(57)【要約】【課題】部品の設計変更が、この部品を利用する組立品等を組み立てる際に用いる教示情報へ与える影響を少なくすることを可能とする設計支援装置等を提供する。【解決手段】設計変更の対象部品の形状変更の情報を受け付ける受付部と、受付部が受け付けた形状変更が、対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立てる際に用いる教示情報へ与える影響を判断する判断部と、判断部が判断した影響を表示する表示部と、を備える設計支援装置。【選択図】図４
2020052473.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設計変更の対象部品の形状変更の情報を受け付ける受付部と、
前記受付部が受け付けた形状変更が、前記対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立てる際に用いる教示情報へ与える影響を判断する判断部と、
前記判断部が判断した影響を表示する表示部と、
を備える設計支援装置。
【請求項２】
部品と、当該部品を構成部品として利用する組立品の前記教示情報とを関連付けて記憶する記憶部をさらに備え、
前記判断部は、前記記憶部に、前記受付部が受け付けた形状変更が行われた前記対象部品と、当該対象部品と関連付けられた前記教示情報とが記憶されている場合に前記影響を判断する
請求項１に記載の設計支援装置。
【請求項３】
前記判断部は、前記記憶部に記憶された前記教示情報を用いて形状変更後の前記対象部品を組み立て可能であるか否かを判断する
請求項２に記載の設計支援装置。
【請求項４】
前記表示部は、前記影響がないと前記判断部が判断した場合には、前記対象部品の設計変更を行っても前記教示情報には影響ない旨を表示する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の設計支援装置。
【請求項５】
前記表示部は、前記判断部が前記記憶部に記憶された前記教示情報のままでは形状変更後の前記対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立て不可能であると判断した場合には、当該対象部品の設計変更を行った場合には前記教示情報に影響が及ぶ旨を表示する
請求項３に記載の設計支援装置。
【請求項６】
前記判断部は、形状変更後の前記対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立てるための前記教示情報を自動的に修正することが可能であるか否かを判断し、
前記表示部は、前記判断部が前記教示情報を自動的に修正することが可能であると判断した場合には、自動的に修正可能である旨を表示する
請求項５に記載の設計支援装置。
【請求項７】
前記判断部は、前記教示情報を自動的に修正することが可能であると判断した場合に、当該教示情報を修正し、
前記記憶部は、前記判断部が修正した前記教示情報を、前記組立品が利用する部品と関連付けて記憶する
請求項６に記載の設計支援装置。
【請求項８】
前記判断部は、形状変更後の前記対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立てるための前記教示情報を自動的に修正することが可能であるか否かを判断し、
前記表示部は、前記判断部が前記教示情報を自動的に修正することが不可能であると判断した場合には、自動的に修正不可能である旨を表示する
請求項５に記載の設計支援装置。
【請求項９】
前記記憶部は、前記組立品が利用していた部品の一部を利用しなくなった場合には、当該組立品の前記教示情報を、当該利用しなくなった部品と関連付けて記憶しないようにする
請求項２に記載の設計支援装置。
【請求項１０】
コンピュータに、
設計変更の対象部品の形状変更の情報を受け付ける機能と、
受け付けた形状変更が、前記対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立てる際に用いる教示情報へ与える影響を判断する機能と、
前記影響を表示する機能と、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設計支援装置、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の部品から組立品を製造する際のロボット制御プログラムを簡易に生成できる方法が提案されている。
例えば、特許文献１に記載された方法は、組立品を製造する際の組立手順を示すアニメーションプログラムのデータから、ロボット制御プログラム作成用データを抽出するデータ抽出工程と、抽出されたロボット制御プログラム作成用データに対して、所定のロボット制御データを追加するデータ追加工程と、ロボット制御プログラム作成用データと所定のロボット制御データとを用いて、組立品の組立作業に関するロボット制御プログラムを作成するプログラム作成工程と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−３１７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
多数の組立品で利用される部品（この部品が組立品である場合もある）を設計変更すると、それぞれの組立品を組み立てる際に用いる教示情報（組立用のデータ）を変更する必要が生じる。また、設計変更の度合いによっては、教示情報の変更では対処しきれずに、組立用のロボット自体の変更や手作業への変更が必要になることもある。そのため、利用される組立品の種類が多い部品の設計変更ほど、全体のコストが増大してしまうおそれがある。それゆえ、部品の設計変更がこの部品を利用する組立品を組み立てる際に用いる教示情報へ与える影響を少なくする設計変更となるようにする装置が望まれている。
