(57)【要約】      （修正有）【課題】農作業のスケジュールにおいて、予約期間の延長又は変更に柔軟に対応できる予約管理システムを提供する。【解決手段】予約管理システム１００において、複数の利用者により共用される１以上のリソース（農作業ロボット１０２）の少なくとも１つに関する予約を管理する管理サーバ１５０は、第１利用者が第１期間における第１リソースの利用を申し込むことを示す第１申込情報を取得する申込情報取得部と、申込情報取得部が取得した第１申込情報により示される第１リソースの利用申込を受け付けるか否かを判定する判定部とを備える。【選択図】図１
2020024731.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の利用者により共用される１以上のリソースの少なくとも１つに関する予約を管理する管理装置であって、
第１利用者が第１期間における第１リソースの利用を申し込むことを示す第１申込情報を取得する申込情報取得部と、
前記申込情報取得部が取得した前記第１申込情報により示される前記第１リソースの利用申込を受け付けるか否かを判定する判定部と、
を備える、管理装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記第１期間と、前記第１利用者とは異なる第２利用者による利用に備えて前記第１リソースが確保されている期間との重複の有無を判定し、
前記管理装置は、
（ｉ）共用可能な前記第１リソースの個数、（ｉｉ）前記第１利用者の過去の利用態様（ｉｉｉ）前記第２利用者の過去の利用態様、及び、（ｉｖ）第１期間における気象情報の少なくとも１つに基づいて、前記重複が許容される期間の長さに関する閾値を決定する閾値決定部と、
（ｉ）前記重複の期間の長さが前記閾値に等しい場合、又は、（ｉｉ）前記重複の期間の長さが前記閾値より小さい場合に、前記第１利用者の申し込みを受け付ける申込受付部と、
をさらに備える、
請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
前記申込情報取得部は、前記第２利用者が第２期間における第１リソースの利用を申し込むことを示す第２申込情報を取得し、
前記第２利用者による利用に備えて前記第１リソースが確保されている期間は、
（ａ）前記第２期間と、
（ｂ−１）前記第２利用者が前記第２期間を延長し得る期間、（ｂ−２）前記第２利用者から返却された前記第１リソースの保守に要する期間、及び、（ｂ−３）前記第２利用者から返却された前記第１リソースの移送に要する期間の少なくとも１つと、
を含む、
請求項２に記載の管理装置。
【請求項４】
前記第２利用者が前記第１リソースを返却する時期を推定する返却時期推定部をさらに備え、
前記閾値決定部は、前記返却時期推定部が推定した前記時期にさらに基づいて、前記閾値を決定する、
請求項２又は請求項３に記載の管理装置。
【請求項５】
前記第１利用者が前記第１リソースの利用を開始する時期を推定する開始時期推定部をさらに備え、
前記閾値決定部は、前記開始時期推定部が推定した前記時期にさらに基づいて、前記閾値を決定する、
請求項２から請求項４までの何れか一項に記載の管理装置。
【請求項６】
前記第２利用者から返却された前記第１リソースの保守に要する期間の長さを推定する保守期間推定部をさらに備え、
前記閾値決定部は、前記保守期間推定部が推定した前記期間の長さにさらに基づいて、前記閾値を決定する、
請求項２から請求項５までの何れか一項に記載の管理装置。
【請求項７】
前記第２利用者から返却された前記第１リソースの移送に要する期間の長さを推定する移送期間推定部をさらに備え、
前記閾値決定部は、前記移送期間推定部が推定した前記期間の長さにさらに基づいて、前記閾値を決定する、
請求項２から請求項６までの何れか一項に記載の管理装置。
【請求項８】
前記第１リソースを効率的に利用するための利用計画を作成する計画部と、
前記計画部が作成した利用計画を、前記第１利用者及び前記第２利用者の少なくとも一方に送信する計画送信部と、
をさらに備える、
請求項２から請求項７までの何れか一項に記載の管理装置。
【請求項９】
前記第１利用者及び前記第２利用者の少なくとも一方による前記第１リソースの利用態様を示す情報を取得する利用態様取得部と、
前記計画部が作成した利用計画と、前記利用態様取得部が取得した前記利用態様とに基づいて、前記利用態様を評価する評価部と、
をさらに備える、
請求項８に記載の管理装置。
【請求項１０】
前記評価部は、前記評価に基づいて、インセンティブ及びペナルティの少なくとも一方の内容を決定する、
請求項９に記載の管理装置。
【請求項１１】
前記申込情報取得部は、
（ｉ）前記第１利用者が実施を希望する作業の種類を示す情報を取得し、（ｉｉ）前記作業の種類を示す情報に基づいて、前記第１リソースに関する１又は複数の候補を示す情報を提示する申込画面を生成する、申込画面生成部
を有する、
請求項１から請求項１０までの何れか一項に記載の管理装置。
【請求項１２】
コンピュータを、請求項１から請求項１１までの何れか一項に記載の管理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
共用設備の予約を管理する予約管理システムにおいて、予約の申し込み時に重複予約を許容することが検討されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
特開２０１６−０２４６９６号公報
特開２０１１−０９５９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の予約管理システムは、特定の日時における特定の設備の予約の重複を許容し、先にされた予約がキャンセルされた場合などに、後にされた予約の申請者に当該施設の利用を許可する。しかし、従来の予約管理システムにおいては、施設の占有者が予約期間を延長して当該施設を利用し続けることが想定されていない。そのため、従来の予約管理システムによれば、予約期間の延長、変更などを柔軟に処理することが難しい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、管理装置が提供される。上記の管理装置は、例えば、複数の利用者により共用される１以上のリソースの少なくとも１つに関する予約を管理する。上記の管理装置は、例えば、第１利用者が第１期間における第１リソースの利用を申し込むことを示す第１申込情報を取得する申込情報取得部を備える。上記の管理装置は、例えば、申込情報取得部が取得した第１申込情報により示される第１リソースの利用申込を受け付けるか否かを判定する判定部を備える。
【０００５】
上記の管理装置において、判定部は、第１期間と、第１利用者とは異なる第２利用者による利用に備えて第１リソースが確保されている期間との重複の有無を判定してよい。上記の管理装置は、（ｉ）共用可能な第１リソースの個数、（ｉｉ）第１利用者の過去の利用態様（ｉｉｉ）第２利用者の過去の利用態様、及び、（ｉｖ）第１期間における気象情報の少なくとも１つに基づいて、重複が許容される期間の長さに関する閾値を決定する閾値決定部を備えてよい。上記の管理装置は、（ｉ）重複の期間の長さが閾値に等しい場合、又は、（ｉｉ）重複の期間の長さが閾値より小さい場合に、第１利用者の申し込みを受け付ける申込受付部を備えてよい。
【０００６】
上記の管理装置において、申込情報取得部は、第２利用者が第２期間における第１リソースの利用を申し込むことを示す第２申込情報を取得してよい。第２利用者による利用に備えて第１リソースが確保されている期間は、（ａ）第２期間と、（ｂ−１）第２利用者が第２期間を延長し得る期間、（ｂ−２）第２利用者から返却された第１リソースの保守に要する期間、及び、（ｂ−３）第２利用者から返却された第１リソースの移送に要する期間の少なくとも１つとを含んでよい。上記の管理装置は、第２利用者が第１リソースを返却する時期を推定する返却時期推定部を備えてよい。上記の管理装置において、閾値決定部は、返却時期推定部が推定した時期にさらに基づいて、閾値を決定してもよい。
【０００７】
上記の管理装置は、第１利用者が第１リソースの利用を開始する時期を推定する開始時期推定部を備えてよい。上記の管理装置において、閾値決定部は、開始時期推定部が推定した時期にさらに基づいて、閾値を決定してよい。上記の管理装置は、第２利用者から返却された第１リソースの保守に要する期間の長さを推定する保守期間推定部を備えてよい。上記の管理装置において、閾値決定部は、保守期間推定部が推定した期間の長さにさらに基づいて、閾値を決定してよい。
【０００８】
上記の管理装置は、第２利用者から返却された第１リソースの移送に要する期間の長さを推定する移送期間推定部を備えてよい。上記の管理装置において、閾値決定部は、移送期間推定部が推定した期間の長さにさらに基づいて、閾値を決定してよい。上記の管理装置は、第１リソースを効率的に利用するための利用計画を作成する計画部を備えてよい。上記の管理装置は、計画部が作成した利用計画を、第１利用者及び第２利用者の少なくとも一方に送信する計画送信部を備えてよい。
【０００９】
上記の管理装置は、第１利用者及び第２利用者の少なくとも一方による第１リソースの利用態様を示す情報を取得する利用態様取得部を備えてよい。上記の管理装置は、計画部が作成した利用計画と、利用態様取得部が取得した利用態様とに基づいて、利用態様を評価する評価部を備えてよい。上記の管理装置において、評価部は、評価に基づいて、インセンティブ及びペナルティの少なくとも一方の内容を決定してよい。上記の管理装置において、申込情報取得部は、（ｉ）第１利用者が実施を希望する作業の種類を示す情報を取得し、（ｉｉ）作業の種類を示す情報に基づいて、第１リソースに関する１又は複数の候補を示す情報を提示する申込画面を生成する、申込画面生成部を有してよい。
【００１０】
本発明の第２の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、コンピュータを、上記の管理装置として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、コンピュータに、上記の管理装置における情報処理を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。
【００１１】
本発明の第３の態様においては、管理方法が提供される。上記の管理方法は、複数の利用者により共用される１以上のリソースの少なくとも１つに関する予約を管理する方法であってよい。上記の管理方法は、例えば、第１利用者が第１期間における第１リソースの利用を申し込むことを示す第１申込情報を取得する申込情報取得段階を有する。上記の管理方法は、例えば、申込情報取得部が取得した第１申込情報により示される第１リソースの利用申込を受け付けるか否かを判定する判定段階を有する。
【００１２】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】予約管理システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。
【図２】農作業ロボット１０２のシステム構成の一例を概略的に示す。
【図３】管理サーバ１５０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図４】予約管理部３３２の内部構成の一例を概略的に示す。
【図５】複数の予約の関係を概略的に示す。
【図６】申込画面６００の一例を概略的に示す。
【図７】確認画面７００の一例を概略的に示す。
【図８】予約管理部３３２における情報処理の一例を概略的に示す。
【図９】スケジュール管理部３３４の内部構成の一例を概略的に示す。
【図１０】申込画面１０００の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【００１５】
［予約管理システム１００の概要］
図１は、予約管理システム１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、予約管理システム１００は、農作業ロボット１０２に取り付けて使用される各種のユニットの予約を管理する。予約管理システム１００は、１又は複数のユニットのそれぞれについて予約を管理してもよく、ユニットの種類ごとに予約を管理してもよい。ユニットは、アタッチメントと称される場合もある。
【００１６】
予約管理システム１００は、１又は複数の農作業ロボット１０２の状態を管理してもよい。予約管理システム１００は、農作業ロボット１０２により実施される作業を管理してもよい。予約管理システム１００は、農作業ロボット１０２により実施される作業の対象物（作業対象と称する場合がある。）の状態を管理してもよい。
