(57)【要約】【課題】一般的に車両に多く搭載されているセンサを組み合わせて用い、データのサンプリング周期を長く設定した場合でであっても、正確に車両の段差の通過を判定することを可能にした路面状態特定システム、路面状態特定装置及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両に対して前後方向に生じた加速度である前後加速度を取得するとともに、車両の前輪と後輪の回転速度の差である前後車輪速差を取得し、前後加速度の変化率と前後車輪速差に基づいて、車両の前輪が段差を通過したと判定された時点から所定時間内に車両の後輪についても段差を通過したと判定された場合に、車両が段差を通過したと特定するように構成する。【選択図】図８
2020194467.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に対して前後方向に生じた加速度である前後加速度を取得する前後加速度取得手段と、
車両の前輪と後輪の回転速度の差である前後車輪速差を取得する前後車輪速差取得手段と、
前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の前輪が段差を通過したか否かを判定する前輪段差通過判定手段と、
前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の後輪が段差を通過したか否かを判定する後輪段差通過判定手段と、
前記前輪段差通過判定手段によって車両の前輪が段差を通過したと判定された時点から所定時間内に、前記後輪段差通過判定手段によって車両の後輪が段差を通過したと判定された場合に、車両が段差を通過したと特定する段差通過特定手段と、を有する路面状態特定システム。
【請求項２】
前記所定時間は車両のホイールベース長に基づいて設定される請求項１に記載の路面状態特定システム。
【請求項３】
車両の車速を取得する車速取得手段を有し、
前記所定時間は車両の車速が遅い程、より長い時間に設定される請求項１又は請求項２に記載の路面状態特定システム。
【請求項４】
前記前輪段差通過判定手段は、前記前後加速度が第１閾値以上増加した時点又は前記前後加速度の変化率が第２閾値以上となった時点から所定期間内に、前記前後車輪速差が第３閾値以上又は前記前後車輪速差の変化率が第４閾値以上となった場合に、車両の前輪が段差を通過したと判定し、
前記後輪段差通過判定手段は、前記前後加速度が第５閾値以上増加したこと、前記前後加速度の変化率が第６閾値以上となったこと、前記前後車輪速差が第７閾値以上となったこと、前記前後車輪速差の変化率が第８閾値以上となったことのいずれかの条件を少なくとも一以上満たした場合に、車両の後輪が段差を通過したと判定する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の路面状態特定システム。
【請求項５】
道路上を走行する複数の車両について前記段差通過特定手段により特定された各車両の段差の通過履歴に関する情報を段差通過履歴情報として収集する段差通過履歴収集手段と、
前記段差通過履歴収集手段によって収集した各車両の前記段差通過履歴情報を統計することによって、路面上に段差がある位置を特定する段差位置特定手段と、を有する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の路面状態特定システム。
【請求項６】
前記段差位置特定手段は、段差として特にスピードバンプのある位置を特定する請求項５に記載の路面状態特定システム。
【請求項７】
前記段差位置特定手段は、段差を通過したと特定された車両の進行方向に基づいて段差が存在する道路の進行方向についても特定する請求項５又は請求項６に記載の路面状態特定システム。
【請求項８】
車両に対して前後方向に生じた加速度である前後加速度を取得する前後加速度取得手段と、
車両の前輪と後輪の回転速度の差である前後車輪速差を取得する前後車輪速差取得手段と、
前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の前輪が段差を通過したか否かを判定する前輪段差通過判定手段と、
前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の後輪が段差を通過したか否かを判定する後輪段差通過判定手段と、
前記前輪段差通過判定手段によって車両の前輪が段差を通過したと判定された時点から所定時間内に、前記後輪段差通過判定手段によって車両の後輪が段差を通過したと判定された場合に、車両が段差を通過したと特定する段差通過特定手段と、を有する路面状態特定装置。
【請求項９】
コンピュータを、
車両に対して前後方向に生じた加速度である前後加速度を取得する前後加速度取得手段と、
車両の前輪と後輪の回転速度の差である前後車輪速差を取得する前後車輪速差取得手段と、
前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の前輪が段差を通過したか否かを判定する前輪段差通過判定手段と、
前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の後輪が段差を通過したか否かを判定する後輪段差通過判定手段と、
前記前輪段差通過判定手段によって車両の前輪が段差を通過したと判定された時点から所定時間内に、前記後輪段差通過判定手段によって車両の後輪が段差を通過したと判定された場合に、車両が段差を通過したと特定する段差通過特定手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の路面の段差の通過を判定する路面状態特定システム、路面状態特定装置及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ナビゲーション装置等の地図データから得られる道路情報や、センタから取得した交通情報や、ＧＰＳ等によって特定される現在位置等の車両の走行に係る各種情報を取得し、運転手に対する報知や、運転の補助、さらには運転への介入を行うことで適切な運転を行わせる技術について各種提案されている。ここで、車両が道路を走行する上で、路面の段差の存在は運転者が注意しなければならない事象の一つである。このような路面の段差には、路面の劣化等が原因で生じた段差もあれば、スピードバンプ等の意図的に設けた人工的な段差もある。
【０００３】
