(57)【要約】      （修正有）【課題】車両走行に影響を与える走行支障要因をより正確に把握できる障害物情報管理装置、障害物情報管理方法及び障害物情報管理プログラムを提供する。【解決手段】障害物情報管理装置２００の車両走行情報取得部４２は、車両の走行速度および位置情報を含む車両走行情報を取得する。異常性判定部４４は、車両走行情報にもとづいて車両の運転状況の異常性を判定する。画像取得部４８は、車両の周囲を撮影した画像を取得する。障害物抽出部５０は、画像から車両の走行の支障となる障害物を抽出する。障害物情報管理部５４は、運転状況の異常性に関する情報および障害物に関する情報を位置情報と関連付けて管理する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行速度および位置情報を含む車両走行情報を取得する車両走行情報取得部と、
前記車両走行情報にもとづいて前記車両の運転状況の異常性を判定する異常性判定部と、
前記車両の周囲を撮影した画像を取得する画像取得部と、
前記画像から前記車両の走行の支障となる障害物を抽出する障害物抽出部と、
前記運転状況の異常性に関する情報および前記障害物に関する情報を前記位置情報と関連付けて管理する障害物情報管理部と、を備えることを特徴とする障害物情報管理装置。
【請求項２】
前記異常性判定部は、前記車両走行情報から、所定期間内における前記車両の閾値以上の減速または加速が検出された場合、前記車両の運転状況が異常であると判定することを特徴とする請求項１に記載の障害物情報管理装置。
【請求項３】
前記車両走行情報は、前記車両のアクセル操作量、ブレーキ操作量、およびハンドル操作量の少なくとも一つを含む運転操作情報をさらに含み、
前記異常性判定部は、前記運転操作情報から前記車両の閾値以上のアクセル操作量、ブレーキ操作量、およびハンドル操作量の少なくとも一つが検出された場合、前記車両の運転状況が異常であると判定することを特徴とする請求項１に記載の障害物情報管理装置。
【請求項４】
前記車両の通常走行時の前記車両走行情報を走行履歴として記録する車両走行情報記録部をさらに備え、
前記異常性判定部は、前記車両走行情報記録部に記録された前記通常走行時の前記車両走行情報と、前記車両走行情報取得部により取得された前記車両走行情報とが所定の閾値を超えて異なる場合、前記車両の運転状況が異常であると判定する請求項１に記載の障害物情報管理装置。
【請求項５】
日時情報を取得する日時情報取得部および天候情報を取得する天候情報取得部の少なくとも一つをさらに備え、
前記障害物情報管理部は、前記運転状況の異常性に関する情報および前記障害物に関する情報を前記位置情報の他にさらに前記日時情報および前記天候情報の少なくとも一つに関連づけて管理することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の障害物情報管理装置。
【請求項６】
前記画像上の前記車両の走行軌跡を予測する走行軌跡予測部をさらに備え、
前記障害物抽出部は、予測された前記走行軌跡上またはその近傍にある物体を、前記車両の走行の支障となる障害物として抽出することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の障害物情報管理装置。
【請求項７】
前記画像から車両走行に関する標識を検出する標識検出部をさらに備え、
前記異常性判定部は、前記標識が検出された後の所定期間内において、前記車両の運転状況の異常性を判定しないことを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の障害物情報管理装置。
【請求項８】
車両の走行速度および位置情報を含む車両走行情報を取得する車両走行情報取得ステップと、
前記車両走行情報から前記車両の運転状況の異常性を判定する異常性判定ステップと、
前記車両の周囲を撮影した画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像から前記車両の走行の支障となる障害物を抽出する障害物抽出ステップと、
前記運転状況の異常性に関する情報および前記障害物に関する情報を前記位置情報と関連付けて管理する障害物情報管理ステップと、を備えることを特徴とする障害物情報管理方法。