【００１７】
上記のユニットは、複数の利用者により共用される１以上のリソースの一例であってよい。上記のユニットは、第１リソースの一例であってよい。予約管理システム１００は、管理装置の一例であってよい。
【００１８】
農作業ロボット１０２は、農作業ロボット１０２に取り付けられた１又は複数のユニットを利用して、各種の作業を実施することができる。例えば、農産物を生産するためには、土壌のサンプリング、土壌の分析、施肥、畝立、種蒔き又は植え付け、圃場の監視、害虫駆除、除草、間引き又は摘要、追肥、収穫時期の判断、収穫などの作業が発生する。農産物を生産するための作業は、農作業と称される場合がある。農作業は、作業の一例であってよい。土壌は、農産物の培地の一例であってよい。培地は、農産物の周辺環境の一例であってよい。
【００１９】
作業者は、農産物の（ｉ）現在の価格及び（ｉｉ）将来の価格の予測値の少なくとも一方に基づいて、農作業のスケジュールを計画する。しかしながら、農産物の生育は、気象条件の影響を大きく受ける。そのため、作業者が当初の計画のとおりに作業を実施することができない場合もある。例えば、天候不順などにより、例年の同時期と比較して農産物の生育速度が遅い場合、作業者は、予定されていた作業の実施時期を延期したり、作業の計画そのものを変更したりする。また、例えば、収穫時期の直前に台風の到来が予想される場合、作業者は、収穫作業の実施時期を予定よりも早めたり、収穫作業に利用する機械の能力を大きくしたりする可能性がある。このように、予約管理システム１００は、予約期間の延長又は変更に柔軟に対応できるシステムであることが望ましい。
【００２０】
本実施形態において、農作業ロボット１０２は、ベースユニット１３０と、移動ユニット１３２と、センサユニット１３６と、農作業ユニット１３８とを備える。農作業ロボット１０２は、複数の移動ユニット１３２を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の撮像ユニット１３４を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数のセンサユニット１３６を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の農作業ユニット１３８を備えてもよい。農作業ロボット１０２の詳細は後述する。
【００２１】
本実施形態においては、管理者１２が、１又は複数の種類のユニットを管理する。管理者１２は、１又は複数の種類のユニットのそれぞれについて、１個のユニットを管理してもよく、複数個のユニットを管理してもよい。例えば、管理者１２は、作業者１４及び作業者１６の少なくとも一方からの要求に応じて、管理者１２が管理しているユニットを貸し出す。管理者１２は、管理者１２が管理しているユニットの状態を管理してもよい。例えば、管理者１２は、管理者１２が管理しているユニットの保守作業を実施する。
【００２２】
本実施形態において、管理者１２は、予約管理システム１００の指示に従って、ユニットを貸し出す。より具体的には、管理者１２は、管理者１２が管理しているユニットを、予約管理システム１００の指示した時期に、予約管理システム１００が指示した場所に届ける。また、管理者１２は、作業者１４又は作業者１６から返却されたユニットの保守作業を実施する。例えば、管理者１２は、返却されたユニットの状態を点検し、必要に応じて、当該ユニットの清掃、補修、調整などの作業を実施する。補修としては、（ｉ）部品の修理、（ｉｉ）部品又はアダプタの取り付け、取り外し又は交換、（ｉｉｉ）消耗品の補充又は交換、（ｉｖ）ソフトウエアの更新などを例示することができる。管理者１２は、ユニットを貸し出す前に、当該ユニットの保守作業を実施してもよい。
【００２３】
本実施形態において、作業者１４及び作業者１６は、農作業ロボット１０２を利用して、各種の作業を実施する。作業者１４及び作業者１６は、作業に必要な１以上のユニットの少なくとも一部を、管理者１２から借り受けてもよい。作業者１４及び作業者１６は、複数の利用者の一例であってよい。作業者１４及び作業者１６の一方は、第１利用者の一例であってよい。作業者１４及び作業者１６の他方は、第２利用者の一例であってよい。
【００２４】
なお、本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、作業者及び管理者のそれぞれの動作を説明する。しかしながら、作業者及び管理者の役割は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、作業者１４又は作業者１６が、自己が所有又は占有する１以上のユニットの少なくとも一部を、他者に貸し出してもよい。この場合、作業者１４又は作業者１６は、管理者及び作業者を兼ね得る。
【００２５】
［予約管理システム１００の各部の概要］
本実施形態において、予約管理システム１００は、管理サーバ１５０を備える。予約管理システム１００は、農作業ロボット１０２をさらに備えてもよい。上述のとおり、一実施形態において、予約管理システム１００は、農作業ロボット１０２に取り付けて使用される各種のユニットに関する予約を管理する。他の実施形態において、予約管理システム１００は、農作業ロボット１０２により実施される作業を管理する。管理サーバ１５０の詳細は後述する。管理サーバ１５０は、管理装置の一例であってよい。
【００２６】
管理サーバ１５０は、通信ネットワーク１０を介して、管理者１２の通信端末との間で情報を送受してもよい。管理サーバ１５０は、通信ネットワーク１０を介して、作業者１４及び作業者１６の少なくとも一方の通信端末２２との間で情報を送受してもよい。管理サーバ１５０は、通信ネットワーク１０を介して、農作業ロボット１０２との間で情報を送受してもよい。
【００２７】
本実施形態において、通信ネットワーク１０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク１０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。
【００２８】
通信ネットワーク１０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、及び、ＮＦＣは、近距離無線通信の一例であってもよい。
【００２９】
本実施形態において、通信端末２２は、通信ネットワーク１０を介して、管理サーバ１５０との間で情報を送受する。通信端末２２は、通信ネットワーク１０を介して、農作業ロボット１０２との間で情報を送受してもよい。通信端末２２は、管理者１２、作業者１４又は作業者１６が、管理サーバ１５０にアクセスする場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末２２は、管理サーバ１５０によるユーザ認証処理に利用されてもよい。通信端末２２は、作業者１４又は作業者１６が、農作業ロボット１０２を操作する場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末２２は、農作業ロボット１０２によるユーザ認証処理に利用されてもよい。
【００３０】
通信端末２２としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などを例示することができる。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。
【００３１】
［予約管理システム１００の各部の具体的な構成］
予約管理システム１００の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。予約管理システム１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。予約管理システム１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想マシン上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。予約管理システム１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。予約管理システム１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
【００３２】
予約管理システム１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。
【００３３】
上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータを、予約管理システム１００又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータに、予約管理システム１００又はその一部における情報処理を実行させるためのプログラムであってよい。
【００３４】
［農作業ロボット１０２の各部の説明］
図２は、農作業ロボット１０２のシステム構成の一例を概略的に示す。図１に関連して説明したとおり、本実施形態において、農作業ロボット１０２は、ベースユニット１３０と、移動ユニット１３２と、撮像ユニット１３４と、センサユニット１３６と、農作業ユニット１３８とを備える。
【００３５】
図２に示されるとおり、本実施形態において、農作業ロボット１０２は、制御ユニット２２０と、電源ユニット２３０と、制振ユニット２５０と、バランス調整ユニット２８０とを備える。農作業ロボット１０２は、複数の制御ユニット２２０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の電源ユニット２３０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数の制振ユニット２５０を備えてもよい。農作業ロボット１０２は、複数のバランス調整ユニット２８０を備えてもよい。
【００３６】
移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、センサユニット１３６、農作業ユニット１３８、制振ユニット２５０及びバランス調整ユニット２８０は、ベースユニット１３０に対して着脱可能な、農作業用のアタッチメントの一例であってよい。農作業用のアタッチメントは、リソースの一例であってよい。
【００３７】
本実施形態において、農作業ロボット１０２は、任意の作業を実施する作業機械であってよい。農作業ロボット１０２は、例えば、各種の農作業、監視作業などを実施する。農作業ロボット１０２は、固定式であってもよく、移動式であってもよい。農作業ロボット１０２は、自律走行機能又は自律航行機能を有してもよく、遠隔操作により操縦されてもよく、農作業ロボット１０２に乗り込んだ作業者により操縦されてもよい。農作業ロボット１０２は、自律走行機能又は自律航行機能を有する、無人作業機械であることが好ましい。
【００３８】
農作業ロボット１０２は、小型のロボットであってよい。例えば、農作業ロボット１０２の１台当たりの体積は、２ｍ３以下であってよく、１ｍ３以下であってよく、０．５ｍ３以下であってよく、０．２５ｍ３以下であってもよい。これにより、圃場内を自由に移動することができる。また、人間では難しいアングルからでも農産物を観察することができる。
【００３９】
本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、センサユニット１３６、農作業ユニット１３８、制御ユニット２２０、電源ユニット２３０、制振ユニット２５０、及び、バランス調整ユニット２８０を保持する。本実施形態において、ベースユニット１３０は、移動ユニット１３２、撮像ユニット１３４、センサユニット１３６、農作業ユニット１３８、制振ユニット２５０及びバランス調整ユニット２８０の少なくとも１つを着脱可能に保持する。これにより、農作業ロボット１０２は、複数の異なる種類の作業に対応することができる。
【００４０】
本実施形態において、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０を有する。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０は、ベースユニット１３０に内蔵されてもよい。制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０に着脱可能に配されてもよい。一実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の内部に着脱可能に配される。他の実施形態において、制御ユニット２２０及び電源ユニット２３０の少なくとも一方は、ベースユニット１３０の外部に着脱可能に配される。