そして、車両が上記段差を通過する場合には、例えば予めユーザに段差に対する案内を行ったり、通過時にサスペンションの制御を行うことによってユーザに不快感を与えることなく走行させることが可能である。しかしながらこのような案内や制御を行う為には、予め装置側で道路上に存在する段差の位置を正確に把握する必要がある。そこで、従来では車両に搭載された各種センサの検出結果から車両が段差を通過したことを検出し、段差通過の検出結果に基づいて段差の位置を特定する手段が知られている。例えば、特開２０１５−２０４０９７号公報には、ホイールスピードセンサから入力される車輪の回転速度の変化率が閾値以上の場合、或いは車高センサから入力される車高変化率が閾値以上の場合に、前輪や後輪に外乱が発生していることを検出し、更に前輪の外乱発生時から後輪の外乱発生時までの移動距離を車両の車速から算出して、車両のホイールベースと対応する場合にスピードバンプを通過したことを検出する技術について提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−２０４０９７号公報（第６頁）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１ではホイールスピード（車輪速）センサ、車高センサ、車速センサの３つのセンサを用いてスピードバンプの検出を行っている。しかしながら、車高センサは一般的なセンサではなく、通常はごく一部の車両のみにしか搭載されていない。一方で、車輪の回転速度は段差通過以外の様々な要因（例えば車両の加減速等）で容易に変化する要素であり、車高センサを用いずにホイールスピードセンサと車速センサのみを用いてスピードバンプの通過を検出すると、検出精度が低下する問題があった。
【０００６】
一方、検出精度を高くする方法としてセンサによるデータのサンプリング周期を短くすることが有効であるが、サンプリング周期を短くすると処理対象となるデータ量が増大し、処理負荷が大きくなる問題がある。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、一般的に車両に多く搭載されているセンサを組み合わせて用い、且つデータのサンプリング周期を長く設定した場合でであっても、正確に車両の段差の通過を判定することを可能にした路面状態特定システム、路面状態特定装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本発明に係る路面状態特定システムは、車両に対して前後方向に生じた加速度である前後加速度を取得する前後加速度取得手段と、車両の前輪と後輪の回転速度の差である前後車輪速差を取得する前後車輪速差取得手段と、前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の前輪が段差を通過したか否かを判定する前輪段差通過判定手段と、前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の後輪が段差を通過したか否かを判定する後輪段差通過判定手段と、前記前輪段差通過判定手段によって車両の前輪が段差を通過したと判定された時点から所定時間内に、前記後輪段差通過判定手段によって車両の後輪が段差を通過したと判定された場合に、車両が段差を通過したと特定する段差通過特定手段と、を有する。
【０００９】
また、本発明に係る路面状態特定装置は、車両に対して前後方向に生じた加速度である前後加速度を取得する前後加速度取得手段と、車両の前輪と後輪の回転速度の差である前後車輪速差を取得する前後車輪速差取得手段と、前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の前輪が段差を通過したか否かを判定する前輪段差通過判定手段と、前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の後輪が段差を通過したか否かを判定する後輪段差通過判定手段と、前記前輪段差通過判定手段によって車両の前輪が段差を通過したと判定された時点から所定時間内に、前記後輪段差通過判定手段によって車両の後輪が段差を通過したと判定された場合に、車両が段差を通過したと特定する段差通過特定手段と、を有する。
【００１０】
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両が走行する路面の状態を検出するプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両に対して前後方向に生じた加速度である前後加速度を取得する前後加速度取得手段と、車両の前輪と後輪の回転速度の差である前後車輪速差を取得する前後車輪速差取得手段と、前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の前輪が段差を通過したか否かを判定する前輪段差通過判定手段と、前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の後輪が段差を通過したか否かを判定する後輪段差通過判定手段と、前記前輪段差通過判定手段によって車両の前輪が段差を通過したと判定された時点から所定時間内に、前記後輪段差通過判定手段によって車両の後輪が段差を通過したと判定された場合に、車両が段差を通過したと特定する段差通過特定手段と、して機能させる。
【発明の効果】
【００１１】
前記構成を有する本発明に係る路面状態特定システム、路面状態特定装置及びコンピュータプログラムによれば、一般的に車両に多く搭載されているセンサを組み合わせて用い、且つデータのサンプリング周期を長く設定した場合でであっても、正確に車両の段差の通過を判定することが可能となる。そして、路面に存在する段差の位置を装置側で正確に特定することが可能となれば、例えば車両が段差を通過する前に予めユーザに段差に対する案内を行ったり、段差の通過時にサスペンションの制御を行うことによってユーザに不快感を与えることなく走行させること等が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る路面状態特定システムを示した概略構成図である。
【図２】本実施形態に係る路面状態特定システムの構成を示したブロック図である。
【図３】プローブ情報ＤＢに記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。
【図４】プローブ統計情報ＤＢに記憶される段差情報の一例を示した図である。
【図５】本実施形態に係るナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
【図６】本実施形態に係る段差通過検出処理プログラムのフローチャートである。
【図７】車両の前輪が段差の通過を開始する時点で生じる前後方向の加速度を示した図である。
【図８】車両が段差を通過する際に車両に生じる前後方向の加速度の変化を示した図である。
【図９】車両が段差を通過する際の前輪と後輪の回転速度（車輪速）の変化を示した図である。
【図１０】車両が段差を通過する際の前輪と後輪の回転速度の差分（前輪−後輪）を示した図である。
