(57)【要約】【課題】正確、且つ容易に作業を行うことができるクレーン、及びクレーンの制御方法を提供する。【解決手段】吊具１には、光を反射する反射部材３２、及び画像を取得するカメラ３１が設けられる。このカメラ３１は、反射部材３２を介して画像を取得する。この場合、カメラ３１が適切な位置やアングルに直接設置できない場合であっても、反射部材３２で像を反射させることで、カメラ３１は離れた位置から、適切な位置やアングルからの画像を取得することができる。当該画像に基づいてクレーンを動作させることが可能となるため、正確に作業を行うことができる。また、カメラ３１で取得された画像を用いることで、作業者が直接目視する場合などに比して作業を容易に行うことができる。【選択図】図２
2020121876.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吊具を有するクレーンであって、
前記吊具には、光を反射する反射部材、及び画像を取得する撮像部が設けられ、
前記撮像部は、反射部材を介して前記画像を取得する、クレーン。
【請求項２】
前記撮像部は、前記反射部材に対し、水平方向においてずれた位置に配置されている、請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記撮像部によって取得された前記画像に基づいて、前記吊具の位置合わせを行う位置合わせ部を更に備える、請求項１又は２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記撮像部によって取得された前記画像を表示する表示部を更に備える、請求項１〜３の何れか一項に記載のクレーン。
【請求項５】
吊具を有するクレーンの制御方法であって、
前記吊具に、光を反射する反射部材、及び画像を取得する撮像部を設け、
前記撮像部によって、反射部材を介して前記画像を取得し、
前記撮像部によって取得された前記画像に基づいて、前記吊具の位置合わせを自動的に行う、クレーンの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン、及びクレーンの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のクレーンとして、特許文献１に記載されたものが知られている。クレーンは、天井側を移動しながら、床面に配置された対象物を保持し、設置場所まで搬送した後に、当該設置場所へ設置する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−８３６１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上述のようなクレーンでは、設置場所と対象物との位置関係を正確に把握するために、適切な位置及び適切なアングルからの画像を取得し、設置の様子を監視する必要が生じる場合がある。しかしながら、設置場所の環境や対象物の状態によっては、カメラに対して悪影響が及ぼされる場合がある。このような場合に、適切な位置及びアングルからの画像を取得せずにクレーンを動作させようとすると、正確に作業をおこなうために（例えば作業者が目視で確認するなど）手間がかかる。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、正確、且つ容易に作業を行うことができるクレーン、及びクレーンの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一形態に係るクレーンは、吊具を有するクレーンであって、吊具には、光を反射する反射部材、及び画像を取得する撮像部が設けられ、撮像部は、反射部材を介して画像を取得する。
【０００７】
クレーンにおいて、吊具には、光を反射する反射部材、及び画像を取得する撮像部が設けられる。この撮像部は、反射部材を介して画像を取得する。この場合、撮像部が適切な位置やアングルに直接設置できない場合であっても、反射部材で像を反射させることで、撮像部は離れた位置から、適切な位置やアングルからの画像を取得することができる。従って、当該画像に基づいてクレーンを動作させることが可能となるため、正確に作業を行うことができる。また、撮像部で取得された画像を用いることで、（作業者が直接目視する場合などに比して）作業を容易に行うことができる。以上により、正確、且つ容易にクレーンの作業を行うことができる。
