(57)【要約】【課題】利用者の使用状況に応じて、車両の大きさを車幅方向に変更させることができる自動運転車両を得る。【解決手段】車両１０は、各々の下部に駆動ユニット１４が設けられた左右一対の本体部１２を備えている。また、車両１０は、一対の本体部１２を車幅方向に連結し、車幅方向に伸縮して本体部１２間の距離が変更可能とされると共に、乗員が着座可能なシート部５２Ｂを有するシートユニット１６を備えている。さらに、車両１０は、本体部１２に搭載された周辺情報取得装置２０によって取得された情報に基づいて車両１０の自動運転走行を制御する制御装置１８と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺情報取得装置を搭載し、各々の下部に駆動ユニットが設けられた左右一対の本体部と、
一対の前記本体部を車幅方向に連結し、車幅方向に伸縮して前記本体部間の距離が変更可能とされると共に、乗員が着座可能なシート部を有するシートユニットと、
前記周辺情報取得装置によって取得された情報に基づいて車両の自動運転走行を制御する制御装置と、
を備える自動運転車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の自動運転技術が注目されている。自動運転技術は、自動車道を走行する大型の車両の他、比較的道幅の狭い通路の走行に適した小型の車両への適用も可能である。
【０００３】
ところで、小回りの利く一人乗り用の電動車両として、パーソナルモビリティが注目を集めている。下記特許文献１には、乗員が着座するシートの両側に一対の前輪を備え、シートの背面に後輪ユニットを備えたパーソナルモビリティが開示されている。このパーソナルモビリティでは、走行の安定性を確保しながら、乗員がシートに着座した楽な姿勢で移動可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−０００２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記先行技術では、乗員が着座するスペースを確保する分、車両が車幅方向に大型化しやすい。そのため、車両を使用していない時の駐車スペースの縮小や、乗員を乗せない状態で移動させる際の利便性を向上させるという点において改善の余地がある。
【０００６】
本発明は上記事実を考慮し、利用者の使用状況に応じて、車両の大きさを車幅方向に変更させることができる自動運転車両を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の本発明に係る自動運転車両は、周辺情報取得装置を搭載し、各々の下部に駆動ユニットが設けられた左右一対の本体部と、一対の前記本体部を車幅方向に連結し、車幅方向に伸縮して前記本体部間の距離が変更可能とされると共に、乗員が着座可能なシート部を有するシートユニットと、前記周辺情報取得装置によって取得された情報に基づいて車両の自動運転走行を制御する制御装置と、を備えている。
【０００８】
請求項１に記載の本発明に係る自動運転車両では、左右一対の本体部と、一対の前記本体部を車幅方向に連結するシートユニットを備えている。また、乗員は、一対の本体部間において、シートユニットを構成するシート部に着座しながら移動することができる。ここで、当該自動運転車両は、シートユニットを車幅方向に伸縮させて本体部間の距離が変更可能とされている。このため、車両の走行状態によって、乗員を乗せて走行する場合はシートユニットを伸ばした状態で走行し、乗員を乗せない状況ではシートユニットを縮めて車体の大きさを車幅方向に小型化させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように、請求項１に係る自動運転車両によれば、利用者の使用状況に応じて、車両の大きさを車幅方向に変更させることができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態に係る車両であって、本体部の展開状態を示す斜視図である。
【図２】図１に示される車両の正面図である。
【図３】図１に示される車両の側面図である。
【図４】第１実施形態に係る車両であって、本体部の収束状態を示す斜視図である。