【図１１】車両の後輪が段差の通過を開始する時点で生じる前後方向の加速度を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係る路面状態特定システムについて具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係る路面状態特定システム１の概略構成について図１及び図２を用いて説明する。図１は本実施形態に係る路面状態特定システム１を示した概略構成図である。図２は本実施形態に係る路面状態特定システム１の構成を示したブロック図である。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態に係る路面状態特定システム１は、プローブセンタ２が備えるサーバ装置３と、車両４に搭載された通信（案内）端末であるナビゲーション装置（路面状態特定装置）５と、を基本的に有する。また、サーバ装置３とナビゲーション装置５は通信ネットワーク網６を介して互いに電子データを送受信可能に構成されている。尚、ナビゲーション装置５の代わりに、例えば車両４が備える他の車載器や車両４を制御する車両制御ＥＣＵを用いても良い。
【００１５】
ここで、本実施形態に係る路面状態特定システム１は所謂プローブカーシステムを構成する。ここで、プローブカーシステムとは、車両４をセンサとして情報を収集するシステムである。具体的には、車両４が速度データをはじめ、ステアリング操作やシフト位置等の各システムの作動状況をＧＰＳの位置情報とともに予め車両４に搭載された通信装置を介してプローブセンタ２に送信し、センタ側でその収集データを様々な情報として再利用するシステムをいう。
【００１６】
そして、プローブセンタ２が備えるサーバ装置３は、全国を走行する各車両４から現在時刻や走行情報等を含むプローブ情報（材料情報）を適宜収集して蓄積するとともに、蓄積されたプローブ情報から道路に関する各種支援情報（例えば渋滞情報、スピードバンプ等の段差の位置情報、事故情報、旅行時間等）を生成し、生成された支援情報をナビゲーション装置５に対して配信したり、支援情報を用いた各種処理を行う情報管理サーバである。特に本実施形態では、サーバ装置３は、車両４が段差を通過したことを検出した地点の位置情報や通過方向（段差通過時の車両の進行方向）を特定する情報を各車両４から収集し、収集した情報を統計することによって、全国にある道路の路面に存在する段差の位置を特定した段差情報を作成し、車両４に対して配信する。尚、「道路の路面に存在する段差」としては、基本的にスピードバンプが該当するが、スピードバンプ以外にも路面の劣化等の要因で生じた段差についても含む。
【００１７】
一方、ナビゲーション装置５は、車両４に搭載され、格納する地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。また、ナビゲーション装置５は後述のように車両４に設置された各種センサの検出結果を用いて、車両４が路面上にある段差を通過した際には段差の通過検出についても行う。更に、サーバ装置３から受信した交通情報や段差に関する情報を利用者に対して案内することも行う。尚、ナビゲーション装置５の詳細については後述する。
【００１８】
また、通信ネットワーク網６は全国各地に配置された多数の基地局と、各基地局を管理及び制御する通信会社とを含み、基地局及び通信会社を有線（光ファイバー、ＩＳＤＮ等）又は無線で互いに接続することにより構成されている。ここで、基地局はナビゲーション装置５との通信をするトランシーバー（送受信機）とアンテナを有する。そして、基地局は通信会社の間で無線通信を行う一方、通信ネットワーク網６の末端となり、基地局の電波が届く範囲（セル）にあるナビゲーション装置５の通信をサーバ装置３との間で中継する役割を持つ。
【００１９】
続いて、路面状態特定システム１を構成するサーバ装置３の構成について図２を用いてより詳細に説明する。
【００２０】
サーバ装置３は、図２に示すようにサーバ制御ＥＣＵ１１と、サーバ制御ＥＣＵ１１に接続された情報記録手段としてのプローブ情報ＤＢ１２と、プローブ統計情報ＤＢ１３と、センタ通信装置１４と、を基本的に有する。
【００２１】
サーバ制御ＥＣＵ１１（エレクトロニック・コントロール・ユニット）は、サーバ装置３の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ２１、並びにＣＰＵ２１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ２２、制御用のプログラム等が記録されたＲＯＭ２３、ＲＯＭ２３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ２４等の内部記憶装置を備えている。
【００２２】
また、プローブ情報ＤＢ１２は、全国を走行する各車両４から収集したプローブ情報を累積的に記憶する記憶手段である。尚、本実施形態においては、車両４から収集されるプローブ情報として、特に（ａ）日時、（ｂ）車両が段差の通過を検出したリンク、（ｃ）車両が段差の通過を検出した地点の位置座標、（ｄ）段差通過を検出した時の車両の進行方向（順方向又は逆方向）が含まれる。但し、プローブ情報としては上記（ａ）〜（ｄ）に関する情報を必ずしも全て含む必要はなく、また、（ａ）〜（ｄ）以外の情報（例えば段差通過時の車速、通過した段差の種別（スピードバンプ等）、通過した段差の形状）を含む構成としても良い。
【００２３】
図３はプローブ情報ＤＢ１２に記憶されるプローブ情報の一例を示した図である。図３に示すように、プローブ情報は、送信元の車両を識別する車両ＩＤと、上記（ａ）〜（ｄ）に関する情報等が含まれる。例えば、図３に示すプローブ情報は、ＩＤ“Ａ”の車両がＩＤ“１００００１”のリンクの順方向にある（ｘ１、ｙ１）の地点において段差の通過を検出したことが記憶されている。同様にして、他のプローブ情報についても記憶されている。
【００２４】
一方で、プローブ統計情報ＤＢ１３は、上記プローブ情報ＤＢ１２に格納されるプローブ情報を統計することによって生成されたプローブ統計情報を累積的に記憶する記憶手段である。特に本実施形態では、プローブ情報の統計を行うことによって、全国の道路の路面に存在する段差を特定した情報について生成する。例えば、収集したプローブ情報において少なくとも１回以上段差の通過が検出された地点に段差が存在すると認定しても良いし、同一地点で複数回以上段差の通過が検出された場合に該地点に段差が存在すると認定しても良い。更に、段差の種別（スピードバンプ等）や形状が特定できるのであれば、段差の種別や形状についてもプローブ統計情報ＤＢ１３に含めるのが望ましい。
【００２５】
図４はプローブ統計情報ＤＢ１３に記憶されるプローブ統計情報の一例を示した図である。図４に示すようにプローブ統計情報は、道路の路面に存在する段差を示した情報である。具体的には、路面に段差が存在すると認定されたリンク及び進行方向と、段差の位置座標と、を含む。
【００２６】
例えば、図４に示すプローブ統計情報は、ＩＤ“１００００１”のリンクの順方向の（Ｘ１，Ｙ１）の地点に段差が存在することが記憶されている。そして、上記プローブ統計情報は、全国の道路に含まれる各リンクを対象として生成される。
【００２７】
