(57)【要約】      （修正有）【課題】適切なタイミングで車線変更を報知する運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援システム１０において、運転支援装置１３において、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６は、車線変更の要否を判定する車線変更要否判定処理と、他車両の位置情報に基づいて変更先車線に渋滞が発生しているか判定する道路状況判定処理と、報知部（画像表示部１１）に車線変更を報知させるタイミングを決定する報知タイミング決定処理と、決定したタイミングで報知部に車線変更を報知させる車線変更報知処理と、を実行する。報知タイミング決定処理において、車線変更が必要であると判定され、かつ、変更先車線に渋滞が発生していると判定される場合は、報知部に車線変更を報知させるタイミングを自車両が変更先車線の最後尾に位置する他車両に接近した第１のタイミングに決定する。【選択図】図１
2020154468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線変更を報知する報知部（１１）を制御する運転支援装置（１３）において、
１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）と、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）と、
メモリ（１８）と、
前記メモリ（１８）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から自車両の位置情報を取得する自車位置取得処理（Ｓ１）と、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）あるいは前記メモリ（１８）から誘導経路情報を取得する誘導経路取得処理（Ｓ２）と、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から前記自車両の走行車線情報を取得する走行車線取得処理（Ｓ３）と、
車線変更の要否を判定する車線変更要否判定処理（Ｓ４）と、
前記１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース（１４）から他車両の位置情報を取得する他車位置取得処理（Ｓ５）と、
前記他車両の位置情報に基づいて変更先車線に渋滞が発生しているか判定する道路状況判定処理（Ｓ６）と、
前記報知部（１１）に車線変更を報知させるタイミングを決定する報知タイミング決定処理（Ｓ７、Ｓ９）と、
決定したタイミングで前記報知部（１１）に車線変更を報知させる車線変更報知処理（Ｓ８、Ｓ１０）と、を実行し、
前記車線変更が必要であると判定され、かつ、前記変更先車線に渋滞が発生していると判定される場合は、前記報知タイミング決定処理（Ｓ７）において前記報知部（１１）に車線変更を報知させるタイミングを前記自車両が前記変更先車線の最後尾に位置する他車両に接近した第１のタイミング（Ｔ１）に決定する、
運転支援装置。
【請求項２】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能か否かを判定する報知遅延判定処理（Ｓ１１）を実行し、
前記渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であると判定される場合は、前記報知タイミング決定処理（Ｓ９）において前記報知部に車線変更を報知させるタイミングを前記第１のタイミング（Ｔ１）に決定しない、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（１６）は、
前記渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であると判定される場合は、前記報知タイミング決定処理（Ｓ９）において前記報知部に車線変更を報知させるタイミングを前記第１のタイミング（Ｔ１）よりも後の第２のタイミング（Ｔ２）に決定する、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
車線変更を報知する報知部（１１）を制御する方法において、
自車両の位置情報を取得する自車位置取得処理（Ｓ１）と、
誘導経路情報を取得する誘導経路取得処理（Ｓ２）と、
前記自車両の走行車線を取得する走行車線取得処理（Ｓ３）と、
車線変更の要否を判定する車線変更要否判定処理（Ｓ４）と、
他車両の位置情報を取得する他車位置取得処理（Ｓ５）と、
前記他車両の位置情報に基づいて変更先車線に渋滞が発生しているか判定する道路状況判定処理（Ｓ６）と、
前記報知部（１１）に車線変更を報知させるタイミングを決定する報知タイミング決定処理（Ｓ７、Ｓ９）と、
