(57)【要約】【課題】交通参加者に安心感を与えつつ、車両の運転者に周辺監視を促すことができる。【解決手段】車両制御装置（１００）は、車両の周辺環境を認識する周辺認識部（１３０）と、前記車両の少なくとも操舵を制御し、前記車両の車線変更制御を行う車線変更制御部（１４０，１６０）と、前記車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を含む前記車両の後方の風景の像を反射し、前記車両の乗員に視認させるサイドミラーと、前記サイドミラーに設けられた表示部と、前記車線変更制御が行われることを報知する報知画像を、前記表示部に表示させる表示制御部（１９０）と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識する周辺認識部と、
前記車両の少なくとも操舵を制御し、前記車両の車線変更制御を行う車線変更制御部と、
前記車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を含む前記車両の後方の風景の像を反射し、前記車両の乗員に視認させるサイドミラーと、
前記サイドミラーに設けられた表示部と、
前記車線変更制御が行われることを報知する報知画像を、前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記車線変更制御部によって前記車線変更制御が行われるタイミングに、前記報知画像を前記表示部に表示させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、車線変更の予定を示す第１報知画像と、車線変更に伴うスペースの探索処理を示す第２報知画像と、車線変更中であることを示す第３報知画像とを、互いに異なる表示態様によって前記表示部に表示させる、
請求項１、又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記サイドミラーの外縁に設けられる照明部を更に備え、
前記表示制御部は、前記照明部を点灯させ、前記車両の車線変更を報知する、
請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を含む前記車両の後方の風景の像を反射し、前記車両の乗員に視認させるサイドミラーと、前記サイドミラーに設けられた表示部とを備える車両に搭載されたコンピュータが、
前記車両の周辺環境を認識し、
前記車両の少なくとも操舵を制御し、前記車両の車線変更制御を行い、
前記車線変更制御が行われることを報知する報知画像を、前記表示部に表示する、
車両制御方法。
【請求項６】
車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を含む前記車両の後方の風景の像を反射し、前記車両の乗員に視認させるサイドミラーと、前記サイドミラーに設けられた表示部とを備える車両に搭載されたコンピュータに、
前記車両の周辺環境を認識させ、
前記車両の少なくとも操舵を制御し、前記車両の車線変更制御を行わせ、
前記車線変更制御が行われることを報知する報知画像を、前記表示部に表示させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が備える表示部に周辺環境の情報を表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３３２２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、車両を自動的に車線変更させる技術が知られている。従来の技術では、車両の周辺環境の情報を表示部に表示させることができても、車両の制御状態まで表示させることは行われていなかった。この結果、自車両や他車両の乗員すなわち交通参加者が不安を覚える場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、交通参加者に安心感を与えつつ、車両の運転者に周辺監視を促すことができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する周辺認識部と、前記車両の少なくとも操舵を制御し、前記車両の車線変更制御を行う車線変更制御部と、前記車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を含む前記車両の後方の風景の像を反射し、前記車両の乗員に視認させるサイドミラーと、前記サイドミラーに設けられた表示部と、前記車線変更制御が行われることを報知する報知画像を、前記表示部に表示させる表示制御部と、を備える。
【０００７】
（２）：（１）において、前記表示制御部は、前記車線変更制御部によって前記車線変更制御が行われるタイミングに、前記報知画像を前記表示部に表示させるものである。
【０００８】
（３）：（１）〜（２）において、前記表示制御部は、車線変更の予定を示す第１報知画像と、車線変更に伴うスペースの探索処理を示す第２報知画像と、車線変更中であることを示す第３報知画像とを、互いに異なる表示態様によって前記表示部に表示させるものである。
【０００９】
（４）：（１）〜（３）において、車両制御装置は、前記サイドミラーの外縁に設けられる照明部を更に備え、前記表示制御部は、前記照明部を点灯させ、前記車両の車線変更を報知するものである。
【００１０】
（５）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を含む前記車両の後方の風景の像を反射し、前記車両の乗員に視認させるサイドミラーと、前記サイドミラーに設けられた表示部とを備える車両に搭載されたコンピュータが、前記車両の周辺環境を認識し、前記車両の少なくとも操舵を制御し、前記車両の車線変更制御を行い、前記車線変更制御が行われることを報知する報知画像を、前記表示部に表示する。
【００１１】
（６）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を含む前記車両の後方の風景の像を反射し、前記車両の乗員に視認させるサイドミラーと、前記サイドミラーに設けられた表示部とを備える車両に搭載されたコンピュータに、前記車両の周辺環境を認識させ、前記車両の少なくとも操舵を制御し、前記車両の車線変更制御を行わせ、前記車線変更制御が行われることを報知する報知画像を、前記表示部に表示させる。
【発明の効果】
【００１２】
（１）〜（６）によれば、交通参加者に安心感を与えつつ、車両の運転者に周辺監視を促すことができる。
【００１３】
（３）によれば、より分かりやすく乗員に情報を提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係る車両制御システム１の構成図である。
【図２】第１実施形態に係る右側サイドミラーＳＭＲの構成の一例を示す図である。
【図３】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図４】自車両Ｍに車線変更させる場面を説明するための図（その１）である。
【図５】自車両Ｍに車線変更させる場面を説明するための図（その２）である。
【図６】自車両Ｍに車線変更させる場面を説明するための図（その３）である。
【図７】第１報知画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図８】第２報知画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図９】第５報知画像ＩＭ５の一例を示す図である。
