(57)【要約】【課題】自動運転による走行の可否を走行経路上の情報を考慮して管理できる。【解決手段】第一判断部が、自動運転車両から受信した前記自律系情報に基づいて、自動運転車両自体が自律して自動運転することが可能であるか否かを判断する。第二判断部が、第一判断部で自動運転が可能であると判断した場合に、走行位置、及び、予め求められた走行経路に関するセンタ情報に基づいて、自動運転車両の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断する。許可決定部が、自動運転による走行を許可するか否かを決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に備えたセンサから取得可能なセンサ情報を含む自律系情報であって車両自体の自動運転が可能であるか否かを判断するための自律系情報、又は前記自律系情報に基づく前記自動運転車両自体が自律して自動運転することが可能であるか否かの判断を示す第一判断結果と、前記自車両の走行位置とをサービスセンタに送信する自動運転車両と、
受信した自律系情報に基づいて求めた前記第一判断結果又は受信した前記第一判断結果において、自動運転が可能である場合に、前記走行位置、及び、予め求められた走行経路に関するセンタ情報に基づいて、前記自動運転車両の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断して、第二判断結果を求める判断部、並びに、
前記第一判断結果及び前記第二判断結果に基づいて、自動運転による走行を許可するか否かを決定し、前記自動運転車両に対して決定結果を送信する許可決定部を含むサービスセンタと、
を含む自動運転制御システム。
【請求項２】
前記自動運転車両は、前記サービスセンタに対して、自動運転の許可要請を送信し、
前記サービスセンタは、前記許可要請を受信した場合に、前記判断部による判断を行い、前記許可決定部による許可の決定を行う請求項１に記載の自動運転制御システム。
【請求項３】
前記自動運転車両は、前記サービスセンタに対して、前記自律系情報を送信し
前記サービスセンタの前記判断部は、第一判断部と、第二判断部とを含み、
前記第一判断部が、受信した前記自律系情報に基づいて、前記自動運転車両自体が自律して自動運転することが可能であるか否かを判断して前記第一判断結果を求め、
前記第二判断部が、前記第一判断結果において、自動運転が可能である場合に、前記走行位置、及び、予め求められた走行経路に関するセンタ情報に基づいて、前記自動運転車両の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断して前記第二判断結果を求める請求項１又は請求項２に記載の自動運転制御システム。
【請求項４】
前記許可決定部により前記自動運転による走行の許可が決定された後に、
前記判断部により、前記自動運転車両の自動運転による走行が継続できるか否かを判断し、
前記許可決定部により、前記第一判断結果及び前記第二判断結果の継続に関する判断結果に基づいて、自動運転を継続できないと判断した場合に、前記自動運転車両に対し、所定条件による自動運転の解除を指示する請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の自動運転制御システム。
【請求項５】
前記許可決定部は、前記第一判断結果で自動運転の走行が可能であると判断し、前記第二判断結果で自動運転の走行が可能ではないと判断した場合に、自動運転の走行を許可する第一許可を決定し、前記自動運転車両に対して前記第一許可に基づく決定結果を送信し、
前記第一判断結果で自動運転の走行が可能であると判断し、前記第二判断結果で自動運転の走行が可能であると判断した場合に、自動運転の走行を許可する第二許可を決定し、前記自動運転車両に対して前記第二許可に基づく決定結果を送信する請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の自動運転制御システム。
【請求項６】
前記許可決定部による前記第一許可がされた後は、
前記第一判断結果により、前記自動運転車両の自動運転による走行が継続できないと判断した場合に、前記自動運転車両に対し、所定条件による自動運転の解除を指示し、
前記許可決定部による前記第二許可がされた後は、