決定したタイミングで前記報知部（１１）に車線変更を報知させる車線変更報知処理（Ｓ８、Ｓ１０）と、を実行し、
前記車線変更が必要であると判定され、かつ、前記変更先車線に渋滞が発生していると判定される場合は、前記報知タイミング決定処理（Ｓ７）において前記報知部（１１）に車線変更を報知させるタイミングを前記自車両が前記変更先車線の最後尾に位置する他車両に接近した第１のタイミング（Ｔ１）に決定する、
方法。
【請求項５】
前記渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能か否かを判定する報知遅延判定処理（Ｓ１１）を実行し、
前記渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であると判定される場合は、前記報知タイミング決定処理（Ｓ９）において前記報知部（１１）に車線変更を報知させるタイミングを前記第１のタイミング（Ｔ１）に決定しない、
請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であると判定される場合は、前記報知タイミング決定処理（Ｓ９）において前記報知部（１１）に車線変更を報知させるタイミングを前記第１のタイミング（Ｔ１）よりも後の第２のタイミング（Ｔ２）に決定する、
請求項５に記載の方法。
【請求項７】
請求項４から請求項６のいずれかに記載の方法を実行するための命令を含む、コンピュータ・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両で使用される運転支援装置、方法、及びコンピュータ・プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運転支援の１つとして自車両位置から案内分岐点の先の経路まで適切に進行可能な推奨走行車線を走行させるために案内すべきポイントに近接する毎に所定の車線案内を行う車載用ナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１８９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の車載用ナビゲーション装置のように、ポイントへの近接に基づいて車線案内を行う方法においては、他車両によって渋滞などが生じている場合に車線案内のタイミングが遅れ、運転者が推奨走行車線の通知を受け取った時点で既に推奨走行車線が渋滞の途中となり、車線変更を行うことができないといった点で改良の余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書に開示される特定の実施形態の要約を以下に示す。これらの態様が、これらの特定の実施形態の概要を読者に提供するためだけに提示され、この開示の範囲を限定するものではないことを理解されたい。実際に、本開示は、以下に記載されない種々の態様を包含し得る。
【０００６】
本開示の概要は、適切なタイミングで車線変更を報知することに関する。より具体的には、変更先の道路状況に関わらず、適切なタイミングで車線変更を報知することにも関する。
【０００７】
したがって、本明細書に記載される運転支援装置、方法及びプログラムは、車線変更が必要であると判定される場合に、報知部に車線変更を報知させる車線変更報知処理を実行するにあたり、変更先車線に渋滞が発生していると判定される場合は、前記報知部に車線変更を報知させるタイミングを自車両が前記変更先車線の最後尾に位置する他車両に接近した第１のタイミングに決定する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】いくつかの実施形態に係る、運転支援システムのブロック図である。
【図２Ａ】第１の実施形態に係る、運転支援方法を説明するフロー図である。
【図２Ｂ】第１の実施形態に係る、車線変更報知がどのように実行されるかを説明する図である。
【図３Ａ】第２の実施形態に係る、運転支援方法を説明するフロー図である。
【図３Ｂ】第２の実施形態に係る、車線変更報知がどのように実行されるかを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１では、例示的な運転支援システムの構成の説明を提供する。図２Ａ及び図３Ａでは、処理方法の説明を提供する。図２Ｂ及び図３Ｂでは、車線変更報知がどのように実行されるかの説明を提供する。なお、本発明は以下の実施形態（図面の内容も含む）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができるのはもちろんである。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。
【００１０】
図１は、いくつかの実施形態に係る、運転支援システム１０のブロック図である。運転支援システム１０は、画像表示部１１と、画像表示部１１を制御する表示制御装置１３と、で構成される。
