(57)【要約】【課題】原則的に車両が通行可能であるか否かを判定できる技術を提供する。【解決手段】通行可否判定システムは、車両が実際に通行したことを地点ごとに示す通行実績を取得する通行実績取得部と、原則的に車両の通行が制限された制限地域における前記通行実績のなかから、例外的に通行が許可された車両によって形成された前記通行実績である例外実績を除外する除外部と、前記例外実績が除外された前記通行実績を地点ごとに集計した集計結果に基づいて各地点の通行可否を判定する通行可否判定部と、を備える。【選択図】図２
2020030636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が実際に通行したことを地点ごとに示す通行実績を取得する通行実績取得部と、
原則的に車両の通行が制限された制限地域における前記通行実績のなかから、例外的に通行が許可された車両によって形成された前記通行実績である例外実績を除外する除外部と、
前記例外実績が除外された前記通行実績を地点ごとに集計した集計結果に基づいて各地点の通行可否を判定する通行可否判定部と、
を備える通行可否判定システム。
【請求項２】
前記例外実績は、前記制限地域における車両の乗員の自宅または勤務地の周辺の前記通行実績である、
請求項１に記載の通行可否判定システム。
【請求項３】
前記例外実績は、前記制限地域における車両の通行軌跡の始点および／または終点の周辺の前記通行実績である、
請求項２に記載の通行可否判定システム。
【請求項４】
コンピュータを、
車両が実際に通行したことを地点ごとに示す通行実績を取得する通行実績取得部、
原則的に車両の通行が制限された制限地域における前記通行実績のなかから、例外的に通行が許可された車両によって形成された前記通行実績である例外実績を除外する除外部、
前記例外実績が除外された前記通行実績を地点ごとに集計した集計結果に基づいて各地点の通行可否を判定する通行可否判定部、
として機能させる通行可否判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通行可否判定システムおよび通行可否判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が通行したことを示すプローブ情報が収集された道路区間について、車両が通行可能であると判定する技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１によれば、プローブ情報に基づいて、実際に車両が通行した実績のある道路区間を通行可能であると判定できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−９７５５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の通行が制限される領域において、原則的には車両の通行が禁止されるものの、特定の車両については例外的に車両の通行が許可される場合もある。特許文献１では、例外的に通行が許可された特定の車両からもプローブ情報が収集され得るため、原則的には通行できない道路区間についても通行可能であると誤判定がされてしまうという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、原則的に車両が通行可能であるか否かを判定できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の通行可否判定システムは、車両が実際に通行したことを地点ごとに示す通行実績を取得する通行実績取得部と、原則的に車両の通行が制限された制限地域における通行実績のなかから、例外的に通行が許可された車両によって形成された通行実績である例外実績を除外する除外部と、例外実績が除外された通行実績を地点ごとに集計した集計結果に基づいて各地点の通行可否を判定する通行可否判定部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の通行可否判定プログラムは、コンピュータを、車両が実際に通行したことを地点ごとに示す通行実績を取得する通行実績取得部、原則的に車両の通行が制限された制限地域における通行実績のなかから、例外的に通行が許可された車両によって形成された通行実績である例外実績を除外する除外部、例外実績が除外された通行実績を地点ごとに集計した集計結果に基づいて各地点の通行可否を判定する通行可否判定部、として機能させる。
【０００７】
以上説明した本発明の構成において、除外部は、原則的に車両の通行が制限された制限地域における通行実績のなかから、例外的に通行が許可されたに過ぎない例外地点を除外する。そして、通行頻度取得部は、例外実績が除外された通行実績を地点ごとに集計した集計結果に基づいて各地点の通行可否を判定する。このように、通行実績を集計するにあたって例外実績を除外しておくことにより、原則的に車両が通行可能であるか否かを判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】通行可否判定システムのブロック図である。
【図２】図２Ａ〜図２Ｅは通行軌跡の模式図である。
【図３】通行可否判定処理のフローチャートである。
【図４】図４Ａ，図４Ｂは通行軌跡の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）通行可否判定システムの構成：
（２）通行可否判定処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）通行可否判定システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる通行可否判定システム１０の構成を示すブロック図である。通行可否判定システム１０は、ナビゲーションシステム１００を備えた車両と通信可能なサーバである。ナビゲーションシステム１００は、プローブ情報を通行可否判定システム１０に送信する。
