(57)【要約】【課題】搬送装置を適切に運用できる搬送制御装置を実現する。【解決手段】搬送制御装置は、複数の搬送装置の周囲物体の配置状況を取得する機能Ｓ２０４〜Ｓ２０８と、周囲物体の配置状況に基づいて、複数の搬送装置の中から、一の搬送装置を移動対象搬送装置として選択する機能Ｓ２１４と、移動対象搬送装置に対して、移動命令を出力する機能Ｓ２１６と、を備えることを特徴とする。好ましくは、周囲物体によって移動経路が遮られている搬送装置を、移動対象搬送装置の候補から除外しつつ、移動対象搬送装置を選択するとよい。【選択図】図１４
2020052685.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の搬送装置の周囲物体の配置状況を取得する機能と、
前記周囲物体の配置状況に基づいて、複数の前記搬送装置の中から、一の前記搬送装置を移動対象搬送装置として選択する機能と、
前記移動対象搬送装置に対して、移動命令を出力する機能と、を備える
ことを特徴とする搬送制御装置。
【請求項２】
前記周囲物体によって移動経路が遮られている前記搬送装置を、前記移動対象搬送装置の候補から除外しつつ、前記移動対象搬送装置を選択する機能をさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送制御装置。
【請求項３】
前記周囲物体は、他の前記搬送装置または対象物であり、
前記対象物は、種類に応じて対象物レベルが定められており、
各々の前記搬送装置の周囲における前記対象物の対象物レベルに応じて、前記移動対象搬送装置を選択する機能をさらに備える
ことを特徴とする請求項２に記載の搬送制御装置。
【請求項４】
前記搬送装置は、平面視が略矩形状である筐体と、前記筐体の一隅に配置され、前記周囲物体を検出するスキャナと、を備え、
前記スキャナが前記周囲物体に囲まれている前記搬送装置を、前記移動対象搬送装置の候補から除外しつつ、前記移動対象搬送装置を選択する機能をさらに備える
ことを特徴とする請求項３に記載の搬送制御装置。
【請求項５】
前記対象物は、対応する前記対象物レベルが高いほど、周囲に存在する前記搬送装置の位置推定の精度を高めることができるものである
ことを特徴とする請求項４に記載の搬送制御装置。
【請求項６】
物品を搬送する複数の搬送装置と、
複数の前記搬送装置の周囲物体の配置状況を取得する機能と、前記周囲物体の配置状況に基づいて、複数の前記搬送装置の中から、一の前記搬送装置を移動対象搬送装置として選択する機能と、前記移動対象搬送装置に対して、移動命令を出力する機能と、を備える搬送制御装置と、を備える
ことを特徴とする物品搬送システム。
【請求項７】
コンピュータを、
複数の搬送装置の周囲物体の配置状況を取得する手段、
前記周囲物体の配置状況に基づいて、複数の前記搬送装置の中から、一の搬送装置を移動対象搬送装置として選択する手段、
前記移動対象搬送装置に対して、移動命令を出力する手段、
として機能させるためのプログラム 。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送制御装置、物品搬送システムおよびプログラム に関する。
【背景技術】
【０００２】
本技術分野の背景技術として、下記特許文献１の要約には、「自己位置の推定精度の悪い位置にあっても過去の移動履歴に応じて推定精度が高い安全な位置まで自律的に移動できる自律移動ロボットを提供する。」と記載されている。また、同文献の明細書段落００１３には、「本発明の実施の形態における自律移動ロボット１は、図１の概観図に示すように、クアッドロータ型の小型無人ヘリコプタである。なお、本発明の適用範囲は、クアッドロータ型の小型無人ヘリコプタに限定されるものではなく、シングルロータ型の小型無人ヘリコプタや、自律移動する走行型のロボットについても同様に適用することができる。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７３７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１においては、自律移動ロボットを、倉庫等の搬送装置として適用する点については特に言及されていない。しかし、倉庫等においては、運搬対象物、搬送装置、壁や柱等の構造物が比較的高い密度で配置される。従って、搬送タスクが発生した際、搬送タスクに応じて始動する搬送装置が不適切であれば、搬送装置を適切に運用することができなくなる場合がある。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、搬送装置を適切に運用できる搬送制御装置、物品搬送システムおよびプログラム を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため本発明の搬送制御装置は、複数の搬送装置の周囲物体の配置状況を取得する機能と、前記周囲物体の配置状況に基づいて、複数の前記搬送装置の中から、一の搬送装置を移動対象搬送装置として選択する機能と、前記移動対象搬送装置に対して、移動命令を出力する機能と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、搬送装置を適切に運用できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態に適用される搬送ロボットと、搬送対象となる棚と、を示す斜視図である。
【図２】搬送ロボットの斜視図である。
【図３】倉庫の平面図である。
【図４】環境地図データの模式図である。
【図５】グリッド単位で設定した環境地図データの模式図である。
【図６】搬送ロボットの筐体中に配置された制御部のブロック図である。
【図７】統括制御装置のブロック図である。
【図８】搬送ロボットが外部から保管スペースに搬入される際の動作を示す動作説明図である。
【図９】バーコードを用いた位置検出の動作説明図である。
【図１０】搬送ロボットと、レーザ測定範囲との関係を示す図である。
【図１１】搬送ロボット起動処理プログラムのフローチャートである。
【図１２】移動対象搬送ロボットの決定方法を示す動作説明図である。
【図１３】図１２の要部の詳細図である。
【図１４】統括制御装置における搬送タスク対応処理プログラムのフローチャートである。
【図１５】搬送ロボットにおける搬送タスク対応処理プログラムのフローチャートである。
【図１６】搬送ロボットの動作の具体例を示す図である。