【請求項９】
車両の走行速度および位置情報を含む車両走行情報を取得する車両走行情報取得ステップと、
前記車両走行情報から前記車両の運転状況の異常性を判定する異常性判定ステップと、
前記車両の周囲を撮影した画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像から前記車両の走行の支障となる障害物を抽出する障害物抽出ステップと、
前記運転状況の異常性に関する情報および前記障害物に関する情報を前記位置情報と関連付けて管理する障害物情報管理ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする障害物情報管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行時の障害物に関する情報を管理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車を運転する際、対向車、路上駐車車両、人、自転車、電信柱などの障害物との衝突を回避するために、車両を路肩に寄せたり、減速するなどの制御を行う必要がある。自動車の運転をより容易で安全なものにするためには障害物が存在しないことが理想である。路上の障害物を移動または除去する施策を取ることによって、より効率的で低消費エネルギーであり、安全であり、移動時間が短縮される車社会を実現することが期待される。
【０００３】
特許文献１には、障害物の誤検知を防止する障害物検知装置が開示されている。特許文献１に記載の障害物検知装置は、予め定めた継続時間にわたって停止しているオブジェクトを障害物として検知し、車両の走行パターンが不自然である場合、道路の管理者に対して障害物の対応を促すための通知を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−３３４７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両走行の障害物を除去する際、従来は様々な走行支障要因の調査を高精度ではあるが高い費用で行ったり、低コストではあるが限定した走行支障要因の調査や予測にもとづいて障害物除去などを行い、確度の低い結果に繋がっていた。
【０００６】
実際の道路環境では、同じ障害物でも車両走行に影響を与える度合は一定ではなく、車両や歩行者などの交通量、大型車や商業車の割合、駐車頻度、道幅、道路傾斜、カーブにおける曲線半径などの要素が複雑に組み合わさり、影響度に変化を与える。例えば電信柱は自動車走行における障害物の一つであるが、直線と急カーブでは対向車とすれ違う時の減速の度合いが異なる。また、電信柱が多いエリアであっても、交通量が多くかつ常時商業車両が停車する頻度が高いなどの場合、電信柱の除去効果がどの程度あるかを具体的に評価することが難しいといった問題点があった。また、より正確な評価結果を導き出すために走行支障要因として未知のものがあるかどうかも十分に解析できていないのが実情である。
【０００７】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両走行に影響を与える走行支障要因をより正確に把握することのできる障害物情報管理技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の障害物情報管理装置（２００）は、車両の走行速度および位置情報を含む車両走行情報を取得する車両走行情報取得部（４２）と、前記車両走行情報にもとづいて前記車両の運転状況の異常性を判定する異常性判定部（４４）と、前記車両の周囲を撮影した画像を取得する画像取得部（４８）と、前記画像から前記車両の走行の支障となる障害物を抽出する障害物抽出部（５０）と、前記運転状況の異常性に関する情報および前記障害物に関する情報を前記位置情報と関連付けて管理する障害物情報管理部（５４）と、を備える。
【０００９】
本発明の別の態様は、障害物情報管理方法である。この方法は、車両の走行速度および位置情報を含む車両走行情報を取得する車両走行情報取得ステップと、前記車両走行情報から前記車両の運転状況の異常性を判定する異常性判定ステップと、前記車両の周囲を撮影した画像を取得する画像取得ステップと、前記画像から前記車両の走行の支障となる障害物を抽出する障害物抽出ステップと、前記運転状況の異常性に関する情報および前記障害物に関する情報を前記位置情報と関連付けて管理する障害物情報管理ステップと、を備える。
