(57)【要約】【課題】一列に並ぶ複数の物品の配列を変換したり、物品の向きを変更することができる物品移載装置を提供する。【解決手段】第１保持手段１８は、物品整列部Ｓ１で一列に並ぶ複数の物品１０の一部を保持可能な第１保持具１２と、第１保持具１２を、物品整列部Ｓ１の上方および物品移載部Ｓ２の上方の間で進退移動する進退機構および昇降移動する昇降機構１６を備える。第２保持手段２６は、第１保持具１２で保持しない残りの物品１０を保持可能な第２保持具２０と、第２保持具２０を、物品整列部Ｓ１の上方と物品移載部Ｓ２の上方との間で移動すると共に物品１０の向きを変更可能な変更部２２および昇降移動する昇降部２４を備える。物品整列部Ｓ１から第１保持具１２で取り上げた物品１０と、第２保持具２０で取り上げた物品１０とを、異なる列として配列して物品移載部Ｓ２に移載する。【選択図】図４
2020158176.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品整列部において一列に並ぶ複数の物品を取り上げて、該物品を物品移載部に移載する物品移載装置であって、
前記複数の物品の一部を保持可能な第１保持具と、該第１保持具を物品整列部の上方および物品移載部の上方の間で進退移動する進退機構と、前記第１保持具を昇降移動する昇降機構とを備える第１保持手段と、
前記第１保持具で保持しない残りの物品を保持可能な第２保持具と、該第２保持具を物品整列部の上方と物品移載部の上方との間で移動すると共に該第２保持具で保持した物品の向きを少なくとも上下方向の軸回りで変更可能な変更部と、前記第２保持具を昇降移動する昇降部とを備える第２保持手段とを有し、
前記物品整列部で一列に並ぶ複数の物品を、前記第１保持具および第２保持具で保持して取り上げて、前記物品整列部での配列とは異なる配列で前記物品移載部に移載可能に前記第１保持手段および第２保持手段を動作するよう構成した
ことを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
前記第１保持具で保持して前記物品整列部から取り上げた物品を前記物品移載部に向けて移動するよう前記第１保持手段を動作し、前記第１保持具で保持している物品の物品整列部側に前記第２保持具で保持して向きを変更した物品を並べるように、前記第２保持手段を動作するよう構成したことを特徴とする請求項１記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記第２保持手段を２つ備え、
前記物品整列部で一列に並ぶ複数の物品のうち、少なくとも両端を除く複数の物品を前記第１保持具で保持すると共に、残りの１個または複数の物品を各第２保持手段の第２保持具で夫々保持するよう構成したことを特徴とする請求項１または２記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記第２保持手段を２つ備え、
前記第１保持手段の動作を停止して両第２保持手段の各第２保持具で隣り合う物品を保持して取り上げる場合は、取り上げた物品を相互に離間した後に向きを上下方向の軸回りで変更するように、両第２保持手段を動作するよう構成したことを特徴とする請求項１または２記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記物品整列部に向けて物品を搬送する搬送コンベヤを備え、
前記搬送コンベヤ上の前記物品整列部で一列に並ぶ全ての物品を、前記第１保持具および第２保持具で保持して一括で取り上げるよう前記第１保持手段および第２保持手段が動作されると共に、
前記第１保持手段は、前記第１保持具で取り上げた物品を、前記物品移載部における箱体の開口直上まで移動すると共に、前記第２保持手段は、前記第２保持具で取り上げた物品を前記物品移載部における箱体の開口直上まで移動する間に該物品の向きを上下方向の軸回りで変更し、
前記第１保持手段および第２保持手段は、箱体の開口直上まで移動した物品を、箱体への物品の詰込み段数に応じた高さまで下降して箱体に収容するよう動作されることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の物品移載装置。
【請求項６】
