(57)【要約】【課題】自車両が停止車両の周辺領域を通過する際における交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができるリスク推定装置などを提供する。【解決手段】自動運転装置１は、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、停止車両１０における路肩側ドア１０ａ及び中央側ドアの開閉状態などを取得し、これらのドアの開閉状態などに基づいて、自車両３が停止車両１０の周辺領域Ａを通過する際に交通参加者Ｍが停止車両１０の前方領域に出現する出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを推定し、これを用いて自動運転制御を実行する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走路の進行方向の所定領域内に停止車両が存在する場合において、当該自車両が当該停止車両の周辺領域を通過する際に、交通参加者が当該停止車両の前方領域に出現するリスクである出現リスクを推定するリスク推定装置であって、
前記自車両の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データを取得する周辺状況データ取得部と、
当該周辺状況データに基づき、前記停止車両における乗員乗降用ドアの開閉状態を含む車両状態を取得する車両状態取得部と、
前記自車両が前記停止車両の前記周辺領域を通過する前に、前記停止車両の両側面のうちの路肩に近い方の一側面側の前記車両状態に応じて、前記出現リスクを推定するリスク推定部と、
を備えることを特徴とするリスク推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載のリスク推定装置において、
前記リスク推定部は、前記一側面側の前記乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、前記一側面側の前記乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のリスク推定装置において、
前記停止車両の前記一側面側周辺における前記交通参加者の動作状態を取得する動作状態取得部をさらに備え、
前記リスク推定部は、前記動作状態に応じ、前記交通参加者が前記一側面側の前記乗員乗降用ドア付近に位置しているという第１条件、及び前記交通参加者が開放状態の前記一側面側の前記乗員乗降用ドアと重なった位置関係にあるという第２条件の一方が成立している場合には、当該第１条件及び当該第２条件がいずれも不成立の場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項４】
請求項３に記載のリスク推定装置において、
前記動作状態取得部は、前記交通参加者の前記動作状態として当該交通参加者の移動方向を推定し、
前記リスク推定部は、前記交通参加者の移動方向が前記停止車両への乗車方向である場合には、前記交通参加者の移動方向が当該乗車方向以外である場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載のリスク推定装置において、
前記リスク推定部は、前記停止車両が旅客車両である場合には、前記停止車両が当該旅客車両以外である場合と比べて、前記出現リスクが低いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載のリスク推定装置において、
前記リスク推定部は、前記停止車両の他側面側の前記乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、当該他側面側の前記乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、前記出現リスクが高いと推定することを特徴とするリスク推定装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載のリスク推定装置と、
前記自車両が前記停止車両の前記周辺領域を通過する際に、当該リスク推定装置によって推定された前記出現リスクに応じて、前記自車両の自動運転制御を実行する制御部と、
を備えることを特徴とする自動運転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が停止車両の周辺領域を通過する際の交通参加者の出現リスクを推定するリスク推定装置などに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両運転時のリスクを推定する推定装置として、特許文献１に記載されたものが知られている。この推定装置では、自車両の前方を走行中の先行車両が存在する場合、この先行車両の周辺領域が警戒領域として設定される。そして、この先行車両が停車した場合には、その停止車両の周辺領域が走行中よりも広い警戒領域として設定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−２０５９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、車両の自動運転制御を実行する自動運転装置が望まれている。