(57)【要約】【課題】ロール体から引き出されたメディアの搬送ローラーよる搬送精度を向上させたメディア搬送装置、記録装置、及びメディア搬送方法を提供する。【解決手段】記録装置１０は、搬送ローラー２１と、ロール体３６から引き出されたメディアＭを搬送ローラー２１に搬送する中間ローラー４１と、搬送ローラー２１の駆動と中間ローラー４１の駆動とを制御する制御部５０と、を備える。制御部５０は、中間ローラー４１の駆動により搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間にメディアＭの弛みを形成したのち搬送ローラー２１及び中間ローラー４１の駆動によりメディアＭを搬送する搬送動作と、搬送動作の終了後、中間ローラー４１を駆動して搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間におけるメディアＭの弛みを解消する中間弛み解消動作と、を実行する。【選択図】図１
2020158292.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール体から引き出されたメディアを搬送するメディア搬送装置であって、
前記メディアを搬送する搬送ローラーと、
前記ロール体から引き出された前記メディアを前記搬送ローラーに搬送する中間ローラーと、
前記搬送ローラーの駆動と前記中間ローラーの駆動とを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記中間ローラーの駆動により前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間に前記メディアの弛みを形成したのち前記搬送ローラー及び前記中間ローラーの駆動により前記メディアを搬送する搬送動作と、
前記搬送動作の終了後、次の前記搬送動作が開始されるまでの期間に実行される動作であって、前記中間ローラーの駆動により前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間における前記メディアの弛みを解消する中間弛み解消動作と、を実行する
ことを特徴とするメディア搬送装置。
【請求項２】
前記中間ローラーを駆動する中間ローラー駆動部を備え、
前記制御部は、
前記中間ローラー駆動部の駆動トルクを取得する駆動トルク取得部を含むとともに、
前記中間弛み解消動作において、前記駆動トルク取得部の取得した前記駆動トルクが目標値に到達すると前記中間弛み解消動作を終了する
ことを特徴とする請求項１に記載のメディア搬送装置。
【請求項３】
前記中間ローラーの挟持力は、前記搬送ローラーの挟持力よりも小さい
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のメディア搬送装置。
【請求項４】
前記ロール体を回転可能に保持するロール保持部を駆動するロール駆動部を備え、
前記制御部は、
前記中間弛み解消動作の終了後、次の前記搬送動作が開始されるまでの期間に、前記ロール駆動部を駆動して前記中間ローラーと前記ロール保持部との間に位置する前記メディアに弛みを形成するロール弛み形成動作を実行する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のメディア搬送装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記搬送動作の終了後、前記ロール弛み形成動作を実行するまえに、前記ロール駆動部を駆動して前記中間ローラーと前記ロール保持部との間における前記メディアの弛みを解消するロール弛み解消動作を実行する
ことを特徴とする請求項４に記載のメディア搬送装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のメディア搬送装置と、
前記メディア搬送装置が搬送する前記メディアに対して液体を吐出することにより記録を行う記録部と、を備える記録装置。
【請求項７】
ロール体から引き出されたメディアを搬送方向に搬送するメディア搬送装置の制御方法であって、
前記メディア搬送装置は、
前記メディアを搬送する搬送ローラーと、
前記ロール体から引き出された前記メディアを前記搬送ローラーに搬送する中間ローラーと、を備え、
前記搬送ローラーの駆動及び前記中間ローラーの駆動を制御する制御部が、
前記中間ローラーの駆動により前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間に前記メディアの弛みを形成したのち前記搬送ローラー及び前記中間ローラーの駆動により前記メディアを搬送する搬送工程と、
前記搬送工程の終了後、次の前記搬送工程が開始されるまでの期間に実行される工程であって、前記中間ローラーを駆動して前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間における前記メディアの弛みを解消する中間弛み解消工程と、を実行する
ことを特徴とするメディア搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロール体から引き出されたメディアを搬送するメディア搬送装置、該メディア搬送装置を備えた記録装置、及び、ロール体から引き出されたメディアを搬送するメディア搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、用紙などのメディアが巻き回されたロール体を回転可能に保持し、該ロール体から引き出されたメディアに対して記録ヘッドから液体を吐出することによりメディアに対して記録を行う記録装置が周知である。また、こうした記録装置の記録方式として、記録ヘッドからメディアに液体を吐出する記録動作と、記録ヘッドが液体を吐出する記録領域にメディアを搬送する搬送動作とを交互に繰り返し行うシリアル記録方式が周知である。こうした記録装置においては、ロール体に偏心や傾き等が生じていると、メディアの幅方向において搬送量が異なる搬送誤差が生じて搬送精度が低下してしまう。特許文献１には、搬送ローラーと中間ローラーとを用いて吐出領域にメディアを搬送するとともに、搬送ローラーと中間ローラーとの間に位置するメディアを弛ませることでロール体の偏心や傾き等が搬送ローラーの搬送精度に与える影響を抑える記録装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１７０７５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ロール体の偏心や傾き等に起因する搬送精度の低下は、中間ローラーにおいても発生する。そのため、搬送ローラーと中間ローラーとの間に位置するメディアを弛ませたままで搬送動作を繰り返すと、搬送動作を行うたびに中間ローラーでの搬送誤差が累積され、結果として、搬送ローラーの搬送精度が低下してしまうおそれがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するメディア搬送装置は、ロール体から引き出されたメディアを搬送するメディア搬送装置であって、前記メディアを搬送する搬送ローラーと、前記ロール体から引き出された前記メディアを前記搬送ローラーに搬送する中間ローラーと、前記搬送ローラーの駆動と前記中間ローラーの駆動とを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記中間ローラーの駆動により前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間に前記メディアの弛みを形成したのち前記搬送ローラー及び前記中間ローラーの駆動により前記メディアを搬送する搬送動作と、前記搬送動作の終了後、次の前記搬送動作が開始されるまでの期間に実行される動作であって、前記中間ローラーの駆動により前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間における前記メディアの弛みを解消する中間弛み解消動作と、を実行する。
【０００６】
上記課題を解決する記録装置は、ロール体から引き出されたメディアを搬送するメディア搬送装置と、前記メディア搬送装置が搬送する前記メディアに対して液体を吐出することにより記録を行う記録部と、を備える記録装置であって、前記メディア搬送装置は、前記メディアを搬送する搬送ローラーと、前記ロール体から引き出された前記メディアを前記搬送ローラーに搬送する中間ローラーと、前記搬送ローラーの駆動と前記中間ローラーの駆動とを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記中間ローラーの駆動により前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間に前記メディアの弛みを形成したのち前記搬送ローラー及び前記中間ローラーの駆動により前記メディアを搬送する搬送動作と、前記搬送動作の終了後、次の前記搬送動作が開始されるまでの期間に実行される動作であって、前記中間ローラーの駆動により前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間における前記メディアの弛みを解消する中間弛み解消動作と、を実行する。
