(57)【要約】【課題】同一車線上で複数の車両と隊列を組んだ走行を可能にするとともに、隣接車線を走行中の他車両を隊列にスムースに割り込ませることができる車両の走行支援装置を提供する。【解決手段】車両の走行支援装置は、隊列を組む複数の車両との間で走行情報を共有し、同一車線上で複数の車両と隊列を組んだ走行を可能にするとともに、隣接車線を走行中の他車両からの隊列への割り込み要求を取得した場合に他車両の全長情報及び自車両に対する相対位置情報を取得し、他車両の全長が自車両の全長未満であって、他車両の後端が自車両の後端よりも走行方向前方にある場合、又は、他車両の全長が自車両の全長以上であって、他車両の先端が自車両の先端よりも走行方向前方にある場合に他車両の割り込みを許可する。そして、他車両の割り込みを許可し、かつ、先行車両が他車両の割り込みを拒否する場合に、他車両が自車両の前方に割り込むように減速する。【選択図】  図１
2020154358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一車線上で複数の車両と隊列を組んだ走行を可能にするとともに、隣接車線を走行中の他車両を隊列に割り込ませ可能にする車両の走行支援装置であって、
隊列を組む複数の車両との間で走行情報を共有する走行情報共有部と、
前記走行情報共有部で共有する走行情報に基づいて同一車線上で複数の車両と隊列を組んだ走行を可能にする走行制御部と、
隣接車線を走行中の他車両からの隊列への割り込み要求を取得する要求取得部と、
前記割り込み要求を取得した場合に前記隣接車線を走行中の他車両の全長情報及び自車両に対する相対位置情報を取得する他車両情報取得部と、
前記隣接車線を走行中の他車両の全長が自車両の全長未満であって、前記隣接車線を走行中の他車両の後端が自車両の後端よりも走行方向前方にある場合に前記隣接車線を走行中の他車両の割り込みを許可する第１の割り込み判定部と、
前記隣接車線を走行中の他車両の全長が自車両の全長以上であって、前記隣接車線を走行中の他車両の先端が自車両の先端よりも走行方向前方にある場合に前記隣接車線を走行中の他車両の割り込みを許可する第２の割り込み判定部と、
を備え、
前記走行制御部は、前記第１の割り込み判定部又は前記第２の割り込み判定部が前記隣接車線を走行中の他車両の割り込みを許可し、かつ、前記隊列を組む複数の車両のうち自車両よりも走行方向前方を走行する先行車両が前記隣接車線を走行中の他車両の割り込みを拒否する場合に、前記隣接車線を走行中の他車両が自車両の前方に割り込むように減速することを特徴とする車両の走行支援装置。
【請求項２】
前記第１の割り込み判定部及び前記第２の割り込み判定部が割り込みを拒否する場合に、前記隣接車線を走行中の他車両に割り込みを拒否する旨を報知する拒否報知部を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両の走行支援装置。
【請求項３】
前記第１の割り込み判定部又は前記第２の割り込み判定部が割り込みを許可した場合に、前記隊列を組む複数の車両に前記隣接車線を走行中の他車両の割り込みを許可する旨を報知する許可報知部を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の走行支援装置。
【請求項４】
前記要求取得部は、前記隣接車線を走行中の他車両との間で情報の送受信が可能な車車間通信によって前記割り込み要求を取得し、
前記他車両情報取得部は、前記車車間通信によって前記他車両の全長情報及び前記自車両に対する相対位置情報を取得することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、同一車線上の複数の車両と隊列を形成して走行する隊列走行制御装置が開示されている。かかる隊列走行制御装置は、先行車両に追従するために自車両の加減速度を制御する走行制御部と、前記隊列内における複数の車両によって車群を編成する車群編成部と、前記車群編成部が編成した車群同士の間に対して隣接車線から他車両が割り込んできたことを判断する割り込み判断部と、を備える。そして、かかる隊列走行制御装置の車群編成部は、割り込み判断部で他車両が割り込んできたと判断したときに、他車両を前側の車群に連結して再編成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２２４１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示する隊列走行制御装置では、割り込み判断部で隣接車線から他車両が割り込んできたと判断したときに、自車両の加減速度を制御して先行車両と自車両との間の車間距離を開けるので、隣接車線を走行中の他車両が隊列にスムースに割り込むことができない。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、同一車線上で複数の車両と隊列を組んだ走行を可能にするとともに、隣接車線を走行中の他車両を隊列にスムースに割り込ませることができる車両の走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る車両の走行支援装置は、同一車線上で複数の車両と隊列を組んだ走行を可能にするとともに、隣接車線を走行中の他車両を隊列に割り込ませ可能にする車両の走行支援装置であって、隊列を組む複数の車両との間で走行情報を共有する走行情報共有部と、前記走行情報共有部で共有する走行情報に基づいて同一車線上で複数の車両と隊列を組んだ走行を可能にする走行制御部と、隣接車線を走行中の他車両からの隊列への割り込み要求を取得する要求取得部と、前記割り込み要求を取得した場合に前記隣接車線を走行中の他車両の全長情報及び自車両に対する相対位置情報を取得する他車両情報取得部と、前記隣接車線を走行中の他車両の全長が自車両の全長未満であって、前記隣接車線を走行中の他車両の後端が自車両の後端よりも走行方向前方にある場合に前記隣接車線を走行中の他車両の割り込みを許可する第１の割り込み判定部と、前記隣接車線を走行中の他車両の全長が自車両の全長以上であって、前記隣接車線を走行中の他車両の先端が自車両の先端よりも走行方向前方にある場合に前記隣接車線を走行中の他車両の割り込みを許可する第２の割り込み判定部と、を備え、前記走行制御部は、前記第１の割り込み判定部又は前記第２の割り込み判定部が前記隣接車線を走行中の他車両の割り込みを許可し、かつ、前記隊列を組む複数の車両のうち自車両よりも走行方向前方を走行する先行車両が前記隣接車線を走行中の他車両の割り込みを拒否する場合に、前記隣接車線を走行中の他車両が自車両の前方に割り込むように減速する。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、隊列を組む複数の車両との間で走行情報を共有し、同一車線上で複数の車両と隊列を組んだ走行を可能にするとともに、隣接車線を走行中の他車両からの隊列への割り込み要求を取得した場合に他車両の全長情報及び自車両に対する相対位置情報を取得し、他車両の全長が自車両の全長未満であって、他車両の後端が自車両の後端よりも走行方向前方にある場合、及び、他車両の全長が自車両の全長以上であって、他車両の先端が自車両の先端よりも走行方向前方にある場合に他車両の割り込みを許可する。そして、他車両の割り込みを許可し、かつ、先行車両が他車両の割り込みを拒否する場合に、他車両が自車両の前方に割り込むように減速する。これにより、同一車線上で複数の車両と隊列を組んだ走行を可能にするとともに、隣接車線を走行中の他車両を隊列にスムースに割り込ませることができる。
