(57)【要約】【課題】車両の高速走行時の空力性能を向上させつつ、車両側部の後方確認性を確保した車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両周辺監視装置（１０）は、車両１１の走行速度が第１速度以上の場合には、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒに設けられたサイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒが車両側部の車両後方側を撮影した画像を車室内に設けられ運転者が視認可能なディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒに表示する。さらに、車両１１の走行速度が第２速度以上となった場合には、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを使用状態から格納状態にし、車両１１の高速走行時における空力性能を向上させる。なお、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒが格納状態とされても、ディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒにはサイドカメラの撮影画像が表示されているため、ディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒを目視することにより、車両側部の車両後方側を視認することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のフロントサイドドアから車幅方向外側に突出して設けられ、運転席の着座乗員が車両側部の車両後方側を目視可能である使用状態と、前記使用状態よりも前記フロントサイドドアから車幅方向外側への突出量が小さい格納状態とを切換可能なドアミラーと、
前記ドアミラーにおける車幅方向外側に設けられ、車両側部の車両後方側を撮影可能なサイドカメラと、
前記車両の走行速度を検出する車速センサと、
前記サイドカメラの撮影画像を表示可能で、前記運転席の着座乗員が前記撮影画像を視認可能に車室内に設けられたカメラ画像表示部と、
前記走行速度が第１速度以上となると、前記撮影画像を前記カメラ画像表示部に表示させると共に、前記走行速度が前記第１速度よりも大きい第２速度未満の場合には前記ドアミラーを使用状態にし、前記走行速度が前記第２速度以上の場合には前記ドアミラーを格納状態にする制御部と、
を備える車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドアミラーを駐車時等に格納可能にした車両が製造されている。ドアミラーを使用状態から格納状態とすることで、車両側面からのドアミラーの突出量を抑制して駐車時にドアミラーと人や物がぶつかることを抑制している。
【０００３】
一方、ドアミラーにサイドカメラを取り付け、例えば、サイドカメラによる車両側方の画像を含む車両周囲画像をディスプレイに表示し、死角をなくすように図った車両周囲映像作成装置が提案されている（特許文献１参照）。この装置では、ドアミラーが格納された場合にはサイドカメラによる撮影範囲が変化するため撮像できない領域ができるが、以前にサイドカメラで撮影された映像と組み合わせることで、切れ目のない車両周囲映像を作成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２８２０６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ドアミラーは、車両の高速運転時に格納することによって車両の空力性能の向上を図ることが考えられる。車両の高速運転時にドアミラーを格納した場合には、カメラの撮影画像によって車両側部の車両後方側を確認することが考えられる。
【０００６】
また、ドアミラーを用いた視認からカメラの撮影画像による視認への切換時に、いきなりドアミラーが格納されると、運転者がディスプレイに表示された撮像画像での視認に慣れるまでに時間がかかるという問題がある。
【０００７】
すなわち、自動車の高速走行時にドアミラーを格納して車両の空力性能を向上させつつ、車両側部の後方確認性を確保する点で改善の余地がある。
【０００８】
本発明は上記事実を考慮し、車両の高速走行時の空力性能を向上させつつ、車両側部の後方確認性を確保した車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１記載の発明に係る車両周辺監視装置は、車両のフロントサイドドアから車幅方向外側に突出して設けられ、運転席の着座乗員が車両側部の車両後方側を目視可能である使用状態と、前記使用状態よりも前記フロントサイドドアから車幅方向外側への突出量が小さい格納状態とを切換可能なドアミラーと、前記ドアミラーにおける車幅方向外側に設けられ、車両側部の車両後方側を撮影可能なサイドカメラと、前記車両の走行速度を検出する車速センサと、前記サイドカメラの撮影画像を表示可能で、前記運転席の着座乗員が前記撮影画像を視認可能に車室内に設けられたカメラ画像表示部と、前記走行速度が第１速度以上となると、前記撮影画像を前記カメラ画像表示部に表示させると共に、前記走行速度が前記第１速度よりも大きい第２速度未満の場合には前記ドアミラーを使用状態にし、前記走行速度が前記第２速度以上の場合には前記ドアミラーを格納状態にする制御部と、を備える。
【００１０】
このように構成された車両周辺監視装置では、車両速度が第１速度未満である場合には、ドアミラーが使用状態とされており、運転席の着座乗員（以下、「運転者」という）はドアミラーを目視することによって車両側部の車両後方側、特に車両に近接している部分を広範囲に確認することができる。
【００１１】
一方、車両の走行速度が第１速度以上になると、ドアミラーに設けられたサイドカメラが車両側部の車両後方側を撮影した画像をカメラ画像表示部に表示する。したがって、運転者はドアミラーを目視することによって車両側部の車両後方側を視認することも可能であるし、カメラ画像表示部を目視することによって車両側部の車両後方側を視認することも可能である。
【００１２】
さらに、車両速度が第２速度以上となった場合には、ドアミラーが使用状態から格納状態とされる。これにより、ドアミラーのフロントサイドドアから車幅方向外側への突出量が減少し、高速走行時における車両の空力性能が向上する。
【００１３】