【０００７】
上記課題を解決するメディア搬送方法は、ロール体から引き出されたメディアを搬送方向に搬送するメディア搬送装置の制御方法であって、前記メディア搬送装置は、前記メディアを搬送する搬送ローラーと、前記ロール体から引き出された前記メディアを前記搬送ローラーに搬送する中間ローラーと、を備え、前記搬送ローラーの駆動及び前記中間ローラーの駆動を制御する制御部が、前記中間ローラーの駆動により前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間に前記メディアの弛みを形成したのち前記搬送ローラー及び前記中間ローラーの駆動により前記メディアを搬送する搬送工程と、前記搬送工程の終了後、前記中間ローラーを駆動して前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間における前記メディアの弛みを解消する中間弛み解消工程と、を実行する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】メディア搬送装置の一実施形態を搭載した記録装置の概略構成を示す図。
【図２】記録装置において、ロール体、中間ローラー、搬送ローラー、及び記録ヘッドの位置関係を模式的に示す図。
【図３】記録装置の電気的な構成の一部を示すブロック図。
【図４】フィードバック部の機能的な構成を示す機能ブロック図。
【図５】メディアに働くテンションを模式的に示す図。
【図６】回転速度と中間ロール負荷との関係を示すグラフ。
【図７】テンション制御部の機能的な構成を示す機能ブロック図。
【図８】搬送動作及び準備動作における搬送モーター、中間モーター、及びロールモーターの回転速度を模式的に示す図。
【図９】搬送動作の終了時における搬送ローラーと中間ローラーとの間に位置するメディアの状態を模式的に示す図。
【図１０】中間弛み解消動作の終了時における搬送ローラーと中間ローラーとの間に位置するメディアの状態を模式的に示す図。
【図１１】ロール弛み解消動作の終了時における中間ローラーとロール保持部との間に位置するメディアの状態を模式的に示す図。
【図１２】ロール弛み形成動作終了時における中間ローラーとロール保持部との間に位置するメディアの状態を模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図を参照して、メディア搬送装置、記録装置、メディア搬送方法の一実施形態について説明する。
記録装置は、芯部材にメディアが巻き回されたロール体を回転可能に保持するとともに、ロール体から引き出されたメディアの表面に記録ヘッドから液体を吐出することにより、該メディアに画像などを記録する。例えば、記録装置は、液体の一例であるインクを吐出することによって用紙などの媒体に印刷するインクジェット式の大判プリンターである。大判プリンターとは、Ａ３短辺幅（２９７ｍｍ）以上のメディアＭに印刷を行うことが可能なプリンターである。
【００１０】
図１において、Ｙは記録装置においてメディアが搬送される方向である搬送方向を示し、Ｘは搬送方向Ｙに直交する方向であって記録ヘッドが走査する方向である走査方向を示している。なお、ロール体は、メディアの幅方向が走査方向Ｘに沿うようにセットされる。
【００１１】
図１及び図２に示すように、記録装置１０は、メディアＭに対して記録を行う記録部１１と、記録部１１に対してメディアＭを搬送方向Ｙに搬送する搬送部１２と、を備えている。記録装置１０は、記録部１１による記録動作と搬送部１２による搬送動作とが交互に行われるシリアル記録方式の記録装置である。
【００１２】
記録部１１は、支持台１３、ガイド軸１４、キャリッジ１５、記録ヘッド１６、及びキャリッジ駆動機構１７を有している。
支持台１３は、走査方向Ｘに延びている。支持台１３は、搬送部１２によって記録ヘッド１６の直下に設定される吐出領域に搬送されたメディアＭを支持する。ガイド軸１４は、支持台１３の上方を走査方向Ｘに延びている。ガイド軸１４は、ガイド軸１４に沿って移動可能にキャリッジ１５を支持している。キャリッジ１５は、キャリッジ駆動機構１７が駆動されることによりガイド軸１４に沿って往復移動可能に構成されている。キャリッジ１５には、記録ヘッド１６が搭載されている。記録ヘッド１６は、キャリッジ１５に対する支持台１３側に位置している。記録ヘッド１６は、支持台１３に支持されているメディアＭに対して液体を吐出することによりメディアＭに対する記録を行う。記録部１１は、キャリッジ駆動機構１７によってガイド軸１４に沿ってキャリッジ１５を移動させながら記録ヘッド１６から液体を吐出することにより記録動作を行う。
【００１３】
搬送部１２は、送り機構２０、ロール体駆動機構３０、及び中間搬送機構４０を有している。
送り機構２０は、搬送ローラー２１と搬送ローラー駆動部２２とを有している。
【００１４】
搬送ローラー２１は、走査方向Ｘを回転軸方向として回転可能に支持された搬送駆動ローラー２１ａと搬送従動ローラー２１ｂとによって構成されたニップローラーである。搬送ローラー２１は、搬送駆動ローラー２１ａと搬送従動ローラー２１ｂとによってメディアＭの表裏両面から挟んで支持している。搬送ローラー２１は、搬送ローラー駆動部２２によって搬送駆動ローラー２１ａが回転駆動されることによりメディアＭを搬送方向Ｙに搬送する。
【００１５】
搬送ローラー駆動部２２は、搬送モーター２３、搬送伝達機構２４、及び搬送回転検出部２５を有している。搬送モーター２３は、例えばＤＣモーターであり、搬送ローラー２１を回転駆動する搬送駆動トルクを発生させる。
【００１６】
搬送伝達機構２４は、搬送モーター２３が発生させた搬送駆動トルクを所定の減速比で搬送ローラー２１に伝達する。搬送ローラー２１は、搬送伝達機構２４から搬送駆動トルクが伝達されることにより搬送駆動ローラー２１ａが回転し、搬送駆動ローラー２１ａの回転にともなって搬送従動ローラー２１ｂが回転する。搬送ローラー２１は、搬送モーター２３が正転駆動されることによりメディアＭを支持台１３に向けて搬送する正転方向に回転駆動され、搬送モーター２３が逆転駆動されることによりメディアＭを中間ローラー４１に向けて搬送する逆転方向に回転駆動される。
【００１７】
搬送回転検出部２５は、搬送モーター２３の搬送出力軸２３ａの回転位置及び回転方向を検出する。搬送回転検出部２５は、例えば、搬送モーター２３の搬送出力軸２３ａに設けられた円盤状のスケールとフォトインターラプターとで構成されるロータリーエンコーダーで構成される。
【００１８】
ロール体駆動機構３０は、ロール保持部３１とロール駆動部３２とを有している。
ロール保持部３１は、走査方向Ｘに沿う軸を回転軸としてロール体３６を回転可能に保持している。ロール保持部３１は、ロール体３６の端部を保持する一対のホルダー３１ａを有している。一対のホルダー３１ａの各々は、走査方向Ｘにおける外側からロール体３６の芯部材に挿入される図示されない回転軸部を有している。
【００１９】
ロール駆動部３２は、ロールモーター３３、ロール伝達機構３４、及びロール回転検出部３５を有している。
ロールモーター３３は、例えばＤＣモーターであり、ロール体３６を回転駆動するロール駆動トルクを発生させる。
【００２０】
なお、ロール体駆動機構３０は、記録装置１０に対し着脱可能であってもよい。具体的には、ロール体駆動機構３０のロールモーター３３は、後述する制御部５０に対してケーブル等を介して電気的に接続可能であってもよい。
【００２１】
ロール伝達機構３４は、ロールモーター３３が発生させたロール駆動トルクを所定の減速比でロール保持部３１に伝達する。ロール保持部３１は、ロール伝達機構３４からロール駆動トルクが伝達されることにより一方のホルダー３１ａが回転し、該一方のホルダー３１ａの回転にともなって他方のホルダー３１ａが回転する。これにより、ロール体３６は、走査方向Ｘを回転軸方向として回転駆動される。ロール保持部３１は、ロールモーター３３が正転駆動されることによりロール体３６からメディアＭを引き出す正転方向に回転駆動され、ロールモーター３３が逆転駆動されることによりメディアＭをロール体３６に巻き取る逆転方向に回転駆動される。
【００２２】
ロール回転検出部３５は、ロールモーター３３のロール出力軸３３ａの回転位置及び回転方向を検出する。ロール回転検出部３５は、例えば、ロール出力軸３３ａに設けられた円盤状のスケールとフォトインターラプターとで構成されるロータリーエンコーダーで構成される。
【００２３】
中間搬送機構４０は、中間ローラー４１と中間ローラー駆動部４２とを有している。中間ローラー４１は、走査方向Ｘを回転軸方向として回転可能に支持された中間駆動ローラー４１ａと中間従動ローラー４１ｂとによって構成されたニップローラーである。中間ローラー４１は、中間駆動ローラー４１ａと中間従動ローラー４１ｂとによってメディアＭの表裏両面から挟んで支持している。中間ローラー４１は、例えば搬送ローラー２１よりも駆動ローラーと従動ローラーとの間隔が大きく、搬送ローラー２１よりも小さな挟持力でメディアＭを挟持している。
【００２４】
