(57)【要約】【課題】ブームを上げたままでも転倒することなく走行可能な走行車両を提供する。【解決手段】筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記駆動輪を駆動する走行駆動部と、前記筐体に設けられた上下に昇降可能なブームと、前記ブームを駆動するブーム駆動部と、走行中の車体の重心変化による前記筐体の転倒の可能性を検知する転倒検知部と、前記走行駆動部および前記ブーム駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記転倒検知部の検知結果に応じて、前記走行駆動部および前記ブーム駆動部を制御することを特徴とする走行車両。【選択図】図４
2020066256.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記駆動輪を駆動する走行駆動部と、前記筐体に設けられた上下に昇降可能なブームと、前記ブームを駆動するブーム駆動部と、走行中の車体の重心の変化を検知する重心変化検知部と、前記走行駆動部および前記ブーム駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記重心変化検知部の検知結果に応じて、前記走行駆動部および前記ブーム駆動部を制御することを特徴とする走行車両。
【請求項２】
前記駆動輪は、左駆動輪および右駆動輪を備え、
前記走行駆動部は、前記左駆動輪および前記右駆動輪をそれぞれ独立に駆動させる左駆動モータおよび右駆動モータを備え、
前記左駆動モータおよび前記右駆動モータにかかるトルクをそれぞれ検知するトルク検知部と、前記筐体の転倒の可能性を検知する転倒検知部とをさらに備え、
前記転倒検知部は、前記左駆動モータおよび前記右駆動モータのいずれか一方の目標回転速度に対する前記トルクが予め定められた基準値以下になった場合、前記筐体の転倒の可能性があるものと検知する請求項１に記載の走行車両。
【請求項３】
前記制御部は、前記転倒検知部が前記筐体の転倒の可能性を検知した場合、前記ブーム駆動部を制御して、予め定められた許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、前記走行駆動部を制御して、予め定められた許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止する請求項２に記載の走行車両。
【請求項４】
前記ブームの高さまたは前記筐体の走行速度のいずれを優先すべきかを設定する優先設定部をさらに備え、
前記転倒検知部が前記筐体の転倒の可能性を検知した場合において、前記優先設定部により前記ブームの高さが優先されているときは、前記制御部は、前記走行駆動部を制御して、前記許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止し、
一方、前記筐体の走行速度が優先されているときは、前記制御部は、前記ブーム駆動部を制御して、前記許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くすることによって、前記筐体の転倒を防止する請求項２または３に記載の走行車両。
【請求項５】
前記筐体の位置を検知する筐体位置検知部および記憶部をさらに備え、
前記転倒検知部が前記筐体の転倒の可能性を検知した場合、前記制御部は、転倒の可能性を検知した前記筐体の位置、前記ブームの高さおよび前記筐体の走行速度を履歴データとして前記記憶部に記憶させ、
その後、転倒の可能性があることが検知された位置に前記筐体が近づいたとき、前記制御部は、前記履歴データに基づき、前記ブーム駆動部を制御して、前記許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、前記走行駆動部を制御して、前記許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止する請求項２〜４のいずれか１つに記載の走行車両。
【請求項６】
外部の制御装置から前記筐体の走行および前記ブームの高さを制御する制御指令を受信する通信部をさらに備え、
前記転倒検知部が前記筐体の転倒の可能性を検知した場合、前記外部の制御装置からの制御指令によらず、前記制御部は、前記ブーム駆動部を制御して、前記許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、前記走行駆動部を制御して、前記許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止する請求項２〜５のいずれか１つに記載の走行車両。
【請求項７】
前記制御部は、前記筐体の走行速度、前記ブームの高さおよび予め定められた前記筐体の転倒条件に基づき、前記許容高度範囲および前記許容速度範囲を決定する請求項２〜６のいずれか１つに記載の走行車両。
【請求項８】
前記筐体が走行する路面の状態を検知する路面状態検知部をさらに備え、
前記制御部は、前記路面の状態を考慮して前記許容高度範囲および前記許容速度範囲を決定する請求項７に記載の走行車両。
【請求項９】
前記筐体が走行する走行領域の天候情報を検知する天候情報検知部をさらに備え、
前記制御部は、前記天候情報を考慮して前記許容高度範囲および前記許容速度範囲を決定する請求項７に記載の走行車両。
【請求項１０】
上下に昇降可能なブームが設けられた筐体を備えた走行車両の走行制御方法であって、
前記筐体を走行させる走行ステップと、前記筐体の転倒の可能性を検知する転倒検知ステップと、前記筐体の転倒を防止する転倒防止ステップとを有し、
前記転倒検知ステップにおいて、前記筐体の転倒の可能性があることが検知された場合、前記転倒防止ステップにおいて、予め定められた許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、予め定められた許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止することを特徴とする走行車両の走行制御方法。
【請求項１１】
上下に昇降可能なブームが設けられた筐体を備えた走行車両のプロセッサに、
前記筐体を走行させる走行ステップと、前記筐体の転倒の可能性を検知する転倒検知ステップと、前記筐体の転倒を防止する転倒防止ステップとを実行させる走行制御プログラムであって、
前記転倒検知ステップにおいて、前記筐体の転倒の可能性があることが検知された場合、前記転倒防止ステップにおいて、予め定められた許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、予め定められた許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止することを特徴とする走行車両の走行制御プログラム。
【請求項１２】
