(57)【要約】【課題】ボルトの緩みを防止する。【解決手段】緩み止め具７０は、ボルトＢの頭部ＨＰを収容する凹部ＲＰ内にボルトＢの頭部ＨＰと凹部ＲＰの壁部ＷＰとに接触するようにして配置される環状の接触部７１を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボルトの頭部と前記頭部を収容する収納部の壁部とに接触するようにして配置される環状の接触部を備える、緩み止め具。
【請求項２】
前記接触部に接続した天部を備え、
前記天部は、前記頭部に設けられた角穴内に配置される凸部を有する、請求項１に記載の緩み止め具。
【請求項３】
前記凸部を貫通する螺子穴が設けられている、請求項２に記載の緩み止め具。
【請求項４】
前記接触部に接続し螺子穴を設けられた天部を備える、請求項１に記載の緩み止め具。
【請求項５】
前記ボルトの前記頭部と前記接触部との摩擦により、前記ボルトの回転を規制する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の緩み止め具。
【請求項６】
ボルトの頭部を収容する凹部に接続され前記ボルトが通過する貫通孔を有する第１部材と、
前記ボルトの前記頭部と前記凹部の壁部とに接触するようにして前記凹部内に配置される環状の接触部を有する緩み止め具と、を備える、緩み止め機構。
【請求項７】
ボルトと、
前記ボルトの頭部を収容する凹部に接続され前記ボルトが通過する貫通孔を有する第１部材と、
前記貫通孔を通過した前記ボルトと噛み合う螺子穴を有する第２部材と、
前記ボルトの前記頭部と前記凹部の壁部とに接触するようにして前記凹部内に配置される環状の接触部を有する緩み止め具と、を備える、締結構造。
【請求項８】
前記緩み止め具は、前記接触部に接続し螺子穴を設けられた天部を有し、
前記天部の螺子穴と噛み合う螺子部材を備える、請求項７に記載の締結構造。
【請求項９】
前記緩み止め具が、前記凹部の内部に配置される、請求項７又は８に記載の締結構造。
【請求項１０】
前記ボルトの前記頭部は、円柱状の外形状を有する、請求項７〜９のいずれか一項に記載の締結構造。
【請求項１１】
ボルトの頭部を収容する凹部に設けられた第１螺子と噛み合う第２螺子を備える、緩み止め具。
【請求項１２】
前記第２螺子を外周面に有し、前記外周面の中心となる位置に角穴を有している、請求項１１に記載の緩み止め具。
【請求項１３】
ボルトの頭部を収容する凹部に接続され前記ボルトが通過する貫通孔を有する第１部材と、
前記凹部に設けられた第１螺子と噛み合う第２螺子を有した緩み止め具と、を備える、緩み止め機構。
【請求項１４】
ボルトと、
前記ボルトの頭部を収容する凹部に接続され前記ボルトが通過する貫通孔を有する第１部材と、
前記貫通孔を通過した前記ボルトと噛み合う螺子穴を有する第２部材と、
前記凹部に設けられた第１螺子と噛み合う第２螺子を有した緩み止め具と、を備える、締結構造。
【請求項１５】
前記緩み止め具は、前記ボルトと逆ねじの関係にある、請求項１４に記載の締結構造。
【請求項１６】
前記緩み止め具の前記第２螺子の螺子ピッチは、前記ボルトの螺子ピッチよりも短い、請求項１４又は１５に記載の締結構造。
【請求項１７】
前記緩み止め具が、前記凹部の内部に配置される、請求項１４〜１６のいずれか一項に記載の締結構造。
【請求項１８】
第１ボルト及び第２ボルトのそれぞれに相対回転が規制されるようにして取り付けられる、緩み止め具。
【請求項１９】
第１ボルト及び第２ボルトと、
前記第１ボルト及び前記第２ボルトのそれぞれに相対回転が規制されるようにして取り付けられる緩み止め具と、を備える、固定装置。
【請求項２０】
第１ボルト及び第２ボルトと、
前記第１ボルト及び前記第２ボルトが通過する貫通孔を有した第１部材と、
前記第１ボルトが噛み合う第１螺子穴及び前記第２ボルトが噛み合う第２螺子穴を有した第２部材と、
前記第１ボルト及び前記第２ボルトのそれぞれに相対回転が規制されるようにして取り付けられる緩み止め具と、を備える、締結構造。
【請求項２１】
前記第１ボルトの頭部及び前記第２ボルトの頭部に切欠部が設けられ、前記緩み留め具は前記切欠部に配置される、請求項２０に記載の締結構造。
【請求項２２】
前記緩み止め具は、基部と、前記基部から突出して前記第１ボルトの頭部に設けられた角穴内に配置される第１凸部と、前記基部から突出して前記第２ボルトの頭部に設けられた角穴内に配置される第２凸部と、を有する、請求項２０に記載の締結構造。
【請求項２３】
前記第１部材に、前記第１ボルトの頭部及び前記第２ボルトの頭部を収容する単一の凹部が設けられ、
前記緩み止め具は、前記凹部の内部に配置されている、請求項２０〜２２のいずれか一項に記載の締結構造。
【請求項２４】
前記第１部材及び前記第２部材の一方が、減速機である、請求項７〜１０、１４〜１７及び２０〜２３のいずれか一項に記載の締結構造。
【請求項２５】
前記第１部材は、減速機のキャリアの第１部分であり、
前記第２部材は、減速機のキャリアの第２部分である、請求項７〜１０、１４〜１７及び２０〜２３のいずれか一項に記載の締結構造。
【請求項２６】
請求項７〜１０、１４〜１７及び２０〜２５のいずれか一項に記載の締結構造を備える、産業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ボルトの緩み止めを行うための緩み止め具及び緩み止め機構、二つの部材を固定するための固定装置、締結構造および産業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
ボルトを用いて二つの部材を締結することが、広く種々の分野で実施されている。一例として、偏心揺動型等の減速機（特許文献１）は、当該減速機から回転を出力される部材と、ボルトを用いて締結される。減速機の出力は、高速駆動の要求から増大を続け、これにともなって、各ボルトに加えられる力も増大してきた。ボルトに加えられる力が大きくなると、ボルトの緩みが生じやすくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−６５３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、ボルトの緩み止めを行うための緩み止め具、並びに、この緩み止め具を含んだ緩み止め機構、固定装置、締結構造および産業機械の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による第１の緩み止め具は、ボルトの頭部と前記頭部を収容する収容部の壁部とに接触するようにして配置される環状の接触部を備える。
【０００６】
本発明による第１の緩み止め具において、前記接触部の静止摩擦係数は、前記頭部の静止摩擦係数より大きく、前記壁部の静止摩擦係数よりも大きくなっていてもよい。
【０００７】
本発明による第１の緩み止め具において、
前記接触部に接続した天部を備え、
前記天部は、前記頭部に設けられた角穴内に配置される凸部を有するようにしてもよい。
【０００８】
本発明による第１の緩み止め具において、前記凸部を貫通する螺子穴が設けられていてもよい。
【０００９】
本発明による第１の緩み止め具において、前記凸部は前記ボルトの前記角穴に圧入されるようにしてもよい。