【００１１】
画像表示部１１は、特許請求の範囲における報知部の一例であり、例えば自車両１（図２Ｂ、図３Ｂ参照）のダッシュボード内に設けられたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置である。ＨＵＤ装置は、表示光をフロントウインドシールド（被投影部材の一例である）に向けて出射し、仮想的な表示領域内に画像を表示することで、フロントウインドシールドを介して視認される現実空間である前景に画像を重ねて視認させる。
【００１２】
また、画像表示部１１は、ヘッドマウントディスプレイ（以下、ＨＭＤ）装置であってもよい。運転者は、ＨＭＤ装置を頭部に装着して自車両の座席に着座することで、表示される画像を、自車両１のフロントウインドシールドを介した前景に重畳して視認する。運転支援システム１０が所定の画像を表示する表示領域は、自車両１の座標系を基準とした特定の位置に固定され、運転者がその方向を向くと、その特定の位置に固定された表示領域内に表示された画像を視認することができる。
【００１３】
画像表示部１１は、後述する表示制御装置１３の制御に基づいて、自車両１のフロントウインドシールドを介して視認される現実空間（実景）である前景に存在する、障害物（歩行者、自転車、自動二輪車、他車両３３０（図２Ｂ、図３Ｂ参照）など）、路面、道路標識、及び地物（建物、橋など）などの実オブジェクトの近傍（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）、実オブジェクトに重なる位置（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）、又は実オブジェクトを基準に設定された位置（画像と実オブジェクトとの特定の位置関係の一例）に画像を表示することで、視覚的な拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を形成することもできる。画像表示部１１は、実オブジェクトの位置に応じて表示位置を変化させるＡＲ画像と、実オブジェクトの位置に応じて表示位置を変化させない非ＡＲ画像と、を表示することができる。
【００１４】
表示制御装置１３は、特許請求の範囲における運転支援装置の一例であり、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６、１つ又はそれ以上のメモリ１８、及び１つ又はそれ以上の画像処理回路２０を備える。図１に記載される様々な機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれら両方の組み合わせで構成されてもよい。図１は、実施態様の一実施形態に過ぎず、図示された構成要素は、より数の少ない構成要素に組み合わされてもよく、又は追加の構成要素があってもよい。例えば、画像処理回路２０（例えば、グラフィック処理ユニット）が、１つ又はそれ以上のプロセッサ１６に含まれてもよい。
【００１５】
図示するように、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、メモリ１８と動作可能に連結される。より具体的には、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、メモリ１８に記憶されているプログラムを実行することで、例えば画像データを生成又は／及び送信するなど、運転支援システム１０の操作を行うことができる。プロセッサ１６又は／及び画像処理回路２０は、少なくとも１つの汎用マイクロプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又はそれらの任意の組み合わせを含むことができる。メモリ１８は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤ及びＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、及び不揮発性メモリを含む。揮発性メモリは、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリは、ＲＯＭ及びＮＶＲＯＭを含んでもよい。
【００１６】
図示するように、プロセッサ１６は、Ｉ／Ｏインタフェース１４と動作可能に連結されている。例えば、Ｉ／Ｏインタフェース１４は、運転支援システム１０を、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワークなどのパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、８０２．１１ｘ Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ネットワークなどのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、４Ｇ又はＬＴＥ（登録商標）セルラーネットワークなどの広域ネットワーク（ＷＡＮ）に接続する無線通信インタフェースを含むことができる。また、Ｉ／Ｏインタフェース１４は、例えば、ＵＳＢポート、シリアルポート、パラレルポート、ＯＢＤＩＩ、及び／又は他の任意の適切な有線通信ポートなどの有線通信インタフェースを含むことができる。