上下に昇降可能なブームが設けられた筐体を備えた走行車両のプロセッサに、
前記筐体を走行させる走行ステップと、前記筐体の転倒の可能性を検知する転倒検知ステップと、前記筐体の転倒を防止する転倒防止ステップとを実行させる走行制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、
前記転倒検知ステップにおいて、前記筐体の転倒の可能性があることが検知された場合、前記転倒防止ステップにおいて、予め定められた許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、予め定められた許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止することを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車両、走行制御方法、走行制御プログラムおよび記録媒体に関し、より詳しくは、上下に昇降可能なブームを搭載した走行車両、前記走行車両の走行制御方法、走行制御プログラムおよび前記走行制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行車両として、左右の車輪の回転差を利用して旋回するスキッドステア方式の自律走行型車両や有人車両が開発されている。
このようなスキッドステア方式の車両は、旋回に必要なトルクを小さくするため、前輪軸と後輪軸との間の距離（ホイールベース）が短い傾向にあるが、ホイールベースが短いと車両が転倒しやすくなるため、車両の重心を下げて転倒を防止する必要がある。
【０００３】
一方、走行車両の中には、上下に昇降するブームを車体に搭載した車両も開発されている。
これらのブームを搭載した車両において、ブームを上げると車両の重心が上がるため、車両の旋回半径や走行速度Ｖによっては車両が転倒してしまうおそれがある。
それゆえ、ブームが上がっているときは、走行できないようにすることで車両の転倒を防止する走行車両も開発されている。
【０００４】
このような転倒防止機能を備えた自律走行装置の発明としては、ブームの一端部の位置に基づいて走行パラメータが制限されるように、自律走行制御部を制御し、または、走行パラメータに基づいてブームの一端部の位置が制限されるように、昇降制御部を制御する状態制御部と、を具備した自律走行装置の発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−０４１１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一方、このようなブームを搭載した車両のなかには、ブームにカメラを設置して監視する車両も開発されている。
このような監視用の車両において、ブームが上がっているときに車両の走行を一律に制限してしまうと、車両の停止時にしか高い位置から周囲を監視することができない。
それゆえ、走行中においても広範囲を監視できるようにするため、ブームを上げたままでも転倒することなく走行可能な走行車両の発明が求められていた。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、ブームを上げたままでも転倒することなく走行可能な走行車両、走行制御方法、走行制御プログラムおよび記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）本発明によれば、筐体と、前記筐体を走行させる駆動輪と、前記駆動輪を駆動する走行駆動部と、前記筐体に設けられた上下に昇降可能なブームと、前記ブームを駆動するブーム駆動部と、走行中の車体の重心の変化を検知する重心変化検知部と、前記走行駆動部および前記ブーム駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記重心変化検知部の検知結果に応じて、前記走行駆動部および前記ブーム駆動部を制御することを特徴とする走行車両が提供される。
また、本発明によれば、上下に昇降可能なブームが設けられた筐体を備えた走行車両の走行制御方法であって、前記筐体を走行させる走行ステップと、前記筐体の転倒の可能性を検知する転倒検知ステップと、前記筐体の転倒を防止する転倒防止ステップとを有し、前記転倒検知ステップにおいて、前記筐体の転倒の可能性があることが検知された場合、前記転倒防止ステップにおいて、予め定められた許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、予め定められた許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止することを特徴とする走行車両の走行制御方法が提供される。
また、本発明によれば、上下に昇降可能なブームが設けられた筐体を備えた走行車両のプロセッサに、前記筐体を走行させる走行ステップと、前記筐体の転倒の可能性を検知する転倒検知ステップと、前記筐体の転倒を防止する転倒防止ステップとを実行させる走行制御プログラムであって、前記転倒検知ステップにおいて、前記筐体の転倒の可能性があることが検知された場合、前記転倒防止ステップにおいて、予め定められた許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、予め定められた許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止することを特徴とする走行車両の走行制御プログラムが提供される。
また、本発明によれば、上下に昇降可能なブームが設けられた筐体を備えた走行車両のプロセッサに、前記筐体を走行させる走行ステップと、前記筐体の転倒の可能性を検知する転倒検知ステップと、前記筐体の転倒を防止する転倒防止ステップとを実行させる走行制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、前記転倒検知ステップにおいて、前記筐体の転倒の可能性があることが検知された場合、前記転倒防止ステップにおいて、予め定められた許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、予め定められた許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止することを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体が提供される。
【０００９】
本発明において、「走行中の車体の重心変化による筐体の転倒の可能性を検知」とは、例えば、走行駆動部の目標回転速度に対するトルクが予め定められた基準値以下となった場合に走行車両の重心が大きく傾いているものと判断して、筐体の転倒の可能性があると検知する。
【００１０】
