(57)【要約】【課題】既存のロボットなどの回動部材に後付けすることも可能となる構造によって、回動部材に配線や配管などの接続ラインを設けることができる、新規な構造のライン接続コネクタを提供すること。【解決手段】多軸回動部材１２に装着されるライン接続コネクタ１０であって、外装部材本体１４に対して回動可能に組み付けられた第一の外装部材１６と、外装部材本体１４に対して回動可能に組み付けられた第二の外装部材１８とを有し、外装部材本体１４と第一の外装部材１６の間に第一のライン配設スペース２６が設けられていると共に、外装部材本体１４と第二の外装部材１８との間に第二のライン配設スペース３０が設けられている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多軸回動部材に装着されるライン接続コネクタであって、
外装部材本体に対して回動可能に組み付けられた第一の外装部材と、該外装部材本体に対して回動可能に組み付けられた第二の外装部材とを有し、該外装部材本体と該第一の外装部材の間に第一のライン配設スペースが設けられていると共に、該外装部材本体と該第二の外装部材との間に第二のライン配設スペースが設けられていることを特徴とするライン接続コネクタ。
【請求項２】
前記外装部材本体における前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の組付け部分には、それぞれ開口する環状周縁部が設けられており、それら環状周縁部が隣接部分において一体的につながる交差部分を有している請求項１に記載のライン接続コネクタ。
【請求項３】
前記第一のライン配設スペースと前記第二のライン配設スペースが前記交差部分において相互に連通されている請求項２に記載のライン接続コネクタ。
【請求項４】
前記交差部分において前記第一のライン配設スペースと前記第二のライン配設スペースを仕切る仕切壁部が設けられている請求項２に記載のライン接続コネクタ。
【請求項５】
前記外装部材本体における前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の組付け部分と、該第一の外装部材と、該第二の外装部材とが、何れも周方向の少なくとも一部で分割可能とされている請求項１〜４の何れか一項に記載のライン接続コネクタ。
【請求項６】
前記外装部材本体に対する前記第一の外装部材の回動の中心軸と、該外装部材本体に対する前記第二の外装部材の回動の中心軸とが、互いに交差する方向に延びている請求項１〜５の何れか一項に記載のライン接続コネクタ。
【請求項７】
前記外装部材本体に対する前記第一の外装部材の回動の中心軸と、該外装部材本体に対する前記第二の外装部材の回動の中心軸とが、互いに平行に延びている請求項１〜５の何れか一項に記載のライン接続コネクタ。
【請求項８】
周方向に延びる第一の接続ラインが前記第一のライン配設スペースに収容されていると共に、周方向に延びる第二の接続ラインが前記第二のライン配設スペースに収容されている請求項１〜７の何れか一項に記載のライン接続コネクタ。
【請求項９】
前記第一の接続ラインが前記第一のライン配設スペース内で周方向に折り返されていると共に、前記第二の接続ラインが前記第二のライン配設スペース内で周方向に折り返されている請求項８に記載のライン接続コネクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のリンクなどを相対回動可能に接続した多軸回動部材に対して接続ライン（配線や配管など）を配設可能とするライン接続コネクタに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数のリンクが関節部分において回動軸回りで相対変位可能に接続された回動部材が、例えばロボットアームなどにおいて採用されている。
【０００３】
ところで、例えばロボットアームでは、電力の供給や電気信号の送受信のための配線や、空気圧や油圧を及ぼすための配管などが、基端側から回動部材の関節部分を跨いで先端側へ延びるように設けられる場合がある。この場合、ロボットアームの駆動時に配線や配管などの接続ラインが過度に引っ張られることによる接続ラインの損傷や、ロボットアームの屈伸やねじりなどの動きの阻害、接続ラインの過度な弛みなどが、何れも防止されるように接続ラインを配する必要がある。
【０００４】
そこで、特開２０１５−５４３５７号公報（特許文献１）には、リンクを相対変位可能に接続する関節部分において、線条体（接続ライン）をＵ字形状に折り返して配設することで、リンクの相対回転を許容可能とした関節駆動装置が提案されている。
【０００５】
ところが、特許文献１の構造は、ロボットの関節部分に予め内蔵されるものであることから、既存のロボットに対して後から適用することは難しかった。それ故、既存のロボットに機能を追加するなどの目的で新たな配線を設けるような場合には、ロボット自体の大幅な設計変更が必要になるなどして、特許文献１の構造を採用することができず、新たな構造が求められていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−５４３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上述の事情を背景に為されたものであって、その解決課題は、既存のロボットなどの回動部材に後付けすることも可能となる構造によって、回動部材に配線や配管などの接続ラインを設けることができる、新規な構造のライン接続コネクタを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
先ず、本発明者は、配線や配管などの接続ラインを収容するライン接続コネクタを、１つの回動軸を有する単軸回動部材に対して、外装状態で後付けすることも可能な構造とすることに思い至り、試作と検討を繰り返して、単軸回動部材における一軸回りでの回動を許容しながら接続ラインを配設可能とするライン接続コネクタを実現した。
【０００９】
しかしながら、複数の回動軸が近接して配された多軸回動部材を有するロボットアームなどにおいて、各回動軸にライン接続コネクタをそれぞれ外装状態で装着して接続ラインを設けようとすると、ライン接続コネクタ同士が干渉することで装着が困難な場合があった。そこで、このような多軸回動部材に対して装着することが可能なライン接続コネクタを提供するために、本発明をなすに至った。
