(57)【要約】      （修正有）【課題】道路の通行を妨げることを抑制しつつ、隊列走行中の車両が停車するまでの時間を短縮する。【解決手段】隊列走行を行う複数の車両における先頭車両に設けられる第１車両制御装置１００と、第２車両制御装置とを備える車両制御システムであって、第１車両制御装置は、第１スペースを特定する第１特定部１５２と、第１特定部が特定した第１スペースに複数の車両の全てが停車できない場合に、自車両を含む第１分隊列と、第２分隊列とに分類し、第２分隊列の先頭車両に分隊命令を送信する送信部（通信制御部）１５３と、を有し、第２車両制御装置は、分隊命令を受信すると、第１スペースとは異なる、第２分隊列が停車可能な第２スペースを特定する第２特定部と、第２特定部が特定した第２スペースに第２分隊列を停車させる第２走行制御部と、を有する。【選択図】図２
2020015367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隊列走行を行う複数の車両における先頭車両に設けられる第１車両制御装置と、一以上の後続車両に設けられる第２車両制御装置とを備える車両制御システムであって、
前記第１車両制御装置は、
前記先頭車両が停車可能な第１スペースを特定する第１特定部と、
前記第１特定部が特定した前記第１スペースに前記複数の車両の全てが停車できない場合に、前記複数の車両を、自車両を含む第１分隊列と、自車両を含まない第２分隊列とに分類し、前記第２分隊列の先頭車両に分隊命令を送信する送信部と、
自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御を行うとともに、前記第１特定部が特定した前記第１スペースに前記第１分隊列を停車させる第１走行制御部と、
を有し、
前記第２車両制御装置は、
前記分隊命令を受信する受信部と、
前記分隊命令を受信すると、前記第１スペースとは異なる、前記第２分隊列が停車可能な第２スペースを特定する第２特定部と、
自車両を前方の車両に追従して走行させる追従走行制御を行い、前記受信部が分隊命令を受信すると、前記追従走行制御から前記先頭走行制御に切り替えるとともに、前記第２特定部が特定した前記第２スペースに前記第２分隊列を停車させる第２走行制御部と、
を有する、
車両制御システム。
【請求項２】
前記送信部は、前記第１スペースに停車可能な車両の台数を特定し、特定した台数に基づいて前記第２分隊列の先頭車両を特定する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記送信部は、前記第２分隊列の先頭車両に、前記第２分隊列の車両数を示す情報を含む前記分隊命令を送信し、
前記第２特定部は、前記第２分隊列の車両数に基づいて前記第２スペースを特定する、
請求項１又は２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記第１特定部は、前記先頭車両が停車可能な複数の前記第１スペースを特定し、特定した複数の前記第１スペースのそれぞれに前記先頭車両が到着するまでの時間に基づいて、特定した複数の前記第１スペースの中から先頭車両が停車する前記第１スペースを決定する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記第１車両制御装置は、
運転者の運転状態の異常を検出する検出部をさらに備え、
前記第１特定部は、前記検出部が前記異常を検出すると、前記第１スペースを特定する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記第１特定部は、前記先頭車両が停車可能な複数の前記第１スペースを特定し、特定した複数の前記第１スペースのそれぞれに救急車両が到着するまでの時間に基づいて、特定した複数の前記第１スペースの中から前記先頭車両が停車する前記第１スペースを決定する、
請求項５に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記第１特定部は、前記先頭車両が停車可能な複数の前記第１スペースを特定し、特定した複数の前記第１スペースのそれぞれから医療機関に救急車両が到着するまでの時間に基づいて、特定した複数のスペースの中から前記先頭車両が停車する前記第１スペースを特定する、
