(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の後部に取付けられ、車両の後方の画像を撮影するカメラの車幅方向の取付位置を、効率的に測定できる測定方法を提供する。【解決手段】車両に取付けられ、前記車両の後方の画像を撮影するカメラの車幅方向の取付位置を測定する測定方法であって、車両が旋回しているときにＳ７０１、車両の旋回半径である第１の旋回半径を取得するステップＳ７０２と、車両が旋回しているときに、カメラが撮影するカメラ画像に基づいて、カメラの旋回半径である第２の旋回半径を取得するステップＳ７０３と、第１の旋回半径と、第２の旋回半径と、車両の寸法情報とを用いて、カメラの車幅方向の取付位置を算出するステップＳ７０４と、を実行する。【選択図】図７
2020176924.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取付けられ、前記車両の後方の画像を撮影するカメラの車幅方向の取付位置を測定する測定方法であって、
測定装置が、
前記車両が旋回しているときに、前記車両の旋回半径である第１の旋回半径を取得するステップと、
前記車両が旋回しているときに、前記カメラが撮影するカメラ画像に基づいて、前記カメラの旋回半径である第２の旋回半径を取得するステップと、
前記第１の旋回半径と、前記第２の旋回半径と、前記車両の寸法情報とを用いて、前記カメラの車幅方向の取付位置を算出するステップと、
を実行する、測定方法。
【請求項２】
前記第２の旋回半径を取得するステップは、前記カメラ画像から抽出したオプティカルフローにより前記第２の旋回半径を取得する、請求項１に記載の測定方法。
【請求項３】
前記車両の寸法情報は、前記車両のリアトレッドと、前記車両のリアオーバーハング又は前記車両の後輪の車軸から前記カメラまでの距離と、を含む、請求項１又は２に記載の測定方法。
【請求項４】
前記車両の寸法情報は、前記車両の全幅をさらに含む、請求項３に記載の測定方法。
【請求項５】
前記第１の旋回半径を取得するステップは、前記車両が旋回しているときの前記車両の舵角から前記第１の旋回半径を算出する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の測定方法。
【請求項６】
前記第１の旋回半径は、前記車両の内側後輪の旋回半径である、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の測定方法。
【請求項７】
車両の後部に取付けられ、前記車両の後方の画像を撮影するカメラの車幅方向の取付位置を測定する測定装置であって、
前記車両が旋回しているときに、前記車両の旋回半径である第１の旋回半径を取得する手段と、
前記車両が旋回しているときに、前記カメラが撮影するカメラ画像に基づいて、前記カメラの旋回半径である第２の旋回半径を取得する手段と、
前記第１の旋回半径と、前記第２の旋回半径と、前記車両の寸法情報とを用いて、前記カメラの車幅方向の取付位置を算出する手段と、
を有する、測定装置。
【請求項８】
車両の後部に取付けられ、前記車両の後方の画像を撮影するカメラの車幅方向の取付位置を測定する測定装置に、
前記車両が旋回しているときに、前記車両の旋回半径である第１の旋回半径を取得する処理と、
前記車両が旋回しているときに、前記カメラが撮影するカメラ画像に基づいて、前記カメラの旋回半径である第２の旋回半径を取得する処理と、
前記第１の旋回半径と、前記第２の旋回半径と、前記車両の寸法情報とを用いて、前記カメラの車幅方向の取付位置を算出する処理と、
を実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測定方法、測定装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両に搭載され車両の周辺の画像を撮影するカメラの取付位置を測定する測定装置、及び測定方法が知られている。
【０００３】
例えば、車両が地面に対して移動しているときに、平行幾何学的な方法を用いてカメラ回転パラメータを較正するとともに、カメラ回転パラメータから独立してカメラ並進運動パラメータを較正する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−７２２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された技術により、車両が移動しているときの複数のオプティカルフローと回転行列を利用して、複数のカメラパラメータを較正することができる。
