(57)【要約】【課題】隊列走行時において隊列が乱れることを回避すること。【解決手段】ＥＣＵ１０は、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が隊列Ｃｏを組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御装置であって、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲を飛行するドローン１００のカメラ１０１による撮像結果に基づき、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲の車両の状況を取得する取得部１１と、取得部１１によって取得された周囲の車両の状況に応じて、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に含まれる２台の車両Ｍ間に周囲の車両が進入し得るか否かを判定する判定部１２と、判定部１２によって周囲の車両が進入し得ると判定された場合に、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離を縮める車両制御部１３と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両が隊列を組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御装置であって、
前記複数の車両の周囲を飛行するドローンの撮像部による撮像結果に基づき、前記複数の車両の周囲の車両の状況を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記周囲の車両の状況に応じて、前記複数の車両に含まれる２台の車両間に前記周囲の車両が進入し得るか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記周囲の車両が進入し得ると判定された場合に、前記複数の車両間の距離を縮める車両制御部と、を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記取得部は、前記複数の車両が高速道路を走行している場合において、前記周囲の車両の状況として、前記高速道路の合流車線を走行する車両の状況を取得し、
前記判定部は、前記合流車線を走行する車両の合流箇所において、前記合流車線を走行する車両が前記複数の車両に含まれる２台の車両間に進入し得るか否かを判定する、請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両制御部は、前記合流箇所における前記複数の車両に対する前記合流車線を走行する車両の予想位置に応じて、前記複数の車両を減速又は加速させる、請求項２記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両制御部は、前記複数の車両の積み荷量を考慮して、前記複数の車両を減速させるか又は加速させるかを決定する、請求項３記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記周囲の車両の状況として、前記複数の車両と該複数の車両が走行する車線の隣の車線を走行する車両との走行方向における離間距離を取得し、
前記判定部は、前記離間距離が所定値よりも小さくなった場合に、前記複数の車両に含まれる２台の車両間に前記周囲の車両が進入し得ると判定する、請求項１〜４のいずれか一項記載の車両制御装置。
【請求項６】
複数の車両が隊列を組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御システムであって、
前記複数の車両の周囲を飛行するドローンに設けられ、前記複数の車両の周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部による撮像結果に基づき、前記複数の車両の周囲の車両の状況を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記周囲の車両の状況に応じて、前記複数の車両に含まれる２台の車両間に前記周囲の車両が進入し得るか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記周囲の車両が進入し得ると判定された場合に、前記複数の車両間の距離を縮める車両制御部と、を備える車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両が隊列を組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御装置及び車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転により隊列走行する複数の車両を制御する隊列走行システムが記載されている。特許文献１の技術によれば、複数の車両の車線変更を円滑に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−２８７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、隊列走行を行う場合においては、特に隊列における先頭及び最後尾以外の車両において、周囲の道路状況が把握しにくくなりやすい。そして、例えば高速道路の合流箇所において、隊列が走行する車線に他の車両が合流する場合等においては、隊列を組む複数の車両間に他の車両が進入してしまい、隊列が乱れて隊列走行が不可となるおそれがある。