(57)【要約】【課題】包装仕様などに応じて物品の搬送姿勢を変更し得ると共に清掃などのメンテナンス作業を良好に行い得る物品搬送装置を提供する。【解決手段】所定数の物品を搬出位置１５で纏めて排出する第１搬送装置１０と、搬入位置２５から受入れた物品群Ｗを搬送する第２搬送装置２０と、第１移送体１１０を第１移送手段１００と、第２移送体２２０を移動させる第２移送手段２００を有した移送手段５０と、収容空間に進入して物品群Ｗを搬入位置２５に送り出した後に収容空間から退避可能な大きさの先端部を有した送出手段３００と、第１移送体１１０と第２移送体２２０の動作指令を行うと共に、第２対向位置５２に到来する際に、区画部の並び方向を、搬送方向に交差する上下方向に向ける動作と、横方向に向ける動作の内、予め設定された情報に応じて選択された何れかの動作に関する指令を行う制御部を備える。【選択図】図１
2020164299.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
小端立てされて搬送方向と交差する横一列に整列した所定数の物品を搬送すると共に該所定数の物品を搬出位置で纏めて排出する第１搬送装置と、
該第１搬送装置から離間して配設されていると共に、規定数の物品からなる物品群ごとに順次受入れる搬入位置を有し、該搬入位置から受入れた前記物品群を所定の間隔ごとに搬送する第２搬送装置と、
前記第１搬送装置の前記搬出位置から排出された前記所定数の物品を、纏めて受入れて前記物品群ごと分けて収容し得るよう、各物品群に対応した収容空間を有した区画部の夫々を一列に配設した第１移送体と、
前記第１搬送装置の前記搬出位置から排出された前記所定数の物品を、纏めて受入れて前記物品群ごと分けて収容し得るよう、各物品群に対応した収容空間を有した区画部の夫々を一列に配設した第２移送体と、
前記搬出位置と前記搬入位置の間で前記第１移送体の向きを変更して、前記第１移送体の各区画部を前記搬出位置に対向する第１対向位置に移動させ得ると共に前記搬入位置に対向する第２対向位置に、前記第１移送体の夫々の区画部が所定の順番で到来するよう、前記第１移送体を前記区画部の並び方向に移動させる第１移送手段と、前記搬出位置と前記搬入位置の間で前記第２移送体の向きを変更して、前記第２移送体の各区画部を前記搬出位置に対向する前記第１対向位置に移動させ得ると共に前記搬入位置に対向する前記第２対向位置に、前記第２移送体の夫々の区画部が所定の順番で到来するよう、前記第２移送体を前記区画部の並び方向に移動させる第２移送手段を有した移送手段と、
前記第１移送体及び第２移送体の区画部の夫々が前記第２対向位置に到来する都度、該到来した区画部の前記収容空間に進入して前記物品群を前記搬入位置に送り出した後に該収容空間から退避可能な大きさの先端部を有した送出手段と、
前記移送手段に対し、前記第１移送体と前記第２移送体の一方が、前記第２対向位置において各区画部の前記物品群を送り出してから前記第２対向位置から離間した後に、前記第１移送体と前記第２移送体の他方が、前記第２対向位置に前記区画部が到来するよう、前記第１移送体と前記第２移送体を移動させる動作の指令を行うと共に、
予め設定された情報に応じて、前記区画部が前記第２対向位置に到来する際に、前記第１移送体と前記第２移送体の前記区画部の並び方向を、前記搬送方向に交差する上下方向に向ける動作と前記搬送方向に交差する横方向に向ける動作の内、予め設定された情報に応じて選択された何れかの動作に関する指令を行う制御部を備える物品搬送装置。
【請求項２】
前記第１移送体と前記第２移送体は、
前記物品群を収容空間に受け入れ可能な大きさの開口部と、
前記受入れた物品群が載置される底壁部と、
前記受入れた物品群を介して前記開口部とは反対側に配設されており、前記収容空間から外部への前記物品群の移動を規制し得ると共に前記送出手段の前記先端部が前記収容空間に進退可能な大きさの開口が形成された奥壁部と、
該奥壁部と開口部との間に設けられ、受入れた前記小端立て状の物品の並び方向両側を支持する側壁部と、
前記受入れた物品群を介して前記底壁部とは反対側に配設される天壁部で構成された複数の区画部を備えると共に
前記移送手段により前記区画部が第１対向位置から前記第２対向位置に移動する際は、前記収容空間から外部への前記物品群の移動を規制し得るよう各開口部を塞ぐ共に、前記区画部から前記物品群を送り出す際と前記区画部に前記物品群を受入れる際は、各開口部から退避した位置に置かれて各開口部から外部への前記物品群の移動規制を解除するよう、位置の切り替えがなされるシャッタ部材を備える請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記第１移送体と前記第２移送体は、
前記物品群を収容空間に受け入れ可能な大きさの開口部と、
前記受入れた物品群が載置される底壁部と、
前記受入れた物品群を介して前記開口部とは反対側に配設されており、前記収容空間から外部への前記物品群の移動を規制し得ると共に前記送出手段の前記先端部が前記収容空間に進退可能な大きさの開口が形成された奥壁部が形成された複数の区画部を備えると共に、
前記奥壁部の前記開口の大きさを、前記区画部の並び方向の長さが前記受入れた物品群の最両側の物品の一部のみ隠し得る長さとして、該長さと比べて並び方向と交差する方向の長さを短くして奥壁の面積を拡げて、前記第１移送体と前記第２移送体の剛性が高められており、
前記送出手段は、前記先端部に、受入れた物品群における全ての物品に接触可能な接触面を有していると共に、前記第２対向位置に到来する際の前記第１移送体と前記第２移送体の前記区画部の並び方向の切り替えによって変わる開口の向きに対応するよう、前記搬送方向に向く軸周りに前記接触面を回動させる回動手段を備える請求項１又は請求項２に記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記第１移送体と前記第２移送体は、
前記受入れた物品群が載置される底壁部と、
前記受入れた物品群を介して前記底壁部とは反対側に配設される天壁部で構成された複数の区画部を備えると共に、
前記底壁部を前記天壁部に向けて進退移動させ得る駆動手段を備えており、