前記第一判断結果、及び、前記第二判断結果により、前記自動運転車両の自動運転による走行が継続できないと判断した場合に、前記自動運転車両に対し、所定条件による自動運転の解除を指示する請求項５に記載の自動運転制御システム。
【請求項７】
自動運転車両から、前記自動運転車両が備えたセンサから取得可能なセンサ情報を含む自律系情報であって車両自体の自動運転が可能であるか否かを判断するための自律系情報、又は前記自律系情報に基づく前記自動運転車両自体が自律して自動運転することが可能であるか否かの判断を示す第一判断結果を受信し、受信した、前記自律系情報、又は前記第一判断結果において、自動運転が可能であると判断した場合に、受信した前記自動運転車両の走行位置、及び、予め求められた走行経路に関するセンタ情報に基づいて、前記自動運転車両の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断して、第二判断結果を求める判断部と、
前記第一判断結果及び前記第二判断結果に基づいて、自動運転による走行を許可するか否かを決定し、前記自動運転車両に対して決定結果を送信する許可決定部と、
を含む自動運転制御装置。
【請求項８】
自動運転車両から、前記自動運転車両が備えたセンサから取得可能なセンサ情報を含む自律系情報であって車両自体の自動運転が可能であるか否かを判断するための自律系情報、又は前記自律系情報に基づく前記自動運転車両自体が自律して自動運転することが可能であるか否かの判断を示す第一判断結果を受信し、受信した、前記自律系情報、又は前記第一判断結果において、自動運転が可能であると判断した場合に、受信した前記自動運転車両の走行位置、及び、予め求められた走行経路に関するセンタ情報に基づいて、前記自動運転車両の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断して、第二判断結果を求め、
前記第一判断結果及び前記第二判断結果に基づいて、自動運転による走行を許可するか否かを決定し、前記自動運転車両に対して決定結果を送信する、
ことをコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転制御システム、自動運転制御装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転車両の制御に関するシステムがある。
【０００３】
例えば、故障等の不測の事態で自動運転での走行が不能になった場合でも、遠隔操作により走行を継続させるシステムがある（例えば、特許文献１）。
【０００４】
また、局地的な気象現象の変化によって自動運転の解除が必要となる場合にも、余裕をもって自動運転の解除を行うことを可能にするシステムがある（例えば、特許文献２）。
【０００５】
また、自動運転に用いるセンサの検出能力が低下しやすい領域において、実際にそのセンサの検出能力が低下するよりも前に自動運転を停止できるシステムがある（例えば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−１７４２０８号公報
【特許文献２】特開２０１７−２２４１０７号公報
【特許文献３】特開２０１６−０９５８３１号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】"自動運転に関する主な政府方針等",URL: http://www.mlit.go.jp/common/001188202.pdf
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の技術は、ユーザに不利不便、不安感を解消することを目的としている。
【０００９】
また、特許文献２及び特許文献３に記載の技術は、センサの状況に応じて自動運転の停止を制御する技術である。
【００１０】
従来技術における自動運転の走行及び停止の制御は、突発的な事象が発生した場合の緊急の制御という位置づけである。
【００１１】
ここで、自動運転の段階的なレベルに関しては、レベル０〜５の６段階のレベルが定義されている（非特許文献１）。レベル３の自動運転は、「条件付運転自動化」という位置づけで、システムが責任主体として定義されているものの、システムからの運転要請後の責任主体はドライバであり、事故が起きた際の第一責任主体者はドライバ（運行供用者）とみなされる可能性が高い。
【００１２】