本発明は、部品の設計変更が、この部品を利用する組立品等を組み立てる際に用いる教示情報へ与える影響を少なくすることを可能とする設計支援装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、設計変更の対象部品の形状変更の情報を受け付ける受付部と、前記受付部が受け付けた形状変更が、前記対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立てる際に用いる教示情報へ与える影響を判断する判断部と、前記判断部が判断した影響を表示する表示部と、を備える設計支援装置である。
請求項２に記載の発明は、部品と、当該部品を構成部品として利用する組立品の前記教示情報とを関連付けて記憶する記憶部をさらに備え、前記判断部は、前記記憶部に、前記受付部が受け付けた形状変更が行われた前記対象部品と、当該対象部品と関連付けられた前記教示情報とが記憶されている場合に前記影響を判断する請求項１に記載の設計支援装置である。
請求項３に記載の発明は、前記判断部は、前記記憶部に記憶された前記教示情報を用いて形状変更後の前記対象部品を組み立て可能であるか否かを判断する請求項２に記載の設計支援装置である。
請求項４に記載の発明は、前記表示部は、前記影響がないと前記判断部が判断した場合には、前記対象部品の設計変更を行っても前記教示情報には影響ない旨を表示する請求項１〜３のいずれか１項に記載の設計支援装置である。
請求項５に記載の発明は、前記表示部は、前記判断部が前記記憶部に記憶された前記教示情報のままでは形状変更後の前記対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立て不可能であると判断した場合には、当該対象部品の設計変更を行った場合には前記教示情報に影響が及ぶ旨を表示する請求項３に記載の設計支援装置である。
請求項６に記載の発明は、前記判断部は、形状変更後の前記対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立てるための前記教示情報を自動的に修正することが可能であるか否かを判断し、前記表示部は、前記判断部が前記教示情報を自動的に修正することが可能であると判断した場合には、自動的に修正可能である旨を表示する請求項５に記載の設計支援装置である。
請求項７に記載の発明は、前記判断部は、前記教示情報を自動的に修正することが可能であると判断した場合に、当該教示情報を修正し、前記記憶部は、前記判断部が修正した前記教示情報を、前記組立品が利用する部品と関連付けて記憶する請求項６に記載の設計支援装置である。
請求項８に記載の発明は、前記判断部は、形状変更後の前記対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立てるための前記教示情報を自動的に修正することが可能であるか否かを判断し、前記表示部は、前記判断部が前記教示情報を自動的に修正することが不可能であると判断した場合には、自動的に修正不可能である旨を表示する請求項５に記載の設計支援装置である。
請求項９に記載の発明は、前記記憶部は、前記組立品が利用していた部品の一部を利用しなくなった場合には、当該組立品の前記教示情報を、当該利用しなくなった部品と関連付けて記憶しないようにする請求項２に記載の設計支援装置である。
請求項１０に記載の発明は、コンピュータに、設計変更の対象部品の形状変更の情報を受け付ける機能と、受け付けた形状変更が、前記対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立てる際に用いる教示情報へ与える影響を判断する機能と、前記影響を表示する機能と、を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明によれば、部品の設計変更が、この部品を利用する組立品等を組み立てる際に用いる教示情報へ与える影響を少なくすることができる。
請求項２の発明によれば、設計変更の対象部品を構成部品として利用する組立品の種類が多くても、全ての組立品を組み立てる際に用いる教示情報へ与える影響を確度高く判断することができる。
請求項３の発明によれば、設計者に、設計変更の対象部品を構成部品として利用する組立品を組立できなくなることを、未然に抑制させることができる。
請求項４の発明によれば、設計者に、対象部品の設計変更を安心して行わせることができる。
請求項５の発明によれば、設計者に、対象部品の設計変更が教示情報に影響を及ぼすことを事前に知らせることができる。
請求項６の発明によれば、設計者に、対象部品の設計変更を安心して行わせることが可能となる。
請求項７の発明によれば、最新の教示情報を記憶しておくことが可能となるとともに、その後の組立品の正式な教示段階における教示情報の変更の労力を大幅に削減することができる。
請求項８の発明によれば、設計者に、対象部品を構成部品として利用する組立品を組立できなくなることを、未然に抑制させることができる。
請求項９の発明によれば、記憶部が部品と組立品の教示情報との関係の最新の状態を記憶しておくことが可能となり、設計変更の対象部品の形状変更が、対象部品を構成部品として利用する組立品の教示情報へ与える影響を精度高く判断することが可能となる。
請求項１０の発明によれば、部品の設計変更が、この部品を利用する組立品等を組み立てる際に用いる教示情報へ与える影響を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態に係る設計支援システムの構成例を示す図である。
【図２】設計支援装置の構成例を示す図である。