【図１７】第２実施形態の統括制御装置における搬送タスク対応処理プログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［第１実施形態］
〈第１実施形態の構成〉
（搬送ロボット１０２）
以降、本発明の第１実施形態による倉庫システムの構成を、詳細に説明する。本実施形態の倉庫システムは、倉庫業者が通信販売用倉庫に対して物品を入庫し、そこから物品を出庫する等の用途に適用される。但し、本発明は、例えばメーカ等が自社内で部品を保管・管理する場合にも適用可能である。なお、本実施形態の“物品”は、取引の対象になる商品、それ以外の製品、部品等を含む概念である。
図１は、本実施形態に適用される搬送ロボット１０２（搬送装置）と、搬送対象となる棚１１１と、を示す斜視図である。棚１１１は、略直方体枠状の物品収納部１１２と、物品収納部１１２の４隅から下方に突出した４本の支持脚１１４と、を備えている。
【０００９】
図１に示すように、搬送ロボット１０２は、物品収納部１１２の下方の空間に潜り込むことができる。そして、搬送ロボット１０２は、物品収納部１１２を下から押し上げることによって、棚１１１を持ち上げて移動することができる。本実施形態においては、搬送ロボット１０２が物品収納部１１２の下方に潜り込む際、搬送ロボット１０２は、図示の「前後」または「左右」のうち何れかの方向から潜り込む。仮に、「前後」または「左右」方向に斜交する方向から潜り込もうとすると、搬送ロボット１０２と支持脚１１４とが衝突する場合がある。
【００１０】
図２は、搬送ロボット１０２の斜視図である。図２において、搬送ロボット１０２は、略直方体状の筐体１０２ａを備えており、筐体１０２ａの底部には、一対の車輪１２０が装着されている。一対の車輪１２０を同方向に回転させると、搬送ロボット１０２を床面上で移動させることができる。また、一対の車輪１２０を異なる方向に回転させると、運搬中の棚１１１（図１参照）の向きを維持したまま、搬送ロボット１０２を床面上で旋回させることができる。また、棚１１１とともに搬送ロボット１０２を床面上で旋回させることも可能である。搬送ロボット１０２の高さは、例えば２０ｃｍ程度である。
【００１１】
搬送ロボット１０２の上面中央には、略円板状の棚支持部１２２が設けられている。棚支持部１２２が上方向に持ち上がると、棚支持部１２２は物品収納部１１２（図１参照）の底板に当接し、底板を押し上げることによって棚１１１を上方に押し上げる。搬送ロボット１０２は、４つの側面に衝突検知部１２４を備えている。衝突検知部１２４は、赤外線レーザまたは電波等の電磁波を周囲に放射する。そして、衝突検知部１２４は、放射した電磁波が周囲の障害物に反射されると、その反射状態に基づいて障害物の位置等を検出する。これにより、搬送ロボット１０２と障害物との衝突を防止することができる。
【００１２】
また、搬送ロボット１０２は、さらに広い範囲の状況を検出するために、筐体の一隅にLIDAR（Laser Imaging Detection and Ranging）等のレーザスキャナ１３０（スキャナ）を備えている。レーザスキャナ１３０は筐体の一隅に設けられているため、レーザスキャナ１３０は、約２７０°の角度範囲で、周囲の状況を検出することができる。
【００１３】
また、搬送ロボット１０２は、無線通信装置１２３と、赤外線通信装置１２５と、カメラ１２７と、操作・表示部１２８と、制御部７２０（搬送制御装置、コンピュータ）と、を備えている。無線通信装置１２３は、後述する統括制御装置との間で無線通信を行う。ここで、統括制御装置とは、複数の搬送ロボット１０２の動作を統括制御する装置である。
【００１４】
また、赤外線通信装置１２５は、図示しない充電ステーション等、周囲の設備との間で赤外線通信を行う。カメラ１２７は、搬送ロボット１０２の底部に設置されている。カメラ１２７は、床面に表示されたバーコード（図示略）を読み取る機能を有しており、搬送ロボット１０２は、これによって自機の位置を認識することができる。操作・表示部１２８は、作業員によって操作される各種の押ボタンや、ランプ等を備えている。
【００１５】
（倉庫１００）
図３は、本実施形態に適用される倉庫１００の平面図である。
図示の例において、倉庫１００は１階建ての建物であり、保管スペース２０２（床面）と、作業スペース２０３と、両者を仕切る仕切壁２０４と、を備えている。保管スペース２０２には、複数の棚１１１と、棚１１１を搬送する複数の搬送ロボット１０２と、が配置されている。作業スペース２０３は、作業員が作業するスペースである。
【００１６】
仕切壁２０４は、例えば金網であり、物品を保管スペース２０２に入庫するための入庫ゲート２０５と、物品を保管スペース２０２から出庫するための出庫ゲート２０６と、を備えている。ここで、“入庫”とは、例えば、仕入先から仕入れた物品を保管スペース２０２に収納することをいう。また、“出庫”とは、例えば、顧客の注文に応じ、物品を保管スペース２０２から取り出すことをいう。
【００１７】
保管スペース２０２は、略長方形状であり、図中の上辺、右辺および左辺に対応する箇所には、それぞれ破線で示す壁１４２，１４４，１４６（対象物）が立設されている。なお、壁１４２，１４４，１４６は、床から天井に渡って形成されている壁である。また、保管スペース２０２の図中の下辺に対応する箇所には、破線で示す壁１４８が立設されている。壁１４８は、高さの低い壁であり、搬送ロボット１０２が衝突検知部１２４およびレーザスキャナ１３０（図１参照）によって検出できる程度の高さ（例えば２０ｃｍ程度）を有している。
【００１８】
また、保管スペース２０２の内部には、建物を支持するための５本の柱１３２，１３４，１３６，１３８，１４０（対象物）が立設されている。また、保管スペース２０２は、仮想的に複数の正方形領域であるグリッド１０７に区切られている。図示の例においては、Ｘ方向に「１２」列、Ｙ方向に「７」行の合計「８４」個の正方形のグリッド１０７が形成されている。各グリッド１０７は、「（Ｘ，Ｙ）」の形式のグリッド座標によって特定することができる。換言すれば、図示の例では、グリッド座標（１，１）から（１２，７）の範囲でグリッド１０７が形成されている。
【００１９】
保管スペース２０２における棚１１１および搬送ロボット１０２の位置は、グリッドを単位として管理される。ここで、グリッドは、保管スペース２０２を仮想的に区切るものであるため、保管スペース２０２の床面にグリッドを区切る線等が描かれているわけではない。但し、搬送ロボット１０２が自機の位置を正確に把握できるようにするため、一部のグリッドには、その位置を示すバーコード２０８が貼付されている。なお、図３に示した例では、一つのグリッドにおいてのみバーコード２０８を示しており、他のバーコード２０８については図示を省略している。