【００４１】
本実施形態において、移動ユニット１３２は、農作業ロボット１０２を移動させる。移動ユニット１３２の動力は、電力であってもよく、内燃機関であってもよく、蒸気機関であってもよい。例えば、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を動力に変換して、農作業ロボット１０２を移動させる。本実施形態において、移動ユニット１３２は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
【００４２】
一実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための車輪と、当該車輪を駆動する動力源とを備える。他の実施形態において、移動ユニット１３２は、陸上で移動するための無限軌道と、当該無限軌道を駆動する動力源とを備える。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、水上又は水中で移動するためのスクリューと、当該スクリューを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、浮力を得るための浮力材をさらに備えてもよい。さらに他の実施形態において、移動ユニット１３２は、空中で移動するためのプロペラと、当該プロペラを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット１３２は、空中に浮遊するためのバルーン又は気嚢をさらに備えてもよい。
【００４３】
本実施形態において、撮像ユニット１３４は、各種の被写体を撮像する。例えば、撮像ユニット１３４は、（ｉ）作業者１４及び作業者１６の少なくとも一方、（ｉｉ）農作業ロボット１０２、（ｉｉｉ）農産物、及び、（ｉｖ）農産物の周辺環境の少なくとも１つを撮像する。農産物の周辺環境としては、圃場の内部又は圃場の周辺を例示することができる。撮像ユニット１３４は、農産物の周辺環境として、農産物が生育している位置の土壌を撮像してよい。
【００４４】
一実施形態において、撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、撮像ユニット１３４は、他のユニットに配される。例えば、撮像ユニット１３４は、農作業ユニット１３８に組み込まれる。撮像ユニット１３４は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。
【００４５】
撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の進行方向前方に配されてもよく、ベースユニット１３０の進行方向後方に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、農作業ロボット１０２の側面に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、ベースユニット１３０の上面に配されてもよく、ベースユニット１３０の下面に配されてもよい。撮像ユニット１３４は、照明光を出射するライトを有してもよい。ライトは照明部の一例であってよい。
【００４６】
本実施形態において、撮像ユニット１３４は、静止画像及び動画像の少なくとも一方を撮像する。撮像ユニット１３４は、動画像を撮像できることが好ましい。撮像ユニット１３４は、可視光カメラであってもよく、赤外線カメラであってもよい。撮像ユニット１３４は、マニピュレータと、当該マニピュレータの先端に取り付けられた撮像装置とを有してもよい。マニピュレータは、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、上記の撮像装置を任意の方向に向けることができる。
【００４７】
撮像ユニット１３４が撮像した画像のデータは、農作業ロボット１０２の記憶装置に記憶されてもよく、管理サーバ１５０に送信されてもよい。農作業ロボット１０２は、撮像ユニット１３４が撮像した画像のデータを解析し、解析結果を管理サーバ１５０に送信してもよい。
【００４８】
本実施形態において、センサユニット１３６は、各種の物理量を測定する。例えば、センサユニット１３６は、作業者１４及び作業者１６の少なくとも一方に関する物理量、農作業ロボット１０２に関する物理量、農産物に関する物理量、及び、農産物の周辺環境に関する物理量の少なくとも１つを測定する。これにより、農産物の生育環境に関する情報を取得することができる。
【００４９】
農産物に関する物理量としては、農産物の色、形状、大きさ、組成、特定成分の含有量、硬度などを例示することができる。農産物の周辺環境に関する物理量としては、土壌に関する情報、大気に関する情報、光の強度に関する情報などを例示することができる。土壌に関する情報としては、ｐＨ、温度、含水率、粒度分布、硬さ、並びに、土壌に含まれる成分、バクテリア及びウイルスを例示することができる。土壌に含まれる成分としては、有機物（炭素）、窒素、リン、カリウム、マグネシウム、カルシウム、硫黄、鉄、マンガン、ホウ素、亜鉛、モリブデン、銅、塩素などを例示することができる。大気に関する情報としては、気温、気圧、湿度、二酸化炭素濃度、窒素濃度、酸素濃度、風向き及び風量などを例示することができる。
【００５０】
一実施形態において、センサユニット１３６は、ベースユニット１３０の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、センサユニット１３６は、他のユニットに配される。例えば、センサユニット１３６は、農作業ユニット１３８に組み込まれる。センサユニット１３６は、制御ユニット２２０に組み込まれてもよい。
【００５１】
センサユニット１３６の測定結果は、農作業ロボット１０２の記憶装置に記憶されてもよく、管理サーバ１５０に送信されてもよい。農作業ロボット１０２は、センサユニット１３６の測定結果を解析し、解析結果を管理サーバ１５０に送信してもよい。
【００５２】
本実施形態において、農作業ユニット１３８は、農作業用のアタッチメントであってよい。例えば、用途に応じた農作業ユニット１３８が、ベースユニット１３０に取り付けられる。これにより、農作業ロボット１０２は、複数の異なる種類の農作業を実施することができる。
【００５３】
本実施形態において、農作業ユニット１３８は、１又は複数の農作業に特化したユニットであってよい。農作業ユニット１３８としては、害虫駆除用の薬液散布装置、肥料を散布する肥料散布装置、ガスを散布するガス散布装置、畝立て装置、苗投下装置、種蒔き装置、耕うん装置、不要な枝葉を摘要するための治具を有するマニピュレータ、農産物を摘果するための治具を有するマニピュレータ、草刈り装置（例えば、放置された田畑用の草刈り装置である。）、散水装置、鳥獣威嚇装置（例えば、音声、光により鳥獣を威嚇する装置である。）、間引き装置、摘花装置、果樹摘果装置、袋掛け装置（例えば、果樹用の袋掛け装置である。）などを例示することができる。
【００５４】
本実施形態において、農作業ユニット１３８は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持される。農作業ユニット１３８は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、農作業ユニット１３８を駆動するための動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
【００５５】
本実施形態において、農作業ユニット１３８は、ファームウエア２９４を実行し、農作業ユニット１３８を制御する情報処理装置を備える。上記の情報処理装置は、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサであってもよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてもよい。
【００５６】
最新版のファームウエア２９４は、例えば、管理サーバ１５０により管理される。管理サーバ１５０は、例えば、農作業ユニット１３８又は制御ユニット２２０からの要求に応じて、最新版のファームウエア２９４を、農作業ユニット１３８又は制御ユニット２２０に送信する。これにより、農作業ユニット１３８又は制御ユニット２２０は、ファームウエア２９４を更新することができる。
【００５７】
本実施形態において、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２を制御する。一実施形態において、制御ユニット２２０は、各ユニットと通信し、当該ユニットの種類に応じて、当該ユニットの動作を制御する。制御ユニット２２０は、複数のユニットの組み合わせに応じて、１又は複数のユニットの動作を制御してもよい。
【００５８】
例えば、制御ユニット２２０は、移動ユニット１３２、農作業ユニット１３８及びバランス調整ユニット２８０の少なくとも１つと通信する。通信方式は、有線通信であってもよく、無線通信であってもよい。制御ユニット２２０及び他のユニットの間の通信方式が有線通信である場合、ベースユニット１３０は、制御ユニット２２０と他のユニットとの間で情報を伝送する通信経路（バスと称される場合がある。）を有してよい。上記の通信経路は通信部の一例であってよい。
【００５９】
他の実施形態において、制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０と通信し、農作業ロボット１０２に関する情報を管理サーバ１５０に送信する。例えば、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２の位置情報を取得し、当該位置情報を管理サーバ１５０に送信する。他の例によれば、制御ユニット２２０は、農作業ロボット１０２の位置情報と、当該位置情報により示される位置においてセンサユニット１３６が取得した情報とを対応付けて、管理サーバ１５０に送信する。
【００６０】
本実施形態において、制御ユニット２２０は、制御プログラム２２２を実行し、農作業ロボット１０２を制御する情報処理装置を備える。上記の情報処理装置は、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサであってもよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてもよい。
【００６１】
本実施形態において、制御プログラム２２２は、ＯＳ２２４の上で動作してよい。１又は複数の制御プログラム２２２が、１又は複数のＯＳ２２４の上で動作してもよい。ＯＳ２２４は、農作業ロボット１０２に含まれる各種のハードウエアを制御するための１又は複数のドライバ２２６を介して、農作業ロボット１０２を制御する。例えば、ＯＳ２２４は、特定のドライバ２２６を介して、特定のユニット（例えば、移動ユニット１３２、農作業ユニット１３８などである。）を認識したり、当該ユニットの動作を制御したりする。制御プログラム２２２、ＯＳ２２４、及び、ドライバ２２６の少なくとも１つが更新されることにより、例えば、農作業ロボット１０２が新しいユニットを利用できるようになったり、農作業ロボット１０２が効率よくユニットを利用できるようになったりする。
【００６２】
最新版の制御プログラム２２２、ＯＳ２２４、及び、ドライバ２２６は、例えば、管理サーバ１５０により管理される。管理サーバ１５０は、例えば、制御ユニット２２０からの要求に応じて、最新版の制御プログラム２２２、ＯＳ２２４及びドライバ２２６の少なくとも１つを、制御ユニット２２０に送信する。これにより、制御ユニット２２０は、制御プログラム２２２、ＯＳ２２４及びドライバ２２６の少なくとも１つを更新することができる。
【００６３】
位置情報は、農作業ロボット１０２の位置を示す情報であればよく、位置情報の内容及び取得方法は特に限定されない。制御ユニット２２０は、任意の自己位置推定方法により、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、ＧＰＳ信号を受信して、当該ＧＰＳ信号に基づいて、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。制御ユニット２２０は、農地の周辺に設置されたビーコン発信機からのビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に基づいて、農作業ロボット１０２の位置を特定してよい。農作業ロボット１０２の位置は、無線電波の電波強度に基づいて定められてもよい。制御ユニット２２０は、撮像ユニット１３４が撮像した農作業ロボット１０２の周囲の画像を解析して、位置が既知の複数のランドマークと農作業ロボット１０２とがなす角から、農作業ロボット１０２の位置を特定してもよい。
