(57)【要約】【課題】キャリアカーによる自動運転車両の輸送システムにおいて、自動運転車のキャリアカーへの搭載を円滑に行う。【解決手段】本発明の車両輸送システムは、無人運転あるいは自動運転により駐車レーンから積みこみレーンあるいは退避レーンに移動する複数の車両３を輸送する車両輸送システムであって、積みこみレーンの前記車両を搭載して搬送するキャリアカー４０と、キャリアカーの位置情報に基づいてキャリアカーの積みこみレーンへの到着時刻を推定し、車両が駐車レーンから積みこみレーンおよび退避レーンへ移動する所要時間を推定し、積みこみレーンの位置をキャリアカーに通知し、到着時刻から所要時間を減じた移動開始時刻に基づいて、車両の駐車レーンから積みこみレーンあるいは退避レーンへの移動を制御する車両輸送支援装置１と、を備えるようにした。【選択図】図３
2020194423.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人運転あるいは自動運転により駐車レーンから積みこみレーンあるいは退避レーンに移動する複数の車両を輸送する車両輸送システムであって、
前記積みこみレーンの前記車両を搭載して搬送するキャリアカーと、
前記キャリアカーの位置情報に基づいて前記キャリアカーの前記積みこみレーンへの到着時刻を推定し、前記車両が前記駐車レーンから前記積みこみレーンおよび前記退避レーンへ移動する所要時間を推定し、前記積みこみレーンの位置を前記キャリアカーに通知し、前記到着時刻から前記所要時間を減じた移動開始時刻に基づいて、前記車両の前記駐車レーンから前記積みこみレーンあるいは前記退避レーンへの移動を制御する車両輸送支援装置と、
を備えたことを特徴とする車両輸送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両輸送システムにおいて、
前記キャリアカーの識別情報、位置情報および操作指示を通知するキャリアカー端末を備え、
前記車両輸送支援装置は、前記キャリアカー端末から所定車両の搭載不可の通知を受信した際に、前記所定車両の前記積みこみレーンから待機レーンへの移動を制御する
ことを特徴とする車両輸送システム。
【請求項３】
請求項１に記載の車両輸送システムにおいて、
前記車両は、前記車両輸送支援装置と周期的に通信し、所定時間にわたり通信が途絶えた際には、走行を停止する
ことを特徴とする車両輸送システム。
【請求項４】
請求項３に記載の車両輸送システムにおいて、
前記車両は、走行を停止した際には、無人運転あるいは自動運転を解除し、手動運転を許可する
ことを特徴とする車両輸送システム。
【請求項５】
請求項１に記載の車両輸送システムにおいて、
前記キャリアカーの識別情報、位置情報および操作指示を通知するキャリアカー端末を備え、
前記車両輸送支援装置は、前記キャリアカー端末から車両の積みこみ開始を通知された際に、前記積みこみレーンの車両の無人運転あるいは自動運転を解除し、手動運転を許可する
ことを特徴とする車両輸送システム。
【請求項６】
請求項１に記載の車両輸送システムにおいて、
前記車両輸送支援装置は、前記車両の前記駐車レーンから前記積みこみレーンあるいは前記退避レーンへの移動を制御する際に、前記車両の移動時にヘッドライト点灯するよう制御する
ことを特徴とする車両輸送システム。
【請求項７】
請求項１に記載の車両輸送システムにおいて、
前記車両輸送支援装置は、前記駐車レーンから前記積みこみレーンに移動する車両と、前記駐車レーンから前記退避レーンに移動する車両とで、移動する方向が異なるように制御する
ことを特徴とする車両輸送システム。
【請求項８】
請求項１に記載の車両輸送システムにおいて、
前記車両は、前記駐車レーンから前記積みこみレーンあるいは前記退避レーンへの移動中に衝突回避ブレーキが作動した際には、無人運転あるいは自動運転を中断し、前記車両輸送支援装置からの指示に基づいて、無人運転あるいは自動運転を再開する
ことを特徴とする車両輸送システム。
【請求項９】
車両輸送システムにおけるキャリアカーへの自動運転車両の搭載を支援する輸送支援装置であって、
前記キャリアカーと通信するキャリアカー通信部と、
駐車レーンの複数の自動運転車両と通信する車両通信部と、
前記キャリアカー通信部により取得した前記キャリアカーの位置情報に基づいて前記キャリアカーの積みこみレーンへの到着時刻を推定する到着時刻算出部と、
前記駐車レーンの複数の前記自動運転車両が前記駐車レーンから前記積みこみレーンおよび退避レーンへ移動する所要時間を推定する所要時間算出部と、
前記キャリアカーに前記積みこみレーンの位置を前記キャリアカー通信部を介して通知するキャリアカー制御部と、
前記到着時刻と前記所要時間とに基づいて求めた移動開始時刻に、前記駐車レーンの前記自動運転車両ごとに、移動先の前記積みこみレーンあるいは前記退避レーンの位置を前記車両通信部を介して通知する車両移動制御部と、
を備え、
前記キャリアカーに搭載する自動運転車両を前記駐車レーンから前記積みこみレーンに移動する
ことを特徴とする車両輸送支援装置。
【請求項１０】
車両輸送システムにおいてキャリアカーへの自動運転車両の搭載を支援する輸送支援装置の車両輸送支援方法であって、
前記キャリアカーの位置情報を取得し、前記キャリアカーが積みこみレーンに到着する到着時刻を推定するステップと、
前記キャリアカーへ搭載する自動運転車両が駐車レーンから前記積みこみレーンへ移動する第１の所要時間を推定するステップと、
前記キャリアカーへ搭載しない自動運転車両が駐車レーンから退避レーンへ移動する第２の所要時間を推定するステップと、
前記到着時刻と前記第１の所要時間と前記第２の所要時間とに基づいて求めた移動開始時刻以後に、前記キャリアカーへ搭載される前記自動運転車両に前記積みこみレーンへの移動を指示するとともに、前記キャリアカーへ搭載されない前記自動運転車両に前記退避レーンへの移動を指示するステップと、
を含むことを特徴とする車両輸送支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャリアカーにより自動運転車両を運搬する車両輸送システム、自動運転車のキャリアカーへの搭載を支援する車両輸送支援装置および車両輸送支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場で生産された完成車（新車）をディーラー（販売事業者）に輸送する際、あるいは
新車や中古車を物流拠点から販売店に輸送する際に、複数の車両（新車や中古車）をキャリアカーに搭載して輸送することが、よく行われている。