前記第２対向位置に到来した第１移送体と第２移送体を、前記第１移送体と前記第２移送体の前記区画部の並び方向を前記搬送方向に交差する上下方向に向けて前記夫々の区画部が前記第２対向位置に所定の順番で到来するよう移動させる際には、
前記駆動手段を駆動して前記底壁部を前記天壁部に前進させた状態で前記物品群を構成する平積み状態の各物品の両縁を前記底壁部と前記天壁部で支持しながら、前記移送手段によって前記搬入位置に送り出すように構成される請求項１から請求項３のいずれかに記載の物品搬送装置。
【請求項５】
前記第２搬送装置は、
前記物品群を載置して走行するベルトからなるベルトコンベヤと、
該ベルトと同じ速度で走行すると共に、前記載置された物品群を搬送方向に交差する左右方向両側から支持するサイドベルトコンベヤからなる一対の支持体を備えており、
該一対の支持体は、前記載置された物品群の左右方向における長さに対応し得るよう両支持体の間隔が調節可能に構成されている請求項１から請求項４のいずれかに記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包装単位毎に分割した物品を物品搬送体に収容して搬出位置まで搬送する物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、包装単位毎に分割した例えばスライスされた食パンなどからなる物品群の姿勢を、包装仕様などに応じて変更して包装機などの下流装置に向けて搬送する物品搬送装置が知られている。例えば、特許文献１では、スライスされて小端立て状態で搬送されてきた食パンを、包装機に向けて小端立て状態を維持して搬送する搬送経路と、その搬送経路とは別に回転装置を配設して小端立て状態の食パンを平積み状態に変更して搬送する搬送経路を設けて、それらの搬送経路を包装仕様などに応じて選択切替えし得る提案がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３８７８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１においては、２種類のベルトコンベヤと反転装置などを配設して２つの搬送経路を構成するため、物品搬送装置全体の設置スペースなどが拡がってしまい２経路の搬送面やそれら搬送面下方の床などの清掃などのメンテナンス作業に手間が掛かってしまう。
【０００５】
本発明は、包装仕様などに応じて物品の搬送姿勢を変更し得ると共に清掃などのメンテナンス作業を良好に行い得る物品搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の物品搬送装置は次の手段をとる。先ず請求項１に係る発明は、小端立てされて搬送方向と交差する横一列に整列した所定数の物品（Ｐ）を搬送すると共に該所定数の物品（Ｐ）を搬出位置（１５）で纏めて排出する第１搬送装置（１０）と、該第１搬送装置（１０）から離間して配設されていると共に、規定数の物品（Ｐ）からなる物品群（Ｗ）ごとに順次受入れる搬入位置（２５）を有し、該搬入位置（２５）から受入れた前記物品群（Ｗ）を所定の間隔ごとに搬送する第２搬送装置（２０）と、前記第１搬送装置（１０）の前記搬出位置（１５）から排出された前記所定数の物品（Ｐ）を、纏めて受入れて前記物品群（Ｗ）ごと分けて収容し得るよう、各物品群（Ｗ）に対応した収容空間（１３４）を有した区画部（１３０）の夫々を一列に配設した第１移送体（１１０）と、前記第１搬送装置（１０）の前記搬出位置（１５）から排出された前記所定数の物品（Ｐ）を、纏めて受入れて前記物品群（Ｗ）ごと分けて収容し得るよう、各物品群（Ｗ）に対応した収容空間（１３４）を有した区画部（２３０）の夫々を一列に配設した第２移送体（２２０）と、前記搬出位置（１５）と前記搬入位置（２５）の間で前記第１移送体（１１０）の向きを変更して、前記第１移送体（１１０）の各区画部（１３０）を前記搬出位置（１５）に対向する第１対向位置（５１）に移動させ得ると共に前記搬入位置（２５）に対向する第２対向位置（５２）に、前記第１移送体（１１０）の夫々の区画部（１３０）が所定の順番で到来するよう、前記第１移送体（１１０）を前記区画部（１３０）の並び方向に移動させる第１移送手段（１００）と、前記搬出位置（１５）と前記搬入位置（２５）の間で前記第２移送体（２２０）の向きを変更して、前記第２移送体（２２０）の各区画部（２３０）を前記搬出位置（１５）に対向する前記第１対向位置（５１）に移動させ得ると共に前記搬入位置（２５）に対向する前記第２対向位置（５２）に、前記第２移送体（２２０）の夫々の区画部（２３０）が所定の順番で到来するよう、前記第２移送体（２２０）を前記区画部（２３０）の並び方向に移動させる第２移送手段（２００）を有した移送手段（５０）と、前記第１移送体（１１０）及び第２移送体（２２０）の区画部（１３０、２３０）の夫々が前記第２対向位置（５２）に到来する都度、該到来した区画部（１３０、２３０）の前記収容空間（１３４）に進入して前記物品群（Ｗ）を前記搬入位置（２５）に送り出した後に該収容空間（１３４）から退避可能な大きさの先端部（３３０）を有した送出手段（３００）と、前記移送手段（５０）に対し、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）の一方が、前記第２対向位置（５２）において各区画部（１３０、２３０）の前記物品群（Ｗ）を送り出してから前記第２対向位置（５２）から離間した後に、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）の他方が、前記第２対向位置（５２）に前記区画部（１３０、２３０）が到来するよう、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）を移動させる動作の指令を行うと共に、予め設定された情報に応じて、前記区画部（１３０、２３０）が前記第２対向位置（５２）に到来する際に、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）の前記区画部（１３０、２３０）の並び方向を、前記搬送方向に交差する上下方向に向ける動作と前記搬送方向に交差する横方向に向ける動作の内、予め設定された情報に応じて選択された何れかの動作に関する指令を行う制御部（５００）を備える。
