(57)【要約】      （修正有）【課題】操作端末によって車両を遠隔操作する際の利便性を向上させることができる車両制御システムを提供する。【解決手段】車両制御システム１であって、車両に設けられ、ユーザの運転操作を受け付ける運転操作装置１１と、出力及び入力が可能な出入力部３０を備え、ユーザが携帯可能な操作端末３と、運転操作装置１１からの信号に基づいて車両の走行を制御すると共に、操作端末３からの信号に基づいて車両を駐車位置に移動させる遠隔駐車処理を実行する制御装置１５とを有し、制御装置１５は、遠隔駐車処理中において、運転操作装置１１からの信号に基づいて運転操作を検出したときに、車両を停止させ、かつ出入力部３０に運転操作装置が操作されたことを通知させる中断処理を実行する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両制御システムであって、
車両に設けられ、ユーザの運転操作を受け付ける運転操作装置と、
出力及び入力が可能な出入力部を備え、ユーザが携帯可能な操作端末と、
前記運転操作装置からの信号に基づいて前記車両の走行を制御すると共に、前記操作端末からの信号に基づいて前記車両を駐車位置に移動させる遠隔駐車処理を実行する制御装置とを有し、
前記制御装置は、前記遠隔駐車処理中において、前記運転操作装置からの信号に基づいて運転操作を検出したときに、前記車両を停止させ、かつ前記出入力部に前記運転操作装置が操作されたことを通知させる中断処理を実行する車両制御システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記中断処理において、前記出入力部に前記遠隔駐車処理を再開するための再開ボタン及び前記遠隔駐車処理を終了するための終了ボタンを表示させる請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記中断処理において前記終了ボタンが押されたときに、パーキングブレーキを作動させる請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記中断処理において前記終了ボタンが操作されたときに、変速機のシフト位置をパーキング位置にする請求項２又は請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記制御装置は、前記再開ボタンの操作を検出し、前記遠隔駐車処理を再開した後、前記車両が所定の距離を移動するまでは、前記運転操作装置への運転操作を検出しても前記中断処理を実行しない請求項２〜請求項４のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記運転操作装置は、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール、シフトレバーの少なくとも１つを含む請求項１〜請求項４のいずれか１つの項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記運転操作装置はステアリングホイールを含み、前記ステアリングホイールは車輪の舵角に応じて回転する請求項５に記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作端末によって車両を遠隔操作することができる車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
リモコンによる遠隔操作により車両を駐車場に入庫させる車両制御装置が公知である（例えば、特許文献１）。この車両制御装置は、リモコンによる遠隔操作中に、アクセル操作、ブレーキ操作、操舵操作、シフト操作等の運転者による運転操作を検出した場合にリモコンからの運転操作をキャンセルし、それ以降は車内からの運転操作を優先する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５７０４１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、運転操作を検出したときに社内からの運転操作を優先する制御方法では、運転操作を誤検出すると、車内に運転可能な乗員がいないにも関わらず車内からの運転操作が必要になり、利便性が悪いという問題がある。
【０００５】