【００１０】
本発明による第１の緩み止め具が、前記接触部に接続し螺子穴を設けられた天部を備えるようにしてもよい。
【００１１】
本発明による第１の緩み止め具において、前記接触部の前記頭部に接触する面は、円筒の内周面状となっていてもよい。
【００１２】
本発明による第１の緩み止め具が、前記ボルトの前記頭部と前記接触部との摩擦により、前記ボルトの回転を規制するようにしてもよい。
【００１３】
本発明による第１の緩み止め機構は、
ボルトの頭部を収容する凹部に接続され前記ボルトが通過する貫通孔を有する第１部材と、
前記ボルトの前記頭部と前記凹部の壁部とに接触するようにして前記凹部内に配置される環状の接触部を有する緩み止め具と、を備える。
【００１４】
本発明による第１の締結構造は、
ボルトと、
前記ボルトの頭部を収容する凹部に接続され前記ボルトが通過する貫通孔を有する第１部材と、
前記貫通孔を通過した前記ボルトと噛み合う螺子穴を有する第２部材と、
前記ボルトの前記頭部と前記凹部の壁部とに接触するようにして前記凹部内に配置される環状の接触部を有する緩み止め具と、を備える。
【００１５】
本発明による第１の締結構造において、前記緩み止め具は、前記接触部に接続し螺子穴を設けられた天部を有し、
本発明による第１の締結構造が、前記天部の螺子穴と噛み合う螺子部材を備えるようにしてもよい。
【００１６】
本発明による第１の締結構造において、前記螺子部材は、前記天部の前記螺子穴と噛み合うことで、前記ボルトの前記頭部に接触可能となるようにしてもよい。
【００１７】
本発明による第１の締結構造において、前記緩み止め具が、前記凹部の内部に配置されていてもよい。
【００１８】
本発明による第１の締結構造において、前記ボルトの前記頭部は、円柱状の外形状を有するようにしてもよい。
【００１９】
本発明による第２の緩み止め具は、ボルトの頭部を収容する凹部に設けられた第１螺子と噛み合う第２螺子を備える。
【００２０】
本発明による第３の緩み止め具は、ボルトの頭部を収容する凹部に固定されて前記頭部に接触することで前記ボルトの回転を規制する。
【００２１】
本発明による第２又は第３の緩み止め具において、前記緩み留め具は前記凹部に圧入されるようにしてもよい。
【００２２】
本発明による第２又は第３の緩み止め具において、前記螺子を外周面に有し、前記外周面の中心となる位置に角穴を有していてもよい。
【００２３】
本発明による第２の緩み止め機構は、
ボルトの頭部を収容する凹部に接続され前記ボルトが通過する貫通孔を有する第１部材と、
前記凹部に設けられた第１螺子と噛み合う第２螺子を有した緩み止め具と、を備える。
【００２４】
本発明による第３の緩み止め機構は、
ボルトの頭部を収容する凹部に接続され前記ボルトが通過する貫通孔を有する第１部材と、
前記凹部に固定されて前記頭部に接触することで前記ボルトの回転を規制する緩み止め具と、を備える。
【００２５】
本発明による第２の締結構造は、
ボルトと、
前記ボルトの頭部を収容する凹部に接続され前記ボルトが通過する貫通孔を有する第１部材と、
前記貫通孔を通過した前記ボルトと噛み合う螺子穴を有する第２部材と、
前記凹部に設けられた第１螺子と噛み合う第２螺子を有した緩み止め具と、を備える。
【００２６】
本発明による第３の締結構造は、
ボルトと、
前記ボルトの頭部を収容する凹部に接続され前記ボルトが通過する貫通孔を有する第１部材と、
前記貫通孔を通過した前記ボルトと噛み合う螺子穴を有する第２部材と、
前記凹部に固定されて前記頭部に接触することで前記ボルトの回転を規制する緩み止め具と、を備える。
【００２７】
本発明による第２又は第３の締結構造において、前記緩み止め具は、前記ボルトと逆ねじの関係にあるようにしてもよい。
【００２８】
本発明による第２又は第３の締結構造において、前記緩み止め具の前記第２螺子の螺子ピッチは、前記ボルトの螺子ピッチよりも短くなっていてもよい。
【００２９】
本発明による第２又は第３の締結構造において、前記緩み止め具が、前記凹部の内部に配置されるようにしてもよい。
【００３０】
本発明による第４の緩み止め具は、第１ボルト及び第２ボルトのそれぞれに相対回転が規制されるようにして取り付けられる。
【００３１】
本発明による第１の固定装置は、
第１ボルト及び第２ボルトと、
前記第１ボルト及び前記第２ボルトのそれぞれに相対回転が規制されるようにして取り付けられる緩み止め具と、を備える。
【００３２】
本発明による第４の締結構造は、
第１ボルト及び第２ボルトと、
前記第１ボルト及び前記第２ボルトが通過する貫通孔を有した第１部材と、
前記第１ボルトが噛み合う第１螺子穴及び前記第２ボルトが噛み合う第２螺子穴を有した第２部材と、
前記第１ボルト及び前記第２ボルトのそれぞれに相対回転が規制されるようにして取り付けられる緩み止め具と、を備える。
【００３３】
本発明による第４の締結構造において、前記第１ボルトの頭部及び前記第２ボルトの頭部に切欠部が設けられ、前記緩み留め具は前記切欠部に配置されるようにしてもよい。
【００３４】
本発明による第４の締結構造において、前記緩み留め具は前記切欠部に圧入されるようにしてもよい。
【００３５】
本発明による第４の締結構造において、前記緩み止め具は、基部と、前記基部から突出して前記第１ボルトの頭部に設けられた角穴内に配置される第１凸部と、前記基部から突出して前記第２ボルトの頭部に設けられた角穴内に配置される第２凸部と、を有するようにしてもよい。
【００３６】
本発明による第４の締結構造において、前記第１凸部は前記第１ボルトの前記角穴に圧入され、前記第２凸部は前記第２ボルトの前記角穴に圧入されるようにしてもよい。
【００３７】
本発明による第４の締結構造において、
前記第１部材に、前記第１ボルトの頭部及び前記第２ボルトの頭部を収容する単一の凹部が設けられ、
前記緩み止め具は、前記凹部の内部に配置されていてもよい。
【００３８】
本発明による第１〜第４の締結構造において、前記第１部材及び前記第２部材の一方が、減速機であるようにしてもよい。
【００３９】
本発明による第１〜第４の締結構造において、
前記第１部材は、減速機のキャリアの第１部分であり、
前記第２部材は、減速機のキャリアの第２部分であるようにしてもよい。
【００４０】
本発明による産業機械は、上述した本発明による第１〜第４の締結構造のいずれかを備える。
【発明の効果】
【００４１】
本発明によれば、ボルトの緩みを効果的に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】図１は、一実施の形態を説明するための図であって、締結構造の適用対象例としての減速機を示す縦断面図である。
【図２】図２は、図１のＩＩ−ＩＩ線に沿った断面図である。
【図３】図３は、締結構造を含む産業機械を示す斜視図である。
【図４】図４は、締結構造の第１の態様を示す断面図である。
【図５】図５は、締結構造の第２の態様を示す断面図である。
【図６】図６は、締結構造の第３の態様の一例を示す平面図である。
【図７】図７は、図６のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った断面図である。
【図８】図８は、締結構造の第３の態様の他の態様を示す平面図である。