【０００７】
この請求項１に係る発明によれば、移送手段（５０）によって第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）を移動させる構成である。ここで、各移送体（１１０、２２０）は、規定数の物品（Ｐ）からなる物品群（Ｗ）に対応した収容空間（１３４）を有した区画部（１３０、２３０）の夫々を一列に配設した構成である。そして、制御部（５００）による動作指令によって、第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）の区画部（１３０、２３０）の並び方向を、搬送方向に交差する上下方向に向ける動作と搬送方向に交差する横方向に向ける動作の内、予め設定された情報に応じて選択された何れかの動作を行い、送出手段（３００）によって第２対向位置（５２）に到来した区画部（１３０、２３０）の収容空間（１３４）内の物品群（Ｗ）を搬入位置（２５）に送出する。そのため、包装仕様などに応じて物品（Ｐ）の搬送姿勢を変更することができる。また、移送手段（５０）によって第１移送体（１１０）及び第２移送体（２２０）の位置を考慮することで、清掃などのメンテナンス作業を良好に行うことができる。
【０００８】
次に、請求項１に従属する請求項２に係る発明は、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）は、前記物品群（Ｗ）を収容空間（１３４）に受け入れ可能な大きさの開口部（１３５）と、前記受入れた物品群（Ｗ）が載置される底壁部（１４０）と、前記受入れた物品群（Ｗ）を介して前記開口部（１３５）とは反対側に配設されており、前記収容空間（１３４）から外部への前記物品群（Ｗ）の移動を規制し得ると共に前記送出手段（３００）の前記先端部（３３０）が前記収容空間（１３４）に進退可能な大きさの開口（１５２）が形成された奥壁部（１５０）と、該奥壁部（１５０）と開口部（１３５）との間に設けられ、受入れた前記小端立て状の物品（Ｐ）の並び方向両側を支持する側壁部（１６０）と、前記受入れた物品群（Ｗ）を介して前記底壁部（１４０）とは反対側に配設される天壁部（１７０）で構成された複数の区画部（１３０、２３０）を備えると共に前記移送手段（５０）により前記区画部（１３０、２３０）が第１対向位置（５１）から前記第２対向位置（５２）に移動する際は、前記収容空間（１３４）から外部への前記物品群（Ｗ）の移動を規制し得るよう各開口部（１３５）を塞ぐ共に、前記区画部（１３０、２３０）から前記物品群（Ｗ）を送り出す際と前記区画部（１３０、２３０）に前記物品群（Ｗ）を受入れる際は、各開口部（１３５）から退避した位置に置かれて各開口部（１３５）から外部への前記物品群（Ｗ）の移動規制を解除するよう、位置の切り替えがなされるシャッタ部材（１３６）を備える。
【０００９】
この請求項２に係る発明によれば、物品群（Ｗ）の移動規制する位置とその位置を解除する切り替えがなされるシャッタ部材（１３６）を有しているため、移送手段（５０）によって第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）が移動する際に、各区画部（１３０、２３０）から外部に物品群（Ｗ）が飛び出すことを防ぐことができる。
【００１０】
次に、請求項１又は請求項２に従属する請求項３に係る発明は、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）は、前記物品群（Ｗ）を収容空間（１３４）に受け入れ可能な大きさの開口部（１３５）と、前記受入れた物品群（Ｗ）が載置される底壁部（１４０）と、前記受入れた物品群（Ｗ）を介して前記開口部（１３５）とは反対側に配設されており、前記収容空間（１３４）から外部への前記物品群（Ｗ）の移動を規制し得ると共に前記送出手段（３００）の前記先端部（３３０）が前記収容空間（１３４）に進退可能な大きさの開口（１５２）が形成された奥壁部（１５０）が形成された複数の区画部（１３０、２３０）を備えると共に、前記奥壁部（１５０）の前記開口（１５２）の大きさを、前記区画部（１３０、２３０）の並び方向の長さが前記受入れた物品群（Ｗ）の最両側の物品（Ｐ）の一部のみ隠し得る長さとして、該長さと比べて並び方向と交差する方向の長さを短くして奥壁部（１５０）の面積を拡げて、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）の剛性が高められており、前記送出手段（３００）は、前記先端部（３３０）に、受入れた物品群（Ｗ）における全ての物品（Ｐ）に接触可能な接触面（３３４）を有していると共に、前記第２対向位置（５２）に到来する際の前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）の前記区画部（１３０、２３０）の並び方向の切り替えによって変わる開口（１５２）の向きに対応するよう、前記搬送方向に向く軸周りに前記接触面（３３４）を回動させる回動手段を備える。
【００１１】
この請求項３に係る発明によれば、第２対向位置（５２）に区画部（１３０、２３０）が到来した際に、送出手段（３００）の先端部（３３０）が、常に奥壁部（１５０）の開口（１５２）から収容空間（１３４）に侵入して全ての物品（Ｐ）に当接するため、物品群（Ｗ）を確実に搬入位置（２５）に送り出すことができる。また、区画部（１３０、２３０）の並び方向と交差する方向の長さを短くしたことによって、奥壁部（１５０）の面積を拡げて第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）が移動する際に、第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）の剛性を高めることができる。さらに、送出手段（３００）は、接触面（３３４）の向きを変更する回動手段を備えることによって、開口（１５２）の向きが変わっても、接触面（３３４）を開口（１５２）から収容空間（１３４）に侵入させることができる。
【００１２】
