(57)【要約】【課題】物品が載置される棚板の形状の自由度があり、かつ、簡易に棚板に載置された物品を検知することができる物品検知装置及び物品検知方法を提供すること。【解決手段】棚板１０の一端から音響波のスイープ信号を送信する圧電振動スピーカ１２と、棚板１０の他端からスイープ信号を受信する圧電マイク１３，１４と、棚板１０上に物品３０が載置されていない初期状態において圧電マイク１３，１４が受信したスイープ信号の周波数スペクトル特性である基準周波数スペクトル特性と圧電マイク１３，１４が受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性とを比較して物品３０の載置状態を検知する物品検知部２６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品が載置される棚板に音響波を伝達し該音響波の変化をもとに前記棚板上の前記物品の載置状態を検知する物品検知装置であって、
前記棚板の一端から音響波のスイープ信号を送信する送信部と、
前記棚板の他端から前記スイープ信号を受信する受信部と、
前記棚板上に前記物品が載置されていない初期状態において前記受信部が受信したスイープ信号の周波数スペクトル特性である基準周波数スペクトル特性と前記受信部が受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性とを比較して前記物品の載置状態を検知する物品検知部と、
を備えたことを特徴とする物品検知装置。
【請求項２】
前記物品検知部は、前記受信部が受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性を基準周波数スペクトル特性とし、該基準周波数スペクトル特性と、前記受信部が次に受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性とを比較して前記物品の載置状態を検知することを特徴とする請求項１に記載の物品検知装置。
【請求項３】
前記物品検知部は、前記棚板の固有振動数のエネルギー強度値が増減した場合、前記物品の有無を検知することを特徴とする請求項１または２に記載の物品検知装置。
【請求項４】
前記物品検知部は、前記棚板の固有振動数の周波数ずれ量をもとに前記物品の位置を検知することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の物品検知装置。
【請求項５】
１つの前記送信部に対して複数の前記受信部が配置され、
各受信部が検出した前記物品の各位置をもとに前記物品の前記棚板上の２次元位置を推定することを特徴とする請求項４に記載の物品検知装置。
【請求項６】
物品が載置される棚板に音響波を伝達し該音響波の変化をもとに前記棚板上の前記物品の載置状態を検知する物品検知方法であって、
前記棚板の一端から音響波のスイープ信号を送信する送信ステップと、
前記棚板の他端から前記スイープ信号を受信する受信ステップと、
前記棚板上に前記物品が載置されていない初期状態において前記受信ステップが受信したスイープ信号の周波数スペクトル特性である基準周波数スペクトル特性と前記受信ステップが受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性とを比較して前記物品の載置状態を検知する物品検知ステップと、
を含むことを特徴とする物品検知方法。
【請求項７】
前記物品検知ステップは、前記受信ステップが受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性を基準周波数スペクトル特性とし、該基準周波数スペクトル特性と、前記受信ステップが次に受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性とを比較して前記物品の載置状態を検知することを特徴とする請求項６に記載の物品検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品が載置される棚板の形状の自由度があり、かつ、簡易に棚板に載置された物品を検知することができる物品検知装置及び物品検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンビニエンスストアやスーパーマーケットなどの店舗内のショーケースの棚上の物品検知は、物品に電子タグを取り付け、ＲＦＩＤリーダーによって読み取る方式が採用されている。しかし、各物品に電子タグを取り付けることは、手間がかかるとともにコストがかかるという問題があった。
