(57)【要約】【課題】清掃作業を容易化し、高い清掃能力を実現する。【解決手段】検出素子の検出面を清掃する清掃装置は、前記検出素子を備える検出装置を取り付ける取付手段と、前記検出装置と通信する通信手段と、前記検出素子の検出面を清掃する清掃手段と、前記通信手段を介して前記検出装置が備える検出素子の駆動手段を制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記清掃手段による清掃時において、前記通信手段を介して前記駆動手段を駆動して前記検出素子の位置を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
検出素子の検出面を清掃する清掃装置であって、
前記検出素子を備える検出装置を取り付けることが可能な取付手段と、
前記検出装置と通信する通信手段と、
前記検出素子の検出面を清掃する清掃手段と、
前記通信手段を介して前記検出装置が備える検出素子の駆動手段を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記清掃手段による清掃時において、前記通信手段を介して前記駆動手段を駆動して前記検出素子の位置を制御することを特徴とする清掃装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記清掃手段による清掃時において、前記検出素子の中心が前記取付手段の中心から離れる方向に前記検出素子の位置を移動することを特徴とする請求項１に記載の清掃装置。
【請求項３】
前記清掃手段は、前記検出素子に対して非接触で清掃を行う第１の清掃手段と、前記検出素子に接触して清掃を行う第２の清掃手段と、を含み、
前記制御手段は、前記第１の清掃手段による清掃時と前記第２の清掃手段による清掃時とで前記駆動手段の制御方法を変更することを特徴とする請求項１または２に記載の清掃装置。
【請求項４】
前記第１の清掃手段による清掃時は、前記検出素子を揺動させるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項３に記載の清掃装置。
【請求項５】
前記第２の清掃手段による清掃時は、前記検出素子を静止状態に保持するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項３に記載の清掃装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記第２の清掃手段による清掃時において、前記検出素子の中心が前記取付手段の中心と同じ位置から前記検出素子の中心が前記取付手段の中心から離れる方向に前記検出素子の位置を移動することを特徴とする請求項３から５のいずれか１項に記載の清掃装置。
【請求項７】
前記検出装置は撮像装置であり、前記検出素子は撮像素子であり、
前記清掃装置は、前記撮像素子の撮像面を清掃することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の清掃装置。
【請求項８】
検出素子を備える検出装置であって、
前記検出素子の位置を移動することが可能な駆動手段と、
清掃装置に取り付けることが可能な取付手段と、
前記清掃装置と通信する通信手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記取付手段により前記検出装置が前記清掃装置に取り付けられた状態で前記通信手段を介して前記清掃装置と通信を行うことで前記駆動手段を制御することを特徴とする検出装置。
【請求項９】
前記駆動手段は、前記検出素子を揺動または静止状態に保持することを特徴とする請求項８に記載の検出装置。
【請求項１０】
前記検出装置は撮像装置であり、前記検出素子は撮像素子であり、
前記清掃装置は、前記撮像素子の撮像面を清掃することを特徴とする請求項９に記載の検出装置。
【請求項１１】
前記取付手段は、レンズ取付部であることを特徴とする請求項１０に記載の検出装置。
【請求項１２】
検出素子の検出面を清掃する清掃装置と前記検出素子を備える検出装置とを含むシステムであって、
前記清掃装置は、
前記検出素子を備える検出装置を取り付けることが可能な取付手段と、
前記検出装置と通信する通信手段と、
前記検出素子の検出面を清掃する清掃手段と、
前記通信手段を介して前記検出装置が備える検出素子の駆動手段を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記清掃手段による清掃時において、前記通信手段を介して前記駆動手段を駆動して前記検出素子の位置を制御し、
前記検出装置は、
前記検出素子の位置を移動することが可能な駆動手段と、
清掃装置に取り付けることが可能な取付手段と、
前記清掃装置と通信する通信手段と、
前記駆動手段を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記取付手段により前記検出装置が前記清掃装置に取り付けられた状態で前記通信手段を介して前記清掃装置と通信を行うことで前記駆動手段を制御することを特徴とするシステム。
【請求項１３】
検出素子の検出面を清掃する清掃手段と、
前記検出素子を備える検出装置を取り付けることが可能な取付手段と、
前記検出装置と通信する通信手段と、を有する清掃装置の制御方法であって、
前記通信手段を介して前記検出装置が備える検出素子の駆動手段を制御する制御ステップを有し、
前記制御ステップでは、前記清掃手段による清掃時において、前記通信手段を介して前記駆動手段を駆動して前記検出素子の位置を制御することを特徴とする制御方法。
【請求項１４】
検出素子と、
前記検出素子を駆動する駆動手段と、
清掃装置に取り付けることが可能な取付手段と、
前記清掃装置と通信する通信手段と、を有する検出装置の制御方法であって、
前記駆動手段を制御する制御ステップを有し、
前記制御ステップでは、前記取付手段により前記検出装置が前記清掃装置に取り付けられた状態で前記通信手段を介して前記清掃装置と通信を行うことで前記駆動手段を制御することを特徴とする制御方法。
【請求項１５】
撮像素子の位置を移動することが可能な駆動手段と、
前記撮像素子を清掃するための清掃モードを含む複数の動作モードのいずれかに切り替える設定手段と、
前記清掃モードにおいて、前記駆動手段を制御して前記撮像素子の光軸中心がレンズの光学中心から離れる方向に前記撮像素子の位置を移動させる制御手段と、を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項１６】
前記清掃モードは手動清掃モードと自動清掃モードを含み、
前記手動清掃モードにおいて、前記制御手段は、前記駆動手段を制御して前記撮像素子の光軸中心が前記レンズの光学中心から離れる方向に前記撮像素子の位置を移動させることを特徴とする請求項１５に記載の撮像装置。
【請求項１７】
前記撮像素子は複数の角部を有する矩形状であり、
前記清掃モードは、前記撮像素子の複数の角部のいずれかが前記レンズの光学中心に近づく方向に前記撮像素子の位置を移動する複数の移動パターンが選択可能であることを特徴とする請求項１５または１６に記載の撮像装置。
【請求項１８】
前記複数の移動パターンのいずれかを選択するためのユーザ操作を受け付ける選択手段をさらに有し、
前記清掃モードにおいて、前記選択手段により移動パターンが切り替えられることを特徴とする請求項１７に記載の撮像装置。
【請求項１９】
前記清掃モードにおいてバッテリの残量を判定する判定手段をさらに有し、
前記制御手段は、前記バッテリの残量が閾値以下であると判定された場合に警告を行うことを特徴とする請求項１５から１８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項２０】
前記手動清掃モードにおいて、前記制御手段は、前記撮像素子に対して非接触で清掃を行う場合には前記撮像素子を揺動させ、前記撮像素子に接触させて清掃を行う場合には前記撮像素子を静止状態に保持するように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１６に記載の撮像装置。
【請求項２１】
前記自動清掃モードでは、前記制御手段は、前記撮像素子を振動させるように前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１６に記載の撮像装置。
【請求項２２】
撮像素子の位置を移動することが可能な駆動手段と、
前記撮像素子を清掃するための清掃モードを含む複数の動作モードのいずれかに切り替える設定手段と、を有する撮像装置の制御方法であって、
