(57)【要約】【課題】自車両に対する他車両の危険な挙動を映像として録画することを可能とする技術を提供する。【解決手段】車両監視装置は、車載カメラを有する車両に搭載され、走行中の前記車両の周辺の他車両を監視する装置であって、前記車両の先行車及び後続車並びに前記車両の状態及び周囲環境に係る情報を取得する情報取得部と、前記車両の状態及び周囲環境に基づき前記車両の制動距離を導出する導出部と、前記車両に対する前記制動距離の範囲内への、前記先行車及び前記後続車の進入を判定する判定部と、前記車両に対する前記制動距離の範囲内に、前記先行車及び前記後続車が第１所定期間滞在した場合に、前記車載カメラの映像の録画開始に係る報知信号を出力する通信部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラを有する車両に搭載され、走行中の前記車両の周辺の他車両を監視する車両監視装置であって、
前記車両の先行車及び後続車並びに前記車両の状態及び周囲環境に係る情報を取得する情報取得部と、
前記車両の状態及び周囲環境に基づき前記車両の制動距離を導出する導出部と、
前記車両に対する前記制動距離の範囲内への、前記先行車及び前記後続車の進入を判定する判定部と、
前記車両に対する前記制動距離の範囲内に、前記先行車及び前記後続車が第１所定期間滞在した場合に、前記車載カメラの映像の録画開始に係る報知信号を出力する通信部と、
を備える車両監視装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記先行車及び前記後続車が、前記車両に対する前記制動距離の範囲内への進入、退出を繰り返すことで、累積して前記第１所定期間に達した場合に、前記制動距離の範囲内に前記第１所定期間滞在したと判定する請求項１に記載の車両監視装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記車載カメラで撮影された撮影画像を取得し、
前記判定部は、前記撮影画像に基づき、前記先行車及び前記後続車が車線からはみ出すという特定挙動を判定し、
前記通信部は、前記特定挙動が一定時間内に第１所定回数繰り返された場合に、前記報知信号を出力する請求項１または請求項２に記載の車両監視装置。
【請求項４】
前記情報取得部は、前記車載カメラで撮影された撮影画像を取得し、
前記判定部は、前記撮影画像に基づき、前記後続車からパッシングを受けるという特定挙動を判定し、
前記通信部は、前記特定挙動が一定時間内に第１所定回数繰り返された場合に、前記報知信号を出力する請求項１または請求項２に記載の車両監視装置。
【請求項５】
前記情報取得部は、前記車両の後方の音声を取得し、
前記判定部は、前記音声に基づき、前記後続車からクラクションを受けるという特定挙動を判定し、
前記通信部は、前記特定挙動が一定時間内に第１所定回数繰り返された場合に、前記報知信号を出力する請求項１または請求項２に記載の車両監視装置。
【請求項６】
前記通信部は、前記報知信号として前記映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力する請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両監視装置。
【請求項７】
前記通信部は、前記報知信号として前記映像の録画を開始するか否かの指示をユーザーに要求する信号を出力するとともに、前記指示に係る信号の入力を受け付け、
前記指示が、前記映像の録画開始可の指示である場合に、前記映像の録画を開始させる制御信号を前記通信部を介して出力し、
前記指示が、前記映像の録画開始否の指示である場合に、前記判定部によって前記車両に対する前記制動距離よりも短い所定の判定距離の範囲内への、前記先行車及び前記後続車の滞在を判定させ、前記車両に対する前記判定距離の範囲内に、前記先行車及び前記後続車が第２所定期間滞在した場合に、前記通信部によって前記報知信号を出力させる請求項１から請求項５のいずれかに記載の車両監視装置。
【請求項８】
前記通信部は、前記報知信号として前記映像の録画を開始するか否かの指示をユーザーに要求する信号を出力するとともに、前記指示に係る信号の入力を受け付け、
前記指示が、前記映像の録画開始可の指示である場合に、前記映像の録画を開始させる制御信号を前記通信部を介して出力し、
前記指示が、前記映像の録画開始否の指示である場合に、さらに同じ前記特定挙動が一定時間内に第２所定回数繰り返されたことが前記判定部によって判定された場合に、前記通信部によって前記報知信号を出力させる請求項３から請求項５のいずれかに記載の車両監視装置。
【請求項９】
前記判定部によって、前記先行車及び前記後続車による前記制動距離の範囲内への滞在と、前記特定挙動との複数種類が、第３所定期間内に判定された場合に、
前記通信部は、前記報知信号として前記映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力する請求項３から請求項５のいずれかに記載の車両監視装置。
【請求項１０】
ユーザーから前記映像の録画開始否の前記指示を受け付けた後から、前記映像の録画開始可の前記指示を受け付けるまでの前記指示の回数の平均値を記憶する記憶部を備え、
ユーザーからの前記指示が前記平均値に達した場合に、前記通信部によって前記報知信号として前記映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力させる請求項７または請求項８に記載の車両監視装置。
【請求項１１】
前記情報取得部は、前記車両の位置情報を取得し、
前記判定部によって、前記先行車及び前記後続車による前記制動距離の範囲内への滞在と、前記特定挙動とのうちの、同一のいずれかが、第３所定回数繰り返されたことが判定された場合に、
前記通信部は、前記映像、または前記映像に基づき検出した前記先行車及び前記後続車に係る情報と、前記車両の位置とを所定の通報先に通報する請求項３から請求項１０のいずれかに記載の車両監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行中の車両の周辺の他車両を監視する技術が種々提案されている。例えば、特許文献１で提案された衝突防止システムは、後続車の挙動が自車に対する煽り運転であることを検出する。煽り運転とは、例えば自車と後続車との車間距離が短い状況が所定時間継続する場合、後続車が左右に蛇行している場合などが想定される。そして、この衝突防止システムは、後続車が自車に対して煽り運転を行っている判定した場合に、警告装置を用いた警告を後続車に対して実施する。これにより、煽り運転を行っている後続車に対して、適切な車間距離を取ることを促すことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／０１８２５４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、自車両に対する他車両の危険な挙動を映像として録画して保存しておくことができないことに課題があった。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みなされたものであり、自車両に対する他車両の危険な挙動を映像として録画することを可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両監視装置は、車載カメラを有する車両に搭載され、走行中の前記車両の周辺の他車両を監視する装置であって、前記車両の先行車及び後続車並びに前記車両の状態及び周囲環境に係る情報を取得する情報取得部と、前記車両の状態及び周囲環境に基づき前記車両の制動距離を導出する導出部と、前記車両に対する前記制動距離の範囲内への、前記先行車及び前記後続車の進入を判定する判定部と、前記車両に対する前記制動距離の範囲内に、前記先行車及び前記後続車が第１所定期間滞在した場合に、前記車載カメラの映像の録画開始に係る報知信号を出力する通信部と、を備える構成（第１の構成）である。
