(57)【要約】【課題】歩道が狭い場合に、その歩道に隣接する車道を走行する自動車の存在を反映した適切な方法で衝突を回避できるようにした「情報提供システム、情報提供装置および情報提供方法」を提供する。【解決手段】情報提供システム１は、１つの歩道で２つの移動支援自動車が向かい合って走行しており、両車両の走行がそのまま継続すると衝突し、何れか一方の車両が一の歩道に隣接する車道を走行しなければ衝突が回避できないことを検出すると共に、歩道に隣接する車道の進行方向を検出し、車道の進行方向と対向する方向に走行している車両の搭乗者に対して、車道を走行して対向する車両を回避すべき旨の情報を提供し、これにより車道上で近づいてくる自動車を確認しつつ運転できる方の搭乗者に対して、移動支援自動車に車道を走行させて衝突を回避すること促すようにしている。【選択図】図２
2020154426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩道を走行する移動支援自動車の搭乗者に、前記移動支援自動車の走行に関する情報を提供する情報提供システムであって、
一の歩道において、一の移動支援自動車と他の移動支援自動車とが向かい合って走行しており、両車両の走行がそのまま継続すると衝突し、かつ、何れか一方の前記移動支援自動車が前記一の歩道に隣接する車道を走行しなければ衝突が回避できない近衝突状態であることを検出する近衝突状態検出部と、
前記近衝突状態検出部により前記近衝突状態であることが検出された場合、前記一の歩道に隣接する車道の進行方向を検出する進行方向検出部と、
前記一の移動支援自動車と前記他の移動支援自動車とのうち、前記進行方向検出部により検出された前記進行方向と対向する方向に走行している前記移動支援自動車の搭乗者に対して、前記一の歩道に隣接する車道を走行して、対向する前記移動支援自動車を回避すべき旨の情報を提供する情報提供部と、
を備えることを特徴とする情報提供システム。
【請求項２】
前記情報提供部は、前記一の移動支援自動車と前記他の移動支援自動車とのうち、前記進行方向検出部により検出された前記進行方向と対向する方向に走行している一方の前記移動支援自動車の搭乗者に対して、前記一の歩道に隣接する車道を走行して、対向する前記移動支援自動車を回避すべき旨の情報を提供すると共に、他方の前記移動支援自動車の搭乗者に対して、当該一方の前記移動支援自動車が当該他方の前記移動支援自動車を回避するための走行をしている間、車両を停止させるべき旨の情報を提供することを特徴とする請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項３】
前記近衝突状態検出部は、前記近衝突状態であることを検出した前記一の移動支援自動車と前記他の移動支援自動車との離間距離が所定距離となったことを更に検出し、
前記情報提供部は、前記近衝突状態検出部により前記離間距離が前記所定距離となったことが検出されたときに、前記一の移動支援自動車および前記他の移動支援自動車の各搭乗者に情報を提供する
ことを特徴とする請求項２に記載の情報提供システム。
【請求項４】
歩道を走行する移動支援自動車に搭載され、自車両の走行に関する情報を前記自車両の搭乗者に提供する情報提供装置であって、
一の歩道において、前記自車両と他の移動支援自動車とが向かい合って走行しており、両車両の走行がそのまま継続すると衝突し、かつ、何れか一方の前記移動支援自動車が前記一の歩道に隣接する車道を走行しなければ衝突が回避できない近衝突状態であることを検出する近衝突状態検出部と、
前記近衝突状態検出部により前記近衝突状態であることが検出された場合、前記一の歩道に隣接する車道の進行方向を検出する進行方向検出部と、
前記自車両が走行する方向が、前記進行方向検出部により検出された前記進行方向と対向している場合、前記自車両の搭乗者に対して、前記一の歩道に隣接する車道を走行して、前記他の移動支援自動車を回避すべき旨の情報を提供する情報提供部と、
を備えることを特徴とする情報提供装置。
【請求項５】
前記情報提供部は、前記自車両が走行する方向が、前記進行方向検出部により検出された前記進行方向と対向していない場合、前記自車両の搭乗者に対して、前記他の移動支援自動車が前記自車両を回避するための走行をしている間、前記自車両を停止させるべき旨の情報を提供することを特徴とする請求項４に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記近衝突状態検出部は、前記近衝突状態であることを検出した前記自車両と前記他の移動支援自動車との離間距離が所定距離となったことを更に検出し、
前記情報提供部は、前記近衝突状態検出部により前記離間距離が前記所定距離となったことが検出されたときに、前記自車両および前記他の移動支援自動車の各搭乗者に情報を提供する
ことを特徴とする請求項５に記載の情報提供装置。
【請求項７】
歩道を走行する移動支援自動車の搭乗者に、前記移動支援自動車の走行に関する情報を提供する情報提供システムによる情報提供方法であって、
前記情報提供システムの近衝突状態検出部が、一の歩道において、一の移動支援自動車と他の移動支援自動車とが向かい合って走行しており、両車両の走行がそのまま継続すると衝突し、かつ、何れか一方の前記移動支援自動車が前記一の歩道に隣接する車道を走行しなければ衝突が回避できない近衝突状態であることを検出するステップと、
前記情報提供システムの進行方向検出部が、前記近衝突状態検出部により前記近衝突状態であることが検出された場合、前記一の歩道に隣接する車道の進行方向を検出するステップと、
前記情報提供システムの情報提供部が、前記一の移動支援自動車と前記他の移動支援自動車とのうち、前記進行方向検出部により検出された前記進行方向と対向する方向に走行している前記移動支援自動車の搭乗者に対して、前記一の歩道に隣接する車道を走行して、対向する前記移動支援自動車を回避すべき旨の情報を提供するステップと、
を含むことを特徴とする情報提供方法。
【請求項８】
歩道を走行する移動支援自動車に搭載され、自車両の走行に関する情報を前記自車両の搭乗者に提供する情報提供装置による情報提供方法であって、
前記情報提供装置の近衝突状態検出部が、一の歩道において、前記自車両と他の移動支援自動車とが向かい合って走行しており、両車両の走行がそのまま継続すると衝突し、かつ、何れか一方の前記移動支援自動車が前記一の歩道に隣接する車道を走行しなければ衝突が回避できない近衝突状態であることを検出するステップと、
前記情報提供装置の進行方向検出部が、前記近衝突状態検出部により前記近衝突状態であることが検出された場合、前記一の歩道に隣接する車道の進行方向を検出するステップと、
前記情報提供装置の情報提供部が、前記自車両が走行する方向が、前記進行方向検出部により検出された前記進行方向と対向している場合、前記自車両の搭乗者に対して、前記一の歩道に隣接する車道を走行して、前記他の移動支援自動車を回避すべき旨の情報を提供するステップと、
