(57)【要約】【課題】仕分けたクレートごとに安定して段積することができる段積装置、クレート仕分け装置、制御方法、及びプログラムの提供。【解決手段】クレートＣ１の種類ごとに割り当てられた段積装置３１である。段積装置３１は、種類ごとに割り当てられたクレートを受け入れる受け入れ部３１ｃを備える。受け入れ部３１ｃは、割り当てられた複数のクレートＣ１−Ｃ４のそれぞれの幅に応じて受け入れ部３１ｃの内側の幅を調整する可動ガイド３１ｄを備える。クレート仕分け装置１０は、複数の段積装置３１−３４と、クレートの種類に応じて、複数のクレートＣ１−Ｃ４をそれぞれ割り当てられた複数の段積装置３１−３４へ搬送する搬送装置１とを備える。【選択図】図１
2020164266.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みし、
前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを受け入れる受け入れ部を備え、
前記受け入れ部は、前記割り当てられたクレートの幅に応じて前記受け入れ部の内側の幅を調整する可動ガイドを備える、
段積装置。
【請求項２】
前記段積みしたクレートを保持するリフトをさらに備え、
前記段積みしたクレートに別のクレートを追加して段積することができる場合における前記段積みしたクレートの最大の高さを、第１の高さと定義すると、
前記段積みしたクレートが、前記第１の高さを超えると、前記リフトは、クレート１つ分の高さだけ下降する、
請求項１に記載の段積装置。
【請求項３】
制御装置と、
通信部と、を備え、
前記段積みしたクレートで満杯になった場合における前記段積みしたクレートの高さを、第２の高さと定義すると、
前記段積みしたクレートが、前記第２の高さを超えると、前記制御装置は、前記通信部を通じて、前記段積みしたクレートが満杯になったことを示す満杯情報をクレート搬送装置へ送信する、
請求項１又は２に記載の段積装置。
【請求項４】
複数のクレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みする複数の段積装置と、
前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートをそれぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送する搬送装置と、備え、
前記段積装置は、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを受け入れる受け入れ部を備え、
前記受け入れ部は、前記割り当てられた前記複数のクレートのそれぞれの幅に応じて前記受け入れ部の内側の幅を調整する可動ガイドを備える、
クレート仕分け装置。
【請求項５】
前記段積みしたクレートで満杯になった場合における前記段積みしたクレートの高さを、第２の高さと定義すると、
前記複数の前記段積装置の少なくとも１つの段積装置において、前記段積みしたクレートが、前記第２の高さを超えると、前記搬送装置は、前記１つの段積装置に搬送される予定のクレートを、前記１つの段積装置と別の段積装置へ搬送する、
請求項４に記載のクレート仕分け装置。
【請求項６】
前記搬送装置に投入された複数のクレートを示す画像に基づいて、前記クレートの種類を示すクレート種類識別情報を取得するクレート画像識別装置をさらに備え、
前記搬送装置は、前記クレート種類識別情報に基づいて、前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートをそれぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送する、
請求項４又は５に記載のクレート仕分け装置。
【請求項７】
複数のクレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みしたクレートの高さを計測するステップと、
前記段積みしたクレートの高さが第１の高さを超えると、前記段積みしたクレートを保持したリフトをクレート１つ分の高さだけ下降させるステップと、を含む、
段積装置の制御方法。
【請求項８】
段積装置として動作するコンピュータに、
複数のクレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みしたクレートの高さを計測するステップと、
前記段積みしたクレートの高さが第１の高さを超えると、前記段積みしたクレートを保持したリフトをクレート１つ分の高さだけ下降させるステップとを、
実行させるプログラム。
【請求項９】
複数のクレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みする複数の段積装置を備えるクレート仕分け装置として動作するコンピュータに、
前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートをそれぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送するステップを、
実行させるプログラム。
【請求項１０】
前記段積みしたクレートで前記段積装置が満杯になった場合における前記段積みしたクレートの高さを、第２の高さと定義すると、
前記複数の前記段積装置の少なくとも１つの段積装置において、前記段積みしたクレートが、第２の高さを超えると、前記１つの段積装置に搬送される予定のクレートを、前記１つの段積装置と別の段積装置へ搬送するステップを、
さらに実行させる請求項９に記載のプログラム。
【請求項１１】
