(57)【要約】【課題】ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示を可能にする。【解決手段】タッチセンサを備えるタッチパネルディスプレイでのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御装置１４であって、操作面に対する押圧荷重を検出する荷重検出部１４１と、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、この再度の押圧が始まる前である連打前とは触覚提示の態様を変更する触覚提示制御部１４３とを備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
タッチセンサを備える入力装置（１１）でのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御装置であって、
前記操作面に対する押圧荷重を検出する荷重検出部（１４１）と、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、この再度の押圧が始まる前である連打前とは前記触覚提示の態様を変更する触覚提示制御部（１４３，１４３ｃ）とを備える触覚提示制御装置。
【請求項２】
前記触覚提示制御部は、
前記連打前は、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となるタイミングで前記触覚提示を行わせるとともに、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準よりも低い所定の開放荷重基準を下回るタイミングでも前記触覚提示を行わせ、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となるタイミングで前記触覚提示を行わせる一方、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記開放荷重基準を下回るタイミングでは前記触覚提示を行わせない請求項１に記載の触覚提示制御装置。
【請求項３】
前記触覚提示制御部は、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となるタイミングで前記触覚提示を行わせる一方、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記開放荷重基準を下回るタイミングでは前記触覚提示を行わせず、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記開放荷重基準よりも低い下限基準を下回るタイミングで前記触覚提示を行わせる請求項２に記載の触覚提示制御装置。
【請求項４】
前記触覚提示制御部は、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、前記連打前よりも前記押圧荷重基準を低く切り替える請求項１〜３のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。
【請求項５】
前記入力装置は、複数種類の入力用オブジェクトを表示させることが可能な表示器（１１１）と一体に用いられるタッチパネルディスプレイであって、
前記触覚提示制御部は、
ユーザが同一の前記入力用オブジェクトに対して連続して入力操作を行う連打が行われやすいと推定される種類の前記入力用オブジェクトについての前記押圧荷重基準を、前記連打が行われやすいと推定される種類の前記入力用オブジェクト以外の前記入力用オブジェクトについての前記押圧荷重基準よりも低くする請求項２又は３のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。
【請求項６】
前記触覚提示制御部は、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、前記連打前よりも前記触覚提示の強度を弱く切り替える請求項１〜５のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。
【請求項７】
前記入力装置は、複数種類の入力用オブジェクトを表示させることが可能な表示器（１１１）と一体に用いられるタッチパネルディスプレイであって、
前記触覚提示制御部は、
ユーザが同一の前記入力用オブジェクトに対して連続して入力操作を行う連打が行われやすいと推定される種類の前記入力用オブジェクトについての前記触覚提示の強度を、前記連打が行われやすいと推定される種類の前記入力用オブジェクト以外の前記入力用オブジェクトについての前記触覚提示の強度よりも弱くする請求項２〜５のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。
【請求項８】
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重のピークの時間間隔を逐次記録する記録処理部（１４４）と、
前記触覚提示制御部は、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合であって、且つ、前記記録処理部で逐次記録する前記押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えた場合に、前記触覚提示を開始する応答時間を、前記連打前よりも短く切り替える請求項１〜７のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。
【請求項９】
前記触覚提示制御部は、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まって、前記連打前とは前記触覚提示の態様を変更する場合であっても、前記押圧荷重が０になる場合には、前記連打前の前記触覚提示の態様に戻す請求項１〜８のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。
【請求項１０】
前記入力装置は、車両で用いられるものであって、
前記車両の振動が発生するタイミングを特定する車両振動特定部（１４２）を備え、
前記触覚提示制御部は、
前記車両振動特定部で特定する前記車両の振動が発生するタイミングにおいて前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重は、処理の対象外とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の触覚提示制御装置。
【請求項１１】
タッチセンサを備える入力装置（１１）での前記タッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御装置であって、
前記操作面に対する押圧荷重を検出する荷重検出部（１４１）と、
前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となり続ける継続時間を計測するカウント部（１４６）と、
前記カウント部で計測する前記継続時間が所定時間以上となる場合は、前記継続時間が所定時間以上となる前である長押し前とは前記触覚提示の態様を変更する触覚提示制御部（１４３ｄ）とを備える触覚提示制御装置。
【請求項１２】
前記触覚提示制御部は、
前記長押し前は、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となるタイミングで前記触覚提示を行わせるとともに、前記荷重検出部で検出する前記押圧荷重が前記押圧荷重基準よりも低い所定の開放荷重基準を下回るタイミングでも前記触覚提示を行わせ、
前記カウント部で計測する前記継続時間が所定時間以上となる場合は、前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となり続ける間は一定時間ごとに前記触覚提示を行わせる請求項１１に記載の触覚提示制御装置。
【請求項１３】
タッチセンサを備える入力装置（１１）での前記タッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御方法であって、
前記操作面に対する押圧荷重を逐次検出し、
検出する前記押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が０になる前に、検出する前記押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、この再度の押圧が始まる前である連打前とは前記触覚提示の態様を変更する触覚提示制御方法。
【請求項１４】
タッチセンサを備える入力装置（１１）での前記タッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御方法であって、
前記操作面に対する押圧荷重を逐次検出し、
検出する前記押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、前記押圧荷重が前記押圧荷重基準以上となり続ける継続時間を計測し、
計測する前記継続時間が所定時間以上となる場合は、前記継続時間が所定時間以上となる前である長押し前とは前記触覚提示の態様を変更する触覚提示制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、タッチセンサを備える入力装置において操作入力に応じて触覚提示させるための触覚提示制御装置及び触覚提示制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、タッチセンサを備える入力装置において操作入力に応じて触覚提示する技術が知られている。例えば、特許文献１には、タッチセンサへの押圧荷重が第１の基準を満たすと、タッチセンサのタッチ面を振動させて、操作者に対してクリック触感を提示し、その後、タッチセンサへの押圧荷重が第１の基準より低い第２の基準を満たすと、タッチセンサのタッチ面を振動させて、操作者に対してクリック触感に対するリリース触感を提示する技術が開示されている。特許文献１では、予め設定しておく第１の基準に対して第２の基準を５０％〜８０％の範囲の値に設定することで、タッチセンサ上に描画された同一の入力用オブジェクトに対して連続して入力操作する際に、リアルなクリック触感を得ながらスムーズな連続入力操作を可能とすることを試みている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４６３３１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術では、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作に対応した触覚提示を行うことができないおそれがある。詳しくは、以下の通りである。
【０００５】
例えば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力操作を行う連打操作では、入力操作の間隔が短くなることで各入力操作が疎かになり、タッチセンサの押圧時の押圧荷重が第１の基準に対して不十分となったり、タッチセンサの押圧後の開放時の押圧荷重が第２の基準を下回らなくなったりする場合がある。この場合、クリック触感及び／又はリリース触感が実際の操作入力に対して食い違い、ユーザに対して違和感を与えてしまうおそれがある。また、触覚提示の強度によっては連打を妨げることで、クリック触感及び／又はリリース触感が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまう場合がある。他にも、入力操作の間隔が短くなることで、クリック触感及び／又はリリース触感が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して遅れて感じられてしまう場合がある。また、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作として、一定時間以上押し続ける長押し操作を採用する入力装置には、適用できない問題がある。
