(57)【要約】      （修正有）【課題】ロボット外科システムなどで使用するための外科用器具用の駆動機構を提供する。【解決手段】ギヤボックスアセンブリは、円形ギヤ４３２および親ねじを含む駆動ギヤ４３０を含み、よって、円形ギヤへの回転入力が親ねじを回転させる。第１のハブ４５２は、親ねじを中心にねじ係合され、よって、親ねじの回転が第１のハブを平行移動させる。第２のハブ４５４は、第１のハブから離間され、かつ駆動ロッドと係合される。圧縮ばねは、ハブの間に配置される。駆動ロッドに対して作用する力が閾値未満であるとき、回転入力は、第１のハブ、圧縮ばね、第２のハブ、および駆動ロッドを平行移動させる。力が閾値以上であるとき、回転入力は、第１のハブを平行移動させて、第２のハブに対して圧縮ばねを圧縮して、第２のハブおよび駆動ロッドを適切な位置に保持する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具用のギヤボックスアセンブリであって、
回転入力を受容するように構成された円形ギヤと、前記円形ギヤに連結された親ねじと、を含み、よって、前記円形ギヤへの前記回転入力が前記親ねじを回転させる、駆動ギヤと、
第１のハブであって、前記親ねじを中心にねじ係合され、よって、前記親ねじの回転がそれに沿って前記第１のハブを平行移動させる、第１のハブと、
前記第１のハブから離間された第２のハブと、
前記第２のハブと係合された駆動ロッドと、
前記第１および第２のハブの間に配置された圧縮ばねと、を備え、
前記駆動ロッドの平行移動に対して作用する力が閾値未満であるとき、前記回転入力が、前記第１のハブを平行移動させ、次に、前記圧縮ばねを平行移動させ、次に、前記第２のハブおよび前記駆動ロッドを平行移動させ、
前記駆動ロッドの平行移動に対して作用する前記力が前記閾値以上であるとき、前記回転入力が、前記第１のハブを平行移動させ、次に、前記第２のハブおよび前記駆動ロッドを適切な位置に保持しながら、前記圧縮ばねを前記第２のハブに対して圧縮する、外科用器具用のギヤボックスアセンブリ。
【請求項２】
前記駆動ギヤの前記円形ギヤと噛合係合して配置されて、前記回転入力を前記円形ギヤに提供する、入力ギヤをさらに備える、請求項１に記載のギヤボックスアセンブリ。
【請求項３】
外部入力と、前記外部入力と前記入力ギヤとの間に動作可能に連結された入力シャフトと、をさらに備え、よって、前記外部入力の回転駆動が前記回転入力を前記円形ギヤに提供する、請求項２に記載のギヤボックスアセンブリ。
【請求項４】
前記第１のハブが、遠位ハブであり、前記第２のハブが、近位ハブであり、前記外部入力が、前記近位ハブの近位に配置され、前記入力ギヤが、前記遠位ハブの遠位に配置される、請求項３に記載のギヤボックスアセンブリ。
【請求項５】
前記駆動ロッドが、前記第１のハブ、前記第２のハブ、前記圧縮ばね、または前記駆動ギヤ、のうちの少なくとも１つを通って同軸に延在する、請求項１に記載のギヤボックスアセンブリ。
【請求項６】
前記駆動ロッドが、前記第１のハブ、前記第２のハブ、前記圧縮ばね、および前記駆動ギヤ、の各々通って同軸に延在する、請求項１に記載のギヤボックスアセンブリ。
【請求項７】
前記第１および第２のハブが、これらのハブ間で最大距離を画定するように互いに連結され、前記圧縮ばねは、前記第１および第２のハブがこれらのハブ間で前記最大距離を画定するときに部分的に圧縮される、請求項１に記載のギヤボックスアセンブリ。
【請求項８】
前記第１および第２のハブの間に動作可能に連結された少なくとも１つのガイドバーであって、前記第１および第２のハブの第１および第２の肩部とそれぞれ相互作用して、前記第１および第２のハブの間の前記最大距離を画定するように構成された第１および第２のリムを画定する、少なくとも１つのガイドバーをさらに備える、請求項７に記載のギヤボックスアセンブリ。
【請求項９】
前記第１のハブは、前記圧縮ばねが前記第２のハブに対して圧縮されるときに前記第２のハブに向かって移動して、前記第１および第２のハブの間の距離を低減させる、請求項７に記載のギヤボックスアセンブリ。
【請求項１０】
前記駆動ロッドが、キー孔を画定するロックプレートを介して、前記第２のハブと係合される、請求項１に記載のギヤボックスアセンブリ。
【請求項１１】
外科用器具であって、
筐体と、
前記筐体から遠位に延在するシャフトと、
前記シャフトから遠位に延在するエンドエフェクタアセンブリであって、第１および第２のジョー部材を含み、少なくとも前記第１のジョー部材が、離間位置からこれらのジョー部材の間で組織を把持するための接近位置まで、前記第２のジョー部材に対して移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
前記筐体内に配置されたギヤボックスアセンブリであって、
回転入力を受容するように構成された円形ギヤと、前記円形ギヤに連結された親ねじと、を含み、よって、前記円形ギヤへの前記回転入力が前記親ねじを回転させる、駆動ギヤと、
第１のハブであって、前記親ねじを中心にねじ係合され、よって、前記親ねじの回転がそれに沿って前記第１のハブを平行移動させる、第１のハブと、
前記第１のハブから離間された第２のハブと、
駆動ロッドであって、その近位端部分で前記第２のハブと係合され、また、その遠位端部分で前記エンドエフェクタアセンブリに動作可能に連結され、よって、前記駆動ロッドの平行移動が、前記離間位置から前記接近位置に向かって少なくとも前記第１のジョー部材を移動させる、駆動ロッドと、
前記第１および第２のハブの間に配置された圧縮ばねと、を含む、ギヤボックスアセンブリと、を備え、
前記接近位置に向かう少なくとも前記第１のジョー部材の運動に対して作用する力が閾値未満であるとき、前記回転入力が、前記第１のハブを平行移動させ、次に、前記圧縮ばねを平行移動させ、次に、前記第２のハブおよび前記駆動ロッドを平行移動させて、前記少なくとも第１のジョー部材を前記接近位置に向かって移動させ、
前記接近位置に向かう少なくとも前記第１のジョー部材の運動に対して作用する前記力が前記閾値以上であるとき、前記回転入力が、前記第１のハブを平行移動させ、次に、前記第２のハブ、前記駆動ロッド、および少なくとも前記第１のジョー部材を適切な位置に保持しながら、前記圧縮ばねを前記第２のハブに対して圧縮する、外科用器具。
【請求項１２】
前記ギヤボックスアセンブリが、前記駆動ギヤの前記円形ギヤと噛合係合して配置されて、前記回転入力を前記円形ギヤに提供する、入力ギヤをさらに備える、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１３】
