(57)【要約】【課題】給排油管と配線の接触によって給排油管が外れてしまうことを抑制することができるロボットを提供すること。【解決手段】回動軸周りに回動するアームと、モーターと前記モーターの駆動を減速させる減速機とを有し、前記アームを回動させる駆動部と、前記アームに接続された部位であって前記回動軸の軸方向から見て第１開口を有する第１部位と、前記駆動部と接続されている第２部位と、前記第１部位と前記第２部位とを接続する接続部位と、を有する軸部材と、前記第１開口を通り、前記回動軸の軸方向から見て、前記第１部位と重なる部位を２つ有する配線と、前記第１開口を通り、前記第２部位に接続され、前記減速機へ潤滑油を通過させる給排油管と、を備え、前記接続部位には、前記回動軸の軸方向に沿って前記給排油管が配置される溝が設けられている、ロボット。【選択図】図３
2020015114.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回動軸周りに回動するアームと、
モーターと前記モーターの駆動を減速させる減速機とを有し、前記アームを回動させる駆動部と、
前記アームに接続された部位であって前記回動軸の軸方向から見て第１開口を有する第１部位と、前記駆動部と接続されている第２部位と、前記第１部位と前記第２部位とを接続する接続部位と、を有する軸部材と、
前記第１開口を通り、前記回動軸の軸方向から見て、前記第１部位と重なる部位を２つ有する配線と、
前記第１開口を通り、前記第２部位に接続され、前記減速機へ潤滑油を通過させる給排油管と、
を備え、
前記接続部位には、前記回動軸の軸方向に沿って前記給排油管が配置される溝が設けられている、
ロボット。
【請求項２】
前記接続部位には、前記回動軸の軸方向から見て、前記回動軸に向かう方向へ突出した凸部が形成されており、
前記溝は、前記凸部に形成されている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記回動軸の軸方向から見て、前記回動軸と前記凸部との距離は、前記回動軸と前記給排油管との距離よりも短い、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記回動軸の軸方向から見て、前記凸部の輪郭には、曲線が含まれている、
請求項２又は３のうちいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記アームには、前記配線が挿通される第２開口と、前記給排油管が挿通される第３開口とが形成されている、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットが備える配線に関する技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、ロボットを設置する自由度を高めるため、ロボットの配線の一部又は全部を、ロボットの筐体の外側に配置せず、ロボットの内側に配置する方法が知られている（特許文献１参照）。ここで、ロボットの配線には、電力を供給するための配線と、信号を伝送するための配線とが含まれている。また、ロボット２０の内側は、ロボット２０の筐体の内側のことである。ロボットの筐体には、例えば、ロボットが備える基台の筐体と、ロボットが備えるアームの筐体とが含まれている。特許文献１に記載されているロボットでは、当該ロボットが備える減速機が中空状に構成されており、当該ロボットの配線は、中空状に構成された減速機の内部に挿通されている。また、当該ロボットの内側には、当該減速機に潤滑油を給油するための給油管が配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２５４３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、当該ロボットにおいて、当該ロボットの配線とともに当該給油管を当該減速機の内部に配置した場合、当該ロボットの配線と当該給油管とが当該減速機の内部において干渉してしまうことがあった。その結果、当該給油管が外れてしまうというおそれがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の一態様は、回動軸周りに回動するアームと、モーターと前記モーターの駆動を減速させる減速機とを有し、前記アームを回動させる駆動部と、前記アームに接続された部位であって前記回動軸の軸方向から見て第１開口を有する第１部位と、前記駆動部と接続されている第２部位と、前記第１部位と前記第２部位とを接続する接続部位と、を有する軸部材と、前記第１開口を通り、前記回動軸の軸方向から見て、前記第１部位と重なる部位を２つ有する配線と、前記第１開口を通り、前記第２部位に接続され、前記減速機へ潤滑油を通過させる給排油管と、を備え、前記接続部位には、前記回動軸の軸方向に沿って前記給排油管が配置される溝が設けられている、ロボットである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】第１駆動部ＭＴ１が備える減速機の一例を示す図である。
