(57)【要約】【課題】機械強度が不足しにくいフォークリフトを提供する。【解決手段】フォークリフト１は、車体１１と、先端１２２が第一軸の一の方向に延びているフォーク１２と、第一軸と交差する第二軸に沿って延在し、フォーク１２を第二軸に沿ってスライドするように、フォーク１２の基端１２１を保持するマスト１３と、車体１１から先端１２２が突出するように、マスト１３を第一軸に沿ってスライドさせる第一スライド機構１４と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
先端が第一軸の一の方向に延びているフォークと、
前記第一軸と交差する第二軸に沿って延在し、前記フォークを前記第二軸に沿ってスライドするように、前記フォークの基端を保持するマストと、
前記車体から前記先端が突出するように、前記マストを前記第一軸に沿ってスライドさせる第一スライド機構と、
を備えるフォークリフト。
【請求項２】
前記フォークリフトの加速度に関連する加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
前記加速度情報を基に、前記マストの前記第一軸上でスライドする量を制御する制御部と、
をさらに備える請求項１に記載のフォークリフト。
【請求項３】
前記車体の加速時には、前記制御部が、進行方向に向かって、前記第一軸に沿って前記マストの位置をずらす請求項２に記載のフォークリフト。
【請求項４】
前記車体の減速時には、前記制御部が、進行方向と反対方向に向かって、前記第一軸に沿って前記マストの位置をずらす請求項２又は３に記載のフォークリフト。
【請求項５】
前記第一軸の前記一の方向に延びているアウトリガーをさらに備え、
前記制御部は、前記車体から前記フォークを突出させるときに、前記車体から前記アウトリガーを突出させる請求項２から４のいずれか一項に記載のフォークリフト。
【請求項６】
カウンタウェイトと、
前記車体に対し、前記カウンタウェイトを前記第一軸に沿ってスライドさせる第三スライド機構と、を備え、
前記制御部は、前記車体から前記フォークを突出させるときに、前記カウンタウェイトを前記車体から前記フォークを突出させる方向と反対方向に突出させる請求項２から５のいずれか一項に記載のフォークリフト。
【請求項７】
前記制御部は、
荷物を含む前記フォークリフトの重心位置を算出し、
算出された前記重心位置を維持するように、前記カウンタウェイトの前記第一軸に沿うスライド量を調整する
請求項６に記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、荷役作業に用いられる機械として、フォークリフトが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車体とフォークとを備えるフォークリフトが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公昭４９−００８１６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されたフォークリフトは、車体中央のピニオンから突出させたフォークの先端に荷物を載せる機構であるため、フォークの先端に荷物を載せた時に、ピニオンに保持されるフォークの基端に大きなモーメントが発生する。
このため、機械強度が不足することがある。
【０００６】
この発明は、機械強度が不足しにくいフォークリフトを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の態様は、車体と、先端が第一軸の一の方向に延びているフォークと、前記第一軸と交差する第二軸に沿って延在し、前記フォークを前記第二軸に沿ってスライドするように、前記フォークの基端を保持するマストと、前記車体から前記先端が突出するように、前記マストを前記第一軸に沿ってスライドさせる第一スライド機構と、を備えるフォークリフトである。
【０００８】
本態様によれば、フォークの基端を保持するマストが第一軸に沿う方向にスライドされることにより、車体に対しフォークの先端を突出させることができる。
このため、フォークリフト１は、荷物に向かってフォークの先端を突出させて、フォークの先端に荷物を載せた時でも、マストに保持されるフォークの基端に発生するモーメントを抑制することができる。
したがって、機械強度が不足しにくい。
【０００９】
第２の態様は、前記フォークリフトの加速度に関連する加速度情報を取得する加速度情報取得部と、前記加速度情報を基に、前記マストの前記第一軸上でのスライドする量を制御する制御部と、をさらに備える第１の態様のフォークリフトである。
【００１０】
本態様によれば、フォークリフトは、加速度に関連してマストの第一軸に沿う方向の位置を制御できる。
このため、フォークリフトは、加減速時にフォークリフトが倒れにくいようにマストのスライドを制御することができる。
【００１１】
第３の態様は、前記車体の加速時には、前記制御部が、進行方向に向かって、前記第一軸に沿って前記マストの位置をずらす第２の態様のフォークリフトである。
【００１２】