前記ギヤボックスアセンブリが、外部入力と、前記外部入力と前記入力ギヤとの間に動作可能に連結された入力シャフトと、をさらに備え、よって、前記外部入力の回転駆動が前記回転入力を前記円形ギヤに提供する、請求項１２に記載の外科用器具。
【請求項１４】
前記第１のハブが、遠位ハブであり、前記第２のハブが、近位ハブであり、前記外部入力が、前記近位ハブの近位に配置され、前記入力ギヤが、前記遠位ハブの遠位に配置される、請求項１３に記載の外科用器具。
【請求項１５】
前記駆動ロッドが、前記第１のハブ、前記第２のハブ、前記圧縮ばね、または前記駆動ギヤ、のうちの少なくとも１つを通って同軸に延在する、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１６】
前記駆動ロッドが、前記第１のハブ、前記第２のハブ、前記圧縮ばね、および前記駆動ギヤ、の各々通って同軸に延在する、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１７】
前記第１および第２のハブが、これらのハブ間で最大距離を画定するように互いに連結され、前記圧縮ばねは、前記第１および第２のハブがこれらのハブ間で前記最大距離を画定するときに部分的に圧縮される、請求項１１に記載の外科用器具。
【請求項１８】
前記ギヤボックスアセンブリが、前記第１および第２のハブの間に動作可能に連結された少なくとも１つのガイドバーであって、前記第１および第２のハブの第１および第２の肩部とそれぞれ相互作用して、前記第１および第２のハブの間の前記最大距離を画定するように構成された第１および第２のリムを画定する、少なくとも１つのガイドバーをさらに備える、請求項１７に記載の外科用器具。
【請求項１９】
前記第１のハブは、前記圧縮ばねが前記第２のハブに対して圧縮されるときに第２のハブに向かって移動して、前記第１および第２のハブの間の距離を低減させる、請求項１７に記載の外科用器具。
【請求項２０】
前記駆動ロッドが、キー孔を画定するロックプレートを介して、前記第２のハブと係合される、請求項１１に記載の外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、外科用器具に関し、より具体的には、例えばロボット外科システムなどで使用するための外科用器具用の駆動機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット外科システムは、様々な異なる外科処置においてますます利用されている。いくつかのロボット外科システムは、ロボットアームを支持するコンソールを含む。１つ以上の異なる外科用器具は、ロボット外科システムと共に使用するように構成され、ロボットアームに選択的に装着可能とすることができる。ロボットアームは、装着された外科用器具に１つ以上の入力を提供して、装着された外科用器具の動作を可能にする。
【０００３】
ロボット外科システムのロボットアームによって提供される入力の数、タイプ、および構成は、ロボット外科システムと共に使用するように構成された外科用器具の設計に制約を受ける。すなわち、ロボット外科システムのロボットアームに装着して、それと共に使用するための互換性を持つ外科用器具を設計する際には、外科用器具の所望の機能を達成するために、ロボットアームによって提供される利用可能な入力をどのように利用するのかを決定することを考慮しなければならない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本明細書で使用するとき、「遠位」という用語は、どちらが外科医からより遠くにあるのかを説明している部分を指し、「近位」という用語は、どちらが外科医により近くにあるのかを説明している部分を指す。本明細書で利用するとき、「約」、「実質的に」、などの用語は、製造、材料、環境、使用、ならびに／または測定許容差および偏差を説明することを意味する。さらに、矛盾しない程度に、本明細書に記載される態様のいずれかを、本明細書に記載される他の態様のいずれかまたは全てと併せて使用することができる。
【０００５】
本開示の態様によれば、外科用器具用のギヤボックスアセンブリが提供される。ギヤボックスアセンブリは、駆動ギヤと、第１のハブと、第２のハブと、駆動ロッドと、圧縮ばねと、を含む。駆動ギヤは、回転入力を受容するように構成された円形ギヤと、円形ギヤに連結された親ねじと、を含み、よって、円形ギヤへの回転入力が親ねじを回転させる。第１のハブは、親ねじを中心にねじ係合され、よって、親ねじの回転がそれに沿って第１のハブを平行移動させる。第２のハブは、第１のハブから離間される。駆動ロッドは、第２のハブと係合される。圧縮ばねは、第１および第２のハブの間に配置される。駆動ロッドの平行移動に対して作用する力が閾値未満であるとき、回転入力は、第１のハブを平行移動させ、次に、圧縮ばねを平行移動させ、次に、第２のハブおよび駆動ロッドを平行移動させる。駆動ロッドの平行移動に対して作用する力が閾値以上であるとき、回転入力は、第１のハブを平行移動させ、次に、第２のハブおよび駆動ロッドを適切な位置に保持しながら、圧縮ばねを第２のハブに対して圧縮する。
【０００６】
本開示の一態様では、入力ギヤが駆動ギヤの円形ギヤと噛合係合して配置されて、回転入力を円形ギヤに提供する。
【０００７】
本開示の別の態様では、外部入力が提供され、入力シャフトが外部入力と入力ギヤとの間に動作可能に連結され、よって、外部入力の回転駆動が回転入力を円形ギヤに提供する。
【０００８】
本開示の別の態様において、第１のハブは、遠位ハブであり、第２のハブは、近位ハブである。そのような態様において、外部入力は、近位ハブの近位に配置することができ、入力ギヤは、遠位ハブの遠位に配置することができる。
【０００９】
本開示のさらに別の態様において、駆動ロッドは、第１のハブ、第２のハブ、圧縮ばね、または駆動ギヤ、のうちの少なくとも１つまたはそれぞれを通って同軸に延在する。
【００１０】
本開示のさらに別の態様において、第１および第２のハブは、それらの間で最大距離を画定するように互いに連結される。圧縮ばねは、第１および第２のハブがそれらの間で最大距離を画定するときに部分的に圧縮される。
【００１１】
本開示のなおさらに別の態様では、少なくとも１つのガイドバーが、第１および第２のハブの間に動作可能に連結される。ガイドバー（複数可）は、第１および第２のハブの第１および第２の肩部とそれぞれ相互作用して、第１および第２のハブの間の最大距離を画定するように構成された、第１および第２のリムを画定する。
【００１２】
本開示の別の態様において、第１のハブは、圧縮ばねが第２のハブに対して圧縮されるときに、第２のハブに向かって移動して、第１および第２のハブの間の距離を低減させる。
【００１３】
本開示の別の態様において、駆動ロッドは、キー孔を画定するロックプレートを介して、第２のハブと係合される。