【０００３】
キャリアカーへの車両搭載は、多数の完成車（新車）や中古車が集積されているモータープール（駐車場）から、輸送する車両を選び出し、順次、キャリアカーの荷台に搭載している。この際、モータープールでは多数の車両を集積するために、車両が近接して駐車している。このため、輸送する車両を取り出すために、他車両の退避が必要となる。
【０００４】
上記の従来のキャリアカーへ車両を搭載作業では、作業時間が一定でないために、車両輸送が時間通り行われない問題がある。つまり、輸送対象の車両を取り出すための車両退避時間が、輸送対象の車両の駐車位置に応じて変わるため、輸送対象の車両の取り出し時間が変わる問題がある。
【０００５】
ところで、輸送対象の車両では、運転者が行き先を指定するだけで搭載するセンサにより自律的に走行できる自動運転車両が開発されている。
例えば、特許文献１には、自動運転車両を縦列に駐車させる駐車スペースにおいて、入庫した自動運転車両に駐車位置を通知して、入庫した自動運転車両が通知された駐車位置に自走するとともに、駐車中の自動運転車両が、入庫した自動運転車両の駐車スペースを確保するように、前後に移動することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−１８２２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の技術によれば、駐車中の自動運転車が、入庫した自動運転車両の駐車スペースを確保するように、駐車位置を調整するので、駐車エリアの面積を小さくすることができる。
しかし、自動運転車両の駐車場への入庫時間や出庫時間に関する記載はなく、キャリアカーへ車両を搭載作業の作業時間を一定にすることまで考慮されていない。
【０００８】
本発明は、キャリアカーによる自動運転車両の輸送システムにおいて、自動運転車のキャリアカーへの搭載を円滑に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するため、本発明の無人運転あるいは自動運転により駐車レーンから積みこみレーンあるいは退避レーンに移動する複数の車両を輸送する車両輸送システムは、前記積みこみレーンの前記車両を搭載して搬送するキャリアカーと、前記キャリアカーの位置情報に基づいて前記キャリアカーの前記積みこみレーンへの到着時刻を推定し、前記車両が前記駐車レーンから前記積みこみレーンおよび前記退避レーンへ移動する所要時間を推定し、前記積みこみレーンの位置を前記キャリアカーに通知し、前記到着時刻から前記所要時間を減じた移動開始時刻に基づいて、前記車両の前記駐車レーンから前記積みこみレーンあるいは前記退避レーンへの移動を制御する車両輸送支援装置と、を備えるようにした。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の車両輸送システム、車両輸送支援装置および車両輸送支援方法によれば、キャリアカーの到着時刻に合わせて輸送対象の車両を積みこみレーンに集積できるので、キャリアカーへの搭載作業を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両輸送システムのモータープールの概要を説明する図である。
【図２Ａ】車両輸送システムの“積みこみ移動”の工程と“退避移動”の工程を説明する図である。
【図２Ｂ】車両輸送システムにおける“整列移動”の工程と“退避移動”の工程を説明する図である。
【図３】車両輸送システムの構成を示す図である。
【図４】車両輸送システムの動作を説明する図である。
【図５】配置情報のデータ構成を示す図である。
【図６】車両情報のデータ構成を示す図である。
【図７】輸送情報のデータ構成を示す図である。
【図８】車両の移動所要時間算出と車両の移動開始時刻算出の工程に対応する車両輸送支援装置の処理フローである。
【図９Ａ】積みこみレーンへの移動指示と退避レーンへの移動指示の工程に対応する車両輸送支援装置の処理フローである。
【図９Ｂ】駐車レーン内の前詰め指示と駐車レーンへの移動指示の工程に対応する車両輸送支援装置の処理フローである。
【図１０】自動運転車両における車両輸送システムに関連する処理フローである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、実施形態の車両輸送システムによりキャリアカーへの車両の積みこみを行うモータープール５の概要を説明する図である。
【００１３】
車両輸送システムは、複数台の自動運転車両（以下、車両と略す）が縦列駐車する車列を複数列構成できる駐車レーン５１と、キャリアカー４０ごとに設けられ、キャリアカーに搭載する車両が縦列駐車する積みこみレーン５２Ａ、５２Ｂ（以下、総称して５２と記すことがある）と、キャリアカー４０に搭載される車両の走行の妨げとなる車両が退避する退避レーン５３と、が設けられたモータープール５において、車両の移動を制御するシステムである。
【００１４】
また、詳細は後述するが、モータープール５には、傷や汚れ等の不具合により、積みこみレーン５２からキャリアカー４０に搭載できなかった車両が待機する待機レーン５４が設けられている。
【００１５】
図１の駐車レーン５１、積みこみレーン５２、退避レーン５３、待機レーン５４では、それぞれ、縦列駐車する場所が路面の白線により仕切られている。なお、図１においては、縦列駐車する車両間は、自動運転により一定の車間が確保されるため、仕切りの白線は設けていないが、車両ごとに駐車位置を白線枠で仕切ってもよい。
【００１６】
車両は、搭載するライダーＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、ステレオ車載カメラ等のセンサにより、各レーンの白線や他車を認識して自動運転制御し、各レーン内に縦列駐車する。
【００１７】
車両輸送システムでは、駐車レーン５１、積みこみレーン５２、退避レーン５３、待機レーン５４の各レーンにおける車両の駐車位置を、縦列駐車する車列の列符号と縦列駐車における先頭からの序数によって管理している。
【００１８】
例えば、図１の駐車レーン５１では、“Ａ”から“Ｇ”の７つ車列が駐車する場所が、白線によって仕切られている。また、車列には、５台の車両が駐車可能となっている。このため、駐車レーン５１では、“Ａ１”，“Ａ２”，“Ａ３”・・・、“Ｇ５”の車列符号とレーン先頭からの序数の組合せ表記により、３５個の駐車位置を管理する。
【００１９】
