(57)【要約】【課題】レールパターンの変更に応じて無端チェーンのテンションを補正するテンション補正方法を提供する。  【解決手段】シート状物移送装置２Ａのレール機構３Ａは屈曲可能な関節部Ｇと、一対の駆動スプロケット６１Ａ，６２Ａと、を備え、関節部Ｇが屈曲されると、関節部Ｇの屈曲角度を検出し、屈曲角度に基づいて補正量を算出し、算出された補正量に基づいて駆動スプロケット６１Ａを回転させて無端チェーン５Ａのテンションを補正する。【選択図】図４
2020015171.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
屈曲可能な関節部を有するレール機構と、シート状物を挟持可能であって前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる一対の駆動スプロケットと、前記一対の駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、を備えるシート状物移送装置において、
前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、
前記関節部が屈曲されたときに、前記関節部の屈曲角度を検出する屈曲角度検出ステップと、
前記屈曲角度に基づいて補正量を算出する算出ステップと、
前記補正量に基づいて少なくとも何れか一方の駆動スプロケットを回転させて前記無端チェーンのテンションを補正する補正ステップと、を含むことを特徴とするテンション補正方法。
【請求項２】
屈曲可能な関節部を有するレール機構と、シート状物を挟持可能であって前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる第１駆動スプロケット及び第２駆動スプロケットと、前記第１駆動スプロケット及び前記第２駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、を備えるシート状物移送装置において、
前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、前記複数のレール部には、前記第１駆動スプロケットが設置された第１レール部と、前記第２駆動スプロケットが設置された第２レール部と、が含まれ、
前記関節部が屈曲されたときに、角度変化量を検出する角度変化量検出ステップと、
前記角度変化量と前記第２駆動スプロケットの半径に基づいて補正量を算出する算出ステップと、
前記補正量に基づいて前記第２駆動スプロケットを回転させて前記無端チェーンのテンションを補正する補正ステップと、を含み、
前記角度変化量は、前記第１レール部に対する前記第１駆動スプロケットの角度変化量と前記第２レール部に対する前記第２駆動スプロケットの角度変化量との合計値であることを特徴とするテンション補正方法。
【請求項３】
屈曲可能な関節部を有するレール機構と、
シート状物を挟持可能であって、前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、
前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる一対の駆動スプロケットと、
前記一対の駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、
前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、
前記関節部が屈曲すると、前記制御手段は前記関節部の屈曲角度に基づいて第１補正量を算出し、前記駆動手段は前記第１補正量に基づいて前記一対の駆動スプロケットの少なくとも何れか一方を回転させて前記無端チェーンのテンション補正を行うことを特徴とするシート状物移送装置。
【請求項４】
前記無端チェーンを収縮又は伸張させながら送り出すためのスクリュを更に備え、
前記一対の駆動スプロケットは、第１駆動スプロケットと、第２駆動スプロケットと、を有し、
前記スクリュは前記第１駆動スプロケットと前記第２駆動スプロケットの間に位置し、
前記関節部は、前記第１駆動スプロケットと前記スクリュの間に位置し、
前記関節部が屈曲されると、前記制御手段は、前記屈曲角度に基づいて第２補正量を算出すると共に、前記屈曲角度と前記スクリュの収縮率又は伸張率に基づいて前記第１補正量を算出し、前記駆動手段は、前記第２補正量に基づいて前記スクリュを回転させると共に、前記第１補正量に基づいて前記第２駆動スプロケットを回転させることを特徴とする請求項３に記載のシート状物移送装置。
【請求項５】
前記無端チェーンを収縮又は伸張させながら送り出すためのスクリュと、補助駆動スプロケットと、を更に備え、
前記一対の駆動スプロケットは、第１駆動スプロケットと、第２駆動スプロケットと、を有し、
前記スクリュは、前記第１駆動スプロケットと前記第２駆動スプロケットの間に位置し、
前記補助駆動スプロケットは、前記スクリュと前記第２駆動スプロケットの間に位置し、
前記関節部は、前記第１駆動スプロケットと前記スクリュの間に位置する第１関節部と、前記スクリュと前記補助駆動スプロケットの間に位置する第２関節部と、を有し、
