(57)【要約】      （修正有）【課題】識別対象の誤認識を低減することができる識別装置を提供する。【解決手段】識別装置１０において、１以上の移動体のうちの第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、第１移動体に送信する動作生成部１０１と、画像取得機器により取得された画像を用いて、１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する動作検出部１０２と、第１移動体から、第１移動体が第１の動作パターンを実行した時間を取得し、第２の動作パターンのうち当該時間に検出された第２の動作パターンと動作生成部１０１により生成された第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する対象物識別部１０３と、を備える。対象物識別部１０３は、当該時間に検出された第２の動作パターンと第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、当該時間に検出された第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体を第１移動体として識別する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
１以上の移動体を識別するための識別装置であって、
前記１以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、前記第１移動体に送信する動作生成部と、
１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する動作検出部と、
前記第１移動体から、前記第１移動体が前記第１の動作パターンを実行した時間を取得し、前記第２の動作パターンのうち前記時間に検出された第２の動作パターンと前記動作生成部により生成された前記第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する対象物識別部と、を備え、
前記対象物識別部は、前記時間に検出された第２の動作パターンと前記第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、前記時間に検出された第２の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第１移動体として識別する、
識別装置。
【請求項２】
前記第１の動作パターン及び前記第２の動作パターンは、前記第１移動体が有するライトが制御されたパターンである、
請求項１に記載の識別装置。
【請求項３】
前記第１移動体は、車両であり、
前記第１の動作パターン及び前記第２の動作パターンは、車両が有するヘッドライト、ウィンカ及びテールランプのオンオフが制御されたパターンである、
請求項２に記載の識別装置。
【請求項４】
さらに、前記対象物識別部で識別された前記第１移動体に異常が発生したことを検知する異常検知部を備え、
前記動作生成部は、さらに、前記第１の動作パターンを所定の間隔で前記第１移動体に送信し、
前記動作検出部は、さらに、前記所定の間隔で、前記１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記第１移動体が実行した第３の動作パターンを検出し、
前記異常検知部は、前記所定の間隔ごとに前記動作検出部により検出された前記第３の動作パターンと前記第１の動作パターンとを比較して一致しない場合に、前記対象物識別部で識別された前記第１移動体に異常が発生したことを検知する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の識別装置。
【請求項５】
さらに、前記１以上の移動体が位置することが可能な区画を少なくとも含む地図を示す地図情報と、前記動作検出部により検出された前記第２の動作パターンを実行した１以上の移動体の前記画像中の位置と、前記対象物識別部が識別した前記画像中の前記第１移動体とに基づいて、前記第１移動体の前記地図上の位置を特定する対象物位置特定部を備える、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の識別装置。
【請求項６】
前記対象物位置特定部は、前記第１移動体の前記地図上の位置を特定した場合、さらに、特定した前記地図上の位置を前記第１移動体に送信することで、前記第１移動体が有する位置情報を補正させる、
請求項５に記載の識別装置。
【請求項７】
さらに、前記対象物識別部で識別された前記第１移動体の、所定の間隔ごとの前記地図上の位置である時系列位置を取得する対象物追跡部を備え、
前記動作生成部は、前記第１の動作パターンを前記所定の間隔で前記第１移動体に送信し、
前記動作検出部は、前記所定の間隔で、前記１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記第１移動体が実行した第３の動作パターンを検出し、
前記対象物識別部は、前記第３の動作パターンと前記第１の動作パターンとが一致するか否かを判定し、一致した場合、前記画像中の前記第１移動体を再度識別し、
前記対象物位置特定部は、前記所定の間隔で、前記地図情報と、前記対象物識別部により再度識別された前記第１移動体の前記画像中の位置とに基づいて、前記第１移動体の前記地図上の位置を特定し、
前記対象物追跡部は、前記所定の間隔で、前記対象物位置特定部により特定された前記第１移動体の前記画像中の位置を取得することで、前記時系列位置を取得する、
請求項５または６に記載の識別装置。
【請求項８】
前記対象物識別部は、前記第１移動体から、前記第１移動体が生成した所定の動作パターンと、前記所定の動作パターン及び前記第１の動作パターンを組み合わせた組み合わせ動作パターンを実行した時間とを取得した場合、前記第２の動作パターンのうち前記時間に検出された第２の動作パターンと、前記組み合わせ動作パターンとを比較して一致するか否かを判定し、前記時間に検出された第２の動作パターンと前記組み合わせ動作パターンとが一致すると判定したとき、前記時間に検出された第２の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第１移動体として識別する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の識別装置。
【請求項９】
１以上の移動体を識別するための識別装置であって、
前記１以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、前記第１移動体に送信する動作生成部と、
１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する動作検出部と、
前記第１移動体から、前記動作検出部により検出された前記第２の動作パターンと前記動作生成部により生成された前記第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定し、前記第１の動作パターンと一致すると判定した前記第２の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第１移動体として識別する対象物識別部と、
前記１以上の移動体が位置することが可能な区画を少なくとも含む地図を示す地図情報と、前記動作検出部により検出された前記第２の動作パターンを実行した１以上の移動体の前記画像中の位置と、前記対象物識別部が識別した前記画像中の前記第１移動体とに基づいて、前記第１移動体の前記地図上の位置を特定する対象物位置特定部を備える、
識別装置。
【請求項１０】
１以上の移動体を識別するための識別方法であって、
前記１以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、前記第１移動体に送信する動作生成ステップと、
１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する動作検出ステップと、
前記第１移動体から、前記第１移動体が前記第１の動作パターンを実行した時間を取得し、前記第２の動作パターンのうち前記時間に検出された第２の動作パターンと前記動作生成ステップにおいて生成された前記第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する対象物識別ステップと、を含み、
前記対象物識別ステップでは、前記時間に検出された第２の動作パターンと前記第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、前記時間に検出された第２の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第１移動体として識別する、
識別方法。
【請求項１１】
１以上の移動体と、前記１以上の移動体を識別するための識別装置とを備える識別システムであって、
前記識別装置は、
前記１以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、前記第１移動体に送信する動作生成部と、