次に、請求項１から請求項３のいずれかに従属する請求項４に係る発明は、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）は、前記受入れた物品群（Ｗ）が載置される底壁部（１４０）と、前記受入れた物品群（Ｗ）を介して前記底壁部（１４０）とは反対側に配設される天壁部（１７０）で構成された複数の区画部（１３０、２３０）を備えると共に、前記底壁部（１４０）を前記天壁部（１７０）に向けて進退移動させ得る駆動手段（１４２）を備えており、前記第２対向位置（５２）に到来した第１移送体（１１０）と第２移送体（２２０）を、前記第１移送体（１１０）と前記第２移送体（２２０）の前記区画部（１３０、２３０）の並び方向を前記搬送方向に交差する上下方向に向けて前記夫々の区画部（１３０、２３０）が前記第２対向位置（５２）に所定の順番で到来するよう移動させる際には、前記駆動手段（１４２）を駆動して前記底壁部（１４０）を前記天壁部（１７０）に前進させた状態で前記物品群（Ｗ）を構成する平積み状態の各物品（Ｐ）の両縁を前記底壁部（１４０）と前記天壁部（１７０）で支持しながら、前記移送手段（５０）によって前記搬入位置（２５）に送り出すように構成される。
【００１３】
この請求項４に係る発明によれば、底壁部（１４０）を天壁部（１７０）に向けて進退移動させ得る駆動手段を有しているため、区画部（１３０、２３０）の並び方向を搬送方向に交差する上下方向に向けて搬入位置（２５）に送り出すことから物品群（Ｗ）の姿勢が乱れることを抑止し得る。また、平積みされた複数の物品（Ｐ）からなる物品群（Ｗ）を搬入位置（２５）で送出手段（３００）が送り出す際に、それぞれの物品（Ｐ）が隣り合う物品（Ｐ）と幅広く接触していることから、物品群（Ｗ）における一部の物品（Ｐ）が回転して物品群（Ｗ）の姿勢が乱れることなどを抑制することができる。
【００１４】
次に、請求項１から請求項４のいずれかに従属する請求項５に係る発明は、前記第２搬送装置（２０）は、前記物品群（Ｗ）を載置して走行するベルトからなるベルトコンベヤ（２１）と、該ベルトと同じ速度で走行すると共に、前記載置された物品群（Ｗ）を搬送方向に交差する左右方向両側から支持するサイドベルトコンベヤからなる一対の支持体（２２）を備えており、該一対の支持体（２２）は、前記載置された物品群（Ｗ）の左右方向における長さに対応し得るよう両支持体（２２）の間隔が調節可能に構成されている。
【００１５】
この請求項５に係る発明によれば、物品群（Ｗ）を小端立て、或いは平積みの何れかで搬送しても、物品群（Ｗ）を一対の支持体（２２）によって左右方向両側から支持し得るように設定することが可能であるため、物品群（Ｗ）の姿勢の乱れを防ぐことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は上記各発明の手段をとることにより、包装仕様などに応じて物品の搬送姿勢を変更し得ると共に清掃などのメンテナンス作業を良好に行い得る物品搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係る物品搬送装置の全体を示す概略平面図である。
【図２】実施形態に係る物品搬送装置の全体を示す概略側面図である。
【図３】（Ａ）は第１搬送コンベヤを拡大した概略平面図であり、（Ｂ）は第１搬送コンベヤを拡大した概略側面図である。
【図４】（Ａ）は、第２対向位置において、搬送方向後方から見た第１ハンド部全体及び連結板との位置関係を概略的に示す図である。（Ｂ）は、（Ａ）の第１ハンド部を側方から見た図である。（Ｃ）は、（Ａ）の第１ハンド部を上方から見た図である。
【図５】第２対向位置において区画部の並び方向を搬送方向に交差する横方向に向けて第２搬送コンベヤに物品群を送出する作動内容を搬送方向後方から見た概略的に示す模式図である。
【図６】第２対向位置において区画部の並び方向を搬送方向に交差する上下方向に向けて第２搬送コンベヤに物品群を送出する作動内容を搬送方向後方から見た概略的に示す模式図である。
【図７】物品搬送装置の制御ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に、本発明の搬送装置における実施形態について図面を用いて説明する。
【００１９】
本実施形態における物品搬送装置は、小端立てされて搬送方向と交差する横一列に整列した所定数のスライス食パンＰ（物品）を第１搬送コンベヤ１０（第１搬送装置）から移送手段５０を介して第２搬送コンベヤ２０（第２搬送装置）に搬送し、不図示の包装機へ搬送する装置である。なお、本実施形態を説明する際に「前後」、「左右」、「上下」と示す方向は、搬送方向に沿った方向を「前後」、搬送方向に交差し且つ水平の方向を「左右」、搬送方向に交差し且つ垂直の方向を「上下」とし、これらの方向を各図に適宜矢印で示す。
【００２０】
物品搬送装置は、図１、２に示すように、第１搬送コンベヤ１０（第１搬送装置）、第２搬送コンベヤ２０（第２搬送装置）、第１ハンド部１１０（第１移送体）、第２ハンド部２２０（第２移送体）、第１ロボットアーム１００（第１移送手段）及び第２ロボットアーム２００（第２移送手段）を有する移送手段５０、第３ロボットアーム３００（送出手段）、制御部５００（図７参照）、を備えている。第１搬送コンベヤ１０の後方側（上流側）には、製造機によって製造された複数斤分（ここでは３斤分）の長さの食パンがその長手方向を搬送方向と直交する方向に沿わせた横向き姿勢でスライサ（不図示）に向けて送り込むと共にスライサによって、複数斤分（ここでは３斤分）の長さの食パンを所定の厚みで所定数（ここでは３斤分）のスライス食パンＰにスライスして第１搬送コンベヤ１０に送出するように構成されている。
【００２１】
