(57)【要約】【課題】携帯機から送信される信号がマルチパスによる影響を受けた場合であっても、当該影響を低減して、車載装置から携帯機へ向う方向を特定する。【解決手段】車両に搭載される車載装置１は通信部１０と位置特定部１３とを備える。通信部１０は、互いに異なる複数の方向において携帯機と第１送受信を行うように構成される。位置特定部１３は、上記複数の方向の一つの方向を、車載装置から見て携帯機が位置する方向として特定するように構成される。複数の方向の各々について第１送受信に費やした時間である送受信時間のうち最も短い送受信時間は、上述の一つの方向について得られる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載装置であって、
通信部と位置特定部とを備え、
前記通信部は、互いに異なる複数の方向において携帯機と第１送受信を行うように構成され、
前記位置特定部は、前記複数の方向のうちの一つの方向を、前記車載装置から見て前記携帯機が位置する方向として特定するように構成され、
前記複数の方向の各々について前記第１送受信に費やした時間である送受信時間のうち、最も短い前記送受信時間が前記一つの方向について得られる、車載装置。
【請求項２】
前記通信部は、前記第１送受信を行う前に、前記携帯機と第２送受信を行うように構成され、
前記複数の方向は、前記第２送受信において前記携帯機から信号を受信した複数の時刻を用いて設定されるように構成される、請求項１に記載の車載装置。
【請求項３】
前記位置特定部は、前記一つの方向において得られた前記送受信時間を用いて、前記車載装置と前記携帯機とを隔てる距離を特定する、請求項１または請求項２に記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１においては、Ｕｌｔｒａ  Ｗｉｄｅ  Ｂａｎｄ（以下「ＵＷＢ」と称す）電波を用い、受信信号強度が閾値を超えてから閾値を下回るまでの時間を計測する技術が開示される。特許文献１においては、当該技術により、携帯機が車両の車室内にあるか車室外にあるかが判定される。
【０００３】
特許文献２においては、複数のＵＷＢ送受信機と携帯装置とが隔たる距離を求める技術が開示される。特許文献２においては、当該技術により、携帯装置の位置が示される。
【０００４】
特許文献３においては、アレーアンテナにおいて給電素子と無給電素子とが配置され、一つの無給電素子が２つの給電素子で共用される技術が開示される。特許文献３においては、当該技術により、ビーム走査角を大きくする。
【０００５】
特許文献４においては、送信アレーアンテナから送信波が送信され、送信波が物標で反射されてなる反射波を、受信アレーアンテナを用いて受信する技術が開示される。特許文献２においては、当該技術により、物標の方位が推定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１８−１７９６５６号公報
【特許文献２】米国特許出願公開第２０１４／０３３０４４９号明細書
【特許文献３】国際公開第２０１７／１５００５４号
【特許文献４】特開２０１８−１３６２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１においては車載器から見た携帯機の方向を特定する技術について言及していない。特許文献２，３，４においては送受信におけるマルチパス（ｍｕｌｔｉ  ｐａｓｓ）について言及していない。
【０００８】
特許文献４においては物標の方位を推定するに際し、送受信が物標以外で反射すればマルチパスの影響を受けると考えられる。この場合には当該推定は不正確となると考えられる。
【０００９】
本開示においては、携帯機から送信される信号がマルチパスによる影響を受けた場合であっても、当該影響を低減して、車載装置から携帯機へ向う方向を特定する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示の車載装置は車両に搭載され、通信部と位置特定部とを備え、前記通信部は、互いに異なる複数の方向において携帯機と第１送受信を行うように構成され、前記位置特定部は、前記複数の方向のうちの一つの方向を、前記車載装置から見て前記携帯機が位置する方向として特定するように構成される。前記複数の方向の各々について前記第１送受信に費やした時間である送受信時間のうち、最も短い前記送受信時間が前記一つの方向について得られる。
【００１１】
本開示は、このような特徴的な処理を行う車載装置として実現することができるのみならず、かかる特徴的な処理をステップ（ｓｔｅｐ）とする処理方法として実現したり、かかるステップをコンピュータ（ｃｏｍｐｕｔｅｒ）に実行させるためのプログラム（ｐｒｏｇｒａｍ）として実現したりすることができる。また、車載装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現したり、車載装置を含む通信システム（ｓｙｓｔｅｍ）として実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、携帯機から送信される信号がマルチパスによる影響を受けた場合であっても、車載装置から携帯機へ向う方向が特定される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は実施形態における通信を示す概念図である。
