(57)【要約】【課題】車車間直接通信により、複数の車両を介して遠隔の車両同士が通信する環境においても、撮像対象地点の撮像依頼及び撮像画像の受信を適切に実行できる技術を提供することが望ましい。【解決手段】撮像対象地点の撮像画像の送信を依頼する依頼情報であって、撮像対象地点を示す地点位置情報及び依頼情報の発信元を示す発信元情報を含む依頼情報を受信する依頼情報受信部と、第１の車両の位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部と、車両位置情報に基づいて、第１の車両が撮像対象地点を基準とした所定範囲内に位置する場合、第１の車両が有する撮像部によって撮像された撮像対象地点の撮像画像を発信元情報によって示される発信元に対して送信し、第１の車両が所定範囲外に位置する場合、依頼情報を第１の車両以外の車両に対してブロードキャストする送信制御部とを備える制御装置を提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像対象地点の撮像画像の送信を依頼する依頼情報であって、前記撮像対象地点を示す地点位置情報及び前記依頼情報の発信元を示す発信元情報を含む依頼情報を受信する依頼情報受信部と、
第１の車両の位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部と、
前記車両位置情報に基づいて、前記第１の車両が前記撮像対象地点を基準とした所定範囲内に位置する場合、前記第１の車両が有する撮像部によって撮像された前記撮像対象地点の撮像画像を前記発信元情報によって示される前記発信元に対して送信し、前記第１の車両が前記所定範囲外に位置する場合、前記依頼情報を前記第１の車両以外の車両に対してブロードキャストする送信制御部と
を備える制御装置。
【請求項２】
前記第１の車両が有する撮像部によって前記撮像対象地点を撮像可能か否か判定する撮像可否判定部
を備え、
前記送信制御部は、前記撮像可否判定部によって撮像可と判定された場合、前記所定範囲内に前記第１の車両が移動した後に、前記撮像部によって撮像された前記撮像対象地点の撮像画像を前記発信元に対して送信する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記撮像可否判定部によって撮像可と判定された場合、前記第１の車両が移動することによって前記第１の車両の前記撮像部が前記撮像対象地点を撮像可能になるまでの時間を推定する時間推定部
を備え、
前記送信制御部は、前記時間推定部によって推定された時間を前記発信元に対して送信する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記送信制御部によって前記第１の車両以外の車両に対してブロードキャストした前記依頼情報に対する応答を受信する応答受信部を備え、
前記撮像可否判定部は、前記応答受信部が前記依頼情報に対する承諾応答を受信しなかった場合に、前記第１の車両が有する撮像部によって前記撮像対象地点を撮像可能か否か判定する、請求項２又は３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第１の車両よりも前記撮像対象地点の近くに位置する車両が存在するか否かを判定する判定部
を備え、
前記送信制御部は、前記第１の車両が前記所定範囲外に位置する場合であって、前記判定部によって存在しないと判定された場合、前記撮像部により撮像された前記撮像対象地点の撮像画像を前記発信元に対して送信し、前記判定部によって存在すると判定された場合、前記依頼情報を前記第１の車両以外の車両に対してブロードキャストする、請求項１に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第１の車両が前記所定範囲外に位置する場合であって、前記判定部によって存在しないと判定された場合に、前記第１の車両が有する撮像部によって前記撮像対象地点を撮像可能か否か判定する撮像可否判定部
を備え、
前記送信制御部は、前記撮像可否判定部によって撮像可と判定された場合、前記所定範囲内に前記第１の車両が移動した後に、前記撮像部によって撮像された前記撮像対象地点の撮像画像を前記発信元に対して送信する、請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記撮像可否判定部によって撮像可と判定された場合、前記第１の車両が移動することによって前記第１の車両の前記撮像部が前記撮像対象地点を撮像可能になるまでの時間を推定する時間推定部
を備え、
前記送信制御部は、前記時間推定部によって推定された時間を前記発信元に対して送信する、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記依頼情報は、前記依頼情報を送信した送信元の位置を示す送信元位置情報を含み、
