(57)【要約】【課題】ゼブラ帯をまたいで誤った駐車枠が検出されることを抑制すること。【解決手段】実施形態に係る画像処理装置は、区画線検出部と、除外判定部と、駐車枠検出部とを備える。区画線検出部は、駐車枠を区画する区画線の候補となる区画線候補を検出する。除外判定部は、区画線検出部によって検出された区画線候補に基づいて、車両の駐車が認められない駐車不可領域の有無を判定する。駐車枠検出部は、区画線検出部によって検出された区画線候補に基づいて、駐車枠を検出する。また、除外判定部は、区画線候補に隣接し、かつ区画線候補と一定の角度を持つ複数の平行線が検出される場合に、複数の平行線が設けられる領域をゼブラ帯とみなし、ゼブラ帯に隣接する区画線候補をまたいで駐車枠検出部が駐車枠を検出することを禁止する。【選択図】図１Ｂ
2020095628.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲が撮像された画像データに基づいて、駐車枠を区画する区画線の候補となる区画線候補を検出する区画線検出部と、
前記車両の駐車が認められない駐車不可領域の有無を判定する除外判定部と、
前記区画線検出部によって検出された前記区画線候補に基づいて、前記駐車枠を検出する駐車枠検出部と、
を備え、
前記除外判定部は、
前記区画線候補に隣接し、かつ前記区画線候補と一定の角度を持つ複数の平行線が検出される場合に、前記複数の平行線が設けられる領域をゼブラ帯とみなし、
前記ゼブラ帯に隣接する前記区画線候補をまたいで前記駐車枠検出部が前記駐車枠を検出することを禁止する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記除外判定部は、
前記ゼブラ帯をまたいで前記駐車枠検出部が前記駐車枠を検出することを禁止すること
を特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記区画線検出部は、
前記ゼブラ帯に隣接する前記区画線候補が１つしか検出されない場合に、前記ゼブラ帯の一方に隣接する前記区画線候補と略平行であり、かつ前記ゼブラ帯の他方に隣接する前記区画線候補を設定すること
を特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記駐車枠検出部は、
前記区画線検出部により設定された前記ゼブラ帯の他方に隣接する前記区画線候補に基づいて、前記駐車枠を検出すること
を特徴とする請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記除外判定部は、
前記区画線候補に隣接し、かつ前記区画線候補と一定の角度を持つ３つ以上の平行線が検出される場合に、前記３つ以上の平行線が設けられる領域をゼブラ帯とみなすこと
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の画像処理装置。
【請求項６】
車両の周囲が撮像された画像データに基づいて、駐車枠を区画する区画線の候補となる区画線候補を検出する区画線検出工程と、
前記車両の駐車が認められない駐車不可領域の有無を判定する除外判定工程と、
前記区画線検出工程によって検出された前記区画線候補に基づいて、前記駐車枠を検出する駐車枠検出工程と、
を含み、
前記除外判定工程は、
前記区画線候補に隣接し、かつ前記区画線候補と一定の角度を持つ複数の平行線が検出される場合に、前記複数の平行線が設けられる領域をゼブラ帯とみなし、
前記ゼブラ帯に隣接する前記区画線候補をまたいで前記駐車枠検出工程で前記駐車枠を検出することを禁止する
ことを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置および画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転技術の発展に伴い、車両の周囲を撮像した画像データから車両を駐車させる駐車枠を検出する画像処理装置が普及しつつある。この種の画像処理装置では、撮像データから駐車枠を区画する区画線を検出し、検出した区画線に基づいて駐車枠を検出する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−８７７５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、例えば、１対の区画線の間に駐車不可領域を示すゼブラ帯（導流帯）が描かれていた場合に、かかる１対の区画線に基づいて、ゼブラ帯をまたいだ駐車枠が誤って検出される恐れがある。