【００１４】
また、本開示の態様によれば、外科用器具も提供され、この外科用器具は、筐体と、筐体から遠位に延在するシャフトと、シャフトから遠位に延在するエンドエフェクタアセンブリと、を含み、さらに、第１および第２のジョー部材であって、ジョー部材のうちの少なくとも第１のジョー部材が、離間位置からこれらのジョー部材の間で組織を把持するための接近位置まで、第２のジョー部材に対して移動可能である、第１および第２のジョー部材と、筐体内に配置されたギヤボックスアセンブリと、を含む。ギヤボックスアセンブリは、上でまたは本明細書の他の箇所で説明される態様のいずれかに類似して構成することができ、よって、接近位置に向かう少なくとも第１のジョー部材の運動に対して作用する力が閾値未満であるとき、回転入力は、第１のハブを平行移動させ、次に、圧縮ばねを平行移動させ、次に、第２のハブおよび駆動ロッドを平行移動させて、少なくとも第１のジョー部材を接近位置に向かって移動させる。接近位置に向かう少なくとも第１のジョー部材の運動に対して作用する力が閾値以上であるとき、回転入力は、第１のハブを平行移動させ、次に、第２のハブ、駆動ロッド、および少なくとも第１のジョー部材を適切な位置に保持しながら、圧縮ばねを第２のハブに対して圧縮する。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
外科用器具用のギヤボックスアセンブリであって、
回転入力を受容するように構成された円形ギヤと、上記円形ギヤに連結された親ねじと、を含み、よって、上記円形ギヤへの上記回転入力が上記親ねじを回転させる、駆動ギヤと、
第１のハブであって、上記親ねじを中心にねじ係合され、よって、上記親ねじの回転がそれに沿って上記第１のハブを平行移動させる、第１のハブと、
上記第１のハブから離間された第２のハブと、
上記第２のハブと係合された駆動ロッドと、
上記第１および第２のハブの間に配置された圧縮ばねと、を備え、
上記駆動ロッドの平行移動に対して作用する力が閾値未満であるとき、上記回転入力が、上記第１のハブを平行移動させ、次に、上記圧縮ばねを平行移動させ、次に、上記第２のハブおよび上記駆動ロッドを平行移動させ、
上記駆動ロッドの平行移動に対して作用する上記力が上記閾値以上であるとき、上記回転入力が、上記第１のハブを平行移動させ、次に、上記第２のハブおよび上記駆動ロッドを適切な位置に保持しながら、上記圧縮ばねを上記第２のハブに対して圧縮する、外科用器具用のギヤボックスアセンブリ。
（項目２）
上記駆動ギヤの上記円形ギヤと噛合係合して配置されて、上記回転入力を上記円形ギヤに提供する、入力ギヤをさらに備える、項目１に記載のギヤボックスアセンブリ。
（項目３）
外部入力と、上記外部入力と上記入力ギヤとの間に動作可能に連結された入力シャフトと、をさらに備え、よって、上記外部入力の回転駆動が上記回転入力を上記円形ギヤに提供する、項目２に記載のギヤボックスアセンブリ。
（項目４）
上記第１のハブが、遠位ハブであり、上記第２のハブが、近位ハブであり、上記外部入力が、上記近位ハブの近位に配置され、上記入力ギヤが、上記遠位ハブの遠位に配置される、項目３に記載のギヤボックスアセンブリ。
（項目５）
上記駆動ロッドが、上記第１のハブ、上記第２のハブ、上記圧縮ばね、または上記駆動ギヤ、のうちの少なくとも１つを通って同軸に延在する、項目１に記載のギヤボックスアセンブリ。
（項目６）
上記駆動ロッドが、上記第１のハブ、上記第２のハブ、上記圧縮ばね、および上記駆動ギヤ、の各々通って同軸に延在する、項目１に記載のギヤボックスアセンブリ。
（項目７）
上記第１および第２のハブが、これらのハブ間で最大距離を画定するように互いに連結され、上記圧縮ばねは、上記第１および第２のハブがこれらのハブ間で上記最大距離を画定するときに部分的に圧縮される、項目１に記載のギヤボックスアセンブリ。
（項目８）
上記第１および第２のハブの間に動作可能に連結された少なくとも１つのガイドバーであって、上記第１および第２のハブの第１および第２の肩部とそれぞれ相互作用して、上記第１および第２のハブの間の上記最大距離を画定するように構成された第１および第２のリムを画定する、少なくとも１つのガイドバーをさらに備える、項目７に記載のギヤボックスアセンブリ。
（項目９）
上記第１のハブは、上記圧縮ばねが上記第２のハブに対して圧縮されるときに上記第２のハブに向かって移動して、上記第１および第２のハブの間の距離を低減させる、項目７に記載のギヤボックスアセンブリ。
（項目１０）
上記駆動ロッドが、キー孔を画定するロックプレートを介して、上記第２のハブと係合される、項目１に記載のギヤボックスアセンブリ。
（項目１１）
外科用器具であって、
筐体と、
上記筐体から遠位に延在するシャフトと、
上記シャフトから遠位に延在するエンドエフェクタアセンブリであって、第１および第２のジョー部材を含み、少なくとも上記第１のジョー部材が、離間位置からこれらのジョー部材の間で組織を把持するための接近位置まで、上記第２のジョー部材に対して移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
上記筐体内に配置されたギヤボックスアセンブリであって、
回転入力を受容するように構成された円形ギヤと、上記円形ギヤに連結された親ねじと、を含み、よって、上記円形ギヤへの上記回転入力が上記親ねじを回転させる、駆動ギヤと、
第１のハブであって、上記親ねじを中心にねじ係合され、よって、上記親ねじの回転がそれに沿って上記第１のハブを平行移動させる、第１のハブと、
上記第１のハブから離間された第２のハブと、
駆動ロッドであって、その近位端部分で上記第２のハブと係合され、また、その遠位端部分で上記エンドエフェクタアセンブリに動作可能に連結され、よって、上記駆動ロッドの平行移動が、上記離間位置から上記接近位置に向かって少なくとも上記第１のジョー部材を移動させる、駆動ロッドと、
上記第１および第２のハブの間に配置された圧縮ばねと、を含む、ギヤボックスアセンブリと、を備え、
上記接近位置に向かう少なくとも上記第１のジョー部材の運動に対して作用する力が閾値未満であるとき、上記回転入力が、上記第１のハブを平行移動させ、次に、上記圧縮ばねを平行移動させ、次に、上記第２のハブおよび上記駆動ロッドを平行移動させて、上記少なくとも第１のジョー部材を上記接近位置に向かって移動させ、
上記接近位置に向かう少なくとも上記第１のジョー部材の運動に対して作用する上記力が上記閾値以上であるとき、上記回転入力が、上記第１のハブを平行移動させ、次に、上記第２のハブ、上記駆動ロッド、および少なくとも上記第１のジョー部材を適切な位置に保持しながら、上記圧縮ばねを上記第２のハブに対して圧縮する、外科用器具。
（項目１２）