このような自動運転装置の場合、自車両の進行方向に停止車両が存在する条件下では、停止車両におけるドアの開閉状態などの車両状態に応じて、自車両のリスクの高低をきめ細かく推定する必要がある。これに対して、上記特許文献１の場合、車両状態をきめ細かく推定していない関係上、自車両が停止車両の周辺を通過する際のリスクの高低、特に交通参加者が自車両の前方領域に出現するリスクである出現リスクの高低を適切に推定することができないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、自車両が停止車両の周辺領域を通過する際における交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができるリスク推定装置などを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、請求項１に係る発明は、自車両３の走路の進行方向の所定領域内に停止車両１０が存在する場合において、自車両３が停止車両１０の周辺領域Ａを通過する際に、交通参加者Ｍが自車両３の前方領域に出現するリスクである出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを推定するリスク推定装置１であって、自車両３の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏを取得する周辺状況データ取得部(状況検出装置４)と、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、停止車両１０における乗員乗降用ドア(路肩側ドア１０ａ、中央側ドア)の開閉状態を含む車両状態を取得する車両状態取得部(ＥＣＵ２)と、自車両３が停止車両１０の周辺領域Ａを通過する前に、停止車両１０の両側面のうちの路肩に近い方の一側面側の車両状態に応じて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを推定するリスク推定部（ＥＣＵ２）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
このリスク推定装置によれば、車両の進行方向における周辺状況を表す周辺状況データが取得され、この周辺状況データに基づき、停止車両における乗員乗降用ドアの開閉状態を含む車両状態が取得されるとともに、自車両が停止車両の周辺領域を通過する前に、停止車両の両側面のうちの路肩に近い方の一側面側の車両状態に応じて、出現リスクが推定される。この場合、停止車両の両側面のうちの路肩に近い方の一側面側の車両状態は、停止車両における乗員の乗降動作の有無などを適切に表すものである。したがって、そのような一側面側の車両状態に応じて、出現リスクを推定することにより、出現リスクの高低を適切に推定することができる（なお、本明細書における「交通参加者」は、歩行者などに限らず、停止車両の乗員も含む。また、本明細書における「自車両の前方領域」は、自車両の進行方向の前方を意味する）。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のリスク推定装置１において、リスク推定部は、一側面側の乗員乗降用ドア(路肩側ドア１０ａ)が開放状態にある場合には、一側面側の乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定する（ＳＴＥＰ４０，４５〜４６，４８〜５０）ことを特徴とする。
【０００９】
このリスク推定装置によれば、一側面側の乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、一側面側の乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。一般に、走路の路肩側の一側面側の乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、これが閉鎖状態にある場合と比べて、乗員が停止車両の他側面側の乗員乗降用ドアから降車して自車両の前方領域に出現する可能性が低下することになる。したがって、一側面側の乗員乗降用ドアの開放状態及び閉鎖状態に応じて、交通参加者の出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００１０】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２に記載のリスク推定装置１において、停止車両１０の一側面側周辺における交通参加者Ｍの動作状態を取得する動作状態取得部(ＥＣＵ２)をさらに備え、リスク推定部は、動作状態に応じ、交通参加者Ｍが一側面側の乗員乗降用ドア付近に位置しているという第１条件、及び交通参加者Ｍが開放状態の一側面側の乗員乗降用ドアと重なった位置関係にあるという第２条件の一方が成立している場合には、第１条件及び第２条件がいずれも不成立の場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定する（ＳＴＥＰ４１〜４２，４５〜４６，４９〜５０）ことを特徴とする。
【００１１】
