(57)【要約】【課題】  複数の車両のうち何れかの車両の運転モードの切り替えに伴う他の車両の運行の乱れを抑制する。【解決手段】  運行制御装置は、自動運転モードで走行する各車両が経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、自動運転モードで走行する各車両に運行指示を送信するステップ６０１と、自動運転モードで走行する何れかの車両から、搭乗係員の指示により、手動運転モードに切り替えて走行する旨の通知を受信するステップ６０３と、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両と自動運転モードで走行し続ける各車両とが、運行制御装置が通知を受信してから一定時間の間、経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両と自動運転モードで走行し続ける各車両とに運行指示を送信するステップ６０５とを実行する。【選択図】      図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転モード及び手動運転モードのうち何れかの運転モードで予め定められた経路に沿って周回走行する各車両の運行を制御する運行制御装置であって、
前記自動運転モードで走行する各車両が前記経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、前記自動運転モードで走行する各車両に運行指示を送信する手段と、
前記自動運転モードで走行する何れかの車両から、搭乗係員の指示により、前記手動運転モードに切り替えて走行する旨の通知を受信する手段と、
前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替わった車両と前記自動運転モードで走行し続ける各車両とが、前記運行制御装置が前記通知を受信してから一定時間の間、前記経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替わった車両と前記自動運転モードで走行し続ける各車両とに運行指示を送信する手段と、
を備える運行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運行制御装置と、各車両の運行を管理する運行管理員が操作する運行管理端末とを備える運行管理システムであって、
前記運行制御装置は、前記通知を受信してから一定時間が経過した後に、前記一定時間が経過した旨を前記運行管理端末に通知する、運行管理システム。
【請求項３】
請求項２に記載の運行管理システムであって、
前記運行制御装置は、前記一定時間が経過した旨の通知を受けた前記運行管理端末からの指示に応答して、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替わった車両を除く、前記自動運転モードで走行し続ける各車両が前記経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、前記自動運転モードで走行し続ける各車両に運行指示を送信する手段を更に備える、運行管理システム。
【請求項４】
自動運転モード及び手動運転モードのうち何れかの運転モードで予め定められた経路に沿って周回走行する車両であって、
前記車両の走行を制御する車両制御装置と、
前記車両の搭乗係員の指示に指示に応答して、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替えて走行する旨を運行制御装置に通知する通信装置と、を備え、
前記自動運転モードにおいて、前記車両制御装置は、前記運行制御装置から指定された時刻に指定された位置に移動するように前記車両の走行を制御し、
前記手動運転モードにおいて、前記車両制御装置は、前記運行制御装置が前記通知を受信してから一定時間の間、前記運行制御装置から指定された時刻に指定された位置に移動するように前記車両の走行を制御する、車両。
【請求項５】
自動運転モード及び手動運転モードのうち何れかの運転モードで予め定められた経路に沿って周回走行する各車両の運行を制御する運行制御装置が、
前記自動運転モードで走行する各車両が前記経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、前記自動運転モードで走行する各車両に運行指示を送信するステップと、
前記自動運転モードで走行する何れかの車両から、搭乗係員の指示により、前記手動運転モードに切り替えて走行する旨の通知を受信するステップと、
前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替わった車両と前記自動運転モードで走行し続ける各車両とが、前記運行制御装置が前記通知を受信してから一定時間の間、前記経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、前記自動運転モードから前記手動運転モードに切り替わった車両と前記自動運転モードで走行し続ける各車両とに運行指示を送信するステップと、