中間ローラー駆動部４２は、中間モーター４３、中間伝達機構４４、及び中間回転検出部４５を有している。中間モーター４３は、例えばＤＣモーターであり、中間ローラー４１を駆動する中間駆動トルクを発生させる。中間伝達機構４４は、中間モーター４３が発生させた中間駆動トルクを所定の減速比で中間ローラー４１に伝達する。中間ローラー４１は、中間伝達機構４４から中間駆動トルクが伝達されることにより中間駆動ローラー４１ａが回転し、中間駆動ローラー４１ａの回転にともなって中間従動ローラー４１ｂが回転する。中間ローラー４１は、中間モーター４３が正転駆動されることによりメディアＭを搬送ローラー２１に向けて搬送する正転方向に回転駆動され、中間モーター４３が逆転駆動されることによりメディアＭをロール体３６に向けて搬送する逆転方向に回転駆動される。
【００２５】
中間回転検出部４５は、中間モーター４３の中間出力軸４３ａの回転位置及び回転方向を検出する。中間回転検出部４５は、例えば、中間モーター４３の中間出力軸４３ａに設けられた円盤状のスケールとフォトインターラプターとで構成されるロータリーエンコーダーで構成される。
【００２６】
記録装置１０は、記録装置１０を統括制御する制御部５０を備えている。
制御部５０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）５１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）５２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）５３と、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）５４と、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）５５と、ドライバー５６と、バス５７と、を備える。また、制御部５０には、搬送回転検出部２５、ロール回転検出部３５、及び中間回転検出部４５から各パルス信号が入力される。
【００２７】
制御部５０は、例えば、ホスト装置（図示略）と通信可能に接続され、該ホスト装置から記録データを含む記録ジョブを受信するとメディアＭに対する記録を開始する。制御部５０は、記録部１１を制御してキャリッジ１５を走査方向Ｘに移動させながら記録ヘッド１６から液体を吐出する記録動作と、搬送部１２を制御して記録部１１によって記録された分だけメディアＭを搬送方向Ｙに送る搬送動作と、を交互に繰り返し行うことによりメディアＭに対する記録を行う。記録装置１０において、メディア搬送装置は、搬送部１２と制御部５０とによって構成される。
【００２８】
（制御部５０の機能的構成）
図３〜図７を参照して制御部５０の機能的構成について説明する。
制御部５０は、制御部５０を構成するハードウェアとＲＯＭ５２などに記憶されたソフトウェアとの協働により具現化される各種機能部を有している。制御部５０は、メディアＭの搬送に関する各種機能部として、主制御部６１、搬送モーター制御部６２、ロールモーター制御部６３、及び中間モーター制御部６４を有している。
【００２９】
主制御部６１は、搬送モーター制御部６２、ロールモーター制御部６３、及び中間モーター制御部６４に対して各種の指令を行う。主制御部６１は、搬送モーター２３、ロールモーター３３、及び中間モーター４３の各々が独立して駆動されるように指令を行うことが可能に構成されている。また、主制御部６１は、搬送モーター２３、ロールモーター３３、及び中間モーター４３が選択的に同期して駆動されるように指令を行うことが可能に構成されている。
【００３０】
制御部５０は、主制御部６１、搬送モーター制御部６２、ロールモーター制御部６３、及び中間モーター制御部６４による各モーター２３，３３，４３の制御、並びに、各種検出部２５，３５，４５が検出した回転位置や回転方向に基づいて、メディアＭの搬送に関する各種の動作を行う。
【００３１】
具体的には、制御部５０は、記録ヘッド１６が液体を吐出する領域にメディアＭを送る搬送動作、搬送動作と搬送動作との間の期間、すなわち記録動作の実行中に準備動作を行う。また制御部５０は、中間駆動ローラー４１ａの任意の回転速度Ｖに対する中間ローラー負荷Ｎの取得を可能にする負荷取得動作、搬送動作と同じ回転速度及び駆動時間で中間モーター４３を駆動したときに中間モーター４３に流れた電流を取得する基準電流取得動作を行う。制御部５０は、搬送動作を行う際、負荷取得動作や基準電流取得動作を通じて得られた情報に基づいて搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に位置するメディアＭに働くテンションＴをコントロールする。
【００３２】
搬送モーター制御部６２、ロールモーター制御部６３、及び中間モーター制御部６４の機能的な構成について説明する。
搬送モーター制御部６２は、ドライバー５６を介して、搬送モーター２３の駆動を制御する。具体的には、搬送モーター制御部６２は、搬送モーター２３に対する定圧電源の供給をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）制御により制御することで搬送モーター２３の駆動を制御する。例えば、搬送モーター制御部６２は、搬送回転検出部２５が検出した搬送出力軸２３ａの回転位置や回転方向を取得し、その取得した回転位置や回転方向に基づいて搬送駆動ローラー２１ａの回転位置や回転速度を取得する。搬送モーター制御部６２は、搬送駆動ローラー２１ａの回転位置や回転速度に基づくフィードバック制御により制御信号を生成し、その生成した制御信号をドライバー５６に出力する。搬送モーター制御部６２は、こうしたフィードバック制御を実行するフィードバック部６５２を有している。
【００３３】
ロールモーター制御部６３は、ドライバー５６を介して、ロールモーター３３の駆動を制御する。具体的には、ロールモーター制御部６３は、ロールモーター３３に対する定圧電源の供給をＰＷＭ制御により制御することでロールモーター３３の駆動を制御する。ロールモーター制御部６３は、ロール回転検出部３５が検出したロール出力軸３３ａの回転位置や回転方向を取得し、その取得した回転位置や回転方向に基づいてホルダー３１ａの回転位置や回転速度を取得する。ロールモーター制御部６３は、ホルダー３１ａの回転位置や回転速度に基づくフィードバック制御により制御信号を生成し、その生成した制御信号をドライバー５６に出力する。ロールモーター制御部６３は、こうしたフィードバック制御を実行するフィードバック部６５３を有している。
【００３４】
中間モーター制御部６４は、ドライバー５６を介して、中間モーター４３の駆動を制御する。具体的には、中間モーター制御部６４は、中間モーター４３に対する定圧電源の供給をＰＷＭ制御により制御することで中間モーター４３の駆動を制御する。中間モーター制御部６４は、中間回転検出部４５が検出した中間出力軸４３ａの回転位置や回転方向を取得し、その取得した回転位置や回転方向に基づいて中間駆動ローラー４１ａの回転位置や回転速度を取得する。中間モーター制御部６４は、中間駆動ローラー４１ａの回転位置や回転速度に基づくフィードバック制御により制御信号を生成し、その生成した制御信号をドライバー５６に出力する。中間モーター制御部６４は、こうしたフィードバック制御を実行するフィードバック部６５４を有している。
【００３５】
また、中間モーター制御部６４は、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に位置するメディアＭに働くテンションＴを制御するテンション制御による制御信号を生成し、その生成した制御信号をドライバー５６に出力する。中間モーター制御部６４は、こうしたテンション制御を実行するテンション制御部８０を有している。
【００３６】
（フィードバック部について）
図４を参照して、フィードバック部６５２，６５３，６５４について説明する。なお、フィードバック部６５２，６５３，６５４は、基本的な構成が同じである。そのため、以下では、フィードバック部６５２を例にとってフィードバック部の構成について説明し、フィードバック部６５３，６５４についての説明は省略する。図４は、フィードバック部６５２を機能的に示したブロック図である。
【００３７】
図４に示すように、フィードバック部６５２は、搬送駆動ローラー２１ａの回転位置に関するＰＩＤ制御である位置フィードバック制御と、搬送駆動ローラー２１ａの回転速度に関するＰＩＤ制御である速度フィードバック制御と、を実行可能に構成されている。フィードバック部６５２は、主制御部６１から搬送駆動ローラー２１ａの回転位置あるいは回転速度についての目標値が入力される。フィードバック部６５２は、目標値として回転位置が入力された場合に位置フィードバック制御を実行し、目標値として回転速度が入力された場合に速度フィードバック制御を実行する。なお、フィードバック部６５２は、ＰＩＤ制御を実行する構成に限らず、ＰＩ制御によるフィードバック制御を行ってもよい。
【００３８】