本発明の「走行車両」は、自律走行型車両１によって実現され、また、本発明の「ブーム駆動部」は、ブームモータ１７０によって実現され、また、本発明の「走行駆動部」は、電動モータ４１Ｌ，４１Ｒによって実現され、また、本発明の「駆動輪」は、前輪２１，３１および後輪２２，３２によって実現され、また、本発明の「重心変化検知部」は、電流検知部１２３Ｌ、１２３Ｒによって実現され、また、本発明の「転倒検知部」は、車両制御部１１０および電流検知部１２３Ｌ、１２３Ｒの協働によって実現される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、筐体の転倒の可能性を検知した場合、前記転倒検知部の検知結果に応じて、前記走行駆動部および前記ブーム駆動部を制御することによって、ブームを上げたままでも転倒せずに走行可能な走行車両、走行制御方法、走行制御プログラムおよび記録媒体が提供される。
【００１２】
また、本発明の走行車両は、次のように構成されてもよく、それらが適宜組み合わされてもよい。
【００１３】
（２）前記駆動輪は、左駆動輪および右駆動輪を備え、前記走行駆動部は、前記左駆動輪および前記右駆動輪をそれぞれ独立に駆動させる左駆動モータおよび右駆動モータを備え、前記左駆動モータおよび前記右駆動モータにかかるトルクをそれぞれ検知するトルク検知部と、前記筐体の転倒の可能性を検知する転倒検知部とをさらに備え、前記転倒検知部は、前記左駆動モータおよび前記右駆動モータのいずれか一方の目標回転速度に対する前記トルクが予め定められた基準値以下になった場合、前記筐体の転倒の可能性があるものと検知するものであってもよい。
【００１４】
「トルク検知部」は、例えば、駆動モータへの入力電流を計測することで、駆動モータにかかるトルクを検知する。
【００１５】
このようにすれば、左駆動モータおよび右駆動モータの目標回転速度に対するトルクに基づき筐体の転倒の可能性を検知することで、転倒せずに走行可能な走行車両を実現することができる。
【００１６】
（３）前記制御部は、前記転倒検知部が前記筐体の転倒の可能性を検知した場合、前記ブーム駆動部を制御して、予め定められた許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、前記走行駆動部を制御して、予め定められた許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止するものであってもよい。
【００１７】
このようにすれば、筐体の転倒の可能性を検知した場合、所定の許容高度範囲内にブームの高さを下げて重心を低くするか、または、所定の許容速度範囲内に筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、ブームを上げたままでも転倒せずに走行可能な走行車両を実現することができる。
【００１８】
なお、ブームの高さまたは筐体の走行速度のいずれか一方を下げる場合に限られず、ブームの高さおよび筐体の走行速度の両方を下げることによって筐体の転倒を防止するようにしてもよい。
【００１９】
（４）前記ブームの高さまたは前記筐体の走行速度のいずれを優先すべきかを設定する優先設定部をさらに備え、前記転倒検知部が前記筐体の転倒の可能性を検知した場合において、前記優先設定部により前記ブームの高さが優先されているときは、前記制御部は、前記走行駆動部を制御して、前記許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止し、一方、前記筐体の走行速度が優先されているときは、前記制御部は、前記ブーム駆動部を制御して、前記許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くすることによって、前記筐体の転倒を防止するものであってもよい。
【００２０】
このようにすれば、筐体の転倒の可能性を検知した場合、ブームの高さまたは筐体の走行速度のいずれを優先すべきかに応じて、所定の許容高度範囲内にブームの高さを下げて重心を低くするか、または、所定の許容速度範囲内に筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、ブームを上げたままでも転倒せずに走行可能な走行車両を実現することができる。
【００２１】
（５）前記筐体の位置を検知する筐体位置検知部および記憶部をさらに備え、前記転倒検知部が前記筐体の転倒の可能性を検知した場合、前記制御部は、転倒の可能性を検知した前記筐体の位置、前記ブームの高さおよび前記筐体の走行速度を履歴データとして前記記憶部に記憶させ、その後、転倒の可能性があることが検知された位置に前記筐体が近づいたとき、前記制御部は、前記履歴データに基づき、前記ブーム駆動部を制御して、前記許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、前記走行駆動部を制御して、前記許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止するものであってもよい。
【００２２】
このようにすれば、過去に転倒の可能性を検知した位置に筐体が近づいたとき、所定の許容高度範囲内にブームの高さを下げて重心を低くするか、または、所定の許容速度範囲内に筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、ブームを上げたままでも転倒せずに走行可能な走行車両を実現することができる。
【００２３】
（６）外部の制御装置から前記筐体の走行および前記ブームの高さを制御する制御指令を受信する通信部をさらに備え、前記転倒検知部が前記筐体の転倒の可能性を検知した場合、前記外部の制御装置からの制御指令によらず、前記制御部は、前記ブーム駆動部を制御して、前記許容高度範囲内に前記ブームの高さを下げて重心を低くするか、または、前記走行駆動部を制御して、前記許容速度範囲内に前記筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、前記筐体の転倒を防止するものであってもよい。
【００２４】
このようにすれば、外部の制御装置から前記筐体の走行および前記ブームの高さを制御する制御指令を受信中に筐体の転倒の可能性を検知した場合、前記外部の制御装置からの制御指令によらず、所定の許容高度範囲内にブームの高さを下げて重心を低くするか、または、所定の許容速度範囲内に筐体の走行速度を下げて方向転換時の遠心力を低下することによって、転倒せずに走行可能な走行車両を実現することができる。
【００２５】
（７）前記制御部は、前記筐体の走行速度、前記ブームの高さおよび予め定められた前記筐体の転倒条件に基づき、前記許容高度範囲および前記許容速度範囲を決定するものであってもよい。
【００２６】
このようにすれば、筐体の転倒の可能性を検知した場合、所定の筐体の転倒条件に基づき、ブームの許容高度範囲および筐体の許容速度範囲を決定することによって、ブームを上げたままでも転倒せずに走行可能な走行車両を実現することができる。