本発明は、上記事情を鑑みて成されたものであり、自動運転による走行の可否を走行経路上の情報を考慮して管理できる自動運転制御システム、自動運転制御装置、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、第１の発明に係る自動運転制御システムは、自車両に備えたセンサから取得可能なセンサ情報を含む自律系情報であって車両自体の自動運転が可能であるか否かを判断するための自律系情報、又は前記自律系情報に基づく前記自動運転車両自体が自律して自動運転することが可能であるか否かの判断を示す第一判断結果と、前記自車両の走行位置とをサービスセンタに送信する自動運転車両と、受信した自律系情報に基づいて求めた前記第一判断結果又は受信した前記第一判断結果において、自動運転が可能である場合に、前記走行位置、及び、予め求められた走行経路に関するセンタ情報に基づいて、前記自動運転車両の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断して、第二判断結果を求める判断部、並びに、前記第一判断結果及び前記第二判断結果に基づいて、自動運転による走行を許可するか否かを決定し、前記自動運転車両に対して決定結果を送信する許可決定部を含むサービスセンタと、を含んで構成されている。
【００１４】
また、第２の発明に係る自動運転制御装置は、自動運転車両から、前記自動運転車両が備えたセンサから取得可能なセンサ情報を含む自律系情報であって車両自体の自動運転が可能であるか否かを判断するための自律系情報、又は前記自律系情報に基づく前記自動運転車両自体が自律して自動運転することが可能であるか否かの判断を示す第一判断結果を受信し、受信した、前記自律系情報、又は前記第一判断結果において、自動運転が可能であると判断した場合に、受信した前記自動運転車両の走行位置、及び、予め求められた走行経路に関するセンタ情報に基づいて、前記自動運転車両の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断して、第二判断結果を求める判断部と、前記第一判断結果及び前記第二判断結果に基づいて、自動運転による走行を許可するか否かを決定し、前記自動運転車両に対して決定結果を送信する許可決定部と、を含んで構成されている。
【００１５】
また、第３の発明に係るプログラムは、自動運転車両から、前記動運転車両が備えたセンサから取得可能なセンサ情報を含む自律系情報であって車両自体の自動運転が可能であるか否かを判断するための自律系情報、又は前記自律系情報に基づく前記自動運転車両自体が自律して自動運転することが可能であるか否かの判断を示す第一判断結果を受信し、受信した、前記自律系情報、又は前記第一判断結果において、自動運転が可能であると判断した場合に、受信した前記自動運転車両の走行位置、及び、予め求められた走行経路に関するセンタ情報に基づいて、前記自動運転車両の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断して、第二判断結果を求め、前記第一判断結果及び前記第二判断結果に基づいて、自動運転による走行を許可するか否かを決定し、前記自動運転車両に対して決定結果を送信する、ことをコンピュータに実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の自動運転制御システム、自動運転制御装置、及びプログラムによれば、自動運転による走行の可否を走行経路上の情報を考慮して管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る自動運転制御システムのイメージを表す図である。
【図２】本発明の実施形態の自動運転制御システムの構成図である。
【図３】サービスセンタとして機能するコンピュータの一例を示す概略ブロック図である。
【図４】センタ情報として取得する項目の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態のサービスセンタの自動運転切り替え時の自動運転制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】自動運転の継続判断を行う場合のフローチャートである。
【図７】変形例のサービスセンタの自動運転切り替え時の自動運転制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１９】