【図２】図２は実施形態における車載装置の構成を例示するブロック図である。
【図３】図３は実施形態における携帯機の構成を例示するブロック図である。
【図４】図４は実施形態における車載装置の動作を説明するフローチャートである。
【図５】図５は実施形態における携帯機の動作を説明するフローチャートである。
【図６】図６は携帯機の位置を特定する処理を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様が列記して説明される。
【００１５】
（１）本開示の車載装置は車両に搭載され、通信部と位置特定部とを備える。前記通信部は、互いに異なる複数の方向において携帯機と第１送受信を行うように構成される。前記位置特定部は、前記複数の方向のうちの一つの方向を、前記車載装置から見て前記携帯機が位置する方向として特定するように構成される。前記複数の方向の各々について前記第１送受信に費やした時間である送受信時間のうち、最も短い前記送受信時間が前記一つの方向について得られる。
【００１６】
かかる特徴によって、携帯機から送信される信号がマルチパスによる影響を受けた場合であっても、携帯機が位置する方向の特定は、マルチパスによる影響を受けにくい。
【００１７】
（２）例えば前記通信部は、前記第１送受信を行う前に、携帯機と第２送受信を行うように構成される。前記複数の方向は、前記第２送受信において前記携帯機から信号を受信した複数の時刻を用いて設定されるように構成される。
【００１８】
かかる特徴によって設定された複数の測距送信方向は、携帯機から送信された信号が受信された方向である。よって第１送受信も、複数の測距送信方向において実現できる。これは第１送受信を行う方向をスクリーニングする観点で有利である。
【００１９】
（３）例えば前記位置特定部は、前記一つの方向において得られた前記送受信時間を用いて、前記車載装置と前記携帯機とを隔てる距離を特定する。
【００２０】
このように距離が特定されることにより、車載装置から見た携帯機の位置が特定され、当該特定は第１送受信や第２送受信におけるマルチパスの影響を受けにくい。
【００２１】
以下に記載する実施形態の少なくとも一部が任意に組み合わされてもよい。
【００２２】
［本開示の実施形態の詳細］
本開示の具体例は、以下に図面が参照されつつ説明される。なお、本開示はこれらの例示に限定されず、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内における全ての変更が含まれることが意図される。
【００２３】
以下、実施形態が説明される。図１は、この実施形態における通信および制御を示す概念図である。
【００２４】
｛Ａ．構成の概要｝
車載装置１は車両９に搭載される。車載装置１は車両９の動作を制御する。車載装置１はアンテナ１２を介して携帯機２と通信するように構成される。
【００２５】
携帯機２は車両９へ通信するように構成される。例えば携帯機２から車両９を操作する命令を含む信号が車載装置１へ送信される。
【００２６】
車載装置１は当該信号から当該命令を抽出し、当該命令に従った動作を車両９に行わせるように制御する。このような車載装置１および携帯機２の機能は周知であるので、詳細な説明は省略する。
【００２７】
図２は実施形態１における車載装置１の構成を例示するブロック図である。車載装置１は通信部１０と、位置特定部１３とを備える。位置特定部１３は、以下で説明される位置特定部１３による処理、および位置特定部１３が有する機能に相当する処理を行う処理部であるということができる。
【００２８】
通信部１０はアンテナ１２と接続され、アンテナ１２を介して携帯機２と通信するように構成される。通信部１０はＬＦ送信部１０２と、ＵＨＦ受信部１０３と、ＵＷＢ送受信部１０４とを有する。
【００２９】
ＬＦ送信部１０２はアンテナ１２２に接続され、ＬＦ（Ｌｏｗ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯（例えば３０ｋＨｚ〜３００ｋＨｚ）の信号を送信する。
【００３０】
ＵＨＦ受信部１０３はアンテナ１２３に接続され、ＵＨＦ（Ｕｌｔｒａ  Ｈｉｇｈ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）帯（０．３〜３ＧＨｚ）の信号を受信する。
【００３１】
ＵＷＢ送受信部１０４はアンテナ１２４に接続され、ＵＷＢ帯（例えば５００ＭＨｚ〜数ＧＨｚ）の信号を送受信する。
【００３２】
位置特定部１３は通信部１０が受信した信号を用いて車載装置１から見て携帯機２が位置する方向、あるいは更に車載装置１と携帯機２とを隔てる距離を特定する。
【００３３】
車載装置１は制御部１１を備える。制御部１１は通信部１０および位置特定部１３のそれぞれの機能、および相互の連携した動作を制御する。
【００３４】