【０００６】
しかし、例えば、車両の後部に取付けられ、車両の後方の画像を撮影するカメラの車幅方向の取付位置は、タイヤ交換、荷物の積載量、乗員の数等により車両の高さが変化したときでも変化しない（又は変化が少ない）。従って、カメラの車幅方向の取付位置を、例えば、カメラの取付角度や取付高さ等の随時測定することが望ましい他の取付位置とともに毎回測定することは効率的ではなく、カメラの車幅方向の取付位置だけでも効率的に測定できる測定方法が求められている。
【０００７】
本発明の一実施形態は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、車両の後部に取付けられ、車両の後方の画像を撮影するカメラの車幅方向の取付位置を、効率的に測定できるようにする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明の一実施形態に係る測定方法は、車両に取付けられ、前記車両の後方の画像を撮影するカメラの車幅方向の取付位置を測定する測定方法であって、測定装置が、前記車両が旋回しているときに、前記車両の旋回半径である第１の旋回半径を取得するステップと、前記車両が旋回しているときに、前記カメラが撮影するカメラ画像に基づいて、前記カメラの旋回半径である第２の旋回半径を取得するステップと、前記第１の旋回半径と、前記第２の旋回半径と、前記車両の寸法情報とを用いて、前記カメラの車幅方向の取付位置を算出するステップと、を実行する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一実施形態によれば、車両の後部に取付けられ、車両の後方の画像を撮影するカメラの車幅方向の取付位置を、効率的に測定できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に係る測定システムのシステム構成の例を示す図である。
【図２】一実施形態に係る車幅方向の取付位置について説明するための図である。
【図３】一実施形態に係るカメラの取付位置の測定方法について説明するための図（１）である。
【図４】一実施形態に係るカメラの取付位置の測定方法について説明するための図（２）である。
【図５】一実施形態に係る測定装置のハードウェア構成の例を示す図である。
【図６】一実施形態に係る測定装置の機能構成の例を示す図である。
【図７】第１の実施形態に係る測定装置の処理の例を示すフローチャートである。
【図８】第２の実施形態に係る測定装置の処理の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の実施の形態について、添付の図面を参照して説明する。
【００１２】
＜システム構成＞
図１は、一実施形態に係る測定システムのシステム構成の例を示す図である。測定システム１は、自動車等の車両１０に取付けられ、車両１０の後方の画像を撮影するカメラ１１０と、車両１０に搭載される測定装置１００とを含み、カメラ１１０の車幅方向の取付位置を測定するシステムである。
【００１３】
測定装置１００は、例えば、車両１０に搭載され、カメラ１１０が撮影したカメラ画像を利用して、カメラモニタリングシステム（CMS: Camera Monitoring System）や、車両１０の周辺の画像を表示する車載モニタ等を実現する情報処理装置等である。測定装置１００は、車両１０に予め搭載された車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であっても良いし、後から車両１０に搭載可能な情報処理装置であっても良い。
【００１４】
カメラ１１０は、車両１０の後方に取付けられ、車両１０の後方の路面１０１を含む画像（映像）を撮影するリアカメラである。
【００１５】
測定装置１００は、カメラ１１０の取付位置のうち、車幅方向の取付位置を測定する。カメラの取付位置には、例えば、カメラ１１０の取付高さ、垂直方向の取付角度、水平方向の取付角度、カメラ１１０の光軸１０２を中心とする傾き等の様々なパラメータが含まれるが、本実施形態では、カメラ１１０の車幅方向の取付位置を測定対象とする。なお、測定装置１００は、例えば、特許文献１に開示された技術等の他の測定方法を用いて、カメラ１１０の取付位置に関する他の様々なパラメータを、さらに測定可能であって良い。