【０００８】
（２）本発明の一実施形態では、上記（１）の構成において、前記第１の割り込み判定部及び前記第２の割り込み判定部が割り込みを拒否する場合に、前記隣接車線を走行中の他車両に割り込みを拒否する旨を報知する拒否報知部を備える。
【０００９】
上記（２）の構成によれば、第１の割り込み判定部及び第２の割り込み判定部が割り込みを拒否する場合に、拒否報知部が隣接車線を走行中の他車両に割り込みを拒否する旨を報知する。これにより、隣接車線を走行中の他車両の運転者は当該車両の走行方向前方で隊列に割り込めないことを知ることができる。
【００１０】
（３）本発明の一実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、前記第１の割り込み判定部又は前記第２の割り込み判定部が割り込みを許可した場合に、前記隊列を組む複数の車両に前記隣接車線を走行中の他車両の割り込みを許可する旨を報知する許可報知部を備える。
【００１１】
上記（３）の構成によれば、第１の割り込み判定部又は第２の割り込み判定部が割り込みを許可した場合に、許可報知部が隊列を組む複数の車両に隣接車線を走行中の他車両の割り込みを許可する旨を報知する。これにより、隊列を組む複数の車両は隣接車線を走行中の他車両が割り込むように減速しなくて済む。
【００１２】
（４）本発明の一実施形態では、上記（１）から（３）のいずれか一つの構成において、前記要求取得部は、前記隣接車線を走行中の他車両との間で情報の送受信が可能な車車間通信によって前記割り込み要求を取得し、前記他車両情報取得部は、前記車車間通信によって前記他車両の全長情報及び前記自車両に対する相対位置情報を取得する。
【００１３】
上記（４）の構成によれば、要求取得部は、隣接車線を走行中の他車両との間で情報の送受信が可能な車車間通信によって割り込み要求を取得し、他車両情報取得部は、車車間通信によって他車両の全長情報及び自車両に対する相対位置情報を取得する。これにより、カメラやセンサ等によって割り込み要求を取得したり、他車両の全長情報及び自車両の相対位置情報を取得したりしなくても済む。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、同一車線上で複数の車両と隊列を組んだ走行を可能にするとともに、隣接車線を走行中の他車両を隊列にスムースに割り込ませることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置の制御構成を概略的に示すブロック図である。
【図２−１】同一車線を隊列走行する車両と隣接車線を走行する他車両の関係（一例）を概略的に示す図であって、他車両の割り込みを許可する条件を説明するための図である。
【図２−２】同一車線を隊列走行する車両と隣接車線を走行する他車両の関係（一例）を概略的に示す図であって、他車両の割り込みを拒否する条件を説明するための図である。
【図３−１】同一車線を隊列走行する車両と隣接車線を走行する他車両の関係（他の一例）を概略的に示す図であって、他車両の割り込みを許可する条件を説明するための図である。
【図３−２】同一車線を隊列走行する車両と隣接車線を走行する他車両の関係（他の一例）を概略的に示す図であって、他車両の割り込みを拒否する条件を説明するための図である。
【図４】図１に示した車両の走行支援装置の制御手順を概略的に示すフローチャートである。
【図５】図４に示した処理Ａの制御手順を概略的に示すフローチャートである。
【図６】図４に示した処理Ｂの制御手順を概略的に示すフローチャートである。
【図７】図４に示した処理Ｃの制御手順を概略的に示すフローチャートである。
【図８】図４に示した処理Ｄの制御手順を概略的に示すフローチャートである。
【図９】図４に示した処理Ｅ制御手順を概略的に示すフローチャートである。
【図１０】図４に示した処理Ｆの制御手順を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置１の制御構成を概略的に示すブロック図である。図２及び図３は、同一車線を隊列走行する車両（自車両）１００と隣接車線を走行する他車両２００の関係を概略的に示す図である。
【００１８】
本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置１は、同一車線上で複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２と隊列を組んだ走行を可能にするとともに、車両１００が走行する車線に隣接する車線（以下「隣接車線」という）を走行中の他車両２００を隊列にスムースに割り込ませ可能にする。
【００１９】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置１は、走行情報共有部１１、走行制御部１２、要求取得部１３、他車両情報取得部１４、第１の割り込み判定部１５及び第２の割り込み判定部１６を備えている。
【００２０】
走行情報共有部１１は、隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２（図２及び図３参照）との間で走行情報を共有する。例えば、走行情報共有部１１は、隊列を組む複数の車両との間で車車間通信を逐次行うことで、隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２との間で走行情報を共有可能である。例えば、隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２との間で共有する走行情報は、隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２のそれぞれの目標とする走行速度、現在の走行速度、目標とする車間距離、現在の車間距離、及び車両前方の障害物情報である。
【００２１】
走行制御部１２は、走行情報共有部１１で共有する走行情報に基づいて同一直線上で複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２と隊列を組んだ走行を可能にする。例えば、走行制御部１２は、走行情報を共有部で共有する、自車両の走行方向直前を走行する車両１１１（以下「直前走行車両１１１」という）との車間距離が一定となるように制御することで、直前走行車両１１１に追従するように走行制御する。
【００２２】
