(57)【要約】      （修正有）【課題】荷物の外形に関する情報を取得しない場合に比べて、荷物を受け入れ可能な配達装置が荷物の受け取りに来る可能性を高める荷物配達システム、端末装置及びプログラムを提供する。【解決手段】荷物配達システム１において、配達管理サーバ２００は、荷物の配達を依頼する依頼人の依頼により、配達する荷物の外形に関する情報を受け付ける受付手段（配達依頼情報取得部２１１）と、受付手段が受け付けた荷物の外形に関する情報に基づき、配達装置の有する空きスペースを考慮して、荷物を配達する配達装置を選択する選択手段（配達装置選択部２１３）とを備える。【選択図】図４
2020030478.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物の配達を依頼する依頼人の依頼により、配達する当該荷物の外形に関する情報を受け付ける受付手段と、
前記受付手段が受け付けた前記荷物の外形に関する情報に基づき、配達装置の有する空きスペースを考慮して、当該荷物を配達する配達装置を選択する選択手段と
を備える荷物配達システム。
【請求項２】
前記荷物の外形に関する情報は、当該荷物の外形の撮影画像から取得される情報であること
を特徴とする請求項１記載の荷物配達システム。
【請求項３】
前記荷物の外形に関する情報は、前記撮影画像から当該荷物の三次元空間上の座標を特定することで得られた、当該荷物の外形の大きさの情報であること
を特徴とする請求項２記載の荷物配達システム。
【請求項４】
前記配達装置の空きスペースは、当該配達装置に設置された撮影手段にて得られた当該空きスペースの撮影画像により把握されること
を特徴とする請求項１記載の荷物配達システム。
【請求項５】
前記空きスペースの大きさは、前記撮影画像から当該空きスペースの三次元空間上の座標を特定することにより把握されること
を特徴とする請求項４記載の荷物配達システム。
【請求項６】
前記選択手段は、前記荷物を配達する配達装置として、当該荷物を収容可能な空きスペースを有する配達装置を選択すること
を特徴とする請求項１記載の荷物配達システム。
【請求項７】
前記選択手段は、さらに、前記荷物の重量に基づき、当該荷物を配達する配達装置を選択すること
を特徴とする請求項６記載の荷物配達システム。
【請求項８】
前記選択手段は、前記荷物の重量と、配達装置に設置された重量計測手段の計測により把握される当該配達装置の配達可能重量とにより、当該荷物を収容可能な配達装置を選択すること
を特徴とする請求項７記載の荷物配達システム。
【請求項９】
荷物の配達を依頼する依頼人の依頼により、配達する当該荷物の外形に関する情報を受け付ける受付手段と、
前記受付手段が受け付けた前記荷物の外形に関する情報により、配達装置の有する空間に対して当該荷物を収容できない場合に、当該空間に当該荷物を収容できない状態を示す情報を前記依頼人に通知する通知手段と
を備える荷物配達システム。
【請求項１０】
荷物の配達を依頼する依頼人によって操作され、
前記荷物の外形の撮影画像から、当該荷物の外形の大きさを推定する推定手段と、
推定された大きさを有する前記荷物を収容可能な配達装置によって配達することを依頼する依頼手段と
を備える端末装置。
【請求項１１】
前記推定手段は、前記荷物の外形の大きさを推定するために前記撮影画像において前記依頼人に指示された基準点により、当該荷物の外形の大きさを推定すること
を特徴とする請求項１０記載の端末装置。
【請求項１２】
前記荷物の重量に関する情報を取得する取得手段をさらに備え、
前記依頼手段は、前記荷物の重量に関する情報を合わせて出力すること
を特徴とする請求項１０記載の端末装置。
【請求項１３】
前記荷物の重量に関する情報は、当該荷物の内容物の撮影画像及び当該撮影画像から推定された重量の少なくとも何れか一方を含むこと
を特徴とする請求項１２記載の端末装置。
【請求項１４】
表示画面を有し、
前記表示画面に、前記荷物の内容物の撮影画像から推定された重量が表示されること
を特徴とする請求項１３記載の端末装置。
【請求項１５】
表示画面を有し、
前記表示画面に、前記荷物の内容物の撮影画像から推定された重量と同等な重量を有する比較対象物の情報が表示されること
を特徴とする請求項１３記載の端末装置。
【請求項１６】
表示画面を有し、
前記表示画面は、配達を依頼された前記荷物が配達装置の空きスペースに収容できない場合に、当該配達装置の空きスペースと当該荷物の外形とを重ねて表示すること
を特徴とする請求項１０記載の端末装置。
【請求項１７】
前記表示画面は、さらに、前記配達装置の空きスペースから超過する前記荷物の長さを表示すること
を特徴とする請求項１６記載の端末装置。
【請求項１８】
コンピュータに、
荷物の配達を依頼する依頼人の依頼により、配達する当該荷物の外形に関する情報を受け付ける機能と、
受け付けた前記荷物の外形に関する情報に基づき、配達装置の有する空きスペースを考慮して、当該荷物を配達する配達装置を選択する機能と
を実現させるためのプログラム。
【請求項１９】
コンピュータに、
荷物の配達を依頼する依頼人の依頼により、配達する当該荷物の外形に関する情報を受け付ける機能と、
受け付けた前記荷物の外形に関する情報により、配達装置の有する空間に対して当該荷物を収容できない場合に、当該空間に当該荷物を収容できない状態を示す情報を前記依頼人に通知する機能と
を実現させるためのプログラム。
【請求項２０】
荷物の配達を依頼する依頼人によって操作されるコンピュータに、
前記荷物の外形の撮影画像から、当該荷物の外形の大きさを推定する機能と、
推定された大きさを有する前記荷物を収容可能な配達装置によって配達することを依頼する機能と
を実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物配達システム、端末装置及びプログラム
【背景技術】
【０００２】
例えば、引用文献１には、荷物を配送先に配送する荷物集配システムであって、インターネットを介して荷物の配送料金の見積りを行うためのホームページ画面を表示し、インターネットを介して入力される少なくとも依頼者の住所と届先の住所とを基に見積った見積もり料金と配送納期とのうちの少なくともいずれか一方をホームページ画面に表示し、見積もり料金と配送納期とのうちの少なくともいずれか一方に基づいて、依頼者が依頼するかどうかを選択する荷物集配システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２４６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば小規模コミュニティ内の個人間等での荷物の配送では、自走式の配達装置による荷物配達システムが検討され始めている。この荷物配達システムでは、例えば荷物を集配センタで集約しないため荷物の維持管理が不要で運用コストが抑えられるメリットがあるが、荷物の受け入れには配達装置の容量の制約を受ける。このため、実際に配達装置が荷物の受け取りに来た時点で、荷物が受け入れ不可能だということが分かる場合があった。
本発明は、荷物の外形に関する情報を取得しない場合に比べて、荷物を受け入れ可能な配達装置が荷物の受け取りに来る可能性を高めることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、荷物の配達を依頼する依頼人の依頼により、配達する当該荷物の外形に関する情報を受け付ける受付手段と、前記受付手段が受け付けた前記荷物の外形に関する情報に基づき、配達装置の有する空きスペースを考慮して、当該荷物を配達する配達装置を選択する選択手段とを備える荷物配達システムである。
請求項２に記載の発明は、前記荷物の外形に関する情報は、当該荷物の外形の撮影画像から取得される情報であることを特徴とする請求項１記載の荷物配達システムである。
請求項３に記載の発明は、前記荷物の外形に関する情報は、前記撮影画像から当該荷物の三次元空間上の座標を特定することで得られた、当該荷物の外形の大きさの情報であることを特徴とする請求項２記載の荷物配達システムである。
請求項４に記載の発明は、前記配達装置の空きスペースは、当該配達装置に設置された撮影手段にて得られた当該空きスペースの撮影画像により把握されることを特徴とする請求項１記載の荷物配達システムである。
請求項５に記載の発明は、前記空きスペースの大きさは、前記撮影画像から当該空きスペースの三次元空間上の座標を特定することにより把握されることを特徴とする請求項４記載の荷物配達システムである。