【０００３】
このため、棚全体に電極を張りめぐらし、棚上に載置された物品を静電容量の変化によって検知する静電容量式の物品検知装置が提案されている。これによれば、棚に載置される物品に電子タグを取り付ける必要がないため、簡易に物品検知を行うことができる。
【０００４】
なお、特許文献１には、物体の接触対象である面に沿って音響波を伝搬させ、音響波が物体によって遮断されたときの信号を検出することによって物体の面上の接触位置を検出する音響波型位置検出装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１６７９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、静電容量式の物品検知装置では、棚に電子容量検知のための電極を万遍なく形成する必要があるとともに、物品が載置される棚の形状の自由度がない。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、物品が載置される棚板の形状の自由度があり、かつ、簡易に棚板に載置された物品を検知することができる物品検知装置及び物品検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる物品検知装置は、物品が載置される棚板に音響波を伝達し該音響波の変化をもとに前記棚板上の前記物品の載置状態を検知する物品検知装置であって、前記棚板の一端から音響波のスイープ信号を送信する送信部と、前記棚板の他端から前記スイープ信号を受信する受信部と、前記棚板上に前記物品が載置されていない初期状態において前記受信部が受信したスイープ信号の周波数スペクトル特性である基準周波数スペクトル特性と前記受信部が受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性とを比較して前記物品の載置状態を検知する物品検知部と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明にかかる物品検知装置は、上記の発明において、前記物品検知部は、前記受信部が受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性を基準周波数スペクトル特性とし、該基準周波数スペクトル特性と、前記受信部が次に受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性とを比較して前記物品の載置状態を検知することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明にかかる物品検知装置は、上記の発明において、前記物品検知部は、前記棚板の固有振動数のエネルギー強度値が増減した場合、前記物品の有無を検知することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明にかかる物品検知装置は、上記の発明において、前記物品検知部は、前記棚板の固有振動数の周波数ずれ量をもとに前記物品の位置を検知することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明にかかる物品検知装置は、上記の発明において、１つの前記送信部に対して複数の前記受信部が配置され、各受信部が検出した前記物品の各位置をもとに前記物品の前記棚板上の２次元位置を推定することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明にかかる物品検知方法は、物品が載置される棚板に音響波を伝達し該音響波の変化をもとに前記棚板上の前記物品の載置状態を検知する物品検知方法であって、前記棚板の一端から音響波のスイープ信号を送信する送信ステップと、前記棚板の他端から前記スイープ信号を受信する受信ステップと、前記棚板上に前記物品が載置されていない初期状態において前記受信ステップが受信したスイープ信号の周波数スペクトル特性である基準周波数スペクトル特性と前記受信ステップが受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性とを比較して前記物品の載置状態を検知する物品検知ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明にかかる物品検知方法