(57)【要約】      （修正有）【課題】操舵性が向上したステアリング装置を提供する。【解決手段】砂砂利、未舗装路等の悪路走行時における路面からの逆入力に対し、操舵機構の動きが抑制されるように電動モータを制御することで、操舵輪の安定化を図り、操舵性の向上を図る。【選択図】図３
2020121610.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング装置であって、
操舵機構であって、操舵部材を備え、前記操舵部材の動きに伴い操舵輪を操舵可能である、
前記操舵機構と、
電動モータであって、モータロータと、モータステータと、モータ回転角センサを含み、
前記モータ回転角センサは、前記モータロータの回転位置を検出可能であり、
前記電動モータは、減速機を介して前記操舵機構に操舵力を付与可能である、
前記電動モータと、
前記減速機であって、前記操舵部材と前記電動モータの間に設けられ、前記電動モータの回転力を前記操舵部材に伝達する、
前記減速機と、
操舵量センサであって、前記操舵機構に設けられ、前記操舵輪の操舵角に関する信号である操舵角信号を取得する、
前記操舵量センサと、
コントローラであって、モータ回転角信号入力部と、操舵角信号位入力部と、マイクロプロセッサを含み、
前記モータ回転角信号入力部は、前記モータロータの回転位置に関する信号であるモータ回転角信号が前記モータ回転角センサから入力されており、
前記操舵角信号入力部は、前記操舵量センサから前記操舵角信号が入力されており、
前記マイクロプロセッサは、位相比較部と、逆入力判断部と、モータ制御部を含み、
前記位相比較部は、前記モータ回転角信号の位相と前記操舵角信号の位相とを比較し、前記モータ回転角信号の位相と前記操舵角信号の位相のうち、どちらが先行しているかを判断し、
前記逆入力判断部は、前記モータ回転角信号の位相が前記操舵角信号の位相よりも先行しているとき、前記電動モータの操舵力により前記操舵部材が動いている正入力の状態であると判断し、前記操舵角信号の位相が前記モータ回転角信号の位相よりも先行しているとき、前記操舵輪から前記操舵機構への入力である外力により前記モータロータが回転している逆入力の状態であると判断し、
前記モータ制御部は、前記逆入力判断部が、前記逆入力の状態であると判断するとき、前記外力による前記操舵機構の動きが抑制されるように前記電動モータへの指令信号を出力する、
前記コントローラと、を有する、
ことを特徴とするステアリング装置。
【請求項２】
請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記電動モータは、前記モータロータと一体に回転するモータ出力軸を備え、
前記操舵部材は、ラックバーであって、
前記ラックバーは、棒形状のラックバー本体部と、前記ラックバー本体部の外周に設けられた螺旋状の溝であるラック側ボールねじ溝を備え、
前記減速機は、ボールねじ機構であって、ナットと、ボールと、ナットプーリと、モータプーリと、無端ベルトを含み、
前記ナットは、筒形状を有し、内周側に螺旋状の溝であるナット側ボールねじ溝を備え、前記ナットの内側に前記ラックバーが挿入されており、
前記ボールは、前記ラック側ボールねじ溝と前記ナット側ボールねじ溝の間に設けられており、
前記ナットプーリは、前記ナットと一体に回転可能であり、
前記モータプーリは、前記モータ出力軸と一体に回転可能であり、
前記無端ベルトは、前記ナットプーリと前記モータプーリの両方に巻掛けられており、前記電動モータの回転力が、前記モータプーリを介して前記ナットプーリに伝達可能である、
ことを特徴とするステアリング装置。
【請求項３】
請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記電動モータは、前記モータロータと一体に回転するモータ出力軸を備え、
前記操舵部材は、ラックバーであって、
前記ラックバーは、棒形状のラックバー本体部と、前記ラックバー本体部に設けられたラック歯を備え、
前記減速機は、ウォームシャフトと、ウォームホイールと、ピ二オンシャフトを含み、
前記ウォームシャフトは、前記モータ出力軸と一体に回転可能であり、
前記ウォームホイールは、樹脂製のウォーム歯部を含み、前記ウォームシャフトと噛合っており、
前記ピ二オンシャフトは、棒形状のピ二オンシャフト本体部と、前記ピ二オンシャフト本体部の外周に設けられ前記ラック歯と噛合うピ二オン歯を備え、前記ウォームホイールと一体に回転可能であり、
前記電動モータの回転力が、前記ウォームシャフト、前記ウォームホイール、および前記ピ二オンシャフトを介して前記ラックバーに伝達可能である、
ことを特徴とするステアリング装置。
【請求項４】
請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記操舵機構は、ステアリングホイールと機械的に接続された操舵軸を含み、
前記操舵部材は、前記ステアリングホイールの回転に伴う前記操舵軸の回転に伴い、前記操舵輪を操舵するように動作する、
ことを特徴とするステアリング装置。
【請求項５】
請求項４に記載のステアリング装置であって、
更に、舵角センサを備え、
前記舵角センサは、前記操舵軸の回転量を検出することにより、前記操舵角信号を取得し、
前記逆入力判断部は、前記舵角センサによって検出された前記操舵角信号に基づき、前記逆入力の状態であるか否かを判断する、
ことを特徴とするステアリング装置。
【請求項６】
請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記操舵機構は、運転者の操舵操作が入力されるステアリングホイールとは機械的に分離されている、
ことを特徴とするステアリング装置。
【請求項７】
請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記逆入力判断部は、前記モータ回転角信号の回転方向に対応した前記操舵輪の操舵の方向と、前記操舵角信号の変化の方向に対応した前記操舵輪の操舵の方向が不一致のとき、前記逆入力の状態であると判断する、
ことを特徴とするステアリング装置。
【請求項８】
請求項7に記載のステアリング装置であって、
前記逆入力判断部は、前記モータ回転角信号の回転方向が反転した後の前記モータ回転角信号の回転方向に対応した前記操舵輪の方向と、前記操舵角信号の変化の方向に対応した前記操舵輪の操舵の方向が不一致のとき、前記逆入力の状態であると判断しない、
ことを特徴とするステアリング装置。
【請求項９】
請求項7に記載のステアリング装置であって、
前記マイクロプロセッサは、更に周波数判断部を含み、
前記周波数判断部は、前記操舵角信号に含まれる振動の周波数が所定値以上であるか前記所定値未満であるかを判断し、
前記逆入力判断部は、前記モータ回転角信号の回転方向に対応した前記操舵輪の操舵の方向と、前記操舵角信号の変化の方向に対応した前記操舵輪の操舵の方向が不一致のときであって、かつ、前記周波数判断部が、前記周波数が前記所定値未満であると判断するとき、前記逆入力の状態であると判断しない、
