(57)【要約】【課題】配線と軸部材の接触によって配線が断線してしまうことを抑制することができるロボットを提供すること。【解決手段】回動軸周りに回動するアームと、前記アームを回動させる駆動部と、前記アームに接続された部位であって前記回動軸の軸方向から見て開口を有する第１部位と、前記駆動部と接続されている第２部位と、前記第１部位と前記第２部位とを接続する接続部位と、を有する軸部材と、前記開口を通り、前記回動軸の軸方向から見て、前記第１部位と重なる部位を２つ有する配線と、前記配線を支持し、前記回動軸の軸方向から見て、前記第２部位と重なる支持部材と、を備えるロボット。【選択図】図４
2020015115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回動軸周りに回動するアームと、
前記アームを回動させる駆動部と、
前記アームに接続された部位であって前記回動軸の軸方向から見て開口を有する第１部位と、前記駆動部と接続されている第２部位と、前記第１部位と前記第２部位とを接続する接続部位と、を有する軸部材と、
前記開口を通り、前記回動軸の軸方向から見て、前記第１部位と重なる部位を２つ有する配線と、
前記配線を支持し、前記回動軸の軸方向から見て、前記第２部位と重なる支持部材と、
を備えるロボット。
【請求項２】
前記支持部材は、前記回動軸周りに回動する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記支持部材の回動範囲には、前記接続部位が含まれていない、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記アームが回動する場合において、前記アームの回動に伴って回動する前記支持部材の回動角が、前記アームとともに回動する前記接続部位の回動角よりも小さい、
請求項２又は３に記載のロボット。
【請求項５】
前記第２部位には、前記回動軸を中心とする円の円周の一部に沿った凹部が形成されており、
前記支持部材には、凸部が設けられており、
前記凹部には、前記凸部が挿入され、
前記第２部位と前記凸部とが接触することで、前記支持部材の回動が規制される、
請求項２から４のうちいずれか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットが備える配線に関する技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、ロボットを設置する自由度を高めるため、ロボットの配線の一部又は全部を、ロボットの筐体の外側に配置せず、ロボットの内側に配置する方法が知られている（特許文献１参照）。ここで、ロボットの配線には、電力を供給するための配線と、信号を伝送するための配線とが含まれている。また、ロボット２０の内側は、ロボット２０の筐体の内側のことである。ロボットの筐体には、例えば、ロボットが備える基台の筐体と、ロボットが備えるアームの筐体とが含まれている。特許文献１に記載されているロボットでは、当該ロボットが備える減速機が中空状に構成されており、当該ロボットの配線は、中空状に構成された減速機の内部に挿通されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２５４３７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、中空状に構成されていない減速機を備えるロボットにおいて、当該ロボットの内側で配線を行う場合には、例えば、当該減速機に、側面に開口が設けられた中空部材を接続する方法がある。この時、当該開口を通して当該中空部材の内側から外側へと当該ロボットの配線が引き出される。その結果、当該ロボットでは、アームの回動によって当該中空部材と当該ロボットの配線とが接触することで、当該ロボットの配線が摩耗し、断線してしまうおそれがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の一態様は、回動軸周りに回動するアームと、前記アームを回動させる駆動部と、前記アームに接続された部位であって前記回動軸の軸方向から見て開口を有する第１部位と、前記駆動部と接続されている第２部位と、前記第１部位と前記第２部位とを接続する接続部位と、を有する軸部材と、前記開口を通り、前記回動軸の軸方向から見て、前記第１部位と重なる部位を２つ 有する配線と、前記配線を支持し、前記回動軸の軸方向から見て、前記第２部位と重なる支持部材と、を備えるロボットである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】軸部材ＡＭの構成の一例を示す図である。
【図３】図１に示したロボット２０の内側における第１部分の一例を示す側面図である。
【図４】支持部材ＳＴによって配線束ＣＢが支持されている様子の一例を示す図である。
【図５】支持部材ＳＴの回動範囲の一例を示す図である。