このリスク推定装置によれば、交通参加者が一側面側の乗員乗降用ドア付近に位置しているという第１条件、及び交通参加者が開放状態の一側面側の乗員乗降用ドアと重なった位置関係にあるという第２条件の一方が成立している場合には、第１条件及び第２条件がいずれもが不成立の場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。一般に、これら２つの条件の一方が成立している場合、２つの条件がいずれも不成立の場合と比べて、乗員が停止車両の他側面側の乗員乗降用ドアから降車して自車両の前方領域に出現する可能性が低下することになる。したがって、上記２つの条件の成立／不成立に応じて、出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００１２】
請求項４に係る発明は、請求項３に記載のリスク推定装置１において、動作状態取得部は、交通参加者Ｍの動作状態として交通参加者Ｍの移動方向を推定し、リスク推定部は、交通参加者Ｍの移動方向が停止車両１０への乗車方向である場合には、交通参加者Ｍの移動方向が乗車方向以外である場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定する（ＳＴＥＰ４３，４５〜４６）ことを特徴とする。
【００１３】
このリスク推定装置によれば、交通参加者の移動方向が停止車両への乗車方向である場合には、交通参加者の移動方向が乗車方向以外である場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。一般に、交通参加者の移動方向が停止車両への乗車方向である場合には、それ以外の移動方向である場合と比べて、交通参加者が自車両の前方領域に出現する可能性は低下することになる。したがって、交通参加者の移動方向が停止車両への乗車方向であるか否かに応じて、出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００１４】
請求項５に係る発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載のリスク推定装置１においてリスク推定部は、停止車両１０が旅客車両である場合には、停止車両１０が旅客車両以外である場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが低いと推定する（ＳＴＥＰ４４〜４６）ことを特徴とする。
【００１５】
このリスク推定装置によれば、停止車両が旅客車両である場合には、停止車両が旅客車両以外である場合と比べて、出現リスクが低いと推定される。一般に、旅客車両の場合、乗客の乗降のために停車することが大部分であるので、停車中は、乗員が停止車両から降車して自車両の前方領域に出現する可能性が低下することになる。したがって、停止車両が旅客車両であるか否かに応じて、出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００１６】
請求項６に係る発明は、請求項１ないし５のいずれかに記載のリスク推定装置１において、リスク推定部は、停止車両１０の他側面側の乗員乗降用ドア（中央側ドア）が開放状態にある場合には、他側面側の乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが高いと推定する（ＳＴＥＰ４５〜５０）ことを特徴とする。
【００１７】
このリスク推定装置によれば、停止車両の他側面側の乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、他側面側の乗員乗降用ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、出現リスクが高いと推定される。一般に、停止車両の他側面側の乗員乗降用ドアが開放状態にある場合には、これが閉鎖状態の場合と比べて、乗員が他側面側の乗員乗降用ドアを介して降車する可能性が低下することになる。したがって、他側面側の乗員乗降用ドアの開放状態及び閉鎖状態に応じて、出現リスクの高低を適切に推定することができる。
【００１８】
請求項７に係る自動運転装置１は、請求項１ないし６のいずれかに記載のリスク推定装置１と、自車両３が停止車両１０の周辺領域Ａを通過する際に、リスク推定装置１によって推定された出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐに応じて、自車両３の自動運転制御を実行する制御部（ＥＣＵ２、ＳＴＥＰ１〜４）と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
この自動運転装置によれば、停止車両の周辺領域を通過する際に、リスク推定装置によって推定された出現リスクに応じて、自車両の自動運転制御が実行されるので、出現リスクの高低に応じて、自車両の自動運転制御を適切に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動運転装置及びこれを適用した車両の構成を模式的に示す図である。
【図２】自動運転制御処理を示すフローチャートである。
【図３】出現リスク推定処理を示すフローチャートである。
【図４】第２リスク推定処理を示すフローチャートである。
【図５】停止車両が自車両の走行車線の前方に存在する場合の一例を示す図である。