を含むことを特徴とする情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供システム、情報提供装置および情報提供方法に関し、特に、歩道を走行する移動支援自動車の搭乗者に、移動支援自動車の走行に関する情報を提供する情報提供システム、情報提供装置および情報提供方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、電動車イスやシニアカーといった移動支援自動車が普及してきている。移動支援自動車は、搭乗者が搭乗した状態で歩道を走行するものであり、多くの場合、高齢者等の歩行に困難性を有する者が搭乗し、搭乗者の移動を支援する。移動支援自動車に関しては、２つの車両が歩道で対向しつつ走行している場合に、これらの車両の衝突をどのように回避するかという課題が従来から存在しており、対向車の搭乗者に自車両の存在を認識させるために音声を出力したり、発光部材を点灯させたりする等、この課題の解決に供する様々な技術が提案されている。
【０００３】
なお、特許文献１には、車道を走行する自動車について、自車両と回避対象の他車両との実際の車幅方向における距離が、所定の手段で定めた許容範囲内である場合には、事前に定めた目標経路を自車両が走行するようにし、これにより、他車両が車幅方向にふらついた場合であっても、そのふらつきに影響を受けず自車両が走行できるようにし、他車両のふらつきに伴う自車両のふらつきを防止する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０２４３１７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
２つの移動支援自動車の衝突を回避すべき状況は、様々な状況が存在し、その１つとして、２つの移動支援自動車が走行する歩道が狭く、何れか一方の車両が車道に出ない限り、これらの車両がすれ違えない、という状況がある。この状況の場合、車道は乗用車等の自動車が走行する可能性があるため、車道を走行する自動車の存在を反映した適切な方法で衝突を回避することが求められる。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、対向する２つの移動支援自動車が走行する歩道が狭い場合に、その歩道に隣接する車道を走行する自動車の存在を反映した適切な方法で衝突を回避できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために、本発明では、一の歩道において一の移動支援自動車と他の移動支援自動車とが向かい合って走行しており、両車両の走行がそのまま継続すると衝突し、かつ、何れか一方の車両が一の歩道に隣接する車道を走行しなければ衝突が回避できない状態である場合、両車両のうち、車道の進行方向と対向する方向に走行している車両の搭乗者に対して、車道を走行して対向する車両を回避すべき旨の情報を提供するようにしている。
【発明の効果】
【０００８】
上記のように構成した本発明によれば、２つの移動支援自動車が狭い歩道で衝突し得る状況において、歩道に隣接する車道の進行方向と対向する方向に走行している移動支援自動車の搭乗者、換言すれば、歩道に隣接する車道上で近づいてくる自動車を確認しつつ移動支援自動車を運転できる搭乗者に対して、移動支援自動車に車道を走行させて対向する移動支援自動車を回避すること促すことができる。また、この促しに応じて、歩道に隣接する車道の進行方向と対向する方向に走行している移動支援自動車の搭乗者が、移動支援自動車に車道を走行させて対向する移動支援自動車を回避することにより、歩道に隣接する車道上で近づいてくる自動車の状況を踏まえた安全でスムーズな衝突の回避が可能となる。すなわち、本発明によれば、対向する２つの移動支援自動車が走行する歩道が狭い場合に、その歩道に隣接する車道を走行する自動車の存在を反映した適切な方法で衝突を回避できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る情報提供システムの構成例を示す図である。
【図２】第１実施形態に係る情報提供サーバおよび車載装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図３】各種データベースの内容を示す図である。
【図４】歩道に隣接する車道の説明に用いる図である。
【図５】第１実施形態に係る情報提供サーバの動作例を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係る情報提供サーバの動作例を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る情報提供装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態に係る情報提供装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る情報提供システム１の構成例を示す図である。図１に示すように、情報提供システム１は、情報提供サーバ２を有している。情報提供サーバ２は、インターネットや電話網等の通信網を含んで構成されたネットワークＮに接続されている。このネットワークＮには、移動支援自動車３に搭載された車載装置４が接続されている。
【００１１】
本実施形態において、移動支援自動車３は、搭乗者が搭乗した状態で歩道を走行し、搭乗者の移動を支援する自動車であり、例えば、電動車イスや、シニアカーである。移動支援自動車３は、スピーカ５を備えている。このスピーカ５は、移動支援自動車３の外部へ向かって音声を出力するためのものではなく、移動支援自動車３に搭乗する搭乗者に対して音声により情報を提供するためのものであり、その目的に従って位置や方向が調整されている。なお、本実施形態では、歩道ではない車道を走行する自動車（一般的な乗用車や、トラック、バス、自動二輪車等）を「車道自動車」と表現し、歩道を走行する移動支援自動車３と区別する。
【００１２】
ここで、移動支援自動車３に関しては、２つの移動支援自動車３が歩道で対向しつつ走行している場合に、これらの移動支援自動車３の衝突をどのように回避するかという課題が従来から存在している。そして、２つの移動支援自動車３の衝突を回避すべき状況は、様々な状況が存在し、その１つとして、２つの移動支援自動車３が走行する歩道が狭く、何れか一方の移動支援自動車３が車道に出ない限り、これらの移動支援自動車３がすれ違えない、という状況がある。この状況の場合、車道は車道自動車が走行する可能性があるため、車道を走行する車道自動車の存在を反映した適切な方法で衝突を回避することが求められる。本実施形態に係る情報提供システム１は、このような状況のときに、歩道に隣接する車道を走行する自動車の存在を反映した適切な方法で衝突を回避できるようにするものである。
【００１３】