【図６】凹部ＣＣの両端のうちの一方と凸部ＣＶが接触している様子の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【０００９】
＜ロボットの概要＞
まず、実施形態に係るロボットシステムが備えるロボットの概要について説明する。
【００１０】
実施形態に係るロボットは、動軸周りに回動するアームと、アームを回動させる駆動部と、軸部材と、配線と、支持部材とを備える。軸部材は、アームに接続された部位であって回動軸の軸方向から見て開口を有する第１部位と、駆動部と接続されている第２部位と、第１部位と第２部位とを接続する接続部位と、を有する。配線は、当該開口を通り、回動軸の軸方向から見て、第１部位と重なる部位を２つ有する。支持部材は、配線を支持し、回動軸の軸方向から見て、第２部位と重なる。これにより、ロボットは、配線と軸部材の接触によって配線が断線してしまうことを抑制することができる。
【００１１】
以下では、このようなロボットの構成と、当該ロボットを備えるロボットシステムの構成について詳しく説明する。
【００１２】
＜ロボットシステムの構成＞
以下、図１を参照し、実施形態に係るロボットシステム１の構成について説明する。図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【００１３】
ロボットシステム１は、上記のロボットシステムの一例である。図１に示したように、ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボット制御装置３０を備える。
【００１４】
ロボット２０は、スカラロボットである。スカラロボットは、水平多関節ロボットと称されることがある。なお、ロボット２０は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボット等の他のロボットであってもよい。ここで、垂直多関節ロボットは、１本の腕を有する単腕ロボット、２本以上の腕を有する複腕ロボット等のことである。２本の腕を有する複腕ロボットは、双腕ロボットと称されることがある。
【００１５】
図１に示した例において、ロボット２０は、予め決められた面である設置面に設置されている。設置面は、例えば、ロボット２０を設置する部屋の床面である。なお、設置面は、当該床面に代えて、当該室内の壁面、当該室内の天井面、テーブルの上面、治具の上面、台の上面等であってもよく、屋外の床面、屋外の壁面等であってもよく、他の面であってもよい。
【００１６】
以下では、説明の便宜上、設置面に直交する方向のうちロボット２０の重心から設置面に向かう方向を下又は下方向と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、下方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。また、以下では、一例として、下方向が、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向と一致している場合について説明する。ここで、ロボット座標系ＲＣは、ロボット２０のロボット座標系のことである。また、以下では、一例として、下方向が重力方向と一致している場合について説明する。なお、下方向は、これに代えて、当該負方向と重力方向のうちのいずれか一方又は両方と一致しない構成であってもよい。
【００１７】
ロボット２０は、基台Ｂと、基台Ｂに支持された可動部Ａを備える。
【００１８】
基台Ｂは、設置面において動かないように設置される。
【００１９】
可動部Ａは、基台Ｂにより第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２回動軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３回動軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。
【００２０】
シャフトＳは、ほぼ円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、ボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。なお、図１では、図を簡略化するため、シャフトＳの周表面に形成されているボールねじ溝とスプライン溝とのそれぞれを省略している。シャフトＳは、図１に示したように、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、上下方向に貫通し、設けられる。
【００２１】
また、シャフトＳの下端部は、エンドエフェクター等の外部装置を取り付け可能である。ここで、シャフトＳの下端部は、シャフトＳが有する端部のうちの下側の端部のことである。図１に示したシャフトＳの下端部には、何も取り付けられていない。なお、シャフトＳの下端部は、エンドエフェクター等の外部装置を取り付け不可能な構成であってもよい。
【００２２】
