(57)【要約】【課題】車両が停止すべき停止位置での適切な運転操作を支援する。【解決手段】運転支援装置１０は、自車両の位置および挙動に関する情報を取得する車両情報取得部１２と、車両が停止すべき停止位置と自車両の位置の相対関係を特定する停止位置特定部１６と、停止位置から所定範囲内となる停止区間における自車両の位置および挙動に関する情報を走行履歴として記録する走行履歴管理部１８と、走行履歴を解析して停止区間において発生しやすい自車両の特定の挙動を抽出する挙動解析部２０と、挙動解析部２０により抽出された自車両の特定の挙動に基づいて自車両の運転者に報知をする報知制御部２６と、を備える。【選択図】図２
2020154736.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置および挙動に関する情報を取得する車両情報取得部と、
車両が停止すべき停止位置と自車両の位置の相対関係を特定する停止位置特定部と、
前記停止位置から所定範囲内となる停止区間における自車両の位置および挙動に関する情報を走行履歴として記録する走行履歴管理部と、
前記走行履歴を解析して前記停止区間における自車両の特定の挙動を抽出する挙動解析部と、
前記挙動解析部により抽出された自車両の特定の挙動に基づいて自車両の運転者に報知をする報知制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車両の前方の停止区間において前記特定の挙動を回避するための事前報知をすべき事前報知態様を決定する報知態様決定部をさらに備え、
前記報知制御部は、前記報知態様決定部により決定された事前報知態様に基づいて自車両の運転者に報知をすることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両の走行環境に関する情報を取得する環境情報取得部をさらに備え、
前記走行履歴管理部は、前記停止区間における自車両の走行環境に関する情報を前記走行履歴としてさらに記録し、
前記挙動解析部は、前記走行履歴を解析して前記停止区間において自車両が前記特定の挙動となりやすい走行環境を特定し、
前記報知制御部は、自車両の前方の停止区間が前記挙動解析部により特定された走行環境に対応する場合に前記事前報知態様に基づいて報知をすることを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記報知態様決定部は、自車両の前方の停止区間の走行環境に応じて前記事前報知態様を決定することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記報知態様決定部は、前記報知後に前記停止区間において自車両が前記特定の挙動となった場合、前記特定の挙動および前記特定の挙動の原因となった運転操作の少なくとも一方に関連する事後報知内容を決定し、
前記報知制御部は、前記報知態様決定部が決定した事後報知内容を自車両の運転者に報知することを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記停止区間において他車両が前記特定の挙動となりやすい特定地点に関する情報を外部装置から取得する特定地点情報取得部をさらに備え、
前記報知制御部は、自車両の前方の停止区間が前記特定地点情報取得部により取得された特定地点である場合に前記報知をすることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記特定の挙動は、前記停止位置で停止するための急制動、前記停止位置での不停止、および、前記停止位置での停止後の急加速の少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
自車両の位置および挙動に関する情報を取得するステップと、
車両が停止すべき停止位置と自車両の位置の相対関係を特定するステップと、
前記停止位置から所定範囲内となる停止区間における自車両の位置および挙動に関する情報を走行履歴として記録するステップと、
前記走行履歴を解析して前記停止区間において発生しやすい自車両の特定の挙動を抽出するステップと、
前記抽出された自車両の特定の挙動に基づいて自車両の運転者に報知をするステップと、を備えることを特徴とする運転支援方法。
【請求項９】
自車両の位置および挙動に関する情報を取得する機能と、
車両が停止すべき停止位置と自車両の位置の相対関係を特定する機能と、
前記停止位置から所定範囲内となる停止区間における自車両の位置および挙動に関する情報を走行履歴として記録する機能と、
