(57)【要約】      （修正有）【課題】車両が交差点を旋回する際の軌道を高精度に予測できる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１は、車両の旋回を判定する旋回判定部３２と、車両の速度を検出する車速検出部１２と、交差点で車両が旋回する際に生じるヨーレートの変動状態を示す遷移情報を記憶する記憶部２２と、旋回判定部３２によって車両が交差点で旋回すると判定した場合には、記憶部２２に記憶された遷移情報に基づいて車両が交差点Ｔで旋回する際に変動する変動ヨーレートを推定し、推定した変動ヨーレートと車速検出部１２が検出した速度とに基づいて車両の旋回軌道を予測する軌道予測部３４と、を備える。【選択図】図１
2020154371.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の旋回を判定する旋回判定部と、
前記車両の速度を検出する車速検出部と、
交差点で前記車両が旋回する際に生じるヨーレートの変動状態を示す遷移情報を記憶する記憶部と、
前記旋回判定部によって前記車両が交差点で旋回すると判定した場合には、前記記憶部に記憶された前記遷移情報に基づいて前記車両が前記交差点で旋回する際に変動する変動ヨーレートを推定し、推定した前記変動ヨーレートと前記車速検出部が検出した前記速度とに基づいて前記車両の旋回軌道を予測する軌道予測部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
走行中の前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部を更に備え、
前記軌道予測部は、前記ヨーレート検出部が検出したヨーレートと、前記記憶部に記憶された前記遷移情報とに基づいて、前記変動ヨーレートを推定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記軌道予測部は、前記遷移情報において前記ヨーレート検出部が検出したタイミング以降の前記変動状態を、前記変動ヨーレートとして推定する、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記交差点へ向かって歩行している歩行者の移動軌跡を予測する移動予測部と、
前記移動予測部が予測した前記歩行者の前記移動軌跡と、前記軌道予測部が予測した前記車両の前記旋回軌道とに基づいて、前記歩行者と前記車両の衝突を判定する衝突判定部と、を更に備える、
請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点において車両と歩行者が衝突することを予測するために、車両が交差点を旋回する際の軌道を予測する技術が提案されている。従来では、車両が旋回する際のヨーレートが一定であるものと仮定して、車両の軌道を予測している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２１４１４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、実際に車両が交差点を旋回する場合には、ヨーレートが変動することが分かっている。このため、従来のように一定の大きさのヨーレートで軌道を予測すると、実際の車両の旋回時の軌道と乖離が生じてしまう。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両が交差点を旋回する際の軌道を高精度に予測することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一の態様においては、車両の旋回を判定する旋回判定部と、前記車両の速度を検出する車速検出部と、交差点で前記車両が旋回する際に生じるヨーレートの変動状態を示す遷移情報を記憶する記憶部と、前記旋回判定部によって前記車両が交差点で旋回すると判定した場合には、前記記憶部に記憶された前記遷移情報に基づいて前記車両が前記交差点で旋回する際に変動する変動ヨーレートを推定し、推定した前記変動ヨーレートと前記車速検出部が検出した前記速度とに基づいて前記車両の旋回軌道を予測する軌道予測部と、を備える、運転支援装置を提供する。
【０００７】
