(57)【要約】【課題】遠隔操作による荷役作業の作業効率を向上させることが可能なフォークリフトの遠隔操作装置の提供にある。【解決手段】前方カメラにより撮影された撮影画像Ｐ１に基づいてパレットを画像認識する画像認識部と、画像認識部によるパレットの画像認識に基づいてフォーク２９の先端から長手方向の前方へ延在するガイドラインＬ１撮影画像に重畳して描画する画像処理部と、を有し、画像処理部は、差込口１９に対してガイドラインＬ１が整合しているか否かに応じて表示部におけるガイドラインＬ１の表示態様を変化させる。【選択図】  図７
2020066505.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に荷役装置を備えるフォークリフトと、
前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備え、
前記フォークリフトに備えられ、フォークの前方を撮影する前方カメラと、
前記遠隔操作装置に備えられ、前記前方カメラにより撮影された撮影画像を表示する表示部と、を備えたフォークリフトの遠隔操作システムであって、
前記前方カメラにより撮影された撮影画像に基づいてパレットを画像認識する画像認識部と、
前記画像認識部による前記パレットの画像認識に基づいて前記フォークの先端から長手方向の前方へ延在するガイドラインを撮影画像に重畳して描画する画像処理部と、を有し、
前記画像処理部は、前記パレットの差込口に対して前記ガイドラインが整合しているか否かに応じて前記表示部における前記ガイドラインの表示態様を変化させることを特徴とするフォークリフトの遠隔操作システム。
【請求項２】
前記画像処理部は、前記差込口に対して前記ガイドラインが整合しているとき、前記表示部にて表示される前記ガイドラインの少なくとも一部を消失させることを特徴とする請求項１記載のフォークリフトの遠隔操作システム。
【請求項３】
前記画像処理部は、前記差込口に対して前記ガイドラインが整合しているとき、前記差込口を強調表示することを特徴とする請求項１又は２記載のフォークリフトの遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、フォークリフトの遠隔操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトの遠隔操作システムの従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された無線操作式車両の遠隔操作システムが知られている。特許文献１には、荷役カメラを備えた無線操作式のフォークリフトが開示されている。荷役カメラはフォークの上方に配置されており、フォークに積載された積載物を撮影する。荷役カメラにより撮影された画像は、フォークリフトを操作装置に備えられる表示モニタに表示される。なお、特許文献１のフォークリフトは、荷役カメラのほか、車両前方を撮影する前方カメラ、車両後方を撮影する後方カメラ、床面を撮影する床面カメラを備えている。
【０００３】
また、別の従来技術としては、例えば、特許文献２に開示されたフォークリフトの作業支援装置が知られている。特許文献２に開示されたフォークリフトの作業支援装置は、フォークの先端部を含む前方の視界が撮影されたカメラ映像に、フォークの先端部の予想軌跡と、所定の３段階の前方距離を表す前方距離目安線と、左右のフォークの先端部をそれぞれフォークの長さ方向に沿って前方に直線的に延長した直進延長線が重畳され、モニタの画面上に表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１１５１８号公報
【特許文献２】特開２００６−９６４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の無線操作式車両の遠隔操作システムでは、パレットの差込口にフォークが差し込み可能な位置に位置していることがカメラ画像から判別し難いため、遠隔操作による荷役作業を行い難いという問題がある。
【０００６】
一方、特許文献２のフォークリフトの作業支援装置では、フォークの予想軌跡と、前方距離目安線と、直進延長線が重畳され、モニタの画面上に表示される。しかしながら、パレットの差込口にフォークが差し込み可能な位置に位置しているか否かは判らず、特許文献１と同様に荷役作業を行い難いという問題がある。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、遠隔操作による荷役作業の作業効率を向上させることが可能なフォークリフトの遠隔操作装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体に荷役装置を備えるフォークリフトと、