位置フィードバック制御において、フィードバック部６５２は、搬送駆動ローラー２１ａの回転位置の目標値である目標位置が入力される位置減算部６６を有している。位置減算部６６は、目標位置と位置演算部６７が演算した回転位置との差である位置偏差を演算し、その演算した位置偏差を目標速度演算部６８に出力する。位置演算部６７は、搬送回転検出部２５からのパルス信号に基づいて搬送駆動ローラー２１ａの回転位置を演算する。位置減算部６６は、主制御部６１から入力された目標位置と位置演算部６７が演算した回転位置との差である位置偏差を演算し、その演算した位置偏差を目標速度演算部６８に出力する。目標速度演算部６８は、位置偏差と目標速度とが関連付けられたテーブルに基づいて、位置減算部６６が演算した位置偏差に応じた目標速度を演算し、その演算した目標速度を速度減算部６９に出力する。なお、上記テーブルは、ＲＯＭ５２などにあらかじめ記憶されている。
【００３９】
速度減算部６９は、目標速度と回転速度演算部７０が演算した回転速度との差である速度偏差ΔＶを演算する。回転速度演算部７０は、搬送回転検出部２５からのパルス信号とタイマー７１で計測される時間とに基づいて搬送駆動ローラー２１ａの回転速度を演算する。
【００４０】
比例項演算部７２は、式（１）に示すように速度偏差ΔＶに対して比例ゲインＫｐを乗算することにより比例項Ｑｐを演算する。積分項演算部７３は、式（２）に示すように速度偏差ΔＶの積算値に対して積分ゲインＫｉを乗算することにより積分項Ｑｉを演算する。微分項演算部７４は、式（３）に示すように速度偏差ΔＶの微分値に対して微分ゲインＫｄを乗算することにより微分項Ｑｄを演算する。
【００４１】
Ｑｐ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ  …  （１）
Ｑｉ（ｊ）＝Ｑ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ  …  （２）
Ｑｄ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ  …  （３）
加算部７５は、比例項Ｑｐ、積分項Ｑｉ、及び微分項Ｑｄを加算することにより搬送モーター２３の制御指示値Ｑを演算し、その演算した制御指示値ＱをＰＷＭ出力部７６に出力する。
【００４２】
ＰＷＭ出力部７６は、入力された制御指示値Ｑに応じたデューティ値を有するＰＷＭ信号を制御信号としてドライバー５６に出力する。ＰＷＭ信号は、例えば所定の周期Ｃを有する矩形パルス信号である。ドライバー５６は、入力されたＰＷＭ信号に基づいて、搬送駆動ローラー２１ａの回転速度が目標速度となるように搬送モーター２３をＰＷＭ制御により制御する。デューティ値とは、所定の周期Ｃに対する矩形パルスがオンとなっている期間の比である。デューティ値が大きいほどＰＷＭ信号の出力値は大きくなり、ドライバー５６に出力される値が大きくなる。
【００４３】
なお、速度フィードバック制御においては、主制御部６１が演算した搬送駆動ローラー２１ａの目標速度が速度減算部６９に直接入力される。フィードバック部６５２は、目標速度が速度減算部６９に直接入力されることにより、目標速度と回転速度演算部７０の演算した回転速度との速度偏差に基づくフィードバック制御である速度フィードバック制御を実行する。
【００４４】
（メディアＭに働くテンションについて）
図５〜図７を参照して、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に位置するメディアＭに働くテンションを制御するテンション制御部８０について説明するにあたり、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に働く各種テンションについて説明する。まず、図５を参照して、搬送ローラー２１と中間ローラー４１とに支持された状態にあるメディアＭを搬送ローラー２１のみで搬送する場合に働くテンションＴ０について説明する。
【００４５】
図５に示すように、上述した場合においては、搬送駆動ローラー２１ａによってメディアＭが引っ張られることにより中間駆動ローラー４１ａが従動的に正転方向に回転する。これにより、中間ローラー４１を回転させるために必要な負荷である中間ローラー負荷Ｎが中間ローラー４１の回転軸回りに発生する。このとき、中間駆動ローラー４１ａと搬送駆動ローラー２１ａとの間に位置するメディアＭに働くテンションＴ０は、中間駆動ローラー４１ａの回転軸回りのモーメントの釣り合いにより下記の式（４）で表現される。なお、比例定数ｋ１はあらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいて設定される定数であり、Ｒは中間駆動ローラー４１ａの半径である。
【００４６】
Ｔ０＝ｋ１×Ｎ／Ｒ  …  （４）
次に、搬送ローラー２１と中間ローラー４１とを用いてメディアＭを送る場合のテンションであるテンションＴについて説明する。この場合、中間駆動ローラー４１ａには、中間駆動ローラー４１ａを正転方向に回転させる出力トルクＴｑが発生する。これにより、中間駆動ローラー４１ａの回転軸回りには、中間ローラー負荷Ｎから出力トルクＴｑを減算したトルクが作用している。このときのテンションＴは、式（５）で示すことができる。
【００４７】
Ｔ＝ｋ１×（Ｎ−Ｔｑ）／Ｒ  …  （５）
この式（５）と上記式（４）とにより、中間駆動ローラー４１ａの出力トルクＴｑは、式（６）で示すことができる。
【００４８】
Ｔｑ＝Ｎ−｛（Ｒ／ｋ１）×Ｔ｝  …  （６）
ここで、中間ローラー負荷Ｎは、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果により、中間駆動ローラー４１ａの回転速度Ｖと線形関係にあることが判明している。そのため、制御部５０は、ロール体３６の装着時に、中間駆動ローラー４１ａの任意の回転速度Ｖに対する中間ローラー負荷Ｎを演算可能にする負荷取得動作を実行する。負荷取得動作については後述する。
【００４９】
以上のことから、式（６）に含まれるパラメーターのうち、比例定数ｋ１、中間駆動ローラー４１ａの半径Ｒ、及び中間ローラー負荷Ｎは、既知の値となる。そのため、式（６）に目標テンションＴａを入力することにより、搬送ローラー２１と中間ローラー４１とで搬送されるメディアＭに目標テンションＴａを発生させるのに必要な中間駆動ローラー４１ａの出力トルクＴｑを演算することが可能となる。そして、出力トルクＴｑが演算されると、中間モーター４３の中間駆動トルクの演算が可能となる。
【００５０】
目標テンションＴａは、搬送ローラー２１と中間ローラー４１とで搬送されるメディアＭが斜行しないように、また、破断しない良好な状態が保持される値に設定される。目標テンションＴａは、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいてメディアＭの特性に応じて設定される。設定された目標テンションＴａは、メディアＭの特性に関連付けられて制御部５０のＲＯＭ５２などに記憶される。メディアＭの特性に関する情報は、ユーザーによる図示されない操作部に操作を通じて、または、ユーザーによる図示されないホスト装置の操作を通じて制御部５０に入力される。主制御部６１は、その入力されたメディアＭの特性に関する情報に基づいて目標テンションＴａを選択し、その選択した目標テンションＴａをテンション制御部８０に出力する。
【００５１】
（中間ローラー負荷Ｎについて）
図６を参照して、上述した中間ローラー負荷Ｎについてさらに詳しく説明する。上述したように、中間ローラー負荷Ｎは、中間駆動ローラー４１ａの回転速度Ｖと線形関係にあることが判明している。制御部５０は、中間駆動ローラー４１ａの任意の回転速度Ｖに対する中間ローラー負荷Ｎの取得を可能にする負荷取得動作を実行する。
【００５２】
図６に示すように、負荷取得動作においては、第１回転速度Ｖ１に対応する第１中間ローラー負荷Ｎ１と、第１回転速度Ｖ１よりも大きい第２回転速度Ｖ２に対応する第２中間ローラー負荷Ｎ２と、を取得する。これにより、第１回転速度Ｖ１、第１中間ローラー負荷Ｎ１、第２回転速度Ｖ２、及び第２中間ローラー負荷Ｎ２に基づいて示される一次関数の関係式Ｎ＝ａ×Ｖ＋ｂが導出可能となる。そのため、中間駆動ローラー４１ａの任意の回転速度Ｖにおける中間ローラー負荷Ｎは、第１回転速度Ｖ１、第１中間ローラー負荷Ｎ１、第２回転速度Ｖ２、及び第２中間ローラー負荷Ｎ２を用いた線形補間により演算することが可能となる。
【００５３】
負荷取得動作において、主制御部６１は、目標速度として第１回転速度Ｖ１を中間モーター制御部６４に入力する。中間モーター制御部６４は、第１回転速度Ｖ１を目標速度とする速度フィードバック制御により、中間駆動ローラー４１ａが正転方向に第１回転速度Ｖ１で回転するように中間モーター４３を駆動する。中間駆動ローラー４１ａの回転速度Ｖが第１回転速度Ｖ１に安定すると、主制御部６１は、そのときのＰＷＭ信号に基づくデューティ値を第１中間ローラー負荷Ｎ１として取得する。主制御部６１は、取得した第１中間ローラー負荷Ｎ１を第１回転速度Ｖ１に関連付けてＲＡＭ５３あるいはＰＲＯＭ５４に記憶する。
【００５４】
第１中間ローラー負荷Ｎ１を取得すると、主制御部６１は、目標速度として第２回転速度Ｖ２を中間モーター制御部６４に入力する。中間モーター制御部６４は、第２回転速度Ｖ２を目標速度とする速度フィードバック制御により、中間駆動ローラー４１ａが正転方向に第２回転速度Ｖ２で回転するように中間モーター４３を駆動する。中間駆動ローラー４１ａの回転速度Ｖが第２回転速度Ｖ２に安定すると、主制御部６１は、そのときのＰＷＭ信号に基づくデューティ値を第２中間ローラー負荷Ｎ２として取得する。主制御部６１は、取得した第２中間ローラー負荷Ｎ２を第２回転速度Ｖ２に関連付けてＲＡＭ５３あるいはＰＲＯＭ５４に記憶する。
