(57)【要約】【課題】ＮＤフィルタなどの光学フィルタを着脱可能に撮像装置に装着可能な構造において、塵埃などの異物が撮像装置の内部に侵入する可能性がある。【解決手段】支持構造は、光学フィルタを保持する保持枠を着脱可能に支持し、開口を含む第１面を有する支持構造でよい。支持構造は、開口を囲むように第１面上に配置される弾性部材を備えてよい。支持構造は、保持枠を第１面に沿ってスライド可能にガイドする第１ガイド構造を備えてよい。支持構造は、保持枠を開口の方向にガイドして保持枠を弾性部材に押し付ける第２ガイド構造を備えてよい。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学フィルタを保持する保持枠を着脱可能に支持し、開口を含む第１面を有する支持構造であって、
前記開口を囲むように前記第１面上に配置される弾性部材と
前記保持枠を前記第１面に沿ってスライド可能にガイドする第１ガイド構造と、
前記保持枠を前記開口の方向にガイドして前記保持枠を前記弾性部材に押し付ける第２ガイド構造と
を備える、支持構造。
【請求項２】
前記第１ガイド構造が前記保持枠の第１端部を前記第１面に沿ってガイドした後、前記第２ガイド構造が前記保持枠の前記第１端部を前記開口の方向にガイドする、請求項１に記載の支持構造。
【請求項３】
前記第１ガイド構造は、前記保持枠の前記第１端部を前記第１面に沿ってスライド可能にガイドするガイド面を有し、
前記第２ガイド構造は、前記保持枠の前記第１端部を前記開口の方向にガイドするように前記ガイド面に対して前記開口の方向に傾斜する傾斜面を有する、請求項２に記載の支持構造。
【請求項４】
前記保持枠は、前記保持枠が前記第１ガイド構造にガイドされ、前記第１面に沿ってスライドするとき、前記ガイド面に接触する突起構造を、前記ガイド面に対向する被ガイド面に有し、
前記第１ガイド構造は、前記保持枠が前記第２ガイド構造により前記開口の方向にガイドされると、前記突起構造を収容する収容構造を前記ガイド面に有する、請求項３に記載の支持構造。
【請求項５】
前記突起構造は、前記第１端部に隣接して設けられる第１突起部分と、前記第１端部から前記第１突起部分より離れて設けられる第２突起部分とを含み、
前記収容構造は、前記保持枠が前記第２ガイド構造により前記開口の方向にガイドされると、前記第１突起部分を収容する第１収容部分及び前記第２突起部分を収容する第２収容部分を含む、請求項４に記載の支持構造。
【請求項６】
前記第１突起部分の前記ガイド面に接触する部分の前記保持枠がスライドする方向の幅は、前記第２突起部分の前記ガイド面に接触する部分の前記保持枠がスライドする方向の幅より広い、請求項５に記載の支持構造。
【請求項７】
前記第１ガイド構造が前記保持枠の前記第１端部を前記第１面に沿ってガイドした後、前記保持枠の前記第１端部と反対側の第２端部を前記開口の方向にガイドする第３ガイド構造をさらに備える、請求項２に記載の支持構造。
【請求項８】
請求項１から７の何れか１つに記載の支持構造と、
前記開口に対向する位置に配置されるイメージセンサと
を備える撮像装置。
【請求項９】
前記光学フィルタと、
前記保持枠と
をさらに備える請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、支持構造、撮像装置、及び移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
非特許文献１には、カートリッジ式のＮＤフィルタを着脱可能に装着可能なカメラが開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［非特許文献１］  インターネット＜ＵＲＬ：https://web.archive.org/web/20190130084444/https://www.cinema5d.com/craft-camera-an-innovative-modular-camera-system/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ＮＤフィルタなどの光学フィルタを着脱可能に撮像装置に装着可能な構造において、塵埃などの異物が、撮像装置の内部に侵入することを防止することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係る支持構造は、光学フィルタを保持する保持枠を着脱可能に支持し、開口を含む第１面を有する支持構造でよい。支持構造は、開口を囲むように第１面上に配置される弾性部材を備えてよい。支持構造は、保持枠を第１面に沿ってスライド可能にガイドする第１ガイド構造を備えてよい。支持構造は、保持枠を開口の方向にガイドして保持枠を弾性部材に押し付ける第２ガイド構造を備えてよい。
