(57)【要約】【課題】本発明は、簡単な制御で、停止中の先行車両と停止中の自車両との間の車間距離が報知用作動距離よりも短い状況を十分に考慮して、先行車両の発進報知ができる先行車両発進報知装置を提供する。【解決手段】本発明は、自車両Ａの前方において停止中の先行車両Ｂが発進したことを、予め設定された先行車両の走行開始からの報知用作動距離Ｒの移動にしたがい報知する先行車両発進装置１０であって、停止中の自車両Ａと停止中の先行車両Ｂとの間の車間距離Ｌを検出する車間距離検出手段３，５と、検出した車間距離Ｌが所定の基準値Ｌ０より短い近車間距離αかを判定する車間判定手段１３，１３ａと、基準値Ｌ０よりも短い近車間距離Ｌと判定されたとき、報知用作動距離Ｒを長くなるよう補正する距離補正手段１３，１３ａと有するものとした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方において停止中の先行車両が発進したことを、予め設定された先行車両の走行開始からの報知用作動距離の移動にしたがい報知する先行車両発進装置であって、
前記停止中の自車両と前記停止中の先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記検出した車間距離が所定の基準値より短い近車間距離かを判定する車間判定手段と、
前記近車間距離と判定されたとき、前記報知用作動距離を長くなるよう補正する距離補正手段と
を有することを特徴とする先行車両発進報知装置。
【請求項２】
前記距離補正手段は、前記検出した車間距離が前記基準値よりも短くなるにしたがい前記報知用作動距離を長く変化させる
ことを特徴とする請求項１に記載の先行車両発進報知装置。
【請求項３】
前記先行車両の車種を判別する車種検出手段を有し、
前記距離補正手段は、自車両の前方の視界を妨げる車種と判別したとき、前記先行車両の車種に基づき前記報知用作動距離を長くなるよう補正する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の先行車両発進報知装置。
【請求項４】
前記自車両が停止中の路面勾配を検出する勾配検出手段を有し、
前記距離補正手段は、路面勾配を検出したとき、当該路面勾配に応じて前記報知用作動距離を補正する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の先行車両発進報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車両の発進を知らせる先行車両発進報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
信号待ちなどで、自車両が前方の先行車両と共に停車していたとき、信号機が「停止」から「走行」になった場合、先行車両の発進に自車両の運転手が気付かず、自車両が残されることがある。これは交通の流れを妨げる一つの要因となる。
そこで、自車両の運転者が先行車両の発進に気付かないとき、運転手に先行車の発進を知らせる先行車両発進報知装置が提案されている。
【０００３】
先行車両発進報知装置の多くは、先行車両が発進して所定の距離、すなわち予め設定された報知用作動距離、進むと、報知器など作動させて、自車両の運転手に先行車両が発進したことを知らせる技術が用いられている。
しかしながら、こうした先行車両発進報知装置は、先行車両が走行開始した地点から一定距離を移動すると、先行車両が発進したことを報知するだけなので、停止中の自車両と先行車両との間の車間距離が短い場合、報知機能がむやみに作動することがある。
【０００４】
すなわち、自車両の発進は、先行車両との間が、走行に必要な車間距離になるまで待ってから行われるが、車間距離が短い場合、自車両の発進に必要な車間距離が得られるまでの間に報知機能が作動してしまうことがある。
そこで、従来、先行車両発進報知装置においては、先行技術文献１のように先行車両や自車両の発進加速度などから、発進した先行車に、発進した自車両が追い付く到達時間を求め、到達時間時間が経過しても先行車両に追い付かない場合に報知したり、先行技術文献２のように自車両が停止中、自車両の運転手が発進するための予約操作を行う場合、報知を抑えたりする技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−２２６６４０号公報
【特許文献２】特開２０１３−１２３９９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前者の先行技術１は、発進加速度などに基づく時間制御で発進報知のタイミングを変える技術なので複雑である。後者の先行技術２は、予約操作を行わないと発進報知のタイミングが変えられないため、むやみに報知が作動される場合がある。