【００５５】
主制御部６１は、こうした負荷取得動作を通じて中間駆動ローラー４１ａの任意の回転速度Ｖに対する中間ローラー負荷Ｎを取得可能にする。なお、主制御部６１は、中間駆動ローラー４１ａの回転速度Ｖが第１回転速度Ｖ１で安定した時点における積分項の値に基づいて取得することも可能である。また、主制御部６１は、中間駆動ローラー４１ａの回転速度Ｖが第２回転速度Ｖ２で安定した時点における積分項の値に基づいて取得することも可能である。
【００５６】
ところで、中間ローラー負荷Ｎは、一定の回転速度Ｖで中間駆動ローラー４１ａを駆動していたとしても変動する場合がある。例えば、中間ローラー負荷Ｎは、搬送方向Ｙに対するメディアＭの傾き、メディアＭと中間ローラー４１との間の摩擦力の変動、メディアＭのヤング率の変動などによって変動する。中間ローラー負荷Ｎが変動する場合に中間駆動ローラー４１ａの出力トルクＴｑを一定に保持しているとテンションが変動する。この場合、搬送動作ごとにテンションが変動することとなり、搬送動作ごとに搬送量が変動してメディアＭに記録された画像にバンディング等の不良が生じることとなる。こうした事情を鑑み、テンション制御部８０は、目標テンションＴａを補正した補正目標テンションＴｂを演算し、その演算した補正目標テンションＴｂを用いて中間モーター４３の制御指示値を演算する。換言すれば、テンション制御部８０は、搬送動作ごとの搬送量が一定となるように、目標テンションＴａを補正している。
【００５７】
（テンション制御部８０について）
図７は、テンション制御部８０の機能的構成を示すブロック図である。
図７に示すように、テンション制御部８０は、駆動電流演算部８１と、基準電流演算部８２と、ローパスフィルター８３，８４と、電流減算部８５と、変換部８６と、偏差演算部８７と、補正量演算部８８と、補正部８９と、ＰＷＭ出力部７６とを備えている。
【００５８】
駆動電流演算部８１は、搬送動作時に中間モーター４３に流れた電流である駆動電流Ｉａ（ｋ）を所定の演算周期、例えば１ｍｓｅｃ周期で演算する。Ｉａ（ｋ）は、所定の演算周期でｋ回目に算出された駆動電流Ｉを示している。駆動電流演算部８１は、演算した駆動電流Ｉａ（ｋ）をローパスフィルター８３を介して電流減算部８５に入力する。
【００５９】
基準電流演算部８２は、基準電流取得動作時に中間モーター４３に流れた電流である基準電流Ｉｂ（ｋ）を駆動電流演算部８１と同じ演算周期で算出する。基準電流取得動作は、中間ローラー４１の両側でメディアＭを弛ませた状態で搬送動作時と同じ回転速度および同じ駆動時間で中間駆動ローラー４１ａを駆動したときの中間モーター４３の駆動電流を取得する動作である。
【００６０】
基準電流取得動作において、主制御部６１は、搬送モーター制御部６２及びロールモーター制御部６３を通じて中間ローラー４１の両側でメディアＭを弛ませたのち、中間モーター制御部６４を通じて搬送動作時と同じ回転速度および同じ駆動時間で中間駆動ローラー４１ａを駆動する。主制御部６１は、基準電流取得動作を、例えば、各記録ジョブの開始前に実行する。主制御部６１は、記録ジョブごとに基準電流取得動作を複数回行い、基準電流演算部８２は、その平均値を基準電流Ｉｂ（ｋ）として取得してもよい。主制御部６１は、基準電流演算部８２が演算した基準電流Ｉｂ（ｋ）をＲＡＭ５３に記憶して基準電流取得動作を終了する。基準電流演算部８２は、こうして演算された基準電流Ｉｂ（ｋ）をローパスフィルター８４を介して電流減算部８５に入力する。
【００６１】
ここで、中間モーター４３に流れた電流Ｉは、下記の式（７）により演算される。
Ｉ＝（Ｅ×Ｄ−Ｋｅ×ω）／Ｒｒ  …  （７）
式（７）において、Ｅは電源の電圧であり、Ｄは中間モーター４３に出力されたデューティ値である。Ｋｅは中間モーター４３の逆起電力定数であり、ωは中間モーター４３の回転速度であり、Ｒｒは中間モーター４３の抵抗である。なお、中間モーター４３の逆起電力定数Ｋｅや抵抗Ｒｒは温度により変動する。そのため、これら逆起電力定数Ｋｅや抵抗Ｒｒについては、中間モーター４３の温度を検出する温度検出部からの検出信号に基づいて補正するようにしてもよい。
【００６２】
電流減算部８５は、駆動電流Ｉａ（ｋ）から基準電流Ｉｂ（ｋ）を減算することによりテンション電流Ｉｃ（ｋ）を演算する。そして、電流減算部８５は、演算した複数のテンション電流Ｉｃ（ｋ）の平均値である平均テンション電流Ｉａｖｅと、複数のテンション電流Ｉｃ（ｋ）の最大値である最大テンション電流Ｉｍａｘとを演算する。電流減算部８５は、演算した平均テンション電流Ｉａｖｅおよび最大テンション電流Ｉｍａｘを変換部８６に入力する。
【００６３】
変換部８６は、平均テンション電流Ｉａｖｅに基づく平均テンションＴａｖｅと最大テンション電流Ｉｍａｘに基づく最大テンションＴｍａｘとを演算する。変換部８６は、演算した平均テンションＴａｖｅと最大テンションＴｍａｘとに重み付けを行った検出テンションＴｃを演算し、その演算した検出テンションＴｃを偏差演算部８７に出力する。
【００６４】
変換部８６は、下記に示す式（８）および式（９）により平均テンションＴａｖｅおよび最大テンションＴｍａｘをそれぞれ演算する。なお、式（８）及び式（９）において、Ｋｔは中間モーター４３のトルク定数であり、Ｚは中間伝達機構４４の減速比であり、Ｒは中間駆動ローラー４１ａの半径である。
【００６５】
Ｔａｖｅ＝Ｉａｖｅ×Ｋｔ×Ｚ／Ｒ  …  （８）
Ｔｍａｘ＝Ｉｍａｘ×Ｋｔ×Ｚ／Ｒ  …  （９）
変換部８６は、下記に示す式（１０）により検出テンションＴｃを算出する。
【００６６】
Ｔｃ＝｛Ｋａ×Ｔａｖｅ／（Ｋａ＋Ｋｍ）｝
＋｛Ｋｍ×Ｔｍａｘ／（Ｋａ＋Ｋｍ）｝  …  （１０）
ＫａおよびＫｍは、検出テンションＴｃの演算に際して平均テンションＴａｖｅおよび最大テンションＴｍａｘの重みを示す任意の重み係数である。
【００６７】
ＫａおよびＫｍの値は、１回の搬送動作中に複雑に変動するテンション電流Ｉｃ（ｋ）から、いかに搬送量に相関のある検出テンションＴｃを演算できるか、という観点から設定される。テンション電流Ｉｃ（ｋ）の波形は、例えば、メディアＭの送り速度や１回の搬送動作におけるメディアＭの搬送量により変化するため、これらに応じたＫａおよびＫｍの値を複数パターン用意しておくことが好ましい。ＫａおよびＫｍの値のパターンには、いずれか一方が０であるパターンを含む。すなわち、検出テンションＴｃが平均テンションＴａｖｅと等しくてもよく、検出テンションＴｃが最大テンションＴｍａｘと等しくてもよい。例えば、１回の搬送動作におけるメディアＭの搬送量が比較的小さい場合には、最大テンションＴｍａｘが搬送量に与える影響が大きいため、最大テンションＴｍａｘのみで検出テンションＴｃを演算してもよい。
【００６８】
また例えば、メディアＭの送り速度が速い場合には、メディアＭの比重等により平均テンションＴａｖｅと最大テンションＴｍａｘの差が変動することがあるため、平均テンションＴａｖｅおよび最大テンションＴｍａｘの双方を用いて検出テンションＴｃを演算してもよい。平均テンションＴａｖｅおよび最大テンションＴｍａｘの双方を用いて検出テンションＴｃを演算する場合、平均テンションＴａｖｅと最大テンションＴｍａｘの差の変動量に応じて、ＫａおよびＫｍの値を調整して平均テンションＴａｖｅおよび最大テンションＴｍａｘの重み付けを変更してもよい。なお、平均テンションＴａｖｅと最大テンションＴｍａｘの差が、あまり変動せずに安定している場合には、平均テンションＴａｖｅのみで検出テンションＴｃを求めてもよい。
【００６９】
偏差演算部８７は、変換部８６が出力した検出テンションＴｃ（ｎ−１）の、主制御部６１から入力される目標テンションＴａ（ｎ）に対する偏差であるテンション偏差ΔＴ（ｎ）を演算し、その演算したテンション偏差ΔＴ（ｎ）を補正量演算部８８に出力する。
【００７０】
なお、括弧内の値は、搬送動作の回数を意味している。例えば、検出テンションＴｃ（ｎ−１）は、（ｎ−１）回目、すなわち前回の搬送動作に基づく検出テンションＴｃを示している。Ｔａ（ｎ）は、ｎ回目、すなわち今回の搬送動作時における目標テンションＴａであることを意味している。以下、同様である。
【００７１】
補正量演算部８８は、下記に示す式（１１）により、偏差演算部８７が出力したテンション偏差ΔＴ（ｎ）を積分した偏差積分値ΔＴｇ（ｎ）を演算し、その演算した偏差積分値ΔＴｇ（ｎ）に基づいて式（１２）によりテンション補正量Ｔｈ（ｎ）を算出する。
【００７２】
ΔＴｇ（ｎ）＝ΔＴｇ（ｎ−１）＋ΔＴ（ｎ）  …  （１１）
Ｔｈ（ｎ）＝ΔＴｇ（ｎ）×Ｇ  …  （１２）
なお、式（１２）においてＧはゲインである。また、偏差積分値ΔＴｇは、ロール体３６の装着、目標テンションＴａの変更、及びメディアＭの送り速度の変更のいずれか一つがなされるとリセットされる。
【００７３】
補正部８９は、主制御部６１から入力された目標テンションＴａ（ｎ）と、補正量演算部８８から出力されたテンション補正量Ｔｈ（ｎ）とを加算した値を補正目標テンションＴｂ（ｎ）としてＰＷＭ出力部７６に出力する。
【００７４】