図２は、本実施形態に係る車載装置４および情報提供サーバ２の機能構成例を示すブロック図である。図２に示すように、情報提供サーバ２は、機能構成として、通信部１０、車両管理部１１、近衝突状態検出部１２、進行方向検出部１３および情報提供部１４を備えている。また、車載装置４は、機能構成として、通信部１５および車載装置制御部１６を備えている。上記各機能ブロック１０〜１６は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１６は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。このことは、第２実施形態で説明する各機能ブロックについても同様である。
【００１４】
また、情報提供サーバ２は、記憶手段として、車両関連情報記憶部２０および道路関連情報記憶部２１を備えている。車両関連情報記憶部２０は、車両管理データベース２２を記憶している。車両管理データベース２２については後述する。道路関連情報記憶部２１は、車道データベース２３と歩道データベース２４とを記憶している。
【００１５】
車道データベース２３は、車道の道路網の結節点に定義された車道ノードごとに車道ノードデータを有しており、また、結節点と結節点との間の車道区間に定義された車道リンクごとに車道リンクデータを有している。本実施形態では、複数の車線を有する道路については、車線ごとに車道リンクが設定されている。図３（Ａ）は、車道リンクデータの内容を示す図である。図３（Ａ）に示すように、車道リンクデータは項目として、車道リンクＩＤ＜項目＞と車道進行方向＜項目＞とを少なくとも有している。車道リンクＩＤ＜項目＞には項目値として、車道リンクを識別するための車道リンクＩＤが格納される。また、車道進行方向＜項目＞には項目値として、車道区間の進行方向を示す車道進行方向情報が格納される。車道区間の進行方向とは、車道リンクが設定された車道（複数の車線を有する車道については車線のそれぞれ）において、交通規制等により車道自動車の進行が許可された向きを意味する。本実施形態では、車道区間の進行方向は、進行方向の向きを示す方位により表されるものとする。
【００１６】
歩道データベース２４は、歩道の道路網の結節点に定義された歩道ノードごとに歩道ノードデータを有しており、また、結節点と結節点との間の歩道区間に定義された歩道リンクごとに歩道リンクデータを有している。図３（Ｂ）は、歩道リンクデータの内容を示す図である。図３（Ｂ）に示すように、歩道リンクデータは項目として、歩道リンクＩＤ＜項目＞と狭歩道フラグ＜項目＞と隣接車道＜項目＞とを少なくとも有している。歩道リンクＩＤ＜項目＞には項目値として、歩道リンクを識別するための歩道リンクＩＤが格納される。
【００１７】
狭歩道フラグ＜項目＞には狭歩道フラグが格納される。狭歩道フラグとは、対応する歩道が狭歩道の場合にオンとなり、狭歩道ではない場合にオフとなるフラグである。本実施形態では、以下の２つの条件の双方を満たす歩道が「狭歩道」と定義される。１つ目の条件は、歩道の幅が、「歩道上で２つの移動支援自動車３が対向している場合に、何れか一方の移動支援自動車３が歩道をはみ出さない限り、２つの移動支援自動車３がすれ違えないような幅」である、というものである。２つの移動支援自動車３が歩道をはみ出すことなくすれ違うことができるか否かは、車種によって規定される車幅や、搭乗者の状況（体格や、足を広げた状態で搭乗しているかどうか等）、移動支援自動車３に載せられた荷物の状態等の様々な要素に影響を受ける。これを踏まえ、本実施形態では、車幅や搭乗者の状況等にかかわらず、ほとんど全ての場合において２つの移動支援自動車３が歩道をはみ出すことなくすれ違うことができるような歩道の幅の基準値が、事前のテストやシミュレーションに基づいて決められており、車道の幅がこの基準値以下の場合に、１つ目の条件が満たされているものとしている。
【００１８】
２つ目の条件は、歩道に隣接する車道があり、歩道上で対向する２つの移動支援自動車３の一方が他方を回避するにあたって、この車道を利用できる（一方の移動支援自動車３が車道を走行できる）というものである。例えば、境界を挟んで歩道と車道とが並行に延在しているとする。この場合において、歩道と車道との間の往来を阻害する障害物（例えば、ガードレールや、縁石等）が境界に存在する場合には、歩道は２つ目の条件を満たさない。狭歩道フラグのオン／オフは、実地調査や、既存の地図に関する情報、所定の手段で収集した情報等に基づいて設定される。
【００１９】
一のレコードの狭歩道フラグがオフの場合、当該一のレコードの隣接車道＜項目＞にはヌル値が格納される。一方、一のレコードの狭歩道フラグがオンの場合、当該一のレコードの隣接車道＜項目＞には、当該一のレコードに対応する歩道に隣接する車道の車道リンクＩＤが格納される。
【００２０】
図４は、歩道に隣接する車道の説明に用いる図である。図４（Ａ）は、狭歩道の歩道Ｈ１と車道Ｓ１とが境界Ｑ１を挟んで並行に延在している様子を模式的に示している。車道Ｓ１は車線がない一方通行の道路である。図４（Ａ）の例の場合、車道Ｓ１が歩道Ｈ１に隣接する車道である。図４（Ｂ）は、狭歩道の歩道Ｈ２と車道Ｓ２とが境界Ｑ２を挟んで並行に延在している様子を模式的に示している。車道Ｓ２は片側２車線の道路であり、４つの車線Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４を有している。図４（Ｂ）の例の場合、車線Ｔ４が歩道Ｈ２に隣接する車道に相当する。
【００２１】
情報提供サーバ２の通信部１０および車載装置４の通信部１５はそれぞれ、ネットワークＮにアクセスし、ネットワークＮに接続された外部装置と所定の通信規格に従って通信する。
【００２２】
情報提供サーバ２は、大きく分けて管理対象の複数の移動支援自動車３の状態を管理する移動支援自動車管理機能と、所定の場合に移動支援自動車３の搭乗者に所定の情報を提供する情報提供機能との２つの機能を有している。以下、機能ごとに情報提供サーバ２の処理を車載装置４の処理と共に説明する。
【００２３】
＜移動支援自動車管理機能＞
まず、移動支援自動車管理機能について説明する。移動支援自動車３に搭載された車載装置４の車載装置制御部１６は、車載装置４の電源がオンされている間、以下の処理を実行する。なお、本実施形態では、移動支援自動車３の動力源のスイッチがオンされると、車載装置４の電源が自動でオンされ、また、移動支援自動車３の動力源のスイッチがオフされると、車載装置４の電源が自動でオフされる。従って、移動支援自動車３の動力源のスイッチがオンされており、移動支援自動車３が走行する可能性のある期間の間、車載装置４の電源がオンされた状態となる。
【００２４】
車載装置制御部１６は、所定周期で図示しないＧＰＳユニットから移動支援自動車３の現在位置および移動方向を示す情報を入力する。車載装置制御部１６は、移動支援自動車３の現在位置および移動方向を示す情報を入力する度に、当該情報と車載装置４の識別情報（以下、「車載装置ＩＤ」という）とを含む位置関連データを情報提供サーバ２に送信する。なお、情報提供サーバ２のアドレスや、使用するデータのフォーマット、通信に使用するプロトコル等、位置関連データを情報提供サーバ２に送信するために必要な情報は事前に登録されている。各移動支援自動車３の各車載装置４において以上の処理が行われる結果、各地に点在する電源投入中の車載装置４のそれぞれから随時、移動支援自動車３の位置関連データが情報提供サーバ２に送信される。