前記送信制御部は、前記第１の車両が前記所定範囲外に位置し、かつ、前記車両位置情報によって示される位置の方が前記送信元位置情報によって示される位置よりも前記撮像対象地点に近い場合に、前記依頼情報を前記第１の車両以外の車両に対して送信する、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記依頼情報受信部は、車車間通信を介して前記依頼情報を受信する、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記送信制御部は、車車間通信を介して、前記撮像画像を送信する、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記送信制御部は、車車間通信を介して、前記依頼情報を前記第１の車両以外の車両に対してブロードキャストする、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１２】
コンピュータを、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置として機能せるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザから観測地点の設定を受け付けて、他の車載システムに観測地点の撮影を依頼し、他の車載システムから観測地点の画像を受信して表示する手段を有する車載システムが知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００６−０３１５８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
車両と車両との直接の無線通信（車車間直接通信と記載する場合がある。）により、複数の車両を介して遠隔の車両同士が通信する環境においても、撮像対象地点の撮像依頼及び撮像画像の通信を適切に実行できる技術を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、制御装置が提供される。制御装置は、撮像対象地点の撮像画像の送信を依頼する依頼情報であって、撮像対象地点を示す地点位置情報及び依頼情報の発信元を示す発信元情報を含む依頼情報を受信する依頼情報受信部を備えてよい。制御装置は、第１の車両の位置を示す車両位置情報を取得する車両位置情報取得部を備えてよい。制御装置は、車両位置情報に基づいて、第１の車両が撮像対象地点を基準とした所定範囲内に位置する場合、第１の車両が有する撮像部によって撮像された撮像対象地点の撮像画像を発信元情報によって示される発信元に対して送信し、第１の車両が所定範囲外に位置する場合、依頼情報を第１の車両以外の車両に対してブロードキャストする送信制御部を備えてよい。
【０００５】
上記制御装置は、上記第１の車両が有する撮像部によって上記撮像対象地点を撮像可能か否か判定する撮像可否判定部を備えてよく、上記送信制御部は、上記撮像可否判定部によって撮像可と判定された場合、上記所定範囲内に上記第１の車両が移動した後に、上記撮像部によって撮像された上記撮像対象地点の撮像画像を上記発信元に対して送信してよい。上記制御装置は、上記撮像可否判定部によって撮像可と判定された場合、上記第１の車両が移動することによって上記第１の車両の上記撮像部が上記撮像対象地点を撮像可能になるまでの時間を推定する時間推定部を備えてよく、上記送信制御部は、上記時間推定部によって推定された時間を上記発信元に対して送信してよい。上記制御装置は、上記送信制御部によって上記第１の車両以外の車両に対してブロードキャストした上記依頼情報に対する応答を受信する応答受信部を備えてよく、上記撮像可否判定部は、上記応答受信部が上記依頼情報に対する承諾応答を受信しなかった場合に、上記第１の車両が有する撮像部によって上記撮像対象地点を撮像可能か否か判定してよい。上記制御装置は、上記第１の車両よりも上記撮像対象地点の近くに位置する車両が存在するか否かを判定する判定部を備えてよく、上記送信制御部は、上記第１の車両が上記所定範囲外に位置する場合であって、上記判定部によって存在しないと判定された場合、上記撮像部により撮像された上記撮像対象地点の撮像画像を上記発信元に対して送信し、上記判定部によって存在すると判定された場合、上記依頼情報を上記第１の車両以外の車両に対してブロードキャストしてよい。
【０００６】
上記制御装置は、上記第１の車両が上記所定範囲外に位置する場合であって、上記判定部によって存在しないと判定された場合に、上記第１の車両が有する撮像部によって上記撮像対象地点を撮像可能か否か判定する撮像可否判定部を備えてよく、上記送信制御部は、上記撮像可否判定部によって撮像可と判定された場合、上記所定範囲内に上記第１の車両が移動した後に、上記撮像部によって撮像された上記撮像対象地点の撮像画像を上記発信元に対して送信してよい。上記制御装置は、上記撮像可否判定部によって撮像可と判定された場合、上記第１の車両が移動することによって上記第１の車両の上記撮像部が上記撮像対象地点を撮像可能になるまでの時間を推定する時間推定部を備えてよく、上記送信制御部は、上記時間推定部によって推定された時間を上記発信元に対して送信してよい。
【０００７】
上記依頼情報は、上記依頼情報を送信した送信元の位置を示す送信元位置情報を含んでよく、上記送信制御部は、上記第１の車両が上記所定範囲外に位置し、かつ、上記車両位置情報によって示される位置の方が上記送信元位置情報によって示される位置よりも上記撮像対象地点に近い場合に、上記依頼情報を上記第１の車両以外の車両に対して送信してよい。上記依頼情報受信部は、車車間通信を介して上記依頼情報を受信してよい。上記送信制御部は、車車間通信を介して、上記撮像画像を送信してよい。上記送信制御部は、車車間通信を介して、上記依頼情報を上記第１の車両以外の車両に対してブロードキャストしてよい。