【図６】図５の停止車両の状態を示す図である。
【図７】停止車両が片側２車線道路の走行車線を走行中の自車両の前方に存在する場合の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係るリスク推定装置及び自動運転装置について説明する。なお、本実施形態の自動運転装置はリスク推定装置も兼用しているので、以下の説明では、自動運転装置について説明するとともに、その中で、リスク推定装置の機能及び構成についても説明する。
【００２２】
図１に示すように、この自動運転装置１は、四輪タイプの車両（以下「自車両」という）３に適用されたものであり、ＥＣＵ２を備えている。このＥＣＵ２には、状況検出装置４、原動機５及びアクチュエータ６が電気的に接続されている。
【００２３】
この状況検出装置４は、カメラ、ミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲ、ソナー、ＧＰＳ、輝度センサ及び各種のセンサなどで構成されており、自車両３の位置及び自車両３の進行方向の周辺状況（交通環境や交通参加者など）を表す周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏをＥＣＵ２に出力する。なお、本実施形態では、状況検出装置４が、周辺状況データ取得部に相当する。
【００２４】
ＥＣＵ２は、後述するように、この状況検出装置４からの周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づいて、自車両３の位置及び自車両３の周辺の交通環境などを認識し、自車両３の進行方向における出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを推定する。
【００２５】
この出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐは、自車両３の走行中、交通参加者Ｍ（図５〜６参照）が停止車両側から自車両３の前方領域に出現するリスクを表すものであり、交通参加者Ｍが停止車両側から自車両３の前方領域に出現する可能性が高いほど、より大きい値に設定される。
【００２６】
原動機５は、例えば、電気モータなどで構成されており、後述するように、自車両３の走行軌道が決定されたときに、自車両３がこの走行軌道で走行するように、ＥＣＵ２によって原動機５の出力が制御される。
【００２７】
また、アクチュエータ６は、制動用アクチュエータ及び操舵用アクチュエータなどで構成されており、後述するように、自車両３の走行軌道が決定されたときに、自車両３がこの走行軌道で走行するように、ＥＣＵ２によってアクチュエータ６の動作が制御される。
【００２８】
一方、ＥＣＵ２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｅ２ＰＲＯＭ、Ｉ／Ｏインターフェース及び各種の電気回路（いずれも図示せず）などからなるマイクロコンピュータで構成されている。ＥＣＵ２は、上述した状況検出装置４からの周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏなどに基づいて、後述するように、自動運転制御処理などの各種制御処理を実行する。
【００２９】
なお、本実施形態では、ＥＣＵ２が、車両状態取得部、リスク推定部、動作状態取得部及び制御部に相当する。
【００３０】
次に、図２を参照しながら、本実施形態の自動運転制御処理について説明する。この自動運転制御処理は、以下に述べるように、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを算出するとともに、これを用いて、自車両３の自動運転制御を実行するものであり、ＥＣＵ２によって、所定の制御周期で実行される。
【００３１】
なお、以下の説明において算出される各種の値は、ＥＣＵ２のＥ２ＰＲＯＭ内に記憶されるものとする。また、以下の説明では、自車両３の進行方向が前方である場合を例にとって説明するとともに、停止車両１０（図５，６参照）の乗降用ドアのうち、路肩に近い方のドアを「路肩側ドア」といい、反対側のドアを「中央側ドア」という。
【００３２】
図２に示すように、まず、出現リスク推定処理を実行する（図２／ＳＴＥＰ１）。この出現リスク推定処理は、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを算出（推定）するものであり、具体的には、図３に示すように実行される。なお、以下に述べる各種の判定は、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づいて実行される。
【００３３】
同図に示すように、まず、停止車両１０が自車両３の前方の所定領域内に存在するか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２０）。この所定領域は、自車両３から所定距離分、前方に位置する領域で、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づいて停止車両１０を確実に認識できるような領域に設定される。
【００３４】