本実施形態では、自動運転サービスを利用するユーザであるドライバが、サービス利用者の立場で、安心、かつ、安定した自動運転サービスの利用が可能な自動運転制御システムを提供する。
【００２０】
自動運転制御システムは、自動運転車両の自動運転の切り替えをサービスセンタ側で判断し、自動運転車両を制御することで、事故等の不測の事態を含む多くのシーンで第一責任主体をセンタ運営者側に委譲できると考えられる。
【００２１】
また、自動運転車両が自律的に自動運転の切り替えを判断する場合には、自動運転の解除の際に時間の余裕がないことが想定される。例えば、緊急時を除いて、１分後に自動運転を解除するような仕様が想定される。このように短い時間で自動運転を解除する仕様になっているのは、自動運転の解除が、車両自体のシステムの機能限界を見越した運転移譲と捉えられているからである。そこで、サービスセンタ側の判断及び制御では、自動運転車両の車両自体の自律系情報に加えて、サービスセンタで取得した外部環境等のセンタ情報を考慮する。図１は、本発明の実施形態に係る自動運転制御システムのイメージを表す図である。図１に示す自動運転制御システムでは、自動運転車両が自身の自律系情報だけで判断する場合に比べて、走行中の先に生じる事象を見越した判断が可能になる。また、走行経路の先を見越した判断ができるようになることで、自動運転の頻繁な切り替えを少なくでき、かつ、自動運転を解除する場合にドライバへの運転委譲に時間的余裕を生むことも可能となる。
【００２２】
＜本発明の実施形態に係る自動運転制御システムの構成＞
次に、本発明の実施形態に係る自動運転制御システムの構成について説明する。
【００２３】
図２は、本発明の実施形態の自動運転制御システムの構成図である。図２に示すように、自動運転制御システム１０は、管理対象の複数の自動運転車両１００と、サービスセンタ１１０とがネットワークＮを介して接続される。サービスセンタ１１０は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する自動運転制御ルーチンを実行するためのプログラム及び各種データを記憶したＲＯＭと、を含むコンピュータで構成することが出来る。
【００２４】
図３は、サービスセンタ１１０として機能するコンピュータの一例を示す概略ブロック図である。例えば、サービスセンタ１１０は、図３に示すコンピュータ５０で実現することができる。コンピュータ５０はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ：プロセッサ）５１、一時記憶領域としてのメモリ５２、及び不揮発性の記憶部５３を備える。また、コンピュータ５０は、入出力装置等（図示省略）が接続される入出力interface（Ｉ／Ｆ）５４、及び記録媒体に対するデータの読み込み及び書き込みを制御するread/write（Ｒ／Ｗ）部５５を備える。また、コンピュータ５０は、インターネット等のネットワークＮに接続されるネットワークＩ／Ｆ５６を備える。ＣＰＵ５１、メモリ５２、記憶部５３、入出力Ｉ／Ｆ５４、Ｒ／Ｗ部５５、及びネットワークＩ／Ｆ５６は、バス５７を介して互いに接続される。
【００２５】
記憶部５３は、Hard Disk Drive（ＨＤＤ）、solid state drive（ＳＳＤ）、フラッシュメモリ等によって実現できる。記憶媒体としての記憶部５３には、コンピュータ５０を機能させるためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵ５１は、プログラムを記憶部５３から読み出してメモリ５２に展開し、プログラムが有するプロセスを順次実行する。
【００２６】
以上が図３におけるコンピュータの電気的な構成の一例の説明である。なお、サービスセンタ１１０は、クラウドサーバ等によって複数のサーバに分散して実現するようにしてもよい。
【００２７】
以下、自動運転制御システム１０の構成について説明する。
【００２８】