【０００８】
本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【０００９】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両１００の通信エリア１０２の一例を概略的に示す。
【図２】複数の車両１００による通信の概略的な流れを説明する説明図である。
【図３】車両１００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図４】車両１００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図５】複数の車両１００による通信の流れを説明する説明図である。
【図６】車両１００の構成の一例を概略的に示す。
【図７】制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図８】制御装置２００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１２】
図１は、本実施形態に係る車両１００の通信エリア１０２の一例を概略的に示す。車両１００は、通信エリア１０２内の他の車両１００と、車車間直接通信によって無線通信する。
【００１３】
車両１００は、公知の任意の車車間通信技術を用いて、車車間直接通信を実行してよい。例えば、車両１００は、７００ＭＨｚ帯及び５．８ＧＨｚ帯等の所定の周波数帯を利用した通信によって、車車間直接通信を実行する。車両１００は、他の車両１００を経由してさらに他の車両１００と無線通信してよい。例えば、複数の車両１００が車車間直接通信によって連携することにより車両間ネットワークを形成してよく、車両間ネットワークを介して、遠隔地の車両１００同士が通信を実行してもよい。
【００１４】
本実施形態に係る車両１００は、車両１００の周囲を撮像する撮像部を備え、撮像部によって撮像された撮像画像を他の車両１００に送信したり、他の車両１００の撮像部によって撮像された撮像画像を他の車両１００から受信したりする。撮像画像は、静止画像であっても、映像（動画像）であってもよい。
【００１５】
例えば、車両１００は、車両１００のユーザによって指定された撮像対象地点を含む依頼情報を他の車両１００にブロードキャストし、撮像対象地点を撮像可能な他の車両１００から、撮像対象地点を撮像した撮像画像を受信する。これにより、撮像対象地点のリアルタイムな状況を車両１００のユーザに把握させることができる。
【００１６】
ここで、車両１００は、通信エリア１０２内に撮像対象地点を撮像可能な車両１００が存在する場合には当該車両１００から撮像画像を受信することができるが、存在しない場合は、例えば、複数の車両１００を経由して、撮像対象地点を撮像可能な車両１００に、依頼情報を送信することになる。本実施形態に係る車両１００は、一の車両１００によって送信された依頼情報を、撮像対象地点を撮像可能な車両１００に伝達する機能を有する。
【００１７】
図２は、複数の車両１００による通信の概略的な流れを説明する説明図である。図２では、複数の車両１００の例として、車両１７１、車両１７２、及び車両１７３を示す。ここでは、車両１７１の通信エリア１０２内に車両１７２が含まれ、車両１７２の通信エリア１０２内に車両１７１及び車両１７３が含まれ、車両１７３の通信エリア１０２内に車両１７２が含まれる場合を例に挙げて説明する。通信エリア１０２の図示は省略している。
【００１８】
ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、車両１７１が、撮像対象地点１０を示す地点位置情報と、依頼情報の発信元である車両１７１を示す発信元情報とを含む依頼情報をブロードキャストする。発信元情報は、車両１７１を通信において識別可能な情報である。発信元情報は、例えば、車両１７１に割り当てられたＩＤ及びＩＰアドレス等である。他の車両は、発信元情報によって、車両１７１を通信相手として特定可能である。図２に示す例では、車両１７２が、当該依頼情報を受信する。
【００１９】
依頼情報を受信した車両１７２は、自車が、撮像対象地点１０を基準とした所定範囲１２内に位置するか否かを判定する。所定範囲１２は、例えば、撮像対象地点１０から所定距離の範囲である。当該所定距離は、複数の車両１００に対して、予め設定されていてよい。当該所定距離は、変更可能であってもよい。なお、所定範囲１２はこれに限らず、撮像対象地点１０を基準とした、任意の形状の範囲であってもよい。当該形状は、複数の車両１００に対して、予め設定されていてよい。当該形状は、変更可能であってもよい。また、車両１７２の撮像部が定常的に周辺を撮像している場合、依頼情報を受信した車両１７２は、自車が、撮像対象地点１０を基準とした所定範囲１２内に位置するか否かや、自車が撮像対象地点１０を撮像可能か否かについてを、撮像画像と３Ｄ地図データとの比較によって判定しても良い。
【００２０】
所定範囲１２内に位置すると判定した場合、車両１７２は、自らが撮像対象地点１０を撮像して撮像画像を、依頼情報の発信元の車両１７１に対して送信することを決定してよく、所定範囲１２外に位置すると判定した場合、依頼情報をブロードキャストしてよい。図２に示す例では、車両１７２は、所定範囲１２外に位置するので、依頼情報をブロードキャストする（Ｓ１０４）。