請求項５又は６に記載の車両制御システム。
【請求項８】
隊列走行を行う複数の車両における先頭車両に設けられる車両制御装置であって、
前記先頭車両が停車可能なスペースを特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記スペースに隊列走行を行う前記複数の車両の全てが停車できない場合に、前記複数の車両を、自車両を含む第１分隊列と、自車両を含まない第２分隊列とに分類し、前記第２分隊列の先頭車両に分隊命令を送信する送信部と、
自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御を行うとともに、前記特定部が特定した前記スペースに前記第１分隊列を停車させる走行制御部と、
を有する、
車両制御装置。
【請求項９】
隊列走行を行う複数の車両における一以上の後続車両に設けられる車両制御装置であって、
前記複数の車両における先頭車両から分隊命令を受信する受信部と、
前記分隊命令を受信すると、自車両と、自車両の後続車両とが停車可能なスペースを特定する特定部と、
自車両を前方の車両に追従して走行させる追従走行制御を行い、前記受信部が分隊命令を受信すると、前記追従走行制御から自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御に切り替えるとともに、前記特定部が特定した前記スペースに自車両を含む隊列を停車させる第２走行制御部と、
を有する、
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム及び車両制御装置に関し、より詳しくは、隊列走行を行う車両に設けられる車両制御装置及び当該車両制御装置を備える車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の車両が隊列を組んで自動走行する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような隊列では、運転手が先頭車両を手動運転し、後続車両は、前方の車両を追従して走行する自動運転を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０６２７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
隊列走行中に先頭車両の運転手が意識を失った場合等、隊列走行の先頭車両が停車する必要が生じることがある。この場合、完全自動運転により先頭車両を含む隊列を停車スペースに移動させ、この停車スペースに停車させることが考えられる。しかしながら、停車スペースが十分に広くないと隊列の全ての車両を停車させることができず、停車スペースに入れなかった一部の車両が道路の通行を妨げるという問題が生じる。一方、隊列の全ての車両が停車可能な停車スペースを確保しようとすれば、停車スペースを長時間探索する必要が生じるため、先頭車両が停車するまでの時間が長くなるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、道路の通行を妨げることを抑制しつつ、隊列走行中の車両が停車するまでの時間を短縮することができる車両制御システム及び車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の車両制御システムは、隊列走行を行う複数の車両における先頭車両に設けられる第１車両制御装置と、一以上の後続車両に設けられる第２車両制御装置とを備える車両制御システムであって、前記第１車両制御装置は、前記先頭車両が停車可能な第１スペースを特定する第１特定部と、前記第１特定部が特定した前記第１スペースに前記複数の車両の全てが停車できない場合に、前記複数の車両を、自車両を含む第１分隊列と、自車両を含まない第２分隊列とに分類し、前記第２分隊列の先頭車両に分隊命令を送信する送信部と、自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御を行うとともに、前記第１特定部が特定した前記第１スペースに前記第１分隊列を停車させる第１走行制御部と、を有し、前記第２車両制御装置は、前記分隊命令を受信する受信部と、前記分隊命令を受信すると、前記第１スペースとは異なる、前記第２分隊列が停車可能な第２スペースを特定する第２特定部と、自車両を前方の車両に追従して走行させる追従走行制御を行い、前記受信部が分隊命令を受信すると、前記追従走行制御から前記先頭走行制御に切り替えるとともに、前記第２特定部が特定した前記第２スペースに前記第２分隊列を停車させる第２走行制御部と、を有する。