【００２５】
情報提供サーバ２の車両管理部１１は、車載装置４が送信した位置関連データの受信に応じて、以下の処理を実行する。すなわち、車両管理部１１は、車両関連情報記憶部２０に記憶された車両管理データベース２２を参照する。車両管理データベース２２は、管理対象の移動支援自動車３の車載装置４ごとにレコードを有するデータベースである。図３（Ｃ）は、車両管理データベース２２の１件のレコードの内容を示す図である。図３（Ｃ）に示すように、車両管理データベース２２の１件のレコードは、項目として、車載装置ＩＤ＜項目＞と車両位置＜項目＞と車両移動方向＜項目＞と走行中歩道＜項目＞とアクティブフラグ＜項目＞とを有する。一の車載装置４に対応するレコードの車載装置ＩＤ＜項目＞には、当該一の車載装置４の車載装置ＩＤが格納される。車両位置＜項目＞には後述する車両現在位置情報が、車両移動方向＜項目＞には後述する車両移動方向情報が、走行中歩道＜項目＞には歩道リンクＩＤが、アクティブフラグ＜項目＞には後述するアクティブフラグが格納される。
【００２６】
位置関連データの受信に応じて車両管理データベース２２を参照した後、車両管理部１１は、受信した位置関連データに含まれる車載装置ＩＤに対応するレコードを特定する。次いで、車両管理部１１は、位置関連データに基づいて、移動支援自動車３の現在位置を示す車両現在位置情報を特定したレコードの車両位置＜項目＞に格納し、移動支援自動車３の移動方向を示す車両移動方向情報を特定したレコードの車両移動方向＜項目＞に格納する。
【００２７】
更に、車両管理部１１は、受信した位置関連データに含まれる移動支援自動車３の現在位置を示す情報、および、歩道データベース２４に基づいて、移動支援自動車３が走行中の歩道の歩道リンクＩＤを特定する。走行中の歩道の特定は、位置とリンクとをマッチングする既存のマッチング技術により行われ、また、歩道データベース２４の各歩道の歩道リンクデータは、マッチングのために必要な情報を不足なく含んでいる。車両管理部１１は、特定した歩道リンクＩＤを、特定したレコードの走行中歩道＜項目＞に格納する。
【００２８】
車両管理部１１により以上の処理が行われる結果、ある移動支援自動車３に搭載された車載装置４からの位置関連データの受信に応じて、その移動支援自動車３の現時点の実際の位置および現時点の実際の移動方向を反映して、車両管理データベース２２の対応するレコードの車両位置＜項目＞、車両移動方向＜項目＞および走行中歩道＜項目＞の項目値が更新される。
【００２９】
上述したように、アクティブフラグ＜項目＞には、アクティブフラグが格納される。アクティブフラグは、現時点から遡って所定期間の間に当該一の車載装置４から情報提供サーバ２が位置関連データを受信している場合はオンされ、受信していない場合はオフされるフラグである。車両管理部１１は、各車載装置４からの位置関連データの受信状況を監視し、随時、各レコードのアクティブフラグ＜項目＞の値を更新する。あるレコードのアクティブフラグ＜項目＞がオフの場合、そのレコードに対応する車載装置４の電源がオフの状態（＝移動支援自動車３の動力源のスイッチがオフの状態）か、車載装置４の電源がオンされていても、移動支援自動車３がトンネルに入っていたり、通信障害等の何らかの理由により車載装置４が相当期間、ネットワークＮにアクセスできておらず、そのレコードの車両位置＜項目＞、車両移動方向＜項目＞および走行中歩道＜項目＞の項目値に信頼性がない状態である。以下の説明では、アクティブフラグ＜項目＞がオンのレコードを「アクティブなレコード」と表現し、当該レコードに対応する車載装置４を「アクティブな車載装置４」と表現し、当該レコードに対応する移動支援自動車３を「アクティブな移動支援自動車３」という。
【００３０】
＜情報提供機能＞
次に、情報提供機能について説明する。情報提供サーバ２の近衝突状態検出部１２は、車両管理データベース２２を監視し、異なる２つのアクティブな移動支援自動車３が「近衝突状態」となった場合に、そのことを検出する。異なる２つのアクティブな移動支援自動車３がそれぞれ、移動支援自動車Ａと移動支援自動車Ｂとであるとすると、近衝突状態とは以下の条件を満たす状態である。条件Ｊ１：移動支援自動車Ａと移動支援自動車Ｂとが共通する１つの歩道上を向かい合って走行しており、両車両の走行がそのまま継続すると衝突する。条件Ｊ２：何れか一方の移動支援自動車３が歩道に隣接する車道を走行しなければ衝突が回避できない。以下、近衝突状態検出部１２の処理について詳述する。
【００３１】
近衝突状態検出部１２は、車両管理データベース２２の内容を監視し、走行中歩道＜項目＞の項目値が同一となった異なる２つのアクティブなレコードが出現したか否かを監視する。このような２つのレコードが出現したということは、異なる２つのアクティブな移動支援自動車３が、共通する１つの歩道を走行している状態となったことを意味している。このような２つのレコードが出現した場合、近衝突状態検出部１２は、２つのレコードを近衝突状態か否かの監視対象とし、２つのレコードのそれぞれの車両位置（項目）の項目値である車両現在位置情報、および、車両移動方向＜項目＞の項目値である車両移動方向情報を取得する。
【００３２】
次いで、近衝突状態検出部１２は、取得した車両現在位置情報および車両移動方向情報に基づいて、２つのレコードに対応する２つの移動支援自動車３が互いに向かい合って走行しているか否かを判定する。一例として、近衝突状態検出部１２は、一方の移動支援自動車３が、その現在位置を起点として他方の移動支援自動車３の現在位置へ向かう方向（ただし、ある程度のマージンが加味される）に向かって走行しており、かつ、他方の移動支援自動車３も一方の移動支援自動車３に向かって走行している場合に、２つの移動支援自動車３が互いに向かい合って走行していると判定する。
【００３３】
２つの移動支援自動車３が互いに向かい合って走行している状態ではない場合、２つの移動支援自動車３が共通する１つの歩道を同じ方向に向かって走行している状態か、または、２つの移動支援自動車３が違いに離れるように走行している状態であり、条件Ｊ１を満たさない。このため、この場合、近衝突状態検出部１２は、２つのレコードを近衝突状態の検出に係る監視対象から外す。一方、２つの移動支援自動車３が互いに向かい合って走行している状態の場合、近衝突状態検出部１２は、何れか一方のレコードの走行中歩道＜項目＞の項目値である歩道リンクＩＤを取得する。ここで取得された歩道リンクＩＤは、２つの移動支援自動車３が走行中の歩道の歩道リンクＩＤである。
【００３４】
次いで、近衝突状態検出部１２は、歩道データベース２４を参照し、取得した歩道リンクＩＤに対応するレコードの狭歩道フラグ＜項目＞の狭歩道フラグがオンであるか否かを判定する。狭歩道フラグがオンではない場合、「２つのレコードに対応する移動支援自動車３のうち、何れか一方の移動支援自動車３が歩道に隣接する車道を走行しなければ衝突が回避できない」という状況ではなく、条件Ｊ２を満たさない。このため、この場合、近衝突状態検出部１２は、２つのレコードを近衝突状態か否かの監視対象から外す。
【００３５】
