(57)【要約】【課題】塗り潰し走行を行う自律走行台車において、塗り残しを減らしつつ、かつ、重複走行部分を減らす。【解決手段】集球排球機１は、指定された領域内において自律走行経路を計画し走行するものである。本体１１は、走行モータ３１を有する。集球経路走行スケジュール作成部５７は、走行領域ＴＡ内を主方向に複数回往復移動する集球経路４１を生成する。走行制御部５１は、走行モータ３１を制御することで本体１１を集球経路４１に沿って移動させる。経路生成部５７は、走行領域ＴＡ内において、主方向に交差する副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路６３からなる集球経路４１を生成する。各周回経路６３の主方向における折り返し位置Ａ〜Ｃは、互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいる。【選択図】図１６
2020154593.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指定された領域内において自律走行経路を計画し走行する自律走行台車であって、
走行部を有する本体と、
前記指定された領域内を主方向に複数回往復移動する自律走行経路を生成する経路生成部と、
前記走行部を制御することで前記本体を前記自律走行経路に沿って移動させる走行制御部と、
を備え、
前記経路生成部は、前記領域内において、主方向に交差する副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路からなる自律走行経路を生成し、
各周回経路の主方向における折り返し位置は、互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいる、
自律走行台車。
【請求項２】
前記領域内での最後の周回経路の折り返し位置は、複数の折り返し位置の中で主方向において最も走行方向奥側である、請求項１に記載の自律走行台車。
【請求項３】
前記領域内での最初の周回経路の折り返し位置は、複数の折り返し位置の中で主方向において最も走行方向奥側である、請求項１又は２に記載の自律走行台車。
【請求項４】
前記折り返し位置のずれは、前記走行部の車輪幅以上である、請求項１〜３のいずれかに記載の自律走行台車。
【請求項５】
前記経路生成部は、１回目以後の経路生成において、前記領域に対する周回経路の主方向を、前回作成した周回経路の主方向と異なる角度に設定する、請求項１〜４のいずれかに記載の自律走行台車。
【請求項６】
前記走行制御部は、１回目以後の経路生成において、前回作成した周回経路に対して周回経路を副方向又は／及び主方向にずらす、請求項１〜４のいずれかに記載の自律走行台車。
【請求項７】
前記走行制御部は、１回目以後の経路生成において、周回経路の副方向における幅を、前回作成した周回経路の副方向における幅とは異なる長さに設定する、請求項１〜４のいずれかに記載の自律走行台車。
【請求項８】
前記経路生成部は、前記複数の周回経路を生成するために、
前記領域を主方向に長い短冊状になるように副方向に２Ｎ（Ｎは自然数）個の主方向経路に分割し、
１本目、Ｎ＋１本目、２本目、Ｎ＋２本目、と主方向経路の走行の順番を決め、
副方向に隣接する主方向経路の走行方向が互いに逆側になるように設定する、請求項１〜６のいずれかに記載の自律走行台車。
【請求項９】
指定された領域内において自律走行経路を計画し走行する自律走行台車の経路生成方法であって、
前記指定された領域内を主方向に複数回往復移動する経路であり、副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路からなる自律走行経路を生成するステップを備え、
各周回経路の主方向における折り返し位置は、互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいる、
自律走行台車の経路生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行台車及びその経路生成方法、特に、与えられた外周データに基づいて外周内領域を塗り潰し走行する自律走行台車及びその経路生成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行台車は、走行開始位置から走行終了位置までの経路計画に従って自律的に走行する。自律走行台車は、ある特定の領域をまんべんなく走行することが要求される装置、例えば清掃ロボットやゴルフ練習場の集球機に用いられる。
清掃ロボットの場合、自律走行台車は教示再現走行を実行する。教示再現走行とは、予め作業者が教示した走行経路に基づいて自律走行台車が走行することである。
教示再現走行の一つとして、あらかじめ作業者の操作により全ての走行経路が教示され、自律走行台車はその走行経路をそのまま再現するコピー走行がある。
教示再現走行の一つして、ユーザの操作により外周が教示され、自律走行台車はその外周内の塗り潰し経路計画を作成及び実行する塗り潰し走行がある（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１８／０４３１８０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律走行台車の塗り潰し走行の場合、同じ外周データを用いて塗り潰し経路計画を作成及び実行すると、生成される経路は常に一定になる。そのため、清掃機の場合、床面に車輪跡が残ってしまう。また、ゴルフ場の集球機の場合、車輪が通過する箇所の芝生に轍や削れが発生してしまう。
【０００５】
特許文献１には、自律走行の実行毎または所定回数ごとに、走行経路を変更する経路作成方法が開示されている。
しかし、例えば集球機の牽引台車や４輪車の場合、最小回転半径が大きいため、車体を１８０度回転した時に塗り残し（本来走行すべきであるが、走行していない部分）が必ず発生する。そこで、複数の周回経路をずらしながら繰り返し走行する経路を作成することが考えられるが、その場合は各周回経路の折り返し部分が複数回重なるので、その部分の芝生が傷むことが想定される。
【０００６】
本発明の目的は、塗り潰し走行を行う自律走行台車において、塗り残しを減らしつつ、かつ、重複走行部分を減らすことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００８】
