(57)【要約】【課題】鏡筒の制御位置を保ちつつ、ステッピングモータの脱調を低減可能な小型かつ安価な光学機器を提供する。【解決手段】光学機器（１）は、ステッピングモータ（６０４）と、ステッピングモータの駆動力を増幅して伝達する駆動伝達部（６０３）と、駆動伝達部から伝達された駆動力により駆動される被駆動部（１０）と、ステッピングモータの回転量を検出する回転検出センサ（６０１）と、回転検出センサにより検出された回転量に基づいてステッピングモータを制御する制御部（６０９）とを備えた光学機器であって、制御部は、ステッピングモータの駆動停止から駆動開始までの間におけるステッピングモータの回転位置の変化を補正する。【選択図】図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータと、
前記ステッピングモータの駆動力を増幅して伝達する駆動伝達部と、
前記駆動伝達部から伝達された前記駆動力により駆動される被駆動部と、
前記ステッピングモータの回転量を検出する回転検出センサと、
前記回転検出センサにより検出された前記回転量に基づいて前記ステッピングモータを制御する制御部と、を備えた光学機器であって、
前記制御部は、前記ステッピングモータの駆動停止から駆動開始までの間における前記ステッピングモータの回転位置の変化を補正することを特徴とする光学機器。
【請求項２】
前記制御部は、前記ステッピングモータの駆動を開始する際に、
前記ステッピングモータの前記回転位置の変化量に基づいて補正量を決定し、
前記補正量を用いて前記ステッピングモータを制御することを特徴とする請求項１に記載の光学機器。
【請求項３】
前記制御部は、
前記ステッピングモータの前記駆動停止から前記駆動開始までの間に前記ステッピングモータの前記回転位置が変化したか否かを判定し、
前記回転位置が変化した場合、前記補正量を用いて前記ステッピングモータを制御することを特徴とする請求項２に記載の光学機器。
【請求項４】
前記制御部は、前記回転検出センサにより検出された前記ステッピングモータの前記回転量に基づいて、前記回転位置を決定することを特徴とする請求項２または３に記載の光学機器。
【請求項５】
前記制御部は、前記ステッピングモータの制御位置を示すモータ制御位置と、前記被駆動部の制御位置と、前記ステッピングモータの前記回転位置と、に基づいて、前記ステッピングモータを制御することを特徴とする請求項４に記載の光学機器。
【請求項６】
前記制御部は、前記モータ制御位置を前記補正量だけ変更した後、前記被駆動部の前記制御位置を前記モータ制御位置に連動させることを特徴とする請求項５に記載の光学機器。
【請求項７】
前記制御部は、前記駆動停止の前に前記ステッピングモータを第１の方向に駆動しており、前記駆動開始の後に前記ステッピングモータを前記第１の方向とは反対の第２の方向に駆動する場合、予め記憶された量から前記補正量を差し引いた量だけ前記回転位置を変化させた後、前記被駆動部の前記制御位置を前記モータ制御位置に連動させることを特徴とする請求項５に記載の光学機器。
【請求項８】
前記変化量は、前記ステッピングモータの駆動停止前の駆動方向と反対方向に変化し、前記ステッピングモータの電気角１８０°以上であることを特徴とする請求項２乃至７のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項９】
前記制御部は、前記変化量が所定量以上である場合、リセット動作を行うことを特徴とする請求項２乃至８のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項１０】
前記ステッピングモータの前記回転位置の前記変化は、前記駆動伝達部の変形により生じることを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項１１】
前記ステッピングモータの前記回転位置が変化した場合、前記被駆動部の位置は変化しないことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項１２】
前記回転検出センサの分解能は、前記ステッピングモータの電気角１８０°よりも小さいことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項１３】
前記被駆動部の光軸方向における位置を決定するカム環を更に有し、
前記駆動伝達部は、前記カム環を回転させるギアを有することを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の光学機器。
【請求項１４】
前記被駆動部は、前記カム環のカム溝に沿って前記光軸方向に進退する光学素子を有することを特徴とする請求項１３に記載の光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光学機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ステッピングモータを備えた光学機器において、ステッピングモータの駆動力を複数のギア等で構成される減速機構を介してレンズ群を駆動する構造が知られている。また、減速機構の小型化および軽量化を図ると、ステッピングモータの駆動力により減速機構が変形する可能性がある。その結果、例えば所望の位置までレンズ群を駆動した後にステッピングモータの駆動を停止すると、減速機構の変形分だけ戻ろうとする力が発生し、ステッピングモータを逆転する方向に回転させる場合がある。このような逆転する回転量が大きい場合、ステッピングモータは、次の駆動開始の際に周期がずれ、脱調する可能性がある。
【０００３】
そこで特許文献１には、基準位置でのモータの駆動相を記憶しておき、記憶した駆動相が検出した駆動相と異なる場合、基準位置を補正する方法が開示されている。これにより、逆転するモータの回転量が大きい場合にモータの脱調を防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−５５７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に開示されているように基準位置を補正すると、ステッピングモータの制御位置とレンズ群の位置との関係が変化する。このため、逆転する回転量によりレンズ群（鏡筒）の制御位置がずれてしまう。