【００６４】
制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０から、農作業ロボット１０２を制御するための情報を取得してもよい。農作業ロボット１０２を制御するための情報は、農作業ロボット１０２が今から実施すべき作業に関する情報であってもよい。制御ユニット２２０は、管理サーバ１５０から取得した情報に基づいて、当該情報に関連するユニットの動作を制御してもよい。
【００６５】
本実施形態において、電源ユニット２３０は、移動ユニット１３２、農作業ユニット１３８及びバランス調整ユニット２８０の少なくとも１つに、当該ユニットを駆動するための電力を供給する。電源ユニット２３０は、制振ユニット２５０、撮像ユニット１３４及びセンサユニット１３６の少なくとも１つに、電力を供給してもよい。
【００６６】
本実施形態において、制振ユニット２５０は、振動を制御する。例えば、制振ユニット２５０は、撮像ユニット１３４、センサユニット１３６及び農作業ユニット１３８の少なくとも１つの振動を制御する。制振ユニット２５０は、制御ユニット２２０からの命令にしたがって、振動を制御してよい。制振ユニット２５０は、電源ユニット２３０から供給された電力を利用して、制振ユニット２５０を駆動するための動力を発生させる動力源を有してよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。
【００６７】
本実施形態において、バランス調整ユニット２８０は、重りを有する。バランス調整ユニット２８０は、ベースユニット１３０に着脱可能に保持される。ベースユニット１３０に装着されるユニットの重さ及びその重心の位置によっては、農作業ロボット１０２の重量バランスが悪くなり、農作業ロボット１０２が不安定になる。そこで、ベースユニット１３０の適切な位置にバランス調整ユニット２８０を装着することにより、農作業ロボット１０２の重量バランスを調整することができる。
【００６８】
バランス調整ユニット２８０は、先端に重りを有するマニピュレータであってもよい。マニピュレータが重りとベースユニット１３０との相対位置を変化させることにより、農作業ロボット１０２の重心の位置を変化させることができる。マニピュレータは動力源の一例であってよい。
【００６９】
［管理サーバ１５０の各部の説明］
図３は、管理サーバ１５０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ１５０は、入出力制御部３１２と、生育管理部３２２と、ユニット管理部３２４と、予約管理部３３２と、スケジュール管理部３３４と、格納部３４０とを備える。本実施形態において、格納部３４０は、ユーザ情報格納部３５２と、生育情報格納部３６２と、環境情報格納部３６６と、ユニット情報格納部３７２と、予約情報格納部３８２とを有する。管理サーバ１５０の各部は、互いに情報を送受してよい。
【００７０】
入出力制御部３１２は、申込情報取得部及び利用態様取得部の一例であってよい。ユニット管理部３２４は、利用態様取得部の一例であってよい。予約管理部３３２は、管理装置の一例であってよい。
【００７１】
本実施形態において、入出力制御部３１２は、管理サーバ１５０の情報の入出力を制御する。入出力制御部３１２は、入力装置（図示されていない。）に入力された情報を受け付けてよい。入力装置としては、キーボード、ポインティングデバイス、音声入力装置（例えば、マイクである。）、画像入力装置（例えば、カメラである。）、音声認識装置、画像認識装置などを例示することができる。入出力制御部３１２は、出力装置（図示されていない。）に情報を出力してよい。出力装置としては、ディスプレイ、プロジェクタ、プリンタ、スピーカ、超音波出力装置、振動出力装置などを例示することができる。
【００７２】
入出力制御部３１２は、外部の情報処理装置との間の通信を制御してよい。例えば、入出力制御部３１２は、通信端末２２及び農作業ロボット１０２の少なくとも一方との間で情報を送受する。入出力制御部３１２は、通信インタフェースであってもよい。入出力制御部３１２は、１又は複数の通信方式に対応してよい。
【００７３】
一実施形態において、入出力制御部３１２は、通信端末２２の入力装置に入力された情報を、通信端末２２から取得する。通信端末２２の入力装置としては、キーボード、ポインティングデバイス、音声入力装置、画像入力装置、音声認識装置、画像認識装置などを例示することができる。他の実施形態において、通信端末２２の出力装置に出力すべき情報を、通信端末２２に送信する。通信端末２２の出力装置としては、ディスプレイ、プロジェクタ、プリンタ、スピーカ、超音波出力装置、振動出力装置などを例示することができる。
【００７４】
一実施形態において、入出力制御部３１２は、農作業ロボット１０２の位置情報、撮像ユニット１３４が撮像した画像のデータ、センサユニット１３６の測定した物理量のデータなどを、農作業ロボット１０２から取得する。他の実施形態において、入出力制御部３１２は、農作業ロボット１０２を制御するための命令を、農作業ロボット１０２に送信する。
【００７５】
生育管理部３２２は、農作業ロボット１０２による作業の対象となる農産物の生育状態を管理する。例えば、本実施形態において、生育管理部３２２は、通信端末２２、農作業ロボット１０２、及び、圃場の少なくとも１つに配された１以上のセンサの少なくとも１つから、農産物の生育状態を示す情報及び農産物の周辺環境に関する情報の少なくとも一方を取得する。
【００７６】
一実施形態において、生育管理部３２２は、任意の時期に、農産物の生育状態を示す情報を取得する。生育管理部３２２は、農産物の生育状態を示す情報と、当該情報が取得された時期を示す情報とを対応付けて生育情報格納部３６２に格納してよい。他の実施形態において、生育管理部３２２は、任意の時期に、農産物の周辺環境の状態を示す情報を取得する。生育管理部３２２は、農産物の周辺環境の状態を示す情報と、当該情報が取得された時期を示す情報とを対応付けて環境情報格納部３６６に格納してよい。
【００７７】
農産物の生育状態を示す情報としては、農産物の生育ステージを示す情報、農産物の生育状況を示す情報などを例示することができる。農産物の生育状況に関する情報は、当該農産物の生育具合を、生育具合に関する任意の基準と比較した場合の評価を示す情報であってもよい。評価は、連続的な数値により表されてもよく、段階的な区分により表されてもよい。段階的な区分による評価としては、２段階評価、３段階評価、５段階評価、１０段階評価などを例示することができる。各区分は、記号又は文字により区別されてもよく、数字により区別されてもよい。
【００７８】
農産物の周辺環境の状態を示す情報は、当該農産物が栽培されている圃場の土壌に関する情報、当該農産物が栽培されている圃場を含むエリアの気象情報などを例示することができる。生育管理部３２２は、各種の気象データを配信する情報配信装置から、上記の気象情報を取得してもよい。気象データは、過去の気象に関する情報であってもよく、将来の気象予測に関する情報であってもよい。
【００７９】
本実施形態において、生育管理部３２２は、各作業者の農産物を、各作業者が指定した生育状態にするための作業計画を作成する。生育管理部３２２は、各作業者の農産物を、各作業者が指定した時期に、各作業者が指定した生育状態にするための作業計画を作成してもよい。生育管理部３２２は、生成された作業計画を、各作業者の通信端末２２又は農作業ロボット１０２に送信してよい。
【００８０】
作業計画は、作業の種類を示す情報と、当該作業が実施される時期を示す情報と、当該作業の作業強度を示す情報とが対応づけられた情報であってよい。作業計画は、順番に実施される複数の作業のそれぞれについて、当該作業の種類を示す情報と、当該作業が実施される時期を示す情報と、当該作業の作業強度を示す情報とが対応づけられた情報であってもよい。作業強度としては、特定の期間における作業頻度、１回あたりの作業量、特定の期間における総作業量などを例示することができる。
【００８１】
本実施形態において、ユニット管理部３２４は、１以上のユニットのそれぞれを管理する。一実施形態において、ユニット管理部３２４は、１以上のユニットのそれぞれの仕様を示す情報を管理する。他の実施形態において、ユニット管理部３２４は、１以上のユニットのそれぞれの利用状態を監視する。ユニット管理部３２４は、１以上のユニットのそれぞれの利用履歴を管理してもよい。
【００８２】
利用履歴は、（ｉ）ユニットを利用したユーザを示す情報と、（ｉｉ）当該ユニットの利用態様を示す情報とが対応付けられた情報であってよい。利用履歴は、（ｉ）ユニットを利用したユーザを示す情報と、（ｉｉ）貸出期間を示す情報、延長期間を示す情報、保守期間を示す情報、及び、貸出間隔を示す情報の少なくとも１つとが対応付けられた情報であってよい。利用履歴は、（ｉ）ユニットを利用したユーザを示す情報と、（ｉｉ）当該ユニットの利用態様を示す情報と、（ｉｉｉ）貸出期間を示す情報、延長期間を示す情報、保守期間を示す情報、及び、貸出間隔を示す情報の少なくとも１つとが対応付けられた情報であってよい。
【００８３】
利用態様としては、貸出期間中の１以上の稼働期間のそれぞれを示す情報、作業強度を示す情報などを例示することができる。作業強度は、ユニットの消耗具合を示すパラメータとして利用できる情報であれば特に限定されない。作業強度としては、例えば、各稼働期間における作業の種類、各稼働期間における作業頻度及び１回あたりの作業量、各稼働期間における総作業量、各稼働期間における急加速の回数、各稼働期間における急停止の回数、各稼働期間においてユニットに供給された電力量、各稼働期間においてユニットにかかった負荷量、各稼働期間においてユニット及びベースユニット１３０の接続部分にかかった負荷量などを例示することができる。上記の負荷量としては、回転負荷による負荷量、衝撃負荷による負荷量、トルク、ユニットに提供された電流の電流値などを例示することができる。
【００８４】
本実施形態において、予約管理部３３２は、１以上のユニットのそれぞれの予約を管理する。予約管理部３３２の詳細は後述する。本実施形態において、スケジュール管理部３３４は、各作業者の作業スケジュールを管理する。スケジュール管理部３３４の詳細は後述する。本実施形態において、格納部３４０は、各種の情報を格納する。
【００８５】
本実施形態において、ユーザ情報格納部３５２は、予約管理システム１００のユーザに関する情報を格納する。予約管理システム１００のユーザとしては、管理者１２、作業者１４、作業者１６などを例示することができる。ユーザ情報格納部３５２は、１以上のユーザのそれぞれについて、当該ユーザの識別情報と、当該ユーザが所有又は占有している農作業ロボット１０２に関する情報を格納してよい。
【００８６】
農作業ロボット１０２に関する情報としては、（ｉ）農作業ロボット１０２の識別情報、（ｉｉ）現在、利用可能な農作業ユニット１３８の種類を示す情報、（ｉｉｉ）軽微な補修を施すことにより利用可能となる農作業ユニット１３８の種類を示す情報、（ｉｖ）インストールされている制御プログラム２２２、ＯＳ２２４及びドライバ２２６の少なくとも１つの種類を示す情報などを例示することができる。軽微な補修としては、（ｉ）部品又はアダプタの取り付け、取り外し又は交換、（ｉｉ）消耗品の補充又は交換、（ｉｉｉ）ソフトウエアの更新などを例示することができる。
【００８７】
本実施形態において、生育情報格納部３６２は、各作業者が栽培している１以上の農産物のそれぞれの生育情報に関する情報を格納する。本実施形態において、環境情報格納部３６６は、各作業者が栽培している１以上の農産物のそれぞれの周辺環境に関する情報を格納する。
【００８８】
本実施形態において、ユニット情報格納部３７２は、予約管理システム１００が管理している１以上のユニットのそれぞれに関する情報を格納する。例えば、ユニット情報格納部３７２は、１以上のユニットのそれぞれについて、（ｉ）当該ユニットの識別情報と、（ｉｉ）当該ユニットの種類を示す情報、当該ユニットが利用され得る作業の種類を示す情報、当該ユニットを利用するために要求される農作業ロボット１０２の仕様に関する情報、当該ユニットを利用するために要求されるソフトウエアの仕様に関する情報、当該ユニットの所有者を示す情報、当該ユニットの占有者を示す情報、当該ユニットの利用履歴を示す情報の少なくとも１つとを対応付けて格納してよい。