【０００８】
クレーンにおいて、撮像部は、反射部材に対し、水平方向においてずれた位置に配置されている。例えば、搬送する対象物を真上から監視する必要があり、且つ、対象物が高温である場合、対象物の真上の領域には熱が対流する。このような場合、反射部材を対象物の真上に設置しても、撮像部は反射部材及び対象物から水平方向においてずれた位置に配置される。従って、撮像部に熱の影響が及ぼされることを回避できる。
【０００９】
クレーンは、撮像部によって取得された画像に基づいて、吊具の位置合わせを行う位置合わせ部を更に備えてよい。この場合、適切な位置及びアングルから得られた画像に基づいて、正確、且つ容易に吊具の位置合わせを行うことができる。
【００１０】
クレーンは、撮像部によって取得された画像を表示する表示部を更に備えてよい。この場合、作業者は、適切な位置及びアングルから得られた画像を表示部で確認しながら、正確、且つ容易に吊具の操作を行うことができる。
【００１１】
本発明に係るクレーンの制御方法は、吊具を有するクレーンの制御方法であって、吊具に、光を反射する反射部材、及び画像を取得する撮像部を設け、撮像部によって、反射部材を介して画像を取得し、撮像部によって取得された画像に基づいて、吊具の位置合わせを自動的に行う。
【００１２】
クレーンの制御方法において、吊具には、光を反射する反射部材、及び画像を取得する撮像部が設けられる。この撮像部は、反射部材を介して画像を取得する。この場合、撮像部が適切な位置やアングルに直接設置できない場合であっても、反射部材で像を反射させることで、撮像部は離れた位置から、適切な位置やアングルからの画像を取得することができる。また、適切な位置及びアングルから得られた画像に基づいて、正確、且つ容易に吊具の位置合わせを行うことができる。以上により、正確、且つ容易にクレーンの作業を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、正確、且つ容易に作業を行うことができるクレーン、及びクレーンの制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係るクレーンを示す概略図である。
【図２】吊具の構成を示す図である。
【図３】クレーンの動作の一例を示す概略図である。
【図４】クレーンの動作の一例を示す概略図である。
【図５】クレーンの動作の一例を示す概略図である。
【図６】クレーンの動作の一例を示す概略図である。
【図７】カメラによって取得された画像の一例を示す図である。
【図８】変形例に係るクレーンの吊具の構成を示す図である。
【図９】変形例に係るクレーンの吊具の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態に係るクレーン、及びクレーンの制御方法について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施形態に係るクレーンを示す概略図である。
【００１６】
本実施形態に係るクレーン１００は、対象物を上方から掴み取り、当該対象物を所望の場所へ移すためのクレーンである。クレーン１００は、クレーン装置１５と、制御装置２０と、を備えている。
【００１７】
クレーン装置１５は、吊具１と、移動機構２と、を備える。吊具１は、対象物を掴み取る部分である。吊具１は、吊部材３によって吊り下げられる本体部１０と、本体部１０に開閉可能に設けられた爪部１１と、を備える。なお、吊具１の詳細な構成については後述する。クレーン装置１５の説明においては、ＸＹＺ座標系を用いて説明する場合がある。Ｘ軸方向は、水平方向における所定の方向である。Ｙ軸方向は、水平方向においてＸ軸方向と直交する方向である。Ｚ軸方向は上下方向である。上側がＺ軸方向の正側に設定される。
【００１８】
移動機構２は、吊具１を水平方向及び上下方向に移動させるための機構である。移動機構２は、吊具１を吊部材３で吊り下げるトロリ４と、トロリ４をガイドするガーダー６と、ガーダー６をガイドするガーダー７と、を備える。トロリ４は、吊部材３の巻上げ及び巻下げを行う巻装置（不図示）を有している。トロリ４の巻装置が吊部材３の巻上げ及び巻下げを行うことで、吊具１が上下方向に移動する。