【００２０】
保管スペース２０２および作業スペース２０３の面積は任意である。グリッド１０７の形状および面積も任意であるが、１つのグリッドは、１つの棚１１１が隙間なく入る程度の形状および面積を有することが好ましい。保管スペース２０２において、複数の棚１１１は、２列×３行＝６個で１つの“島”を形成するように配置される。但し、島の形状および１つの島に属する棚１１１の数は任意である。
【００２１】
図３において、棚１１１は、「十字線が入った太線の正方形」によって表現されている。また、搬送ロボット１０２は、「中央に円を描いたやや小型の面取りされた正方形」によって表現されている。また、図１に示したように、搬送ロボット１０２は、棚１１１の下方に潜り込んで棚１１１を搬送する。その状態の搬送ロボット１０２および棚１１１を「集合体」と呼ぶ。図３において、集合体２１１は、「十字線が入った太線の正方形」と、「中央に円を描いたやや小型の面取りされた正方形」と、を重ね合わせた図形として表現されている。
【００２２】
（環境地図データ）
図４は、本実施形態に適用される環境地図データ１８０の模式図である。
この環境地図データ１８０は、搬送ロボット１０２が自機の位置を推定するために使用する地図データである。環境地図データ１８０には、図３に示した壁１４２，１４４，１４６，１４８、柱１３２，１３４，１３６，１３８，１４０、およびグリッド１０７に対応する位置情報が含まれている。環境地図データ１８０は、保管スペース２０２の内部構造を計測して生成してもよく、倉庫１００を建設した際のＣＡＤデータに基づいて生成してもよい。
【００２３】
図４においては、柱１３２〜１４０および壁１４２〜１４８は、実線で示されている。これら実線で示された柱および壁は、搬送ロボット１０２のレーザスキャナ１３０（図２参照）によって検出できる要素になる。搬送ロボット１０２は、レーザスキャナ１３０によって検出した、自機の周辺の状態と、環境地図データ１８０とを照合することによって、自機の現在位置を推定することができる。
【００２４】
また、柱１３２〜１４０および壁１４２〜１４８に加えて、搬送ロボット１０２が自機の位置を検出するためのマーカを、保管スペース２０２内の随所に配置してもよい。このマーカは、例えば、保管スペース２０２内に仮設的に設置された立て看板と、立て看板に貼付された反射材と、によって構成することができる。この種のマーカは、柱１３２〜１４０および壁１４２〜１４８等とは異なり、建物に固定されていないため、状況に応じて、設置配置を変更することができる。
【００２５】
（グリッド単位の環境地図データ）
図５は、グリッド単位で設定した環境地図データ１８２の模式図である。
図４に示した環境地図データ１８０においては、壁１４２〜１４８は、レーザスキャナ１３０からのレーザを反射する「直線」として扱われていた。一方、図５に示す環境地図データ１８２では、壁１４２〜１４８を、１グリッドの幅を有する平面として表現する。このため、図５に示す環境地図データ１８２は、環境地図データ１８０と比較すると、上下左右方向に１グリッドずつ広がった領域を有している。
【００２６】
そして、環境地図データ１８２には、グリッド座標（−１，−１）から（１３，８）の範囲でグリッドが形成されている。なお、グリッド座標（１，１）の左隣のグリッド座標は（−１，１）であり、なお、グリッド座標（１，１）の直下のグリッド座標は（１，−１）である。また、各グリッドには、「対象物レベル」という値が記憶される。
【００２７】
各搬送ロボット１０２は、周囲に存在する壁、柱等の対象物に応じて自機の位置推定を行う。但し、対象物の種類に応じて、位置推定の精度が異なる。「対象物レベル」とは、各搬送ロボット１０２が自機の位置推定を行うにあたって、期待できる位置推定の精度が高くなるほど高くなる値である。
【００２８】
まず、壁１４２〜１４８（図４参照）に対応するグリッドの対象物レベルは「１」である。また、保管スペース２０２内の柱１３２〜１４０に対応するグリッドの対象物レベルは「２」である。また、それ以外のグリッド、すなわち単なる床面の対象物レベルは「０」である。ここで、柱または壁にレーザスキャナ１３０からのレーザが照射された場合、壁からの反射光よりも柱からの反射光の方が、対象となる搬送ロボット１０２の位置推定のために、より有益な情報になる可能性が高い。そこで、本実施形態においては、柱に対して、壁よりも高い対象物レベルを付与している。
【００２９】
（入庫および出庫）
物品の入庫時における搬送ロボット１０２等の時系列の動きは概略以下の通りである。
・図１に示すように、搬送ロボット１０２は、目的とする棚１１１の下方の空間に移動する。
・搬送ロボット１０２は、その棚１１１を持ち上げて、図３に示す保管スペース２０２内を移動して、入庫ゲート２０５まで搬送する。
・作業員は、入庫ゲート２０５越しに、物品を棚１１１に収納する。
・搬送ロボット１０２は、物品が入った棚１１１を、保管スペース２０２内の元の位置または他の位置に搬送する。
・搬送ロボット１０２は、棚１１１を床面に下ろした後、通路等に出て、次の搬送に備えて待機する。
【００３０】
また、物品の出庫時における搬送ロボット１０２等の時系列の動きは概略以下の通りである。
・搬送ロボット１０２は、目的とする物品が格納された棚１１１の下方の空間に移動する。
・搬送ロボット１０２は、その棚１１１を持ち上げて保管スペース２０２内を移動し、出庫ゲート２０６まで搬送する。
・作業員は、出庫ゲート２０６越しに、棚１１１から物品を取り出す。
・搬送ロボット１０２は、物品が取り出された棚１１１を、保管スペース２０２内の元の位置または他の位置に搬送する。
・搬送ロボット１０２は、棚を床面に下ろした後、通路等に出て、次の搬送に備えて待機する。
【００３１】
（搬送ロボットの制御装置）
図６は、搬送ロボット１０２の筐体中に配置された制御部７２０のブロック図である。
制御部７２０は、中央演算部７３２と、記憶部７３３と、通信部７３５と、アンテナ７３６と、衝突検知制御部７４０と、レーザスキャナ制御部７４２と、カメラ制御部７４４と、車輪制御装置７４６と、棚支持制御装置７４８と、入出力制御部７５０と、を備えている。
【００３２】
