(57)【要約】【課題】カメラモニタリングシステムの監視範囲の設定を容易にする。【解決手段】監視装置２０は、車両１に搭載された撮像装置による撮像画像を受け付ける。監視装置２０は、撮像装置から受け付けた撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行する。監視装置２０は、異なる監視範囲を示す複数のメニューを表示装置に表示させ、複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を監視処理における監視範囲として設定する。【選択図】図１
2020164003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された撮像装置による撮像画像を受け付ける受付部と、
前記受付部により受け付けられた撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行する監視処理部と、
前記監視処理部の監視範囲を設定する設定処理部と、
を備え、
前記設定処理部は、異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を表示装置に表示させ、前記複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を前記監視処理部の監視範囲として設定する、
監視装置。
【請求項２】
前記設定処理部は、前記メニュー画面において監視範囲を模した代替画像を表示させ、
前記代替画像は、人工的に合成した画像または予め撮像された元画像を用いて生成する、
請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記監視範囲は、車室内であり、
前記代替画像は、座席の像を含む、
請求項２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記監視範囲は、車両周辺であり、
前記代替画像は、他車の像、歩行者の像、道路標識の像または路面表示の像を含む、
請求項２に記載の監視装置。
【請求項５】
前記設定処理部は、前記複数のメニューに対応する複数の代替画像を、共通の元画像から異なる範囲を切り出すことにより生成する、
請求項４に記載の監視装置。
【請求項６】
前記監視処理部は、前記監視範囲に対応する撮像画像を前記表示装置に表示させる処理と、前記監視範囲の状態を検出する処理の少なくとも一方を実行し、
前記表示させる処理と前記検出する処理の両方を実行する場合、前記表示させる処理による監視範囲と、前記検出する処理による監視範囲とは独立して設定可能である、
請求項１から５のいずれかに記載の監視装置。
【請求項７】
前記設定処理部は、ユーザの操作に応じて監視範囲または監視方法を変更し、
前記設定処理部は、変更された監視範囲または監視方法を示すメニューを、ユーザによる選択が可能な複数のメニューの１つとして表示させる、
請求項１から６のいずれかに記載の監視装置。
【請求項８】
前記設定処理部は、ユーザの操作により指示された監視範囲または監視方法の変更が、法規または安全上の要請に不適合の場合、前記変更を禁止する、
請求項７に記載の監視装置。
【請求項９】
前記監視範囲は、車室内であり、
前記監視方法は、覚醒度検出を含み、
前記設定処理部は、運転者を対象とする覚醒度検出を中止させる変更を禁止する、
請求項８に記載の監視装置。
【請求項１０】
前記設定処理部は、自動運転のレベルに応じて、運転者を対象とする覚醒度検出を中止することを許可し、または、運転者を対象とする覚醒度検出に伴う警告を中止または抑制、または中止に誘導する、
請求項９に記載の監視装置。
【請求項１１】
ユーザを識別する識別部と、
監視範囲または監視方法をユーザに対応付けて記憶する記憶部と、
をさらに備え、
前記設定処理部は、本監視装置の起動時またはユーザの変更の検出時に、予めユーザに対応付けて記憶された監視範囲または監視方法を、前記監視処理部の監視範囲または監視方法として設定する、
請求項１から１０のいずれかに記載の監視装置。
【請求項１２】
前記車両の複数の走行状態に対応する複数の監視範囲が設けられ、
前記設定処理部は、ユーザによる１回のメニュー選択に応じて、前記複数の走行状態に対応する複数の監視範囲を一括して設定する、
請求項１から１１のいずれかに記載の監視装置。
【請求項１３】
前記複数の監視範囲は、前記車両のウインカ操作に対応する第１の監視範囲と、前記車両の後退ギヤに対応する第２の監視範囲の少なくとも一方を含む、
請求項１２に記載の監視装置。
【請求項１４】
車両に搭載された撮像装置と、
前記車両に搭載された表示装置と、
前記車両に搭載された監視装置と、
を備え、
前記監視装置は、
前記撮像装置による撮像画像を受け付ける受付部と、
前記受付部により受け付けられた撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行する監視処理部と、
前記監視処理部の監視範囲を設定する設定処理部と、を含み、
前記設定処理部は、異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を表示装置に表示させ、前記複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を前記監視処理部の監視範囲として設定する、
監視システム。
【請求項１５】
撮像装置と、表示装置と、監視装置と、を備え、
前記監視装置は、
前記撮像装置による撮像画像を受け付ける受付部と、
前記受付部により受け付けられた撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行する監視処理部と、
前記監視処理部の監視範囲を設定する設定処理部と、を含み、
前記設定処理部は、異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を前記表示装置に表示させ、前記複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を前記監視処理部の監視範囲として設定する、
車両。
【請求項１６】
車両に搭載された撮像装置による撮像画像を受け付け、
前記撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行し、
異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を表示装置に表示させ、前記複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を前記監視処理における監視範囲として設定する、
ことを前記車両に搭載されたコンピュータが実行する監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示はデータ処理技術に関し、特に監視装置、監視システム、車両および監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載カメラで撮像した画像を取得し、その画像に基づいて自車の周囲画像を生成するカメラモニタリングシステムが車両に搭載されることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
カメラモニタリングシステムの監視範囲（言い換えれば視野範囲）を設定する際に調整すべき項目が多岐に亘り、監視範囲の設定が容易でないことがある。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、１つの目的は、カメラモニタリングシステムの監視範囲の設定を容易にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の監視装置は、車両に搭載された撮像装置による撮像画像を受け付ける受付部と、受付部により受け付けられた撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行する監視処理部と、監視処理部の監視範囲を設定する設定処理部と、を備える。設定処理部は、異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を表示装置に表示させ、複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を監視処理部の監視範囲として設定する。