前記第２保持手段は、水平多関節型ロボットであることを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載の物品移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一列に並んでいる複数の物品を、段ボール箱等の箱体に移載する際に配列や向きを変えることが可能な物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンベヤによって一列で搬送されてきた複数の物品を、段ボール箱等の箱体に移載する際に、該箱体の形状に適した配列に変換する移載装置が、特許文献１として提案されている。特許文献１に開示の移載装置は、物品を把持可能な３つのチャック部を備え、該３つのチャック部を物品搬送方向に沿う横並びに配置した状態で、各チャック部によって物品をそれぞれ保持してコンベヤから取り上げた後、３つのチャック部のうち、左右の２つのチャック部を、中央のチャック部を挟んで物品搬送方向と直交する方向に並ぶように平行移動することで、３列に変換した物品を箱体に移載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３４１６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に開示の移載装置では、物品の配列を変換することができるものの、配列を変換しつつ物品の向きを変更することはできないばかりか、配列を変換することなく物品の向きのみを変更することもできず、箱体の形状に合わせた様々な仕様の配列変換や物品の向きの変更に対応できないものであった。
【０００５】
本発明は、一列に並ぶ複数の物品の配列を変換したり、物品の向きを変更することができる物品移載装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の請求項１に係る発明の物品移載装置は、
物品整列部(S1)において一列に並ぶ複数の物品(10)を取り上げて、該物品(10)を物品移載部(S2)に移載する物品移載装置であって、
前記複数の物品(10)の一部を保持可能な第１保持具(12)と、該第１保持具(12)を物品整列部(S1)の上方および物品移載部(S2)の上方の間で進退移動する進退機構(14)と、前記第１保持具(12)を昇降移動する昇降機構(16)とを備える第１保持手段(18)と、
前記第１保持具(12)で保持しない残りの物品(10)を保持可能な第２保持具(20)と、該第２保持具(20)を物品整列部(S1)の上方と物品移載部(S2)の上方との間で移動すると共に該第２保持具(20)で保持した物品(10)の向きを少なくとも上下方向の軸回りで変更可能な変更部(22)と、前記第２保持具(20)を昇降移動する昇降部(24)とを備える第２保持手段(26)とを有し、
前記物品整列部(S1)で一列に並ぶ複数の物品(10)を、前記第１保持具(12)および第２保持具(20)で保持して取り上げて、前記物品整列部(S1)での配列とは異なる配列で前記物品移載部(S2)に移載可能に前記第１保持手段(18)および第２保持手段(26)を動作するよう構成したことを特徴とする。
請求項１に係る発明によれば、物品整列部において一列で並んでいる複数の物品を、第１保持手段および第２保持手段で夫々取り上げて多列に変換して物品移載部に移載したり、第２保持手段で取り上げた物品の向きを変更して物品載置部に移載することができ、物品の配列や向きが異なる様々な仕様に対応することができる。
【０００７】
請求項２に係る発明では、前記第１保持具(12)で保持して前記物品整列部(S1)から取り上げた物品(10)を前記物品移載部(S2)に向けて移動するよう前記第１保持手段(18)を動作し、前記第１保持具(12)で保持している物品(10)の物品整列部(S1)側に前記第２保持具(20)で保持して向きを変更した物品(10)を並べるように、前記第２保持手段(26)を動作するよう構成したことを特徴とする。
請求項２の発明によれば、第１保持手段で取り上げて物品移載部に向けて移動した物品の物品整列部側に、第２保持手段で取り上げた物品を並べるようにしたので、第２保持手段の動作範囲を小さくして高速処理に対応することができる。
【０００８】
請求項３に係る発明では、前記第２保持手段(26)を２つ備え、