ＰＷＭ出力部７６は、補正部８９から出力された補正目標テンションＴｂ（ｎ）を、上記の式（６）に代入することにより中間駆動ローラー４１ａの出力トルクＴｑを演算する。ＰＷＭ出力部７６は、出力トルクＴｑに比例したデューティ値のＰＷＭ信号をドライバー５６に出力する。ドライバー５６は、ＰＷＭ出力部７６から出力されたＰＷＭ信号に基づいて、中間モーター４３の中間駆動トルクをＰＷＭ制御にて駆動する。これにより、中間モーター制御部６４が、補正目標テンションＴｂ（ｎ）を実現するための制御を行うことができる。
【００７５】
（メディアＭの搬送方法）
図８〜図１２を参照して、制御部５０によるメディアＭの搬送方法の一例について説明する。図８において、横軸は時刻を示し、縦軸は搬送ローラー２１、中間ローラー４１、及びロール保持部３１の回転速度を各別に示している。＋の回転速度は正転駆動時における回転速度を示し、−の回転速度は逆転駆動時における回転速度を示している。
【００７６】
図８に示すように、制御部５０は、搬送動作が時刻ｔ１で開始されると、まず、中間モーター制御部６４によるテンション制御を行いながら、搬送ローラー２１に向けてメディアＭが送られるように中間ローラー４１を正転駆動する。具体的には、搬送ローラー２１の駆動を停止した状態で、中間ローラー４１を正転駆動する。言い換えれば、搬送ローラー２１の駆動開始タイミングｔ１を、中間ローラー４１の駆動開始タイミングｔ２よりも早くする。
【００７７】
すなわち、制御部５０は、図９に示されるように、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に小さな弛み９５を形成したうえで、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に位置するメディアＭに所定のテンションＴが働く状態が維持されるように中間モーター４３を正転駆動する。
【００７８】
次の時刻ｔ２において、制御部５０は、中間モーター制御部６４によるテンション制御を維持したまま、搬送モーター制御部６２による位置フィードバック制御を行いながら、記録ヘッド１６の吐出領域に向けて所定の搬送量だけメディアＭを送るように搬送モーター２３を正転駆動する。このとき、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に上述した弛み９５が形成されていることにより、搬送ローラー２１によるメディアＭの搬送を円滑に開始することができる。また、先行して正転駆動された中間ローラー４１は、自身のイナーシャなどに起因して搬送ローラー２１の加速に遅れることなく正転することができる。メディアＭが所定の搬送量だけ搬送された時刻ｔ３で搬送動作が終了すると、次の搬送動作が開始される時刻ｔ８までの期間は、記録部１１によって記録動作が実行される。
【００７９】
図８に示すように、記録動作の実行中、制御部５０は、準備動作を実行する。準備動作は、次回の搬送動作における搬送ローラー２１の搬送精度を向上させる動作である。
制御部５０は、搬送動作が終了した時刻ｔ３の直後から、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に位置するメディアＭの弛みを解消する中間弛み解消動作を実行する。
【００８０】
中間弛み解消動作において、制御部５０は、中間モーター制御部６４を通じて中間弛み解消速度を目標速度とする速度フィードバック制御により、中間ローラー４１を逆転駆動する。中間弛み解消速度は、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいてメディアＭの特性に応じて設定される。制御部５０は、中間弛み解消動作開始からの経過時間と各経過時間における中間弛み解消速度とが規定された中間弛み解消速度テーブルに基づいて目標速度を選択する。中間弛み解消速度テーブルには、所定の時刻までは単調増加する中間弛み解消速度が規定され、その時刻以降は中間弛み解消速度の上限値が規定されている。なお、中間弛み解消速度テーブルは、メディアＭの特性ごとに中間弛み解消速度が関連付けられたテーブルであり、ＲＯＭ５２にあらかじめ記憶される。
【００８１】
なお、速度フィードバック制御に加えて、中間弛み解消トルクを目標トルクとするトルクフィードバック制御が同時に行われてもよい。中間弛み解消トルクは、中間弛み解消速度と同様に、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいてメディアＭの特性に応じて設定される。これにより、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間のメディアＭの弛み９５が解消された際の衝撃力が過度に大きくなることをより一層抑制できる。
【００８２】
中間弛み解消動作において、制御部５０は、ＰＷＭ出力部７６が出力するデューティ値と中間回転検出部４５の検出した回転位置に基づく回転速度とを上記式（７）に代入することにより中間モーター４３に流れた中間弛み解消電流を演算する。このとき、中間弛み解消電流は駆動トルクを示す駆動電流値であり、制御部５０は駆動トルク取得部として機能する。そして、制御部５０は、中間弛み解消電流が所定の中間弛み解消値に到達すると、すなわち搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に位置するメディアＭに働くテンションＴが所定の値に到達すると中間弛み解消動作を終了する。中間弛み解消値は、あらかじめ定めた実験やシミュレーションの結果に基づいてメディアＭの特性ごとに規定される値である。中間弛み解消値は、搬送ローラー２１においてメディアＭの滑りが発生しない値である。中間弛み解消値は、メディアＭの特性に関連付けられてＲＯＭ５２にあらかじめ記憶される。なお、制御部５０が中間モーター４３の駆動トルクを取得する方法としては、中間モーター４３に流れた中間弛み解消電流を測定するものに限らない。例えば、式（７）におけるＰＷＭ出力部７６が出力するデューティ値Ｄをそのまま取得する方法でもよい。
【００８３】
図１０に示すように、時刻ｔ４において中間弛み解消動作が終了すると、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に位置するメディアＭは、程よいテンションが働いた状態となる。このように中間弛み解消動作は、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に位置するメディアＭについて搬送動作によって生じた搬送誤差を解消する動作である。搬送誤差とは、メディアＭの幅方向の両端部における搬送量の差である。中間弛み解消動作の過程においては、メディアＭの幅方向の両端部のうちテンションが大きくなった一方の端部で中間ローラー４１との間に部分的な滑りが生じることで搬送誤差が解消される。これにより、次回の搬送動作においてメディアＭの幅方向の両端部におけるテンションの違い、テンションの違いによる幅方向の両端部での搬送量の違いが解消される。その結果、今回の搬送動作によって生じた搬送誤差が次回の搬送動作に与える影響を小さくすることができる。
【００８４】
図８に示すように、準備動作において、制御部５０は、搬送動作が終了した時刻ｔ３の直後から、中間ローラー４１とロール保持部３１との間に位置するメディアＭの弛みを解消するロール弛み解消動作を実行する。
【００８５】
ロール弛み解消動作において、制御部５０は、ロールモーター制御部６３を通じてロール弛み解消速度を目標速度とする速度フィードバック制御によりロール保持部３１を逆転駆動する。制御部５０は、ロール弛み解消動作開始からの経過時間と各経過時間におけるロール弛み解消速度とが規定されたロール弛み解消速度テーブルに基づいて目標速度を選択する。ロール弛み解消速度テーブルには、所定の時刻までは単調増加するロール弛み解消速度が規定され、その時刻以降はロール弛み解消速度の上限値が規定されている。
【００８６】
なお、速度フィードバック制御に加えて、ロール弛み解消トルクを目標トルクとするトルクフィードバック制御が同時に行われてもよい。ロール弛み解消トルクは、ロール弛み解消速度と同様に、あらかじめ行った実験やシミュレーションの結果に基づいてメディアＭの特性に応じて設定される。これにより、中間ローラー４１とロール保持部３１との間のメディアＭの弛みが解消された際の衝撃力が過度に大きくなることをより一層抑制できる。
【００８７】
なお、ロール弛み解消速度テーブルは、メディアＭの特性ごとにロール弛み解消速度が関連付けられたテーブルであり、ＲＯＭ５２にあらかじめ記憶される。また、ロール弛み解消速度の増加率は中間弛み解消速度よりも小さいことがよく、ロール弛み解消速度の上限値は中間弛み解消速度の上限値よりも大きいことがよい。こうした構成によれば、ロール弛み解消動作と中間弛み解消動作とを同時期に行った場合に中間弛み解消電流がロール弛み解消動作の影響を受けることが抑えられる。
【００８８】