【００８９】
ユニット情報格納部３７２は、ユニットの種類ごとに、当該ユニットに関する情報を格納してもよい。例えば、ユニット管理部３２４は、１以上のユニットの種類ごとに、（ｉ）当該ユニットの種類を示す情報と、（ｉｉ）予約管理システム１００が管理しているユニットの個数を示す情報、貸出可能なユニットの個数を示す情報、当該ユニットが利用され得る作業の種類を示す情報、当該ユニットを利用するために要求される農作業ロボット１０２の仕様に関する情報、及び、当該ユニットを利用するために要求されるソフトウエアの仕様に関する情報の少なくとも１つとを対応付けて格納してもよい。
【００９０】
本実施形態において、予約情報格納部３８２は、予約管理システム１００が受け付けた予約に関する情報を格納する。例えば、予約情報格納部３８２は、（ｉ）予約の識別情報と、（ｉｉ）当該予約の対象となるユニット又はユニットの種類の識別情報と、（ｉｉｉ）ユーザが利用を希望する期間（利用期間と称される場合がある。）の始期を示す情報と、（ｉｖ）当該利用期間の終期を示す情報と、（ｖ）ユーザが利用を希望する場所（利用場所と称される場合がある。）を示す情報とを対応付けて格納する。予約情報格納部３８２は、予約の識別情報と、当該予約に関する特記事項を示す情報とをさらに対応付けて格納してもよい。特記事項としては、重複予約の可否、ユニットの用途、貸出前の保守作業の要否、他のユーザとの共同利用の申請の有無、共同利用者の識別情報、各種通知の要否、予約情報の公開の可否などを例示することができる。
【００９１】
上記の通知は、ユーザに関連するユニットの利用状況に変更があったことを示す通知であってもよい。上記の通知は、ユーザと同一又は近隣の地区で作業する１以上の他の作業者の予約が受け付けられたことを示す通知であってもよい。上記の通知は、他のユーザから、当該ユーザが予約しているユニットの共同利用に関する申請がなされたことを示す通知であってもよい。上記の通知は、ユーザが、他のユーザが予約していたユニットの共同利用に関する申請が認められたか否かを示す通知であってもよい。
【００９２】
上記の通知は、例えば、ユーザが予約を申し込んでから、当該ユーザが当該予約に関するユニットを返却するまでの期間に送信される。上記の通知は、ユーザが予約を申し込んでから、当該ユーザが当該予約に関するユニットを受け取るまでの期間に送信されてもよい。
【００９３】
ユーザに関連するユニットとしては、（ｉ）当該ユーザが現在予約しているユニット、（ｉｉ）当該ユーザが予約を申し込んだが、予約することができなかったユニット、（ｉｉｉ）当該ユーザが所有又は占有する農作業ロボット１０２に適応するユニット、（ｉｖ）当該ユーザが現在予約しているユニットよりも、当該ユーザの状況に適したユニットなどを例示することができる。農作業ロボット１０２に適応するユニットとしては、（ｉ）農作業ロボット１０２のベースユニット１３０及び制御ユニット２２０に補修が施されることなく、農作業ロボット１０２が利用することのできるユニット、（ｉｉ）農作業ロボット１０２のベースユニット１３０及び制御ユニット２２０の少なくとも一方に軽微な補修が施されることで、農作業ロボット１０２が利用することのできるユニットなどを例示することができる。農作業ロボット１０２が利用することのできるユニットは、例えば、農作業ロボット１０２のベースユニット１３０に取り付けることのできるユニット（例えば、移動ユニット１３２、農作業ユニット１３８などである。）である。
【００９４】
［予約管理部３３２の各部の説明］
図４は、予約管理部３３２の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、予約管理部３３２は、要求取得部４１２と、稼働期間推定部４２２と、保守期間推定部４２４と、移送期間推定部４２６と、重複期間決定部４３２と、重複判定部４４２と、画面生成部４４４と、登録部４４６とを備える。
【００９５】
予約管理部３３２は、管理装置の一例であってよい。要求取得部４１２は、申込情報取得部の一例であってよい。稼働期間推定部４２２は、返却時期推定部及び開始時期推定部の一例であってよい。重複期間決定部４３２は、閾値決定部の一例であってよい。重複判定部４４２は、判定部の一例であってよい。画面生成部４４４は、申込情報取得部及び申込画面生成部の一例であってよい。登録部４４６は、申込受付部の一例であってよい。
【００９６】
本実施形態においては、作業者１４及び作業者１６が、同一の種類の農作業ユニット１３８を予約する場合を例として、予約管理部３３２の詳細について説明する。本実施形態においては、作業者１４が農作業ユニット１３８の利用を申し込むよりも前に、作業者１６が農作業ユニット１３８の利用を申し込んでいた場合を例として、予約管理部３３２の詳細について説明する。
【００９７】
また、本実施形態においては、説明を簡単にする目的で、管理者１２が、作業者１４及び作業者１６が利用を希望する農作業ユニット１３８を、１つしか保有していない場合を例として、予約管理部３３２の各部について説明する。しかしながら、予約管理部３３２は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、管理者１２は、同一の種類の農作業ユニット１３８を複数個保有していてもよい。また、管理者１２が保有するＮ個（Ｎは１以上の整数である。）の農作業ユニット１３８に対して、Ｍ人（Ｍは、Ｎ以上の整数である。Ｍは、Ｎより大きな整数であってよい。）の作業者が、略同時期に利用を希望してもよい。
【００９８】
本実施形態において、要求取得部４１２は、作業者１４の通信端末２２から、農作業ユニット１３８の利用を申し込むことを示す申込要求を受信する。作業者１４からの申込要求には、例えば、作業者１４の識別情報、利用を希望するユニットを示す情報、利用期間に関する情報、利用場所を示す情報などが含まれる。ユニットを示す情報は、当該ユニットの種類を示す識別情報であってもよく、当該ユニットを一意に識別するための識別情報であってもよい。
【００９９】
作業者１４からの申込要求には、重複予約の可否に関する情報が含まれていてもよい。重複予約の可否に関する情報は、重複予約が許可されることを示す情報であってもよく、重複予約が禁止されることを示す情報であってもよい。重複予約の可否に関する情報は、重複予約が禁止されていないことを示す情報であってもよい。重複予約が許可される場合において、作業者１４からの申込要求には、予約の確定時期に関する希望を示す情報が含まれていてもよい。
【０１００】
作業者１４からの申込要求には、利用を希望するユニットの用途を示す情報が含まれていてもよい。ユニットの用途を示す情報としては、作業者１４が実施を予定している作業の種類を示す情報を例示することができる。
【０１０１】
作業者１４からの申込要求には、貸出前の保守作業の要否を示す情報、他のユーザとの共同利用の申請の有無を示す情報、共同利用者の識別情報、及び、各種通知の要否を示す情報、予約情報の公開の可否を示す情報の少なくとも１つが含まれてもよい。一のユーザが他のユーザと共同利用を申請していることを示す情報は、共同利用者同士の間では貸出前の保守作業が不要であることを示す情報として利用されてもよい。先の予約の利用場所と、後の予約の利用場所との距離が、予め定められた値より小さいことを示す情報は、貸出前の保守作業が不要であることを示す情報として利用されてもよい。
【０１０２】
本実施形態において、作業者１４は、第１利用者の一例であってよい。作業者１４からの申込要求は、第１申込情報の一例であってよい。作業者１４からの申込要求に含まれる利用期間は、第１期間の一例であってよい。農作業ユニット１３８は、第１リソースの一例であってよい。
【０１０３】
上述のとおり、本実施形態において、要求取得部４１２は、作業者１４からの申込要求を受信するより前に、作業者１６の通信端末２２から、上記の農作業ユニット１３８の利用を申し込むことを示す申込要求を受信している。作業者１６からの申込要求には、例えば、作業者１６の識別情報、利用を希望するユニットを示す情報、利用期間に関する情報、利用場所を示す情報などが含まれる。ユニットを示す情報は、当該ユニットの種類を示す識別情報であってもよく、当該ユニットを一意に識別するための識別情報であってもよい。
【０１０４】
作業者１６からの申込要求には、重複予約の可否に関する情報が含まれていてもよい。重複予約の可否に関する情報は、重複予約が許可されることを示す情報であってもよく、重複予約が禁止されることを示す情報であってもよい。重複予約の可否に関する情報は、重複予約が禁止されていないことを示す情報であってもよい。重複予約が許可される場合において、作業者１６からの申込要求には、予約の確定時期に関する希望を示す情報が含まれていてもよい。
【０１０５】
作業者１６からの申込要求には、利用を希望するユニットの用途を示す情報が含まれていてもよい。ユニットの用途を示す情報としては、作業者１６が実施を予定している作業の種類を示す情報を例示することができる。
【０１０６】
作業者１６からの申込要求には、貸出前の保守作業の要否を示す情報、他のユーザとの共同利用の申請の有無を示す情報、共同利用者の識別情報、及び、各種通知の要否を示す情報の少なくとも１つが含まれてもよい。一のユーザが他のユーザと共同利用を申請していることを示す情報は、共同利用者同士の間では貸出前の保守作業が不要であることを示す情報として利用されてもよい。先の予約の利用場所と、後の予約の利用場所との距離が、予め定められた値より小さいことを示す情報は、貸出前の保守作業が不要であることを示す情報として利用されてもよい。
【０１０７】
本実施形態において、作業者１６は、第２利用者の一例であってよい。作業者１６からの申込要求は、第２申込情報の一例であってよい。作業者１６からの申込要求に含まれる利用期間は、第２期間の一例であってよい。
【０１０８】
本実施形態において、稼働期間推定部４２２は、農作業ユニット１３８が実際に稼働する期間を推定する。稼働期間推定部４２２は、生育情報格納部３６２に格納された情報を参照して、農作業ユニット１３８が実際に稼働すると見込まれる期間を推定してよい。
【０１０９】
上述のとおり、農作業の進捗は、天候、農産物の価格などの外乱の影響をうける。そのため、作業者１４及び作業者１６の少なくとも一方からの申込要求により示される利用期間は、農作業ユニット１３８の実際の稼働期間よりも長く設定されている可能性がある。稼働期間推定部４２２が農作業ユニット１３８の実際の稼働期間を推定することで、予約管理部３３２は、重複予約の可否を判定したり、予約期間の延長又は変更を事前に予測したりすることができる。
【０１１０】
一実施形態において、稼働期間推定部４２２は、作業者１４が農作業ユニット１３８の利用を開始する時期を推定する。稼働期間推定部４２２は、上記の時期を統計的に決定してよい。例えば、稼働期間推定部４２２は、農作業ユニット１３８の利用開始日の統計値を算出する。上記の統計値としては、最尤値、中央値、平均値、最大値、最小値などを例示することができる。上記の時期は、上記の統計値を含む期間として表されてもよい。上記の期間の長さは、予め定められていてもよく、予め定められたアルゴリズムに基づいて決定されてもよい。稼働期間推定部４２２は、作業者１４からの申込情報を、学習済みの学習器に入力することにより、上記の時期（例えば、特定の日又は期間である。）の推定値を取得してもよい。
【０１１１】
他の実施形態において、稼働期間推定部４２２は、作業者１６が農作業ユニット１３８を返却する時期を推定する。稼働期間推定部４２２は、上記の時期を統計的に決定してよい。例えば、稼働期間推定部４２２は、農作業ユニット１３８の返却日の統計値を算出する。上記の統計値としては、最尤値、中央値、平均値、最大値、最小値などを例示することができる。上記の時期は、上記の統計値を含む期間として表されてもよい。上記の期間の長さは、予め定められていてもよく、予め定められたアルゴリズムに基づいて決定されてもよい。稼働期間推定部４２２は、作業者１６からの申込情報を、学習済みの学習器に入力することにより、上記の時期（例えば、特定の日又は期間である。）の推定値を取得してもよい。
【０１１２】