【００２１】
車両１７２は、依頼情報の送信元である車両１７２を示す送信元情報を依頼情報に含めてよい。送信元情報は、車両１７２を通信において識別可能な情報である。送信元情報は、例えば、車両１７２に割り当てられたＩＤ及びＩＰアドレス等である。他の車両は、送信元情報によって、車両１７２を通信相手として特定可能である。なお、本実施形態においては、ユーザの指示等に従って依頼情報を生成して送信することと、他の車両から依頼情報を受信して当該依頼情報をさらに他の車両に送信することとを区別すべく、前者を、依頼情報を発信すると記載する場合がある。車両１７２は、自車の位置を示す車両位置情報をさらに依頼情報に含めてよい。
【００２２】
図２に示す例では、車両１７３が、当該依頼情報を受信する。車両１７１も当該依頼情報を受信するが、依頼情報に含まれる発信元情報を参照し、自らが発信した依頼情報であることを認識して、破棄してよい。
【００２３】
車両１７３は、自車が、撮像対象地点１０を基準とした所定範囲１２内に位置するか否かを判定する。図２に示す例では、車両１７３は、所定範囲１２内に位置するので、自らが撮像対象地点１０を撮像して撮像画像を発信元の車両１７１に対して送信することを決定する。
【００２４】
車両１７３は、車両１７３の撮像部が定常的に周辺を撮像している場合、撮像画像のうち、撮像対象地点を撮像している撮像画像を送信対象の撮像画像として取得してよい。車両１７３の撮像部が定常的に周辺を撮像していない場合、車両１７３は、撮像対象地点を撮像可能な位置に到達した時点で撮像部に撮像を開始させることにより、送信対象の撮画像を取得する。
【００２５】
車両１７３は、依頼情報の発信元の車両１７１に向けて撮像画像を送信する。車両１７３は、車両１７１に撮像画像を送信すべく、Ｓ１０４において受信した依頼情報に含まれる送信元情報を参照して、撮像画像を車両１７２に送信する（Ｓ１０６）。
【００２６】
ここで、車両１７３は、撮像画像とともに、Ｓ１０４において受信した依頼情報に含まれている送信元情報をブロードキャストしてよい。車両１７２は、撮像画像を受信し、撮像画像とともに送信された送信元情報が自らを示すことを条件に、当該撮像情報を格納する。また、車両１７３は、例えば、車両１７２との間で撮像画像を送信するための接続を確立し、当該接続を介して撮像画像を車両１７２に送信してもよい。
【００２７】
車両１７２は、Ｓ１０６において受信した撮像画像を、発信元情報が示す車両１７１に対して送信してよい（Ｓ１０８）。車両１７２は、例えば、撮像画像とともに発信元情報をブロードキャストしてよい。また、車両１７２は、車両１７１との間で撮像画像を送信するための接続を確立し、当該接続を介して撮像画像を車両１７１に送信してよい。以上の流れによって、車両１７１による撮像依頼と撮像画像の受信とが実現する。
【００２８】
図３は、車両１００による処理の流れの一例を概略的に示す。図３は、車両１００が、他の車両１００から依頼情報を受信した場合の処理を示す。図３に示す処理は、車両１００が備える制御装置が主体となって実行されてよい。
【００２９】
Ｓ２０２では、依頼情報を受信する。車両１００は、複数の他の車両１００から依頼情報を受信した場合であって、受信した依頼情報に含まれる地点位置情報及び発信元情報が同一である場合は、複数の依頼情報のうち、一の依頼情報以外を破棄してよい。
【００３０】
Ｓ２０４では、依頼情報を送信した他の車両１００よりも自車の方が撮像対象地点に近いか否かを判定する。撮像対象地点に近いか否かは、当該他の車両１００から撮像対象地点までの経路の距離と、自車から撮像対象地点までの経路の距離との比較によって判定されてよい。また、撮像対象地点に近いか否かは、当該他の車両１００と撮像対象地点の直線距離と、自車と撮像対象地点の直線距離との比較によって判定されてもよい。近いと判定した場合、Ｓ２０６に進み、近くないと判定した場合、Ｓ２０２で受信した依頼情報を破棄して、処理を終了する。
【００３１】
Ｓ２０６では、依頼情報に含まれる地点位置情報により示される撮像対象地点を基準とする所定範囲１２内に自車が位置するか否かを判定する。所定範囲１２内に位置すると判定した場合、Ｓ２０８に進み、所定範囲外に位置すると判定した場合、Ｓ２１０に進む。
【００３２】
Ｓ２０８では、撮像対象地点の撮像画像を、依頼情報に含まれる発信元情報により示される車両１００に対して送信する。車両１００は、依頼情報に発信元情報及び送信元情報が含まれる場合は、送信元情報により示される車両１００に撮像画像を送信してよい。車両１００は、依頼情報に送信元情報が含まれていない場合は、発信元情報により示される車両１００に撮像画像を送信してよい。
【００３３】
車両１００は、車両１００の撮像部が定常的に周辺を撮像している場合、撮像画像のうち、撮像対象地点を撮像している撮像画像を送信してよい。車両１００の撮像部が定常的に周辺を撮像していない場合、車両１００は、撮像対象地点を撮像可能な位置に到達した時点で撮像部に撮像を開始させて、撮像画像を送信してよい。
【００３４】
Ｓ２１０では、依頼情報をブロードキャストする。車両１００は、自車を示す送信元情報と、自車の位置を示す車両位置情報とを依頼情報に追加して、ブロードキャストしてよい。Ｓ２１２では、Ｓ２１０においてブロードキャストした依頼情報に対する承諾応答を、依頼情報をブロードキャストしてから所定時間経過する前に受信したか否かを判定する。承諾応答を受信しないまま所定時間が経過した場合、Ｓ２１４に進み、所定時間内に承諾応答を受信した場合、処理を終了する。