請求項６に記載の発明は、前記選択手段は、前記荷物を配達する配達装置として、当該荷物を収容可能な空きスペースを有する配達装置を選択することを特徴とする請求項１記載の荷物配達システムである。
請求項７に記載の発明は、前記選択手段は、さらに、前記荷物の重量に基づき、当該荷物を配達する配達装置を選択することを特徴とする請求項６記載の荷物配達システムである。
請求項８に記載の発明は、前記選択手段は、前記荷物の重量と、配達装置に設置された重量計測手段の計測により把握される当該配達装置の配達可能重量とにより、当該荷物を収容可能な配達装置を選択することを特徴とする請求項７記載の荷物配達システムである。
請求項９に記載の発明は、荷物の配達を依頼する依頼人の依頼により、配達する当該荷物の外形に関する情報を受け付ける受付手段と、前記受付手段が受け付けた前記荷物の外形に関する情報により、配達装置の有する空間に対して当該荷物を収容できない場合に、当該空間に当該荷物を収容できない状態を示す情報を前記依頼人に通知する通知手段とを備える荷物配達システムである。
請求項１０に記載の発明は、荷物の配達を依頼する依頼人によって操作され、前記荷物の外形の撮影画像から、当該荷物の外形の大きさを推定する推定手段と、推定された大きさを有する前記荷物を収容可能な配達装置によって配達することを依頼する依頼手段とを備える端末装置である。
請求項１１に記載の発明は、前記推定手段は、前記荷物の外形の大きさを推定するために前記撮影画像において前記依頼人に指示された基準点により、当該荷物の外形の大きさを推定することを特徴とする請求項１０記載の端末装置である。
請求項１２に記載の発明は、前記荷物の重量に関する情報を取得する取得手段をさらに備え、前記依頼手段は、前記荷物の重量に関する情報を合わせて出力することを特徴とする請求項１０記載の端末装置である。
請求項１３に記載の発明は、前記荷物の重量に関する情報は、当該荷物の内容物の撮影画像及び当該撮影画像から推定された重量の少なくとも何れか一方を含むことを特徴とする請求項１２記載の端末装置である。
請求項１４に記載の発明は、表示画面を有し、前記表示画面に、前記荷物の内容物の撮影画像から推定された重量が表示されることを特徴とする請求項１３記載の端末装置である。
請求項１５に記載の発明は、表示画面を有し、前記表示画面に、前記荷物の内容物の撮影画像から推定された重量と同等な重量を有する比較対象物の情報が表示されることを特徴とする請求項１３記載の端末装置である。
請求項１６に記載の発明は、表示画面を有し、前記表示画面は、配達を依頼された前記荷物が配達装置の空きスペースに収容できない場合に、当該配達装置の空きスペースと当該荷物の外形とを重ねて表示することを特徴とする請求項１０記載の端末装置である。
請求項１７に記載の発明は、前記表示画面は、さらに、前記配達装置の空きスペースから超過する前記荷物の長さを表示することを特徴とする請求項１６記載の端末装置である。
請求項１８に記載の発明は、コンピュータに、荷物の配達を依頼する依頼人の依頼により、配達する当該荷物の外形に関する情報を受け付ける機能と、受け付けた前記荷物の外形に関する情報に基づき、配達装置の有する空きスペースを考慮して、当該荷物を配達する配達装置を選択する機能とを実現させるためのプログラムである。
請求項１９に記載の発明は、コンピュータに、荷物の配達を依頼する依頼人の依頼により、配達する当該荷物の外形に関する情報を受け付ける機能と、受け付けた前記荷物の外形に関する情報により、配達装置の有する空間に対して当該荷物を収容できない場合に、当該空間に当該荷物を収容できない状態を示す情報を前記依頼人に通知する機能とを実現させるためのプログラムである。
請求項２０に記載の発明は、荷物の配達を依頼する依頼人によって操作されるコンピュータに、前記荷物の外形の撮影画像から、当該荷物の外形の大きさを推定する機能と、推定された大きさを有する前記荷物を収容可能な配達装置によって配達することを依頼する機能とを実現させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、荷物の外形に関する情報を取得しない場合に比べて、荷物を受け入れ可能な配達装置が荷物の受け取りに来る可能性を高めることができる。
請求項２記載の発明によれば、荷物の外形に関する情報の取得が容易になる。
請求項３記載の発明によれば、荷物の外形の大きさの取得が容易になる。
請求項４記載の発明によれば、配達装置の空きスペースの把握が容易になる。
請求項５記載の発明によれば、さらに、配達装置の空きスペースの把握が容易になる。
請求項６記載の発明によれば、より確実に、荷物を受け入れ可能な配達装置が荷物の受け取りに来る可能性を高めることができる。
請求項７記載の発明によれば、荷物の重量を考慮しない場合に比べて、荷物を受け入れ可能な配達装置が荷物の受け取りに来る可能性を高めることができる。
請求項８記載の発明によれば、荷物の重量を考慮しない場合に比べて、さらに、荷物を受け入れ可能な配達装置が荷物の受け取りに来る可能性を高めることができる。
請求項９記載の発明によれば、荷物の外形に関する情報を取得しない場合に比べて、荷物を受け入れ可能な配達装置が荷物の受け取りに来る可能性を高めることができる。
請求項１０記載の発明によれば、荷物の外形に関する情報を取得しない場合に比べて、荷物を受け入れ可能な配達装置が荷物の受け取りに来る可能性を高めることができる。
請求項１１記載の発明によれば、荷物の外形の大きさの推定が容易になる。
請求項１２記載の発明によれば、荷物の重量を考慮した配達の依頼をすることができる。
請求項１３記載の発明によれば、荷物の内容物の撮影画像及び撮影画像から推定された重量の少なくとも何れか一方を考慮した配達の依頼をすることができる。
請求項１４記載の発明によれば、依頼人が、推定された重量を認識できるようになる。
請求項１５記載の発明によれば、依頼人が、推定された重量が正しいかどうかを判断し易くなる。
請求項１６記載の発明によれば、依頼人が、配達装置の空きスペースと荷物の外形との関係を直感的に認識し易くなる。
請求項１７記載の発明によれば、依頼人が、荷物の外形が配達装置の空きスペースに対してどれくらい超過しているかを認識し易くなる。
請求項１８記載の発明によれば、荷物の外形に関する情報を取得しない場合に比べて、荷物を受け入れ可能な配達装置が荷物の受け取りに来る可能性を高める機能を、コンピュータにより実現できる。
請求項１９記載の発明によれば、荷物の外形に関する情報を取得しない場合に比べて、荷物を受け入れ可能な配達装置が荷物の受け取りに来る可能性を高める機能を、コンピュータにより実現できる。
請求項２０記載の発明によれば、荷物の外形に関する情報を取得しない場合に比べて、荷物を受け入れ可能な配達装置が荷物の受け取りに来る可能性を高める機能を、コンピュータにより実現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態に係る荷物配達システムの全体構成例を示す図である。
【図２】本実施の形態に係る自走式配達装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図３】本実施の形態に係る配達管理サーバのハードウェア構成例を示す図である。
【図４】本実施の形態に係る荷物配達システムの機能構成例を示したブロック図である。
【図５】荷物の外形の大きさを推定する処理の一例を説明するための図である。
【図６】荷物の重量を推定する処理の一例を説明するための図である。
【図７】内容物の種別毎に定められた密度の情報の一例を示す図である。
【図８】荷物収容部撮影用カメラにて撮影された荷物収容部の撮影画像の一例を示す図である。
【図９】荷物の外形と空きスペースとを重ねた表示例を示す図である。
【図１０】本実施の形態に係る荷物配達システムの一連の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図１１】依頼人端末の荷物外形推定部が、荷物の外形の大きさを推定する処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図１２】依頼人端末の荷物重量推定部が、荷物の重量を推定する処理手順の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【０００９】
