(57)【要約】【課題】船舶の構造物の位置を精度良く検出し得、簡易且つ安価なシステムを構築し得る船舶の構造物位置検出装置及び連続アンローダを提供する。【解決手段】人工衛星５００から送信される電波を衛星測位システム受信機１００で受信して自己位置を検出し、記憶部２００には予め船舶の船型データを入力して記憶させておき、衛星測位システム受信機１００で検出された自己位置と、記憶部２００に記憶された船舶の船型データとに基づき船舶の構造物の位置を演算部３００で算出する。【選択図】図１
2020030063.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
船舶に配備され且つ人工衛星から送信される電波を受信して自己位置を検出する衛星測位システム受信機と、
予め船舶の船型データが入力されて記憶される記憶部と、
前記衛星測位システム受信機で検出された自己位置と、前記記憶部に記憶された船舶の船型データとに基づき船舶の構造物の位置を算出する演算部と
を備えた船舶の構造物位置検出装置。
【請求項２】
前記人工衛星は、準天頂軌道衛星である請求項１記載の船舶の構造物位置検出装置。
【請求項３】
前記構造物は、ハッチである請求項１又は２記載の船舶の構造物位置検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の船舶の構造物位置検出装置を備えた連続アンローダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、船舶の構造物位置検出装置及び連続アンローダに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、船舶の船倉の内部に貯留された石炭や鉄鉱石等のバラ物は、荷役運搬機械としての連続アンローダのバケットエレベータのバケットにより掻き取られて船倉の外部に搬出されるようになっている。
【０００３】
ところで、前記連続アンローダにおいては、前記バケットエレベータが船舶の構造物としてのハッチに接触しないようにする必要がある。
【０００４】
このため、レーザーセンサや３Ｄセンサを用いてハッチの位置を検出することが従来行われていた。
【０００５】
尚、前記レーザーセンサを用いてハッチの位置を検出する連続アンローダと関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１８０５６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前述のように、レーザーセンサや３Ｄセンサを用いてハッチの位置を検出するのでは、複雑なシステムになってしまうと共にコストアップにもつながるという不具合を有していた。
【０００８】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、船舶の構造物の位置を精度良く検出し得、簡易且つ安価なシステムを構築し得る船舶の構造物位置検出装置及び連続アンローダを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、船舶に配備され且つ人工衛星から送信される電波を受信して自己位置を検出する衛星測位システム受信機と、
予め船舶の船型データが入力されて記憶される記憶部と、
前記衛星測位システム受信機で検出された自己位置と、前記記憶部に記憶された船舶の船型データとに基づき船舶の構造物の位置を算出する演算部と
を備えた船舶の構造物位置検出装置に係るものである。
【００１０】
前記船舶の構造物位置検出装置において、前記人工衛星は、準天頂軌道衛星とすることができる。
【００１１】
前記船舶の構造物位置検出装置において、前記構造物は、ハッチとすることができる。
【００１２】
一方、本発明は、前記船舶の構造物位置検出装置を備えた連続アンローダに係るものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の船舶の構造物位置検出装置及び連続アンローダによれば、船舶の構造物の位置を精度良く検出し得、簡易且つ安価なシステムを構築し得るという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の船舶の構造物位置検出装置及び連続アンローダの実施例を示す制御ブロック図である。
【図２】本発明の船舶の構造物位置検出装置及び連続アンローダの実施例を示す全体概要平面図である。
【図３】本発明の船舶の構造物位置検出装置及び連続アンローダの実施例を示す全体概要正断面図である。
【図４】本発明の船舶の構造物位置検出装置及び連続アンローダの実施例における衛星測位システム受信機を複数個配設した例を示す全体概要平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００１６】