【０００６】
そこで本発明は、鏡筒の制御位置を保ちつつ、ステッピングモータの脱調を低減可能な小型かつ安価な光学機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面としての光学機器は、ステッピングモータと、前記ステッピングモータの駆動力を増幅して伝達する駆動伝達部と、前記駆動伝達部から伝達された前記駆動力により駆動される被駆動部と、前記ステッピングモータの回転量を検出する回転検出センサと、前記回転検出センサにより検出された前記回転量に基づいて前記ステッピングモータを制御する制御部とを備えた光学機器であって、前記制御部は、前記ステッピングモータの駆動停止から駆動開始までの間における前記ステッピングモータの回転位置の変化を補正する。
【０００８】
本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施形態において説明される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、鏡筒の制御位置を保ちつつ、ステッピングモータの脱調を低減可能な小型かつ安価な光学機器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態におけるレンズ鏡筒の断面図である。
【図２】本実施形態における駆動機構の拡大斜視図である。
【図３】本実施形態におけるステッピングモータの構成図である。
【図４】本実施形態におけるカメラシステムのブロック図である。
【図５】本実施形態におけるステッピングモータの回転検出処理のフローチャートである。
【図６】本実施形態におけるステッピングモータの駆動開始処理のフローチャートである。
【図７】本実施形態におけるステッピングモータの機械角、電気角、および、回転検出センサの出力信号の関係図である。
【図８】本実施形態におけるカムフォロアの挙動の模式図である。
【図９】本実施形態におけるギア噛合部の拡大図である。
【図１０】本実施形態における減速機構の概念図である。
【図１１】本実施形態におけるステッピングモータの駆動停止から駆動開始までの挙動の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】
まず、図１および図２を参照して、本実施形態におけるレンズ装置（レンズ鏡筒、光学機器）の構成について説明する。図１は、レンズ鏡筒１の断面図である。図２は、ステッピングモータによる駆動機構の拡大斜視図である。レンズ鏡筒１は、不図示の交換レンズシステム用カメラ（カメラ本体）に取り付けられることで撮影可能となる。
【００１３】
１２は、ガラスや樹脂等からなる撮影レンズ（光学素子）である。図１において、撮影レンズ１２は前側レンズ１２ａおよび後側レンズ１２ｂを有するように示されているが、その他のレンズの図示を省略している。１１は、撮影レンズ１２を保持する保持枠である。保持枠（保持部）１１は、金属や樹脂からなる円筒形状を有し、撮影レンズ１２の中心が光軸ＯＡと略一致するように撮影レンズ１２の外径部を保持している。保持枠１１には、その円筒形状の外周部にカムフォロア１３が設けられている。カムフォロア１３は、保持枠１１の円筒の周方向に３か所に設けられている。これら３か所の支持により、光軸ＯＡの方向（光軸方向）の位置、光軸ＯＡと直交する方向（光軸直交方向）の位置、および、光軸ＯＡに対する傾きが決定される。本実施形態において、保持枠１１、撮影レンズ１２、および、カムフォロア１３を合わせて繰出し鏡筒（被駆動部）１０という。繰出し鏡筒１０は、後述する仕組みにより、光軸方向に進退可能に構成されている。繰出し鏡筒１０が光軸方向に進退することにより、被写体からの光束が結像する位置を変化させ、撮影する写真の焦点位置を変化させることができる。
【００１４】
２４は、繰出し鏡筒１０が光軸方向への進退を案内する案内筒である。案内筒２４は、円筒形状を有する。また案内筒２４は、カムフォロア１３の位置に対応して、光軸ＯＡと平行な案内溝２４３を有し、レンズ鏡筒１内で移動しないように固定されている。案内溝２４３は、カムフォロア１３が嵌合する溝幅を有する。案内溝２４３により、カムフォロア１３の光軸直交方向の位置が決定される。また案内溝２４３は、光軸ＯＡと平行な貫通溝であるため、光軸方向においてカムフォロア１３を移動可能に支持する。
【００１５】
２５は、繰出し鏡筒１０が光軸方向へ進退する際に、光軸方向の位置を決定するカム環である。カム環２５は、アルミ等の金属からなり、円筒形状を有する。カム環２５は、案内筒２４に対して、光軸ＯＡを回転軸として回転可能に設けられている。またカム環２５は、光軸方向に移動しないように、バヨネット溝２５１を有し、案内筒２４に設けられたバヨネット爪２４１と係合している。これによりカム環２５は、光軸方向には移動せず、光軸周りに回転することができる。またカム環２５は、カム溝２５３を有する。カム溝２５３は、カムフォロア１３が嵌合する溝幅を有し、カムフォロア１３の光軸方向の位置を決定する。なおカム溝２５３は、カム環２５の円筒面に設けられ、光軸ＯＡと平行でなくかつ光軸直交方向にも平行でない貫通溝である。このため、カム環２５の回転とともに、カム溝２５３とカムフォロア１３との嵌合位置が変化することで、繰出し鏡筒１０は光軸方向に移動する。これにより、繰出し鏡筒１０は、繰出し鏡筒１０の全長が最短の状態（図１に示される状態）と繰出し鏡筒１０が繰出した状態（不図示）との間で移動可能となる。
【００１６】
次に、図８を参照して、カムフォロア１３の挙動を説明する。図８は、カムフォロア１３の挙動の模式図であり、カム環２５の表面を一部の部品を省略して示している。カム環２５が矢印Ａ１の方向に回転すると、カム溝２５３は一緒に回転（移動）する。一方、案内溝２４３は、カム環２５が回転しても移動しないため、カム溝２５３と案内溝２４３との関係は変化する。その結果、カム溝２５３および案内溝２４３の両方に嵌合したカムフォロア１３は、矢印Ａ２の方向に移動する。カムフォロア１３は、繰出し鏡筒１０の一部であるため、繰出し鏡筒１０が光軸方向に移動する。
【００１７】
