(57)【要約】【課題】出力する地図情報の容量をさらに削減する技術を提供する。【解決手段】本開示による地図情報生成装置は、自車両が走行中の道路の所定の場所において、自車両が走行可能なポイントの第１地図情報を取得して出力する第１処理と、当該第１処理の後で、自車両が走行不可能なポイントの第２地図情報を取得して出力する第２処理を実行する。【選択図】図２
2020030188.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の自動運転制御に用いる地図情報を生成する地図情報生成装置であって、
前記自車両の現在位置を取得する位置取得部と、
高精度地図情報を格納する高精度地図情報記憶部と、
前記自車両の現在位置に基づいて、前記高精度地図情報記憶部から所望の地図情報を取得して出力する地図情報生成部と、を備え、
前記地図情報生成部は、前記自車両が走行中の道路の所定の場所において、前記自車両が走行可能なポイントの第１地図情報を取得して出力する第１処理と、当該第１処理の後で、前記自車両が走行不可能なポイントの第２地図情報を取得して出力する第２処理を実行する、地図情報生成装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記地図情報生成部は、前記第１処理において、前記所定の場所における、前記自車両が走行可能な複数のポイントに優先度を設定し、当該優先度に従って前記第１地図情報を出力する、地図情報生成装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記地図情報生成部は、前記第２処理において、前記所定の場所における、前記自車両が走行不可能な複数のポイントに優先度を設定し、当該優先度に従って前記第２地図情報を出力する、地図情報生成装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記道路の所定の場所は交差点であり、
前記地図情報生成部は、
前記第１処理において、前記交差点における、前記自車両が走行可能な車線の複数のポイントの前記第１地図情報の出力順序を決定し、当該決定した出力順序で前記第１地図情報を出力し、
前記第２処理において、他車両が前記交差点に流入するポイントの前記第２地図情報の出力順序を決定し、当該決定した出力順序で前記第２地図情報を出力する、地図情報生成装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記第１地図情報は、前記自車両が走行可能な、前記交差点における複数のポイントの区画線、および地物の情報を含み、
前記第２地図情報は、前記他車両が交差点に流入するポイントの区画線、および地物の情報を含む、地図情報生成装置。
【請求項６】
請求項１に記載の地図情報生成装置と、
前記地図情報生成装置から、前記第１処理によって生成された前記第１地図情報と、前記第２処理によって生成された前記第２地図情報とを受信し、前記自車両の自動運転を制御する自動運転制御装置と、
を備える自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、地図情報生成装置、および自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、車両を自動運転する技術が盛んに開発されている。自動運転においては、車両の現在位置を判定することが重要である。車両の現在位置は一般に、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）によって車両の現在座標を特定し、さらにセンサによって車両の方位を特定することにより、判定することができる。
【０００３】
ＧＮＳＳを用いたナビゲーション技術においては、地図情報をデータベース（ＤＢ）等の記憶部に記憶するとともに、ユーザが目的地を入力することにより、記憶部に記憶した地図情報に基づいて入力した目的地までの経路案内ルートを探索する。この際、自車両周辺の地図情報をルート情報に加えて高精度地図情報を生成し、自動運転制御装置に出力する。
【０００４】
