(57)【要約】【課題】遠隔運転モードを適切に終了するための技術を提供する。【解決手段】遠隔運転装置から遠隔運転サービスを受ける車両の制御装置は、遠隔運転モードを含む複数の動作モードの何れかを選択する選択部と、選択された動作モードで車両の制御を行う制御部と、を備える。選択部は、車両が遠隔運転モードである間に、遠隔運転装置からの許可を条件として別の動作モードの選択を可能とする。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔運転装置から遠隔運転サービスを受ける車両の制御装置であって、
遠隔運転モードを含む複数の動作モードの何れかを選択する選択手段と、
前記選択された動作モードで前記車両の制御を行う制御手段と、を備え、
前記選択手段は、前記車両が前記遠隔運転モードである間に、前記遠隔運転装置からの許可を条件として別の動作モードの選択を可能とする、制御装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記車両の運転者に関する情報を取得する取得手段と、
前記運転者に関する情報を前記遠隔運転装置に送信する送信手段と、を更に備える、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記選択手段は、前記車両が所定の状況である場合に、前記遠隔運転装置からの許可なしに、前記所定の状況に対応するための動作モードを選択する、請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記所定の状況は、前記車両と前記遠隔運転装置との通信の品質が閾値以下になった状況を含む、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記所定の状況は、前記制御装置が自動運転機能又は運転支援機能を起動した状況を含む、請求項３又は４に記載の制御装置。
【請求項６】
コンピュータを請求項１乃至５の何れか１項に記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【請求項７】
遠隔運転装置から遠隔運転サービスを受ける車両の制御方法であって、
遠隔運転モードを含む複数の動作モードの何れかを選択する選択工程と、
前記選択された動作モードで前記車両の走行制御を行う制御工程と、を備え、
前記選択工程において、前記車両が前記遠隔運転モードである間に、前記遠隔運転装置からの許可を条件として別の動作モードの選択を可能とする、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を遠隔地に存在するオペレータが操作する遠隔運転技術が知られている。特許文献１には、遠隔運転サービスのオペレータによって安全な位置まで車両が移動された後、オペレータによって遠隔運転サービスが終了されることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０７７６４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の動作モードを運転者が自由に変更できると運転者の満足度が高まる。しかし、車両が遠隔運転モードで走行中、運転者は車両の交通状況を十分に把握していないことが考えられる。そのため、運転者の判断で遠隔運転モードを終了し、別の動作モードへ切り替えられてしまうと、予期しない状況で別の動作モードに移行してしまう恐れがある。本発明の一部の側面は、遠隔運転モードを適切に終了するための技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題に鑑みて、遠隔運転装置から遠隔運転サービスを受ける車両の制御装置であって、遠隔運転モードを含む複数の動作モードの何れかを選択する選択手段と、前記選択された動作モードで前記車両の制御を行う制御手段と、を備え、前記選択手段は、前記車両が前記遠隔運転モードである間に、前記遠隔運転装置からの許可を条件として別の動作モードの選択を可能とする、制御装置が提供される。
【発明の効果】
【０００６】
上記手段により、遠隔運転モードを適切に終了できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係る車両の構成例を説明するブロック図。
【図２】実施形態に係る遠隔運転装置の構成例を説明するブロック図。
【図３】実施形態に係る遠隔運転のコンソール例を説明する模式図。
【図４】実施形態に係る制御方法例を説明するフロー図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【０００９】
