(57)【要約】【課題】搬送路に商品を待機させながら別の商品の移動を実行できる搬送装置を提供する。【解決手段】投入された商品を載置可能な複数の搬送セル、及び、搬送セルを駆動させて商品を搬送方向に搬送可能な複数の搬送駆動部を有する搬送路と、複数の作業セルを有する作業領域と、搬送セルに位置する商品を作業セルに供給可能な供給部と、を備え、複数の搬送駆動部を独立して駆動及び停止させることが可能な搬送装置。【選択図】図1
2020015602.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
投入された商品を載置可能な複数の搬送セル、及び、該搬送セルを駆動させて前記商品を搬送方向に搬送可能な搬送駆動部を有する搬送路と、
複数の作業セルを有する作業領域と、
前記搬送セルに位置する商品を、それぞれの搬送セルに対応する前記作業セルに供給可能な供給部と、を備え、
前記搬送駆動部を複数有し、
該複数の搬送駆動部を独立して駆動及び停止させることが可能な制御部を有する搬送装置。
【請求項２】
前記作業セルに商品が存在するか検知可能な作業商品認識部を有し、
前記制御部は、
搬送セルに商品を待機させ、
待機中の商品が位置する搬送駆動部より上流の搬送駆動部を駆動させて、該商品より後に投入された商品を移動させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
商品を待機させることにした搬送セルを予約搬送セルと呼び、かつ、予約搬送セルが属する搬送駆動部を予約搬送駆動部と呼ぶ、ことにした場合、
前記予約搬送駆動部として、前記搬送路における最上流の搬送駆動部以外の搬送駆動部を選択可能なことを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、商品が供給された時刻が古い作業セルから順に検討して、商品の移動先を探索することを特徴とする請求項２又は３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記制御部は、各前記作業セルに商品が供給された被供給時刻に対して、各前記作業セルにおける商品に対する平均作業時間及び／又は前記商品を各前記作業セルに供給するのに要する供給時間を経過させた時刻情報が古い順に作業セルを検討して、商品の移動先を探索することを特徴とする請求項２又は３に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記搬送路中の商品の現在位置を認識する搬送商品認識部を有し、
商品を待機させることにした搬送セルを予約搬送セルと呼ぶことにした場合、
前記制御部は、商品を予約搬送セルに移動している間に、該商品の現在位置又はこれより下流、かつ前記予約搬送セルより上流の搬送セルに対応する作業セルとしての変更候補作業セルから商品が排出されたことを検知した場合、該商品の移動先を、該変更候補作業セルに変更することを特徴とする請求項２乃至４何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記搬送商品認識部は、送信部と受信部とを有する光電センサであり、
前記送信部が照射する電磁波又は光による信号の経路は、商品の搬送方向に対して非平行であり、
前記搬送商品認識部が商品を検知すると、前記供給部が作動されて、検知された商品が対応する作業セルに供給されることを特徴とする請求項１乃至6何れか一項に記載の搬送装置。
【請求項８】
投入された商品を載置可能な複数の搬送セル、及び、該搬送セルを駆動させて前記商品を搬送方向に搬送可能な搬送駆動部を有する搬送路と、
複数の作業セルを有する作業領域と、
前記搬送セルに位置する商品を、それぞれの搬送セルに対応する前記作業セルに供給可能な供給部と、を備え、
前記搬送駆動部を複数有し、
前記作業セルに商品が存在するか検知可能な作業商品認識部と、
