(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の運転支援装置が備えるセンサ装置が所定の検出領域にある物標の車両に対する位置を精度良く取得するため、当該センサ装置が車体に据え付けられるときに調整作業を行う必要があるが、調整作業に用いるターゲット（基準物標）を所定位置に正確に設置することは作業者にとって負担が大きくなる虞がある。【解決手段】調整作業として、センサ装置によって取得されたセンサ装置に対する物標の位置（センサ検出位置）と、その物標の車両に対する位置（車両相対位置）と、に基づいて、車両に対する検出領域の方向を表す軸と車両基準軸とのなす角である補正角度を取得する。その後、車両相対位置をセンサ検出位置と補正角度とに基づいて取得する。【選択図】図１
2020176921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１検出部を含み、車両の所定の第１設置場所に当該第１検出部が取り付けられ且つ前記車両の周辺の第１検出領域内に存在している物標である第１物標の前記第１検出部に対する位置を示す第１位置データを取得する第１センサ装置であって、前記第１位置データを、前記第１検出部と前記第１物標との距離と、前記第１検出部と前記第１物標とを結ぶ直線と前記第１検出部から第１所定方向に伸びる第１センサ基準軸とがなす角度と、の組合せを含むデータとして取得するように構成された第１センサ装置と、
前記第１センサ装置により取得された前記第１位置データに基づいて決定される、前記車両に対する前記第１物標の位置を示す第１車両相対位置データ、を利用して前記車両の運転を支援する運転支援部と、
第２検出部を含み、前記車両の所定の第２設置場所に当該第２検出部が取り付けられ且つ前記車両の周辺の領域であって前記第１検出領域と重複する領域である重複検出領域を含んでいる第２検出領域内に存在している物標である第２物標の前記車両に対する位置を示す第２車両相対位置データを取得する第２センサ装置と、
前記重複検出領域内の任意の位置に配置された基準物標としての第１ターゲットに対して前記第１センサ装置により取得された前記第１位置データと、前記第１ターゲットに対して前記第２センサ装置により取得された前記第２車両相対位置データと、に基づいて、前記車両を基準とする車両基準軸と前記第１センサ基準軸とがなす角度を補正角度として算出する補正角度取得処理を、作業者が所定の補正角度取得開始操作を行ったと判定したときに開始する補正角度取得部と、
前記補正角度取得部が前記補正角度取得処理を実行している期間以外の所定の期間において、前記第１検出領域内に存在する任意の物標についての前記第１車両相対位置データを、前記任意の物標に対して前記第１センサ装置により取得された前記第１位置データと、前記補正角度取得部によって算出された前記補正角度と、に基づいて算出する車両相対位置取得部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記第２センサ装置は、
前記第２物標の前記第２検出部に対する位置を示す第２位置データを、前記第２検出部と前記第２物標との距離と、前記第２検出部と前記第２物標とを結ぶ直線と前記車両基準軸とがなす角度と、の組合せを含むデータとして取得し、
前記第２車両相対位置データを、前記第２位置データと、前記第２設置場所の前記車両における位置と、に基づいて取得する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
前記第１センサ装置は、
前記第１検出部として、電磁波を前記第１検出領域に向けて送信するレーダ送信部及び電磁波を受信するレーダ受信部を含み、
前記送信される電磁波及び前記受信される電磁波を用いて前記第１位置データを取得するように構成され、
前記第１設置場所としての前記車両の前端部であって前記車両の車幅方向の中央位置に前記第１検出部が取り付けられた、
レーダ装置であり、
前記第２センサ装置は、
前記第２検出部として前記第２検出領域内に存在する被写体を撮像して画像データを生成するとともに前記第２設置場所としての前記車両のフロントウインドウガラスの車室内側の所定位置に取り付けられる撮像部を含み、
前記第２検出部と前記第２物標との距離と、前記第２検出部と前記第２物標とを結ぶ直線と前記第２検出部から第２所定方向に伸びる第２センサ基準軸とがなす角度と、の組合せを画像位置データとして前記画像データに基づいて取得し、
前記第２センサ基準軸が前記車両基準軸としての前記車両の前後方向に伸びる車両前後軸と平行になるように前記撮像部が前記車両に固定されることにより前記画像位置データを前記第２位置データとして取得する、
カメラ装置である、
運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の運転支援装置の調整方法であって、
前記第１ターゲットを前記重複検出領域内の前記任意の位置に配置する第１ターゲット配置工程と、
前記補正角度取得開始操作を行うことにより前記補正角度取得部に前記補正角度取得処理を開始させる補正角度取得工程と、
前記補正角度取得部による前記補正角度取得処理の結果として取得された前記補正角度を前記車両相対位置取得部により読み取り可能な記憶装置に格納する補正角度記録工程と、
を含む運転支援装置の調整方法。
【請求項５】
請求項３に記載の運転支援装置の調整方法であって、
前記車両の前端部であって前記車幅方向の前記中央位置に前記第２センサ基準軸の軸方向を調整するための第２ターゲットを配置する第２ターゲット配置工程と、
前記第２センサ装置に前記第２ターゲットに対する前記第２位置データを取得させるとともに、前記第２位置データにより示される前記第２ターゲットの位置が予め定められた位置と一致するように前記第２検出部の向きを調整することにより、前記第２センサ基準軸を前記車両前後軸と平行にする第２センサ基準軸調整工程と、
前記第１ターゲットを前記重複検出領域内の前記任意の位置に配置する第１ターゲット配置工程と、
前記補正角度取得開始操作を行うことにより前記補正角度取得部に前記補正角度取得処理を開始させる補正角度取得工程と、
前記補正角度取得部による前記補正角度取得処理の結果として取得された前記補正角度を前記車両相対位置取得部により読み取り可能な記憶装置に格納する補正角度記録工程と、
を含む運転支援装置の調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ装置を用いて車両の周囲に存在している物標の車両に対する位置を取得（測定）し、その位置に基づいて車両の運転／走行を支援する運転支援装置、及び、その運転支援装置の調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られる運転支援装置は、物標の車両に対する位置を取得するセンサ装置としてレーダ装置を採用している。レーダ装置は、「レーダ装置に対する物標の位置」を示す位置データを取得する。この位置データは、「レーダ装置と物標との距離」及び「レーダ装置と物標とを結ぶ直線と、レーダ装置から伸びるセンサ基準軸（電磁波の送信方向の主軸）と、がなす角度」を含む。
【０００３】
