(57)【要約】【課題】搭乗者の違和感を抑制しつつ、複数の回避対象を回避する回避制御を行う。【解決手段】車両制御装置（１００）は、自車両（１）の進路上に回避すべき回避対象が存在するときに回避制御を行う。当該車両制御装置は、進路上且つ自車両の左右一方の側に第１回避対象が存在しているとともに、進路上の第１回避対象より奥側且つ自車両の左右他方の側に第２回避対象が存在しているときに、第１回避対象と第２回避対象との間の自車両の前後方向に沿った距離を取得する距離取得手段（１３）と、取得された距離が所定距離より短い場合は、取得された距離が所定距離より長い場合に比べて、回避制御により第１回避対象を回避するための、自車両が第１回避対象から遠ざかる方向への自車両の左右方向における変位量を小さくする制御手段（１３）と、を備える。【選択図】図１
2020066300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の進路上に回避すべき回避対象が存在するときに回避制御を行う車両制御装置であって、
前記進路上且つ前記自車両の左右一方の側に、前記回避対象としての第１回避対象が存在しているとともに、前記進路上の前記第１回避対象より奥側且つ前記自車両の左右他方の側に、前記回避対象としての第２回避対象が存在しているときに、前記第１回避対象と前記第２回避対象との間の前記自車両の前後方向に沿った距離を取得する距離取得手段と、
前記取得された距離が所定距離より短い場合は、前記取得された距離が前記所定距離より長い場合に比べて、前記回避制御により前記第１回避対象を回避するための、前記自車両が前記第１回避対象から遠ざかる方向への前記自車両の左右方向における変位量を小さくする制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記回避制御の一部として、前記自車両が前記第１回避対象から遠ざかる方向へ操舵されたことによって、前記自車両が前記第１回避対象を回避した後に、前記第２回避対象を回避する際に、前記回避制御の他の一部として、前記自車両が前記第２回避対象から遠ざかる方向へ操舵される場合、前記自車両が前記第１回避対象を通過してから、前記他の一部が開始されるまでの時間が所定時間よりも短いことを条件に、前記自車両を前記第２回避対象から遠ざける操舵に係る操舵量を、前記自車両を前記第１回避対象から遠ざける操舵に係る操舵量よりも小さくすることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関し、特に回避制御を行う車両制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、例えば、車両前方の歩行者を追い越す間、道路幅方向における車両と歩行者との間の距離を最大分離距離に保つこと、及び、車両の速度を最高安全速度まで制動すること、の少なくとも一つを含む操作を行う装置が提案されている（特許文献１及び２参照）。その他、関連する先行技術文献として特許文献３が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０９５１００号広報
【特許文献２】特開２０１５−１５５２９５号広報
【特許文献３】特開２０１５−０７７９３６号広報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の特許文献に記載の技術では、回避制御に起因する搭乗者の感覚については考慮されていない。特に、車両の前方に複数の回避対象が存在する場合であって、一の回避対象が道路の左右一方の側に存在し、他の回避対象が道路の左右他方の側に存在している場合、回避制御に起因して車両が蛇行走行をすることが多い。すると、蛇行走行時に生じる、例えば横加速度やヨーレート等の変化の大きさによっては、搭乗者が違和感を覚える可能性があるという技術的問題点がある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、搭乗者の違和感を抑制しつつ、複数の回避対象を回避する回避制御を行うことができる車両制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の進路上に回避すべき回避対象が存在するときに回避制御を行う車両制御装置であって、前記進路上且つ前記自車両の左右一方の側に、前記回避対象としての第１回避対象が存在しているとともに、前記進路上の前記第１回避対象より奥側且つ前記自車両の左右他方の側に、前記回避対象としての第２回避対象が存在しているときに、前記第１回避対象と前記第２回避対象との間の前記自車