【００２７】
（８）前記筐体が走行する路面の状態を検知する路面状態検知部をさらに備え、前記制御部は、前記路面の状態を考慮して前記許容高度範囲および前記許容速度範囲を決定するものであってもよい。
【００２８】
「路面の状態」は、路面の傾斜状態やすべり状態など、筐体の転倒に影響する路面の状態を含む。
【００２９】
このようにすれば、筐体の転倒の可能性を検知した場合、筐体が走行する路面の状態を考慮してブームの許容高度範囲および筐体の許容速度範囲を決定することによって、ブームを上げたままでも転倒せずに走行可能な走行車両を実現することができる。
【００３０】
（９）前記筐体が走行する走行領域の天候情報を検知する天候情報検知部をさらに備え、前記制御部は、前記天候情報を考慮して前記許容高度範囲および前記許容速度範囲を決定するものであってもよい。
【００３１】
「天候情報」は、筐体が走行する走行領域の降水情報および風情報を含む。
【００３２】
このようにすれば、筐体の転倒の可能性を検知した場合、筐体の走行領域の天気情報を考慮してブームの許容高度範囲および筐体の許容速度範囲を決定することによって、ブームを上げたままでも転倒せずに走行可能な走行車両を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態１に係る自律走行型車両を示す左側面図である。
【図２】図１の自律走行型車両の平面図である。
【図３（Ａ）】図１の自律走行型車両における電動車台部の概略構成を説明する右側面図である。
【図３（Ｂ）】図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【図４】実施形態１の自律走行型車両の転倒防止制御に関連した構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施形態２の自律走行型車両の転倒防止制御に関連した構成を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態３の自律走行型車両の転倒防止制御に関連した構成を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施形態３の自律走行型車両の転倒防止制御の一例を示すフローチャート図である。
【図８】実施形態４の自律走行型車両の転倒防止制御に関連した構成を示すブロック図である。
【図９】実施形態５の自律走行型車両の転倒防止制御に関連した構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、図面を参照しながら、本発明の走行車両の一例としての自律走行型車両１の実施形態について詳説する。なお、以下の実施例の記載によって、この発明が限定されるものではない。
本発明の走行車両は、自律走行型車両１に限られず、運転手を必要とする有人車両であってもよい。
【００３５】
（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る自律走行型車両１を示す左側面図であり、図２は、図１の自律走行型車両１の平面図である。また、図３（Ａ）は、実施形態１に係る自律走行型車両１における電動車台部１０の概略構成を説明する右側面図であり、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【００３６】
本発明の実施形態１に係る自律走行型車両１（以下、単に「車両」ともいう）は、主として、電動車台部１０と、電動車台部１０上に設けられた昇降機構部５０と、昇降機構部５０の先端部に設けられた撮像部としての監視カメラ６０を備える。
【００３７】
さらに詳しくは、電動車台部１０の前端部上には距離検出部１２が設けられ、電動車台部１０の後端部上にはＷｉ‐Ｆｉアンテナ７１および警告灯７２が設けられ、電動車台部１０の左右側面および後端面にはＣＣＤカメラ７３が設けられ、昇降機構部５０の監視カメラ６０の後方位置にはＧＰＳアンテナ７４が設けられている。
【００３８】
距離検出部１２は、移動する前方領域や路面の状態を確認する機能を有し、光を出射する発光部と、光を受光する受光部と、前記前方領域の所定の複数の測点に向けて前記光が出射されるように、光の出射方向を走査させる走査制御部とを備える。
距離検出部１２としては、所定の距離測定領域内の２次元（２Ｄ）空間または３次元（３Ｄ）空間にレーザーを出射し、前記距離測定領域内の複数の測点における距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、あるいはLaser Imaging Detection and Ranging：ライダー）を用いることができる。
【００３９】
制御部１００は、自律走行型車両１の有する走行機能や監視機能などを実行する部分であり、例えば制御部（車両制御部１１０、ブーム制御部１６０および安全制御部）、障害物検知部、人検知部、指示認識部、通信部、指示実行部、記憶部などから構成される。
また、制御部１００は、自律走行型車両１の走行速度Ｖ、走行方向およびブーム５２の高さを決定し、自律走行型車両１の転倒防止制御を行う。
また、制御部１００は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された転倒防止制御プログラムを読み取って実行するものであってもよい。
【００４０】
自律走行型車両１は、走行すべき領域の地図情報と移動経路情報とを予め記憶し、監視カメラ６０、距離検出部１２およびＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した情報を利用して、障害物を避けながら、所定の経路を走行するよう構成されている。
【００４１】
この際、自律走行型車両１は、特に、監視カメラ６０や距離検出部１２等を利用して、指示者の姿勢を認識して、その姿勢に予め対応づけられた指示に基づいて、電動車台部１０の進行方向前方の状態を確認しながら自走する。
例えば、前方に、障害物や段差等が存在することを検出した場合には、障害物に衝突することなどを防止するために、静止、回転、後退、前進等の動作を行って進路を変更し、指示に対応する機能を実行する。
【００４２】
次に、図３（Ａ）および（Ｂ）を参照しながら自律走行型車両１の走行に関係する構成を説明する。なお、図３（Ａ）において右側の前輪２１および後輪２２を２点鎖線で示し、図３（Ｂ）において後述するスプロケット２１ｂ、２２ｂ、３１ｂ、３２ｂを点線で示している。
【００４３】
＜電動車台部１０の説明＞
電動車台部１０は、車台本体１１と、車台本体１１の前後左右に設けられた４つの車輪と、４つの車輪のうち少なくとも前後一方側の左右一対の車輪を個別に回転駆動する２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌと、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌに電力を供給するバッテリ４０と、距離検出部１２と、制御部１００とを備える。
