(57)【要約】【課題】本発明は、助走を利用することで段差をより乗り越え易くできる駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。【解決手段】本発明の駐車支援装置ＰＳは、車両に制御信号を送信する通信端末を用い、前後方向に移動して所定のスペースに前記車両を停止させる装置であって、前記移動の際に進行方向における段差の有無を検出する段差検出部１２２と、段差検出部１２２で段差有りを検出した場合に、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させた後に、前記移動を停止する移動停止部１２３と、移動停止部１２３で前記移動を停止した後に、前記通信端末から前記制御信号を受信した場合に、前記段差を乗り越えるように前記移動を再開する移動再開部１２５とを備える。【選択図】図１
2020066330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に制御信号を送信する通信端末を用い、前後方向に移動して所定のスペースに前記車両を停止させる駐車支援装置であって、
前記移動の際に進行方向における乗越え段差の有無を検出する段差検出部と、
前記段差検出部で段差有りを検出した場合に、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させた後に、前記移動を停止する移動停止部と、
前記移動停止部で前記移動を停止した後に、前記通信端末から前記制御信号を受信した場合に、前記乗越え段差を乗り越えるように前記移動を再開する移動再開部とを備える、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記所定の距離は、前記乗越え段差の検出位置から、前記移動の開始位置と前記乗越え段差の検出位置との間の位置までの距離である、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記車両を移動させるための動力を生成する動力部と、
前記動力部で生成された動力を、入り切り可能に駆動輪に伝達する動力伝達部とをさらに備え、
前記移動停止部は、前記動力部で生成された動力の伝達を切るように前記動力伝達部を制御することで、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させる、
請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車両を移動させるための動力を生成する動力部をさらに備え、
前記移動再開部は、前記移動の停止前に前記動力部により生成された動力よりも大きな動力で、前記乗越え段差を乗り越えるように前記移動を再開する、
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記乗越え段差を乗り越えできたか否かを判定する乗越え可否判定部をさらに備え、
前記移動再開部は、前記乗越え段差を乗り越えるように前記移動を再開した後に、前記乗越え可否判定部によって前記乗越え段差を乗り越えできないと判定された場合、前記移動を、再度、停止する、
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
車両に制御信号を送信する通信端末を用い、前後方向に移動して所定のスペースに前記車両を停止させる駐車支援方法であって、
前記移動の際に進行方向における乗越え段差の有無を検出する段差検出工程と、
前記段差検出工程で段差有りを検出した場合に、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させた後に、前記移動を停止する移動停止工程と、
前記移動停止工程で前記移動を停止した後に、前記通信端末から前記制御信号を受信した場合に、前記乗越え段差を乗り越えるように前記移動を再開する移動再開工程とを備える、
駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車の際に車両を所定のスペースに誘導する駐車支援装置および駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車の際に車両を所定のスペースに誘導する技術が知られており、例えば、特許文献１に開示されている。この特許文献１に開示されたハイブリッド車両の制御装置は、走行駆動力を発生する駆動源として少なくとも機能する回転電機と、前記走行駆動力を補う動力を発生する内燃機関と、を備えたハイブリッド車両の制御装置において、シフトレバーのポジションを検出するシフトポジション検出手段と、前記ハイブリッド車両の進行方向側で車輪に隣接する段差を検出する段差検出手段と、前記シフトポジション検出手段によって走行駆動用の特定のシフトポジションが選択されていることが検出され、前記内燃機関が始動しておらず、前記段差検出手段によって段差が検出されたことを条件として、前記内燃機関を始動させるように制御する内燃機関始動制御手段と、を備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１６６４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自動駐車で路面の段差に当たって前記段差を乗り越える際に、前記段差の大きさや前記車両の大きな重量等から、出力トルクの不足で前記段差を乗り越え難い場合が生じ得る。前記特許文献１に開示されたハイブリッド車両の制御装置は、内燃機関を始動することで出力トルクの不足を補う技術であるが、本発明では、これとは別の手段を提供するものである。
【０００５】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、助走を利用することで段差をより乗り越え易くできる駐車支援装置および駐車支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる駐車支援装置は、車両に制御信号を送信する通信端末を用い、前後方向に移動して所定のスペースに前記車両を停止させる駐車支援装置であって、前記移動の際に進行方向における乗越え段差の有無を検出する段差検出部と、前記段差検出部で段差有りを検出した場合に、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させた後に、前記移動を停止する移動停止部と、前記移動停止部で前記移動を停止した後に、前記通信端末から前記制御信号を受信した場合に、前記乗越え段差を乗り越えるように前記移動を再開する移動再開部とを備える。