【０００７】
本開示の別の態様は、監視システムである。この監視システムは、車両に搭載された撮像装置と、車両に搭載された表示装置と、車両に搭載された監視装置と、を備える。監視装置は、撮像装置による撮像画像を受け付ける受付部と、受付部により受け付けられた撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行する監視処理部と、監視処理部の監視範囲を設定する設定処理部と、を含む。設定処理部は、異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を表示装置に表示させ、複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を監視処理部の監視範囲として設定する。
【０００８】
本開示のさらに別の態様は、車両である。この車両は、撮像装置と、表示装置と、監視装置と、を備える。監視装置は、撮像装置による撮像画像を受け付ける受付部と、受付部により受け付けられた撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行する監視処理部と、監視処理部の監視範囲を設定する設定処理部と、を含む。設定処理部は、異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を表示装置に表示させ、複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を監視処理部の監視範囲として設定する。
【０００９】
本開示のさらに別の態様は、監視方法である。この方法は、車両に搭載された撮像装置による撮像画像を受け付け、撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行し、異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を表示装置に表示させ、複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を監視処理における監視範囲として設定する、ことを車両に搭載されたコンピュータが実行する。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、カメラモニタリングシステムの監視範囲の設定を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例の車両を模式的に示す平面図である。
【図２】撮像画像と表示画像の例を示す図である。
【図３】調整画面の例を示す図である。
【図４】調整画面における設定項目を示す図である。
【図５】図５（ａ）は、通常走行状態での側後方の視野範囲を示す平面図であり、図５（ｂ）は、ウインカ作動時の側後方の視野範囲を示す平面図である。
【図６】図６（ａ）は、通常走行状態での側後方の視野範囲を示す側面図であり、図６（ｂ）は、後退ギヤ作動時の側後方の視野範囲を示す側面図である。
【図７】実施例の監視システムの機能ブロックを示すブロック図である。
【図８】図８（ａ）と図８（ｂ）は、実施例の設定画面の例を示す図である。
【図９】変形例の設定画面を示す図である。
【図１０】監視モードにおける監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】設定モードにおける監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】元画像からの切り出し範囲を示す図である。
【図１３】代替画像の生成方法を模式的に示す図である。
【図１４】複数の監視範囲の一括設定の例を示す図である。
【図１５】複数の監視範囲の一括設定の例を示す図である。
【図１６】監視パターン選択画面の例を示す図である。
【図１７】監視パターン決定画面の例を示す図である。
【図１８】監視パターン選択画面の例を示す図である。
【図１９】監視パターン選択画面の例を示す図である。
【図２０】調整画面の例を示す図である。
【図２１】図２１（ａ）−（ｃ）は、調整結果の登録に関して説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１は、実施例の車両を模式的に示す平面図である。車両１は、右カメラ１０ａ、左カメラ１０ｂ、右ディスプレイ１２ａ、左ディスプレイ１２ｂ、車室内カメラ１４ａ、車室内カメラ１４ｂ、車室内カメラ１４ｃ（以下総称して車室内カメラ１４とも呼ぶ。）、タッチパネル１６、監視装置２０を備える。図１では、各カメラの視野範囲を扇形のオブジェクトで示している。また、車両１は、スピーカ（不図示）をさらに備える。
【００１４】
右カメラ１０ａは、車両１の右側後方の空間を撮像し、右ディスプレイ１２ａは、右カメラ１０ａによる撮像画像を表示する。左カメラ１０ｂは、車両１の左側後方の空間を撮像し、左ディスプレイ１２ｂは、左カメラ１０ｂによる撮像画像を表示する。車室内カメラ１４ａは、車室内の１列目シート付近を撮像し、車室内カメラ１４ｂは、車室内の２列目シート付近を撮像し、車室内カメラ１４ｃは、車室内の３列目シート付近を撮像する。
【００１５】
タッチパネル１６は、多用途のタッチパネルディスプレイである。実施例のタッチパネル１６は、乗員の操作を受け付ける操作部、車室内監視用ディスプレイおよび設定画面表示用ディスプレイの機能を兼ねる。監視装置２０は、車両周辺監視および車室内監視を制御する情報処理装置である。監視装置２０は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として実装されてもよい。
【００１６】
図２は、撮像画像と表示画像の例を示す。同図の撮像画像７０は、図１の左カメラ１０ｂにより撮像された画像（または映像の１フレーム）を示し、表示画像８０は、図１の左ディスプレイ１２ｂに表示される画像を示している。
【００１７】
撮像画像７０には、車両１の側後方（図では左斜め後ろ）の様子が映る。撮像画像７０は、他車の像（例えば他車両７２ａ、他車両７２ｂ）、歩行者の像、道路標識の像、路面標示の像（例えば車線区分線７４）のうち少なくとも１つを含む。図２の他車両７２ａは、車両１が走行する車線の隣車線を走行中の他車両の像であり、他車両７２ｂは、車両１が走行する車道に合流してくる別の車道を走行中の他車両の像である。また、撮像画像７０には、車両１の車体の左側面の像である自車体７６も映る。
【００１８】
後述する設定モードでは、撮像画像７０のうち表示画像８０に含める範囲である視野範囲７７と、撮像画像７０のうち縮小の対象となる縮小範囲７８とが設定される。監視装置２０は、撮像画像７０の視野範囲７７のうち縮小範囲７８に該当する部分を公知の方法で横方向に縮小（言い換えれば圧縮）する。
【００１９】
表示画像８０は、等倍画像８２と縮小画像８４を含む。等倍画像８２は、撮像画像７０の視野範囲７７のうち縮小範囲７８を除いた領域の画像であり、縮小されずに等倍で表示される画像である。縮小画像８４は、撮像画像７０の縮小範囲７８に該当する領域の画像であり、撮像画像７０の縮小範囲７８を横方向に縮小した画像である。縮小画像８４は、撮像画像７０の縮小範囲７８に映る他車両７２ｂと車線区分線７４を、横方向に圧縮した態様で示す。監視装置２０は、撮像画像７０のうち視野範囲７７の画像を設定した表示画像８０であって、撮像画像７０のうち縮小範囲７８の画像を縮小した縮小画像８４を含む表示画像８０を生成する。
【００２０】
監視装置２０は、動作状態として監視モードと設定モードを備える。監視モードは、各種カメラによる撮像画像をもとに監視処理（表示画像８０の表示等）を実行する動作状態である。一方、設定モードは、監視装置２０による監視範囲、言い換えれば表示画像８０に映る視野範囲や、縮小範囲等を設定し、また調整するための動作状態である。ここで、監視装置２０による監視範囲を、実際に車両が走行する車道上で調整することは危険である。一方、車庫等で調整すると、調整の結果、車両周辺がどのように表示画像８０に映るかが運転者（以下「ユーザ」とも呼ぶ。）には分かりづらい。