【図１０】第１実施形態に係る運転支援制御ユニット３００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】第２実施形態に係る車両制御システム２の構成図である。
【図１２】変形例に係る右側サイドミラーＳＭＲａの構成の一例を示す図である。
【図１３】自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムの実施形態について説明する。
【００１６】
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００１７】
車両制御システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、表示装置７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００１８】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に一つ、又は複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００１９】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離、及び方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に一つ、又は複数が取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置、及び速度を検出してもよい。
【００２０】
ファインダ１４は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に一つ、又は複数が取り付けられる。
【００２１】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、及びファインダ１４のうち一部、又は全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度、移動方向などを認識する。認識される物体は、例えば、車両や、ガードレール、電柱、歩行者、道路標識といった種類の物体である。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。また、物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、又はファインダ１４から入力された情報の一部を、そのまま自動運転制御装置１００に出力してもよい。
【００２２】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２３】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００２４】
車両センサ４０は、例えば、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。車両センサ４０に含まれる各センサは、検出結果を示す検出信号を自動運転制御装置１００に出力する。
【００２５】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００２６】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。
推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００２７】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００２８】
表示装置７０は、例えば、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示し、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどの各種表示装置によって実現される、表示装置７０は、自動運転制御装置１００の制御に基づいて、各種画像を表示する。本実施形態において、表示装置７０には、左側表示部７０Ｌと、右側表示部７０Ｒとが含まれる。左側表示部７０Ｌは、自車両Ｍの左側サイドミラーに設けられ、右側表示部７０Ｒは、右側表示部７０Ｒは、自車両Ｍの右側サイドミラーに設けられる。
【００２９】
［右側サイドミラーＳＭＲの構成］
図２は、第１実施形態に係る右側サイドミラーＳＭＲの構成の一例を示す図である。図２示される右側サイドミラーＳＭＲは、自車両Ｍの右側に設けられるサイドミラーである。右側サイドミラーＳＭＲと、自車両Ｍの左側に設けられるサイドミラー（以下、左側サイドミラーＳＭＬ）とは、同様の構成を有するため、以降の説明では、右側サイドミラーＳＭＲについて説明し、左側サイドミラーＳＭＬについては、以降の記載を左右逆に読み替えるものとする。
【００３０】
右側サイドミラーＳＭＲは、ミラー部ＭＲＲと、カバー部ＣＶと、右側表示部７０Ｒとを備える。ミラー部ＭＲＲは、板状に形成され、表面と、裏面とを有する。ミラー部ＭＲＲの裏面は、カバー部ＣＶによって覆われる。右側表示部７０Ｒは、ミラー部ＭＲＲと、カバー部ＣＶとの間に配置され、且つミラー部ＭＲＲの裏面に当接、又は近接して設けられる。近接とは、例えば、数［ｍｍ］以内の間隔で対向していることをいう。ミラー部ＭＲＲは、材質が異なる複数の層によって形成される。ミラー部ＭＲＲは、例えば、表側から入射する光のうち少なくとも一部を反射し、且つ裏側から入射する光の少なくとも一部を透過させる。この結果、ミラー部ＭＲＲは、鏡面としての機能と光を透過させるカバーとしての機能を有する。すなわち、右側サイドミラーＳＭＲは、自車両Ｍが走行する自車線に隣接する隣接車線を含む自車両Ｍの右側後方の風景の像を反射し、自車両Ｍの乗員に視認させると共に、右側表示部７０Ｒが表示する画像を表側から観者に視認可能とする。観者は、例えば、自車両Ｍの乗員、又は隣接車線において自車両Ｍの右側後方を走行する他車両ｍの乗員である。
【００３１】
なお、ミラー部ＭＲＲは、表示装置７０の少なくとも一部を観者に視認可能にし、ミラー部ＭＲＲの表面と裏面とを貫通する孔部を備える構成であってもよい。この場合、ミラー部ＭＲＲは、表面が鏡面であれば、裏面から入射する光のうち少なくとも一部を透過するように形成されていなくてもよい。また、ミラー部ＭＲＲの表面に表示装置７０が取り付けられ、表示装置７０がある程度の光反射性を有してもよい。また、ミラー部ＭＲＲの表面に表示装置７０が取り付けられ、表示装置７０が光透過性を有してもよい。この場合、表示装置７０は、透明液晶、或いは有機ＥＬ等によって実現され、表示装置７０を透過した光がミラー部ＭＲＲで反射されて表側に抜ける。また、表示装置７０は、ミラー部ＭＲＲの上側、下側、或いは外側に張り出すように形成されてもよい。
【００３２】
図１に戻り、運転操作子８０は、例えば、上述したステアリングホイールや、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバーなどの各種操作子を含む。運転操作子８０の各操作子には、例えば、乗員による操作の操作量を検出する操作検出部が取り付けられている。操作検出部は、アクセルペダルやブレーキペダルの踏込量、シフトレバーの位置、ステアリングホイールの操舵角や操舵トルクなどを検出する。そして、操作検出部は、検出結果を示す検出信号を自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、及びステアリング装置２２０のうち一方、又は双方に出力する。