【００１１】
ナビゲーションシステム１００は、車両が道路区間の通行を終了するごとに、当該道路区間を通行したことを示すプローブ情報を通行可否判定システム１０に送信する。そのために、ナビゲーションシステム１００は、図示しない制御部と測位センサと記録媒体と出力部と通信回路とを備える。測位センサは、車両の位置を測位するための各種センサである。制御部はコンピュータであり、車両と通信可能に構成されている。通信回路は、通行可否判定システム１０と通信を行うための回路である。
【００１２】
ナビゲーションシステム１００の制御部は、出発地から目的地までを接続する走行予定経路上を車両が通行するための経路案内を出力部に出力させる。ナビゲーションシステム１００の制御部は、記録媒体に記録されている地図情報と測位センサの測位結果とに基づいて公知のマップマッチングを行うことにより、車両が通行している道路区間を特定する。道路区間は、リンクであり、ノードごとに区切った道路の単位である。ノードとは、２個以上の道路区間が接続している接続点であり、３個以上の道路区間が接続している接続点が交差点となる。ナビゲーションシステム１００の制御部は、車両と通信を行うことにより、車両のアクセサリー電源（ＡＣＣ）がＯＮおよびＯＦＦとなったことを検知する。
【００１３】
ナビゲーションシステム１００の制御部は、道路区間の通行が終了したタイミング（接続点を通過したタイミング）、および、ＡＣＣがＯＮおよびＯＦＦとなったタイミングのそれぞれにおいてプローブ情報を生成し、通行可否判定システム１０に送信する。ナビゲーションシステム１００の制御部は、道路区間の通行が終了すると、車両識別コードと当該道路区間とを示すプローブ情報を生成し、通行可否判定システム１０に送信する。プローブ情報は、道路区間を車両が実際に通行したこと（通行実績）を示す情報である。車両識別コードは、通行可否判定システム１０と通信可能な多数の車両のそれぞれについて固有の識別符号である。
【００１４】
また、ナビゲーションシステム１００の制御部は、ＡＣＣがＯＮおよびＯＦＦとなったタイミングのそれぞれにおいて、ＡＣＣがＯＮまたはＯＦＦとなった旨と車両の現在地（以下、ＡＣＣ−ＯＮ地点，ＡＣＣ−ＯＦＦ地点）と車両識別コードと示すプローブ情報を生成し、通行可否判定システム１０に送信する。車両の現在地は、基本的にはマップマッチングが成功した道路区間上の地点であるが、マップマッチングが成功しなかった場合には道路区間上以外の地点となる。
【００１５】
通行可否判定システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備えたコンピュータであり、記録媒体３０等に記録された通行可否判定プログラム２１を実行する。通信部４０は、車両のナビゲーションシステム１００と無線通信を行うための無線通信回路である。
【００１６】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと通行実績ＤＢ（Database）３０ｂとユーザ情報３０ｃと経路情報３０ｄとを記録している。地図情報３０ａは、ノードデータとリンクデータとを含む。ノードデータは、リンク同士が接続する点であるノードの座標等を示す。リンクデータは、リンク（道路区間）の位置や形状等を示す。
【００１７】
通行実績ＤＢ３０ｂは、各車両の通行実績を蓄積したデータベースであり、詳細については後述する。ユーザ情報３０ｃは、車両（車両識別コード）ごとに当該車両の乗員の自宅と勤務地とを記録したデータベースである。予めナビゲーションシステム１００にて登録設定を行うことにより、乗員の自宅と勤務地とがユーザ情報３０ｃに登録されることとなる。自宅と勤務地の登録は任意であり、自宅や勤務地が登録されていないナビゲーションシステム１００も存在し得る。
【００１８】
経路情報３０ｄは、車両（車両識別コード）ごとに当該車両のナビゲーションシステム１００が経路案内を行っている走行予定経路を記録したデータベースである。経路情報３０ｄにおいては、走行予定経路を構成する一連の道路区間とともに、走行予定経路の出発地と目的地と経路案内が行われた期間（開始時刻〜終了時刻）が示される。
【００１９】
次に、通行可否判定システム１０のソフトウェア構成を説明する。通行可否判定プログラム２１は、通行実績取得モジュール２１ａと除外モジュール２１ｂと通行可否判定モジュール２１ｃとを含む。通行実績取得モジュール２１ａと除外モジュール２１ｂと通行可否判定モジュール２１ｃとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を通行実績取得部と除外部と通行可否判定部として機能させるプログラムモジュールである。
【００２０】
通行実績取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車両が実際に通行したことを地点ごとに示す通行実績を取得する。通行実績取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、プローブ情報を受信することにより通行実績を取得する。プローブ情報は、地点としての道路区間ごとに、車両が通行したことを示す通行実績に該当する。制御部２０は、プローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂに記録する。
【００２１】