前記フォークリフトの走行および前記荷役装置による荷役を遠隔操作する遠隔操作装置と、を備え、
前記フォークリフトに備えられ、フォークの前方を撮影する前方カメラと、前記遠隔操作装置に備えられ、前記前方カメラにより撮影された撮影画像を表示する表示部と、を備えたフォークリフトの遠隔操作システムであって、前記前方カメラにより撮影された撮影画像に基づいてパレットを画像認識する画像認識部と、前記画像認識部による前記パレットの画像認識に基づいて前記フォークの先端から長手方向の前方へ延在するガイドラインを撮影画像に重畳して描画する画像処理部と、を有し、前記画像処理部は、前記パレットの差込口に対して前記ガイドラインが整合しているか否かに応じて前記表示部における前記ガイドラインの表示態様を変化させることを特徴とする。
【０００９】
本発明では、フォークの先端から長手方向の前方へ延在するガイドラインが画像認識部によるパレットの画像認識に基づく撮影画像に重畳して描画される。表示部におけるガイドラインの表示態様は、パレットの差込口に対してガイドラインが整合しているか否かに応じて変化する。遠隔操作を行うオペレータは、フォークがパレットの差込口に挿入可能であることを表示部に表示されている差込口に対してガイドラインが整合している画像から判別でき、遠隔操作による荷役作業の操作性が容易となり、作業効率が向上する。
【００１０】
また、上記のフォークの遠隔操作システムにおいて、前記画像処理部は、前記差込口に対して前記ガイドラインが整合しているとき、前記表示部にて表示される前記ガイドラインの少なくとも一部を消失させる構成としてもよい。
この場合、遠隔操作を行うオペレータは、表示部にて表示されるガイドラインの少なくとも一部が消失されることにより、フォークがパレットの差込口に挿入可能であることを判別できる。また、画像からガイドラインの少なくとも一部が消失することによりフォークの挿入時にガイドラインが遠隔操作の邪魔になることはない。
【００１１】
また、上記のフォークの遠隔操作システムにおいて、前記画像処理部は、前記差込口に対して前記ガイドラインが整合しているとき、前記差込口を強調表示する構成としてもよい。
この場合、遠隔操作を行うオペレータは、差込口に対してガイドラインが整合しているときにパレットの差込口が強調表示されることにより、フォークがパレットの差込口に挿入可能であることを判別できる。また、パレットの差込口の強調表示により、画像上におけるパレットの差込口の位置を確実に認識することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、遠隔操作による荷役作業の作業効率を向上させることが可能なフォークリフトの遠隔操作装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】発明の実施形態に係るフォークリフトの遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図２】発明の実施形態に係る荷棚の斜視図である。
【図３】発明の実施形態に係るリーチ式フォークリフトの側面図である。
【図４】発明の実施形態に係るリーチ式フォークリフトの斜視図である。
【図５】撮影画像におけるフォークとガイドラインとの関係を示す説明図である。
【図６】リーチ式フォークリフトの遠隔操作装置によるガイドライン描画の制御の手順を示すフローチャートである。
【図７】第１カメラの撮影画像におけるガイドラインの描画を説明する説明図である。
【図８】第２カメラの撮影画像におけるガイドラインの描画を説明する説明図である。
【図９】変形例に係る第１カメラの撮影画像におけるガイドラインの描画を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態に係るフォークリフトの遠隔操作システムについて図面を参照して説明する。図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト１１と、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置１２と、を備えている。本実施形態では、リーチ式フォークリフト１１は、作業場Ｅに配置される。遠隔操作装置１２は、作業場Ｅと別に設けた操作室Ｒに配置されている。そして、オペレータは、遠隔操作装置１２を用いて操作室Ｒから、作業場Ｅのリーチ式フォークリフト１１を遠隔操作することができる。
【００１５】