ことを特徴とするステアリング装置。
【請求項１０】
請求項1に記載のステアリング装置であって、
前記マイクロプロセッサは、出力制限部を備え、
前記出力制限部は、前記モータ制限部が前記外力による前記操舵機構の動きが抑制されるように前記電動モータへ出力される前記指令信号が、所定値以上とならないように出力制限処理を行う、
ことを特徴とするステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動モータを駆動源として車両のステアリング機構に操舵補助力を与える電動パワーステアリング装置が知られている。上記の電動パワーステアリング装置としては、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開２０１５／１４１２５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来技術においては、砂砂利、未舗装路等の悪路走行時における路面からの逆入力に対し、操舵輪が不安定となり、操舵性が悪化するおそれがあった。
本発明の目的の一つは、操舵性を向上したステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一実施形態におけるステアリング装置は、操舵機構であって、操舵部材を備え、前記操舵部材の動きに伴い操舵輪を操舵可能である、前記操舵機構と、電動モータであって、モータロータと、モータステータと、モータ回転角センサを含み、前記モータ回転角センサは、前記モータロータの回転位置を検出可能であり、前記電動モータは、減速機を介して前記操舵機構に操舵力を付与可能である、前記電動モータと、前記減速機であって、前記操舵部材と前記電動モータの間に設けられ、前記電動モータの回転力を前記操舵部材に伝達する、前記減速機と、操舵量センサであって、前記操舵機構に設けられ、前記操舵輪の操舵角に関する信号である操舵角信号を取得する、前記操舵量センサと、コントローラであって、モータ回転角信号入力部と、操舵角信号位入力部と、マイクロプロセッサを含み、前記モータ回転角信号入力部は、前記モータロータの回転位置に関する信号であるモータ回転角信号が前記モータ回転角センサから入力されており、前記操舵角信号入力部は、前記操舵量センサから前記操舵角信号が入力されており、前記マイクロプロセッサは、位相比較部と、逆入力判断部と、モータ制御部を含み、前記位相比較部は、前記モータ回転角信号の位相と前記操舵角信号の位相とを比較し、前記モータ回転角信号の位相と前記操舵角信号の位相のうち、どちらが先行しているかを判断し、前記逆入力判断部は、前記モータ回転角信号の位相が前記操舵角信号の位相よりも先行しているとき、前記電動モータの操舵力により前記操舵部材が動いている正入力の状態であると判断し、前記操舵角信号の位相が前記モータ回転角信号の位相よりも先行しているとき、前記操舵輪から前記操舵機構への入力である外力により前記操舵部材が動いている逆入力の状態であると判断し、
前記モータ制御部は、前記逆入力判断部が、前記逆入力の状態であると判断するとき、前記外力による前記操舵機構の動きが抑制されるように前記電動モータへの指令信号を出力する、前記コントローラと、を有する。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明の好ましい態様によれば、砂砂利、未舗装路等の悪路走行時における路面からの逆入力に対し、操舵機構の動きが抑制されるように電動モータを制御することで、操舵輪の安定化を図り、操舵性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態１の電動パワーステアリング装置1を示す構成図である。
【図２】実施形態１の制御を実行するためのブロック図である。
【図３】実施形態１の制御の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施形態１の正入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
【図５】実施形態１の逆入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
【図６】実施形態２の逆入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
【図７】実施形態３の制御の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施形態３の正入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
【図９】実施形態３の逆入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
【図１０】実施形態４の逆入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
【図１１】実施形態５の正入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
【図１２】実施形態５の逆入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
【図１３】実施形態６の電動パワーステアリング装置1を示す構成図である。
【図１４】実施形態７の電動パワーステアリング装置1を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明を実施するための形態を、図面に基づき説明する。
〔実施形態１〕
［パワーステアリング装置の構成］
図1は、実施形態１の電動パワーステアリング装置1を示す構成図である。
ステアリング装置である電動パワーステアリング装置１は、運転者が操舵したステアリングホイールＳＷの回転を、操舵輪である左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲを操舵する棒形状のラックバー本体部１０１ａとラック側ボールねじ溝１１０を有するラックバー（操舵部材）１０１に伝達する操舵機構２００と、ラックバー１０１にアシスト力を付与するアクチュエータとしてのアシスト機構３００とを有している。
電動パワーステアリング装置１の各構成要素は、第一ハウジング３１０、第二ハウジング３２０と、さらに、モータ出力軸２ａの回転軸線Ｐの方向において、直列に配置されるモータ収容空間３ａを形成するモータハウジング３３０、および制御装置収容空間３ｂを形成するコントローラハウジング３４０から構成されるハウジング３内に収容されている。
なお、モータハウジング３３０とコントローラハウジング３４０と間には、隔壁部３ｃが設けてある。
