(57)【要約】【課題】従来よりも利便性に優れたプロジェクションピッキングシステムを提供する。【解決手段】ＰＰＳ（１）において、投光装置（２０）は、施設内のピッキング対象物に関する情報を取得する制御装置の指令に基づき、施設内において、ピッキング対象物（ＴＴ）を収納するための複数の棚（９０）のうちの所定の棚（９０Ｐ）に対し、当該情報に対応する位置を作業者に示す画像を投影するための光（Ｌ）を出射する。所定の棚（９０Ｐ）に対する光（Ｌ）の照射周期は、４回／秒以上かつ２０回／秒以下である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設内におけるピッキング対象物を指示するピッキングシステムであって、
上記ピッキング対象物に関する情報を取得する制御装置と、
上記制御装置の指令に基づき、上記施設内において、上記ピッキング対象物を収納するための複数の収納部材のうちの所定の収納部材に対し、上記情報に対応する位置を作業者に示す画像を投影するための光を出射する投光装置と、を備えており、
上記所定の収納部材に対する上記光の照射周期は、４回／秒以上かつ２０回／秒以下である、ピッキングシステム。
【請求項２】
上記所定の収納部材に対する上記光の照射周期は、１２．５回／秒以下である、請求項１に記載のピッキングシステム。
【請求項３】
上記ピッキングシステムは、上記複数の収納部材の載置面と交差する中心軸の周りに、上記投光装置を回転させる第１回転機構をさらに備えており、
上記制御装置は、第１回転機構を駆動することにより、上記投光装置から発せられる上記光の光軸の向きを調整する、請求項１または２に記載のピッキングシステム。
【請求項４】
上記投光装置は、
上記投光装置内の所定の位置に固定されているとともに、第１光を発する光源と、
上記第１光を反射した光である第２光を、上記光として上記投光装置の外部へ出射させるミラーと、を備えており、
上記ピッキングシステムは、上記複数の収納部材の載置面と交差する中心軸の周りに、上記ミラーを回転させる第２回転機構をさらに備えており、
上記制御装置は、上記第２回転機構を駆動することにより、上記投光装置から発せられる上記光の光軸の向きを調整する、請求項１または２に記載のピッキングシステム。
【請求項５】
上記収納部材には、前後方向および左右方向が予め規定されており、
上記収納部材は、上記光を受光することにより、上記画像が投影される受光面を有しており、
上記受光面は、
上記収納部材の前方から後方へと、左方向に傾斜する左側受光面と、
上記収納部材の前方から後方へと、右方向に傾斜する右側受光面と、を含んでいる、請求項１から４のいずれか１項に記載のピッキングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の一態様は、投光装置（プロジェクタ）を備えたピッキングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫や工場等の施設では、対象物（例：荷物）を効率的にピッキング（仕分け）することが求められる。このため、様々なピッキング技術が開発されている。このようなピッキング技術の１つとして、プロジェクションピッキングシステム（Projection Picking System）（以下、単に「ＰＰＳ」とも称する）が知られている。ＰＰＳでは、投光装置によって所定の位置に光を照射することより、作業者に対するピッキング対象物の指示がなされる。
【０００３】
一例として、特許文献１には、仕分システムにおける作業効率の向上を目的とした技術が開示されている。特許文献１の技術では、ピッキング対象物の収納空間に対応する範囲内で照射光が連続して移動するように、投光装置が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１５４５０２号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】佐藤愛子、“点滅光の明かるさの過大視と反応の変動”、心理学研究、１９６９年第４０巻第５号、p. 267-272
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本開示の一態様の目的は、従来よりも利便性に優れたＰＰＳを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本開示の一態様に係るピッキングシステムは、施設内におけるピッキング対象物を指示するピッキングシステムであって、上記ピッキング対象物に関する情報を取得する制御装置と、上記制御装置の指令に基づき、上記施設内において、上記ピッキング対象物を収納するための複数の収納部材のうちの所定の収納部材に対し、上記情報に対応する位置を作業者に示す画像を投影するための光を出射する投光装置と、を備えており、上記所定の収納部材に対する上記光の照射周期は、４回／秒以上かつ２０回／秒以下である。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一態様に係るピッキングシステムによれば、従来よりも利便性に優れたＰＰＳを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態１のＰＰＳの要部の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】実施形態１における施設のレイアウトについて説明するための図である。