【００３５】
Ｓ２１４では、撮像対象地点を撮像可能か否か判定する。車両１００は、例えば、自車のルート情報を参照し、ルート内に撮像対象地点１０が含まれる場合、撮像対象地点１０を撮像可と判定し、ルート内に撮像対象地点１０が含まれない場合、撮像対象地点１０を撮像不可と判定する。撮像可と判定した場合、Ｓ２０２において受信した依頼情報を送信した他の車両１００に対して承諾応答を送信し、Ｓ２０８に進む。撮像不可と判定した場合、Ｓ２１６に進む。撮像不可と判定した場合、Ｓ２０２において受信した依頼情報を送信した他の車両１００に対して不可応答を送信する。
【００３６】
図４は、複数の車両１００による通信の流れを説明する説明図である。図４では、複数の車両１００の例として、車両１８１、車両１８２、車両１８３、車両１８４、車両１８５、車両１８６、及び車両１８７を示す。通信エリア１０２の図示を省略しているが、車両１８１の通信エリア１０２に車両１８２、車両１８３、及び車両１８４が含まれ、車両１８２の通信エリア１０２に車両１８１が含まれ、車両１８３の通信エリア１０２に車両１８１、車両１８４、及び車両１８５が含まれ、車両１８４の通信エリア１０２に車両１８１、車両１８３、及び車両１８５が含まれ、車両１８５の通信エリア１０２に車両１８３、車両１８４、及び車両１８６が含まれ、車両１８６の通信エリア１０２に車両１８５及び車両１８７が含まれるものとして説明する。また、ここでは、車両１８１が、車両１８１の位置を示す車両位置情報と、撮像対象地点１０を示す地点位置情報と、車両１８１を示す発信元情報とを含む依頼情報をブロードキャストした場合について説明する。
【００３７】
車両１８１がブロードキャストした依頼情報は、車両１８２、車両１８３、及び１８４に到達する。車両１８２は、車両１８１よりも撮像対象地点１０に近くないことから、受信した依頼情報を破棄する。
【００３８】
車両１８３は、車両１８１よりも撮像対象地点１０に近く、自車が所定範囲１２内に位置しないことから、依頼情報をブロードキャストする。同様に、車両１８４も、依頼情報をブロードキャストする。
【００３９】
車両１８３は、車両１８４が送信した依頼情報を受信することになるが、既に受信している依頼情報と、地点位置情報及び発信元情報が同一であることから、当該依頼情報を破棄する。車両１８４も、車両１８３が送信した依頼情報を受信することになるが、既に受信している依頼情報と、地点位置情報及び発信元情報が同一であることから、当該依頼情報を破棄する。車両１８１は、車両１８３が送信した依頼情報及び車両１８４が送信した依頼情報を受信することになるが、発信元が自車であることから、これらの依頼情報を破棄する。
【００４０】
車両１８５は、車両１８３が送信した依頼情報と、車両１８４が送信した依頼情報とを受信する。車両１８５は、車両１８３から受信した依頼情報の地点位置情報及び発信元情報と、車両１８４から受信した依頼情報の地点位置情報及び発信元情報が同一であることから、いずれかを破棄する。車両１８５は、自車が所定範囲１２内に位置しないことから、依頼情報をブロードキャストする。
【００４１】
当該依頼情報は、車両１８６と、車両１８３及び車両１８４とに到達する。車両１８３及び車両１８４は、受信した依頼情報を破棄する。車両１８６は、自車が所定範囲１２内に位置しないことから、依頼情報をブロードキャストする。当該依頼情報は、車両１８５及び車両１８７に到達する。車両１８５は、当該依頼情報を破棄する。
【００４２】
車両１８７は、自車が所定範囲１２内に位置することから、自らが撮像対象地点１０を撮像して撮像画像を車両１８１に対して送信することを決定する。車両１８７は、依頼情報に含まれる発信元情報を参照して、承諾応答を車両１８１に対して送信する。承諾応答は、車両１８６、車両１８５、車両１８４又は車両１８３を介して、車両１８１に送信されてよい。
【００４３】
車両１８７は、撮像対象地点１０を撮像して、車両１８１に対して撮像画像を送信する。撮像画像は、車両１８６、車両１８５、車両１８４又は車両１８３を介して、車両１８１に送信されてよい。
【００４４】
ここで、仮に車両１８７が存在しなかった場合について説明する。車両１８５によって送信された依頼情報を受信した車両１８６は、自車が所定範囲１２内に位置しないことから、依頼情報をブロードキャストする。この場合、当該依頼情報を受信して承諾応答を送信する車両１００が存在しないので、車両１８６は、所定時間が経過するまでに承諾応答を受信しないことになる。
【００４５】
そこで、車両１８６は、自らが撮像対象地点１０を撮像可能か否か判定する。図４に示す例では、車両１８６は、撮像対象地点１０を撮像可能であることから、承諾応答を車両１８５に送信する。そして、車両１８６は、撮像対象地点１０を撮像可能な位置まで移動した後で、撮像対象地点１０を撮像して、撮像画像を車両１８１に対して送信する。
【００４６】
図５は、車両１００による処理の流れの一例を概略的に示す。図５は、車両１００が、他の車両１００から依頼情報を受信した場合の他の処理を示す。ここでは、図３と異なる点を主に説明する。
【００４７】