一方、狭歩道フラグがオンの場合、条件Ｊ１および条件Ｊ２の双方を満たす。狭歩道フラグがオンのレコードに対応する歩道の幅は、「歩道上で２つの移動支援自動車３が対向している場合に、何れか一方の移動支援自動車３が歩道をはみ出さない限り、２つの移動支援自動車３がすれ違えないような幅」であり、このような幅の道路を２つの移動支援自動車３が向かい合って走行している場合、両車両の走行がそのまま継続すると衝突し、かつ、何れか一方の移動支援自動車３が歩道に隣接する車道を走行しなければ衝突が回避できない状況にあるからである。
【００３６】
狭歩道フラグがオンの場合、近衝突状態検出部１２は、２つのレコードに対応する異なる２つのアクティブな移動支援自動車３が「近衝突状態」となったことを検出する。次いで、近衝突状態検出部１２は、２つのレコードに対応する移動支援自動車３の離間距離が予め定められた所定距離Ｒ１となったか否かの監視を開始する。近衝突状態検出部１２は、「２つのレコードのそれぞれの車両位置＜項目＞の項目値である車両現在位置情報のそれぞれを取得し、各情報に基づいて離間距離を算出し、離間距離が所定距離Ｒ１以下となったか否かを判定する」処理を所定周期で実行することによって、当該監視を行う。
【００３７】
当該監視を開始した後、２つの移動支援自動車３の離間距離が所定距離Ｒ１となったことを検出した場合、近衝突状態検出部１２は、２つの移動支援自動車３に搭載された車載装置４のそれぞれの車載装置ＩＤ、および、２つの移動支援自動車３が走行する歩道の歩道リンクＩＤを含む第１通知データを進行方向検出部１３に出力する。
【００３８】
進行方向検出部１３は、近衝突状態検出部１２から第１通知データを入力すると、歩道データベース２４を参照し、第１通知データに含まれる歩道リンクＩＤに対応するレコードを特定する。次いで、進行方向検出部１３は、特定したレコードの隣接車道＜項目＞の項目値である車道リンクＩＤを取得する。ここで取得された車道リンクＩＤは、２つの移動支援自動車３が走行する歩道に隣接する車道の車道リンクＩＤである。
【００３９】
次いで、進行方向検出部１３は、車道データベース２３を参照し、取得した車道リンクＩＤに対応する車道リンクデータを特定し、特定した車道リンクデータの車道進行方向＜項目＞の項目値である車道進行方向情報を取得する。車道進行方向情報を取得する処理は、特許請求の範囲の「進行方向検出部１３が、歩道に隣接する車道の進行方向を検出する」処理に相当する。次いで、進行方向検出部１３は、２つの移動支援自動車３に搭載された車載装置４のそれぞれの車載装置ＩＤ、および、取得した車道進行方向情報を含む第２通知データを情報提供部１４に出力する。
【００４０】
情報提供部１４は、第２通知データを入力すると、以下の処理を実行する。すなわち、情報提供部１４は、車両管理データベース２２を参照し、第２通知データに含まれる２つの車載装置ＩＤのそれぞれに対応する２つのレコードを特定する。次いで、情報提供部１４は、特定した２つのレコードの車両移動方向＜項目＞の項目値である車両移動方向情報のそれぞれを取得する。次いで、情報提供部１４は、取得した２つの車両移動方向情報と、第２通知データに含まれる車道進行方向情報とに基づいて、２つの移動支援自動車３のうち、歩道に隣接する車道の進行方向と対向する方向に向かって走行している車両を特定する。例えば、図４（Ｂ）の例において、歩道Ｈ２上を２つの移動支援自動車３がそれぞれ、向きＸ１および向きＸ２に向かって走行しているとする。そして、車線Ｔ４（歩道Ｈ２に隣接する車道）の進行方向が向きＹ１であるとする。この場合、情報提供部１４は、向きＸ１に向かって走行している移動支援自動車３を、歩道に隣接する車道の進行方向と対向する方向に向かって走行している車両として特定する。
【００４１】
なお、歩道に隣接する車道の進行方向と、歩道に隣接する車道の進行方向と対向する方向に走行している移動支援自動車３の移動方向とのなす角は１８０°を中心とした所定範囲内に収まると想定される。これを踏まえ、一例として、情報提供部１４は、２つの移動支援自動車３のうち、その移動方向と車道の進行方向とのなす角が予め定められた所定範囲内に収まっている方の車両を特定することにより、車道の進行方向と対向する方向に向かって走行している車両を特定する。
【００４２】
次いで、情報提供部１４は、歩道に隣接する車道の進行方向と対向する方向に向かって走行している移動支援自動車３（以下、「対面車両」という）に搭載された車載装置４の車載装置ＩＤに基づいて、その車載装置４と通信を行うために必要な情報（その車載装置４のアドレスや、通信に使用するプロトコル等）を取得する。本実施形態では、管理対象の移動支援自動車３の車載装置４の全てについて、車載装置ＩＤと対応付けて、車載装置４と通信を行うために必要な情報が記述されたテーブルが事前に登録されており、情報提供部１４は、当該テーブルを利用して情報を取得する。更に、情報提供部１４は、対面車両ではない移動支援自動車３（以下、「非対面車両」という）に搭載された車載装置４の車載装置ＩＤに基づいて、その車載装置４と通信を行うために必要な情報を取得する。
【００４３】
次いで、情報提供部１４は、対面車両の車載装置４と通信を行うために必要な情報を利用してその車載装置４と通信し、以下の内容の音声の音声データを含み、音声データに基づく音声の出力を指示する対面車両用データを、その車載装置４に送信する。対面車両用データに係る音声データの音声の内容は、歩道に隣接する車道が安全な状態となったら、車道を走行して、対向する移動支援自動車３を回避すべき旨の情報を含む内容である。一例として、当該音声は『車道が安全な状態になったら車道に出て、前方の移動支援自動車を避け、歩道にお戻り下さい』というものである。
【００４４】
後述するように、対面車両の車載装置４により対面車両用データに基づく音声の出力が行われ、その音声が搭乗者に聴取されるため、「情報提供部１４が対面車両用データを対面車両の車載装置４に送信する処理」は、特許請求の範囲の「一の移動支援自動車と他の移動支援自動車とのうち、進行方向検出部１３により検出された進行方向と対向する方向に走行している車両の搭乗者に対して歩道に隣接する車道を走行して、対向する車両を回避すべき旨の情報を提供する」処理に相当する。
【００４５】
更に、情報提供部１４は、非対面車両の車載装置４と通信を行うために必要な情報を利用してその車載装置４と通信し、以下の内容の音声の音声データを含み、音声データに基づく音声の出力を指示する非対面車両用データを、その車載装置４に送信する。非対面車両用データに係る音声データの音声の内容は、前方の移動支援自動車３（対面車両）が車道に出て、自車両（非対面車両）を回避するための走行をしている間、自車両が近づき過ぎないようにしつつ自車両を停車させるべき旨の情報を含む内容である。一例として、当該音声は『前方の移動支援自動車が車道に出て当車両を避けるのが終わるまでは、近づき過ぎず、当車両を停車させて下さい』というものである。
【００４６】