＜システムの全体構成＞
図１は、本実施の形態に係る荷物配達システム１の全体構成例を示す図である。図示するように、本実施の形態に係る荷物配達システム１は、自走式配達装置１００、配達管理サーバ２００、依頼人端末３００を備える。自走式配達装置１００、配達管理サーバ２００、依頼人端末３００は、ネットワーク４００に接続される。
【００１０】
自走式配達装置１００は、例えば小規模コミュニティなどの予め定められた範囲内で、荷物の配達を行う自走式の装置である。なお、図示の例では、１つの自走式配達装置１００を示したが、自走式配達装置１００の台数は１つには限定されない。付言すると、荷物配達システム１は、１又は複数の自走式配達装置１００を有する。
【００１１】
配達管理サーバ２００は、荷物の配達を管理するコンピュータ装置である。配達管理サーバ２００としては、例えば、サーバ装置、ＰＣ（Personal Computer）等が例示される。この配達管理サーバ２００は、依頼人端末３００から荷物の配達依頼を受け付けると、荷物の配達を行う自走式配達装置１００を選択する。
【００１２】
端末装置の一例としての依頼人端末３００は、荷物の配達を依頼する依頼人（以下、単に「依頼人」と称する場合がある）が操作するコンピュータ装置である。依頼人端末３００としては、例えば、スマートフォンや携帯電話等の携帯情報端末や、タブレットＰＣ等が例示される。依頼人端末３００は、依頼人から荷物の配達依頼を受け付けて、受け付けた配達依頼を配達管理サーバ２００に送信する。なお、図示の例では、１つの依頼人端末３００を示したが、依頼人端末３００の台数は１つには限定されない。付言すると、荷物配達システム１では、１又は複数の依頼人のそれぞれが個々の依頼人端末３００を操作して、配達の依頼を行うことが可能である。
【００１３】
ネットワーク４００は、自走式配達装置１００、配達管理サーバ２００、依頼人端末３００における情報通信に用いられる通信手段であり、例えば、インターネットや公衆回線、ＬＡＮ（Local Area Network）を含む。また、ネットワーク４００は、有線通信によるネットワーク及び無線通信によるネットワークを含む。
【００１４】
＜自走式配達装置のハードウェア構成＞
図２は、本実施の形態に係る自走式配達装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
図示するように、本実施の形態に係る自走式配達装置１００は、プログラム（ファームウェアを含む）の実行を通じて装置全体を制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）やファームウェア等のプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、プログラムの実行領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１０３とを備える。
【００１５】
また、自走式配達装置１００は、ＯＳ（Operating System）やアプリケーション等の各種プログラム、各種プログラムに対する入力データ、各種プログラムからの出力データ等を記憶する記憶領域であるＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０４を備える。
さらに、自走式配達装置１００は、ユーザインタフェース画面等を表示する表示部１０５と、タッチパネル等により依頼人等の操作を受け付ける操作受付部１０６と、自走式配達装置１００の周囲を撮影する周囲撮影用カメラ１０７と、後述する荷物収容部１１２を撮影する荷物収容部撮影用カメラ１０８と、外部の音を検知するマイク１０９と、外部に音を出力するスピーカ１１０とを備える。本実施の形態では、配達装置に設置された撮影手段の一例として、荷物収容部撮影用カメラ１０８が用いられる。
【００１６】
また、自走式配達装置１００は、依頼人から荷物を受け取ったり、届け先の者へ荷物を渡したりするための荷物受け渡し部１１１と、依頼人から受け取った荷物を収容する荷物収容部１１２と、荷物収容部１１２に収容された荷物の重量を計測する重量計測部１１３とを備える。本実施の形態では、重量計測手段の一例として、重量計測部１１３が用いられる。
【００１７】
さらに、自走式配達装置１００は、車輪（不図示）を駆動して、自由な走行を可能にする自走機構１１４を備える。本実施の形態における自走機構１１４は、車輪を駆動するモータと、車輪の向きを制御する操舵機構とを有している。車輪の回転により、自走式配達装置１００は前進又は後進する。また、車輪の向きにより、自走式配達装置１００の進行方向が切り替えられる。
【００１８】
また、自走式配達装置１００は、外部との通信に用いられる通信インタフェース（通信ＩＦ）１１５を備える。
前述した各部は、バス１１６を通じて互いに接続されており、バス１１６を介してデータの受け渡しを実行する。
【００１９】
＜配達管理サーバのハードウェア構成＞
図３は、本実施の形態に係る配達管理サーバ２００のハードウェア構成例を示す図である。
図示するように、本実施の形態に係る配達管理サーバ２００は、演算手段であるＣＰＵ２０１と、ＢＩＯＳ等のプログラムを格納する記憶領域であるＲＯＭ２０２と、プログラムの実行領域であるＲＡＭ２０３とを備える。また、配達管理サーバ２００は、ＯＳやアプリケーション等の各種プログラム、各種プログラムに対する入力データ、各種プログラムからの出力データ等を記憶する記憶領域であるＨＤＤ２０４を備える。そして、ＣＰＵ２０１は、例えばＨＤＤ２０４等に記憶された各種プログラムをＲＡＭ２０３にロードして実行することにより、配達管理サーバ２００の各種機能を実現する。
【００２０】
さらに、配達管理サーバ２００は、外部との通信を行うための通信Ｉ／Ｆ２０５と、ディスプレイ（即ち、表示画面）等の表示機構２０６と、キーボードやマウス、タッチパネル等の入力デバイス２０７を備える。
【００２１】
なお、依頼人端末３００のハードウェア構成も、一例として、図３に示す配達管理サーバ２００のハードウェア構成と同様のものを用いるとよい。ただし、依頼人端末３００には、静止画や動画を撮影するためのカメラ（不図示）が設けられる。
【００２２】
＜荷物配達システムの機能構成＞
次に、本実施の形態に係る荷物配達システム１の機能構成について説明する。図４は、本実施の形態に係る荷物配達システム１の機能構成例を示したブロック図である。本実施の形態において、配達管理サーバ２００は、配達依頼情報取得部２１１、自走式配達装置情報取得部２１２、配達装置選択部２１３、通知部２１４、配達指示部２１５を備える。依頼人端末３００は、配達依頼受付部３１１、荷物外形推定部３１２、荷物重量推定部３１３、配達依頼情報送信部３１４、表示制御部３１５を備える。自走式配達装置１００は、空きスペース情報取得部１２１、自走式配達装置情報送信部１２２、配達指示格納部１２３、移動制御部１２４を備える。
【００２３】
まず、配達管理サーバ２００の機能構成について説明する。
【００２４】
配達依頼情報取得部２１１は、依頼人の配達依頼により、依頼人端末３００から、荷物の配達依頼に関する情報を取得する。配達依頼に関する情報には、荷物の受け取り先、荷物の届け先、荷物情報等が含まれる。荷物の受け取り先は、例えば、依頼人の住所である。また、荷物情報は、例えば、荷物の個数、荷物の外形に関する情報、荷物の重量に関する情報、荷物の種別等である。さらに説明すると、荷物の外形に関する情報は、例えば、荷物の外形を撮影した撮影画像、荷物の外形の大きさの情報等である。また、荷物の重量に関する情報は、例えば、荷物の内容物を撮影した撮影画像、荷物の重量の情報等である。
【００２５】
自走式配達装置情報取得部２１２は、自走式配達装置１００から、自走式配達装置１００の情報を取得する。自走式配達装置１００の情報には、自走式配達装置１００の現在位置、自走式配達装置１００の荷物収容部１１２の空きスペースに関する情報等が含まれる。さらに説明すると、荷物収容部１１２の空きスペースに関する情報は、例えば、荷物収容部１１２の空きスペースの大きさの情報や、荷物収容部１１２の空きスペースにて収容可能な荷物の重量の情報である。
なお、自走式配達装置情報取得部２１２は、自走式配達装置１００に対して情報を送信するように要求してもよいし、自走式配達装置１００から自発的に送信されてくる情報を取得してもよい。また、荷物配達システム１で動作する自走式配達装置１００が複数存在する場合、自走式配達装置情報取得部２１２は、複数の自走式配達装置１００のそれぞれから情報を取得する。