従って、例えば、レーダ装置が車両の前方領域に存在する物標の位置を取得するように使用される場合、そのレーダ装置は「車両の前端部であって車幅方向の中央位置」に配設される。しかし、センサ基準軸が車両前後軸と平行でない場合、レーダ装置が取得する位置データは車両に対する物標の位置を示すデータから乖離する。よって、従来から、センサ基準軸が車幅方向の中央位置を通る車両前後軸と平行となるように、レーダ装置の車両への取付け角度を調整する作業が行われている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２４０３６９号公報
【発明の概要】
【０００５】
このような調整作業において、作業者は、電波反射体である軸方向調整用ターゲットを車幅方向の中央位置を通る車両前後軸上の位置（ターゲット設置位置）に配置する必要がある。しかしながら、軸方向調整用ターゲットをターゲット設置位置に正確に配置することは容易ではないので、作業者の負担が大きくなったり作業に要する時間が長くなったりする虞がある。特に、車両の生産工場に比べて十分な設備がない修理工場及び販売店等においてレーダ装置が交換された場合、この調整作業は作業者に大きな負担を強いる。
【０００６】
そこで、本発明の目的の１つは、上述のような負担が大きい調整作業を行わなくても、物標の車両に対する位置を精度良く取得することができる運転支援装置、及び、同装置の調整方法を提供することである。
【０００７】
上記目的を達成するための運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、第１センサ装置、運転支援部、第２センサ装置、補正角度取得部、及び、車両相対位置取得部を備える。
【０００８】
前記第１センサ装置（レーダ装置３０）は、
「第１検出部（レーダ送信部３１及びレーダ受信部３２）」を含み、車両（１０）の所定の「第１設置場所（レーダ基点Ｐｒ）」に当該第１検出部が取り付けられ且つ前記車両の周辺の「第１検出領域（レーダ検出領域）」内に存在している物標である「第１物標（レーダ検出物標）」の前記第１検出部に対する位置を示す「第１位置データ（レーダ物標距離Ｄｒ及びレーダ物標角度θｒ）」を取得する第１センサ装置であって、
前記第１位置データを、前記第１検出部と前記第１物標との距離（レーダ物標距離Ｄｒ）と、「前記第１検出部と前記第１物標とを結ぶ直線」と「前記第１検出部から第１所定方向に伸びる第１センサ基準軸（レーダ中心軸Ｃｒ）」とがなす角度（レーダ物標角度θｒ）と、の組合せを含むデータとして取得する。
【０００９】
前記運転支援部（ＥＣＵ２０）は、
前記第１センサ装置により取得された前記第１位置データに基づいて決定される、前記車両に対する前記第１物標の位置を示す「第１車両相対位置データ（式（１）及び式（２）に基づいて算出される縦距離Ｄｘ及び横距離Ｄｙ）」、を利用して前記車両の運転を支援する。
【００１０】
前記第２センサ装置（カメラ装置４０及びＥＣＵ２０）は、
「第２検出部（撮像部４１）」を含み、前記車両の所定の「第２設置場所（カメラ基点Ｐｃ）」に当該第２検出部が取り付けられ且つ前記車両の周辺の領域であって前記第１検出領域と重複する領域である「重複検出領域」を含んでいる「第２検出領域（カメラ検出領域）」内に存在している物標である「第２物標（カメラ検出物標）」の前記車両に対する位置を示す「第２車両相対位置データ（式（３）及び式（４）に基づいて算出される縦距離Ｄｘ及び横距離Ｄｙ）」を取得する。
【００１１】
前記補正角度取得部（ＥＣＵ２０）は、
前記重複検出領域内の任意の位置に配置された基準物標としての「第１ターゲット（複合ターゲット７０）」に対して前記第１センサ装置により取得された前記第１位置データ（ミリ波ターゲット基準点Ｐｔｍの位置）と、前記第１ターゲットに対して前記第２センサ装置により取得された前記第２車両相対位置データ（光学ターゲット基準点Ｐｔｃの位置）と、に基づいて、「前記車両を基準とする車両基準軸（車両前後軸、ｘ軸）」と「前記第１センサ基準軸」とがなす角度を補正角度（Δθ）として算出する「補正角度取得処理（図６のルーチン）」を、作業者が所定の「補正角度取得開始操作」を行ったと判定したときに開始する。
【００１２】
前記車両相対位置取得部（ＥＣＵ２０）は、
前記補正角度取得部が前記補正角度取得処理を実行している期間以外の所定の期間（車両１０が運転可能状態にある期間）において、前記第１検出領域内に存在する任意の物標についての前記第１車両相対位置データを、
前記任意の物標に対して前記第１センサ装置により取得された前記第１位置データと、
前記補正角度取得部によって算出された前記補正角度と、
に基づいて算出する。
【００１３】
換言すれば、本発明装置の調整方法は、
前記第１ターゲットを前記重複検出領域内の前記任意の位置（基準位置）に配置する「第１ターゲット配置工程」と、
前記補正角度取得開始操作を行うことにより前記補正角度取得部に前記補正角度取得処理を開始させる「補正角度取得工程」と、
前記補正角度取得部による前記補正角度取得処理の結果として取得された前記補正角度を前記車両相対位置取得部により読み取り可能な記憶装置に格納する「補正角度記録工程」と、
を含む、
【００１４】
本発明装置において、運転支援部が車両の運転を支援するとき、第１車両相対位置データを、第１センサ装置が取得した第１位置データと、既に取得されている補正角度と、に基づいて取得する。
【００１５】
換言すれば、本発明装置が第１車両相対位置データを取得できる状態とするため、予め作業者が基準物標（即ち、軸方向調整用ターゲット）を車両前後軸上の位置に精度良く設置する必要は無い。従って、本発明装置によれば、作業者が負担の大きい調整作業を行わなくても、物標の車両に対する位置（即ち、第１車両相対位置データ）を精度良く取得することができる。
【００１６】
本発明装置の一態様において、
前記第２センサ装置は、
前記第２物標の前記第２検出部に対する位置を示す「第２位置データ」を、前記第２検出部と前記第２物標との距離（カメラ物標距離Ｄｃ）と、前記第２検出部と前記第２物標とを結ぶ直線と前記車両基準軸とがなす角度（カメラ物標角度θｃ）と、の組合せを含むデータとして取得し、
前記第２車両相対位置データを、前記第２位置データと、前記第２設置場所の前記車両における位置（縦基点差分Δｘ及び横基点差分Δｙ）と、に基づいて取得する。
【００１７】
更に、この態様において、
前記第１センサ装置は、
前記第１検出部として、電磁波を前記第１検出領域に向けて送信するレーダ送信部（３１）及び電磁波を受信するレーダ受信部（３２）を含み、
前記送信される電磁波及び前記受信される電磁波を用いて前記第１位置データを取得するように構成され、
前記第１設置場所としての前記車両の前端部であって前記車両の車幅方向の中央位置に前記第１検出部が取り付けられた、
レーダ装置であることが好適である。
【００１８】
一方、前記第２センサ装置は、
前記第２検出部として前記第２検出領域内に存在する被写体を撮像して「画像データ（前方画像）」を生成するとともに前記第２設置場所としての前記車両のフロントウインドウガラスの車室内側の所定位置に取り付けられる「撮像部（４１）」を含み、
前記第２検出部と前記第２物標との距離と、前記第２検出部と前記第２物標とを結ぶ直線と前記第２検出部から第２所定方向に伸びる「第２センサ基準軸（カメラ中心軸Ｃｃ）」とがなす角度と、の組合せを「画像位置データ」として前記画像データに基づいて取得し、
前記第２センサ基準軸が前記車両基準軸としての前記車両の前後方向に伸びる「車両前後軸」と平行になるように前記撮像部が前記車両に固定されることにより前記画像位置データを前記第２位置データとして取得する、