図１および図２に示されるように、カム環２５には、内歯ギア２６が取り付けられている。内歯ギア２６は、樹脂成型で作られている。内歯ギア２６は、カム環２５に取り付けられているため、一体部品として加工することも可能である。ただし、本実施形態では、繰出し鏡筒１０が重い場合を想定し、繰出し鏡筒１０の保持位置精度を高めるため、カム環２５を金属製としている。カム環２５と内歯ギア２６とを一体で加工すると、複雑な加工が必要となり高コストになる。一方、カム環２５と内歯ギア２６とを別の部品とすることで、それぞれの部品を安価に製造することができる。
【００１８】
２３は、内歯ギア２６と噛合する減速ギアＣである。２２は、減速ギアＣ２３と噛合する減速ギアＢである。２１は、減速ギアＢと噛合する減速ギアＡである。減速ギアＡ２１は、ステッピングモータ６０４の回転軸上に設置されたピニオンギア３２と噛合しており、ピニオンギア３２の回転を減速しながら内歯ギア２６へ伝達することができる。本実施形態において、減速ギアＡ２１、減速ギアＢ２２、減速ギアＣ２３、内歯ギア２６、および、カム環２５を合わせて、駆動伝達部６０３という。このような構成により、ステッピングモータ６０４の駆動力を駆動伝達部６０３で減速することで増幅し、重い繰出し鏡筒１０を光軸方向に進退させることが可能となる。
【００１９】
ステッピングモータ６０４は、基板４０と電気的に接続され、基板４０に搭載されたレンズ制御マイコン（制御部）６０９からの指令に基づいて駆動される。なお、レンズ制御マイコン６０９の詳細については後述する。ステッピングモータ６０４の出力シャフト３３上には、回転方向に遮光／開口を所定周期で繰り返すパルス板６０５とピニオンギア３２とが設置されている。パルス板６０５の遮光／開口をフォトインタラプタ（回転検出センサ）６０１で検出することで、出力シャフト３３の回転量を検出することができる。
【００２０】
付勢ばね２７は、案内筒２４のフランジ２４２とカム環２５との間を付勢している。付勢ばね２７で発生する付勢力により、バヨネット溝２５１とバヨネット爪２４１との係合部の摩擦力が増加し、カム環２５の回転方向に回り難くすることができる。カム環２５を回り難くすることで、繰出し鏡筒１０が不用意に光軸方向へ移動することを回避することができる。例えば、繰出し鏡筒１０の重量によりカム環２５を回転させる力よりも大きな力を加え、カム環２５が回り出さない程度に回り難くすることで、繰出し鏡筒１０が自重で移動することを防止することができる。
【００２１】
次に、図９を参照して、駆動伝達部６０３の変形の様子について説明する。図９は、減速ギアＣ２３と内歯ギア２６との噛合部（ギア噛合部）の拡大図である。図９（ａ）は、当接点２６１で減速ギアＣ２３と内歯ギア２６とが当接している状態を示している。このとき、減速ギアＣ２３を回転させる力は作用していない。図９（ｂ）は、ステッピングモータ６０４の駆動力が前段のギア列で増幅され、減速ギアＣ２３に矢印Ａ３の方向の回転力が作用している状態で、かつ内歯ギア２６が動き出す直前の状態を示している。この状態では、減速ギアＣ２３の全体が支持部ごと変形量ｄ１だけ、弾性変形している。当接点２６１における接触角により、減速ギアＣ２３が内歯ギア２６から離れる方向へ変形量ｄ１だけ弾性変形する。変形量ｄ１に応じて、当接点２６１が移動して、減速ギアＣ２３が角度ｒ１だけ回転する。すなわち、内歯ギア２６が動き出す前に、弾性変形により角度ｒ１だけ減速ギアＣ２３が回転する。
【００２２】
内歯ギア２６が動き出した後も、矢印Ａ３の方向に力が作用している間、減速ギアＣ２３は、被駆動部の負荷の反力を受け続けるため、弾性変形状態を保ちながら回転する。繰出し鏡筒１０が停止した後、ステッピングモータ６０４の駆動力を解除する。同時に、減速ギアＣ２３の回転力も解除される。そのとき、駆動開始時の逆をたどることになり、図９（ｂ）のように角度ｒ１分の変形した状態から、駆動方向である矢印Ａ３と反対方向へ角度ｒ１だけ回転する動きとなり、図９（ａ）の状態へ至る。本実施形態において、図９を参照して駆動伝達部６０３の変形の様子を説明した。ただし、これは変形の一例であり、各ギアの噛合部で同様の変形が起きうる。また、ギアの歯そのものが倒れる変形や、ギアがねじれることによる変形なども発生する可能性がある。いずれの弾性変形も、ステッピングモータ６０４の駆動量を解除した際に、ギアが反対方向に回転する原因となりうる。
【００２３】
減速ギアＣ２３が角度ｒ１だけ回転する間、内歯ギア２６は移動しない。すなわち、ステッピングモータ６０４から見ると、減速ギアＣ２３が角度ｒ１回転する間、繰出し鏡筒１０を動かすことができず、空転していることになる。図１０は、減速機構（減速ギアＡ２１、Ｂ２２、Ｃ２３、ピニオンギア３１）の概念図である。図１０において、弾性変形による空転となる減速ギアＣ２３の角度ｒ１をピニオンギア３２の回転量に換算した角度ｐ１を第１の空転量という。角度ｒ１から角度ｐ１への換算は、ピニオンギア３１、減速ギアＡ２１、および、減速ギアＢ２２の変形分等を含み、それぞれを減速比に従って増幅した角度になっている。
【００２４】
一方、図９（ｃ）を参照して、駆動伝達部６０３の反転時の幾何学的な空転について説明する。減速ギアＣ２３と内歯ギア２６とが当接点２６１で当接した状態において、矢印Ａ４の方向に減速ギアＣ２３を回転する場合を考える。減速ギアＣ２３が矢印Ａ３と反対方向である矢印４の方向に回転しようとすると、隙間２６２があるため、減速ギアＣ２３が回転し始めても内歯ギア２６へ力を伝達することができない。すなわち、隙間２６２を埋めるまで減速ギアＣ２３が空転してから、内歯ギア２６と当接し力を伝達することができる。矢印Ａ４の方向に減速ギアＣ２３が回転した結果、図９（ｄ）の状態に至る。このときの減速ギアＣ２３の回転角度をｒ２とする。このような空転は、各ギアの噛合部や部品の当接部で同様に生じうる。
【００２５】
図１０において、幾何学的な空転となる減速ギアＣ２３の角度ｒ２をピニオンギア３２の回転量に換算した角度ｐ２を第２の空転量という。角度ｒ２から角度ｐ２への換算は、ピニオンギア３１、減速ギアＡ２１、および、減速ギアＢ２２等の各部の隙間を埋めることを含み、それぞれを減速比に従って増幅した角度になっている。
【００２６】
繰出し鏡筒１０を光軸方向の所定方向に駆動した後、ステッピングモータ６０４を反転させて繰出し鏡筒１０が動き出すまでの量を全空転量ｐ３とする。このとき全空転量ｐ３は、前述の２つの空転量（第１の空転量（角度）ｐ１、第２の空転量（角度）ｐ２）を用いて、以下の式（１）のように表される。