【００１９】
ガーダー６は、Ｙ軸方向へ延びる一対のガイド部材である。一対のガーダー６は、Ｘ軸方向において互いに離間しており、各ガーダー６の上面にトロリ４の縁部が配置されている。一対のガーダー６間の隙間には、トロリ４に吊された吊部材３が配置される。トロリ４は駆動部（不図示）を有しており、Ｙ軸方向に走行する。これにより、吊具１がＹ軸方向に移動する。
【００２０】
ガーダー７は、Ｘ軸方向へ延びる一対のガイド部材である。一対のガーダー７は、Ｙ軸方向に互いに離間しており、ガーダー６の長手方向であるＹ軸方向における端部をそれぞれ支持する。ただし、Ｙ軸方向の正側のガーダー７は省略されている。ガーダー６は駆動部（不図示）を有しており、ガーダー７の長手方向であるＸ軸方向に走行する。これにより、吊具１がＸ軸方向に移動する。
【００２１】
クレーン装置１５は、対象物の周囲の様子を検出する検出部８Ａ，８Ｂを有する。検出部８Ａは、吊具１に設けられており、当該吊具１の下方の様子を検出する。検出部８Ａは、カメラ３１（撮像部）を有している。検出部８Ａで取得された画像は、制御装置２０へ送信される。検出部８Ａの詳細については後述する。検出部８Ｂは、移動機構２に設けられており、吊具１に対して水平方向にずれた位置に配置されている。これにより、検出部８Ｂは、吊具１の周囲の様子を検出することができる。検出部８Ｂは、下方へ向けられたカメラによって構成される。検出部８Ｂで取得された画像は、制御装置２０へ送信される。
【００２２】
制御装置２０は、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信インターフェースを備え、一般的なコンピュータとして構成されている。プロセッサは、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）などの演算器である。メモリは、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭ（Random  Access  Memory）などの記憶媒体である。ストレージは、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）などの記憶媒体である。通信インターフェースは、データ通信を実現する通信機器である。プロセッサは、メモリ、ストレージ、通信インターフェース及びユーザインターフェースを統括し、後述する機能を実現する。制御装置２０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御装置２０は、複数のコンピュータから構成されていてもよい。
【００２３】
制御装置２０は、情報取得部２１と、クレーン制御部２２と、位置合わせ部２３と、を備える。情報取得部２１は、検出部８Ａ，８Ｂ及びその他のセンサ等から情報を取得する部分である。情報取得部２１は、検出部８Ａ，８Ｂで撮像された画像を取得する。クレーン制御部２２は、クレーン装置１５に動作指令を送信する部分である。クレーン制御部２２は、移動機構２の駆動部及び巻装置に動作指令を送信することで、吊具１の水平方向及び上下方向への移動を制御する。また、クレーン制御部２２は、吊具１の開閉駆動部に動作指令を送信することで、吊具１の爪部１１の開閉動作を制御する。
【００２４】
位置合わせ部２３は、検出部１１Ａのカメラ３１によって取得された画像に基づいて、吊具１の位置合わせを自動的に行う。位置合わせ部２３は、吊具１と対象物の設置場所との相対的な位置関係を画像から判断する。位置合わせ部２３は、吊具１と設置場所との間にずれがあるか否かを判定する。位置合わせ部２３は、吊具１と設置場所との間にずれがあると判定した場合は、画像からずれ量及びずれの向きを演算する。位置合わせ部２３は、演算したずれ量及びずれの向きから、ずれを解消するための吊具１の移動量及び移動の向きを演算する。位置合わせ部２３は、当該演算結果をクレーン制御部２２へ出力することで、吊具１と設置場所との間の位置合わせを行う。
【００２５】