【０００５】
第１ガイド構造が保持枠の第１端部を第１面に沿ってガイドした後、第２ガイド構造が保持枠の第１端部を開口の方向にガイドしてよい。
【０００６】
第１ガイド構造は、保持枠の第１端部を第１面に沿ってスライド可能にガイドするガイド面を有してよい。第２ガイド構造は、保持枠の第１端部を開口の方向にガイドするようにガイド面に対して開口の方向に傾斜する傾斜面を有してよい。
【０００７】
保持枠は、保持枠が第１ガイド構造にガイドされ、第１面に沿ってスライドするとき、ガイド面に接触する突起構造を、ガイド面に対向する被ガイド面に有してよい。
【０００８】
第１ガイド構造は、保持枠が第２ガイド構造により開口の方向にガイドされると、突起構造を収容する収容構造をガイド面に有してよい。
【０００９】
突起構造は、第１端部に隣接して設けられる第１突起部分と、第１端部から第１突起部分より離れて設けられる第２突起部分とを含んでよい。収容構造は、保持枠が第２ガイド構造により開口の方向にガイドされると、第１突起部分を収容する第１収容部分及び第２突起部分を収容する第２収容部分を含んでよい。
【００１０】
第１突起部分のガイド面に接触する部分の保持枠がスライドする方向の幅は、第２突起部分のガイド面に接触する部分の保持枠がスライドする方向の幅より広くよい。
【００１１】
支持構造は、第１ガイド構造が保持枠の第１端部を第１面に沿ってガイドした後、保持枠の第１端部と反対側の第２端部を開口の方向にガイドする第３ガイド構造をさらに備えてよい。
【００１２】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記支持構造と、開口に対向する位置に配置されるイメージセンサとを備えてよい。
【００１３】
撮像装置は、光学フィルタと、保持枠とをさらに備えてよい。
【００１４】
本発明の一態様に係る移動体は、撮像装置を備えて移動する移動体でよい。
【００１５】
本発明の一態様によれば、光学フィルタを保持する保持枠を着脱可能に支持し、開口を含む第１面を有する支持構造において、塵埃などの異物が、開口を介して内部に侵入することを防止できる。
【００１６】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】撮像装置の撮像面側から見た外観斜視図である。
【図２】撮像装置の機能ブロックの一例を示す図である。
【図３】撮像装置の外装カバーを取り外し、光学フィルタ装置が支持構造から抜かれた状態を示す図である。
【図４】撮像装置の外装カバーを取り外した状態を示す図である。
【図５】光学フィルタ装置が抜かれた状態の支持構造の斜視図である。
【図６】図５で示す符号４５０で示す部分の拡大図である。
【図７】光学フィルタ装置が挿入される途中の支持構造の斜視図である。
【図８】光学フィルタ装置が挿入された状態の支持構造の斜視図である。
【図９】外装カバーが取り外された状態の撮像装置の正面図である。
【図１０】図９に示すＡ−Ａ'断面図である。
【図１１】光学フィルタ装置が支持構造に挿入される途中を示すＡ−Ａ'断面図である。
【図１２】図９に示すＢ−Ｂ'断面図である。
【図１３】光学フィルタ装置が支持構造に挿入される途中を示すＢ−Ｂ'断面図である。
【図１４】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１９】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２０】
図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の撮像面側から見た外観斜視図である。撮像装置１００は、イメージセンサ１２０と、撮像装置１００に交換レンズを着脱可能に連結するマウント８００とを備える。撮像装置１００は、交換レンズを装着した状態で、撮像装置１００の姿勢を調整するジンバルなどの支持機構に支持されてよい。撮像装置１００は、移動体に搭載されてよい。撮像装置１００は、支持機構を介して移動体に搭載されてよい。移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、無人航空機（ＵＡＶ）の他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。