【図５】第１実施形態に係る車両のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図１〜図５に基づいて本実施形態に係る車両１０について説明する。なお、各図に適宜示される矢印ＦＲは車両前方側を示しており、矢印ＵＰは車両上方側を示しており、矢印ＲＨは車両右側を示している。また、以下の説明で特記なく前後、上下、左右の方向を用いる場合は、車両前後方向の前後、車両上下方向の上下、進行方向を向いた場合の左右を示すものとする。
【００１２】
図１〜図４に示されるように、車両１０は、左右一対の本体部１２を備えている。一対の本体部１２の下部には、駆動ユニット１４がそれぞれ設けられている。車両１０は、駆動ユニット１４を作動させることにより、走行可能に構成されている。また、一対の本体部１２は、シート幅方向に伸縮するシートユニット１６によって車幅方向に連結されている。
【００１３】
また、図５に示されるように、本実施形態の車両１０は、自動運転車両とされており、本体部１２に搭載された制御装置１８が、周辺情報取得装置２０によって取得された情報に基づいて、車両１０の走行を制御する構成とされている。以下、本体部１２、駆動ユニット１４、シートユニット１６、制御装置１８について順次説明する。
【００１４】
（本体部）
本体部１２は、車幅方向に並んで配置された右ユニット２２と左ユニット２４とが一対になって構成されている。右ユニット２２は、車両１０の右側部を構成しており、左ユニット２４は車両の左側部を構成している。右ユニット２２と左ユニット２４間の距離は、後述するシートユニット１６により調整可能とされている。本実施形態の車両１０では、本体部１２の形態が、右ユニット２２と左ユニット２４とが互いに当接し、一体の形態をなす「収束状態」（図４参照）と右ユニット２２と左ユニット２４がシート幅方向に離間された「展開状態」（図１〜図３参照）とに変更可能とされている。また、本体部１２の展開状態において、右ユニット２２と左ユニット２４の間の空間が車両１０の車室２６とされている。
【００１５】
右ユニット２２は、車幅方向の寸法の小さい扁平な箱状に形成され、側面視で略台形状をなしている。右ユニット２２は、一例として、内部に図示しない骨格部材を備えており、骨格部材よりも車幅方向外側に車両１０の意匠面を構成するアウタパネル２２Ａが配置されている。また、骨格部材よりも車幅方向内側に車室２６の意匠面を構成するインナパネル２２Ｂが配置されている。また、アウタパネル２２Ａの下部には、後述する駆動ユニット１４を車両外側から覆うフェンダ部３０が設けられている。
【００１６】
なお、図示はしないが、右ユニット２２のアウタパネル２２Ａとインナパネル２２Ｂの間には、後述する制御装置１８を構成する制御ＥＣＵや、周辺情報取得装置２０の一部を構成する各種センサが配設される、また、駆動ユニット１４、シートユニット、制御装置１８、周辺情報取得装置２０を含む車両搭載品に電力を供給するためのバッテリ（不図示）が配設されている。
【００１７】
また、右ユニット２２の前面には、フロントグリル２８が設けられている。車両１０の走行時には、フロントグリル２８から右ユニット２２の内部へ走行風が導入され、右ユニット２２内の冷却性能が高められている。
【００１８】
一方、左ユニット２４は、上記右ユニット２２よりも更に車幅方向の寸法の小さい扁平な箱状に形成され、側面視で略台形状をなしている。左ユニット２４は、右ユニット２２と同様に、内部に図示しない骨格部材を備えており、骨格部材よりも車幅方向外側に車両１０の意匠面を構成するアウタパネル２４Ａが配置されている。また、骨格部材よりも車幅方向内側に車室２６の意匠面を構成するインナパネル２４Ｂが配置されている。また、アウタパネル２４Ａの下部には、右ユニット２２のアウタパネル２２Ａと同様のフェンダ部３０が設けられている。また、左ユニット２４のアウタパネル２４Ａとインナパネル２４Ｂの間には、周辺情報取得装置２０を構成する各種センサ等の一部が配設可能とされている。
【００１９】