前記第１関節部と前記第２関節部の少なくとも何れか１方が屈曲されると、前記制御手段は、前記第１関節部の屈曲角度に基づいて第２補正量を算出し、前記第１関節部の屈曲角度と前記スクリュによる収縮率又は伸張率と前記第２関節部の屈曲角度に基づき第３補正量及び前記第１補正量を算出し、前記駆動手段は、前記第２補正量に基づいて前記スクリュを回転させ、前記第３補正量に基づいて前記補助スプロケットを回転させ、前記第１補正量に基づいて前記第２駆動スプロケットを回転させることを特徴とする請求項３に記載のシート状物移送装置。
【請求項６】
前記複数のレール部には、前記第１駆動スプロケットが設置された第１レール部と、前記第２駆動スプロケットが設置された第２レール部と、が含まれ、
前記制御手段は、前記第１関節部の屈曲角度と、前記スクリュによる収縮率又は伸張率と、前記第２関節部の屈曲角度と、前記第１レール部に対する前記第１駆動スプロケットの角度変化量と前記第２レール部に対する前記第２駆動スプロケットの角度変化量との合計値と、前記第２駆動スプロケットの半径と、に基づき前記第１補正量を算出することを特徴とする請求項５に記載のシート状物移送装置。
【請求項７】
屈曲可能な関節部を有するレール機構と、
シート状物を挟持可能であって、前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、
前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる一対の駆動スプロケットと、
前記一対の駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、
前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、前記複数のレール部には、前記第１駆動スプロケットが設置された第１レール部と、前記第２駆動スプロケットが設置された第２レール部と、が含まれ、
前記関節部が屈曲すると、前記制御手段は、前記第１レール部に対する前記第１駆動スプロケットの角度変化量と前記第２レール部に対する前記第２駆動スプロケットの角度変化量の合計値と、前記第２駆動スプロケットの半径と、に基づいて補正量を算出し、
前記駆動手段は、前記補正量に基づいて前記第２駆動スプロケットを回転させて前記無端チェーンのテンションを補正することを特徴とするシート状物移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シート状物移送装置における無端チェーンのテンション補正方法及びシート状物移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、シート状物を移送させながら延伸させる延伸機が提案されている。このような延伸機は、左右一対の無端チェーンを有し、多数のクリップ部でシート状物の両側縁を把持した状態で無端チェーンを周回させてシート状物を移送させる。無端チェーンはパンタグラフ状に選択的に収縮／伸張が可能であって、シート状物を移送しながら徐々に伸張することでシート状物を延伸させる。また、このような延伸機は、無端チェーンを伸張させるためのガイドレール及びスクリュを備え、シート状物の延伸率の変更に応じてガイドレールの相対位置を調整可能にされている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
ガイドレールの位置調整を可能にするための構成としては、ガイドレールが有する複数の関節部をシャフトに螺合させ、シャフトを回転させることで関節部をシャフトの長手方向に沿って移動させるものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６４−２２５３２号公報
【特許文献２】特開平１０−１３８３２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、レールパターンの変更に応じて無端チェーンのテンションを補正するテンション補正方法の提供を目的とする。
【０００６】
本発明は、レールパターンの変更に応じて無端チェーンのテンションを補正するシート状物移送装置の提供を他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のテンション補正方法は、屈曲可能な関節部を有するレール機構と、シート状物を挟持可能であって前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる一対の駆動スプロケットと、前記一対の駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、を備えるシート状物移送装置において、前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、前記関節部が屈曲されたときに、前記関節部の屈曲角度を検出する検出ステップと、前記屈曲角度に基づいて補正量を算出する算出ステップと、前記補正量に基づいて少なくとも何れか一方の駆動スプロケットを回転させて前記無端チェーンのテンションを補正する補正ステップと、を含むことを特徴とする。
【０００８】