【００２７】
ｐ３＝ｐ１＋ｐ２＋ｐ１    ・・・  （１）
前述のとおり、第１の空転量ｐ１は、幾何学的には各部品が当接した状態から、繰出し鏡筒１０が動き出すまでの変形量（弾性変形量）を表している。すなわち、ステッピングモータ６０４が反転する場合、弾性変形が戻る分と、反転後に当接した状態から、反対方向への弾性変形が見込まれる。このため全空転量ｐ３は、第１の空転量ｐ１が２回分カウントされることになる。全空転量ｐ３は、製造工程の中で事前に測定され、ＥＥＰＲＯＭ等の記録部６１６（図４参照）に記憶されている。
【００２８】
次に、図４を参照して、本実施形態におけるカメラシステムについて説明する。図４は、カメラシステム１００のブロック図である。カメラシステム１００は、エンコーダを有するステッピングモータ６０４を搭載した交換レンズ１と、交換レンズ１を着脱可能なカメラ本体（撮像装置）２とを備えて構成される。
【００２９】
繰出し鏡筒１０は、被写体（不図示）からの光束を集光し、撮像光学系の焦点調整を行うための撮影レンズ１２を含む。集光した光束は、カメラ本体２に設けられたＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の撮像素子（不図示）により映像化される。６０９は、モータの駆動制御や様々なセンサからの信号に対して各種処理を行うためのレンズ制御マイコン（制御部）である。６０３は減速機等の駆動伝達部、６０４はステッピングモータ（モータ）である。ステッピングモータ６０４の回転軸が回転することで、駆動伝達部６０３を介して、繰出し鏡筒１０を移動させることができる。繰出し鏡筒１０は、矢印に示される光軸方向に移動し、焦点調整を行う。
【００３０】
レンズ制御マイコン６０９のモータ制御部６１３は、ステッピングモータ６０４を駆動するための制御信号を生成する。モータ制御部６１３は、２相駆動、１−２相駆動、または、マイクロステップ駆動等の駆動方式に合わせて、ステッピングモータ６０４の各相への励磁パターンを生成する。モータ制御部６１３により生成された制御信号は、モータドライバ６０７でモータ駆動に必要な電流・電圧（駆動信号）に変換され、ステッピングモータ６０４に供給される。ステッピングモータ６０４は、生成する励磁パターン（励磁相）の変化をカウントし、回転量（モータ制御位置）として把握する。
【００３１】
次に、エンコーダ（回転検出センサ）について説明する。ステッピングモータ６０４の回転軸の先には、パルス板６０５が設けられている。パルス板６０５の遮光部がフォトインタラプタ６０１ａ、６０１ｂを通過することで、フォトインタラプタ６０１ａ、６０１ｂの出力が変化し、ステッピングモータ６０４の回転を検出することが可能である。複数のフォトインタラプタ６０１ａ、６０１ｂを用いることにより、回転角の検出精度が向上し、回転方向も検出することができる。なお本実施形態では、回転検出センサとして２つのフォトインタラプタ６０１ａ、６０１ｂを用い、互いの出力位相をずらすことで回転方向を判定するが、これに限定されるものではない。例えば、ホール素子とマグネットや機械的なスイッチ機構とを用いても同様の検出が可能である。６０８は、２つのフォトインタラプタ６０１ａ、６０１ｂの出力を増幅、レベル変換し、レンズ制御マイコン６０９で検出可能な信号レベルに変換するための信号処理回路である。
【００３２】
６０２は、繰出し鏡筒１０の基準位置を検出するためのフォトインタラプタである。信号処理回路６０６は、フォトインタラプタ６０２の出力を、レンズ制御マイコン６０９で検出可能な信号レベル（例えば、Ｈｉｇｈ／Ｌｏｗレベル）に変換する。フォトインタラプタ６０２の出力がＨｉｇｈからＬｏｗレベル、または、ＬｏｗからＨｉｇｈレベルに変化する時点での移動量を基準位置として用いることで、繰出し鏡筒１０の位置を絶対位置として扱うことが可能になる。本実施形態では、前述の基準位置の検出動作をリセット動作という。
【００３３】
６１９ａ、６１９ｂ、６１９ｃは、通信ラインにおける交換レンズ１の接点部である。接点部６１９ａ、６１９ｂ、６１９ｃはそれぞれ、クロック信号ライン、カメラ本体２から交換レンズ１へのデータライン、および、交換レンズ１からカメラ本体２へのデータラインの接点部である。本実施形態では３線式のシリアル通信を例としているが、調歩同期通信やＬＶＤＳ（低電圧作動信号）等の通信方式でもよい。
【００３４】
６１６はＥＥＰＲＯＭ等のデータを書き換え可能な記録部である。記録部６１６は、例えば、交換レンズ１の使用時間や使用回数、ステッピングモータ６０４の駆動時間等を記録する。交換レンズ１には、マニュアルフォーカス操作部（ＭＦ操作部）６１７、および、オートフォーカス／マニュアルフォーカス切り替えスイッチ（ＡＦ／ＭＦスイッチ）６１８等の操作手段が設けられている。
【００３５】
次に、レンズ制御マイコン６０９の動作について説明する。６１０は、カメラ本体２との通信を行うためのレンズ通信部である。レンズ通信部６１０は、カメラ本体２から駆動命令、カメラ識別情報、ステータス、および、撮影条件等を受信し、レンズ識別情報(レンズＩＤ)、ステータス、繰出し鏡筒１０の位置等の交換レンズ１に関する各種情報をカメラ本体２へ送信する。カメラ本体２へ送信する繰出し鏡筒１０の位置は、ステッピングモータ６０４の回転量（モータ制御位置）そのものではなく、繰出し鏡筒１０自身の位置情報であることが好ましい。したがって、駆動伝達部６０３の減速機等のガタ成分や可逆な弾性変形を考慮し、回転量をフォーカス位置（図１１中の被駆動部制御位置Ｐｆ）として変換することが必要である。
【００３６】
６１１は、モータ駆動の際、繰出し鏡筒１０の移動量またはステッピングモータ６０４の回転量と回転速度とを指示する駆動指示部である。繰出し鏡筒１０の移動量は、前述のリセット動作のため、繰出し鏡筒１０の絶対位置としても管理することが可能である。６１２は、パルス板６０５およびフォトインタラプタ６０１ａ、６０１ｂを用いてステッピングモータ６０４の回転状態を検出する回転検出部である。６１３はモータ制御部である。モータ制御部６１３は、オープン制御によりステッピングモータ６０４を駆動する。またモータ制御部６１３は、信号処理回路６０８および回転検出部６１２から得られるステッピングモータ６０４の回転情報に基づいて、ステッピングモータ６０４へ印加する駆動波形のタイミング生成を行うフィードバック制御による駆動も行うことができる。６１４は、前述の各機能およびその他の制御プログラムが格納されているＲＯＭである。６１５は、前述の各機能およびその他の制御プログラムで利用する演算結果並びにデータを一時保管するＲＡＭである。