【０００７】
このような駐車支援装置は、段差有りを検出した場合に、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させた後に、前記移動を停止する。このため、上記駐車支援装置は、前記移動を再開した場合、前記乗越え段差に当たる前に、前記所定の距離だけ助走を利用でき、障害物の段差をより乗り越え易くできる。
【０００８】
他の一態様では、上述の駐車支援装置において、前記所定の距離は、前記乗越え段差の検出位置から、前記移動の開始位置と前記乗越え段差の検出位置との間の位置までの距離である。
【０００９】
前記移動の開始位置より、乗越え段差の検出位置から離間する方向に、何らかの物体が存在している場合が有り得る。上記駐車支援装置は、前記所定の距離が前記乗越え段差の検出位置から、前記移動の開始位置と前記乗越え段差の検出位置との間の位置までの距離であるので、上記場合に、車両が前記物体に衝突してしまうことを回避できる。
【００１０】
他の一態様では、これら上述の駐車支援装置において、前記車両を移動させるための動力を生成する動力部と、前記動力部で生成された動力を、入り切り可能に駆動輪に伝達する動力伝達部とをさらに備え、前記移動停止部は、前記動力部で生成された動力の伝達を切るように前記動力伝達部を制御することで、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させる。
【００１１】
このような駐車支援装置は、前記動力部で生成された動力の伝達を切るように前記動力伝達部を制御するので、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させる際に、車両が乗越え段差に当たった場合に生じる反力を活用でき、その分、省エネルギー化できる。
【００１２】
好ましくは、上述の駐車支援装置において、前記車両の傾斜を検出する傾斜検出部と、前記車両を移動させるための動力を生成する動力部とをさらに備え、前記移動停止部は、前記傾斜検出部によって前記車両が前記進行方向に向かって降下する傾斜を検出した場合、前記動力部により生成される動力を用いることで、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させる。このような駐車支援装置は、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させる際に、動力部により生成される動力を用いるので、前記進行方向に向かって降下する傾斜を持つ路面でも、より確実に、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させることができる。
【００１３】
他の一態様では、これら上述の駐車支援装置において、前記車両を移動させるための動力を生成する動力部をさらに備え、前記移動再開部は、前記移動の停止前に前記動力部により生成された動力よりも大きな動力で、前記乗越え段差を乗り越えるように前記移動を再開する。
【００１４】
このような駐車支援装置は、前記移動の停止前に動力部により生成された動力よりも大きな動力で、乗越え段差を乗り越えるように前記移動を再開するので、前記乗越え段差をより乗り越え易くなる。
【００１５】
他の一態様では、これら上述の駐車支援装置において、前記乗越え段差を乗り越えできたか否かを判定する乗越え可否判定部をさらに備え、前記移動再開部は、前記乗越え段差を乗り越えるように前記移動を再開した後に、前記乗越え可否判定部によって前記乗越え段差を乗り越えできないと判定された場合、前記移動を、再度、停止する。
【００１６】
このような駐車支援装置は、前記移動の再開後に、乗越え段差を乗り越えることができないと判定された場合、前記移動を、再度、停止するので、前記再度の停止をせずに乗越え段差の乗り越えを続けた場合に生じ得る、例えば車両に与えるダメージ等の不都合を回避できる。
【００１７】
本発明の他の一態様にかかる駐車支援方法は、車両に制御信号を送信する通信端末を用い、前後方向に移動して所定のスペースに前記車両を停止させる方法であって、前記移動の際に進行方向における乗越え段差の有無を検出する段差検出工程と、前記段差検出工程で段差有りを検出した場合に、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させた後に、前記移動を停止する移動停止工程と、前記移動停止工程で前記移動を停止した後に、前記通信端末から前記制御信号を受信した場合に、前記乗越え段差を乗り越えるように前記移動を再開する移動再開工程とを備える。
【００１８】
このような駐車支援方法は、段差有りを検出した場合に、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させた後に、前記移動を停止する。このため、上記駐車支援方法は、前記移動を再開した場合、前記乗越え段差に当たる前に、前記所定の距離だけ助走を利用でき、障害物の乗越え段差をより乗り越え易くできる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明にかかる駐車支援装置および駐車支援方法は、助走を利用することで障害物をより乗り越え易くできる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】前記駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】駐車動作において、前記駐車動作の開始の際における車両の様子を説明するための図である。
【図４】路面が略水平である場合での駐車動作において、前記駐車動作の開始から前記段差を乗り越えるまでの車両の様子を説明するための図である。
【図５】路面が進行方向に向かって降下している場合での駐車動作において、前記駐車動作の開始から前記段差を乗り越えるまでの車両の様子を説明するための図である。
【図６】図４または図５に示す場合において、車両の移動状況および制動部の作動状況を表すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
【００２２】