【００１７】
図示するように、プロセッサ１６は、Ｉ／Ｏインタフェース１４と相互動作可能に連結されることで、運転支援システム１０（Ｉ／Ｏインタフェース１４）に接続される種々の他の電子機器等と情報を授受可能となる。Ｉ／Ｏインタフェース１４には、例えば、自車両１に設けられた車両ＥＣＵ４０１、道路情報データベース４０３、自車位置検出部４０５、車外センサ４０７、携帯情報端末４１３、及び車外通信接続機器４２０などが動作可能に連結される。画像表示部１１は、プロセッサ１６及び画像処理回路２０に動作可能に連結される。したがって、画像表示部１１によって表示される画像は、プロセッサ１６又は／及び画像処理回路２０から受信された画像データに基づいてもよい。プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、Ｉ／Ｏインタフェース１４から得られる情報に基づき、画像表示部１１が表示する画像を制御する。なお、Ｉ／Ｏインタフェース１４は、運転支援システム１０に接続される他の電子機器等から受信する情報を加工（変換、演算、解析）する機能を含んでいてもよい。
【００１８】
自車両１は、自車両１の状態（例えば、走行距離、車速、アクセルペダル開度、エンジンスロットル開度、インジェクター燃料噴射量、エンジン回転数、モータ回転数、ステアリング操舵角、シフトポジション、ドライブモード、各種警告状態）などを検出する車両ＥＣＵ４０１を含んでいる。車両ＥＣＵ４０１は、自車両１の各部を制御するものであり、例えば、自車両１の現在の車速を示す車速情報をプロセッサ１６へ送信することができる。なお、車両ＥＣＵ４０１は、単にセンサで検出したデータをプロセッサ１６へ送信することに加え、又は代わりに、センサで検出したデータの判定結果、若しくは／及び解析結果をプロセッサ１６へ送信することができる。例えば、自車両１が低速走行しているか、又は停止しているかを示す情報をプロセッサ１６へ送信してもよい。
【００１９】
また、車両ＥＣＵ４０１は、運転支援システム１０が表示する画像を指示する指示信号をＩ／Ｏインタフェース１４に送信してもよく、この際、画像の座標、画像の報知必要度、又は／及び報知必要度を判定する元となる必要度関連情報を、指示信号に付加して送信してもよい。
【００２０】
自車両１は、ナビゲーションシステム等からなる道路情報データベース４０３を含んでいてもよい。道路情報データベース４０３は、後述する自車位置検出部４０５から取得される自車両１の位置に基づき、自車両１が走行する道路情報（走行車線，白線，停止線，横断歩道，道路の幅員，車線数，交差点，カーブ，分岐路，交通規制など）、地物情報（建物、橋、河川など）の、有無、位置（自車両までの距離を含む）、方向（自車両１を基準とした方向）、形状、種類、詳細情報などを読み出し、プロセッサ１６に送信してもよい。また、道路情報データベース４０３は、出発地から目的地までの適切な誘導経路を算出し、誘導経路情報としてプロセッサ１６に送信してもよい。
【００２１】
自車両１は、ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）等からなる自車位置検出部４０５を含んでいてもよい。道路情報データベース４０３、後述する携帯情報端末４１３、又は／及び車外通信接続機器４２０は、自車位置検出部４０５から自車両１の位置情報を連続的、断続的、又は所定のイベント毎に取得することで、自車両１の周辺の情報を選択、又は／及び生成して、プロセッサ１６に送信することができる。
【００２２】
自車両１は、自車両１の周辺（前方、側方、及び後方）に存在する実オブジェクトを検出する１つ又はそれ以上の車外センサ４０７を含んでいてもよい。車外センサ４０７が検知する実オブジェクトは、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両３３０、路面、区画線、路側物、又は／及び地物（建物など）などを含んでいてもよい。車外センサ４０７としては、例えば、ミリ波レーダ、超音波レーダ、レーザレーダ等のレーダセンサ、カメラと画像処理装置からなるカメラセンサがあり、レーダセンサ、カメラセンサの両方の組み合わせで構成されてもよく、どちらか一方だけで構成されてもよい。これらレーダセンサやカメラセンサによる物体検知については従来の周知の手法を適用する。