本態様によれば、フォークリフトは、車体の加速時にフォークリフトの重心を進行方向にずらすことができる。
このため、フォークリフトは、車体の加速時における進行方向と反対側への倒れを抑制することができる。
【００１３】
第４の態様は、前記車体の減速時には、前記制御部が、進行方向と反対方向に向かって、前記第一軸に沿って前記マストの位置をずらす第２の態様のフォークリフトである。
【００１４】
本態様によれば、フォークリフトは、車体の減速時に重心を進行方向と反対側にずらすことができる。
このため、フォークリフトは、車体の減速時における進行方向への倒れを抑制することができる。
【００１５】
第５の態様は、前記第一軸の前記一の方向に延びているアウトリガーをさらに備え、前記制御部は、前記車体から前記フォークを突出させるときに、前記車体から前記アウトリガーを突出させる第２から第４のいずれかの態様のフォークリフトである。
【００１６】
本態様によれば、フォークを突出させた時、アウトリガーは、車体を支えることができる。
このため、フォークリフトは、フォークが突出される方向への倒れを抑制することができる。
【００１７】
第６の態様は、カウンタウェイトと、前記車体に対し、前記カウンタウェイトを前記第一軸に沿ってスライドさせる第三スライド機構と、を備え、前記制御部は、前記車体から前記フォークを突出させるときに、前記カウンタウェイトを前記車体から前記フォークを突出させる方向と反対方向に突出させる第２から第５のいずれかの態様のフォークリフトである。
【００１８】
本態様によれば、フォークリフトは、フォークを突出させた時、フォークを突出させる方向と反対方向に重心をずらすことができる。
このため、フォークリフトは、フォークが突出される方向への倒れを抑制することができる。
【００１９】
第７の態様は、荷物を含む前記フォークリフトの重心位置を算出し、算出された前記重心位置を維持するように、前記カウンタウェイトの前記第一軸に沿うスライド量を調整する第６の態様のフォークリフトである。
【００２０】
本態様によれば、荷物を持ち上げる又は収容する際のフォークリフトの重心位置を維持できるため、フォークリフトは、第軸に沿う方向への倒れを抑制することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、機械強度が不足しにくい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第一実施形態に係るフォークリフトの全体構成を示す斜視図である。
【図２】第一実施形態に係るフォークリフトの動作の例を示す斜視図である。
【図３】第一実施形態に係るフォークリフトの動作の例を示す斜視図である。
【図４】第一実施形態に係るフォークリフトの動作の例を示す斜視図である。
【図５】第二実施形態に係るフォークリフトの全体構成を示す斜視図である。
【図６】第二実施形態に係る第一制御部のブロック図である。
【図７】第二実施形態に係るフォークリフトの動作の例を示す側面図である。
【図８】第二実施形態に係るフォークリフトの動作の例を示す側面図である。
【図９】第三実施形態に係るフォークリフトの全体構成を示す斜視図である。
【図１０】第三実施形態に係る第二制御部のブロック図である。
【図１１】第三実施形態に係るフォークリフトの動作の例を示す斜視図である。
【図１２】第四実施形態に係るフォークリフトの全体構成を示す斜視図である。
【図１３】第四実施形態に係る第三制御部のブロック図である。
【図１４】第四実施形態に係るフォークリフトの動作の例を示す側面図である。
【図１５】第四実施形態に係るフォークリフトの動作の例を示す側面図である。
【図１６】第四実施形態に係る第三制御部のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る各実施形態について、図面を用いて説明する。すべての図面において同一または相当する構成には同一の符号を付し、共通する説明は省略する。
【００２４】
＜第一実施形態＞
第一実施形態に係るフォークリフトについて図１〜図４を参照しながら説明する。
【００２５】
（構成）
第一実施形態に係るフォークリフト１の全体構成について説明する。
本実施形態において、フォークリフト１は、倉庫内の棚の荷物の積み下ろしを行うために用いられ、倉庫内の通路を走行することができる。
例えば、フォークリフト１は、無人フォークリフトである。
【００２６】
図１に示すように、フォークリフト１は、車体１１と、フォーク１２と、マスト１３と、第一スライド機構１４と、走行機構１５と、を備える。
例えば、車体１１の上面に、マスト１３と、第一スライド機構１４と、の各構成が設けられている。
【００２７】
フォークリフト１は、バッテリ３０と、第一駆動部３１と、昇降駆動部３２と、車輪駆動部３３と、ステアリング駆動部３４と、をさらに備えてもよい。
【００２８】
フォーク１２は、基端１２１と、先端１２２と、を有する。
基端１２１は、車体１１の上下方向に延びていてもよい。
先端１２２は、ある軸（第一軸）の一の方向に延びている。
例えば、フォーク１２は、第一方向Ｄ１に、基端１２１から先端１２２に向かって延びている。