また、サーバ装置３は、プローブ統計情報ＤＢ１３に記憶されたプローブ統計情報をナビゲーション装置５の要求に応じてナビゲーション装置５に配信する。一方で、プローブ統計情報の配信されたナビゲーション装置５は、配信されたプローブ統計情報を用いて各種案内や車両の制御などを実行する。例えば車両が段差を通過する前に予めユーザに段差に対する案内を行ったり、段差の通過時にサスペンションの制御を行うことによってユーザに不快感を与えることなく走行させること等が可能となる。
【００２８】
また、センタ通信装置１４は、車両４やＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の外部の交通情報センタとネットワーク１５を介して通信を行う為の通信装置である。本実施形態では、センタ通信装置１４を介してプローブ情報や配信情報を各車両４との間で送受信する。
【００２９】
次に、車両４に搭載されたナビゲーション装置５の概略構成について図５を用いて説明する。図５は本実施形態に係るナビゲーション装置５を示したブロック図である。
【００３０】
図５に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置５は、ナビゲーション装置５が搭載された車両４の現在位置を検出する現在位置検出部３１と、各種のデータが記録されたデータ記録部３２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ３３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部３４と、ユーザに対して車両周辺の地図や交通情報等を表示する液晶ディスプレイ３５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ３６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ３７と、プローブセンタ２やＶＩＣＳセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール３８と、を有する。また、ナビゲーション装置５はＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、車両４に搭載された各種センサとも接続されている。尚、車両４に搭載されたセンサとしては、車速センサ３９、車輪速センサ４０、前後加速度センサ４１を含む。
【００３１】
以下に、ナビゲーション装置５が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部３１は、ＧＰＳ４２、ジャイロセンサ４３等を含み、現在の車両の位置、方位等を検出することが可能となっている。また、車速センサ３９、車輪速センサ４０、前後加速度センサ４１、その他の車両に設置された各種センサの検出結果についても取得することによって、より精度の高い現在の車両の位置、方位等の検出も可能である。
【００３２】
また、データ記録部３２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ４５、配信情報ＤＢ４６、所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部３２をハードディスクの代わりにフラッシュメモリやメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ４５及び配信情報ＤＢ４６は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置５が通信により取得する構成としても良い。
【００３３】
ここで、地図情報ＤＢ４５は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ、ノード点に関するノードデータ、経路の探索や変更に係る処理に用いられる探索データ、施設に関する施設データ、地図を表示するための地図表示データ、各交差点に関する交差点データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３４】
また、配信情報ＤＢ４６は、サーバ装置３から配信される配信情報（プローブ統計情報）が記憶される記憶手段である。
【００３５】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）３３は、ナビゲーション装置５の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５１、並びにＣＰＵ５１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ５２、制御用のプログラムのほか、後述の段差通過検出処理プログラム（図６参照）等が記録されたＲＯＭ５３、ＲＯＭ５３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ５４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ３３は、サーバ制御ＥＣＵ１１とともに処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば、前後加速度取得手段は、車両に対して前後方向に生じた加速度である前後加速度を取得する。前後車輪速差取得手段は、車両の前輪と後輪の回転速度の差である前後車輪速差を取得する。前輪段差通過判定手段は、前後加速度の変化率と前後車輪速差に基づいて、車両の前輪が段差を通過したか否かを判定する。後輪段差通過判定手段は、前後加速度の変化率と前後車輪速差に基づいて、車両の後輪が段差を通過したか否かを判定する。段差通過特定手段は、前輪段差通過判定手段によって車両の前輪が段差を通過したと判定された時点から所定時間内に、後輪段差通過判定手段によって車両の後輪が段差を通過したと判定された場合に、車両が段差を通過したと特定する。
【００３６】
操作部３４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部３４は液晶ディスプレイ３５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００３７】
また、液晶ディスプレイ３５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、案内経路（走行予定経路）に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態ではサーバ装置３から配信された道路の路面上に存在する段差に関する情報についても表示される。尚、液晶ディスプレイ３５の代わりに、ＨＵＤやＨＭＤを用いても良い。
【００３８】
また、スピーカ３６は、ナビゲーションＥＣＵ３３からの指示に基づいて案内経路（走行予定経路）に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態ではサーバ装置３から配信された道路の路面上に存在する段差に関する情報についても出力される。
