(57)【要約】【課題】本発明は、正確な監視領域を決定することが可能な監視装置および監視方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明による監視装置は、自車両の周辺を撮影した画像を取得する画像取得部２と、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部３と、自車両の左右に存在するレーン数を示す左右レーン数情報を取得する左右レーン数情報取得部４と、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報取得部４が取得した左右レーン数情報とに基づいて、画像取得部２が取得した画像において監視すべき領域である監視領域を決定する監視領域決定部５とを備える。【選択図】図１
2020154433.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を撮影した画像を取得する画像取得部と、
前記自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、
前記自車両の左右に存在するレーン数を示す左右レーン数情報を取得する左右レーン数情報取得部と、
前記自車両位置情報取得部が取得した前記自車両位置情報と、前記左右レーン数情報取得部が取得した前記左右レーン数情報とに基づいて、前記画像取得部が取得した前記画像において監視すべき領域である監視領域を決定する監視領域決定部と、
を備える、監視装置。
【請求項２】
前記監視領域決定部は、予め設定されたレーン数に基づいて前記監視領域を決定することを特徴とする、請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記監視領域決定部は、前記自車両の周辺に存在している他車両の方向指示器の点灯に基づいて前記監視領域を決定することを特徴とする、請求項２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記自車両位置情報取得部が取得した前記自車両の現在位置から予め設定された目的地までの経路をレーンレベルで算出する経路算出部をさらに備え、
前記監視領域決定部は、前記経路算出部が算出した前記経路に基づいて前記監視領域を決定することを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項５】
前記監視領域決定部は、前記経路においてレーン変更しない区間では、前記自車両の左右に存在する全てのレーンを前記監視領域の対象から除外することを特徴とする、請求項４に記載の監視装置。
【請求項６】
前記監視領域決定部は、前記経路においてレーン変更を案内している間、変更先のレーンとは反対側の全てのレーンを前記監視領域の対象から除外することを特徴とする、請求項４または５に記載の監視装置。
【請求項７】
自車両の周辺を撮影した画像を取得し、
前記自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得し、
前記自車両の左右に存在するレーンの数を示す左右レーン数情報を取得し、
取得した前記自車両位置情報と、取得した前記左右レーン数情報とに基づいて、取得した前記画像において監視すべき領域である監視領域を決定する、監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺に存在する他車両を監視する監視装置および監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の後方を撮影した画像から白線を検出し、検出した白線に基づいて監視領域を決定する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、検出した白線に基づいて、自車両の運転操作に影響がないレーン変更先の領域を監視領域から除外している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２７６５４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、白線の色が薄い、白線が消えている、または他車両が白線を隠している場合は、白線を正確に検出することができない可能性がある。この場合、正確な監視領域を決定することができない。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、正確な監視領域を決定することが可能な監視装置および監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明による監視装置は、自車両の周辺を撮影した画像を取得する画像取得部と、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する自車両位置情報取得部と、自車両の左右に存在するレーン数を示す左右レーン数情報を取得する左右レーン数情報取得部と、自車両位置情報取得部が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報取得部が取得した左右レーン数情報とに基づいて、画像取得部が取得した画像において監視すべき領域である監視領域を決定する監視領域決定部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によると、監視装置は、自車両位置情報取得部が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報取得部が取得した左右レーン数情報とに基づいて、画像取得部が取得した画像において監視すべき領域である監視領域を決定するため、正確な監視領域を決定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１による監視装