要求取得部１３は、隣接車線を走行中の他車両２００からの隊列への割り込み要求を取得する。例えば、隣接車線を走行中の他車両２００との間で車車間通信が可能な場合に、要求取得部１３は、車車間通信装置２を介して隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求を取得する。例えば、車車間通信が不能であって、隣接車線を走行中の他車両２００との間で広域通信ネットワークを介した通信が可能な場合に、要求取得部１３は、広域通信ネットワーク通信装置３を介して隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求を取得する。例えば、車車間通信装置２及び広域通信ネットワークを介した通信が不能であって、車載カメラ４や車載センサ５によって隣接車線を走行中の他車両２００の挙動を取得可能な場合に、要求取得部１３は、隣接車線を走行中の他車両２００の挙動（例えば、ウインカーの点滅等）を取得することによって、隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求を取得する。
【００２３】
他車両情報取得部１４は、要求取得部１３によって割り込み要求を取得した場合に隣接車線を走行中の他車両２００の全長情報及び自車両に対する相対位置情報を取得する。例えば、隣接車線を走行中の他車両２００との間で車車間通信が可能な場合に、他車両情報取得部１４は、車車間通信装置２を介して隣接車線を走行中の他車両２００から車両（他車両）２００の全長情報及び位置情報を取得することによって、他車両２００の全長情報及び自車両に対する相対位置情報を取得する。例えば、車車間通信が不能であって、隣接車線を走行中の他車両２００との間で広域通信ネットワークを介した通信が可能な場合に、他車両情報取得部１４は、広域通信ネットワーク通信装置３を介して隣接車線を走行中の他車両２００から車両（他車両）２００の全長情報及び位置情報を取得することによって、他車両２００の全長情報及び自車両に対する相対位置情報を取得する。例えば、車車間通信及び広域通信ネットワークを介した通信が不能であって、車載カメラ４や車載センサ５によって隣接車線を走行中の他車両２００の情報を取得可能な場合に、他車両情報取得部１４は、他車両２００の全長情報及び相対位置情報を直接取得する。
【００２４】
第１の割り込み判定部１５は、図２−１に示すように、他車両情報取得部１４によって取得した隣接車線を走行中の他車両２００Ａの全長が自車両１００Ａの全長未満であって、隣接車線を走行中の他車両２００Ａの後端が自車両１００Ａの後端よりも走行方向前方にある場合に隣接車線を走行中の他車両２００Ａの割り込みを許可する。
【００２５】
一方、第１の割り込み判定部１５は、図２−２に示すように、他車両情報取得部１４によって取得した隣接車線を走行中の他車両２００Ａの全長が自車両１００Ａの全長未満であって、隣接車線を走行中の他車両２００Ａの後端が自車両１００Ａの後端よりも走行方向後方にある場合に隣接車線を走行中の他車両２００Ａの割り込みを拒否する。
【００２６】
第２の割り込み判定部１６は、図３−１に示すように、他車両情報取得部１４によって取得した隣接車線を走行中の他車両２００Ｂの全長が自車両１００Ｂの全長以上であって、前記隣接車線を走行中の他車両２００Ｂの先端が自車両１００Ｂの先端よりも走行方向前方にある場合に前記隣接車線を走行中の他車両２００Ｂの割り込みを許可する。
【００２７】
一方、第２の割り込み判定部１６は、図３−２に示すように、他車両情報取得部１４によって取得した隣接車線を走行中の他車両２００Ｂの全長が自車両１００Ｂの全長以上であって、前記隣接車線を走行中の他車両２００Ｂの先端が自車両１００Ｂの先端よりも走行方向後方にある場合に前記隣接車線を走行中の他車両２００Ｂの割り込みを許可する。
【００２８】
また、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置１では、走行制御部１２は、第１の割り込み判定部１５又は第２の割り込み判定部１６が隣接車線を走行中の他車両２００の割り込みを許可し、かつ、隊列を組む複数の車両のうち自車両よりも走行方向前方を走行する先行車両１１１，１１２が隣接車線を走行中の他車両２００の割り込みを拒否する場合に、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両の前方に割り込むように減速する。
【００２９】
本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置１は、更に、拒否報知部１７を備える。拒否報知部１７は、第１の割り込み判定部１５及び第２の割り込み判定部１６が割り込みを拒否する場合に、隣接車線を走行中の他車両２００に割り込みを拒否する旨を報知する。例えば、隣接車線を走行中の他車両２００との間で車車間通信が可能な場合に、拒否報知部１７は、車車間通信装置２を介して隣接車線を走行中の他車両２００に割り込みを拒否する旨を報知する。例えば、車車間通信が不能であって、隣接車線を走行中の他車両２００との間で広域通信ネットワークを介した通信が可能な場合に、拒否報知部１７は、広域通信ネットワーク通信装置３を介して隣接車線を走行中の他車両２００に割り込みを拒否する旨を報知する。
【００３０】
このようにすれば、第１の割り込み判定部１５及び第２の割り込み判定部１６が割り込みを拒否する場合に、拒否報知部１７が隣接車線を走行中の他車両２００に割り込みを拒否する旨を報知する。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００の運転者は当該車両の走行方向前方で隊列に割り込めないことを知ることができる。
【００３１】
また、拒否報知部１７は、第１の割り込み判定部１５及び第２の割り込み判定部１６が割り込みを拒否する場合に、隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２に対して、隣接車線を走行中の他車両２００の割り込みを拒否する旨を報知する。
【００３２】
本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置１は、更に、許可報知部１８を備える。許可報知部１８は、第１の割り込み判定部１５又は第２の割り込み判定部１６が割り込みを許可した場合に、隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２に隣接車線を走行中の他車両２００の割り込みを許可する旨を報知する。
【００３３】
このようにすれば、第１の割り込み判定部１５又は第２の割り込み判定部１６が割り込みを許可した場合に、許可報知部１８が隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２に隣接車線を走行中の他車両２００の割り込みを許可する旨を報知する。これにより、隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２は隣接車線を走行中の他車両２００が割り込むように減速しなくて済む。
【００３４】
また、許可報知部１８は、第１の割り込み判定部１５又は第２の割り込み判定部１６が割り込みを許可した場合に、隣接車線を走行中の他車両２００に割り込みを許可する旨を報知する。
【００３５】