上記ギヤボックスアセンブリが、上記駆動ギヤの上記円形ギヤと噛合係合して配置されて、上記回転入力を上記円形ギヤに提供する、入力ギヤをさらに備える、項目１１に記載の外科用器具。
（項目１３）
上記ギヤボックスアセンブリが、外部入力と、上記外部入力と上記入力ギヤとの間に動作可能に連結された入力シャフトと、をさらに備え、よって、上記外部入力の回転駆動が上記回転入力を上記円形ギヤに提供する、項目１２に記載の外科用器具。
（項目１４）
上記第１のハブが、遠位ハブであり、上記第２のハブが、近位ハブであり、上記外部入力が、上記近位ハブの近位に配置され、上記入力ギヤが、上記遠位ハブの遠位に配置される、項目１３に記載の外科用器具。
（項目１５）
上記駆動ロッドが、上記第１のハブ、上記第２のハブ、上記圧縮ばね、または上記駆動ギヤ、のうちの少なくとも１つを通って同軸に延在する、項目１１に記載の外科用器具。
（項目１６）
上記駆動ロッドが、上記第１のハブ、上記第２のハブ、上記圧縮ばね、および上記駆動ギヤ、の各々通って同軸に延在する、項目１１に記載の外科用器具。
（項目１７）
上記第１および第２のハブが、これらのハブ間で最大距離を画定するように互いに連結され、上記圧縮ばねは、上記第１および第２のハブがこれらのハブ間で上記最大距離を画定するときに部分的に圧縮される、項目１１に記載の外科用器具。
（項目１８）
上記ギヤボックスアセンブリが、上記第１および第２のハブの間に動作可能に連結された少なくとも１つのガイドバーであって、上記第１および第２のハブの第１および第２の肩部とそれぞれ相互作用して、上記第１および第２のハブの間の上記最大距離を画定するように構成された第１および第２のリムを画定する、少なくとも１つのガイドバーをさらに備える、項目１７に記載の外科用器具。
（項目１９）
上記第１のハブは、上記圧縮ばねが上記第２のハブに対して圧縮されるときに第２のハブに向かって移動して、上記第１および第２のハブの間の距離を低減させる、項目１７に記載の外科用器具。
（項目２０）
上記駆動ロッドが、キー孔を画定するロックプレートを介して、上記第２のハブと係合される、項目１１に記載の外科用器具。
（摘要）
ギヤボックスアセンブリおよびそれを含む外科用器具。ギヤボックスアセンブリは、円形ギヤおよび親ねじを含む駆動ギヤを含み、よって、円形ギヤへの回転入力が親ねじを回転させる。第１のハブは、親ねじを中心にねじ係合され、よって、親ねじの回転が第１のハブを平行移動させる。第２のハブは、第１のハブから離間され、かつ駆動ロッドと係合される。圧縮ばねは、ハブの間に配置される。駆動ロッドに対して作用する力が閾値未満であるとき、回転入力は、第１のハブ、圧縮ばね、第２のハブ、および駆動ロッドを平行移動させる。力が閾値以上であるとき、回転入力は、第１のハブを平行移動させて、第２のハブに対して圧縮ばねを圧縮して、第２のハブおよび駆動ロッドを適切な位置に保持する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
以下、本開示の様々な態様および機構を、図面を参照しながら説明するが、複数の図の各々において、同じ数字は、同一であるかまたは対応する要素を示す。
【００１６】
【図１】ロボット外科システムのロボットアームに装着するように構成された、本開示に従って提供される外科用器具の斜視図である。
【００１７】
【図２Ａ】外側シェルを取り外した、図１の外科用器具の近位部分の正面斜視図である。
【００１８】
【図２Ｂ】外側シェルを取り外した、図１の外科用器具の近位部分の背面斜視図である。
【００１９】
【図３】外側シェルおよび追加の内部要素を取り外した、図１の外科用器具の近位部分の正面斜視図である。
【００２０】
【図４】図１の外科用器具を解放可能に受容するように構成された例示的なロボット外科システムの概略図である。
【００２１】
【図５】図１の外科用器具のジョー駆動サブアセンブリの正面斜視図である。
【００２２】
【図６】図１の外科用器具のジョー駆動サブアセンブリの背面斜視図である。
【００２３】
【図７】図１の外科用器具のジョー駆動サブアセンブリの分解斜視図である。
【００２４】
【図８】図７の詳細「８」の領域の拡大正面斜視図である。
【００２５】
【図９】図７の詳細「８」の領域の拡大背面斜視図である。
【００２６】
【図１０】図１の外科用器具のジョー駆動サブアセンブリの駆動ロッドおよびロックプレートを例示する分解斜視図である。
【００２７】
【図１１】図７の詳細「１１」の領域の拡大斜視図である。
【００２８】
【図１２】図１の切断線「１２−１２」に沿って切断した縦方向断面図である。
【００２９】
【図１３】図１の切断線「１３−１３」に沿って切断した縦方向断面図である。
【００３０】
【図１４】図３の切断線「１４−１４」に沿って切断した横方向断面図である。
【００３１】
【図１５】図３の切断線「１５−１５」に沿って切断した横方向断面図である。
【００３２】
【図１６】図１２の切断線「１６−１６」に沿って切断した横方向断面図である。
【００３３】
【図１７】図１２の切断線「１７−１７」に沿って切断した横方向断面図である。
【００３４】
【図１８】図１２の切断線「１８−１８」に沿って切断した横方向断面図である。
【００３５】
【図１９】図１２の切断線「１９−１９」に沿って切断した横方向断面図である。
【００３６】
【図２０】エンドエフェクタアセンブリを開放位置に配置した、図１の外科用器具の遠位部分の斜視図である。
【００３７】
【図２１】エンドエフェクタアセンブリを開放位置から閉鎖位置に向かって移行しているジョー駆動サブアセンブリを例示する、図１の外科用器具の別の近位部分の縦方向断面図である。
【００３８】
【図２２】エンドエフェクタアセンブリを閉鎖位置に配置した、図１の外科用器具の遠位部分の斜視図である。
【００３９】
【図２３】エンドエフェクタアセンブリが閉鎖位置にあるジョー駆動サブアセンブリを例示する、図２１の外科用器具の近位部分の縦方向断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
図１〜図３を参照すると、本開示に従って提供される外科用器具１０は、一般に、筐体２０と、筐体２０から遠位に延在するシャフト３０と、シャフト３０から遠位に延在するエンドエフェクタアセンブリ４０と、筐体２０内に配置され、かつエンドエフェクタアセンブリ４０と動作可能に関連付けられたギヤボックスアセンブリ１００と、を含む。本明細書において、器具１０は、ロボット外科システム、例えばロボット外科システム１０００（図４）と共に使用するように構成された関節運動電気外科用鉗子として詳述される。しかしながら、下で詳述する、本開示に従って提供される器具１０の態様および機構は、他の好適な外科用器具および／または他の好適な外科システムと共に使用するように等しく適用することができる。