例えば、特許文献１は、「最新かつ詳細な道路の情報が付加されたデータサイズの小さい道路地図情報を安価に作成する」ことを課題として、「地図情報作成装置（地図情報作成プログラム）が、第１サーバから所定の間隔のポイント毎の緯度／経度／高度の３次元点群情報を取得すると共に第２サーバから画素毎又は数画素毎の緯度／経度の２次元地図情報を取得し、３次元点群情報と２次元地図情報とを合成して、２次元地図情報にポイント毎の高度の情報を付加した基本地図情報を作成し、移動体から取得した位置情報の移動軌跡に基づいて道路を特定し、基本地図情報に道路の情報を付加した道路地図情報を作成して移動体に出力する。その際、移動体から位置情報と角速度情報及び／又は加速度情報を取得した場合は、それら情報に基づいて道路の勾配情報を算出し、ポイント毎の高度の情報と勾配情報とに基づいて道路地図情報の道路に高度情報を付加する」ことを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−１０６０１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１では、道路地図情報のデータサイズの削減を目的としているものの、全ての地物、車線や道路幅などの情報を基本地図情報に生成し、全ての情報を自動制御装置に出力する。このため、優先度の高い情報と優先度の低い情報が混在して自動運転制御装置に提供され、地図情報のデータ量の削減が不十分であった。例えば、交差点に車両が差し掛かっている場合、進行方向に当たる車線の情報の方が反対側車線の情報や当該車両の後方の情報などよりも重要度が高いと言え、これらを同等に取り扱うことはデータ量削減の観点からも不合理である。
本開示はこのような状況に鑑みてなされたものであり、出力する地図情報の容量をさらに削減する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明者が上記課題を鋭意検討した結果、交差点などの特定の場所に自車が差し掛かった場合、自車の走行に影響を与えるポイントの地図情報と、他車両が流入するポイント（自車がそのまま走行したのでは進入できないポイント（Ｕターンしなければ進入できないポイントを含む））の地図情報とを同等の重要度（優先度）で取り扱う必要はなく、後者を前者よりも優先度を下げて自動運転ＥＣＵに提供することにより送信データ量を削減でき、地図情報の出力処理を効率的に実行できることを見出した。
【０００８】
本開示は、自車両の現在位置を取得する位置取得部と、高精度地図情報を格納する高精度地図情報記憶部と、自車両の現在位置に基づいて、高精度地図情報記憶部から所望の地図情報を取得して出力する地図情報生成部と、を備え、地図情報生成部は、自車両が走行中の道路の所定の場所において、自車両が走行可能なポイントの第１地図情報を取得して出力する第１処理と、当該第１処理の後で、自車両が走行不可能なポイントの第２地図情報を取得して出力する第２処理を実行する、地図情報生成装置を提供する。
【０００９】
本開示に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、本開示の態様は、要素及び多様な要素の組み合わせ及び以降の詳細な記述と添付される特許請求の範囲の様態により達成され実現される。
本明細書の記述は典型的な例示に過ぎず、特許請求の範囲又は適用例を如何なる意味に於いても限定するものではないことを理解する必要がある。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、高精度マップＥＣＵから出力される地図情報の容量をさらに削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る自動運転システム１の構成例を示す図である。
【図２】本実施形態において地図情報出力部１６が実行する２段階地図情報出力処理の概要を説明するための図である。図２Ａは、第１処理における地図情報の出力順序を説明する図である。図２Ｂは、第２処理における地図情報の出力順序を説明する図である。
【図３】本実施形態による２段階地図情報出力処理の詳細を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜自動運転システムの構成例＞