【００３３】
自動運転制御装置１００の説明に先立って、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、及びステアリング装置２２０を説明する。走行駆動力出力装置２００は、自車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、及び変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、自動運転制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００３４】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御装置１００から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００３５】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御装置１００から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００３６】
［自動運転制御装置１００の構成］
自動運転制御装置１００は、例えば、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０と、表示制御部１９０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部１８０のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３７】
図３は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３８】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体には、他車両が含まれる。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３９】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４０】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの代表点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの代表点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。認識部１３０は、「周辺認識部」の一例である。
【００４１】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４２】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、所定車速（例えば、６０［ｋｍ］）以下で前走車両に追従して走行する低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００４３】
行動計画生成部１４０は、例えば、イベント決定部１４２と、目標軌道生成部１４４とを備える。イベント決定部１４２は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自車両Ｍの走行態様を規定した情報である。
【００４４】
イベントには、例えば、自車両Ｍを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Ｍの前方の所定距離以内（例えば１００［ｍ］以内）に存在し、自車両Ｍに最も近い他車両（以下、必要に応じて前走車両と称する）に自車両Ｍを追従させる追従走行イベント、自車両Ｍを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Ｍを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Ｍを本線に合流させる合流イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベント等が含まれる。「追従」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との車間距離（相対距離）を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Ｍと前走車両との車間距離を一定に維持させることに加えて、自車両Ｍを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。また、イベントには、例えば、自車両Ｍを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させたり、自車両Ｍを隣接車線に車線変更させずに、自車線を区画する区画線に自車両Ｍを近づけて同じ車線内で前走車両を追い越してから元の位置（例えば車線中央）に復帰させたりする追い越しイベント、自車両Ｍの前方に存在する障害物を回避するために自車両Ｍに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント等が含まれてよい。
【００４５】
また、イベント決定部１４２は、例えば、自車両Ｍの走行時に認識部１３０により認識された周辺の状況に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。
【００４６】
また、イベント決定部１４２は、乗員の車載機器に対する操作に応じて、現在の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。例えば、イベント決定部１４２は、乗員によってウインカレバー（方向指示器）が操作された場合、現在の区間に対して既に決定したイベントを車線変更イベントに変更したり、現在の区間に対して新たに車線変更イベントを決定したりしてよい。
【００４７】
目標軌道生成部１４４は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を自車両Ｍが走行し、更に、自車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Ｍの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Ｍの速度等を定めた速度要素とが含まれる。
【００４８】
例えば、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍが順に到達すべき複数の地点（軌道点）を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。
【００４９】
