(57)【要約】【課題】処理速度の低下を抑えることができる錠剤印刷装置を提供する。【解決手段】いずれか一つの面に割線を有する錠剤を搬送する搬送装置１３と、搬送される錠剤Ｔに印刷を行う印刷ヘッド装置２４と、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１と交差する方向における高さを測定するレーザ変位計２８と、錠剤Ｔが予め定めた基準位置に到来したことを検出する検出装置２７とを有し、検出装置２７が錠剤Ｔの基準位置への到来を検出したことに応じて、レーザ変位計２８によって基準位置から予め定めたタイミングで、錠剤Ｔの高さを測定し、この測定値に基づき、印刷ヘッド装置２４の印刷制御を行う制御部５０を有することを特徴とする。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一方の面と対向する他方の面を有し、少なくともいずれか一つの面に割線を有する錠剤に印刷する錠剤印刷装置において、
錠剤を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送される錠剤に印刷を行う印刷ヘッド装置と、
前記搬送装置によって搬送される錠剤の搬送方向と交差する方向における高さを測定するレーザ変位計と、
搬送される前記錠剤が予め定めた基準位置に到来したことを検出する検出装置とを有し、
前記検出装置が前記錠剤の前記基準位置への到来を検出したことに応じて、前記レーザ変位計によって前記基準位置に到来したときから予め定めたタイミングで、錠剤の高さを測定し、
この測定した測定値に基づき、前記印刷ヘッド装置の印刷制御を行う制御部を有することを特徴とする錠剤印刷装置。
【請求項２】
前記レーザ変位計によって前記錠剤の高さを測定するタイミングは、前記錠剤の中心位置から前記錠剤の搬送方向に沿ってオフセットした位置となることを特徴とする請求項１記載の錠剤印刷装置。
【請求項３】
前記レーザ変位計によって前記錠剤の高さを測定するタイミングは、前記錠剤の中心位置と、前記錠剤の中心位置から前記搬送方向にオフセットした位置の２か所となるタイミングであることを特徴とする請求項１または２に記載の錠剤印刷装置。
【請求項４】
前記オフセットした位置は、前記錠剤に形成された前記割線の端面より前記錠剤の中心側の位置であることを特徴とする請求項２または３記載の錠剤印刷装置。
【請求項５】
前記錠剤の搬送方向に沿って前記錠剤の高さを測定する第２のレーザ変位計をさらに有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の錠剤印刷装置。
【請求項６】
前記第２のレーザ変位計は、前記検出装置であることを特徴とする請求項５記載の錠剤印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、錠剤印刷装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
錠剤に文字やマークなどの識別情報を印刷するため、インクジェット方式の印刷ヘッドを用いて印刷を行う技術が知られている。この技術を用いる錠剤印刷装置は、コンベアなどの錠剤搬送装置により錠剤を搬送し、錠剤搬送装置の上方に配置されたインクジェット方式の印刷ヘッドのノズルから、印刷ヘッド下方を通過する錠剤に向けてインクを吐出し、錠剤に識別情報を印刷する。錠剤には、錠剤の分割を容易とするための溝（割線）が設けられているものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−０８１０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この時、この割線を有する錠剤に対する印刷を割線に沿わせて行うことがある。この場合、印刷の前に割線の位置、方向を検知しておき、その位置、方向に応じて印刷を行うことになる。
【０００５】
また、割線が錠剤の表裏面のうち一方の面にのみに設けられているものもある。このような錠剤の場合は、一般的に表裏ばらばらで搬送されてくる。そして、この一方の面のみに割線が設けられている錠剤において、割線の設けられていない他方の面に対して、割線の方向に応じて印刷を行う場合には、印刷を行う前の錠剤の両面をカメラで撮像し、取得された画像を画像処理し、割線の設けられている面、位置、方向を演算することになる。このような画像処理を行うことで、錠剤印刷装置自体の処理速度が低下してしまう。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、処理速度の低下を抑えることができる錠剤印刷装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は一方の面と対向する他方の面を有し、いずれか一つの面に割線を有する錠剤に印刷する錠剤印刷装置において、
錠剤を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置によって搬送される錠剤に印刷を行う印刷ヘッド装置と、
前記搬送装置によって搬送される錠剤の搬送方向と交差する方向における高さを測定するレーザ変位計と、
搬送される前記錠剤が予め定めた基準位置に到来したことを検出する検出装置とを有し、
前記検出装置が前記錠剤の前記基準位置への到来を検出したことに応じて、前記レーザ変位計によって前記基準位置から予め定めたタイミングで、錠剤の高さを測定し、