シャフトＳの下端部に取り付けられるエンドエフェクターは、例えば、指部によって物体を保持することが可能なエンドエフェクター、空気、磁気による吸着等によって物体を保持可能なエンドエフェクター等である。本実施形態では、物体を保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。なお、シャフトＳの下端部に取り付けられるエンドエフェクターは、これらに代えて、物体を保持不可能なエンドエフェクターであってもよい。
【００２３】
第１アームＡ１は、本実施形態において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動し、水平方向に移動する。水平方向は、上下方向と直交する方向である。すなわち、本実施形態において、水平方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって張られるＸＹ平面に沿った方向である。なお、水平方向は、上下方向と直交する方向に代えて、上下方向と直交しない方向であってもよい。また、水平方向は、当該ＸＹ平面に沿った方向に代えて、当該ＸＹ平面に沿っていない方向であってもよい。
【００２４】
また、第１アームＡ１は、第１駆動部ＭＴ１によって第１回動軸ＡＸ１周りに回動させられる。ここで、第１駆動部ＭＴ１による第１アームＡ１の回動は、第１駆動部ＭＴ１による第１アームＡ１の駆動と読み替えられてもよい。
【００２５】
第１駆動部ＭＴ１は、図示しない第１アクチュエーターと、図示しない第１減速機を備える。第１アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。なお、第１アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、第１回動軸ＡＸ１周りに第１アームＡ１を回動可能な他のアクチュエーターであってもよい。第１減速機は、第１アクチュエーターの回動軸に取り付けられ、第１アクチュエーターの回動軸の回動速度を減速させる。なお、第１駆動部ＭＴ１は、第１アクチュエーターを備え、第１減速機を備えない構成であってもよい。また、第１駆動部ＭＴ１は、第１減速機に代えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよく、第１アクチュエーターと第１減速機とに加えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。ここで、以下では、説明の便宜上、第１アクチュエーターの回動軸を、第１駆動部ＭＴ１の回動軸と称して説明する。
【００２６】
図１に示した例では、第１駆動部ＭＴ１は、基台Ｂに備えられている。第１駆動部ＭＴ１は、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。すなわち、本実施形態において、第１回動軸ＡＸ１は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第１回動軸ＡＸ１は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。また、第１駆動部ＭＴ１は、基台Ｂに代えて、第１アームＡ１に備えられる構成であってもよい。
【００２７】
第２アームＡ２は、本実施形態において、第２回動軸ＡＸ２周りに回動し、水平方向に移動する。第２アームＡ２は、第２駆動部ＭＴ２によって第２回動軸ＡＸ２周りに回動させられる。ここで、第２駆動部ＭＴ２による第２アームＡ２の回動は、第２駆動部ＭＴ２による第２アームＡ２の駆動と読み替えられてもよい。
【００２８】
第２駆動部ＭＴ２は、図示しない第２アクチュエーターと、図示しない第２減速機を備える。第２アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。なお、第２アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、第２回動軸ＡＸ２周りに第２アームＡ２を回動可能な他のアクチュエーターであってもよい。第２減速機は、第２アクチュエーターの回動軸に取り付けられ、第２アクチュエーターの回動軸の回動速度を減速させる。なお、第２駆動部ＭＴ２は、第２アクチュエーターを備え、第２減速機を備えない構成であってもよい。また、第２駆動部ＭＴ２は、第２減速機に代えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよく、第２アクチュエーターと第２減速機とに加えて、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。
【００２９】
図１に示した例では、第２駆動部ＭＴ２は、第２アームＡ２に備えられている。第２駆動部ＭＴ２は、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。すなわち、本実施形態において、第２回動軸ＡＸ２は、第２駆動部ＭＴ２の回動軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第２回動軸ＡＸ２は、第２駆動部ＭＴ２の回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。また、第２駆動部ＭＴ２は、第２アームＡ２に代えて、第１アームＡ１に備えられる構成であってもよい。