記憶部７３３は、制御プログラムや各種データを記憶する。中央演算部７３２は、記憶部７３３に記憶された制御プログラム等に基づいて、搬送ロボット１０２内の各部を制御する。従って、制御部７２０は、コンピュータとしての機能を有している。通信部７３５は、無線通信装置１２３および赤外線通信装置１２５（図２参照）を制御して外部機器との間で各種通信を行う。衝突検知制御部７４０は、衝突検知部１２４（図２参照）を制御する。
【００３３】
レーザスキャナ制御部７４２は、レーザスキャナ１３０（図２参照）を制御する、カメラ制御部７４４は、搬送ロボット１０２の底部に設けられたカメラ１２７（図２参照）を制御する。車輪制御装置７４６は、搬送ロボット１０２の車輪１２０（図２参照）の回転状態を制御する。棚支持制御装置７４８は、上面中央の棚支持部１２２（図２参照）を上下動させる。入出力制御部７５０は、操作・表示部１２８（図２参照）を用いて、外部との間で各種データの入出力を行う。
【００３４】
（統括制御装置）
図７は、本実施形態に適用される統括制御装置２３０（搬送制御装置、コンピュータ）のブロック図である。
統括制御装置２３０は、例えば、倉庫業者の事務スペース（図示略）に配置され、保管スペース２０２で運用されている複数の搬送ロボット１０２の動作を統括制御する。統括制御装置２３０は、中央演算部２３２と、記憶部２３３と、入出力部２３４と、通信部２３５と、アンテナ２３６と、を備えている。記憶部２３３は、制御プログラムや各種データ等を記憶する。特に、記憶部２３３は、環境地図データ１８０，１８２（図４、図５参照）を記憶している。中央演算部２３２は、記憶部２３３に記憶された制御プログラム等に基づいて、複数の搬送ロボット１０２を制御する。従って、統括制御装置２３０も、コンピュータとしての機能を有している。
【００３５】
〈第１実施形態の動作〉
（搬送ロボット１０２の初期動作）
図８は、搬送ロボット１０２が外部から保管スペース２０２に搬入される際の動作を示す動作説明図である。
作業者は、入庫ゲート２０５から保管スペース２０２に搬送ロボット１０２を搬入し、操作・表示部１２８（図２参照）を操作して電源オン状態にする。電源がオン状態になると、搬送ロボット１０２は、統括制御装置２３０（図６参照）との間の通信を確立し、統括制御装置２３０から環境地図データ１８０，１８２（図４、図５参照）をダウンロードする。
【００３６】
統括制御装置２３０との通信が確立した後、作業者が操作・表示部１２８において所定の「スタート指令」を行うと、搬送ロボット１０２は、レーザスキャナ１３０（図２参照）を用いて、周囲に存在する物体の位置を検出する。但し、作業者が「スタート指令」を行うことに代えて、統括制御装置２３０が搬送ロボット１０２に対して「スタート指令」を送信するようにしてもよい。ハッチングを付した領域であるレーザ測定範囲１５０は、レーザスキャナ１３０によって物体の位置検出が可能な範囲である。
【００３７】
図８に示す例においては、搬送ロボット１０２は、柱１３４にレーザを照射し、柱１３４の位置を取得している。周囲の物体の位置検出が終了すると、搬送ロボット１０２は、周囲の物体の位置情報と、環境地図データ１８０（図４参照）とを照合することによって、自機の位置検出を行う。
【００３８】
（バーコードを用いた位置検出）
また、搬送ロボット１０２は、バーコードを用いて、自機の位置検出を行うこともできる。図９は、バーコードを用いた位置検出の動作説明図である。
図９に示す例においては、入庫ゲート２０５に隣接する床面グリッドに、バーコード２０８が貼付されている。そして、作業者は、搬送ロボット１０２を入庫ゲート２０５に配置した後、操作・表示部１２８（図２参照）において、所定のバーコード読取指令操作を行う。
【００３９】
但し、バーコード２０８の読み込みは、統括制御装置２３０（図７参照）から供給されたバーコード読取指令に応じて実行してもよい。搬送ロボット１０２は、操作・表示部１２８または統括制御装置２３０からバーコード読取指令が供給されると、１個分のグリッドに応じた距離だけ前進する。これにより、搬送ロボット１０２は、バーコード２０８の上方に移動する。次に、搬送ロボット１０２は、カメラ１２７（図２参照）を用いてバーコード２０８を読み取り、自機の位置情報を認識し、その内容を統括制御装置２３０に送信する。
【００４０】
なお、上述した例では、搬送ロボット１０２は、床面のバーコード２０８によって自機の位置検出を行ったが、レーザスキャナ１３０による検出結果を併用して自機の位置検出を行ってもよい。このように、複数の手法によって自機の位置検出を行うことにより、位置検出の精度や信頼性を向上させることができる。また、上述の例では、搬送ロボット１０２が保管スペース２０２に搬入される際の初期段階の動作として説明したが、初期段階以外においても同様の動作を行ってもよい。
【００４１】
例えば、搬送ロボット１０２が故障して回収され修理された場合、修理後の搬送ロボット１０２を保管スペース２０２に再度搬入する場合にも、同様の動作を実行させるとよい。また、上記例では、搬送ロボット１０２は、入庫ゲート２０５に隣接するグリッドの位置から動作を開始させたが、動作を開始するグリッドはこれに限られるわけではない。すなわち、搬送ロボット１０２は、保管スペース２０２内の任意のグリッドにおいて動作を開始させることができる。
【００４２】
（レーザスキャナとグリッドの関係）
図１０は、搬送ロボット１０２と、レーザ測定範囲１５０との関係を示す図である。
図１０に示す搬送ロボット１０２−１は、図中で上方向に移動している。この場合、搬送ロボット１０２−１のレーザスキャナ１３０は搬送ロボット１０２−１の、図中で右上部分に位置する。これにより、搬送ロボット１０２−１のレーザ測定範囲１５０−１は、図示のようになる。また、搬送ロボット１０２−１の周辺のグリッドのうち、レーザスキャナ１３０によって物体が検出可能なグリッドを「検索対象グリッド」と呼ぶ。図１０においては、検索対象グリッドに「１」、それ以外のグリッドに「０」を付している。同様に、搬送ロボット１０２−２は、図中で左方向に移動している。この場合、搬送ロボット１０２−２のレーザスキャナ１３０は搬送ロボット１０２−２の左上部分に位置する。これにより、搬送ロボット１０２−２のレーザ測定範囲１５０−２および検索対象グリッドは、図示のようになる。
【００４３】
同様に、搬送ロボット１０２−３は、図中で下方向に移動している。この場合、搬送ロボット１０２−３のレーザスキャナ１３０は搬送ロボット１０２−３の左下部分に位置する。これにより、搬送ロボット１０２−３のレーザ測定範囲１５０−３および検索対象グリッドは、図示のようになる。同様に、搬送ロボット１０２−４は、図中で右方向に移動している。この場合、搬送ロボット１０２−４のレーザスキャナ１３０は搬送ロボット１０２−４の右下部分に位置する。これにより、搬送ロボット１０２−４のレーザ測定範囲１５０−４および検索対象グリッドは、図示のようになる。
