(57)【要約】【課題】適切に駐車スペースを評価することができる駐車支援装置を提供すること。【解決手段】駐車支援装置１は、駐車スペースを認識する駐車スペース認識ユニット７と、物標を認識する物標認識ユニット９と、駐車スペースに優先度を設定する優先度設定ユニット１１とを備える。優先度設定ユニットは、第１〜第３基準から選択された１以上に基づき優先度を設定する。第１基準：駐車スペースの幅方向における中央に車両を駐車したとき、車両と物標との幅方向における距離が、車両の両側において閾値以上である場合は、それ以外の場合に比べて優先度が高い。第２基準：前後方向において、物標が駐車枠の内部に大きく進入しているほど、優先度が低い。第３基準：幅方向において隣接する物標が、前後方向において基準線よりも道路側に大きく突出しているほど、優先度が低い。【選択図】図２
2020066366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車支援装置（１）であって、
駐車スペース（４１）を認識するように構成された駐車スペース認識ユニット（７）と、
前記駐車スペースの周囲に存在する物標（４３、４３Ｌ、４３Ｒ）を認識するように構成された物標認識ユニット（９）と、
前記物標認識ユニットが認識した前記物標に基づき、前記駐車スペース認識ユニットが認識した前記駐車スペースに優先度を設定するように構成された優先度設定ユニット（１１）と、
を備え、
前記優先度設定ユニットは、以下の第１〜第３基準から選択された１以上に基づき、前記優先度を設定するように構成された駐車支援装置。
第１基準：前記駐車スペースの幅方向における中央に車両（４９）を駐車したとき、前記車両と物標との前記幅方向における距離が、前記車両の両側において予め設定された閾値以上である場合は、前記距離が少なくとも前記車両の片側において前記閾値未満である場合に比べて、前記優先度が高い。
第２基準：前記駐車スペースに駐車枠（３７）が存在する場合、前記駐車スペースの前後方向において、前記物標が前記駐車枠の内部に大きく進入しているほど、前記優先度が低い。
第３基準：前記幅方向において前記駐車スペースに隣接する前記物標が、前記前後方向において、基準線よりも道路側に大きく突出しているほど、前記優先度が低い。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記優先度設定ユニットは、少なくとも前記第１基準及び前記第２基準に基づき、前記優先度を設定するように構成された駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記優先度設定ユニットは、少なくとも前記第１基準、前記第２基準、及び前記第３基準に基づき、前記優先度を設定するように構成された駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の乗員の目的地を取得するように構成された目的地取得ユニット（１３）をさらに備え、
前記優先度設定ユニットは、さらに以下の目的地基準に基づき、前記優先度を設定するように構成された駐車支援装置。
目的地基準：前記駐車スペースから前記目的地までの距離が短いほど、前記優先度が高い。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車スペースに屋根があるか否かを判断するように構成された屋根判断ユニット（１５）をさらに備え、
前記優先度設定ユニットは、さらに以下の屋根基準に基づき、前記優先度を設定するように構成された駐車支援装置。
屋根基準：前記屋根がある場合は、前記屋根がない場合に比べて、前記優先度が高い。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
ユーザが入力したユーザ基準を取得するように構成したユーザ基準取得ユニットをさらに備え、
前記優先度設定ユニットは、さら前記ユーザ基準に基づき、前記優先度を設定するように構成された駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
前記優先度設定ユニットは、さらに以下の駐車位置基準に基づき、前記優先度を設定するように構成された駐車支援装置。