１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する動作検出部と、
前記第１移動体から、前記第１移動体が前記第１の動作パターンを実行した時間を取得し、前記第２の動作パターンのうち前記時間に検出された第２の動作パターンと前記動作生成部により生成された前記第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する対象物識別部と、を備え、
前記対象物識別部は、前記時間に検出された第２の動作パターンと前記第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、前記時間に検出された第２の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第１移動体として識別し、
前記１以上の移動体のそれぞれは、
前記識別装置から受信した動作パターンを実行する動作実行部と、
受信した前記動作パターンを実行した時間を前記識別装置に通知する動作情報通知部とを備える、
識別システム。
【請求項１２】
請求項１０に記載の識別方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、１以上の移動体を識別するための識別装置、識別方法、識別システム、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、システムが被識別対象に動作指示を行うことで、カメラに映る複数の対象のうち、その動作指示を行った対象を被識別対象であると判断する技術について開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−２１５６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のシステムでは、被識別対象が車両などの移動体であった場合、被識別対象を誤認識してしまう可能性が高い。
【０００５】
そこで、本開示は、識別対象の誤認識を低減することができる識別装置等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る識別装置は、１以上の移動体を識別するための識別装置であって、前記１以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、前記第１移動体に送信する動作生成部と、１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する動作検出部と、前記第１移動体から、前記第１移動体が前記第１の動作パターンを実行した時間を取得し、前記第２の動作パターンのうち前記時間に検出された第２の動作パターンと前記動作生成部により生成された前記第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する対象物識別部と、を備え、前記対象物識別部は、前記時間に検出された第２の動作パターンと前記第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、前記時間に検出された第２の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第１移動体として識別する。
【０００７】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の識別装置によれば、識別対象の誤認識を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態１に係る識別システムの全体構成の一例を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る移動体の機能構成の一例を示す図である。
【図３】実施の形態１に係る識別装置の機能構成の一例を示す図である。
【図４】実施の形態１における識別装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係る識別システムの全体構成の別の一例を示す図である。
【図６】実施の形態１の変形例１に係る識別装置の機能構成を示す図である。
【図７】実施の形態１の変形例２に係る識別装置の機能構成を示す図である。
【図８】実施の形態１の変形例２に係る識別装置による識別対象の第１移動体の位置確認を説明するための図である。
【図９】実施の形態１の変形例３に係る移動体の機能構成を示す図である。
【図１０】実施の形態１の変形例３に係る識別装置の機能構成を示す図である。
【図１１】実施の形態１の変形例４に係る識別装置の機能構成を示す図である。
【図１２】実施の形態１の変形例５に係る移動体の機能構成を示す図である。
【図１３】実施の形態１の変形例５に係る識別装置の機能構成を示す図である。
【図１４】実施の形態２に係る移動体の機能構成を示す図である。
【図１５】実施の形態２に係る識別装置の機能構成を示す図である。
【図１６】実施の形態２における識別装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態２の変形例１に係る識別装置の機能構成を示す図である。
【図１８】実施の形態２の変形例２に係る移動体の機能構成を示す図である。
【図１９】実施の形態２の変形例２に係る識別装置の機能構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の一態様に係る識別装置は、１以上の移動体を識別するための識別装置であって、前記１以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、前記第１移動体に送信する動作生成部と、１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する動作検出部と、前記第１移動体から、前記第１移動体が前記第１の動作パターンを実行した時間を取得し、前記第２の動作パターンのうち前記時間に検出された第２の動作パターンと前記動作生成部により生成された前記第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する対象物識別部と、を備え、前記対象物識別部は、前記時間に検出された第２の動作パターンと前記第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、前記時間に検出された第２の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第１移動体として識別する。
【００１１】
このように、本開示の一態様に係る識別装置では、第１の動作パターンを実行した識別対象の第１移動体から、第１の動作パターンを実行した時間を取得する。これにより、生成した第１の動作パターンと、取得した時間内において検出した第２の動作パターンとを比較して両者が一致するかを判定することができる。
【００１２】
よって、第１の動作パターンと一致する第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体を第１移動体として識別することができるので、第１の動作パターンを実行した移動体以外の移動体を識別対象として誤認識してしまうことを抑制できる。つまり、識別対象の誤認識を低減することができる。
【００１３】
例えば、前記第１の動作パターン及び前記第２の動作パターンは、前記第１移動体が有するライトが制御されたパターンであるとしてもよい。
【００１４】
これにより、移動体により実行される動作パターンが外部からより認識し易くなるので、１以上の画像取得機器により取得された画像から精度よく第２の動作パターンを検出することができる。
【００１５】
また、前記第１移動体は、車両であり、前記第１の動作パターン及び前記第２の動作パターンは、車両が有するヘッドライト、ウィンカ及びテールランプのオンオフが制御されたパターンであるとしてもよい。
【００１６】
これにより、さらに車両の全幅及び全長から車両の大きさを検出できるだけでなく、車両の向きも検出できる。
【００１７】
また、さらに、前記対象物識別部で識別された前記第１移動体に異常が発生したことを検知する異常検知部を備え、前記動作生成部は、さらに、前記第１の動作パターンを所定の間隔で前記第１移動体に送信し、前記動作検出部は、さらに、前記所定の間隔で、前記１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記第１移動体が実行した第３の動作パターンを検出し、前記異常検知部は、前記所定の間隔ごとに前記動作検出部により検出された前記第３の動作パターンと前記第１の動作パターンとを比較して一致しない場合に、前記対象物識別部で識別された前記第１移動体に異常が発生したことを検知するとしてもよい。
【００１８】
また、さらに、前記１以上の移動体が位置することが可能な区画を少なくとも含む地図を示す地図情報と、前記動作検出部により検出された前記第２の動作パターンを実行した１以上の移動体の前記画像中の位置と、前記対象物識別部が識別した前記画像中の前記第１移動体とに基づいて、前記第１移動体の前記地図上の位置を特定する対象物位置特定部を備えるとしてもよい。
【００１９】