前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートをそれぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送するステップは、
前記クレートを示す画像に基づいて、前記クレートの種類を示すクレート種類識別情報を取得するステップと、
前記クレート種類識別情報に基づいて、前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートをそれぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送するステップと、を含む、
請求項９又は１０に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、段積装置、クレート仕分け装置、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、被搬送物に表示の識別記号を撮像した撮像画像を画像処理装置により総合判断して、その識別記号を認識して判読する被搬送物の表示認識装置が開示されている。この判読した識別記号に基づいて、被搬送物を所定の格納場所に搬送し、仕分けることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−０５５４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明者等は、このような表示認識装置を、クレート仕分け装置に適用することを想起した。クレートは、輸送・荷造り用の枠箱である。多くの場合、クレートは、主にプラスチック製である。クレートは、例えば、物流分野において利用することができる。しかし、多くの場合、クレートは、様々なサイズを有し、一定のサイズを有しない。そのため、クレート仕分け装置は、様々なサイズのクレートを仕分けて、仕分けたクレートごとに安定して段積することが難しかった。
【０００５】
本開示の目的は、上述した課題を鑑み、様々なサイズのクレートを仕分けて、仕分けたクレートごとに安定して段積することができる段積装置、クレート仕分け装置、制御方法、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る段積装置は、
クレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みし、
前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを受け入れる受け入れ部を備え、
前記受け入れ部は、前記割り当てられたクレートの幅に応じて前記受け入れ部の内側の幅を調整する可動ガイドを備える。
本開示に係るクレート仕分け装置は、
複数のクレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みする複数の段積装置と、
前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートをそれぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送する搬送装置と、備え、
前記段積装置は、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを受け入れる受け入れ部を備え、
前記受け入れ部は、前記割り当てられた前記複数のクレートのそれぞれの幅に応じて前記受け入れ部の内側の幅を調整する可動ガイドを備える。
【０００７】
本開示に係る段積装置の制御方法は、
複数のクレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みしたクレートの高さを計測するステップと、
前記段積みしたクレートの高さが第１の高さを超えると、前記段積みしたクレートを保持したリフトをクレート１つ分の高さだけ下降させるステップとを含む。
【０００８】
本開示に係るプログラムは、
段積装置として動作するコンピュータに、
複数のクレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みしたクレートの高さを計測するステップと、
前記段積みしたクレートの高さが第１の高さを超えると、前記段積みしたクレートを保持したリフトをクレート１つ分の高さだけ下降させるステップとを、
実行させる。
本開示に係るプログラムは、
複数のクレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みする複数の段積装置を備えるクレート仕分け装置として動作するコンピュータに、
前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートをそれぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送するステップを、
実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、様々なサイズのクレートを仕分けて、仕分けたクレートごとに安定して段積することができるクレート仕分け装置、制御方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１にかかるクレート仕分け装置を示す斜視図である。
【図２】実施の形態１にかかるクレート仕分け装置の要部を示す斜視図である。
【図３】実施の形態１にかかるクレート仕分け装置の要部を示す上面図である。
【図４】実施の形態１にかかるクレート仕分け装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態１にかかるクレート仕分け装置の一動作例を示す斜視図である。