【００２６】
配達装置選択部２１３は、配達依頼情報取得部２１１が取得した情報及び自走式配達装置情報取得部２１２が取得した情報を基に、依頼人から依頼された配達を行う自走式配達装置１００を選択する。ここで、配達装置選択部２１３は、荷物の外形に関する情報に基づき、自走式配達装置１００の有する空きスペースを考慮して、配達を行う自走式配達装置１００を選択する。より具体的には、配達装置選択部２１３は、配達を依頼された荷物の外形の大きさと、自走式配達装置１００の荷物収容部１１２の空きスペースとを比較して、自走式配達装置１００に荷物を収容可能であるか否かを判定する。そして、配達装置選択部２１３は、荷物を収容可能な空きスペースを有する自走式配達装置１００を選択する。
【００２７】
また、配達装置選択部２１３は、配達を依頼された荷物の外形の大きさとともに、配達を依頼された荷物の重量に基づき、配達を行う自走式配達装置１００を選択する。より具体的には、配達装置選択部２１３は、配達を依頼された荷物の重量と、自走式配達装置１００の荷物収容部１１２の空きスペースにて収容可能な荷物の重量（即ち、配達可能重量）とにより、重量的に荷物を収容可能な自走式配達装置１００を選択する。
ここで、自走式配達装置１００について、重量的には荷物を収容可能であるが、荷物の外形の大きさが空きスペースを超過している場合、その超過分が予め定められた範囲内（例えば、数１０ｍｍ以内）であれば、配達装置選択部２１３は、その自走式配達装置１００を、配達を行う候補として選択する。この場合、後述するように、選択された自走式配達装置１００の空きスペースに関する情報が、依頼人端末３００に通知される。
【００２８】
通知部２１４は、依頼人端末３００に対して、荷物を配達する自走式配達装置１００が選択された旨を通知する。また、配達を行う候補として、重量的に荷物を収容可能であるが、荷物の外形の大きさが空きスペースを超過する自走式配達装置１００が選択された場合、通知部２１４は、選択された自走式配達装置１００の空きスペースに関する情報を依頼人端末３００に通知する。ここで通知される情報は、例えば、空きスペースの画像や、空きスペースの大きさの情報、空きスペースに対して荷物がどれくらい超過しているかを示す情報等である。さらに説明すると、空きスペースに対して荷物がどれくらい超過しているかを示す情報とは、例えば、荷物の外形と空きスペースとを重ねた画像や、空きスペースから超過する荷物の長さの情報等である。本実施の形態において、空きスペースに対して荷物がどれくらい超過しているかを示す情報は、空間に荷物を収容できない状態を示す情報の一例である。
【００２９】
配達指示部２１５は、荷物を配達するものとして決定された自走式配達装置１００に対して、荷物の配達を指示する。
【００３０】
そして、配達管理サーバ２００を構成する各機能部は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現される。具体的には、例えば、配達管理サーバ２００を図３に示したハードウェア構成にて実現した場合、ＨＤＤ２０４等に記憶された各種プログラムが、ＲＡＭ２０３に読み込まれてＣＰＵ２０１に実行されることにより、図４に示す各機能部が実現される。
また、本実施の形態では、受付手段の一例として、配達依頼情報取得部２１１が用いられる。選択手段の一例として、配達装置選択部２１３が用いられる。通知手段の一例として、通知部２１４が用いられる。
【００３１】
次に、依頼人端末３００の機能構成について説明する。
【００３２】
配達依頼受付部３１１は、依頼人から、配達依頼を受け付ける。ここで、配達依頼受付部３１１は、配達依頼に関する情報として、依頼人から、荷物の受け取り先、荷物の届け先、荷物情報等を受け付ける。
ここで、荷物情報のうち、荷物の外形の大きさは、依頼人端末３００等のカメラで荷物を撮影して得られた撮影画像から推定される。ただし、依頼人が荷物の大きさを把握している場合には、把握している値を入力してもよい。
また、荷物情報のうち、荷物の重量は、依頼人端末３００等のカメラで荷物の内容物を撮影して得られた撮影画像から推定される。ただし、依頼人が荷物の重量を把握している場合には、把握している値を入力してもよい。
なお、撮影画像は、依頼人端末３００のカメラで撮影したもののほか、他の装置で撮影したものでもよい。
【００３３】
荷物外形推定部３１２は、荷物の外形を撮影して得られた撮影画像から、荷物の外形の大きさを推定する。撮影画像から荷物の外形の大きさを推定する処理の詳細については、後述する。
【００３４】
荷物重量推定部３１３は、荷物の内容物を撮影して得られた撮影画像から、荷物の重量を推定する。ここで、荷物重量推定部３１３は、荷物の内容物を撮影して得られた撮影画像から、荷物の種別も推定する。撮影画像から荷物の重量を推定する処理の詳細については、後述する。
【００３５】
配達依頼情報送信部３１４は、荷物の配達依頼に関する情報を配達管理サーバ２００に送信する。ここで、配達依頼情報送信部３１４は、荷物の受け取り先、荷物の届け先、荷物の個数、荷物の外形に関する情報、荷物の重量に関する情報等を送信する。より具体的には、荷物の外形に関する情報は、例えば、荷物の外形を撮影した撮影画像、荷物外形推定部３１２により推定された荷物の外形の大きさの情報等である。また、荷物の重量に関する情報は、例えば、荷物の内容物を撮影した撮影画像、荷物重量推定部３１３により推定された荷物の重量の情報、荷物の種別の情報等である。
付言すると、配達依頼情報送信部３１４は、配達管理サーバ２００に対して、荷物外形推定部３１２により推定された大きさを有する荷物を収容可能な自走式配達装置１００によって配達することを依頼する。
【００３６】
表示制御部３１５は、依頼人端末３００に設けられたディスプレイに画面を表示させるためのデータを出力し、ディスプレイの表示を制御する。ここで、表示制御部３１５は、例えば、荷物の外形を推定する場合に用いられる画面や、荷物の重量を推定する場合に用いられる画面を表示する。また、表示制御部３１５は、例えば、自走式配達装置１００について、重量的に荷物を収容可能であるが、荷物の外形の大きさが空きスペースを超える場合に、荷物の外形と空きスペースとを重ねて表示する。
【００３７】
そして、依頼人端末３００を構成する各機能部は、配達管理サーバ２００と同様に、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現される。具体的には、例えば、ＨＤＤ等に記憶された各種プログラムが、ＲＡＭに読み込まれてＣＰＵに実行されることにより、図４に示す各機能部が実現される。
また、本実施の形態では、推定手段の一例として、荷物外形推定部３１２が用いられる。依頼手段の一例として、配達依頼情報送信部３１４が用いられる。取得手段の一例として、荷物重量推定部３１３が用いられる。
【００３８】
次に、自走式配達装置１００の機能構成について説明する。
【００３９】
空きスペース情報取得部１２１は、荷物収容部１１２の空きスペースに関する情報を取得する。ここで、空きスペース情報取得部１２１は、荷物収容部撮影用カメラ１０８にて撮影された荷物収容部１１２の撮影画像から、荷物収容部１１２の空きスペースの大きさを把握する。また、空きスペース情報取得部１２１は、重量計測部１１３にて計測された荷物の重量から、荷物収容部１１２の空きスペースにて収容可能な荷物の重量（即ち、配達可能重量）を把握する。
【００４０】
自走式配達装置情報送信部１２２は、自走式配達装置１００の現在位置の情報や、空きスペース情報取得部１２１が取得した空きスペースに関する情報を、配達管理サーバ２００に送信する。ここで、自走式配達装置情報送信部１２２は、配達管理サーバ２００の要求に応じて情報を送信してもよいし、自発的に配達管理サーバ２００に対して情報を送信してもよい。例えば、自走式配達装置情報送信部１２２は、荷物収容部１１２に収容される荷物が増えたり減ったりしたタイミングで、自発的に情報を送信する。
【００４１】
配達指示格納部１２３は、配達管理サーバ２００から荷物の配達が指示されると、指示された配達の情報を格納する。ここでは、前述したように、荷物の受け取り先、荷物の届け先、荷物情報等の荷物の配達依頼に関する情報が登録される。