本発明の一見地に係る自律走行台車は、指定された領域内において自律走行経路を計画し走行するものであって、本体と、経路生成部と、走行制御部とを有する。
本体は、走行部を有する。
経路生成部は、指定された領域内を主方向に複数回往復移動する自律走行経路を生成する。
走行制御部は、走行部を制御することで本体を自律走行経路に沿って移動させる。
経路生成部は、領域内において、主方向に交差する副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路からなる自律走行経路を生成する。
各周回経路の主方向における折り返し位置は、互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいる。
この自律走行台車は、領域内において、主方向に交差する副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路からなる自律走行経路を走行する。そのため、最小回転半径が大きい台車であっても、塗り残しを少なくできる。さらに、各周回経路の主方向における折り返し位置は互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいるので、折り返し位置での重複走行部分が少なくなる。
【０００９】
領域内での最後の周回経路の折り返し位置は、複数の折り返し位置の中で主方向において最も走行方向奥側であってもよい。
この自律走行台車では、最後の周回経路において塗り残しが少なくなる。
【００１０】
領域内での最初の周回経路の折り返し位置は、複数の折り返し位置の中で主方向において最も走行方向奥側であってもよい。
この自律走行台車では、最初の周回経路において塗り残しが少なくなる。
【００１１】
折り返し位置のずれは、走行部の車輪幅以上であってもよい。
この自律走行台車では、折り返し位置のずれが十分に大きいので、折り返し位置での周回経路の重複が生じにくい。
【００１２】
経路生成部は、１回目以後の経路生成において、領域に対する周回経路の主方向を、前回作成した周回経路の主方向と異なる角度に設定してもよい。
この自律走行台車では、各経路生成において周回経路の主方向の角度が異なるので、重複走行部分が少なくなる。
【００１３】
経路生成部は、１回目以後の経路生成において、前回作成した周回経路に対して周回経路を副方向又は／及び主方向にずらしてもよい。
この自律走行台車では、各経路生成において周回経路がずれているので、重複走行部分が少なくなる。
【００１４】
経路生成部は、１回目以後の経路生成において、周回経路の副方向における幅を、前回作成した周回経路の副方向における幅とは異なる長さに設定してもよい。
この自律走行台車では、各経路生成において周回経路の副方向における幅が異なるので重複走行部分が少なくなる。
【００１５】
経路生成部は、複数の周回経路を生成するために、
領域を主方向に長い短冊状になるように副方向に２Ｎ（Ｎは自然数）個の主方向経路に分割し、
１本目、Ｎ＋１本目、２本目、Ｎ＋２本目、と主方向経路の走行の順番を決め、
副方向に隣接する主方向経路の走行方向が互いに逆側になるように設定してもよい。
この自律走行台車では、経路生成部による経路生成が少ない計算量で実現できる。
【００１６】
本発明の他の見地に係る方法は、指定された領域内において自律走行経路を計画し走行する自律走行台車の経路生成方法であって、
指定された領域内を主方向に複数回往復移動する経路であり、副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路からなる自律走行経路を生成するステップを備えている。
各周回経路の主方向における折り返し位置は、互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいる。
この自律走行台車の経路生成方法では、自律走行台車は、領域内において、主方向に交差する副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路からなる自律走行経路を走行する。そのため、最小回転半径が大きいものであっても、塗り残しを少なくできる。さらに、各周回経路の主方向における折り返し位置は互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいるので、折り返し位置での重複走行部分が少なくなる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る塗り潰し走行を行う自律走行台車及びその経路生成方法では、塗り残しを減らしつつ、重複走行部分を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ゴルフ練習場の模式的平面図。
【図２】集球排球機の模式的斜視図。
【図３】集球排球機の模式的斜視図。
【図４】制御部の全体構成を示すブロック図。
【図５】集球排球機の模式的平面図。
【図６】集球排球機の折り返し走行を示す模式的平面図。
【図７】塗り潰し走行の手動操作教示モードの制御動作を示すフローチャート。
【図８】集球経路走行スケジュールを作成するステップの詳細を示すフローチャート。
【図９】走行領域内に集球経路が作成される状態を段階的に示した模式図。
【図１０】走行領域内に集球経路が作成される状態を段階的に示した模式図。
【図１１】走行領域内に集球経路が作成される状態を段階的に示した模式図。
【図１２】走行領域内に集球経路が作成される状態を段階的に示した模式図。
【図１３】走行領域内の集球経路を示す模式的平面図。
【図１４】集球経路の周回経路を示す模式的平面図。
【図１５】集球経路の周回経路を示す模式的平面図。
【図１６】周回経路の折り返し経路の位置関係を示す模式的平面図。
【図１７】本実施形態において折り返し位置をずらした場合の模式的平面図。
【図１８】従来例として折り返し位置をずらしていない場合の模式的平面図。
【図１９】第２実施形態の走行領域内の集球経路を示す模式的平面図。
【図２０】第３実施形態の走行領域内の集球経路を示す模式的平面図。
【図２１】第４実施形態の走行領域内の集球経路を示す模式的平面図。
【図２２】第５実施形態の走行領域内の集球経路を示す模式的平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
１．第１実施形態
（１）集球排球機の基本構成