駐車位置基準：前記車両と物標との前記幅方向における距離が、前記車両の両側において予め設定された閾値以上となり、且つ、前記車両が前記駐車スペースに収まるような余裕駐車位置が存在する場合は、前記余裕駐車位置が存在しない場合に比べて、前記優先度が高い。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１、２に、駐車支援装置が開示されている。特許文献１記載の技術は、必要駐車時間、前進と後進との切り替え回数等を基準として、駐車スペースを評価する。特許文献２記載の技術は、障害物の有無に基づき、駐車スペースを選択する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−６５４５５号公報
【特許文献２】特開２０１６−１９０５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車スペースを一層適切に評価することが求められている。本開示の一局面は、駐車スペースを適切に評価することができる駐車支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一局面は、駐車支援装置（１）であって、駐車スペース（４１）を認識するように構成された駐車スペース認識ユニット（７）と、前記駐車スペースの周囲に存在する物標（４３、４３Ｌ、４３Ｒ）を認識するように構成された物標認識ユニット（９）と、前記物標認識ユニットが認識した前記物標に基づき、前記駐車スペース認識ユニットが認識した前記駐車スペースに優先度を設定するように構成された優先度設定ユニット（１１）と、を備え、前記優先度設定ユニットは、以下の第１〜第３基準から選択された１以上に基づき、前記優先度を設定するように構成された駐車支援装置である。
【０００６】
第１基準：前記駐車スペースの幅方向における中央に車両（４９）を駐車したとき、前記車両と物標との前記幅方向における距離が、前記車両の両側において予め設定された閾値以上である場合は、前記距離が少なくとも前記車両の片側において前記閾値未満である場合に比べて、前記優先度が高い。
【０００７】
第２基準：前記駐車スペースに駐車枠（３７）が存在する場合、前記駐車スペースの前後方向において、前記物標が前記駐車枠の内部に大きく進入しているほど、前記優先度が低い。
第３基準：前記幅方向において前記駐車スペースに隣接する前記物標が、前記前後方向において、基準線よりも道路側に大きく突出しているほど、前記優先度が低い。
【０００８】
駐車スペースの幅方向における中央に車両を駐車したとき、車両と物標との幅方向における距離が、車両の両側において予め設定された閾値以上である場合は、車両に対し乗員が乗り降りし易い場合である。よって、本開示の一局面である駐車支援装置は、第１基準を使用する場合、車両に対し乗員が乗り降りし易い駐車スペースの優先度を高くすることができる。
【０００９】
駐車スペースの前後方向において、物標が駐車枠の内部に大きく進入していると、駐車スペースに駐車する車両の駐車位置は、道路の側となる。この場合、駐車スペースに駐車する車両と、駐車スペースに隣接する区画に入庫又は出庫する他の車両とが接触するリスクが高くなる。よって、本開示の一局面である駐車支援装置は、第２基準を使用する場合、他の車両と接触するリスクが高い駐車スペースの優先度を低くすることができる。
【００１０】
幅方向において駐車スペースに隣接する物標が、前後方向において、基準線よりも道路の側に大きく突出していると、車両が駐車スペースに出入りするとき、切り返し回数が多くなる。また、駐車スペースに出入りしている車両が、隣接する物標にぶつかるリスクが高くなる。
【００１１】
本開示の一局面である駐車支援装置は、第３基準を使用する場合、切り返し回数が多くなったり、隣接する物標にぶつかるリスクが高くなったりする駐車スペースの優先度を低くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】駐車支援装置等の構成を表すブロック図である。
【図２】駐車支援装置の機能的構成を表すブロック図である。
【図３】駐車支援装置が実行する処理の全体を表すフローチャートである。
【図４】駐車枠を備える駐車スペースを表す説明図である。
【図５】駐車枠を備えない駐車スペースを表す説明図である。
【図６】駐車支援装置が優先度ｒ１を算出する処理を表すフローチャートである。
【図７】駐車スペースの幅方向における両隣に物標が存在する例を表す説明図である。