【０００７】
また、上記第１の構成の車両監視装置において、前記判定部は、前記先行車及び前記後続車が、前記車両に対する前記制動距離の範囲内への進入、退出を繰り返すことで、累積して前記第１所定期間に達した場合に、前記制動距離の範囲内に前記第１所定期間滞在したと判定する構成（第２の構成）であっても良い。
【０００８】
また、上記第１または第２の構成の車両監視装置において、前記情報取得部は、前記車載カメラで撮影された撮影画像を取得し、前記判定部は、前記撮影画像に基づき、前記先行車及び前記後続車が車線からはみ出すという特定挙動を判定し、前記通信部は、前記特定挙動が一定時間内に第１所定回数繰り返された場合に、前記報知信号を出力する構成（第３の構成）であっても良い。
【０００９】
また、上記第１または第２の構成の車両監視装置において、前記情報取得部は、前記車載カメラで撮影された撮影画像を取得し、前記判定部は、前記撮影画像に基づき、前記後続車からパッシングを受けるという特定挙動を判定し、前記通信部は、前記特定挙動が一定時間内に第１所定回数繰り返された場合に、前記報知信号を出力する構成（第４の構成）であっても良い。
【００１０】
また、上記第１または第２の構成の車両監視装置において、前記情報取得部は、前記車両の後方の音声を取得し、前記判定部は、前記音声に基づき、前記後続車からクラクションを受けるという特定挙動を判定し、前記通信部は、前記特定挙動が一定時間内に第１所定回数繰り返された場合に、前記報知信号を出力する構成（第５の構成）であっても良い。
【００１１】
また、上記第１から第５の構成の車両監視装置において、前記通信部は、前記報知信号として前記映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力する構成（第６の構成）であっても良い。
【００１２】
また、上記第１から第５の構成の車両監視装置において、前記通信部は、前記報知信号として前記映像の録画を開始するか否かの指示をユーザーに要求する信号を出力するとともに、前記指示に係る信号の入力を受け付け、前記指示が、前記映像の録画開始可の指示である場合に、前記映像の録画を開始させる制御信号を前記通信部を介して出力し、前記指示が、前記映像の録画開始否の指示である場合に、前記判定部によって前記車両に対する前記制動距離よりも短い所定の判定距離の範囲内への、前記先行車及び前記後続車の滞在を判定させ、前記車両に対する前記判定距離の範囲内に、前記先行車及び前記後続車が第２所定期間滞在した場合に、前記通信部によって前記報知信号を出力させる構成（第７の構成）であっても良い。
【００１３】
また、上記第３から第５の構成の車両監視装置において、前記通信部は、前記報知信号として前記映像の録画を開始するか否かの指示をユーザーに要求する信号を出力するとともに、前記指示に係る信号の入力を受け付け、前記指示が、前記映像の録画開始可の指示である場合に、前記映像の録画を開始させる制御信号を前記通信部を介して出力し、前記指示が、前記映像の録画開始否の指示である場合に、さらに同じ前記特定挙動が一定時間内に第２所定回数繰り返されたことが前記判定部によって判定された場合に、前記通信部によって前記報知信号を出力させる構成（第８の構成）であっても良い。
【００１４】
また、上記第３から第５の構成の車両監視装置において、前記判定部によって、前記先行車及び前記後続車による前記制動距離の範囲内への滞在と、前記特定挙動との複数種類が、第３所定期間内に判定された場合に、前記通信部は、前記報知信号として前記映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力する構成（第９の構成）であっても良い。
【００１５】
また、上記第７または第８の構成の車両監視装置において、ユーザーから前記映像の録画開始否の前記指示を受け付けた後から、前記映像の録画開始可の前記指示を受け付けるまでの前記指示の回数の平均値を記憶する記憶部を備え、ユーザーからの前記指示が前記平均値に達した場合に、前記通信部によって前記報知信号として前記映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力させる構成（第１０の構成）であっても良い。
【００１６】
また、上記第３から第１０の構成の車両監視装置において、前記情報取得部は、前記車両の位置情報を取得し、前記判定部によって、前記先行車及び前記後続車による前記制動距離の範囲内への滞在と、前記特定挙動とのうちの、同一のいずれかが、第３所定回数繰り返されたことが判定された場合に、前記通信部は、前記映像、または前記映像に基づき検出した前記先行車及び前記後続車に係る情報と、前記車両の位置とを所定の通報先に通報する構成（第１１の構成）であっても良い。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の構成によれば、例えば自車両に対する制動距離の範囲内に、先行車及び後続車が所定期間滞在した場合に、車載カメラの映像の録画を開始することができる。すなわち、自車両に対する他車両の危険な挙動を映像として録画することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態の車両監視装置の構成を示す図
【図２】自車両の制動距離内への他車両の進入に係る状況を説明するための図
【図３】第１実施形態の車両監視装置の自動録画時の動作例を示すフローチャート
【図４】第１実施形態の車両監視装置の手動録画時の動作例を示すフローチャート
【図５】制動距離と判定距離との関係を説明するための図
【図６】自車両の判定距離内への他車両の進入に係る状況を説明するための図
【図７】第２実施形態の車両監視装置の構成を示す図
【図８】第２実施形態の車両監視装置の自動録画時の動作例を示すフローチャート
【図９】第２実施形態の車両監視装置の手動録画時の動作例を示すフローチャート
【図１０】変形例１の車両監視装置による他車両の挙動の判定方法の説明図
【図１１】変形例２の車両監視装置で判定される他車両の特定挙動の説明図
【図１２】変形例３の車両監視装置で判定される他車両の特定挙動の説明図
【図１３】変形例４の車両監視装置で判定される他車両の特定挙動の説明図（１）
【図１４】変形例４の車両監視装置で判定される他車両の特定挙動の説明図（２）
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は以下に示す実施形態の内容に限定されるものではない。
【００２０】
また、以下の説明では、車両の直進進行方向であって、運転席からハンドルに向かう方向を「前方向（前方）」とする。車両の直進進行方向であって、ハンドルから運転席に向かう方向を「後方向（後方）」とする。車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」とする。車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」とする。