また、目標軌道生成部１４４は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。目標軌道生成部１４４は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００５０】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５１】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、記憶部１８０に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。また、行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが、「車線変更制御部」の一例である。
【００５２】
［車線変更イベント］
以下、車線変更イベントについて説明する。イベント決定部１４２は、例えば、目的地方向への移動に伴う進路変更、或いは前方車両の追い越しに伴い、車線変更イベントの実行を決定する。目標軌道生成部１４４は、イベント決定部１４２によって車線変更イベントの実行が決定された場合、自動的な車線変更（以下、ＡＬＣ；Auto Lane Changeと称する）を実行する。
【００５３】
なお、車線変更イベントは、自動運転制御装置１００による自動運転制御時に、自車両Ｍの乗員によってウインカが操作された場合に、車線変更イベントが開始されてもよい。
【００５４】
目標軌道生成部１４４は、ＡＬＣによって移動する側への車線変更が可能であるか否かを判定する。目標軌道生成部１４４は、例えば、車線変更先の車線に他車両を含む障害物が存在しない、車線変更先の車線と自車線との間を区画する区画線ＬＭが、車線変更の禁止（はみ出しの禁止）を表す道路標示でない、車線変更先の車線が認識されている、カーブ路でない、ＡＬＣよりも優先順位の高い他の運転支援制御が行われていない、速度調節支援制御と、車線維持支援制御との作動開始から所定時間以上経過している、などのＡＬＣの開始条件を満たす場合に、ＡＬＣを実行する。ＡＬＣよりも優先順位の高い他の運転支援制御とは、例えば、障害物を緊急に回避する制御である。
【００５５】
以下、ＡＬＣの内容について説明する。図４から図６は、ＡＬＣについて説明するための図である。図中、Ｌ１は自車線を表し、Ｌ２は自車線の右側に隣接する隣接車線を表している。また、Ｘは、道路の延在方向、又は自車両Ｍの進行方向を表し、Ｙは、Ｘ方向に直交する道路幅方向を表している。
【００５６】
図４の例において、目標軌道生成部１４４は、隣接車線Ｌ２を走行する複数の他車両の中から２台の他車両を選択し、選択した２台の他車両の間に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定する。車線変更ターゲット位置ＴＡｓは、目標とする車線変更先の位置であり、自車両Ｍと２台の他車両との相対的な位置である。図示の例では、他車両ｍ２、及び他車両ｍ３が隣接車線上を走行しているため、目標軌道生成部１４４は、他車両ｍ２、及び他車両ｍ３の間に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定する。なお、隣接車線Ｌ２に他車両が１台のみ存在する場合、目標軌道生成部１４４は、その他車両の前方、又は後方の任意の位置に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定してよい。また、隣接車線Ｌ２に他車両が１台も存在しない場合、目標軌道生成部１４４は、隣接車線Ｌ２上の任意の位置に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定してよい。以下、隣接車線において車線変更ターゲット位置ＴＡｓの直前を走行する他車両（図示の例では他車両ｍ２）を前方基準車両と称し、隣接車線において車線変更ターゲット位置ＴＡｓの直後を走行する他車両（図示の例では他車両ｍ３）を後方基準車両と称して説明する。
【００５７】
目標軌道生成部１４４は、車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定すると、自車両Ｍを車線変更させるための複数の目標軌道の候補を生成する。図５の例では、目標軌道生成部１４４は、前走車両である他車両ｍ１、前方基準車両である他車両ｍ２、及び後方基準車両である他車両ｍ３のそれぞれが所定の速度モデルで走行するものと仮定し、これら３台の車両の速度モデルと自車両Ｍの速度とに基づいて、自車両Ｍが他車両ｍ１と干渉せずに、将来のある時刻において他車両ｍ２と他車両ｍ３との間の車線変更ターゲット位置ＴＡｓに存在するように複数の目標軌道の候補を生成する。
【００５８】
例えば、目標軌道生成部１４４は、現在の自車両Ｍの位置から、将来のある時刻における他車両ｍ２の位置や、車線変更先の車線の中央、且つ車線変更の終了地点までをスプライン曲線等の多項式曲線を用いて滑らかに繋ぎ、この曲線上に等間隔あるいは不等間隔で軌道点Ｋを所定個数配置する。この際、目標軌道生成部１４４は、軌道点Ｋの少なくとも１つが車線変更ターゲット位置ＴＡｓ内に配置されるように複数の目標軌道の候補を生成する。
【００５９】
そして、目標軌道生成部１４４は、生成した複数の目標軌道の候補の中から最適な目標軌道を選択する。最適な目標軌道とは、例えば、その目標軌道に基づいて自車両Ｍを走行させたときに生じることが予測されるヨーレートが閾値未満であり、自車両Ｍの速度が所定速度範囲内であるような目標軌道である。ヨーレートの閾値は、例えば、車線変更したときに乗員に対して過負荷（車幅方向の加速度が閾値以上となること）が生じない程度のヨーレートに設定される。また、所定速度範囲は、例えば、７０〜１１０［ｋｍ／ｈ］程度の速度範囲に設定される。
【００６０】
以降の説明において、車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定するまでの場面（つまり、ＡＬＣを計画している場面）を、「第１場面」と記載する。第１場面は、車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定することは、「車線変更を予定する」ことの一例である。
【００６１】
目標軌道生成部１４４は、車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定し、その車線変更ターゲット位置ＴＡｓに自車両Ｍを車線変更させるための目標軌道を生成すると、車線変更ターゲット位置ＴＡｓに（すなわち他車両ｍ２と他車両ｍ３との間に）車線変更が可能か否かを判定する。
【００６２】
例えば、目標軌道生成部１４４は、隣接車線Ｌ２に、他車両が存在することを禁止する禁止領域ＲＡを設定し、その禁止領域ＲＡに他車両が一部でも存在せず、且つ、自車両Ｍと、他車両ｍ２、及び他車両ｍ３との衝突余裕時間ＴＴＣ（Time To Collision）がそれぞれ閾値よりも大きい場合、車線変更が可能であると判定する。なお、この判定条件は、自車両Ｍの側方に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定した場合の一例である。
【００６３】
図６に例示するように、目標軌道生成部１４４は、例えば、自車両Ｍを車線変更先の隣接車線Ｌ２に射影し、前後に一定の余裕距離を持たせた禁止領域ＲＡを設定する。禁止領域ＲＡは、隣接車線Ｌ２の横方向（Ｙ方向）の一端から他端まで延在する領域として設定される。
【００６４】