【００２１】
図２は、撮像装置１００の機能ブロックの一例である。撮像装置１００は、撮像制御部１１０、イメージセンサ１２０、メモリ１３０、光学フィルタ装置１４０、光学フィルタ装置５００、支持構造４００及びマウント８００を備える。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、交換レンズを介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像を撮像制御部１１０に出力する。イメージセンサ１２０は、光学フィルタ装置５００を通過した光を受光する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。
【００２２】
メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００２３】
マウント８００は、交換レンズを撮像装置１００に着脱可能に連結するための機械的構造を有する。マウント８００は、イメージセンサ１２０の撮像面に対向する位置に配置される。マウント８００は、ロックピン８０１、及び電気接点８０２を有する。ロックピン８０１は、ばねなどの弾性体により物体側に付勢されて設けられている。交換レンズがロックピン８０１を撮像面側に押し付けながら回転して、交換レンズが予め定められた位置まで回転すると、ロックピン８０１が交換レンズの位置決め用の挿入孔に嵌り、交換レンズが撮像装置１００にロックされる。また、交換レンズが予め定められた位置まで回転すると、電気接点８０２と、交換レンズの電気接点とが電気的に接続される。
【００２４】
光学フィルタ装置１４０は、少なくとも１つの光学フィルタと、少なくとも１つの光学フィルタを保持する保持枠を、少なくとも１つの光学フィルタが撮像装置１００の光路に対して挿入または退避するように移動可能に支持する支持構造とを備える。支持構造は、例えば、保持枠を間に挟んで摺動可能に支持する一対の摺動軸と、少なくとも１つの光学フィルタを光路に対して挿入または退避させるように電動機からの動力を保持枠に伝達するギアなどの伝達機構とを含む。光学フィルタ装置１４０は、例えば、支持構造４００の内部に収容されてよい。少なくとも１つの光学フィルタは、減光フィルタ（ＮＤフィルタ）、偏光フィルタ（ＰＬフィルタ）、及び赤外透過フィルタ（ＩＲフィルタ）などでよい。
【００２５】
光学フィルタ装置５００は、撮像装置１００に着脱可能に装着されるアダプタである。光学フィルタ装置５００は、光学フィルタ５０４と、光学フィルタ５０４を保持する保持枠５０２とを備える。光学フィルタ５０４は、減光フィルタ（ＮＤフィルタ）、偏光フィルタ（ＰＬフィルタ）、及び赤外透過フィルタ（ＩＲフィルタ）などでよい。支持構造４００は、開口４０４を含む面４０２を有する。支持構造４００は、保持枠５０２を支持する。開口４０４は、イメージセンサ１２０の撮像面に対向する位置にある。支持構造４００は、面４０２と反対側の面４０３に、開口４０４に対向するガラス板４３０を有する。支持構造４００は、保持枠５０２をスライドさせて撮像装置１００内に挿入することをガイドするガイド構造４１０を有する。本実施形態では、支持構造４００は、内部に光学フィルタ装置１４０を備える例について説明する。しかしながら、保持枠５０２を着脱可能に支持する機械的構造であれば、光学フィルタ装置１４０を備えていなくてもよい。支持構造４００は、保持枠５０２をスライドさせて撮像装置１００の筐体内に挿入して、支持できる機械的構造であればよい。
【００２６】
ここで、保持枠５０２と支持構造４００の面４０２との間に隙間があると、その隙間を介して開口４０４から塵埃などの異物が支持構造４００の内部に侵入する可能性がある。そこで、支持構造４００は、開口４０４を囲むように面４０２上に配置される弾性部材４０６を備える。ガイド構造４１０が、保持枠５０２を開口４０４の方向にガイドして、保持枠５０２を弾性部材４０６に押し付ける。これにより、保持枠５０２と支持構造４００の面４０２との間に隙間がなくなり、開口４０４から塵埃などの異物が支持構造４００の内部に侵入することを防止することができる。
【００２７】
図３は、撮像装置１００の外装カバーを取り外し、光学フィルタ装置５００が支持構造４００から抜かれた状態を示す図である。