この判定が否定であるとき（図３／ＳＴＥＰ２０…ＮＯ）、すなわち停止車両１０が自車両３の前方の所定領域内に存在しないときには、通常リスク推定処理を実行する（図３／ＳＴＥＰ２１）。
【００３５】
この通常リスク推定処理では、自車両３の前方における出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏにおける走行環境及び交通参加者Ｍなどに基づいて算出される。このように通常リスク推定処理を実行した後、本処理を終了する。
【００３６】
一方、上記の判定が肯定で（図３／ＳＴＥＰ２０…ＹＥＳ）、停止車両１０が自車両３の前方の所定領域内に存在しているとき（図５，６参照）には、停止車両１０が自車両３の走行車線側に位置しているか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２２）。
【００３７】
この判定が否定であるとき（図３／ＳＴＥＰ２２…ＮＯ）、すなわち停止車両１０が自車両３の走行車線側に位置していないときには、前述したように、通常リスク推定処理を実行して（図３／ＳＴＥＰ２１）、本処理を終了する。
【００３８】
一方、この判定が肯定で（図３／ＳＴＥＰ２２…ＹＥＳ）、停止車両１０が自車両３の走行車線側に位置しているときには、自車両３の走行車線側に先行車両が存在しているか否かを判定する（図３／ＳＴＥＰ２３）。
【００３９】
この判定が肯定であるとき（図３／ＳＴＥＰ２３…ＹＥＳ）、すなわち、停止車両１０及び先行車両が自車両３の走行車線側に存在しているときには、第１リスク推定処理を実行する（図３／ＳＴＥＰ２４）。
【００４０】
この第１リスク推定処理では、自車両３の前方における出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが、自車両３及び先行車両の走行状態と、自車両３、先行車両及び停止車両の位置関係などに基づいて算出される。このように第１リスク推定処理を実行した後、本処理を終了する。
【００４１】
一方、上記の判定が否定で（図３／ＳＴＥＰ２３…ＮＯ）、自車両３の走行車線側に先行車両が存在していないときには、第２リスク推定処理を実行する（図３／ＳＴＥＰ２５）。この第２リスク推定処理は、自車両３が停止車両１０の周辺領域Ａを通過する際の出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを算出するものである。
【００４２】
この周辺領域Ａは、例えば、図５に点描で示す矩形の領域として定義される。同図に示すように、周辺領域Ａは、停止車両１０の後端から所定距離Ｄｂ分、後ろ側の位置で横方向に延びる直線と、停止車両１０の前端から所定距離Ｄｆ分、前側の位置で横方向に延びる直線と、走路の中央線と、走路の路肩側の境界線とで囲まれた領域として定義される。
【００４３】
第２リスク推定処理は、具体的には、図４に示すように実行される。同図に示すように、まず、停止車両１０の路肩側ドア１０ａ（図６参照）が開いているか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ４０）。なお、本実施形態では、路肩側ドア１０ａが一側面側の乗員乗降用ドアに相当する。
【００４４】
この判定が否定で（図４／ＳＴＥＰ４０…ＮＯ）、停止車両１０の路肩側ドア１０ａが閉じているときには、中央側ドアが開いているか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ５１）。この判定が肯定で（図４／ＳＴＥＰ５１…ＹＥＳ）、中央側ドアが開いているときには、交通参加者Ｍが停止車両１０又はその周辺領域から自車両３の前方領域に出現する可能性が高いと判定して、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを所定の最大値Ｒｍａｘに設定する（図４／ＳＴＥＰ４８）。その後、本処理を終了する。
【００４５】
一方、この判定が否定で（図４／ＳＴＥＰ５１…ＮＯ）、中央側ドアが開いていないとき、すなわち停止車両１０の全ドアが閉じていると判定されたときには、停止車両挙動推定処理を実行する（図４／ＳＴＥＰ５２）。この停止車両挙動推定処理は、停止車両１０の急発進リスクを推定するものであり、具体的には、ストップランプの点灯状態などに基づいて、急発進リスクが推定される。以上のように、停止車両挙動推定処理を実行した後、本処理を終了する。
【００４６】
一方、上記の判定が肯定で（図４／ＳＴＥＰ４０…ＹＥＳ）、停止車両１０の路肩側ドア１０ａが開いているときには、交通参加者Ｍ（図５，６参照）が路肩側ドア１０ａと重なった状態にあるか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ４１）。
【００４７】
この判定が否定であるとき（図４／ＳＴＥＰ４１…ＮＯ）には、交通参加者Ｍが路肩側ドア１０ａ付近に存在するか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ４２）。この判定が否定であるとき（図４／ＳＴＥＰ４２…ＮＯ）、すなわち路肩側ドア１０ａが開いた状態で交通参加者Ｍが路肩側ドア１０ａ付近に存在しないときには、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを最大値Ｒｍａｘから値１を減算した値Ｒｍａｘ−１に設定する（図４／ＳＴＥＰ４９）。