【図３】図２の施設の平面レイアウトを示す図である。
【図４】実施形態１の投光装置の構成について説明するための図である。
【図５】ＨＰ上におけるＰ０とＡＸＬとの関係について説明するための図である。
【図６】非特許文献１に開示されている視感特性の一例を示す図である。
【図７】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ、発明者らによる一検討結果について説明するための図である。
【図８】棚の一変形例を示す図である。
【図９】実施形態２のＰＰＳについて説明するための図である。
【図１０】（ａ）および（ｂ）はそれぞれ、実施形態３のＰＰＳについて説明するための図である。
【図１１】実施形態４のＰＰＳの要部の構成を示す機能ブロック図である。
【図１２】実施形態４の投光装置２の構成について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
〔実施形態１〕
実施形態１のＰＰＳ１（ピッキングシステム）について、以下に説明する。便宜上、実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、以降の各実施形態では、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。公知技術と同様の事項についても、説明を適宜省略する。
【００１１】
なお、各図に示されている装置構成は、説明の便宜上のための単なる一例である。このため、各部材は、必ずしも実際のスケール通りには描画されていない。また、各部材の位置関係も、各図の例に限定されない。各図では、便宜上、一部の部材の図示を省略する場合もある。
【００１２】
さらに、明細書中において以下に述べる各数値についても、単なる一例である。なお、本明細書では、２つの数ＡおよびＢについての「Ａ〜Ｂ」という記載は、特に明示されない限り、「Ａ以上かつＢ以下」を意味するものとする。
【００１３】
（ＰＰＳ１の概要）
図１は、ＰＰＳ１の要部の構成を示す機能ブロック図である。ＰＰＳ１は、施設内におけるピッキング対象物ＴＴを指示するピッキングシステムの一例である。以下では、「ピッキング対象物ＴＴ」を、単に「ＴＴ」とも略記する。その他の部材についても同様である。
【００１４】
ＰＰＳ１は、制御装置１０および投光装置２０を備える。図１の例では、施設内には、ＴＴを収納するための複数の棚９０（収納部材）によって構成された、棚ユニット９００（収納部材ユニット）が設けられている。以下の説明では、ＴＴが収納されている棚９０を、棚９０Ｐとも称する（後述の図２も参照）。棚９０Ｐは、棚ユニット９００における所定の棚９０の一例である。
【００１５】
制御装置１０は、ＰＰＳ１の各部を統括的に制御する。制御装置１０は、ピッキング情報取得部１１０、発光制御部１２０、対象物取得判定部１３０、および回転機構制御部１４０を備える。
【００１６】
ピッキング情報取得部１１０は、ピッキング情報を取得する。ピッキング情報とは、ＴＴに関する情報を総称的に意味する。以下の例では、ピッキング情報には、棚９０Ｐの位置を示す情報（つまり、どの棚９０にＴＴが収納されているかを示す情報）が含まれているものとする。ピッキング情報には、（ｉ）ＴＴの種類を示す情報、および、（ｉｉ）ＴＴの個数を示す情報、の少なくともいずれかが、さらに含まれていてよい。
【００１７】
一例として、施設の管理者は、自身が所有する入力装置（例：端末装置）を用いてピッキング情報を入力し、当該ピッキング情報を当該施設内の不図示の記憶装置（例：サーバ）に格納させる。この場合、ピッキング情報取得部１１０は、記憶装置からピッキング情報を取得する。制御装置１０は、ピッキング情報に対応する施設内の位置を作業者に示す画像（以下、ＩＭＧ）を生成する。
【００１８】
投光装置２０は、光源２１０およびカメラ２２０（撮像装置）を備える。以下に述べるように、投光装置２０は、制御装置１０（より具体的には、発光制御部１２０）の指令に基づき、ＩＭＧを投影するための光（Ｌ）を出射する。具体的には、投光装置２０は、棚９０ＰにＬを出射する（後述の図３も参照）。投光装置２０の光学系（不図示）は、少なくとも１つの棚９０の前面全体（例：棚９０Ｐの前面全体）にＬを照射できるように構成されている。
【００１９】
棚９０には、上下方向（高さ方向）、前後方向（奥行き方向）、および左右方向（幅方向）が予め規定されているものとする。本明細書において、棚９０の前面とは、「ＳＰが設けられた棚９０の面」を意味する。従って、作業者がＴＴをピッキングしようとする場合には、当該作業者は、棚９０の前面に向き合う。棚９０の前面にＩＭＧが投影されることで、作業者をＴＴの位置（棚９０Ｐの位置）にガイドできる。
【００２０】
光源２１０は、Ｌを出射する光源である。発光制御部１２０は、ピッキング情報に基づき、Ｌの照射条件に関する情報（以下、照射条件情報）を設定する。照射条件情報には、例えば、
・施設内における棚９０Ｐの位置を示すデータ；
・ある時刻におけるＬの照射位置を指定するデータ；
・Ｌの明るさを指定するデータ；
・ＩＭＧの拡大率を指定するデータ（Ｌの広がり角を指定するデータ）：
が含まれている。
【００２１】