カメラ装置であることが好適である。
【００１９】
換言すれば、この態様における本発明装置の調整方法は、上述した第１ターゲット配置工程、補正角度取得工程及び補正角度記録工程が実施される前に実施される、
前記車両の前端部であって前記車幅方向の前記中央位置に前記第２センサ基準軸の軸方向を調整するための第２ターゲットを配置する「第２ターゲット配置工程」と、
前記第２センサ装置に前記第２ターゲットに対する前記第２位置データを取得させるとともに、前記第２位置データにより示される前記第２ターゲットの位置が予め定められた位置と一致するように前記第２検出部の向きを調整することにより、前記第２センサ基準軸を前記車両前後軸と平行にする「第２センサ基準軸調整工程」と、
を含んでいる。
【００２０】
第２センサ基準軸が車両前後軸と平行となるようにカメラ装置（撮像部）を車両に固定する作業（カメラ軸調整作業）を行うため、基準物標を車両前後軸上の位置に精度良く設置する必要がある。しかし、本態様における第２センサ装置は車室内に配設されているので、カメラ軸調整作業を行うための基準物標は、例えば、車両の前端部であって車両の車幅方向の中央位置に接するように設置しても良い。従って、本態様によれば、作業者は、負担の大きい調整作業を行うこと無くカメラ軸調整作業を実施することができる。
【００２１】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置が搭載された車両の概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。
【図３】（Ａ）カメラ軸調整作業に用いられるカメラターゲットを示した図であり、（Ｂ）はカメラターゲットが設置された状態を示した図である。
【図４】補正角度取得作業に用いられる複合ターゲットを示した図である。
【図５】カメラ装置、レーダ装置及び複合ターゲットの位置関係を示した図である。
【図６】図２に示したＥＣＵが実行するルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。本支援装置のブロック図である図２から理解されるように、本支援装置は、電子制御ユニット（Electronic Control Unit）であるＥＣＵ２０を含んでいる。
【００２４】
ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発性メモリを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。ＲＯＭは、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵによって参照されるデータを一時的に記憶する。不揮発性メモリは、データの書き換え可能なフラッシュメモリにより構成され、車両１０に固有のデータ（例えば、後述される補正角度Δθ）を記憶する。
【００２５】
ＥＣＵ２０は、レーダ装置３０、カメラ装置４０、ディスプレイ５１及びスピーカー５２と接続されている。レーダ装置３０は、便宜上、「第１センサ装置」とも称呼される。カメラ装置４０は、便宜上、「第２センサ装置」とも称呼される。
【００２６】
（構成−レーダ装置）
レーダ装置３０は、図１に示されるように、車両１０の前端中央部（車幅方向の中央位置である）に配設されている。このレーダ装置３０が配設される位置は、便宜上、「第１設置場所」とも称呼される。
【００２７】
レーダ装置３０が物標を検出できる領域の水平方向の範囲（レーダ検出領域）は、「直線ＬＲｒと直線ＬＬｒとの間の範囲」であって、レーダ装置３０から所定距離までの範囲である。即ち、レーダ検出領域の中心角は直線ＬＲｒと直線ＬＬｒとがなす角度に等しい。レーダ検出領域は、便宜上、「第１検出領域」とも称呼される。
【００２８】
レーダ中心軸Ｃｒは、レーダ装置３０（より具体的には、後述されるレーダ基点Ｐｒ）からレーダ装置３０の正面方向（第１所定方向）に伸びる直線（半直線）に一致している。レーダ中心軸Ｃｒは、便宜上、「第１センサ基準軸」とも称呼される。レーダ中心軸Ｃｒと直線ＬＲｒとのなす角度の大きさは角度θｐであり、レーダ中心軸Ｃｒと直線ＬＬｒとのなす角度の大きさは角度θｐである。従って、レーダ中心軸Ｃｒは、平面視において直線ＬＲｒと直線ＬＬｒとがなす角の二等分線上に位置する。
【００２９】
レーダ装置３０は、レーダ装置３０に対する物標の位置を示す（特定する）位置データ（便宜上、「第１位置データ」とも称呼される。）及び物標の移動速度を示す速度データを取得（計測）する。
【００３０】
第１位置データは、レーダ物標距離Ｄｒ及びレーダ物標角度θｒの組合せ（Ｄｒ，θｒ）を含むデータである。レーダ物標距離Ｄｒは、レーダ装置３０（より具体的には、レーダ基点Ｐｒ）と物標との距離である。レーダ物標角度θｒは、物標とレーダ基点Ｐｒとを結ぶ直線（線分）と、レーダ中心軸Ｃｒと、がなす角度である。
【００３１】
物標がレーダ中心軸Ｃｒ上に位置しているとき、レーダ物標角度θｒは「０」となる。  物標がレーダ中心軸Ｃｒと直線ＬＲｒとの間の範囲にあるとき、レーダ物標角度θｒは正の値となり（即ち、θｒ＞０）、物標が直線ＬＲｒに近づくほどレーダ物標角度θｒの絶対値が大きくなる。
物標がレーダ中心軸Ｃｒと直線ＬＬｒとの間の範囲にあるとき、レーダ物標角度θｒは負の値となり（即ち、θｒ＜０）、物標が直線ＬＬｒに近づくほどレーダ物標角度θｒの絶対値が大きくなる。
従って、レーダ物標角度θｒは、（−１）×θｐからθｐまでの範囲に含まれる。
【００３２】
レーダ物標距離Ｄｒが「０」となる位置は、レーダ基点Ｐｒとも称呼される。図１に示されるように、本実施形態において、レーダ基点Ｐｒを原点とするｘ−ｙ座標系が規定される。車両１０の前後方向に伸びる軸（車両前後軸）がｘ軸であり、車両１０の車幅（左右）方向に伸びる軸がｙ軸である。従って、ｘ軸とｙ軸とは互いに直交する。ｘ座標は、車両１０の前方向において正の値となり、車両１０の後ろ方向において負の値となる。ｙ座標は、車両１０の進行方向に向かって右方向において正の値となり、車両１０の進行方向に向かって左方向において負の値となる。ｘ軸（即ち、車両前後軸）は、便宜上、「車両基準軸」とも称呼される。
【００３３】
ｘ軸（即ち、車両１０の前後方向）とレーダ中心軸Ｃｒとのなす角度は、補正角度Δθとも称呼される。補正角度Δθの取得方法については後述される。レーダ中心軸Ｃｒがｘ＞０且つｙ＞０の領域にあるとき（即ち、レーダ中心軸Ｃｒがレーダ基点Ｐｒから車両１０の右斜め前方に伸びているとき）、補正角度Δθは正の値となる（即ち、Δθ＞０）。レーダ中心軸Ｃｒがｘ＞０且つｙ＜０の領域にあるとき（即ち、レーダ中心軸Ｃｒがレーダ基点Ｐｒから車両１０の左斜め前方に伸びているとき）、補正角度Δθは負の値となる（即ち、Δθ＜０）。図１に示した例においては、レーダ中心軸Ｃｒが、レーダ基点Ｐｒから車両１０の左斜め前方に伸びているので、補正角度Δθは負の値である。
【００３４】
レーダ装置３０によって取得される速度データは、物標距離速度Ｖｄ及び物標角度速度Ｖａの組合せを含むデータである。物標距離速度Ｖｄは、レーダ物標距離Ｄｒの単位時間あたりの変化量を示している。物標角度速度Ｖａは、レーダ物標角度θｒの単位時間あたりの変化量を示している。
【００３５】
