(57)【要約】【課題】要素同士および要素と加工対象物との干渉の少なくとも一方が検出された場合、干渉を簡易に回避すること。【解決手段】複数の要素を含む加工装置であって、加工対象物を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを行うことにより、加工対象物の加工中に要素同士の干渉および要素と加工対象物との干渉の少なくとも一方を検出する検出手段と、検出手段により干渉が検出された場合、検出された干渉を回避するため、要素と加工対象物との相対的な位置関係を変えないような回避案を生成し、提案する提案手段と、を備えた。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の要素を含む加工装置であって、
加工対象物を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを行うことにより、前記加工対象物の加工中に前記要素同士の干渉および前記要素と前記加工対象物との干渉の少なくとも一方を検出する検出手段と、
前記検出手段により前記干渉が検出された場合、検出された前記干渉を回避するため、前記要素と前記加工対象物との相対的な位置関係を変えないような回避案を生成し、提案する提案手段と、
を備えた加工装置。
【請求項２】
前記要素は、刃具、工具ホルダ、チャック、治具、カバー、センサ、カメラ、内壁面、心押台、センタ、爪、刃物台、工具主軸のうち少なくとも１つを含む請求項１に記載の加工装置。
【請求項３】
前記提案手段は、前記回避案として、干渉部位の除去、治具の変更、加工装置の変更および前記加工に用いられる工具の変更のうち少なくとも１つを提案する請求項１または２に記載の加工装置。
【請求項４】
前記提案手段は、前記干渉部位の除去として、前記干渉部位を旋削、転削、研削または穿鑿することを提案する請求項３に記載の加工装置。
【請求項５】
前記回避案が、前記干渉部位の除去である場合、前記干渉部位の除去により前記要素の剛性の低下が前記加工に影響を与えるか否かを判定する剛性判定手段をさらに備えた請求項３または４に記載の加工装置。
【請求項６】
提案された前記回避案に基づいて、前記加工対象物の加工を制御する加工制御手段をさらに備えた請求項１乃至５のいずれか１項に記載の加工装置。
【請求項７】
複数の要素を含む加工装置の制御方法であって、
加工対象物を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを行うことにより、前記加工対象物の加工中に前記要素同士の干渉および前記要素と前記加工対象物との干渉の少なくとも一方を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて前記干渉が検出された場合、検出された前記干渉を回避するための回避案を生成し、提案する提案ステップと、
を含む加工装置の制御方法。
【請求項８】
複数の要素を含む加工装置の制御プログラムであって、
加工対象物を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを行うことにより、前記加工対象物の加工中に前記要素同士の干渉および前記要素と前記加工対象物との干渉の少なくとも一方を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて前記干渉が検出された場合、検出された前記干渉を回避するための回避案を生成し、提案する提案ステップと、
をコンピュータに実行させる加工装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工装置、加工装置の制御方法および加工装置の制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記技術分野において、特許文献１には、加工プログラミングが正しいことを確認するために、工作機械で実加工を行う前に、工具やワーク、その他機械要素の３Ｄモデルを用いて、加工シミュレーションを行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８１２２２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記文献に記載の技術では、加工シミュレーションの結果、要素同士および要素と加工対象物との干渉の少なくとも一方が検出された場合、加工プログラムを変更していたので、手間がかかる上、加工プログラムの変更により加工経路が長くなるなどして、干渉を簡易に回避することができなかった。