【図６】クレート仕分け方法の一例における仕分けステップを示すフローチャートである。
【図７】クレート仕分け方法の一例における段積ステップを示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２にかかる段積装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図９】段積装置、又はクレート仕分け装置に含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態１）
以下、図面を参照して実施の形態１について説明する。図１は、実施の形態１にかかるクレート仕分け装置を示す斜視図である。図２は、実施の形態１にかかるクレート仕分け装置の要部を示す斜視図である。図２は、図１に示すクレート仕分け装置の要部である第１の段積装置３１を示す。図３は、実施の形態１にかかるクレート仕分け装置の要部を示す上面図である。図３は、図２に示す第１の段積装置３１の上面を示す。
【００１２】
図１に示すように、クレート仕分け装置１０は、ローラコンベア１と、撮像画像認識ユニット２と、第１の段積装置３１と、第２の段積装置３２と、第３の段積装置３３と、第４の段積装置３４とを備える。
【００１３】
ローラコンベア１は、搬送部１ａと、反転部１ｂと、ルート切替部１ｃとを備える。ローラコンベア１は、クレートＣ１〜Ｃ４等のクレートを、第１〜４の段積装置３１〜３４のいずれかに搬送する搬送装置である。
【００１４】
搬送部１ａは、所定の方向（ここでは、ｘ軸方向）に延伸している。搬送部１ａの一端部１ａ１は、作業者Ｈ１からクレートＣ１を受け取る。搬送部１ａの他端部１ａ２は、ルート切替部１ｃと連続している。搬送部１ａは、クレートＣ１〜Ｃ４等のクレートを一端部１ａ１から他端部１ａ２へ搬送する。クレートＣ１〜Ｃ４等のクレートは、多種多様なサイズであってもよいし、それぞれ異なるサイズであってもよい。
【００１５】
搬送部１ａの一端部１ａ１から他端部１ａ２までには、撮像画像認識ユニット２、反転切替部１ｄが、この順に設けられている。反転部１ｂは、搬送部１ａにおいて反転切替部１ｄが設けられた部位から分岐する。さらに、反転部１ｂは、略半円状に延びて、搬送部１ａに合流する。
【００１６】
撮像画像認識ユニット２は、カメラ２ａと、ゲート２ｂと、図４に示す画像認識処理部２ｃとを備える。
【００１７】
ゲート２ｂは、搬送部１ａの幅方向の一端から立ち上がり、搬送部１ａを越えて、搬送部１ａの幅方向の他端に接続する。
【００１８】
カメラ２ａは、搬送部１ａが搬送するクレートＣ１を撮像することできる所定の方向を向くように、ゲート２ｂの上部に設けられている。カメラ２ａは、搬送部１ａが搬送するクレートＣ１を撮像して、撮像画像情報を生成する。撮像画像情報は、例えば、クレートＣ１の側面を示す画像を含む。
【００１９】
画像認識処理部２ｃは、この撮像画像を収集し識別する。例えば、画像認識処理部２ｃは、あらかじめ登録したクレート側面のマスタ画像と、収集したグレースケール画像のクレートＣ１の色やクレートＣ１に記載された文字から濃度勾配を抽出する。画像認識処理部２ｃは、当該マスタ画像と特徴点群を照合してクレートを識別し、画像識別情報を生成する。
【００２０】
反転切替部１ｄは、後述する制御装置４０から反転指令信号に取得する。反転切替部１ｄは、この取得した反転指令信号に基づいて、クレートＣ１の搬送方向を搬送部１ａの延伸する方向（ここでは、ｘ軸プラス側）、又は、反転部１ｂに向かう方向（ここでは、ｙ軸マイナス側）に切り替える。クレートＣ１の搬送方向が搬送部１ａの延伸する方向ならば、クレートＣ１は搬送部１ａ上をそのまま進む。クレートＣ１の搬送方向が反転部１ｂに向かう方向ならば、クレートＣ１は、反転部１ｂへ進む。
【００２１】
反転部１ｂは、クレートＣ１を搬送部１ａから受け付けて、搬送しつつ反転させる。そして、反転部１ｂは、クレートＣ１を搬送部１ａへ戻す。
【００２２】
ルート切替部１ｃは、搬送部１ａと連続する。ルート切替部１ｃは、搬送部１ａの他端部１ａ２から所定の方向に（ここでは、ｘ軸プラス側）に延伸している。ルート切替部１ｃは、第１の分岐部１ｅと、第２の分岐部１ｆと、第３の分岐部１ｇと、第４の分岐部１ｈとを備える。第１の分岐部１ｅと、第２の分岐部１ｆと、第３の分岐部１ｇと、第４の分岐部１ｈとは、一端部１ａ１から、他端部１ａ２へ向かってこの順に配置されている。
【００２３】
第１の分岐部１ｅと、第２の分岐部１ｆと、第３の分岐部１ｇと、第４の分岐部１ｈとは、相互に連続する。搬送部１ａの他端部１ａ２と、第１の分岐部１ｅの一端部１ｅ１とは、突き合わされている。第１の分岐部１ｅの他端部１ｅ２と、第２の分岐部１ｆの一端部１ｆ１とは、突き合わされている。第２の分岐部１ｆの他端部１ｆ２と、第３の分岐部１ｇの一端部１ｇ１とは、突き合わされている。第３の分岐部１ｇの他端部１ｇ２と、第４の分岐部１ｈの一端部１ｈ１とは、突き合わされている。なお、図１に示す第１の分岐部１ｅの一端部１ｅ１の一例は、ルート切替部１ｃの一端部１ｃ１に相当する。図１に示す第４の分岐部１ｈの他端部１ｈ２の一例は、ルート切替部１ｃの他端部１ｃ２に相当する。
【００２４】
第１の分岐部１ｅは、一端部１ｅ１を中心に回動する。第１の分岐部１ｅは、制御装置４０からの制御信号に基づいて、他端部１ｅ２が下方（ここでは、ｚ軸マイナス側）に傾斜したり、ルート切替部１ｃと同じ高さに戻ったりするように、回動する。
【００２５】
第１の分岐部１ｅと同様に、第２の分岐部１ｆと、第３の分岐部１ｇと、第４の分岐部１ｈとは、それぞれ、一端部１ｆ１、１ｇ１、１ｈ１を中心に回動する。第２〜第４の分岐部１ｆ、１ｇ、１ｈとは、制御装置４０からの制御信号に基づいて、それぞれ、一端部１ｆ１、１ｇ１、１ｈ１が下方（ここでは、ｚ軸マイナス側）に傾斜したり、ルート切替部１ｃと同じ高さに戻ったりするように、回動する。