【０００６】
この開示のひとつの目的は、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示を可能にする触覚提示制御装置及び触覚提示制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００８】
上記目的を達成するために、本開示の第１の触覚提示制御装置は、タッチセンサを備える入力装置（１１）でのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御装置であって、操作面に対する押圧荷重を検出する荷重検出部（１４１）と、荷重検出部で検出する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、この再度の押圧が始まる前である連打前とは触覚提示の態様を変更する触覚提示制御部（１４３，１４３ｃ）とを備える。
【０００９】
上記目的を達成するために、本開示の第１の触覚提示制御方法は、タッチセンサを備える入力装置（１１）でのタッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御方法であって、操作面に対する押圧荷重を逐次検出し、検出する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が０になる前に、検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、この再度の押圧が始まる前である連打前とは触覚提示の態様を変更する。
【００１０】
これらによれば、検出するタッチセンサのユーザによる操作面に対する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が０になる前に、検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、この再度の押圧が始まる前である連打前とは、操作面を振動させることで行わせる触覚提示の態様を変更することになる。操作面に対する連打によって入力操作の間隔が短くなる場合には、操作面に対する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が０になる前に、検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まるので、連打時に、それ以前とは触覚提示の態様を変更することが可能になる。また、連打時に、それ以前とは触覚提示の態様を変更するので、連打に対応した触覚提示を行わせるように触覚提示の態様を変更することが可能になる。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。
【００１１】
上記目的を達成するために、本開示の第２の触覚提示制御装置は、タッチセンサを備える入力装置（１１）でのタッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御装置であって、操作面に対する押圧荷重を検出する荷重検出部（１４１）と、荷重検出部で検出する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が押圧荷重基準以上となり続ける継続時間を計測するカウント部（１４６）と、カウント部で計測する継続時間が所定時間以上となる場合は、継続時間が所定時間以上となる前である長押し前とは触覚提示の態様を変更する触覚提示制御部（１４３ｄ）とを備える。
【００１２】
上記目的を達成するために、本開示の第２の触覚提示制御方法は、タッチセンサを備える入力装置（１１）でのタッチセンサのユーザによる操作面を振動させることで触覚提示を行わせる触覚提示制御方法であって、操作面に対する押圧荷重を逐次検出し、
検出する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が押圧荷重基準以上となり続ける継続時間を計測し、計測する継続時間が所定時間以上となる場合は、継続時間が所定時間以上となる前である長押し前とは触覚提示の態様を変更する。
【００１３】
これらによれば、検出するタッチセンサのユーザによる操作面に対する押圧荷重が所定の押圧荷重基準以上となる後、押圧荷重が押圧荷重基準以上となり続ける継続時間が所定時間以上となる場合は、継続時間が所定時間以上となる前である長押し前とは、操作面を振動させることで行わせる触覚提示の態様を変更することになる。同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作として、一定時間以上押し続ける長押し操作を入力装置が採用する場合にも、以上の構成によれば、長押し操作が行われる場合に、長押し操作前と触覚提示の態様を変更することが可能になる。よって、長押し操作に対応した触覚提示を行わせるように触覚提示の態様を変更することが可能になる。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両システム１の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】ＣＩＤ１０の概略的な構成の一例を示す図である。
【図３】タッチパネルディスプレイ１１、アクチュエータ１２、及び感圧センサ１３の配置例を示す図である。
【図４】アクチュエータ１２の概略的な構成の一例を示す図である。
【図５】タッチパネルディスプレイ１１に対するアクチュエータ１２の配置例を示す図である。
【図６】触覚提示制御装置１４の概略的な構成の一例を示す図である。
【図７】自車の振動が発生するタイミングにおいて荷重検出部１４１で検出する押圧荷重を処理の対象外とする例について説明するための図である。
【図８】実施形態１における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】実施形態１における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明するための図である。
【図１０】連打対象オブジェクトと単打対象オブジェクトとでの押圧荷重基準Ｓｐの使い分けの例について説明するための図である。
【図１１】実施形態３における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態３における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明するための図である。
【図１３】連打対象オブジェクトと単打対象オブジェクトとでの触覚提示の強度の使い分けの例について説明するための図である。
【図１４】実施形態５における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１５】実施形態５における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明するための図である。
【図１６】触覚提示制御装置１４ｃの概略的な構成の一例を示す図である。
【図１７】実施形態６における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１８】実施形態６における連打時での触覚提示のタイミングの切り替えの例について説明するための図である。
【図１９】実施形態７における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２０】実施形態８における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２１】実施形態８における連打時での触覚提示の態様の例について説明するための図である。
【図２２】触覚提示制御装置１４ｄの概略的な構成の一例を示す図である。
【図２３】実施形態９における触覚提示制御装置１４ｄでの触覚ＦＢ関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図２４】実施形態９における長押し時での触覚提示の態様の例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。
【００１６】
（実施形態１）
＜車両システム１の概略構成＞
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。車両システム１は、自動車といった車両で用いられるものである。車両システム１は、図１に示すように、ＣＩＤ（Center Information Display）１０、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２０、及び車両状態センサ３０を含んでいる。ＨＣＵ２０及び車両状態センサ３０は、例えば車内ＬＡＮに接続されているものとする。
【００１７】
ＣＩＤ１０は、車両の車室内で用いられるディスプレイであって、車両のインスツルメントパネルの中央に配置される。ＣＩＤ１０は、ＨＣＵ２０から取得するデータに基づいて、ナビゲーション装置の案内画面、空調機器の操作画面、及びオーディオ機器の操作画面等を、後述の表示器１１１に表示する。また、ＣＩＤ１０は、表示器１１１の画面上の入力用オブジェクトを押す押圧操作を行うことで入力用オブジェクトに応じた入力が可能なタッチパネル機能を有している。入力用オブジェクトの一例としては、ボタン表示が挙げられる。さらに、ＣＩＤ１０は、ユーザが入力用オブジェクトを押す押圧操作に応じてユーザに対する触覚提示を行う触覚フィードバック（以下、触覚ＦＢ）機能も有している。タッチパネル機能及び触覚ＦＢ機能に関するＣＩＤ１０の構成の詳細については後述する。
【００１８】
ＨＣＵ２０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、ＣＩＤ１０及び車内ＬＡＮに接続されている。ＨＣＵ２０は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、ＣＩＤ１０の表示器１１１でのナビゲーション装置の案内画面、空調機器の操作画面、及びオーディオ機器の操作画面等の表示を制御する。上述の操作画面上には、必要に応じて入力用オブジェクトが表示されるものとする。また、ＨＣＵ２０は、操作画面上の入力用オブジェクトに対する入力操作の検出結果をＣＩＤ１０から取得し、検出結果に応じた制御信号を、ナビゲーション装置，空調機器，オーディオ機器等の車載機器に出力する。車載機器では、ＨＣＵ２０から出力される制御信号に従った作動を行う。
【００１９】
一例として、ナビゲーション装置については、地図の拡大縮小の入力用オブジェクトがユーザに操作された場合、ＨＣＵ２０から地図の拡大縮小を指示する制御信号がナビゲーション装置に出力される。そして、ナビゲーション装置で地図の拡大縮小を行った画像データがＣＩＤ１０に出力され、ＣＩＤ１０の表示器１１１で表示される地図が拡大縮小される。空調機器については、空調の設定温度，風量等の変更のための入力用オブジェクトがユーザに操作された場合、ＨＣＵ２０から空調の設定温度，風量等の変更を指示する制御信号が空調機器に出力される。そして、空調機器で空調の設定温度，風量等の変更が行われる。オーディオ機器については、音量変更，曲選択等のための入力用オブジェクトがユーザに操作された場合、ＨＣＵ２０から音量変更，曲選択等を指示する制御信号がオーディオ機器に出力される。そして、オーディオ機器で音量変更，曲選択等が行われる。
【００２０】
車両状態センサ３０は、自車の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ３０としては、自車の加速度を検出する加速度センサがある。本実施形態では、加速度センサは、少なくとも鉛直方向の加速度（以下、鉛直方向加速度）を逐次検出し、検出する鉛直方向加速度を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ３０で検出する鉛直方向加速度は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。