図１〜図３を用いて、集球排球機１を説明する。図１は、ゴルフ練習場の模式的平面図である。図２及び図３は、集球排球機の模式的斜視図である。
集球排球機１は、本実施形態では、ゴルフ練習場２（集排球区画の一例）に用いられる。ゴルフ練習場２では、短時間で多数のゴルフ球Ｂが散乱した状態になるので、それを集めて再利用する必要があるからである。
ゴルフ練習場２は、複数のゴルフ球Ｂが散乱した球散乱エリア３と、集められたゴルフ球Ｂが排出される排球場所７とを有する。この実施形態では、球散乱エリア３は芝生が植えられている。排球場所７は、球散乱エリア３内に設けられた溝である。排球場所７に配球されたゴルフ球Ｂは、吐き出された水によって回収プールまで送られる。
【００２０】
集球排球機１は、ゴルフ練習場２において、教示再現走行することで集球及び排球を行う装置である。「教示再現走行」とは、作業者が予め教えた経路に基づいた走行であって、例えば、予め作業者が教示した走行経路そのものを走行するコピー走行、予め作業者が教示した枠内においてを制御部が自律走行経路を決定する塗り潰し走行とを含む。
集球排球機１は、本体１１と、記憶部１３と、制御部１５とを備えている。
【００２１】
本体１１は、走行部２１と、ゴルフ球Ｂを集める動作とゴルフ球Ｂを排出する動作が可能な集球排球部２３とを有する。具体的には、走行部２１は、集球排球機１を走行させる装置である。走行部２１は、例えば、本体１１に設けられた走行モータ３１（図４）と、車輪３３とを有する。
集球排球機１は、本体１１に設けられたＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ／全球測位衛星システム）受信機３５を有している。ＧＮＳＳ受信機３５は、集球排球機１の地上の現在位置に関する情報（位置情報）を取得する。これにより、集球排球機１は自己位置を把握しながら屋外を走行することができる。
集球排球機１は、本体１１に設けられた地磁気センサ（図示せず）を有してもよい。地磁気センサは、ゴルフ練習場２における集球排球機１（本体１１）の位置における地磁気の向きを測定する。これにより、ゴルフ練習場２において集球排球機１（本体１１）が向いている方角を測定できる。
その他、ＧＮＳＳ受信機３５は、本体１１に一対設けられてもよい。例えば、一対のＧＮＳＳ受信機３５を本体１１の所定の軸（例えば、集球排球機１の直進方向と平行な軸）上に並べて配置する。これにより、ゴルフ練習場２における本体１１の向き（方角）を、１対のＧＮＳＳ受信機３５から得られる２つの座標値（緯度と経度の組み合わせ）から算出できる（ムービングベースライン（ＭｏｖｉｎｇＢａｓｅｌｉｎｅ）法）。その結果、ＧＮＳＳ受信機３５にて得られる座標を用いて方角を算出することにより、使用場所ごとにキャリブレーションをすることなく、集球排球機１の方角を容易に測定（算出）できる。
【００２２】
集球排球部２３は、ゴルフ球Ｂを集球する集球部２４と、ゴルフ球Ｂを排球する排球部２５とを有している。集球部２４は、公知の技術であり、本体１１の走行に伴って連れまわり回転するピックアップロータ２４ａにより構成される。なお、集球部２４を、集球部モータ(図示せず）によりピックアップロータ２４ａが回転する構成としてもよい。排球部２５は、公知の技術であり、排球部モータ２５ａ（図４）と、それによって駆動される排球ゲート２５ｂを有している。
変形例として、集球排球部２３は、球の貯留量検出器（図示せず）を有していても構わない。貯留量検出器において、球の貯留量が閾値を超えると、排球可能な状態になる。具体的には、貯留量検出器は、例えば、貯まったゴルフ球Ｂの重量を測定する重量センサ、貯まったゴルフ球Ｂの上面を検出する光電センサである。
【００２３】
記憶部１３は、この実施形態では制御部１５内に設けられている。記憶部１３は、制御部１５を構成するコンピュータシステムの記憶装置の記憶領域の一部又は全部であり、集球排球機１に関する各種情報を記憶する。記憶部１３は、例えば、後述するように、集球経路走行スケジュール１０１、排球経路走行スケジュール１０３を格納する。
【００２４】
（２）制御部の構成
制御部１５は、ＣＰＵ、記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤなど）、各種インターフェースなどを備えたコンピュータシステムである。制御部１５は、集球排球機１に関する各種制御を行う。
【００２５】
図４を用いて、制御部１５の構成を詳細に説明する。図４は、制御部の全体構成を示すブロック図である。なお、以下に説明する制御部１５の各機能ブロックの全部又は一部は、制御部１５を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムにより実現されてもよい。この場合、当該プログラムは、メモリ部及び／又は記憶装置に記憶されていてもよい。制御部１５の各機能ブロックの全部又は一部は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  ｏｎ  Ｃｈｉｐ）などのカスタムＩＣとして実現されていてもよい。
【００２６】
制御部１５は、１つのコンピュータシステムにより構成されていてもよいし、複数のコンピュータシステムにより構成されていてもよい。複数のコンピュータシステムにより制御部１５を構成する場合、例えば、制御部１５の複数の機能ブロックにて実現される機能を複数のコンピュータシステムに任意の割合で振り分けて実行させることができる。
【００２７】
制御部１５は、走行制御部５１を有する。走行制御部５１は、走行モータ３１を制御する。走行制御部５１には、走行指令算出部５３（後述）から走行指令が入力される。また、走行制御部５１には、教示走行モード時には、走行経路教示部３７から走行指令が入力される。走行経路教示部３７は、例えば、ハンドルなどの集球排球機１の操作手段である。すなわち、走行制御部５１には、走行経路教示部３７による作業者の操作が入力される。
制御部１５は、走行指令算出部５３を有する。走行指令算出部５３は、走行指令を走行制御部５１に出力する。走行指令算出部５３に与えられるデータは、塗り潰し走行モードでは集球経路走行スケジュール１０１であり、コピー走行モードでは排球経路走行スケジュール１０３である。走行制御部５１は、走行モータ３１の目標回転速度を算出し、当該目標回転速度にて走行モータ３１を回転させるための駆動電力を、走行モータ３１に出力する。