【図３】軸部材ＡＭの構成の一例を示す図である。
【図４】第２部位ＡＭ２に形成された孔ＯＨの外観の一例を示す図である。
【図５】図１に示したロボット２０の内側のうちの第１接合部分の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【０００９】
＜ロボットの概要＞
まず、実施形態に係るロボットシステムが備えるロボットの概要について説明する。
【００１０】
実施形態に係るロボットは、回動軸周りに回動するアームと、駆動部と、軸部材と、配線と、給排油管と、を備える。駆動部は、モーターと、モーターの駆動を減速させる減速機とを有する。そして、駆動部は、アームを回動させる。軸部材は、アームに接続された部位であって回動軸の軸方向から見て第１開口を有する第１部位と、駆動部と接続されている第２部位と、第１部位と第２部位とを接続する接続部位と、を有する。配線は、第１開口を通り、回動軸の軸方向から見て、第１部位と重なる部位を２つ有する。給排油管は、第１開口を通り、第２部位に接続され、減速機へ潤滑油を通過させる。また、接続部位には、回動軸の軸方向に沿って給排油管が配置される溝が設けられている。これにより、ロボットは、給排油管と配線の接触によって給排油管が外れてしまうことを抑制することができる。
【００１１】
以下では、このようなロボットの構成と、当該ロボットを備えるロボットシステムの構成について詳しく説明する。
【００１２】
＜ロボットシステムの構成＞
以下、図１を参照し、実施形態に係るロボットシステム１の構成について説明する。図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【００１３】
ロボットシステム１は、上記のロボットシステムの一例である。図１に示したように、ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボット制御装置３０を備える。
【００１４】
ロボット２０は、スカラロボットである。スカラロボットは、水平多関節ロボットと称されることがある。なお、ロボット２０は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボット等の他のロボットであってもよい。ここで、垂直多関節ロボットは、１本の腕を有する単腕ロボット、２本以上の腕を有する複腕ロボット等のことである。２本の腕を有する複腕ロボットは、双腕ロボットと称されることがある。
【００１５】
図１に示した例において、ロボット２０は、予め決められた面である設置面に設置されている。設置面は、例えば、ロボット２０を設置する部屋の床面である。なお、設置面は、当該床面に代えて、当該室内の壁面、当該室内の天井面、テーブルの上面、治具の上面、台の上面等であってもよく、屋外の床面、屋外の壁面等であってもよく、他の面であってもよい。
【００１６】
以下では、説明の便宜上、設置面に直交する方向のうちロボット２０の重心から設置面に向かう方向を下又は下方向と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、下方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。また、以下では、一例として、下方向が、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向と一致している場合について説明する。ここで、ロボット座標系ＲＣは、ロボット２０のロボット座標系のことである。また、以下では、一例として、下方向が重力方向と一致している場合について説明する。なお、下方向は、これに代えて、当該負方向と重力方向のうちのいずれか一方又は両方と一致しない構成であってもよい。
【００１７】
ロボット２０は、基台Ｂと、基台Ｂに支持された可動部Ａを備える。
【００１８】
基台Ｂは、設置面において動かないように設置される。
【００１９】
可動部Ａは、基台Ｂにより第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２回動軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３回動軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。
【００２０】
シャフトＳは、ほぼ円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、ボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。なお、図１では、図を簡略化するため、シャフトＳの周表面に形成されているボールねじ溝とスプライン溝とのそれぞれを省略している。シャフトＳは、図１に示したように、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、上下方向に貫通し、設けられる。
【００２１】