操舵機構２００は、ステアリングホイールに連結する棒形状のステアリングシャフト（操舵軸）２０１を有している。ステアリングシャフト２０１の先端には、不図示のピニオン歯が形成されている。ピニオン歯は、ラックバー１０１のラックバー本体部１０１ａの外周に形成されたラック歯１０１ｂと噛み合っている。
すなわち、ラックアンドピニオン式である。
アシスト機構３００は、モータ要素である電動モータ２と、コントローラ６とを有している。
電動モータ２は、運転者によりステアリングホイールＳＷに入力された操舵トルクおよび操舵量に応じてコントローラ６により出力が制御されている。
この電動モータ２の出力は、ボールねじ機構９０により、ラックバー１０１へ伝達される。
【０００９】
ボールねじ機構９０は、ナット９１とナットプーリ９２とを有している。ナットプーリ９２の外見は円筒状の部材であって、ナット９１に一体回転可能に固定されている。
電動モータ２のモータ出力軸２ａのモータ出力軸第２端部２ａ２には、円筒状のモータプーリ９３が一体に回転するように固定されている。ナット９１の回転軸線をＬとし、モータプーリ９３（モータ出力軸２ａ）の回転軸線をＰとする。
回転軸線Ｐは、回転軸線Ｌに対して径方向にオフセットするように配置される。
なお、ナット９１に一体に固定されているナットプーリ９２も回転軸線Ｌを回転軸としている。
モータプーリ９３とナットプーリ９２との間には撓み要素としての無端ベルト９４が巻き掛けられている。無端ベルト９４は、樹脂によって形成されている。電動モータ２の駆動力はモータプーリ９３、無端ベルト９４、ナットプーリ９２を介してナット９１に伝達される。モータプーリ９３の外径はナットプーリ９２の外径より小さく形成されている。
モータプーリ９３、ナットプーリ９２および無端ベルト９４によって減速機４００が構成されている。
なお、撓み要素としての無端ベルト９４を介して、電動モータ２の駆動力がナット９１に伝達されるので、操舵機構２００への電動モータ２の駆動力の伝達には、遅れが発生することになる。
これにより、無端ベルト９４が撓み要素となり、後述するモータ回転角信号θ２と操舵角信号θ１の位相の差が出やすくなり、逆入力判断部６２の判断精度を向上することができる。
【００１０】
ナット９１は、ラックバー１０１を包囲するように筒形状に形成され、ラックバー１０１に対し回転自在に設けられている。ナット９１の内周側には、螺旋状に溝が形成されており、この溝がナット側ボールねじ溝９５を構成している。ラックバー１０１の外周にはラック歯１０１ｂが形成されている部分とは軸方向に離れた位置に螺旋状の溝が形成されており、この溝がラック側ボールねじ溝１１０を構成している。
ラックバー１０１にナット９１を挿入した状態で、ナット側ボールねじ溝９５とラック側ボールねじ溝１１０とによってボール循環溝１２０を形成している。ボール循環溝１２０内には金属製の複数のボール９６が充填されている。ナット９１が回転するとボール循環溝１２０内をボール９６が移動することにより、ナット９１に対してラックバー１０１が長手方向に移動する。
【００１１】
［電動モータの構成］
電動モータ２は、モータハウジング３３０内に回転自在に支持されたモータ出力軸２ａと、モータ出力軸２ａと一体に回転するロータ２ｂと、モータハウジング３３０内に固定されるステータ２ｃとを有している。
モータハウジング３３０は有底カップ状に形成されている。モータハウジング３３０の第二ハウジング３２０側に底部３３０ａが形成されている。底部３３０ａの中央付近には軸方向に貫通するシャフト挿入孔３３０ｂが形成されている。
モータ出力軸２ａの第二ハウジング３２０側の第２端部２ａ２は、シャフト挿入孔３３０ｂに挿入され、第二ハウジング３２０内に達するように設置されている。底部３３０ａの第二ハウジング３２０側にはベアリング８０が設けられており、モータ出力軸２ａは、ベアリング８０により回転可能に支持されている。
モータハウジング３３０の制御装置ハウジング３４０側開口部は、隔壁部３ｃにより閉塞されている。隔壁部３ｃの中央付近には、モータ出力軸２ａの回転軸線Ｐ方向に貫通するモータ出力軸貫通穴３ｃ２が形成されている。モータ出力軸２ａのコントローラハウジング３４０側のモータ出力軸第１端部２ａ１は、モータ出力軸貫通穴３ｃ２に挿入され、制御装置ハウジング３４０内に達するように設置されている。隔壁部３ｃのモータハウジング３３０側にはベアリング８１が設けられており、モータ出力軸２ａは、ベアリング８１により回転可能に支持されている。
なお、電動モータ２には、モータ回転角センサ５が設けられ、モータ回転角センサ５によりロータ２ｂの回転位置が検出される。モータ回転角センサ５が検出したロータ２ｂの回転位置は、コントローラ６に送られる。
また、ラックバー１０１のストローク位置を検出するラックバーストロークセンサ（操舵量センサ）２１が、第二ハウジング３２０に設けてある。ラックバーストロークセンサ２１が検出したラックバー１０１のストローク位置（操舵輪ＦＬ，ＦＲの操舵位置）は、コントローラ６に送られる。
コントローラ６は、複数の制御基板上に搭載されている。コントローラ６は、ロータ２ｂの回転位置およびラックバー１０１のストローク位置に基づき、不図示の電力供給部からステータ２ｃに指令信号を出力し、供給する電力を制御する。
さらに、特開２０１８−４７７２６号公報で知られている先端にピニオンギヤが形成されたステアリングシャフト２０１の回転位置を検出する舵角センサ２２が設けられている。
これにより、ラックバーストロークセンサ２１が失陥した場合においても、舵角センサ２２をラックバーストロークセンサ２１の代替として用いることにより、操舵輪ＦＬ，ＦＲの操舵位置を検出することができ、ラックバーストロークセンサ２１が失陥した場合において、舵角センサ２２の出力信号をラックバーストロークセンサ２１の出力信号の代替として用いることにより、後述する逆入力判断を継続することができる。。
【００１２】
図２は、実施形態１の制御を実行するためのブロック図である。
コントローラ６の操舵角信号入力部６ａには、ラックバーストロークセンサ２１と舵角センサ２２からの操舵角信号θ１が入力される。
コントローラ６のモータ回転角信号入力部６ｂには、モータ回転角センサ５からのモータロータ２ｂの回転位置に関する信号であるモータ回転角信号θ２が入力される。
操舵角信号入力部６ａは、入力された操舵角信号θ１をマイクロプロセッサ６０内の位相比較部６１、逆入力判断部６２、周波数判断部６４へ出力する。
モータ回転角信号入力部６ｂは、入力されたモータ回転角信号θ２をマイクロプロセッサ６０内の位相比較部６１、逆入力判断部６２へ出力する。
【００１３】
位相比較部６１は、入力された操舵角信号θ１の位相とモータ回転角信号θ２の位相とを比較し、操舵角信号θ１とモータ回転角信号θ２の位相差を算出するとともに、どちらが先行しているか判断し、その位相差をモータ指令補償量算出部６６へ出力し、どちらが先行しているかの判断結果を逆入力判断部６２へ出力する。
マイクロプロセッサ６０内の補償量算出部６６は、入力された位相差に応じた補償量を算出し、逆入力判断部６２へ出力する。