【００４４】
実施形態１に係る場合、図３（Ａ）（Ｂ）に示すように、電動車台部１０は矢印Ａ方向に前進するため、矢印Ａ側の左右の車輪が前輪２１、３１であり、残りの左右の車輪が後輪２２、３２であり、左右の前輪２１、３１が２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌにて個別に駆動制御される。
図３（Ｂ）において、前輪２１、３１および後輪２２、３２はそれぞれ、接地中心点Ｇ２１、Ｇ３１およびＧ２２、Ｇ３２を有する。
また、バッテリ４０は、車台本体１１の収容スペース１６内に収納される。
【００４５】
なお、図３（Ａ）（Ｂ）では、単に電動車台部１０を構成する各構成部およびそれらの配置を説明するものであるため、図３（Ａ）（Ｂ）で示された電動車台部１０の各構成部の大きさや間隔等は図１および図２に示された電動車台部１０と必ずしも一致するものではない。
【００４６】
車台本体１１において、前面１３と後面１４には、バンパー１７ｆ、１７ｒが取り付けられると共に、右側面１２Ｒと左側面１２Ｌには帯状のカバー１８が設置され、車台本体１１の前後方向に沿って延びている。
カバー１８の下側には、前輪２１、３１および後輪２２、３２をそれぞれ回転支持する車軸２１ａ、３１ａおよび車軸２２ａ、３２ａが設けられている。
前輪２１、３１の車軸２１ａ、３１ａは同一の第１軸心Ｐ１上に配置されると共に、後輪２２、３２の車軸２２ａ、３２ａは同一の第２軸心Ｐ２上に配置されている。
なお、各車軸２１ａ、３１ａ、２２ａ、３２ａは、動力伝達部材によって結合されない場合は、独立して回転可能となっている。
【００４７】
右および左のそれぞれ一対の前輪２１、３１と後輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によって連動する。
具体的には、右側の前輪２１の車軸２１ａにはスプロケット２１ｂが設けられ、後輪２２の車軸２２ａにはスプロケット２２ｂが設けられる。
また、前輪２１のスプロケット２１ｂと後輪２２のスプロケット２２ｂとの間には、例えばスプロケット２１ｂ、２２ｂと歯合する突起を内面側に設けたベルト２３が巻架されている。
同様に、左側の前輪３１の車軸３１ａにはスプロケット３１ｂが設けられると共に、後輪３２の車軸３２ａにはスプロケット３２ｂが設けられており、前輪３１のスプロケット３１ｂと後輪３２のスプロケット３２ｂとの間には、ベルト２３と同様の構造を持つベルト３３が巻架されている。
【００４８】
したがって、右と左の前輪と後輪（２１と２２、３１と３２）は、ベルト（２３、３３）によって連結駆動されるので、一方の車輪を駆動すればよい。
実施形態１では、前輪２１、３１を駆動する場合を例示している。
一方の車輪２１、３１を駆動輪とした場合に、他方の車輪２２、３２は、動力伝達部材であるベルト２３、３３によってスリップすることなく駆動される従動輪として機能する。
【００４９】
前輪と後輪とを連結駆動する動力伝達部材としては、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合する突起を設けたベルト２３、３３を用いる他、例えば、スプロケット２１ｂ、３１ｂとこのスプロケット２１ｂ、３１ｂに歯合するチェーンを用いてもよい。
さらに、スリップが許容できる場合は、摩擦の大きなプーリーとベルト２３、３３を動力伝達部材として用いてもよい。
ただし、駆動輪と従動輪の回転数が同じとなるように動力伝達部材を構成する。
図３（Ａ）と（Ｂ）では、前輪（２１、３１）が駆動輪に相当し、後輪（２２、３２）が従動輪に相当する。
【００５０】
車台本体１１の底面１５の前輪側には、右側の前後輪２１、２２を駆動するための電動モータ４１Ｒと、左側の前後輪３１、３２を駆動するための電動モータ４１Ｌの２つのモータが設けられている。
右側の電動モータ４１Ｒのモータ軸４２Ｒと右側の前輪２１の車軸２１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｒが設けられている。
同様に、左側の電動モータ４１Ｌのモータ軸４２Ｌと左側の前輪３１の車軸３１ａとの間には、動力伝達機構としてギアボックス４３Ｌが設けられている。
ここでは、２つの電動モータ４１Ｒ、４１Ｌは車台本体１１の進行方向（矢印Ａ方向）の中心線ＣＬに対して左右対称となるように並列配置されており、ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌもそれぞれ電動モータ４１Ｒ、４１Ｌの左右外側に配設されている。
【００５１】
ギアボックス４３Ｒ、４３Ｌは、複数の歯車や軸などから構成され、電動モータ４１Ｒ、４１Ｌからの動力をトルクや回転数、回転方向を変えて出力軸である車軸２１ａ、３１ａに伝達する組立部品であり、動力の伝達と遮断を切替えるクラッチを含んでいてもよい。
なお、一対の後輪２２、３２はそれぞれ軸受４４Ｒ、４４Ｌによって軸支されており、軸受４４Ｒ、４４Ｌはそれぞれ車台本体１１の底面１５の右側面１２Ｒ、左側面１２Ｌに近接させて配設されている。
【００５２】
以上の構成により、進行方向右側の前後輪２１、２２と、左側の前後輪３１、３２とは、独立して駆動することが可能となる。
すなわち、右側の電動モータ４１Ｒの動力はモータ軸４２Ｒを介してギアボックス４３Ｒに伝わり、ギアボックス４３Ｒによって回転数、トルクあるいは回転方向が変更されて車軸２１ａに伝達される。
そして、車軸２１ａの回転によって前輪２１が回転するとともに、車軸２１ａの回転は、スプロケット２１ｂ、ベルト２３、および、スプロケット２２ｂを介して後方の車軸２２ａに伝わり、後輪２２を回転させることになる。
左側の電動モータ４１Ｌからの前輪３１および後輪３２への動力の伝達については、上記した右側の動作と同様である。
【００５３】
次に、図４に基づき、実施形態１の自律走行型車両１の転倒防止制御に関連した構成の概略について説明する。
図４は、実施形態１の自律走行型車両１の転倒防止制御に関連した構成を示すブロック図である。
【００５４】
図４に示すように、自律走行型車両１は、制御部１００、車両制御部１１０、電動モータ制御部１２０Ｌ、１２０Ｒ、電動モータ４１Ｌ、４１Ｒ、前輪２１、３１、後輪２２、３２、車輪エンコーダ１５０Ｌ、１５０Ｒ、ブーム制御部１６０、ブームモータ１７０、ブーム５２およびブームエンコーダ１９０を備える。
【００５５】
以下、図４の各構成要素のうち、図１〜図３に記載のない車両制御部１１０、電動モータ制御部１２０Ｌ、１２０Ｒ、車輪エンコーダ１５０Ｌ、１５０Ｒ、ブーム制御部１６０、ブームモータ１７０およびブームエンコーダ１９０について説明する。
【００５６】