実施形態における駐車支援装置は、車両に制御信号を送信する通信端末を用い、前後方向に移動して所定のスペースに前記車両を停止させる装置であって、前記移動の際に進行方向における段差（乗越え段差）の有無を検出する段差検出部と、前記段差検出部で段差有りを検出した場合に、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させた後に、前記移動を停止する移動停止部と、前記移動停止部で前記移動を停止した後に、前記通信端末から前記制御信号を受信した場合に、前記段差（乗越え段差）を乗り越えるように前記移動を再開する移動再開部とを備える。以下、より具体的に説明する。なお、下記では、乗越え段差を段差と略記する。
【００２３】
図１は、実施形態における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。実施形態における駐車支援装置ＰＳは、例えば、図１に示すように、制御処理部１と、通信部５と、記憶部６とを備え、さらに、本実施形態では、前後方向に移動して所定のスペースに前記車両を停止させる駐車動作の制御に当たって前記車両の周囲の状況や前記車両の状態を認識するために、ソナー７（７−１〜７−４）と、カメラ８（８−１、８−２）と、車輪速センサ９と、傾斜センサ１０とを備え、前記駐車動作を実現するために、動力部２ａと、動力伝達部２ｂと、制動部３と、操舵部４とを備える。
【００２４】
ソナー７は、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って、車両周囲の比較的近傍な検知範囲（例えば１．５ｍ以内や１ｍ以内等）において、物体の有無を検知し、車両から前記検知した物体までの距離を測定する装置である。ソナー７は、その結果（検知結果や測定結果）を制御処理部１へ出力する。ソナー７は、例えば、アクティブ超音波ソナーであり、車両の４つの各コーナーに配設される４個の第１ないし第４ソナー７−１〜７−４を備える。前記アクティブ超音波ソナーは、一例では、超音波の送信波を送信し、前記送信波の反射波を受信する圧電素子、ならびに、前記検知範囲内での反射波を前記圧電素子で受信したか否かによって物体の有無を検知し、前記物体を検知した場合に、送信波の送信タイミングとその反射波の受信タイミングとの時間差および超音波の音速から前記物体までの距離を求める信号処理部等を備える。前記送信波の強度は、前記検知範囲に応じて適宜に設定される。
【００２５】
カメラ８は、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って画像を生成する装置である。本実施形態では、前後方向に移動して所定のスペースに車両を停止させるので、カメラ８は、例えば、車両における前方および後方それぞれの各画像を生成するために、２個の前方カメラ８−１および後方カメラ８−２を備える。前方カメラ８−１および後方カメラ８−２は、それぞれ、路面を含むように、車両の前方および後方それぞれを撮像するように、車両に搭載される。前方カメラ８−１は、例えば、車両内において、フロントガラス近傍の天井面（ルーフ内側面）に、路面を含むように、車両の前方を撮像するように、その撮影方向（光軸方向）を斜め下方に向けて配設される。これによって前方カメラ８−１は、前方の画像（前方画像）を生成し、この生成した前方画像を制御処理部１へ出力する。後方カメラ８−２は、例えば、車両の後端部に、路面を含むように、車両の後方を撮像するように、その撮影方向を斜め下方に向けて配設される。これによって後方カメラ８−２は、後方の画像（後方画像）を生成し、この生成した後方画像を制御処理部１へ出力する。一例では、カメラ８は、被写体の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記被写体の光学像を電気的な信号に変換するエリアイメージセンサ、および、エリアイメージセンサの出力を画像処理することで前記被写体の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタルカメラである。
【００２６】
なお、車両の周囲の状況を認識するためのこれらソナー７およびカメラ８は、一例であって、これらに限定されるものではなく、例えば、互いに代替してソナー７およびカメラ８のいずれか一方であってあって良く、あるいは、他の装置、例えばレーダや距離画像センサ等が用いられても良い。
【００２７】
車輪速センサ９は、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って車輪の回転速度（車輪速）を測定する装置である。車輪速センサ９は、例えば、ロータリエンコーダおよびその周辺回路を備え、単位時間当たりの、車輪（車軸）における回転の変位量から車輪速を測定する。車輪速センサ９は、その測定した車輪速を制御処理部１へ出力する。
【００２８】
傾斜センサ１０は、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って、水平面に対する車両の傾き（傾斜角度）を測定する装置である。傾斜センサ１０によって車両の傾きを測定することで、間接的に、路面の傾きが測定される。傾斜センサ１０は、例えば、力学的な慣性（例えばコリオリ力等）あるいは光学的な干渉（例えばサニャック効果等）を利用したジャイロセンサおよびその周辺回路を備えて構成される。傾斜センサ１０は、その測定した車両の傾きを制御処理部１へ出力する。
【００２９】
動力部２ａは、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って車両を駆動（移動）する動力を生成する装置である。動力部２ａは、例えば、エンジン、モータおよびこれらのハイブリッド装置等の原動機およびその付属機器を備えて構成される。動力伝達部２ｂは、動力部２ａが生成した動力を、入り切り可能に（断接可能に）駆動輪に伝達する機構であり、制御処理部１に接続され制御処理部１の制御に従って車両の進行方向の切り換え、動力伝達の入り切り（動力伝達の断接）およびギア比の切り換えを行うトランスミッションを含む。動力部２ａが生成した動力は、動力伝達部２ｂを介して駆動輪に伝達され、駆動輪を回転させる。
【００３０】