【００１０】
以下、本発明者が新たに得た知見に基づいて為された本発明の態様を記載する。なお、以下に記載の各態様において採用される構成要素は、可能な限り任意の組み合わせで採用可能である。
【００１１】
すなわち、本発明の第一の態様は、多軸回動部材に装着されるライン接続コネクタであって、外装部材本体に対して回動可能に組み付けられた第一の外装部材と、該外装部材本体に対して回動可能に組み付けられた第二の外装部材とを有し、該外装部材本体と該第一の外装部材の間に第一のライン配設スペースが設けられていると共に、該外装部材本体と該第二の外装部材との間に第二のライン配設スペースが設けられていることを、特徴とする。
【００１２】
このような第一の態様に従う構造とされたライン接続コネクタによれば、第一の外装部材と第二の外装部材が共通の外装部材本体に対して回動可能に組み付けられていることから、例えば第一の外装部材と第二の外装部材を多軸回動部材の近接する回動軸に外装する際に、外装部材本体が干渉することがない。したがって、複数の回動軸が近接して設けられた多軸回動部材において、相対回動部分を跨ぐラインを設けることが可能となる。
【００１３】
本発明の第二の態様は、第一の態様に記載されたライン接続コネクタにおいて、前記外装部材本体における前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の組付け部分には、それぞれ開口する環状周縁部が設けられており、それら環状周縁部が隣接部分において一体的につながる交差部分を有しているものである。
【００１４】
第二の態様によれば、外装部材本体の環状周縁部が交差部分において一体的につながっていることにより、例えば、多軸回動部材において複数の回動軸が相互に近い位置に設けられている場合にも、各回動軸に外装される環状周縁部が相互に干渉することがなく、ライン接続コネクタを多軸回動部材に問題なく装着することができる。
【００１５】
本発明の第三の態様は、第二の態様に記載されたライン接続コネクタにおいて、前記第一のライン配設スペースと前記第二のライン配設スペースが前記交差部分において相互に連通されているものである。
【００１６】
第三の態様によれば、交差部分において第一のライン配設スペースと第二のライン配設スペースを隔てる壁をなくすことで、交差部分のライン配設スペースを広く確保することができて、複数の環状周縁部の相互干渉を防ぎながら、接続ラインの配設スペースを十分に確保することができる。
【００１７】
本発明の第四の態様は、第二の態様に記載されたライン接続コネクタにおいて、前記交差部分において前記第一のライン配設スペースと前記第二のライン配設スペースを仕切る仕切壁部が設けられているものである。
【００１８】
第四の態様によれば、第一のライン配設スペースと第二のライン配設スペースに配された第一，第二の接続ラインが、交差部分で相互に接するのを防ぐことができる。しかも、独立した環状周縁部を周方向の一部で重ね合わせる場合に比して、仕切壁部を二重構造にする必要がなく、仕切壁部を単層として薄肉とすることができることから、交差部分においてライン配設スペースを大きく確保し易い。
【００１９】
本発明の第五の態様は、第一〜第四の何れか１つの態様に記載されたライン接続コネクタにおいて、前記外装部材本体における前記第一の外装部材と前記第二の外装部材の組付け部分と、該第一の外装部材と、該第二の外装部材とが、何れも周方向の少なくとも一部で分割可能とされているものである。
【００２０】
第五の態様によれば、第一，第二の外装部材と外装部材本体とを、多軸回動部材に対して外装状態で装着し易くなる。
【００２１】
本発明の第六の態様は、第一〜第五の何れか１つの態様に記載されたライン接続コネクタにおいて、前記外装部材本体に対する前記第一の外装部材の回動の中心軸と、該外装部材本体に対する前記第二の外装部材の回動の中心軸とが、互いに交差する方向に延びているものである。
【００２２】
第六の態様によれば、例えば直交二軸方向のような互いに交差する方向に延びる複数の回動軸を有する多軸回動部材に対して、ライン接続コネクタを好適に適用することができる。なお、第一の外装部材の回動の中心軸と第二の外装部材の回動の中心軸とが互いに交差する方向に延びているとは、それら回動の中心軸が互いに同一平面上で交差している場合だけでなく、互いに立体的に交差している場合を含む。
【００２３】
本発明の第七の態様は、第一〜第五の何れか１つの態様に記載されたライン接続コネクタにおいて、前記外装部材本体に対する前記第一の外装部材の回動の中心軸と、該外装部材本体に対する前記第二の外装部材の回動の中心軸とが、互いに平行に延びているものである。
【００２４】
第七の態様によれば、並列的に延びる複数の回動軸を有する多軸回動部材に対して、ライン接続コネクタを好適に適用することができる。
【００２５】
本発明の第八の態様は、第一〜第七の何れか１つの態様に記載されたライン接続コネクタにおいて、周方向に延びる第一の接続ラインが前記第一のライン配設スペースに収容されていると共に、周方向に延びる第二の接続ラインが前記第二のライン配設スペースに収容されているものである。
【００２６】
第八の態様によれば、第一の接続ラインと第二の接続ラインによって、多軸回動部材の回動部分を跨ぐ配線や配管を実現することができる。
【００２７】
本発明の第九の態様は、第八の態様に記載されたライン接続コネクタにおいて、前記第一の接続ラインが前記第一のライン配設スペース内で周方向に折り返されていると共に、前記第二の接続ラインが前記第二のライン配設スペース内で周方向に折り返されているものである。
【００２８】
第九の態様によれば、第一，第二の接続ラインが折り返されていることによって、第一，第二の外装部材と外装部材本体との相対的な回転をより大きく許容することができると共に、第一，第二の外装部材と外装部材本体の相対回転を周方向両側で許容することもできる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、第一の外装部材と第二の外装部材が共通の外装部材本体に対して相対回動可能に組み付けられていることから、第一の外装部材と第二の外装部材が多軸回動部材の各回動軸に外装される際に、例えばそれら回動軸が近接していても、外装部材本体が干渉することなく、ライン配設スペースを設けることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第一の実施形態としてのライン接続コネクタを多軸回動部材への装着状態で示す斜視図。