発光制御部１２０は、照射条件情報に基づき、光源２１０を駆動するための駆動信号（以下、光源駆動信号）を生成し、当該光源駆動信号を光源２１０に供給する。光源２１０は、光源駆動信号に基づき、Ｌを出射する。
【００２２】
（施設のレイアウトの一例）
図２は、実施形態１の施設のレイアウトについて説明するための図である。図２に示されるように、棚９０は、水平面ＨＰ上に載置されている。ＨＰは、施設内において棚９０が載置される面（載置面）の一例である。投光装置２０は、ＨＰと平行な天井ＣＥに取り付けられている。
【００２３】
制御装置１０は、投光装置２０と通信可能であるように配置されていればよい。従って、制御装置１０は、投光装置２０および棚９０が設けられている室内（例：倉庫内）とは、別の室内（例：事務室内）に配置されていてもよい。また、サーバを制御装置１０として用いてもよい。
【００２４】
以下の説明では、棚９０の高さ方向を、Ｚ方向として表す。図２の例では、Ｚ方向は、鉛直方向である。図２の例では、棚９０は、上側棚９０Ｈと下側棚９０Ｌとによって構成されている。棚９０の高さは、１．５ｍである。棚９０には、ＴＴを収納するための収納部ＳＰが設けられている。
【００２５】
また、Ｚ方向に垂直な方向をそれぞれ、Ｘ方向およびＹ方向と称する。図２の例では、ＨＰおよびＣＥはいずれも、ＸＹ平面に平行である。以下の説明では、便宜上、Ｘ方向およびＹ方向はそれぞれ、棚９０の奥行き方向および幅方向であるものとする。
【００２６】
図１に示されるように、ＰＰＳ１は、投光装置２０を回転させる回転機構２５（第１回転機構）を備える。一例として、回転機構２５は、公知のターンテーブルである。回転機構制御部１４０は、回転機構２５を駆動することにより、投光装置２０を図２の中心軸ＣＡの周りに回転させる。図２の例では、ＣＡは、Ｚ方向に平行である。但し、ＣＡは、必ずしもＨＰと直交している必要はない。ＣＡは、ＨＰと交差するように方向付けられていればよい。
【００２７】
以下の説明では、特に明示されない限り、「回転」とは、「中心軸ＣＡ周りの３６０°回転」を意味するものとする。但し、投光装置２０の回転可能角度範囲は、３６０°よりも小さくともよい。この点は、実施形態４におけるミラー２３０についても同様である。なお、「投光装置２０の回転可能角度範囲」とは、「ＨＰ上（ＸＹ平面上）における、光軸ＡＸＬ（後述）の回転可能角度範囲」と言い換えることもできる。
【００２８】
図３は、上記施設の平面レイアウトを示す図である。図３では、２つの棚ユニット９００が図示されている。以下、図３の紙面左側および右側に位置する棚ユニット９００をそれぞれ、第１棚ユニットおよび第２棚ユニットとも称する。図３の例では、棚９０Ｐは、第１棚ユニットに属している。
【００２９】
１つの棚ユニット９００は、１０個の棚９０がＹ方向に沿って配列されることによって構成されている。棚９０の幅は５０ｃｍであるので、棚ユニット９００の幅は５ｍである。また、第１棚ユニットおよび第２棚ユニットはそれぞれ、Ｘ方向において、ＣＡ（換言すれば、ＨＰにおける投光装置２０の中心点）から、１．５ｍ離間している。このため、第１棚ユニットと第２棚ユニットとは、Ｘ方向において、３ｍ離間している。
【００３０】
図３に示されるように、投光装置２０は、ＨＰ上において、反時計周りに回転する。実施形態１では、投光装置２０の回転に伴って、Ｌの光軸ＡＸＬの向きを変化させることができる。すなわち、ＨＰ上において光軸ＡＸＬを回転させることができる。投光装置２０は、等速で回転し、かつ、所定の位置にＬを照射することで、所定の棚９０（例：棚９０Ｐ）のみにＩＭＧを投影できる（ＩＭＧを表示させることができる）。
【００３１】
このように、投光装置２０を回転させることにより、ＡＸＬの向きを調整できる。それゆえ、投光装置２０によれば、従来の投光装置（後述の図７も参照）に比べ、Ｌの出射方向（光出射方向）の自由度を高めることができる。例えば、第１棚ユニットに属する任意の棚９０（例：棚９０Ｐ）に、Ｌを照射できる。また、第２棚ユニットに属する任意の棚９０に、Ｌを照射することもできる。このため、棚９０Ｐが第２棚ユニットに属している場合にも、Ｌによって作業者を当該棚９０Ｐへとガイドできる。
【００３２】
ここで、棚９０Ｐに対するＬの照射周期を、ＣＹＣ１（単位：回／秒）と称する。ＰＰＳ１では、ＣＹＣ１は、投光装置２０の回転速度（以下、Ｎ１）と１対１に対応付けられている。従って、Ｎ１を適切に設定することにより、所望のＣＹＣ１によって、棚９０ＰにＬを照射できる。以下の説明におけるＮ１の単位は、ｒｐｓ（rotations per second）である。
【００３３】
実施形態１では、説明の便宜上、ＣＹＣ１は、Ｎ１と等しい値に設定されるものとする。この場合、例えば、Ｎ１＝６ｒｐｓに設定することにより、ＣＹＣ１＝６回／秒に設定できる。後述するように、ＣＹＣ１を４〜２０回／秒に設定することにより、Ｌによる作業者への指示を効果的に行うことが可能となる。
【００３４】
（投光装置２０）
図４は、投光装置２０の構成について説明するための図である。投光装置２０には、光出射部２２５（例：不図示のレンズが配された開口部）が設けられている。光源２１０から出射されたＬは、光出射部２２５を通過して、投光装置２０の外部へ出射する。
【００３５】
図４の例では、カメラ２２０の撮像方向（カメラアングル）が、ＡＸＬの方向と概ね一致するように設けられている。このように方向付けられたカメラ２２０によって動画像を撮像することにより、「作業者によるＴＴのピッキングが完了したか否か」を、カメラ２２０によって監視できる。