退避レーン５３では、“Ａ”と“Ｂ”の２つの車列が駐車する場所として設けられ、車列には、５台の車両が駐車可能となっている。このため、退避レーン５３では、“Ａ１”，“Ａ２”，“Ａ３”・・・、“Ｂ５”の車列符号とレーン先頭からの序数の組合せ表記により、１０個の駐車位置を管理する。
積みこみレーンＡ（５２Ａ）と積みこみレーンＢ（５２Ｂ）と待機レーン５４では、１つの縦列駐車の車列が駐車する場所となっているため、レーン先頭からの序数で５個の駐車位置を管理する。
【００２０】
詳細は後述するが、車両輸送システムには、車両が、駐車レーン５１から積みこみレーンＡ（５２Ａ）あるいは積みこみレーンＢ（５２Ｂ）に自動運転により移動する“積みこみ移動”の移動状態と、駐車レーン５１から退避レーン５３に自動運転により一時的に移動し、退避レーン５３から駐車レーン５１に自動運転により復帰する“退避移動”の移動状態と、駐車レーン５１の縦列駐車の状態を前詰めに整列する“整列移動”の移動状態と、積みこみレーンＡ（５２Ａ）あるいは積みこみレーンＢ（５２Ｂ）から待機レーン５４に自動運転により移動する“待機移動”の移動状態がある。
【００２１】
さらに、車両輸送システムは、キャリアカー４０により輸送する車両をモータープール５に搬入する際に、車両が、駐車レーン５１に自動運転により移動する“搬入移動”の移動状態にも対応する。
【００２２】
上記の“積みこみ移動”と“退避移動”と“待機移動”と“搬入移動”の移動状態において、車両は、指定された移動元の駐車位置に対応する測位情報と、移動先の駐車位置に対応する測位情報とに応じ、車両に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）による走行中の測位情報と、路面に設置されたマーカ（磁気マーカ、白線）、あるいは、車載ステレオカメラによる撮影画像に基づいて自動運転する。
また、“整列移動”の移動状態では、路面に設置されたマーカ（磁気マーカ、白線）、あるいは、車載ステレオカメラによる撮影画像に基づいて自動運転する。
【００２３】
つぎに、図２Ａと図２Ｂにより、実施形態の車両輸送システムのおける車両の移動状態をより詳細に説明する。
図２Ａは、車両輸送システムのおける“積みこみ移動”の移動状態と“退避移動”の工移動状態を説明する図である。
具体的には、図２Ａは、図１に示すように、駐車レーン５１の全ての駐車位置に車両が駐車している状態から、図１の符号Ｂ１と符号Ｄ４の駐車位置の車両がキャリアカーに搭載するために、積みこみレーンＡ（５２Ａ）に移動した状態を示している。
【００２４】
駐車位置Ｂ１の車両は、縦列駐車している車列の先頭に位置しているため、直ちに、駐車レーン５１から積みこみレーンＡに移動する（“積みこみ移動”）。駐車位置Ｂ１の車両の移動が完了すると、駐車位置Ｄ４の車両の移動に移る。
【００２５】
駐車位置Ｄ４の車両は、縦列駐車している車列の４台目に位置している。駐車位置Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の車両が進路を塞いでいるため、駐車位置Ｄ４の車両は、駐車レーン５１から移動できない。このため、まず、駐車位置Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の車両を、順次、退避レーン５３に移動する（“退避移動”）。駐車位置Ｄ３の車両が退避レーン５３に移動した後に、駐車位置Ｄ４の車両は、駐車レーン５１から積みこみレーンＡに移動する（“積みこみ移動”）。
【００２６】
車両輸送システムでは、キャリアカーに搭載する車両の前方に縦列駐車している車列を自動運転により退避レーン５３に退避（“退避移動”）した後に、キャリアカーに搭載する車両を自動運転により積みこみレーン５２に移動（“積みこみ移動”）する。
【００２７】
自動運転による車両の“積みこみ移動”および“退避移動”にあたり、１台ずつ移動するように制御してもよいし、駐車レーン５１の縦列駐車している車列内では、所定のタイムラグを設けて車両を発進するように制御する。図２Ａに示すように、駐車レーン５１から積みこみレーン５２への走行経路と、駐車レーン５１から退避レーン５３への走行経路とを反対方向とし、駐車レーン５１の縦列駐車している車列では、車列の移動完了後に、つぎの車列の移動を開始するように制御する。これにより、車列内では所定のタイムラグを設けて車両を発進するようにしても、車両が衝突することなく、移動時間を短縮できる。
【００２８】
図２Ｂは、車両輸送システムにおける“整列移動”の移動状態と“退避移動”の移動状態を説明する図である。
図２Ａで説明したように、駐車レーン５１では駐車位置Ｂ１と駐車位置Ｄ４の車両の積みこみレーン５２への移動と、駐車位置Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の車両の退避レーン５３への移動とにより、駐車レーン５１に空きが生じる。
【００２９】
このため、車両輸送システムは、まず、駐車位置Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４、Ｂ５の車両を駐車位置Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４に、前方から順次移動する（“整列移動”）。
また、車両輸送システムは、駐車位置Ｄ５の車両の車両を、駐車位置Ｄ１に移動する（“整列移動”）。そして、車両輸送システムは、退避レーン５３に移動した駐車位置Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３の車両を、駐車位置Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４に順次移動する（“退避移動”）。
【００３０】
これにより、駐車レーン５１の車列の後尾側の駐車位置Ｂ５とＤ５に空きが生じて新たに車両を駐車できるようになるので、追加搬入が可能となり、駐車レーン５１の利用効率を向上することができる。
なお、図２Ｂの移動においても、車両は、１台ずつ移動するように制御してもよいし、縦列駐車している車列内では、所定のタイムラグを設けて車両を移動するように制御する。
【００３１】
上記のようにして、キャリアカーに搭載する車両が、駐車レーン５１から積みこみレーン５２に移動するが、車両の移動は、車両輸送システムが、“積みこみ移動”、“退避移動”あるいは“整列移動”する車両のそれぞれに、所定時刻に移動先の位置情報を通知し、車両が自律移動することにより行う。以下に、車両輸送システムの詳細を説明する。