前記物品整列部(S1)で一列に並ぶ複数の物品(10)のうち、少なくとも両端を除く複数の物品(10)を前記第１保持具(12)で保持すると共に、残りの１個または複数の物品(10)を各第２保持手段(26)の第２保持具(20)で夫々保持するよう構成したことを特徴とする。
請求項３の発明によれば、第１保持手段で移載する複数の物品の列を乱すことなく、向きを変更した物品と組み合わせた配列に変換することができる。
【０００９】
請求項４に係る発明では、前記第２保持手段(26)を２つ備え、
前記第１保持手段(18)の動作を停止して両第２保持手段(26,26)の各第２保持具(20)で隣り合う物品(10)を保持して取り上げる場合は、取り上げた物品(10)を相互に離間した後に向きを上下方向の軸回りで変更するように、両第２保持手段(26,26)を動作するよう構成したことを特徴とする。
請求項４の発明によれば、隣り合う２つの物品の向きを変更する場合に、物品同士が接触するのを防ぐことができ、向きの変更を円滑に行うことができる。
【００１０】
請求項５に係る発明では、前記物品整列部(S1)に向けて物品(10)を搬送する搬送コンベヤ(28)を備え、
前記搬送コンベヤ(28)上の前記物品整列部(S1)で一列に並ぶ全ての物品(10)を、前記第１保持具(12)および第２保持具(20)で保持して一括で取り上げるよう前記第１保持手段(18)および第２保持手段(20)が動作されると共に、
前記第１保持手段(18)は、前記第１保持具(12)で取り上げた物品(10)を、前記物品移載部(S2)における箱体(32)の開口直上まで移動すると共に、前記第２保持手段(26)は、前記第２保持具(20)で取り上げた物品(10)を前記物品移載部(S2)における箱体(32)の開口直上まで移動する間に該物品(10)の向きを上下方向の軸回りで変更し、
前記第１保持手段(18)および第２保持手段(26)は、箱体(32)の開口直上まで移動した物品(10)を、箱体(32)への物品(10)の詰込み段数に応じた高さまで下降して箱体(32)に収容するよう動作されることを特徴とする。
請求項５の発明によれば、様々な仕様の配列や向きとした物品を箱体に収容することができる。
【００１１】
請求項６に係る発明では、前記第２保持手段(26)は、水平多関節型ロボットであることを特徴とする。
請求項６の発明によれば、第２保持具で保持した物品の配列の変換や向きの変更の自由度を高めることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、一列に並ぶ複数の物品の配列を変換しつつ向きを変更したり、物品の向きのみを変更する仕様にも容易に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】物品移載装置を示す概略正面図である。
【図２】第１保持手段を示す概略側面図である。
【図３】第２保持手段を示す概略側面図である。
【図４】第１保持手段および第２保持手段を用いて物品を移載する状態を示す概略平面図である。
【図５】第２保持手段を用いて物品を移載する状態を示す概略平面図である。
【図６】物品を収容した箱体を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明に係る物品移載装置の好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以下説明する。
【実施例】
【００１５】
図１〜図３は、実施例に係る物品移載装置を示す概略図であって、該物品移載装置は、物品１０を保持可能な第１保持具１２と、該第１保持具１２を物品整列部Ｓ１の上方および物品移載部Ｓ２の上方の間で進退移動する進退機構１４と、第１保持具１２を昇降移動する昇降機構１６とを備える第１保持手段１８と、物品１０を保持可能な第２保持具２０と、該第２保持具２０を物品整列部Ｓ１の上方と物品移載部Ｓ２の上方との間で移動すると共に第２保持具２０で保持した物品１０の向きを変更可能な変更部２２と、第２保持具２０を昇降移動する昇降部２４とを備える第２保持手段２６とを有し、物品整列部Ｓ１で一列に並ぶ複数の物品１０の一部を第１保持具１２で保持すると共に残りの物品１０を第２保持具２０で保持して物品整列部Ｓ１から取り上げて、該物品１０の配列を変換すると共に一部の物品１０の向きを上下方向の軸回りに変更して物品載置部Ｓ２に移載し得るよう構成される。実施例では、物品整列部Ｓ１において一列に並んだ全て(５個)の物品１０を、第１保持手段１８および第２保持手段２６によって一括で取り上げて物品移載部Ｓ２に移載する場合を例示して説明する。