図１〜図３は本発明の船舶の構造物位置検出装置及び連続アンローダの実施例である。
【００１７】
本実施例の船舶の構造物位置検出装置は、図１に示す如く、衛星測位システム受信機１００と、記憶部２００と、演算部３００とを備え、例えば、図２及び図３に示す如く、連続アンローダ６００の自動運転に利用される。但し、本実施例の船舶の構造物位置検出装置は、連続アンローダ６００の自動運転に限らず、コンテナクレーンの自動運転等に利用することも可能である。
【００１８】
前記衛星測位システム受信機１００は、船舶７００に配備され、人工衛星５００から送信される電波をアンテナ１０１で受信して自己位置を検出するようになっている。前記人工衛星５００は、米国のグローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）で用いられるＧＰＳ衛星とすることができるが、日本の「みちびき」と称される衛星測位システム（ＱＺＳＳ：Quasi-Zenith Satellite System）で用いられる準天頂軌道衛星とすることが精度を高める上でより好ましい。
【００１９】
前記記憶部２００と演算部３００は、制御装置４００に備えられている。前記制御装置４００は、連続アンローダ６００に搭載されたプログラマブル・ロジック・コントローラ（PLC：Programmable Logic Controller）やパーソナルコンピュータとすることができる。
【００２０】
前記記憶部２００は、予め船舶７００の船型データが入力されて記憶されるようになっている。
【００２１】
前記演算部３００は、前記衛星測位システム受信機１００で検出された自己位置と、前記記憶部２００に記憶された船舶７００の船型データとに基づき船舶７００の構造物７１０の位置を算出するようになっている。
【００２２】
前記構造物７１０は、本実施例の場合、ハッチ７１１としてある。但し、必要に応じてハッチ７１１に限らず、船舶７００に搭載されるデッキクレーン等を構造物７１０として設定することも可能である。
【００２３】
尚、前記衛星測位システム受信機１００と演算部３００との接続は、無線であっても有線であっても良い。
【００２４】
前記連続アンローダ６００は、図３に示す如く、桟橋８００に敷設されたレール６０１上に走行フレーム６０２が走行自在に設けられ、該走行フレーム６０２上に、傾動自在なブーム６０３を備えた旋回フレーム６０４が設けられ、前記ブーム６０３先端に、船舶７００の船倉７０１の内部の石炭や鉄鉱石等のバラ物９００を掻き取って船倉７０１の外部に搬出するバケットエレベータ６０５が吊り下げられている。前記ブーム６０３の内部には、前記バケットエレベータ６０５で掻き取って引き上げテーブルフィーダ６０６上に落下させたバラ物９００をブーム６０３基端側へ搬送するブームコンベヤ６０７が配設されている。又、前記走行フレーム６０２には、前記ブームコンベヤ６０７からシュート６０８を介して送給されるバラ物９００を走行フレーム６０２の外部に搬出する搬出コンベヤ６０９が配設されている。
【００２５】
前記バケットエレベータ６０５は、前記ブーム６０３先端に上下方向へ延びる本体フレーム６１０を旋回自在となるよう配備して構成されている。該本体フレーム６１０の下端部には、端面を開放した外枠フレーム６１１に対し入れ子状となるよう内枠フレーム６１２を伸縮自在に配設してなる掻取部フレーム６１３が略水平に取り付けられている。前記掻取部フレーム６１３の外枠フレーム６１１の基端と内枠フレーム６１２の先端にはスプロケット６１４，６１５が設けられ、該スプロケット６１４，６１５と前記本体フレーム６１０上部に設けられたスプロケット６１６には、バラ物９００の掻き取り用の多数のバケット６１７を取り付けた無端状のチェーン６１８が掛け回されている。
【００２６】
前記旋回フレーム６０４の頂部には、バランシングレバー６１９が枢着され、該バランシングレバー６１９の先端部には、前記バケットエレベータ６０５の本体フレーム６１０がトップフレーム６２０を介して取り付けられ、前記ブーム６０３とバランシングレバー６１９と旋回フレーム６０４とトップフレーム６２０とによって平行四辺形リンク機構が形成されている。前記バランシングレバー６１９の後端部にはカウンタウェイト６２１が取り付けられている。
【００２７】
尚、前記旋回フレーム６０４は、図示していないインバータによって制御される旋回モータを備えた旋回駆動装置６２２により旋回するようになっている。又、前記平行四辺形リンク機構を形成するブーム６０３及びバランシングレバー６１９は、油圧装置（図示せず）によって駆動される起伏シリンダ等の起伏駆動装置６２３により起伏するようになっている。更に又、図中、６２４は運転室であって、該運転室６２４にオペレータが搭乗して連続アンローダ６００を操作するようになっている。
【００２８】
次に、上記実施例の作用を説明する。
【００２９】