【００２１】
そこで、監視装置２０は、設定モードにおいて、仮想の後続車や車線をコンピュータグラフィクス（以下「ＣＧ」と呼ぶ。）で表示させる。これにより、実際に調整作業がなされる場所に非依存のＣＧによるシミュレーションとして、調整による見え方の変化を運転者に確認させることができる。言い換えれば、運転者による監視範囲の調整に応じた表示画像８０の見え方をＣＧ合成によって運転者に提示することで、車庫等で調整作業がなされる場合も、調整後の表示画像８０の見え方を運転者に把握させることができる。
【００２２】
具体的には、監視装置２０は、設定モードにおいて、表示画像８０の視野範囲を調整するための調整画面をタッチパネル１６に表示する。図３は、調整画面の例を示す。調整画面は、監視装置２０による監視範囲（言い換えれば表示画像８０の視野範囲）を模した代替画像を含む。実施例の代替画像は、人工的に合成した画像であるＣＧを含む。また、代替画像は、撮像画像７０および表示画像８０と同様に、他車の像、歩行者の像、道路標識の像または路面表示の像を含む。なお、代替画像は、ＣＧでなく、カメラにより予め撮像された画像であってもよい。
【００２３】
調整画面１００は、表示画像８０の視野範囲をユーザに設定させるための俯瞰図を含むコンピュータグラフィックス（ＣＧ）である俯瞰ＣＧ１１４を含む。また、調整画面１００は、上述の代替画像に相当する画像であって、俯瞰ＣＧ１１４の設定状態に対応する後方ビューＣＧ１０２を含む。後方ビューＣＧ１０２は、俯瞰ＣＧ１１４に対して運転者が設定した視野範囲に基づいて想定される表示画像８０の内容を示すＣＧである。また、調整画面１００は、車両１の車体を示すＣＧであり、表示画像８０における自車体７６に対応する自車両ＣＧ１１２を含む。
【００２４】
図３の後方ビューＣＧ１０２は、車両１の左側後方の様子を示し、車線区分線７４と車線上の他車両７２を含む。また、俯瞰ＣＧ１１４は、車両１の左側後方を上から見た様子を示し、車線区分線７４と車線上の他車両７２を含む。これにより、他車両や車線区分線が撮像装置に映らない車庫内で調整する場合も、適切な視野範囲の設定を支援することができる。
【００２５】
俯瞰ＣＧ１１４は、自車両インジケータ１１６、等倍範囲インジケータ１１８、縮小範囲インジケータ１２０を含む。自車両インジケータ１１６は、車両１を上から見た像を示すＣＧであるが、予め記憶された写真画像であってもよい。等倍範囲インジケータ１１８は、表示画像８０に含める範囲（すなわち視野範囲）のうち縮小されず等倍で表示される範囲を俯瞰的に示す扇形状の画像である。縮小範囲インジケータ１２０は、表示画像８０に含める範囲のうち縮小して表示される範囲を俯瞰的に示す扇形状の画像である。等倍範囲インジケータ１１８と縮小範囲インジケータ１２０には、異なる外観（異なる模様や色彩等）が設定される。
【００２６】
後方ビューＣＧ１０２は、等倍領域ＣＧ１０４と縮小領域ＣＧ１０６を含む。等倍領域ＣＧ１０４は、等倍範囲インジケータ１１８で指定された車両１周辺（図では左側の後方空間）の様子を縮小せずに等倍で示すＣＧである。言い換えれば、等倍領域ＣＧ１０４は、等倍範囲インジケータ１１８が示す範囲に該当する車両１周辺の様子を、撮像装置による撮像画像と同じサイズで示すＣＧである。
【００２７】
縮小領域ＣＧ１０６は、縮小範囲インジケータ１２０で指定された車両１周辺（図では左側の後方空間）の様子を縮小して示すＣＧである。言い換えれば、縮小領域ＣＧ１０６は、縮小範囲インジケータ１２０が示す範囲に該当する車両１周辺の様子を、撮像画像での表示より小さいサイズで示すＣＧである。縮小領域ＣＧ１０６では、他車両７２が横方向に圧縮され、言い換えれば、他車両７２の横幅が縮小される。また、縮小領域ＣＧ１０６では、車線が横方向に圧縮され、言い換えれば、車線区分線７４の横方向の間隔が縮小される。
【００２８】
後方ビューＣＧ１０２には、縮小した画像の範囲を示すオブジェクトである等倍領域インジケータ１０８と、縮小しない画像の範囲を示すオブジェクトである縮小領域インジケータ１１０とが付加される。具体的には、等倍領域ＣＧ１０４の下位置に等倍領域インジケータ１０８を付加し、縮小領域ＣＧ１０６の下位置に、等倍領域インジケータ１０８とは態様（模様や色彩等）が異なる縮小領域インジケータ１１０を付加する。
【００２９】
なお、等倍領域インジケータ１０８は、俯瞰ＣＧ１１４の等倍範囲インジケータ１１８と同じ外観（模様や色彩等）に設定される。また、縮小領域インジケータ１１０は、俯瞰ＣＧ１１４の縮小範囲インジケータ１２０と同じ外観に設定される。これにより、等倍範囲インジケータ１１８と等倍領域ＣＧ１０４が対応すること、また、縮小範囲インジケータ１２０と縮小領域ＣＧ１０６が対応することを運転者に直観的に認識させやすくなる。
【００３０】
図４は、調整画面１００における設定項目を示す。第１の設定項目は、表示される視野全体の外側限度角１３０である。第２の設定項目は、圧縮する範囲と非圧縮の範囲との境界である圧縮境界１３２である。第３の設定項目は、圧縮せず等倍で表示する画面の範囲である非圧縮画面範囲１３４である。第４の設定項目は、表示される視野全体の内側限度角１３６である。第５の設定項目は、縦方向の縮小率である。
【００３１】
このように調整画面１００での設定項目は多岐に亘り、また、１つの設定項目の調整により後方ビューＣＧ１０２（すなわち表示画像８０）の見え方は大きく変わりうる。そのため、調整画面１００において運転者が所望の見え方になるように調整することは容易でないことがある。言い換えれば、調整画面１００は、設定の自由度が高いため、却って設定が面倒という課題がある。
【００３２】
図５（ａ）は、通常走行状態での横方向の視野範囲（言い換えれば監視範囲）を示し、図５（ｂ）は、ウインカ作動時の横方向の視野範囲を示す。このように、車両１では、右ウインカ（または左ウインカ）の作動と連動して右カメラ１０ａ（または左カメラ１０ｂ）の横方向の視野範囲が拡大する。また、図６（ａ）は、通常走行状態での縦方向の視野範囲を示し、図６（ｂ）は、後退ギヤ作動時の縦方向の視野範囲を示す。このように、車両１では、後退ギヤの作動と連動して右カメラ１０ａおよび左カメラ１０ｂの縦方向の視野範囲が拡大する。
【００３３】
図５（ａ）、図５（ｂ）、図６（ａ）、図６（ｂ）で示すように、車両１では、複数の走行状態に対応する複数の視野範囲が設けられる。複数の走行状態に対応する複数の視野範囲のそれぞれに対して調整が必要な場合、視野範囲調整に要する手間が倍増し、運転者にとって過大な負担になる可能性がある。
【００３４】
また、後述するように、車両１の周辺空間には、法律または規則（例えば国連規則ＵＮ−Ｒ４６）、もしくは安全上の要請によって、所定の倍率以上での表示が求められるエリア（以下「法規エリア」）が含まれる。運転者の調整によっては法規エリアが視野範囲から外れてしまうことがあり、その対処も必要になる。さらにまた、複数人（夫婦等）が車両１を共用する場合、視野範囲の好みに差があると、運転者が変わるたびに視野範囲の設定が必要になり、手間がかかってしまう。
【００３５】
これらの課題を解決するため、実施例の監視システムでは、視野が広い、倍率が高い、歪みが少ない等の複数のパターンに対応する複数のメニューの中から所望のメニューを選択可能にすることで、視野範囲の容易な設定を実現する。以下詳細に説明する。
【００３６】
図７は、実施例の監視システムの機能ブロックを示すブロック図である。監視システム２１は、車両１に構築された情報処理システムであり、カメラモニタリングシステムとも言える。監視システム２１は、右カメラ１０ａ、左カメラ１０ｂ、右ディスプレイ１２ａ、左ディスプレイ１２ｂ、車室内カメラ１４ａ、車室内カメラ１４ｂ、車室内カメラ１４ｃ、タッチパネル１６、スピーカ１８、監視装置２０を備える。これらの装置は、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、ＵＳＢ（ Universal Serial Bus）等により接続される。