前記走行履歴を解析して前記停止区間において発生しやすい自車両の特定の挙動を抽出する機能と、
前記抽出された自車両の特定の挙動に基づいて自車両の運転者に報知をする機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、走行中の車両の前方画像を撮像して記録するドライブレコーダが広く普及している。前方画像を記録するだけでなく、信号機や停止線の位置を画像認識し、黄信号や赤信号の停止線で自車両が停止すべき状況下で自車両が停止線を越えた場合に停止線を越えた旨を報知する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−３７５２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両が停止すべき停止位置を自車両が越えてしまう前に、停止位置で自車両を停止させるための適切な運転操作を支援できることが望ましい。
【０００５】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、停止位置での適切な運転操作を支援する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様の運転支援装置は、自車両の位置および挙動に関する情報を取得する車両情報取得部と、車両が停止すべき停止位置と自車両の位置の相対関係を特定する停止位置特定部と、停止位置から所定範囲内となる停止区間における自車両の位置および挙動に関する情報を走行履歴として記録する走行履歴管理部と、走行履歴を解析して停止区間において発生しやすい自車両の特定の挙動を抽出する挙動解析部と、挙動解析部により抽出された自車両の特定の挙動に基づいて自車両の運転者に報知をする報知制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自車両の位置および挙動に関する情報を取得するステップと、車両が停止すべき停止位置と自車両の位置の相対関係を特定するステップと、停止位置から所定範囲内となる停止区間における自車両の位置および挙動に関する情報を走行履歴として記録するステップと、走行履歴を解析して停止区間において発生しやすい自車両の特定の挙動を抽出するステップと、抽出された自車両の特定の挙動に基づいて自車両の運転者に報知をするステップと、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、停止位置での適切な運転操作を支援できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】走行履歴の記録対象となる停止区間を模式的に示す図である。
【図２】運転支援装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。
【図３】運転支援方法の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１２】
本実施の形態は、信号機または一時停止標識のある交差点の停止線や、踏切にある停止線といった車両が一時停止すべき停止位置の近傍での車両の安全運転を支援する技術に関する。本実施の形態では、停止位置の近傍での自車両の位置および挙動を走行履歴として記録し、蓄積された走行履歴を解析することで停止位置の近傍で発生しやすい不適切な車両挙動を抽出する。抽出される不適切な車両挙動は、運転者の運転特性に応じて個人差があり、運転技量の高い運転者や安全運転を励行する運転者であれば、不適切な車両挙動が何ら抽出されないこともある。本実施の形態によれば、発生頻度の高い不適切な車両挙動が抽出される場合に、その不適切な車両挙動を回避するための事前報知をすることで、運転者の運転特性に応じた適切な報知を可能になる。これにより、運転特性の個人差とは無関係に報知がなされる場合に比べて、より適切に安全運転を支援できる。
【００１３】