前記清掃モードにおいて、前記駆動手段を制御して前記撮像素子の光軸中心がレンズの光学中心から離れる方向に前記撮像素子の位置を移動させるステップを有することを特徴とする制御方法。
【請求項２３】
請求項１３、１４、２２のいずれか１項に記載された制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項２４】
請求項１３、１４、２２のいずれか１項に記載された制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータによる読み取りが可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像素子などの検出素子を清掃する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
光、電磁波などを検出する検出素子の検出面はゴミが付着することで誤検出を起こすことが課題となっている。例えば受光素子が配列された撮像素子を有するデジタルカメラでは、撮像素子の撮像面を定期的に清掃することで、得られる画像の画質の低下を抑えている。特許文献１では、矩形状の弾性部材を撮像素子に押し当てることで、撮像素子表面に着いたゴミを除去する清掃工具が提案されている。また、特許文献２では、清掃部材を撮像素子に近接させ、撮像装置に内蔵された撮像素子駆動手段で揺動させることで、ゴミを除去する清掃手法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−０５２０７４号公報
【特許文献２】特開２００６−１００８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の清掃工具では、撮像素子駆動手段が機能していないと、撮像素子が浮動支持状態となるため、軽い力でも位置がずれてしまい清掃作業がやりづらくなる。また、撮像素子が保持されている場合においても、ユーザは撮像素子駆動手段の保持力を上回らない力加減で作業する必要があり、清掃は容易ではない。
【０００５】
また、撮像素子の周辺には精密部品が多いため、接触による故障を防ぐため、細心の注意を払って清掃作業を行う必要がある。例えば、一眼レフカメラの場合、レンズ取付部と撮像素子の間には、光路をファインダに導くためのミラーが存在する。清掃時には、ミラーを光路上から退避させるが、撮像素子の角部近傍を清掃する際には清掃工具とミラーが接触しないように注意しなければならない。また、撮像素子の前面には撮像素子に入射する光の遮光を行うシャッターが存在する。清掃時には、シャッターを開口し、撮像面が露出した状態で行うが、精密部品であるシャッター開口部に清掃工具が接触すると変形させてしまう可能性がある。
【０００６】
また、特許文献２のように、撮像素子に清掃部材を押し当てた状態で撮像素子駆動手段を動作させる場合には次のような課題がある。例えば、清掃部材の面積が大きな場合、摩擦が大きく十分な揺動が行えない可能性がある。また、清掃部材が小さい場合、撮像素子全面を清掃するためには近接と移動と退避を幾度も繰り返す必要があり、作業が長くなる可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされ、清掃作業を容易化し、高い清掃能力を実現することを目的としている。
【０００８】
また、本発明は、安全かつ容易に撮像素子の清掃作業を行える技術を実現することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、検出素子の検出面を清掃する清掃装置であって、前記検出素子を備える検出装置を取り付ける取付手段と、前記検出装置と通信する通信手段と、前記検出素子の検出面を清掃する清掃手段と、前記通信手段を介して前記検出装置が備える検出素子の駆動手段を制御する制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記清掃手段による清掃時において、前記通信手段を介して前記駆動手段を駆動して前記検出素子の位置を制御する。
【００１０】
また、本発明の撮像装置は、撮像素子の位置を移動することが可能な駆動手段と、前記撮像素子を清掃するための清掃モードを含む複数の動作モードのいずれかに切り替える設定手段と、前記清掃モードにおいて、前記駆動手段を制御して前記撮像素子の光軸中心がレンズの光学中心から離れる方向に前記撮像素子の位置を移動させる制御手段と、を有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、清掃作業を容易化し、高い清掃能力を実現することができる。
【００１２】
また、本発明によれば、安全かつ容易に撮像素子の清掃作業を行える技術を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態１の清掃装置の外観斜視図（ａ）、装置内部を示す斜視図（ｂ）および背面図（ｃ）。
【図２】実施形態１の撮像装置の正面図（ａ）および背面図（ｂ）。
【図３Ａ】実施形態１の撮像素子駆動機構の構成を示す斜視図（ａ）および分解斜視図（ｂ）。
【図３Ｂ】実施形態１の撮像素子駆動機構を用いた防振機能オンの場合の撮影シーケンスを示すフローチャート。
【図４】実施形態１の清掃装置と撮像装置の構成を示すブロック図。
【図５】実施形態１の清掃装置の動作シーケンスを示すフローチャート。
【図６】実施形態１の清掃装置の動作シーケンス全体を示すフローチャート。
【図７】実施形態１の第１の清掃シーケンスの説明図。
【図８】実施形態１の第２の清掃シーケンスの説明図。
【図９】実施形態１の変形例の第２の清掃シーケンスにおける清掃方法を説明する図。
【図１０】実施形態２の撮像装置の清掃モードにおける動作シーケンスを示すフローチャート。
【図１１】実施形態２の清掃モードにおける動作説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明を実施するための形態について詳細に説明する。尚、以下に説明する実施の形態は、本発明を実現するための一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。また、後述する各実施形態の一部を適宜組み合わせて構成してもよい。
【００１５】
［実施形態１］以下、実施形態１について説明する。
【００１６】
まず、図１を参照して、本実施形態の清掃装置の構成および機能について説明する。
【００１７】
清掃装置１００は、被清掃装置である検出装置が備える被清掃物品としての検出素子の検出面を清掃する機能を有し、本実施形態では、例えば、撮像装置（以下、カメラ）２００に内蔵されている撮像素子の撮像面（以下、被清掃部）を清掃する機能を備える。
【００１８】
図１（ａ）に示すように、清掃装置１００は金属製のフレームからなる筐体部１、清掃対象であるカメラ２００を取り付けるカメラ取付部２、各種の情報を表示する表示部７を有する。なお、表示部７は、清掃装置１００と通信可能に接続された外部装置として別体に設けてもよい。
【００１９】
図１（ｂ）に示すように、清掃装置１００は可動アーム６を備える。可動アーム６には、状態確認部３と、第１の清掃部４と、第２の清掃部５が取り付けられている。可動アーム６は三次元方向に並進および回転が可能であり、状態確認部３、第１の清掃部４および第２の清掃部５の位置が可変となっている。可動アーム６は上下方向に並進可能な並進機構を有し、カメラ取付部２にカメラ２００が固定された状態で被清掃部に対して接近または退避が可能となっている。
【００２０】
カメラ取付部２は、リング状の外形を有する金属部材から構成され、筐体部１の外装カバーに取り付けられる。カメラ取付部２は、本実施形態の清掃対象であるカメラ２００に交換レンズを取り付け可能なレンズ取付部２３が装着および固定できる構造となっている。カメラ取付部２は、カメラ２００のレンズ取付部２３と電気的に接続される接続端子２ｂを備え、カメラ取付部２に取り付けられたカメラ２００との通信が可能である。また、カメラ取付部２は、第１の清掃部４および第２の清掃部５による清掃時に被清掃部の状態を確認するために光を照射するリング状の照明部を備え、清掃装置１００による清掃前後の状態を監視可能である。なお、カメラ取付部２は、様々な種類や形状の被清掃装置が装着できるように、筐体部１に対して着脱可能とされ、清掃対象として想定される被清掃装置の種類や形状に応じて交換可能とし、予め被清掃装置の種類や形状ごとに異なる構成のものを複数用意されていてもよい。
【００２１】
本実施形態の清掃装置１００は、清掃対象であるカメラ２００のレンズ取付部２３に設けられたカメラ側通信部（接続端子）２３ｂとの通信状態に基づきカメラ取付部２にカメラ２００が固定されたことを検知する。詳しくは、カメラ取付部２の接続端子２ｂがレンズ取付部２３の接続端子２３ｂと電気的に接続されたことを検知すると、清掃装置１００はカメラ２００が取り付けられたと判断する。
