(57)【要約】      （修正有）【課題】移動して物体を搬送する搬送装置が物体の受け渡し装置に接触した場合に、その受け渡し装置の位置がずれた場合であってもその受け渡し装置を移動目標とする情報処理装置を提供する。【解決手段】記憶部は、搬送装置１０の移動目標、つまり搬送装置１０が物体３０の受け渡しを目的として受け渡し装置２０に接触するために到達すべき位置を記憶する。移動部は移動目標に向かって搬送装置１０を移動させる。特定部は、搬送装置１０が受け渡し装置２０に接触した後の、接触により変化した受け渡し装置２０の位置を特定する。決定部は、特定部により特定された受け渡し装置２０の位置に応じて、搬送装置１０の移動目標を決定し、記憶部に書き込む。移動部は、次に搬送装置１０を受け渡し装置２０に移動するときは、この新たに書き込まれた移動目標に向かって搬送装置１０を移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動して物体を搬送する搬送装置が当該搬送装置との間で当該物体の受け渡しを行う受け渡し装置に接触した後の、当該受け渡し装置の位置を特定する特定部と、
特定された前記受け渡し装置の位置に応じて、前記搬送装置の移動目標を決定する決定部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記特定部は、
前記搬送装置が前記受け渡し装置と物体を受け渡しするために接触した場合に、当該接触により当該受け渡し装置が移動した量及び方向を計算して、当該受け渡し装置の位置を特定する
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記特定部は、
前記搬送装置及び前記受け渡し装置の質量、前記搬送装置の速度、前記受け渡し装置と移動面との摩擦、又は、前記搬送装置及び前記受け渡し装置の接触位置又は接触方向のうち、少なくともいずれか１つを用いた計算を行って、前記受け渡し装置の位置を特定する
ことを特徴とする請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記特定部は、
前記搬送装置が搬送する物体の質量、又は、前記受け渡し装置に搭載されている物体の質量を用いた計算を行って、前記受け渡し装置の位置を特定する
ことを特徴とする請求項２又は３記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記特定部は、
前記搬送装置が前記受け渡し装置と物体を受け渡しするために接触したあとに、前記受け渡し装置と当該受け渡し装置の周囲にある設備との距離及び方向をセンシングした結果を用いて、当該受け渡し装置の位置を特定する
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記特定部は、
前記搬送装置が前記受け渡し装置と物体を受け渡しする前に接触した場合に、当該接触により当該受け渡し装置が移動した量及び方向を計算して、当該受け渡し装置の位置を特定する
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記特定部は、
前記搬送装置が前記受け渡し装置と物体を受け渡しする前に接触した場合に、当該接触により当該搬送装置が移動した量及び方向を計算して、当該搬送装置の位置を特定する  
ことを特徴とする請求項６記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記特定部は、
前記搬送装置及び前記受け渡し装置の質量、前記搬送装置の速度、前記受け渡し装置と移動面との摩擦、又は、前記搬送装置及び前記受け渡し装置の接触位置又は接触方向のうち、少なくともいずれか１つを用いた計算を行って、前記位置を特定する
ことを特徴とする請求項６又は７記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記特定部は、
前記搬送装置が搬送する物体の質量、又は、前記受け渡し装置に搭載されている物体の質量を用いた計算を行って、前記位置を特定する
ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記特定部は、
前記搬送装置が前記受け渡し装置と物体を受け渡しするために接触したあとに前記受け渡し装置が所定の面を画像認識した結果に基づいて、当該受け渡し装置の位置を特定する
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１１】
決定された移動目標を前記搬送装置が参照可能に記憶する記憶部を備える
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記決定部は、特定された前記受け渡し装置の位置の変化量が閾値を超える場合に、当該位置に応じて、前記搬送装置の移動目標を決定する
