(57)【要約】【課題】走行レーンのカーブ区間の自動走行に際して乗員が違和を感じ難くする。【解決手段】車両の自動走行制御を行う車両制御装置１０において、走行レーンの形状及び同走行レーンにおける自車両の横位置の検知結果に基づいて走行レーンに沿って自車両を走行するための走行経路を生成する走行経路生成部１６は、走行レーンのカーブ区間を走行する際の走行経路として、走行レーンにおける自車両の横位置ずれの距離であるオフセット距離が、カーブ区間の進入時の値のまま維持される経路を生成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行している走行レーンの形状を検知するレーン形状検知部と、
前記走行レーンの幅方向における前記自車両の位置である横位置を検知する横位置検知部と、
前記走行レーンの幅方向中央を通る線であるレーン中心線と前記自車両の横位置との距離をオフセット距離とし、前記走行レーンのカーブ区間の進入時における前記自車両の前記オフセット距離を進入時オフセット距離としたとき、前記カーブ区間を走行する際の前記自車両の走行経路として同自車両のオフセット距離が前記進入時オフセット距離に維持される経路を、前記レーン形状検知部及び前記横位置検知部の検知結果に基づき生成する走行経路生成部と、
を備える走行経路生成装置。
【請求項２】
前記走行経路生成部は、前記進入時オフセット距離に応じて前記カーブ区間の曲率半径を補正した値を、前記カーブ区間を走行する際の前記走行経路の曲率半径として設定する請求項１に記載の走行経路生成装置。
【請求項３】
前記走行経路生成部は、前記走行レーンにおける前記カーブ区間の進入位置と同進入位置の既定距離手前の位置との間の区間における前記走行経路として、前記レーン中心線と平行な経路を生成する請求項１又は２に記載の走行経路生成装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の走行経路生成装置を備えるとともに、同走行経路生成装置が生成した走行経路に沿って走行するように自車両の旋回量を制御する車両制御装置において、
前記自車両の横位置が前記レーン中心線よりもカーブ内側に位置するときには負の値となり、前記自車両の横位置が前記レーン中心線よりもカーブ外側に位置するときには正の値となる値として前記進入時オフセット距離を表したとき、前記進入時オフセット距離が小さいときには、同進入時オフセット距離が大きいときよりも低い速度となるように前記カーブ区間を走行しているときの走行速度を設定する走行速度設定部を備える車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路生成装置、及び同走行経路生成装置を備える車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行レーンに沿って自車両を走行させるように自動走行を行う車両制御装置として、特許文献１に記載の装置が知られている。同文献に記載の車両制御装置では、走行レーンの形状と、走行レーンの幅方向における自車両の位置である横位置と、を検知している。そして、同車両制御装置では、走行レーンの形状に沿った走行経路である基本走行経路に沿って自車両を走行するための操舵制御量を基本操舵制御量として演算している。また、同車両制御装置では、基本経路に対する自車両の横位置のずれを、すなわち走行レーンの幅方向における自車両のオフセットを補正するための仮想の走行経路である補正経路に沿って自車両を走行するための操舵制御量である補正操舵制御量を演算している。そして、同車両制御装置では、基本操舵制御量及び補正操舵制御量に基づいて操舵制御量の指示値である指示操舵制御量を決定して車両の操舵制御を行うことで、走行レーンに沿った車両の自動走行を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１３９０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の車両制御装置では、走行レーンから逸脱しないように、走行レーンにおける自車両の横位置のずれを補正しつつ自動走行を行っている。ここで、走行レーンのカーブ区間の走行中にそうした横位置ずれの補正動作が行われる場合を考える。
【０００５】
