(57)【要約】【課題】自車両が煽り運転の対象とならないよう未然に走行を支援する煽り運転警告装置、及び煽り運転警告プログラムを提供すること。【解決手段】本発明に係る煽り運転警告装置１１は、自車両１と、自車両１の周囲に存在する他車両２との関係を取得する取得部１１２と、関係が予め定められた煽り運転条件を満たすか否かを判定することによって、自車両１が煽り運転を誘発するか否かを判定する判定部１１３と、自車両１が煽り運転を誘発すると判定部１１３が判定した場合に警告信号を出力する警告部１１４と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と、前記自車両の周囲に存在する他車両との関係を取得する取得部と、
前記関係が予め定められた煽り運転条件を満たすか否かを判定することによって、前記自車両が煽り運転を誘発するか否かを判定する判定部と、
前記自車両が煽り運転を誘発すると前記判定部が判定した場合に警告信号を出力する警告部と、を備える、
煽り運転警告装置。
【請求項２】
前記取得部は、前記自車両と前記他車両との車間距離を取得し、
前記判定部は、前記車間距離が予め定められた距離閾値以下である場合に、前記煽り運転条件が満たされると判定する、
請求項１に記載の煽り運転警告装置。
【請求項３】
前記距離閾値は、前記自車両の速度に対応して決定される、
請求項２に記載の煽り運転警告装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記自車両が前記他車両の前方を走行している場合であって、前記自車両の速度が予め定められた速度閾値以下である場合に、前記煽り運転条件が満たされると判定する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の煽り運転警告装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記自車両の周辺の道路情報をさらに取得し、
前記速度閾値は、前記道路情報に対応して決定される、
請求項４に記載の煽り運転警告装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記自車両と特定の前記他車両との前記関係が、予め定められた繰り返し回数以上前記煽り運転条件を満たす場合に、前記自車両が煽り運転を誘発すると判定する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の煽り運転警告装置。
【請求項７】
前記判定部は、前記他車両の走行が前記自車両の走行よりも優先される配置関係にある場合において、前記自車両が前記他車両の進路を妨害する可能性がある場合に、前記煽り運転条件が満たされると判定する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の煽り運転警告装置。
【請求項８】
前記判定部は、前記他車両が前記自車両の前方にある場合であって、前記自車両が警報を予め定められた警報回数以上発した場合に、前記煽り運転条件が満たされると判定する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の煽り運転警告装置。
【請求項９】
前記取得部は、前記自車両内の音をさらに取得し、
前記判定部は、前記音が予め定められた音条件を満たす場合に前記自車両が煽り運転を誘発すると判定する、
請求項１〜８のいずれか１項に記載の煽り運転警告装置。
【請求項１０】
自車両と、前記自車両の周囲に存在する他車両との関係を取得する取得ステップと、
前記関係が予め定められた煽り運転条件を満たすか否かを判定することによって、前記自車両が煽り運転を誘発するか否かを判定する判定ステップと、
前記自車両が煽り運転を誘発すると前記判定ステップにおいて判定された場合に警告信号を出力する警告ステップと、をコンピュータに実行させる、
煽り運転警告プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、煽り運転警告装置、及び煽り運転警告プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、極端に車間距離を詰めたり不必要なハイビームを継続したりクラクションを繰り返し鳴らしたりして周りの車両を威嚇する危険な運転、いわゆる煽り運転が問題となっている。特許文献１には、他車両から煽り運転行為がなされた場合に、運転者に危険を報知したり、運転を介助したりする運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２０５７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された発明は、自車両が煽り運転の対象となっている場合に、自車両の走行支援を行う。しかしながら、自車両が煽り運転の対象となっているときには、既に危険な状態での運転を強要させられているため、走行支援を受けても安全に運転することが困難な場合があるという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自車両が煽り運転の対象とならないよう未然に走行を支援する煽り運転警告装置、及び煽り運転警告プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る煽り運転警告装置は、自車両と、前記自車両の周囲に存在する他車両との関係を取得する取得部と、前記関係が予め定められた煽り運転条件を満たすか否かを判定することによって、前記自車両が煽り運転を誘発するか否かを判定する判定部と、前記自車両が煽り運転を誘発すると前記判定部が判定した場合に警告信号を出力する警告部と、を備える。
【０００７】