本発明は、以上の背景を鑑み、操作端末によって車両を遠隔操作することができる車両制御システムの利便性を向上させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明のある態様は、車両制御システム（１）であって、車両に設けられ、ユーザの運転操作を受け付ける運転操作装置（１１）と、出力及び入力が可能な出入力部（３０）を備え、ユーザが携帯可能な操作端末（３）と、前記運転操作装置からの信号に基づいて前記車両の走行を制御すると共に、前記操作端末からの信号に基づいて前記車両を駐車位置に移動させる遠隔駐車処理を実行する制御装置（１５）とを有し、前記制御装置は、前記遠隔駐車処理中において、前記運転操作装置からの信号に基づいて運転操作を検出したときに、前記車両を停止させ、かつ前記出入力部に前記運転操作装置が操作されたことを通知させる中断処理を実行する。
【０００７】
この態様によれば、運転操作装置への運転操作が検出されたときに、運転操作が検出されたことを操作端末が通知するため、操作端末を使用するユーザは車内から運転操作がなされたことを認識することができる。このとき、車両が停止するため、操作端末を使用するユーザの安全を確保することができる。
【０００８】
上記の態様において、前記制御装置は、前記中断処理において、前記出入力部に前記遠隔駐車処理を再開するための再開ボタン（５４）及び前記遠隔駐車処理を終了するための終了ボタン（５５）を表示させるとよい。
【０００９】
この態様によれば、操作端末のユーザが遠隔駐車処理を再開するか終了するかを選択することができる。運転操作装置への運転操作を誤検出して車両が停止ときには、操作端末の使用者は再開ボタンを操作して遠隔駐車処理を再開するとよい。
【００１０】
上記の態様において、前記制御装置は、前記中断処理において前記終了ボタンが押されたときに、パーキングブレーキを作動させるとよい。また、前記制御装置は、前記中断処理において前記終了ボタンが操作されたときに、変速機のシフト位置をパーキング位置にするとよい。
【００１１】
この態様によれば、車両を停止した位置に確実に保持することができる。
【００１２】
上記の態様において、前記制御装置は、前記再開ボタンの操作を検出し、前記遠隔駐車処理を再開した後、前記車両が所定の距離を移動するまでは、前記運転操作装置への運転操作を検出しても前記中断処理を実行しないとよい。
【００１３】
この態様によれば、運転操作装置が外乱により運転操作を誤検出した場合に、遠隔駐車処理が外乱により再び中断されることを防止することができる。
【００１４】
上記の態様において、前記運転操作装置は、アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール、シフトレバーの少なくとも１つを含むとよい。
【００１５】
この態様によれば、車室内の運転者による運転操作を検出することができる。
【００１６】
上記の態様において、前記運転操作装置はステアリングホイールを含み、前記ステアリングホイールは車輪の舵角に応じて回転するとよい。
【００１７】
この態様によれば、路面に存在する段差や轍に車輪が当接したときに、遠隔駐車処理が中断する虞があるが、使用者は操作端末を操作して遠隔駐車処理を再開することができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上の構成によれば、操作端末によって車両を遠隔操作することができる車両制御システムの利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】車両制御システムが搭載される車両の機能構成図
【図２】駐車アシスト処理のタイムチャート
【図３】遠隔駐車処理のフローチャート
【図４】中断処理のフローチャート
【図５】操作端末の出入力部に表示される画像であって、（Ａ）遠隔操作画面、（Ｂ）警告画面、（Ｃ）再開、終了選択画面
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御システムの実施形態について説明する。
【００２１】
図１に示すように、車両制御システム１は車両に搭載された車両システム２と、少なくとも１つの操作端末３とを含む。車両システム２は、推進装置４、ブレーキ装置５、ステアリング装置６、外界センサ７、車両センサ８、通信装置９、ナビゲーション装置１０、運転操作装置１１、運転者検出センサ１２、ＨＭＩ１３、スマートキー１４、及び制御装置１５を有している。車両システム２の各構成は、ＣＡＮ１６（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信手段によって信号伝達可能に互いに接続されている。
【００２２】
推進装置４は車両に駆動力を付与する装置であり、例えば動力源及び変速機を含む。動力源はガソリンエンジンやディーゼルエンジン等の内燃機関及び電動機の少なくとも一方を有する。ブレーキ装置５は車両に制動力を付与する装置であり、例えばブレーキロータにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置５はワイヤケーブルによって車輪の回転を規制するパーキングブレーキ装置を含んでもよい。ステアリング装置６は車輪の舵角を変えるための装置であり、例えば車輪を転舵するラックアンドピニオン機構と、ラックアンドピニオン機構を駆動する電動モータとを有する。推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６は、制御装置１５によって制御される。
