(57)【要約】【課題】自動走行支援システムにおいて、他車両または路側機から提供される動的情報を静的情報に対応付ける基盤的地図データを提供する。【解決手段】地図データは、自動走行支援システムで用いられる。地図データは、複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域の情報と、前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点と、前記基準点を用いて前記交差点領域の情報に対応付けされる、前記交差点領域に接続した仮想の車道リンクに対応した複数の信号機の信号情報または当該車道リンクを横断する横断歩道に対応した横断歩行者検知情報を有する動的情報を備える。【選択図】図２４
2020030362.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行支援システムで用いられる地図データであって、
複数の車道リンクと、当該車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域の情報と、
前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点と、
前記基準点を用いて前記交差点領域の情報に対応付けされる、前記交差点領域のそれぞれの方路にそれぞれ接続した仮想の車道リンクに対応した複数の信号機の信号情報、および／または当該車道リンクを横断する横断歩道に対応した横断歩行者検知情報を有する動的情報と、
を備えた地図データ。
【請求項２】
自動走行支援システムで用いられる地図データであって、
複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域の情報と、
前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点と、
前記基準点を用いて前記交差点領域の情報に対応付けされる、前記交差点領域のそれぞれの方路にそれぞれ接続した仮想の車道リンクの少なくとも２つに対応した複数の信号機の信号情報と、
を備え、
前記信号情報は、信号機の灯色変化の推移とそれぞれの灯色の表示時間を少なくとも含む灯色出力変化情報を有した地図データ。
【請求項３】
前記信号機は、丸信号の灯器と矢信号の灯器を有した請求項２記載の地図データ。
【請求項４】
前記信号情報の灯色変化情報は、丸信号の灯色と矢信号の点灯を対応付ける請求項３に記載の地図データ。
【請求項５】
自動走行支援システムで用いられる地図データであって、
複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域の情報と、
前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点と、
前記基準点を用いて前記交差点領域の情報に対応付けされる、前記交差点領域のそれぞれの方路にそれぞれ接続した仮想の車道リンクを横断する横断歩道に対応した横断歩行者検知情報と、
を備え、
前記横断歩行者検知情報は、前記横断歩道およびその周辺領域を複数区分けした各歩道検知エリアについて、歩行者の存在有無と前記基準点に相対的な位置情報とを有した地図データ。
【請求項６】
前記横断歩行者検知情報は、進行方向の車道リンクの識別子と、進行方向の車道リンクから交差点を通過して退出する退出方向の車道リンクの識別子と、前記退出方向の車道リンクを横断する横断歩道の識別子を有した請求項５記載の地図データ。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の地図データが記録されたコンピュータ読取可能な記録媒体。
【請求項８】
複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した仮想の交差点領域の情報と、前記交差点領域のそれぞれの方路に接続する仮想の車線リンクと、前記交差点領域の特定の進入方向の車道リンクに対し、前記仮想の車道リンクに対応した信号機の信号情報もしくは横断歩道の情報を有する地図データについて、前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点を設定する基準点設定部と、
前記基準点に対応した交差点領域の進入方向の車道リンクと退出方向の車道リンクに対する信号の灯色出力変化を示す情報を有する信号情報および／または歩行者の存在有無と前記基準点に相対的な位置情報を有する横断歩行者検知情報を取得する取得部と、
前記基準点設定部の設定した基準点と前記取得部の得た信号情報および／または横断歩行者検知情報を用いて、進入方向の交差点領域の基準点に対応する進入方向の車道リンクおよび退出方向の車道リンクに紐付いた信号情報および／または歩行者の位置情報を得る対応付け部と
を備えた地図データ生成装置。
【請求項９】
複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した仮想の交差点領域の情報と、前記交差点領域のそれぞれの方路にそれぞれ接続する仮想の車線リンクと、前記交差点領域の特定の進入方向の車道リンクに対し、何れかの方路に接続した仮想の車道リンクに対応した信号機の信号情報を有する地図データについて、前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点を設定する基準点設定部と、
前記基準点に対応した交差点領域の進入方向の車道リンクと退出方向の車道リンクに対する信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記基準点設定部の設定した基準点と前記信号情報取得部の得た信号情報を用いて、進入方向の交差点領域の基準点に対応する進入方向の車道リンクおよび退出方向の車道リンクに紐付いた信号情報を得る対応付け部と
を備え、
前記信号情報は、信号機の灯色の推移とそれぞれの灯色の表示時間を示す灯色出力変化情報を有した
地図データ生成装置。
【請求項１０】
前記対応付け部は、進入方向の車道リンクに対応した退出方向の車道リンクに応じた信号情報を選択し、選択した信号情報の有する丸信号の灯色変化と、矢信号の点灯を得る請求項９に記載の地図データ生成装置。
【請求項１１】
複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した仮想の交差点領域の情報と、前記交差点領域の特定の進入方向の車道リンクと退出方向の車道リンクと、前記退出方向の車道リンクを横断する横断歩道の情報を有する地図データについて、前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点を設定する基準点設定部と、
前記進入方向の車道リンクと、前記退出方向の車道リンクと、前記横断歩道およびその周辺領域を複数区分けした各歩道検知エリアについて歩行者の存在有無と前記基準点に相対的な位置情報とを有した横断歩行者検知情報を取得する歩行者検知情報取得部と、
前記基準点設定部の設定した基準点と前記歩行者検知情報取得部の得た横断歩行者検知情報を用いて、当該基準点に対応した進入方向の車道リンクおよび退出方向の車道リンクに対応付いた各歩道検知エリアに存在する歩行者の位置情報を得る対応付け部と
を備えた地図データ生成装置。
【請求項１２】
前記対応付け部は、前記基準点の識別子と、横断歩行者検知情報の有する進行方向の車道リンクの識別子と、進行方向の車道リンクから交差点を通過して退出する退出方向の車道リンクの識別子と、前記退出方向の車道リンクを横断する横断歩道の識別子を用いて、前記基準点設定部の設定した基準点に対応した歩道検知エリアを抽出し、当該歩道検知エリアに存在する前記歩行者の位置情報を得る請求項１１記載の地図データ生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、静的な情報である高精度３次元地図と渋滞情報や事故による通行規制等の時間経過とともに可変する動的な位置情報とを組み合わせた基盤的な地図データ、および地図データ生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の基盤的地図データとしてダイナミックマップが知られている。ダイナミックマップは、高精度な３次元地図データからなる静的情報と、交通規制情報を含む準静的情報と、車線別渋滞情報を含む準動的情報と、信号情報や横断歩行者情報等を含む動的情報から構成される。静的情報は車線の区画線を表現する３次元位置情報を備えている。静的的情報に、準静的情報、準動的情報、および動的情報を紐付けることで、自動走行システム用のディジタル地図として利用することができる（非特許文献１参照）。また、ノードとリンクからなる道路ネットワークに対して、地物の空間的配置を関連付けた地図データベース生成システムが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２００７／０３７３８９号パンフレット
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】「ＳＩＰ（戦略的イノベーション創造プログラム）・自動走行システム」自動走行システムの実現に向けた諸課題とその解決の方向性に関する調査・検討におけるダイナミックマップ構築に向けた試作・評価に係る調査検討委託業務成果報告書  ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｓｉｐ−ａｄｕｓ．ｊｐ／ｗｐ／ｗｐ−ｃｏｎｔｅｎｔ／ｕｐｌｏａｄｓ／ｃａｏ＿２０１６＿ｃａｏ１−０１＿０１．ｐｄｆ
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
非特許文献１に示す従来の地図データは、車線が交差、合流または分岐する交差点領域を示す道路地物の静的情報に仮想的な基準点を設定して、基準点に向かって進行する車両についてのダイナミックマップの動的情報を対応付けることができる。しかしながら、ダイナミックマップの動的情報を構成する信号情報および横断歩行者検知情報を、交差点領域の情報に対して正確に対応付けた地図データを生成し、当該地図データを車両の搭乗者に提供するための具体的方法は確立されていない。
【０００６】
本発明は、地図データにおける交差点領域の情報に対し、信号情報、横断歩行者検知情報等の動的情報が対応付いた地図データの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る地図データは、自動走行支援システムで用いられる地図データであって、
複数の車道リンクと、当該車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域の情報と、
前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点と、
前記基準点を用いて前記交差点領域の情報に対応付けされる、前記交差点領域のそれぞれの方路にそれぞれ接続した仮想の車道リンクに対応した複数の信号機の信号情報、および／または当該車道リンクを横断する横断歩道に対応した横断歩行者検知情報を有する動的情報と、
を備えたものである。
【０００８】
また、自動走行支援システムで用いられる地図データであって、
複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域の情報と、
前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点と、
前記基準点を用いて前記交差点領域の情報に対応付けされる、前記交差点領域のそれぞれの方路にそれぞれ接続した仮想の車道リンクの少なくとも２つに対応した複数の信号機の信号情報と、
を備え、
前記信号情報は、信号機の灯色変化の推移とそれぞれの灯色の表示時間を少なくとも含む灯色出力変化情報を有したものであっても良い。
【０００９】
また、自動走行支援システムで用いられる地図データであって、
複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域の情報と、
前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点と、
前記基準点を用いて前記交差点領域の情報に対応付けされる、前記交差点領域のそれぞれの方路にそれぞれ接続した仮想の車道リンクを横断する横断歩道に対応した横断歩行者検知情報と、
を備え、
前記横断歩行者検知情報は、前記横断歩道およびその周辺領域を複数区分けした各歩道検知エリアについて、歩行者の存在有無と前記基準点に相対的な位置情報とを有したものであっても良い。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、地図データ上の交差点領域の情報に対して仮想的に設けた基準点を用いて、交差点領域の信号情報および横断歩行者検知情報等の動的情報を地図データに対応付けることにより、交差点領域の車両進入方向の車道リンクに対応した信号情報、横断歩行者検知情報等の動的情報の高精度な３次元位置情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１における自動走行支援システム１００のブロック図。
【図２】実施の形態１における車両位置情報の送受信について説明するための図。
【図３】実施の形態１における基盤的地図データベース２００のデータ構造図。
【図４】実施の形態１におけるＣＲＰデータ２０５のデータ構造図。
【図５】実施の形態１におけるＣＲＰ３１３について説明するための図。
【図６】実施の形態１における自車両位置処理のフローチャート。
【図７】実施の形態１における他車両位置処理のフローチャート。
【図８】実施の形態１における自動走行支援について説明するための図。
【図９】実施の形態１におけるＣＲＰの位置情報が誤差を有する場合について説明するための図。
【図１０】実施の形態１におけるＣＲＰの位置情報が誤差を有する場合について説明するための図。
【図１１】実施の形態１における地物の一覧表。
【図１２】実施の形態１における地物の用途と地物に紐付けられる動的情報とを示す表。
【図１３】実施の形態１における地物の用途と地物に紐付けられる動的情報とを示す表。
【図１４】実施の形態１における地物の用途と地物に紐付けられる動的情報とを示す表。
【図１５】実施の形態１における地物の用途と地物に紐付けられる動的情報とを示す表。
【図１６】実施の形態１における区画線３２１と車道リンク３２２と車線リンク３２３との関係図。
【図１７】実施の形態１における交差点領域３２６と交差点内車線リンク３２７との関係図。
【図１８】実施の形態１における自動走行支援装置１１０のハードウェア構成図。
【図１９】実施の形態２を示す図で、ダイナミックマップデータ５００を示す図。
【図２０】（ａ）実施の形態２を示す図で、自動走行支援システム１００のブロック図、（ｂ）実施の形態２を示す図で、地図データ生成装置７００のハードウェア構成を示す図。
【図２１】実施の形態２を示す図で、ダイナミックマップデータ５００を形成する地図データ９０５の位置表現方法を模式的に示す図。
【図２２】実施の形態２を示す図で、分割車線リンクを用いた車線リンクの表現方法を示す図。
【図２３】実施の形態３を示す図で、地図データ生成装置７００のハードウェア構成を示す図。
【図２４】実施の形態３を示す図で、交通情報提供システム５５０から提供される動的情報のＤＳＳＳ信号情報の位置表現データ例を説明するための図。
【図２５】実施の形態３を示す図で、交通情報提供システム５５０から提供される動的情報のＤＳＳＳ信号情報のデータ構成例を示すその１の図。
【図２６】実施の形態３を示す図で、交通情報提供システム５５０から提供される動的情報のＤＳＳＳ信号情報のデータ構成例を示すその２の図。
【図２７】実施の形態３を示す図で、交通情報提供システム５５０から提供される動的情報のＤＳＳＳ信号情報のデータ構成例を示すその３の図。
【図２８】実施の形態４を示す図で、交通情報提供システム５５０から提供される動的情報の横断歩行者検知情報の位置表現データ例を説明するための図。
【図２９】実施の形態４を示す図で、交通情報提供システム５５０から提供される動的情報の横断歩行者検知情報のデータ構成例を示すその１の図。
【図３０】実施の形態４を示す図で、交通情報提供システム５５０から提供される動的情報の横断歩行者検知情報のデータ構成例を示すその２の図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
実施の形態１は、自動走行支援システム１００の構成の一形態を例示するものであって、本発明による地図データおよび地図データ生成装置の適用例を示すものである。実施の形態１に示す自動走行支援システム１００について、図１から図１８に基いて説明する。
【００１３】
＊＊＊システム構成の説明＊＊＊
図１の（ａ）に基いて、自動走行支援システム１００の構成を説明する。
自動走行支援システム１００は、車両の自動走行を支援するためのシステムであり、後述する車両３１１に搭載される。
自動走行支援システム１００は、自動走行支援装置１１０と車両制御システム１２０とを備える。
自動走行支援装置１１０は、車載器に相当する装置である。
車両制御システム１２０は、車両３１１を制御するシステムである。
【００１４】
図１の（ｂ）は、交通情報提供システム５５０の構成を示す図である。交通情報提供システム５５０は、通信ネットワーク回線６００を通じて、路側機３１２に接続される。
交通情報提供システム５５０は、後述する提供情報１０６１を格納した交通情報データベース５１０を備えている。提供情報１０６１は、交通情報である。
提供情報１０６１は、後述するダイナミックマップデータ５００の準動的情報が格納されている。また、提供情報１０６１は、後述するダイナミックマップデータ５００の静的情報、準静的情報、動的情報が格納されていても良い。
ダイナミックマップデータ５００の準動的情報である提供情報１０６１は、通信ネットワーク回線６００および路側機３１２を介して、自動走行支援システム１００の通信システム１１１に提供される。
【００１５】
自動走行支援装置１１０は、通信システム１１１と、ポジショニングシステム１１２と、基盤的地図データベース２００と、車両位置情報処理部１１３と、表示装置１１４を備える。
通信システム１１１は、路側機３１２および他車両と通信する。具体的には、通信システム１１１は、他車両の位置情報を受信するとともに、自車両（車両３１１）の位置情報を送信する。
ポジショニングシステム１１２は、衛星測位装置と慣性航法装置との組み合わせにより構成され、自車両（車両３１１）の位置を計測する。ポジショニングシステム１１２は、例えば１ｍ以下もしくは５０ｃｍ以下の高精度な測位精度で位置計測を行っても良い。
基盤的地図データベース２００は、基盤的地図データ２９０を備える。基盤的地図データ２９０は、自動走行支援に必要なデータで構成される。つまり、基盤的地図データ２９０は、道路形状および道路地物等に関するデータで構成される。道路地物は、道路または道路の周辺にある地物である。
車両位置情報処理部１１３は、通信システム１１１を介して、周辺車両情報として取得される他車両の位置情報と、基盤的地図データベース２００から取得されるデータとに基づき、他車両の位置や道路上の地物または道路の周辺に存在する地物の位置を特定する。また、車両位置情報処理部１１３は、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両（車両３１１）の位置と、基盤的地図データベース２００から取得されるデータとに基づき、自車両（車両３１１）の位置情報を生成する。
車両位置情報処理部１１３は、基盤的地図データベース２００に格納された基盤的地図データ２９０に基いて、表示装置１１４に地図情報を表示する。
車両位置情報処理部１１３は、生成した自車両（車両３１１）の位置情報と取得された他車両の位置情報と道路の周辺に存在する地物の位置情報に基いて、表示装置１１４に表示した地図情報上に各位置情報の位置マークを重畳表示し、車両３１１の搭乗者に対してその表示情報を提供する。
また、車両位置情報処理部１１３は、車両３１１の搭乗者に対して、表示装置１１４に表示した地図情報上に、当該搭乗者がユーザ操作部（図示しないポインティングデバイス）を介して入力した地図データ上の指定点を重畳表示する。
車両制御システム１２０は、車両位置情報処理部１１３により特定される他車両の位置と、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両（車両３１１）の位置と、道路上の地物または道路の周辺に存在する地物の位置とに基いて、自車両（車両３１１）を制御する。具体的には、車両制御システム１２０は、加速、操舵および制動等の制御を行う。車両制御システム１２０は、自動運転制御を行っても良い。
【００１６】
図２に基いて、通信システム１１１を用いて行われる車両位置情報３０１の送受信について説明する。
車両３１１は、自車両（車両３１１）の車両位置情報３０１を送信し、他車両の車両位置情報３０１を受信する。
車両位置情報３０１は、路車間通信または車車間通信で通信される。
路車間通信は、路側機３１２と車両３１１との間で行われる通信である。