【００３０】
また、第２アームＡ２は、第３駆動部ＭＴ３及び第４駆動部ＭＴ４を備える。また、第２アームＡ２は、シャフトＳを支持する。
【００３１】
第３駆動部ＭＴ３は、図示しない第３アクチュエーターを備える。第３アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。第３アクチュエーターは、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第３アクチュエーターは、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる。なお、第３アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、シャフトＳを上下方向に移動させることが可能な他のアクチュエーターであってもよい。なお、第３駆動部ＭＴ３は、第３アクチュエーターに加えて、減速機、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。
【００３２】
第４駆動部ＭＴ４は、図示しない第４アクチュエーターを備える。第４アクチュエーターは、例えば、サーボモーターである。第４アクチュエーターは、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第４アクチュエーターは、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。なお、第４アクチュエーターは、サーボモーターに代えて、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させることが可能な他のアクチュエーターであってもよい。なお、第４駆動部ＭＴ４は、第４アクチュエーターに加えて、減速機、制動機等の他の装置を備える構成であってもよい。
【００３３】
ここで、第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。
【００３４】
ロボット制御装置３０は、予め記憶された動作プログラムに基づく制御によってロボット２０に予め決められた作業を行わせる。
【００３５】
ここで、ロボット制御装置３０は、ロボット２０と有線又は無線によって通信可能に接続されている。
【００３６】
なお、図１に示した例では、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の外側に設置されているが、これに代えて、ロボット２０に内蔵される構成であってもよい。
【００３７】
＜第１アームと第１駆動部を接続する部材＞
以下、第１アームＡ１と第１駆動部ＭＴ１を接続する部材について説明する。
【００３８】
第１駆動部ＭＴ１は、図１において図示しない軸部材ＡＭを介して第１アームＡ１と接続されている。ここで、本実施形態では、第１駆動部ＭＴ１は、前述した通り、第１減速機を備える。このため、本実施形態では、軸部材ＡＭは、第１減速機と接続されるとともに、第１アームＡ１と接続される。これにより、軸部材ＡＭは、第１アームＡ１とともに、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動に伴って、第１回動軸ＡＸ１周りに回動する。なお、第１駆動部ＭＴ１が第１減速機を備えない場合、軸部材ＡＭは、第１アクチュエーターと接続される。より具体的には、当該場合、軸部材ＡＭは、第１アクチュエーターの回動軸と接続される。
【００３９】
ここで、図２を参照し、軸部材ＡＭの構成について説明する。
【００４０】
図２は、軸部材ＡＭの構成の一例を示す図である。図２には、軸部材ＡＭの形状を明確に示すため、第１減速機Ｄ１に接続された軸部材ＡＭを、第１回動軸ＡＸ１を通る平面に沿って切断した断面図が示されている。第１減速機Ｄ１は、第１駆動部ＭＴ１が備える第１減速機の一例を示す。
【００４１】
軸部材ＡＭは、３つの部位である第１部位ＡＭ１と、第２部位ＡＭ２と、接続部位ＡＭ３を有する。軸部材ＡＭにおいて、第１部位ＡＭ１と、第２部位ＡＭ２と、接続部位ＡＭ３とのうちの一部又は全部は、一体として構成されてもよく、別体として構成されてもよい。
【００４２】
第１部位ＡＭ１は、軸部材ＡＭが有する部位のうち図２において図示しない第１アームＡ１に接続される部位である。第１部位ＡＭ１には、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において第３開口Ｈ３が形成されている。ここで、本実施形態では、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見ることは、第１回動軸ＡＸ１の軸方向から見ることを意味する。第３開口Ｈ３は、第１部位ＡＭ１を上下に貫通する孔である。図２に示した例では、第１部位ＡＭ１は、ほぼ円筒形状の部位である。なお、第１部位ＡＭ１の形状は、第３開口Ｈ３が形成された形状であり、且つ、第１アームＡ１に接続可能な形状であれば、如何なる形状であってもよい。