自動運転車両１００は、自動運転の走行が可能な車両であり、サービスセンタ１１０によって自動運転への切り替え及び解除が管理される車両である。自動運転車両１００は、ドライバが自動運転に切り替えたい場合に、例えば車内に設置された自動運転サービスボタンを押下し、サービスセンタ１１０に自動運転の許可要請を送信する。自動運転の許可要請にあたっては、直近の自律系情報、及び自車両の走行位置も許可要請と同時に送信する。以下では、特定の１台の自動運転車両１００の自動運転の可否判断を行う場合について説明するが、複数台であっても処理は同様である。なお、自動運転サービスボタンは、自動運転車両１００側で自律系情報に基づいて自動運転の可否を判定して有効無効を切り替えてもよい。自動運転が可能な場合は有効を示すように自動運転サービスボタンを点灯し、自動運転が不可な場合は無効を示すように自動運転サービスボタンを消灯するようにしてもよい。
【００２９】
また、自動運転車両１００は、自動運転の開始後に、サービスセンタ１１０側で自動運転の継続可否の判断を行ってもらうために、自律系情報、及び自車両の走行位置をサービスセンタ１１０に定期的に送信する。自律系情報は、自動運転車両１００自体で収集可能な情報であり、自動運転の可否判断及び継続判断に必要なセンサ情報を含む情報である。自律系情報としては、例えば、次の情報を収集できる。自律系情報は、車速センサで検出された車速、側方ミリ波レーダで検出された交差点侵入車両、前方ミリ波レーダで検出された対向車両の情報を含む。また、自律系情報は、カラーカメラで検出された信号機、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）アンテナで検出された自己位置、全方位レーザで検出された障害物及び外部構造物との相対的な自己位置などの情報を含む。従来技術では、これらの収集された各種情報からなる自律系情報を用いて、自動運転車両が車両側で自動運転の可否判断を行っていたが、本実施形態では、サービスセンタ１１０に送信して、サービスセンタ１１０で自動運転の可否判断を行う。
【００３０】
サービスセンタ１１０は、通信部１２０と、第一判断部１２２と、第二判断部１２４と、許可決定部１２６と、車両情報ＤＢ１３０と、センタ情報ＤＢ１３２と、管理ＤＢ１３４とを含んでいる。
【００３１】
通信部１２０は、自動運転車両１００と通信して、自律系情報の受信、及び自動運転の可否判断に必要な情報の送受信を行う。また、通信部１２０は、センタ情報の取得先となる外部装置（図示省略）との必要な通信を行う。外部装置は、例えば、気象情報の管理局、路側センサ、渋滞情報ＤＢ、Ｈ／Ｏ（ハンドオーバー）発生ＤＢ等、センサ情報として取得する項目に応じた取得先の装置である。
【００３２】
車両情報ＤＢ１３０には、自動運転車両の各々から受信した自律系情報が記憶されている。以下、サービスセンタ１１０では、自律系情報は車両情報ＤＢ１３０から読み出すことを前提として、単に自律系情報と記載する。
【００３３】
センタ情報ＤＢ１３２には、外部装置から取得したセンタ情報が記憶されている。図４は、センタ情報として取得する項目の一例を示す図である。センタ情報は、例えば、項目として、天候、道路状況、事故ヒヤリハット情報、交通量、自動運転システム作動状況が挙げられる。これらの項目のそれぞれについてセンタ情報における自動運転の可能（ＯＫ）及び不可能（ＮＧ）の基準が定められている。また、項目の情報の取得方法として、取得先となる外部装置が定められる。なお、各項目の情報は、道路上の位置情報と対応付けた情報として記憶されている。このようにセンタ情報は、走行経路に関して予め収集された情報といえる。
【００３４】
各項目に応じて、自動運転車両１００の進行方向の走行経路のエリアに関する自動運転の可否判断の基準を設定しておく。天候であれば、予測される予測降水量に基づいて、自動運転の可否判断の基準を設定する。道路状況であれば、センサによる検知した推定降水量に基づいて、自動運転の可否判断の基準を設定する。事故ヒヤリハット情報（センサ）であれば、センサによって検知した道路上の事故、故障車等の発生頻度であり、エリアについて発生頻度に応じて、自動運転の可否判断の基準を設定する。事故ヒヤリハット情報（過去情報）であれば、事故（及びヒヤリハット）が過去に発生した発生頻度であり、エリアについて事故の発生頻度に応じて、自動運転の可否判断の基準を設定する。交通量（センサ）であれば、センサで渋滞情報を検知した場合に、自動運転の可否判断の基準を設定する。交通量（過去情報）であれば、過去に発生した渋滞の発生頻度であり、エリアについて渋滞の発生頻度に応じて、自動運転の可否判断の基準を設定する。自動運転システム作動状況は、Ｈ／Ｏの発生頻度であり、エリアについてＨ／Ｏの発生頻度に応じて、自動運転の可否判断の基準を設定する。以下、サービスセンタ１１０では、センタ情報はセンタ情報ＤＢ１３２から読み出すことを前提として、単にセンタ情報と記載する。