は、上記の発明において、前記物品検知ステップは、前記受信ステップが受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性を基準周波数スペクトル特性とし、該基準周波数スペクトル特性と、前記受信ステップが次に受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性とを比較して前記物品の載置状態を検知することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、物品が載置される棚板の形状の自由度があり、かつ、簡易に棚板に載置された物品を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の実施の形態である物品検知装置の全体構成を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示した棚板上のＸ方向及びＹ方向に対する固有振動モードを説明する説明図である。
【図３】図３は、物品が載置された場合における基準周波数スペクトル特性のモード１の固有振動数が減少する現象を示す図である。
【図４】図４は、物品が載置された場合における基準周波数スペクトル特性のモード１の固有振動数がシフトする現象を示す図である。
【図５】図５は、物品の位置による棚板の振動状態の変化を示す図である。
【図６】図６は、物品のＸ方向の１次元位置及びＹ方向の１次元位置を用いて物品の棚板上の２次元位置を推定する処理を説明する説明図である。
【図７】図７は、制御部による物品検知処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本変形例による制御部による物品検知処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照してこの発明を実施するための形態について説明する。
【００１８】
＜全体構成＞
図１は、本発明の実施の形態である物品検知装置１の全体構成を示す模式図である。図１に示すように、物品検知装置１は、ショーケースの棚として配置される棚板１０と制御ユニット２０とを有する。
【００１９】
棚板１０は、矩形の板状部材であり、例えば強化ガラスや金属によって形成される剛性を有する部材である。棚板１０には、物品３０が載置可能である。棚板１０の一端、例えば、角部には、スイープ信号を棚板に印加する圧電振動スピーカ１２が配置される。また、棚板１０の他端であって、圧電振動スピーカ１２が配置される角部に隣接する角部には、スイープ信号を検出する圧電マイク１３，１４が配置される。
【００２０】
制御ユニット２０は、スイープ信号生成部２１、入出力部２２、記憶部２３、及び制御部２４を有する。スイープ信号生成部２１は、音響波、例えば数ｋＨｚから数十ｋＨｚのスイープ信号を生成し、生成したスイープ信号を圧電振動スピーカ１２に出力する。したがって、スイープ信号には、数ｋＨｚから数十ｋＨｚの連続した周波数成分が含まれる。なお、圧電マイク１３，１４で検出されたスイープ信号は、制御部２４に入力される。なお、スイープ信号生成部２１及び圧電振動スピーカ１２は、送信部として機能し、圧電マイク１３，１４は、受信部として機能する。
【００２１】
入出力部２２は、例えばタッチパネルなどの入出力インターフェースであり、物品検出設定や物品検出結果などの各種情報の入出力を行うことができる。
【００２２】
記憶部２３は、ハードディスク装置や不揮発性メモリ等からなる記憶デバイスであり、基準周波数スペクトル特性Ｄ１及び受信周波数スペクトル特性Ｄ１３、Ｄ１４を記憶する。
【００２３】
制御部２４は、制御ユニット２０の全体制御を行う制御部であり、受信周波数スペクトル特性生成部２５及び物品検知部２６を有する。実際には、受信周波数スペクトル特性生成部２５及び物品検知部２６に対応するプログラムを不揮発性メモリや磁気ディスク装置などの記憶装置に記憶しておき、これらのプログラムをメモリにロードして、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）で実行することで、対応するプロセスを実行させることになる。
【００２４】
受信周波数スペクトル特性生成部２５は、圧電マイク１３，１４がピックアップしたスイープ信号をもとに受信周波数スペクトル特性Ｄ１３，Ｄ１４を生成し、記憶部２３に記憶する。
【００２５】