前記複数の搬送駆動部を独立して駆動及び停止させることが可能な制御部と、を有する搬送装置を制御する制御プログラムであって、
前記制御部は、
搬送セルに商品を待機させ、
待機中の商品が位置する搬送駆動部より上流の搬送駆動部を駆動させて、該商品より後に投入された商品を移動させることを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置及び搬送装置の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、商品Ｐを供給する供給コンベア２と、商品Ｐが搬送される集積コンベア３と、供給コンベア２から商品Ｐを取り出して集積コンベア３に移載して集積させるロボット４と、ロボット４により供給コンベア２から取り出された商品Ｐを一時的に仮置きしておくための仮置台５とを備えている（００４３、図３）。仮置台５は、供給コンベア２および集積コンベア３の間に配設されている。
【０００３】
特許文献１によれば、供給コンベアＣＫから供給された商品Ｐがロボット４の可動範囲Ｍを越えてオーバーフローすることで系外排出されるのを確実に防止できる（００６８）としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１８８２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１は、商品Ｐが同種の菓子類（００４２）等であること、仮置台５から集積コンベア３に移載する前には何ら商品Ｐに対して作業を行わないこと、が前提とされていると解される。このため、１つの仮置台５に対して複数の商品Ｐが仮置かれるとともに、１つの供給コンベア２に繋がる仮置台５は１つのみである。
【０００６】
しかし、例えば、ロボット又は作業者が商品Ｐに対して組立工程を施すような工場等では、並行して複数の商品Ｐに対して作業を進めるべく、特許文献１の仮置台の下流に作業台を複数配するのが通常であり、複数のロボット又は作業者が複数の作業台それぞれで商品Ｐに何らかの作業を施す。この場合、商品Ｐが大形機器のような物であると、運搬効率性の観点から、仮置台はそれぞれの作業台に設けられるのが好ましいが、仮置台のスペースを十分に確保できるとは必ずしも限らない。
【０００７】
また、作業台に商品Ｐを搬送する供給コンベアが作業台の数に比して少なく、１つの供給コンベアから複数の作業台に商品Ｐを供給する必要がある工場等では、商品Ｐの供給に偏りがあると、商品Ｐがなく作業に着手できない作業台が発生する一方、商品Ｐに対する作業を行いきれずに、供給コンベアから商品を受け入れきれない作業台が発生する虞がある。このとき、商品は供給コンベアから作業台又は仮置台に供給できないため、供給コンベアを停止せざるを得ない。すなわち、新たな商品を別の作業台に向けて搬送できないといった問題が生じ得る。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記事情に鑑みてなされた本発明の搬送装置は、
投入された商品を載置可能な複数の搬送セル、及び、該搬送セルを駆動させて前記商品を搬送方向に搬送可能な搬送駆動部を有する搬送路と、
複数の作業セルを有する作業領域と、
前記搬送セルに位置する商品を、それぞれの搬送セルに対応する前記作業セルに供給可能な供給部と、を備え、
前記搬送駆動部を複数有し、
該複数の搬送駆動部を独立して駆動及び停止させることが可能な制御部を有する搬送装置である。
【０００９】
また、上記事情に鑑みてなされた本発明の制御プログラムは、
投入された商品を載置可能な複数の搬送セル、及び、該搬送セルを駆動させて前記商品を搬送方向に搬送可能な搬送駆動部を有する搬送路と、
複数の作業セルを有する作業領域と、
前記搬送セルに位置する商品を、それぞれの搬送セルに対応する前記作業セルに供給可能な供給部と、を備え、
前記搬送駆動部を複数有し、
前記作業セルに商品が存在するか検知可能な作業商品認識部と、