【００１６】
前記物品１０は、例えば、冷凍食品が袋詰めされた包装品であって、図４に示す如く、平面視において略長方形に形成されており、該物品１０は、物品搬送コンベヤ(搬送コンベヤ)２８によって搬送方向に長手が向く姿勢で、該物品搬送コンベヤ２８上に設けられた物品整列部Ｓ１に向けて搬送される。物品搬送コンベヤ２８は、複数の無端ベルトを平行に配設したベルトコンベヤからなり、物品整列部Ｓ１まで搬送された各物品１０をストッパ(図示せず)で移動規制することで、該物品整列部Ｓ１において５個の物品１０を一列に並んだ状態で整列するよう構成される。また、物品搬送コンベヤ２８から物品搬送方向と交差する方向に離間して箱搬送コンベヤ３０が配置され、該箱搬送コンベヤ３０で搬送される上方に開口する段ボール箱等の箱体３２を、箱搬送コンベヤ３０上の物品移載部Ｓ２に位置付け得るよう構成される。実施例では、物品搬送コンベヤ２８上の物品整列部Ｓ１で一列に並ぶ５個の物品１０を、前記第１保持手段１８および第２保持手段２６で取り上げ、２列に変換して箱搬送コンベヤ３０上の箱体３２に移載するよう構成される。
【００１７】
前記第１保持手段１８の第１保持具１２は、図４に示す如く、前記物品整列部Ｓ１で並ぶ物品１０の上方を向く面を吸着可能な吸着パッド１２ａを、物品搬送方向に離間して３つ備え、物品整列部Ｓ１に並ぶ５個の物品１０のうち、両端を除く３個の物品１０を各吸着パッド１２ａで吸着可能に構成される。また、図２に示す如く、前記物品整列部Ｓ１および物品移載部Ｓ２に対応する上方に亘り、前記進退機構１４が配置される。該進退機構１４は、前記物品搬送コンベヤ２８による物品搬送方向と交差(直交)する移載方向に延在する第１スライドガイド３４と、該第１スライドガイド３４に移動自在に支持された第１スライダ３６と、該第１スライダ３６を第１スライドガイド３４に沿って移載方向の前後に往復移動する駆動手段としての第１サーボモータ３８とを備える。第１サーボモータ３８は、前記第１保持具１２を、物品整列部Ｓ１の上方と物品移載部Ｓ２の上方(箱体３２の開口直上)との間を移動するよう駆動制御される。また、実施例の進退機構１４は、第２保持手段２６のみによる物品移載処理に際し、第１保持具１２を、物品移載部Ｓ２に位置付けられた箱体３２の開口直上から物品整列部Ｓ１とは反対側の退避位置で待機させる(図５参照)。実施例では、第１スライドガイド３４に沿って配設したボールネジを、第１サーボモータ３８によって駆動することで第１スライダ３６を移動する、リニアサーボアクチュエータから進退機構１４が構成される。
【００１８】
図１、図２に示す如く、前記第１スライダ３６に、前記昇降機構１６が配設される。この昇降機構１６は、前記物品整列部Ｓ１の上方において、物品搬送コンベヤ２８で搬送されてくる物品１０に干渉しない上方の第１前進位置Ｎ１と、物品整列部Ｓ１で並ぶ物品１０の上方を向く面を吸着する第１保持位置Ｎ２との間で前記第１保持具１２を昇降移動すると共に、前記物品移載部Ｓ２の上方において、物品移載部Ｓ２で待機する箱体３２に干渉しない第１後退位置Ｎ３と、箱体３２の内部に臨む第１解放位置Ｎ４との間で第１保持具１２を昇降移動する。昇降機構１６は、前記第１スライダ３６に配設された支持ベース４０と、該支持ベース４０に配設されて上下方向に延在する第２スライドガイド４２と、該第２スライドガイド４２に移動自在に支持された第２スライダ４４と、該第２スライダ４４を第２スライドガイド４２に沿って昇降移動する駆動手段としての第２サーボモータ４６とを備える。なお、第１解放位置Ｎ４は、箱体３２に対する物品１０の詰込み段数に応じた高さであって、物品１０を箱体３２に収容する毎に高さが変更される。実施例では、第２スライドガイド４２に沿って配設したボールネジを、第２サーボモータ４６によって駆動することで第２スライダ４４を移動する、リニアサーボアクチュエータから昇降機構１６が構成される。
【００１９】