また、配達指示格納部１２３に複数の配達の情報が格納される場合には、それぞれの配達を実行する順番が定められる。例えば、配達が指示された順番で配達を実行するように、配達の順番が決定される。また、例えば、荷物の配達の指示内容に応じて、他の荷物の配達よりも先に実行するように順番を入れ替えてもよい。
【００４２】
移動制御部１２４は、自走機構１１３（図２参照）を制御して、自装置の移動を制御する。例えば自装置の前進、後進、停止と進行方向とが制御される。ここで、移動制御部１２４は、配達指示格納部１２３に格納された配達の情報を基に、自装置の移動を制御する。
より具体的には、移動制御部１２４は、配達指示格納部１２３に格納されている配達の情報に従って、順次、荷物の配達を行うように自装置を制御する。ここで、配達管理サーバ２００から荷物の配達指示を受け付けると、移動制御部１２４は、配達指示された荷物の受け取り先に移動するように自装置を制御する。また、荷物の配達指示を受け付けた際に、荷物収容部１１２に収容済みの荷物がある場合には、収容済みの荷物の配達終了後、又は収容済みの荷物の配達の途中に、配達指示された荷物の受け取り先に移動するように自装置を制御する。荷物の受け取り先に到着すると、荷物受け渡し部１１１にて荷物の受け取りが行われる。そして、移動制御部１２４は、受け取った荷物の配達を開始したり、中断した荷物の配達を再開したりするように自装置を制御する。荷物の届け先に到着すると、荷物受け渡し部１１１にて荷物の引き渡しが行われる。荷物の引き渡しが完了すると、自走式配達装置１００は、荷物の配達が完了した旨を配達管理サーバ２００及び依頼人端末３００に通知する。そして、移動制御部１２４は、次に配達する荷物の届け先に移動するように自装置を制御する。
【００４３】
そして、自走式配達装置１００を構成する各機能部は、配達管理サーバ２００と同様に、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現される。具体的には、例えば、自走式配達装置１００を図２に示したハードウェア構成にて実現した場合、ＨＤＤ１０４等に記憶された各種プログラムが、ＲＡＭ１０３に読み込まれてＣＰＵ１０１に実行されることにより、図４に示す各機能部が実現される。
【００４４】
＜荷物の外形の大きさを推定する処理の説明＞
次に、依頼人端末３００の荷物外形推定部３１２が、荷物の外形を撮影して得られた撮影画像から、荷物の外形の大きさを推定する処理について説明する。図５は、荷物の外形の大きさを推定する処理の一例を説明するための図である。
【００４５】
依頼人は、例えば、依頼人端末３００にてインストール済みのアプリケーションとして、配達を依頼するのに使用するアプリケーション（以下、配達依頼アプリと称する）を起動する。配達依頼アプリが起動されると、依頼人端末３００の荷物外形推定部３１２は、荷物を撮影するように依頼人に促す。より具体的には、荷物を撮影するように促すメッセージが依頼人端末３００のディスプレイに表示される。そして、依頼人が、配達する荷物の外形をカメラで撮影すると、荷物外形推定部３１２は、荷物の外形を撮影して得られた撮影画像を取得する。また、撮影画像が依頼人端末３００のディスプレイに表示される。
【００４６】
次に、荷物外形推定部３１２は、荷物の外形の大きさを推定するために、撮影画像において測定の基準となる基準点を指示するように依頼人に促す。より具体的には、測定の基準となる基準点を指示するように促すメッセージが、依頼人端末３００のディスプレイに表示される。そして、依頼人は、撮影画像において、測定の基準となる基準点を指示する。
【００４７】
図５に示す例では、依頼人は、配達する荷物１１の外形をカメラで撮影し、撮影画像１２が依頼人端末３００のディスプレイに表示されている。ここで、依頼人は、撮影画像１２において、荷物１１の幅、奥行、高さを測定するための基準点として、点Ａを指示する。また、依頼人は、荷物１１の幅を測定するための基準点として、点Ｂを指示する。さらに、依頼人は、荷物１１の奥行を測定するための基準点として、点Ｃを指示する。また、依頼人は、荷物１１の高さを測定するための基準点として、点Ｄを指示する。このように、依頼人が撮影画像１２において基準点を指示することにより、荷物外形推定部３１２は、基準点の指示を受け付ける。そして、荷物外形推定部３１２は、荷物１１の三次元空間上の座標を特定して、基準点間の距離を計算する。
【００４８】
より具体的には、荷物外形推定部３１２は、点Ａと点Ｂとの距離を計算することにより、荷物１１の幅を計算する。例えば、荷物１１の幅（図示のＸの長さ）は、４００ｍｍと計算される。また、荷物外形推定部３１２は、点Ａと点Ｃとの距離を計算することにより、荷物１１の奥行を計算する。例えば、荷物１１の奥行（図示のＹの長さ）は２８０ｍｍと計算される。さらに、荷物外形推定部３１２は、点Ａと点Ｄとの距離を計算することにより、荷物１１の高さを計算する。例えば、荷物１１の高さ（図示のＺの長さ）は３００ｍｍと計算される。荷物外形推定部３１２は、荷物１１の幅、奥行、高さを計算することにより、三次元の立体的な荷物１１の外形の大きさを推定する。
【００４９】
なお、画像から空間位置を認識して２点間の距離を計算する手法としては、例えば、アップル社のＡＲＫｉｔというフレームワークを用いればよい。
また、依頼人の指示によらずに、荷物外形推定部３１２が、荷物の形状等を基に基準点を特定して、特定した基準点間の距離を計算してもよい。
さらに、図５に示す例では、荷物１１が直方体の場合を説明したが、荷物１１が直方体でない場合にも、基準点間の距離を計算して荷物１１の外形の大きさを推定することは可能である。例えば、荷物１１が球の場合、基準点間の距離を計算することにより、球の直径が計算され、荷物１１の外形の大きさが推定される。
【００５０】
＜荷物の重量を推定する処理の説明＞
次に、依頼人端末３００の荷物重量推定部３１３が、荷物の内容物を撮影して得られた撮影画像から荷物の重量を推定する処理について説明する。図６は、荷物の重量を推定する処理の一例を説明するための図である。
【００５１】
荷物重量推定部３１３は、例えば荷物外形推定部３１２による推定が終了すると、荷物の内容物を撮影するように依頼人に促す。より具体的には、荷物の内容物を撮影するように促すメッセージが依頼人端末３００のディスプレイに表示される。そして、依頼人が、荷物の内容物をカメラで撮影すると、荷物重量推定部３１３は、荷物の内容物を撮影して得られた撮影画像を取得する。また、撮影画像が依頼人端末３００のディスプレイに表示される。図６に示す例では、依頼人は、配達する荷物１１の内容物をカメラで撮影し、撮影画像１３が依頼人端末３００のディスプレイに表示されている。
【００５２】
ここで、荷物重量推定部３１３は、内容物の撮影画像に対して画像認識の処理を行い、内容物の体積を推定する。より具体的には、荷物重量推定部３１３は、撮影画像において、箱の高さと比較した場合の内容物の高さや、箱の底面の隙間の大きさ等から、内容物の体積を推定する。図６に示す例では、荷物重量推定部３１３は、内容物の体積を「４５００ｃｍ３」と推定する。
なお、例えば、前述したＡＲＫｉｔのようなフレームワークを用いて、荷物の内容物の撮影画像から三次元空間における空間位置を認識し、箱の高さと比較した場合の内容物の高さ等の三次元空間上の座標を特定することにより、内容物の体積を推定してもよい。
【００５３】
さらに、荷物重量推定部３１３は、撮影画像から、内容物の形状や模様、内容物に描かれている文字等を画像認識することにより、内容物の種別を推定する。例えば、種別毎の情報としてデータベースに蓄積されている情報と画像認識により得られた情報とを照合することにより、内容物の種別が推定される。また、例えば、内容物を判別するためのプログラム（機械学習やディープラーニング等の手法を利用して予め用意されたプログラム）に内容物の画像を入力することにより、内容物の種別を推定してもよい。図６に示す例では、６冊の書籍が箱に詰められており、荷物重量推定部３１３は、内容物は６冊の書籍（そのうちの２冊は辞書）であると推定している。そして、推定された内容物の種別は、依頼人端末３００のディスプレイに表示される。
ここで、依頼人は、推定された内容物の種別が間違っている場合には、種別を修正することが可能である。例えば、依頼人が画面上で内容物を選択すると、プルダウンメニューにより内容物の種別の候補が表示される。依頼人は、表示された候補の中から実際の種別を選択すればよい。また、依頼人が「書籍」等の種別を示す文字を直接入力してもよい。
