(57)【要約】【課題】複数の光学フィルタを切り替え可能な機構において、光学フィルタの移動方向の厚みをより低減することが望まれている。【解決手段】光学フィルタ装置は、第１光学フィルタと、第１光学フィルタを保持する第１保持枠と、第２光学フィルタと、第１保持枠と第１方向に並んで配置され、第２光学フィルタを保持する第２保持枠と、第１光学フィルタ及び第２光学フィルタを撮像装置の光路に対して挿入また退避させるべく、第１保持枠及び第２保持枠を第１方向に沿って移動可能に支持する支持構造とを備えてよい。第１保持枠の第１端部は、第２保持枠の第２端部と第１方向において対向してよい。第１端部及び第２端部は、第１保持枠と第２保持枠とが第１方向において隣接するときに、第１方向において重なり、かつ、光路の方向において重なる形状を有してよい。【選択図】図６
2020154253.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１光学フィルタと、
前記第１光学フィルタを保持する第１保持枠と、
第２光学フィルタと、
前記第１保持枠と第１方向に並んで配置され、前記第２光学フィルタを保持する第２保持枠と、
前記第１光学フィルタ及び前記第２光学フィルタを撮像装置の光路に対して挿入また退避させるべく、前記第１保持枠及び前記第２保持枠を前記第１方向に沿って移動可能に支持する支持構造と
を備え、
前記第１保持枠の第１端部は、前記第２保持枠の第２端部と前記第１方向において対向し、
前記第１端部及び前記第２端部は、前記第１保持枠と前記第２保持枠とが前記第１方向において隣接するときに、前記第１方向において重なり、かつ、前記光路の方向において重なる形状を有する、光学フィルタ装置。
【請求項２】
前記第１端部は、第１先端部分と、前記第１先端部分より前記第１方向において前記第２保持枠から遠い第１基部とを有し、
前記第１端部の前記形状は、前記第１先端部分の前記光路の方向の幅が、前記第１基部の前記光路の方向の幅より狭くなる形状であり、
前記第２端部は、第２先端部分と、前記第２先端部分より前記第１方向において前記第１保持枠から遠い第２基部とを有し、
前記第２端部の前記形状は、前記第２先端部分の前記光路の方向の幅が、前記第２基部の前記光路の方向の幅より狭くなる形状である、請求項１に記載の光学フィルタ装置。
【請求項３】
前記第１端部は、前記光路の方向に第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有し、
前記第１端部の前記形状は、前記第１面が、前記第２面と鋭角を成すように、前記第２面に向かって傾斜する形状であり、
前記第２端部は、前記光路の方向の第３面と、前記第３面と反対の第４面とを有し、
前記第２端部の前記形状は、前記第３面が、前記第１面に対向し、前記第４面と鋭角を成すように、前記第４面に向かって傾斜する形状である、請求項１に記載の光学フィルタ装置。
【請求項４】
前記支持構造は、前記第１保持枠及び前記第２保持枠を間に挟んで、前記第１保持枠及び前記第２保持枠を前記第１方向に沿って移動可能に支持する一対の支持体を有する、請求項１に記載の光学フィルタ装置。
【請求項５】
第１電動機と、
前記第１電動機からの動力を前記第１保持枠に伝達して、前記第１保持枠を前記一対の支持体を介して前記第１方向に移動させる第１伝達機構と、
第２電動機と、
前記第２電動機からの動力を前記第２保持枠に伝達して、前記第２保持枠を前記一対の支持体を介して前記第１方向に移動させる第２伝達機構と
をさらに備える、請求項４に記載の光学フィルタ装置。
【請求項６】
請求項１から５の何れか１つに記載の光学フィルタ装置と、
前記光学フィルタ装置を通過した光を受光するイメージセンサと
を備える撮像装置。
【請求項７】
請求項６に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光学フィルタ装置、撮像装置、及び移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の光学フィルタを切り替える機構が開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  米国特許出願公開第２０１５／００７０５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