【図９】図９は、図８のＩＸ−ＩＸ線に沿った断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下、図面を参照しながら本発明の一実施の形態について説明する。図１〜図９は、本発明の一実施の形態を説明するための図である。以下においては、一例として、本実施の形態を減速機、とりわけ偏心揺動型の減速機に適用した例について説明する。ただし、以下に説明する例に限られず、本発明を、ボルトを用いて締結された種々の締結製品等に適用することが可能である。
【００４４】
まず、図１及び図２を参照して、偏心揺動型減速機１０の全体的な構成について説明する。減速機１０は、ケース２０とキャリア３０とクランクシャフト４０と二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂとを有している。ケース２０は、内歯２５を有している。クランクシャフト４０は、キャリア３０に支持されて、二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂを駆動する。この減速機１０では、外歯歯車５０ａ，５０ｂの外歯５５が内歯２５と噛み合うことにより、キャリア３０は、回転軸線ＲＡを中心としてケース２０に対して相対回転する。以下において、回転軸線ＲＡと平行な方向を軸方向ＤＡとし、回転軸線ＲＡと直交する方向を径方向ＤＲとする。軸方向ＤＡ及び径方向ＤＲは、回転軸線ＲＡを中心とする円周方向ＤＣと直交している。
【００４５】
ケース２０は、略円筒状のケース本体２１と、ケース本体２１の内面に保持された内歯ピン２４と、を有している。ケース本体２１には、円周方向ＤＣに沿って配列されたピン溝が形成されている、ピン溝は、軸方向ＤＡに延び、円柱状の内歯ピン２４を収容保持している。内歯ピン２４は、軸方向ＤＡに延び、内歯２５を形成している。
【００４６】
キャリア３０は、一対の軸受１２を介して回転軸線ＲＡを中心として回転可能となるようケース２０によって保持されている。キャリア３０は、ボルト３６によって互いに固定されたキャリアベース部（「第１部分」とも呼ぶ）３１及びプレート部（「第２部分」とも呼ぶ）３２を有している。ボルト３６の中心軸線は、軸方向ＤＡと平行となっている。キャリアベース部３１は、円板上のベースプレート部３１ａと、ベースプレート部３１ａから突出した複数の柱部３１ｂと、を有している。図示された例において、ベースプレート部３１ａ及び複数の柱部３１ｂは、一体的に形成されている。図２に示すように、複数の柱部３１ｂは、回転軸線ＲＡを中心とした円周方向ＤＣに等間隔を開けて設けられている。図示された例において、三つの柱部３１ｂが設けられている。柱部３１ｂには、ボルト３６と噛み合う螺子穴３７が形成されている。螺子穴３７は、柱部３１ｂの先端面に開口している。また、プレート部３２には、ボルト３６が噛み合うことなく貫通した貫通孔３８が形成されている。ボルト３６と貫通孔３８との間には隙間があいている。
【００４７】
キャリア３０のキャリアベース部３１及びプレート部３２には、それぞれ、回転軸線ＲＡ上に位置する中央孔３４が形成されている。また、キャリア３０には、キャリアベース部３１及びプレート部３２を貫通する貫通孔３５が形成されている。複数の貫通孔３５が、回転軸線ＲＡを中心とした円周方向ＤＣに等間隔をあけて、キャリアベース部３１及びプレート部３２にそれぞれ設けられている。図示された例において、キャリアベース部３１及びプレート部３２に三つの貫通孔３５が設けられている。
【００４８】
キャリアベース部３１及びプレート部３２に形成された貫通孔３５内に、軸受１３ａ，１３ｂが設けられている。軸方向に設けられた一対の軸受１３ａ，１３ｂによって、クランクシャフト４０がキャリア３０に対して回転可能に保持されている。なお、クランクシャフト４０の回転軸線ＲＡＣは、軸方向ＤＡと平行になっている。クランクシャフト４０は、軸方向ＤＡに配列された二個の偏心体４１ａ，４１ｂと、入力歯車４２と、を有している。各偏心体４１ａ，４１ｂは、円板状または円柱状の外形状を有している。二個の偏心体４１ａ，４１ｂの中心軸線ＣＡａ，ＣＡｂは、クランクシャフト４０の回転軸線ＲＡＣを中心として対称的に偏心されている。
【００４９】
二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂは、キャリア３０のキャリアベース部３１のベースプレート部３１ａとプレート部３２との間に形成されたスペース内に配置されている。二個の外歯歯車５０ａ，５０ｂは、軸方向ＤＡに配列されている。図２に示すように、各外歯歯車５０ａ，５０ｂには、中央に位置する中央孔５１が形成されている。外歯歯車５０ａ，５０ｂは、中央孔５１を中心とした外周縁に沿って配列された外歯５５を有している。外歯５５の歯数は、ケース２０の内歯２５の歯数よりも少ない（一例として、一つだけ少ない）。また、外歯歯車５０ａ，５０ｂの外径は、ケース２０の内径よりも若干小さくなっている。
【００５０】
また、各外歯歯車５０ａ，５０ｂには、中央孔５１を中心とした円周方向にそって等間隔あけて設けられた偏心体挿通孔５２ａ，５２ｂが形成されている。偏心体挿通孔５２ａ，５２ｂには、軸受１３ｃ，１３ｄがそれぞれ配置されている。この軸受１３ｃ，１３ｄによって、クランクシャフト４０の偏心体４１ａ，４１ｂが保持されている。
【００５１】
さらに、各外歯歯車５０ａ，５０ｂには、中央孔５１を中心とした円周方向ＤＣに沿って等間隔あけて設けられた柱部挿通孔５３ａ，５３ｂが形成されている。各外歯歯車５０ａ，５０ｂにおいて、柱部挿通孔５３ａ，５３ｂ及び偏心体挿通孔５２ａ，５２ｂは、中央孔５１を中心とした円周方向に沿って交互に配置されている。キャリアベース部３１の各柱部３１ｂが、外歯歯車５０ａ，５０ｂの対応する柱部挿通孔５３ａ，５３ｂを貫通している。
【００５２】
以上の構成を有した減速機１０では、モータ等の駆動装置６０からのトルクが入力歯車４２に伝達される。図示された例において、駆動装置６０の入力軸６１がキャリア３０の中央孔３４及び外歯歯車５０ａ，５０ｂの中央孔５１を通過して、入力歯車４２に噛み合っている。入力軸６１は、回転軸線ＲＡを中心として回転する。駆動装置６０から入力歯車４２に回転が伝達されると、クランクシャフト４０が、回転軸線ＲＡＣを中心として回転する。このとき第１及び第２偏心体４１ａ，４１ｂは、偏心回転する。また、各外歯歯車５０ａ，５０ｂは、第１及び第２偏心体４１ａ，４１ｂの偏心回転にともなって揺動する。より厳密には、各外歯歯車５０ａ，５０ｂは、キャリア３０に対して、回転軸線ＲＡを中心とした円周経路を並進動作する。さらに、外歯歯車５０ａ，５０ｂの揺動時、外歯歯車５０ａ，５０ｂの外歯５５がケース２０の内歯２５と噛み合う。そして、外歯５５の歯数が内歯２５の歯数よりも少ないので、外歯歯車５０ａ，５０ｂは、ケース２０に対して揺動回転する。つまり、外歯歯車５０ａ，５０ｂは、回転軸線ＲＡを中心として公転しながら、さらに自身の中心軸線を中心として自転する。この結果、クランクシャフト４０を介して外歯歯車５０ａ，５０ｂを支持するキャリア３０も、回転軸線ＲＡを中心として、ケース２０に対して回転する。このようにして、駆動装置６０の入力軸６１から入力された回転が、減速されて、２０とキャリア３０との相対回転として出力される。