【０００５】
本発明の目的は、上述の課題を解決する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る加工装置は、
複数の要素を含む加工装置であって、
加工対象物を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを行うことにより、前記加工対象物の加工中に前記要素同士の干渉および前記要素と前記加工対象物との干渉の少なくとも一方を検出する検出手段と、
前記検出手段により前記干渉が検出された場合、検出された前記干渉を回避するため、前記要素と前記加工対象物との相対的な位置関係を変えないような回避案を生成し、提案する提案手段と、
を備えた。
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る加工装置の制御方法は、
複数の要素を含む加工装置の制御方法であって、
加工対象物を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを行うことにより、前記加工対象物の加工中に前記要素同士の干渉および前記要素と前記加工対象物との干渉の少なくとも一方を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて前記干渉が検出された場合、検出された前記干渉を回避するための回避案を生成し、提案する提案ステップと、
を含む。
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明に係る加工装置の制御プログラムは、
複数の要素を含む加工装置の制御プログラムであって、
加工対象物を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを行うことにより、前記加工対象物の加工中に前記要素同士の干渉および前記要素と前記加工対象物との干渉の少なくとも一方を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにおいて前記干渉が検出された場合、検出された前記干渉を回避するための回避案を生成し、提案する提案ステップと、
をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、要素同士および要素と加工対象物との干渉の少なくとも一方が検出された場合、干渉を簡易に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態に係る加工装置の構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】本発明の第２実施形態に係る加工装置の要素同士の干渉の一例を説明する図である。
【図２Ｂ】本発明の第２実施形態に係る加工装置の要素同士の干渉の他の例を説明する図である。
【図２Ｃ】本発明の第２実施形態に係る加工装置の要素同士の干渉のさらに他の例を説明する図である。
【図２Ｄ】本発明の第２実施形態に係る加工装置の要素同士の干渉のさらに他の例を説明する図である。
【図３Ａ】本発明の第２実施形態に係る加工装置の構成を示すブロック図である。
【図３Ｂ】本発明の第２実施形態に係る加工装置による旋削を説明する図である。
【図３Ｃ】本発明の第２実施形態に係る加工装置による転削を説明する図である。
【図４Ａ】本発明の第２実施形態に係る加工装置の有する加工装置テーブルの一例を示す図である。
【図４Ｂ】本発明の第２実施形態に係る加工装置の有する回避案テーブルの一例を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る加工装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る加工装置の処理手順を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態に係る加工装置の構成を示すブロック図である。
【図８】本発明の第３実施形態に係る加工装置の有する回避案テーブルの一例を示す図である。