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の情報処理装置を備える搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置及び搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、ロボットの自己位置推定精度や姿勢の変化によってSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)での新規の環境地図作成時の座標系が古い環境地図の座標系と比べてずれてしまうため、新旧２つの環境地図において、一方の環境地図に含まれる障害物セルに着目したとき他方の環境地図の最寄り障害物セルまでの位置ずれ及び回転ずれを考慮して自動的かつ少ない計算量で座標変換して実際の環境地図とすることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５０１８４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、移動して物体を搬送する搬送装置が物体の受け渡し装置に接触した場合に、その受け渡し装置の位置がずれた場合であってもその受け渡し装置を移動目標とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の請求項１に係る情報処理装置は、移動して物体を搬送する搬送装置が当該搬送装置との間で当該物体の受け渡しを行う受け渡し装置に接触した後の、当該受け渡し装置の位置を特定する特定部と、特定された前記受け渡し装置の位置に応じて、前記搬送装置の移動目標を決定する決定部とを備えることを特徴とする。
【０００６】
請求項２記載の情報処理装置は、請求項１記載の構成において、前記特定部は、前記搬送装置が前記受け渡し装置と物体を受け渡しするために接触した場合に、当該接触により当該受け渡し装置が移動した量及び方向を計算して、当該受け渡し装置の位置を特定する。
【０００７】
請求項３記載の情報処理装置は、請求項２記載の構成において、前記特定部は、前記搬送装置及び前記受け渡し装置の質量、前記搬送装置の速度、前記受け渡し装置と移動面との摩擦、又は、前記搬送装置及び前記受け渡し装置の接触位置又は接触方向のうち、少なくともいずれか１つを用いた計算を行って、前記受け渡し装置の位置を特定する。
【０００８】
請求項４記載の情報処理装置は、請求項２又は３記載の構成において、前記特定部は、
前記搬送装置が搬送する物体の質量、又は、前記受け渡し装置に搭載されている物体の質量を用いた計算を行って、前記受け渡し装置の位置を特定する。
【０００９】
請求項５記載の情報処理装置は、請求項１記載の構成において、前記特定部は、前記搬送装置が前記受け渡し装置と物体を受け渡しするために接触したあとに、前記受け渡し装置と当該受け渡し装置の周囲にある設備との距離及び方向をセンシングした結果を用いて、当該受け渡し装置の位置を特定する。
【００１０】
請求項６記載の情報処理装置は、請求項１記載の構成において、前記特定部は、前記搬送装置が前記受け渡し装置と物体を受け渡しする前に接触した場合に、当該接触により当該受け渡し装置が移動した量及び方向を計算して、当該受け渡し装置の位置を特定する。
【００１１】
請求項７記載の情報処理装置は、請求項６記載の構成において、前記特定部は、前記搬送装置が前記受け渡し装置と物体を受け渡しする前に接触した場合に、当該接触により当該搬送装置が移動した量及び方向を計算して、当該搬送装置の位置を特定する。
【００１２】
請求項８記載の情報処理装置は、請求項６又は７記載の構成において、前記特定部は、前記搬送装置及び前記受け渡し装置の質量、前記搬送装置の速度、前記受け渡し装置と移動面との摩擦、又は、前記搬送装置及び前記受け渡し装置の接触位置又は接触方向のうち、少なくともいずれか１つを用いた計算を行って、前記位置を特定する。
【００１３】
請求項９記載の情報処理装置は、請求項６〜８のいずれか１項に記載の構成において、  前記特定部は、前記搬送装置が搬送する物体の質量、又は、前記受け渡し装置に搭載されている物体の質量を用いた計算を行って、前記位置を特定する。
【００１４】
請求項１０記載の情報処理装置は、請求項１記載の構成において、前記特定部は、前記搬送装置が前記受け渡し装置と物体を受け渡しするために接触したあとに前記受け渡し装置が所定の面を画像認識した結果に基づいて、当該受け渡し装置の位置を特定する。
【００１５】
請求項１１記載の情報処理装置は、請求項１記載の構成において、決定された移動目標を前記搬送装置が参照可能に記憶する記憶部を備える。