【００３７】
次に、カメラ本体２について説明する。７００は、撮影動作や表示、記録装置への映像の記録等の様々な制御を行うためのカメラ制御マイコンである。７０１は、交換レンズ１との通信を行うためのカメラ通信部である。カメラ通信部７０１は、カメラ本体２から交換レンズ１へ駆動命令や各種情報を送信し、また、交換レンズ１の状態を受信する。カメラ通信部７０１とレンズ装置１との通信は、接点部７１１ａ、７１１ｂ、７１１ｃを介して行われる。接点部７１１ａ、７１１ｂ、７１１ｃはそれぞれ、カメラ本体２のクロック信号ライン、カメラ本体２から交換レンズ１へのデータライン、および、交換レンズ１からカメラ本体２へのデータラインの接点部である。
【００３８】
７０２は、交換レンズ１がカメラ本体２から要求された動作を行うようにするため、交換レンズ１に対する指示を生成するレンズ制御部である。フォーカスレンズに関して説明すると、レンズ制御部７０２は、例えばオートフォーカスを行う場合、交換レンズ１に対して合焦位置までの移動量を算出する。この移動量は、カメラ通信部７０１を介して交換レンズ１へ駆動命令として与えられ、交換レンズ１は所望のフォーカシングを行い、合焦が完了する。７０３は、オートフォーカスを行うＡＦ制御部である。ＡＦ制御部７０３は、位相差センサを用いて合焦位置を決定する位相差ＡＦや、撮像素子から得られるコントラスト値がピークとなるようにフォーカスレンズを駆動することで合焦位置を得るコントラストＡＦを行う。例えばオートフォーカスを行う場合、カメラ本体２は交換レンズ１に内蔵されたステッピングモータ６０４の回転量（モータ制御位置）ではなく、光学的な変化を示す繰出し鏡筒１０自身の位置情報が必要である。７０４、７０５はそれぞれ、交換レンズ１と同様に、制御プログラムが格納されているＲＯＭ、および、演算結果やデータを一時保管するＲＡＭである。
【００３９】
なお、カメラ本体２と交換レンズ１との通信ラインおよび電源ライン（不図示）は、マウント部を介して接続されている。通信は、各種イベントの発生のタイミングで、または固定周期で行われる。なお、固定周期とは、例えばカメラ本体２の映像表示で用いられる垂直同期信号の周期等である。
【００４０】
７０６は、撮影モードの切換えを行う切換え部（撮影モード切換え部）である。ここで撮影モードとは、静止画撮影を行うモードや動画撮影を行うモードであり、合わせてオートフォーカス方式の切換えも兼ねることになる。例えば、静止画撮影モードは前述した位相差ＡＦであり、動画撮影モードではコントラストＡＦを行う。７０７は、静止画撮影を行う際に使用するレリーズスイッチ、７０８は動画撮影を行う際に使用する録画スイッチである。７０９は、撮影中の映像を表示するための液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等の表示装置である。記録装置７１０は、撮影した静止画像や動画像を記録する。
【００４１】
次に、図３を参照して、ステッピングモータ６０４の構成について説明する。８０１はマグネットからなるロータ部、８０２、８０３はそれぞれＡ相およびＢ相の励磁コイルである。励磁コイル８０２、８０３はそれぞれ、ステータとして機能し、励磁コイル８０２、８０３のそれぞれの内部には鉄芯が設けられている。励磁コイル８０２、８０３に対して流す電流、すなわち端子間に印加する電圧を変化させることで、発生する磁界が変化し、ロータが回転する。８０４はモータドライバであり、図４のモータドライバ６０７に相当する。
【００４２】
次に、図５を参照して、本実施形態におけるステッピングモータ６０４の回転検出処理について説明する。図５は、ステッピングモータ６０４の回転検出処理のフローチャートである。図５の各ステップは、主に、回転検出部６１２等のレンズ制御マイコン６０９により実行される。
【００４３】
まずステップＳ１０１において、回転検出部６１２は、ステッピングモータ６０４の駆動が停止しているか否か（停止状態または駆動状態のいずれであるか）を判定する。ここで駆動状態は、モータドライバ６０７がステッピングモータ６０４へ駆動信号（電圧）を印加している状態である。一方、停止状態は、モータドライバ６０７がステッピングモータ６０４への駆動信号の印加を停止または減電した状態である。ステップＳ１０１にてステッピングモータ６０４が駆動状態である場合、回転検出部６１２は、停止状態となるまでステップＳ１０１の判定を繰り返す。一方、ステッピングモータ６０４が停止状態である場合、ステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２において、レンズ制御マイコン６０９は、ステッピングモータ６０４の停止状態直後の励磁相（モータ励磁相）をＲＡＭ６１５に記憶する。
【００４４】
続いてステップＳ１０３において、回転検出部６１２は、ステッピングモータ６０４の回転（回転状態）を検出したか否かを判定する。回転状態の検出は、図４の信号処理回路６０８の出力状態（フォトインタラプタ６０１ａ、６０１ｂの出力信号）を監視することで実現できる。本実施形態での検出は、ＨｉｇｈレベルとＬｏｗレベルとの切り替わりを回転検出部６１２に入力することにより、レンズ制御マイコン６０９への割込み処理として行われる。ステップＳ１０３にてステッピングモータ６０４の回転が検出されていない場合、ステッピングモータ６０４の回転が検出されるまでステップＳ１０３の判定を繰り返す。一方、ステッピングモータ６０４の回転が検出された場合、ステップＳ１０４に進む。
【００４５】
ステップＳ１０４において、回転検出部６１２は、ステップＳ１０３にて検出されたステッピングモータ６０４の回転の方向が正転方向または反転方向のいずれであるかを判定する。図４を参照して説明したように、２つのフォトインタラプタ６０１ａ、６０１ｂを用いて出力位相をずらすことにより、回転検出部６１２はステッピングモータ６０４の回転方向を判定することができる。ステップＳ１０４にて回転方向が正転方向である場合、ステップＳ１０５に進む。一方、回転方向が反転方向である場合、ステップＳ１０６に進む。