図１及び図３に示されるように、右ユニット２２と左ユニット２４の下部かつ車幅方向内側には、フットレスト３２がそれぞれ設けられている。フットレスト３２は、本体部１２が収束状態にあるときは、右ユニット２２及び左ユニット２４のインナパネル２２Ｂ、２４Ｂにそれぞれ設けられた凹部３４に格納されている（以下、フットレスト３２の「格納状態」という）。また、本体部１２が展開状態にあるときは、後述する制御装置１８からの指示により、本体部１２の前方側へ張り出すように展開される構成とされている（以下、フットレスト３２の「使用状態」という。）。
【００２０】
具体的には、フットレスト３２は、本体部１２に対して回動可能に支持されたアーム部３６と、アーム部３６の先端に固定された載置部３８を備えている。アーム部３６は、末端がインナパネル２２Ｂ、２４Ｂよりも車幅方向外側に配置されており、先端がインナパネル２２Ｂ、２４Ｂの下端部に設けられた切欠き部４０を通ってインナパネル２２Ｂ、２４Ｂよりも車幅方向内側に配置されている。一例として、アーム部３６は末端に設けられた第１回動部４２によって、右ユニット２２及び左ユニット２４を構成する骨格部材に回動可能に支持されており、第１回動部４２を中心に車両前後方向に回動する構成とされている。また、アーム部３６の中間部には第２回動部４４が設けられており、この第２回動部４４を中心にシート上下方側へ回動可能とされている。
【００２１】
第１回動部４２と第２回動部４４は、図示しないアクチュエータに機械的に連結されている。これにより、後述する制御装置１８によって本体部１２の収束状態又は展開状態が判断されると、アクチュエータからの動力を受けて作動される構成となっている。例えば、本体部１２が収束状態から展開状態に移行する場合は、まず第２回動部が作動して、アーム部３６の先端をインナパネル２２Ｂ、２４Ｂの凹部３４に格納された状態から、車両下方側へ移動させる。次に、第１回動部４２が作動して、アーム部３６全体を車両前方側に回動させる。なお、本体部１２が展開状態から収束状態へ移行された場合は上記した動作の逆の動作が可能とされている。
【００２２】
一方フットレスト３２の載置部３８は、車両上下方向を板厚方向とする板体で構成されており、本体部１２が展開状態へ移行すると、第１回動部４２の動作に応じて本体部１２よりも前方側へ移動される。そして、後述するシートユニット１６に着座した乗員の脚部を載置部３８に載置可能とされている。一方、本体部１２が収束状態へ移行すると、第１回動部４２の動作に応じて車両後方側へ移動された後、第２回動部４４の動作に応じてインナパネル２２Ｂ、２４Ｂの凹部３４に格納される構成となっている。
【００２３】
（駆動ユニット）
図１に示されるように、右ユニット２２及び左ユニット２４の下部には駆動ユニット１４がそれぞれ設けられている。駆動ユニット１４は、車両１０の右ユニット２２及び左ユニット２４の図示しない骨格部材に枢着された複数のタイヤ４６と、タイヤ４６に機械的に連結された複数のモータ（不図示）と、から構成されている。また、タイヤ４６は、全方位タイヤとされている。これにより、後述する制御装置１８によってモータを成逆に駆動させると、右ユニット２２及び左ユニット２４を各々車両前後方向及び車両幅方向、車両斜め方向に移動させることができる。なお、全方位タイヤとしては、例えば、周知のオムニボールや、メカナムホイール、オムニホイール等を用いることができる。
【００２４】
（シートユニット）
図１に示されるように、シートユニット１６は、車幅方向に沿って延在し、右ユニット２２と左ユニット２４を連結させる複数の伸縮機構４８と、車両幅方向両側に配置された一対のシートフレーム５０と、伸縮機構４８に固定されるシート部材５２と、から構成されている。本実施形態では、右ユニット２２と左ユニット２４間に３つの伸縮機構４８が配設されている。具体的には、本体部１２の上部かつ後部に配設された第１伸縮機構４８Ａと、本体部１２の下部かつ後部に配設された第２伸縮機構４８Ｂと、本体部１２の中間部かつ前部に配設された第３伸縮機構４８Ｃと、を備えている。また、各伸縮機構の車幅方向両端部は、右ユニット２２及び左ユニット２４の骨格部材に支持されている。
【００２５】