【００１６】
（車幅方向の取付位置について）
図２は、一実施形態に係る車幅方向の取付位置について説明するための図である。図２の例では、カメラ１１０は、車両１０の後端に、車両１０の左側の側面２０１から距離Ｘだけ離れ、かつ車両１０の中心線２０２から距離Ｙだけ離れた位置に、後方に向けて取付けられている。本実施形態では、この距離Ｘ、又は距離Ｙをカメラ１１０の車幅方向の取付位置と呼ぶ。なお、距離Ｘは、車両１０の右側の側面２０１からの距離であっても良い。また、図２に示すカメラ１１０の取付位置は一例であり、カメラ１１０は、車両１０の後端から離れた位置に取付けられていても良い。
【００１７】
（測定方法について）
図３、４は、一実施形態に係るカメラの車幅方向の取付位置の測定方法について説明するための図である。測定装置１００は、例えば、図３（Ａ）に示すような、車両１０のホイールベースＷ、リアトレッドＴ、全幅Ｏ、リアオーバーハングＶ等の車両の寸法情報を、記憶部等に予め記憶しておく。
【００１８】
また、測定装置１００は、車両１０が、例えば、所定の舵角θで旋回しているときに、車両１０の旋回半径ｒ（第１の旋回半径）を取得する。一例として、測定装置１００は、車両１０が備える各種の車載ＥＣＵ（例えば、走行制御ＥＣＵ、自動運転ＥＣＵ等）や、カーナビゲーション装置等から、車両１０の旋回半径ｒを取得しても良い。また、別の一例として、測定装置１００は、車両１０の舵角θを、車載ＥＣＵ等から取得し、次の式（１）を用いて、車両１０の内側後輪３０２までの旋回半径ｒを算出しても良い。
ｒ＝Ｗ÷ｔａｎθ  ・・・（１）
【００１９】
さらに、測定装置１００は、カメラ１１０が撮影するカメラ画像（映像）から、カメラ１１０の旋回半径（第２の旋回半径）を取得する。例えば、測定装置１００は、カメラ１１０が撮影したカメラ画像からオプティカルフローを抽出し、抽出したオプティカルフローに基づいて、カメラ１１０の旋回半径を算出する。
【００２０】
オプティカルフローは、カメラの移動によって生じるフレーム間における、１つ以上の特徴点の動きをベクトルで表したものである。測定装置１００は、車両１０が所定の舵角θで旋回しているときに、カメラ１１０が撮影したカメラ画像から、例えば、図３（Ｂ）の画面３１０に例示されるように、複数の特徴点のオプティカルフロー３１１ａ、３１１ｂ、３１１ｃを抽出する。
【００２１】
また、測定装置１００は、抽出したオプティカルフローを用いて、旋回の中心点である旋回中心３０１を求める。一例として、測定装置１００は、２つの隣接するフレームにおいて、複数の特徴点の移動方向と移動量とを表す各線分の垂直２等分線の交点を求めることにより、旋回中心３０１を推定することができる。さらに、測定装置１００は、例えば、旋回中心３０１から、カメラ１１０の光軸付近を通るオプティカルフロー（例えば、オプティカルフロー３１１ｂ等）までの距離を算出することにより、カメラ１１０の旋回半径を取得することができる。
【００２２】
さらにまた、測定装置１００は、車両１０の旋回半径ｒと、カメラ１１０の旋回半径と、車両１０の寸法情報の一例であるホイールベースＷ、リアトレッドＴ、全幅Ｏ、リアオーバーハングＶと、を用いて、車両１０の側面２０１からの距離Ｘを求める。
【００２３】
例えば、図３（Ａ）に示すように、車両１０の側面と後面との交点を点ａ、点ｂとすると、点ａにおける旋回半径ｒａ、点ｂにおける旋回半径ｒｂは、三平方の定理により、それぞれ、次の式（２）、（３）で表すことができる。
ｒａ２＝Ｖ２＋（ｒ＋Ｔ＋（（Ｏ―Ｔ）÷２））２  …（２）
ｒｂ２＝Ｖ２＋（ｒ−（（Ｏ−Ｔ）÷２））２  …（３）
【００２４】
同様にして、カメラ１１０が、車両１０の中心線２０２上に取付けられている場合、カメラの１１０旋回半径は、次の式（４）で表すことができる。
（カメラの旋回半径）２＝Ｖ２＋（ｒ＋（Ｔ÷２））２  …（４）
【００２５】
さらに、カメラ１１０が、図２に示すように、車両１０の側面から距離Ｘの位置に取付けられている場合、カメラ１１０の旋回半径は、次の式（５）で表すことができる。
（カメラの旋回半径）２＝Ｖ２＋（ｒ−（（Ｏ−Ｔ）÷２）＋Ｘ）２  …（５）
【００２６】
測定装置１００は、例えば、式（５）により、車両１０の旋回半径ｒと、カメラ１１０の旋回半径と、車両１０の寸法情報とを用いて、例えば、カメラ１１０の車幅方向の取付位置の一例である距離Ｘを算出することができる。さらに、測定装置１００は、次の式（６）により、カメラ１１０の車幅方向の取付位置の別の一例である距離Ｙを算出することができる。