図１１には、カーブ区間の走行中にカーブ外側への横位置ずれの補正動作が行われる場合の自車両Ｃの走行経路が二点鎖線で示されている。なお、図１１及び後述の図１２において一点鎖線で示されるレーン中心線は、走行レーンの幅方向中央を通る線である。このときの横位置ずれの補正の過程では、自車両Ｃの旋回半径が一時的にカーブの曲率半径Ｒよりも小さくなる。そのため、その時点の自車両Ｃの旋回半径から乗員が、その後の自車両Ｃの走行経路として同図に点線矢印で示すようなオーバーステア傾向の経路を予測してしまう虞がある。
【０００６】
図１２には、カーブ区間の走行中にカーブ内側への横位置ずれの補正動作が行われる場合の自車両Ｃの走行経路が二点鎖線で示されている。このときの横位置ずれの補正の過程では、自車両Ｃの旋回半径が一時的にカーブの曲率半径Ｒよりも大きくなる。そのため、その時点の自車両Ｃの旋回半径から乗員が、その後の自車両Ｃの走行経路として同図に点線矢印で示すようなアンダーステア傾向の経路を予測してしまう虞がある。
【０００７】
このように自動走行によるカーブ区間の走行中に、横位置ずれの補正動作が行われると、車両の旋回挙動が想定とは異なるものとなって、乗員に違和を感じさせる虞がある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する走行経路生成装置は、自車両が走行している走行レーンの形状を検知するレーン形状検知部と、走行レーンの幅方向における自車両の位置である横位置を検知する横位置検知部と、カーブ区間を走行する際の自車両の走行経路として同自車両のオフセット距離が進入時オフセット距離に維持される経路を、レーン形状検知部及び横位置検知部の検知結果に基づき生成する走行経路生成部と、を備えている。なお、ここでのオフセット距離は、走行レーンの幅方向中央を通る線であるレーン中心線と自車両の横位置との距離を表している。また、進入時オフセット距離は、走行レーンのカーブ区間の進入時における自車両のオフセット距離を表している。
【０００９】
こうした走行経路生成装置において走行経路生成部が生成したカーブ区間の走行経路に沿って車両を走行させた場合、カーブ区間の走行中は車両の横位置ずれの補正動作が行われないため、カーブの形状に倣って車両が走行する。そのため、カーブ区間を走行する際の走行経路が、カーブの形状から乗員が予測する経路に近いものとなる。したがって、上記走行経路生成装置によれば、乗員が違和を感じ難いかたちでの走行レーンのカーブ区間の自動走行を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】走行経路生成装置及び車両制御装置の第１実施形態の構成を模式的に示す図。
【図２】車両がカーブ区間に進入する前の状況を示す図。
【図３】第１実施形態の車両制御装置がカーブ区間の走行中に実行するカーブ走行時ルーチンのフローチャート。
【図４】カーブ走行時ルーチンにおいて設定する指示速度と進入時オフセット距離との関係を示すグラフ。
【図５】カーブ外側に横位置がずれた状態でカーブ区間に進入した場合の走行経路の設定態様を示す図。
【図６】カーブ内側に横位置がずれた状態でカーブ区間に進入した場合の走行経路の設定態様を示す図。
【図７】第２実施形態の車両制御装置において走行経路生成部が実行する直線走行時ルーチンのフローチャート。
【図８】同直線走行時ルーチンにおいて設定する補正禁止距離と走行速度との関係を示すグラフ。
【図９】カーブ外側への横位置ずれの補正動作がカーブ区間の進入直前に行われた場合の車両の挙動を示す図。
【図１０】カーブ内側への横位置ずれの補正動作がカーブ区間の進入直前に行われた場合の車両の挙動を示す図。
【図１１】カーブ区間の走行中にカーブ外側への横位置ずれを補正する旋回動作が行われた場合の車両の走行経路を示す図。
【図１２】カーブ区間の走行中にカーブ内側への横位置ずれを補正する旋回動作が行われた場合の車両の走行経路を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