【００２３】
外界センサ７は車両の周辺からの電磁波や音波等を捉えて、車外の物体等を検出するセンサである。外界センサ７はソナー１７及び車外カメラ１８を含んでいる。外界センサ７はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ７は検出結果を制御装置１５に出力する。
【００２４】
ソナー１７はいわゆる超音波センサであり、超音波を車両の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより物体の位置（距離及び方向）を検出する。ソナー１７は車両の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。本実施形態では、ソナー１７はリアバンパに左右２対、フロントバンパに左右２対、車両の左右側面前端及び後端にそれぞれ１対ずつ、合計６対設けられている。リアバンパに設けられたソナー１７は主に車両の後方にある物体の位置を検出し、フロントバンパに設けられたソナー１７は主に車両の前方にある物体の位置を検出する。車両の左右側面前端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両の左右側面後端に設けられたソナー１７はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。
【００２５】
車外カメラ１８は車両の周囲を撮像する装置であり、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車外カメラ１８は車両の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。車外カメラ１８は車両のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部後方を撮像する左右一対のドアミラーカメラを含んでいるとよい。車外カメラ１８は車両のセンタピラー（Ｂピラー）に設けられ、車両の左右外方を撮像する左右一対のピラーカメラを含んでいてもよい。
【００２６】
車両センサ８は、車両の速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両の向きを検出する方位センサ等を含む。ヨーレートセンサは、例えばジャイロセンサである。
【００２７】
通信装置９は制御装置１５と操作端末３との間の無線通信を媒介する。すなわち、制御装置１５は通信装置９を介して、例えば赤外線通信やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の公知の通信方法を用いて、ユーザが所持する操作端末３との通信することができる。
【００２８】
ナビゲーション装置１０は車両の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部２０、及び地図記憶部２１を有する。ＧＰＳ受信部２０は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両の位置（緯度や経度）を特定する。地図記憶部２１は、フラッシュメモリやハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、地図情報を記憶している。
【００２９】
運転操作装置１１は車室内に設けられ、車両を制御するためにユーザが行う入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及び、プッシュスタートスイッチ（エンジンスタートボタン）を含む。プッシュスタートスイッチはユーザから車両を起動するための入力操作を受け付ける。運転操作装置１１は更に、パーキングブレーキ装置を含んでいてもよい。各運転操作装置１１は操作量を検出するセンサを含む。運転操作装置１１は操作量を示す信号を制御装置１５に出力する。
【００３０】
運転者検出センサ１２は運転席に人が着座しているか否かを検知するためのセンサである。運転者検出センサ１２は例えば、運転席の着座面に設けられた着座センサである。着座センサは静電容量式のものであってもよく、運転席に人が着座するとオンになるメンブレンスイッチであってもよい。その他、運転者検出センサ１２は運転席に着座するユーザを撮像する室内カメラであってもよい。また、運転者検出センサ１２は運転席のシートベルトのトングのバックルの差込の有無を取得して、運転席に人が着座しシートベルトを装着していることを検出するセンサであってもよい。運転者検出センサ１２は検出結果を制御装置１５に出力する。