【００４６】
ステップＳ１０５において、回転検出部６１２は、回転検出用のカウント値（回転検出のカウンタ）をインクリメントする。一方、ステップＳ１０６において、回転検出部６１２は、回転検出用のカウント値をデクリメントする。ステップＳ１０５またはステップＳ１０６にて回転検出用のカウント値を更新（インクリメントまたはデクリメント）した後、次の回転状態を検出するため、ステップＳ１０３に戻る。
【００４７】
図５を参照して説明した回転検出処理を行うことにより、ステッピングモータ６０４の停止直後から、駆動伝達部６０３の弾性変形によりステッピングモータ６０４の回転軸がどの程度回転したかを検出（カウント）することが可能である。
【００４８】
次に、図６を参照して、ステッピングモータ６０４の駆動開始処理について説明する。図６は、ステッピングモータ６０４の駆動開始処理のフローチャートである。図６の各ステップは、主に、モータ制御部６１３等のレンズ制御マイコン６０９により実行される。
【００４９】
まずステップＳ２０１において、レンズ制御マイコン６０９は、前回のステッピングモータ６０４の停止状態から駆動開始までの期間において、ステッピングモータ６０４の回転が検出されたか否か、すなわち回転検出用のカウント値がゼロであるか否かを判定する。回転検出用のカウント値がゼロである場合、本フローを終了する。一方、回転検出用のカウント値がゼロでない場合、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２において、レンズ制御マイコン６０９（モータ制御部６１３）は、ステッピングモータ６０４の停止時に（ステップＳ１０２にて）記憶された励磁相（モータ励磁相）を読み出す。
【００５０】
続いてステップＳ２０３において、モータ制御部６１３は、回転検出用のカウント値に基づいて、モータ励磁相の補正量を算出する。回転検出用のカウント値の分解能とモータ励磁相の分解能とが同一である場合、回転検出用のカウント値からモータ励磁相をそのまま算出することができる。一方、回転検出用のカウント値の分解能がモータ励磁相の分解能よりも細かい場合も同様に、回転検出用のカウント値からモータ励磁相への換算が可能である。一方、回転検出用のカウント値の分解能がモータ励磁相の分解能よりも粗い場合、モータ励磁相を特定することができない可能性がある。したがって、回転検出用のカウント値の分解能は、モータ励磁相の電気角３６０°を２分割した電気角１８０°よりも細かい分解能とすることが好ましい。本実施形態において、回転検出用のカウント値は、モータ励磁相の電気角３６０°を４分割した分解能として説明する。なお、この詳細については、図７を参照して後述する。
【００５１】
続いて、図６のステップＳ２０４において、モータ制御部６１３は、ステッピングモータ６０４の回転量を示すモータパルスカウント値（図１１中のモータ制御位置Ｐｍ）を書き換える。モータパルスカウント値は、ステッピングモータ６０４の停止直後の値から、前述した回転検出用のカウント値を加減算することで求めることが可能である。なお、モータ励磁相と同様に分解能が異なる場合、回転検出用のカウント値をモータパルスカウント値の分解能に換算する必要がある。
【００５２】
続いてステップＳ２０５において、モータ制御部６１３は、図１１中の被駆動部制御位置Ｐｆを示すフォーカスパルスカウント値を生成する。フォーカスパルスカウント値は、モータパルスカウント値を用いて生成される。ただし本実施形態では、ステッピングモータ６０４の停止状態における回転位置の変化は駆動伝達部６０３の変形によるものであるため、モータパルスカウント値は被駆動部制御位置Ｐｆの変化に影響しない。このためフォーカスパルスカウント値は、被駆動部制御位置Ｐｆの変化としてのみを示す値として生成される。またフォーカスパルスカウント値は、レンズ通信部６１０とカメラ通信部７０１とを介して交換レンズ１からカメラ本体２に送信される。続いてステップＳ２０６において、モータ制御部６１３は、モータドライバ６０７に制御信号を出力してステッピングモータ６０４に駆動信号を印加することでステッピングモータ６０４の駆動を開始する。
【００５３】
次に、図７を参照して、ステッピングモータ６０４の回転量（機械角）、電気角（励磁相）、および、回転検出センサ（フォトインタラプタ６０１）の出力信号の関係について説明する。図７は、ステッピングモータ６０４の機械角および電気角（駆動電圧：Ａ相、Ｂ相）、並びに、回転検出センサの出力信号（回転検出Ｘ、Ｙ）の関係図である。
【００５４】
本実施形態では、ステッピングモータ６０４が１回転、すなわち３６０°回転すると、電気角は３６０°×５＝１８００°回転するように構成されている。励磁相と電気角との関係は、Ａ相→Ｂ相→ＮＡ相→ＮＢ相で電気角３６０°となる。なお、逆方向に回転する場合、励磁相の入力順番はＡ相→ＮＢ相→ＮＡ相→Ｂ相となる。電気角３６０°に対して、回転検出センサは４パルスのパルス出力（エッジ出力）が発生する。このような構成において、励磁相の分解能と回転検出用のカウント値の分解能とは同一である。
【００５５】
なお、図６のステップＳ２０３にて説明したように、励磁相の分解能と回転検出用のカウント値の分解能とが互いに異なってもよい。ただし、回転検出用のカウント値の分解能が粗過ぎる場合、例えば励磁相がＡ相である場合、ステッピングモータ６０４の１回転における５か所のＡ相のうち、どのＡ相に位置しているかが電気角および回転検出用のカウント値からは特定することができない。このため、モータ励磁相の電気角３６０°を２分割より細かな分解能とする必要がある。
【００５６】
電気角が同じ位置では、機械角が異なっても通電波形は同じになる。例えば、機械角０°、７２°は、同じ電気角となるため、通電波形が同じになっている。ここで、機械角０°／電気角０°の位置でステッピングモータ６０４を停止し、その後、前述の弾性変形やその他外力などにより機械角７２°まで移動したとする。このような状態でモータパルスカウントを書き換えずに次の駆動を開始してしまうと、電気角０°で通電を開始することになり、ステッピングモータ６０４はスムーズに駆動を開始することができる。しかし、機械角が７２°ずれているにも関わらず、モータパルスカウントを変更していないため、ステッピングモータ６０４はいわゆる脱調した状態となる。ここでは、機械角７２°であるため、電気角３６０°ずれた場合を説明した。しかし、電気角１８０°相当だけステッピングモータ６０４が回転したと想定すると、その次の駆動時において、機械角０°の位置と機械角７２°の位置との中間位置となるため、いずれの機械角に同期して制御されるかが不明となる。すなわち、モータ停止時に電気角１８０°以上だけステッピングモータ６０４の回転位置が変化した場合、前述の図５の処理を行う必要がある。