車両１は、車両１を制御する車両用制御装置２（以下、単に制御装置２と呼ぶ）を含む。制御装置２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等のメモリ、外部デバイスとのインタフェース等を含む。メモリにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、メモリおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。例えば、ＥＣＵ２０は、プロセッサ２０ａとメモリ２０ｂとを備える。メモリ２０ｂに格納されたプログラムが含む命令をプロセッサ２０ａが実行することによって、ＥＣＵ２０による処理が実行される。これに代えて、ＥＣＵ２０は、ＥＣＵ２０による処理を実行するためのＡＳＩＣ等の専用の集積回路を備えてもよい。他のＥＣＵについても同様である。
【００１０】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、統合したりすることが可能である。
【００１１】
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転機能及び遠隔運転機能に関わる走行制御を実行する。この走行制御において、ＥＣＵ２０は、車両１の操舵及び／又は加減速を自動制御する。自動運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の走行経路を計画し、この走行経路に基づいて車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。遠隔運転機能とは、ＥＣＵ２０が車両１の外部のオペレータからの指示に従って車両１の操舵及び／又は加減速を制御する機能のことである。外部のオペレータは人間であってもよいし、ＡＩ（人工知能）であってもよい。ＥＣＵ２０は、自動運転機能と遠隔運転機能とを組み合わせて実行することも可能である。例えば、ＥＣＵ２０は、オペレータからの指示がない間に走行経路を計画して走行制御を行い、オペレータからの指示があった場合にその指示に従って走行制御を行ってもよい。
【００１２】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、前輪を自動操舵したりするための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００１３】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の外界の状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００１４】
検知ユニット４２は、ライダ（Light Detection and Ranging）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００１５】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
【００１６】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、メモリに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。ＥＣＵ２４、地図データベース２４ａ、ＧＰＳセンサ２４ｂは、いわゆるナビゲーション装置を構成している。
【００１７】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。通信装置２５ａは、車両１の外部のオペレータとの通信にも使用される。
【００１８】
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替えたりする。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００１９】
ＥＣＵ２７は、方向指示器（ウィンカー）を含む照明装置８（ヘッドライト、テールライト等の灯火器）を制御する。図１の例の場合、照明装置８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。ＥＣＵ２７はさらに、クラクションのホーンを含む、車外に向けた音響装置１１を制御する。照明装置８、音響装置１１又はその組み合わせは、車両１の外界に対して情報を提供する機能を有する。
【００２０】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席表面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせたりしてもよい。入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音入力装置も含まれてもよい。ＥＣＵ２８は、ＥＣＵ２０の走行制御に関する案内を実施可能である。案内の詳細については後述する。入力装置９３は、ＥＣＵ２０による走行制御の動作を制御するために用いられるスイッチを含んでもよい。入力装置９３は、運転者の視線方向を検知するためのカメラを含んでもよい。