【００５４】
次に、荷物重量推定部３１３は、推定した内容物の体積及び内容物の種別から、内容物の重量を推定する。ここでは、内容物の種別毎に、密度の情報が予め定められている。図７は、内容物の種別毎に定められた密度の情報の一例を示す図である。図７に示す例では、書籍、衣類、水の密度について、それぞれ、１ｇ／ｃｍ３、０．１ｇ／ｃｍ３、１ｇ／ｃｍ３と定められている。荷物重量推定部３１３は、内容物を６冊の書籍と推定しているため、密度は「１ｇ／ｃｍ３」が採用される。また、荷物重量推定部３１３は、前述の通り、内容物の体積を「４５００ｃｍ３」と推定している。よって、内容物の重量は、「４．５ｋｇ」と推定される。推定された内容物の重量は、図６に示すように、依頼人端末３００のディスプレイに表示される。
【００５５】
また、内容物の重量の値を表示しても、どれくらいの重さを示しているのか直感的にわからないことも考えられる。そこで、内容物の重量と同等な重量を有する比較対象物の情報を表示してもよい。図６に示す例では、内容物の重量と同等な重量を有する比較対象物の情報として、水の入ったペットボトルに換算した値を表示している。内容物の重量は４．５ｋｇと推定されたため、水１．５リットルのペットボトル３本分として換算される。
依頼人は、重量の推定値や換算された値を確認し、内容物の実際の重量と大きく異なっているような場合には、推定された重量が間違っている旨を入力すればよい。推定された重量が間違っている旨が入力されると、例えば、荷物重量推定部３１３の推定処理が再度行われたり、依頼人から内容物の重量の値を直接受け付けたりする処理が行われる。
【００５６】
なお、荷物重量推定部３１３は、配達管理サーバ２００等の外部の装置に問い合わせることで、撮影画像から推定される内容物の種別の情報を取得したり、内容物の種別に対応する密度の情報を取得したりしてもよい。また、一度問い合わせた内容物の情報について、配達依頼アプリにて登録しておき、次回からその登録した情報を参照してもよい。
【００５７】
＜空きスペースの情報を取得する処理の説明＞
次に、自走式配達装置１００の空きスペース情報取得部１２１が、荷物収容部１１２の空きスペースの情報を取得する処理について説明する。図８は、荷物収容部撮影用カメラ１０８にて撮影された荷物収容部１１２の撮影画像の一例を示す図である。
【００５８】
空きスペース情報取得部１２１は、荷物収容部１１２の撮影画像に対して画像認識の処理を行い、荷物収容部１１２の空きスペースの大きさを推定する。より具体的には、空きスペース情報取得部１２１は、撮影画像において、荷物収容部１１２の高さと比較した場合の荷物の高さや、荷物収容部１１２の底面の隙間の大きさ等から、空きスペースの大きさを推定する。
【００５９】
図８に示す例では、荷物収容部１１２には、荷物１４及び荷物１５が収容されており、残りの部分が空きスペース１６であることを示している。ここで、空きスペース情報取得部１２１は、例えば、荷物１４及び荷物１５のそれぞれ高さと荷物収容部１１２の高さの差や、荷物１４及び荷物１５の幅と荷物収容部１１２の幅の差から、空きスペース１６の大きさを推定する。より具体的には、例えば、荷物１４の幅ａ１及び荷物１５の幅ａ２を除く残りの幅ａ３に収まる限度で、荷物を収容することが可能である。また、例えば、荷物１５の上は空いているため、荷物１５に重ねて別の荷物を収容することが可能である。
なお、例えば、前述したＡＲＫｉｔのようなフレームワークを用いて、荷物収容部１１２の撮影画像から三次元空間における空間位置を認識し、荷物収容部１１２の高さと比較した場合の荷物１５の高さ等の三次元空間上の座標を特定することにより、空きスペースの大きさを推定してもよい。
【００６０】
また、空きスペース情報取得部１２１は、重量計測部１１３にて計測された荷物の重量から、荷物収容部１１２の空きスペースにて収容可能な荷物の重量を把握する。図８に示す例では、重量計測部１１３は、荷物１４及び荷物１５の重量を計測する。また、荷物収容部１１２に収容可能な荷物の重量の上限値（即ち、荷物収容部１１２が空の状態で収容可能な荷物の最大重量）は予め定められている。そこで、空きスペース情報取得部１２１は、収容可能な荷物の上限値から、荷物１４及び荷物１５の重量を減算することにより、空きスペース１６にて収容可能な荷物の重量を把握する。
そして、自走式配達装置情報送信部１２２は、空きスペース情報取得部１２１が把握した空きスペース１６の大きさの情報、空きスペース１６にて収容可能な荷物の重量の情報を、配達管理サーバ２００に送信する。
【００６１】
＜荷物を収容可能であるか否かを判定する処理の説明＞
次に、配達管理サーバ２００の配達装置選択部２１３が、荷物の外形と自走式配達装置１００の有する空きスペースとを比較して、自走式配達装置１００に荷物を収容可能であるか否かを判定する処理について説明する。
【００６２】
配達装置選択部２１３は、配達依頼情報取得部２１１が受け付けた荷物の外形の大きさの情報を基に、荷物の外形の大きさを把握する。また、配達装置選択部２１３は、自走式配達装置情報取得部２１２が取得した荷物収容部１１２の空きスペースの大きさの情報を基に、荷物収容部１１２の空きスペースの大きさを把握する。そして、配達装置選択部２１３は、両者を比較することにより、自走式配達装置１００に荷物を収容可能であるか否かを判定する。
【００６３】
より具体的には、配達装置選択部２１３は、例えば、荷物の底面及び側面と、空きスペースの底面及び側面とを比較する。そして、配達装置選択部２１３は、空きスペースの底面が荷物の底面よりも大きく、空きスペースの側面が荷物の側面よりも大きい場合に、荷物を収容可能であると判定する。
また、例えば、荷物に天地の指定がなく、荷物をひっくり返してもよい場合、配達装置選択部２１３は、荷物の向きを変更して、変更した荷物の向きで、荷物の底面及び側面と、空きスペースの底面及び側面とを比較する。荷物に天地の指定がない場合には、荷物の向きをどのように変更してもよいため、配達装置選択部２１３は、変更した何れかの荷物の向きで、空きスペースの底面が荷物の底面よりも大きく、空きスペースの側面が荷物の側面よりも大きければ、荷物を収容可能であると判定する。
さらに、例えば、既にある荷物の上のスペースに新たな荷物を載せてよいか否かを予め設定しておいてもよい。例えば、どの荷物にも共通の設定をしたり、荷物毎や荷物の種別毎に設定を変えたりしてもよい。また、新たな荷物の重量や既にある荷物の耐久性に応じて、荷物の上に新たな荷物を載せてもよいか否かを判断してもよい。
【００６４】
＜荷物の外形と空きスペースとを重ねた表示の例＞
次に、荷物の外形と空きスペースとを重ねた表示について、具体例を挙げて説明する。図９は、荷物の外形と空きスペースとを重ねた表示例を示す図である。表示制御部３１５は、自走式配達装置１００について、重量的に荷物を収容可能であるが、荷物の外形の大きさが空きスペースを超える場合に、荷物の外形と空きスペースとを重ねて表示する。
【００６５】
図９に示す例では、荷物１１の外形の画像１７と、自走式配達装置１００の空きスペースを示す画像１８とが重ねて表示されている。画像１７は、例えば、依頼人が依頼人端末３００のカメラで荷物１１を撮影した撮影画像である。また、画像１８は、例えば、自走式配達装置１００の荷物収容部撮影用カメラ１０８で撮影した撮影画像である。即ち、画像１８は、自走式配達装置１００の荷物収容部１１２にて収容可能な荷物の大きさを示している。そして、画像１８の空きスペースから画像１７の荷物の外形がはみ出しており、荷物の外形の幅ｂ１（図示の例では、３０ｍｍ）が空きスペースから超過することを示している。また、荷物に対して空きスペースの高さには余裕があり、荷物の高さをｂ２（図示の例では、４０ｍｍ）増加可能であることを示している。
【００６６】
このように、荷物１１の外形と空きスペースとを重ねて表示することにより、荷物１１が空きスペースに対して幅・奥行・高さのどの方向に超過しているか、空きスペースが荷物１１に対して幅・奥行・高さの方向にどれくらい余裕があるかが依頼人に通知される。依頼人が、荷物を幅方向に小さくしたり、荷物を高さ方向に大きくしたりして、内容物を梱包し直すことにより、荷物が空きスペースに収容可能になれば、自走式配達装置１００に対して配達の指示が行われる。
なお、表示制御部３１５は、荷物の外形と空きスペースとを重ねた画像を荷物管理サーバ２００から取得して表示してもよいし、荷物管理サーバ２００から取得した空きスペースの情報を基に、荷物の外形と空きスペースとを重ねて表示してもよい。