物品検知部２６は、棚板１０上に物品３０が載置されていない状態において圧電マイク１３，１４が受信したスイープ信号の周波数スペクトル特性である基準周波数スペクトル特性Ｄ１と圧電マイク１３，１４が受信したスイープ信号の受信周波数スペクトル特性Ｄ１３，Ｄ１４とを比較して物品３０の載置状態を検知する。物品検知部２６は、棚板１０の固有振動数のエネルギー強度値が減少した場合、物品３０が棚板１０に載置されていると判定する。また、物品検知部２６は、棚板１０の固有振動数の周波数ずれ量をもとに物品３０の位置を検知する。
【００２６】
＜棚板１０の固有振動モード＞
棚板１０は、強化ガラスなどの剛性をもった板状部材である。したがって、図２に示すように、棚板１０のＸ方向及びＹ方向に対してそれぞれ固有振動モードを有する。固有振動モードは、振動振幅の節と腹との位置の分布が複数現れる共振モードである。モード１は基準となる１次振動モード、モード２は２次振動モードであり、モードｎはｎ次振動モードである。
【００２７】
＜物品有無検知＞
つぎに、物品検知処理のうちの物品有無検知について説明する。ここでは、説明を簡単にするため、棚板１０に替えてＸ方向に延びる棚板１１を考える。図３は、棚板１１上に物品３０が載置されていない場合の基準周波数スペクトル特性Ｄ１と物品３０が載置されている場合の受信周波数スペクトル特性Ｄ１３とを示す図である。
【００２８】
図３に示すように、基準周波数スペクトル特性Ｄ１は、周波数ｆ１がモード１の１次固有振動数（周波数）であり、この周波数ｆ１でエネルギー強度値は大きなピーク値が現れる。また、周波数ｆ２がモード２の２次固有振動数であり、この周波数ｆ２でもエネルギー強度値は大きなピーク値が現れる。すなわち、基準周波数スペクトル特性Ｄ１は、棚板１１のｎ次固有振動数に対応した周波数でピーク値が現れる。
【００２９】
ここで、棚板１１の中央の位置Ｐ２に物品３０を載置すると、位置Ｐ２はモード１の腹の部分であるため、１次固有振動の振幅が抑えられ、受信周波数スペクトル特性Ｄ１３では、モード１のピーク値が大きく減少する。具体的には、ピーク値のエネルギー強度値は、約１／３以下に減衰する。
【００３０】
物品検知部２６は、このモード１のピーク値の減衰を検出することによって、物品３０が棚板１１上に載置されたものと判定することができる。
【００３１】
＜物品位置検知＞
つぎに、物品検知処理のうちの物品位置検知について説明する。ここでも、説明を簡単にするため、棚板１０に替えてＸ方向に延びる棚板１１を考える。図４は、棚板１１上に物品３０が載置されていない場合の基準周波数スペクトル特性Ｄ１と物品３０が載置された位置に対応する複数の受信周波数スペクトル特性Ｄ１３ａ〜Ｄ１３ｃとを示す図である。
【００３２】
物品３０を棚板１１の中央の位置Ｐ１に載置した場合の受信周波数スペクトル特性Ｄ１３ｂは、図３に示した受信周波数スペクトル特性Ｄ１３と同じであり、モード１のピーク値が大きく減衰しているとともに、その減衰したピーク値は周波数ｆ１から低い周波数ｆＰ２にシフトしている。この場合のシフト量（周波数ずれ量）Δｆは、Δｆ２＝ｆ１−ｆＰ２である。
【００３３】
また、物品３０を、棚板１１上の圧電マイク１３側の位置Ｐ１に載置した場合の受信周波数スペクトル特性Ｄ１３ａは、モード１のピーク値が大きく減衰しているとともに、その減衰したピーク値は周波数ｆ１から低い周波数ｆＰ１にシフトしている。この場合の周波数ずれ量Δｆは、Δｆ１＝ｆ１−ｆＰ１である。さらに、物品３０を、棚板１１上の圧電振動スピーカ１２側の位置Ｐ３に載置した場合の受信周波数スペクトル特性Ｄ１３ｃは、モード１のピーク値が大きく減衰しているとともに、その減衰したピーク値は周波数ｆ１から低い周波数ｆＰ３にシフトしている。この場合の周波数ずれ量Δｆは、Δｆ３＝ｆ１−ｆＰ３である。
【００３４】
ここで、ｆＰ３＜ｆＰ２＜ｆＰ１であるため、周波数ずれ量Δｆは、Δｆ１＜Δｆ２＜Δｆ３となり、物品３０の載置位置が圧電マイク１３から圧電振動スピーカ１２に近づくに従って大きくなる。すなわち、周波数ずれ量Δｆと物品３０の載置位置とには対応関係を有する。物品検知部２６は、この対応関係を用いて、物品３０が載置された場合における棚板１１上の位置を推定することができる。
【００３５】
図５は、物品３０の位置による棚板１１の振動状態の変化を示す図である。図５に示すように、物品３０が圧電マイク１３の近くに存在する場合、棚板１１の圧電マイク１３側は振動の自由端になるが、物品３０の存在によって振動が抑えられ、棚板１１の剛性が維持される。一方、物品３０が圧電マイク１３から遠ざかり、圧電振動スピーカ１２の近くに存在する場合、棚板１１の圧電マイク１３側の振動の自由端は、大きく振動して棚板１１の剛性が下がる。
