(57)【要約】【課題】乗員に対して、周辺の状況を適切に伝えることができる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、車両の周辺に存在する周辺物体の、車両に対する距離及び方向を、複数の点情報から成る点群情報として取得する点情報取得部と、前記複数の点情報の個数を減少させて、前記点群情報から更新点群情報を生成する更新点群情報生成部と、前記更新点群情報生成部が生成した前記更新点群情報に含まれる点情報の、前記車両に対する距離及び方向に基づいて、音声を生成する音声生成部と、前記音声生成部が生成した音声を前記車両の内部に出力する音声出力部と、を備え、前記更新点群情報生成部が、前記距離が所定閾値以上である前記複数の点情報の個数を減少させる減少個数は、前記距離が所定閾値未満である前記複数の点情報の個数を減少させる減少個数より多い。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺に存在する周辺物体の、車両に対する距離及び方向を、複数の点情報から成る点群情報として取得する点情報取得部と、
前記複数の点情報の個数を減少させて、前記点群情報から更新点群情報を生成する更新点群情報生成部と、
前記更新点群情報生成部が生成した前記更新点群情報に含まれる点情報の、前記車両に対する距離及び方向に基づいて、音声を生成する音声生成部と、
前記音声生成部が生成した音声を前記車両の内部に出力する音声出力部と、を備え、
前記更新点群情報生成部が、前記距離が所定閾値以上である前記複数の点情報の個数を減少させる減少個数は、前記距離が所定閾値未満である前記複数の点情報の個数を減少させる減少個数より多い、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているように、検出装置で周辺車両の位置を検出し、当該周辺車両を仮想音源として、当該仮想音源から自車両へ到達すると仮想して作成した仮想音を車内のスピーカから出力する運転支援装置が知られている。特許文献１においてはさらに、上記仮想音と、車外のマイクで集音した実際の走行音とを合成した合成音を車内のスピーカから出力することで、乗員に対して、周辺車両の存在とその動きをいち早く、確実に認識させることができるとされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９１７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術には、外部センサによる対象物体の検出（たとえば点情報の検出）と、当該対象物体が車両であることの認識処理と、が必要である。当該認識処理を行う装置の性能によっては、車両の特定に失敗して仮想音を生成できなかったり、誤った仮想音を生成することで運転車に誤った情報を与えたりして、周辺の状況を運転者に適切に伝えることができない虞がある。一方、上記認識処理を介さず、検出した情報（たとえば点情報）のすべてを仮想音源として仮想音を生成すると、乗員の聴覚に負荷をかける虞がある。
【０００５】
そこで本発明は、乗員に対して、車両の周辺の状況を適切に伝えることができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、車両の周辺に存在する周辺物体の、車両に対する距離及び方向を、複数の点情報から成る点群情報として取得する点情報取得部と、前記複数の点情報の個数を減少させて、前記点群情報から更新点群情報を生成する更新点群情報生成部と、前記更新点群情報生成部が生成した前記更新点群情報に含まれる点情報の、前記車両に対する距離及び方向に基づいて、音声を生成する音声生成部と、前記音声生成部が生成した音声を前記車両の内部に出力する音声出力部と、を備え、前記更新点群情報生成部が、前記距離が所定閾値以上である前記複数の点情報の個数を減少させる減少個数は、前記距離が所定閾値未満である前記複数の点情報の個数を減少させる減少個数より多い運転支援装置である。
【０００７】