複数の光学フィルタを切り替え可能な機構において、光学フィルタの移動方向の厚みをより低減することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係る光学フィルタ装置は、第１光学フィルタを備えてよい。光学フィルタ装置は、第１光学フィルタを保持する第１保持枠を備えてよい。光学フィルタ装置は、第２光学フィルタを備えてよい。光学フィルタ装置は、第１保持枠と第１方向に並んで配置され、第２光学フィルタを保持する第２保持枠を備えてよい。光学フィルタ装置は、第１光学フィルタ及び第２光学フィルタを撮像装置の光路に対して挿入また退避させるべく、第１保持枠及び第２保持枠を第１方向に沿って移動可能に支持する支持構造を備えてよい。第１保持枠の第１端部は、第２保持枠の第２端部と第１方向において対向してよい。第１端部及び第２端部は、第１保持枠と第２保持枠とが第１方向において隣接するときに、第１方向において重なり、かつ、光路の方向において重なる形状を有してよい。
【０００５】
第１端部は、第１先端部分と、第１先端部分より第１方向において第２保持枠から遠い第１基部とを有してよい。第１端部の形状は、第１先端部分の光路の方向の幅が、第１基部の光路の方向の幅より狭くなる形状でよい。第２端部は、第２先端部分と、第２先端部分より第１方向において第１保持枠から遠い第２基部とを有してよい。第２端部の形状は、第２先端部分の光路の方向の幅が、第２基部の光路の方向の幅より狭くなる形状でよい。
【０００６】
第１端部は、光路の方向に第１面と、第１面と反対の第２面とを有してよい。第１端部の形状は、第１面が、第２面と鋭角を成すように、第２面に向かって傾斜する形状でよい。第２端部は、光路の方向の第３面と、第３面と反対の第４面とを有してよい。第２端部の形状は、第３面が、第１面に対向し、第４面と鋭角を成すように、第４面に向かって傾斜する形状でよい。
【０００７】
支持機構は、第１保持枠及び第２保持枠を間に挟んで、第１保持枠及び第２保持枠を第１方向に沿って移動可能に支持する一対の支持体を有してよい。
【０００８】
光学フィルタ装置は、第１電動機と、第１電動機からの動力を第１保持枠に伝達して、第１保持枠を一対の支持体を介して第１方向に移動させる第１伝達機構とを備えてよい。光学フィルタ装置は、第２電動機と、第２電動機からの動力を第２保持枠に伝達して、第２保持枠を一対の支持体を介して第１方向に移動させる第２伝達機構とを備えてよい。
【０００９】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記光学フィルタ装置と、光学フィルタ装置を通過した光を受光するイメージセンサとを備えてよい。
【００１０】
本発明の一態様によれば、複数の光学フィルタを切り替え可能な機構において、光学フィルタの移動方向の厚みをより低減できる。
【００１１】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】撮像装置の撮像面側から見た外観斜視図である。
【図２】外カバー及びマウントを取り外した状態の撮像装置の正面図である。
【図３】撮像装置の機能ブロックの一例を示す図である。
【図４】正面側から見た光学フィルタ装置の外観斜視図である。
【図５】裏面側から見た光学フィルタ装置の外観斜視図である。
【図６】図２に示すＡ−Ａ'断面図である。
【図７】図６の符号５５０で示す部分の拡大図である。
【図８】保持枠の対向する端部の形状の他の形態を示す図である。
【図９】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１４】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００１５】
図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の撮像面側から見た外観斜視図である。図２は、外カバー及びマウント８００を取り外した状態の撮像装置１００の正面図である。
【００１６】
撮像装置１００は、イメージセンサ１２０と、撮像装置１００に交換レンズを着脱可能に連結するマウント８００とを備える。撮像装置１００は、イメージセンサ１２０より物体側に配置され、イメージセンサ１２０に入射される光の量を調整する光学フィルタ装置５００をさらに備える。
【００１７】
撮像装置１００は、交換レンズを装着した状態で、撮像装置１００の姿勢を調整する支持機構に支持されてよい。撮像装置１００は、移動体に搭載されてよい。撮像装置１００は、支持機構を介して移動体に搭載されてよい。移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、無人航空機（ＵＡＶ）の他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。
【００１８】