図４は、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置１の制御手順を概略的に示すフローチャートである。
【００３６】
図４に示すように、本発明の一実施形態に係る車両の走行支援装置１では、まず、走行情報共有部１１が、隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２との間で走行情報を共有する（ステップＳ１）。例えば、隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２との間で共有する走行情報は、隊列を組む複数の車両のそれぞれの目標とする走行速度、現在の走行速度、現在の車間距離、及び車両前方の走行情報であり、これらの走行情報は、車両の識別情報（以下「ＩＤ情報」という）に関連付けて共有する。
【００３７】
このように、隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２との間で走行情報を共有すると、走行制御部１２は、走行情報共有部１１で共有する走行情報に基づいて同一車線で複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２と隊列を組んだ走行を可能にする（ステップＳ２）。これにより、車両（自車両）１００は、走行情報を共有する複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２と隊列を組んだ走行を開始する。
【００３８】
車両（自車両）１００が走行情報を共有する複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２と隊列を組んだ走行を開始すると、車両の走行支援装置１は、隣接車線を他車両２００が走行しているか否かを検出する（ステップＳ３）。隣接車線を他車両２００が走行しているか否かは、例えば、車車間通信装置２や広域通信ネットワーク通信装置３、車載カメラ４や車載センサ５等によって検出可能である。
【００３９】
車両（自車両）の走行支援装置１が隣接車線を走行する他車両２００を検出すると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、当該他車両２００との間で車車間通信が可能か否かを判定する（ステップＳ４）。当該他車両２００との間で車車間通信が可能か否かは、例えば、車車間通信装置２を介して当該他車両２００から情報を取得可能か否かによって判定可能であり、他車両２００が車車間通信装置を備え、通信が確立された場合には車車間通信が可能であると判定する。
【００４０】
車両（自車両）の走行支援装置１が当該他車両２００との間で車車間通信が可能であると判定すると（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、自車両と隊列を組む先行車両がいるか否かを判定する（ステップＳ５）。自車両と隊列を組む先行車両１１１，１１２がいるか否かは、例えば、直前走行車両１１１がいるか否か、後続車両１２１がいるか否かで判定可能である。直前走行車両１１１がいるか否かは、例えば、走行情報共有部１１が共有する情報によっても判定可能であり、例えば、車載カメラ４や車載センサ５によって自車両の走行方向前方の規定の距離内に先行車両１１１がいるか否かによっても判定可能である。
【００４１】
車両（自車両）の走行支援装置１が自車両１００と隊列を組む先行車両がいると判定すると（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、直前走行車両１１１との間で車車間通信が可能か否かを判定する（ステップＳ６）。直前走行車両１１１との間で車車間通信が可能か否かは、例えば、車車間通信装置２を介して直前走行車両１１１から情報を取得可能か否かによって判定可能であり、直前走行車両１１１が車車間通信装置を備え、通信が確立された場合に車車間通信が可能であると判定する。
【００４２】
車両（自車両）の走行支援装置１が直前走行車両１１１との間で車車間通信が可能であると判定すると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、車両（自車両）の走行支援装置１は、処理Ａを実行する（ステップＳ１０）。
【００４３】
図５に示すように、処理Ａ（ステップＳ１０）では、まず、隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かは、要求取得部１３が隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求を取得したか否かによって判定する。
【００４４】
隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があると判定すると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、他車両情報取得部１４が隣接車線を走行中の他車両２００から車両（他車両）２００の全長及び走行位置情報を取得する（ステップＳ１２）。
【００４５】
次に、他車両情報取得部１４が取得した他車両２００の全長と自車両１００の全長を比較する（ステップＳ１３）。他車両２００の全長が自車両１００の全長未満の場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）には（図２参照）、第１の割り込み判定部１５が他車両２００の後端の位置と自車両１００の後端の位置とを比較する（ステップＳ１４）。他車両２００の後端の位置が自車両１００の後端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）には、先行車両１１１，１１２から割り込み許可する旨の報知を受信したか否かを判定する（ステップＳ１５）。先行車両１１１，１１２から割り込みを許可する旨の報知を受信した場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）には、先行車両１１１，１１２が他車両２００の割り込みを許可しているので、自車両１００はそのまま隊列を組んだ走行を継続する（リターン）。
【００４６】
先行車両１１１，１１２から割り込みを許可する旨の報知を受信しない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）には、割り込みを許可し、許可報知部１８が隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２及び隣接車線を走行中の他車両２００に他車両２００の割り込みを許可した旨を報知する（ステップＳ１６）。他車両２００の割り込みを許可した旨には、例えば、隣接車線を走行中の他車両２００のＩＤ情報が含まれる。
【００４７】
その後、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むように減速する（ステップＳ１７）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むことが可能になる。