を実行する運行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運行制御装置、運行制御方法、及び車両に関わる。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車又は列車などの車両の自動運転に関する研究開発が進められている。国土交通省は、このような技術開発の動向を背景に、公共道路におけるバスの自動運転の試験走行を実施し、自動運転技術の効果の検証や、バスの自動運転化を進めるための社会的整備の必要性など、都市交通のあり方について検討を進めている。このような状況を背景に、特許文献１は、管制制御システムからの指示により車両の運行を制御する車両交通システムを提案している。この車両交通システムは、専用路線上を走行する車両を輸送量指定ダイヤ方式で運行制御する管制制御システムと、車両を待機させるための待機場を備えている。車両は、管制制御システムから指定された時刻に指定された位置に到達するように走行制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２６４２１０1号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の車両交通システムにおいては、自動運転モードで走行する複数の車両のうち何れかの車両の運転モードが、例えば、路上の障害物を回避するために、自動運転モードから手動運転モードに一時的に切り替わったとしても、その車両の運転モードが再び自動運転モードに戻る可能性がある場合には、自動運転モードで走行し続ける他の車両の運行に乱れを生じさせることなく、各車両の運行を制御することが望ましい。
【０００５】
そこで、本発明は、複数の車両のうち何れかの車両の運転モードの切り替えに伴う他の車両の運行の乱れを抑制することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の課題を解決するため、本発明に関わる運行制御装置は、自動運転モード及び手動運転モードのうち何れかの運転モードで予め定められた経路に沿って周回走行する各車両の運行を制御する運行制御装置であって、自動運転モードで走行する各車両が経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、自動運転モードで走行する各車両に運行指示を送信する手段と、自動運転モードで走行する何れかの車両から、搭乗係員の指示により、手動運転モードに切り替えて走行する旨の通知を受信する手段と、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両と自動運転モードで走行し続ける各車両とが、運行制御装置が通知を受信してから一定時間の間、経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両と自動運転モードで走行し続ける各車両とに運行指示を送信する手段とを備える。これにより、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両が再び自動運転モードに切り替わる可能性を考慮にいれて、自動運転モードで走行し続ける他の車両が受ける影響（運行制御装置から指示される指定時刻における指定位置の変更）を抑制し、各車両の運行の乱れを回避できる。
【０００７】
本発明に関わる運行管理システムは、運行制御装置と、各車両の運行を管理する運行管理員が操作する運行管理端末とを備える。運行制御装置は、上述の通知を受信してから一定時間が経過した後に、一定時間が経過した旨を運行管理端末に通知してもよい。これにより、運行管理端末を操作する運行管理員は、車両の運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替わってから、一定時間が経過したことを知ることが可能となり、例えば、電話回線などを用いた音声通話を通じて、車両の搭乗係員に車両の運行状況について確認することができる。
【０００８】
本発明に関わる運行管理システムにおいて、運行制御装置は、一定時間が経過した旨の通知を受けた運行管理端末からの指示に応答して、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両を除く、自動運転モードで走行し続ける各車両が経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、自動運転モードで走行し続ける各車両に運行指示を送信する手段を更に備えてもよい。これにより、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両が再び自動運転モードに切り替わる可能性がなくなった場合には、その車両を除く、自動運転モードで走行し続ける各車両が経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように各車両の運行を制御することができる。