【００３２】
なお、車両輸送システムは、車両あるいは車両部品をＡＧＶ（Automated guided vehicle：無人搬送車）に搭載して保管エリア（駐車レーン５１に相当）から所定のエリア（積みこみレーン５２に相当）に搬送するシステムにも適用することができる。
【００３３】
また、実施形態の車両輸送システムは、操舵時刻と操舵量から成る操舵情報と動作時刻と加減速量と速度量から成る走行情報とを含む走行経路情報を車両あるいはＡＧＶに通知して、リモコン制御するようにしてもよい。
【００３４】
図３は、実施形態の車両輸送システムの構成を示す図である。
車両輸送システムは、キャリアカー４０に装備あるいは、キャリアカー４０の運転者が携帯するキャリアカー端末４と、駐車レーン５１に駐車している複数の自動運転車両３ａ、３ｂ、３ｃ（以下、総称して車両３と記す）と、キャリアカー端末４からの通知に基づいて車両３の移動を制御する車両輸送支援装置１とから構成される。
【００３５】
車両輸送支援装置１は、車両輸送管理部１１と、配置情報記憶部１２１と、車両情報記憶部１２２と、輸送情報記憶部１２３と、地図情報記憶部１２４と、車両移動制御部１３と、到着時刻算出部１４と、キャリアカー制御部１５と、車両通信部１６と、所要時間算出部１７と、キャリアカー通信部１８と、から構成される。
より具体的には、車両輸送支援装置１は、マイクロコンピュータや入出力部や記憶部を含む情報処理装置であり、内蔵するメモリに記憶されているプログラムを実行することにより、制御部、算出部として機能する。
【００３６】
詳しくは、車両通信部１６は、ＩＴＳ（高度道路交通システム）における路車間通信、携帯電話網等の移動体通信、専用通信技術に対応した通信部であって、車両識別情報により特定される車両３との通信を行う。
キャリアカー通信部１８は、移動体通信に対応した通信部であって、キャリアカー端末４と通信を行う。
【００３７】
到着時刻算出部１４は、キャリアカー通信部１８を介してキャリアカー端末４から通知されたキャリアカーの測位情報に基づいて、キャリアカー４０がモータープール５に到着する時刻を推定する算出部である。
所要時間算出部１７は、キャリアカー４０に搭載する車両３が、駐車レーン５１から積みこみレーン５２に移動する所要時間を算出する算出部である。
【００３８】
配置情報記憶部１２１は、モータープール５の駐車レーン５１、積みこみレーン５２、退避レーン５３、待機レーン５４の各駐車位置に駐車している車両を示す情報を記憶する記憶部である。詳細は、図５により説明する。
車両情報記憶部１２２は、車両輸送システムの支援対象である車両３の車両情報と、輸送指示の有無と、駐車位置の位置履歴の記憶部である。詳細は、図６により説明する。
【００３９】
輸送情報記憶部１２３は、車両輸送システムの支援対象であるキャリアカー４０による車両輸送の輸送情報を記憶する記憶部である。輸送情報の詳細は、図７により説明する。
地図情報記憶部１２４は、キャリアカー４０がモータープール５に到着する時刻を推定する際に参照する地図情報の記憶部である。
【００４０】
車両移動制御部１３は、所定時刻に、車両通信部１６を介して車両３に移動先を通知して、それぞれの車両３の“積みこみ移動”、“退避移動”あるいは“整列移動”を制御する制御部である。
キャリアカー制御部１５は、キャリアカー通信部１８を介してキャリアカー端末４と接続し、キャリアカー４０の運行管理およびキャリアカー４０への車両搭載の管理を行う制御部である。
車両輸送管理部１１は、管理端末２が接続され、車両輸送システムの管理を行う管理部である。
【００４１】
車両３（自動運転車両３ａ、３ｂ、３ｃ）は、当該車両の車両識別情報３１１を有し、車両輸送支援装置１の車両通信部１６と通信を行う通信部３１と、車載カメラ、ミリ波レーダ、LiDARなどのセンサ３３と、センサ３３の検出結果に基づいて、指定位置への自動運転を行う自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３２と、を備えている。
【００４２】
車両３の自動運転ＥＣＵ３２は、自動運転中に、センサ３３の検出結果に基づいて追突や衝突が避けられないと判定した際には、自動的にブレーキを作動させる衝突回避ブレーキ機能を有している。
【００４３】
キャリアカー端末４は、キャリアカーの識別情報に対応する当該端末の端末識別情報４１１を有し、車両輸送支援装置１のキャリアカー通信部１８との通信を行う端末通信部４１と、当該端末の測位情報を検出するＧＰＳ４２と、キャリアカーで輸送する車両３の車両情報を記憶する輸送車両情報記憶部４３と、を備えている。
【００４４】
つぎに、図４により、車両輸送システムの動作を説明する。
図４は、車両輸送支援装置１、車両３、キャリアカー端末４の動作と装置間の通信シーケンスを示す図である。
まず、車両輸送支援装置１は、図示しない車両輸送管理サーバから、モータープール５に集積する搬入車両の車両情報（車両識別情報、車種情報）が通知される（Ｓ１０）。
車両輸送支援装置１の車両輸送管理部１１は、車両情報記憶部１２２に新たに車両情報のエントリを作成し、Ｓ１０で通知された搬入車両の車両情報を登録する（Ｓ１１）
【００４５】
車両輸送支援装置１の車両移動制御部１３は、配置情報記憶部１２１の配置情報を参照し、駐車レーン５１の車両識別情報が記録されていない駐車位置を求める。そして、この駐車位置を搬入車両の駐車位置として搬入車両の車両識別情報を記録し、駐車レーンの配置情報を更新する（Ｓ１２）。
【００４６】
車両移動制御部１３は、車両通信部１６を介して、Ｓ１２で求めた駐車位置を車両識別情報に対応する車両３に通知するとともに、車両３に移動を指示する（Ｓ１３）。
車両移動制御部１３は、車両通信部１６を介して、移動完了が通知されると（Ｓ１４）、車両情報の位置履歴欄にＳ１２で求めた駐車位置を記録して、車両情報を更新する。
【００４７】
車両輸送支援装置１は、図示しない車両輸送管理サーバから、輸送する車両３の車両識別情報とキャリアカー識別情報から成る輸送情報を輸送指示として受信すると（Ｓ１５）、車両輸送支援装置１の車両輸送管理部１１は、輸送情報記憶部１２３の輸送情報にＳ１５で受信した輸送指示のエントリを作成し、輸送情報を登録する（Ｓ１６）。
この際、車両情報における輸送情報の車両識別情報に対応する輸送指示を登録する。
【００４８】