【００３６】
但し、カメラ２２０の配置は、図４の例に限定されない。例えば、カメラ２２０は、投光装置２０の外部に設けられてもよい。一例として、カメラ２２０は、例えばＣＥに取り付けられてもよい。この場合、ＣＥには、複数のカメラ２２０が取り付けられてもよい。１つのカメラ２２０によって１つの棚ユニット９００の全体が映る動画像を撮像できるように当該カメラ２２０が配置されていれば、カメラアングルは固定されていてもよい。
【００３７】
但し、ＰＰＳ１には、カメラアングルを変更するための機構（カメラアングル変更機構）が設けられることが好ましい。カメラアングルを可変とすることにより、カメラアングルが固定されている場合に比べて、１つのカメラ２２０によって、より多様な範囲を撮像できるためである。
【００３８】
上述の通り、投光装置２０は、ＣＡの周りに回転可能である。このため、ＨＰ上において予め規定された所定の位置（固定位置）（例：Ｐ０）から見た場合、時間の経過に伴い、ＡＸＬの向きが変化する。このため、時間の経過に伴い、Ｙ方向に対する光出射部２２５の向き（Ｙ方向に対するＡＸＬの向き）が変化する。
【００３９】
なお、実施形態１では、Ｙ方向は、施設の平面レイアウトにおける棚ユニット９００の長手方向（すなわち、複数の棚９０の配列方向）とも表現できる（図３を参照）。回転機構２５は、ＸＹ平面上（例：ＨＰ上）において、Ｙ方向に対する光出射部２２５の向きを変更する機構（光出射方向変更機構）の一例である。
【００４０】
なお、ＰＰＳ１には、ＸＺ平面上において、光源２１０をチルトさせる光源チルト機構（不図示）が設けられている。光源チルト機構を設けることにより、例えば、高さ方向におけるＬの照射位置をより柔軟に設定できる。
【００４１】
図５は、ＨＰ上におけるＰ０とＡＸＬとの関係について説明するための図である。図５のＡＸＬは、厳密には、「図４のＡＸＬをＨＰ上に正射影したベクトル」を表す。図５では、ＨＰ上において予め設定された基準方向軸ＡＸ０が示されている。図５の例では、ＡＸ０は、Ｘ方向に平行である。また、ＡＸ０は、Ｐ０を通るものとする。図５において、ＡＸＬとＡＸ０との成す角を、θとして表す。
【００４２】
実施形態１では、投光装置２０は、０≦θ＜３６０°の範囲に亘り、θを変化させることができるように構成されている。ＨＰ上において反時計周りに回転することにより、時間の経過に伴いθが単調増加する。なお、投光装置２０をＨＰ上において時計周りに回転させた場合、時間の経過に伴い、θが単調減少する。このように、光出射方向変更機構は、θを変化させる機構とも表現できる。
【００４３】
（ＣＹＣ１と視感特性との間の関係）
人の光の視感特性については、様々な研究がなされている。一例として、非特許文献１には、参照光（連続光）に対する点滅光の主観的な明るさ（以下、ＳＬ）が、どのように異なるかについての、一研究結果が示されている。具体的には、非特許文献１には、点滅光の点滅回数（光のフリッカ周波数）（以下、ｆｆ）とＳＬとの間の関係が示されている。
【００４４】
図６は、非特許文献１に示されているｆｆとＳＬとの関係の一例を示すグラフである（図６の凡例については、非特許文献１を参照）。ＳＬは、「点滅光の主観的な明るさと連続光の明るさとの差」を表す。従って、図６のグラフにおいて、「あるｆｆにおいてＳＬ＞０である」ことは、「当該ｆｆにおいて、点滅光は参照光よりも明るく感じられる」ことを意味する。図６の例では、輝度（単位：ｃｄ／ｍ２）によって、光の明るさが評価されている。図６では、文字「Ｌ」が輝度を示す記号として用いられている。図６の例における参照光の明るさは、１１．２３ｍＬである。
【００４５】
図６に示されるように、ｆｆが約２０Ｈｚ以下の範囲では、ｆｆが小さくなるにつれて、ＳＬが増加する傾向がある。さらに、ｆｆが４〜６Ｈｚ程度の範囲において、ＳＬの最大値が生じる。図６の例では、当該範囲では、ＳＬは９〜１０ｍＬ程度となる。つまり、当該範囲では、点滅光の主観的な明るさは、参照光の明るさの２倍近くとなる。このように、ＳＬが０よりもある程度大きくなるｆｆの範囲では、当該点滅光の実際の明るさがそれほど大きくない場合にも、観察者に十分な明るさの光を提供できる。
【００４６】
ところで、上述の通り、ＰＰＳ１では、ＣＹＣ１によって、棚９０ＰにＬが照射される。つまり、Ｌは、棚９０Ｐの位置において観測された場合、見かけ上、フリッカ周波数ＣＹＣ１の点滅光である。この点を踏まえ、本願の発明者ら（以下、発明者ら）は、「図６の関係を考慮してＣＹＣ１を選択することにより、作業者に十分な明るさの光を提供する」という新たな着想を見出した。ＣＹＣ１の適切な範囲については、後述する。
【００４７】
（発明者らによる検討）
発明者らは、ＰＰＳに参照光または点滅光を適用した場合の、光の主観的明るさについて、さらに検討を行った。図７は、当該検討結果について説明するための図である。図７の棚ユニットを、棚ユニット９００ｒと称する。棚ユニット９００ｒは、棚ユニット９００とは異なり、５つの棚９０によって構成されている。
【００４８】
また、図７の（ａ）および（ｂ）の投光装置を、投光装置２０ｒと称する。投光装置２０ｒは、従来の投光装置の一例である。投光装置２０ｒでは、投光装置２０とは異なり、光出射方向が固定されている。投光装置２０ｒは、光の広がり角を調整可能である。投光装置２０ｒは、連続光を出射する。図７の（ａ）および（ｂ）のＰＰＳを、ＰＰＳ１ｒと称する。