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、隊列走行時において隊列が乱れることを回避可能な車両制御装置及び車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る車両制御装置は、複数の車両が隊列を組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御装置であって、複数の車両の周囲を飛行するドローンの撮像部による撮像結果に基づき、複数の車両の周囲の車両の状況を取得する取得部と、取得部によって取得された周囲の車両の状況に応じて、複数の車両に含まれる２台の車両間に周囲の車両が進入し得るか否かを判定する判定部と、判定部によって周囲の車両が進入し得ると判定された場合に、複数の車両間の距離を縮める車両制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様に係る車両制御装置では、ドローンの撮像部によって撮像された、隊列を構成する複数の車両の周囲の車両の状況が取得され、周囲の車両の状況に応じて、隊列を構成する車両間に周囲の車両が進入し得るか否かが判定され、進入し得る場合に複数の車両間の距離（すなわち車間距離）を縮めるように複数の車両が制御される。このように、ドローンの撮像部によって撮像された周囲の車両の状況が取得されることによって、隊列を構成している場合においても隊列の周囲の車両の状況を適切に把握することができる。そして、周囲の車両の状況に応じて、隊列を構成する複数の車両間に周囲の車両が進入し得る場合においては隊列を構成する複数の車両間の距離が縮まるように複数の車両が制御されることによって、複数の車両間に他の車両が進入すること、すなわち隊列走行時において隊列が乱れることを回避することができる。以上のように、本発明の一態様に係る車両制御装置によれば、隊列走行時において隊列が乱れることを回避可能な車両制御装置を提供することができる。
【０００８】
取得部は、複数の車両が高速道路を走行している場合において、周囲の車両の状況として、高速道路の合流車線を走行する車両の状況を取得し、判定部は、合流車線を走行する車両の合流箇所において、合流車線を走行する車両が複数の車両に含まれる２台の車両間に進入し得るか否かを判定してもよい。高速道路の合流箇所（出入口）においては、特に隊列を構成する複数の車両間に他の車両が進入し隊列が乱れやすい。この点、高速道路の合流車線を走行する車両の状況が取得され、合流箇所において合流車線を走行する車両が複数の車両間に進入し得るか否かが判定されることにより、隊列が乱れやすい高速道路の合流箇所においても、隊列が乱れることを適切に回避することができる。
【０００９】
車両制御部は、合流箇所における複数の車両に対する合流車線を走行する車両の予想位置に応じて、複数の車両を減速又は加速させてもよい。隊列を構成する複数の車両間の距離を縮めることに加えて、例えば合流箇所において隊列の先頭側の車両と合流車線を走行する車両の予想位置が近い（先頭側において他の車両の進入が発生しやすい）場合には隊列を構成する複数の車両を減速させて合流車線を走行する車両に先に行かせるようにすると共に、例えば合流箇所において隊列の最後尾側の車両と合流車線を走行する車両の予想位置が近い（最後尾側において他の車両の進入が発生しやすい）場合には隊列を構成する複数の車両を加速させて合流車線を走行する車両よりも先を走行するようにすることによって、合流車線を走行する車両が隊列を構成する複数の車両間に進入することをより確実に回避することができ、隊列が乱れることをより確実に回避することができる。
【００１０】
車両制御部は、複数の車両の積み荷量を考慮して、複数の車両を減速させるか又は加速させるかを決定してもよい。積み荷量に応じて複数の車両の速度は変わるため、積み荷量を考慮して減速すべきか又は加速すべきかが決定されることによって、合流車線を走行する車両が隊列を構成する複数の車両間に進入することをより確実に回避することができる。
【００１１】
取得部は、周囲の車両の状況として、複数の車両と該複数の車両が走行する車線の隣の車線を走行する車両との走行方向における離間距離を取得し、判定部は、離間距離が所定値よりも小さくなった場合に、複数の車両に含まれる２台の車両間に周囲の車両が進入し得ると判定してもよい。このように、隣の車線を走行する車両との走行方向における相対距離が縮んだ場合、すなわち隣の車線を走行する車両が仮に車線変更をした場合に該車両が隊列を構成する複数の車両間に進入しやすくなっている場合に、車両が進入し得ると判定することによって、進入の可能性が高い場合に適切に隊列を構成する複数の車両間の距離を縮めることができ、隊列が乱れることをより確実に回避することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、隊列走行時において隊列が乱れることを回避可能な車両制御装置及び車両制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に係る車両制御システムの利用シーンの一例を模式的に示す図である。
【図２】本実施形態に係る車両制御システムの概略構成を示す図である。
【図３】ＥＣＵが実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を詳細に説明する。図面の説明において、同一又は同等の要素には同一符号を用い、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る車両制御システムの利用シーンの一例を模式的に示す図である。本実施形態に係る車両制御システムは、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４（Ｍ）が隊列Ｃｏを組みながら走行する隊列走行を制御するシステムである。車両制御システムでは、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間で各車両Ｍ１〜Ｍ４のＥＣＵ１０（車両制御装置）（図２参照）が相互に通信を行うことによって、各車両Ｍ１〜Ｍ４の車速や位置関係等を把握し、１つ前を走行する車両Ｍを先行車両として後続車両が追従する（自動運転を行う）隊列走行を実現する。隊列走行においては、例えば先頭の車両Ｍ１にだけドライバーが存在しており、他の車両Ｍ２〜Ｍ４にはドライバーが存在していなくてもよい。車両制御システムでは、通常時、車速が最高速度以下の範囲で制御されると共に車間距離がその時々の車速に応じた適正距離に制御される。そして、車両制御システムでは、隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲をドローン１００が撮像する。ドローン１００は、隊列Ｃｏに追従して複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲を飛行しており、カメラ１０１を有している。ドローン１００は、ＥＣＵ１０（図２参照）からの指示に応じた撮像場所に移動する（詳細は後述）。そして、カメラ１０１は、該撮像場所（複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲）において撮像を行う。