車両輸送支援装置１のキャリアカー制御部１５は、キャリアカー端末４からキャリアカー通信部１８を介して、キャリアカーの識別情報に対応する端末識別情報とキャリアカー端末４の位置情報が通知された際に（Ｓ１７）、到着時刻算出部１４により、キャリアカーのモータープール５への到着時刻を推定する（Ｓ１８）。詳しくは、到着時刻算出部１４は、地図情報記憶部１２４の地図情報を参照して、モータープール５とキャリアカー端末４の位置情報（キャリアカーの位置情報）とから経路情報を求め、到着時刻を推定する。
【００４９】
つぎに、車両移動制御部１３は、輸送情報記憶部１２３の輸送情報を参照して、Ｓ１７で通知されたキャリアカーの識別情報に対応する輸送指示を求めるとともに、輸送情報に登録されている輸送対象の車両の車両識別情報を取得する。そして、配置情報記憶部１２１の配置情報を順次参照して、駐車位置に駐車している車両の車両識別情報を取得し、取得した車両識別情報が、輸送情報の輸送指示に対応する車両識別情報に一致していれば、当該車両が駐車レーン５１から積みこみレーン５２に移動する走行時間を求めて車両の移動所要時間を算出する（Ｓ１９）。この際、積みこみレーン５２に移動する車両の走行を妨げる車両が、駐車レーン５１から退避レーン５３に移動する走行時間も移動所要時間に合算する。
【００５０】
つぎに、車両移動制御部１３は、Ｓ１８で推定したキャリアカーのモータープール５への到着時刻から、Ｓ１９で算出した車両３の移動所要時間を減じて、車両の移動開始時刻を算出する（Ｓ２０）。
なお、Ｓ１９で求めた車両の移動先と、Ｓ２０で算出した車両の移動開始時刻とにより、車両情報記憶部１２２の車両情報における輸送指示および位置履歴を更新する。
【００５１】
キャリアカー制御部１５は、キャリアカー通信部１８を介して、Ｓ１９の車両を移動する積みこみレーン５２の位置（積みこみレーンＡまたは積みこみレーンＢ）を、キャリアカー端末４に通知する（Ｓ２１）。
【００５２】
以上により、キャリアカー４０に搭載する車両３が、駐車レーン５１から積みこみレーン５２に移動する見込みの移動所要時間を算出して、車両の移動開始時刻を求めるようにするので、輸送対象の車両の駐車レーン５１における駐車位置の状態によらずに、キャリアカー４０がモータープール５の到着した際に、積みこみレーン５２に輸送対象の車両３が駐車しているので、キャリアカー４０への搭載作業を容易に行うことができる。
【００５３】
つぎに、車両輸送システムが、実際に、輸送対象の車両３を、駐車レーン５１から積みこみレーン５２に移動する動作を説明する。
Ｓ２０で算出した車両の移動開始時刻になると、駐車レーン５１に駐車して車両３に関し、車両移動制御部１３は、図２Ａ、図２Ｂに説明した車両の種別に応じて、異なる移動先を指示して、車両を駐車レーン５１から移動する。
【００５４】
詳しくは、車両３が、積みこみレーン５２に移動する“積みこみ車両”であれば、車両移動制御部１３は、車両情報記憶部１２２の車両情報に基づいて、車両通信部１６を介して、移動対象の車両３に積みこみレーン５２の所定位置への移動指示を行う（Ｓ２２）。
車両輸送支援装置１から移動指示を受けた車両３は、自動運転により指示された積みこみレーン５２の所定位置へ自律的に移動する。そして、車両３は、指示された移動先に到着すると、車両輸送支援装置１に移動完了通知を行う（Ｓ２３）。
【００５５】
車両３が、退避レーン５３に一時移動する“退避車両”であれば、車両移動制御部１３は、車両情報記憶部１２２の車両情報に基づいて、車両通信部１６を介して、移動対象の車両３に退避レーン５３の所定位置への移動指示を行う（Ｓ２４）。
車両輸送支援装置１から移動指示を受けた車両３は、自動運転により指示された退避レーン５３の所定位置へ自律的に移動する。そして、車両３は、指示された移動先に到着すると、車両輸送支援装置１に移動完了通知を行う（Ｓ２５）。
【００５６】
車両３が、“退避車両”の場合には、さらに、“積みこみ車両”の移動が完了し、かつ、図２Ｂで説明した駐車レーン５１の“整列移動”が完了した後に、車両移動制御部１３は、車両通信部１６を介して、移動対象の車両３に退避レーン５３から駐車レーン５１の所定位置への移動指示を行う（Ｓ２６）。
車両輸送支援装置１から移動指示を受けた車両３は、退避レーン５３から自動運転により指示された駐車レーン５１の所定位置へ自律的に移動する。そして、車両３は、指示された移動先に到着すると、車両輸送支援装置１に移動完了通知を行う（Ｓ２７）。
【００５７】
車両３が、駐車レーン５１において縦列駐車している車両のうちで、“積みこみ車両”および“退避車両”以外の“駐車車両”の場合には、車両移動制御部１３は、車両通信部１６を介して、移動対象の車両３に駐車レーン内を前詰めの移動指示をして、“整列移動”を行う（Ｓ２８）。
車両輸送支援装置１から前詰めの移動指示を受けた車両３は、縦列駐車の状態が前詰めの状態に整列するように、自律的に移動する。そして、移動が完了すると、車両３は、車両輸送支援装置１に移動完了通知を行う（Ｓ２９）。
【００５８】
以上により、駐車レーン５１における車両３の移動が実際に行われ、キャリアカー４０に搭載する車両３は、積みこみレーン５２に移動する。また、駐車レーン５１では、縦列駐車する車両３が前詰めの状態に整列され、駐車列の後尾側の空きに、搬入車両が駐車できるようになる。
【００５９】
車両輸送支援装置１は、キャリアカー端末４から積みこみレーンへの到着通知を受信すると（Ｓ３０）、続く、キャリアカー端末４からの通知に応じて、以下の処理を行う。
【００６０】
車両輸送支援装置１は、キャリアカー端末４から、積みこみレーン５２に集積された車両３に傷や汚れ等の不具合があり、キャリアカー４０に搭載できないことを知らせる積みこみ不可通知を受信すると（Ｓ３１）、車両輸送支援装置１の車両移動制御部１３は、積みこみ不可とされた車両３に、積みこみレーン５２から待機レーン５４への移動指示を通知する（Ｓ３２）。
【００６１】
車両輸送支援装置１から移動指示を受けた車両３は、自動運転により指示された待機レーン５４の所定位置へ自律的に移動する。そして、車両３は、指示された移動先に到着すると、車両輸送支援装置１に移動完了通知を行う（Ｓ３３）。
車両輸送支援装置１は、待機レーン５４に移動した車両３に、不具合状態の修復のため、自動運転解除を通知し、手動運転可能にしてもよい。
【００６２】
また、車両輸送支援装置１は、キャリアカー端末４から、積みこみ開始通知を受信すると（Ｓ３４）、車両輸送支援装置１の車両移動制御部１３は、キャリアカー４０に搭載する車両３（積みこみ車両）に、自動運転解除通知を行う（Ｓ３５）。