【００４９】
これに対し、図７の（ｃ）の投光装置を、投光装置２０Ｖと称する。図７の（ｃ）のＰＰＳを、ＰＰＳ１Ｖと称する。ＰＰＳ１Ｖおよび投光装置２０Ｖはそれぞれ、本開示の一態様に係るＰＰＳおよび投光装置の一例である。投光装置２０Ｖは、投光装置２０ｒとは異なり、点滅光を出射する。但し、投光装置２０Ｖでは、投光装置２０ｒと同様に、光出射方向が固定されているものとする。
【００５０】
以下、図７の（ａ）〜（ｃ）の例をそれぞれ、第１〜第３の例と称する。また、第１〜第３の例のそれぞれにおいて、投光装置２０ｒから出射される光を、光Ｌａ〜光Ｌｃと称する。なお、第１〜第３の例では、光量（ｌｍ・ｓ）は一定であるものとする。
【００５１】
（第１の例）
第１の例では、投光装置２０ｒは、棚ユニット９００ｒに属する全ての棚９０（５つの棚９０）に、連続光としてのＬａを照射する。以下の説明では、棚９０Ｐの位置での、Ｌａに対する作業者の主観的な明るさ（以下、ＳＳ１）を、明るさの基準として考える。
【００５２】
（第２の例）
第２の例では、投光装置２０ｒは、棚９０Ｐにのみ、連続光としてのＬｂを照射する。より具体的には、第２の例では、第１の例に比べ、連続光の広がり角が約１／５に設定されている。このため、第２の例における、棚９０Ｐの位置での、Ｌｂに対する作業者の主観的な明るさ（以下、ＳＳ２）は、ＳＳ１の約５倍となる。
【００５３】
（第３の例）
第３の例では、第１・第２の例とは異なり、投光装置２０Ｖは、点滅光としてのＬｃを照射する。図７の（ｃ）の例では、Ｌｃの広がり角は、Ｌｂの広がり角と等しく設定されている。第３の例におけるＬｃのフリッカ周波数（ｆｆ）は、６Ｈｚである。この場合、上述の図６の関係から、図７の（ｃ）の例における、棚９０Ｐの位置での、Ｌｃに対する作業者の主観的な明るさ（以下、ＳＳ３）は、ＳＳ２の約２倍（ＳＳ１の約１０倍）となる。このように、投光装置２０Ｖによれば、十分な明るさの光を作業者に提供することができる。
【００５４】
別の例として、Ｌｃの広がり角が、Ｌａの広がり角と等しく設定されている場合を考える。さらに、棚９０Ｐを除く４つの棚９０にＬｃが照射されないように、不図示の遮光部材（マスク）が設けられているものとする。この場合、棚９０Ｐの位置での、Ｌｃに対する作業者の主観的な明るさ（以下、ＳＳ３ｖ）は、ＳＳ１の約２倍となる。このように、Ｌｃの広がり角を、Ｌｂの広がり角の約５倍に設定した場合にも、主観的な明るさを向上させることができる。
【００５５】
（効果）
ＰＰＳの利便性向上のためには、作業者に対するピッキング対象物の指示が可能な範囲（すなわち、光の照射範囲）を、なるべく広く設定することが好ましい。しかしながら、第１の例に示されるように、従来の投光装置（例：投光装置２０ｒ）では、単に光の広がり角を大きくした場合には、作業者に十分な明るさの光を提供することができない。
【００５６】
また、投光装置２０ｒにおける広がり角の最大値は、当該投光装置２０ｒの光学系（例：レンズ系）の設計条件によって制約される。このため、例えば、広がり角を１８０°よりも広く設定することは困難である。それゆえ、第１の例では、Ｌａの光軸の反対側に光を照射することも困難である。
【００５７】
ところで、作業者に十分な明るさの光を提供するためには、第２の例に示されるように、光の広がり角を小さくすることも考えられる。しかしながら、第２の例では、第１の例に比べて、光の照射範囲がさらに低下する。このため、第２の例においても、ＰＰＳの利便性を向上させることはできない。
【００５８】
これらの点を踏まえ、発明者らは、第３の例に示す通り、投光装置２０Ｖを備えたＰＰＳ（すなわち、ＰＰＳ１Ｖ）を新たに創作した。上述のように、点滅光を用いることにより、従来の投光装置に比べ、「主観的な明るさの向上」と「光照射範囲の増大」とを両立できる。
【００５９】
ＰＰＳ１Ｖにおいて、投光装置２０Ｖは、フリッカ周波数ｆｆによって、棚９０ＰにＬｃを照射する。発明者らは、図６に基づき、「ｆｆ１を、４〜２０Ｈｚに設定する」（すなわち、棚９０Ｐに対するＬｃの照射周期を、４〜２０回／秒に設定する）という新たな着想を見出した。図６に示されるように、当該ｆｆの範囲では、ＳＬが十分に大きくなるためである。
【００６０】
さらに、発明者らは、「ｆｆを、４〜１２．５Ｈｚに設定することがより好ましい」という着想を見出した。図６に示されるように、ｆｆが４〜２０Ｈｚの範囲において、ｆｆが１２．５Ｈｚ以下であれば、ＳＬが特に大きくなるためである。
【００６１】
以上のように、ＰＰＳ１Ｖによれば、従来のＰＰＳとは異なり、（ｉ）「広い光の照射範囲を実現すること」、および、（ｉｉ）「作業者に十分な明るさの光を提供すること」、の両方を実現できる。すなわち、ＰＰＳ１Ｖによれば、従来よりも利便性に優れたＰＰＳが実現される。
【００６２】
さらに、発明者らは、ＰＰＳ１Ｖに基づき、投光装置２０を備えたＰＰＳ（すなわち、ＰＰＳ１）を新たに創作した。ＰＰＳ１の投光装置２０は、ＰＰＳ１Ｖの投光装置２０Ｖとは異なり、θを変化させることが可能である。従って、投光装置２０Ｖに比べて、光出射方向の自由度を高めることができる。特に、実施形態１の例では、投光装置２０は、ＣＡの周りに回転可能であるため、第１棚ユニット内の棚９０のみならず、第２棚ユニット内の棚９０にも、Ｌを照射できる（図２〜４を参照）。