【図２】図１に示す装着状態のライン接続コネクタの平面図。
【図３】図１に示す装着状態のライン接続コネクタの正面図。
【図４】図１に示す装着状態のライン接続コネクタの右側面図。
【図５】図１に示すライン接続コネクタの斜視図。
【図６】図５に示すライン接続コネクタの平面図。
【図７】図５に示すライン接続コネクタの正面図。
【図８】図５に示すライン接続コネクタから第一の外装部材と第二の外装部材を取り除いた上半部分を示す斜視図。
【図９】図８に示すライン接続コネクタの上半部分の正面図。
【図１０】図８に示すライン接続コネクタの上半部分の底面図。
【図１１】図９のＸＩ−ＸＩ断面図。
【図１２】本発明の別の一実施形態としてのライン接続コネクタを示す平面図。
【図１３】本発明の第二の実施形態としてのライン接続コネクタを多軸回動部材への装着状態で示す斜視図。
【図１４】図１３に示す装着状態のライン接続コネクタの平面図。
【図１５】図１３に示す装着状態のライン接続コネクタの正面図。
【図１６】図１３に示すライン接続コネクタの斜視図。
【図１７】図１６に示すライン接続コネクタの平面図。
【図１８】図１６に示すライン接続コネクタの正面図。
【図１９】図１６に示すライン接続コネクタから第一の外装部材と第二の外装部材を取り除いた正面図。
【図２０】本発明のまた別の一実施形態としてのライン接続コネクタを多軸回動部材への装着状態で示す平面図。
【図２１】本発明のさらに別の一実施形態としてのライン接続コネクタを示す斜視図。
【図２２】本発明の更にまた別の一実施形態としてのライン接続コネクタの要部を示す断面図。
【図２３】本発明のまた別の一実施形態としてのライン接続コネクタの要部を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３２】
図１〜４には、本発明の第一の実施形態としてのライン接続コネクタ１０が、多軸回動部材１２に装着された状態で示されている。ライン接続コネクタ１０は、図５〜７にも示すように、外装部材本体１４に対して第一の外装部材１６と第二の外装部材１８が組み付けられた構造を有する硬質のハウジング２０を有している。以下の説明では、原則として、上下方向とは図３中の上下方向を、前後方向とは図２中の上下方向を、左右方向とは図２中の左右方向を、それぞれ言う。
【００３３】
より詳細には、外装部材本体１４は、金属や硬質の合成樹脂などで形成されて、それぞれ略円環形状とされた２つの環状周縁部２２，２３が相互に隣接して設けられた構造を有している。環状周縁部２２，２３は、何れも軸方向一方の端面に開口する溝状断面を有していると共に、周方向の一部に設けられた交差部分２４において、互いに交差して一体的につながっており、それら環状周縁部２２，２３が一体形成されている。本実施形態の外装部材本体１４は、環状周縁部２２，２３が互いに略同じ円環形状を有していると共に、環状周縁部２２，２３の各中心軸（図６の一点鎖線）が互いに略直交する方向に延びている。また、外装部材本体１４の環状周縁部２２，２３には、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の各一方が組み付けられている。
【００３４】
第一の外装部材１６は、金属や硬質の合成樹脂などで形成された略円環板形状の部材であって、一方の環状周縁部２２の開口部を塞ぐように外装部材本体１４に組み付けられており、それら第一の外装部材１６と環状周縁部２２の間に環状の第一のライン配設スペース２６が形成されている。さらに、第一の外装部材１６は、内周端部と外周端部が、環状周縁部２２の側壁部の溝内面に形成された溝部２７（図１０参照）に差し入れられており、第一の外装部材１６の内周端部と外周端部が溝部２７に沿って周方向に摺動することにより、環状周縁部２２に対して周方向に相対回転可能な態様で、外装部材本体１４に組み付けられている。更にまた、第一の外装部材１６の周方向の一部には、第一の端子部２８が設けられている。第一の端子部２８は、第一の外装部材１６を貫通して設けられており、第一の外装部材１６の軸方向両面に突出している。
【００３５】
第二の外装部材１８は、金属や硬質の合成樹脂などで形成された略円環板形状の部材であって、他方の環状周縁部２３の開口部を塞ぐように外装部材本体１４に組み付けられており、それら第二の外装部材１８と環状周縁部２３の間に環状の第二のライン配設スペース３０が形成されている。さらに、第二の外装部材１８は、内周端部と外周端部が、環状周縁部２３の側壁部の溝内面に形成された溝部３１（図１０参照）に差し入れられており、第二の外装部材１８の内周端部と外周端部が溝部３１に沿って周方向に摺動することにより、環状周縁部２３に対して周方向に相対回転可能な態様で、外装部材本体１４に組み付けられている。更にまた、第二の外装部材１８の周方向の一部には、第二の端子部３２が設けられている。第二の端子部３２は、第二の外装部材１８を貫通して設けられており、第二の外装部材１８の軸方向両面に突出している。
【００３６】
なお、第一の外装部材１６と外装部材本体１４の環状周縁部２２との相対回動の中心軸（回動軸）と、第二の外装部材１８と外装部材本体１４の環状周縁部２３との相対回動の中心軸（回動軸）は、互いに交差する方向に延びており、特に本実施形態では、図６中に一点鎖線で示すように、互いに略直交している。
【００３７】
また、本実施形態のハウジング２０は、上下に二分割可能な分割構造とされている。すなわち、外装部材本体１４が環状周縁部２２，２３の各半周部分において上下に分割されていると共に、第一，第二の外装部材１６，１８がそれぞれ半周部分において上下に分割されており、それら外装部材本体１４と第一，第二の外装部材１６，１８の上半部分（１４ａ，１６ａ，１８ａ）と下半部分（１４ｂ，１６ｂ，１８ｂ）とを組み合わせることで、ハウジング２０が形成されている。なお、外装部材本体１４の上半部分に符号１４ａを付すとともに下半部分に符号１４ｂを付した。同様に、図中において、第一の外装部材１６は、上半部分に１６ａ、下半部分に１６ｂを付し、第二の外装部材１８は、上半部分に１８ａ、下半部分に１８ｂを付した。