禁止領域ＲＡ内に他車両が存在しない場合、目標軌道生成部１４４は、例えば、自車両Ｍの前端、及び後端を車線変更先の隣接車線Ｌ２側に仮想的な延出線ＦＭ、及び延出線ＲＭを設定する。目標軌道生成部１４４は、延出線ＦＭと他車両ｍ２の衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）、及び延出線ＲＭと他車両ｍ３の衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）を算出する。衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）は、延出線ＦＭと他車両ｍ２との距離を、自車両Ｍ、及び他車両ｍ２の相対速度で除算することで導出される時間である。衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）は、延出線ＲＭと他車両ｍ３との距離を、自車両Ｍ、及び他車両ｍ３の相対速度で除算することで導出される時間である。目標軌道生成部１４４は、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）が閾値Ｔｈ（Ｂ）よりも大きく、且つ衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が閾値Ｔｈ（Ｃ）よりも大きい場合に、車線変更が可能であると判定する。閾値Ｔｈ（Ｂ）とＴｈ（Ｃ）は同じ値であってもよいし、異なる値であってもよい。
【００６５】
車線変更が可能でないと判定した場合、目標軌道生成部１４４は、隣接車線Ｌ２を走行する複数の他車両の中から新たに２台の他車両を選択し、新たに選択した２台の他車両の間に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを再設定する。なお、新たに選択される２台の他車両のうち一方の他車両は、前回選択された他車両であってもよい。
【００６６】
目標軌道生成部１４４は、車線変更が可能であると判定するまで車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定することを繰り返す。この際、目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍを走行車線Ｌ１上で待機させる目標軌道を生成したり、自車両Ｍを走行車線Ｌ１上で車線変更ターゲット位置ＴＡｓの側方に移動させるために減速或いは加速させる目標軌道を生成したりしてよい。
【００６７】
以降の説明において、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）が閾値Ｔｈ（Ｂ）未満であり、且つ衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が閾値Ｔｈ（Ｃ）未満であるためにＡＬＣを待機している場面を、「第２場面」と記載し、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）が閾値Ｔｈ（Ｂ）未満であるためにＡＬＣを待機している場面を、「第３場面」と記載し、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が閾値Ｔｈ（Ｃ）未満であるためにＡＬＣを待機している場面を、「第４場面」と記載する。ＡＬＣを待機する処理は、「車線変更に伴うスペースの探索処理」の一例である。
【００６８】
目標軌道生成部１４４は、車線変更が可能であると判定した場合、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。
【００６９】
第２制御部１６０は、車線変更が可能であると判定した場合、ＡＬＣを実行する。第２制御部１６０は、乗員のステアリングホイールの操作（操舵制御）に依らずに、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、及びステアリング装置２２０を制御して、乗員によって指示された側の隣接車線に自車両Ｍを車線変更させる。第２制御部１６０は、生成された目標軌道上のサンプリング点を通過するように走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、及びステアリング装置２２０を制御する。また、第２制御部１６０は、走行駆動力出力装置２００、又はブレーキ装置２１０を制御して速度を所望の速度パターンに近づけながら、横方向（車線幅方向）の速度、ヨーレート、旋回角などに対して時系列の目標値を設定し、目標値に近づくようにステアリング装置２２０を制御してもよい。所望の速度パターンは、一定の速度を継続する速度パターンであってもよいし、車線変更の進捗に応じて加減速するように設定された速度パターンであってもよい。
【００７０】
以降の説明において、ＡＬＣが実行されている場面を、「第５場面」と記載する。ＡＬＣが実行されている状態は、「車線変更中」の一例である。
【００７１】
図１に戻り、表示制御部１９０は、行動計画生成部１４０、及び第２制御部１６０によるＡＬＣの状態に基づいて、報知画像ＩＭを表示装置７０に表示させる。報知画像ＩＭは、ＡＬＣが実行されることを自車両Ｍの乗員に報知する画像である。以下、各場面において表示制御部１９０が表示装置７０に表示させる報知画像ＩＭの詳細について説明する。
【００７２】
［第１報知画像：ＡＬＣの計画の報知］
以下、表示制御部１９０が、第１場面において表示装置７０に表示させる報知画像ＩＭの詳細について説明する。図７は、第１報知画像ＩＭ１の一例を示す図である。第１報知画像ＩＭ１は、「第１場面」において、右側サイドミラーＳＭＲの観者に、自車両ＭがＡＬＣを計画している状態であることを報知する報知画像ＩＭである。図７に示される通り、第１報知画像ＩＭ１には、例えば、自車両Ｍを示す画像ＩＭａと、ＡＬＣによって自車両Ｍが移動する方向（この場合、右方向）を示す画像ＩＭｂが含まれる。表示制御部１９０は、行動計画生成部１４０、又は第２制御部１６０によって行われている制御が「第１場面」である場合、第１報知画像ＩＭ１を表示装置７０に表示させる。これにより、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの乗員、及び後方基準車両の乗員に自車両ＭのＡＬＣに備えさせることができる。
【００７３】
［第２報知画像〜第４報知画像：ＡＬＣの待機から開始までの報知］
図８は、第２報知画像ＩＭ２の一例を示す図である。第２報知画像ＩＭ２は、「第２場面」において、右側サイドミラーＳＭＲの観者に、自車両Ｍが、前方基準車両（他車両ｍ２）と後方基準車両（他車両ｍ３）とが原因となってＡＬＣを実行できず、待機している状態であることを報知する報知画像ＩＭである。図８に示される通り、第２報知画像ＩＭ２には、例えば、画像ＩＭａと、画像ＩＭｂと、ＡＬＣを実行することができない原因である前方基準車両を示す画像ＩＭｃと、同じく原因である後方基準車両を示す画像ＩＭｄとが含まれる。表示制御部１９０は、行動計画生成部１４０、又は第２制御部１６０によって行われている制御が「第２場面」である場合、第２報知画像ＩＭ２を表示装置７０に表示させる。
【００７４】
これにより、自動運転制御装置１００は、前方基準車両、及び後方基準車両が原因で自車両Ｍが車線変更を待機している状態であることを後方基準車両の乗員に知らせることができる。
【００７５】