【図３】（ａ）は、ＤＢが記憶する、組立品と、この組立品を組み立てるのに用いるＴＰとの関連付けの一例を示す図である。（ｂ）は、組立品と、この組立品の上位組立品との関連付けの一例を示す図である。
【図４】設計支援装置の機能構成を例示したブロック図である。
【図５】ティーチング支援部が行う部品利用時処理を示すフローチャートである。
【図６】ティーチング支援部が行う部品削除時処理を示すフローチャートである。
【図７】ティーチング支援部が行う変更時処理を示すフローチャートである。
【図８】アッシーＡでサブアッシーＤを新たに利用する設計変更を行ったときの、表示部に表示される表示画面の一例である。
【図９】（ａ）は、設計変更が行われた後の、ＤＢが記憶する、組立品と、この組立品を組み立てるのに用いるＴＰとの関連付けの一例を示す図である。（ｂ）は、組立品と、この組立品の上位組立品との関連付けの一例を示す図である。
【図１０】サブアッシーＤの設計変更を行ったときの、表示部に表示される表示画面の一例である。
【図１１】（ａ）は、設計変更が行われた後の、ＤＢが記憶する、組立品と、この組立品を組み立てるのに用いるＴＰとの関連付けの一例を示す図である。（ｂ）は、組立品と、この組立品の上位組立品との関連付けの一例を示す図である。
【図１２】サブアッシーＣの設計変更を行ったときの、表示部に表示される表示画面の一例である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して、実施の形態について詳細に説明する。
図１は、本実施の形態に係る設計支援システム１の構成例を示す図である。
本実施の形態による設計支援システム１は、図１に示すように、２次元及び３次元のＣＡＤアプリケーションを実行する設計支援装置１００と、設計支援装置１００のＣＡＤアプリケーションで作成された、２次元及び３次元のＣＡＤデータを記憶するサーバ２００とを備えている。また、設計支援システム１は、設計支援装置１００にて編集される組立品に関連する事項を記憶するデータベース（ＤＢ）３００を備えている。
【０００９】
設計支援装置１００、サーバ２００及びＤＢ３００は、ネットワーク５００を介して互いに通信を行うことが可能となっている。ネットワーク５００は、各システム及び装置の間のデータ通信に用いられる通信ネットワークであれば特に限定されず、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネットであることを例示することができる。データ通信に用いられる通信回線は、有線か無線かを問わず、これらを併用しても良い。また、ゲートウェイ装置やルータ等の中継装置を用い、複数のネットワークや通信回線を介して各装置を接続するように構成しても良い。
【００１０】
図２は、設計支援装置１００の構成例を示す図である。
設計支援装置１００は、装置全体を制御する制御部１１と、データ等の記憶に用いられる記憶部１２と、操作受付画面や画像の表示に使用される表示部１３と、ユーザの入力操作を受け付ける操作部１４と、外部装置との通信に用いられる通信部１５とを備えている。
【００１１】
制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１１ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１１ｃにより構成される。ＲＯＭ１１ｂには、ＣＰＵ１１ａにより実行される基本プログラム（オペレーションシステム）や各種の設定等が記憶されている。ＣＰＵ１１ａは、ＲＡＭ１１ｃを作業エリアに使用し、ＲＯＭ１１ｂや記憶部１２から読み出したアプリケーションプログラムを実行する。ＣＰＵ１１ａがプログラムを実行することにより、設計支援装置１００の各部が制御される。
【００１２】
記憶部１２は、半導体メモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置であることを例示することができる。
表示部１３は、静止画像や動画像等を表示するディスプレイ装置である。表示部１３は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイであることを例示することができる。
操作部１４は、ユーザからの操作を受け付ける入力装置である。操作部１４は、キーボード、マウス、タッチパネル、スイッチ等であることを例示することができる。
通信部１５は、通信インターフェースであることを例示することができる。
【００１３】
以上のように構成された設計支援装置１００は、ＣＡＤ専用の端末であることを例示することができる。また、設計支援装置１００は、デスクトップＰＣ、ノートＰＣ等であっても良い。
【００１４】
サーバ２００及びＤＢ３００は、それぞれ、設計支援装置１００が備える、制御部１１、記憶部１２、表示部１３、操作部１４、通信部１５と同様に、制御部（不図示）、記憶部（不図示）、表示部（不図示）、操作部（不図示）、通信部（不図示）を備えている。
サーバ２００とＤＢ３００とは一体であっても良い。
【００１５】
ＤＢ３００は、組立品と、この組立品が利用している部品とを関連付けて記憶する。また、ＤＢ３００は、組立品と、この組立品を部品として利用する上位の組立品である上位組立品とを関連付けて記憶する。また、ＤＢ３００は、組立品と、この組立品を組み立てるのに用いるティーチングプログラム（以下、「ＴＰ」と称する場合がある。）とを関連付けて記憶する。
【００１６】