図３は実施形態における携帯機２の構成を例示するブロック図である。携帯機２は通信部２０と制御部２１とを備える。制御部２１は通信部２０を制御する。
【００３５】
通信部２０は車載装置１と、より具体的には通信部１０と通信するように構成される。通信部２０はＬＦ受信部２２と、ＵＨＦ送信部２３と、ＵＷＢ送受信部２４とを有する。ＬＦ受信部２２はアンテナ２０２に接続され、ＬＦ帯の信号を受信する。ＵＨＦ送信部２３はアンテナ２０３に接続され、ＵＨＦ帯の信号を送信する。ＵＷＢ送受信部２４はアンテナ２０４に接続され、ＵＷＢ帯の信号を送受信する。アンテナ２０２，２０３，２０４は通信部２０，あるいは携帯機２に備えられてもよい。
【００３６】
｛Ｂ．動作の説明Ｉ｝
図４は実施形態における車載装置１の動作を説明するフローチャートである。図４においては当該動作は簡単に「車載装置側処理」と記載される。当該フローチャートは制御部１1が通信部１０および位置特定部１３の動作を制御することによって実行される。
【００３７】
図５は実施形態における携帯機２の動作を説明するフローチャートである。携帯機２はＦＯＢと通称されることもあるので、図５においては当該動作を簡単に「ＦＯＢ側処理」と名付けている。当該フローチャートは制御部２１が通信部２０の動作を制御することによって実行される。
【００３８】
図４および図５に示されたフローチャートは、車載装置１と携帯機２とが相互に認証する動作（以下「相互認証」と称す）が行われたことを契機として開始する。相互認証それ自体は周知の技術であるので、説明を簡単に留める。
【００３９】
｛Ｃ．相互認証｝
制御部１1の制御によって、アンテナ１２２を介してＬＦ送信部１０２からＬＦ帯の信号が送信される。当該信号は例えばウエークアップ（ｗａｋｅ  ｕｐ）信号である。
【００４０】
相互認証においてウエークアップ信号は車載装置１を識別する情報を有する。ウエークアップ信号がアンテナ２０２を介してＬＦ受信部２２に受信されると、制御部２１はウエークアップ信号から車載装置１を識別する情報を解析する。当該情報が所定の内容（例えば携帯機２と対応付く車両９に搭載された車載装置１であることを示す内容）を有していれば、携帯機２は車載装置１を認証する。
【００４１】
携帯機２が車載装置１を認証すると、制御部２１の制御によってアンテナ２０３を介してＵＨＦ送信部２３からＵＨＦ帯の信号が送信される。当該信号はウエークアップ信号に対する応答となる信号（以下「応答信号」と称す）である。
【００４２】
相互認証において応答信号は携帯機２を識別する情報を有する。応答信号がアンテナ１２３を介してＵＨＦ受信部１０３に受信されると、制御部１１は応答信号から携帯機２を識別する情報を解析する。当該情報が所定の内容（例えば車載装置１が搭載された車両９と対応付く携帯機２であることを示す内容）を有していれば、車載装置１が携帯機２を認証する。
【００４３】
このように携帯機２が車載装置１を認証し、車載装置１が携帯機２を認証することによって相互認証が実現できる。
【００４４】
｛Ｄ．動作の説明ＩＩ｝
車載装置１はステップＳ１１において第１要求を携帯機２へ送信する。第１要求は携帯機２に第１信号を送信する要求を示す信号である。ステップＳ１１における処理は制御部１１によって制御されてＬＦ送信部１０２がアンテナ１２２を利用して、あるいはＵＷＢ送受信部１０４がアンテナ１２４を利用して、実行する。
【００４５】
携帯機２はステップＳ２１において、第１要求を受信したか否かを判断する。ステップＳ２１における処理は制御部２１と、通信部２０、具体的にはＬＦ受信部２２あるいはＵＷＢ送受信部２４とが協働して実行する。
【００４６】
ステップＳ２１における判断において得られた結果が否定的であった場合、再びステップＳ２１が実行される。換言すれば携帯機２はステップＳ２１において、第１要求が受信される事象が発生することを待機し続ける。
【００４７】
ステップＳ２１における判断において得られた結果が肯定的であった場合、ステップＳ２２が実行される。ステップＳ２２においては携帯機２が、具体的には通信部２０が第１信号を車載装置１へ送信する。第１信号にはＵＨＦ帯の信号あるいはＵＷＢ帯の信号を採用できる。
【００４８】
図１においては、携帯機２と車載装置１とが行う送受信において信号が伝搬する経路Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３が例示される。経路Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３はマルチパスを形成する。第１要求、第１信号はいずれも経路Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を伝搬し得る。
【００４９】
経路Ｐ１は当該送受信において信号が反射することなく伝搬する経路である。経路Ｐ２は当該送受信において信号が障碍物３において一回反射して伝搬する経路である。経路Ｐ３は当該送受信において信号が車両９と障碍物３とにおいて一回ずつ反射して伝搬する経路である。経路Ｐ１よりも経路Ｐ２の方が長く、経路Ｐ２よりも経路Ｐ３の方が長い。
【００５０】