制動部３は、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って車両に制動力を与え、車両を減速する装置である。制動部３は、車両を減速した結果、停止させることもでき、車両の停止中に制動力を与え続けた結果、車両の停止を維持することもできる。制動部３は、例えば、ディスクブレーキおよび回生ブレーキ等のブレーキ装置およびその付属機器を備えて構成される。なお、制動部３は、いわゆるパーキングブレーキ装置の機能を含む。
【００３１】
操舵部４は、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って車両の操舵を行う装置である。操舵部４は、車両の操舵輪の方向を変えるステアリング装置およびその付属機器を備えて構成される。
【００３２】
動力部２ａおよび制動部３それぞれを制御することで、車両の加速度が調整され、車輪速および車両の速度（車速）が調整される。動力伝達部２ｂの前記トランスミッションを制御することで、車両の進行方向（前進、後退）が調整される。操舵部４を制御することで、車両の走行方向が調整される。そして、動力伝達部２ｂの前記トランスミッションを、動力伝達を切るように（動力伝達が断となるように）、すなわち、ニュートラルとなるように制御することで、駆動輪がフリーとなり、外力の作用によって車両が移動可能となる。
【００３３】
通信部５は、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って所定の通信端末ＲＴ（図３Ａ参照）と通信を行う装置である。
【００３４】
通信端末ＲＴは、例えば、車両のドアの施解錠を行うキーフォブＲＴ等である。本実施形態では、通信端末ＲＴの一例のキーフォブＲＴは、施錠スイッチ、解錠スイッチ、通信アンテナ、通信部５と前記通信アンテナを介して例えば制御信号等の所定の通信信号を送受する通信回路およびその周辺回路を備えて構成され、前記施錠スイッチおよび解錠スイッチそれぞれの各入力操作に応じて前記ドアの施解錠を行うための制御信号（施解錠制御信号）を送信する。そして、本実施形態では、キーフォブＲＴは、さらに、駐車スイッチを備え、その前記通信回路は、前記駐車スイッチの第１入力操作（例えば１度押し操作等）によって、前後方向に移動して所定のスペースに前記車両を停止させる駐車動作の開始を指示するための制御信号（駐車開始制御信号）を通信部５に前記通信アンテナを介して送信し、前記第１入力操作と異なる、前記駐車スイッチの第２入力操作（例えば連続２度押し操作等）によって、後述のように段差の検出によって停止した移動の再開を指示するための制御信号（再開制御信号）を通信部５に前記通信アンテナを介して送信する。なお、上述では、前記駐車スイッチに対する互いに異なる第１および第２入力操作によって駐車開始制御信号および再開制御信号が送信されたが、これに限定されるものではなく、例えば、１回目の前記駐車スイッチの入力操作で駐車開始制御信号が送信され、この駐車開始制御信号の送信から所定の時間以内の２回目の前記駐車スイッチの入力操作で再開制御信号が送信されて良く、また例えば、２個の駐車開始制御信号用の第１駐車スイッチと、再開制御信号用の第２駐車スイッチとがキーフォブＲＴに備えられても良い。
【００３５】
記憶部６は、制御処理部１に接続され、制御処理部１の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、駐車支援装置ＰＳの各部２ａ、２ｂ、３〜１０を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する制御プログラムや、前後方向に移動して所定のスペースに車両を停止させる駐車処理プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記駐車処理プログラムには、前記所定のスペース中に停車位置を設定し（求め）、前後方向に車両を移動することで前記設定した停車位置まで予め設定された車速で車両を誘導する走行制御プログラムや、前記移動の際に進行方向（前記前後方向に沿う方向、前進方向または後退方向）における段差の有無を検出する段差検出プログラムや、前記段差検出プログラムで段差有りを検出した場合に、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させた後に、前記移動を停止する移動停止プログラムや、前記移動停止プログラムで前記移動を停止した後に、通信端末（上述の例ではキーフォブ）ＲＴから制御信号（上述の例では再開制御信号）を受信した場合に、前記段差を乗り越えるように前記移動を再開する移動再開プログラムや、前記段差を乗り越えできたか否かを判定する乗越え可否判定プログラム等が含まれる。前記各種の所定のデータには、各検出や各判定に用いられる各種の閾値等の、各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。記憶部６は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、記憶部６は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部１のワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。
【００３６】
制御処理部１は、駐車支援装置ＰＳの各部２ａ、２ｂ、３〜１０を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、ユーザの駐車操作を支援するために、前後方向に移動して所定のスペースに車両を停止させる駐車動作を制御するための回路である。制御処理部１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部１は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、制御部１１および駐車処理部１２を機能的に備える。
【００３７】
制御部１１は、駐車支援装置ＰＳの各部２ａ、２ｂ、３〜１０を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、駐車支援装置ＰＳの全体制御を司るものである。
【００３８】
駐車処理部１２は、前後方向に移動して所定のスペースに車両を停止させるものである。駐車処理部１２は、走行制御部１２１、段差検出部１２２、移動停止部１２３、乗越え可否判定部１２４および移動再開部１２５を機能的に備える。
【００３９】