逆入力判断部６２は、モータ回転角信号θ２の位相が操舵角信号θ１の位相よりも先行しているときには、電動モータ２の操舵力によりラックバー１０１が動いている、すなわち、運転者の意思による操舵（以下、正入力の状態）であると判断し、操舵角信号θ１の位相がモータ回転角信号θ２の位相よりも先行しているときには、操舵輪ＦＬ、ＦＲから操舵機構２００への入力である外力により操舵部材が動いている状態（以下、逆入力の状態）と判断し、この判断結果および補償量算出部６６が算出した補償量と、前回の指令信号αｂとを、モータ制御部６３へ出力する。
マイクロプロセッサ６０内のモータ制御部６３は、逆入力判断部６２の判断結果が正入力状態の場合には、運転者の意思による操舵をアシストするように、前回の指令信号αｂに補償量算出部６６が算出した補償量を付加した操舵補助力としての指令信号αａを、出力制限部６５へ出力する。
また、マイクロプロセッサ６０内のモータ制御部６３は、逆入力判断部６２の判断結果が逆入力状態の場合には、前回の指令信号αｂに、外力による操舵機構２００の動きが抑制される位相差に応じた補償量を付加した操舵補助力としての指令信号αａを、出力制限部６５へ出力する。
【００１４】
周波数判断部６４は、操舵角信号θ１に含まれる振動の周波数が所定周波数以上であるか所定周波数未満であるかを判断し、逆入力判断部６２へ出力する。
逆入力判断部６２は、モータ回転角信号θ２の回転方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵方向と操舵角信号θ１の変化の方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向が不一致のときであって、かつ、周波数判断部６４が、周波数が所定値未満であると判断するときには、逆入力の状態であると判断しない。
これにより、中立位置への戻り性を向上させることができる。
マイクロプロセッサ６０内の出力制限部６５は、指令信号αａの急変や振動を抑止するように出力制限処理を行い、操舵補助力である指令信号αｂを電動モータへ出力する。
また、出力制限部６５は、モータ制御部６３が操舵輪ＦＬ，ＦＲからの入力である外力による操舵機構２００の動きが抑制されるような操舵補助力である指令信号αａが所定値以上にならないように出力制限処理を行い、指令信号αｂを電動モータへ出力する。
これにより、逆入力による操舵機構２００の動きを抑制するようにしたので、旋回のための操舵操作が阻害されることを抑制することができる。
【００１５】
図３は、実施形態１の制御の流れを示すフローチャートである。
このフローチャートは、所定の演算周期で繰り返し実行される。
ステップＳ１では、操舵角信号θ１とモータ回転角信号θ２を取得する。
ステップＳ２では、モータ回転角信号θ２の回転方向と操舵角信号θ１の回転方向が一致しているか否かを判定する。
モータ回転角信号θ２の回転方向と操舵角信号θ１の回転方向が一致しているときには、ステップＳ３へ進み、モータ回転角信号θ２の回転方向と操舵角信号θ１の回転方向が一致していないときには、ステップＳ７へ進む。
これにより、モータ回転角信号θ２の回転方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向と、操舵角信号θ１の変化の方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向が不一致の場合は、ラックバー１０１が逆入力により電動モータ２の動きに反して動かされる可能性が高いため、高精度に逆入力の判断を行うことができる。
ステップＳ３では、モータ回転角信号θ２が操舵角信号θ１に先行しているか否かを判定する。
モータ回転角信号θ２の位相が操舵角信号θ１の位相に先行しているときには、ステップＳ４へ進み、モータ回転角信号θ２の位相が操舵角信号θ１の位相に先行していないときには、ステップＳ１０へ進む。
ステップＳ４では、正入力の状態であると判断する。
ステップＳ５では、運転者の操舵に対応した位相差に応じた補償量を算出する。
ステップＳ６では、操舵補助力に補償量を付加する。
【００１６】
ステップＳ７では、電動モータ２が回転方向を反転したか否かを判定する。
電動モータ２が回転方向を反転したときにはステップＳ１２へ進み、電動モータ２が回転方向を反転していないときにはステップＳ８へ進む。
これにより、電動モータ２が時計回り（右操舵方向）に回転している状態から、反時計回りの方向に回転方向を反転させた直後は、操舵輪ＦＬ、ＦＲやラックバー１０１は慣性の影響により、操舵角信号θ１の方向は、まだ反転しておらず、追って追従することになる。このように、電動モータ２の回転方向が切り換わった直後においては、操舵角信号θ１とモータ回転角信号θ２の変化の方向が不一致である場合であっても、逆入力の状態であると判断しないことで、さらに精度の高い逆入力判断を行うことができる。
ステップＳ８では、操舵角信号θ１の周波数が所定周波数未満か否かを判定する。
操舵角信号θ１の周波数が所定周波数未満のときには、ステップＳ９へ進み、操舵角信号θ１の周波数が所定周波数未満でないときには、ステップＳ１０へ進む。
これにより、悪路を走行中ではないが、セルフアライニングトルクにより、モータ回転角信号θ２の回転方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向と、操舵角信号θ１の変化の方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向が不一致となるとき、操舵角信号θ１に含まれる振動の周波数は、比較的低い周波数となる。このような、セルフアライニングトルクにより、モータ回転角信号θ２の回転方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向と、操舵角信号θ１の変化の方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向が不一致となる場合には、セルフアライニングトルクによる操舵機構２００の動きを抑制しないようにすることで、操舵輪ＦＬ、ＦＲが中立位置へ戻る動きを阻害しないので、中立位置への戻り性を向上させることができる。
【００１７】
ステップＳ１０では、操舵輪側からの入力である、すなわち、逆入力の状態と判断する。
ステップＳ１１では、操舵輪ＦＬ，ＦＲからの入力である外力による操舵機構２００の動きが抑制されるように、位相差に応じた補償量を算出し、ステップＳ６へ進む。
ステップＳ１２では、運転者の意思による操舵である、すなわち、正入力の状態であると判断する。
ステップＳ１３では、運転者の操舵に対応した位相差に応じた補償量を算出する。
【００１８】
以上のように、逆入力の状態と判断した場合には、操舵機構２００の動きが抑制されるように、電動モータ２による操舵力を制御するようにしたので、操舵輪ＦＬ、ＦＲの安定化を図り、操舵性の向上を図ることができる。