車両制御部１１０は、制御部１００から受信した自律走行型車両１の走行方向、走行速度Ｖおよびブーム５２の高さに基づき、左右の電動モータ４１Ｌ、４１Ｒの目標回転速度およびブーム５２の目標位置を決定する。
【００５７】
以下、電動モータ制御部１２０Ｌ、電動モータ４１Ｌおよび車輪エンコーダ１５０Ｌについて説明するが、電動モータ制御部１２０Ｒ、電動モータ４１Ｒおよび車輪エンコーダ１５０Ｒについても同様である。
【００５８】
電動モータ制御部１２０Ｌは、車両制御部１１０からの目標回転速度指示に基づき、電動モータ４１Ｌを制御する部分である。
電動モータ制御部１２０Ｌは、速度制御部１２１Ｌ、電流制御部１２２Ｌおよび電流検知部１２３Ｌを備える。
【００５９】
速度制御部１２１Ｌは、車両制御部１１０から受信した目標回転速度指示および車輪エンコーダ１５０Ｌから受信した速度フィードバックに基づき、必要な電流値を電流制御部１２２Ｌに指示する部分である。
【００６０】
電流制御部１２２Ｌは、速度制御部１２１Ｌから受信した電流値と、電流検知部１２３Ｌから受信した電流フィードバックに基づき、ＰＷＭ制御により電動モータ４１Ｌの電流を変化させて、電動モータ４１Ｌを駆動する部分である。
【００６１】
電流検知部１２３Ｌは、電動モータ４１Ｌへの入力電流を計測し、電流制御部１２２Ｌへのフィードバックを行う部分である。
【００６２】
車輪エンコーダ１５０Ｌは、電動モータ４１Ｌと、前輪３１および後輪３２との間に取り付けられ、前輪３１および後輪３２の速度を検出し、速度制御部１２１Ｌへ速度のフィードバックをそれぞれ行う部分である。
なお、車輪速度フィードバックについて、エンコーダに限定されず、ホールＩＣなどのセンサも使用するようにしてもよい。
【００６３】
ブーム制御部１６０は、車両制御部１１０から受信したコマンドと、ブームエンコーダ１９０からのブーム５２の位置のフィードバックを受けてブームモータ１７０を制御する部分である。
なお、ブーム制御部１６０の内部構成は、本発明に直接関係がないため、説明を省く。
【００６４】
ブームモータ１７０は、ブーム５２を駆動して上下に昇降させるモータである。
【００６５】
ブームエンコーダ１９０は、ブーム５２の位置を検出し、ブーム制御部１６０へフィードバックを行う部分である。
【００６６】
次に、ブーム５２、前輪２１、３１および後輪２２、３２の制御方法について説明する。
【００６７】
制御部１００は、目標走行経路を予め記憶部に記録しておくか、必要に応じて外部のサーバー２からダウンロードすることで、自律走行における自律走行型車両１の走行経路（目標走行経路）を決定する。
【００６８】
次に、制御部１００は、前記目標走行経路に対し、監視カメラ６０が捉えた周囲の状況やＧＰＳアンテナ７４を通じて得られた自律走行型車両１の位置の測位結果に基づき、前記目標走行経路に沿って精度よく走行するよう車両制御部１１０に対し、走行方向および走行速度Ｖの指令を出す。
【００６９】
また、制御部１００は、ブーム５２の高さの指示も車両制御部１１０に指令する。
【００７０】
これら自律走行型車両１の走行方向、走行速度Ｖおよびブーム５２の高さの指令は、コマンドとして無線または有線で車両制御部１１０に送信される。
【００７１】
車両制御部１１０は、制御部１００から受信したコマンドに基づき、左右の電動モータ４１Ｌ、４１Ｒの速度（目標回転速度）およびブーム５２の位置（目標位置）を決定し、それぞれ電動モータ制御部１２０Ｌ、１２０Ｒおよびブーム制御部１６０に指示する。
【００７２】
電動モータ制御部１２０Ｌ、１２０Ｒは、車両制御部１１０から受信したコマンドと、車輪エンコーダ１５０Ｌ、１５０Ｒからのフィードバックを受けて、それぞれ電動モータ４１Ｌ、４１Ｒを制御する。
【００７３】
ブーム制御部１６０は、車両制御部１１０から受信したコマンドと、ブームエンコーダ１９０からのブーム５２の位置のフィードバックを受けてブームモータ１７０を制御する。
【００７４】
ここで、遠心力による自律走行型車両１の転倒条件は、重力加速度ｇ、車両の走行速度Ｖおよび旋回半径ＴＲ、車両の重心の高さをｈ、車両の左右車輪間の長さ（トレッド）をTとすると、
g < 2×((V^2)/TR)×h/T
となった場合である。
【００７５】
上式において、ｇやＴは固定値である。
自律走行時において、自律走行型車両１は、決定された目標走行経路に沿って走行することが必要であり、旋回半径ＴＲは当該目標走行経路に応じた値でないといけない。
それゆえ、自律走行型車両１の転倒を防ぐために調整可能な値は、走行速度Ｖおよび重心の高さｈのみとなる。
【００７６】
したがって、上の転倒条件から、自律走行型車両１を転倒しにくくするには、走行速度Ｖおよび重心の高さｈのいずれか一方、または両方の値を小さくすればよいことがわかる。
【００７７】
実施形態１において、車両制御部１１０は、制御部１００から受信した自律走行型車両１の走行速度Ｖおよびブーム５２の高さの指示には、基本的には従うが、前記転倒条件に照らし合わせて車両の転倒の可能性がある場合は、走行速度Ｖおよび重心の高さｈを小さくして、制御部１００からの指示を上書きする。
【００７８】
電流検知部１２３Ｌ、１２３Ｒからの電流値は、車両制御部１１０にも伝えられ、当該電流値に基づき、それぞれ電動モータ４１Ｌ、４１Ｒにかかるトルクを算出する。
車両制御部１１０は、電動モータ４１Ｌ、４１Ｒのうち、いずれか一方の目標回転速度に対するトルクが予め定められた基準値以下となった場合、自律走行型車両１の重心が大きく傾いており、転倒の可能性があるものと判断する。
【００７９】
このとき、車両制御部１１０は、重心が許容範囲に収まるよう、両方の電動モータ４１Ｌ、４１Ｒを制御して車両の走行速度を下げるか、またはブームモータ１７０を制御してブーム５２の高さを下げる。
【００８０】
なお、車両制御部１１０は、車両の走行速度を下げる場合、旋回半径ＴＲが変わらないよう、同じ比率で電動モータ４１Ｌ、４１Ｒの回転速度を下げるようにしてもよい。
【００８１】
車両の走行速度を下げるべきか、あるいはブーム５２の高さのどちらを下げるべきかは、予め設定された設定値に基づいて決定してもよい。
ブーム５２の高さを優先させる設定の場合は、電動モータ４１Ｌ、４１Ｒの回転速度の目標値を下げ、自律走行型車両１の走行速度Ｖを優先させる場合は、ブーム５２の高さの目標値を下げる。
【００８２】
このようにして、ブーム５２を上げたままの状態で走行しつつ、転倒を防止する自律走行型車両１が実現される。
【００８３】
（実施形態２）
次に、図５に基づき、本発明の実施形態２の自律走行型車両１の転倒防止制御について説明する。
図５は、本発明の実施形態２の自律走行型車両１の転倒防止制御に関連した構成を示すブロック図である。
【００８４】
図５に示すように、実施形態２の自律走行型車両１は、ネットワーク３を通じてサーバー２に接続されている。
【００８５】
サーバー２は、制御部２００、記憶部２１０、表示操作部２２０および通信部２３０を備える。