また、シャフトＳの下端部は、エンドエフェクター等の外部装置を取り付け可能である。ここで、シャフトＳの下端部は、シャフトＳが有する端部のうちの下側の端部のことである。図１に示したシャフトＳの下端部には、何も取り付けられていない。なお、シャフトＳの下端部は、エンドエフェクター等の外部装置を取り付け不可能な構成であってもよい。
【００２２】
シャフトＳの下端部に取り付けられるエンドエフェクターは、例えば、指部によって物体を保持することが可能なエンドエフェクター、空気、磁気による吸着等によって物体を保持可能なエンドエフェクター等である。本実施形態では、物体を保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。なお、シャフトＳの下端部に取り付けられるエンドエフェクターは、これらに代えて、物体を保持不可能なエンドエフェクターであってもよい。
【００２３】
第１アームＡ１は、本実施形態において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動し、水平方向に移動する。水平方向は、上下方向と直交する方向である。すなわち、本実施形態において、水平方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって張られるＸＹ平面に沿った方向である。なお、水平方向は、上下方向と直交する方向に代えて、上下方向と直交しない方向であってもよい。また、水平方向は、当該ＸＹ平面に沿った方向に代えて、当該ＸＹ平面に沿っていない方向であってもよい。
【００２４】
また、第１アームＡ１は、第１駆動部ＭＴ１によって第１回動軸ＡＸ１周りに回動させられる。ここで、第１駆動部ＭＴ１による第１アームＡ１の回動は、第１駆動部ＭＴ１による第１アームＡ１の駆動と読み替えられてもよい。
【００２５】
第１駆動部ＭＴ１は、図示しない第１アクチュエーターと、図示しない第１減速機を備える。第１アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。なお、第１アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、第１回動軸ＡＸ１周りに第１アームＡ１を回動可能な他のアクチュエーターであってもよい。第１減速機は、第１アクチュエーターの回動軸に取り付けられ、第１アクチュエーターの回動軸の回動速度を減速させる。なお、第１駆動部ＭＴ１は、第１アクチュエーターを備え、第１減速機を備えない構成であってもよい。また、第１駆動部ＭＴ１は、第１減速機に代えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよく、第１アクチュエーターと第１減速機とに加えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。ここで、以下では、説明の便宜上、第１アクチュエーターの回動軸を、第１駆動部ＭＴ１の回動軸と称して説明する。
【００２６】
図１に示した例では、第１駆動部ＭＴ１は、基台Ｂに備えられている。第１駆動部ＭＴ１は、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。すなわち、本実施形態において、第１回動軸ＡＸ１は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第１回動軸ＡＸ１は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。また、第１駆動部ＭＴ１は、基台Ｂに代えて、第１アームＡ１に備えられる構成であってもよい。
【００２７】
第２アームＡ２は、本実施形態において、第２回動軸ＡＸ２周りに回動し、水平方向に移動する。第２アームＡ２は、第２駆動部ＭＴ２によって第２回動軸ＡＸ２周りに回動させられる。ここで、第２駆動部ＭＴ２による第２アームＡ２の回動は、第２駆動部ＭＴ２による第２アームＡ２の駆動と読み替えられてもよい。
【００２８】
第２駆動部ＭＴ２は、図示しない第２アクチュエーターと、図示しない第２減速機を備える。第２アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。なお、第２アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、第２回動軸ＡＸ２周りに第２アームＡ２を回動可能な他のアクチュエーターであってもよい。第２減速機は、第２アクチュエーターの回動軸に取り付けられ、第２アクチュエーターの回動軸の回動速度を減速させる。なお、第２駆動部ＭＴ２は、第２アクチュエーターを備え、第２減速機を備えない構成であってもよい。また、第２駆動部ＭＴ２は、第２減速機に代えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよく、第２アクチュエーターと第２減速機とに加えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。
【００２９】