【０００７】
前記送信部は、前記第１スペースに停車可能な車両の台数を特定し、特定した台数に基づいて前記第２分隊列の先頭車両を特定してもよい。前記送信部は、前記第２分隊列の先頭車両に、前記第２分隊列の車両数を示す情報を含む前記分隊命令を送信し、前記第２特定部は、前記第２分隊列の車両数に基づいて前記第２スペースを特定してもよい。
【０００８】
前記第１特定部は、前記先頭車両が停車可能な複数の前記第１スペースを特定し、特定した複数の前記第１スペースのそれぞれに前記先頭車両が到着するまでの時間に基づいて、特定した複数の前記第１スペースの中から先頭車両が停車する前記第１スペースを決定してもよい。
【０００９】
前記第１車両制御装置は、運転者の運転状態の異常を検出する検出部をさらに備え、前記第１特定部は、前記検出部が前記異常を検出すると、前記第１スペースを特定してもよい。前記第１特定部は、前記先頭車両が停車可能な複数の前記第１スペースを特定し、特定した複数の前記第１スペースのそれぞれに救急車両が到着するまでの時間に基づいて、特定した複数の前記第１スペースの中から前記先頭車両が停車する前記第１スペースを決定してもよい。
【００１０】
前記第１特定部は、前記先頭車両が停車可能な複数の前記第１スペースを特定し、特定した複数の前記第１スペースのそれぞれから医療機関に救急車両が到着するまでの時間に基づいて、特定した複数のスペースの中から前記先頭車両が停車する前記第１スペースを特定してもよい。
【００１１】
本発明の第２の態様の車両制御装置は、隊列走行を行う複数の車両における先頭車両に設けられる車両制御装置であって、前記先頭車両が停車可能なスペースを特定する特定部と、前記特定部が特定した前記スペースに隊列走行を行う前記複数の車両の全てが停車できない場合に、前記複数の車両を、自車両を含む第１分隊列と、自車両を含まない第２分隊列とに分類し、前記第２分隊列の先頭車両に分隊命令を送信する送信部と、自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御を行うとともに、前記特定部が特定した前記スペースに前記第１分隊列を停車させる走行制御部と、を有する。
【００１２】
本発明の第３の態様の車両制御装置は、隊列走行を行う複数の車両における一以上の後続車両に設けられる車両制御装置であって、前記複数の車両における先頭車両から分隊命令を受信する受信部と、前記分隊命令を受信すると、自車両と、自車両の後続車両とが停車可能なスペースを特定する特定部と、自車両を前方の車両に追従して走行させる追従走行制御を行い、前記受信部が分隊命令を受信すると、前記追従走行制御から自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御に切り替えるとともに、前記特定部が特定した前記スペースに自車両を含む隊列を停車させる第２走行制御部と、を有する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、道路の通行を妨げることを抑制しつつ、隊列走行中の車両が停車するまでの時間をより短縮することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態の車両制御システムの概要を示す図である。
【図２】隊列走行時の先頭車両に搭載される第１車両制御装置の構成を示す図である。
【図３】特定部による自車両が停車する停車スペースの決定方法を説明するための図である。
【図４】第２車両制御装置の構成を示す図である。
【図５】車両制御システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
＜実施形態＞
［車両制御システムの概要］