【００１６】
図１に示される例では、ドローン１００は、ＥＣＵ１０（図２参照）からの指示に応じて、隊列Ｃｏの前方に位置する高速道路の合流箇所（出入口）に移動している。高速道路の合流箇所は、隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に他の車両（合流車線を走行する、周囲の車両ＳＭ）が進入しやすい、すなわち隊列Ｃｏが乱れて隊列走行が不可となりやすい場所である。本実施形態に係る車両制御システムでは、ＥＣＵ１０（図２参照）が、ドローン１００のカメラ１０１から周囲の車両ＳＭの状況を取得すると共に、周囲の車両の状況に応じて複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離（車間距離）を縮める制御を行うことによって、例えば高速道路の合流箇所のような隊列Ｃｏが乱れやすい箇所においても隊列Ｃｏが乱れることを回避し、隊列走行の継続を実現する。
【００１７】
図２は、本実施形態に係る車両制御システム１の概略構成を示す図である。図２に示されるように、車両制御システム１は、ＥＣＵ１０（車両制御装置）と、外部センサ２０と、内部センサ３０と、地図データベース４０と、ＧＰＳ受信部５０と、アクチュエータ６０と、カメラ１０１（ドローン１００の撮像部）と、ドローン制御部１０２とを備えている。車両制御システム１のカメラ１０１及びドローン制御部１０２を除く各構成は、トラック等の車両Ｍに搭載されている。
【００１８】
ＥＣＵ０は、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が隊列Ｃｏを組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御装置である。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、ＲＡＭ[Random  Access  Memory]、ＣＡＮ［Controller  Area  Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ＥＣＵ１０には、ＣＡＮ通信回路を介して、外部センサ２０、内部センサ３０、地図データベース４０、ＧＰＳ受信部５０、アクチュエータ６０、カメラ１０１、及びドローン制御部１０２が接続されている。
【００１９】
外部センサ２０は、レーダー部やカメラなどで構成されており、自車両Ｍの周辺状況を示す情報を検出する。レーダー部は、例えば、自車両Ｍが走行している車線の前方車両や隣接する車線を走行する周辺車両が検出されるように自車両Ｍの周辺が検出範囲に設定されている。レーダー部は、例えば、自車両Ｍの周辺に検出波としてミリ波を出射するミリ波レーダーや自車両Ｍの周辺に検出波として赤外線光を出射するレーザーレーダーによって構成される。レーダー部は、出射した検出波の反射波に基づいて、周辺に位置する障害物の自車両Ｍに対する距離および相対速度を示す障害物情報を取得する。カメラは、前方車両や周辺車両が撮像されるように自車両Ｍの周辺が撮像範囲に設定されている。カメラは、自車両Ｍの周辺を撮像した画像情報を取得する。外部センサ２０は、自車両Ｍの周辺状況を示す情報として、これら障害物情報および画像情報をＥＣＵ１０に出力する。
【００２０】
内部センサ３０は、自車両Ｍの走行状況に関する各種の情報を検出する。内部センサ３０は、例えば、車速を検出する車速センサ、加減速度を検出する加減速度センサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ等を含んでいる。内部センサ３０は、各センサの検出値を検出値情報としてＥＣＵ１０に出力する。
【００２１】
地図データベース４０は、交差点や分岐点などを示すノードとノード間を繋ぐ道路区間であるリンクとによって構成された地図情報を有するデータベースであり、自車両Ｍに搭載された記憶装置に記憶されている。地図情報には、例えば、各ノードの位置や種別などを含むノード情報、および、各リンクの種別やリンク長に加えて車線数や曲率、勾配などを含むリンク情報が含まれている。また、地図情報には、高速道路の合流箇所（合流車線等)の情報が含まれている。なお、地図データベース４０は、ＥＣＵ１０と通信可能な施設などのコンピューターに記憶されていてもよい。
【００２２】
ＧＰＳ受信部５０は、図示しない３以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、その受信したＧＰＳ信号に基づく自車両Ｍの現在地（例えば緯度および経度）を示すＧＰＳ情報を取得する。ＧＰＳ受信部５０は、ＧＰＳ情報をＥＣＵ１０に出力する。
【００２３】
アクチュエータ６０は、車両Ｍの走行制御を実行する装置である。アクチュエータ６０は、エンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。エンジンアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両Ｍの駆動力を制御する。なお、車両Ｍがハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両Ｍが電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両Ｍの車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両Ｍの操舵トルクを制御する。