【００３６】
ここで、固有振動数ｆは、
ｆ＝（１／２π）√（ｋ／ｍ）
で表すことができる。なお、ｋは棚板１１の剛性であり、ｍは物品３０の質量である。
【００３７】
図５に示した物品３０の位置による振動状態及び固有振動数ｆの式から、物品３０が圧電振動スピーカ１２側に近づくに従って剛性ｋが下がり、固有振動数ｆが、周波数が小さく方向にシフトするものと考えられ、上記の対応関係が得られることになる。
【００３８】
物品検知部２６は、固有振動数ｆの周波数ずれ量Δｆの大きさをもとに、棚板１１上に載置された物品３０のＸ方向の１次元位置を推定することができる。
【００３９】
図６は、物品３０のＸ方向の１次元位置及びＹ方向の１次元位置を用いて物品３０の棚板１０上の２次元位置Ｐを推定する処理を説明する説明図である。なお、図６では、物品３０が棚板１０の位置Ｐに載置されている。図６に示すように、物品検知部２６は、圧電マイク１３が受信した受信周波数スペクトル特性Ｄ１３のモード１の周波数ずれ量Δｆをもとに、物品３０のＸ方向の１次元位置Ｘ１を推定する。また、物品検知部２６は、圧電マイク１４が受信した受信周波数スペクトル特性Ｄ１４のモード１の周波数ずれ量Δｆをもとに、物品３０のＹ方向の１次元位置Ｙ１を推定する。そして、物品検知部２６は、推定した一次元位置Ｘ１，Ｙ１をもとに、棚板１０上の物品３０の２次元位置Ｐ（Ｘ１，Ｙ１）を推定する。
【００４０】
＜物品検知処理＞
つぎに、図７に示すフローチャートを参照して、制御部２４による物品検知処理手順について説明する。図７に示すように、制御部２４は、まずスイープ信号生成部２１が生成するスイープ信号を圧電振動スピーカ１２から送出し、圧電マイク１３，１４を介してスイープ信号を受信する（ステップＳ１０１）。その後、受信周波数スペクトル特性生成部２５は、受信したスイープ信号から受信周波数スペクトル特性Ｄ１３，Ｄ１４を生成する（ステップＳ１０２）。
【００４１】
その後、物品検知部２６は、モード１の固有振動数ｆ１のエネルギー強度値が所定値以上、減少したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。モード１の固有振動数ｆ１のエネルギー強度値が所定値以上、減少した場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、棚板１０上に物品３０が有ると判定する（ステップＳ１０５）。一方、モード１の固有振動数ｆ１のエネルギー強度値が所定値以上、減少していない場合（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、棚板１０上に物品３０が無いと判定し（ステップＳ１０４）、本処理を終了する。
【００４２】
一方、ステップＳ１０５で物品３０が有ると判定された場合、さらに固有振動数ｆ１の周波数ずれ量Δｆをもとに物品３０の１次元位置Ｘ１，Ｙ１を推定し（ステップＳ１０６）、１次元位置Ｘ１，Ｙ１をもとに物品３０の２次元位置Ｐ（Ｘ１，Ｙ１）を推定し（ステップＳ１０７）、本処理を終了する。なお、上記の処理は所定時間ごとに繰り返される。
【００４３】
＜変形例＞
上記の実施の形態では、物品３０が棚板１０上に載置されていない状態の固有振動数ｆ１をもとに物品３０の有無及び位置を推定するようにしていたが、本変形例では、物品３０が棚板１０上に載置されていない状態を初期状態とし、その後棚板１０に物品３０が載置された状態からでも物品３０の追加、取出を検出し、さらに追加、取出のあった物品の位置を推定するようにしている。
【００４４】
本変形例では、１次固有振動数のみならず、２次以降の固有振動数を含めて処理をし、固有振動数のエネルギー強度値が減少した場合、新たに物品３０が棚板１０に追加されたものと判定し、固有振動数のエネルギー強度値が増加した場合、棚板１０から物品３０の取出があったものと判定する。なお、物品３０の追加があった場合、周波数ずれ量Δｆの値は負の値となり、物品３０の取出があった場合、周波数ずれ量Δｆの値は正の値となる。物品３０の位置は、この周波数ずれ量Δｆの絶対値をもとに推定される。
【００４５】
図８は、本変形例による制御部２４による物品検知処理手順を示すフローチャートである。図８に示すように、まず制御部２４は、まずスイープ信号生成部２１が生成するスイープ信号を圧電振動スピーカ１２から送出し、圧電マイク１３，１４を介してスイープ信号を受信する（ステップＳ２０１）。その後、受信周波数スペクトル特性生成部２５は、受信したスイープ信号から受信周波数スペクトル特性Ｄ１３，Ｄ１４を生成する（ステップＳ２０２）。