【００３８】
さらに、外装部材本体１４の上半部分１４ａと下半部分１４ｂの突合せ端部には、相互に連結するための連結手段を設けることもできる。この連結手段は、特に限定されるものではないが、例えば、接着やねじ乃至はピンによる固定、係止構造による上下方向の係止などが、好適に採用され得る。
【００３９】
また、ハウジング２０の内部スペースには、接続ラインが収容されている。より具体的には、図８〜１１に示すように、ハウジング２０の第一のライン配設スペース２６に対して、周方向に延びる第一の接続ライン３４が配設されていると共に、ハウジング２０の第二のライン配設スペース３０に対して、周方向に延びる第二の接続ライン３６が配設されている。図８〜１１では、第一，第二のライン配設スペース２６，３０の上半部分のみが示されているが、第一，第二のライン配設スペース２６，３０は、下半部分も連続して形成されており、全体として環状の空間とされている。なお、図８〜１１は、内部構造を理解し易くするために、外装部材本体の下半部分１４ｂおよび第一，第二の外装部材１６，１８は、図示が省略されている。
【００４０】
第一の接続ライン３４は、Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｐｒｉｎｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ（ＦＰＣ）のような薄肉帯状の電気配線であって、全体として略一周分の長さを有していると共に、周方向の略中央に設けられた折返し部３８で周方向に折り返されており、略全体が初期状態において第一のライン配設スペース２６の上半部分に配設されている。また、第一の接続ライン３４の一方の端部が、第一の外装部材１６の第一の端子部２８（図５〜７参照）に接続されて、外部に電気的に取り出されていると共に、他方の端部が図１０に示すように、外装部材本体１４に固定された中間接続端子部４０に接続されている。
【００４１】
第二の接続ライン３６は、第一の接続ライン３４と同様の薄肉帯状の電気配線であって、全体として略一周分の長さを有していると共に、周方向の略中央に設けられた折返し部３８で周方向に折り返されており、略全体が初期状態において第二のライン配設スペース３０の上半部分に配設されている。また、第二の接続ライン３６の一方の端部が、第二の外装部材１８の第二の端子部３２（図５〜７参照）に接続されて、外部に電気的に取り出されていると共に、他方の端部が図１０に示すように、外装部材本体１４に固定された中間接続端子部４０に接続されている。
【００４２】
要するに、第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６は、中間接続端子部４０を介して、電気的に直列接続されていると共に、端部が第一，第二の端子部２８，３２によって外部に電気的に取り出されている。
【００４３】
そして、第一の外装部材１６と外装部材本体１４の環状周縁部２２が相対的に回動すると、第一の外装部材１６と外装部材本体１４の各一方に固定された第一の接続ライン３４の両端部が、周方向で相対的に移動することで、第一の外装部材１６と環状周縁部２２の相対回動が、第一の接続ライン３４で制限されることなく許容される。同様に、第二の外装部材１８と外装部材本体１４の環状周縁部２３が相対的に回動すると、第二の外装部材１８と外装部材本体１４の各一方に固定された第二の接続ライン３６の両端部が、周方向で相対的に移動することで、第二の外装部材１８と環状周縁部２３の相対回動が、第二の接続ライン３６で制限されることなく許容される。
【００４４】
かくの如き構造を有するライン接続コネクタ１０は、図１〜４に示すように、多軸回動部材１２に装着される。多軸回動部材１２は、例えば複数の関節部分を備えるロボットアームなどであって、基端側部材４２と、基端側部材４２に対して後述する第一の回動軸５２回りで回動する中間部材４４と、中間部材４４に対して後述する第二の回動軸５６回りで回動する先端側部材４６とを、備えている。
【００４５】
基端側部材４２は、例えば、図示しない作業台などに支持されて上下方向に延びる基端部４８を備えていると共に、基端部４８に対して略直交する方向へ延び出す第一の軸部５０を備えている。なお、図２に一点鎖線で示す第一の軸部５０の中心軸が、第一の回動軸５２とされている。また、基端側部材４２の基端部４８は、図示しない作業台などに対して、固定されていてもよいし、中心軸回りで相対的に回動可能とされていてもよい。
【００４６】
中間部材４４は、基端側部材４２の第一の軸部５０に対して相対回動可能に接続されて、第一の回動軸５２の延伸方向へ延びていると共に、第一の回動軸５２に対して略直交する方向へ延び出す第二の軸部５４を備えている。なお、図２に一点鎖線で示す第二の軸部５４の中心軸が、第二の回動軸５６とされており、第一の回動軸５２と第二の回動軸５６が相互に略直交する方向に延びている。
【００４７】
先端側部材４６は、中間部材４４の第二の軸部５４に対して相対回動可能に接続されて、第二の回動軸５６の延伸方向へ延びていると共に、第二の回動軸５６に対して略直交する方向へ延び出す先端側回動部５８を備えている。先端側回動部５８は、突出方向に延びる中心軸を回動中心とする回動（ねじり変位）を許容されている。
【００４８】
このように、本実施形態の多軸回動部材１２は、基端側部材４２の第一の軸部５０と中間部材４４との接続部分と、中間部材４４の第二の軸部５４と先端側部材４６との接続部分とが、何れも相対回動を許容する関節部分とされている。なお、基端側部材４２と中間部材４４の第一の回動軸５２回りの相対回動と、中間部材４４と先端側部材４６の第二の回動軸５６回りの相対回動は、何れも図示しない電動モータなどによって外部から及ぼされる駆動力で生ぜしめられるようになっている。
【００４９】
そして、多軸回動部材１２には、ライン接続コネクタ１０が装着される。すなわち、上下に分割された状態のハウジング２０が、上下両側から多軸回動部材１２を挟み込むように取り付けられて、外装部材本体１４の環状周縁部２２と第一の外装部材１６が、多軸回動部材１２の第一の軸部５０に外挿された状態で装着されると共に、外装部材本体１４の環状周縁部２３と第二の外装部材１８が、多軸回動部材１２の第二の軸部５４に外挿された状態で装着される。