図１は、本実施形態に係る自動運転システム１の構成例を示す図である。この自動運転システム１は、詳細経路情報や高精度地図情報などを生成して出力する高精度マップＥＣＵ１０（ＨＤ  ＭＡＰ  ＥＣＵ：地図情報生成装置）と、自動運転に関する各種制御を司る自動運転ＥＣＵ２０（ＡＤ  ＥＣＵ：自動運転制御装置）と、通信モジュール３０とを備えて構成される。高精度マップＥＣＵ１０は、自動運転の対象とされる車両（図示せず）に搭載され、その経路に関する情報を生成する経路生成装置として機能する演算制御部である。
【００１３】
高精度マップＥＣＵ１０と自動運転ＥＣＵ２０とは、例えば周知の通信規格であるイーサネット（Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標））により接続され得る。また、自動運転ＥＣＵ２０及び通信モジュール３０は、図示しない外部機器と、例えばＣＡＮ、ＬＩＮ、ＭＯＳＴ、ＦｌｅｘＲａｙ等の通信規格、又はこれらの組合せにより接続可能とされている。列記された通信規格は一例であり、これに限定されるものではない。
【００１４】
自動運転ＥＣＵ２０は、自動運転のためのＩＶＩ（In-Vehicle Infotainment）経路情報を高精度マップＥＣＵ１０に向けて出力するともに、ＩＶＩ経路情報及び高精度地図情報に基づいて高精度マップＥＣＵ１０において生成される詳細経路情報（走行予定経路）を利用して自動運転制御を実行する制御部である。ＩＶＩ経路情報は、車両に搭載されたナビゲーションシステム(図示せず)において生成され、現在地と目的地との間の経路に沿った複数の地点の緯度及び経度に関する情報等を含む。
【００１５】
高精度マップＥＣＵ１０は、一例として、ジャイロ／加速度センサ１１と、ＧＮＳＳレシーバ１２と、地図更新部１３と、高精度地図情報記憶部１４と、自車位置推定部１５と、地図情報出力部１６と、経路情報変換部１７と、を備えている。
【００１６】
ジャイロ／加速度センサ１１は、車両の角速度、加速度、及び／又は速度を計測する検知器である。ＧＮＳＳレシーバ１２は、ＧＮＳＳシステムから車両の絶対位置座標を取得する受信機である。地図更新部１３は、外部から通信モジュール３０を介して高精度地図の更新データを受信して、高精度地図情報を更新する。高精度地図情報記憶部１４は、更新された高精度地図情報を記憶するデータ保持部である。
【００１７】
自車位置推定部１５（ロケータ）は、ＧＮＳＳレシーバ１２が取得した車両の絶対位置座標に基づき、車両の現在の絶対位置を推定するとともに、ジャイロ／加速度センサ１１が取得した角速度、加速度、車速などの情報を用いて、絶対位置座標を基準とする車両の相対位置を推定する。相対位置は、絶対位置よりも精度の高い車両位置を表すとともに、ＧＮＳＳを介して間欠的に取得する座標を補完する役割も有している。そして、自車位置推定部１５は、算出した車両の位置を高精度地図情報記憶部１４に記憶された高精度地図情報を用いて補正するマップマッチング処理を実行し、補正した車両の位置（自車位置）を地図情報出力部１６に出力するとともに、車両の位置（自車位置）、車両の方位、センサの検知情報、走行道路情報、および走行レーン情報を自動運転ＥＣＵ２０に出力する。なお、自車位置推定部１５は、自動運転ＥＣＵ２０から、自動運転対象の車両に関する車両情報や、車両に搭載されたカメラで撮影された撮像情報（カメラ認識結果）も受信し、相対位置の推定に用いることもできる。
【００１８】
地図情報出力部１６は、高精度地図情報記憶部１４から読み出された高精度地図情報、自車位置推定部１５で推定された車両の現在位置（自車位置）と、経路情報変換部１７で得られた走行予定経路（詳細経路情報）およびレーン情報（一車線道路の場合には第１レーンの情報のみ）とに基づいて、高精度地図情報記憶部１４を参照し、走行計画を立てるために用いられる経路情報と、走行時制御のために用いられる経路沿い地図情報と、周辺地図情報とを生成し、自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置）２０に出力する。本実施形態は、地図情報出力部１６が、地図情報を自動運転ＥＣＵ２０に出力する際に自車位置からの所定の範囲の距離の全ての情報を高精度地図情報記憶部１４から取得し、取得した情報を全て出力すると送信データ量が膨大になりデータ送信完了までに時間がかかるという課題を解決する技術を提案する。