この測定した測定値に基づき、前記印刷装置の印刷制御を行う制御部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、処理速度の低下を抑えることができる錠剤印刷装置が提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る錠剤印刷装置の概略構成を示す図。
【図２】第１の実施形態に係る受け渡しフィーダの一部を示す図で、同図（Ａ）は受    け渡しフィーダ１３を下方から見た図、同図（Ｂ）は正面図をそれぞれ示す。
【図３】第１の実施形態に係るレーザ変位計による錠剤高さ測定の模式図。
【図４】第１の実施形態に係るレーザ変位計による錠剤高さ測定の模式図。
【図５】第２の実施形態に係るレーザ変位計による錠剤高さ測定の模式図。
【図６】第３の実施形態に係るレーザ変位計による錠剤高さ測定の模式図。
【図７】第４の実施形態に係るレーザ変位計による錠剤高さ測定の模式図。
【図８】その他の実施形態に係るレーザ変位計による錠剤高さ測定の模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第１の実施形態＞
第１の実施形態について図１から図４を参照して説明する。
【００１１】
（基本構成）
図１に示すように、第１の実施形態に係る錠剤印刷装置１は、供給装置１０と、第１の印刷装置２０と、第２の印刷装置３０と、回収装置４０と、制御装置５０とを備えている。なお、第１の印刷装置２０及び第２の印刷装置３０は基本的に同じ構造である。
【００１２】
供給装置１０は、ホッパ１１、整列フィーダ１２及び受け渡しフィーダ１３（搬送装置）を有している。この供給装置１０は、印刷対象となる錠剤Ｔを第１の印刷装置２０に供給することが可能に構成されており、第１の印刷装置２０の一端側に位置付けられている。ホッパ１１は、多数の錠剤Ｔを収容し、整列フィーダ１２に錠剤Ｔを順次供給する。本実施形態では、印刷対象の錠剤Ｔは一方面に割線を有する錠剤であり、割線を有さない面にのみ印刷を行う。整列フィーダ１２は、供給された錠剤Ｔを一列に整列し、受け渡しフィーダ１３に向けて搬送する。受け渡しフィーダ１３は、整列フィーダ１２上の錠剤Ｔを順次吸引して第１の印刷装置２０まで搬送し、第１の印刷装置２０に供給する。この受け渡しフィーダ１３には、錠剤Ｔの到来を検知し、信号を出力する検出装置２７と、錠剤Ｔの高さ方向を測定可能なレーザ変位計２８が設けられている。検出装置２７は、レーザ光の投受光によって受け渡しフィーダ１３上の錠剤Ｔの位置（搬送方向Ａ１の位置）を検出し、下流に位置するレーザ変位計２８のトリガーセンサとして機能する。検出装置２７としては、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサを用いることが可能である。供給装置１０は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。検出装置２７（検出装置）が出力する信号は制御装置５０に送られ、その下流側に位置するレーザ変位計２８による測定タイミング（時間など）のトリガーセンサとして機能する。すなわち、検出装置２７が錠剤Ｔを検出した位置が、基準位置となる。整列フィーダ１２及び受け渡しフィーダ１３としては、例えば、ベルト搬送機構を用いることが可能である。なお、印刷対象となる錠剤Ｔは立体形状で、厚みを有する。
【００１３】
第１の印刷装置２０は、搬送装置（錠剤搬送装置）２１と、検出装置２２と、レーザ変位計２９と、第１の撮像装置（印刷用の撮像装置）２３と、印刷ヘッド装置２４と、第２の撮像装置（検査用の撮像装置）２５と、乾燥装置２６とを備えている。なお、レーザ変位計２９は、レーザ変位計２８と同じものである。
【００１４】
搬送装置２１は、搬送ベルト２１ａ、駆動プーリであるプーリ体２１ｂ、複数（図１の例では、三つ）の従動プーリ２１ｃ、モータ（駆動部）２１ｄ、位置検出器２１ｅ及び吸引チャンバ２１ｆを有している。搬送ベルト２１ａは、無端状に形成されており、プーリ体２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃに架け渡されている。プーリ体２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃは装置本体に回転可能に設けられており、プーリ体２１ｂはモータ２１ｄに連結されている。モータ２１ｄは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。位置検出器２１ｅは、エンコーダなどの機器であり、モータ２１ｄに取り付けられている。この位置検出器２１ｅは電気的に制御装置５０に接続されており、検出信号を制御装置５０に送信する。制御装置５０は、その検出信号に基づいて搬送ベルト２１ａの位置や移動速度、移動量などの情報を得ることができる。この搬送装置２１は、モータ２１ｄによるプーリ体２１ｂの回転によって各従動プーリ２１ｃと共に搬送ベルト２１ａを回転させ、その搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔを図１中の矢印Ａ１の方向（搬送方向Ａ１）に搬送する。搬送ベルト２１ａの表面には、円形状の吸引孔２１ｇが複数形成されている。これらの吸引孔２１ｇは、それぞれ錠剤Ｔを吸着する貫通孔であり、二本の搬送経路を形成するように搬送方向Ａ１に沿って並べられている。各吸引孔２１ｇは、吸引チャンバ２１ｆ（図１参照）に接続されており、その吸引チャンバ２１ｆにより吸引力を得ることが可能になっている。吸引チャンバ２１ｆは、搬送ベルト２１ａの各吸引孔２１ｇに置かれた錠剤Ｔに吸引力を与える（作用させる）ためのチャンバである。この吸引チャンバ２１ｆには、ポンプなどの吸気装置が吸引管（いずれも図示せず）を介して接続されており、吸気装置の作動によって吸引チャンバ２１ｆの内部は減圧される。なお、吸引管は、吸引チャンバ２１ｆの側面（搬送方向Ａ１と平行な面）の略中央に接続されている。また、吸気装置は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。