この運転支援装置では、周辺物体の車両に対する距離及び方向を表す点群情報から、点情報の個数を減少させた更新点群情報を生成する。そして、当該更新点群情報に含まれる点情報の車両に対する距離及び方向に基づいて音声を生成し、車両内部に出力する。したがって、上記の認識処理を介さずに車両内部に音声を出力するため、車両の特定に失敗して仮想音を生成できなかったり、誤った仮想音を生成することで運転車に誤った情報を与えたりする虞を低下させることができる。さらに、更新点群情報は、距離が所定閾値以上である点情報の個数を減少させる減少個数が、距離が所定閾値未満である点情報の個数を減少させる減少個数より多い。したがって、車両からの距離が近い周辺物体の情報（乗員にとって重要度が高い情報）を、車両からの距離が遠い周辺物体の情報（乗員にとって重要度が低い情報）より優先的に出力することができるので、報知内容の過度な増大を抑制しながら車両の周辺の状況を適切に伝えることが可能となる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、乗員に対して、車両の周辺の状況を適切に伝えることができる運転支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両周辺の点情報の取得の模式図である。
【図３】更新点群情報の生成の一例を示す模式図である。
【図４】更新点群情報の生成の一例を示す模式図である。
【図５】点情報を仮想音源として仮定する音声の経路の一例を示す模式図である。
【図６】複数の点情報を仮想音源として仮定する音声の経路の一例を示す模式図である。
【図７】図１の運転支援装置の処理を示すフローチャートである。
【図８】車両を仮想音源として仮定する音声の経路の一例を示す模式図である。
【図９】第３実施形態に係る運転支援装置のＥＣＵを説明するブロック図である。
【図１０】図９の運転支援装置の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１１】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る運転支援装置１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車両制御装置１００は、自動車等の車両Ｖに搭載される。車両制御装置１００は、外部センサ１、内部センサ２、音声出力手段３、及びＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。
【００１２】
外部センサ１は、車両Ｖの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、車両周囲の状況を点群情報として取得する機器であり、好適にはライダー［LIDAR：Laser Imaging Detection And Ranging］である。ただし、カメラやミリ波レーダで得られた車両周囲の状況を、点群情報として取得する構成としてもよい。
【００１３】
外部センサ１の一例であるライダーは、光を利用して車両Ｖの外部の障害物を検出する。ライダーは、光を車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、複数のセンサデータの出力を組み合わせて使用する、いわゆるセンサーフュージョンを行う場合には、反射された光の受信情報をＥＣＵ１０へ送信することが好ましい。
【００１４】
内部センサ２は、車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ２は、好適には車速センサである。車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。
【００１５】
図１に示すように、ＥＣＵ１０は、車両Ｖの走行を制御し、運転支援を行う。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００１６】
ＥＣＵ１０は、点情報取得部１１、走行状態認識部１２、距離検出部１３、更新点群情報生成部１４、音声生成部１５、を有している。
【００１７】
点情報取得部１１は、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両Ｖの周辺に存在する障害物から反射してきた点情報Ｐを取得する。点情報Ｐは点群情報を構成することとしてもよい。図２においては、模式的に、点情報取得部１１は点情報Ｐ１−Ｐ１２を取得し、点情報Ｐ１−Ｐ１２が点群情報を構成している。