Ｓ３０２では、依頼情報を受信する。Ｓ３０４では、依頼情報の送信元の車両１００よりも自車の方が撮像対象地点に近いか否かを判定する。近いと判定した場合、Ｓ３０６に進み、近くないと判定した場合、Ｓ３０２で受信した依頼情報を破棄して、処理を終了する。
【００４８】
Ｓ３０６では、依頼情報に含まれる地点位置情報が示す撮像対象地点を基準とする所定範囲１２内に自車が位置するか否かを判定する。所定範囲１２内に位置すると判定した場合、Ｓ３０８に進み、所定範囲外に位置すると判定した場合、Ｓ３１０に進む。Ｓ３０８では、撮像対象地点の撮像画像を、依頼情報に含まれる発信元情報により示される車両１００に対して送信する。
【００４９】
Ｓ３１０では、自車よりも、撮像対象地点に近い車両が存在するか否かを判定する。車両１００は、例えば、通信エリア１０２内の他の車両１００に対して車両位置情報を要求し、通信エリア１０２内の他の車両１００から受信した車両位置情報を参照することによって、自車よりも撮像対象地点に近い車両が存在するか否かを判定する。存在しないと判定した場合、Ｓ３１２に進み、存在すると判定した場合、Ｓ３１６に進む。
【００５０】
Ｓ３１２では、撮像対象地点を撮像可能か否か判定する。撮像可と判定した場合、Ｓ３０２において受信した依頼情報を送信した車両１００に対して承諾応答を送信し、Ｓ３０８に進む。撮像不可と判定した場合、Ｓ３１４に進む。Ｓ３１４では、Ｓ３０２において受信した依頼情報を送信した車両１００に対して不可応答を送信する。Ｓ３１６では、依頼情報をブロードキャストする。そして、処理を終了する。
【００５１】
図６は、車両１００の構成の一例を概略的に示す。車両１００は、操作部１１０、表示部１２０、無線通信部１３０、撮像部１４０、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部１５０、センサ部１６０、及び制御装置２００を備える。これらの構成の少なくとも一部は、いわゆるカーナビゲーションシステムに含まれる構成であってよい。
【００５２】
操作部１１０は、制御装置２００が搭載されている車両１００（自車と記載する場合がある。）のユーザによる操作を受け付ける。操作部１１０は、物理的な操作ボタン類を含んでよい。操作部１１０及び表示部１２０は、タッチパネルディスプレイであってもよい。操作部１１０は、音声操作を受け付けてもよい。操作部１１０は、マイク及びスピーカを含んでよい。
【００５３】
無線通信部１３０は、他の車両１００との無線通信を実行する。無線通信部１３０は、車車間直接通信を介して、他の車両１００と無線通信する。
【００５４】
撮像部１４０は、１又は複数のカメラを含む。カメラは、ドライブレコーダであってもよい。撮像部１４０が複数のカメラを含む場合、複数のカメラのそれぞれは、車両１００の異なる位置に配置される。また、複数のカメラのそれぞれは、異なる撮像方向を撮像する。
【００５５】
ＧＮＳＳ受信部１５０は、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部１５０は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車の位置を特定してもよい。
【００５６】
センサ部１６０は、１又は複数のセンサを含む。センサ部１６０は、例えば、加速度センサを含む。センサ部１６０は、例えば、角速度センサ（ジャイロセンサ）を含む。センサ部１６０は、例えば、地磁気センサを含む。センサ部１６０は、例えば、車速センサを含む。
【００５７】
制御装置２００は、操作部１１０、表示部１２０、無線通信部１３０、撮像部１４０、ＧＮＳＳ受信部１５０、及びセンサ部１６０を制御して、各種処理を実行する。制御装置２００は、例えば、ナビゲーション処理を実行する。制御装置２００は、公知のカーナビゲーションシステムが実行するナビゲーション処理と同様のナビゲーション処理を実行してよい。
【００５８】
例えば、制御装置２００は、ＧＮＳＳ受信部１５０及びセンサ部１６０からの出力に基づいて車両１００の現在位置を特定して、現在位置に対応する地図データを読み出して表示部１２０に表示させる。また、制御装置２００は、操作部１１０を介して目的地の入力を受け付け、自車の現在位置から目的地までの推奨ルートを特定して、表示部１２０に表示させる。制御装置２００は、ルートの選択を受け付けた場合、選択されたルートに従って、表示部１２０及びスピーカを介して、自車が走行すべき進路のガイダンスを行う。
【００５９】
本実施形態に係る制御装置２００は、撮像対象地点の撮像画像の送信を他の車両１００に依頼する依頼処理を実行する。例えば、制御装置２００は、操作部１１０を介して、ユーザによる撮像対象地点の指定を受け付ける。制御装置２００は、例えば、表示部１２０に表示された地図に対するポインティング入力を受け付ける。また、制御装置２００は、例えば、撮像対象地点を指定する音声入力を受け付ける。そして、制御装置２００は、指定された撮像対象地点を示す地点位置情報と、自車を示す発信元情報と、自車の位置を示す車両位置情報とを含む依頼情報を生成して、当該依頼情報を無線通信部１３０にブロードキャストさせる。
【００６０】
また、本実施形態に係る制御装置２００は、他の車両１００によって送信された撮像画像を受信して表示する表示処理を実行する。制御装置２００は、無線通信部１３０が他の車両１００から受信した撮像画像を、表示部１２０に表示させてよい。制御装置２００は、例えば、表示部１２０が表示する地図上の撮像対象地点に対応する位置に、撮像画像を表示させる。