例えば、フォーク１２は、第一方向Ｄ１が車体１１の前後方向となるように、マスト１３を介して車体１１に設けられてもよい。
フォーク１２の先端１２２は、車体１１の前方向を向いてもよい。
フォーク１２は、平坦な上面１２３を有してもよい。
【００２９】
なお、以下、車体１１の前後方向をＸ方向、車体１１の幅方向をＹ方向、車体１１の上下方向をＺ方向ともいう。
特に、車体１１の前方向を＋Ｘ方向、車体１１の後方向を−Ｘ方向ともいう。
また、車体１１の左方向を＋Ｙ方向、車体１１の右方向を−Ｙ方向ともいう。
また、車体１１の上方向を＋Ｚ方向、車体１１の下方向を−Ｚ方向ともいう。
また、第一方向Ｄ１と交差する方向を第二方向Ｄ２という。
例えば、第二方向Ｄ２は、車体１１の上下方向であってもよい。
【００３０】
マスト１３は、第一軸と交差する軸である第二軸に沿って延在し、フォーク１２を第二軸に沿ってスライドするように、フォーク１２の基端を保持する。
例えば、マスト１３は、第二方向Ｄ２に延びている。
例えば、マスト１３は、車体１１から鉛直上方向に向かって立ち上がるように設けられる。
例えば、マスト１３は、フォーク１２を第二方向Ｄ２にスライド可能に、フォーク１２の基端１２１を保持する。
例えば、マスト１３は、フォーク１２を昇降可能に、フォーク１２の基端１２１を保持する。
例えば、フォークリフト１は昇降スライド機構２１をさらに備えてもよい。その際、マスト１３は、昇降スライド機構２１を介して、フォーク１２を昇降可能に、フォーク１２の基端１２１を保持する。
【００３１】
第一スライド機構１４は、車体１１から先端１２２が突出するように、マスト１３を第一軸に沿ってスライドさせる。
例えば、第一スライド機構１４は、マスト１３を車体１１に対し第一方向Ｄ１に移動可能に保持する。
例えば、第一スライド機構１４は、車体１１からフォーク１２の先端１２２を突出させるようにマスト１３を第一方向Ｄ１にスライド可能に保持する。
例えば、第一スライド機構１４は、第一方向Ｄ１に延びるレール１４１を有する。マスト１３の下端がレール１４１に嵌め込まれることにより、マスト１３は、第二方向Ｄ２に延びる姿勢を維持しながら、第一方向Ｄ１に移動可能となっている。
例えば、レール１４１は、水平方向に延びており、マスト１３は、水平方向に移動可能となっていてもよい。
【００３２】
走行機構１５は、左前輪１５１と、右前輪１５２と、後輪１５３と、車軸１５４と、を備える。
車体１１に対し、左前部に左前輪１５１、左前部に右前輪１５２、後部に後輪１５３がそれぞれ設けられている。
左前輪１５１、右前輪１５２、及び後輪１５３は、車体１１に回転可能に支持されている。
左前輪１５１、右前輪１５２、及び後輪１５３の各外周面の一部は、車体１１の下面から突出している。
車軸１５４は、車体１１の左右に延びる軸である。
左前輪１５１及び右前輪１５２は、車軸１５４を介して、車体１１に回転可能に支持されている。
例えば、車体１１に回転可能に支持されている車軸１５４の左端に左前輪１５１、右端に右前輪１５２がそれぞれ固定されてもよい。
これにより、車体１１は、左前輪１５１、右前輪１５２、及び後輪１５３を介して床の上を走行可能に構成されている。
【００３３】
バッテリ３０は、第一駆動部３１と、昇降駆動部３２と、車輪駆動部３３と、ステアリング駆動部３４と、の各駆動部に電力を供給する。
例えば、バッテリ３０は、車体１１内部に設けられてもよい。
【００３４】
第一駆動部３１は、第一スライド機構１４を駆動する。
第一スライド機構１４は、第一駆動部３１から受ける駆動力により、マスト１３を第一方向Ｄ１にスライドさせることができる。
例えば、第一駆動部３１は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含む。
例えば、第一駆動部３１は、車体１１内部に設けられてもよい。
【００３５】
昇降駆動部３２は、昇降スライド機構２１を駆動する。
昇降スライド機構２１は、昇降駆動部３２から受ける駆動力により、フォーク１２を第二方向Ｄ２にスライドさせることができる。
例えば、昇降駆動部３２は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含む。
例えば、昇降駆動部３２は、車体１１内部に設けられてもよい。
【００３６】
車輪駆動部３３は、走行機構１５を駆動する。
走行機構１５は、車輪駆動部３３から受ける駆動力により、車体１１を走行させることができる。
例えば、車輪駆動部３３は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含んでもよいし、エンジンを含んでもよい。
例えば、車輪駆動部３３は、車軸１５４を軸周りに回転駆動し、左前輪１５１及び右前輪１５２を回転させてもよい。
例えば、車輪駆動部３３は、車体１１内部に設けられてもよい。
【００３７】
ステアリング駆動部３４は、走行機構１５の進行方向を変更させる。
走行機構１５は、ステアリング駆動部３４から受ける駆動力により、車体１１の進行方向を左右に変更させることができる。
例えば、ステアリング駆動部３４は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含んでもよいし、エンジンを含んでもよい。