これらのセンサによる物体検知によって、三次元空間内での実オブジェクトの有無、実オブジェクトが存在する場合には、その実オブジェクトの位置（自車両１からの相対的な距離、自車両１の進行方向を前後方向とした場合の左右方向の位置、上下方向の位置等）、大きさ（横方向（左右方向）、高さ方向（上下方向）等の大きさ）、移動方向（横方向（左右方向）、奥行き方向（前後方向））、移動速度（横方向（左右方向）、奥行き方向（前後方向））、又は／及び種類等を検出してもよい。１つ又はそれ以上の車外センサ４０７は、各センサの検知周期毎に、自車両１の前方の実オブジェクトを検知して、実オブジェクト関連情報（実オブジェクトの有無、実オブジェクトが存在する場合には実オブジェクト毎の位置、大きさ、又は／及び種類等の情報）をプロセッサ１６に送信することができる。なお、これら実オブジェクト関連情報は、他の機器（例えば、車両ＥＣＵ４０１）を経由してプロセッサ１６に送信されてもよい。また、夜間等の周辺が暗いときでも実オブジェクトが検知できるように、センサとしてカメラを利用する場合には赤外線カメラや近赤外線カメラが望ましい。また、センサとしてカメラを利用する場合、視差で距離等も取得できるステレオカメラが望ましい。
【００２３】
携帯情報端末４１３は、スマートフォン、ノートパソコン、スマートウォッチ、又は運転者（又は自車両１の他の乗員）が携帯可能なその他の情報機器である。Ｉ／Ｏインタフェース１４は、携帯情報端末４１３と通信を行うことが可能であり、携帯情報端末４１３（又は携帯情報端末を通じたサーバ）に記録されたデータを取得する。携帯情報端末４１３は、例えば、上述の道路情報データベース４０３及び自車位置検出部４０５と同様の機能を有し、前記道路情報を取得し、プロセッサ１６に送信してもよい。また、携帯情報端末４１３は、自車両１の近傍の商業施設に関連するコマーシャル情報を取得し、プロセッサ１６に送信してもよい。なお、携帯情報端末４１３は、携帯情報端末４１３の所持者（例えば、運転者）のスケジュール情報、携帯情報端末４１３での着信情報、メールの受信情報などをプロセッサ１６に送信し、プロセッサ１６及び画像処理回路２０は、これらに関する画像データを生成又は／及び送信してもよい。
【００２４】
車外通信接続機器４２０は、自車両１と情報のやりとりをする通信機器であり、例えば、自車両１と車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）により接続される他車両、歩車間通信（Ｖ２Ｐ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ）により接続される歩行者（歩行者が携帯する携帯情報端末）、路車間通信（Ｖ２Ｉ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  ｒｏａｄｓｉｄｅ  Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）により接続されるネットワーク通信機器であり、広義には、自車両１との通信（Ｖ２Ｘ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）により接続される全てのものを含む。車外通信接続機器４２０は、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両（先行車等）、路面、区画線、路側物、又は／及び地物（建物など）の位置を取得し、プロセッサ１６に送信してもよい。また、車外通信接続機器４２０は、上述の自車位置検出部４０５と同様の機能を有し、自車両１の位置情報を取得し、プロセッサ１６に送信してもよく、さらに上述の道路情報データベース４０３の機能も有し、前記道路情報を取得し、プロセッサ１６に送信してもよい。なお、車外通信接続機器４２０から取得される情報は、上述のものに限定されない。
【００２５】
メモリ１８に記憶されたソフトウェア構成要素は、自車位置検出モジュール５０２、誘導経路検出モジュール５０４、走行車線検出モジュール５０６、車線変更要否判定モジュール５０８、他車位置検出モジュール５１０、道路状況判定モジュール５１２、報知タイミング決定モジュール５１４、報知遅延判定モジュール５１６、及びグラフィックモジュール５１８を含む。
【００２６】
自車位置検出モジュール５０２は、Ｉ／Ｏインタフェース１４を介して道路情報データベース４０３、自車位置検出部４０５、携帯情報端末４１３もしくは車外通信接続機器４２０から、自車両１の位置情報を取得する。
【００２７】
誘導経路検出モジュール５０４は、Ｉ／Ｏインタフェース１４を介して道路情報データベース４０３もしくは携帯情報端末４１３から、またはメモリ１８から（メモリ１８に誘導経路情報が格納される場合）、現在地から目的地までの自車両１の誘導経路情報を取得する。
【００２８】
走行車線検出モジュール５０６は、Ｉ／Ｏインタフェース１４を介して道路情報データベース４０３、携帯情報端末４１３もしくは車外通信接続機器４２０から、自車両１の走行車線情報を取得する。
【００２９】