【００２１】
＜１．第１実施形態＞
＜１−１．車両監視装置の概略＞
図１は、第１実施形態の車両監視装置１の構成を示す図である。車両監視装置１は、例えば車両監視ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として車両２に搭載される。
【００２２】
車両監視装置１は、ドライブレコーダ３（撮影部３１：車載カメラ）を有する車両２に搭載される。車両監視装置１は、走行中の車両２の周辺の他車両を監視する装置である。車両２は、さらに例えばセンサ部４と、自動運転制御ＥＣＵ５と、を含む。本実施形態では、車両監視装置１は、車両２（自車両）の先行車及び後続車並びに車両２の状態及び周囲環境に係る情報をドライブレコーダ３またはセンサ部４から取得し、車両２に対する他車両の危険な挙動を映像としてドライブレコーダ３に録画するための動作を行う。
【００２３】
ドライブレコーダ３は、車両２及び車両２の周辺状況を走行中に記録する。ドライブレコーダ３は、例えば撮影部３１と、記憶部３２と、を備える。
【００２４】
撮影部３１は、車両周辺の状況を撮影する目的で設けられる。本実施形態では、撮影部３１は、例えば少なくとも１つの車載カメラを備える。この車載カメラは、車両２の前方向を撮影するフロントカメラと、車両２の後方向を撮影するバックカメラと、の少なくとも一方であって、両方を備えることが好ましい。
【００２５】
記憶部３２は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリであり、各種の情報を記憶する。記憶部３２は、例えばファームウェアとしてのプログラムと、当該プログラムによって使用される各種のデータとを記憶する。さらに、記憶部３２は、撮影部３１によって撮影された映像を記憶する。言い換えれば、車両２の車載カメラの映像は、記憶部３２に録画される。
【００２６】
ドライブレコーダ３は、さらに不図示の加速度センサ、位置センサ等を含んでも良い。加速度センサは、車両２に生じる加速度の変化、すなわち衝撃を検出する。位置センサは、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）を含み、車両２の位置情報を取得する。
【００２７】
センサ部４は、車両監視装置１が搭載される車両２に関する情報を検出する複数のセンサを有する。車両２に関する情報には、車両自体の情報と、車両周辺の情報とが含まれて良い。本実施形態では、センサ部４は、例えば車両の速度を検出する車速度センサ、ステアリングの回転角を検出する舵角センサ、車両の変速装置のシフトレバーの操作位置を検出するシフトセンサ、車両の振動を検出する振動センサ、車両の傾きを検出する傾斜センサ、車両周辺の人や動物、車両、その他の物体を検出する障害物センサ等を含む。
【００２８】
障害物センサは、例えば超音波センサ、赤外線等を用いた光センサ、レーダなどを利用し、車両周辺の人や動物、車両、その他の物体を検出することができる。障害物センサは、例えば車両２のフロントバンパー、リアバンパー及びドアなどの複数箇所に埋設される。障害物センサは、送信波を車両周辺に向けて送信し、人や他の車両などで反射した反射波を受信することで、人や他の車両などの有無や方向、位置、速度を検出する。
【００２９】
自動運転制御ＥＣＵ５は、車両監視装置１、ドライブレコーダ３（車載カメラ）、センサ部４等から取得した情報に基づき、車両２の自動運転に係る制御信号を生成する。例えば、自動運転制御ＥＣＵ５は、ブレーキ操作量に相当する減速パラメータ、アクセル操作量に相当する加速パラメータ、ステアリング操作量に相当する舵角パラメータの少なくとも一つの時系列変化パターンである自動運転操作特性を変更させる。自動運転制御ＥＣＵ５が生成した制御信号は、不図示の車両制御ＥＣＵに送信される。
【００３０】
さらに、車両２には、ナビゲーション装置を搭載しても良い。ナビゲーション装置は、例えばＧＰＳ、地図情報、表示部及びスピーカを有する。ナビゲーション装置は、ＧＰＳ及び地図情報を用いて、車両監視装置１が搭載される車両２の位置を認識することができる。表示部及スピーカは、それらの出力部が車室内に臨む。ナビゲーション装置は、地図、道路情報及び車両２の位置を表示部に表示することができ、さらにスピーカから音声で報知することができる。
【００３１】
なお、表示部には、車両監視装置１からの報知信号を映像として表示させることもできる。また、スピーカには、車両監視装置１からの報知信号を音声として流すこともできる。また、表示部及びスピーカは、ナビゲーション装置に属さない別個の装置を用いても良い。さらに、表示部は、例えば液晶表示パネルであって、タッチパネル方式等の入力部を備え、ユーザーが情報を入力できる構成であって良い。
【００３２】
＜１−２．車両監視装置の詳細＞
車両監視装置１は、情報取得部１１、導出部１２、判定部１３及び通信部１４を備える。車両監視装置１が備えるこれらの各構成要素それぞれの機能は、プログラムに従って不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）が演算処理を行うことによって実現される。車両監視装置１は、さらに記憶部１５を備える。
【００３３】
本実施形態では、車両監視装置１の詳細を、適宜図２を用いて説明する。図２は、自車両の制動距離内への他車両の進入に係る状況を説明するための図である。本実施形態では、車両２（自車両）に対して危険な挙動を示す他車両が後続車１０１であるとして説明する。車両２（自車両）に対して危険な挙動を示す他車両が先行車であっても同様に、車両監視装置１を適用することができる。
【００３４】
情報取得部１１は、車両２の先行車及び後続車、並びに車両２の状態及び周囲環境に係る情報を取得する。本実施形態では、情報取得部１１は、例えばドライブレコーダ３またはセンサ部４からの情報に基づき、走行中の車両２の例えば後続車１０１、並びに車両２の状態及び周囲環境に係る情報を取得する。
【００３５】
具体的に言えば、本実施形態では、情報取得部１１は、撮影部３１（車載カメラ）で撮影された撮影画像を取得し、後続車１０１の存在を検出する。また、情報取得部１１は、センサ部４の障害物センサを用いて、後続車１０１の存在を検出することにしても良い。さらに、後続車１０１に係る情報としては、例えば後続車１０１の速度に係る情報を含む。車両２の状態としては、例えば車両２の速度に係る情報を含む。車両２の周囲環境に係る情報としては、例えば路面に係る情報を含む。路面に係る情報は、例えば路面がアスファルト、コンクリート、砂利などであるか、乾いている、濡れている、雪に覆われている、凍っているなどといった情報を含む。路面に係る情報は、撮影画像から認識することができ、タイヤとの摩擦係数が異なることで、車両２の制動距離等の導出に影響を与える。さらに本実施形態では、情報取得部１１は、例えばドライブレコーダ３またはナビゲーション装置から、車両２の位置情報を取得しても良い。
【００３６】
導出部１２は、車両２の状態及び周囲環境に基づき、車両２の制動距離を導出する。本実施形態では、導出部１２は、例えば制動前の車両２の速度と、路面に係る情報と、に基づき、車両２の制動距離Ｄ１（図２参照）を導出する。
【００３７】