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による監視装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態１による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態１による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態１による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態１による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態１による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態１による監視対象レーン数の設定を説明する図である。
【図１０】本発明の実施の形態１による方向指示器監視の設定を説明する図である。
【図１１】本発明の実施の形態１による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態２による監視装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１３】本発明の実施の形態２による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態２による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態２による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態２による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施の形態３による監視装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施の形態３による監視装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１９】本発明の実施の形態による監視装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２０】本発明の実施の形態による監視装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２１】本発明の実施の形態による監視装置のシステムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１０】
＜実施の形態１＞
＜１−１．構成＞
図１は、本実施の形態１による監視装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による監視装置を構成する必要最小限の構成を示している。
【００１１】
図１に示すように、監視装置１は、画像取得部２と、自車両位置情報取得部３と、左右レーン数情報取得部４と、監視領域決定部５とを備えている。
【００１２】
画像取得部２は、自車両の周辺を撮影した画像を取得する。自車両位置情報取得部３は、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得する。左右レーン数情報取得部４は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報に基づいて、自車両の左右に存在するレーン数を示す左右レーン数情報を取得する。監視領域決定部５は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報取得部４が取得した左右レーン数情報とに基づいて、画像取得部２が取得した画像において監視すべき領域である監視領域を決定する。
【００１３】
次に、図１に示す監視装置１を含む監視装置の他の構成について説明する。
【００１４】
図２は、他の構成に係る監視装置６の構成の一例を示すブロック図である。
【００１５】
図２に示すように、監視装置６は、画像取得部２と、自車両位置情報取得部３と、左右レーン数情報取得部４と、監視領域決定部５と、画像記憶部７と、地図情報記憶部８と、左右レーン数情報記憶部９と、設定部１０と、監視対象レーン数設定情報記憶部１１と、方向指示器監視設定情報記憶部１２と、監視領域情報記憶部１３と、画像解析処理部１４と、報知制御部１５とを備えている。また、画像取得部２はカメラ１６に接続され、報知制御部１５は表示装置１７およびスピーカ１８のそれぞれに接続されている。
【００１６】
以下では、監視装置６、カメラ１６、表示装置１７、およびスピーカ１８は、自車両に搭載されているものとして説明する。また、監視装置６は、自車両の後方を監視するものとして説明する。監視装置１は、例えば、電子ミラーまたはドライブレコーダなどに適用することができる。
【００１７】
画像取得部２は、カメラ１６が撮影した画像を取得して、画像記憶部７に記憶する。カメラ１６は、自車両の後方を撮影する。ここで、自車両の後方とは、自車両の真後ろ、および自車両の後側方を含む。画像記憶部７は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶媒体で構成されており、画像取得部２が取得した画像を記憶する。
【００１８】
地図情報記憶部８は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶媒体で構成されており、道路リンク情報およびレーン情報を含む地図情報を記憶する。ここで、レーン情報とは、車両が走行する道路における各レーンの位置を含む。
【００１９】
自車両位置情報取得部３は、図示しないＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から取得した位置情報と、地図情報記憶部８に記憶している地図情報とに基づいて、自車両の現在位置、および当該自車両が存在するレーンを取得する。