【図９】本発明の第３実施形態に係る加工装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の第３実施形態に係る加工装置の処理手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して、例示的に詳しく説明記載する。ただし、以下の実施の形態に記載されている、構成、数値、処理の流れ、機能要素などは一例に過ぎず、その変形や変更は自由であって、本発明の技術範囲を以下の記載に限定する趣旨のものではない。
【００１２】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態としての加工装置１００について、図１を用いて説明する。加工装置１００は、加工対象物の加工を行う装置である。
【００１３】
図１に示すように、複数の要素を含む加工装置１００は、検出部１０１および提案部１０２を含む。検出部１０１は、加工対象物を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを行うことにより、加工対象物の加工中に要素同士の干渉および要素と加工対象物との干渉の少なくとも一方を検出する。提案部１０２は、検出部１０１により干渉が検出された場合、検出された干渉を回避するため、要素と加工対象物との相対的な位置関係を変えないような回避案を生成し、提案する。要素同士の干渉が検出された場合、要素同士の干渉を簡易に回避することができる。
【００１４】
［第２実施形態］
次に本発明の第２実施形態に係る加工装置について、図２Ａ乃至図６を用いて説明する。図２Ａは、本実施形態に係る加工装置の要素同士の干渉の一例を説明する図である。
【００１５】
加工装置２００は、刃具２０１およびチャック２０２などの複数の要素を含む装置である。刃具２０１は、工具ホルダ２１２に取り付けられている。チャック２０２には爪２２１が取り付けられており、爪２２１が加工対象物２１０（ワーク）をつかむことにより、加工対象物２１０がチャック２０２に固定されている。
【００１６】
そして、加工装置２００は、加工対象物２１０の加工を実行する前に、加工対象物２１０を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを行う。そして、加工シミュレーションにおいて、加工対象物２１０の加工中に、要素同士の干渉、要素と加工対象物２１０との干渉の少なくとも一方を検出する。
【００１７】
ここで干渉とは、図２Ａに示したように、加工シミュレーションにおいて、加工装置２００がＨ字形の加工対象物２１０の加工を行う場合、刃具２０１が、干渉部位２２０で加工対象物２１０と接触して、刃具２０１の動きが制限されることをいう。そして、この干渉が発生すると、加工装置２００内における刃具２０１の動きが制限されるので、加工対象物２１０に対して所望の加工を行うことができなくなる。
【００１８】
このような場合、加工装置２００は、検出された干渉を回避するため、刃具２０１と加工対象物２１０との相対的な位置関係を変えないような回避案（相対的な位置関係を維持できるような回避案）を生成し、提案する。つまり、干渉発生時の刃具２０１と加工対象物２１０との相対的な位置関係を変えないような回避案を生成し、提案する。図２Ａにおいては、加工装置２００は、回避案として、刃具２０１を別の刃具に交換することを提案する。このように、刃具２０１を別の刃具に交換すれば、交換された別の刃具と加工対象物２１０とが接触することがなくなるので、干渉を回避できる。
【００１９】
そして、加工装置２００は、提案された回避案に基づいて、加工対象物２１０の加工を制御する。すなわち、加工装置２００は、交換された別の刃具を用いて、加工対象物２１０の加工を行う。
【００２０】
図２Ｂは、本実施形態に係る加工装置の要素同士の干渉の他の例を説明する図である。図２Ｂにおいても、刃具２０１と加工対象物２１０との干渉を示している。図示したように、斜めに傾いた刃具２０１と加工対象物２１０とが干渉部位２２０において干渉している。この場合、加工装置２００は、回避案として、刃具２０１を別の刃具２０１に交換することを提案する。
【００２１】
そして、加工装置２００は、提案された回避案に基づいて、加工対象物２１０の加工を制御する。すなわち、加工装置２００は、交換された別の刃具を用いて、加工対象物２１０の加工を行う。
【００２２】