【００５７】
次に、図１１を参照して、本実施形態におけるステッピングモータ６０４の駆動停止から駆動開始までの挙動について説明する。図１１は、ステッピングモータ６０４の駆動停止から駆動開始までの挙動の説明図である。図１１において、横軸は時間経過を示し、縦軸は以下の３つの位置を示している。
【００５８】
モータ制御位置Ｐｍは、ステッピングモータ６０４を制御するモータパルスカウントを示している。詳細は後述するが、本実施形態では高分割のマイクロステップ駆動を行うため、制御位置の分解能は高く、滑らかに変化させることができる。モータ制御位置Ｐｍに関して、ステッピングモータ６０４へ通電している状態を実線で示し、通電していない状態を点線で示している。
【００５９】
被駆動部制御位置Ｐｆは、フォーカスパルスカウントであり、繰出し鏡筒１０の制御位置を示している。繰出し鏡筒１０には、直接、光軸方向の位置を検出するセンサ等が設けられていない。ステッピングモータ６０４の位置は、フォトインタラプタ６０１により検出される。しかし前述のとおり、駆動伝達部６０３には、幾何学的な隙間や弾性変形する部分が存在するため、繰出し鏡筒１０の実際の位置は、モータ制御位置Ｐｍと一致しない。このため、繰出し鏡筒１０の位置は、モータ制御位置Ｐｍから駆動伝達部６０３の影響を加味して連動させた被駆動部制御位置Ｐｆとして表すことで、より正しい位置を保つことができる。
【００６０】
回転位置Ｐｒは、回転検出用のカウント値であり、フォトインタラプタ６０１の検出結果から算出されたピニオンギア３１の回転位置を示している。本実施形態では、２つのフォトインタラプタ６０１ａ、６０１ｂを使用することで、ステッピングモータ６０４の回転方向を検出することができる。ただし、光の明暗で離散的に回転を検知するため、位置検出の分解能は、マイクロステップ駆動の分解能よりも粗く、階段状の波形で表現している。
【００６１】
図１１（ａ）は、ステッピングモータ６０４の駆動開始の際に、その直前の駆動と同じ方向に駆動する正転状態を示している。図の左端から時間Ｔ１まではモータへ印加する駆動信号の励磁相を順次入力し、モータ制御位置Ｐｍの位置を変化させながら通電して繰出し鏡筒１０が移動している状態である。このときレンズ制御マイコン６０９は、励磁相の入力に同期してモータパルスカウントをインクリメントしている。被駆動部制御位置Ｐｆは、モータ制御位置Ｐｍと連動して変化している。被駆動部制御位置Ｐｆは、レンズ制御マイコン６０９によりフォーカスパルスカウントとして管理される位置情報である。回転位置Ｐｒは、レンズ制御マイコン６０９の回転検出部６１２でカウントされる回転検出用のカウント値に相当し、ステッピングモータ６０４の回転と共に一方向に変化する。
【００６２】
時間Ｔ１で繰出し鏡筒１０が目標位置に到達し、モータ制御位置Ｐｍを一定位置で通電する状態へ変化させる。このとき、被駆動部制御位置Ｐｆおよび回転位置Ｐｒも一定位置を保っている。時間Ｔ２において、ステッピングモータ６０４への通電を解除する。ステッピングモータ６０４への通電を解除するか、または電圧を減電すると、前述のとおり、駆動伝達部６０３の弾性変形した部分は、駆動方向と反対方向に戻るように動く。その結果、ピニオンギア３１が第１の空転量ｐ１だけ戻り、回転位置Ｐｒとして、逆転量である第１の空転量ｐ１が検出される。このとき繰出し鏡筒１０は、前述のとおり、付勢ばね２７でカム環２５を回り難くすることにより、繰出し鏡筒１０の位置が変化しないように構成されている。なお回転位置Ｐｒは、離散的なデータであるため、検出結果が厳密には第１の空転量ｐ１と一致しない可能性もあるが、ここでは説明を容易にするため、第１の空転量ｐ１が検出されたものとする。
【００６３】
一方、モータ制御位置Ｐｍは、通電していな状態であるが、次回の駆動命令が来た時点で、時間Ｔ２で停止した位置を保ったままの状態では、実際のステッピングモータ６０４の位置を異なる位置で通電することになる。このため、回転位置Ｐｒの変化に応じて、モータ制御位置Ｐｍを変更する。このときのモータ制御位置Ｐｍの補正量（変更量）をｍ１とする。補正量ｍ１は、第１の空転量（角度）ｐ１と同じにしてもよいが、回転位置Ｐｒの分解能が粗いこと等を考慮し、補正量ｍ１を第１の空転量ｐ１とは異なる角度としてもよい。一方、繰出し鏡筒１０は、位置を保ったままの状態であるため、モータ制御位置Ｐｍを変更しても、被駆動部制御位置Ｐｆは変更しない。
【００６４】
次の駆動開始タイミングである時間Ｔ３において、回転位置Ｐｒで検出した位置に応じて、モータ制御位置Ｐｍを補正量ｍ１だけ変更する。このため、通電開始と共に、スムーズにステッピングモータ６０４の制御を開始することができる。また励磁相については、補正量ｍ１を用いて、図７を参照して説明したモータ制御位置（機械角または電気角）と励磁相との関係から求めることができる。ただし、繰出し鏡筒１０は、モータ制御位置Ｐｍを補正量ｍ１だけ戻してから通電を開始するため、モータ制御位置Ｐｍの位置が補正量ｍ１だけ進む間は動き出さない。このため、モータ制御位置Ｐｍは変化するが、被駆動部制御位置Ｐｆは変化しない。時間Ｔ４において、モータ制御位置Ｐｍは補正量ｍ１だけ移動するため、ここから被駆動部制御位置Ｐｆをモータ制御位置Ｐｍと連動して変化させ始める。
【００６５】
以上のように、モータ制御位置Ｐｍおよび被駆動部制御位置Ｐｆを制御することにより、繰出し鏡筒１０の位置を正しく保つことができる。また、モータ制御位置Ｐｍを回転位置Ｐｒに応じて変化させることにより、ステッピングモータ６０４を脱調させない制御が可能となる。
【００６６】
図１１（ｂ）は、ステッピングモータ６０４の駆動開始の際に、その直前の駆動と反対方向に駆動する反転状態を示している。なお、時間Ｔ５、Ｔ６、Ｔ７はそれぞれ、図１１（ａ）中の時間Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３に相当する。これらは、正転状態の場合と同じであるため、説明を省略する。