【００４４】
図１０においては、搬送ロボットの図形の一隅に付した小円によってレーザスキャナ１３０の位置を表現している。後述する他の図面では、「１３０」の符号を省略する場合があるが、搬送ロボットの図形の一隅に付した小円は、図１０と同様に、レーザスキャナ１３０の位置を表す。そして、図１０に示したように、搬送ロボットの進行方向、レーザ測定範囲１５０および検索対象グリッドは、レーザスキャナ１３０の位置によって決定される。なお、図１０に示すレーザ測定範囲１５０−１〜１５０−４は、統括制御装置２３０から搬送ロボット１０２の制御部７２０にダウンロードしてもよく、搬送ロボット１０２の制御部７２０が最初から保持していてもよい。
【００４５】
（搬送ロボットの起動時の処理手順）
図１１は、個々の搬送ロボット１０２の動作開始時に、搬送ロボット１０２の制御部７２０によって実行される搬送ロボット起動処理プログラムのフローチャートである。なお、本プログラムは、例えば、搬送ロボット１０２の電源が投入された場合や、操作・表示部１２８において作業者が所定のリセット操作を行った場合に起動される。
【００４６】
図１１において処理がステップＳ１０２に進むと、搬送ロボット１０２の通信部７３５（図６参照）は、統括制御装置２３０の通信部２３５との間で通信を確立する。次に、処理がステップＳ１０４に進むと、中央演算部７３２は、通信部７３５を介して、統括制御装置２３０から環境地図データ１８０，１８２（図４、図５参照）をダウンロードして取得する。
【００４７】
次に、処理がステップＳ１０６に進むと、所定の「スタート指令」が供給されるまで処理が待機する。スタート指令は、作業者が操作・表示部１２８（図２参照）を操作して供給してもよく、統括制御装置２３０から搬送ロボット１０２に対して通信によってスタート指令を供給してもよい。但し、この時点で搬送ロボット１０２の位置が所定のスタート位置（例えば図８に示す搬送ロボット１０２の位置）から外れている場合には、作業者は、搬送ロボット１０２を例えば手で押して、該スタート位置まで移動させることができる。
【００４８】
そして、搬送ロボット１０２にスタート指令が供給されると、処理はステップＳ１０８に進む。ここでは、中央演算部７３２は、レーザスキャナ１３０に周囲をスキャンさせ、その結果であるスキャンデータを記憶部７３３に記憶する。次に、処理がステップＳ１１０に進むと、中央演算部７３２は、記憶部７３３に記憶されている環境地図データ１８０，１８２と、スキャンデータとを照合して、当該搬送ロボット１０２の位置推定を行い、自機位置情報を決定する。
【００４９】
ここで、「自機位置情報」とは、以下の４種類のデータの集合である。
（１）環境地図データ１８０（図４参照）において自機が位置する座標である自機座標
（２）環境地図データ１８２（図５参照）において自機が属するグリッド位置である自機グリッド位置、
（３）レーザ測定範囲１５０内に属する対象物（図４における柱１３２〜１４０、壁１４２〜１４８等）のグリッド位置、およびその対象物レベル
（４）自機の向き
【００５０】
次に、処理がステップＳ１１２に進むと、搬送ロボット１０２は、通信部７３５を介して、ステップＳ１１０で取得した自機位置情報を統括制御装置２３０に送信する。以上により、本プログラムの処理が終了する。
【００５１】
（移動対象搬送ロボットの決定方法）
図１２は、移動対象搬送ロボットの決定方法を示す動作説明図である。また、図１３は、図１２の要部の詳細図である。ここで、移動対象搬送ロボットとは、統括制御装置２３０が移動命令を出力する対象となる搬送ロボットである。
図１２において、６台の搬送ロボット５０４，５０６，５０８，５１０，５１２，５１４は、上述した搬送ロボット１０２と同様に構成されている。これら搬送ロボット５０４〜５１４は、例えば定期検査のために、出庫ゲート２０６から倉庫１００の外部に搬出されることが予定されており、搬出のために待機している状態である。
【００５２】
まず、定期点検を受けるために、搬送ロボット５０４〜５１４は、グリッド（８，２）〜（６，２）、グリッド（６，１）〜（８，１）（図１３参照）に待機している。これら搬送ロボット５０４〜５１４は、各グリッド間を図中の矢印で示した順序で移動して、最終的に出庫ゲート２０６から倉庫１００の外部に搬出されることを予定している。
【００５３】
図１３において、グリッド（８，２）に位置する搬送ロボット５０４は、進行方向を図中の下方向に向けて待機状態になっている。同様に、グリッド（７，２）および（６，１）に位置する搬送ロボット５０６，５１０も、進行方向を図中の下方向に向けて待機状態になっている。また、グリッド（６，２）の搬送ロボット５０８は進行方向を図中の左方向に向けて待機状態になっている。また、グリッド（７，１）および（８，１）の搬送ロボット５１２，５１４は、進行方向を図中の右方向に向けて待機状態になっている。
【００５４】
また、図１３において、レーザ測定範囲１５２，１５４，１５６は、各々搬送ロボット５０８，５１０，５１４の各レーザスキャナ１３０によるレーザ測定範囲である。また、搬送ロボット５０４，５０６，５１２のレーザ光は、図示の状態では他の搬送ロボットに遮られ、有益なデータが得られないため、移動対象搬送ロボットの候補からは外される。より詳細には、搬送ロボット５１２は、四方を他の物体（搬送ロボットおよび壁）で囲まれているため、移動経路を有しない。
【００５５】
また、搬送ロボット５０４，５０６は、レーザスキャナ１３０の周囲が他の物体（搬送ロボット）で囲まれているため、周囲の状況を確認しつつ移動することはできない。本実施形態において、各搬送ロボットは、自機自体で周囲の状況を確認しつつ移動するため、搬送ロボット５０４，５０６も、移動対象搬送ロボットの候補からは外される。また、搬送ロボット５０８のレーザ測定範囲１５２には、柱１４０の一部が含まれており、搬送ロボット５１０，５１４のレーザ測定範囲１５４，１５６には、壁１４８の一部が含まれている。
【００５６】
