(57)【要約】【課題】  車両の運転者が前方車両に対するあおり運転を行っているかどうかを検出して、例えばあおり運転の抑制を自動的に制御するために利用することを可能とする。【解決手段】  走行中の車両の前方を走行する前方車両に対する前記車両の運転者によるあおり運転を検出するあおり運転検出装置としてのＡＤ−ＥＣＵ１０、前方センサ１２、車速センサ１３、ヘッドライト制御部１４、後方センサ１５及びカーナビ１６の組合せを含んでなるあおり運転抑制装置１。【選択図】  図１
2020052751.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中の車両の前方を走行する前方車両に対する前記車両の運転者によるあおり運転を検出するあおり運転検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両の運転状態を検出する検出装置であって、特にあおり運転を検出するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両においては、衝突防止装置として、走行中の前方車両との相対距離及び相対速度を検出して、これに基づき車両を減速させて車間距離を拡大する制御を行うもの技術が知られている。
【０００３】
更に、車両前方視界の状況に応じて、運転者がアクセルペダルを踏み込んだ場合であっても自動制動を行い、衝突防止効果を向上させるようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２６８６８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の技術は、主に運転者の過失に基づく運転により前方車両との車間距離が縮まることを想定するものであるが、近年、あおり運転、すなわち運転者の故意によって前方車両の運転者に対して威嚇ないし危機感を煽るような運転が問題となっている。更に、あおり運転は、将来において自動運転車と手動運転車とが混在する状況において、道路網単位での車両の運行状態に悪影響を与える恐れもある。
【０００６】
しかしながら、上記従来の技術は、運転者の故意と過失とを切り分けた判断に基づくものではなく、直接的にあおり運転の抑制に繋がるものとはいえなかった。
【０００７】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、車両の運転者が前方車両に対するあおり運転を行っているかどうかを検出することを可能とし、ひいては、例えばあおり運転の抑制を自動的に制御するために利用することが可能なあおり運転検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明の側面は、走行中の車両の前方を走行する前方車両に対する前記車両の運転者によるあおり運転を検出するあおり運転検出装置である。
【０００９】
なお、本発明は他の側面として、上記本発明のあおり運転検出装置と、前記あおり運転検出装置があおり運転を検出した場合に、前記車両の運転者の操作に拘わらず前記車両の動作を抑制する制御を行う制御手段とを備えた、あおり運転抑制装置であってもよい。
【発明の効果】
【００１０】
以上のような本発明は、車両の運転者が前方車両に対するあおり運転を行っているかどうかを検出して、例えばあおり運転の抑制を自動的に制御するために利用することが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係るあおり運転抑制装置の構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係るあおり運転抑制装置の基本的な動作のフローチャートを示す図
【図３】本発明の実施の形態に係るあおり運転抑制装置におけるあおり運転検出の基本的な動作のフローチャートを示す図
【図４】本発明の実施の形態に係るあおり運転抑制装置におけるあおり運転検出の詳細な動作のフローチャートを示す図
【図５】本発明の実施の形態に係るあおり運転抑制装置におけるあおり運転検出の詳細な動作のフローチャートを示す図