また、前記対象物位置特定部は、前記第１移動体の前記地図上の位置を特定した場合、さらに、特定した前記地図上の位置を前記第１移動体に送信することで、前記第１移動体が有する位置情報を補正させるとしてもよい。
【００２０】
また、さらに、前記対象物識別部で識別された前記第１移動体の、所定の間隔ごとの前記地図上の位置である時系列位置を取得する対象物追跡部を備え、前記動作生成部は、前記第１の動作パターンを前記所定の間隔で前記第１移動体に送信し、前記動作検出部は、前記所定の間隔で、前記１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記第１移動体が実行した第３の動作パターンを検出し、前記対象物識別部は、前記第３の動作パターンと前記第１の動作パターンとが一致するか否かを判定し、一致した場合、前記画像中の前記第１移動体を再度識別し、前記対象物位置特定部は、前記所定の間隔で、前記地図情報と、前記対象物識別部により再度識別された前記第１移動体の前記画像中の位置とに基づいて、前記第１移動体の前記地図上の位置を特定し、前記対象物追跡部は、前記所定の間隔で、前記対象物位置特定部により特定された前記第１移動体の前記画像中の位置を取得することで、前記時系列位置を取得するとしてもよい。
【００２１】
また、前記対象物識別部は、前記第１移動体から、前記第１移動体が生成した所定の動作パターンと、前記所定の動作パターン及び前記第１の動作パターンを組み合わせた組み合わせ動作パターンを実行した時間とを取得した場合、前記第２の動作パターンのうち前記時間に検出された第２の動作パターンと、前記組み合わせ動作パターンとを比較して一致するか否かを判定し、前記時間に検出された第２の動作パターンと前記組み合わせ動作パターンとが一致すると判定したとき、前記時間に検出された第２の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第１移動体として識別するとしてもよい。
【００２２】
また、本開示の一態様に係る識別装置は、１以上の移動体を識別するための識別装置であって、前記１以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、前記第１移動体に送信する動作生成部と、１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する動作検出部と、前記第１移動体から、前記動作検出部により検出された前記第２の動作パターンと前記動作生成部により生成された前記第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定し、前記第１の動作パターンと一致すると判定した前記第２の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第１移動体として識別する対象物識別部と、前記１以上の移動体が位置することが可能な区画を少なくとも含む地図を示す地図情報と、前記動作検出部により検出された前記第２の動作パターンを実行した１以上の移動体の前記画像中の位置と、前記対象物識別部が識別した前記画像中の前記第１移動体とに基づいて、前記第１移動体の前記地図上の位置を特定する対象物位置特定部を備える。
【００２３】
また、本開示の一態様に係る識別方法は、１以上の移動体を識別するための識別方法であって、前記１以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、前記第１移動体に送信する動作生成ステップと、１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する動作検出ステップと、前記第１移動体から、前記第１移動体が前記第１の動作パターンを実行した時間を取得し、前記第２の動作パターンのうち前記時間に検出された第２の動作パターンと前記動作生成ステップにおいて生成された前記第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する対象物識別ステップと、を含み、前記対象物識別ステップでは、前記時間に検出された第２の動作パターンと前記第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、前記時間に検出された第２の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第１移動体として識別する。
【００２４】
また、本開示の一態様に係る識別システムは、１以上の移動体と、前記１以上の移動体を識別するための識別装置とを備える識別システムであって、前記識別装置は、前記１以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、前記第１移動体に送信する動作生成部と、１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、前記１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する動作検出部と、前記第１移動体から、前記第１移動体が前記第１の動作パターンを実行した時間を取得し、前記第２の動作パターンのうち前記時間に検出された第２の動作パターンと前記動作生成部により生成された前記第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する対象物識別部と、を備え、前記対象物識別部は、前記時間に検出された第２の動作パターンと前記第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、前記時間に検出された第２の動作パターンを実行した、前記画像中の移動体を前記第１移動体として識別し、前記１以上の移動体のそれぞれは、前記識別装置から受信した動作パターンを実行する動作実行部と、受信した前記動作パターンを実行した時間を前記識別装置に通知する動作情報通知部とを備える。
【００２５】
なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【００２６】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２７】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、同じ構成部材については同じ符号を付している。
【００２８】
（実施の形態１）
［システムの全体構成］
図１は、実施の形態１に係る識別システム１の全体構成の一例を示す図である。
【００２９】
識別システム１は、図１に示すように、識別装置１０と、１以上の移動体１１と、１以上の撮像装置１２とを備える。識別装置１０と１以上の移動体１１とは、無線通信することができる。識別装置１０と１以上の撮像装置１２とは、ネットワーク１３を介して接続されている。識別装置１０と１以上の撮像装置１２とは、直接有線通信または無線通信で接続されていてもよい。
【００３０】
［移動体１１］
図２は、実施の形態１に係る移動体１１の機能構成の一例を示す図である。
【００３１】
移動体１１は、図２に示すように、通信部１１０と、動作実行部１１１と、動作情報通知部１１２とを備える。移動体１１は、１以上の移動体の一例であり、例えば自動車、自動二輪車等の車両、ドローン、または、掃除ロボットなど自律移動可能なロボットである。本実施の形態では、移動体１１が車両であるとして説明する。以下、各構成要素について説明する。
【００３２】
＜通信部１１０＞
通信部１１０は、識別装置１０と無線通信する通信インタフェースである。無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などが用いられる。本実施の形態では、通信部１１０は、識別装置１０と無線通信する。通信部１１０は、例えば移動体１１に実行させるための動作パターンを受信して、動作実行部１１１に送信する。また、通信部１１０は、動作情報通知部１１２が通知する情報を識別装置１０に送信する。
【００３３】
＜動作実行部１１１＞
動作実行部１１１は、識別装置１０から受信した動作パターンを実行する。
【００３４】
ここで、動作パターンは移動体１１が有するライトが制御されたパターンであってもよい。なお、動作パターンは、これに限らず、移動体１１の前後等の移動、ライト等の点消灯など外部から認識可能な動作を１以上の回数繰り返したり、組み合わせたりした動作であればよい。本実施の形態では、移動体１１は車両であるため、動作パターンは、ライトの点消灯、ワイパの作動、ステアリング制御などの動作を１以上の回数繰り返したり、組み合わせたりした動作であってもよい。また、動作パターンは、車両である移動体１１が有するヘッドライト、ウィンカ及びテールランプのオンオフが制御されたパターンであってもよい。つまり、移動体１１が車両である場合、動作パターンは、ヘッドライト、ウィンカ及びテールランプなどの各ライトに対する点消灯パターンなどでもよく、カメラなどで撮像されたときなどに外部から一意に識別可能な動作であればよい。
【００３５】
このように、動作実行部１１１は、識別装置１０から受信した動作パターンであって外部から移動体１１を一意に識別可能な動作である動作パターンを実行する。
【００３６】
＜動作情報通知部１１２＞