【００２６】
第１の段積装置３１と、第２の段積装置３２と、第３の段積装置３３と、第４の段積装置３４とは、ルート切替部１ｃの下方（ここでは、ｚ軸マイナス側）に配置されている。第１の段積装置３１と、第２の段積装置３２と、第３の段積装置３３と、第４の段積装置３４とは、所定の方向に並んでいる。仕分け対象のクレートは、クレートの種類に応じて、第１の段積装置３１と、第２の段積装置３２と、第３の段積装置３３と、第４の段積装置３４とに予め割り当てられている。第１の段積装置３１と、第２の段積装置３２と、第３の段積装置３３とは、それぞれ、おおよそ第２の分岐部１ｆと、第３の分岐部１ｇと、第４の分岐部１ｈとの下方に配置されている。
【００２７】
第１の分岐部１ｅが回動して、他端部１ｅ２が下方に傾斜した場合、他端部１ｅ２は、第１の段積装置３１の上部近傍に位置する。
【００２８】
第２の分岐部１ｆは、第１の分岐部１ｅと同様に、他端部１ｆ２が下方に傾斜した場合、他端部１ｆ２は、第２の段積装置３２の上部近傍に位置する。
【００２９】
第３の分岐部１ｇは、第１の分岐部１ｅと同様に、他端部１ｇ２が下方に傾斜した場合、他端部１ｇ２は、第３の段積装置３３の上部近傍に位置する。
【００３０】
第４の分岐部１ｈは、第１の分岐部１ｅと同様に、他端部１ｈ２が下方に傾斜した場合、他端部１ｈ２は、第４の段積装置３４の上部近傍に位置する。
【００３１】
図２に示すように、第１の段積装置３１は、本体３１ａと、リフト３１ｂと、クレート受け入れ部３１ｃと、可動ガイド３１ｄとを備える。
【００３２】
本体３１ａは、水平面（ここでは、ｘｙ平面）から立ち上がる複数本の柱を備える。本体３１ａの高さは、第１の段積装置３１が段積するクレートの高さに応じて適宜変更してもよい。リフト３１ｂは、上下方向（ここでは、ｚ軸方向）に移動可能に本体３１ａに保持されている。クレート受け入れ部３１ｃは、本体３１ａの上部に配置されている。クレート受け入れ部３１ｃは、例えば、フレーム体であり、本体３１ａに含まれる４本の柱を機械的に接続する。クレート受け入れ部３１ｃは、クレートＣ１を受け入れることができるように、サイズを備える。可動ガイド３１ｄは、クレート受け入れ部３１ｃに設けられている。本体３１ａ及び受け入れ部３１ｃの少なくとも１つは、光電センサが取り付けられていてもよい。当該光電センサは、光を入射し、入射した光を受光するか否かに応じて、段積したクレートの高さを判定するクレート段積高さ情報を生成する。
【００３３】
図３に示すように、可動ガイド３１ｄは、クレート受け入れ部３１ｃの内側の幅方向（ここでは、ｙ軸方向）に往復移動可能であり、クレート受け入れ部３１ｃの内側の幅を調整することができる。可動ガイド３１ｄの位置は、第１の段積装置３１が段積するクレートＣ１の幅に応じて、適宜変更する。よって、クレートＣ１が受け入れ部３１ｃに嵌る、又は、リフト３１ｂ上に置かれる。
【００３４】
第２の段積装置３２と、第３の段積装置３３と、第４の段積装置３４とは、第１の段積装置３１と同じ構成を備える。第２の段積装置３２と、第３の段積装置３３と、第４の段積装置３４とは、それぞれが段積する予定のクレートのサイズに応じて、可動ガイド３１ｄの位置等を適宜変更してもよい。
【００３５】
＜システム構成＞
次に、図４を参照して、実施の形態１にかかるクレート仕分け装置のシステム構成について説明する。図４は、実施の形態１にかかるクレート仕分け装置のシステム構成を示すブロック図である。
【００３６】
図４に示すように、制御装置４０は、画像識別情報取得部４１と、反転制御部４２と、ルート切替制御部４３と、クレート段積高さ情報判定部４４と、段積装置制御部４５と、通信部４６とを備える。
【００３７】
画像識別情報取得部４１は、撮像画像認識ユニット２の画像認識処理部２ｃが生成した画像識別情報を取得する。
【００３８】
反転制御部４２は、画像識別情報に基づいて、クレートＣ１の向きを反転させる、又はクレートＣ１の向きをそのままにするかを決定する。同じ段積装置に段積する複数のクレートは、全て同じ向きであるとよい。また、同じ段積装置に段積する複数のクレートの積み方は、ネスティング、つまり、向きを互い違いにして入れ子構造にするものであってもよい。言い換えると、向きが互い違いとなるようクレートを段積することによって、同じ段積装置に段積する複数のクレートは、その向きが互い違いであってもよい。反転制御部４２は、クレートＣ１の向きを反転させる場合、反転指令信号を生成して反転切替部１ｄに送る。
【００３９】
ルート切替制御部４３は、画像識別情報に基づいて、当該画像識別情報の示すクレートが割り当てられた段積装置へ、ルートを切り替える。例えば、クレートＣ１が第１の段積装置３１に割り当てられた場合、図１に示すように、第１の分岐部１ｅは回動し、他端部１ｅ２は、第１の段積装置３１の上部近傍に位置する。また、クレートＣ１が第３の段積装置３３に割り当てられた場合、図３に示すように、第３の分岐部１ｇは回動し、他端部１ｇ２は、第３の段積装置３３の上部近傍に位置する。
【００４０】