前記複数の搬送駆動部を独立して駆動及び停止させることが可能な制御部と、を有する搬送装置を制御する制御プログラムであって、
前記制御部は、
搬送セルに商品を待機させ、
待機中の商品が位置する搬送駆動部より上流の搬送駆動部を駆動させて、該商品より後に投入された商品を移動させることを特徴とする制御プログラムである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１の搬送装置の全体図
【図２】実施例１の搬送装置による商品の搬送及び供給の流れを説明するマップ
【図３】実施例１の搬送装置の制御フローチャート
【図４】実施例１の予約フロー実行中のマップの一例
【図５】実施例１の予約フローのフローチャート
【図６】実施例２の供給先変更フローのフローチャート
【図７】実施例３の搬送セルのうち、供給部によって商品が作業領域に向けて供給され得るものの模式図
【図８】実施例４の検討順位設定の方法を説明する概略図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施例を、添付の図面を参照しつつ説明する。本発明の各種の構成要素は、必ずしも個々に独立したものである必要はなく、例えば、一の構成要素が複数の部材から成ること、複数の構成要素が一の部材から成ること、或る構成要素の一部と別の構成要素の一部とが互いに重複すること、を許容する。
【実施例１】
【００１２】
図１は、本実施例の搬送装置の全体図である。
搬送装置は、商品Ｐが投入されて通常一方向（搬送方向）に搬送される搬送路１、搬送路１の搬送方向とは異なる方向に設けられた作業領域２、搬送路１に投入される商品Ｐを搬送路１の上流又は搬送路１より上流で認識する投入商品認識部３、搬送路１中の商品Ｐを認識する搬送商品認識部４（４１−４９）、作業領域２中の商品Ｐを認識する作業商品認識部５（５１−５９）、搬送路１中の商品Ｐを対応する作業領域２に供給する供給部（不図示）と、制御部を有する。なお、商品Ｐとしては例えば、冷蔵庫の内箱や外箱など、人力での運搬よりもベルトコンベア等の機械的な搬送手段を利用しての搬送が適する重量物や大形物、商品Ｐに対する作業時間が例えば１分間以上想定される組立部材を想定できる。
【００１３】
［搬送路１］
搬送路１は、商品Ｐを載置かつ搬送可能な領域である搬送セルとしての搬送好適搬送セル１１１−１１３，１２１，１３１−１３３，１４１−１４２と仮置好適搬送セル１９１とを有している。これら搬送セルはそれぞれ直列に接続されており、また、複数の搬送駆動部によって搬送方向に商品Ｐを搬送可能である。本実施例では搬送駆動部として、第１搬送駆動部１１、第２搬送駆動部１２、第３搬送駆動部１３、及び第４搬送駆動部１４、並びに、仮置好適搬送駆動部１９を有する。
【００１４】
各搬送駆動部１１，１２，１３，１４，１９は例えばそれぞれ、制御部によって駆動及び停止をそれぞれ独立して可能であり、搬送方向への力を商品に対して加えることが可能なコンベヤにすることができる。
第１搬送駆動部１１は、搬送好適搬送セル１１１，１１２，１１３に位置する商品Ｐをそれぞれ同時に搬送方向に搬送する。すなわち、搬送セル１１１に位置する商品Ｐは、第１搬送駆動部１１が駆動していれば、１つ下流の搬送セル１１２へ移動し、同様に、搬送セル１１２の商品Ｐは１つ下流の搬送セル１１３へ、搬送セル１１３の商品Ｐは１つ下流の搬送セル１９１へ、同時にそれぞれ移動する。第１搬送駆動部１１が駆動していなければ各商品Ｐはその場に滞留する。その他の搬送駆動部１２，１３，１４も同様である。
【００１５】
すなわち、第２搬送駆動部１２は、搬送セル１２１に位置する商品Ｐを搬送方向に搬送し、第３搬送駆動部１３は、搬送セル１３１−１３３に位置する商品Ｐを同時に搬送方向に搬送し、第４搬送駆動部１４は、搬送セル１４１−１４２に位置する商品Ｐを同時に搬送方向に搬送し、仮置好適搬送駆動部１９は、搬送セル１９１に位置する商品Ｐを搬送方向に搬送することができる。