ここで、例えば、緊急に何れかの棚１１１を移動する必要性（搬送タスク）が生じたと仮定する。このような場合、統括制御装置２３０は、搬送ロボット５０４〜５１４のうち、自機位置を高精度に特定できる搬送ロボットを優先して、移動対象搬送ロボットとして選択する。図５に示したように、柱１４０の対象物レベル（＝２）は、壁１４８の対象物レベル（＝１）よりも高い。そして、図１３に示したように、搬送ロボット５０８は、柱１４０によって自機位置を推定している。従って、統括制御装置２３０は、搬送ロボット５０８を移動対象搬送ロボットとして選択し、移動命令を出力する。この統括制御装置２３０の動作の詳細を以下説明する。
【００５７】
（搬送タスクに対する統括制御装置２３０の動作）
図１４は、搬送タスクが生じた場合に統括制御装置２３０において実行される搬送タスク対応処理プログラムのフローチャートである。
図１４において処理がステップＳ２０２に進むと、統括制御装置２３０は、待機状態になっている一または複数の搬送ロボットを特定する。次に、処理がステップＳ２０４に進むと、統括制御装置２３０は、待機状態の搬送ロボットに対して、「状態情報」の送信を指令する。
【００５８】
ここで、「状態情報」とは、「自機位置情報」または「移動制御不可情報」である。「自機位置情報」とは、上述したように、（１）自機座標、（２）自機グリッド位置、（３）対象物のグリッド位置およびその対象物レベル、および（４）自機の向きの４種類のデータである。また、「移動制御不可情報」とは、移動制御には対応できない旨を表す情報である。
【００５９】
次に、処理がステップＳ２０６に進むと、通信部２３５が何れかの搬送ロボットから状態情報を受信するまで、処理が待機する。ここで、何れかの搬送ロボットから通信部２３５が状態情報（自機位置情報または移動制御不可情報）を受信すると、処理はステップＳ２０８に進み、当該搬送ロボットの状態情報を記憶部２３３に記憶する。次に、処理がステップＳ２１０に進むと、中央演算部２３２は、待機状態になっている全ての搬送ロボットから状態情報を受信したか否かを判定する。ここで「Ｎｏ」と判定されると、処理はステップＳ２１２に進み、中央演算部２３２は、タイムアップしたか否か、すなわち上述したステップＳ２０４が終了した後、所定時間が経過したか否かを判定する。
【００６０】
ステップＳ２１２で「Ｎｏ」と判定されると、処理はステップＳ２０６に戻る。一方、ステップＳ２１０，Ｓ２１２の何れかにおいて「Ｙｅｓ」と判定されると、処理はステップＳ２１４に進む。ここでは、各搬送ロボットの自機位置情報に含まれる対象物レベルが参照され、対象物レベルが高い搬送ロボットの中から移動対象となる一の搬送ロボットである移動対象搬送ロボットを選択する。次に、処理がステップＳ２１６に進むと、移動対象搬送ロボットに対して、移動命令が送信される。以上により、本プログラムの処理が終了する。
【００６１】
（搬送タスクに対する搬送ロボットの動作）
図１５は、搬送タスクが生じた場合に各搬送ロボットにおいて実行される搬送タスク対応処理プログラムのフローチャートである。
本プログラムは、統括制御装置２３０から自機位置情報の送信が指令されると（図１４、ステップＳ２０６参照）、該指令を受信した搬送ロボットにおいて始動する。図１５において処理がステップＳ３０２に進むと、中央演算部７３２は、レーザスキャナ１３０に周囲をスキャンさせ、その結果であるスキャンデータを記憶部７３３に記憶する。
【００６２】
次に、処理がステップＳ３０４に進むと、中央演算部７３２は、移動制御が可能か否かを判定する。ここで、移動制御が可能な場合とは、スキャンデータに基づいて、自機位置情報を推定できる場合である。より具体的には、中央演算部７３２は、有効なレーザ測定範囲が確保できるか否かを判定する。
【００６３】
図１３に示した例において、搬送ロボット５０８，５１０，５１４は、レーザスキャナ１３０のビームが完全には遮断されておらず、有効なレーザ測定範囲１５２，１５４，１５６を有している。従って、これら搬送ロボットにおいて、中央演算部７３２は、ステップＳ３０４において「Ｙｅｓ」（スキャンデータに基づいて自機位置情報が推定できる＝移動制御が可能）と判定する。
【００６４】
一方、搬送ロボット５０４，５０６，５１２は、レーザスキャナ１３０のビームが、完全に遮断されており、有効なレーザ測定範囲を有していない。従って、これら搬送ロボットにおいて、中央演算部７３２は、ステップＳ３０４において「Ｎｏ」（スキャンデータに基づいて自機位置情報が推定できない＝移動制御が不可能）と判定する。ステップＳ３０４において「Ｎｏ」と判定されると、処理はステップＳ３２０に進む。ここでは、中央演算部７３２は、統括制御装置２３０に対して、「移動制御には対応できない」旨を表す「移動制御不可情報」を送信し、本プログラムの処理が終了する。
【００６５】
一方、ステップＳ３０４において「Ｙｅｓ」と判定されると、処理がステップＳ３０６に進む。ここで、中央演算部７３２は、上述したステップＳ１１０（図１１参照）と同様に、自機位置情報を決定する。すなわち、記憶部７３３に記憶されている環境地図データ１８０，１８２と、スキャンデータとを照合して、当該搬送ロボット１０２の位置推定を行う。次に、処理がステップＳ３０８に進むと、中央演算部７３２は、通信部７３５を介して、自機位置情報を統括制御装置２３０に送信する。
【００６６】
次に、処理がステップＳ３１０に進むと、通信部７３５が自機宛の移動命令（図１４、ステップＳ２１６参照）を受信したか否かが判定される。ここで「Ｎｏ」と判定されると、処理はステップＳ３１２に進み、タイムアップしたか否か、すなわち上述したステップＳ３０８が終了した後、所定時間が経過したか否かが判定される。
【００６７】
ステップＳ３１２において「Ｎｏ」と判定されると、処理はステップＳ３１０に戻り、以後は、移動命令を受信するか、タイムアップするまでステップＳ３１０，Ｓ３１２のループが繰り返される。そして、タイムアップが発生すると、当該搬送ロボットは移動対象として選択されなかったものと見做され、本プログラムの処理が終了する。また、通信部７３５が自機宛の移動命令を受信すると、ステップＳ３１０において「Ｙｅｓ」と判定され、処理はステップＳ３１４に進む。ステップＳ３１４においては、受信した移動命令に応じて車輪１２０（図２参照）等が駆動され、搬送ロボットが移動する。以上により、本プログラムの処理が終了する。
【００６８】
（搬送ロボットの動作の具体例）
図１６は、搬送ロボットの動作の具体例を示す図である。
図１６において、パターンＰ５０８，Ｐ５１０，Ｐ５１４は、各々搬送ロボット５０８，５１０，５１４における検索対象グリッドのパターンを表す。これらのパターンにおいて、「１」を付したグリッドは検索対象グリッドすなわちレーザスキャナ１３０によって物体が検出可能なグリッドである。また、「０」を付したグリッドは、それ以外のグリッドである。