【図８】駐車スペースの幅方向における両隣に物標が存在する例を表す説明図である。
【図９】駐車スペースの幅方向における片側に物標が存在する例を表す説明図である。
【図１０】駐車スペースの幅方向における片側に物標が存在する例を表す説明図である。
【図１１】駐車支援装置が優先度ｒ２を算出する処理を表すフローチャートである。
【図１２】進入物標が駐車スペースに進入している例を表す説明図である。
【図１３】駐車支援装置が優先度ｒ３を算出する処理を表すフローチャートである。
【図１４】幅方向において駐車スペースに隣接する物標が、前後方向において基準線よりも道路の側に突出している例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．駐車支援装置１等の構成
駐車支援装置１及び関連する部材の構成を、図１、図２に基づき説明する。駐車支援装置１は車両に搭載されている。駐車支援装置１を搭載している車両を以下では第１車両とする。
【００１４】
駐車支援装置１は、ＣＰＵ３と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。駐車支援装置１の各機能は、ＣＰＵ３が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、駐車支援装置１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００１５】
駐車支援装置１は、図２に示すように、画像取得ユニット６と、駐車スペース認識ユニット７と、物標認識ユニット９と、優先度設定ユニット１１と、目的地取得ユニット１３と、屋根判断ユニット１５と、ユーザ基準取得ユニット１７と、通知ユニット１９と、駐車スペース決定ユニット２１と、出力ユニット２３と、を備える。
【００１６】
駐車支援装置１に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００１７】
図１に示すように、第１車両は、駐車支援装置１に加えて、前カメラ２５と、後カメラ２７と、右カメラ２９と、左カメラ３１と、ヒューマンマシンインターフェース（以下、ＨＭＩとする）３３と、自動駐車システム３５と、を備える。
【００１８】
前カメラ２５は、第１車両の前方の風景を撮影し、画像を生成する。後カメラ２７は、第１車両の後方の風景を撮影し、画像を生成する。右カメラ２９は、第１車両の右方の風景を撮影し、画像を生成する。左カメラ３１は、第１車両の左方の風景を撮影し、画像を生成する。前カメラ２５、後カメラ２７、右カメラ２９、及び左カメラ３１は、それぞれ、生成した画像を駐車支援装置１に出力する。
【００１９】
ＨＭＩ３３は、画像を表示すること、及び、音声を出力することが可能である。第１車両の乗員は、ＨＭＩ３３が表示した画像を見ることができる。第１車両の乗員は、ＨＭＩ３３が出力した音声を聴くことができる。ＨＭＩ３３は、第１車両の乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３３は、入力操作に応じた信号を駐車支援装置１に出力する。
【００２０】
自動駐車システム３５は、駐車支援装置１が決定した駐車スペースに第１車両を駐車する機能を有する。自動駐車システム３５は、駐車スペースの中で、駐車支援装置１が決定する駐車位置に第１車両を駐車する。駐車スペース及び駐車位置を決定する方法は後述する。
【００２１】
２．駐車支援装置１が実行する処理
駐車支援装置１が実行する処理を、図３〜図１４に基づき説明する。駐車支援装置１は、例えば、乗員の指示に応じて以下の処理を実行することができる。また、駐車支援装置１は、例えば、駐車場に接近したとき等に、自動的に以下の処理を行ってもよい。
【００２２】
図３のステップ１では、画像取得ユニット６が、前カメラ２５、後カメラ２７、右カメラ２９、及び左カメラ３１を用いて、画像を取得する。
ステップ２では、駐車スペース認識ユニット７が、前記ステップ１で取得した画像において、駐車スペースを認識する処理を実行する。例えば、図４に示すように、駐車枠３７により区画された矩形のスペースであって、物標４３が存在しないスペースを駐車スペース４１とする。
【００２３】
また、例えば、図５に示すように、物標４３が存在せず、第１車両を駐車可能な広さを有するスペースを、駐車スペース４１とする。物標４３として、例えば、他の車両、固定物等が挙げられる。図５に示す駐車スペース４１には駐車枠が存在しない。