【００２１】
＜ＣＩＤ１０の概略構成＞
続いて、図２〜図３を用いてＣＩＤ１０の概略構成についての説明を行う。ＣＩＤ１０は、図２に示すように、タッチパネルディスプレイ１１、アクチュエータ１２、感圧センサ１３、及び触覚提示制御装置１４を備える。
【００２２】
タッチパネルディスプレイ１１は、タッチパネル機能を有するディスプレイである。タッチパネルディスプレイ１１が表示機能とタッチパネル機能とを担う。タッチパネルディスプレイ１１は、図３に示すように、表示器１１１、タッチパネル１１２、オーバーレイ１１３、及びステー１１４を備えている。このタッチパネルディスプレイ１１が入力装置に相当する。
【００２３】
表示器１１１としては、液晶表示パネル，有機ＥＬ表示パネル等を用いることができる。この表示器１１１が表示機能を担う。本実施形態では、一例として矩形状の液晶表示パネルを用いるものとする。タッチパネル１１２は、透明であって、表示器１１１の表示面の上層に間隔を空けて設けられる。タッチパネル１１２としては、例えば、静電容量式，抵抗膜式，超音波表面弾性波式，光学式，電磁誘導式等がある。このタッチパネル１１２がタッチパネル機能を担う。本実施形態では、一例として静電容量式（相互容量方式）を用いるものとする。静電容量式のタッチパネル１１２には、マトリックス状に形成された複数の透明電極が設けられている。タッチパネル１１２は、ユーザの指による押圧操作による指の位置に応じて生ずる静電容量の変化を信号としてＨＣＵ２０に出力する。
【００２４】
ＨＣＵ２０は、この信号をもとに、表示器１１１の画面上のどの入力用オブジェクトが選択されたかを判断し、選択されたと判断した入力用オブジェクトに応じた処理を行う。また、ＨＣＵ２０は、入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号を触覚提示制御装置１４に出力する。
【００２５】
オーバーレイ１１３は、タッチパネル１１２の操作面を保護するための保護用のカバープレートである。オーバーレイ１１３は、タッチパネル１１２の操作面の上層に例えば接着する等して一体に設けられる。表示器１１１、タッチパネル１１２、及びオーバーレイ１１３は、ユーザから見て上層からオーバーレイ１１３、タッチパネル１１２、表示器１１１の順に配置される。ステー１１４は、オーバーレイ１１３及びオーバーレイ１１３と一体となったタッチパネル１１２を支持するための部材であって、一端がオーバーレイ１１３に取り付けられる一方、他端が後述するアクチュエータ１２の板バネ１２１に取り付けられる。
【００２６】
アクチュエータ１２は、タッチパネルディスプレイ１１の画面上の入力用オブジェクトへのユーザの操作に応じて、ユーザに対する触覚提示を行う。このアクチュエータ１２が触覚ＦＢ機能を担う。より詳しくは、アクチュエータ１２は、タッチパネル１１２を振動させる振動体であり、触覚提示制御装置１４に接続される。アクチュエータ１２としては、例えば、電磁石，圧電素子（ピエゾ素子），偏心モータ，リニアバイブレータ等を用いることができる。本実施形態では、一例として電磁石を用いるものとする。なお、アクチュエータ１２の詳細については後述する。
【００２７】
感圧センサ１３は、タッチパネルディスプレイ１１の画面上の入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作による押圧荷重に応じた検出値を触覚提示制御装置１４に出力する。言い換えると、タッチパネル１１２の操作面に対する押圧荷重に応じた検出値を出力する。本実施形態では、例えば荷重による変形に基づく静電容量の変化に応じた検出値を出力する静電容量式の感圧センサ１３を用いるものとする。感圧センサ１３は、図３に示すようにタッチパネル１１２に設けられる。
【００２８】
なお、本実施形態では、静電容量式の感圧センサ１３を用いる構成を例に挙げて以降の説明を行うが、必ずしもこれに限らず、歪ゲージ抵抗式，半導体ピエゾ抵抗式，シリコンレゾナント式等の感圧センサ１３を用いる構成としてもよい。また、タッチパネル１１２の操作面に対する押圧荷重に応じた検出値を出力するセンサであれば、感圧センサ１３でなくてもよい。例えば、静電容量式のタッチパネル１１２で検出する指の接触面積に応じた検出値を、タッチパネル１１２の操作面に対する押圧荷重に応じた検出値を出力する構成としてもよい。他にも、タッチパネルディスプレイ１１の押圧操作による沈み込みに応じて変化する、タッチパネルディスプレイ１１とその下層の構造との隙間距離を、例えば光学式の距離センサで検出して検出値を出力する構成としてもよい。
【００２９】
触覚提示制御装置１４は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備える例えばマイクロコンピュータであって、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、触覚ＦＢ機能に関する処理を行う。プロセッサがこの制御プログラムを実行することは、制御プログラムに対応する触覚提示制御方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。
【００３０】
触覚提示制御装置１４は、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に、触覚ＦＢ機能に関する制御を開始する構成とすればよい。触覚提示制御装置１４は、アクチュエータ１２からの駆動電流のフィードバックを受けながら、アクチュエータ１２の駆動回路に例えばパルス幅変調信号（ＰＷＭ信号）といった駆動信号を出力することで、アクチュエータ１２を動作させる。なお、触覚提示制御装置１４の詳細については詳述する。
【００３１】
＜アクチュエータ１２の概略構成＞
続いて、図３〜図５を用いてアクチュエータ１２の概略構成についての説明を行う。アクチュエータ１２は、図３に示すように、アクチュエータ１２は、ステー１１４を介してタッチパネルディスプレイ１１と機械的に接続される。アクチュエータ１２は、ユーザから見てタッチパネルディスプレイ１１よりも下層側に配置される。また、アクチュエータ１２は、図４に示すように、矩形状のタッチパネルディスプレイ１１の四隅に配置される。本実施形態では、アクチュエータ１２がタッチパネルディスプレイ１１の四隅に配置される構成を例に挙げて説明を行うが、アクチュエータ１２はタッチパネルディスプレイ１１に対して１つ配置される構成としてもよいし、４つ以外の複数配置される構成としてもよい。
【００３２】
また、アクチュエータ１２は、図５に示すように、板バネ１２１、可動ヨーク１２２、巻線コイル１２３、固定ヨーク１２４、ケース１２５、及び締結スクリュ１２６を備える。
【００３３】
板バネ１２１は、板状の弾性体である。板バネ１２１は、長手方向の一端が締結スクリュ１２６によってケース１２５に固定されている一方、他端はタッチパネルディスプレイ１１とアクチュエータ１２との積層方向に変位可能な自由端となっている。また、板バネ１２１の自由端側には、自由端の変位に伴って動くヨークである可動ヨーク１２２が機械的に接続される。
【００３４】
巻線コイル１２３は、筒状部材の周方向に沿って導線が巻かれたものであって、導線への通電時に磁界を形成する。巻線コイル１２３には、触覚提示制御装置１４からの制御信号に従って巻線コイル１２３に電流を流す駆動回路が電気的に接続されている。固定ヨーク１２４は、ケース１２５に例えばインサート成形される等して固定される円柱状のヨークである。巻線コイル１２３は、円柱状の固定ヨーク１２４が巻線コイル１２３の筒状部材の孔部を貫通するよう配置される。ケース１２５は、例えばＣＩＤ１０に固定される。
【００３５】
また、板バネ１２１は、変移していない状態において可動ヨーク１２２が固定ヨーク１２４と一定の間隔を空けて配置されるように、締結スクリュ１２６によってケース１２５に機械的に接続される。ここで言うところの一定の間隔とは、固定ヨーク１２４に発生する磁力によって可動ヨーク１２２を引き寄せて板バネ１２１を変位させることができる程度におさまった間隔であればよく、任意に設定可能である。さらに、板バネ１２１は、自由端側でステー１１４と機械的に接続されており、板バネ１２１の振動をオーバーレイ１１３及びオーバーレイ１１３と一体となったタッチパネル１１２に伝達する。
【００３６】
ここで、アクチュエータ１２による触覚提示について、以下で説明を行う。触覚提示制御装置１４からの制御信号に従って駆動回路が巻線コイル１２３に電流を流すと、磁力が発生し、板バネ１２１に接続された可動ヨーク１２２が固定ヨーク１２４に吸引される。可動ヨーク１２２が固定ヨーク１２４に吸引されることで、板バネ１２１が撓み、板バネ１２１の自由端側にステー１１４を介して接続されているオーバーレイ１１３及びタッチパネル１１２が固定ヨーク１２４側に引き込まれる。
【００３７】
続いて、駆動回路が巻線コイル１２３に流す電流を止めると、磁力が消失し、板バネ１２１に接続された可動ヨーク１２２が固定ヨーク１２４に吸引されなくなる。可動ヨーク１２２が固定ヨーク１２４に吸引されなくなると、板バネ１２１の自由端が反力によって変位していない状態に復帰する。これに伴い、板バネ１２１の自由端側にステー１１４を介して接続されているオーバーレイ１１３及びタッチパネル１１２が振動する。これによって、タッチパネルディスプレイ１１に対して押圧操作を行うユーザの指にも振動が伝わり、ユーザへの触覚提示を行うことができる。
【００３８】
＜触覚提示制御装置１４の概略構成＞
続いて、図６を用いて触覚提示制御装置１４の概略構成についての説明を行う。触覚提示制御装置１４は、図６に示すように、荷重検出部１４１、車両振動特定部１４２、及び触覚提示制御部１４３を機能ブロックとして備える。なお、触覚提示制御装置１４が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、触覚提示制御装置１４が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
【００３９】
荷重検出部１４１は、感圧センサ１３から出力されてくる検出値をもとに、タッチパネル１１２の操作面に対する押圧荷重を検出する。なお、押圧荷重は、圧力として表す構成に限らず、前述の接触面積，隙間距離等の押圧荷重に相当する他の物理量で表す構成としてもよい。
【００４０】
車両振動特定部１４２は、ＣＩＤ１０を用いる車両（以下、自車）の振動が発生するタイミングを特定する。一例としては、車両状態センサ３０のうちの加速度センサで逐次検出する鉛直方向加速度の時間変化を示す波形から、走行中の車両の振動にあたると推定される数Ｈｚ〜十数Ｈｚの周波数帯の成分が抽出されるようにフィルタ処理を行う。そして、抽出された波形のピークのタイミングを、車両の振動が発生するタイミングとして特定すればよい。例えば、このピークの立ち上がりエッジから立ち下がりエッジまでを、車両の振動が発生す
触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重をもとにアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合に、ユーザによる連打と判定する。ここで言うところの押圧荷重基準Ｓｐは、任意に設定可能であって、例えば、タッチパネル１１２が反応する荷重と同じに設定してもよいし、タッチパネル１１２が反応する荷重よりも高い荷重に設定してもよい。また、ユーザが設定を変更可能となっていてもよい。
【００４１】
触覚提示制御部１４３は、連打を判定する前は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示を行わせるとともに、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングでも触覚提示を行わせる。ここで言うところの開放荷重基準Ｓｒは、押圧荷重基準Ｓｐよりも低い値であって、任意に設定可能である。例えば、開放荷重基準Ｓｒは、押圧荷重基準Ｓｐの５０％〜８０％程度の範囲の値とすればよい。