本発明に係る煽り運転警告プログラムは、自車両と、前記自車両の周囲に存在する他車両との関係を取得する取得ステップと、前記関係が予め定められた煽り運転条件を満たすか否かを判定することによって、前記自車両が煽り運転を誘発するか否かを判定する判定ステップと、前記自車両が煽り運転を誘発すると前記判定ステップにおいて判定された場合に警告信号を出力する警告ステップと、をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自車両が煽り運転の対象とならないよう未然に走行を支援する煽り運転警告装置、及び煽り運転警告プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】煽り運転警告装置が自車両に設置されている様子を示す概略図である。
【図２】煽り運転警告装置が設置された自車両の構成を示すブロック図である。
【図３】煽り運転警告装置の制御フローを示すフロー図である。
【図４】自車両が前方の他車両に接近している様子を示す概略図である。
【図５】自車両が後方の他車両に接近している様子を示す概略図である。
【図６】自車両が側方の他車両に接近している様子を示す概略図である。
【図７】走行が優先される他車両の進路を自車両が妨害する可能性のある様子を示す概略図である。
【図８】変形例の煽り運転警告装置の制御フローを示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明者らは、例えば不注意によって他車両との車間距離を必要以上に詰めてしまった等の場合に、その運転が挑発行為であると誤解されて、自車両が煽り運転の対象となってしまうおそれがあることを見出した。また、自車両が他車両に対して煽り運転行為をした場合においても、他車両の運転者の心情を逆撫でし、逆に自車両が煽り運転の対象となってしまうおそれがあることを見出した。
本発明に係る煽り運転警告装置は、このような知見に基づくものであり、自車両が煽り運転を誘発すると判定した場合に警告信号を出力することによって、自車両が煽り運転の対象とならないよう未然に走行を支援するものである。
【００１１】
以下では、具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一又は対応する要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。
【００１２】
以下に説明される複数の構成例は、独立に実施されることもできるし、適宜組み合わせて実施されることもできる。これら複数の実施形態は、互いに異なる新規な特徴を有している。したがって、これら複数の実施形態は、互いに異なる目的又は課題を解決することに寄与し、互いに異なる効果を奏することに寄与する。
【００１３】
まず、図１及び図２を用いて、本実施形態に係る煽り運転警告装置の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る煽り運転警告装置１１が自車両１に設置されている様子を示す概略図である。図２は、本実施形態に係る煽り運転警告装置１１が設置された自車両１の構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１及び図２に示すように、本実施形態において自車両１は、煽り運転警告装置１１、運転操作部１２、速度センサ１３、距離センサ１４、ドライブレコーダ１５、及びカーナビゲーション装置１６を備える。煽り運転警告装置１１、運転操作部１２、速度センサ１３、距離センサ１４、ドライブレコーダ１５、及びカーナビゲーション装置１６は、ＣＡＮ（Controller Area Network）１０を介して通信可能に接続されている。
【００１５】
運転操作部１２は、自車両１の運転者が操作することで自車両１の走行を制御するための操作部である。本実施形態において、運転操作部１２は、自車両１のハンドル、アクセル、ブレーキ、ライトスイッチ、クラクションを含むものとして説明する。運転操作部１２は、自車両１の運転者によってアクセル操作やブレーキ操作などの運転操作がなされた場合に、運転操作の種類を示す運転信号を、ＣＡＮ１０に向けて出力する。
【００１６】
速度センサ１３は、自車両１の速度を検出するセンサである。速度センサ１３は、例えば自車両１のタイヤの回転数から自車両１の速度を算出する。速度センサ１３は、検出した速度の情報を含む速度信号を、ＣＡＮ１０に向けて出力する。なお、本明細書中において、自車両１の速度及び加速度は、進行方向側を正とする。
【００１７】
距離センサ１４は、自車両１と、自車両１の周辺の物体との距離を検出するセンサであり、例えば赤外線センサである。距離センサ１４は、検出した距離の情報を含む距離信号を、ＣＡＮ１０に向けて出力する。なお、距離センサ１４は自車両１に直接搭載されていてもよいし、後述するドライブレコーダ１５等に搭載されていてもよい。本実施形態においては、距離センサ１４は自車両１の四隅に設けられているものとして説明する。
【００１８】
ドライブレコーダ１５は、自車両１の周辺環境を撮像可能なカメラユニットを備え、自車両１の周辺環境の画像を取得する。ドライブレコーダ１５のカメラユニットは、例えば自車両１のフロントミラー上部近傍に設置されて、図１の一点鎖線で示すように例えば対角１３０°程度の視野を有する。ドライブレコーダ１５は、取得した画像を画像データとしてＣＡＮ１０に出力する。また、ドライブレコーダ１５は、自身に接続されたフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ（不図示）に、画像を記録することもできる。
【００１９】
カーナビゲーション装置１６は、自車両１の周辺の道路情報を取得する装置である。道路情報とは、道路形状、道路標識、道路種別、交通規制情報、渋滞情報、及び天気情報などの、走行中の道路に関する情報である。カーナビゲーション装置１６は、まずＧＰＳ（Global Positioning System）信号を取得して自車両１の位置を特定する。そして、カーナビゲーション装置１６は、予め記憶された地図情報を参照したり、外部サーバから渋滞等の情報を取得したりすることによって、自車両１の周辺の道路情報を取得する。カーナビゲーション装置１６は、取得した道路情報を、ＣＡＮ１０に向けて出力する。また、カーナビゲーション装置１６は、道路情報を画面表示や音声案内によって運転者に知らせることもできる。