図２に示すように、作業場Ｅには荷棚１３が設置されている。荷棚１３は、複数の支柱１４と、支柱１４を繋ぐ横架材１５、１６と、支柱１４の中間部に設けられた荷載置部としての棚板１７を備えている。荷棚１３では棚板１７および棚板１７の下方に荷Ｗが載置される。荷Ｗはいずれもパレット１８に載置されている。パレット１８にはフォークを差し込む差込口１９が備えられている。オペレータは、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作して荷棚１３から荷Ｗを取り出したり、空いている棚板１７へ荷Ｗを載置したりする。
【００１６】
図３、図４に示すように、リーチ式フォークリフト１１の車体２０には、左右一対のリーチレグ２１が備えられている。左右一対のリーチレグ２１は車体２０の前部から前方へ向けて延在する。左右一対のリーチレグ２１の前部には前輪２２がそれぞれ備えられている。車体２０の後部には後輪２３およびキャスタ輪（図示せず）が設けられている。後輪２３は操舵可能な駆動輪である。
【００１７】
リーチ式フォークリフト１１は荷役装置２４を備えている。荷役装置２４は車体２０の前部における左右一対のリーチレグ２１の間に位置する。荷役装置２４は、左右一対のアウタマスト２５およびアウタマスト２５に対して昇降するインナマスト２６を備えている。また、荷役装置２４は、インナマスト２６に連結されたリフトシリンダ２７を備える。インナマスト２６は、リフトシリンダ２７への作動油の給排によって昇降する。インナマスト２６に対して昇降可能なリフトブラケット２８が備えられている。リフトブラケット２８には、左右一対のフォーク２９が備えられている。左右一対のフォーク２９はティルトシリンダ（図示せず）により前後に傾動可能である。
【００１８】
図４に示すように、リフトブラケット２８には、フォーク２９の上方に位置するようにバックレスト３０が取り付けられている。バックレスト３０は、フォーク２９に荷Ｗが載置されたときに荷Ｗの後面を支持する。バックレスト３０の左右方向の長さは、車体２０の幅より小さいがアウタマスト２５の外側へはみ出す長さに設定されている。
【００１９】
車体２０には、荷役装置２４に連結されたリーチシリンダ３１が備えられている（図２を参照）。リーチシリンダ３１は作動油の給排によってロッドが前後方向に進退する。リーチシリンダ３１の作動により荷役装置２４は、リーチレグ２１に沿って前後に移動する。リーチ式フォークリフト１１は、後輪２３を駆動させる走行モータ３２と後輪２３を操舵する操舵モータ（図示せず）を備える。
【００２０】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト１１は、車両通信部としての無線部４０と、車両制御部４１と、画像信号処理部４２と、荷役用の第１カメラ４３と、荷役用の第２カメラ４４と、を有する。無線部４０は、次に説明する遠隔操作装置１２と無線通信を行うためのものである。車両制御部４１は、リーチ式フォークリフト１１の各部と接続され、車両制御部４１と接続された各部を制御するほか、無線部４０と接続されている。画像信号処理部４２は、第１カメラ４３、第２カメラ４４により撮影された撮影画像を通信可能に信号処理する。第１カメラ４３、第２カメラ４４は荷役作業に必要なフォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方を撮影する。すなわち、第１カメラ４３および第２カメラ４４は、フォーク２９の前方を撮影する前方カメラである。なお、図示を省略したが、リーチ式フォークリフト１１には、第１カメラ４３、第２カメラ４４のほか、走行のために前方および後方を撮影する複数の走行用カメラおよび障害物を検出する複数のセンサが備えられている。
【００２１】
次に、遠隔操作装置１２について説明する。遠隔操作装置１２は、操作装置通信部としての無線部４５と、制御部４６と、操作部４７と、表示部４８と、画像信号処理部４９を有する。無線部４５はリーチ式フォークリフト１１の無線部４０と無線通信可能である。制御部４６は、無線部４５、操作部４７、表示部４８および画像信号処理部４９と接続されている。操作部４７における操作方式として、タッチパネル方式、マウス方式、ジョイスティック方式等が用いられる。表示部４８は、画像モニタであり、例えば、無線部４５を通じて受信された撮影画像を表示したり、遠隔操作に必要な各種の情報を表示したりする。画像信号処理部４９は、画像認識部および画像処理部に相当し、第１カメラ４３、第２カメラ４４により撮影された撮影画像の画像認識の処理のほか、表示部４８に表示する撮影画像の並び替え等の編集や加工を行う。
【００２２】
そして、遠隔操作装置１２の操作部４７がオペレータにより操作されると、制御部４６は無線部４５を介して操作内容をリーチ式フォークリフト１１側に送る。リーチ式フォークリフト１１では、遠隔操作装置からの操作内容が無線部４０にて受信され、車両制御部４１は遠隔操作装置１２側からの指示に基づきリーチ式フォークリフト１１の各部を制御する。具体的には、走行駆動系の機器（走行モータ３７、操舵モータ等）および荷役系の機器（リフトシリンダ２７、リーチシリンダ３６、ティルトシリンダ等）が車両制御部４１の指令に基づいて駆動される。このように、遠隔操作装置１２は、リーチ式フォークリフト１１の走行および荷役装置２４による荷役を遠隔操作することができる。