制御装置２０には、表示部２６及び入力部２７が接続されている。表示部２６は、クレーン１００の操作等に必要な各種情報が表示される機器である。表示部２６は、ディスプレイ等によって構成されている。表示部２６は、検出部１１Ａのカメラ３１で撮像された画像を表示することができる。入力部２７は、ユーザーの操作によって各種情報が入力される機器である。入力部２７は、操縦レバー、操縦ボタン、マウス、キーボード、タッチパネル等によって構成される。
【００２６】
次に、図２を参照して、吊具１の詳細な構成について説明する。図２（ａ）は、吊具１をＹ軸方向の正側から見た図である。図２（ｂ）は、吊具１をＸ軸方向の正側から見た図である。ただし、図２（ｂ）では、検出部８Ａの構成を示すために、吊具１の本体部１０のみを概略的に示し、爪部１１は省略されている。
【００２７】
図２（ａ）に示すように、吊具１は、本体部１０の下端側に、一対の爪部１１を回転可能に支持する軸部１３を有する。軸部１３は、Ｙ軸方向に延びる。一対の軸部１３は、互いにＸ軸方向に離間するように設けられる。一対の爪部１１の基端部は、それぞれ軸部１３に軸支されている。一対の爪部１１は、本体部１０の下端から下方へ向かって延びている。爪部１１は、軸部１３を中心として回動する。一対の爪部１１が吊具１の中心線ＣＬ１から遠ざかるように回動することで、爪部１１の開動作が行われる。一対の爪部１１が吊具１の中心線ＣＬ１に近付くように回動することで、爪部１１の閉動作が行われる。
【００２８】
検出部８Ａは、本体部１０の下端側の部分に設けられる。検出部８Ａは、カメラ３１と、反射部材３２と、コントローラ３３と、を備える。カメラ３１、反射部材３２、及びコントローラ３３は、本体部１０の下面１０ａの下側に配置される。カメラ３１、反射部材３２、及びコントローラ３３は、本体部１０に設けられた支持フレーム３５によって支持されている。支持フレーム３５は、本体部１０のＸ軸方向に対向する主面１０ｂ，１０ｃに固定されると共に、下面１０ａよりも下方に突出している。カメラ３１、反射部材３２、及びコントローラ３３は、支持フレーム３５のうち、下面１０ａよりも下方に突出した部分に支持されている。支持フレーム３５は、一対の爪部１１同士の間の領域に配置されている。従って、カメラ３１、反射部材３２、及びコントローラ３３も、一対の爪部１１同士の間の領域に配置されている。Ｙ軸方向から見て、カメラ３１、反射部材３２、及びコントローラ３３は、中心線ＣＬ１と重なる位置に配置される。
【００２９】
反射部材３２は、光を反射する板状の部材である。反射部材３２は、一方の面が反射面３２ａであるミラーによって構成される。反射部材３２は、本体部１０の下方に配置される。反射部材３２は、中心線ＣＬ１が反射面３２ａを通過するような位置に配置される。反射部材３２は、Ｙ軸方向に広がるように配置される。反射部材３２は、Ｘ軸方向から見て、反射面３２ａが中心線ＣＬ１に対して傾斜するように配置される（図２（ｂ）参照）。反射面３２ａは、吊具１に対して下側から向かってくる光をＹ軸方向の負側へ向けて反射する。
【００３０】
なお、反射部材３２の上端部は、中心線ＣＬ１よりもＸ軸方向の正側に配置される。反射部材３２の上端部は、支持フレーム３５のフレーム３５ａに固定される。フレーム３５ａは、本体部１０の下面１０ａの近傍で主面１０ｂ，１０ｃ間でＸ軸方向に延びている。反射部材３２の下端部は、中心線ＣＬ１よりもＸ軸方向の負側に配置される。反射部材３２の下端部は、支持フレーム３５のフレーム３５ｂに固定される。反射部材３２は、自身の上端部が下端部よりもカメラ３１に近くなるように固定される。フレーム３５ｂは、本体部１０の下面１０ａから下方に離間した位置で主面１０ｂ，１０ｃ間でＸ軸方向に延びている。
【００３１】
カメラ３１は、反射部材３２を介して画像を取得する。すなわち、カメラ３１は、反射部材３２の反射面３２ａを撮像することで、反射面３２ａに映し出された、反射部材３２の下方の様子を示す画像を取得する。カメラ３１は、反射部材３２に対し、水平方向においてずれた位置に配置されている。カメラ３１は、反射部材３２によって反射された光を受光する位置、すなわち反射部材３２に対してＹ軸方向の負側に配置される。カメラ３１は、Ｙ軸方向において反射部材３２から負側へ離間しており、本体部１０の主面１０ｃよりもＹ軸方向の負側に配置されている。カメラ３１は、支持フレーム３５のうち、本体部１０の下面１０ａより下方の位置にて、Ｙ軸方向の負側へ張り出した台座部３５ｃに載置されている。台座部３５ｃには、カメラ３１と並ぶようにカメラ用照明灯３４が設けられている。