また、路面からの逆入力が操舵輪ＦＬ、ＦＲおよび操舵機構２００を介して、ステアリングホイールＳＷに伝達されるが、ステアリングホイールＳＷに伝達される逆入力が抑制できるので、操舵フィーリングを向上させることができる。
【００１９】
図４は、実施形態１の正入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
縦軸は、上から、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２の変化、運転者意思判断フラグの変化、操舵補助力の変化、フリクション補償量の変化を示している。横軸は、時間である。
なお、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２は、正が右操舵で、負が左操舵を表している。
時刻ｔ１で、モータ回転角信号θ２の位相が先行しているので、正入力の状態と判断して、運転者意思判断フラグをセットする。
また、運転者の意思による操舵をアシストするように、正のフリクション補償量ｆａを算出して、操舵補助力に付加する。
なお、フリクション補償量ｆａは一定値である。
これにより、右操舵保持状態から電動モータ２が、運転者の操舵に対応して、運転者の意思による操舵をアシストする正の操舵補助力を電動モータ２が出力するようにした。
時刻ｔ２で、操舵輪ＦＬ、ＦＲは、撓み要素としての無端ベルト９４を介して電動モータ２の駆動力が作用するため、遅れてさらなる右操舵を開始する。
時刻ｔ３で、右操舵を終了し、保舵状態になる。
【００２０】
図５は、実施形態１の逆入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
縦軸は、上から、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２の変化、運転者意思判断フラグの変化、操舵補助力の変化、２種類のフリクション補償量の変化を示している。横軸は、時間である。
なお、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２は、正が右操舵で、負が左操舵を表している。
時刻ｔ１で、操舵角信号θ１の位相が先行しているので、逆入力の状態と判断して、運転者意思判断フラグをセットしない。
また、操舵輪ＦＬ，ＦＲからの入力である外力による操舵機構２００の動きが抑制されるように、フリクション補償量を算出して、操舵補助力に付加する。
なお、フリクション補償量は一定値であるが、正入力の状態と比較して、負のフリクション補償量とするか、正のフリクション補償量ｆｂを小さくしている（ｆｂ＜ｆａ）。
すなわち、操舵輪ＦＬ，ＦＲからの入力である外力による操舵機構２００の動きが抑制されるように、負の操舵補助力を電動モータ２が出力するようにした。
時刻ｔ２で、操舵輪ＦＬ、ＦＲは、撓み要素としての無端ベルト９４を介して操舵輪ＦＬ，ＦＲからの入力である外力が作用するため、遅れて電動モータ２のモータロータ２ｂは、さらなる右操舵方向に回転する。
時刻ｔ２以降、操舵機構２００の動きが抑制されるように、電動モータ２による操舵力を制御するので、時刻ｔ３で、操舵輪ＦＬ，ＦＲからの入力である外力が作用しなくなり、保舵状態になる。
【００２１】
次に、作用効果を説明する。
実施形態１のステアリング装置にあっては、以下に列挙する作用効果を奏する。
【００２２】
（１）砂砂利、未舗装路等の悪路走行時における路面やその他状況における路面からの操舵輪ＦＬ、ＦＲ側からの入力である外力により、ラックバー１０１が動いている状態、すなわち、逆入力の状態と判断した場合には、操舵機構２００の動きが抑制されるように、電動モータ２による操舵力を制御するようにした。
よって、操舵輪ＦＬ、ＦＲの安定化を図り、操舵性の向上を図ることができる。
【００２３】
（２）モータプーリ９３、ナットプーリ９２および無端ベルト９４によって構成されている減速機４００を介して、電動モータ２の駆動力を操舵機構２００に伝達するようにした。
よって、無端ベルト９４が撓み要素となり、モータ回転角信号θ２と操舵角信号θ１の位相の差が出やすくなり、逆入力判断部６２の判断精度を向上することができる。
【００２４】
（３）ステアリングホイールＳＷと操舵輪ＦＬ、ＦＲとが機械的に接続されたステアリング装置１であって、逆入力の状態と判断した場合には、操舵機構２００の動きが抑制されるように、電動モータ２による操舵力を制御するようにした。
よって、路面からの逆入力が操舵輪ＦＬ、ＦＲおよび操舵機構２００を介して、ステアリングホイールＳＷに伝達されるが、ステアリングホイールＳＷに伝達される逆入力が抑制できるので、操舵フィーリングを向上させることができる。
【００２５】
（４）操舵量センサとしてのラックバーストロークセンサ２１に加え、舵角センサ２２を設けるようにした。
よって、ラックバーストロークセンサ２１が失陥した場合において、舵角センサ２２の出力信号をラックバーストロークセンサ２１の出力信号の代替として用いることにより、逆入力判断を継続することができる。
【００２６】
（５）逆入力判断部６２は、モータ回転角信号θ２の回転方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向と、操舵角信号θ１の変化の方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向が不一致のときには、逆入力状態であると判断するようにした。
よって、逆入力のない状態であれば、電動モータ２の回転力によりラックバー１０１が動かされ、電動モータ２とラックバー１０１は、操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向に関して、同じ方向に動作する。一方、モータ回転角信号θ２の回転方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向と、操舵角信号θ１の変化の方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向が不一致の場合は、ラックバー１０１が逆入力により電動モータ２の動きに反して動かされる可能性が高いため、高精度に逆入力の判断を行うことができる。
【００２７】
（６）逆入力判断部６２は、モータ回転角信号θ２の回転方向が反転した後のモータ回転角信号θ２の回転方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの方向と、操舵角信号θ１の変化の方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向が不一致のときには、逆入力の状態であると判断しないようにした。
よって、電動モータ２が時計回り（右操舵方向）に回転している状態から、反時計回りの方向に回転方向を反転させた直後は、操舵輪ＦＬ、ＦＲやラックバー１０１は慣性の影響により、操舵角信号θ１の方向は、まだ反転しておらず、追って追従することになる。