車車間通信は、車両３１１間で直接行われる通信である。
ここで、路車間通信で路側機３１２から車両３１１に伝達する情報は、例えば、車両３１１に搭載されているカメラ、レーダ等のセンサで検出できない「先の道路形状、道路の規制情報、道路の渋滞情報、気象情報」等の情報であって、ダイナミックマップデータ５００の準動的情報および動的情報も含まれる。
路側機３１２としては、道路上に配置されて専用狭域通信を行うＥＴＣ２．０の通信スポットが用いられても良いし、ＡＲＩＢ  ＳＴＤ‐Ｔ１０９またはＩＥＥＥ８０２．１１ｐに則り、広域通信または狭域通信を行う路車間通信システムが用いられても良いし、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）または５Ｇ（第５世代移動通信システム）による移動体通信システムが用いられて良い。
また、車車間通信で複数の車両３１１間で伝達される情報は、例えば、自車両（車両３１１）の位置、速度、加速度、ワイパー稼働の有無、ウインカ稼働の有無、目的値、通信システム１１１の電波法で規定されている無線機としての識別ＩＤ（ＷＣＮ：ｗｉｒｅｌｅｓｓ  ｃａｌｌ  ｎｕｍｂｅｒ）等の情報である。
【００１７】
図３に基いて、基盤的地図データベース２００のデータ構造を説明する。
自動走行を支援するためには、道路の形状および道路の周辺に存在する地物を特定することを可能とする基盤的地図データ２９０が必要になる。
基盤的地図データベース２００には、基盤的地図データ２９０として、区画線データ２０１、交差点データ２０２、停止線データ２０３、信号機データ２０４、ＣＲＰデータ２０５、車線リンクデータ２０６および車道リンクデータ２０７等が記憶されている。
【００１８】
ここで、共通基準点（Ｃｏｍｍｏｎ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｐｏｉｎｔ；以下、ＣＲＰと記す）とは、基盤的地図データ２９０において共通的に用いられる位置表現方法に使用可能な点である。
ＣＲＰは、停止線および交差点領域等の重要な位置に設定され、自車両（車両３１１）の相対位置および他車両の相対位置の原点となる。つまり、ＣＲＰは、相対位置を表現するための基準となる位置基準点である。
【００１９】
区画線データ２０１は、区画線の位置等、区画線に関するデータである。区画線は、道路に標示された線であり、車線および車道を区画する。車道は、車両３１１が走行する道路であり、１以上の車線等から構成される。交差点データ２０２は、交差点の位置等、交差点領域に関するデータである。交差点は、２以上の道路が交差する所である。交差点領域は、車線が交差、合流または分岐する領域である。具体的な交差点領域は、十字路、Ｔ字路またはその他の交差点である。
【００２０】
停止線データ２０３は、停止線に関するデータである。
信号機データ２０４は、信号機に関するデータである。
ＣＲＰデータ２０５は位置座標を含むＣＲＰに関するデータである。
【００２１】
車線リンクデータ２０６は、車線リンクに関するデータである。車線リンクは、車線の中心線を規定する。
車道リンクデータ２０７は、車道リンクに関するデータである。車道リンクは、１以上の車線を有する車道を規定する。
【００２２】
図４に基いて、ＣＲＰデータ２０５のデータ構造を説明する。
ＣＲＰデータ２０５には、複数のＣＲＰが含まれる。
それぞれのＣＲＰは、ＣＲＰを識別する識別情報である基準点識別子（Ｃｏｍｍｏｎ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ｐｏｉｎｔ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、以下ＣＲＰＩＤと記す）と、位置情報と、属性情報とが互いに対応付けられている。
図４ではＣＲＰＩＤがＭｒ１０、Ｍｒ１００およびＭｒ１０００のＣＲＰを示している。
以下では、例えばＣＲＰＩＤとしてＭｒ１０を持つＣＲＰ［Ｍｒ１０］を表記し、符号が付けられたＣＲＰ３１３のような表記と区別する。
なお、ＣＲＰの位置情報の値がＣＲＰＩＤとして利用されてもよい。
ＣＲＰの位置情報は、ＣＲＰの絶対位置を示す。絶対位置とは、地球のある位置を原点として決まる位置であり、緯度、経度および標高の座標系で表現可能な座標値である。各車両３１１でナビゲーションシステムに利用される地図が異なる場合であっても、ＣＲＰの位置情報は、各車両３１１で共通である。
属性情報は、ＣＲＰが有する属性を示す。例えば、属性情報は、車道リンクＩＤを示す。この車道リンクＩＤは、ＣＲＰの付近に存在する交差点領域と接続する車道リンクを識別する。
【００２３】
図５に基いて、ＣＲＰ３１３について説明する。
ＣＲＰ３１３は、図５の（ａ）、（ｂ）また（ｃ）に示すような位置に設けられる。
図５の（ａ）は、交差点の手前にある停止線の右端にＣＲＰ３１３が設けられた例を示している。車両３１１は交差点が位置する方向に走行している。
図５の（ｂ）は、ＣＲＰ３１３が車線の分岐点に設けられた例を示している。車両３１１は分岐点が位置する方向に走行している。
図５の（ｃ）は、ＣＲＰ３１３が車線の合流点に設けられた例を示している。車両３１１は合流点が位置する方向に走行している。
【００２４】
なお、ＣＲＰ３１３の位置は、図５の（ａ）〜（ｃ）に示す位置に限られるものではない。
図５の（ａ）において、ＣＲＰ３１３は、交差点の中心に設けられてもよい。
図５の（ｂ）において、ＣＲＰ３１３は、車両３１１の進行方向に対して分岐点の手前に設けられてもよい。
図５の（ｃ）において、ＣＲＰ３１３は、車両３１１の進行方向に対して合流点の手前に設けられてもよい。
【００２５】
図５の（ａ）〜（ｃ）に示すように、車両３１１の位置は、ＣＲＰ３１３に対する相対位置で表すことができる。
具体的には、車両３１１の位置は、道のり（距離）ｄとオフセットＬとで表すことができる。道のり（距離）ｄは、道路の長さ方向におけるＣＲＰ３１３から車両３１１まで距離である。オフセットＬは、道路の幅方向におけるＣＲＰ３１３から車両３１１までの距離である。オフセットＬは、ＣＲＰ３１３が位置する車線から車両３１１が位置する車線までの車線の数でもよい。
【００２６】
図５の（ａ）〜（ｃ）において、車両３１１の自動走行支援システム１００は、自車両（車両３１１）の絶対位置と基点となるＣＲＰ３１３の絶対位置とに基づき、基点となるＣＲＰ３１３に対する自車両（車両３１１）の相対位置の位置情報を求める。そして、車両３１１の自動走行支援システム１００は、自車両（車両３１１）の相対位置と基点となるＣＲＰ３１３のＣＲＰＩＤとを含んだ情報を、前述した車両位置情報３０１として送信する。車両位置情報３０１は、路車間通信または車車間通信により、他車両に送信される。
基点となるＣＲＰ３１３は、車両３１１の進行方向に位置する直近のＣＲＰ３１３である。
【００２７】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６に基いて、自動走行支援システム１００の車両位置情報処理部１１３による自車両（車両３１１）位置処理を説明する。
自車両位置処理は、自車両（車両３１１）の車両位置情報３０１を生成し、生成された車両位置情報３０１を通信システム１１１に出力する処理である。
【００２８】
ステップＳ１１０において、車両位置情報処理部１１３は、ポジショニングシステム１１２から自車両（車両３１１）の絶対位置の位置情報および進行方向の情報を取得する。
【００２９】
ステップＳ１２０において、車両位置情報処理部１１３は、自車両（車両３１１）の絶対位置と自車両（車両３１１）の進行方向とに基いて、基点となるＣＲＰ３１３の位置情報（絶対位置）とＣＲＰＩＤ（識別情報）とを、基盤的地図データベース２００のＣＲＰデータ２０５から取得する。
【００３０】
ステップＳ１３０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ１１０で取得した自車両（車両３１１）の絶対位置とステップＳ１２０で取得したＣＲＰ３１３の位置情報とに基づき、ＣＲＰ３１３に対する自車両（車両３１１）の相対位置を算出する。
【００３１】
ステップＳ１４０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ１２０で取得したＣＲＰ３１３のＣＲＰＩＤとステップＳ１３０で算出した自車両（車両３１１）の相対位置とを含む車両位置情報３０１を生成する。
【００３２】
ステップＳ１５０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ１４０で生成した車両位置情報３０１を通信システム１１１に出力する。
【００３３】
図７に基いて、自動走行支援システム１００の車両位置情報処理部１１３による他車両位置処理を説明する。
他車両位置処理は、他車両の位置を特定して、特定した他車両の位置を車両制御システム１２０に出力する処理である。
【００３４】
ステップＳ２１０において、車両位置情報処理部１１３は、他車両の車両位置情報３０１を、通信システム１１１から取得する。他車両の車両位置情報３０１には、他車両の相対位置と、その相対位置の基点となるＣＲＰ３１３のＣＲＰＩＤとが含まれる。
そして、車両位置情報処理部１１３は、他車両の車両位置情報３０１から、他車両の相対位置と、ＣＲＰ３１３のＣＲＰＩＤとを取得する。
【００３５】
ステップＳ２２０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ２１０で取得したＣＲＰ３１３のＣＲＰＩＤと同じ識別情報（ＣＲＰＩＤ）に対応付けられた位置情報（絶対位置）を、基盤的地図データベース２００のＣＲＰデータ２０５から取得する。
【００３６】
ステップＳ２３０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ２１０で取得した他車両の相対位置とステップＳ２２０で取得したＣＲＰの絶対位置とに基いて、他車両の位置を特定する。
他車両の位置とは、他車両の絶対位置、または、自車両（車両３１１）に対する他車両の相対位置である。
【００３７】
ステップＳ２４０において、車両位置情報処理部１１３は、ステップＳ２３０で特定した他車両の位置を、車両制御システム１２０に出力する。
【００３８】
車両位置情報処理部１１３の動作の具体例を説明する。
ステップＳ１３０において、自車両（車両３１１）の進行方向の直近にＣＲＰ［Ｍｒ１０］が存在する場合、車両位置情報処理部１１３は、ＣＲＰ［Ｍｒ１０］に対する自車両（車両３１１）の相対位置を算出する。
ステップＳ２１０において、車両位置情報処理部１１３は、ＣＲＰ［Ｍｒ１０］のＣＲＰＩＤであるＭｒ１０と、ＣＲＰ［Ｍｒ１０］に対する他車両の相対位置とを取得する。
ステップＳ２２０において、車両位置情報処理部１１３は、図４のＣＲＰデータ２０５から、Ｍｒ１０に対応付けられた絶対位置（例えば、北緯３５°２９′１３″、東経１３７°２４′８″、標高３１２．９ｍ）を取得する。
ステップＳ２３０において、車両位置情報処理部１１３は、ＣＲＰ［Ｍｒ１０］に対する自車両（車両３１１）の相対位置とＣＲＰ［Ｍｒ１０］に対する他車両の相対位置とに基いて、自車両（車両３１１）に対する他車両の相対位置を特定する。
なお、車両位置情報処理部１１３は、車両検知対象車線毎に、ＣＲＰに対応付けた車両の位置および速度を示す車両検知情報を得ることで、自車両および他車両の位置を精度よく特定することができる。
【００３９】
図８に基いて、車線の合流点における自動走行支援について説明する。
図８の（ａ）〜（ｃ）は、車両Ａと車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれの位置の変化を示している。
車両Ａは、本線に合流しようとする車両３１１である。
車両Ｂおよび車両Ｃは、本線を走行している車両３１１である。
車両Ａと車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれに、自動走行支援システム１００が搭載されている。
【００４０】
車両Ａの自動走行支援システム１００は、ＣＲＰ３１３に対する車両Ｂの相対位置の情報と、ＣＲＰ３１３に対する車両Ｃの相対位置の情報とを所定時間の間隔で受信する。
すると、車両Ａの自動走行支援システム１００は、図７に基いて説明した他車両位置処理により、車両Ｂの位置と、車両Ｃの位置とを所定時間の間隔で特定する。
そして、車両Ａの自動走行支援システム１００は、車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれの位置と、車両Ｂと車両Ｃとのそれぞれの速度とに基いて、車両Ａが適切なタイミングで本線に合流するように、車両Ａの走行を制御する。なお、速度は、所定時間の間隔で特定された位置を用いることによって、求めることができる。
このように、車両Ａ〜車両Ｃに共通の絶対位置を有するＣＲＰ３１３が車線の合流点に設定されることにより、車両Ａの自動走行支援システム１００は、ＣＲＰ３１３に対する車両Ｂの相対位置とＣＲＰ３１３に対する車両Ｃの相対位置とを利用することができる。そして、車両Ａの自動走行支援システム１００は、それらの相対位置を利用することにより、車両Ｂとの衝突および車両Ｃとの衝突を回避することができる。
【００４１】
図９および図１０に基いて、各車両が有するＣＲＰの位置情報が誤差を有する場合に生じる問題点について説明する。
図９、図１０にはＣＲＰ［Ｍｒ］のＣＲＰＩＤであるＭｒを用いてＣＲＰ［Ｍｒ］の位置を示している。
図９において、実線は現実の道路を表している。一点鎖線は地図Ａにおける道路を表している。破線は地図Ｂにおける道路を表している。
また、Ｍｒは、現実の道路におけるＣＲＰを表している。Ｍａは、地図ＡにおけるＣＲＰを表している。Ｍｂは、地図ＢにおけるＣＲＰを表している。Ｍｒ，Ｍａ，Ｍｂで表される各ＣＲＰは、道路の合流点に設けられている。
【００４２】
地図Ａおよび地図Ｂには、測定誤差等が含まれる。
そのため、地図Ａおよび地図Ｂにおける道路の位置に、現実の道路に対する誤差が生じる。
それに伴い、地図Ａおよび地図ＢにおけるＣＲＰ（Ｍａ、Ｍｂ）の位置にも、Ｍｒに対する誤差が生じる。
【００４３】
図１０において、車両Ａは地図Ａを利用している車両３１１であり、車両Ｂは地図Ｂを利用している車両３１１である。
車両Ａは、本線に合流しようとしているため、本線を走行している車両Ｂの位置情報を必要としている。
車両Ｂは、地図ＢにおけるＭｂに対する自車両（車両３１１）の相対位置（道のり（距離）ｄおよびオフセットＬ）を送信する。
車両Ａは、車両Ｂの相対位置を取得する。
車両Ａは、取得した車両Ｂの相対位置と、地図ＡにおけるＭａの位置とに基いて、車両Ｂの位置を算出する。
地図ＡにおけるＭａの位置は、地図ＢにおけるＭｂの位置と異なるため、車両Ａによって算出される車両Ｂの位置には、現実の道路における車両Ｂの位置に対して、誤差が生じる。
つまり、車両Ａは、車両Ｂの位置を正確に特定することができない。その結果、車両Ａは、適切な自動走行を実現することができない。
【００４４】
＊＊＊基盤的地図データの説明＊＊＊
図１１に基いて、基盤的地図データベース２００に格納される基盤的地図データ２９０について説明する。
基盤的地図データベース２００には、仮想の地物と実在の地物とに関するデータが基盤的地図データ２９０として格納される。
具体的には、３５種類の地物に関するデータが基盤的地図データ２９０として基盤的地図データベース２００に格納される。
【００４５】
Ｎｏ．１〜Ｎｏ．２６の地物は、実在の地物である。
Ｎｏ．２７〜Ｎｏ．３５の地物は、仮想の地物である。
仮想の地物に関する基盤的地図データは、実在の地物に関する基盤的地図データに含まれる情報のうちの形状および位置を表す情報に基いて生成される。
【００４６】
基盤的地図データ２９０は、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３５の地物のうちの一部の地物に関するデータであってもよい。また、基盤的地図データ２９０は、Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３５の地物以外の地物に関するデータを含んでもよい。
【００４７】
図１２、図１３、図１４および図１５に、自動走行支援システム１００における地物の用途と、地物に紐付けられる情報とを示す。
「紐付けられる情報」とは、地物の静的情報に対応付けられて車両３１１に提供される情報を指す。
ここで、地物の静的情報に対応付けられて車両３１１に提供される情報は、後述の図１９に示しているダイナミックマップデータ５００の「準静的情報」、「準動的情報」、「動的情報」である。
【００４８】
静的情報は時間が経過しても動的に変化しづらい情報であり、動的情報は時間経過に伴い動的に変化する情報である。
ここで、時間経過の目安としては、
静的情報は１か月程度もしくは１か月以上は変化しづらい情報、
準静的情報は１日程度もしくは１時間以内で変化する情報、
準動的情報は１時間以内もしくは１分程度で変化する情報、
動的情報は１分以下で変化する情報、
のように分類することができる。
各情報における主な内容は、
「準静的情報」としては交通規制情報、道路工事情報、広域の気象情報等であり、
「準動的情報」としては事故情報、渋滞情報、狭域気象情報等であり、
「動的情報」としては周辺車両情報、歩行者情報（横断歩行者検知情報を含む）、信号機の現示情報（ＤＳＳＳ信号情報を含む）等である。
なお、「準静的情報」は、上記のように、「準動的情報」および「動的情報」と同様に、時間経過に伴って変化する情報である。
情報の種別によっては、「準静的情報」と「準動的情報」とのいずれかへの分類が困難な情報も有る。
言い換えれば、「準静的情報」、「準動的情報」および「動的情報」は、「静的情報」と比べて、「静的情報」よりも時間経過に対して変化しやすい情報であり、この意味で、「準静的情報」、「準動的情報」および「動的情報」は、「静的情報」に対して広い意味での動的情報である。
静的情報は基盤的地図データベース２００に予め格納され、動的情報は動的に静的情報に対応付けられる。
【００４９】
Ｎｏ．３５の地物はＣＲＰである。ＣＲＰの静的情報はＣＲＰのＣＲＰＩＤであり、ＣＲＰに紐付けられる動的情報はＣＲＰに対する車両３１１の相対位置の情報である。
車両３１１の相対位置は、ＣＲＰのＣＲＰＩＤに対応付けられて、路車間通信または車車間通信で車両３１１に提供される。
【００５０】
Ｎｏ．２９の地物は車線リンクである。車線リンクの静的情報は車線リンクの識別情報等であり、車線リンクの「準静的情報」および「準動的情報」は、車両３１１の進行方向における「規制情報」および「渋滞情報」等である。
渋滞情報および規制情報等の動的情報は、車線リンクの識別情報等に対応付けられて、路車間通信または車車間通信で車両３１１に提供される。
渋滞情報は、渋滞の有無等、渋滞に関する情報である。
規制情報は、交通規制の有無、車線規制の有無および通行止めの有無等、規制に関する情報である。
【００５１】
Ｎｏ．２７の地物は車道リンクである。車道リンクの静的情報は車道リンクの識別情報等であり、車道リンクの「準静的情報」および「準動的情報」は「車両３１１の進行方向における広域および狭域の気象情報」および「規制情報」等である。
「広域および狭域の気象情報」および「規制情報」等の「準静的情報」および「準動的情報」は、車道リンクの識別情報等に対応付けられて路車間通信または車車間通信で車両３１１に提供される。
「広域および狭域の気象情報」は、天気および温度等、気象に関する情報である。
【００５２】
Ｎｏ．３２の地物は交差点領域である。交差点領域の静的情報は交差点領域の識別情報等であり、交差点領域の「動的情報」は交差点領域における車両情報、歩行者情報（横断歩行者検知情報を含む）および信号機の現示情報（ＤＳＳＳ信号情報を含む）等である。
車両情報および歩行者情報および信号機の現示情報等の動的情報は、交差点領域の識別情報等に対応付けられて路車間通信または車車間通信で車両３１１に提供される。
車両情報は、交差点領域に存在する車両に関する情報である。
歩行者情報は、交差点領域に存在する歩行者に関する情報である。
【００５３】
Ｎｏ．２４の地物は信号機である。信号機の静的情報は信号機の識別情報であり、信号機の動的情報は車両３１１の進行方向に存在する信号機の現示情報のカウント情報である。信号機の現示情報のカウント情報は、信号機の表示が変化するまでの残り時間を示す情報である。
信号機の現示情報のカウント情報は、信号機の識別情報に対応付けられて、路車間通信または車車間通信で車両３１１に提供される。
【００５４】
車線リンクに紐付けられた渋滞情報または規制情報を利用することの効果について説明する。
車線リンクは車線の中心線を表す。そのため、自動走行支援システム１００は、車線リンクに紐付けられた渋滞情報または規制情報を用いることで、車線ごとに、渋滞または規制の有無を判断することができる。
例えば、３車線の高速道路においては、ある出口の付近で左車線（出口に接続する車線）のみ渋滞が発生する場合がある。この場合、車線リンクに対応づけられた渋滞情報を利用することで、この出口の付近で左車線のみ渋滞が発生していることを判断することができる。よって、この出口を避けて次の出口、または１つ手前の出口を利用する等の判断が可能である。