前記第１保持手段１８を挟む物品搬送方向の左右両側に、前記第２保持手段２６が夫々配置される。第２保持手段２６の第２保持具２０は、図４に示す如く、前記物品整列部Ｓ１で並ぶ物品１０の上方を向く面を吸着可能な１つの吸着パッド２０ａを備え、物品整列部Ｓ１に並ぶ５個の物品１０のうち、対応する各端の物品１０を吸着パッド２０ａで吸着可能に構成される。また図３に示す如く、第２保持手段２６として、実施例ではスカラ型の水平多関節型ロボットが採用されており、該第２保持手段２６は、前記第２保持具２０を備えて前記変更部として機能するアームユニット２２を有する。アームユニット２２は、基軸部４８に対して上下方向の第１軸回りに回転可能に支持された第１アーム５０と、該第１アーム５０の端部に対して上下方向の第２軸回りに回転可能に支持された第２アーム５２と、該第２アーム５２の端部に上下方向の第３軸回りに回転可能に支持されて前記第２保持具２０が設けられたロボットハンド５４と、第１アーム５０を第１軸回りに回転する駆動手段としての第３サーボモータ５６と、第２アーム５２を第２軸回りに回転する駆動手段としての第４サーボモータ５８と、ロボットハンド５４を第３軸回りに回転する駆動手段としての第５サーボモータ６０とを備え、第３〜第５サーボモータ５６,５８,６０を駆動して第１アーム５０、第２アーム５２およびロボットハンド５４を対応する軸回りに回転することで、第２保持具２０を、物品整列部Ｓ１の上方と物品移載部Ｓ２の上方との間を移動すると共に、その移動中に物品１０の向きを変更するよう構成される。
【００２０】
図１、図３に示す如く、前記昇降部２４は、上下方向に延在する第３スライドガイド６２と、該第３スライドガイド６２に移動自在に支持された第３スライダ６４と、該第３スライダ６４を第３スライドガイド６２に沿って昇降移動する駆動手段としての第６サーボモータ６６とを備え、前記第３スライダ６４にアームユニット２２の基軸部４８が配設される。そして、第６サーボモータ６６は、前記物品整列部Ｓ１の上方において、物品搬送コンベヤ２８で搬送される物品１０に干渉しない上方の第２前進位置Ｍ１と、物品整列部Ｓ１で並ぶ物品１０の上方を向く面を吸着する第２保持位置Ｍ２との間で第２保持具２０を昇降移動すると共に、前記物品移載部Ｓ２の上方において、物品移載部Ｓ２で待機する箱体３２と干渉しない第２後退位置Ｍ３と、箱体３２の内部に臨む第２解放位置Ｍ４との間で第２保持具２０を昇降移動するよう駆動制御される。なお、第２解放位置Ｍ４は、箱体３２に対する物品１０の詰込み段数に応じた高さであって、物品１０を箱体３２に収容する毎に高さが変更される。実施例では、第３スライドガイド６２に沿って配設したボールネジを、第６サーボモータ６６によって駆動することで第３スライダ６４を移動する、リニアサーボアクチュエータから昇降部２４が構成される。
【００２１】
次に、実施例に係る物品移載装置の作用について、前記第１保持手段１８および第２保持手段２６を用いて、一列に並ぶ５個の物品１０を、２列に変換すると共に、第２保持手段２６で保持した物品１０の向きを変更する場合で説明する。
【００２２】
物品移載装置では、図１に示す如く、前記第１保持手段１８の第１保持具１２および両第２保持手段２６,２６の第２保持具２０,２０は、前記物品搬送コンベヤ２８上の物品整列部Ｓ１の上方の第１前進位置Ｎ１および第２前進位置Ｍ１に夫々位置付けられる。また、前記箱搬送コンベヤ３０上の物品移載部Ｓ２には、空の箱体３２が開口を上方に向けた姿勢で待機する。
【００２３】
図４に示す如く、前記物品搬送コンベヤ２８によって長手が物品搬送方向を向く姿勢で所定間隔毎に搬送されてくる物品１０は、物品整列部Ｓ１においてストッパで移動規制されることで、５個の物品１０が物品搬送方向に一列で並んだ状態で整列される。物品整列部Ｓ１の上方の第１前進位置Ｎ１および第２前進位置Ｍ１で待機している第１保持具１２および第２保持具２０は、昇降機構１６の第２サーボモータ４６および昇降部２４の第６サーボモータ６６の夫々の駆動によって第２スライダ４４および第３スライダ６４を下降することで第１保持位置Ｎ２および第２保持位置Ｍ２に至り、物品整列部Ｓ１で並ぶ中央側の３個の物品１０が第１保持具１２の吸着パッド１２ａで吸着されると共に、左右両端の各物品１０が、対応する第２保持具２０の吸着パッド２０ａで吸着される。そして、昇降機構１６の第２サーボモータ４６および昇降部２４の第６サーボモータ６６の夫々の駆動によって第２スライダ４４および第３スライダ６４を上昇することで、物品整列部Ｓ１から５個の物品１０が一括して取り上げられる。
【００２４】