図２Ｃは、本実施形態に係る加工装置の要素同士の干渉のさらに他の例を説明する図である。図２Ｃにおいては、工具主軸２１３と加工装置２００のカバー２０４との干渉を示している。図示したように、刃具２０１を傾けて加工対象物２１０を加工しようとすると、干渉部位２２０において工具主軸２１３がカバー２０４と接触し、加工対象物２１０の加工が妨げられる。この場合、加工装置２００は、回避案として、刃具２０１および工具ホルダ２１２を長さを短縮することを提案する。なお、加工装置２００は、工具主軸２１３と加工装置２００のチャンバの内壁面との干渉を検出することもできる。
【００２３】
そして、加工装置２００は、提案された回避案に基づいて、加工対象物２１０の加工を制御する。すなわち、加工装置２００は、長さが短縮された刃具と長さが短縮された工具ホルダとを用いて、加工対象物２１０の加工を行う。
【００２４】
図２Ｄは、本実施形態に係る加工装置の要素同士の干渉のさらに他の例を説明する図である。図２Ｄにおいては、工具ホルダ２１２と爪２２１との干渉を示している。図示したように、刃具２０１を移動させながら加工対象物２１０を加工しようとすると、干渉部位２２０において、工具ホルダ２１２が爪２２１と接触し、加工対象物２１０の加工が妨げられる。この場合、加工装置２００は、回避案として、爪２２１を異なる形状の爪２２２に交換することを提案する。つまり、爪２２２は、爪２２１と比べると、工具ホルダ２１２と干渉する部分が削り取られた形状をしており、加工装置２００は、このような形状の爪２２１に交換することを提案する。
【００２５】
そして、加工装置２００は、提案された回避案に基づいて、加工対象物２１０の加工を制御する。すなわち、加工装置２００は、爪２２１とは異なる形状の爪２２２を用いて、加工対象物２１０の加工を行う。
【００２６】
図３Ａは、本実施形態に係る加工装置の構成を示すブロック図である。加工装置２００は、検出部３０１と提案部３０２と加工制御部３０３とを含む。また、加工装置２００は、複数の要素を含む。要素は、刃具、工具ホルダ、チャック、治具、カバー、センサ、カメラ、内壁面、心押台、センタ、爪、刃物台、工具主軸のうち少なくとも１つを含むが、加工装置２００を構成する部品などであれば、これらには限定されない。
【００２７】
検出部３０１は、加工対象物２１０を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを行うことにより、加工対象物２１０の加工中に、要素同士の干渉および要素と加工対象物２１０との干渉の少なくとも一方を検出する。例えば、検出部３０１は、加工対象物２１０の加工を行うための加工プログラムを受信し、受信した加工プログラムを実行して、加工対象物２１０の加工をシミュレートする。
【００２８】
そして、検出部３０１は、要素同士の干渉、要素と加工対象物２１０との干渉を検出する。干渉が検出された場合、検出部３０１は、検出結果を提案部３０２へと送信する。なお、干渉が検出されない場合、加工装置２００は、検出部３０１が受信した加工プログラムを実行し、実際に加工対象物２１０の加工を行う。
【００２９】
提案部３０２は、検出部３０１により干渉が検出された場合、検出された干渉を回避するため、要素と加工対象物２１０との相対的位置関係を変えないような回避案を生成し、提案する。提案部３０２は、回避案として、干渉部位２２０の除去、治具の変更、加工装置の変更および加工に用いられる工具の変更のうち少なくとも１つを提案する。
【００３０】
提案部３０２は、回避案としての干渉部位２２０の除去として、例えば、干渉部位２２０の旋削、転削、研削または穿鑿することを提案する。図３Ｂは、円筒形のミーリング工具３２０の干渉部位２２０を外径バイト３１０で加工する様子を示しいる。また、図３Ｃは、外径バイト３１０の一部（干渉部位２２０）をエンドミル３３０で加工する様子を示している。ここで、旋削とは、図３Ｂに示したように、回転している品物に工具を当てて移動させることにより、望みの形状寸法に加工するこという。転削とは、図３Ｃに示したように、回転する工具（フライスカッター、エンドミル３３０など）により品物の平面部、曲面部を加工するこという。研削とは、高速回転する砥石車（砥石ともいう）によって加工物の表面を除去し切削加工より平滑な面を得る機械加工の一種である。穿鑿とは、加工物に穴をあける（穴を掘る）加工をいう。
【００３１】
加工制御部３０３は、提案部３０２により提案された回避案に基づいて、加工対象物２１０の加工を制御する。回避案が、加工に用いられる工具の変更であれば、加工制御部３０３は、変更された工具を用いて加工対象物２１０の加工を実行する。この場合、変更された工具（要素）と加工対象物２１０との干渉は生じないので、加工対象物２１０に対して所望の加工を行うことができる。