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ゼブラ帯をまたいで誤った駐車枠が検出されることを抑制することができる画像処理装置および画像処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、区画線検出部と、除外判定部と、駐車枠検出部とを備える。区画線検出部は、車両の周囲が撮像された画像データに基づいて、駐車枠を区画する区画線の候補となる区画線候補を検出する。除外判定部は、前記車両の駐車が認められない駐車不可領域の有無を判定する。駐車枠検出部は、前記区画線検出部によって検出された前記区画線候補に基づいて、前記駐車枠を検出する。また、前記除外判定部は、前記区画線候補に隣接し、かつ前記区画線候補と一定の角度を持つ複数の平行線が検出される場合に、前記複数の平行線が設けられる領域をゼブラ帯とみなし、前記ゼブラ帯に隣接する前記区画線候補をまたいで前記駐車枠検出部が前記駐車枠を検出することを禁止する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ゼブラ帯をまたいで誤った駐車枠が検出されることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る画像処理装置の搭載例を示す図である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る画像処理方法の詳細を説明するための図である。
【図２】図２は、実施形態に係る駐車支援システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る区画線検出処理の一例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態の変形例に係る画像処理方法の詳細を説明するための図である。
【図５】図５は、実施形態の変形例に係る画像処理方法の詳細を説明するための図である。
【図６】図６は、実施形態の変形例に係る画像処理方法の詳細を説明するための図である。
【図７】図７は、実施形態に係る画像処理方法の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する画像処理装置および画像処理方法の実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１０】
＜画像処理装置の概要＞
まず、図１Ａおよび図１Ｂを用いて実施形態に係る画像処理装置の概要について説明する。図１Ａは、画像処理装置１の搭載例を示す図である。また、図１Ｂは、実施形態に係る画像処理方法の詳細を説明するための図である。なお、かかる画像処理方法は、図２に示す画像処理装置１によって実行される。
【００１１】
図１Ａに示すように、実施形態に係る画像処理装置１は、車両Ｃに搭載され、車載カメラ１０によって撮像された撮像データから区画線Ｌを検出し、かかる区画線Ｌから駐車枠ＰＳを検出する。
【００１２】
車載カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ(Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を備え、車両Ｃの周囲を撮像する。また、車載カメラ１０のレンズには、例えば、魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、図１Ａに示すような撮像領域Ｒを有する。
【００１３】
なお、図１Ａの例では、車載カメラ１０が、車両Ｃの左側方を撮像する左サイドカメラである場合について示すが、車載カメラ１０には、車両Ｃの前方を撮像する前方カメラ、車両Ｃの後方を撮像するバックカメラ、車両Ｃの右側方を撮像する右サイドカメラなどが含まれる。
【００１４】
ところで、画像処理装置１は、駐車枠ＰＳの検出を行うに当たり、各駐車枠ＰＳを区画する区画線Ｌの候補となる区画線候補Ｌｃ（図１Ｂ参照）を検出し、検出した区画線候補Ｌｃに基づいて駐車枠ＰＳを検出する。
【００１５】
しかしながら、例えば、１対の区画線候補Ｌｃの間に駐車不可領域を示すゼブラ帯が描かれていた場合に、かかる１対の区画線候補Ｌｃに基づいて、ゼブラ帯をまたいだ駐車枠ＰＳが誤って検出される恐れがある。
【００１６】
そこで、実施形態に係る画像処理装置１は、所定の処理により、ゼブラ帯をまたいで誤った駐車枠ＰＳが検出されることを抑制することとした。
【００１７】
具体的には、図１Ｂに示すように、画像処理装置１は、まず、撮像データから区画線候補Ｌｃを検出する（ステップＳ１）。例えば、画像処理装置１は、撮像データに対してエッジ処理を行うことで得られるエッジ点を繋いだエッジ線に基づいて区画線候補Ｌｃを検出する。