【００４８】
次に、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐに設定して（図４／ＳＴＥＰ５０）、本処理を終了する。
【００４９】
一方、上述した２つの判定のいずれかが肯定であるとき（図４／ＳＴＥＰ４１又は４２…ＹＥＳ）、すなわち、交通参加者Ｍが路肩側ドア１０ａと重なった状態にあるとき、又は交通参加者Ｍが路肩側ドア１０ａ付近に存在するときには、交通参加者Ｍが乗車方向に移動中であるか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ４３）。
【００５０】
この判定が肯定であるとき（図４／ＳＴＥＰ４３…ＹＥＳ）、すなわち、路肩側ドア１０ａが開いた状態で、路肩側ドア１０ａ付近の交通参加者Ｍが乗車方向に移動中であるとき（図６参照）には、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを最大値Ｒｍａｘから値３を減算した値Ｒｍａｘ−３に設定する（図３／ＳＴＥＰ４５）。
【００５１】
一方、上記判定が否定であるとき（図４／ＳＴＥＰ４３…ＮＯ）には、停止車両１０が旅客車両であるか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ４４）。この判定が肯定で（図４／ＳＴＥＰ４４…ＹＥＳ）、停止車両１０が旅客車両であるときには、上述したように、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを値Ｒｍａｘ−３に設定する（図３／ＳＴＥＰ４５）。
【００５２】
一方、この判定が否定で（図４／ＳＴＥＰ４４…ＮＯ）で、停止車両１０が旅客車両でないときには、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを最大値Ｒｍａｘから値２を減算した値Ｒｍａｘ−２に設定する（図４／ＳＴＥＰ４６）。
【００５３】
以上のように、出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐを値Ｒｍａｘ−３又は値Ｒｍａｘ−２に設定した後、中央側ドアが開いているか否かを判定する（図４／ＳＴＥＰ４７）。この判定が否定で（図４／ＳＴＥＰ４７…ＮＯ）、中央側ドアが開いていないときには、前述したように、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを出現リスクの暫定値Ｒ＿ｔｍｐに設定して（図４／ＳＴＥＰ５０）、本処理を終了する。
【００５４】
一方、この判定が肯定で（図４／ＳＴＥＰ４７…ＹＥＳ）、中央側ドアが開いているときには、前述したように、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐを所定の最大値Ｒｍａｘに設定して（図４／ＳＴＥＰ４８）、本処理を終了する。
【００５５】
図３に戻り、第２リスク推定処理（図３／ＳＴＥＰ２５）を以上のように実行した後、出現リスク推定処理を終了する。
【００５６】
図２に戻り、出現リスク推定処理（図２／ＳＴＥＰ１）を以上のように実行した後、走行軌道算出処理を実行する（図２／ＳＴＥＰ２）。この処理では、以上のように算出した出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐと周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、所定の算出アルゴリズムにより、自車両３の未来の走行軌道が２次元座標系の時系列データとして算出される。すなわち、走行軌道は、自車両３のｘｙ座標軸上の位置と、ｘ軸方向速度及びｙ軸方向速度とを規定した時系列データとして算出される。
【００５７】
次いで、自車両３が走行軌道で走行するように、原動機５を制御する（図２／ＳＴＥＰ３）。次に、自車両３が走行軌道で走行するように、アクチュエータ６を制御する（図２／ＳＴＥＰ４）。その後、本処理を終了する。
【００５８】
このように自動運転制御処理を実行することにより、自車両３は、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐの高低に応じて、図５に２点鎖線の矢印で示すように、停止車両１０を回避しながら、停止車両１０の周辺領域を通過するように、自車両３の走行状態が制御される。その場合、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが高い場合には、低い場合と比べて、停止車両１０の周辺領域を通過する際の、停止車両１０との横方向の間隔が大きくなるとともに、減速度合がより大きくなるように、自車両３の走行状態が制御される。
【００５９】
以上のように、本実施形態の自動運転装置１によれば、自車両３の走行中、停止車両１０が自車両３の走行車線の前方に存在している場合には、周辺状況データＤ＿ｉｎｆｏに基づき、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが算出される。この場合、路肩側ドア１０ａが開いているときには、路肩側ドア１０ａが開いていないときと比べて、自車両３が周辺領域Ａを通過する際に、乗員が停止車両１０の中央側ドアから降車して自車両３の前方領域に出現する可能性が低いと推定できる。それにより、路肩側ドア１０ａの開閉状態に応じて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐの高低を適切に推定することができる。