【０００９】
本発明に関わる車両は、自動運転モード及び手動運転モードのうち何れかの運転モードで予め定められた経路に沿って周回走行する。車両は、車両の走行を制御する車両制御装置と、車両の搭乗係員の指示に指示に応答して、自動運転モードから手動運転モードに切り替えて走行する旨を運行制御装置に通知する通信装置を備える。自動運転モードにおいて、車両制御装置は、運行制御装置から指定された時刻に指定された位置に移動するように前記車両の走行を制御する。手動運転モードにおいて、車両制御装置は、運行制御装置が通知を受信してから一定時間の間、運行制御装置から指定された時刻に指定された位置に移動するように車両の走行を制御する。これにより、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両が再び自動運転モードに切り替わる可能性を考慮にいれて、自動運転モードで走行し続ける他の車両が受ける影響（運行制御装置から指示される指定時刻における指定位置の変更）を抑制し、各車両の運行の乱れを回避できる。
【００１０】
本発明に関わる運行制御方法は、自動運転モード及び手動運転モードのうち何れかの運転モードで予め定められた経路に沿って周回走行する各車両の運行を制御する運行制御装置が、自動運転モードで走行する各車両が経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、自動運転モードで走行する各車両に運行指示を送信するステップと、自動運転モードで走行する何れかの車両から、搭乗係員の指示により、手動運転モードに切り替えて走行する旨の通知を受信するステップと、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両と自動運転モードで走行し続ける各車両とが、運行制御装置が通知を受信してから一定時間の間、経路上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両と自動運転モードで走行し続ける各車両とに運行指示を送信するステップと、を実行する。これにより、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両が再び自動運転モードに切り替わる可能性を考慮にいれて、自動運転モードで走行し続ける他の車両が受ける影響（運行制御装置から指示される指定時刻における指定位置の変更）を抑制し、各車両の運行の乱れを回避できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、複数の車両のうち何れかの車両の運転モードの切り替えに伴う他の車両の運行の乱れを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に関わる運行管理システムの概略構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施形態に関わる経路及び車庫の概略構成を示す説明図である。
【図３】本発明の実施形態に関わる運行制御装置のハードウェア構成を示す説明図である。
【図４】本実施形態に関わる運行制御方法の説明図である。
【図５】本実施形態に関わる運行制御方法の説明図である。
【図６】本実施形態に関わる運行制御方法に関わる処理の流れを示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、各図を参照しながら本発明の実施形態について説明する。ここで、同一符号は同一の構成要素を示すものとし、重複する説明は省略する。
図１は、本発明の実施形態に関わる運行管理システム１００の概略構成を示す説明図である。運行管理システム１００は、予め定められた経路に沿って周回走行する車両５０の計画的な運行を管理及び制御する。車両５０は、乗合自動車及び列車を含む。乗合自動車は、不特定多数の乗客を乗せて予め定められた経路を走行する自動車であり、バス（例えば、乗合バス、路線バス）及びタクシー（例えば、乗合タクシー）を含む。列車は、人又は物を輸送する目的で予め定められた経路を走行する鉄道車両である。列車は一両でもよい。車両５０は、例えば、車載電池５４から供給される電力を消費してモータを駆動することにより推進力を得る電動車両である。
【００１４】