車線変更要否判定モジュール５０８は、自車両１が車線変更する必要があるか否かを判定する。例えば、車線変更要否判定モジュール５０８は、取得した誘導経路情報、走行車線情報から自車両１の走行車線が誘導経路の方向と一致しない方向の専用車線である場合（例えば、誘導経路が直進方向であるのに対して走行車線が左折の専用車線である場合）、自車両１が車線変更する必要があると判定しても良い。
【００３０】
他車位置検出モジュール５１０は、Ｉ／Ｏインタフェース１４を介して車外センサ４０７もしくは車外通信接続機器４２０から、他車両３３０の位置情報を取得する。他車位置検出モジュール５１０は、特に、自車両１よりも進行方向前方にある他車両３３０の位置情報を取得する。
【００３１】
道路状況判定モジュール５１２は、自車両１の変更先車線の道路状況、特に、渋滞の発生を判定する。例えば、道路状況判定モジュール５１２は、取得した誘導経路情報、他車両３３０の位置情報から自車両１よりも進行方向前方において変更先車線、すなわち、誘導経路の方向と一致する方向の専用車線に渋滞が発生しているか判定する。
【００３２】
報知タイミング決定モジュール５１４は、画像表示部１１に車線変更を報知させるタイミングを決定する。例えば、報知タイミング決定モジュール５１４は、変更先車線に渋滞が発生していると判定される場合は、画像表示部１１に車線変更を報知させるタイミングを自車両１が変更先車線の最後尾に位置する他車両３３１（以下、最後尾車両３３１とも言う。図２Ｂ、図３Ｂ参照）に接近した第１のタイミングに決定する。また、報知タイミング決定モジュール５１４は、変更先車線に渋滞が発生していないと判定される場合は、画像表示部１１に車線変更を報知させるタイミングを第１のタイミングよりも後の第２のタイミングに決定しても良い。また、報知タイミング決定モジュール５１４は、渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であると判定される場合は、画像表示部１１に車線変更を報知させるタイミングを第１のタイミングよりも後の第２のタイミングに決定しても良い。また、報知タイミング決定モジュール５１４は、第２のタイミングとして車線変更地点に接近したタイミングを決定しても良い。なお、車線変更地点とは、交差点や車線減少地点など誘導経路の方向と一致する方向の専用車線への車線変更が可能な道路上の最終地点あるいはその近くの地点である。
【００３３】
報知遅延判定モジュール５１６は、自車両１が変更先車線に発生している渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であるか否かを判定する。例えば、報知遅延判定モジュール５１６は、取得した誘導経路情報、走行車線情報、他車両３３０の位置情報から変更先車線の渋滞の先頭に位置する車両（以下、先頭車両とも言う）と車線変更地点との間に所定の長さの他車両３３０が存在しないスペースがある場合は、自車両１が変更先車線に発生している渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であると判定しても良い。また、報知遅延判定モジュール５１６は、自車両１の走行車線が混雑している場合は、自車両１が変更先車線に発生している渋滞の先頭よりも先で車線変更が不可であると判定しても良い。報知遅延判定モジュール５１６は、前述した条件やさらに他の条件を複数組み合わせて、総合的に自車両１が変更先車線に発生している渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であるか否かを判定しても良い。
【００３４】
グラフィックモジュール５１８は、表示される画像の、視覚的効果（例えば、輝度、透明度、彩度、コントラスト、又は他の視覚特性）、サイズ、表示位置、タイミングを変更するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含む。グラフィックモジュール５１８は、報知タイミング決定モジュール５１４が決定したタイミングで運転者に視認されるように画像を表示する。
【００３５】
（第１の実施形態）
次に、図２Ａ及び図２Ｂを用いて、第１の実施形態に係る、表示制御装置１３による運転支援方法について説明する。図２Ａは、第１の実施形態に係る、運転支援方法の処理方法の説明を提供する。図２Ｂは、第１の実施形態に係る、車線変更報知がどのように実行されるかの説明を提供する。
【００３６】
まず、ステップＳ１において、プロセッサ１６（自車位置検出モジュール５０２）は、自車両１の位置情報を取得する（自車位置取得処理）。
【００３７】
次に、ステップＳ２において、プロセッサ１６（誘導経路検出モジュール５０４）は、自車両１の誘導経路情報を取得する（誘導経路取得処理）。
【００３８】
次に、ステップＳ３において、プロセッサ１６（走行車線検出モジュール５０６）は、自車両１の走行車線情報を取得する（走行車線取得処理）。