【００５３】
以上に説明した減速機１０は、例えば産業機械ＩＭに組み込まれて使用される。より具体的には、ロボット６の旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に、駆動装置とともに減速機１０が使用され得る。図３に示された具体例として、ロボット６のベース６Ｘにケース２０を固定し、ロボット６の旋回胴６Ｙにキャリア３０を接続することにより、ベース６Ｘに対して旋回胴６Ｙを高トルクで回転させ且つ当該旋回胴６Ｙの回転を高精度に制御することができる。
【００５４】
一例として、ロボット６のベース６Ｘは、ケース本体２１のフランジ部２２に設けられた貫通孔２６を通過したボルトと噛み合う螺子穴を有している。すなわち、ボルトを用いて、ロボット６のベース６Ｘと、減速機１０のケース２０と、を締結することができる。フランジ部２２は、ケース本体２１から径方向ＤＲに突出し、図２に示すように環状に形成されている。フランジ部２２には、複数の貫通孔２６が、周方向ＤＣに沿って等間隔に設けられている。ボルトは、軸線方向ＤＡと平行な軸線を中心として回転させられ、ベース６Ｘに形成された螺子穴にねじ込まれる。
【００５５】
また、ロボット６の旋回胴６Ｙには、例えば、ボルトが通過する貫通孔が設けられている。キャリア３０のキャリアベース３１は、旋回胴６Ｙの貫通孔を通過したボルトと噛み合う螺子穴３９を有している。すなわち、ボルトを用いて、ロボット６の旋回胴６Ｙと、減速機１０のキャリア３０と、を締結することができる。キャリアベース３１のベースプレート部３１ａには、図示しない多数の螺子穴３９が設けられており、多数のボルトを用いて、減速機１０と旋回胴６Ｙが固定される。各ボルトは、軸線方向ＤＡと平行な軸線を中心として回転させられ、キャリアベース３１に形成された螺子穴３９にねじ込まれる。
【００５６】
ところで、従来技術の欄でも言及したように、例えば高速駆動の要求から、減速機１０の高出力化が進んでいる。減速機１０からの出力が大きい場合、減速機１０とロボット６とを固定するためのボルトや、減速機１０の組み立てに用いたボルトに、緩みが生じやすくなる。ボルトに緩みが生じると、減速機１０による動力伝達に不具合が生じるだけでなく、減速機１０やロボット６の損傷を引き起こす。
【００５７】
一方、本実施の形態では、ボルトＢの緩みを防止するための緩み止め具７０が、締結構造ＦＳに組み込まれている。ここで、締結構造ＦＳは、ボルトＢと、ボルトＢが通過する貫通孔ＴＨを有した第１部材Ｍ１と、貫通孔ＴＨを通過したボルトＢと噛み合う螺子穴ＳＨを有した第２部材Ｍ２と、ボルトＢの緩みを防止するための緩み止め具７０と、を含んでいる。すなわち、この締結構造ＦＳにおいて、第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２がボルトＢによって締結され、且つ、緩み止め具７０によってボルトＢの緩みが効果的に防止される。
【００５８】
具体的な第１の適用例として、締結構造ＦＳが、減速機１０、とりわけケース２０（フランジ部２２）を第１部材Ｍ１として、ロボット６のベース６Ｘを第２部材Ｍ２として、構成され得る。また、第２の適用例として、締結構造ＦＳが、キャリア３０のプレート部（第２部分）３２を第１部材Ｍ１として、キャリア３０のキャリアベース部（第１部分）３１、とりわけキャリアベース部３１の柱部３１ｂを第２部材Ｍ２として、構成され得る。さらに、第３の適用例として、締結構造ＦＳが、ロボット６の旋回胴６Ｙを第１部材Ｍ１として、減速機１０、とりわけ減速機１０のキャリア３０（より詳しくは、キャリアベース部３１のベースプレート部３１ａ）を第２部材Ｍ２として、構成され得る。
【００５９】
以下、緩み止め具のいくつかの具体例について、図４〜図９を参照して説明していく。図４〜図９は、締結構造ＦＳのボルトの周囲を拡大して示している。以下の説明において、対応する構成要素、部材、部位等については同一の符号を付すとともに、重複する説明を省略する。
【００６０】
＜第１の態様＞
最初に図４を主に参照して本実施の形態における第１の態様について説明する。図４に示された第１の態様において、締結構造ＦＳは、第１部材Ｍ１、第２部材Ｍ２、ボルトＢ及び緩み止め具７０を有している。
【００６１】
第１部材Ｍ１は、ボルトＢが通過する貫通孔ＴＨを有している。また、第１部材Ｍ１は、ボルトＢの頭部ＨＰが収容される凹部ＲＰ（収納部）を有している。凹部ＲＰは座ぐり穴として形成される。凹部ＲＰは、壁部ＷＰと底部ＢＰとによって区画されている。図４に示された壁部ＷＰは、例えば、ボルトＢの頭部ＨＰに対応した形状、ボルトＢの頭部ＨＰと相補的な形状を有することができる。壁部ＷＰは、例えば、円柱の外周面をなす形状を有することができる。貫通孔ＴＨは、凹部ＲＰに接続している。より具体的には、貫通孔ＴＨの一端が、凹部ＲＰの底部ＢＰに開口している。ボルトＢと貫通孔ＴＨの壁面と当該貫通孔を通過するボルトＢとの間に隙間が形成される。
【００６２】
第２部材Ｍ２は、ボルトＢと噛み合う螺子穴ＳＨを有している。螺子穴ＳＨは、図示された例において有底穴として形成されているが、貫通孔として形成されていてもよい。
【００６３】
ボルトＢは、頭部ＨＰが角柱状となっている角ボルト、例えば頭部ＨＰが六角柱状となっている六角ボルトであってもよい。ただし、図示された例において、ボルトＢは、頭部ＨＰに角穴ＢＨが設けられている角穴付ボルトとなっている。角穴付ボルトは、角穴ＢＨに嵌まり込むレンチを用いて回転させられ、第２部材Ｍ２の螺子穴ＳＨと噛み合うようになる。典型例として、ボルトＢは、頭部ＨＰに六角柱状の角穴ＢＨが設けられている六角穴付ボルトとすることができる。
【００６４】
次に、第１の態様での緩み止め具７０について説明する。第１の態様において、緩み止め具７０は、第１部材Ｍ１の凹部ＲＰ内に配置される。緩み止め具７０は、凹部ＲＰ内に配置される接触部７１を有している。図４に示すように、緩み止め具７０の接触部７１は、凹部ＲＰ内に配置された状態で、凹部ＲＰの壁部ＷＰとボルトＢの頭部ＨＰとに接触している。緩み止め具７０の接触部７１と凹部ＲＰの壁部ＷＰとの摩擦により、第１部材Ｍ１に対する緩み止め具７０の相対回転が規制される。また、緩み止め具７０の接触部７１とボルトＢの頭部ＨＰとの摩擦により、緩み止め具７０とボルトＢとの相対回転が規制される。結果として、緩み止め具７０を用いることで、第１部材Ｍ１に対するボルトＢの相対回転が規制され、ボルトＢが緩んでしまうことを効果的に防止することができる。
【００６５】
とりわけ図示された例において、接触部７１は、ボルトＢの頭部ＨＰを取り囲むように環状に形成されている。したがって、緩み止め具７０の接触部７１とボルトＢの頭部ＨＰとの摩擦力を大きくすることができる。また、緩み止め具７０の接触部７１が、その全周に亘って、凹部ＲＰの壁部ＷＰとも接触することができる。したがって、緩み止め具７０の接触部７１と凹部ＲＰの壁部ＷＰとの摩擦力を大きくすることができる。これにより、環状の接触部７１を有する緩み止め具７０によれば、ボルトＢの緩み止め機能を優れたものとすることができる。
【００６６】