【００５０】
さらに、外装部材本体１４の環状周縁部２２が中間部材４４に固定されると共に、第一の外装部材１６が基端側部材４２に固定されて、それら環状周縁部２２と第一の外装部材１６が、第一の回動軸５２に対して周方向に延びるように配される。これにより、基端側部材４２と中間部材４４の第一の回動軸５２回りでの相対回転が、環状周縁部２２と第一の外装部材１６の相対回転によって許容される。また、外装部材本体１４の環状周縁部２３が中間部材４４に固定されると共に、第二の外装部材１８が先端側部材４６に固定されて、それら環状周縁部２３と第二の外装部材１８が、第二の回動軸５６に対して周方向に延びるように配される。これにより、中間部材４４と先端側部材４６の第二の回動軸５６回りでの相対回転が、環状周縁部２３と第二の外装部材１８の相対回転によって許容される。
【００５１】
なお、外装部材本体１４は、例えば、環状周縁部２２の内周面が中間部材４４の外周面に固着されると共に、環状周縁部２３の内周面が中間部材４４の第二の軸部５４の外周面に固着されることにより、中間部材４４に固定状態で装着される。一方、第一の外装部材１６は、図示しないブラケットなどによって基端側部材４２に固定状態で装着されると共に、第二の外装部材１８は、図示しないブラケットなどによって先端側部材４６に固定状態で装着される。また、ハウジング２０は、メンテナンスや故障時の交換などを考慮して、好適には、多軸回動部材１２に対して取外し可能な態様で取り付けられる。
【００５２】
また、第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６は、上下に分割されたハウジング２０の上半部分に予め収容されており、ハウジング２０が多軸回動部材１２に装着されることで、第一の接続ライン３４が基端側部材４２と中間部材４４に跨って配されると共に、第二の接続ライン３６が中間部材４４と先端側部材４６に跨って配される。さらに、第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６は、中間接続端子部４０を介して直列接続されていることから、ライン接続コネクタ１０が多軸回動部材１２に装着されることによって、基端側部材４２から先端側部材４６に至る接続ラインが多軸回動部材１２に対して後付けで設けられる。更にまた、図中には示されていないが、第一の端子部２８に基端側部材４２側の外部ラインが接続されると共に、第二の端子部３２に先端側部材４６側の外部ラインが接続されて、それら外部ラインが第一，第二の接続ライン３４，３６によって相互に接続される。そして、例えば、第一の端子部２８に外部ラインを介して電源が接続されると共に、第二の端子部３２に外部ラインを介して先端側のセンサが接続されることにより、センサに電源を供給することなどが可能になる。尤も、第一の端子部２８と第二の端子部３２に外部ラインを介して接続される機器などは、特に限定されるものではない。
【００５３】
さらに、多軸回動部材１２の中間部材４４が基端側部材４２に対して第一の回動軸５２回りで回動して、外装部材本体１４の環状周縁部２２が第一の外装部材１６に対して第一の回動軸５２回りで追従して回動する際に、第一の接続ライン３４が変形することで回動を阻害しないようになっている。同様に、多軸回動部材１２の先端側部材４６が中間部材４４に対して第二の回動軸５６回りで回動して、第二の外装部材１８が外装部材本体１４の環状周縁部２３に対して第二の回動軸５６回りで追従して回動する際に、第二の接続ライン３６が変形することで回動を阻害しないようになっている。
【００５４】
特に、第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６がそれぞれ折返し部３８で折り返されて周方向に延びていることから、中間部材４４の基端側部材４２に対する回動と、先端側部材４６の中間部材４４に対する回動とが、それぞれ回動軸回りの両側において許容される。本実施形態では、第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６がそれぞれ略一周分の長さとされていると共に、それぞれ周方向の中央に折返し部３８が設けられていることから、回動軸回りの両側へ各一周程度の回動が許容されるようになっている。
【００５５】
このように、本実施形態に従う構造とされたライン接続コネクタ１０を多軸回動部材１２に対して装着することにより、多軸回動部材１２の相対回動する各部４２，４４，４６間に跨る第一，第二の接続ライン３４，３６を、それら各部４２，４４，４６の相対回動を阻害することなく設けることが可能になる。特に、本実施形態のライン接続コネクタ１０は、環状周縁部２２に対する第一の外装部材１６の相対回動の中心軸と、環状周縁部２３に対する第二の外装部材１８の相対回動の中心軸とが、互いに交差する方向に延びていることにより、相互に近接して交差方向に延びる第一の軸部５０と第二の軸部５４を備えた多軸回動部材１２に対して、ライン接続コネクタ１０を装着して、第一，第二の接続ライン３４，３６を設けることができる。
【００５６】
しかも、ライン接続コネクタ１０の環状周縁部２２および第一の外装部材１６と環状周縁部２３および第二の外装部材１８を、多軸回動部材１２の第一の軸部５０と第二の軸部５４に外装する際に、環状周縁部２２，２３が一体形成されて外装部材本体１４とされていることから、それら環状周縁部２２，２３が相互に干渉しない。それ故、第一の軸部５０と第二の軸部５４が近接して配された構造の多軸回動部材１２に対して、ライン接続コネクタ１０を装着して基端側部材４２から先端側部材４６に跨る第一，第二の接続ライン３４，３６を設けることができる。
【００５７】
また、環状周縁部２２と第一の外装部材１６の間に形成される第一のライン配設スペース２６と、環状周縁部２３と第二の外装部材１８の間に形成される第二のライン配設スペース３０とが、交差部分２４において相互に連通されている。これにより、交差部分２４において第一のライン配設スペース２６と第二のライン配設スペース３０を隔てる壁をなくすことで、交差部分２４のライン配設スペース２６，３０を優れたスペース効率で形成して、環状周縁部２２，２３の相互干渉を防ぎながら、第一，第二の接続ライン３４，３６や中間接続端子部４０の配設スペースを十分に確保することができる。