伸縮機構４８は、後述する制御装置によって図示しないアクチュエータを作動させ、シート幅方向へ伸縮することができる。伸縮機構４８は、一例として、ピストン及びシリンダ構造となっており、モータ等のアクチュエータを用いて、シリンダ内圧力を変化させ、略車幅方向へ伸縮することができる。これにより、右ユニット２２と左ユニット２４間の距離Ｌ（図２参照）を車幅方向に変更させることができる。なお、上述した本体部１２の収束状態は、距離Ｌが最も小さくなった状態であり、この状態では、本体部１２のアウタパネル２２Ａ、２４Ａの周縁部が互いに当接し、本体部１２が全体として扁平な箱状をなす形態となる。また、本体部１２の展開状態は、距離Ｌが最も大きくなった状態であり、この状態では、右ユニット２２と左ユニット２４とが離間し、右ユニット２２と左ユニット２４の間に車室２６が形成された状態となる。
【００２６】
一対のシートフレーム５０は、一例として、車両上下方向に延在された鉛直部５０Ａと、鉛直部５０Ａの下端部から車両前方側に延在された水平部５０Ｂによって側面視で略Ｌ字状に形成されている。また、一対のシートフレーム５０は、本体部１２の右ユニット２２及び左ユニット２４を構成する骨格部材（不図示）にそれぞれ固定されている。本実施形態では、シートフレーム５０は側面視で第１伸縮機構４８Ａと第３伸縮機構４８Ｃとの間に配置されている。また、各シートフレーム５０の上端部が第１伸縮機構４８Ａの一端と共に骨格部材に固定され、各シートフレーム５０の下端部が第１伸縮機構４８Ａの他端と共に骨格部材に固定されている。
【００２７】
シート部材５２は、矩形シート状に形成されている。シート部材５２の車幅方向の両端部は、一対のシートフレーム５０にそれぞれ固定されている。また、シート部材５２は、蛇腹状に折りたたまれており、シート部材の車両上下方向の上下端部が第１伸縮機構４８Ａと第３伸縮機構４８Ｃに対して車幅方向に相対移動可能に取り付けられている。これにより、シート部材５２は、伸縮機構４８の伸縮に伴って、シート幅方向に伸縮する構成とされている。
【００２８】
また、この状態において、シート部材５２における一対のシートフレーム５０の鉛直部５０Ａ間に配置された部位が背もたれ部５２Ａとされ、シート部材５２に乗員が着座した際の背もたれとして機能する。一方、シート部材５２における一対のシートフレーム５０の水平部５０Ｂ間に配置された部位がシート部５２Ｂとされ、シート部材５２に乗員が着座した際の座面として機能する。
【００２９】
（制御装置）
次に、制御装置１８について説明する。図５には、車両１０のブロック図が示されている。この図に示されるように、車両１０では、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワーク５４に周辺情報取得装置２０と、制御装置１８と、操作部５８の各々が接続されている。また、制御装置１８には、フットレスト３２、駆動ユニット１４、シートユニット１６が電気的に接続されている。
【００３０】
制御装置１８は、制御ＥＣＵを含んで構成されている。制御ＥＣＵは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を含むマイクロコンピュータで構成されている。制御ＥＣＵは、ＲＯＭに予め記憶されたプログラムをＲＡＭに展開してＣＰＵが実行することで、フットレスト３２、駆動ユニット１４、シートユニット１６を作動させるモータやアクチュエータの動作を制御している。
【００３１】
本実施形態の制御装置１８では、車両の周辺状況、及び車両の状況を判断して車両の自立走行を制御し、車両１０によって乗員を目的地まで移送する自動運転モードと、車両１０の利用者を認識し、利用者に追従するように走行する補助走行モードの切り替えを制御している。
【００３２】
自動運転モードでは、制御装置１８は、車両を自立走行させるために、各種センサや周辺撮影カメラ等の周辺情報取得装置２０から得られる情報に基づいて自車両及びその周辺状況の状況を判断する。そして、操作部５８から入力された目的地の情報に応じて、例えば、車両の周辺状況と地図情報とに基づいて予め設定された目標ルートに沿った走行計画に従って車両が自立走行するよう運転を制御する構成とされている。
【００３３】
また、制御装置１８は、車両１０が自動運転モードに切り替わると、本体部１２を展開状態に移行し、次いで、フットレスト３２を格納状態から使用状態へと移行するように制御する。これにより、乗員は、シートユニット１６のシート部５２Ｂに着座した状態で目的地までの移動が可能となる。若しくは、シート部５２Ｂに利用者の積荷を載せて、無人走行しながらで積荷を目的地まで移送することが可能となる。