クレート段積高さ情報判定部４４は、第１の段積装置３１と、第２の段積装置３２と、第３の段積装置３３と、第４の段積装置３４とがそれぞれ段積したクレートの高さを示すクレート段積高さ情報を取得する。クレート段積高さ情報は、例えば、受け入れ部３１ｃに取り付けた光電センサが生成することによって、取得することができる。クレート段積高さ情報判定部４４は、第１の段積装置３１と、第２の段積装置３２と、第３の段積装置３３と、第４の段積装置３４とが段積したクレートの高さが、第１、及び第２の高さを越えたか否かを判定する。第１及び第２の高さは、予め諸条件に応じて、変更することができる。第１の高さは、例えば、第１〜４の段積装置３１〜３４がクレートＣ１を追加して段積みできない高さである。また、第１の高さは、例えば、第１〜４の段積装置３１〜３４がクレートＣ１を１つ追加して段積みすることができる場合の、段積したクレートの上端の最大の高さである。また、第１の高さは、例えば、第１〜４の段積装置３１〜３４がクレートＣ１を１つ追加して段積みした場合、この追加して段積みしたクレートＣ１が本体３１ａから上方に食み出るような高さであってもよい。また、第１の高さは、例えば、第１〜４の段積装置３１〜３４がクレートＣ１を１つ追加して段積みした場合、この追加して段積みしたクレートＣ１が本体３１ａの上端よりも上方に位置する高さであってもよい。第２の高さは、第１〜４の段積装置３１〜３４が段積みしたクレートＣ１等で満杯になった場合における段積みしたクレートＣ１の高さである。第２の高さは、例えば、第１〜４の段積装置３１〜３４がクレートを最大限に段積みした場合の、段積みしたクレートの高さである。この段積みしたクレートの高さは、具体的には、段積みしたクレートの下端から上端までの高さである。
【００４１】
段積装置制御部４５は、クレート段積高さ情報に基づいて、第１の段積装置３１と、第２の段積装置３２と、第３の段積装置３３と、第４の段積装置３４とのリフト３１ｂをそれぞれ下降させたり、上昇させたりする。第１の段積装置３１が段積したクレートの高さが、第１の高さを越えた場合、段積装置制御部４５は、リフト３１ｂを１つのクレート分だけ下降させる。同様に、第２〜４の段積装置３２〜３４がそれぞれ段積したクレートの高さが、第１の高さを越えた場合も、段積装置制御部４５は、第２〜４の段積装置３２〜３４のリフト３１ｂを１つのクレート分だけ下降させる。
【００４２】
通信部４６は、クレート搬送装置５０の通信部５２と各種情報を送受信する。クレート搬送装置５０の制御部５１は、通信部５２が取得した情報に基づいて、第１の段積装置３１と、第２の段積装置３２と、第３の段積装置３３と、第４の段積装置３４とがそれぞれ段積したクレートを取り出すように制御してもよい。さらに、クレート搬送装置５０は、取出したクレートを別のクレート格納場所に搬送してもよい。
【００４３】
（クレート仕分け方法）
次に、図６及び図７を参照して、実施の形態１にかかるクレート仕分け方法について説明する。当該クレート仕分け方法は、図１に示すクレート仕分け装置１０を用いて行うことができる。なお、ここでは、当該クレート仕分け方法を用いて、クレートＣ１を仕分けたが、クレートＣ２〜Ｃ４等の他のクレートも仕分けることができる。
【００４４】
＜種別仕分けステップ＞
クレートＣ１を種別に仕分ける（種別仕分けステップＳＴ１１）
【００４５】
具体的には、まず、クレートＣ１の識別画像情報を取得する（クレート識別画像情報取得ステップＳＴ１）。撮像画像認識ユニット２が、仕分け対象のクレートＣ１を撮像し、識別画像情報を生成する。
【００４６】
続いて、クレートＣ１の識別画像情報に基づいて、クレートＣ１の向きを反転させるか否かを決定する（反転要否決定ステップＳＴ２）。
【００４７】
クレートＣ１の向きを反転させる場合（反転要否決定ステップＳＴ２：ＹＥＳ）、クレートＣ１を反転部１ｂに搬送し、クレートＣ１の向きを反転させる（クレート反転ステップＳＴ３）。
【００４８】
一方、クレートＣ１の向きを維持する場合（反転要否決定ステップＳＴ２：ＮＯ）、クレートＣ１をそのまま搬送部１ａで搬送、クレートＣ１の向きを維持する。
【００４９】
続いて、クレートＣ１の識別画像情報に基づいて、ルートを切り替えるか否かを決定する（ルート切替要否決定ステップＳＴ４）。
【００５０】
ルートを切り替える場合（ルート切替要否決定ステップＳＴ４：ＹＥＳ）、ルートを切り替えて、クレートＣ１をその切り替えたルートで搬送する（ルート切り替えステップＳＴ５）。最後に、クレートＣ１をその切り替えたルート先の段積装置に搬送し、段積する（クレート段積ステップＳＴ６）。例えば、第１の分岐部１ｅを回動して他端部１ｅ２を第２の分岐部１ｆの一端部１ｆ１と同じ高さにまで上昇させ、かつ、第３の分岐部１ｇを回動して他端部１ｇ２を下降させる。クレートＣ１を第３の段積装置３３の受け入れ部３１ｃに落とす。クレートＣ１を第３の段積装置３３に段積する。
【００５１】
一方、ルートを維持する場合（反転要否決定ステップＳＴ２：ＮＯ）、クレートＣ１をその維持したルートで搬送する。最後に、クレートＣ１をその維持したルート先の段積装置に搬送し、段積する（クレート段積ステップＳＴ６）。例えば、クレートをそのまま第１の分岐部１ｅに搬送し、第１の段積装置３１の受け入れ部３１ｃに落とす。クレートをリフト３１ｂが受け止めて、保持する。クレートＣ１を第１の段積装置３１に段積する。
【００５２】
以上より、クレートＣ１を種別に仕分ける（種別仕分けステップＳＴ１１）
【００５３】
＜段積ステップ＞
続いて、種別仕分けステップＳＴ１１で仕分けて段積したクレートの高さが第１の高さを超えるまで、種別仕分けステップＳＴ１１を繰り返す（第１のクレート高さ判定ステップＳＴ１２：ＮＯ）。
【００５４】
仕分けして段積したクレートの高さが第１の高さを超える（第１のクレート高さ判定ステップＳＴ１２：ＹＥＳ）と、可動ガイド３１ｄをクレート１つ分だけ下降させる（リフト下降ステップＳＴ１３）。クレート１つ分は、例えば、予め計測した、複数のクレートの高さの計測値の平均値や撮像画像情報に基づいて求めた値であってもよい。
【００５５】
続いて、仕分けして段積したクレートの高さが第２の高さを超えるまで、種別仕分けステップＳＴ１１〜リフト下降ステップＳＴ１３を繰り返す（第２のクレート高さ判定ステップＳＴ１４：ＮＯ）。
【００５６】