【００３１】
ＨＭＩ１３は、ユーザに対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ１３は、例えば、液晶や有機ＥＬ等を含み、ユーザからの入力操作を受け付けるタッチパネル２３と、ブザーやスピーカ等の音発生装置２４とを含む。
【００３２】
制御装置１５は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）、及び、揮発性メモリ（ＲＡＭ）等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。制御装置１５はＣＰＵでプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。制御装置１５は１つのハードウェアとして構成されていてもよく、複数のハードウェアからなるユニットとして構成されていてもよい。また、制御装置１５の各機能部の少なくとも一部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアによって実現されてもよく、ソフトウェア及びハードウェアの組み合わせによって実現されてもよい。
【００３３】
スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが携帯可能な公知の無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。スマートキー１４（ＦＯＢ）はユーザが入力を行うためのボタンを備えている。ユーザはスマートキー１４のボタンを操作することで、ドアロックの解除や車両の起動を行うことができる。
【００３４】
操作端末３はユーザが携帯可能な無線端末であり、車外から通信装置９を介して制御装置１５と相互に通信可能である。本実施形態では、操作端末３はスマートフォンである。
操作端末３には予め所定のアプリケーションがインストールされることによって、制御装置１５と通信可能となっている。各操作端末３にはそれぞれを特定するための所定の数値である端末ＩＤが付与されている。
【００３５】
操作端末３は図１に示すように、出入力部３０、操作者監視部３１、位置検出部３２、及び処理部３３を備えている。
【００３６】
出入力部３０は操作端末３を操作するユーザに情報を提示すると共に、操作端末３を操作するユーザからの入力を受け付ける。出入力部３０は例えばタッチパネルである。出入力部３０はユーザからの入力を受け付けると、入力に対応する信号を処理部３３に出力する。
【００３７】
操作者監視部３１は操作端末３を操作するユーザを撮像する装置であり、例えば、ＣＭＯＳ等によって構成されたデジタルカメラである。操作者監視部３１は出入力部３０に対して入力を行うユーザの目を含む顔部分を撮像可能な位置に設けられている。
【００３８】
位置検出部３２は操作端末３の位置情報を取得する。位置検出部３２は例えば測地衛星（ＧＰＳ衛星）からの信号を受信することにより操作端末３の位置を取得するとよい。また、位置検出部３２は通信装置９を介して制御装置１５との通信することによって、位置検出部３２が操作端末３の車両に対する相対位置を含む情報を取得するように構成してもよい。位置検出部３２は取得した位置情報を処理部３３に出力する。
【００３９】
処理部３３は出入力部３０からの信号や、操作者監視部３１で取得されたユーザの画像、位置検出部３２によって取得された位置情報を制御装置１５に送信する。また、制御装置１５からの信号を受信すると、処理部３３は信号を処理し、出入力部３０に操作端末３を操作するユーザに対して情報を提示させる。情報の提示は、例えば出入力部３０への表示によって行われるとよい。
【００４０】
制御装置１５は、操作端末３からの信号に基づいて車両を駆動させることができる。制御装置１５はまた、車両を所定の位置に移動させて遠隔駐車を行うことができる。このときの車両の制御を行うため、制御装置１５は少なくとも、起動部４０、外界認識部４１、自車位置特定部４２、行動計画部４３、走行制御部４４及び記憶部４５を有する。
【００４１】
起動部４０はプッシュスタートスイッチからの信号に基づいて、スマートキー１４の認証を行い、スマートキー１４が車内にあるかを判定する。スマートキー１４が認証され、且つスマートキー１４が車内にあるときに、起動部４０は推進装置４の駆動を開始する。また、起動部４０は操作端末３から起動を指示する信号を受信すると、操作端末３の認証を行い、認証されたときに車両の駆動を開始する。起動部４０は車両の駆動を開始するときに、推進装置４が内燃機関を含む場合には点火装置（イグニッション）をオンにする。