一実施形態において、（ｉ）作業者１４の申込要求に、重複予約が禁止されることを示す情報が含まれる場合と、（ｉｉ）作業者１４の申込要求に、重複予約が許可されることを示す情報が含まれる場合、又は、作業者１４の申込要求に、重複予約の許否を示す情報が含まれていない場合とで、推定された上記の期間の長さが異なってもよい。例えば、稼働期間推定部４２２は、重複予約が明示的に禁止されている場合に算出される上記の期間の長さが、重複予約が禁止されていない場合に算出される上記の期間の長さよりも長くなるように、上記の期間の算出方法又は上記の期間の算出に使用されるパラメータの値を決定する。
【０１１３】
他の実施形態において、（ｉ）作業者１４の申込要求に、重複予約が許可されることを示す情報が含まれる場合と、（ｉｉ）作業者１４の申込要求に、重複予約が禁止されることを示す情報が含まれる場合、又は、作業者１４の申込要求に、重複予約の許否を示す情報が含まれていない場合とで、推定された上記の期間の長さが異なってもよい。例えば、稼働期間推定部４２２は、重複予約が明示的に許可されている場合に算出される上記の期間の長さが、重複予約が許可されていない場合に算出される上記の期間の長さよりも長くなるように、上記の期間の算出方法又は上記の期間の算出に使用されるパラメータの値を決定する。
【０１１４】
さらに他の実施形態において、予約管理システム１００の管理下にある１又は複数の農作業ユニット１３８のうち、作業者１４の申込要求により示される利用期間に利用可能な個数によって、上記の期間の長さが異なってもよい。上記の利用可能な個数は、１又は複数の農作業ユニット１３８の地理的分布を考慮して決定されてもよい。つまり、稼働期間推定部４２２は、作業者１４の利用場所の近隣に存在する農作業ユニット１３８の個数だけでなく、作業者１４の利用開始日に、作業者１４の利用場所に移送可能な農作業ユニット１３８の個数を考慮してよい。例えば、稼働期間推定部４２２は、利用可能な個数が多いほど短い期間が算出されるように、上記の期間の算出方法又は上記の期間の算出に使用されるパラメータの値を決定する。
【０１１５】
本実施形態によれば、予約管理部３３２は、作業者１４が農作業ユニット１３８の利用を実際に開始する時期、及び、作業者１６が農作業ユニット１３８を実際に返却する時期の少なくとも一方を推定する。これにより、予約管理部３３２は、重複予約の可否を判定したり、予約期間の延長又は変更を事前に予測したりすることができる。また、予約管理部３３２が、作業者１４の利用期間と、作業者１６の利用期間とが重複するように予約を管理した場合であっても、予約管理部３３２は、予約の重複が現実に発生する頻度又は確率を低減させることができる。
【０１１６】
本実施形態において、保守期間推定部４２４は、作業者１６から返却された農作業ユニット１３８の保守に要する期間の長さを推定する。上記の期間の長さは、予め定められていてもよく、予め定められたアルゴリズムに基づいて決定されてよい。例えば、保守期間推定部４２４は、作業者１６からの申込情報により示される利用期間、及び、稼働期間推定部４２２が推定した稼働期間の少なくとも一方における、作業場所の気象情報に基づいて、上記の期間の長さを算出する。保守期間推定部４２４は、上記の期間の長さの統計値を算出してもよい。上記の統計値としては、最尤値、中央値、平均値、最大値、最小値などを例示することができる。保守期間推定部４２４は、作業者１６からの申込情報を、学習済みの学習器に入力することにより、上記の期間の推定値を取得してもよい。保守期間推定部４２４は、稼働期間推定部４２２と同様の手順により、上記の期間の算出方法又は上記の期間の算出に使用されるパラメータの値を決定してもよい。
【０１１７】
本実施形態において、移送期間推定部４２６は、作業者１６から返却された農作業ユニット１３８の移送に要する期間の長さを推定する。移送期間推定部４２６は、農作業ユニット１３８の管理場所の位置情報と、作業者１６が農作業ユニット１３８を利用する場所の位置情報とに基づいて、上記の期間の長さを推定してよい。移送期間推定部４２６は、農作業ユニット１３８の管理場所の位置情報と、作業者１６が農作業ユニット１３８を利用する場所の位置情報と、交通情報とに基づいて、上記の期間の長さを推定してもよい。移送期間推定部４２６は、稼働期間推定部４２２と同様の手順により、上記の期間の算出方法又は上記の期間の算出に使用されるパラメータの値を決定してもよい。
【０１１８】
本実施形態において、重複期間決定部４３２は、作業者１４の申込要求により示される利用期間（作業者１４の利用期間と称する場合がある。）と、作業者１６による利用に備えて農作業ユニット１３８が確保されている期間（作業者１６のリソース確保期間と称する場合がある。）との重複が許容される期間の長さに関する閾値を決定する。例えば、重複期間決定部４３２は、（ｉ）共用可能な農作業ユニット１３８の個数、（ｉｉ）作業者１４の過去の利用態様、（ｉｉｉ）作業者１６の過去の利用態様、及び、（ｉｖ）作業者１４及び作業者１６の少なくとも一方の利用期間における気象情報の少なくとも１つに基づいて、上記の閾値を決定する。
【０１１９】
リソース確保期間は、例えば、（ａ）作業者１６の利用期間と、（ｂ）作業者１６が農作業ユニット１３８を利用することに伴い、他の作業者が農作業ユニット１３８を利用することができない期間（付随期間と称する場合がある。）とを含む。付随期間は、例えば、（ｂ−１）作業者１６が利用期間を延長し得る期間、（ｂ−２）作業者１６から返却された農作業ユニット１３８の保守に要する期間、及び、（ｂ−３）作業者１６から返却された農作業ユニット１３８の移送に要する期間の少なくとも１つを含む。作業者１６が利用期間を延長し得る期間は、作業者１６の過去の利用履歴に基づいて決定されてもよい。作業者１６が利用期間を延長し得る期間は、作業者１６の利用場所と、次の予約者の利用場所との距離に基づいて決定されてもよい。
【０１２０】
一実施形態において、重複期間決定部４３２は、共用可能な農作業ユニット１３８の個数が多いほど、上記の閾値が大きくなるように、上記の閾値を決定する。他の実施形態において、重複期間決定部４３２は、作業者１４及び作業者１６の少なくとも一方が、過去の利用期間中に、貸し出されたユニットを効率的に稼働させているほど、上記の閾値が小さくなるように、上記の閾値を決定する。さらに他の実施形態において、重複期間決定部４３２は、作業者１４及び作業者１６の少なくとも一方が、過去の利用期間中に、貸し出されたユニットを酷使しているほど、上記の閾値が小さくなるように、上記の閾値を決定する。
【０１２１】
重複期間決定部４３２は、（ｉ）稼働期間推定部４２２の推定結果、（ｉｉ）保守期間推定部４２４の推定結果、及び、（ｉｉｉ）移送期間推定部４２６の推定結果の少なくとも１つに基づいて、上記の閾値を決定してもよい。重複期間決定部４３２は、（ａ−１）共用可能な農作業ユニット１３８の個数、（ａ−２）作業者１４の過去の利用態様、（ａ−３）作業者１６の過去の利用態様、及び、（ａ−４）作業者１４及び作業者１６の少なくとも一方の利用期間における気象情報の少なくとも１つと、（ｂ−１）稼働期間推定部４２２の推定結果、（ｂ−２）保守期間推定部４２４の推定結果、及び、（ｂ−３）移送期間推定部４２６の推定結果の少なくとも１つとに基づいて、上記の閾値を決定してもよい。
【０１２２】
作業者１４の申込要求に、重複予約が禁止されることを示す情報が含まれる場合、重複期間決定部４３２は、上記の閾値を０に設定してよい。作業者１４の申込要求に、重複予約の許否を示す情報が含まれていない場合、重複期間決定部４３２は、上記の閾値を０に設定してもよく、上記の手順に従って、上記の閾値を決定してもよい。
【０１２３】
本実施形態において、重複判定部４４２は、作業者１４の利用期間と、作業者１６のリソース確保期間との重複の有無を判定する。重複判定部４４２は、作業者１４の利用期間と、作業者１６のリソース確保期間とが重複する期間の長さを決定してもよい。重複判定部４４２は、作業者１４の利用期間と、作業者１６のリソース確保期間とが重複する期間の長さが、重複期間決定部４３２が決定した閾値に等しいか否かを判定してもよい。重複判定部４４２は、作業者１４の利用期間と、作業者１６のリソース確保期間とが重複する期間の長さが、重複期間決定部４３２が決定した閾値より小さいか否かを判定してもよい。重複判定部４４２は、判定結果を、登録部４４６に通知してよい。
【０１２４】
本実施形態において、画面生成部４４４は、通信端末２２を介して、作業者１４及び作業者１６の少なくとも一方に提示される画面を生成する。上記の画面としては、予約を申し込むための申込画面、予約を確認するための確認画面などを例示することができる。画面生成部４４４は、通信端末２２を介して、管理者１２に提示される様々な画面を生成してもよい。画面生成部４４４は、スケジュール管理部３３４と連動して、画面を生成してもよい。画面生成部４４４は、格納部３４０に格納された情報を参照して、画面を生成してもよい。
【０１２５】
［申込画面］
申込画面は、ユーザが、予約の申し込みに必要な情報を入力するための画面であってよい。申込画面は、１又は複数の入力フォームを含んでよい。入力フォームとしては、テキストボックス、ラジオボタン、チェックボックス、プルダウン型選択メニュー、フィールド表示型選択メニューなどを例示することができる。１又は複数の農作業ユニット１３８の利用を希望するユーザ（例えば、作業者１４又は作業者１６である。）が入力フォームに入力した情報は、任意のタイミングで、管理サーバ１５０に送信される。
【０１２６】
申込画面は、利用を希望するユニットを示す情報を入力するための入力フォームを含む。上記の入力フォームには、個々のユニットを特定するための識別情報が入力されてもよく、ユニットの種類を特定するための識別情報が入力されてもよい。上記の入力フォームとしては、（ｉ）ユーザが希望するユニット又は当該ユニットの種類を直接入力するための入力フォーム、（ｉｉ）予約管理システム１００が管理しているユニットの中から、ユーザが希望するユニット又は当該ユニットの種類を選択するための入力フォーム、（ｉｉｉ）ユーザに応じて決定された利用可能なユニットに関する１以上の候補の中から、ユーザが希望するユニット又は当該ユニットの種類を選択するための入力フォームなどを例示することができる。
【０１２７】
一実施形態において、画面生成部４４４は、（ｉ）上記のユーザの利用が禁止されていないユニット、（ｉｉ）当該ユーザの利用が許可されているユニット、（ｉｉｉ）当該ユーザが優先的に利用することのできるユニット、（ｉｖ）当該ユーザが過去に利用したことのあるユニット、及び、（ｖ）当該ユーザが所有又は占有している農作業ロボット１０２に適応するユニットの少なくとも１つを、当該ユーザが利用可能なユニットに関する１以上の候補として抽出してよい。他の実施形態において、画面生成部４４４は、（ｉ）ユーザ情報格納部３５２に格納されている、当該ユーザが所有又は占有している農作業ロボット１０２に関する情報、（ｉｉ）当該ユーザが申込画面に入力した情報、及び、（ｉｉｉ）スケジュール管理部３３４が管理している、当該ユーザの作業スケジュールの少なくとも１つに基づいて、当該ユーザが利用可能なユニットに関する１以上の候補を抽出してもよい。
【０１２８】
［利用可能なユニットの候補を決定するための手順の一例］
例えば、画面生成部４４４は、ユーザ情報格納部３５２を参照して、ユーザが所有又は占有している農作業ロボット１０２に関する、（ｉ）現在、利用可能な農作業ユニット１３８の種類を示す情報、及び、（ｉｉ）軽微な補修を施すことにより利用可能となる農作業ユニット１３８の種類を示す情報の少なくとも一方を取得する。画面生成部４４４は、ユニット情報格納部３７２を参照して、上記のユニットの種類ごとに、ユーザが利用可能な１以上のユニットを決定してもよい。画面生成部４４４は、上記の情報に基づいて、利用可能なユニットの種類、又は、利用可能なユニットをユーザに提示するための画面を生成する。
【０１２９】
これにより、ユーザは、自己が所有又は占有する農作業ロボット１０２に適応するユニットを簡単に選択することができる。ユーザは、（ｉ）制御プログラム２２２、ＯＳ２２４、ドライバ２２６、ファームウエア２９４などを変更する、（ｉｉ）アダプタの取り付け、取り外し又は交換などといった軽度の補修により、利用可能となるユニットを簡単に選択することもできる。この場合において、画面生成部４４４は、（ｉ）農作業ロボット１０２に補修を施すことなく利用可能なユニットの表示態様と、（ｉｉ）農作業ロボット１０２に軽微な補修を施すことにより利用可能となるユニットの表示態様とが異なる申込画面を生成してもよい。
【０１３０】
［利用可能なユニットの候補を決定するための手順の他の例］