車両輸送支援装置１から自動運転解除通知を受けた車両３は、手動運転によりキャリアカーへの搭載を行う。
【００６３】
この際、車両輸送支援装置１は、車両３（積みこみ車両）をキャリアカー４０へ搭載する際に、キャリアカー端末４をスマートエントリのキーと見なせるように、キャリアカー端末４に一定期間有効な認証情報を通知してもよい。
【００６４】
以下、車両輸送支援装置１の処理を詳細に説明する。
図５は、配置情報記憶部１２１の配置情報のデータ構成を示す図である。配置情報は、駐車レーン５１、積みこみレーン５２、退避レーン５３、待機レーン５４の駐車位置ごとに、駐車している車両を特定する情報（車両識別情報）を記憶している。
【００６５】
配置情報は、図４で説明した車両３への移動指示（Ｓ２２、Ｓ２４、Ｓ２６、Ｓ２８）に応じた車両３からの移動完了通知（Ｓ２３、Ｓ２５、Ｓ２７、Ｓ２９）により更新される。また、自動運転解除通知（Ｓ３５）により、積みこみレーン３５の車両識別情報はクリアする。
【００６６】
前述したように、車両の移動所要時間を算出する際に、配置情報に示される車両３の位置を基点に、将来の車両移動を推察している。このため、複数の輸送指示がある場合には、基点となる配置情報が、他の輸送指示により変わる可能性がある。したがって、配置情報記憶部１２１には、車両３の移動が生じる時刻ごとの配置情報を記憶するようにし、車両３の移動所要時間を推定した際の車両３の移動先を車両３の配置情報として記憶する。
【００６７】
図６は、車両情報記憶部１２２の車両情報のデータ構成を示す図である。車両情報は、車両輸送支援装置１が支援対象とする車両３の車両情報であり、車両識別情報ごとに、車名や色等の車種情報と、輸送指示の識別情報と、車両の位置履歴と、から構成される。
【００６８】
詳しくは、車両情報の位置履歴には、モータープール５に搬入された車両３の駐車位置の時系列変化を記録する。例えば、位置履歴には、レーン種別と駐車位置の情報の時系列変化が移動時刻とともに羅列される。
この位置履歴には、図４のＳ１９において車両３の移動所要時間を算出する際に想定した車両移動先を記録する。
【００６９】
図７は、輸送情報記憶部１２３のキャリアカー４０ごとに輸送指示される輸送情報のデータ構成を示す図である。
輸送情報は、輸送指示ごとの、車両３を輸送するキャリアカー４０を特定するキャリアカー識別情報と、キャリアカー４０が積みこみレーン５２に到着する推定時間であるキャリアカー到着時刻と、キャリアカー４０に搭載する車両３を、駐車レーン５１から積みこみレーン５２に移動する所要時間である移動所要時間と、キャリアカー４０に搭載する車両３を、駐車レーン５１から積みこみレーン５２に移動開始する移動開始時刻と、キャリアカー４０に搭載する車両３を特定する車両識別情報と、キャリアカー４０に搭載する車両３の車名や色等の車種情報と、キャリアカー４０に搭載して輸送するか否かを判定した情報である輸送可否と、から構成される。
【００７０】
つぎに、図８、図９Ａ、図９Ｂにより、車両輸送支援装置１の処理フローの一例を説明する。
図８は、図４の車両の移動所要時間算出（Ｓ１９）と車両の移動開始時刻算出（Ｓ２０）の工程に対応する処理フローである。
【００７１】
図８のステップＳ４０で、車両輸送支援装置１の車両移動制御部１３は、求める移動所要時間をクリアする。
つぎに、車両移動制御部１３は、駐車レーン５１のＡ列からＧ列まで（Ｓ４１）、列ごとに（Ｓ５１）、ステップＳ４２からステップＳ５０の処理を繰り返す。
そして、車両移動制御部１３は、ステップＳ４２からステップＳ５０では、列の先頭から最後尾まで（Ｓ４２）、駐車位置ごとに（Ｓ５０）、ステップＳ４３からステップＳ４９までの処理を、繰り返す。
【００７２】
ステップＳ４３で、車両移動制御部１３は、配置情報を参照して駐車レーン５１のそれぞれの駐車位置における車両（駐車車両）の車両識別情報を取得し、輸送情報を参照して、駐車車両は輸送対象か否か（キャリアカーに搭載するか否か）を判定する。駐車車両が輸送対象（キャリアカー搭載車両）である場合には（Ｓ４３のＹｅｓ）、ステップＳ４４に進み、駐車車両が輸送対象（キャリアカー搭載車両）でない場合には（Ｓ４３のＮｏ）、ステップＳ４６に進む。
【００７３】
ステップＳ４６で、車両移動制御部１３は、配置情報と輸送情報とを参照して、駐車レーン５１の縦列駐車の車列において、駐車車両よりも後尾側の後方車両は、輸送対象か否かを判定する。後方車両が輸送対象である場合には（Ｓ４６のＹｅｓ）、ステップＳ４７に進み、後方車両が輸送対象でない場合には（Ｓ４６のＮｏ）、ステップＳ５０に進む。
つまり、ステップＳ４６では、駐車車両より後方の車両が輸送対象であれば、輸送対象の車両の走行を妨げないように、駐車車両を退避することの判定を行う。
【００７４】
ステップＳ４４で、車両移動制御部１３は、積みこみレーン５２の先頭から順に割り当てた所定位置を、駐車車両の移動先に設定する。
そして、ステップＳ４５で、車両移動制御部１３は、駐車車両の駐車レーン５１から移動先（積みこみレーン５２）までの走行時間を取得し、ステップＳ４９に進む。
【００７５】
詳しくは、ステップＳ４５の駐車車両の走行時間は、駐車レーン５１の駐車位置から移動先までの、直線距離と操舵数と走行速度と加減速値により異なる。このため、駐車レーン５１の駐車位置（移動元）と移動先の組合せごとに、予め、走行時間を設定しておく。
【００７６】
ステップＳ４７で、車両移動制御部１３は、退避レーン５３の先頭から順に割り当てた所定位置を駐車車両の移動先に設定する。
そして、ステップＳ４８で、車両移動制御部１３は、駐車位置の車両の駐車レーン５１から移動先（退避レーン５３）までの走行時間を取得し、ステップＳ４９に進む。
【００７７】
ステップＳ４９で、車両移動制御部１３は、移動所要時間に、ステップＳ４５あるいはステップ４８で取得した走行時間を加算する。
そして、ステップＳ５０とステップＳ５１の繰り返しを終了すると、つまり、駐車レーン５１における全ての駐車位置の処理を終了すると、ステップＳ５２に進む。
【００７８】
ステップＳ５２で、車両移動制御部１３は、図４で説明したキャリアカー到着時間（Ｓ１８）から、移動所要時間を減算して、車両３の移動開始時刻を算出する。
【００７９】
そして、ステップＳ５３で、車両移動制御部１３は、ステップＳ４４およびステップＳ４７で設定した駐車車両の移動先と移動開始時刻とを車両情報の位置履歴に記録して、車両情報の位置履歴の更新を行う。
この際、逐次移動する駐車車両の移動開始時刻を求めて、車両情報の位置履歴の更新を行うようにしてもよい。
