(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両から落下物が生じた場合に即座にユーザに報知することのできる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１０は、自車両から所定範囲内の物体を検出する検出部１２２と、物体が自車両からの落下物であるか否かを判定する判定部１２４と、自車両の走行中に判定部により自車両からの落下物があると判定された場合、落下物があることを乗員に報知する報知部１２８とを備える。判定部は、例えば自車両の走行中に検出部が検出した物体が自車両に近づくことなく自車両から離れるように相対移動した場合、物体が自車両からの落下物であると判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両から所定範囲内の物体を検出する検出部と、
前記物体が前記自車両からの落下物であるか否かを判定する判定部と、
前記自車両の走行中に前記判定部により前記自車両からの落下物があると判定された場合、前記落下物があることを乗員に報知する報知部と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記落下物を撮影する撮影部を更に備え、
前記報知部は、前記撮影部が撮影した画像を車室内に設けられたモニタに表示する、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記落下物が落下した地点の位置情報を特定する位置特定部を更に備え、
前記報知部は、前記位置特定部が特定した位置情報を前記乗員に報知する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記自車両の走行中に前記検出部が検出した前記物体が前記自車両に近づくことなく前記自車両から離れるように相対移動した場合、前記物体が前記自車両からの落下物であると判定する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記自車両の走行中に前記検出部が前記物体の車室内から車両外側への移動を検出した後、前記車室内への移動を検出することなく前記物体が前記所定範囲外へ移動した場合、前記物体が前記自車両からの落下物であると判定する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両からの落下物をユーザに報知する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に積載する積載物に関連してユーザを支援する技術が開発されている。
例えば、下記特許文献１は、車両周辺の搭載物忘れを防止するため、車両の発車時と乗車前と駐車時の状態を判定する判定手段と、この判定手段の判定結果に基づいて入力された車外の撮影映像を記憶する記憶手段と、判定手段の判定結果と記憶手段が記憶した車外の撮影映像とに基づいて車両周辺の変化を検出する検出手段とを備え、検出手段は、記憶手段が記憶した車両の駐車時における車外の撮影映像と車両の乗車前における車外の撮影映像と車両の発車時における車外の撮影映像とを比較して車両周辺の変化を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６４６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術は、車両発車時における搭載物忘れを防止する技術であるが、一方で車両の走行中に積載物が道路上に落下することにより、積載物を紛失・破損等してしまう事例が報告されている。このような積載物の落下には、例えば開放した窓からの落下やルーフキャリアからの落下、荷室ドアの意図しない開放による落下等の形態がある。
車両走行中の積載物の落下は、積載物の紛失・破損等、ユーザ自身の不利益となるのみならず、周辺を走行する他車両への影響も考えられ、万一生じてしまった場合には即座にユーザに報知することが好ましい。