【００２４】
カメラ１０１は、隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲を飛行するドローン１００に設けられ、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲を撮像する撮像部である。カメラ１０１は、撮像した画像情報（撮像結果）をＥＣＵ１０に出力する。ドローン制御部１０２は、ＥＣＵ１０からの指示信号に応じて、ドローン１００を撮像場所に移動させる。
【００２５】
次に、図２を参照して、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、取得部１１と、判定部１２と、車両制御部１３とを備えている。
【００２６】
取得部１１は、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲を飛行するドローン１００のカメラ１０１の撮像結果に基づき、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲の車両の状況を取得する。取得部１１は、例えば画像認識技術によって、撮像結果から複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲の車両を特定する。
【００２７】
取得部１１は、車両Ｍの現在地に応じて取得対象の撮像場所を決定する。取得部１１は、ＧＰＳ受信部５０から入力されたＧＰＳ情報に基づいて車両Ｍの現在値を特定する。取得部１１は、地図データベース４０の地図情報を参照することにより車両Ｍの現在地の特性を特定する。取得部１１は、例えば車両Ｍの現在地が高速道路上であって高速道路の合流箇所（出入口）の周辺、より詳細には合流箇所に到達する数秒〜数十秒前程度の位置である場合には、高速道路の合流車線を撮像することができる場所を撮像場所に決定する。取得部１１は、それ以外の場合には、車両Ｍが走行する車線の隣の車線の、走行方向における車両Ｍの前後を撮像することができる場所を撮像場所に決定する。取得部１１は、決定した撮像場所にドローン１００が移動するように、ドローン制御部１０２に指示信号を送信する。
【００２８】
取得部１１は、上述したように、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が高速道路を走行している場合（より詳細には、高速道路を走行しており、且つ、高速道路の合流箇所に到達間近である場合）においては、高速道路の合流車線を撮像することができる場所を撮像場所に決定し、該撮像場所におけるカメラ１０１の撮像結果から、周囲の車両の状況として、高速道路の合流車線を走行する車両の状況を取得する。また、取得部１１は、それ以外の場合においては、車両Ｍが走行する車線の隣の車線の、走行方向における車両Ｍの前後を撮像することができる場所を撮像場所に決定し、該撮像場所におけるカメラ１０１の撮像結果から、周囲の車両の状況として、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４と該複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が走行する車線の隣の車線を走行する車両との走行方向における離間距離を取得する。なお、取得部１１は、当該離間距離を外部センサ２０に入力された情報に基づき取得してもよい。取得部１１は、取得した情報を判定部１２に出力する。なお、取得部１１は、カメラ１０１の撮像結果を車載モニタ（不図示）に出力し、高速道路の出入口付近の状況をドライバーに報知してもよい。
【００２９】
判定部１２は、取得部１１によって取得された周囲の車両の状況に応じて、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に含まれる２台の車両間に上記周囲の車両が進入し得るか否かを判定する。判定部１２は、周囲の車両の状況として高速道路の合流車線を走行する車両の状況が取得されている場合において、合流車線を走行する車両の合流箇所において、合流車線を走行する車両が、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に含まれる２台の車両間に進入し得るか否かを判定する。判定部１２は、内部センサ３０から入力された自車両Ｍの車速、合流車線を走行する各車両の位置等を考慮して、合流車線を走行する車両が合流箇所において複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に含まれる２台の車両間に進入し得るか否かを判定する。
【００３０】
また、判定部１２は、周囲の車両の状況として、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４と該複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が走行する車線の隣の車線を走行する車両との走行方向における離間距離が取得されている場合において、該離間距離が所定値よりも小さくなった場合に、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に含まれる２台の車両間に周囲の車両が進入し得ると判定する。例えば自車両Ｍが走行する車線が追越車線であり、隣の車線が追越車線ではない車線（通常車線）である場合において、隣の車線の走行方向における前方を走る車両と自車両Ｍとの離間距離が小さくなった場合においては、前方を走る車両が追越車線に車線変更をした場合に複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に当該前方を走る車両が進入するおそれがある。