【００４６】
その後、物品検知部２６は、モード１の固有振動数のエネルギー強度値が減少、増加、変化なしのいずれであるかを判定する（ステップＳ２０３）。なお、最初のステップＳ２０３による判定は、棚板１０上に物品３０が載置されていない初期状態における基準周波数スペクトル特性Ｄ１と、今回受信した受信周波数スペクトル特性Ｄ１３，Ｄ１４とを比較して行う。
【００４７】
固有振動数のエネルギー強度値が減少している場合（ステップＳ２０３，減少）、物品３０の追加がありと判定する（ステップＳ２０４）。さらに、固有振動数の周波数ずれ量Δｆをもとに追加物品の１次元位置Ｘ１，Ｙ１を推定し（ステップＳ２０５）、さらに１次元位置Ｘ１，Ｙ１をもとに追加物品の２次元位置Ｐ（Ｘ１，Ｙ１）を推定する（ステップＳ２０６）。その後、現受信周波数スペクトル特性を基準周波数スペクトル特性に置換するとともに、現固有振動数を棚板１０の固有振動数として置換し（ステップＳ２０７）、ステップＳ２１３に移行する。
【００４８】
また、固有振動数のエネルギー強度値が増加している場合（ステップＳ２０３，増加）、物品３０の取出がありと判定する（ステップＳ２０８）。さらに、固有振動数の周波数ずれ量Δｆをもとに追加物品の１次元位置Ｘ１，Ｙ１を推定し（ステップＳ２０９）、さらに１次元位置Ｘ１，Ｙ１をもとに追加物品の２次元位置Ｐ（Ｘ１，Ｙ１）を推定する（ステップＳ２１０）。その後、現受信周波数スペクトル特性を基準周波数スペクトル特性に置換するとともに、現固有振動数を棚板１０の固有振動数として置換し（ステップＳ２１１）、ステップＳ２１３に移行する。
【００４９】
また、固有振動数のエネルギー強度値が変化なしの場合（ステップＳ２０３，変化なし）、そのままステップＳ２１３に移行する。
【００５０】
その後、ステップＳ２１３では、本処理を終了する指示があったか否かを判定し、本処理を終了する指示がない場合（ステップＳ２１３，Ｎｏ）、ステップＳ２０１に移行して、上記の処理を繰り返し行う。一方、本処理を終了する指示があった場合（ステップＳ２１３，Ｙｅｓ）、本処理を終了する。
【００５１】
ここで、上記の実施の形態及び変形例では、いずれも音響波を用いた周波数スペクトル特性の変化を用いて棚板１０の物品３０の有無及び位置、さらには棚板１０上の物品３０の追加あるいは取出及び追加物品及び取出物品の位置を検知するようにしていた。この音響波を用いた周波数スペクトル特性の変化による物品検知は、基準周波数スペクトル特性と受信周波数スペクトル特性との比較のみならず、棚板１０に各種の物品３０が配置された状態の絶対的な周波数スペクトル特性を取得し、物品３０の配置状態と、このときの周波数スペクトル特性とをディープラーニングなどのＡＩ学習機能により学習させておくようにしてもよい。この学習機能を用いて、得られた周波数スペクトル特性から物品３０の有無や位置などの配置状態を直ちに検出することができる。
【００５２】
なお、上記の実施の形態及び変形例で図示した各構成は機能概略的なものであり、必ずしも物理的に図示の構成をされていることを要しない。すなわち、各装置及び構成要素の分散・統合の形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を各種の使用状況などに応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１  物品検知装置
１０，１１  棚板
１２  圧電振動スピーカ
１３，１４  圧電マイク
２０  制御ユニット
２１  スイープ信号生成部
２２  入出力部
２３  記憶部
２４  制御部
２５  受信周波数スペクトル特性生成部
２６  物品検知部
３０  物品
Ｄ１  基準周波数スペクトル特性
Ｄ１３，Ｄ１３ａ〜Ｄ１３ｃ，Ｄ１４  受信周波数スペクトル特性
ｆ，ｆ１  固有振動数
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３  位置
Ｘ１，Ｙ１  １次元位置
Ｐ  ２次元位置
Δｆ  周波数ずれ量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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