【図６】本発明の実施の形態に係るあおり運転抑制装置の運転抑制制御のフローチャートを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係る、車両としての四輪自動車に実装されるあおり運転抑制装置の構成を示すブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施の形態のあおり運転抑制装置１において、ＡＤ−ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、メモリ、通信バス４０を介して後述するＶＳＣ−ＥＣＵ２０、ＥＦＩ−ＥＣＵ３０他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、入力インタフェース（Ｉ／Ｆ）であるＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１からの入力並びに前方センサ１２、車速センサ１３、後方センサ１５、カーナビゲーションシステム（カーナビ）１６及びヘッドライト制御部１４から取得した情報に基づいて、ＶＳＣ−ＥＣＵ２０、ＥＦＩ−ＥＣＵ３０及び表示機器１７の動作を制御する手段である。
【００１４】
ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１は、あおり運転抑制装置１の動作のＯＮ／ＯＦＦの切り替えスイッチである。なお、このスイッチは、専用のハードウェアとして設けてもよいし、自車両に実装されたカーオーディオ又はカーナビ１６の操作スイッチ類等と兼用させるようにしてもよい。
【００１５】
前方センサ１２は、例えばカメラやレーダ、ソナーとして実現され、あおり運転抑制装置１が実装される車両（以下、自車両と称す）の前方に位置又は走行する前方車両の位置及び車速を検出する手段である。車速センサ１３は自車両の速度を検出する手段である。ヘッドライト制御部１４は自車両のヘッドライトの点灯のＯＮ／ＯＦＦ及びハイビーム／ロービームの切替えを制御する手段である。後方センサ１５は、前方センサ１２と同様、カメラやレーダ、ソナーとして実現され、あおり運転抑制装置１が実装される車両の後方に位置又は走行する前方車両の位置及び車速を検出する手段である。カーナビ１６は、自車両の位置情報及び、走行車線や道路の種別その他自車両の周囲の地理的情報を取得するための手段である。
【００１６】
ＶＳＣ−ＥＣＵ２０は、ＡＤ−ＥＣＵ１０と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信バス４０を介して他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、ＡＤ−ＥＣＵ１０からの命令に応じて自車両のブレーキ制御を実行する手段である。ＥＦＩ−ＥＣＵ３０は、ＶＳＣ−ＥＣＵ２０と同様、ＣＰＵ、メモリ、通信バス４０を介して他のＥＣＵと通信する通信装置等を有し、ＡＤ−ＥＣＵ１０からの命令に応じて自車両のアクセル制御を実行する手段である。表示機器１７は、例えば自車両のダッシュボード上に設けられた専用品、カーオーディオ又はカーナビ１６のディスプレイとして実現され、ＡＤ−ＥＣＵ１０により直接制御されて動作し、ＡＤ−ＥＣＵ１０による、後述するあおり運転検出動作及びあおり運転抑制動作に際して運転者に必要な情報を表示する手段である。
【００１７】
以上の構成において、ＡＤ−ＥＣＵ１０、前方センサ１２、車速センサ１３、ヘッドライト制御部１４、後方センサ１５及びカーナビ１６の組合せは本発明のあおり運転検出装置に相当する。また、あおり運転抑制装置１は本発明のあおり運転抑制装置に相当する。
【００１８】
本実施の形態のあおり運転抑制装置１は、上記の構成を備えたことにより、前方車両に対する自車両の挙動を前方センサ１２及び車速センサ１３により検知し、自車両があおり運転を行っているどうかを検出するとともに、あおり運転を行っている場合は、走行抑制制御として、自車両の運転者の操作にかかわらず、自車両に対しあおり運転を抑制するようなアクセル及び／又はブレーキの制御動作を実行する。
【００１９】
以下、図２〜６のフローチャートを参照して、本実施の形態のあおり運転抑制装置１の動作を詳しく説明する。