画面生成部４４４は、ユーザが申込画面に入力した情報に基づいて、利用可能なユニット又は当該ユニットの種類に関する１以上の候補を決定してもよい。例えば、申込画面は、ユーザが実施を予定している作業の種類を示す情報を入力するための入力フォームを含む。画面生成部４４４は、ユーザが、当該入力フォームに入力した情報を取得する。
【０１３１】
画面生成部４４４は、上記の作業の種類を示す情報に基づいて、当該作業に適したユニットの種類を決定する。例えば、画面生成部４４４は、作業の種類と、当該作業に適したユニットの種類を示す情報とを対応付けて格納するデータベースを参照して、ユーザが入力した作業の種類に対応付けられた、ユニットの種類を示す情報を取得する。上記のデータベースにおいては、（ｉ）単一の種類の作業に対して、単一の種類のユニットが対応付けられていてもよく、（ｉｉ）単一の種類の作業に対して、複数の種類のユニットが対応付けられていてもよい。
【０１３２】
画面生成部４４４は、作業の種類と、当該作業に適した複数の種類のユニットの組み合わせを示す情報とを対応付けて格納するデータベースを参照して、ユーザが入力した作業の種類に対応付けられた、複数のユニットの種類を示す情報を取得してもよい。上記のデータベースにおいては、（ｉ）単一の種類の作業に対して、単一の組み合わせが対応付けられていてもよく、（ｉｉ）単一の種類の作業に対して、複数の組み合わせが対応付けられていてもよい。
【０１３３】
画面生成部４４４は、ユニットの種類ごとに、ユーザが利用可能な１以上のユニットを決定してもよい。画面生成部４４４は、上記の情報に基づいて、利用可能なユニットの種類、又は、利用可能なユニットをユーザに提示するための画面を生成する。なお、画面生成部４４４は、ユーザが実施を予定している作業の種類を示す情報を、スケジュール管理部３３４が管理しているユーザの作業スケジュールに基づいて決定してもよい。
【０１３４】
これにより、ユーザは、実施を予定している作業に適したユニットを簡単に選択することができる。この場合においても、画面生成部４４４は、（ｉ）農作業ロボット１０２に補修を施すことなく利用可能なユニットの表示態様と、（ｉｉ）農作業ロボット１０２に軽微な補修を施すことにより利用可能となるユニットの表示態様とが異なる申込画面を生成してもよい。
【０１３５】
申込画面は、（ｉ）利用期間に関する情報が入力される入力フォーム、（ｉｉ）利用場所に関する情報が入力される入力フォーム、（ｉｉｉ）重複予約の可否に関する情報が入力される入力フォーム、（ｉｖ）予約の確定日を決定するための情報が入力される入力フォーム、（ｖ）貸出前の保守作業の要否に関する情報が入力される入力フォーム、（ｖｉ）ユーザが実施を予定している作業の種類を示す情報が入力される入力フォームの少なくとも１つを含んでもよい。利用期間に関する情報としては、利用期間の始期を示す情報、利用期間の終期を示す情報、利用期間の長さを示す情報などを例示することができる。申込画面は、ユーザの識別情報が入力される入力フォームを含んでもよい。
【０１３６】
本実施形態においては、画面生成部４４４が、ユーザが利用可能なユニットに関する１以上の候補の中から、当該ユーザが希望するユニット又は当該ユニットの種類を選択するための画面を生成する場合について説明した。しかしながら、画面生成部４４４は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、画面生成部４４４は、ユーザに他の作業者の予約状況を提示し、当該ユーザが、他の作業者の予約状況を参照して、希望するユニット又は当該ユニットの種類を選択するための画面を生成する。さらに他の実施形態において、画面生成部４４４は、ユーザに他の作業者の予約状況を提示し、当該ユーザが、他の作業者の予約状況を参照して、当該他の作業者に対して共同利用を申請するための画面を生成してもよい。
【０１３７】
画面生成部４４４は、ユーザと同一又は近隣の地区で作業する１以上の作業者を、上記の他の作業者として抽出してよい。例えば、画面生成部４４４は、ユーザの予約情報と、１以上の他のユーザの予約情報とを参照して、１以上の他のユーザの予約情報のうち、当該予約情報に含まれる利用場所と、当該ユーザの利用場所との距離が予め定められた条件を満足する予約情報を抽出する。
【０１３８】
［確認画面］
確認画面は、ユーザの予約申込が受諾されたか否かを示す情報を提示するための画面であってよい。確認画面は、ユーザに、予約内容の確認を要求するための画面であってもよい。確認画面は、ユーザによる予約内容の変更を支援するための画面であってもよい。
【０１３９】
本実施形態において、登録部４４６は、重複判定部４４２の判定結果に基づいて、作業者１４の申し込みを受け付けるか否かを決定する。例えば、登録部４４６は、作業者１４の利用期間と、作業者１６のリソース確保期間とが重複する期間の長さが、重複期間決定部４３２が決定した閾値に等しい場合、又は、当該閾値より小さい場合に、作業者１４の申し込みを受け付けることを決定する。登録部４４６が作業者１４の申し込みを受け付けることを決定した場合、登録部４４６は、申込要求に含まれる情報を、予約情報格納部３８２に格納してよい。
【０１４０】
作業者１４の申込要求に重複予約が禁止されることを示す情報が含まれる場合、登録部４４６は、申込要求に含まれる情報を、予約の詳細が確定した確定予約として、予約情報格納部３８２に格納してよい。作業者１４の申込要求に重複予約が許可されることを示す情報が含まれる場合、登録部４４６は、申込要求に含まれる情報を、予約の詳細が確定していない仮予約として、予約情報格納部３８２に格納してよい。作業者１４の申込要求に重複予約の許否を示す情報が含まれていない場合、登録部４４６は、申込要求に含まれる情報を、仮予約として予約情報格納部３８２に格納してもよく、確定予約として予約情報格納部３８２に格納してもよい。
【０１４１】
申込要求に含まれる情報が仮予約として予約情報格納部３８２に格納された場合において、予約を確定すべき時期が到来したとき、登録部４４６は、予約を確定するための処理を実行する。例えば、登録部４４６は、まず、作業者１６のリソース確保期間を決定する。次に、登録部４４６は、作業者１４の利用期間が、作業者１６のリソース確保期間と重複しないように、作業者１４の利用期間を決定する。登録部４４６は、決定された利用期間の情報を予約情報格納部３８２に格納する。また、登録部４４６は、確定予約であることを示す情報を予約情報格納部３８２に格納する。
【０１４２】
図５は、複数の利用期間の関係を概略的に示す。本実施形態によれば、先約５１０及び先約５２０が既に存在している状態において、予約５３０を申し込む場合を例として、複数の利用期間の関係を概略的に示す。
【０１４３】
図５に示されるとおり、重複期間５３６は、（ｉ）予約５３０の利用期間の始期と、（ｉｉ）先約５１０の利用期間及び付随期間５１２を合わせた期間の終期との間の期間を示す。同様に、重複期間５３８は、（ｉ）先約５２０の利用期間の始期と、（ｉｉ）予約５３０の利用期間及び付随期間５３２を合わせた期間の終期との間の期間を示す。登録部４４６は、（ｉ）重複期間５３６及び重複期間５３８のそれぞれと、（ｉｉ）重複期間決定部４３２が、重複期間５３６及び重複期間５３８のそれぞれに対して決定した閾値とを比較して、予約５３０を受け付けるか否かを判定する。
【０１４４】
図６は、申込画面６００の一例を概略的に示す。申込画面６００は、申込者の認証処理が完了した後で表示される画面であってもよい。申込画面６００は、ユーザの入力を支援するための画面であってよい。例えば、申込画面６００は、（ｉ）ユーザが所有又は占有する農作業ロボット１０２のベースユニット１３０の状態、及び、（ｉｉ）ユーザが栽培する農産物の生育状態の少なくとも一方に応じて選択された情報を、ユーザに提示することで、ユーザの入力を支援する。
【０１４５】
本実施形態において、申込画面６００は、貸出希望日を示す情報が入力される入力ボックス６１２と、返却予定日を示す情報が入力される入力ボックス６１４とを含む。申込画面６００は、貸出対象となるユニットの利用場所を示す情報が入力される入力ボックス６２２を含んでもよい。
【０１４６】
本実施形態において、申込画面６００は、重複予約の許否を示す情報が入力される入力ボックス６３２と、予約の確定処理が実行される時期に関する希望を示す情報が入力される入力ボックス６３４とを含んでもよい。申込画面６００は、貸出前の保守作業の要否を示す情報が入力される入力ボックス６３６を含んでもよい。貸出前の保守作業が不要な場合、先の予約の申請者がユニットの利用を終了した後、次の予約の申請者が当該ユニットを受け取るまでの期間が短縮される。
【０１４７】
本実施形態において、申込画面６００は、貸出対象となるユニットにより実施される作業の種類を示す情報が入力される入力ボックス６４２を含んでよい。申込画面６００は、ユーザが貸し出しを希望するユニットを選択するための参考情報を提示するテーブル６４４を含んでよい。テーブル６４４は、例えば、（ｉ）ユーザに対して貸出可能なユニットに関する情報、（ｉｉ）ユーザが所有又は占有する農作業ロボット１０２のベースユニット１３０に取り付け可能なユニットに関する情報、及び、（ｉｉｉ）ユーザが実施を予定している作業に適したユニットに関する情報の少なくとも１つを、ユーザに提示する。
【０１４８】
本実施形態において、テーブル６４４は、入力ボックス６４２に入力された、作業の種類に関する情報に基づいて、当該作業の種類に応じた情報を提示する。例えば、入力ボックス６４２に、ユーザが実施を予定している作業の種類を示す情報が入力されると、入力ボックス６４２に入力された情報が管理サーバ１５０に送信される。管理サーバ１５０は、入力ボックス６４２に入力された作業の種類をキーとして、格納部３４０に格納された各種の情報の中から、当該作業に利用され得るユニットに関する情報を抽出する。管理サーバ１５０は、抽出された情報を利用してテーブル６４４を生成し、生成されたテーブル６４４を通信端末２２に送信する。
【０１４９】
本実施形態において、テーブル６４４は、ユニットの種類６５２と、ユニットの型式６５４と、ユニットの仕様６５６と、料金６５８とを対応付けて表示する。テーブル６４４は、ユーザが貸出を希望するユニットを選択するためのチェックボックス６６０を含んでもよい。料金６５８の列には、単一の料金が表示されてもよく、複数の料金が表示されてもよく、料金の上限値及び下限値が表示されてもよい。
【０１５０】
本実施形態において、申込画面６００は、申込画面６００に入力された情報を管理サーバ１５０に送信するための命令が埋め込まれたボタン６７２を含んでもよい。ボタン６７２がクリックされると、申込画面６００に入力された情報が管理サーバ１５０に送信される。
【０１５１】
図７は、確認画面７００の一例を概略的に示す。本実施形態において、確認画面７００は、テーブル７１２を含む。テーブル７１２は、例えば、ユニットの種類７２２と、ユニットの型式７２４と、各ユニットの予約状況７２６とを対応付けて表示する。テーブル７１２の予約状況７２６において、申込画面６００に入力された貸出希望日及び返却予定日の間の期間には、強調表示７３２が施されていてもよい。
【０１５２】
本実施形態において、テーブル７１２は、貸出を希望するユニットを選択するためのチェックボックス７２８を含んでもよい。テーブル７１２は、購入を希望するユニットを選択するためのチェックボックス７３０を含んでもよい。
【０１５３】
本実施形態において、確認画面７００は、貸出希望日及び返却希望日の少なくとも一方を変更するための要求を管理サーバ１５０に送信するための命令が埋め込まれたボタン７４２を含む。ボタン７４２がクリックされると、管理サーバ１５０において貸出希望日及び返却希望日の少なくとも一方を変更するための処理が実行され、確認画面７００が更新される。
【０１５４】
確認画面７００は、確認画面７００に入力された情報を管理サーバ１５０に送信するための命令が埋め込まれたボタン７４４を含んでもよい。ボタン７４４がクリックされると、確認画面７００に入力された情報が管理サーバ１５０に送信される。管理サーバ１５０は、確認画面７００に入力された情報に基づいて、ユニットの予約処理を実行する。
【０１５５】
図８は、予約管理部３３２における情報処理の一例を概略的に示す。本実施形態によれば、まず、Ｓ８１２において、要求取得部４１２が、作業者１４の通信端末２２からの申込要求を受信する。Ｓ８１４において、要求取得部４１２が、申込要求に重複予約の許否を示す情報が含まれるか否かを検索する。要求取得部４１２は、検索結果に基づいて、重複予約の許否を決定する。申込要求に、重複予約の許否を示す情報が含まれていない場合、要求取得部４１２は、重複予約が許可されていると判断してもよく、重複予約が禁止されていると判断してもよい。
【０１５６】