当該課題を解決するため、地図情報出力部１６は、所定の場所（例えば、交差点）に差し掛かった場合に、高精度地図情報記憶部１４に格納された地図情報のうち、まず、自車が走行しうる走行可能レーンの地図情報を出力し、この後に、関連地図情報（他車線からの流入口の地図情報）を出力し、それ以外の地図情報を出力しないようにする（２段階地図情報出力処理）。このように、本実施形態では、地図情報出力部１６が、最小限の地図情報を出力することにより、自動運転ＥＣＵ２０へのデータ送信量を削減することを可能としている（２段階地図情報出力処理の詳細については後述する）。なお、ここで、経路情報は、自車位置から目的地までの経路のうち所定範囲内の詳細経路情報およびレーン情報を含んでいる。経路沿い地図情報は、求められた経路沿いの所定範囲内（例えば、自車位置前方２００〜５００ｍの経路沿い）に存在する道路区間線情報、標識情報、地物情報などを含む地図情報である。また、周辺地図情報は、自車位置の周囲（例えば半径２００〜５００ｍ以内）に存在する標識情報、地物情報などを含む地図情報である。
【００１９】
経路情報変換部１７は、自動運転ＥＣＵ２０から取得されたＩＶＩ経路情報（第１経路情報）と、高精度地図情報記憶部１４から得られた高精度地図情報に含まれるリンク／ノードデータとの間でデータマッチングを行い、その結果に従って、ＩＶＩ経路情報よりも高精度な経路情報である詳細経路情報（第２経路情報：走行予定経路）を生成し、自動運転ＥＣＵ２０に出力する。経路情報変換部１７は、更に自車位置推定部１５から車両の位置に関する情報も取得し、詳細経路情報に車両の位置に関する情報を反映させる。
【００２０】
＜２段階地図情報出力処理＞
上述のように、地図情報出力部１６は、自動運転ＥＣＵ２０への送信データ量を削減してデータ送信時間を短縮するという課題を解決するため、所定の場所（例えば、交差点、車線規制中・通行止めの箇所など）に差し掛かった場合に、高精度地図情報記憶部１４に格納された地図情報のうち、自車が走行しうる走行可能レーンの地図情報を出力する第１処理と、第１処理の後に関連地図情報（他車線からの流入口の地図情報など）を出力し、それ以外の地図情報を出力しないようにする第２処理と、を実行する。
【００２１】
（i）２段階地図情報出力処理の概要
図２は、本実施形態において地図情報出力部１６が実行する２段階地図情報出力処理の概要を説明するための図である。図２Ａは、第１処理における地図情報の出力順序を説明する図である。図２Ｂは、第２処理における地図情報の出力順序を説明する図である。図２においては、簡単のため一車線道路の場合を例に挙げて説明する。
【００２２】
地図情報において、道路はノード（図２におけるＡからＶのポイント）とノード間を結ぶリンク（例えば、５０〜１００ｍ）によって構成される。そして、道路上および道路周辺の地図情報（道路標識、看板、建物などの地物の情報）はリンクに関連付けられて管理されている。例えば、ノードＡとノードＨの間のリンクにその間に存在する地図情報が紐づけられており、リンクを特定すればそれに付随する地図情報を取得することができるようになっている。
【００２３】
自車位置が交差点やその他所定のポイントに近づいていることが検知されると、地図情報出力部１６は、第１処理を実行する。つまり、地図情報出力部１６は、自車が走行可能な（進行方向に沿った）レーンのポイント（ノード）であって、現在の自車位置から所定距離（例えば、２００〜５００ｍ）先までの各ポイント（各ノード）の情報を取得する。そして、地図情報出力部１６は、自動運転ＥＣＵ２０に送信すべき地図情報のポイント（ノード）の順番を決定する。例えば、図２Ａに示されるように、自車がポイントＨとＡの間に位置する場合（ＨＡ間を走行中の場合）、当該自車位置から進行方向（直進方向、右折方向、および左折方向）に所定距離（例えば、５００ｍ）に含まれるノードとリンクの情報を取得する。図２Ａの場合、取得されるポイント（ノード）は、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｑ、Ｒ、Ｔ、Ｓ・・・である。次に、地図情報出力部１６は、所定のルールに従って、地図情報の送信順を決定する。ここで、所定のルールとして、例えば、車両がウインカーを出していない場合には、直進方向→左折方向→右折方向の順で優先度を高く設定し、ウインカーを出している場合には、ウインカーを出している方向→直進方向→ウインカーとは逆に曲がる方向の順で優先度を高く設定することができる。図２Ａの場合（ウインカーを出していないと想定する）、送信順序をＡ→Ｂ→Ｔ→Ｑ→Ｃ→Ｓ→Ｒ→Ｄとすることができる。地図情報はノード間のリンクに紐づけられているため、地図情報の送信順序は、ＡＢ間の地図情報→ＢＣ間の地図情報→ＴＳ間の地図情報→ＱＲ間の地図情報→ＣＤ間の地図情報→Ｓとその次のノード間の地図情報→Ｒとその次のノード間の地図情報→Ｄとその次のノード間の地図情報→・・・となる。