【００２０】
なお、ドライブレコーダ１５、及びカーナビゲーション装置１６は、周囲の音を取得するマイクを備えていてもよい。本実施形態においては、ドライブレコーダ１５またはカーナビゲーション装置１６の少なくとも一方がマイクを備え、ＣＡＮ１０に向けて音声データを出力可能であるものとして説明する。
【００２１】
煽り運転警告装置１１は、自車両１が煽り運転の対象とならないよう未然に走行を支援する装置である。図２に示すように、煽り運転警告装置１１は、制御部１１０、通信部１１１、取得部１１２、判定部１１３、警告部１１４、及びメモリ１１５を備える。制御部１１０、通信部１１１、取得部１１２、判定部１１３、警告部１１４、及びメモリ１１５は、それぞれ電気的に接続されている。
【００２２】
制御部１１０は、例えばＣＰＵであり、煽り運転警告装置１１を構成する各部の動作を直接的または間接的に制御する。制御部１１０による制御は、後述するメモリ１１５から読み出された制御プログラム等によって実現される。
【００２３】
通信部１１１は、外部機器との接続インターフェイスである。通信部１１１は、ＣＡＮ１０を介して、運転操作部１２、速度センサ１３、距離センサ１４、ドライブレコーダ１５、及びカーナビゲーション装置１６等に接続され、これらの外部機器から各種信号を取得したり、外部機器へ各種信号を出力したりする。
【００２４】
取得部１１２は、通信部１１１を介して取得した各種信号から、自車両１と、自車両１の周囲に存在する他車両との関係を取得する。自車両１と他車両との関係は、両者の配置関係、車間距離、相対速度などの、自車両１と他車両の相対的な関係である。例えば取得部１１２は、距離センサ１４が出力した距離信号やドライブレコーダ１５が出力した画像データから、自車両１と他車両の車間距離を取得する。
【００２５】
判定部１１３は、取得部１１２が取得した自車両１と他車両との関係が予め定められた煽り運転条件を満たすか否かを判定することによって、自車両１が煽り運転を誘発するか否かを判定する。煽り運転条件とは、自車両１の運転が他車両から見て挑発行為であると誤解されうるような場合に成立する条件である。本実施形態において、判定部１１３は、自車両１と他車両との関係が予め定められた煽り運転条件を満たす場合に、自車両１が煽り運転を誘発すると判定する。例えば判定部１１３は、自車両１と他車両の車間距離が予め定められた距離閾値以下である場合に、煽り運転条件を満たすと判定する。
なお、判定部１１３は、自車両１と他車両との関係が予め定められた煽り運転条件を予め定められた規定回数（例えば１８０秒以内に３回）以上満たす場合に、自車両１が煽り運転を誘発すると判定してもよい。この場合の規定回数は、ユーザが任意に設定してもよい。
【００２６】
警告部１１４は、自車両１が煽り運転を誘発すると判定部１１３が判定した場合に警告信号を出力する。警告信号は、外部に警告を知らせるための信号であり、例えばカーナビゲーション装置１６に警告画面を表示させたり警告音を出させたりする信号である。上記の例では、警告信号は通信部１１１を介してカーナビゲーション装置１６に出力される。
【００２７】
メモリ１１５は、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）などの不揮発性記録媒体により構成されるメモリである。メモリ１１５は、煽り運転警告装置１１の動作時に必要な定数、変数、設定値、制御プログラム等を記録、保持する。
【００２８】
ここで、図３を用いて煽り運転警告装置１１の制御フローを説明する。図３は、煽り運転警告装置１１の制御フローを示すフロー図である。フローは、自車両１の走行開始準備が完了する時点から開始する。自車両１の走行開始準備が完了する時点とは、例えば自車両１のエンジンを始動したとき、または自車両１の電源をオンにしたときである。なお、煽り運転警告装置１１は自車両１の状態によらず常時動作するようにしてもよいし、煽り運転警告装置１１に設けられた電源スイッチ（不図示）の操作によってオンオフが切り替わるようにしてもよい。
【００２９】
フローが開始すると、まずステップＳ１０において、制御部１１０は、外部機器が出力した信号を、通信部１１１を介して取得する。制御部１１０が取得する信号の具体的な例は後述する。
【００３０】
次に、ステップＳ２０に進むと、取得部１１２は、自車両１と他車両との関係を取得する。取得部１１２が自車両１と他車両との関係を取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む。取得部１１２が自車両１と他車両との関係を取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０に進む。したがって、後述するステップＳ４０にて警告信号が出力されたのちにステップＳ２０に戻った場合において、取得部１１２が自車両１と他車両との関係を取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）には、警告信号の出力が停止される。
【００３１】
ステップＳ３０に進んだ場合、判定部１１３は、自車両１が煽り運転を誘発するか否かを判定する。自車両１が煽り運転を誘発すると判定部１１３が判定した場合（ステップＳ３０のＹｅｓ）は、ステップＳ４０に進む。自車両１が煽り運転を誘発すると判定部１１３が判定していない場合（ステップＳ３０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０に進む。したがって、後述するステップＳ４０にて警告信号が出力されたのちにステップＳ３０に戻った場合において、取得部１１２が自車両１と他車両との関係を取得しなかった場合（ステップＳ３０のＮｏ）には、警告信号の出力が停止される。