【００１０】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両走行に影響を与える走行支障要因をより正確に把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態に係る走行情報管理装置の構成図である。
【図２】実施の形態に係る障害物情報管理装置の構成図である。
【図３】図２の障害物情報管理装置による障害物情報管理手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
実施の形態の車両走行支援システムは、複数の車両に設けられる走行情報管理装置１００と、サーバに設けられる障害物情報管理装置２００を含む。複数の車両側の走行情報管理装置１００と、サーバ側の障害物情報管理装置２００は無線通信によって互いにデータをやりとりすることができ、車両の走行情報と道路の障害物情報を紐付けて管理するＩｏＴ（Internet of Things）システムが構築される。障害物情報管理装置２００はサーバでなく、車両用の機器として構成されてもよい。
【００１４】
図１は、実施の形態に係る走行情報管理装置１００の構成図である。走行情報管理装置１００は、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムまたはドライブレコーダなどの車両用機器の機能の一部として、あるいは車両の運転手や同乗者が車両に持ち込んで使用する携帯電話や携帯端末の機能の一部として実装される。
【００１５】
位置情報取得部１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの位置情報センサから車両の位置情報を取得する。車両速度取得部１２は、車速センサまたは加速度センサまたはＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークから車両の走行速度や加速度を取得する。車両速度取得部１２は、位置情報取得部１０により取得された位置情報の変化から車両の走行速度および加速度を計算してもよい。運転操作取得部１４は、アクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作などの運転操作情報を取得する。アクセル操作情報、ブレーキ操作情報はストロークセンサから取得し、ハンドル操作情報はステアリングセンサなどから取得することができる。通信部２０は、車両の位置情報、車両の走行速度または加速度を含む車両走行情報を障害物情報管理装置２００に送信する。通信部２０は、車両の位置情報、運転操作情報を含む車両走行情報を障害物情報管理装置２００に送信してもよい。
【００１６】
画像取得部１６は、カメラにより撮影された車両の周囲の画像を取得する。車両にカメラが複数台設けられてもよく、画像取得部１６は、車両の前方、側方、後方の画像を含め、全周囲の画像を取得してもよい。図示しない符号化部により、撮影された車両周囲画像は符号化される。通信部２０が、障害物情報管理装置２００から運転状況の異常を知らせる異常信号を受信した場合、通信部２０は、車両周囲画像の符号化データを障害物情報管理装置２００に送信する。画像取得部１６は、車両周囲画像の符号化データを障害物情報管理装置２００に常時送信し、障害物情報管理装置２００が運転状況の異常を知らせる異常信号に応じて画像処理を行う形態であってもよい。
【００１７】
通信部２０は、上述した各種情報を障害物情報管理装置２００に送信する他に、障害物情報管理装置２００から障害物情報を取得する。通知部１８は、障害物情報をディスプレイに表示したり、音声で出力することで運転手や同乗者に通知する。
【００１８】
走行情報管理装置１００は、車両の位置情報や目的地までの経路情報に応じて障害物情報管理装置２００から取得する障害物情報を利用して、目的地に到着する予想時間を再計算したり、障害物を回避する経路を提案することができる。
【００１９】