【００６９】
パターンＰ５０８において、搬送ロボット５０８は、進行方向が図中の左方向であるため、図１０に示した搬送ロボット１０２−２に対応する。従って、搬送ロボット５０８における検索対象グリッドは、図１０のレーザ測定範囲１５０−２のものと同様になる。また、検索対象グリッドには、位置測定の対象物として柱１４０が含まれる。
【００７０】
また、パターンＰ５１０において、搬送ロボット５１０は、進行方向が図中の下方向であるため、図１０に示した搬送ロボット１０２−３に対応する。従って、搬送ロボット５１０における検索対象グリッドは、図１０におけるレーザ測定範囲１５０−３のものと同様になる。また、検索対象グリッドには、位置測定の対象物として壁１４８が含まれる。
【００７１】
また、搬送ロボット５１４は、進行方向が図中の右方向であるため、図１０に示した搬送ロボット１０２−４に対応する。従って、搬送ロボット５１０における検索対象グリッドは、図１０におけるレーザ測定範囲１５０−４のものと同様になる。また、検索対象グリッドには、位置測定の対象物として壁１４８が含まれる。
【００７２】
図示の例において、搬送ロボット５０８，５１０，５１４は、図１５のステップＳ３０６，Ｓ３０８の処理により、自機位置情報を統括制御装置２３０に送信する。一方、搬送ロボット５０４，５０６，５１２は、ステップＳ３２０の処理により、移動制御不可情報を統括制御装置２３０に送信する。統括制御装置２３０は、図１４のステップＳ２１４の処理により、位置測定対象物の対象物レベルに基づいて、移動対象搬送ロボットを決定する。上述したように、図１６に示した例においては、搬送ロボット５０８のパターンＰ５０８には、対象物レベルが「２」である柱１４０（図５参照）が含まれている。従って、統括制御装置２３０は、搬送ロボット５０８を移動対象搬送ロボットとして選択する。
【００７３】
そして、図１４のステップＳ２１６において、統括制御装置２３０は、移動対象搬送ロボットである搬送ロボット５０８に対して、例えば至急で棚１１１（図１参照）を運搬するために移動命令タスクを送信する。一方、移動対象搬送ロボットである搬送ロボット５０８においては、図１５のステップＳ３１０において、移動命令を受信し、ステップＳ３１４において、目的とするグリッドまで自機を移動させる。
【００７４】
〈第１実施形態の効果〉
以上のように、本実施形態の搬送制御装置（２３０，７２０）は、複数の搬送装置（１０２）の周囲物体の配置状況を取得する機能（Ｓ２０４〜Ｓ２０８，Ｓ３０４〜Ｓ３０８，Ｓ３２０）と、周囲物体の配置状況に基づいて、複数の搬送装置（１０２）の中から、一の搬送装置を移動対象搬送装置（移動対象搬送ロボット）として選択する機能（Ｓ２１４）と、移動対象搬送装置に対して、移動命令を出力する機能（Ｓ２１６）と、を備える。
これにより、搬送装置（１０２）の周囲物体の配置状況に基づいて、適切に移動対象搬送装置を選択できるため、搬送装置を適切に運用できる。
【００７５】
また、搬送制御装置（２３０，７２０）は、周囲物体によって移動経路が遮られている搬送装置（５１２）を、移動対象搬送装置の候補から除外しつつ、移動対象搬送装置を選択する機能（Ｓ２１４）をさらに備える。
これにより、周囲物体によって移動経路が遮られている搬送装置（１０２）を誤って駆動してしまう可能性を抑制しつつ、一層適切な移動対象搬送装置を選択することができる。
【００７６】
また、周囲物体は、他の搬送装置（１０２）または対象物（１３２〜１４６）であり、対象物（１３２〜１４６）は、種類に応じて対象物レベルが定められており、搬送制御装置（２３０，７２０）は、各々の搬送装置（１０２）の周囲における対象物（１３２〜１４６）の対象物レベルに応じて、移動対象搬送装置を選択する機能（Ｓ２１４）をさらに備える。
これにより、対象物レベルに応じて、一層適切に移動対象搬送装置を選択することができる。
【００７７】
また、搬送装置（１０２）は、平面視が略矩形状である筐体（１０２ａ）と、筐体（１０２ａ）の一隅に配置され、周囲物体を検出するスキャナ（１３０）と、を備え、搬送制御装置（２３０，７２０）は、スキャナ（１３０）が周囲物体に囲まれている搬送装置（５０４，５０６）は、移動対象搬送装置の候補から除外しつつ、移動対象搬送装置を選択する機能（Ｓ２１４）をさらに備える。
これにより、周囲物体に囲まれている搬送装置（１０２）を除外しつつ、一層適切に移動対象搬送装置を選択することができる。
【００７８】
また、対象物（１３２〜１４６）は、対応する対象物レベルが高いほど、周囲に存在する搬送装置（１０２）の位置推定の精度を高めることができるものである。
これにより、位置推定の精度が高い搬送装置（１０２）を移動対象搬送装置として選択して利用できる。これにより、例えば、緊急に棚１１１等を移動するタスクが発生した場合であっても、正確に自己位置を認識できている可能性の高い搬送装置を移動対象搬送装置として選択して移動させることができ、発生したタスクを信頼性を高めて処理することが可能になる。
【００７９】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態の倉庫システムについて説明する。
第２実施形態の構成および動作は、第１実施形態のもの（図１〜図１６参照）と略同様である。但し、本実施形態において搬送タスクが生じた場合には、統括制御装置２３０においては、図１４のプログラムに代えて、図１７に示すプログラムが起動され、第１実施形態とは異なるアルゴリズムで移動対象搬送ロボットが特定される。
【００８０】
図１７は、本実施形態の統括制御装置における搬送タスク対応処理プログラムのフローチャートである。
図１７に示すプログラムが実行される前提として、各搬送ロボット１０２，５０４〜５１４では、図１１に示すプログラムが実行されており、各搬送ロボット１０２の状態情報が統括制御装置２３０の記憶部２３３に記憶されている。
【００８１】
図１７において処理がステップＳ４０２に進むと、統括制御装置２３０は、各搬送ロボット１０２，５０４〜５１４から、状態情報（自機位置情報または移動制御不可情報）を受信し、記憶部２３３に記憶させる。「自機位置情報」とは、上述したように、（１）自機座標、（２）自機グリッド位置、（３）対象物のグリッド位置およびその対象物レベル、および（４）自機の向きの４種類のデータである。
【００８２】