【００４３】
第２部位ＡＭ２は、軸部材ＡＭが有する部位のうち第１駆動部ＭＴ１と接続される部位である。本実施形態では、前述した通り、軸部材ＡＭは、第１駆動部ＭＴ１が備える第１減速機Ｄ１と接続される。すなわち、第２部位ＡＭ２は、本実施形態において、軸部材ＡＭが有する部位のうち第１減速機Ｄ１と接続される部位である。図２に示した例では、第２部位ＡＭ２は、ほぼ円柱形状の部位である。なお、第２部位ＡＭ２の形状は、第１駆動部ＭＴ１に接続可能な形状であれば、如何なる形状であってもよい。
【００４４】
接続部位ＡＭ３は、軸部材ＡＭが有する部位のうち第１部位ＡＭ１と第２部位ＡＭ２を接続する部位である。接続部位ＡＭ３は、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１部位ＡＭ１の一部と重なる。そして、接続部位ＡＭ３は、当該場合において、第３開口Ｈ３の円周全体を取り囲んでいない。このため、軸部材ＡＭには、第１回動軸ＡＸ１と直交する方向から軸部材ＡＭを見た場合において、第４開口Ｈ４が形成されている。ここで、図２に示した例では、接続部位ＡＭ３の形状は、ほぼ柱形状である。
【００４５】
このように、ロボット２０では、第１アームＡ１と第１駆動部ＭＴ１が、このような中空形状の軸部材ＡＭによって接続されている。
【００４６】
＜ロボットが備える複数の配線＞
以下、ロボット２０が備える複数の配線について説明する。
【００４７】
図１に示した例では、ロボット２０が備える複数の配線のそれぞれは、ロボット２０の外側を通る部分を有さず、ロボット２０の内側に配置されている。このため、図１では、ロボット２０が備える複数の配線は、ロボット２０の外側から見えていない。ここで、ロボット２０が備える複数の配線には、例えば、電力を供給するための電力配線と、信号を伝送するための信号配線とが含まれている。また、ロボット２０の内側は、ロボット２０の筐体の内側のことである。ロボット２０の筐体には、例えば、基台Ｂの筐体、第１アームＡ１の筐体、第２アームＡ２の筐体が含まれている。すなわち、本実施形態において、ロボット２０の内側は、基台Ｂの筐体の内側と、第１アームＡ１の筐体の内側と、第２アームＡ２の筐体の内側とによって構成される空間内のことを意味する。なお、ロボット２０では、ロボット２０が備える複数の配線のうちの一部の配線が、ロボット２０の外側を通る部分を有する構成であってもよい。
【００４８】
ロボット２０が備える複数の配線がロボット２０の外側を通る部分を有さずにロボット２０の内側に配置されているため、複数の配線のそれぞれは、ロボット２０の内側において、基台Ｂと第１アームＡ１とが接続される第１部分と、第１アームＡ１と第２アームＡ２とが接続される第２部分との少なくとも一方を通るように配置されている。このため、第１部分及び第２部分には、配線が通る空間が存在しなければならない。以下では、このような空間について、第１部分において配線が通る空間を例に挙げて説明する。なお、第２部分の構成は、第１部分の構成と同様の構成であるため、説明を省略する。
【００４９】
＜ロボットの内側のうちの第１部分の構成＞
図３は、図１に示したロボット２０の内側における第１部分の一例を示す側面図である。また、図３は、第１回動軸ＡＸ１を通るＹＺ平面に沿って当該ロボット２０を切断した場合における当該第１部分の断面図の一例を示す図である。当該ＹＺ平面は、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸とＺ軸とによって張られる平面のことである。図３に示した配線束ＣＢは、ロボット２０が備える複数の配線がまとめられて１つに結束された束の一例を示す。なお、図３に示した例において、配線束ＣＢは、ロボット２０が備える複数の配線のうちの１本の配線に置き換えられてもよい。
【００５０】
第１部分は、前述した通り、基台Ｂと第１アームＡ１とが接続される部分である。このため、第１部分には、図３に示した通り、第１減速機Ｄ１と接続された軸部材ＡＭが配置されている。
【００５１】
また、前述した通り、軸部材ＡＭが有する第１部位ＡＭ１は、第１アームＡ１に接続されている。図３に示した例では、第１部位ＡＭ１は、スペーサーＳＰ１を介して第１アームＡ１と接続されている。なお、第１部位ＡＭ１は、スペーサーＳＰ１を介さずに第１アームＡ１と接続される構成であってもよい。スペーサーＳＰ１の形状は、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において、第１部位ＡＭ１に形成された第３開口Ｈ３と重なる部分を有さない形状であれば、如何なる形状であってもよい。
【００５２】