図１は、走行履歴の記録対象となる停止区間６０を模式的に示す図である。図１は、信号機５４のある交差点５２の近傍を模式的に示しており、交差点５２の停止線５６に向けて自車両５０が進行している。停止区間６０は、停止線５６から所定範囲内となる区間であり、停止線５６の手前にある第１区間６２と、停止線５６の先にある第２区間６４とを含む。第１区間６２および第２区間６４の長さは、自車両５０が停止線５６の手前で停止するための挙動または自車両５０が停止線５６での停止後に加速するための挙動がなされる範囲として規定され、例えば５ｍ、１０ｍ、１５ｍなどである。なお、第１区間６２および第２区間６４の長さは固定値ではなく、車速や道路種別などによって可変値となるよう構成されてもよい。例えば、制限速度の低い（２０ｋｍ／ｈなど）の道路であれば第１区間６２を短め（例えば３ｍ〜５ｍ）に設定し、制限速度の高い（６０ｋｍ／ｈ）の道路であれば第１区間６２を長め（例えば１０ｍ〜２０ｍ）に設定してもよい。第２区間６４の長さは、交差点５２の範囲であってもよい。停止区間６０として、第１区間６２および第２区間６４の一方のみが設定されてもよい。また、第１区間６２および第２区間６４の一方の長さが固定値であり、他方の長さが可変値であってもよい。停止区間６０は、信号機の代わりに一時停止標識がある交差点の停止線や、線路と交差する踏切道の停止線についても同様に設定される。
【００１４】
停止区間６０では、自車両５０の位置および挙動が走行履歴として記録される。自車両５０が複数の停止区間６０を通過する場合、複数の停止区間６０のそれぞれにおいて走行履歴が記録されて蓄積される。その後、蓄積された走行履歴を解析することで、不適切と考えられる特定の車両挙動のうち発生頻度が高いものが抽出される。例えば、赤信号の停止線５６で停止するための急制動、停止線５６で停止せずに停止線５６を越えてしまうオーバーラン、赤信号を無視して停止線５６を通過してしまう信号無視、青信号に変わる前に発進して停止線５６を越えるフライング、青信号になった後の急加速などが特定の車両挙動として挙げられる。なお、停止区間６０が信号機のある交差点ではなく、一時停止標識のある交差点や踏切である場合、停止位置での停止時間が基準値（例えば１秒や２秒）未満であることや、一時停止後に徐行せずに急加速することなどが特定の車両挙動として挙げられる。
【００１５】
発生頻度の高い特定の車両挙動が抽出された場合、その特定の車両挙動を未然に回避するための事前報知の報知態様が決定される。例えば、急制動を回避する場合には停止区間６０に進入する前に早めのブレーキ操作を促す報知態様が決定される。また、青信号に変わる前に発進するフライングを回避する場合には、赤信号の停止線５６で停止した状態でブレーキ操作の継続を促す報知態様が決定される。このようにして、発生頻度の高い特定の車両挙動に対して有効となる事前報知の報知態様を決定することで、不適切な車両挙動を回避するためのきめ細やかな運転支援を実現できる。
【００１６】
図２は、運転支援装置１０の構成を模式的に示す機能ブロック図である。図示する各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１７】
運転支援装置１０は、車載ネットワーク２８を介して車両に搭載される各種機器と接続される。車載ネットワーク２８には、記録装置３０、表示装置３２、スピーカ３４、入力装置３６、ナビゲーション装置３８、車載カメラ４０、車載センサ４２、無線通信装置４４などが接続される。運転支援装置１０は、これらの各種周辺機器の全てと接続されてもよいし、その一部のみと接続されてもよい。運転支援装置１０は、車載ネットワーク２８ではなく、有線または無線による任意の接続手段を介して各種周辺機器と接続されてもよい。運転支援装置１０の機能構成を詳述する前に周辺機器について説明する。
【００１８】
記録装置３０は、運転支援装置１０が管理する走行履歴情報や車載カメラ４０が撮像する画像などを記録する。記録装置３０は、例えば、ハードディスクなどの磁気ディスクやフラッシュメモリなどの半導体メモリなどを備える。記録装置３０は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線通信により接続されるスマートフォンやタブレットといった外部機器、または、サーバなどの外部装置４８に設けられてもよい。
【００１９】
表示装置３２は、液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどの表示デバイスであり、車両のセンターコンソールやダッシュボードの位置に取り付けられる。表示装置３２は、運転者に視覚的に報知するための報知手段の一つである。スピーカ３４は、音声による報知をするための報知手段の一つである。
【００２０】
ナビゲーション装置３８は、地図情報を有し、車両の走行経路を管理する。ナビゲーション装置３８は、停止線５６の位置情報、停止線５６のある道路に関する情報、停止線５６のある場所や地域に関する情報などを保持する。ナビゲーション装置３８は、無線通信装置４４を通じて渋滞情報や気象情報などを取得してもよい。