なお、ドアミラーが格納状態とされても、カメラ画像表示部にはサイドカメラによる車両側部の車両後方側の撮影画像が表示されているため、カメラ画像表示部を目視することにより、車両側部の車両後方側を視認することができる。
【００１４】
このように、車両の走行速度が第２速度以上の高速走行時に、ドアミラーを格納状態として車両の空力性能を確保しつつ、サイドカメラによる撮影画像を車室内のカメラ画像表示部に表示することにより車両側部の車両後方側の視認性を確保することができる。
【００１５】
また、ドアミラーでの視認とカメラ画像表示部での視認との間で移行する際に、すなわち、車両の走行速度が第１速度以上第２速度未満の範囲で、ドアミラーとカメラ画像表示部（サイドカメラの撮影画像）のいずれでも車両側部の車両後方側を視認可能とすることで、移行時に生ずる運転者の違和感の抑制を図っている。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１記載の発明に係る車両周辺監視装置は、上記構成としたので、車両の高速走行時の空力性能を向上させつつ、車両側部の後方確認性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施形態に係る車両周辺監視装置を含む、車室内から車両前方を視た図である。
【図２】一実施形態に係るドアミラーを示す図である。
【図３】（Ａ）は一実施形態に係るドアミラーの使用状態とサイドカメラの撮影範囲を示し、（Ｂ）は一実施形態に係るドアミラーの格納状態とサイドカメラの撮影範囲を示す図である。
【図４】一実施形態に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図５】一実施形態に係る車両周辺監視装置の切換制御を示すフローチャートである。
【図６】他の実施形態に係る車両周辺監視装置を含む、車室内から車両前方を視た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置について図１〜図５を参照して説明する。
【００１９】
［構成］
図１に示すように、車両周辺監視装置１０は、車両１１に設けられた左右一対のフロントサイドドア１２Ｌ、１２Ｒの車両前方側端部からそれぞれ車幅方向外側に突出して形成されたドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを備えている。
【００２０】
ドアミラー１４Ｌには、図２に示すように、ミラーハウジング１６Ｌに嵌合され車両側部の車両後方側を運転席１７（図１参照）の着座乗員（以下、「運転者」という）から視認可能なミラー１８Ｌと、ミラーハウジング１６Ｌにおける車幅方向外側に設けられ車両側部の車両後方側を撮影可能とされたサイドカメラ２０Ｌが設けられている。
【００２１】
ところで、ドアミラー１４Ｌは、ミラーハウジング１６Ｌ内に設けられたドアミラー回転モータ２２Ｌ（図４参照）が駆動されることによって、フロントサイドドア１２Ｌに設けられた車両上下方向に延在する回転軸（図示せず）を中心として回転可能に構成されている。
【００２２】
すなわち、ドアミラー回転モータ２２Ｌが駆動されることにより、ミラー１８Ｌが平面視でフロントサイドドア１２Ｌと略直交した状態（使用状態）（図３（Ａ）参照）と、フロントサイドドア１２Ｌと略平行な状態となる（格納状態）（図３（Ｂ）参照）とを切り換え可能とされている。
【００２３】
また、ドアミラー１４Ｌのミラーハウジング１６Ｌ内には、ドアミラー１４Ｌの回転量に応じてサイドカメラ２０Ｌを回転させる図示しないリンク機構が設けられている。したがって、ドアミラー１４Ｌが使用状態でも格納状態でも、サイドカメラ２０Ｌの撮影方向が車両側部の車両後方側で維持され、それぞれの撮影範囲Ａ１、Ａ２のずれも抑制される（図３（Ａ）、（Ｂ）参照）。
【００２４】
なお、ドアミラー１４Ｒの構成もドアミラー１４Ｌの構成と同様であるので、同様の構成要素には同一の参照番号にＲを付してその詳細な説明を省略する。
【００２５】
また、自動車の車室２１内には、左右一対のＡピラー２４Ｌ、２４Ｒの基部に、サイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒの撮影画像を表示するディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒがそれぞれ設けられている。このディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒがカメラ画像表示部に相当する。
【００２６】
さらに、車両周辺監視装置１０は、図４に示すように、車両１１の走行速度Ｖを検出する車速センサ２８と、制御部３０とを備えている。制御部３０では、車速センサ２８で検出された車両１１の走行速度Ｖに基づいて、ドアミラー回転モータ２２Ｌ、２２Ｒ、サイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒ、ディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒ等を後述するドアミラー制御に基づいて制御するものである。
【００２７】
［作用］
次に、このように構成された車両周辺監視装置１０の作用について説明する。
【００２８】
制御部３０では、車両１１のイグニッションがオンされた状態でドアミラー制御を行う。なお、ドアミラー制御の開始時点で、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒは使用状態とされており、サイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒの撮像画像はディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒに表示されていない。
【００２９】
図５に示すように、制御部３０は、車速センサ２８で検出された車両１１の走行速度Ｖが、第１速度Ｖ１、例えば４０ｋｍ／ｈ以上か否かを判定する（ステップＳ１０）。
【００３０】
車両１１の走行速度Ｖが第１速度Ｖ１未満の場合（ステップＳ１０でＮ）には、第１速度Ｖ１以上となるまでステップＳ１０の処理を繰り返す。なお、車両１１のイグニッションがオフされるとドアミラー制御を終了する。
【００３１】