【００１６】
請求項１２記載の情報処理装置は、請求項１記載の構成において、前記決定部は、特定された前記受け渡し装置の位置の変化量が閾値を超える場合に、当該位置に応じて、前記搬送装置の移動目標を決定する。
【００１７】
請求項１３記載の搬送装置は、請求項１〜１２のいずれか１項に記載の情報処理装置を備える。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１及び１３に係る発明によれば、受け渡し装置の位置がずれた場合であってもその受け渡し装置を移動目標とすることができる。
請求項２に係る発明によれば、受け渡し装置の位置を実測しなくても、受け渡し装置の位置ずれに応じてその受け渡し装置を移動目標とすることができる。
請求項３に係る発明によれば、搬送装置及び受け渡し装置の質量、搬送装置の速度、受け渡し装置と移動面との摩擦、又は、搬送装置及び受け渡し装置の接触位置又は接触方向のうち、少なくともいずれか１つを加味してその受け渡し装置を移動目標とすることができる。
請求項４に係る発明によれば、搬送装置が搬送する物体の質量、又は、受け渡し装置に搭載されている物体の質量を加味してその受け渡し装置を移動目標とすることができる。
請求項５に係る発明によれば、受け渡し装置の位置を計算しなくても、受け渡し装置の位置ずれに応じてその受け渡し装置を移動目標とすることができる。
請求項６に係る発明によれば、搬送装置が受け渡し装置と物体を受け渡しする前に接触した場合に、受け渡し装置の位置ずれに応じてその受け渡し装置を移動目標とすることができる。
請求項７に係る発明によれば、搬送装置が受け渡し装置と物体を受け渡しする前に接触した場合に、受け渡し装置の位置を実測しなくても、受け渡し装置の位置ずれに応じてその受け渡し装置を移動目標とすることができる。
請求項８に係る発明によれば、搬送装置が受け渡し装置と物体を受け渡しする前に接触した場合に、搬送装置及び受け渡し装置の質量、搬送装置の速度、受け渡し装置と移動面との摩擦、又は、搬送装置及び受け渡し装置の接触位置又は接触方向のうち、少なくともいずれか１つを加味してその受け渡し装置を移動目標とすることができる。
請求項９に係る発明によれば、搬送装置が受け渡し装置と物体を受け渡しする前に接触した場合に、搬送装置が搬送する物体の質量、又は、受け渡し装置に搭載されている物体の質量を加味してその受け渡し装置を移動目標とすることができる。
請求項１０に係る発明によれば、撮像画像を用いてその受け渡し装置を移動目標とすることができる。
請求項１１に係る発明によれば、次回の搬送や他の搬送装置のために、特定した位置に応じてその受け渡し装置を移動目標とすることができる。
請求項１２に係る発明によれば、衝突が繰り返されて位置ずれが閾値を超えた場合に受け渡し装置を移動目標とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】一実施形態に係る搬送装置及び受け渡し装置の外観を例示する図。
【図２】搬送装置の機能構成を例示する図。
【図３】搬送装置のハードウェア構成を例示する図。
【図４】搬送装置の動作を例示するフローチャート。
【図５】移動目標補正を例示する図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
［１］ 構成
図１は、一実施形態に係る搬送装置１０及び受け渡し装置２０の外観を例示する図である。搬送装置１０は、物体３０を搭載した状態で移動することで、その物体３０を移動目標となる位置まで搬送する装置である。搬送装置１０は、移動するものであれば、その形状はどのようなものであってもよい。受け渡し装置２０は、搬送装置１０との間で物体の受け渡しをする装置である。受け渡し装置２０は物体３０の受け渡しをするものであれば、その形状はどのようなものであってもよい。例えば或る製品を製造する工場において、搬送装置１０は、静止した受け渡し装置２０を移動目標として、その受け渡し装置２０まで製品の部品を搬送してその受け渡し装置２０に部品を渡したり、また、部品を搭載した状態で静止している受け渡し装置２０を移動目標としてその受け渡し装置２０まで移動してその受け渡し装置２０から部品を受け取ったりする。搬送装置１０及び受け渡し装置２０はお互いに物体３０を受け渡しするための受け渡し機構を備えている。
【００２１】
このように搬送装置１０及び受け渡し装置２０が物体３０を受け渡しするときに、搬送装置１０及び受け渡し装置２０が各々の受け渡し機構どうしをドッキングさせることにより、互いに接触した状態となる。この接触が繰り返されると、受け渡し装置２０が搬送装置１０からの外力を受けて、その位置が変わる場合がある。受け渡し装置２０の位置は、その装置が静止しているという前提で予め決められており、搬送装置１０はその位置を移動目標として移動する。よって、受け渡し装置２０の位置が変わると、搬送装置１０が受け渡し装置２０に接触できず、物体３０を受け渡しすることができない場合がある。