ようになっている。
【００２３】
ところで、本実施形態の第１カメラ４３、第２カメラ４４は、荷役作業を行うためのカメラであるが、第１カメラ４３は、図３、図４に示すように、バックレスト３０の上部の中心にてレンズが前方斜め下方を向くように取り付けられている。第１カメラ４３がバックレスト３０の上部の中心にて前方斜め下方を向くように取り付けられていることにより、フォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方は第１カメラ４３により撮影可能である。フォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方は、遠隔操作により荷役作業を行うためにオペレータの確認が必要となる領域である。バックレスト３０の上部の中心にて前方斜め下方を向く第１カメラ４３により撮影された撮影画像は、平面方向（Ｘ−Ｙ軸方向）におけるフォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合しているか否かを確認し易い。
【００２４】
第２カメラ４４は、図３、図４に示すように、リフトブラケット２８におけるフォーク２９間の中心にてレンズが前方を向くように取り付けられている。従って、第２カメラ４４はフォーク２９の高さと同じ高さに位置する。第２カメラ４４がリフトブラケット２８におけるフォーク２９間の中心にて前方を向くように取り付けられていることにより、フォーク２９の前方は第２カメラ４４により撮影可能である。フォーク２９の前方は、遠隔操作により荷役作業を行うためにオペレータの確認が必要となる領域である。第２カメラ４４により撮影された撮影画像は、上下方向（Ｚ軸方向）におけるフォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合しているか否かを確認し易い。
【００２５】
本実施形態では、画像信号処理部４９は、図５（ａ）に示す第１カメラ４３の撮影画像Ｐ１に対してガイドラインＬ１を重畳して描画するほか、図５（ｂ）に示す第２カメラ４４の撮影画像Ｐ２に対してガイドラインＬ２を重畳して描画する。ガイドラインＬ１は左右一対のフォーク２９の外側端からフォーク２９の長手方向の前方へ延在する線であり、図５（ａ）では、見かけ上、撮影画像Ｐ１の斜め上下方向に延びている。ガイドラインＬ２は左右一対のフォーク２９の先端から長手方向の前方へ延在する線であり、図５（ｂ）では、見かけ上、撮影画像Ｐ２の中心付近にて水平方向に延びている。図５（ｂ）における点ＡはガイドラインＬ２の先端を示す。本実施形態ではガイドラインＬ１、Ｌ２は点線によって示される。
【００２６】
画像信号処理部４９は、パレット１８の差込口１９に対してガイドラインＬ１、Ｌ２が整合しているか否かに応じてガイドラインＬ１、Ｌ２の表示態様を変化させる。画像信号処理部４９は、具体的には、図６のフローチャートに示す一連のステップＳ０１〜Ｓ０５に従ってガイドラインＬ１、Ｌ２の表示態様を変化させる。
【００２７】
一連のステップＳ０１〜Ｓ０５について説明する。先ず、ステップＳ０１では、画像信号処理部４９は、第１カメラ４３よって撮影された撮影画像Ｐ１および第２カメラ４４によって撮影された撮影画像Ｐ２を取得する。第１カメラ４３の撮影画像Ｐ１および第２カメラ４４の撮影画像Ｐ２の取得により、これらの撮影画像Ｐ１、Ｐ２が表示部４８に表示される。画像信号処理部４９は、撮影画像Ｐ１、Ｐ２の画像切換やデータ保存のほか撮影画像Ｐ１、Ｐ２の編集加工を行うことが可能である。表示部４８に表示される撮影画像Ｐ１にはガイドラインＬ１が重畳して描画され、撮影画像Ｐ２にはガイドラインＬ２が重畳して描画される。
【００２８】
次のステップＳ０２では、撮影画像Ｐ１、Ｐ２にパレット１８が含まれている場合、画像信号処理部４９はパレット１８の差込口１９を画像認識する。パレット１８の特徴点が画像信号処理部４９に予め設定されていることで、画像信号処理部４９は撮影画像Ｐ１、Ｐ２におけるパレット１８とパレット１８の差込口１９を画像認識することが可能である。画像信号処理部４９は、パレット１８とパレット１８の差込口１９の画像認識に基づいて差込口１９を撮影画像Ｐ１、Ｐ２に重畳して描画する。差込口１９の撮影画像Ｐ１、Ｐ２への重畳による描画によって、画像信号処理部４９による画像認識が正しいかどうかが分かり易い。
【００２９】