【００１８】
なお、以降の図面では、理解の容易のため、撮像データを上方から俯瞰した俯瞰図に変換した図面に基づいて説明を行う。また、図１Ｂでは、区画線Ｌが全体として長円形状であり、かかる長円形状の内部に複数の平行線が描かれている場合について示す。
【００１９】
そして、図１Ｂに示すように、画像処理装置１は、区画線候補Ｌｃに隣接し、かつ区画線候補Ｌｃと一定の角度を持つ複数の平行線Ｌｐが検出される場合に、かかる複数の平行線Ｌｐが設けられる領域をゼブラ帯Ｚとみなす（ステップＳ２）。
【００２０】
なお、複数の平行線Ｌｐが区画線候補Ｌｃに対して持つ一定の角度とは、０°より大きく、かつ９０°以下の角度である。
【００２１】
そして、画像処理装置１は、駐車枠ＰＳを検出する処理において、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃをまたいで駐車枠ＰＳを検出することを禁止する（ステップＳ３）。すなわち、画像処理装置１は、ゼブラ帯Ｚに隣接する２つの区画線候補Ｌｃの内部を駐車不可領域に設定する。
【００２２】
これにより、画像処理装置１は、ゼブラ帯Ｚをまたいで誤った駐車枠ＰＳが検出されることを抑制することができる。
【００２３】
また、画像処理装置１は、駐車枠ＰＳを検出する処理において、ゼブラ帯Ｚをまたいで駐車枠ＰＳを検出することを禁止してもよい。すなわち、ゼブラ帯Ｚの内部を駐車不可領域に設定してもよい。
【００２４】
これにより、画像処理装置１は、ゼブラ帯Ｚをまたいで誤った駐車枠ＰＳが検出されることをさらに抑制することができる。
【００２５】
また、画像処理装置１は、区画線候補Ｌｃに隣接し、かつ区画線候補Ｌｃと一定の角度を持つ３つ以上の平行線Ｌｐが検出される場合に、かかる３つ以上の平行線Ｌｐが設けられる領域をゼブラ帯Ｚとみなすとよい。ゼブラ帯は一般的に平行線Ｌｐが３本以上で形成されるためである。これにより、１対の平行な区画線候補Ｌｃが設けられた領域を誤ってゼブラ帯Ｚとみなしてしまうことを抑制することができる。
【００２６】
すなわち、３つ以上の平行線Ｌｐが設けられる領域をゼブラ帯Ｚとみなすことにより、ゼブラ帯Ｚが誤って認識されることを抑制することができる。
【００２７】
＜画像処理装置の構成例＞
次に、図２を用いて実施形態に係る画像処理装置１の構成例について説明する。図２は、画像処理装置１のブロック図である。なお、図２には、画像処理装置１を含む駐車支援システム１００を示す。
【００２８】
図２に示すように、駐車支援システム１００は、画像処理装置１と、車載カメラ１０と、センサ群Ｓｃと、上位ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）５０とを備える。また、図２に示すように、画像処理装置１と、センサ群Ｓｃと、上位ＥＣＵ５０とは、それぞれＣＡＮ（Control  Area  Network）通信の通信規格の通信バスＢによって相互に通信することができる。
【００２９】
センサ群Ｓｃは、車両Ｃ（図１Ａ参照）の走行状態を検出する各種センサであり、検出したセンサ値を画像処理装置１へ通知する。センサ群Ｓｃは、車両Ｃの車輪の回転数を検出する車速センサや、車両Ｃの舵角を検出する舵角センサなどを含む。
【００３０】
上位ＥＣＵ５０は、例えば、車両Ｃの自動駐車を支援するＥＣＵであり、例えば、画像処理装置１によって検出された駐車枠ＰＳに基づいて車両Ｃを駐車枠ＰＳへ駐車させる。
【００３１】
例えば、上位ＥＣＵ５０は、車両Ｃの操舵角を制御するＥＰＳ（Electric  Power  Steering）−ＥＣＵであり、画像処理装置１によって検出された駐車枠ＰＳへの操舵角を制御することができる。なお、上位ＥＣＵ５０は、アクセル制御やブレーキ制御を行うＥＣＵを含むようにしてもよい。
【００３２】
図２に示すように、画像処理装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、線分抽出部２１と、不適領域判定部２２と、区画線検出部２３と、除外判定部２４と、駐車枠検出部２５と、駐車枠管理部２６と、停車位置決定部２７とを備える。記憶部３は、区画線情報３１を備える。
【００３３】
制御部２は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
【００３４】
かかるコンピュータのＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の線分抽出部２１、不適領域判定部２２、区画線検出部２３、除外判定部２４、駐車枠検出部２５、駐車枠管理部２６および停車位置決定部２７として機能する。