【００２２】
第１の清掃部４は、被清掃部に対して非接触式の清掃を行う機能を有し、本実施形態においてはエアーを噴射し、風圧でゴミを吹き飛ばす。
【００２３】
第２の清掃部５は、被清掃部に対して接触式の清掃を行う機能を有し、本実施形態においては拭き具により被清掃部に付着したゴミをからめ取る。
【００２４】
図１（ｃ）に示すように、清掃装置１００は、筐体部１の内部に、制御部１０、エアーフィルタ１１、吸入口１２、圧力計１３、電源部１４が備えられ、通常使用時は筐体部１の内部の各構成要素を覆うように、筐体部１に外装カバーが取り付けられている。
【００２５】
制御部１０は、ＣＰＵやメモリを含むマイクロコンピュータを備え、メモリに格納されたシーケンスプログラムを実行することで、清掃装置１００の全体を統括して制御する。
【００２６】
エアーフィルタ１１は、第１の清掃部４による清掃動作に用いるエアーが吸入口１２を介して外部のポンプ等から供給されると、エアーに存在するゴミや油分を低減する機能を有し、フィルタを通過したエアーは第１の清掃部４に供給される。エアーフィルタ１１を用いない場合は、エアーに含まれるゴミを被清掃部に吹き付けてしまうおそれがある。
【００２７】
圧力計１３は、吸入口１２に供給されるエアーの圧力を計測し表示する。ユーザは圧力計１３を見ることで圧力を確認し、適切な圧力に調整できる。
【００２８】
電源部１４は、清掃装置１００の各構成要素に電力を供給する。なお、清掃装置１００は、インターフェース（本実施形態ではカメラ取付部２の接続端子２ｂや後述する外部接続部１７など）を介して接続された外部装置に電力を供給する機能を備えていてもよい。
【００２９】
次に、図２を参照して、本実施形態の清掃装置１００の清掃対象であるカメラ２００の構成および機能について説明する。
【００３０】
本実施形態のカメラ２００は不図示の交換レンズが着脱可能なレンズ交換式の一眼レフデジタルカメラである。
【００３１】
カメラ２００は、カメラボディの側部に外部装置と接続するためのインターフェースである外部接続部２４を有する。外部接続部２４は、カメラボディの側部にカバーで覆われた状態で設けられており、所定のインターフェース規格（例えば、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ））に対応した接続端子を有する。外部装置が清掃装置１００である場合、カメラ２００は、外部接続部２４が清掃装置１００の外部接続部１７とケーブル等で電気的に接続されることで、清掃装置１００との間でデータ通信や電力供給が行われる。
【００３２】
カメラボディの正面部の中央付近には、不図示の交換レンズを取り付け可能なレンズ取付部２３が設けられている。レンズ取付部２３の内方には、複数の接続端子２３ｂが設けられ、レンズ取付部２３に交換レンズが固定された状態でカメラ側の接続端子２３ｂと交換レンズに設けられた不図示のレンズ側の接続端子が電気的に接続され、カメラ２００と交換レンズとの間でデータ通信や電力供給が行われる。
【００３３】
レンズ取付部２３は外光を取り込むための開口部２３ａを有し、開口部２３ａより内方には撮像素子２２、カメラ側通信部（接続端子）２３ｂ、ミラー２５およびシャッター２６が配置されている。
【００３４】
撮像素子２２は、レンズ取付部２３の開口部２３ａを介して第１および第２の清掃部４、５が接触または接近可能に配置され、カメラボディに交換レンズが固定された状態で被写体からの光束を受光する撮像面２０を有する。撮像素子２２は被写体光を受光し電気信号に変換することで画像データを生成するＣＭＯＳイメージセンサなどが用いられる。なお、本実施形態の撮像素子２２はＣＭＯＳセンサに限らず、ＣＣＤ型、ＣＩＤ型などの他の様々な形態が適用可能である。また、撮像素子２２はフォトダイオードの上にカバーガラス、ＩＲカットフィルター、ＬＰＦなどを厚み方向に重ねた構造を有し、その最表面が被清掃部となる。撮像素子２２で受光された光束は電気信号に変換されて画像データとして出力される。
【００３５】
ミラー２５は、撮像素子２２より被写体側に配置され、不図示のミラー駆動機構により撮像素子２２の光軸上にあるダウン位置と光軸上から退避したアップ位置との間で移動可能である。撮影準備時にはミラー２５はダウン位置に移動され、撮像素子２２に入射する光を撮像素子２２以外の不図示の測光センサや光学ファインダ３０などに反射または分光する。撮像時にはミラー２５はアップ位置に移動され、被写体からの光束が撮像素子２２の撮像面２０に露光される。図２（ａ）はミラー２５がアップ位置にある状態を示している。また、撮像素子２２の清掃時には、ミラー２５は少なくともレンズ取付部２３の開口部２３ａを介して接触または接近可能な程度にアップ位置に移動される。
【００３６】
シャッター２６は、撮像時に撮像素子２２の露出時間を制御する遮光機構であり、撮像素子２２よりも被写体側に配置される。シャッター２６は、露光開始時に採光を行うために走行する先幕と露光終了時に遮光するために走行する後幕の２組のシャッター幕を有し、シャッター幕の走行タイミングを制御することで露出時間が調節される。図２（ａ）は先幕のみが走行し、撮像素子２２が露出した状態を示しているため、図中にシャッター幕は表示されていない。
【００３７】
発光部２８は、カメラボディの正面部におけるレンズ取付部２３の側方上部付近に設けられている。発光部２８はＬＥＤなどを備え、オートフォーカス（ＡＦ）の補助光やセルフタイマー撮影時のカウントダウン表示に用いられる。
【００３８】
操作ボタン２９は、カメラボディの正面部におけるレンズ取付部２３の側方下部に設けられた押しボタン式の操作部材である。
【００３９】
マルチコントローラ３１は、カメラボディの背面部における表示部３３の側方上部に設けられた上下、左右、および斜め方向に操作可能なスティック型の操作部材である。
【００４０】
シャッターボタン３５はユーザからの撮影指示を受け付ける押しボタン式の操作部材である。シャッターボタン３５は操作途中、いわゆる半押し（撮影準備指示）でオンとなり第１シャッタースイッチ信号ＳＷ１を発生する。第１シャッタースイッチ信号ＳＷ１を受けて、カメラ制御部２１は撮像素子２２、シャッター２６、不図示のレンズや絞りなどを制御することによりＡＦ（オートフォーカス）処理やＡＥ（自動露出）処理、ＡＷＢ（オートホワイトバランス）処理、ＥＦ（フラッシュプリ発光）処理等の撮影準備動作を開始する。また、シャッターボタン３５の操作完了、いわゆる全押し（撮影指示）でオンとなり、第２シャッタースイッチ信号ＳＷ２を発生する。カメラ制御部２１は、第２シャッタースイッチ信号ＳＷ２を受けて、撮像素子２２からの信号読み出しから不図示の記録媒体に画像データを書き込むまでの一連の撮影動作を開始する。
【００４１】
後述する実施形態２では、撮像素子２２の清掃時の入力装置として、上述した操作部材２９、３１を用いる例を説明するが、カメラ２００には他にも多くの操作部材（例えば、電源スイッチ）が備えられており、これらに限られるものではない。
【００４２】
カメラボディの背面部には操作音や警告音、音声などを出力するスピーカなどの音声出力部３２や画像を表示する表示部３３が配置されている。表示部３３は有機ＥＬや液晶などの表示パネルを備える。また、カメラボディの内部には、上述した各構成要素を制御するカメラ制御部２１や電力を供給する二次電池などのバッテリ３４が配置されている。
【００４３】
なお、本実施形態では、ミラー２５を有する一眼レフカメラの例を説明するが、光学ファインダ（ミラー）を持たない、いわゆるミラーレス一眼カメラであってもよい。
【００４４】
ここで、図３Ａを参照して、本実施形態の撮像素子駆動機構の構成および機能について説明する。
【００４５】
撮像素子駆動機構２７は、カメラボディの内部に設けられ、防振機能をオンにした撮影モードにおいてカメラ制御部２１からの防振指示に応じて撮像素子駆動機構２７を制御することで、撮像素子２２をカメラ制御部２１が算出したシフト量だけシフトさせるように駆動する。これにより、センサ防振（像振れ補正）が行われる。また、本実施形態では、後述する第２の清掃シーケンスや手動清掃モードにおいて撮像素子２２の位置を移動させることができる。撮像素子駆動機構２７は、撮像素子２２が配置される可動テーブル２７０を有する。可動テーブル２７０には、撮像素子２２が配置される領域の周囲に、第１の駆動用コイル２７６、第２の駆動用コイル２７７、第３の駆動用コイル２７８が配置される。可動テーブル２７０は、磁性体であるＬ字型の上部ヨーク２７１と下部ヨーク２７２が、第１の駆動用コイル２７６、第２の駆動用コイル２７７、第３の駆動用コイル２７８を表面および裏面から挟むように配置される。