第３報知画像ＩＭ３（不図示）は、「第３場面」において、右側サイドミラーＳＭＲの観者に、自車両Ｍが、前方基準車両（他車両ｍ２）が原因となってＡＬＣを実行できず、待機している状態であることを報知する報知画像ＩＭである。第３報知画像ＩＭ３には、画像ＩＭａと、画像ＩＭｂと、画像ＩＭｃとが含まれる。表示制御部１９０は、行動計画生成部１４０、又は第２制御部１６０によって行われている制御が「第３場面」である場合、第３報知画像ＩＭ３を表示装置７０に表示させる。
【００７６】
これにより、自動運転制御装置１００は、前方基準車両が原因で自車両Ｍが車線変更を待機している状態であることを後方基準車両の乗員に知らせることができる。
【００７７】
第４報知画像ＩＭ４（不図示）は、「第４場面」において、右側サイドミラーＳＭＲの観者に、自車両Ｍが、後方基準車両（他車両ｍ３）が原因となってＡＬＣを実行できず、待機している状態であることを報知する報知画像ＩＭである。第４報知画像ＩＭ４には、画像ＩＭａと、画像ＩＭｂと、画像ＩＭｄとが含まれる。表示制御部１９０は、行動計画生成部１４０、又は第２制御部１６０によって行われている制御が「第４場面」である場合、第４報知画像ＩＭ４を表示装置７０に表示させる。
【００７８】
これにより、自動運転制御装置１００は、後方基準車両が原因で自車両Ｍが車線変更を待機している状態であることを後方基準車両の乗員に知らせることができる。
【００７９】
［第５報知画像：ＡＬＣが実行されていることの報知］
図９は、第５報知画像ＩＭ５の一例を示す図である。第５報知画像ＩＭ５は、「第５場面」において、右側サイドミラーＳＭＲの観者に、自車両ＭにＡＬＣが実行されている状態であることを報知する報知画像ＩＭである。第５報知画像ＩＭ５には、画像ＩＭａと、画像ＩＭｂよりもＡＬＣによって自車両Ｍが移動する方向が強調された画像ＩＭｅとが含まれる。表示制御部１９０は、行動計画生成部１４０、又は第２制御部１６０によって行われている制御が「第５場面」である場合、第５報知画像ＩＭ５を表示装置７０に表示させる。
【００８０】
なお、第１報知画像ＩＭ１〜第５報知画像ＩＭ５は、「互いに異なる表示態様」の画像の一例である。また、第１報知画像ＩＭ１〜第５報知画像ＩＭ５に含まれる画像ＩＭａ〜ＩＭｅは、自動運転制御に係る報知色として予め規定されている色によって示されてもよい。
【００８１】
［報知の終了］
表示制御部１９０は、ＡＬＣによって車線変更が完了した場合、表示装置７０に第５報知画像ＩＭ５の表示を終了させる。また、表示制御部１９０は、「第１場面」〜「第４場面」において、所定の時間が経過した（タイムアウト時間に達した）場合、指示に基づくＡＬＣ制御を行うことが困難な場面であるとみなし、表示装置７０に第１報知画像ＩＭ１〜第４報知画像ＩＭ４の表示を終了させる。
【００８２】
なお、表示制御部１９０は、タイムアウトしたことを右側サイドミラーＳＭＲの観者に報知する報知画像ＩＭを表示装置７０に表示してもよい。また、自動運転制御装置１００は、表示制御部１９０が報知画像ＩＭを表示装置７０に表示させるのと同時にウインカを点灯させてもよい。
【００８３】
［自動運転制御装置１００の動作］
以下、図１０を参照して自動運転制御装置１００の動作について説明する。図１０は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の動作の流れの一例を示すフローチャートである。まず、目標軌道生成部１４４は、イベント決定部１４２によって車線変更イベントの実行が決定されたか否かを判定する（ステップＳ１００）。目標軌道生成部１４４は、イベント決定部１４２によって車線変更イベントの実行が決定されるまでの間、待機する。目標軌道生成部１４４は、イベント決定部１４２によって車線変更イベントの実行が決定された場合、ＡＬＣによって移動する側へのＡＬＣを開始しタイマーの計時を開始する（ステップＳ１０２）。次に、目標軌道生成部１４４は、ＡＬＣが計画されている状態（つまり、「第１場面」）であることを報知する第１報知画像ＩＭ１を表示装置７０に表示させる（ステップＳ１０４）。
【００８４】
次に、目標軌道生成部１４４は、ＡＬＣによって移動する側への車線変更が可能であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。目標軌道生成部１４４は、ＡＬＣによって移動する側への車線変更が不可能であると判定した場合、原因が前方基準車両、且つ後方基準車両（つまり、「第２場面」：衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）＜閾値Ｔｈ（Ｂ）、且つ衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）＜閾値Ｔｈ（Ｃ））であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。目標軌道生成部１４４は、原因が前方基準車両、且つ後方基準車両であると判定した場合、表示装置７０に第２報知画像ＩＭ２を表示させる（ステップＳ１１０）。次に、目標軌道生成部１４４は、処理をステップＳ１２６に進める。
【００８５】
目標軌道生成部１４４は、ＡＬＣによって移動する側への車線変更が不可能である原因が、前方基準車両、且つ後方基準車両ではないと判定した場合、原因が前方基準車両（つまり、「第３場面」：衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）＜閾値Ｔｈ（Ｂ））であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。目標軌道生成部１４４は、原因が前方基準車両であると判定した場合、表示装置７０に第３報知画像ＩＭ３を表示させる（ステップＳ１１４）。次に、目標軌道生成部１４４は、処理をステップＳ１２６に進める。
【００８６】
目標軌道生成部１４４は、ＡＬＣによって移動する側への車線変更が不可能である原因が、前方基準車両ではないと判定した場合、原因が後方基準車両（つまり、「第４場面」衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）＜閾値Ｔｈ（Ｃ））であるとみなし、表示装置７０に第４報知画像ＩＭ４を表示させる（ステップＳ１１６）。次に、目標軌道生成部１４４は、処理をステップＳ１２６に進める。
【００８７】
目標軌道生成部１４４は、ＡＬＣによって移動する側への車線変更が可能である（つまり、「第５場面」）と判定した場合、表示装置７０に第５報知画像ＩＭ５を表示させる（ステップＳ１１８）。次に、目標軌道生成部１４４は、ＡＬＣを実行し、自車両Ｍを車線変更させる（ステップＳ１２０）。目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍの車線変更が完了したか否かを判定する（ステップＳ１２２）。目標軌道生成部１４４は、自車両Ｍの車線変更が完了したと判定した場合、表示装置７０に報知画像ＩＭの表示を終了させる（ステップＳ１２４）。
【００８８】
目標軌道生成部１４４は、ステップＳ１１０、Ｓ１１４、及びＳ１１６において、第２報知画像ＩＭ２〜第４報知画像ＩＭ４を表示装置７０に表示させた後、タイマーの計時時間が、ステップＳ１０２においてタイマーの計時を開始した後、タイムアウト時間に達したか否かを判定する（ステップＳ１２６）。目標軌道生成部１４４は、タイムアウト時間に達していないと判定した場合、処理をステップＳ１０６に進める。目標軌道生成部１４４は、タイムアウト時間に達したと判定した場合、処理をステップＳ１２４に進める。