また、前記運転支援装置は、走行中の前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出部を更に備え、前記軌道予測部は、前記ヨーレート検出部が検出したヨーレートと、前記記憶部に記憶された前記遷移情報とに基づいて、前記変動ヨーレートを推定することとしてもよい。
【０００８】
また、前記軌道予測部は、前記遷移情報において前記ヨーレート検出部が検出したタイミング以降の前記変動状態を、前記変動ヨーレートとして推定することとしてもよい。
【０００９】
また、前記運転支援装置は、前記交差点へ向かって歩行している歩行者の移動軌跡を予測する移動予測部と、前記移動予測部が予測した前記歩行者の前記移動軌跡と、前記軌道予測部が予測した前記車両の前記旋回軌道とに基づいて、前記歩行者と前記車両の衝突を判定する衝突判定部と、を更に備えることとしてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両が交差点を旋回する際の軌道を高精度に予測できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一の実施形態に係る運転支援装置１の構成の一例を説明するためのブロック図である。
【図２】車両１００が交差点Ｔを旋回する様子を説明するための模式図である。
【図３】交差点Ｔを右折する際のヨーレートの変動状態を説明するための模式図である。
【図４】変動ヨーレートの推定方法を説明するための模式図である。
【図５】交差点Ｔでの旋回時の予測処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜運転支援装置の構成＞
本発明の一の実施形態に係る運転支援装置の構成について、図１及び図２を参照しながら説明する。
【００１３】
図１は、一の実施形態に係る運転支援装置１の構成の一例を説明するためのブロック図である。図２は、車両１００が交差点Ｔを旋回する様子を説明するための模式図である。図２では、車両１００の右折時に予測される軌道が破線で示され、歩行者２００の予測される移動軌跡が一点鎖線で示されている。
【００１４】
運転支援装置１は、例えば図２に示す車両１００に搭載されている。車両１００は、一例としてトラックである。運転支援装置１は、車両１００が交差点Ｔを旋回する際に、車両１００の旋回軌道と歩行者２００の移動軌跡とを予測して、車両１００と歩行者２００の衝突を回避するように警報を行う。運転支援装置１は、図１に示すように、歩行者検出部１０と、車速検出部１２と、ヨーレート検出部１４と、ウィンカー１６と、警報装置１８と、制御装置２０とを有する。
【００１５】
歩行者検出部１０は、車両１００の周囲の歩行者２００を検出する。歩行者検出部１０は、一例としてカメラやレーダを含み、車両１００の進行方向に存在する歩行者２００を検出する。例えば、歩行者検出部１０は、車両１００が図２に示すように交差点Ｔを右折する際に、歩行者２００を検出する。
【００１６】
車速検出部１２は、車両１００の速度を検出する。ヨーレート検出部１４は、走行中の車両１００が旋回する際に生じるヨーレート（角速度）を検出する。ウィンカー１６は、運転者の操作に応じて、車両１００が右左折する方向を周囲に示す方向指示器である。警報装置１８は、車両１００の運転者に注意を喚起するために警報を行う装置である。
【００１７】
制御装置２０は、運転支援装置１の全体を制御する。制御装置２０は、車両１００が交差点Ｔを旋回する際の旋回軌道を予測して、歩行者２００との衝突の可能性を判定する。そして、制御装置２０は、衝突の可能性があると判定した場合には、警報装置１８による警報を行う。制御装置２０は、記憶部２２と、制御部２４とを有する。
【００１８】
記憶部２２は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。記憶部２２は、制御部２４が実行するためのプログラムや各種データを記憶する。例えば、記憶部２２は、交差点Ｔで車両１００が旋回する際の角速度であるヨーレートの変動状態を示す遷移情報を記憶する。
【００１９】