【００３２】
ステップＳ４０に進んだ場合、警告部１１４は、警告信号を出力する。その後、ステップＳ５０に進む。
ステップＳ５０に進んだ場合、制御部１１０は、停止信号を取得したか否かを判定する。停止信号とは、煽り運転警告装置１１の動作を停止させる信号である。停止信号は、例えば自車両１の走行終了とともに発生する。なお、停止信号は煽り運転警告装置１１に設けられた電源スイッチ（不図示）の操作によって生じてもよい。制御部１１０が停止信号を取得した場合（ステップＳ５０のＹｅｓ）は、フローを終了する。制御部１１０が停止信号を取得していない場合（ステップＳ５０のＮｏ）は、ステップＳ１０に戻り、操作を繰り返す。
【００３３】
上記の構成を有する煽り運転警告装置１１は、自車両１が煽り運転を誘発すると判定した場合に警告信号を出力する。したがって、自車両１が煽り運転の対象とならないよう未然に走行を支援することができる。
以下、ステップＳ１０〜Ｓ５０の詳細について、具体的な実施例に分けて説明する。本実施形態に係る運転警告装置１１は、下記の実施例１〜３に示すような、自車両１の運転行為が他車両から挑発行為であると誤解され得る状況において、自車両１が煽り運転を誘発すると判定する。
【００３４】
［実施例１：車間距離］
実施例１では、煽り運転警告装置１１が、自車両の運転によって他車両との車間距離が狭くなったと判断した場合に自車両が煽り運転を誘発すると判断する例を説明する。自車両の運転によって他車両との車間距離が狭くなる状況は、次のように大別できる。
（Ａ）自車両１が前方の他車両２に接近している場合（図４）
（Ｂ）自車両１が後方の他車両２に接近している場合（図５）
（Ｃ）自車両１が側方の他車両２に接近している場合（図６）
以下では、煽り運転警告装置１１が、自車両１が上記（Ａ）〜（Ｃ）の状況にあるか否かを判断する方法について説明する。
【００３５】
まず、煽り運転警告装置１１が「（Ａ）自車両が前方の他車両に接近しているか否か」を判定する方法について説明する。
図４は、自車両１が前方の他車両２に接近している様子を示す概略図である。この状況においては、自車両１と前方の他車両２との車間距離ｄが短くなる。車間距離ｄは、自車両１の前方に設置された距離センサ１４によって検出される。また、車間距離ｄは、自車両１の前方に設置されたドライブレコーダ１５が取得した撮像画像からも推定できる。したがって、煽り運転警告装置１１は、距離センサ１４やドライブレコーダ１５の信号を取得することによって車間距離ｄを得ることができる。
【００３６】
具体的には、まずステップＳ１０において、制御部１１０は、通信部１１１を介して、前方の距離センサ１４が出力した距離信号を取得する。あるいは、制御部１１０は、通信部１１１を介して、ドライブレコーダ１５が出力した画像データを取得する。
【００３７】
ステップＳ１０において制御部１１０が距離信号を取得した場合、ステップＳ２０において、取得部１１２は当該距離信号の電圧値を車間距離ｄの値に変換する。
ステップＳ１０において制御部１１０がドライブレコーダ１５の画像データを取得した場合、ステップＳ２０において、取得部１１２はまず当該画像データを変換してドライブレコーダ１５の撮像画像を取得する。次いで、取得部１１２は、撮像画像の中から他車両２を抽出する。その後、取得部１１２は、撮像画像内に占める他車両２の面積の割合から、車間距離ｄを推定する。車間距離ｄは、撮像画像内に占める他車両２の面積の割合が大きければ大きいほど小さいと推定される。
【００３８】
取得部１１２が車間距離ｄを取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む（図３参照）。周りに他車両２が無く、取得部１１２が車間距離ｄを取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０に進む（図３参照）。
【００３９】
ステップＳ３０に進んだ場合、判定部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下であるか否かを判定する。距離閾値とは、安全な運転に必要な車間距離の下限であり、例えば制動距離である。判定部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下である場合は、煽り運転条件が満たされたと判定する。以上のようにして、煽り運転警告装置１１は、自車両１が前方の他車両２に接近している場合に、警告信号を出力することができる。
【００４０】
なお、距離閾値は、自車両１の速度や道路情報などに対応して決定されてもよい。例えば距離閾値は、自車両１の速度が大きいほど大きくなるように定めることができる。また、距離閾値は、自車両１が走行する道路の制限速度を大きく超過しない値に定めることができる。また、距離閾値は、事前の物理シミュレーションや予備実験等によって決定されてもよい。
【００４１】
また、自車両１が他車両２の後方を走行している場合は、自車両１が急加速した場合にも煽り運転条件が満たされるとすることができる。この場合、判定部１１３は、自車両１の加速度が予め定められた加速閾値以上である場合に、煽り運転条件が満たされると判定する。加速閾値とは、前方との衝突を避けて安全な運転を実現できる加速度の上限であり、正の値である。加速閾値は、自車両１の速度や道路情報、及び車間距離ｄなどに対応して決定されてもよい。例えば加速閾値は、自車両１の速度が大きいほど、また車間距離ｄが小さいほど、小さくなるように定めることができる。また、加速閾値は、事前の物理シミュレーションや予備実験等によって決定されてもよい。なお、自車両１の加速度は、自車両１の速度を時間微分して得ることができるほか、自車両１またはドライブレコーダ１５等に備えられた加速度センサ（不図示）の加速度信号から得ることもできる。