図１（ａ）〜（ｃ）は、実施形態の車両制御システムＳの概要を示す図である。図１（ａ）は、隊列走行中の車両Ａ１〜Ａ４の様子を示す。車両制御システムＳは、走行中の先頭車両Ａ１に設けられた第１車両制御装置と、先頭車両Ａ１の一以上の後続車両Ａ２及びＡ３に設けられた第２車両制御装置とにより構成される。運転手は、先頭車両Ａ１を手動運転する。後続する車両Ａ２〜Ａ４は、１台前方の車両を自動的に追従して走行する。例えば、車両Ａ２は、先頭車両Ａ１に自動的に追従して走行し、車両Ａ３は、車両Ａ２に自動的に追従して走行する。隊列走行中の先頭車両Ａ１において運転者が意識を失っていることを検出した場合、車両Ａ１は、自動運転による自律走行を開始する。このとき、車両Ａ２〜Ａ４は、それぞれ１台前方の車両への追従走行を継続する。車両Ａ１は、運転者の救助のため、停車可能なスペースを探索する。
【００１６】
この探索の結果、特定された停車スペースに隊列の全ての車両Ａ１〜Ａ４が停車できないことがある。この場合、車両Ａ１は、停車スペースに停車する車両と、停車スペースに停車しない車両とに隊列を分割する。
【００１７】
図１（ｂ）は、車両Ａ１〜Ａ４の隊列を分割した時の様子を示す。車両Ａ１は、停車可能なスペースとして道路脇の停車スペースＰ１を特定したものとする。車両Ａ１は、この停車スペースＰ１に隊列の全ての車両が停車可能か否かを判定する。図１（ｂ）の例では、停車スペースＰ１に隊列の全ての車両が停車可能ではないため、車両Ａ１は、停車スペースＰ１に停車可能な車両の台数を特定し、停車スペースＰ１に停車する車両と、停車スペースＰ１に停車しない車両とに隊列を分割する。
【００１８】
車両Ａ１は、停車スペースＰ１に停車可能な車両の台数が２台であると特定した場合、停車スペースＰ１に停車する車両Ａ１及びＡ２と、停車スペースＰ１に停車しない車両Ａ３及びＡ４とに隊列を分割することを決定する。車両Ａ１は、車両Ａ３に対し、分隊列の先頭車両として走行することを指示する分隊命令を送信する。分隊命令は、車両Ａ３を含む分隊列の車両の台数を示す情報を含む。図１（ｂ）の例では、車両Ａ３を含む分隊列の車両の台数は、車両Ａ３及び車両Ａ４の２台である。車両Ａ１及びＡ２は、停車スペースＰ１に停車し、車両Ａ３は、停車スペースＰ１に停車することなく走行し、停車スペースＰ１とは異なる停車スペースを探索する。車両Ａ４は、車両Ａ３への追従走行を継続する。
【００１９】
図１（ｃ）は、車両Ａ３及びＡ４が停車スペースＰ２に停車する様子を示す。このとき、車両Ａ１及びＡ２は、既に停車スペースＰ１に停車している。車両Ａ３は、停車スペースＰ１とは異なる停車スペースＰ２を特定した場合、この停車スペースＰ２に分隊列の全ての車両が停車可能か否かを判定する。車両Ａ３及びＡ４は、停車スペースＰ２に分隊列の全ての車両が停車可能である場合、停車スペースＰ２に停車する。
【００２０】
［第１車両制御装置１００の構成］
図２は、隊列走行時の先頭車両に搭載される第１車両制御装置１００の構成を示す図である。第１車両制御装置１００は、通信部１１、車内カメラ１２、ステレオカメラ１３、記憶部１４及び制御部１５を備える。通信部１１は、隊列走行時の先頭以外の車両に搭載される第２車両制御装置２００との間で車々間通信を行うための通信モジュールである。通信部１１は、例えば携帯電話網を介して、図示しない外部サーバと通信する通信モジュールを含む。
【００２１】
車内カメラ１２は、車両の運転者の様子を撮影するカメラであり、例えば、運転者の両目を含む所定範囲を所定期間ごとに撮影する。所定期間は、例えば１秒である。ステレオカメラ１３は、複数のカメラにより視差を有する複数の撮影画像を生成する。記憶部１４は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。記憶部１４は、制御部１５を機能させるための各種プログラムや各種データを記憶する。
【００２２】
制御部１５は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される。制御部１５は、記憶部１４に記憶されている各種プログラムを実行することにより、検出部１５１、特定部１５２、通信制御部１５３及び走行制御部１５４として機能する。
【００２３】
検出部１５１は、運転者の運転状態の異常を検出する。例えば、検出部１５１は、車内カメラ１２により撮影された撮影画像に基づいて、運転者の居眠り又は失神を検出する。より詳しくは、検出部１５１は、運転者の両目の瞼が所定角度以上閉じているか否かに基づいて、運転者の居眠り又は失神を検出する。
【００２４】