【００６３】
また、上述の通り、ＰＰＳ１におけるＬは、棚９０Ｐの位置において観測された場合、見かけ上、フリッカ周波数ＣＹＣ１の点滅光である。そこで、ＰＰＳ１におけるＣＹＣ１は、ＰＰＳ１Ｖにおけるｆｆの好適な数値範囲（４〜２０Ｈｚ）に対応するように、設定されればよい。すなわち、ＣＹＣ１は、４〜２０回／秒に設定されればよい。さらに、上述の通り、ＣＹＣ１は、４〜１２．５回／秒に設定されることがより好ましい。
【００６４】
一例として、光源２１０におけるＬの照度が４０００ｌｍである場合を考える。この場合、図３のレイアウトにおいて、投光装置２０から最も離れた棚９０（例：図３において第１棚ユニットの最も下側に位置する棚９０）（以下、最遠棚）に照射されるＬの照度は、１２６０ｌｍ程度となる。
【００６５】
この場合、ＣＹＣ１＝６回／秒に設定することにより、最遠棚の位置において観察されるＬの主観的な照度は２５００ｌｍ程度となることが、発明者らによって確認された。すなわち、上述の図６の例と同様に、Ｌに対する作業者の主観的な明るさは、実際のＬの明るさの約２倍となることが確認された。このため、最遠棚が棚９０Ｐである場合であっても、当該最遠棚付近に位置する作業者に、十分な明るさの光を提供できる。
【００６６】
以上のように、ＰＰＳ１によれば、ＰＰＳ１Ｖに比べて、さらに利便性に優れたＰＰＳが実現される。なお、光源２１０としてレーザを用いることにより（Ｌをレーザ光とすることにより）、光源２１０からの距離の増加に伴う、Ｌの明るさの減衰を低減できる。従って、所定の位置の棚９０に、より高い明るさの光を照射できる。
【００６７】
（ＰＰＳ１における処理の流れの一例）
ＰＰＳ１における処理の流れを例示すれば、以下の通りである。まず、発光制御部１２０は、ピッキング情報取得部１１０から取得したピッキング情報に基づき、照射条件情報を生成する。上述の通り、ピッキング情報には、棚９０Ｐの位置（換言すれば、ＴＴの位置）を示す情報が含まれている。また、発光制御部１２０は、回転機構制御部１４０によって指定されるＮ１の情報を予め取得しているものとする。
【００６８】
そして、発光制御部は、照射条件情報に基づき生成した光源駆動信号を、投光装置２０（より具体的には、光源２１０）に供給する。具体的には、発光制御部１２０は、棚９０Ｐの位置を示す情報とＮ１の情報とに基づき、当該棚９０ＰにＬを照射させるように、光源２１０の光出射タイミングを制御する。
【００６９】
また、回転機構制御部１４０は、回転機構２５を駆動することにより、投光装置２０を所定の回転速度Ｎ１（例：６ｒｐｓ）で回転させる。これにより、所定のＣＹＣ１（例：６回／秒）によって、棚９０ＰにＬを照射できる。すなわち、棚９０ＰにＩＭＧ１を投影できる。
【００７０】
一例として、ＩＭＧ１には、所定のＴＴ（現在のＴＴ）の物品名、ＴＴの管理番号、および取得すべきＴＴの数、の少なくとも１つ（好ましくは全て）を示す情報が表示されてよい。また、ＩＭＧ１には、ＴＴを取得すべき作業者を指定する情報（例：作業者名）が表示されてもよい。さらに、ＩＭＧ１には、次のＴＴの位置（当該次のＴＴが収納されている棚ユニット番号または棚番号）、方向、大きさ、および数の少なくとも１つ（好ましくは全て）を示す情報が、表示されてもよい。ＩＭＧ１に、次のＴＴに関する情報を含めることにより、ＰＰＳ１における作業効率をさらに増加させることができる。
【００７１】
対象物取得判定部１３０は、カメラ２２０によって撮像された動画像を撮像する。対象物取得判定部１３０は、当該動画像を解析することにより、作業者によるＴＴのピッキングが完了したか否かを判定する。当該判定処理には、公知の解析手法が用いられてよい。
【００７２】
作業者による所定のＴＴ（現在のＴＴ）のピッキングが完了した場合、ピッキング情報取得部１１０は、次のＴＴ（新たなＴＴ）に対応するピッキング情報を取得する。そして、制御装置は、新たなＩＭＧを生成する。その後、上述の処理を繰り返す。つまり、新たなＴＴに対し、作業者への指示がなされる。
【００７３】
なお、新たなＴＴに対応するピッキング情報が無い場合、これ以上の作業者への指示は不要である。そこで、このような場合、発光制御部１２０は、光源２１０を停止させる（つまり、投光装置２０を消光させる）。また、回転機構制御部１４０は、回転機構２５を停止させる。
【００７４】
（補足）
上述の通り、ＡＸＬの回転可能角度範囲は、３６０°よりも小さくともよい。すなわち、θは、必ずしも０°＜θ≦３６０°の全範囲に亘って変化しなくともよい。一例として、ＡＸＬの回転可能角度範囲は、第１棚ユニットに属する任意の棚９０にＬを照射できるように設定されてもよい。この場合にも、上記と同様の効果を奏する。ＡＸＬの回転可能角度範囲は、施設内における棚ユニット９００の配置に応じて、適宜選択されればよい。
【００７５】
〔変形例〕
上述の通り、棚９０にはＩＭＧが投影される。従って、棚９０（上側棚９０Ｈと下側棚９０Ｌのそれぞれ）は、ＩＭＧ１に対する作業者の視認性向上に適するように構成されることが好ましい。図８は、上側棚９０Ｈまたは下側棚９０Ｌの一変形としての、棚９０Ｖが示されている。
【００７６】