【００８６】
ネットワーク３は、自律走行型車両１とサーバー２とを接続するネットワークである。
ネットワーク３としては、例えば、ＬＡＮ、インターネットなどの広域ネットワーク（ＷＡＮ）、専用の通信回線などのネットワークがあげられる。
【００８７】
以下、サーバー２の各構成要素を説明する。
【００８８】
制御部２００は、サーバー２の各構成要素の動作を制御する部分である。主として、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏコントローラ、タイマー等からなるマイクロコンピュータによって実現される。
制御部２００は、ＣＰＵあるいはマイクロプロセッサ(Microprocessor)を主体とする回路である。
制御部２００は、ＲＯＭ等に予め格納された制御プログラムに基づいて、各ハードウェアを有機的に動作させて、後述するようなこの発明の自律走行型車両１の制御機能などを実現する。
なお、周辺回路として、特定の用途のために設計、製造される集積回路であるＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、その他の演算機能を有する回路を含んでいてもよい。
【００８９】
記憶部２１０は、サーバー２の各種機能を実現するために必要な情報や、プログラムを記憶する部分であり、ＲＡＭやＲＯＭ等の半導体素子、ハードディスク、フラッシュメモリ等の記憶媒体が用いられる。
【００９０】
表示操作部２２０は、各種情報の表示を行い、タッチパネル機能によりユーザーからの指令を受け付ける部分である。
表示操作部２２０は、例えば、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、ＥＬディスプレイなどで構成され、オペレーティングシステムやアプリケーションソフトウェアが処理状態など電子的なデータを表示するためのモニタやラインディスプレイなどの表示装置である。
【００９１】
通信部２３０は、ネットワーク３を通じて自律走行型車両１と通信を行う部分である。
【００９２】
なお、実施形態２の自律走行型車両１は、ネットワーク３を通じてサーバー２と通信を行う通信部１０１を備える他は、実施形態１の自律走行型車両１と同じである。
【００９３】
自律走行型車両１は、ネットワーク３を通じてサーバー２から受信した自律走行型車両１の走行方向、走行速度Ｖおよびブーム５２の高さに基づき、左右の電動モータ４１Ｌ、４１Ｒの目標回転速度およびブーム５２の目標位置を決定する。
【００９４】
このようにして、ネットワーク３を通じて外部のサーバー２と通信を行う自律走行型車両１においても、ブーム５２を上げたままの状態で走行しつつ、転倒を防止する自律走行型車両１が実現される。
【００９５】
（実際形態３）
次に、図６および図７に基づき、本発明の実施形態３の自律走行型車両１の転倒防止制御について説明する。
図６は、本発明の実施形態３の自律走行型車両１の転倒防止制御に関連した構成を示すブロック図である。また、図７は、本発明の実施形態３の自律走行型車両１の転倒防止制御の一例を示すフローチャート図である。
なお、実施形態３の自律走行型車両１は、走行データ記憶部１０２をさらに備える他は、実施形態１の自律走行型車両１と同じ構成を有する。
【００９６】
走行データ記憶部１０２は、自律走行型車両１の走行履歴データを記憶する部分である。
【００９７】
実施形態１において、所定の転倒条件に基づき、ブーム制御部１６０がブームモータ１７０を制御し、電動モータ制御部１２０Ｌ、１２０Ｒがそれぞれ電動モータ４１Ｌ、４１Ｒを制御することにより、転倒を防止する自律走行型車両１の発明を示した。
【００９８】
一方、ブームモータ１７０や電動モータ４１Ｌ、４１Ｒの性能によっては、目標位置、目標回転速度に対する反応が遅い場合がある。
【００９９】
このような問題を解決するため、実施形態３において、自律走行型車両１の制御部１００は、図７に示す転倒防止制御を行う。
【０１００】
図７のステップＳ１において、制御部１００は、走行データ記憶部１０２に記憶された要注意地点に予め定められた範囲（例えば、要注意地点から１０メートル以内）まで車両が近づいたか否かを判定する（ステップＳ１）。
【０１０１】
要注意地点に予め定められた範囲まで車両が近づいた場合（ステップＳ１の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ２において、当該要注意地点で車両が転倒しないよう、転倒条件および走行データ記憶部１０２に記憶された走行履歴データを参照し、ブーム５２の高さまたは電動モータ４１Ｌ、４１Ｒの回転速度の目標値を事前に下げておく（ステップＳ２）。
その後、制御部１００は、ステップＳ３の判定を行う（ステップＳ３）。
【０１０２】
一方、要注意地点に予め定められた範囲まで車両が近づいていない場合（ステップＳ１の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ３において、自律走行型車両１の重心が大きく傾いた否かを判定する（ステップＳ３）。
具体的には、電動モータ４１Ｌ、４１Ｒのうち、いずれか一方の目標回転速度に対するトルクが予め定められた基準値以下となった場合、自律走行型車両１の重心が大きく傾いており、転倒の可能性があるものと判断する。
【０１０３】
自律走行型車両１の重心が大きく傾いた場合（ステップＳ３の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、ステップＳ４において、自律走行型車両１の重心が大きく傾いた地点の位置データをＧＰＳアンテナ７４によって計測し、走行データとともに要注意地点として走行データ記憶部１０２に記憶させる（ステップＳ４）。
その後、制御部１００は、ステップＳ５の判定を行う（ステップＳ５）。
【０１０４】
一方、自律走行型車両１の重心が大きく傾いていない場合（ステップＳ３の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、ステップＳ５の判定を行う（ステップＳ５）。
【０１０５】
次に、制御部１００は、ステップＳ５において、自律走行型車両１の走行を終了すべきか否かを判定する（ステップＳ４）。
例えば、車両が走行終了指示を受け付けた場合やバッテリ４０の残量の減少によって所定のターミナルに帰還した場合などに、制御部１００は、自律走行型車両１の走行を終了すべきであると判定する。
【０１０６】
自律走行型車両１の走行を終了すべきと判定した場合（ステップＳ５の判定がＹｅｓの場合）、制御部１００は、自律走行型車両１の走行を終了させる。
一方、自律走行型車両１の走行を終了すべきでないと判定した場合（ステップＳ５の判定がＮｏの場合）、制御部１００は、処理をステップＳ１に戻す（ステップＳ１）。
【０１０７】