【００６７】
時間Ｔ７においてステッピングモータ６０４への通電を開始すると、ピニオンギア３１が回転を開始する。しかし、反転時には前述の全空転量ｐ３が存在するため、すぐには繰出し鏡筒１０は動き出さない。前述の式（１）で表されるように、ｐ１＋ｐ２＋ｐ１だけピニオンギア３１が回転したところから、繰出し鏡筒１０が動き始める。ここで、時間Ｔ７以前に、回転位置Ｐｒの変化に伴って、第１の空転量（角度）ｐ１は既にピニオンギア３１の回転が済んでいる。このため駆動開始となる時間Ｔ７からは、ｐ１＋ｐ２だけ回転することで、全空転量ｐ３の回転が完了する時間Ｔ８から、被駆動部制御位置Ｐｆをモータ制御位置Ｐｍと連動して変化させ始める。換言すると、レンズ制御マイコン６０９は、時間Ｔ７の駆動開始後、全空転量ｐ３から第１の空転量ｐ１を差し引いた量ｐ１＋ｐ２だけ駆動した後に、時間Ｔ８から被駆動部制御位置Ｐｆをモータ制御位置Ｐｍに連動させる。以上より、反転時にも繰出し鏡筒１０の位置を正しく保つことが可能となる。
【００６８】
本実施形態において、図５中のステップＳ１０５およびステップＳ１０６の累積量をカウントしておくことも可能である。例えば、レンズ鏡筒１に何らかの外力や衝撃が加わることで累積量が大きく変化した場合、図５のフローチャートの処理を中止し、前述のリセット動作を行うことも可能である。図１１を参照して説明した処理は、モータ駆動停止の際に、繰出し鏡筒１０が移動しないことを前提としている。しかし、外力や衝撃が加わることで、繰出し鏡筒１０が移動したとしても、図５を参照して説明したようにモータパルスカウントを変化させて、繰出し鏡筒１０の位置を保ちながら制御を続けることも可能である。しかし、外力や衝撃が加わった場合、レンズ制御マイコン６０９は、異常が発生したと判定し、ステップＳ１０５またはステップＳ１０６の変化量が所定量以上である場合にリセット動作を行ってもよい。リセット動作により、繰出し鏡筒１０の絶対的な位置を再確認できるため、繰出し鏡筒１０の位置を確実に再現することが可能となる。
【００６９】
このように本実施形態において、光学機器（レンズ鏡筒１）は、ステッピングモータ６０４、駆動伝達部６０３、被駆動部（繰出し鏡筒１０）、回転検出センサ（フォトインタラプタ６０１）、および、制御部（レンズ制御マイコン６０９）を有する。駆動伝達部６０３は、ステッピングモータの駆動力を増幅して伝達する。被駆動部は、駆動伝達部から伝達された駆動力により駆動される。回転検出センサは、ステッピングモータの回転量を検出する。制御部は、回転検出センサにより検出された回転量に基づいてステッピングモータを制御する。また制御部は、ステッピングモータの駆動停止から駆動開始までの間におけるステッピングモータの回転位置の変化を補正する。
【００７０】
好ましくは、制御部は、ステッピングモータの駆動を開始する際に、ステッピングモータの回転位置の変化量（第１の空転量ｐ１）に基づいて補正量ｍ１を決定し、補正量を用いてステッピングモータを制御する。より好ましくは、制御部は、ステッピングモータの駆動停止から駆動開始までの間にステッピングモータの回転位置が変化したか否かを判定する。そして制御部は、回転位置が変化した場合、補正量を用いてステッピングモータを制御する。
【００７１】
好ましくは、制御部は、回転検出センサにより検出されたステッピングモータの回転量に基づいて、回転位置Ｐｒを決定（算出）する。より好ましくは、制御部は、ステッピングモータの制御位置を示すモータ制御位置Ｐｍと、被駆動部の制御位置（被駆動部制御位置Ｐｆ）と、ステッピングモータの回転位置Ｐｒとに基づいて、ステッピングモータを制御する。より好ましくは、制御部は、モータ制御位置を補正量だけ変更した後、被駆動部の制御位置をモータ制御位置に連動させる。また好ましくは、制御部が、駆動停止の前にステッピングモータを第１の方向（正転方向）に駆動しており、駆動開始の後にステッピングモータを第１の方向とは反対の第２の方向（反転方向）に駆動する場合を考える。このとき制御部は、予め記憶された量（全空転量ｐ３）から補正量を差し引いた量だけ回転位置を変化させた後、被駆動部の制御位置をモータ制御位置に連動させる。
【００７２】
好ましくは、変化量（第１の空転量ｐ１）は、ステッピングモータの駆動停止前の駆動方向と反対方向に変化し、ステッピングモータの電気角１８０°以上である。また好ましくは、制御部は、変化量が所定量以上である場合、リセット動作を行う。また好ましくは、ステッピングモータの回転位置の変化は、駆動伝達部の変形（弾性変形）により生じる。また好ましくは、ステッピングモータの回転位置が変化した場合、被駆動部の位置は変化しない。
【００７３】
好ましくは、回転検出センサの分解能は、ステッピングモータの電気角１８０°よりも小さい。また好ましくは、光学機器は、被駆動部の光軸方向における位置を決定するカム環２５を有する。駆動伝達部は、カム環を回転させるギア（減速ギアＡ２１、減速ギアＢ２２、減速ギアＣ２３）を有する。より好ましくは、被駆動部は、カム環のカム溝２５３に沿って光軸方向に進退する光学素子（撮影レンズ１２）を有する。
【００７４】
本実施形態によれば、鏡筒の制御位置を保ちつつ、ステッピングモータの脱調を低減可能な小型かつ安価な光学機器を提供することができる。
【００７５】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００７６】
例えば本実施形態では、ステッピングモータを用いてレンズ鏡筒を駆動する光学機器（撮像装置）について説明したが、本発明は他の光学機器にも適用可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１    レンズ鏡筒（光学機器）
１０  繰出し鏡筒（被駆動部）
６０１  フォトインタラプタ（回転検出センサ）
６０３  駆動伝達部
６０４  ステッピングモータ
６０９  レンズ制御マイコン（制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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