【００５５】
＊＊＊地物の説明＊＊＊
図１６に基いて、区画線３２１と車道リンク３２２と車線リンク３２３との関係を説明する。
区画線３２１は実在の地物であり、車道リンク３２２および車線リンク３２３は仮想の地物である。
【００５６】
具体的な区画線３２１は、車道境界線３２４および車線区画線３２５である。
基盤的地図データベース２００において、区画線３２１は、所定間隔毎に設定されるノードと、ノードを接続するリンクとにより表される。図１６において、実線の端にある黒丸が区画線３２１のノードであり、実線が区画線３２１のリンクである。
【００５７】
区画線３２１のノードは、例えば、以下のように設定される。
区画線３２１のノードは、一般道では２．５ｍ間隔で設定される。
区画線３２１のノードは、高速道において、直線の部分およびカーブが緩やかな部分では５ｍ間隔で設定され、カーブが急な部分では２．５ｍ間隔で設定される。
基盤的地図データベース２００には、ノード情報およびリンク情報等が区画線データ２０１として格納される。ノード情報はノードの位置を示し、リンク情報はリンクを示す。
【００５８】
車道リンク３２２は道路を表す。
基盤的地図データベース２００において、車道リンク３２２は、区画線３２１と同様に、ノードとリンクとにより表される仮想の地物である。図１６において、一点鎖線の端にある黒丸が車道リンク３２２のノードであり、一点鎖線が車道リンク３２２である。
車道リンク３２２のノードは、道路の左側端に設定された区画線３２１のノードと道路の右側端に設定された区画線３２１のノードとの中間に作成される。車道リンク３２２のノードは、道路の長さ方向に所定間隔で設定される。
車道リンクデータ２０７は、区画線データ２０１に基いて生成される。
【００５９】
車線リンク３２３は車線の中心線を表す。
基盤的地図データベース２００において、車線リンク３２３は、区画線３２１と同様に、ノードとリンクとにより表される仮想の地物である。図１６において、点線の端にある黒丸が車線リンク３２３のノードであり、点線が車線リンク３２３である。
車線リンク３２３のノードは、車線の左側端に設定された区画線３２１のノードと車線の右側端に設定された区画線３２１のノードとの中間に作成される。車線リンク３２３のノードは、車線の長さ方向に所定間隔で設定される。
車線リンクデータ２０６は、区画線データ２０１に基いて生成される。
【００６０】
基盤的地図データベース２００には、車道リンク３２２のノード情報およびリンク情報等が車道リンクデータ２０７として格納され、車線リンク３２３のノード情報およびリンク情報が車線リンクデータ２０６として格納される。
【００６１】
図１７に基いて、交差点領域３２６と交差点内車線リンク３２７との関係を説明する。
図１７において、交差点領域３２６の中の実線が交差点内車線リンク３２７である。また、交差点領域３２６と交差点の絵との間に記された点線は車線リンク３２３である。
交差点領域３２６および交差点内車線リンク３２７は、仮想の地物である。
また、交差点内車線リンク３２７に接続される車線リンク３２３の端点となる白丸は、車線リンク３２３のリンク始点２１０である。このリンク始点２１０は、交差点領域３２６の境界と車線リンク３２３との接続点である。
また、交差点領域３２６内の重心に位置する仮想的な地物は、星印で示すＣＲＰ２２０である。
【００６２】
交差点領域３２６は、十字路およびＴ字路等、２つもしくは２つ以上の車道が交差する領域を表す。
交差点領域３２６は、停止線と車道境界線とにより囲まれた領域に設定される。停止線は車線が交差する部分に存在する。
交差点データ２０２は、停止線データ２０３に基いて生成される。
ここで、停止線データ２０３は、図１７で示しているが、先の図５においては、「（ａ）交差点」に適用され、図５の「（ｂ）分岐点」および「（ｃ）合流点」を表わす部分も交差点の一種であり、「（ｂ）分岐点」および「（ｃ）合流点」も交差点領域と呼ばれる。なお、（ｂ）と（ｃ）には停止線データ２０３は存在しない。
【００６３】
交差点内車線リンク３２７は、交差点領域３２６において走行可能な経路を表す車線リンクである。
【００６４】
＊＊＊ハードウェア構成の説明＊＊＊
図１８に基いて、自動走行支援装置１１０のハードウェア構成について説明する。
自動走行支援装置１１０は、プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３と通信装置９０４と表示装置９０６いったハードウェアを備えるコンピュータである。プロセッサ９０１は、信号線を介して他のハードウェアと接続されている。
表示装置９０６は表示装置１１４である。
【００６５】
プロセッサ９０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）であり、他のハードウェアを制御する。具体的には、プロセッサ９０１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
メモリ９０２は揮発性の記憶装置である。メモリ９０２は、主記憶装置またはメインメモリとも呼ばれる。具体的には、メモリ９０２はＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置９０３は不揮発性の記憶装置である。具体的には、補助記憶装置９０３は、ＲＯＭ、ＨＤＤまたはフラッシュメモリである。ＲＯＭはＲｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙの略称であり、ＨＤＤはＨａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅの略称である。
通信装置９０４は、通信を行う装置であり、レシーバとトランスミッタとを備える。具体的には、通信装置９０４は通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。
表示装置９０６は、表示ディスプレイ上に、プロセッサ９０１により画像表示処理された画像データの画面表示を行う表示装置であり、表示ディスプレイは、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等である。
【００６６】
自動走行支援装置１１０は、車両位置情報処理部１１３およびポジショニングシステム１１２を機能構成の要素として備える。これら要素の機能はソフトウェアで実現される。以下、これら要素を「部」と記す。
【００６７】
補助記憶装置９０３には、「部」の機能を実現するプログラムが記憶されている。「部」の機能を実現するプログラムは、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
さらに、補助記憶装置９０３にはＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が記憶されている。ＯＳの少なくとも一部は、メモリ９０２にロードされて、プロセッサ９０１によって実行される。
つまり、プロセッサ９０１は、ＯＳを実行しながら、「部」の機能を実現するプログラムを実行する。
「部」の機能を実現するプログラムを実行して得られるデータは、メモリ９０２、補助記憶装置９０３、プロセッサ９０１内のレジスタまたはプロセッサ９０１内のキャッシュメモリといった記憶装置に記憶される。これらの記憶装置は、データを記憶する記憶部として機能する。
なお、自動走行支援装置１１０が複数のプロセッサ９０１を備えて、複数のプロセッサ９０１が「部」の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
【００６８】
プロセッサ９０１は、車両位置情報処理部１１３およびポジショニングシステム１１２として機能する。
補助記憶装置９０３は、基盤的地図データ２９０として、地図データ９０５を格納する基盤的地図データベース２００として機能する。地図データ９０５は後述のダイナミックマップデータ５００を構成する。
通信装置９０４は、通信システム１１１として機能する。また、通信装置９０４のレシーバはデータを受信する受信部として機能し、通信装置９０４のトランスミッタはデータを送信する送信部として機能する。
プロセッサ９０１は、基盤的地図データ２９０の構成する静的情報の地物に紐付けて、準動的情報、準動的情報、動的情報を、表示装置９０６の表示ディスプレイ上に画面表示する。また、プロセッサ９０１は、自車両（車両３１１）の周辺道路に存在する地物の位置情報に紐付けて、自車両（車両３１１）の位置情報と他車両の位置情報を、表示装置９０６の表示ディスプレイ上に画面表示する。
【００６９】
プロセッサ９０１とメモリ９０２と補助記憶装置９０３とをまとめたハードウェアを「プロセッシングサーキットリ」という。
「部」は「処理」または「工程」に読み替えてもよい。「部」の機能はファームウェアで実現してもよい。
「部」の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、光ディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶媒体に記憶することができる。
【００７０】
＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
車線が交差、合流または分岐する交差点領域にＣＲＰが設けられる。ＣＲＰは、各車両で共通に用いられる絶対位置を有する。ＣＲＰに関するデータは、基盤的地図データに設けられる。当該基盤的地図データを利用する自動走行支援システムにおいて、ＣＲＰに対する他車両の相対位置を用いて、他車両の位置をより正確に特定することが可能となる。
これにより、ＣＲＰが設けられる領域において、合流点、交差点または分岐点等に向かって進行する他車両との衝突を回避することが可能となる。
基盤的地図データにおいて、車線ごとに生成される車線リンクに、渋滞情報または規制情報が対応づけられる。そのため、基盤的地図データを利用する自動走行支援装置において、車線ごとに渋滞または規制の有無を判断することができる。その結果、状況に応じた運転が可能となる。
基盤的地図データにおいて、車道ごとに生成される車道リンクに、気象情報または規制情報が対応づけられる。そのため、基盤的地図データを利用する自動走行支援装置において、車道に属する各車線の天候または規制を判断することができる。その結果、状況に応じた運転が可能となる。
基盤的地図データにおいて、交差点領域に、車両または歩行者の情報が対応づけられる。そのため、基盤的地図データを利用する自動走行支援装置において、交差点領域内の車両または歩行者の有無を判断することができる。その結果、他車両または歩行者との衝突を防止することが可能となる。
【００７１】
実施の形態１は、好ましい形態の例示であり、本発明の技術的範囲を制限することを意図するものではない。実施の形態１は、部分的に実施してもよいし、他の形態と組み合わせて実施してもよい。フローチャート等を用いて説明した手順は、適宜に変更してもよい。
【００７２】
実施の形態２．
図１９から図２２を用いて、実施の形態２による地図データおよび地図データ生成装置を説明する。実施の形態２では、実施の形態１の図３で説明した基盤的地図データ２９０として、ダイナミックマップデータ５００を形成する地図データ９０５を用いる。
【００７３】
図１９は、ダイナミックマップデータ５００を概念的に示す図である。ダイナミックマップデータ５００は、図１、２で説明した車両３１１に搭載される自動走行支援システム１００で用いられる３次元の高精度地図データである。ダイナミックマップデータ５００は、図３に示す基盤的地図データ２９０で説明した通り、静的情報、準静的情報、準動的情報および動的情報の４階層からなる。地図データ９０５は、実施の形態１で説明した共通基準点（ＣＲＰ）を用いて、静的情報、準静的情報、準動的情報および動的情報の紐付けを行い、ダイナミックマップデータ５００を構成する。
実施の形態２では、このＣＲＰを用いた地図データ９０５における準動的情報の位置表現方法に関して説明する。
【００７４】
実施の形態２のＣＲＰは、図１１、図１５のＮｏ．３５の地物名称に示したＣＲＰと同様に、地図データ上の地物に対する共通基準点として用いている。さらに、実施の形態２のＣＲＰは、ダイナミックマップデータ５００の静的情報において、交差点を仮想的に表現する交差点領域を代表する共通基準点として用いる。また、実施の形態２では、ＣＲＰを用いて準動的情報の位置情報を示す共通基準点として用いる。
ＣＲＰは、実施の形態１の図４で説明した通り、ＣＲＰＩＤと、位置情報と、属性情報が互いに対応付けられている。
ＣＲＰは、位置座標によって３次元位置が特定され、好ましくは５０ｃｍ以下、より好ましくは２５ｃｍ以下の絶対位置精度を有する。各車両３１１でナビゲーションシステムに利用される地図が異なる場合であっても、ＣＲＰの位置情報は、異なる車両３１１においてもそれぞれ共通に用いられる。
ＣＲＰの属性情報は、ＣＲＰを含む交差点領域に仮想的に接続する車道リンクについて、進行方向の車道リンクを識別する車道リンクＩＤを含んでいる。また、当該車道リンクに対応した複数の車線リンクの中で、特定の車線リンクを識別する車線リンクＩＤを含んでいる。また、属性情報は、ＣＲＰと車線リンクＩＤに対応した車線リンクのリンク始点情報を含んでいる。
【００７５】
ダイナミックマップデータ５００の静的情報は、３次元の高精度な地物データからなり、図１１で説明したように、路面情報、車線情報、３次元構造物等の地物の３次元位置座標や線形ベクトルデータから構成される。
静的情報は、必須地物と拡張地物から構成される。
必須地物は、車道端（図１１のＮｏ１１  路肩縁に対応）、車道中央線（図１１のＮｏ１２  区画線に対応）、車線境界線（図１１のＮｏ１２  区画線に対応）、車道外側線（図１１のＮｏ１２  区画線に対応）、停止線（図１１のＮｏ１３に対応）、横断歩道（図１１のＮｏ９に対応）、道路標示（図１１のＮｏ１０に対応）、信号機（図１１のＮｏ２４に対応）、道路標識（図１１のＮｏ２５に対応）、車道リンク（図１１のＮｏ２７に対応）、車線リンク（図１１のＮｏ２９に対応）、交差点内車線リンク（図１１のＮｏ２８に対応）、交差点領域（図１１のＮｏ３２に対応）、ＣＲＰ（図１１のＮｏ３５に対応）を含む。
拡張地物は、ダイナミックマップデータ５００を利用する地図会社、自動車関連会社等が、地図データの差異化を図るために整備する地物である。
【００７６】
ダイナミックマップデータ５００の準静的情報、準動的情報および動的情報は、時々刻々と変化する動的データであって、ＣＲＰに対応付いた位置情報を基に静的情報に重畳されるデータである。
準静的情報は、交通規制情報、道路工事情報、広域気象情報等を含む。道路工事情報は道路工事の予定情報が含まれる。広域気象情報は気象予報情報が含まれる。
準動的情報は、車線別の交通流情報、車線別の規制情報等を含む。
動的情報は、ＩＴＳ情報（周辺車両、歩行者、信号情報等）を含む。歩行者情報は横断歩行者情報が含まれる。
【００７７】
準静的情報、準動的情報および動的情報は、動的か準動的、準静的かを表す大項目と、具体的な情報を識別する中項目から識別される。例えば大項目は２ビット、中項目は８ビットの範囲とし、表現するデータタイプに応じたビットがＯＮとして計算される。ここでデータタイプの例を示す。
＜大項目＞  ０ｂ０１＝準静的、０ｂ１０＝準動的、０ｂ１１＝動的
＜準動的の中項目＞
・０ｂ００００  ０００１＝交通渋滞情報（交通流情報）
・０ｂ００００  ００１０＝交通規制情報
・０ｂ００００  ００１１＝自動車専用道の出入り口の閉鎖情報
・０ｂ００００  ０１００＝トンネルの閉鎖情報
・０ｂ００００  ０１０１＝停車車両情報・落下物情報
・０ｂ００００  ０１１０＝冬季閉鎖情報
＜動的の中項目＞
・０ｂ００００  ０００１＝信号情報（ＤＳＳＳ信号情報）
・０ｂ００００  ００１０＝車両検知情報
・０ｂ００００  ００１１＝横断歩行者検知情報
・０ｂ００００  ００１０＝路線信号情報
【００７８】
実施の形態２では、この準動的情報である車線別の規制情報および交通流情報を、静的情報であるＣＲＰを用いて静的情報に紐付けする地図データ９０５の位置表現方法について説明する。ＣＲＰは、この共通位置参照ノードとして用いる。
【００７９】
図２０（ａ）は、実施の形態２による自動走行支援システム１００の構成を示す図である。図２０（ｂ）は、実施の形態２による地図データ生成装置７００のハードウェア構成図である。図２０（ａ）において、自動走行支援システム１００は、自動走行支援装置１１０と車両制御システム１２０とを備え、図２で説明した車両３１１に搭載される。自動走行支援装置１１０は車載器に相当する装置であり、車両制御システム１２０は車両３１１を制御するシステムであって、実施の形態１の図１で説明したものと同じものである。
【００８０】
自動走行支援装置１１０は、通信システム１１１と、ポジショニングシステム１１２と、基盤的地図データベース２００と、車両位置情報処理部１１３と、表示装置１１４とを備える。この通信システム１１１と、ポジショニングシステム１１２と、基盤的地図データベース２００と、車両位置情報処理部１１３と、表示装置１１４とは、実施の形態１の図１で説明したものと同じものである。また、実施の形態２による車両位置情報処理部１１３は、図１に対し、さらに地図データ生成装置７００を備えたことを特徴とする。
基盤的地図データベース２００には、実施の形態１の図３で説明した通り、仮想の地物と実在の地物とに関するデータが基盤的地図データ２９０として格納される。基盤的地図データ２９０はダイナミックマップデータ５００を形成し、ダイナミックマップデータ５００の「準静的情報」、「準動的情報」、「動的情報」は、地図データ生成装置７００によって、ダイナミックマップデータ５００における地物の静的情報に対応付けられて、地図データ９０５が形成される。
【００８１】
図２０（ｂ）において、自動走行支援装置１１０および地図データ生成装置７００は、実施の形態１の図１８と同じ構成のコンピュータによって構成され、プロセッサ９０１と、メモリ９０２と、補助記憶装置９０３と、通信装置９０４と、表示装置９０６を備えている。このプロセッサ９０１と、メモリ９０２と、補助記憶装置９０３と、通信装置９０４と、表示装置９０６は、図１８で説明したものと同じものである。
また、実施の形態２によるプロセッサ９０１は、図１８に対し、さらに基準点設定部７１０、規制情報取得部７２０、交通流情報取得部７３０、対応付け部７４０、および位置表示情報生成部７５０を備えたことを特徴とする。規制情報取得部７２０と交通流情報取得部７３０は取得部７７０を構成する。
【００８２】
ここで、補助記憶装置９０３は、基盤的地図データ２９０を格納する基盤的地図データベース２００を構成する。基盤的地図データ２９０は、ダイナミックマップデータ５００を形成する地図データ９０５を構成している。補助記憶装置９０３は、基準点設定部７１０、規制情報取得部７２０、交通流情報取得部７３０、対応付け部７４０、および位置表示情報生成部７５０との機能を実現するプログラムを記憶している。このプログラムはメモリ９０２にロードされてプロセッサ９０１によって実行される。プロセッサ９０１はサーキットリーと呼ばれる場合もある。
【００８３】
通信装置９０４は、路側機３１２との路車間通信によって、ダイナミックマップデータ５００の動的情報、準動的情報、準静的情報、静的情報を受信する。この路車間通信は、複数の通信媒体を媒介して行われる。
通信装置９０４は、例えば高度化光ビーコンや７６０ＭＨｚ電波ビーコンを用いて、動的情報の信号情報、周辺車両情報、歩行者情報を受信する。
通信装置９０４は、例えばＬＴＥや５Ｇの通信装置を用いて、準動的情報の車線別交通流情報を、後述する交通情報である提供情報１０６１として受信する。また、通信装置９０４は、例えばＥＴＣ２．０の路車間通信装置を用いて、準動的情報の車線別規制情報を、後述する交通情報である提供情報１０６１として受信する。
実施の形態２では交通情報は、車線別規制情報と、車線別交通流情報とのいずれかの情報を想定している。ただし車線別規制情報と、車線別交通流情報とに限定はされない。
なお、通信装置９０４は、例えばＬＴＥや５Ｇの通信装置を用いて準動的情報の車線別交通流情報を受信しても良く、例えばＥＴＣ２．０の路車間通信装置を用いて、準動的情報の車線別規制情報を受信しても良い。
通信装置９０４は、準静的情報の交通規制情報、道路工事予定情報、気象予報情報を受信する。
通信装置９０４は、例えばＬＴＥや５Ｇを用いて、静的情報の地図更新情報を受信する。また、通信装置９０４は、例えばＤＶＤやフラッシュメモリ等の記憶媒体を用いて、静的情報の地図更新情報を受信しても良い。
プロセッサ９０１は、通信装置９０４の受信したダイナミックマップデータ５００の動的情報、準動的情報を、メモリ９０２に格納する。
プロセッサ９０１は、通信装置９０４が受信し、メモリ９０２に格納したダイナミックマップデータ５００の動的情報、準動的情報、準静的情報、静的情報を、補助記憶装置９０３の基盤的地図データベース２００に格納する。
また、プロセッサ９０１の基準点設定部７１０、規制情報取得部７２０、交通流情報取得部７３０、対応付け部７４０、および位置表示情報生成部７５０は、通信装置９０４の受信情報に基づき、ＣＲＰを用いて地図データ９０５の準動的情報や動的情報の位置情報を表現する処理を行う。