また、例えば自車両Ｍが走行する車線が通常車線であり、隣の車線が追越車線である場合において、隣の車線の走行方向における後方を走る車両と自車両Ｍとの離間距離が小さくなった場合においては、後方を走る車両が通常車線に車線変更をした場合に複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に当該後方を走る車両が進入するおそれがある。このため、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４と該複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が走行する車線の隣の車線を走行する車両との走行方向における離間距離が小さくなった場合に、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に周囲の車両が進入し得ると判定することが好ましい。判定部１２は、判定結果を車両制御部１３に出力する。
【００３１】
車両制御部１３は、判定部１２によって周囲の車両が複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に進入し得ると判定された場合において、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離（車間距離）が縮められるように、アクチュエータ６０を制御する。なお、ここでの車間距離制御は、通常時の車速に応じた車間距離制御とは異なる（別途行われる）制御である。車間距離が縮められるとは、少なくとも、判定部１２によって進入し得ると判定されていない状態における車両Ｍの通常車速における車間距離よりも車間距離が縮められることを意味する。なお、車両Ｍの通常車速は、道路によって（高速道路であるか又は一般道路であるか等）異なるものであるので、「通常車速における車間距離よりも車間距離が縮められる」とは、同一の道路間で比較した場合に成り立つ。
【００３２】
車両制御部１３は、判定部１２によって合流車線を走行する車両が合流箇所において複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に進入し得ると判定された場合において、合流箇所における複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に対する合流車線を走行する車両の予想位置に応じて、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４を減速又は加速させる。すなわち、車両制御部１３は、合流箇所において合流車線が隊列Ｃｏの先頭からｎ台目より前に進入（又は接触）する場合には複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が減速するようアクチュエータ６０を制御し、ｎ台目より後に進入（又は接触）する場合には複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が加速するようにアクチュエータ６０を制御する。合流箇所において隊列Ｃｏの先頭側で合流車線を走行する車両の進入が発生しやすい場合には複数の車両Ｍ１〜Ｍ４を減速させて合流車線を走行する車両に先に行かせるようにすると共に、合流箇所において隊列Ｃｏの最後尾側で合流車線を走行する車両の進入が発生しやすい場合には複数の車両Ｍ１〜Ｍ４を加速させて合流車線を走行する車両よりも先を走行するようにすることによって、合流車線を走行する車両が隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に進入することをより確実に回避することができる。なお、閾値であるｎの値は、例えば隊列Ｃｏの中央値（例えば車両が５台なら３台目）とされてもよいし、安全走行を重視して減速しやすいように隊列Ｃｏの最後尾の値（例えば車両が５台なら５台目）とされてもよい。
【００３３】
車両制御部１３は、複数の車両Ｍの積み荷量を考慮して、複数の車両を減速させるか又は加速させるかを決定してもよい。すなわち、車両制御部１３は、例えば積み荷量が少ないほど、上述した閾値ｎの値を小さくしてもよい。これは、積み荷量が小さいほど車両Ｍの速度が出やすいためである。
【００３４】
なお、ドライバーがいる車両Ｍについては、車両制御部１３の制御は必ずしもアクチュエータ６０の制御でなくてもよく、車両制御部１３は、例えば複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離を縮めること、車両Ｍ１〜Ｍ４を加減速させること等を車載モニタ（不図示）に報知するものであってもよい。すなわち、ドライバーがいる車両については、車間距離の制御等が自動で行われなくてもよい。
【００３５】
次に、図３を参照して、ＥＣＵ１０が実行する処理（車両制御）を説明する。図３は、ＥＣＵ１０が実行する処理を示すフローチャートである。
【００３６】
図３に示されるように、最初に、取得部１１によって、隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が高速道路の合流箇所（出入口）周辺を走行しているか否かが判定される（ステップＳ１）。具体的には、取得部１１は、ＧＰＳ受信部５０から入力されたＧＰＳ情報に基づいて車両Ｍの現在値を特定し、地図データベース４０の地図情報を参照することにより車両Ｍの現在地が高速道路上であって高速道路の合流箇所（出入口）の周辺、より詳細には合流箇所に到達する数秒〜数十秒前程度の位置であるか否かを判定する。
【００３７】
ステップＳ１において隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が高速道路の合流箇所（出入口）周辺を走行していると判定した場合には、取得部１１は、撮像場所を、高速道路の出入口（合流車線を撮像することができる場所）に決定し、該撮像場所にドローン１００が移動するようにドローン制御部１０２に指示信号を送信する。そして、取得部１１は、撮像場所におけるカメラ１０１の撮像結果に基づき、出入口の状況を取得する（ステップＳ２）。具体的には、取得部１１は、周囲の車両の状況として、高速道路の合流車線を走行する車両の状況を取得する。