【００６０】
また、交通参加者Ｍが路肩側ドア１０ａ付近に位置しているという第１条件、及び交通参加者Ｍが開放状態の路肩側ドア１０ａと重なった位置関係にあるという第２条件の一方が成立している場合には、第１条件及び第２条件がいずれもが不成立の場合と比べて、自車両３が周辺領域Ａを通過するときに、乗員が停止車両１０の中央側ドアから降車して自車両３の前方領域に出現する可能性が低いと推定できる。それにより、上記２つの条件の一方の成立／不成立に応じて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐの高低を適切に推定することができる。
【００６１】
さらに、交通参加者Ｍの移動方向が停止車両１０への乗車方向である場合には、交通参加者Ｍの移動方向が乗車方向以外である場合と比べて、交通参加者Ｍが自車両３の前方領域に出現する可能性が低いと推定できる。したがって、交通参加者Ｍの移動方向が停止車両１０への乗車方向であるか否かに応じて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐの高低を適切に推定することができる。
【００６２】
一方、停止車両１０が旅客車両である場合には、乗客の乗降のために停車することが大部分であるので、停車中は、乗員が停止車両１０から降車して自車両３の前方領域に出現する可能性が低いと推定できる。したがって、停止車両１０が旅客車両であるか否かに応じて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐの高低を適切に推定することができる。
【００６３】
また、停止車両１０の中央側ドアが開放状態にある場合には、中央側ドアが閉鎖状態にある場合と比べて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐが高いと推定される。一般に、停止車両１０の中央側ドアが開放状態にある場合には、これが閉鎖状態の場合と比べて、乗員が中央側ドアを介して降車する可能性が低下することになる。したがって、中央側ドアの開放状態及び閉鎖状態に応じて、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐの高低を適切に推定することができる。
【００６４】
さらに、停止車両１０の周辺領域を通過する際に、以上のように推定された出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐに応じて、自車両３の自動運転制御が実行されるので、出現リスクＲｉｓｋ＿ａｐの高低に応じて、自車両３の自動運転制御を適切に実行することができる。
【００６５】
なお、実施形態は、自車両３が片側１車線の走路を走行したときの例であるが、本発明の自動運転装置及びリスク推定装置は、これに限らず、片側２車線以上の走路を走行する場合にも適用可能である。例えば、本発明の自動運転装置及びリスク推定装置を図７に示すような片側２車線の走路を走行する場合に用いてもよい。
【００６６】
また、実施形態は、車両状態として、停止車両の左右両側の乗員乗降用ドアの開閉状態を用いた例であるが、車両状態として、これに加えて、停止車両のウインカー及びハザードランプの点灯状態などを用いてもよい。
【００６７】
さらに、実施形態は、停止車両の周辺領域として、図５に示す周辺領域Ａを用いた例であるが、本発明の周辺領域は、これに限らず、停止車両の周辺領域であればよい。例えば、図５の周辺領域Ａよりも広い領域や狭い領域を停止車両の周辺領域としてもよい。また、周辺領域の形状は矩形に限らず、曲線形状でもよく、停止車両の平面的な外周形状と相似の形状を有するとともに停止車両の投影面積よりも広い領域としてもよい。
【００６８】
一方、実施形態は、本発明の自動運転装置１及びリスク推定装置１を４輪車両３に適用した例であるが、本発明の自動運転装置及びリスク推定装置は、これに限らず、２輪車両、３輪車両及び５輪以上の車両にも適用可能である。
【００６９】
また、実施形態は、本発明のリスク推定装置を車両３の自動運転制御を実行する自動運転装置に適用した例であるが、本発明のリスク推定装置を、車両が自動運転制御とドライバによる手動運転とに切り換えて運転される車両の制御装置に適用してもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１  自動運転装置、リスク推定装置
２  ＥＣＵ（車両状態取得部、リスク推定部、動作状態取得部、制御部）
３  自車両
４  状況検出装置（周辺状況データ取得部）
１０  停止車両
１０ａ  路肩側ドア（一側面側の乗員乗降用ドア）
Ａ  周辺領域
Ｍ  交通参加者
Ｒｉｓｋ＿ａｐ  出現リスク
Ｄ＿ｉｎｆｏ  周辺状況データ
【図１】
2020154532.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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