【００３９】
また、ＤＶＤドライブ３７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ４５の更新等が行われる。尚、ＤＶＤドライブ３７に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
【００４０】
また、通信モジュール３８は、プローブセンタ２、ＶＩＣＳセンタやその他の外部センタ等から送信された交通情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。また、車車間で通信を行う車車間通信装置や路側機との間で通信を行う路車間通信装置も含む。また、プローブ情報や配信情報をサーバ装置３との間で送受信するのにも用いられる。
【００４１】
また、車速センサ３９は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ３３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ３３は発生するパルスを計数することにより車両の車速や移動距離を算出する。
【００４２】
また、車輪速センサ４０は、車両のＡＢＳやＴＲＣ制御等に用いられるセンサであり、車両の前後左右の計４か所の車輪に夫々設置され、各車輪の回転速度を夫々検出する為のセンサである。尚、各車輪の回転速度は車輪速センサ４０によって所定時間間隔（例えば２００ｍｓｅｃ）で検出され、累積的にフラッシュメモリ５４等に格納される。
【００４３】
また、前後加速度センサ４１は、車両の前後方向（車両の進行方向と平行方向）に生じる加速度を検出する為のセンサであり、例えば静電容量式のセンサが用いられる。また、車両の前後方向に加えて左右方向（車両の進行方向と交差する方向）に生じる加速度についても検出対象に含めても良い。尚、車両の前後方向に生じる加速度は前後加速度センサ４１によって所定時間間隔（例えば２００ｍｓｅｃ）で検出され、累積的にフラッシュメモリ５４等に格納される。
【００４４】
続いて、前記構成を有する路面状態特定システム１が有するナビゲーション装置５において実行する段差通過検出処理プログラムについて図６に基づき説明する。図６は本実施形態に係る段差通過検出処理プログラムのフローチャートである。ここで、段差通過検出処理プログラムは、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた後に所定時間間隔（例えば２００ｍｓｅｃ）で実行され、車両４に設置された各種センサの検出結果を用いて、車両４が路面上にある段差を通過した際に段差の通過検出を行うプログラムである。尚、以下の図６にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置５が備えているＲＡＭ５２やＲＯＭ５３等に記憶されており、ＣＰＵ５１により実行される。
【００４５】
ステップ（以下、Ｓと略記する）１においてＣＰＵ５１は、前輪の段差の通過判定として、以下の（１）〜（４）の条件の内、（１）と（２）の少なくとも一方を満たし、且つそこから所定期間内（例えば１秒以内とするが、同時も含む）に（３）と（４）の少なくとも一方についても満たし、更に“段差通過判定フラグ”が『ＯＦＦ』に設定されているか否か判定する。尚、以下の説明において車両に対して前後方向に生じる加速度（以下、前後Ｇという）については、車両の後方から前方を正方向として定義する（即ち車両が前進している場合には、加速すると正、減速すると負となる）。また、前後の車輪の回転速度の差は、前輪を基準とする（即ち前輪の回転速度の方が速ければ正、後輪の回転速度の方が速ければ負となる）。
（１）現時点の前後Ｇが負方向に増加
（２）現時点の前後Ｇの変化率が負方向に閾値以上
（３）前後の車輪の回転速度の差が正方向に閾値以上
（４）前後の車輪の回転速度の差の変化率が正方向に閾値以上
【００４６】
尚、上記（１）及び（２）の条件は前輪が段差を通過したことを示す前後Ｇの条件とし、（２）の閾値は例えば０．１Ｇ／ｓとする。ここで、図７に示すように車両４が路面上にある段差６０を通過する際には、最初に前輪が段差に衝突する。そして、前輪が段差に衝突した結果、前後Ｇは０或いは０に近い値から大きく負に変化する。即ち、前後Ｇは負方向に増加し、更に前後Ｇの変化率が負方向に閾値以上となる。図８は車両４が段差を通過する際の前後Ｇの変化を示した図である。尚、図８に示すように最初は前輪が段差に衝突することによって前後Ｇは大きく負に変化するが、その後に前輪が段差を乗り越えるとともに徐々に前後Ｇは０に近づく。そして、段差に前輪が完全に乗る（前輪が段差の頂上付近に位置すると）前後Ｇは０或いは０に近い値に戻る。
【００４７】
一方、上記（３）及び（４）の条件は前輪が段差を通過したことを示す車輪の回転速度の条件とし、（３）の閾値は例えば３０ｒｐｍとし、（４）の閾値は例えば５０ｒｐｍ／ｓとする。ここで、図９は車両４が段差を通過する際の前輪と後輪の回転速度（車輪速）の変化を示した図であり、図１０は車両４が段差を通過する際の前輪と後輪の回転速度の差分（前輪−後輪）を示した図である。図９に示すように車両４が路面上にある段差６０を通過する場合において、先ず前輪が段差を乗り越える際に前輪の回転速度が一旦上昇する。一方、その間において車両４の後輪は段差の影響を受けないので、基本的に一定の回転速度を維持する。即ち、前輪が段差を乗り越えると、図１０に示すように前後の車輪の回転速度の差が正方向（前輪の方が速い）に閾値以上となり、前後の車輪の回転速度の差の変化率についても正方向に閾値以となる。尚、図９に示すように段差に前輪が完全に乗る（前輪が段差の頂上付近に位置する）とその後は回転速度が徐々に下降し、前輪が完全に段差を乗り越えると最初の回転速度へと戻る。
【００４８】
尚、本実施形態ではセンサによるデータのサンプリング周期を比較的長い間隔に設定している（例えば２００ｍｓｅｃ）ので、（１）と（２）の両方を満たすことを条件とすると、図８に示す前後Ｇが車両４に対して生じているにもかかわらず、（１）或いは（２）の条件を満たさないと判定される可能性がある。従って、本実施形態では（１）と（２）の少なくとも一方を満たすことを条件とする。同様に、（３）と（４）の両方を満たすことを条件とすると、図１０に示す車輪速差が車両４に対して生じているにもかかわらず、（３）或いは（４）の条件を満たさないと判定される可能性がある。従って、本実施形態では（３）と（４）の少なくとも一方を満たすことを条件とする。
【００４９】