【００２４】
第１処理が終了すると、地図情報出力部１６は、第２処理を実行する。第２処理では、地図情報出力部１６は、交差点の流入口に相当する道路（レーン）の各ポイント（ノード）であって、自車位置から所定距離（第１処理の場合の範囲よりも小さい範囲に設定してもよく、例えば、１００〜２００ｍ）先までの各ポイントの情報を取得する。そして、地図情報出力部１６は、自動運転ＥＣＵ２０に送信すべき地図情報のポイント（ノード）の順番を決定する。例えば、図２Ｂに示されるように、自車が交差点に進入した場合（ＨＡＢ間を走行中の場合）、自車が走行することができないレーンの流入口ポイントからの各ポイントの情報を取得する。図２Ｂの場合、取得されるポイント（ノード）は、Ｌ、Ｍ、Ｎ、Ｏ、Ｐ、Ｕ、Ｖ・・・である。次に、地図情報出力部１６は、例えば、自車位置からの距離が近い順に送信順序を設定する。図２Ｂの場合、自車位置からはポイントＰが一番近いので、ポイントＰから時計回りの順番でそれぞれに関連付けられた地図情報を自動運転ＥＣＵ２０に出力する。つまり、送信順序をＰ→Ｌ→Ｕ→Ｋ・・・とすることができる。地図情報はノード間のリンクに紐づけられているため、地図情報の送信順序は、ＰＯ間の地図情報→ＬＭ間の地図情報→ＵＶ間の地図情報→ＫＪ間の地図情報→Ｏとその次のノード間の地図情報→ＭＮ間の地図情報→Ｖとその次のノード間の地図情報→ＪＩ間の地図情報→・・・となる。なお、自車の後退ポイント（図２におけるＨおよびＧ）の地図情報は、交差点に到達するまでの間に既に取得され、自動運転ＥＣＵ２０に送信されているので、２段階地図情報出力処理の対象外とすることが可能である。ただし、第２処理において、ポイントＨおよびＧの出力を排除するものではなく、第２処理において後退ポイントに関連する地図情報を出力するようにしてもよい。
【００２５】
（ii）２段階地図情報出力処理の詳細
図３は、本実施形態による２段階地図情報出力処理の詳細を説明するためのフローチャートである。ここでは、各ステップにおける動作主体を地図情報出力部１６としているが、地図情報出力部１６はプログラムで構成される場合には、プロセッサとしての高精度マップＥＣＵ１０を動作主体と読み替えることができる。なお、当該フローチャートでは、２段階地図情報出力処理をステップ３０１からステップ３０６の順で実行しているが、ステップ３０３→ステップ３０５→ステップ３０４→ステップ３０６の順で当該処理を実行するようにしてもよい。つまり、全てのポイントの出力順序を決定してから対応する地図情報を出力するようにしてもよい。また、ポイントの出力順序が決定したものから逐次、地図情報を出力する、並列処理の構成であってもよい。
【００２６】
（ii-1）ステップ３０１
自車が走行中、地図情報出力部１６は、自車位置推定部１５から取得した自車位置と、経路情報変換部１７から取得した詳細経路情報とに基づいて、自車が走行しているリンク（ノード間のリンク）を特定し、特定したリンクに紐づけられている、自車位置の周辺の地図情報を高精度地図情報記憶部１４から取得する。例えば、自車がノードＧとＨの間のリンク上を走行中の場合、当該リンクに紐づけられた地図情報（例えば、自車位置の半径１００ｍの範囲内に存在する地物などの情報）が取得される。
【００２７】
（ii-2）ステップ３０２
地図情報出力部１６は、自車位置が前方の交差点まで予め決められた所定の距離（例えば、１００〜２００ｍ）範囲内に入ったが否か判断する。所定の距離範囲内に自車が進入したと判断された場合（ステップ３０２でＹｅｓの場合）、処理はステップ３０３に移行する。所定の距離範囲内に自車がまだ進入していないと判断された場合（ステップ３０２でＮｏの場合）、処理はステップ３０１に戻り、通常の地図情報取得処理の実行が継続される。なお、本実施形態では「交差点」まで所定の距離範囲内に自車が進入した場合に２段階地図情報出力処理を実行する例を説明しているが、「交差点」に限られず、「車線規制箇所」「複数車線合流箇所」など、自車の進入口ポイントと他車の流入口ポイントとして取得情報の優先度（重要度）を付けられるような箇所であればよい。