経路Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のいずれを第１信号が伝搬するかによって、アンテナ１２、より具体的にはアンテナ１２４（第１信号がＵＷＢ帯の信号である場合）あるいはアンテナ１２３（第１信号がＵＨＦ帯の信号である場合）で第１信号を受信する方向は異なる。
【００５１】
車載装置１はステップＳ１１が実行された後、ステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２においては、受信感度について指向性を異ならせて通信部１０が第１信号を受信する。上述の通り第１信号は経路Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を伝搬し得るので、指向性を異ならせて第１信号を受信することにより、第１信号を受信する方向が特定される。
【００５２】
第１信号にＵＨＦ帯の信号が採用され、ＵＨＦ送信部２３がアンテナ２０３を利用して第１信号を送信する場合には、アンテナ１２３には例えばフェーズドアレイアンテナが採用される。この場合、制御部１１とＵＨＦ受信部１０３とが協働してステップＳ１２を実行する。
【００５３】
第１信号を受信する方向が特定される観点で、第１信号は直線性に優れて伝搬することが有利である。この直線性の観点から、第１信号はＵＷＢ帯の信号であることが有利である。従ってＵＷＢ送受信部２４がアンテナ２０４を利用して第１信号を送信することが有利である。
【００５４】
このように受信感度について指向性を異ならせる観点で、また第１信号はＵＷＢ帯の信号であることが有利である観点で、アンテナ１２４には例えばフェーズドアレイアンテナ（ｐｈａｓｅｄ  ａｒｒａｙ  ａｎｔｅｎｎａ）が採用される。この場合、制御部１１とＵＷＢ送受信部１０４とが協働してステップＳ１２を実行する。
【００５５】
フェーズドアレイアンテナを用いて受信感度について指向性を経時的に異ならせて信号を受信する技術は周知である（例えば特許文献３および特許文献４を参照）ので、ステップＳ１２を実現する技術について詳細な説明は省略する。この実施形態においては、受信感度が最大となる方向を走査しつつ第１信号を受信することによってステップＳ１２を実行する場合を例にとり、図４においてステップＳ１２には「第１信号受信用走査」と略記される。
【００５６】
ステップＳ１２における処理が終了した後、ステップＳ１３を経てステップＳ１４が実行される。ステップＳ１３については後述される。
【００５７】
ステップＳ１４においては第１信号を受信した方向が特定される。特定された方向は、後に実行される測距において用いられる信号を送信する方向（以下「測距送信方向」と称す）として採用される。ここで「測距」とは車載装置１（より具体的には通信部１０）と携帯機２（より具体的には通信部２０）とを隔てる距離が測定される処理である。かかる観点から、図４においてステップＳ１４には「測距送信方向を特定」と表記される。
【００５８】
指向性を経時的に異ならせて第１信号を受信することにより、第１信号が受信された時刻に基づいて第１信号を受信する方向が特定される。このように指向性を経時的に異ならせて信号を受信し、当該信号が受信される方向を特定する技術は、周知である。
【００５９】
図１は便宜上、車両９についての平面図として描かれ、次のようにＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向が設定される：Ｘ方向は車両９が前進する方向；Ｚ方向は車両９に対する下方から車両９に対する上方へ向かう方向（紙面手前に向く方向）；Ｙ方向は車両９が前進する方向を前方として右側から左側へ向かう方向。
【００６０】
Ｚ方向に沿って見て時計回り方向（紙面においては反時計回り方向）でＸ方向を起点として、受信感度についての指向性が走査される場合を想定する。走査が開始される時刻Ｔ０と、指向性を角度２π（ラジアン）にわたって走査するのに要する時間である周期Ｔｘｙと、第１信号が受信された時刻ｔｉ（但しＴ０＜ｔｉ≦Ｔ０＋Ｔｘｙ）とを導入する。このとき、第１信号を受信する方向は、Ｘ方向からの角度（いわゆる「偏角」）φｉ＝２π（ｔｉ−Ｔ０）／Ｔｘｙの方向（但し０＜φｉ≦２π）として特定される。同様にして、第１信号を受信する方向がＺ方向から離れる角度θｉ（いわゆる「極角」：０＜θｉ≦π）も、第１信号が受信された時刻ｔｉを用いて特定される。第１信号が受信された方向は偏角φｉ，極角θｉを用いて方向（φｉ，θｉ）と表すことができる。
【００６１】
第１信号が、マルチパスを形成する複数の経路を伝搬するとき、伝搬速度はそれらの経路の長さに依存しないので、一般には経路毎に異なる時刻ｔｉで第１信号が受信される。ここで添字ｉは、添字ｉが添えられた記号が示す諸量を、経路毎に示す機能を担う。上述の経路Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を例にとればｉ＝１，２，３である。
【００６２】