ステアリング駆動部３４は、左前輪１５１及び右前輪１５２の回転軸を左右に旋回させることができる。
例えば、ステアリング駆動部３４は、車軸１５４を左右に旋回させてもよい。
例えば、ステアリング駆動部３４は、車体１１内部に設けられてもよい。
【００３８】
（動作）
フォークリフト１が、荷物としてコンテナＣＮを載置する際の動作を説明する。
図２に示すように、第一スライド機構１４によりマスト１３が＋Ｘ方向にスライドされると、フォーク１２も＋Ｘ方向にスライドされる。このため、車体１１の前面からフォーク１２の先端１２２が突出される。
車体１１の前面からフォーク１２の先端１２２が突出された後、又は突出されている最中に、昇降スライド機構２１を介して、フォーク１２は昇降されてもよい。
【００３９】
図３に示すように、例えば、マスト１３が＋Ｘ方向にスライドされることにより、トラックＴＲに載置されているコンテナＣＮに向かってフォーク１２の先端１２２が突出され、コンテナＣＮが載っているパレットＰＬの底にフォーク１２が挿入される。
その後、パレットＰＬの底に挿入されたフォーク１２を上昇させ、フォーク１２の上面１２３でパレットＰＬを持ち上げることにより、フォークリフト１は、コンテナＣＮを持ち上げることできる。
その後、マスト１３が−Ｘ方向にスライドされることにより、フォークリフト１は、コンテナＣＮを車体１１上方へ収容し、走行できる。
また、逆に、マスト１３が＋Ｘ方向にスライドされることによりフォーク１２の先端１２２が突出され、フォーク１２が下降されることにより、フォークリフト１は、トラックＴＲの荷台、倉庫の床等にコンテナＣＮを積み下ろすことできる。
【００４０】
コンテナＣＮを載せたフォークリフト１は、例えば倉庫内の通路を走行することができる。
例えば、複数のフォークリフト１は、倉庫内の通路を縦列走行してもよい。
例えば、図４に示すように、少なくとも３台のフォークリフト１が、倉庫内の通路を縦列走行してもよい。
【００４１】
（作用及び効果）
本実施形態によれば、フォーク１２の基端を保持するマスト１３が第一方向Ｄ１にスライドされることにより、車体１１に対しフォーク１２の先端１２２を突出させることができる。
このため、フォークリフト１は、コンテナＣＮに向かってフォーク１２の先端１２２を突出させて、フォーク１２の先端１２２にコンテナＣＮを載せた時でも、マスト１３に保持されるフォーク１２の基端１２１に発生するモーメントを抑制することができる。
したがって、機械強度が不足しにくい。
【００４２】
また、実施形態によれば、車体１１の上部に第一スライド機構１４が設けられ、マスト１３が車体上部を前後に移動できるように、フォークリフト１が構成されている。
フォークリフト１が旋回する場合、コンテナＣＮのサイズと車体１１のサイズとを合わせたサイズ分の通路幅が必要である。
これに対し、本実施形態では、フォークリフト１は、コンテナＣＮを載せた後（荷取り後）、コンテナＣＮ搬送時にマスト１３を適切な位置まで後退させ、コンテナＣＮを収容することで、フォークリフト１の旋回中心と、コンテナＣＮの中心が近くなる。
このため、フォークリフト１は、旋回半径を小さくすることができる。同時に、コンテナＣＮの重心が車体１１の中心に近くなる。
したがって、フォークリフト１は、走行時に安定な姿勢を取ることができる。
【００４３】
＜第二実施形態＞
第二実施形態に係るフォークリフトについて図５〜図８を参照しながら説明する。
第二実施形態において、フォークリフト１は、第一実施形態に示した機能に加えて、加速度情報に関連して、マスト１３の第一方向Ｄ１のスライドを制御する機能を有する。
なお、第二実施形態のフォークリフト１が備える各構成要素は、特に言及する場合を除き、第一実施形態と同様に構成され、同様に機能するので、重複する説明については省略する。
【００４４】
（構成）
図５に示すように、本実施形態において、フォークリフト１は、第一制御部４１をさらに備える。
例えば、フォークリフト１は、加速度センサ５０をさらに備えてもよい。
【００４５】
図６に示すように、第一制御部４１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）４１１を備える。
例えば、ＣＰＵ４１１は、加速度情報取得部４１１１と、第一スライド制御部４１１２と、を機能的に備えてもよい。
【００４６】
加速度情報取得部４１１１は、フォークリフト１の加速度に関連する加速度情報を取得する。
例えば、加速度情報取得部４１１１は、フォークリフト１の加速度に関連する加速度情報として、加速度センサ５０で検出された車体１１の加速度を取得する。
加速度センサ５０は、車体１１に固定され、フォークリフト１の加速度として、車体１１の加速度を検出し、検出した加速度を加速度情報取得部４１１１に出力する。
【００４７】
第一スライド制御部４１１２（制御部）は、加速度情報を基に、マスト１３の第一軸上でスライドする量を制御する。
車体１１の加速時には、第一スライド制御部４１１２は、第一軸に沿ってマスト１３の位置をずらすように構成されている。