仕分けして段積したクレートの高さが第２の高さを超える（第２のクレート高さ判定ステップＳＴ１４：ＹＥＳ）と、クレート段積情報を他の構成に通知する（通知ステップＳＴ１５）。例えば、クレート搬送装置５０が、クレート段積情報を通知されると、段積したクレートを第１〜４の段積装置３１〜３４から取り出す。さらに、第１〜４の段積装置３１〜３４は、連続して仕分けしたクレートを段積することができる。
【００５７】
一方、仕分けして段積したクレートの高さが第２の高さを超える（第２のクレート高さ判定ステップＳＴ１４：ＹＥＳ）と、ルート切替部１ｃは、１つの段積装置に導かれる予定のクレートを、１つの段積装置と別の段積装置へ導いてもよい（通知ステップＳＴ１５）。さらに、第１〜４の段積装置３１〜３４は、連続して仕分けしたクレートを段積することができる。
【００５８】
以上より、種別ごとに仕分けたクレートを、第１〜４の段積装置３１〜３４に段積することができる。可動ガイド３１ｄが、クレートの種別ごとに第１の段積装置３１の内側の幅を調整する。第１の段積装置３１は、仕分けされたクレートＣ１に応じた幅を有するため、クレートＣ１が受け入れ部３１ｃに嵌る、又は、リフト３１ｂ上に置かれる。よって、クレートＣ１を安定して第１の段積装置３１に段積することができる。
【００５９】
また、本実施の形態にかかるクレート仕分け方法において、段積したクレートが第１の高さを超えると、リフト３１ｂは、クレート１つ分の高さだけ下降する。そのため、段積したクレートが下降し、適当なスペースが受け入れ部３１ｃ近傍に生じ、段積装置はクレートを安定して受け入れることができる。よって、クレートＣ１を安定して第１の段積装置３１に段積することができる。
【００６０】
また、本実施の形態にかかるクレート仕分け方法において、段積したクレートが第２の高さを超えると、制御装置４０は、通信部４６を通じて、段積みしたクレートが満杯になったことを示す満杯情報をクレート搬送装置５０へ送信する。そのため、段積したクレートが満杯になっても、段積装置からクレート搬送装置５０によって取り出される。段積装置は、他のクレートを安定して受け入れることができる。よって、クレートＣ１を安定して第１の段積装置３１に段積することができる。
【００６１】
また、本実施の形態にかかるクレート仕分け方法において、段積したクレートが第２の高さを超えると、クレートを別の段積装置へ導く場合がある。このような場合、別の段積装置が、クレートを段積するので、クレートを安定して段積することができる。
【００６２】
また、クレートＣ１は、ルート切替部１ｃから落下して第１の段積装置３１へ移動する。すなわち、クレートＣ１の第１の段積装置３１への移動は、重力を用いるため、他の動力を必要としない。よって、クレート仕分け装置１０の構成が簡易である。
【００６３】
また、本実施の形態にかかる第１〜４の段積装置３１〜３４が一列に並んで配置されており、しかも、ルート切替部１ｃの真下に配置されている。よって、水平面上におけるスペースをとることがない。すなわち省スペース性に優れ、特に水平面上における省スペース性に優れる。
【００６４】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２にかかる段積装置について説明する。実施の形態２にかかる段積装置は、図２及び３に示す第１の段積装置３１と同じ構成を備える。つまり、本開示は、例えば、第１の段積装置３１を単独で利用してもよい。
【００６５】
第１の段積装置３１は、クレートの種類ごとに割り当てられている。図２及び図３に示すように、第１の段積装置３１の受け入れ部３１ｃは、その所定の種類ごとに割り当てられたクレートを受け入れる。受け入れ部３１ｃの可動ガイド３１ｄは、この割り当てられたクレートの幅に応じて受け入れ部３１ｃの内側の幅を調整する。
【００６６】
ここで、第１の段積装置３１は、例えば、上記したクレートの種類ごとに割り当てられたクレートを、ローラコンベア１等の搬送装置から受け入れる。第１の段積装置３１は、クレート仕分け装置１０と同様に、この受け入れたクレートを安定して段積することができる。
【００６７】
図８に示すように、第１の段積装置３１の制御装置６０は、図４に示す制御装置４０と同様に、クレート段積高さ情報判定部４４と、段積装置制御部４５と、通信部４６とを備える。
【００６８】
第１の段積装置３１は、上記したクレート仕分け方法と同様に、種別ごとに仕分けたクレートを段積することができる。
【００６９】
また、段積したクレートが第１の高さを超えると、リフト３１ｂは、クレート１つ分の高さだけ下降する。そのため、段積したクレートが下降し、適当なスペースが受け入れ部３１ｃ近傍に生じ、第１の段積装置３１はクレートを安定して受け入れることができる。
【００７０】
また、段積したクレートが第２の高さを超えると、制御装置６０は、通信部４６を通じて、段積みしたクレートが満杯になったことを示す満杯情報をクレート搬送装置５０へ送信する。そのため、段積したクレートが満杯になっても、第１の段積装置３１からクレート搬送装置５０によって取り出される。第１の段積装置３１は、他のクレートを安定して受け入れることができる。
【００７１】
以上より、第１の段積装置３１は、クレートＣ１を安定して段積することができる。
【００７２】
（他の実施の形態等）
上記実施の形態では、図１〜図５に示すクレート仕分け装置１０、及び図２、図３、及び図８に示す段積装置３１の各部位の機能について説明したが、段積装置３１、又はクレート仕分け装置１０としてこれらの機能が実現できればよい。
【００７３】
また、上記実施の形態に係る段積装置３１、又はクレート仕分け装置は、次のようなハードウェア構成を備えることができる。図９は、段積装置、又はクレート仕分け装置に含まれるハードウェア構成の一例を示す図である。