経路Ｐ１を伝搬した第１信号が時刻ｔ１で受信され、経路Ｐ２を伝搬した第１信号が時刻ｔ２で受信され、経路Ｐ３を伝搬した第１信号が時刻ｔ３で受信される。ｔ１＜ｔ２＜ｔ３である。車載装置１、より具体的には通信部１０（上述の例においてはＵＨＦ受信部１０３あるいはＵＷＢ送受信部１０４）から見て、経路Ｐ１を伝搬した第１信号は方向（φ１，θ１）において受信され、経路Ｐ２を伝搬した第１信号は方向（φ２，θ２）において受信され、経路Ｐ３を伝搬した第１信号は方向（φ３，θ３）において受信される。ステップＳ１４は位置特定部１３によって実行できる。
【００６３】
第１要求もマルチパスの影響を受けて、通信部２０へ複数の時刻において通信部２０で受信され得る。しかし第１要求を一旦受信すると処理がステップＳ２１からステップＳ２２へ移る。よって通信部２０は、最初に受信した第１要求に対応して第１信号を送信し、複数の第１要求に対応して第１信号を送信する可能性は低い。
【００６４】
指向性を走査する間に第１信号を受信し続けることが望ましい。よって全ての方向へ指向性を走査させることに必要な時間である周期Ｔを導入すれば、ステップＳ２２において第１信号は周期Ｔよりも長く送信され続けることが望ましい。
【００６５】
第１信号は、走査が開始される時刻Ｔ０以降で通信部１０に受信されることが望ましい。よってステップＳ２２において第１信号を送信するタイミングは、ステップＳ２１における判断において肯定的な結果が得られた後、所定の時間が経過した後であることが望ましい。第１信号を送信するタイミングがステップＳ１２が実行されるタイミングよりも早い場合には、送信された第１信号を受信できない場合があるからである。よって第１信号を送信するタイミングは遅く設定されることが望ましい。
【００６６】
しかしこのタイミングが遅すぎると、ステップＳ１２における走査が終了してから第１信号が送信される可能性がある。このようなタイミングのずれを軽減するため、ステップＳ１２における処理が終了した後、あるいはステップＳ１２における処理を終了せず、ステップＳ１３が実行される。ステップＳ１３においては、車載装置１が、より具体的には通信部１０が（上述の例においてはＵＨＦ受信部１０３あるいはＵＷＢ送受信部１０４が）、第１信号を受信したか否かが判断される。当該判断は制御部１１が行う。
【００６７】
ステップＳ１３における判断において得られた結果が否定的であった場合、ステップＳ１２が再び実行される。ステップＳ１３の処理により、ある時刻で実行されたステップＳ１２よりも後でステップＳ２２が実行された場合にも、改めて実行されるステップＳ１２によって第１信号を受信できる可能性が高まる。
【００６８】
ステップＳ１４における処理が終了した後、ステップＳ１５が実行される。ステップＳ１５では、制御部１１によって制御されて、通信部１０が測距送信方向を更新しつつ、測距送信方向の一つにアンテナ１２の指向性を設定して第２要求を送信する。このような更新について、図４においてはステップＳ１５における表示が省略される。
【００６９】
第２要求は携帯機２に第２信号を送信させる要求である。第２要求と第２信号とは測距に用いられる。第２要求を送信する際にはアンテナ１２に指向性が要求される。よって第２要求はＬＦ帯の信号よりもＵＷＢ帯の信号を用いて送信されることが望ましい。ＬＦ送信部１０２よりもＵＷＢ送受信部１０４が第２要求を送信することが適している。ＵＷＢ送受信部１０４に接続されるアンテナ１２４には、例えばフェーズドアレイアンテナが採用される。
【００７０】
指向性をある方向へ設定して信号を送信する技術は、周知である（例えば特許文献３および特許文献４を参照）ので、ステップＳ１５を実現する技術について詳細な説明は省略する。
【００７１】
測距送信方向は既にステップＳ１３において第１信号が受信された方向である。よって第２要求を送信する方向として測距送信方向を採用することは、第２要求を送信する方向をスクリーニングする観点で有利である。
【００７２】
携帯機２において、ステップＳ２２における処理が終了した後、ステップＳ２３が実行される。ステップＳ２３においては第２要求を受信したか否かが判断される。制御部２１と通信部２０とがステップＳ２３を実行する。第２要求がＵＷＢ帯の信号を用いて送信される場合、ＵＷＢ送受信部２４が第２要求を受信したか否かが、制御部２１によって判断される。
【００７３】
ステップＳ２３における判断において得られた結果が肯定的であった場合、ステップＳ２４が実行される。ステップＳ２４においては第２信号が送信される。第２信号がＵＨＦ帯の信号を利用して送信される場合には、ステップＳ２４はＵＨＦ送信部２３によって実行される。第２信号がＵＷＢ帯の信号を用いて送信される場合には、ステップＳ２４はＵＷＢ送受信部２４によって実行される。
【００７４】
車載装置１において、一つの測距送信方向についてステップＳ１５における処理が終了した後、ステップＳ１６が実行される。ステップＳ１６においては第２要求を送信してから所定時間内に第２信号を受信したか否かが判断される。かかる判断は通信部１０、より具体的にはＵＨＦ受信部１０３（第２信号がＵＨＦ帯の信号を用いて送信される場合）あるいはＵＷＢ送受信部１０４（第２信号がＵＷＢ帯の信号を用いて送信される場合）が第２信号を受信したか否かが制御部１１によって判断される。
【００７５】