第１搬送コンベヤ１０は（第１搬送装置）、図１〜３に示すように、小端立てされて搬送方向と交差する横一列（左右）に整列した所定数（ここでは３斤分）のスライス食パンＰ（物品）を搬送すると共に所定数のスライス食パンＰを搬出位置１５で纏めて排出する装置である。第１搬送コンベヤ１０は、スライスされたスライス食パンＰが移載される第１搬送面１１と、搬送方向に沿って前後に往復動することで所定数のスライス食パンＰを一括して押送する押送手段１２と、第１搬送コンベヤ１０の終端部に設けた搬出位置１５において所定数のスライス食パンＰを載置する載置面１３と、を有する。第１搬送コンベヤ１０は、スライスされた所定数のスライス食パンＰを搬送方向に交差する左右方向に一列となる小端立て状態で、押送手段１２によって搬送方向後方から前方に向かって第１搬送面１１上を押送して載置面１３まで搬送すると共に、第１搬送コンベヤ１０の終端部に設けた搬出位置１５で纏めて排出する。なお、第１搬送コンベヤ１０の載置面１３には、載置面１３から上方に起立した複数の仕切り部材１４が設けられており、所定数（ここでは３斤分）のスライス食パンＰは、押送されながら１斤ごと（規定数の物品）に集合した３つの物品群Ｗに分割されて排出する。
【００２２】
第２搬送コンベヤ２０（第２搬送装置）は、図１、２に示すように、第１搬送コンベヤ１０の終端部から水平方向に離間して配設されていると共に、１斤ごと（規定数の物品）に集合した３つの物品群Ｗごとに順次受入れる搬入位置２５を有し、搬入位置２５から受入れた物品群Ｗを所定の間隔ごとに搬送する装置である。第２搬送コンベヤ２０は、物品群Ｗを一定間隔ごとに載置して走行する第２搬送面としての無端ベルトからなるベルトコンベヤ２１と、載置された物品群Ｗを搬送方向と交差する左右方向両側から支持する一対の無端ベルトからなる一対のサイドベルトコンベヤ２２（一対の支持体）によって構成されている。第２搬送コンベヤ２０は、第１搬送コンベヤ１０の終端部から水平方向に離間していると共に、ベルトコンベヤ２１（第２搬送面）が第１搬送コンベヤ１０の第１搬送面１１（図３参照）と一直線状に並ぶように配設されている。第２搬送コンベヤ２０における夫々の無端ベルトは、物品群Ｗの姿勢の乱れを防ぐために、夫々が同期して、同速、且つ一定の速度で走行するように駆動制御されるものであり、第２搬送コンベヤ２０の搬送方向における上流端部には、規定数からなる物品群Ｗ（ここでは１斤）ごとに順次受入れる搬入位置２５が設定されている。また、サイドベルトコンベヤ２２（一対の支持体）は、載置された物品群Ｗの左右方向における長さに対応し得るよう両サイドベルトコンベヤ２２の間隔が調節可能に構成されている。なお、第２搬送コンベヤ２０の下流端付近における上方には、物品群Ｗを押送する複数のパドル３２と称する押送体が一定間隔ごとに一定の速度で周回走行する図示省略された周知のオーバーヘッド式の第３コンベヤ３０が配設されており、この第３コンベヤ３０のパドル３２が第２搬送コンベヤ２０に代わって、第２搬送コンベヤ２０における搬送面上の物品群Ｗを後方から押送して、不図示の包装機に向けて一定間隔ごとに搬送する。
【００２３】
図１、２に示すように、第１搬送コンベヤ１０の搬出位置１５と第２搬送コンベヤ２０の搬入位置２５の間には、３機のロボットの本体部が機枠６０の上部に固定（吊り下げ支持）されていることにより、本来ロボット設置スペースとして占有される床側の空間が開放されている。３機のロボット１００、２００、３００はいずれも多関節型のロボットであり、ロボットアームの先端部に付いたロボットハンドが、３次元空間で物体の位置と姿勢をＸＹＺ軸の直交座標で表すと、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の自由度と、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸周りの自由度をもち、３次元空間において自由な位置と姿勢で動くことが可能なロボットが採用されている。
【００２４】
３機のうち左右両側に配設される２機のロボットは、移送手段５０としての第１ロボットアーム１００（第１移送手段）及び第２ロボットアーム２００（第２移送手段）として構成される。第１ロボットアーム１００の先端部には、直方体状に形成された第１移送体としての第１ハンド部１１０が装着されている。同様に、第２ロボットアーム２００の先端部には、第２移送体としての第２ハンド部２２０が装着されている。
【００２５】
第１ハンド部１１０（第１移送体）及び第２ハンド部２２０（第２移送体）は、第１搬送コンベヤ１０の搬出位置１５から排出された所定数のスライス食パンＰを纏めて受入れて、図４に示すように、物品群Ｗごとに分けて収容し得るよう、各物品群Ｗに対応した収容空間１３４を有した区画部１３０、２３０の夫々を一列に配設して構成されている。第１ハンド部１１０はその内部が複数の仕切り（ここでは２つ）によって区画されてなる複数の第１区画部１３１、第２区画部１３２、第３区画部１３３（ここでは３つの区画部）と、その外側に各第１区画部１３１、第２区画部１３２、第３区画部１３３に対応した数の第２エアシリンダ１４２（駆動手段）を収容する収容部１４４を備えている。同様に第２ハンド部２２０はその内部が複数の仕切り部材（ここでは２つ）によって区画されてなる複数の第１区画部２３１、第２区画部２３２、第３区画部２３３（ここでは３つの区画部）と、その外側に各区画部に対応した数の第２エアシリンダ１４２を収容する収容部１４４を備えている。ここで、区画部１３０、２３０の構成は、実質的に同様であるため代表して区画部１３０における複数の第１区画部１３１、第２区画部１３２、第３区画部１３３を説明する。複数の第１区画部１３１、第２区画部１３２、第３区画部１３３は、開口部１３５と、底壁部１４０と、奥壁部１５０と、側壁部１６０と、天壁部１７０によって囲まれた内方側に物品群Ｗを収容可能な収容空間１３４が構成される。
【００２６】
開口部１３５は、物品群Ｗを収容空間１３４に受け入れ可能な大きさの開口であり、各第１区画部１３１、第２区画部１３２、第３区画部１３３に対応してそれぞれ設けられている。ここで、開口部１３５が第１搬送コンベヤ１０の搬出位置１５と対向する位置が第１対向位置５１であり、第２搬送コンベヤ２０の搬入位置２５と対向する位置を第２対向位置５２である。開口部１３５には、収容空間１３４から外部への物品群Ｗの移動を規制し得る位置と、移動規制を解除する位置とに切り替え移動可能なシャッタ部材１３６が設けられている。シャッタ部材１３６は、物品群Ｗの下方側に張り出す板面を有しており、その下方にシャッタ部材１３６を進退移動させ得る第１エアシリンダ１３７が設けられている。
【００２７】