また、検出部１５１は、ハンドルに取り付けられた静電容量タッチセンサ（不図示）の静電容量の変化に基づいて、運転者がハンドルから所定時間、手を離したことを運転状態の異常として検出してもよい。検出部１５１は、運転者のシートに内蔵されている圧力センサ（不図示）により運転者の運転姿勢を監視し、例えば、運転者が側方や後方に倒れ込むような運転姿勢である場合に運転状態の異常として検出してもよい。
【００２５】
運転者の異常の原因としては、例えば、運転者が急病であることが想定され、この場合、運転者の救助のために先頭車両を停車させる必要がある。そこで、特定部１５２は、先頭車両が停車可能な１又は複数の停車スペースを特定する。例えば、特定部１５２は、通信部１１を介して、外部サーバから車両の進行方向の所定範囲内における停車スペースの位置及び停車可能範囲を示す停車スペース情報を取得することにより、停車スペースを特定する。具体的には、特定部１５２は、高速道路に沿って車両の進行方向の所定範囲内（例えば、２０ｋｍ以内）の停車スペースに対応する停車スペース情報を取得することにより、停車スペースを特定する。
【００２６】
先頭車両は、先頭車両の現在位置からより近い位置に停車する方が、救助にかかる時間が短くなることが期待できる。そこで、特定部１５２は、特定した複数の停車スペースのそれぞれに先頭車両が到着するまでの時間に基づいて、特定した複数のスペースの中から自車両が停車する停車スペースを決定してもよい。特定部１５２は、図示しない位置センサにより、自車両の現在位置を取得し、取得した現在位置に基づいて、特定した複数の停車スペースのそれぞれに先頭車両が到着するまでの時間を算出する。特定部１５２は、複数の停車スペースのうち、算出した時間が最も短くなる停車スペースを先頭車両が停車するスペースと決定する。このような構成により、特定部１５２は、先頭車両が停車するまでにかかる時間を短縮することができる。
【００２７】
特定部１５２は、インターチェンジから複数の停車スペースのそれぞれまでの距離に基づいて、特定した複数の停車スペースの中から自車両が停車する停車スペースを決定してもよい。図３は、特定部１５２による自車両が停車する停車スペースの決定方法を説明するための図である。高速道路を隊列走行中の先頭車両Ａ１において検出部１５１が運転者の異常を検出した場合、特定部１５２は、通信部１１を介して、外部サーバから複数の停車スペースＰ１及びＰ２に対応する停車スペース情報を取得する。
【００２８】
運転者を病院に搬送するための救急車両は、停車スペースＰ１へ救助に向かう場合には、インターチェンジ１から高速道路に進入し、高速道路の進行方向へ進んで停車スペースＰ１に到達する必要がある。また、救急車両は、停車スペースＰ２へ救助に向かう場合には、インターチェンジ２から高速道路に進入し、高速道路の進行方向に進んで停車スペースＰ２に到達する必要がある。インターチェンジ２から停車スペースＰ２までの走行距離は、インターチェンジ１から停車スペースＰ１までの走行距離に比べて大きい。このとき、特定部１５２は、先頭車両Ａ１が停車する停車スペースとして、インターチェンジからの走行距離がより短い停車スペースＰ１を選択する。特定部１５２がこのように動作することにより、救急車両が先頭車両に到着するまでの時間を短くすることができる。
【００２９】
また、特定部１５２は、特定した複数の停車スペースのそれぞれに救急車両が到着するまでの時間に基づいて、特定した複数の停車スペースの中から自車両が停車する停車スペースを決定してもよい。特定部１５２は、最寄りの救急車両が待機している消防署等を特定し、この消防署等から救急車両が停車スペースＰ１、Ｐ２へ到着する時間を算出する。特定部１５２は、特定した複数の停車スペースのそれぞれに救急車両が到着するまでの時間が最も短くなる停車スペースを自車両が停車する停車スペースと決定してもよい。特定部１５２がこのように動作することにより、救急車両が到着するのにかかる時間を短縮することができる。
【００３０】
特定部１５２は、医療機関へ運転者を搬送するのにかかる搬送時間に基づいて、特定した複数の停車スペースの中から自車両が停車する停車スペースを決定してもよい。特定部１５２は、通信部１１を介して、外部サーバから医療機関の位置を示す情報を取得する。特定部１５２は、特定した複数の停車スペースのそれぞれから医療機関に救急車両が到着するまでの搬送時間を求める。特定部１５２は、求めた搬送時間が最も短くなる停車スペースを先頭車両が停車する停車スペースとして決定してもよい。特定部１５２がこのように動作することにより、運転者が救急車両により医療機関へ搬送されるまでの搬送時間を短縮することができる。