運行管理システム１００は、運行制御装置１０、運行管理端末２０、車庫端末３０、及び情報提供サーバ４０を備えている。運行制御装置１０は、複数の車両５０の状態（例えば、運行状態や車載電池５４の充電状態など）を管理し、各車両５０の計画的な運行を制御する。車両５０の運行状態は、例えば、車両５０が計画通りに運行しているか否か、或いは車両５０が車庫で充電しているか否かを示すものであり、車両５０が運行している場合には、車両５０の運行状態は、車両５０の位置及び速度を示す。車両５０の充電状態は、例えば、車両５０の車載電池５４の充電量及び充電異常の有無を示す。運行管理端末２０は、車両５０の運行を監視する運行管理員２１からの車両５０の運行指示を受け付ける。例えば、運行管理員２１は、異常発生時において、予め定められた経路に沿って周回走行する複数の車両５０のうち全部又は一部の車両５０の停止を指示することができる。運行管理員２１からの車両５０の運行指示は、運行管理端末２０を通じて運行制御装置１０に入力される。
【００１５】
運行制御装置１０は、予め作成された運行計画に基づいて、或いは運行管理端末２０から入力される車両５０の運行指示に基づいて、各車両５０の運行を制御する。車庫端末３０は、車両５０の車庫入れ及び車庫出しに関する指示を運行制御装置１０から受信する。保守員３１は、車庫端末３０が受信した指示に従って車両５０の車庫入れ及び車庫出しを行う。車庫端末３０は、例えば、通信機能を有するパーソナルコンピュータ又はタブレット端末である。情報提供サーバ４０は、車両５０の運行情報（例えば、各停留所における到着予定時刻など）を運行制御装置１０から受信し、その受信した運行情報を提供する。情報提供サーバ４０は、例えば、ハイパーテキスト・マークアップ・ランゲージで記述された運行情報を提供するウェブサーバである。
【００１６】
運行制御装置１０は、有線又は無線のネットワークを通じて運行管理端末２０、車庫端末３０及び情報提供サーバ４０に接続している。運行制御装置１０からの車両５０の運行指示は、基地局７１を通じて車両５０に無線送信される。情報提供サーバ４０からの車両５０の運行情報は、基地局７２を通じてユーザ６１の通信端末６０に送信される。通信端末６０は、例えば、移動通信端末（スマートフォン、スマートウォッチ、或いはタブレット端末など）又は通信機能を有するパーソナルコンピュータである。ユーザ６１は、通信端末６０上で車両５０の運行情報を確認し、車両５０に乗車することができる。車両５０に乗車しているユーザ６１を乗客と呼ぶ。
【００１７】
車両５０は、通信装置５２、車両制御装置５３、及び車載電池５４を備える。通信装置５２は、車両５０の運行制御に関わる情報を運行制御装置１０との間で送受信する。例えば、通信装置５２は、車両５０の運行指示を運行制御装置１０から受信する。また、例えば、通信装置５２は、車両５０の状態（例えば、運行状態や車載電池５４の充電状態など）を示す情報を運行制御装置１０に送信する。車両制御装置５３は、複数の運転モード（例えば、自動運転モード、半自動運転モード、手動運転モード、及び停止モード）を切り替えて車両５０の運転を制御する。自動運転モードは、運行制御装置１０からの指示に応答して車両５０が自動運転するモードである。半自動運転モードは、運行制御装置１０からの指示を受けずに車両５０が自律的に運転するモードである。手動運転モードは、車両５０の搭乗係員５１が手動操作により車両５０を運転するモードである。停止モードは、車両５０の運転が停止されているモードである。
【００１８】
車両制御装置５３は、例えば、車両５０の前後左右の状況を撮影する撮影装置（例えば、ステレオカメラ）と、車両５０の位置情報を検出する位置検出装置（例えば、全地球測位システム）と、車両５０付近の障害物の有無を検出するセンサ類（例えば、ミリ波レーダ）と、車両５０の出力を制御する電子制御ユニットと、車両５０の舵角を制御する電子制御ユニットと、車両５０の制動を制御する電子制御ユニットとを備える。車両制御装置５３は、撮影装置が撮影した画像と、位置検出装置及びセンサ類が検出した情報とに基づいて、上述の各種の電子制御ユニットを制御し、運行制御装置１０からの運行指示に応答して、車両５０の運転を制御する。
【００１９】
図２は本発明の実施形態に関わる経路８０及び車庫９０の概略構成を示す説明図である。車庫９０は、複数の車両５０が駐車するように区画された駐車区画９１と、車庫９０から経路８０への車両５０の移動を待機できるように区画された待機区画９２と、経路８０から車庫９０への車両５０の移動を待機できるように区画された待機区画９３と、車両５０の車載電池５４を充電する充電設備９４とを備えている。待機区画９２は、車庫９０の出口９５付近に設けられている。待機区画９３は、車庫９０の入口９６付近に設けられている。運行制御装置１０による車両５０の自動運転制御は、車両５０が待機区画９２から経路８０に向かって走行し始める時点を開始時点とし、車両５０が経路８０から待機区画９３に停車する時点を終了時点とする。車庫９０には、車庫端末３０が設置されている。車庫端末３０が車庫出しの指示を運行制御装置１０から受信すると、保守員３１は、駐車区画９１から待機区画９２までの車両５０の移動（車庫出し）を手動操作で行う。車庫端末３０が車庫入れの指示を運行制御装置１０から受信すると、保守員３１は、待機区画９３から駐車区画９１までの車両５０の移動（車庫入れ）を手動操作で行う。各車両５０は、駐車区画９１に駐車している間、充電設備９４からの電力供給を受けて車載電池５４を充電することができる。