【００２０】
左右レーン数情報取得部４は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両の現在位置または自車両が存在するレーンと、地図情報記憶部８が記憶している地図情報とに基づいて、自車両の左右に存在するレーン数を示す左右レーン数情報を取得して、左右レーン数情報記憶部９に記憶する。左右レーン数情報記憶部９は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶媒体で構成されており、左右レーン数情報取得部４が取得した左右レーン数情報を記憶する。
【００２１】
設定部１０は、ユーザの指示に従って、監視対象レーン数の設定と、方向指示器監視の設定とを行う。
【００２２】
監視対象レーン数の設定とは、自車両の左右に存在するレーンのそれぞれについて、監視対象とするレーン数を設定することである。例えば、ユーザは、自車両の左に存在するレーンについて、「無し」、「１レーン」、「２レーン」、または「全てのレーン」のいずれかを設定することができる。ここで、「無し」は、監視対象レーン数の設定を行わないことを示す。「１レーン」は、自車両の左隣の１レーンを監視対象とすることを示す。「２レーン」は、自車両の左隣の１レーンと、さらにその左隣の１レーンとの合計２レーンを監視対象とすることを示す。「全てのレーン」は、自車両の左に存在する全てのレーンを監視対象とすることを示す。
【００２３】
なお、ユーザは、自車両の右に存在するレーンについても同様に設定する。また、ユーザは、自車両が走行しているレーンについて監視対象に含めるか否かを設定してもよい。
【００２４】
設定部１０は、ユーザが設定した監視対象レーン数を監視対象レーン数設定情報として監視対象レーン数設定情報記憶部１１に記憶する。監視対象レーン数設定情報記憶部１１は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶媒体で構成されており、ユーザが設定した監視対象レーン数設定情報を記憶する。
【００２５】
方向指示器監視の設定とは、上記で設定された監視対象レーンに存在する他車両の方向指示器の点灯の監視を設定することである。例えば、ユーザは、方向指示器の点灯の監視について、「機能しない」、「監視レベルを下げる」、または「監視対象から除外する」のいずれかを設定することができる。ここで、「機能しない」は、方向指示器の点灯の監視を行わないことを示す。「監視レベルを下げる」は、監視対象レーンに存在する他車両が、自車両から離れる方向へレーン変更するために方向指示器を点灯したとき、当該他車両に対する監視の程度を下げることを示す。「監視対象から除外する」は、監視対象レーンに存在する他車両が、自車両から離れる方向へレーン変更するために方向指示器を点灯したとき、当該他車両がレーン変更前に存在していたレーンを監視対象から除外することを示す。
【００２６】
設定部１０は、ユーザが設定した方向指示器監視の設定を方向指示器監視設定情報として方向指示器監視設定情報記憶部１２に記憶する。方向指示器監視設定情報記憶部１２は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶媒体で構成されており、ユーザが設定した方向指示器監視設定情報を記憶する。
【００２７】
監視領域決定部５は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報記憶部９に記憶されている左右レーン数情報と、監視対象レーン数設定情報記憶部１１に記憶されている監視対象レーン数設定情報と、方向指示器監視設定情報記憶部１２に記憶されている方向指示器監視設定情報とに基づいて、画像記憶部７に記憶されている画像において監視すべき領域である監視領域を決定する。監視領域決定部５は、決定した監視領域を監視領域情報として監視領域情報記憶部１３に記憶する。監視領域情報記憶部１３は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶媒体で構成されており、監視領域決定部５が決定した監視領域情報を記憶する。
【００２８】
画像解析処理部１４は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、画像記憶部７に記憶されている画像と、監視領域情報記憶部１３に記憶されている監視領域情報とに基づいて、画像の監視領域に対して解析処理を行う。このとき、画像の監視領域以外の領域に対しては解析処理を行わない。具体的には、画像解析処理部１４は、画像の監視領域に対して解析処理を行い、監視対象レーンに他車両が存在するか否かを判断する。
【００２９】
報知制御部１５は、画像解析処理部１４による解析結果に基づく種々の情報をユーザに報知するために、表示装置１７およびスピーカ１８のうちの少なくとも一方を制御する。例えば、報知制御部１５は、監視対象レーンに他車両が存在していることを示す情報を表示装置１７に表示する制御を行い、監視対象レーンに他車両が存在している旨の音声をスピーカ１８から出力する制御を行う。
【００３０】
＜１−２．動作＞
図３は、監視装置６の全体的な動作の一例を示すフローチャートである。
【００３１】
ステップＳ１１において、設定部１０は、監視領域設定処理を行う。ステップＳ１２において、画像取得部２は、画像取得処理を行う。ステップＳ１３において、自車両位置情報取得部３は、自車両位置情報取得処理を行う。ステップＳ１４において、監視領域決定部５は、監視領域決定処理を行う。ステップＳ１５において、画像解析処理部１４は、画像解析処理を行う。以下では、各処理の詳細について説明する。
【００３２】
図４は、設定部１０の動作の一例を示すフローチャートであり、図３のステップＳ１１における監視領域設定処理の詳細を示している。
【００３３】