【００４６】
下部ヨーク２７２には、第１の駆動用コイル２７６、第２の駆動用コイル２７７、第３の駆動用コイル２７８と対向する位置に、それぞれ第１の駆動用磁石２７３、第２の駆動用磁石２７４、第３の駆動用磁石２７５が配置される。可動テーブル２７０は、第１の駆動用コイル２７６、第２の駆動用コイル２７７、第３の駆動用コイル２７８がそれぞれ、第１の駆動用磁石２７３、第２の駆動用磁石２７４、第３の駆動用磁石２７５に対して非接触の状態で、下部ヨーク２７２に対して浮動支持される。そして、第１の駆動用コイル２７６、第２の駆動用コイル２７７、第３の駆動用コイル２７８への通電を制御することで、第１の駆動用磁石２７３、第２の駆動用磁石２７４、第３の駆動用磁石２７５との間に電磁力が発生し、撮像素子２２を移動させることができる。本実施形態のように、磁石とコイルを上部ヨーク２７１と下部ヨーク２７２で挟み込むように配置することで、磁束を有効利用することができる。カメラ制御部２１は、第１の駆動用コイル２７６、第２の駆動用コイル２７７、第３の駆動用コイル２７８への通電を制御し、撮像素子２２を図３Ａの（ａ）に示す撮像面２０と平行なＸ、Ｙ方向および撮像面２０に垂直な光軸（法線）まわりのＺ方向へ所定の範囲内で移動させ、手振れ補正やゴミを振り落す機能を実現する。
【００４７】
ここで、図３Ｂを参照して、本実施形態の撮像素子駆動機構２７を用いたカメラ２００の撮影シーケンスについて説明する。以下では、前回電源スイッチをオンしたときに撮影モードであって、像振れ補正がオンに設定されているものとする。
【００４８】
Ｓ８１では、カメラ制御部２１は、カメラ２００の電源スイッチがオンされたか否かを判定し、電源スイッチがオンされるまでＳ８１の判定を繰り返し、ユーザが電源スイッチをオンし、電源がオンになると、処理をＳ８２へ進める。
【００４９】
Ｓ８２では、カメラ制御部２１は、カメラシステムを起動させるための処理を実行する（システムオン動作）。システムオン動作は、カメラシステムの各回路へ電力が供給され、システムの初期設定や、撮影動作を可能にするための処理が行われる。またＳ８２では、撮影時に装着されているレンズの制御回路と通信を行い、レンズ側のメモリに記憶されたレンズユニット個別のイメージサークル中心位置情報、イメージサークル径情報などのレンズ情報を取得する。取得した情報は、カメラ制御部２１のメモリに記憶する。
【００５０】
Ｓ８３では、カメラ制御部２１は、カメラシステムの状態を取得し、取得したシステム状態に基づき、Ｓ８２で取得したレンズ情報を用いて、撮像素子２２による防振制御を行う際に基準となる位置（基準位置）を算出する。そして、カメラ制御部２１の制御信号に応じて、撮像素子駆動機構２７は、第１の駆動用コイル２７６、第２の駆動用コイル２７７、第３の駆動用コイル２７８への通電を制御することでの通電制御を行い、撮像素子２２の中心位置が基準位置と一致するように、撮像素子２２を移動させる。
【００５１】
Ｓ８４では、カメラ制御部２１は、シャッターボタン３５の半押しにより第１シャッタースイッチ信号ＳＷ１がオンになったか否かを判定する。カメラ制御部２１は、第１シャッタースイッチ信号ＳＷ１がオンになったと判定した場合は、処理をＳ８５へ進め、第１シャッタースイッチ信号ＳＷ１がオンになっていないと判定した場合は、Ｓ８３へ戻る。
【００５２】
Ｓ８５では、カメラ制御部２１は撮影準備動作を行う。
【００５３】
Ｓ８６では、カメラ制御部２１は、シャッターボタン３５の全押しにより第２シャッタースイッチ信号ＳＷ２がオンになったか否かを判定する。カメラ制御部２１は、第２シャッタースイッチ信号ＳＷ２がオンになったと判定した場合は、処理をＳ８７へ進め、第２シャッタースイッチ信号ＳＷ２がオンになっていないと判定した場合は、Ｓ８３へ戻る。
【００５４】
Ｓ８７では、カメラ制御部２１は、像振れ補正動作を開始する。具体的には、カメラ制御部２１の制御信号に応じて、撮像素子駆動機構２７が、第１の駆動用コイル２７６、第２の駆動用コイル２７７、第３の駆動用コイル２７８への通電制御を行い、手振れ等による画像の振れ方向とは反対方向に撮像素子２２を移動させることで、像振れ補正動作を行う。
【００５５】
Ｓ８８では、カメラ制御部２１は、撮影動作を開始し、撮影動作が終了すると、Ｓ８９で像振れ補正動作を終了する。これにより一連の撮影動作が完了する。
【００５６】
Ｓ９０では、カメラ制御部２１は、カメラシステムの待機状態においてカメラ２００の電源スイッチがオフされたか否かを判定し、電源スイッチがオフされていない場合は、処理をＳ８３に戻し、電源スイッチがオフされた場合は、処理をＳ９１に進める。
【００５７】
Ｓ９１では、カメラ制御部２１は、カメラシステムの各回路の動作を終了させるための処理を行い、必要な情報などをカメラ制御部２１のメモリに格納し、各回路への電源供給を遮断する（システムオフ動作）。
【００５８】
次に、図１および図２を参照して、本実施形態の清掃装置１００に清掃対象であるカメラ２００が接続されたシステム構成について説明する。
【００５９】
カメラ２００は、レンズ取付部２３が清掃装置１００のカメラ取付部２に取り付けられる。清掃装置１００の制御部１０は、清掃装置の外部接続部１７とカメラ２００の外部接続部２４を介してカメラ制御部２１と通信を行うことでカメラ２００を制御することができる。例えば、清掃装置１００はカメラ２００の機種判定やカメラ２００のミラー２５やシャッター２６を駆動する撮像動作などの制御を行うことができる。
【００６０】
図１（ｂ）では、第２の清掃部５がカメラ取付部２に向けられている。可動アーム６が上下に並進する並進機構を有することで、第２の清掃部５はカメラ取付部２の中央開口を通じて、カメラ２００が固定された状態で撮像素子２２に接近することができる。
【００６１】
また、可動アーム６は回転機構を有し、その回転軸の周りの異なる位相の位置に状態確認部３、第１の清掃部４、第２の清掃部５が配置されている。この回転機構により、第２の清掃部５と同様に、状態確認部３、第１の清掃部４をカメラ取付部２（すなわち撮像素子２２の撮像面２０）に対向する位置に回転駆動させることができる。
【００６２】
また、可動アーム６の回転機構は、後述する清掃シーケンスにおいて、第１の清掃部４および第２の清掃部５の撮像面２０に対する傾き（角度）を制御するために用いられる。すなわち、制御部１０の制御に従って、第１の清掃部４が撮像面２０にエアーを噴出する際の、噴出口の傾きを制御したり、第２の清掃部５が撮像面２０を拭き取る際の、拭き具（及び芯材）の傾きを制御する。このように、可動アーム６の並進機構と回転機構によって、制御部１０は第１および第２の各清掃部４、５をカメラ取付部２、すなわち撮像素子２２の撮像面２０に対向させたり、接近、退避させたりするなど、撮像面２０に対する距離を制御することが可能となっている。
【００６３】
状態確認部３は照明部を備え、制御部１０の制御に従って被清掃部に光を照射する。状態確認部３はＬＥＤを備え、撮像素子２２の撮像面２０に近接させた状態で光を照射しながら、撮像素子２２の撮像面２０を撮像することで、撮像面２０の汚れの状態を確認するための画像を取得する。本実施形態では、撮像素子２２の撮像機能を利用して撮像面の画像を取得するが、これに限らず、状態確認部３が撮像機能を備え、清掃前後の撮像面２０の状態を確認できる情報を取得するようにしてもよい。また、本実施形態では、状態確認部３は、第１の清掃部４や第２の清掃部５と共に可動アーム６に取り付けられているが、例えばカメラ取付部２の近傍などに配置されていてもよい。このように配置すると、撮像素子２２の撮像面２０だけなく、第１および第２の清掃部４、５の清掃時の状態も確認可能となる。また、第１の清掃部４および第２の清掃部５の清掃部材（噴射口、拭き具）近傍に状態確認部３として照明部およびまたは撮像部を設けてもよい。
【００６４】
第１の清掃部４は、筒状の部材の先端（噴射口）からエアーを噴射することで、近接する撮像素子２２の撮像面２０に付着したゴミを風圧により吹き飛ばす。さらに、本実施形態では、撮像素子２２の撮像面２０に付着しているゴミを除電して剥離しやすくするために、第１の清掃部４はエアーを帯電させて除電機能を持たせるイオナイザーを有している。なお、除電機能がなくエアーの吹きかけるだけでも一定の効果はあるので、イオナイザーが必ずしも必要なわけではない。
【００６５】
第２の清掃部５は、芯材の主に先端に取り付けられた拭き具で、近接する撮像素子２２の撮像面２０を直接なぞることでゴミをからめ取る。拭き具は、例えば超極細繊維の布、ペーパー、テープなどが用いられ、かつ巻き取り式で第２の清掃部５が接触、移動し拭き清掃を行うと共に、新しい拭き具が清掃対象に接触するように構成されている。さらに本実施形態では必要に応じて、油汚れを落とすための溶剤を拭き具に浸けて清掃を行うこともできる。