【００２４】
図３に戻り、ステップ３では、前記ステップ２の処理において駐車スペースを認識できたか否かを駐車スペース認識ユニット７が判断する。駐車スペースを認識できた場合、本処理はステップ４に進む。駐車スペースを認識できなかった場合、本処理は終了する。
【００２５】
ステップ４では、物標認識ユニット９が、前記ステップ１で取得した画像において、駐車スペースの周囲に存在する物標を認識する処理を実行する。物標として、例えば、他の車両、固定物等が挙げられる。
【００２６】
ステップ５では、優先度設定ユニット１１が、第１基準及び駐車位置基準に基づき、優先度ｒ１を算出する。この処理を、図６〜図１０を用いて説明する。図６に示す処理は、優先度設定ユニット１１が実行する。
【００２７】
図６のステップ２１では、駐車スペースの幅方向における両隣に物標が存在するか否かを判断する。幅方向とは、駐車スペースに通常の向きで第１車両を駐車したときの、第１車両の車幅方向である。
【００２８】
駐車スペースの幅方向における両隣に物標が存在する例を図７、図８に示す。４５、４７は、幅方向において駐車スペース４１の両側に位置し、駐車スペース４１に隣接する区画である。区画４５には、物標４３Ｒが存在している。区画４７には、物標４３Ｌが存在している。物標４３Ｒ、４３Ｌは、駐車スペース４１の幅方向における両隣に存在する物標に対応する。
【００２９】
駐車スペースの幅方向における両隣に物標が存在する場合、本処理はステップ２２に進む。駐車スペースの幅方向における少なくとも一方の隣には物標が存在しない場合、本処理はステップ２９に進む。
【００３０】
ステップ２２では、まず、図７に示すように、駐車スペース４１の幅方向における中央の位置（以下では中央位置とする）に第１車両４９を駐車したと仮定する。次に、第１車両４９と、物標４３Ｒとの距離ＤＲを算出する。また、第１車両４９と、物標４３Ｌとの距離ＤＬを算出する。次に、距離ＤＲ及び距離ＤＬの両方が予め設定された閾値ＴＨ１以上であるか否かを判断する。
【００３１】
距離ＤＲ及び距離ＤＬの両方が閾値ＴＨ１以上である場合、本処理はステップ２３に進む。距離ＤＲ及び距離ＤＬの少なくとも一方が閾値ＴＨ１未満である場合、本処理はステップ２５に進む。
【００３２】
なお、距離ＤＲ及び距離ＤＬの両方が閾値ＴＨ１以上であることは、第１車両と物標との幅方向における距離が、第１車両の両側において閾値ＴＨ１以上であることに対応する。また、距離ＤＲ及び距離ＤＬの少なくとも一方が閾値ＴＨ１未満であることは、第１車両と物標との幅方向における距離が、少なくとも第１車両の片側において閾値ＴＨ１未満であることに対応する。  
ステップ２３では、優先度ｒ１を大とする。なお、優先度ｒ１は正の値である。優先度ｒ１の値には、大、中、小の３種類がある。大は中より大きく、中は小より大きい。
【００３３】
ステップ２４では、駐車スペースの中での幅方向における駐車位置を中央位置とする。
ステップ２５では、余裕駐車位置が存在するか否かを判断する。余裕駐車位置とは、図８に示すように、距離ＤＲ及び距離ＤＬの両方が閾値ＴＨ１以上となり、且つ、第１車両４９が駐車スペース４１に収まる位置である。図８に示す例では、物標４３Ｒが駐車スペース４１の側に寄っているので、余裕駐車位置は、図７に示す中央位置に比べて、物標４３Ｒから離れる方向に移動している。
【００３４】
なお、距離ＤＲ及び距離ＤＬの両方が閾値ＴＨ１以上であることは、第１車両と物標との幅方向における距離が、第１車両の両側において閾値ＴＨ１以上となることに対応する。
【００３５】
余裕駐車位置が存在する場合、本処理はステップ２６に進む。余裕駐車位置が存在しない場合、本処理はステップ２７に進む。なお、余裕駐車位置が存在しない場合として、例えば、第１車両の位置によらず、距離ＤＲ及び距離ＤＬのうち少なくとも一方が閾値ＴＨ１未満となる場合がある。また、余裕駐車位置が存在しない場合として、例えば、距離ＤＲ及び距離ＤＬの両方を閾値ＴＨ１以上とすると、第１車両の少なくとも一部が駐車スペースから外れてしまう場合がある。
【００３６】
ステップ２６では、優先度ｒ１を中とする。
ステップ２７では、優先度ｒ１を小とする。
ステップ２８では、駐車スペースの中での幅方向における駐車位置を、物標４３Ｒと物標４３Ｌとの中央の位置とする。
【００３７】