図３（ａ）は、ＤＢ３００が記憶する、組立品と、この組立品を組み立てるのに用いるＴＰとの関連付けの一例を示す図である。図３（ａ）に示した例では、組立品であるアッシーＡと、アッシーＡを組み立てるのに用いるＴＰであるＴＰデータＡ１と、ＴＰデータＡ１がアッシーＡのＴＰのバージョン１であること、とが関連付けられている。また、アッシーＢと、アッシーＢ用のＴＰであるＴＰデータＢ１と、ＴＰデータＢ１がアッシーＢのＴＰのバージョン１であること、とが関連付けられている。また、サブアッシーＤと、サブアッシーＤ用のＴＰであるＴＰデータＤ１と、ＴＰデータＤ１がサブアッシーＤのＴＰのバージョン１であること、とが関連付けられている。
【００１７】
図３（ｂ）は、組立品と、この組立品の上位組立品との関連付けの一例を示す図である。図３（ｂ）に示した例では、組立品であるサブアッシーＣと、サブアッシーＣの上位組立品がアッシーＡであること、とが関連付けられている。また、組立品であるサブアッシーＤと、サブアッシーＤの上位組立品がアッシーＢであること、とが関連付けられている。図３（ｂ）に示した例では、アッシーＡが、部品としてサブアッシーＣを利用し、アッシーＢが、部品としてサブアッシーＤを利用している状態である。
図３（ａ）及び図３（ｂ）により、ＤＢ３００は、部品（例えばサブアッシーＣ）（この部品が組立品である場合もある。）と、この部品を構成部品として利用する組立品（例えばアッシーＡ）の教示情報の一例としてのＴＰとを関連付けて記憶する記憶部の一例である。
【００１８】
＜設計支援装置１００の流用検討支援機能について＞
図４は、設計支援装置１００の機能構成を例示したブロック図である。
設計支援装置１００は、設計支援部１１０と、ティーチング支援部１２０とを備えている。
設計支援部１１０は、２次元及び３次元のＣＡＤアプリケーションを実行することによりＣＡＤデータを作成したり編集したりする編集部１１１を有している。また、設計支援部１１０は、編集部１１１にて作成や編集されたＣＡＤデータをサーバ２００に記憶したり、サーバ２００に記憶されたＣＡＤデータを読み出したりする入出力部１１２を有している。
【００１９】
ティーチング支援部１２０は、組立品に新たな部品が利用されること、又は、組立品から部品が利用されなくなったことを検知する検知部１２１を有している。また、ティーチング支援部１２０は、組立品を組み立てるのに用いるＴＰと、この組立品に用いられている部品との関連付けを管理する管理部１２２を有している。また、ティーチング支援部１２０は、組立品を部品として利用する上位組立品のＴＰを、ＤＢ３００から検索する検索部１２３を有している。また、ティーチング支援部１２０は、ＴＰの組立シミュレーション及びＴＰを自動的に修正する周知の仮想組立部１２４を有している。また、ティーチング支援部１２０は、仮想組立部１２４によるＴＰの組立シミュレーションおよびＴＰの自動修正の結果を表示部１３に表示させる表示制御部１２５を有している。また、ティーチング支援部１２０は、管理部１２２、検索部１２３、仮想組立部１２４、及び、表示制御部１２５を制御する仮想組立制御部１２６を有している。
【００２０】
検知部１２１は、設計支援部１１０の編集部１１１にて行われている組立品の編集時に、編集対象の対象組立品において新たな部品である新規部品が利用されることとなったことを検知する。また、検知部１２１は、設計支援部１１０の編集部１１１にて行われている組立品の編集時に、編集対象の対象組立品から部品が利用されなくなったことを検知する。検知部１２１は、例えば、設計支援部１１０の編集部１１１にて行われている対象組立品の編集時に、対象組立品の２次元又は３次元のＣＡＤデータから新規部品の追加や部品の削除が行われたときに、検知することを例示することができる。
【００２１】
管理部１２２は、検知部１２１が対象組立品に新規部品が利用されることとなったことを検知した場合に、対象組立品と新規部品とを関連付けてＤＢ３００に記憶するとともに、新規部品と対象組立品のＴＰとを関連付けてＤＢ３００に記憶する。
また、管理部１２２は、検知部１２１が対象組立品から部品が利用されなくなったこと（削除されたこと）を検知した場合に、対象組立品と削除された部品との関連付けをＤＢ３００から削除するとともに、削除された部品と対象組立品のＴＰとの関連付けをＤＢ３００から削除する。
また、管理部１２２は、仮想組立部１２４がＴＰを自動的に修正した場合に、修正されたＴＰを最新版として記憶する。
【００２２】
検索部１２３は、設計支援部１１０の編集部１１１にて行われている組立品の編集時に、仮想組立制御部１２６からの指示の基、ＤＢ３００に記憶されている、対象組立品、及び、その対象組立品を部品として利用する上位組立品の最新のＴＰ（以下、「対象組立品関連ＴＰ」と称する場合がある。）を検索する。
【００２３】
仮想組立部１２４は、仮想組立制御部１２６からの指示の基、ＴＰの組立シミュレーションを行う。そして、仮想組立部１２４は、組立シミュレーションの結果、対象組立品の編集（設計変更）は影響ありか否かを判断する。現在のＴＰのままでは、対象組立品を組み立てることができない場合に、仮想組立部１２４は、影響ありと判断することを例示することができる。そして、仮想組立部１２４は、影響ありと判断した場合には、影響ありである旨を仮想組立制御部１２６に出力し、影響なしと判断した場合には、影響なしである旨を仮想組立制御部１２６に出力する。
【００２４】
また、仮想組立部１２４は、対象組立品の編集が影響ありと判断した場合に、対象組立品を組み立てることができるように、ＴＰを自動的に修正可能であるか否かを判断する。そして、ＴＰを自動的に修正可能である場合に、仮想組立部１２４は、自動的に修正するとともに、修正したＴＰを仮想組立制御部１２６に出力する。他方、仮想組立部１２４は、ＴＰを自動的に修正可能ではない場合に、自動修正が不可能である旨を仮想組立制御部１２６に出力する。
【００２５】