底壁部１４０は、受入れた物品群Ｗが載置される底板であり複数の第１区画部１３１、第２区画部１３２、第３区画部１３３に対応した数が設けられている。底壁部１４０は、物品群Ｗを纏めて支持する面積を有する底板を有し、その下方に底壁部１４０を天壁部１７０に向けて進退移動させ得る駆動手段としての第２エアシリンダ１４２（駆動手段）を備えている。この第２エアシリンダ１４２の駆動によって底壁部１４０が天壁部１７０に向けて移動可能（底壁部１４０と天壁部１７０の対向距離を変化させる）に構成されている。
【００２８】
奥壁部１５０は、受入れた物品群Ｗを介して開口部１３５とは反対側において開口部１３５に対向して配設されている。奥壁部１５０は、収容空間１３４から外部への物品群Ｗの移動を規制し得ると共に第３ロボットアーム３００（送出手段）のプッシャ３３０（先端部）（図５、６参照）が収容空間１３４に進退可能な大きさの開口１５２が形成されている。奥壁部１５０の開口１５２は、物品群Ｗ両側のスライス食パンＰが開口１５２から外部に抜け出ない大きさで構成されている。具体的には、物品群Ｗの四隅のうち、上方側を覆う板面と、下方側を覆う板面に分離しておりその間の中央部分が開口１５２が設けられている。開口１５２は、第１区画部１３１、第２区画部１３２、第３区画部１３３が並ぶ方向の第１長さ１５２ａと、その第１長さ１５２ａと交差する上下方向の第２長さ１５２ｂを有し、第２長さ１５２ｂの方が第１長さ１５２ａより短く設定されていることで、奥壁部１５０の面積を拡げている。また、奥壁部１５０のうち天壁部１７０側は、中央が切り欠かれたスリット１５４が設けられている。このスリット１５４は、天壁部１７０に連続して設けられている。これにより、奥壁部１５０の開口の大きさは、収容空間１３４に受入れた物品群Ｗの一部のみを隠し得る。
【００２９】
側壁部１６０は、奥壁部１５０と開口部１３５との間に設けられ、受入れた小端立て状のスライス食パンＰの並び方向両側を支持する壁である。また、側壁部１６０は、各第１区画部１３１、第２区画部１３２、第３区画部１３３間にも配設されることで物品群Ｗごとの仕切りの役割も果たす。
【００３０】
天壁部１７０は、受入れた物品群Ｗを介して底壁部１４０とは反対側に配設される壁である。天壁部１７０は、底壁部１４０と沿って対向した板面を有している。また、天壁部１７０には、奥壁部１５０のスリット１５４から連続して切り欠き形成されている。
【００３１】
移送手段５０としての第１ロボットアーム１００と第２ロボットアーム２００の間には、送出手段としての第３ロボットアーム３００が配設される。第３ロボットアーム３００は、各区画部１３０、２３０が第２対向位置５２に到来する都度、プッシャ３３０（先端部）を奥壁部１５０の開口１５２から収容空間１３４に侵入させて物品群Ｗを搬出位置１５に向けて送出する装置である。第３ロボットアーム３００の先端には、帯板状の連結板３３２が連結されており、その先に矩形の押圧板３３４（接触面）が連結板３３２に直交する向きで取り付けられている。押圧板３３４は、収容空間１３４に受入れた物品群Ｗにおける全てのスライス食パンＰの端面に接触可能な長さの第１辺３３４ａと、その第１辺３３４ａに交差する長さが第１辺３３４ａより短い第２辺３３４ｂからなる矩形（ここでは略長方形状）で構成される。第３ロボットアーム３００は、軸周りに回動することで押圧板３３４の姿勢を変更可能とされており、第１辺３３４ａ、と第２辺３３４ｂの向きを変更することができる。
【００３２】
次に物品搬送装置の動作について図１〜７を用いて説明する。制御部５００は、図７に示すように、第２搬送コンベヤ２０、移送手段５０の第１ロボットアーム１００及び第２ロボットアーム２００、第１ハンド部１１０、第２ハンド部２２０、第３ロボットアーム３００を駆動するモータなどに付設されたエンコーダパルス情報や物品検知スイッチ１６による物品検知情報を受け、第１ロボットアーム１００、第２ロボットアーム２００、第１ハンド部１１０、第２ハンド部２２０、第３ロボットアーム３００に動作指令（動作タイミングなどの演算処理）を行うものである。
【００３３】
第１ロボットアーム１００は、制御部５００の動作指令に基づき、図３のごとく搬送方向後方に開口部１３５が向くように第１ハンド部１１０を移動させて、搬出位置１５に対向する第１対向位置５１において区画部１３０を待機させる。そして、第１ロボットアーム１００は、制御部５００（図７参照）の予め設定された情報に応じて、区画部１３０が第１対向位置５１に到来する際に、第１ハンド部１１０の区画部１３０の並び方向を、搬送方向に交差する横方向に向ける。次いで、第１搬送コンベヤ１０は、スライスされた所定数のスライス食パンＰを搬送方向に交差する左右方向に一列となる小端立て状態で、押送手段１２によって搬送方向後方から前方に向かって第１搬送面１１上を押送して載置面１３まで搬送すると共に、第１搬送コンベヤ１０の終端部に設けた搬出位置１５で纏めて排出する。ここで、第１ロボットアーム１００は、制御部５００の動作指令に基づき、第１ハンド部１１０が搬出位置１５に対向する第１対向位置５１において規定数の物品群Ｗ（３斤の食パン）を収容空間１３４内にまとめて収容する際、第１搬送コンベヤ１０の終端部を物品群Ｗが通過したことを検知する物品検知スイッチ１６の情報に基づき所定時間経過後にシャッタ部材１３６を上昇させて、第２対向位置５２に向けて移動を開始する。
【００３４】
第１ロボットアーム１００の第１ハンド部１１０が第１対向位置５１から第２対向位置５２に向けて移動を開始すると、次に第２ロボットアーム２００が第１ロボットアーム１００と同様に制御部５００の動作指令に基づき、第１対向位置５１において規定数の物品群Ｗ（３斤の食パン）を収容空間１３４内に収容する動作を行う。第１ロボットアーム１００は、制御部５００の予め設定された情報に応じて、区画部１３０が第２対向位置５２に到来する際に、第１ハンド部１１０の区画部１３０の並び方向を、搬送方向に交差する横方向に向けると共に、開口部１３５を搬送方向前方に向ける。そして、第１ハンド部１１０は、制御部５００の動作指令に基づき、区画部１３０が第２対向位置５２に到来すると、シャッタ部材１３６を下降させる。