そこで、本発明の目的は、簡単な制御で、停止中の先行車両と停止中の自車両との間の車間距離が短い状況を十分に考慮して、先行車両の発進報知ができる先行車両発進報知装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の態様は、自車両の前方において停止中の先行車両が発進したことを、予め設定された先行車両の走行開始からの報知用作動距離の移動にしたがい報知する先行車両発進装置であって、停止中の自車両と停止中の先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、検出した車間距離が所定の基準値より短い近車間距離かを判定する車間判定手段と、近車間距離と判定されたとき、報知用作動距離を長くなるよう補正する距離補正手段とを有するものとした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、停止中の先行車両と停止中の自車両との間の車間距離が報知用作動距離よりも長い場合は、先行車両が報知用作動距離（一定距離）を超えるまで移動したとき先行車両が発進したことが報知される。また先行車両と自車両との間の車間距離が短い近車間距離の場合、設定された報知用作動距離は補正されて長くなり、先行車両の発進報知を行うタイミングを遅らす。これにより、車両の発進を待つ間に、むやみに先行車の発進おしらせが作動するのが抑えられる。
【０００９】
それ故、報知用作動距離を補正するという簡単な制御で、先行車両と自車両との間の車間距離が短い場合を十分に考慮しながら、先行車両の発進お知らせができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る態様となる車両の先行車両発進報知装置の構成を示す図。
【図２】同装置における報知用作動距離の補正をするマップを示す線図。
【図３】（ａ）〜（ｃ）はそれぞれ異なるマップを示す線図。
【図４】先行車両発進装置の作用を説明するフローチャート。
【図５】本発明の第２の実施形態の要部となる車種に応じ報知用作動距離を補正するマップを示す線図。
【図６】（ａ）は本発明の第３の実施形態の要部となる路面勾配に応じ報知用作動距離を補正するマップを示す線図、（ｂ）はその異なるマップを示す線図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を図１から図４に示す第１の実施形態にもとづいて説明する。
図１中の符号Ａは、自車両であるところの車両を示している。例えば車両Ａは、前部に先行車両Ｂとの車間距離Ｌを検出したり、先行車両Ｂの車種を認識したりするカメラ３やレーダー装置５をもつ。また車速（走行）を検出する車輪速センサ７を備えている。
ちなみに、図１中の符号９は、車両Ａのインストルメントパネル８に設けられたメーターユニット、１１は、同メーターユニット９に設けられた報知手段、例えばブザーなどの発音部を示している。報知手段は、発音部１１だけでなく、例えばメーターユニット９に設けたインジケータ（図示しない）などを用いても構わない。
【００１２】
こうした車両Ａに設けられる先行車両発進報知装置１０は、停止中の車両Ａの前方で停止している先行車両Ｂの発進を知らせる装置である。同装置１１には、例えば制御部となるＥＣＵ１３に、カメラ３やレーダー装置５、発音部１１などを組み合わせた構成が用いられている。
詳しくは、ＥＣＵ１３には、先行車両Ｂの発進を知らせるための一定の距離（設定値）、例えば予め設定された報知用作動距離Ｒ（例えば３ｍ）が格納されている。
【００１３】
またＥＣＵ１３には、車両Ａおよび先行車両Ｂの停止時、カメラ３やレーダー装置５から出力される出力信号に基づき車両Ａと先行車両Ｂとの間の車間距離Ｌが短い近車間距離か否かを判定する車間判定機能と、近車間距離と判定されたとき、報知用作動距離Ｒを長く補正する補正機能と、報知用作動距離Ｒにしたがい発音部１１を作動させるおしらせ機能とが設定されている。
【００１４】
具体的には車間判定機能には、例えば図２に示されるような車間距離の近・遠車間距離を判定する補正係数マップ、例えば車間距離値Ｌ０（例えば４ｍ）を基準として、車間距離を近車間距離と遠車間距離とに分けて、近車間距離と遠車間距離との判定を行うマップが用いられる。さらに同マップには、車間距離値Ｌ０以上の車間距離Ｌ（遠車間距離）のときは、補正係数Ｋが「１」（変化なし）、車間距離値Ｌ０未満の車間距離Ｌ（近車間距離）ときは、車間距離Ｌが短くなるにしたがい補正係数Ｋを増大するように直線的に変化した補正係数設定線をもつ線図が用いられる。
【００１５】
また補正機能には、車間距離Ｌに基づき読み取られる補正係数値に、報知用作動距離Ｒを掛け合わせて、新たな報知用作動距離Ｒを設定する演算機能が用いられる。