【００３５】
管理ＤＢ１３４には、サービスセンタ１１０で自動運転の切り替えを管理する自動運転車両１００の各々の自動運転の可否判断の状況が記憶されている。自動運転の可否判断の状況としては、例えば「手動」、「自動運転中」を示す状況である。以下、許可決定部１２６の決定のたびに管理ＤＢ１３４の可否判断が更新される。
【００３６】
サービスセンタ１１０では、通信部１２０で自動運転車両１００から自動運転の許可要請、自律系情報、及び走行位置を受信すると、以下の各部の処理を行って自動運転の可否判断を行う。
【００３７】
第一判断部１２２は、自動運転車両１００から受信した自律系情報に基づいて、自動運転車両１００自体が自律して自動運転することが可能であるか否かを判断する。第一判断部１２２の当該判断結果を第一判断結果とする。
【００３８】
第二判断部１２４は、第一判断部１２２で自動運転が可能であると判断した場合に、受信した自動運転車両１００の走行位置、及び、センタ情報に基づいて、自動運転車両１００の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断する。第二判断部１２４の当該判断結果を第二判断結果とする。センタ情報の各種項目の可否判断の基準に基づいて、自動運転の可否判断を行う。これにより、走行経路上の所定の距離又は走行時間の範囲において自動運転の可否が判断可能となる。例えば、項目ごとにレベル別の基準を設けておき、レベルの高い基準に適合した場合、レベルの低い基準であっても複数の基準に適合した場合等に自動運転を不可とするように判断するようにしてもよい。例えば、レベルの高い基準としては、天候について豪雨の降水量の基準があり、走行経路において当該基準を満たす降水量である場合には不可と判断する。複数のレベルの低い基準としては、天候について小雨の降水量の基準、事故ヒヤリハット情報（過去情報）について所定以上の発生頻度の基準があり、走行経路においてそれぞれ基準を満たす場合には不可と判断する。
【００３９】
許可決定部１２６は、第一判断部１２２の第一判断結果、及び、第二判断部１２４の第二判断結果に基づいて、自動運転による走行を許可するか否かを決定し、自動運転車両１００に対して決定結果を送信する。決定結果は、自動運転許可、又は自動運転不可の決定の結果である。第一判断部１２２の第一判断結果及び第二判断部１２４の第二判断結果の両方が許可であれば自動運転許可と決定する。また、決定結果には自律系で不可であるのか、センタ情報で不可であるのかの情報を含めてもよい。また、センタ情報で不可である場合には、具体的に何の原因で不可になっているのかを決定結果に含めるようにしてもよい。
【００４０】
自動運転車両１００は、サービスセンタ１１０から受信した決定結果が自動運転許可であれば自動運転に走行を切り替える。また、自動運転車両１００は、決定結果を表す音声、表示等のアラートによるドライバに通知する。
【００４１】
以上が、自動運転車両１００から自動運転の許可要請を受信した場合の処理の説明である。
【００４２】
次に、許可決定部１２６により自動運転による走行の許可が決定された後に、自動運転車両１００の走行が自動運転に切り替わって、自動運転を継続している場合の処理について説明する。
【００４３】
サービスセンタ１１０は、定期的に自動運転車両１００から自律系情報及び走行位置を受信しており、定期的に以下の自動運転の継続を判断するための処理を実行する。
【００４４】
第一判断部１２２及び第二判断部１２４は、許可要請時と同様に、継続に関する自動運転が可能であるか否かの判断をする。
【００４５】
許可決定部１２６は、自動運転の継続に関して、第一判断部１２２の第一判断結果、及び第二判断部１２４の第二判断結果に基づいて、自動運転を継続できないと判断した場合に、自動運転車両１００に対し、所定の条件による自動運転の解除を指示する。条件は、例えば、あと何キロメートル走行後に自動運転を解除、特定される地点の何ｍ前で自動運転を解除、といった条件である。条件は、自律系の停止条件と、センタ情報の停止条件とについてそれぞれ定める。自律系の停止条件は、第一判断部１２２で継続できないと判断した場合の条件である。センタ情報の停止条件は、第二判断部１２４で継続できないと判断した場合の条件である。自律系の停止条件は、車両自体で検出される機能限界と捉えられるため、直近の数分以内で自動運転を解除する。センタ情報の停止条件であれば、センタ情報の適合した基準を元に、自動運転の解除までの時間を数十分等、余裕をみた時間を定めればよい。