両の前後方向に沿った距離を取得する距離取得手段と、前記取得された距離が所定距離より短い場合は、前記取得された距離が前記所定距離より長い場合に比べて、前記回避制御により前記第１回避対象を回避するための、前記自車両が前記第１回避対象から遠ざかる方向への前記自車両の左右方向における変位量を小さくする制御手段と、を備えるというものである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】複数の回避対象を回避する際の走行経路の一例を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態に係る車両制御装置の動作に起因する走行経路の一例を示す図である。
【図５】第２実施形態に係る車両制御装置が対象とする状況の一例を示す図である。
【図６】第２実施形態に係る車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
車両制御装置に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００９】
＜第１実施形態＞
車両制御装置に係る第１実施形態について図１乃至図４を参照して説明する。
【００１０】
（構成）
第１実施形態に係る車両制御装置の構成について図１を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１において、車両制御装置１００は、車両１に搭載されている。車両制御装置１００は、自車進路判定部１１、リスク対象検知処理部１２、操舵／減速制御判定部１３、操舵制御部１４、減速制御部１５、内界センサ２１及び外界センサ２２を備えて構成されている。
【００１２】
内界センサ２１は、例えば車速センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ等を含んで構成されている。内界センサ２１は、当該車両制御装置１００が独自に備える必要はなく、車両１に搭載された他の装置又はシステムと共用されていてよい。
【００１３】
外界センサ２２は、例えば車載カメラ、ミリ波レーダ、ロケーションカメラ等を含んで構成されている。外界センサ２２は、当該車両制御装置１００が独自に備える必要はなく、車両１に搭載された他の装置又はシステムと共用されていてよい。
【００１４】
自車進路判定部１１は、外界センサ２２の出力（例えば車載カメラにより撮像された画像）から道路上に描かれた区画線（白線）を検出して、車両１が走行している車線を判定（特定）する。自車進路判定部１１は、内界センサ２１の出力（例えば舵角センサにより測定された舵角）から車両１が進もうとしている進路を判定（特定）する。尚、車線の判定及び進路の判定には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００１５】
リスク対象検知処理部１２は、外界センサ２２の出力（例えば車載カメラにより撮像された画像、ミリ波レーダによる測定結果）に基づいて、車両１の周辺に存在する障害物を検出する。リスク対象検知処理部１２は、該検出された障害物に加えて、障害物の死角から車両１の前方に飛び出すと仮定される仮想的な移動体である潜在リスクを検出してもよい。尚、障害物の検出及び潜在リスクの検出には、既存の技術を適用可能であるので、その詳細についての説明は省略する。
【００１６】
リスク対象検知処理部１２は、内界センサ２１の出力（例えば車速センサにより測定された車速）、並びに、自車進路判定部１１により判定された車両１が走行している車線及び車両１の進路に基づいて、上記検出された障害物（更には潜在リスク）から、車両１が回避すべき回避対象を検知する。検知される回避対象は、一つに限らず、複数であってよい。
【００１７】
尚、検出された障害物のうち、例えば、車両１が現在の進路を維持した場合に、所定時間内に車両１が到達可能な障害物が回避対象として検知されてよい。しかしながら、回避対象の検知方法は、これに限定されるものではない。
【００１８】
操舵／減速制御判定部１３は、車両１が回避対象を回避するために、（ｉ）操舵制御が必要であるか否か、及び（ｉｉ）減速制御が必要であるか否かを判定する。ここで、車両１が回避対象を回避して、該回避対象の横を安全に通過するためには、車両１の車速に応じて、道路の左右方向（即ち、幅方向）における車両１と回避対象との間の距離である側方距離を変更することが好ましい。具体的には、車両１の車速が大きくなるほど、側方距離を大きくすることが好ましい。従って、操舵／減速制御判定部１３は、例えば、車両１が走行している車線の幅、車両１の車速、車両１が車線からはみ出さずに実現可能な側方距離の最大値、等に基づいて、（ｉ）操舵制御が必要であるか否か、及び（ｉｉ）減速制御が必要であるか否かを判定する。