【００３５】
また、制御部２の線分抽出部２１、不適領域判定部２２、区画線検出部２３、除外判定部２４、駐車枠検出部２５、駐車枠管理部２６および停車位置決定部２７の少なくともいずれか一部または全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などのハードウェアで構成することもできる。
【００３６】
制御部２は、例えば、車両Ｃが駐車場を走行していると想定される場合（例えば、車速３０ｋｍ／ｈ以内）に、後述する駐車枠ＰＳの検出処理を行うことにしてもよいし、あるいは、車両Ｃが走行している全ての期間でかかる検出処理を行うことにしてもよい。
【００３７】
線分抽出部２１は、車載カメラ１０から入力される画像データから各画素の輝度に基づくエッジ点を繋いだエッジ線を検出する。具体的には、線分抽出部２１は、車載カメラ１０から入力される画像データをグレースケール化することでグレースケール画像へ変換する。グレースケール画像とは、画像データにおける各画素を輝度に応じて白から黒までの各階調（例えば２５６階調）で表現するように変換する処理である。
【００３８】
続いて、線分抽出部２１は、グレースケール画像に対して例えば、ソベルフィルタを適用することで、各画素のエッジ強度および輝度勾配を求めることができる。続いて、線分抽出部２１は、エッジ強度が所定値を超える画素を抽出することで、上記のエッジ点を抽出し、隣接するエッジ点を繋ぐことで、エッジ線を抽出することができる。線分抽出部２１は、抽出したエッジ点およびエッジ線に関するエッジ情報を不適領域判定部２２へ通知する。
【００３９】
不適領域判定部２２は、線分抽出部２１によって抽出されたエッジ点およびエッジ線に基づき、駐車枠ＰＳを構築する区画線Ｌの検出が困難となる不適領域の有無を判定する。例えば、不適領域判定部２２は、舗装された路面に比べて、エッジ点が多く抽出される舗装されていない路面領域（例えば、砂利）や、グレーチング領域を不適領域として判定することができる。
【００４０】
具体的には、不適領域判定部２２は、各エッジ点の密度が所定値以上であり、各エッジ点の輝度勾配が不均一である領域について、不適領域として判定することができる。不適領域判定部２２は、判定した不適領域に基づいて上記のエッジ情報から不適領域に関するエッジ情報を除去して後段の処理へ回す。
【００４１】
区画線検出部２３は、線分抽出部２１によって抽出されたエッジ線に基づいて、駐車枠ＰＳを区画する区画線Ｌの候補となる区画線候補Ｌｃを検出する。具体的には、区画線検出部２３は、互いに略平行であり、その間隔が区画線Ｌの幅に応じた所定範囲に収まるエッジ線同士を２辺とする矩形状の領域を区画線候補Ｌｃとして検出する。換言すると、区画線検出部２３は、実際の区画線と路面との境界に対応するエッジ線のペアを２辺とする矩形状の領域を区画線候補Ｌｃとして検出する。
【００４２】
すなわち、区画線検出部２３は、各区画線Ｌの幅方向の左右両端に対応する１対のエッジ線を区画線候補Ｌｃとして検出する。図３は、実施形態に係る区画線検出処理の一例を示す図である。図３に示すように、区画線検出部２３は、エッジ線Ｌｅ１およびエッジ線Ｌｅ２が略平行であり、かつ、エッジ線Ｌｅ１およびエッジ線Ｌｅ２の距離ｄが所定範囲に収まる場合に、エッジ線Ｌｅ１およびエッジ線Ｌｅ２から区画線候補Ｌｃを検出する。
【００４３】
例えば、区画線が白線である場合を想定する。この場合、白線と路面との境界では、輝度差が大きくなるため、略平行な２本のエッジ線が抽出されやすくなる。このため、区画線検出部２３は、互いに略平行であり、かつ、所定間隔を隔てて配置されたエッジ線Ｌｅ１およびエッジ線Ｌｅ２のペアを区画線候補Ｌｃとして検出する。
【００４４】
ここで、所定範囲とは、区画線のライン幅に応じた範囲であり、例えば、５ｃｍ〜１０ｃｍまでの範囲である。また、区画線検出部２３は、図３に示すように、エッジ線Ｌｅ１およびエッジ線Ｌｅ２が重複する領域を区画線候補Ｌｃとして検出し、距離ｄが区画線候補Ｌｃの幅となる。
【００４５】
換言すると、区画線検出部２３は、エッジ線Ｌｅ１およびエッジ線Ｌｅ２が重複しない領域については、区画線候補Ｌｃとして検出しないことになる。これは、上述のように、区画線であれば、区画線の幅方向の左右両端にそれぞれ対応する１対のエッジ線で構成されるためである。
【００４６】
すなわち、エッジ線Ｌｅ１およびエッジ線Ｌｅ２が重複しない領域については、ノイズであることも想定される。このため、区画線検出部２３は、エッジ線Ｌｅ１およびエッジ線Ｌｅ２が重複しない領域について区画線候補Ｌｃとして検出しないことで、確度の高い区画線候補Ｌｃのみを検出することができる。これにより、駐車枠ＰＳの誤検知を抑制することができる。