そして、上記（１）〜（４）の条件について、（１）と（２）の少なくとも一方を満たし、且つそこから所定期間内に（３）と（４）の少なくとも一方についても満たし、更に“段差通過判定フラグ”が『ＯＦＦ』に設定されていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、車両の前輪が段差を通過した可能性があると推定し、Ｓ２へと移行する。それに対して、（１）と（２）の両方、或いは（３）と（４）の両方を満たさない、若しくは“段差通過判定フラグ”が『ＯＮ』に設定されていると判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、Ｓ３へと移行する。
【００５０】
尚、“段差通過判定フラグ”は、後述のように車両が段差を通過したとナビゲーション装置５が確定した際に『ＯＮ』に設定され（Ｓ８）、その後に所定時間（例えば３ｓｅｃ）経過するまで継続して『ＯＮ』に設定される。即ち、“段差通過判定フラグ”が『ＯＮ』に設定されている場合とは直近の所定時間以内に車両が段差を通過した状態であることを示す。
【００５１】
Ｓ２においてＣＰＵ５１は、車両の前輪が段差を通過した可能性があると推定し、パラメータ“前輪段差通過判定フラグ”を『ＯＮ』に設定する。“前輪段差通過判定フラグ”は、車両のＡＣＣ電源(accessory power supply)がＯＮされた段階（初期状態）では『ＯＦＦ』に設定されており、フラッシュメモリ５４等に格納される。
【００５２】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ５１は、フラッシュメモリ５４から“前輪段差通過判定フラグ”を読み出し、“前輪段差通過判定フラグ”が『ＯＮ』に設定されているか否か判定する。
【００５３】
そして、“前輪段差通過判定フラグ”が『ＯＮ』に設定されていると判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、即ち車両の前輪が段差を通過した可能性があると推定されている場合には、Ｓ４へと移行する。それに対して、“前輪段差通過判定フラグ”が『ＯＦＦ』に設定されていると判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）、即ち車両の前輪が段差を通過した可能性がないと推定されている場合には、当該段差通過検出処理プログラムを終了する。
【００５４】
Ｓ４においてＣＰＵ５１は、“前輪段差通過判定フラグ”が『ＯＮ』に設定されてから現在までの経過時間が、“推定後輪通過時間”に誤差を考慮した所定のマージン（例えば０．２ｓｅｃ）を加算した合計時間以下か否かを判定する。ここで、“推定後輪通過時間”は前輪が段差を通過した場合に、その時点から後輪が段差を通過すると予想されるまでの所要時間であり、具体的には以下の式（５）により算出される。
推定後輪通過時間＝ホイールベース長／現在の車速・・・・（５）
【００５５】
尚、車両のホイールベース長は予め車両制御ＥＣＵなどから取得し、フラッシュメモリ５４に格納しておくのが望ましい。また、現在の車速は車速センサ３９を用いて取得する。更に、“推定後輪通過時間”に加算されるマージンは、車両の現在の車速に応じて設定するのが望ましい。具体的には、車両の現在の車速が遅いほど、誤差が生じやすいので長い時間とするのが望ましい。
【００５６】
また、前記Ｓ４では下限の条件についても設定しても良い。例えば、“前輪段差通過判定フラグ”が『ＯＮ』に設定されてから現在までの経過時間が、“推定後輪通過時間”に所定のマージンを減算した時間以上で、且つ“推定後輪通過時間”に所定のマージンを加算した時間以下かを判定しても良い。
【００５７】
そして、“前輪段差通過判定フラグ”が『ＯＮ』に設定されてから現在までの経過時間が、“推定後輪通過時間”にマージンを加算した合計時間以下と判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。
【００５８】
一方、“前輪段差通過判定フラグ”が『ＯＮ』に設定されてから現在までの経過時間が、“推定後輪通過時間”にマージンを加算した合計時間を超えたと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、最終的に車両は段差を通過していないと確定する。その後、Ｓ５においてＣＰＵ５１は、フラッシュメモリ５４から“前輪段差通過判定フラグ”を読み出し、“前輪段差通過判定フラグ”を『ＯＦＦ』に設定する。その後、当該段差通過検出処理プログラムを終了する。
【００５９】
一方、Ｓ６においてＣＰＵ５１は、後輪の段差の通過判定として、以下の（６）〜（９）の条件について少なくとも一の条件を満たすか判定する。
（６）現時点の前後Ｇが負方向に増加
（７）現時点の前後Ｇの変化率が負方向に閾値以上
（８）前後の車輪の回転速度の差が負方向に閾値以上
（９）前後の車輪の回転速度の差の変化率が負方向に閾値以上
【００６０】
尚、上記（６）及び（７）の条件は後輪が段差を通過したことを示す前後Ｇの条件とし、（７）の閾値は例えば０．１Ｇ／ｓとする。ここで、図１１に示すように車両４が路面上にある段差６０を通過する際には、前輪が通過した後に、後輪が段差に衝突する。そして、後輪が段差に衝突した結果、前後Ｇは０或いは０に近い値から大きく負に変化する。即ち、前後Ｇは負方向に増加し、更に前後Ｇの変化率が負方向に閾値以上となる。尚、図８に示すように最初は後輪が段差に衝突することによって前後Ｇは大きく負に変化するが、その後に後輪が段差を乗り越えるとともに徐々に前後Ｇは０に近づく。そして、段差に後輪が完全に乗る（後輪が段差の頂上付近に位置すると）前後Ｇは０或いは０に近い値に戻る。
【００６１】
一方、上記（８）及び（９）の条件は後輪が段差を通過したことを示す車輪の回転速度の条件とし、（８）の閾値は例えば３０ｒｐｍとし、（９）の閾値は例えば５０ｒｐｍ／ｓとする。ここで、図９に示すように車両４が路面上にある段差６０を通過する場合において、後輪が段差を乗り越える際に後輪の回転速度は一旦上昇する。一方、その間において車両４の前輪は段差の影響を受けないので、基本的に一定の回転速度を維持する。即ち、後輪が段差を乗り越えると、図１０に示すように前後の車輪の回転速度の差が負方向（後輪の方が速い）に閾値以上となり、前後の車輪の回転速度の差の変化率についても負方向に閾値以となる。尚、図９に示すように段差に後輪が完全に乗る（前輪が段差の頂上付近に位置する）とその後は回転速度が徐々に下降し、後輪が完全に段差を乗り越えると最初の回転速度へと戻る。
【００６２】
尚、本実施形態ではセンサによるデータのサンプリング周期を比較的長い間隔に設定している（例えば２００ｍｓｅｃ）ので、（６）と（７）の両方を満たすことを条件とすると、図８に示す前後Ｇが車両４に対して生じているにもかかわらず、（６）或いは（７）の条件を満たさないと判定される可能性がある。従って、本実施形態では（６）と（７）の少なくとも一方を満たすことを条件とする。同様に、（７）と（８）の両方を満たすことを条件とすると、図１０に示す車輪速差が車両４に対して生じているにもかかわらず、（７）或いは（８）の条件を満たさないと判定される可能性がある。従って、本実施形態では（７）と（８）の少なくとも一方を満たすことを条件とする。更に、前輪に比べて後輪は段差を通過する場合に、図８や図１０に示すような理想的な検出結果が得られ難い傾向がある。従って、後輪の段差通過判定の条件（Ｓ６）は前輪の段差通過判定の条件（Ｓ１）よりも緩くし、（６）〜（９）の少なくとも一の条件さえ満たせば、車両の後輪が段差を通過した可能性があると推定する。