【００１９】
操舵制御部１４は、操舵／減速制御判定部１３により操舵制御が必要であると判定された場合に、操舵制御量を計算し、該計算された操舵制御量に基づいて操舵アクチュエータ（図示せず）を制御する。
【００２０】
減速制御部１５は、操舵／減速制御判定部１３により減速制御が必要であると判定された場合に、減速制御量を計算し、該計算された減速制御量に基づいてブレーキアクチュエータやスロットルアクチュエータ（図示せず）を制御する。
【００２１】
（対象場面）
上述のごとく構成された車両制御装置１００が対象とする場面のうち、当該実施形態において対象とする場面について図２を参照して説明する。
【００２２】
当該実施形態では、車両制御装置１００は、図２に示すように、車両１の前方に複数の回避対象Ｔ１及びＴ２が存在しており、且つ、回避対象Ｔ１が道路の左右一方の側（ここでは、車両１の左側）に存在し、回避対象Ｔ２が道路の左右他方の側（ここでは、車両１の右側）に存在している場面を対象とする。
【００２３】
この場合、典型的には、図２に破線で示すように、車両１が回避対象Ｔ１から遠ざかるように車両１が操舵制御された後に、車両１が回避対象Ｔ２から遠ざかるように車両１が操舵制御される。この結果、車両１は、回避対象Ｔ１及びＴ２に起因して蛇行走行することとなる。
【００２４】
図２（ａ）に示すように、回避対象Ｔ１から回避対象Ｔ２までの距離Ｘが比較的長い場合、蛇行の程度は比較的緩やかなので、車両１の搭乗者が感じる横加速度やヨーレート等は比較的小さい。他方で、図２（ｂ）に示すように、距離Ｘが比較的短い場合、蛇行の程度は比較的きついので、車両１の搭乗者が感じする横加速度やヨーレート等は比較的大きくなる。従って、回避対象Ｔ１及びＴ２を回避することのみを目的とした制御が行われると、距離Ｘによっては、搭乗者が違和感を覚える可能性がある。
【００２５】
（回避動作）
上記事項に鑑みて、車両制御装置１００では、距離Ｘに応じて回避態様が変更される。以下、車両制御装置１００による回避動作について図３のフローチャートを参照して説明する。
【００２６】
図３において、車両制御装置１００の自車進路判定部１１は、車両１が走行している車線を判定するとともに、車両１が進もうとしている進路を判定する（ステップＳ１０１）。次に、車両制御装置１００のリスク対象検知処理部１２は、車両１の周辺に存在する障害物（更には、潜在リスク）を検出して、車両１が回避すべき回避対象（図３の“リスク対象”に相当）を検知する（ステップＳ１０２）。
【００２７】
次に、車両制御装置１００の操舵／減速制御判定部１３は、車両１に最も近い回避対象（以降、適宜“第１回避対象”と称する）よりも車両１の進行方向の奥側、且つ、道路の第１回避対象が存在している側とは反対側の別の回避対象（以降、適宜“第２回避対象”と称する）が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。
【００２８】
ステップＳ１０３の処理において、第２回避対象が存在していないと判定された場合（例えば、第１回避対象のみ存在している場合、道路の第１回避対象が存在している側とは反対側に別の回避対象が存在していない場合）（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、後述するステップＳ１０６の処理が行われる。
【００２９】
ステップＳ１０３の処理において、第２回避対象が存在していると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、操舵／減速制御判定部１３は、第１回避対象及び第２回避対象との間の、道路が延びる方向の（言い換えれば、車両１の前後方向の）距離Ｘ（図２参照）を取得する（ステップＳ１０４）。
【００３０】
次に、操舵／減速制御判定部１３は、距離Ｘが距離Ａ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５の処理において、距離Ｘが距離Ａ以上であると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、操舵／減速制御判定部１３は、通常操舵により、第１回避対象を回避することを決定する（ステップＳ１０６）。
【００３１】