【００３７】
監視装置２０は、制御部３０、記憶部３２、通信部３４を備える。制御部３０は、監視および設定に関する各種データ処理を実行する。記憶部３２は、制御部３０により参照または更新されるデータを記憶する。通信部３４は、所定の通信プロトコルにしたがって外部装置と通信する。また、通信部３４は、車内ＬＡＮとのインタフェース機能も含む。制御部３０は、通信部３４を介して、外部装置とデータを送受信する。
【００３８】
記憶部３２は、設定記憶部３６、ユーザ情報記憶部３８、元画像記憶部４０を含む。設定記憶部３６は、車両周辺監視の監視範囲および監視方法と、車室内監視の監視範囲および監視方法とを含む設定情報であって、後述の監視処理部４４に適用する設定情報を記憶する。設定情報は、図４に関連して説明した視野全体の外側限度角および内側限度角、圧縮境界、非圧縮画面範囲、縦方向の縮小率を含む。
【００３９】
ユーザ情報記憶部３８は、１人以上のユーザ（運転者）それぞれの識別情報と、各ユーザの設定情報（監視範囲および監視方法を含む）とを対応付けて記憶する。元画像記憶部４０は、設定画面で表示される画像の切り出し元となるＣＧ画像を記憶する。元画像は、他車の像、歩行者の像、道路標識の像および路面表示の像を含む。なお、元画像は、ＣＧでなく、カメラにより予め撮像された実写画像であってもよい。
【００４０】
制御部３０は、画像受付部４２、監視処理部４４、ユーザ識別部４８、設定処理部５０を含む。これら複数の機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムが監視装置２０の記憶部３２（ＲＯＭ等）にインストールされてもよい。監視装置２０のＣＰＵは、そのコンピュータプログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより、上記複数の機能ブロックの機能を発揮してもよい。
【００４１】
画像受付部４２は、右カメラ１０ａ、左カメラ１０ｂ、車室内カメラ１４ａ、車室内カメラ１４ｂ、車室内カメラ１４ｃにより生成された画像データ（言い換えれば映像の各フレームであり、「撮像画像」とも呼ぶ。）を各カメラから受け付ける。
【００４２】
監視処理部４４は、監視モードにおいて、画像受付部４２により受け付けられた撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行する。実施例では、監視処理部４４は、設定記憶部３６に記憶された設定情報が示す監視範囲および監視方法にしたがって監視処理を実行する。監視処理部４４は、図２に示したような表示画像８０を右ディスプレイ１２ａおよび左ディスプレイ１２ｂに表示させる。また、監視処理部４４は、車室内カメラ１４による撮像画像をタッチパネル１６に表示させる。
【００４３】
監視処理部４４は、覚醒度検知部４６を含む。覚醒度検知部４６は、車室内カメラ１４ａ、車室内カメラ１４ｂ、車室内カメラ１４ｃによる撮像画像をもとに、車両１の各乗員の覚醒度合いを検知する。覚醒度検知部４６は、公知の手法により乗員の覚醒度合いを検知してよく、例えば、撮像画像に映る乗員の目の状態に基づいて乗員の覚醒度合いを推定してもよい。
【００４４】
ユーザ識別部４８は、監視装置２０の起動時または運転者の変更時に、運転者個人を識別し、その識別結果を含む運転者情報を設定処理部５０に渡す。ユーザ識別部４８は、運転者が変わったことを示すフラグをさらに設定処理部５０に渡してもよい。
【００４５】
例えば、ユーザ識別部４８は、車両１のイグニッションオン時に使用されたキーのＩＤをもとに運転者を識別し、そのＩＤを運転者のＩＤとして含む運転者情報を設定処理部５０へ出力してもよい。また、ユーザ識別部４８は、車室内カメラ１４の撮像画像を用いた顔認識により運転者を識別してもよい。また、ユーザ識別部４８は、運転席のシートポジションに基づいて運転者を識別してもよい。また、ユーザ識別部４８は、ロードセルによる体重検知結果に基づいて運転者を識別してもよい。
【００４６】
設定処理部５０は、設定モードにおいて、異なる監視範囲を示す複数のメニューをタッチパネル１６に表示させ、複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を、監視モードにおける監視範囲、言い換えれば、監視処理部４４による表示範囲として設定する。
【００４７】
設定処理部５０は、設定画面生成部５２、検査部５４、更新部５６を含む。設定画面生成部５２は、異なる監視範囲を示す複数のメニューを配置した設定画面のデータを生成し、設置画面のデータをタッチパネル１６へ出力して表示させる。検査部５４は、ユーザの操作により指示された監視範囲または監視方法の変更が、法規または安全上の要請に適合するか否かを判定する。
【００４８】
更新部５６は、ユーザ識別部４８から出力された運転者情報（例えば運転者のＩＤ）に対応付けられた設定情報をユーザ情報記憶部３８から読み出し、読み出した設定情報を設定記憶部３６に格納する。これにより、運転者が予め設定した監視範囲および監視方法を監視処理部４４による監視処理に反映させる。
【００４９】
すなわち、ユーザ識別部４８と更新部５６は、連携することにより、監視装置２０の起動時または運転者変更の検出時に、ユーザ情報記憶部３８において予め運転者に対応付けて記憶された監視範囲または監視方法を、監視モードにおける監視範囲または監視方法として設定する、これにより、運転者が変わるたびに、監視装置２０による監視範囲を運転者が手動で設定し直す手間を省くことができる。
【００５０】
また、更新部５６は、設定画面において運転者が設定した内容（例えば監視範囲および監視方法）を設定記憶部３６に格納する。更新部５６は、ユーザ識別部４８により識別された運転者の識別情報と対応付けて上記内容をユーザ情報記憶部３８にも格納する。
【００５１】
図８（ａ）と図８（ｂ）は、実施例における設定画面の例を示す。設定画面生成部５２は、車両周辺監視の設定モード開始時に、図８（ａ）の設定画面１４０を表示させる。設定画面生成部５２は、異なる監視範囲に対応する複数のメニュー１４２（メニュー１４２ａ、メニュー１４２ｂ、メニュー１４２ｃ、メニュー１４２ｄ、メニュー１４２ｅ）を設定画面１４０に配置する。設定画面１４０は、メニュー画面とも言える。
【００５２】
図８（ａ）の設定画面１４０で特定のメニュー１４２が選択されると、設定画面生成部５２は、図８（ｂ）の設定画面１４０を表示させる。設定画面生成部５２は、選択されたメニュー１４２（図ではメニュー１４２ｂ「視野が広い」）に対応するサンプル画像１４４を設定画面１４０に配置する。サンプル画像１４４は、選択されたメニュー１４２による表示画像８０の見え方を例示する画像である。サンプル画像１４４は、図３に示した調整画面１００の代替画像に対応し、図３に示した自車両ＣＧ１１２、俯瞰ＣＧ１１４、後方ビューＣＧ１０２を含む。
【００５３】
図８（ｂ）の決定アイコン１４６が選択された場合、更新部５６は、選択されたメニュー１４２に対応する監視範囲および監視方法を設定記憶部３６に格納することにより、監視処理部４４による監視態様を更新する。すなわち、実施例の監視装置２０では、設定モードにおいて、図８（ａ）の設定画面１４０におけるメニューの選択と、図８（ｂ）の設定画面１４０における決定アイコン１４６の選択という２回の操作で監視範囲調整が完了し、運転者に対して容易な監視範囲調整の手段を提供できる。
【００５４】
図８（ｂ）の調整アイコン１４８が選択された場合、設定画面生成部５２は、図３に示した調整画面１００のデータを生成し、調整画面１００をタッチパネル１６に表示させる。調整画面１００の初期態様は、図８（ｂ）で選択中のメニュー１４２（図ではメニュー１４２ｂ）に対応する態様（例えば監視範囲、縮小範囲等）となる。運転者は、設定画面１４０で選択したメニュー１４２に対応する監視態様を起点として、所望の監視対象になるよう調整することができる。
【００５５】
変形例として、図８（ａ）と図８（ｂ）のいずれかの設定画面１４０のみでメニュー選択を完結させてもよい。すなわち、設定画面生成部５２は、図８（ａ）と図８（ｂ）のいずれかの設定画面１４０のみを表示させてもよい。その設定画面１４０で特定のメニュー１４２が選択された場合、更新部５６は、選択されたメニュー１４２に対応する監視範囲および監視方法を設定記憶部３６に格納してもよい。