制御部１５は、排球制御部５８を有している。排球制御部５８は、排球部モータ２５ａを制御する。
制御部１５は、位置取得部５５を有している。位置取得部５５は、ＧＮＳＳ受信機３５にて取得された位置情報を取得する。これにより、制御部１５は、集球排球機１が球散乱エリア３のどの位置を移動しているかを把握できる。具体的には、位置取得部５５には、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ）測位により求められた現在地の絶対座標（緯度／経度）が入力される。
【００２８】
制御部１５は、集球経路走行スケジュール作成部５７を有する。集球経路走行スケジュール作成部５７は、前述の集球経路走行スケジュール１０１を作成する。集球経路走行スケジュール１０１は、集球排球機１が走行領域ＴＡをまんべんなく（「塗り潰す」ように）走行するスケジュールである。走行領域ＴＡは、走行環境において集球排球機１が走行する領域である。
集球経路走行スケジュール作成部５７は、手動操作教示モードの実行時に、所定時間毎（例えば、制御部１５における制御周期毎）に、位置取得部５５から入力された位置情報を受信する。これにより、集球経路走行スケジュール作成部５７は複数の位置情報の点列として取得し、これにもとづいて走行領域ＴＡを確定する。
次に、集球経路走行スケジュール作成部５７は、走行領域ＴＡ内における集球経路走行スケジュール１０１を作成し、記憶部１３に記憶する。
【００２９】
制御部１５は、排球経路走行スケジュール作成部５９を有している。排球経路走行スケジュール作成部５９は、教示走行モード時に走行経路教示部３７から入力されたハンドルの回動量や回動方向に基づいて、排球経路走行スケジュール１０３を作成する。排球経路走行スケジュール１０３は、教示走行モードにおける通過時刻と通過時刻に対応する通過点データの集合であり、再現走行モードの実行時において集球排球機１が自律的に移動する走行経路を示す。再現走行モードの実行時に、集球排球機１は、排球経路走行スケジュール１０３に示された目標位置を参照し、当該目標位置に到達するように走行モータ３１を制御する。なお、この実施形態では、排球経路走行スケジュール１０３は、あらかじめ作業者が教示したコピー走行経路として、少なくとも一部が排球場所７の近傍にある排球経路（図示せず）の走行スケジュールである。
【００３０】
以上の構成により、走行指令算出部５３は、再現走行制御として、自律走行モードの実行時においては、集球経路走行スケジュール１０１又は排球経路走行スケジュール１０３に記憶された情報と、位置取得部５５から取得した位置情報とに基づいて、集球排球機１が上記走行スケジュールに示された走行経路を自律的に走行するための制御指令（再現走行制御指令）を算出し、それを走行制御部５１に出力する。
これにより、自律走行モードの実行時においては、走行制御部５１は、再現走行制御指令に基づいて走行モータ３１を制御することで、集球排球機１を自律的に移動させることができる。
【００３１】
制御部１５は、排球教示部３９を有している。排球教示部３９は、例えば、押しボタン等からなる操作盤である、排球教示部３９は、例えば、操作者による押しボタンの操作を排球制御部５８に送信する。
排球制御部５８は、排球教示部３９からボタン操作を受け付けて、その操作を集球指示又は排球指示に変換する。排球制御部５８は、排球指示を排球部モータ２５ａに出力することで、排球ゲート２５ｂを駆動する。
集球条件及び排球条件は、走行指令算出部５３によって、集球経路走行スケジュール１０１及び排球経路走行スケジュール１０３にそれぞれ結びつけて保存される。
自律走行モードの実行時において、排球経路走行スケジュール１０３に結びつけられた排球条件に基づいて、排球制御部５８が排球部モータ２５ａを制御して、排球ゲート２５ｂを開く。これにより、集球排球機１は、自律走行中に、排球条件に従って自律的に集球作業及び排球作業を実行できる。
【００３２】
制御部１５は、自律走行経路走行スケジュール作成部６１を有している。
自律走行経路走行スケジュール作成部６１は、始点及び終点が得られれば、最適な走行スケジュールを算出し、それに基づいた自律走行経路走行スケジュールを作成する。なお、経路生成アルゴリズムは公知のものであり、特に限定されない。
走行指令算出部５３は、自律走行経路走行モードでは、上記の自律走行経路走行スケジュールに基づいて、走行指令を走行制御部５１に送信する。
【００３３】
制御部１５には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
例えば、走行モータ３１の出力回転軸にはエンコーダ（図示せず）が取り付けられている。
さらに、本体１１には、前方検出器及び後方検出器（図示せず）が取り付けられている。これらは、検出範囲が１８０°以上のレーザレンジファインダ（Ｌａｓｅｒ  Ｒａｎｇｅ  Ｆｉｎｄｅｒ、ＬＲＦ）である。前方検出器及び後方検出器は、ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ  Ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔ）カメラなどであってもよい。
【００３４】
（３）塗り潰し走行の手動操作教示モード
（３−１）走行特性
図５及び図６を用いて、集球排球機１の走行特性を説明する。図５は、集球排球機の模式的平面図である。図６は、集球排球機の折り返し走行を示す模式的平面図である。
前述のように集球排球部２３は、走行部２１に対して、牽引構造２６によって連結されており、回転時の最小半径が大きくなってしまう。したがって、集球排球機１が折り返し走行する場合には、図６に示すように、往路と復路とで間に大きな間隔Ｗが形成されてしまう。
上記の問題を解決するためには、複数の周回経路を横にずらして互いに接続する走行経路を作成することが一つの解決方法である。
【００３５】
（３−２）塗り潰し走行の手動操作教示モード
図７を用いて、塗り潰し走行の手動操作教示モードを説明する。図７は、塗り潰し走行の手動操作教示モードの制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
【００３６】
ステップＳ１では、集球経路走行スケジュール作成部５７は、手動操作教示モードの実行時に、走行領域ＴＡを表す位置情報の点列（座標値）を取得する。
ステップＳ２では集球経路走行スケジュール作成部５７は、走行領域ＴＡを確定する。