【００６１】
図７は、制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置２００は、格納部２０２、指定受付部２０４、依頼情報送信部２０６、応答受信部２０８、撮像画像受信部２１０、表示制御部２１２、依頼情報受信部２２２、車両位置情報取得部２２４、送信制御部２２６、応答受信部２２８、撮像可否判定部２３０、時間推定部２３２、及び存在判定部２３４を備える。なお、制御装置２００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。
【００６２】
格納部２０２は、各種情報を格納する。格納部２０２は、地図データを格納してよい。格納部２０２は、自車を通信において識別可能な自車識別情報を格納してよい。格納部２０２は、自車の現在位置を示す車両位置情報を格納してよい。格納部２０２は、自車の目的地までのルートを示すルート情報を格納してよい。格納部２０２は、撮像部１４０によって撮像された撮像画像を格納してよい。
【００６３】
指定受付部２０４は、撮像対象地点の指定を受け付ける。指定受付部２０４は、例えば、操作部１１０を介したポインティング入力による撮像対象地点の指定を受け付ける。また、指定受付部２０４は、操作部１１０を介した音声入力による撮像対象地点の指定を受け付ける。
【００６４】
依頼情報送信部２０６は、依頼情報を送信する。依頼情報送信部２０６は、無線通信部１３０に、依頼情報を他の車両１００に向けてブロードキャスト送信させてよい。依頼情報送信部２０６は、指定受付部２０４が指定を受け付けた撮像対象地点を示す地点位置情報と、格納部２０２に格納されている自車識別情報と、格納部２０２に格納されている自車の位置を示す車両位置情報とを含む依頼情報を送信してよい。
【００６５】
応答受信部２０８は、依頼情報送信部２０６が送信した依頼情報を受信した他の車両１００からの応答を受信する。応答受信部２０８は、例えば、依頼情報に対して撮像対象地点を撮像して撮像画像を送信することを承諾する承諾応答を受信する。また、応答受信部２０８は、例えば、撮像対象地点を撮像して撮像画像を送信することができないことを示す不可応答を受信する。
【００６６】
撮像画像受信部２１０は、応答受信部２０８が承諾応答を受信した場合に、承諾応答を送信した他の車両１００によって送信された撮像画像を受信する。撮像画像受信部２１０は、無線通信部１３０を介して撮像画像を受信してよい。
【００６７】
表示制御部２１２は、撮像画像受信部２１０が受信した撮像画像を表示させる。表示制御部２１２は、例えば、撮像画像を表示部１２０に表示させる。また、表示制御部２１２は、予め指定された通信端末に撮像画像を送信して、当該通信端末に撮像画像を表示させてもよい。通信端末の例としては、自車のユーザが所有するスマートフォン等の携帯電話及びタブレット端末等が例示できる。
【００６８】
依頼情報受信部２２２は、他の車両１００によって送信された依頼情報を受信する。依頼情報受信部２２２は、受信した依頼情報を格納部２０２に格納してよい。依頼情報受信部２２２は、複数の車両１００から受信した依頼情報の地点位置情報及び発信元情報が同一の場合は、複数の依頼情報のうちの一の依頼情報以外を破棄してよい。また、依頼情報受信部２２２は、依頼情報を送信した車両１００よりも自車の方が撮像対象地点に近くない場合、依頼情報を破棄してよい。
【００６９】
車両位置情報取得部２２４は、自車の位置を示す車両位置情報を取得する。車両位置情報取得部２２４は、格納部２０２から車両位置情報を受信してよい。
【００７０】
送信制御部２２６は、依頼情報受信部２２２が受信した依頼情報と、車両位置情報取得部２２４が取得した車両位置情報とに基づいて、自車が撮像対象地点を基準とした所定範囲内に位置する場合、撮像部１４０によって撮像された撮像対象地点の撮像画像を、発信元情報によって示される発信元に対して送信することを決定する。送信制御部２２６は、当該決定後に、承諾応答を、無線通信部１３０に、発信元に対して送信させてよい。また、送信制御部２２６は、当該決定後に、撮像部１４０によって撮像された撮像対象地点の撮像画像を、無線通信部１３０に、発信元に対して送信させてよい。
【００７１】
送信制御部２２６は、自車が所定範囲外に位置する場合、依頼情報を送信する。送信制御部２２６は、無線通信部１３０に、依頼情報をブロードキャストさせてよい。送信制御部２２６は、依頼情報の送信元を示す送信元情報として、格納部２０２に格納されている自車識別情報を依頼情報に含めてよい。また、送信制御部２２６は、格納部２０２に格納されている車両位置情報を依頼情報に含めてよい。
【００７２】
応答受信部２２８は、送信制御部２２６によって送信された依頼情報に対する応答を受信する。応答受信部２２８は、承諾応答又は不可応答を受信する。
【００７３】
撮像可否判定部２３０は、応答受信部２２８が依頼情報に対する承諾応答を受信しなかった場合、撮像部１４０によって撮像対象地点を撮像可能か否か判定する。撮像可否判定部２３０は、例えば、格納部２０２に格納されているルート情報により示されるルートが、撮像対象地点を含む場合、撮像可と判定し、含まれない場合、撮像不可と判定する。送信制御部２２６は、撮像可否判定部２３０によって撮像可と判定された場合、依頼情報の送信元に対して承諾応答を送信し、自車が所定範囲内に移動した後に、撮像部１４０が撮像した撮像対象地点の撮像画像を発信元に対して送信する。送信制御部２２６は、撮像可否判定部２３０によって撮像不可と判定された場合、依頼情報の送信元に対して不可応答を送信してよい。