本発明のテンション補正方法は、屈曲可能な関節部を有するレール機構と、シート状物を挟持可能であって前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる第１駆動スプロケット及び第２駆動スプロケットと、前記第１駆動スプロケット及び前記第２駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、を備えるシート状物移送装置において、前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、前記複数のレール部には、前記第１駆動スプロケットが設置された第１レール部と、前記第２駆動スプロケットが設置された第２レール部と、が含まれ、前記関節部が屈曲されたときに、角度変化量を検出する角度変化量検出ステップと、前記角度変化量と前記第２駆動スプロケットの半径に基づいて補正量を算出する算出ステップと、前記補正量に基づいて前記第２駆動スプロケットを回転させて前記無端チェーンのテンションを補正する補正ステップと、を含み、前記角度変化量は、前記第１レール部に対する前記第１駆動スプロケットの角度変化量と前記第２レール部に対する前記第２駆動スプロケットの角度変化量との合計値であることを特徴とする。
【０００９】
本発明のシート状物移送装置は、屈曲可能な関節部を有するレール機構と、シート状物を挟持可能であって、前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる一対の駆動スプロケットと、前記一対の駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、前記関節部が屈曲すると、前記制御手段は前記関節部の屈曲角度に基づいて第１補正量を算出し、前記駆動手段は前記第１補正量に基づいて前記一対の駆動スプロケットの少なくとも何れか一方を回転させて前記無端チェーンのテンション補正を行うことを特徴とする。
【００１０】
本発明のシート状物移送装置は、屈曲可能な関節部を有するレール機構と、シート状物を挟持可能であって、前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させる一対の駆動スプロケットと、前記一対の駆動スプロケットを個別に回転駆動させるための駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記レール機構は、前記関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、前記複数のレール部には、前記第１駆動スプロケットが設置された第１レール部と、前記第２駆動スプロケットが設置された第２レール部と、が含まれ、前記関節部が屈曲すると、前記制御手段は、前記第１レール部に対する前記第１駆動スプロケットの角度変化量と前記第２レール部に対する前記第２駆動スプロケットの角度変化量の合計値と、前記第２駆動スプロケットの半径と、に基づいて補正量を算出し、前記駆動手段は前記補正量に基づいて前記第２駆動スプロケットを回転させて前記無端チェーンのテンションを補正することを特徴とする。
【００１１】
本発明のシート状物移送装置は、屈曲可能な複数の関節部を有するレール機構と、シート状物を挟持可能であって、前記レール機構に案内されて周回される無端チェーンと、前記無端チェーンと噛み合い所定方向に回転することで前記無端チェーンを周回させるための複数個の駆動スプロケットと、前記無端チェーンを収縮又は伸張させながら案内するスクリュと、前記複数個の駆動スプロケット及び前記スクリュを個別に回転駆動させるための駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御手段と、を備え、前記レール機構は前記複数の関節部を介して連結された複数のレール部を有し、前記複数のレール部によって全体的にループ状の案内レールが構成され、前記複数のレール部には、前記第１駆動スプロケットが設置された第１レール部と、前記第２駆動スプロケットが設置された第２レール部と、前記基準スプロケットが設置された第３レール部と、が含まれ、前記レール機構の長手方向に隣り合う前記レール部同士は前記関節部を介して接続され、前記複数個の駆動スプロケットは、第１駆動スプロケットと、第２駆動スプロケットと、前記第１駆動スプロケットと前記第２駆動スプロケットの間に位置する基準スプロケットと、前記基準スプロケットと前記第２駆動スプロケットの間に位置する補助スプロケットと、を有し、前記スクリュは、前記基準スプロケットと前記補助スプロケットの間に位置し、前記複数の関節部は、前記第１駆動スプロケットと前記基準スプロケットの間に設けられた第１関節部と、前記基準スプロケットと前記スクリュの間に設けられた第２関節部と、を有し、前記第１関節部と前記第２関節部の少なくとも何れか一方が屈曲すると、前記制御手段は、第１補正量と、第２補正量と、第３補正量と、第４補正量を算出し、前記駆動手段は、前記第１補正量に基づいて前記第１駆動スプロケットを回転させ、前記第２補正量に基づいて前記スクリュを回転させ、前記第３補正量に基づいて前記補助スプロケットを回転させ、前記第４補正量に基づいて前記第２駆動スプロケットを回転させ、前記制御手段は、前記第１関節部の屈曲角度に基づいて前記第１補正量を算出し、前記第２関節部の屈曲角度に基づいて前記第２補正量を算出し、前記第２関節部の屈曲角度と、前記スクリュによる収縮率又は伸張率と、に基づいて前記第３補正量を算出し、前記第２関節部の屈曲角度と、前記スクリュによる収縮率又は伸張率と、前記第３レール部に対する前記基準スプロケットの角度変化量と前記第２レール部に対する前記第２駆動スプロケットの角度変化量の合計値と、前記第２駆動スプロケットの半径と、に基づいて前記第４補正量を算出するのが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のテンション補正方法及びシート状物移送装置によれば、関節部が屈曲されると、関節部の屈曲角度に基づいて補正量を算出し、算出された補正量に基づいて少なくとも何れか一方の駆動スプロケットを回転させるので、関節部の屈曲に伴い生じた無端チェーンのテンションのバラツキを補正することができる。