【００４１】
図１を特に参照すると、器具１０の筐体２０は、第１の本体部分２２ａおよび第２の本体部分２２ｂと、筐体の中でギヤボックスアセンブリ１００を取り囲むように協働する近位フェースプレート２４と、を含む。近位フェースプレート２４は、ギヤボックスアセンブリ１００の入力１１０〜１４０が延在する、その中に画定された開口を含む。一対のラッチレバー２６（図１では１つのみが例示される）は、筐体２０の両側から外向きに延在し、かつ筐体２０と、外科システム、例えばロボット外科システム１０００（図４）のロボットアームとの解放可能な係合を可能にする。筐体２０を通して画定された開口２８は、サムホイール４４０がその開口を通って延在することを可能にして、下で詳述するように、筐体２０の外部からのサムホイール４４０の手動操作を可能にして、エンドエフェクタアセンブリ４０の手動の開放および閉鎖を可能にする。
【００４２】
器具１０のシャフト３０は、遠位セグメント３２と、近位セグメント３４と、遠位セグメント３２と近位セグメント３４それぞれの間に配置された関節運動区間３６と、を含む。関節運動区間３６は、１つ以上の関節運動構成要素３７、例えばリンク、ジョイント、などを含む。複数の関節運動ケーブル３８、例えば４つの関節ケーブルまたは他の好適なアクチュエータが、関節運動区間３６を通って延在する。より具体的には、関節運動ケーブル３８は、その遠位端部でシャフト３０の遠位セグメント３２に動作可能に連結され、シャフト３０の遠位セグメント３２から、シャフト３０の関節運動区間３６およびシャフト３０の近位セグメント３４を通り、そして、筐体２０の中へ近位に延在し、関節運動ケーブル３８は、ギヤボックスアセンブリ１００の関節運動サブアセンブリ２００と動作可能に連結して、近位セグメント３４および筐体２０に対する、例えば少なくとも２つの関節運動軸を中心とした遠位セグメント３２（したがってエンドエフェクタアセンブリ４０）の選択的な関節運動（例えば、ヨーおよびピッチの関節運動）を可能にする。関節運動ケーブル３８は、略矩形の構成で配置されるが、他の好適な構成も想到される。
【００４３】
シャフト３０の近位セグメント３４に対するエンドエフェクタアセンブリ４０の関節運動に関して、関節運動ケーブル３８の作動は、一対で達成される。より具体的には、エンドエフェクタアセンブリ４０をピッチさせるためには、上方のケーブル対３８を類似する様態で作動させ、一方で、下方のケーブル対３８を、互いに対して類似するが、上方のケーブル対３８に対して反対の様態で作動させる。ヨー関節運動に関しては、右側のケーブル対３８を類似する様態で作動させ、一方で、左側のケーブル対３８を、互いに対して類似するが、右側のケーブル対３８に対して反対の様態で作動させる。
【００４４】
続けて図１を参照すると、エンドエフェクタアセンブリ４０は、第１のジョー部材４２および第２のジョー部材４４それぞれを含む。各ジョー部材４２、４４は、それぞれ、近位フランジ部分４３ａ、４５ａおよび遠位本体部分４３ｂ、４５ｂを含む。遠位本体部分４３ｂ、４５ｂは、それぞれ、対向する組織接触面４６、４８を画定する。近位フランジ部分４３ａ、４５ａは、枢軸５０を中心に互いに枢動可能に連結され、かつジョー部材４２、４４それぞれのうちの少なくとも１つの近位フランジ部分４３ａ、４５ａ内に画定されたカムスロット内で摺動可能に受容されるカムピンを含むカムスロットアセンブリ５２を介して、互いに動作可能に連結されて、離間位置（例えば、エンドエフェクタアセンブリ４０の開放位置）と、組織接触表面４６、４８の間で組織「Ｔ」（図２０および図２２）を把持するための接近位置（例えば、エンドエフェクタアセンブリ４０の閉鎖位置）との間で、ジョー部材４４およびシャフト３０の遠位セグメント３２に対するジョー部材４２の枢動を可能にする。この片側構成の代替物として、ジョー部材４２、４４の両方が互いに対して、かつシャフト３０の遠位セグメント３２に対して枢動可能である両側構成を提供することができる。
【００４５】
実施形態において、長手方向に延在するナイフチャネル４９（ジョー部材４４のナイフチャネル４９のみが例示され、ジョー部材４２のナイフチャネルは、同じように構成される）は、ジョー部材４２、４４それぞれの組織接触面４６、４８を通して画定される。そのような実施形態では、筐体２０からシャフト３０を通ってエンドエフェクタアセンブリ４０まで延在するナイフチューブ６２（図１２〜図１５）と、エンドエフェクタアセンブリ４０内のジョー部材４２、４４の間に配置されたナイフブレード（図示せず）と、を含むナイフアセンブリが、ジョー部材４２、４４それぞれの組織接触表面４６、４８の間で把持された組織「Ｔ」（図２０および図２２）の切断を可能にするために提供される。ナイフチューブ６２（図１２〜図１５）は、その近位端部でギヤボックスアセンブリ１００（図２Ａ〜図２Ｂ）のナイフ駆動サブアセンブリ３００に動作可能に連結されて、その選択的な作動を可能にし、次に、ジョー部材４２、４４の間でナイフブレード（図示せず）に往復運動させて、組織接触表面４６、４８の間で把持された組織「Ｔ」（図２０および図２２）を切断することを可能にする。
【００４６】
さらに図１を参照すると、駆動ロッド４８４は、エンドエフェクタアセンブリ４０のカムスロットアセンブリ５２に動作可能に連結され、例えばそのカムピンと係合され、よって、駆動ロッド４８４の長手方向の作動が、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して離間位置と接近位置との間で枢動させる。より具体的には、駆動ロッド４８４を近位に付勢することは、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して接近位置に向かって枢動させ、一方で、遠位に駆動ロッド４８４を付勢することは、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して離間位置に向かって枢動させる。しかしながら、駆動ロッド４８４の選択的な作動に応答して、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して離間位置と接近位置との間で枢動させるための他の好適な機構および／または構成も想到される。駆動ロッド４８４は、エンドエフェクタアセンブリ４０からシャフト３０を通って筐体２０の中へ延在し、駆動ロッド４８４は、下で詳述するように、ギヤボックスアセンブリ１００（図２Ａ〜図２Ｂ）のジョー駆動サブアセンブリ４００と動作可能に連結されて、エンドエフェクタアセンブリ４０の選択的な作動を可能にして、それらの間で組織「Ｔ」（図２０および図２２）を把持して、適切なジョー閉鎖力の範囲内で閉鎖力を印加することを可能にする。