プロセッサ９０１は、基準点設定部７１０、規制情報取得部７２０、交通流情報取得部７３０、対応付け部７４０、および位置表示情報生成部７５０の処理情報をメモリ９０２や補助記憶装置９０３に格納する。
【００８４】
車両位置情報処理部１１３は、プロセッサ９０１の表示制御処理によって、表示装置９０６を用いた表示処理を行う。
表示装置９０６は、プロセッサ９０１の対応付け部７４０が生成した地図データ９０５の準動的情報や動的情報の位置情報を画面表示し、車両３１１の搭乗者に情報提供する。
表示装置９０６は、基盤的地図データベース２００に格納されたダイナミックマップデータ５００における静的情報の地物を地図情報として画面表示する。また、表示装置９０６は、当該地図情報に対して、地図データ９０５の準動的情報および動的情報の位置情報を重畳表示し、車両３１１の搭乗者に対してその表示情報を提供する。
【００８５】
車両制御システム１２０は、車両位置情報処理部１１３により特定される他車両の位置と、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両（車両３１１）の位置と、道路上の地物または道路の周辺に存在する地物の位置と、対応付け部７４０から提供される地図データ９０５の準動的情報および動的情報の位置情報に基いて、自車両（車両３１１）の走行を制御する。この制御は自動走行制御であっても良い。
【００８６】
次に、実施の形態２によるＣＲＰを用いた準動的情報の位置情報の表現処理方法について説明する。
プロセッサ９０１の対応付け部７４０は、ＣＲＰを用いて、単路部で生じる準動的情報について、車線毎の位置表現を行う。この単路部は、交差点と他の交差点とを接続する単路部であって、接続される交差点同士の間に他の交差点を持たない単路部である接続単路部であっても良い。また、接続される交差点同士の間に１つもしくは複数の他の交差点（分岐線や合流線に接続する交差点）を有した単路部であっても良い。
ここで、ＣＲＰに接続する進行方向の車道リンクについて、当該車道リンクの有する複数の車線リンクから、特定の車線リンクを選択し、特定の車線リンクにおける「リンク始点からの距離」と、特定の車線リンクからの「オフセット距離」および「オフセット方向」によって、車線毎に位置を表現することができる。特定の車線リンクとしては、例えば進行方向の最左側の車線を選択すると良い。
車道リンクは図１４のＮｏ２７に示した通り、道路の設計段階で用いられる中心線であり、道路を代表する線である。車線リンクは、図１４のＮｏ２９に示した通り、車線の中心となる線をつないだ線である。車線数が複数の場合は、１つの車道リンクに対して複数の車線リンクが対応する。
後述する「道のり距離」とは、起点と終点の２つの地点の座標と座標との間の特定の車線の直線距離ではなく、一方の地点から他方の地点までの、道路の曲りおよび凹凸も考慮した特定の車線リンクの始点（後述する起点ＣＲＰ）から終点（後述する終点ＣＲＰ）までの距離である。なお、車道リンクを用いて「道のり距離」を表現しても良い。
ここで、車線リンクの始点とは、図１７に示す交差点領域の境界に位置するリンク始点２１０ではなく、起点ＣＲＰを示すものとする。
「リンク始点からの距離」とは、後述する起点ＣＲＰから終点ＣＲＰの間で、起点ＣＲＰから準動的情報を表現したい対象位置までの間の、「道のり距離」に対する比率を示す、０〜１の間の数字である。準動的情報を表現したい対象位置とは、後述する車線別規制情報の始点または終点の位置、あるいは、後述する車線別交通流情報の始点または終点の位置を示す。小数点以下桁数Ｎについて、数十ｋｍのリンクにおいて数ｍの誤差で表現できるようにするため、データ容量が少なく５０ｃｍ以下の精度を保てるＮ＝４桁の値を用いると良い。また、道のり距離の小数点以下桁数をＮとした場合、リンク始点からの距離の小数点以下桁数をＮ＋１として、例えば５桁以上の値を用いると、桁落ちがより少なくなり、精度がさらに良くなる。
「オフセット距離」とは、基準となる特定の車線リンクに対して、道路の進行方向に向かって道路の幅方向もしくは特定の車線リンクの垂直方向に順次隣接する各車線のそれぞれの車線リンクとの間の距離を示す。ここでの特定の車線リンクは、道路の進行方向に向かって最左側の車線（第１車線）における車線リンク（車線中心線）とするのが良い。
「オフセット方向」とは、リンクからの角度を表す数字であり、道路を通行する車両３１１の進行方向に対して右側は９０、左側は−９０とする。
【００８７】
図２１は、ダイナミックマップデータ５００を形成する地図データ９０５の位置表現方法を模式的に示したものであって、片側車線の車道リンク１００１における、規制情報および交通流情報からなる準動的情報の交通情報に関する位置表現方法を示している。
【００８８】
図２１において、交差点領域１０１１は第１の交差点を表す仮想の第１の交差点領域を示し、交差点領域１０１２は第２の交差点を表す仮想の第２の交差点領域を示す。交差点領域１０１１は車道リンク１００１の始点に接続され、第２の交差点である交差点領域１０１２は車道リンク１００１の終点に接続される。交差点領域１０１１に第１の基準点である起点ＣＲＰ１０５１で示すＣＲＰが配置される。交差点領域１０１２に第２の基準点である終点ＣＲＰ１０５２で示すＣＲＰが配置される。第１の基準点である起点ＣＲＰ１０５１および第２の基準点である終点ＣＲＰ１０５２は、図４に示すように、（北緯，東経，標高）のような３次元座標の位置情報を有する。
例えば交差点領域１０１２の重心位置に終点ＣＲＰ１０５２が設定され、交差点領域１０１１の重心位置に起点ＣＲＰ１０５１が設定される。起点ＣＲＰ１０５１および終点ＣＲＰ１０５２は、前述の通り、それぞれＣＲＰＩＤと、絶対位置を示す３次元の位置情報と、属性情報を有している。属性情報は、起点ＣＲＰ１０５１および終点ＣＲＰ１０５２がそれぞれ接続する進行方向の車道リンクの車道リンクＩＤを含む。
また、車道リンク１００１は、交差点領域１０１１と交差点領域１０１２の間で複数の車線が配置され、接続されており、車線中心線を示す複数の車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４が配置された例を示している。車道リンク１００１で表現される車道を走行する車両３１１は、終点ＣＲＰ１０５２と起点ＣＲＰ１０５１の間で、交差点領域１０１２から交差点領域１０１１に向かって、車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４の何れか一つもしくは複数の車線を進行する。
【００８９】
ここで、交差点領域１０１２に対し、車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４の一方の端点が接続される。また、交差点領域１０１１に対し、車線リンク１１０１、１１０３、１１０４の他方の端点が接続される。このように仮想の複数の車線リンクは、第１の交差点領域を表す交差点領域１０１１と、第２の交差点領域を表す交差点領域１０１２とを接続する。
車線リンク１１０２の他方の端点は、接続点ＪＣ１において車線リンク１１０１に合流するように接続がなされる。すなわち、車線リンク１１０２で表現される車線は、接続点ＪＣ１にて車線リンク１１０１で表現される車線に合流する。後述する図２１では、車線リンク１１０１を破線でも補足的に示している。
起点ＣＲＰ１０５１と接続点ＪＣ１の間は片側３車線道路であり、接続点ＪＣ１と終点ＣＲＰ１０５２の間は片側４車線道路となっている。片側３車線道路は、進行方向に対し最も左側の車線（第１の車線）、中央の車線（第２の車線）、最も右側の車線（第３の車線）のそれぞれに車両３１１が走行する。片側４車線道路は、進行方向に対し最も左側の車線（第１の車線）、中央左寄りの車線（第２の車線）、中央右寄りの車線（第３の車線）、最も右側の車線（第４の車線）のそれぞれに車両３１１が走行する。
なお、図２１は、２つの車線リンク（１１０１、１１０２）が１つの車線リンクに合流する接続点ＪＣ１を例示しているが、１つの車線リンクから複数の車線リンクに分岐する接続点を設けても良い。
また、起点ＣＲＰ１０５１と終点ＣＲＰ１０５２の間を接続する単路の車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４は、複数の分割車線リンクがそれぞれノード（連結点）で連結して群をなす１本の車線リンクを形成しても良い。例えば車線リンク１１０１は、Ｐ本（Ｐは少なくとも２以上の整数）の分割車線リンク１１０１ｓ（Ｐ）（ｓは分割車線リンクを示し、（Ｐ）はＰ番目の分割車線リンクを示す）のそれぞれが、隣接する他の分割車線リンク１１０１（Ｐ−１）と、（Ｐ−１）本の各ノード１１０１ｎ（Ｐ−１）（ｎはノードを示し、（Ｐ−１）は（Ｐ−１）番目のノードを示す）でそれぞれ連結して、１本の車線リンク１１０１を形成しても良い。
図２２は、分割車線リンクを用いた車線リンクの表現方法を説明する図である。
図２２に示すように、１本の車線リンク１１０１は、３本の分割車線リンク１１０１ｓ（１）、分割車線リンク１１０１ｓ（２）、分割車線リンク１１０１ｓ（３）で構成される。分割車線リンク１１０１ｓ（１）と隣接の分割車線リンク１１０１ｓ（２）はノード１１０１ｎ（１）により結合している。分割車線リンク１１０１ｓ（２）と隣接の分割車線リンク１１０１ｓ（３）はノード１１０１ｎ（２）により結合している。
他の車線リンク１１０２〜１１０４についても同様して、複数の分割車線リンクで表現することができる。
図２３の例は３本の分割車線リンクからなる１本の車線リンクについて説明したが、３本に限ることはなく、例えば１００ｍ間隔や１ｋｍ間隔等の所定の等分間隔で分割車線リンクを設けても良い。
【００９０】
実施の形態２では、複数の車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４から形成される車道リンク１００１に対応して、提供情報１０６１の提供がなされる。提供情報１０６１は、「規制情報または交通流情報」からなる準静的情報の交通情報が含まれる。提供情報１０６１の規制情報および交通流情報は、それぞれＣＲＰを用いてダイナミックマップデータ５００の静的情報の道路地物に対応付けられ、位置表現がなされる。
つまり、交通情報である提供情報１０６１は、第１の基準点である起点ＣＲＰ１０５１と第２の基準点である終点ＣＲＰ１０５２とを用いて、複数の車線リンクの少なくとも何れかの車線リンクに対応付けられている。
【００９１】
ここで、図２０（ｂ）について、プロセッサ９０１の各部の処理を説明する。
（基準点設定部７１０）
基準点設定部７１０は、地図データを対象として、第１の交差点領域の内部に３次元座標の位置情報を有した仮想の第１の基準点を設定し、第２の交差点領域の内部に３次元座標の位置情報を有した仮想の第２の基準点を設定する。ここで地図データとは、第１の交差点を表す仮想の第１の交差点領域と、第２の交差点を表す仮想の第２の交差点領域と、第１の交差点領域と第２の交差点領域とを接続する仮想の複数の車線リンクとを有する。
【００９２】
基準点設定部７１０の具体的な動作は以下のようである。基準点設定部７１０は、補助記憶装置９０３に予め格納されたダイナミックマップデータ５００の地物データから、対象エリア内の全ての交差点領域内のＣＲＰを取り出し、各ＣＲＰのＣＲＰＩＤと位置情報を交差点領域の内部に設定する。
対象エリアとは、格子状（グリッド）の枠で二次メッシュ状に分割した地図における、メッシュ境界内の特定の矩形エリア（以下、グリッドセル）である。対象エリアは、例えば車両位置情報処理部１１３およびポジショニングシステム１１２によって設定される自己位置を囲むグリッドセルが選択される。
この対象エリアは、車両位置情報処理部１１３のユーザ操作部（図示せず）により設定される地図上の指定点を囲むグリッドセルが選択されても良い。
また、この対象エリアは、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両（車両３１１）の位置情報に基いて、ダイナミックマップデータ５００の地物データから、自車両（車両３１１）の位置を中心とする円の内部領域（もしくは所定距離範囲内の領域）としても良い。
さらに、基準点設定部７１０は、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両（車両３１１）の位置情報と進行方向との情報に基いて、補助記憶装置９０３に予め格納されたダイナミックマップデータ５００の地物データから、自車両（車両３１１）が存在する車線リンクを選択し、当該車線リンクに接続する進行方向の車線リンクであって、その道のり距離が所定距離範囲内に存在する全ての交差点領域のＣＲＰを取り出し、もしくは当該車線リンクの延長上に存在する所定数以下の交差点領域のＣＲＰを取り出して、各ＣＲＰのＣＲＰＩＤと位置情報を交差点領域に設定しても良い。
なお、基準点設定部７１０は、補助記憶装置９０３に予め格納されたダイナミックマップデータ５００の全ての地物データから、全ての交差点領域内のＣＲＰを取り出し、各ＣＲＰのＣＲＰＩＤと位置情報を設定しても良い。
【００９３】
取得部７７０は規制情報取得部７２０と交通流情報取得部７３０を備える。取得部７７０は、いずれかの車線リンクに対応する車線別の交通情報を取得する。車線別の交通情報は車線別規制情報と車線別交通流情報である。規制情報取得部７２０と交通流情報取得部７３０の具体的な動作は以下のようである。
【００９４】
（規制情報取得部７２０）
交通情報提供システム５５０は、路側機３１２または他車両３１１を介して、通信装置９０４に対し、提供情報１０６１を含む準動的情報の交通規制情報を提供する。
【００９５】
交通情報提供システム５５０から提供される準動的情報の交通規制情報は、情報の提供時刻、生成時刻、データタイプ、形状タイプ、データ数等を示す共通ヘッダと、少なくとも１つの交通規制情報ｎｋ（ｎｋは１以上の整数）からなる。
データタイプは、含まれる情報のタイプを示す整数である。
形状タイプは、含まれる位置情報の形状を示す整数であり、例えば点は１、線は２、面は３となる。
データ数は含まれる情報の個数を表す整数である。
交通規制情報ｎｋは、車線別規制情報を構成する。
【００９６】
規制情報取得部７２０は、通信装置９０４の受信した準動的情報の交通規制情報から、提供情報１０６１として車線別規制情報を取得する。通信装置９０４の受信した準動的情報は、メモリ９０２に格納される。
上記車線別規制情報は、始点情報、終点情報、規制の期間（開始時刻、終了時刻）を示す規制期間情報、規制原因を区分けする整数値を示す原因事象、規制内容を区分けする整数値を示す規制内容から構成される。
【００９７】
始点情報は、位置情報ヘッダ、位置情報表現タイプから構成される。
位置情報ヘッダは、利用情報位置表現タイプを示す整数２進数で、１ビット目がタイプ１、２ビット目がタイプ２、３ビット目がタイプ３、４ビット目がタイプ４と、利用する位置情報タイプのビットがＯＮとして計算した、１０進数の整数で表す。位置情報ヘッダは、例えば交差点領域内部の位置は位置情報表現タイプ１、車道リンクを示す単路部は位置情報表現タイプ２で表現する。
位置情報表現タイプ１の場合は、ＣＲＰＩＤ、ｘ距離、ｙ距離、ｈ距離からなる。
ｘ距離は直交座標系でＣＲＰからのｘ方向の距離（ｍ）を表す数字であって、ＣＲＰにおいて子午線に一致する軸とし、真北に向かう値を正とする。ｙ距離は直交座標系でＣＲＰからのｙ方向の距離（ｍ）を表す数字であって、ｘ軸を直交する軸とし、真東に向かう値を正とする。ｈ距離は直交座標系でＣＲＰからのｈ方向の距離（ｍ）を表す数字であって、ｘ軸とｙ軸を含む平面に対し垂直上に向かう値を正とする。
位置情報表現タイプ２は、起点ＣＲＰＩＤ１０５１、終点ＣＲＰＩＤ１０５２、リンク始点からの距離、オフセット方向、オフセット距離、道路上の位置、道路上の位置向き、車線を識別する車線番号からなり、車線番号毎に構成される。車線番号は、車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４にそれぞれ一意に対応し、各車線リンクを識別する。
【００９８】
終点情報は、位置情報ヘッダ、位置情報表現タイプから構成される。
位置情報表現タイプ１の場合は、ＣＲＰＩＤ、ｘ距離、ｙ距離、ｈ距離からなる。
位置情報表現タイプ２は、起点ＣＲＰＩＤ１０５１、終点ＣＲＰＩＤ１０５２、リンク始点からの距離、オフセット方向、オフセット距離、道路上の位置、道路上の位置向き、車線を識別する車線番号からなり、車線番号毎に構成される。車線番号は、車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４にそれぞれ一意に対応し、各車線リンクを識別する。
【００９９】
（交通流情報取得部７３０）
また、交通情報提供システム５５０は、通信装置９０４に対し、準動的情報の交通流情報を提供する。交通流情報取得部７３０は、通信装置９０４の受信した準動的情報の交通流情報から、提供情報１０６１として車線別交通流情報を取得する。通信装置９０４の受信した準動的情報の交通流情報は、メモリ９０２に格納される。
【０１００】
交通情報提供システム５５０から提供される準動的情報の交通流情報は、情報の提供時刻、生成時刻、データタイプ、形状タイプ、データ数等を示す共通ヘッダと、少なくとも１つの交通渋滞情報ｎ（ｎは１以上の整数）からなる。
交通渋滞情報ｎは、それぞれ車線別交通流情報を構成する。
例えば交通渋滞情報１、２、３、４は、それぞれ車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４に対応している。
【０１０１】
上記車線別交通流情報は、始点情報、終点情報、発生時刻および発生時刻の確度を示す発生・消滅時刻情報、渋滞原因を区分けする整数値を示す原因事象、渋滞の度合いを区分けする整数値を示す渋滞度、当該渋滞区間の通関に要する時間を示す通過時間から構成される。例えば渋滞度は、不明、渋滞なし、混雑、渋滞の４段階で表現される。
【０１０２】
始点情報は、位置情報ヘッダ、位置情報表現タイプから構成される。
位置情報表現タイプ１の場合は、ＣＲＰＩＤ、ｘ距離、ｙ距離、ｈ距離からなる。
位置情報表現タイプ２は、起点ＣＲＰＩＤ１０５１、終点ＣＲＰＩＤ１０５２、リンク始点からの距離、オフセット方向、オフセット距離、道路上の位置、道路上の位置向き、車線を識別する車線番号からなり、車線番号毎に構成される。車線番号は、車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４にそれぞれ一意に対応し、各車線リンクを識別する。
【０１０３】
終点情報は、位置情報ヘッダ、位置情報表現タイプから構成される。
位置情報表現タイプ１の場合は、基準点識別子、ｘ距離、ｙ距離、ｈ距離からなる。
位置情報表現タイプ２は、起点ＣＲＰＩＤ１０５１、終点ＣＲＰＩＤ１０５２、リンク始点からの距離、オフセット方向、オフセット距離、道路上の位置、道路上の位置向き、車線を識別する車線番号からなり、車線番号毎に構成される。車線番号は、車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４にそれぞれ一意に対応し、各車線リンクを識別する。
【０１０４】
（対応付け部７４０）
対応付け部７４０は、交通情報を、第１の基準点と第２の基準点とを用いて、対応する車線リンクに対応付ける。
対応付け部７４０は、規制情報取得部７２０の取得した車線別規制情報の有する始点情報および終点情報に基いて、起点ＣＲＰのＣＲＰＩＤと終点ＣＲＰのＣＲＰＩＤを取り出す。また、基準点設定部７１０の設定した複数のＣＲＰの中から、取り出した起点ＣＲＰＩＤと終点ＣＲＰＩＤにそれぞれ一致するＣＲＰを取得し、取得したＣＲＰの位置情報を得る。
また、対応付け部７４０は、交通流情報取得部７３０の取得した車線別交通流情報の有する始点情報および終点情報に基いて、起点ＣＲＰのＣＲＰＩＤと終点ＣＲＰのＣＲＰＩＤを取り出す。また、基準点設定部７１０の設定した複数のＣＲＰの中から、取り出した起点ＣＲＰＩＤと終点ＣＲＰＩＤにそれぞれ一致するＣＲＰを取得し、取得したＣＲＰの位置情報を得る。
【０１０５】
また、対応付け部７４０は、取得した車線別規制情報から、起点ＣＲＰ１０５１を含む交差点領域１０１１と終点ＣＲＰ１０５２を含む交差点領域１０１２とを仮想的に接続する各車線リンク１１０１〜１１０４にそれぞれ対応した車線番号と、基準となる車線リンク１１０１のリンク始点からの距離と、基準となる車線リンク１１０１に対する各車線番号に対応した車線リンク１１０１〜１１０４のそれぞれのオフセット距離とオフセット方向を得る。
対応付け部７４０は、起点ＣＲＰの位置情報と、終点ＣＲＰの位置情報と、基準となる車線リンク１１０１のリンク始点からの距離と、オフセット距離と、オフセット方向に基いて、車線別規制の始点と終点の正確な位置情報を得る。得られる位置情報は、例えば５０ｃｍ以下、好適には２５ｃｍ以下の高精度な３次元位置座標となる。
【０１０６】
また、対応付け部７４０は、取得した車線別交通流情報から、起点ＣＲＰと終点ＣＲＰを接続する各車線リンクに対応した各車線番号と、基準となる車線リンク１１０１のリンク始点からの距離と、基準となる車線リンク１１０１に対する各車線番号に対応した車線リンク１１０１〜１１０４のそれぞれのオフセット距離とオフセット方向を得る。