【００４２】
外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果に基づいて、車両の周辺に存在する例えば、駐車車両や壁などの障害物を認識し、障害物に関する位置や大きさ等の情報を取得する。また、外界認識部４１は車外カメラ１８によって取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、障害物の有無及びその大きさを取得する。更に、外界認識部４１はソナー１７からの信号を用いて障害物までの距離を算出し、障害物の位置を取得するとよい。
【００４３】
自車位置特定部４２は、ナビゲーション装置１０のＧＰＳ受信部２０からの信号に基づいて、車両の位置を検出する。また、自車位置特定部４２はＧＰＳ受信部２０からの信号に加えて、車両センサ８から車速やヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて車両の位置及び姿勢を特定してもよい。
【００４４】
外界認識部４１は、外界センサ７の検出結果、より具体的には車外カメラ１８によって撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、駐車場等の路面に描かれた白線の位置を取得することができる。
【００４５】
走行制御部４４は、行動計画部４３からの走行制御の指示に基づいて、推進装置４、ブレーキ装置５、及びステアリング装置６を制御し、車両を走行させる。
【００４６】
記憶部４５はＲＡＭ等によって構成され、行動計画部４３、及び走行制御部４４の処理に要する情報が記憶される。
【００４７】
行動計画部４３はＨＭＩ１３や操作端末３へのユーザからの入力があると、必要に応じて、車両の走行経路となる軌道を算出して、走行制御部４４に走行制御の指示を出力する。
【００４８】
行動計画部４３は車両が停止された後、ユーザから遠隔操作による駐車アシストを希望することに対応する入力があったときに、駐車アシスト処理を行う。以下では、駐車アシスト処理について図２のタイムチャートを参照して説明を行う。
【００４９】
行動計画部４３は最初に駐車可能位置の取得を行う取得処理を行う。より具体的には、行動計画部４３はまず、ＨＭＩ１３のタッチパネル２３に運転を行うユーザに車両を直進させるように指示する通知を表示させる。運転を行うユーザが車両を直進させている間に、行動計画部４３は外界センサ７からの信号に基づいて、障害物の位置及び大きさと、路面に描かれた白線の位置とを取得する。行動計画部４３は取得した障害物の位置及び大きさと白線とに基づいて、駐車可能なスペース（以下、駐車可能位置）を抽出する。
【００５０】
次に、行動計画部４３は駐車可能位置から駐車位置を受け付ける駐車位置受付処理を行う。より具体的には、行動計画部４３は駐車可能位置を少なくとも１つ取得すると、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させるように指示する通知をタッチパネル２３に表示させる。このとき、行動計画部４３は運転を行うユーザに車両を停止させた後、シフトレバーをパーキングポジションに変更するように指示してもよい。
【００５１】
行動計画部４３はタッチパネル２３に車両の現在地と、駐車可能位置とを表示する。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３に車外カメラ１８によって取得した画像を重ねて表示させるとよい。その後、行動計画部４３はタッチパネル２３に、ユーザに駐車可能位置の中から車両を駐車させる位置（駐車位置）として１つを選択するよう通知する表示を行う。ユーザから希望する駐車位置が入力されると、タッチパネル２３は入力された駐車位置に対応する信号を行動計画部４３に出力する。このとき、行動計画部４３はユーザのタッチ位置に基づいて、ユーザから希望する駐車位置を取得するとよい。このとき、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザが前向き駐車及び後向き駐車のいずれかを選択するためのボタンを表示させるとよい。このとき、行動計画部４３は前向き駐車及び後向き駐車のそれぞれに対応する車両の現在地から駐車位置に至る経路を簡易的に算出し、タッチパネル２３に算出した経路を表示させてもよい。このとき、タッチパネル２３は経路へのタッチ操作によって前向き駐車又は後向き駐車をユーザが選択できるようにし、選択結果を行動計画部４３に出力する。
【００５２】
次に、行動計画部４３はタッチパネル２３からユーザによって入力された駐車位置を受信すると、車両の現在地から駐車位置に至るまでの車両の軌道を算出する軌道算出処理を行う。前向き駐車及び後向き駐車の選択に関するユーザの入力操作を受け付けたときに、行動計画部４３は車両の現在地及び駐車位置に加え、ユーザからの入力に基づいて軌道を算出するとよい。