ステップＳ１６における判断において得られた結果が肯定的であった場合、ステップＳ１７が実行される。ステップＳ１７では第２要求と第２信号とを用いて測距が行われる。例えば通信部１０から一つの第２要求が送信された時刻τ１、通信部２０が当該第２要求を受信してから第２信号を送信するまでに要する時間Δτ、通信部１０が第２信号を受信した時刻τ２、第２要求および第２信号が伝搬する速度ｃを導入して、車載装置１と携帯機２とを隔てる距離ｒは、ｒ＝ｃ（τ２−τ１−Δτ）／２で求められる。
【００７６】
かかる時刻τ１，τ２は通信部１０が行う送受信における時刻であり、制御部１１が了知できる。速度ｃは一般に既知であり、時間Δτは携帯機２の性能として予め制御部１１が了知できる。よってステップＳ１７は制御部１１、あるいは制御部１１の制御によって位置特定部１３が実行する。
【００７７】
ただし、当該距離ｒは第２信号の伝搬経路の影響を考慮していない。第２信号が送信される際には指向性は必須ではない。第２信号は第１信号と同様に、経路Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を伝搬しうる。従って一つの第２要求に対して複数の第２信号が受信される可能性がある。換言すればステップＳ１７における測距の結果、第２要求が送信された一つの測距送信方向について、距離ｒが複数求められる可能性がある。しかし後述するステップＳ１９における処理により、このような状況がこの実施形態が招来する効果に与える影響は小さい。
【００７８】
ステップＳ１７における処理が終了した後、ステップＳ１８が実行される。ステップＳ１８では、ステップＳ１４で設定された測距送信方向の全てに指向性を設定して第２要求が送信されたか否かが判断される。図４においてはかかる判断が「全ての測距送信方向について第２要求を送信？」と略記される。制御部１１はかかる判断を行うことができる。
【００７９】
ステップＳ１８における判断において得られた結果が否定的であった場合、再びステップＳ１５が実行される。ステップＳ１６における判断において得られた結果が否定的であった場合、即ち所定時間内に第２信号が受信されなかった場合、ステップＳ１８が実行される。これらの処理は、他の測距送信方向について測距を行うために実行される。
【００８０】
ステップＳ１８における判断において得られた結果が肯定的であった場合、ステップＳ１９が実行される。上述のように、ステップＳ１６において否定的な判断がされる場合があるので、送信された第２要求の全てに対応する第２信号が受信されている必要はない。
【００８１】
ステップＳ１９においては携帯機２の位置が特定される。換言すれば、ステップＳ１４で設定された測距送信方向の全てに指向性を設定して第２要求が送信された場合に、携帯機２の位置を特定する処理が実行される。携帯機２はＦＯＢと通称されることもあるので、図４においてはステップＳ１９に「ＦＯＢの位置を特定」と表記した。ステップＳ１９は位置特定部１３によって実行される。
【００８２】
｛Ｅ．位置の特定｝
図６はステップＳ１９の詳細を例示するフローチャートである。ステップＳ１９はステップＳ１９１，Ｓ１９２，Ｓ１９３を備える。ステップＳ１９においてはまずステップＳ１９１が実行される。ステップＳ１９１においてはステップＳ１７において得られた測距の結果、つまり距離ｒの全てから、距離ｒの最小値ｒｏが決定される。ステップＳ１９１における処理が終了した後、ステップＳ１９２が実行される。
【００８３】
車載装置１と携帯機２とにおいて第２要求および第２信号が送受信される際に伝搬する経路が、車載装置１と携帯機２とを直線的に結ぶ経路に近いほど、当該第２要求が送信される時刻と第２信号を受信する時刻とで計算される距離ｒは小さい。
【００８４】
従って、ステップＳ１７において計算された距離ｒの最小値ｒｏは、測距送信方向のうち、車載装置１と携帯機２とを直線的に結ぶ経路に最も近い測距送信方向に第２要求が送信された場合に得られる。換言すれば、最小値ｒｏを与える測距送信方向（φｏ，θｏ）が車載装置１から見た携帯機２の方向であると言える。図１に即して言えば最小値ｒｏは経路Ｐ１を第２要求および第２信号が伝搬する場合に得られ、φｏ＝φ１，θｏ＝θ１である。
【００８５】
かかる観点から、ステップＳ１９２では最小値ｒｏを与える測距送信方向（φｏ，θｏ）が、測距送信方向から選定される。この選定された測距送信方向（φｏ，θｏ）が車載装置１から見た携帯機２の方向として特定される。よってステップＳ１７において、一つの第２要求について複数の距離ｒが求められることは、車載装置１から見た携帯機２の方向を特定することに大きな影響を与えない。
【００８６】
このようにして携帯機２から送信される第２信号がマルチパスによる影響を受けた場合であっても、当該影響を低減して、車載装置１から携帯機２へ向う方向が測距送信方向（φｏ，θｏ）として特定される。
【００８７】
ステップＳ１９２における処理が終了した後、ステップＳ１９３が実行される。最小値ｒｏが測距送信方向（φｏ，θｏ）によって与えられるので、ステップＳ１９３において携帯機２の位置として、極座標（ｒｏ，φｏ，θｏ）が採用される。図６ではステップＳ１９３において実行される処理が「ＦＯＢの位置として極座標（ｒｏ，φｏ，θｏ）を採用」と略記される。