【００３９】
次に、ステップＳ４において、プロセッサ１６（車線変更要否判定モジュール５０８）は、自車両１が車線変更を必要とするか否かを判定する（車線変更要否判定処理）。ステップＳ４において、プロセッサ１６は、自車両１が車線変更を必要とすると判定した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ））は、ステップＳ５に移行し、自車両１が車線変更を必要としないと判定した場合（ステップＳ４；ＮＯ）は、処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ５において、プロセッサ１６（他車位置検出モジュール５１０）は、自車両１の進行方向前方の他車両３３０の位置情報を取得する（他車位置取得処理）。
【００４１】
次に、ステップＳ６において、プロセッサ１６（道路状況判定モジュール５１２）は、自車両１の進行方向前方において変更先車線に渋滞が発生しているか否かを判定する（道路状況判定処理）。ステップＳ６において、プロセッサ１６は、変更先車線に渋滞が発生していると判定した場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）は、ステップＳ７に移行し、変更先車線に渋滞が発生していないと判定した場合（ステップＳ６；ＮＯ）は、ステップＳ９に移行する。
【００４２】
ステップＳ７において、プロセッサ１６（報知タイミング決定モジュール５１４）は、画像表示部１１に車線変更を報知させるタイミングを自車両１が変更先車線の最後尾車両に接近した第１のタイミングに決定する（報知タイミング決定処理）。
【００４３】
次に、ステップＳ８において、プロセッサ１６（グラフィックモジュール５１８）は、ステップＳ７で決定した第１のタイミングで、画像表示部１１に車線変更を報知する画像を表示させる（車線変更報知処理）。
【００４４】
ステップＳ９において、プロセッサ１６（報知タイミング決定モジュール５１４）は、画像表示部１１に車線変更を報知させるタイミングを自車両１が車線変更地点に接近した第２のタイミングに決定する（報知タイミング決定処理）。
【００４５】
次に、ステップＳ１０において、プロセッサ１６（グラフィックモジュール５１８）は、ステップＳ８で決定した第２のタイミングで、画像表示部１１に車線変更を報知する画像を表示させる（車線変更報知処理）。
【００４６】
プロセッサ１６は、自車両１が目的地に到着するまで、上記の処理を繰り返し実行する。
【００４７】
図２Ｂは、自車両１の走行車線１１０が左折専用車線であり、変更先車線１２０が直線車線である場合の例を示している。なお、変更先車線１２０には渋滞が発生しているものとする。この場合、車線変更が必要であり（ステップＳ４；ＹＥＳ）、変更先車線１２０が渋滞している（ステップＳ６；ＹＥＳ）。そのため、自車両１が変更先車線１２０の最後尾車両３３１に接近した第１のタイミングＴ１で、画像表示部１１により車線変更が報知される（ステップＳ７、Ｓ８）。これにより、運転者に車線変更が可能な適切なタイミングで車線変更を報知することができる。
【００４８】
（第２の実施形態）
次に、図３Ａ及び図３Ｂを用いて、第２の実施形態に係る、表示制御装置１３による運転支援方法について説明する。図３Ａは、第２の実施形態に係る、運転支援方法の処理方法の説明を提供する。図３Ｂは、第２の実施形態に係る、車線変更報知がどのように実行されるかの説明を提供する。なお、ステップＳ１からステップＳ１０までは前述の第１の実施形態と同様であるため、その詳細は省略する。
【００４９】
ステップＳ６において、プロセッサ１６は、変更先車線に渋滞が発生していると判定した場合（ステップＳ６；ＹＥＳ）は、ステップＳ１１に移行する。
【００５０】
ステップＳ１１において、プロセッサ１６（報知遅延判定モジュール５１６）は、自車両１が変更先車線に発生している渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であるか否かを判定する。ステップＳ１１において、プロセッサ１６は自車両１が変更先車線に発生している渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であると判定した場合（ステップＳ１１；ＹＥＳ）は、ステップＳ９に移行し、車線変更が不可であると判定した場合（ステップＳ１１；ＮＯ）は、ステップＳ７に移行する。
【００５１】