【００５６】
別の変形例として、設定処理部５０は、図９に示すように、複数のメニューと複数のサンプル画像を対応づけた組をタイル状に並べて配置した設定画面１４０を表示させてもよい。図９では、メニュー１４２ａとその見え方を例示するサンプル画像１４４ａの組、メニュー１４２ｂとその見え方を例示するサンプル画像１４４ｂの組、メニュー１４２ｃとその見え方を例示するサンプル画像１４４ｃの組を並べた設定画面１４０を示している。この変形例の設定画面１４０の場合も、各メニュー選択時の見え方を運転者に提示し、運転者による監視範囲の選択を支援することができる。
【００５７】
図１０は、監視モードにおける監視装置２０の動作であり、画像表示にかかる動作を示すフローチャートである。監視モードにおける画像は、例えば、図２に示した表示画像８０を含む。ここでは、左カメラ１０ｂの撮像画像をもとに左ディスプレイ１２ｂに表示画像を表示させる際の動作を説明するが、右カメラ１０ａの撮像画像をもとに右ディスプレイ１２ａに表示画像を表示させる際の動作も同様である。
【００５８】
画像受付部４２は、左カメラ１０ｂによる撮像画像を受け付ける（Ｓ１０）。監視処理部４４は、左カメラ１０ｂによる撮像画像に対する歪曲補正を実行し（Ｓ１２）、歪曲補正後の画像を入力画像としてＲＡＭ内の入力画像バッファに書き込む（Ｓ１４）。監視処理部４４は、設定記憶部３６に記憶された設定情報にしたがって、入力画像をリサイズした後方画像を生成し、ＲＡＭの後方画像バッファに書き込む（Ｓ１６）。入力画像のリサイズは、入力画像からその一部を切り出すこと、また、切り出した画像の少なくとも一部を縮小することを含む。後方画像は、例えば、図２の等倍画像８２および縮小画像８４を含む。
【００５９】
監視処理部４４は、元画像記憶部４０に記憶された画像パーツをもとに上位画像を生成し、その上位画像をＲＡＭ内の上位画像バッファに書き込む（Ｓ１８）。上位画像は、例えば、図２の自車体７６を含む。監視処理部４４は、後方画像の上に上位画像を重ねた表示画像を生成する（Ｓ２０）。監視処理部４４は、生成した表示画像を左ディスプレイ１２ｂへ出力して表示させる（Ｓ２２）。
【００６０】
図１１は、設定モードにおける監視装置２０の動作であり、画像表示にかかる動作を示すフローチャートである。設定モードにおける画像は、監視モードにおける表示画像８０を模した画像であり、ここでは代替画像と呼ぶ。代替画像は、例えば、図３に示す調整画面１００の画像であり、後方ビューＣＧ１０２、自車両ＣＧ１１２、俯瞰ＣＧ１１４を含む。また、代替画像は、図８（ｂ）および図９に示すサンプル画像を含む。
【００６１】
設定処理部５０の設定画面生成部５２は、元画像記憶部４０に記憶された元画像を読み出し（Ｓ３０）、読み出した元画像を入力画像としてＲＡＭの入力画像バッファに書き込む（Ｓ３２）。ここでは歪曲補正は不要になる。設定画面生成部５２は、設定記憶部３６に記憶された設定情報にしたがって、入力画像をリサイズした後方画像を生成する（Ｓ３４）。すなわち、設定画面生成部５２は、設定情報が示す切り出し範囲および縮小範囲にしたがって元画像から後方画像を生成する。
【００６２】
以降のＳ３６〜Ｓ４０の処理は、図１０のＳ１８〜Ｓ２２の処理と同じであるため説明を省略する。このように、設定モードの代替画像は、監視モードの表示画像と比べ、入力画像バッファに書き込まれる画像の出所が異なるだけである。そのため、設定モードでは、監視モードで表示される画像を正確にシミュレーションすることができる。
【００６３】
図１１に関連して説明したように、実施例では、全てのメニューにおける監視範囲を包含する元画像を元画像記憶部４０に記憶しておき、その元画像に対して部分的なリサイズ処理を加えることにより代替画像を生成する。リサイズは、元画像から一部を切り出すこと、また、元画像を拡大または縮小することを含む。これにより、元画像の枚数を削減でき、元画像を記憶するためのメモリ容量を低減できる。なお変形例として、メニューごとに予め合成した画像（ＣＧや実写画像）を用いてもよい。
【００６４】
設定処理部５０の設定画面生成部５２は、運転者により第１のメニューが選択された場合、１つの元画像から第１のメニューに対応する第１の監視範囲を切り出すことにより代替画像を生成する。一方、設定画面生成部５２は、運転者により第２のメニューが選択された場合、上記１つの元画像から第２のメニューに対応する第２の監視範囲を切り出すことにより代替画像を生成する。
【００６５】
図１２は、元画像１５０からの切り出し範囲を示す。範囲１５２ａは、メニュー「倍率が高い」（すなわち圧縮範囲が相対的に小さい）が選択された場合の切り出し範囲を示している。範囲１５２ｂは、メニュー「バランスがよい」（すなわち圧縮範囲が中程度）が選択された場合の切り出し範囲を示している。範囲１５２ｃは、メニュー「視野が広い」（すなわち圧縮範囲が相対的に大きい）が選択された場合の切り出し範囲を示している。余地１５４は、監視範囲の上方向への調整余地を示し、余地１５６は、監視範囲の下方向への調整余地を示している。
【００６６】
設定画面生成部５２は、設定画面１４０において調整アイコン１４８が選択され、調整画面１００において手動による調整が行われる場合、運転者の操作に応じて切り出し範囲を上下左右に変更する。変更後の切り出し範囲が元画像を逸脱する場合、設定画面生成部５２は、切り出し範囲を変更せずに、「調整可能限度に達した」旨を調整画面１００に表示させる。
【００６７】
図１３は、代替画像１６４を生成する一例を示す。例えば、メニュー「視野が広い」が選択された場合、設定画面生成部５２は、元画像１５０全体における自車体寄りの３分の１の領域を非圧縮とし、残りの３分の２の領域を圧縮（例えば半分の幅に圧縮）して、両方の領域を合成した後方画像１６０を生成する。設定画面生成部５２は、後方画像１６０の上に上位画像１６２を重ねることにより代替画像１６４を生成する。図３で示すように、上位画像１６２は、自車両ＣＧ１１２と俯瞰ＣＧ１１４を含む。これにより、メニュー「視野が広い」が選択された場合の後方の見え方と、見える範囲を直観的に把握可能な代替画像１６４を運転者に提示できる。
【００６８】
メニュー「倍率が高い」が選択された場合、設定画面生成部５２は、元画像１５０における自車体寄りの３分の２の領域を切り出し、切り出した画像を圧縮せずそのまま後方画像１６０とする。メニュー「バランスがよい」が選択された場合、設定画面生成部５２は、元画像１５０における自車体寄りの６分の５の領域を切り出す。設定画面生成部５２は、切り出した画像における自車体寄りの５分の３の領域を非圧縮とし、切り出した画像における残りの５分の２の領域を圧縮（例えば半分の幅に圧縮）し、両方の領域を合成した後方画像１６０を生成する。すなわち、メニュー「バランスがよい」では、メニュー「視野が広い」場合の半分の幅を圧縮する。このように設定画面生成部５２は、選択されたメニューに応じて、１つの元画像１５０から異なる範囲を切り出して代替画像１６４を生成する。
【００６９】
図５（ａ）、図５（ｂ）で示したように、監視処理部４４は、右ウインカ（または左ウインカ）の作動と連動して右カメラ１０ａ（または左カメラ１０ｂ）の横方向の視野範囲を拡大させる。ウインカ連動の視野範囲は、通常走行時（ウインカ非作動時）の視野範囲とは独立して運転者にメニューを選択させてもよく、また、通常走行に対して選択されたメニューに準じて自動設定されてもよい。実施例では後者とする。
【００７０】
設定処理部５０の更新部５６は、運転者による１回のメニュー選択に応じて、複数の走行状態に対応する複数の監視範囲を一括して設定する。図１４は、複数の監視範囲の一括設定の例を示す。通常モード（通常走行時）に対してメニュー「倍率が高い」（すなわち視野最小）が選択された場合、更新部５６は、ウインカ連動モードの監視範囲としてメニュー「バランスが良い」（視野中程度）に対応する監視範囲を自動設定する。
【００７１】