図２は、実施の形態に係る障害物情報管理装置２００の構成図である。障害物情報管理装置２００は、車両と通信可能なサーバの機能の一部として実装される。サーバは複数の車両と通信可能であり、障害物情報管理装置２００は、ある車両から車両走行情報と車両周囲画像を取得して、障害物情報を抽出し、別の車両に障害物情報を送信することもできる。
【００２０】
車両走行情報取得部４２は、通信部４０により走行情報管理装置１００から受信された車両走行情報を取得する。車両走行情報には車両の位置情報と、車両の走行速度情報または運転操作情報のいずれか、または双方が含まれる。車両走行情報取得部４２は、各車両の車両走行情報を走行履歴として車両走行情報記録部６２に記録する。
【００２１】
異常性判定部４４は、車両走行情報取得部４２により取得された車両走行情報にもとづいて車両の運転状況の異常性を判定する。たとえば、異常性判定部４４は、車両走行速度から所定の閾値以上の減速または加速がなされたことが判定された場合、車両の運転状況が異常であると判定する。所定の閾値以上の減速または加速とは、所定期間、例えば２秒間に車両速度が例えば２０ｋｍ／ｈなどの所定値以上に減速されたまたは加速されたか、あるいは加速度センサにより、急ブレーキまたは急発進と判定される所定値以上の加速度（減速度）が検出されたことを指す。異常性判定部４４は、運転操作情報から所定の閾値以上のアクセル操作量、ブレーキ操作量、またはハンドル操作量がなされたことが判定された場合、車両の運転状況が異常であると判定する。異常性判定部４４は、ハザードランプの点灯や、車両の停止、後退挙動などにより、車両の運転状況が異常であると判定してもよい。異常性判定部４４は、ハンドル操作量と減速／加速の組み合わせによって、路上駐車車両を回避する場合などの運転状況の異常性を判定してもよい。所定の閾値は車両の運転者によって異なる値を設定可能であり、運転者の運転操作の癖を反映させて、過剰に異常性を判定することを避ける設定を行うなど、異常性判定の精度を高めることができる。
【００２２】
また、異常性判定部４４は、車両走行情報記録部６２に走行履歴として記録された車両の通常走行時の車両走行情報を参照し、車両走行情報取得部４２により取得された現在の車両走行情報が通常走行時の車両走行情報とは所定の閾値を超えて異なる場合、車両の運転状況が異常であると判定する。たとえば、走行速度について通常走行時の加速や減速を超えた場合、異常性判定部４４は運転状況が異常であると判定する。また、運転者によってアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作が異なるが、通常走行時の操作量を超える運転操作がなされた場合、異常性判定部４４は運転状況が異常であると判定する。
【００２３】
異常性判定部４４によって運転状況の異常性が判定された場合、通信部４０は異常信号を走行情報管理装置１００に送信する。走行情報管理装置１００は、異常信号を障害物情報管理装置２００から受信すると、画像取得部１６により取得された車両周囲画像を障害物情報管理装置２００に送信する。異常性判定部４４により運転状況の異常性が判定された場合に限り、走行情報管理装置１００から障害物情報管理装置２００に車両周囲画像が送信することで、処理量と通信量を抑えて節電することができる。
【００２４】
画像取得部４８は、通信部４０により走行情報管理装置１００から受信された車両周囲画像の符号化データを取得する。図示しない復号部により、車両周囲画像の符号化データは復号され、画像記録部６４に記録される。
【００２５】
標識検出部４６は、画像記録部６４に記録された車両周囲画像を参照して、交通信号機や道路標識など車両走行に関する標識を検出する。標識検出部４６は、車両走行に関する標識が検出された場合、異常性判定部４４に対して、車両走行に関する標識が検出された後の所定期間内は、車両の運転状況の異常性を判定しないように指示する。所定期間は標識の種別に応じて時間を設定する。たとえば交通信号機であれば、信号の色が変わる間隔が信号機の設置場所と時間帯によって決められていることが多いため、信号の色が切り替わる時間間隔を所定時間として設定してもよい。一時停止標識や速度制限標識であれば、標識のある場所、例えば一時停止標識の前後５ｍを通過するのに要する時間を所定期間として設定してもよい。これにより、車両が交通信号、一時停止標識、速度制限標識などにより、車両を一時停止したり、減速しなければならない状況を誤って運転状況の異常であると判定することを回避することができる。