除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、原則的に車両の通行が制限された制限地域における通行実績のなかから、例外的に通行が許可された車両によって形成された通行実績である例外実績を除外する。まず、制御部２０は、制限地域を取得する。本実施形態において、制御部２０は、図示しないユーザＩ／Ｆ部に対するオペレータの操作に基づいて制限地域を取得する。具体的に、制御部２０は、例えば花火大会やマラソン大会や祭り等のイベントが開催される領域である開催領域を指定する操作を受け付け、当該開催領域の外縁からの距離が予め決められた周辺距離（例えば２０ｋｍ）以内の範囲を制限地域として取得する。
【００２２】
なお、制限地域は、開催領域そのものを含む。開催領域は、必ずしも範囲でなくてもよく、イベントのメイン会場等の一地点であってもよい。制限領域は、通行可否を特定したい領域であればよく、必ずしも車両の通行が制限されることが判明している領域でなくてもよい。例えば、国内の全領域が制限領域として設定されてもよい。
【００２３】
除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、一連のプローブ情報の受信が完了すると、通行実績ＤＢ３０ｂに記録されている当該一連の通行実績から例外実績を除外する。ここで、一連のプローブ情報とは、同一の車両から連続して受信したプローブ情報である。具体的に、制御部２０は、ＡＣＣ−ＯＦＦ地点を示すプローブ情報を受信すると、一連のプローブ情報の受信を完了したと判定する。
【００２４】
ここで、同一の車両からプローブ情報を連続して受信するとは、予め決められたタイムアウト期間（例えば５分）以内に次のプローブ情報を同一の車両から受信することが連続することである。従って、制御部２０は、最後にプローブ情報を受信してからタイムアウト期間が経過するまで同一の車両から次のプローブ情報を受信しなかった場合にも、一連のプローブ情報の受信を完了したと判定する。この場合、ＡＣＣ−ＯＦＦ地点を示すプローブ情報を受信することなく一連のプローブ情報の受信が完了することとなる。
【００２５】
車両が走行する場合、ＡＣＣ−ＯＮと道路区間の通行とＡＣＣ−ＯＦＦとが順次行われる。そのため、基本的に、一連のプローブ情報は、ＡＣＣ−ＯＮ地点を示すプローブ情報と道路区間の通行実績を示すプローブ情報とＡＣＣ−ＯＦＦ地点を示すプローブ情報とによって構成されることとなる。しかし、ＡＣＣ−ＯＮ地点を示すプローブ情報とＡＣＣ−ＯＦＦ地点を示すプローブ情報とが一連のプローブ情報に含まれない場合もあり得る。
【００２６】
通信障害によってＡＣＣ−ＯＮ地点やＡＣＣ−ＯＦＦ地点を示すプローブ情報が受信されない場合や、ＡＣＣ−ＯＮ地点やＡＣＣ−ＯＦＦ地点を示すプローブ情報を送信する機能をナビゲーションシステム１００が有さない場合もあるからである。上述したように、最後にプローブ情報を受信してからタイムアウト期間が経過するまで同一の車両から次のプローブ情報を受信しなかった場合には、一連のプローブ情報にＡＣＣ−ＯＦＦ地点を示すプローブ情報が含まれないこととなる。
【００２７】
制御部２０は、一連のプローブ情報のなかに例外実績に対応するものを抽出し、当該例外実績に対応するプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除することにより、例外実績を通行実績から除外する。なお、制御部２０は、例外実績に対応するプローブ情報に無効であることを示すフラグを添付することにより、例外実績を通行実績から除外してもよい。
【００２８】
ここで、制限地域であっても自宅や勤務地の周辺においては通行が不可避となるため、例外的に通行が許可される可能性が高いと推定できる。そのため、本実施形態において、例外実績は、制限地域における自宅または勤務地の周辺の通行実績とされている。除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、一連のプローブ情報を送信した車両の乗員の自宅と勤務地をユーザ情報３０ｃから取得する。そして、制御部２０は、一連のプローブ情報が示す一連の道路区間（以下、通行軌跡）のうち、自宅または勤務地からの距離が最短となる最近接道路区間を抽出する。制御部２０は、自宅または勤務地から最近接道路区間までの最短距離が予め決められた判定距離（例えば３０ｍ）以内である場合、当該最近接道路区間と、通行軌跡上において当該最近接道路区間に隣接する隣接道路区間を抽出する。そして、制御部２０は、最近接道路区間と隣接道路区間についてのプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。つまり、制御部２０は、最近接道路区間と隣接道路区間についての通行実績を例外実績であるとし、当該例外実績を通行実績ＤＢ３０ｂに蓄積された通行実績から除外する。なお、道路区間が隣接するとは、道路区間同士が接続点にて直接接続していることを意味する。
【００２９】
図２Ａ〜図２Ｅは、一連のプローブ情報が示す通行軌跡の模式図である。図２Ａ〜図２Ｅにおいて太線矢印は通行軌跡上の道路区間と通行方向とを示し、破線は通行軌跡上にない道路区間を示し、白丸は接続点（ノード）を示す。また、グレーの縁取りを有する太線矢印は除外される道路区間を意味する。
【００３０】
図２Ａにおいて、通行軌跡は道路区間Ｌ１〜Ｌ５によって構成され、道路区間Ｌ１〜Ｌ５のうち道路区間Ｌ３が自宅Ｈまたは勤務地Ｗに最も近い道路区間であり、道路区間Ｌ２，Ｌ４が隣接道路区間であることとする。図２Ａにおいて、制御部２０は、道路区間Ｌ２〜Ｌ４のプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除することとなる。なお、多くの場合、車両は自宅Ｈまたは勤務地Ｗの周辺で駐車（走行開始，走行終了）することとなるため、自宅Ｈまたは勤務地Ｗに最も近い道路区間は通行軌跡の始点や終点の道路区間となる。一時的に自宅Ｈまたは勤務地Ｗに立ち寄った場合には、図２Ａのように通行軌跡の途中の道路区間が自宅Ｈまたは勤務地Ｗに最も近い道路区間となり得る。なお、図２Ａは、図の簡略化のため自宅Ｈと勤務地Ｗとを同一地点に図示しているが、現実には自宅Ｈと勤務地Ｗは異なる地点である。