【００４７】
ジョー部材４２、４４の組織接触表面４６、４８は、それぞれ導電性材料から少なくとも部分的に形成され、それらの間で把持された組織「Ｔ」（図２０および図２２）を通した電気的エネルギーの伝導を可能にするように、異なる電位で通電可能であるが、組織接触面４６、４８は、代替的に、例えば、エネルギーベースの組織治療を行うためにそれらの間で把持された組織「Ｔ」（図２０および図２２）を通して、任意の好適なエネルギー、例えば熱、マイクロ波、光、超音波（ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ）、超音波（ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ）など、を供給するように構成することができる。器具１０は、筐体２０およびシャフト３０を通してエンドエフェクタアセンブリ４０への導電性経路（図示せず）を画定し、この導電性経路は、組織接触面４６、４８にエネルギーを供給して、組織接触面４６、４８の間で把持された組織「Ｔ」（図２０および図２２）を治療、例えば封止するためのエネルギー源（図示せず）、例えば電気外科用発電機への、ジョー部材４２、４４の組織接触面４６、４８それぞれの電気的接続を可能にするように、リード線、接点、および／または導電性構成要素を含むことができる。
【００４８】
追加的に図２Ａ、図２Ｂ、および図３を参照すると、上で述べたように、ギヤボックスアセンブリ１００は、筐体２０内に配置され、かつ関節運動サブアセンブリ２００と、ナイフ駆動サブアセンブリ３００と、ジョー駆動サブアセンブリ４００と、を含む。関節運動サブアセンブリ２００は、ギヤボックスアセンブリ１００および関節運動ケーブル３８（図１）の第１の入力１１０および第２の入力１２０それぞれの間で動作可能に連結され、よって、第１の入力１１０および第２の入力１２０への適切な入力を受容すると、関節運動サブアセンブリ２００は、ケーブル３８（図１）を操作して、エンドエフェクタアセンブリを所望の方向に関節運動、例えばエンドエフェクタアセンブリ４０を、ピッチおよび／またはヨーさせる。
【００４９】
ナイフ駆動サブアセンブリ３００は、ギヤボックスアセンブリ１００の第３の入力１３０とナイフチューブ６２（図１２〜図１５）との間に動作可能に連結され、よって、第３の入力１３０への適切な入力を受容すると、ナイフ駆動サブアセンブリ３００は、ナイフチューブ６２（図１２〜図１５）を操作して、ジョー部材４２、４４の間のナイフブレード（図示せず）を往復運動させて、組織接触表面４６、４８の間で把持された組織「Ｔ」（図２０および図２２）を切断する。
【００５０】
ジョー駆動サブアセンブリ４００は、下で詳述するように、ギヤボックスアセンブリ１００の第４の入力１４０と駆動ロッド４８４との間に動作可能に連結され、よって、第４の入力１４０への適切な入力を受容すると、ジョー駆動サブアセンブリ４００が、ジョー部材４２、４４を離間位置と接近位置との間で枢動して、ジョー部材の間で組織「Ｔ」（図２０および図２２）を把持して、適切な閉鎖力の範囲内の閉鎖力を印加する。
【００５１】
ギヤボックスアセンブリ１００は、器具１０がロボット外科システム１０００（図４）に装着されるときに、ロボット外科システム１０００（図４）と動作可能に相互作用して、ギヤボックスアセンブリ１００のロボット動作が、上で詳述した機能を提供することを可能にするように構成される。すなわち、ロボット外科システム１０００（図４）は、ギヤボックスアセンブリ１００の入力１１０〜１４０への入力を選択的に提供してエンドエフェクタアセンブリ４０を関節運動させ、ジョー部材４２、４４の間で組織「Ｔ」（図２０および図２２）を把持し、および／またはジョー部材４２、４４の間で把持された組織「Ｔ」（図２０および図２２）を切断する。しかしながら、ギヤボックスアセンブリ１００が、任意の他の適切な外科システム、例えば手動外科ハンドル、電動外科ハンドル、などとインターフェースするように構成されることも想到される。本明細書の目的で、ロボット外科システム１０００（図４）を全般的に説明する。
【００５２】
図４を参照すると、ロボット外科システム１０００は、本開示に従って使用するように構成される。本開示の理解に関係のないロボット外科システム１０００の態様および機構は、本開示の態様および機構を不必要に詳述することを回避するために省略される。
【００５３】
ロボット外科システム１０００は、一般に、複数のロボットアーム１００２、１００３と、制御デバイス１００４と、制御デバイス１００４と連結された操作コンソール１００５と、を含む。操作コンソール１００５は、特に三次元画像を表示するように設定することができるディスプレイデバイス１００６と、人、例えば外科医が、第１の動作モードでロボットアーム１００２、１００３を遠距離操作することができる手動入力デバイス１００７、１００８と、を含むことができる。ロボット外科システム１０００は、患者テーブル１０１２上に横たわっている患者１０１３に使用して低侵襲様態で治療するように構成することができる。ロボット外科システム１０００は、例えば患者１０１３および／または解剖アトラスからの術前データを記憶する、特に制御デバイス１００４に連結されたデータベース１０１４をさらに含むことができる。
【００５４】
各ロボットアーム１００２、１００３は、ジョイントを通して接続される複数の部材と、例えば手術用具「ＳＴ」であり得る装着デバイスと、を含むことができる。手術用具「ＳＴ」の１つ以上は、器具１０（図１）とすることができ、したがって、ロボット外科システム１０００にかかる機能を提供する。
【００５５】
ロボットアーム１００２、１００３は、制御デバイス１００４に接続された電気駆動、例えばモータによって駆動することができる。制御デバイス１００４、例えばコンピュータは、ロボットアーム１００２、１００３が、したがってそれらの装着手術用具「ＳＴ」が、手動入力デバイス１００７、１００８それぞれからの対応する入力に従って所望の運動および／または機能を実行するような方法で、特にコンピュータプログラムによって、モータを起動させるように構成することができる。制御デバイス１００４はまた、ロボットアーム１００２、１００３のおよび／またはモータの運動を調節するような方法で構成することもできる。
【００５６】
図５〜図７および図１２〜図１９を参照すると、示されるギヤボックスアセンブリ１００のジョー駆動サブアセンブリ４００は、一般に、入力シャフト４１０と、入力ギヤ４２０と、駆動ギヤ４３０と、サムホイール４４０と、ばね力アセンブリ４５０と、駆動ロッドアセンブリ４８０と、を含む。
【００５７】