また、通常モードに対してメニュー「バランスが良い」が選択された場合、更新部５６は、ウインカ連動モードの監視範囲としてメニュー「視野が広い」（すなわち視野最大）に対応する監視範囲を自動設定する。また、通常モードに対してメニュー「視野が広い」が選択された場合、更新部５６は、ウインカ連動モードの監視範囲としてメニュー「視野が広い」に対応する監視範囲を自動設定する。
【００７２】
このように、更新部５６は、ウインカ連動モードの監視範囲として、通常モードに対して選択されたメニューの監視範囲よりも一段階広い監視範囲を自動設定する。これにより、複数の走行状態に対応する複数の監視範囲が存在する場合も、運転者は通常走行時の監視範囲のみ選択すればよく、運転者の作業負担を低減することができる。
【００７３】
また、図６（ａ）、図６（ｂ）で示したように、監視処理部４４は、後退ギヤの作動と連動して右カメラ１０ａ（または左カメラ１０ｂ）の縦方向の視野範囲を拡大させる。後退ギヤ連動の視野範囲は、通常走行時（後退ギヤ非作動時であり、典型的にはドライブギヤ作動時）の視野範囲とは独立して運転者にメニューを選択させてもよく、また、通常走行に対して選択されたメニューに準じて自動設定されてもよい。実施例では後者とする。
【００７４】
図１５は、複数の監視範囲の一括設定の例を示す。通常モード（通常走行時）に対してメニュー「倍率が高い」が選択された場合、更新部５６は、後退ギヤ連動モードの監視範囲として、後輪の設置位置まで拡大した監視範囲（視野中程度）を自動設定する。また、通常モードに対してメニュー「バランスが良い」が選択された場合、更新部５６は、後退ギヤ連動モードの監視範囲として、後輪の手前まで拡大した監視範囲（視野最大）を自動設定する。また、通常モードに対してメニュー「視野が広い」が選択された場合、更新部５６は、後退ギヤ連動モードの監視範囲として、後輪の手前まで拡大した監視範囲を自動設定する。
【００７５】
このように、更新部５６は、通常モードの監視範囲が広いほど、後退ギヤ連動モードの監視範囲として広い監視範囲を自動設定してもよい。これにより、複数の走行状態に対応する複数の監視範囲が存在する場合も、運転者は通常走行時の監視範囲のみ選択すればよく、運転者の作業負担を低減することができる。なお、監視範囲を広げるため、監視処理部４４は、後輪付近の画像を上下に圧縮して表示させるが、通常走行時に左右方向の圧縮表示を選択する人には、上下方向の圧縮表示も受け入れやすいと考えられる。
【００７６】
次に車両１の車室内監視処理について説明する。
監視装置２０の監視処理部４４は、車室内監視の監視モードにおいて、監視範囲に対応する撮像画像をタッチパネル１６に表示させる処理と、監視範囲の状態を検出する処理の少なくとも一方を実行する。実施例では、運転者による設定に応じて、上記表示させる処理と上記検出する処理の両方が実行可能である。
【００７７】
設定処理部５０は、車室内監視の設定モードにおいて、上記表示させる処理による監視範囲（後述の監視対象）と、上記検出する処理による監視範囲（後述の警告対象）とを独立して設定可能な設定画面を表示させる。これにより、監視態様の柔軟な設定が可能になり、運転者は、自身の好みや都合に合致する監視態様を設定することができる。車室内監視用の設定画面は、車室内の監視態様を運転者に設定させるための画面であり、後述の監視パターン選択画面と、後述の監視パターン決定画面を含む。
【００７８】
具体的には、監視処理部４４は、（１）後部座席を含む車室内の映像を表示することにより運転者による監視を支援する機能と、（２）後部座席を含む車室内の動静を監視する機能の両方を備える。（２）の監視機能は、睡眠傾向（半睡状態または寝ている等）があれば警告する機能と、覚醒状態（起きている、半睡状態または寝ている等）を表示する機能の両方を含む。
【００７９】
設定処理部５０は、車両周辺監視と同様に、車室内における監視対象と警告対象をメニュー形式で簡単に設定させる機能を備える。監視対象は、車室内カメラ１４による撮像画像を表示する対象である。警告対象は、睡眠傾向を検出した場合に警告を出力する対象である。設定処理部５０の設定画面生成部５２は、監視パターン選択画面を生成し、タッチパネル１６に表示させる。
【００８０】
図１６は、監視パターン選択画面の例を示す。監視パターン選択画面１７０は、車室内の座席の像を含む代替画像を含む。この代替画像は、ＣＧであってもよく、予め撮像された実写画像であってもよい。また、監視パターン選択画面１７０は、３つの監視パターンを示す３つのメニュー１７２（メニュー１７２ａ、メニュー１７２ｂ、メニュー１７２ｃ）を含む。
【００８１】
アラートアイコン１７４は、該当する座席の乗員に睡眠傾向があれば所定の警告音声をスピーカ１８から出力させることを指定するアイコンである。監視アイコン１７６は、該当する座席の乗員の映像（典型的には顔を含む映像）をタッチパネル１６に表示させることを指定するアイコンである。アラートアイコン１７４と監視アイコン１７６は、少なくとも１つの座席に対応付けて配置される。アラートアイコン１７４と監視アイコン１７６には、互いに異なる形状および異なる色彩が設定される。これにより、運転者の色覚の個人差によらず、アイコンの識別が可能になる。
【００８２】
図１６のメニュー１７２ａは、１列目の左右座席の乗員（運転席および助手席の乗員）を警告対象とし、２列目および３列目の全座席の乗員を監視対象とすることを示すメニューである。メニュー１７２ｂは、運転席の乗員を警告対象とし、２列目の左右座席の乗員を監視対象とすることを示すメニューである。メニュー１７２ｃは、運転席の乗員を警告対象とし、助手席の乗員および３列目の左右座席の乗員を監視対象とすることを示すメニューである。
【００８３】
監視処理部４４は、車室内カメラ１４による撮像画像から、監視対象とされた乗員の映像を抽出してタッチパネル１６に表示させる。また、監視処理部４４の覚醒度検知部４６は、車室内カメラ１４による撮像画像をもとに、警告対象とされた乗員の睡眠傾向の有無を判定する。警告対象とされた乗員に睡眠傾向がある場合、監視処理部４４は、予め定められた警告音声をスピーカ１８から出力させる。
【００８４】
監視パターン選択画面１７０において特定のメニュー１７２が選択されると、設定画面生成部５２は、監視パターン決定画面を生成し、タッチパネル１６に表示させる。なお、監視パターン選択画面１７０において、好みのパターンに完全一致するメニュー１７２が無い場合、運転者は、好みのパターンに一番近いメニュー１７２を選択する。
【００８５】
図１７は、監視パターン決定画面の例を示す。同図は、図１６の監視パターン選択画面１７０においてメニュー１７２ａが選択された場合に表示される監視パターン決定画面１７８を示している。運転者は、監視態様の変更が必要な座席を選択する。設定画面生成部５２は、その選択操作に応じて各座席上のアラートアイコン１７４または監視アイコン１７６をサイクリックに変更する。
【００８６】
ここでは、運転者は、助手席のアラートアイコン１７４を監視アイコン１７６に変更し、登録アイコン１７９を選択したこととする。登録アイコン１７９が選択されると、更新部５６は、監視パターン決定画面１７８で設定された車室内監視態様を示す設定情報を設定記憶部３６に格納する。これにより、監視パターン決定画面１７８で設定された車室内監視態様が、監視処理部４４による車室内監視処理に反映される。それとともに、更新部５６は、設定情報を運転者のＩＤに対応づけてユーザ情報記憶部３８に格納する。
【００８７】
また、更新部５６は、車室内監視態様の第１候補として監視パターン決定画面１７８で最後に登録されたパターン、第２候補として監視パターン選択画面１７０で選択されたパターン、第３候補として監視パターン選択画面１７０で未選択のパターンのうち左側に配置されたパターンを運転者のＩＤに対応づけてユーザ情報記憶部３８に格納する。監視パターン選択画面１７０を次回表示する際、設定画面生成部５２は、第１候補〜第３候補のパターンを示す３つのメニュー１７２を監視パターン選択画面１７０に配置する。
【００８８】