仮想組立制御部１２６は、設計支援部１１０の編集部１１１にて組立品が編集（設計変更）されたことを検知する。例えば、仮想組立制御部１２６は、設計支援部１１０の編集部１１１にて行われている組立品の編集時に、組立品の２次元又は３次元のＣＡＤデータから新規部品の追加や部品の削除が行われたときや、組立品の形状が編集（設計変更）されたときに検知することを例示することができる。
仮想組立制御部１２６は、組立品の編集（設計変更）を検知した場合、検索部１２３に、ＤＢ３００に記憶されている対象組立品関連ＴＰを検索させ、検索の結果抽出された対象組立品関連ＴＰを取得する。そして、仮想組立制御部１２６は、仮想組立部１２４に、取得した対象組立品関連ＴＰの組立シミュレーションを実施させる。その後、仮想組立制御部１２６は、仮想組立部１２４から出力される、対象組立品関連ＴＰに影響があるのか否か、影響がある場合には自動修正が可能であるか否か、の組立シミュレーション結果を取得する。そして、仮想組立制御部１２６は、これら組立シミュレーション結果を表示制御部１２５に出力する。
【００２６】
表示制御部１２５は、仮想組立制御部１２６から、上述した組立シミュレーション結果を取得した場合には、その結果である、影響なしである旨、影響あるが自動修正可能である旨、影響あり、自動修正も不可能である旨、のいずれかを表示部１３に表示させる。
【００２７】
図５は、ティーチング支援部１２０が行う部品利用時処理を示すフローチャートである。ティーチング支援部１２０は、この部品利用時処理を、予め設定された一定時間（例えば１ミリ秒）ごとに繰り返し実行する。
ティーチング支援部１２０は、設計支援部１１０の編集部１１１にて行われている編集対象の対象組立品の編集時に、対象組立品が新たな部品を利用することとなる設計変更を検知したか否かを判断する（Ｓ５０１）。これは、検知部１２１が行う処理である。
検知した場合（Ｓ５０１でＹｅｓ）、ティーチング支援部１２０は、新たに利用することとなる部品が対象組立品において初めて利用されるのか否かを判断する（Ｓ５０２）。これは、検知部１２１が判断する処理である。
そして、初めて利用される場合（Ｓ５０２でＹｅｓ）、ティーチング支援部１２０は、新たに利用することとなる部品（新規部品）と、対象組立品のＴＰとを関連付けて記憶する（Ｓ５０３）。これは、検知部１２１から情報を取得した管理部１２２が行う処理である。
その後、ティーチング支援部１２０は、対象組立品を設計変更するときに行う、後述する変更時処理を行う（Ｓ５０４）。これは、仮想組立制御部１２６が行う処理である。
【００２８】
図６は、ティーチング支援部１２０が行う部品削除時処理を示すフローチャートである。ティーチング支援部１２０は、この部品削除時処理を、予め設定された一定時間（例えば１ミリ秒）ごとに繰り返し実行する。
ティーチング支援部１２０は、設計支援部１１０の編集部１１１にて行われている対象組立品の編集時に、対象組立品から部品を削除することとなる設計変更を検知したか否かを判断する（Ｓ６０１）。これは、検知部１２１が行う処理である。
検知した場合（Ｓ６０１でＹｅｓ）、削除された部品が対象組立品において１つも利用されていないのか否かを判断する（Ｓ６０２）。これは、検知部１２１が判断する処理である。
そして、１つも利用されていない場合（Ｓ６０２でＹｅｓ）、ティーチング支援部１２０は、記憶されている、削除された部品と対象組立品のＴＰとの関連付けを削除する（Ｓ６０３）。これは、検知部１２１から情報を取得した管理部１２２が行う処理である。
その後、ティーチング支援部１２０は、対象組立品で設計変更するときに行う、後述する変更時処理を行う（Ｓ６０４）。これは、仮想組立制御部１２６が行う処理である。
【００２９】
図７は、ティーチング支援部１２０が行う変更時処理を示すフローチャートである。ティーチング支援部１２０は、この変更時処理を、予め設定された一定時間（例えば１ミリ秒）ごとに繰り返し実行する。
仮想組立制御部１２６は、検索部１２３に、対象組立品、及び、その対象組立品を部品として利用する上位組立品の最新ＴＰをＤＢ３００から取得させる（Ｓ７０１）。
【００３０】
そして、仮想組立制御部１２６は、Ｓ７０１にて取得したＮ個のＴＰの内の順番ｉを１にセットする（Ｓ７０２）。
そして、仮想組立制御部１２６は、ｉ番目のＴＰが上位組立品のＴＰであるか否かを判断する（Ｓ７０３）。上位組立品のＴＰである場合（Ｓ７０３でＹｅｓ）、仮想組立制御部１２６は、この上位組立品のＴＰで利用する部品を現在編集中の最新状態に置き換える（Ｓ７０４）。例えば、対象組立品で新規部品を利用する設計変更である場合には、対象組立品を部品として利用する上位組立品のＴＰを、対象組立品で新規部品を利用する状態に置き換える。
【００３１】
そして、仮想組立制御部１２６は、仮想組立部１２４にてＴＰのシミュレーションを実施させる（Ｓ７０５）。また、仮想組立制御部１２６は、上位組立品のＴＰではない場合（Ｓ７０３でＮｏ）、仮想組立部１２４にてＴＰのシミュレーションを実施させる（Ｓ７０５）。
仮想組立部１２４は、シミュレーションの結果、影響があったか否かを判断する（Ｓ７０６）。影響があった場合（Ｓ７０６でＹｅｓ）、仮想組立部１２４は、ＴＰを自動的に修正することが可能であるか否かを判断する（Ｓ７０７）。
自動的に修正することが可能である場合（Ｓ７０７でＹｅｓ）、仮想組立制御部１２６は、管理部１２２に、自動的に修正した後のＴＰを最新版のＴＰとしてＤＢ３００に記憶させる（Ｓ７０８）。そして、仮想組立制御部１２６は、表示制御部１２５に、自動修正することが可能である旨を表示部１３に表示させる（Ｓ７０９）。
【００３２】
他方、自動的に修正することが可能ではない場合（Ｓ７０７でＮｏ）、仮想組立制御部１２６は、表示制御部１２５に、自動的に修正することが不可能である旨を表示部１３に表示させる（Ｓ７１０）。