【００２６】
障害物抽出部５０は、画像記録部６４に記録された車両周囲画像から車両の走行の支障となる障害物を、パターンマッチングなどの画像認識技術を用いて抽出する。走行支障要因となる障害物はたとえば路上駐車している車両、電信柱、対向車、歩行者、自転車、雨天時の水たまり、道路工事現場、落下物、崖崩れなどである。障害物抽出部５０はパターンマッチング用の辞書を備え、画像記録部６４に記録された車両周囲画像と辞書とを照合してこれらの障害物を抽出する。障害物抽出部５０が有するパターンマッチング用の辞書の種類に応じて、抽出する障害物の種類は異なる。また、障害物抽出部５０は、画像上において、抽出した障害物が所定の領域、例えば、画像の上部や左右端部を除く領域において抽出された場合に、車両の走行の支障となると判定する。
【００２７】
走行軌跡予測部５２は、車両走行情報取得部４２から車両走行情報を受け取り、車両走行情報にもとづいて車両周囲画像上の車両の走行予測軌跡を予測する。たとえば、車両の走行速度、走行方向、ハンドル操作量などの情報にもとづいて車両が走行する軌跡を画像上で予測することができる。走行軌跡予測部５２は、例えば、ハンドル操作量がゼロである場合、車両が直進すると判断し、車両前方を撮像した車両周囲画像上の、中央の所定部分を車両が走行する軌跡として予測する。このとき、画像の所定部分とは車両の車幅や画像の画角、車両に設けられるカメラの取付け角度により異なるため、各車両ごとに設定されることが好ましい。走行軌跡予測部５２は、また、ハンドル操作量に応じて、車両が右方向または左方向に進行すると判断し、ハンドル操作量に応じた画像上の所定部分を車両が走行する軌跡として予測する。走行軌跡予測部５２は、走行速度から、所定の距離を車両の移動範囲として予測してもよく、位置情報の推移から車両の走行方向を予測してもよい。走行軌跡予測部５２は、障害物抽出部５０に対して、走行予測軌跡上もしくはその近傍にある物体を車両の走行の支障となる障害物として抽出するように指示する。これにより、たとえば、車両周囲画像に路上駐車車両、歩行者、自転車などが抽出されても、走行予測軌跡上もしくはその近傍にない場合は、走行の支障とはならないことから、誤って障害物として抽出されることを防止することができる。
【００２８】
障害物情報管理部５４は、異常性判定部４４から運転状況の異常性に関する情報を受け取り、障害物抽出部５０から障害物に関する情報を受け取り、車両走行情報取得部４２から車両位置情報を受け取る。障害物情報管理部５４は、運転状況の異常性に関する情報および障害物に関する情報を車両位置情報に関連付けて障害物情報を生成し、障害物情報記録部６０に記録して管理する。言い換えると、障害物情報管理部５４は、運転状況が異常であることを示した場合に、運転状況の異常性と、発生した位置情報と、抽出された障害物情報と、を紐付けて記録し、管理する。抽出された障害物情報とは、運転状況が異常となる要因情報であり、路上駐車車両、電信柱、歩行者などの情報である。これらの障害物情報を、画像ではなくラベル付けされた障害物情報とすることで、障害物情報記録部６０の記録容量を抑制することができる。通信部４０は、障害物情報管理部５４により生成された障害物情報を走行情報管理装置１００に送信する。
【００２９】
ここで、運転状況の異常性に関する情報は、たとえば減速、急ブレーキなどの異常運転情報であり、障害物に関する情報は、たとえば走行支障要因となる路上駐車車両、歩行者などの障害物の種別情報や、対向車とのすれ違い困難、学生の集団登校など推測される走行支障の説明情報である。このような情報を蓄積することで、車両の走行に支障となる障害物をマッピングした地図情報を生成することができる。
【００３０】
日時情報取得部５６は、運転状況の異常性が判定された時の日時情報を取得し、障害物情報管理部５４に与える。天候情報取得部５８は、運転状況の異常性が判定された時の天候情報を取得し、障害物情報管理部５４に与える。障害物情報管理部５４は、障害物情報にさらに日時情報および天候情報を関連付け、障害物情報記録部６０に記録し、管理してもよい。
【００３１】