図示された例のように、ボルトＢの頭部ＨＰが円柱状の外径を有する場合でも、緩み止め具７０の接触部７１のボルトＢに接触する面が円筒の内周面状となっていることで、十分な接触面積を確保することができる。そして、十分な接触面積に起因した十分な摩擦力により、ボルトＢの緩み止めを効果的に実現することができる。同様に、凹部ＲＰの壁部ＷＰが円筒の内周面状の形状を有する場合でも、緩み止め具７０の接触部７１の壁部ＷＰに接触する面が円柱の外周面状となっていることで、十分な接触面積を確保することができる。そして、十分な接触面積に起因して十分な摩擦力を発揮することができる。すなわち、これまで回り止めを実現し難いと考えられていた角部を含まないボルト頭部ＨＰを用いた場合においても、ボルトＢの緩み止めを有効に実現することができる。
【００６７】
緩み止め具７０による緩み止め防止機能をより有効とするには、緩み止め具７０の接触部７１での静止摩擦係数を、ボルトＢの頭部ＨＰでの静止摩擦係数より大きく、さらに凹部ＲＰの壁部ＷＰでの静止摩擦係数よりも大きくすることが好ましい。ここで、静止摩擦係数は、ＪＩＳ  Ｋ  ７１２５に準拠して測定される値である。
【００６８】
緩み止め具７０による緩み止め防止機能をより有効とするには、接触部７１がボルトＢの頭部ＨＰと凹部ＲＰの壁部ＷＰとの間に圧入されていることが好ましい。すなわち、ボルトＢの頭部ＨＰと凹部ＲＰの壁部ＷＰとの間に接触部７１を押し込むことにより、緩み止め具７０が凹部ＲＰに締まり嵌めにより取り付けられていることが好ましい。圧入による緩み止め具７０の設置は、容易である点においても好ましい。圧入された接触部７１は、ボルトＢの頭部ＨＰと凹部ＲＰの壁部ＷＰとの間で圧縮されている。したがって、接触部７１は、ボルトＢの頭部ＨＰと凹部ＲＰの壁部ＷＰとの間に大きな摩擦力を生じさせることができる。これにより、緩み止め具７０によるボルトＢの緩み止めをより優れたものとすることができる。
【００６９】
図４に示された例において、緩み止め具７０は、接触部７１に接続した天部７２を更に有している。天部７２は、凹部ＲＰ内に位置するボルトＢを覆う位置に配置される。そして、図示された例において、天部７２は、ボルトＢの角穴ＢＨ内に位置するようになる凸部７３を有している。この凸部７３は、天部７２からボルトＢに向けて突出している。緩み止め具７０が凸部７３を有することで、緩み止め具７０を第１部材Ｍ１及びボルトＢに対して高精度に位置決めすることができ、これにより、ボルトＢの緩み止めをより効果的に防止することができる。また、緩み止め具７０の凸部７３と角穴ＢＨ内の壁部との接触により、ボルトＢの頭部ＢＨと緩み止め具７０の接触部７１との摩擦力を高めることができ、これによっても、ボルトＢの緩み止めをより効果的とすることができる。
【００７０】
さらに、緩み止め具７０による緩み止め防止機能をより有効とするには、緩み止め具７０の凸部７３がボルトＢの角穴ＢＨに圧入されることが好ましい。すなわち、緩み止め具７０の凸部７３をボルトＢの角穴ＢＨ内に押し込むことにより、緩み止め具７０が角穴ＢＨに締まり嵌めにより取り付けられていることが好ましい。一つの簡易な動作によって、緩み止め具７０を第１部材Ｍ１の凹部ＲＰ内に容易かつ安定して取り付けることができ、しかも、緩み止め具７０とボルトＢとの間の摩擦力をより大きくして緩み止め機能を向上させることができる。
【００７１】
また、図示された例において、緩み止め具７０の天部７２に螺子穴７４が設けられている。図４に二点鎖線で示すように、緩み止め具７０の螺子穴７４を利用することで、緩み止め具７０に対して螺子部材１００を取り付けることができる。この螺子部材１００を緩み止め具７０に対して回転させることで、螺子部材１００を緩み止め具７０に対して相対移動させることができる。そして、図４に二点鎖線で示すように螺子部材１００をボルトＢや第１部材Ｍ１に接触させた状態から更に螺子部材１００を回転させることで、緩み止め具７０をボルトＢや第１部材Ｍ１に対して相対移動させ、緩み止め具７０を第１部材Ｍ１から容易に取り外すことができる。このような螺子部材１００の利用は、第１部材Ｍ１の凹部ＲＰ内に圧入により得取り付けられた緩み止め具７０を、凹部ＲＰから取り外す際に便利である。
【００７２】
なお、図示された例において、螺子部材１００の回転軸線、ボルトＢの回転軸線ＡＸ、及び、螺子部材１００の緩み止め具７０に対する相対移動方向は、互いに平行となっている。また、図示された例において、螺子部材１００は、緩み止め具７０の螺子穴７４と噛み合うことで、ボルトＢの頭部ＨＰに設けられた角穴ＢＨの底部に接触可能となっている。螺子部材１００が、ボルトＢと安定してボルトＢの軸線方向に接触することができる。これにより、緩み止め具７０の第１部材Ｍ１からの取り外しをより安定して容易に行うことができる。
【００７３】
また、緩み止め具７０の天部７２において、螺子穴７４は、凸部７３に設けられている。言い換えると、凸部７３は、筒状に形成されて、その内周面に螺子が形成されている。このような構成によれば、螺子部材１００と緩み止め具７０の螺子穴７４との噛み合い長さを十分に確保することができ、螺子部材１００の操作を安定して行うことができ、また螺子部材１００の緩み止め具７０に対する相対移動を安定させることができる。
【００７４】
加えて、図示された例において、緩み止め具７０の全体が、第１部材Ｍ１の凹部ＲＰの内部に配置されるようになる。この例によれば、ボルトＢに加えて、緩み止め具７０が外部に露出して外部と接触等することを効果的に防止することができる。これにより、緩み止め具７０を用いて、ボルトＢの緩みをより効果的に防止することができる。
【００７５】
以上に説明した第１の態様において、緩み止め具７０は、ボルトＢの頭部ＨＰを収容する凹部ＲＰ内にボルトＢの頭部ＨＰと凹部ＲＰの壁部ＷＰとに接触するようにして配置される環状の接触部７１を有している。凹部ＲＰの壁部ＷＰと緩み止め具７０の接触部７１との摩擦により、第１部材Ｍ１に対する緩み止め具７０の回転を効果的に規制することができる。また、ボルトＢの頭部ＨＰと緩み止め具７０の接触部７１との摩擦により、緩み止め具７０に対するボルトＢの回転を効果的に規制することができる。とりわけ、緩み止め具７０の接触部７１は、環状となっており、ボルト頭部ＨＰに環状の領域で接触することができるため、緩み止め具７０に対するボルトＢの回転をより効果的に規制することができる。このような緩み止め具７０を用いることで、ボルトＢの緩みを効果的に防止することができる。
【００７６】
また、第１の態様による緩み止め具７０は、ボルトＢの頭部ＨＰを収容する凹部ＲＰ及び凹部ＲＰに接続しボルトＢが通過する貫通孔ＴＨを有する第１部材Ｍ１とともに、緩み止め機構ＬＭを構成し、貫通孔ＴＨを通過して第２部材Ｍ２の螺子穴ＳＨと噛み合ったボルトＢの緩みを効果的に防止することができる。
【００７７】
さらに、第１の態様による緩み止め具７０は、ボルトＢと、ボルトＢの頭部ＨＰを収容する凹部ＲＰ及び凹部ＲＰに接続しボルトＢが通過する貫通孔ＴＨを有する第１部材Ｍ１と、貫通孔ＴＨを通過したボルトＢと噛み合う螺子穴ＳＨを有する第２部材Ｍ２と、とともに締結構造ＦＳを構成する。この締結構造ＦＳでは、ボルトＢの緩みが効果的に抑制されるので、第１部材Ｍ１と第２部材Ｍ２とを安定して締結した状態に維持することができる。