【００８８】
このようにして携帯機２から送信される第２信号がマルチパスによる影響を受けた場合であっても、当該影響を低減して、車載装置１と携帯機２とを隔てる距離は最小値ｒｏとして特定される。よって車載装置１から見た携帯機２の位置が極座標（ｒｏ，φｏ，θｏ）として特定される。
【００８９】
｛Ｆ．動作の説明ＩＩＩ｝
ステップＳ１９における処理が終了した後、ステップＳ２０が実行される。ステップＳ２０においては終了指令が携帯機２へ送信される。終了指令は、携帯機２が第２要求を待ち続けないために携帯機２へ送信される。ステップＳ１９が実行された後、図４で示された車載装置１の動作は終了する。
【００９０】
携帯機２においては、ステップＳ２３における判断において得られた結果が否定的であった場合、ステップＳ２５が実行される。ステップＳ２５においては、通信部２０が終了命令を受信したか否かが判断される。
【００９１】
ステップＳ２５における判断において得られた結果が肯定的であった場合、図５で示された携帯機２の動作は終了する。通信部２０が終了命令を受信したことはステップＳ２０が実行されたことが前提であり、ステップＳ２０が実行されたことはステップＳ１９が実行されたことが前提であり、ステップＳ１９が実行されたことにより携帯機２の位置を特定する処理は終了したからである。
【００９２】
ステップＳ２５における判断において得られた結果が否定的であった場合、再びステップＳ２３が実行される。車載装置１から新たな第２要求が送信される可能性があるからである。
【００９３】
車載装置１が終了指令を送信する際には、ＬＦ帯の信号を利用することができる。この場合、ステップＳ２０は制御部１１が制御してＬＦ送信部１０２によって実行され、ステップＳ２５は制御部２１が制御してＬＦ受信部２２によって実行される。
【００９４】
車載装置１が終了指令を送信する際には、ＵＷＢ帯の信号を利用することができる。この場合、ステップＳ２０は制御部１１が制御してＵＷＢ送受信部１０４によって実行され、ステップ２５は制御部２１が制御してＵＷＢ送受信部２４によって実行される。
【００９５】
｛Ｇ．動作の説明ＩＶ｝
本実施形態において、ステップＳ１５，Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ１９１，Ｓ１９２の動作は、次のように説明することができる。
【００９６】
車両９に搭載される車載装置１は、通信部２０と位置特定部１３とを備える。通信部２０は、互いに異なる複数の方向、ここでは測距送信方向（φｉ，θｉ）において携帯機２と第１送受信を行う。第１送受信は第２要求の送信（ステップＳ１５，Ｓ１８）と第２信号の受信（ステップＳ１６）とを含む。
【００９７】
通信部２０は第１送受信を行うように構成されているということもできるし、第１送受信を行う機能を備えるということもできる。
【００９８】
複数の測距送信方向（φｉ，θｉ）の各々について、第１送受信に費やした時間である送受信時間が求められる。送受信時間は制御部１１が求めてもよいし、位置特定部１３が求めてもよい。上述の説明では送受信時間は時間（τ２−τ１）である。そして位置特定部１３は最も短い送受信時間が得られる測距送信方向（φｏ，θｏ）を、車載装置１から見て携帯機２が位置する方向として特定する。位置特定部１３はこのように方向を特定するように構成されていると言うこともできるし、このように方向を特定する機能を備えるということもできる。
【００９９】
上記｛Ｅ．位置の特定｝の説明においては、ステップＳ１７において時間（τ２−τ１−Δτ）を用いて距離ｒが求められ、ステップＳ１９１において距離の最小値ｒｏが求められた。しかし時間Δτは携帯機２の性能として予め既知である。よって、ステップＳ１９１において最小値ｒｏを求め、ステップＳ１９２において最小値ｒｏを与える測距送信方向（φｏ，θｏ）を車載装置１から見て携帯機２が位置する方向として特定することは、送受信時間（τ２−τ１）が最短となる測距送信方向（φｏ，θｏ）を、車載装置１から見て携帯機２が位置する方向として特定するといえる。
【０１００】
従って最も短い送受信時間が得られる測距送信方向（φｏ，θｏ）を、車載装置１から見て携帯機２が位置する方向として特定することで、携帯機２から送信される信号がマルチパスによる影響を受けた場合であっても、マルチパスによる影響を低減して、車載装置１から携帯機２へ向う方向が測距送信方向（φｏ，θｏ）として特定される。
【０１０１】
｛Ｈ．動作の説明Ｖ｝
本実施形態において、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４の動作は、次のように説明することができる。
【０１０２】
通信部２０は、第１送受信を行う前に、携帯機２と第２送受信を行う。第２送受信は第１要求の送信（ステップＳ１１）と第１信号の受信（ステップＳ１２，Ｓ１３）とを含む。
【０１０３】
通信部２０は第２送受信を行うように構成されているということもできるし、第２送受信を行う機能を備えるということもできる。
【０１０４】