図１に示した例では、第２駆動部ＭＴ２は、第２アームＡ２に備えられている。第２駆動部ＭＴ２は、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。すなわち、本実施形態において、第２回動軸ＡＸ２は、第２駆動部ＭＴ２の回動軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第２回動軸ＡＸ２は、第２駆動部ＭＴ２の回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。また、第２駆動部ＭＴ２は、第２アームＡ２に代えて、第１アームＡ１に備えられる構成であってもよい。
【００３０】
また、第２アームＡ２は、第３駆動部ＭＴ３及び第４駆動部ＭＴ４を備える。また、第２アームＡ２は、シャフトＳを支持する。
【００３１】
第３駆動部ＭＴ３は、図示しない第３アクチュエーターを備える。第３アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。第３アクチュエーターは、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第３アクチュエーターは、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる。なお、第３アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、シャフトＳを上下方向に移動させることが可能な他のアクチュエーターであってもよい。なお、第３駆動部ＭＴ３は、第３アクチュエーターに加えて、減速機、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。
【００３２】
第４駆動部ＭＴ４は、図示しない第４アクチュエーターを備える。第４アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。第４アクチュエーターは、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第４アクチュエーターは、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。なお、第４アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させることが可能な他のアクチュエーターであってもよい。なお、第４駆動部ＭＴ４は、第４アクチュエーターに加えて、減速機、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。
【００３３】
ここで、第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。
【００３４】
ロボット制御装置３０は、予め記憶された動作プログラムに基づく制御によってロボット２０に予め決められた作業を行わせる。
【００３５】
ここで、ロボット制御装置３０は、ロボット２０と有線又は無線によって通信可能に接続されている。
【００３６】
なお、図１に示した例では、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の外側に設置されているが、これに代えて、ロボット２０に内蔵される構成であってもよい。
【００３７】
＜減速機の構成＞
以下、ロボット２０が備える減速機の構成について説明する。前述した通り、ロボット２０では、第１駆動部ＭＴ１が第１減速機を備え、第２駆動部ＭＴ２が第２減速機を備えている。ここで、第２減速機の構成は、第１減速機の構成と同様の構成であるため、説明を省略する。なお、第２減速機は、第１減速機の構成と異なる構成であってもよい。
【００３８】
図２は、第１駆動部ＭＴ１が備える第１減速機の一例を示す図である。図２に示した第１減速機Ｄ１は、第１駆動部ＭＴ１が備える第１減速機の一例を示す。
【００３９】
第１減速機Ｄ１は、ベアリング、歯車等の摺動部を有し、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動速度を減速させる。第１減速機Ｄ１には、第１減速機Ｄ１が有する摺動部の摩耗を抑制するため、潤滑油が給油される必要がある。第１減速機Ｄ１には、第１減速機Ｄ１の外側から内側に向かって貫通する２つの孔が、第１給排油口ＯＦ１と第２給排油口ＯＦ２として形成されている。図２に示した例では、第１給排油口ＯＦ１は、第２給排油口ＯＦ２よりも上側に位置している。より具体的には、第１給排油口ＯＦ１は、図２に示した第１減速機Ｄ１の上面から第１減速機Ｄ１の内側に向かって貫通する孔である。また、第２給排油口ＯＦ２は、第１減速機Ｄ１の下側の側面から第１減速機Ｄ１の内側に向かって貫通する孔である。このような２つの孔が第１給排油口ＯＦ１、第２給排油口ＯＦ２として第１減速機Ｄ１に形成されていることにより、ロボット２０では、例えば、ロボット２０が上下逆さまに設置された場合であっても、第１減速機Ｄ１の摺動部の一部に潤滑油の供給が偏ってしまうことを抑制することができる。
【００４０】