ここで「通常操舵」は、回避対象の横を安全に通過することが可能な、車両１の車速に応じた側方距離（即ち、道路の左右方向における車両１と回避対象との間の距離）を確保できるように車両１の操舵制御を行うことを意味する。仮に、上記側方距離を確保しようとしたときに、車両１が現在走行している車線からはみ出してしまう場合には、車両１が該車線からはみ出さないような側方距離となるように、車両１を減速させる減速制御が併せて行われる。つまり「通常操舵」は、車両１を可能な限り減速させずに、主に操舵により車両１に回避対象を回避させることを意味する。
【００３２】
「距離Ａ」は、「通常操舵」を行うか否かを決定する値であり、予め固定値として又は何らかの物理量若しくはパラメータに応じた可変値として設定される値である。このような「距離Ａ」は、実験的若しくは経験的に又はシミュレーションによって、例えば、距離Ｘと、通常操舵により第１回避対象及び第２回避対象を回避する場合の（言い換えれば、蛇行走行する場合の）横加速度やヨーレート等との関係を求め、該求められた関係に基づいて、蛇行走行に起因して生じる横加速度やヨーレート等が許容範囲の上限値となる距離Ｘとして、或いは、該距離Ｘより所定値だけ大きい値として、設定すればよい。
【００３３】
ステップＳ１０５の処理において、距離Ｘが距離Ａ未満であると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、操舵／減速制御判定部１３は、距離Ｘが距離Ｂ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７の処理において、距離Ｘが距離Ｂ以上である（即ち、“距離Ａ＞距離Ｘ≧距離Ｂ”である）と判定された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、操舵／減速判定部１３は、緩制動及び緩操舵により、第１回避対象を回避することを決定する（ステップＳ１０８）。他方、ステップＳ１０７の処理において、距離Ｘが距離Ｂ未満であると判定された場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、操舵／減速制御判定部１３は、緩制動により、第１回避対象を回避することを決定する（ステップＳ１０９）。
【００３４】
ここで「緩制動及び緩操舵」は、車両１が回避対象から遠ざかる方向への車両１の左右方向における変位量が、上述した「通常操舵」に比べて小さくなるように、車両１を比較的緩やかに減速させつつ、回避対象の横を安全に通過することが可能な、車両１の車速に応じた側方距離を確保できるように車両１の操舵制御を行うことを意味する。また、「緩制動」は、車両１を操舵せずに（即ち、現在の側方距離を維持して）、回避対象の横を安全に通過することが可能な車速まで車両１を比較的緩やかに減速させることを意味する。
【００３５】
「距離Ｂ」は、「緩制動及び緩操舵」を行うか「緩制動」を行うかを決定する値であり、予め固定値として又は何らかの物理量若しくはパラメータに応じた可変値として設定される値である。このような「距離Ｂ」は、実験的若しくは経験的に又はシミュレーションによって、例えば、距離Ｘと、「緩制動」により第１回避対象及び第２回避対象を回避する場合にかかる時間との関係を求め、該求められた関係に基づいて、第１回避対象及び第２回避対象の回避にかかる時間が許容範囲の上限値となる距離Ｘとして、或いは、該距離Ｘより所定値だけ小さい値として、設定すればよい。
【００３６】
ステップＳ１０６、Ｓ１０８又はＳ１０９の後、操舵制御部１４及び減速制御部１５の少なくとも一方は、操舵／減速判定部１３により決定された回避態様（即ち、“通常操舵”、“緩制動及び緩操舵”並びに“緩制動”のいずれか）に応じた、操舵制御量及び減速制御量の少なくとも一方を演算する（ステップＳ１１０）。続いて、操舵制御部１４及び減速制御部１５の少なくとも一方は、上記演算された操舵制御量及び減速制御量の少なくとも一方に基づいて、アクチュエータ（例えば操舵アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、スロットルアクチュエータ等）を制御する（ステップＳ１１１）。
（技術的効果）
当該実施形態において車両制御装置１００が対象とする場面では、道路の左右一方の側の第１回避対象（図２及び図４の“回避対象Ｔ１”に相当）と、道路の左右他方の側の第２回避対象（図２及び図４の“回避対象Ｔ２”に相当）との存在が予め検知されている。つまり、第１回避対象の回避と第２回避対象の回避とが連続して行われることが予め定められている。
【００３７】
このとき、単純に、第１及び第２回避対象を回避することのみを目的とした制御が行われると、距離Ｘ（即ち、第１回避対象と第２回避対象との間の、道路が延びる方向の距離）によっては、搭乗者が違和感を覚える可能性がある。