判定部１３は、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内への、先行車及び後続車の進入を判定する。本実施形態では、判定部１３は、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内への、例えば後続車１０１の進入を判定する。車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内への後続車１０１の進入は、例えば撮影部３１（車載カメラ）またはセンサ部４からの情報に基づき判定される。
【００３８】
具体的に言えば、判定部１３は、例えば撮影部３１の撮影画像を解析し、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内への後続車１０１の進入を検出する。また例えば、判定部１３は、センサ部４の障害物センサ等からの情報に基づき、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内への後続車１０１の進入を検出する。さらに、判定部１３は、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が第１所定期間滞在したか否かを判定する。第１所定期間は、予め任意に設定されて記憶部１５等に記憶される。
【００３９】
通信部１４は、撮影部３１（車載カメラ）の映像の録画開始に係る報知信号を出力する。この報知信号の出力は、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が第１所定期間滞在した場合に実施される。本実施形態では、撮影部３１の映像の録画について、例えば自動録画モードと、手動録画モードと、の２種類の録画モードがある。
【００４０】
自動録画モードの場合、本実施形態で報知信号は、例えばドライブレコーダ３に出力される。通信部１４は、報知信号として、例えば映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力する。これにより、撮影部３１の映像の録画開始に係る報知信号を受信したドライブレコーダ３は、直ちに撮影部３１の映像の録画を開始する。この構成によれば、車両２に対して後続車１０１の危険な挙動が見受けられた場合に、車両２に対する後続車１０１の危険な挙動を自動的に映像として録画することが可能である。
【００４１】
手動録画モードの場合、本実施形態で報知信号は、例えばナビゲーション装置等の表示部及びスピーカに対して出力される。通信部１４は、報知信号として、例えば映像の録画を開始するか否かの指示をユーザーに要求する信号を出力する。これにより、ユーザーに対する撮影部３１の映像の録画を開始するか否かの指示の要求に係る表示が表示部に表示され、さらに当該指示の要求がスピーカから音声で報知される。そして、通信部１４は、ユーザーによる当該指示に係る信号の入力を受け付ける。この入力は、例えば表示部に設けられたタッチパネルや、ナビゲーション装置等が有する車載マイクなどを介して受け付けられる。
【００４２】
記憶部１５は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリであり、各種の情報を記憶する。記憶部１５は、例えばファームウェアとしてのプログラムと、当該プログラムによって使用される各種のデータとを記憶する。また、記憶部１５は、情報取得部１１、導出部１２、判定部１３及び通信部１４が処理を実行するために必要となる各種のデータを記憶する。
【００４３】
＜１−３．車両監視装置の動作＞
＜１−３−１．自動録画モード＞
図３は、第１実施形態の車両監視装置１の自動録画時の動作例を示すフローチャートである。第１実施形態の車両監視装置１の動作例として、車両２の制動距離Ｄ１内に後続車１０１が進入するという危険な挙動が見受けられた場合の処理のうち、自動録画モードについて、図３の処理フローを参照しつつ図２を用いて説明する。なお、本実施形態では、前述のように車両２（自車両）に対して危険な挙動を示す他車両が後続車１０１であるとして説明するが、他車両が先行車であっても同等の処理が行われる。
【００４４】
車両監視装置１は、例えば車両２のイグニッションＯＮにより起動し、図３の処理フローを開始する（図３の「開始」）。なお、以下の処理フローは、車両監視装置１が動作している間、繰り返し実行される。
【００４５】
続いて、車両監視装置１は、車両２及び車両２の周囲の情報を取得する（ステップＳ１０１）。車両監視装置１は、情報取得部１１を介して、例えばドライブレコーダ３の撮影部３１の撮影画像、またセンサ部４の障害物センサを用いて、走行中の車両２の先行車及び後続車、並びに車両２の状態及び周囲環境に係る情報を取得する。
【００４６】
次に、走行中の車両２の前方に先行車を検出したか否か、また後方に後続車を検出したか否かが判定される（ステップＳ１０２）。情報取得部１１は、例えば撮影部３１の撮影画像、また障害物センサからの情報に基づき、走行中の車両２の先行車及び後続車が存在することを検出する。走行中の車両２の先行車及び後続車を検出しない場合（ステップＳ１０２のＮｏ）、図３に示す処理フローが終了される。
【００４７】
走行中の車両２の後方に、後続車１０１を検出した場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、車両２の制動距離Ｄ１が導出される（ステップＳ１０３）。導出部１２は、制動前の車両２の速度と、路面に係る情報と、に基づき、車両２の制動距離Ｄ１を導出する。
【００４８】
次に、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内への、後続車１０１の進入が判定される（ステップＳ１０４）。判定部１３は、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内への後続車１０１の進入を、例えば撮影部３１の撮影画像、また障害物センサからの情報に基づき判定する。制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が進入していない場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、図３に示す処理フローが終了される。
【００４９】
制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が進入した場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が第１所定期間滞在したか否かが判定される（ステップＳ１０５）。制動距離Ｄ１の範囲内への後続車１０１の滞在が、第１所定期間に達していない場合（ステップＳ１０５のＮｏ）、図３に示す処理フローが終了される。
【００５０】
なお、図示しないが、後続車１０１が車両２の後方からいなくなった場合、図３に示す処理フローが終了される。
【００５１】
制動距離Ｄ１の範囲内への後続車１０１の滞在が、第１所定期間を経過した場合（ステップＳ１０５のＹｅｓ）、撮影部３１の映像の録画開始に係る報知信号が出力される（ステップＳ１０６）。通信部１４は、報知信号として、ドライブレコーダ３に映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力する。
【００５２】