【００１６】
なお、図１中、互いに隣接する２つの搬送セルが同一の搬送駆動部に属する場合、破線で区切って描かれており、異なる搬送駆動部に属する場合、実線で区切って描かれている。
【００１７】
後述するが、各搬送セルに位置する商品Ｐはそれぞれ、供給部（不図示）によって、対応するそれぞれの作業セルに供給されることができる。なお、仮置好適搬送セル１９１からはいずれの作業セルにも商品Ｐを供給しないように構成されている。
【００１８】
［作業領域２］
作業領域２は、搬送セル１１１−１１３，１２１，１３１−１３３，１４１−１４２それぞれに位置する商品Ｐを受け入れる作業セル２１１−２１３，２２１，２３１−２３３，２４１−２４２を含んでいる。各作業セルには商品Ｐに対して何らかの作業を施す作業者やロボット（不図示）が配されている。作業としては、例えば商品Ｐの組立等の或る程度時間を要するもの、１つの作業セルにつき有限数（例えば１つ）の商品Ｐに対してしか同時にできないもの、にすることができる。
【００１９】
本実施例の各作業セルには、同時に１つの商品Ｐしか設置することができない。すなわち、各作業セルで商品Ｐへの作業が行われている間は、搬送路１から新たな商品Ｐを受け入れることができない。
作業が完了した商品Ｐは、排出路（不図示）に排出される。
【００２０】
［投入商品認識部３］
投入商品認識部３は、搬送路１にこれから投入される商品Ｐを認識可能であり、例えばカメラ、商品Ｐに付されたコードを読み取り可能なコードリーダ、にすることができる。投入商品認識部３が商品Ｐを認識することで、制御部は、商品Ｐそれぞれに個体番号を付すことができ、また、例えば、商品Ｐの種類（例えば機種）を認識することができる。
【００２１】
投入商品認識部３が商品Ｐを認識することで、この商品Ｐが搬送路１の最上流領域（本実施例では搬送セル１１１）にこれから到達することを認識できる。
【００２２】
なお、搬送路１には、後述する制御フローの進行状況に拘らず、定期的又は不定期的に商品が投入されていく。すなわち、後述の制御フローは、同時に１つの商品にのみ実行されるとは限らず、１つの商品の処理中に別の商品の処理が開始する場合がある。
【００２３】
［搬送商品認識部４］
搬送商品認識部４は、搬送路１の途中に設けられ、商品Ｐが搬送商品認識部４を通過したことを認識可能な、例えばカメラ、赤外線センサ等で構成することができる。本実施例では、投入商品認識部３によって各商品Ｐを区別して認識しているので、物体の通過を認識できる程度の赤外線センサで安価に構成してもよい。
【００２４】
本実施例では、搬送商品認識部４は、互いに隣接する２つの搬送セルの間にそれぞれ設けられており、これにより搬送商品認識部４の上流側の搬送セルを商品Ｐが通過し終えようとしていることを認識できる。例えば本実施例では、搬送商品認識部４１−４９はそれぞれ、搬送セル１１１，１１２，１１３，１９１，１２１，１３１，１３２，１３３，１４１を商品Ｐが通過し終えようとしていることを認識できる。
【００２５】
［作業商品認識部５］
作業商品認識部５は、各作業セル２１１−２１３，２２１，２３１−２３３，２４１−２４２に供給された商品Ｐを認識可能に構成されており、例えばカメラにすることができる。本実施例では、商品Ｐがこれら作業セルに供給された時刻情報、供給されてきた商品Ｐの種類を確認可能に構成されている。或る作業セルに配された作業商品認識部５が商品を認識すると、この作業セルに商品が存在することがわかる。作業セルにおける作業が完了して商品Ｐが排出路に送り出されると、作業商品認識部５は作業セルから商品Ｐがなくなったと検知する。この検知は、例えば、排出路側にも商品の通過を認識するセンサ等を設けることで行っても良いし、作業者やロボットが、排出を終えた後にその旨を報知するためのボタンを押すように取り決めても良い。
【００２６】
［供給部］