対応付け部７４０は、起点ＣＲＰの位置情報と、終点ＣＲＰの位置情報と、基準となる車線リンク１１０１のリンク始点からの距離と、オフセット距離と、オフセット方向に基いて、車線別交通流情報の始点と終点の正確な位置情報を得る。得られる位置情報は、例えば５０ｃｍ以下、好適には２５ｃｍ以下の高精度な３次元位置座標となる。
【０１０７】
図２１の例において、提供情報１０６１は、規制情報１５０１と交通流情報１６０１〜１６０４からなる。
規制情報１５０１は、例えば交通事故や道路工事によって交通規制が発生している車線領域を示している。ここでは、車線リンク１１０１に対応する交通規制始点Ｌ１と交通規制終点Ｌ２の区間が規制情報１５０１に示す交通規制区間となっている。交通規制始点Ｌ１と交通規制終点Ｌ２は、規制情報１５０１の始点情報と終点情報によってそれぞれの位置が特定される。
【０１０８】
また、交通流情報１６０１〜１６０４は、例えば複数の車両３１１が渋滞している車線領域を示している。ここでは、交通規制終点Ｌ２と渋滞終点Ｌ３の区間において車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４に対応する車線が、交通流情報１６０１〜１６０４に示す交通渋滞区間となっている。ここでの交通規制終点Ｌ２は渋滞始点となっている。渋滞始点となる交通規制終点Ｌ２と渋滞終点Ｌ３は、交通流情報１６０１〜１６０４の各始点情報と終点情報によってそれぞれの位置が特定される。
なお、交通規制終点Ｌ２を渋滞始点とする必要はないが、通常の渋滞では交通規制終点Ｌ２が渋滞始点となる。
【０１０９】
次に、図２１を参照して、対応付け部７４０が行う、交通渋滞および交通規制の位置表現を説明する。図の右方向が車両３１１の進行方向となる。また、リンク始点からの距離の基準となる車道リンクを代表する特定の車線は、進行方向の最左側車線となる車線リンク１１０１であるものとし、オフセット距離は車線リンク１１０１からのオフセット距離を用いる。
【０１１０】
（１）図２１では、規制情報１５０１の示す交通規制は、交差点領域１０１２と交差点領域１０１１の間の車線リンク１１０１に示す車線上で起きている。規制情報１５０１は交通規制始点Ｌ１、交通規制終点Ｌ２を含む。交通規制始点Ｌ１と交通規制終点Ｌ２は、交差点領域１０１１と交差点領域１０１２との間にある。
また、交通流情報１６０１〜１６０４の示す交通渋滞は、交差点領域１０１２と交差点領域１０１１との間で起きている。交通流情報１６０１〜１６０４は、渋滞始点となる交通規制終点Ｌ２、渋滞終点Ｌ３を含む。渋滞始点となる交通規制終点Ｌ２と渋滞終点Ｌ３は、交差点領域１０１１と交差点領域１０１２との間にある。
【０１１１】
（２）交差点領域１０１１には起点ＣＲＰ１０５１が設定されており、交差点領域１０１２には終点ＣＲＰ１０５２が設定されている。
【０１１２】
（３）車線別の規制情報１５０１は、車線リンク１１０１上の交通規制始点Ｌ１と交通規制終点Ｌ２の区間において、リンク始点からの距離とオフセット距離とオフセット方向を用いて交通規制領域の位置が表現される。
なお、図２１の例では、交差点領域１０１２と交差点領域１０１１の間で、起点ＣＲＰ１０５１と終点ＣＲＰ１０５２の間の道のり距離は、基準となる特定の車線リンク１１０１の道のり距離に相当する４３８９．５ｍ（後述の、基準経路の道のり距離）を用いて表現する。
【０１１３】
交通規制始点Ｌ１は、起点ＣＲＰ１０５１と対応付けられて、例えば交通事故や道路工事等の車線毎の交通規制区間の始点となる。交通規制終点Ｌ２は、起点ＣＲＰ１０５１と対応付けられて、例えば交通事故や道路工事等の車線毎の交通規制区間の終点となる。
【０１１４】
図２１において、例えば交通規制始点Ｌ１は、起点ＣＲＰ１０５１から終点ＣＲＰ１０５２へ、０．８２９１となるリンク始点である起点ＣＲＰ１０５１からの距離１２０１である、と対応付けられている。
０．８２９１の意味は、起点ＣＲＰ１０５１から終点ＣＲＰ１０５２へのリンク始点からの距離のうち、交通規制始点Ｌ１の位置が起点ＣＲＰ１０５１から０．８２９１、つまり８２．９１％のリンク始点からの距離であることを示す。この０．８２９１を用いてリンク始点からの距離を道のり距離に換算した値は、３６３９．３ｍ（＝４３８９．５ｍ×０．８２９１）となる。
なお、このリンク始点からの距離を小数点以下桁数５桁で表現する場合は、０．８２９１４となる。この場合のリンク始点からの距離を道のり距離に換算した値は、３６３９．５ｍ（＝４３８９．５ｍ×０．８２９１４）となる。
【０１１５】
次に、例えば交通規制終点Ｌ２は、起点ＣＲＰ１０５１から終点ＣＲＰ１０５２へ、０．８３８８となるリンク始点からの距離１２０２である、と対応付けられている。０．８３８８の意味は、起点ＣＲＰ１０５１から終点ＣＲＰ１０５２へのリンク始点からの距離のうち、交通規制終点Ｌ２の位置が起点ＣＲＰ１０５１から０．８３８８、つまり８３．８８％のリンク始点からの距離であることを示す。なお、この０．８３８８を用いてリンク始点からの距離を道のり距離に換算した値は、３６８２．０ｍ（＝４３８９．５ｍ×０．８３８８）となる。
【０１１６】
このように、ダイナミックマップデータ５００の有する車線リンクもしくは車道リンクによって、曲りおよび凹凸のような道路の変化が反映できるため、リンク始点からの距離が簡便に計算可能である。起点ＣＲＰ１０５１と交通規制始点Ｌ１とのリンク始点からの距離は、起点ＣＲＰ１０５１と交通規制始点Ｌ１とを結ぶ特定の車線リンク１１０１の道のり距離から求められる。同様に、起点ＣＲＰ１０５１と交通規制終点Ｌ２とのリンク始点からの距離は、起点ＣＲＰ１０５１と交通規制終点Ｌ２とを結ぶ特定の車線リンク１１０１の道のり距離から求められる。
【０１１７】
また、交通規制始点Ｌ１と交通規制終点Ｌ２は、車線リンク１１０１で示される同一の車線上に位置している。車線リンク１１０１は進行方向に向かって３車線道路の最左側の車線に該当し、そのオフセット距離は車線リンク１１０１から１１０４に向かって０．０００となる。
なお、交通規制始点Ｌ１および交通規制終点Ｌ２のオフセット方向は、何れも９０である。この場合、交通規制が代表する車線リンク１１０１上にあることから、オフセット角度が進行方向右側と左側のどちらであっても良いことを示している。
【０１１８】
これによって、交通規制始点Ｌ１と交通規制終点Ｌ２の間の規制情報１５０１は、次のように示される。
・交通規制始点Ｌ１情報は、起点ＣＲＰ１０５１からのリンク始点からの距離１２０１が０．８２９１（道のり距離が３６３９．３ｍ、より好ましくは３６３９．５ｍ）、オフセット距離が車線リンク１１０１から１１０４に向かって０．０００となる。
・交通規制終点Ｌ２情報は、起点ＣＲＰ１０５１からのリンク始点からの距離１２０２が０．８３８８（道のり距離が３６８２．０ｍ）、オフセット距離が車線リンク１１０１から１１０４に向かって０．０００となる。
なお、規制情報１５０１は、車線リンク１１０１の規制情報を例に説明したが、後述する車線別の交通流情報１６０１、１６０２、１６０３、１６０４のように、他の車線リンク１１０３、１１０４について、それぞれ規制情報を提供しても良い。
【０１１９】
（４）交通規制終点Ｌ２と渋滞終点Ｌ３の間で複数車両の渋滞が発生する。交通規制終点Ｌ２は渋滞区間の始点となる。車線別の交通流情報１６０１、１６０２、１６０３、１６０４は、車線リンク１１０１、１１０２、１１０３、１１０４のそれぞれにおいて、交通規制終点（渋滞始点）Ｌ２と渋滞終点Ｌ３の区間領域で、リンク始点からの距離とオフセット距離とオフセット方向を用いて渋滞区間の位置が表現される。
【０１２０】
交通規制終点Ｌ２は、起点ＣＲＰ１０５１と対応付けられて、車線毎に渋滞の始まる開始点となる。渋滞終点Ｌ３は、起点ＣＲＰ１０５１と対応付けられて、車線毎に渋滞が終わる終点となる。渋滞の開始は、例えば道路上に設置した車両感知器や監視カメラを用いて、車両間隔や平均車両速度を計測し、車両間隔や平均車両速度が閾値以下となる場所を検出することによって、渋滞の開始点、終点を特定する。
【０１２１】
図２１において、例えば交通規制終点（渋滞始点）Ｌ２は、上述の通り、起点ＣＲＰ１０５１から終点ＣＲＰ１０５２へ、０．８３８８となるリンク始点からの距離１２０２である、と対応付けられている。この０．８３８８を用いてリンク始点からの距離を道のり距離に換算した値は、３６８２．０ｍ（＝４３８９．５ｍ×０．８３８８）となる。
【０１２２】
次に、例えば渋滞終点Ｌ３は、起点ＣＲＰ１０５１から終点ＣＲＰ１０５２へ、０．８９４９となるリンク始点からの距離１２０３である、と対応付けられている。０．８９４９の意味は、起点ＣＲＰ１０５１から終点ＣＲＰ１０５２へのリンク始点からの距離のうち、渋滞終点Ｌ３の位置が起点ＣＲＰ１０５１から０．８９４９、つまり８９．４９％のリンク始点からの距離であることを示す。この０．８９４９を用いてリンク始点からの距離を道のり距離に換算した値は、３９２８．２ｍ（＝４３８９．５ｍ×０．８９４９）となる。
なお、このリンク始点からの距離を小数点以下桁数５桁で表現する場合は、０．８９４８６となる。この場合のリンク始点からの距離を道のり距離に換算した値は、３９２８．０ｍ（＝４３８９．５ｍ×０．８９４８６）となり、誤差がより少ない。
【０１２３】
このように、ダイナミックマップデータ５００の有する車線リンクもしくは車道リンクによって、曲りおよび凹凸のような道路の変化が反映できるため、リンク始点からの距離が簡便に計算可能である。起点ＣＲＰ１０５１と渋滞終点Ｌ３とのリンク始点からの距離は、起点ＣＲＰ１０５１と車線リンク１１０１における渋滞終点Ｌ３とを結ぶ車線リンク１１０１の道のり距離から求められる。
【０１２４】
次いで、車線リンク１１０１で示される車線上において、交通規制終点（渋滞始点）Ｌ２と渋滞終点Ｌ３にそれぞれ対応する点のオフセット距離を示す。車線リンク１１０１は進行方向に向かって３車線道路または４車線道路の最左側の車線に該当し、そのオフセット距離は車線リンク１１０１から１１０４に向かって０．０００となる。
【０１２５】
次に、車線リンク１１０２で示される車線上において、渋滞終点Ｌ３に対応する点のオフセット距離を示す。車線リンク１１０２は進行方向に向かって４車線道路の最左から２番目の車線に該当し、そのオフセット距離は車線リンク１１０１から１１０４に向かって３．７２９（ｍ）となる。
【０１２６】
続いて、車線リンク１１０３で示される車線上において、交通規制終点（渋滞始点）Ｌ２に対応する点のオフセット距離を示す。車線リンク１１０３は進行方向に向かって３車線道路の最左から２番目の車線に該当し、そのオフセット距離は車線リンク１１０１から１１０４に向かって３．６９９（ｍ）となる。同様に、車線リンク１１０３で示される車線上において、渋滞終点Ｌ３に対応する点のオフセット距離を示す。車線リンク１１０３は進行方向に向かって４車線道路の最左から３番目の車線に該当し、そのオフセット距離は車線リンク１１０１から１１０４に向かって７．４７５（ｍ）となる。
【０１２７】
さらに、車線リンク１１０４で示される車線上において、交通規制終点（渋滞始点）Ｌ２に対応する点のオフセット距離を示す。車線リンク１１０４は進行方向に向かって３車線道路の最左から３番目（最右側）の車線に該当し、そのオフセット距離は車線リンク１１０１から１１０４に向かって７．４０１（ｍ）となる。同様に、車線リンク１１０４で示される車線上において、渋滞終点Ｌ３に対応する点のオフセット距離を示す。車線リンク１１０４は進行方向に向かって４車線道路の最左から４番目（最右側）の車線に該当し、そのオフセット距離は車線リンク１１０１から１１０４に向かって１１．１６４（ｍ）となる。
なお、オフセット方向は車線リンク１１０１から各車線リンクまでの角度が進行方向に対し右側であるので、何れも９０である。
【０１２８】
これによって、交通規制終点（渋滞始点）Ｌ２と渋滞終点Ｌ３の間の車線別の交通流情報１６０１、１６０２、１６０３、１６０４は、次のように示される。
【０１２９】
・交通流情報１６０１：交通規制終点（渋滞始点）Ｌ２は、起点ＣＲＰ１０５１からのリンク始点からの距離１２０２が０．８３８８（道のり距離が３６８２．０ｍ）、オフセット距離が０．０００となる。渋滞終点Ｌ３は、起点ＣＲＰ１０５１からのリンク始点からの距離１２０３が０．８９４９（道のり距離が３９２８．２ｍ、より好ましくは３９２８．０ｍ）、オフセット距離が０．０００となる。
【０１３０】
・交通流情報１６０２：交通規制終点（渋滞始点）Ｌ２は、起点ＣＲＰ１０５１からのリンク始点からの距離１２０２が０．８３８８（道のり距離が３６８２．０ｍ）、オフセット距離が０．０００となる。渋滞終点Ｌ３は、起点ＣＲＰ１０５１からのリンク始点からの距離１２０３が０．８９４９（道のり距離が３９２８．２ｍ、より好ましくは３９２８．０ｍ）、オフセット距離が３．７２９ｍとなる。
【０１３１】
・交通流情報１６０３：交通規制終点（渋滞始点）Ｌ２は、起点ＣＲＰ１０５１からのリンク始点からの距離１２０２が０．８３８８（道のり距離が３６８２．０ｍ）、オフセット距離が３．６９９ｍとなる。渋滞終点Ｌ３は、起点ＣＲＰ１０５１からのリンク始点からの距離１２０３が０．８９４９（道のり距離が３９２８．２ｍ、より好ましくは３９２８．０ｍ）、オフセット距離が７．４７５ｍとなる。
【０１３２】
・交通流情報１６０４：交通規制終点（渋滞始点）Ｌ２は、起点ＣＲＰ１０５１からのリンク始点からの距離１２０２が０．８３８８（道のり距離が３６８２．０ｍ）、オフセット距離が７．４０１ｍとなる。渋滞終点Ｌ３は、起点ＣＲＰ１０５１からのリンク始点からの距離１２０３が０．８９４９（道のり距離が３９２８．２ｍ、より好ましくは３９２８．０ｍ）、オフセット距離が１１．１６４ｍとなる。
【０１３３】
交通情報である交通流情報１６０４を例にとれば、以下の様である。交通流情報１６０４は、第１の比と、第２の比と、交通流情報１６０４の始点と終点とのオフセット量とを含む。
第１の比とは、第１の基準点である起点ＣＲＰ１０５１から基準となる車線リンク１１０１を経て第２の基準点である終点ＣＲＰ１０５２までの経路を示す基準経路の道のり距離に対する、起点ＣＲＰ１０５１から交通流情報１６０４の始点である交通規制終点Ｌ２までの基準経路に沿う道のり距離の比である。ここで「基準経路」は図２１における、起点ＣＲＰ１０５１から車線リンク１１０１を経て終点ＣＲＰ１０５２に至る経路である。
基準経路の道のり距離は、前述のように４３８９．５ｍである。第１の比は、上記のように０．８３８８である。
第２の比とは、基準経路の道のり距離に対する、第１の基準点である起点ＣＲＰ１０５１から交通流情報１６０４の終点である渋滞終点Ｌ３までの基準経路に沿う道のり距離の比である。第２の比は、上記のように０．８９４９である。
交通流情報１６０４の始点と終点とのオフセット距離とは、基準経路から、複数の車線リンクのうち交通流情報１６０４が対応付けられている車線リンクまでの、交通流情報１６０４の始点と終点とのオフセット距離である。交通流情報１６０４の始点と終点とのオフセット距離は、上記のように、それぞれ、オフセット距離７．４０１ｍ、オフセット距離が１１．１６４ｍである。
交通流情報１６０４に対する処理は対応付け部７４０が行うが、対応付け部７４０は、第１の比と、第２の比と、交通流情報１６０４の始点と終点とのオフセット量とを用いて、交通情報である交通流情報１６０４を対応する車線リンク１１０４に対応付ける。
【０１３４】
以上説明した通り、地図データ生成装置７００が、交通規制の始点または終点と、交通渋滞の始点または終点と、ＣＲＰとのリンク始点からの距離を用いて、単路において交通規制や交通渋滞の位置を表現する動作は、以下となる。
【０１３５】
（１）基準点設定部７１０は、交差点領域１０１１と、交差点領域１０１２と、車道リンク１００１とを有する地図データの第１の交差点領域である交差点領域１０１１の内部に、仮想の第１の基準点である起点ＣＲＰ１０５１を設定し、第２の交差点領域である交差点領域１０１２の内部に、仮想の第２の基準点である終点ＣＲＰ１０５２を設定する。
この設定は、ポジショニングシステム１１２の取得する自車両（車両３１１）の位置情報に基いて、自車両（車両３１１）を含む対象エリア内の基盤的地図データ２９０を用いて設定が行われる。
また、通信システム１１１による外部との路車間通信または移動体通信によって、基盤的地図データベース２００の基盤的地図データ２９０の更新がなされるときに設定が行われても良い。
また、基盤的地図データ２９０が基盤的地図データベース２００に実装されるときに予め設定がなされても良い。
この設定は、自動走行支援システム１００のメモリ９０２もしくはプロセッサ９０１の内部メモリにおいて設定が行われる。
【０１３６】
（２）規制情報取得部７２０は、車線リンク１１０１〜１１０４で示される単路部における、車線別の交通規制を示す車線別規制情報からなる提供情報１０６１を取得する。
提供情報１０６１は、提供情報１０６１を提供する提供元から取得する。例えば、規制情報取得部７２０は通信装置９０４によってネットワークから提供情報１０６１を取得する。取得した提供情報１０６１は、予め起点ＣＲＰ１０５１および終点ＣＲＰ１０５２を含む各ＣＲＰと交通規制始点および交通規制終点との対応関係が取られている。
【０１３７】
（３）交通流情報取得部７３０は、車線リンク１１０１〜１１０４で示される各単路部における、それぞれの交通渋滞を表す車線別交通流情報からなる提供情報１０６１を取得する。
提供情報１０６１は、提供情報１０６１を提供する提供元から取得する。例えば、交通流情報取得部７３０は通信装置９０４によってネットワークから提供情報１０６１を取得する。取得した提供情報１０６１は、予め起点ＣＲＰ１０５１および終点ＣＲＰ１０５２を含む各ＣＲＰと渋滞始点および渋滞終点との対応関係が取られている。
【０１３８】
（４）対応付け部７４０は、提供情報１０６１の車線別規制情報および車線別交通流情報を、地図データ生成装置７００の基盤的地図データ２９０に格納された起点ＣＲＰ１０５１１および終点ＣＲＰ１０５２と、起点ＣＲＰ１０５１および終点ＣＲＰ１０５２を含む交差点領域１０１１および交差点領域１０１２にそれぞれ対応する、車線リンク１１０１〜１１０４の何れかに、それぞれ対応付ける。
【０１３９】
（５）位置表示情報生成部７５０は、プロセッサ９０１により、対応付け部７４０が対応付けた起点ＣＲＰ１０５１および終点ＣＲＰ１０５２の位置情報と、車線別規制情報の始点および終点にそれぞれ対応するリンク始点からの距離、オフセット距離、およびオフセット方向に基いて、車線別規制情報の始点および終点の位置を表示するための位置表示情報を生成する。
また、位置表示情報生成部７５０は、プロセッサ９０１により、対応付け部７４０が対応付けた起点ＣＲＰ１０５１および終点ＣＲＰ１０５２の位置情報と、車線別交通流情報の始点および終点にそれぞれ対応するリンク始点からの距離、オフセット距離、およびオフセット方向に基いて、車線別交通流情報の始点および終点の位置を表示するための位置表示情報を生成する。
位置表示情報生成部７５０は、生成された位置表示情報を表示装置９０６に送る。表示装置９０６は、位置表示情報に従い、プロセッサ９０１の対応付け部７４０が生成した、車線別規制情報または車線別交通流情報の位置情報を画面に表示する。
このとき、位置表示情報生成部７５０は、分割車線リンクや分割車線リンクのノードを用いて、車線別規制情報や車線別交通情報の始点や終点位置を認識しても良い。
【０１４０】
また、位置表示情報生成部７５０は、プロセッサ９０１により、対応付け部７４０が対応付けた起点ＣＲＰ１０５１および終点ＣＲＰ１０５２の位置情報と、車線別規制情報の始点および終点にそれぞれ対応するリンク始点からの距離、オフセット距離、およびオフセット方向に基いて、車線別規制情報の始点および終点の位置情報を車両制御システム１２０に送る。
また、位置表示情報生成部７５０は、プロセッサ９０１により、対応付け部７４０が対応付けた起点ＣＲＰ１０５１および終点ＣＲＰ１０５２の位置情報と、車線別交通流情報の始点および終点にそれぞれ対応するリンク始点からの距離、オフセット距離、およびオフセット方向に基いて、車線別交通流情報の始点および終点の位置情報を車両制御システム１２０に送る。
【０１４１】
車両制御システム１２０は、車線別規制情報の始点および終点の位置情報と、車線別交通流情報の始点および終点の位置情報に基いて、車両３１１の自動運転制御を行う。
例えば車両制御システム１２０は、規制車線や渋滞車線を避けるように、車線を移動するようにハンドルの自動操舵を行う。もしくは車両制御システム１２０は、規制車線や渋滞車線に近付く前に、車両３１１を減速するように自動ブレーキを掛け、アクセル開度を自動的に減らしスロットルバルブを閉じる操作を行う。もしくは車両制御システム１２０は、規制車線や渋滞車線を確実に抜けたことを認識して、車両３１１を加速するようにアクセル開度を自動的に増やし、スロットルバルブを開ける操作を行う。
【０１４２】
地図データ生成装置７００によって生成された地図データ９０５は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。つまり、図２１に示した地図データ９０５はコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。また、図２１に示した地図データ９０５はプログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【０１４３】