【００１５】
検出装置２２は、供給装置１０によって搬送ベルト２１ａにおける錠剤Ｔが供給される位置よりも、搬送方向Ａ１の下流側であって、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。検出装置２２は、レーザ光の投受光によって搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔの位置（搬送方向Ａ１の位置）を検出し、下流に位置する各装置のトリガーセンサとして機能する。検出装置２２としては、反射型レーザセンサなど各種のレーザセンサを用いることが可能である。検出装置２２は制御装置５０に電気的に接続されており、制御装置５０に検出信号を送信する。
【００１６】
第１の撮像装置２３は、検出装置２２が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この第１の撮像装置２３は、検出装置２２が検出した錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔが第１の撮像装置２３の直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（印刷用の画像）を取得し、取得した画像を制御装置５０に送信する。第１の撮像装置２３としては、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補型金属酸化膜半導体）などの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。第１の撮像装置２３は制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。
【００１７】
印刷ヘッド装置２４は、インクジェット方式ヘッド装置である。印刷ヘッド装置２４は、第１の撮像装置２３が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。印刷ヘッド装置２４は、複数のノズル（不図示）を具備し、それらのノズルから個別にインクを吐出する。印刷ヘッド装置２４は、ノズルが並ぶ整列方向が水平面内で搬送方向Ａ１と交差するように（例えば直交するように）設けられている。印刷ヘッド装置２４としては、圧電素子、発熱素子または磁歪素子などの駆動素子を有する各種のインクジェット方式の印刷ヘッドを用いることが可能である。印刷ヘッド装置２４は制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。
【００１８】
第２の撮像装置２５は、印刷ヘッド装置２４が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側であって、搬送ベルト２１ａの上方に設けられている。この第２の撮像装置２５は、検出装置２２が検出した錠剤Ｔの位置情報に基づき、錠剤Ｔが第２の撮像装置２５の直下に到達したタイミングで撮像を行い、錠剤Ｔの上面を含む画像（検査用の画像）を取得し、取得した画像を制御装置５０に送信する。第２の撮像装置２５としては、前述の第１の撮像装置２３と同様、ＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有する各種のカメラを用いることが可能である。第２の撮像装置２５は制御装置５０に電気的に接続されており、それらの駆動が制御装置５０により制御される。なお、必要に応じて撮像用の照明も設けられている。
【００１９】
乾燥装置２６は、第２の撮像装置２５が設けられた位置よりも搬送方向Ａ１の下流側に位置付けられ、例えば、搬送装置２１の下方に設けられている。この乾燥装置２６は、搬送ベルト２１ａ上の各錠剤Ｔに塗布されたインクを乾燥させる。乾燥装置２６としては、放射熱により乾燥対象を乾燥させるヒータ、あるいは、温風や熱風により乾燥対象を乾燥させる送風機など各種の乾燥部を用いることが可能である。乾燥装置２６は制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。
【００２０】
なお、乾燥装置２６の上方を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト２１ａにおける各従動プーリ２１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａに保持された状態から解放され、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置３０に受け渡される。
【００２１】
第２の印刷装置３０は、搬送装置３１と、検出装置３２と、第１の撮像装置（印刷用の撮像装置）３３と、印刷ヘッド装置３４と、第２の撮像装置（検査用の撮像装置）３５と、乾燥装置３６とを備えている。搬送装置３１は、搬送ベルト３１ａ、駆動プーリであるプーリ体３１ｂ、複数（図１の例では、三つ）の従動プーリ３１ｃ、モータ（駆動部）３１ｄ、位置検出器３１ｅ及び吸引チャンバ３１ｆを有している。なお、第２の印刷装置３０を構成する各要素は、前述の第１の印刷装置２０の対応する構成要素と基本的に同じ構造であるため、その説明を省略する。第２の印刷装置３０の搬送方向は図１中の矢印Ａ２の方向（搬送方向Ａ２）である。
【００２２】