また、荷物１１の外形と空きスペースとを重ねた表示は、荷物１１の外形の撮影画像と空きスペースの撮影画像とを重ねたものでなくてもよい。例えば、それぞれの撮影画像を簡略化して重ねたものでもよく、荷物１１の外形の大きさと空きスペースの大きさとの違いを示すものであれば、それらをどのように重ねて表示してもよい。
【００６７】
＜荷物配達システムの一連の処理手順＞
次に、本実施の形態に係る荷物配達システム１の一連の処理の流れについて説明する。図１０は、本実施の形態に係る荷物配達システム１の一連の処理手順の一例を示したフローチャートである。
なお、以下では、処理のステップを記号の「Ｓ」と表記する場合がある。
【００６８】
まず、依頼人端末３００の配達依頼受付部３１１は、依頼人から、配達依頼を受け付ける（Ｓ１０１）。ここで、依頼人は、荷物の受け取り先、荷物の届け先、荷物情報等、配達依頼に関する情報を入力する。
また、依頼人が依頼人端末３００等のカメラで荷物の外形を撮影すると、依頼人端末３００の荷物外形推定部３１２は、荷物の外形を撮影して得られた撮影画像から、荷物の外形の大きさを推定する（Ｓ１０２）。
さらに、依頼人が依頼人端末３００等のカメラで荷物の内容物を撮影すると、依頼人端末３００の荷物重量推定部３１３は、荷物の内容物を撮影して得られた撮影画像から、荷物の重量及び種別を推定する（Ｓ１０３）。
なお、依頼人は、荷物の大きさや重量、種別を把握している場合には、これらの情報を入力してもよい。
【００６９】
次に、依頼人端末３００の配達依頼情報送信部３１４は、荷物の配達依頼に関する情報を配達管理サーバ２００に送信する（Ｓ１０４）。そして、配達管理サーバ２００の配達依頼情報取得部２１１は、依頼人端末３００から、荷物の配達依頼に関する情報を取得する（Ｓ１０５）。
次に、配達管理サーバ２００の自走式配達装置情報取得部２１２は、自走式配達装置１００から、自走式配達装置１００の情報を取得する（Ｓ１０６）。例えば、自走式配達装置情報取得部２１２は、自走式配達装置１００に対して情報を送信するように要求し、自走式配達装置１００から情報を取得する。次に、配達管理サーバ２００の配達装置選択部２１３は、荷物の配達依頼に関する情報及び自走式配達装置１００の空きスペースに関する情報を基に、配達依頼された荷物を収容可能な自走式配達装置１００が存在するか否かを判定する（Ｓ１０７）。
【００７０】
Ｓ１０７では、配送依頼された荷物を収容可能な大きさの空きスペースを有し、かつ荷物収容部１１２にて収容可能な荷物の重量が配達依頼された荷物の重量よりも大きい自走式配達装置１００が存在する場合、肯定の判断（ＹＥＳ）がされる。一方、このような条件を満たす自走式配達装置１００が存在しない場合、否定の判断（ＮＯ）がされる。
【００７１】
Ｓ１０７で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、配達管理サーバ２００の配達装置選択部２１３は、配達依頼された荷物を収容可能な自走式配達装置１００を選択する（Ｓ１０８）。ここで、配送依頼された荷物を収容可能な大きさの空きスペースを有し、かつ荷物収容部１１２にて収容可能な荷物の重量が配達依頼された荷物の重量よりも大きい自走式配達装置１００が複数存在する場合、配達装置選択部２１３は、予め定められた基準に従って、複数の自走式配達装置１００の中から一の自走式配達装置１００を選択する。
ここでの予め定められた基準は、例えば、依頼人に最も近い場所に存在する自走式配達装置１００であること、空きスペースの大きさが最も大きい自走式配達装置１００であること等である。
次に、配達管理サーバ２００の配達指示部２１５は、選択された自走式配達装置１００に対して、荷物の配達を指示する（Ｓ１０９）。自走式配達装置１００は、指示された配達の情報を基に、荷物の配達を行う（Ｓ１１０）。そして、本処理フローは終了する。
【００７２】
Ｓ１０７で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、配達管理サーバ２００の配達装置選択部２１３は、重量的には荷物を収容可能であるが、荷物の外形の大きさが空きスペースを超過する自走式配達装置１００が存在するか否かを判定する（Ｓ１１１）。
Ｓ１１１で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、本処理フローは終了する。この場合、荷物の配達依頼は受け入れられず、例えば、荷物の配達を受け付けることのできない旨が配達管理サーバ２００から依頼人端末３００へ通知される。
【００７３】
一方、Ｓ１１１で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、配達装置選択部２１３は、さらに、荷物の外形の大きさが空きスペースを超過する超過分が予め定められた範囲内の自走式配達装置１００が存在するか否かを判定する（Ｓ１１２）。Ｓ１１２で否定の判断（ＮＯ）がされた場合には、Ｓ１１１で否定の判断（ＮＯ）がされた場合と同様に、本処理フローは終了する。一方、Ｓ１１２で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、配達装置選択部２１３は、超過分が予め定められた範囲内の自走式配達装置１００を、配達を行う候補として選択する（Ｓ１１３）。ここで、超過分が予め定められた範囲内の自走式配達装置１００が複数存在する場合には、配達装置選択部２１３は、予め定められた基準に従って、複数の自走式配達装置１００の中から一の自走式配達装置１００を選択する。
ここでの予め定められた基準は、例えば、依頼人に最も近い場所に存在する自走式配達装置１００であること、空きスペースの大きさが最も大きい自走式配達装置１００であること、超過分の大きさが最も小さい自走式配達装置１００であること等である。
【００７４】
次に、配達管理サーバ２００の通知部２１４は、選択された自走式配達装置１００の空きスペースに関する情報を依頼人端末３００に通知する（Ｓ１１４）。依頼人端末３００は、自走式配達装置１００から通知された情報を基に、重量的に荷物を収容可能であるが、荷物の外形の大きさが空きスペースを超える場合の表示として、荷物の外形と空きスペースとを重ねた画像を表示する（Ｓ１１５）。そして、本処理フローは終了する。例えば、依頼人は、内容物を梱包し直して、再度、配達依頼を行えばよい。
【００７５】
＜荷物の外形の大きさを推定する処理手順＞
次に、依頼人端末３００の荷物外形推定部３１２が、荷物の外形を撮影して得られた撮影画像から荷物の外形の大きさを推定する処理の手順について説明する。図１１は、依頼人端末３００の荷物外形推定部３１２が、荷物の外形の大きさを推定する処理手順の一例を示したフローチャートである。初期状態として、依頼人が依頼人端末３００で配達依頼アプリを起動し、依頼人端末３００にて配達依頼を受け付ける状態になっているものとする。
【００７６】
まず、依頼人が、配達する荷物の外形を依頼人端末３００のカメラで撮影すると、荷物外形推定部３１２は、荷物の外形を撮影して得られた撮影画像を取得する（Ｓ２０１）。ここで、撮影画像は、依頼人端末３００のディスプレイに表示される。次に、荷物外形推定部３１２は、撮影画像において測定の基準となる基準点を指示するように、依頼人に促す（Ｓ２０２）。次に、荷物外形推定部３１２は、依頼人から、基準点の指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【００７７】
Ｓ２０３で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、荷物外形推定部３１２は、引き続きＳ２０３の判定を行い、基準点の指示を受け付けるまで待機する。なお、Ｓ２０２に移行して、基準点を指示するように、再度、依頼人に促してもよい。
Ｓ２０３で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、荷物外形推定部３１２は、荷物の外形の大きさを推定するために必要な全ての基準点の指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２０４）。例えば、荷物が直方体の場合、荷物の幅を測定するための基準点、荷物の奥行を測定するための基準点、荷物の高さを測定するための基準点のそれぞれの指示を受け付けた否かが判定される。
【００７８】