【００２０】
経路８０は、複数の車両５０が周回走行できるように閉曲線状に敷設されている。車両５０が乗合自動車である場合、経路８０は、道路である。複数の車線が設けられている道路においては、経路８０は、車両５０が走行する車線を意味する。車両５０が列車である場合、経路８０は、レールである。経路８０上には、一つ以上の停留所１１０が設けられている。各車両５０は、乗客の乗り降りの有無に関わらず、各停留所１１０で停車し、ドアを開閉する。各車両５０は、経路８０上の各停留所１１０における停車を繰り返しながら経路８０を同一方向に周回走行する。車両５０が列車である場合、停留所１１０を「駅」と呼ぶこともできる。図２に示す例では、説明の便宜上、停留所１１０の個数が１０個である場合が例示されているが、停留所１１０の個数は１０個に限られない。各停留所を特に区別する必要がないときは、停留所１１０と総称する。一方、各停留所を区別する必要があるときは、停留所１１０−１，１１０−２，…，１１０−１０と呼ぶ。特に、これらの停留所１１０のうち、車庫９０の出口９５に最も近い停留所１１０−１を「最遠停留所」と呼び、車庫９０の入口に最も近い停留所１１０−１０を「最近停留所」と呼ぶ。車庫９０を起点とする各停留所１１０における車両５０の停車順は、停留所１１０−１，１１０−２，…，１１０−１０の順である。最遠停留所１１０−１は、車庫９０を起点とする停車順が最も早い停留所である。最近停留所１１０−１０は、車庫９０を起点とする停車順が最も遅い停留所である。経路８０を周回走行する場合、最近停留所１１０−１０の次に車両５０が停車する停留所は、最遠停留所１１０−１である。
【００２１】
なお、運行制御装置１０は、経路８０を周回走行する車両５０の台数を運行計画に基づいて調整する。例えば、乗客の利用が閑散となる時間帯においては、経路８０を周回走行する車両５０の台数を減らし、乗客の利用が混雑する時間帯においては、経路８０を周回走行する車両５０の台数を増やしてもよい。運行制御装置１０は、例えば、経路８０を走行する複数の車両５０のうち充電量が閾値を下回る何れかの車両５０が車庫９０に入るように車庫端末３０に指示を送信してもよい。運行制御装置１０は、例えば、車庫９０に駐車している複数の車両５０のうち充電量が閾値以上である何れかの車両５０が経路８０を走行するように車庫端末３０に指示を送信してもよい。運行制御装置１０は、経路８０を走行する車両５０と車庫９０に駐車する車両５０との間で適宜入替を行うことにより、経路８０を周回走行する車両５０の台数を調整することができる。
【００２２】
図３は本発明の実施形態に関わる運行制御装置１０のハードウェア構成を示す説明図である。運行制御装置１０は、プロセッサ１１、メインメモリ１２、通信インタフェース１３、及び記憶装置１４を備える。記憶装置１４は、ディスク媒体（例えば、磁気記録媒体又は光磁気記録媒体）又は半導体メモリ（例えば、揮発性メモリ又は不揮発性メモリ）などのコンピュータ読み取り可能な記録媒体である。このような記録媒体は、例えば、非一過性の記録媒体と呼ぶこともできる。記憶装置１４には、車両５０の運行を制御する運行制御プログラム１５が格納されている。運行制御プログラム１５は、記憶装置１４からメインメモリ１２に読み込まれ、プロセッサ１１により解釈及び実行されることにより、本実施形態に関わる運行制御方法が実行される。なお、通信インタフェース１３は、運行制御装置１０とその通信相手（車両５０、運行管理端末２０、車庫端末３０、及び情報提供サーバ４０）との間の通信を制御する。
【００２３】
次に、図４乃至図６を参照しながら、本実施形態に関わる運行制御方法について説明する。
各車両５０は、自車の位置情報を定期的に運行制御装置１０に送信しており、運行制御装置１０は、各車両５０の位置情報を把握している。運行制御装置１０は、複数の車両５０のそれぞれが経路８０上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように各車両５０に運行指示を送信する。これにより、各停留所１１０において一定の時間間隔で車両５０が到着することができる。このように略一定となるように調整された時間間隔は、車両５０が経路８０を一周するのに要する時間を、経路８０を走行している車両５０の台数で除した時間に相当し、この時間間隔を「標準車両時間間隔」と呼ぶ。複数の車両５０のそれぞれが経路８０上の任意の地点を通過する時間間隔が標準車両時間間隔に一致するように各車両５０の運行を制御する処理を「時間間隔一定化処理」と呼ぶ。本明細書において、２台の車両の時間間隔とは、２台の車両のうち一方の車両がある地点を通過してから一方の車両がその地点を通過するまでの所要時間を意味する。