【００２２】
図２は、搬送装置１０の機能構成を例示する図である。搬送装置１０は、移動部１１、記憶部１２、特定部１３及び決定部１４を有する。移動部１１は、例えば構造体の表面に沿って搬送装置１０を自律移動させる。自律移動とは、人間からの詳細な命令無しに装置自身が判断をして移動することをいう。構造体は、搬送装置１０がその表面に沿って移動可能なものであり、例えば、建物、道路、又は地面である。構造体の表面は、搬送装置１０が移動する面（以下「移動面」という）であり、例えば、屋内の床面や屋外の道路である。
【００２３】
記憶部１２は、搬送装置１０の移動目標、つまり搬送装置１０が物体３０の受け渡しを目的として受け渡し装置２０に接触するために到達すべき位置を記憶する。移動部１１は、この移動目標に向かって搬送装置１０を移動させる。
【００２４】
特定部１３は、搬送装置１０が受け渡し装置２０に接触した後の、当該接触により変化した受け渡し装置２０の位置を特定する。
【００２５】
決定部１４は、特定部１３により特定された受け渡し装置２０の位置に応じて、搬送装置１０の移動目標を決定し、その決定した移動目標を記憶部１２に書き込む。移動部１１は、次に搬送装置１０を受け渡し装置２０に移動するときは、この新たに書き込まれた移動目標に向かって搬送装置１０を移動させる。
【００２６】
図３は、搬送装置１０のハードウェア構成を例示する図である。プロセッサ１０１は、搬送装置１０の他の要素を制御するプロセッサであり、本発明の情報処理装置の一例である。メモリ１０２は、プロセッサ１０１がプログラムを実行するためのワークエリアとして機能する記憶装置であり、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。ストレージ１０３は各種のプログラム及びデータを記憶する記憶装置であり、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はＨＤＤ（Hard Disk Drive）を含む。通信ＩＦ１０４は、予め定められた無線又は有線の通信規格（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又はイーサネット（登録商標））に従って他の装置と通信を行う。
【００２７】
駆動系１０５は、構造体の表面（床面、道路、等）に沿って搬送装置１０を移動させるための機構である。駆動系１０５は例えば、複数のホイール、これらのホイールに取り付けられたタイヤ、これらのホイールを駆動するためのモーター、これらのホイールの向きを変える機構を含む。搬送装置１０が受け渡し装置２０に物体３０を受け渡しするための受け渡し機構もこの駆動系に含まれる。電池１０６は、プロセッサ１０１及び駆動系１０５等の他の要素を駆動するための電力を供給するものであり、例えばリチウムイオン電池である。
【００２８】
また、この例で、ストレージ１０３は、駆動系１０５を制御して搬送装置１０を自律移動させるためのプログラム（以下「自律移動プログラム」という）を記憶する。プロセッサ１０１がこのプログラムを実行することにより、図１に示した機能が搬送装置１０に実装される。ストレージ１０３は、搬送装置１０が移動可能な領域や指定された移動経路を示すマップ情報を記憶する。自律移動プログラムは、このマップ情報を参照して自律移動を行う。搬送装置１０は、オドメトリ情報とマップ情報とを組み合わせて自装置の位置を推定しつつ移動する。オドメトリは、車輪型移動ロボットにおける車輪やステアリングの回転角度の計算から、それぞれの移動量を求め、その累積計算からロボットの位置を推定する手法の総称である。オドメトリ情報は、オドメトリにおいて位置を推定するために用いられる情報の総称である。ストレージ１０３は記憶部１２の一例である。駆動系１０５は移動部１１の一例である。移動制御プログラムを実行しているプロセッサ１０１は、特定部１３及び決定部１４の一例である。
【００２９】
［２］動作
図４において、まず移動部１１は、記憶部１２に記憶された移動目標に向かって、自律移動プログラムに従って搬送装置１０を移動させる（ステップＳ１１）。
【００３０】