【００６６】
第１の清掃部４および第２の清掃部５のいずれに関しても、それぞれ非接触式の清掃部材、接触式の清掃部材であれば、その具体的な構成は特に限定されない。
【００６７】
次に、図４を参照して、本実施形態の清掃装置１００およびカメラ２００の機能ブロック構成について説明する。
【００６８】
まず、清掃装置１００の構成および機能について説明する。
【００６９】
清掃装置１００は電源部１４から供給される電力で動作し、電源スイッチ１５で電源のオンまたはオフが切り替えられる。
【００７０】
表示部７は、清掃装置１００およびカメラ２００の各種情報、動作の状態やユーザ操作による設定やユーザ操作のガイドなど、制御部１０からの指示に応じて各種の情報を表示する。
【００７１】
入力部８は、カメラ取付部２に固定されている被清掃装置に応じた適切な動作を行うために、メモリ１６に記憶された、あるいは外部接続部１７や他の通信手段を介して取得した、被清掃装置に関する情報が入力される。また、入力部８にはユーザ操作による各種の指示情報も入力される。本実施形態では、被清掃装置の情報としてカメラ２００の機種情報や仕様に関する情報を、入力部８を介して取得するものとする。
【００７２】
測定部９は、例えばレーザ距離計等を備え、カメラ取付部２に固定されているカメラ２００の撮像素子２２の位置（座標、撮像素子までの距離など）やサイズを測定する。カメラ２００の機種情報が定まり、適合するシーケンスプログラムがメモリ１６に記憶されていれば、必ずしも測定部９を設けて位置やサイズを測定する必要はない。
【００７３】
制御部１０は、ＣＰＵやメモリを含むマイクロコンピュータを備え、メモリ１６に記憶されているシーケンスプログラムを実行することで、各構成要素からの情報の処理や各構成要素に対する指示など、清掃装置１００の全体を統括して制御する。
【００７４】
カメラ取付部２の接続端子２ｂは、カメラ取付部２にカメラ２００が固定されることで、レンズ取付部２３の接続端子２３ｂと電気的に接続され、制御部１０は清掃装置１００にカメラ２００が取り付けられたことを検知する。
【００７５】
外部接続部１７は、外部装置と接続するためのインターフェースである。外部接続部１７は、所定のインターフェース規格（例えば、ＵＳＢ）に対応した接続端子を有する。外部装置がカメラ２００である場合、清掃装置１００は、外部接続部１７がカメラ２００の外部接続部２４とケーブル等で電気的に接続されることで、カメラ２００との間でデータ通信や電力供給が行われる。なお、清掃装置１００とカメラ２００の通信方式は、ＵＳＢに限らず、有線ＬＡＮ、ＨＤＭＩ（登録商標）、無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ））など、他の通信方式が適用可能である。
【００７６】
次に、清掃装置１００に取り付けられるカメラ２００の構成および機能について説明する。
【００７７】
カメラ制御部２１は、ＣＰＵやメモリを含むマイクロコンピュータを備え、メモリに格納された制御プログラムを実行することで、カメラ２００の全体を統括して制御する。カメラ制御部２１は、例えば、発光部２８の発光、操作部材２９、３１からの入力、撮影時における撮像素子２２、ミラー２５、シャッター２６の駆動、光学ファインダ３０や表示部３３の表示、画像の撮影／記録／再生、データ通信に係る制御、後述する撮像素子駆動機構２７の制御を行う。撮像素子２２、ミラー２５、シャッター２６、発光部２８、操作部材２９、３１の構成および機能は上述した通りである。
【００７８】
次に、図５を参照して、清掃装置１００の清掃時の動作シーケンスについて説明する。
【００７９】
図５（ａ）は、状態確認部３により被清掃部の状態（汚れの状態、清掃状態）を確認するための確認シーケンスを示している。
【００８０】
制御部１０は、清掃装置１００が行うシーケンス全体の中で、適宜フローの動作あるいは動作の指示を各部に行う。清掃装置１００は確認シーケンスが始まる時点では、既にカメラ２００がカメラ取付部２に固定され、カメラ２００と通信可能に接続された状態となっている。後述する図４（ｂ）の第１の清掃シーケンス、図４（ｃ）の第２の清掃シーケンスにおいても同様である。
【００８１】
ステップＳ１００では、制御部１０は、可動アーム６を制御して状態確認部３をカメラ取付部２へ向け、カメラ取付部２およびレンズ取付部２３を通過するように移動させ、状態確認部３の先端を撮像素子２２に近づける。
【００８２】
ステップＳ１０１では、制御部１０は、状態確認部３を制御して撮像素子２２の近傍において、ＬＥＤ等の点光源の発光により撮像素子２２を照明する。照明の形態としては点光源に限らず適用可能だが、点光源であれば均一な光が各素子に入射されやすいので撮像面２０の状態をほぼ同じ条件で計測できる。
【００８３】
ステップＳ１０２、Ｓ１０３では、状態確認部３により照明された状態で、制御部１０は、外部接続部１７および外部接続部２４を介してカメラ制御部２１に制御信号を送信し、撮像素子２２に撮像動作を行わせ、画像を取得する。
【００８４】
ステップＳ１０４では、制御部１０は、ステップＳ１０３で取得した画像を、外部接続部１７を介してメモリ１６に記憶すると共に、表示用画像に変換して表示部７に表示する。ここで、制御部１０は、撮像された画像から、例えば特異点検出などの公知の画像解析により撮像面の状態とゴミや汚れの情報を検出し、画像と合わせて表示部７に表示する。本実施形態ではさらにこれらの情報をもとに撮像面の初期状態の確認、清掃後の清掃完了判定、清掃前後の比較提示などを行う。本実施形態では清掃後の確認シーケンスにおいて、清掃前後の比較提示を確認結果として表示部７に行い、ユーザに清掃の効果や残存するゴミについて通知することができる。
【００８５】
ステップＳ１０５では、制御部１０は、可動アーム６を制御して状態確認部３を撮像素子２２から退避させて、確認シーケンスを終了する。
【００８６】
図４（ｂ）は、第１の清掃部４による第１の清掃シーケンスを示している。
【００８７】
ステップＳ１１０では、制御部１０は、可動アーム６を制御して第１の清掃部４をカメラ取付部２へ向け、カメラ取付部２およびレンズ取付部２３を通過するように移動させ、第１の清掃部４の噴出口を撮像素子２２に近づける。
【００８８】
ステップＳ１１１では、制御部１０は第１の清掃部４を制御して撮像素子２２の近傍において噴射口からエアーを噴出すると共に、カメラ２００の撮像素子駆動機構２７を制御して撮像素子２２を揺動させる。ここで、図７を参照して、第１の清掃部４による清掃方法について説明する。
【００８９】
図７（ａ）、（ｂ）は、第１の清掃部４が撮像素子２２の撮像面２０に接近してエアーを噴出しているときの撮像素子２２の撮像面２０の正面図、側面図を示している。
【００９０】
図７（ａ）に示すように、制御部１０は可動アーム６を制御して撮像素子２２の撮像面２０に対して移動軌跡７１のように第１の清掃部４を移動させながらエアーを噴出させる。また、移動中は、図７（ｂ）に示すように、第１の清掃部４は進行方向７３に向けてエアーが噴出されるように制御される。移動軌跡７１は、撮像素子２２の撮像面２０の中央かららせん状に外側へ広がるように設定される。また、エアーの噴出と同時に、撮像素子２２を揺動させる。このように移動軌跡を設定し、エアーを噴出させながら撮像素子２２を揺動させることより、撮像面２０に付着しているゴミを撮像素子２２の外側に飛ばすことができ、一度飛ばしたゴミが撮像面２０に再付着することを抑制することができる。さらに、第１の清掃部４を進行方向７３にエアーが噴出するように傾けて移動させることで、撮像素子２２の外側へのゴミの排出効果を一層高めることができ、撮像素子２２の近傍に位置するシャッター２６を避けるように移動させることができる。
【００９１】
このように、第１の清掃部４は、噴出したエアーによって撮像素子２２の撮像面２０に付着した比較的大きなゴミ、埃などを表面から除去することができる。ここで、例えば撮像面２０に大きなゴミが付着した状態で、第２の清掃部５により撮像面２０をなぞるように清掃を行うと、ゴミを引きずることで表面を傷つける可能性がある。これに対して、第１の清掃部４により非接触でゴミを除去する場合には、ゴミを撮像面２０で引きずることがないので、キズ等が付きにくくなる。
【００９２】
また、本実施形態では、第１の清掃シーケンスにおいて、第１の清掃部４が撮像素子２２の撮像面２０に接触しないように制御部１０が可動アーム６を制御している。これにより撮像素子２２の撮像面２０を傷つける可能性をさらに減らすことができる。
【００９３】