【００４２】
一方、触覚提示制御部１４３は、連打を判定した後は、連打操作制御に切り替える。連打操作制御では、触覚提示制御部１４３が、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示を行わせるが、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングでは触覚提示を行わせない。
【００４３】
また、触覚提示制御部１４３は、車両振動特定部１４２で特定する自車の振動が発生するタイミングにおいて荷重検出部１４１で検出する押圧荷重は、処理の対象外とする。ここで、図７を用いて、自車の振動が発生するタイミングにおいて荷重検出部１４１で検出する押圧荷重を処理の対象外とする例について説明する。図７の触覚加速度Ｇｐは、触覚提示に用いられる振動の加速度であって、この触覚加速度Ｇｐが大きいほど、強度の強い触覚提示となる。
【００４４】
図７に示すように、車両振動特定部１４２で特定する自車の振動が発生するタイミングにおいては、押圧荷重の波形にもピークが生じる。本実施形態では、自車の振動が発生するこのタイミングで検出される押圧荷重は処理の対象外とする。図７の押圧荷重の波形において、自車の振動が発生するこのタイミングで検出される押圧荷重を処理の対象外としない場合、図７の点線の円で囲った押圧荷重の波形のピークも処理の対象となる。この場合、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に押圧荷重が増加するので、触覚提示制御部１４３が連打と誤判定してしまう。その結果、触覚提示制御部１４３が、連打でないのにもかかわらず、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングで触覚提示を行わせないことになってしまう。一方、自車の振動が発生するタイミングで検出される押圧荷重を処理の対象外とすれば、図７の点線の円で囲った押圧荷重の増加はないものとして扱われるので、触覚提示制御部１４３が連打と誤判定せず、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングで触覚提示を行わせることになる。
【００４５】
＜触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理＞
続いて、図８のフローチャートを用いて、実施形態１における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ機能に関する処理（以下、触覚ＦＢ関連処理）の流れの一例について説明を行う。図８のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。
【００４６】
まず、ステップＳ１では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ２では、Ｓ１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる場合（Ｓ２でＹＥＳ）に、ステップＳ３に移る。一方、Ｓ１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上でない場合（Ｓ２でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。ステップＳ３では、触覚提示制御部１４３がアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。
【００４７】
ステップＳ４では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ５では、Ｓ４で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となる場合（Ｓ５でＹＥＳ）に、ステップＳ６に移る。一方、Ｓ４で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満でない場合（Ｓ５でＮＯ）には、Ｓ４に戻って処理を繰り返す。ステップＳ６では、触覚提示制御部１４３がアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。
【００４８】
ステップＳ７では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ８では、Ｓ７で検出する押圧荷重がＳ４で検出した押圧荷重よりも増加している場合（Ｓ８でＹＥＳ）に、ステップＳ１０に移る。一方、Ｓ７で検出する押圧荷重がＳ４で検出した押圧荷重以下となっている場合（Ｓ８でＮＯ）には、ステップＳ９に移る。
【００４９】
ステップＳ９では、Ｓ７で検出する押圧荷重が０である場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、触覚ＦＢ関連処理を終了する。一方、Ｓ７で検出する押圧荷重が０でない場合（Ｓ９でＮＯ）には、Ｓ７に戻って処理を繰り返す。
【００５０】
ステップＳ１０では、触覚提示制御部１４３が、ユーザによる連打と判定し、連打時の制御である連打操作制御に切り替える。後述するステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理が連打操作制御に該当する。
【００５１】
ステップＳ１１では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ１２では、Ｓ１１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる場合（Ｓ１２でＹＥＳ）に、ステップＳ１３に移る。一方、Ｓ１１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上でない場合（Ｓ１２でＮＯ）には、Ｓ１１に戻って処理を繰り返す。ステップＳ１３では、触覚提示制御部１４３がアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。
【００５２】
ステップＳ１４では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ１５では、Ｓ１４で検出する押圧荷重がＳ１１で検出した押圧荷重よりも減少している場合（Ｓ１５でＹＥＳ）に、ステップＳ１６に移る。一方、Ｓ１４で検出する押圧荷重がＳ１１で検出した押圧荷重以上の場合（Ｓ１５でＮＯ）には、ステップＳ１４に戻って処理を繰り返す。
【００５３】
ステップＳ１６では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ１７では、Ｓ１６で検出する押圧荷重がＳ１４で検出した押圧荷重よりも増加している場合（Ｓ１７でＹＥＳ）に、ステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。一方、Ｓ１６で検出する押圧荷重がＳ１４で検出した押圧荷重以下の場合（Ｓ１７でＮＯ）には、ステップＳ１８に移る。ステップＳ１８では、Ｓ１６で検出する押圧荷重が０である場合（Ｓ１８でＹＥＳ）には、触覚ＦＢ関連処理を終了する。一方、Ｓ１６で検出する押圧荷重が０でない場合（Ｓ１８でＮＯ）には、Ｓ１６に戻って処理を繰り返す。
【００５４】
ここで、図９を用いて、実施形態１における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明する。図９では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。
【００５５】
図９に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になってから次の押圧を開始する単打である場合は、単一の入力用オブジェクトへの押圧操作について、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとの２度のタイミングで触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になる前に次の押圧を開始する連打である場合は、単一の入力用オブジェクトへの押圧操作について、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示が行われるものの、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示が行われないことになる。
【００５６】
＜実施形態１のまとめ＞
タッチパネルディスプレイ１１の操作面に対する入力操作の間隔が短くなる連打時には、操作面に対する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる。これに対して、実施形態１の構成によれば、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、押圧荷重が増加する場合に、連打前とは触覚提示の態様を変更する。詳しくは、連打前は、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとの２度のタイミングで触覚提示を行わせる。一方、連打時は、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示を行わせるものの、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示を行わせない。
【００５７】
例えば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力操作を行う間隔が短くなることで、各押圧操作が疎かになり、押圧後の開放時の押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回らなくなる場合がある。よって、連打時に連打前と触覚提示の態様を変更しないと、押圧後の開放時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況が生じるおそれがあり、この混在によってユーザに対して違和感を与えてしまうおそれがある。また、連打時に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとの２度のタイミングで触覚提示を行わせると、触覚提示が煩雑になり過ぎて、ユーザに対して違和感を与えてしまうおそれがある。
【００５８】
これに対して、実施形態１の構成によれば、連打時には、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示を行わせないことになる。よって、押圧後の開放時の押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回らなくなる場合があっても、押圧後の開放時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況を生じさせずに済む。また、連打時には、触覚提示を行うタイミングを減らすことで、触覚提示が煩雑になり過ぎることを防ぐことが可能になる。従って、連打時に、ユーザに対して違和感を与えにくく触覚提示を行わせることが可能になる。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。
【００５９】
（実施形態２）
実施形態１の構成に限らず、連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクトについての押圧荷重基準Ｓｐを、連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクト以外の入力用オブジェクトについての押圧荷重基準Ｓｐよりも低くする構成（以下、実施形態２）としてもよい。実施形態２の車両システム１は、ＨＣＵ２０及び触覚提示制御部１４３での一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。