以上説明した通り、実施の形態２の地図データ９０５は、自動走行支援システムで用いられるダイナミックマップを構成する地図データであって、第１の交差点を表す仮想の第１の交差点領域である交差点領域１０１１と、前記交差点領域１０１１の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の第１の基準点である起点ＣＲＰ１０５１と、第２の交差点を表す仮想の第２の交差点領域である交差点領域１０１２と、前記第２の交差点領域１０１２の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の第２の基準点である終点ＣＲＰ１０５２と、前記交差点領域１０１１と前記交差点領域１０１２とを接続する仮想の複数の車線リンク１１０１〜１１０４と、前記起点ＣＲＰ１０５１の基準点と前記終点ＣＲＰ１０５２の基準点とを用いて、前記複数の車線リンク１１０１〜１１０４の少なくとも何れかの車線リンクに対応付けられる交通情報の提供情報１０６１とを備える。
また、前記交通情報の提供情報１０６１は、前記起点ＣＲＰ１０５１から基準となる前記車線リンク１６０１を経て前記終点ＣＲＰ１０５２までの経路を示す基準経路の道のり距離に対する、前記起点ＣＲＰ１０５１のリンク始点から交通情報の提供情報１０６１の始点Ｌ１またはＬ２までの前記基準経路に沿う距離の比と、前記起点ＣＲＰ１０５１から基準となる前記車線リンク１６０１を経て前記終点ＣＲＰ１０５２までの経路を示す基準経路の道のり距離に対する、前記起点ＣＲＰ１０５１のリンク始点から交通情報の提供情報１０６１の終点Ｌ２またはＬ３までの前記基準経路に沿う距離の比と、
当該基準経路から、前記複数の車線リンク１１０１〜１１０４のうち前記交通情報が対応付けられる車線リンクまでの、前記交通情報の前記始点と前記終点とのオフセット距離とを含めて構成される。
また、前記交通情報の提供情報は、車線別規制情報１５０１または車線別交通流情報１６０１の少なくとも何れかである。
【０１４４】
＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
実施の形態２の地図データ９０５によれば、静的情報であるＣＲＰと、準動的情報である提供情報１０６１とを、車線別に対応付けることができるので、高精度の３次元地図データに対して、車線別の交通規制情報および交通渋滞情報を容易に関連付けることができる。
かくして、地図データ上の道路地物の静的情報に対して仮想的に設けた基準点を用いて、車線毎の規制情報および交通流情報を地図データに対応付けることにより、規制情報および交通流情報の高精度な３次元位置情報を、車両に提供することができる。
【０１４５】
実施の形態３．
図２３から図２７を用いて、本発明に係る実施の形態３による地図データおよび地図データ生成装置を説明する。実施の形態３では、実施の形態１、２で説明した基盤的地図データ２９０として地図データ２０５０を用いる。地図データ２０５０は、ダイナミックマップデータ５００を形成する地図データ９０５の静的情報、準静的情報、および準動的情報に加えて、ＤＳＳＳ信号情報、横断歩行者検知情報、車両検知情報等を含むダイナミックマップデータ５００の動的情報を形成する。
なお、実施の形態１、２と同じ符合のものは同様のものである。
図２３は、実施の形態３による地図データ生成装置７００のハードウェア構成図である。図２４は、動的情報のＤＳＳＳ（Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ｓａｆｅｔｙ  Ｓｕｐｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）信号情報を提供する地図データ２０５０を模式的に説明するための図である。図２５から図２７は、ＤＳＳＳ信号情報を提供する地図データ２０５０のデータ構成例を示す図である。
なお、図２７に示す動的情報の横断歩行者検知情報を提供する地図データ２０５０については、実施の形態４で後述する。
【０１４６】
図２３において、実施の形態３による地図データ生成装置７００は、プロセッサ９０１と、メモリ９０２と、補助記憶装置９０３と、通信装置９０４と、表示装置９０６を備えている。このプロセッサ９０１と、メモリ９０２と、補助記憶装置９０３と、通信装置９０４と、表示装置９０６は、図１８、図２０で説明したものと同じものである。
また、実施の形態３によるプロセッサ９０１は、基準点設定部７１０、対応付け部７４０、位置表示情報生成部７５０、取得部７７０を備えている。
取得部７７０は、規制情報取得部７２０、交通流情報取得部７３０、信号情報取得部７８０、および歩行者検知情報取得部７９０から構成される。
取得部７７０は、地図データ２０５０の準動的情報および動的情報を取得する。準動的情報は、いずれかの車線リンクに対応する車線別の交通情報を含む。車線別の交通情報は車線別規制情報と車線別交通流情報である。
取得部７７０の規制情報取得部７２０、交通流情報取得部７３０については、実施の形態２の図２０（ｂ）で説明したものと同じであり、ここでは詳細な説明を省く。
地図データ２０５０の動的情報は、ＤＳＳＳ信号情報、横断歩行者検知情報、車両検知情報等を含む。
横断歩行者検知情報および歩行者検知情報取得部７９０については、実施の形態４で後述する。
【０１４７】
補助記憶装置９０３は、基盤的地図データ２９０を格納する基盤的地図データベース２００を構成する。実施の形態３による基盤的地図データ２９０は、上述した通りダイナミックマップデータ５００を形成する地図データ２０５０を構成する。この地図データ２０５０は、上述した通りＤＳＳＳ信号情報、横断歩行者検知情報、車両検知情報等を含むダイナミックマップデータ５００の動的情報を有している。
【０１４８】
補助記憶装置９０３は、基準点設定部７１０、対応付け部７４０、位置表示情報生成部７５０、および取得部７７０の機能を実現するプログラムを記憶している。このプログラムはメモリ９０２にロードされてプロセッサ９０１によって実行される。プロセッサ９０１はサーキットリーと呼ばれる場合もある。
【０１４９】
通信装置９０４は、例えば高度化光ビーコンや７６０ＭＨｚ電波ビーコンを用いて、地図データ２０５０の動的情報のＤＳＳＳ信号情報、横断歩行者検知情報、車両検知情報を受信する。この動的情報は、路側機３１２を介して、交通情報提供システム５５０から送られて来る。
【０１５０】
プロセッサ９０１は、通信装置９０４の受信した地図データ２０５０の動的情報、準動的情報を、メモリ９０２に格納する。
プロセッサ９０１は、通信装置９０４が受信し、メモリ９０２に格納した地図データ２０５０の動的情報、準動的情報、準静的情報、静的情報を、補助記憶装置９０３の基盤的地図データベース２００に格納する。
なお、地図データ２０５０の準静的情報および静的情報は、通信装置９０４を介して、予め補助記憶装置９０３の基盤的地図データベース２００に格納されている。地図データ２０５０の静的情報は、実施の形態１で説明した基盤的地図データ２９０の静的情報および準静的情報や、実施の形態２で説明した地図データ９０５の静的情報および準静的情報と同じである。例えば地図データ２０５０の静的情報は、車道端（図１１のＮｏ１１  路肩縁に対応）、車道中央線（図１１のＮｏ１２  区画線に対応）、車線境界線（図１１のＮｏ１２  区画線に対応）、車道外側線（図１１のＮｏ１２  区画線に対応）、停止線（図１１のＮｏ１３に対応）、横断歩道（図１１のＮｏ９に対応）、道路標示（図１１のＮｏ１０に対応）、信号機（図１１のＮｏ２４に対応）、道路標識（図１１のＮｏ２５に対応）、車道リンク（図１１のＮｏ２７に対応）、車線リンク（図１１のＮｏ２９に対応）、交差点内車線リンク（図１１のＮｏ２８に対応）、交差点領域（図１１のＮｏ３２に対応）、ＣＲＰ（図１１のＮｏ３５に対応）を含む。
また、プロセッサ９０１の基準点設定部７１０、対応付け部７４０、位置表示情報生成部７５０、および取得部７７０は、通信装置９０４の受信情報に基づき、ＣＲＰを用いて、地図データ９０５の準動的情報や地図データ２０５０の動的情報の位置情報を表現する処理を行う。
プロセッサ９０１は、基準点設定部７１０、対応付け部７４０、位置表示情報生成部７５０、および取得部７７０の処理情報をメモリ９０２や補助記憶装置９０３に格納する。
プロセッサ９０１は、ＣＲＰを用いて、地図データ２０５０における静的情報に紐付けて、地図データ２０５０に示す動的情報の位置表現を行う。
【０１５１】
車両位置情報処理部１１３は、プロセッサ９０１の表示制御処理によって、表示装置９０６を用いた表示処理を行う。
位置表示情報生成部７５０は、プロセッサ９０１の対応付け部７４０が生成した、地図データ９０５で示したものと同じ地図データ２０５０の準動的情報と地図データ２０５０の動的情報の位置情報を生成し、表示装置９０６に送る。表示装置９０６は、位置表示情報生成部７５０の生成した準動的情報と動的情報の位置情報を画面表示し、車両３１１の搭乗者に情報提供する。
表示装置９０６は、基盤的地図データベース２００に格納されたダイナミックマップデータ５００を構成する地図データ２０５０における静的情報の地物を、地図情報として画面表示する。
また、位置表示情報生成部７５０は、当該地図情報に対して、地図データ２０５０の準動的情報および動的情報の位置情報を生成し、表示装置９０６に送る。表示装置９０６は、静的情報の地物を含む当該地図情報に対して、位置表示情報生成部７５０の生成した準動的情報および動的情報の位置情報を重畳表示し、車両３１１の搭乗者に対してその表示情報を提供する。
【０１５２】
車両制御システム１２０は、車両位置情報処理部１１３により特定される他車両の位置と、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両（車両３１１）の位置と、道路上の地物または道路の周辺に存在する地物の位置と、対応付け部７４０から提供される、地図データ９０５で示したものと同じ地図データ２０５０の準動的情報と地図データ２０５０の動的情報の位置情報に基いて、自車両（車両３１１）の走行を制御する。この制御は自動走行制御であっても良い。
【０１５３】
次に、実施の形態３によるＣＲＰを用いた動的情報の位置情報の表現処理方法について、図２４と、図２５、図２６、図２７を用いて説明する。なお、ＣＲＰを用いた準動的情報の位置情報の表現処理方法は実施の形態２で説明したものと同じであり、説明を省く。
【０１５４】
図２４は、ダイナミックマップデータ５００を形成する地図データ２０５０において、交差点領域２０１０での動的情報のＤＳＳＳ信号情報における位置表現方法を模式的に示したものであり、図２４（ａ）は地図データ２０５０における車線と信号機の配置例を示し、図２４（ｂ）は地図データ２０５０における動的情報のＤＳＳＳ信号情報の灯色表示例を示す。
【０１５５】
最初に交差点領域における車線と信号機の配置例について説明する。
図２４（ａ）において、交差点領域２０１０は、現実の交差点の地物を仮想的に示す静的情報である。交差点領域２０１０は、重心にＣＲＰ２０５１が位置している。
交差点領域２０１０は、複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域である。交差点領域２０１０は、４方路の交差点であって、対向する１対の車道が直角に交差した２対の車道から構成され、片側の車道は、それぞれ３車線から構成されている。
ここでは、図の「進入方向」で示す矢印から、車両が交差点領域２０１０に進入する例について説明する。
【０１５６】
図２４（ａ）において、車両の進入方向の車道リンク２００１に対し、左折直進方向に退出する車道リンク２００２が接続している。また、車道リンク２００１に対し、直進方向に退出する車道リンク２００３が接続している。また、車道リンク２００１に対し、右折方向に退出する車道リンク２００４が接続している。また、車道リンク２００１に対し、Ｕターンして退出する車道、すなわち対向する車道の車道リンク２００５が接続している。
また、車道リンク２００１は、最左側の車線リンク２０１１、中央の車線リンク２０１２、最右側の車線リンク２０１３の３本の車線が、進入方向の順走方向に隣接して配置される。車道リンク２００２は、最左側の車線リンク２０２１、中央の車線リンク２０２２、最右側の車線リンク２０２３の３本の車線が、進入方向の順走方向に隣接して配置される。車道リンク２００３は、最左側の車線リンク２０３１、中央の車線リンク２０３２、最右側の車線リンク２０３３の３本の車線が、進入方向の順走方向に隣接して配置される。車道リンク２００４は、最左側の車線リンク２０４１、中央の車線リンク２０４２、最右側の車線リンク２０４３の３本の車線が、進入方向の順走方向に隣接して配置される。車道リンク２００５は、最左側の車線リンク２０５１、中央の車線リンク２０５２、最右側の車線リンク２０５３の３本の車線が、進入方向の順走方向に隣接して配置される。
また、車道リンク２００２に対向して隣接する車道リンク２００６は、車道リンク２００２の対向車線となる車線リンク２０６１、２０６２、２０６３から構成される。車道リンク２００３に対向して隣接する車道リンク２００７は、車道リンク２００３の対向車線となる車線リンク２０７１、２０７２、２０７３から構成される。車道リンク２００４に対向して隣接する車道リンク２００８は、車道リンク２００４に対向する車線リンク２０８１、２０８２、２０８３から構成される。これら車道リンク２００６、２００７、２００８は、進入方向に対して逆走方向となり、車両が退出する車道リンクに該当しない。
なお、それぞれの車線リンク間を繋げるノードについては、説明を省く。
【０１５７】
車線リンク２０１１は、直進または左折車線であって、進入方向から交差点領域２０１０で左折後に車線リンク２０２１に接続される。車線リンク２０１２は、直進車線であって、進入方向から交差点領域２０１０を直進後に車線リンク２０３２に接続される。車線リンク２０１３は、右折車線であって、進入方向から交差点領域２０１０で右折後に車線リンク２０４１に接続される。
なお、車線リンク２０１３は、進入方向から交差点領域２０１０でＵターンした後に車線リンク２０５１、２０５２または２０５３に接続されるが、ここではＵターンが禁止されるものとして説明する。
【０１５８】
図２４（ａ）の進入方向に対し、車道リンク２００１が交差点領域２０１０と繋がる周辺領域において、例えば車線リンク２０１３が交差点領域２０１０に接続する領域の上方に、信号機２１０１と信号機２２０１が配置されている。信号機２１０１は信号機本体であって、青、黄色、赤の３色の丸信号の信号灯が設けられている。信号機２２０１は、右折通行可を示す青色の矢印灯が点灯する。信号機２１０１、信号機２２０１は、車道リンク２００１から交差点領域２０１０に直進する車両に対して、信号灯、矢印灯を点灯する。
また、図２４（ａ）の進入方向に直進して退出する車道リンク２００３が交差点領域２０１０と繋がる周辺領域において、例えば車線リンク２０７３が交差点領域２０１０に接続する領域の上方に、信号機２１０２と２２０２が配置されている。信号機２１０２は信号機本体であって、青、黄色、赤の３色の丸信号の信号灯が設けられている。信号機２２０２は、右折通行可を示す青色の矢印灯が点灯する。信号機２１０２、信号機２２０２は、交差点領域２０１０から車道リンク２００３に直進する車両に対して、信号灯、矢印灯を点灯する。
図２４（ａ）の進入方向に対し、車道リンク２００７が交差点領域２０１０と繋がる周辺領域において、例えば車線リンク２０７３が交差点領域２０１０に接続する領域の上方に、信号機２１０３と信号機２２０３が配置されている。信号機２１０３は信号機本体であって、青、黄色、赤の３色の丸信号の信号灯が設けられている。信号機２２０３は、右折通行可を示す青色の矢印灯が点灯する。信号機２１０３、信号機２２０３は、車道リンク２００７を直進する車両に対して、信号灯、矢印灯を点灯する。
【０１５９】
次に、実施の形態３による地図データ２０５０に示す動的情報のＤＳＳＳ信号情報のデータ構成について説明する。図２５、図２６、図２７は、ＤＳＳＳ信号情報のデータ構成例を示す図である。
図において、実施の形態３によるＤＳＳＳ信号情報は、共通ヘッダと信号情報からなる。
共通ヘッダは、情報の提供時刻、生成時刻、データタイプ、形状タイプ、データ数等を示す。
データタイプは、含まれる情報のタイプを示す整数である。
形状タイプは、含まれる位置情報の形状を示す整数であり、例えば点は１、線は２、面は３となる。データ数は含まれる情報の個数を表す整数である。
データ数は、含まれる情報の個数を示す整数である。
【０１６０】
信号情報は、情報を提供する交差点の位置に関する情報、時間に関する情報、発生事象に関する情報からなる。
位置に関する情報は、位置情報ヘッダ、位置情報表現タイプ１の情報からなる。
位置情報ヘッダは位置情報表現タイプ１であることを示す。
位置情報表現タイプ１の情報は、ＣＲＰＩＤ、ｘ距離、ｙ距離、ｈ距離からなる。
ｘ距離は直交座標系でＣＲＰからのｘ方向の距離（ｍ）を表す数字であって、ＣＲＰにおいて子午線に一致する軸とし、真北に向かう値を正とする。ｙ距離は直交座標系でＣＲＰからのｙ方向の距離（ｍ）を表す数字であって、ｘ軸を直交する軸とし、真東に向かう値を正とする。ｈ距離は直交座標系でＣＲＰからのｈ方向の距離（ｍ）を表す数字であって、ｘ軸とｙ軸を含む平面に対し垂直上に向かう値を正とする。
時間に関する情報は、時間情報表現タイプを表す整数を示す時間情報ヘッダと、情報生成時点から現在時刻までの経過時間を表す情報生成時刻からの経過時間からなる。
発生事象に関する情報は、サービス進入方路数ｓ（ｓは正の整数）、サービス方路情報１〜ｓ、信号情報数ｋ、１つもしくは複数の信号情報１〜ｋ（ｋは正の整数）からなる。
【０１６１】
サービス進入方路数は、当該交差点に進入する方路のうち、サービス対象となる方路の数（１〜８の整数）を示す。
サービス方路情報１〜ｓはそれぞれ、進入方向の車道リンクＩＤ、退出車道リンク数ｍ（２以上の整数）、複数の退出車道リンクｐ（ｐは１〜ｍの整数）からなる。
退出車道リンク１〜ｐは、それぞれ進入方向の車道リンクＩＤに対応した退出方向と、信号情報インデックスｋからなる。信号情報インデックスｋは、信号情報１〜ｋに対応する整数ｋである。進入方向から時計回りで順番に退出方路数分が格納される。例えば退出車道リンク１は進入方向から見てＵターンの車道リンクに対応する。退出車道リンク２は進入方向から見て左折の車道リンクに対応する。退出車道リンク３は進入方向から見て直進の車道リンクに対応する。退出車道リンク４は進入方向から見て右折の車道リンクに対応する。
信号情報数は、格納される信号情報数を示すｋ＝０〜１２の整数である。信号情報数ｋがｎ（ｎは２以上の整数）以下の時、信号情報１、信号情報２、・・・、信号情報ｋ・・・、信号情報ｎ−１、信号情報ｎのｎ個の信号情報が構成される。
【０１６２】
信号情報ｋは信号灯器数、複数の信号灯器、灯色出力変化情報数、灯色出力変化情報からなる。信号灯器は信号機２１０１、２１０２、２１０３、２２０１、２２０２、２２０３を示す。
信号灯器数は、進入方向に対する信号情報に紐付く信号灯器の数（整数）。
信号灯器は、進入方向に対する信号情報に紐付く信号灯器の地物ＩＤ（整数）。なお、この信号灯器の地物ＩＤに対応した信号機（２１０１、２２０１、２１０２、２２０２、２２０３、２１０３）の有する位置情報は、地図データ２０５０の静的情報として、予め補助記憶装置９０３に与えられている。
灯色出力変化情報数ｊは、格納される灯色情報数を示す０〜１２の整数である。
灯色出力変化情報１〜ｊは、丸信号灯色表示、青矢信号表示方向、最少残秒数、最大残秒数からなり、信号灯器（信号機２１０１、２１０２、２１０３、２２０１、２２０２、２２０３）の灯色変化の推移とそれぞれの灯色の表示時間を示す。
丸信号灯色表示は、灯色器の表示灯色を表している。灯色出力変化情報１に示す灯色から灯色出力変化情報ｊ（ｊの最大は１２）に示す灯色まで、順に点灯されるように灯色変化が推移する。
灯色は、例えば０が不明、１が青、２が黄、３が赤、４が黄点滅、５が赤点滅、６が消灯である。なお、灯色出力変化情報１に格納された灯色表示が提供時刻において点灯する灯色を示す。
青矢信号表示方向は、点灯している青矢灯器の表示方向を表し、対象方向のビットをＯＮとする。「ｂｉｔ７」：左斜め後ろ、「ｂｉｔ６」：左、「ｂｉｔ５」：左斜め前、「ｂｉｔ４」：直進、「ｂｉｔ３」：右斜め前、「ｂｉｔ２」：右、「ｂｉｔ１」：右斜め後ろ、「ｂｉｔ０」：Ｕターンを示す。矢印信号がない信号は全ビット０となる。
最少残秒数は、灯色の予定継続の最少秒数（例えば０．１秒単位で０．０〜２４０．０秒）を示す。残秒が確定している場合は、最少残秒数と最大残秒数に同じ値となる。最大残秒数は、灯色の予定継続の最少秒数（例えば０．１秒単位で０．０〜２４０．０秒）を示す。残秒が確定している場合は、最少残秒数と最大残秒数に同じ値となる。最少残秒数により灯色の表示時間が決まる。
信号情報ｋは、含まれる信号灯器をセットで紐付けし、紐付けした各信号灯器が同じ灯色出力変化情報に基いて同じ灯色を同じ時間点灯する。
【０１６３】