【００２１】
車載カメラ４０は、車両の周辺を撮像するよう構成され、例えば、車両の前方を撮像するように構成される。車載カメラ４０は、車両の室外のみを撮像するように構成されてもよいし、車両の室外および室内の双方を撮像するように構成されてもよい。車両に複数のカメラが搭載されてもよく、例えば複数のカメラのそれぞれが車両の前方、後方、側方を撮像してもよい。
【００２２】
車載センサ４２は、車両の走行に関する情報を取得するための機器である。車載センサ４２の具体例として、車速センサ、舵角センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、レーダセンサ、ライダ（ＬｉＤＡＲ；Light Detection and Ranging）、位置情報センサ（ＧＰＳセンサ）などが挙げられるが、これらに限定されるものではない。
【００２３】
無線通信装置４４は、インターネットを含むネットワークと無線接続して情報を取得するよう構成され、外部装置４８と無線接続するよう構成される。無線通信装置４４は、ＦＭ多重放送、電波信号または光信号で配信される道路交通情報を受信してもよく、例えば、道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ；登録商標）における電波ビーコン信号や光ビーコン信号を受信するよう構成されてもよい。無線通信装置４４は、路車間通信や車車間通信によって車両周辺の道路や他車両の情報を取得するよう構成されてもよい。
【００２４】
外部装置４８は、停止区間６０の走行履歴情報を収集し、特定の車両挙動となりやすい特定地点を抽出する。外部装置４８は、運転支援装置１０が搭載される様々な車両の走行履歴情報を収集し、多数の運転者の走行履歴を解析して特定の車両挙動となりやすい交差点を抽出する。外部装置４８は、解析結果を運転支援装置１０に送信し、外部装置４８の解析結果を運転支援装置１０に反映させる。
【００２５】
つづいて、運転支援装置１０の機能構成を詳述する。運転支援装置１０は、車両情報取得部１２、停止位置特定部１６、走行履歴管理部１８、挙動解析部２０および報知制御部２６を備える。運転支援装置１０は、環境情報取得部１４、特定地点情報取得部２２および報知態様決定部２４をさらに備えてもよい。
【００２６】
車両情報取得部１２は、自車両５０の位置および挙動に関する情報を取得する。車両情報取得部１２は、ナビゲーション装置３８、車載カメラ４０および車載センサ４２などから自車両５０の位置座標、速度、加速度、アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作などを特定するための情報を取得する。
【００２７】
環境情報取得部１４は、自車両５０の走行環境に関する情報を取得する。環境情報取得部１４は、ナビゲーション装置３８、車載カメラ４０および無線通信装置４４などから自車両５０の現在位置の道路情報、地域情報および気象情報や、自車両５０の周囲の他車両や歩行者といった障害物の有無に関する情報を取得する。道路情報として、例えば、道幅や車線数、制限速度、渋滞状況などを取得する。地域情報として、住居地域、商業地域、工業地域等の用途地域に関する情報や、学校や病院などの公共施設、商店街または繁華街等の近傍であるかを特定するための情報を取得する。環境情報取得部１４は、自車両５０の運転開始からの経過時間を走行環境に関する情報として取得してもよい。
【００２８】
停止位置特定部１６は、自車両５０の前方にある停止線５６と自車両５０の位置の相対関係を特定する。停止位置特定部１６は、ナビゲーション装置３８が有する地図情報と自車両５０の現在位置情報に基づいて停止線５６の有無を特定し、停止線５６が自車両５０の周囲に存在する場合、停止線５６から自車両５０までの距離や停止線５６が自車両５０の前方にあるか後方にあるかを特定する。停止位置特定部１６は、車載カメラ４０が撮像する前方画像に基づいて画像認識技術を用いて停止線５６の有無を判定し、停止線５６が自車両５０の周囲に存在する場合に停止線５６の位置を特定し、停止線５６から自車両５０までの距離や停止線５６が自車両５０の前方にあるか後方にあるかを特定する。停止位置特定部１６は、車載カメラ４０が撮像する前方画像に基づいて、停止線があることを示す停止標識や一時停止すべき停止線があることを示す一時停止標識を認識してもよい。停止位置特定部１６は、前方画像に基づいて停止線５６にある信号機の状態を特定してもよく、停止線５６と自車両５０の相対位置の変化に対応する信号機の状態変化の時系列を特定してもよい。停止位置特定部１６は、前方の交差点に他車両が停車しているなどの理由で停止線５６が前方画像から特定できない場合、前方の他車両の停車位置を暫定的な停止位置として特定してもよい。停止位置特定部１６は、前方の交差点や停止線に他車両が停車している場合、前方に停車する他車両を停止位置として、停止位置と自車両５０の位置の相対関係を特定してもよい。