第１ロボットアーム１００は、制御部５００の動作指令に基づき、第２搬送コンベヤ２０が物品群Ｗを順次搬送するタイミングに合うように、区画部１３０を順次、第２対向位置５２に移動させると共に、図５（Ａ）のａ）→ｃ）→ｅ）の順に示すように第１区画部１３１、第３区画部１３３、第２区画部１３２の順番で搬入位置２５に移動させて、第３ロボットアーム３００が、区画部１３０が第２対向位置５２に到来する都度、プッシャ３３０を奥壁部１５０の開口１５２から収容空間１３４に侵入させて物品群Ｗを搬出位置１５に向けて送出する。ここで、第３ロボットアーム３００は、図５（Ａ）（Ｂ）のｂ）、ｄ）、ｆ）のごとくプッシャ３３０を収容空間１３４に侵入させて物品群Ｗを搬出位置１５に向けて送出した後、奥壁部１５０のスリット１５４（図４参照）を通じて収容空間１３４から退避して初期位置に復帰する。第１ロボットアーム１００は、第２対向位置５２において区画部１３０の物品群Ｗの送出が完了すると、制御部５００の動作指令に基づき、再び第１ハンド部１１０を移動させて、第１対向位置５１において規定数の物品群Ｗ（３斤の食パン）を収容空間１３４内に収容する動作を行う。
【００３５】
第１ロボットアーム１００の第１ハンド部１１０が第２対向位置５２から第１対向位置５１に向けて移動を開始すると、第２ロボットアーム２００が第１ロボットアーム１００と同様に制御部５００の動作指令に基づき、区画部２３０を順次、第２対向位置５２に移動させると共に、図５（Ｂ）のａ）→ｃ）→ｅ）の順に示すように第１区画部２３１、第３区画部２３３、第２区画部２３２の順番で搬入位置２５に移動させて、第３ロボットアーム３００によって、区画部２３０が第２対向位置５２に到来する都度、プッシャ３３０を奥壁部１５０の開口１５２から収容空間１３４に侵入させて物品群Ｗを搬出位置１５に向けて送出する。このように、物品搬送装置の上記動作を繰り返すことで物品群Ｗを包装機に向けて一定間隔ごとに搬送する。
【００３６】
ここで、第２対向位置５２において、第１ハンド部１１０の区画部１３０及び第２ハンド部２２０の区画部２３０の搬入位置２５に対する移動方向は上述に限られず、各区画部１３０、２３０を搬送方向に交差する上下方向に向けて移動させる態様もある。ここで、第１ロボットアーム１００、第２ロボットアーム２００が、制御部５００の動作指令に基づき、第１対向位置５１において規定数の物品群Ｗ（３斤の食パン）を収容空間１３４内に収容する動作は上述と同様であるため省略する。
【００３７】
第１ロボットアーム１００は、制御部５００の予め設定された情報に応じて、区画部１３０が第２対向位置５２に到来する際に、第１ハンド部１１０の区画部１３０の並び方向を、搬送方向に交差する上下方向に向ける。このとき、制御部５００の動作指令に基づき、第２エアシリンダ１４２（駆動手段）を駆動させて底壁部１４０を天壁部１７０に前進させた（近づけた）状態で物品群Ｗを構成する平積み状態の各スライス食パンＰの両縁を底壁部１４０と天壁部１７０で支持しながら、第１ロボットアーム１００によって搬入位置２５に移動させる。そして、第１ハンド部１１０は、制御部５００の動作指令に基づき、区画部１３０が第２対向位置５２に到来すると、シャッタ部材１３６を物品群Ｗが開口１５２から送出可能な位置に離脱させる。
【００３８】
第３ロボットアーム３００は、第２対向位置５２に到来する際の第１ハンド部１１０の区画部１３０と第２ハンド部２２０の区画部２３０の並び方向の切り替えによって、開口１５２の向きの変更に対応するよう、搬送方向に向く軸周りに押圧板３３４を回動させる（回動手段）。これにより、帯板状の連結板３３２の向きも変更されることにより、プッシャ３３０が収容空間１３４に侵入して物品群Ｗを搬出位置１５に向けて送出した後、奥壁部１５０のスリット１５４に干渉することなく収容空間１３４から退避する態様となる。
【００３９】
第１ロボットアーム１００は、制御部５００の動作指令に基づき、第２搬送コンベヤ２０が物品群Ｗを順次搬送するタイミングに合うように、区画部１３０を順次、第２対向位置５２に移動させると共に、図６（Ａ）のａ）→ｂ）→ｃ）の順に示すように第３区画部１３３、第２区画部１３２、第１区画部１３１の順番で搬入位置２５に移動させて、第３ロボットアーム３００が、区画部１３０が第２対向位置５２に到来する都度、プッシャ３３０を奥壁部１５０の開口１５２から収容空間１３４に侵入させて物品群Ｗを搬出位置１５に向けて送出する。ここで、第３ロボットアーム３００は、プッシャ３３０を収容空間１３４に侵入させて物品群Ｗを搬出位置１５に向けて送出した後、奥壁部１５０のスリット１５４を通じて収容空間１３４から退避する（水平方向に移動）。
【００４０】
第１ロボットアーム１００の第１ハンド部１１０が第２対向位置５２から第１対向位置５１に向けて移動を開始すると、第２ロボットアーム２００が第１ロボットアーム１００と同様に制御部５００の動作指令に基づき、区画部２３０を順次、第２対向位置５２に移動させると共に、図６（Ａ）のａ）→ｂ）→ｃ）の順に示すように第３区画部２３３、第２区画部２３２、第１区画部２３１の順番で搬入位置２５に移動させて、第３ロボットアーム３００によって、区画部２３０が第２対向位置５２に到来する都度、プッシャ３３０を奥壁部１５０の開口１５２から収容空間１３４に侵入させて物品群Ｗを搬出位置１５に向けて送出する。このように、物品搬送装置の上記動作を繰り返すことで物品群Ｗを包装機に向けて一定間隔ごとに搬送する。
【００４１】
以上のような物品搬送装置は、次のような効果がある。
（１）この物品搬送装置は、包装仕様などに応じてスライス食パンＰの搬送姿勢を変更することができる。
（２）移送手段５０によって第１ハンド部１１０及び第２ハンド部２２０の位置を考慮することで、清掃などのメンテナンス作業を良好に行うことができる。
（３）機枠６０の上部に、第１ロボットアーム１００、第２ロボットアーム２００、第３ロボットアーム３００の本体部を固定（吊り下げ支持）することで、各ロボット本体部の直下における床側の清掃や、ロボットハンドなどの清掃や修理点検などのメンテナンス作業が容易になる。
（４）メンテナンス作業を行う際には、運転時とは異なるプログラムによって、ロボットアームを通常運転時とは異なる位置に移動させるように構成すれば、さらにメンテナンス作業性を良好にすることができる。