【００６３】
そして、上記（６）〜（９）の少なくとも一の条件を満たしたと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、車両の前輪に続いて後輪も段差を通過した可能性があると推定し、Ｓ７へと移行する。それに対して、（６）〜（９）のいずれも満たさないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ８へと移行する。
【００６４】
Ｓ７においてＣＰＵ５１は、車両の前輪が段差を通過し且つ車両のホイールベース長に対応する時間内に後輪も段差を通過したことが検出されたことから、車両が段差を通過したと最終的に確定する。そして、ＣＰＵ５１はパラメータ“段差通過判定フラグ”を『ＯＮ』し、Ｓ８へと移行する。尚、“段差通過判定フラグ”がＯＮされると、ＣＰＵ５１は車両が段差の通過を検出したリンク、車両が段差の通過を検出した地点の位置座標、段差通過を検出した時の車両の進行方向（順方向又は逆方向）をそれぞれ取得する。その後、取得した各情報（段差通過履歴情報）をサーバ装置３へとプローブ情報として送信する。
【００６５】
一方、プローブ情報が送信されたサーバ装置３では、定期的にプローブ情報の統計を行うことによって、全国の道路の路面に存在する段差を特定したプローブ統計情報（図４）について生成する。例えば、収集したプローブ情報において少なくとも１回以上段差の通過が検出された地点に段差が存在すると認定しても良いし、同一地点で複数回以上段差の通過が検出された場合に該地点に段差が存在すると認定しても良い。
【００６６】
更に、サーバ装置３は、生成したプローブ統計情報をナビゲーション装置５の要求に応じてナビゲーション装置５に配信する。一方で、プローブ統計情報の配信されたナビゲーション装置５は、配信されたプローブ統計情報を用いて各種案内や車両の制御などを実行する。例えば車両が段差を通過する前に予めユーザに段差に対する案内を行ったり、段差の通過時にサスペンションの制御を行うことによってユーザに不快感を与えることなく走行させること等が可能となる。
【００６７】
段差に対する案内としては、例えば、車両の進行方向の前方に段差が位置する場合に、「この先、段差があります」との音声をスピーカ３６から出力する。また、液晶ディスプレイ３５に表示された地図画像上において、段差が存在する位置にアイコンを表示することも可能である。
【００６８】
一方、Ｓ８においてＣＰＵ５１は、パラメータ“段差通過判定フラグ”が『ＯＮ』されてから所定時間（例えば３ｓｅｃ）以上経過したか否かを判定する。
【００６９】
そして、“段差通過判定フラグ”が『ＯＮ』されてから所定時間以上経過したと判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、“段差通過判定フラグ”を『ＯＦＦ』する（Ｓ９）。それに対して、“段差通過判定フラグ”が『ＯＮ』されてから所定時間以上経過していないと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、当該段差通過検出処理プログラムを一旦終了し、所定の実行周期経過後に再びＳ１以降の処理が開始される。
【００７０】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係る路面状態特定システム１、ナビゲーション装置５及びナビゲーション装置５で実行されるコンピュータプログラムでは、車両に対して前後方向に生じた加速度である前後加速度を取得するとともに、車両の前輪と後輪の回転速度の差である前後車輪速差を取得し、前後加速度の変化率と前後車輪速差に基づいて、車両の前輪が段差を通過したと判定された時点から所定時間内に車両の後輪についても段差を通過したと判定された場合に、車両が段差を通過したと特定する（Ｓ７）ので、一般的に車両に多く搭載されているセンサを組み合わせて用い、且つデータのサンプリング周期を長く設定した場合でであっても、正確に車両の段差の通過を判定することが可能となる。そして、路面に存在する段差の位置を装置側で正確に特定することが可能となれば、例えば車両が段差を通過する前に予めユーザに段差に対する案内を行ったり、段差の通過時にサスペンションの制御を行うことによってユーザに不快感を与えることなく走行させること等が可能となる。
【００７１】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態ではサーバ装置３が複数の車両４から段差の通過検出結果を収集し、収集した情報を用いて道路の路面上で段差のある位置を特定する構成としているが、ナビゲーション装置５が自車両の段差の通過検出結果のみに基づいて道路の路面上で段差のある位置を特定する構成としても良い。その場合には、サーバ装置３や他車両の段差の通過検出結果を取得する構成は不要となる。
【００７２】
また、本実施形態では前輪の段差通過判定については上記（１）と（２）の少なくとも一方を満たし、且つそこから所定期間内に（３）と（４）の少なくとも一方についても満たした場合に、車両の前輪が段差を通過したと判定することとしているが、例えば上記（１）〜（４）の全ての条件を満たした場合、或いは（１）〜（４）のいずれか１の条件のみを満たした場合に、車両の前輪が段差を通過したと判定するようにしても良い。また、後輪の段差通過判定については上記（６）〜（９）の少なくとも一の条件を満たした場合に、車両の後輪が段差を通過したと判定することとしているが、例えば上記（６）〜（９）の全ての条件を満たした場合、或いは（６）と（７）の少なくとも一方を満たし、且つ（８）と（９）の少なくとも一方を満たした場合に、車両の後輪が段差を通過したと判定するようにしても良い。
【００７３】
また、上記（１）〜（４）の条件に用いる閾値と、上記（６）〜（９）の条件に用いる閾値とは異なる値としても良い。例えば、後輪の段差通過判定の条件となる（６）〜（９）の閾値を、前輪の段差通過判定の条件となる（１）〜（４）の閾値よりも緩い値（条件を満たしやすい値）としても良い。また、（１）と（６）について「現時点の前後Ｇが負方向に増加」との条件としているが、「現時点の前後Ｇが閾値（例えば０．１Ｇ）以上負方向に増加」との条件としても良い。
【００７４】
また、本実施形態では基本的にスピードバンプのように道路幅方向にある段差の通過を検出対象としているが、それ以外の段差の通過についても検出対象としても良い。また、例えば段差通過時における前後Ｇや車輪の回転速度の数値、或いはカメラの映像から車両が通過した段差の種類や形状を特定しても良い。その場合には、例えば特定の種別の段差（例えばスピードバンプ）のみを通過の検出対象とすることも可能である。