【００８０】
なお、詳細は説明しないが、退避車両の駐車レーンへの移動や、駐車車両の“整列移動”についても、移動先と移動開始時刻とを車両情報の位置履歴に記録して、車両情報の位置履歴の更新を行う。
【００８１】
図８では、積みこみレーン５２および退避レーン５３に移動するそれぞれの車両３の走行時間を合算するように説明したが、図２Ａの説明で述べたように、駐車レーン５１の縦列駐車している車列内で、所定のタイムラグを設けて車両を発進するように制御する場合（以下、オーバーラップ移動と称する）には、図８のステップＳ４２からステップＳ５０において、発進のずれ時間（タイムラグ）と、移動する車両台数−１との積を求めて、これに、最後に移動する車両の駐車レーン５１から積みこみレーン５２への走行時間を加算することで、車列の移動所要時間を求めるようにする。
【００８２】
つぎに、図９Ａにより、図４の積みこみレーンへの移動指示（Ｓ２２）と退避レーンへの移動指示（Ｓ２４）の工程に対応する車両輸送支援装置１の処理フローを説明する。
【００８３】
図９ＡのステップＳ５４で、車両輸送支援装置１の車両移動制御部１３は、現在は移動開始時刻であるか否かを判定し、移動開始時刻になるまで待機し（Ｓ５４のＮｏ）、移動開始時刻になると（Ｓ５４のＹｅｓ）、ステップＳ５５に進む。
【００８４】
ステップＳ５５で、車両移動制御部１３は、配置情報を参照して、駐車レーン５１のＡ列からＧ列まで（Ｓ５５）、列ごとに（Ｓ６３）、ステップＳ５６からステップＳ６２の処理を繰り返す。
そして、車両移動制御部１３は、ステップＳ５６からステップＳ６２では、列の先頭から最後尾まで（Ｓ５６）、駐車位置ごとに（Ｓ６２）、ステップＳ５７からステップＳ６１までの処理を、繰り返す。
【００８５】
ステップＳ５７で、車両移動制御部１３は、配置情報を参照して駐車レーン５１のそれぞれの駐車位置における車両（駐車車両）の車両識別情報を取得し、輸送情報を参照して、駐車車両は輸送対象か否か（キャリアカーに搭載するか否か）を判定する。駐車車両が輸送対象（キャリアカー搭載車両）である場合には（Ｓ５７のＹｅｓ）、ステップＳ５８に進み、駐車車両が輸送対象（キャリアカー搭載車両）でない場合には（Ｓ５７のＮｏ）、ステップＳ５９に進む。
【００８６】
ステップＳ５９で、車両移動制御部１３は、配置情報と輸送情報とを参照して、駐車レーン５１の縦列駐車の車列において、駐車車両よりも後尾側の後方車両は、輸送対象か否かを判定する。後方車両が輸送対象である場合には（Ｓ５９のＹｅｓ）、ステップＳ６０に進み、後方車両が輸送対象でない場合には（Ｓ５９のＮｏ）、ステップＳ６２に進む。
つまり、ステップＳ５９では、駐車車両より後方の車両が輸送対象であれば、輸送対象の車両の走行を妨げないように、駐車車両を退避する判定を行う。
【００８７】
ステップＳ５８で、車両移動制御部１３は、自動運転により、積みこみレーン５２の先頭から順に割り当てた所定位置に移動するように、駐車車両に移動指示する。
そして、車両に移動指示を行った後に、車両から移動完了通知を受信すると、ステップＳ６１に進む。
【００８８】
ステップＳ６０で、車両移動制御部１３は、自動運転により、退避レーン５３の先頭から順に割り当てた所定位置に移動するように、駐車車両に移動指示する。
そして、車両に移動指示を行った後に、車両から移動完了通知を受信すると、ステップＳ６１に進む。
【００８９】
ステップＳ５８とステップＳ６０において、車両移動制御部１３は、車両３をオーバーラップ移動する場合には、車両から移動完了通知の受信待ちすることなく、発進のずれ時間の経過後に、ステップＳ６１に進むようにする。
【００９０】
ステップＳ６１で、車両移動制御部１３は、配置情報の移動先の駐車位置に移動した車両の車両識別情報を格納して、配置情報を更新する。
そして、ステップＳ６２とステップＳ６３の繰り返しを終了すると、つまり、駐車レーン５１における全ての駐車位置の車両について移動処理を終了すると、図９ＢのステップＳ６４に進む。
このように、ステップＳ５５からステップＳ６３は、車両の“積みこみ移動”と“退避移動”の処理になっている。
【００９１】
図９Ｂは、図４における駐車レーン５１内の前詰めの移動指示（Ｓ２８）と駐車レーンへの移動指示（Ｓ２６）の工程に対応する車両輸送支援装置１の処理フロー図である。
【００９２】
ステップＳ６４で、車両輸送支援装置１の車両移動制御部１３は、配置情報を参照して、駐車レーン５１のＡ列からＧ列まで（Ｓ６４）、列ごとに（Ｓ７０）、ステップＳ６５からステップＳ６９の処理を繰り返す。
そして、車両移動制御部１３は、ステップＳ６５からステップＳ６９では、列の２台目から最後尾まで（Ｓ６５）、駐車位置ごとに（Ｓ６９）、ステップＳ６６からステップＳ６８までの処理を、繰り返す。
ステップＳ６４からステップＳ７０は、車両３の“整列移動”の処理になっている。
【００９３】
ステップＳ６６で、車両移動制御部１３は、配置情報を参照して駐車レーン５１の車両位置の前方に空きがあるか否かを判定する。そして、空きがあれば（Ｓ６６のＹｅｓ）、ステップＳ６７に進み、空きがなければ（Ｓ６６のＮｏ）、ステップＳ６９に進む。
【００９４】
ステップＳ６７で、車両移動制御部１３は、自動運転により、駐車レーン５１の先頭から連続して縦列駐車するように、車両位置の車両（駐車車両）に前詰めするよう移動指示する。
そして、車両に移動指示を行った後に、車両から移動完了通知を受信すると、ステップＳ６８に進む。
【００９５】
ステップＳ６８で、車両移動制御部１３は、配置情報における車両の移動先（駐車位置）に、移動した車両の車両識別情報を格納して、配置情報を更新する。
そして、ステップＳ６９とステップＳ７０の繰り返しを終了すると、つまり、駐車レーン５１における全ての駐車位置の車両について整列移動の処理を終了すると、ステップＳ７１に進む。
【００９６】
つぎに、図４の駐車レーンへの移動指示（Ｓ２６）の工程に対応し、車両の“退避移動”の後半の処理について説明する。
【００９７】
ステップＳ７１で、車両移動制御部１３は、配置情報を参照して、退避レーン５３のＡ列からＢ列まで（Ｓ７１）、列ごとに（Ｓ７６）、ステップＳ７２からステップＳ７５の処理を繰り返す。
そして、車両移動制御部１３は、ステップＳ７２からステップＳ７５では、列の先頭から最後尾まで（Ｓ７２）、駐車位置ごとに（Ｓ７５）、ステップＳ７３からステップＳ７４までの処理を、繰り返す。
【００９８】