【００６０】
実施形態２のＨＣＵ２０は、入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号を触覚提示制御装置１４に出力する際に、選択された入力用オブジェクトの種類も触覚提示制御装置１４に出力する点を除けば、実施形態１のＨＣＵ２０と同様である。
【００６１】
実施形態２の触覚提示制御部１４３は、ユーザが同一の入力用オブジェクトに対して連続して入力操作を行う連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクト（以下、連打対象オブジェクト）についての押圧荷重基準Ｓｐを、連打対象オブジェクト以外の入力用オブジェクト（以下、単打対象オブジェクト）についての押圧荷重基準Ｓｐよりも低くする。本実施形態では、単打対象オブジェクトについての押圧荷重基準Ｓｐを押圧荷重基準Ｓｐ１とし、連打対象オブジェクトについての押圧荷重基準Ｓｐを押圧荷重基準Ｓｐ２とする。
【００６２】
触覚提示制御部１４３は、ＨＣＵ２０から出力される入力用オブジェクトの信号をもとに、入力用オブジェクトの種類別に連打対象オブジェクトか単打対象オブジェクトかを対応付けた対応関係を参照して、入力用オブジェクトが連打対象オブジェクトか単打対象オブジェクトかの判別をする構成とすればよい。この対応関係は、予め触覚提示制御装置１４の不揮発性メモリに格納される固定の対応関係であってもよいし、学習によって構築される可変の対応関係であってもよい。固定の対応関係とする場合には、地図の拡大縮小の入力用オブジェクト、空調の設定温度，風量等の変更のための入力用オブジェクト、及び音量変更，曲選択等のための入力用オブジェクト等を連打対象オブジェクトに予め対応付ければよい。学習によって対応関係を構築する場合には、触覚提示制御部１４３で連打を判定した回数が規定値以上となった入力用オブジェクトを連打対象オブジェクトに対応付ければよい。
【００６３】
ここで、図１０を用いて、連打対象オブジェクトと単打対象オブジェクトとでの押圧荷重基準Ｓｐの使い分けの例について説明する。図１０では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。
【００６４】
図１０に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が単打対象オブジェクトへの単打である場合は、押圧荷重基準Ｓｐとして押圧荷重基準Ｓｐ１が用いられ、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１以上となるタイミングで触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、連打対象オブジェクトへの連打である場合は、押圧荷重基準Ｓｐとして押圧荷重基準Ｓｐ２が用いられ、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ２以上となるタイミングで触覚提示が行われることになる。
【００６５】
例えば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力操作を行う間隔が短くなることで、各押圧操作が疎かになり、押圧時の押圧荷重が単打での操作時に比べて小さくなる場合がある。よって、連打対象オブジェクトについて単打対象オブジェクトと同じ大きさの押圧荷重基準Ｓｐを用いると、連打対象オブジェクトへの連打時に、押圧時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況が生じるおそれがあり、この混在によってユーザに対して違和感を与えてしまうおそれがある。
【００６６】
これに対して、実施形態２の構成によれば、連打対象オブジェクトについては、押圧荷重基準Ｓｐとして、単打対象オブジェクトについての押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２を用いることになる。よって、打対象オブジェクトへの連打時に押圧時の押圧荷重が小さくなる場合があっても、この小さい押圧荷重であっても触覚提示が行われやすくなる。よって、押圧時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況を生じさせずに済む。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。
【００６７】
（実施形態３）
実施形態２の構成とは別に、連打時に触覚提示の態様を変更する構成として、連打前と押圧荷重基準Ｓｐを変更する構成（以下、実施形態３）としてもよい。実施形態３の車両システム１は、触覚提示制御部１４３での一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。
【００６８】
実施形態３の触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、連打前よりも押圧荷重基準Ｓｐを低く切り替える点を除けば、実施形態１の触覚提示制御部１４３と同様である。本実施形態では、連打前の押圧荷重基準Ｓｐを押圧荷重基準Ｓｐ１とし、連打時の押圧荷重基準Ｓｐを押圧荷重基準Ｓｐ２とする。なお、押圧荷重基準Ｓｐ１及び押圧荷重基準Ｓｐ２は実施形態２と同じ値であっても異なる値であっても構わない。
【００６９】
ここで、図１１のフローチャートを用いて、実施形態３における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図１１のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。
【００７０】
まず、Ｓ１では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ２ａでは、Ｓ１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１以上となる場合（Ｓ２ａでＹＥＳ）に、ステップＳ３に移る。一方、Ｓ１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１以上でない場合（Ｓ２ａでＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。Ｓ３〜Ｓ１１までの処理は、実施形態１のＳ３〜Ｓ１１までの処理と同様とする。
【００７１】
ステップＳ１２ａでは、Ｓ１１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２以上となる場合（Ｓ１２ａでＹＥＳ）に、Ｓ１３に移る。一方、Ｓ１１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ２以上でない場合（Ｓ１２ａでＮＯ）には、Ｓ１１に戻って処理を繰り返す。Ｓ１３〜Ｓ１８までの処理は、実施形態１のＳ１３〜Ｓ１８までの処理と同様とする。
【００７２】
ここで、図１２を用いて、実施形態２における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明する。図１２では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。
【００７３】
図１２に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になってから次の押圧を開始する単打である場合は、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１以上となるタイミングで触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になる前に次の押圧を開始する連打である場合は、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２以上となるタイミングで触覚提示が行われることになる。
【００７４】
例えば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力操作を行う間隔が短くなることで、各押圧操作が疎かになり、押圧時の押圧荷重が単打での操作時に比べて小さくなる場合がある。よって、連打時に押圧荷重基準Ｓｐを変更しない場合、押圧時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況が生じるおそれがあり、この混在によってユーザに対して違和感を与えてしまうおそれがある。
【００７５】
これに対して、実施形態３の構成によれば、連打時には、押圧荷重基準Ｓｐを、連打前の押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２に変更することになる。よって、押圧時の押圧荷重が単打での操作時（つまり、連打前）に比べて小さくなる場合があっても、小さい押圧荷重で触覚提示が行われやすくなる。よって、押圧時に触覚提示が行われる場合と行われない場合とが混在してしまう状況を生じさせずに済む。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。
【００７６】
また、実施形態３の構成によれば、連打時に、押圧荷重基準Ｓｐを、連打前の押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２に変更するので、個々のユーザで連打が行われやすい種類の入力用オブジェクトが異なる場合であっても、個々のユーザに合わせて、連打時に、押圧荷重基準Ｓｐ１よりも低い押圧荷重基準Ｓｐ２に変更して、連打に応じた触覚提示が可能になる。
【００７７】
ここでは、連打時に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ２以上となるタイミングで触覚提示を行わせるものの、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示を行わせない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、連打時に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ２以上となるタイミングと、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとで触覚提示を行わせる構成としてもよい。この場合、図１０で示す触覚ＦＢ関連処理のうちのＳ１４〜Ｓ１５の代わりに、Ｓ４〜Ｓ５と同様の処理を実行する構成とすればよい。
【００７８】
（実施形態４）
実施形態１の構成に限らず、連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクトについての触覚提示の強度を、連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクト以外の入力用オブジェクトについての触覚提示の強度よりも弱くする構成（以下、実施形態４）としてもよい。実施形態４の車両システム１は、ＨＣＵ２０及び触覚提示制御部１４３での一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。
【００７９】
実施形態４のＨＣＵ２０は、入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号を触覚提示制御装置１４に出力する際に、選択された入力用オブジェクトの種類も触覚提示制御装置１４に出力する点を除けば、実施形態１のＨＣＵ２０と同様である。
【００８０】