このように、電動モータ２の回転方向が切り換わった直後においては、操舵角信号θ１とモータ回転角信号θ２の変化の方向が不一致である場合であっても、逆入力の状態であると判断しないことで、さらに精度の高い逆入力判断を行うことができる。
【００２８】
（７）周波数判断部６４は、操舵角信号θ１に含まれる振動の周波数が所定周波数以上であるか所定周波数未満であるかを判断し、逆入力判断部６２は、モータ回転角信号θ２の回転方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向と、操舵角信号θ１の変化の方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向が不一致のときであって、かつ、周波数判断部６４が、操舵角信号θ１に含まれる振動の周波数が所定周波数未満であると判断したときには、逆入力の状態であると判断しないようにした。
よって、悪路走行時における逆入力がある場合、操舵角信号θ１に含まれる振動の周波数は、比較的高い周波数となる。一方、悪路を走行中ではないが、セルフアライニングトルクにより、モータ回転角信号θ２の回転方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向と、操舵角信号θ１の変化の方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向が不一致となるとき、操舵角信号θ１に含まれる振動の周波数は、比較的低い周波数となる。このような、セルフアライニングトルクにより、モータ回転角信号θ２の回転方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向と、操舵角信号θ１の変化の方向に対応した操舵輪ＦＬ、ＦＲの操舵の方向が不一致となる場合には、セルフアライニングトルクによる操舵機構２００の動きを抑制しないようにすることで、操舵輪ＦＬ、ＦＲが中立位置へ戻る動きを阻害しないので、中立位置への戻り性を向上させることができる。
【００２９】
（８）出力制限部６５は、逆入力判断部６２が、逆入力の状態と判断した場合には、操舵機構２００の動きが抑制されるような指令信号αａが所定値上にならないように出力制限処理を行うようにした。
よって、逆入力による操舵機構２００の動きを抑制するようにしたので、旋回のための操舵操作が阻害されることを抑制することができる。
【００３０】
〔実施形態２〕
図６は、実施形態２の逆入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
縦軸は、上から、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２の変化、運転者意思判断フラグの変化、操舵補助力の変化を示している。横軸は、時間である。
なお、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２は、正が右操舵で、負が左操舵を表している。
実施形態２では、操舵補助力の変化に対し、振幅および傾きに制限を付与している（破線は実施形態１、実線は実施形態２）。
その他の構成は、実施形態１と同じ構成であるため、同じ構成には同一符号を付して、説明は省略する。
よって、実施形態２では、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００３１】
[実施形態３]
図７は、実施形態３の制御の流れを示すフローチャートである。
実施形態１では、補償量を位相差に応じた所定値としていたが、実施形態２では、操舵速度にも応じた補償量（ステップＳ５ａ、ステップＳ１１ａ、ステップＳ１３ａ）とした。
その他の構成は、実施形態１と同じ構成であるため、同じ構成には同一符号を付して、説明は省略する。
よって、実施形態３では、実施形態１の作用効果に加え、正入力の状態あるいは、逆入力の状態においての、補償量の算出の精度を向上することができる。
【００３２】
図８は、実施形態３の正入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
縦軸は、上から、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２の変化、運転者意思判断フラグの変化、操舵補助力の変化、舵角速度Δθの変化、フリクション補償量の変化を示している。横軸は、時間である。
なお、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２は、正が右操舵で、負が左操舵を表している。
実施形態３では、舵角速度Δθが所定値Δθａより小さい範囲では、正入力の状態を補助するために、舵角速度Δθに応じた正のフリクション補償量とし、舵角速度Δθが所定値Δθａ以上の範囲では、一定値の正のフリクション補償量として、操舵補助力に付加する。
これにより、運転者の意思による操舵をアシストする正の操舵補助力を電動モータ２が出力するようにした。
【００３３】
図９は、実施形態３の逆入力の状態と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
縦軸は、上から、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２の変化、運転者意思判断フラグの変化、操舵補助力の変化、舵角速度Δθの変化、フリクション補償量の変化を示している。横軸は、時間である。
なお、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２は、正が右操舵で、負が左操舵を表している。
実施形態３では、舵角速度Δθが所定値Δθａより小さい範囲では、操舵輪側からの入力を抑制するために、舵角速度Δθに応じた負のフリクション補償量とし、舵角速度Δθが所定値Δθａ以上の範囲では、一定値の負のフリクション補償量として、操舵補助力に付加する。
これにより、操舵輪ＦＬ，ＦＲからの入力である外力による操舵機構２００の動きが抑制されるように、負の操舵補助力を電動モータ２が出力するようにした。
【００３４】
[実施形態４]
図１０は、実施形態４の操舵輪側からの入力と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
縦軸は、上から、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２の変化、運転者意思判断フラグの変化、操舵補助力の変化、シミ―制御補償量の変化を示している。横軸は、時間である。
なお、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２は、正が右操舵で、負が左操舵を表している。