車体１１の減速時には、第一スライド制御部４１１２は、進行方向と反対方向に向かって、第一軸に沿ってマスト１３の位置をずらすように構成されている。
例えば、第一スライド制御部４１１２は、取得した加速度情報に関連して、マスト１３の第一方向Ｄ１のスライドを制御する。
例えば、第一スライド制御部４１１２は、取得した加速度情報に関連して第一駆動部３１の駆動の制御を行うことによって、スライド量ＳＬを制御してもよい。
例えば、車体１１の加速時には、第一スライド制御部４１１２は、進行方向に向かって、第一方向Ｄ１にマスト１３の位置をずらすように構成されている。
例えば、車体１１の減速時には、第一スライド制御部４１１２が、進行方向と反対方向に向かって、第一方向Ｄ１にマスト１３の位置をずらすように構成されている。
【００４８】
（動作）
図７に示すように、フォークリフト１の加速時には、第一スライド制御部４１１２は、フォークリフト１の進行方向に向かって、第一方向Ｄ１にマスト１３の位置をずらす。
例えば、フォークリフト１が＋Ｘ方向に対し加速するとする。すなわち、フォークリフト１の加速度Ａｘは、＋Ｘ方向に対しＡｘ＞０であるとする。
この場合、第一スライド制御部４１１２は、フォークリフト１の加速度Ａｘに関連してスライド量ＳＬを算出する。
第一スライド制御部４１１２は、算出したスライド量ＳＬだけ、マスト１３を、初期位置（加速度Ａｘ＝０時の位置）から＋Ｘ方向にずらす。
例えば、第一スライド制御部４１１２は、加速度Ａｘの大きさ（絶対値）ほど、スライド量ＳＬが大きくなるように、スライド量ＳＬを算出してもよい。
これにより、フォークリフト１は、初期位置（加速度Ａｘ＝０時の位置）における重心ＣＧの位置を、＋Ｘ方向にずらすことができる。
【００４９】
図８に示すように、フォークリフト１の減速時には、第一スライド制御部４１１２は、フォークリフト１の進行方向と反対方向に向かって、第一方向Ｄ１にマスト１３の位置をずらす。
例えば、加速度Ａｘの大きさ（絶対値）が大きいほどスライド量ＳＬが大きくなるように、スライド量ＳＬを算出してもよい。
例えば、フォークリフト１が＋Ｘ方向に対し減速するとする。すなわち、フォークリフト１の加速度Ａｘは、＋Ｘ方向に対しＡｘ＜０であるとする。
この場合、第一スライド制御部４１１２は、フォークリフト１の加速度Ａｘに関連してスライド量ＳＬを算出する。
第一スライド制御部４１１２は、算出したスライド量ＳＬだけ、マスト１３を、初期位置（加速度Ａｘ＝０時の位置）から−Ｘ方向にずらす。
例えば、第一スライド制御部４１１２は、加速度Ａｘの大きさ（絶対値）ほど、スライド量ＳＬが大きくなるように、スライド量ＳＬを算出してもよい。
これにより、フォークリフト１は、初期位置（加速度Ａｘ＝０時の位置）における重心ＣＧの位置を、−Ｘ方向にずらすことができる。
【００５０】
（作用及び効果）
本実施形態によれば、フォークリフト１は、加速度Ａｘに関連してマスト１３のスライドを制御できる。
このため、フォークリフト１は、加減速時にフォークリフト１が倒れにくいようにマスト１３の第一方向Ｄ１の位置を制御することができる。
【００５１】
例えば、フォークリフト１は、加速時にフォークリフト１の重心を進行方向にずらすことができる。
このため、フォークリフト１は、加速時における進行方向と反対側への倒れを抑制することができる。
例えば、フォークリフト１は、減速時にフォークリフト１の重心を進行方向と反対側にずらすことができる。
このため、フォークリフト１は、減速時における進行方向への倒れを抑制することができる。
【００５２】
一般にフォークリフトは、加速時は後方に倒れやすく、減速時は後方に倒れやすい。
これに対し、本実施形態では、上述のとおり、フォークリフト１は、加速度Ａｘに関連してマスト１３のスライドを制御できるため、フォークリフト１は、加速時はマスト１３を前方寄りに、減速時はマスト１３を後方寄りにずらすことができる。
【００５３】
本実施形態のフォークリフト１は、コンテナＣＮの重量によって、マスト１３のスライド量ＳＬをさらに変えてもよい。
例えば、フォークリフト１は、フォーク１２の先端１２２の上面に設けられた荷重センサ、マスト１３に設けられた荷重センサ等が検出する各荷重を取得し、コンテナＣＮの重量に関連する情報を取得し、コンテナＣＮの重量によってマストのスライド量ＳＬを変えてもよい。
【００５４】
本実施形態のフォークリフト１は、フォークリフト１の加速度に関連する加速度情報を取得するものであれば、どのような加速度情報を取得するものであってもよい。
例えば、フォークリフト１は、加速度情報として、単に加速か、減速か、を取得してもよい。
この場合、フォークリフト１は、マスト１３のスライド制御として、加速時は、進行方向に向かってマスト１３をスライドさせ、減速時は、進行方向と反対方向に向かってマスト１３をスライドさせる制御を行ってもよい。
例えば、フォークリフト１は、予め決められた各スライド量で、マスト１３をスライドさせる制御を行ってもよい。
例えば、フォークリフト１は、加速時は、マスト１３を前方寄りに、減速時は、マスト１３を後方寄りにずらすように、マスト１３をスライドさせる制御を行ってもよい。
【００５５】
＜第三実施形態＞