【００４６】
自動運転車両１００は、サービスセンタ１１０から自動運転の解除の指示を受信し、自動運転の解除の条件に応じて、自動運転を解除する。また、自動運転車両１００は、自動運転の解除の条件をアラートによりドライバに通知する。
【００４７】
＜本発明の実施形態に係る自動運転制御システムの作用＞
次に、本発明の実施形態に係る自動運転制御システム１０の作用について説明する。図５は、本発明の実施形態のサービスセンタ１１０の自動運転切り替え時の自動運転制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００４８】
ステップＳ１００では、通信部１２０は、自動運転車両１００から自動運転の許可要請、自律系情報、及び走行位置を受信する。
【００４９】
ステップＳ１０２では、第一判断部１２２は、自動運転車両１００から受信した自律系情報に基づいて、自動運転車両１００自体が自律して自動運転することが可能であるか否かを判断する。可能であると判断した場合にはステップＳ１０４へ移行する。可能でないと判断した場合にはステップＳ１０８へ移行する。
【００５０】
ステップＳ１０４では、第二判断部１２４は、受信した自動運転車両１００の走行位置、及び、センタ情報に基づいて、自動運転車両１００の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断する。可能であると判断した場合にはステップＳ１０６へ移行する。可能でないと判断した場合にはステップＳ１０８へ移行する。
【００５１】
ステップＳ１０６では、許可決定部１２６は、自動運転許可と決定し、決定結果を自動運転車両１００に送信する。
【００５２】
ステップＳ１０８では、許可決定部１２６は、自動運転不可と決定し、決定結果を自動運転車両１００に送信する。
【００５３】
次に図６は、自動運転の継続判断を行う場合のフローチャートである。
【００５４】
ステップＳ１２０では、通信部１２０は、自動運転車両１００から自律系情報、及び走行位置を受信する。
【００５５】
ステップＳ１２２では、第一判断部１２２は、自動運転車両１００から受信した自律系情報に基づいて、自動運転車両１００自体が自律して自動運転することが可能であるか否かを判断する。可能であると判断した場合にはステップＳ１２４へ移行する。可能でないと判断した場合にはステップＳ１２８へ移行する。
【００５６】
ステップＳ１２４では、第二判断部１２４は、受信した自動運転車両１００の走行位置、及び、センタ情報に基づいて、自動運転車両１００の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断する。可能であると判断した場合にはステップＳ１０６へ移行する。可能でないと判断した場合にはステップＳ１０８へ移行する。
【００５７】
ステップＳ１２６では、許可決定部１２６は、自動運転を継続と決定し、自動運転が継続可能な旨の決定結果を自動運転車両１００に送信する。
【００５８】
ステップＳ１２８では、許可決定部１２６は、自律系による自動運転の継続不可と決定し、自律系の停止条件による自動運転の解除の指示を自動運転車両１００に送信する。自律系の停止条件であるため、例えば、数分後での自動運転の解除の指示である。
【００５９】
ステップＳ１３０では、許可決定部１２６は、センタ情報による自動運転の継続不可と決定し、センタ情報の停止条件による自動運転の解除の指示を自動運転車両１００に送信する。センタ情報の停止条件であるため、例えば、数十分後での自動運転の解除の指示である。
【００６０】
以上説明したように、本発明の実施形態に係る自動運転制御システムによれば、動運転による走行の可否を走行経路上の情報を考慮して管理できる。
【００６１】
＜変形例＞
