流道路１０６の入口付近の路端１０４に、所定高さ以上の高さを有する物体１１２または所定深さ以上の深さを有する窪み１１２がある場合に「１」であり、それ以外の場合に「０」である。
例えば変数Ｘｉの値は、合流道路１０６の入口の走行可能範囲の幅を狭める障害物１１１が存在する場合に「１」であり、それ以外の場合に「０」である。
【００５４】
例えば変数Ｘｐは、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４に近いほど増加する値を有する。
例えば変数Ｘｗの値は、第１走行車線１０１の車線幅ＷＬが所定値以下である場合に「１」であり、それ以外の場合に「０」である。
例えば変数Ｘｍの値は、他車両１０２の後方に自動二輪車が存在する場合に「１」であり、それ以外の場合に「０」である。
【００５５】
例えば変数Ｘａの値は、走行路１０１と合流道路１０６とのなす角度θ１が鋭角である場合に「１」であり、それ以外の場合に「０」である。
例えば変数ＸＬ１の値は、他車両１０２の車長Ｌ１が所定長より長い場合に「１」であり、それ以外の場合に「０」である。
例えば変数ＸＬ２の値は、他車両１０２の対向車１１４の車長Ｌ２が所定長よりも長い場合に「１」であり、それ以外の場合に「０」である。
【００５６】
図４を参照する。軌道予測部４５は、検出統合部３３及び物体追跡部３４により得られた検出結果と、地図内位置演算部３５により特定された自車両１の位置に基づいて、自車両１の周辺の他の車両の走行軌道を予測する。
このとき軌道予測部４５は、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性があると判定された場合、又は可能性Ｐａが閾値以上の場合には、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をした場合の他車両１０２の走行軌道を予測する。
例えば、軌道予測部４５は、合流道路１０６へ曲がる方向と反対方向へ他車両１０２が操舵され、所定長さだけ道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から遠ざかった後に、操舵方向を反転して合流道路１０６へ曲がる方向に操舵した場合に生じる走行軌道を算出する。
【００５７】
自車両経路生成部３７は、動作予測部３６において予測された自車両１の周辺の他の物体の動作の予測結果に基づいて、交通規則（例えば第２走行車線１０３に沿って走行する等）に従いながら、他の物体と衝突せず、かつ他の物体の挙動により自車両１が急減速、急操舵を行なうことなく走行できる、滑らかな目標走行軌道や速度プロファイルを生成する。
例えば自車両経路生成部３７は、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をした場合の走行軌道が予測された場合、道幅方向における自車両１と他車両１０２との距離を増加させる自車両の目標走行軌道を生成してよい。又は、自車両を減速させる速度プロファイルを生成してもよい。
【００５８】
車両制御部３８は、自車両経路生成部３７が生成した速度プロファイルに従う速度で自車両１が目標走行軌道を走行するように、アクチュエータ１７を駆動する。
なお、車両制御部３９の走行制御は、必ずしも目標走行軌道や速度プロファイルを必要とするものではない。例えば、自車両１の周辺の物体（例えば障害物）との間の相対距離に基づく制動制御、加速制御、操舵制御も可能である。
【００５９】
なお、動作予測部３６は、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性があると判定された場合、又は可能性Ｐａが閾値以上の場合に、報知装置１８を作動させて、自車両１の乗員に警報を報知してよい。
この場合、報知装置１８は、例えば、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から遠ざかる可能性があることを知らせる音声メッセージ又は視覚メッセージを出力してよい。自車両１と他車両１０２との距離を増加させる操舵操作や自車両１の減速操作を促す音声メッセージ又は視覚メッセージを出力してもよい。
【００６０】
次に、図１１を参照して実施形態における走行支援装置１０の動作の一例を説明する。
ステップＳ１において物体検出部３０は、複数の物体検出センサを用いて、自車両１の周辺における物体の位置、姿勢、大きさ、速度などを検出する。
ステップＳ２において検出統合部３３は、複数の物体検出センサの各々から得られた複数の検出結果を統合して、各物体に対して一つの検出結果を出力する。物体追跡部３４は、検出及び統合された各物体を追跡し、自車両１の周辺の物体の挙動を予測する。
【００６１】
ステップＳ３において自車両位置推定部３１は、測位装置１３による測定結果や、車両センサ１２からの検出結果を用いたオドメトリに基づいて、所定の基準点に対する自車両１の位置、姿勢及び速度を計測する。
ステップＳ４において地図取得部３２は、自車両１が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。