【００２４】
なお、乗客の利用が閑散となる時間帯においては、経路８０を走行する車両５０の台数の減少により、標準車両時間間隔は長くなる。一方、乗客の利用が混雑する時間帯においては、経路８０を走行する車両５０の台数の増加により、標準車両時間間隔は短くなる。
【００２５】
ここで、図４を参照しながら、時間間隔一定化処理について説明する。符号２０１，２０２，２０３，…，２０Ｎは、それぞれ異なる指定時刻における車両５０の希望到達位置を示す。例えば、符号２０１は、指定時刻ｔ０における車両５０の希望到達位置を示す。符号２０２は、指定時刻（ｔ０＋ｔ）における車両５０の希望到達位置を示す。符号２０３は、指定時刻（ｔ０＋２ｔ）における車両５０の希望到達位置を示す。符号２０Ｎは、指定時刻｛ｔ０＋（Ｎ−１）ｔ｝における車両５０の希望到達位置を示す。ここで、Ｎは２以上の整数である。Ｎは、例えば、１０でもよい。時刻ｔ０は現在時刻から時間ｔだけ経過した時刻である。時間ｔは任意の時間である。時間ｔは、例えば、１秒でもよい。指定時刻ｔ０，（ｔ０＋ｔ），（ｔ０＋２ｔ），…，｛ｔ０＋（Ｎ−１）ｔ｝における車両５０の希望到達位置は、複数の車両５０のそれぞれが経路８０上の任意の地点を通過する時間間隔が標準車両時間間隔に一致するように計算されている。運行制御装置１０は、指定時刻ｔ０，（ｔ０＋ｔ），（ｔ０＋２ｔ），…，｛ｔ０＋（Ｎ−１）ｔ｝における車両５０の希望到達位置を運行指示として車両５０に送信する。
【００２６】
運行指示としての希望到達位置を受信した車両５０は、指定時刻に希望到達位置に到着できるように速度を調整する。車両５０の定常速度及び最高速度は、予め定められている。定常速度は、例えば、１０ｋｍ／ｈであり、最高速度は、例えば、１９ｋｍ／ｈである。車両５０は、指定時刻における希望到達位置に定常速度で到達できない場合には、安全に加速できる範囲内で加速してもよい。また、車両５０は、指定時刻における希望到達位置に定常速度で到達できる場合であっても、前方車両との車間距離が閾値未満となる場合には、速度を下げて走行してもよい。車両５０は、必ずしも、指定時刻における希望到達位置に到着する必要はなく、安全に走行できる速度で走行すればよい。
【００２７】
なお、経路８０を走行する車両５０の台数の増減により、標準車両時間間隔が変更される場合がある。このような場合、各車両５０は、標準車両時間間隔が変更される前に受信した運行指示を無効とし、標準車両時間間隔が変更された後に受信した運行指示に従って走行すればよい。また、指定時刻における車両５０の希望到達位置が車両５０の現在位置よりも、進行方向後方の位置となる場合には、車両５０は、急停車又は後進することなく、速度を次第に減速すればよい。
【００２８】
次に、図５を参照しながら標準車両時間間隔について詳細に説明を加える。説明の便宜上、経路８０上を走行する４台の車両５０を区別する場合には、それぞれを車両５０Ａ、車両５０Ｂ、車両５０Ｃ、及び車両５０Ｄと呼ぶ。４台の車両５０を区別しない場合には、車両５０と総称する。経路８０の一周の長さをＬとする。車両５０の定常速度をＶとする。経路８０を走行する車両５０の台数をＮｖとする。図５に示す例では、Ｎｖ＝４である。車両５０が停留所１１０に停車している平均時間をＴｂｓとする。車両５０が停留所１１０に停車している実時間をＴｅとする。車両５０が停留所１１０に停車するために減速することにより、車速が定常速度からゼロになるまでに要する時間をＴｄｅｃとする。車両５０が停留所１１０を出発して車速がゼロから定常速度になるまでの時間をＴａｃｃとする。車両５０Ａと車両５０Ｂとの間の距離をＬABとする。車両５０Ｂと車両５０Ｃとの間の距離をＬBCとする。車両５０Ｃと車両５０Ｄとの間の距離をＬCDとする。なお、各停留所１１０には仮想的上の延長経路８２があるものと見做し、車両５０が停留所１１０で停車している間に、車両５０は、定常速度で延長経路８２を仮想的に走行しているものと考える。延長経路８２の長さは、Ｔｂｓ×Ｖである。
【００２９】
車両５０Ａと車両５０Ｂとの間の時間間隔は、ＬAB／Ｖである。車両５０Ｂと車両５０Ｃとの間の時間間隔は、ＬBC／Ｖ＋Ｔｅ＋Ｔｄｅｃである。車両５０Ｃと車両５０Ｄとの間の時間間隔は、ＬCD／Ｖ＋Ｔｂｓ−Ｔｅ＋Ｔａｃｃである。
【００３０】
経路８０上の全ての停留所１１０におけるＴｂｓの総和をσ１とする。経路８０上の全ての停留所１１０におけるＴｄｅｃの総和をσ２とする。経路８０上の全ての停留所１１０におけるＴａｃｃの総和をσ３とする。標準車両時間間隔をＴｓとする。この場合、Ｔｓ＝（Ｌ／Ｖ＋σ１＋σ２＋σ３）／Ｎｖである。
【００３１】