【００４８】
一方、他車両２００の全長が自車両１００の全長未満の場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）であっても、他車両２００の後端の位置が自車両１００の後端の位置よりも走行方向後方にある場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）には（図２−２参照）、第１の割り込み判定部１５が割り込みを拒否し、拒否報知部１７がその旨を隣接車線を走行する他車両２００及び隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２に報知する（ステップＳ１９）。
【００４９】
他車両２００の全長が自車両１００の全長以上の場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）には（図３参照）、第２の割り込み判定部１６が他車両２００の先端の位置と自車両１００の先端の位置とを比較する（ステップＳ１８）。他車両２００の先端の位置が自車両１００の先端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）には、先行車両１１１，１１２から割り込み許可する旨の報知を受信したか否かを判定する（ステップＳ１５）。先行車両１１１，１１２から割り込みを許可する旨の報知を受信した場合には、先行車両１１１，１１２が他車両２００の割り込みを許可しているので、自車両１００はそのまま隊列を組んだ走行を継続する（リターン）。
【００５０】
先行車両１１１，１１２から割り込みを許可する旨の報知を受信しない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）には、割り込みを許可し、許可報知部１８が隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２及び隣接車線を走行中の他車両２００に他車両２００の割り込みを許可した旨を報知する（ステップＳ１６）。
【００５１】
その後、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両の前方に割り込むように減速する（ステップＳ１７）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両の前方に割り込むことが可能になる。
【００５２】
一方、他車両２００の全長が自車両１００の全長以上の場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）であっても、他車両２００の先端の位置が自車両１００の先端の位置よりも走行方向後方にある場合（ステップＳ１８：Ｎｏ）には（図３−２参照）、第２の割り込み判定部１６が割り込みを拒否し、拒否報知部１７がその旨を隣接車線を走行する他車両２００及び隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２に報知する（ステップＳ１９）。
【００５３】
図４に示すように、車両（自車両）の走行支援装置１が直前走行車両１１１との間で車車間通信が不能であると判定すると（ステップＳ６：Ｎｏ）、車両（自車両）の走行支援装置１は、処理Ｂを実行する（ステップＳ２０）。
【００５４】
図６に示すように、処理Ｂ（ステップＳ２０）では、まず、隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かを判定する（ステップＳ２１）。隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かは、要求取得部１３が隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求を取得したか否かによって判定する。
【００５５】
隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があると判定すると（ステップＳ２１：Ｙｅｓ）、他車両情報取得部１４が隣接車線を走行中の他車両２００から車両（他車両）２００の全長及び走行位置情報を取得する（ステップＳ２２）。
【００５６】
次に、他車両情報取得部１４が取得した他車両２００の全長と自車両１００の全長を比較する（ステップＳ２３）。他車両２００の全長が自車両１００の全長未満の場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）には（図３参照）、第１の割り込み判定部１５が他車両２００の後端の位置と自車両１００の後端の位置とを比較する（ステップＳ２４）。他車両２００の後端の位置が自車両１００の後端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ２４）には、車載カメラ４や車載センサ５によって直前走行車両１１１が減速したか否かを判定する（ステップＳ２５）。直前走行車両１１１が減速した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）には、先行車両１１１，１１２が他車両２００の割り込みを許可すると考えられるので、自車両１００はそのまま隊列を組んだ走行を継続する（リターン）。
【００５７】
直前走行車両１１１が減速しない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）には、割り込みを許可し、許可報知部１８が隣接車線を走行中の他車両２００に他車両２００の割り込みを許可した旨を報知する（ステップＳ２６）。他車両２００の割り込みを許可した旨には、例えば、隣接車線を走行中の他車両２００のＩＤ情報が含まれる。
【００５８】
その後、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むように減速する（ステップＳ２７）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むことが可能になる。
【００５９】
一方、他車両２００の全長が自車両１００の全長未満の場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）であっても、他車両２００の後端の位置が自車両１００の後端の位置よりも走行方向後方にある場合（ステップＳ２４：Ｎｏ）には（図２−２参照）、第１の割り込み判定部１５が割り込みを拒否し、拒否報知部１７がその旨を隣接車線を走行する他車両２００に報知する（ステップＳ２９）。
【００６０】
他車両２００の全長が自車両１００の全長以上の場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）には、第２の割り込み判定部１６が他車両２００の先端の位置と自車両１００の先端の位置とを比較する（ステップＳ２８）。他車両２００の先端の位置が自車両１００の先端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ２８：Ｙｅｓ）には（図３参照）、車載カメラ４や車載センサ５によって直前走行車両１１１が減速したか否かを判定する（ステップＳ２９）。直前走行車両１１１が減速した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）には、先行車両１１１，１１２が他車両２００の割り込みを許可すると考えられるので、自車両はそのまま隊列を組んだ走行を継続する（リターン）。