図２４（ｂ）において、信号情報数ｋはｋ＝２であり、信号情報ｋは信号情報１と信号情報２の２つになる。
信号情報１は、直進および左折用信号機の灯色表示を例示している。信号情報２は、右折用信号機の灯色表示を例示している。
図２４（ａ）の例では、サービス方路数が１で、サービス方路情報１に対応した進入方向の車道リンクＩＤと、進入方向の車道リンクＩＤに対応した退出車道リンク１〜ｋの車道リンクＩＤに対応付いた信号情報インデックスｋにより、車道リンクＩＤに対応した信号灯器と、灯色出力変化情報１〜ｊとの対応付けがなされる。
すなわち、進入方向の車道リンクＩＤに対応した車道リンクが２００１であり、当該車道リンクＩＤに対応した退出車道リンク２は左折の車道リンク２００２が対応し、退出車道リンク３は直進の車道リンク２００３が対応し、退出車道リンク４は右折の車道リンク２００４が対応する。各車道リンク２００１、２００２、２００３、２００４の何れかは信号情報インデックスｋによって信号情報１、２に対応付けられる、
ここで、信号情報１に示す直進および左折用信号機として、信号灯器１、２、３が紐付けられる。信号灯器１は進入方向進入路の車道リンク２００１に設けた信号機２１０１であり、信号灯器２は進入方向退出路の車道リンク２００３に設けた信号機２１０２であり、信号灯器３は進入方向の対向する車道リンク２００７に設けた信号機２１０３である。
また、信号情報２に示す右折用信号機として、信号灯器１、２、３が紐付らけられる。信号灯器１は進入方向進入路の車道リンク２００１に設けた信号機２１０１であり、信号灯器２は進入方向退出路の車道リンク２００３に設けた信号機２２０１であり、信号灯器３は進入方向に対向する車道リンク２００７に設けた信号機２１０３である。
【０１６４】
また、信号情報１は、灯色情報変化数が４であって、灯色１は現在時刻における信号機２１０１、２１０２、２１０３の灯色と最少残秒数を示し、灯色２、３、４の順に次の時刻に点灯する灯色と最少残秒数を示している。具体的には、灯色１の赤を１０．３秒点灯した後、灯色２の青を５０．２秒点灯し、その後灯色３の黄色を３．０秒点灯した後、灯色４の赤を３０．０秒点灯する。
信号情報１の青矢信号表示方向が何れも全ビット０となれば青矢信号表示がない。
ここで、信号機２１０１と信号機２１０２は同じ車道を通る直進および左折車両に対して、同じ灯色を表示する。このため、同じ信号情報１内に表示すべき灯色が示される。
同様に、信号機２１０１と信号機２１０３は、互いに対向する車道を通るそれぞれの直進および左折車両に対して、同じ灯色を表示する。
なお、信号機２１０１と信号機２１０３は、時間帯によって車道の混雑度が変化する場合に、左折と右折の時間間隔を考慮して青色の灯色の最大残秒数を異ならせる場合がある。このような場合は、信号機２１０１と信号機２１０３とで、使用する信号情報ｋを異なるものとする。例えば信号情報１は信号機２１０１、２１０２に対応したものとし、さらに信号情報１と異なる信号情報３を設けて、信号情報３は信号機２１０１、２１０２に対応したものとする。
【０１６５】
信号情報２は、灯色情報変化数が６であって、灯色１は現在時刻における信号機２２０１、２２０２、２２０３の灯色と最少残秒数を示し、灯色２、３、４、５、６の順に次の時刻に点灯する灯色と最少残秒数を示している。具体的には、灯色１の赤を１０．３秒点灯した後、灯色２の青を５０．２秒点灯し、その後灯色３の黄色を３．０秒点灯した後、灯色４の赤を１０．０秒点灯してから、灯色５の黄色を２．０秒点灯し、その後灯色６の赤色を１８．０秒点灯する。
また、信号情報２は、信号機２２０１、２２０２、２２０３の灯色５の灯色変化に対応して青矢信号表示方向に基き矢印灯を点灯し、灯色６の灯色変化に対応して青矢信号表示方向に基き矢印灯を消灯する。この時の青矢信号表示方向は右方向を示す「ｂｉｔ２」となる。その他の青矢信号表示方向は全ビット０となって青矢信号表示がない。
なお、信号機２２０１、２２０２、２２０３は、それぞれ本体の信号機２１０１、２１０２、２１０３に対し、矢印灯が付着している。このような信号機では、信号情報２に基いて付着している本体の信号機２１０１、２１０２、２１０３の灯色を変更する。結果として、信号機２１０１、２１０２、２１０３の矢印灯の点灯時に、該当する灯色を点灯させる。
具体的には、灯色１から灯色４までは、信号情報１、２に基いて、信号機２１０１、２１０２、２１０３と信号機２２０１、２２０２、２２０３は同じタイミングで同じ灯色を表示することとなり、灯色５において信号情報２に基いて、信号機２２０１、２２０２、２２０３に対応した灯色を表示し、灯色６において信号情報２に基いて、信号機２２０１、２２０２、２２０３に対応した灯色を表示する（信号情報１と同じ灯色表示となる）。
【０１６６】
かくして、信号機２１０１、２１０２、２１０３、２２０１、２２０２、２２０３は、信号情報１、２に基いて灯色が変化し、矢印灯が点灯および消灯する。
【０１６７】
次に、基準点設定部７１０と、信号情報取得部７８０と、対応付け部７４０の処理を説明する。
基準点設定部７１０は、実施の形態２と同様にして、補助記憶装置９０３に予め格納されたダイナミックマップデータ５００の地物データから、対象エリア内の全ての交差点領域内のＣＲＰを取り出し、各ＣＲＰのＣＲＰＩＤと位置情報を設定する。
また、基準点設定部７１０は、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両（車両３１１）の位置情報と進入方向の情報に基いて、補助記憶装置９０３に予め格納されたダイナミックマップデータ５００の地物データから、自車両（車両３１１）が存在する車道リンクを選択する。当該選択した車道リンクの進行方向に延在して接続する対象エリア内の交差点領域の中から、自車両の位置から所定距離以内に存在する全ての交差点領域のＣＲＰを取り出して、各ＣＲＰのＣＲＰＩＤと位置情報を設定する。
【０１６８】
図２において、交通情報提供システム５５０は、路側機３１２または他車両３１１を介して、通信装置９０４に対し、動的情報のＤＳＳＳ信号情報を含む提供情報１０６７を提供する。
信号情報取得部７８０は、通信装置９０４の受信した動的情報のＤＳＳＳ信号情報を含む提供情報１０６７から、ＤＳＳＳ信号情報を取得する。通信装置９０４の受信した動的情報のＤＳＳＳ信号情報は、メモリ９０２に格納される。
なお、ＤＳＳＳ信号情報の構成は上記の通りであって、信号情報取得部７８０は、ＤＳＳＳ信号情報から、ＣＲＰの位置情報に対応した交差点領域における、進入方向の車道リンクに関連付けした信号情報ｋを取得する。
【０１６９】
対応付け部７４０は、信号情報取得部７８０の取得したＤＳＳＳ信号情報に基いて、基準点設定部７１０の設定したＣＲＰに対応する交差点領域について、進入方向に対応した信号情報（信号情報１、２）を取得する。
ここで、プロセッサ９０１は、基準点設定部７１０の設定したＣＲＰの位置情報の中から、自車両の位置に最も近く、かつ自車両の進入方向上に存在する少なくとも１つの交差点領域２０１０のＣＲＰ２０５１と車道リンク２００１を抽出する。
プロセッサ９０１は、ＤＳＳＳ信号情報の中から、当該ＣＲＰ２０５１に合致した位置情報に基いて、自車両の進入方向に対応した車道リンク２００１に合致するサービス方路情報から、当該ＣＲＰ２０５１に対応した交差点領域２０１０の対応する直進、左折もしくは右折の少なくとも２つの退出方路の車道リンク２００２、２００３、２００４の車道リンクＩＤを抽出し、当該抽出した車道リンクＩＤに対応した信号情報インデックスｋ（信号情報インデックス１、２）を参照する。
参照した信号情報インデックスｋ（信号情報インデックス１、２）に対応する交差点領域の信号情報ｋ（信号情報１、２）を取得し、取得した信号情報ｋ（信号情報１、２）に基いて、当該信号情報ｋ（信号情報１、２）によって特定される信号機の灯色出力変化情報ｊ（信号情報１は灯色出力変化情報１〜４、信号情報２は灯色出力変化情報１〜６）を得る。
【０１７０】
位置表示情報生成部７５０は、プロセッサ９０１により、対応付け部７４０が対応付けたＣＲＰ２０５１の位置情報と、信号情報ｋの信号灯器の示す地物ＩＤに対応した信号機（２１０１、２２０１、２１０２、２２０２、２２０３、２１０３）の有する位置情報に基いて、ＣＲＰ２０５１および信号機（２１０１、２２０１、２１０２、２２０２、２２０３、２１０３）の位置と、当該信号機に対応した信号機の灯色出力変化情報ｊを表示するための位置表示情報を生成する。
また、位置表示情報生成部７５０は、プロセッサ９０１により、対応付け部７４０が対応付けたＣＲＰ２０５１と信号機（２１０１、２２０１、２１０２、２２０２、２２０３、２１０３）の位置と当該信号機に対応した信号機の灯色出力変化情報ｊを表示するための位置表示情報を生成する。
位置表示情報生成部７５０は、生成された位置表示情報を表示装置９０６に送る。表示装置９０６は、位置表示情報に従い、プロセッサ９０１の対応付け部７４０が対応付けたＣＲＰ２０５１と信号機（２１０１、２２０１、２１０２、２２０２、２２０３、２１０３）の位置と当該信号機に対応した信号機の灯色出力変化情報ｊを表示するための位置表示情報を画面に表示する。
【０１７１】
また、位置表示情報生成部７５０は、プロセッサ９０１により、対応付け部７４０が対応付けたＣＲＰ２０５１と信号機（２１０１、２２０１、２１０２、２２０２、２２０３、２１０３）の位置と当該信号機に対応した信号機の灯色出力変化情報ｊを表示するための位置表示情報を、車両制御システム１２０に送る。
【０１７２】
車両制御システム１２０は、位置表示情報生成部７５０からの位置表示情報に基いて、車両３１１の自動運転制御を行う。
例えば車両制御システム１２０は、信号の灯色に基いて交差点を安全かつスムーズ（滞りなく速やかに）に通過もしくは減速・徐行・停止するように、ハンドルの自動操舵、自動ブレーキ、アクセル開度の操作による加減速を行う。
【０１７３】
地図データ生成装置７００によって生成された地図データ２０５０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。つまり、図２４に示した地図データ２０５０はコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。また、図２１に示した地図データ２０５０はプログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【０１７４】
以上説明した通り、実施の形態３による地図データは、自動走行支援システムで用いられる地図データであって、複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域の情報（静的情報）と、前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点と、前記基準点を用いて前記交差点領域の情報に対応付けされる、前記交差点領域のそれぞれの方路にそれぞれ接続した仮想の車道リンクの少なくとも２つに対応した複数の信号機の信号情報と、を備え、前記信号情報は、信号機の灯色変化の推移とそれぞれの灯色の表示時間を少なくとも含む灯色出力変化情報を有したことを特徴とする。
また、前記信号機は、丸信号の灯器と矢信号の灯器を有している。
また、前記信号情報の灯色変化情報は、丸信号の灯色と矢信号の点灯を対応付ける。
また、当該地図データが記録されたコンピュータ読取可能な記録媒体である。
さらに、複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した仮想の交差点領域と、前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点と、前記交差点領域のそれぞれの方路にそれぞれ接続する仮想の車線リンクと、前記交差点領域の特定の進入方向の車道リンクに対し、何れかの方路に接続した仮想の車道リンクに対応した信号機の信号情報を有する地図データについて、前記交差点領域の内部に仮想の基準点を設定する基準点設定部と、前記基準点に対応した交差点領域の進入方向の車道リンクと退出方向の車道リンクに対する信号情報を取得する信号情報取得部と、前記基準点設定部の設定した基準点と前記信号情報取得部の得た信号情報を用いて、進入方向の交差点領域の基準点に対応する進入方向の車道リンクおよび退出方向の車道リンクに紐付いた信号情報を得る対応付け部とを備え、前記信号情報は、信号機の灯色の推移とそれぞれの灯色の表示時間を示す灯色出力変化情報を有した地図データ生成装置である。前記対応付け部は、進入方向の車道リンクに対応した退出方向の車道リンクに応じた信号情報を選択し、選択した信号情報の有する丸信号の灯色変化と、矢信号の点灯とを対応付けても良い。
【０１７５】
＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
このように実施の形態３の地図データ２０５０によれば、複数の車道リンクからなる交差点領域の情報と交差点領域のＣＲＰを有する静的情報と、動的情報であるＤＳＳＳ信号情報を含む提供情報とを、交差点のＣＲＰに対応付けることができるので、高精度の３次元地図データに対して、進入方向の車道リンク別の信号情報を容易に関連付けることができる。
かくして、地図データ上の交差点領域の道路地物の静的情報に対して仮想的に設けた基準点を用いて、ＤＳＳＳ信号情報を地図データに対応付けることにより、高精度な３次元位置情報を有する複数の車道リンク別に対応した信号情報を、車両に提供することができる。
【０１７６】
実施の形態４．
図２３および図２８から図３０を用いて、本発明に係る実施の形態４による地図データおよび地図データ生成装置を説明する。実施の形態４では、実施の形態３で説明した図２３の地図データ生成装置７００において、歩行者検知情報取得部７９０が取得した横断歩行者検知情報をＣＲＰに紐付けする。その他の構成および動作については、実施の形態２、３と同じである。
図２８は、動的情報の横断歩行者検知情報を提供する地図データ２０６０を説明するための図である。図２９、図３０は、横断歩行者検知情報を提供する地図データ２０６０のデータ構成例を示す図である。
【０１７７】
図２において、交通情報提供システム５５０は、路側機３１２または他車両３１１を介して、通信装置９０４に対し、動的情報の横断歩行者検知情報を含む提供情報１０６７を提供する。
横断歩行者検知情報の構成は、図２９、図３０を用いて後述する。
【０１７８】
ここで、実施の形態４によるＣＲＰを用いた動的情報の位置情報の表現処理方法について、図２８、図２９、図３０を用いて説明する。
図２８は、ダイナミックマップデータ５００を形成する地図データ２０６０において、交差点領域２０１０での動的情報の横断歩行者検知情報の位置表現方法を模式的に示したものである。地図データ２０６０は、実施の形態３で説明した地図データ２０５０の静的情報および動的情報において、交差点領域２０１０おける横断歩道の地物、および横断歩行者検知情報のデータ構成の詳細内容を加えたものである。
【０１７９】
図２８において、図２４と同様に、交差点領域２０１０は、現実の交差点の地物を仮想的に示す地図データ２０６０の静的情報である。交差点領域２０１０は、重心にＣＲＰ２０５１が位置している。
交差点領域２０１０は、複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域である。交差点領域２０１０は、図２４と同様に、４方路の交差点からなり、対向する１対の車道が直角に交差した２対の車道から構成され、片側の車道は、それぞれ３車線から構成されている。
ここでは、図の「進入方向」で示す矢印から、車両が交差点領域３０１０に進入する例について説明する。
【０１８０】
図２８において、車両の進入方向の車道リンク２００１に対し、左折直進方向に退出する車道リンク２００２が接続している。また、車道リンク２００１に対し、直進方向に退出する車道リンク２００３が接続している。また、車道リンク２００１に対し、右折方向に退出する車道リンク２００４が接続している。また、車道リンク２００１に対し、Ｕターンして退出する車道、すなわち対向する車道の車道リンク２００５が接続している。
車道リンク２００１と車道リンク２００５の間には中央分離帯２５２１が設けられ、車道リンク２００２と車道リンク２００６の間には中央分離帯２５２２が設けられ、車道リンク２００３と車道リンク２００７の間には中央分離帯２５２３が設けられ、車道リンク２００４と車道リンク２００８の間には中央分離帯２５２４が設けられる。
また、車道リンク２００１は、最左側の車線リンク２０１１、中央の車線リンク２０１２、最右側の車線リンク２０１３の３本の車線が、進入方向の順走方向に隣接して配置される。車道リンク２００２は、最左側の車線リンク２０２１、中央の車線リンク２０２２、最右側の車線リンク２０２３の３本の車線が、進入方向の順走方向に隣接して配置される。車道リンク２００３は、最左側の車線リンク２０３１、中央の車線リンク２０３２、最右側の車線リンク２０３３の３本の車線が、進入方向の順走方向に隣接して配置される。車道リンク２００４は、最左側の車線リンク２０４１、中央の車線リンク２０４２、最右側の車線リンク２０４３の３本の車線が、進入方向の順走方向に隣接して配置される。車道リンク２００５は、最左側の車線リンク２０５１、中央の車線リンク２０５２、最右側の車線リンク２０５３の３本の車線が、進入方向の順走方向に隣接して配置される。
また、車道リンク２００２に対向して隣接する車道リンク２００６は、車道リンク２００２の対向車線となる車線リンク２０６１、２０６２、２０６３から構成される。車道リンク２００３に対向して隣接する車道リンク２００７は、車道リンク２００３の対向車線となる車線リンク２０７１、２０７２、２０７３から構成される。車道リンク２００４に対向して隣接する車道リンク２００８は、車道リンク２００４に対向する車線リンク２０８１、２０８２、２０８３から構成される。これら車道リンク２００６、２００７、２００８は、進入方向に対して逆走方向となり、車両が退出する車道リンクに該当しない。
なお、それぞれの車線リンク間を繋げるノードについては、説明を省く。
【０１８１】
車線リンク２０１１は、直進または左折車線であって、進入方向から交差点領域２０１０で左折後に車線リンク２０２１に接続される。車線リンク２０１２は、直進車線であって、進入方向から交差点領域２０１０を直進後に車線リンク２０３２に接続される。車線リンク２０１３は、右折車線であって、進入方向から交差点領域２０１０で右折後に車線リンク２０４１に接続される。
なお、車線リンク２０１３は、進入方向から交差点領域２０１０でＵターンした後に車線リンク２０５１、２０５２または２０５３に接続されるが、ここではＵターンが禁止されるものとして説明する。
【０１８２】
交差点領域２０１０内において、その進入方向側方路が車道リンク２００１と接続する領域に、車道リンク２００１を横断する横断歩道２４０１が設けられ、車道リンク２００１に対向する側の方路が車道リンク２００５と接続する領域に、車道リンク２００５を横断する横断歩道２４１１が設けられている。
また、交差点領域２０１０内において、その進入方向から左折退出する方路が車道リンク２００２と接続する領域に、車道リンク２００２を横断する横断歩道２４０２が設けられ、当該車道リンク２００２に対向する側の方路が車道リンク２００６と接続する領域に、車道リンク２００６を横断する横断歩道２４１２が設けられている。
また、交差点領域２０１０内において、その進入方向から直進退出する方路が車道リンク２００３と接続する領域に、車道リンク２００３を横断する横断歩道２４０３が設けられ、当該車道リンク２００３に対向する側の方路が車道リンク２００７と接続する領域に、車道リンク２００７を横断する横断歩道２４１３が設けられている。
また、交差点領域２０１０内において、その進入方向から右折退出する方路が車道リンク２００４と接続する領域に、車道リンク２００４を横断する横断歩道２４０４が設けられ、当該車道リンク２００４に対向する側の方路が車道リンク２４１４と接続する領域に、車道リンク２００４を横断する横断歩道２４１４が設けられている。
なお、図２８において、車道リンク２００４は、進入方向の車道リンク２００１から交差点領域２０１０に入り、右折してから横断歩道２４０４を通過した先に所在する車道リンクとなっている。
【０１８３】
図２８において、図中破線で示す横断歩道２４０４および２４１４とその周辺領域は、歩道検知エリア２５０１、歩道検知エリア２５０２、歩道検知エリア２５０３、歩道検知エリア２５０４、歩道検知エリア２５０５に区分けされる。すなわち、歩道検知エリア２５０１、歩道検知エリア２５０２、歩道検知エリア２５０３、歩道検知エリア２５０４、歩道検知エリア２５０５はそれぞれ、横断歩道およびその周辺領域（横断歩道の延長上にある横断歩道外の歩道や中央分離帯等）を複数に区分けした領域であって、横断歩道の形状に合わせて矩形状となる。
歩道検知エリア２５０１は退出方向左路肩外エリアであり、歩道検知エリア２５０２は退出方向の横断歩道２４０４であり、歩道検知エリア２５０３は退出方向中央分離帯であり、歩道検知エリア２５０４は退出対向側の横断歩道２４１４であり、歩道検知エリア２５０５は退出対向側右路肩外エリアである。