【００２９】
走行履歴管理部１８は、停止区間６０における自車両５０の位置、挙動および走行環境に関する情報を時系列に沿った走行履歴として記録する。走行履歴管理部１８は、停止位置特定部１６により特定される停止線５６の位置を基準とする停止区間６０に自車両５０が存在する場合、時系列に沿った走行履歴情報を記録装置３０などに記録する。走行履歴管理部１８は、例えば、車両情報取得部１２が取得する自車両５０の位置および挙動に関する情報として、自車両５０と停止線５６の距離と、自車両５０の走行速度および／または加速度と、自車両５０のブレーキ操作有無および／またはブレーキ操作量（ブレーキ踏み量）の情報と、を対応付けて記録装置３０などに記録する。走行履歴管理部１８は、例えば、第２区間６４に自車両５０が存在する場合に、車両情報取得部１２が取得する自車両５０の位置および挙動に関する情報として、自車両５０と停止線５６の距離と、自車両５０の走行速度および／または加速度と、自車両５０のアクセル操作有無および／またはアクセル操作量（アクセル開度）の情報と、を対応付けて記録装置３０などに記録する。走行履歴管理部１８は、これらの自車両５０の位置および挙動に関する情報を停止区間６０に自車両５０が進入した時点から０．５ｍおきや１ｍおきといった所定の走行距離ごとに記録することで、時系列に沿った走行履歴情報として記録装置３０などに記録する。
【００３０】
挙動解析部２０は、走行履歴管理部１８に記録される走行履歴情報を解析し、停止区間６０において発生しやすい自車両５０の特定の挙動を抽出する。挙動解析部２０は、例えば、不適切とされる複数種類の車両挙動のパターンを保持し、各パターンに合致する車両挙動が発生した回数または頻度を算出する。不適切とされる特定の挙動のパターンは，例えば、自車両５０の加速度の絶対値が所定値を超える急制動や急加速、停止線での不停止、停止線での基準値未満の停止時間、停止線までの距離に対して車両速度が速いことなどである。挙動解析部２０は、算出した回数または頻度が所定の基準値を上回るパターンを特定の車両挙動として決定する。挙動解析部２０は、例えば、自車両５０が複数の停止区間６０を通過した場合に、複数の停止区間６０において急制動が５０％以上の割合で発生した場合、「急制動」を自車両５０の特定の挙動として決定する。挙動解析部２０は、例えば、自車両５０が複数の停止区間６０を通過した場合に、３回連続で停止線での基準値未満の停止時間などが発生した場合に、「停止線での基準値未満の停止時間」を自車両５０の特定の挙動として決定する。
【００３１】
挙動解析部２０は、環境情報取得部１４が取得する自車両５０の走行環境に関する情報に基づいて、特定の車両挙動のパターンに合致するかの判定基準を変化させてもよい。例えば、走行中の道路種別や地域情報、気象情報に基づいて、急制動や急加速の判定基準となる所定値の大きさを変化させたり、停止線での停止時間の基準値の大きさを変化させたりしてもよい。例えば、住宅街やスクールゾーンの場合や、雨天や夜間の場合、前方に歩行者や他車両が存在する場合に、急制動や急加速の加速度の判定基準を下げたり、一時停止時間の基準値を上げたりして、より慎重な運転操作をしなければ不適切な車両挙動と判定されるようにしてもよい。挙動解析部２０は、環境情報取得部１４が取得する自車両５０の走行環境ごとに、不適切とされる特定の挙動のパターンを解析してもよい。挙動解析部２０は、例えば、住宅街を走行している場合に停止線での不停止が発生しやすい、雨天や夜間の場合に急制動が発生しやすいといったパターンを特定の挙動として決定してもよい。
【００３２】
挙動解析部２０は、抽出した特定の車両挙動のパターンについて、その車両挙動が発生しやすい走行環境の要因について解析する。例えば、特定地点の交差点において不適切な車両挙動が発生しやすい、雨天や夜間において不適切な車両挙動が発生しやすい、渋滞時に不適切な車両挙動が発生しやすい、運転時間が所定値（例えば１時間、２時間など）を超えると不適切な車両挙動が発生しやすい、前方に歩行者や他車両が存在する場合に非適切な車両挙動が発生しやすいといった特定の車両挙動に関連する要因を特定する。挙動解析部２０は、例えば、走行環境に関する様々な要因と特定の車両挙動との相関関係を解析し、特定の車両挙動が発生しやすいと考えられる走行環境を特定する。