Ｓ２０４で否定の判断（ＮＯ）がされた場合、Ｓ２０２に移行する。
一方、Ｓ２０４で肯定の判断（ＹＥＳ）がされた場合、荷物外形推定部３１２は、荷物の三次元空間上の座標を特定して、基準点間の距離を計算する（Ｓ２０５）。例えば、荷物外形推定部３１２は、荷物の幅、奥行、高さを計算して、荷物の外形の大きさを推定する。そして、本処理フローは終了する。
【００７９】
＜荷物の重量を推定する処理手順＞
次に、依頼人端末３００の荷物重量推定部３１３が、荷物の内容物を撮影して得られた撮影画像から荷物の重量を推定する処理の手順について説明する。図１２は、依頼人端末３００の荷物重量推定部３１３が、荷物の重量を推定する処理手順の一例を示したフローチャートである。初期状態として、依頼人が依頼人端末３００において配達依頼アプリを起動し、依頼人端末３００にて配達依頼を受け付ける状態になっているものとする。
【００８０】
まず、依頼人が、配達する荷物の内容物を依頼人端末３００のカメラで撮影すると、荷物重量推定部３１３は、荷物の内容物を撮影して得られた撮影画像を取得する（Ｓ３０１）。ここで、撮影画像は、依頼人端末３００のディスプレイに表示される。次に、荷物重量推定部３１３は、内容物の撮影画像に対して画像認識の処理を行い、内容物の高さや内容物を収容する箱の底面の隙間等から、内容物の体積を推定する（Ｓ３０２）。
【００８１】
次に、荷物重量推定部３１３は、内容物の撮影画像から、内容物の形状や模様、内容物に描かれている文字等を画像認識することにより、内容物の種別を推定する。（Ｓ３０３）。ここで、推定された内容物の種別は、依頼人端末３００のディスプレイに表示される。依頼人は、表示された内容物の種別を確認し、内容物の種別が間違っている場合には、正しい種別に修正するとよい。
次に、荷物重量推定部３１３は、内容物の種別毎に予め定められた密度の情報を参照して、推定した内容物の種別に対応する密度の値を取得する（Ｓ３０４）。次に、荷物重量推定部３１３は、推定した内容物の体積と、取得した密度の値とを基に、内容物の重量を推定する（Ｓ３０５）。ここで、推定された内容物の重量は、依頼人端末３００のディスプレイに表示される。
【００８２】
さらに、荷物重量推定部３１３は、内容物の重量と同等な重量を有する比較対象物の情報を算出する（Ｓ３０６）。例えば、推定された内容物の重量が４．５ｋｇの場合、水１．５リットルのペットボトル３本分に換算される。この比較対象物の情報は、依頼人端末３００のディスプレイに表示される。依頼人は、推定された内容物の重量や比較対象物の情報を確認し、推定された内容物の重量が間違っている場合には、正しい重量の値に修正するとよい。
【００８３】
以上説明したように、本実施の形態に係る荷物配達システム１は、撮影画像から荷物の外形の大きさや重量を推定する。そして、推定された荷物の外形の大きさ及び重量と、自走式配達装置１００の空きスペースの情報とを基に、配達を行う自走式配達装置１００を選択する。よって、自走式配達装置１００が依頼人の荷物の受け取りに来る前に、自走式配達装置１００における荷物の受け入れの可否が判断される。
【００８４】
また、本実施の形態では、荷物の外形の大きさ及び荷物の重量の両方に基づいて、配達を行う自走式配達装置１００を選択したが、荷物の外形の大きさ及び荷物の重量の何れか一方に基づいて、自走式配達装置１００を選択してもよい。
例えば、荷物の重量を考慮せずに、荷物の外形の大きさに基づいて、自走式配達装置１００を選択してもよい。この場合、自走式配達装置１００において、重量的に荷物を収容可能である否かにかかわらず、荷物の外形の大きさが空きスペースを超える場合には、荷物の外形と空きスペースとを重ねた画像が依頼人端末３００に表示される。
同様に、例えば、荷物の外形の大きさを考慮せずに、荷物の重量に基づいて、自走式配達装置１００を選択してもよい。
【００８５】
また、本実施の形態では、配達管理サーバ２００は、配達依頼を受け付けた場合、その際の自走式配達装置１００の空きスペースを考慮して、配達を行う自走式配達装置１００を選択した。ただし、配達管理サーバ２００は、配達依頼を受け付けた際の空きスペースではなく、将来の時点での空きスペースを考慮して、配達を行う自走式配達装置１００を選択してもよい。
より具体的には、例えば、自走式配達装置１００は、配達指示格納部１２３に格納されている配達の情報と、荷物収容部１１２に収容されている荷物とを対応付けて記憶しておく。そして、自走式配達装置１００は、個々の荷物毎に、配達が完了すると荷物収容部１１２の空きスペースがどのように増加するかを把握する。また、自走式配達装置１００は、配達の順番や、各配達での荷物の受け取り先、荷物の届け先の情報等を基に、個々の荷物毎に、配達の開始時刻及び終了時刻を計算する。このように、自走式配達装置１００は、配達と荷物とを対応付けて記憶したり、配達の開始時刻及び終了時刻を計算したりすることにより、荷物収容部１１２の空きスペースの時間的な変化を把握する。そして、配達管理サーバ２００は、自走式配達装置１００にて把握された空きスペースの時間的な変化を基に、現時点での空きスペースだけでなく、将来の時点での空きスペースも考慮して、配達を行う自走式配達装置１００を選択する。
【００８６】
さらに説明すると、例えば、配達管理サーバ２００は、依頼人から配達依頼を受け付けた場合、１又は複数の自走式配達装置１００のうち、荷物収容部１１２に荷物が収容されていない自走式配達装置１００については、その時点の空きスペースを考慮する。また、一の荷物を配達中の自走式配達装置１００については、その一の荷物の配達が終了した時点での空きスペースを考慮する。そして、配達管理サーバ２００は、各自走式配達装置１００で考慮する空きスペースを基に、配達を行う自走式配達装置１００を選択する。
また、例えば、配達管理サーバ２００は、１又は複数の自走式配達装置１００における空きスペースの時間的な変化を基に、自走式配達装置１００毎に、配達依頼された荷物が収容可能になる時刻を計算する。そして、計算した時刻が最も早い自走式配達装置１００を、配達を行う自走式配達装置１００として選択する。ここで、自走式配達装置１００毎に、配達依頼された荷物が収容可能になる時刻だけでなく、荷物の外形の大きさが空きスペースを超過する超過分が予め定められた範囲内になる時刻を計算してもよい。例えば、計算した時刻のうち、超過分が予め定められた範囲内になる時刻が最も早い場合には、その自走式配達装置１００が、配達を行う候補として選択される。
なお、自走式配達装置１００の代わりに、配達管理サーバ２００又は依頼人端末３００が、自走式配達装置１００の空きスペースの時間的な変化を算出してもよい。
【００８７】
なお、本実施の形態では、自走式配達装置１００、配達管理サーバ２００、依頼人端末３００の各装置で実現される機能部の処理を、他の装置で実現してもよい。例えば、依頼人端末３００の荷物外形推定部３１２や荷物重量推定部３１３を、配達管理サーバ２００にて実現して、配達管理サーバ２００が、荷物の外形の撮影画像から荷物の外形の大きさを推定したり、荷物の内容物の撮影画像から荷物の重量を推定したりしてもよい。また、例えば、配達管理サーバ２００の配達装置選択部２１３を、依頼人端末３００にて実現して、依頼人端末３００が、配達依頼された荷物を収容可能な自走式配達装置１００を選択してもよい。
【００８８】
また、本発明の実施の形態を実現するプログラムは、通信手段により提供することはもちろん、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納して提供することも可能である。
【００８９】
なお、上記では種々の実施形態および変形例を説明したが、これらの実施形態や変形例どうしを組み合わせて構成してももちろんよい。
また、本開示は上記の実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【００９０】
１…荷物配達システム、１００…自走式配達装置、１０８…荷物収容部撮影用カメラ、１１３…重量計測部、２００…配達管理サーバ、２１１…配達依頼情報取得部、２１３…配達装置選択部、２１４…通知部、３１２…荷物外形推定部、３１３…荷物重量推定部、３１４…配達依頼情報送信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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