次のステップＳ０３では、画像信号処理部４９は、ガイドラインＬ１、Ｌ２が差込口１９に対して整合しているか否かを判別する。差込口１９に対するガイドラインＬ１、Ｌ２の整合とは、フォーク２９をパレット１８へ向けて前進させたときにフォーク２９が差込口１９に挿入可能な状態を指す。図７（ａ）に示すガイドラインＬ１および図８（ａ）に示すガイドラインＬ２の状態は、フォーク２９をパレット１８へ向けて前進させたときにフォーク２９が差込口１９に挿入可能な状態であり、ガイドラインＬ１、Ｌ２は差込口１９に対して整合している。ステップＳ０３にてガイドラインＬ１、Ｌ２が差込口１９に対して整合するときステップＳ０４へ進む。ステップＳ０３にてガイドラインＬ１、Ｌ２が差込口１９に対して整合するときステップＳ０５へ進む。
【００３０】
ステップＳ０４では、画像信号処理部４９は、差込口１９と整合するガイドラインＬ１、Ｌ２の一部を消失させて描画する。例えば、図７（ａ）および図８（ａ）に示すように、ガイドラインＬ１がパレット１８の差込口１９と交差する位置から前方の部分が消失される。ステップＳ０４の処理が終了すると、ステップＳ０１へ戻る。ステップＳ０５では、画像信号処理部４９は、差込口１９と整合しないガイドラインＬ１、Ｌ２を変更することなく描画する。ステップＳ０５が終了するとステップＳ０１へ戻る。このように、画像信号処理部４９は、パレット１８の差込口１９に対してガイドラインＬ１、Ｌ２が整合しているか否かに応じてガイドラインＬ１、Ｌ２の表示態様を変化させる。
【００３１】
次に、本実施形態に係るリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作システムの作用について説明する。リーチ式フォークリフト１１が荷棚１３と対向し、荷棚１３の荷Ｗを積み降ろす場合について説明する。
【００３２】
オペレータの遠隔操作によりリーチ式フォークリフト１１によって荷棚１３から荷Ｗを積み降ろす際に、第１カメラ４３および第２カメラ４４は、フォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方を同時に撮影する。第１カメラ４３によって撮影された撮影画像Ｐ１は、画像信号処理部４２および無線部４０を介して遠隔操作装置１２へ伝送される。遠隔操作装置１２では、無線部４５がリーチ式フォークリフト１１からの撮影画像Ｐ１を受信し、制御部４６は画像信号処理部４９を介して撮影画像Ｐ１を表示部４８に表示する。第２カメラ４４によって撮影された撮影画像Ｐ２は遠隔操作装置１２へ伝送される。遠隔操作装置１２では、無線部４５が撮影画像Ｐ２を受信し、制御部４６は画像信号処理部４９を介して撮影画像Ｐ２を表示部４８に表示する。表示部４８における撮影画像Ｐ１にはガイドラインＬ１が描画され、撮影画像Ｐ２にはガイドラインＬ２が描画されている。
【００３３】
オペレータは表示部４８における撮影画像Ｐ１、Ｐ２を見ながらリーチ式フォークリフト１１を遠隔操作する。オペレータによるリーチ式フォークリフト１１の遠隔操作により、フォーク２９と荷棚１３が対向すると、第１カメラ４３の撮影画像Ｐ１および第２カメラ４４の撮影画像Ｐ２にパレット１８がそれぞれ含まれるようになる。撮影画像Ｐ１、Ｐ２にパレット１８が含まれる場合、画像信号処理部４９は、予め設定されているパレット１８の特徴点に基づいてパレット１８とパレット１８の差込口１９を画像認識する。
【００３４】
撮影画像Ｐ１、Ｐ２においてパレット１８とパレット１８の差込口１９が画像認識されると、画像信号処理部４９は、ガイドラインＬ１、Ｌ２が差込口１９に整合しているか否かを判別する。フォーク２９が差込口１９に正対していない場合、図７（ｂ）、図７（ｃ）に示すように、ガイドラインＬ１が差込口１９に対して傾いている場合、平面方向（Ｘ、Ｙ方向）におけるフォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合していない。従って、ガイドラインＬ１は変更されることなく撮影画像Ｐ１に重畳されて描画される。このため、オペレータは、平面方向（Ｘ−Ｙ軸方向）におけるフォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合するようにリーチ式フォークリフト１１を遠隔操作する。なお、図７（ｃ）では、右のフォーク２９に対応するガイドラインＬ１が右の差込口１９に対して整合し、左のフォーク２９に対応するガイドラインＬ１は左の差込口１９に対して整合していない。
【００３５】
図７（ａ）に示すように、ガイドラインＬ１が差込口１９に正対している場合、平面方向（Ｘ−Ｙ軸方向）におけるフォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合している。このため、ガイドラインＬ１の一部（差込口１９から前方部分）が消失される。なお、図７（ａ）〜（ｃ）では、説明の便宜上、撮影画像Ｐ１においてパレット１８以外を非表示としているが、実際には表示部４８にて荷棚１３や床面等が表示される。