【００３８】
しかるに当該車両制御装置１００では、上述のごとく、距離Ｘに応じて、第１回避対象の回避態様が変更される。具体的には、距離Ｘが、距離Ａ未満且つ距離Ｂ以上である場合（即ち、“Ａ＞Ｘ≧Ｂ”）、回避態様として「緩制動及び緩操舵」が選択される。距離Ｘが、距離Ｂ未満である場合（即ち、“Ｂ＞Ｘ”）、回避態様として「緩制動」が選択される。
【００３９】
図４（ａ）において、実線矢印は「緩制動及び緩操舵」が行われたときの走行経路に相当し、破線矢印は「通常操舵」が行われたときの走行経路に相当する。図４（ａ）に示すように、「緩制動及び緩操舵」では、「通常操舵」に比べて、第１回避対象に相当する回避対象Ｔ１を回避するときの、道路の左右方向における、車両１が回避対象Ｔ１から遠ざかる方向への変位量を小さくすることができる。このため、第２回避対象に相当する回避対象Ｔ２を回避するときに、仮に「通常操舵」が行われたとしても、図４（ａ）に一点鎖線矢印で示すように、回避対象Ｔ１を回避するときに「通常操舵」が行われた場合に比べて（図４（ａ）の破線矢印参照）、蛇行の程度を緩やかにすることができる。
【００４０】
図４（ｂ）において、実線矢印は「緩制動」が行われたときの走行経路に相当する。図４（ｂ）に示すように、「緩制動」では、回避対象Ｔ１を回避するために操舵が行われない。このため、第２回避対象に相当する回避対象Ｔ２を回避するときに、仮に「通常操舵」が行われたとしても、図４（ｂ）に一点鎖線矢印で示すように、回避対象Ｔ１を回避するときに「通常操舵」が行われた場合に比べて（図４（ａ）の破線矢印参照）、蛇行の程度を緩やかにすることができる。
【００４１】
このように、当該車両制御装置１００では、距離Ｘに応じて第１回避対象の回避態様が変更されるので、車両１の搭乗者の違和感を抑制しつつ、複数の回避対象を回避する回避制御を行うことができる。
【００４２】
＜第２実施形態＞
車両制御装置に係る第２実施形態について図５及び図６を参照して説明する。第２実施形態では、回避動作の一部が異なる以外は、上述した第１実施形態と同様である。よって第２実施形態について、第１実施形態と重複する説明を省略するとともに、図面上における共通箇所には同一符号を付して示し、基本的に異なる点についてのみ、図５及び図６を参照して説明する。
【００４３】
（対象場面）
車両制御装置１００が対象とする場面のうち、当該実施形態において対象とする場面について図５を参照して説明する。
【００４４】
当該実施形態では、車両制御装置１００は、図５に示すように、車両１の前方に複数の回避対象Ｔ１、Ｔ２及びＴ３が存在しており、且つ、回避対象Ｔ１及びＴ３が道路の左右一方の側（ここでは、車両１の左側）に存在し、回避対象Ｔ２が道路の左右他方の側（ここでは、車両１の右側）に存在している場面を対象とする。当該実施形態では特に、回避対象Ｔ１を回避するために操舵制御が行われた後（図５の破線矢印参照）、続けて、回避対象Ｔ２を回避するために操舵制御が行われる（図５の実線矢印参照）場面を対象とする。
【００４５】
（回避動作）
当該実施形態では、図５の回避対象Ｔ１が操舵制御により回避された後（即ち、“通常操舵”又は“緩制動及び緩操舵”により回避対象Ｔ１が回避された後）に行われる回避動作について図６のフローチャートを参照して説明する。この場合、図５の回避対象Ｔ２が第１実施形態に係る第１回避対象に相当し、図５の回避対象Ｔ３が第１実施形態に係る第２回避対象に相当する。
【００４６】
図６のステップＳ１０３の処理において、第２回避対象（図５の回避対象Ｔ３に相当）が存在すると判定された場合（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、車両制御装置１００の操舵／減速判定部１３は、車両１が回避対象Ｔ１（図５参照）の横を通過してから、回避対象Ｔ２を回避するための回避制御（即ち、操舵制御及び減速制御の少なくとも一方）が開始されるまでの時間Ｔと、回避対象Ｔ１を回避したときの操舵制御に係る操舵量Ｈとを取得する（ステップＳ２０１）。
【００４７】
ステップＳ２０１の処理と並行して、操舵／減速判定部１３は、距離Ｘ（ここでは、図５における回避対象Ｔ２と回避対象Ｔ３との間の距離Ｘ２に相当）を取得する（ステップＳ１０４）。
【００４８】