また、図３に示したように、第１アームＡ１が有する面のうち軸部材ＡＭと接続される面には、配線束ＣＢが通る第１開口Ｈ１が形成されている。第１開口Ｈ１は、当該面を上下に貫通する孔である。図３に示した例では、第１開口Ｈ１の中心軸と、第３開口Ｈ３の中心軸とは、一致している。なお、第１開口Ｈ１の中心軸と、第３開口Ｈ３の中心軸とは、一致していない構成であってもよい。
【００５３】
配線束ＣＢは、図３に示したように、第１アームＡ１の筐体の内側から、第１開口Ｈ１、第３開口Ｈ３、第４開口Ｈ４の順に第１開口Ｈ１、第３開口Ｈ３、第４開口Ｈ４のそれぞれを通って、基台Ｂの筐体の内側へと引き回されている。すなわち、配線束ＣＢは、第１アームＡ１の筐体の内側から軸部材ＡＭの内側を通って基台Ｂの筐体の内側へと引き回されている。このため、軸部材ＡＭの内側において配線束ＣＢが引き回される方向は、上下方向から水平方向へと変化している。軸部材ＡＭの内側は、第１部位ＡＭ１と、第２部位ＡＭ２と、接続部位ＡＭ３とのそれぞれの内壁によって囲まれた空間のことであり、第３開口Ｈ３又は第４開口Ｈ４を通して軸部材ＡＭの外側から入り込むことが可能な空間のことである。
【００５４】
また、配線束ＣＢは、第１アームＡ１の筐体の内側から、第１開口Ｈ１、第３開口Ｈ３、第４開口Ｈ４の順に第１開口Ｈ１、第３開口Ｈ３、第４開口Ｈ４のそれぞれを通って、基台Ｂの筐体の内側へと引き回されているため、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において第１部位ＡＭ１と重なる部位を２つ有する。
【００５５】
ここで、軸部材ＡＭが第１アームＡ１と接続されているため、第１アームＡ１は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動に伴って、軸部材ＡＭとともに回動する。この第１アームＡ１の回動に伴い、配線束ＣＢは、軸部材ＡＭの内側において動く。軸部材ＡＭの内側における配線束ＣＢの動きは、例えば、配線束ＣＢの捻れ、配線束ＣＢの曲がりを伴う動きである。このように配線束ＣＢが動いた場合、配線束ＣＢは、軸部材ＡＭの内側において第２部位ＡＭ２の上面と接触し、擦れることで、配線束ＣＢに含まれる配線の一部又は全部が断線してしまうことがある。そこで、ロボット２０は、第２部位ＡＭ２の上面から配線束ＣＢが離間するように配線束ＣＢを支持し、第１回動軸ＡＸ１の軸方向に沿って第１アームＡ１を見た場合において第２部位ＡＭ２と重なる支持部材ＳＴを備える。これにより、ロボット２０は、配線束ＣＢと軸部材の接触によって配線束ＣＢの一部又は全部が断線してしまうことを抑制することができる。
【００５６】
支持部材ＳＴは、第１回動軸ＡＸ１周りに回動する。図３に示した例では、支持部材ＳＴは、第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能なように第２部位ＡＭ２にピンＰＮによって取り付けられている。なお、支持部材ＳＴは、第２部位にピンＰＮによって取り付けられる構成に代えて、例えば、第１部位ＡＭ１から吊り下げられたワイヤーによって第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能なように軸部材ＡＭに設けられる方法等の他の方法によって軸部材ＡＭに設けられる構成であってもよい。
【００５７】
ここで、支持部材ＳＴには、凸部ＣＶが設けられている。凸部ＣＶは、支持部材ＳＴから下方向に突出した部分のことである。凸部ＣＶは、図３に示した例では、支持部材ＳＴと別体であり、支持部材ＳＴから下方向に突出するように支持部材ＳＴに取り付けられたピンである。なお、凸部ＣＶは、当該ピンに代えて、支持部材ＳＴから下方向に突出するように支持部材ＳＴに取り付けられた他の部材であってもよく、支持部材ＳＴの一部分であってもよい。そして、凸部ＣＶは、第２部位ＡＭ２に形成されている凹部ＣＣに挿入されている。凹部ＣＣは、第１回動軸ＡＸ１を中心とする円の円周の一部に沿って第２部位ＡＭ２の上面に形成された溝である。換言すると、凹部ＣＣは、第１回動軸ＡＸ１を中心とする扇形の円弧に沿って第２部位ＡＭ２の上面に形成された溝である。なお、当該円の半径は、凹部ＣＣが第２部位ＡＭ２の上面内に収まる長さであれば如何なる長さであってもよい。
【００５８】
図４は、支持部材ＳＴによって配線束ＣＢが支持されている様子の一例を示す図である。図４に示したように、第２部位ＡＭ２の上面には、第１回動軸ＡＸ１を中心とする扇形の円弧に沿って凹部ＣＣが形成されている。そして、凹部ＣＣには、支持部材ＳＴに設けられた凸部ＣＶが挿入されている。
【００５９】
また、支持部材ＳＴに設けられた凸部ＣＶが凹部ＣＣに挿入されているため、支持部材ＳＴの第１回動軸ＡＸ１周りの回動範囲は、第１回動軸ＡＸ１を中心とする扇形の中心角によって表される。すなわち、支持部材ＳＴは、当該扇形の円弧に沿って設けられた凹部ＣＣの両端のうちの一方と凸部ＣＶとが接触した状態から、凹部ＣＣの両端のうちの他方と凸部ＣＶとが接触する状態までの範囲において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動する。