図１８は、監視パターン選択画面の例を示す。同図は、次回起動時の監視パターン選択画面１７０を示している。この監視パターン選択画面１７０におけるメニュー１７２ａは、車室内監視態様の第１候補のパターンに対応する。メニュー１７２ｂは、車室内監視態様の第２候補のパターンに対応する。メニュー１７２ｃは、車室内監視態様の第３候補のパターンに対応する。これにより、監視パターン選択画面１７０において、運転者に最も好まれると想定される監視パターンが左端に表示される。運転者は、左端のメニュー１７２ａを選択して、監視パターン決定画面１７８で登録アイコン１７９を選択するという２ステップで車室内監視の設定を完了することができる。
【００８９】
このように、設定処理部５０は、車室内監視の設定モードにおいて、ユーザの操作に応じて監視範囲と監視方法の少なくとも一方を変更する。設定処理部５０は、変更された監視範囲または監視方法を示すメニューを、運転者による選択が可能な複数のメニューの１つとして監視パターン選択画面１７０に表示させる。これにより、運転者は、好みの監視態様を容易に設定することができる。
【００９０】
なお、運転者が第１の運転者から第２の運転者に変わり、第２の運転者は、図１８の右端のメニュー１７２ｃを選択し、監視パターン決定画面１７８で適宜変更後に登録したこととする。この場合、第１の運転者が最後に登録したパターンは、監視パターン選択画面１７０の右端に残る。そのため、運転者が第１の運転者に再度変わった場合でも、第１の運転者は自身が登録したパターンに容易に戻すことができる。
【００９１】
図１８の監視パターン選択画面１７０において右端のメニュー１７２ｃが選択され、調整アイコン１８０において変更されずにそのまま登録された場合、設定画面生成部５２は、監視パターン選択画面の次回表示時に、図１９に示す監視パターン選択画面１７０を表示させる。すなわち、図１８の監視パターン選択画面１７０において選択されたメニュー１７２ｃのパターンが、左端のメニュー１７２ａに移動する。図１８の監視パターン選択画面１７０において未選択のメニュー１７２ａおよびメニュー１７２ｂのパターンは、図１９の監視パターン選択画面１７０では１つずつ右にずれて表示される。
【００９２】
車両特有の制限に関する処理を説明する。
設定処理部５０は、ユーザの操作により指示された監視範囲または監視方法の変更が、法規または安全上の要請に不適合の場合、その変更を禁止する。例えば、設定処理部５０の設定画面生成部５２は、設定画面上での変更が法規または安全上の要請に不適合の場合、その変更を禁止する旨の画像やメッセージを設定画面に表示させてもよい。また、設定処理部５０の更新部５６は、法規または安全上の要請に不適合の変更に関するデータ（設定情報）を、設定記憶部３６およびユーザ情報記憶部３８に格納することを抑制してもよい。
【００９３】
車両では、ユーザの意思より、法規上の要求や安全確保上の要求の方が優先される。設定処理部５０は、法規上の要求や安全確保上の要求に反する選択肢を与えず、また、それらの要求に反する変更を拒否することにより、法規を遵守した車両内外の監視を実現することができる。また、車両の安全性を一層高めることができる。
【００９４】
まず、車室内監視に関する制限を説明する。設定処理部５０は、原則として、運転者（言い換えれば運転席）を対象とする覚醒度検出を中止させる変更を禁止する。具体的には、設定画面生成部５２は、車室内監視に関する監視パターン選択画面１７０において、運転者からアラートアイコン１７４を外したメニュー１７２を表示させない。また、設定画面生成部５２は、車室内監視に関する監視パターン決定画面１７８において、運転者を対象とするアラートアイコン１７４を変更（削除等）する操作を無効とし、受け付けない。
【００９５】
例外として、設定処理部５０は、車両１に所定のレベル以上の自動運転コントローラ（不図示）が搭載されており、かつ、自動運転が所定条件の下で実行されている場合、運転者を対象とする覚醒度検出を中止することを許可し、または、運転者を対象とする覚醒度検出に伴う警告を中止か抑制、または中止に誘導してもよい。これは、高速道路上で分岐の無い区間を十分に高度な自度運転モードで巡航中である時に、運転席での仮眠が許容されるようになった場合の適用であり、自動運転のレベルが十分に高ければ、制限を緩和することにより、柔軟な車室内監視を実現でき、また、車室内監視の利便性を一層高めることができる。上記の警告の抑制とは、例えば高度な自度運転モードでの巡航中に覚醒度の低下を検出した時に、音量を抑えた警告音、または表示のみによる警告で運転者に覚醒度の低下を報知する事である。また、中止に誘導とは、仮眠の意思があれば警告を中止できる、と運転者に報知して、警告の中止を含む設定メニュー画面を表示する事である。このように、適切な条件の下で運転者に仮眠を促す事により、より安全に走行を行うことが出来る。
【００９６】
実施例では、自動運転のレベルが４以上であって、かつ、高速道路を走行中であれば、設定処理部５０の設定画面生成部５２は、監視パターン決定画面１７８において運転者からアラートアイコン１７４を外す操作を有効とし、受け付けることとする。ただし、実施に当っては運転席での仮眠が許容される条件を確認する必要がある事は言うまでもない。更新部５６は、運転者からアラートアイコン１７４を外した設定情報を有効なものとして設定記憶部３６およびユーザ情報記憶部３８に格納する。なお、設定処理部５０は、車内ＬＡＮ等を介して、車両１に搭載されたナビゲーションシステム（不図示）から、車両１が現在走行中の道路種別を取得し、車両１が高速道路を走行中か否かを判定してもよい。
【００９７】
次に、車両周辺監視に関する制限を説明する。既述だが、図８（ｂ）の設定画面１４０において調整アイコン１４８が選択された場合、設定画面生成部５２は、ユーザが監視範囲を手動で調整するための調整画面のデータを生成し、調整画面をタッチパネル１６に表示させる。
【００９８】
図２０は、図４に対応し、調整画面の例を示す。図２０の調整画面１００において、ユーザは、外側限度角１３０、圧縮境界１３２、非圧縮画面範囲１３４の中から対象項目を選択し、選択した対象項目を左右方向操作等により調整する（以下「調整操作」とも呼ぶ。）。設定画面生成部５２は、ユーザの調整操作に応じて、俯瞰ＣＧ１１４および後方ビューＣＧ１０２の表示内容を更新する。調整画面１００において決定アイコン１８４が選択されると、設定画面生成部５２は、後述の登録画面を表示させる。
【００９９】
既述だが、車両１の周辺空間には法規エリア１８２が含まれる。実施例では、等倍表示する範囲内に法規エリアが含まれる必要があることとする。設定処理部５０の検査部５４は、調整画面１００に対して調整操作が入力された場合、その調整操作が法規または安全上の要請に適合するか否かを検査する。具体的には、検査部５４は、ユーザの調整操作により、法規エリアが等倍表示範囲に収まること、言い換えれば、圧縮表示範囲が法規エリアにかからないか否かを検査する。
【０１００】
図２０の調整画面１００において、圧縮境界１３２が対象項目として選択され、圧縮境界１３２が左に移動され、すなわち、等倍表示範囲を狭める調整操作が入力されると、圧縮表示範囲が法規エリア１８２にかかってしまう。この場合、検査部５４は、ユーザの調整操作が法規または安全上の要請に不適合と判定する。
【０１０１】
ユーザの調整操作が法規または安全上の要請に不適合と判定された場合、設定画面生成部５２は、ユーザの調整操作を無効なものと認識し、圧縮境界１３２の位置を変更しない。それとともに、設定画面生成部５２は、法規エリア１８２の画像を点滅させることにより、制限があることをユーザに報知する。なお、設定画面生成部５２は、法規エリア１８２を圧縮表示範囲に含めることは禁止されている旨のメッセージを調整画面１００に表示させてもよい。
【０１０２】
図２１（ａ）−（ｃ）は、調整結果の登録に関して説明する図である。図２１（ａ）は、登録画面の例を示す。ここで、登録アイコン１９２が選択されると、更新部５６は、設定記憶部３６における「未登録１」に対応するメモリ領域に、調整画面１００における調整結果を示す設定情報（以下「カスタム設定」とも呼ぶ。）を格納する。なお、更新部５６またはユーザは、「未登録１」を任意の名称（「登録１」等）に変更してもよい。なお、「未登録１」〜「未登録５」のどのメモリ領域にカスタム設定を保存するかは、ユーザにより選択されてもよい。また、更新部５６は、「未登録１」〜「未登録５」に対応するメモリ領域のうち、カスタム設定が監視処理にて最後に使用された時刻が最も古いものに自動的に上書き保存してもよい。