第三実施形態に係るフォークリフトについて図９〜図１１を参照しながら説明する。
第三実施形態において、フォークリフト１は、第一実施形態に示した機能に加えて、フォーク１２の突出に合わせて、アウトリガーを突出させる機能を有する。
なお、第三実施形態のフォークリフト１が備える各構成要素は、特に言及する場合を除き、第一実施形態と同様に構成され、同様に機能するので、重複する説明については省略する。
【００５６】
（構成）
図９に示すように、本実施形態において、フォークリフト１は、アウトリガー６０と、第二スライド機構６１と、をさらに備える。
【００５７】
アウトリガー６０は、第一軸の一の方向に延びている。
例えば、アウトリガー６０は、第一方向Ｄ１に、基端６０１から先端６０２に向かって延びている。
例えば、アウトリガー６０は、水平方向に延びていてもよい。
例えば、アウトリガー６０の先端６０２は、車体１１の前方向を向いてもよい。
アウトリガー６０は、先端６０２において、下方向に向かって突出する接地部６０３を有する。
これにより、アウトリガー６０は、車体１１を支えることができる。
【００５８】
フォークリフト１は、アウトリガー６０を複数備えてもよい。
例えば、フォークリフト１は、複数のアウトリガー６０として、左アウトリガー６０５と、右アウトリガー６０６と、を備えてもよい。
左アウトリガー６０５は、第二スライド機構６１を介して、車体１１の左側に設けられる。
右アウトリガー６０６は、第二スライド機構６１を介して、車体１１の右側に設けられる。
【００５９】
第二スライド機構６１は、車体１１に対し、アウトリガー６０を第一方向Ｄ１にスライド可能に、アウトリガー６０の基端６０１を保持する。
第二スライド機構６１は、アウトリガー６０に沿って第一方向Ｄ１に延びている。
フォークリフト１は、第二スライド機構６１を複数備えてもよい。
例えば、フォークリフト１は、複数の第二スライド機構６１として、左第二スライド機構６１１と、右第二スライド機構６１２と、を備えてもよい。
左第二スライド機構６１１は、車体１１の左側面に設けられている。左第二スライド機構６１１は、左アウトリガー６０５を第一方向Ｄ１にスライド可能に保持する。
右第二スライド機構６１２は、車体１１の右側面に設けられている。右第二スライド機構６１２は、右アウトリガー６０６を第一方向Ｄ１にスライド可能に保持する。
【００６０】
例えば、アウトリガー６０は、機構的にマスト１３と連結させることにより、マスト１３のスライドに連動して、第一方向Ｄ１にスライドしてもよい。
その際、アウトリガー６０は、機構的にマスト１３と連結されていれば、どのように連結されてもよい。
例えば、アウトリガー６０は、マスト１３に直接固定又はリンク機構を介して固定され一体化されることにより、マスト１３のスライドに連動して、マスト１３が動く方向に動くように、第一方向Ｄ１にスライドしてもよい。この場合、第二スライド機構６１がなくてもアウトリガー６０が第一方向Ｄ１にスライド可能であれば、フォークリフト１は、第二スライド機構６１を備えなくてもよい。
例えば、アウトリガー６０は、ギアやプーリー等を介して、マスト１３と機構的に連結されることにより、マスト１３が動く方向に動くように、第一方向Ｄ１にスライドしてもよい。
【００６１】
例えば、アウトリガー６０は、電気制御されることにより、マスト１３のスライドに連動して、マスト１３が動く方向に動くように、第一方向Ｄ１にスライドしてもよい。
例えば、図１０に示すように、フォークリフト１は、第二駆動部６２と、第二制御部４２をさらに備えてもよい。
例えば、第二駆動部６２及び第二制御部４２は、車体１１内部に設けられてもよい。
【００６２】
第二駆動部６２は、第二スライド機構６１を駆動する。
バッテリ３０は、第二駆動部６２に電力を供給する。
例えば、第二駆動部６２は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含む。
第二スライド機構６１は、第二駆動部６２から受ける駆動力により、アウトリガー６０を第一方向Ｄ１にスライドさせることができる。
【００６３】
第二制御部４２は、ＣＰＵ４２１を備える。
ＣＰＵ４２１は、第二スライド制御部４２１１を機能的に備える。
第二スライド制御部４２１１（制御部）は、車体１１からフォーク１２を突出させるときに、車体１１からアウトリガー６０を突出させる。
例えば、第二スライド制御部４２１１は、フォークリフト１がフォーク１２を車体１１の前部から突出させるのに合わせて、車体１１の前部からアウトリガー６０を突出させるように、第二スライド機構６１を制御する。
例えば、第二スライド制御部４２１１は、第一駆動部３１の制御に合わせて、第二駆動部６２の駆動の制御を行うことによって、車体１１の前部からアウトリガー６０を突出させてもよい。
【００６４】
（動作）
図１１に示すように、アウトリガー６０は、マスト１３のスライドに連動して、第一方向Ｄ１にスライドする。
これにより、フォークリフト１は、車体１１からフォーク１２を突出させるのに合わせて、車体１１からアウトリガー６０を突出させる。
【００６５】
（作用及び効果）