レーダ装置３０は、図２に示されるように、レーダ送信部３１、レーダ受信部３２及びレーダ制御部３３を備えている。レーダ送信部３１はレーダ制御部３３からの指示に応じてミリ波（周波数が３０Ｇ〜３００ＧＨｚに含まれる電磁波）を「レーダ送信波」として送信する。レーダ受信部３２は、複数の受信アンテナ（不図示）を備えている。レーダ受信部３２は、レーダ送信波が物標にて反射することによって生じた反射波（レーダ反射波）を、受信アンテナを介して受信する。レーダ受信部３２は、受信したレーダ反射波に関する情報をレーダ制御部３３へ出力する。
【００３６】
レーダ送信部３１及びレーダ受信部３２は、「第１検出部」を構成している。従って、レーダ基点Ｐｒは第１検出部の位置に一致している。なお、本実施形態において、レーダ送信部３１、レーダ受信部３２及びレーダ制御部３３は、１つの筐体内に収容されているが、レーダ送信部３１及びレーダ受信部３２を含む第１検出部と、レーダ制御部３３と、は互いに別の筐体に収容され且つ互いに離間していもよい。
【００３７】
車両１０が「走行可能状態」にあるとき、レーダ制御部３３は、所定の時間間隔ΔＴｒ（固定値）が経過する毎に「レーダ物標検出処理」を実行する。車両１０のイグニッション・スイッチ（不図示）に対する所定のオン操作が実行されてから所定のオフ操作が実行されるまでの期間であって、後述される「カメラ軸調整期間」及び「補正角度取得期間」以外の期間において、車両１０は走行可能状態にある。
【００３８】
レーダ物標検出処理は、受信アンテナのそれぞれが受信したレーダ反射波の強度、周波数及び位相、並びに、レーダ送信波の送信からレーダ反射波の受信までの時間等に基づいて、「第１検出領域内に存在する物標（便宜上、「第１物標」とも称呼される。）に対する第１位置データ及び速度データ」を取得（計測）及び／又は算出する処理である。
【００３９】
レーダ制御部３３は、第１位置データを取得した物標（以下、「レーダ検出物標」とも称呼される。）に対して識別子を付与する。複数のレーダ検出物標が存在する場合、レーダ制御部３３は、レーダ検出物標のそれぞれに対して互いに異なる識別子を付与する。
【００４０】
レーダ制御部３３は、レーダ物標検出処理を実行すると、「レーダ物標情報」をＥＣＵ２０へ送信する。レーダ検出物標が検出されていれば、レーダ物標情報には、レーダ検出物標の「識別子、第１位置データ（Ｄｒ，θｒ）及び速度データ」が含まれる。第１位置データ（Ｄｒ，θｒ）により示される位置は、「レーダ検出位置」とも称呼される。
【００４１】
（構成−カメラ装置）
カメラ装置４０は、図１に示されるように、車両１０のフロントガラス（フロント・ウインドウ・ガラス）の車室内側面であってフロントガラスの上部近傍に配置されたルームミラー（不図示）の近傍位置に配設されている。より具体的には、カメラ装置４０の筐体の左右方向中心が、車両１０の車幅方向の中央（即ち、ｘ軸上）に位置している。カメラ装置４０は、図２に示されるように、撮像部４１及び画像処理部４２を備えている。
【００４２】
撮像部４１は、カメラ装置４０の筐体において、カメラ装置４０左右方向中心よりも僅かな距離（即ち、後述する横基点差分Δｙ）だけ車両１０の右側に偏移した位置に配設されている。車両１０に対して撮像部４１が配設される位置は、便宜上、「第２設置場所」とも称呼される。撮像部４１は、「第２検出部」を構成している。
【００４３】
撮像部４１は、車両１０の前方領域の被写体（背景物を含む。）を撮影した「前方画像」を表す画像データ（より具体的には、静止画像データ）を所定の時間間隔ΔＴｃ（固定値）が経過する毎に取得し、その画像データを画像処理部４２へ出力する。撮像部４１の水平方向の撮影範囲（即ち、カメラ検出領域）は図１に示される「直線ＬＲｃと直線ＬＬｃとの間の範囲」である。即ち、撮像部４１の視野角（画角）は、直線ＬＲｃと直線ＬＬｃとがなす角度に等しい。カメラ検出領域は、便宜上、「第２検出領域」とも称呼される。
【００４４】
図１に示されるカメラ中心軸Ｃｃは、カメラ装置４０（より具体的には、後述されるカメラ基点Ｐｃ）からカメラ装置４０の正面方向（第２所定方向）に伸びる直線（半直線）に一致している。カメラ中心軸Ｃｃは、便宜上、「第２センサ基準軸」とも称呼される。カメラ中心軸Ｃｃと直線ＬＲｃとのなす角度の大きさは角度θｑであり、カメラ中心軸Ｃｃと直線ＬＬｃとのなす角度の大きさは角度θｑである。従って、カメラ中心軸Ｃｃは、平面視において直線ＬＲｃと直線ＬＬｃとがなす角の二等分線上に位置する。カメラ中心軸Ｃｃは、後述するカメラ軸調整作業が実行されることにより、ｘ軸と平行な方向に伸びている。換言すれば、カメラ中心軸Ｃｃは、車両前後軸（即ち、車両基準軸）と平行である。
【００４５】
車両１０が走行可能状態にあるとき、画像処理部４２は、撮像部４１から画像データを受信する毎に（即ち、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に）「カメラ物標検出処理」を実行する。カメラ物標検出処理は、画像データ（画像データにより表される前方画像）に含まれる物標を周知の方法（本実施形態において、テンプレートマッチング手法）により検出（抽出）し、更に、その検出した物標のカメラ装置４０に対する位置を示す位置データ（便宜上、「画像位置データ」及び「第２位置データ」とも称呼される。）を周知の方法により取得する処理である。つまり、カメラ物標検出処理は、「第２検出領域内に存在する物標（第２物標）に対する第２位置データ」を取得（計測）及び／又は算出する処理である。
【００４６】
第２位置データは、カメラ物標距離Ｄｃ及びカメラ物標角度θｃの組合せ（Ｄｃ,θｃ）を含むデータである。カメラ物標距離Ｄｃは、カメラ装置４０（より具体的には、正確には、カメラ基点Ｐｃ）と物標との距離である。カメラ物標角度θｃは、物標とカメラ基点Ｐｃとを結ぶ直線（線分）と、カメラ中心軸Ｃｃと、がなす角度である。
【００４７】
物標がカメラ中心軸Ｃｃ上に位置しているとき、カメラ物標角度θｃは「０」となる。  物標が、カメラ中心軸Ｃｃと直線ＬＲｃと間の範囲にあるとき、カメラ物標角度θｃは正の値となり（即ち、θｃ＞０）、物標が直線ＬＲｃに近づくほどカメラ物標角度θｃの絶対値が大きくなる。
物標が、カメラ中心軸Ｃｃと直線ＬＬｃと間の範囲にあるとき、カメラ物標角度θｃは負の値となり（即ち、θｃ＜０）、物標が直線ＬＬｃに近づくほどカメラ物標角度θｃの絶対値が大きくなる。
従って、カメラ物標角度θｃは、（−１）×θｑからθｑまでの範囲に含まれる。
【００４８】
カメラ物標距離Ｄｃが「０」となる位置は、カメラ基点Ｐｃとも称呼される（後述される図５を参照。）。カメラ基点Ｐｃのｘ軸座標値は、縦基点差分Δｘとも称呼される。即ち、レーダ基点Ｐｒとカメラ基点Ｐｃとのｘ軸方向の距離は「｜Δｘ｜」である。カメラ基点Ｐｃのｙ軸座標値は、横基点差分Δｙとも称呼される。レーダ装置３０は上述した第１設置場所（具体的には、レーダ基点Ｐｒ）に配設され、カメラ装置４０の撮像部４１は上述した第２設置場所（具体的には、カメラ基点Ｐｃ）に配設されるので、縦基点差分Δｘは負の値であり（即ち、Δｘ＜０）、横基点差分Δｙは正の値（即ち、Δｙ＞０）である。
【００４９】