【００２８】
（ii-3）ステップ３０３
地図情報出力部１６は、自車位置推定部１５から取得した走行レーン情報（走行中の車線位置）に応じて、これから進入する交差点における、自車走行可能なレーンポイント（ノード）を特定し、地図情報の出力順序を決定する。走行中の道路が一車線道路である場合には自車走行可能なレーンポイントの地図情報の出力（送信）順序は一種類となるが、走行中の道路が二車線以上の道路の場合には、自車の走行レーンによって、決定される出力順序は異なってくる。
【００２９】
図２Ａを参照して具体例について述べる。例えば、三車線道路で、自車が中央車線を走行中の場合には、ポイント（ノード）ＢはポイントＴやＱよりも優先度が高く設定される。このとき、地図情報の出力順はＡ→Ｂ→Ｔ→Ｑ・・・のように決定することができる。また、自車が左車線を走行中の場合には、例えば、ポイントＢとＴは同じ優先度とされ、ポイントＱはそれらよりも優先度が低く設定される。このとき、地図情報の出力順はＡ→Ｂ→Ｔ→Ｑ・・・、あるいはＡ→Ｔ→Ｂ→Ｑ・・・のように決定することができる。例えば、自車が早い段階で左折ウインカーを出した場合には、出力順をＡ→Ｔ→Ｂ→Ｑ・・・のように決定してもよい。さらに、自車が右車線を走行中の場合には、ポイントＢとＱは同じ優先度とされ、ポイントＴはそれらよりも優先度が低く設定される。このとき、地図情報の出力順はＡ→Ｂ→Ｑ→Ｔ・・・、あるいはＡ→Ｑ→Ｂ→Ｔ・・・のように決定することができる。例えば、自車が早い段階で右折ウインカーを出した場合には、出力順をＡ→Ｑ→Ｂ→Ｔ・・・のように決定してもよい。
【００３０】
（ii-4）ステップ３０４
地図情報出力部１６は、ステップ３０３で決定した出力順に従って、交差点における自車走行可能レーンポイントの地図情報を自動運転ＥＣＵ２０に出力する。例えば、ステップ３０４で出力順序がＡ→Ｂ→Ｔ→Ｑ→Ｃ→Ｓ→Ｒ→Ｄと決定された場合、地図情報はノード間のリンクに紐づけられているため、地図情報の出力順序は、ＡＢ間の地図情報→ＢＣ間の地図情報→ＴＳ間の地図情報→ＱＲ間の地図情報→ＣＤ間の地図情報→Ｓとその次のノード間の地図情報→Ｒとその次のノード間の地図情報→Ｄとその次のノード間の地図情報→・・・となる。
【００３１】
（ii-5）ステップ３０５
地図情報出力部１６は、自車位置推定部１５から取得した走行レーン情報（走行中の車線位置）に応じて、これから進入する交差点における、他車両流入口ポイント（ノード）を特定し、地図情報の出力順序を決定する。走行中の道路が一車線道路である場合には他車両流入口ポイントの地図情報の出力（送信）順序は一種類となるが、走行中の道路が二車線以上の道路の場合には、自車の走行レーンによって、決定される出力順序は異なってくる。
【００３２】
図２Ｂを参照して具体例について述べる。例えば、三車線道路で、自車が中央車線を走行中の場合には、ポイント（ノード）ＰはポイントＬやＵよりも優先度が高く設定される。このとき、地図情報の出力順はＰ→Ｌ→Ｕ→Ｋ・・・のように決定することができる。また、自車が左車線を走行中の場合には、例えば、ポイントＵがポイントＰ、Ｌ、およびＫよりも優先度が高く設定され、次にポイントＬがポイントＰやＫよりも優先度が高く設定される。また、ポイントＰからはＵターンする車両の存在の可能性があるため、ポイントＰはポイントＫよりも優先度が高く設定される。このとき、地図情報の出力順は、Ｕ→Ｌ→Ｐ→Ｋ・・・のように決定することができる。さらに、自車が右車線を走行中の場合には、ポイントＵ、次いでポイントＬ、そしてポイントＰ、Ｋの順で優先度が設定される。このとき、地図情報の出力順はＵ→Ｌ→Ｐ→Ｋ・・・のように決定することができる。例えば、自車が早い段階で右折ウインカーを出した場合には、出力順をＡ→Ｑ→Ｂ→Ｔ・・・のように決定してもよい。
【００３３】
なお、他車両流入口ポイントにおける地図情報の出力順序に関しては、上述の自車走行可能なレーンポイントにおける地図情報の出力順序のように厳密に考えず、自車がどの車線を走行中であっても固定の出力順序（例えば、常に、Ｐ→Ｌ→Ｕ→Ｋ・・・）に決定しても良い。
【００３４】
（ii-6）ステップ３０６