ステップＳ２１において、設定部１０は、ユーザの指示に従って監視対象レーン数を設定する。具体的には、設定部１０は、ユーザの指示に従って、自車両の左右に存在するレーンのそれぞれについて、監視対象とするレーン数を設定する。ステップＳ２２において、設定部１０は、設定した監視対象レーン数設定情報を監視対象レーン数設定情報記憶部１１に記憶する。
【００３４】
図５は、設定部１０の動作の一例を示すフローチャートであり、図３のステップＳ１１における監視領域設定処理の詳細を示している。
【００３５】
ステップＳ３１において、設定部１０は、ユーザの指示に従って方向指示器監視を設定する。具体的には、設定部１０は、監視対象レーンに存在する他車両の方向指示器の点灯の監視を設定する。ステップＳ３２において、設定部１０は、設定した方向指示器監視設定情報を方向指示器監視設定情報記憶部１２に記憶する。
【００３６】
図６は、画像取得部２の動作の一例を示すフローチャートであり、図３のステップＳ１２における画像取得処理の詳細を示している。
【００３７】
ステップＳ４１において、画像取得部２は、カメラ１６から画像を取得する。ステップＳ４２において、画像取得部２は、取得した画像を画像記憶部７に記憶する。
【００３８】
図７は、自車両位置情報取得部３および左右レーン数情報取得部４の動作の一例を示すフローチャートであり、図３のステップＳ１３における自車両位置情報取得処理の詳細を示している。
【００３９】
ステップＳ５１において、自車両位置情報取得部３は、図示しないＧＮＳＳ衛星から取得した位置情報と、地図情報記憶部８に記憶している地図情報とに基づいて、自車両の現在位置、および当該自車両が存在するレーンを取得する。
【００４０】
ステップＳ５２において、左右レーン数情報取得部４は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両の現在位置または自車両が存在するレーンと、地図情報記憶部８が記憶している地図情報とに基づいて、自車両の左右に存在するレーン数を示す左右レーン数情報を取得する。
【００４１】
ステップＳ５３において、左右レーン数情報取得部４は、取得した左右レーン数情報を左右レーン数情報記憶部９に記憶する。
【００４２】
図８は、監視領域決定部５の動作の一例を示すフローチャートであり、図３のステップＳ１４における監視領域決定処理の詳細を示している。
【００４３】
ステップＳ６１において、監視領域決定部５は、監視対象レーン数が設定されているか否かを判断する。具体的には、監視領域決定部５は、監視対象レーン数設定情報記憶部１１を参照し、自車両の左右に存在するレーンのいずれかについて「１レーン」、「２レーン」、または「全てのレーン」のいずれかが設定されている場合は、監視対象レーン数が設定されていると判断する。監視対象レーン数が設定されている場合は、ステップＳ６２に移行する。
【００４４】
一方、監視領域決定部５は、監視対象レーン数設定情報記憶部１１を参照し、自車両の左右に存在するレーンの両方について「無し」が設定されている場合は、監視対象レーン数が設定されていないと判断する。監視対象レーン数が設定されていない場合は、ステップＳ６３に移行する。
【００４５】
ステップＳ６２において、監視領域決定部５は、監視対象レーン数設定情報に基づいて、監視対象レーンを監視領域として決定する。具体的には、監視領域決定部５は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報記憶部９に記憶されている左右レーン数情報と、監視対象レーン数設定情報記憶部１１に記憶されている監視対象レーン数設定情報とに基づいて、画像記憶部７に記憶されている画像において監視すべき領域である監視領域を決定する。
【００４６】
なお、監視対象レーン数設定情報記憶部１１に記憶されている監視対象レーン数よりも、左右レーン数情報記憶部９に記憶されている左右レーン数の方が少ない場合は、左右レーン数情報記憶部９に記憶されている左右レーン数分が監視対象レーンとなる。
【００４７】
例えば、ユーザが、監視対象レーン数について「左について１レーン」および「右について２レーン」を設定した場合、図９に示すハッチングが施されたレーンが監視対象レーンとなる。この場合、自車両１９は道路の左端のレーンを走行しているため、自車両１９の右に存在する２レーンが監視対象となる。図９において、他車両２１，２２は、監視対象となるレーンに存在している。また、他車両２０，２３は、監視対象外のレーンに存在している。
【００４８】
ステップＳ６３において、監視領域決定部５は、方向指示器監視が設定されているか否かを判断する。具体的には、監視領域決定部５は、方向指示器監視設定情報記憶部１２を参照し、監視対象レーンに存在する他車両の方向指示器の点灯の監視について「監視レベルを下げる」または「監視対象から除外する」のいずれかが設定されている場合は、方向指示器監視が設定されていると判断する。方向指示器監視が設定されている場合は、ステップＳ６４に移行する。
【００４９】
一方、監視領域決定部５は、方向指示器監視設定情報記憶部１２を参照し、監視対象レーンに存在する他車両の方向指示器の点灯の監視について「機能しない」が設定されている場合は、方向指示器監視が設定されていないと判断する。方向指示器監視が設定されていない場合は、ステップＳ６５に移行する。
【００５０】
なお、方向指示器監視は、監視対象レーン数が設定されていることが前提となる。従って、監視対象レーン数が設定されていない場合は、ステップＳ６３からステップＳ６５に移行する。
【００５１】
ステップＳ６４において、監視領域決定部５は、方向指示器監視設定情報に基づいて、監視対象レーンを監視領域として決定する。具体的には、監視領域決定部５は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報記憶部９に記憶されている左右レーン数情報と、方向指示器監視設定情報記憶部１２に記憶されている方向指示器監視設定情報とに基づいて、画像記憶部７に記憶されている画像において監視すべき領域である監視領域を決定する。