【０１０３】
設定画面生成部５２は、登録されたカスタム設定を示すメニューを、設定画面１４０の次回表示時に、予め監視装置２０で用意された基本メニュー（例えば「視野が広い」、「バランスが良い」、「倍率が高い」）と並べて表示させる。これにより、ユーザは、カスタマイズした監視範囲をワンタッチで選択することができる。
【０１０４】
メニューの表示順は、図２１（ｂ）の設定画面１４０のように、固定の順序であってもよい。すなわち、基本メニューの下にカスタム設定を配置する構成でもよい。また、メニューの表示順は、図２１（ｃ）の設定画面１４０のように、登録が新しいものほど上位に表示させるものであってもよい。
【０１０５】
なお、登録されたカスタム設定が３つ以上になった場合、設定画面生成部５２は、基本メニューのうち最後の利用時刻が最も古いものを設定画面１４０において非表示とし、３つのカスタム設定と２つの基本メニューを設定画面１４０に並べてもよい。すなわち、設定画面１４０では、基本メニューよりもカスタム設定を優先して表示させてもよい。また、設定画面生成部５２は、設定画面１４０におけるカスタム設定の表示個数を２つまでに制限し、３つの基本メニューを設定画面１４０に必ず表示させてもよい。
【０１０６】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、実施例の各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【０１０７】
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本開示の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。
【０１０８】
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両に搭載された撮像装置による撮像画像を受け付ける受付部と、
前記受付部により受け付けられた撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行する監視処理部と、
前記監視処理部の監視範囲を設定する設定処理部と、
を備え、
前記設定処理部は、異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を表示装置に表示させ、前記複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を前記監視処理部の監視範囲として設定する、
監視装置。
［項目２］
前記設定処理部は、前記メニュー画面において監視範囲を模した代替画像を表示させ、
前記代替画像は、人工的に合成した画像または予め撮像された元画像を用いて生成する、
項目１に記載の監視装置。
［項目３］
前記監視範囲は、車室内であり、
前記代替画像は、座席の像を含む、
項目２に記載の監視装置。
［項目４］
前記監視範囲は、車両周辺であり、
前記代替画像は、他車の像、歩行者の像、道路標識の像または路面表示の像を含む、
項目２に記載の監視装置。
［項目５］
前記設定処理部は、前記複数のメニューに対応する複数の代替画像を、共通の元画像から異なる範囲を切り出すことにより生成する、
項目４に記載の監視装置。
［項目６］
前記監視処理部は、前記監視範囲に対応する撮像画像を前記表示装置に表示させる処理と、前記監視範囲の状態を検出する処理の少なくとも一方を実行し、
前記表示させる処理と前記検出する処理の両方を実行する場合、前記表示させる処理による監視範囲と、前記検出する処理による監視範囲とは独立して設定可能である、
項目１から５のいずれかに記載の監視装置。
［項目７］
前記設定処理部は、ユーザの操作に応じて監視範囲または監視方法を変更し、
前記設定処理部は、変更された監視範囲または監視方法を示すメニューを、ユーザによる選択が可能な複数のメニューの１つとして表示させる、
項目１から６のいずれかに記載の監視装置。
［項目８］
前記設定処理部は、ユーザの操作により指示された監視範囲または監視方法の変更が、法規または安全上の要請に不適合の場合、前記変更を禁止する、
項目７に記載の監視装置。
［項目９］
前記監視範囲は、車室内であり、
前記監視方法は、覚醒度検出を含み、
前記設定処理部は、運転者を対象とする覚醒度検出を中止させる変更を禁止する、
項目８に記載の監視装置。
［項目１０］
前記設定処理部は、自動運転のレベルに応じて、運転者を対象とする覚醒度検出を中止することを許可し、または、運転者を対象とする覚醒度検出に伴う警告を中止または抑制、または中止に誘導する、
項目９に記載の監視装置。
［項目１１］
ユーザを識別する識別部と、
監視範囲または監視方法をユーザに対応付けて記憶する記憶部と、
をさらに備え、
前記設定処理部は、本監視装置の起動時またはユーザの変更の検出時に、予めユーザに対応付けて記憶された監視範囲または監視方法を、前記監視処理部の監視範囲または監視方法として設定する、
項目１から１０のいずれかに記載の監視装置。
［項目１２］
前記車両の複数の走行状態に対応する複数の監視範囲が設けられ、
前記設定処理部は、ユーザによる１回のメニュー選択に応じて、前記複数の走行状態に対応する複数の監視範囲を一括して設定する、
項目１から１１のいずれかに記載の監視装置。
［項目１３］
前記複数の監視範囲は、前記車両のウインカ操作に対応する第１の監視範囲と、前記車両の後退ギヤに対応する第２の監視範囲の少なくとも一方を含む、
項目１２に記載の監視装置。
［項目１４］
車両に搭載された撮像装置と、
前記車両に搭載された表示装置と、
前記車両に搭載された監視装置と、
を備え、
前記監視装置は、
前記撮像装置による撮像画像を受け付ける受付部と、
前記受付部により受け付けられた撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行する監視処理部と、
前記監視処理部の監視範囲を設定する設定処理部と、を含み、
前記設定処理部は、異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を表示装置に表示させ、前記複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を前記監視処理部の監視範囲として設定する、
監視システム。
［項目１５］
撮像装置と、表示装置と、監視装置と、を備え、
前記監視装置は、
前記撮像装置による撮像画像を受け付ける受付部と、
前記受付部により受け付けられた撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行する監視処理部と、
前記監視処理部の監視範囲を設定する設定処理部と、を含み、
前記設定処理部は、異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を前記表示装置に表示させ、前記複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を前記監視処理部の監視範囲として設定する、
車両。
［項目１６］
車両に搭載された撮像装置による撮像画像を受け付け、
前記撮像画像をもとに、予め設定された監視範囲に対する監視処理を実行し、
異なる監視範囲を示す複数のメニューを含むメニュー画面を表示装置に表示させ、前記複数のメニューの中からユーザにより選択されたメニューに対応する監視範囲を前記監視処理における監視範囲として設定する、
ことを前記車両に搭載されたコンピュータが実行する監視方法。
【符号の説明】
【０１０９】
１  車両、  １６  タッチパネル、  ２０  監視装置、  ２１  監視システム、  ４２  画像受付部、  ４４  監視処理部、  ４６  覚醒度検知部、  ４８  ユーザ識別部、  ５０  設定処理部、  ５２  設定画面生成部、  ５４  検査部、  ５６  更新部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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