回収装置４０は、不良品回収装置４１と、良品回収装置４２とを備えている。この回収装置４０は、第２の印刷装置３０の乾燥装置３６が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に位置付けられて設けられており、不良品回収装置４１により不良品の錠剤Ｔを回収し、良品回収装置４２により良品の錠剤Ｔを回収する。
【００２３】
不良品回収装置４１は、噴射ノズル４１ａと、収容部４１ｂとを有している。噴射ノズル４１ａは、第２の印刷装置３０の吸引チャンバ３１ｆ内に設けられており、搬送ベルト３１ａにより搬送される錠剤Ｔ（不良品の錠剤Ｔ）に向けて気体（例えば、エア）を噴射し、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、噴射ノズル４１ａから噴射された気体は、搬送ベルト３１ａの吸引孔（図２に示す吸引孔２１ｇと同様である）を通過して錠剤Ｔに当たる。噴射ノズル４１ａは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。収容部４１ｂは、搬送ベルト３１ａから落下した錠剤Ｔを受け取って収容する。
【００２４】
良品回収装置４２は、気体吹出部４２ａと、収容部４２ｂとを有している。この良品回収装置４２は、不良品回収装置４１が設けられた位置よりも搬送方向Ａ２の下流側に位置付けられて設けられている。気体吹出部４２ａは、第２の印刷装置３０の搬送装置３１内であってその搬送装置３１の端部、すなわち搬送ベルト３１ａにおける各従動プーリ３１ｃ側の端部に設けられている。気体吹出部４２ａは、例えば印刷処理中、常に搬送ベルト３１ａに向けて気体（例えば、エア）を吹き出し、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを落下させる。このとき、気体吹出部４２ａから吹き出された気体は、搬送ベルト３１ａの吸引孔（図２に示す吸引孔２１ｇと同様である）を通過して錠剤Ｔに当たる。この気体吹出部４２ａとしては、例えば、搬送方向Ａ２に水平面内で交差する方向（例えば直交する方向）に延びるスリット状の開口を有するエアブローを用いることが可能である。気体吹出部４２ａは制御装置５０に電気的に接続されており、その駆動が制御装置５０により制御される。収容部４２ｂは、搬送ベルト３１ａから落下した錠剤Ｔを受け取って収容する。
【００２５】
ここで、不良品回収装置４１を通過した錠剤Ｔは、搬送ベルト３１ａの移動に伴って搬送され、搬送ベルト３１ａにおける各従動プーリ３１ｃ側の端部付近の位置に到達する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなるが、気体吹出部４２ａを設けることで、搬送ベルト３１ａから錠剤Ｔを確実に落下させて収容部４２ｂに回収することができる。
【００２６】
制御装置５０は、画像処理部５１、印刷処理部５２、検査処理部５３及び記憶部５４を備えている。画像処理部５１は画像を処理する。印刷処理部５２は印刷に係る処理を行う。検査処理部５３は検査に係る処理を行う。記憶部５４は処理情報や各種プログラムなどの各種情報を記憶する。このような制御装置５０は、供給装置１０や第１の印刷装置２０、第２の印刷装置３０を制御し、また、第１の印刷装置２０や第２の印刷装置３０の個々の検出装置２２、３２から送信される錠剤Ｔの位置情報、第１の印刷装置２０や第２の印刷装置３０の個々の撮像装置２３、２５、３３、３５から送信される画像などを受信する。
（レーザ変位計）
図２は、受け渡しフィーダ１３の一部を示す図である。受け渡しフィーダ１３は内部に図示しない吸引チャンバを備えており、整列フィーダ１２から錠剤Ｔを吸いあげて搬送する。受け渡しフィーダ１３において搬送される錠剤Ｔは、様々な方向で搬送されてくる。また、錠剤Ｔの一面とそれと対向する他面のいずれか一方に割線が設けられているため、レーザ変位計２８に対向する面が、割線を有する面か、有さない面かがばらばらである。図２においては錠剤Ｔの割線が設けられている面が検出装置２７に対向するように受け渡しフィーダ１３によって吸引保持され搬送されている。さらに図２において錠剤Ｔは、その割線の向きが搬送方向Ａ１と直交する方向に対して４５度程度傾いた状態で搬送されている例である。錠剤Ｔが検出装置２７を通過すると、あらかじめ定めたタイミングでレーザ変位計２８によって錠剤の高さが測定される。この測定によって得られたデータは制御部５０に送られ、印刷ヘッド装置２４、３４による印刷処理に用いられる（詳しくは後述する）。
【００２７】
次に、レーザ変位計２８による割線の有無、方向、角度の算出について説明する。
【００２８】
図３は、レーザ変位計２８により、錠剤Ｔにおけるレーザ変位計２８と対向する面の、受け渡しフィーダ１３のベルト面からの高さを測定するときの模式図である。レーザ変位計２８は、錠剤Ｔの中心に対し、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１にオフセットした位置において錠剤Ｔの高さを測定する。なお、図３における二点鎖線は、レーザ変位計２８の走査方向を示している。図３は、この測定結果を模式的に示している。この測定結果は、搬送方向Ａ１と交差する方向（本実施形態においては直角方向）の錠剤Ｔの高さを示している。割線が設けられている部分は、割線の深さ分だけ高さが低くなっているので、割線に対応する部分のレーザ変位計２８の測定値は低く表示されている。この、測定値が低くなっている部分が錠剤Ｔの端面からどのくらい離れているか（図３中Ｌで示す距離）によって、割線の角度を算出することができる。
【００２９】