【００３２】
カメラ３１は、光軸がＹ軸方向に真っすぐ延びて、反射面３２ａと重なるような位置及び向きに配置される。Ｘ軸方向から見て、カメラ３１の光軸は中心線ＣＬ１に対して９０°をなす。中心線ＣＬ１に対する反射面３２ａの傾斜角は、４５°に設定される。カメラ３１の光軸と反射面３２ａとの交点は、中心線ＣＬ１と反射面３２ａとの交点と一致、または近接した位置に配置される。従って、カメラ３１は、本体部１０の下面１０ａの下方であって、中心線ＣＬ１を含む領域からの光を少なくとも受光し、当該領域の様子を撮像することができる。ただし、カメラ３１が本体部１０の下方であって中心線ＣＬ１を含む領域の様子を撮像できる限り、カメラ３１の光軸の角度、反射面３２ａの角度はどのように設定されてもよい。
【００３３】
コントローラ３３は、カメラ３１を制御する機器である。コントローラ３３は、カメラ３１で取得された画像データを制御装置２０へ送信する。コントローラ３３は、反射部材３２に対し、水平方向においてずれた位置に配置されている。コントローラ３３は、Ｙ軸方向において反射部材３２から正側へ離間しており、本体部１０の主面１０ｂよりもＹ軸方向の正側に配置されている。コントローラ３３は、支持フレーム３５のうち、本体部１０の下面１０ａより下方の位置にて、Ｙ軸方向の正側へ張り出した台座部３５ｄに載置されている。
【００３４】
次に、クレーン１００の動作及び制御方法について図３〜図７を参照して説明する。図３〜図６は、クレーン１００の動作の一例を示す概略図である。図７は、カメラ３１によって取得された画像の一例を示す図である。なお、検出部８Ｂは、Ｘ軸方向の負側のガーダー６に取り付けられている。検出部８Ｂは、ガーダー６からＸ軸方向の負側へ張り出した張出部６ａに設けられている。ここでは、吊具１が円環状の外枠４０（図４参照）を地上のステージ４１上の内枠４２周りに設置する際の動作手順について説明する。外枠４０および内枠４２は、インゴットを作るために用いられる部材である。
【００３５】
図３に示すように、検出部８Ａが、地上にセットされているステージ４１上の内枠４２の画像を取得する。これにより、制御装置２０（図１参照）は、当該画像から内枠４２を画像認識すると共に、当該内枠４２の位置を把握する。この後、吊具１は、外枠４０の置き場所へ移動し、外枠４０を掴む。当該処理は、オペレータの操作によって実行される。
【００３６】
図４に示すように、制御装置２０は、オペレータが選択した内枠４２の座標へ吊具１を自動運転で移動させる。吊具１は、外枠４０の貫通孔４０ａの中心線ＣＬ２と吊具１の中心線ＣＬとが略一致するような状態で、外枠４０を掴んでいる。制御装置２０は、内枠４２よりも高い位置にて、吊具１を方向Ｄ１（ここではＸ軸方向の負側）へ自動横走させる。制御装置２０は、外枠４０の中心線ＣＬ２が、対象となる内枠４２の中心線ＣＬ３の略真上に配置されるように、吊具１を移動させる。
【００３７】
次に、図５に示すように、検出部８Ａのカメラ３１が、反射部材３２（図２参照）を介して内枠４２の画像を取得する。これにより、制御装置２０は、当該画像から内枠４２を画像認識すると共に、当該内枠４２の位置を把握する。ここでは、制御装置２０は、検出部８Ｂの画像によって把握していた位置よりも、正確に内枠４２の位置を把握する。外枠４０の中心線ＣＬ２の位置が内枠４２の中心線ＣＬ３からずれている場合、制御装置２０の位置合わせ部２３は、両者が一致するように、吊具１を自動的に微移動させる。
【００３８】
図７（ａ）に示すように、検出部８Ａのカメラ３１の画像中では、外枠４０の貫通孔４０ａの中に内枠４２が映し出される。なお、外枠４０の中心線ＣＬ２の位置は、貫通孔４０ａの輪郭などに基づいて画像解析によって求めることができる。内枠４２の中心線ＣＬ３の位置は、内枠４２の輪郭などに基づいて画像解析によって求めることができる。ここでは、外枠４０の中心線ＣＬ２から内枠４２の中心線ＣＬ３がずれている。この場合、位置合わせ部２３は、中心線ＣＬ２と中心線ＣＬ３がずれている分だけ吊具１を微移動させる。図７（ｂ）に示すように、外枠４０の中心線ＣＬ２と内枠４２の中心線ＣＬ３とが一致したら、位置決めが完了となる。