【００８９】
［第１実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００において表示制御部１９０は、行動計画生成部１４０、又は第２制御部１６０によるＡＬＣの状態に応じて、第１報知画像ＩＭ１〜第５報知画像ＩＭ５を表示装置７０に表示させることにより、サイドミラーＳＭの観者（例えば、自車両Ｍの乗員、或いは自車両Ｍの後方を後方を走行する他車両ｍの乗員）により安心感を与えつつ、車両の運転者に周辺監視を促す自動運転を行うことができる。また、表示制御部１９０が表示装置７０に表示させる第１報知画像ＩＭ１〜第５報知画像ＩＭ５は、それぞれ異なる画像である。したがって、本実施形態の自動運転制御装置１００は、より分かりやすく観者に情報を提示することができる。
【００９０】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第１実施形態では、自車両Ｍが自動運転制御されている際に報知画像ＩＭをサイドミラーＳＭに表示する場合について説明した。第２実施形態では、自車両Ｍが運転支援制御されている際に報知画像ＩＭをサイドミラーＳＭに表示する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【００９１】
図１１は、第２実施形態に係る車両制御システム２の構成図である。車両制御システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、車両センサ４０と、表示装置７０と、運転操作子８０と、ウインカレバー９０と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、運転支援制御ユニット３００とを備える。ウインカレバー９０は例えば、方向指示器の作動を指示すると共に、所定の場合には、自動的な車線変更（以下、ＬＣＡ；Lane Change Assist）を指示するためのスイッチとして機能する。所定の場合とは、例えば、車線維持支援制御（以下、ＬＫＡＳ；Lane Keeping Assist System）と、速度調整支援制御（以下、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）とが作動していることである。ＬＣＡを指示するためのスイッチとして、他の態様のスイッチが用いられてもよい。
【００９２】
運転支援制御ユニット３００は、外界認識部３１０と、自車位置認識部３２０と、車線維持支援制御部３３０と、速度調整支援制御部３４０と、車線変更制御部３５０と、表示制御部１９０とを備える。これらの構成要素のうち一部、又は全部は、それぞれ、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの構成要素のうち一部、又は全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部を含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。外界認識部３１０、及び自車位置認識部３２０は、「認識部」の一例であり、第１実施形態における認識部１３０と同様の機能を有する。
【００９３】
車線維持支援制御部３３０は、自車位置認識部３２０により認識された自車線を維持するように、ステアリング装置２２０を制御する。例えば、車線維持支援制御部３３０は、自車線の中央を自車両Ｍが走行するように自車両Ｍの操舵を制御する。以下、自車線の中央を走行するように制御する運転支援制御のことを、「車線維持支援制御」と称して説明する。
【００９４】
また、車線維持支援制御部３３０は、自車両Ｍが自車線の中央から左右いずれかに偏した位置を走行している場合、路外逸脱抑制制御を行う。例えば、車線維持支援制御部３３０は、路外逸脱抑制制御として以下の制御を行う。
【００９５】
車線維持支援制御部３３０は、例えば、自車線を区画する区画線ＬＭと自車両Ｍとの距離が所定距離以下となるまで自車両Ｍが区画線ＬＭに近づいた場合に、ステアリングホイールを振動させることで乗員に注意を促す。このとき、ＨＭＩ制御部１２０は、ＨＭＩ２０の各種表示装置に画像を表示させたり、スピーカから音声などを出力させたりすることで、自車両Ｍが自車線から逸脱しそうであることを乗員に通知する。ステアリングホイールを振動させた後に、ステアリングホイールに対して乗員の操作が無い場合（操舵角や操舵トルクが閾値未満である場合）、車線維持支援制御部３３０は、ステアリング装置２２０を制御することで、転舵輪の向きを車線中央側に変更し、自車両Ｍが車線中央側へと復帰するように操舵を制御する。
【００９６】
速度調整支援制御部３４０は、例えば、外界認識部３１０により認識された周辺車両のうち、自車両Ｍの前方の所定距離（例えば５０［ｍ］程度）以内に存在する周辺車両（以下、前走車両と称する）に自車両Ｍが追従するように、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御して、予め決められた設定車速（例えば５０〜１００［ｋｍ／ｈ］）の範囲内で自車両Ｍを加速または減速させる。「追従する」とは、例えば、自車両Ｍと前走車両との相対距離（車間距離）を一定に維持させる走行態様である。以下、このような走行態様で自車両Ｍの走行を支援する運転支援制御のことを、「追従走行支援制御」と称して説明する。なお、速度調整支援制御部３４０は、外界認識部３１０により前走車両が認識されていない場合、単に設定車速の範囲内で自車両Ｍを走行させてよい。
【００９７】
車線変更制御部３５０は、例えば、乗員によって、ＬＣＡを行う指示がなされたときに動作を開始する。ＬＣＡの指示は、例えば、ウインカレバー９０の操作によって行われる。車線変更制御部３５０は、ウインカレバー９０がいずれかの方向に一定時間以上操作されると、操作された側の車線へのＬＣＡを実行する。なお、車線変更制御部３５０は、例えば、ＬＫＡＳと、ＡＣＣとの双方が作動していることを、ＬＣＡの開始条件としてもよい。これは、スムーズなＬＣＡを実現するためには、開始時点において車両の挙動が安定的に維持されていることが望ましいためである。
【００９８】
車線変更制御部３５０は、ＬＣＡが指示された側の車線への車線変更が可能であるか否かを判定する。車線変更制御部３５０は、例えば、車線変更先の車線に他車両を含む障害物が存在しない、車線変更先の車線と自車線との間を区画する区画線ＬＭが、車線変更の禁止（はみ出しの禁止）を表す道路標示でない、車線変更先の車線が認識されている、カーブ路でない、ＬＣＡよりも優先順位の高い他の運転支援制御が行われていない、ＬＫＡＳと、ＡＣＣとの作動開始から所定時間以上経過している、などのＬＣＡの開始条件を満たす場合に、ＬＣＡを実行する。ＬＣＡよりも優先順位の高い他の運転支援制御とは、例えば、障害物を緊急に回避する制御である。
【００９９】
以下、ＬＣＡの内容について説明する。車線変更制御部３５０は、上述した目標軌道生成部１４４と同様の処理によって隣接車線に車線変更ターゲット位置ＴＡｓを設定する。次に、車線変更制御部３５０は、外界認識部３１０の認識結果に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０を制御し、予め決められた設定車速となるように自車両Ｍを加速または減速させる。
【０１００】