画像処理部４２は、第２位置データを取得した物標（以下、「カメラ検出物標」とも称呼される。）に対して識別子を付与する。複数のカメラ検出物標が存在する場合、画像処理部４２は、カメラ検出物標のそれぞれに対して互いに異なる識別子を付与する。加えて、カメラ物標検出処理によって検出された物標が「カメラ物標検出処理を前回実行したときに検出された物標（即ち、時間間隔ΔＴｃだけ以前に検出された物標）」と同一であれば、画像処理部４２は、その物標に対して前回付与した識別子と同一の識別子を付与する。
【００５０】
画像処理部４２は、カメラ物標検出処理を実行すると、「カメラ物標情報」をＥＣＵ２０へ送信する。カメラ検出物標が存在していれば、カメラ物標情報には、カメラ検出物標の「識別子及び第２位置データ（Ｄｃ，θｃ）」が含まれる。第２位置データ（Ｄｃ，θｃ）により示される位置は、「カメラ検出位置」とも称呼される。
【００５１】
（構成−その他）
図２に示されるディスプレイ５１は、車両１０の車室内であって、車両１０の運転者によって視認可能な位置（具体的には、運転者の正面前方）に配設された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である。ディスプレイ５１に表示される文字及び図形等は、ＥＣＵ２０によって制御される。加えて、ディスプレイ５１はタッチパネルとしても作動する。従って、車両１０の運転者及び作業者等は、ディスプレイ５１に触れることによってＥＣＵ２０に対して指示を送ることができる。
【００５２】
スピーカー５２は、車両１０の車室内に配設されている。スピーカー５２によって再生される警報音及び音声メッセージ等は、ＥＣＵ２０によって制御される。
【００５３】
（衝突警報処理）
車両１０が走行可能状態にあるとき、ＥＣＵ２０は、後述する手法によって車両１０と衝突する可能性が高い物標が存在するか否かを判定する。そして、ＥＣＵ２０は、そのような物標が存在すると判定すると、運転者に対して警報を発する。この警報は、車両１０の前方にある物標と車両１０とが衝突する可能性が高い旨を表す文字及び／又は記号をディスプレイ５１に表示することにより行われる。更に、この警報は、スピーカー５２から警告音を再生させることにより行われる。
【００５４】
警報を発する対象となる物標（即ち、車両１０と衝突する可能性が高いと判定され、それ故に警報を発するべきであると判定される物標）は、「警報対象物標」とも称呼される。この一連の処理は「衝突警報処理」と称呼される。衝突警報処理は、運転者の車両１０の運転を支援する処理であるから、便宜上、「運転支援処理」とも称呼される。
【００５５】
ＥＣＵ２０は、以下の（条件１）及び（条件２）を共に満たす物標が存在しているとき、その物標が警報対象物標であると判定する。
（条件１）物標の横距離Ｄｙ（即ち、前述したｘ−ｙ座標系における物標のｙ座標値）の大きさ｜Ｄｙ｜が所定の距離閾値Ｄｔｈよりも小さい（即ち、｜Ｄｙ｜＜Ｄｔｈ）。
（条件２）車両１０が物標と衝突するまでの推定時間である衝突時間ＴＴＣが所定の時間閾値Ｔｔｈよりも小さい。
【００５６】
ＥＣＵ２０は、レーダ検出物標が警報対象物標であるか否かを判定するため、そのレーダ検出物標についての第１位置データ（即ち、レーダ物標距離Ｄｒ及びレーダ物標角度θｒ）に基づいて、そのレーダ検出物標の「縦距離Ｄｘ（即ち、ｘ座標値）及び横距離Ｄｙ」を下式（１）及び下式（２）によりそれぞれ算出する。なお、レーダ検出物標の「縦距離Ｄｘ及び横距離Ｄｙ」を含むデータは、レーダ検出物標（第１物標）の車両１０に対する位置を示すデータであり、便宜上、「第１車両相対位置データ」とも称呼される。
Ｄｘ＝Ｄｒ×ｃｏｓ（θｒ＋Δθ）……（１）
Ｄｙ＝Ｄｒ×ｓｉｎ（θｒ＋Δθ）……（２）
【００５７】
式（２）に基づいて算出された横距離Ｄｙの大きさが距離閾値Ｄｔｈよりも小さいレーダ検出物標が存在してれば（即ち、（条件１）が成立していれば）、ＥＣＵ２０は、その物標の衝突時間ＴＴＣを算出する。具体的には、ＥＣＵ２０は、その物標の縦距離Ｄｘと相対縦速度Ｖｘとの除算の商（即ち、Ｄｘ／Ｖｘ）に基づいて衝突時間ＴＴＣを算出する。更に、ＥＣＵ２０は、その衝突時間ＴＴＣに基づいて（条件２）が成立しているか否かを判定する。なお、ＥＣＵ２０は、レーダ検出物標の相対縦速度Ｖｘを、その物標についての速度データ（即ち、物標距離速度Ｖｄ及び物標角度速度Ｖａ）に基づいて周知の方法により算出する。
【００５８】
加えて、ＥＣＵ２０は、カメラ検出物標が警報対象物標であるか否かを判定するため、そのカメラ検出物標についての第２位置データ（即ち、カメラ物標距離Ｄｃ及びカメラ物標角度θｃ）に基づいて、そのカメラ検出物標の「縦距離Ｄｘ及び横距離Ｄｙ」を下式（３）及び下式（４）によりそれぞれ算出する。カメラ検出物標の「縦距離Ｄｘ及び横距離Ｄｙ」を含むデータは、カメラ検出物標（第２物標）の車両１０に対する位置を示すデータであり、「第２車両相対位置データ」と称呼される。
Ｄｘ＝Ｄｃ×ｃｏｓ（θｃ）＋Δｘ……（３）
Ｄｙ＝Ｄｃ×ｓｉｎ（θｃ）＋Δｙ……（４）
【００５９】
式（４）に基づいて算出された横距離Ｄｙの大きさが距離閾値Ｄｔｈよりも小さいカメラ検出物標が存在してれば（即ち、（条件１）が成立していれば）、ＥＣＵ２０は、その衝突時間ＴＴＣに基づいて（条件２）が成立しているか否かを判定する。なお、ＥＣＵ２０は、その物標の縦距離Ｄｘと相対縦速度Ｖｘとの除算の商（即ち、Ｄｘ／Ｖｘ）に基づいて衝突時間ＴＴＣを算出する。ＥＣＵ２０は、相対縦速度Ｖｘを、縦距離Ｄｘと、前回縦距離Ｄｘｐと、の差分を時間間隔ΔＴｃにより除することによって算出する（即ち、Ｖｘ＝（Ｄｘ−Ｄｘｐ）／ΔＴｃ）。
【００６０】
ここで、縦距離Ｄｘは、カメラ装置４０から最後に受信したカメラ物標情報（最新物標情報）に含まれる第２位置データに基づいて算出された値である。前回縦距離Ｄｘｐは、カメラ装置４０から前回受信したカメラ物標情報（即ち、最新物標情報を受信した時刻よりも時間間隔ΔＴｃだけ以前に受信したカメラ物標情報）に含まれる第２位置データに基づいて算出された値である。
【００６１】
（カメラ軸調整作業）
ところで、車両１０にカメラ装置４０が据え付けられたとき、カメラ中心軸Ｃｃ（即ち、第２センサ基準軸）の軸方向を調整する「カメラ軸調整作業」が行われる。カメラ軸調整作業は、カメラ中心軸Ｃｃの方向と車両１０の前後方向とが平行になるように（即ち、第２センサ基準軸が車両基準軸（車両前後軸）と平行になるように）、車両１０に対するカメラ装置４０の水平方向における取付け角度が調整する作業である。より具体的に述べると、カメラ軸調整作業において、カメラ物標情報に基づいて取得される横距離Ｄｙが、実際の横距離Ｄｙと、一致するように、カメラ装置４０の取付け角度が調整される。
【００６２】
カメラ軸調整作業は、例えば、カメラ装置４０の修理又は交換が行われたときに実行される。勿論、カメラ軸調整作業は、車両１０の工場での製造時（カメラ装置４０の取り付け時）においても実行される。
【００６３】
カメラ軸調整作業においては図３（Ａ）に示されるカメラターゲット６０が用いられる。カメラターゲット６０は、ターゲット部６１、支柱６２及び基部６３を含んでいる。ターゲット部６１は正方形の平板状であり、ターゲット部６１の表面にはカメラ装置４０がターゲット部６１の位置（カメラ検出位置）を精度良く取得できるように色彩及び模様が施されている。ターゲット部６１の表面における上下方向及び左右方向の中心は、光学ターゲット基準点Ｐｔｃとも称呼される。
【００６４】
ターゲット部６１の裏面が支柱６２に、ターゲット部６１の左右方向中心線（即ち、上下方向に伸びる線）と、支柱６２の左右方向中心線と、が一致するように固定されている。図３（Ａ）において、これらの左右方向中心線は、破線Ｌｃとして示される。