【００７４】
図９に示す装置１００は、インタフェース１０３とともに、プロセッサ１０１及びメモリ１０２を備える。上述した実施の形態で説明したクレート仕分け装置１０は、プロセッサ１０１がメモリ１０２に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより実現される。つまり、このプログラムは、プロセッサ１０１をクレート仕分け装置１０、又はその一部として機能させるためのプログラムである。このプログラムは、クレート仕分け装置１０、又はその一部における処理を実行させるためのプログラムであると言える。
【００７５】
上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（情報通知装置を含むコンピュータ）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、この例は、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗを含む。さらに、この例は、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００７６】
さらに、上述した様々な実施の形態において、段積装置、又はクレート仕分け装置における処理の手順を説明したように、本開示は、段積装置、又はクレート仕分け装置の制御方法としての形態も採り得る。この段積装置、又はクレート仕分け装置の制御方法の一例は、第１及び第２のステップを含む。
【００７７】
第１のステップでは、複数のクレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みしたクレートの高さを計測する。
【００７８】
第２のステップでは、前記段積みしたクレートの高さが第１の高さを超えると、前記段積みしたクレートを保持したリフトをクレート１つ分の高さだけ下降させるステップと、を含む。
【００７９】
なお、その他の例については、上述した様々な実施の形態で説明した通りである。また、上述のプログラムは、クレート仕分け装置にこのような制御方法を実行させるためのプログラムであると言える。
【００８０】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、図１に示すクレートＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の一例は、スタック式のクレートであるが、クレートＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４は、ネスティング式のクレートであってもよい。また、クレート仕分け装置１０は、第１〜第４の段積装置３１〜３４を備えたが、第１の段積装置３１と同じ構成を有する段積装置を２、３、５以上備えてもよい。また、第１〜第４の段積装置３１〜３４は、段積したクレートの重量を計測し、当該段積したクレートの重量が所定の値を超えると、クレート搬送装置に、満杯情報を通知してもよい。本開示は、実施の形態やその一例を適宜組み合わせて実施してもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１０  クレート仕分け装置
１  ローラコンベア                        
１ａ  搬送部                              
１ａ１  一端部                            １ａ２  他端部
１ｂ  反転部
１ｃ  ルート切替部                        １ｄ  反転切替部
１ｅ  第１の分岐部                        
１ｅ１  一端部                            １ｅ２  他端部
１ｆ  第２の分岐部
１ｆ１  一端部                            １ｆ２  他端部
１ｇ  第３の分岐部
１ｇ１  一端部                            １ｇ２  他端部
１ｈ  第４の分岐部
１ｈ１  一端部                            １ｈ２  他端部
２  撮像画像認識ユニット
２ａ  カメラ                              ２ｂ  ゲート
２ｃ  画像認識処理部
３１  第１の段積装置                      ３２  第２の段積装置
３３  第３の段積装置                      ３４  第４の段積装置
３１ａ  本体                              ３１ｂ  リフト
３１ｃ  受け入れ部                        ３１ｄ  可動ガイド
４０  制御装置                            
４１  画像識別情報取得部                  ４２  反転制御部
４３  ルート切替制御部                    ４４  クレート段積高さ情報判定部
４５  段積装置制御部                      ４６  通信部
１００  装置
１０１  プロセッサ                        １０２  メモリ
１０３  インタフェース
Ｃ１−Ｃ４  クレート
ＳＴ１  クレート識別画像情報取得ステップ    
ＳＴ１１  種別仕分けステップ              
ＳＴ１２  第１のクレート高さ判定ステップ
ＳＴ１３  リフト下降ステップ
ＳＴ１４  第２のクレート高さ判定ステップ
ＳＴ１５  通知ステップ
ＳＴ２  反転要否決定ステップ                ＳＴ３  クレート反転ステップ