図３は、交差点Ｔを右折する際のヨーレートの変動状態を説明するための模式図である。図３（ａ）には、交差点Ｔを右折する際の車両１００の方位角の時系列変化がグラフで示され、図３（ｂ）には、交差点Ｔを右折する際の車両１００のヨーレートの時系列変化がグラフで示されている。図３（ａ）及び図３（ｂ）のグラフは、実測データによって導かれている。車両１００が交差点Ｔを右折する際の方位角の推移は、図３（ａ）に示すように、常に一定ではなく変動する。このため、方位角を時間微分したヨーレートも、図３（ｂ）に示すように時間経過と共に変動する。ヨーレートのグラフは、ピークが変曲点となる曲線となっている。
【００２０】
図３（ａ）に示す車両１００の方位角のグラフは、下記の式（１）の関数で規定される。
【数１】
2020154371.tif 000003
【００２１】
同様に、図３（ｂ）示すヨーレートのグラフは、下記の式（２）の関数で規定される。なお、式（２）は、式（１）を時間微分したものである。
【数２】
2020154371.tif 000004
なお、式（１）、（２）において、αは、車両１００が交差点Ｔを曲がる際の角度であり、図２のように直交する交差点Ｔの場合にはαは９０度である。βは、ヨーレートのグラフにおける立ち上がりや立ち下りの状態を規定するチューニングパラメータである。また、ｔ´は、ヨーレートのグラフのピーク時の時間に該当する。
【００２２】
記憶部２２は、ヨーレートの変動状態を示す遷移情報として、図３（ｂ）に示すような変動グラフに関する情報を記憶している。記憶部２２は、例えば図３（ｂ）のグラフが示す時間とヨーレートの対応関係を、遷移情報として記憶する。遷移情報は、車両１００が交差点Ｔを旋回する際の旋回軌道を予測する際に、参照される。
【００２３】
制御部２４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部２４は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、車両１００の動作を制御する。本実施形態では、制御部２４は、図１に示すように、歩行者予測部３０と、旋回判定部３２と、軌道予測部３４と、衝突判定部３６と、警報制御部３８として機能する。
【００２４】
歩行者予測部３０は、車両１００の進行方向に位置する歩行者２００の将来位置を予測する。例えば、歩行者予測部３０は、図２に示す状態では、交差点Ｔへ向かって歩行している歩行者２００の移動軌跡を予測する。歩行者予測部３０は、歩行者検出部１０及び車速検出部１２の検出結果に基づいて、歩行者２００の将来位置や移動軌跡を予測する。
【００２５】
旋回判定部３２は、車両１００の旋回（右折又は左折）を判定する。例えば、旋回判定部３２は、運転者がウィンカー１６を操作すると、車両１００が交差点Ｔで旋回するものと判定する。また、旋回判定部３２は、ヨーレート検出部１４が検出したヨーレートの大きさが所定値を超えると、車両１００が交差点Ｔで旋回するものと判定する。
【００２６】
軌道予測部３４は、旋回判定部３２の検出結果から車両１００が交差点Ｔで旋回すると判定した場合に、車両１００の旋回軌道を予測する。具体的には、軌道予測部３４は、記憶部２２に記憶された遷移情報に基づいて車両１００が交差点Ｔで旋回する際に変動する変動ヨーレートを推定する。
【００２７】
軌道予測部３４は、ヨーレート検出部１４が検出したヨーレートと、記憶部２２に記憶された遷移情報とに基づいて、変動ヨーレートを推定する。軌道予測部３４は、遷移情報においてヨーレート検出部１４がヨーレートを検出したタイミング以降のヨーレートの変動状態を、変動ヨーレートとして推定する。
【００２８】
図４は、変動ヨーレートの推定方法を説明するための模式図である。図４に示すグラフは、遷移情報が示すヨーレートのグラフである。ここでは、車両１００が交差点Ｔを旋回すると判定された際にヨーレート検出部１４が検出したヨーレートの大きさが、ヨーレートω１であるとする。記憶部２２に記憶された遷移情報が示すグラフにおいて、ヨーレートω１であるタイミングは時間ｔ１である。そこで、軌道予測部３４は、時間ｔ１のタイミング以降のグラフが示すヨーレートを、変動ヨーレートとして推定する。
【００２９】
軌道予測部３４は、推定した変動ヨーレートと車速検出部１２が検出した車両１００の速度とに基づいて、車両１００の旋回軌道を予測する。例えば、軌道予測部３４は、図４で示す時間ｔ１以降のヨーレートの変動を用いることで、車両１００の旋回軌道を高精度に予測できる。
【００３０】