後述するように、非対面車両の車載装置４により非対面車両用データに基づく音声の出力が行われ、その音声が搭乗者に聴取されるため、「情報提供部１４が非対面車両用データを非対面車両の車載装置４に送信する処理」は、特許請求の範囲の「他方の移動支援自動車３の搭乗者に対して、一方の移動支援自動車３が当該他方の移動支援自動車３を回避するための走行をしている間、移動支援自動車３を停止させるべき旨の情報を提供する」処理に相当する。
【００４７】
対面車両に搭載された車載装置４の車載装置制御部１６は、情報提供部１４が送信した対面車両用データを受信すると、対面車両用データに含まれる音声データに基づいてスピーカ５に音声信号を出力し、スピーカ５から音声データに基づく音声を出力させる。対面車両に搭乗する搭乗者は、スピーカ５から出力された音声を聴取し、車道が安全な状態となったら、自身が搭乗する移動支援自動車３が車道に出て前方の移動支援自動車３を避けるべきことを認識する。
【００４８】
ここで、対面車両は、歩道に隣接する車道の進行方向と対向する方向に向かって走行している。このため、搭乗者は、サイドミラーを確認しつつ振り向くといった作業を行うことなく、通常の姿勢のままの自然な体勢で、歩道に隣接する車道上で近づいてくる車道自動車をより迅速により確実に確認しつつ、移動支援自動車３を運転することができる。このため、音声の出力に応じて、対面車両の搭乗者が、移動支援自動車３に車道を走行させて対向する移動支援自動車３を回避することにより、歩道に隣接する車道上で近づいてくる自動車の状況を踏まえた安全でスムーズな衝突の回避が可能となる。
【００４９】
また、非対面車両に搭載された車載装置４の車載装置制御部１６は、情報提供部１４が送信した非対面車両用データを受信すると、非対面車両用データに含まれる音声データに基づいてスピーカ５に音声信号を出力し、スピーカ５から音声データに基づく音声を出力させる。非対面車両に搭乗する搭乗者は、スピーカ５から出力された音声を聴取し、前方の移動支援自動車３が車道に出て自車両を避けてくれること、および、自車両が近づき過ぎないようにしつつ自車両を停車させるべきことを認識する。仮に、非対面車両に搭乗する搭乗者がこのことを認識していない場合、搭乗者が、非対面車両をバックさせたり、非対面車両を車道に出そうとしたりして、安全でスムーズな衝突の回避が阻害される可能性があるが、本実施形態ではこのようなことがなく、その点でも、安全でスムーズな衝突の回避が促進される。
【００５０】
なお、対面車両および非対面車両における音声の出力は、近衝突状態の２つの移動支援自動車３の離間距離が所定距離Ｒ１となったタイミングで実行される。これを踏まえ、所定距離Ｒ１は、対面車両による隣接する車道を利用した衝突の回避がスムーズに行われるような距離とされる。
【００５１】
次に、情報提供機能を実行するときの情報提供サーバ２の動作例について、図５、図６のフローチャートを用いて説明する。図５に示すように、情報提供サーバ２の近衝突状態検出部１２は、車両管理データベース２２の内容を監視し、走行中歩道＜項目＞の項目値が同一となった異なる２つのアクティブなレコードが出現したか否かを監視する（ステップＳＡ１）。このような２つのレコードが出現した場合（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、近衝突状態検出部１２は、２つのレコードを近衝突状態か否かの監視対象とし（ステップＳＡ２）、２つのレコードのそれぞれの車両移動方向＜項目＞の項目値である車両移動方向情報を取得する（ステップＳＡ３）。
【００５２】
次いで、近衝突状態検出部１２は、取得した２つの車両移動方向情報に基づいて、２つのレコードに対応する２つの移動支援自動車３が互いに向かい合って走行しているか否かを判定する（ステップＳＡ４）。２つの移動支援自動車３が互いに向かい合って走行している状態ではない場合（ステップＳＡ４：ＮＯ）、近衝突状態検出部１２は、２つのレコードを近衝突状態の検出に係る監視対象から外す（ステップＳＡ５）。ステップＳＡ５の処理後、フローチャートの処理は終了する。
【００５３】
一方、２つの移動支援自動車３が互いに向かい合って走行している状態の場合（ステップＳＡ４：ＹＥＳ）、近衝突状態検出部１２は、２つのレコードの走行中歩道＜項目＞の項目値である歩道リンクＩＤを取得する（ステップＳＡ６）。次いで、近衝突状態検出部１２は、歩道データベース２４を参照し、取得した歩道リンクＩＤに対応するレコードの狭歩道フラグ＜項目＞の狭歩道フラグがオンであるか否かを判定する（ステップＳＡ７）。狭歩道フラグがオンではない場合（ステップＳＡ７：ＮＯ）、近衝突状態検出部１２は、処理手順をステップＳＡ５へ移行し、２つのレコードを近衝突状態か否かの監視対象から外す。
【００５４】
一方、狭歩道フラグがオンの場合（ステップＳＡ７：ＹＥＳ）、近衝突状態検出部１２は、２つのレコードに対応する異なる２つのアクティブな移動支援自動車３が「近衝突状態」となったことを検出する（ステップＳＡ８）。次いで、近衝突状態検出部１２は、２つのレコードに対応する移動支援自動車３の離間距離が予め定められた所定距離Ｒ１となったか否かの監視を開始する（ステップＳＡ９）。当該監視を開始した後、２つの移動支援自動車３の離間距離が所定距離Ｒ１となったことを検出した場合（ステップＳＡ９：ＹＥＳ）、近衝突状態検出部１２は、２つの移動支援自動車３に搭載された車載装置４のそれぞれの車載装置ＩＤ、および、２つの移動支援自動車３が走行する歩道の歩道リンクＩＤを含む第１通知データを進行方向検出部１３に出力する（ステップＳＡ１０）。
【００５５】
図６のフローチャートに示すように、進行方向検出部１３は、近衝突状態検出部１２から第１通知データを入力する（ステップＳＡ１１）。進行方向検出部１３は、と、歩道データベース２４を参照し、第１通知データに含まれる歩道リンクＩＤに対応するレコードを特定する（ステップＳＡ１２）。次いで、進行方向検出部１３は、特定したレコードの隣接車道＜項目＞の項目値である車道リンクＩＤを取得する（ステップＳＡ１３）。次いで、進行方向検出部１３は、車道データベース２３を参照し、取得した車道リンクＩＤに対応する車道リンクデータを特定し、特定した車道リンクデータの車道進行方向＜項目＞の項目値である車道進行方向情報を取得する（ステップＳＡ１４）。次いで、進行方向検出部１３は、２つの移動支援自動車３に搭載された車載装置４のそれぞれの車載装置ＩＤ、および、取得した車道進行方向情報を含む第２通知データを情報提供部１４に出力する（ステップＳＡ１５）。
【００５６】
情報提供部１４は、第２通知データを入力する（ステップＳＡ１６）。情報提供部１４は、車両管理データベース２２を参照し、第２通知データに含まれる２つの車載装置ＩＤのそれぞれに対応する２つのレコードを特定する（ステップＳＡ１７）。次いで、情報提供部１４は、特定した２つのレコードの車両移動方向＜項目＞の項目値である車両移動方向情報のそれぞれを取得する（ステップＳＡ１８）。次いで、情報提供部１４は、取得した２つの車両移動方向情報と、第２通知データに含まれる車道進行方向情報とに基づいて、２つの移動支援自動車３のうち、歩道に隣接する車道の進行方向と対向する方向に向かって走行している車両を特定する（ステップＳＡ１９）。
【００５７】