【００３４】
一方、補助走行モードでは、制御装置１８は、自車両を利用者に追従させて自立走行させるために、各種センサや周辺撮影カメラ等の周辺情報取得装置２０から得られる情報に基づいて自車両の利用者及び自車両及びその周辺状況の状況を判断する。
【００３５】
また、制御装置１８は、車両１０が補助走行モードに切り替わると、フットレスト３２を格納状態へ移行し、本体部１２を収束状態へ移行するように制御する。これにより、車両１０は、展開状態に比べて車幅方向に小型化され、走行中の機動性が向上される。
【００３６】
この補助走行モードでは、車両１０の本体部１２が全体として扁平な箱状をなす形態となるため、比較的道幅の狭い通路の走行も容易に行うことが出来る。また、諸条件が整えば、歩道や建物内の走行も可能となる。例えば、利用者が住居内に駐車した車両１０を道幅の狭い住居内から屋外へ移動させる際の車両１０の移動を容易にさせることができる。
【００３７】
さらに、補助走行モードでは、車両１０を利用者の移動ペースに合わせて追従させることができる。このため、子供や高齢者が単独で移動する際に、車両１０の制御装置１８によって周囲の安否情報を取得して利用者の移動をサポートする構成としてもよい。なお、補助走行モードに切り替わった際に、本体部１２を展開状態としてもよい。
【００３８】
周辺情報取得装置２０は、複数種類のセンサや周辺撮影カメラ等を有し、制御装置１８による自動運転を行うために、車両の周辺状況を検出する。一例として、周辺情報取得装置は、情報通信制御部６０、外部センサ６２、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部６４、内部センサ６６、地図データベース６８、及びナビゲーションシステム７０を含んで構成されている。また、周辺情報取得装置２０は、各構成要素で取得した情報を車載ネットワーク５４に接続された機器へ送信可能とされている。
【００３９】
情報通信制御部６０は、クラウド等の外部サーバなどと携帯電話通信網等のネットワークを介して通信との間で車両の周辺情報等を送受信する。例えば、道路側に設けられたインフラ（例えば、光ビーコン等）と通信を行い、交通情報等の周辺情報を受信する構成とされている。これにより、車両１０を自動走行モードに切り替えた場合に、目的地までの移送ルートを最適化できる。また、携帯電話通信網等のネットワークを介して車載カメラ等で取得された情報を遠隔地の通信端末と共有して、車両１０を補助走行モードに切り替えた場合に子供や高齢者の移動の安否確認を遠隔地から行うことが可能とされる。
【００４０】
外部センサ６２は、車両１０に搭載されたカメラ、レーダー（Ｒａｄａｒ）、及びライダー（Ｌｉｄｅｒ：Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）によって自車の周辺状況を検出する構成とされている。
【００４１】
ＧＰＳ受信部６４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測位する。
【００４２】
内部センサ６６は、自車の走行時の各種物理量を検出することにより走行状態等の車両状況を検出する。一例として、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサ等のセンサを内部センサ６６とすることができる。
【００４３】
地図データベース６８は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベース６８は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ（Ｈａｒｄ  ｄｉｓｋ  ｄｒｉｖｅ）内に記憶される。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。さらに、建物や壁等の遮蔽構造物の位置情報、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）技術を使用するために、地図情報に外部センサ６２の出力信号を含ませてもよい。
【００４４】