【００４２】
次に、煽り運転警告装置１１が「（Ｂ）自車両が前方の他車両に接近しているか否か」を判定する方法について説明する。
図５は、自車両１が後方の他車両２に接近している様子を示す概略図である。この状況においては、自車両１と後方の他車両２との車間距離ｄが短くなる。当該車間距離ｄは、自車両１の後方に設置された距離センサ１４によって検出される。したがって、煽り運転警告装置１１は、後方の距離センサ１４の信号から車間距離ｄを得ることができる。また、ドライブレコーダ１５が自車両１の後方を撮影できる場合は、煽り運転警告装置１１は、ドライブレコーダ１５の撮像画像から車間距離ｄを推定することもできる。
【００４３】
具体的には、まずステップＳ１０において、制御部１１０は、通信部１１１を介して、後方の距離センサ１４が出力した距離信号を取得する。あるいは、制御部１１０は、通信部１１１を介して、後方のドライブレコーダ１５が出力した画像データを取得する。
【００４４】
ステップＳ２０に進んだ場合、取得部１１２は、上述した「（Ａ）自車両が前方の他車両に接近しているか否か」を判定するときと同様にして、距離信号または画像データから車間距離ｄを取得することができる。
取得部１１２が車間距離ｄを取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む（図３参照）。周りに他車両２が無く、取得部１１２が車間距離ｄを取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０に進む（図３参照）。
【００４５】
ステップＳ３０に進んだ場合、判定部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下であるか否かを判定する。判定部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下である場合は、煽り運転条件が満たされたと判定する。以上のようにして、煽り運転警告装置１１は、自車両１が後方の他車両２に接近している場合に、警告信号を出力することができる。
【００４６】
また、自車両１が他車両２の前方を走行している場合は、自車両１が急減速した場合にも煽り運転条件が満たされるとすることができる。この場合、判定部１１３は、自車両１の加速度が予め定められた減速閾値以下である場合に、煽り運転条件が満たされると判定する。減速閾値とは、後方との衝突を避けて安全な運転を実現できる加速度の下限であり、負の値である。減速閾値は、自車両１の速度や道路情報、及び車間距離ｄなどに対応して決定されてもよい。例えば減速閾値は、自車両１の速度が大きいほど、また車間距離ｄが小さいほど、小さくなるように定めることができる。また、減速閾値は、事前の物理シミュレーションや予備実験等によって決定されてもよい。
【００４７】
また、自車両１が他車両２の前方を走行している場合、自車両１の速度が予め定められた速度閾値以下である場合にも煽り運転条件が満たされるとすることもできる。この場合、判定部１１３は、自車両１の速度が予め定められた速度閾値以下である場合に、煽り運転条件が満たされると判定する。速度閾値とは、後方との衝突を避けて安全な運転を実現できる速度の下限である。速度閾値は、自車両１の周辺の道路情報などに対応して決定される。例えば速度閾値は、自車両１の走行する道路が混雑している場合には低く、自車両１の走行する道路が混雑していない場合には高くなるように定めることができる。また、速度閾値は、事前の物理シミュレーションや予備実験等によって決定されてもよい。
【００４８】
次に、煽り運転警告装置１１が「（Ｃ）自車両１が側方の他車両２に接近しているか否か」を判定する方法について説明する。
図６は、自車両１が側方の他車両２に接近している様子を示す概略図である。この状況においては、自車両１と側方の他車両２との車間距離ｄが短くなる。当該車間距離ｄは、自車両１の側方に設置された距離センサ１４によって検出される。したがって、煽り運転警告装置１１は、側方の距離センサ１４の信号から車間距離ｄを得ることができる。また、ドライブレコーダ１５が自車両１の側方を撮影できる場合は、煽り運転警告装置１１は、ドライブレコーダ１５の撮像画像から車間距離ｄを推定することもできる。
【００４９】
具体的には、まずステップＳ１０において、制御部１１０は、通信部１１１を介して、側方の距離センサ１４が出力した距離信号を取得する。あるいは、制御部１１０は、通信部１１１を介して、ドライブレコーダ１５が出力した側方の画像データを取得する。
【００５０】
ステップＳ２０に進んだ場合、取得部１１２は、上述した「（Ａ）自車両が前方の他車両に接近しているか否か」を判定するときと同様にして、距離信号または画像データから車間距離ｄを得ることができる。
取得部１１２が車間距離ｄを取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む（図３参照）。周りに他車両２が無く、取得部１１２が車間距離ｄを取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０に進む（図３参照）。
【００５１】
ステップＳ３０に進んだ場合、判定部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下であるか否かを判定する。判定部１１３は、車間距離ｄが予め定められた距離閾値以下である場合は、煽り運転条件が満たされたと判定する。以上のようにして、煽り運転警告装置１１は、自車両１が側方の他車両２に接近している場合に、警告信号を出力することができる。
【００５２】
［実施例２：優先関係］