上述した実施形態の変形例について説明する。上述した実施形態では、第一判断部１２２及び第二判断部１２４の両方で自動運転が可能との判断である場合に、自動運転を許可するように決定する場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第一判断部１２２の第一判断結果と、第二判断部１２４の第二判断結果とで条件を分けて、許可決定部１２６は、第一判断結果だけで自動運転が可能と判断した場合にも自動運転を許可するように決定してもよい。これは、第二判断部１２４のセンタ情報を用いた自動運転の許可の判断は、走行経路に関する予測を伴う判断であり、一種の自動運転に付随するコンシェルジュ的なサービスの一環であるとも捉えられるからである。そのため、第二許可はサービス付きの自動運転の許可であるとして、第一許可はサービス無しの自動運転の許可とする。以下、処理について説明する。
【００６２】
許可決定部１２６は、第一判断部１２２が自動運転の走行が可能であると第一判断結果で判断し、第二判断部１２４が自動運転の走行が可能ではないと第二判断結果で判断した場合に、自動運転の走行を許可する第一許可を決定する。そして、自動運転車両１００に対して第一許可に基づく決定結果を送信する。自動運転車両１００は、第一許可に基づく決定結果を受信すると、サービス無しの自動運転である旨をドライバに通知し、自動運転に切り替える。
【００６３】
なお、第一判断部１２２及び第二判断部１２４の両方が可能と判断した場合には上述した実施形態と同様である。許可決定部１２６は、第一判断部１２２が自動運転の走行が可能であると第一判断結果で判断し、第二判断部１２４が自動運転の走行が可能であると第二判断結果で判断した場合に、自動運転車両１００に対し、自動運転の走行を許可する第二許可を決定する。そして、自動運転車両１００に対して第二許可に基づく決定結果を送信する。自動運転車両１００は、第二許可に基づく決定結果を受信すると、サービス付きの自動運転である旨をドライバに通知し、自動運転に切り替える。
【００６４】
図７は、変形例のサービスセンタ１１０の自動運転切り替え時の自動運転制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００６５】
ステップＳ１０４では、第二判断部１２４は、受信した自動運転車両１００の走行位置、及び、センタ情報に基づいて、自動運転車両１００の走行経路において自動運転が可能であるか否かを判断する。可能であると判断した場合にはステップＳ２０２へ移行する。可能でないと判断した場合にはステップＳ２００へ移行する。
【００６６】
ステップＳ２００では、許可決定部１２６は、自動運転の走行を許可する第一許可（サービス無し許可）を決定し、自動運転車両１００に対して第一許可に基づく決定結果を送信する。
【００６７】
ステップＳ２０２では、許可決定部１２６は、自動運転の走行を許可する第二許可（サービス付き許可）を決定し、自動運転車両１００に対して第二許可に基づく決定結果を送信する。
【００６８】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内で様々な変形や応用が可能である。
【００６９】
例えば、上述した実施形態では、自動運転車両１００から自動運転の許可要請を送信する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、サービスセンタ１１０が、定期的に第一判断部１２２、第二判断部１２４、許可決定部１２６の処理を行い、自動運転の可否状況を自動運転車両１００に通知するようにしてもよい。これにより、自動運転車両１００はサービスセンタ１１０から自動運転許可の通知を受けている場合にのみ自動運転に切り替えることができるように制御すればよい。
【００７０】
また、自動運転車両１００が自律系情報で、自動運転車両１００自体が自律して自動運転することが可能であるか否かを判断し、第一判断結果をサービスセンタ１１０に送信するようにしてもよい。つまり、自動運転車両１００側でサービスセンタ１１０の第一判断部１２２に相当する処理を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１０   自動運転制御システム
１００ 自動運転車両
１１０ サービスセンタ
１２０ 通信部
１２２ 第一判断部
１２４ 第二判断部
１２６ 許可決定部
１３０ 車両情報ＤＢ
１３２ センタ情報ＤＢ
１３４ 管理ＤＢ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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