【００４７】
図２の説明に戻る。区画線検出部２３は、上述のように検出した区画線候補Ｌｃに関する情報を、記憶部３の区画線情報３１に登録する。例えば、区画線検出部２３は、区画線候補Ｌｃを検出すると、検出した区画線候補Ｌｃの４隅の頂点座標を区画線情報３１に登録する。
【００４８】
なお、区画線検出部２３は、不適領域判定部２２によって検出された不適領域を除いて、区画線候補Ｌｃの検出処理を行うことができる。換言すると、区画線検出部２３は、不適領域について区画線候補Ｌｃの検出処理を行わない。これにより、制御部２の処理負荷を抑制することができる。
【００４９】
除外判定部２４は、区画線検出部２３によって検出され、区画線情報３１に登録された区画線候補Ｌｃに基づいて、車両Ｃの駐車が認められていない駐車不可領域の有無を判定する。例えば、除外判定部２４は、駐車不可領域として、ゼブラ帯Ｚ（図１Ｂ参照）などの駐車不可領域の有無を判定する。
【００５０】
具体的には、図１Ｂに示したように、除外判定部２４は、区画線候補Ｌｃに隣接し、かつ区画線候補Ｌｃと一定の角度を持つ複数の平行線Ｌｐが検出される場合に、かかる複数の平行線Ｌｐが設けられる領域をゼブラ帯Ｚとみなす。
【００５１】
そして、除外判定部２４は、後述する駐車枠検出部２５が駐車枠ＰＳを検出する場合に、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃをまたいで駐車枠検出部２５が駐車枠ＰＳを検出することを禁止する。すなわち、除外判定部２４は、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃの内部を駐車不可領域に設定する。これにより、実施形態では、ゼブラ帯Ｚをまたいで誤った駐車枠ＰＳが検出されることを抑制することができる。
【００５２】
また、除外判定部２４は、駐車枠検出部２５が駐車枠ＰＳを検出する場合に、ゼブラ帯Ｚをまたいで駐車枠検出部２５が駐車枠ＰＳを検出することを禁止してもよい。すなわち、除外判定部２４は、ゼブラ帯Ｚの内部を駐車不可領域に設定してもよい。これにより、ゼブラ帯Ｚをまたいで誤った駐車枠ＰＳが検出されることをさらに抑制することができる。
【００５３】
また、除外判定部２４は、区画線候補Ｌｃに隣接し、かつ区画線候補Ｌｃと一定の角度を持つ３つ以上の平行線Ｌｐが検出される場合に、かかる３つ以上の平行線Ｌｐが設けられる領域をゼブラ帯Ｚとみなすとよい。これにより、除外判定部２４が、１対の平行な区画線候補Ｌｃが設けられた領域を誤ってゼブラ帯Ｚとみなしてしまうことを抑制することができる。
【００５４】
また、除外判定部２４は、区画線検出部２３によって検出された区画線候補Ｌｃと、各路面標識のテンプレートモデルとのマッチング処理を行うことで、画像データに含まれる各路面標識を検出することもできる。
【００５５】
また、除外判定部２４は、路面標識などの駐車枠ＰＳの検出に不要な区画線候補Ｌｃの有無を判定することもできる。例えば、除外判定部２４は、画像データの所定の範囲内に複数の区画線候補Ｌｃが検出される場合に、複数の区画線候補Ｌｃのエッジ強度を比較する。
【００５６】
そして、複数の区画線候補Ｌｃのエッジ強度の差が所定の値以上である場合、除外判定部２４は、弱いエッジ強度である区画線候補Ｌｃを区画線Ｌの候補から除外することができる。
【００５７】
除外判定部２４は、不要な区画線候補Ｌｃと判定された場合、当該区画線候補Ｌｃを区画線情報３１から除外する。また、除外判定部２４は、区画線情報３１に駐車不可領域に関する情報を付与して、駐車枠検出部２５へ通知する。
【００５８】
図２の説明に戻る。駐車枠検出部２５は、区画線検出部２３によって検出された区画線候補Ｌｃに基づき、駐車枠ＰＳを検出する。具体的には、駐車枠検出部２５は、所定間隔をあけて平行配置される１対の区画線候補Ｌｃに挟まれた領域を駐車枠ＰＳとして検出する。
【００５９】
ここで、所定間隔とは、駐車場に関する法令などで規定される一般公共用の標準的な駐車領域の幅である。また、この際、駐車枠検出部２５は、除外判定部２４によって駐車不可領域として判定された領域を避けて、駐車枠ＰＳを検出することができる。
【００６０】
すなわち、駐車枠検出部２５は、駐車不可領域と判定された区画線候補Ｌｃやゼブラ帯Ｚなどを避けて駐車枠ＰＳを検出することができる。駐車枠検出部２５は、駐車枠ＰＳを検出すると、駐車枠ＰＳに関する駐車枠情報を駐車枠管理部２６へ通知する。
【００６１】
なお、以下では、駐車枠検出部２５によって駐車枠ＰＳとして検出するために用いられた区画線候補Ｌｃについて、区画線Ｌと記載する。また、上述の駐車枠情報には、車両Ｃを基準とする各駐車枠ＰＳの頂点座標（すなわち、区画線Ｌにおいて駐車枠ＰＳと接する側の頂点座標）が含まれる。