特定部１３は、搬送装置１０が受け渡し装置２０の位置に到達して受け渡し装置２０に接触したと判断すると（ステップＳ１２；ＹＥＳ）、当該接触により変化した受け渡し装置２０の位置を特定する（ステップＳ１３）。具体的には、特定部１３は、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の質量、搬送装置１０の速度、受け渡し装置２０と移動面との摩擦、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の接触位置又は接触方向、搬送装置１０が搬送する物体３０の質量、又は、受け渡し装置２０に搭載されている物体３０の質量を用いて、いわゆる運動方程式（運動の第１法則、第２法則、第３法則）に従い、受け渡し装置２０が移動した量及び方向を計算して、当該受け渡し装置２０の位置を特定する。なお、この場合、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の質量、搬送装置１０の速度、受け渡し装置２０と移動面との摩擦、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の接触位置又は接触方向、搬送装置１０が搬送する物体３０の質量、又は、受け渡し装置２０に搭載されている物体３０の質量のうち、無視できるほど小さい等に理由により考慮しなくてもよい条件は除外する。つまり、特定部１３は、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の質量、搬送装置１０の速度、受け渡し装置２０と移動面との摩擦、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の接触位置又は接触方向、搬送装置１０が搬送する物体３０の質量、又は、受け渡し装置２０に搭載されている物体３０の質量のうち、少なくともいずれか１つを用いて、上記計算を行えばよい。
【００３１】
決定部１４は、特定部１３により特定された受け渡し装置２０の位置に応じて、搬送装置１０の移動目標を決定し、その決定した移動目標を記憶部１２に書き込む（ステップＳ１４）。記憶部１２は、自搬送装置及び他の搬送装置が参照可能である。自搬送装置又は他の搬送装置の移動部１１は、次にその搬送装置１０を受け渡し装置２０に移動するときは、この新たに書き込まれた移動目標に向かって搬送装置１０を移動させる。
【００３２】
［２−１］動作例
図５は、搬送装置１０及び受け渡し装置２０が存在する平面を上から見たときの平面図である。図５（Ａ）において、搬送装置１０の位置がＰ１であり、受け渡し装置２０の位置がＧ１である。Ｈは壁等の外部物体である。図５（Ｂ）において、搬送装置１０の位置がＰ２に移動したときに受け渡し装置２０に接触し、受け渡し装置２０の位置がＧ２に変わったとする。この場合、決定部１４は、特定部１３により特定された受け渡し装置２０の位置Ｇ２を記憶部１２に書き込む。
【００３３】
［３］変形例
上述した実施形態は、本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、上述した実施形態及び以下に示す各変形例は、必要に応じて組み合わせて実施されてもよい。
【００３４】
（１）特定部１３は、搬送装置１０が受け渡し装置２０と物体３０を受け渡しするために接触したあとに、受け渡し装置２０と当該受け渡し装置２０の周囲にある設備との距離及び方向を例えば赤外線等の無線波を用いてセンシングし、そのセンシング結果を用いて、当該受け渡し装置２０の位置を特定するようにしてもよい。具体的には、特定部１３は、搬送装置１０が受け渡し装置２０と物体３０を受け渡しするために接触したあとに、受け渡し装置２０及び当該受け渡し装置２０の周囲にある設備までの距離及び方向をセンシングする。ここで、受け渡し装置２０の周囲にある設備は例えば壁等の、位置が既知の設備である。特定部１３は自身の位置を基準として受け渡し装置２０及び当該受け渡し装置２０の周囲にある設備までの距離及び方向をセンシングした結果を用いて、受け渡し装置２０と当該受け渡し装置２０の周囲にある設備との距離及び方向を特定し得る。そして、受け渡し装置２０の周囲にある設備は位置が既知であるから、受け渡し装置２０の位置も計算可能である。
【００３５】
（２）上記の例は、搬送装置１０が受け渡し装置２０と物体３０を受け渡しするときに接触した場合の例であったが、搬送装置１０が受け渡し装置２０と物体を受け渡しする前に接触した場合も同様である。例えば搬送装置１０が移動中に誤って受け渡し装置２０にお接触してしまったような場合である。この場合、特定部１３は、搬送装置１０が受け渡し装置２０の位置に到達して受け渡し装置２０に接触したと判断すると、当該接触により変化した受け渡し装置２０の位置を特定する。具体的には、特定部１３は、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の質量、搬送装置１０の速度、受け渡し装置２０と移動面との摩擦、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の接触位置又は接触方向、搬送装置１０が搬送する物体３０の質量、又は、受け渡し装置２０に搭載されている物体３０の質量を用いて、いわゆる運動方程式（運動の第１法則、第２法則、第３法則）に従い、受け渡し装置２０が移動した量及び方向を計算して、当該受け渡し装置２０の位置を特定する。