ステップＳ１１２では、制御部１０は、可動アーム６を制御して第１の清掃部４を撮像素子２２から退避させ、カメラ２００の撮像素子駆動機構２７を制御して撮像素子２２の揺動を停止させ、第１の清掃シーケンスを終了する。
【００９４】
図７（ｃ）は、第２の清掃部５による第２の清掃シーケンスを示している。
【００９５】
ステップＳ１２０では、制御部１０は、可動アーム６を制御して第２の清掃部５をカメラ取付部２へ向け、カメラ取付部２およびレンズ取付部２３を通過するように移動させ、第２の清掃部５の拭き具を撮像素子２２に近づける。ここで、拭き具の油汚れ等を取り除くための溶剤を用いる場合には、可動アーム６を制御して他の回動位置に設けられた溶剤の入った容器に第２の清掃部５の拭き具を浸けてから、カメラ取付部２へ向ける。
【００９６】
ステップＳ１２１では、制御部１０は、カメラ２００の撮像素子駆動機構２７を制御して撮像素子２２を静止した状態で保持し、可動アーム６を制御して第２の清掃部５の拭き具を撮像素子２２に接触させて拭き取る。このように、第２の清掃部５による清掃時に撮像素子２２が拭き具との摩擦により移動しないので、清掃装置１００による清掃の拭き残しや拭きムラを抑える効果が高まる。ここで、図８を参照して、第２の清掃部５による清掃方法について説明する。
【００９７】
図８（ａ）、（ｂ）は、第２の清掃部５が撮像素子２２の撮像面２０に接触して拭き取りを行っているときの撮像素子２２の撮像面２０の正面図、側面図を示している。
【００９８】
図８（ａ）に示すように、制御部１０は、可動アーム６を制御して撮像素子２２の撮像面２０に対して第２の清掃部５を移動させながら、拭き具により撮像面２０を拭き取る。また、移動中は、図８（ｂ）に示すように、第２の清掃部５は進行方向８４とは反対方向に傾いた状態で撮像面２０に接触しながら移動するように制御されている。
【００９９】
第２の清掃部５は、図８（ａ）に示す第１の移動軌跡８０と第２の移動軌跡８１のように清掃エリアを一部重複させながら順次走査されて拭き取りを行う。さらに、第１の清掃エリア８２と第２の清掃エリア８３を重複させることで拭き残しを防ぐ。また、第１および第２の各清掃エリア８２、８３は、撮像面２０を漏れなく拭くために撮像面２０の縁部より広い領域に設定されている。また、第１および第２の各清掃エリア８２、８３は、拭き残しを防ぎかつゴミを撮像面２０より外側に追い出すために同一方向に拭くことが望ましい。図８（ｂ）では、第１の清掃エリア８２を進行方向８４に移動しながら拭き取る様子を示している。第２の清掃部５は、進行方向８４に対して垂直な面から進行方向８４と反対の方向に傾けて撮像面２０に接触することで滑りを良くしている。また、撮像面２０の縁部の画素がシャッター等で隠れている場合、図８（ｂ）のように傾けて走査することで、第２の清掃部５がシャッター等と接触することなく隅まで拭き取りを行うことができる。このように、第２の清掃部５による第２の清掃方法によれば、撮像素子２２の撮像面２０についたゴミや粘着性の高い油などの汚れを表面から除去することができる。
【０１００】
ステップＳ１２２では、制御部１０は、可動アーム６を制御して第２の清掃部５を撮像素子２２から退避し、カメラ２００の撮像素子駆動機構２７を制御して撮像素子２２の静止保持を停止して、第２の清掃シーケンスを終了する。
【０１０１】
次に、図６を参照して、本実施形態の清掃時の動作シーケンス全体について説明する。
【０１０２】
図６の処理は、制御部１０がメモリ１６に記憶された制御プログラム実行することで実現され、電源スイッチ１５がオンされたこと、入力部８から清掃開始指示を受けたことなどに応じて開始される。
【０１０３】
ステップＳ２００では、制御部１０は、カメラ取付部２にカメラ２００のレンズ取付部２３が取り付けられたことを検知する。
【０１０４】
ステップＳ２０１では、制御部１０は、清掃装置１００の外部接続部１７とカメラ２００の外部接続部２４とが電気的に接続されたことをトリガとして、清掃装置１００とカメラ２００の間で通信を確立する。
【０１０５】
ステップＳ２０２では、制御部１０は、清掃対象の情報を取得する。清掃対象の情報としては、例えば、撮像素子２２の位置やサイズ、材質や撮像素子２２を清掃する妨げになる部材の位置等の情報が挙げられる。これらの情報は、カメラ２００との通信により取得してもよいし、カメラ２００から取得されるカメラの機種情報に基づいて、予めメモリ１６に記憶されたデータベースから読み出してもよい。また、入力部８を介したユーザ操作により清掃対象の情報あるいは機種情報を取得してもよい。また、状態確認部３に撮像素子２２の状態を検出する手段が設けられた構成では、状態確認部３により検出される例えば画像などの情報に基づいて清掃対象の情報を取得する。
【０１０６】
ステップＳ２０３では、制御部１０は、ステップＳ２０２で得られた清掃対象の情報に基づいて制御情報を決定する。具体的には撮像素子２２の位置、サイズ情報に基づいて、状態確認部３、第１の清掃部４、第２の清掃部５をそれぞれ移動させる駆動幅や、第１の清掃部４の噴出口の位置や噴射の強さ、第２の清掃部５の清掃の範囲や、拭き具へ付ける溶剤の有無などを決定する。また、本実施形態では第１の清掃部４、第２の清掃部５の少なくともいずれかを用いた複数の清掃コースを用意しており、ユーザは汚れの状態や作業時間等を考慮して、例えば表示部７に表示される複数の候補の中から清掃コースを選択することができる。コースとしては例えば以下のようなものが用意される。以下では、コース１が選択されたものとして以降のフローを説明するが、他のコースを選択した場合には、選択されたコースに不要なステップは適宜省略（何も動作を行わずに通過）すればよい。また、設定可能なコースとしてはもちろんこの限りではなく、ユーザにより清掃順、清掃回数も含めて各種シーケンスを自由に設定して作成できるコースを設けてもよい。制御部１０は、予め組み合せが複数パターン用意されているか、あるいは手動で第１の清掃部４と第２の清掃部５による清掃の組み合せの設定を受け付け、受け付けた設定に基づいて、第１の清掃部４と第２の清掃部５の清掃順序、回数を制御して清掃を行う。
【０１０７】
コース１：第１の確認シーケンス→第１の清掃シーケンス→第２の清掃シーケンス→第１の清掃シーケンス→第２の確認シーケンス
コース２：第１の確認シーケンス→第１の清掃シーケンス→第２の清掃シーケンス→第２の確認シーケンス
コース３：第１の確認シーケンス→第２の清掃シーケンス→第１の清掃シーケンス→第２の確認シーケンス
コース４：第１の確認シーケンス→第１の清掃シーケンス→第２の確認シーケンス
コース５：第１の確認シーケンス→第２の清掃シーケンス→第２の確認シーケンス
コース６：第１の確認シーケンス
ステップＳ２０４では、制御部１０は、上述したコース１〜６のいずれかのシーケンスを実行するために、カメラ制御部２１にミラーアップとシャッター開放を指示する制御信号を送信する。ミラーアップとシャッター開放の制御信号を受信したカメラ制御部２１は、ミラー２５をアップ位置に移動し、シャッター２６を開放した後、動作が完了したことを通知する信号を制御部１０に送信し、これを受信した制御部１０は次のステップに進む。ただし、ミラーレスカメラなど、カメラの機種によっては本ステップを行わずに清掃可能な状態の機種もあり、その場合は本ステップや後述するステップＳ２１１は不要である。
【０１０８】
ステップＳ２０５では、制御部１０は、図５（ａ）に示した確認シーケンスを、清掃を行う前の１回目の第１の確認シーケンスとして行う。ステップＳ２０６では、制御部１０は、図５（ｂ）に示した第１の清掃部４による１回目の第１の清掃シーケンスを行う。第１の清掃シーケンスが終了した後、ステップＳ２０７では、制御部１０は、図５（ｃ）に示した第２の清掃部５による第２の清掃シーケンスを行う。ここで、第１の清掃シーケンスを第２の清掃シーケンスの前に行うのは、第２の清掃部５による拭き取りの際に撮像面２０に付着した大きなゴミが引きずられて撮像面に傷がつかないように、事前に第１の清掃シーケンスで大きなゴミを除去するためである。
【０１０９】
第２の清掃シーケンスが終了した後、ステップＳ２０８では、制御部１０は、第１の清掃部４による２回目の第１の清掃シーケンスを再び行う。シーケンスの動作はステップＳ２０６と同じでもよいし、異ならせてもよい。ここで、第１の清掃シーケンスを第２の清掃シーケンスの後に行うのは、第２の清掃部５による拭き取りの際に拭き具の繊維が撮像面２０に残ったり、撮像面２０の外側に押し出したゴミが周辺に残るからである。第１の清掃シーケンスを第２の清掃シーケンスの後に行えば、それらのゴミを吹き飛ばすことができる。
【０１１０】