動作情報通知部１１２は、識別装置１０から受信した動作パターンを動作実行部１１１が実行した時間を識別装置１０に通知する。より具体的には、動作情報通知部１１２は、通信部１１０を介して識別装置１０から受信した動作パターンを動作実行部１１１が実行した時間を示す動作情報を識別装置１０に通知する。ここで、識別装置１０から受信した動作パターンは、上述したように、外部から一意に識別可能な動作である動作パターンである。
【００３７】
［識別装置１０］
図３は、実施の形態１に係る識別装置１０の機能構成の一例を示す図である。
【００３８】
識別装置１０は、識別対象である１以上の移動体を識別するための装置である。識別装置１０は、図３に示すように、通信部１００と、動作生成部１０１と、動作検出部１０２と、対象物識別部１０３とを備える。識別装置１０は、例えば、プロセッサ（マイクロプロセッサ）、メモリ、通信インタフェース等を備えるコンピュータで実現される。
【００３９】
＜通信部１００＞
通信部１００は、１以上の移動体１１それぞれと無線通信し、１以上の撮像装置１２とネットワーク１３を介して通信する通信インタフェースである。本実施の形態では、通信部１００は、例えば図１に示すように、識別対象の移動体１１（以降、第１移動体１１ａと称する）と通信し、動作生成部１０１が生成した動作パターンを送信する。また、通信部１００は、１以上の撮像装置１２とネットワーク１３を介して通信し、１以上の撮像装置１２が撮像することで取得した画像を受信する。
【００４０】
＜動作生成部１０１＞
動作生成部１０１は、１以上の移動体のうちの少なくとも一の移動体である第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、第１移動体に送信する。本実施の形態では、動作生成部１０１は、複数の移動体１１のうち識別対象の移動体１１である第１移動体１１ａに実行させる動作パターンを生成し、通信部１００を介して、第１移動体１１ａに送信する。図１に示す例では、動作生成部１０１は、２つの移動体１１のうちの一方の移動体１１である第１移動体１１ａに実行させる第１の動作パターンを生成し、第１移動体１１ａに送信する。なお、動作パターンの詳細について上述したので説明を省略する。
【００４１】
＜動作検出部１０２＞
動作検出部１０２は、１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する。本実施の形態では、動作検出部１０２は、１以上の画像取得機器である１以上の撮像装置１２が取得した画像であってネットワーク１３を介して受信した画像を用いて、１以上の移動体１１が実行した動作パターンを検出する。図１に示す例では、動作検出部１０２は、撮像装置１２により撮像された２つの移動体１１が映る画像を用いて、２つの移動体１１のうちの少なくとも１方が実行した第２の動作パターンを検出する。
【００４２】
＜対象物識別部１０３＞
対象物識別部１０３は、第１移動体から、第１移動体が第１の動作パターンを実行した時間を取得する。対象物識別部１０３は、第２の動作パターンのうち当該時間に検出された第２の動作パターンと動作生成部１０１により生成された第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部１０３は、当該時間に検出された第２の動作パターンと第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、当該時間に検出された第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体を第１移動体として識別する。
【００４３】
図１に示す例では、対象物識別部１０３は、第１の動作パターンを実行した識別対象の第１移動体１１ａから、第１移動体１１ａが第１の動作パターンを実行した時間を取得する。また、対象物識別部１０３は、動作生成部１０１が生成した第１の動作パターンと、取得した時間内において動作検出部１０２が検出した第２の動作パターンとを比較し、両者が一致するか否かを判定する。そして、対象物識別部１０３は、両者が一致すると判定した場合、取得した時間内において動作検出部１０２が検出した第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体１１を、動作生成部１０１が生成した第１の動作パターンを実行した第１移動体１１ａとして識別する。
【００４４】
このように、対象物識別部１０３は、取得した時間内において動作検出部１０２が検出した第２の動作パターンのみを用いて、第２の動作パターンを実行した画像中の移動体１１が第１の動作パターンを実行した第１移動体１１ａであるか否かを識別する。これにより、複数の移動体１１が映る画像において、取得した時間内において第２の動作パターンを実行した移動体１１に絞り、第１移動体１１ａがあるかどうかを識別することができる。それにより、画像に映る１以上の移動体１１の中から第１移動体１１ａの識別を、より確実に行うことができる。
【００４５】
［撮像装置１２］
撮像装置１２は、１以上の画像取得機器の一例であり、画像を取得する。撮像装置１２は、識別対象の移動体１１が実行した動作パターンを検出するために用いられる画像を撮像等により取得できればよく、例えば、監視カメラを含むインフラカメラなどのカメラ、動画像を取得できるセンサ等でもよい。また、撮像装置１２は、動画が撮像可能な衛星でもよいし、動画が撮像可能なドローンなどの無人航空機でもよいし、複数の移動体１１それぞれが有する、動画が撮像可能なカメラまたはセンサの一群でもよい。
【００４６】
図１に示す例では、撮像装置１２は、撮像領域として、２つの移動体１１を含む領域の動画を撮像する監視カメラである。
【００４７】
［識別装置１０の動作］
次に、以上のように構成された識別装置１０の動作について説明する。
【００４８】
図４は、実施の形態１における識別装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。
【００４９】
まず、識別装置１０は、第１の動作パターンを生成し、第１移動体に送信する（Ｓ１１）。より具体的には、識別装置１０は、複数の移動体１１のうち識別対象の第１移動体１１ａに実行させる第１の動作パターンを生成し、第１移動体１１ａに送信する。
【００５０】
次に、識別装置１０は、１以上の画像取得機器により画像を取得する（Ｓ１２）。より具体的には、識別装置１０は、撮像装置１２から、撮像装置１２が取得した画像であって識別対象の移動体１１が実行した動作パターンを検出するために用いられる画像を取得する。
【００５１】
次に、識別装置１０は、１以上の移動体が実行した第２の動作パターンを検出する（Ｓ１３）。より具体的には、識別装置１０は、撮像装置１２により取得された画像を用いて、１以上の移動体１１が実行した第２の動作パターンを検出する。
【００５２】
次に、識別装置１０は、第１移動体から、第１の動作パターンを実行した時間を取得する（Ｓ１４）。より具体的には、識別装置１０は、第１の動作パターンを実行した識別対象の第１移動体１１ａから、第１移動体１１ａが第１の動作パターンを実行した時間を取得する。なお、ステップＳ１３、Ｓ１４の動作はこの順でなくてもよく、反対でもよい。
【００５３】
次に、識別装置１０は、ステップＳ１４において取得した時間に検出された第２の動作パターンと、第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する（Ｓ１５）。より具体的には、識別装置１０は、生成した第１の動作パターンと、ステップＳ１４において取得した時間内において検出した第２の動作パターンとを比較し、両者が一致するか否かを判定する。
【００５４】
次に、識別装置１０は、両者が一致する場合（Ｓ１６でＹ）、ステップＳ１４で取得した時間に検出された第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体を第１移動体として識別する（Ｓ１７）。なお、識別装置１０は、両者が一致しない場合（Ｓ１６でＮ）、ステップＳ１１からやり直す。
【００５５】
［効果等]
識別装置１０の識別対象の移動体１１は車両、ロボットまたはドローンなどである。このため、画像取得機器により取得された画像中に複数の移動体が存在する場合、送信した第１の動作パターンを実行した移動体以外にも第１の動作パターンに近い動作を実行した移動体が存在する可能性がある。このような場合には、送信した第１の動作パターンを実行した移動体以外の移動体を識別対象として誤認識してしまう。
【００５６】
そこで、本実施の形態の識別装置１０では、第１の動作パターンを実行した識別対象の第１移動体１１ａから、第１移動体１１ａが第１の動作パターンを実行した時間を取得する。これにより、本実施の形態の識別装置１０では、生成した第１の動作パターンと、取得した時間内において検出した第２の動作パターンとを比較して両者が一致するかを判定することができる。このようにして、第１の動作パターンと一致する第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体を第１移動体として識別することができるので、第１の動作パターンを実行した移動体１１以外の移動体１１を識別対象として誤認識してしまうことを抑制できる。つまり、識別対象の誤認識を低減することができる。
【００５７】