実施形態４の触覚提示制御部１４３は、ユーザが同一の入力用オブジェクトに対して連続して入力操作を行う連打が行われやすいと推定される種類の入力用オブジェクトである連打対象オブジェクトについての触覚提示の強度を、連打対象オブジェクト以外の入力用オブジェクトである単打対象オブジェクトについての触覚提示の強度よりも弱くする。本実施形態では、単打対象オブジェクトについての触覚提示の強度を触覚加速度Ｇｐ１とし、連打対象オブジェクトについての触覚提示の強度を触覚加速度Ｇｐ２とする。前述したように、触覚加速度は、触覚提示に用いられる振動の加速度であって、この触覚加速度が大きいほど、強度の強い触覚提示となる。
【００８１】
触覚提示制御部１４３は、実施形態２と同様にして、ＨＣＵ２０から出力される入力用オブジェクトの信号をもとに、入力用オブジェクトの種類別に連打対象オブジェクトか単打対象オブジェクトかを対応付けた対応関係を参照して、入力用オブジェクトが連打対象オブジェクトか単打対象オブジェクトかの判別をする構成とすればよい。
【００８２】
ここで、図１３を用いて、連打対象オブジェクトと単打対象オブジェクトとでの触覚提示の強度の使い分けの例について説明する。図１３では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。
【００８３】
図１３に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が単打対象オブジェクトへの単打である場合は、触覚提示の強度として触覚加速度Ｇｐ１で触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、連打対象オブジェクトへの連打である場合は、触覚提示の強度として触覚加速度Ｇｐ２で触覚提示が行われることになる。
【００８４】
例えば、触覚提示の強度によっては、連打を妨げることで、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまう場合がある。よって、連打対象オブジェクトについての触覚提示の強度を、単打対象オブジェクトについての触覚提示の強度と同じ水準としていると、単打対象オブジェクトに対する入力操作に比べ、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまうおそれがある。
【００８５】
これに対して、実施形態４の構成によれば、連打対象オブジェクトについては、触覚提示の強度として、単打対象オブジェクトについての触覚提示の強度である触覚加速度Ｇｐ１よりも弱い触覚加速度Ｇｐ２を用いることになる。よって、連打対象オブジェクトへの連打時には、触覚提示の強度を弱くして、連打を妨げにくくすることが可能になる。従って、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまう状況を生じにくくする。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。
【００８６】
なお、触覚提示の強度を変更する構成として触覚加速度以外の触覚提示の強度を変更する構成としてもよいが、ユーザによる操作面の押圧方向にアクチュエータ１２を振動させる構成を採用する場合には、触覚加速度を変更することで触覚提示の強度を変更することが好ましい。これは、ユーザによる操作面の押圧でアクチュエータ１２を振動させることが可能な幅が狭くなり、振動の幅の大きさでは所望される触覚提示の強度の変更が難しい場合であっても、所望される触覚提示の強度の変更が容易となるためである。
【００８７】
（実施形態５）
実施形態４の構成とは別に、連打時に触覚提示の態様を変更する構成として、連打前と触覚提示の強度を変更する構成（以下、実施形態５）としてもよい。実施形態５の車両システム１は、触覚提示制御部１４３での一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。
【００８８】
実施形態５の触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、連打前よりも触覚提示の強度を弱く切り替える点を除けば、実施形態１の触覚提示制御部１４３と同様である。本実施形態では、連打前の触覚提示の強度を触覚加速度Ｇｐ１とし、連打時の触覚提示の強度を触覚加速度Ｇｐ２とする。なお、触覚加速度Ｇｐ１及び触覚加速度Ｇｐ２は実施形態４と同じ値であっても異なる値であっても構わない。
【００８９】
ここで、図１４のフローチャートを用いて、実施形態５における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図１４のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。
【００９０】
Ｓ１〜Ｓ１０までの処理は、実施形態１のＳ１〜Ｓ１０までの処理と同様とする。Ｓ１０に続くステップＳ１０−１では、触覚提示制御部１４３が、触覚提示の強度を、デフォルトの触覚加速度Ｇｐ１から触覚加速度Ｇｐ１よりも小さい触覚加速度Ｇｐ２に変更し、Ｓ１１に移る。なお、Ｓ３，Ｓ６で触覚提示を行わせる際には、デフォルトの触覚加速度Ｇｐ１で触覚提示を行わせることになる。Ｓ１１〜Ｓ１８までの処理は、実施形態１のＳ１１〜Ｓ１８までの処理と同様とする。
【００９１】
ここで、図１５を用いて、実施形態５における連打前と連打時とでの触覚提示の態様の切り替えの例について説明する。図１５では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。
【００９２】
図１５に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になってから次の押圧を開始する単打である場合は、触覚加速度Ｇｐ１で触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になる前に次の押圧を開始する連打である場合は、触覚加速度Ｇｐ１よりも小さい触覚加速度Ｇｐ２で触覚提示が行われることになる。
【００９３】
例えば、触覚提示の強度によっては、連打を妨げることで、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまう場合がある。よって、連打時の触覚提示の強度を、連打前の触覚提示の強度と同じ水準としていると、連打前に比べ、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまうおそれがある。
【００９４】
これに対して、実施形態５の構成によれば、連打時には、触覚提示の強度として、連打前の触覚提示の強度である触覚加速度Ｇｐ１よりも弱い触覚加速度Ｇｐ２を用いることになる。よって、連打時には、触覚提示の強度を弱くして、連打を妨げにくくすることが可能になる。従って、触覚提示が、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して食い違って感じられてしまう状況を生じにくくする。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。
【００９５】
なお、触覚提示の強度を変更する構成として触覚加速度以外の触覚提示の強度を変更する構成としてもよいが、実施形態４で述べたのと同様の理由により、ユーザによる操作面の押圧方向にアクチュエータ１２を振動させる構成を採用する場合には、触覚加速度を変更することで触覚提示の強度を変更することが好ましい。
【００９６】
また、実施形態５の構成によれば、連打時に、触覚提示の強度として触覚加速度Ｇｐを、連打前の触覚加速度Ｇｐ１よりも小さい触覚加速度Ｇｐ２に変更するので、個々のユーザで連打が行われやすい種類の入力用オブジェクトが異なる場合であっても、個々のユーザに合わせて、連打時に、触覚加速度Ｇｐ１よりも小さい触覚加速度Ｇｐ２に変更して、連打に応じた触覚提示が可能になる。
【００９７】
さらに、ここでは、連打時に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示を行わせるものの、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示を行わせない構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、連打時に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとで触覚提示を行わせる構成としてもよい。この場合、図１４で示す触覚ＦＢ関連処理のうちのＳ１４〜Ｓ１５の代わりに、Ｓ４〜Ｓ５と同様の処理を実行する構成とすればよい。
【００９８】
（実施形態６）
また、連打の間隔の減少率が閾値を超えた場合に、触覚提示を開始する応答時間を、連打前よりも短く切り替える構成（以下、実施形態６）としてもよい。実施形態６の車両システム１は、触覚提示制御装置１４の代わりに触覚提示制御装置１４ｃを含む点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。
【００９９】
触覚提示制御装置１４ｃは、図１６に示すように、荷重検出部１４１、車両振動特定部１４２、触覚提示制御部１４３ｃ、記録処理部１４４、及び記録部１４５を機能ブロックとして備える。触覚提示制御装置１４ｃは、触覚提示制御部１４３の代わりに触覚提示制御部１４３ｃを備える点と、記録処理部１４４及び記録部１４５を備える点とを除けば、実施形態１の触覚提示制御装置１４と同様である。
【０１００】
記録処理部１４４は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重のピークの時間間隔を記録部１４５に逐次記録する。記録部１４５としては、例えば揮発性メモリを用いる構成とすればよい。記録処理部１４４は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合、つまり、触覚提示制御部１４３ｃで連打を判定する場合に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重のピークの時間間隔を逐次記録し始めることが好ましい。
【０１０１】
これは、常時記録し続ける構成に比べて、記録処理部１４４の処理負荷の低減、及び記録部１４５のメモリ容量の節約が可能になるためである。本実施形態では、触覚提示制御部１４３ｃで連打を判定する場合に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重のピークの時間間隔を逐次記録し始める場合を例に挙げて説明を行う。
【０１０２】
触覚提示制御部１４３ｃは、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合（つまり、連打を判定する場合）であって、且つ、記録処理部１４４で逐次記録する押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えた場合に、触覚提示を開始する応答時間を、連打前よりも短く切り替える点を除けば、実施形態１の触覚提示制御部１４３と同様である。
【０１０３】
触覚提示制御部１４３ｃは、連打を判定してから最初に記録処理部１４４で記録部１４５に記録した押圧荷重のピークの時間間隔に対する、記録処理部１４４で逐次記録する押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えたか否かを判別する構成とすればよい。閾値は、例えば１０〜２０％程度とすればよい。なお、触覚提示制御部１４３ｃは、記録処理部１４４で逐次記録する押圧荷重のピークの時間間隔のうち、時系列で前後するもの同士を比較して、押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えたか否かを判別する構成としてもよい。
【０１０４】