本実施形態によれば、フォーク１２を突出させた時、アウトリガー６０は、車体１１を支えることができる。
このため、フォークリフト１は、フォーク１２が突出される方向への倒れを抑制することができる。
【００６６】
＜第四実施形態＞
第四実施形態に係るフォークリフトについて図１２〜図１６を参照しながら説明する。
第四実施形態において、フォークリフト１は、第一実施形態に示した機能に加えて、フォーク１２の突出に合わせて、カウンタウェイトを突出させる機能を有する。
なお、第四実施形態のフォークリフト１が備える各構成要素は、特に言及する場合を除き、第一実施形態と同様に構成され、同様に機能するので、重複する説明については省略する。
【００６７】
（構成）
図１２に示すように、本実施形態において、フォークリフト１は、カウンタウェイト７０と、第三スライド機構７１と、をさらに備える。
【００６８】
カウンタウェイト７０は、第一方向Ｄ１に、基端７０１から先端７０２に向かって延びている。
カウンタウェイト７０の先端７０２は、第一方向Ｄ１に関し、フォーク１２の先端７０２と逆方向を向いている。
例えば、カウンタウェイト７０の先端７０２は、車体１１の後方向を向いている。
【００６９】
カウンタウェイト７０は、先端７０２にウェイト部７０３を有する。
ウェイト部７０３は、フォークリフト１の転倒を抑制するための、車体１１、各駆動部、コンテナＣＮ等に対抗可能な重量を有する。
これにより、カウンタウェイト７０は、フォークリフト１の重心を第一方向Ｄ１にずらすことができる。
【００７０】
第三スライド機構７１は、車体１１に対し、カウンタウェイト７０を第一軸に沿ってスライドさせる。
例えば、第三スライド機構７１は、車体１１に対し、第一方向Ｄ１にスライド可能に、カウンタウェイト７０の基端７０１を保持する。
例えば、第三スライド機構７１は、カウンタウェイト７０に沿って第一方向Ｄ１に延びている。
【００７１】
例えば、カウンタウェイト７０は、マスト１３と機構的に連結されることにより、マスト１３のスライドに連動して、第一方向Ｄ１にスライドしてもよい。
その際、カウンタウェイト７０は、マスト１３と機構的に連結されるものであれば、どのように連結されてもよい。
例えば、カウンタウェイト７０は、ギアやプーリー等を介して、マスト１３と機構的に連結されることにより、マスト１３が動く方向と逆方向に動くように、第一方向Ｄ１にスライドしてもよい。
【００７２】
例えば、カウンタウェイト７０は、電気制御されることにより、マスト１３のスライドに連動して、マスト１３が動く方向と逆方向に動くように、第一方向Ｄ１にスライドしてもよい。
例えば、図１３に示すように、フォークリフト１は、第三駆動部７２と、第三制御部４３をさらに備えてもよい。
例えば、第三駆動部７２及び第三制御部４３は、車体１１内部に設けられてもよい。
【００７３】
第三駆動部７２は、第三スライド機構７１を駆動する。
バッテリ３０は、第三駆動部７２に電力を供給する。
第三スライド機構７１は、第三駆動部７２から受ける駆動力により、カウンタウェイト７０を第一方向Ｄ１にスライドさせることができる。
例えば、第三駆動部７２は、回転モータ、リニアモータ等のモータを含む。
【００７４】
第三制御部４３は、ＣＰＵ４３１を備える。
ＣＰＵ４３１は、第三スライド制御部４３１１を機能的に備える。
第三スライド制御部４３１１は、第三スライド機構７１が、フォークリフト１がフォーク１２を車体１１の前部から突出させるのに合わせて、車体１１の後部からカウンタウェイト７０を突出させるように、第三スライド機構７１を制御する。
例えば、第三スライド制御部４３１１は、第一駆動部３１の制御に合わせて、第三駆動部７２の駆動の制御を行うことによって、車体１１の後部からカウンタウェイト７０を突出させてもよい。
【００７５】
（動作）
図１４及び図１５に示すように、カウンタウェイト７０は、マスト１３のスライドに連動して、第一方向Ｄ１にスライドする。
これにより、フォークリフト１は、車体１１の前部からフォーク１２を突出させるのに合わせて、車体１１の後部からカウンタウェイト７０を突出させる。
【００７６】
（作用及び効果）
本実施形態によれば、フォークリフト１は、フォーク１２を突出させた時、重心をフォーク１２が突出される方向と反対側にずらすことができる。
すなわち、フォークリフト１は、マスト１３が前方に出ると、カウンタウェイト７０が後方に張り出すように構成されている。
例えば、フォークリフト１は、重心ＣＧの第一方向Ｄ１の位置である重心位置がフォークリフト１の中心近傍から変動しにくくなるように、マスト１３の第一方向Ｄ１へのスライドに関連して、カウンタウェイト７０の第一方向Ｄ１へのスライドを制御できる。
このため、フォークリフト１は、フォーク１２が突出される方向への倒れを抑制することができる。
【００７７】
なお、本実施形態のフォークリフト１は、コンテナＣＮの重量によって、カウンタウェイト７０のスライド量を変えてもよい。
例えば、フォークリフト１は、フォーク１２の先端１２２の上面に設けられた荷重センサ、マスト１３に設けられた荷重センサ等が検出する各荷重を取得し、コンテナＣＮの重量に関連する情報を取得し、コンテナＣＮの重量によってカウンタウェイト７０のスライド量を変えてもよい。