このようにして、自律走行型車両１が予め決められた走行経路を毎回走行する際に、ＧＰＳアンテナ７４によって計測した位置データに基づき、自律走行型車両１の重心が大きく傾いた地点を走行データ記憶部１０２に記憶しておき、その後、当該地点に自律走行型車両１が近づいたときに、当該ブーム５２の高さまたは電動モータ４１Ｌ、４１Ｒの回転速度の目標値を事前に下げることで、自律走行型車両１の転倒を防止することが可能となる。
【０１０８】
（実施形態４）
次に、図８に基づき、本発明の実施形態４の自律走行型車両１の転倒防止制御に関連した構成の概略について説明する。
図８は、実施形態４の自律走行型車両１の転倒防止制御に関連した構成を示すブロック図である。
なお、実施形態４の自律走行型車両１は、路面検知部１０３をさらに備える他は、実施形態１の自律走行型車両１と同じ構成を有する。
【０１０９】
路面検知部１０３は、距離検出部１２が測定した測距データに基づき、車両が走行すべき路面の傾斜や凹凸等の路面状況を検知する部分である。
【０１１０】
路面検知部１０３は、車両が走行している路面の状態を検知し、当該検知結果を車両制御部１１０に送信する。
【０１１１】
車両制御部１１０は、制御部１００から受信した自律走行型車両１の走行方向、走行速度Ｖ、ブーム５２の高さおよび路面検知部１０３から受信した路面の傾斜に基づき、左右の電動モータ４１Ｌ、４１Ｒの目標回転速度およびブーム５２の目標位置を決定する。
【０１１２】
例えば、左右いずれかに傾斜角θだけ傾斜した路面上を走行する自律走行型車両１が遠心力によって転倒する転倒条件は、重力加速度ｇ、車両の走行速度Ｖおよび旋回半径ＴＲ、車両の重心の高さをｈ、車両の左右車輪間の長さ（トレッド）をＴとすると、
g < ((V^2)/TR)×(2hcosθ-Tsinθ)/(2hsinθ+Tcosθ)
となった場合である。
【０１１３】
車両制御部１１０は、前記転倒条件に照らし合わせて車両の転倒の可能性がある場合は、走行速度Ｖおよび重心の高さｈを小さくすべく、左右の電動モータ４１Ｌ、４１Ｒの目標回転速度およびブーム５２の目標位置を決定する。
【０１１４】
このようにして、傾斜のある路面を走行中の場合であっても、ブーム５２を上げたままの状態で走行しつつ、転倒を防止する自律走行型車両１が実現される。
【０１１５】
（実施形態５）
次に、図９に基づき、本発明の実施形態５の自律走行型車両１の転倒防止制御に関連した構成の概略について説明する。
図９は、実施形態５の自律走行型車両１の転倒防止制御に関連した構成を示すブロック図である。
なお、実施形態５の自律走行型車両１は、天候情報取得部１０４をさらに備える他は、実施形態１の自律走行型車両１と同じ構成を有する。
【０１１６】
天候情報取得部１０４は、監視カメラ６０やＣＣＤカメラ７３等によって得られた画像を解析して得られた天候情報を取得する部分である。
天候情報としては、降水状態や降雪状態、風力および風向きの情報などが含まれる。
【０１１７】
また、自律走行型車両１は、通信部１０１を備え、天候情報取得部１０４は、ネットワーク３を通じて通信部１０１から得られた天気予報等の情報に基づき、天候情報を判断するようにしてもよい。
また、自律走行型車両１は、温度計や湿度計、風力計を備え、車両の周囲の温度や湿度、風力に基づき、天候情報を判断するようにしてもよい。
【０１１８】
天候情報取得部１０４は、車両の周囲の天候情報を取得し、当該取得結果を車両制御部１１０に送信する。
【０１１９】
車両制御部１１０は、制御部１００から受信した自律走行型車両１の走行方向、走行速度Ｖ、ブーム５２の高さおよび天候情報取得部１０４から受信した天候情報に基づき、左右の電動モータ４１Ｌ、４１Ｒの目標回転速度およびブーム５２の目標位置を決定する。
【０１２０】
このようにして、雨や雪などで路面が滑りやすい状態の場合や、車両が横向きの風を受けている場合など、天候状態を考慮することで、ブーム５２を上げたままの状態で走行しつつ、転倒を防止する自律走行型車両１が実現される。
【０１２１】
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【０１２２】
１：自律走行型車両、    ２：サーバー、    ３：ネットワーク、    １０：電動車台部、    １１：車台本体、    １２：距離検出部、    １２Ｌ：左側面、    １２Ｒ：右側面、    １３：前面、    １４：後面、    １５：底面、    １６：収容スペース、    １７ｆ，１７ｒ：バンパー、    １８：カバー、    ２１，３１：前輪、    ２１ａ，２２ａ，３１ａ，３２ａ：車軸、    ２１ｂ，２２ｂ，３１ｂ，３２ｂ：スプロケット、    ２２，３２：後輪、    ２３，３３：ベルト、    ３１Ｗａ，３２Ｗａ：車輪本体、    ３１Ｗｂ，３２Ｗｂ：タイヤ、    ４０：バッテリ、    ４１Ｌ，４１Ｒ：電動モータ、    ４２Ｌ，４２Ｒ：モータ軸、    ４３Ｌ，４３Ｒ：ギアボックス、    ４４Ｌ，４４Ｒ：軸受、    ５０：昇降機構部、    ５２：ブーム、    ５３：平衡部、    ６０：監視カメラ、    ７１：Ｗｉ‐Ｆｉアンテナ、    ７２：警告灯、    ７３：ＣＣＤカメラ、    ７４：ＧＰＳアンテナ、    １００：制御部、    １０１：通信部、    １０２：走行データ記憶部、    １０３：路面検知部、    １０４：天候情報取得部、    １１０：車両制御部、    １２０Ｌ，１２０Ｒ：電動モータ制御部、    １２１Ｌ，１２１Ｒ：速度制御部、    １２２Ｌ，１２２Ｒ：電流制御部、    １２３Ｌ，１２３Ｒ：電流検知部、    １５０Ｌ，１５０Ｒ：車輪エンコーダ、    １６０：ブーム制御部、    １７０：ブームモータ、    １９０：ブームエンコーダ、    ２００：制御部、    ２１０：記憶部、    ２２０：表示操作部、    ２３０：通信部、    Ａ，Ｂ：矢印、    ＣＬ：中心線、    ＣＰ：中心点
ＣＲ：円形、    ｇ：重力加速度、    Ｇ２１，Ｇ２２，Ｇ３１，Ｇ３２：接地中心点、    ｈ：重心の高さ、    ＭＰ：中間点、    Ｐ１：第１軸心、    Ｐ２：第２軸心、    Ｒ：半径、    Ｔ：左右車輪間の長さ（トレッド）、    ＴＲ：旋回半径、    Ｖ：走行速度、    θ：傾斜角
【図１】
2020066256.tif 000003
【図２】
2020066256.tif 000004
【図３（Ａ）】
2020066256.tif 000005
【図３（Ｂ）】
2020066256.tif 000006
【図４】
2020066256.tif 000007
【図５】
2020066256.tif 000008
【図６】
2020066256.tif 000009
【図７】
2020066256.tif 000010
【図８】
2020066256.tif 000011
【図９】
2020066256.tif 000012