実施例２では、煽り運転警告装置１１が他車両の走行が自車両の走行よりも優先される配置関係にある場合において、自車両が他車両の進路を妨害する可能性がある場合に自車両が煽り運転を誘発すると判断する例を説明する。図７は、走行が優先される他車両２の進路を自車両１が妨害する可能性のある様子の一例を示す概略図である。図７の例では、交差点で自車両１と他車両２とが対向した状態で、自車両１は右折を試みており、他車両２は左折を試みている。このとき、他車両２の走行は自車両１の走行よりも優先される配置関係にある。そのような配置関係にもかかわらず自車両１が他車両２よりも先に右折を開始した場合には、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性がある。
【００５３】
自車両１と他車両２との配置関係は、ドライブレコーダ１５の撮像画像から検出できる。また、自車両１の動きは、運転操作部１２の運転信号から検出できる。したがって、煽り運転警告装置１１は、運転操作部１２やドライブレコーダ１５の信号を取得することによって、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性があるか否かを判断することができる。
【００５４】
具体的には、まずステップＳ１０において、制御部１１０は、通信部１１１を介して、ドライブレコーダ１５が出力した画像データを取得する。また、制御部１１０は、通信部１１１を介して、運転操作部１２が出力した運転信号を取得する。制御部１１０は、通信部１１１を介して、カーナビゲーション装置１６が出力した道路情報をさらに取得してもよい。
【００５５】
次に、ステップＳ２０において、取得部１１２はドライブレコーダ１５の画像データを画像に変換し、ドライブレコーダ１５の撮像画像を取得する。次いで、取得部１１２は、撮像画像から他車両２を抽出する。このようにして、取得部１１２は、自車両１と他車両２の配置関係を取得することができる。
取得部１１２が自車両１と他車両２の配置関係を取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む（図３参照）。周りに他車両２が無く、取得部１１２が自車両１と他車両２の配置関係を取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０に進む（図３参照）。
【００５６】
ステップＳ３０に進んだ場合、判定部１１３は、まず他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係にあるか否かを判断する。例えば判定部１１３は、ドライブレコーダ１５の撮像画像から、他車両２が対向車線にあるか否かを判定する。
なお、他車両２が対向車線にないと判定部１１３が判定した場合は、制御部１１０は、警告部１１４に警告信号を出力させずステップＳ５０に進む（図３参照）。
【００５７】
他車両２が対向車線にある場合、判定部１１３は、他車両２が左折するか否かを判定する。例えば判定部１１３は、他車両２のウィンカーが左折方向を指していることを撮像画像から認識できる場合は、他車両２が左折すると判定する。あるいは判定部１１３は、撮像画像から他車両２のいる車線を特定し、他車両２が左折専用レーンを走行している場合には他車両２が左折すると判定してもよい。なお、判定部１１３は、他車両２のいる車線の種類を、道路情報から得ることができる。
【００５８】
また、判定部１１３は、運転操作部１２の出力した運転信号から、自車両１が右折するか否かを判定する。判定部１１３は、例えば自車両１のウィンカーが右折方向を指している場合やハンドルが右方向に回っている場合に、自車両１が右折すると判定する。そして判定部１１３は、自車両１が右折し、かつ他車両２が左折すると判定した場合には、他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係にあると判定する。
なお、他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係にないと判定部１１３が判定した場合は、制御部１１０は、警告部１１４に警告信号を出力させずステップＳ５０に進む（図３参照）。
【００５９】
他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係にある場合、判定部１１３は、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性があるか否かを判定する。例えば判定部１１３は、まず他車両２と交差点との距離を撮像画像から推定する。他車両２と交差点との距離が予め定められた交差点距離閾値以上であれば、自車両１が他車両２の進路を妨害しないと判定する。交差点距離閾値とは、自車両１が交差点を右折するまでの間に他車両２が当該交差点に進入できない距離である。交差点距離閾値は、道路情報などによって決定される。例えば自車両１の走行する道路が広ければ、交差点を曲がるのに時間を要する上に他車両２の速度も大きいため、交差点距離閾値は長く設定される。また、交差点距離閾値は、事前の物理シミュレーションや予備実験等によって決定されてもよい。
【００６０】
他車両２と交差点との距離が交差点距離閾値未満である場合、または他車両２が既に交差点にさしかかっている場合は、判定部１１３は、自車両１が当該交差点内を走行しているか否かを判定する。具体的には、判定部１１３は、まずドライブレコーダ１５の撮像画像や道路情報等から自車両１の位置を取得し、次いで運転信号から自車両１が走行しているか否かを判定する。判定部１１３は、自車両１が当該交差点内を走行していると判定した場合は、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性があると判定する。そして判定部１１３は、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性がある場合には、煽り運転条件が満たされたと判定する。