以下、走行経路生成装置及び車両制御装置の第１実施形態を、図１〜図６を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１に示される本実施形態の車両制御装置１０は、車両の転舵輪の転舵角を変更する転舵装置１１、車両の駆動力を発生する駆動装置１２、及び車両の制動力を発生する制動装置１３等の制御を通じて車両の自動走行を行う電子制御装置として構成されている。転舵装置１１は、転舵輪の転舵角を調整するためのアクチュエータと、そのアクチュエータを制御する制御ユニットと、を備えている。駆動装置１２は、エンジンやモータ等の動力源と、動力源の出力軸と駆動輪との回転速度の比率を変更する変速機と、それら動力源及び変速機を制御する制御ユニットと、を備えている。制動装置１３は、車両の各車輪に設置されたブレーキと、それらのブレーキを制御する制御ユニットと、を備えている。なお、以下の説明では、車両制御装置１０が搭載された車両を自車両Ｃと記載する。
【００１３】
車両制御装置１０には、自車両Ｃが走行している走行レーンの形状を検知するレーン形状検知部１４、及び走行レーンの幅方向における自車両Ｃの位置である横位置を検知する横位置検知部１５の検知結果がそれぞれ入力されている。本実施形態では、レーン形状検知部１４として、自車両Ｃの進行方向を撮像する画像センサの撮像データの解析により走行レーンの左右の境界線を認識して走行レーンの形状を検知するものが採用されている。また、本実施形態では、横位置検知部１５として、上記画像センサの撮像データの解析により認識した走行レーンの左右の境界線の位置関係から、走行レーンにおける自車両Ｃの横位置を検知するものが採用されている。
【００１４】
また、車両制御装置１０は、レーン形状検知部１４及び横位置検知部１５の検知結果に基づき、自車両Ｃがその後に走行する走行経路を生成する走行経路生成部１６を備えている。さらに車両制御装置１０は、走行経路生成部１６が生成した走行経路に沿って自車両Ｃを走行させるための転舵量の指示値である指示転舵量を設定する旋回量設定部１７と、同走行経路に沿って自車両Ｃが走行する際の走行速度の指示値である指示速度を設定する走行速度設定部１８と、を備えている。なお、走行経路生成部１６は、走行経路の生成を既定の制御周期毎に行っている。すなわち、走行経路生成部１６が生成する走行経路は、既定の制御周期毎に、その時点の走行レーンの形状や横位置の検知結果に応じて更新されている。なお、こうした車両制御装置１０におけるレーン形状検知部１４、横位置検知部１５、及び走行経路生成部１６は、走行レーンに沿って自車両を自動走行させるための走行経路を生成する走行経路生成装置を構成している。
【００１５】
そして、車両制御装置１０は、旋回量設定部１７が設定した指示転舵量に応じて転舵装置１１を制御する。なお、本実施形態では、転舵量の指標値としてヨーレートを用いている。すなわち、本実施形態における旋回量設定部１７は、走行経路生成部１６が生成した走行経路に沿って自車両Ｃを走行させるために必要なヨーレートを指示転舵量の値として設定している。そして、本実施形態における転舵装置１１は、指示転舵量の値として指示されたヨーレートが得られるように転舵輪の転舵角を変更している。
【００１６】
さらに、車両制御装置１０は、走行速度設定部１８が設定した指示速度に応じて駆動装置１２及び制動装置１３を制御する。具体的には、車両制御装置１０は、自車両Ｃの走行速度を指示速度と同じ速度とするために必要な駆動力及び制動力を、指示駆動力及び指示制動力の値として設定する。そして、駆動装置１２が指示駆動力と同じ大きさとなるように自車両Ｃの駆動力を調整し、制動装置１３が指示制動力と同じ大きさとなるように自車両Ｃの制動力を調整することで、指示速度と同じ速度となるように自車両Ｃの走行速度を制御している。
【００１７】
続いて、図２を参照して、以下の説明で使用する各用語を説明する。以下の説明では、走行レーンにあって同走行レーンがカーブしている区間をカーブ区間ＣＳと記載する。また、走行レーンにおいてカーブ区間ＣＳの手前の走行レーンが直線に延びている区間をカーブ前直線区間ＳＳと記載する。さらに、走行レーンに対して同走行レーンの幅方向における矢印ＩＮで示される側、すなわちカーブ区間ＣＳの曲率中心が位置する側をカーブ内側と記載し、矢印ＯＵＴで示されるその反対側をカーブ外側と記載する。
【００１８】