【００５３】
軌道の算出が終わると、行動計画部４３はタッチパネル２３にユーザに降車を促す通知すると共に、ユーザに操作端末３の遠隔駐車のためのアプリケーションを起動するよう指示する通知を表示させる。これらの通知に従って、ユーザは降車した後、操作端末３のアプリケーションを起動させる。
【００５４】
その後、操作端末３の出入力部３０には、車両への接続実行を行うための入力ボタンが表示される。ユーザが入力ボタンにタッチすると、行動計画部４３が操作端末３を認証する認証処理を行う。操作端末３の認証が完了すると、出入力部３０に、車両の現在地、軌道、及び駐車位置と、上下方向の矢印が表示される。その後、ユーザは操作端末３に入力を行うことにより、行動計画部４３に遠隔駐車処理の実行を指示することができる。遠隔駐車処理には、車両を駐車位置に移動させる移動処理と、車両を駐車位置に駐車させる駐車処理とが含まれる。
【００５５】
ユーザが、操作端末３の出入力部３０に表示された矢印等のボタンをスワイプ等により操作すると、操作端末３は操作量に応じた操作量信号を行動計画部４３に送信する。行動計画部４３は操作量信号を車両の移動量に換算し、駐車位置に到達するまで車両を軌道に沿って算出された移動量だけ移動させる移動処理を行う。
【００５６】
行動計画部４３は、移動処理において、車両が駐車位置に到達したかを判定し、駐車位置に到達したと判定したときに、車両を駐車させる駐車処理を行う。駐車処理において、行動計画部４３はまず、走行制御部４４のブレーキ装置５を駆動する。その後、行動計画部４３は走行制御部４４のパーキングブレーキを駆動させる。車両の停止が完了すると行動計画部４３は操作端末３に駐車が完了したことを示す駐車完了通知を送信する。
【００５７】
操作端末３は駐車完了通知を受信すると、操作端末３の出入力部３０に駐車が完了した旨の通知を表示させ、操作端末３のアプリケーションを終了させる。これにより、駐車アシスト処理が完了する。
【００５８】
本実施形態に係る車両制御システム１では、制御装置１５は、遠隔駐車処理中において、運転操作装置１１からの信号に基づいて運転操作を検出したときに、車両を停止させ、かつ出入力部３０に運転操作装置１１が操作されたことを通知させる中断処理を実行する。以下、遠隔駐車処理及び中断処理について図３及び図４を参照して説明する。
【００５９】
上述したように、行動計画部４３は、遠隔駐車処理を実行する前に、駐車位置と、車両の現在地から駐車位置に至るまでの車両の軌道とを決定している。行動計画部４３は、遠隔駐車処理において、最初に、操作端末３の出入力部３０に遠隔操作画面５０を表示させる（ＳＴ１）。図５（Ａ）に示すように、タッチパネルディスプレイである出入力部３０に表示される遠隔操作画面５０には、車両を駐車位置に向けて走行させるための実行ボタン５１と、遠隔駐車処理を終了するための終了ボタン５２が表示される。実行ボタン５１は、例えばユーザのスワイプ操作を受け付ける直線状や環状の矢印であってよい。なお、実行ボタン５１は、例えばユーザのタップ操作や長押し操作を受け付けるボタンであってもよい。実行ボタン５１はユーザの操作を受けたときに色や形状、動きの少なくとも１つが変化してもよい。終了ボタン５２は、例えばユーザのタップ操作を受け付けるボタンであるとよい。
【００６０】
続いて、行動計画部４３は、出入力部３０からの信号に基づいて出入力部３０に表示された終了ボタン５２が操作されたか否かを判定する（ＳＴ２）。行動計画部４３は、終了ボタン５２が操作されたと判定した場合（ＳＴ２の判定結果がＹｅｓ）、フラグＦに０を設定し（ＳＴ３）、続いて中断処理を実行する（ＳＴ４）。中断処理は、駐車位置への車両の遠隔操作を一時的に中断し、車両を停止させる。中断処理の詳細については、後述する。フラグＦは、中断処理を実行する要因を示すものであり、０及び１のいずれかの値である。
【００６１】
行動計画部４３は、終了ボタン５２が操作されていないと判定した場合（ＳＴ２の判定がＮｏ）、車内からの運転操作が有るか否かを判定する（ＳＴ５）。行動計画部４３は、運転操作装置１１からの信号に基づいて車内からの運転操作を検出する。行動計画部４３は、運転操作装置１１に含まれるアクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール、及びシフトレバーの少なくとも１つからの信号に基づいて車内からの運転操作を検出するとよい。行動計画部４３は、例えば運転操作装置１１に含まれるアクセルペダルからの信号に基づいて、アクセルペダルの変位量（操作量）が所定の判定閾値以上であるか否かを判定し、アクセルペダルの変位量が判定閾値以上である場合に車内からの運転操作があると判定する。同様に、ブレーキペダル、ステアリングホイール、及びシフトレバーのいずれかの変位量がそれぞれに対応して設定された判定閾値以上である場合に、車内からの運転操作があると判定するとよい。