ここで、第１の動作パターン及び第２の動作パターンは、移動体１１が有するライトが制御されたパターンであってもよい。これにより、移動体１１により実行される動作パターンが外部からより認識し易くなるので、撮像装置１２が取得した画像から精度よく第２の動作パターンを検出することができる。また、移動体１１が移動中でも利用できるだけでなく、悪天候でも認識できるので、撮像装置１２が取得した画像から精度よく第２の動作パターンを検出することができる。よって、第１の動作パターンと一致する第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体を第１移動体として、より精度よく識別することができる。つまり、より識別対象の誤認識を低減することができる。
【００５８】
また、移動体１１は車両であり、第１の動作パターン及び第２の動作パターンは、車両が有するヘッドライト、ウィンカ及びテールランプのオンオフが制御されたパターンであってもよい。ヘッドライトは車両の前方に左右対称に取り付けられ、テールランプは車両の後方に左右対称に取り付けられ、ウィンカは車両の左側及び右側に取り付けられている。これにより、ヘッドライト、ウィンカ及びテールランプのオンオフがされることにより、さらに車両の全幅及び全長から車両の大きさを検出できるだけでなく、車両の向きも検出できる。
【００５９】
また、ヘッドライト、ウィンカ及びテールランプのうちの片方のみをオンオフさせることにより、識別対象以外の移動体１１のライトがユーザにより偶然同じ制御されることもなくなり、偶然の誤認識の可能性も低減できる。
【００６０】
なお、ヘッドライト等の点灯消滅の制御に符号化技術を適用してもよい。この場合、動作パターンだけでなく、豊富な情報の伝達が可能になる。
【００６１】
さらに、本実施の形態の識別システム１によれば、車両等の移動体１１に所定の動作を行わせ、その所定の動作を監視カメラなどの撮像装置１２が取得した画像から検出することで、移動体１１の認証を行うことができる。
【００６２】
図５は、実施の形態１に係る識別システム１の全体構成の別の一例を示す図である。図５に示す識別システム１Ａは、図１に示す識別システム１と比較して、移動体１１が識別対象である第１移動体１１ａのみとなっている点と、携帯端末１４及びユーザ５０が追加されている点で異なる。携帯端末１４は、例えばスマートフォン、タブレットなどであり、識別装置１０と無線または公衆回線で通信する。ユーザ５０は、携帯端末１４のユーザであり、第１移動体１１ａのユーザでもある。
【００６３】
まず、ユーザ５０が携帯端末１４を用いて、第１移動体１１ａを示す車両ｘｘｘを位置ｙｙｙに停車した旨を識別装置１０に送信したとする。すると、識別装置１０は、車両ｘｘｘである第１移動体１１ａに第１の動作パターンを送信することで、第１の動作パターンを実行することを指示する。位置ｙｙｙを監視するカメラである撮像装置１２は、位置ｙｙｙの車両の動作すなわち第２の動作パターンを検出し、その旨を識別装置１０に送信する。これにより、識別装置１０は、車両ｘｘｘである第１移動体１１ａが位置ｙｙｙに位置していることを確認する。
【００６４】
このように、識別システム１Ａによれば、第１移動体１１ａに所定の動作を行わせ、その所定の動作を監視カメラなどの撮像装置１２が取得した画像から検出することで、第１移動体１１ａが停められた適切な位置にいることが確認できる。このように、第１移動体１１ａに所定の動作を行わせることにより第１移動体１１ａを認証することができる。
【００６５】
なお、識別システム１及び識別システム１Ａは、オートバレーパークに適用してもよい。オートバレーパークの入口の所定の位置に、車両ｘｘｘを停止することで、車両ｘｘｘを認証することができるので、オートバレーパーク内の所定の駐車位置に運転者が乗車していない車両ｘｘｘを自動走行させて駐車させることもできるからである。
【００６６】
以下、実施の形態１に係る識別システム１を構成する識別装置１０等の変形例について説明する。
【００６７】
（変形例１）
［識別装置１０Ａの構成]
図６は、実施の形態１の変形例１に係る識別装置１０Ａの機能構成を示す図である。図３と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
【００６８】
図６に示す識別装置１０Ａは、図３に示す識別装置１０に対して、異常検知部１０４の構成が追加されている点と、動作生成部１０１Ａ、動作検出部１０２Ａ及び対象物識別部１０３Ａの構成とが異なる。以下、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【００６９】
＜動作生成部１０１Ａ＞
動作生成部１０１Ａは、さらに、第１の動作パターンを所定の間隔で第１移動体に送信する。図１に示す例で説明すると、動作生成部１０１Ａは、対象物識別部１０３Ａにより画像中の第１移動体１１ａが識別された後、さらに、第１移動体１１ａに実行させる第１の動作パターンを定期的に生成し、第１移動体１１ａに送信する。
【００７０】
なお、動作生成部１０１Ａが定期的に生成する第１移動体１１ａに実行させる第１の動作パターンは、対象物識別部１０３Ａにより画像中の第１移動体１１ａが最初に識別されたときに用いた第１の動作パターンと同一でも異なっていてもよい。異なっている場合、動作生成部１０１Ａは、定期的に、第１の動作パターンとして、ライトの点灯パターンなどで構成される異常確認用動作パターンを生成してもよい。
【００７１】
＜動作検出部１０２Ａ＞
動作検出部１０２Ａは、さらに、所定の間隔で、１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、第１移動体が実行した第３の動作パターンを検出する。図１に示す例で説明すると、動作検出部１０２Ａは、対象物識別部１０３により画像中の第１移動体１１ａが識別された後、さらに、定期的に、撮像装置１２により撮像された第１移動体１１ａが映る画像を用いて、第１移動体１１ａが実行した第３の動作パターンを検出する。
【００７２】
＜対象物識別部１０３Ａ＞
対象物識別部１０３Ａは、第３の動作パターンと動作生成部１０１Ａにより生成された第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部１０３Ａは、第３の動作パターンと第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、第３の動作パターンを実行した、画像中の第１移動体１１ａを再度識別する。なお、対象物識別部１０３Ａは、一致しないと判定した場合、その旨を異常検知部１０４に通知する。
【００７３】
＜異常検知部１０４＞
異常検知部１０４は、対象物識別部１０３Ａで識別された第１移動体に異常が発生したことを検知する。異常検知部１０４は、所定の間隔ごとに動作検出部１０２Ａにより検出された第３の動作パターンと第１の動作パターンとを比較して一致しない場合に、対象物識別部１０３Ａで識別された第１移動体に異常が発生したことを検知する。図１に示す例で説明すると、異常検知部１０４は、定期的に、第１移動体１１ａが実行した第３の動作パターンと動作生成部１０１Ａが生成した第１の動作パターンとを比較する。異常検知部１０４は、比較の結果、第１移動体１１ａが実行した第３の動作パターンと動作生成部１０１Ａが生成した第１の動作パターンとが一致しないときには、第１移動体１１ａに異常が発生したと検知し、その旨を通知する。ここで、異常とは、第１移動体１１ａが第１の動作パターンを行わないことであり、識別装置１０Ａの指示に従わない動作を行うまたは全く動作を行わないことも含む。また、異常は、第１移動体１１ａを制御する電子機器が乗っ取られたり、当該電子機器の動作を阻害するウィルス等が当該電子機器に侵入したりする場合に発生する。
【００７４】
［効果等]
本変形例によれば、定期的に、第１移動体が実行した第３の動作パターンと動作生成部１０１Ａが生成した第１の動作パターンとを比較することにより、さらに、第１移動体で発生した異常を検知することができる。
【００７５】
（変形例２）
［識別装置１０Ｂの構成] 
図７は、実施の形態１の変形例２に係る識別装置１０Ｂの機能構成を示す図である。図３と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図８は、実施の形態１の変形例２に係る識別装置１０Ｂによる識別対象の第１移動体１１ａの位置確認を説明するための図である。
【００７６】
図７に示す識別装置１０Ｂは、図３に示す識別装置１０に対して、地図情報保持部１０５と、対象物位置特定部１０６の構成が追加されている点が異なる。
【００７７】
＜地図情報保持部１０５＞
地図情報保持部１０５は、１以上の移動体が位置することができる区画を少なくとも含む地図を示す地図情報を保持する。本変形例でも移動体１１は車両であるので、地図情報が示す地図には、道路、車線、駐車スペース及び、移動体１１が所定の動作パターンを実施できる動作実施スペースなどの情報が含まれていてもよい。この場合、１以上の移動体１１が位置することができる区画は、駐車スペース及び動作実施スペースに対応する。なお、所定の動作パターンがライト制御であれば、移動体１１は駐車スペース内で所定の動作パターンを実施できるので、地図情報が示す地図に、動作実施スペースの情報が含まれていなくてもよい。
【００７８】