また、触覚提示制御部１４３ｃは、アクチュエータ１２の巻線コイル１２３に電流を流し始めるタイミングを連打前に比べて早めることで、触覚提示を開始する応答時間を、連打前よりも短く切り替える構成とすればよい。触覚提示を開始する応答時間とは、例えば荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングから触覚提示を開始するまでの時間である。なお、実施形態６を実施形態２〜５と組み合わせ、連打時に、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでも触覚提示を行わせる構成を採用する場合には、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングから触覚提示を開始するまでの時間も含む。
【０１０５】
ここで、図１７のフローチャートを用いて、実施形態６における触覚提示制御装置１４ｃでの触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図１６のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。
【０１０６】
Ｓ１〜Ｓ１１までの処理は、実施形態１のＳ１〜Ｓ１１までの処理と同様とする。ステップＳ１１−１では、記録処理部１４４が、フローの繰り返しによってＳ１１で逐次検出する押圧荷重のピークの時間間隔を記録部１４５に逐次記録し、ステップＳ１１−２に移る。なお、フローの繰り返しが行われておらず、過去の押圧荷重のピークが得られていない場合は、押圧荷重のピークの時間間隔を記録部１４５に記録せずにＳ１１−２に移ればよい。
【０１０７】
ステップＳ１１−２では、連打を判定してから最初に記録処理部１４４で記録部１４５に記録した押圧荷重のピークの時間間隔に対する、記録処理部１４４で逐次記録する押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えた場合（Ｓ１１−２でＹＥＳ）には、ステップＳ１１−３に移る。一方、閾値を超えていない場合（Ｓ１１−２でＮＯ）には、ステップＳ１２に移る。
【０１０８】
ステップＳ１１−３では、触覚提示制御部１４３ｃが、アクチュエータ１２の巻線コイル１２３に電流を流し始めるタイミングを連打前に比べて早めに設定し、Ｓ１２に移る。これにより、触覚提示を開始する応答時間が、連打前よりも短く切り替えられることになる。Ｓ１２〜Ｓ１８までの処理は、実施形態１のＳ１２〜Ｓ１８までの処理と同様とする。
【０１０９】
ここで、図１８を用いて、実施形態６における連打時での触覚提示のタイミングの切り替えの例について説明する。図１８では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。図１８のＴｉ１，Ｔｉ２はそれぞれ押圧荷重のピークの時間間隔を示しており、Ｔｉ１に体するＴｉ２の減少率が閾値を超えているものとする。図１８に示すように、連打時の押圧荷重のピークの時間間隔の減少率が閾値を超えた場合は、触覚提示を開始する応答時間を、連打前よりも短く切り替えることになる。
【０１１０】
例えば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力操作を行う間隔が短くなることで、触覚提示のタイミングが、ユーザが意図する操作入力のタイミングに対して遅れて感じられてしまう場合がある。これに対して、実施形態６の構成によれば、連打時には、触覚提示のタイミングを、連打前の触覚提示のタイミングよりも早めに変更することになる。よって、連打時であっても、連打前の単打時に比べて触覚提示のタイミングが遅れて感じられにくくなる。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。
【０１１１】
（実施形態７）
実施形態１，３，５，６では、連打時に触覚提示の態様を変更する構成を示したが、連打後に押圧荷重が０となる場合に、連打前の触覚提示の態様に戻す構成（以下、実施形態７）とすればよい。実施形態７の車両システム１は、触覚提示制御部１４３，１４３ｃでの一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１，３，５，６の車両システム１と同様である。
【０１１２】
実施形態７の触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ１以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まって、連打前とは触覚提示の態様を変更する場合であっても、押圧荷重が０になる場合には、連打前の触覚提示の態様に戻す。
【０１１３】
例えば、連打時に開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングで触覚提示を行わない態様に変更する場合には、開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングで触覚提示を行う態様に戻す。連打時に押圧荷重基準Ｓｐを変更する場合には、連打前の押圧荷重基準Ｓｐに設定を戻す。連打時に触覚加速度Ｇｐを小さく変更する場合には、連打前の触覚加速度Ｇｐに戻す。言い換えると、連打時に触覚提示の強度を弱める場合には、連打前の触覚提示の強度に戻す。他にも、連打時に触覚提示の応答時間を短く切り替える場合には、連打前の触覚提示の応答時間に戻す。
【０１１４】
ここで、図１９のフローチャートを用いて、実施形態７における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図１９のフローチャートでは、実施形態３の構成と組み合わせた場合の例を示す。図１９のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。
【０１１５】
Ｓ１〜Ｓ１７までの処理は、実施形態３のＳ１〜Ｓ１７までの処理と同様とする。図１９のフローチャートでは、触覚提示制御部１４３がユーザによる連打と判定した場合に、押圧荷重基準Ｓｐを押圧荷重基準Ｓｐ１から連打操作制御用の閾値である押圧荷重基準Ｓｐ２に変更する。ステップＳ１８では、Ｓ１６で検出する押圧荷重が０である場合（Ｓ１８でＹＥＳ）には、ステップＳ１９に移る。一方、Ｓ１６で検出する押圧荷重が０でない場合（Ｓ１８でＮＯ）には、Ｓ１６に戻って処理を繰り返す。ステップＳ１９では、触覚提示制御部１４３が、連打操作制御用に変更した閾値である押圧荷重基準Ｓｐ２を、初期値である押圧荷重基準Ｓｐ１に戻し、触覚ＦＢ関連処理を終了する。
【０１１６】
実施形態７の構成によれば、連打時に触覚提示の態様を変更した場合であっても、この触覚提示の態様を、次回の単打での操作時に備えて連打前の態様に戻すことが可能になる。
【０１１７】
（実施形態８）
実施形態１では、連打時には、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングで触覚提示を行わせない構成を示したが、開放荷重基準Ｓｒよりも低い下限基準Ｓｍを下回るタイミングで触覚提示を行わせる構成（以下、実施形態８）としてもよい。実施形態８の車両システム１は、触覚提示制御部１４３での一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。
【０１１８】
実施形態８の触覚提示制御部１４３は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が０になる前に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が増加する再度の押圧が始まる場合は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングでは触覚提示を行わせず、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒよりも低い下限基準Ｓｍを下回るタイミングで触覚提示を行わせる点を除けば、実施形態１の触覚提示制御部１４３と同様である。下限基準Ｓｍは、押圧荷重が０になる場合の押圧の開放を区分できる程度に開放荷重基準Ｓｒよりも十分に低い値であればよく、例えば開放荷重基準Ｓｒの５０％の値とすればよい。
【０１１９】
ここで、図２０のフローチャートを用いて、実施形態８における触覚提示制御装置１４での触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図２０のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。
【０１２０】
Ｓ１〜Ｓ１６までの処理は、実施形態１のＳ１〜Ｓ１６までの処理と同様とする。ステップＳ１７では、Ｓ１６で検出する押圧荷重がＳ１４で検出した押圧荷重よりも増加している場合（Ｓ１７でＹＥＳ）に、ステップＳ１１に戻って処理を繰り返す。一方、Ｓ１６で検出する押圧荷重がＳ１４で検出した押圧荷重以下の場合（Ｓ１７でＮＯ）には、ステップＳ１７−１に移る。
【０１２１】
ステップＳ１７−１では、Ｓ１６で検出する押圧荷重が下限基準Ｓｍ未満となる場合（Ｓ１７−１でＹＥＳ）に、ステップＳ１７−２に移る。一方、Ｓ１６で検出する押圧荷重が下限基準Ｓｍ未満でない場合（Ｓ１７−１でＮＯ）には、Ｓ１６に戻って処理を繰り返す。ステップＳ１７−２では、触覚提示制御部１４３がアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせ、Ｓ１８に移る。Ｓ１８の処理は、実施形態１のＳ１８の処理と同様とする。
【０１２２】
ここで、図２１を用いて、実施形態８における連打時での触覚提示の態様の例について説明する。図２１では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。
【０１２３】
図２１に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になってから次の押圧を開始する単打である場合は、単一の入力用オブジェクトへの押圧操作について、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとの２度のタイミングで触覚提示が行われることになる。一方、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作が、押圧荷重が０になる前に次の押圧を開始する連打である場合は、単一の入力用オブジェクトへの押圧操作について、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングで触覚提示が行われるものの、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示が行われず、連打終了時の、押圧荷重が下限基準Ｓｍとなるタイミングで触覚提示が行われることになる。
【０１２４】
実施形態８の構成によれば、連打時には、押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングでは触覚提示を行わせずに、触覚提示が煩雑になり過ぎることを防ぎつつも、連打の終了時に合わせて触覚提示を行わせることが可能になるので、押しボタンスイッチを操作した場合により近い触感をユーザに与えることが可能になる。
【０１２５】
（実施形態９）
また、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作として、一定時間以上押し続ける長押し操作を採用するＣＩＤ１０に適用した構成（以下、実施形態９）としてもよい。実施形態９の車両システム１は、ＨＣＵ２０の処理の一部が異なる点と、触覚提示制御装置１４の代わりに触覚提示制御装置１４ｄを含む点とを除けば、実施形態１の車両システム１と同様である。
【０１２６】
ＨＣＵ２０は、入力用オブジェクトが一定時間以上選択され続けていることを、この入力用オブジェクトについて連続して入力するための長押し操作と判断し、この入力用オブジェクトについて連続して入力されているものとして、選択されたと判断した入力用オブジェクトに応じた処理を連続して行う点を除けば、実施形態１のＨＣＵ２０と同様である。