ステップＳ５において地図内位置演算部３５は、ステップＳ３で計測された自車両１の位置、及びステップＳ４で取得された地図データから、地図上における自車両１の位置及び姿勢を推定する。
【００６２】
ステップＳ６において動作予測部３６は、ステップＳ２で得られた検出結果（自車両１の周辺の物体の挙動）と、ステップＳ５で特定された自車両１の位置に基づいて、自車両１の周辺における他車両の動作を予測する。
動作予測部３６による他車両動作予測ルーチンは図１２及び図１３を参照して後述する。
ステップＳ７において自車両経路生成部３７は、ステップＳ６で予測された他車両の動作に基づいて自車両１の目標走行軌道や速度プロファイルを生成する。
ステップＳ８において車両制御部３８は、ステップＳ７で生成された目標走行軌道や速度プロファイルに従って自車両１が走行するように自車両１を制御する。
【００６３】
図１２を参照して、図１１の他車両動作予測ルーチンを説明する。
ステップＳ１０において車線判定部４０は、検出統合部３３及び物体追跡部３４により得られた検出結果と、地図内位置演算部３５により特定された自車両１の位置に基づいて、自車両１の周辺の物体の地図上の位置及び進行方向を判定し、物体が地図内のどの車線に属しているかを判定する。
【００６４】
ステップＳ１１において右左折意図予測部４１は、自車周辺の物体である他車両１０２のウインカのうち、合流道路１０６へ曲がる意図を示すウインカが点灯しているか否かを判定する。ウインカが点灯している場合（ステップＳ１１：Ｙ）に処理はステップＳ１３に進む。ウインカが点灯していない場合（ステップＳ１１：Ｎ）に処理はステップＳ１２に進む。
【００６５】
ステップＳ１２において右左折意図予測部４１は、他車両１０２の速度パターンが曲がるための減速パターンであるか否かを判定する。減速パターンである場合（ステップＳ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３に進む。減速パターンない場合（ステップＳ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１７に進む。
ステップＳ１３において合流道路検出部４２は、他車両１０２の位置及び進行方向と、地図情報に基づいて、他車両１０２が存在する第１走行車線１０１の進行方向前方の他車両１０２から所定距離以内の地点に存在する合流道路１０６を特定する。
【００６６】
ステップＳ１４において合流道路幅算出部４３は、ステップＳ１３で検出した合流道路１０６の道路幅Ｗｍを算出する。合流道路幅判定部５０は、合流道路１０６の道路幅Ｗｍが所定幅以下であるか否かを判定する。合流道路１０６の道路幅Ｗｍが所定幅以下である場合（ステップＳ１４：Ｙ）に処理はステップＳ１５に進む。合流道路１０６の道路幅Ｗｍが所定幅以下でない場合（ステップＳ１４：Ｎ）に処理はステップＳ１７に進む。
【００６７】
ステップＳ１５において移動可能性算出部４４は、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが、合流道路１０６に面する一方の路端１０４から離れる方向へ移動する可能性があると判定し、道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性Ｐａを算出する。
移動可能性算出部４４による移動可能性算出ルーチンは、図１３を参照して説明する。
【００６８】
ステップＳ１６において軌道予測部４５は、検出統合部３３及び物体追跡部３４により得られた検出結果と、地図内位置演算部３５により特定された自車両１の位置に基づいて、自車両１の周辺の他の車両の走行軌道を予測する。
このとき、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性があると判定された場合や、可能性Ｐａが閾値以上の場合には、他車両１０２の運転者が一時反転操舵をした場合の他車両１０２の走行軌道を予測する。
【００６９】
ステップＳ１７において動作予測部３６は、自車両１の周辺の全ての物体についてステップＳ１０〜Ｓ１６の処理を行ったか否かを判断する。全ての物体についてステップＳ１０〜Ｓ１６を行った場合（Ｓ１７：Ｙ）他車両動作予測ルーチンを終了する。いずれかの他車両についてステップＳ１０〜Ｓ１６を行っていない場合（Ｓ１７：Ｎ）処理は、処理済みでない物体を処理対象に選択して処理はステップＳ１０へ戻る。
【００７０】
図１３を参照して、図１２の移動可能性算出ルーチンを説明する。
ステップＳ２０において路端状態判定部５１は、合流道路１０６の入口付近の路端１０４に、所定高さ以上の高さを有する物体１１２または所定深さ以上の深さを有する窪み１１２があるか否かを判定する。
ステップＳ２１において入口状態判定部５２は、合流道路１０６の入口に、合流道路１０６の入口の走行可能範囲の幅を狭める障害物１１１が存在しているか否かを判定する。
【００７１】
ステップＳ２２において道幅方向位置判定部５３は、走行路１００における他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗを判定する。