ステップＳ３では、集球経路走行スケジュール作成部５７は、走行領域ＴＡ内における塗り潰し経路を含む集球経路走行スケジュール１０１を作成し、記憶部１３に保存する。
【００３７】
（３−３）集球経路走行スケジュールを作成するステップ
図８〜図１２を用いて、図４のステップＳ３を詳細に説明する。図８は、集球経路走行スケジュールを作成するステップの詳細を示すフローチャートである。図９〜図１２は、走行領域内に集球経路が作成される状態を段階的に示した模式図である。
ステップＳ４では、図９に示すように、集球経路走行スケジュール作成部５７は、領域を短冊状に２Ｎ個の領域に分割する。このとき、各領域の長手方向が主方向であり、それに直交する方向が副方向である。このとき、分割領域の幅は、集球排球部２３の幅以下とする。
ステップＳ５では、図１０に示すように、集球経路走行スケジュール作成部５７は、１個目の領域→、Ｎ＋１個目の領域、２個目の領域、Ｎ＋２個目の領域、、、と分割した領域の走行順番を決定する。
ステップＳ６では、図１１に示すように、集球経路走行スケジュール作成部５７は、２Ｎ個の領域のそれぞれに走行経路を設定する。この場合、１〜Ｎ個目の領域の走行方向と、Ｎ＋１〜２Ｎ個目の領域の走行方向とを逆に設定する。
ステップＳ７では、図１２に示すように、経路同士を接続する。具体的には、ｍ（１、２、・・・Ｎ−１）個目の走行経路の終点とｍ＋Ｎ個目の走行経路の始点とを接続し、ｍ＋Ｎ個目の走行経路の終点とｍ＋１番目の走行経路の始点とを接続する。この接続動作を、ｍを１から開始しＮ−１となるまで１ずつ増加して繰り返す。
さらに、Ｎ番目の走行経路の終点と２Ｎ番目の走行経路の始点とを接続し、その後、２Ｎ番目の走行経路の終点を１番目の走行経路の始点に接続し、部分走行経路の生成を終了する。
上記のように２つの走行経路を接続する際、図１２に示すように、２つの走行経路の接続線には、９０°のカーブが設けられる。このカーブの半径は、集球排球機１の回転時の最小半径以上とする。
なお、集球経路を形成するために分割される領域は、２Ｎ＋１（奇数）でもよい。
さらに、集球経路を形成するために、最初に１つの周回経路を作成して、それを再利用してもよい。
【００３８】
（４）集球経路の概略説明
図１３を用いて、集球経路の概略を説明する。図１３は、走行領域内の集球経路を示す模式的平面図である。
集球経路走行スケジュール作成部５７は、球散乱エリア３内の走行領域ＴＡにおいて、主方向に交差する副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路（詳細には、６３Ａ〜６３Ｆ）からなる集球経路４１を生成する。
各周回経路の主方向における折り返し部（詳細には、６４ｂ〜６９ｂ、６４ｄ〜６９ｄ）の主方向の位置（折り返し位置）は、互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいる（後に詳細に説明する）。
この集球排球機１は、球散乱エリア３の走行領域ＴＡ内において、主方向に交差する副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路からなる集球経路４１を走行する。そのため、最小回転半径が大きい集球排球機であっても、塗り残しを少なくできる。さらに、各周回経路の主方向における折り返し位置は、互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいる。したがって、折り返し位置での重複走行部分が少なくなる。
【００３９】
（５）集球経路の詳細説明
図１３、図１４及び図１５を用いて、集球経路４１を詳細に説明する。図１４及び図１５は、集球経路の周回経路を示す模式的平面図である。なお、この実施形態では、集球経路４１の主方向は矢印Ｙの向きであり、副方向は矢印Ｘの向きである。矢印Ｘと矢印Ｙの向きは直行している。
図１３に示すように、集球経路４１は、走行領域ＴＡ内を塗り潰すように走行する塗り潰し走行経路であって、第１周回経路６３Ａ、第２周回経路６３Ｂ、第３周回経路６３Ｃ、第４周回経路６３Ｄ、第５周回経路６３Ｅ、第６周回経路６３Ｆを有している。
図１３では、集球経路４１全体において各周回経路の主方向経路の走行順序を丸数字で表している。
【００４０】
以下、第１周回経路６３Ａ及び第２周回経路６３Ｂを詳細に説明する。ただし、第３周回経路６３Ｃ、第４周回経路６３Ｄ、第５周回経路６３Ｅ、第６周回経路６３Ｆについては同様であるので説明を省略する。
図１４に示すように、第１周回経路６３Ａは、第１主方向経路６４ａ、第１折り返し経路６４ｂ、第２主方向経路６４ｃ、第２折り返し経路６４ｄを連続して有している。第１主方向経路６４ａ及び第２主方向経路６４ｃは、主方向に延びている。第１折り返し経路６４ｂ及び第２折り返し経路６４ｄは、副方向に延びている。第１折り返し経路６４ｂ及び第２折り返し経路６４ｄは、主方向において走行可能な最も外側に位置している。
図１５に示すように、第２周回経路６３Ｂは、第１主方向経路６５ａ、第１折り返し経路６５ｂ、第２主方向経路６５ｃ、第２折り返し経路６５ｄを連続して有している。第１主方向経路６５ａ及び第２主方向経路６５ｃは、主方向に延びている。第１折り返し経路６５ｂ及び第２折り返し経路６５ｄは、副方向に延びている。
【００４１】
図１６を用いて、周回経路の図上側の折り返し経路の位置関係を説明する。図１６は、周回経路の折り返し経路の位置関係を示す模式的平面図である。図下側については同様であるので、説明を省略する。
第１周回経路６３Ａの第１折り返し経路６４ｂは、最も奥側の第１位置Ａにある。つまり、第１折り返し経路６４ｂは主方向の最も外側に配置されている。
第２周回経路６３Ｂの第１折り返し経路６５ｂは、第１折り返し経路６４ｂに対して主方向にずれており、具体的には主方向の内側にずれた第２位置Ｂにある。
第３周回経路６３Ｃの第１折り返し経路６６ｂは、第１折り返し経路６５ｂに対して主方向にずれており、具体的には主方向の内側にずれた第３位置Ｃにある。
【００４２】
第４周回経路６３Ｄの第１折り返し経路６７ｂは、第１折り返し経路６６ｂに対して主方向にずれており、具体的には主方向の外側にずれた第１位置Ａにある。第１折り返し経路６７ｂは、主方向の最も外側に配置されている。
第５周回経路６３Ｅの第１折り返し経路６８ｂは、第１折り返し経路６７ｂに対して主方向にずれており、具体的には主方向の内側にずれた第２位置Ｂにある。