前記第１保持具１２および第２保持具２０が第１前進位置Ｎ１および第２前進位置Ｍ１に至ると、先ず前記進退機構１４の第１サーボモータ３８を駆動して、第１保持具１２で保持した３個の物品１０を、向きを変更することなく物品移載部Ｓ２の上方の第１後退位置Ｎ３まで後退する(図４の実線位置)。次いで、前記各第２保持手段２６において、前記アームユニット２２の第３〜第５サーボモータ５６,５８,６０を駆動して、第２保持具２０で保持した１個の物品１０を上下方向の軸回りに旋回して向きを９０度変更すると共に、第１保持具１２に保持されている３個の物品１０の物品整列部側に沿うように位置付ける。これにより、図４に示す如く、物品搬送方向に一列に並んでいた５個の物品１０は、物品搬送方向に長手を向けた姿勢で物品搬送方向に並ぶ３個の物品１０の物品整列部側に、物品搬送方向に短手を向けた姿勢で物品搬送方向に並ぶ２個の物品１０を並べた２列の配列に変換される。すなわち、第１保持具１２で保持した物品１０と、第２保持具２０，２０で保持した物品１０とを、異なる列として並べる。
【００２５】
次に、前記昇降機構１６の第２サーボモータ４６および前記昇降部２４の第６サーボモータ６６の夫々の駆動によって第２スライダ４４および第３スライダ６４を下降して、前記第１保持具１２および第２保持具２０が箱体３２に対する物品１０の詰込み段数に対応する第１解放位置Ｎ４および第２解放位置Ｍ４に至った後、各保持具１２,２０の吸着を解放することで、５個の物品１０が箱体３２に収容される(図６参照)。そして、前述した物品１０の移載処理を、箱体３２への物品１０の詰込み段数だけ繰り返した後、前記箱搬送コンベヤ３０の駆動により物品１０が箱詰めされた箱体３２が次工程に搬出されると共に、空の箱体３２が物品移載部Ｓ２に位置付けられる。
【００２６】
次に、前記第２保持手段２６のみを用いて、一列に並ぶ２個の物品１０の向きを変更して箱体３２に移載する場合で説明する。
【００２７】
図５に示す如く、前記第１保持手段１８の第１保持具１２は、前記物品移載部Ｓ２で待機する箱体３２の開口直上から離間する前記退避位置で待機すると共に、各第２保持手段２６の第２保持具２０は、前記物品搬送コンベヤ２８上の物品整列部Ｓ１の上方の第２前進位置Ｍ１に夫々位置付けられる。
【００２８】
図５に示す如く、前記物品搬送コンベヤ２８によって長手が物品搬送方向を向く姿勢で所定間隔毎に搬送されてくる物品１０は、物品整列部Ｓ１においてストッパで移動規制されることで、２個の物品１０が物品搬送方向に一列で並んだ状態で整列される。物品整列部Ｓ１の上方の第２前進位置Ｍ１で待機している各第２保持具２０は、昇降部２４の第６サーボモータ６６の駆動によって第３スライダ６４を下降することで第２保持位置Ｍ２に至り、物品整列部Ｓ１で並ぶ２個の物品１０の夫々が対応する第２保持具２０の吸着パッド２０ａで吸着される。そして、両昇降部２４,２４の第６サーボモータ６６,６６の駆動によって第３スライダ６４,６４を上昇することで、物品整列部Ｓ１から２個の物品１０が一括して取り上げられる。
【００２９】
前記第２保持具２０,２０が第２前進位置Ｍ１に至ると、両第２保持手段２６,２６は、夫々のアームユニット２２の第３〜第５サーボモータ５６,５８,６０を駆動して、第２保持具２０で保持した物品１０を上下方向の軸回りに旋回して向きを９０度変更して、物品移載部Ｓ２の上方の第２後退位置Ｍ３において、２個の物品１０,１０を、物品搬送方向に短手を向けた姿勢で物品搬送方向に並ぶように配列する。また、両第２保持手段２６,２６は、第２保持具２０,２０で物品整列部Ｓ１から取り上げた２つの物品１０,１０を、第２前進位置Ｍ１から第２後退位置Ｍ３へ移動する際には、両保持具２０,２０を相互に離間するように移動してから、物品１０の向きを変更するよう第３〜第５サーボモータ５６,５８,６０を駆動制御する。これにより、物品整列部Ｓ１において隣り合っている２つの物品１０,１０が接触干渉することなく円滑に向きが変更される。その後、両昇降部２４,２４の第６サーボモータ６６,６６の駆動によって第３スライダ６４,６４を下降して、第２保持具２０,２０が物品１０の詰込み段数に対応する第２解放位置Ｍ４に至った後、各第２保持具２０の吸着を解放することで、物品搬送方向に短手を向けた姿勢で物品搬送方向に並ぶように配列した２つの物品１０が箱体３２に収容される。
【００３０】