以上のようにして、煽り運転警告装置１１は、他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係にある場合において、自車両１が他車両２の進路を妨害する可能性がある場合に、警告信号を出力することができる。
【００６１】
なお、他車両２の走行が自車両１の走行よりも優先される配置関係の例として、自車両１が右折し、他車両２が左折する場合を説明したが、当該配置関係の例はこれに限られない。例えば、他車両２が自車両１よりも優先される道路を走行している場合にも、上記の配置関係が満たされるとしてもよい。また、右側通行の国においては、自車両１が左折し、他車両２が右折する場合に上記の配置関係が満たされるとしてもよい。
【００６２】
［実施例３：警報］
実施例３では、煽り運転警告装置１１が、自車両が他車両に対して繰り返し警報を発したと判断した場合に、自車両が煽り運転を誘発すると判断する例を説明する。警報とは、例えばパッシングやクラクションなど、危険を知らせるために用いられる光や音の信号である。この構成においては、煽り運転警告装置１１は、自車両が前方の他車両に対して不必要なパッシングやクラクションなどを繰り返し行ったことを検出した場合に警告信号を出力することができる。
【００６３】
煽り運転警告装置１１は、自車両の前方に他車両があるか否かについて、例えばドライブレコーダ１５の撮像画像から判定することができる。また、パッシングやクラクションの有無は、運転信号から判定することができる。したがって、煽り運転警告装置１１は、運転操作部１２やドライブレコーダ１５の信号を取得することによって、自車両１が他車両２に対して繰り返し警報を発したか否かを判定することができる。
【００６４】
具体的には、まずステップＳ１０において、制御部１１０は、通信部１１１を介して、ドライブレコーダ１５が出力した画像データを取得する。あるいは、制御部１１０は、通信部１１１を介して、前方の距離センサ１４が出力した距離信号を取得する。
【００６５】
ステップＳ１０において制御部１１０がドライブレコーダ１５の画像データを取得した場合、ステップＳ２０において、取得部１１２は当該画像データを変換してドライブレコーダ１５の撮像画像を取得する。次いで、取得部１１２は、撮像画像の中から他車両２を抽出する。
ステップＳ１０において制御部１１０が距離信号を取得した場合、ステップＳ２０において、取得部１１２は当該距離信号の電圧値から前方に物体があるか否かの情報を取得する。
【００６６】
自車両１の前方に他車両２があることを取得部１１２が取得した場合（ステップＳ２０のＹｅｓ）は、ステップＳ３０に進む（図３参照）。周りに他車両２が無く、自車両１の前方に他車両２があることを取得部１１２が取得しなかった場合（ステップＳ２０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０に進む（図３参照）。
【００６７】
ステップＳ３０に進んだ場合、判定部１１３は、自車両１が他車両２に対して不必要な警報を発したか否かを判定する。判定部１１３は、自車両１が警報を予め定められた警報回数以上発した場合か否かを判定する。警報回数とは、他車両２が自車両１の警報を挑発であると誤解され得る回数であり、例えば６０秒以内に３回と定めることができる。判定部１１３は、自車両１が警報を警報回数以上発した場合には、煽り運転条件が満たされたと判定する。以上のようにして、煽り運転警告装置１１は、自車両１が他車両２に対して繰り返し警報を発した場合に、警告信号を出力することができる。
【００６８】
なお、パッシングの有無は、運転操作部１２の出力する運転信号から判定されてもよいし、ドライブレコーダ１５の撮像画像から判定されてもよい。また、クラクションの有無は、運転操作部１２の出力する運転信号から判定されてもよいし、ドライブレコーダ１５やカーナビゲーション装置１６が取得した音声データから判定されてもよい。
【００６９】
＜変形例＞
以上、本実施形態に係る煽り運転警告装置１１の具体的な使用場面及びその制御フローについて、実施例１〜３にて説明した。本発明は上記の実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００７０】
例えば上記の実施形態において、判定部１１３は、自車両１と他車両２との関係が予め定められた煽り運転条件を満たす場合に、自車両１が煽り運転を誘発すると判定した。同一の他車両２に対して自車両１が何度も車間距離を狭めたり、急加速や急減速を繰り返したりした場合に、初めて自車両１が煽り運転を誘発すると判定してもよい。すなわち、判定部１１３は、自車両１と特定の他車両２との関係が、予め定められた繰り返し回数以上煽り運転条件を満たす場合に、自車両１が煽り運転を誘発すると判定するようにしてもよい。このときの繰り返し回数は、例えば２回などと定めることができる。
【００７１】
上述の変形例においては、煽り運転警告装置１１は、自車両１が特定の他車両２に対して煽り運転を繰り返し行っているか否かを判定できるため、より悪質な運転であるか否かを判定することができる。なお、判定部１１３は、ドライブレコーダ１５の撮像画像から、他車両２の色や車種、ナンバープレートの情報を検出し、他車両２の同一性を判定することができる。
【００７２】
また、判定部１１３は、上記の実施形態で説明した例に加え、さらに別の条件を満たした場合にも自車両１が煽り運転を誘発すると判定してもよい。例えば、判定部１１３は、自車両１内の音が予め定められた音条件を満たす場合にも、自車両１が煽り運転を誘発すると判定するようにしてもよい。
【００７３】
図８は、上記変形例に係る煽り運転警告装置１１の制御フローを示すフロー図である。図８に示すように、変形例に係る煽り運転警告装置１１は、上記の実施形態の制御フロー（図３参照）と比べて、ステップＳ４０とステップＳ５０との間にステップＳ６０〜ステップＳ８０を有する点で異なる。