【００６２】
駐車枠管理部２６は、駐車枠検出部２５によって検出された駐車枠ＰＳを時系列で管理する。駐車枠管理部２６は、センサ群Ｓｃから入力されるセンサ値に基づいて車両Ｃの移動量を推定し、かかる移動量に基づいて過去の駐車枠情報に基づく実際の各駐車枠ＰＳの頂点座標を推定することができる。
【００６３】
また、駐車枠管理部２６は、新たに入力される駐車枠情報に基づいて、過去の駐車枠情報における駐車枠ＰＳの座標情報を更新することも可能である。すなわち、駐車枠管理部２６は、車両Ｃとの駐車枠ＰＳとの相対的な位置関係を車両Ｃの移動に伴って随時更新する。
【００６４】
また、駐車枠管理部２６は、複数の駐車枠ＰＳがそれぞれ連続して配置されると仮定して、駐車枠ＰＳの検出範囲を設定することも可能である。例えば、駐車枠管理部２６は、駐車枠検出部２５によって検出された１つの駐車枠ＰＳを基準とし、かかる駐車枠ＰＳと連続して複数の駐車枠ＰＳが存在すると仮定する。
【００６５】
そして、駐車枠管理部２６は、仮定された駐車枠ＰＳの位置を検出範囲として設定する。これにより、上記の線分抽出部２１は、駐車枠管理部２６によって設定された検出範囲においてのみエッジ線の検出処理を行えばよいので、制御部２の処理負荷を抑制することができる。
【００６６】
停車位置決定部２７は、線分抽出部２１によって検出されたエッジ線に基づき、車両Ｃが駐車枠ＰＳへ駐車する際の停車位置を決定する。例えば、停車位置決定部２７は、線分抽出部２１によって検出されたエッジ線に基づき、輪留めや縁石、壁、車幅方向に延びる白線などを検出することで、車両Ｃの停車位置を決定する。
【００６７】
停車位置決定部２７は、輪留めを検出した場合、車両Ｃの後輪が輪留めの手前に来るように停車位置を決定し、輪留めに代えて、白線や壁などを検出した場合、白線の手前に車両Ｃの後端（例えば、リアバンパの先端）がくるように停車位置を決定する。
【００６８】
記憶部３は、例えば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、各種情報や各種プログラムの情報を記憶することができる。なお、画像処理装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
【００６９】
区画線情報３１には、区画線検出部２３により検出された区画線候補Ｌｃに関する情報が登録される。例えば、区画線情報３１には、検出された区画線候補Ｌｃの４隅の頂点座標が登録される。
【００７０】
＜変形例＞
続いては、実施形態に係る画像処理の変形例について、図４〜図６を参照しながら説明する。図４〜図６は、実施形態の変形例に係る画像処理方法の詳細を説明するための図である。なお、以下に説明する変形例では、区画線Ｌが全体として半長円形状であり、かかる半長円形状の内部に複数の平行線が描かれている場合について示す。
【００７１】
すなわち、この変形例では、複数の平行線Ｌｐに隣接する区画線候補Ｌｃが一方にしか検出されない場合について示す。なお、検出されない他方の区画線候補Ｌｃは、駐車場に実際に描かれていない場合であってもよいし、別の車両やコーンなどの障害物により車載カメラ１０が撮像できない場合であってもよい。
【００７２】
まず、図４に示すように、除外判定部２４は、撮像データから一方の区画線候補Ｌｃを検出する（ステップＳ１１）。
【００７３】
そして、図５に示すように、除外判定部２４は、区画線候補Ｌｃに隣接し、かつ区画線候補Ｌｃと一定の角度を持つ複数の平行線Ｌｐが検出される場合に、かかる複数の平行線Ｌｐが設けられる領域をゼブラ帯Ｚとみなす（ステップＳ１２）。
【００７４】
次に、図６に示すように、区画線検出部２３は、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃが１つしか検出されない場合に、ゼブラ帯Ｚの一方に隣接する区画線候補Ｌｃと略平行であり、かつゼブラ帯Ｚの他方に隣接する区画線候補Ｌｃ１を仮想的に設定する（ステップＳ１３）。
【００７５】
かかる区画線候補Ｌｃ１は、例えば、複数の平行線Ｌｐにおいて、ゼブラ帯Ｚの一方に隣接する区画線候補Ｌｃとは反対側の端部をつなぐように設定されるとよい。また、区画線候補Ｌｃ１は、図６に示すように、ゼブラ帯Ｚの一方に隣接する区画線候補Ｌｃと同じ形状を有するとよい。
【００７６】
そして、除外判定部２４は、駐車枠検出部２５が駐車枠ＰＳを検出する場合に、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃおよび区画線候補Ｌｃ１をまたいで駐車枠ＰＳを検出することを禁止する（ステップＳ１４）。