図３（Ａ）は、割線が搬送方向Ａ１と直交する方向に対して右側に４５度程度傾いている。図３（Ｂ）は、割線が搬送方向Ａ１と直交する方向に対して左側に４５度程度傾いている。ここで、レーザ変位計２８の測定位置（正確には走査位置）が、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１で錠剤Ｔの中心と一致している場合には、割線がある場所が測定値の中央となってしまい、錠剤Ｔの端面からの距離が図３（Ａ）と図３（Ｂ）とで同じになってしまう。したがって、割線の向き（搬送方向Ａ１に直交する方向からどちら側に傾いているか）が判別できないことになる。本実施形態においては、レーザ変位計２８の測定位置は、錠剤Ｔの中心からオフセットした位置としている。これは、前述の検出装置２７による錠剤Ｔの到来を検知した信号出力に基づいて、測定位置（走査タイミング）を設定している。これにより上述したように割線の方向が認識できる。
【００３０】
（印刷工程）
次に、前述の錠剤印刷装置１が行う印刷処理及び検査処理について説明する。
【００３１】
まず、印刷に要する印刷データなどの各種情報が制御装置５０の記憶部５４に記憶される。そして、供給装置１０のホッパ１１に印刷対象の錠剤Ｔが多数投入されると、錠剤Ｔはホッパ１１から整列フィーダ１２に順次供給され始め、整列フィーダ１２により移動する。この錠剤Ｔは受け渡しフィーダ１３に吸い上げられ、ここで前述したように割線の有無、方向、角度（割線情報）を検出し、この情報が制御部５０へと送られる。その後、錠剤Ｔは受け渡しフィーダ１３より搬送ベルト２１ａに順次供給される。搬送ベルト２１ａは、モータ２１ｄによるプーリ体２１ｂ及び各従動プーリ２１ｃの回転によって搬送方向Ａ１に回転している。このため、搬送ベルト２１ａ上に供給された錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａ上に並んで所定の移動速度で搬送されていく。なお、搬送ベルト３１ａもモータ３１ｄによるプーリ体３１ｂ及び各従動プーリ３１ｃの回転によって搬送方向Ａ２に回転している。
【００３２】
以下は、レーザ変位計２８と対向する面に割線がある場合を想定する。
【００３３】
搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔは検出装置２２によって検出される。これにより、錠剤Ｔの位置情報（搬送方向Ａ１の位置）が取得され、制御装置５０に入力される。この錠剤Ｔの位置情報は、記憶部５４に保存されて後処理で用いられる。次に、搬送ベルト２１ａ上の錠剤Ｔが前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第１の撮像装置２３によって撮像され、撮像された画像が制御装置５０に送信される。第１の撮像装置２３から送信された個々の画像に基づき、錠剤Ｔの位置ずれ情報（例えば、Ｘ方向、Ｙ方向及びθ方向での錠剤Ｔの位置ずれ）が画像処理部５１により生成され、記憶部５４に保存される。この錠剤Ｔの位置ずれ情報に基づき、錠剤Ｔに対する印刷条件（インクの吐出位置や吐出速度など）が印刷処理部５２により設定され、記憶部５４に保存される。
【００３４】
次いで、搬送ベルト２１ａ上の個々の錠剤Ｔは、前述の錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミング、すなわち錠剤Ｔが印刷ヘッド装置２４の下方に到達したタイミングで、前述の印刷条件に基づいて印刷ヘッド装置２４により印刷が実行される。この場合、印刷は割線のない面にされる。印刷ヘッド装置２４において、各ノズルからインクが適宜吐出され、その錠剤Ｔの上面に文字（例えばアルファベット、片仮名、番号）やマーク（例えば記号、図形）などの識別情報が印刷される。このとき、制御部５０はレーザ変位計２８によって認識された割線情報（割線の有無、方向、角度）に基づいて印刷データを生成し、この印刷データに基づいて識別情報が錠剤Ｔに割線に平行に印刷される。
【００３５】
識別情報が印刷された錠剤Ｔは、検出装置２２が検出した錠剤Ｔの位置情報に基づくタイミングで第２の撮像装置２５によって撮像され、撮像された画像が制御装置５０に送信される。第２の撮像装置２５から送信された個々の画像に基づき、錠剤Ｔごとの印刷パターンの印刷位置を示す印刷位置情報が画像処理部５１により生成され、記憶部５４に保存される。その印刷位置情報に基づき、錠剤Ｔに対する印刷良否が検査処理部５３により判断され、錠剤Ｔごとの印刷良否の結果を示す印刷良否結果情報が記憶部５４に保存される。例えば、印刷パターンが錠剤Ｔの所定位置に印刷されているか否かが判断される。
【００３６】
検査後の錠剤Ｔは、搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送され、乾燥装置２６の上方を通過する。このとき、錠剤Ｔに塗布されたインクは、錠剤Ｔが乾燥装置２６の上方を通過する間に乾燥装置２６によって乾燥し、インクが乾燥した錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａの移動に伴って搬送されていき、搬送ベルト２１ａにおける各従動プーリ２１ｃ側の端部付近に位置する。この位置で吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなり、錠剤Ｔは搬送ベルト２１ａに保持された状態から解放され、第１の印刷装置２０から第２の印刷装置３０に渡される。この場合、第２の印刷装置３０による処理はされず、錠剤Ｔは、不良品回収装置４１に到達する。不良品の錠剤Ｔは、噴射ノズル４１ａから噴射された気体により搬送ベルト３１ａから落とされ、収容部４１ｂによって回収される。一方、良品の錠剤Ｔは、不良品回収装置４１を通過し、良品回収装置４２に到達する。この位置で良品の錠剤Ｔは、吸引作用が錠剤Ｔに働かなくなるとともに、気体吹出部４２ａから吹き出された気体によって搬送ベルト３１ａから離れて落下し、収容部４２ｂによって回収される。