【００７８】
＜第２の態様＞
次に、主として図５を参照し、第２の態様について説明する。図５に示された第２の態様による締結構造ＦＳは、第１の態様と同様に、第１部材Ｍ１、第２部材Ｍ２、ボルトＢ及び緩み止め具７０を有している。第２の態様における締結構造ＦＳにおいて、第１部材Ｍ１、第２部材Ｍ２及びボルトＢは、多くの構成を上述した第１の態様と同様に構成することができるので、重複する詳細な説明を省いて相違する構成についてより詳しく記載する。
【００７９】
第２の態様において、緩み止め具７０は、ボルトＢの頭部ＨＰを収容する凹部ＲＰに設けられた螺子（内螺子、第１螺子）ＩＳと噛み合う螺子（外螺子、第２螺子）ＯＳを有している。第２の態様において、緩み止め具７０は、ボルトＢの頭部ＨＰを収容する凹部ＲＰに固定され、且つ、頭部ＨＰに接触することでボルトＢの回転を規制する。この結果、緩み止め具７０を用いることで、第１部材Ｍ１に対するボルトＢの相対回転が規制され、ボルトＢが緩んでしまうことを効果的に防止することができる。
【００８０】
図示された例において、第１部材Ｍ１の凹部ＲＰ内には、螺子（内螺子）ＩＳが設けられている。一方、緩み止め具７０は、凹部ＲＰの螺子ＩＳと噛み合う螺子（外螺子）ＯＳを有している。緩み止め具７０は、凹部ＲＰの螺子ＩＳと噛み合うことで、第１部材Ｍ１の凹部ＲＰに固定されるようになっている。図５に示すように、緩み止め具７０の螺子ＯＳを凹部ＲＰの螺子ＩＳに締めていくことで、緩み止め具７０は、ボルトＢに接触する。緩み止め具７０を更に回転させることで、ボルトＢの軸線方向、言い換えるとボルトＢの回転軸線ＡＸに沿ってボルトＢを押すようになる。すなわち、緩み止め具７０は、止め螺子部材として機能し、ボルトＢの緩み止めを行う。緩み止め具７０の回転軸線は、ボルトＢの回転軸線ＡＸ上に位置している。
【００８１】
図４に示すように、緩み止め具７０は、高さの低い円柱状の形状を有している。緩み止め具７０は、その外周面上に螺子ＯＳを形成されている。一方、緩み止め具７０は、その外周面の中心となる位置に、すなわち中心軸線ＡＸ上に、角穴７７を有している。角穴７７は、角柱状の空間、例えば六角柱状の空間を形成する。角穴７７に差し込んだ角レンチ（例えば六角レンチ）を回転させることで、止め螺子部材として機能する緩み止め具７０を凹部ＲＰ内で移動させ、ボルトＢの頭部ＨＰと接触する位置に締め付けて固定させることができる。
【００８２】
ボルトＢの頭部ＨＰが凹部ＲＰ内の螺子ＩＳに接触しないよう、ボルトＢの頭部ＨＰと凹部ＲＰの壁部ＷＰとの間に隙間が形成されている。したがって、ボルトＢの頭部ＨＰの直径ＤＨは、緩み止め具７０の呼び径ＤＬよりも、小さくなっている。
【００８３】
また、第１部材Ｍ１の凹部ＲＰの深さが大きくなり過ぎないよう、ボルトＢの頭部ＨＰの高さＨＨは、強度が許容する範囲内で、小さく設計されていることが好ましい。一方、緩み止め具７０の高さＨＬは、緩み止め具７０の螺子ＯＳと凹部ＲＰの螺子ＩＳとの噛み合い長さを或る程度確保するよう、設計される。例えば、三山分の緩み止め具７０の螺子ＯＳが凹部ＲＰの螺子ＩＳと噛み合うことができるよう、緩み止め具７０の高さＨＬを決定することができる。図示された例において、緩み止め具７０の高さＨＬは、ボルトＢの頭部ＨＰの高さＨＨよりも高くなっている。
【００８４】
また、緩み止め具７０の噛み合い長さを或る程度確保しながら、緩み止め具７０の高さＨＬを低くして小型軽量化を図る観点から、緩み止め具７０の螺子ＯＳは細目螺子であることが好ましい。例えば、緩み止め具７０の螺子ピッチがボルトＢの螺子ピッチよりも短くなるようにしてもよい。この例によれば、緩み止め具７０の螺子ＯＳと凹部ＲＰの螺子ＩＳとの十分な噛み合いを確保しながら、緩み止め具７０及び凹部ＲＰを小型化することができる。
【００８５】
さらに、緩み止め具７０は、ボルトＢと逆ねじの関係にあることが好ましい。言い換えると、緩み止め具７０及びボルトＢの一方が逆螺子（左螺子）を用い、緩み止め具７０及びボルトＢの他方が正螺子（右螺子）を用いていることが好ましい。この例によれば、ボルトＢを緩めるためのボルトＢの回転方向と、緩み止め具７０を緩めるための緩み止め具７０の回転方向が、逆向きとなる。したがって、何らかの理由でボルトＢが回転して緩む際に、ボルトＢと接触した緩み止め具７０には、ボルトＢが回転しようとすることで、締める力が加えられる。これにより、緩み止め具７０を用いて、ボルトＢの緩みをより効果的に防止することができる。
【００８６】
加えて、図示された例において、緩み止め具７０の全体が、第１部材Ｍ１の凹部ＲＰの内部に配置されるようになる。この例によれば、ボルトＢに加えて、緩み止め具７０が外部に露出して外部と接触等することを効果的に防止することができる。これにより、緩み止め具７０を用いて、ボルトＢの緩みをより効果的に防止することができる。
【００８７】
以上に説明した第２の態様において緩み止め具７０は、ボルトＢの頭部ＨＰを収容する凹部ＲＰに設けられた螺子ＩＳと噛み合う螺子ＯＳを有している。緩み止め具７０は、ボルトＢの頭部ＨＰを収容する凹部ＲＰに固定されて頭部ＨＰに接触することでボルトＢの回転を規制する。このような緩み止め具７０を用いることで、ボルトＢの緩みを効果的に防止することができる。
【００８８】
また、第２の態様による緩み止め具７０は、ボルトＢの頭部ＨＰを収容する凹部ＲＰ及び凹部ＲＰに接続しボルトＢが通過する貫通孔ＴＨを有する第１部材Ｍ１とともに、緩み止め機構ＬＭを構成し、貫通孔ＴＨを通過して第２部材Ｍ２の螺子穴ＳＨと噛み合ったボルトＢの緩みを効果的に防止することができる。
【００８９】
さらに、第２の態様による緩み止め具７０は、ボルトＢと、ボルトＢの頭部ＨＰを収容する凹部ＲＰ及び凹部ＲＰに接続しボルトＢが通過する貫通孔ＴＨを有する第１部材Ｍ１と、貫通孔ＴＨを通過したボルトＢと噛み合う螺子穴ＳＨを有する第２部材Ｍ２と、とともに締結構造ＦＳを構成する。この締結構造ＦＳでは、ボルトＢの緩みが効果的に抑制されるので、第１部材Ｍ１と第２部材Ｍ２とを安定して締結した状態に維持することができる。
【００９０】
なお、以上の説明において、緩み止め具７０の螺子ＯＳと凹部ＲＰの螺子ＩＳとの噛み合いによって、緩み止め具７０が凹部ＲＰに固定される例を示した。しかしながら、第２の態様はこの例に限定されず、その他の方法で緩み止め具７０が凹部ＲＰに固定され且つ頭部ＨＰに接触することでボルトＢの回転を規制するようにしてもよい。例えば緩み止め具７０が、凹部ＲＰ内に圧入されることで、締まり嵌めによって凹部ＲＰに固定されるようにしてもよい。この例によれば、一つの簡易な動作によって、緩み止め具７０を第１部材Ｍ１の凹部ＲＰに固定することができる。
【００９１】
＜第３の態様＞
次に、主として図６〜図９を参照し、第３の態様について説明する。図６〜図９に示された第３の態様による締結構造ＦＳは、第１の態様及び第２の態様と同様に、第１部材Ｍ１、第２部材Ｍ２、ボルトＢ及び緩み止め具７０を有している。第３の態様における締結構造ＦＳにおいて、第１部材Ｍ１、第２部材Ｍ２及びボルトＢは、多くの構成を上述した第１の態様と同様に構成することができるので、重複する詳細な説明を省いて相違する構成についてより詳しく記載する。
【００９２】