【００２８】
保持枠５０２は、保持枠５０２のスライド方向５５０の一方の第１端部５０２１から支持構造４００内に挿入される。光学フィルタ装置５００は、保持枠５０２の第１端部５０２１と反対側の第２端部５０２２に把手部５０６をさらに有する。ユーザは、把手部５０６を掴みながら、保持枠５０２を支持構造４００に対して着脱させることができる。
【００２９】
図４は、撮像装置１００の外装カバー及びマウント８００を取り外した状態を示す。支持構造４００の面４０２上に、開口４０４を囲むように弾性部材４０６が配置されている。弾性部材４０６は、シリコンゴムなどでよい。
【００３０】
図５は、光学フィルタ装置５００が抜かれた状態の支持構造４００の斜視図を示す。図６は、図５で示す符号４５０で示す部分の拡大図である。図７は、光学フィルタ装置５００が挿入される途中の支持構造４００の斜視図を示す。図８は、光学フィルタ装置５００が挿入された状態の支持構造４００の斜視図を示す。
【００３１】
ガイド構造４１０は、保持枠５０２を面４０２に沿ってスライド可能にガイドする第１ガイド構造４１１と、保持枠５０２を開口４０４の方向にガイドして保持枠５０２を弾性部材４０６に押し付ける第２ガイド構造４１２とを有する。第１ガイド構造４１１は、保持枠５０２の側部をガイドするレール状の構造でよい。
【００３２】
第１ガイド構造４１１は、保持枠５０２の第１端部５０２１を面４０２に沿ってスライド可能にガイドするガイド面４１３を有する。第１ガイド構造４１１は、保持枠５０２の側部に対向する位置に溝を有し、溝の撮像装置１００の光路の方向に対向するそれぞれの側壁がガイド面４１３でよい。
【００３３】
第２ガイド構造４１２は、保持枠５０２の第１端部５０２１を開口４０４の方向にガイドするようにガイド面４１３に対して開口４０４の方向に傾斜する傾斜面４１４を有する。傾斜面４１４は、開口４０４側のガイド面４１３１に対向するガイド面４１３２から開口４０４の方向に傾斜するように伸びる面でよい。保持枠５０２がスライド方向に進むと、保持枠５０２の第１端部５０２１が傾斜面４１４に接触して、傾斜面４１４に沿って保持枠５０２の第１端部５０２１が開口４０４の方向に移動する。
【００３４】
第１ガイド構造４１１が保持枠５０２の第１端部５０２１を面４０２に沿ってガイドした後、第２ガイド構造４１２が保持枠５０２の第１端部５０２１を開口４０４の方向にガイドする。これにより、保持枠５０２が弾性部材４０６に押し付けられる。
【００３５】
支持構造４００は、第１ガイド構造４１１が保持枠５０２の第１端部５０２１を面４０２に沿ってガイドした後、保持枠５０２の第２端部５０２２を開口４０４の方向にガイドする一対の固定ピン４２０をさらに有する。一対の固定ピン４２０は、保持枠５０２が挿入される入口付近に設けられてよい。一対の固定ピン４２０は、把手部５０６の裏面に形成された穴に嵌り、保持枠５０２の第２端部５０２２を開口４０４の方向にガイドする。一対の固定ピン４２０は、第３ガイド構造の一例である。なお、第３ガイド構造は、第１ガイド構造４１１が保持枠５０２の第１端部５０２１を面４０２に沿ってガイドした後、保持枠５０２の第２端部５０２２を開口４０４の方向にガイドすることが可能であれば、他の機械的構造でもよい。
【００３６】
図９は、外装カバーが取り外された状態の撮像装置１００の正面図である。図１０は、図９に示すＡ−Ａ'断面図である。図１１は、光学フィルタ装置５００が支持構造４００に挿入される途中を示すＡ−Ａ'断面図である。図１２は、図９に示すＢ−Ｂ'断面図である。図１３は、光学フィルタ装置５００が支持構造４００に挿入される途中を示すＢ−Ｂ'断面図である。
【００３７】
保持枠５０２が支持構造４００内を第１ガイド構造４１１にガイドされてスライドするとき、保持枠５０２が弾性部材４０６に接触していると、保持枠５０２がスライドしにくい。また、保持枠５０２が弾性部材４０６に接触していると、保持枠５０２が第１ガイド構造４１１にガイドされてスライドするときに、弾性部材４０６を巻き込んで弾性部材４０６が面４０２から剥がれる可能性がある。
【００３８】
そこで、保持枠５０２は、ガイド面４１３１に対向する被ガイド面５０８に突起構造５１０を有する。突起構造５１０は、保持枠５０２が第１ガイド構造４１１にガイドされ、面４０２に沿ってスライドするとき、ガイド面４１３１に接触する。突起構造５１０は、第１端部５０２１に隣接して設けられる第１突起部分５１１と、第１端部５０２１から第１突起部分５１１より離れて設けられる第２突起部分５１２とを含む。