その後、ステップＳ１０５の処理において、距離Ｘが距離Ａ以上であると判定された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、操舵／減速判定部１３は、時間Ｔが時間Ａ´以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。ステップＳ２０２の処理において、時間Ｔが時間Ａ´以上であると判定された場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、上述したステップＳ１０６以降の処理が行われる。他方、ステップＳ２０２の処理において、時間Ｔが時間Ａ´未満であると判定された場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、操舵／減速判定部１３は、目標操舵制御量が操舵量Ｈより小さい操舵制御により、回避対象Ｔ２を回避することを決定する（ステップＳ２０３）。このとき、道路の左右方向における車両１と回避対象Ｔ２との間の距離である側方距離が、回避対象Ｔ２の横を安全に通過することが可能な距離より短くなることが予測される場合、操舵／減速判定部１３は、上記操舵制御に加えて、車両１を減速させる減速制御を行う。
【００４９】
「時間Ａ´」は、目標操舵制御量が操舵量Ｈより小さい操舵制御を行うか否かを決定する値であり、予め固定値として又は何らかの物理量若しくはパラメータに応じた可変値として設定される値である。このような「時間Ａ´」は、実験的若しくは経験的に又はシミュレーションによって、例えば、左右一方の側に操舵して一の回避対象が回避されてから、他の回避対象を回避するために左右他方の側に操舵が開始されるまでの時間と、左右他方の側に操舵したときの操舵量との関係を求め、該求められた関係に基づいて、左右他方の側に操舵したときの操舵量が、左右一方の側に操舵したときの操舵量と等しくなる時間として、或いは、該時間よりも所定値だけ大きい値として、設定すればよい。
【００５０】
ステップＳ１０７の処理において、距離Ｘが距離Ｂ以上である（即ち、“距離Ａ＞距離Ｘ≧距離Ｂ”である）と判定された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、操舵／減速判定部１３は、時間Ｔが時間Ａ´以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。
ステップＳ２０４の処理において、時間Ｔが時間Ａ´以上であると判定された場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、上述したステップＳ１０８以降の処理が行われる。他方、ステップＳ２０４の処理において、時間Ｔが時間Ａ´未満であると判定された場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、操舵／減速判定部１３は、目標操舵制御量が操舵量Ｈより小さい「緩制動及び緩操舵」により、回避対象Ｔ２を回避することを決定する（ステップＳ２０５）。
【００５１】
（技術的効果）
操舵制御により、図５に示す回避対象Ｔ１及びＴ２が連続して回避される場合、道路の左右一方の側（図５では、車両１の右側）の端部に車両１が近づくように操舵された後に、左右他方の側（図５では、車両１の左側）の端部に車両１が近づくように操舵される。このとき、回避対象Ｔ１が回避されてから、回避対象Ｔ２の回避が開始されるまでの時間が比較的短いにもかかわらず、何らの対策も採らずに回避対象Ｔ２を回避するための操舵制御が行われると、例えば、車両１の挙動が不安定になったり、車両１の搭乗者が違和感を覚えたりする可能性がある。
【００５２】
当該車両制御装置１００では、上述のごとく、時間Ｔ（即ち、車両１が回避対象Ｔ１の横を通過してから、回避対象Ｔ２を回避するための回避制御が開始されるまでの時間）に応じて、操舵制御に係る目標操舵制御量に制限が加えられる。このため、当該車両制御装置１００によれば、例えば、回避対象Ｔ２の回避に起因して車両１の挙動が不安定になることを抑制したり、搭乗者の違和感を抑制したりすることができる。
【００５３】
以上に説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
【００５４】
発明の一態様に係る車両制御装置は、自車両の進路上に回避すべき回避対象が存在するときに回避制御を行う車両制御装置であって、前記進路上且つ前記自車両の左右一方の側に、前記回避対象としての第１回避対象が存在しているとともに、前記進路上の前記第１回避対象より奥側且つ前記自車両の左右他方の側に、前記回避対象としての第２回避対象が存在しているときに、前記第１回避対象と前記第２回避対象との間の前記自車両の前後方向に沿った距離を取得する距離取得手段と、前記取得された距離が所定距離より短い場合は、前記取得された距離が前記所定距離より長い場合に比べて、前記回避制御により前記第１回避対象を回避するための、前記自車両が前記第１回避対象から遠ざかる方向への前記自車両の左右方向における変位量を小さくする制御手段と、を備えるというものである。上述の実施形態においては、「操舵／減速制御判定部１３」が「距離取得手段」及び「制御手段」の一例に相当する。上述の実施形態に係る「距離Ａ」が「所定距離」の一例に相当する。