｛Ｇ．動作の説明ＩＶ｝で説明された複数の測距送信方向（φｉ，θｉ）は、第２送受信において携帯機２から第１信号を受信した複数の時刻ｔｉを用いて設定される。車載装置１は複数の時刻ｔｉを用いて複数の測距送信方向（φｉ，θｉ）を設定するように構成されるということもできるし、制御部１１がかかる設定を行う機能を備えるということもできる。
【０１０５】
このように設定された複数の測距送信方向（φｉ，θｉ）は、携帯機２から送信された第１信号が受信された方向である。よって第１送受信も、複数の測距送信方向（φｉ，θｉ）において実現できる。これは第１送受信を行う方向をスクリーニングする観点で有利である。
【０１０６】
｛Ｉ．動作の説明ＶＩ｝
本実施形態においてステップＳ１９３の動作は、位置特定部１３が、ステップＳ１９２で特定された測距送信方向（φｏ，θｏ）において得られた送受信時間を用いて、車載装置１と携帯機２とを隔てる距離（ここでは最小値ｒｏ）を特定する、ということができる。通信部２０は距離を特定するように構成されているということもできるし、当該特定を行う機能を備えるということもできる。
【０１０７】
このように距離が特定されることにより、車載装置１から見た携帯機２の位置が特定され、当該特定は第１送受信や第２送受信におけるマルチパスの影響を受けにくい。
【０１０８】
位置特定部１３は、例えばマイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏ  ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を含み構成されるコンピュータを備えて実現できる。
【０１０９】
制御部１１は位置特定部１３と共に、あるいは互いに個別に、上述のように構成されるコンピュータを備えて実現できる。制御部２１は上述のように構成されるコンピュータを備えて実現できる。
【０１１０】
マイクロプロセッサ等の演算処理部は、図４、図５、図６に示すフローチャート（ｆｌｏｗ  ｃｈａｒｔ）の各ステップの一部または全部を含むコンピュータプログラム（ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｐｒｏｇｒａｍ）を、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部からそれぞれ読み出して実行する。
【０１１１】
これら複数の装置のコンピュータプログラムは、それぞれ、外部のサーバ（ｓｅｒｖｅｒ）装置等からインストール（ｉｎｓｔａｌｌ）することができる。
【０１１２】
このようなコンピュータプログラムは、それぞれ、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ（ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体に格納された状態にあって流通する。
【０１１３】
［付記］
ステップＳ１３における判断において得られた結果が否定的であった場合、再びステップＳ１２を実行する代わりに、ステップＳ２０が実行されてもよい。かかる処理は第１要求を携帯機２が受信できなかった場合に車載装置１がステップＳ１２，Ｓ１３を実行し続ける事態を回避する観点で有利である。ステップＳ１３における判断において得られた結果が否定的であった場合にステップＳ２０が実行される経路は、図４において破線を用いた矢印で示される。
【０１１４】
相互認証は、第１要求と第１信号とを用いて行われてもよい。
【０１１５】
なお、上記実施形態および付記において説明された各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせられることができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１  車載装置
２  携帯機
３  障碍物
９  車両
１０，２０  通信部
１１，２１  制御部
１２  アンテナ
１３  位置特定部
２２  ＬＦ受信部
２３  ＵＨＦ送信部
２４，１０４  ＵＷＢ送受信部
１０２  ＬＦ送信部
１０３  ＵＨＦ受信部
１２２，１２３，１２４，２０２，２０３，２０４  アンテナ
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３  経路
Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ１９，Ｓ１９１，Ｓ１９２，Ｓ１９３，Ｓ２０，Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２５  ステップ
Ｔ  周期
Ｔ０，ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔｉ，τ１，τ２  時刻
Ｔｘｙ  周期
ｃ  速度
ｒ  距離
ｒｏ  最小値
Δτ  時間
θｉ  極角
φｉ  偏角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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