【００３９】
第１ガイド構造４１１は、保持枠５０２が第２ガイド構造４１２により開口４０４の方向にガイドされると突起構造５１０を収容する収容構造４１８を含む。収容構造４１８は、保持枠５０２が第２ガイド構造４１２により開口４０４の方向にガイドされると第１突起部分５１１を収容する第１収容部分４１５及び第２突起部分５１２を収容する第２収容部分４１６を含む。第１収容部分４１５及び第２収容部分４１６は、ガイド面４１３１に設けられる穴、または溝でよい。
【００４０】
第１突起部分５１１のガイド面４１３１に接触する部分の保持枠５０２がスライドするスライド方向５５０の幅は、第２突起部分５１２のガイド面４１３１に接触する部分の保持枠５０２がスライドするスライド方向５５０の幅より広い。これにより、保持枠５０２は、第１ガイド構造４１１にガイドされて安定してスライドできる。
【００４１】
保持枠５０２が突起構造５１０を有することで、保持枠５０２が支持構造４００内を第１ガイド構造４１１にガイドされてスライドするときに、保持枠５０２が弾性部材４０６に接触しない。そして、保持枠５０２が第２ガイド構造４１２により開口４０４の方向にガイドされると、突起構造５１０は、収容構造４１８内に収容されるので、保持枠５０２が弾性部材４０６に押し付けられる。
【００４２】
以上、本実施形態によれば、保持枠５０２が弾性部材４０６に押し付けられた状態で、支持構造４００に支持される。これにより、保持枠５０２と支持構造４００の開口４０４との間に、外部に連通する隙間がなくなる。よって、開口４０４を介して支持構造４００の内部に塵埃などの異物が混入することを防止できる。
【００４３】
上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図１４に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００４４】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００４５】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００４６】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００４７】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００４８】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００４９】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００５０】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１１０  撮像制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
１４０  光学フィルタ装置
３００  遠隔操作装置
４００  支持構造
４０２  面
４０３  面
４０４  開口
４０６  弾性部材
４１０  ガイド構造
４１１  第１ガイド構造
４１２  第２ガイド構造
４１３  ガイド面
４１４  傾斜面
４１５  第１収容部分
４１６  第２収容部分
４１８  収容構造
４３０  ガラス板
４２０  固定ピン
５００  光学フィルタ装置
５０２  保持枠
５０２１  第１端部
５０２２  第２端部
５０４  光学フィルタ
５０６  把手部
５０８  被ガイド面
５１０  突起構造
５１１  第１突起部分
５１２  第２突起部分
８００  マウント
８０１  ロックピン
８０２  電気接点
【図１】
2020194080.tif 000003
【図２】
2020194080.tif 000004
【図３】
2020194080.tif 000005
【図４】
2020194080.tif 000006
【図５】
2020194080.tif 000007
【図６】
2020194080.tif 000008
【図７】
2020194080.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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