ステップＳ２３において走行車線幅判定部５４は、他車両１０２の走行車線である第１走行車線１０１の車線幅ＷＬが所定値以下であるか否かを判定する。
ステップＳ２４において二輪車判定部５５は、他車両１０２の後方に自動二輪車が存在するか否かを判定する。
【００７２】
ステップＳ２５において角度判定部５６は、走行路１０１と合流道路１０６とのなす角度θ１が鋭角であるか否かを判定する。
ステップＳ２６において車長判定部５７は、他車両１０２の車長Ｌ１が所定長より長いか否かを判定する。
【００７３】
ステップＳ２７において対向車両判定部５８は、他車両１０２の対向車１１４の車長Ｌ２が所定長よりも長いか否かを判定する。
ステップＳ２８において可能性推定部５９は、ステップＳ２０〜Ｓ２７の判定結果に応じて、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４から離れる方向へ移動する可能性Ｐａを算出する。その後に移動可能性算出ルーチンは終了する。
【００７４】
（実施形態の効果）
（１）車線判定部４０は、自車両１の周辺の他車両１０２の位置及び進行方向を検出する。合流道路検出部４２、合流道路幅算出部４３及び合流道路幅判定部５０は、他車両１０２の進行方向前方の所定距離内の地点で他車両１０２の走行路１０１に合流する、所定幅以下の合流道路１０６が存在するか否かを判定する。合流道路１０６が存在すると判定した場合に、移動可能性算出部４４は、走行路１０１の路端１０４、１０５のうち合流道路１０６に面する一方の路端１０４から離れる方向へ、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性があると予測する、
【００７５】
これにより、他車両１０２が狭い合流道路１０６へ曲がる前に、曲がる方向と反対方向に他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが一時的に移動する可能性を事前に予測できるので、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗの変化を予測する精度を向上できる。
この結果、他車両１０２が自車両１の妨げになったり自車両１と他車両１０２が過度に接近するのを回避してスムーズな走行を実現できる。
【００７６】
（２）合流道路１０６が存在すると判定し、かつ他車両１０２の方向指示器が点灯していると判定した場合に、移動可能性算出部４４は、路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性があると予測する。
これにより、他車両１０２が合流道路１０６へ曲がる意図を推定できるので、狭い合流道路１０６へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
【００７７】
（３）合流道路１０６が存在すると判定し、かつ他車両１０２が減速していると判定した場合に、移動可能性算出部４４は、路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性があると予測する。
これにより、他車両１０２が合流道路１０６へ曲がる意図を推定できるので、狭い合流道路１０６へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
【００７８】
（４）走行路面に対して所定高さ以上の高さを有する物体、または走行路面に対して所定深さ以上の深さを有する窪みが路端１０４に存在すると判定した場合に、可能性推定部５９は、路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性が高いと予測する。
これにより、合流道路１０６の入口において路端１０４にある物体や窪みを避けようとして、合流道路１０６へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
【００７９】
（５）合流道路１０６の入口に、当該合流道路の幅方向における走行可能範囲を狭める障害物が存在する場合に、可能性推定部５９は、路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性が高いと予測する。
これにより、入口の走行可能範囲が狭い合流道路１０６へ他車両１０２が曲がる際に、合流道路１０６へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
【００８０】
（６）可能性推定部５９は、他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが路端１０４に近いほど、路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性が高いと予測する。
これにより、他車両１０２が脱輪を避けようとして、合流道路１０６へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
【００８１】