次に、車線変更制御部３５０は、上述した目標軌道生成部１４４と同様の処理によって取得した、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）、及び衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が条件を満たす場合（つまり、車線変更が可能である場合）、自車位置認識部３２０により認識された認識結果に基づいて、車線変更ターゲット位置ＴＡｓに移動するための操舵角を取得し、取得した操舵角に基づいてステアリング装置２２０を制御する。これにより、車線変更制御部３５０は、自車両Ｍを車線変更ターゲット位置ＴＡｓに車線変更させる。
【０１０１】
また、車線変更制御部３５０は、衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｂ）、又は衝突余裕時間ＴＴＣ（Ｃ）が条件を満たさない場合（つまり、車線変更が不可能である場合）、ステアリング装置２２０を制御せず、条件を満たすまでの間、待機する。なお、車線変更制御部３５０は、所定時間以上条件を満たさない状態が継続する場合、タイムアウトし、ＬＣＡをキャンセルしてもよい。
【０１０２】
表示制御部１９０は、車線変更制御部３５０によるＬＣＡの状態に基づいて、報知画像ＩＭを表示装置７０に表示させる。なお、上述した行動計画生成部１４０、及び第２制御部１６０によるＡＬＣの状態によって生じる各場面（第１場面〜第５場面）と、車線変更制御部３５０によるＬＣＡの状態によって生じる各場面は、同様であるため、第２実施形態に係る表示制御部１９０の説明を省略する。
【０１０３】
［第２実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の運転支援制御ユニット３００において表示制御部１９０は、車線変更制御部３５０によるＬＣＡの状態に応じて、第１報知画像ＩＭ１〜第５報知画像ＩＭ５を表示装置７０に表示させることにより、サイドミラーＳＭの観者（例えば、自車両Ｍの乗員、或いは自車両Ｍの後方を走行する他車両ｍの乗員）により安心感を与えつつ、車両の運転者に周辺監視を促す自動運転を行うことができる。
【０１０４】
＜変形例＞
以下、各実施形態の変形例について説明する。第１実施形態、及び第２実施形態では、表示制御部１９０が表示装置７０に報知画像ＩＭを表示させることにより、サイドミラーＳＭの観者に各種情報を提示する場合について説明した。変形例では、表示制御部１９０が、光の点灯の有無によりサイドミラーＳＭの観者に各種情報を提示する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１０５】
図１２は、変形例に係る右側サイドミラーＳＭＲａの構成の一例を示す図である。右側サイドミラーＳＭＲａは、右側サイドミラーＳＭＲが備える構成に加えて照明部ＬＴを備える。照明部ＬＴは、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）によって実現され、ミラー部ＭＲＲの外縁部の円周のうち一部、又は全部に設けられる。照明部ＬＴは、表示制御部１９０の制御に基づいて、点灯、又は消灯する。
【０１０６】
表示制御部１９０は、例えば、ウインカのように同じ動作をするのではなく、第１場面〜第５場面の各場面にそれぞれ対応した点灯態様によって点灯し、表示装置７０の表示をより強調する。これにより、変形例の運転支援制御ユニット３００は、表示装置７０による各種情報の提示を右側サイドミラーＳＭＲの観者に気づきやすくすることができる。表示制御部１９０は、例えば、各場面にそれぞれ対応した点灯態様を、点滅の速さや、点滅のタイミング、或いは点灯色を異ならせることにより実現する。また、自動運転制御装置１００、又は運転支援制御ユニット３００は、表示制御部１９０が照明部ＬＴを点灯させるのと同時にウインカを点灯させてもよい。
【０１０７】
これにより、表示制御部１９０は、照明部ＬＴを異なる点灯態様によって点灯させ、自車両Ｍが車線変更を待機している原因を自車両Ｍの乗員、及び後方基準車両の乗員に知らせることができる。また、この結果、表示制御部１９０は、後方基準車両の乗員が、表示装置７０の表示が見えづらい周囲環境（例えば、雨天、や日中等）であっても、車線変更の状態を当該乗員に知らせることができる。
【０１０８】
［ハードウェア構成］
図１３は、自動運転制御装置１００、又は運転支援制御ユニット３００（以下、単に装置１００と称する）のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、第２制御部１６０、外界認識部３１０、自車位置認識部３２０、車線維持支援制御部３３０、速度調整支援制御部３４０、及び車線変更制御部３５０のうち一部または全部が実現される。
【０１０９】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、
車両が走行する自車線に隣接する隣接車線を含む前記車両の後方の風景の像を反射し、前記車両の乗員に視認させるサイドミラーと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記車両の周辺環境を認識し、
前記車両の少なくとも操舵を制御し、前記車両の車線変更制御を行い、
前記車線変更制御が行われることを報知する報知画像を、前記表示部に表示する、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１１０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１１１】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１１２】
１、２…車両制御システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５２…ナビＨＭＩ、５１…ＧＮＳＳ受信機、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、７０…表示装置、７０Ｌ…左側表示部、７０Ｒ…右側表示部、８０…運転操作子、９０…ウインカレバー、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…イベント決定部、１４４…目標軌道生成部、１６０…車線変更制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…記憶部、１９０…表示制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…運転支援制御ユニット、３１０…外界認識部、３２０…自車位置認識部、３３０…車線維持支援制御部、３４０…速度調整支援制御部、３５０…車線変更制御部、ＣＶ…カバー部、ＩＭ…報知画像、ＩＭ１…第１報知画像、ＩＭ２…第２報知画像、ＩＭ３…第３報知画像、ＩＭ４…第４報知画像、ＩＭ５…第５報知画像、ＬＴ…照明部、Ｍ…自車両、ｍ、ｍ１、ｍ２、ｍ３…他車両、ＭＲＲ…ミラー部、ＲＡ…禁止領域、ＲＭ…延出線、ＳＭ…サイドミラー、ＳＭＬ…左側サイドミラー、ＳＭＲ、ＳＭＲａ…右側サイドミラー、ＴＡｓ…車線変更ターゲット位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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