【００７５】
また、本実施形態では図６に示す段差通過検出処理プログラムの実行主体は、ナビゲーション装置５であったが、サーバ装置３が一部または全部を実行する構成としても良い。例えばサーバ装置３が車両４から車輪速センサ４０や前後加速度センサ４１の検出結果を収集して、車両毎にＳ１以降の処理を行うようにしても良い。
【００７６】
また、本発明に係る路面状態特定システム、路面状態特定装置及びコンピュータプログラムを具体化した実施例について上記に説明したが、路面状態特定システムは以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。
【００７７】
例えば、第１の構成は以下のとおりである。
車両（４）に対して前後方向に生じた加速度である前後加速度を取得する前後加速度取得手段（５１）と、車両の前輪と後輪の回転速度の差である前後車輪速差を取得する前後車輪速差取得手段（５１）と、前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の前輪が段差を通過したか否かを判定する前輪段差通過判定手段（５１）と、前記前後加速度の変化率と前記前後車輪速差に基づいて、車両の後輪が段差を通過したか否かを判定する後輪段差通過判定手段（５１）と、前記前輪段差通過判定手段によって車両の前輪が段差を通過したと判定された時点から所定時間内に、前記後輪段差通過判定手段によって車両の後輪が段差を通過したと判定された場合に、車両が段差を通過したと特定する段差通過特定手段（５１）と、を有する。
上記構成を有する路面状態特定システムによれば、一般的に車両に多く搭載されているセンサを組み合わせて用い、且つデータのサンプリング周期を長く設定した場合でであっても、正確に車両の段差の通過を判定することが可能となる。そして、路面に存在する段差の位置を装置側で正確に特定することが可能となれば、例えば車両が段差を通過する前に予めユーザに段差に対する案内を行ったり、段差の通過時にサスペンションの制御を行うことによってユーザに不快感を与えることなく走行させること等が可能となる。
【００７８】
また、第２の構成は以下のとおりである。
前記所定時間は車両（４）のホイールベース長に基づいて設定される。
上記構成を有する路面状態特定システムによれば、車両の前輪が段差を通過したと判定したタイミングと、車両の後輪が段差を通過したと判定したタイミングと、の差分が車両のホイールベース長と対応しているか否かを考慮することによって、より正確に車両の段差の通過を判定することが可能となる。
【００７９】
また、第３の構成は以下のとおりである。
車両（４）の車速を取得する車速取得手段（５１）を有し、前記所定時間は車両の車速が遅い程、より長い時間に設定される。
上記構成を有する路面状態特定システムによれば、前輪が段差を通過したと判定したタイミングと、車両の後輪が段差を通過したと判定したタイミングと、の差分について誤差が生じやすい状況においては、判定基準となる所定時間にマージンを多く持たせることによって、より正確に車両の段差の通過を判定することが可能となる。
【００８０】
また、第４の構成は以下のとおりである。
前記前輪段差通過判定手段（５１）は、前記前後加速度が第１閾値以上増加した時点又は前記前後加速度の変化率が第２閾値以上となった時点から所定期間内に、前記前後車輪速差が第３閾値以上又は前記前後車輪速差の変化率が第４閾値以上となった場合に、車両の前輪が段差を通過したと判定し、前記後輪段差通過判定手段（５１）は、前記前後加速度が第５閾値以上増加したこと、前記前後加速度の変化率が第６閾値以上となったこと、前記前後車輪速差が第７閾値以上となったこと、前記前後車輪速差の変化率が第８閾値以上となったことのいずれかの条件を少なくとも一以上満たした場合に、車両の後輪が段差を通過したと判定する。
上記構成を有する路面状態特定システムによれば、一般的に車両に多く搭載されているセンサを組み合わせて用いた場合でであっても、正確に車両の段差の通過を判定することが可能となる。また、前輪に比べて検出値の誤差の生じやすい後輪の段差の通過条件については、前輪に比べて緩くすることによって、より正確に車両の段差の通過を判定することが可能となる。尚、第１閾値及び第６閾値については前後加速度の最小の検出単位としても良い。その場合には、「前後加速度が第１閾値以上増加した時点」とは実質的に「前後加速度が増加した時点」となり、「前後加速度が第５閾値以上増加したこと」とは実質的に「前後加速度が増加したこと」となる。
【００８１】
また、第５の構成は以下のとおりである。
道路上を走行する複数の車両（４）について前記段差通過特定手段（５１）により特定された各車両の段差の通過履歴に関する情報を段差通過履歴情報として収集する段差通過履歴収集手段（２１）と、前記段差通過履歴収集手段によって収集した各車両の前記段差通過履歴情報を統計することによって、路面上に段差がある位置を特定する段差位置特定手段（２１）と、を有する。
上記構成を有する路面状態特定システムによれば、道路を走行する複数の車両から収集した段差の通過履歴に関する情報に基づいて、全国の道路を対象として段差のある位置を特定することが可能となる。
【００８２】
また、第６の構成は以下のとおりである。
前記段差位置特定手段（２１）は、段差として特にスピードバンプのある位置を特定する。
上記構成を有する路面状態特定システムによれば、道路管理者によって意図的に設けられた段差であるスピードバンプについて、全国の道路を対象としてスピードバンプのある位置を特定することが可能となる。
【００８３】
また、第７の構成は以下のとおりである。
前記段差位置特定手段（２１）は、段差を通過したと特定された車両（４）の進行方向に基づいて段差が存在する道路の進行方向についても特定する。
上記構成を有する路面状態特定システムによれば、往復の方向に通過が行われている道路については、段差のある進行方向について特定することが可能となる。
【符号の説明】
【００８４】
１              路面状態特定システム
２              プローブセンタ
３              サーバ装置
４              車両
５              ナビゲーション装置
３３            ナビゲーションＥＣＵ
３９            車速センサ
４０            車輪速センサ
４１            前後加速度センサ
５１            ＣＰＵ
５２            ＲＡＭ
５３            ＲＯＭ
５４            フラッシュメモリ
６０            段差
【図１】
2020194467.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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