【００３３】
挙動解析部２０は、停止位置特定部１６が特定した停止線５６と自車両５０の相対位置の変化に対応する信号機の状態変化の時系列に基づいて、自車両５０の挙動を解析してもよい。走行履歴管理部１８は、例えば、自車両５０と停止線５６の距離と、自車両５０の走行速度および／または加速度と、自車両５０のブレーキまたはアクセルの操作有無と、自車両５０のブレーキまたはアクセルの操作量と、信号機の状態変化とを対応付けて記録装置３０などに記録する。挙動解析部２０は、例えば、信号機が黄信号や赤信号に変化したタイミングと、そのタイミングでの自車両５０と停止線５６の距離と、自車両の速度および／または加速度と、自車両５０のブレーキやアクセルがどのように操作されたかの情報とに基づいて、信号無視などの特定の挙動を抽出する。挙動解析部２０は、例えば、自車両５０が信号機が黄信号や赤信号となる複数の停止区間６０を通過した場合に、所定の割合（５０％以上など）で信号無視などの特定の挙動が発生する場合や、複数回（例えば３回）連続して特定の挙動が発生したりする場合に、その特定の挙動（例えば信号無視）を自車両５０の特定の挙動として決定する。
【００３４】
特定地点情報取得部２２は、多数の他車両が備える挙動解析部２０により抽出された特定の車両挙動について、その車両挙動が発生しやすい特定地点に関する情報を外部装置４８から取得する。例えば、特定の車両挙動として急制動が抽出されている場合、他車両の挙動解析に基づいて急制動が発生しやすいことが分かっている交差点の地点情報が取得される。他車両の挙動解析に基づく特定地点の情報を取得することで、自車両５０が初めて走行する交差点であっても急制動の発生を回避する報知が可能となる。
【００３５】
報知態様決定部２４は、自車両５０が前方の停止区間６０に向けて走行している場合に、その停止区間６０での特定の車両挙動の発生を回避するための事前報知の要否を決定する。報知態様決定部２４は、前方の停止区間６０が挙動解析部２０により特定された走行環境に対応する場合、つまり、自車両５０において特定の車両挙動が発生しやすいと特定された停止区間６０に向けて自車両５０が走行している場合に、事前報知を実行する旨を決定する。報知態様決定部２４は、前方の停止区間６０が特定地点情報取得部２２により取得された特定地点である場合、つまり、他車両において特定の車両挙動が発生しやすいと特定された停止区間６０に向けて自車両５０が走行している場合に、事前報知を実行する旨を決定する。報知態様決定部２４は、前方の停止区間６０が挙動解析部２０により特定された走行環境に対応しない場合や、特定地点情報取得部２２により取得された特定地点でない場合、事前報知を実行しない旨を決定する。
【００３６】
報知態様決定部２４は、事前報知を実行する旨を決定した場合、事前報知のタイミングを決定する。報知態様決定部２４は、挙動解析部２０により抽出された特定の車両挙動を回避するために有効となる報知時期を決定する。例えば、特定の車両挙動が急制動である場合、急制動を回避するために推奨される制動距離を算出し、停止線５６から算出した推奨制動距離よりも手前の位置を自車両５０が通過するときに事前報知が実行されるように報知時期を決定する。報知態様決定部２４は、例えば、走行履歴管理部１８に記録される走行履歴情報に基づいて自車両５０と停止線５６の距離が３ｍとなる地点において急制動が発生しやすいことが特定されている場合、推奨制動距離を１０ｍとし、自車両５０と停止線５６の距離が１０ｍとなるタイミングを報知時期として決定する。報知態様決定部２４は、例えば、特定の車両挙動が停止線５６での不停止や停止線５６での基準値未満の停止時間である場合、自車両５０の前方の停止線５６までの距離が所定値以内（例えば１ｍ以内、２ｍ以内）となるタイミングで事前報知を実行するように報知時期を決定する。その他、特定の車両挙動が赤信号から青信号に変わる前のフライング発進や青信号に変わった後の急加速であれば、赤信号の停止線５６で停止しているときに事前報知を実行するように報知時期を決定する。
【００３７】