入力シャフト４１０は、第４の入力１４０に動作可能に連結された近位端部分４１２と、その上に係合された入力ギヤ４２０を有する遠位端部分４１４と、を含み、よって、第４の入力１４０に提供された回転入力が、入力シャフト４１０の回転を駆動し、それによって、入力ギヤ４２０の回転を駆動する。入力ギヤ４２０は、駆動ギヤ４３０の円形ギヤ４３２との噛合係合で配置され、よって、例えば第４の入力１４０で提供された回転入力に応答して、入力ギヤ４２０の回転が、駆動ギヤ４３０の反対方向の回転を達成する（図１６を参照されたい）。サムホイール４４０もまた、駆動ギヤ４３０の円形ギヤ４３２との噛合係合で配置され、よって、サムホイール４４０の回転が、駆動ギヤ４３０の反対方向の回転を達成し、したがって、サムホイール４４０の操作を介して駆動ギヤ４３０の手動の駆動を可能にする（図１６を参照されたい）。
【００５８】
図１１も参照すると、駆動ギヤ４３０は、上で述べたように、円形ギヤ４３２を含む。駆動ギヤ４３０は、円形ギヤ４３２と固定的に係合された、例えばモノリシック的に形成された親ねじ４３４をさらに含み、よって、円形ギヤ４３２の回転が、親ねじ４３４の類似の回転を達成する。
【００５９】
追加的に図８および図９を参照すると、ばね力アセンブリ４５０は、近位ハブ４５２と、遠位ハブ４５４と、圧縮ばね４５６と、ばね座金４５８と、を含む。ばね力アセンブリ４５０は、一対のガイドバー４７０をさらに含む。
【００６０】
ばね力アセンブリ４５０の近位ハブ４５２および遠位ハブ４５４は、同一の構成要素とすることができ、これらのハブは、他方の構成要素に対して異なって配向され、位置付けられ、および／または連結され、したがって、異なる機能を提供し、一方で、製造することが必要となる部品の数を低減させる。近位ハブ４５２および遠位ハブ４５４の機構は、本開示の理解を容易にするために必要な範囲に限って下で詳述し、したがって、いくつかの機構は、近位ハブ４５２および遠位ハブ４５４の一方のみに関して、かつそれに関連する機能に関して詳述され得るが、類似する機構を、関連付けられた機能を伴わない近位ハブ４５２および遠位ハブ４５４の他方に提供することができる。代替的に、近位ハブ４５２および遠位ハブ４５４は、異なる構成要素として製造することができる。
【００６１】
ばね力アセンブリ４５０の近位ハブ４５２および遠位ハブ４５４は、それぞれ、空洞４６２を画定する本体４６１と、本体４６１の対向側部から半径方向外向きに延在するリテーナガイド４６３と、を含む。各リテーナガイド４６３は、トラフ４６４を画定し、また、それぞれのトラフ４６４の中へ延在する肩部４６５を含む。近位ハブ４５２および遠位ハブ４５４は、互いに対して対向して配向され、よって、空洞４６２の開口端部が、互いに面し、よって、近位ハブ４５２および遠位ハブ４５４のリテーナガイド４６３の各対の肩部４６５が、互いから離れて面する。
【００６２】
近位ハブ４５２は、そこを通って画定された横スロット４６６をさらに含み、これは、下で詳述するように、駆動ロッドアセンブリ４８０のロックプレート４８２を受容して、近位ハブ４５２に対してロックプレート４８２を、したがって駆動ロッド４８４の近位端部分を固定するように構成される（図１８および図１９を参照されたい）。このように係合されると、駆動ロッド４８４は、近位ハブ４５２、遠位ハブ４５４、圧縮ばね４５６、および駆動ギヤ４３０を通して同軸に配置された位置にロックされる。
【００６３】
遠位ハブ４５４は、その本体４６１を通して、ねじ中心ボア４６８を画定する。ねじ中心ボア４６８は、駆動ギヤ４３０の親ねじ４３４とのねじ係合で、ねじ中心ボアを通して親ねじを受容し、よって、親ねじ４３４の回転が、親ねじ４３４に沿って長手方向に遠位ハブ４５４の平行移動を駆動する。
【００６４】
圧縮ばね４５６は、近位ハブ４５２と遠位ハブ４５４との間に配置され、圧縮ばねの近位部分は、近位ハブ４５２の空洞４６１内に配置され、圧縮ばねの遠位部分は、遠位ハブ４６２の空洞４６１内に配置される。圧縮ばね４５６の少なくとも一部分は、圧縮ばねを通る駆動ギヤ４３０の親ねじ４３４の一部分を中心に配置され、および／または該一部分を受容するように構成される。ばね座金４５８は、近位ハブ４５２と圧縮ばね４５６との間で近位ハブ４５２の空洞４６１内に位置付けられるが、他の構成も想到される。
【００６５】
各ガイドバー４７０は、近位ハブ４５２および遠位ハブ４５４の対応する一対のリテーナガイド４６３のトラフ４６４内で摺動可能に受容される。各ガイドバー４７０は、その上に係合された一対の離間されたリム４７２、４７４を含み、これらのリムは、それぞれのリテーナガイド４６３の肩部４６５に当接し、それによって、近位ハブ４５２と遠位ハブ４５４との間の最大距離を画定するように構成される。しかしながら、近位ハブ４５２および／または遠位ハブ４５４は、下で詳述するように、ガイドバー４７０に沿って互いに向かって摺動することが可能である。
【００６６】
図５〜図７と併せて、図１０および図１９を参照すると、駆動ロッドアセンブリ４８０は、ロックプレート４８２と、駆動ロッド４８４と、を含む。ロックプレート４８２は、中央キー孔４８５と、中央キー孔４８５の両側でロックプレート４８２の遠位面に画定された一対のスロット４８６、例えば円弧状スロットを画定する。ロックプレート４８２は、近位ハブ４５２の横スロット４６６を通して挿入するように構成され、該横スロット内に設置されると、ばね座金４５８の一部分をスロット４８６内で受容して、ロックプレート４８２を近位ハブ４５２内で係合して固定するように構成される。ばね座金４５８は、圧縮ばね４５６の付勢の下でスロット４８６内の適切な位置に保持され、この圧縮ばねは、（ガイドバー４７０のリム４７２、４７４およびリテーナガイド４６３の肩部４６５によってセットされる）近位ハブ４５２と遠位ハブ４５４との間の最大距離において、予め圧縮されている。
【００６７】
駆動ロッド４８４は、上で述べたように、エンドエフェクタアセンブリ４０のカムスロットアセンブリ５２（図１）に動作可能に連結された遠位端部分を含む。駆動ロッド４８４は、シャフト３０、筐体２０、およびギヤボックスアセンブリ１００を通って近位に延在し（図１〜図３を参照されたい）、駆動ロッド４８４の近位端部分でロックプレート４８２内に係合される。より具体的には、駆動ロッド４８４は、その近位端部に向かってウエスト４８８を画定し、このウエストは、例えばウエスト４８８が中央キー孔４８５と整列されるまで駆動ロッド４８４を中央キー孔４８５の中へ長手方向に平行移動させることを介して、ロックプレート４８２の中央キー孔４８５内で係合してロックし、その後に、ロックプレート４８２に対する駆動ロッド４８４の横方向運動が続き、それによって、近位ハブ４５２内のロックプレート４８２の係合により、ロックプレート４８２に対して、したがって近位ハブ４５２に対して、駆動ロッド４８４の近位端部分を固定するように構成される。