【００２０】
（１．全体動作）
はじめに、図２に示すように、全体動作として、ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１をＯＮ状態とすることにより動作は開始し、車速センサ１３の検知及びカーナビ１６から取得した情報に基づき、ＡＤ−ＥＣＵ１０は自車両が高速道路上を走行しているか又は一定車速以上であるかどうかを判定する（Ｓ１）。判定がＹＥＳである場合は自車両があおり運転状態にあるかどうかを更に判定し（Ｓ２）、あおり運転状態である場合は、当該あおり運転状態が運転者による緊急回避運転の結果であるかどうかを更に判定し（Ｓ３）、ＮＯである場合はあおり運転状態が運転者による故意の操作の結果であるとして、自車両の走行抑制制御を実行する（Ｓ４）。
【００２１】
一方、Ｓ１において自車両が高速道路外を走行している場合又は一定速度未満で走行している場合、Ｓ２においてあおり運転状態にないと判定した場合、及びＳ３においてあおり運転状態が運転者による緊急回避運転の結果であると判定した場合は、ＡＤ−ＥＣＵ１０は運転者があおり運転を行っていないと判断して、一連の動作を終了する。
【００２２】
以下、Ｓ２〜Ｓ４の各々の詳細なルーチンを説明する。
【００２３】
（２．あおり運転状態判定動作（１））
図３を参照して、Ｓ２のあおり運転状態判定のルーチンを説明する。はじめに、ＡＤ−ＥＣＵ１０は自らのメモリに初期設定としてあおり運転＝ＮＯのフラグ（自車両はあおり運転状態にない）を設定し（Ｓ２１）、前方センサ１２の検知により前方車両の自車両に対する位置（進行方向に沿った奥行き方向及び進行方向に直交する幅方向）及び走行車線に関する情報を取得する（Ｓ２２）。なお、走行車線に関する情報は、カーナビ１６から地図情報を取得して行ってもよいし、前方センサ１２としてカメラを用いる場合は、画像解析により車両の座標、風景等の画像情報を解析しても求めてもよい。
【００２４】
更に、ＡＤ−ＥＣＵ１０は、Ｓ２２で取得した前方車両に関する情報から、前方車両と自車両との車間距離を算出して、これが一定未満であるかどうかを判定する（Ｓ２３）。一定未満である場合は、更に加重要件として自車両の他の走行状態を検出、判定することによりあおり運転状態に該当するかどうかの判定を行い（Ｓ２４）、該当する場合はあおり運転＝ＹＥＳのフラグ（自車両はあおり運転状態にある）を設定し（Ｓ２５）、図２のＳ４に移行する。
【００２５】
一方、Ｓ２３において前方車両と自車両との車間距離が一定未満でない場合、Ｓ２４の加重要件にて自車両があおり運転状態にないと判定した場合は、ＡＤ−ＥＣＵ１０は運転者があおり運転を行っていないと判断して、一連の動作を終了する。
【００２６】
（３．あおり運転状態判定動作（２））
更に、図４を参照して、Ｓ２４のあおり運転状態の加重要件判定のルーチンを説明する。ＡＤ−ＥＣＵ１０はＳ２３にて取得した車間距離が一定時間以上保たれているかどうかを判定する（Ｓ２４１）。車間距離が一定に保たれていると判定した場合は、自車両が前方車両の背後を追走している、いわゆる詰め寄り運転であってあおり運転状態の一種に該当するとして、図３のＳ２５へ移行する。なお、Ｓ２４１における一定時間は任意に設定してよいが、例えば１０ｓｅｃ程度に定めることができる。
【００２７】
一方、車間距離が一定時間未満で変化している場合は、ＡＤ−ＥＣＵ１０は前方センサ１２、車速センサ１３及びカーナビ１６から各々の情報を取得し組み合わせて、更に自車両が車線変更を繰り返しているかどうかを判定する（Ｓ２４２）。車線変更が繰り返されていると判定した場合は、自車両が前方車両の背後を追走している、いわゆる詰め寄り運転であるか、自車両が前方車両の後方で蛇行して威嚇する運転であって、いずれもあおり運転状態の一種に該当するとして、図３のＳ２５へ移行する。なお、Ｓ２４２における車線変更の回数は任意に設定してよいが、例えば２分間で２回以上程度に定めることができる。
【００２８】