【００３１】
また、多くの場合、車両は自宅または勤務地で駐車するため、車両の通行軌跡は自宅や勤務地を始点や終点とする可能性が大きいと考えられる。逆に、車両の通行軌跡の始点や終点でもない途中の地点が自宅または勤務地となる可能性は低いと考えられる。そのため、本実施形態において、例外実績は、車両の通行軌跡の始点および終点の周辺の通行実績とされている。本実施形態において、車両の通行軌跡の始点および終点は、以下の表１のように定義されている。
【００３２】
【表１】
2020030636.tif 000003
表１に示すように、一連のプローブ情報が示す通行軌跡を通行する際に走行予定経路の経路案内が行われていた場合、制御部２０は、当該通行軌跡を構成する道路区間のうち出発地に最も近い道路区間と当該道路区間に隣接する隣接道路区間とを、車両の通行軌跡の始点の周辺の道路区間として抽出する。そして、制御部２０は、出発地に最も近い道路区間とその隣接道路区間についてのプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。
【００３３】
また、一連のプローブ情報が示す通行軌跡を通行する際に走行予定経路の経路案内が行われていた場合、制御部２０は、当該通行軌跡を構成する道路区間のうち目的地に最も近い道路区間と当該道路区間に隣接する隣接道路区間とを、車両の通行軌跡の終点の周辺の道路区間として抽出する。そして、制御部２０は、目的地に最も近い道路区間とその隣接道路区間についてのプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。
【００３４】
制御部２０は、経路情報３０ｄが走行予定経路の経路案内の期間（開始時刻〜終了時刻）内に、一連のプローブ情報のいずれかの受信時刻が属する場合に、一連のプローブ情報が示す車両の通行軌跡を通行する際に走行予定経路の経路案内が行われていたと判定してもよい。また、制御部２０は、一連のプローブ情報が示す車両の通行軌跡上の道路区間と、走行予定経路上の道路区間との一致率が予め決められた閾値以上である場合に、一連のプローブ情報が示す車両の通行軌跡を通行する際に走行予定経路の経路案内が行われていたと判定してもよい。
【００３５】
図２Ｂにおいて、通行軌跡は道路区間Ｌ１１〜Ｌ１４によって構成され、通行軌跡上の道路区間Ｌ１１〜Ｌ１４のうち、道路区間Ｌ１１が目的地Ｇに最も近い道路区間となっている。この場合、制御部２０は、目的地Ｇに最も近い道路区間Ｌ１１とその隣接道路区間Ｌ１２のプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除することとなる。
【００３６】
図２Ｃにおいて、通行軌跡は道路区間Ｌ２１〜Ｌ２４によって構成され、通行軌跡上の道路区間Ｌ２１〜Ｌ２４のうち、道路区間Ｌ２１が出発地Ｓに最も近い道路区間となっている。この場合、制御部２０は、出発地Ｓに最も近い道路区間Ｌ２１とその隣接道路区間Ｌ２２のプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除することとなる。
【００３７】
表１に示すように、一連のプローブ情報が示す通行軌跡を通行する際に走行予定経路の経路案内が行われておらず、かつ、ＡＣＣ−ＯＮ地点が判明している場合、制御部２０は、当該通行軌跡を構成する道路区間のうちＡＣＣ−ＯＮ地点に最も近い道路区間とその隣接道路区間とを車両の通行軌跡の始点の周辺の道路区間として抽出する。そして、制御部２０は、ＡＣＣ−ＯＮ地点に最も近い道路区間とその隣接道路区間についてのプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。ＡＣＣ−ＯＮ地点が判明している場合とは、一連のプローブ情報の最初のプローブ情報としてＡＣＣ−ＯＮ地点を示すプローブ情報を受信した場合である。
【００３８】
図２Ｃにおいて、通行軌跡は道路区間Ｌ２１〜Ｌ２４によって構成され、通行軌跡上の道路区間Ｌ２１〜Ｌ２４のうち、道路区間Ｌ２１がＡＣＣ−ＯＮ地点Ｎに最も近い道路区間となっている。この場合、制御部２０は、ＡＣＣ−ＯＮ地点Ｎに最も近い道路区間Ｌ２１とその隣接道路区間Ｌ２２のプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除することとなる。
【００３９】
表１に示すように、一連のプローブ情報が示す通行軌跡を通行する際に走行予定経路の経路案内が行われておらず、かつ、ＡＣＣ−ＯＦＦ地点が判明している場合、制御部２０は、当該通行軌跡を構成する道路区間のうちＡＣＣ−ＯＦＦ地点に最も近い道路区間とその隣接道路区間とを、車両の通行軌跡の終点の周辺の道路区間として抽出する。そして、制御部２０は、ＡＣＣ−ＯＦＦ地点に最も近い道路区間とその隣接道路区間についてのプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。ＡＣＣ−ＯＦＦ地点が判明している場合とは、一連のプローブ情報の最後のプローブ情報としてＡＣＣ−ＯＦＦ地点を示すプローブ情報を受信した場合である。
【００４０】
図２Ｂにおいて、通行軌跡は道路区間Ｌ１１〜Ｌ１４によって構成され、通行軌跡上の道路区間Ｌ１１〜Ｌ１４のうち、道路区間Ｌ１１がＡＣＣ−ＯＦＦ地点Ｆに最も近い道路区間となっている。この場合、制御部２０は、ＡＣＣ−ＯＦＦ地点Ｆに最も近い道路区間Ｌ１１とその隣接道路区間Ｌ１２のプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除することとなる。
【００４１】