【００７４】
時間推定部２３２は、撮像可否判定部２３０によって撮像可と判定された場合に、自車が移動することによって撮像部１４０が撮像対象地点を撮像可能になるまでの時間を推定する。時間推定部２３２は、例えば、自車の位置及び撮像対象地点の位置から、時間を推定する。時間推定部２３２は、自車の走行速度にさらに基づいて、時間を推定してもよい。また、時間推定部２３２は、ルートの交通情報にさらに基づいて、時間を推定してもよい。送信制御部２２６は、時間推定部２３２によって推定された時間を発信元に対して送信してよい。さらに、送信制御部２２６は、時間推定部２３２によって推定された時間を、自車の位置情報（第１の車両の位置情報）とともに発信元に対して送信してよい。
【００７５】
存在判定部２３４は、依頼情報受信部２２２が依頼情報を受信した場合に、自車よりも、撮像対象地点の近くに位置する他の車両１００が存在するか否かを判定する。送信制御部２２６は、自車が所定範囲外に位置する場合であって、存在判定部２３４によって存在しないと判定された場合、撮像部１４０によって撮像された撮像対象地点の撮像画像を発信元に対して送信することを決定し、存在判定部２３４によって存在すると判定された場合、依頼情報を送信してよい。
【００７６】
撮像可否判定部２３０は、自車が所定範囲外に位置する場合であって、存在判定部２３４によって存在しないと判定された場合に、撮像部１４０に撮像対象地点を撮像可能か否か判定してよい。送信制御部２２６は、撮像可否判定部２３０によって撮像可と判定された場合、自車が所定範囲内に移動した後に、撮像部１４０が撮像した撮像対象地点の撮像画像を発信元に対して送信してよい。
【００７７】
図８は、制御装置２００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。
【００７８】
ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００７９】
通信Ｉ／Ｆ１０４０は、有線又は無線によりネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。
【００８０】
ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。
【００８１】
ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。
【００８２】
コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を制御装置２００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、制御装置２００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である格納部２０２、指定受付部２０４、依頼情報送信部２０６、応答受信部２０８、撮像画像受信部２１０、表示制御部２１２、依頼情報受信部２２２、車両位置情報取得部２２４、送信制御部２２６、応答受信部２２８、撮像可否判定部２３０、時間推定部２３２、及び存在判定部２３４として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御装置２００が構築される。
【００８３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００８４】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００８５】
１０  撮像対象地点、１２  所定範囲、１００  車両、１０２  通信エリア、１１０  操作部、１２０  表示部、１３０  無線通信部、１４０  撮像部、１５０  ＧＮＳＳ受信部、１６０  センサ部、１７１、１７２、１７３  車両、１８１、１８２、１８３、１８４、１８５、１８６、１８７  車両、２００  制御装置、２０２  格納部、２０４  指定受付部、２０６  依頼情報送信部、２０８  応答受信部、２１０  撮像画像受信部、２１２  表示制御部、２２２  依頼情報受信部、２２４  車両位置情報取得部、２２６  送信制御部、２２８  応答受信部、２３０  撮像可否判定部、２３２  時間推定部、２３４  存在判定部、１０００  コンピュータ、１０１０  ＣＰＵ、１０２０  ＲＯＭ、１０３０  ＲＡＭ、１０４０  通信Ｉ／Ｆ、１０５０  ハードディスクドライブ、１０８０  入出力チップ、１０８５  グラフィックコントローラ、１０９２  ホストコントローラ、１０９４  入出力コントローラ
【図１】
2020030532.tif 000003
【図２】
2020030532.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2020030532.tif 000007
【図６】
2020030532.tif 000008
【図７】
2020030532.tif 000009
【図８】
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