走行制御部１２１は、所定のスペース中に停車位置を設定し（求め）、前後方向に車両を移動することで前記設定した停車位置まで予め設定された所定の車速で車両を誘導するものである。例えば、走行制御部１２１は、進行方向に配置されたカメラ８（例えば、後退で前記スペースに停車する場合には後方カメラ８−２、前進で前記スペースに停車する場合には前方カメラ８−１）で生成された画像からスペースを抽出し、この抽出したスペースにおける進行方向の終端（終端線や壁面等）やスペースに設置された車止め（輪止め）等を抽出し、この抽出した終端や車止め等から、車両の車長に基づいて予め設定された所定の長さだけ離れた位置を停車位置として設定する。前記スペースの抽出は、例えば、前記画像から、スペースを区画する境界線を、エッジ検出やハフ変換等の画像処理によって抽出することで実行される。また、ソナー７の結果が利用されても良い。そして、走行制御部１２１は、進行方向に向かうように動力伝達部２ｂの前記トランスミッションを制御し、前後方向に沿う進行方向となるように操舵部４を制御し、前記予め設定された所定の車速となるように動力部２ａを制御し（必要に応じて制動部３も制御される）、前記停止位置に車両が停止するように制動部３および動力部２ａを制御する。なお、前記前後方向の移動には、微調整の微小な操舵が伴っても良い。
【００４０】
前記駐車動作の開始の際における進行方向は、例えば、ユーザの操作によるシフトレバー（セレクタレバー、セレクター）の位置を参照することによって決定される。また例えば、後退が前記駐車動作の開始の際における進行方向としてデフォルトで設定されても良い。
【００４１】
段差検出部１２２は、前記移動の際に進行方向における段差の有無を検出するものである。例えば、段差検出部１２２は、車輪速センサ９で測定された車輪速に基づいて段差の有無を検出する。より具体的には、車両が段差に当たると車輪速が低下するので、段差検出部１２２は、車輪速センサ９で測定された車輪速が予め設定された閾値（第１段差判定閾値）以下となったか否かを判定することによって段差の有無を判定して検出する。また例えば、車輪にかかるトルクに基づいて前記段差の有無を検出する。より具体的には、車両が段差に当たると車輪にかかるトルクが増加するので、駐車支援装置ＰＳは、車輪（車軸）にかかるトルクを測定するトルクセンサを備え、段差検出部１２２は、車輪（車軸）にかかるトルクが、前記予め設定された車速で車両を移動させる場合のトルク以上で予め設定された閾値（第２段差判定閾値）以上となったか否かを判定することによって段差の有無を判定して検出する。また、カメラ８の画像やソナー７の結果が利用されても良い。
【００４２】
移動停止部１２３は、段差検出部１２２で段差有りを検出した場合に、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させた後に、前記移動を停止するものである。より具体的には、移動停止部１２３は、動力部２ａで生成された動力の伝達を切るように動力伝達部２ｂを制御することで、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させる。あるいは、移動停止部１２３は、動力部２ａにより生成される動力を用いることで、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させる。より詳しくは、移動停止部１２３は、前記段差有りを検出した際に傾斜センサ１０で測定された車両の傾き（路面の傾き）に基づいて、動力伝達部２ｂによる動力伝達を切るか、動力部２ａにより生成される動力を用いるかのいずれかを選択し、この選択結果に応じて進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させる。前記段差有りを検出した際に傾斜センサ１０で測定された車両の傾きが略水平である場合および進行方向とは逆方向に向かって降下している場合には、移動停止部１２３は、動力伝達部２ｂによる動力伝達を切ることで、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させ、一方、前記車両の傾きが進行方向に向かって降下している場合には、移動停止部１２３は、動力部２ａにより生成される動力を用いることで、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させる。一例では、車両の傾きが進行方向に向かって降下しているか否かを判定するための閾値（傾斜判定閾値）が予め適宜に設定され、前記段差有りを検出した際に傾斜センサ１０で測定された車両の傾きが前記傾斜判定閾値を超えている場合には、移動停止部１２３は、前記車両の傾きが略水平である場合および進行方向とは逆方向に向かって降下している場合と判定し、前記車両の傾きが前記傾斜判定閾値以下である場合には、移動停止部１２３は、前記車両の傾きが進行方向に向かって降下している場合と判定する。この動力伝達部２ｂによる動力伝達を切る場合では、例えば、移動停止部１２３は、段差検出部１２２で段差有りを検出した場合に、所定の距離だけ車両を移動させるために、前記動力伝達を切るためにニュートラルとなるように動力伝達部２ｂの前記トランスミッションを制御し、段差によって車輪が弾性反発する際の反力で所定の距離だけ車両を移動させ、前記所定の距離だけ車両が移動すると、制動部３を制御することで前記移動を停止する。一方、この動力部２ａにより生成される動力を用いる場合では、例えば、移動停止部１２３は、段差検出部１２２で段差有りを検出した場合に、この段差有りを検出した際の進行方向とは逆方向が新たな進行方向となるように、動力伝達部２ｂの前記トランスミッションを制御し、所定の距離だけ車両が移動するように動力部２ａを制御し、前記所定の距離だけ車両が移動すると、制動部３を制御することで前記移動を停止する。前記移動の停止に際し、移動停止部１２３は、動力部２ａによる動力の生成を停止し、制動部３により前記移動を停止し、かつ、前記停止を維持して良いが、本実施形態では、移動停止部１２３は、動力部２ａによる動力の生成を停止せずに、制動部３により前記移動を停止し、かつ、前記停止を維持する。前記所定の距離は、段差を乗り越えるための助走に用いられる長さであり、段差の検出位置から、前記移動の開始位置と前記段差の検出位置との間の位置までの距離で予め適宜に設定される。前記所定の距離は、例えば、前記助走の観点から、５ｃｍ、１０ｃｍ、１５ｃｍ等に設定される。車両の移動距離は、車輪速センサ９で測定される車輪（車軸）における回転の変位量から測定できる。なお、前記車両の傾きが進行方向に向かって降下している場合では、助走の際に、車両に重力加速度が作用するので、前記車両の傾きが進行方向に向かって降下している場合における前記所定の距離は、前記車両の傾きが略水平である場合および進行方向とは逆方向に向かって降下している場合における前記所定の距離に較べて短くても良い。