第１給排油口ＯＦ１が第２給排油口ＯＦ２よりも上側になるようにロボット２０が設置されている場合、第１減速機Ｄ１が有する摺動部には、潤滑油が第１給排油口ＯＦ１から供給される。そして、当該摺動部に給油された潤滑油は、第２給排油口ＯＦ２から排出される。一方、第１給排油口ＯＦ１が第２給排油口ＯＦ２よりも下側になるようにロボット２０が設置されている場合、当該摺動部には、潤滑油が第２給排油口ＯＦ２から供給される。そして、当該摺動部に給油された潤滑油は、第１給排油口ＯＦ１から排出される。なお、第１減速機Ｄ１には、１つの給排油口が設けられている構成であってもよく、３つ以上の給排油口が形成されている構成であってもよい。
【００４１】
また、図１に示した第１減速機Ｄ１の上面には、軸部材ＡＭが接続されている。軸部材ＡＭは、第１アームＡ１を支持する部材である。すなわち、第１減速機Ｄ１は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動に伴って、軸部材ＡＭとともに軸部材ＡＭによって支持された第１アームＡ１を回動させる。
【００４２】
＜軸部材の構成＞
ここで、図３を参照し、軸部材ＡＭの構成について説明する。
【００４３】
図３は、軸部材ＡＭの構成の一例を示す図である。図３には、軸部材ＡＭの形状を明確に示すため、第１減速機Ｄ１に接続された軸部材ＡＭを、第１回動軸ＡＸ１を通る平面に沿って切断した断面図が示されている。
【００４４】
軸部材ＡＭは、３つの部位である第１部位ＡＭ１と、第２部位ＡＭ２と、接続部位ＡＭ３を有する。軸部材ＡＭにおいて、第１部位ＡＭ１と、第２部位ＡＭ２と、接続部位ＡＭ３とのうちの一部又は全部は、一体として構成されてもよく、別体として構成されてもよい。
【００４５】
第１部位ＡＭ１は、軸部材ＡＭが有する部位のうち図２及び図３において図示しない第１アームＡ１に接続される部位である。第１部位ＡＭ１には、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において第１開口Ｈ１が形成されている。ここで、本実施形態では、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見ることは、第１回動軸ＡＸ１の軸方向から見ることを意味する。第１開口Ｈ１は、第１部位ＡＭ１を上下に貫通する孔である。図３に示した例では、第１部位ＡＭ１は、ほぼ円筒形状の部位である。なお、第１部位ＡＭ１の形状は、第１開口Ｈ１が形成された形状であり、且つ、第１アームＡ１に接続可能な形状であれば、如何なる形状であってもよい。
【００４６】
第２部位ＡＭ２は、軸部材ＡＭが有する部位のうち第１減速機Ｄ１と接続される部位である。図３に示した例では、第２部位ＡＭ２は、ほぼ円柱形状の部位である。なお、第２部位ＡＭ２の形状は、第１駆動部ＭＴ１に接続可能な形状であれば、如何なる形状であってもよい。
【００４７】
ここで、第２部位ＡＭ２には、第２部位ＡＭ２が第１減速機Ｄ１と接続された場合において、図３に示したように、第１減速機Ｄ１に形成された第１給排油口ＯＦ１に対して給排油管Ｐ１を挿通可能な孔ＯＨが形成されている。給排油管Ｐ１は、潤滑油の供給又は排出を行うための配管である。換言すると、給排油管Ｐ１は、第１減速機Ｄ１へ潤滑油を通過させる配管である。ここで、図４は、第２部位ＡＭ２に形成された孔ＯＨの外観の一例を示す図である。図４では、孔ＯＨの外観を明確に示すため、軸部材ＡＭにおける第１部位ＡＭ１及び接続部位ＡＭ３が省略されている。なお、図４に示した孔ＥＨは、第２給排油口ＯＦ２と接続された給排油管が挿通されている孔である。当該給排油管は、前述した給排油管Ｐ１と別の給排油管である。孔ＥＨは、図４に示したように、通常は、ボルト、カバー等によって塞がれている。ユーザーは、孔ＥＨからボルト、カバー等を外すことにより、孔ＥＨから潤滑油の供給又は排出を行うことができる。
【００４８】
接続部位ＡＭ３は、軸部材ＡＭが有する部位のうち第１部位ＡＭ１と第２部位ＡＭ２を接続する部位である。接続部位ＡＭ３は、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１部位ＡＭ１の一部と重なる。そして、接続部位ＡＭ３は、当該場合において、第１開口Ｈ１の円周全体を取り囲んでいない。このため、軸部材ＡＭには、第１回動軸ＡＸ１と直交する方向から軸部材ＡＭを見た場合において、開口Ｈが形成されている。ここで、図３に示した例では、接続部位ＡＭ３の形状は、ほぼ柱形状である。
【００４９】