【００５５】
自車両の進路上の左右一方の側に第１回避対象が存在しており、左右他方の側に第２回避対象が存在しているときに、回避制御としての操舵制御により、第１及び第２回避対象が回避されると自車両は蛇行走行となる。このとき、何らの対策も採らずに上記蛇行制御が行われると、第１回避対象と第２回避対象との間の自車両の前後方向に沿った距離によっては、自車両の搭乗者が違和感を覚える可能性がある。なぜなら、回避制御の結果、自車両が蛇行走行するときに操舵量が一定であれば、上記距離が比較的短い場合は、上記距離が比較的長い場合に比べて、蛇行の程度がきつくなるからである。
【００５６】
そこで、当該車両制御装置では、上記距離が所定距離より短い場合は、上記距離が所定距離より長い場合に比べて、回避制御により第１回避対象を回避するための、自車両が第１回避対象から遠ざかる方向への自車両の左右方向における変位量が小さくされる。ここで、「左右方向における変位量を小さくする」ことは、（ｉ）上記距離が所定距離より短い場合に、上記距離が所定距離より長い場合に比べて、操舵量を少なくすることにより実現される他、（ｉｉ）上記距離が所定距離より短い場合に操舵が行われないことにより実現されてよい（この場合、回避制御として、操舵制御に代えて、自車両を減速する減速制御が行われてよい）。
【００５７】
上述ごとく構成された当該車両制御装置によれば、回避制御としての操舵制御により、第１及び第２回避対象が回避されるとしても、蛇行の程度を抑制することができる。この結果、当該車両制御装置によれば、搭乗者の違和感を抑制しつつ、複数の回避対象を回避する回避制御を行うことができる。
【００５８】
当該車両制御装置の一態様では、前記制御手段は、前記回避制御の一部として、前記自車両が前記第１回避対象から遠ざかる方向へ操舵されたことによって、前記自車両が前記第１回避対象を回避した後に、前記第２回避対象を回避する際に、前記回避制御の他の一部として、前記自車両が前記第２回避対象から遠ざかる方向へ操舵される場合、前記自車両が前記第１回避対象を通過してから、前記他の一部が開始されるまでの時間が所定時間よりも短いことを条件に、前記自車両を前記第２回避対象から遠ざける操舵に係る操舵量を、前記自車両を前記第１回避対象から遠ざける操舵に係る操舵量よりも小さくする。上述の実施形態に係る「時間Ａ´」が「所定時間」の一例に相当する。
【００５９】
第１回避対象から遠ざかる方向と、第２回避対象から遠ざかる方向とは互いに反対の方向である。このため、第１回避対象から遠ざかる方向への操舵と、第２回避対象から遠ざかる方向への操舵とが、何らの対策も採らずに、比較的短い期間に連続して行われると、例えば自車両の挙動が不安定になったり、回避制御としての操舵に起因して自車両の搭乗者が違和感を覚えたりする可能性がある。
【００６０】
そこで、当該車両制御装置では、操舵により第１回避対象が回避された後に、操舵により第２回避対象が回避される場合、自車両が第１回避対象を通過してから、第２回避対象を回避するための操舵が開始されるまでの時間が所定時間よりも短いことを条件に、第２回避対象を回避するための操舵に係る操舵量が、第１回避対象を回避したときの操舵に係る操舵量よりも小さくされる。従って、当該車両制御装置によれば、回避制御に起因して自車両の挙動が不安定になることを抑制したり、搭乗者の違和感を抑制したりすることができる。
【００６１】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う車両制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００６２】
１…車両、１１…自車進路判定部、１２…リスク対象検知処理部、１３…操舵／減速制御判定部、１４…操舵制御部、１５…減速制御部、２１…内界センサ、２２…外界センサ、１００…車両制御装置
【図１】
2020066300.tif 000003
【図２】
2020066300.tif 000004
【図３】
2020066300.tif 000005
【図４】
2020066300.tif 000006
【図５】
2020066300.tif 000007
【図６】
2020066300.tif 000008