次いで、情報提供部１４は、対面車両の車載装置４と通信を行うために必要な情報を利用してその車載装置４と通信し、対面車両用データを、その車載装置４に送信する（ステップＳＡ２０）。上述したように、対面車両に搭載された車載装置４の車載装置制御部１６は、情報提供部１４が送信した対面車両用データを受信すると、対面車両用データに含まれる音声データに基づいてスピーカ５に音声信号を出力し、スピーカ５から音声データに基づく音声を出力させる。対面車両に搭乗する搭乗者は、スピーカ５から出力された音声を聴取し、車道が安全な状態となったら、自身が搭乗する移動支援自動車３が車道に出て前方の移動支援自動車３を避けるべきことを認識する。
【００５８】
更に、情報提供部１４は、非対面車両の車載装置４と通信を行うために必要な情報を利用してその車載装置４と通信し、非対面車両用データを、その車載装置４に送信する（ステップＳＡ２１）。上述したように、非対面車両に搭載された車載装置４の車載装置制御部１６は、情報提供部１４が送信した非対面車両用データを受信すると、非対面車両用データに含まれる音声データに基づいてスピーカ５に音声信号を出力し、スピーカ５から音声データに基づく音声を出力させる。非対面車両に搭乗する搭乗者は、スピーカ５から出力された音声を聴取し、前方の移動支援自動車３が車道に出て自車両を避けてくれること、および、自車両が近づき過ぎないようにしつつ自車両を停車させるべきことを認識する。
【００５９】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。図７は、本実施形態に係る情報提供装置３０の機能構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る情報提供装置３０は、移動支援自動車３に搭載される装置である。図７に示すように、情報提供装置３０には、スピーカ３１および無線通信ユニット３２と接続されている。スピーカ３１は、第１実施形態のスピーカ５と同様、移動支援自動車３の搭乗者に向かって音声を出力する。無線通信ユニット３２は、アンテナや、送信データを変調しまたは受信データを復調する変調／復調部、変調後の送信データを電波としてアンテナを介して送信しまたはアンテナを介して受信した電波に含まれる信号を変調／復調部に出力するＲＦ部等を有する装置である。
【００６０】
図７に示すように、情報提供装置３０は、機能構成として、近衝突状態検出部３３、進行方向検出部３４および情報提供部３５を備えている。また、情報提供装置３０は、記憶手段として、道路関連情報記憶部３６を備えている。道路関連情報記憶部３６は、第１実施形態で説明した車道データベース２３および歩道データベース２４を記憶している。
【００６１】
近衝突状態検出部３３は、情報提供装置３０が搭載されている移動支援自動車３（以下、「自車両」という）と、自車両以外の移動支援自動車３（以下、「他車両」という）とが近衝突状態となった場合に、そのことを検出する。詳述すると、近衝突状態検出部３３は、所定周期で車両位置関連情報を生成する。車両位置関連情報は、情報提供装置３０を識別するための情報提供装置ＩＤと、自車両の現在位置を示す車両現在位置情報と、自車両の移動方向を示す車両移動方向情報と、自車両が走行中の歩道の歩道リンクＩＤを示す走行中歩道情報とを含む。
【００６２】
近衝突状態検出部３３は、不図示のＧＰＳユニットからの入力に基づいて車両現在位置情報および車両移動方向情報を生成する。また、近衝突状態検出部３３は、車両現在位置情報および歩道データベース２４に基づいて、自車両の現在位置と歩道リンクとのマッチングを行って走行中歩道情報を生成する。近衝突状態検出部３３は、車両位置関連情報を生成する度に、無線通信ユニット３２を制御して、車両位置関連情報を電波により送信する。また、無線通信ユニット３２は、他車両の情報提供装置３０から電波によって車両位置関連情報を受信した場合、受信した車両位置関連情報を近衝突状態検出部３３に出力する。
【００６３】
走行中の移動支援自動車３の情報提供装置３０の各々が上記処理を行う結果、２つの移動支援自動車３が近づくと、双方の情報提供装置３０が、相手側の位置関連情報を受信することになる。なお、本実施形態では、２つの情報提供装置３０が互いに車両位置関連情報を受信し合う状態となったタイミングの２つの移動支援自動車３の距離が、所定距離Ｒ１よりも十分に長い距離となるよう、無線通信ユニット３２が設計されている。
【００６４】
近衝突状態検出部３３は、無線通信ユニット３２から、近衝突状態であると判定していない他車両の位置関連情報を入力すると、その他車両と自車両とが近衝突状態であるか否かを判定する。近衝突状態か否かの判定は第１実施形態で説明した方法と同様の方法で実行される。
【００６５】
簡単に説明すると、自車両と他車両とが近衝突状態であるか否かは、（１）自車両と他車両とが共通する１つの歩道を走行しているか否か、（２）自車両と他車両とが互いに向かい合って走行しているか否か、（３）走行中の歩道が「狭歩道」であるか否かが判定されて行われる。（１）について、近衝突状態検出部３３は、自車両に係る走行中歩道情報と他車両に係る走行中歩道情報とが一致するか否かに基づいて判定する。（２）について、近衝突状態検出部３３は、自車両に係る車両移動方向情報と他車両に係る車両移動方向情報とに基づいて、例えば、第１実施形態で例示した方法により判定する。（３）について、近衝突状態検出部３３は、歩道データベース２４の対応する歩道リンクデータの狭歩道フラグに基づいて判定する。
【００６６】
近衝突状態検出部３３は、自車両と他車両とが近衝突状態であると判定した場合、この他車両から所定周期で受信する車両位置関連情報を監視対象とし、この他車両から受信する車両位置関連情報の車両現在位置情報と、自車両に係る車両現在位置情報とに基づいて、自車両と他車両との離間距離が所定距離Ｒ１となったか否かの監視を開始する。当該監視を開始した後、自車両と他車両との離間距離が所定距離Ｒ１となったことを検出した場合、近衝突状態検出部３３は、自車両に係る走行中歩道情報を進行方向検出部３４に通知する。
【００６７】
進行方向検出部３４は、近衝突状態検出部３３から通知を受けると、車道データベース２３および歩道データベース２４に基づいて、第１実施形態と同様の方法で、歩道に隣接する車道の進行方向を示す車道進行方向情報を取得する。進行方向検出部３４は、取得した進行方向情報を情報提供部３５に通知する。
【００６８】
情報提供部３５は、進行方向検出部３４から通知を受けると、歩道に隣接する車道の進行方向と、自車両の移動方向とが対向しているか否かを判定する。対向している場合、情報提供部３５は、スピーカ３１に音声信号を出力し、第１実施形態の対面車両用データに基づく音声と同じ内容の音声を出力させる。対面車両用データに基づく音声と同じ内容の音声を出力させる処理は、特許請求の範囲の「自車両の搭乗者に対して、歩道に隣接する車道を走行して、他の移動支援自動車３を回避すべき旨の情報を提供する」処理に相当する。搭乗者は、スピーカ５から出力された音声を聴取し、車道が安全な状態となったら、自身が搭乗する移動支援自動車３が車道に出て前方の移動支援自動車３を避けるべきことを認識する。