Ｙ＝（Ｏ÷２）−Ｘ  …（６）
【００２７】
なお、図３では、カメラ１１０が、車両１０の後端に取付けられているものとして説明を行った。ただし、これは好適な一例であり、カメラ１１０は、例えば、図４に示すように、車両１０の後端より内側に取付けられている場合がある。このような場合には、測定装置１００は、リアオーバーハングＶに代えて、例えば、車両１０の後輪の車軸から、カメラ１１０の取付位置までの距離ｖを用いて、次の式（７）より、距離Ｘを算出しても良い。
（カメラの旋回半径）２＝ｖ２＋（ｒ−（（Ｏ−Ｔ）÷２）＋Ｘ）２  …（７）
【００２８】
なお、距離ｖは、必ずしも車両１０の後輪の車軸から、カメラ１１０の取付位置までの距離を測定する必要はなく、例えば、リアオーバーハングＶから、カメラ１１０の取付位置と車両１０の後端との間の距離を減算して求めても良い。
【００２９】
なお、図３、４に示す測定方法、式、車両１０の寸法情報等は一例であり、様々な変形や応用が可能である。例えば、カメラ１１０の車幅方向の位置として、車両１０の中心線２０２からのオフセットである距離Ｙを求める場合、全幅Ｏを用いずに、距離Ｙを算出しても良い。
【００３０】
＜ハードウェア構成＞
続いて、測定装置１００のハードウェア構成の例について説明する。
【００３１】
図５は、一実施形態に係る測定装置のハードウェア構成の例を示す図である。測定装置１００は、一般的なコンピュータの構成を備えており、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０１、メモリ５０２、ストレージデバイス５０３、通信Ｉ／Ｆ（Interface）５０４、外部接続Ｉ／Ｆ５０５、出力装置５０６、入力装置５０７、及びシステムバス５０８等を有する。
【００３２】
ＣＰＵ５０１は、例えば、ストレージデバイス５０３、メモリ５０２等に記憶したプログラムを実行することにより、測定装置１００の各機能を実行する演算装置である。メモリ５０２には、例えば、ＣＰＵ５０１のワークエリア等として用いられる揮発性のメモリであるＲＡＭ（Random Access Memory）や、測定装置１００の起動用のプログラム等を記憶する不揮発性のメモリであるＲＯＭ（Read Only Memory）等が含まれる。
【００３３】
ストレージデバイス５０３は、例えば、ＯＳ（Operating System）、アプリケーションプログラム、及び各種のデータを記憶する大容量の記憶装置であり、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等によって実現される。
【００３４】
通信Ｉ／Ｆ５０４は、外部装置と通信するためのインタフェースである。例えば、通信Ｉ／Ｆ５０４は、測定装置１００を車載ネットワークに接続し、車両１０に搭載される１つ以上の車載ＥＣＵや、カメラ等との通信を可能にする。また、通信Ｉ／Ｆ５０４は、無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、近距離無線通信等により外部装置との通信を可能にするものであっても良い。
【００３５】
外部接続Ｉ／Ｆ５０５は、測定装置１００に外部装置を接続するためのインタフェースである。外部接続Ｉ／Ｆ５０５には、例えば、測定装置１００に、カメラ１１０を接続するためのインタフェース、外部記憶装置を接続するためのインタフェース等が含まれ得る。
【００３６】
出力装置５０６には、例えば、各種の表示画面を表示するディスプレイや、動作状態、アラーム等の情報を表示するＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の表示デバイスが含まれ得る。入力装置５０７には、利用者の入力操作を受け付けるタッチパネル、操作ボタン、電源ボタン等が含まれ得る。システムバス５０８は、上記の各構成要素に接続され、例えば、アドレス信号、データ信号、及び各種の制御信号等を伝送する。なお、図７に示す測定装置１００のハードウェア構成は一例であり、測定装置１００は、コンピュータの構成を備えた様々なハードウェア構成であって良い。
【００３７】
＜機能構成＞
続いて、測定装置１００の機能構成について説明する。
【００３８】