上記の車両監視装置１の構成によれば、車両２（自車両）に対する制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１（他車両）が第１所定期間滞在した場合に、ドライブレコーダ３の撮影部３１の映像の録画を、自動的に開始することができる。すなわち、車両２に対する後続車１０１の危険な挙動を映像として録画することが可能になる。したがって、煽り運転の兆候を自動的に判定し、映像として録画することができる。
【００５３】
自動録画モードの場合、煽り運転の兆候が判定されると自動的に録画されるので、運転手はドライブレコーダ３の操作を行う必要がない。これにより、運転手（ユーザー）は車両２の運転に集中することができる。また、自動運転時においても、煽り運転の兆候が判定されると自動的に録画される。
【００５４】
また、ドライブレコーダ３の本来の機能である衝突時の録画に関して、煽り運転の兆候が判定されると自動的に録画を開始させることができる。これにより、映像を常時録画する必要がない。したがって、ドライブレコーダ３の記憶部３２へのアクセス量を低下させることができ、記憶部３２の高寿命化、低消費電力化を向上させることが可能になる。また、ドライブレコーダ３の本来の機能である衝突時の録画に関して、常時録画中に、煽り運転の兆候が判定されると自動的に録画した映像の保存を実施することにしても良い。
【００５５】
図３の処理フローの、車両２の制動距離Ｄ１の範囲内への、後続車１０１の進入の判定（ステップＳ１０４）については、後続車１０１が制動距離Ｄ１の範囲内への進入と、退出とを繰り返す場合がある。このように進入、退出が繰り返される場合を考慮し、後続車１０１が制動距離Ｄ１の範囲内から退出しても、煽り運転の監視を継続することにしても良い。
【００５６】
例えば、判定部１３は、後続車１０１が車両２の制動距離Ｄ１の範囲内から退出しても、第１所定期間に達したか否かの計時情報を破棄せず、計時を一時停止する。再び、後続車１０１が車両２の制動距離Ｄ１の範囲内に進入すると、判定部１３は、第１所定期間に達したか否かの計時を、先に一時停止した時間から再開する。後続車１０１が制動距離Ｄ１の範囲内への進入と、退出とを繰り返す場合、判定部１３は、第１所定期間に達したか否かの計時の一時停止と、再開とを繰り返す。そして、判定部１３は、後続車１０１が、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内への進入、退出を繰り返すことで、累積して第１所定期間に達した場合に、制動距離Ｄ１の範囲内に第１所定期間滞在したと判定する。
【００５７】
この構成によれば、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲の境界付近で、後続車１０１がその位置を前後させる状況も、煽り運転の兆候と判定することができる。すなわち、車両２に対して接近、離間する後続車１０１の危険な挙動を映像として録画することが可能になる。
【００５８】
＜１−３−２．手動録画モード＞
図４は、第１実施形態の車両監視装置１の手動録画時の動作例を示すフローチャートである。第１実施形態の車両監視装置１の動作例として、車両２の制動距離Ｄ１内に後続車１０１が進入するという危険な挙動が見受けられた場合の処理のうち、手動録画モードについて、図４の処理フローを参照しつつ図５及び図６を用いて説明する。図５は、制動距離と判定距離との関係を説明するための図である。図６は、自車両の判定距離内への他車両の進入に係る状況を説明するための図である。
【００５９】
車両監視装置１は、例えば車両２のイグニッションＯＮにより起動し、図４の処理フローを開始する（図４の「開始」）。なお、以下の処理フローは、車両監視装置１が動作している間、繰り返し実行される。
【００６０】
次に、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内への、後続車１０１の進入が判定され、さらに制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が第１所定期間滞在したことが判定される（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１は、先の自動録画モードの説明で用いた図３のステップＳ１０１からステップＳ１０５までと同じであるので、説明を省略する。
【００６１】
次に、制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が所定期間滞在したという判定が予め定められたｎ回目であるか否かが判定される（ステップＳ２０２）。判定回数の「ｎ回」は、予め任意に設定されて記憶部１５等に記憶される。
【００６２】
制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が所定期間滞在したという判定がｎ回目未満である場合（ステップＳ２０２のＮｏ）、撮影部３１の映像の録画開始に係る報知信号が出力される（ステップＳ２０３）。通信部１４は、報知信号として、映像の録画を開始するか否かの指示をユーザーに要求する信号を出力する。これにより、ユーザーに対する撮影部３１の映像の録画を開始するか否かの指示の要求に係る表示が表示部に表示され、さらに当該指示の要求がスピーカから音声で報知される。そして、通信部１４は、ユーザーによる当該指示に係る信号の入力を受け付ける。
【００６３】
次に、録画開始可の指示が、ユーザーによって入力されたか否かが判定される（ステップＳ２０４）。ユーザーの指示が録画開始可である場合（ステップＳ２０４のＹｅｓ）、通信部１４は、ドライブレコーダ３に映像の録画を開始させる制御信号を出力する（ステップＳ２０５）。
【００６４】
ユーザーの指示が録画開始否である場合（ステップＳ２０４のＮｏ）、車両２への後続車１０１の接近に関して、判定距離Ｄ２（図５参照）が設定される（ステップＳ２０６）。判定距離Ｄ２は、車両２の制動距離Ｄ１よりも短く、制動距離Ｄ１に基づき導出される。そして、図４に示す処理フローが終了される。
【００６５】
次に、再び図４に示す処理フローが開始されると、ステップＳ２０１において、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内、詳細には判定距離Ｄ２の範囲内への、後続車１０１の進入が判定され、さらに判定距離Ｄ２の範囲内に、後続車１０１が第２所定期間滞在したことが判定される（図６参照）。第２所定期間は、第１所定期間と同じでも良く、また異なっても良く、予め設定されて記憶部１５等に記憶される。
【００６６】
次に、制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が所定期間滞在したという判定がｎ回目未満である場合（ステップＳ２０２のＮｏ）、通信部１４は、映像の録画を開始するか否かの指示をユーザーに要求する信号を出力する（ステップＳ２０３）。続いて、ユーザーの指示が録画開始否である場合（ステップＳ２０４のＮｏ）、さらに判定範囲を短くして、制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が所定期間滞在するか否かの判定が繰り返される。
【００６７】