地図情報出力部１６は、ステップ３０５で決定した出力順に従って、交差点における他車両流入口ポイントの地図情報を自動運転ＥＣＵ２０に出力する。例えば、ステップ３０５で出力順序がＰ→Ｌ→Ｕ→Ｋ・・・と決定された場合、地図情報はノード間のリンクに紐づけられているため、地図情報の出力順序は、ＰＯ間の地図情報→ＬＭ間の地図情報→ＵＶ間の地図情報→ＫＪ間の地図情報→Ｏとその次のノード間の地図情報→ＭＮ間の地図情報→Ｖとその次のノード間の地図情報→ＪＩ間の地図情報→・・・となる。
なお、例えば、自車が交差点を通過した時点で、当該２段階地図情報出力処理は終了する。
【００３５】
＜まとめ＞
（i）以上のように、本実施形態では、地図情報生成部（地図情報出力部１６）は、自車両が走行中の道路の所定の場所（例えば、交差点、他の道路が合流する場所など）において、自車両（自車）が走行可能なポイントの第１地図情報（地物の情報、区画線の情報、時刻での車線規制の情報など）を取得して出力する第１処理と、当該第１処理の後で、自車両が走行不可能なポイント（例えば、進入禁止箇所や逆走となってしまう進入口）の第２地図情報を取得して出力する第２処理を実行する。このようにすることにより、自車両にとって重要な情報を優先的に自動運転ＥＣＵ２０に出力することができるので、一度の処理で送信するデータの量を削減することができるようになる。
【００３６】
また、第１処理において、地図情報生成部が、所定の場所における、自車両が走行可能な複数のポイントに優先度を設定し、当該優先度順で第１地図情報を出力するようにしてもよい。自車両が走行可能なポイントであっても全てのポイントの情報が同じレベルで重要というわけではない。このため、本実施形態では、第１処理の際に第１地図情報を出力するポイントが複数ある場合には、それらに優先度（重要度）を決定し、その順番で第１地図情報を自動運転ＥＣＵ２０に出力する。このようにすることにより、データ送信の効率性を向上させることができるようになる。
【００３７】
さらに、第２処理においても同様に、地図情報生成部が、所定の場所における、自車両が走行不可能な複数のポイントに優先度を設定し、当該優先度順で第２地図情報を出力するようにしてもよい。このようにすることにより、データ送信の効率性をさらに向上させることができるようになる。
【００３８】
自車両が道路の交差点に差し掛かった場合、地図情報生成部は、第１処理において、交差点における、自車両が走行可能な車線の複数のポイントの第１地図情報の出力順序を決定し、当該決定した出力順序で第１地図情報を自動運転ＥＣＵ２０に出力する。また、地図情報生成部は、第２処理において、他車両が交差点に流入するポイント（自車両は進入することができない箇所を含む）の第２地図情報の出力順序を決定し、当該決定した出力順序で第２地図情報を自動運転ＥＣＵ２０に出力する。このようにすることにより、交差点における地図情報の送信処理の効率を向上させ、送信すべきデータの量を削減することができるようになる。なお、第１地図情報は、自車両が走行可能な、交差点における複数のポイントの区画線、および地物の情報を含む。また、第２地図情報は、他車両が交差点に流入するポイントの区画線、および地物の情報を含む。
【００３９】
（ii）変形例について
本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本開示を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００４０】
上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード等の記録媒体に置くことができる。また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００４１】
１  自動運転システム
１０  高精度マップＥＣＵ
２０  自動運転ＥＣＵ
３０  通信モジュール
１１  ジャイロ／加速度センサ
１２  ＧＮＳＳレシーバ
１３  地図更新部
１４  高精度地図情報記憶部
１５  自車位置推定部
１６  地図情報出力部
１７  経路情報変換部
【図１】
2020030188.tif 000003
【図２】
2020030188.tif 000004
【図３】
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