【００３８】
つづいて、判定部１２は、合流車線を走行する車両の合流箇所において、隊列Ｃｏに含まれる複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に進入し得る車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ３）。判定部１２は、内部センサ３０から入力された自車両Ｍの車速、合流車線を走行する各車両の位置等を考慮して、合流車線を走行する車両が合流箇所において複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に含まれる２台の車両間に進入し得るか否かを判定する。ステップＳ３において進入し得る車両がないと判定された場合には再度ステップＳ１の処理が行われる。
【００３９】
ステップＳ３において進入し得る車両があると判定された場合には、車両制御部１３は、隊列Ｃｏの先頭からｎ台目より前に進入し得るか否かを判定する（ステップＳ４）。車両制御部１３は、ｎ台目より前に進入し得る場合には、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が減速し且つ複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離（車間距離）が縮まるようにアクチュエータ６０を制御する（ステップＳ５）。一方で、車両制御部１３は、ｎ台目より後に進入し得る場合には、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が加速し且つ複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離（車間距離）が縮まるようにアクチュエータ６０を制御する（ステップＳ６）。ステップＳ５又はステップＳ６の処理が行われた後においては、再度ステップＳ１の処理が行われる。
【００４０】
ステップＳ１において隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が高速道路の合流箇所（出入口）周辺を走行していないと判定した場合には、取得部１１は、撮像場所を、車両Ｍが走行する車線の隣の車線における車両Ｍの前後を撮像することができる場所に決定し、該撮像場所にドローン１００が移動するようにドローン制御部１０２に指示信号を送信する。そして、取得部１１は、撮像場所におけるカメラ１０１の撮像結果に基づき、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４と該複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が走行する車線の隣の車線を走行する車両との走行方向における離間距離を取得する（ステップＳ７）。
【００４１】
つづいて、判定部１２は、上記離間距離が所定値よりも小さいか否かを判定し、小さい場合に複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に周囲の車両が進入し得ると判定する（ステップＳ８）。ステップＳ８において離間距離が所定値よりも小さくなりと判定された場合には再度ステップＳ１の処理が行われる。
【００４２】
ステップＳ８において離間距離が所定値よりも小さいと判定された場合には、車両制御部１３は、隊列Ｃｏにおける車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離（車間距離）が縮まるようにアクチュエータ６０を制御する（ステップＳ９）。ステップＳ９の処理が行われた後においては、再度ステップＳ１の処理が行われる。
【００４３】
次に、本実施形態の作用効果について説明する。
【００４４】
本実施形態に係るＥＣＵ１０は、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が隊列Ｃｏを組みながら走行する隊列走行を制御する車両制御装置であって、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲を飛行するドローン１００のカメラ１０１による撮像結果に基づき、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲の車両の状況を取得する取得部１１と、取得部１１によって取得された周囲の車両の状況に応じて、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に含まれる２台の車両Ｍ間に周囲の車両が進入し得るか否かを判定する判定部１２と、判定部１２によって周囲の車両が進入し得ると判定された場合に、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離を縮める車両制御部１３と、を備える。
【００４５】
このようなＥＣＵ１０では、ドローン１００のカメラ１０１によって撮像された、隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の周囲の車両の状況が取得され、周囲の車両の状況に応じて、隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に周囲の車両が進入し得るか否かが判定され、進入し得る場合に複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離（すなわち車間距離）を縮めるようにアクチュエータ６０が制御される。このように、ドローン１００のカメラ１０１によって撮像された周囲の車両の状況が取得されることによって、隊列Ｃｏを構成している場合においても隊列Ｃｏの周囲の車両の状況を適切に把握することができる。