歩行者２７００は、歩道検知エリア２５０１から横断歩道２４０４を含む歩道検知エリア２５０２に入り、歩道検知エリア２５０３を通過してから、横断歩道２４０４を含む歩道検知エリア２５０４を通り、歩道検知エリア２５０５に至る。
【０１８４】
次に、実施の形態４による地図データ２０６０に示す動的情報の横断歩行者検知情報のデータ構成について説明する。図２９、図３０は、地図データ２０６０における横断歩行者検知情報のデータ構成例を示す図である。
図において、実施の形態４による横断歩行者検知情報は、共通ヘッダと横断歩行者検知情報ｎｍ（ｎｍは正の整数）からなる。
共通ヘッダは、情報の提供時刻、生成時刻、データタイプ、形状タイプ、データ数等を示す。
データタイプは、含まれる情報のタイプを示す整数である。
形状タイプは、含まれる位置情報の形状を示す整数であり、例えば点は１、線は２、面は３となる。データ数は含まれる情報の個数を表す整数である。
データ数は、含まれる情報の個数を示す整数である。
【０１８５】
横断歩行者検知情報ｎｍは、情報を提供する交差点の位置に関する情報、時間に関する情報、発生事象に関する情報からなる。
位置に関する情報は、位置情報ヘッダ、位置情報表現タイプ１の情報からなる。
位置情報ヘッダは位置情報表現タイプ１であることを示す。
位置情報表現タイプ１の情報は、ＣＲＰＩＤ（基準点識別子）、ｘ距離、ｙ距離、ｈ距離からなる。
ｘ距離は直交座標系でＣＲＰからのｘ方向の距離（ｍ）を表す数字であって、ＣＲＰにおいて子午線に一致する軸とし、真北に向かう値を正とする。ｙ距離は直交座標系でＣＲＰからのｙ方向の距離（ｍ）を表す数字であって、ｘ軸を直交する軸とし、真東に向かう値を正とする。ｈ距離は直交座標系でＣＲＰからのｈ方向の距離（ｍ）を表す数字であって、ｘ軸とｙ軸を含む平面に対し垂直上に向かう値を正とする。
時間に関する情報は、時間情報表現タイプを表す整数を示す時間情報ヘッダと、情報生成時点から現在時刻までの経過時間を表す情報生成時刻からの経過時間からなる。
発生事象に関する情報は、進入方向、歩行者検知情報ヘッダ、歩行者検知エリア単位の歩行者検知情報からなる。
横断歩行者検知情報ｎｍを用いることにより、ＣＲＰと歩行者検知エリア単位の歩行者検知情報との対応付けを行うことができる。
【０１８６】
進入方向は、車両が進入する進入方向の車道リンクにおける車道リンクＩＤを示す。
歩行者検知情報ヘッダは、横断歩道の通過先に位置する車道リンクＩＤを示す。この車道リンクＩＤは、対向車線を有する２本の車道リンクのうち、進入方向から見て退出側となる車道リンクのＩＤとなる。図２９、図３０にて、進入方向の車道リンク２００１の車道リンクＩＤを示している。
歩道検知エリア数［Ｉ］は、歩道検知エリアの数を示す。前述の通り、歩行者検知情報ヘッダの車道リンクＩＤが示す車道リンクを横切る退出方向の横断歩道とその横断歩道の延長上にあってかつ当該車道リンクの対向側の車道リンクを横切る退出対向側の横断歩道とその周辺領域（退出方向の左路肩外エリア、退出方向の中央分離帯、および退出対向側の右路肩外エリア）は、歩道検知エリア数［Ｉ］で与えられる数の歩道検知エリアに区分けされる。
各歩行者検知エリア単位の歩行者検知情報は、複数の歩道検知エリアｋｈ（ｋｈは少なくとも３以上の整数）からなる。
歩道検知エリアｋｈは、歩道検知エリア区分、歩行者存在有無、代表位置座標（ｘ距離、ｙ距離、ｈ距離）、横断歩道地物ＩＤからなる。
歩道検知エリア区分は、歩道検知エリア単位の種別を表し、１：退出方向左路肩外エリア、２：退出方向横断歩道、３：退出方向中央分離帯、４：退出対向側横断歩道、５：退出対向側右路肩外エリアである。なお、退出方向中央分離帯がない場合に歩道検知エリア区分は１、２、４、５となり、さらに退出対向側横断歩道が無い場合に歩道検知エリア区分は１、２、５となる。
歩行者存在有無は、歩道検知エリア単位における歩行者の存在有無を表し、０：無、１：有である。
代表位置座標は、交差点領域に対応するＣＲＰからの歩道検知エリア（２５０１〜２５０５）の相対距離を示す。
図２８の例では、各歩行者検知エリア２５０１、歩行者検知エリア２５０２、歩行者検知エリア２５０３、歩行者検知エリア２５０４、歩行者検知エリア２５０５の代表位置座標の位置を四角で図示している。
横断歩道地物ＩＤは、横断歩道を識別する識別子である。地図データ２０６０において、歩行者検知エリアに対する地物がないときは横断歩道地物ＩＤを省略する。
図２９、図３０の例では、進入方向の車道リンク２００１に対応した歩道検知エリア数は４であり、歩行者検知エリア１〜５のうち、歩行者検知エリア２と歩行者検知エリア３は横断歩道２４０４と横断歩道２４１４の地物データが存在するため、横断歩道２４０４と横断歩道２４１４に対応した横断歩道地物ＩＤがそれぞれ付与されている。
なお、図２９、図３０の歩行者検知エリア１〜５は、それぞれ報道検知エリア２５０１〜２５０５を簡便に示す。
【０１８７】
図２８の例では、進入方向の車道リンク２００１から進入する車両が、交差点領域２０１０内で右折して、右折退出路側の車道リンク２００４に向かって進み、横断歩道２４０４を通過し、車道リンク２００４に至る。
このとき歩行者２７００は、例えば横断歩道２４０４の外側の車両退出方向の左路肩外エリアから横断歩道２４０４に入り、退出方向の中央分離帯２５０３に至る。その後、中央分離帯２５０３から退出対向側の横断歩道２４１４に入り、退出対向側の右路肩外エリアに至る。
このとき、歩行者２７００は、歩行者検知エリア２５０１、歩行者検知エリア２５０２、歩行者検知エリア２５０３、歩行者検知エリア２５０４、歩行者検知エリア２５０５の順に、歩行者検知エリアを通過する。歩行者検知エリア数は５となる。
【０１８８】
図２９、図３０の例では、歩行者２７００（２名）は、歩道検知エリア２５０１と歩道検知エリア２５０２の２箇所にそれぞれ所在している。このため、地図データ２０６０の動的情報の横断歩行者検知情報において、発生事象に関する情報の歩道検知エリア１（歩道検知エリア２５０１）と歩道検知エリア２（歩道検知エリア２５０２）に対応する歩行者存在有無のフラグが１となり、歩行者の存在が示されている。また、このときの歩行者２７００の所在位置は、歩道検知エリア１（歩道検知エリア２５０１）の代表位置座標と、歩道検知エリア２（歩道検知エリア２５０２）の代表位置座標によって、それぞれＣＲＰ２０５１に対する相対的な代表位置が示されることとなる。
【０１８９】
かくして、進入方向の車道リンク２００１に対応した横断歩道通過先の車道リンクＩＤと交差点領域２０１０のＣＲＰ２０５１が得られ、車道リンクＩＤの示す車道リンク２００４と対向側の車道リンク２００８を横断する横断歩道２４０４、２５０４の対応する複数の歩道検知エリア２５０２、２５０４に所在する歩行者の存在エリアについて、ＣＲＰ２０５１に対する相対的な代表位置を得ることができる。
【０１９０】
次に、図２３を用いて、基準点設定部７１０と、信号情報取得部７８０と、対応付け部７４０の処理を説明する。
基準点設定部７１０は、実施の形態２、３と同様にして、補助記憶装置９０３に予め格納されたダイナミックマップデータ５００の地物データから、対象エリア内の全ての交差点領域内のＣＲＰを取り出し、各ＣＲＰのＣＲＰＩＤと位置情報を設定する。
また、基準点設定部７１０は、ポジショニングシステム１１２により計測される自車両（車両３１１）の位置情報と進入方向の情報に基いて、補助記憶装置９０３に予め格納されたダイナミックマップデータ５００の地物データから、自車両（車両３１１）が存在する車道リンクを選択する。当該選択した車道リンクの進行方向に延在して接続する対象エリア内の交差点領域の中から、自車両の位置から所定距離以内に存在する全ての交差点領域のＣＲＰを取り出して、各ＣＲＰのＣＲＰＩＤとその位置情報を設定する。
【０１９１】
信号情報取得部７８０は、通信装置９０４の受信した動的情報の横断歩行者検知情報を含む提供情報１０６７から、ＣＲＰの位置情報に対応した交差点領域における、進入方向の車道リンクに関連付けした横断歩行者検知情報を取得する。通信装置９０４の受信した動的情報の横断歩行者検知情報は、メモリ９０２に格納される。
なお、横断歩行者検知情報の構成は、図２９、３０を用いて説明した上述の通りであって、信号情報取得部７８０は、横断歩行者検知情報から、ＣＲＰの位置情報に対応した交差点領域における、進入方向の車道リンクに関連付けた歩行者検知エリア単位の歩行者検知情報として、歩道検知エリアｋｈの情報を取得する。
【０１９２】
対応付け部７４０は、信号情報取得部７８０の取得した横断歩行者検知情報に基いて、基準点設定部７１０の設定したＣＲＰに対応する交差点領域について、横断歩行者検知情報の各歩道検知エリアｋｈ（ｋｈ＝１〜５）の情報を取得する。
ここで、プロセッサ９０１は、基準点設定部７１０の設定したＣＲＰの位置情報の中から、自車両の位置に最も近く、かつ自車両の進入方向上に存在する少なくとも１つの交差点領域２０１０のＣＲＰ２０５１と進入方向の車道リンク２００１を抽出する。
プロセッサ９０１は、横断歩行者検知情報に基いて、当該ＣＲＰ２０５１に合致した位置情報に基いて、自車両の進入方向に対応した車道リンク２００１に対応する退出方向の車道リンク２００２、２００３、２００４の中から、横断歩道通過先の車道リンク２００４を抽出する。また、当該抽出した横断歩道通過先の車道リンク２００４の車道リンクＩＤと、当該車道リンク２００４を横断する横断歩道の歩道検知エリア数ｋおよび歩道検知エリアｋｈ（歩道検知エリア１〜５）を参照する。また、当該参照した歩道検知エリアｋｈ（歩道検知エリア１〜５）について、対応する歩行者存在有無とＣＲＰに相対的な代表位置座標の情報を取得する。さらに、当該取得したＣＲＰに相対的な代表位置座標をＣＲＰの位置座標に加えることにより、歩行者の存在する位置情報を得る。
【０１９３】
位置表示情報生成部７５０は、プロセッサ９０１により、対応付け部７４０が対応付けた地図データ２０６０の静的情報の有するＣＲＰ２０５１の位置情報および交差点領域およびその接続する車道リンク（２００１、２００２、２００３、２００４、２００５、２００６、２００７、２００８）の位置情報と、横断歩行者検知情報の有する進入方向の車道リンクＩＤ，横断歩道通過先の車道リンクＩＤ、横断歩道地物ＩＤにそれぞれ対応した各地物（交差点領域、車道リンク、横断歩道、歩道検知エリア）の位置情報に基いて、ＣＲＰ２０５１および横断歩道（２４０１、２４０２、２４０３、２４０４、２４１１、２４１２、２４１３、２４１４）の位置と、当該信号機に対応した歩道検知エリアｋｈ（歩道検知エリア２５０１〜２５０５）の位置（代表位置座標で示される位置）を表示するための位置表示情報を生成する。
位置表示情報生成部７５０は、生成された位置表示情報を表示装置９０６に送る。表示装置９０６は、位置表示情報に従い、プロセッサ９０１の対応付け部７４０が生成したＣＲＰ２０５１、交差点領域、車道リンク、横断歩道およびその周辺領域、歩道検知エリアの位置と、歩行者の存在有無（歩行者の位置）を表示するための位置表示情報を画面に表示する。
【０１９４】
また、位置表示情報生成部７５０は、プロセッサ９０１により、対応付け部７４０が生成したＣＲＰ２０５１、交差点領域、車道リンク、横断歩道、歩道検知エリアの位置と、歩行者の存在有無（歩行者の位置）を表示するための位置表示情報を、車両制御システム１２０に送る。
【０１９５】
車両制御システム１２０は、位置表示情報生成部７５０からの位置表示情報に基いて、車両３１１の自動運転制御を行う。
例えば車両制御システム１２０は、横断歩道およびその周辺領域における歩行者の存在位置に基いて、歩行者の通行を妨げずに交差点を安全かつスムーズ（滞りなく速やか）に通過もしくは減速・徐行・停止するように、ハンドルの自動操舵、自動ブレーキ、アクセル開度の操作による加減速を行う。
【０１９６】
地図データ生成装置７００によって生成された地図データ２０６０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。つまり、図２８、２９、３０に示した地図データ２０６０はコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。また、図２８、２９、３０に示した地図データ２０６０はプログラムプロダクトとして提供されてもよい。
【０１９７】
以上説明した通り、実施の形態４による地図データは、自動走行支援システムで用いられる地図データであって、複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域の情報と、前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点と、
前記基準点を用いて前記交差点領域の情報に対応付けされる、前記交差点領域のそれぞれの方路にそれぞれ接続した仮想の車道リンクを横断する横断歩道に対応した横断歩行者検知情報と、を備え、前記横断歩行者検知情報は、前記横断歩道およびその周辺領域を複数区分けした各歩道検知エリアについて、歩行者の存在有無と前記基準点に相対的な位置情報とを有したものである。また、前記横断歩行者検知情報は、進行方向の車道リンクの識別子と、進行方向の車道リンクから交差点を通過して退出する退出方向の車道リンクの識別子と、前記退出方向の車道リンクを横断する横断歩道の識別子を有する。
また、実施の形態４による地図データは、地図データが記録されたコンピュータ読取可能な記録媒体に格納されても良い。
また、実施の形態４による地図データ生成装置は、複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した仮想の交差点領域の情報と、前記交差点領域の特定の進入方向の車道リンクと退出方向の車道リンクと、前記退出方向の車道リンクを横断する横断歩道の情報を有する地図データについて、前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点を設定する基準点設定部と、前記進入方向の車道リンクと、前記退出方向の車道リンクと、前記横断歩道およびその周辺領域を複数区分けした各歩道検知エリアについて歩行者の存在有無と前記基準点に相対的な位置情報とを有した横断歩行者検知情報を取得する歩行者検知情報取得部と、前記基準点設定部の設定した基準点と前記歩行者検知情報取得部の得た横断歩行者検知情報を用いて、当該基準点に対応した進入方向の車道リンクおよび退出方向の車道リンクに対応付いた各歩道検知エリアに存在する歩行者の位置情報を得る対応付け部とを備えたものであっても良い。
さらに、前記対応付け部は、前記基準点の識別子と、横断歩行者検知情報の有する進行方向の車道リンクの識別子と、進行方向の車道リンクから交差点を通過して退出する退出方向の車道リンクの識別子と、前記退出方向の車道リンクを横断する横断歩道の識別子を用いて、前記基準点設定部の設定した基準点に対応した歩道検知エリアを抽出し、当該歩道検知エリアに存在する前記歩行者の位置情報を得るものであっても良い。
【０１９８】
＊＊＊実施の形態４の効果＊＊＊
実施の形態４の地図データ２０６０によれば、複数の車道リンクからなる交差点領域の情報と交差点領域のＣＲＰを有する静的情報と、動的情報である横断歩行者検知情報を含む提供情報とを、交差点のＣＲＰに対応付けることができるので、高精度の３次元地図データに対して、交差点進入車両の進入方向から見た交差点における車道リンク別の横断歩行者の存在位置を、容易に関連付けることができる。
かくして、地図データ上の交差点領域の道路地物の静的情報に対して仮想的に設けた基準点を用いて、横断歩行者検知情報を地図データに対応付けることにより、高精度な３次元位置情報に対応した車道リンク別の横断歩行者検知情報として、横断歩行者の存在位置を車両に提供することができる。
【０１９９】
また、実施の形態３の地図データ２０５０と組み合わせて、自動走行支援システムで用いられる地図データであって、複数の車道リンクと、当該車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した交差点を表す仮想の交差点領域の情報と、前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点と、前記基準点を用いて前記交差点領域の情報に対応付けされる、前記交差点領域のそれぞれの方路にそれぞれ接続した仮想の車道リンクに対応した複数の信号機の信号情報、および／または当該車道リンクを横断する横断歩道に対応した横断歩行者検知情報を有する動的情報を備えた地図データを構成しても良い。このとき、複数の車道リンクがそれぞれ接続した複数の方路を有した仮想の交差点領域の情報と、前記交差点領域のそれぞれの方路に接続する仮想の車線リンクと、前記交差点領域の特定の進入方向の車道リンクに対し、前記仮想の車道リンクに対応した信号機の信号情報もしくは横断歩道の情報を有する地図データについて、前記交差点領域の内部に設定され、３次元座標の位置情報を有した仮想の基準点を設定する基準点設定部と、前記基準点に対応した交差点領域の進入方向の車道リンクと退出方向の車道リンクに対する信号の灯色出力変化を示す情報を有する信号情報もしくは歩行者の存在有無と前記基準点に相対的な位置情報を有する横断歩行者検知情報を取得する取得部と、前記基準点設定部の設定した基準点と前記取得部の得た信号情報および／または横断歩行者検知情報を用いて、進入方向の交差点領域の基準点に対応する進入方向の車道リンクおよび退出方向の車道リンクに紐付いた信号情報および／または歩行者の位置情報を得る対応付け部を備えた地図データ生成装置を構成しても良い。
これにより、動的情報のＤＳＳＳ信号情報と横断歩行者検知情報を含む提供情報を取得し、当該提供情報に基いて交差点のＣＲＰに対応付けた進入方向の車道リンクに紐付いた信号情報および／または横断歩行者の存在位置の情報を得ることができる。
また、交差点の信号機の灯色変化情報および／または横断歩行者の位置情報を交差点の地図上で予め正確に表現できるので、受信した提供情報が重要であるのか、もしくは参考程度の情報であるかの判断を、自動運転車が容易に行うことができる。例えば青信号であれば自動運転車が走行、赤信号であれば自動運転車が停止、または車両前の横断歩道上に歩行者が存在した場合は自動運転車が一時停止する等の車両の挙動を制御することが可能となり、自動運転車が、人の運転時の挙動と同様の挙動を行うことが可能となる。
【０２００】
以上、実施の形態１、実施の形態２、実施の形態３および実施の形態４について説明したが、これらの実施の形態の２つ以上を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、１つを部分的に実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、２つ以上を部分的に組み合わせて実施しても構わない。なお、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である
【符号の説明】
【０２０１】
１００  自動走行支援システム、１１０  自動走行支援装置、１１１  通信システム、１１２  ポジショニングシステム、１１３  車両位置情報処理部、１１４  表示装置、１２０  車両制御システム、２００  基盤的地図データベース、２０１  区画線データ、２０２  交差点データ、２０３  停止線データ、２０４  信号機データ、２０５  ＣＲＰデータ、２０６  車線リンクデータ、２０７  車道リンクデータ、２９０  基盤的地図データ、３０１  車両位置情報、３１１  車両、３１２  路側機、３１３  ＣＲＰ、３２１  区画線、３２２  車道リンク、３２３  車線リンク、３２４  車道境界線、３２５  車線区画線、３２６  交差点領域、３２７  交差点内車線リンク、５００  ダイナミックマップデータ、５５０  交通情報提供システム、６００  通信ネットワーク回線、７００  地図データ生成装置、７１０  基準点設定部、７２０  規制情報取得部、７３０  交通流情報取得部、７４０  対応付け部、７５０  位置表示情報生成部、７７０  取得部、７８０
信号情報取得部、７９０  歩行者検知情報取得部、９０１  プロセッサ、９０２  メモリ、９０３  補助記憶装置、９０４  通信装置、９０５  地図データ、９０６  表示装置、１００１  車道リンク、１０１１  交差点領域、１０１２  交差点領域、１０５１  起点ＣＲＰ、１０５２  終点ＣＲＰ、１０６１  提供情報、１１０１，１１０２，１１０３，１１０４  車線リンク、１２０１，１２０２，１２０３  リンク始点からの距離、１５０１  規制情報、１６０１，１６０２，１６０３，１６０４  交通流情報、２００１  車道リンク、２００２  車道リンク、２００３  車道リンク、２００４  車道リンク、２００５  車道リンク、２０１０  交差点領域、２０５０  地図データ、２０５１  ＣＲＰ、２０６０  地図データ、２１０１，２１０２，２１０３，２２０１，２２０２,２２０３
信号機、２４０１，２４０２，２４０３，２４０４，２４１１，２４１２，２４１３，２４１４  横断歩道、２５０１，２５０２，２５０３，２５０４，２５０５  歩道検知エリア、２７００  歩行者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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