【００５８】
また、本実施形態では、外装部材本体１４の環状周縁部２２，２３と、第一の外装部材１６と、第二の外装部材１８とが、何れも上下に分割可能な構造とされていることから、ハウジング２０全体を上下に分割して多軸回動部材１２に上下両側から装着することにより、ライン接続コネクタ１０の多軸回動部材１２への装着作業が容易とされている。しかも、第一，第二の接続ライン３４，３６が第一，第二のライン配設スペース２６，３０の上半部分に配されていることから、第一，第二の接続ライン３４，３６を第一，第二のライン配設スペース２６，３０に予め収容した状態で、ライン接続コネクタ１０全体を上下に分割することが可能とされており、ライン接続コネクタ１０の多軸回動部材１２への装着が一層容易とされている。
【００５９】
なお、前記第一の実施形態では、第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６がハウジング２０内のライン配設スペース２６，３０に設けられた中間接続端子部４０によって接続される構造を例示したが、例えば、図１２に示すライン接続コネクタ６０のように、図示しない第一の接続ラインと第二の接続ラインが、ハウジング２０の外部へ延び出す中継ライン６２に接続されて、中継ライン６２によって電気的に直列接続されていてもよい。この中継ライン６２の形状や長さ、配設態様などは、特に限定されるものではなく、薄肉の扁平な断面形状であってもよいし、ハウジング２０の外面に沿って延びるように配設されていてもよい。また、第一の接続ラインと第二の接続ラインと中継ラインとを、連続する一体のラインによって構成することも可能であり、それら第一の接続ラインと第二の接続ラインと中継ラインは、必ずしも複数の独立したラインを直列的に接続して構成されるものに限定されない。
【００６０】
図１３〜１５には、本発明の第二の実施形態としてのライン接続コネクタ７０が、多軸回動部材７２への装着状態で示されている。ライン接続コネクタ７０は、図１６〜１８に示すように、外装部材本体７４に第一の外装部材１６と第二の外装部材１８を組み付けた構造のハウジング７６を有している。以下の説明において、第一の実施形態と実質的に同一の部材および部位については、図中に同一の符号を付すことで説明を省略する。
【００６１】
外装部材本体７４は、２つの環状周縁部７８，７９を並列的に備えており、それら環状周縁部７８，７９が周方向の一部に設けられた交差部分８０において一体的につながっている。本実施形態において、環状周縁部７８，７９は、その中心軸（図１４中の一点鎖線）が互いに平行に並んで延びている。なお、本実施形態の環状周縁部７８，７９は、第一の実施形態の環状周縁部７８，７９と同様に、軸方向一方に向けて開口する溝状断面で周方向に延びている。また、図中において、外装部材本体７４の上半部分に符号７４ａを付すと共に、外装部材本体７４の下半部分に符号７４ｂを付した。
【００６２】
そして、外装部材本体７４の環状周縁部７８，７９に対して、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８の各一方が、第一の実施形態と同様に相対回動を許容された態様で組み付けられている。これにより、外装部材本体７４の環状周縁部７８と第一の外装部材１６との相対回動の中心軸と、外装部材本体７４の環状周縁部７９と第二の外装部材１８との相対回動の中心軸とが、環状周縁部７８，７９の各一方の中心軸と一致して互いに平行に延びている。
【００６３】
さらに、外装部材本体７４と第一の外装部材１６の間に、環状に延びる第一のライン配設スペース８２が形成されていると共に、外装部材本体７４と第二の外装部材１８の間に、環状に延びる第二のライン配設スペース８４が形成されている。要するに、本実施形態では、図１９に示すように、第一のライン配設スペース８２と第二のライン配設スペース８４が並列的に形成されていると共に、それら第一のライン配設スペース８２と第二のライン配設スペース８４が交差部分８０において周方向の一部で連通されている。
【００６４】
なお、図１９に示すように、第一のライン配設スペース８２に第一の接続ライン３４が収容されていると共に、第二のライン配設スペース８４に第二の接続ライン３６が収容されており、交差部分８０に設けられた中間接続端子部４０によって第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６が直列的に接続されている。さらに、第一の接続ライン３４が図１６〜１８に示す第一の端子部２８に接続されていると共に、第二の接続ライン３６が第二の端子部３２に接続されている。
【００６５】
かくの如き構造とされたライン接続コネクタ７０は、図１３〜１５に示すように、多軸回動部材７２に装着される。多軸回動部材７２は、回動部材本体８６と、回動部材本体８６から延び出す第一の軸部８８と、回動部材本体８６から延び出す第二の軸部９０とを、備えている。なお、回動部材本体８６は、ここでは直方体として示されているが、形状は特に限定されない。
【００６６】
第一の軸部８８と第二の軸部９０は、互いに略平行に延びており、それぞれ回動部材本体８６に対して中心軸回りで相対回動可能とされている。さらに、第一の軸部８８の中心軸が、第一の軸部８８の回動部材本体８６に対する相対回動の中心軸となる第一の回動軸９２とされていると共に、第二の軸部９０の中心軸が、第二の軸部９０の回動部材本体８６に対する相対回動の中心軸となる第二の回動軸９４とされており、それら第一の回動軸９２と第二の回動軸９４が互いに平行に延びている。
【００６７】
そして、ライン接続コネクタ７０は、上下に二分割されたハウジング７６が、第一の軸部８８と第二の軸部９０に対して、上下両側から挟み込むように取り付けられている。さらに、ハウジング７６の外装部材本体７４が回動部材本体８６に固定されている一方、第一の外装部材１６が第一の軸部８８に固定されていると共に、第二の外装部材１８が第二の軸部９０に固定されている。かかるライン接続コネクタ７０の多軸回動部材７２への装着状態において、環状周縁部７８，７９の中心軸は、第一，第二の回動軸９２，９４と略一致している。なお、図中には示されていないが、第一の外装部材１６と第一の軸部８８および第二の外装部材１８と第二の軸部９０は、例えば、図示しないブラケットなどの他部材を介してそれぞれ連結される。