図８に示す例では、地図情報が示す地図は、車両である移動体１１が駐車できる駐車場の地図であり、移動体１１が走行する道路及び移動体１１が駐車することのできる複数の駐車スペース（区画１０５１）などの情報を含んでいる。
【００７９】
＜対象物位置特定部１０６＞
対象物位置特定部１０６は、地図情報保持部１０５が保持する地図情報と、動作検出部１０２により検出された第２の動作パターンを実行した１以上の移動体１１の画像中の位置と、対象物識別部１０３が識別した画像中の第１移動体とに基づいて、第１移動体の地図上の位置を特定する。
【００８０】
図８を用いて説明すると、対象物位置特定部１０６は、移動体１１が駐車することのできる複数の駐車スペース（区画）を示す地図情報を取得する。また、対象物位置特定部１０６は、動作検出部１０２により検出された第２の動作パターンを実行した１以上の移動体１１の図８で示される画像中の位置と、対象物識別部１０３が識別した図８で示される画像中の第１移動体１１ａとを取得する。そして、対象物位置特定部１０６は、取得した地図情報と、図８で示される画像中の１以上の移動体１１の位置のうち第１移動体１１ａと識別された位置とを用いて、区画１０５１のうち第１移動体１１ａが位置する区画１０５１の位置を特定する。
【００８１】
［効果等]
本変形例によれば、識別対象の第１移動体に所定の動作を行わせ、その動作を映した画像から識別した第１移動体を地図情報にマッピングすることにより、識別対象の第１移動体の地図上の位置を特定することができる。このようにして、識別対象の第１移動体が地図上のどこにいるかを確認することができる。
【００８２】
例えば地下駐車場などでは、駐車場を管理する管理サーバが第１移動体の追跡（トレース）を見失い、第１移動体が複数の駐車スペース（区画）のうちのどこに駐車したかを把握できなかった場合も考えられる。この場合でも、本変形例によれば、識別対象の第１移動体に所定の動作を行わせることで駐車場のどの区画に位置しているかを確認することができるので、管理サーバに、駐車場の区画に位置する移動体１１を確実に把握させ管理させることができる。
【００８３】
（変形例３）
［移動体１１Ｃの構成]
図９は、実施の形態１の変形例３に係る移動体１１Ｃの機能構成を示す図である。図２と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図９に示す移動体１１Ｃは、図２に示す移動体１１に対して、位置補正部１１３の構成が追加されている点が異なる。
【００８４】
＜位置補正部１１３＞
位置補正部１１３は、識別装置１０Ｃにより特定された第１移動体の地図上の位置を取得した場合、第１移動体が有する位置情報を補正する。
【００８５】
ここで、移動体１１Ｃは、自身の位置を示す位置情報を有している。この位置情報が時間の経過とともに不正確になるような場合もある。この場合、位置補正部１１３は、自身の位置として取得した移動体１１Ｃの地図上の位置を用いて、自身である移動体１１Ｃが有する位置情報のキャリブレーションすなわち補正を行う。なお、移動体１１Ｃが有する位置情報が正確であり、キャリブレーションが不要な場合もある。この場合、位置補正部１１３は、自身の位置として移動体１１Ｃの地図上の位置を取得しても、自身である移動体１１Ｃが有する位置情報のキャリブレーションすなわち補正を行わないとしてもよい。
【００８６】
［識別装置１０Ｃの構成]
図１０は、実施の形態１の変形例３に係る識別装置１０Ｃの機能構成を示す図である。図３及び図７と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図１０に示す識別装置１０Ｃは、図７に示す識別装置１０Ｂに対して、動作生成部１０１Ｃ、動作検出部１０２Ｃ、対象物識別部１０３Ｃ、及び対象物位置特定部１０６Ｃの構成が異なる。以下、実施の形態１の変形例２に係る識別装置１０Ｂと異なる点を中心に説明する。
【００８７】
＜動作生成部１０１Ｃ＞
動作生成部１０１Ｃは、さらに、第１の動作パターンを所定の間隔で第１移動体に送信してもよい。動作生成部１０１Ｃは、対象物識別部１０３Ｃにより画像中の第１移動体が識別された後、さらに、第１移動体に実行させる第１の動作パターンを定期的に生成し、第１移動体に送信してもよい。その他については、上記実施の形態１及び変形例２において説明した通りであるので、説明を省略する。
【００８８】
＜動作検出部１０２Ｃ＞
動作検出部１０２Ｃは、さらに、所定の間隔で、１以上の画像取得機器により取得された画像を用いて、１以上の移動体１１Ｃが実行した第３の動作パターンを検出してもよい。動作検出部１０２Ｃは、対象物識別部１０３Ｃにより画像中の第１移動体が識別された後、さらに、定期的に、撮像装置１２により撮像された第１移動体が映る画像を用いて、第１移動体が実行した第３の動作パターンを検出してもよい。
【００８９】
＜対象物識別部１０３Ｃ＞
対象物識別部１０３Ｃは、動作生成部１０１Ｃが定期的に第１の動作パターンを第１移動体に送信する場合、第１移動体から、第１移動体が第１の動作パターンを実行した時間を取得する。対象物識別部１０３Ｃは、第３の動作パターンと動作生成部１０１Ｃにより生成された第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部１０３Ｃは、第３の動作パターンと第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、画像中の第１移動体を再度識別する。
【００９０】
このようにして、対象物識別部１０３Ｃは、定期的に第１移動体を識別し直す。
【００９１】
＜対象物位置特定部１０６Ｃ＞
対象物位置特定部１０６Ｃは、第１移動体の地図上の位置を特定した場合、さらに、特定した地図上の位置を第１移動体に送信することで、第１移動体が有する位置情報を補正させる。
【００９２】
ここで、対象物位置特定部１０６Ｃは、動作生成部１０１Ｃが定期的に第１の動作パターンを第１移動体に送信する場合、定期的に第１移動体の地図上の位置を特定してもよい。この場合、対象物位置特定部１０６Ｃは、定期的に特定した地図上の位置を第１移動体に送信してもよい。これにより、第１移動体が有する位置情報を定期的にキャリブレーションすることができる。
【００９３】
［効果等]
本変形例によれば、識別装置１０Ｃが特定した第１移動体の地図上の位置を、第１移動体が有する位置情報のキャリブレーションに利用することができる。
【００９４】
（変形例４）
［識別装置１０Ｄの構成]
図１１は、実施の形態１の変形例４に係る識別装置１０Ｄの機能構成を示す図である。図３、図６、図７及び図１０と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図１１に示す識別装置１０Ｄは、図７に示す識別装置１０Ｃに対して、動作生成部１０１Ａ、動作検出部１０２Ａ、対象物識別部１０３Ａ、及び対象物位置特定部１０６Ｄの構成が異なり、さらに、対象物追跡部１０７が追加されている。なお、動作生成部１０１Ａ、動作検出部１０２Ａ及び対象物識別部１０３Ａは、上記の変形例１に係る図６において説明した通りであるので、説明を省略する。以下、対象物位置特定部１０６Ｄ及び対象物追跡部１０７について説明する。
【００９５】
＜対象物位置特定部１０６Ｄ＞
対象物位置特定部１０６Ｄは、定期的に第１移動体の地図上の位置を特定する。そして、対象物位置特定部１０６Ｄは、定期的に、特定した第１移動体の地図上の位置を対象物追跡部１０７に通知する。その他については、上記変形例２に係る対象物位置特定部１０６において説明した通りであるので、説明を省略する。
【００９６】
＜対象物追跡部１０７＞
対象物追跡部１０７は、対象物識別部１０３Ａで識別された第１移動体の、所定の間隔ごとの地図上の位置である時系列位置を取得する。対象物追跡部１０７は、所定の間隔で、対象物位置特定部１０６Ｄにより特定された第１移動体の画像中の位置を取得することで、時系列位置を取得する。
【００９７】
本変形例では、対象物追跡部１０７は、定期的に、対象物位置特定部１０６Ｄが特定した第１移動体の地図上の位置を取得することで、対象物識別部１０３Ａで識別された第１移動体の時系列位置を取得する。
【００９８】
［効果等]
本変形例によれば、識別対象の第１移動体の位置を特定する動作を定期的に行うことで、第１移動体の時系列位置を取得することができる。これにより、識別対象の第１移動体の追跡が可能となる。
【００９９】
（変形例５）
［移動体１１Ｅの構成]
図１２は、実施の形態１の変形例５に係る移動体１１Ｅの機能構成を示す図である。図２と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図１２に示す移動体１１Ｅは、図２に示す移動体１１に対して、動作実行部１１１Ｅ及び動作情報通知部１１２Ｅの構成が異なり、動作生成部１１４の構成が追加されている。
【０１００】
＜動作生成部１１４＞
動作生成部１１４は、自身すなわち移動体１１Ｅが実行するための所定の動作パターンを生成し、動作実行部１１１Ｅに送信する。また、動作生成部１１４は、生成した所定の動作パターンを通信部１１０を介して、識別装置１０Ｅに送信する。
【０１０１】
＜動作実行部１１１Ｅ＞
動作実行部１１１Ｅは、動作生成部１１４から取得した所定の動作パターンと、識別装置１０Ｅから受信した動作パターンとを組み合わせた組み合わせ動作パターンを実行する。