棚９０Ｖの前面には、ＳＰを取り囲むように、４つの表示部９１０（表示領域）が設けられている。表示部９１０は、下側表示部９１０ａ、上側表示部９１０ｂ、左側表示部９１０ｃ、および右側表示部９１０ｄを総称的に表す。表示部９１０は、ＩＭＧ１の表示（投影）のために、Ｌが照射される面（Ｌを受光する面）である。このため、表示部は、「受光面」と称されてもよい。
【００７７】
表示部９１０は、可視光に対する光反射率が比較的高い材料によって形成されている。一例として、当該材料としては、ＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）を用いることができる。このため、表示部９１０は、棚９０Ｖの非表示部（表示部９１０を除いた、棚９０Ｖの残余部）に比べ、Ｌに対する高い光反射率を有する。また、表示部９１０には、Ｌを散乱させる材料（または構造）が適用されることが好ましい。
【００７８】
左側表示部９１０ｃおよび右側表示部９１０ｄはそれぞれ、棚９０Ｖの前面から見た場合に、左右方向に傾斜した面として構成されている。より具体的には、左側表示部９１０ｃは、棚９０Ｖの左側面と鋭角を成すテーパ面である。左側表示部９１０ｃは、棚９０Ｖの前方から後方へと、左方向に傾斜した面とも表現できる。左側表示部９１０ｃによれば、左方向からのＩＭＧの視認性が向上する。同様に、右側表示部９１０ｄは、棚９０Ｖの右側面と鋭角を成すテーパ面である。右側表示部９１０ｄは、棚９０Ｖの前方から後方へと、右方向に傾斜した面とも表現できる。右側表示部９１０ｄによれば、右方向からのＩＭＧの視認性が向上する。
【００７９】
〔実施形態２〕
図９は、実施形態２のＰＰＳ２について説明するための図である。実施形態２では、施設内における棚ユニットの配置および構成が、実施形態１とは異なる。以下、実施形態２の棚ユニットを、棚ユニット９００Ａと称する。
【００８０】
実施形態２では、実施形態１とは異なり、ＨＰ上において、棚ユニット９００Ａは、投光装置２０の位置を中心とする、仮想的な正多角形の辺上に配置されている。理想的には、棚ユニット９００Ａに属する棚９０のそれぞれは、投光装置２０の位置を中心とする、仮想的な円（より具体的には、上記仮想的な正多角形の外接円）の周上に配置されている。なお、図９の例では、当該仮想的な円の半径は、１．５ｍである。
【００８１】
図９の例では、棚ユニット９００Ａは、正八角形の辺上に配置されている。具体的には、上記正八角形の８つの辺のうち、６つの辺上に、棚ユニット９００Ａが１つずつ配置されている。なお、図９のレイアウトでは、Ｙ方向に沿って作業者の通路を設けることが意図されている。このため、上記正八角形の８つの辺のうち、残りの２つの辺上（Ｘ方向に平行な２つの辺上）には、棚ユニット９００Ａは配置されていない。
【００８２】
図９のレイアウトによれば、投光装置２０と複数の棚ユニット９００Ａとのそれぞれの距離は、ほぼ等しくなる。このため、光源２１０としてレーザ光を用いない場合であっても、実施形態１に比べ、所定の棚９０（例：棚９０Ｐ）に照射されるＬの平均的な明るさを向上させることができる。それゆえ、作業者により明るい光を提供できる。
【００８３】
〔実施形態３〕
図１０の（ａ）および（ｂ）はそれぞれ、実施形態３のＰＰＳについて説明するための図である。以下、図１０の（ａ）および（ｂ）のＰＰＳをそれぞれ、ＰＰＳ３Ａ・３Ｂと称する。
【００８４】
図１０の（ａ）に示されるように、ＰＰＳ３Ａでは、３つのセクション（ＳＥＣ１Ａ〜ＳＥＣ３Ａ）のそれぞれに、図３の例と同様のレイアウトで、棚ユニット９００が配置されている。ＳＥＣ１Ａ〜ＳＥＣ３Ａは、Ｙ方向に沿って設けられている。ＰＰＳ３Ａでは、投光装置２０をＹ方向に移動させるための、スライドレール３００（セクション間移動機構）が設けられている。
【００８５】
スライドレール３００を設けることにより、投光装置２０を、ＳＥＣ１Ａ〜ＳＥＣ３Ａのうちの、所望の１つのセクション内に移動させることができる。このため、３つのセクションごとに、個別の投光装置２０を設ける必要が無い。すなわち、３つのセクションにおいて、１つの投光装置２０を併有できるので、比較的規模の大きい施設にＰＰＳを適用する場合であっても、当該ＰＰＳのコストの増加を抑制できる。
【００８６】
また、ＰＰＳ３Ｂでは、図１０の（ｂ）に示されるように、３つのセクション（ＳＥＣ１Ｂ〜ＳＥＣ３Ｂ）のそれぞれに、図９の例と同様のレイアウトで、棚ユニット９００Ａが配置されている。ＰＰＳ３Ｂにおいても、ＰＰＳ３Ａと同様のスライドレール３００が設けられている。従って、ＰＰＳ３Ｂにおいても、ＰＰＳ３Ａと同様の効果を奏する。
【００８７】
〔実施形態４〕
図１１は、実施形態４のＰＰＳ４の要部の構成を示す機能ブロック図である。ＰＰＳ４の制御装置および投光装置をそれぞれ、制御装置１０Ａおよび投光装置２０Ａと称する。投光装置２０Ａの光源を、光源２１０Ａと称する。以下の説明では、施設のレイアウトは実施形態１と同様であるものとする。
【００８８】
ＰＰＳ４は、ＰＰＳ１とは異なり、回転機構２５を有していない。このため、制御装置１０Ａでは、回転機構制御部１４０が取り除かれている。従って、投光装置２０とは異なり、投光装置２０Ａ自体は、ＣＡの周りに回転可能ではない。その替わり、ＰＰＳ４では、投光装置２０Ａは、ミラー２３０およびミラー駆動機構２４０（第２回転機構）を備えている。また、制御装置１０Ａは、ミラー駆動機構制御部１５０を備えている。
【００８９】