【００１３】
また、本発明のテンション補正方法及びシート状物移送装置によれば、関節部が屈曲されると、前記第１レール部に対する前記第１駆動スプロケットの角度変化量と前記第２レール部に対する前記第２駆動スプロケットの角度変化量との合計値である角度変化量を検出し、検出された角度変化量と第２駆動スプロケットの半径に基づいて補正量を算出し、算出された補正量に基づいて第２駆動スプロケットを回転させるので、関節部の屈曲に伴い生じた無端チェーンのテンションのバラツキを補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るシート状物加工装置を示す概略平面図。
【図２】図１に示すシート状物加工装置が備える一方のシート状物加工装置を示す概略側面図。
【図３】図２に示すシート状移送装置が備える無端チェーンの一部を拡大して示す底面図であって、（ａ）は伸張状態を示す図、（ｂ）は収縮状態を示す図。
【図４】図２に示すシート状移送装置が備える主移送装置を示す概略平面図。
【図５】図２に示すシート状移送装置が備える副移送装置を示す概略平面図。
【図６】図２に示すシート状移送装置が備える関節部の拡大図であって、（ａ）は基本状態、（ｂ）は内屈曲された状態、（ｃ）は外屈曲された状態を示す図。
【図７】図２に示すシート状移送装置におけるレールパターンを示す平面図。
【図８】図２に示すシート状移送装置の機能ブロック図。
【図９】図２に示すシート状移送装置が備える関節部が屈曲した場合における第１スプロケットの第２スプロケットに対する傾き角度を説明する図。
【図１０】本発明の変形形態に係るシート状物加工装置を示す概略平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係るテンション補正方法について説明する。
【００１６】
本実施形態に係るテンション補正方法は、例えば図１及び図２に示すシート状物加工装置１において適用される。シート状物加工装置１は、一対の移送装置（シート状物移送装置）２，２と、図示しない加熱手段と、図８に示す制御手段８と、を備える。一方の移送装置２は、シート状物Ｓの幅方向Ｄ１の左側に配置され、他方の移送装置２は右側に配置されている。これら一対の移送装置２，２は、シート状物Ｓの幅方向Ｄ１両側縁を挟持して所定の移送方向Ｄ２へ移送する。移送装置２，２は移送方向Ｄ２を中心に左右対称である他は実質同一の構成を有すため、ここでは一方の移送装置２についてのみ説明し、他方の移送装置２についての説明は省略する。また、以下の説明において「内側」というときはシート状物Ｓの搬送経路側を意味し、「外側」と言うときは移送装置２を挟んで搬送経路とは反対側を意味するものとする。
【００１７】
移送装置２は、主移送装置２Ａと、主移送装置２Ａの上方に配置された副移送装置２Ｂと、駆動手段４と、を備え、駆動手段４は第１〜第７駆動モータＭ１〜Ｍ７を備える。  
主移送装置２Ａは、無端チェーン５Ａと、移送方向Ｄ２上流側から順に間隔を置いて配置された第１スプロケット６１Ａ，第２スプロケット６２Ａ，及び第３スプロケット６３Ａと、第２スプロケット６２Ａと第３スプロケット６３Ａの間に配置された補助スプロケット６４と、第２スプロケット６２Ａと補助スプロケット６４の間に配置されたスクリュ７と、を備える。
【００１８】
図３に示す様に、無端チェーン５Ａは長さ方向に選択的に収縮及び伸張が可能に構成されており、複数個のクリップ部５１Ａと、隣接する一対のクリップ部５１Ａ同士を接続する複数個のチェーンユニット５２Ａと、を備える。各クリップ部５１Ａには、シート状物Ｓの側縁を保持するためのクリップ手段（図示せず）と、スクリュ７によって案内される従動コロ（図示せず）と、が設けられている。各チェーンユニット５２Ａは、一対のリンク５２ａ，５２ａと、中間リンク５２ｂと、を備え、各リンク５２ａは、隣接するクリップ部５１Ａに連結軸Ｓ１を介して旋回自在に連結されている。中間リンク５２ｂは、一対のリンク５２ａ，５２ａの間に位置し、連結軸Ｓ２，Ｓ２を介して一対のリンク５２ａ，５２ａに旋回自在に連結されている。
【００１９】
また、中間リンク５２ｂには従動コロ５２ｃが設けられており、従動コロ５２ｃが矢印Ａ方向に押されると、各リンク５２ａが連結軸Ｓ１，Ｓ２を中心にクリップ部５１Ａ及び中央リンク５２ｂに対して旋回し、図３（ａ）に示す状態から図３（ｂ）に示す状態へ変化する。このようにして、クリップ部５１Ａのピッチ（以下、「クリップ間ピッチ」という）を最大ピッチＸ１と最小ピッチＸ２の間で変化させることができ、クリップ間ピッチの変化量はシート状物Ｓの縦方向（移送方向Ｄ２）の収縮率や延伸率に応じて任意に設定される。
【００２０】