そして、制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が所定期間滞在したという判定がｎ回目に達した場合（ステップＳ２０２のＹｅｓ）、通信部１４は、ドライブレコーダ３に映像の録画を開始させる制御信号を出力する（ステップＳ２０５）。
【００６８】
上記の車両監視装置１の構成によれば、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内に、後続車１０１が第１所定期間滞在した場合であっても、ユーザーの指示に基づき、撮影部３１の映像を自動的に録画しないようにすることができる。すなわち、後続車１０１の挙動が煽り運転であるか否かを、ユーザーによって見極めたうえで、撮影部３１の映像を録画することが可能である。すなわち、車両２に対する後続車１０１の危険な挙動をより一層好適に映像として録画することが可能になる。
【００６９】
ユーザーから映像の録画開始否の指示を受け付けた後から、映像の録画開始可の指示を受け付けるまでの指示の回数の平均値を算出し、記憶部１５等に記憶することにしても良い。この指示回数の平均値の算出は、ユーザーが任意に設定した所定期間に実施される。その後、自車両に対する他車両の危険な挙動が見受けられたときに、ユーザーからの指示が当該平均値に達した場合に、通信部１４によって、報知信号として映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力させることにしても良い。
【００７０】
この構成によれば、ユーザーによる後続車１０１の挙動が煽り運転であるか否かの見極め方を考慮し、撮影部３１の映像を自動的に録画することが可能である。すなわち、車両２に対する後続車１０１の危険な挙動を好適に、且つ自動的に映像として録画することが可能になる。
【００７１】
＜２．第２実施形態＞
＜２−１．車両監視装置の構成＞
図７は、第２実施形態の車両監視装置１の構成を示す図である。なお、車両監視装置１の第２実施形態の基本的な構成は先に説明した第１実施形態と同じであるので、第１実施形態と異なる構成については以下で説明し、第１実施形態と共通する構成については詳細な説明を省略する。
【００７２】
第２実施形態の車両監視装置１に関して、車両２は、図７に示すように、ドライブレコーダ３と、センサ部４と、自動運転制御ＥＣＵ５と、マイク６と、を含む。
【００７３】
マイク６は、車両周辺の音声を集める目的で設けられる。本実施形態では、マイク６は、車両２の後方向の音声を集めるために、例えば車両２の後部に設置される。
【００７４】
＜２−２．車両監視装置の詳細＞
情報取得部１１は、撮影部３１（車載カメラ）で撮影された撮影画像を取得する。さらに、情報取得部１１は、マイク６で収集された車両２の後方の音声を取得する。
【００７５】
判定部１３は、撮影部３１の撮影画像に基づき、先行車及び後続車が車線からはみ出すという特定挙動を判定する。本実施形態では、判定部１３は、撮影部３１の撮影画像に基づき、例えば後続車１０１の車線からのはみ出しを判定する。また、判定部１３は、撮影部３１の撮影画像に基づき、後続車１０１からパッシングを受けるという特定挙動を判定する。また、判定部１３は、マイク６で収集された音声に基づき、後続車１０１からクラクションを受けるという特定挙動を判定する。
【００７６】
なお、本書では、車両（自車両）に対する先行車及び後続車（他車両）の危険な挙動であって、煽り運転の兆候のことを「特定挙動」と呼ぶ場合がある。特定挙動には、第１実施形態で説明した、車両に対する制動距離の範囲内への、先行車及び後続車の進入という挙動も含まれる。また、特定挙動には、後述する車両監視装置１の変形例で説明する先行車及び後続車の挙動も含まれる。
【００７７】
通信部１４は、撮影部３１（車載カメラ）の映像の録画開始に係る報知信号を出力する。この報知信号の出力は、後続車１０１の車線からのはみ出し、後続車１０１からのパッシング及び後続車１０１からのクラクションという特定挙動が、一定時間内に第１所定回数繰り返された場合に実施される。一定時間及び第１所定回数は、予め任意に設定されて記憶部１５等に記憶される。
【００７８】
＜２−３．車両監視装置の動作＞
＜２−３−１．自動録画モード＞
図８は、第２実施形態の車両監視装置１の自動録画時の動作例を示すフローチャートである。第２実施形態の車両監視装置１の動作例として、車両２に対して後続車１０１から上記の特定挙動が見受けられた場合の処理のうち、自動録画モードについて、図８の処理フローを参照しつ説明する。
【００７９】
車両監視装置１は、例えば車両２のイグニッションＯＮにより起動し、図８の処理フローを開始する（図８の「開始」）。なお、以下の処理フローは、車両監視装置１が動作している間、繰り返し実行される。
【００８０】
続いて、車両監視装置１は、車両２及び車両２の周囲の情報を取得する（ステップＳ３０１）。情報取得部１１は、走行中の車両２の先行車及び後続車、並びに車両２の状態及び周囲環境に係る情報を取得する。
【００８１】
次に、走行中の車両２の後方に後続車を検出したか否かが判定される（ステップＳ３０２）。情報取得部１１は、例えば撮影部３１の撮影画像、また障害物センサからの情報に基づき、走行中の車両２の後続車が存在することを検出する。走行中の車両２の後続車を検出しない場合（ステップＳ３０２のＮｏ）、図８に示す処理フローが終了される。
【００８２】
走行中の車両２の後方に、後続車１０１を検出した場合（ステップＳ３０２のＹｅｓ）、車両２に対する後続車１０１の特定挙動があるか否かが判定される（ステップＳ３０３）。判定部１３は、後続車１０１の車線からのはみ出し、後続車１０１からのパッシング及び後続車１０１からのクラクションという特定挙動を、例えば撮影部３１の撮影画像、及びマイク６が収集した音声に基づき判定する。後続車１０１の特定挙動がない場合（ステップＳ３０３のＮｏ）、図８に示す処理フローが終了される。
【００８３】
後続車１０１の特定挙動があった場合（ステップＳ３０３のＹｅｓ）、後続車１０１の特定挙動が一定時間内に第１所定回数繰り返されたか否かが判定される（ステップＳ３０４）。後続車１０１の特定挙動が、一定時間内に第１所定回数に達していない場合（ステップＳ３０４のＮｏ）、図８に示す処理フローが終了される。
【００８４】
後続車１０１の特定挙動が、一定時間内に第１所定回数繰り返された場合（ステップＳ３０４のＹｅｓ）、通信部１４は、報知信号として、ドライブレコーダ３に映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力する（ステップＳ３０５）。
【００８５】
上記の車両監視装置１の構成によれば、車両２に対する後続車１０１の特定挙動が、一定時間内に第１所定回数繰り返された場合に、ドライブレコーダ３の撮影部３１の映像の録画を、自動的に開始することができる。すなわち、車両２に対する後続車１０１の車線からのはみ出し、後続車１０１からのパッシング及び後続車１０１からのクラクションという危険な挙動を映像として録画することが可能になる。したがって、煽り運転の兆候を自動的に判定し、映像として録画することができる。
【００８６】
なお、自車両に対する他車両の特定挙動としては、例えば先行車のブレーキランプの点滅、すなわち先行車によるブレーキ操作の繰り返しという挙動を含めることもできる。さらに、自車両に対する他車両の特定挙動の他の例については、後述する車両監視装置１の変形例において説明する。
【００８７】
＜２−３−２．手動録画モード＞