衝突判定部３６は、車両１００が交差点Ｔを旋回する際に歩行者２００と衝突する可能性があるか否かを判定する。衝突判定部３６は、歩行者予測部３０が予測した歩行者２００の移動軌跡と、軌道予測部３４が予測した車両１００の旋回軌道とに基づいて、歩行者２００と車両１００の衝突の可能性を判定する。具体的には、衝突判定部３６は、歩行者２００の移動領域と車両１００の旋回軌道が、衝突領域（例えば、図２の横断歩道Ｔ１）に存在する場合には、衝突する可能性あると判定する。
【００３１】
警報制御部３８は、警報装置１８の動作を制御する。警報制御部３８は、衝突判定部３６によって車両１００が歩行者２００と衝突する可能性があると判定された場合には、警報装置１８によって警報を行い、運転者に注意を喚起する。
【００３２】
＜交差点での旋回時の予測処理＞
車両１００が交差点Ｔで旋回する際の予測処理について、図５を参照しながら説明する。
【００３３】
図５は、交差点Ｔでの旋回時の予測処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、車両１００が走行を行っているところから開始される。
【００３４】
まず、旋回判定部３２は、車両１００が旋回（右折又は左折）するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。例えば、旋回判定部３２は、ヨーレート検出部１４が検出したヨーレートが所定値を超えると、車両１００が交差点Ｔを旋回するものと判定する。
【００３５】
ステップＳ１０２で車両１００が交差点Ｔを旋回するものと判定されると（Ｙｅｓ）、歩行者予測部３０は、交差点Ｔへ向かって歩行している歩行者２００の移動軌跡を予測する（ステップＳ１０４）。
【００３６】
次に、軌道予測部３４は、記憶部２２に記憶されたヨーレートの遷移情報に基づいて、車両１００が旋回する際の変動ヨーレートを推定する（ステップＳ１０６）。そして、軌道予測部３４は、推定した変動ヨーレートと車両１００の車速とに基づいて、車両１００の旋回軌道を予測する（ステップＳ１０８）。
【００３７】
なお、上記では、ステップＳ１０４（歩行者２００の移動軌跡の予測）の処理後に、ステップＳ１０６（変動ヨーレートの推定）及びＳ１０８（車両１００の軌道の予測）の処理を行うこととしたが、これに限定されない。ステップＳ１０４とステップＳ１０６、Ｓ１０８を同時に実行してもよく、又はステップＳ１０６、Ｓ１０８をステップＳ１０４よりも先に実行してもよい。
【００３８】
衝突判定部３６は、交差点Ｔを旋回する車両１００と歩行者２００が衝突する可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０で衝突の可能性があると判定された場合には（Ｙｅｓ）、警報制御部３８は、警報装置１８によって警報を行う（ステップＳ１１２）。これにより、運転者は、衝突を回避するための方策を採ることができる。
【００３９】
＜本実施形態における効果＞
上述した実施形態の運転支援装置１は、車両１００が交差点Ｔで旋回すると判定した場合には、記憶部２２に記憶されたヨーレートの遷移情報に基づいて車両１００が交差点Ｔで旋回する際に変動する変動ヨーレートを推定する。そして、運転支援装置１は、推定した変動ヨーレートと車速とに基づいて、車両１００の交差点Ｔでの旋回軌道を予測する。
遷移情報が示すヨーレートの変動状態が実際の旋回時のヨーレートの変動に近いので、遷移情報に基づいて推定した変動ヨーレートを用いて車両１００の旋回軌道を予測することで、車両１００の交差点Ｔでの旋回軌道を高精度に予測できる。この結果、車両１００と歩行者２００の衝突の可能性の予測も、高精度なものになる。
【００４０】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
【符号の説明】
【００４１】
１    運転支援装置
１２    車速検出部
１４    ヨーレート検出部
２２    記憶部
３０    歩行者予測部
３２    旋回判定部
３４    軌道予測部
３６    衝突判定部
１００    車両
２００    歩行者
Ｔ    交差点
【図１】
2020154371.tif 000005
【図２】
2020154371.tif 000006
【図３】
2020154371.tif 000007
【図４】
2020154371.tif 000008
【図５】
2020154371.tif 000009