つまり、車両Ａと先行車両ｂとの車間距離が車間距離値Ｌ０よりも長いときは、当初の報知用作動距離Ｒにしたがい先行車両の発進お知らせが行われる。また車両Ａと先行車両ｂとの車間距離が短い近車間距離のときは、読み取られた補正係数値にしたがい車間報知用作動距離Ｒが長くなるよう補正され、補正された車間報知用作動距離Ｒしたがい先行車両の発進お知らせが行われるようにしてある。
【００１６】
特に車間距離値Ｌ０未満の近車間距離域αは、車間距離Ｌが短くなるにしたがい報知用作動距離Ｒを漸次、長く変化させているので、車間距離Ｌに応じて報知作動は抑えられる。図１中のＥＣＵ１３内の「符号１３ａ」は、こうした報知用作動距離Ｒの補正処理を行うために設けられた補正部（本願の車間判定手段、距離補正手段に相当）を示している。
むろん、実車間距離Ｌ１を補正するマップは、図３（ａ）に示されるような車間距離Ｌ１未満が曲線で描かれるマップでも、図３（ｂ）に示されるような車間距離Ｌ１未満が直線と曲線とで描かれるマップでも、図３（ｃ）に示されるような車間距離Ｌ１未満が階段状で描かれるマップでもよい。
【００１７】
図４に示されるフローチャートには、こうした先行車両発進報知装置１０の作用が示されている。
図４のフローチャートを説明すると、今、信号機１５の停止指示により、先行車両Ｂが停止し、後続の車両Ａ（自車両）が先行車両Ｂの後方で停止したとする（信号待ち）。
するとＥＣＵ１３は、ステップＳ１のように車輪速センサ７の出力信号により車両Ａが停止したことを認識する。続くステップＳ３により、カメラ３やレーダー装置５の出力信号から先行車両Ｂが停止したことを認識する。
【００１８】
ＥＣＵ１３は、続くステップＳ５においてレーダー装置５の出力信号から停止中の車両Ａと先行車両Ｂとの間の車間距離Ｌの検出が行われる。続いてステップＳ７にて車間距離Ｌが近車間距離か否かの判定が行われる。
ステップＳ７では、図２のマップを用いて、検出した車間距離Ｌと、車間距離Ｌの近・遠を判定する車間基準値Ｌ０との対比が行われる。車間基準値Ｌ０以上は、車間距離Ｌが長く、車間基準値Ｌ０未満は、車間距離Ｌが短いと判定される。
【００１９】
車間距離Ｌが車間基準値Ｌ０より長い場合、図２のマップから補正係数Ｋは「１」が読み取られる。つまりＥＣＵ１３は、先行車発進の機能に影響を与えない状況であると判定する。これにより、ステップＳ８ａへと進み、車間報知用作動距離Ｒは補正せず（変化なし）、当初の通りの距離がそのまま先行車発進のお知らせ条件としてセットされ、ステップＳ９へ至る。
【００２０】
また車間距離Ｌが短い近車間距離の場合、図２のマップから補正係数Ｋは、近車間距離域αにおける値、すなわち近車間距離に応じて、「１」より大きな補正係数値、ここでは例えば「１．７５」値が読み取られる。つまりＥＣＵ１３は、先行車発進のおしらせ機能がむやみに作動されやすいと判定される。ついで、ステップＳ８ｂへと進み、報知用作動距離Ｒを補正する。具体的には報知用作動距離Ｒに補正係数値１、７５を掛け合わせ補正処理が行われ、当初の車間報知用作動距離Ｒは、長めの距離に補正される（１．７５倍）。この長めの車間報知用作動距離Ｒがセットされ、ステップＳ９へ至る。
【００２１】
信号機１５の「停止」から「走行」に変り、先行車両Ｂが発進したとする。
ここで、ステップＳ９は、先行車両Ｂの走行開始からの距離を検出し（レーダー装置５の出力信号による）、先行車両Ｂのお知らせ条件である車間報知用作動距離Ｒを超えたか否かを判定する。
このとき車間距離Ｌが長い場合は、先行車Ｂが、補正しない車間報知用作動距離Ｒを超えるまでの間に車両Ａが発進しないと、車両Ａの運転手が先行車両Ｂの発進に気付いていないと判定して、発音部１１を作動させたり、メーターユニット９のインジケータを表示作動（点滅や点灯）させたりして（ステップＳ１１）、車両Ａの発進を促す。
【００２２】
これに対し車間距離Ｌが短い場合は、長めに補正された車間報知用作動距離Ｒ（１．７５、倍）だけ、報知を行うタイミングが遅れる。
これにより、車間距離Ｌが短い場合は、先行車両Ｂが発進し、車両Ａが発進するまで待つ間に、むやみに先行車Ｂの発進お知らせが実行されるのを抑えることができる。
以上、第１の実施形態のように車両Ａ（自車両）と先行車両Ｂとの間の車間距離Ｌが短い場合、報知用作動距離Ｒを長くなるよう補正したことにより、むやみに先行車Ｂの発進おしらせが作動するのを抑えることができる。
【００２３】
それ故、先行車両発進報知装置１０は、簡単な制御で、停止中の車両Ａと先行車両Ｂとの間の車間距離Ｌが短い場合を十分に考慮しながら、先行車両Ｂの発進お知らせができる（請求項１）。