ステップ２９では、駐車スペースの幅方向における片側に物標が存在するか否かを判断する。駐車スペースの幅方向における片側に物標が存在する例を図９、図１０に示す。区画４５には、物標４３Ｒが存在している。区画４７には物標が存在しない。物標４３Ｒは、駐車スペースの幅方向における片側に存在する物標に対応する。
【００３８】
駐車スペースの幅方向における片側に物標が存在する場合、本処理はステップ３０に進む。駐車スペースの幅方向における両側のいずれにも物標が存在しない場合、本処理はステップ３８に進む。
【００３９】
ステップ３０では、まず、図９に示すように、中央位置に第１車両４９を駐車したと仮定する。次に、第１車両４９と、物標４３Ｒとの距離ＤＲを算出する。区画４７には物標が存在しないので、距離ＤＬは充分大きい値である。次に、距離ＤＲ及び距離ＤＬの両方が閾値ＴＨ１以上であるか否かを判断する。距離ＤＬは充分大きいので、閾値ＴＨ１以上である。
【００４０】
距離ＤＲが閾値ＴＨ１以上であり、結果として、距離ＤＲ及び距離ＤＬの両方が閾値ＴＨ１以上である場合、本処理はステップ３１に進む。距離ＤＲが閾値ＴＨ１未満である場合、本処理はステップ３３に進む。
【００４１】
なお、図９に示す例とは反対に、区画４５に物標が存在せず、区画４７に物標４３Ｌが存在する場合でも、同様に、ステップ３０の判断を行うことができる。
ステップ３１では、優先度ｒ１を大とする。
【００４２】
ステップ３２では、駐車スペースの中での幅方向における駐車位置を中央位置とする。
ステップ３３では、余裕駐車位置が存在するか否かを判断する。余裕駐車位置とは、例えば、図１０に示すように、距離ＤＲ及び距離ＤＬの両方が閾値ＴＨ１以上となり、且つ、第１車両４９が駐車スペース４１に収まる位置である。図１０に示す例では、物標４３Ｒが駐車スペース４１の側に寄っているので、余裕駐車位置は、図９に示す中央位置に比べて、物標４３Ｒから離れる方向に移動している。区画４７に物標は存在しないので、距離ＤＬは充分に大きい。
【００４３】
なお、図１０に示す例とは反対に、区画４５に物標が存在せず、区画４７に物標４３Ｌが存在する場合でも、同様に、ステップ３３の判断を行うことができる。
余裕駐車位置が存在する場合、本処理はステップ３４に進む。余裕駐車位置が存在しない場合、本処理はステップ３６に進む。
【００４４】
ステップ３４では、優先度ｒ１を中とする。
ステップ３５では、駐車スペースの中での幅方向における駐車位置を、片側に存在する物標から閾値ＴＨ１だけ幅方向に離れた位置とする。図１０に示す例では、駐車スペースの中での幅方向における駐車位置を、物標４３Ｒから閾値ＴＨ１だけ幅方向に離れた位置とする。
【００４５】
ステップ３６では、優先度ｒ１を小とする。
ステップ３７では、駐車スペースの中での幅方向における駐車位置を、片側の物標から幅方向においてなるべく離れた位置とする。図１０に示す例では、駐車スペース４１の中での幅方向における駐車位置を、物標４３Ｒから幅方向においてなるべく離れた位置とする。
【００４６】
ステップ３８では、優先度ｒ１を大とする。
ステップ３９では、駐車スペースの中での幅方向における駐車位置を中央位置とする。
なお、ステップ２２、３０において肯定判断した場合に、否定判断した場合よりも優先度ｒ１を大きくすることは、第１基準に基づき優先度ｒ１を設定することに対応する。また、ステップ２５、３３において肯定判断した場合に、否定判断した場合よりも優先度ｒ１を大きくすることは、駐車位置基準に基づき優先度ｒ１を設定することに対応する。
【００４７】
図３に戻り、ステップ６では、優先度設定ユニット１１が、第２基準に基づき、優先度ｒ２を算出する。この処理を、図１１〜図１２を用いて説明する。図１１に示す処理は、優先度設定ユニット１１が実行する。
【００４８】
図１１のステップ４１では、駐車スペースに駐車枠が存在するか否かを判断する。駐車枠が存在する場合、本処理はステップ４２に進む。駐車枠が存在しない場合、本処理はステップ４９に進む。
【００４９】
ステップ４２では、進入物標が存在するか否かを判断する。図１２に示すように、進入物標５１とは、駐車スペース４１を区画する駐車枠３７の内部に、前後方向から進入している物標である。前後方向とは、駐車スペースに通常の向きで第１車両を駐車したときの、第１車両の前後方向である。前後方向は幅方向と直交する。図１２に示す例では、進入物標５１は、駐車スペース４１と前後方向において隣接する区画５３から、駐車スペース４１に進入している。駐車スペース４１に面する道路５５は、駐車スペース４１から見て、区画５３とは反対側にある。