供給部（不図示）は、搬送好適搬送セル１１１，１１２，１１３，１２１，１３１，１３２，１３３，１４１，１４２に位置する商品Ｐを作業セル２１１，２１２，２１３，２２１，２３１，２３２，２３３，２４１，２４２それぞれに供給できるよう構成されており、例えば商品Ｐに対して作業セルの方向への押圧力を付与するよう駆動される部材にすることができる。
【００２７】
［制御部］
図２は本実施例の搬送装置による商品Ｐの搬送及び供給の流れを説明するマップである。マップは、例えば制御部からの出力を受信可能なディスプレイに表示することができる。
制御部は、搬送装置中における商品Ｐの位置を認識してマップに商品Ｐを表示させたり、搬送路１や供給部を駆動させたりすることができる。制御部は、個体番号付与部と、初期表示部と、移動先決定部と、マップ更新部と、検討順位設定部と、搬送駆動部１１−１４，１９や供給部を駆動させる移動指示部と、を有する。
【００２８】
（個体番号付与部）
個体番号付与部は、投入商品認識部３が認識した商品Ｐに個体番号を付す制御を実行する。図２中、投入商品認識部３によって認識済の各商品Ｐには、個体番号Ｐ１−Ｐ１０が付されている。
【００２９】
（初期表示部）
初期表示部は、投入商品認識部３が認識した商品Ｐをマップ上に出現させる。例えば、初期表示部は、投入商品認識部３が商品Ｐを認識して個体番号を付与した直後に、最上流の搬送セル１１１より上流に商品Ｐを出現させることができる。図２中、認識されたばかりの商品Ｐ１０が最上流の搬送セル１１１より上流に出現している。
【００３０】
なお、マップへの出力は、これを観察する者への理解を促進させることが主な目的であるから、そのタイミングは任意であり、例えばいずれかの搬送セルから出力するようにしても良いし、まったく出力しなくても良い。制御部が商品Ｐの位置等を認識できていればよい。
【００３１】
（マップ更新部）
マップ更新部は、各商品がどの搬送セルを通過したかを認識してマップを更新する。図２中、搬送セル１１３，１９１の間に配された搬送商品認識部４３の認識結果を利用して、搬送中の商品Ｐ９が搬送セル１９１に到達したことが表されている。
【００３２】
（検討順位設定部）
検討順位設定部は、各作業セルに商品が投入された前後関係に基づいて商品Ｐの移動先の検討順位付けを行う。図２中、右端側「検討順位」に、各作業セルの検討順位が描かれている。この定義については後述する。
【００３３】
（移動先決定部）
移動先決定部は、検討順位設定部により設定された順位に基づいて、商品Ｐをどの作業セル又は搬送セルに移動させるかの検討および決定を実行する。図２中、移動中又は移動前の商品Ｐ９，Ｐ１０に、決定された移動先の作業セル番号がカッコ書き（ｔｏ  “”）で描かれている。移動先決定部の詳細な動作は後述する。
【００３４】
（移動指示部）
移動指示部は、移動先決定部で搬送前又は搬送中の商品に割り当てられた移動先のセルに向けてその商品を搬送すべく、搬送駆動部や供給部を制御する。
【００３５】
［搬送装置の動作］
図３は、本実施例の搬送装置の制御フローチャートである。
【００３６】
（商品投入フロー）
搬送装置が作動開始すると、まず、各作業セルの検討順位が初期化される（ステップＳ１００）。本実施例では、上流側の作業セルから順に検討順位が高いものに設定されるようにしている。図１には、本実施例における初期条件での検討順位を示しており、上流側の搬送セルから順に検討順位が１，２，・・・，９とされている。
【００３７】
投入商品認識部３が商品Ｐを認識すると（ステップＳ１１１，Ｙｅｓ）、初期設定部が商品Ｐに個体番号ｎを付与する（ステップＳ１２０）。本実施例では、認識された順にｎ＝１，２，・・・と付与されていく。また、認識された商品Ｐｎがマップに出力される（ステップＳ１３０）。
【００３８】
（移動先セル探索フロー）