ここで、複数の車両５０のうち、車両５０Ｂに着目し、その前方を走行する車両５０Ｃと車両５０Ｂとの間の時間間隔をＴｆとし、その後方を走行する車両５０Ａと車両５０Ｂとの間の時間間隔をＴｂとする。Ｔｆ≧ＴｓかつＴｂ≧Ｔｓとなる場合は、運行制御装置１０は、定常速度を維持したまま指定時刻に希望到達位置に到着できるような運行指示を車両５０Ｂに送信する。同様に、Ｔｆ＜ＴｓかつＴｂ＜Ｔｓとなる場合には、運行制御装置１０は、定常速度を維持したまま指定時刻に希望到達位置に到着できるような運行指示を車両５０Ｂに送信する。一方、Ｔｆ≧ＴｓかつＴｂ＜Ｔｓとなる場合には、運行制御装置１０は、定常速度よりも速い速度で指定時刻に希望到達位置に到着できるような運行指示を車両５０Ｂに送信する。Ｔｆ＜ＴｓかつＴｂ≧Ｔｓとなる場合には、運行制御装置１０は、定常速度よりも遅い速度で指定時刻に希望到達位置に到着できるような運行指示を車両５０Ｂに送信する。
【００３２】
次に、図６を参照しながら、自動運転モードで走行する複数の車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃのうち何れか一台の車両５０Ｃの運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替わる場合を例にして、時間間隔一定化処理について説明する。
【００３３】
図６は本実施形態の運行制御方法に関わる処理の流れを示すタイミングチャートである。
ステップ６０１において、運行制御装置１０は、自動運転モードで走行する複数の車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃのそれぞれが経路８０上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、各車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃに運行指示を送信する。各車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの車両制御装置５３は、運行制御装置１０から指定された時刻に指定された位置に移動するように車両走行を制御する。
【００３４】
ステップ６０２において、車両５０Ｃの通信装置５２は、搭乗係員５１の指示に指示に応答して、車両５０Ｃの運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えて走行する旨を運行制御装置１０に通知する。
【００３５】
ステップ６０３において、運行制御装置１０は、車両５０Ｃから運転モードの切り替え通知を受信する。
【００３６】
ステップ６０４において、運行制御装置１０は、運転モードの切り替え通知を受信してから一定時間が経過したか否かを判定する。一定時間は、例えば、５分である。
【００３７】
ステップ６０５において、運行制御装置１０は、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両５０Ｃと自動運転モードで走行し続ける各車両５０Ａ，５０Ｂとが、運行制御装置１０が運転モードの切り替え通知を受信してから一定時間の間、経路８０上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、各車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃに運行指示を送信する。各車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃの車両制御装置５３は、運行制御装置１０から指定された時刻に指定された位置に移動するように車両走行を制御する。
【００３８】
ステップ６０６において、運行制御装置１０は、運行制御装置１０が運転モードの切り替え通知を受信してから一定時間が経過した旨を運行管理端末２０に通知する。
【００３９】
ステップ６０７において、運行管理端末２０は、運行制御装置１０が運転モードの切り替え通知を受信してから一定時間が経過した旨の通知を受信する。これにより、運行管理端末２０を操作する運行管理員２１は、車両５０Ｃの運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替わってから一定時間が経過したことを知ることができる。このとき、運行管理員２１は、例えば、電話回線などを通じた音声通話により、車両５０Ｃの搭乗係員５１と通話をし、時間間隔一定化処理を車両５０Ｃに適用するべきか否かについて確認することができる。ここでは、搭乗係員５１が、時間間隔一定化処理を車両５０Ｃに適用せずに、手動運転モードのまま走行を続ける意思を表明した場合を例に、ステップ６０８〜ステップ６１０の処理について説明する。
【００４０】
ステップ６０８において、運行管理端末２０は、時間間隔一定化処理を車両５０Ｃに適用しない旨の指示を運行制御装置１０に送信する。
【００４１】