そして、周囲の車両の状況に応じて、隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に周囲の車両が進入し得る場合においては隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離が縮まるように複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が制御されることによって、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に他の車両が進入すること、すなわち隊列走行時において隊列Ｃｏが乱れることを回避することができる。以上のように、本実施形態によれば、隊列走行時において隊列が乱れることを回避可能な車両制御装置を提供することができる。なお、本実施形態によれば、ドローン１００のカメラ１０１によって撮像された周囲の車両の状況が取得されることによって、周囲を把握しにくい隊列走行時において、隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に他車両が接触することについて、効果的に抑制することができる。
【００４６】
取得部１１は、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が高速道路を走行している場合において、周囲の車両の状況として、高速道路の合流車線を走行する車両の状況を取得し、判定部１２は、合流車線を走行する車両の合流箇所において、合流車線を走行する車両が複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に含まれる２台の車両間に進入し得るか否かを判定してもよい。高速道路の合流箇所（出入口）においては、特に隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に他の車両が進入し隊列が乱れやすい。この点、高速道路の合流車線を走行する車両の状況が取得され、合流箇所において合流車線を走行する車両が複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に進入し得るか否かが判定されることにより、隊列Ｃｏが乱れやすい高速道路の合流箇所においても、隊列Ｃｏが乱れることを適切に回避することができる。
【００４７】
車両制御部１３は、合流箇所における複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に対する合流車線を走行する車両の予想位置に応じて、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４を減速又は加速させてもよい。隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離を縮めることに加えて、例えば合流箇所において隊列Ｃｏの先頭側の車両Ｍと合流車線を走行する車両の予想位置が近い（先頭側において他の車両の進入が発生しやすい）場合には隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４を減速させて合流車線を走行する車両に先に行かせるようにすると共に、例えば合流箇所において隊列Ｃｏの最後尾側の車両Ｍと合流車線を走行する車両の予想位置が近い（最後尾側において他の車両の進入が発生しやすい）場合には隊列を構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４を加速させて合流車線を走行する車両よりも先を走行するようにすることによって、合流車線を走行する車両が隊列を構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に進入することをより確実に回避することができ、隊列Ｃｏが乱れることをより確実に回避することができる。
【００４８】
車両制御部１３は、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の積み荷量を考慮して、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４を減速させるか又は加速させるかを決定してもよい。積み荷量に応じて複数の車両Ｍ１〜Ｍ４の速度は変わるため、積み荷量を考慮して減速すべきか又は加速すべきかが決定されることによって、合流車線を走行する車両が隊列を構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に進入することをより確実に回避することができる。
【００４９】
取得部１１は、周囲の車両の状況として、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４と該複数の車両Ｍ１〜Ｍ４が走行する車線の隣の車線を走行する車両との走行方向における離間距離を取得し、判定部１２は、離間距離が所定値よりも小さくなった場合に、複数の車両Ｍ１〜Ｍ４に含まれる２台の車両間に周囲の車両が進入し得ると判定してもよい。このように、隣の車線を走行する車両との走行方向における相対距離が縮んだ場合、すなわち隣の車線を走行する車両が仮に車線変更をした場合に該車両が隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間に進入しやすくなっている場合に、車両が進入し得ると判定することによって、進入の可能性が高い場合に適切に隊列Ｃｏを構成する複数の車両Ｍ１〜Ｍ４間の距離を縮めることができ、隊列Ｃｏが乱れることをより確実に回避することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１…車両制御システム、１０…ＥＣＵ（車両制御装置）、１１…取得部、１２…判定部、１３…車両制御部、１００…ドローン、１０１…カメラ、Ｃｏ…隊列、Ｍ１〜Ｍ４…複数の車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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