ロール弛み解消動作において、制御部５０は、ＰＷＭ出力部７６が出力するデューティ値とロール回転検出部３５の検出した回転位置に基づく回転速度とを上記式（７）に代入することによりロールモーター３３に流れたロール弛み解消電流を演算する。そして、主制御部６１は、ロール弛み解消電流が所定のロール弛み解消値に到達すると、すなわち中間ローラー４１とロール保持部３１との間に位置するメディアＭに働くテンションＴが所定の値に到達するとロール弛み解消動作を終了する。ロール弛み解消値は、あらかじめ定めた実験やシミュレーションの結果に基づいてメディアＭの特性ごとに規定される値である。ロール弛み解消値は、中間ローラー４１においてメディアＭの滑りが発生しない値である。ロール弛み解消値は、メディアＭの特性に関連付けられてＲＯＭ５２にあらかじめ記憶される。
【００８９】
図１１に示すように、時刻ｔ５においてロール弛み解消動作が終了すると、中間ローラー４１とロール保持部３１との間に位置するメディアＭは、程よいテンションが働いた状態となる。程よいテンションとは、メディアＭに形成される画像の品質が所望の品質に達しているようなテンションである。ロール弛み解消動作は、中間ローラー４１とロール保持部３１との間に位置するメディアＭに生じている搬送誤差を解消する。ロール弛み解消動作は、ロール体３６の偏心や傾きなどが与える影響、すなわちメディアＭの幅方向の両端部のうちの一方で弛み量が大きくなっている状態を解消又は緩和する。ロール弛み解消動作の過程においては、メディアＭの幅両端部のうちの一方でテンションが他方よりも大きくなるとロール体３６がロール保持部３１に対して部分的にかつ微小に滑ることで、その後のロール弛み形成動作後におけるメディアＭの幅両端部での弛み量の差が解消又は緩和される。こうしてメディアＭの幅両端部での弛み量の差が累積されることが解消される。
【００９０】
図８に示すように、準備動作において、制御部５０は、中間弛み解消動作及びロール弛み解消動作が終了した後の時刻ｔ６においてロール弛み形成動作を実行する。
ロール弛み形成動作において、制御部５０は、ロールモーター制御部６３を通じて弛み形成位置を目標位置とする位置フィードバック制御によりロールモーター３３を正転駆動する。弛み形成位置は、所定の弛み量だけロール体３６からメディアＭが引き出される回転位置である。この弛み量は、搬送動作におけるメディアＭの搬送量よりも大きな値に設定される。弛み量は、例えば、搬送量よりも８ｍｍ程度大きい値に設定される。制御部５０は、ロール回転検出部３５からのパルス信号に基づく回転位置が弛み形成位置に到達するとロール弛み形成動作を終了する。
【００９１】
図１２に示すように、時刻ｔ７においてロール弛み形成動作が終了すると、中間ローラー４１とロール保持部３１との間には、搬送動作による搬送量よりも大きい弛み量の初期弛み９６が形成される。これにより、中間ローラー４１とロール保持部３１との間に位置するメディアＭについて、搬送動作時にテンションがかからないように構成されている。ロール弛み形成動作は、中間ローラー４１とロール保持部３１との間に位置するメディアＭに初期弛み９６を形成することにより、搬送動作時における中間ローラー４１の搬送精度に対してロール体３６の偏心や傾きなどが直接的に作用することを抑える。上述したロール弛み解消動作は、こうした準備動作において形成された初期弛み９６を解消する動作でもある。そして、制御部５０は、記録動作が終了する時刻ｔ８において再び搬送動作を開始する。
【００９２】
上記実施形態の効果について説明する。
（１）制御部５０は、搬送動作において、搬送ローラー２１と中間ローラー４１によるメディアＭの搬送に先行して中間ローラー４１のみによるメディアＭの搬送を開始する。また、制御部５０は、今回の搬送動作と次回の搬送動作との間に、中間ローラー４１の先行駆動により生じた弛みを解消する中間弛み解消動作を行う。
【００９３】
中間ローラー４１によるメディアＭの搬送が先行して開始されることで、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に小さな弛み９５が形成される。これにより、搬送ローラー２１によるメディアＭの搬送を円滑に開始することができる。また、先行して中間ローラー４１が正転駆動されることで、中間ローラー４１のイナーシャなどに起因して搬送ローラー２１の加速に遅れることなく中間ローラー４１を正転駆動することができる。また、搬送ローラー２１によるメディアＭの搬送がロール体３６の偏心や傾き等の影響を受けにくくなることから、搬送ローラー２１による搬送精度を向上させることができる。
【００９４】
また、中間弛み解消動作により、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に位置するメディアＭについて、中間ローラー４１による搬送ローラー２１へのメディアＭの搬送にともなって生じた搬送誤差を解消することができる。これにより、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に位置するメディアＭについて、今回の搬送動作によって生じた搬送誤差が次回の搬送動作に与える影響を小さくすることができる。
【００９５】
すなわち、搬送ローラー２１による搬送がロール体３６の偏心や傾き等の影響を受けにくく、且つ、搬送ローラー２１と中間ローラー４１との間に位置するメディアＭに前回の搬送動作で生じた中間ローラー４１の搬送誤差が次回の搬送動作に与える影響が小さくなる。その結果、搬送ローラー２１による搬送を高い精度のもとで行うことができる。
【００９６】
（２）中間弛み解消動作において、制御部５０は、中間モーター４３に流れた電流である中間弛み解消電流を駆動トルクとして取得し、その取得した中間弛み解消電流が中間弛み解消値に到達すると中間弛み解消動作を終了する。こうした構成によれば、中間ローラー４１と搬送ローラー２１との間に位置するメディアＭに働くテンションＴをより正確に把握することができる。その結果、中間弛み解消動作において、中間ローラー４１と搬送ローラー２１との間に位置するメディアＭについて、例えば搬送ローラー２１においてメディアＭが滑ってしまうような過度なテンションが働くことが抑えられる。
【００９７】
（３）中間ローラー４１の挟持力は搬送ローラーの挟持力よりも小さい。すなわち、中間ローラー４１は、搬送ローラー２１よりも小さな挟持力でメディアＭを支持している。そのため、中間弛み解消動作によって、メディアＭに圧痕などの傷が付いてしまうことが抑えられる。
【００９８】
（４）制御部５０は、準備動作において、中間ローラー４１とロール保持部３１との間に弛みが形成された状態で搬送動作が開始されるようにロール弛み形成動作を行う。こうした構成によれば、中間ローラー４１がロール体３６の偏心や傾き等の影響を受けにくくなる。その結果、中間ローラー４１における搬送精度の低下、ひいては搬送ローラー２１における搬送精度の低下を抑えることができる。
【００９９】
（５）制御部５０は、準備動作において、ロール弛み形成動作を実行する前に、中間ローラー４１とロール保持部３１との間に位置するメディアＭの弛みを解消するロール弛み解消動作を実行する。こうした構成によれば、搬送動作終了後のロール弛み解消動作により中間ローラー４１とロール保持部３１との間に位置するメディアＭの弛みが解消される。これにより、ロール弛み形成動作によって形成される初期弛み９６が前回のロール弛み形成動作時におけるロール体３６の偏心や傾きの影響を受けにくくすることができる。また、ロール弛み解消動作により、中間ローラー４１とロール保持部３１との間に位置するメディアＭについて、幅方向における搬送誤差の累積と弛み量の誤差の累積とをリセットすることができる。
【０１００】
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・制御部５０は、準備動作において、ロール弛み解消動作を実行することなくロール弛み形成動作を実行してもよい。こうした構成におけるロール弛み形成動作は、記録開始直後の準備動作において搬送量よりも大きい弛み量を設定し、以後の準備動作においては弛み量を搬送量と同じにしてもよい。
【０１０１】
・制御部５０は、ロール弛み解消動作において、ロール弛み解消電流に基づいてロール弛み解消動作の終了を判断する構成に限らず、例えば、ロール保持部３１の回転位置の変化量に基づいてロール弛み解消動作の終了を判断してもよい。
【０１０２】
・制御部５０は、準備動作において、ロール弛み解消動作やロール弛み形成動作を実行することなく中間弛み解消動作のみを実行してもよい。
・制御部５０は、ロール弛み形成動作を搬送動作と並行して行ってもよいし、ロール弛み形成動作を準備動作と搬送動作とに跨がるように行ってもよい。
【０１０３】
・中間ローラー４１の挟持力は、搬送ローラー２１の挟持力と同じ挟持力であってもよいし、搬送ローラー２１の挟持力よりも大きい挟持力であってもよい。
・中間ローラー４１の挟持力は可変であってもよい。例えば、中間駆動ローラー４１ａと中間従動ローラー４１ｂとの相対位置を変更可能な相対位置変更機構を設け、制御部５０によって相対位置変更機構が制御されることで中間ローラー４１の挟持力が可変に構成されてもよい。
【０１０４】
・制御部５０は、中間弛み解消電流に基づいて中間弛み解消動作の終了を判断する構成に限らず、例えば、中間駆動ローラー４１ａの回転位置の変化量に基づいて中間弛み解消動作の終了を判断してもよい。
【０１０５】