（５）第１ハンド部１１０と第２ハンド部２２０を、３斤の物品群Ｗを収容し得る大きさの区画部１３０、２３０で構成することによって、無端ベルトからなるコンベヤと比較して清掃面積を少なくすることができる。
（６）移送手段５０によって第１ハンド部１１０と第２ハンド部２２０が移動する際に、各区画部１３０、２３０から外部に物品群Ｗが飛び出すことを防ぐことができる。
（７）奥壁部１５０の開口１５２は、区画部１３０、２３０の並び方向と交差する方向の長さを短くしたことによって、奥壁部１５０の面積を拡げて第１ハンド部１１０と第２ハンド部２２０が移動する際に、第１ハンド部１１０と第２ハンド部２２０の剛性を高めることができる。
（８）第３ロボットアーム３００は、接触面３３４の向きを変更する回動手段を備えることによって、開口１５２の向きが変わっても、接触面３３４を開口１５２から収容空間１３４に侵入させることができる。
（９）平積みされた複数のスライス食パンＰからなる物品群Ｗを搬入位置２５で第３ロボットアーム３００が送り出す際に、それぞれのスライス食パンＰが隣り合うスライス食パンＰと幅広く接触していることから、物品群Ｗにおける一部のスライス食パンＰが回転して物品群Ｗの姿勢が乱れることなどを抑制することができる。
（１０）物品群Ｗを小端立て、或いは平積みの何れかで搬送しても、物品群Ｗを左右方向両側から支持し得るように設定することが可能であるため、物品群Ｗの姿勢の乱れを防ぐことができる。
【００４２】
＜変更例＞
（１）本実施形態ではスライス食パンＰが集合した物品群Ｗを例に説明したが、本発明の物品搬送装置では、第１ハンド部１１０（第１移送体）及び第２ハンド部２２０（第２移送体）が、第１対向位置５１で、ピロー包装された複数のピロー包装品を小端立て状態で集合した物品群Ｗを、第２対向位置５２に移動させる態様などにも利用可能である。
（２）第１搬送コンベヤ１０については、無端状のベルトからなるコンベヤなどで構成することが可能である。
（３）第２搬送コンベヤ２０については、上記ロボットとは別のロボットなどで物品群Ｗを搬送するように構成することなども可能である。
（４）第２搬送コンベヤ２０が第１搬送コンベヤ１０の下流側に第１搬送コンベヤ１０と一直線状に並ぶようにして、移送手段５０としての一対のロボットに線対称の動きをさせることが好ましいが、第１搬送コンベヤ１０に対し第２搬送コンベヤ２０の位置がオフセットしていても良い。
（５）第３ロボットアーム３００（送出手段）は、開口１５２を通過して物品群Ｗを送り出すと共に、プッシャ３３０（先端部）の押圧板（接触面）角度を水平軸周りで変更可能な構成であればよく、６軸多関節式以外のロボットやその他のアクチュエータを採用しても良い。
（６）物品検知スイッチ１６による物品検知情報に基づき、第１ハンド部１１０（第１移送体）及び第２ハンド部２２０（第２移送体）を第２対向位置５２に移動させるなどの動作を行うようにしたが、物品検知スイッチ１６に代えて、カメラの撮像情報や、収容空間１３４に物品群Ｗを収容したことを第１ハンド部１１０及び第２ハンド部２２０の区画部１３０、２３０に配設した荷重センサなどの物品検知手段による物品検知情報を採用してもよい。
（７）制御部５００については、単一の制御部５００が図７に示すように第１ロボットアーム１００、第２ロボットアーム２００、第３ロボットアーム３００、第１ハンド部１１０、第２ハンド部２２０の動作指令を司る例を示したが、それぞれのロボットに設けた制御部が他ロボットの制御部と情報交換して、各ロボットのアームやハンド部の動作タイミングなどの演算処理と駆動指令を行うようにしても良い。また、制御部５００は、搬送方向下流（前方）に配設された包装動作などを司る包装機の制御部と統合された制御部であっても良く、又は、その包装機の制御部と情報交換し得るように構成されていても良く、更には、制御部５００は、第１搬送コンベヤの走行駆動するモータに付設されたエンコーダパルスの情報などを取得して、物品群Ｗが搬出位置１５から排出されるタイミングをより精度良く知り得る構成であってもよい。
（８）第１ハンド部１１０（第１移送体）及び第２ハンド部２２０（第２移送体）には３つの区画部を設けるのが好ましいが、要求される処理能力（搬送能力）に応じて区画部の数を増減させた構成を採用してもよい。
（９）第１移送体または第２移送体が各物品群を纏めて収容する意味については、規定数の物品群を結果的に纏めて移動可能な状態に保持すると解すべきであり、規定数の物品群を収容するタイミングが同時であると限定解釈すべきではない。
（１０）本実施形態では、第１搬送コンベヤ１０の搬送方向と交差する左右方向に３つの物品群Ｗが一列に並んで、排出位置に到来する例を示したが、搬送方向と交差する左右方向に向けて一列に並べて排出位置まで順次搬送するコンベヤを採用する際には、そのコンベヤの搬送終端部などで、物品を堰き止めて、規定数の物品群を、そのコンベヤの搬送方向と交差する側方に設けた第１対向位置５１に向けて、各物品群Ｗをプッシャーなどで搬出する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１０：第１搬送コンベヤ（第１搬送装置）    １５：搬出位置
２０：第１搬送コンベヤ（第２搬送装置）    ２１：ベルトコンベヤ（第２搬送面）
２２：サイドベルトコンベヤ（一対の支持体）    ２５：搬入位置    ５０：移送手段
５１：第１対向位置    ５２：第２対向位置
１００：第１ロボットアーム（第１移送手段）    １１０：第１ハンド部（第１移送体）
１３０：区画部    １３４：収容空間    １３５：開口部    １３６：シャッタ部材
１４０：底壁部    １４２：第２エアシリンダ（駆動手段）１５０：奥壁部
１５２：開口    １６０：側壁部    １７０：天壁部
２００：第２ロボットアーム（第２移送手段）    ２２０：第２ハンド部（第２移送体）２３０：区画部    ５００：制御部    ３００：第３ロボットアーム（送出手段）
３３０：プッシャ（先端部）    ３３４：押圧板（接触面）
Ｐ：スライス食パン（物品）    Ｗ：物品群
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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