表１に示すように、一連のプローブ情報が示す通行軌跡を通行する際に走行予定経路の経路案内が行われておらず、かつ、ＡＣＣ−ＯＮ地点が不明である場合、制御部２０は、当該通行軌跡を構成する道路区間のうち最初に受信したプローブ情報が示す道路区間と当該通行軌跡上において当該道路区間に隣接する隣接道路区間とを、車両の通行軌跡の始点の周辺の道路区間として抽出する。そして、制御部２０は、最初に受信したプローブ情報が示す道路区間とその隣接道路区間についてのプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。ＡＣＣ−ＯＮ地点が不明である場合とは、一連のプローブ情報の最初のプローブ情報としてＡＣＣ−ＯＮ地点を示すプローブ情報を受信しなかった場合である。
【００４２】
図２Ｄにおいて、通行軌跡は道路区間Ｌ３１〜Ｌ３４によって構成され、道路区間Ｌ３１が最初に受信したプローブ情報が示す道路区間である。また、通行軌跡上の道路区間Ｌ３１〜Ｌ３４のうち、道路区間Ｌ３２が最初に受信したプローブ情報が示す道路区間Ｌ３１に隣接する隣接道路区間である。この場合、制御部２０は、道路区間Ｌ３１〜Ｌ３２のプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除することとなる。
【００４３】
表１に示すように、一連のプローブ情報が示す通行軌跡を通行する際に走行予定経路の経路案内が行われておらず、かつ、ＡＣＣ−ＯＦＦ地点が不明である場合、制御部２０は、当該通行軌跡を構成する道路区間のうち最後に受信したプローブ情報が示す道路区間と当該通行軌跡上において当該道路区間に隣接する隣接道路区間とを、車両の通行軌跡の終点の周辺の道路区間として抽出する。そして、制御部２０は、最後に受信したプローブ情報が示す道路区間とその隣接道路区間についてのプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。ＡＣＣ−ＯＦＦ地点が不明である場合とは、一連のプローブ情報の最後のプローブ情報としてＡＣＣ−ＯＦＦ地点を示すプローブ情報を受信しなかった場合である。
【００４４】
図２Ｅにおいて、通行軌跡は道路区間Ｌ４１〜Ｌ４４によって構成され、道路区間Ｌ４１が最後に受信したプローブ情報が示す道路区間である。この場合、制御部２０は、通行軌跡上の道路区間Ｌ４１〜Ｌ４４のうち、最後の道路区間Ｌ４１とその隣接道路区間Ｌ４２の通行実績を示すプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。
【００４５】
通行可否判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、例外実績が除外された通行実績を道路区間ごとに集計した集計結果に基づいて各道路区間の通行可否を判定する。具体的に、通行可否判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、予め決められた集計タイミングが到来すると、通行実績ＤＢ３０ｂにおいて削除されることなく蓄積されているプローブ情報の数を道路区間ごとに集計する。つまり、制御部２０は、例外実績が除外された残りの通行実績の回数を道路区間ごとに集計する。そして、制御部２０は、通行実績の回数が予め決められた基準回数（例えば５回）以上である道路区間を通行可能であると判定し、通行実績の回数が基準回数未満である道路区間を通行不可能であると判定する。集計タイミングは、予め決められた時間周期ごとのタイミングであってもよいし、予め決められた回数だけプローブ情報を受信したタイミングであってもよい。
【００４６】
以上のように、制御部２０は、通行実績を集計するにあたって例外実績を除外しているため、原則的に車両が通行可能であるか否かを判定することができる。すなわち、イベントが開催されている制限地域において、自宅や勤務地へのアクセスのために例外的に通行が許可されたことによって形成された通行実績（例外実績）を除外するため、原則的には通行できない地点を通行可能であると誤判定する可能性を低減できる。
【００４７】
通行可否判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、通行可否を各道路区間に対応付けたデータをナビゲーションシステム１００に配信してもよい。さらに、制御部２０は、各道路区間について通行可否が示された地図を描画し、当該地図を示すデータをナビゲーションシステム１００やインターネット上の各種端末に配信してもよい。また、制御部２０は、通行不可能である道路区間を避けた走行予定経路を探索し、当該走行予定経路を示すデータをナビゲーションシステム１００に配信してもよい。
【００４８】
（２）通行可否判定処理：
図３は、通行可否判定処理のフローチャートである。通行可否判定処理を実行するにあたり、通行可否判定システム１０は、各車両のナビゲーションシステム１００からプローブ情報を順次受信している。まず、通行実績取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、一連のプローブ情報の受信を完了したか否かを判定する（ステップＳ１００）。一連のプローブ情報の受信を完了した場合とは、ＡＣＣ−ＯＦＦ地点を示すプローブ情報を受信した場合と、同一の車両からプローブ情報が受信されることなく最後にプローブ情報を受信してからタイムアウト期間が経過した場合である。
【００４９】