本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、その目的は、車両の走行中に自車両から落下物が生じた場合に即座にユーザに報知することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、自車両から所定範囲内の物体を検出する検出部と、前記物体が前記自車両からの落下物であるか否かを判定する判定部と、前記自車両の走行中に前記判定部により前記自車両からの落下物があると判定された場合、前記落下物があることを乗員に報知する報知部と、を備えることを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記落下物を撮影する撮影部を更に備え、前記報知部は、前記撮影部が撮影した画像を車室内に設けられたモニタに表示する、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記落下物が落下した地点の位置情報を特定する位置特定部を更に備え、前記報知部は、前記位置特定部が特定した位置情報を前記乗員に報知する、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記判定部は、前記自車両の走行中に前記検出部が検出した前記物体が前記自車両に近づくことなく前記自車両から離れるように相対移動した場合、前記物体が前記自車両からの落下物であると判定する、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記判定部は、前記自車両の走行中に前記検出部が前記物体の車室内から車両外側への移動を検出した後、前記車室内への移動を検出することなく前記物体が前記所定範囲外へ移動した場合、前記物体が前記自車両からの落下物であると判定する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、自車両から落下物が生じた場合、その旨を乗員に報知するので、乗員が落下物に即座に気づくことができ、落下物の紛失リスクや破損度合いを低減させることができる。また、落下物回収までの所要時間が短くなるため、道路上を走行する他車両への影響も低減させることができる。
請求項２の発明によれば、落下物の画像を乗員に提示するので、乗員は、落下物の種類や状態、落下場所などを把握することができ、落下物の回収を迅速に行う上で有利となる。
請求項３の発明によれば、落下物が落下した地点の位置情報を乗員に提示するので、乗員自身が落下物の回収に戻る場合や、他者に落下物の回収を依頼する場合などに落下物の位置を一意に特定し、落下物の回収を確実に行う上で有利となる。
請求項４の発明によれば、他車両からの落下物等と自車両からの落下物を区別し、自車両からの落下物の有無を精度よく判定する上で有利となる。
請求項５の発明によれば、特に車内から車外へと投げ出される形での落下物を精度よく検出する上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態にかかる運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】方法１を説明するための説明図である。
【図３】方法１を説明するための説明図である。
【図４】方法１を用いた場合の処理を示すフローチャートである。
【図５】方法２を説明するための説明図である。
【図６】方法２を用いた場合の処理を示すフローチャートである。
【図７】報知部１２８による落下物の報知態様の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。
運転支援装置１０は、カメラ（撮影部）１０４、ナビゲーション装置１０６、モニタ１０８、スピーカ１１０、ＥＣＵ１２０を備える。
カメラ１０４は、車両（自車両）の周辺、すなわち車両から所定範囲内の画像（動画）を撮影する。カメラ１０４は、例えば車両のルーフ周辺に複数設けられており、複数のカメラ画像を合成することによって、車両周辺（例えば半径数メートル範囲内）の全方位の画像（俯瞰画像など）を取得可能である。
本実施の形態ではカメラ１０４は動画を撮影しており、車両周辺の状態を時系列で把握可能となっている。
【０００９】
ナビゲーション装置１０６は、モニタ上に自車両周辺の地図情報を表示したり、ユーザにより設定された目的地点までの経路探索および経路誘導を行う。ナビゲーション装置１０６は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して自車両の現在位置情報を算出するＧＰＳユニットや道路の形状や周辺の施設等の情報を記憶する地図データ等を備えている。
本実施の形態では、ナビゲーション装置１０６は、走行中の各時刻における自車両の現在位置情報を自車両の走行履歴情報として保存している。
【００１０】