さらに、以下の説明では、走行レーンの幅方向中央を通る線をレーン中心線ＬＣと記載する。そして、自車両Ｃの重心位置Ｏとレーン中心線ＬＣとの距離をオフセット距離δと記載する。なお、以下の説明では、自車両Ｃの重心位置Ｏがレーン中心線ＬＣよりもカーブ外側に位置するときには正の値を取り、自車両Ｃの重心位置Ｏがレーン中心線ＬＣよりもカーブ内側に位置するときには負の値を取る値としてオフセット距離δを表すこととする。すなわち、自車両Ｃの重心位置Ｏがレーン中心線ＬＣ上に位置するときには値が０となり、かつ走行レーンの幅方向における自車両Ｃの位置である横位置をカーブ外側からカーブ内側に向って変化させていった場合に次第に小さくなっていく値としてオフセット距離δを表している。
【００１９】
さて、本実施形態の車両制御装置１０における走行経路生成部１６は、走行レーンの直線区間、すなわち走行レーンが直線状に延びている区間を自動走行する際には、レーン中心線ＬＣに沿って自車両Ｃを走行させる経路を走行経路として生成する。具体的には、走行経路生成部１６は、自車両Ｃの重心位置Ｏがレーン中心線ＬＣからずれている場合、すなわちオフセット距離δが０でない場合には、オフセット距離δが次第に０に近づく経路を、直線区間を走行する際の走行経路として生成する。また、走行経路生成部１６は、自車両Ｃの重心位置Ｏがレーン中心線ＬＣ上に位置している場合、すなわちオフセット距離δが０である場合には、レーン中心線ＬＣに沿った経路を、すなわちオフセット距離δが０に維持される経路を、直線区間を走行する際の走行経路として生成する。これにより、車両制御装置１０は、走行レーンの直線区間の走行中は、自車両Ｃの横位置のずれが生じるとずれを補正する旋回動作を行いつつ、走行レーンに沿って自車両Ｃを自動走行させている。
【００２０】
なお、車両制御装置１０において走行速度設定部１８は、直線区間を走行する際の指示速度の値として、予め設定された設定速度を設定する。設定速度の値には、運転者が自動走行中の自車両Ｃの走行速度として設定した速度、あるいはカーナビゲーションシステム等から取得した走行中の走行レーンの法定速度が設定されている。
【００２１】
これに対して、走行経路生成部１６は、カーブ区間ＣＳの走行する際には、図３に示すカーブ走行時ルーチンの処理を通じて自車両Ｃの自動走行を行っている。車両制御装置１０は、カーブ区間ＣＳを走行している間、カーブ走行時ルーチンの処理を、既定の制御周期毎に繰り返し実行している。
【００２２】
本ルーチンの処理を開始すると車両制御装置１０は、まずステップＳ１００において、レーン形状検知部１４の検知結果から走行中のカーブ区間ＣＳの曲率半径Ｒを取得する。なお、ここでのカーブ区間ＣＳの曲率半径Ｒは、同カーブ区間ＣＳのレーン中心線ＬＣの曲率半径を表している。
【００２３】
また、車両制御装置１０は、続くステップＳ１１０において、カーブ区間ＣＳの進入時における自車両Ｃのオフセット距離δである進入時オフセット距離δｉを取得する。より具体的には、車両制御装置１０は、カーブ区間ＣＳへの進入後の本ルーチンの最初の実行時には、横位置検知部１５の検知結果から進入時オフセット距離δｉを求めるとともにその値を記憶する処理をステップＳ１１０の処理として実行する。また、カーブ区間ＣＳの進入後における２回目以降の本ルーチンの実行時には、記憶した進入時オフセット距離δｉの値を読み込む処理をステップＳ１１０の処理として実行する。
【００２４】
続いて、車両制御装置１０は、ステップＳ１２０において、進入時オフセット距離δｉに応じてカーブ区間ＣＳの走行中の指示速度を設定する。このときの指示速度は、進入時オフセット距離δｉが小さいときには、同進入時オフセット距離δｉが大きいときよりも低い速度となるように設定される。
【００２５】
図４に、本実施形態における進入時オフセット距離δｉと指示速度の設定値との関係を示す。本実施形態では、進入時オフセット距離δｉが０又は正の値である場合、すなわちカーブ区間ＣＳの進入時における自車両Ｃの重心位置Ｏがレーン中心線ＬＣ上、あるいはレーン中心線ＬＣよりもカーブ外側に位置していた場合には、上述の既定の設定速度が指示速度の値として設定される。これに対して、進入時オフセット距離δｉが負の値である場合、すなわちカーブ区間ＣＳの進入時における自車両Ｃの重心位置Ｏがレーン中心線ＬＣよりもカーブ内側に位置していた場合には、設定速度よりも低い速度が指示速度の値として設定される。具体的には、進入時オフセット距離δｉを０から次第に小さくしていった場合、進入時オフセット距離δｉが０のときの値である設定速度から進入時オフセット距離δｉの減少と共に次第に低下していく値として指示速度の値が設定される。