【００３２】
図４Ａは、本実施形態に係る加工装置の有する加工装置テーブルの一例を示す図である。加工装置テーブル４０１は、加工装置ＩＤ（Identifiier）４１１に関連付けて要素４１２を記憶する。加工装置ＩＤ４１１は、加工装置を識別するための識別子であり、各加工装置に対して一意の番号が割り振られている。要素４１２は、加工装置が有する要素を示す。
【００３３】
図４Ｂは、本実施形態に係る加工装置の有する回避案テーブルの一例を示す図である。回避案テーブル４０２は、加工装置ＩＤ４１１に関連付けて、加工プログラム４２１、干渉４２２および回避案４２３を記憶する。加工プログラム４２１は、加工対象物２１０を所望の形状に加工するために用いられるプログラムである。干渉４２２は、加工シミュレーションを行った結果、検出された干渉である。回避案４２３は、検出された干渉を回避するための回避案である。加工装置２００は、例えば、加工装置テーブル４０１および回避案テーブル４０２を参照して、回避案を生成し、提案する。
【００３４】
図５は、本実施形態に係る加工装置のハードウェア構成を示すブロック図である。ＣＰＵ(Central Processing Unit)５１０は、演算制御用のプロセッサであり、プログラムを実行することで図３Ａの加工装置２００の機能構成部を実現する。ＣＰＵ５１０は複数のプロセッサを有し、異なるプログラムやモジュール、タスク、スレッドなどを並行して実行してもよい。ＲＯＭ(Read Only Memory)５２０は、初期データおよびプログラムなどの固定データおよびその他のプログラムを記憶する。また、ネットワークインタフェース５３０は、ネットワークを介して他の装置などと通信する。なお、ＣＰＵ５１０は１つに限定されず、複数のＣＰＵであっても、あるいは画像処理用のＧＰＵ(Graphics Processing Unit)を含んでもよい。また、ネットワークインタフェース５３０は、ＣＰＵ５１０とは独立したＣＰＵを有して、ＲＡＭ(Random Access Memory)５４０の領域に送受信データを書き込みあるいは読み出しするのが望ましい。また、ＲＡＭ５４０とストレージ５５０との間でデータを転送するＤＭＡＣ(Direct Memory Access Controller)を設けるのが望ましい（図示なし）。さらに、ＣＰＵ５１０は、ＲＡＭ５４０にデータが受信あるいは転送されたことを認識してデータを処理する。また、ＣＰＵ５１０は、処理結果をＲＡＭ５４０に準備し、後の送信あるいは転送はネットワークインタフェース５３０やＤＭＡＣに任せる。
【００３５】
ＲＡＭ５４０は、ＣＰＵ５１０が一時記憶のワークエリアとして使用するランダムアクセスメモリである。ＲＡＭ５４０には、本実施形態の実現に必要なデータを記憶する領域が確保されている。使用加工装置５４１は、加工を行う装置に関するデータであり、当該装置の要素などのデータも含む。加工対象物５４２は、加工の対象となる加工対象物についてのデータであり、形状や材質などのデータを含む。加工プログラム５４３は、加工対象物を所望の形状に加工するために用いられるプログラムに関する。回避案５４４は、検出された干渉を回避するための回避案である。これらのデータは、例えば、加工装置テーブル４０１および回避案テーブル４０２から展開される。
【００３６】
送受信データ５４５は、ネットワークインタフェース５３０を介して送受信されるデータである。また、ＲＡＭ５４０は、各種アプリケーションモジュールを実行するためのアプリケーション実行領域５４６を有する。
【００３７】
ストレージ５５０には、データベースや各種のパラメータ、あるいは本実施形態の実現に必要な以下のデータまたはプログラムが記憶されている。ストレージ５５０は、加工装置テーブル４０１および回避案テーブル４０２を格納する。加工装置テーブル４０１は、図４Ａに示した、加工装置ＩＤ４１１と要素４１２との関係を管理するテーブルである。また、回避案テーブル４０２は、図４Ｂに示した、加工装置ＩＤ４１１と回避案４２３などとの関係を管理するテーブルである。
【００３８】