また、接続部位ＡＭ３には、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って前述の給排油管Ｐ１が配置される溝ＣＳが設けられている。図３に示した例では、給排油管Ｐ１が有する部位のうち軸部材ＡＭの内側に位置する部位の少なくとも一部の部位は、溝ＣＳに沿って配置されている。軸部材ＡＭの内側は、第１部位ＡＭ１と、第２部位ＡＭ２と、接続部位ＡＭ３とのそれぞれの内壁によって囲まれた空間のことであり、第１開口Ｈ１又は開口Ｈを通して軸部材ＡＭの外側から入り込むことが可能な空間のことである。ここで、給排油管Ｐ１が有する部位のうち軸部材ＡＭの内側に位置する部位の少なくとも一部の部位は、溝ＣＳから外れないように固定されていることが望ましい。これにより、ロボット２０では、振動等によって給排油管Ｐ１が外れてしまうことを抑制することができる。当該少なくとも一部の部位を溝ＣＳから外れないように固定する方法は、例えば、結束部材によって結束する方法であってもよく、溝ＣＳに配置した場合において給排油管Ｐ１が溝ＣＳから外れないような形状の溝ＣＳを接続部位ＡＭ３に形成する方法であってもよく、他の方法であってもよい。なお、当該少なくとも一部の部位は、溝ＣＳから外れないように固定されない構成であってもよい。また、溝ＣＳは、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿っていない部分を有する構成であってもよい。
【００５０】
また、接続部位ＡＭ３には、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１回動軸ＡＸ１に向かう方向へ突出した凸部ＣＶが形成されている。図３に示した例では、凸部ＣＶは、接続部位ＡＭ３の下側から第１部位ＡＭ１の上面に至るまで形成されている。そして、凸部ＣＶには、前述の溝ＣＳが形成されている。また、当該場合における凸部ＣＶの輪郭には、丸みを帯びた部分が含まれている。換言すると、当該場合における凸部ＣＶの輪郭には、曲線の部分が含まれている。図３に示した例では、当該場合における凸部ＣＶの輪郭は、曲線によって構成されており、直線の部分を含んでいない。これにより、ロボット２０では、軸部材ＡＭの内側において他の物体が動く場合において、当該他の物体と凸部ＣＶとの接触によって当該他の物体に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。当該他の物体の例としては、後述する配線が挙げられる。当該配線は、ロボット２０が備える配線のことである。
【００５１】
また、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１回動軸ＡＸ１から凸部ＣＶが有する部位のうち第１回動軸ＡＸ１に最も近い部位までの長さは、第１回動軸ＡＸ１から溝ＣＳに配置された給排油管Ｐ１が有する部位のうち第１回動軸ＡＸ１に最も近い部位までの長さよりも短い。換言すると、第１回動軸ＡＸ１の軸方向から見て、第１回動軸ＡＸ１と凸部ＣＶとの距離は、第１回動軸ＡＸ１と給排油管Ｐ１との距離よりも短い。この場合、ロボット２０では、軸部材ＡＭの内側において他の物体が動く場合において、当該他の物体と給排油管Ｐ１とが接触してしまうことを抑制することができる。
【００５２】
＜ロボットが備える複数の配線＞
以下、ロボット２０が備える複数の配線について説明する。
【００５３】
図１に示した例では、ロボット２０が備える複数の配線のそれぞれは、ロボット２０の外側を通る部分を有さず、ロボット２０の内側に配置されている。このため、図１では、ロボット２０が備える複数の配線は、ロボット２０の外側から見えていない。ここで、ロボット２０が備える複数の配線には、例えば、電力を供給するための電力配線と、信号を伝送するための信号配線とが含まれている。また、ロボット２０の内側は、ロボット２０の筐体の内側のことである。ロボット２０の筐体には、例えば、基台Ｂの筐体、第１アームＡ１の筐体、第２アームＡ２の筐体が含まれている。すなわち、本実施形態において、ロボット２０の内側は、基台Ｂの筐体の内側と、第１アームＡ１の筐体の内側と、第２アームＡ２の筐体の内側とによって構成される空間内のことを意味する。なお、ロボット２０は、ロボット２０が備える複数の配線のうちの一部の配線が、ロボット２０の外側を通る部分を有する構成であってもよい。
【００５４】
ロボット２０が備える複数の配線がロボット２０の外側を通る部分を有さずにロボット２０の内側に配置されているため、複数の配線のそれぞれは、ロボット２０の内側において、基台Ｂと第１アームＡ１とが接続される第１部分と、第１アームＡ１と第２アームＡ２とが接続される第２部分との少なくとも一方を通るように配置されている。このため、第１部分及び第２部分には、配線が通る空間が存在しなければならない。以下では、このような空間について、第１部分において配線が通る空間を例に挙げて説明する。なお、第２部分の構成は、第１部分の構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
【００５５】
＜ロボットの内側のうちの第１部分の構成＞
図５は、図１に示したロボット２０の内側における第１部分の一例を示す図である。また、図５は、第１回動軸ＡＸ１を通るＹＺ平面に沿って当該ロボット２０を切断した場合における当該第１接合部分の断面図の一例を示す図である。当該ＹＺ平面は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸とＺ軸とによって張られる平面のことである。図５に示した配線束ＣＢは、ロボット２０が備える複数の配線がまとめられて１つに結束された束の一例を示す。なお、図５に示した例において、配線束ＣＢは、ロボット２０が備える複数の配線のうちの１本の配線に置き換えられてもよい。