【００６１】
直前走行車両１１１が減速しない場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）には、割り込みを許可し、許可報知部１８が隣接車線を走行中の他車両２００に他車両２００の割り込みを許可した旨を報知する（ステップＳ２６）。
【００６２】
その後、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むように減速する（ステップＳ２７）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むことが可能になる。
【００６３】
一方、他車両２００の全長が自車両１００の全長以上の場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）であっても、他車両２００の先端の位置が自車両１００の先端の位置よりも走行方向後方にある場合（ステップＳ２８：Ｎｏ）には（図３−２参照）、第２の割り込み判定部１６が割り込みを拒否し、拒否報知部１７がその旨を隣接車線を走行する他車両２００及び隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２に報知する（ステップＳ２９）。
【００６４】
図４に示すように、車両（自車両）の走行支援装置１が自車両と隊列を組む先行車両がいないと判定すると（ステップＳ５：Ｎｏ）、車両（自車両）の走行支援装置１は、処理Ｃを実行する（ステップＳ３０）。
【００６５】
図７に示すように、処理Ｃ（ステップＳ３０）では、まず、隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かを判定する（ステップＳ３１）。隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かは、要求取得部１３が隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求を取得したか否かによって判定する。
【００６６】
隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があると判定すると（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、他車両情報取得部１４が隣接車線を走行中の他車両２００から車両（他車両）２００の全長及び走行位置情報を取得する（ステップＳ３２）。
【００６７】
次に、他車両情報取得部１４が取得した他車両２００の全長と自車両１００の全長を比較する（ステップＳ３３）。他車両２００の全長が自車両１００の全長未満の場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）には、第１の割り込み判定部１５が他車両２００の後端の位置と自車両１００の後端の位置とを比較する（ステップＳ３４）。他車両２００の後端の位置が自車両１００の後端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ３４：Ｙｅｓ）には、割り込みを許可し、許可報知部１８が隊列を組む複数の車両１２１，１２２及び隣接車線を走行中の他車両２００に他車両２００の割り込みを許可した旨を報知する（ステップＳ３５）。他車両２００の割り込みを許可した旨には、例えば、隣接車線を走行中の他車両２００のＩＤ情報が含まれる。
【００６８】
その後、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両の前方に割り込むように減速する（ステップＳ３６）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むことが可能になる。
【００６９】
一方、他車両２００の全長が自車両１００の全長未満の場合（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）であっても、他車両２００の後端の位置が自車両１００の後端の位置よりも走行方向後方にある場合（ステップＳ３４：Ｎｏ）には、第１の割り込み判定部１５が割り込みを拒否し、拒否報知部１７がその旨を隣接車線を走行する他車両２００及び隊列を組む複数の車両１２１，１２２に報知する（ステップＳ３８）。
【００７０】
他車両２００の全長が自車両の全長以上の場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）には、第２の割り込み判定部１６が他車両２００の先端の位置と自車両１００の先端の位置とを比較する（ステップＳ３７）。他車両２００の先端の位置が自車両１００の先端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）には、割り込みを許可し、許可報知部１８が隊列を組む複数の車両１２１，１２２及び隣接車線を走行中の他車両２００に他車両２００の割り込みを許可した旨を報知する（ステップＳ３５）。
【００７１】
その後、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むように減速する（ステップＳ３６）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むことが可能になる。
【００７２】
一方、他車両２００の全長が自車両１００の全長以上の場合（ステップＳ３３：Ｎｏ）であっても、他車両２００の先端の位置が自車両１００の先端の位置よりも走行方向後方にある場合（ステップＳ３７：Ｎｏ）には、第２の割り込み判定部１６が割り込みを拒否し、拒否報知部１７がその旨を隣接車線を走行する他車両２００及び隊列を組む複数の車両１２１，１２２に報知する（ステップＳ３８）。
【００７３】
図４に示すように、車両（自車両）の走行支援装置１が当該他車両２００との間で車車間通信が不能であると判定すると（ステップＳ４：Ｎｏ）、自車両１００と隊列を組む先行車両がいるか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００７４】
車両（自車両）の走行支援装置１が自車両１００と隊列を組む先行車両がいると判定すると（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、直前走行車両１１１との間で車車間通信が可能か否かを判定する（ステップＳ８）。
【００７５】
車両（自車両）の走行支援装置１が直前走行車両１１１との間で車車間通信が不能であると判定すると（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、車両（自車両）の走行支援装置１は、処理Ｄを実行する（ステップＳ４０）。