ストレージ５５０は、さらに、検出モジュール５５１、提案モジュール５５２および加工制御モジュール５５３を格納する。検出モジュール５５１は、加工対象物２１０を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを行うことにより、加工対象物２１０の加工中に、要素同士の干渉および要素と加工対象物２１０との干渉の少なくとも一方を検出するモジュールである。提案モジュール５５２は、干渉が検出された場合、検出された干渉を回避するため、要素と加工対象物２１０との相対的な位置関係を変えないような回避案を生成し、提案するモジュールである。加工制御モジュール５５３は、提案された回避案に基づいて、加工対象物２１０の加工を制御するモジュールである。これらのモジュール５５１〜５５３は、ＣＰＵ５１０によりＲＡＭ５４０のアプリケーション実行領域５４６に読み出され、実行される。制御プログラム５５４は、加工装置２００の全体を制御するためのプログラムである。
【００３９】
入出力インタフェース５６０は、入出力機器との入出力データをインタフェースする。入出力インタフェース５６０には、表示部５６１、操作部５６２、が接続される。また、入出力インタフェース５６０には、さらに、記憶媒体５６４が接続されてもよい。さらに、音声出力部であるスピーカ５６３や、音声入力部であるマイク（図示せず）、あるいは、ＧＰＳ位置判定部が接続されてもよい。なお、図５に示したＲＡＭ５４０やストレージ５５０には、加工装置２００が有する汎用の機能や他の実現可能な機能に関するプログラムやデータは図示されていない。
【００４０】
図６は、本実施形態に係る加工装置の処理手順を説明するフローチャートである。このフローチャートは、図５のＣＰＵ５１０がＲＡＭ５４０を使用して実行し、図３Ａの加工装置２００の機能構成部を実現する。
【００４１】
ステップＳ６０１において、加工装置２００は、加工プログラムを受信する。ステップＳ６０３において、加工装置２００は、受信した加工プログラムに基づいて、加工対象物２１０を所望の形状に加工するための加工シミュレーションを実行する。ステップＳ６０５において、加工装置２００は、加工シミュレーションの結果、干渉が検出されたか否かを判断する。干渉が検出されなかった場合（ステップＳ６０５のＮＯ）、加工装置２００は、ステップＳ６０９へ進み、受信した加工プログラムを実行して、加工対象物２１０の加工を行う。
【００４２】
干渉が検出された場合（ステップＳ６０５のＹＥＳ）、加工装置２００は、ステップＳ６０７へ進む。ステップＳ６０７において、加工装置２００は、検出された干渉を回避するため、要素と加工対象物２１０との相対的な位置関係を変えないような回避案を生成し、提案する。ステップＳ６１１において、加工装置２００は、提案された回避案に基づいて、加工対象物２１０の加工を制御する。
【００４３】
本実施形態によれば、要素同士の干渉が検出された場合、干渉を簡易、確実に回避することができる。また、要素同士および要素と加工対象物との干渉の少なくとも一方が検出された場合、加工プログラムの変更などをしなくても、干渉を回避するための回避案を提案するので、干渉を簡易、確実に回避することができる。
【００４４】
［第３実施形態］
次に本発明の第３実施形態に係る加工装置について、図７乃至図１０を用いて説明する。図７は、本実施形態に係る加工装置の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る加工装置は、上記第２実施形態と比べると、剛性判定部を有する点で異なる。その他の構成および動作は、第２実施形態と同様であるため、同じ構成および動作については同じ符号を付してその詳しい説明を省略する。
【００４５】
加工装置７００は、剛性判定部７０１を有する。剛性判定部７０１は、回避案が干渉部位２２０の除去である場合、干渉部位２２０の除去により要素の剛性の低下が加工に影響を与えるか否かを判定する。
【００４６】
提案部３０２により提案された回避案に従い干渉部位２２０を除去して干渉を回避できるとしても、干渉部位２２０の除去により、要素の剛性が低下すると、加工を確実に行うことができない。つまり、例えば、刃具２０１の干渉部位２２０を削るなどして除去した場合、干渉部位２２０が除去された刃具２０１の剛性は低下する。このように、剛性の低下した刃具２０１により、加工対象物２１０の加工を行えば、刃具２０１が曲がったり、破損したりして、所望の加工を行うことができなくなる。
【００４７】
したがって、提案部３０２により提案された回避案が干渉部位２２０の除去である場合、要素の剛性の低下が加工に影響を与えるか否かを判定することにより、所望の加工が行える回避案か否かの判定を行える。