第６周回経路６３Ｆの第１折り返し経路６９ｂは、第１折り返し経路６８ｂに対して主方向にずれており、具体的には主方向の外側にずれた第１位置Ａにある。つまり、第１折り返し経路６９ｂは主方向の最も外側に配置されている。
【００４３】
（６）従来技術との比較
図１７及び図１８を用いて、折り返し位置をずらした場合とずらしていない場合の効果の違いを詳細に説明する。図１７は、本実施形態において折り返し位置をずらした場合の模式的平面図である。図１８は、従来例として折り返し位置をずらしていない場合の模式的平面図である。
図１７に示すように、第２周回経路６３Ｂの第１折り返し経路６５ｂは、第１周回経路６３Ａの第１折り返し経路６４ｂに対して主方向にずれており、具体的には主方向の内側にずれている。したがって、周回経路同士の折り返し位置での重複走行部分が少なくなる。
以上より、外周データに基づいて生成される集球経路４１の周回経路の折り返し位置を変化させることで車輪の移動する位置をずらすことができ、その結果例えば芝生の損傷を減らせる。
【００４４】
図１８に示すように本実施形態とは異なる例として第２周回経路６３Ｂの第１折り返し経路６５ｂが、第１周回経路６３Ａの第１折り返し経路６４ｂに対して主方向にずれていなければ、集球排球機において、折り返し位置での重複走行部分Ｒが長くなる。なお、以上は本実施形態の解決課題が生じる例として想定した従来例である。
【００４５】
（７）集球経路の特徴１
走行領域ＴＡ内での最後の周回経路である第６周回経路６３Ｆの折り返し位置である第１折り返し位置Ａは、複数の折り返し位置Ａ〜Ｃの中で主方向において最も走行方向奥側である。これにより、集球排球機１では、第６周回経路６３Ｆにおいて塗り残しが少なくなる。
なお、この特徴は必須ではなく、省略可能である。
【００４６】
（８）集球経路の特徴２
走行領域ＴＡ内での最初の周回経路である第１周回経路６３Ａの折り返し位置である第１折り返し位置Ａは、複数の折り返し位置Ａ〜Ｃの中で主方向において最も走行方向奥側である。これにより、集球排球機１では、第１周回経路６３Ａにおいて塗り残しが少なくなる。
なお、この特徴は必須ではなく、省略可能である。
【００４７】
（９）集球経路の特徴３
折り返し位置のずれは、走行部２１の車輪３３の幅以上である。これにより、集球排球機１では、折り返し位置のずれが十分に大きいので、折り返し位置での周回経路の重複が生じにくい。
この実施形態では、折り返し位置のずれは、連続する周回経路同士では必ず生じるように設定されている。例えば、図１７に示すように、第１周回経路６３Ａの折り返し経路６４ｂと第２周回経路６３Ｂの折り返し経路６５ｂの場合である。その理由は、連続する周回経路の折り返し経路同士が重なると長い重複走行領域ができてしまうからであり、それを避けることが好ましいからである。
（１０）その他
ある集球回路の折り返し位置のずれ量は、それ以前の集球経路の折り返し位置のずれ量と異ならせてもよい。
【００４８】
２．第２実施形態
第１実施形態では１回の塗り潰し走行の経路生成を説明した。実際は複数回何度でも塗り潰し走行が行われる。そこで、１回目以降で前回又は過去の塗り潰し走行に対して変更を加えることで、重複走行部分を減らす経路生成を以下の第２〜第５実施形態で説明する。
なお、第２実施形態では、走行経路の設定の度に塗り潰し経路を作成してから走行してもよいし、予め複数パターン作成しておいた塗り潰し経路を適宜に選んで走行してもよい（以下の他の実施形態も同じである）。
【００４９】
図１９を用いて、第２実施形態を説明する。図１９は、第２実施形態の走行領域内の集球経路を示す模式的平面図である。
集球経路走行スケジュール作成部５７は、１回目以後の経路生成において、走行領域ＴＡに対する周回経路の主方向を、前回作成した周回経路の主方向と異なる角度に設定する。これにより、各経路生成において周回経路の主方向の角度が異なるので、重複走行部分が少なくなる。
図１９では、例えば１回目に作成した第１集球経路４１Ａを実線で示し、例えば２回目に作成した第２集球経路４１Ｂを破線で示している。第２集球経路４１Ｂの周回経路の主方向は、第１集球経路４１Ａの周回経路の主方向と異なる角度に設定されている。この実施形態では上記角度は９０度である。具体的には、第１集球経路４１Ａの主方向は矢印Ｙの向きであり、副方向は矢印Ｘの向きであるが、第２集球経路４１Ｂの主方向は矢印Ｘの向きであり、副方向は矢印Ｘの向きである。
上記のように前回又は過去の塗り潰し走行経路に対して、塗り潰しの主方向（直線の長さが最も長くなる方向）を変更している。したがって、集球経路同士での重複走行部分が少なくなる。
【００５０】
なお、上記角度は任意であり、例えば４５〜１３５度の範囲から適宜選択できる。
また、角度の変更は集球経路作成ごとに行ってもよいが、角度を変更しない集球経路作成が連続してもよい。
さらに、図１９では示していないが、各集球経路において、第１実施形態と同様に周回経路の折り返し位置をずらしてもよい。例えば、全ての集球経路各々において周回経路の折り返し位置をずらしてもよいし、いくつかの集球経路においてのみ周回経路の折り返し位置をずらしてもよい。
【００５１】
３．第３実施形態
図２０を用いて、第３実施形態を説明する。図２０は、第３実施形態の走行領域内の集球経路を示す模式的平面図である。
集球経路走行スケジュール作成部５７は、前回作成した第３集球経路４１Ｃの周回経路に対して、第４集球経路４１Ｄの周回経路を副方向（例えば、矢印Ｘの向き）及び／又は主方向（例えば、矢印Ｙの向き）にずらすように第４集球経路４１Ｄを生成する。これにより、各経路生成において集球経路の周回経路がずれているので、重複走行部分が少なくなる。
【００５２】
図２０に示すように、第３集球経路４１Ｃは、第１周回経路６３Ａ、第２周回経路６３Ｂ、第３周回経路６３Ｃ、第４周回経路６３Ｄ、第５周回経路６３Ｅ、第６周回経路６３Ｆを有している。
図２０に示すように、第４集球経路４１Ｄは、第１周回経路７０Ａ、第２周回経路７０Ｂ、第３周回経路７０Ｃ、第４周回経路７０Ｄ、第５周回経路７０Ｅ、第６周回経路７０Ｆを有している。
【００５３】
第４集球経路４１Ｄは、第３集球経路４１Ｃと同じ数、同じ形状、同じ向き、同じ寸法の周回経路を有している。そして、第４集球経路４１Ｄは周回経路を副方向及び主方向にずらされており、具体的には図の斜め右にずらされている。
上記のように前回又は過去の塗り潰し走行経路に対して、塗り潰し経路がオフセットされているので、集球経路同士での重複走行部分が少なくなる。