【００３１】
また、特定部１５２は、外部サーバから停車スペース情報を取得する場合の例に限定されない。例えば、特定部１５２は、ステレオカメラ１３の２つのカメラにより撮影された撮影画像及びこれらの撮影画像の視差を解析することにより、道路脇等のエリアを車両が停止可能な停車スペースとして特定してもよい。
【００３２】
なお、特定部１５２は、運転者の救助のために停車スペースを特定する構成に限定されない。例えば、特定部１５２は、エンジンの不具合等の車両の異常が検出された場合に、先頭車両が停車可能な停車スペースを特定してもよい。
【００３３】
通信制御部１５３は、通信部１１を介して、先頭車両以外の車両に搭載された第２車両制御装置２００と車々間通信するとともに、外部サーバと通信する。通信制御部１５３は、隊列走行中に、自車両の１台後方を走行する車両に搭載された第２車両制御装置２００に対し、自車両に追従して走行することを指示する追従命令を所定期間ごとに送信する。所定期間は、例えば１秒である。
【００３４】
通信制御部１５３は、自車両を停車させる停車スペースに停車可能な車両の台数を特定する。より詳しくは、通信制御部１５３は、ステレオカメラ１３に搭載された２つのカメラの撮影画像及び視差に基づいて、自車両を停車させる停車スペースの幅及び奥行き方向の長さを求める。通信制御部１５３は、求めた幅及び奥行き方向の長さに基づいて、この停車スペースに停車可能な車両の台数を特定する。このとき、通信制御部１５３は、自車両を停車させる停車スペースにおいて救急車両が停車するために利用するスペースを除くスペースに停車可能な車両の台数を特定してもよい。
【００３５】
通信制御部１５３は、自車両を停車させる停車スペースに隊列走行中の全ての車両が停車できない場合に、隊列走行中の複数の車両を、自車両を含む第１分隊列と、自車両を含まない第２分隊列とに分類する。通信制御部１５３は、自車両を第１分隊列の先頭車両と決定する。
【００３６】
通信制御部１５３は、自車両を停車させる停車スペースに停車可能な車両の台数に基づいて、第２分隊列の先頭車両を決定する。通信制御部１５３は、第１分隊列がこの停車スペースに停車可能な車両の台数以内となるように第１分隊列を分類する。通信制御部１５３は、隊列を構成する車両から第１分隊列の車両を除いた車両を第２分隊列に分類する。通信制御部１５３は、第２分隊列に分類された車両のうち、隊列走行において最も前方を走行している車両を第２分隊列の先頭車両と決定する。
【００３７】
通信制御部１５３は、第２分隊列の先頭車両に分隊命令を送信する。分隊命令は、第２分隊列の車両の台数を示す情報を含む。通信制御部１５３は、自車両を停車させる停車スペースに複数の車両の全てが停車可能である場合には、分隊命令を送信しない。
【００３８】
走行制御部１５４は、例えば、検出部１５１が運転者の異常を検出した場合に、車両の走行制御を行う。走行制御部１５４は、ステレオカメラ１３の撮影画像に基づいて、第１車両制御装置１００が搭載された自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御を開始する。
【００３９】
走行制御部１５４は、ステレオカメラ１３の撮影画像に基づいて、特定部１５２が特定した停車スペースに第１分隊列を停車させる。より詳しくは、走行制御部１５４は、自車両が停車するスペースとして特定部１５２が決定した停車スペースに自車両を停車させる。このとき、走行制御部１５４は、第１分隊列を構成する他の車両が同じ停車スペース内に停車するように、自車両の停車位置を調整する。走行制御部１５４は、停車スペース内において第１分隊列の他の車両が停止する位置を他の車両へ通知することを通信制御部１５３に指示してもよい。
【００４０】
［第２車両制御装置２００の構成］
図４は、第２車両制御装置２００の構成を示す図である。第２車両制御装置２００は、通信部２１、ステレオカメラ２２、記憶部２３及び制御部２４を備える。通信部２１、ステレオカメラ２２及び記憶部２３は、それぞれ図２の通信部１１、ステレオカメラ１３及び記憶部１４と同様であるため、説明を省略する。