本実施例では、少なくとも最上流の搬送セル１１１に商品が到達する前に、商品Ｐｎをどの作業セルに供給すべきかが決定される（ステップＳ１４０以降）。具体的には、現在の検討順位の高い順に、作業セルを供給先候補として照会していく。すなわち、まず、ｉ＝１として、検討順位第ｉ位の作業セルに商品が存在するか否か、すなわち、作業商品認識部５が商品を検知した後、商品排出操作がされていないか（排出路に商品が排出されていないか）を判断する（ステップＳ１５１）。
【００３９】
検討順位第ｉ位の作業セルに商品Ｐが存在しない場合（ステップＳ１５１，Ｎｏ）、移動先決定部が、この作業セルに商品Ｐｎを移動させることを決定する（ステップＳ１６１）。これに伴い、移動指示部がこの作業セルに商品Ｐｎを到達させるように搬送駆動部及び供給部を駆動させる。その後、制御部は、移動先の作業セルの検討順位を最下位（本実施例では９）に設定し（ステップＳ１６２）、検討順位がｉより後の作業セルの検討順位を１つ前にする（本実施例では、検討順位（ｉ＋１）以上の作業セルの検討順位の数字を、１つ若い数字にデクリメントする）（ステップＳ１６３）。すなわち、本実施例の検討順位設定部は、商品が到達した時刻が古い作業セルほど高順位（iの値が小さい）が、新しいものほど低順位（iの値が大きい）が、付与されるように検討順位iを設定する。
【００４０】
さて、検討順位第ｉ位の作業セルに商品Ｐが存在した場合（ステップＳ１５１，Ｙｅｓ）、ｉをインクリメントして（ｉ＋１）を新たなｉとする（ステップＳ１６０）。また、すべての作業セルについての商品有無（すなわち、ステップＳ１５１）の確認を終えていないかを判断する（ステップＳ１７１）。終えていない場合（ステップＳ１７１，Ｙｅｓ）、ステップＳ１５１に戻る。終えている場合（ステップＳ１７１，Ｎｏ）、すべての作業セルに商品が有ることとなるため、制御部は、後述する予約フローを実行する。
【００４１】
（予約フロー）
商品Ｐｎの移動先の作業セルとして、商品がない作業セルを選択できなかった場合（ステップＳ１７１，Ｎｏ）、商品Ｐｎの供給先を予約して商品Ｐｎを移動させる。図４は本実施例の予約フロー実行中のマップの一例であり、図５は本実施例の予約フローのフローチャートである。
【００４２】
まず、制御部は、検討順位の高い作業セルから順に（ステップＳ２００）、その作業セルに対応する搬送セルが属する搬送駆動部（以下、「予約搬送駆動部」という。）を参照する。そして、予約搬送駆動部が、搬送路１のうち最上流の搬送駆動部であるか否かを判断する（ステップＳ２１１）。図４に示した例で具体的に説明すれば、予約フローの開始直後は、検討順位第ｊ＝１位の作業セル２１２に対応する搬送セル１１２が属する搬送駆動部が、予約搬送駆動部として参照される第１搬送駆動部１１である。第１搬送駆動部１１は、搬送駆動部のうち最上流であるため、ステップＳ２１１はＹｅｓと判定される。
【００４３】
予約搬送駆動部が最上流である場合（ステップＳ２１１，Ｙｅｓ）、次の検討順位の作業セルの検討に移る（ステップS２１２を経てステップS２１１）。
【００４４】
予約搬送駆動部が最上流でない場合（ステップＳ２１１，Ｎｏ）、予約搬送駆動部に属する最上流の搬送セルを「予約搬送セル」と設定する（ステップＳ２２０）。図４に示した例では、検討順位第２位の作業セル２３２に対応する搬送セル１３２の属する第３搬送駆動部１３が予約搬送駆動部とされる。このため、ステップＳ２１１，Ｎｏとなり、第３搬送駆動部１３の最上流の搬送セル１３１が予約搬送セルとして設定される。なお、予約搬送セルの設定の際に参照された作業セルを「予約作業セル」と呼ぶ。図４に示した例では、作業セル２３２が予約作業セルである。
【００４５】
そして、制御部は、予約搬送セルに向けて商品Ｐｎを移動したら、予約搬送駆動部を停止させて商品Ｐｎを予約搬送セルに待機させる（ステップＳ２３０）。
【００４６】
その後、予約搬送セル又はこれより下流の搬送セルに対応する作業セルから商品が排出されたら（ステップＳ２４１）、その作業セルに商品Ｐｎを供給し（ステップＳ２５０）、排出されない間は商品Ｐｎをそのまま待機させる（ステップＳ２４１，Ｎｏ）。