モニタ１０８は、車室内に設けられ、運転者をはじめとする乗員（ユーザ）に各種情報（画像や文字情報等）を表示する。モニタ１０８は、ナビゲーション装置１０６のモニタを兼ねていてもよい。
スピーカ１１０は、車室内に音声を出力する。
【００１１】
ＥＣＵ１２０は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
ＥＣＵ１２０は、上記ＣＰＵが上記制御プログラムを実行することにより、検出部１２２、判定部１２４、位置特定部１２６、報知部１２８として機能する。
【００１２】
検出部１２２は、自車両の周辺の物体を検出する。本実施の形態では、検出部１２２は画像解析によりカメラ１０４の撮影画像（映像）から自車両の周辺の物体を検出する。
判定部１２４は、検出部１２２で検出された自車両周辺の物体が自車両からの落下物であるか否かを判定する。
判定部１２４による判定方法の詳細は後述する。
【００１３】
位置特定部１２６は、判定部１２４により落下物ありと判定された場合に、落下物が落下した地点の位置情報を特定する。位置特定部１２６は、例えば落下物が生じた時刻（自車両から物体が落下した時刻）を特定し、ナビゲーション装置１０６に保存されている走行履歴情報に基づいて当該時刻における自車両の位置情報を落下物が落下した地点の位置情報として特定する。
【００１４】
報知部１２８は、自車両の走行中に判定部１２４により自車両からの落下物があると判定された場合、落下物があることを乗員に報知する。報知部１２８は、例えばスピーカ１１０から「搭載物が落下しました」という報知音声を出力させたり、モニタ１０８に同様の報知メッセージを出力させることにより落下物を報知する。
また、報知部１２８は、例えばカメラ（撮影部）１０４で撮影した落下物の画像を車室内に設けられたモニタ１０８に表示してもよい。これにより、乗員は落下物の状態（落下した物品や落下位置、破損の状況等）を把握することができる。落下物の画像は、例えばカメラ１０４で撮影している動画から、落下物が生じた時刻周辺の画像を静止画（または動画）として切り出す。
また、報知部１２８は、位置特定部１２６が特定した落下物の位置情報を乗員に報知してもよい。これにより、乗員は落下物の位置を正確に把握することができ、より短時間に落下物を回収することができる。
【００１５】
図７は、報知部１２８による落下物の報知態様の一例を示す説明図である。
図７では、モニタ１０８に自車両からの落下物があることを知らせるメッセージ表示Ｍ、カメラ１０４で撮影した落下物の画像ＰＣ、自車両周辺の地図表示ＭＰが表示されている。
画像ＰＣには、自車両の車体ＣＩ、自車両が走行する道路ＬＩの他、落下物である靴ＧＩが映っている。これにより乗員は、落下物が靴であることや、自車両の進行方向に対して左側に落下したことを把握することができる。
また、地図表示ＭＰには、自車両の位置を示す自車両アイコンＮ１、落下物の位置を示す落下物アイコンＮ２、落下物の位置に対応する住所を示す住所表示ＡＤが表示されている。なお、住所表示ＡＤは図７に示すような地番の他、緯度経度情報であってもよい。これにより乗員は、落下物の位置と自車両の現在位置との位置関係や落下物の位置情報を把握することができる。
【００１６】
つぎに、判定部１２４による落下物有無の判定方法について説明する。
本実施の形態では、以下２つの判定方法について説明する。
＜方法１＞
走行中、自車両に近づくことなく自車両から離れる方向にのみ移動する物体は、自車両からの落下物と判定する。
図２は道路上に自車両からの落下物以外の物体（例えば他車両からの落下物など）が落ちている場合を模式的に示す図である。図２では、時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３と経過するに従って、自車両Ｃが紙面上方向に移動する様子を示している。
図２では、時刻Ｔ１には、自車両Ｃの右前方の距離Ｌ１の位置に物体Ｇが検出されている。時刻Ｔ２には、自車両Ｃの右側方の距離Ｌ２（＜Ｌ１）の位置に時刻Ｔ１と同一の物体Ｇが検出されている。時刻Ｔ３には、自車両Ｃの右後方の距離Ｌ３（＞Ｌ２）の位置に時刻Ｔ１と同一の物体Ｇが検出されている。
このように、道路上に落ちている自車両からの落下物以外の物体を検出部１２２が検出する場合には、自車両の進行に伴って、物体との距離は一旦縮まっていき、その後（物体周辺を通過後は）距離が大きくなっていく。