【００６５】
支柱６２は基部６３の中央部から基部６３に対して垂直方向に伸びるように立設されている。基部６３は円盤状の土台である。従って、カメラターゲット６０が水平面上に設置されたとき、支柱６２の軸線は鉛直方向に伸びる。カメラターゲット６０は、光学ターゲット基準点Ｐｔｃの高さが、車両１０に固定されたカメラ装置４０の高さと等しくなるように、予め作製されている。
【００６６】
カメラ軸調整作業の作業者は、図３（Ｂ）に示されるように、カメラターゲット６０を、支柱６２が車両１０の前端中央部（車両１０の前端部であって車幅方向の中央位置）に接し且つ図３（Ａ）に示されるターゲット部６１の表面がカメラ装置４０に向くように（即ち、平面視においてターゲット部６１の表面が車両１０の車幅方向と平行になるように）設置する。
【００６７】
その結果、車両１０に対するターゲット部６１上の光学ターゲット基準点Ｐｔｃの位置がレーダ基点Ｐｒ（即ち、ｘ−ｙ座標系における原点）と等しくなる。即ち、この場合、光学ターゲット基準点Ｐｔｃの実際の横距離Ｄｙは「０」となっている。作業者がカメラターゲット６０を車両１０の前端部であって車幅方向の中央位置に配置する工程は、便宜上、「第２ターゲット配置工程」とも称呼される。
【００６８】
作業者がディスプレイ５１（タッチパネル）に対して所定の「カメラ軸調整開始操作」を行ってＥＣＵ２０にカメラ軸調整開始操作が行われたことを表す信号が入力されると、ＥＣＵ２０は、「カメラ軸調処理」を開始する。カメラ軸調処理は、前方画像に含まれるターゲット部６１における光学ターゲット基準点Ｐｔｃの横距離Ｄｙを式（４）に基づいて取得（算出）し且つその横距離Ｄｙをディスプレイ５１に表示するすることを所定の時間間隔にて繰り返し実行する処理である。
【００６９】
ＥＣＵ２０は、カメラ軸調処理を実行しているとき、「ターゲット部６１に施された色彩及び模様に対応する予め記憶されたテンプレート」に類似する前方画像上の領域（類似領域）を探索する。ＥＣＵ２０は、類似領域の探索に成功すると、その類似領域の左右方向中心（即ち、光学ターゲット基準点Ｐｔｃ）の横距離Ｄｙを取得し且つその横距離Ｄｙをディスプレイ５１に表示する。一方、類似領域の探索に失敗すると、ＥＣＵ２０は、ターゲット部６１が前方画像に含まれていないことを表す文字及び記号をディスプレイ５１に表示する。
【００７０】
作業者は、ディスプレイ５１に表示された横距離Ｄｙが「０」になるようにカメラ装置４０の取付け角度を調整する。
上述したように、カメラ装置４０（より具体的には、撮像部４１）は、カメラ基点Ｐｃが車両１０の車幅方向の中央位置に対して横基点差分Δｙ（本実施形態において、Δｙ＞０）だけ車両の右側に偏移した位置に一致するように、車両に取り付けられる。よって、カメラ中心軸Ｃｃと車両１０の前後方向（即ち、車両前後軸）とが平行であれば、光学ターゲット基準点Ｐｔｃのカメラ物標角度θｃが正確な値になるので、上記式（４）の右辺第１項（＝Ｄｃ×ｓｉｎ（θｃ））は「−Δｙ」になる。即ち、カメラ中心軸Ｃｃと車両前後軸とが平行であれば、式（４）に基づいて算出される光学ターゲット基準点Ｐｔｃの横距離Ｄｙは「０」になる。
【００７１】
そこで、作業者は、横距離Ｄｙが「０」になると、その状態にてカメラ装置４０の向きを固定する。作業者がＥＣＵ２０にカメラ軸調処理の実行を開始させ且つカメラ軸調処理によってディスプレイ５１に表示される横距離Ｄｙが「０」となるようにカメラ装置４０の向きを調整（固定）する工程は、便宜上、「第２センサ基準軸調整工程」とも称呼される。
【００７２】
その後、作業者は、ディスプレイ５１を用いて所定の「カメラ軸調整終了操作」を行ってカメラ軸調整終了操作が行われたことを表す信号をＥＣＵ２０に入力する。これにより、ＥＣＵ２０はカメラ軸調処理の実行を停止する。以上によって、カメラ軸調整作業が完了する。ＥＣＵ２０がカメラ軸調処理を実行している期間（即ち、カメラ軸調整開始操作が行われてからカメラ軸調整終了操作が行われるまでの期間）は、「カメラ軸調整期間」とも称呼される。
【００７３】
（レーダ装置の補正角度取得作業）
一方、車両１０にレーダ装置３０が据え付けられたとき、ＥＣＵ２０に上述した補正角度Δθ（式（１）及び式（２）を参照。）を取得させるための「補正角度取得作業」が実行される。補正角度取得作業は、例えば、レーダ装置３０の修理又は交換が行われたときに実行される。補正角度取得作業は、車両１０の工場での製造時においても実行される。
【００７４】
補正角度取得作業は、カメラ中心軸Ｃｃと車両１０の車両前後軸（即ち、ｘ軸）とが平行になっている状態（即ち、上述したカメラ軸調整作業を実施済みの状態）にて実行される。従って、例えば、カメラ装置４０及びレーダ装置３０が共に交換された場合には、先ず、カメラ軸調整作業が実施され、カメラ軸調整作業の実施後に補正角度取得作業が実施される。
【００７５】
補正角度取得作業においては図４に示される複合ターゲット７０が用いられる。複合ターゲット７０は、光学ターゲット７１、ミリ波ターゲット７２、支柱７３及び基部７４を含んでいる。本実施形態において、光学ターゲット７１はターゲット部６１と同一である。従って、光学ターゲット７１の表面における上下方向及び左右方向の中心は、光学ターゲット基準点Ｐｔｃとも称呼される。複合ターゲット７０は、便宜上、「第１ターゲット」とも称呼される。
【００７６】
ミリ波ターゲット７２の表面における上下方向及び左右方向の中心は、ミリ波ターゲット基準点Ｐｔｍとも称呼される。ミリ波ターゲット７２の表面には、レーダ装置３０がミリ波ターゲット７２の位置を精度良く取得できるようにレーダ送信波の反射率が高い素材及び形状が採用されている。そのため、レーダ装置３０がミリ波ターゲット７２をレーダ検出物標として検出したとき、レーダ装置３０に対するミリ波ターゲット基準点Ｐｔｍの位置をレーダ検出位置として取得する。
【００７７】
光学ターゲット７１の裏面及びミリ波ターゲット７２の裏面が支柱７３に、光学ターゲット７１及びミリ波ターゲット７２のそれぞれの左右方向中心線（即ち、上下方向に伸びる線）と、支柱７３の左右方向中心線と、が一致するように固定されている。図４において、これらの左右方向中心線は、破線Ｌｆとして示される。
【００７８】
支柱７３は基部７４の中央部から基部７４に対して垂直方向に伸びるように立設されている。基部７４は円盤状の土台である。従って、複合ターゲット７０が水平面上に設置されたとき、支柱７３の軸線は鉛直方向に伸びる。複合ターゲット７０は、光学ターゲット７１の光学ターゲット基準点Ｐｔｃの高さが「車両１０に固定されたカメラ装置４０の高さ」と等しくなり、且つ、ミリ波ターゲット基準点Ｐｔｍの高さが「車両１０に固定されたレーダ装置３０の高さ」と等しくなるように、予め作製されている。
【００７９】
そのため、カメラ軸調整作業が終了しており且つ補正角度Δθが精度良く取得できていれば、「ミリ波ターゲット７２上のミリ波ターゲット基準点Ｐｔｍの縦距離Ｄｘ及び横距離Ｄｙの組合せ」と「光学ターゲット７１上の光学ターゲット基準点Ｐｔｃの縦距離Ｄｘ及び横距離Ｄｙの組合せ」とは互いに一致する。
【００８０】