【００５０】
進入物標が存在する場合、本処理はステップ４３に進む。進入物標が存在しない場合、本処理はステップ４７に進む。
ステップ４３では、はみ出し量Ｘが予め設定された閾値ＴＨ２以下であるか否かを判断する。図１２に基づき、はみ出し量Ｘを説明する。進入物標５１との間に所定の間隔が生じるように、駐車スペースに第１車両４９を駐車したと仮定する。このとき、第１車両４９における道路５５側の端部４９Ａと、道路５５側の駐車枠３７との、前後方向における距離をはみ出し量Ｘとする。
【００５１】
はみ出し量Ｘが閾値ＴＨ２以下である場合、本処理はステップ４４に進む。はみ出し量Ｘが閾値ＴＨ２を超える場合、本処理はステップ４５に進む。
ステップ４４では、優先度ｒ２を中とする。なお、優先度ｒ２は正の値である。優先度ｒ２の値には、大、中、小の３種類がある。大は中より大きく、中は小より大きい。
【００５２】
ステップ４５では、優先度ｒ２を小とする。
ステップ４６では、駐車スペースの中での前後方向における駐車位置を、進入物標と接触しない位置とする。
【００５３】
ステップ４７では、優先度ｒ２を大とする。
ステップ４８では、駐車スペースの中での前後方向における駐車位置を、輪止め位置、又は前後方向における中央の位置とする。
【００５４】
ステップ４９では、優先度ｒ２を中とする。
ステップ５０では、駐車スペースの中での前後方向での駐車位置を、前後方向における中央の位置とする。
【００５５】
なお、上記の処理では、はみ出し量Ｘが大きいほど、優先度ｒ２を小さくする。駐車スペースの前後方向において、進入物標が駐車枠の内部に大きく進入しているほど、はみ出し量Ｘは大きくなる。よって、上記の処理は、駐車スペースの前後方向において、進入物標が駐車枠の内部に大きく進入しているほど、優先度ｒ２を小さくすることに対応する。
【００５６】
図３に戻り、ステップ７では、優先度設定ユニット１１が、第３基準に基づき、優先度ｒ３を算出する。この処理を、図１３〜図１４を用いて説明する。図１３に示す処理は、優先度設定ユニット１１が実行する。
【００５７】
図１３のステップ６１では、駐車スペースの幅方向における両側で、突出量Ｙが予め設定された閾値ＴＨ３以上であるか否かを判断する。図１４に基づき、突出量Ｙを説明する。物標４３Ｒ及び物標４３Ｌは、幅方向において駐車スペース４１に隣接する物標である。物標４３Ｒ、物標４３Ｌが、前後方向において、基準線５７よりも道路５５の側に突出している長さを突出量Ｙとする。図１４に示すように、駐車スペース４１に駐車枠３７が存在する場合、基準線５７は、道路５５側の駐車枠３７である。
【００５８】
駐車スペース４１に駐車枠３７が存在しない場合、基準線５７は以下のように定義できる。駐車スペース４１に対し幅方向に並んだ１又は複数の物標のそれぞれにおいて、道路５５側の端面の位置を取得する。それらの端面のうち、前後方向において道路５５から最も離れた端面を決定する。前後方向において道路５５から最も離れた端面を通り、幅方向に平行な直線を基準線とする。
【００５９】
駐車スペースの幅方向における両側において、突出量Ｙが閾値ＴＨ３以上である場合、本処理はステップ６２に進む。駐車スペースの幅方向における少なくとも片側において、突出量Ｙが閾値ＴＨ３未満である場合、本処理はステップ６３に進む。
【００６０】
ステップ６２では、優先度ｒ３を小とする。なお、優先度ｒ３は正の値である。優先度ｒ３の値には、大、中、小の３種類がある。大は中より大きく、中は小より大きい。
ステップ６３では、駐車スペースの幅方向における片側のみにおいて、突出量Ｙが閾値ＴＨ３以上であるか否かを判断する。駐車スペースの幅方向における片側のみにおいて、突出量Ｙが閾値ＴＨ３以上である場合、本処理はステップ６４に進む。駐車スペースの幅方向における両側において、突出量Ｙが閾値ＴＨ３未満である場合、本処理はステップ６５に進む。
【００６１】
ステップ６４では、優先度ｒ３を中とする。
ステップ６５では、優先度ｒ３を大とする。
なお、上記の処理では、はみ出し量Ｙが大きいほど、優先度ｒ３を小さくする。
【００６２】