図３は自車両から落下物が生じた場合を模式的に示す図である。図３も、時刻Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３と経過するに従って、自車両Ｃが紙面上方向に移動する様子を示している。
図３では、時刻Ｔ１には、自車両Ｃの周辺に物体は検出されていない。一方、時刻Ｔ２には自車両Ｃから距離Ｌ１の位置に物体Ｇが検出されている。また、時刻Ｔ３には自車両Ｃと物体Ｇとの距離Ｌ２は時刻Ｔ２よりも大きくなっている（Ｌ１＜Ｌ２）。
このように、自車両から落下物が生じた場合には、物体の検出後、自車両と物体との距離は近づくことなく離れる一方となる。
また、例えば乗員が車室内から何らかの物体（手など）を外に出している場合やルーフキャリアなどへの搭載物の一部が画像に映りこんでいる場合などは、自車両と物体との距離は変化しない、すなわち物体と自車両との相対速度はゼロとなる。
これを利用して、判定部１２４は、自車両の走行中に検出部１２２が検出した物体が自車両に近づくことなく自車両から離れるように相対移動した場合、物体が自車両からの落下物であると判定する。
方法１によれば、自車両の走行中において、他車両からの落下物等と自車両からの落下物を区別し、自車両からの落下物の有無を精度よく判定する上で有利となる。
【００１７】
図４は、方法１を用いた場合の運転支援装置１０の処理を示すフローチャートである。
車両の走行中、運転支援装置１０は、カメラ１０４により自車両周辺を撮影し（ステップＳ４００）、撮影画像から自車両周辺の物体を抽出する（ステップＳ４０２）。
判定部１２４は、物体と自車両との相対位置を監視し、物体が自車両に近づいている、または物体と自車両との相対速度がゼロであるか否かを判断する（ステップＳ４０４）。
物体が自車両に近づいている、または物体と自車両との相対速度がゼロである場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、物体は他車両からの落下物または自車両の落下していない搭載物等であると判定し、そのままステップＳ４００に戻る。
また、物体が自車両に近づいておらず、かつ物体と自車両との相対速度がゼロでない場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、当該物体が自車両から遠ざかっているか（離れているか）否かを判断する（ステップＳ４０６）。当該物体が自車両から遠ざかっていない場合は（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、そのままステップＳ４００に戻る。また、当該物体が自車両から遠ざかっている場合は（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、当該物体が自車両からの落下物であると判定する。なお、物体が遠ざかっている（離れている）とは、当該物体が自車両からある程度の距離だけ離れたことを指し、これにより、自車両の落下物と、落下していない搭載物等とを切り分けている。
報知部１２８は、カメラ１０４で撮影した動画から落下物を含む画像を切り出す（ステップＳ４０８）。また、位置特定部１２６は、物体が落下した時刻における走行位置の位置情報をナビゲーション装置１０６に問い合わせ、位置情報を特定する（ステップＳ４１０）。
そして、報知部１２８は、自車両から落下物が生じた旨を乗員に報知する（ステップＳ４１２）。このとき、ステップＳ４０８で切り出した画像やステップＳ４１０で特定した位置情報も併せて乗員に報知する。
【００１８】
＜方法２＞
走行中、車内から車外へと移動した物体があった場合、物体が車外への移動後所定範囲外に移動した場合、すなわち検出できなくなった物体がある場合には、自車両からの落下物と判定する。
図５は自車両の窓周辺を車幅方向に切断した断面図である。図５に示すように、自車両Ｃにはルーフ付近に撮影範囲を下方向に向けたカメラ１０４が設置されており、車両周辺の画像を撮影している。ドアＤには開閉可能な窓板Ｗが設けられており、時刻Ｔ１では窓板Ｗが閉状態、時刻Ｔ２〜Ｔ３（Ｔ３’）では窓板Ｗが開状態となっている。
時刻Ｔ２に開放された窓から車外方向に移動する物体Ｇが検出されたものとする。
物体Ｇが窓から車外に出てしまった落下物である場合、時刻Ｔ３には物体Ｇはカメラ１０４の撮影範囲（所定範囲）から外れ（物体Ｇ’）、検出部１２２での検出ができなくなる。
一方、物体Ｇが、例えば窓から車外にでている乗員の手など、落下物ではない場合、その後時刻Ｔ３’のように車内方向へと移動したり（物体Ｇ’’）、そのままの位置で留まり検出部１２２に検出され続けたりする。