【００５２】
例えば、図１０に示す自車両１９において、ユーザが図９と同様に監視対象レーン数について「左について１レーン」および「右について２レーン」を設定し、監視対象レーンに存在する他車両の方向指示器の点灯の監視について「監視対象から除外する」を設定した場合、他車両２１が自車両から離れる方向へレーン変更するために方向指示器を点灯したとき、監視領域決定部５は、他車両２１がレーン変更前に存在していたレーンを監視対象から除外する。この場合、監視対象レーンは、自車両１９の２つ右隣りのレーンのみとなる。
【００５３】
ステップＳ６５において、監視領域決定部５は、決定した監視領域を監視領域情報として監視領域情報記憶部１３に記憶する。
【００５４】
図１１は、画像解析処理部１４の動作の一例を示すフローチャートであり、図３のステップＳ１５における画像解析処理の詳細を示している。
【００５５】
ステップＳ７１において、画像解析処理部１４は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、画像記憶部７に記憶されている画像と、監視領域情報記憶部１３に記憶されている監視領域情報とに基づいて、画像の監視領域に対して解析処理を行う。具体的には、画像解析処理部１４は、画像の監視領域に対して解析処理を行い、監視対象レーンに他車両が存在するか否かを判断する。
【００５６】
ステップＳ７１の後、報知制御部１５は、画像解析処理部１４による解析結果に基づく種々の情報をユーザに報知するために、表示装置１７およびスピーカ１８のうちの少なくとも一方を制御する。一例として、図９に示すように、監視対象レーンに他車両２１，２２が存在している場合について説明する。報知制御部１５は、監視対象レーンに他車両２１，２２が存在していることを示す情報を表示装置１７に表示する制御を行う。このとき、報知制御部１５は、監視対象レーンに他車両２１，２２が存在している旨の音声をスピーカ１８から出力する制御を同時に行ってもよく、音声のみをスピーカ１８から出力する制御を行ってもよい。
【００５７】
他の例として、監視対象レーンに存在する他車両の方向指示器の点灯の監視について「監視レベルを下げる」が設定されている場合について説明する。図１０に示すように、他車両２１が自車両１９から離れる方向へレーン変更するために方向指示器を点灯すると、報知制御部１５は、自車両１９の左隣に存在していた他車両２１が自車両１９から離れたことを示す情報を表示装置１７に表示する制御を行う。このとき、報知制御部１５は、他車両２１が自車両１９から離れた旨の音声をスピーカ１８から出力する制御を同時に行ってもよく、音声のみをスピーカ１８から出力する制御を行ってもよい。
【００５８】
＜１−３．効果＞
本実施の形態１によれば、監視領域決定部５は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報記憶部９に記憶されている左右レーン数情報と、監視対象レーン数設定情報記憶部１１に記憶されている監視対象レーン数設定情報と、方向指示器監視設定情報記憶部１２に記憶されている方向指示器監視設定情報とに基づいて、画像記憶部７に記憶されている画像において監視すべき領域である監視領域を決定する。従って、正確な監視領域を決定することが可能となる。
【００５９】
また、特許文献１のように白線を検出するための演算処理が不要であるため、特許文献１よりも演算処理の負荷が軽減する。従って、演算処理を行うハードウェアの小型化、およびそれに伴うコストダウンの効果が得られる。
【００６０】
なお、上記では、監視装置６が自車両の後方を監視するものとして説明したが、これに限るものではない。例えば、自車両の前方、側方、または周囲など、自車両の周辺を関する場合にも適用することができる。
【００６１】
＜実施の形態２＞
＜２−１．構成＞
図１２は、本実施の形態２による監視装置２４の構成の一例を示すブロック図である。
【００６２】
図１２に示すように、監視装置２４は、経路算出部２５と、経路情報記憶部２６と、レーンレベル誘導監視設定情報記憶部２７とを備えることを特徴としている。その他の構成は、実施の形態１で説明した図２に示す監視装置６と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６３】
経路算出部２５は、ユーザによって設定された目的地と、自車両位置情報取得部３が取得した自車両の現在位置と、地図情報記憶部８に記憶されている地図情報とに基づいて、自車両の現在位置から目的地までの経路をレーンレベルで算出する。経路算出部２５は、算出した経路情報を経路情報記憶部２６に記憶する。経路情報記憶部２６は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶媒体で構成されており、経路算出部２５が算出した経路情報を記憶する。報知制御部１５は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両の現在位置と、経路情報記憶部２６に記憶されている経路情報とに基づいて、自車両の現在位置から目的地までの経路をレーンレベルで案内するように、表示装置１７およびスピーカ１８を制御する。
【００６４】
設定部１０は、ユーザの指示に従って、レーンレベル誘導監視の設定を行う。レーンレベル誘導監視の設定とは、レーンレベルで経路を案内しているときに、自車両の左右に存在するレーンの監視を設定することであり、直進案内時とレーン変更案内時とに分けて設定することができる。
【００６５】