図５は、一実施形態に係る測定装置の機能構成の例を示す図である。測定装置１００は、例えば、図５のＣＰＵ５０１で所定のプログラムを実行することにより、画像取得部６０１、第１の旋回半径取得部６０２、第２の旋回半径取得部６０３、算出部６０４、出力部６０５、及び記憶部６０６等を実現している。なお、上記の各機能構成のうち、少なくとも一部は、ハードウェアによって実現されるものであっても良い。
【００３９】
画像取得部６０１は、例えば、図５の通信Ｉ／Ｆ５０４、又は外部接続Ｉ／Ｆ５０５等を介して、カメラ１１０が撮影した車両１０の後方の画像（映像）を取得する。
【００４０】
第１の旋回半径取得部６０２は、車両１０が旋回しているときに、車両１０の旋回半径ｒ（第１の旋回半径）を取得する手段である。第１の旋回半径取得部６０２は、一例として、車両１０が備える各種の車載ＥＣＵ（例えば、走行制御ＥＣＵ、自動運転ＥＣＵ等）や、カーナビゲーション装置等から、車両１０の旋回半径ｒを取得する。
【００４１】
また、別の一例として、第１の旋回半径取得部６０２は、車両１０の舵角θを、車載ＥＣＵ等から取得して、前述した式（１）を用いて車両１０の旋回半径ｒを算出することにより、車両１０の旋回半径ｒを取得する。
【００４２】
第２の旋回半径取得部６０３は、車両１０が旋回しているときに、画像取得部６０１が取得したカメラ画像に基づいて、カメラ１１０の旋回半径（第２の旋回半径）を取得する手段である。例えば、第２の旋回半径取得部６０３は、カメラ１１０が撮影したカメラ画像からオプティカルフローを抽出して、抽出したオプティカルフローにより、前述したようにカメラ１１０の旋回半径を算出する。
【００４３】
算出部６０４は、車両１０の旋回半径ｒと、カメラ１１０の旋回半径と、記憶部６０６に予め記憶した車両の寸法情報６０７とを用いて、車両１０の車幅方向の取付位置（例えば、図２の距離Ｘ、又は距離Ｙ等）を算出する手段である。
【００４４】
例えば、算出部６０４は、前述した式（５）により、車両１０の旋回半径ｒと、カメラ１１０の旋回半径と、車両の寸法情報６０７に含まれるリアトレッドＴ、全幅Ｏ、リアオーバーハングＶと、を用いて、距離Ｘを算出する。また、算出部６０４は、必要に応じて、前述した式（６）により、距離Ｙをさらに算出しても良い。
【００４５】
なお、算出部６０４は、前述した式（６）により、車両１０の旋回半径ｒと、カメラ１１０の旋回半径と、車両の寸法情報６０７に含まれるリアトレッドＴ、全幅Ｏ、及び車両１０の後輪の車軸からカメラ１１０までの距離と、を用いて、距離Ｘを算出しても良い。
【００４６】
出力部６０５は、算出部６０４が算出したカメラ１１０の車幅方向の取付位置（例えば、距離Ｘ、又は距離Ｙ等）を、必要に応じて、車両１０に搭載された他の車載装置（例えば、カメラモニタリングシステム、車載ＥＣＵ等）に出力する。
【００４７】
記憶部６０６は、例えば、図５のＣＰＵ５０１で実行されるプログラム、及びストレージデバイス５０３、メモリ５０２等によって実現され、車両の寸法情報６０７等を予め記憶している。なお、車両の寸法情報６０７には、例えば、前述したように、車両１０のホイールベースＷ、リアトレッドＴ、全幅Ｏ、リアオーバーハングＶ等の情報が含まれ得る。また、車両の寸法情報６０７には、車両１０の後輪の車軸からカメラ１１０までの距離ｖ等が含まれていても良い。
【００４８】
＜処理の流れ＞
続いて、本実施形態に係る測定方法の処理の流れについて説明する。
【００４９】
［第１の実施形態］
図７は、第１の実施形態に係る測定装置の処理の例を示すフローチャートである。この処理は、測定装置１００が、カメラ１１０の車幅方向の取付位置を測定するときに実行する測定処理の一例を示している。
【００５０】
ステップＳ７０１において、測定装置１００は、車両１０が旋回中であるか否かを判断し、車両１０が旋回中である場合、ステップＳ７０２以降の測定処理を実行する。なお、車両１０が旋回中である否かを判断する方法は、任意の方法によるものであって良い。例えば、測定装置１００は、車両１０の走行を制御する車載ＥＣＵから取得した所定の舵角θ、車速等が所定の時間以上継続したときに、車両１０が旋回中であると判断しても良い。或いは、測定装置１００は、カメラ画像から抽出したオプティカルフローが、所定の軌跡を描いているときに、車両１０が旋回中であると判断しても良い。
【００５１】