【００５４】
なお、第４集球経路４１Ｄは第３集球経路４１Ｃに対して主方向のみ又は副方向のみずらされてもよい。
また、上記のずれは集球経路作成ごとに形成してもよいが、ずれを形成しない集球経路形成が連続してもよい。
さらに、図２０では示していないが、各集球経路において、第１実施形態と同様に周回経路の折り返し位置をずらしてもよい。例えば、全ての集球経路各々において周回経路の折り返し位置をずらしてもよいし、いくつかの集球経路においてのみ周回経路の折り返し位置をずらしてもよい。
【００５５】
４．第４実施形態
集球経路走行スケジュール作成部５７は、第６集球経路４１Ｆの経路生成において、第６集球経路４１Ｆ副方向（例えば、矢印Ｘの向き）における幅を、先に作成した第５集球経路４１Ｅの副方向における幅とは異なる長さに設定する。これにより、各経路生成において周回経路の副方向における幅が異なるので、重複走行部分が少なくなる。
図２１を用いて、第４実施形態を説明する。図２１は、第４実施形態の走行領域内の集球経路を示す模式的平面図である。
図２１では、第５集球経路４１Ｅ全体において各周回経路の主方向経路の走行順序を丸数字で表している。さらに、第６集球経路４１Ｆ全体において各周回経路の主方向経路の走行順序を三角数字で表している。
図２１に示すように、第５集球経路４１Ｅは、第１周回経路６３Ａ、第２周回経路６３Ｂ、第３周回経路６３Ｃ、第４周回経路６３Ｄ、第５周回経路６３Ｅ、第６周回経路６３Ｆを有している。
図２１に示すように、第６集球経路４１Ｆは、第１周回経路７１Ａ、第２周回経路７１Ｂ、第３周回経路７１Ｃ、第４周回経路７１Ｄを有している。
【００５６】
第５集球経路４１Ｅ及び第６集球経路４１Ｆにおいて、最初の周回経路の主方向経路は重なっており（丸１と三角１）、さらに、第５集球経路４１Ｅ及び第６集球経路４１Ｆの最後の周回経路の主方向経路は重なっている（丸１２と三角８）。
一方、第５集球経路４１Ｅは周回経路の数が６であるのに対して、第６集球経路４１Ｆは周回経路の数は４である。したがって、両者の主方向経路同士間の副方向幅は異なっている。この実施形態では、第５集球経路４１Ｅの周回経路の主方向経路同士間の副方向幅はＷ１であり、第６集球経路４１Ｆの周回経路の主方向経路同士間の副方向幅はＷ２である。Ｗ２はＷ１より長い。以上の結果、第５集球経路４１Ｅ及び第６集球経路４１Ｆの副方向内側の主方向経路（丸２〜丸１１、三角２〜７）は互いに重なっていない。
以上に述べたように、集球経路走行スケジュール作成部５７は、１回目以後の経路生成において、周回経路同士間の副方向幅を、前回作成した周回経路３同士間の副方向幅とは異なる長さになるように周回経路を形成する。この結果、各経路生成において周回経路同士間の副方向幅が異なるので、集球経路同士での重複走行部分が少なくなる。
【００５７】
なお、第４集球経路４１Ｄの主方向経路同士の副方向幅は、第３集球経路４１Ｃの主方向経路同士の副方向幅より短くてもよい。
また、上記の変更は集球経路作成ごとに形成してもよいが、変更を行わない周回経路悪性が連続してもよい。
さらに、図２１では示していないが、各集球経路において、第１実施形態と同様に周回経路の折り返し位置をずらしてもよい。例えば、全ての集球経路各々において周回経路の折り返し位置をずらしてもよいし、いくつかの集球経路においてのみ周回経路の折り返し位置をずらしてもよい。
【００５８】
５．第５実施形態
第１〜第４実施形態では、走行領域ＴＡは正方形であったが、走行領域ＴＡは任意の形状であってもよい。例えば、走行領域ＴＡは、長方形、台形等の他の形状でもよい。
図２２を用いて、そのような実施例を第５実施形態として説明する。図２２は、第５実施形態の走行領域内の集球経路を示す模式的平面図である。
この実施形態では、走行領域ＴＡは台形であり、集球経路４１Ｇはその中を塗り潰すように走行する。
この実施形態では、台形の平行な上辺及び底辺の延びる方向が、周回回路６３Ａ〜６３Ｄの主方向である。また、周回回路６３Ａ〜６３Ｄの折り返し経路は、台形の両辺に沿って延びている。
【００５９】
６．実施形態の共通事項
上記第１〜第５実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
自律走行台車（例えば、集球排球機１）は、指定された領域（例えば、走行領域ＴＡ）内において自律走行経路を計画し走行するものであって、本体と、経路生成部と、走行制御部とを有する。
本体（例えば、本体１１）は、走行部（例えば、走行モータ３１）を有する。
経路生成部（例えば、集球経路走行スケジュール作成部５７）は、指定された領域内を主方向に複数回往復移動する自律走行経路（例えば、集球経路４１、４１Ａ〜４１Ｆ）を生成する。
走行制御部（例えば、走行制御部５１）は、走行部を制御することで本体を自律走行経路に沿って移動させる。
経路生成部は、領域内において、主方向に交差する副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路（例えば、周回経路６３Ａ〜６３Ｆ）からなる自律走行経路を生成する。
各周回経路の主方向における折り返し位置（例えば、Ａ〜Ｃ）は、互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいる。
この自律走行台車は、領域内において、主方向に交差する副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路からなる自律走行経路を走行する。そのため、最小回転半径が大きい台車であっても、塗り残しを少なくできる。さらに、各周回経路の主方向における折り返し位置は互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいるので、折り返し位置での重複走行部分が少なくなる。
【００６０】
７．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
本発明は、所定領域を塗り潰し走行する自律走行台車であればよいので、集球排球機に限定されない。本発明は、例えば、清掃機、アトラクションの走行装置にも適用できる。
第１〜第５実施形態では折り返し位置は３種類であったが、２種類以上であればよいので特に限定されない。
第１〜第４実施形態では各集球経路の一対の主方向経路同士の間の幅は同じであったが、異なる組み合わせが設けられていてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、塗り潰し走行を行う自律走行台車に広く適用できる。