たとえば、学校の通学路では登下校時には学生などの人の集団が道路まではみ出して歩行し、走行の妨げになることがあるが、障害物情報に日時情報を関連付けることで、特定の時間帯に通学路を通過する車両に、人の集団が歩いている可能性を障害物情報として提供することが可能になる。言い換えると、車両の減速などの運転状況の異常性の発生と、発生した位置情報と、発生した日時情報と、その要因である「人の集団」という障害物情報と、を紐付けてマッピングした地図情報を提供することができる。また、雨天時には道路の特定の場所に水たまりが生じ、走行に支障を与えることがあるが、障害物情報に天候情報を関連付けることで、雨天など特定の天候の場合、水たまりが生じる特定の場所を通過する車両に前もって水たまりがある可能性を障害物情報として提供することが可能になる。
【００３２】
障害物情報管理部５４は、車両走行情報取得部４２が取得した各車両の位置情報にもとづいて、各車両の現在位置または目的地までの経路上の障害物情報を障害物情報記録部６０から検索する。通信部４０は、障害物情報管理部５４により検索された障害物情報を各車両の走行情報管理装置１００に送信する。ある車両が遭遇した障害物の情報を同じ場所を通過する別の車両に提供することができるため、障害物の存在を知らない別の車両の運転手に注意を促したり、事前に警告することができる。
【００３３】
また、障害物情報記録部６０に蓄積される障害物情報は、道路管理者に提供して道路インフラの整備計画に活用することもできる。道路管理者は、障害物情報記録部６０に蓄積される障害物情報に基づいて、車両の走行の障害となっている障害物を特定して、インフラの整備計画に活用する。道路管理者は、例えば、車両の減速が頻繁に発生している道路において、その要因となる障害物情報、たとえば特定の電信柱の存在を認識することができる。また、どの電信柱が車両の走行の支障になる場合が多く、どの電信柱が車両の走行に支障とならない場合が多いかなどの詳細な情報を認識することができる。
【００３４】
図３は、本実施の形態の障害物情報管理装置２００による障害物情報管理手順を説明するフローチャートである。
【００３５】
車両走行情報取得部４２は、各車両の走行情報管理装置１００から車両走行情報を受信する（Ｓ１０）。
【００３６】
標識検出部４６は、画像記録部６４に既に記録された車両周囲画像に車両走行に関する標識があるかどうかを判定する（Ｓ１２）。標識が検出された場合（Ｓ１２のＹ）、所定期間の経過を待ち（Ｓ１４）、所定期間の経過後、ステップＳ１０に戻る。標識が検出されなかった場合（Ｓ１２のＮ）、ステップＳ１６に進む。このように、標識検出部４６によって標識が検出された場合は、所定期間内は異常性判定部４４により運転状況の異常性が判定されることはない。標識検出部４６は、障害物情報管理装置２００に必須の構成要素ではなく、ステップＳ１０にて車両走行情報を受信した後、ステップＳ１６に進んでもよい。
【００３７】
異常性判定部４４は、走行情報管理装置１００から受信された車両走行情報にもとづいて運転状況の異常性を判定する（Ｓ１６）。運転状況の異常性が判定されなかった場合（Ｓ１８のＮ）、ステップＳ１０に戻る。運転状況の異常性が判定された場合（Ｓ１８のＹ）、ステップＳ２０に進む。
【００３８】
画像取得部４８は、走行情報管理装置１００から車両周囲画像を受信し、画像記録部６４に記録する（Ｓ２０）。
【００３９】
走行軌跡予測部５２は、受信された車両走行情報にもとづいて車両周囲画像上の車両の走行予測軌跡を予測する（Ｓ２２）。走行軌跡予測部５２は、障害物情報管理装置２００に必須の構成要素ではなく、ステップＳ２０にて車両周囲画像を受信した後、ステップＳ２４に進んでもよい。
【００４０】
障害物抽出部５０は、車両周囲画像から、走行予測軌跡上もしくは画像の所定の領域内にある物体を車両の走行の支障となる障害物として抽出する（Ｓ２４）。
【００４１】
障害物情報管理部５４は、運転状況の異常性に関する情報および走行支障要因となる障害物に関する情報を車両位置情報と関連付けた障害物情報を生成し、障害物情報記録部６０に蓄積して管理する（Ｓ２６）。
【００４２】
障害物情報管理部５４は、生成された障害物情報を走行情報管理装置１００に送信することで障害物に遭遇した車両の運転者に障害物情報を通知する他、各車両の走行経路上の障害物情報を障害物情報記録部６０から検索し、各車両の走行情報管理装置１００に送信することで他の車両の運転者に前もって障害物情報を提供する（Ｓ２８）。