車両１１の走行速度Ｖが第１速度Ｖ１以上となると（ステップＳ１０でＹ）、制御部３０はサイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒの撮像画像を左右一対のディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒにそれぞれ表示させる（ステップＳ１２）。
【００３２】
これにより、運転者はドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを目視することによって車両側部で車両後方側の状況を視認することもできるし、ディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒを目視することによって車両側部で車両後方側の状況を視認することもできる。
【００３３】
制御部３０では、車速センサ２８で検出された車両１１の走行速度Ｖが第１速度Ｖ１以上を維持していれば（ステップＳ１４でＹ）、車両１１の走行速度Ｖが第１速度Ｖ１よりも大きい第２速度Ｖ２、例えば、１００ｋｍ／ｈ以上か否かを判定する（ステップＳ１６）。
【００３４】
車両１１の走行速度Ｖが第２速度Ｖ２未満である場合（ステップＳ１６でＮ）には、車両１１の走行速度Ｖが第１速度Ｖ１未満となるか、第２速度Ｖ２以上となるまで、ステップＳ１４、Ｓ１６を繰り返す。
【００３５】
なお、車両１１の走行速度Ｖが第１速度Ｖ１未満となった場合（ステップＳ１４でＮ）には、ディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒにおけるサイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒの撮像画像の表示を停止させる（ステップＳ１８）。
【００３６】
一方、車両１１の走行速度Ｖが第２速度Ｖ２以上となった場合（ステップＳ１６でＹ）には、ドアミラー回転モータ２２Ｌ、２２Ｒを駆動させ、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを使用状態（図３（Ａ）参照）から格納状態（図３（Ｂ）参照）にする（ステップＳ２０）。このように、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを格納状態とすることにより、フロントサイドドア１２Ｌ、１２Ｒから車幅方向外側への突出量が低減され、車両１１の空力性能が向上する。特に、車両１１の走行速度Ｖが第２速度Ｖ２以上の高速走行時にドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを格納状態とするため、車両１１の空力性能が大きく向上する。
【００３７】
このドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを使用状態から格納状態に切り換える際、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒが回転軸を中心として回転するが、図示しないリンク機構によりドアミラー１４Ｌ、１４Ｒの回転量に応じてサイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒが回転するため、使用状態と格納状態でサイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒの撮影方向が維持され、撮影範囲Ａ２も切り換え前の撮影範囲Ａ１と略同等とされる（図３（Ａ）、（Ｂ）参照）。
【００３８】
したがって、運転者は、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒが使用状態から格納状態とされるため、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを目視することにより車両側部の車両後方側を視認することはできないが、ディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒを目視することにより車両側部の車両後方側を視認することができる。
【００３９】
特に、運転者が切り換え前から連続的にディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒを目視することによって車両側部の車両後方側を視認していても、違和感なく連続的に視認することができる。
【００４０】
続いて、車両１１の走行速度Ｖが第２速度Ｖ２未満となるまで、制御部３０は上記状態を維持する（ステップＳ２２でＹ）。
【００４１】
車両１１の走行速度Ｖが第２速度Ｖ２未満となる（ステップＳ２２でＮ）と、制御部３０は、ドアミラー回転モータ２２Ｌ、２２Ｒを駆動させ、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを格納状態から使用状態に切り換える。この際、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒの回転量に応じてサイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒが回転されるため、サイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒが車両後方側を撮像する撮影範囲Ａ１は切り換え前の撮影範囲Ａ２と略同等となる。したがって、運転者が連続的にディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒを目視することによって車両側部の車両後方側を視認していても、違和感なく連続的に視認することができる。
【００４２】
ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを使用状態に切り換えた後、車両１１の走行速度Ｖが第１速度Ｖ１未満となれば（ステップＳ１４でＮ）、ディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒにおけるサイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒの撮像画像の表示を停止させる（ステップＳ１８）。
【００４３】
なお、車両１１の走行速度Ｖが第２速度Ｖ２以上となれば（ステップＳ１６でＹ）、再びドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを使用状態から格納状態とする（ステップＳ２０）。
【００４４】