ステップＳ２０８の２回目の第１の清掃シーケンスが終わると、ステップＳ２０９では図５（ａ）に示した清掃後の２回目の第２の確認シーケンスを行う。清掃前の第１の確認シーケンスとの違いは、図５（ａ）のステップＳ１０４において表示部７に清掃前後の画像およびゴミ個数などの状態を比較可能に表示できることである。
【０１１１】
ステップＳ２１０では、制御部１０は、ステップＳ２０９で取得した清掃後の画像情報に基づいてゴミ個数が規定値をクリア（規定値を下回る）しているかを判定する。判定の結果、規定値をクリアしていない場合は、ステップＳ２０６に戻り、再度清掃を行う。このとき、一度各清掃シーケンスを行ったにもかかわらず取れていないゴミを除去するため、清掃における各種パラメータを変更して再度各清掃シーケンスを行うとよい。例えば、第１の清掃部４ではエアーの噴射強度を前回より強くする、イオナイザーによる帯電の程度を前回より強くする、噴射時間を前回より長くする、移動範囲を前回より広げる、撮像素子２２をより高速に揺動させる等が考えられる。また、第２の清掃部５では、前回の清掃で溶剤を浸けていなければ溶剤を拭き具に浸ける、撮像面２０への接触圧を前回より強くする、などが考えられる。
【０１１２】
ステップＳ２１０にて規定値をクリアしている場合は、ステップＳ２１１に進み、制御部１０は、カメラ制御部２１にミラーダウンとシャッター閉を指示する制御信号を送信する。ミラーダウンとシャッター閉の制御信号を受信したカメラ制御部２１は、ミラー２５をダウン位置に移動し、シャッター２６を閉じた後、動作が完了したことを通知する信号を制御部１０に送信し、これを受信した制御部１０は清掃シーケンスを終了する。
【０１１３】
なお、本実施形態では、ステップＳ２１０で清掃の状態を確認するために撮像素子２２に残存するゴミの個数を検出しているが、これに限らず、画像から解析可能な撮像素子２２の状態を示すものであれば、他の解析結果を基準に用いてもよい。また、本実施形態では、ゴミの個数が規定値をクリアするまで繰り返し各清掃シーケンスを行う例を示したが、ゴミの個数などの清掃の結果を表示部７に表示するだけで、特に繰り返しフローを設けなくてもよい。
【０１１４】
以上のように、本実施形態によれば、被清掃部に対して風圧（エアー噴射）で清掃を行う第１の清掃部による清掃を行う場合には撮像素子２２を揺動させてゴミを飛ばしやくすし、接触して拭き取りを行う第２の清掃部による清掃を行う場合には撮像素子２２を静止させることで、拭き具との摩擦により撮像素子２２が動かないようにしゴミを確実に除去することができる。
【０１１５】
また、複数の清掃シーケンスが可能な複数の清掃部を備えた清掃装置であることで、被清掃部に付着する複数種類のゴミの除去に対応することができる。
【０１１６】
［変形例］
次に、図９を参照して、本実施形態の変形例として第２の清掃シーケンスにおけるステップＳ１２１の清掃方法の他の例について説明する。
【０１１７】
図９は撮像素子２２の撮像面２０を正面から見た図であり、撮像素子２２、レンズ取付部２３、撮像素子駆動機構２７の位置関係を示している。図９における、破線９０は撮像素子２２の基準位置を示している。手振れ補正時や、清掃時、その他撮像素子駆動機構２７の駆動時を除く、撮影待機状態において、撮像素子２２は、撮像素子２２の光軸（光学）中心がレンズ取付部２３の光学中心と略同じ位置にある基準位置９０に静的に保持される。破線９２は清掃中における第１の清掃エリアを示している。第１の清掃エリア９２は撮像素子２２に対して設定され、撮像素子２２の角部２２ａ〜２２ｄを含んでいる。同様に、各角部２２ａ〜２２ｄを含むように第２〜４の清掃エリア(不図示)が設定される。第１〜４の清掃エリアは互いに重複するエリアを有する。
【０１１８】
本変形例では、第２の清掃シーケンスにおいて、まず第１の清掃エリア９２の清掃が開始される。ここで、第２の清掃部５が撮像素子２２に接触する前に、図９の矢印９５の方向へ、撮像素子２２を基準位置９０から第１の清掃位置９１へと移動させる。これにより、第１の清掃エリア９２はレンズ取付部２３の開口部２３ａの中心（交換レンズの光学中心）に近づく方向（換言すると、撮像素子２２の光軸中心が基準位置９０であるレンズ取付部２３の光学中心から離れる方向）に移動するため、第２の清掃部５と周辺部品の干渉の懸念が減り、より安全に清掃可能となる。また、周辺部品から離れることで、第２の清掃部５と撮像素子２２の角度など、接触条件の自由度も増すため、より清掃に適した姿勢をとることが可能となる。
【０１１９】
次に、第２の清掃部５が撮像素子２２に接触し、第１の清掃エリア９２を拭き取り方向９３に向けて順に清掃を行う。この場合、撮像素子駆動機構２７は揺動方向９４に細かな揺動を加える。揺動方向９４は、拭き取り方向９３と異なる方向に設定され、拭き取り方向９３と同じ方向に付着したゴミなども除去しやすくなる効果が得られる。
【０１２０】
第１の清掃エリア９２の清掃が完了すると、第２の清掃部５は一旦、撮像素子２２から退避する。その後、撮像素子２２を第２の清掃エリアに対応する第２の清掃位置(不図示)へと移動させる。清掃エリアの移動など、撮像素子２２を大きく移動させる際は、第２の清掃部５の接触を避けることで、擦り傷や不自然な擦り痕、摩擦による移動動作への悪影響などを避けることができる。この清掃〜エリア移動のシーケンスを第１〜４の清掃エリアに対して順に行う。
【０１２１】
以上のように、変形例によれば、清掃エリアと撮像素子駆動機構２７を連動させることで、より安全かつ効果的にゴミを除去できる。本変形例では、特に被清掃部の四隅を中心方向に露出させる構成としたが、一部の端辺のみを中央に寄せるなど、対象とする清掃エリアは限定されない。
【０１２２】
また、本実施形態では、各清掃部による清掃時に撮像素子駆動機構２７により撮像素子２２を移動させることで清掃をサポートしていた。しかし、より単純な実施形態として、清掃時には撮像素子駆動機構２７により撮像素子２２を例えばレンズ取付部２３の光学中心と撮像素子２２の光軸中心とが略一致する位置など、所定の位置で支持するよう駆動させてもよい。また、撮像素子２２を電源オフ時などに所定の位置で機械的に保持（ロック）する機構を備えている場合には、当該機構を用いて所定の位置に支持するようにしてもよい。
【０１２３】
［実施形態２］
次に、図１０および図１１を参照して、実施形態２について説明する。
【０１２４】
実施形態１では、清掃装置１００により清掃対象のカメラ２００の撮像素子２２を清掃する構成であった。これに対して、実施形態２では、ユーザ（あるいはサービスマン）がカメラ２００のレンズ取付部２３の開口部２３ａから、専用の清掃工具を挿入し、撮像素子２２の撮像面２０に付着したゴミや汚れの除去を行う例である。
【０１２５】
撮像素子２２の周辺には精密部品が多く配置されているため、接触による故障を防ぐため、細心の注意を払って清掃作業を行う必要がある。例えば、一眼レフカメラの場合、レンズ取付部２３と撮像素子２２の間には、ミラー２５が存在し、清掃時にはミラーアップさせて退避するが、撮像素子２２の縁部近傍を清掃する際には清掃工具とミラー２５が接触しないように注意しなければならない。また、撮像素子２２の前面にはシャッター２６が存在し、清掃時にはシャッター２６を開放し、撮像素子２２の撮像面を露出させた状態で行うが、精密部品であるシャッター２６に清掃工具が接触すると、変形させてしまう可能性がある。
【０１２６】
本実施形態は、上述したような課題を解決し、安全かつ容易に撮像素子の清掃作業を行えるように構成される。
【０１２７】
以下、図１０および図１１を参照して、本実施形態の手動清掃モードにおけるカメラ２００の動作シーケンスについて説明する。
【０１２８】
なお、カメラ２００の構成は実施形態１の図１から図３Ａと同様である。また、図１０の処理は、カメラ制御部２１がメモリに記憶された制御プログラムを実行することで実現される。この際、本実施形態ではカメラ２００は撮影待機状態であり、ユーザが光学ファインダ３０を介して被写体を視認可能な状態であるものとするが、電源がオンになった状態で撮影動作中でなければ、例えば再生モード時やメニュー画面操作状態でも図１０の処理は実行可能である。
【０１２９】
ステップＳ３００では、カメラ制御部２１は、ユーザ操作に応じて手動清掃モードへ移行する。ステップＳ３００でここでは、ユーザが表示部３３に表示されたメニュー画面を操作することで、カメラ２００の動作モードを選択することを想定しているが、専用のモード切替スイッチなどを用いたり、別の手段を用いてもよい。なお、手動清掃モードへ移行する際に、交換レンズをカメラボディから取り外したか否かをユーザに確認するためのメッセージなどを画面に表示してもよい。
【０１３０】