【００４１】
制御部２４は、例えば、ＣＰＵにより構成される。制御部２４は、記憶部２３に記憶されている各種プログラムを実行することにより、通信制御部２４１、特定部２４２及び走行制御部２４３として機能する。
【００４２】
通信制御部２４１は、通信部２１を介して、第１車両制御装置１００及び他の車両に搭載された第２車両制御装置２００と車々間通信する。通信制御部２４１は、通信部２１を介して、外部サーバと通信する。通信制御部２４１は、例えば、第１車両制御装置１００から分隊命令を受信する。通信制御部２４１は、受信した分隊命令を特定部２４２及び走行制御部２４３へ出力する。
【００４３】
通信制御部２４１は、追従走行中及び分隊列の先頭車両としての走行中に自車両の１台後方を走行する車両に搭載された第２車両制御装置２００に対し、自車両に追従して走行することを指示する追従命令を所定期間ごとに送信する。所定期間は、例えば１秒である。また、通信制御部２４１は、追従走行中において１台前方の車両から追従走行を指示する追従命令を受信する。
【００４４】
特定部２４２は、通信制御部２４１が分隊命令を受信すると、自車両と自車両の後続車両とを含む第２分隊列が停車可能な停車スペースを特定する。この停車スペースは、第１分隊列が停車する停車スペースとは異なるものとする。特定部２４２は、第１車両制御装置１００の特定部１５２と同様に停車スペースを特定する。
【００４５】
特定部２４２は、第２分隊列の車両の台数に基づいて、第２分隊列が停車する停車スペースを決定する。特定部２４２は、分隊命令に含まれる第２分隊列の車両の台数を示す情報を抽出する。特定部２４２は、特定した停車スペースに第２分隊列の全ての車両が停車可能であるか否かを判定する。特定部２４２は、第２分隊列の全ての車両が特定した停車スペースに停車可能であると判定した場合には、この停車スペースを第２分隊列が停車するスペースと決定する。特定部２４２は、特定した停車スペースに第２分隊列の全ての車両は停車可能ではないと判定した場合には、この停車スペースに停車しないことを決定し、次の停車スペースを探索する。
【００４６】
特定部２４２は、特定した停車スペースに第２分隊列の全ての車両が停車可能ではないと判定した場合に、第２分隊列をさらに分割することを決定してもよい。特定部２４２は、特定した停車スペースに停車する第３分隊列と、特定した停車スペースに停車しない第４分隊列とに第２分隊列の車両を分類する。特定部２４２は、自車を第３分隊列の先頭車両と決定する。特定部２４２は、第４分隊列の先頭車両に分隊命令を送信することを通信制御部２４１に指示する。
【００４７】
走行制御部２４３は、車両の走行制御を行う。走行制御部２４３は、通信制御部２４１が１台前方の車両から受信した追従命令を受信している場合、第２車両制御装置２００が搭載された自車両を前方の車両に追従して走行させる追従走行制御を行う。走行制御部２４３は、通信制御部２４１が分隊命令を受信すると、追従走行制御を終了し、ステレオカメラ２２の撮影画像に基づいて、自車両を分隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御に切り替える。
【００４８】
走行制御部２４３は、特定部２４２が特定した停車スペースに自車両を含む第２分隊列を停車させる。より詳しくは、走行制御部２４３は、第２分隊列が停車するスペースとして特定部２４２が決定した停車スペースに自車両を停車させる。このとき、走行制御部２４３は、第２分隊列を構成する他の車両が同じ停車スペース内に停車するように、自車両の停車位置を調整する。走行制御部２４３は、停車スペース内において第２分隊列の他の車両が停止する位置を他の車両へ通知することを通信制御部２４１に指示してもよい。走行制御部２４３は、特定部２４２が自車両を含む第３分隊列と第４分隊列とに第２分隊列を分割することを決定した場合には、特定部２４２が特定した停車スペースに第３分隊列を停車させる。
【００４９】
［車両制御システムＳのシーケンス図］