図９は、第２実施形態の車両監視装置１の手動録画時の動作例を示すフローチャートである。第２実施形態の車両監視装置１の動作例として、車両２に対して後続車１０１から上記の特定挙動が見受けられた場合の処理のうち、手動録画モードについて、図９の処理フローを参照しつつ説明する。
【００８８】
車両監視装置１は、例えば車両２のイグニッションＯＮにより起動し、図９の処理フローを開始する（図９の「開始」）。なお、以下の処理フローは、車両監視装置１が動作している間、繰り返し実行される。
【００８９】
次に、車両２に対する後続車１０１の特定挙動があるか否かが判定され、さらに後続車１０１の特定挙動が第１所定回数繰り返されたことが判定される（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１は、先の自動録画モードの説明で用いた図８のステップＳ３０１からステップＳ３０４までと同じであるので、説明を省略する。
【００９０】
次に、車両２に対する後続車１０１の特定挙動が、一定時間内に所定回数繰り返されたという判定が予め定められたｍ回目であるか否かが判定される（ステップＳ４０２）。判定回数の「ｍ回」は、予め任意に設定されて記憶部１５等に記憶される。
【００９１】
後続車１０１の特定挙動が、一定時間内に所定回数繰り返されたという判定がｍ回目未満である場合（ステップＳ４０２のＮｏ）、撮影部３１の映像の録画開始に係る報知信号が出力される（ステップＳ４０３）。通信部１４は、報知信号として、映像の録画を開始するか否かの指示をユーザーに要求する信号を出力する。これにより、ユーザーに対する撮影部３１の映像の録画を開始するか否かの指示の要求に係る表示が表示部に表示され、さらに当該指示の要求がスピーカから音声で報知される。そして、通信部１４は、ユーザーによる当該指示に係る信号の入力を受け付ける。
【００９２】
次に、録画開始可の指示が、ユーザーによって入力されたか否かが判定される（ステップＳ４０４）。ユーザーの指示が録画開始可である場合（ステップＳ４０４のＹｅｓ）、通信部１４は、ドライブレコーダ３に映像の録画を開始させる制御信号を出力する（ステップＳ４０５）。
【００９３】
ユーザーの指示が録画開始否である場合（ステップＳ４０４のＮｏ）、図９に示す処理フローが終了される。次に、再び図９に示す処理フローが開始されると、ステップＳ４０１において、車両２に対する後続車１０１の特定挙動があるか否かが判定され、さらに後続車１０１の特定挙動が、一定時間内に第２所定回数繰り返されたことが判定される。第２所定回数は、第１所定回数と同じでも良く、また異なっても良く、予め設定されて記憶部１５等に記憶される。
【００９４】
次に、後続車１０１の特定挙動が、一定時間内に所定回数繰り返されたという判定がｍ回目未満である場合（ステップＳ４０２のＮｏ）、通信部１４は、映像の録画を開始するか否かの指示をユーザーに要求する信号を出力する（ステップＳ４０３）。続いて、ユーザーの指示が録画開始否である場合（ステップＳ４０４のＮｏ）、さらに後続車１０１の特定挙動が、一定時間内に所定回数繰り返されたか否かの判定が繰り返される。
【００９５】
そして、後続車１０１の特定挙動が、一定時間内に所定回数繰り返されたという判定がｍ回目に達した場合（ステップＳ４０２のＹｅｓ）、通信部１４は、ドライブレコーダ３に映像の録画を開始させる制御信号を出力する（ステップＳ４０５）。
【００９６】
上記の車両監視装置１の構成によれば、車両２に対する後続車１０１の特定挙動が、一定時間内に第１所定回数繰り返された場合であっても、ユーザーの指示に基づき、撮影部３１の映像を自動的に録画しないようにすることができる。すなわち、後続車１０１の挙動が煽り運転であるか否かを、ユーザーによって見極めたうえで、撮影部３１の映像を録画することが可能である。すなわち、車両２に対する後続車１０１の危険な挙動をより一層好適に映像として録画することが可能になる。
【００９７】
＜３．変形例＞
＜３−１．変形例１の車両監視装置＞
先行車及び後続車による自車両の制動距離の範囲内への滞在と、上記の特定挙動との複数種類が、短期間に発生する場合がある。このため、変形例１の車両監視装置１において、判定部１３によって、先行車及び後続車による自車両の制動距離の範囲内への滞在と、上記の特定挙動との複数種類が、第３所定期間内に判定された場合に、通信部１４は、報知信号として、撮影部３１の映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力する。
【００９８】
具体的に言えば、本実施形態では、判定部１３は、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内への後続車１０１の滞在と、後続車１０１の車線からのはみ出しと、後続車１０１からのパッシングと、後続車１０１からのクラクションと、の挙動の複数種類を判定する。さらに、判定部１３は、これらの後続車１０１の挙動のうち少なくとも２つが第３所定期間内に生じたか否か判定する。第３所定期間は、予め任意に設定されて記憶部１５等に記憶される。通信部１４は、これらの後続車１０１の挙動のうち少なくとも２つが第３所定期間内に生じた場合に、ドライブレコーダ３に映像の録画を自動的に開始させる制御信号を出力する。
【００９９】
この構成によれば、制動距離Ｄ１の範囲内への後続車１０１の滞在が所定期間に達していなくても、また車両２に対する後続車１０１の特定挙動が所定回数に達していなくても、直ちに撮影部３１の映像の録画を開始させることができる。これにより、後続車１０１の挙動が煽り運転であると断定できる可能性が高い場合に、迅速に後続車１０１の危険な挙動を映像として録画することが可能になる。
【０１００】
また、後続車１０１の複数種類の挙動に基づき、撮影部３１の映像の録画を自動的に開始させる別の方法として、次に説明する方法を適用することもできる。
【０１０１】
図１０は、変形例１の車両監視装置１による他車両の挙動の判定方法の説明図である。図１０として示した３次元グラフの、横軸は後続車１０１との車間距離であり、縦軸は後続車１０１の車線のはみ出し回数であり、奥行き軸は制動距離Ｄ１の範囲内への後続車１０１の滞在時間である。なお、車両２の車速は６０ｋｍ／ｈであって、制動距離Ｄ１は２７ｍであるとする。
【０１０２】
図１０に描画された立体は、後続車１０１の３種類の挙動それぞれの許容限界値を結んだ範囲を表す。すなわち、例えば後続車１０１との車間距離は１８ｍ以上が許容でき、例えば後続車１０１の車線のはみ出し回数は２回までが許容でき、例えば制動距離Ｄ１の範囲内への後続車１０１の滞在時間は２秒以内が許容できる。そして、後続車１０１の３種類の挙動それぞれが、図１０に描画された立体の体積を計算して設定した値を超えると、撮影部３１の映像の録画が自動的に開始される。このような方法で、車両２に対する後続車１０１の危険な挙動を映像として録画することも可能である。
【０１０３】
また、先行車及び後続車による自車両の制動距離の範囲内への滞在と、上記の特定挙動とのうちの、同一のいずれかが複数回繰り返される場合もある。このため、変形例１の車両監視装置１において、判定部１３によって、先行車及び後続車による自車両の制動距離の範囲内への滞在と、上記の特定挙動とのうちの、同一のいずれかが、第３所定回数繰り返されたことが判定された場合に、通信部１４は、撮影部３１の映像、または映像に基づき検出した先行車及び後続車に係る情報と、車両２の位置とを所定の通報先に通報する。