【００４３】
乗越え可否判定部１２４は、段差を乗り越えできたか否かを判定するものである。より具体的には、本実施形態では、車輪速センサ９が車輪（車軸）における回転の変位量を測定しているので、乗越え可否判定部１２４は、この変位量および車輪速（または車輪にかかるトルク）に基づいて前記段差を乗り越えできたか否かを判定する。より詳しくは、例えば車両の仕様等に応じて乗り越えて良い段差の高さ（例えば６ｃｍ、８ｃｍ、１０ｃｍ等）が予め適宜に設定され、この設定された段差の高さを越えるために必要な車輪における回転の変位量に基づいて適宜に閾値（乗越え可否変位閾値）が設定される。ここで、車輪における回転の変位量が同じでも、車輪の半径が異なると移動距離が異なるので、前記乗越え可否閾値の設定の際には車輪の半径が考慮される。そして、乗越え可否判定部１２４は、移動再開部１２５による前記移動の再開から、車輪速センサ９で測定された車輪における回転の変位量が乗越え可否閾値以上となったか否かを判定し、前記回転の変位量が乗越え可否閾値以上となった場合に、車輪速センサ９で測定された車輪速が前記第１段差判定閾値以下であるか否かを判定することによって（あるいは、車輪にかかるトルクが前記第２段差判定閾値以上であるか否かを判定することによって）、前記段差を乗り越えできたか否かを判定する。前記回転の変位量が乗越え可否閾値以上となった場合に、車輪速センサ９で測定された車輪速が前記第１段差判定閾値以下である場合（あるいは、車輪にかかるトルクが前記第２段差判定閾値以上である場合）には、乗越え可否判定部１２４は、前記段差を乗り越えできないと判定する。一方、前記回転の変位量が乗越え可否閾値以上となった場合に、車輪速センサ９で測定された車輪速が前記第１段差判定閾値以下ではない場合（あるいは、車輪にかかるトルクが前記第２段差判定閾値以上ではない場合）には、乗越え可否判定部１２４は、前記段差を乗り越えできたと判定する。
【００４４】
移動再開部１２５は、移動停止部１２３で前記移動を停止した後に、通信端末（上述の例ではキーフォブ）ＲＴから制御信号（上述の例では再開制御信号）を受信した場合に、段差を乗り越えるように前記移動を再開するものである。そして、本実施形態では、移動再開部１２５は、段差を乗り越えるように前記移動を再開した後に、乗越え可否判定部１２４によって前記段差を乗り越えできないと判定された場合、前記移動を、再度、停止する。
【００４５】
次に、本実施形態の動作について説明する。図２は、前記駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。図３は、駐車動作において、前記駐車動作の開始の際における車両の様子を説明するための図である。図３Ａは、上方から見た場合の図であり、図３Ｂは、側方から見た場合の図である。図４は、路面が略水平である場合での駐車動作において、前記駐車動作の開始から前記段差を乗り越えるまでの車両の様子を説明するための図である。図５は、路面が進行方向に向かって降下している場合での駐車動作において、前記駐車動作の開始から前記段差を乗り越えるまでの車両の様子を説明するための図である。なお、図５の各図には、路面の傾斜を分かり易くするために、破線で水平面が表されている。図４Ａおよび図５Ａは、前記駐車動作を開始して後退の進行方向で移動している車両ＶＣの様子を示し、図４Ｂおよび図５Ｂは、前記後退の進行方向で段差ＳＴに当たった車両ＶＣの様子を示し、図４Ｃおよび図５Ｃは、段差ＳＴに当たった後に、助走のために所定の距離だけ前進した車両ＶＣの様子を示し、図４Ｄおよび図５Ｄは、段差ＳＴを乗り越えた車両ＶＣの様子を示す。図６は、図４または図５に示す場合において、車両の移動状況および制動部の作動状況を表すタイムチャートである。図６Ａは、前記駐車動作の際における車両ＶＣの移動状況を表すタイムチャートであり、図６Ｂは、前記駐車動作の際における制動部３の作動状況を表すタイムチャートである。
【００４６】
このような駐車支援装置ＰＳは、車両ＶＣが稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、制御処理部１には、制御部１１および駐車処理部１２が機能的に構成され、駐車処理部１２には、走行制御部１２１、段差検出部１２２、移動停止部１２３、乗越え可否判定部１２４および移動再開部１２５が機能的に構成される。
【００４７】
まず、ユーザＵＳは、図３Ａおよび図３Ｂに示すように、空いているスペースＳＰを探し、前後方向に移動して前記空いているスペースＳＰに車両ＶＣが停止できるように、車両ＶＣを移動して前記空いているスペースＳＰの出入口前で停止し、シフトレバーを後退（バック、Ｂ）の位置にセットし、降車する。このように前記空いているスペースＳＰに車両ＶＣを停止する前に降車するので、前記空いているスペースＳＰの横に他の車両が停止している場合でも、ユーザＵＳは、前記他の車両を気遣うことなく降車できる。特に、同乗者が比較的低年齢の子どもである場合に、前記観点から安心して前記子どもを降車させることができ、好ましく、また荷物を下ろす場合に、前記観点から安易に荷物を下ろすことができ、好ましい。そして、ユーザＵＳは、前後方向に移動してスペースＳＰに車両ＶＣを停止させる駐車動作の開始を車両ＶＣの駐車支援装置ＰＳに指示するために、通信端末ＲＴを入力操作する。上述の例では、ユーザＵＳは、キーフォブＲＴの駐車スイッチを１度押す第１入力操作を行う。以下、この動作説明では「通信端末ＲＴ」に代え、その一例である「キーフォブＲＴ」を用いて説明する。キーフォブＲＴは、前記駐車スイッチから前記第１入力操作を受け付けると、前記駐車開始制御信号を送信する。
【００４８】
図２において、キーフォブＲＴから通信部５を介して前記駐車開始制御信号を受信することによって、駐車開始の指示を受信すると（Ｓ１１）、例えば図４Ａおよび図５Ａに示すように、車両ＶＣは、駐車の移動を開始して移動する（Ｓ１２）。より具体的には、制御処理部１は、駐車処理部１２の走行制御部１２１によって、スペースＳＰ中に上述のように停止位置を設定し、前後方向、図３ないし図５に示す例では後退で車両を移動することでこの設定した停車位置まで所定の車速で車両を誘導する。