【００６８】
このように、ライン接続コネクタ７０が多軸回動部材７２に装着された状態において、第一の軸部８８が回動部材本体８６に対して相対的に回動すると、ライン接続コネクタ７０の第一の外装部材１６が外装部材本体７４に対して相対的に回動する。それら第一の外装部材１６と外装部材本体７４の相対回動は、第一の接続ライン３４が第一のライン配設スペース８２内で変形することにより許容されることから、第一の軸部８８の回動部材本体８６に対する相対回動が、第一の接続ライン３４で阻害されることなく許容される。
【００６９】
同様に、第二の軸部９０が回動部材本体８６に対して相対的に回動すると、ライン接続コネクタ７０の第二の外装部材１８が外装部材本体７４に対して相対的に回動する。それら第二の外装部材１８と外装部材本体７４の相対回動は、第二の接続ライン３６が第二のライン配設スペース８４内で変形することにより許容されることから、第二の軸部９０の回動部材本体８６に対する相対回動が、第二の接続ライン３６で阻害されることなく許容される。
【００７０】
以上のように、本実施形態に係るライン接続コネクタ７０によれば、第一の回動軸９２と第二の回動軸９４が相互に近接した位置で互いに略平行に延びる構造の多軸回動部材７２であっても、近接する第一の軸部８８と第二の軸部９０にライン接続コネクタ７０を装着して、それら第一，第二の軸部８８，９０と回動部材本体８６の間に跨る接続ラインを設けることができる。
【００７１】
なお、上記第二の実施形態では、上下に分割可能な構造のライン接続コネクタ７０を示したが、例えば、第一，第二の軸部８８，９０を環状周縁部７８，７９に対して軸方向に差し入れるようにしてライン接続コネクタ７０を多軸回動部材７２に装着可能な場合など、ライン接続コネクタ７０は分割可能な構造に限定されない。要するに、本発明のライン接続コネクタにおいて、分割可能な構造とされていることは必須ではなく、多軸回動部材に対して装着可能であれば、分割されない構造であってもよい。
【００７２】
ところで、第二の実施形態では、第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６がライン配設スペース２６，３０内で中間接続端子部４０によって直列的に接続された構造を例示したが、図２０に示すライン接続コネクタ１００のように、ハウジング７６の外部に延び出した中継ライン１０２によって図示しない第一の接続ラインと第二の接続ラインを相互に接続することもできる。
【００７３】
以上、本発明の実施形態について詳述してきたが、本発明はその具体的な記載によって限定されない。例えば、第一，第二の接続ラインは、ＦＰＣに限定されず、単線又は撚線で構成された導電体の周囲を絶縁性の皮膜で覆った被覆電線やＦｌｅｘｉｂｌｅ  Ｆｌａｔ  Ｃａｂｌｅ（ＦＦＣ）などの電気配線の他、空気圧や油圧などを伝達するための配管なども、接続ラインとして採用され得る。
【００７４】
さらに、第一，第二の接続ラインの長さは、適宜に設定されるものであって、半周程度などの一周に満たない長さであってもよいし、一周を超える長さであってもよい。さらに、第一，第二の接続ラインは、必ずしも折返し部を備えていなくてよく、折返し部を設ける場合にその位置は第一，第二の接続ラインの中央に限定されない。例えば、折返し部を第一の接続ラインの両端の何れかに近い位置に偏倚して設けることにより、外装部材本体と第一の外装部材の相対回動を、周方向の一方において他方よりも大きく許容することなども可能になる。
【００７５】
更にまた、前記実施形態では、第一，第二の接続ライン３４，３６が第一，第二の端子部２８，３２に接続されて外部に取り出される例を示したが、例えば、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８にライン挿通孔を形成して、そのライン挿通孔を通じて第一，第二の接続ライン３４，３６が直接外部に延び出すことで、第一，第二の接続ライン３４，３６の端部を各外部ラインに接続可能とすることもできる。
【００７６】
加えて、第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６は、互いに接続されることなく各別の外部ラインに接続されるようになっていてもよい。例えば、多軸回動部材１２の中間部材４４が作業台などに支持されており、中間部材４４に対して基端側部材４２と先端側部材４６が回動可能とされている場合などにおいて、第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６を互いに独立してそれぞれ異なる外部ラインに接続することにより、中間部材４４に対する基端側部材４２と先端側部材４６の動作を独立して各別に制御することなども可能になる。
【００７７】
また、第一の回動軸５２と第二の回動軸５６が交差方向に延びる場合に、それら回動軸５２，５６の延びる方向は、前記第一の実施形態のような互いに直交する方向に限定されるものではなく、鋭角又は鈍角をなすように相互に傾斜して交差する方向に延びていてもよい。換言すれば、前記第一の実施形態では、環状周縁部２２の中心軸と環状周縁部２３の中心軸とが互いに直交していたが、それら中心軸が直交以外の態様で交差するように環状周縁部２２，２３を設けることもできる。
【００７８】
さらに、前記実施形態では、多軸回動部材１２が第一の回動軸５２上を延びる第一の軸部５０と、第二の回動軸５６上を延びる第二の軸部５４とを備える構造とされていたが、多軸回動部材は、３つ以上の軸部を備えていてもよく、その場合には、ライン接続コネクタの多軸回動部材への装着によって、それら３つ以上の軸部に跨る接続ラインを設けることも可能である。
【００７９】