【００２１】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転状態の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００２２】
図２のブロック図を参照して、本発明の一部の実施形態に係る遠隔運転装置２００の構成について説明する。遠隔運転装置２００は、遠隔運転機能を有する車両に対して遠隔運転サービスを提供するための装置である。遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両から遠隔に位置する。
【００２３】
遠隔運転装置２００は、複数の動作モードで遠隔運転サービスを提供可能であってもよい。遠隔運転サービスの複数の動作モードは、主導モードと支援モードとを含んでもよい。主導モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが車両の制御量（例えば、操舵角やアクセルペダル開度、ブレーキペダル開度、ウィンカーレバーの位置、ライトのオン・オフなど）を指定する動作モードのことである。支援モードとは、遠隔運転装置２００のオペレータが指定した経路計画に従って車両（具体的にはＥＣＵ２０）が車両の制御量を決定する動作モードのことである。支援モードにおいて、遠隔運転装置２００のオペレータは、自ら経路計画を生成して指定してもよいし、車両から提案された経路計画を採用することによって経路計画を指定してもよい。
【００２４】
遠隔運転装置２００は、図２に示す各構成要素を有する。プロセッサ２０１は、遠隔運転装置２００全体の動作を制御する。プロセッサ２０１は、例えばＣＰＵとして機能する。メモリ２０２は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるプログラムや一時データなどを記憶する。メモリ２０２は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどにより実現される。入力部２０３は、遠隔運転装置２００の使用者が遠隔運転装置２００への入力を行うために用いられる。遠隔運転装置２００の使用者とは、人間が操作主体である場合にこの人間であり、ＡＩが操作主体である場合にＡＩの動作を監視する人間（監視者）である。出力部２０４は、遠隔運転装置２００から使用者に向けて情報を出力するために用いられる。記憶部２０５は、遠隔運転装置２００の動作に用いられるデータを記憶する。記憶部２０５は、ディスクドライブ（例えば、ＨＤＤやＳＤＤ）などの記憶装置で実現される。通信部２０６は、遠隔運転装置２００が他の装置（例えば、遠隔運転対象の車両）と通信する機能を提供し、例えばネットワークカードやアンテナなどで実現される。
【００２５】
図３の概略図を参照して、遠隔運転装置２００の入力部２０３及び出力部２０４の構成例について説明する。この構成例では、表示装置３１０及び音響装置３２０によって出力部２０４が構成され、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０、ブレーキペダル３５０、マイク３６０及び複数のスイッチ３７０によって入力部２０３が構成される。
【００２６】
表示装置３１０は、遠隔運転サービスを提供するための視覚情報を出力する装置である。音響装置３２０は、遠隔運転サービスを提供するための聴覚情報を出力する装置である。表示装置３１０に表示される画面は、１つのメイン領域３１１と、複数のサブ領域３１２とを含む。メイン領域３１１には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両に関する情報が表示される。制御対象車両とは、遠隔運転装置２００からの指示が送信される車両のことである。各サブ領域３１２には、遠隔運転サービスの提供対象の複数の車両のうちの制御対象車両以外の車両に関する情報が表示される。制御対象車両以外の車両は、監視対象車両と呼ばれることもある。１台の遠隔運転装置２００によって複数台の車両に遠隔運転サービスを提供する場合に、オペレータは、メイン領域３１１に表示する車両（すなわち、制御対象車両）を適宜切り替える。メイン領域３１１及びサブ領域３１２に表示される情報は、車両の周囲の交通状況、車両の速度などを含む。
【００２７】
ステアリングホイール３３０は、主導モードにおいて制御対象車両の操舵量を制御するために用いられる。アクセルペダル３４０は、主導モードにおいて制御対象車両のアクセルペダル開度を制御するために用いられる。ブレーキペダル３５０は、主導モードにおいて制御対象車両のブレーキペダル開度を制御するために用いられる。マイク３６０は、音声情報を入力するために用いられる。マイク３６０に入力された音声情報は、制御対象車両へ送信され、その車内で再生されてもよい。
【００２８】
複数のスイッチ３７０は、遠隔運転サービスを提供するための様々な入力を行うために用いられる。例えば、複数のスイッチ３７０は、制御対象車両を切り替えるためのスイッチ、支援モードにおけるオペレータの判断結果を指示するためのスイッチ、複数の動作モードを切り替えるためのスイッチなどを含む。