【００４９】
次に、制御処理部１は、駐車処理部１２の走行制御部１２１によって、車両ＶＣが前記停止位置に到達することによって駐車の移動が終了したか否かを判定する（Ｓ１３）。例えば、走行制御部１２１は、車輪速センサ９で測定された回転の変位量に基づいて、駐車の移動を開始した開始位置から前記停止位置までの距離（駐車必要移動距離）を車両ＶＣが移動（走行）したか否かによって、前記駐車の移動が終了したか否かを判定する。また例えば、カメラ８（この例では後方カメラ８−２）で生成された画像から、前記停止位置に車両ＶＣが到達したか否かを判定することによって、前記駐車の移動が終了したか否かを判定する。この判定の結果、車両ＶＣが前記停止位置に到達している場合（Ｙｅｓ）には、走行制御部１２１は、前記駐車の移動を終了し、パーキングブレーキがかかるように制動部３を制御し、本駐車動作を終了する。すなわち、スペースＳＰに段差ＳＴが存在しなければ、このように駐車動作が終了される。一方、前記判定の結果、車両ＶＣが前記停止位置に到達していない場合（Ｎｏ）には、制御処理部１は、次に、駐車処理部１２の段差検出部１２２によって、処理Ｓ１４を実行する。
【００５０】
この処理Ｓ１４では、段差検出部１２２は、前記駐車の移動の際に進行方向、この例では後退の進行方向における段差の有無を判定する。より具体的には、本実施形態では、段差検出部１２２は、車輪速センサ９で測定された車輪速が前記第１段差判定閾値以下となったか否かを判定する。この判定の結果、前記車輪速が前記第１段差判定閾値以下となった場合に段差有りと判定し（Ｙｅｓ）、制御処理部１は、次に、駐車処理部１２の移動停止部１２３によって、処理Ｓ１５を実行する。一方、前記判定の結果、前記車輪速が前記第１段差判定閾値以下ではない場合に段差無しと判定し（Ｎｏ）、制御処理部１は、処理を処理Ｓ１３に戻す。
【００５１】
したがって、前記駐車の移動を開始すると、前記駐車の移動が終了するか、あるいは、前記段差が検出されるかまで、処理Ｓ１３と処理Ｓ１４とが繰り返し実行され、前記駐車の移動が終了すると、本駐車動作が終了される一方で、前記段差が検出されると、処理Ｓ１５が実行される。図３ないし図５に示す例では、スペースＳＰに段差ＳＴが在るので、前記駐車の移動中に、図４Ｂおよび図５Ｂに示すように、車両ＶＣが段差ＳＴに当たり、処理Ｓ１４の次に処理Ｓ１５が実行される。
【００５２】
この処理Ｓ１５では、移動停止部１２３は、路面の傾きを判定するために、傾斜センサ１０で測定された車両ＶＣの傾きを判定する。より具体的には、本実施形態では、移動停止部１２３は、前記段差有りを検出した際に傾斜センサ１０で測定された車両ＶＣの傾きと前記傾斜判定閾値とを比較し、その比較の結果、前記車両ＶＣの傾きが前記傾斜判定閾値を超えている場合には、移動停止部１２３は、前記車両ＶＣの傾きが略水平である場合および進行方向とは逆方向に向かって降下している場合と判定し（Ｎｏ）、次に、処理Ｓ１６および処理Ｓ１８を順次に実行し、一方、前記比較の結果、前記車両ＶＣの傾きが前記傾斜判定閾値以下である場合には、移動停止部１２３は、前記車両ＶＣの傾きが進行方向に向かって降下している場合と判定し（Ｙｅｓ）、次に、処理Ｓ１７および処理Ｓ１８を順次に実行する。したがって、図４に示す例では、処理Ｓ１６および処理Ｓ１８が順次に実行される一方、図５に示す例では、処理Ｓ１７および処理Ｓ１８が順次に実行される。
【００５３】
この処理Ｓ１６では、移動停止部１２３は、動力部２ａで生成された動力の伝達を切るように動力伝達部２ｂを制御することで、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両ＶＣを移動させる。より具体的には、例えば、移動停止部１２３は、段差検出部１２２で段差有りを検出した場合に、図４Ｃに示すように、ニュートラルとなるように動力伝達部２ｂの前記トランスミッションを制御し、段差ＳＴによって車輪が弾性反発する際の反力で所定の距離ＬＧだけ車両ＶＣを移動させ、前記距離ＬＧだけ車両ＶＣが移動すると、制動部３を制御することで前記移動を停止する。
【００５４】
前記処理Ｓ１７では、移動停止部１２３は、動力部２ａにより生成される動力を用いることで、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両ＶＣを移動させる。より具体的には、例えば、移動停止部１２３は、段差検出部１２２で段差有りを検出した場合に、この段差有りを検出した際の進行方向とは逆方向が新たな進行方向となるように、動力伝達部２ｂの前記トランスミッションを制御し、図５Ｃに示すように、所定の距離ＬＧだけ車両ＶＣが移動するように動力部２ａを制御し、前記距離ＬＧだけ車両ＶＣが移動すると、制動部３を制御することで前記移動を停止する。
【００５５】
ここで、この駐車の移動の停止では、上述したように、移動停止部１２３は、動力部２ａによる動力の生成を停止せずに、制動部３により前記移動を停止し、かつ、前記停止を維持する。
【００５６】
前記処理Ｓ１６の実行後または前記処理Ｓ１７の実行後に実行される処理Ｓ１８では、移動再開部１２５は、キーフォブＲＴから通信部５を介して前記再開制御信号を受信したか否かを判定することによって、前記移動を再開する指示を受信したか否かを判定する。この判定の結果、前記再開制御信号の受信によって前記移動を再開する指示を受信した場合（Ｙｅｓ）には、移動再開部１２５は、次に、処理Ｓ１９を実行し、一方、前記再開制御信号の未受信によって前記移動を再開する指示を受信していない場合（Ｎｏ）には、移動再開部１２５は、処理を処理Ｓ１８に戻す。したがって、制御処理部は、移動再開部１２５によって、前記移動を再開する指示を受信するまで、処理Ｓ１８を繰り返し実行する。
【００５７】
ユーザＵＳは、前記駐車の移動中に、前記移動の停止を認識すると、前記駐車の移動を再開させるために、キーフォブＲＴを入力操作する。上述の例では、ユーザＵＳは、キーフォブＲＴの駐車スイッチを連続２度押す第２入力操作を行う。キーフォブＲＴは、前記駐車スイッチから前記第２入力操作を受け付けると、前記再開制御信号を送信する。
【００５８】
キーフォブＲＴから通信部５を介して前記再開制御信号を受信することによって、前記移動を再開する指示を受信すると、上述のように、処理Ｓ１８の次に処理Ｓ１９が実行される。この処理Ｓ１９では、移動再開部１２５は、前記段差を乗り越えるように前記駐車の移動を再開して移動する。