【００６８】
図３、図１２〜図１５、および図１７を参照すると、ナイフ駆動サブアセンブリ３００は、入力シャフト３１０と、入力ギヤ３２０と、雄ねじおよび雌ねじを画定する中央ギヤ３３０と、親ねじ３４０と、を含む。入力シャフト３１０は、入力シャフト４１０に対して平行に、かつオフセットされて延在し、また、ギヤボックスアセンブリ１００の第３の入力１３０に動作可能に連結された近位端部分３１２（図２Ａおよび図２Ｂ）と、その上に係合された入力ギヤ３２０を有する遠位端部分３１４と、を含み、よって、第３の入力１３０に提供された回転入力が、入力シャフト３１０の回転を駆動し、それによって、入力ギヤ３２０の回転を駆動する。入力ギヤ３２０は、中央ギヤ３３０の雄ねじと噛合係合で配置される。中央ギヤ３３０は、駆動ギヤ４３０と同軸であり、かつその遠位に位置付けられる。
【００６９】
親ねじ３４０は、中央ギヤ３３０を通って延在し、かつその雌ねじとねじ係合され、よって、例えば回転有力を第３の入力１３０に提供することに応じて、中央ギヤ３３０の回転が、親ねじ３４０を平行移動させる。親ねじ３４０は、ナイフチューブ６２の近位端部分を中心に固定的に係合され、よって、親ねじ３４０の平行移動が、ナイフチューブ６２を平行移動させて、例えばそれによってジョー部材４２、４４（図１）の間でナイフブレード（図示せず）を平行移動させる。親ねじ３４０およびナイフチューブ６２は、駆動ロッド４８４を中心に同軸で配置される。
【００７０】
図５〜図７および図２０〜図２３を参照すると、使用中に、ジョー部材４２、４４は、最初に、離間位置（図２０）に配置され、それに応じて、近位ハブ４５２および遠位ハブ４５４が、最遠位位置に配置され、よって、駆動ロッド４８４が、最遠位位置に配置される（図１２〜図１５を参照されたい）。さらに、この位置において、圧縮ばね４５６は、最小圧縮状態で配置されているが、上で述べたように、最小圧縮状態であっても、近位ハブ４５２と遠位ハブ４５４との間で予め圧縮した構成での圧縮ばね４５６の保持力のため、圧縮ばね４５６は、部分的に圧縮される。
【００７１】
エンドエフェクタアセンブリ４０を閉鎖するための入力、例えば第４の入力１４０に対する回転入力または回転歯車４４０への手動入力に応答して、駆動シャフト４１０が回転し、それによって、入力ギヤ４２０が回転し、次に、駆動ギヤ４３０が回転し、よって、遠位ハブ４５４が、近位ハブ４５２に向かって近位に平行移動する（図２１を参照されたい）。図２１を参照すると、遠位ハブ４５４の近位平行移動は、圧縮ばね４５６に対して遠位ハブ４５４を付勢する。最初に、ジョー部材４２、４４の接近に抵抗する力が、圧縮ばね４５６のばね値に対応する閾値未満である場合、ジョー部材４２、４４によって印加される閉鎖力は、比較的低く、よって、圧縮ばね４５６に対して遠位ハブ４５４を近位に付勢することが、圧縮ばね４５６を近位に付勢し、次に、ロックプレート４８２を、したがって駆動ロッド４８４を遠位に付勢して、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して離間位置からジョー部材の間で組織「Ｔ」（図２０および図２２を参照されたい）を把持するための接近位置に向かって枢動する。
【００７２】
図５〜図７、図２２、および図２３を参照すると、ジョー部材４２、４４がさらに接近して、ジョー部材の間で組織「Ｔ」を把持すると、ジョー部材４２、４４の接近に対抗する力が、例えば組織「Ｔ」が圧縮に抵抗する力が、閾値に到達し得、したがって、ジョー部材４２、４４によって印加される閉鎖力が、対応する閾値に到達し得る。例えば約３ｋｇ／ｃｍ２〜約１６ｋｇ／ｃｍ２などの閉鎖力の範囲内で、ジョー部材４２、４４によって印加される閉鎖力を保持するために、第４の入力１４０へのさらなる回転入力にもかかわらず、ジョー部材４２、４４によるこの点を越えるさらなる閉鎖力の印加が阻止される。より具体的には、図２３を参照して、閾値に到達すると、第４の入力１４０へのさらなる回転入力は、駆動シャフト４１０、入力ギヤ４２０、および駆動ギヤ４３０を回転させて、遠位ハブ４５４を圧縮ばね４５６の中へさらに近位に平行移動させる。しかしながら、圧縮ばね４５６が近位ハブ４５２を付勢してジョー部材４２、４４を近位に接近させ続け、ジョー部材の間に印加される閉鎖力を増加させるというよりは、圧縮ばね４５６を圧縮し、近位ハブ４５２が、したがって駆動ロッド４８４が適切な位置に残ることを可能にし、したがって、ジョー部材４２とジョー部材４４との間の閉鎖力のさらなる印加を阻止する。
【００７３】
図２２を参照すると、適切な閉鎖力の下で、ジョー部材４２とジョー部材４４との間で組織「Ｔ」を把持すると共に、エネルギーをジョー部材４２、４４に供給して、組織「Ｔ」を治療する、例えば封止することができる。その後に、ナイフブレード（図示せず）をジョー部材４２とジョー部材４４との間で前進させて、治療した組織「Ｔ」を切断することができる。追加的に図１４および図１７を参照すると、ナイフブレード（図示せず）を前進させるために、回転入力を入力１３０に提供して、入力シャフト３１０、入力ギヤ３２０、および中央ギヤ３３０の回転を駆動し、それによって、親ねじ３４０を遠位に平行移動させ、よって、ナイフチューブ６２を同様に遠位に平行移動させて、ナイフブレード（図示せず）をジョー部材４２とジョー部材４４との間で前進させて、治療した組織「Ｔ」を切断する。代替的に、組織「Ｔ」は、最初に組織「Ｔ」を治療することなく切断することができ、および／または組織「Ｔ」は、その後に切断を伴うことなく治療することができる。
【００７４】
組織「Ｔ」が切断されると、反対の回転入力を入力１３０に提供して、ナイフブレード（図示せず）を、ジョー部材４２、４４の本体部分４３ｂ、４５ｂの近位の、その初期位置に戻す（図１を参照されたい）。その後に、反対の入力を入力１４０（または回転歯車４４０）に提供して、ジョー部材４２、４４を離間位置に向かって戻して、封止および／または切断した組織を解放する。
【００７５】
本明細書で開示される実施形態に対して様々な修正がなされ得ることが理解されるであろう。したがって、上記の説明は、限定するものとして解釈されるべきではなく、単に、様々な実施形態の実例として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付される特許請求の範囲の範囲および趣旨内での他の修正を想定するであろう。
【図１】
2020121112.tif 000003
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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