【００３７】
上述の、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の錠剤Ｔの中心からのオフセット量について説明する。割線の幅が概ね１ｍｍ程度と仮定し、錠剤Ｔが平面視円形で、その直径が１２ｍｍであるときには、錠剤Ｔが水平面内で回転して割線の方向が搬送方向Ａ１に対して直交するような角度を有する場合、すなわち割線の方向が図４（Ａ）のような状態となったとき、レーザ変位計２８の走査位置が、割線内を通過している場合、錠剤が１０度程度回転してもレーザ変位計２８の出力値に変化が生じない場合が考えられる。つまり、割線の方向とレーザ変位計の走査方向が一致するような方向の場合、割線の方向が１０度程度回転しても、その回転状態は認識できないことになる。したがって、割線に平行に識別情報を印刷しようとしても、１０度程度回転方向にずれる場合が生じることになる。
【００３８】
このような回転状態を許容できる角度が、例えば１度となる場合、錠剤Ｔが回転方向において１度変化したときにレーザ変位計２８で割線の部分を測定するには、割線の端面位置に相当する部分を測定位置とし、その位置から角度１度に相当する距離である約０．１ｍｍ離れた位置、すなわち、割線の端面位置よりマイナス０．１ｍｍで測定すれば、割線が角度１度向きが変わったときに、割線部分を測定することができることになる。つまり、オフセット位置は、錠剤に形成された割線の端面位置よりも中心側であることが望ましく、最適なオフセット位置は、割線の端面位置より若干内側ということになる。そして、錠剤のサイズや必要とする回転方向の角度に応じて適宜決定される。
【００３９】
ところで、レーザ変位計２８で割線情報が得られなかった場合には、第１の印刷装置２０に備えられるレーザ変位計２９によって割線情報を得る。レーザ変位計２９は、検出装置２２が出力する検出信号に基づき、レーザ変位計２８と同様に錠剤Ｔの高さを測定する。レーザ変位計２９で得られた割線情報によって生成された印刷データは、第２の印刷装置３０の印刷ヘッド装置３４における印刷処理において用いられる。この場合第１の印刷装置２０において印刷処理はされない。
【００４０】
また、オフセット位置は錠剤に形成された割線の端面位置よりも外側にあってもよい。ただし、少なくとも錠剤Ｔの高さを測定可能な位置である必要があるため、錠剤Ｔの外形の内接円半径以下のオフセット量であることが必須となる。オフセット量が大きい方が、レーザ変位計２８の測定値の割線に対応する部分の錠剤Ｔの端面からの距離（図３中Ｌで示す距離）が、割線の回転方向の角度変化に応じて大きく変化するので、この角度の算出精度は向上する。しかし、この場合においては、例えば図４（Ｂ）に示すように、割線が形成されている面であるにもかかわらず、レーザ変位計２８の走査領域に割線が存在しないために、割線の検出が不可能になってしまうことがある。このような場合には、レーザ変位計２８、レーザ変位計２９のいずれによっても割線が検出されないことになる。
【００４１】
このように、レーザ変位計２８、２９の両方において割線の検出ができなかった場合には、エラーとして、その錠剤Ｔには印刷を行わないよう第１の印刷装置２０および第２の印刷装置３０を制御する。その後、エラーとなった錠剤Ｔは不良品回収装置４１において回収する。
【００４２】
以上のように本実施形態によれば、レーザ変位計２８によって割線情報を得ることによって、割線の位置、方向に応じた印刷を行うことができる。
【００４３】
特に、錠剤Ｔの一方の面にのみ割線がある場合、印刷に先立って両方の面のいずれかに割線が存在（有無）し、その方向にどの角度であるかを、錠剤Ｔの高さ測定値だけで算出することができる。よって印刷装置の処理速度の低下を抑えることができる。
【００４４】
また、印刷対象となる錠剤Ｔが色のついた錠剤であったり、表面に光沢のある錠剤である場合がある。このような錠剤をカメラで認識する場合、カメラが備える照明の反射光が撮像画像に写り込み、画像処理で正確に割線を認識することが困難になることがある。しかしながら、本実施形態によれば、レーザ変位計２８によって割線情報を得るため、色のついた錠剤や表面に光沢のある素材の錠剤であっても割線の有無、方向、角度を算出することができ、印刷を行うことができる。
【００４５】
＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態について図５を参照して説明する。
【００４６】
ところで、第１の実施形態では、割線がレーザ変位計２８での測定方向と揃う場合、割線があるにもかかわらず割線を測定することができない場合がある。図５に示すように、測定位置Ｓ２のみで測定を行った場合には、錠剤Ｔの表面に割線が形成されているにもかかわらず割線が形成されていない場合と同じ出力になってしまう。このような場合には、レーザ変位計２８においてもレーザ変位計２９においても割線情報が得られず、検出エラーとして不良品回収装置４１に回収されてしまうことになる。
【００４７】
第２の実施形態では、このような方向に割線が位置するように錠剤Ｔが搬送されてきても、確実に割線情報を検出できる。図５に示すように、第２の実施形態におけるレーザ変位計２８は、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に対する２か所（Ｓ１、Ｓ２）を走査し、錠剤におけるそれぞれの高さを測定する（２回測定する）。すなわち、錠剤Ｔの２か所の高さ測定は、第１の実施形態の錠剤の中心位置からオフセットした位置であるＳ１に加え、錠剤Ｔの中心位置Ｓ２の高さの測定を行うようにする。