一方、車線変更が繰り返されていない場合は、ＡＤ−ＥＣＵ１０はヘッドライト制御部１４から自車両のヘッドライトの点灯状態に関する情報を取得して、更に自車両がパッシング行為を行っているかどうかを判定する（Ｓ２４３）。パッシング行為が繰り返されていると判定した場合は、いわゆるパッシング運転であって、あおり運転状態の一種に該当するとして、図３のＳ２５へ移行する。なお、Ｓ２４３におけるパッシングの定義はヘッドライトの所定時間当りの点灯回数、点灯内容等に基づき任意に設定してよいが、例えばハイビーム／ロービームの切替えを５分間で３回以上行った場合程度に定めることができる。
【００２９】
一方、パッシングが行われていない場合は、ＡＤ−ＥＣＵ１０は、Ｓ２４２にて取得した各々の情報から前方車両に対する自車両の相対速度を推定し（Ｓ２４４）、これより衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time-To-Collision）を算出するとともに、一定時間内にＴＴＣが一定値未満になる状態が繰り返されているかどうかを判定する（Ｓ２４５）。ＴＴＣが一定値未満になる状態が所定回数以上繰り返されていると判定した場合は、車間距離を周期的に詰めるいわゆる車間あおり運転であって、あおり運転状態の一種に該当するとして、図３のＳ２５へ移行する。なお、Ｓ２４４におけるＴＴＣに基づく判定における一定値、一定時間、繰り返しの所定回数は任意に設定してよいが、ＴＴＣの一定値は２秒、一定時間は２分、繰り返しの所定回数は３回、程度に定めることができる。
【００３０】
更に、Ｓ２４１〜Ｓ２４５の一連の判定においてＮＯであった場合は、ＡＤ−ＥＣＵ１０は運転者があおり運転を行っていないと判断して、一連の動作を終了する。
【００３１】
（４．緊急回避運転判定動作）
図５を参照して、Ｓ３の緊急回避運転判定のルーチンを説明する。緊急回避運転とは、形式的にはあおり運転又は危険運転に該当する操作であっても、運転者が自車両の危険を回避するために不可避的又は緊急避難的に行う運転行為を指す。
【００３２】
はじめに、ＡＤ−ＥＣＵ１０は後方センサ１５の検知により自車両の後方に位置して走行する後方車両との車間距離を測定、取得する（Ｓ３１）。更に、ＡＤ−ＥＣＵ１０は、Ｓ３１で取得した後方車両との車間距離が一定距離未満であるかどうかを判定する（Ｓ３２）。一定距離未満である場合は、ＡＤ−ＥＣＵ１０は、Ｓ２において判定したあおり運転状態は緊急回避運転の結果であると判定して、緊急回避運転＝ＹＥＳのフラグ（自車両は緊急回避運転を実行している）を設定し（Ｓ３３）、一連の動作を終了する。
【００３３】
一方、Ｓ３２において後方車両と自車両との車間距離が一定未満でない場合は、ＡＤ−ＥＣＵ１０は後方センサ１５及びカーナビ１６から各々取得した情報に基づき後方車両に対する自車両の相対速度を推定し（Ｓ３４）、これよりＴＴＣを算出するとともに、ＴＴＣが予め定めた一定値未満であるかどうかを判定する（Ｓ３５）。
【００３４】
ＴＴＣが一定値未満でない場合は、車間距離は保たれており、Ｓ２において判定したあおり運転状態は緊急回避運転の結果でないと判定して、緊急回避運転＝ＮＯのフラグを設定し（Ｓ３６）、運転者によるあおり運転を検出したとして、図２のＳ４へ移行する。一方、ＴＴＣが一定値未満である場合は、車間距離は保たれておらず、Ｓ２において判定したあおり運転状態は緊急回避運転の結果であると判定して、緊急回避運転＝ＹＥＳのフラグを設定し（Ｓ３３）、一連の動作を終了する。
【００３５】
（５．走行抑制制御動作）
図６を参照して、Ｓ４の走行抑制制御動作のルーチンを説明する。はじめに、ＡＤ−ＥＣＵ１０は、運転者にあおり運転の自発的な解消を促すため表示機器１７上に自車両があおり運転を行っている旨の通告を表示する（Ｓ４１）。更に、ＡＤ−ＥＣＵ１０は、所定時間経過後（Ｓ４２）、ＥＦＩ−ＥＣＵ３０と通信を行い、自車両においてアクセルペダルの踏み込みが行われたどうかを確認する（Ｓ４３）。アクセルペダルの踏み込みが確認された場合は、ＡＤ−ＥＣＵ１０は、アクセル抑制制御として、ＥＦＩ−ＥＣＵ３０に対してアクセルペダルへの入力をスロットルの開度調節から切り離して、運転者による操作を無効化する制御を実行させる（Ｓ４４）。
【００３６】