【００４７】
商品Ｐｎを供給した作業セルの検討順位を最下位にし（ステップＳ２６０）、この作業セルより検討順位が後であった作業セルの検討順位を１つ若くしてデクリメントする（ステップＳ２７０）。
【００４８】
このように制御することで、搬送路１を一時的な仮置き場とすることができるため、例えばすべての作業セルに商品が存在するために新たな商品Ｐｎの供給先が決められない場合でも、商品Ｐｎを搬送路１の途中まで流すことができる。本実施例の搬送路１は複数の搬送駆動部を有しているため、待機する商品Ｐｎより上流の搬送駆動部を駆動させることで、続いて投入される商品Ｐ（ｎ＋１）を搬送路１に受け入れることができる。この場合、駆動可能な搬送駆動部を利用して移動可能な作業セルが空く等すれば、商品Ｐ（ｎ＋１）を移動させることができる。したがって、搬送路１（すべての搬送駆動部）を停止せざるを得なくなる状況の発生を抑制できる。
【００４９】
本実施例では、予約搬送駆動部に属する搬送セルのうち最上流のものを予約搬送セルとしたが、予約作業セルに対応する搬送セルを予約搬送セルにしてもよい。但し、商品Ｐ（ｎ＋１）を受け入れやすくするために、搬送路１のうち最上流の搬送駆動部が予約搬送駆動部にならないよう調整する制御を実行することが好ましい。
【実施例２】
【００５０】
本実施例の構成は、以下の点を除き実施例１と同様にできる。
図６は、本実施例の移動先変更フローのフローチャートである。本実施例では、予約搬送セルに向けて商品Ｐｎを移動中（ステップＳ３００）に、予期せず作業セルに空きが出た場合に割込み処理を実行することができる。
【００５１】
商品Ｐｎが予約搬送セルに向けて移動されている間、マップ更新部は、搬送商品認識部４３を利用して商品Ｐｎの位置する搬送セル（現在搬送セル）を認識する（ステップＳ３１０）。また、制御部は、現在搬送セル又はこれより下流、かつ、予約搬送セルより上流の搬送セルに対応する作業セル（「変更候補作業セル」という。）から、商品が排出されたか否かを監視する（ステップＳ３２０）。
【００５２】
次に、変更候補作業セルの何れかから商品が排出された場合（ステップＳ３３１，Ｙｅｓ）、この変更候補作業セルに商品Ｐｎを移動するように移動先を変更する（ステップＳ３４１）。そして、供給先変更フローを終了する。
【００５３】
変更候補作業セルの何れからも商品が排出されていない場合（ステップＳ３３１，Ｎｏ）、予約搬送セルに商品が到着していなければ（ステップＳ３４２，Ｎｏ）、ステップＳ３１０に戻る。到着したらステップＳ３４２，Ｙｅｓ）、移動先変更フローを終了する。
【００５４】
本実施例によれば、搬送路１に商品を待機させざるを得ないと判断した後、突発的に作業セルに空きが出たならば、極力その商品を空状態の作業セルに移動できるようになるため、待機する商品によって搬送路１の搬送機能が低下することを抑制できる。
【実施例３】
【００５５】
本実施例の構成は次の点を除き実施例１，２と同様にできる。
図７は本実施例の搬送セルのうち、供給部によって商品Ｐが作業領域２に向けて供給され得るものの模式図である。本実施例では、例えば搬送セル１２１に搬送商品認識部４として光電センサの送信部４０１と受信部４０２とが搬送セル１２１内の領域が検知領域に含まれるように、搬送方向に対して非平行に設けられている。
【００５６】
本実施例では、送信部４０１から受信部４０２に向けて、例えば赤外線が照射されており、商品Ｐが赤外線の光路に交わると受信部４０２は赤外線を検知しなくなる。これにより、商品Ｐが搬送セル１２１に到達したことを検知できる。赤外線の光路中には、搬送セル１２１から作業セル２２１に商品Ｐを供給すべく商品Ｐを押して移動させることができる供給部６２１の掃引領域が含まれている。すなわち、商品Ｐが赤外線の光路に交わったことが検知されたときに供給部６２１が動作して搬送セル１２１に進入すると、搬送セル１２１に到達した商品Ｐが押されて作業セル２２１に供給されることができる。したがって、本実施例の搬送商品認識部４は、対応する搬送セルに商品Ｐが到達したことと、この搬送セルに対応する作業セルに商品Ｐを供給すべく供給部６を動作させるタイミングの検知とを行うことができる。