図３Ｂは、自車両１の走行車線１１０が左折専用車線であり、変更先車線１２０が直線車線である場合の例を示している。なお、変更先車線１２０には右折待ちを原因とする渋滞が発生し、渋滞の先頭車両３３２よりも先で車線変更が可能であるものとする。この場合、車線変更が必要であり（ステップＳ４；ＹＥＳ）、変更先車線１２０が渋滞しているが（ステップＳ６；ＹＥＳ）、渋滞の先頭車両３３２よりも先で車線変更が可能である（ステップＳ１１；ＹＥＳ）。そのため、自車両１が変更先車線１２０の最後尾車両３３１に接近した第１のタイミングＴ１では、画像表示部１１は車線変更を報知せず、自車両１が車線変更地点（交差点１３０）に接近した第２のタイミングＴ２で車線変更を報知する（ステップＳ９、Ｓ１０）。これにより、運転者に車線変更が可能な適切なタイミングで車線変更を報知することができる。なお、図３Ｂの例のほか、路上駐車の車両を原因とする渋滞の場合にも、渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能な状況となり得る。
【００５２】
以上に説明したように、本実施形態の表示制御装置１３は、車線変更を報知する報知部（画像表示部１１）を制御する運転支援装置において、
１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース１４と、
１つ又はそれ以上のプロセッサ１６と、
メモリ１８と、
メモリ１８に格納され、プロセッサ１６によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
プロセッサ１６は、
Ｉ／Ｏインタフェース１４から自車両の位置情報を取得する自車位置取得処理（ステップＳ１）と、
Ｉ／Ｏインタフェース１４あるいはメモリ１８から誘導経路情報を取得する誘導経路取得処理（ステップＳ２）と、
Ｉ／Ｏインタフェース１４から前記自車両の走行車線情報を取得する走行車線取得処理（ステップＳ３）と、
車線変更の要否を判定する車線変更要否判定処理（ステップＳ４）と、
Ｉ／Ｏインタフェース１４から他車両の位置情報を取得する他車位置取得処理（ステップＳ５）と、
前記他車両の位置情報に基づいて変更先車線に渋滞が発生しているか判定する道路状況判定処理（ステップＳ６）と、
前記報知部に車線変更を報知させるタイミングを決定する報知タイミング決定処理（ステップＳ７、Ｓ９）と、
決定したタイミングで前記報知部に車線変更を報知させる車線変更報知処理（ステップＳ８、Ｓ１０）と、を実行し、
前記車線変更が必要であると判定され、かつ、前記変更先車線に渋滞が発生していると判定される場合は、前記報知タイミング決定処理において前記報知部に車線変更を報知させるタイミングを前記自車両が前記変更先車線の最後尾に位置する他車両に接近した第１のタイミングＴ１に決定する。これによれば、変更先に渋滞が発生している場合にも、車線変更可能な適切なタイミングで車線変更を報知することができる。
【００５３】
また、いくつかの実施形態では、プロセッサ１６は、前記渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能か否かを判定する報知遅延判定処理（ステップＳ１１）を実行し、
前記渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であると判定される場合は、前記報知タイミング決定処理において前記報知部に車線変更を報知させるタイミングを第１のタイミングＴ１に決定しなくても良い。これによれば、より適切なタイミングでの車線変更を促すことができる。
【００５４】
また、いくつかの実施形態では、プロセッサ１６は、前記渋滞の先頭よりも先で車線変更が可能であると判定される場合は、前記報知タイミング決定処理において前記報知部に車線変更を報知させるタイミングを第１のタイミングＴ１よりも後の第２のタイミングＴ２に決定しても良い。これによれば、より適切なタイミングで車線変更を報知することができる。
【００５５】
なお、報知部は、画像表示部１１のほか、音声出力部であってもよい。すなわち、運転支援装置は音声制御装置であってもよい。
【００５６】
また、第２のタイミングＴ２は、第１のタイミングＴ１の後であれば良い。例えば、第２のタイミングＴ２は、渋滞の先頭に接近したタイミングであっても良い。
【符号の説明】
【００５７】
１…自車両、１０…運転支援システム、１１…画像表示部（報知部）、１３…表示制御装置（運転支援装置）、１４…Ｉ／Ｏインタフェース、１６…プロセッサ、１８…メモリ、２０…画像処理回路、４０１…車両ＥＣＵ、４０３…道路情報データベース、４０５…自車位置検出部、４０７…車外センサ、４１３…携帯情報端末、４２０…車外通信接続機器、５０２…自車位置検出モジュール、５０４…誘導経路検出モジュール、５０６…走行車線検出モジュール、５０８…車線変更要否判定モジュール、５１０…他者位置検出モジュール、５１２…道路状況判定モジュール、５１４…報知タイミング決定モジュール、５１６…報知遅延判定モジュール、５１８…グラフィックモジュール
【図１】
2020154468.tif 000003
【図２Ａ】
2020154468.tif 000004
【図２Ｂ】
2020154468.tif 000005
【図３Ａ】
2020154468.tif 000006
【図３Ｂ】
2020154468.tif 000007