ステップ６０９において、運行制御装置１０は、時間間隔一定化処理を車両５０Ｃに適用しない旨の指示を受信する。
【００４２】
ステップ６１０において、運行制御装置１０は、自動運転モードから手動運転モードに切り替わった車両５０Ｃを除く、自動運転モードで走行し続ける各車両５０Ａ，５０Ｂが経路８０上の任意の地点を通過する時間間隔が略一定となるように、自動運転モードで走行し続ける各車両５０Ａ，５０Ｂに運行指示を送信する。
【００４３】
本実施形態によれば、自動運転モードで走行する複数の車両５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃのうち何れか一台の車両５０Ｃの運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替わってから一定時間が経過するまでは、車両５０Ｃの運転モードが手動運転モードから自動運転モードに再び切り替わる可能性があることを考慮にいれて、車両５０Ａ，５０Ｂのみならず、車両５０Ｃにも時間間隔一定化処理を適用することにより、車両５０Ｃの運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替わった直後に時間間隔一定化処理を車両５０Ｃに適用しないことに起因する残存車両５０Ａ，５０Ｂが受ける影響（運行制御装置１０から指示される指定時刻における指定位置の変更）を抑制し、各車両５０の運行の乱れを回避できる。ここで、車両５０Ｃの運転モードが手動運転モードから自動運転モードに再び切り替わる可能性がある場合とは、例えば、経路８０上の障害物を回避するために、車両５０Ｃの運転モードを自動運転モードから一時的に手動運転モードに切り替えたに過ぎない場合などである。このような場合、搭乗係員５１は、例えば、手動運転モードで経路８０上の障害物を回避した後に、速やかに自動運転モードに切り替えるのが望ましい。
【００４４】
なお、ステップ６０２において、車両５０Ｃの通信装置５２は、搭乗係員５１の指示に応答して、車両５０Ｃの運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えて走行する旨の通知に加えて、時間間隔一定化処理を車両５０Ｃに適用せずに手動運転モードで走行することを運行制御装置１０に通知してもよい。例えば、車両５０Ｃに異常が発生し、安全上の理由から、自動運転モードで走行するより、手動運転モードで走行する方が望ましい場合などには、時間間隔一定化処理を車両５０Ｃに適用せずに手動運転モードで走行することを運行制御装置１０に速やかに通知してもよい。
【００４５】
なお、運行管理員２１は、車両５０Ｃの搭乗係員５１との通話により、車両５０Ｃの運転モードを手動運転モードから自動運転モードに再び切り替える意思を確認した場合には、ステップ６０８において、運行管理端末２０は、時間間隔一定化処理を車両５０Ｃに適用する旨の指示を運行制御装置１０に送信してもよい。また、運行管理員２１が車両５０Ｃの搭乗係員５１と連絡をとることができない場合には、ステップ６０８において、運行管理端末２０は、時間間隔一定化処理を車両５０Ｃに適用しない旨の指示を運行制御装置１０に送信してもよい。
【００４６】
なお、運行制御装置１０は、上述の運行制御方法（図６のステップ６０１，６０３〜６０６，６０９，６１０）を実行する手段として機能する。斯かる手段は、必ずしも、運行制御装置１０のハードウェア資源と運行制御プログラム１５との協働によって実現される必要はなく、例えば、運行制御装置１０の専用のハードウェア資源（例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）など）を用いて実現されてもよい。
【００４７】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更又は改良され得るととともに、本発明にはその等価物も含まれる。
【符号の説明】
【００４８】
１０…運行制御装置  １１…プロセッサ  １２…メインメモリ  １３…通信インタフェース  １４…記憶装置  １５…運行管理プログラム  ２０…運行管理端末  ２１…運行管理員  ３０…車庫端末  ３１…保守員  ４０…情報提供サーバ  ５０…車両  ５１…搭乗係員  ５２…通信装置  ５３…車両制御装置  ５４…車載電池  ６０…通信端末  ６１…ユーザ  ７１…基地局  ７２…基地局  ８０…経路  ９０…車庫  ９１…駐車区画  ９２…待機区画  ９３…待機区画  ９４…充電設備  ９５…出口  ９６…入口  １００…運行管理システム  １１０…停留所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年12月17日(2019.12.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２６４２１０号公報