【００６２】
行動計画部４３は、車内からの運転操作が有ると判定した場合（ＳＴ５の判定がＹｅｓ）、前回の中断位置からの走行距離が所定の判定値以内であるか否かを判定する（ＳＴ６）。中断位置は、中断処理によって車両が停止した位置をいう。判定値は、例えば１０ｃｍ〜１ｍ程度の値が設定されているとよい。なお、行動計画部４３は、今回の遠隔駐車処理において未だ中断処理を実行していない場合には、前回の中断位置が存在しないため、ステップＳＴ６の判定をＮｏと判定する。
【００６３】
行動計画部４３は、前回の中断位置からの走行距離が判定値以内であると判定した場合（ＳＴ６の判定がＹｅｓ）、フラグＦに１を設定し（ＳＴ７）、続いて中断処理を実行する（ＳＴ４）。
【００６４】
行動計画部４３は、車内からの運転操作がない場合（ＳＴ５の判定がＮｏ）、又は前回の中断位置からの走行距離が判定値より大きい場合（ＳＴ６の判定がＮｏ）、実行ボタン５１が操作されているか否かを判定する（ＳＴ８）。行動計画部４３は、実行ボタン５１が操作されている場合（ＳＴ８の判定結果がＹｅｓ）、既に設定された車両の走行軌道に沿って車両を移動させる。行動計画部４３は、走行制御部４４に指令を出力し、走行制御部４４に推進装置４及びステアリング装置６を制御させる。このとき、行動計画部４３は、実行ボタン５１の操作量に応じて車両の移動量を設定するとよい。例えば、行動計画部４３は、実行ボタン５１の操作継続時間が長いほど車両の移動量を大きくするとよい。
【００６５】
行動計画部４３は、実行ボタン５１が操作されていない場合（ＳＴ８の判定結果がＮｏ）、車両を停止させる。行動計画部４３は、走行制御部４４に指令を出力し、走行制御部４４にブレーキ装置５を制御させる。
【００６６】
行動計画部４３は、ＳＴ９又はＳＴ１０の処理に続いて、車両が駐車位置に到達したか否かを判定する（ＳＴ１１）。行動計画部４３は、外界センサ７からの信号やナビゲーション装置１０から取得した自車位置に基づいて車両が駐車位置にあるか否かを判定するとよい。行動計画部４３は、車両が駐車位置に到達していない場合（ＳＴ１１の判定結果がＮｏ）、ステップＳＴ２の処理から再度実行する。
【００６７】
行動計画部４３は、車両が駐車位置にある場合（ＳＴ１１の判定結果がＹｅｓ）、車両を停止させ、その後駐車させる（ＳＴ１２）。行動計画部４３は走行制御部４４に指令を出力し、走行制御部４４はブレーキ装置５の１つであるディスクブレーキを作動させて車両を停止させ、その後ブレーキ装置５の１つであるパーキングブレーキを作動させる。また、走行制御部４４は、変速機のシフト位置をパーキング位置に設定するとよい。行動計画部４３は、ステップＳ１２の処理を実行した後、遠隔駐車処理を終了する。
【００６８】
遠隔駐車処理における中断処理は、図４に示す手順に沿って実行される。行動計画部４３は、中断処理において、最初に車両を停止させる（ＳＴ２１）。行動計画部４３は車両を所定の減速度で停止させるために走行制御部４４に指令を出力し、走行制御部４４は推進装置４及びブレーキ装置５を作動させる。
【００６９】
続いて、行動計画部４３は、フラグＦが１であるか否かを判定する（ＳＴ２２）。フラグＦは、中断ボタンの操作によって中断処理を実行する場合には０に設定されており、車内からの運転操作によって中断処理を実行する場合には１に設定されている。行動計画部４３は、フラグＦが１である場合（ＳＴ２２の判定結果がＹｅｓ）、出入力部３０に運転操作装置１１が操作されたこと、すなわち車内から運転操作があったことを示す警告を通知させる（ＳＴ２３）。出入力部３０は、警告画像や警告文を含む警告表示５３を表示させることにより（図５（Ｂ）参照）、又は音声や警告音を発生させることによってユーザに通知するとよい。これにより、ユーザは車内から運転操作があったこと、及び車内からの運転操作があったとめに車両が停止したことを認識することができる。行動計画部４３は、フラグＦが０である場合（ＳＴ２２の判定結果がＮｏ）、ステップＳ２３の処理を行わない。
【００７０】
続いて、行動計画部４３は、図５（Ｃ）に示すように、出入力部３０に遠隔駐車処理を再開するための再開ボタン５４と、遠隔駐車処理を終了するための終了ボタン５５とを含む再開・終了選択画面５６を表示させる（ＳＴ２４）。再開ボタン５４及び終了ボタン５５は、例えばユーザのタップ操作を受け付けるボタンであるとよい。
【００７１】
続いて、行動計画部４３は、出入力部３０からの信号に基づいて再開ボタン５４が操作されたか否かを判定する（ＳＴ２５）。行動計画部４３は、再開ボタン５４の操作があった場合（ＳＴ２５の判定がＹｅｓ）、遠隔駐車処理を再開する（ＳＴ２６）。すなわち、行動計画部４３は、遠隔駐車処理をステップＳＴ１から再度実行する。