【００６０】
図５は、支持部材ＳＴの回動範囲の一例を示す図である。図５では、支持部材ＳＴの回動範囲を明確に示すため、第１部位ＡＭ１及び第１アームＡ１が省略されている。図５に示した角度ＣＡは、扇形である凹部ＣＣの中心角である。すなわち、凹部ＣＣに挿入された凸部ＣＶが設けられている支持部材ＳＴは、角度ＣＡが示す回動範囲において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動する。
【００６１】
また、図５に示したように、角度ＣＡが示す回動範囲、すなわち、第１回動軸ＡＸ１を中心とし、角度ＣＡを中心角とする扇形の範囲には、接続部位ＡＭ３が含まれていない。このため、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動によって軸部材ＡＭを回動させていくと、支持部材ＳＴに設けられた凸部ＣＶは、支持部材ＳＴによって支持された配線束ＣＢに接続部位ＡＭ３が接触するよりも前に、凹部ＣＣの両端のうちの一方と接触する。その結果、支持部材ＳＴは、図６に示したように、当該一方によって凸部ＣＶが押され、軸部材ＡＭとともに第１回動軸ＡＸ１周りに回動する。図６は、凹部ＣＣの両端のうちの一方と凸部ＣＶが接触している様子の一例を示す図である。図６に示したように、この場合、接続部位ＡＭ３は、配線束ＣＢと接触していない。また、当該場合、配線束ＣＢは、軸部材ＡＭとともに、すなわち、支持部材ＳＴとともに第１回動軸ＡＸ１周りに回動している。その結果、ロボット２０は、第１アームＡ１の回動範囲を広げた場合であっても、配線束ＣＢと軸部材ＡＭの接続部材ＡＭ３との接触を低減することができるため、配線束ＣＢのうちの一部又は全部が断線してしまうことを抑制することができる。
【００６２】
このように、凸部ＣＶが凹部ＣＣの両端のうちの一方と接触しない限り支持部材ＳＴが第１回動軸ＡＸ１周りに回動しない。このため、第１アームＡ１が回動する場合において、第１アームＡ１の回動に伴って回動する支持部材ＳＴの回動角は、第１アームＡ１とともに回動する接続部位ＡＭ３の回動角よりも小さい。例えば、第１アームＡ１は、最大で１５０°程度回動可能である。しかし、第１アームＡ１の回動に伴う支持部材ＳＴの回動角は、最大でも１５０°よりも小さい角度となる。その結果、ロボット２０では、第１アームＡ１の回動範囲を広げるとともに、配線束ＣＢと軸部材ＡＭとが接触してしまうことを抑制しながら、第１アームＡ１の回動に伴って生じる配線束ＣＢの捻れを小さくすることができる。
【００６３】
ここで、第１アームＡ１が回動する場合において、第１アームＡ１の回動に伴って回動する支持部材ＳＴの回動角を、第１アームＡ１とともに回動する接続部位ＡＭ３の回動角よりも小さくする構成は、凸部ＣＶと凹部ＣＣを用いる構成に代えて、他の構成であってもよい。例えば、当該場合において、当該支持部材ＳＴの回動角を、当該接続部位ＡＭ３の回動角よりも小さくする構成には、歯車を用いる構成であってもよい。この場合、支持部材ＳＴと軸部材ＡＭとのそれぞれには、１以上の歯車が備えられている。これらの歯車の歯車比を調整することにより、第１アームＡ１が回動する場合において、第１アームＡ１の回動に伴って回動する支持部材ＳＴの回動角を、第１アームＡ１とともに回動する接続部位ＡＭ３の回動角よりも小さくすることができる。
【００６４】
なお、配線束ＣＢは、第１アームＡ１の筐体の内側における動きを抑制するため、第１アームＡ１の筐体の内側において結束されている。しかし、図３では、図を簡略化するため、このように配線束ＣＢが結束されている様子が省略されている。
【００６５】
ここで、上記において説明したロボット２０の配線には、電力配線と信号配線のいずれか一方又は両方に代えて、他の配線が含まれる構成であってもよく、電力配線と信号配線のいずれか一方又は両方に加えて、他の配線や配管が含まれる構成であってもよい。当該配管は、例えば、非圧縮空気用の配管、圧縮空気用の配管等である。
【００６６】
また、上記において説明したロボット２０の筐体には、基台Ｂの筐体と、第１アームＡ１の筐体と、第２アームＡ２の筐体のうちの一部又は全部に代えて、他の筐体が含まれる構成であってもよく、基台Ｂの筐体と、第１アームＡ１の筐体と、第２アームＡ２の筐体のうちの一部又は全部に加えて、他の筐体が含まれる構成であってもよい。
【００６７】
また、上記において説明したロボット２０の内側における第２部分は、第１部分と異なる構成であってもよい。
【００６８】
また、上記において説明した角度ＣＡが示す回動範囲、すなわち、第１回動軸ＡＸ１を中心とし、角度ＣＡを中心角とする扇形の範囲には、接続部位ＡＭ３が含まれる構成であってもよい。この場合、支持部材ＳＴによって支持された配線束ＣＢは、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動によって軸部材ＡＭを回動させていくと、支持部材ＳＴに設けられた凸部ＣＶが凹部ＣＣの両端のうちの一方と接触する前に接続部位ＡＭ３に接触する。その結果、支持部材ＳＴは、配線束ＣＢが接続部位ＡＭ３に押されることによって、軸部材ＡＭとともに第１回動軸ＡＸ１周りに回動する。その結果、ロボット２０は、接続部材ＡＭ３から配線束ＣＢに加えられる力を逃がすことができ、配線束ＣＢと軸部材ＡＭの接触によって、配線束ＣＢが断線してしまうことを抑制することができる。また、ロボット２０は、配線束ＣＢと第２部位ＡＭ２との擦れによって配線束ＣＢのうちの一部又は全部が断線してしまうことを抑制することができる。