・記録装置１０は、インク以外の他の液体を噴射したり吐出したりする記録装置であってもよい。記録装置から微小量の液滴となって吐出される液体の状態としては、粒状、涙状、糸状に尾を引くものも含むものとする。ここでいう液体は、記録装置から噴射させることができるような材料であればよい。例えば、液体は、物質が液相であるときの状態のものであればよく、粘性の高い又は低い液状体、ゾル、ゲル水、その他の無機溶剤、有機溶剤、溶液、液状樹脂、液状金属、金属融液、のような流状体を含むものとする。液体は、物質の一状態としての液体のみならず、顔料や金属粒子などの固形物からなる機能材料の粒子が溶媒に溶解、分散又は混合されたものなども含むものとする。液体の代表的な例としては上記実施形態で説明したようなインクや液晶等が挙げられる。ここで、インクとは一般的な水性インク及び油性インク並びにジェルインク、ホットメルトインク等の各種液体組成物を包含するものとする。記録装置の具体例としては、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスディスプレイ、面発光ディスプレイ、カラーフィルターの製造等に用いられる電極材や色材等の材料を分散又は溶解のかたちで含む液体を噴射する装置がある。記録装置は、バイオチップ製造に用いられる生体有機物を噴射する装置、精密ピペットとして用いられ試料となる液体を噴射する装置、捺染装置やマイクロディスペンサー等であってもよい。記録装置は、時計やカメラ等の精密機械にピンポイントで潤滑油を噴射する装置、光通信素子等に用いられる微小半球レンズ、光学レンズ、などを形成するために紫外線硬化樹脂等の透明樹脂液を基板上に噴射する装置であってもよい。記録装置は、基板などをエッチングするために酸又はアルカリ等のエッチング液を噴射する装置であってもよい。
【０１０６】
・記録装置１０は、シリアル記録方式に限定されず、記録ヘッド１６がメディアＭの最大幅の全域に亘り配置された長尺状のラインヘッドであり、メディアＭの幅全域に一斉に液滴を吐出可能なライン記録方式であってもよい。
【０１０７】
上記実施形態及び変更例から導かれる内容について記載する。
メディア搬送装置は、ロール体から引き出されたメディアを搬送するメディア搬送装置であって、前記メディアを搬送する搬送ローラーと、前記ロール体から引き出された前記メディアを前記搬送ローラーに搬送する中間ローラーと、前記搬送ローラーの駆動と前記中間ローラーの駆動とを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記中間ローラーの駆動により前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間に前記メディアの弛みを形成したのち前記搬送ローラー及び前記中間ローラーの駆動により前記メディアを搬送する搬送動作と、前記搬送動作の終了後、次の前記搬送動作が開始されるまでの期間に実行される動作であって、前記中間ローラーの駆動により前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間における前記メディアの弛みを解消する中間弛み解消動作と、を実行する。
【０１０８】
上記構成によれば、搬送ローラーと中間ローラーとの間に位置するメディアに弛みが形成された状態で搬送ローラーによるメディアの搬送が行われることから、搬送ローラーによる搬送がロール体の偏心や傾き等の影響を受けにくくなる。また、搬送動作終了後の中間弛み解消動作により搬送ローラーと中間ローラーとの間に位置するメディアの弛みが解消されることから、今回の搬送動作時に中間ローラーにおいて生じた搬送誤差を解消することができる。すなわち、上記構成によれば、搬送ローラーによる搬送がロール体の偏心や傾き等の影響を受けにくく、且つ、搬送ローラーと中間ローラーとの間に位置するメディアに前回の搬送動作で生じた中間ローラーの搬送誤差が次回の搬送動作に与える影響が小さくなることから、搬送ローラーによる搬送を高い精度のもとで行うことができる。
【０１０９】
上記メディア搬送装置は、前記中間ローラーを駆動する中間ローラー駆動部を備え、前記制御部は、前記中間ローラー駆動部の駆動トルクを取得する駆動トルク取得部を含むとともに、前記中間弛み解消動作において、前記駆動トルク取得部の取得した前記駆動トルクが目標値に到達すると前記中間弛み解消動作を終了してもよい。
【０１１０】
上記構成によれば、搬送ローラーと中間ローラーとの間に位置するメディアに対して過度なテンションが働くことが抑えられる。
上記メディア搬送装置において、前記中間ローラーの挟持力は、前記搬送ローラーの挟持力よりも小さくてもよい。
【０１１１】
上記構成によれば、中間弛み解消動作など、中間ローラーの駆動に起因して圧痕などの変形がメディアに生じにくくなる。
上記メディア搬送装置において、前記ロール体を回転可能に保持するロール保持部を駆動するロール駆動部を備え、前記制御部は、前記中間弛み解消動作の終了後、次の前記搬送動作が開始されるまでの期間に、前記ロール駆動部を駆動して前記中間ローラーと前記ロール保持部との間に位置する前記メディアに弛みを形成するロール弛み形成動作を実行してもよい。
【０１１２】
上記構成によれば、中間ローラーとロール体との間に位置するメディアに弛みが形成された状態で中間ローラーによるメディアの搬送が行われることから、中間ローラーがロール体の偏心や傾き等の影響を受けにくくなる。その結果、中間ローラーによるメディアの搬送精度をより高いものとすることができる。
【０１１３】
上記メディア搬送装置において、前記制御部は、前記搬送動作の終了後、前記ロール弛み形成動作を実行するまえに、前記ロール駆動部を駆動して前記中間ローラーと前記ロール保持部との間における前記メディアの弛みを解消するロール弛み解消動作を実行してもよい。
【０１１４】
上記構成によれば、搬送動作終了後のロール弛み解消動作により中間ローラーとロール保持部との間に位置するメディアの弛みが解消される。これにより、ロール弛み形成動作によって形成される弛みが前回のロール弛み形成動作時におけるロール体の偏心や傾きの影響を受けにくくすることができる。
【０１１５】
記録装置は、上述したメディア搬送装置と、前記メディア搬送装置が搬送する前記メディアに対して液体を吐出することにより記録を行う記録部と、を備える。こうした構成によれば、上述したメディア搬送装置と同様の効果を得ることができる。
【０１１６】
メディア搬送方法は、ロール体から引き出されたメディアを搬送方向に搬送するメディア搬送装置の制御方法であって、前記メディア搬送装置は、前記メディアを搬送する搬送ローラーと、前記ロール体から引き出された前記メディアを前記搬送ローラーに搬送する中間ローラーと、を備え、前記搬送ローラーの駆動及び前記中間ローラーの駆動を制御する制御部が、前記中間ローラーの駆動により前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間に前記メディアの弛みを形成したのち前記搬送ローラー及び前記中間ローラーの駆動により前記メディアを搬送する搬送工程と、前記搬送工程の終了後、次の前記搬送工程が開始されるまでの期間に実行される工程であって、前記中間ローラーを駆動して前記搬送ローラーと前記中間ローラーとの間における前記メディアの弛みを解消する中間弛み解消工程と、を実行する。こうした構成によれば、上述したメディア搬送装置と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【０１１７】
Ｍ…メディア、１０…記録装置、１１…記録部、１２…搬送部、１３…支持台、１４…ガイド軸、１５…キャリッジ、１６…記録ヘッド、１７…キャリッジ駆動機構、２０…送り機構、２１…搬送ローラー、２１ａ…搬送駆動ローラー、２１ｂ…搬送従動ローラー、２２…搬送ローラー駆動部、２３…搬送モーター、２３ａ…搬送出力軸、２４…搬送伝達機構、２５…搬送回転検出部、３０…ロール体駆動機構、３１…ロール保持部、３１ａ…ホルダー、３２…ロール駆動部、３３…ロールモーター、３３ａ…ロール出力軸、３４…ロール伝達機構、３５…ロール回転検出部、３６…ロール体、４０…中間搬送機構、４１…中間ローラー、４１ａ…中間駆動ローラー、４１ｂ…中間従動ローラー、４２…中間ローラー駆動部、４３…中間モーター、４３ａ…中間出力軸、４４…中間伝達機構、４５…中間回転検出部、５０…制御部、５１…ＣＰＵ、５２…ＲＯＭ、５３…ＲＡＭ、５４…ＰＲＯＭ、５５…ＡＳＩＣ、５６…ドライバー、５７…バス、６１…主制御部、６２…搬送モーター制御部、６３…ロールモーター制御部、６４…中間モーター制御部、６６…位置減算部、６７…位置演算部、６８…目標速度演算部、６９…速度減算部、７０…回転速度演算部、７１…タイマー、７２…比例項演算部、７３…積分項演算部、７４…微分項演算部、７５…加算部、７６…ＰＷＭ出力部、８０…テンション制御部、８１…駆動電流演算部、８２…基準電流演算部、８３…ローパスフィルター、８４…ローパスフィルター、８５…電流減算部、８６…変換部、８７…偏差演算部、８８…補正量演算部、８９…補正部、９５…弛み、９６…初期弛み、６５２，６５３，６５４…フィードバック部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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