【００１８】
走行状態認識部１２は、内部センサ２の検出結果（例えば車速センサの車速情報、加速度センサの加速度情報、ヨーレートセンサのヨーレート情報等）に基づいて、車両Ｖの走行状態を認識する。車両Ｖの走行状態には、例えば車速が含まれる。
【００１９】
距離検出部１３は、外部センサ１から、車両Ｖとその周辺に存在する物体との距離に関する情報を取得する。具体的には、外部センサ１が距離を計測した方向に関する情報、及び車両Ｖとその方向に存在する物体との距離に関する情報を取得する。車両Ｖは、距離検出部１３により取得された情報に基づき、自車両周辺に存在する物体との位置関係を把握することができる。
【００２０】
更新点群情報生成部１４は、点情報取得部１１が取得した点情報の個数を、車両Ｖとの距離に基づいて減少させる処理を行う。この処理によって生成された点群情報を、以後「更新点群情報」と呼称する。距離検出部１３が検出した点情報と車両Ｖとの距離に基づいて、車両Ｖからの距離が近いほど点情報の減少個数が少なく、車両Ｖからの距離が遠いほど点情報の減少個数が多くなるように、点情報の減少個数を決定する。
【００２１】
点情報の減少個数を決定する一例を、図３を参照しながら説明する。図３においては、点情報Ｐ１−Ｐ１２が、車両Ｖに対する距離がそれぞれ異なる所定領域Ａ１−Ａ３に属している。所定領域Ａ１−Ａ３は、車両Ｖを中心とした仮想円どうしの間の領域を指す。所定領域Ａ１−Ａ３は、Ａ１、Ａ２、Ａ３の順に車両からの距離が大きい。図４においては、所定領域Ａ１に点情報Ｐ１−Ｐ４が属し、所定領域Ａ２に点情報Ｐ５−Ｐ８が属し、所定領域Ａ３に点情報Ｐ９−Ｐ１２が属する。
【００２２】
本実施例においては、車両からの距離が最も小さい所定領域Ａ３に属する点情報Ｐ９−Ｐ１２は減少させない。次に、所定領域Ａ２に属する点情報Ｐ５−Ｐ８は、所定領域Ａ３と比較して車両Ｖからの距離が遠いことから、点情報の個数を所定領域Ａ３より減少させる。具体的には、点情報の個数が所定面積中に４個検出されているところ、３個に減少させる処理を行う。このとき、所定領域Ａ２における減少個数は１個である。図３においては点情報Ｐ６を削除する。ここで、領域内で削除する点情報は公知の方法で決定してよい。たとえばライダー（外部センサ１の一例）の反射強度が領域内で最も小さい点情報を削除することとすることができる。次に、所定領域Ａ１に属する点情報Ｐ１−Ｐ４は、所定領域Ａ２より車両Ｖからの距離が遠いことから、点情報の個数を所定領域Ａ２より減少させる。具体的には、点情報の個数が所定面積中に４個検出されているところ、１個に減少させる処理を行う。このとき、所定領域Ａ１における減少個数は３個である。図３においては点情報Ｐ２−Ｐ４を削除する。以上のように、車両Ｖからの距離が近いほど点情報の減少個数が少なく、車両Ｖからの距離が遠いほど点情報の減少個数が多くなるように、点情報の減少個数を決定する。
【００２３】
所定領域Ａ１−Ａ３は、車両Ｖを中心とした仮想円どうしの間の領域に限らず、図４のように格子状に形成されていてもよい。図４においては、点情報Ｐ１−Ｐ１２が、車両Ｖに対する距離がそれぞれ異なる所定領域Ａ１−Ａ３に属している。所定領域Ａ１−Ａ３は、Ａ１、Ａ２、Ａ３の順に車両からの距離が大きい。図４においては、所定領域Ａ１に点情報Ｐ１−Ｐ４が属し、所定領域Ａ２に点情報Ｐ５−Ｐ８が属し、所定領域Ａ３に点情報Ｐ９−Ｐ１２が属する。
【００２４】
本実施例においては、車両からの距離が最も小さい所定領域Ａ３に属する点情報Ｐ９−Ｐ１２は減少させない。次に、所定領域Ａ２に属する点情報Ｐ５−Ｐ８は、所定領域Ａ３と比較して車両Ｖからの距離が遠いことから、点情報の個数を所定領域Ａ３より減少させる。具体的には、点情報の個数が所定面積中に４個検出されているところ、３個に減少させる処理を行う。このとき、所定領域Ａ２における減少個数は１個である。図３においては点情報Ｐ６を削除する。ここで、領域内で削除する点情報は公知の方法で決定してよい。たとえばライダーの反射強度が領域内で最も小さい点情報を削除することとすることができる。次に、所定領域Ａ１に属する点情報Ｐ１−Ｐ４は、所定領域Ａ２より車両Ｖからの距離が遠いことから、点情報の個数を所定領域Ａ２より減少させる。具体的には、点情報の個数が所定面積中に４個検出されているところ、１個に減少させる処理を行う。このとき、所定領域Ａ１における減少個数は３個である。図３においては点情報Ｐ２−Ｐ４を削除する。以上のように、車両Ｖからの距離が近いほど点情報の減少個数が少なく、車両Ｖからの距離が遠いほど点情報の減少個数が多くなるように、点情報の減少個数を決定する。