【実施例４】
【００５７】
本実施例の構成は次の点を除き実施例１乃至３何れかと同様にできる。
実施例１では、検討順位iは、作業セルに商品Ｐが到達した時刻が古いものほど高順位になるように設定されていたが、本実施例では、商品Ｐの到達時刻に加え、各作業セルでの必要作業時間を利用して検討順位が設定される。
【００５８】
図８は、本実施例の検討順位設定の方法を説明する概略図である。本実施例の検討順位設定部は、各作業セルに商品Ｐｎが供給された被供給時刻７１、各作業セルにおける過去の作業時間の統計から算出された平均作業時間７２、これらから算出された作業完了予定７３に基づいて検討順位７４を設定する。平均作業時間７２は、例えば、各作業セルにおける作業者又は作業ロボットによる商品Ｐへの作業に要した作業時間の算術平均値にすることができる。平均作業時間７２は、作業セルそのものに対応させても良いが、作業者に対応させる方が好ましい。すなわち、或る作業セルにおける作業者が別の作業セルに移動した場合は、平均作業時間７２は作業者の移動先の作業セルに移動するようにした方が好ましい。
【００５９】
具体的には、被供給時刻７１に記憶された時刻情報から、平均作業時間７２に記憶された時間を経過させた時刻を作業完了予定７３として算出し、これが古い順から検討順位を高くする。例えば、図８に例示するように、作業セル２３１，２２１で作業中の商品Ｐ5,Ｐ4の被供給時刻７１はそれぞれ、１０：００：３０（１０時００分３０秒）、１０：００：００である。また、作業セル２３１，２２１における平均作業時間はそれぞれ、２ｍ１２ｓ（2分１２秒間）、２ｍ５０ｓである。したがって、作業完了予定７３はそれぞれ、１０：０２：４２、１０：０２：５０となる。この２つの作業完了予定７３を比較すると、前者の方が古い時刻であるので、検討順位設定部は、作業セル２３１の検討順位を作業セル２２１の検討順位よりも高く設定する。
なお、搬送路１の最上流地点から各作業セルまでの供給に要する時間（供給時間）を得ておき、これを作業完了予定７３の算出に利用しても良い。例えば上記でえた作業完了予定７３にさらに、作業セル２３１，２２１までの供給に係る時間（通常、下流側の作業セルほど長くなる）を経過させた時刻を作業完了予定７３と定義しても良い。
【符号の説明】
【００６０】
１                      搬送路
１１−１４              第１−第４搬送駆動部（搬送駆動部）
１９                    仮置好適搬送駆動部（搬送駆動部）
１１１−１１３              搬送セル（搬送好適搬送セル）
１２１                        搬送セル（搬送好適搬送セル）
１３１−１３３              搬送セル（搬送好適搬送セル）
１４１−１４２              搬送セル（搬送好適搬送セル）
１９１                        搬送セル（仮置好適搬送セル）
２                        作業領域
２１１−２１３，２２１，２３１−２３３，２４１−２４２  作業セル
３                            投入商品認識部
４（４１−４９）              搬送商品認識部
５（５１−５９）              作業商品認識部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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