図５は、車両制御システムＳの動作を説明するためのシーケンス図である。この処理手順は、例えば、複数の車両の隊列走行の開始時に開始される。検出部１５１は、運転者の運転状態の異常を検出する（Ｓ１０１）。次に、走行制御部１５４は、自車両を隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御を開始する（Ｓ１０２）。特定部１５２は、先頭車両が停車可能な停車スペースを特定する（Ｓ１０３）。通信制御部１５３は、特定部１５２が特定した停車スペースに隊列走行中の複数の車両の全てが停車できない場合に、隊列走行中の複数の車両を、自車両を含む第１分隊列と、自車両を含まない第２分隊列とに分類する。通信制御部１５３は、第２分隊列に分類された車両のうち、隊列走行において最も前方を走行している車両を第２分隊列の先頭車両と決定する（Ｓ１０４）。
【００５０】
通信制御部１５３は、第２分隊列の先頭車両に分隊命令を送信する。通信制御部１５３は、第２分隊列の先頭車両の１台前方を走行している車両に対し、第２分隊列の先頭車両への追従命令の送信を停止させる。走行制御部１５４は、第１分隊列の先頭車両として自車両の先頭走行制御を継続し、特定部１５２が特定した停車スペースに第１分隊列を停車させる（Ｓ１０５）。
【００５１】
第２分隊列の先頭車両に搭載されている第２車両制御装置２００の通信制御部２４１は、第１車両制御装置１００から分隊命令を受信する。走行制御部２４３は、第２車両制御装置２００が搭載された自車両を第２分隊列の先頭車両として自動走行させる先頭走行制御を開始する（Ｓ１０６）。特定部２４２は、通信制御部２４１が受信した分隊命令から、第２分隊列の車両の台数を示す情報を抽出する（Ｓ１０７）。特定部２４２は、第１分隊列が停車する停車スペースとは異なる、第２分隊列が停車可能な停車スペースを特定する（Ｓ１０８）。走行制御部２４３は、特定部２４２が特定した停車スペースに自車両を含む第２分隊列を停車させる（Ｓ１０９）。
【００５２】
［本実施形態における効果］
本実施の形態によれば、特定部１５２が特定した停車スペースに隊列走行中の全ての車両が停車できない場合に、第１車両制御装置１００の走行制御部１５４は、この停車スペースに第１分隊列を停車させ、第２車両制御装置２００の走行制御部２４３は、第１分隊列を停車させる停車スペースとは異なる停車スペースに第２分隊列を停車させる。このような構成により、停車スペースに停車できない車両が道路の通行を妨げることを抑制しつつ、隊列走行の先頭車両を停車させるまでにかかる時間を短縮することができる。
【００５３】
なお、本実施の形態では、第１車両制御装置１００及び第２車両制御装置２００が別の装置である場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、同一の車両制御装置が、第１車両制御装置１００として動作可能であり、且つ、第２車両制御装置２００としても動作可能であってもよい。このような構成により、全ての車両に同一の車両制御装置を配置すればよくなるため、利便性を向上させると共に分隊列の先頭車両が停車する必要が生じた場合にも対応することができる。
【００５４】
また、本実施の形態では、第１車両制御装置１００の通信制御部１５３が、第２分隊列の先頭車両に対し、分隊列の車両の台数を示す情報を含む分隊命令を送信する場合の例について説明した。しかしながら、本発明は、第２分隊列の先頭車両のみに分隊列の車両の情報を通知する例に限定されない。例えば、走行中の隊列全体の長さが一定となるように制御している場合には、隊列のそれぞれの車両が隊列の他の車両を認識し、他の車両にあわせて自車両の走行位置を調整している。この場合、通信制御部１５３は、隊列の他の全ての車両に対し、隊列を分隊列に分割した後にその車両と同じ分隊列に含まれる車両のリストを通知してもよい。
【００５５】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
【符号の説明】
【００５６】
１１，２１  通信部
１２  車内カメラ
１３，２２  ステレオカメラ
１４，２３  記憶部
１５，２４  制御部
１００  第１車両制御装置
１５１  検出部
１５２，２４２  特定部
１５３，２４１  通信制御部
１５４，２４３  走行制御部
２００  第２車両制御装置
２４２  特定部
Ｓ  車両制御システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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