【００７２】
行動計画部４３は、再開ボタン５４の操作がない場合（ＳＴ２５の判定がＮｏ）、出入力部３０からの信号に基づいて終了ボタン５５が操作されたか否かを判定する（ＳＴ２７）。行動計画部４３は、終了ボタン５５の操作があった場合（ＳＴ２７の判定がＹｅｓ）、車両を駐車させる（ＳＴ２８）。行動計画部４３は走行制御部４４に指令を出力し、ブレーキ装置５の１つであるパーキングブレーキを作動させる。また、走行制御部４４は、変速機のシフト位置をパーキング位置にするとよい。行動計画部４３は、ステップＳ２８の処理を実行した後、遠隔駐車処理を終了する（ＳＴ２９）。
【００７３】
行動計画部４３は、終了ボタン５５の操作がない場合（ＳＴ２７の判定がＮｏ）、再開ボタン５４の表示期間が所定の判定期間以上であるか否かを判定する（ＳＴ３０）。すなわち、ユーザが再開ボタン５４及び終了ボタン５５のいずれも操作しない期間が判定期間に達したか否かが判定される。再開ボタン５４の表示期間が判定期間未満の場合（ＳＴ３０の判定結果がＮｏ）、行動計画部４３はステップＳ２５からの処理を再度実行する。再開ボタン５４の表示期間が判定期間以上の場合（ＳＴ３０の判定結果がＹｅｓ）、すなわちユーザが判定期間の間、再開ボタン５４及び終了ボタン５５のいずれも操作しなかった場合、ステップＳ２８の処理を実行する。
【００７４】
本実施形態に係る車両制御システム１は、運転操作装置１１への運転操作が検出されたときに、運転操作が検出されたことを操作端末３が通知するため、操作端末３を使用するユーザは車内から運転操作がなされたことを認識することができる。このとき、車両が停止するため、操作端末３を使用するユーザの安全を確保することができる。
【００７５】
遠隔駐車処理において中断処理が実行されたときに、ユーザは操作端末３の出入力部３０に表示される再開ボタン５４及び終了ボタン５５を操作することによって遠隔駐車処理を再開するか終了するかを選択することができる。そのため、ユーザは、中断処理が実行されたときに、車室内を確認し、遠隔駐車処理を再開するか終了するかを選択することができる。車内に運転操作装置１１を操作する他のユーザが存在するときには、ユーザは終了ボタン５５を操作して遠隔駐車処理を終了するとよい。これにより、車内のユーザは運転操作装置１１を操作して車両を移動させることができる。
【００７６】
運転操作装置１１への運転操作を誤検出して車両が停止ときには、操作端末３の使用者は再開ボタン５４を操作して遠隔駐車処理を再開するとよい。例えば、ステアリングホイールが車輪の舵角に応じて回転する場合、路面の轍や段差によって舵角が変化し、ステアリングホイールが回転する。そのため、路面からの入力等の外乱が運転操作として誤検出され、中断処理が実行される場合がある。このような場合でも、ユーザは操作端末３を操作して遠隔駐車処理を再開することができる。
【００７７】
中断処理において終了ボタン５５が押され、遠隔駐車処理が終了するときには、パーキングブレーキが作動するため、車両を停止した位置に確実に保持することができる。また、遠隔駐車処理が終了するときには、変速機のシフト位置がパーキング位置になるため、車両を停止した位置に確実に保持することができる。
【００７８】
また、行動計画部４３は、中断処理を実行した後に遠隔駐車処理を再開した後、車両が所定の距離を移動するまでは、運転操作装置１１への運転操作を検出しても中断処理を実行しない。そのため、運転操作装置１１が路面の轍や段差等の外乱により運転操作を誤検出した場合に、遠隔駐車処理が外乱により再び中断されることを防止することができる。
【００７９】
以上で具体的実施形態の説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限定されることなく幅広く変形実施することができる。
【符号の説明】
【００８０】
１      ：車両制御システム
３      ：操作端末
４      ：推進装置
５      ：ブレーキ装置
６      ：ステアリング装置
７      ：外界センサ
１０    ：ナビゲーション装置
１１    ：運転操作装置
１５    ：制御装置
３０    ：出入力部
４３    ：行動計画部
４４    ：走行制御部
５０    ：遠隔操作画面
５１    ：実行ボタン
５２    ：終了ボタン
５３    ：警告表示
５４    ：再開ボタン
５５    ：終了ボタン
５６    ：終了選択画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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