【００３９】
自動位置合わせが完了したら、図６に示すように、制御装置２０は、吊具１を自動で巻き下げる。このとき、制御装置２０は、外枠４０と内枠４２との距離が近くなったら、再度中心線ＣＬ２，ＣＬ３の位置確認及び位置合わせを行ってよい。制御装置２０は、外枠４０をステージ４１上に着床してもよいと判断したら、着床可能である旨の信号を出す。オペレータは、検出部８Ａのカメラ３１の画像を確認しながら、外枠４０の貫通孔４０ａに内枠４２が挿通されるように、吊具１を操作して着床する。なお、着床の動作は、オペレータが手動で行ってもよく、制御装置２０が自動で行ってもよく、制御装置２０の支援を受けながらオペレータが操作を行う半自動で行ってもよい。
【００４０】
次に、本実施形態に係るクレーン１００、及びクレーン１００の制御方法の作用・効果について説明する。
【００４１】
本実施形態に係るクレーン１００は、吊具１を有するクレーン１００であって、吊具１には、光を反射する反射部材３２、及び画像を取得するカメラ３１が設けられ、カメラ３１は、反射部材３２を介して画像を取得する。
【００４２】
クレーン１００において、吊具１には、光を反射する反射部材３２、及び画像を取得するカメラ３１が設けられる。このカメラ３１は、反射部材３２を介して画像を取得する。この場合、カメラ３１が適切な位置やアングルに直接設置できない場合であっても、反射部材３２で像を反射させることで、カメラ３１は離れた位置から、適切な位置やアングルからの画像を取得することができる。例えば、使用直後の外枠４０は、インゴットの熱により高温となるため、カメラ３１が外枠４０に近接した位置に配置された場合、カメラ３１の故障の原因となる。あるいは、カメラ３１を耐熱壁で覆うなどの耐熱構造を採用した場合、コストが非常に高くなる。その一方、外枠４０を離れた位置のカメラ３１で斜め方向から撮像した場合、画像から外枠４０と内枠４２との位置関係を把握することが難しくなる。
【００４３】
従って、熱の影響が少ない反射部材３２が外枠４０の真上に配置され、当該位置からの像をカメラ３１へ送ると、カメラ３１は、熱の影響が少ない位置から、適切な位置やアングルからの画像を取得することができる。当該画像に基づいてクレーンを動作させることが可能となるため、正確に作業を行うことができる。また、カメラ３１で取得された画像を用いることで、作業者が直接目視する場合などに比して作業を容易に行うことができる。以上により、正確、且つ容易にクレーン１００の作業を行うことができる。
【００４４】
クレーン１００において、カメラ３１は、反射部材３２に対し、水平方向においてずれた位置に配置されている。例えば、搬送する外枠４０は真上から監視する必要があり、且つ、高温であるため、外枠４０の真上の領域には熱が対流する。このような場合、反射部材３２を外枠４０の真上に設置しても、カメラ３１は反射部材３２及び外枠４０から水平方向においてずれた位置に配置される。従って、カメラ３１に熱の影響が及ぼされることを回避できる。
【００４５】
クレーン１００は、カメラ３１によって取得された画像に基づいて、吊具１の位置合わせを行う位置合わせ部２３を更に備える。この場合、適切な位置及びアングルから得られた画像に基づいて、正確、且つ容易に吊具１の位置合わせを行うことができる。
【００４６】
クレーン１００は、カメラ３１によって取得された画像を表示する表示部２６を更に備える。この場合、作業者は、適切な位置及びアングルから得られた画像を表示部２６で確認しながら、正確、且つ容易に吊具１の操作を行うことができる。
【００４７】
本実施形態に係るクレーン１００の制御方法は、吊具１を有するクレーン１００の制御方法であって、吊具１に、光を反射する反射部材３２、及び画像を取得するカメラ３１を設け、カメラ３１によって、反射部材３２を介して画像を取得し、カメラ３１によって取得された画像に基づいて、吊具１の位置合わせを自動的に行う。
【００４８】