次に、処理がステップＳ４０４に進むと、統括制御装置２３０は、各搬送ロボット１０２から、「タスク完了状況」を受信し、その内容を記憶部２３３に記憶する。ここで、「タスク完了状況」とは、統括制御装置２３０が各搬送ロボット１０２に対して最後に与えたタスクが完了しているか否かを示す情報である。また、ステップＳ４０４においては、最後に与えられたタスクが完了している全ての搬送ロボットを、待機状態の搬送ロボットとして特定する。
【００８３】
次に、処理がステップＳ４０６に進むと、待機状態の搬送ロボットのうち、移動制御可能な一または複数の搬送ロボットが特定される。すなわち、記憶部２３３に自機位置情報が記憶されている（移動制御不可情報が記憶されていない）搬送ロボットが抽出される。上述した第１実施形態と同様に、記憶部２３３に自機位置情報が記憶されている搬送ロボットは、有効なレーザ測定範囲を有する搬送ロボットである。
【００８４】
例えば、図１３に示した例においては、搬送ロボット５０８，５１０，５１４について、統括制御装置２３０の記憶部２３３には、自機位置情報が記憶されている。従って、ステップＳ４０６において特定される搬送ロボットとは、図１３の例においては、搬送ロボット５０８，５１０，５１４である。
【００８５】
次に、処理がステップＳ４０８に進むと、ステップＳ４０６で特定された搬送ロボットのうち、対象物レベルに応じて、移動対象搬送ロボットが選択される。図１３に示した例においては、搬送ロボット５０８のレーザ測定範囲１５２には、柱１４０の一部が含まれており、搬送ロボット５１０，５１４のレーザ測定範囲１５４，１５６には、壁１４８の一部が含まれている。そして図５に示したように、柱１４０の対象物レベル（＝２）は、壁１４８の対象物レベル（＝１）よりも高いため、本実施形態においても、第１実施形態と同様に、搬送ロボット５０８が移動対象搬送ロボットとして選択される。
【００８６】
次に、処理がステップＳ４１０に進むと、統括制御装置２３０は、移動対象搬送ロボットに対して、移動命令を送信する。そして、この移動命令を受信した搬送ロボットは、目的とするグリッドまで自機を移動させる。以上により、本プログラムの処理が終了する。
【００８７】
以上説明したように、本実施形態の搬送制御装置（２３０，７２０）は、第１実施形態のものと同様に、搬送装置（１０２）の周囲物体の配置状況に基づいて、適切に移動対象搬送装置を選択できるため、搬送装置を適切に運用できる。さらに、本実施形態によれば、統括制御装置２３０と各搬送ロボットとの通信の頻度を下げることができるため、より高速に搬送装置を運用できる。
【００８８】
［変形例］
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について削除し、もしくは他の構成の追加・置換をすることが可能である。また、図中に示した制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上で必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。上記実施形態に対して可能な変形は、例えば以下のようなものである。
【００８９】
（１）上記実施形態における制御部７２０および統括制御装置２３０のハードウエアは一般的なコンピュータによって実現できるため、図１１、図１２に示したプログラム等を記憶媒体に格納し、または伝送路を介して頒布してもよい。
【００９０】
（２）図１１、図１２に示した処理は、上記実施形態ではプログラムを用いたソフトウエア的な処理として説明したが、その一部または全部をＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit；特定用途向けＩＣ)、あるいはＦＰＧＡ(field-programmable gate array)等を用いたハードウエア的な処理に置き換えてもよい。
【００９１】
（３）図１１のステップＳ１０４に示したように、上記実施形態における搬送ロボット１０２は、環境地図データ１８０，１８２を統括制御装置２３０からダウンロードしたが、搬送ロボット１０２には最初から環境地図データ１８０，１８２を記憶させておいてもよい。
【００９２】
（４）図１２、図１３に示した例においては、定期点検を受けるために、隣接しつつ集合している一群の搬送ロボット５０４〜５１４の中から移動対象搬送ロボットを選択する例を示した。しかし、１台毎に単独に待機状態にある搬送ロボットの中から移動対象搬送ロボットを選択してもよい。
【００９３】
（５）また、上記各実施形態においては、環境地図データ（図４）およびグリッド単位で設定した環境地図データ（図５）の双方を適用したが、両者のうち一方のみを適用してもよい。
【００９４】
（６）上記各実施形態において、統括制御装置２３０および搬送ロボット１０２，５０４〜５１４内の制御部７２０の役割分担は、上述した上記各実施形態のものに限定されるわけではない。すなわち、上記各実施形態において、統括制御装置２３０で実行した処理の一部を搬送ロボット１０２内の制御部７２０が実行してもよく、制御部７２０が実行した処理の一部を統括制御装置２３０で実行してもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１０２，１０２−１〜１０２−４，５０４〜５１４  搬送ロボット（搬送装置）
１０２ａ  筐体
１３０  レーザスキャナ（スキャナ）
１３２〜１４０  柱（対象物）
１４２〜１４８  壁（対象物）
２３０  統括制御装置（搬送制御装置、コンピュータ）
７２０  制御部（搬送制御装置、コンピュータ）
【図１】
2020052685.tif 000003
【図２】
2020052685.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020052685.tif 000009
【図８】
2020052685.tif 000010
【図９】
2020052685.tif 000011
【図１０】
2020052685.tif 000012
【図１１】
2020052685.tif 000013
【図１２】
2020052685.tif 000014
【図１３】
2020052685.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2020052685.tif 000017
【図１６】
2020052685.tif 000018
【図１７】
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