【００３６】
一方、撮影画像Ｐ２では、フォーク２９が差込口１９に正対していない場合、図８（ｂ）、図８（ｃ）に示すように、ガイドラインＬ２の高さが差込口１９の高さと合わない。つまり、上下方向（Ｚ軸方向）におけるフォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合していない。従って、ガイドラインＬ２は変更されることなく撮影画像Ｐ１に重畳されて描画される。このため、オペレータは、上下方向（Ｚ軸方向）におけるフォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合するようにリーチ式フォークリフト１１を遠隔操作する。
【００３７】
図８（ａ）に示すように、ガイドラインＬ１が差込口１９に正対している場合、上下方向（Ｚ軸方向）におけるフォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合している。フォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合すると、ガイドラインＬ２の一部（差込口１９から前方部分）が消失される。なお、図８（ａ）〜（ｃ）では、説明の便宜上、撮影画像Ｐ２においてパレット１８以外を非表示としているが、実際には表示部４８にて荷棚１３や床面等が表示される。因みに、ガイドラインＬ１、Ｌ２の一部の消失は同時に行われる。
【００３８】
そして、オペレータは、ガイドラインＬ１、Ｌ２の一部の消失により、フォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合していることを把握することができる。リーチ式フォークリフト１１を前進させるとフォーク２９がパレット１８の差込口１９に挿入される。なお、フォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９との整合後のフォーク２９の前進時において、フォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が何らかの原因により整合しなくなる場合、ガイドラインＬ１、Ｌ２の消失は解除される。この場合、オペレータは、フォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合するように、リーチ式フォークリフト１１を遠隔操作すればよい。
【００３９】
本実施形態のリーチ型フォークリフトの遠隔操作システムは以下の作用効果を奏する。
（１）フォーク２９の先端から長手方向の前方へ延在するガイドラインＬ１、Ｌ２および画像信号処理部４９によるパレット１８の画像認識に基づいてパレット１８の差込口１９が描画される。表示部４８におけるガイドラインＬ１、Ｌ２の表示態様は、パレット１８の差込口１９に対してガイドラインＬ１、Ｌ２が整合しているか否かに応じて変化する。遠隔操作を行うオペレータは、フォーク２９がパレット１８の差込口１９に挿入可能であることを表示部４８に表示されている差込口１９に対してガイドラインＬ１、Ｌ２が整合している画像から判別できる。その結果、遠隔操作による荷役作業の操作性が容易となり、作業効率が向上する。
【００４０】
（２）遠隔操作を行うオペレータは、表示部４８にて表示されるガイドラインＬ１、Ｌ２の一部が消失されることにより、フォーク２９がパレット１８の差込口１９に挿入可能であることを判別できる。また、表示部４８の画像からガイドラインＬ１、Ｌ２の一部が消失することにより、フォーク２９の挿入時にガイドラインＬ１、Ｌ２はオペレータによる遠隔操作の妨げになることはない。
【００４１】
（３）撮影画像Ｐ１にガイドラインＬ１が描画され、撮影画像Ｐ２にガイドラインＬ２が描画される。オペレータは、フォーク２９の先端部およびフォーク２９の前方を異なる位置に設けた２台の第１カメラ４３の撮影画像Ｐ１および第２カメラ４４の撮影画像Ｐ２を確認して遠隔操作する。撮影画像Ｐ１にガイドラインＬ１が描画され、撮影画像Ｐ２にガイドラインＬ２が描画されるため、フォーク２９と差込口１９との位置を容易に確認することができる。従って、パレット１８の差込口１９とフォーク２９の正対の程度、差込口１９に対する車幅方向の位置ずれ、差込口１９に対するフォーク２９の高さ方向の位置ずれを確実に把握できる。また、オペレータは、ガイドラインＬ１、Ｌ２の一部の消失により、フォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合していることを把握することができる。その結果、遠隔操作による荷役作業の操作性が容易となり、作業効率が向上する。