【００７６】
図８に示すように、処理Ｄ（ステップＳ４０）では、まず、隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かを判定する（ステップＳ４１）。隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かは、要求取得部１３が隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求を取得したか否かによって判定する。隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求は、車載カメラ４や車載センサ５によって、隣接車線を走行中の他車両２００の挙動（例えば、ウインカーの点滅等）を取得することによって取得する。
【００７７】
隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があると判定すると（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、他車両情報取得部１４が隣接車線を走行中の他車両２００から車両（他車両）２００の全長及び走行位置情報を取得する（ステップＳ４２）。隣接車線を走行中の他車両２００の全長及び走行位置情報は、車載カメラ４や車載センサ５によって直接取得する。
【００７８】
次に、他車両情報取得部１４が取得した他車両２００の全長と自車両１００の全長を比較する（ステップＳ４３）。他車両２００の全長が自車両１００の全長未満の場合（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）には（図３参照）、第１の割り込み判定部１５が他車両２００の後端の位置と自車両１００の後端の位置とを比較する（ステップＳ４４）。他車両２００の後端の位置が自車両１００の後端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ４４）には、先行車両１１１，１１２から割り込み許可する旨の報知を受信したか否かを判定する（ステップＳ４５）。先行車両１１１，１１２から割り込みを許可する旨の報知を受信した場合（ステップＳ４５：Ｙｅｓ）には、先行車両１１１，１１２が他車両２００の割り込みを許可しているので、自車両１００はそのまま隊列を組んだ走行を継続する（リターン）。
【００７９】
先行車両１１１，１１２から割り込みを許可する旨の報知を受信しない場合（ステップＳ４５：Ｎｏ）には、割り込みを許可し、許可報知部１８が隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２に隣接車線を走行中の他車両２００の割り込みを許可した旨を報知する（ステップＳ４６）。
【００８０】
その後、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むように減速する（ステップＳ４７）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むことが可能になる。
【００８１】
一方、他車両２００の全長が自車両１００の全長以上の場合（ステップＳ４３：Ｎｏ）には、第２の割り込み判定部１６が他車両２００の先端の位置と自車両１００の先端の位置とを比較する（ステップＳ４８）。他車両２００の先端の位置が自車両１００の先端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ４８：Ｙｅｓ）には、先行車両１１１，１１２から割り込み許可する旨の報知を受信したか否かを判定する（ステップＳ４５）。先行車両１１１，１１２から割り込みを許可する旨の報知を受信した場合には、先行車両１１１，１１２が他車両２００の割り込みを許可しているので、自車両１００はそのまま隊列を組んだ走行を継続する（リターン）。
【００８２】
先行車両１１１，１１２から割り込みを許可する旨の報知を受信しない場合（ステップＳ４５：Ｎｏ）には、割り込みを許可し、許可報知部１８が隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２に隣接車線を走行中の他車両２００の割り込みを許可した旨を報知する（ステップＳ４６）。
【００８３】
その後、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むように減速する（ステップＳ４７）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むことが可能になる。
【００８４】
図４に示すように、車両（自車両）の走行支援装置１が直前走行車両１１１との間で車車間通信が不能であると判定すると（ステップＳ８：Ｎｏ）、車両（自車両）の走行支援装置１は、処理Ｅを実行する（ステップＳ５０）。
【００８５】
図９に示すように、処理Ｅ（ステップＳ５０）では、まず、隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かを判定する（ステップＳ５１）。隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かは、要求取得部１３が隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求を取得したか否かによって判定する。隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求は、車載カメラ４や車載センサ５によって、隣接車線を走行中の他車両２００の挙動（例えば、ウインカーの点滅等）を取得することによって取得する。
【００８６】
隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があると判定すると（ステップＳ５１：Ｙｅｓ）、他車両情報取得部１４が隣接車線を走行中の他車両２００から車両（他車両）２００の全長及び走行位置情報を取得する（ステップＳ５２）。他車両２００の全長及び走行位置情報は、車載カメラ４や車載センサ５によって直接取得する。
【００８７】
次に、他車両情報取得部１４が取得した他車両２００の全長と自車両１００の全長を比較する（ステップＳ５３）。他車両２００の全長が自車両１００の全長未満の場合（ステップＳ５３：Ｙｅｓ）には（図２参照）、第１の割り込み判定部１５が他車両２００の後端の位置と自車両１００の後端の位置とを比較する（ステップＳ５４）。他車両２００の後端の位置が自車両１００の後端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）には、車載カメラ４や車載センサ５によって直前走行車両が減速したか否かを判定する（ステップＳ５５）。直前走行車両が減速した場合（ステップＳ５５：Ｙｅｓ）には、先行車両が他車両２００の割り込みを許可すると考えられるので、自車両１００はそのまま隊列を組んだ走行を継続する（リターン）。
【００８８】