第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａ及び補助スプロケット６４は、それぞれ第１〜第４駆動モータＭ１〜Ｍ４に連結されており、これら第１〜第４駆動モータＭ１〜Ｍ４からの回転駆動力によって所定方向へ回転駆動される駆動スプロケットである。第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａの直径は同一であり、これら第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａに無端チェーン５Ａが噛み合わされ、第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａが所定方向へ回転駆動されることによって、無端チェーン５Ａは所定の周回方向Ｄ３へ周回（移動）する。補助スプロケット６４は第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａよりも小径であって、この補助スプロケット６４にも無端チェーン５Ａが噛み合わされ、補助スプロケット６４が所定方向へ回転駆動されることによって、無端チェーン５Ａは安定的に第３スプロケット６３Ａへ送り出される。
【００２１】
スクリュ７は無端チェーン５Ａを案内するためのものであって、スクリュ７の周面には無端チェーン５Ａのクリップ部５１Ａに設けられた上述の従動コロ（図示せず）を案内するための螺旋状のガイド部７ａが設けられている。本実施形態においては、スクリュ７は減縮スクリュであり、ガイド部７ａのピッチは移送方向Ｄ２下流側に向かうに従い漸減するように設定されている。スクリュ７には駆動モータＭ５が連結されており、駆動モータＭ５はガイド部７ａが移送方向Ｄ２（周回方向Ｄ３）へ移動するようにスクリュ７を回転させる。
【００２２】
周回される無端チェーン５Ａのクリップ部５１Ａがスクリュ７に到達すると、クリップ部５１Ａの従動コロ（図示せず）がスクリュ７のガイド部７ａに案内されて減速され、これにより無端チェーン５Ａ（チェーンユニット５２Ａ）は図３（ｂ）に示す様に所定の収縮率で収縮し、クリップ間ピッチが減少する。その後、無端チェーン５Ａは補助スプロケット６４により第３スプロケット６３Ａへ送られ、第２スプロケット６２Ａへ戻るまでの間に図３（ａ）に示す様に伸びきった状態に戻される。
【００２３】
図１及び図２を参照して、副移送装置２Ｂは、無端チェーン（副無端チェーン）５Ｂと、第１スプロケット６１Ａの真上に設けられた第４スプロケット６１Ｂと、第２スプロケット６２Ａの真上に設けられた第５スプロケット６２Ｂと、を備える。
【００２４】
無端チェーン５Ｂは、多数のクリップ部５１Ｂがチェーンユニット（図示せず）によって無端状に連結されて構成され、各クリップ部５１Ｂにはシート状物Ｓの側縁を保持するためのクリップ手段（図示せず）が設けられている。
【００２５】
第４及び第５スプロケット６１Ｂ，６２Ｂは、それぞれ第６及び第７駆動モータＭ６，Ｍ７に連結されており、これら第６及び第７駆動モータＭ６，Ｍ７からの回転駆動力によって所定方向へ回転駆動される駆動スプロケットである。第４及び第５スプロケット６１Ｂ，６２Ｂは、第１及び第２スプロケット６１Ａ，６２Ａの直径と同一であり、これら第４及び第５スプロケット６１Ｂ，６２Ｂに無端チェーン５Ｂが噛み合わされ、第４及び第５スプロケット６１Ｂ，６２Ｂが所定方向へ回転駆動されることによって、無端チェーン５Ｂは無端チェーン５Ａと同一の速度で所定の周回方向Ｄ３へ周回（移動）する。
【００２６】
かかる構成において、無端チェーン５Ｂのクリップ部５１Ｂは、図２に示す所定のクリップ位置Ｐ１においてシート状物Ｓの側縁を挟持し、所定の第１クリップアウト位置Ｐ２にてシート状物Ｓを解放する。一方、無端チェーン５Ａのクリップ部５１Ａは、所定のクリップ位置Ｐ１においてシート状物Ｓの側縁を挟持し、所定の第２クリップアウト位置Ｐ３においてシート状物Ｓを解放する。即ち、クリップ位置Ｐ１から第１クリップアウト位置Ｐ２までの領域においては、シート状物Ｓの側縁はクリップ部５１Ａとクリップ部５１Ｂの双方によって挟持されるが、この領域においてはクリップ部５１Ａとクリップ部５１Ｂが相互に並ぶように設定されている。
【００２７】
移送装置２は更にレール機構を備え、レール機構は主移送装置２Ａに関連して設けられた図４に示すレール機構３Ａと、副移送装置２Ｂに関連して設けられた図５に示すレール機構３Ｂと、を有する。レール機構３Ａは、移送方向Ｄ２に沿って上流側から順に並んだ屈曲可能な６個の関節部Ｇ１〜Ｇ６と、これら関節部Ｇ１〜Ｇ６により相互に連結された複数のレール部３１と、を有し、これらレール部３１により全体としてループ状の案内レール３０が構成され、無端チェーン５Ａはこのように構成された案内レール３０にガイドされることによって安定的に周回する。本実施形態では、複数のレール部３１にはレール部３１１，３１２，３１３,３１４,３１５,３１６,３１７が含まれ、レール部３１１には第１スプロケット６１Ａが設置され、レール部３１４には第２スプロケット６２Ａが設置され、レール部３１５にはスクリュ７が設置され、レール部３１７には第３スプロケット６３Ａと補助スプロケット６４が設置されている。
【００２８】
より具体的に、各関節部Ｇは、移送方向Ｄ２に隣り合う一対のレール部３１同士を連結すると共に、幅方向Ｄ１に隣り合う一対のレール部３１同士を連結し、関節部Ｇが屈曲することにより内側のレール部３１と外側のレール部３１とが連動して移動するように構成されている。また、関節部Ｇは、関節部Ｇの屈折中心Ｃを中心に片側部位に対して他側部位が相対的に時計回り方向又は反時計回り方向に揺動することにより屈曲する。
【００２９】
ここで、第２スプロケット６２Ａは第３関節部Ｇ３と第４関節部Ｇ４の間に配置され、スクリュ７は、第４関節部Ｇ４と第５関節部Ｇ５の間に設けられ、補助スプロケット６４は第６関節部Ｇ６と第３スプロケット６３Ａの間に配置されている。