図１２は、投光装置２０Ａの構成について説明するための図である。光源２１０Ａは、投光装置２０Ａ内の所定の位置（例：投光装置２０Ａの上端中央部）に固定されている。以下、光源２１０Ａから発せられる光であって、ミラー２３０に反射される前の光を、光Ｌ０（第１光）と称する。Ｌ０は、ミラー２３０への入射光とも表現できる。投光装置２０Ａでは、投光装置２０とは異なり、光源チルト機構が設けられていない。このため、Ｌ０の光軸（ＡＸＬ０）の向きは、一定である。
【００９０】
ミラー２３０は、Ｌ０を受光できるように配置されている。ミラー２３０は、Ｌ０を反射することによって、光源２１０Ａから反射された光を、光出射部２２５に導く。図１２の例では、Ｌ（投光装置２０Ａの外部に出射する光）は、Ｌ０がミラー２３０によって反射された反射光である。実施形態４におけるＬは、第２光とも称される。
【００９１】
ミラー駆動機構２４０は、ミラー２３０を駆動する。ミラー駆動機構２４０は、一例として、ミラー駆動機構２４０は、公知の回転機構を含む。ミラー駆動機構制御部１５０は、ミラー駆動機構２４０を制御する。
【００９２】
図１２に示されるように、ミラー駆動機構２４０は、ミラー２３０を、所定の回転速度（例：６ｒｐｓ）で、ＣＡの周りに回転させる。つまり、ミラー駆動機構２４０は、ＸＹ平面上（例：ＨＰ上）において、Ｙ方向（棚ユニット９００の長手方向）に対するミラーの向きを変更する。それゆえ、ＰＰＳ４によっても、ＰＰＳ１と同様に、θを変化させることが可能である。その結果、実施形態１と同様の効果を奏する。
【００９３】
このように、本開示の一態様に係る投光装置は、必ずしも回転可能に構成されている必要はない。ＰＰＳ４では、回転機構２５に比べて小規模な機構（ミラー駆動機構２４０）を用いて、θの変化を実現できる（ＡＸＬの向きを調整できる）ので、ＰＰＳのコストを低減できる。
【００９４】
また、ミラー駆動機構２４０は、公知のチルト機構を含む。当該チルト機構は、光源２１０Ａに対するミラー２３０の姿勢を変更する機構（ミラー姿勢変更機構）の一例である。図１２の例では、ミラー駆動機構２４０は、ＸＺ平面上において、ミラー２３０をチルトさせる。これにより、高さ方向におけるＬの照射位置をより柔軟に設定できる。
【００９５】
図１２の例では、θは、光出射部２２５が存在する範囲内において変化する。このため、第１棚ユニットに属する所定の棚９０（例：棚９０Ｐ）に光を照射する場合、当該第１棚ユニットは、光出射部２２５の側に予め配置されている必要がある。第１棚ユニットを構成する棚９０の個数は、θに応じて選択される。なお、投光装置２０Ａの周方向全体に光出射部２２５を設けることにより、θを０≦θ＜３６０°の全範囲で変化させることができる。
【００９６】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ＰＰＳ１〜４の制御ブロック（特に制御装置１０・１０Ａ）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００９７】
後者の場合、ＰＰＳ１〜４は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本開示の一態様の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本開示の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００９８】
〔付記事項〕
本開示の一態様は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の一態様の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成できる。
【符号の説明】
【００９９】
１、１Ｖ、２、３Ａ、３Ｂ、４  ＰＰＳ（ピッキングシステム）
１０、１０、１０Ａ  制御装置
２０、２０Ａ、２０Ｖ  投光装置
２５  回転機構（第１回転機構）
９０、９０Ｖ  棚（収納部材）
９０Ｐ  棚（所定の収納部材）
１１０  ピッキング情報取得部
１２０  発光制御部
１４０  回転機構制御部
１５０  ミラー駆動機構制御部
２１０、２１０Ａ  光源
２２０  カメラ
２２５  光出射部
２３０  ミラー
２４０  ミラー駆動機構（第２回転機構）
９００、９００Ａ  棚ユニット（収納ユニット）
９１０  表示部（受光面）
９１０ｃ  左側表示部（左側受光面）
９１０ｄ  右側表示部（左側受光面）
Ｌ  光（光出射部を通過して棚に照射される光，第２光）
ＡＸＬ  光（第２光）の光軸
Ｌ０  光（ミラーへの入射光，第１光）
ＴＴ  ピッキング対象物
ＨＰ  載置面
ＣＡ  中心軸
【図１】
2020164265.tif 000003
【図２】
2020164265.tif 000004
【図３】
2020164265.tif 000005
【図４】
2020164265.tif 000006
【図５】
2020164265.tif 000007
【図６】
2020164265.tif 000008
【図７】
2020164265.tif 000009
【図８】
2020164265.tif 000010
【図９】
2020164265.tif 000011
【図１０】
2020164265.tif 000012
【図１１】
2020164265.tif 000013
【図１２】
2020164265.tif 000014