例えば、ユーザは、直進案内時における左右のレーンの監視について、「機能しない」、「左右のレーンの全ての監視レベルを下げる」、または「左右のレーンの全てを監視対象から除外する」のいずれかを設定することができる。ここで、「機能しない」は、直進案内時における左右のレーンの監視を行わないことを示す。「左右のレーンの全ての監視レベルを下げる」は、直進以外の時よりも左右のレーンの全ての監視の程度を下げることを示す。「左右のレーンの全てを監視対象から除外する」は、左右のレーンの全てを監視対象から除外することを示す。
【００６６】
また、例えば、ユーザは、レーン変更案内時における左右のレーンの監視について、「機能しない」、「変更先のレーンとは反対側のレーンの全ての監視レベルを下げる」、または「変更先のレーンとは反対側のレーンの全てを監視対象から除外する」のいずれかを設定することができる。ここで、「機能しない」は、レーン変更案内時における左右のレーンの監視を行わないことを示す。「変更先のレーンとは反対側のレーンの全ての監視レベルを下げる」は、レーン変更時において、変更先のレーンよりも、変更先のレーンとは反対側のレーンの全ての監視の程度を下げることを示す。「変更先のレーンとは反対側のレーンの全てを監視対象から除外する」は、レーン変更時において、変更先のレーンとは反対側のレーンの全てを監視対象から除外することを示す。
【００６７】
設定部１０は、ユーザが設定したレーンレベル誘導監視の設定をレーンレベル誘導監視設定情報としてレーンレベル誘導監視設定情報記憶部２７に記憶する。レーンレベル誘導監視設定情報記憶部２７は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶媒体で構成されており、ユーザが設定したレーンレベル誘導監視設定情報を記憶する。
【００６８】
監視領域決定部５は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報記憶部９に記憶されている左右レーン数情報と、レーンレベル誘導監視設定情報記憶部２７に記憶されているレーンレベル誘導監視設定情報とに基づいて、画像記憶部７に記憶されている画像において監視すべき領域である監視領域を決定する。監視領域決定部５は、決定した監視領域を監視領域情報として監視領域情報記憶部１３に記憶する。
【００６９】
＜２−２．動作＞
図１３は、監視装置２４の全体的な動作の一例を示すフローチャートである。
【００７０】
ステップＳ８１において、設定部１０は、監視領域設定処理を行う。ステップＳ８２において、画像取得部２は、画像取得処理を行う。ステップＳ８３において、自車両位置情報取得部３は、自車両位置情報取得処理を行う。ステップＳ８４において、経路算出部２５は、経路算出処理を行う。ステップＳ８５において、監視領域決定部５は、監視領域決定処理を行う。ステップＳ８６において、画像解析処理部１４は、画像解析処理を行う。ステップＳ８２、ステップＳ８３、およびステップＳ８６の各処理は、図３のステップＳ１２、ステップＳ１３、およびステップＳ１５の各処理に対応している。以下では、ステップＳ８１、ステップＳ８４、およびステップＳ８５の各処理の詳細について説明する。
【００７１】
図１４は、設定部１０の動作の一例を示すフローチャートであり、図１３のステップＳ８１における監視領域設定処理の詳細を示している。
【００７２】
ステップＳ９１において、設定部１０は、ユーザの指示に従ってレーンレベル誘導監視を設定する。具体的には、設定部１０は、ユーザの指示に従って、レーンレベルで経路を案内しているときに、自車両の左右に存在するレーンの監視を設定する。ステップＳ９２において、設定部１０は、設定したレーンレベル誘導監視設定情報をレーンレベル誘導監視設定情報記憶部２７に記憶する。
【００７３】
図１５は、経路算出部２５の動作の一例を示すフローチャートであり、図１３のステップＳ８４における経路算出処理の詳細を示している。
【００７４】
ステップＳ１０１において、経路算出部２５は、目的地が設定されているか否かを判断する。目的地が設定されている場合は、ステップＳ１０２に移行する。一方、目的地が設定されていない場合は、目的地が設定されるまで待機する。
【００７５】
ステップＳ１０２において、経路算出部２５は、ユーザによって設定された目的地と、自車両位置情報取得部３が取得した自車両の現在位置と、地図情報記憶部８に記憶されている地図情報とに基づいて、自車両の現在位置から目的地までの経路をレーンレベルで算出する。なお、経路算出部２５は、ユーザが経由地を設定した場合は、自車両の現在位置から経由地を経由した目的地までの経路をレーンレベルで算出する。
【００７６】
ステップＳ１０３において、経路算出部２５は、算出した経路情報を経路情報記憶部２６に記憶する。
【００７７】
図１６は、監視領域決定部５の動作の一例を示すフローチャートであり、図１３のステップＳ８５における監視領域決定処理の詳細を示している。
【００７８】
ステップＳ１１０において、監視領域決定部５は、レーンレベル誘導監視設定情報が設定されているか否かを判断する。具体的には、監視領域決定部５は、レーンレベル誘導監視設定情報記憶部２７を参照し、「変更先のレーンとは反対側のレーンの全ての監視レベルを下げる」または「変更先のレーンとは反対側のレーンの全てを監視対象から除外する」のいずれかが設定されている場合は、レーンレベル誘導監視が設定されていると判断する。レーンレベル誘導監視が設定されている場合は、ステップＳ１１１に移行する。
【００７９】
一方、監視領域決定部５は、レーンレベル誘導監視設定情報記憶部２７を参照し、「機能しない」が設定されている場合は、ステップＳ１１２に移行する。
【００８０】
ステップＳ１１１において、監視領域決定部５は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報記憶部９に記憶されている左右レーン数情報と、レーンレベル誘導監視設定情報記憶部２７に記憶されているレーンレベル誘導監視設定情報とに基づいて、画像記憶部７に記憶されている画像において監視すべき領域である監視領域を決定する。
【００８１】