【００４８】
図５において、図５の右側にレーザ変位計２８での測定値を示している。右側が錠剤の中心からオフセットした位置Ｓ１の測定値であり、左側が錠剤の中心位置Ｓ２の測定値を示す。割線が搬送方向Ａ１と直交する方向の場合、錠剤Ｔの中心位置（Ｓ２）の搬送方向Ａ１の直交する高さは、図５に示す測定値のように割線分低く測定され、かつ錠剤Ｔの幅分同じ高さとなる。また錠剤Ｔの中心位置からオフセットした位置（Ｓ１）での測定値は割線の無い部分の錠剤Ｔの高さとなっている。この２か所のレーザ変位計２８の測定値から、測定した面に割線が存在することがわかる。もし割線がない場合は、２カ所の両方とも割線の無い錠剤の高さデータとなる。
【００４９】
なお、上記実施形態においては２か所の測定をレーザ変位計２８において２回測定することによって行ったが、レーザ変位計２８を複数備えて、２か所測定を行うようにしても良い。
【００５０】
＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態について図６を参照して説明する。
【００５１】
第３の実施形態では、第２の実施形態とは相違する形態で、割線がレーザ変位計２８での測定方向と揃うように錠剤Ｔが搬送されてきたとしても、確実に割線情報を検出できる方法を開示する。
【００５２】
本実施形態では、搬送方向Ａ１と直交方向の高さを測定するレーザ変位計２８に加えて、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１の高さの測定も行う。搬送方向Ａ１の高さの測定は、検出装置２７を使用する。
【００５３】
図６は、レーザ変位計２８により、錠剤Ｔのレーザ変位計２８と対向する面の受け渡しフィーダ１３のベルト面からの高さを測定するときの模式図である。錠剤Ｔの中心から搬送方向Ａ１にオフセットして、搬送方向Ａ１に直交する方向の２点鎖線が、レーザ変位計２８で測定される箇所（正確にはレーザ変位計２８による走査位置）を示している。また、搬送方向Ａ１に沿って錠剤Ｔの中心を通る２点鎖線が検出装置２７による錠剤高さの測定箇所を示す。
【００５４】
つまり、第２の実施形態では、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１における２か所の高さを測定したのに対し、本実施形態では搬送方向Ａ１と搬送方向Ａ１と交差する方向の２か所の高さを測定する。そして、搬送方向Ａ１に交差する方向（図６では直交）の錠剤Ｔの高さの測定は、第１の実施形態同様に錠剤の中心位置からオフセットしている。
【００５５】
図６（Ａ）に示すように、搬送方向Ａ１と直交する方向に割線が形成されている場合であっても、このような直交する２か所の錠剤Ｔの高さのデータから、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に直交する方向で割線が検知されなくても、搬送方向Ａ１に沿った錠剤の高さデータでは、割線による低い高さのデータは測定されるので、割線が存在することがわかる。また、この２つの高さ測定値により、割線が搬送方向Ａ１と直交する方向に形成されていることがわかる。
【００５６】
さらに、図６（Ｂ）に示すように、搬送方向Ａ１と平行方向に割線が形成されている場合を示している。この場合、搬送方向Ａ１に沿う錠剤の高さ測定値は、割線の高さを示し、錠剤Ｔの端から端まで変化しない。錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に直交する高さデータには、中央に割線に対応する測定値が示されている。この場合においても、２つの高さ測定値に基づいて割線情報を得ることができる。また、搬送方向Ａ１に沿う測定値には割線に対応する高さしか測定されていないので、割線が搬送方向Ａ１と平行方向であることがわかる。
【００５７】
なお、第３の実施形態では、搬送方向Ａ１の錠剤Ｔの高さ測定に検出装置２７を利用したが、別なレーザ変位計としても良い。
【００５８】
また、第２の実施形態において、錠剤Ｔの高さ測定の方法として、搬送方向Ａ１と交差する方向の高さの測定を２か所としたがこれに限られず、３か所、または４か所でも構わない。
【００５９】
また、第３の実施形態では錠剤Ｔの高さ測定の位置を、搬送方向Ａ１と、これに直交する方向の２か所としたが、搬送方向Ａ１のみで２か所、または３か所としても良い。
【００６０】
また、上記各実施形態においては、錠剤Ｔは一列で搬送されるとしたが、これに限らず、複数列で搬送するようにしても良い。錠剤Ｔを複数列で搬送するとき、錠剤が列毎に異なる間隔で搬送される場合においては、検出装置２７、レーザ変位計２８、検出装置２２、レーザ変位計２９、第１の撮像装置２３、印刷ヘッド装置２４、第２の撮像装置２５、検出装置３２、第１の撮像装置３３、印刷ヘッド装置３４、第２の撮像装置３５は各列に設けられる。複数列の錠剤Ｔがすべて同じ間隔で搬送される場合（つまり、搬送方向と直交する方向において各列の錠剤が同じ位置に並ぶよう搬送される場合）においては、複数列搬送される錠剤を一括して検出、あるいは印刷できるよう、前述の各センサ、撮像装置、印刷ヘッド装置の長さを設定するようにしても良い。
＜第４の実施形態＞
次に、第４の実施形態について、図７を参照して説明する。
【００６１】