ステップＳ７０２に移行すると、測定装置１００の第１の旋回半径取得部６０２は、車両１０の旋回半径ｒ（第１の旋回半径）を取得する。第１の実施形態では、第１の旋回半径取得部６０２は、例えば、車両１０が備える各種の車載ＥＣＵ（例えば、走行制御ＥＣＵ、自動運転ＥＣＵ等）や、カーナビゲーション装置等から、車両１０の旋回半径ｒを取得するものとする。
【００５２】
ステップＳ７０３において、測定装置１００の第２の旋回半径取得部６０３は、カメラ１１０が撮影するカメラ画像（映像）から、カメラの旋回半径（第２の旋回半径）を取得する。例えば、第２の旋回半径取得部６０３は、画像取得部６０１が取得したカメラ画像から複数の特徴点のオプティカルフローを抽出し、抽出したオプティカルフローにより、カメラ１１０の旋回半径を取得する。
【００５３】
一例として、第２の旋回半径取得部６０３は、カメラ画像の２つの隣接するフレームにおいて、複数の特徴点の移動方向と移動量とを表す各線分の垂直２等分線の交点を求めることにより、旋回中心３０１を推定する。また、測定装置１００は、例えば、旋回中心３０１から、カメラ１１０の光軸付近を通るオプティカルフローまでの距離を算出することにより、カメラ１１０の旋回半径を取得する。
【００５４】
ステップＳ７０４において、測定装置１００の算出部６０４は、車両１０の旋回半径ｒ、カメラ１１０の旋回半径、及び記憶部６０６に記憶した車両の寸法情報６０７を用いて、カメラ１１０の車幅方向の取付位置（例えば、距離Ｘ）を算出する。例えば、算出部６０４は、前述した式（５）により、車両１０の旋回半径ｒと、カメラ１１０の旋回半径と、車両の寸法情報６０７に含まれるリアトレッドＴ、全幅Ｏ、及びリアオーバーハングＶと、を用いて、距離Ｘを算出する。
【００５５】
上記の処理により、測定装置１００は、車両１０の旋回半径ｒと、カメラ１１０の旋回半径とを用いて、車両の後部に取付けられ、車両の後方の画像を撮影するカメラの車幅方向の取付位置を、効率的に測定することができるようになる。
【００５６】
［第２の実施形態］
第２の実施形態では、第１の旋回半径取得部６０２が、車両１０の舵角θを取得して、車両１０の旋回半径を求める場合の処理の例について説明する。
【００５７】
図８は、第２の実施形態に係る測定装置の処理の例を示すフローチャートである。この処理は、測定装置１００が、カメラ１１０の車幅方向の取付位置を測定するときに実行する処理の別の一例を示している。なお、図８に示す処理のうち、ステップＳ７０１、Ｓ７０３、Ｓ７０４の処理は、図７で説明したステップＳ７０１、Ｓ７０３、Ｓ７０４の処理と同様なので、ここでは説明を省略する。
【００５８】
ステップＳ８０１において、第１の旋回半径取得部６０２は、例えば、車両１０の走行を制御する車載ＥＣＵ等から、車両１０の舵角θを取得する。
【００５９】
ステップＳ８０２において、第１の旋回半径取得部６０２は、例えば、前述した式（１）をにより、車両１０の舵角θと、車両１０のホイールベースＷとを用いて、車両の旋回半径ｒを算出することにより、車両１０の舵角θを取得する。なお、ステップＳ７０３以降の処理は、第１の実施形態と同様で良い。
【００６０】
上記の処理により、測定装置１００は、車載ＥＣＵや、カーナビゲーション装置等から車両１０の旋回半径ｒを取得できない場合であっても、車両１０の舵角θを用いて、車両１０の旋回半径ｒを取得できる。
【００６１】
以上、本発明の各実施形態によれば、車両１０の後部に取付けられ、車両１０の後方の画像を撮影するカメラ１１０の車幅方向の取付位置を、効率的に測定できる測定方法、測定装置、及びプログラムを提供することができる。
【００６２】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、様々な変形や変更が可能である。
【符号の説明】
【００６３】
１          測定システム
１０        車両
１００      測定装置
１１０      カメラ
６０２      第１の旋回半径取得部
６０３      第２の旋回半径取得部
６０４      算出部
６０７      車両の寸法情報
【図１】
2020176924.tif 000003
【図２】
2020176924.tif 000004
【図３】
2020176924.tif 000005
【図４】
2020176924.tif 000006
【図５】
2020176924.tif 000007
【図６】
2020176924.tif 000008
【図７】
2020176924.tif 000009
【図８】
2020176924.tif 000010