実施形態４では、運転者の意思による操舵がされていない中立状態時に、操舵輪ＦＬ、ＦＲから操舵機構２００への入力である周期的な外力によるラックバー１０１の動き、すなわち、逆入力の状態で、ステアリングホイールＳＷがブレたり、振動するシミ―現象が生じている状態である。
実施形態４では、補助操舵力が周期的な外力と逆位相になるように、シミ―制御補償量を算出して、補助操舵力に付加するようにしている。
その他の構成は、実施形態１と同じ構成であるため、同じ構成には同一符号を付して、説明は省略する。
よって、実施形態４では、実施形態１の作用効果に加え、逆入力の状態でのシミ―現象を抑制し、操舵フィーリングを向上させることができる。
【００３５】
[実施形態５]
図１１は、実施形態５の運転者の意思による操舵と判断したときの制御を示すタイムチャートであり、図１２は、実施形態５の操舵輪側からの入力と判断したときの制御を示すタイムチャートである。
縦軸は、上から、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２の変化、運転者意思判断フラグの変化、操舵補助力の変化、舵角速度Δθの変化、ダンピング制御補償量の変化を示している。横軸は、時間である。
なお、操舵角信号θ１、モータ回転角信号θ２は、正が右操舵で、負が左操舵を表している。
実施形態５では、実施形態３とは異なり、舵角速度Δθに応じたダンピング制御補償量を算出し、補助操舵力に付加するようにしている。
なお、正入力の状態時のダンピング補償量ｄａの負方向最大値よりも、逆入力の状態時のダンピング補償量ｄｂの負方向最大値を、負方向に増加させて設定している。
その他の構成は、実施形態１と同じ構成であるため、同じ構成には同一符号を付して、説明は省略する。
よって、実施形態５では、実施形態３の作用効果に加え、逆入力の状態をより抑制し、操舵フィーリングをより向上させることができる。
【００３６】
[実施形態６]
［パワーステアリング装置の構成］
図１３は、実施形態６の電動パワーステアリング装置1を示す構成図である。
実施形態１では、モータプーリ９３、ナットプーリ９２および無端ベルト９４によって減速機４００が構成されていたが、実施形態６では、減速機４００を、棒形状のステアリングシャフト２０１の下端部に一体的に固定され外周に樹脂製のウォーム歯部を有するウォームホイール５０２とモータ出力軸２ａの先端部に一体的に固定され外周にウォームホイール５０２の樹脂製のウォーム歯部と噛合する歯部を有するウォームシャフト５０１にて構成している。
その他の構成は、実施形態１と同じ構成であるため、同じ構成には同一符号を付して、説明は省略する。
実施形態６でも、撓み要素としてのウォームホイール５０２の樹脂製のウォーム歯部を介して、電動モータ２の駆動力がステアリングシャフト２０１に伝達されるので、操舵機構２００への電動モータ２の駆動力の伝達には、遅れが発生することになる。
よって、ウォームホイール５０２の樹脂製のウォーム歯部が撓み要素となり、モータ回転角信号θ２と操舵角信号θ１の位相の差が出やすくなり、逆入力判断部６２の判断精度を向上することができ、実施形態1と同様の作用効果を奏する。
【００３７】
[実施形態７]
［パワーステアリング装置の構成］
図１４は、実施形態７の電動パワーステアリング装置1を示す構成図である。
すなわち、ステアリングホイールＳＷと操舵機構２００とが機械的に分離している
電動パワーステアリング装置1であり、所謂、クラッチレスのステア・バイ・ワイヤである。
なお、後輪操舵装置を有する車両においては、操舵機構２００を後輪操舵装置としてもよい。
実施形態１とは、実施形態７ではステアリングホイールＳＷ側の構成が異なっている。
ステアリングホイールＳＷに固定された棒形状のステアリングシャフト２０１の下端部には、操舵反力生成用の電動モータ６０１とトルク＆舵角センサ６０２、コントローラ６０３が設けられている。
電動モータ６０１は、運転者によりステアリングホイールＳＷに入力されたトルク＆舵角センサ６０２からの操舵トルクおよび操舵量に応じて、運転者への操舵反力を生成する。
電動モータ２は、運転者によりステアリングホイールＳＷに入力されたトルク＆舵角センサ６０２からの操舵トルクおよび操舵量に応じてコントローラ６により出力が制御されている。
その他の構成は、実施形態１と同じ構成であるため、同じ構成には同一符号を付して、説明は省略する。
よって、実施形態７では、実施形態１の作用効果に加え、下記の作用効果を奏することができる。
すなわち、ステアリングホイールＳＷと操舵機構２００とが機械的に分離している構成においては、操舵角信号θ１と電動モータ２の目標回転角の差が縮まるようにフィードバック制御を行うことで、操舵制御を行っている。
そこで、路面から操舵輪ＦＬ、ＦＲから操舵機構２００への入力である外力によるラックバー１０１の動き（逆入力の状態）には、操舵角信号θ１にも外力の成分が含まれ、フィードバック制御が困難となるが、操舵輪ＦＬ、ＦＲから操舵機構２００への入力である外力を抑制するように、電動モータ２を制御することで、操舵輪ＦＬ、ＦＲの安定化を図ることができ、フィードバック制御による操舵制御の制御性を向上させることができる。
【００３８】
〔他の実施形態〕
以上、本発明を実施するための実施形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、操舵機構２００は、ラックアンドピニオン式で、操舵部材は、ラックバー１０１で説明したが、先端部にピニオン歯が形成されたステアリングシャフト２０１であってもよい。
また、操舵機構２００がボールねじ式ステアリング機構の場合には、操舵部材はピットマンアームである。
なお、操舵機構２００、操舵部材は、上記以外であっても操舵輪ＦＬ、ＦＲを操舵可能な機構、部材であればよい。
【００３９】
以上説明した実施形態から把握し得る技術的思想について、以下に記載する。
ステアリング装置は、その一つの態様において、操舵機構であって、操舵部材を備え、前記操舵部材の動きに伴い操舵輪を操舵可能である、前記操舵機構と、電動モータであって、モータロータと、モータステータと、モータ回転角センサを含み、前記モータ回転角センサは、前記モータロータの回転位置を検出可能であり、前記電動モータは、減速機を介して前記操舵機構に操舵力を付与可能である、前記電動モータと、前記減速機であって、前記操舵部材と前記電動モータの間に設けられ、前記電動モータの回転力を前記操舵部材に伝達する、前記減速機と、操舵量センサであって、前記操舵機構に設けられ、前記操舵輪の操舵角に関する信号である操舵角信号を取得する、前記操舵量センサと、コントローラであって、モータ回転角信号入力部と、操舵角信号位入力部と、マイクロプロセッサを含み、前記モータ回転角信号入力部は、前記モータロータの回転位置に関する信号であるモータ回転角信号が前記モータ回転角センサから入力されており、前記操舵角信号入力部は、前記操舵量センサから前記操舵角信号が入力されており、前記マイクロプロセッサは、位相比較部と、逆入力判断部と、モータ制御部を含み、前記位相比較部は、前記モータ回転角信号の位相と前記操舵角信号の位相とを比較し、前記モータ回転角信号の位相と前記操舵角信号の位相のうち、どちらが先行しているかを判断し、前記逆入力判断部は、前記モータ回転角信号の位相が前記操舵角信号の位相よりも先行しているとき、前記電動モータの操舵力により前記操舵部材が動いている正入力の状態であると判断し、前記操舵角信号の位相が前記モータ回転角信号の位相よりも先行しているとき、前記操舵輪から前記操舵機構への入力である外力により前記モータロータが回転している逆入力の状態であると判断し、前記モータ制御部は、前記逆入力判断部が、前記逆入力の状態であると判断するとき、前記外力による前記操舵機構の動きが抑制されるように前記電動モータへの指令信号を出力する、前記コントローラと、を有する。