【０１２７】
＜触覚提示制御装置１４ｄの概略構成＞
触覚提示制御装置１４ｄは、図２２に示すように、荷重検出部１４１、触覚提示制御部１４３ｄ、及びカウント部１４６を機能ブロックとして備える。触覚提示制御装置１４ｃは、触覚提示制御部１４３の代わりに触覚提示制御部１４３ｃを備える点と、記録処理部１４４及び記録部１４５を備える点とを除けば、実施形態１の触覚提示制御装置１４と同様である。
【０１２８】
カウント部１４６は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となり続ける継続時間を計測（以下、カウント）する。カウント部１４６は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上であるか否かの情報については、例えば触覚提示制御部１４３ｄから取得すればよい。また、カウント部１４６は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングでカウントを開始し、その後、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ未満となるタイミングでカウントを終了すればよい。
【０１２９】
触覚提示制御部１４３ｄは、触覚提示制御部１４３と同様に、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重をもとにアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。触覚提示制御部１４３ｄは、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、カウント部１４６でカウントする継続時間が所定時間以上となる場合に、ユーザによる長押しと判定する。ここで言うところの所定時間は、単打と長押しとを区分できる程度の時間であればよく、任意に設定可能である。本実施形態では、一例として１００ｍｓｅｃとする。
【０１３０】
触覚提示制御部１４３ｄは、長押しを判定する前は、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングとの２度のタイミングで触覚提示を行わせる。
【０１３１】
一方、触覚提示制御部１４３ｄは、長押しを判定した後は、連打操作制御に切り替える。連打操作制御では、触覚提示制御部１４３が、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒを下回るタイミングとの２度のタイミング以外にも、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｒ以上となり続ける間は一定時間ごとのタイミングで触覚提示を行わせる。ここで言うところの一定時間ごととは、任意に設定可能な周期である。ユーザが入力用オブジェクトに対して長押し操作を開始してから長押し操作を終了するまで一貫して周期的な触覚提示を行わせるためには、前述の所定時間よりも長い周期であることが好ましい。本実施形態では、一例として２００ｍｓｅｃ周期とする。
【０１３２】
＜触覚提示制御装置１４ｄでの触覚ＦＢ関連処理＞
ここで、図２３のフローチャートを用いて、実施形態９における触覚提示制御装置１４ｄでの触覚ＦＢ関連処理の流れの一例について説明を行う。図２３のフローチャートは、ＨＣＵ２０から入力用オブジェクトが選択されたことを示す信号が入力されてくる場合に開始する構成とすればよい。
【０１３３】
ステップＳ２１〜ステップＳ２４までの処理は、実施形態１のＳ１〜Ｓ４までの処理と同様である。ステップＳ２５では、Ｓ２４で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ未満となる場合（Ｓ２５でＹＥＳ）に、ステップＳ２６に移る。一方、Ｓ２４で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ未満でない場合（Ｓ２５でＮＯ）には、ステップＳ３０に移る。
【０１３４】
ステップＳ２６では、Ｓ２４で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となる場合（Ｓ６でＹＥＳ）に、ステップＳ２７に移る。一方、Ｓ２４で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満でない場合（Ｓ２６でＮＯ）には、Ｓ２４に戻って処理を繰り返す。ステップＳ２７では、触覚提示制御部１４３ｄがアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。
【０１３５】
ステップＳ２８では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ２９では、Ｓ２８で検出する押圧荷重が０である場合（Ｓ２９でＹＥＳ）には、触覚ＦＢ関連処理を終了する。一方、Ｓ２８で検出する押圧荷重が０でない場合（Ｓ２９でＮＯ）には、Ｓ２８に戻って処理を繰り返す。
【０１３６】
ステップＳ３０では、カウント部１４６が、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となり続ける継続時間のカウントを開始する。ステップＳ３１では、カウント部１４６でのカウントが１００ｍｓｅｃ以上となる場合（ステップＳ３１でＹＥＳ）には、ステップＳ３２に移る。一方、カウント部１４６でのカウントが１００ｍｓｅｃ未満である場合（ステップＳ３１でＮＯ）には、Ｓ２４に戻って処理を繰り返す。
【０１３７】
ステップＳ３２では、触覚提示制御部１４３ｄが、ユーザによる長押しと判定し、連打時の制御である連打操作制御に切り替える。後述するステップＳ３３〜ステップＳ３４の処理が連打操作制御に該当する。
【０１３８】
ステップＳ３３では、カウント部１４６でのカウントが２００ｍｓｅｃ周期にあたる場合（ステップＳ３３でＹＥＳ）には、ステップＳ３４に移る。２００ｍｓｅｃ周期にあたる場合としては、２００ｍｓｅｃ，４００ｍｓｅｃ等の２００ｍｓｅｃの倍数が挙げられる。一方、カウント部１４６でのカウントが２００ｍｓｅｃ周期にあたらない場合（ステップＳ３３でＮＯ）には、ステップＳ３５に移る。ステップＳ３４では、触覚提示制御部１４３ｄがアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。
【０１３９】
ステップＳ３５では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ３６では、Ｓ３５で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となる場合（Ｓ３６でＹＥＳ）に、ステップＳ３７に移る。一方、Ｓ３５で検出する押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満でない場合（Ｓ３６でＮＯ）には、Ｓ３３に戻って処理を繰り返す。ステップＳ３７では、カウント部１４６が、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となり続ける継続時間のカウントを終了する。ステップＳ３８では、触覚提示制御部１４３ｄがアクチュエータ１２を動作させて触覚提示を行わせる。
【０１４０】
ステップＳ３９では、荷重検出部１４１が押圧荷重を検出する。ステップＳ４０では、Ｓ３９で検出する押圧荷重が０である場合（Ｓ４０でＹＥＳ）には、触覚ＦＢ関連処理を終了する。一方、Ｓ３９で検出する押圧荷重が０でない場合（Ｓ４０でＮＯ）には、Ｓ３９に戻って処理を繰り返す。
【０１４１】
ここで、図２４を用いて、実施形態９における長押し時での触覚提示の態様の例について説明する。図２４では、押圧荷重の時間変化を示す押圧検知波形と、触覚加速度Ｇｐの時間変化を示す触覚提示波形とを示している。図２４に示すように、入力用オブジェクトへのユーザの押圧操作による押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となり続ける継続時間が１００ｍｓｅｃに達すると、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ未満となるまでは、２００ｍｓｅｃ周期で触覚提示が行われることになる。
【０１４２】
＜実施形態９のまとめ＞
同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作として、タッチパネルディスプレイ１１の操作面を一定時間以上押し続ける長押し操作が行われる場合、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となり続ける継続時間が所定時間以上となる。これに対して、実施形態１の構成によれば、荷重検出部１４１で検出する押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となる後、カウント部１４６でカウントするこの継続時間が所定時間以上となる場合に、長押し前とは触覚提示の態様を変更する。
【０１４３】
詳しくは、長押し前は、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｐ以上となるタイミングと押圧荷重が開放荷重基準Ｓｒ未満となるタイミングとの２度のタイミングで触覚提示を行わせる。一方、長押し時は、この２度のタイミング以外に、押圧荷重が押圧荷重基準Ｓｒ以上となり続ける間は一定時間ごとのタイミングで触覚提示を行わせる。これによれば、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作として、タッチパネルディスプレイ１１の操作面を一定時間以上押し続ける長押し操作が行われる場合に、入力用オブジェクトに対して連打操作を行っているような触感をユーザに与えることが可能になる。その結果、ユーザがタッチセンサを備える入力装置に対して、同一の入力用オブジェクトについて連続して入力するための操作を行う場合であっても、この操作により応じた触覚提示が可能になる。
【０１４４】
なお、長押し時に長押し前と触覚提示の態様を変更する構成は、入力用オブジェクトに対して連打操作を行っているような触感をユーザに与える触覚提示の態様であれば、上述した構成に限らない。例えば、触覚提示を一定時間ごとに行わせる構成に限らず、押圧時と開放時とを想起させる、タイミングをずらした１組の触覚提示を、一定時間ごとに行わせる構成としてもよい。
【０１４５】
（実施形態１０）
前述の実施形態では、ＣＩＤ１０での触覚ＦＢについて例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。タッチパネル機能及び触覚ＦＢ機能を有するディスプレイであれば、ＣＩＤ１０以外に適用する構成としてもよい。また、前述の実施形態では、車両で用いられる場合について例を挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両以外の移動体で用いられたり、屋内等で用いられたりする構成としてもよい。
【０１４６】
なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１４７】
１  車両システム、１０  ＣＩＤ、２０  ＨＣＵ、３０  車両状態センサ、１１  タッチパネルディスプレイ（入力装置）、１２  アクチュエータ、１３  感圧センサ、１４，１４ｃ，１４ｄ  触覚提示制御装置、１１１  表示器、１１２  タッチパネル、１４１  荷重検出部、１４２  車両振動特定部、１４３，１４３ｃ，１４３ｄ  触覚提示制御部、１４４  記録処理部、１４５  記録部、１４６  カウント部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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