【０１０２】
なお、動作実行部１１１Ｅは、動作生成部１１４から取得した所定の動作パターンのみを実行するとしてもよい。
【０１０３】
＜動作情報通知部１１２Ｅ＞
動作情報通知部１１２Ｅは、組み合わせ動作パターンを動作実行部１１１Ｅが実行した時間を識別装置１０Ｅに通知する。
【０１０４】
なお、動作実行部１１１Ｅが、動作生成部１１４から取得した所定の動作パターンのみを実行する場合、動作情報通知部１１２Ｅは、動作生成部１１４が生成した所定の動作パターンのみを実行した旨とともに、実行した時間を識別装置１０Ｅに通知すればよい。
【０１０５】
［識別装置１０Ｅの構成]
図１３は、実施の形態１の変形例５に係る識別装置１０Ｅの機能構成を示す図である。図３及び図７と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図１３に示す識別装置１０Ｅは、図７に示す識別装置１０Ｂに対して、対象物識別部１０３Ｅの構成が異なる。
【０１０６】
＜対象物識別部１０３Ｅ＞
対象物識別部１０３Ｅは、第１移動体から、第１移動体が生成した所定の動作パターンと、所定の動作パターン及び第１の動作パターンを組み合わせた組み合わせ動作パターンを実行した時間とを取得する。対象物識別部１０３Ｅは、第２の動作パターンのうち当該時間に検出された第２の動作パターンと、組み合わせ動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部１０３Ｅは、当該時間に検出された第２の動作パターンと組み合わせ動作パターンとが一致すると判定したとき、当該時間に検出された第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体を第１移動体として識別する。
【０１０７】
その他については、上記実施の形態１及び変形例２において説明した通りであるので、説明を省略する。
【０１０８】
［効果等]
本変形例によれば、識別装置１０Ｅが生成した動作パターンと識別対象の第１移動体が生成した動作パターンとを組み合わせた組み合わせ動作パターンを識別対象の第１移動体に実施させる。これにより、通信の盗聴により識別対象の第１移動体が行う動作パターンを真似されるリスクを減らすことができる。
【０１０９】
それにより、より識別対象の誤認識を低減することができる。
【０１１０】
（実施の形態２）
実施の形態１では、移動体１１等は動作パターンを実行した時間を識別装置１０等に通知することを前提に説明したが、これに限らない。移動体１１等は動作パターンを実行した時間を識別装置１０等に通知しなくてもよい。以下、この場合を実施の形態２として説明する。
【０１１１】
［移動体１１Ｆの構成]
図１４は、実施の形態２に係る移動体１１Ｆの機能構成を示す図である。図２と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。
【０１１２】
図１４に示す移動体１１Ｆは、図２に示す移動体１１に対して、動作情報通知部１１２の構成がない点で構成が異なる。なお、位置補正部１１３は必須の構成ではない。つまり、移動体１１Ｆは、通信部１１０と動作実行部１１１とのみを備えるとしてもよい。通信部１１０、動作実行部１１１及び位置補正部１１３については、上記実施の形態１及び変形例３において説明した通りであるので、説明を省略する。
【０１１３】
［識別装置１０Ｆの構成]
図１５は、実施の形態２に係る識別装置１０Ｆの機能構成を示す図である。図７及び図１０と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図１５に示す識別装置１０Ｆは、図１０に示す識別装置１０Ｃに対して、対象物識別部１０３Ｆの構成が異なる。なお、動作生成部１０１Ｃ、動作検出部１０２Ｃ及び対象物位置特定部１０６Ｃは、上記の実施の形態１の変形例３において説明した通りであるので、説明を省略する。以下、対象物識別部１０３Ｆについて説明する。
【０１１４】
＜対象物識別部１０３Ｆ＞
対象物識別部１０３Ｆは、第１移動体から、動作検出部１０２により検出された第２の動作パターンと動作生成部１０１により生成された第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部１０３Ｆは、第１の動作パターンと一致すると判定した第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体１１Ｆを第１移動体として識別する。
【０１１５】
また、対象物識別部１０３Ｆは、第３の動作パターンと動作生成部１０１Ｃにより生成された第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定してもよい。対象物識別部１０３Ｆは、第３の動作パターンと第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、画像中の当該移動体１１Ｆを第１移動体として再度識別する。このように、移動体１１Ｆが位置補正部１１３を備え、動作生成部１０１Ｃが定期的に第１の動作パターンを第１移動体に送信する場合、対象物識別部１０３Ｆは、定期的に第１移動体を識別する。
【０１１６】
なお、移動体１１Ｆが位置補正部１１３を備えない場合、対象物識別部１０３Ｆは、第３の動作パターンと動作生成部１０１Ｃにより生成された第１の動作パターンとを比較しなくてよい。また、対象物位置特定部１０６Ｃは、第１移動体の地図上の位置を特定しても、特定した地図上の位置を第１移動体に送信しなくてもよい。
【０１１７】
［識別装置１０Ｆの動作］
次に、以上のように構成された識別装置１０Ｆの動作について説明する。なお、以下では、移動体１１Ｆは、通信部１１０と動作実行部１１１とのみを備えるとして説明する。
【０１１８】
図１６は、実施の形態２における識別装置１０Ｆの動作の一例を示すフローチャートである。
【０１１９】
まず、識別装置１０Ｆは、第１の動作パターンを生成し、第１移動体に送信する（Ｓ２１）。より具体的には、識別装置１０Ｆは、複数の移動体１１Ｆのうち識別対象の第１移動体に実行させる第１の動作パターンを生成し、第１移動体に送信する。
【０１２０】
次に、識別装置１０Ｆは、１以上の画像取得機器により画像を取得する（Ｓ２２）。より具体的には、識別装置１０Ｆは、複数の撮像装置１２から、複数の撮像装置１２が取得した画像であって識別対象の移動体１１Ｆが実行した動作パターンを検出するために用いられる画像を取得する。
【０１２１】
次に、識別装置１０Ｆは、１以上の移動体１１Ｆが実行した第２の動作パターンを検出する（Ｓ２３）。より具体的には、識別装置１０Ｆは、複数の撮像装置１２により取得された画像を用いて、１以上の移動体１１Ｆが実行した第２の動作パターンを検出する。
【０１２２】
次に、識別装置１０Ｆは、ステップＳ２３において検出された第２の動作パターンと、第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する（Ｓ２４）。より具体的には、識別装置１０Ｆは、生成した第１の動作パターンと、ステップＳ２３において検出した１以上の第２の動作パターンとを比較し、一致するか否かを判定する。
【０１２３】
次に、識別装置１０Ｆは、生成した第１の動作パターンと一致する第２の動作パターンが有る場合（Ｓ２５でＹ）、一致すると判定した第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体１１Ｆを第１移動体として識別する（Ｓ２６）。なお、識別装置１０Ｆは、生成した第１の動作パターンと一致する第２の動作パターンがなかった場合（Ｓ２５でＮ）、ステップＳ２１からやり直す。
【０１２４】
次に、識別装置１０Ｆは、ステップＳ２３において検出された第２の動作パターンを実行した１以上の移動体１１Ｆの画像中の位置と、ステップＳ２６において識別した画像中の第１移動体とに基づいて、第１移動体の地図上の位置を特定する（Ｓ２７）。
【０１２５】
［効果等]
本実施の形態によれば、識別対象の第１移動体に所定の動作を行わせ、その動作を映した画像から識別した第１移動体を地図情報にマッピングすることにより、識別対象の第１移動体の地図上の位置を特定することができる。このようにして、識別対象の第１移動体が地図上のどこにいるかを確認することができる。
【０１２６】
また、本実施の形態によれば、第１の動作パターンと一致する第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体１１Ｆを第１移動体として識別することができる。つまり、識別対象の移動体１１Ｆである第１移動体に所定の動作を行わせることにより第１移動体を認証することができる。
【０１２７】
なお、識別装置１０Ｆの構成は、上述したものに限らず、以下の変形例で説明する構成であってもよい。について説明する。
【０１２８】
（変形例１）
変形例１では、移動体１１Ｆは、図１４に示す移動体１１Ｆを構成する通信部１１０、動作実行部１１１及び位置補正部１１３のうち、通信部１１０と動作実行部１１１とのみを備えるとする。以下、識別装置１０Ｇの構成について説明する。
【０１２９】
［識別装置１０Ｇの構成]