また、前記実施形態では、外装部材本体１４の全体が環状周縁部２２，２３によって構成された構造について説明したが、環状周縁部２２，２３は、外装部材本体１４における第一，第二の外装部材１６，１８の組付け部分において、外装部材本体１４の全体ではなく一部を構成するようにも設けられ得る。具体的には、例えば、図２１に示すライン接続コネクタ１１０では、外装部材本体１１２が矩形板状とされていると共に、外装部材本体１１２を厚さ方向に貫通する２つの軸挿通孔１１４，１１６が隣り合って形成されており、それら軸挿通孔１１４，１１６の周囲が全周に亘って環状周縁部１１８，１２０とされている。そして、第一の外装部材１６と第二の外装部材１８は、溝状とされた環状周縁部１１８，１２０の開口を覆うように、外装部材本体１１２に対して回動可能に取り付けられており、環状周縁部１１８，１２０において図示しない第一のライン配設スペースと第二のライン配設スペースが形成されている。このような図２１に示すライン接続コネクタ１１０によっても、前記第二の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８０】
また、前記実施形態では、溝状断面の環状周縁部２２に円環板状の第一の外装部材１６を組み付けた構造を例示したが、例えば、図２２に示すように、環状周縁部１３０が内周壁部１３２と一方の軸壁部１３４を備えるＬ字断面とされると共に、第一の外装部材１３６が外周壁部１３８と他方の軸壁部１４０とを備えるＬ字断面とされて、環状周縁部１３０の内周壁部１３２と一方の軸壁部１３４にそれぞれ形成された溝部１４２，１４４に対して、第一の外装部材１３６の外周壁部１３８と他方の軸壁部１４０の各一方の端部が差し入れられた構造も採用され得る。なお、第二の外装部材とそれに組み合わされる環状周縁部についても、同様の構造を適用することが可能である。
【００８１】
また、前記実施形態では、環状周縁部２２，２３の交差部分２４において、第一のライン配設スペース２６と第二のライン配設スペース３０が相互に連通されていたが、例えば、図２３に示すように、環状周縁部２２，２３の交差部分２４に第一のライン配設スペース２６と第二のライン配設スペース３０を仕切る仕切壁部１５０が設けられていてもよい。図２３の構造を採用すれば、第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６が交差部分２４においても接することがなく、それら接続ライン３４，３６が絡まるなどの不具合を防ぐことができる。しかも、仕切壁部１５０は単層として薄肉にすることが可能であり、仕切壁部１５０を設けつつ、第一，第二のライン配設スペース２６，３０を広く確保することができる。なお、仕切壁部１５０は、図２３に示すような板状であってもよいが、第一の接続ライン３４と第二の接続ライン３６が第一のライン配設スペース２６と第二のライン配設スペース３０の間で移動するのを防止することができれば、貫通孔が形成された構造や網目状などであっても、板状の場合と同様の効果を奏する。
【００８２】
また、前記実施形態では、外装部材本体１４が環状周縁部２２，２３を備える例を示したが、例えば、ライン接続コネクタの全体が前記実施形態に示すライン接続コネクタ１０の上半部分に相当する構造とされるなど、環状周縁部をもたない構造のライン接続コネクタも採用され得る。さらに、環状周縁部２２，２３が設けられる場合に、それら環状周縁部２２，２３は、必ずしも交差部分２４を備えていなくてよく、環状周縁部２２，２３は互いに離れて設けられる場合もある。
【００８３】
また、前記実施形態では、環状周縁部２２，２３が第一の回動軸５２と第二の回動軸５６の両方を含む平面と交差する部分で分割されており、環状周縁部２２，２３の一方の分割位置が交差部分２４上とされているが、環状周縁部２２，２３を分割構造とする場合に、分割位置は周方向の少なくとも一部であって特に限定されない。尤も、少ない分割数で環状周縁部２２，２３を第一，第二の軸部５０，５４に容易に外装可能とするためには、環状周縁部２２，２３が第一，第二の回動軸５２，５６（環状周縁部２２，２３の中心軸）を含む平面上で分割可能とされていることが望ましく、環状周縁部２２，２３の分割位置は、何れも周方向で１８０°離れた２箇所とされることが望ましい。
【００８４】
さらに、環状周縁部２２，２３の分割部分は、ヒンジによって拡開可能とされていてもよい。具体的には、例えば、環状周縁部２２が第一の回動軸５２を含む平面と交差する上下２箇所で分割されており、上側の分割部分がヒンジで連結されていることによって、下側の分割部分がヒンジによって開閉可能とされた構造も採用され得る。これによれば、環状周縁部２２の分割部分を開いても、分割された環状周縁部２２の両側がヒンジでつながった状態とされることから、それら分割された環状周縁部２２の両側を一体的に取り扱うことができる。加えて、分割部分を通じて第一の軸部５０を環状周縁部２２の内周へ差し入れた後で、ヒンジによって分割部分を閉じることで、分割された環状周縁部２２を簡単に環状にすることができる。
【００８５】
また、前記第一の実施形態では、同一平面上に位置する第一の回動軸５２と第二の回動軸５６が交差方向に延びる構造の多軸回動部材１２に適用されるライン接続コネクタ１０を例示したが、本発明に係るライン接続コネクタは、同一平面上にない第一の回動軸と第二の回動軸が相互に交差方向に延びる構造の多軸回動部材に対しても適用することができる。要するに、多軸回動部材の第一の回動軸と第二の回動軸は、立体交差するように延びていてもよい。
【００８６】
また、前記実施形態では、多軸回動部材に対して後付けで装着されるライン接続コネクタを例示したが、本発明に係るライン接続コネクタは、多軸回動部材に対して後付けで装着されるものに限定されず、例えば、多軸回動部材に予め内蔵状態で装着されるものを含む。
【符号の説明】
【００８７】
１０，６０，７０，１００，１１０：ライン接続コネクタ、１２，７２：多軸回動部材、１４，７４，１１２：外装部材本体、１６，１３６：第一の外装部材、１８：第二の外装部材、２２，２３，７８，７９，１１８，１２０，１３０：環状周縁部、２４，８０：交差部分、２６，８２：第一のライン配設スペース、３０，８４：第二のライン配設スペース、３４：第一の接続ライン、３６：第二の接続ライン、３８：折返し部、１５０：仕切壁部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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