また、Ｓ７０６で影響がないと判断した場合（Ｓ７０６でＮｏ）、仮想組立制御部１２６は、表示制御部１２５に、影響がない旨を表示部１３に表示させる（Ｓ７１１）。
【００３３】
Ｓ７０９、Ｓ７１０又はＳ７１１の後、仮想組立制御部１２６は、ＴＰの順番ｉがＳ７０１にて取得した数Ｎに到達しているか否かを判断する（Ｓ７１２）。順番ｉが取得数Ｎに到達していない場合（Ｓ７１２でＮｏ）、仮想組立制御部１２６は、順番ｉを、現在の順番ｉに１を加算した値にセットする（ｉ←ｉ＋１）（Ｓ７１３）。そして、仮想組立制御部１２６は、Ｓ７０３以降の処理を行う。このようにして、ＴＰの順番ｉが取得数Ｎに到達するまで、Ｓ７０３〜Ｓ７１３の処理を繰り返し行い、取得したＮ個のＴＰに対する影響を表示部１３に表示させる。
なお、取得したＮ個の内のＳ７０３〜Ｓ７１３の処理を繰り返し行う順番ｉは特に限定されない。組立品番号の順番等、予め定められた順番で行うことを例示することができる。
【００３４】
以上のように構成された設計支援装置１００が行う処理を例示する。アッシーＡ、アッシーＢ、サブアッシーＣ、サブアッシーＤの現在の状態は、図３の状態であるとする。
【００３５】
（１）アッシーＡでサブアッシーＤを新たに利用する設計変更を行った場合
図８は、アッシーＡでサブアッシーＤを新たに利用する設計変更を行ったときの、表示部１３に表示される表示画面の一例である。
図９は、（ａ）は、設計変更が行われた後の、ＤＢ３００が記憶する、組立品と、この組立品を組み立てるのに用いるＴＰとの関連付けの一例を示す図である。図９（ｂ）は、組立品と、この組立品の上位組立品との関連付けの一例を示す図である。
設計者が、設計支援部１１０の編集部１１１にてアッシーＡの設計変更を行い、サブアッシーＤを新たに利用することにしたとする。また、サブアッシーＤの追加によるアッシーＡのＴＰへの影響はなかったとする。
かかる場合、図５を用いて説明した部品利用時処理において、検知部１２１が、対象組立品（アッシーＡ）が新たな部品（サブアッシーＤ）を利用することとなる設計変更を検知したと判断し（Ｓ５０１でＹｅｓ）、検知部１２１は、新たに利用することとなる部品（サブアッシーＤ）が対象組立品（アッシーＡ）において初めて利用されると判断する（Ｓ５０２でＹｅｓ）。そして、管理部１２２が、図９に示すように、検知部１２１から情報を取得し、新規部品（サブアッシーＤ）と対象組立品（アッシーＡ）のＴＰとを関連付けて記憶する（Ｓ５０３）。
【００３６】
その後、仮想組立制御部１２６が、図７を用いて説明した変更時処理を行う（Ｓ５０４）。
変更時処理において、仮想組立制御部１２６は、検索部１２３に、対象組立品（アッシーＡ）の最新ＴＰをＤＢ３００から取得させる（Ｓ７０１）。（対象組立品（アッシーＡ）を部品として利用する上位組立品はない。）
仮想組立制御部１２６は、Ｓ７０１にて取得したＴＰが１つであり、そのＴＰが上位組立品のＴＰではないので（Ｓ７０３でＮｏ）、仮想組立部１２４にてそのＴＰのシミュレーションを実施させる（Ｓ７０５）。シミュレーションの結果、影響がないと判断されるので、仮想組立制御部１２６は、表示制御部１２５に、影響がない旨を表示部１３に表示させる（Ｓ７１１）。その結果、図８に示すように、表示部１３に、「アッシーＡ／ＴＰデータＡ１：影響なし」と表示される。
【００３７】
（２）サブアッシーＤの設計変更を行った場合
図１０は、サブアッシーＤの設計変更を行ったときの、表示部１３に表示される表示画面の一例である。
図１１（ａ）は、設計変更が行われた後の、ＤＢ３００が記憶する、組立品と、この組立品を組み立てるのに用いるＴＰとの関連付けの一例を示す図である。図１１（ｂ）は、組立品と、この組立品の上位組立品との関連付けの一例を示す図である。
設計者が、設計支援部１１０の編集部１１１にてサブアッシーＤの設計変更（設変−１とする）を行ったとする。また、サブアッシーＤの設計変更によるサブアッシーＤのＴＰ、及び、アッシーＢのＴＰへの影響はなかったとする。他方、アッシーＡのＴＰへの影響はあったが、自動修正可能であったとする。
【００３８】
図７を用いて説明した変更時処理において、仮想組立制御部１２６は、検索部１２３に、対象組立品であるサブアッシーＤのＴＰであるＴＰデータＤ１、上位組立品であるアッシーＡ、アッシーＢのＴＰであるＴＰデータＡ１、ＴＰデータＢ１をＤＢ３００から取得させる（Ｓ７０１）。
そして、仮想組立制御部１２６は、Ｓ７０１にて取得した３個のＴＰの内の順番ｉを１にセットし（Ｓ７０２）、１番目のＴＰであるアッシーＡのＴＰデータＡ１が上位組立品のＴＰであるか否かを判断する（Ｓ７０３）。ＴＰデータＡ１は上位組立品のＴＰであるので（Ｓ７０３でＹｅｓ）、仮想組立制御部１２６は、ＴＰデータＡ１で利用する部品（サブアッシーＤ）を現在編集中の最新状態に置き換える（Ｓ７０４）。そして、仮想組立制御部１２６は、仮想組立部１２４にてＴＰデータＡ１のシミュレーションを実施させる（Ｓ７０５）。この実施例の場合、仮想組立部１２４は、シミュレーションの結果、影響があったと判断し（Ｓ７０６でＹｅｓ）、仮想組立部１２４は、ＴＰデータＡ１を自動的に修正することが可能であるか否かを判断する（Ｓ７０７）。この実施例の場合、自動的に修正することが可能であるので（Ｓ７０７でＹｅｓ）、仮想組立制御部１２６は、管理部１２２に、自動的に修正した後のＴＰを最新版のＴＰとしてＤＢ３００に記憶させる（Ｓ７０８）。そして、仮想組立制御部１２６は、表示制御部１２５に、ＴＰデータＡ１を自動的に修正することが可能である旨を表示部１３に表示させる（Ｓ７０９）。その結果、図１０に示すように、表示部１３に、「アッシーＡ／ＴＰデータＡ１：影響あり・自動修正可（ＴＰデータＡ２）」と表示される。
【００３９】