補正角度取得作業の作業者は、複合ターゲット７０の位置が、カメラ検出領域及びレーダ検出領域の両方に含まれる任意の位置になるように複合ターゲット７０を設置する。カメラ検出領域とレーダ検出領域とが互いに重複する領域は、便宜上、「重複検出領域」とも称呼される。複合ターゲット７０が設置された場所は、「基準位置」とも称呼される。このとき、作業者は、ミリ波ターゲット７２の表面及び光学ターゲット７１の表面が車両１０の車幅方向と略平行になるように、複合ターゲット７０を設置する。作業者が複合ターゲット７０を基準位置に配置する工程は、便宜上、「第１ターゲット配置工程」とも称呼される。
【００８１】
補正角度取得作業において複合ターゲット７０が設置された場合の各点の関係を示すｘ−ｙ座標系の例が、図５に示される。図５の例において、複合ターゲット７０の設置位置（即ち、カメラ装置４０及びレーダ装置３０のそれぞれに対する、光学ターゲット７１の光学ターゲット基準点Ｐｔｃの位置、及び、ミリ波ターゲット７２のミリ波ターゲット基準点Ｐｔｍの位置）は、点Ｐｔ（Ｔｘ，Ｔｙ）である。図５において、実角度θｍは、レーダ装置３０のレーダ基点Ｐｒと複合ターゲット７０の位置（ミリ波ターゲット基準点Ｐｔｍの位置）である点Ｐｔとを結ぶ線分と、Ｘ軸と、がなす角度であり、Ｘ軸を基準にして右回り（時計周り）方向に値が大きくなる角度である。なお、図５の例において、補正角度Δθは負の値（即ち、Δθ＜０）である。
【００８２】
従って、レーダ装置３０によって取得される複合ターゲット７０（ミリ波ターゲット基準点Ｐｔｍ）のレーダ物標角度θｒは、実角度θｍと補正角度Δθとの差分と等しい（即ち、θｒ＝θｍ−Δθ）。従って、下式（５）の関係が成立する。
Δθ＝θｍ−θｒ……（５）
【００８３】
一方、図５から理解されるように、下式（６）及び下式（７）の関係が成立する。
Ｔｘ＝Ｄｒ×ｃｏｓ（θｍ）＝Ｄｃ×ｃｏｓ（θｃ）＋Δｘ……（６）
Ｔｙ＝Ｄｒ×ｓｉｎ（θｍ）＝Ｄｃ×ｓｉｎ（θｃ）＋Δｙ……（７）
【００８４】
更に、式（６）及び式（７）から「Ｄｃ」を消去すると、下式（８）により示される関係が得られる。従って、下式（９）により示される関係が成立する。
Ｄｒ×ｓｉｎ（θｍ−θｃ）＝Δｘ×ｓｉｎ（θｃ）−Δｙ×ｃｏｓ（θｃ）
……（８）
θｍ＝ａｒｃｓｉｎ（（Δｘ×ｓｉｎ（θｃ）−Δｙ×ｃｏｓ（θｃ））／Ｄｒ）
＋θｃ……（９）
【００８５】
上述した各パラメータの間の関係を用いて補正角度取得作業が行われる。即ち、作業者は、複合ターゲット７０を重複検出領域内の位置（即ち、基準位置）に設置してから、ディスプレイ５１を用いて所定の「補正角度取得開始操作」を行う。
【００８６】
これにより、補正角度取得開始操作を表す信号がＥＣＵ２０に入力されるので、ＥＣＵ２０は「補正角度取得処理」を実行する。補正角度取得処理は、以下の（ａ）から（ｅ）までの処理を含んでいる。作業者が補正角度取得開始操作を行うことによりＥＣＵ２０に補正角度取得処理を開始させる工程は、便宜上、「補正角度取得工程」とも称呼される。
【００８７】
（ａ）ＥＣＵ２０は、複合ターゲット７０の光学ターゲット基準点Ｐｔｃについてのカメラ検出位置（Ｄｃ，θｃ）をカメラ装置４０から取得する。
（ｂ）ＥＣＵ２０は、複合ターゲット７０のミリ波ターゲット基準点Ｐｔｍのレーダ検出位置（Ｄｒ，θｒ）をレーダ装置３０から取得する。
（ｃ）ＥＣＵ２０は、上記式（９）に、取得した「θｃ及びＤｒ」を代入することにより、実角度θｍを算出する。
（ｄ）ＥＣＵ２０は、上記式（５）に、算出した実角度θｍと、レーダ装置３０から取得したレーダ物標角度θｒと、を代入することにより、補正角度Δθを算出する。
（ｅ）ＥＣＵ２０は、算出した補正角度ΔθをＥＣＵ２０の不揮発性メモリ（即ち、記憶装置）に格納するとともに、ディスプレイ５１に補正角度Δθの算出が終了した旨を表示する。
【００８８】
作業者は、補正角度Δθの算出が終了した旨がディスプレイ５１に表示されたことを確認した後、ディスプレイ５１を用いて所定の「補正角度取得終了操作」を行う。これにより、補正角度取得終了操作を表す信号がＥＣＵ２０に入力されるので、ＥＣＵ２０は、補正角度取得処理を終了する。ＥＣＵ２０が不揮発性メモリに算出された補正角度Δθを格納する工程は、便宜上、「補正角度記録工程」とも称呼される。
【００８９】
以上により、補正角度取得作業が終了する。補正角度取得開始操作が行われてから補正角度取得終了操作が行われるまでの期間（即ち、ＥＣＵ２０が後述される「補正角度取得処理ルーチン」を実行している期間）は、「補正角度取得期間」とも称呼される。
【００９０】
（具体的作動）
次に、レーダ装置３０の補正角度取得作業が行われるときのＥＣＵ２０の具体的作動について説明する。先ず、作業者は、重複検出領域に複合ターゲット７０を上述した要領に従って設置する。次に、作業者がディスプレイ５１に対して補正角度取得開始操作を行うと、ＣＰＵは、図６にフローチャートにより表された「補正角度取得処理ルーチン」を開始する。即ち、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６０５に進み、カメラ装置４０（具体的には、画像処理部４２）に対して、光学ターゲット７１の光学ターゲット基準点Ｐｔｃの位置（即ち、カメラ物標距離Ｄｃ及びカメラ物標角度θｃの組合せ）を取得するための要求（位置取得要求）を送信する。
【００９１】
次いで、ＣＰＵは、ステップ６１０に進み、カメラ装置４０から光学ターゲット７１の位置を含む応答（位置取得要求に対する応答）を受信したか否かを判定する。ＣＰＵは、カメラ装置４０から応答を受信していなければ、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６１０の処理を再び実行する。
【００９２】
一方、ＣＰＵは、カメラ装置４０から応答を受信していれば、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、レーダ装置３０（具体的は、レーダ制御部３３）に対してミリ波ターゲット７２のミリ波ターゲット基準点Ｐｔｍの位置（即ち、レーダ物標距離Ｄｒ及びレーダ物標角度θｒの組合せ）を取得するための要求（位置取得要求）を送信する。
【００９３】
次いで、ＣＰＵは、ステップ６２０に進み、レーダ装置３０からミリ波ターゲット７２の位置を含む応答（位置取得要求に対する応答）を受信したか否かを判定する。ＣＰＵは、レーダ装置３０から応答を受信していなければ、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６２０の処理を再び実行する。
【００９４】
一方、ＣＰＵは、レーダ装置３０から応答を受信していれば、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進む。ステップ６２５にてＣＰＵは、「光学ターゲット７１の位置を表すカメラ物標距離Ｄｃ及びカメラ物標角度θｃ」並びに「ミリ波ターゲット７２の位置を表すレーダ物標距離Ｄｒ及びレーダ物標角度θｒ」に基づいて上記式（９）により実角度θｍを算出する。
【００９５】
次いで、ＣＰＵは、ステップ６３０に進み、算出された実角度θｍ及びミリ波ターゲット７２のレーダ物標角度θｒに基づいて上記式（５）により補正角度Δθを算出する。加えて、ＣＰＵは、算出された補正角度ΔθをＥＣＵ２０の不揮発性メモリに格納する。
【００９６】