クレーン１００の制御方法において、吊具１には、光を反射する反射部材３２、及び画像を取得するカメラ３１が設けられる。このカメラ３１は、反射部材３２を介して画像を取得する。この場合、カメラ３１が適切な位置やアングルに直接設置できない場合であっても、反射部材３２で像を反射させることで、カメラ３１は離れた位置から、適切な位置やアングルからの画像を取得することができる。また、適切な位置及びアングルから得られた画像に基づいて、正確、且つ容易に吊具１の位置合わせを行うことができる。以上により、正確、且つ容易にクレーン１００の作業を行うことができる。
【００４９】
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
【００５０】
例えば、上述の実施形態では、クレーンとして、外枠を掴む吊具を有するものを例示した。ただし、吊具の構成及び対象物は特に限定されない。また、対象物が変更された場合は、吊具に設けられる検出部の配置も変更される。
【００５１】
例えば、図８に示すように、吊具１０１として、コイル１４０を掴むコイルリフターが採用されてもよい。このとき、吊具１０１は、本体部１１０及び一対の爪部１１１を有する。一対の爪部１１１は、本体部１１０からＸ軸方向の両側へ向かって、中心線ＣＬ１から遠ざかるように延びる屈曲部１１１ａと、屈曲部１１１ａから下方へ延在部１１１ｂと、延在部１１１ｂの下端から中心線ＣＬ１側へ突出する突出部１１１ｃと、を備える。吊具１０１は、一対の爪部１１１を中心線ＣＬ１側へ近づけるように閉じることで、突出部１１１ｃをコイル１４０の貫通孔１４０ａに挿入する。これにより、吊具１０１は、コイル１４０を掴む。
【００５２】
検出部１０８は、吊具１０１の爪部１１１に設けられる。カメラ３１及び反射部材３２は、一方の爪部１１１の屈曲部１１１ａに設けられる。カメラ３１は、反射部材３２に対して水平方向にずれた位置に配置される。ここでは、カメラ３１は、コイル１４０から遠ざかるように、反射部材３２に対してＸ軸方向の正側に離間するように配置される。吊具１０１がコイル１４０を設置場所に設置するときは、カメラ３１は、反射部材３２を介して、地上のマーカー５０の画像を取得する。反射部材３２は、爪部１１１の屈曲部１１１ａにマーカー５０からの光が遮られない位置に配置される。このように、カメラ３１がコイル１４０から遠い位置に配置される場合であっても、コイル１４０付近のマーカー５０を撮像することができる。これにより、カメラ３１がコイル１４０から受ける熱などの影響を低減することができる。
【００５３】
例えば、図９に示すように、吊具２０１として、スラブ２４０掴むスラブリフターが採用されてもよい。このとき、吊具２０１は、本体部２１０及び一対の爪部２１１を有する。一対の爪部１１１は、本体部２１０から下方へ延びており、下端から中心線ＣＬ１側へ突出する突出部２１１ａを備える。吊具２０１は、一対の爪部２１１を中心線ＣＬ１側へ近づけるように閉じることで、突出部２１１ａでスラブ２４０を挟み込むことで、当該スラブ２４０を掴む。
【００５４】
検出部２０８は、吊具２０１の爪部２１１に設けられる。カメラ３１及び反射部材３２は、本体部２１０の上面に設けられる。カメラ３１は、反射部材３２に対して水平方向にずれた位置に配置される。ここでは、カメラ３１は、本体部２１０の上面に配置され、反射部材３２は本体部２１０の端部からはみ出る位置に配置される。これにより、カメラ３１は、スラブ２４０から遠ざかるように配置される。吊具２０１がスラブ２４０を設置場所に設置するときは、カメラ３１は、反射部材３２を介して、地上のマーカー５０の画像を取得する。このように、カメラ３１がスラブ２４０から遠い位置に配置される場合であっても、スラブ２４０付近のマーカー５０を撮像することができる。これにより、カメラ３１がスラブ２４０から受ける熱などの影響を低減することができる。
【００５５】
上述の実施形態及び変形例では、カメラに対して一つの反射部材が設けられていた。これに代えて、カメラに対して二つ以上の反射部材を用いて光学系を組んでもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…吊具、３１…カメラ（撮像部）、３２…反射部材、２３…位置合わせ部、２６…表示部、１００…クレーン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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