仮想組立制御部１２６は、ＴＰの順番ｉがＳ７０１にて取得した数Ｎ（この実施例では３）に到達していないので（Ｓ７１２でＮｏ）、仮想組立制御部１２６は、順番ｉを、現在の順番１に１を加算した値である２にセットする（Ｓ７１３）。
その後、仮想組立制御部１２６は、２番目のＴＰであるアッシーＢのＴＰデータＢ１が上位組立品のＴＰであるか否かを判断する（Ｓ７０３）。ＴＰデータＢ１は上位組立品のＴＰであるので（Ｓ７０３でＹｅｓ）、仮想組立制御部１２６は、ＴＰデータＢ１で利用する部品（サブアッシーＤ）を現在編集中の最新状態に置き換える（Ｓ７０４）。そして、仮想組立制御部１２６は、仮想組立部１２４にてＴＰデータＢ１のシミュレーションを実施させる（Ｓ７０５）。この実施例の場合、仮想組立部１２４は、シミュレーションの結果、影響なしと判断されるので（Ｓ７０６でＮｏ）、仮想組立制御部１２６は、表示制御部１２５に、影響がない旨を表示部１３に表示させる（Ｓ７１１）。その結果、図１０に示すように、表示部１３に、「アッシーＢ／ＴＰデータＢ１：影響なし」と表示される。
【００４０】
仮想組立制御部１２６は、ＴＰの順番ｉがＳ７０１にて取得した数Ｎ（この実施例では３）に到達していないので（Ｓ７１２でＮｏ）、仮想組立制御部１２６は、順番ｉを、現在の順番２に１を加算した値である３にセットする（Ｓ７１３）。
その後、仮想組立制御部１２６は、３番目のＴＰであるサブアッシーＤのＴＰデータＤ１が上位組立品のＴＰであるか否かを判断する（Ｓ７０３）。ＴＰデータＤ１は上位組立品のＴＰではないので（Ｓ７０３でＹｅｓ）、仮想組立制御部１２６は、仮想組立部１２４にてＴＰデータＤ１のシミュレーションを実施させる（Ｓ７０５）。この実施例の場合、仮想組立部１２４は、シミュレーションの結果、影響なしと判断されるので（Ｓ７０６でＮｏ）、仮想組立制御部１２６は、表示制御部１２５に、影響がない旨を表示部１３に表示させる（Ｓ７１１）。その結果、図１０に示すように、表示部１３に、「サブアッシーＤ／ＴＰデータＤ１：影響なし」と表示される。
【００４１】
（３）サブアッシーＣの設計変更を行った場合
図１２は、サブアッシーＣの設計変更を行ったときの、表示部１３に表示される表示画面の一例である。
設計者が、設計支援部１１０の編集部１１１にてサブアッシーＣの設計変更（設変−２とする）を行ったとする。また、サブアッシーＣの設計変更によるアッシーＡのＴＰへの影響はあり、自動修正が不可能であったとする。なお、サブアッシーＣのＴＰは存在しないことから、サブアッシーＣの設計変更がサブアッシーＣ自身を組み立てるのに影響を及ぼすことはない。
【００４２】
図７を用いて説明した変更時処理において、仮想組立制御部１２６は、検索部１２３に、対象組立品であるサブアッシーＣに関連するＴＰを取得させる（Ｓ７０１）。サブアッシーＣのＴＰは存在しないことから、検索部１２３は、サブアッシーＣの上位組立品であるアッシーＡのＴＰであるＴＰデータＡ２をＤＢ３００から取得する。
そして、仮想組立制御部１２６は、Ｓ７０１にて取得したＴＰが１つであり、そのＴＰが上位組立品（アッシーＡ）のＴＰデータＡ２であるので（Ｓ７０３でＹｅｓ）、仮想組立制御部１２６は、ＴＰデータＡ２で利用する部品（サブアッシーＣ）を現在編集中の最新状態に置き換える（Ｓ７０４）。そして、仮想組立制御部１２６は、仮想組立部１２４にて、ＴＰデータＡ２のシミュレーションを実施させる（Ｓ７０５）。この実施例の場合、仮想組立部１２４は、シミュレーションの結果、影響があったと判断し（Ｓ７０６でＹｅｓ）、仮想組立部１２４は、ＴＰデータＡ２を自動的に修正することが可能であるか否かを判断する（Ｓ７０７）。この実施例の場合、自動的に修正することが不可能であるので（Ｓ７０７でＮｏ）、仮想組立制御部１２６は、表示制御部１２５に、ＴＰデータＡ２を自動的に修正することが不可能である旨を表示部１３に表示させる（Ｓ７１０）。その結果、図１２に示すように、表示部１３に、「アッシーＡ／ＴＰデータＡ２：影響あり・自動修正不可」と表示される。
【００４３】
なお、上述した実施の形態においては、設計変更の対象組立品のＴＰが存在しない場合には、このＴＰに関する事項が表示部１３に表示されることはない。しかしながら、かかる態様に特に限定されない。例えば、設計変更の対象組立品のＴＰが存在しない場合には、ＴＰが存在しないため影響がない旨を表示部１３に表示しても良い。より具体的には、上記（３）サブアッシーＣの設計変更を行った場合においては、図１２に示すように、表示部１３に、「サブアッシーＣ／ＴＰなし：影響なし」と表示しても良い。
【００４４】
上述したように、本実施の形態に係る設計支援装置１００は、設計変更の対象部品（例えばサブアッシーＣ）の形状変更の情報を受け付ける受付部の一例としての仮想組立制御部１２６と、仮想組立制御部１２６が受け付けた形状変更が、対象部品を構成部品として利用する組立品（例えばアッシーＡ）を組み立てる際に用いる教示情報の一例としてのＴＰへ与える影響を判断する判断部の一例としての仮想組立部１２４と、仮想組立部１２４が判断した影響を表示する表示部１３と、を備える。
この設計支援装置１００によれば、設計変更の対象部品の形状変更が対象部品を構成部品として利用する組立品のＴＰへ与える影響が表示部１３により表示される。そのため、設計者は、影響が少ないように設計変更することが可能となる。
【００４５】
また、設計支援装置１００は、部品（例えばサブアッシーＤ）と、この部品を構成部品として利用する組立品（例えばアッシーＡ）のＴＰとを関連付けて記憶する記憶部の一例としてのＤＢ３００をさらに備え、仮想組立部１２４は、ＤＢ３００に、仮想組立制御部１２６が受け付けた形状変更が行われた対象部品（例えばサブアッシーＤ）と、この対象部品と関連付けられたＴＰとが記憶されている場合に影響を判断する。これにより、設計変更の対象部品を構成部品として利用する組立品の種類が多くても、全ての組立品のＴＰへ与える影響を確度高く判断することが可能になる。