ナビゲーションシステム７０は、車両１０を乗員によって設定された目的地まで移送する際の移送ルートを算出する。具体的には、ＧＰＳ受信部６４によって測位された車両の位置情報と地図データベース６８の地図情報とに基づいて、車両の走行するルートを算出する。
【００４５】
操作部５８は乗員への車両１０の状態等の各種情報の報知と乗員からの情報の入力とを行う。本実施形態では、制御装置１８による制御モード（自動運転モード又は補助走行モード）を選択する情報の入力や、自動運転モードに切り替えた際の目的地などの情報を入力する。操作部５８には、各種ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）が適用可能であり、各種情報を表示するディスプレイ、操作入力を行うための操作部を含んで構成されている。
【００４６】
例えば、操作部５８は、車両１０に周知の空中ディスプレイ機構（再表２０１６／１３２５６８号公報参照）を搭載して車両１０近傍の空間に形成された操作画像に対して乗員が情報を入力する構成としてもよい。又は、操作部５８は、乗員の頭部に装着するヘッドマウントディスプレイ型の操作端末に周知のＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔ  Ｒｅａｌｉｔｙ）技術を用いて操作画像を表示し、この操作画像に対して乗員が情報を入力する構成としてもよい。又は、スマートフォンや腕時計型のウェアラブル端末等にダウンロードされたアプリケーションソフトを介して乗員が情報を入力する構成としてもよい。又は、本体部１２（例えばインナパネル２２Ｂ、２４Ｂ等）にタッチ操作のできるディスプレイパネルを設けて、ディスプレイパネルに対して乗員が乗員を入力する構成としてもよい。又は、所謂スマートスピーカ等、音声認識による入力デバイスを車両１０に搭載し、乗員が発声することにより操作情報を入力する構成としてもよい。
【００４７】
（作用並びに効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果を説明する。
【００４８】
本実施形態の車両１０では、左右一対の右ユニット２２と左ユニット２４によって構成された本体部１２と、本体部１２を車幅方向に連結するシートユニット１６を備えている。そして、本体部１２を展開状態にすると、右ユニット２２と左ユニット２４間にシートユニット１６のシート部５２Ｂが車幅方向に展開される。これにより、乗員は、当該シート部５２Ｂに着座しながら移動することができる。
【００４９】
一方、車両１０は、本体部１２を収束状態にすることで、シートユニット１６を車幅方向に伸縮させることで車両１０を車幅方向に小型化させることができる。これにより、車両１０は、乗員を乗せて走行する場合と比べて機動性が増すため、道幅の狭い住居内等の移動がスムーズになる。このように、本実施形態の車両１０では、利用者の使用状況に応じて、車両１０の大きさを車幅方向に変更させることにより、利用者の利便性を向上させることができる。
【００５０】
なお、上記実施形態では、本体部１２を構成する右ユニット２２の車幅方向の寸法が左ユニット２４の車幅方向の寸法よりも大きい構成としたが、本発明はこれに限らない。右ユニット２２よりも左ユニット２４の方が車幅方向の寸法が大きい構成としてもよい。又は、右ユニット２２と左ユニット２４の車幅方向の寸法を同一に設定してもよい。
【００５１】
また、本実施形態では、右ユニット２２と左ユニット２４間の車幅方向の距離Ｌを、本体部１２の「収束状態」と「展開状態」の２通りとしたが本発明はこれに限らない。収束状態と展開状態の間において、距離Ｌが段階的又は徐々に変更される構成としてもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１０  車両（自動運転車両）
１２  本体部
１４  駆動ユニット
１６  シートユニット
１８  制御装置
２０  周辺情報取得装置
５２Ｂシート部
【図１】
2020066331.tif 000003
【図２】
2020066331.tif 000004
【図３】
2020066331.tif 000005
【図４】
2020066331.tif 000006
【図５】
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