【００５９】
処理Ｓ１９の次に、制御処理部１は、駐車処理部１２の乗越え可否判定部１２４によって、前記段差を乗り越えできたか否かを判定する。この判定の結果、前記段差を乗り越えできたと判定した場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部１は、次に、走行制御部１２１によって、処理Ｓ２１を実行し、一方、前記段差を乗り越えできないと判定した場合（Ｎｏ）には、制御処理部１は、次に、移動再開部１２５によって、処理Ｓ２２を実行する。
【００６０】
この処理Ｓ２１では、上述の処理Ｓ１３と同様に、走行制御部１２１は、車両ＶＣが前記停止位置に到達することによって前記駐車の移動が終了したか否かを判定する（Ｓ１３）。この判定の結果、車両ＶＣが前記停止位置に到達している場合（Ｙｅｓ）には、走行制御部１２１は、前記駐車の移動を終了し、パーキングブレーキがかかるように制動部３を制御し、本駐車動作を終了する。一方、前記判定の結果、車両ＶＣが前記停止位置に到達していない場合（Ｎｏ）には、制御処理部１は、次に、駐車処理部１２の段差検出部１２２によって、処理Ｓ１４を実行する。したがって、前記移動の再開後に、別の段差があれば、上述と同様に各処理が実行される。
【００６１】
前記処理Ｓ２２では、移動再開部１２５は、前記移動を、再度、停止し、所定のエラー処理を実行し、本駐車動作を終了する。前記所定のエラー処理は、例えば、警告音やアナウンス等によって、前記段差を乗り越えることができないことをユーザＵＳに報知する処理等である。
【００６２】
段差ＳＴを乗り越えできる場合には、図４Ｃおよび図５Ｃに示す車両ＶＣは、図４Ｄおよび図５Ｄに示すように、助走をつけて段差ＳＴを乗り越えてスペースＳＰに駐車される。
【００６３】
このような各処理による駐車動作において、車両ＶＣの移動状況と制動部３の作動状況との関係では、車両ＶＣが段差ＳＴに当たる場合、キーフォブＲＴから駐車開始の指示が受信され、前記駐車の移動が開始されると、車両ＶＣは、上述の例では、図４Ａ、図５Ａおよび図６Ａに示すように、後退で移動し、図４Ｂおよび図５Ｂに示すように、経過時間Ｔ１で車両ＶＣが段差ＳＴに当たって、図６Ａに示すように、後退の移動が段差ＳＴで阻害され、経過時間Ｔ２で段差検出部１２２によって段差有りが判定され、図４Ｃ、図５Ｃ、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、反力または動力によって後退とは逆方向の前進で所定の距離ＬＧだけ車両ＶＣを移動させた後の経過時間Ｔ３で制動部３による制動力が働き、前記駐車の移動が停止される。そして、キーフォブＲＴから移動再開の指示が受信されると、図６Ｂに示すように、経過時間Ｔ４で制動部３による制動力が解消されて、図６Ａに示すように、車両ＶＣが後退で移動を再開し、図４Ｄおよび図５Ｄに示すように、車両ＶＣが段差ＳＴを乗り越えて後退で移動し、車両ＶＣが前記停止位置に到達すると、図６Ａおよび図６Ｂに示すように、経過時間Ｔ５で制動部３により制動力が働いて後退の移動が停止され、制動部３によりパーキングブレーキがかけられる。なお、移動再開部１２５は、前記移動の停止前に動力部２ａにより生成された動力と同じ大きさの動力で、段差ＳＴを乗り越えるように前記移動を再開して良いが、段差ＳＴをより乗り越え易くするために、移動再開部１２５は、前記移動の停止前に動力部２ａにより生成された動力よりも大きな動力で、段差ＳＴを乗り越えるように前記移動を再開しても良い。
【００６４】
以上説明したように、実施形態における駐車支援装置ＰＳおよびこれに実装された駐車支援方法は、段差有りを検出した場合に、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させた後に、前記移動を停止する。このため、上記駐車支援装置ＰＳおよび駐車支援方法は、前記移動を再開した場合、前記段差に当たる前に、前記所定の距離だけ助走を利用でき、障害物の段差をより乗り越え易くできる。
【００６５】
前記移動の開始位置より、段差の検出位置から離間する方向に、何らかの物体が存在している場合が有り得る。上記駐車支援装置ＰＳおよび駐車支援方法は、前記所定の距離が前記段差の検出位置から、前記移動の開始位置と前記段差の検出位置との間の位置までの距離であるので、上記場合に、車両が前記物体に衝突してしまうことを回避できる。
【００６６】
上記駐車支援装置ＰＳおよび駐車支援方法は、動力部２ａで生成された動力の伝達を切るように動力伝達部２ｂを制御するので、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させる際に、車両が段差に当たった場合に生じる反力を活用でき、その分、省エネルギー化できる。
【００６７】
上記駐車支援装置ＰＳおよび駐車支援方法は、進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させる際に、動力部２ａにより生成される動力を用いるので、前記進行方向に向かって降下する傾斜を持つ路面でも、より確実に、前記進行方向とは逆方向に所定の距離だけ車両を移動させることができる。
【００６８】
上記駐車支援装置ＰＳおよび駐車支援方法は、前記移動の再開後に、段差を乗り越えることができないと判定された場合、前記移動を、再度、停止するので、前記再度の停止をせずに前記段差の乗り越えを続けた場合に生じ得る、例えば車両に与えるダメージ等の不都合を回避できる。
【００６９】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【符号の説明】
【００７０】
ＶＣ  車両
ＰＳ  駐車支援装置
ＳＴ  段差
ＳＰ  スペース
１  制御処理部
２ａ  動力部
２ｂ  動力伝達部
３  制動部
４  操舵部
５  通信部
６  記憶部
７（７−１〜７−４）  ソナー
８（８−１、８−２）  撮像装置
９  車輪速センサ
１０  傾斜センサ
１１  制御部
１２  駐車処理部
１２１  走行制御部
１２２  段差検出部
１２３  移動停止部
１２４  乗越え可否判定部
１２５  移動再開部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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