（７）他車両１０２の走行車線の幅が所定値以下である場合に、可能性推定部５９は、路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性が高いと予測する。
これにより、他車両１０２が脱輪を避けようとして、合流道路１０６へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
【００８２】
（８）他車両１０２の後方に自動二輪車が存在する場合に、可能性推定部５９は、路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性が高いと予測する。
これにより、自動二輪車の巻き込みを警戒して他車両１０２が路端１０４側に寄って走行しているために、合流道路１０６へ曲がる際に脱輪を避けようとして、合流道路１０６へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
【００８３】
（９）走行路１００と合流道路１０６とのなす角度θ１及びθ２のうち、他車両１０２に近い角度θ１が鋭角である場合に、可能性推定部５９は、路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性が高いと予測する。
これにより、他車両１０２が脱輪を避けようとして、合流道路１０６へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
【００８４】
（１０）他車両１０２の車長が所定長より長いと判定した場合に、可能性推定部５９は、路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性が高いと予測する。
これにより、他車両１０２が内輪差による脱輪を避けようとして、合流道路１０６へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性を精度良く推測できる。
【００８５】
（１１）他車両１０２の対向車の車長が所定長よりも長いと判定した場合に、可能性推定部５９は、路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性が低いと予測する。
これにより、車長が大きな対向車との衝突を避けるために、他車両１０２が合流道路１０６へ曲がる方向と反対方向に操舵する可能性が下がることを精度良く推測できる。
【００８６】
（１２）路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性があると予測した場合に、自車両経路生成部３７は、道幅方向における自車両１と他車両１０２との距離を増加させる自車両１の目標走行軌道を生成する。車両制御部３９は、目標走行軌道に沿って自車両１を走行させる。
これにより、自車両１と他車両１０２が過度に接近するのを回避してスムーズな走行を実現できる。
【００８７】
（１３）路端１０４から離れる方向へ他車両１０２の道幅方向位置Ｐｗが移動する可能性があると予測した場合に、自車両経路生成部３７は、自車両１を減速させる速度プロファイルを生成する。車両制御部３９は、速度プロファイルに従って自車両１の速度を制御する。
これにより、自車両１と他車両１０２が過度に接近するのを回避してスムーズな走行を実現できる。
【符号の説明】
【００８８】
１…自車両、１０…走行支援装置、１１…物体センサ、１２…車両センサ、１３…測位装置、１４…地図データベース、１５…通信装置、１６…コントローラ、１７…アクチュエータ、１８…報知装置、２１…プロセッサ、２２…記憶装置、３０…物体検出部、３１…自車両位置推定部、３２…地図取得部、３３…検出統合部、３４…物体追跡部、３５…地図内位置演算部、３６…動作予測部、３７…自車両経路生成部、３８…車両制御部、３９…車両制御部、４０…車線判定部、４１…右左折意図予測部、４２…合流道路検出部、４３…合流道路幅算出部、４４…移動可能性算出部、４５…軌道予測部、５０…合流道路幅判定部、５１…路端状態判定部、５２…入口状態判定部、５３…道幅方向位置判定部、５４…走行車線幅判定部、５５…二輪車判定部、５６…角度判定部、５７…車長判定部、５８…対向車両判定部、５９…可能性推定部、１００…走行路、１０１…走行路、１０２…他車両、１０４…路端、１０６…合流道路
【図１】
2020158007.tif 000003
【図２】
2020158007.tif 000004
【図３Ａ】
2020158007.tif 000005
【図３Ｂ】
2020158007.tif 000006
【図４】
2020158007.tif 000007
【図５】
2020158007.tif 000008
【図６】
2020158007.tif 000009
【図７】
2020158007.tif 000010
【図８】
2020158007.tif 000011
【図９】
2020158007.tif 000012
【図１０】
2020158007.tif 000013
【図１１】
2020158007.tif 000014
【図１２】
2020158007.tif 000015
【図１３】
2020158007.tif 000016