【００２９】
図２及び図３で説明した遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードとの両方を提供可能である。これに代えて、遠隔運転装置２００は、主導モードと支援モードと一方のみを提供可能であってもよい。主導モードを提供しない場合に、ステアリングホイール３３０、アクセルペダル３４０及びブレーキペダル３５０は省略可能である。また、複数の遠隔運転装置２００が協働して遠隔運転サービスを提供してもよい。この場合に、遠隔運転装置２００は、サービス提供対象の車両を別の遠隔運転装置２００に引継ぎ可能であってもよい。
【００３０】
図４を参照して、車両１の制御装置２による制御方法の一例について説明する。特に、制御装置２が車両１の動作モードを切り替える方法について説明する。この方法は、制御装置２のプロセッサ（例えば、プロセッサ２０ａ）がメモリ（例えば、メモリ２０ｂ）に格納されたプログラムを実行することによって行われてもよい。これに代えて、方法の一部又は全部の工程が、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）のような専用回路で実行されてもよい。前者の場合に、プロセッサが特定の動作のための構成要素となり、後者の場合に、専用回路が特定の動作のための構成要素となる。図４の制御方法は、車両１が走行中に反復して実行される。
【００３１】
車両１の制御装置２は、複数の動作モードの何れかを選択し、選択した動作モードで車両１の走行制御を行う。複数の動作モードは、例えば、遠隔運転モード、自動運転モード、手動運転モード及び緊急停車モードを含む。遠隔運転モードとは、車両１が遠隔運転装置２００から遠隔運転サービスを受けながら走行する動作モードのことである。自動運転モードとは、車両１がＥＣＵ２０の判断に従って自動的に走行する動作モードのことである。手動運転モードとは、車両１の運転者の操作に従って走行する動作モードのことである。緊急停車モードとは、車両１がＥＣＵ２０の判断に従って安全な場所へ自動的に停車することを目指す動作モードのことである。
【００３２】
ステップＳ４０１で、制御装置２は、車両１の現在の動作モードが遠隔運転モードであるか否かを判定する。遠隔運転モードである場合（ステップＳ４０１で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０２に遷移し、それ以外の場合に制御装置２は処理を終了する。現在の動作モードが遠隔運転モードでない場合の制御方法は既存の方法であってもよいため、その説明を省略する。ステップＳ４０２以降の処理は、車両１が遠隔運転モードである間に実行される。
【００３３】
ステップＳ４０２で、制御装置２は、車両１の現在の状況が所定の状況であるか否かを判定する。所定の状況である場合（ステップＳ４０２で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０３に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０２で「ＮＯ」）に制御装置２は処理をステップＳ４０４に遷移する。所定の状況とは、例えば遠隔運転モードを継続できない又は継続すべきでない状況を含む。例えば、所定の状況は、車両１と遠隔運転装置２００との通信の品質が閾値以下になった状況を含んでもよい。例えば、例えば車両１と遠隔運転装置２００との間の通信が切断された場合に、通信の品質が閾値以下となる。遠隔運転モードを継続すべきでない状況は、例えば車両１が物体（例えば、他の車両やガードレールなど）に衝突する可能性があり、遠隔運転装置２００からの指示を待たずに自動運転機能又は運転支援機能を起動して緊急で物体を回避すべき状況を含む。このような場合に、ステップＳ４０３で、制御装置２は、所定の状況に対応するための動作モードを選択し、その動作モードで走行制御を行う。例えば、制御装置２は、車両１と遠隔運転装置２００との間の通信が切断された場合に、自動運転モードに切り替えてもよいし、緊急停車モードに切り替えてもよい。制御装置２は、緊急で物体を回避すべき状況に、緊急停車モードに切り替えてもよい。
【００３４】
ステップＳ４０４で、制御装置２は、運転者から動作モードを切り替える指示を受けたか否かを判定する。切り替える指示を受けた場合（ステップＳ４０４で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０５に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０４で「ＮＯ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０２に遷移し、所定の状況かどうかの判定に戻る。
【００３５】