一連のプローブ情報の受信を完了したと判定しなかった場合（ステップＳ１００：Ｎ）、通行実績取得モジュール２１ａの機能により制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。一方、連のプローブ情報の受信を完了したと判定した場合（ステップＳ１００：Ｙ）、除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、経路案内があったか否かを判定する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、一連のプローブ情報が示す通行軌跡を通行する際に走行予定経路の経路案内が行われていたか否かを判定する。
【００５０】
経路案内があったと判定した場合（ステップＳ１０５：Ｙ）、除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、通行軌跡のうち出発地Ｓと目的地Ｇの周辺の通行実績を除外する（ステップＳ１１０）。図２Ｂ，図２Ｃに示すように、制御部２０は、一連のプローブ情報が示す通行軌跡を走行する際に経路案内が行われていた走行予定経路の出発地Ｓと目的地Ｇに最も近い通行軌跡上の道路区間Ｌ１１，Ｌ２１とその隣接道路区間Ｌ１２，Ｌ２２の通行実績を示すプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。
【００５１】
経路案内があったと判定しなかった場合（ステップＳ１０５：Ｎ）、除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ＡＣＣ−ＯＮ地点Ｎが判明しているか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、一連のプローブ情報の最初のプローブ情報として、ＡＣＣ−ＯＮ地点Ｎを示すプローブ情報が受信されていたか否かを判定する。
【００５２】
ＡＣＣ−ＯＮ地点が判明していると判定した場合（ステップＳ１１５：Ｙ）、除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、通行軌跡のうちＡＣＣ−ＯＮ地点Ｎの周辺の通行実績を除外する（ステップＳ１２０）。具体的に、図２Ｃに示すように、制御部２０は、通行軌跡上の道路区間Ｌ２１〜Ｌ２４のうち、ＡＣＣ−ＯＮ地点Ｎに最も近い道路区間Ｌ２１とその隣接道路区間Ｌ２２の通行実績を示すプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。
【００５３】
一方、ＡＣＣ−ＯＮ地点が判明していると判定しなかった場合（ステップＳ１１５：Ｎ）、除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、通行軌跡のうち最初の道路区間の周辺の通行実績を除外する（ステップＳ１２５）。具体的に、図２Ｄに示すように、制御部２０は、通行軌跡上の道路区間Ｌ３１〜Ｌ３４のうち、最初の道路区間Ｌ３１とその隣接道路区間Ｌ３２の通行実績を示すプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。
【００５４】
ステップＳ１２０またはステップＳ１２５を実行すると、除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、ＡＣＣ−ＯＦＦ地点Ｆが判明しているか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、一連のプローブ情報の最後のプローブ情報として、ＡＣＣ−ＯＦＦ地点Ｆを示すプローブ情報が受信されていたか否かを判定する。
【００５５】
ＡＣＣ−ＯＦＦ地点Ｆが判明していると判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、通行軌跡のうちＡＣＣ−ＯＦＦ地点Ｆの周辺の通行実績を除外する（ステップＳ１３５）。具体的に、図２Ｂに示すように、制御部２０は、通行軌跡上の道路区間Ｌ１１〜Ｌ１４のうち、ＡＣＣ−ＯＦＦ地点Ｆに最も近い道路区間Ｌ１１とその隣接道路区間Ｌ１２の通行実績を示すプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。
【００５６】
一方、ＡＣＣ−ＯＦＦ地点Ｆが判明していると判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、通行軌跡のうち最後の道路区間の周辺の通行実績を除外する（ステップＳ１４０）。具体的に、図２Ｅに示すように、制御部２０は、通行軌跡上の道路区間Ｌ４１〜Ｌ４４のうち、最後の道路区間Ｌ４１とその隣接道路区間Ｌ４２の通行実績を示すプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。
【００５７】
以上のようにして、車両の通行軌跡の始点および終点の周辺の通行実績を除外すると、除外モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、通行軌跡のうち自宅Ｈと勤務地Ｗの周辺の通行実績を除外する（ステップＳ１４５）。具体的に、図２Ａに示すように、制御部２０は、通行軌跡上の道路区間Ｌ１〜Ｌ５のうち自宅Ｈまたは勤務地Ｗに最も近い道路区間Ｌ３とその隣接道路区間Ｌ２，Ｌ４のプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂから削除する。なお、一連のプローブ情報を送信した車両のユーザの自宅Ｈや勤務地Ｗがユーザ情報３０ｃに登録されていない場合、制御部２０は、自宅Ｈや勤務地Ｗの道路区間のプローブ情報の削除をスキップする。
【００５８】
なお、多くの場合、車両は自宅Ｈまたは勤務地Ｗの周辺で駐車（走行開始，走行終了）することとなるため、自宅Ｈまたは勤務地Ｗに最も近い道路区間は通行軌跡の始点や終点の道路区間となる。従って、ステップＳ１４５にて削除する対象のプローブ情報は、ステップＳ１１０，Ｓ１２０，Ｓ１２５，Ｓ１３５，Ｓ１４０においてすでに削除済みとなっている可能性が大きい。ただし、図２Ａのように、自宅Ｈまたは勤務地Ｗが通行軌跡の途中に存在する場合には、自宅Ｈまたは勤務地Ｗの周辺の通行実績を示すプローブ情報が新たに削除されることとなる。