また、仮想組立部１２４は、ＤＢ３００に記憶されたＴＰを用いて形状変更後の対象部品を組み立て可能であるか否かを判断する。これにより、設計者は、対象部品を構成部品として利用する組立品をロボットで組立できなくなることを、未然に抑制することが可能となる。
【００４６】
また、本実施の形態に係る設計支援装置１００において、表示部１３は、影響がないと仮想組立部１２４が判断した場合には、対象部品の設計変更を行ってもＴＰには影響ない旨を表示する（例えば図１２参照）。これにより、設計者は、対象部品の設計変更を、安心して行うことが可能となる。
表示部１３は、仮想組立部１２４がＤＢ３００に記憶されたＴＰのままでは形状変更後の対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立て不可能であると判断した場合には、この対象部品の設計変更を行った場合にはＴＰに影響が及ぶ旨を表示する（例えば図１２参照）。これにより、設計者は、対象部品の設計変更がＴＰに影響を及ぼすことを事前に知ることが可能となる。
【００４７】
また、本実施の形態に係る設計支援装置１００において、仮想組立部１２４は、形状変更後の対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立てるためのＴＰを自動的に修正することが可能であるか否かを判断し、表示部１３は、仮想組立部１２４がＴＰを自動的に修正することが可能であると判断した場合には、自動的に修正可能である旨を表示する（例えば図１０参照）。これにより、設計者は、対象部品の設計変更を、安心して行うことが可能となる。
また、仮想組立部１２４は、ＴＰを自動的に修正することが可能であると判断した場合に、このＴＰを修正し、ＤＢ３００は、仮想組立部１２４が修正したＴＰを、組立品が利用する部品と関連付けて記憶すると良い。これにより、ＤＢ３００は、最新のＴＰを記憶しておくことが可能となる。また、ＴＰが自動修正されるため、その後の上位組立品の正式なティーチング段階におけるＴＰ変更の労力が大幅に削減される。
【００４８】
また、本実施の形態に係る設計支援装置１００において、仮想組立部１２４は、形状変更後の対象部品を構成部品として利用する組立品を組み立てるためのＴＰを自動的に修正することが可能であるか否かを判断し、表示部１３は、仮想組立部１２４がＴＰを自動的に修正することが不可能であると判断した場合には、自動的に修正不可能である旨を表示する（例えば図１２参照）。これにより、設計者は、対象部品を構成部品として利用する組立品をロボットで組立できなくなることを、未然に抑制することが可能となる。
【００４９】
また、ＤＢ３００は、組立品が利用していた部品の一部を利用しなくなった場合には、この組立品のＴＰを、利用しなくなった部品と関連付けて記憶しないようにすると良い。これにより、ＤＢ３００は、部品と組立品のＴＰとの関係の最新の状態を記憶しておくことが可能となり、設計変更の対象部品の形状変更が、対象部品を構成部品として利用する組立品のＴＰへ与える影響を精度高く判断することが可能となる。
【００５０】
以上説明した設計支援装置１００の制御部１１が行なう処理は、ソフトウェアとハードウェア資源とが協働することにより実現することができる。この場合、制御部１１のＣＰＵが、制御部１１の各機能を実現するプログラムを実行し、これらの各機能を実現させる。例えば、プログラムを記録した非一時的なコンピュータ読取可能な記録媒体を制御部１１に提供し、ＣＰＵが記録媒体に格納されたプログラムを読み出す。この場合、記録媒体から読み出されたプログラム自体が上述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラム自体、及びそれを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。このようなプログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭを例示することができる。また、ネットワーク５００を介して、設計支援装置１００にダウンロードさせてもよい。
【００５１】
そして、本発明を構成するプログラムは、コンピュータに、設計変更の対象部品（例えばサブアッシーＣ）の形状変更の情報を受け付ける機能と、受け付けた形状変更が、対象部品を構成部品として利用する組立品（例えばアッシーＡ）を組み立てる際に用いる教示情報の一例としてのＴＰへ与える影響を判断する機能と、前記影響を表示する機能と、を実行させるプログラムである。
【符号の説明】
【００５２】
１…設計支援システム、１３…表示部、１００…設計支援装置、１１０…設計支援部、１２０…ティーチング支援部、２００…サーバ、３００…ＤＢ、５００…ネットワーク
【図１】
2020052473.tif 000003
【図２】
2020052473.tif 000004
【図３】
2020052473.tif 000005
【図４】
2020052473.tif 000006
【図５】
2020052473.tif 000007
【図６】
2020052473.tif 000008
【図７】
2020052473.tif 000009
【図８】
2020052473.tif 000010
【図９】
2020052473.tif 000011
【図１０】
2020052473.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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