【００５６】
第１部分は、前述した通り、基台Ｂと第１アームＡ１とが接続される部分である。このため、第１部分には、図５に示した通り、第１減速機Ｄ１と接続された軸部材ＡＭが配置されている。
【００５７】
また、前述した通り、軸部材ＡＭが有する第１部位ＡＭ１は、第１アームＡ１に接続されている。図５に示した例では、第１部位ＡＭ１は、スペーサーＳＰ１を介して第１アームＡ１と接続されている。なお、第１部位ＡＭ１は、スペーサーＳＰ１を介さずに第１アームＡ１と接続される構成であってもよい。スペーサーＳＰ１の形状は、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１部位ＡＭ１に形成された第１開口Ｈ１と重なる部分を有さない形状であれば、如何なる形状であってもよい。
【００５８】
また、図５に示したように、第１アームＡ１が有する面のうち軸部材ＡＭと接続される面には、配線束ＣＢが通る第２開口Ｈ２と、前述の給排油管Ｐ１が通る第３開口Ｈ３とのそれぞれが形成されている。第２開口Ｈ２と第３開口Ｈ３のそれぞれは、当該面を上下に貫通する孔である。図５に示した例では、第２開口Ｈ２の中心軸と、第１開口Ｈ１の中心軸とは、一致している。なお、第２開口Ｈ２の中心軸と、第１開口Ｈ１の中心軸とは、一致していない構成であってもよい。
【００５９】
配線束ＣＢは、図５に示したように、第１アームＡ１の筐体の内側から、第２開口Ｈ２、第１開口Ｈ１、開口Ｈの順に第２開口Ｈ２、第１開口Ｈ１、開口Ｈのそれぞれを通って、基台Ｂの筐体の内側へと引き回されている。すなわち、配線束ＣＢは、第１アームＡ１の筐体の内側から軸部材ＡＭの内側を通って基台Ｂの筐体の内側へと引き回されている。
【００６０】
また、配線束ＣＢは、第１アームＡ１の筐体の内側から、第２開口Ｈ２、第１開口Ｈ１、開口Ｈの順に第２開口Ｈ２、第１開口Ｈ１、開口Ｈのそれぞれを通って、基台Ｂの筐体の内側へと引き回されているため、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において第１部位ＡＭ１と重なる部位を２つ有する。なお、配線束ＣＢは、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において第１部位ＡＭ１と重なる部位を３つ以上有する構成であってもよい。
【００６１】
また、給排油管Ｐ１は、図５に示したように、第１アームＡ１の筐体の内側から、第３開口Ｈ３、第１開口Ｈ１の順に第３開口Ｈ３、第１開口Ｈ１のそれぞれを通って、孔ＯＨへと接続されている。この際、給排油管Ｐ１が有する部位のうち軸部材ＡＭの内側を通る部位の一部は、溝ＣＳに配置されている。
【００６２】
ここで、軸部材ＡＭが第１アームＡ１と接続されているため、第１アームＡ１は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動に伴って、軸部材ＡＭとともに回動する。この第１アームＡ１の回動に伴い、配線束ＣＢは、軸部材ＡＭの内側において動く。軸部材ＡＭの内側における配線束ＣＢの動きは、例えば、配線束ＣＢの捻れ、配線束ＣＢの曲がりを伴う動きである。このように配線束ＣＢが動いた場合、配線束ＣＢは、軸部材ＡＭの内側に配置されている給排油管Ｐ１と接触してしまう可能性がある。しかしながら、ロボット２０では、給排油管Ｐ１が溝ＣＳに配置されているため、軸部材ＡＭの内側において配線束ＣＢが動いた場合であっても、配線束ＣＢと給排油管Ｐ１との接触が抑制されている。その結果、ロボット２０は、給排油管Ｐ１と配線束ＣＢとのうちいずれか一方又は両方に不具合が生じてしまうことを抑制することができる。なお、給排油管Ｐ１と配線束ＣＢとの接触によって給排油管Ｐ１に生じる不具合は、例えば、給排油管Ｐ１が外れてしまうこと等である。また、給排油管Ｐ１と配線束ＣＢとの接触によって配線束ＣＢに生じる不具合は、配線束ＣＢに含まれる配線の一部又は全部が断線してしまうこと等である。
【００６３】
また、前述した通り、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合における凸部ＣＶの輪郭には、丸みを帯びた部分が含まれている。その結果、ロボット２０では、軸部材ＡＭの内側において配線束ＣＢが動く場合においても、配線束ＣＢと凸部ＣＶとの接触によって配線束ＣＢに不具合が生じてしまうことを抑制することができる。
【００６４】
また、前述した通り、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１回動軸ＡＸ１から凸部ＣＶが有する部位のうち第１回動軸ＡＸ１に最も近い部位までの長さは、第１回動軸ＡＸ１から溝ＣＳに配置された給排油管Ｐ１が有する部位のうち第１回動軸ＡＸ１に最も近い部位までの長さよりも短い。その結果、ロボット２０では、軸部材ＡＭの内側において配線束ＣＢが動く場合において、配線束ＣＢと給排油管Ｐ１とが接触してしまうことをより確実に抑制することができる。
【００６５】
なお、配線束ＣＢは、第１アームＡ１の筐体の内側における動きを抑制するため、第１アームＡ１の筐体の内側において結束されている。しかし、図５では、図を簡略化するため、このように配線束ＣＢが結束されている様子が省略されている。