【００３０】
一方、レール機構３Ｂは、関節部Ｇ４〜Ｇ６を有しない点を除き、レール機構３Ａと実質同一の構成を有し、無端チェーン５Ｂはレール機構３Ｂにガイドされることによって安定的に周回する。レール機構３Ｂの具体的構成はレール機構３Ａの上流側部位と実質同一であるので、詳細な説明は省略する。
【００３１】
各関節部Ｇは図６（ｂ）や図６（ｃ）に示す様に屈曲可能であって、このように各関節部Ｇを任意に屈曲させることにより、図７に示す様に種々のレールパターンへ切り替えることができ、これによってシート状物Ｓの幅方向Ｄ１における延伸や収縮を任意に設定することができる。このようなレールパターンの変更において、レール機構３Ａの上流側部位とレール機構３Ｂは連動し、レール機構３Ａの上流側部位とレール機構３Ｂのレールパターンは同一となる。また、このようなレールパターンの変更に伴い、第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａ，補助スプロケット６４，スクリュ７，第４スプロケット６１Ｂ，及び第５スプロケット６２Ｂの位置も変更される。レールパターンの変更は手動で行うものであってもよく、或いは作業者からの入力値に基づいて自動的に変更するものであっても良い。レールパターンの変更に関連する構成は公知であるので説明は省略する。
【００３２】
そして、このようにしてレールパターンを切り替えると、無端チェーン５Ａや無端チェーン５Ｂのテンションが次の様に変化する。即ち、図２に示すレールパターンにおいては、第１スプロケット６１Ａから第２スプロケット６２Ａへ至るまでに無端チェーン５Ａが辿る内側の経路の長さは、第２スプロケット６２Ａから第１スプロケット６１Ａへ至るまでに無端チェーン５Ａが辿る外側の経路の長さと等しいが、これを図７（ａ）に示すレールパターンへ変更すると、内側の経路の長さと外側の経路の長さが相違し、これによって内側の経路における無端チェーン５Ａのテンションと外側の経路における無端チェーン５Ａのテンションが相違する。
【００３３】
これは、第１スプロケット６１Ａと第２スプロケット６２Ａの双方が駆動スプロケットとされていることから、第１スプロケット６１Ａや第２スプロケット６２Ａの空回りによる自動的なテンション補正が行われないためである。そして、同様のテンション上の問題は変更後のレールパターンに応じて他の箇所においても生じ、また無端チェーン５Ｂにおいても生じる。
【００３４】
そこで本実施形態においては、第２スプロケット６２Ａ及び第５スプロケット６２Ｂを基準スプロケットとして、レールパターンの変更に応じて第１スプロケット６１Ａ，第３スプロケット６３Ａ，補助スプロケット６４，スクリュ７，第４スプロケット６１Ｂの何れか又は全てを回転させて無端チェーン５Ａ，５Ｂを送り出し、これにより無端チェーン５Ａ，５Ｂのテンションのバラツキを補正する。
【００３５】
ここで、図８を参照して制御手段８について説明する。制御手段８は駆動手段４を制御してテンション補正を実行させるものであって、角度検出手段８１と、角度変化量検出手段８２と、メモリ８３と、演算手段８４と、出力手段８５と、を有する。角度検出手段８１は、各関節部Ｇの屈曲角度を検出し、これを演算手段８４へ出力する。角度検出手段８１による屈曲角度の検出は、各関節部Ｇの屈曲角度を測定して検出するものであってもよく、或いは自動的に変更されたレールパターンに基づき演算により検出するものであってもよい。
【００３６】
角度変化量検出手段８２は、レール部３１１に対する第１スプロケット６１Ａの角度変化量（第１角度変化量）、レール部３１４に対する第２スプロケット６２Ａの角度変化量（第２角度変化量）、及びレール部３１７に対する第３スプロケット６３Ａの角度変化量（第３角度変化量）を検出し、これを演算手段８４へ出力する。角度変化量については後述する。メモリ８３には各種パラメータ値（第１スプロケット６１Ａの半径Ｒ１や第３スプロケット６３Ａの半径Ｒ３，スクリュ７の収縮率Ｓ１等）や後述の各種演算式が格納されている。演算手段８４は、角度検出手段８１や角度変化量検出手段８２からの入力値に基づいて補正量を算出し、これを補正値として出力手段８５を介して駆動手段４へ出力する。
【００３７】
このようにして駆動手段４に制御手段８からの補正値が入力されると、駆動手段４は入力された補正値（補正量）に基づいて第１スプロケット６１Ａ，第３スプロケット６３Ａ，補助スプロケット６４、スクリュ７、及び／又は第４スプロケット６１Ｂを必要量回転させてテンション補正を行う。
【００３８】
次に、テンション補正について具体的に説明する。まず、関節部Ｇ１〜Ｇ６のうち少なくとも何れか１個の関節部Ｇが屈曲されてレールパターンが変更されると、制御手段８は補正処理を実行する。この補正処理では、まず各関節部Ｇの屈曲角度を検出すると共に（屈曲角度検出ステップ）、角度変化量を検出し（角度変化量検出ステップ）、検出された屈曲角度及び角度変化量に基づいて補正量を算出する（算出ステップ）。補正量の算出は、第１スプロケット６１Ａ，第３スプロケット６３Ａ，補助スプロケット６４、スクリュ７、及び第４スプロケット６１Ｂの各々について、次の様に行われる。
【００３９】