ＳＴ４  ルート切替要否決定ステップ          ＳＴ５  ルート切替ステップ
ＳＴ６  クレート段積ステップ
【図１】
2020164266.tif 000003
【図２】
2020164266.tif 000004
【図３】
2020164266.tif 000005
【図４】
2020164266.tif 000006
【図５】
2020164266.tif 000007
【図６】
2020164266.tif 000008
【図７】
2020164266.tif 000009
【図８】
2020164266.tif 000010
【図９】
2020164266.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月19日(2020.3.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種類のクレートのうち一種類のクレートが割り当てられ、前記割り当てられた一種類のクレートを段積みする段積装置において、
受け入れ部を備え、
前記受け入れ部は、前記割り当てられた一種類のクレートの幅に応じて前記受け入れ部の内側の幅を調整する可動ガイドを備え、
前記受け入れ部は、前記受け入れ部の上方から落下した、前記割り当てられた一種類のクレートを受け入れる、
段積装置。
【請求項２】
前記段積みしたクレートを保持するリフトをさらに備え、
前記段積みしたクレートに別のクレートを追加して段積することができる場合における前記段積みしたクレートの最大の高さを、第１の高さと定義すると、
前記段積みしたクレートが、前記第１の高さを超えると、前記リフトは、クレート１つ分の高さだけ下降する、
請求項１に記載の段積装置。
【請求項３】
制御装置と、
通信部と、を備え、
前記段積みしたクレートで満杯になった場合における前記段積みしたクレートの高さを、第２の高さと定義すると、
前記段積みしたクレートが、前記第２の高さを超えると、前記制御装置は、前記通信部を通じて、前記段積みしたクレートが満杯になったことを示す満杯情報をクレート搬送装置へ送信する、
請求項１又は２に記載の段積装置。
【請求項４】
複数のクレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みする複数の段積装置と、
前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートをそれぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送する搬送装置と、備え、
前記段積装置は、前記搬送装置の下方に配置された受け入れ部を備え、
前記受け入れ部は、前記割り当てられた前記複数のクレートのそれぞれの幅に応じて前記受け入れ部の内側の幅を調整する可動ガイドを備え、
前記受け入れ部は、前記搬送装置から落下することによって搬送された、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを受け入れる、
クレート仕分け装置。
【請求項５】
前記段積みしたクレートで満杯になった場合における前記段積みしたクレートの高さを、第２の高さと定義すると、
前記複数の前記段積装置の少なくとも１つの段積装置において、前記段積みしたクレートが、前記第２の高さを超えると、前記搬送装置は、前記１つの段積装置に搬送される予定のクレートを、前記１つの段積装置と別の段積装置へ搬送する、
請求項４に記載のクレート仕分け装置。
【請求項６】
前記搬送装置に投入された複数のクレートを示す画像に基づいて、前記クレートの種類を示すクレート種類識別情報を取得するクレート画像識別装置をさらに備え、
前記搬送装置は、前記クレート種類識別情報に基づいて、前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートをそれぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送する、
請求項４又は５に記載のクレート仕分け装置。
【請求項７】
複数のクレートの種類ごとに割り当てられ、前記種類ごとに前記割り当てられたクレートを段積みする複数の段積装置を備えるクレート仕分け装置として動作するコンピュータに、
前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートを落下させて、それぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送するステップを、
実行させるプログラム。
【請求項８】
前記段積みしたクレートで前記段積装置が満杯になった場合における前記段積みしたクレートの高さを、第２の高さと定義すると、
前記複数の前記段積装置の少なくとも１つの段積装置において、前記段積みしたクレートが、第２の高さを超えると、前記１つの段積装置に搬送される予定のクレートを、前記１つの段積装置と別の段積装置へ搬送するステップを、
さらに実行させる請求項７に記載のプログラム。
【請求項９】
前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートを落下させて、それぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送するステップは、
前記クレートを示す画像に基づいて、前記クレートの種類を示すクレート種類識別情報を取得するステップと、
前記クレート種類識別情報に基づいて、前記クレートの種類に応じて、前記複数のクレートを落下させて、それぞれ前記割り当てられた前記複数の段積装置へ搬送するステップと、を含む、
請求項７又は８に記載のプログラム。