【００６９】
一方、歩道に隣接する車道の進行方向と、自車両の移動方向とが対向していない場合、情報提供部３５は、スピーカ３１に音声信号を出力し、第１実施形態の非対面車両用データに基づく音声と同じ内容の音声を出力させる。非対面車両用データに基づく音声と同じ内容の音声を出力させる処理は、特許請求の範囲の「他の移動支援自動車３が自車両を回避するための走行をしている間、車両を停止させるべき旨の情報を提供する」処理に相当する。搭乗者は、スピーカ５から出力された音声を聴取し、前方の移動支援自動車３が車道に出て自車両を避けてくれること、および、自車両が近づき過ぎないようにしつつ自車両を停車させるべきことを認識する。
【００７０】
次に、第２実施形態に係る情報提供装置３０の動作例について図８のフローチャートを用いて説明する。図８に示すように、近衝突状態検出部３３は、無線通信ユニット３２から位置関連情報を入力すると（ステップＳＢ１）、位置関連情報の送信元の他車両と自車両とが近衝突状態であるか否かを判定する（ステップＳＢ２）。近衝突状態ではない場合（ステップＳＢ２：ＮＯ）、フローチャートの処理は終了する。
【００７１】
近衝突状態の場合（ステップＳＢ２：ＹＥＳ）、近衝突状態検出部３３は、自車両と他車両とが近衝突状態であると判定した場合、自車両と他車両との離間距離が所定距離Ｒ１となったか否かの監視を開始する（ステップＳＢ３）。当該監視を開始した後、自車両と他車両との離間距離が所定距離Ｒ１となったことを検出した場合（ステップＳＢ３：ＹＥＳ）、近衝突状態検出部３３は、自車両の走行中歩道情報を進行方向検出部３４に通知する（ステップＳＢ４）。
【００７２】
進行方向検出部３４は、近衝突状態検出部３３から通知を受けると、車道データベース２３および歩道データベース２４に基づいて、第１実施形態と同様の方法で、歩道に隣接する車道の進行方向を示す車道進行方向情報を取得する（ステップＳＢ５）。進行方向検出部３４は、取得した進行方向情報を情報提供部３５に出力する（ステップＳＢ６）。
【００７３】
情報提供部３５は、進行方向検出部３４から通知を受けると、歩道に隣接する車道の進行方向と、自車両の移動方向とが対向しているか否かを判定する（ステップＳＢ７）。対向している場合（ステップＳＢ７：「対向している」）、情報提供部３５は、スピーカ３１に音声信号を出力し、第１実施形態の対面車両用データに基づく音声と同じ内容の音声を出力させる（ステップＳＢ８）。ステップＳＢ８の処理後、フローチャートの処理は終了する。一方、対向していない場合（ステップＳＢ７：「対向していない」）、情報提供部３５は、スピーカ３１に音声信号を出力し、第１実施形態の非対面車両用データに基づく音声と同じ内容の音声を出力させる（ステップＳＢ９）。ステップＳＢ９の処理後、フローチャートの処理は終了する。
【００７４】
以上の第２実施形態の構成であっても、サイドミラーを確認しつつ振り向くといった作業を行うことなく、通常の姿勢のままの自然な体勢で、歩道に隣接する車道上で近づいてくる車道自動車をより迅速により確実に確認できる側の搭乗者が、移動支援自動車３を車道に移動させることになり、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００７５】
以上、第１、第２実施形態を説明したが、上記各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００７６】
例えば、上記第１実施形態では、情報提供部１４は、近衝突状態にある２つの移動支援自動車３に対して、各車両の離間距離が所定距離Ｒ１となったときに、対面車両用データおよび非対向車両用データを送信する構成であった。この点に関し、情報提供部１４が、各車両の離間距離が所定距離Ｒ１となる前に、各車両の車載装置制御部１６に音声データを送信し、各車両の搭乗者に対して、「所定距離Ｒ１になったら衝突を回避する方法を通知するので、それまでまっすぐ進行して下さい」との情報を提供するようにしてもよい。この場合において、音声データを送信するタイミングは、例えば、２つの移動支援自動車３の搭乗者が共に、目視により相手側の移動支援自動車３を確認できる距離として予め定められた距離とされる。この構成によれば、離間距離が所定距離Ｒ１となる前に、各車両の搭乗者が、自身の前方に近づいてくる他の移動支援自動車３が存在することに気付いて、自主的に移動支援自動車３を車道に進入させてしまい、スムーズで安全な衝突の回避が阻害されることを抑制できる。以上のことは、第２実施形態についても同様である。
【００７７】
また、第１実施形態では、各歩道について、予め挟歩道か否かが定義され、挟歩道フラグを利用して管理される構成であった。この点に関し、近衝突状態検出部１２が、１つの歩道で対向する２つの移動支援自動車３が存在する場合に、その歩道の幅や、各移動支援自動車３の幅、その他の２つの移動支援自動車３のすれ違いに影響を与える要素に関する情報を取得し、各情報に基づいて動的にその歩道が狭歩道か否かを判定する構成でもよい。以上のことは、第２実施形態についても同様である。
【００７８】
また、第２実施形態について、移動支援自動車３に車両の前方を撮影するカメラを設け、近衝突状態検出部３３は、カメラが出力する撮影画像データを分析し、分析結果を一部に利用して自車両と他車両とが近衝突状態となったか否かを監視する構成としてもよい。一例として、パターンマッチングを含む画像認識による撮影画像データの分析により、自車両の前方に存在する他車両の検出や、他車両の移動方向を検出できるため、この結果を一部に利用して自車両と他車両とが近衝突状態となったか否かを監視するようにしてもよい。
【００７９】
また、各実施形態において、搭乗者に対して音声で情報を提供するとした部分について、音声に代えて、または、音声と共に表示によって情報を提供する構成としてもよい。
【００８０】
また、第１実施形態において、情報提供サーバ２が記憶するとしたデータの一部または全部を、情報提供サーバ２と通信可能な外部装置が記憶する構成としてもよい。また、各機能ブロックの処理について、処理の一部または全部を情報提供サーバ２と外部装置とが協働して実行する構成でもよい。また、第２実施形態において、情報提供装置３０が記憶するとしたデータの一部または全部を、情報提供装置３０と通信可能な外部装置が記憶する構成としてもよい。また、各機能ブロックの処理について、処理の一部または全部を情報提供装置３０と外部装置とが協働して実行する構成でもよい。この場合の外部装置の一例は、情報提供装置３０がネットワークＮにアクセスする機能を有する場合において、ネットワークＮ上に存在するクラウドサーバである。
【符号の説明】
【００８１】
１  情報提供システム
３  移動支援自動車
１２、３３  近衝突状態検出部
１３、３４  進行方向検出部  
１４、３５  情報提供部
３０  情報提供装置
【図１】
2020154426.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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