一例として、ユーザが、直進案内時における左右のレーンの監視について、「左右のレーンの全てを監視対象から除外する」を設定した場合について説明する。監視領域決定部５は、自車両が直線の経路を走行している間、自車両の左右のレーンの全てを監視対象から除外する。
【００８２】
他の例として、ユーザが、レーン変更案内時における左右のレーンの監視について、「変更先のレーンとは反対側のレーンの全てを監視対象から除外する」を設定した場合について説明する。監視領域決定部５は、自車両がレーン変更をしている間、変更先のレーンとは反対側のレーンの全てを監視対象から除外する。
【００８３】
なお、監視領域決定部５は、直進案内時における左右のレーンの監視の設定と、レーン変更案内時における左右のレーンの監視の設定との両方がレーンレベル誘導監視設定情報に含まれている場合は、両方の設定に基づいて監視領域を決定する。
【００８４】
ステップＳ１１２において、監視領域決定部５は、決定した監視領域を監視領域情報として監視領域情報記憶部１３に記憶する。
【００８５】
図１３のステップＳ８６の後、報知制御部１５は、画像解析処理部１４による解析結果に基づく種々の情報をユーザに報知するために、表示装置１７およびスピーカ１８のうちの少なくとも一方を制御する。一例として、レーン変更案内時における左右のレーンの監視について、「変更先のレーンとは反対側のレーンの全てを監視対象から除外する」が設定されている場合について説明する。自車両が経路に従ってレーン変更するとき、変更先のレーンに他車両が存在していると、報知制御部１５は、変更先のレーンに他車両が存在していることを示す情報を表示装置１７に表示する制御を行う。このとき、報知制御部１５は、変更先のレーンに他車両が存在している旨の音声をスピーカ１８から出力する制御を同時に行ってもよく、音声のみをスピーカ１８から出力する制御を行ってもよい。
【００８６】
＜２−３．効果＞
本実施の形態２によれば、監視領域決定部５は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報記憶部９に記憶されている左右レーン数情報と、レーンレベル誘導監視設定情報記憶部２７に記憶されているレーンレベル誘導監視設定情報とに基づいて、画像記憶部７に記憶されている画像において監視すべき領域である監視領域を決定する。従って、正確な監視領域を決定することが可能となる。
【００８７】
＜実施の形態３＞
＜３−１．構成＞
図１７は、本実施の形態３による監視装置２８の構成の一例を示すブロック図である。
【００８８】
図１７に示すように、監視装置２８は、実施の形態１で説明した図２に示す監視装置６と、実施の形態２で説明した図１２に示す監視装置２４とを組み合わせたものであるため、ここでは説明を省略する。
【００８９】
＜３−２．動作＞
監視装置２８の全体的な動作は、実施の形態１で説明した図３に示す動作と、実施の形態２で説明した図１３に示す動作とを組み合わせたものである。
【００９０】
図１８は、監視領域決定部５の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１８のステップＳ１２１〜ステップＳ１２４は図８のステップＳ６１〜ステップＳ６４に対応し、図１８のステップＳ１２５およびステップＳ１２６は図１６のステップＳ１１０およびステップＳ１１１に対応し、図１８のステップＳ１２７は図８のステップＳ６５および図１６のステップＳ１１２に対応しているため、ここでは説明を省略する。
【００９１】
＜３−３．効果＞
本実施の形態３によれば、監視領域決定部５は、自車両位置情報取得部３が取得した自車両位置情報と、左右レーン数情報記憶部９に記憶されている左右レーン数情報と、監視対象レーン数設定情報記憶部１１に記憶されている監視対象レーン数設定情報と、方向指示器監視設定情報記憶部１２に記憶されている方向指示器監視設定情報と、レーンレベル誘導監視設定情報記憶部２７に記憶されているレーンレベル誘導監視設定情報とに基づいて、画像記憶部７に記憶されている画像において監視すべき領域である監視領域を決定する。従って、正確な監視領域を決定することが可能となる。
【００９２】
＜ハードウェア構成＞
各実施の形態１〜３で説明した監視装置６，２４，２８における画像取得部２、自車両位置情報取得部３、左右レーン数情報取得部４、監視領域決定部５、設定部１０、画像解析処理部１４、報知制御部１５、および経路算出部２５の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、監視装置６，２４，２８は、画像を取得し、自車両位置情報を取得し、左右レーン数情報を取得し、監視領域を決定し、監視領域に関する設定を行い、監視領域に対して画像解析処理を行い、解析結果に基づく報知を制御し、経路を算出するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ（Central Processing Unit）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
【００９３】
処理回路が専用のハードウェアである場合、図１９に示すように、処理回路２９は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。画像取得部２、自車両位置情報取得部３、左右レーン数情報取得部４、監視領域決定部５、設定部１０、画像解析処理部１４、報知制御部１５、および経路算出部２５の各機能それぞれを処理回路２９で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路２９で実現してもよい。
【００９４】