実施例の物品移載装置では、前記第２保持具２０で保持した物品１０の向きを変更するように前記第２保持手段２６を動作可能にしたので、物品整列部Ｓ１において一列で並んでいる複数の物品１０を、第１保持手段１８および第２保持手段２６で夫々取り上げて物品移載部Ｓ２に移載する際に、一部の物品１０のみの向きを変更した姿勢で多列に変換して並べることができる。また、第１保持手段１８の動作を停止(物品移載処理を休止)した状態で、第２保持手段２６のみによって物品移載処理を行うことで、向きを変更した物品１０のみを並べた配列で箱体３２に収容することができる。すなわち、物品整列部Ｓ１において一列で並んでいる複数の物品１０を、箱体３２の形状に合わせて、物品整列部Ｓ１での配列とは異なる様々な仕様の配列に変換したり物品１０の向きを変更して箱体３２に収容することができる。
【００３１】
前記物品整列部Ｓ１で一列に並ぶ５個の物品１０のうち、両端を除く３個の物品１０を第１保持手段１８の第１保持具１２で保持して向きを変更することなく物品移載部Ｓ２に向けて移動すると共に、両端の各物品１０を第２保持手段２６の第２保持具２０で夫々保持して向きを変更して物品移載部Ｓ２に向けて移動するようにしたので、第１保持手段１８で移載する複数の物品１０の列を乱すことなく、向きを変更した物品１０と組み合わせた配列に変換することができる。また、前記第１保持手段１８で取り上げて物品移載部Ｓ２に向けて移動した物品１０の物品整列部側に、前記第２保持手段２６で取り上げた物品１０を並べるように、第１保持手段１８および第２保持手段２６を動作するようにしたので、該第２保持手段２６の動作範囲を小さくして、高速処理に対応することができる。また、第２保持手段２６として水平多関節型ロボットを用いることで、第２保持具２０で保持した物品１０の配列の変換や向きを変更する自由度を高めることができる。
【００３２】
(変更例)
本発明は実施例の構成に限定されるものではなく、例えば、以下のようにも変更実施可能である。また、以下の変更例に限らず、実施例に記載した構成については、本発明の主旨の範囲内において種々の実施形態を採用し得る。
(1) 保持具による物品の保持は、吸着に限らず挟持したり把持したりする構成を採用することができる。
(2) 第１保持具を進退移動する進退機構、第１保持具を昇降移動する昇降機構および第２保持具を昇降移動する昇降部などは、公知の各種移動機構を採用することができる。
(3) 第２保持手段の変更部を、ロボットのアームユニットで構成したが、第２保持具を物品整列部の上方と物品移載部の上方との間を進退移動する進退機構として、移動中にリンク機構などによって第２保持具を上下方向の軸回りに旋回して物品の向きを変更する構成を採用することができる。
(4) 実施例では、物品整列部において一列に並ぶ複数の物品のうち、両端の物品を除く物品を第１保持具で保持し、両端に残る２個の物品の夫々を各第２保持具で保持するよう構成したが、両端側の夫々に残る複数個の物品を各第２保持具で保持する構成を採用することができる。また、各第２保持具で保持する物品の数は、同数に限らず異なっていてもよい。
(5) 実施例では、第２保持手段を２つ備える構成としたが、該第２保持手段は１つであってもよい。例えば、物品整列部において一列に並ぶ３個の物品のうち、隣り合う２個の物品を第１保持手段で保持して移載すると共に、残りの端の物品を第２保持手段で保持して移載する構成を採用することができる。また、第１保持手段(第１保持具)や第２保持手段(第２保持具)で保持する物品の数は、物品整列部で並ぶ物品の数や、物品移載部での物品の配列に応じて定められればよい。
(6) 実施例では、第２保持手段によって物品の向きを９０度変更するようにしたが、物品に印刷されている表示に応じて１８０度やその他の角度で変更するものであってもよい。また、２つの第２保持手段により物品の向きを夫々９０度変更する場合に、一方を時計回りに９０度変更し、他方の反時計回りに９０度変更するものであってもよい。
【符号の説明】
【００３３】
１０ 物品，１２ 第１保持具，１４ 進退機構，１６ 昇降機構
１８ 第１保持手段，２０ 第２保持具，２２ アームユニット(変更部)
２４ 昇降部，２６ 第２保持手段，２８ 物品搬送コンベヤ(搬送コンベヤ)
３２ 箱体，Ｓ１ 物品整列部，Ｓ２ 物品移載部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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