【００２６】
こうした指示速度の設定後に車両制御装置１０は、ステップＳ１３０において、進入時オフセット距離δｉに応じてカーブ区間ＣＳの曲率半径Ｒを補正した値を曲率半径Ｒ＊とする経路を、カーブ区間ＣＳを走行する際の走行経路として生成する。より詳しくは、カーブ区間ＣＳの曲率半径Ｒに進入時オフセット距離δｉを加えた和（＝Ｒ＋δｉ）を曲率半径Ｒ＊とする一定曲率の経路を、カーブ区間ＣＳの走行中の走行経路として生成する。そして車両制御装置１０は、続くステップＳ１４０において、その生成した走行経路に沿って自車両Ｃを走行させるための旋回量を指示旋回量の値として設定した後、今回の本ルーチンの処理を終了する。
【００２７】
なお、車両制御装置１０において上記カーブ走行時ルーチンにおけるステップＳ１２０の処理は、走行速度設定部１８が行う処理となっている。また、車両制御装置１０において上記カーブ走行時ルーチンにおけるステップＳ１３０の処理は、走行経路生成部１６が行う処理であって、生成処理に対応する処理となっている。さらに、車両制御装置１０において上記カーブ走行時ルーチンにおけるステップＳ１４０の処理は、旋回量設定部１７が行う処理となっている。
【００２８】
本実施形態の作用、及びその効果を説明する。
図５及び図６に、本実施形態におけるカーブ区間ＣＳを走行する際の走行経路の設定態様を示す。なお、図５にはカーブ外側に横位置がずれた状態で自車両Ｃがカーブ区間ＣＳに進入した場合の走行経路の設定態様が、図６にはカーブ内側に横位置がずれた状態で自車両Ｃがカーブ区間ＣＳに進入した場合の走行経路の設定態様が、それぞれ示されている。
【００２９】
上述のようにカーブ走行時ルーチンでは、カーブ区間ＣＳの曲率半径Ｒにオフセット距離δを加えた和が曲率半径Ｒ＊となる経路が、カーブ区間ＣＳの走行中の走行経路として設定される。こうした走行経路は、自車両Ｃのオフセット距離δが進入時オフセット距離δｉに維持される経路となる。すなわち、本実施形態では、カーブ区間ＣＳの走行中は、自車両Ｃの横位置ずれの補正動作が行われないようになっている。こうした場合のカーブ区間ＣＳでの自車両Ｃの走行経路は、レーン中心線ＬＣに平行な経路、すなわち走行レーンのカーブ形状に倣った経路となる。そのため、カーブの形状から乗員が予測する経路に近い経路が、カーブ区間ＣＳの走行経路として生成されることになる。したがって、こうして生成された走行経路に沿って自車両Ｃを走行させることで、乗員が違和を感じ難いかたちでの走行レーンのカーブ区間ＣＳの自動走行を実現できる。
【００３０】
なお、こうした本実施形態では、カーブ区間ＣＳを走行する際の自車両Ｃの旋回半径が、進入時オフセット距離δｉにより変化することになる。旋回動作中の走行速度が同じであれば、旋回半径が小さいほど、車体に加わる横Ｇが大きくなって乗員の快適性が低下する。これに対して本実施形態の車両制御装置１０における走行速度設定部１８は、進入時オフセット距離δｉが小さい場合には、同進入時オフセット距離δｉが大きい場合よりも低い速度となるようにカーブ区間ＣＳの走行中の指示走行速度を設定している。すなわち、走行速度設定部１８は、カーブ区間ＣＳの走行経路として曲率半径の小さい経路が設定される場合には、曲率半径が大きい経路が設定される場合よりも、自車両Ｃの走行速度を低い速度としている。そのため、カーブ区間ＣＳを走行する際の自車両Ｃの旋回半径が小さくなったときの横Ｇの増大が、ひいては乗員の快適性の低下が抑えられる。
【００３１】
ちなみに、こうした本実施形態においても、走行経路生成部１６は、走行レーンからの逸脱や先行車両との近接、障害物との接触等が予測される場合には、上記態様での走行経路の生成に優先して、それらを回避するための走行経路の生成を行っている。
【００３２】
（第２実施形態）