特に報知用作動距離Ｒは、車間距離Ｌが短くなるにしたがい長めに変化させてあるので、近車間距離域αの全域に渡り、効果的に先行車両Ｂの発進お知らせができる（請求項２）。
【００２４】
図５は、本発明の第２の実施形態を示す。
本実施形態は、さらに報知用作動距離Ｒが、近車間距離域の他に、先行車両Ｂの車種を考慮して補正されるようにしたものである。
すなわち、車両Ａの前方で停止する先行車両Ｂは、大型車になるほど車両Ａ（自車両）の前方の視界を妨げ、前方の見通しを悪化させる。このため、車両Ａは、先行車Ｂが大型車になるほど、先行車Ａとの間を空けてから発進する傾向が見られる。
【００２５】
そこで、第２の実施形態は、先行車両Ｂの車種（大きさ）も考慮して、報知用作動距離Ｒを長く変化させ、先行車Ｂの発進お知らせのタイミングを変える。
具体的には、ＥＣＵ１３の補正部１３ａは、カメラ３からの情報により、例えば先行車Ｂの車種を「軽自動車」、「普通車」、中型トラックなどの「中型車両」、大型トラックなどの「大型車両」の４つの車種に分けて認識する機種認識機能と、図５のような車種に応じた補正係数Ｋを求めるマップとを用いて、車両の大きさが大きくなる車種にしたがい報知用作動距離Ｒが長くなるよう補正係数を変化させる。
【００２６】
例えば図５のマップは、例えば「軽自動車」および「普通車」は補正係数を「１」とし、「中型車両」は補正係数を１．３とし、「大型車両」は補正係数を「１．６」として、「軽自動車」および「普通車」から、「中型車両」、「大型車両」になるという、車両Ａの見通しが悪くなる車種にしたがい補正係数を増加させたものである。
これにより、車両Ａ前方の視界を妨げる車種にしたがい報知用作動距離Ｒを長く補正して、先行車Ｂの発進お知らせのタイミングを遅らせることができる。
【００２７】
それ故、先行車両Ｂの大きさを要因に、むやみに先行車両Ｂの発進お知らせが作動するのを抑えることができ、先行車両発進報知装置１０は車種がもたらす問題にも対処できる。
図６は、本発明の第３の実施形態を示す。
本実施形態は、さらに路面勾配に応じて報知用作動距離Ｒを補正するようにしたものである。
【００２８】
すなわち車両Ａの発進時における加速は、路面勾配の影響を受ける。具体的には下り坂（勾配がマイナス側）は、平坦路（勾配０°）よりもアクセル開度に対する車両Ａ（自車両）の加速度が大きくなるので、先行車両Ｂに追い付きやすい。つまり、下り坂の場合は、報知用作動距離Ｒは長めがよい。
登り坂（勾配がプラス側）は、平坦路（勾配０°）よりもアクセル開度に対する車両Ａ（自車両）の加速度が小さくなるので、先行車両Ｂに追い付きにくい。つまり、下り坂の場合は、報知用作動距離Ｒは短めがよい。
【００２９】
そこで、第３の実施形態は、車両Ｂが停止している路面勾配を考慮して、報知用作動距離Ｒを補正して、先行車Ｂの発進お知らせのタイミングを変える。
具体的には、ＥＣＵ１３の補正部１３ａは、車両Ａに設けられた勾配センサ２１（図１中に二点鎖線で図示：勾配検出手段に相当）にて路面勾配を検出する勾配検出機能と、路面勾配に応じて補正係数Ｋを求めるマップとを設定して、同マップにしたがい報知用作動距離Ｒが補正されるようにもしたものである。
【００３０】
例えば図６（ａ）に示されるように補正係数Ｋを求めるマップは、平坦路（勾配０°）を補正係数１とし、平坦路を境界として下り坂側で補正係数Ｋが増し、登り坂で補正係数Ｋが減少する特性をもつマップが用いられる。特に図６（ａ）のマップは、報知用作動距離Ｒがどのような路面勾配に対して補正されるよう、補正係数Ｋが路面勾配に応じて直線状に変化するマップが用いてある。むろん、図６（ｂ）に示されるような路面勾配に応じて補正係数Ｋが階段状に変るマップでもよい。
【００３１】
これにより、先行車両発進報知装置１０は路面勾配がもたらす問題にも対処できる。
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々可変して実施しても構わない。例えば上述した実施形態ではマップを用いて近車間距離のとき報知用作動距離Ｒを長めにした例を挙げたが、これに限らず、他の手段を用いて報知用作動距離Ｒを長めに補正するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３２】
３，５  カメラ、レーダー装置（車間距離検出手段、車種検出手段）
１０  先行車両発進報知装置
１３、１３ａ  ＥＣＵ、補正部（車間判定手段、距離補正手段）
２１  勾配センサ（勾配検出手段）
Ａ  車両（自車両）
Ｂ  先行車両
Ｌ  車間距離
Ｒ  報知用作動距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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