【００６６】
また、給排油管Ｐ１が有する端部のうち孔ＯＨと接続されている端部と反対側の端部は、図５に示した例では、第１アームＡ１の上面に形成された孔と接続されている。図５では、当該孔は、当該孔を塞ぐために第１アームＡ１に取り付けられたカバーによって第１アームＡ１の外側からは見えない。ユーザーは、このカバーを取り外すことにより、当該孔から潤滑油の給油又は排出を行うことができる。
【００６７】
ここで、上記において説明したロボット２０の配線には、電力配線と信号配線のいずれか一方又は両方に代えて、他の配線が含まれる構成であってもよく、電力配線と信号配線のいずれか一方又は両方に加えて、他の配線が含まれる構成であってもよい。
【００６８】
また、上記において説明したロボット２０の筐体には、基台Ｂの筐体と、第１アームＡ１の筐体と、第２アームＡ２の筐体のうちの一部又は全部に代えて、他の筐体が含まれる構成であってもよく、基台Ｂの筐体と、第１アームＡ１の筐体と、第２アームＡ２の筐体のうちの一部又は全部に加えて、他の筐体が含まれる構成であってもよい。
【００６９】
また、上記において説明した接続部位ＡＭ３には、凸部ＣＶが形成されていない構成であってもよい。この場合、溝ＣＳは、接続部位ＡＭ３が有する面のうち軸部材ＡＭの内側を構成する面に形成される。
【００７０】
また、上記において説明した軸部材ＡＭでは、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合における第１回動軸ＡＸ１から凸部ＣＶまでの長さは、当該場合における第１回動軸ＡＸ１から給排油管Ｐ１までの長さ以上である構成であってもよい。
【００７１】
また、上記において説明した凸部ＣＶの輪郭には、丸みを帯びた部分が含まれていない構成であってもよい。
【００７２】
以上説明したように、実施形態におけるロボット（実施形態では、ロボット２０）は、回動軸（実施形態では、第１回動軸ＡＸ１）周りに回動するアーム（上記において説明した例では、第１アームＡ１）と、モーター（実施形態では、第１アクチュエーター）とモーターの駆動を減速させる減速機（実施形態では、第１減速機Ｄ１）とを有し、アームを回動させる駆動部（実施形態では、第１駆動部ＭＴ１）と、アームに接続された部位であって回動軸の軸方向から見て第１開口（実施形態では、第１開口Ｈ１）を有する第１部位（実施形態では、第１部位ＡＭ１）と、駆動部と接続されている第２部位（実施形態では、第２部位ＡＭ２）と、第１部位と第２部位とを接続する接続部位（実施形態では、接続部位ＡＭ３）と、を有する軸部材（実施形態では、軸部材ＡＭ）と、第１開口を通り、回動軸の軸方向から見て、第１部位と重なる部位を２つ有する配線（実施形態では、配線束ＣＢに含まれる複数の配線のそれぞれ）と、第１開口を通り、第２部位に接続され、減速機へ潤滑油を通過させる給排油管（実施形態では、給排油管Ｐ１）と、を備え、接続部位には、回動軸の軸方向に沿って給排油管が配置される溝（実施形態では、溝ＣＳ）が設けられている。これにより、ロボットは、給排油管と配線の接触によって給排油管が外れてしまうことを抑制することができる。
【００７３】
また、ロボットでは、接続部位には、回動軸の軸方向から見て、回動軸に向かう方向へ突出した凸部（実施形態では、凸部ＣＶ）が形成されており、溝は、凸部に形成されている、構成が用いられてもよい。
【００７４】
また、ロボットでは、回動軸の軸方向から見て、回動軸と凸部との距離は、回動軸と給排油管との距離よりも短い、構成が用いられてもよい。
【００７５】
また、ロボットでは、回動軸の軸方向から見て、凸部の輪郭には、曲線が含まれている、構成が用いられてもよい。
【００７６】
また、ロボットでは、アームには、配線が挿通される第２開口（実施形態では、第２開口Ｈ２）と、給排油管が挿通される第３開口（実施形態では、第３開口Ｈ３）とが形成されている、構成が用いられてもよい。
【００７７】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１…ロボットシステム、２０…ロボット、３０…ロボット制御装置、Ａ…可動部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＭ…軸部材、ＡＭ１…第１部位、ＡＭ２…第２部位、ＡＭ３…接続部位、ＡＸ１…第１回動軸、ＡＸ２…第２回動軸、ＡＸ３…第３回動軸、Ｂ…基台、ＣＢ…配線束、ＣＳ…溝、ＣＶ…凸部、Ｄ１…第１減速機、ＥＨ…孔、Ｈ…開口、Ｈ１…第１開口、Ｈ２…第２開口、Ｈ３…第３開口、ＭＴ１…第１駆動部、ＭＴ２…第２駆動部、ＭＴ３…第３駆動部、ＭＴ４…第４駆動部、ＯＦ１…第１給排油口、ＯＦ２…第２給排油口、ＯＨ…孔、Ｐ１…給排油管、ＲＣ…ロボット座標系、Ｓ…シャフト、ＳＰ１…スペーサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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