なお、この場合、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の質量、搬送装置１０の速度、受け渡し装置２０と移動面との摩擦、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の接触位置又は接触方向、搬送装置１０が搬送する物体３０の質量、又は、受け渡し装置２０に搭載されている物体３０の質量のうち、無視できるほど小さい等に理由により考慮しなくてもよい条件は除外する。つまり、特定部１３は、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の質量、搬送装置１０の速度、受け渡し装置２０と移動面との摩擦、搬送装置１０及び受け渡し装置２０の接触位置又は接触方向、搬送装置１０が搬送する物体３０の質量、又は、受け渡し装置２０に搭載されている物体３０の質量のうち、少なくともいずれか１つを用いて、上記計算を行えばよい。決定部１４は、特定部１３により特定された受け渡し装置２０の位置に応じて、搬送装置１０の移動目標を決定し、その決定した移動目標を記憶部１２に書き込む。移動部１１は、次にその搬送装置１０を受け渡し装置２０に移動するときは、この新たに書き込まれた移動目標に向かって搬送装置１０を移動させる。
【００３６】
（３）特定部１３は、搬送装置が受け渡し装置と物体を受け渡しするために接触したあとに受け渡し装置が所定の面を画像認識した結果に基づいて、当該受け渡し装置の位置を特定するようにしてもよい。この場合、搬送装置１０は、カメラ、つまり撮影部を備える。撮影部は、搬送装置１０が自律移動する構造体の表面に対向する自装置の底面に設けられ、その表面のうち自装置との特定の位置関係がある部分を撮影する。特定部１３は、撮影部から出力される画像データを、記憶部１２に予め登録された位置毎の照合用データと比較することにより、自装置の位置を特定する。照合用データは、構造体の表面の位置毎の画像又は画像の特徴を表すデータである。照合用データは、例えば、床の表面の微細な凹凸のパターン（以下「ランダムパターン」という）を表すデータである。ランダムパターンを用いた照合処理としては、例えば、特開２００５−１０５８１号公報に記載されている手法が用いられる。ランダムパターンは、例えば、不織布表面の顕微鏡写真により確認される、繊維が複雑に絡み合ってできたパターン、又は、ステンレス鋼材表面の顕微鏡写真により確認されるパターンである。ランダムパターンは、意図的に作られたものではなく、物品そのものの成り立ち、製造工程、或いは製造後などに不作為にできたものであり、そのパターンが全く同じである物品が複数存在するとは考え難い。また、同一のものを故意に作り出すことは困難と思われる。すなわち、同一の工程を経て製造・物流された物品であっても、微視的には、物品毎にランダムパターンが異なる。このランダムパターンを用いた照合処理により、自律移動における位置把握が行われる。
【００３７】
（４）決定部１４は、特定された受け渡し装置２０の位置の変化量が閾値を超える場合に、当該位置に応じて、搬送装置１０の移動目標を決定する。つまり、決定部１４は、特定された受け渡し装置２０の位置の変化量が閾値以内の微小な場合に、搬送装置１０の移動目標を変えない一方、特定された受け渡し装置２０の位置の変化量が閾値超の場合には、搬送装置１０の移動目標を変える。
【００３８】
（５）上述の実施形態では、搬送装置１０の形状として図１を例示したが、搬送装置１０は図１で例示した形状に限られない。
【００３９】
（６）上述の実施形態において、搬送装置１０のプロセッサ１０１により実行されるプログラムは、インターネットなどの通信回線を介してダウンロードされてもよい。また、これらのプログラムは、磁気記録媒体（磁気テープ、磁気ディスクなど）、光記録媒体（光ディスクなど）、光磁気記録媒体、半導体メモリなどの、コンピュータが読取可能な記録媒体に記録した状態で提供されてもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１０…搬送装置、１１…移動部、１２…記憶部、１３…特定部、１４…決定部、１０１…プロセッサ、１０２…メモリ、１０３…ストレージ、１０４…通信ＩＦ、１０５…駆動系、１０６…電池、２０…受け渡し装置、３０…物体。
【図１】
2020052503.tif 000003
【図２】
2020052503.tif 000004
【図３】
2020052503.tif 000005
【図４】
2020052503.tif 000006
【図５】
2020052503.tif 000007