【００４８】
提案部３０２により提案された回避案が、剛性判定部７０１により、加工に影響を与えると判定された場合、例えば、加工装置７００の提案部３０２は、別の回避案を新たに生成する。そして、新たに生成された別の回避案について、剛性判定部７０１は、要素の剛性の低下が加工に影響を与えるか否かを判定する。判定の結果、要素の剛性の低下が加工に影響を与えないと判定されて場合、加工制御部３０３は、新たに生成された別の回避案に基づいて、加工対象物２１０の加工を制御する。なお、剛性の低下が加工に影響を与えないと判定されるまで、このような作業を複数回繰り返してもよい。
【００４９】
図８は、本実施形態に係る加工装置の有する回避案テーブルの一例を示す図である。回避案テーブル８０１は、加工装置ＩＤ４１１に関連付けて影響８１１を記憶する。影響８１１は、提案された回避案が、干渉部位２２０の除去である場合、干渉部位２２０の除去により要素の剛性の低下が加工に影響を与えるか否かを示す。加工装置７００は、例えば、加工装置テーブル４０１および回避案テーブル８０１を参照して、回避案を生成し、提案する。
【００５０】
図９は、本実施形態に係る加工装置のハードウェア構成を示すブロック図である。ＲＡＭ９４０は、ＣＰＵ５１０が一時記憶のワークエリアとして使用するランダムアクセスメモリである。ＲＡＭ９４０には、本実施形態の実現に必要なデータを記憶する領域が確保されている。影響９４１は、干渉部位２２０の除去により要素の剛性の低下が加工に影響を与えるか否かを示すデータである。このデータは、例えば、回避案テーブル８０１から展開される。
【００５１】
ストレージ９５０には、データベースや各種のパラメータ、あるいは本実施形態の実現に必要な以下のデータまたはプログラムが記憶されている。ストレージ９５０は、回避案テーブル８０１をさらに格納する。回避案テーブル８０１は、図８に示した、加工装置ＩＤ４１１と影響８１１などとの関係を管理するテーブルである。
【００５２】
ストレージ９５０は、さらに、剛性判定モジュール９５１を格納する。剛性判定モジュール９５１は、回避案が干渉部位２２０の除去である場合、干渉部位２２０の除去により要素の剛性の低下が加工に影響を与えるか否かを判定するモジュールである。このモジュール９５１は、ＣＰＵ５１０によりＲＡＭ９４０のアプリケーション実行領域５４６に読み出され、実行される。制御プログラム９５２は、加工装置７００の全体を制御するためのプログラムである。
【００５３】
図１０は、本実施形態に係る加工装置の処理手順を説明するフローチャートである。このフローチャートは、図９のＣＰＵ５１０がＲＡＭ９４０を使用して実行し、図７の加工装置７００の機能構成部を実現する。
【００５４】
ステップＳ１００１において、加工装置７００は、生成され、提案された回避案が干渉部位２２０の除去であるか否かを判定する。回避案が干渉部位２２０の除去でない場合（ステップＳ１００１のＮＯ）、加工装置７００は、ステップＳ６１１へ進む。回避案が干渉部位２２０の除去である場合（ステップＳ１００１のＹＥＳ）、加工装置７００は、ステップＳ１００３へ進む。
【００５５】
ステップＳ１００３において、加工装置７００は、干渉部位２２０の除去により要素の剛性の低下が加工に影響を与えるか否かを判定する。加工に影響を与える場合（ステップＳ１００３のＹＥＳ）、加工装置７００は、ステップＳ６０７に戻り、他の回避案を再度生成し、提案する。加工に影響を与えない場合（ステップＳ１００３のＮＯ）、加工装置７００は、ステップＳ６１１へ進む。
【００５６】
本実施形態によれば、回避案が干渉部位の除去である場合に、干渉部位の除去により要素の剛性の低下が加工に影響を与えるか否かを判定するので、要素の破損や要素の破損による加工対象物の破壊などを確実に防止でき、さらに、干渉を簡易、確実に回避することができる。
【００５７】
［他の実施形態］
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。また、それぞれの実施形態に含まれる別々の特徴を如何様に組み合わせたシステムまたは装置も、本発明の範疇に含まれる。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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