【符号の説明】
【００６２】
１      ：集球排球機
２      ：ゴルフ練習場
３      ：球散乱エリア
７      ：排球場所
１１    ：本体
１３    ：記憶部
１５    ：制御部
２１    ：走行部
２３    ：集球排球部
２４    ：集球部
２４ａ  ：ピックアップロータ
２５    ：排球部
２５ａ  ：排球部モータ
２６    ：牽引構造
３１    ：走行モータ
３３    ：車輪
３５    ：ＧＮＳＳ受信機
３７    ：走行経路教示部
３９    ：排球教示部
４１    ：集球経路
５１    ：走行制御部
５３    ：走行指令算出部
５５    ：位置取得部
５７    ：集球経路走行スケジュール作成部
５８    ：排球制御部
５９    ：排球経路走行スケジュール作成部
６１    ：自律走行経路走行スケジュール作成部
６３Ａ  ：第１周回経路
６３Ｂ  ：第２周回経路
６３Ｃ  ：第３周回経路
６３Ｄ  ：第４周回経路
６３Ｅ  ：第５周回経路
６３Ｆ  ：第６周回経路
１０１  ：集球経路走行スケジュール
１０３  ：排球経路走行スケジュール
Ｂ      ：ゴルフ球
ＴＡ    ：走行領域
【図１】
2020154593.tif 000003
【図２】
2020154593.tif 000004
【図３】
2020154593.tif 000005
【図４】
2020154593.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2020154593.tif 000009
【図８】
2020154593.tif 000010
【図９】
2020154593.tif 000011
【図１０】
2020154593.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2020154593.tif 000015
【図１４】
2020154593.tif 000016
【図１５】
2020154593.tif 000017
【図１６】
2020154593.tif 000018
【図１７】
2020154593.tif 000019
【図１８】
2020154593.tif 000020
【図１９】
2020154593.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
2020154593.tif 000023
【図２２】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年1月17日(2020.1.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指定された領域内において自律走行経路を計画し走行する自律走行台車であって、
走行部を有する本体と、
前記指定された領域内を主方向に複数回往復移動する自律走行経路を生成する経路生成部と、
前記走行部を制御することで前記本体を前記自律走行経路に沿って移動させる走行制御部と、
を備え、
前記経路生成部は、前記領域内において、主方向に交差する副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路からなる自律走行経路を生成し、
各周回経路の主方向における折り返し位置は、互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいる、
自律走行台車。
【請求項２】
前記領域内での最後の周回経路の折り返し位置は、複数の折り返し位置の中で主方向において最も走行方向奥側である、請求項１に記載の自律走行台車。
【請求項３】
前記領域内での最初の周回経路の折り返し位置は、複数の折り返し位置の中で主方向において最も走行方向奥側である、請求項１又は２に記載の自律走行台車。
【請求項４】
前記折り返し位置のずれは、前記走行部の車輪幅以上である、請求項１〜３のいずれかに記載の自律走行台車。
【請求項５】
前記経路生成部は、１回目以後の経路生成において、前記領域に対する周回経路の主方向を、前回作成した周回経路の主方向と異なる角度に設定する、請求項１〜４のいずれかに記載の自律走行台車。
【請求項６】
前記走行制御部は、１回目以後の経路生成において、前回作成した周回経路に対して周回経路を副方向又は／及び主方向にずらす、請求項１〜４のいずれかに記載の自律走行台車。
【請求項７】
前記走行制御部は、１回目以後の経路生成において、周回経路の副方向における幅を、前回作成した周回経路の副方向における幅とは異なる長さに設定する、請求項１〜４のいずれかに記載の自律走行台車。
【請求項８】
前記経路生成部は、前記複数の周回経路を生成するために、
前記領域を主方向に長い短冊状になるように副方向に２Ｎ（Ｎは自然数）個の主方向経路に分割し、
１本目、Ｎ＋１本目、２本目、Ｎ＋２本目、と主方向経路の走行の順番を決め、
１〜Ｎ本目の主方向経路の走行方向と、Ｎ＋１〜２Ｎ個目の主方向経路の走行方向が互いに逆側になるように設定する、請求項１〜６のいずれかに記載の自律走行台車。
【請求項９】
指定された領域内において自律走行経路を計画し走行する自律走行台車の経路生成方法であって、
前記指定された領域内を主方向に複数回往復移動する経路であり、副方向にずらされて互いに連結された複数の周回経路からなる自律走行経路を生成するステップを備え、
各周回経路の主方向における折り返し位置は、互いにずれている少なくとも一組の折り返し位置を含んでいる、
自律走行台車の経路生成方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
経路生成部は、複数の周回経路を生成するために、
領域を主方向に長い短冊状になるように副方向に２Ｎ（Ｎは自然数）個の主方向経路に分割し、
１本目、Ｎ＋１本目、２本目、Ｎ＋２本目、と主方向経路の走行の順番を決め、
１〜Ｎ本目の主方向経路の走行方向と、Ｎ＋１〜２Ｎ個目の主方向経路の走行方向が互いに逆側になるように設定してもよい。
この自律走行台車では、経路生成部による経路生成が少ない計算量で実現できる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2020154593.tif 000025