【０１０４】
具体的に言えば、本実施形態では、判定部１３は、車両２に対する制動距離Ｄ１の範囲内への後続車１０１の滞在と、後続車１０１の車線からのはみ出しと、後続車１０１からのパッシングと、後続車１０１からのクラクションと、の挙動のうち、同一のいずれかが、第３所定回数繰り返されたことを判定する。第３所定回数は、予め任意に設定されて記憶部１５等に記憶される。また、本実施形態では、映像に基づき検出した先行車及び後続車に係る情報は、例えば後続車１０１のナンバー、車種、色などといった情報である。所定の通報先とは、例えば警察機関などが相当する。
【０１０５】
この構成によれば、車両２に対する後続車１０１の危険な挙動が、執拗に繰り返される場合に、後続車１０１の映像や固有情報、車両２の位置情報を警察機関等に送ることができる。これにより、車両２に対して後続車１０１の危険な挙動が行われている現場に、迅速に警察車両等を派遣することができる。
【０１０６】
＜３−２．変形例２の車両監視装置＞
図１１は、変形例２の車両監視装置１で判定される他車両の特定挙動の説明図である。判定部１３は、撮影部３１の撮影画像、またはセンサ部４からの情報に基づき、先行車及び後続車の車速が上下動するという特定挙動を判定する。すなわち、判定部１３は、先行車及び後続車が、車両２（自車両）に対して前後に接近、離間することを特定挙動として判定する。
【０１０７】
通信部１４は、撮影部３１の映像の録画開始に係る報知信号を出力する。この報知信号の出力は、先行車及び後続車の車速が上下動するという特定挙動が、一定時間内に所定回数繰り返された場合に実施される。例えば、図１１に示す時刻ｔ０から時刻ｔ１までの一定時間内に、先行車及び後続車の車速の上下動が所定回数繰り返された場合に、撮影部３１の映像の録画開始に係る報知信号が出力される。
【０１０８】
この構成によれば、先行車及び後続車の車速が上下動するという特定挙動が、一定時間内に所定回数繰り返された場合に、ドライブレコーダ３の撮影部３１の映像の録画を、自動的に開始することができる。すなわち、先行車及び後続車の車速が上下動するという危険な挙動を映像として録画することが可能になる。したがって、煽り運転の兆候を自動的に判定し、映像として録画することができる。
【０１０９】
＜３−３．変形例３の車両監視装置＞
図１２は、変形例３の車両監視装置１で判定される他車両の特定挙動の説明図である。判定部１３は、撮影部３１の撮影画像、またはセンサ部４からの情報に基づき、先行車及び後続車が車両２（自車両）と同じ車線に車線変更するという特定挙動を判定する。
【０１１０】
具体的に言えば、例えば図１２に示した矢線Ｃａ１のように車両２が車線変更した場合に、判定部１３は、後続車１０１が矢線Ｃｂ１のように車両２と同じ車線に車線変更することを特定挙動として判定する。さらに続いて、矢線Ｃａ２のように車両２が車線変更した場合に、判定部１３は、後続車１０１が矢線Ｃｂ２のように車両２と同じ車線に車線変更することを特定挙動として判定する。また、他車両が先行車である場合、先行車が自車両を前に行かせないように車線変更する挙動を、判定部１３は特定挙動として判定する。
【０１１１】
通信部１４は、撮影部３１の映像の録画開始に係る報知信号を出力する。この報知信号の出力は、後続車１０１が車両２と同じ車線に車線変更するという特定挙動が、一定時間内に所定回数繰り返された場合に実施される。
【０１１２】
この構成によれば、先行車及び後続車が自車両と同じ車線に車線変更するという特定挙動が、一定時間内に所定回数繰り返された場合に、ドライブレコーダ３の撮影部３１の映像の録画を、自動的に開始することができる。すなわち、先行車及び後続車が自車両の車線変更に追随して車線変更するという危険な挙動を映像として録画することが可能になる。したがって、煽り運転の兆候を自動的に判定し、映像として録画することができる。
【０１１３】
＜３−４．変形例４の車両監視装置＞
図１３は、変形例４の車両監視装置１で判定される他車両の特定挙動の説明図（１）である。図１４は、変形例４の車両監視装置１で判定される他車両の特定挙動の説明図（２）である。判定部１３は、センサ部４の障害物センサからの情報に基づき、障害物センサが車両２（自車両）への他車両の接近を検出した直後に、車両２の前方または後方で当該他車両による割り込みが行われるという特定挙動を判定する。
【０１１４】
具体的に言えば、例えば図１３に示したように、車両２の右前方において、他車両１０２が車両２の所定距離内に接近すると、障害物センサが他車両１０２を検出する。その直後に、図１４に示すように、車両２の前方に他車両１０２による割り込みが行われると、これらの一連の挙動を、判定部１３は特定挙動として判定する。
【０１１５】
通信部１４は、撮影部３１の映像の録画開始に係る報知信号を出力する。この報知信号の出力は、障害物センサが他車両１０２の接近を検出した直後に、車両２の前方で当該他車両１０２による割り込みが行われるという挙動が、判定部１３によって特定挙動として判定された場合に実施される。
【０１１６】
この構成によれば、障害物センサが他車両の接近を検出した直後に、自車両の前方または後方で当該他車両による割り込みが行われるという特定挙動が生じた場合に、ドライブレコーダ３の撮影部３１の映像の録画を、自動的に開始することができる。すなわち、他車両による強引な幅寄せ及び割り込みという危険な挙動を映像として録画することが可能になる。したがって、煽り運転の兆候を自動的に判定し、映像として録画することができる。
【０１１７】
＜５．その他＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の技術的範囲は上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。また、上記の複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施しても良い。
【０１１８】
なお、車両監視装置１は、渋滞中や、交差点、信号待ち、徐行時において、上記の動作を実施しない。
【０１１９】
また、上記実施形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されていると説明したが、これらの機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路によって実現されても良い。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されても良い。
【符号の説明】
【０１２０】
１      車両監視装置
２      車両
３      ドライブレコーダ
４      センサ部
６      マイク
１１      情報取得部
１２      導出部
１３      判定部
１４      通信部
１５      記憶部
３１      撮影部
１０１      後続車
１０２      他車両
【図１】
2020052863.tif 000003
【図２】
2020052863.tif 000004
【図３】
2020052863.tif 000005
【図４】
2020052863.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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