このことを利用して、判定部１２４は、自車両の走行中に検出部１２２が物体の車室内から車両外側への移動を検出した後、車室内への移動を検出することなく当該物体が検出できなくなった場合（所定範囲外へ移動した場合）、当該物体が自車両からの落下物であると判定する。
方法２によれば、特に車内から車外へと投げ出される形での落下物を精度よく検出する上で有利となる。
【００１９】
図６は、方法２を用いた場合の運転支援装置１０の処理を示すフローチャートである。
車両の走行中、運転支援装置１０は、カメラ１０４により自車両周辺を撮影し（ステップＳ６００）、撮影画像から自車両周辺の物体を抽出する（ステップＳ６０１）。
判定部１２４は、自車両の車外方向に移動する物体があるか否かを判定する（ステップＳ６０２）。自車両の車外方向に移動する物体がない場合（物体が自車両の車内方向に移動している場合などを含む）は（ステップＳ６０２：Ｎｏ）、そのままステップＳ６００に戻る。
また、自車両の車外方向に移動する物体がある場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、判定部１２４は、物体がカメラ１０４の車外側の撮影範囲外に移動したか否か、すなわち物体が車外方向への移動を継続して、そのまま撮影範囲外まで移動してしまったか否かを判断する（ステップＳ６０４）。物体がカメラ１０４の撮影範囲外に移動せず留まっている場合は（ステップＳ６０４：Ｎｏ）、そのままステップＳ６００に戻る。
また、物体がカメラ１０４の車外側の撮影範囲に移動した場合は（ステップＳ６０４：Ｙｅｓ）、物体が自車両から落下したと判定する。
報知部１２８は、カメラ１０４で撮影した動画から落下物を含む画像を切り出す（ステップＳ６０６）。また、位置特定部１２６は、物体が落下した時刻における走行位置の位置情報をナビゲーション装置１０６に問い合わせ、位置情報を特定する（ステップＳ６０８）。
そして、報知部１２８は、自車両から落下物が生じた旨を乗員に報知する（ステップＳ６１０）。このとき、ステップＳ６０６で切り出した画像やステップＳ６０８で特定した位置情報も併せて乗員に報知する。
【００２０】
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１０によれば、自車両の走行中において、自車両から落下物が生じた場合、その旨を乗員に報知するので、乗員が落下物に即座に気づくことができ、落下物の紛失リスクや破損度合いを低減させることができる。また、落下物回収までの所要時間が短くなるため、道路上を走行する他車両への影響も低減させることができる。
また、運転支援装置１０によれば、落下物の画像を乗員に提示するので、乗員は、落下物の種類や状態、落下場所などを把握することができ、落下物の回収を迅速に行う上で有利となる。
また、運転支援装置１０によれば、落下物が落下した地点の位置情報を乗員に提示するので、乗員自身が落下物の回収に戻る場合や、他者に落下物の回収を依頼する場合などに落下物の位置を一意に特定し、落下物の回収を確実に行う上で有利となる。
【００２１】
なお、判定部１２４は、上述した方法１、方法２のいずれか一方のみを用いて判定を行ってもよいし、方法１および方法２の両方を用いて判定を行ってもよい。
また、本実施の形態では、カメラ１０４で撮影した画像を用いて物体と自車両との位置関係を特定したが、これに限らず、例えば車両と周囲の物体との距離を検出するレーダを用いてもよい。具体的な落下物有無の判定方法は、上述したカメラ１０４を用いた場合と同様である。また、この場合、落下物ありと判定された場合にカメラ１０４で落下物を含む画像（動画または静止画）を撮影し、報知部１２８での報知時に利用してもよい。
【符号の説明】
【００２２】
１０  運転支援装置
１０４  カメラ
１０６  ナビゲーション装置
１０８  モニタ
１１０  スピーカ
１２０  ＥＣＵ
１２２  検出部
１２４  判定部
１２６  位置特定部
１２８  報知部
【図１】
2020052517.tif 000003
【図２】
2020052517.tif 000004
【図３】
2020052517.tif 000005
【図４】
2020052517.tif 000006
【図５】
2020052517.tif 000007
【図６】
2020052517.tif 000008
【図７】
2020052517.tif 000009