【００４０】
より好ましい態様では、上記態様において、前記電動モータは、前記モータロータと一体に回転するモータ出力軸を備え、前記操舵部材は、ラックバーであって、前記ラックバーは、棒形状のラックバー本体部と、前記ラックバー本体部の外周に設けられた螺旋状の溝であるラック側ボールねじ溝を備え、前記減速機は、ボールねじ機構であって、ナットと、ボールと、ナットプーリと、モータプーリと、無端ベルトを含み、前記ナットは、筒形状を有し、内周側に螺旋状の溝であるナット側ボールねじ溝を備え、前記ナットの内側に前記ラックバーが挿入されており、前記ボールは、前記ラック側ボールねじ溝と前記ナット側ボールねじ溝の間に設けられており、前記ナットプーリは、前記ナットと一体に回転可能であり、前記モータプーリは、前記モータ出力軸と一体に回転可能であり、前記無端ベルトは、前記ナットプーリと前記モータプーリの両方に巻掛けられており、前記電動モータの回転力が、前記モータプーリを介して前記ナットプーリに伝達可能である。
別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記電動モータは、前記モータロータと一体に回転するモータ出力軸を備え、前記操舵部材は、ラックバーであって、
前記ラックバーは、棒形状のラックバー本体部と、前記ラックバー本体部に設けられたラック歯を備え、前記減速機は、ウォームシャフトと、ウォームホイールと、ピ二オンシャフトを含み、前記ウォームシャフトは、前記モータ出力軸と一体に回転可能であり、前記ウォームホイールは、樹脂製のウォーム歯部を含み、前記ウォームシャフトと噛合っており、前記ピ二オンシャフトは、棒形状のピ二オンシャフト本体部と、前記ピ二オンシャフト本体部の外周に設けられ前記ラック歯と噛合うピ二オン歯を備え、前記ウォームホイールと一体に回転可能であり、前記電動モータの回転力が、前記ウォームシャフト、前記ウォームホイール、および前記ピ二オンシャフトを介して前記ラックバーに伝達可能である。
【００４１】
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記操舵機構は、ステアリングホイールと機械的に接続された操舵軸を含み、前記操舵部材は、前記ステアリングホイールの回転に伴う前記操舵軸の回転に伴い、前記操舵輪を操舵するように動作する。
より好ましい態様では、上記態様において、更に、舵角センサを備え、前記舵角センサは、前記操舵軸の回転量を検出することにより、前記操舵角信号を取得し、前記逆入力判断部は、前記舵角センサによって検出された前記操舵角信号に基づき、前記逆入力の状態であるか否かを判断する。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記操舵機構は、運転者の操舵操作が入力されるステアリングホイールとは機械的に分離されている。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記逆入力判断部は、前記モータ回転角信号の回転方向に対応した前記操舵輪の操舵の方向と、前記操舵角信号の変化の方向に対応した前記操舵輪の操舵の方向が不一致のとき、前記逆入力の状態であると判断する。
より好ましい態様では、上記態様において、前記逆入力判断部は、前記モータ回転角信号の回転方向が反転した後の前記モータ回転角信号の回転方向に対応した前記操舵輪の方向と、前記操舵角信号の変化の方向に対応した前記操舵輪の操舵の方向が不一致のとき、前記逆入力の状態であると判断しない。
より好ましい態様では、上記態様において、前記マイクロプロセッサは、更に周波数判断部を含み、前記周波数判断部は、前記操舵角信号に含まれる振動の周波数が所定値以上であるか前記所定値未満であるかを判断し、前記逆入力判断部は、前記モータ回転角信号の回転方向に対応した前記操舵輪の操舵の方向と、前記操舵角信号の変化の方向に対応した前記操舵輪の操舵の方向が不一致のときであって、かつ、前記周波数判断部が、前記周波数が前記所定値未満であると判断するとき、前記逆入力の状態であると判断しない。
さらに別の好ましい態様では、上記態様のいずれかにおいて、前記マイクロプロセッサは、出力制限部を備え、
前記出力制限部は、前記モータ制限部が前記外力による前記操舵機構の動きが抑制されるように前記電動モータへ出力される前記指令信号が、所定値以上とならないように出力制限処理を行う。
【符号の説明】
【００４２】
１        電動パワーステアリング装置（ステアリング装置）
２        電動モータ
２ａ      モータ出力軸
２ｂ      モータロータ
２ｃ      モータステータ
５        モータ回転角センサ
６        コントローラ
６ａ      操舵角信号入力部
６ｂ      モータ回転角信号入力部
６０      マイクロプロセッサ
６１      位相比較部
６２      逆入力判断部
６３      モータ制御部
６４      周波数判断部
６５      出力制限部
２１      ラックバーストロークセンサ（操舵量センサ）
２２      舵角センサ（操舵量センサ）
９０      ボールねじ機構
９１      ナット
９２      ナットプーリ（減速機）
９３      モータプーリ（減速機）
９４      無端ベルト（減速機）
９５      ナット側ボールねじ部
９６      ボール
１０１    ラックバー（操舵部材）
１０１ａ  ラックバー本体部
１１０    ラック側ボールねじ部
２００    操舵機構
２０１    ステアリングシャフト（操舵軸）
４００    減速機
５０１    ウォームシャフト（減速機）
５０２    ウォームホイール（減速機）
ＦＬ      左前輪（操舵輪）
ＦＲ      右前輪（操舵輪）
ＳＷ      ステアリングホイール
【図１】
2020121610.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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