【００５９】
次に、通行可否判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、集計タイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ１５０）。集計タイミングが到来したと判定しなかった場合（ステップＳ１５０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１００に戻る。これにより、一連のプローブ情報の受信が完了するごとに、当該プローブ情報の一部を削除しながら、削除されなかった残りのプローブ情報を集計の対象として通行実績ＤＢ３０ｂに蓄積していくことができる。
【００６０】
一方、集計タイミングが到来したと判定した場合（ステップＳ１５０：Ｙ）、通行可否判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、通行実績の回数を道路区間ごとに集計する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、例外実績が除外された残りの通行実績の回数（プローブ情報の個数）を道路区間ごとに集計する。
【００６１】
そして、通行可否判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、道路区間ごとに通行可否を判定する（ステップＳ１６０）。具体的に、制御部２０は、通行実績の回数が予め決められた基準回数（例えば５回）以上である道路区間を通行可能であると判定し、通行実績の回数が基準回数未満である道路区間を通行不可能であると判定する。
【００６２】
（３）他の実施形態：
第１実施形態においては、一連のプローブ情報の受信が完了するごとに、当該一連のプローブ情報なかから例外実績に該当するものを削除した。しかし、例外実績を除外するタイミングは一連のプローブ情報の受信が完了するタイミングに限られない。例えば、一旦すべてのプローブ情報を通行実績ＤＢ３０ｂに蓄積しておき、集計タイミングが到来した場合に、制御部２０は、一連のプローブ情報のグルーピングを行い、当該一連のプローブ情報なかから例外実績に該当するものを削除するようにしてもよい。
【００６３】
さらに、除外部がナビゲーションシステム１００に備えられてもよい。すなわち、ナビゲーションシステム１００がプローブ情報を通行可否判定システム１０に送信する際に、例外実績に対応するプローブ情報を送信しないようにしてもよい。例えば、ナビゲーションシステム１００は、自宅Ｈや勤務地Ｗの周辺の道路区間についてのプローブ情報を通行可否判定システム１０に送信しないようにしてもよい。
【００６４】
また、ナビゲーションシステム１００は、ＡＣＣ−ＯＮ地点ＮやＡＣＣ−ＯＦＦ地点Ｆや目的地Ｇの周辺の道路区間についてのプローブ情報を通行可否判定システム１０に送信しないようにしてもよい。また、ナビゲーションシステム１００は、車速や車両の窓の開閉を検知し、車両が一旦停止した地点や窓の開閉があった地点からＡＣＣ−ＯＦＦ地点Ｆや目的地Ｇまでの道路区間についてのプローブ情報を通行可否判定システム１０に送信しないようにしてもよい。これにより、一旦停止したり、窓を一旦開けたりして交通整理員等に例外的な通行許可を得た後のプローブ情報を通行可否判定システム１０に送信しないようにすることができる。
【００６５】
また、通行可否判定システム１０は、制限地域の周辺を走行する車両のナビゲーションシステム１００のみからプローブ情報を収集してもよいし、全地域の走行する車両のナビゲーションシステム１００からプローブ情報を収集してもよい。後者の場合、通行可否判定システム１０は、通行実績ＤＢ３０ｂから制限地域周辺についてのプローブ情報を抽出した上で、通行可否を判定する処理を行えばよい。
【００６６】
また、自宅Ｈや勤務地Ｗの周辺の道路区間は、必ずしも自宅Ｈや勤務地Ｗに最も近い道路区間とその隣接道路区間に限られない。図４Ａにおいて、通行軌跡上の道路区間Ｌ５１〜Ｌ５５のうち、道路区間Ｌ５１〜Ｌ５３の道路種別は細街路であり、道路区間Ｌ５４〜Ｌ５５の道路種別は幹線道路であることとする。この場合、制御部２０は、自宅Ｈや勤務地Ｗに最も近い道路区間Ｌ５１から通行軌跡を辿っていき道路種別が細街路のまま維持される部分（道路区間Ｌ５１〜Ｌ５３）を自宅Ｈや勤務地Ｗの周辺として抽出してもよい。イベント開催時において細街路（住民の生活道路）の通行が規制される場合が多く、細街路の通行が例外的に許可されたと推定できる。
【００６７】
さらに、制御部２０は、自宅Ｈや勤務地Ｗに最も近い道路区間Ｌ１の道路種別が細街路であるか否かに拘わらず、自宅Ｈや勤務地Ｗに最も近い道路区間Ｌ１から通行軌跡を辿っていき道路種別が変化しない部分（道路区間Ｌ５１〜Ｌ５３）を自宅Ｈや勤務地Ｗの周辺として抽出してもよい。さらに、図４Ｂに示すように、制御部２０は、通行軌跡上の道路区間Ｌ６１〜Ｌ６５のうち、自宅Ｈや勤務地Ｗからの距離が基準距離Ｙ以下の領域に少なくとも一部が存在する道路区間Ｌ６１，Ｌ６２を自宅Ｈや勤務地Ｗの周辺として抽出してもよい。
【００６８】
さらに、例外実績は、制限地域において車両の乗員が登録した自宅Ｈや勤務地Ｗ以外の登録地点の周辺の通行実績であってもよい。ここで、乗員がわざわざ登録した登録地点は乗員にとって特別な地点であり、自宅Ｈや勤務地Ｗの周辺のように通行が不可避な地点である可能性があると推定できる。例えば、乗員の自宅Ｈや勤務地Ｗでなくても、乗員の親しい家族や友人の家等も登録地点として登録される可能性がある。
【００６９】