本実施形態では、第３の実施形態に対しさらに、検出装置２７をもう一つ追加し、搬送方向Ａ１の高さ測定は２か所（Ｓ３、Ｓ４）で行う。加えて、レーザ変位計２８は、第２の実施形態同様、錠剤Ｔの搬送方向Ａ１と直交する方向において２か所（Ｓ１、Ｓ２）の高さを測定する（２回走査する）。第２の実施形態同様、Ｓ２は錠剤の中心位置の高さを検出し、Ｓ１は錠剤Ｔの中心位置からずれた位置の高さを検出する。Ｓ３は錠剤の搬送方向Ａ１における中心位置の高さを検出し、Ｓ４は錠剤の搬送方向Ａ１における中心位置からずれた位置の高さを検出する。
【００６２】
このように高さを測定することによって、図７（Ａ）（Ｂ）に示すような合計４か所の高さデータを得るようにしてもよい。この４か所のデータを合わせれば、割線の有無、方向、角度を検出することができる。たとえば、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４の信号を１セットにして錠剤Ｔの回転方向毎（たとえば一度毎）に１８０度分記憶させておき、実際のレーザ変位計２８の走査によって得られた結果をマッチングして割線情報を得ることができる。
＜その他の実施形態＞
次に、その他の実施形態について、図８を参照して説明する。図８は、第４の実施形態と同様、搬送方向Ａ１に沿って２か所、搬送方向Ａ１と交差する方向に２か所の計４か所の高さ測定を行う例を複数示している。なお、図８においては錠剤Ｔの割線の表示を割愛している。
【００６３】
図８（Ａ）は、検出装置２７（二つ用いる）によって錠剤Ｔの搬送方向Ａ１に沿った高さ測定を２か所行うとともに、レーザ変位計２８によって搬送方向Ａ１と交差する方向（直交方向でない）においても高さ測定を２か所行う例である。このように、高さ測定を行う箇所は、搬送方向Ａ１と直交する方向でなくても良い。
【００６４】
図８（Ｂ）は、レーザ変位計２８で錠剤Ｔの搬送方向Ａ１と直交する方向において高さ測定を２か所行うとともに、検出装置２７（二つ用いる）で搬送方向Ａ１と交差する方向において高さ測定を２か所行う例である。
【００６５】
図８（Ｃ）は、レーザ変位計２８によって錠剤Ｔの搬送方向Ａ１と交差する方向に２か所の高さを測定するとともに、検出装置２７（二つ用いる）によって搬送方向Ａ１と交差する方向に２か所の高さを測定する例である。なお、レーザ変位計２８が走査する位置と、検出装置２７とが検出する位置とは交差する。
【００６６】
図８（Ｄ）は、レーザ変位計２８によって錠剤Ｔの搬送方向Ａ１と交差する方向において２か所の高さを測定するとともに、２つ設けた検出装置２７のうち１つによって搬送方向Ａ１に沿った方向における高さを測定し、さらにもう一方の検出装置２７によって搬送方向Ａ１と交差する方向における高さを測定する。なお、レーザ変位計２８が走査する位置と、検出装置２７とが検出する位置とは交差する。
【００６７】
なお、上記複数の実施形態においては、割線のない面にのみ印刷する例を示したが、これに限られない。レーザ変位計２８か、レーザ変位計２９のいずれかにおいては割線情報が検出されるはずである。この割線情報を用いて、印刷装置２０、印刷装置３０の両方を用いて印刷すれば、錠剤Ｔの両面に割線に平行に印刷を行うことができる。
【００６８】
また、上記複数の実施形態においては、一方の面にのみ割線が形成されている錠剤に対して印刷を行う例を示したが、これに限られない。割線が両面に形成されている錠剤に対して各実施形態を適用することもできる。なお、割線が両面に形成されている錠剤に対する印刷処理に際しては、レーザ変位計２８にて割線が検出されなければエラーとし、その錠剤には印刷を行うことなく、不良品回収装置にて回収することができる。
【００６９】
また、上記複数の実施形態においては、第１の撮像装置２３、３３によって印刷前の錠剤Ｔの撮像を行う例を示したが、これに限られない。レーザ変位計２８、レーザ変位計２９によって錠剤Ｔの割線の有無や位置、方向を検出することができるため、第１の撮像装置２３、３３を省略することも可能である。この場合には、第１の撮像装置２３、３３による撮像結果を画像処理する時間が省けるため、錠剤印刷装置１の処理速度を速めることができる。
【００７０】
なお、上記複数の実施形態においては、略真円状の錠剤Ｔに対する印刷について例示したが、これに限られない。異形錠（例えば楕円錠、三角錠）であっても、同様に割線を検出し、それに応じた印刷を行うことができる。これら異形錠に対して形成された割線を検出する際にも、中心からオフセットした位置にてレーザ変位計による測定を行うが、オフセット位置は錠剤に形成された割線の端面より内側であることが好ましい。
【００７１】
なお、上記複数の実施形態におけるレーザ変位計２８による錠剤Ｔの高さ測定位置のオフセットした位置は、図３〜７において、例として錠剤の搬送方向Ａ１に沿って下流側であることを示したが、上流側であってもよいことは言うまでもない。
【００７２】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７３】
Ｔ          錠剤
１          錠剤印刷装置
１３        受け渡しフィーダ
２４        印刷ヘッド装置
２８、２９  レーザ変位計
２２、２７  検出装置
５０        制御部
【図１】
2020015305.tif 000003
【図２】
2020015305.tif 000004
【図３】
2020015305.tif 000005
【図４】
2020015305.tif 000006
【図５】
2020015305.tif 000007
【図６】
2020015305.tif 000008
【図７】
2020015305.tif 000009
【図８】
2020015305.tif 000010