例えば、図１６に示すように、ＣＰＵ４３１は、重心情報取得部４３１２を機能的にさらに備えてもよい。
重心情報取得部４３１２は、取得した各荷重に基づき、持ち上げる又は収容するコンテナＣＮを含む現在のフォークリフト１の重心位置を算出し、第三スライド制御部４３１１に出力する。
第三スライド制御部４３１１は、重心情報取得部４３１２から出力された重心位置を取得する。
第三スライド制御部４３１１は、算出された重心位置を維持するように、カウンタウェイト７０の第一軸に沿うスライド量を調整する。
例えば、第三スライド制御部４３１１は、フィードバック制御により、フォークリフト１がコンテナＣＮを持ち上げる又は収容する前後にわたって、取得した重心位置を維持するように、カウンタウェイト７０の第一方向Ｄ１のスライド量を調整する。
【００７８】
これにより、フォークリフト１は、コンテナＣＮを含むフォークリフト１の重心位置を維持できる。このため、フォークリフト１は、第一方向Ｄ１への倒れを抑制することができる。
【００７９】
＜変形例＞
上述の各実施形態において、フォークリフト１が備える各構成は、組み合わせられてもよい。
変形例として、フォークリフト１に、アウトリガー６０と、カウンタウェイトとが、一緒に設けられてもよい。
他の変形例として、フォークリフト１に、第一制御部４１、第二制御部４２、及び第三制御部４３の各制御部のうち、複数の制御部が一緒に設けられてもよい。
その際、各制御部は、統合されて一つの制御部やＣＰＵで構成されてもよい。
【００８０】
上述の第二実施形態では、フォークリフト１は、検出した加速度Ａｘに関連してマスト１３の第一方向Ｄ１の位置を制御している。
変形例として、フォークリフト１は、予め走行経路に関連して、加速度Ａｘを記憶しておき、記憶した加速度Ａｘに関連して、マスト１３の第一方向Ｄ１の位置を制御してもよい。
【００８１】
上述の第二実施形態では、フォークリフト１は、加速度Ａｘに関連してマスト１３の第一方向Ｄ１の位置を制御している。
変形例として、上述の第二実施形態のフォークリフト１にカウンタウェイト７０がさらに設けられ、フォークリフト１は、加速度Ａｘに関連して、マスト１３の第一方向Ｄ１の位置に加えて、カウンタウェイト７０の第一方向Ｄ１の位置を制御してもよい。
【００８２】
上述の各実施形態では、フォークリフト１には、車輪として、左前輪１５１、右前輪１５２、及び後輪１５３と、の３輪の車輪が設けられている。
変形例として、後輪が左右に設けられ、フォークリフト１に、車輪として、４輪の車輪が設けられてもよいし、５輪以上の車輪が設けられてもよい。
【００８３】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものとする。
【符号の説明】
【００８４】
１  フォークリフト
１１  車体
１２  フォーク
１３  マスト
１４  第一スライド機構
１５  走行機構
２１  昇降スライド機構
３０  バッテリ
３１  第一駆動部
３２  昇降駆動部
３３  車輪駆動部
３４  ステアリング駆動部
４１  第一制御部
４２  第二制御部
４３  第三制御部
５０  加速度センサ
６０  アウトリガー
６１  第二スライド機構
６２  第二駆動部
７０  カウンタウェイト
７１  第三スライド機構
７２  第三駆動部
１２１  基端
１２２  先端
１２３  上面
１４１  レール
１５１  左前輪
１５２  右前輪
１５３  後輪
１５４  車軸
６０１  基端
６０２  先端
６０３  接地部
６０５  左アウトリガー
６０６  右アウトリガー
６１１  左第二スライド機構
６１２  右第二スライド機構
７０１  基端
７０２  先端
７０３  ウェイト部
４１１１  加速度情報取得部
４１１２  第一スライド制御部
４２１１  第二スライド制御部
４３１１  第三スライド制御部
４３１２  重心情報取得部
Ａｘ  加速度
ＣＧ  重心
ＣＮ  コンテナ
Ｄ１  第一方向
Ｄ２  第二方向
ＰＬ  パレット
ＳＬ  スライド量
ＴＲ  トラック
【図１】
2020158289.tif 000003
【図２】
2020158289.tif 000004
【図３】
2020158289.tif 000005
【図４】
2020158289.tif 000006
【図５】
2020158289.tif 000007
【図６】
2020158289.tif 000008
【図７】
2020158289.tif 000009
【図８】
2020158289.tif 000010
【図９】
2020158289.tif 000011
【図１０】
2020158289.tif 000012
【図１１】
2020158289.tif 000013
【図１２】
2020158289.tif 000014
【図１３】
2020158289.tif 000015
【図１４】
2020158289.tif 000016
【図１５】
2020158289.tif 000017
【図１６】
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