図３に戻り、ステップ８では、まず、目的地取得ユニット１３が、第１車両の乗員の目的地を取得する。第１車両の乗員の目的地とは、第１車両から降りた乗員の目的地である。第１車両の乗員の目的地として、例えば、ショッピングモールの入口等が挙げられる。なお、第１車両の乗員は、例えば、ＨＭＩ３３を用いて目的地を入力することができる。次に、優先度設定ユニット１１が、以下の目的地基準に基づき、優先度ｒ４を算出する。優先度ｒ４は正の値である。
【００６３】
目的地基準：駐車スペースから、第１車両の乗員の目的地までの距離が短いほど、優先度ｒ４が大きい。
ステップ９では、まず、屋根判断ユニット１５が、前記ステップ１で取得した画像に基づき、駐車スペースに屋根があるか否かを判断する。次に、優先度設定ユニット１１が、以下の屋根基準に基づき、優先度ｒ５を算出する。優先度ｒ５は正の値である。
【００６４】
屋根基準：駐車スペースに屋根がある場合は、屋根がない場合に比べて優先度ｒ５が大きい。
ステップ１０では、まず、ユーザ基準取得ユニット１７が、ユーザ基準を取得する。ユーザ基準とは、ユーザが設定した、優先度ｒ６を算出するための基準である。優先度ｒ６は正の値である。なお、第１車両の乗員は、例えば、ＨＭＩ３３を用いてユーザ基準を入力することができる。次に、優先度設定ユニット１１が、ユーザ基準に基づき、優先度ｒ６を算出する。
【００６５】
ユーザ基準として、例えば、駐車スペースが特定の条件を満たす場合は、満たさない場合よりも優先度ｒ６を大きくするという基準がある。特定の条件として、例えば、駐車スペースを含む複数の区画が幅方向に並んでいるという条件、駐車スペースを含む複数の区画が前後方向に並んでいるという条件、駐車スペースにおける駐車方法が前進駐車であるという条件、駐車スペースにおける駐車方法が後退駐車であるという条件等が挙げられる。
【００６６】
ステップ１１では、優先度設定ユニット１１が、前記ステップ５〜１０で算出した優先度ｒ１〜ｒ６を、以下の式（１）に代入することで、総合優先度Ｒを算出する。
【００６７】
【数１】
2020066366.tif 000003
式（１）においてＣ１〜Ｃ６は係数である。Ｃ１〜Ｃ６は正の値である。Ｃ１〜Ｃ６は固定値であってもよいし、乗員が設定できる値であってもよい。駐車スペースの総合優先度Ｒが大きいことは、対応する駐車スペースの優先度が高いことに対応する。
【００６８】
ステップ１２では、通知ユニット１９が、前記ステップ１１で算出した総合優先度ＲをＨＭＩ３３に表示する。通知ユニット１９は、１のみの駐車スペースの総合優先度Ｒを表示してもよいし、複数の駐車スペースのそれぞれについて総合優先度Ｒを表示してもよい。
【００６９】
なお、乗員は、表示された総合優先度Ｒを見て、使用する駐車スペースをＨＭＩ３３に入力することができる。
ステップ１３では、駐車スペース決定ユニット２１が、後述するステップ２３で出力する駐車スペースを、乗員がＨＭＩ３３に入力した駐車スペースに決定する。
【００７０】
ステップ１４では、出力ユニット２３が、前記ステップ１３で決定した駐車スペースを自動駐車システム３５に出力する。また、出力ユニット２３は、前記ステップ２４、２８、３２、３７、３９、４６、４８、５０で決定した、駐車スペースの中での駐車位置を自動駐車システム３５に出力する。
【００７１】
なお、自動駐車システム３５は、出力された駐車スペースに第１車両を駐車する。自動駐車システム３５は、駐車スペースの中で、出力された駐車位置に第１車両を駐車する。
３．駐車支援装置１が奏する効果
（１Ａ）駐車支援装置１は、中央位置に第１車両を駐車したとき、第１車両と物標との幅方向における距離ＤＲ、ＤＬが第１車両の両側において閾値ＴＨ１以上である場合は、距離ＤＲ、ＤＬの少なくとも一方が閾値ＴＨ１未満である場合に比べて、優先度ｒ１を大きくする。
【００７２】
距離ＤＲ、ＤＬが第１車両の両側において閾値ＴＨ１以上である場合は、第１車両に対し乗員が乗り降りし易い場合である。よって、駐車支援装置１は、第１車両に対し乗員が乗り降りし易い駐車スペースの優先度ｒ１、及び総合優先度Ｒを大きくすることができる。
【００７３】
（１Ｂ）駐車支援装置１は、駐車スペースに駐車枠が存在する場合、駐車スペースの前後方向において、進入物標が駐車枠の内部に大きく進入しているほど、優先度ｒ２を小さくする。
【００７４】
図１２に示すように、進入物標５１が駐車枠３７の内部に大きく進入していると、第１車両４９の駐車位置は、道路５５の側となる。この場合、駐車スペース４１に隣接する区画に他の車両が出入りするとき、第１車両４９と接触するリスクが高くなる。駐車支援装置１は、他の車両と接触するリスクが高い駐車スペースの優先度ｒ２、及び総合優先度Ｒを小さくすることができる。