【００２５】
また、「個数を減少させる」とは、車両Ｖからの距離が所定距離以上の点情報の個数をゼロにする場合も含む。図３を例とすると、車両Ｖからの距離が所定距離以上の点情報Ｐ１−Ｐ４を除いて更新点群情報を生成することとしてもよい。
【００２６】
音声生成部１５は、点情報取得部１１が取得した点情報のうち、更新点群情報生成部１４が更新処理を行った更新点群情報のうちひとつの点情報から発され、車両Ｖに対する距離及び方向に基づいて音声を作成する。音声生成部１５は、点情報を仮想音源として、仮想音源から発した音声が車両Ｖに到達することを仮定して音声を作成する。図５を例とすると、点情報Ｐ１を仮想音源として、Ｐ１から発した音声が車両Ｖに到達することを仮定して音声を作成する（矢印は仮定された音声の経路を示す）。また、当該音声は、更新点群情報の複数の点情報について作成されてもよい（図６参照）。音声生成部１５は、音声を生成するにあたって、距離検出部１３が検出した点情報と車両Ｖとの距離に基づき、当該距離が長くなるほど振幅（音量）が減少するよう生成してもよい。上記は、空気中を伝播する音声が、伝播距離が長くなるほど減衰することを考慮したものである。
【００２７】
さらに、音声生成部１５は、走行状態認識部１３が算出する車両Ｖの車速に基づき、ドップラー効果を考慮することによって、音声の周波数を修正してもよい。すなわち、仮想音源である点情報と車両Ｖとが相対的に近づいている場合には、点情報と車両Ｖとの相対速度に基づいて周波数が高くなるように調整して算出し、逆に、仮想音源である点情報と車両Ｖとが相対的に遠ざかっている場合には、点情報と車両Ｖとの相対速度に基づいて周波数が低くなるように調整して算出してもよい。ここで、音声としては、機械音（たとえば「ファンファン」「リンリン」という音）を用いることができる。これ以外にも、車の走行音を模擬した音声などを発することとしてもよい。
【００２８】
音声出力手段３は、車両Ｖの乗員（運転者を含む）に対して、音声生成部１５が生成した音声を出力する手段であり、典型的には、音声出力のためのスピーカである。音声出力手段３を構成するスピーカは一つでもよいし、複数でもよい。
【００２９】
音声出力手段３は、音声生成部１５が生成した音声をそのまま出力することとしてもよい。また、音声生成部１５が、更新点群情報の複数の点情報について音声を作成した場合に、当該複数の音声をそのまま出力することとしてもよい。
【００３０】
また、音声出力手段３を構成するスピーカが複数個である場合には、乗員が自車両周辺の状況をより適切に把握できるよう、車両Ｖに対する点情報の位置及び方向に応じて、当該点情報の存在に起因する音声生成部１５の出力を複数のスピーカに振り分けることとしてもよい。具体的には、車両Ｖに対して前方右方向に位置する点情報を仮想音源として音声生成部１５にて生成された音声は、乗員に対して右方向あるいは前方右方向に位置するスピーカから出力することとしてもよい。逆に、車両Ｖに対して前方左方向に位置する点情報を仮想音源として音声生成部１５にて生成された音声は、乗員に対して左方向あるいは前方左方向に位置するスピーカから出力することとしてもよい。これによって、乗員は、スピーカが一つの場合と比較して、より立体的な音像を知覚することができる。
【００３１】
次に、車両制御装置１００で実行される処理について、図７のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。車両制御装置１００では、車両Ｖの走行中に常に、あるいは所定の条件が満たされた場合に、ＥＣＵ１０において以下のフローチャートが実行される。
【００３２】