【００７７】
すなわち、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃおよび区画線候補Ｌｃ１の内部を駐車不可領域に設定する。これにより、変形例では、ゼブラ帯Ｚの一方にしか区画線候補Ｌｃが検出されない場合にも、ゼブラ帯Ｚをまたいで誤った駐車枠ＰＳが検出されることを抑制することができる。
【００７８】
また、変形例では、駐車枠検出部２５が駐車枠ＰＳを検出する場合に、ゼブラ帯Ｚをまたいで駐車枠ＰＳを検出することを禁止してもよい。すなわち、ゼブラ帯Ｚの内部を駐車不可領域に設定してもよい。これにより、変形例では、ゼブラ帯Ｚの一方にしか区画線候補Ｌｃが検出されない場合にも、ゼブラ帯Ｚをまたいで誤った駐車枠ＰＳが検出されることをさらに抑制することができる。
【００７９】
また、変形例では、駐車枠検出部２５が、区画線検出部２３により設定されたゼブラ帯Ｚの他方に隣接する区画線候補Ｌｃ１に基づいて、駐車枠ＰＳを検出してもよい。これにより、ゼブラ帯Ｚの一方にしか区画線候補Ｌｃが検出されない場合にも、かかるゼブラ帯Ｚの他方側に駐車枠ＰＳを検出することができる。
【００８０】
＜画像処理の手順＞
続いては、実施形態に係る画像処理の手順について、図７を参照しながら説明する。図７は、実施形態に係る画像処理方法の手順を示すフローチャートである。
【００８１】
最初に、区画線検出部２３は、撮像データから区画線候補Ｌｃを検出する（ステップＳ１０１）。次に、除外判定部２４は、区画線候補Ｌｃに隣接し、かつ区画線候補Ｌｃと一定の角度を持つ複数の平行線Ｌｐが検出されるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【００８２】
そして、区画線候補Ｌｃに隣接し、かつ区画線候補Ｌｃと一定の角度を持つ複数の平行線Ｌｐが検出される場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、除外判定部２４は、かかる複数の平行線Ｌｐが設けられる領域をゼブラ帯Ｚとみなす（ステップＳ１０３）。
【００８３】
一方で、区画線候補Ｌｃに隣接し、かつ区画線候補Ｌｃと一定の角度を持つ複数の平行線Ｌｐが検出されない場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、後述するステップＳ１０７の処理に進む。
【００８４】
次に、除外判定部２４は、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃが１つであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。そして、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃが１つである場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、区画線検出部２３は、ゼブラ帯Ｚの他方に隣接する区画線候補Ｌｃ１を設定する（ステップＳ１０５）。
【００８５】
そして、除外判定部２４は、駐車枠検出部２５が駐車枠ＰＳを検出する場合に、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃ、Ｌｃ１をまたいで駐車枠ＰＳを検出することを禁止する（ステップＳ１０６）。
【００８６】
そして、駐車枠検出部２５は、区画線候補Ｌｃ、Ｌｃ１に基づいて駐車枠ＰＳを検出し（ステップＳ１０７）、処理を終了する。
【００８７】
なお、ステップＳ１０４において、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃが１つでない場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、すなわち、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃが２つである場合、ステップＳ１０６の処理に進む。
【００８８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では、区画線Ｌが長円形状や半長円形状の場合について示したが、区画線Ｌの形状はかかる例に限られない。
【００８９】