【００７５】
（１Ｃ）駐車支援装置１は、幅方向において駐車スペースに隣接する物標が、前後方向において、基準線よりも道路側に大きく突出しているほど、優先度ｒ３を小さくする。
図１４に示すように、幅方向において駐車スペース４１に隣接する物標４３Ｒ、４３Ｌが、前後方向において、基準線５７よりも道路５５の側に大きく突出していると、第１車両が駐車スペース４１に出入りするとき、切り返し回数が多くなる。また、第１車両が物標４３Ｒ、４３Ｌにぶつかるリスクが高くなる。
【００７６】
駐車支援装置１は、切り返し回数が多くなったり、物標４３Ｒ、４３Ｌにぶつかるリスクが高くなったりする駐車スペースの優先度ｒ３、及び総合優先度Ｒを小さくすることができる。
【００７７】
（１Ｄ）駐車支援装置１は、第１車両の乗員の目的地までの距離が短い駐車スペースの優先度ｒ４、及び総合優先度Ｒを大きくすることができる。
（１Ｅ）駐車支援装置１は、屋根がある駐車スペースの優先度ｒ５、及び総合優先度Ｒを大きくすることができる。
【００７８】
（１Ｆ）駐車支援装置１は、ユーザ基準に基づき、優先度ｒ６、及び総合優先度Ｒを設定することができる。
（１Ｇ）駐車支援装置１は、余裕駐車位置が存在する場合は、余裕駐車位置が存在しない場合より、優先度ｒ６を大きくする。余裕駐車位置が存在する場合は、第１車両に対し乗員が乗り降りし易い場合である。よって、駐車支援装置１は、第１車両に対し乗員が乗り降りし易い駐車スペースの優先度ｒ６、及び総合優先度Ｒを大きくすることができる。
【００７９】
４．他の実施形態
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００８０】
（１）総合優先度Ｒの算出に使用する優先度は、優先度ｒ１〜ｒ６の一部であってもよい。例えば、総合優先度Ｒの算出に使用する優先度は、優先度ｒ１〜ｒ３のうち、１又は２を含まなくてもよい。また、総合優先度Ｒの算出に使用する優先度は、優先度ｒ４〜ｒ６のうち、一部又は全部を含まなくてもよい。
【００８１】
（２）駐車支援装置１は、算出した総合優先度Ｒの全てを自動駐車システム３５に出力してもよい。その場合、自動駐車システム３５は、例えば、総合優先度Ｒが最も大きい駐車スペースを選択し、使用することができる。また、自動駐車システム３５は、例えば、乗員が選択した駐車スペースを使用することができる。
【００８２】
（３）駐車支援装置１は、自動駐車システム３５の機能を備えていてもよい。
（４）駐車支援装置１は、駐車スペース及び物標を認識するために、前カメラ２５、後カメラ２７、右カメラ２９、及び左カメラ３１に代えて、又はそれらに加えて、ソナーを使用してもよい。
【００８３】
（５）駐車支援装置１は、第１車両以外の装置が備えるカメラ又はソナーを用いて、駐車スペース及び物標を認識してもよい。第１車両以外の装置として、例えば、他の車両、固定設置された装置等が挙げられる。駐車支援装置１は、第１車両以外の装置から、例えば、クラウド等を介して、カメラの画像やソナーの検出結果を取得することができる。
【００８４】
（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００８５】
（７）上述した駐車支援装置の他、当該駐車支援装置を構成要素とするシステム、当該駐車支援装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法、駐車スペース評価方法、駐車支援装置選択方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００８６】
１…駐車支援装置、６…画像取得ユニット、７…駐車スペース認識ユニット、９…物標認識ユニット、１１…優先度設定ユニット、１３…目的地取得ユニット、１５…屋根判断ユニット、１７…ユーザ基準取得ユニット、３５…自動駐車システム、３７…駐車枠、４１…駐車スペース、４３、４３Ｌ、４３Ｒ…物標、４９…第１車両、５１…進入物標、５５…道路、５７…基準線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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