次に、走行経路生成装置及び車両制御装置の第２実施形態を、図７〜図１０を併せ参照して説明する。なお本実施の形態にあって、上記実施の形態と共通する構成については、同一の符号を付してその詳細な説明は省略する。本実施形態の走行経路生成装置及び車両制御装置１０の構成は、図１に示した第１実施形態のものと基本的には同じであり、本実施形態においても車両制御装置１０は、走行レーンのカーブ区間ＣＳを走行する際の自動走行を、図３に示したカーブ走行時ルーチンの処理を通じて行うものとなっている。ただし、本実施形態の車両制御装置１０は、走行レーンのカーブ前直線区間ＳＳを走行する際の自動走行を、図７に示す直線走行時ルーチンの処理を通じて行う点において、第１実施形態のものとは相違している。本実施形態の車両制御装置１０は、走行レーンのカーブ前直線区間ＳＳを走行している間、直線走行時ルーチンの処理を既定の制御周期毎に繰り返し実行している。
【００３３】
本ルーチンの処理を開始すると車両制御装置１０はまずステップＳ２００において、現在の自車両Ｃの走行速度に基づき補正禁止距離の値を設定する。図８に示すように、現在の自車両Ｃの走行速度が高くなるほど大きい値が補正禁止距離の値として設定される。
【００３４】
続いて車両制御装置１０は、ステップＳ２１０において、現在の自車両Ｃの位置からカーブ前直線区間ＳＳの先のカーブ区間ＣＳの進入位置までの距離が補正禁止距離以下であるか否かを判定する。そして、車両制御装置１０は、カーブ区間ＣＳの進入位置までの距離が補正禁止距離以下の場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）には、ステップＳ２２０において、オフセット距離δを現在の値に維持する、レーン中心線ＬＣに平行な経路を走行経路として生成する。すなわち、このときには、走行レーンに対して自車両Ｃの横位置のずれが生じていても、そのずれを補正せずにそのまま直進する経路が走行経路として生成される。これに対して、カーブ区間ＣＳの進入位置までの距離が補正禁止距離よりも長い距離である場合（Ｓ２１０：ＮＯ）には、車両制御装置１０はステップＳ２３０において、レーン中心線ＬＣに沿って走行するための経路を走行経路として生成する。このときには、走行レーンに対して自車両Ｃの横位置のずれが生じている場合は、その横位置のずれを補正し、その補正後はレーン中心線ＬＣに沿って直進する経路が走行経路として生成される。
【００３５】
その後に車両制御装置１０は、ステップＳ２４０において、ステップＳ２２０又はステップＳ２３０で生成した走行経路に沿って走行するための旋回量を指示旋回量の値として設定した上で、今回の本ルーチンの処理を終了する。なお、本実施形態の車両制御装置１０において上記カーブ前直線走行時ルーチンにおけるステップＳ２２０、及びステップＳ２３０の処理は、走行経路生成装置としての走行経路生成部１６が生成処理として行う処理となっている。また、上記カーブ前直線走行時ルーチンにおけるステップＳ２４０の処理は、旋回量設定部１７が行う処理となっている。
【００３６】
上述のようにカーブ走行時ルーチンでは、進入時オフセット距離δｉに応じてカーブ区間ＣＳの走行速度を調整している。一方、上記のようにカーブ前直線区間ＳＳの走行経路を設定した場合には、カーブ区間ＣＳの進入位置から補正禁止距離分手前の位置から自車両Ｃのオフセット距離δが固定されて、その時点で進入時オフセット距離δｉが定まる。そこで、こうした場合には、進入時オフセット距離δｉに応じて設定される指示速度への走行速度の調整を、カーブ前直線区間ＳＳの走行中に行うようにしてもよい。
【００３７】
本実施形態の作用、及びその効果を説明する。
本実施形態の車両制御装置１０では、カーブ前直線区間ＳＳの走行中に、カーブ区間ＣＳの進入位置までの距離が補正禁止距離以下となると、走行レーンに対する自車両Ｃの横位置ずれの有無に関わらず、レーン中心線ＬＣに平行な経路を走行経路として生成している。すなわち、カーブ区間ＣＳの直前では、走行レーンに対する自車両Ｃの横位置のずれを補正する旋回動作を行わないようにしている。
【００３８】
これに対して、図９には、カーブ区間ＣＳに自車両Ｃが進入する直前に、カーブ外側への横位置のずれを補正する旋回動作が行われた場合の自車両Ｃの走行経路が示されている。このときには、自車両Ｃの横位置のずれを補正するための旋回動作の終盤に、自車両Ｃの向きを走行レーンの延伸方向に戻すため、カーブ外側に向けて自車両Ｃを回頭させる旋回動作が行われる。このときの旋回動作の方向は、直後に走行するカーブ区間ＣＳのカーブ方向とは逆の方向となっている。このときの乗員は、直後に走行するカーブ区間ＣＳのカーブの方向への旋回動作が行われることを想定しているため、それとは逆方向の旋回動作が行われることで乗員が違和を感じる虞がある。