図１７は、実施の形態２の変形例１に係る識別装置１０Ｇの機能構成を示す図である。図３、図１１及び図１５と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図１７に示す識別装置１０Ｇは、図１５に示す識別装置１０Ｆに対して、動作生成部１０１Ａ、動作検出部１０２Ａ、対象物識別部１０３Ｇ及び対象物位置特定部１０６Ｄの構成が異なり、対象物追跡部１０７が追加されている点で構成が異なる。なお、図１７に示す動作生成部１０１Ａ、動作検出部１０２Ａ、対象物位置特定部１０６Ｄ及び対象物追跡部１０７は、上記の実施の形態１の変形例４において説明した通りであるので、説明を省略する。以下、対象物識別部１０３Ｇについて説明する。
【０１３０】
＜対象物識別部１０３Ｇ＞
対象物識別部１０３Ｇは、第１移動体から、動作検出部１０２Ａにより検出された第２の動作パターンと動作生成部１０１Ａにより生成された第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部１０３Ｇは、第１の動作パターンと一致すると判定した第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体１１Ｆを第１移動体として識別する。
【０１３１】
また、対象物識別部１０３Ｇは、第３の動作パターンと動作生成部１０１Ａにより生成された第１の動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部１０３Ｇは、第３の動作パターンと第１の動作パターンとが一致すると判定した場合、画像中の当該移動体１１Ｆを第１移動体として再度識別する。
【０１３２】
このように、動作生成部１０１Ａが定期的に第１の動作パターンを第１移動体に送信するので、対象物識別部１０３Ｇは、定期的に第１移動体を識別し直す。
【０１３３】
［効果等]
本変形例によれば、識別対象の第１移動体の位置を特定する動作を定期的に行うことで、第１移動体の時系列位置を取得することができる。これにより、識別対象の第１移動体の追跡が可能となる。
【０１３４】
（変形例２）
［移動体１１Ｈの構成]
図１８は、実施の形態２の変形例２に係る移動体１１Ｈの機能構成を示す図である。図１２及び図１４と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図１８に示す移動体１１Ｈは、図１４に示す移動体１１Ｆに対して、動作実行部１１１Ｅの構成が異なり、位置補正部１１３の構成が削除され、動作生成部１１４の構成が追加されている。なお、図１８に示す動作実行部１１１Ｅ、動作生成部１１４は、上記の実施の形態１の変形例５において図１２を用いて説明した通りであるので、説明を省略する。
【０１３５】
［識別装置１０Ｈの構成]
図１９は、実施の形態２の変形例２に係る識別装置１０Ｈの機能構成を示す図である。図１３及び図１５と同様の要素には同一の符号を付しており、詳細な説明は省略する。図１９に示す識別装置１０Ｈは、図１５に示す識別装置１０Ｆに対して、動作生成部１０１、動作検出部１０２、対象物識別部１０３Ｈ及び対象物位置特定部１０６の構成が異なる。なお、図１９に示す動作生成部１０１、動作検出部１０２及び対象物位置特定部１０６は、上記の実施の形態１の変形例５において図１３を用いて説明した通りであるので、説明を省略する。以下、対象物識別部１０３Ｈについて説明する。
【０１３６】
＜対象物識別部１０３Ｈ＞
対象物識別部１０３Ｈは、図１３に示す対象物識別部１０３Ｅと比較して、第１移動体が組み合わせ動作パターンを実行した時間を取得しない点で異なる。そのため、対象物識別部１０３Ｈは、第１移動体から、第１移動体が生成した所定の動作パターンのみを取得する。
【０１３７】
また、対象物識別部１０３Ｈは、動作検出部１０２により検出された第２の動作パターンと、動作生成部１１４から取得した所定の動作パターンと、動作生成部１０１が生成した動作パターンとを組み合わせた組み合わせ動作パターンとを比較して一致するか否かを判定する。対象物識別部１０３Ｈは、組み合わせ動作パターンと一致すると判定した第２の動作パターンを実行した、画像中の移動体１１Ｈを第１移動体として識別する。
【０１３８】
［効果等]
本変形例によれば、識別装置１０Ｈが生成した動作パターンと識別対象の第１移動体が生成した動作パターンとを組み合わせた組み合わせ動作パターンを識別対象の第１移動体に実施させる。これにより、通信の盗聴により識別対象の第１移動体が行う動作パターンを真似されるリスクを減らすことができる。
【０１３９】
それにより、識別対象の誤認識を低減することができる。
【０１４０】
（その他の実施の形態）
以上、一つまたは複数の態様に係る識別システム及び識別装置等について、実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものも、本開示の範囲内に含まれてもよい。
【０１４１】
上記の一つまたは複数の態様に係る識別方法において、コンピュータを用いたプログラムであってもよい。
【０１４２】
また、上記の一つまたは複数の態様に係る識別システム及び識別装置を実現するプログラムは、典型的に集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部又は全てを含むように１チップ化されてもよい。
【０１４３】
また、集積回路化はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後にプログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【０１４４】
なお、上記の一つまたは複数の態様に係る識別システム及び識別装置において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０１４５】
また、上記で用いた数字は、全て本開示を具体的に説明するために例示するものであり、本開示の実施の形態は例示された数字に制限されない。
【０１４６】
また、ブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを一つの機能ブロックとして実現したり、一つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【０１４７】
また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本開示を具体的に説明するために例示するためであり、上記以外の順序であってもよい。また、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよい。
【０１４８】
その他、実施の形態及び変形例に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で実施の形態及び変形例における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。
【０１４９】
上記各実施の形態及び各変形例において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５０】
本開示は、車両、ドローン、ロボット等の移動体の認証または位置確認を必要とするシステムに利用可能である。
【符号の説明】
【０１５１】
１、１Ａ    識別システム
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、１０Ｆ、１０Ｇ、１０Ｈ    識別装置
１１、１１Ｃ、１１Ｅ、１１Ｆ、１１Ｈ    移動体
１１ａ    第１移動体
１２    撮像装置
１３    ネットワーク
１４    携帯端末
５０    ユーザ
１００、１１０    通信部
１０１、１０１Ａ、１０１Ｃ、１１４    動作生成部
１０２、１０２Ａ、１０２Ｃ    動作検出部
１０３、１０３Ａ、１０３Ｃ、１０３Ｅ、１０３Ｆ、１０３Ｇ、１０３Ｈ    対象物識別部
１０４    異常検知部
１０５    地図情報保持部
１０６、１０６Ｃ、１０６Ｄ    対象物位置特定部
１０７    対象物追跡部
１１１、１１１Ｅ    動作実行部
１１２、１１２Ｅ    動作情報通知部
１１３    位置補正部
【図１】
2020052933.tif 000003
【図２】
2020052933.tif 000004
【図３】
2020052933.tif 000005
【図４】
2020052933.tif 000006
【図５】
2020052933.tif 000007
【図６】
2020052933.tif 000008
【図７】
2020052933.tif 000009
【図８】
2020052933.tif 000010
【図９】
2020052933.tif 000011
【図１０】
2020052933.tif 000012
【図１１】
2020052933.tif 000013
【図１２】
2020052933.tif 000014
【図１３】
2020052933.tif 000015
【図１４】
2020052933.tif 000016
【図１５】
2020052933.tif 000017
【図１６】
2020052933.tif 000018
【図１７】
2020052933.tif 000019
【図１８】
2020052933.tif 000020
【図１９】
2020052933.tif 000021