先ず、衛星測位システム受信機１００において、人工衛星５００から送信される電波がアンテナ１０１で受信されて自己位置が検出され、該自己位置が制御装置４００の演算部３００に入力される。
【００３０】
前記人工衛星５００を、例えば、日本の「みちびき」と称される衛星測位システムで用いられる準天頂軌道衛星とすると、米国のグローバル・ポジショニング・システムで用いられるＧＰＳ衛星と比べて精度を高めることが可能となる。
【００３１】
ここで、前記制御装置４００の記憶部２００には、予め船舶７００の船型データが入力されて記憶されている。
【００３２】
そして、前記制御装置４００の演算部３００において、前記衛星測位システム受信機１００で検出された自己位置と、前記記憶部２００に記憶された船舶７００の船型データとに基づき船舶７００の構造物７１０としてのハッチ７１１の位置が算出される。
【００３３】
前記船舶７００の構造物７１０としてのハッチ７１１の位置は、連続アンローダ６００の自動運転に利用される。
【００３４】
因みに、連続アンローダ６００において、船倉７０１の内部のバラ物９００は、バケットエレベータ６０５のバケット６１７によって掻き取られて船倉７０１の外部に積み出され、ブームコンベヤ６０７によってブーム６０３の先端側から基端側へ搬送され、シュート６０８を介して搬出コンベヤ６０９上に落下し、該搬出コンベヤ６０９により走行フレーム６０２の外部へ搬出される。
【００３５】
本実施例の場合、船舶７００の構造物７１０としてのハッチ７１１の位置が誤差数ｃｍというレベルで把握されるため、前記バケットエレベータ６０５がハッチ７１１に接触することなく、バラ物９００の搬出を円滑に行うことが可能となる。
【００３６】
又、本実施例では、従来のように、レーザーセンサや３Ｄセンサを用いてハッチ７１１の位置を検出するのとは異なり、複雑なシステムにならずコストアップも避けられる。
【００３７】
こうして、船舶７００の構造物７１０の位置を精度良く検出し得、簡易且つ安価なシステムを構築し得る。
【００３８】
図４は本発明の船舶の構造物位置検出装置及び連続アンローダの実施例における衛星測位システム受信機１００を複数個配設した例であって、図４中、図２と同一の符号を付した部分は同一物を表わしている。
【００３９】
図４に示す例では、船舶７００の船首側と船尾側にそれぞれ一個ずつ合計二個の衛星測位システム受信機１００を配設してある。
【００４０】
このように構成すると、船舶７００が桟橋８００に敷設されたレール６０１に対し、図４に示す如く、平行ではなく僅かに傾いて停泊していたとしても、二個の衛星測位システム受信機１００がそれぞれ人工衛星５００から送信される電波をアンテナ１０１で受信して自己位置を検出するため、船舶７００の構造物７１０としてのハッチ７１１の位置が、前記レール６０１に対しどの程度傾斜しているかも含めて把握される。
【００４１】
こうして、図４に示す例においては、船舶７００の構造物７１０の位置を更に精度良く検出し得、簡易且つ安価なシステムを構築し得る。
【００４２】
尚、本発明の船舶の構造物位置検出装置及び連続アンローダは、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００４３】
１００        衛星測位システム受信機
１０１        アンテナ
２００        記憶部
３００        演算部
４００        制御装置
５００        人工衛星
６００        連続アンローダ
６０１        レール
６０２        走行フレーム
６０３        ブーム
６０４        旋回フレーム
６０５        バケットエレベータ
６０６        テーブルフィーダ
６０７        ブームコンベヤ
６０８        シュート
６０９        搬出コンベヤ
６１０        本体フレーム
６１１        外枠フレーム
６１２        内枠フレーム
６１３        掻取部フレーム
６１４        スプロケット
６１５        スプロケット
６１６        スプロケット
６１７        バケット
６１８        チェーン
６１９        バランシングレバー
６２０        トップフレーム
６２１        カウンタウェイト
６２２        旋回駆動装置
６２３        起伏駆動装置
６２４        運転室
７００        船舶
７０１        船倉
７１０        構造物
７１１        ハッチ
８００        桟橋
９００        バラ物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2020030063.tif 000006