ステップＳ７３で、車両移動制御部１３は、自動運転により、駐車位置の車両（駐車車両）に、退避移動前の駐車レーンの車列に前詰めして復帰するように移動指示する。ここで、退避移動前の駐車レーンは、車両情報を参照し、駐車車両の車両識別情報に対応する位置履歴から求める。
そして、車両に移動指示を行った後に、車両から移動完了通知を受信すると、ステップＳ７４に進む。
【００９９】
ステップＳ７４で、車両移動制御部１３は、配置情報の移動先の駐車位置に移動した車両の車両識別情報を格納して、配置情報を更新する。
そして、ステップＳ７５とステップＳ７６の繰り返しを終了すると、つまり、退避レーン５３における全ての駐車位置の車両について移動処理を終了すると、車両の“退避移動”の処理を終了する。
【０１００】
図９Ａ、図９Ｂの車両移動制御部１３の処理フローでは、ステップＳ５８、ステップＳ６０、ステップＳ６７、ステップＳ７３の車両への移動指示の際に、車両から移動完了通知を受信すると、つぎのステップに進むように説明したが、車両への移動指示の際に移動動作時刻も指示して、車両３が、動作時刻を自律管理するようにしてもよい。
【０１０１】
また、車両移動制御部１３は、車両への移動指示の際に車両のヘッドライトの点灯指示を行い、車両からの移動完了通知を受信した際に車両のヘッドライトの消灯指示を行うようにしてもよい。これにより、車両が自動運転により走行中であることを報知できるので、無人運転による作業の安全性を確保できる。
【０１０２】
つぎに、図１０により、車両３における車両輸送システムに関連する処理フローを説明する。
実施形態の車両輸送システムでは、モータープール５の車両３を全て自動運転可能な状態とし、車両輸送支援装置１が無人で車両３の移動制御を行うために、車両輸送支援装置１は、車両３のそれぞれとで、車両３の状態情報や指示情報の通信を周期的に行っている。
【０１０３】
ステップＳ８１で、車両３の自動運転ＥＣＵ３２（図３参照）は、通信部３１により、車両輸送支援装置１の通信を受信したか否かを判定する。そして、通信を受信した場合には（Ｓ８１のＹｅｓ）、ステップＳ８２に進み、通信を受信していない場合には（Ｓ８１のＮｏ）、ステップＳ９０に進む。
【０１０４】
ステップＳ９０で、自動運転ＥＣＵ３２は、車両輸送支援装置１との通信が所定時間途絶えたか否かを判定する。前回の車両輸送支援装置１との通信から、所定時間経過していない場合には（Ｓ９０のＮｏ）、ステップＳ８１に戻り、受信待機する。所定時間経過した場合には（Ｓ９０のＹｅｓ）、ステップＳ９１に進む。
【０１０５】
ステップＳ９１で、自動運転ＥＣＵ３２は、自動運転による車両走行中であるか否かを判定する。車両走行中の場合には（Ｓ９１のＹｅｓ）、車両３の走行停止し（Ｓ９２）、ステップＳ９３に進む。車両走行中でなければ（Ｓ９１のＮｏ）、ステップＳ９３に進む。
【０１０６】
ステップＳ９３で、自動運転ＥＣＵ３２は、自動運転解除して、車両３を手動運転許可状態とする。そして、車両輸送システムに関連する処理を終了する。
これにより、車両輸送システムをコントロールしている車両輸送支援装置１に異常が生じても、車両３の衝突等の障害発生を防止して、車両輸送システムの安全性を確保するととともに、作業者によるキャリアカーへの車両３の搭載を可能にし、運搬作業を継続できるようにする。
【０１０７】
ステップＳ９３で、車両３を手動運転許可状態にした際に、キャリアカー端末４を一定期間、スマートエントリとして認識するように、自動運転ＥＣＵ３２を設定してもよい。
【０１０８】
ステップＳ８２で、自動運転ＥＣＵ３２は、車両輸送支援装置１から受信した通信が移動指示であるか否かを判定する。移動指示の場合には（Ｓ８２のＹｅｓ）、自動運転ＥＣＵ３２は指定位置への自動運転走行を開始し（Ｓ８３）、ステップＳ８４に進む。移動指示でない場合には（Ｓ８２のＮｏ）、ステップＳ８４に進む。
【０１０９】
ステップＳ８４で、自動運転ＥＣＵ３２は、センサ３３（図３参照）の検出情報により衝突回避停止したか否かを判定する。衝突回避停止した場合には（Ｓ８４のＹｅｓ）、車両３の自動運転の機能を一時中断し（Ｓ８５）、ステップＳ８６に進む。衝突回避停止していない場合には（Ｓ８４のＮｏ）、ステップＳ８８に進む。
【０１１０】
ステップＳ８６で、自動運転ＥＣＵ３２は、車両輸送支援装置１から自動運転の再開指示を受信したか否かを判定する。そして、再開指示を受信していない場合には（Ｓ８６のＮｏ）、再開指示の受信を待機する。再開指示を受信した場合には（Ｓ８６のＹｅｓ）、車両３の自動運転の機能を再開し、指定位置への自動運転走行を再開して（Ｓ８７）、ステップＳ８８に進む。
【０１１１】
ステップＳ８８で、自動運転ＥＣＵ３２は、指定位置に到着したか否かを判定し、指定位置に到着した場合には（Ｓ８８のＹｅｓ）、通信部３１を介して車両輸送支援装置１に移動完了通知を行い（Ｓ８９）、ステップＳ８１に戻る。
【０１１２】
実施形態の車両輸送システムによれば、キャリアカーの到着時刻に合わせて輸送対象の車両を積みこみレーンに集積できるので、キャリアカーへの搭載作業を円滑に行うことができる。
【符号の説明】
【０１１３】
１  車両輸送支援装置
１１  車両輸送管理部
１２１  配置情報記憶部
１２２  車両情報記憶部
１２３  輸送情報記憶部
１２４  地図情報記憶部
１３  車両移動制御部
１４  到着時刻算出部
１５  キャリアカー制御部
１６  車両通信部
１７  所要時間算出部
１８  キャリアカー通信部
２  管理端末
３ａ、３ｂ、３ｃ  自動運転車両
３１  通信部
３１１  車両識別情報
３２  自動運転ＥＣＵ
３３  センサ
４  キャリアカー端末
４０  キャリアカー
４１  端末通信部
４１１  端末識別情報
４２  ＧＰＳ
４３  輸送車両情報記憶部
５  モータープール
５１  駐車レーン
５２  積みこみレーン
５３  退避レーン
５４  待機レーン
【図１】
2020194423.tif 000003
【図２Ａ】
2020194423.tif 000004
【図２Ｂ】
2020194423.tif 000005
【図３】
2020194423.tif 000006
【図４】
2020194423.tif 000007
【図５】
2020194423.tif 000008
【図６】
2020194423.tif 000009
【図７】
2020194423.tif 000010
【図８】
2020194423.tif 000011
【図９Ａ】
2020194423.tif 000012
【図９Ｂ】
2020194423.tif 000013
【図１０】
2020194423.tif 000014