なお、本実施形態のカメラ２００において選択可能な動作モードには、自動清掃モードも含まれる。自動清掃モードは、撮像素子２２の撮像面２０を撮像素子駆動機構２７や不図示の圧電素子により振動させることで、撮像面２０のゴミを振り落とす。本実施形態の手動清掃モードは、ユーザが特定の清掃工具を用いて撮像素子２２の撮像面２０を手で拭き取り清掃することを想定したモードである。
【０１３１】
手動清掃モードへ移行した後、ステップＳ３１０では、カメラ制御部２１は、撮像素子駆動機構２７を制御して撮像素子２２の光軸中心がレンズ取付部２３の光学中心と略同じ位置にある基準位置に撮像素子２２を静的に保持する。これにより、手振れ補正時などにおける動作はキャンセルされ、一時的に撮像素子２２が静止した状態となる。なお、撮像素子２２の光軸中心をレンズ取付部２３の光学中心に機械的に保持する（ロックする）機構が設けられている場合は、当該機構を用いて基準位置に撮像素子２２を静的に保持していてもよい。
【０１３２】
ステップＳ３２０では、カメラ制御部２１は、ミラー２５をアップ位置に移動し、シャッター２６を開放させ、撮像素子２２の撮像面２０を露出させる。これにより、カメラ２００は図２（ａ）に示す状態となり、ユーザがレンズ取付部２３の開口部２３ａから撮像素子２２にアクセス可能となる。
【０１３３】
その後、ユーザが特定の清掃工具を用いて撮像素子２２を清掃するシーケンスへ移行する。Ｓ３２０では、ユーザは清掃工具を用いて撮像素子２２を拭き取ることができる状態となる。
【０１３４】
ステップＳ３３０では、カメラ制御部２１は、操作ボタン２９が押下されるまで次の処理には進まず、押下されると処理をステップＳ３３１に進める。
【０１３５】
ステップＳ３３１では、カメラ制御部２１は、撮像素子駆動機構２７を駆動し、撮像素子２２の角部（隅部）をレンズ取付部２３の光学中心に寄せる。図１１はレンズ取付部２３に対する撮像素子２２の移動パターンＡ〜Ｄを示している。円形の破線はレンズ取付部２３の開口部２３ａを示している。矩形の破線９０は、撮像素子２２の光軸中心がレンズ取付部２３の光学中心と略同じ位置にある基準位置を示している。矩形の実線９１ａ〜９１ｄは、撮像素子２２の角部２２ａ〜２２ｄが撮像素子駆動機構２７のテーブル２７０の可動範囲における４つの角部のいずれかに位置した角寄せ状態を示している。ユーザは操作ボタン２９を押下するごとに（Ｓ３３０でＹＥＳ）、移動パターンＡ〜Ｄを順次切り替えることができる。例えば、撮像素子２２の角部２２ａを清掃したい場合、基準位置９０ではレンズ取付部２３やダウン位置にあるミラー２５が近接しているため、清掃工具での拭き取りがしにくい。そこで、操作ボタン２９を押下して移動パターンＡを選択することで、撮像素子２２の角部２２ａがレンズ取付部２３の光学中心に近づく方向（換言すると、撮像素子２２の光軸中心が基準位置９０であるレンズ取付部２３の光学中心から離れる方向）へと移動され、撮像面における比較的広い範囲がレンズ取付部２３の開口部２３ａから露出された状態に変更できる。他の角部２２ｂ〜２２ｄについても同様に、撮像素子２２を移動パターンＢ〜Ｄのいずれかの位置を変更できる。
【０１３６】
このような機能により、ユーザは撮像素子２２の角部２２ａ〜２２ｄを拭き取りやすい位置に移動させることができ、周辺部品との接触の危険性の少ないより安全な清掃を行うことができる。また、清掃工具の取り回しや接触角度の自由度も増すため、より拭き残しやムラの少ない清掃を行うことができる。
【０１３７】
なお、ステップＳ３３１において、撮像素子２２にエアーを吹きかけるなど非接触で清掃を行う場合には撮像素子２２を揺動させ、撮像素子２２に接触させて拭き取るなどの清掃を行う場合には撮像素子２２を静止状態に保持するようにしてもよい。このようにすることで、撮像素子２２に対して非接触で清掃を行う場合には撮像素子２２を揺動させてゴミを飛ばしやくすし、接触して拭き取りを行う場合には撮像素子２２を静止させることで、清掃工具との摩擦により撮像素子２２が動かないようにしゴミを確実に除去することができる。
【０１３８】
なお、本実施形態では、撮像素子２２が矩形状の場合に角部２２ａ〜２２ｄを清掃しやすい移動パターンを例として説明したが、これに限らず、例えば円形や多角形の撮像素子における縁部の一部を寄せる機能としてもよい。また、本実施形態では操作ボタン２９の押下に応じて、移動パターンを切り替える機能を説明したが、マルチコントローラ３１のように複数の方向を指示可能な操作部材を用いて直接、任意の方向へ撮像素子２２を移動させる構成でもよい。
【０１３９】
次に、バッテリ残量低下の警告機能について説明する。
【０１４０】
Ｓ３２０の処理を行った後、撮像素子２２を清掃するシーケンスと並行して、バッテリ３４の残量監視が行われる。バッテリ３４の残量が低下すると、カメラ２００は撮影待機状態に移行して電源がオフされる。撮影待機状態では、ミラー２５はダウン位置に移動され、シャッター２６は開放して撮像素子２２を遮光した状態となる。清掃工具を撮像素子２２に接触させた状態で、カメラ２００が撮影待機状態に移行した場合、ミラー２５やシャッター２６と衝突し、変形や故障の原因となる可能性がある。そこで、ステップＳ３４０では、カメラ制御部２１は、バッテリ残量が所定の閾値以下であるか判定し、所定の閾値以下の場合、ユーザに対して警告を行う（Ｓ３４１）。カメラ２００は、表示部３３などにバッテリ残量を表示する機能を備え、清掃モード以外の場合には、ユーザは表示部３３を見てバッテリ残量の低下を確認することができる。しかしながら、撮像素子２２の清掃時には、カメラ２００の正面部から作業を行うため、背面部の表示部３３が見にくくなる。そのため、ステップＳ３４１では音声出力部３２の音あるいは発光部２８の光を用いてバッテリ残量低下の警告を行う。この機能により、ユーザは撮像素子２２の清掃作業中であってもバッテリ残量低下に気付くことができ、清掃工具がミラー２５やシャッター２６と衝突するなどの事象を未然に防止することができる。
【０１４１】
なお、Ｓ３４０でバッテリ残量が所定の閾値を超えている場合は、Ｓ３４２に進み、カメラ制御部２１はＳ３４１で警告を行っていた場合は警告を停止し、警告を行っていなければ何も行わずに、清掃モードが終了するまでＳ３４０のバッテリ残量の判定を繰り返す。
【０１４２】
次に、手動清掃モードの終了操作について説明する。
【０１４３】
Ｓ３２０の処理を行った後、ユーザは手動清掃モードを終了することができる。
【０１４４】
ステップＳ３５０では、カメラ制御部２１は、手動清掃モードの終了操作が行われるまで次の処理には進まず、終了操作が行われると処理をステップＳ３５１に進める。ここでは、ステップＳ３００で手動清掃モードを開始するときと同様に、ユーザが表示部３３に表示されたメニュー画面を操作することで、カメラ２００の動作モードを選択することを想定しているが、専用のモード切替スイッチなどを用いたり、別の手段を用いてもよい。
【０１４５】
ステップＳ３５１では、カメラ制御部２１は、ミラー２５をダウン位置に移動し、シャッター２６を閉じて、撮像素子２２の撮像面を遮光した状態にする。これにより、カメラ２００は撮影待機状態となり、手動清掃モードが終了される。
【０１４６】
本実施形態によれば、手動清掃モードにおいても撮像素子駆動機構２７によりカメラ２００の撮像素子２２を清掃しやすい位置に移動させることができる。よって、従来は清掃にくい撮像素子２２の縁部に近い箇所も安全かつ拭き残しやムラの少ない清掃を行うことができる。
【０１４７】
また、本実施形態では、各清掃部による清掃時に撮像素子駆動機構２７により撮像素子２２を移動させることで清掃をサポートしていた。しかし、より単純な実施形態として、清掃時には撮像素子駆動機構２７により撮像素子２２を例えばレンズ取付部２３の光学中心と撮像素子２２の光軸中心とが略一致する位置など、所定の位置で支持するよう駆動させてもよい。また、撮像素子２２を電源オフ時などに所定の位置で機械的に保持（ロック）する機構を備えている場合には、当該機構を用いて所定の位置に支持するようにしてもよい。
【０１４８】
［他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【０１４９】
１００…清掃装置、２…カメラ取付部、４…第１の清掃部、５…第２の清掃部、１０…制御部、１７…外部接続部、２００…撮像装置、２０…撮像面、２１…カメラ制御部、２２…撮像素子、２３…レンズ取付部、２４…外部接続部、２７…撮像素子駆動機構
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2020052397.tif 000012
【図１０】
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【図１１】
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