報知態様決定部２４は、事前報知を実行する旨を決定した場合、事前報知の内容を決定する。報知態様決定部２４は、挙動解析部２０により抽出された特定の車両挙動を回避するために有効となる報知内容を決定する。例えば、特定の車両挙動が急制動である場合、「ブレーキを早めにかけましょう」「ここから減速しましょう」といった早期のブレーキ操作を促す報知内容とする。特定の車両挙動が停止線５６での不停止や停止線５６での基準値未満の停止時間である場合、「確実に停止しましょう」「停止して安全確認しましょう」といった十分な一時停止を促す報知内容とする。その他、特定の車両挙動が赤信号から青信号に変わる前のフライング発進や青信号に変わった後の急加速であれば、「周囲を確認して発進しましょう」「ゆっくり発進しましょう」といった性急な発進を抑える報知内容とする。
【００３８】
報知態様決定部２４は、自車両５０の前方の停止区間６０の走行環境に応じて事前報知の報知時期や報知内容を調整してもよい。例えば、雨天や夜間などの場合には、晴天時や日中などの場合と比べてブレーキ操作を促すための事前報知タイミングを早めに設定し、制動距離にゆとりを持たせるようにしてもよい。また、住宅街やスクールゾーンの場合には「子供の飛び出しに注意しましょう」といった報知内容に変更することにより、一時停止時により慎重な安全確認が促されるようにしてもよい。
【００３９】
報知態様決定部２４は、停止線５６に信号機５４がある場合、信号機５４の状態に応じて事前報知の要否を決定してもよい。報知態様決定部２４は、前方の信号機５４が青信号である場合、前方の停止線５６が停止すべき停止位置ではないとみなして事前報知をしない旨を決定してもよい。報知態様決定部２４は、前方の信号機５４が黄信号や赤信号である場合、前方の停止線５６が停止すべき停止位置であるとみなして事前報知をする旨を決定してもよい。報知態様決定部２４は、例えば、前方の信号機５４が青信号から黄信号に変化するタイミングに自車両５０において急加速などの特定の挙動が発生しやすいと挙動解析部２０により解析されている場合、前方の信号機５４が青信号であれば、急加速を回避するための事前報知をする旨を決定してもよい。報知態様決定部２４は、急制動を回避するための事前報知をする場合において、前方の信号機５４が青信号から黄信号に変化したときに停止線５６から自車両５０までの距離が推奨制動距離未満である場合、事前報知により急制動をかけて無理に停車させる運転操作を誘発させないように、事前報知をしない旨を決定してもよい。
【００４０】
報知制御部２６は、報知態様決定部２４により事前報知する旨が決定された場合、報知態様決定部２４により決定された報知内容および報知時期に基づいて運転者に事前報知が実行されるようにする。報知制御部２６は、例えば、スピーカ３４に報知音声を出力させることにより、運転者に対して音声による事前報知が実行されるようにする。報知制御部２６は、表示装置３２に報知画像を表示させてもよい。
【００４１】
報知態様決定部２４は、停止区間６０において特定の車両挙動が発生した場合、運転者に事後報知をする旨を決定してもよい。報知態様決定部２４は、事後報知をする旨を決定する場合、特定の車両挙動が発生したことを知らせる内容や、特定の車両挙動の原因となった運転操作を改善するための内容を事後報知内容として決定する。例えば、急制動が発生した場合には「急ブレーキです」や「早めにブレーキをかけましょう」といった事後報知内容とする。報知態様決定部２４は、特定の車両挙動を回避するための事前報知をした場合にのみ事後報知をする旨を決定してもよい。例えば、急制動を回避するために「減速しましょう」といった事前報知がなされたにも拘わらず、急制動が発生した場合にのみ事後報知をする旨を決定してもよい。一方で事前報知の対象とした特定の車両挙動とは異なる不適切な車両挙動が発生した場合には、事後報知をしない旨を決定してもよい。例えば、急制動を回避するために「減速しましょう」の事前報知がなされた場合に、急制動が回避される一方で一時停止後の急加速が発生した場合には急加速について事後報知しないように決定してもよい。なお、事前報知の有無に拘わらず、事後報知するよう決定してもよい。報知制御部２６は、報知態様決定部２４により事後報知する旨が決定された場合、決定された報知内容に基づいて運転者に音声および画面表示の少なくとも一方による事後報知が実行されるようにする。
【００４２】
挙動解析部２０は、発生頻度の高い不適切な車両挙動が複数存在する場合、いずれか一つのみを特定してもよいし、複数の車両挙動を特定してもよい。挙動解析部２０により複数の車両挙動が特定される場合、報知態様決定部２４は、複数の車両挙動のそれぞれに対応する事前報知の有無および事前報知の内容および時期を決定してもよい。例えば、急制動を回避するための事前報知がなされた後、急加速を回避するための事前報知がなされるように報知態様が決定されてもよい。