実施形態に係る画像処理装置１は、区画線検出部２３と、除外判定部２４と、駐車枠検出部２５とを備える。区画線検出部２３は、車両Ｃの周囲が撮像された画像データに基づいて、駐車枠ＰＳを区画する区画線Ｌの候補となる区画線候補Ｌｃを検出する。除外判定部２４は、車両Ｃの駐車が認められない駐車不可領域の有無を判定する。駐車枠検出部２５は、区画線検出部２３によって検出された区画線候補Ｌｃに基づいて、駐車枠ＰＳを検出する。また、除外判定部２４は、区画線候補Ｌｃに隣接し、かつ区画線候補Ｌｃと一定の角度を持つ複数の平行線Ｌｐが検出される場合に、複数の平行線Ｌｐが設けられる領域をゼブラ帯Ｚとみなし、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃをまたいで駐車枠検出部２５が駐車枠ＰＳを検出することを禁止する。これにより、ゼブラ帯Ｚをまたいで誤った駐車枠ＰＳが検出されることを抑制することができる。
【００９０】
また、実施形態に係る画像処理装置１において、除外判定部２４は、ゼブラ帯Ｚをまたいで駐車枠検出部２５が駐車枠ＰＳを検出することを禁止する。これにより、ゼブラ帯Ｚをまたいで誤った駐車枠ＰＳが検出されることをさらに抑制することができる。
【００９１】
また、実施形態に係る画像処理装置１において、区画線検出部２３は、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃが１つしか検出されない場合に、ゼブラ帯Ｚの一方に隣接する区画線候補Ｌｃと略平行であり、かつゼブラ帯Ｚの他方に隣接する区画線候補Ｌｃ１を設定する。これにより、ゼブラ帯Ｚの一方にしか区画線候補Ｌｃが検出されない場合にも、ゼブラ帯Ｚをまたいで誤った駐車枠ＰＳが検出されることを抑制することができる。
【００９２】
また、実施形態に係る画像処理装置１において、駐車枠検出部２５は、区画線検出部２３により設定されたゼブラ帯Ｚの他方に隣接する区画線候補Ｌｃ１に基づいて、駐車枠ＯＳを検出する。これにより、ゼブラ帯Ｚの一方にしか区画線候補Ｌｃが検出されない場合にも、かかるゼブラ帯Ｚの他方側に駐車枠ＰＳを検出することができる。
【００９３】
また、実施形態に係る画像処理装置１において、除外判定部２４は、区画線候補Ｌｃに隣接し、かつ区画線候補Ｌｃと一定の角度を持つ３つ以上の平行線Ｌｐが検出される場合に、３つ以上の平行線Ｌｐが設けられる領域をゼブラ帯Ｚとみなす。これにより、１対の平行な区画線候補Ｌｃが設けられた領域を誤ってゼブラ帯Ｚとみなしてしまうことを抑制することができる。
【００９４】
また、実施形態に係る画像処理方法は、区画線検出工程（ステップＳ１０１）と、除外判定工程（ステップＳ１０２〜Ｓ１０６）と、駐車枠検出工程（ステップＳ１０７）とを含む。区画線検出工程（ステップＳ１０１）は、車両Ｃの周囲が撮像された画像データに基づいて、駐車枠ＰＳを区画する区画線Ｌの候補となる区画線候補Ｌｃを検出する。除外判定工程（ステップＳ１０２〜Ｓ１０６）は、車両Ｃの駐車が認められない駐車不可領域の有無を判定する。駐車枠検出工程（ステップＳ１０７）は、区画線検出工程（ステップＳ１０１）によって検出された区画線候補Ｌｃに基づいて、駐車枠ＰＳを検出する。また、除外判定工程（ステップＳ１０２〜Ｓ１０６）は、区画線候補Ｌｃに隣接し、かつ区画線候補Ｌｃと一定の角度を持つ複数の平行線Ｌｐが検出される場合に、複数の平行線Ｌｐが設けられる領域をゼブラ帯Ｚとみなし（ステップＳ１０３）、ゼブラ帯Ｚに隣接する区画線候補Ｌｃをまたいで駐車枠検出工程（ステップＳ１０７）で駐車枠ＰＳを検出することを禁止する（ステップＳ１０６）。これにより、ゼブラ帯Ｚをまたいで誤った駐車枠ＰＳが検出されることを抑制することができる。
【００９５】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細及び代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００９６】
１      画像処理装置
２      制御部
３      記憶部
２１    線分抽出部
２２    不適領域判定部
２３    区画線検出部
２４    除外判定部
２５    駐車枠検出部
２６    駐車枠管理部
２７    停車位置決定部
３１    区画線情報
１００  駐車支援システム
ＰＳ    駐車枠
Ｌ      区画線
Ｌｃ、Ｌｃ１  区画線候補
Ｌｐ    平行線
【図１Ａ】
2020095628.tif 000003
【図１Ｂ】
2020095628.tif 000004
【図２】
2020095628.tif 000005
【図３】
2020095628.tif 000006
【図４】
2020095628.tif 000007
【図５】
2020095628.tif 000008
【図６】
2020095628.tif 000009
【図７】
2020095628.tif 000010