要求取得部４１２が、要求取得部４１２が、重複予約が禁止されていると判断した場合（Ｓ８１４のＮＯの場合）、Ｓ８２２〜Ｓ８２４において、予約管理部３３２は、予約を確定するための処理を実行する。Ｓ８２２において、予約管理部３３２は、重複予約を許容することなく、作業者１４の申し込みを受け付けることができるか否かを判定する。
【０１５７】
具体的には、まず、保守期間推定部４２４が、作業者１４の申込要求に対応する保守期間を推定する。保守期間推定部４２４が、他の申込要求に対応する保守期間を推定する。移送期間推定部４２６が、他の申込要求に対応する移送期間を推定する。これにより、作業者１４の申込要求に対応するリソース確保期間が決定される。また、他の申込要求に対応するリソース確保期間が決定される。
【０１５８】
次に、重複判定部４４２が、作業者１４の利用期間と、他の１以上の申込要求に対応するリソース確保期間との重複の有無を判定する。重複判定部４４２は、作業者１４のリソース確保期間と、他の申込要求に対応する利用期間との重複の有無を判定する。（ｉ）作業者１４の利用期間と、他の１以上の申込要求に対応するリソース確保期間とが重複せず、且つ、（ｉｉ）申込要求に含まれる利用期間と、他の１以上の申込要求に対応するリソース確保期間とが重複しない場合、登録部４４６が、作業者１４の申し込みを受け付けることができると判断する。
【０１５９】
登録部４４６が、作業者１４の申し込みを受け付けることができないと判断した場合（Ｓ８２２のＮＯの場合）、予約管理部３３２は、申し込みを受け付けることができないことを示す情報を、作業者１４の通信端末２２に送信する。例えば、画面生成部４４４が、申し込みを受け付けることができないことを示す画面を生成し、生成された画面を作業者１４の通信端末２２に送信する。申し込みを受け付けることができないことを示す画面には、申込画面６００を呼び出すための命令が埋め込まれたボタンが配されていてもよい。
【０１６０】
登録部４４６が、作業者１４の申し込みを受け付けることができると判断した場合（Ｓ８２２のＹＥＳの場合）、Ｓ８２４において、登録部４４６が、作業者１４からの申込要求に含まれる情報に基づいて予約情報を生成する。登録部４４６は、生成された予約情報を、確定予約として、予約情報格納部３８２に格納する。その後、予約受付処理を終了する。
【０１６１】
一方、要求取得部４１２が、重複予約が許可されていると判断した場合（Ｓ８１４のＹＥＳの場合）、Ｓ８３２〜Ｓ８３４において、予約管理部３３２は、予約を確定することなく、申込要求を受け付けるための処理を実行する。Ｓ８３２において、予約管理部３３２は、重複予約を許容することで、作業者１４の申し込みを受け付けることができるか否かを判定する。
【０１６２】
具体的には、まず、保守期間推定部４２４が、作業者１４の申込要求に対応する保守期間を推定する。保守期間推定部４２４が、他の申込要求に対応する保守期間を推定する。移送期間推定部４２６が、他の申込要求に対応する移送期間を推定する。これにより、作業者１４の申込要求に対応するリソース確保期間が決定される。また、他の申込要求に対応するリソース確保期間が決定される。
【０１６３】
次に、重複判定部４４２が、作業者１４の利用期間と、他の１以上の申込要求に対応するリソース確保期間との重複が許容される期間の長さに関する閾値を決定する。重複判定部４４２が、作業者１４のリソース確保期間と、他の１以上の申込要求に対応する利用期間との重複が許容される期間の長さに関する閾値を決定する。
【０１６４】
次に、重複判定部４４２が、作業者１４の利用期間と、他の１以上の申込要求に対応するリソース確保期間との重複の有無を判定する。重複判定部４４２は、作業者１４のリソース確保期間と、他の申込要求に対応する利用期間との重複の有無を判定する。（ｉ）作業者１４の利用期間と、他の１以上の申込要求に対応するリソース確保期間との重複期間の長さが、重複判定部４４２により決定された閾値と等しい又は当該閾値よりも小さく、且つ、（ｉｉ）申込要求に含まれる利用期間と、他の１以上の申込要求に対応するリソース確保期間との重複期間の長さが、重複判定部４４２により決定された閾値と等しい又は当該閾値よりも小さい場合、登録部４４６が、作業者１４の申し込みを受け付けることができると判断する。
【０１６５】
登録部４４６が、作業者１４の申し込みを受け付けることができないと判断した場合（Ｓ８３２のＮＯの場合）、予約管理部３３２は、申し込みを受け付けることができないことを示す情報を、作業者１４の通信端末２２に送信する。例えば、画面生成部４４４が、申し込みを受け付けることができないことを示す画面を生成し、生成された画面を作業者１４の通信端末２２に送信する。申し込みを受け付けることができないことを示す画面には、申込画面６００を呼び出すための命令が埋め込まれたボタンが配されていてもよい。
【０１６６】
登録部４４６が、作業者１４の申し込みを受け付けることができると判断した場合（Ｓ８３２のＹＥＳの場合）、Ｓ８３４において、登録部４４６が、作業者１４からの申込要求に含まれる情報に基づいて仮の予約情報を生成する。登録部４４６は、生成された仮の予約情報を、仮予約として、予約情報格納部３８２に格納する。
【０１６７】
その後、予約を確定すべき時期が到来した場合（Ｓ８３６のＹＥＳの場合）、予約管理部３３２は、予約を確定するための処理を実行する。具体的には、Ｓ８２２〜Ｓ８２４と同様の処理を実行する。予約管理部３３２は、予約を確定すべき時期が到来したことを示す情報を、スケジュール管理部３３４から取得してもよい。
【０１６８】
図９は、スケジュール管理部３３４の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、スケジュール管理部３３４は、確定処理管理部９１２と、進捗管理部９２２と、作業支援部９２４と、作業評価部９２６とを備える。作業支援部９２４は、計画部及び計画送信部の一例であってよい。作業評価部９２６は、評価部の一例であってよい。
【０１６９】
本実施形態において、確定処理管理部９１２は、１以上の仮予約のそれぞれについて、確定処理を実施する時期を管理する。確定処理を実施すべき時期が到来すると、確定処理管理部９１２は、確定処理を実施すべき時期が到来したことを示す情報を、予約管理部３３２に送信してよい。確定処理を実施すべき時期が到来すると、確定処理管理部９１２は、予約管理部３３２に確定処理を開始させるための命令を、予約管理部３３２に送信してもよい。
【０１７０】
本実施形態において、進捗管理部９２２は、作業の進捗状況を管理する。進捗管理部９２２は、作業の実績を示す情報を取得してよい。進捗管理部９２２は、作業の進捗を予測してもよい。
【０１７１】
本実施形態において、作業支援部９２４は、農作業ロボット１０２による作業を支援する。例えば、作業支援部９２４は、作業者１４及び作業者１６の少なくとも一方に、農作業ロボット１０２による作業を支援するための情報を提供する。
【０１７２】
一実施形態において、作業支援部９２４は、生育管理部３２２と協働して、支援対象となる作業者（支援対象者と称する場合がある。）の利用期間中に当該作業者の農産物が作業に適した状態になるように、利用期間に先だって実施される作業に関する作業計画を作成する。他の実施形態において、作業支援部９２４は、生育管理部３２２と協働して、支援対象者の利用期間において、支援対象者がユニットを効率的に利用するための作業計画を作成する。作業支援部９２４は、生育管理部３２２と協働して、支援対象者の利用期間のうち、作業に適した期間を推定してもよい。作業計画は、ユニットの利用計画の一例であってよい。
【０１７３】
作業支援部９２４は、作成された作業計画を、支援対象者の通信端末２２に送信してよい。作業支援部９２４は、作成された作業計画を、支援対象者の農作業ロボット１０２に送信してもよい。これにより、ユニットの返却時期及び貸出時期の少なくとも一方を調整することができる。また、ユニットの返却時期及び貸出時期の少なくとも一方の推定精度を向上させることができる。
【０１７４】
本実施形態において、作業評価部９２６は、支援対象者の利用態様を評価する。作業評価部９２６は、作業支援部９２４が作成した作業計画と、ユニット管理部３２４が取得した支援対象者の利用態様とに基づいて、支援対象者の利用態様を評価してよい。
【０１７５】
作業評価部９２６は、評価結果に基づいて、支援対象者にインセンティブを付与するか否かを決定してよい。作業評価部９２６は、評価結果に基づいて、支援対象者に付与されるインセンティブの内容を決定してよい。
【０１７６】
作業評価部９２６は、評価結果に基づいて、支援対象者にペナルティを課すか否かを決定してよい。作業評価部９２６は、評価結果に基づいて、支援対象者に課されるペナルティの内容を決定してよい。
【０１７７】
図１０は、申込画面１０００の一例を概略的に示す。申込画面１０００は、（ｉ）農作業ロボット１０２に補修を施すことなく利用可能なユニットの表示態様と、（ｉｉ）農作業ロボット１０２に軽微な補修を施すことにより利用可能となるユニットの表示態様とが異なる点で、申込画面６００と相違する。
【０１７８】
具体的には、テーブル６４４において、農作業ロボット１０２に軽微な補修を施すことにより利用可能となるユニットを示すレコードの修飾様式と、農作業ロボット１０２に補修を施すことなく利用可能なユニットを示すレコードの修飾様式が異なる。また、申込画面１０００は、申込画面１０００又はその他の画面の上に、警告メッセージ１０１０を表示させるためのコードを含む。例えば、コンピュータに申込画面１０００を表示させるためのコードには、（ｉ）農作業ロボット１０２に軽微な補修を施すことにより利用可能となるユニットを示すレコードの上にポインタが配された場合、又は、（ｉｉ）農作業ロボット１０２に軽微な補修を施すことにより利用可能となるユニットが選択された場合に、例えば、申込画面１０００の上に、警告メッセージ１０１０を表示させるためのコードが埋め込まれている。
【０１７９】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０１８０】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１８１】
１０  通信ネットワーク、１２  管理者、１４  作業者、１６  作業者、２２  通信端末、１００  予約管理システム、１０２  農作業ロボット、１３０  ベースユニット、１３２  移動ユニット、１３４  撮像ユニット、１３６  センサユニット、１３８  農作業ユニット、１５０  管理サーバ、２２０  制御ユニット、２２２  制御プログラム、２２４  ＯＳ、２２６  ドライバ、２３０  電源ユニット、２５０  制振ユニット、２８０  バランス調整ユニット、２９４  ファームウエア、３１２  入出力制御部、３２２  生育管理部、３２４  ユニット管理部、３３２  予約管理部、３３４  スケジュール管理部、３４０  格納部、３５２  ユーザ情報格納部、３６２  生育情報格納部、３６６  環境情報格納部、３７２  ユニット情報格納部、３８２  予約情報格納部、４１２  要求取得部、４２２  稼働期間推定部、４２４  保守期間推定部、４２６  移送期間推定部、４３２  重複期間決定部、４４２  重複判定部、４４４  画面生成部、４４６  登録部、５１０  先約、５１２  付随期間、５２０  先約、５３０  予約、５３２  付随期間、５３６  重複期間、５３８  重複期間、６００  申込画面、６１２  入力ボックス、６１４  入力ボックス、６２２  入力ボックス、６３２  入力ボックス、６３４  入力ボックス、６３６  入力ボックス、６４２  入力ボックス、６４４  テーブル、６５２  種類、６５４  型式、６５６  仕様、６５８  料金、６６０  チェックボックス、６７２  ボタン、７００  確認画面、７１２  テーブル、７２２  種類、７２４  型式、７２６  予約状況、７２８  チェックボックス、７３０  チェックボックス、７３２  強調表示、７４２  ボタン、７４４  ボタン、９１２  確定処理管理部、９２２  進捗管理部、９２４  作業支援部、９２６  作業評価部、１０００  申込画面、１０１０  警告メッセージ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020024731.tif 000009
【図８】
2020024731.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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