まず、Ｓ１で、点情報取得部１１が、外部センサ１の検出結果に基づいて、車両Ｖの周辺に存在する障害物の点群情報を取得する。次にＳ２で、更新点群情報生成部１４が、点情報取得部１１が取得した点情報の個数を、車両Ｖとの距離に基づいて減少させる更新処理を行う。次にＳ３で、音声生成部１５が、点情報取得部１１が取得した点情報のうち、更新点群情報生成部１４が更新処理を行った更新点群情報のうちひとつの点情報を仮想音源とし、当該仮想音源から車両Ｖに到達する音声を作成する。次にＳ４で、音声出力手段３が、音声生成部１５によって生成された音声を、車両Ｖの内部に出力する。
【００３３】
以上、本実施形態の運転支援装置１００では、点情報取得部１１が取得した周辺物体の車両に対する距離及び方向を表す点群情報から、更新点群情報生成部１４が車両Ｖとの距離に基づいて点情報の個数を減少させた更新点群情報を生成する。そして、当該更新点群情報に含まれる点情報の車両に対する距離及び方向に基づいて音声生成部１５が音声を生成し、車両内部に出力する。したがって、上述した認識処理を介さずに車両内部に音声を出力するため、車両の特定に失敗して仮想音を生成できなかったり、誤った仮想音を生成することで運転車に誤った情報を与えたりする虞を低下させることができる。
【００３４】
さらに、本実施形態における更新点群情報生成部１４が、距離が所定閾値以上である点情報の個数を減少させる減少個数は、距離が所定閾値未満である点情報の個数を減少させる減少個数より多い。したがって、車両からの距離が近い周辺物体の情報（乗員にとって重要度が高い情報）を、車両からの距離が遠い周辺物体の情報（乗員にとって重要度が低い情報）より優先的に出力することができるので、報知内容の過度な増大を抑制しながら車両の周辺の状況を適切に伝えることが可能となる。
【００３５】
［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態において、ブロック図及びフローチャートは第１実施形態と同一である。音声生成部１５における仮想音生成の方法が異なるので、そこに絞って説明する。
【００３６】
第２実施形態における音声生成部１５は、車両Ｖを仮想音源とし、更新点群情報のうちひとつの点情報を反射点として音声を作成する。つまり、仮想音源としての車両Ｖから反射点としての点情報に到達し、さらに当該反射点で反射して車両Ｖへ到達する音声を作成する。図８を用いて一例を説明すると、点情報Ｐ１の検出に続き、車両Ｖ（黒丸で表示）を仮想音源として点情報Ｐ１に向かって発した音声が、点情報Ｐ１で反射して車両Ｖ（黒丸）に到達すると仮定した音声を生成する（矢印は仮定された音声の経路を示す）。このとき、当該点情報は、仮想音源である車両Ｖから発された音声を完全に反射する反射点として設定してもよいし、音声の一部を所定割合で吸収し、残りを反射する反射点として設定してもよい。また、上記所定割合は固定としてもよいし、距離検出部１３が検出した点群と車両Ｖとの距離に基づいて可変としてもよい。
【００３７】
仮想音源である車両Ｖから発すると仮定する音声は、車両Ｖ内部で再生する（車両Ｖ内部では音源としての音声と、反射点から反射してきたと仮定して生成した音声の両方が出力される）こととしてもよいし、再生しない（車両Ｖ内部では反射点から反射してきたと仮定して生成した音声のみが出力される）こととしてもよい。
【００３８】
また、仮想音源である車両Ｖから発すると仮定する音声は、車両Ｖの車内で実際に発生した音声（たとえば乗員が発生させた声、くしゃみ、指鳴らしなどの音声や、音楽やラジオなど車内の音響機器で再生された音声）とすることができる。この場合、車両Ｖの乗員は、車内で実際に発生した音声と、当該音声が車外の周辺物体（壁や他車両など）で反射してきたと仮定して生成した音声との両方を知覚することとなる。したがって、いわゆるエコーロケーションによって、車外の周辺物体の存在及び車両との相対位置を的確に把握することができる。
【００３９】