【００４２】
（変形例）
次に、変形例について説明する。変形例では、図９（ａ）に示すように、画像信号処理部４９は、平面方向（Ｘ−Ｙ軸方向）におけるフォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合すると、撮影画像Ｐ１において描画されていたガイドラインＬ１を完全に消失させる。また、画像信号処理部４９は、差込口１９を目立つ色に塗りつぶして描画し、差込口１９を強調表示する。図９（ｂ）に示すように、平面方向（Ｘ−Ｙ軸方向）におけるフォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合しないとき、画像信号処理部４９は、ガイドラインＬ１を描画し、差込口１９を強調表示しない。
【００４３】
本変形例によれば、フォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合すると、撮影画像Ｐ１に描画されたガイドラインＬ１が消失されるとともに、差込口１９が強調表示される。このため、オペレータは、フォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合したことを直感的に把握することができる。なお、撮影画像Ｐ２についても、撮影画像Ｐ１と同様に、フォーク２９の差込方向とパレット１８の差込口１９が整合すると、撮影画像Ｐ２に描画されたガイドラインＬ２を消失させるとともに、差込口１９を強調表示する。
【００４４】
本発明は、上記の実施形態（変形例を含む）に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００４５】
○  上記の実施形態（変形例を含む）では、前方カメラとしての第２カメラをリフトブラケットにおけるフォーク間の中心に設けるとしたがこの限りではない。前方カメラとしての第２カメラは、例えば、フォークの先端部に内蔵させてもよい。フォークの先端部に内蔵させた第２カメラによってフォークの前方を撮影することができる。
○  上記の実施形態（変形例を含む）では、表示部における撮影画像のガイドラインが点線によって描画されたが、ガイドラインは点線に限らない。ガイドラインの線種、線の太さおよび線の色は自由である。
○  上記の実施形態（変形例を含む）では、フォークの差込方向とパレットの差込口が整合すると、撮影画像に描画されたガイドラインの一部又は全部が消失されるとしたが、これに限定されない。例えば、フォークの差込方向とパレットの差込口が整合すると、ガイドラインの色を変更したり、あるいは、ガイドラインを点滅させたりしてもよい。つまり、フォークの差込方向とパレットの差込口が整合しないときのガイドラインの表示態様と異なるように、ガイドラインを表示態様に変化すればよい。
○  上記の変形例では、フォークの差込方向とパレットの差込口が整合すると、画像信号処理部が撮影画像における差込口を目立つ色に塗りつぶして描画し、差込口を強調表示したがこの限りではない。差込口を強調表示は、描画されている差込口を点滅させる等、フォークの差込方向とパレットの差込口が整合しないときの差込口と比較して目立つ状態となればよい。
○  上記の実施形態（変形例を含む）では、画像認識が正しいかどうかが分かり易くするため、画像認識されている差込口が撮影画像に重畳表示されたが、この限りではない。画像認識した差込口は必ずしも撮影画像に重畳して表示しなくてもよい。
○  上記の実施形態では、画像信号処理部が画像認識部および画像処理部の機能を果たすとしたが、画像認識部と画像処理部は互いに独立して機能する構成であってもよい。
○  上記の実施形態では、フォークリフトとしてリーチ式フォークリフトについて説明したが、フォークリフトはリーチ式フォークリフトに限定されない。フォークリフトは、例えば、カウンタウエイト式フォークリフトであってもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１０  フォークリフトの遠隔操作システム
１１  フォークリフト
１２  遠隔操作装置
１３  荷棚
１８  パレット
１９  差込口
２０  車体
２４  荷役装置
２８  リフトブラケット
２９  フォーク
３０  バックレスト
４３  第１カメラ
４４  第２カメラ
４８  表示部
４９  画像信号処理部
Ｌ１、Ｌ２  ガイドライン
Ｐ１、Ｐ２  撮影画像
Ｗ  荷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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