第３の態様において、緩み止め具７０は、第１ボルトＢ１に相対回転が規制されるようにして取り付けられ、且つ、第２ボルトＢ２に相対回転が規制されるようにして取り付けられる。第１ボルトＢ１の回転軸線（第１ボルトＢ１の中心軸線）ＡＸ１と第２ボルトＢ２の回転軸線（第２ボルトＢ１の中心軸線）ＡＸ２は、ずれて位置しており、一直線上に位置していない。したがって、第３の態様において、第１ボルトＢ１と緩み止め具７０の相対回転を規制し且つ第２ボルトＢ２と緩み止め具７０の相対回転を規制することで、第１ボルトＢ１の緩み及び第２ボルトＢ２の緩みの両方を効果的に防止することができる。
【００９３】
第３の例において、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２と、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２のそれぞれに相対回転が規制されるようにして取り付けられる緩み止め具７０と、によって固定装置ＦＤが構成される。固定装置ＦＤは、第１部材Ｍ１及び第２部材Ｍ２を締結により固定するために用いられる。
【００９４】
なお、図６及び図７と、図８及び図９は、互いに異なる緩み止め具７０の具体例を示している。いずれの例においても、第２部材Ｍ２には、第１ボルトＢ１と噛み合う第１螺子穴ＳＨ１と第２ボルトＢ２と噛み合う第２螺子穴ＳＨ２が別個に設けられている。また、第１部材Ｍ１には、第１ボルトＢ１が通過する貫通孔ＴＨと第２ボルトＢ２が通過する貫通孔ＴＨが別個に設けられている。ただし、この例に限られず、第１部材Ｍ１に、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２の両方が通過する単一の貫通孔ＴＨが設けられていてもよい。
【００９５】
また、図示された二つの例のいずれにおいても、第１部材Ｍ１には、座ぐり穴としての凹部ＲＰが一つだけ形成されている。そして、単一の凹部ＲＰ内に、第１ボルトＢ１の頭部ＨＰ及び第２ボルトＢ２の頭部ＨＰの両方が配置されている。しかながら、この例に限られず、第１ボルトＢ１の頭部ＨＰ及び第２ボルトＢ２の頭部ＨＰが別個に設けられた凹部ＲＰにそれぞれ収容されるようにしてもよい。他の例として、凹部ＲＰが設けられておらず、第１ボルトＢ１の頭部ＨＰ及び第２ボルトＢ２の頭部ＨＰの少なくともいずれか一つが露出又は突出していてもよい。
【００９６】
なお、図示された二つの例のいずれにおいても、緩み止め具７０の全体が、第１部材Ｍ１に設けられた凹部ＲＰの内部に配置されている。この例によれば、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２に加えて、緩み止め具７０が外部に露出して外部と接触等することを効果的に防止することができる。これにより、緩み止め具７０を用いて、第１ボルトＢ１の緩み及び第２ボルトＢ２の緩みの両方をより効果的に防止することができる。
【００９７】
まず、図６及び図７に示された緩み止め具７０について説明する。図６及び図７に示された具体例において、第１ボルトＢ１の頭部ＨＰ及び第２ボルトＢ２の頭部ＨＰに切欠部ＣＰが設けられている。緩み止め具７０は、第１ボルトＢ１の切欠部ＣＰ内に配置されている。また、緩み止め具７０は、第２ボルトＢ２の切欠部ＣＰ内にも配置されている。この例において、第２ボルトＢ２に接続した緩み止め具７０が、第１ボルトＢ１に対してキーとして機能し、第１ボルトＢ１の回り止めを行う。第１ボルトＢ１に接続した緩み止め具７０が、第２ボルトＢ２に対してキーとして機能し、第２ボルトＢ２の回り止めを行う。結果として、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２の双方の回転が規制されるようになる。
【００９８】
図６及び図７に示された例によれば、緩み止め具７０及び固定装置ＦＤの構成を簡易小型化することができる。また、緩み止め具７０の第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２への取り付けを容易に行うことができる。とりわけ、一つの簡易な動作によって、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２の両方へ緩み止め具７０を取り付けることができる。
【００９９】
図６及び図７に示された例において、緩み止め具７０は、切欠部ＣＰに圧入されるようにしてもよい。一つの簡易な動作によって、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２の両方へ安定して緩み止め具７０を取り付けることができる。緩み止め具７０は、締まり嵌めによって切欠部ＣＰに安定して固定される。
【０１００】
図６及び図７の例において、キーとして機能する緩み止め具７０は、第１ボルトＢ１の回転軸線（第１ボルトＢ１の中心軸線）ＡＸ１に対して傾斜、とりわけ垂直な方向に延びている。したがって、緩み止め具７０は、第１ボルトＢ１の回転を効果的に規制することができる。同様に、キーとして機能する緩み止め具７０は、第２ボルトＢ２の回転軸線（第２ボルトＢ２の中心軸線）ＡＸ２に対して傾斜、とりわけ垂直な方向に延びている。したがって、緩み止め具７０は、第２ボルトＢ２の回転を効果的に規制することができる。
【０１０１】
切欠部ＣＰは、予め、ボルトＢ１，Ｂ２に形成されていてもよい。ただし、ボルトＢ１，Ｂ２を締めて第１部材Ｍ１及び第２部材Ｍ２を締結した後に、座ぐり加工によって、切欠部ＣＰをボルトＢ１，Ｂ２に形成するようにしてもよい。この例によれば、ボルトＢ１，Ｂ２をしっかり締め込んだ後に、適切な位置に配置された切欠部ＣＰに、緩み止め具７０を取り付けることができる。これにより、第１部材Ｍ１及び第２部材Ｍ２を安定して締結することができる。
【０１０２】
また、図６及び図７に示された例において、ボルトＢ１，Ｂ２は、頭部ＨＰに角穴ＢＨ（六角穴）が形成された各穴付きボルト（六角穴付ボルト）となっている。したがって、この角穴ＢＨに角レンチ（例えば六角穴に対応して六角レンチ）を差し込んで回転させることで、ボルトＢ１，Ｂ２を回転させることができる。そして、ボルトＢ１，Ｂ２の頭部ＨＰにおいて、切欠部ＣＰは、角穴ＢＨに接続していない。つまり、切欠部ＣＰは、角穴ＢＨから離間している。このような構成は、強度の面において優れる。
【０１０３】
次に、図８及び図９に示された緩み止め具７０について説明する。図８及び図９に示された具体例において、第１ボルトＢ１の頭部ＨＰ及び第２ボルトＢ２の頭部ＨＰには、それぞれ、角穴ＢＨが形成されている。この角穴ＢＨに角レンチを差し込んで回転させることで、ボルトＢ１，Ｂ２を回転させることができる。そして、図８及び図９に示された緩み止め具７０は、第１ボルトＢ１の頭部ＨＰに設けられた角穴ＢＨ内に配置される第１凸部８１と、第２ボルトＢ２の頭部ＨＰに設けられた角穴ＢＨ内に配置される第２凸部８２と、第１凸部８１及び第２凸部８２を保持した基部８０と、を有している。第１凸部８１及び第２凸部８２は、基部８０に固定されて基部８０から突出している。第１凸部８１及び第２凸部８２は、基部８０と一体的に形成されて基部８０から突出していてもよい。
【０１０４】