このように、車両周辺監視装置１０は、車両１１の走行速度Ｖが第２速度Ｖ２（例えば、１００ｋｍ／ｈ）以上の場合に、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを使用状態から格納状態とすることにより、車両１１の空力性能を向上させると共に、サイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒで撮像した映像を車室２１内のピラー２４Ｌ、２４Ｒの基部に配置されたディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒに表示することで、車両側部の車両後方側の視認性が確保される。
【００４５】
特に、車両１１の走行速度Ｖが高い（第２速度Ｖ２以上の）場合にドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを格納状態とするため、車両１１の空力性能向上への寄与が大きい。
【００４６】
また、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒのミラーハウジング１６Ｌ、１６Ｒにおいて、格納状態時に車幅方向外側となる部分を流線型に形成すれば、車両１１の空力性能が一層向上する。
【００４７】
さらに、車両側部の車両後方側の視認を、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒでの視認とディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒでの視認との間で移行する際、すなわち、車両１１の走行速度Ｖが第１速度Ｖ１以上第２速度Ｖ２未満の範囲では、運転者がドアミラー１４Ｌ、１４Ｒとディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒのいずれでも視認可能としている。
【００４８】
すなわち、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒとディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒとをいずれも視認可能な遷移状態を設けることによって、運転者がいきなりドアミラー１４Ｌ、１４Ｒからディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒに視線を移さなくても良くなり、移行時における運転者の違和感が抑制される。
【００４９】
また、車両１１の走行速度Ｖが第２速度以上となると、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒが使用状態から格納状態となり平面視で回転軸を中心として車両後方側に回転するが、図示しないリンク機構によりドアミラー１４Ｌ、１４Ｒの回転量に応じてサイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒを回転させるため、サイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒの撮影方向が車両後方側で維持され、撮影範囲Ａ１、Ａ２も略同様に維持される。したがって、ディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒに表示される映像の変化も小さく、運転者がディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒに表示された撮影画像を連続的に視認していた場合でも、運転者の違和感が抑制される。
【００５０】
さらに、ディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒは、Ａピラー２４Ｌ、２４Ｒの基部に設けられているため、運転者がディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒを目視する方向がドアミラー１４Ｌ、１４Ｒを目視する方向と近似しているため、運転者が目視を切り換える際の違和感が抑制される。
【００５１】
［その他］
なお、上記実施形態では、ディスプレイ２６Ｌ、２６ＲをＡピラー２４Ｌ、２４Ｒの基部に設けたが、図６に示すように、運転席前のダッシュボード４０に設けられた車両１１の走行速度Ｖ等を表示するメーター表示部４２の両脇にディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒを設けても良い。
【００５２】
この場合には、車両側部の車両後方側を視認する際に、運転者が車両前方から視線を余り動かさなくても良いという利点がある。
【００５３】
また、本実施形態では、ディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒにサイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒの撮像画像を表示するとして説明したが、ドアミラー１４Ｌ、１４Ｒが使用状態か格納状態かによってサイドカメラ２０Ｌ、２０Ｒの撮影範囲Ａ１、Ａ２が若干異なるため、制御部３０で、撮影画像を画像補正することでドアミラー１４Ｌ、１４Ｒの使用状態と格納状態におけるディスプレイ２６Ｌ、２６Ｒでの表示画像を揃えることが可能である。
【００５４】
また、本実施形態では、平面視でドアミラー１４Ｌ（１４Ｒ）の格納状態をミラー１８Ｌがフロントサイドドア１２Ｌと平行となる状態と説明したが、これに限定されるものではない。すなわち、ドアミラー１４Ｌの格納状態とは、ドアミラー１４Ｌがフロントサイドドア１２Ｌから車幅方向外側に突出した突出量が使用状態の突出量よりも小さい状態であれば良い。
【００５５】
さらに、本実施形態では、車両１１の左側に運転席１７がある左ハンドル車で説明したが、車両１１の右側に運転席がある右ハンドル車にも適用できる。
【符号の説明】
【００５６】
１０  車両周辺監視装置
１１  車両
１２Ｌ、１２Ｒ  フロントサイドドア
１４Ｌ、１４Ｒ  ドアミラー
２０Ｌ、２０Ｒ  サイドカメラ
２２  車室
２６Ｌ、２６Ｒ  ディスプレイ（カメラ画像表示部）
２８  車速センサ
３０  制御部  
【図１】
2020015379.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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