図６（ａ）に示す様に、各関節部Ｇにおける内側の一辺の長さ（関節部Ｇの上流端ｐ１から当該関節部Ｇの下流端ｐ２までの長さ（以下、「関節長さ」という））をＬ１とする。また、幅方向Ｄ１における無端チェーン５Ａの周回経路から関節部Ｇの中心点（関節部Ｇの屈曲中心Ｃ）までの距離をＬ２とする。そして、関節部Ｇが図６（ａ）に示す状態から図６（ｂ）に示すように内側へ屈曲すると関節長さは短くなり、逆に図６（ｃ）に示すように外側へ屈曲すると関節長さは長くなり、関節部Ｇの屈曲による関節長さの変化量は、屈曲前の関節長さＬ１から屈曲後の関節長さを減算することで求めることができる。
【００４０】
即ち、（関節長さの変化量）＝（屈曲前の関節長さＬ１）−（屈曲後の関節長さ）となる。
【００４１】
そして、関節部Ｇが内側へ角度θだけ屈曲した場合の屈曲後の関節長さ（内屈曲関節長さ）Ｌ１ａは、半径ｒ１の円の円弧長Ｌ１１と実質同一となり、式１により求められる。
内屈曲関節長さＬ１ａ＝円弧長Ｌ１１
＝ｒ１×θ×π／１８０  ・・・式１
そして、半径ｒ１の円の中心から関節部Ｇの屈曲中心Ｃまでの距離をＲとすると、
Ｒ＝（Ｌ１／２）／（ｔａｎ（θ／２））・・式２
であり、円の半径ｒ１は、
ｒ１＝Ｒ−Ｌ２    ・・式３
であるから、式１に式２及び式３を当てはめて、
内屈曲関節長さＬ１ａ＝{（Ｌ１／２）／（ｔａｎ（θ／２））−Ｌ２}×θ×π／１８０・・式４
となる。
【００４２】
一方、関節部Ｇが外側へ角度θだけ屈曲した場合の屈曲後の関節長さ（外屈曲関節長さ）Ｌ１ｂは、半径ｒ２の円の円弧長Ｌ１２と実質同一となり、式５により求められる。
【００４３】
外屈曲関節長さＬ１ｂ＝円弧長Ｌ１２＝ｒ２×θ×π／１８０  ・・・式５
そして、円の半径ｒ２は、
ｒ２＝Ｒ＋Ｌ２    ・・式６
であるから、式５に式２及び式６を当てはめると、
外屈曲関節長さＬ１ｂ＝{（Ｌ１／２）／（ｔａｎ（θ／２））＋Ｌ２}×θ×π／１８０・・式７
となる。
【００４４】
そして、関節部Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６における屈曲角度θをそれぞれθ４，θ５，θ６として上述の式４又は式７に当てはめることにより、屈曲後の関節部Ｇ４〜Ｇ６における円弧長（Ｌ１ａ又はＬ１ｂ）を求めることができ、この円弧長に基づいて関節部Ｇ４〜Ｇ６における関節長さの変化量を求めることができる。
【００４５】
以上を踏まえて、第１スプロケット６１Ａによる補正量Ａ１は次の式８により求められる。なお、以下の計算式において、各θの値は、内屈曲の場合はプラスの値とし、外屈曲の場合にはマイナスの値とする。
【００４６】
Ａ１＝（Ｇ１円弧長−Ｌ１）＋（Ｇ２円弧長−Ｌ１）＋（Ｇ３円弧長−Ｌ１）−（Ｒ１×θ７×π／１８０）
＝Ｖ１＋Ｖ２＋Ｖ３−（Ｒ１×θ７×π／１８０）・・・式８
ここで、Ｇ１円弧長は屈曲後における第１関節部Ｇ１の円弧長であり、Ｇ２円弧長は屈曲後における第２関節部Ｇ２の円弧長であり、Ｇ３円弧長は屈曲後における第３関節部Ｇ３の円弧長であり、Ｒ１は第１スプロケット６１Ａの半径であり、Ｖ１は第１関節部Ｇ１における関節長さの変化量であり、Ｖ２は第２関節部Ｇ２における関節長さの変化量であり、Ｖ３は第３関節部Ｇ３における関節長さの変化量である。
【００４７】
また、θ７は、関節部Ｇの屈曲に伴う第１スプロケット６１Ａのレール部３１１に対する第１角度変化量と第２スプロケット６２Ａのレール部３１４に対する第２角度変化量との合計である。より具体的に、本実施形態においては、例えば第４関節部Ｇ４が図９（ａ）に示す状態から図９（ｂ）に示す状態へ屈曲すると、第２スプロケット６２Ａはレール部３１１に対して角度θ６２だけ相対的に回転（角度変化）し、第１スプロケット６１Ａはレール部３１４に対して角度θ６１だけ相対的に回転（角度変化）し、角度変化量θ７は角度θ６１と角度θ６２の合計となる（θ７＝θ６１＋θ６２）。なお、何れかの関節部Ｇが屈曲してレール部３１が移動しても、第１スプロケット６１Ａがレール部３１１に対して相対的に回転しない場合には、角度θ６１は０°となる。第２スプロケット６２Ａのレール部３１４に対する回転量（角度変化量）も同様である。
【００４８】
そして、第１〜第３関節部Ｇ１〜Ｇ３における屈曲が全体として外屈曲である場合には、第１スプロケット６１Ａを所定量だけ正方向に回転させて、無端チェーン５Ａを内側へ送り出す。逆に、第１〜第３関節部Ｇ１〜Ｇ３における屈曲が全体として内屈曲である場合には、第１スプロケット６１Ａを所定量だけ逆方向に回転させ、無端チェーン５Ａを外側へ送り出す。
【００４９】
次に、スクリュ７による補正量Ａ７は次の式９により求められる。
【００５０】
Ａ７＝（Ｌ１−Ｇ４円弧長）
＝Ｖ４・・・式９
ここで、Ｇ４円弧長は屈曲後における第４関節部Ｇ４の円弧長であり、Ｖ４は第４関節部Ｇ４における関節長さの変化量である。
【００５１】
即ち、スクリュ７による補正量Ａ７は、第４関節部Ｇ４における関節長さの変化量Ｖ４に相当する長さ分だけ無端チェーン３Ａを送り出せばよいことになる。なお、ここでいう送り出し量（無端チェーン３Ａの長さ）は、スクリュ７の上流側の状態を基準とする。例えば、スクリュ７による収縮率が５０％であり、スクリュ７による補正量Ａ７が５０ｍｍの場合、スクリュ７の正方向への回転により無端チェーン３Ａを５０ｍｍ引っ張り、周回方向Ｄ３下流側へ２５ｍｍ送り出せばよい。一方、スクリュ７による収縮率が５０％であり、スクリュ７による補正量Ａ７が−５０ｍｍの場合、スクリュ７の逆方向への回転により無端チェーン３Ａを周回方向Ｄ３下流側から２５ｍｍ引っ張り、周回方向Ｄ３上流側へ５０ｍｍ送り出せばよい。
【００５２】