第１凸部８１は、第１ボルトＢ１の角穴ＢＨ（例えば六角穴）に対応した角柱状（六角柱）の部分を含んでいる。このため、第１凸部８１は、第１ボルトＢ１の角穴ＢＨ内に配置されると、第１ボルトＢ１の回転軸線（中心軸線）ＡＸ１を中心とした第１ボルトＢ１に対する回転を規制されるようになる。同様に、第２凸部８２は、第２ボルトＢ２の角穴ＢＨ（例えば六角穴）に対応した角柱状（六角柱）の部分を含んでいる。そして、第２凸部８２は、第２ボルトＢ２の角穴ＢＨ内に配置されると、第２ボルトＢ１の回転軸線（中心軸線）ＡＸ２を中心とした第２ボルトＢ２に対する回転を規制されるようになる。
【０１０５】
図８及び図９に示された例によれば、緩み止め具７０及び固定装置ＦＤの構成を簡易小型化することができる。また、緩み止め具７０の第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２への取り付けを容易に行うことができる。とりわけ、一つの簡易な動作によって、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２の両方へ緩み止め具７０を取り付けることができる。
【０１０６】
図８及び図９に示された例において、緩み止め具７０の第１凸部８１及び第２凸部８２は、それぞれ、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２の角穴ＢＨｂに圧入されるようにしてもよい。一つの簡易な動作によって、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２の両方へ安定して緩み止め具７０を取り付けることができる。加えて、緩み止め具７０は、締まり嵌めによって角穴ＢＨに安定して固定される。
【０１０７】
図８及び図９の例において、緩み止め具７０の基部８０は、第１ボルトＢ１の回転軸線（第１ボルトＢ１の中心軸線）ＡＸ１に対して傾斜、とりわけ垂直な方向に延びている。したがって、緩み止め具７０は、第１ボルトＢ１の回転を効果的に規制することができる。同様に、緩み止め具７０の基部８０は、第２ボルトＢ２の回転軸線（第２ボルトＢ２の中心軸線）ＡＸ２に対して傾斜、とりわけ垂直な方向に延びている。したがって、緩み止め具７０は、第２ボルトＢ２の回転を効果的に規制することができる。
【０１０８】
なお、図８に示された例において、凹部ＲＰの壁部ＷＰと基部８０の外縁との間に隙間が形成されているが、基部８０が凹部ＲＰに圧入され、基部８０が凹部ＲＰに締まり嵌めされることで、凹部ＲＰの壁部ＷＰと基部８０の外縁との隙間が埋められるようにしてもよい。
【０１０９】
以上に説明した第３の態様において、緩み止め具７０は、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２のそれぞれに相対回転が規制されるようにして取り付けられる。すなわち、第１ボルトＢ１と緩み止め具７０の相対回転を規制し且つ第２ボルトＢ２と緩み止め具７０の相対回転を規制することで、第１ボルトＢ１の緩み及び第２ボルトＢ２の緩みの両方を効果的に防止することができる。
【０１１０】
また、第３の態様による緩み止め具７０は、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２とともに、固定装置ＦＤを構成する。この固定装置ＦＤによれば、第１ボルトＢ１の緩み及び第２ボルトＢ２の緩みの両方が効果的に防止されるので、第１部材Ｍ１及び第２部材Ｍ２を安定して締結した状態に維持することができる。
【０１１１】
さらに、第３の態様による緩み止め具７０は、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２と、第１ボルトＢ１及び第２ボルトＢ２が通過する貫通孔ＴＨを有した第１部材Ｍ１と、第１ボルトＢ１が噛み合うＳＨ１及び第２ボルトが噛み合う第２螺子穴ＳＨ２を有した第２部材Ｍ２と、とともに締結構造ＦＳを構成する。この締結構造ＦＳでは、第１ボルトＢ１の緩み及び第２ボルトＢ２の緩みの両方が効果的に防止されるので、第１部材Ｍ１及び第２部材Ｍ２を安定して締結した状態に維持することができる。
【０１１２】
以上に説明してきたように、本実施の形態によれば、緩み止め具７０を用いることで、第１部材Ｍ１及び第２部材Ｍ２を締結するボルトＢの緩みを効果的に防止することができる。これにより、第１部材Ｍ１及び第２部材Ｍ２を安定して締結した状態に維持することができる。
【０１１３】
上述した一実施の形態において、第１部材Ｍ１及び第２部材Ｍ２の一方を、減速機１０、とりわけ減速機１０のケース２０又はキャリア３０としている。したがって、ボルトＢを用いて減速機１０と第１部材Ｍ１又は第２部材Ｍ２とを安定して締結した状態に維持することができる。これにより、減速機１０の出力を上昇させることができる。
【０１１４】
上述した一実施の形態の具体例として、第１部材Ｍ１及び第２部材Ｍ２の一方を減速機１０のキャリア３０の第１部分（キャリアベース部）３１とし、第１部材Ｍ１及び第２部材Ｍ２の他方を減速機１０のキャリア３０の第２部分（プレート部）３２としている。ボルトを用いてキャリア３０の第１部分３１と第２部分３２とを安定して締結した状態に維持することができる。したがって、小型の減速機１０の出力を上昇させて、高トルクを出力することが可能となる。
【０１１５】
複数の具体例を参酌して一実施の形態を説明してきたが、具体例が一実施の形態を限定することを意図していない。上述した一実施の形態は、その他の様々な具体例で実施されることが可能であり、その要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、追加を行うことができる。
【０１１６】
例えば上述した具体例において、螺子穴を有した第２部材Ｍ２が、減速機１０またはロボット６の構成要素である例を示したが、この例に限られず、第２部材Ｍ２をナットとしてもよい。また、ボルトが噛み合う螺子穴は、図示された例のように有底穴であってもよいし、貫通孔であってもよい。
【０１１７】
また、締結構造ＦＳの適用対象が偏心揺動型の減速機である例を示したが、これに限られない。締結構造ＦＳの適用対象が、サイクロン型減速機であってもよいし、遊星歯車型減速機であってもよい。さらに、締結構造ＦＳの適用対象は、減速機に限られず、種々の歯車伝動装置等にも適用することができる。
【符号の説明】
【０１１８】
１０   減速機
７０   緩み止め具
７１   接触部
７２   天部
７３   凸部
７４   螺子穴
７７   角穴
８０   基部
８１   第１凸部
８２   第２凸部
１００ 螺子部材
ＦＳ締結構造
ＦＤ   固定装置
ＬＭ   緩み止め機構
ＩＭ   産業機械
Ｍ１   第１部材
Ｍ２   第２部材
Ｂ，Ｂ１，Ｂ２       ボルト
ＢＨ   角穴
ＨＰ   頭部ＨＰ
ＣＰ   切欠部
ＲＰ   凹部
ＷＰ   壁部
ＩＳ   螺子、第１螺子
ＯＳ   螺子、第２螺子
ＴＨ   貫通孔
ＳＨ，ＳＨ１，ＳＨ２ 螺子穴
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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