【００６９】
また、上記において説明した支持部材ＳＴは、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動に応じて回動する構成に代えて、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動に応じて軸部材ＡＭに対してスライド等の回動以外の動きをする構成であってもよい。この場合、例えば、支持部材ＳＴは、クランク、カム、歯車、レール等の一部又は全部を機構によって、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動に応じて軸部材ＡＭに対してスライド等の回動以外の動きをする。この場合であっても、ロボット２０は、配線束ＣＢと軸部材ＡＭの接触によって、配線束ＣＢが断線してしまうことを抑制することができる。なお、当該場合、ロボット２０は、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動に応じて、配線束ＣＢが接続部位ＡＭ３と接触しない構成であることが望ましいが、第１駆動部ＭＴ１の回動軸の回動に応じて、配線束ＣＢが接続部位ＡＭ３と接触する構成であってもよい。
【００７０】
また、上記において説明した第１アームＡ１は、アームの一例である。
また、上記において説明した第１駆動部ＭＴ１は、駆動部の一例である。
また、上記において説明した第１回動軸ＡＸ１は、回動軸の一例である。
また、上記において説明した第３開口Ｈ３は、開口の一例である。
【００７１】
以上説明したように、実施形態におけるロボット（実施形態では、ロボット２０）は、回動軸（実施形態では、第１回動軸ＡＸ１）周りに回動するアーム（実施形態では、第１アームＡ１）と、アームを回動させる駆動部（実施形態では、第１駆動部ＭＴ１）と、アームに接続された部位であって回動軸の軸方向から見て開口（実施形態では、第３開口Ｈ３）を有する第１部位と、駆動部と接続されている第２部位（実施形態では、第２部位ＡＭ２）と、第１部位と第２部位とを接続する接続部位（実施形態では、接続部位ＡＭ３）と、を有する軸部材（実施形態では、軸部材ＡＭ）と、開口を通り、回動軸の軸方向から見て、第１部位と重なる部位を２つ有する配線（実施形態では、配線束ＣＢに含まれる複数の配線のそれぞれ）と、配線を支持し、回動軸の軸方向から見て、第２部位と重なる支持部材（実施形態では、支持部材ＳＴ）と、を備える。これにより、ロボットは、配線と軸部材の接触によって、配線が擦れて断線してしまうことを抑制することができる。
【００７２】
また、ロボットでは、支持部材は、回動軸周りに回動する、構成が用いられてもよい。
【００７３】
また、ロボットでは、支持部材の回動範囲には、接続部位が含まれていない、構成が用いられてもよい。
【００７４】
また、ロボットでは、アームが回動する場合において、アームの回動に伴って回動する支持部材の回動角が、アームとともに回動する接続部位の回動角よりも小さい、構成が用いられてもよい。
【００７５】
また、ロボットでは、第２部位には、回動軸を中心とする円の円周の一部に沿った凹部（実施形態では、凹部ＣＣ）が形成されており、支持部材には、凸部（実施形態では、凸部ＣＶ）が設けられており、凹部には、凸部が挿入され、第２部位と凸部とが接触することで、支持部材の回動が規制される、構成が用いられてもよい。
【００７６】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…ロボットシステム、２０…ロボット、３０…ロボット制御装置、Ａ…可動部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＭ…軸部材、ＡＭ１…第１部位、ＡＭ２…第２部位、ＡＭ３…接続部位、ＡＸ１…第１回動軸、ＡＸ２…第２回動軸、ＡＸ３…第３回動軸、Ｂ…基台、ＣＢ…配線束、ＣＣ…凹部、ＣＶ…凸部、Ｄ１…第１減速機、Ｈ１…第１開口、Ｈ３…第３開口、Ｈ４…第４開口、ＭＴ１…第１駆動部、ＭＴ２…第２駆動部、ＭＴ３…第３駆動部、ＭＴ４…第４駆動部、ＰＮ…ピン、Ｓ…シャフト、ＳＰ１…スペーサー、ＳＴ…支持部材
【図１】
2020015115.tif 000003
【図２】
2020015115.tif 000004
【図３】
2020015115.tif 000005
【図４】
2020015115.tif 000006
【図５】
2020015115.tif 000007
【図６】
2020015115.tif 000008