処理回路２９が図２０に示すプロセッサ３０の場合、画像取得部２、自車両位置情報取得部３、左右レーン数情報取得部４、監視領域決定部５、設定部１０、画像解析処理部１４、報知制御部１５、および経路算出部２５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ３１に格納される。プロセッサ３０は、メモリ３１に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、監視装置６，２４，２８は、画像を取得するステップ、自車両位置情報を取得するステップ、左右レーン数情報を取得するステップ、監視領域を決定するステップ、監視領域に関する設定を行うステップ、監視領域に対して画像解析処理を行うステップ、解析結果に基づく報知を制御するステップ、経路を算出するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ３１を備える。また、これらのプログラムは、画像取得部２、自車両位置情報取得部３、左右レーン数情報取得部４、監視領域決定部５、設定部１０、画像解析処理部１４、報知制御部１５、および経路算出部２５の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００９５】
なお、画像取得部２、自車両位置情報取得部３、左右レーン数情報取得部４、監視領域決定部５、設定部１０、画像解析処理部１４、報知制御部１５、および経路算出部２５の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００９６】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００９７】
＜システム構成＞
以上で説明した監視装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられるサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、監視装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【００９８】
具体的には、一例として、監視装置の各機能を車両に搭載された電子ミラー制御用装置、高精度ロケータ、およびナビゲーション装置のそれぞれに分散して配置することができる。例えば、電子ミラー制御用装置は、図１７に示す監視装置２８における画像取得部２、監視領域決定部５、画像記憶部７、設定部１０、監視対象レーン数設定情報記憶部１１、方向指示器監視設定情報記憶部１２、監視領域情報記憶部１３、画像解析処理部１４、報知制御部１５、レーンレベル誘導監視設定情報記憶部２７、カメラ１６、表示装置１７、およびスピーカ１８を備える。高精度ロケータは、自車両位置情報取得部３、左右レーン数情報取得部４、地図情報記憶部８、および左右レーン数情報記憶部９を備える。ナビゲーション装置は、経路算出部２５および経路情報記憶部２６を備える。電子ミラー制御用装置、高精度ロケータ、およびナビゲーション装置が連携して動作することによって、各実施の形態１〜３と同様の動作を実現することができる。このような構成とすることによって、監視システムを構築することができる。
【００９９】
他の一例として、監視装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図２１に示すように、ユーザ側は、カメラ１６、表示装置１７、およびスピーカ１８を備える。また、サーバ３２は、画像取得部２、自車両位置情報取得部３、左右レーン数情報取得部４、監視領域決定部５、画像記憶部７、地図情報記憶部８、左右レーン数情報記憶部９、設定部１０、監視対象レーン数設定情報記憶部１１、方向指示器監視設定情報記憶部１２、監視領域情報記憶部１３、画像解析処理部１４、および報知制御部１５を備えている。このような構成とすることによって、監視システムを構築することができる。図１２に示す監視装置２４、および図１７に示す監視装置２８についても同様である。
【０１００】
このように、監視装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１０１】
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される監視方法は、自車両の周辺を撮影した画像を取得し、自車両の現在位置を示す自車両位置情報を取得し、自車両の左右に存在するレーンの数を示す左右レーン数情報を取得し、取得した自車両位置情報と、取得した左右レーン数情報とに基づいて、取得した画像において監視すべき領域である監視領域を決定することである。
【０１０２】
このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【０１０３】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【０１０４】
１  監視装置、２  画像取得部、３  自車両位置情報取得部、４  左右レーン数情報取得部、５  監視領域決定部、６  監視装置、７  画像記憶部、８  地図情報記憶部、９  左右レーン数情報記憶部、１０  設定部、１１  監視対象レーン数設定情報記憶部、１２  方向指示器監視設定情報記憶部、１３  監視領域情報記憶部、１４  画像解析処理部、１５  報知制御部、１６  カメラ、１７  表示装置、１８  スピーカ、１９  自車両、２０，２１，２２，２３  他車両、２４  監視装置、２５  経路算出部、２６  経路情報記憶部、２７  レーンレベル誘導監視設定情報記憶部、２８  監視装置、２９  処理回路、３０  プロセッサ、３１  メモリ、３２  サーバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2020154433.tif 000017
【図１６】
2020154433.tif 000018
【図１７】
2020154433.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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