また、補助スプロケット６４による補正量Ａ４は次の式１０により求められる。
【００５３】
Ａ４＝（Ｌ１−Ｇ４円弧長）×Ｓ１＋（Ｌ１−Ｇ５円弧長）＋（Ｌ１−Ｇ６円弧長）
＝Ｖ４×Ｓ１＋Ｖ５＋Ｖ６
＝Ａ７×Ｓ１＋Ｖ５＋Ｖ６・・・式１０
ここで、Ｇ５円弧長は屈曲後における第５関節部Ｇ５の円弧長であり、Ｇ６円弧長は屈曲後における第６関節部Ｇ６の円弧長であり、Ｖ５は第５関節部Ｇ５における関節長さの変化量であり、Ｖ６は第６関節部Ｇ６における関節長さの変化量である。
【００５４】
そして、第３スプロケット６３Ａによる補正量Ａ３は次の式１１により求めることができる。
【００５５】
Ａ３＝Ｖ４×Ｓ１＋Ｖ５＋Ｖ６−（Ｒ３×θ８×π／１８０）
＝Ａ４−（Ｒ３×θ８×π／１８０）・・・式１１
ここで、Ｒ３は第３スプロケット６３Ａの半径であり、θ８は関節部Ｇの屈曲に伴う第３スプロケット６３Ａのレール部３１７に対する第３角度変化量と第２スプロケット６２Ａのレール部３１４に対する第２角度変化量との合計である。角度変化量θ８の定義は上述の角度変化量θ７と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００５６】
そして、上記式１１より、第４〜第６関節部Ｇ４〜Ｇ６における屈曲が全体として外屈曲である場合には、第３スプロケット６３Ａを所定量だけ逆方向に回転させて、無端チェーン５Ａを内側へ送り出す。逆に、第４〜第６関節部Ｇ４〜Ｇ６における屈曲が全体として内屈曲である場合には、第３スプロケット６３Ａを所定量だけ正方向に回転させ、無端チェーン５Ａを外側へ送り出す。
【００５７】
そして、上述したように、レール機構３Ｂのパターンはレール機構３Ａの上流側部分のパターンと連動して当該上流側部分と同一となることから、第４スプロケット６１Ｂによる補正量Ｂ１は第１スプロケット６１Ａによる補正量Ａ１と同一であればよく、次の式１２で表される。
【００５８】
Ｂ１＝Ａ１
＝Ｒ１×θ７×π／１８０・・・式１２
このようにして算出された補正量は、補正値として駆動手段４へ入力され、駆動手段４は入力された補正値（補正量）に基づいて第１スプロケット６１Ａ，第３スプロケット６３Ａ，補助スプロケット６４、スクリュ７、及び／又は第４スプロケット６１Ｂを回転させてテンション補正を行う（補正ステップ）。
【００５９】
以上、本発明の実施形態に係るテンション補正方法について添付の図面を参照して説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されず、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形、修正が可能である。
【００６０】
例えば、上記実施形態においては、図２に示すように主移送装置２Ａと副移送装置２Ｂとを備える２段タイプの移送装置について説明したが、何れか一方の移送装置のみからなる１段タイプの移送装置にも同様に適用できる。副移送装置２Ｂと同一の構成を有する１段タイプの移送装置においては、テンション補正を行う際に回転させるスプロケットは、必ずしも第４スプロケット６１Ｂである必要はなく、第５スプロケット６２Ｂであっても良く、或いは双方を回転させて補正してもよい。
【００６１】
また、図１０に示すシート状物加工装置１０１が備える一対の移送装置２０２は、上記実施形態の主移送装置２Ａの下流側部位と実質同一の構成を有し、このような移送装置２０２においても上述したのと同様の方法によりテンション補正を行うことができる。
【００６２】
また、上記実施形態においては、スクリュ７として減縮スクリュを用いたが、これに代えてガイド部７ａのピッチが移送方向Ｄ２下流側に向かうに従い漸増し、無端チェーンを伸張させながら送り出すための伸張スクリュを用いてもよく、この場合における各式のＳ１はスクリュの伸張率とすればよい。
【００６３】
更に、上記実施形態においては関節部Ｇの個数を６個としたが、関節部Ｇの個数はこれに限定されない。
【００６４】
また、上記実施形態においては、第１〜第５スプロケット６１Ａ〜６２Ｂの半径は全て同一であるが、本発明はこれに限定されず、第１及び第４スプロケット６１Ａ，６１Ｂの半径が同一であり、第２及び第５スプロケット６２Ａ，６２Ｂの半径が同一であれば、第１〜第３スプロケット６１Ａ〜６３Ａの半径は異なっていてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１  シート状物加工装置
２  シート状物移送装置
４  駆動手段
５Ａ，５Ｂ  無端チェーン
Ｓ  シート状物
Ｇ（Ｇ１〜Ｇ６）関節部
６１Ａ  第１スプロケット
６２Ａ  第２スプロケット
６３Ａ  第３スプロケット
６１Ｂ  第４スプロケット
６２Ｂ  第５スプロケット
６４  補助スプロケット
７  スクリュ
３０  案内レール
３１（３１１〜３１７）  レール部    
【図１】
2020015171.tif 000003
【図２】
2020015171.tif 000004
【図３】
2020015171.tif 000005
【図４】
2020015171.tif 000006
【図５】
2020015171.tif 000007
【図６】
2020015171.tif 000008
【図７】
2020015171.tif 000009
【図８】
2020015171.tif 000010
【図９】
2020015171.tif 000011
【図１０】
2020015171.tif 000012