更に、ＣＰＵは、ステップ６３５に進み、補正角度Δθの算出が完了した旨を表す文字及び記号を含むメッセージ（算出完了メッセージ）をディスプレイ５１に表示する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６４０に進み、運転者によるディスプレイ５１（タッチパネル）への操作（即ち、補正角度取得終了操作）が行われたか否かを判定する。補正角度取得終了操作が行われていなければ、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６４０の処理を再び実行する。
【００９７】
一方、補正角度取得終了操作が行われていれば、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４５に進み、ディスプレイ５１における算出完了メッセージの表示を終了する。次いで、ＣＰＵは、ステップ６９５に進み本ルーチンの処理を終了する。
【００９８】
一方、車両１０が走行可能状態にあるとき（即ち、カメラ軸調整期間及び補正角度取得期間以外の期間において、）、ＣＰＵは、図示しないルーチンを実行することにより、上述した式（１）乃至式（４）並びに（条件１）及び（条件２）を用いて警報対象物標を検出する。警報対象物標が検出されると、ＣＰＵは、ディスプレイ５１及びスピーカー５２を用いた警告を行う。即ち、ＣＰＵは、補正角度取得開始操作を表す信号が入力された時点から補正角度取得終了操作を表す信号が入力された時点までの補正角度取得期間において補正角度取得処理を実行し、補正角度取得期間以外の所定期間（但し、カメラ軸調整期間を除く）において（即ち、車両１０が運転可能状態にあるとき）、運転支援処理を実行する。
【００９９】
以上、説明したように、レーダ装置３０の補正角度Δθを取得するための補正角度取得作業において、「カメラ軸調整作業によって車両１０の車体への取付け角度が既に調整されたカメラ装置４０」によって取得された複合ターゲット７０の位置が利用される。補正角度Δθが取得された後、ＥＣＵ２０は、レーダ装置３０によって取得された物標の位置（検出位置）と、補正角度Δθと、に基づいてレーダ検出物標の縦距離Ｄｘ及び横距離Ｄｙを取得することができる。
【０１００】
一方、レーダ装置３０の補正角度取得作業において、作業者は、複合ターゲット７０を重複検出領域内の位置（即ち、基準位置）に設置すればよく、複合ターゲット７０を「レーダ基点Ｐｒを通る車両１０の車両前後軸（即ち、ｘ軸）」上の位置に精度良く設置する必要は無い。
【０１０１】
以上、本発明に係る運転支援装置及びその運転支援装置の調整方法の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的に逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本実施形態に係る物標検出部は、レーダ装置３０（即ち、ミリ波レーダ）であった。しかし、物標検出部は、ミリ波レーダとは異なる装置であって、物標の位置を特定するための基準軸を有する装置であればよい。このような装置は、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）及びカメラ装置４０とは異なるカメラ装置等である。
【０１０２】
加えて、本実施形態に係るＥＣＵ２０は、運転支援処理として衝突警報処理を実行していた。しかし、ＥＣＵ２０は、衝突警報処理とは異なる処理を運転支援処理として実行しても良い。例えば、運転支援処理は、衝突警報処理に加えて自動的に車両１０に制動力を加える衝突回避処理であってもよく、或いは、レーダ装置３０によって検出された「車両１０の前方を走行する他車両（追従対象車両）」と車両１０との距離が所定の目標距離と一致するように車両１０の加速度を制御する処理であっても良い。更に、運転支援処理は、車両１０が予め設定された経路を自動的に走行するように車両１０の転舵角度及び加速度を制御する処理であっても良い。
【０１０３】
加えて、本実施形態において、ＥＣＵ２０が、補正角度取得処理を実行して補正角度Δθを取得し、且つ、その補正角度Δθに基づいて第１車両相対位置データ（即ち、レーダ検出物標の縦距離Ｄｘ及び横距離Ｄｙ）を取得していた。しかし、レーダ制御部３３がこれらの処理を実行しても良い。この場合、レーダ制御部３３は、「光学ターゲット７１の光学ターゲット基準点Ｐｔｃについてのカメラ検出位置（Ｄｃ，θｃ）」をカメラ装置４０から通信により取得し、且つ、そのカメラ検出位置に基づいて補正角度Δθを取得しても良い。例えば、この場合、レーダ制御部３３は、取得した補正角度Δθをレーダ制御部３３が備える不揮発性メモリに格納する。更に、この場合、レーダ制御部３３は、レーダ制御部３３の不揮発性メモリに格納された補正角度Δθ及びレーダ検出位置（Ｄｒ，θｒ）に基づいて第１車両相対位置データを取得し、且つ、取得された第１車両相対位置データをＥＣＵ２０へ送信しても良い。
【０１０４】
或いは、補正角度取得処理は、ＥＣＵ２０とは異なる処理装置によって実行されても良い。例えば、作業者がレーダ装置３０の補正角度取得作業を行うとき、車両整備用端末（例えば、車両整備用プログラムがインストールされた汎用コンピュータ）をレーダ装置３０及びカメラ装置４０のそれぞれに接続し、その車両整備用端末に補正角度取得処理を実行させても良い。この場合、車両整備用端末によって取得された補正角度ΔθのＥＣＵ２０へ登録（即ち、ＥＣＵ２０の不揮発性メモリへの書き込み）は、車両整備用端末とＥＣＵ２０との間の通信によって行われても良い。或いは、補正角度ΔθのＥＣＵ２０へ登録は、車両整備用端末が備えるディスプレイに表示された値（即ち、補正角度Δθ）を作業者がディスプレイ５１を操作して入力することによって行われても良い。
【０１０５】
同様に、本実施形態において、ＥＣＵ２０によって実行されていたカメラ軸調処理は、車両整備用端末によって実行されても良い。この場合、作業者がカメラ装置４０のカメラ軸調整作業を行うとき、車両整備用端末をカメラ装置４０に接続し、且つ、その車両整備用端末のディスプレイに「ターゲット部６１の光学ターゲット基準点Ｐｔｃについての横距離Ｄｙ」を表示させても良い。
【０１０６】
加えて、本実施形態において、レーダ装置３０（即ち、第１センサ装置）は、車両１０の前端部であって前記車両の車幅方向の中央位置に配設され、カメラ装置４０（即ち、第２センサ装置）は、車両１０の前方にある領域を撮影できる位置に配設されていた。しかし、レーダ装置３０及びカメラ装置４０のそれぞれは、これらの位置とは異なる場所に配設されても良い。この場合、例えば、第１センサ装置は、車両１０の後端部に配設されても良い。更に、第２センサ装置は、車両１０の車室内であって、車両１０の後方にある領域を撮影できる位置に配設されても良い。
【０１０７】
或いは、車両１０が２つの第１センサ装置を備え、第１センサ装置のそれぞれに対して補正角度Δθが取得され且つＥＣＵ２０の不揮発性メモリに格納されても良い。この場合、例えば、第１センサ装置は、車両１０の右前端部及び左前端部のそれぞれに配設されても良い。
【符号の説明】
【０１０８】
１０…車両、２０…ＥＣＵ、３０…レーダ装置、４０…カメラ装置、５１…ディスプレイ、５２…スピーカー、６０…カメラターゲット、７０…複合ターゲット、７１…光学ターゲット、７２…ミリ波ターゲット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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