ただし、制御部２０は、すべての登録地点の周辺の通行実績をすべて例外実績として除外しなくてもよい。具体的に、制御部２０は、登録地点の性質に応じて通行実績を例外実績として除外するか否かを切り替えてもよい。例えば、制御部２０は、登録地点に何ら施設が存在しない場合に、当該登録地点の周辺の通行実績を例外実績として除外してもよい。何ら施設が存在しないのにわざわざ登録地点として登録した地点や目的地として設定した地点は乗員にとって特別な地点であり、自宅Ｈや勤務地Ｗの周辺のように特別な地点である可能性があると推定できる。また、制御部２０は、人気度が基準未満の施設や非商業施設や非公共施設や非観光施設等が登録地点である場合に、当該登録地点の周辺の通行実績を例外実績として除外してもよい。多くの人が行かないのに乗員がわざわざ登録した登録地点は乗員にとって特別な地点であり、自宅Ｈや勤務地Ｗの周辺のように特別な地点である可能性があると推定できる。
【００７０】
また、本発明において、通行実績は、地点ごとに車両が実際に通行した事実を示すものであればよく、車両にて生成されたプローブ情報であってもよいし、路上に設置された車両感知器にて生成された情報であってもよい。制限地域とは、原則的に車両の通行が制限された地域であればよく、制限の理由は種々考えられる。例えば、制限地域は、イベント開催地域における交通の混乱を防止するために原則的に車両の通行が制限された地域であってもよいし、災害地域等における安全確保のために原則的に車両の通行が制限された地域であってもよい。
【００７１】
例外的に通行が許可された車両とは、例外的に通行が許可された乗員が乗車する車両であってもよいし、例外的に通行が許可された車種の車両であってもよい。除外部は、例外的に通行が許可された車両によって形成された通行実績のすべてを除外してもよいし、当該車両によって形成された通行実績のうち一部の地点について除外してもよい。また、除外部は、例外的に通行が許可された車両によって形成された通行実績を完全に除外しなくてもよく、他の車両によって形成された通行実績よりも集計における重みが小さくなるようにしてもよい。
【００７２】
通行可否判定部は、通行実績を地点ごとに集計することにより、地点ごとの通行頻度を集計結果として得てもよい。通行頻度とは、通行回数であってもよいし、通行確率であってもよい。通行可否判定部は、通行頻度が基準値以上となる地点を通行可能と判定してもよい。ここで、地点とは、交差点であってもよいし、道路区間であってもよい。すなわち、通行可否が交差点ごとに判定されてもよいし、道路区間ごとに判定されてもよい。
【００７３】
具体的に、例外実績は、制限地域における自宅または勤務地の周辺の通行実績であってもよい。ここで、制限地域であっても自宅や勤務地の周辺においては通行が不可避であり、交通整理員等に事情を説明する等により、例外的に通行が許可される可能性が高いと推定できる。自宅や勤務地は、例えば車両に搭載されたナビゲーションシステム等に登録された地点であってもよいし、乗員が携帯するスマートフォン等に登録された地点であってもよいし、車両メーカや自動車販売者等が管理する車両の所有者データベース等に登録された地点であってもよい。
【００７４】
ここで、周辺とは、通行軌跡上のリンクのうち自宅や勤務地からの距離が一定距離以内の範囲であってもよいし、通行軌跡上のリンクのうち自宅や勤務地の最近接リンクであってもよい。さらに、周辺とは、通行軌跡上を辿って最近接リンクに到達するまでのリンク数がＮ個以下（Ｎは自然数）の通行軌跡上のリンクの範囲であってもよい。さらに、周辺とは、最近接リンクと同じ道路規模種別のリンクが通行軌跡上において最近接リンクから連続している範囲であってもよい。具体的に、周辺とは、通行軌跡上において最近接リンクから細街路のリンクが連続している範囲であってもよい。
【００７５】
また、例外実績は、車両の通行軌跡の始点および／または終点の周辺の通行実績であってもよい。多くの場合、車両は自宅または勤務地で駐車するため、車両の通行軌跡は自宅や勤務地を始点や終点とする可能性が大きいと考えられる。逆に、車両の通行軌跡の始点や終点でもない途中の地点が自宅または勤務地となる可能性は低いと考えられる。具体的に、車両が走行予定経路上を通行した場合、除外部は、走行予定経路の出発地と目的地がそれぞれ通行軌跡の始点と終点と見なしてもよい。走行予定経路がなかった場合、除外部は、車両の電源やエンジンがＯＮおよびＯＦＦとなった地点を通行軌跡の始点と終点と見なしてもよい。なお、車両の通行軌跡の始点および／または終点は、必ずしも自宅や勤務地であると断定することはできないが、これらの地点を除外しておくことにより、実際は通行不可能であるのに通行可能であると誤判定される可能性を低減できる。
【００７６】
さらに、本発明のように、例外的に通行が許可された車両の通行実績を集計の対象から除外して各地点の通行可否を判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えた通行可否判定システム、通行可否判定システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００７７】
１０…通行可否判定システム、２０…制御部、２１…通行可否判定プログラム、２１ａ…通行実績取得モジュール、２１ｂ…除外モジュール、２１ｃ…通行可否判定モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…通行実績ＤＢ、３０ｃ…ユーザ情報、３０ｄ…経路情報、４０…通信部、１００…ナビゲーションシステム、Ｆ…ＡＣＣ−ＯＦＦ地点、Ｇ…目的地、Ｈ…自宅、Ｎ…ＡＣＣ−ＯＮ地点、Ｓ…出発地、Ｗ…勤務地、Ｙ…基準距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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