以上、本実施形態の運転支援装置１００では、第一実施形態と同様に、上述した認識処理を介さずに車両内部に音声を出力するため、車両の特定に失敗して仮想音を生成できなかったり、誤った仮想音を生成することで運転車に誤った情報を与えたりする虞を低下させることができる。さらに、車両からの距離が近い周辺物体の情報（乗員にとって重要度が高い情報）を、車両からの距離が遠い周辺物体の情報（乗員にとって重要度が低い情報）より優先的に出力することができるので、報知内容の過度な増大を抑制しながら車両の周辺の状況を適切に伝えることが可能となる。
【００４０】
［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。本実施形態の説明では、第１実施形態と異なる点について説明する。
【００４１】
図９は、第３実施形態に係る車両制御装置３００におけるＥＣＵ１０を説明するブロック図である。図９に示すように、本実施形態の車両制御装置３００が第１実施形態と異なる点は、ＥＣＵ１０が報知要否判定部３１を有する点である。報知要否判定部３１は、走行状態認識部１２及び距離検出部１３の出力に基づいて、乗員に対して音声を出力する必要があるか否かを判定する。
【００４２】
図１０は、車両制御装置３００で実行される処理について、具体的に説明したフローチャートである。第３実施形態においては、Ｓ３１を新たに備える。Ｓ３１において、報知要否判定部３１は、走行状態認識部１２が出力する自車両の走行速度が所定値以上であるか否かを判定する。この場合の所定値は、乗員に対象物の接近を報知する必要に応じて経験的に定めてよい。自車両の走行速度が所定値以上であった場合、Ｓ２へ進み、更新点群情報生成部１４が点群情報の更新を行う。自車両の走行速度が所定値未満であった場合、Ｓ１へ戻る。すなわち、更新点群情報生成部１４が点群情報の更新を行わない。
【００４３】
また、報知要否判定部３１は、点情報の所定領域内の個数を判定することとしてもよい。具体的には、点情報の所定領域内の個数が所定個数以上であった場合に更新点群情報生成部１４が点群情報の更新を行うこととし、所定個数未満であった場合に更新点群情報生成部１４が点群情報の更新を行わないこととしてもよい。
【００４４】
以上、本実施形態の車両制御装置３００では、自車両の走行速度又は点情報の個数に基づいて、乗員に対して音声を出力する必要があるか否かを判定するので、不必要に乗員に音声報知を行うことを抑制することができる。さらに、乗員に対して音声を出力する必要があると判定されてから点群情報更新処理及び音声合成処理を行うので、ＥＣＵ１０の処理負荷を低減することができる。
【００４５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４６】
点情報取得部１１は、複数の点情報Ｐを、公知の方法でひとまとまりの群とみなし、複数の点群から成る点群情報として処理を行うこととしてもよい。このとき、更新点群情報生成部１４及び音声生成部１５は、上述した複数の点情報の代わりに、上記複数の点群を用いて同様の処理を行う態様とすることができる。本態様においては、ＥＣＵ１０の処理負荷をさらに低減することができる。
【００４７】
音声生成部１５は、音量の変化（音波の振幅の変化）と、音の高低の変化（ドップラー効果に伴う音波の周波数の変化）を利用する態様を上述したが、それ以外にも、音波の波形変化に伴う音質の変化によって点情報の位置及び方向を反映した音声を生成することとしてもよい。
【００４８】
音声生成部１５が生成した複数の音声をさらに合成し、生成された合成音を音声出力手段３が出力することとしてもよい。具体的には、音声生成部１５が、更新点群情報の各々に関して生成した仮想音を、そのまま重ね合わせることでひとつの合成音を生成して出力することができる。また、音声出力手段３が複数のスピーカである場合には、生成された合成音を、各スピーカごとに異なる合成音として生成し直してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１００…運転支援装置、１…外部センサ、２…内部センサ、３…音声出力部、１１…点情報取得部、１２…走行状態認識部、１３…距離検出部、１４…更新点群情報生成部、１５…音声生成部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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