【００４３】
以上説明したように、本実施の形態の障害物情報管理装置２００によれば、各車両から位置情報、車速情報、運転操作情報、運転状況の異常性が判定された地点で撮影した車両周囲画像を取得し、運転状況の異常性と画像から認識される障害物などを紐付けて障害物情報として管理し、運転者や管理者に障害物情報を提供することができる。
【００４４】
障害物情報を提供された管理者は、障害物情報を解析することで、より正確な障害物の除去効果を事前に把握する事ができ、より効率的で低コストな道路インフラの整備を実施することができる。例えば電信柱をなくすための電線地中化を実施する際、電線埋設時の交通改善効果を具体的に評価するとともに、取得した画像から電線埋設時の外観を想定することもできる。また、電信柱に付随する電線、変圧器等のインフラの置き換え場所を確保することが容易かどうかも画像から推察することができるため、複数の要因が複雑に絡む電線地中化のメリット、デメリットをより具体的、直感的に把握することができるようになる。
【００４５】
また、運転状況が異常になる要因として抽出した障害物情報を道路拡張工事や無電信柱化などのインフラ整備に活用したり、抽出した障害物情報を各車両に道路ごとの走行支障要因情報として報知することで、スムースな走行の支援を行うことができる。
【００４６】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００４７】
障害物情報管理装置２００の機能の少なくとも一部を車両の走行情報管理装置１００に設けることもできる。たとえば異常性判定部４４を走行情報管理装置１００に設けて、走行情報管理装置１００が運転状況の異常性を判定した場合に、走行情報管理装置１００から障害物情報管理装置２００に車両走行情報と車両周囲画像を送信するように構成してもよい。このように障害物情報管理装置２００の機能の少なくとも一部を車両の走行情報管理装置１００に設ける場合、通信部２０が通信する情報は適宜変更され、または通信部の一部の機能が省略される。
【００４８】
障害物情報管理装置２００の機能を、車両に搭載してもよい。このとき障害物情報管理装置２００は、位置情報取得部１０および車両速度取得部１２を含んで構成される車両走行情報取得部４２と、異常性判定部４４と、画像取得部１６を含んで構成される画像取得部４８と、障害物抽出部５０と、障害物情報管理部５４と、を含んで構成される。運転操作取得部１４や標識検出部４６など、上述した機能をさらに含んで構成されてもよい。
【００４９】
車両の運転者の音声を車両走行情報に含めて走行情報管理装置１００から障害物情報管理装置２００に送信し、障害物情報管理装置２００の異常性判定部４４が「電柱（電信柱）がじゃまだな」、「危ないなあ」、「ぶつかる！」などの運転者の発話を分析して運転状況の異常性を判定してもよい。運転者の心拍数などの生体情報や運転者の顔画像を車両走行情報に含めてもよい。異常性判定部４４が運転者の生体情報や顔画像にもとづいて運転者の緊張度合いを推定し、運転状況の異常性を判定することができる。
【００５０】
なお、実施の形態で説明した各装置の機能構成はハードウェア資源またはソフトウェア資源により、あるいはハードウェア資源とソフトウェア資源の協働により実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。
【符号の説明】
【００５１】
１０  位置情報取得部、  １２  車両速度取得部、  １４  運転操作取得部、  １６  画像取得部、  １８  通知部、  ２０  通信部、  ４０  通信部、  ４２  車両走行情報取得部、  ４４  異常性判定部、  ４６  標識検出部、  ４８  画像取得部、  ５０  障害物抽出部、  ５２  走行軌跡予測部、  ５４  障害物情報管理部、  ５６  日時情報取得部、  ５８  天候情報取得部、  ６０  障害物情報記録部、  ６２  車両走行情報記録部、  ６４  画像記録部、  １００  走行情報管理装置、  ２００  障害物情報管理装置。
【図１】
2020154369.tif 000003
【図２】
2020154369.tif 000004
【図３】
2020154369.tif 000005