【００３９】
また、図１０には、カーブ区間ＣＳに自車両Ｃが進入する直前に、カーブ内側への横位置のずれを補正する旋回動作が行われた場合の自車両Ｃの走行経路が示されている。このときには、自車両Ｃの横位置のずれを補正するための旋回動作の序盤に、自車両Ｃをレーン中心線ＬＣに寄せるため、カーブ外側に向けて自車両Ｃを回頭させる旋回動作が行われる。そのため、この場合にも、カーブ区間ＣＳに進入する直前に、そのカーブ区間ＣＳのカーブの方向とは逆方向への旋回動作が行われることになり、その旋回動作が乗員に違和を感じさせる虞がある。
【００４０】
その点、本実施形態では、カーブ前直線区間ＳＳの走行中に、現在の自車両Ｃの位置からカーブ区間ＣＳの進入位置までの距離が補正禁止距離以下となると、横位置のずれを補正するための旋回動作が禁止される。そのため、カーブ区間ＣＳの進入直前に、そのカーブの方向とは逆方向の旋回動作が行われて乗員が違和を感じる状況となることが避けられる。
【００４１】
ちなみに、現在の自車両Ｃの位置からカーブ区間ＣＳの進入位置までの距離が同じでも、走行速度が高いときには低い時よりも短い時間で自車両Ｃがカーブ区間ＣＳの進入位置に到達する。そのため、カーブ前直線区間ＳＳからカーブ区間ＣＳへの移行を乗員が意識する位置は、走行速度が高いほど手前の位置となる。本実施形態では、これに対応して、走行速度が高いときほど長い距離を補正禁止距離の値として設定するようにしている。
【００４２】
本実施形態においても、走行経路生成部１６は、走行レーンからの逸脱や先行車両との近接、障害物との接触等が予測される場合には、上記態様での走行経路の生成に優先して、それらを回避するための走行経路の生成を行っている。
【００４３】
なお、上記実施の形態は以下のように変更して実施することもできる。
・レーン形状検知部１４による走行レーンの形状の検知や、横位置検知部１５による走行レーンでの自車両Ｃの横位置の検知を、上述した態様とは別の態様で行うようにしてもよい。例えばカーナビゲーションシステムから走行レーンの形状を取得することで、走行レーンの形状の検知を行うことも可能である。
【００４４】
・カーブ走行時ルーチンのステップＳ１２０における進入時オフセット距離δｉに応じた指示速度の設定は、進入時オフセット距離δｉが小さいときの指示速度が、同進入時オフセット距離δｉが大きいときの指示速度よりも低い速度となる関係が保たれる範囲において、図４に示した態様とは異なる態様で行うようにしてもよい。
【００４５】
・設定速度が低い場合やカーブ区間ＣＳの曲率半径Ｒが十分に大きい場合には、カーブ区間ＣＳを走行する際の自車両Ｃの旋回半径を、走行レーンから逸脱しない範囲で小さくしても、安定した旋回動作が可能な場合がある。そうした状況でのみ、自動走行を行うのであれば、カーブ走行時ルーチンのステップＳ１２０の処理は割愛してもよい。
【００４６】
・走行経路生成部１６が生成した走行経路に沿って自車両Ｃを自動走行するための旋回動作を、駆動装置１２が左右の駆動輪に伝達する駆動力に差を設定することや、制動装置１３が各車輪に付与する制動力に差を設定することで行うようにしてもよい。また、上記駆動力差の設定、制動力差の設定、及び転舵装置１１による転舵輪の転舵角の調整のいずれか２つ以上を組み合わせて上記旋回動作を行うようにしてもよい。
【００４７】
・上記実施形態では、自車両Ｃの自動走行を、転舵量、駆動力、制動力のすべてを自動操作して行うようにしていたが、駆動力、制動力の少なくとも一方の操作を手動で行って自動走行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１０…車両制御装置、１１…転舵装置、１２…駆動装置、１３…制動装置、１４…レーン形状検知部、１５…横位置検知部、１６…走行経路生成部、１７…旋回量設定部、１８…走行速度設定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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