直前走行車両１１１が減速しない場合（ステップＳ５５：Ｎｏ）には、割り込みを許可し、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むように減速する（ステップＳ５６）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むことが可能になる。
【００８９】
一方、他車両２００の全長が自車両の全長以上の場合（ステップＳ５３：Ｎｏ）には（図３参照）、第２の割り込み判定部１６が他車両２００の先端の位置と自車両１００の先端の位置とを比較する（ステップＳ５７）。他車両２００の先端の位置が自車両１００の先端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ５７：Ｙｅｓ）には、車載カメラ４や車載センサ５によって直前走行車両が減速したか否かを判定する（ステップＳ５５）。直前走行車両が減速した場合（ステップＳ５５：Ｙｅｓ）には、先行車両１１１，１１２が他車両２００の割り込みを許可すると考えられるので、自車両１００はそのまま隊列を組んだ走行を継続する（リターン）。
【００９０】
直前走行車両１１１が減速しない場合（ステップＳ５５：Ｎｏ）には、割り込みを許可し、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むように減速する（ステップＳ５６）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むことが可能になる。
【００９１】
図４に示すように、車両（自車両）の走行支援装置１が自車両１００と隊列を組む先行車両がいないと判定すると（ステップＳ７：Ｎｏ）、車両（自車両）の走行支援装置１は、処理Ｆを実行する（ステップＳ６０）。
【００９２】
図１０に示すように、処理Ｆ（ステップＳ６０）では、まず、隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かを判定する（ステップＳ６１）。隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があるか否かは、要求取得部１３が隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求を取得したか否かによって判定する。隣接車線を走行中の他車両２００から隊列への割り込み要求は、車載カメラ４や車載センサ５によって、隣接車線を走行中の他車両２００の挙動（例えば、ウインカーの点滅等）を取得することによって取得する。
【００９３】
隣接車線を走行中の他車両２００からの割り込み要求があると判定すると（ステップＳ６１：Ｙｅｓ）、他車両情報取得部１４が隣接車線を走行中の他車両２００から車両（他車両）２００の全長及び走行位置情報を取得する（ステップＳ６２）。他車両２００の全長及び走行位置情報は、車載カメラ４や車載センサ５によって直接取得する。
【００９４】
次に、他車両情報取得部１４が取得した他車両２００の全長と自車両１００の全長を比較する（ステップＳ６３）。他車両２００の全長が自車両１００の全長未満の場合（ステップＳ６３：Ｙｅｓ）には、第１の割り込み判定部１５が他車両２００の後端の位置と自車両１００の後端の位置とを比較する（ステップＳ６４）。他車両２００の後端の位置が自車両１００の後端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ６４：Ｙｅｓ）には、割り込みを許可し、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むように減速する（ステップＳ６５）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むことが可能になる。
【００９５】
一方、他車両２００の全長が自車両１００の全長以上の場合（ステップＳ６３：Ｎｏ）には、第２の割り込み判定部１６が他車両２００の先端の位置と自車両１００の先端の位置とを比較する（ステップＳ６６）。他車両２００の先端の位置が自車両１００の先端の位置よりも走行方向前方にある場合（ステップＳ６６：Ｙｅｓ）には、割り込みを許可し、走行制御部１２は、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むように減速する（ステップＳ６６）。これにより、隣接車線を走行中の他車両２００が自車両１００の前方に割り込むことが可能になる。
【００９６】
上述した本発明の一実施形態に係る車両の制御装置によれば、隊列を組む複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２との間で走行情報を共有し、同一車線上で複数の車両１１１，１１２，１２１，１２２と隊列を組んだ走行を可能にするとともに、隣接車線を走行中の他車両２００からの隊列への割り込み要求を取得した場合に他車両２００の全長情報及び自車両１００に対する相対位置情報を取得し、他車両２００の全長が自車両１００の全長未満であって、他車両２００の後端が自車両１００の後端よりも走行方向前方にある場合、及び、他車両２００の全長が自車両１００の全長以上であって、他車両２００の先端が自車両１００の先端よりも走行方向前方にある場合に他車両２００の割り込みを許可する。そして、他車両２００の割り込みを許可し、かつ、先行車両が他車両２００の割り込みを拒否する場合に、他車両２００が自車両１００の前方に割り込むように減速する。これにより、同一車線上で複数の車両と隊列を組んだ走行を可能にするとともに、隣接車線を走行中の他車両２００を隊列にスムースに割り込ませることができる。
【００９７】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【００９８】
１    車両の走行支援装置
１１    走行情報共有部
１２    走行制御部
１３    要求取得部
１４    他車両情報取得部
１５    第１の割り込み判定部
１６    第２の割り込み判定部
１７    拒否報知部
１８    許可報知部
２    車車間通信装置
３    広域通信ネットワーク通信装置
４    車載カメラ
５    車載センサ
１００    車両（自車両）
１１１    直前走行車両（先行車両）
１１２    先行車両
１２１，１２２    後続車両
２００    隣接車線を走行中の他車両
【図１】
2020154358.tif 000003
【図２−１】
2020154358.tif 000004
【図２−２】
2020154358.tif 000005
【図３−１】
2020154358.tif 000006
【図３−２】
2020154358.tif 000007
【図４】
2020154358.tif 000008
【図５】
2020154358.tif 000009
【図６】
2020154358.tif 000010
【図７】
2020154358.tif 000011
【図８】
2020154358.tif 000012
【図９】
2020154358.tif 000013
【図１０】
2020154358.tif 000014