【００４３】
図３は、運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。停止位置特定部１６は、自車両５０の前方の停止位置を特定する（Ｓ１０）。自車両５０の前方の所定距離に停止位置があれば（Ｓ１０のＹ）、報知態様決定部２４は前方の停止位置を含む停止区間６０における事前報知の要否を決定する（Ｓ１２）。事前報知が必要であれば（Ｓ１２のＹ）、事前報知の時期および内容といった報知態様を決定する（Ｓ１４）。
【００４４】
つづいて、走行履歴管理部１８は、停止区間６０における走行履歴の記録を開始する（Ｓ１６）。その後、事前報知の報知時期となるまで待ち処理を実行し（Ｓ１８のＮ）、事前報知の報知時期となった場合（Ｓ１８のＹ）、報知制御部２６は事前報知を報知手段に実行させる（Ｓ２０）。停止区間６０を通過していなければ（Ｓ２２のＮ）、Ｓ１８およびＳ２０の処理を繰り返す。停止区間６０を通過していれば（Ｓ２２のＹ）、走行履歴管理部１８は走行履歴の記録を終了する（Ｓ２４）。挙動解析部２０は、最新の走行履歴を解析し、発生頻度の高い不適切な車両挙動の有無や、不適切な車両挙動が発生しやすい走行環境に関する要因を特定する（Ｓ２６）。
【００４５】
なお、自車両５０の前方に停止位置がなければ（Ｓ１０のＮ）、Ｓ１２〜Ｓ２６までの処理をスキップする。また、事前報知が不要であれば（Ｓ１２のＮ）、走行履歴の記録を開始する（Ｓ２８）。その後、停止区間６０を通過していなければ（Ｓ３０のＮ）、走行履歴の記録を継続し、停止区間６０を通過していれば（Ｓ３０のＹ）、走行履歴管理部１８は走行履歴の記録を終了する（Ｓ２４）。挙動解析部２０は、最新の走行履歴を解析し、発生頻度の高い不適切な車両挙動の有無や、不適切な車両挙動が発生しやすい走行環境に関する要因を特定する（Ｓ２６）。
【００４６】
運転支援装置１０は、図３に示すＳ１０〜Ｓ３０の処理を自車両５０の作動開始から作動終了まで繰り返し実行する。これにより、停止区間６０における車両挙動の傾向を解析しながら、不適切な車両挙動が頻発する場合にはその発生を未然に防ぐための事前報知を実行することができる。
【００４７】
以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、各表示例に示す構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。
【００４８】
上述の実施の形態では、運転支援装置１０が車両に搭載される場合について示した。運転支援装置１０は、例えば、ドライブレコーダやナビゲーション装置として実装されてもよい。変形例においては、運転支援装置１０の機能がスマートフォンやタブレットなどのモバイル機器により実現されてもよい。この場合、モバイル機器に設けられるカメラ、各種センサ、無線通信装置を利用して運転支援装置１０の各機能が実現されてもよい。
【００４９】
変形例においては、運転支援装置１０の機能の一部が外部装置４８に設けられてもよい。例えば、挙動解析部２０が外部装置４８に設けられてもよい。この場合、走行履歴管理部１８は、自車両５０の走行履歴を外部装置４８に送信し、外部装置４８は受信した走行履歴を解析して発生頻度の高い特定の車両挙動や、特定の車両挙動が発生しやすい走行環境などを抽出してもよい。外部装置４８は、走行履歴の解析結果を運転支援装置１０に送信し、報知態様決定部２４は、受信した走行履歴の解析結果に基づいて、事前報知や事後報知の要否や報知態様を決定してもよい。
【００５０】
変形例においては、運転支援装置１０の機能の一部が削除されてもよい。例えば、環境情報取得部１４が設けられない構成としてもよく、走行環境に応じた解析がなされない仕様としてもよい。特定地点情報取得部２２が設けられない構成としてもよく、挙動解析部２０の解析結果のみに基づいて事前報知の要否が決定されてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１０…運転支援装置、１２…車両情報取得部、１４…環境情報取得部、１６…停止位置特定部、１８…走行履歴管理部、２０…挙動解析部、２２…特定地点情報取得部、２４…報知態様決定部、２６…報知制御部、４８…外部装置、５０…自車両、６０…停止区間。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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