次いでＡＤ−ＥＣＵ１０は、Ｓ２４５に取得済、あるいは前方センサ１２、車速センサ１３及びカーナビ１６から各々の情報を取得し組み合わせて最新のＴＴＣを算出して、これを予め設定した所定値に戻すための減速Ｇを算出し（Ｓ４５）、最後に当該Ｇを与えるためのブレーキ制御をＶＳＣ−ＥＣＵ２０に実行させて（Ｓ４６）、一連の動作を終了する。なお、Ｓ４１〜Ｓ４２において運転者によるブレーキ操作等が確認された場合は、あおり運転は解消されたとしてＳ４３〜Ｓ４６の動作を省略してもよい。
【００３７】
以上のように、本発明の実施の形態のあおり運転抑制装置によれば、前方車両に対する自車両の挙動の検知に基づき各種判定を行うことにより自車両があおり運転を行っているどうかを検出するとともに、あおり運転を行っている場合は、自車両の運転者の操作にかかわらず、自車両に対しあおり運転を抑制するような制御動作を実行する。これにより、運転者のあおり運転を抑制して、自車両にも前方車両にも安全な走行を実現することが可能となる。
【００３８】
更に、本実施の形態のあおり運転抑制装置によれば、あおり運転の判定において、緊急回避運転判定動作を実行させることにより、形式的に車両があおり運転状態にある場合であっても、走行抑制制御が実行される恐れを軽減するようにしている。これにより、あおり運転検出の精度を高めることが可能となる。
【００３９】
しかしながら、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。
【００４０】
上記の説明においては、本発明のあおり運転抑制装置の一実施の形態としてのあおり運転抑制装置１を例にしたが、本発明は、あおり運転検出装置として、走行抑制制御動作又は動作のための構成を省略したものとしてもよい。これにより、車両の運転者が前方車両に対するあおり運転を行っているかどうかを検出することができる。検出結果は上述のように走行抑制制御動作に用いることができるほか、運転者の履歴情報として用いることができ、車両の商業利用等に際しての運転の品質向上や、道路網における車両の運行状態の品質を向上させることが可能となり、有用である。
【００４１】
更に、上記の説明においては、あおり運転状態判定動作と走行抑制動作との間に緊急回避運転判定動作を行わせるものとしたが、緊急回避運転判定動作はあおり運転状態判定動作の前に実行してもよいし、そのための構成を含めて省略するものとしてもよい。さらに、あおり運転状態判定動作における加重要件判定ルーチンＳ２４１〜２４５は順序を入れ替えてもよいし、一部を省略して実行してもよい。
【００４２】
更に、上記の説明においては、本発明の四輪自動車である車両に組み込んだ例としたが、本発明は、二輪車その他の車両に適用して実施してもよい。
【００４３】
以上のように、本発明は、あおり運転検出装置であって、走行中の車両の前方を走行する前方車両に対する前記車両の運転者によるあおり運転を検出するものであればよく、その他の具体的な目的、用途、構成によって限定されるものではない。
【００４４】
したがって、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲内であれば、以上説明したものを含め、上記実施の形態に種々の変更を加えたものとして実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
以上のような本発明は、車両の運転者が前方車両に対するあおり運転を行っているかどうかを検出して、例えばあおり運転の抑制を自動的に制御するために利用することが可能になるという効果を奏し、例えば四輪自動車等の車両への適用において有用である。
【符号の説明】
【００４６】
１  あおり運転抑制装置
１０  ＡＤ−ＥＣＵ
１１  ＯＮ／ＯＦＦスイッチ
１２  前方センサ
１３  車速センサ
１４  ヘッドライト制御部
１５  後方センサ
１６  カーナビ
１７  表示機器
２０  ＶＳＣ−ＥＣＵ
３０  ＥＦＩ−ＥＣＵ
４０  通信バス
【図１】
2020052751.tif 000003
【図２】
2020052751.tif 000004
【図３】
2020052751.tif 000005
【図４】
2020052751.tif 000006
【図５】
2020052751.tif 000007
【図６】
2020052751.tif 000008