以下、変形例に係る煽り運転警告装置１１の制御フローについて説明する。ステップＳ１０〜Ｓ５０は、基本的には上記の実施形態で説明した操作と同じである。ただし、ステップＳ２０のＮｏ、ステップＳ３０のＮｏ、及びステップＳ４０の後の場合にステップＳ６０に進むという点で上記の実施形態と異なる。
【００７４】
ステップＳ６０に進んだ場合、煽り運転警告装置１１の取得部１１２は、ドライブレコーダ１５やカーナビゲーション装置１６が取得した音声データから、自車両１内の音を取得する。取得部１１２が自車両１内の音を取得した場合（ステップＳ６０のＹｅｓ）はステップＳ７０に進む。取得部１１２が自車両１内の音を取得しない場合（ステップＳ６０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０に進む。
【００７５】
ステップＳ７０に進んだ場合、煽り運転警告装置１１の判定部１１３は、自車両１内の音が音条件を満たすか否かを判定する。音条件とは、自車両１の運転者が苛立った場合に現れやすい音を取得した場合に満たされる条件である。例えば、自車両１内で「危ない」「ふざけるな」「ばかやろう」などの言葉が発せられたときや、自車両１のハンドルやダッシュボードなどを叩く音が発せられたときに、音条件は満たされる。判定部１１３は、自車両１内の音が音条件を満たす場合にも、自車両１が煽り運転を誘発すると判定する。音条件が満たされる場合は、自車両１の運転者が冷静さを欠いている可能性があり、他車両２に対して車間距離を詰めるなどの危険な運転をするおそれがあるからである。
【００７６】
ステップＳ７０において、自車両１が煽り運転を誘発すると判定部１１３が判定した場合（ステップＳ７０のＹｅｓ）はステップＳ８０に進む。ステップＳ８０では、警告部１１４が警告信号を出力して、その後ステップＳ５０に進む。ステップＳ７０において、自車両１が煽り運転を誘発しないと判定部１１３が判定した場合（ステップＳ７０のＮｏ）は、警告部１１４は警告信号を出力せずに、ステップＳ５０に進む。
【００７７】
なお、判定部１１３は、公知の音声認識方法により自車両１の運転者が発した言葉を認識することによって、音条件が満たされたか否かを判定することができる。また、判定部１１３は、自車両１内の音の周波数が、予め記憶された周波数パターン等が一致するか否かを判定することによって、音条件が満たされたか否かを判定することができる。この例における周波数パターンとは、例えばハンドルやダッシュボードが叩かれたときの音の周波数のパターンである。
【００７８】
また、上記の実施形態において、警告信号は、カーナビゲーション装置１６に警告画面を表示させたり警告音を出させたりする信号であるとしたが、警告信号の例はこれに限られない。例えば、本発明に係る煽り運転警告装置１１自体がライトやスピーカを有していてもよく、警告信号は、当該ライトから発せられる光や当該スピーカから発せられる音であってもよい。
【００７９】
また、警告信号は、ドライブレコーダ１５に対して、撮像画像を記録させるよう指示するような信号を含んでいてもよい。すなわち、煽り運転警告装置１１は、自車両１が煽り運転を誘発すると判定部１１３が判定した場合に、ドライブレコーダ１５に撮像画像を記録させてもよい。この場合、自車両１が煽り運転を誘発させるような運転をした状況や、自車両１が煽り運転をした状況を、ドライブレコーダ１５に記録させることができる。
【００８０】
なお、警告信号は、ドライブレコーダ１５に対して、撮像画像にフラグをつけて記録するように指示するような信号を含んでいてもよい。すなわち、煽り運転警告装置１１は、自車両１が煽り運転を誘発すると判定部１１３が判定した場合に、ドライブレコーダ１５に、撮像画像にフラグを付けた上で記録させてもよい。このような構成においては、ドライブレコーダ１５が警告信号の有無に関わらず撮像画像を記録している場合であっても、警告信号があったときの撮像画像と、警告信号がなかったときの撮像画像とを区別して記録することができる。煽り運転警告装置１１は、ドライブレコーダ１５に対して、当該フラグをつけた撮像画像は上書きができないように記録するよう指示してもよい。
【００８１】
また、上記実施の形態において、様々な処理を行う機能ブロックとして図面に記載される各要素は、ハードウェア的には、ＣＰＵ、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたプログラム等によって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、又はそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。
【００８２】
また、上記のプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ−Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００８３】
１      自車両
２      他車両
１１    煽り運転警告装置
１２    運転操作部
１３    速度センサ
１４    距離センサ
１５    ドライブレコーダ
１６    カーナビゲーション装置
１１０  制御部
１１１  通信部
１１２  取得部
１１３  判定部
１１４  警告部
１１５  メモリ
ｄ      車間距離
【図１】
2020154506.tif 000003
【図２】
2020154506.tif 000004
【図３】
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【図４】
2020154506.tif 000006
【図５】
2020154506.tif 000007
【図６】
2020154506.tif 000008
【図７】
2020154506.tif 000009
【図８】
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