ステップＳ４０５で、制御装置２は、運転者に関する情報を取得する。運転者に関する情報とは、例えば運転者が適切に切替指示を行ったかを判定するための情報であってもよい。運転者に関する情報は、例えば運転者の現在の画像、運転者の現在の生体データ（脈拍など）、運転者の現在の姿勢などを含んでもよい。
【００３６】
ステップＳ４０６で、制御装置２は、遠隔運転装置２００へ、遠隔運転モードから他の動作モードへの切替許可を要求する。制御装置２は、この要求とともに、ステップＳ４０５で取得した運転者に関する情報を遠隔運転装置２００へ送信してもよい。この情報を送信しない場合に、ステップＳ４０５は省略可能である。
【００３７】
切替許可の要求を受けて、遠隔運転装置２００のオペレータは、車両１及びその周囲の状況に基づいて、車両１が遠隔運転モードを終了してよいか否かを判定する。オペレータは、運転者に関する情報に基づいて、この判定を更に高い精度で行なえる。終了してもよい場合に、遠隔運転装置２００のオペレータは許可を車両１へ通知し、それ以外の場合に、遠隔運転装置２００のオペレータは許可を通知しない。
【００３８】
ステップＳ４０７で、制御装置２は、遠隔運転装置２００から許可を受けたか否かを判定する。許可を受けた場合（ステップＳ４０７で「ＹＥＳ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０８に遷移し、それ以外の場合（ステップＳ４０７で「ＮＯ」）に、制御装置２は処理をステップＳ４０２に遷移し、所定の状況かどうかの判定に戻る。ステップＳ４０８で、制御装置２は、ステップＳ４０４で指定された動作モードに切り替える。
【００３９】
上述の実施形態では、制御装置２は、車両１が遠隔運転モードから別の動作モードに移行する場合に、遠隔運転装置２００からの許可を条件とする。そのため、遠隔運転モードを適切に終了できるようになる。また、緊急のような所定の状況において、制御装置２は、遠隔運転装置２００からの許可なしに、遠隔運転モード以外の動作モードを実行可能である。
【００４０】
＜実施形態のまとめ＞
＜構成１＞
遠隔運転装置（２００）から遠隔運転サービスを受ける車両（１）の制御装置（２００）であって、
遠隔運転モードを含む複数の動作モードの何れかを選択する選択手段（Ｓ４０３、Ｓ４０８）と、
前記選択された動作モードで前記車両の制御を行う制御手段（Ｓ４０３、Ｓ４０８）と、を備え、
前記選択手段は、前記車両が前記遠隔運転モードである間に、前記遠隔運転装置からの許可を条件として別の動作モードの選択を可能とする（Ｓ４０７）、制御装置。
この構成によれば、遠隔運転モードを適切に終了できる。
＜構成２＞
前記制御装置は、
前記車両の運転者に関する情報を取得する取得手段（Ｓ４０５）と、
前記運転者に関する情報を前記遠隔運転装置に送信する送信手段（Ｓ４０６）と、を更に備える、構成１に記載の制御装置。
この構成によれば、遠隔運転モードをさらに適切に終了できる。
＜構成３＞
前記選択手段は、前記車両が所定の状況である場合に、前記遠隔運転装置からの許可なしに、前記所定の状況に対応するための動作モードを選択する（Ｓ４０３）、構成１又は２に記載の制御装置。
この構成によれば、例えば緊急の場合に遠隔運転装置からの許可を待つ必要がなくなる。
＜構成４＞
前記所定の状況は、前記車両と前記遠隔運転装置との通信の品質が閾値以下になった状況を含む、構成３に記載の制御装置。
この構成によれば、通信品質が悪化し、遠隔運転を継続できない場合に、遠隔運転装置からの許可を待つ必要がなくなる。
＜構成５＞
前記所定の状況は、前記制御装置が自動運転機能又は運転支援機能を起動した状況を含む、構成３又は４に記載の制御装置。
この構成によれば、制御装置の判断で自動運転機能又は運転支援機能を起動する場合に、遠隔運転装置からの許可を待つ必要がなくなる。
＜構成６＞
コンピュータを構成１乃至５の何れか１つに記載の制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。
この構成によれば、プログラムの形態で上記構成を実現できる。
＜構成７＞
遠隔運転装置（２００）から遠隔運転サービスを受ける車両（１）の制御方法であって、
遠隔運転モードを含む複数の動作モードの何れかを選択する選択工程（Ｓ４０３、Ｓ４０８）と、
前記選択された動作モードで前記車両の走行制御を行う制御工程（Ｓ４０３、Ｓ４０８）と、を備え、
前記選択工程において、前記車両が前記遠隔運転モードである間に、前記遠隔運転装置からの許可を条件として別の動作モードの選択を可能とする（Ｓ４０７）、制御方法。
この構成によれば、遠隔運転モードを適切に終了できる。
【００４１】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１  車両、２  制御装置、２００  遠隔運転装置
【図１】
2020164056.tif 000003
【図２】
2020164056.tif 000004
【図３】
2020164056.tif 000005
【図４】
2020164056.tif 000006