図３は、撮像装置１００の機能ブロックの一例である。撮像装置１００は、撮像制御部１１０、イメージセンサ１２０、メモリ１３０、光学フィルタ装置５００、及びマウント８００を備える。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、交換レンズを介して結像された光学像を撮像し、撮像された画像を撮像制御部１１０に出力する。イメージセンサ１２０は、光学フィルタ装置５００を通過した光を受光する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。
【００１９】
メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＵＳＢメモリ、及びソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）などのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００２０】
マウント８００は、交換レンズを撮像装置１００に着脱可能に連結するための機械的構造を有する。マウント８００は、イメージセンサ１２０の撮像面に対向する位置に配置される。マウント８００は、ロックピン８０１、及び電気接点８０２を有する。ロックピン８０１は、ばねなどの弾性体により物体側に付勢されて設けられている。交換レンズがロックピン８０１を撮像面側に押し付けながら回転して、交換レンズが予め定められた位置まで回転すると、ロックピン８０１が交換レンズの位置決め用の挿入孔に嵌り、交換レンズが撮像装置１００にロックされる。また、交換レンズが予め定められた位置まで回転すると、電気接点８０２と、交換レンズの電気接点とが電気的に接続される。
【００２１】
上記のように構成された撮像装置１００において、光学フィルタ装置５００の光軸方向と垂直な方向の厚みをより薄くして、撮像装置１００をより小型化することが望まれている。
【００２２】
図４は、正面側から見た光学フィルタ装置５００の外観斜視図である。図５は、裏面側から見た光学フィルタ装置５００の外観斜視図である。
【００２３】
光学フィルタ装置５００は、減光フィルタ５０１、減光フィルタ５１１、減光フィルタ５２１、及び減光フィルタ５３１を備える。光学フィルタ装置５００は、減光フィルタ５０１、減光フィルタ５１１、減光フィルタ５２１、及び減光フィルタ５３１を機械的に撮像装置１００の光路に挿入または退避させる。減光フィルタ５１１は、第１光学フィルタの一例である。減光フィルタ５３１は、第２光学フィルタの一例である。
【００２４】
光学フィルタ装置５００は、4枚以上の光学フィルタを備えてもよい。光学フィルタ装置５００は、減光フィルタ（ＮＤフィルタ）以外に、ＩＲカットフィルタ、または偏向フィルタを備えてよい。
【００２５】
光学フィルタ装置５００は、保持枠５０２、２つの支持体５０３、伝達機構５０７、及び電動機５０８を備える。保持枠５０２は、減光フィルタ５０１を保持する。２つの支持体５０３は、保持枠５０２の第１側部５０２１及び第２側部５０２２のそれぞれを摺動可能に支持する。２つの支持体５０３は、棒状の摺動軸でよい。２つの支持体５０３は、撮像装置１００の光軸に垂直な平面に沿って、平行に配置されてよい。
【００２６】
伝達機構５０７は、電動機５０８からの動力を保持枠５０２に伝達し、保持枠５０２を２つの支持体５０３に沿って摺動させることで、減光フィルタ５０１を撮像装置１００の光路に対して挿入または退避させる。電動機５０８は、ＤＣモータ、ステッピングモータ、コアレスモータ、または超音波モータでもよい。
【００２７】
伝達機構５０７は、保持枠５０２の第１側部５０２１に設けられたラックギア５０４と、ラックギア５０４と噛み合うウォームホイール５０５と、ウォームホイール５０５と噛み合い、電動機５０８の駆動軸に連結されたウォーム５０６とを有する。電動機５０８が駆動すると、ウォーム５０６、ウォームホイール５０５、及びラックギア５０４を介して、保持枠５０２が２つの支持体５０３に沿って摺動する。これにより、減光フィルタ５０１が、撮像装置１００の光路に対して挿入または退避される。
【００２８】
光学フィルタ装置５００は、保持枠５１２、２つの支持体５１３、伝達機構５１７、及び電動機５１８をさらに備える。保持枠５１２は、減光フィルタ５１１を保持する。２つの支持体５１３は、保持枠５１２の第１側部５１２１及び第２側部５１２２のそれぞれを摺動可能に支持する。支持体５１３は、棒状の摺動軸でよい。２つの支持体５１３は、撮像装置１００の光軸に垂直な平面に沿って、平行に配置されてよい。２つの支持体５１３が配置される撮像装置１００の光軸に垂直な平面は、２つの支持体５０３が配置される撮像装置１００の光軸に垂直な平面と異なる。２つの支持体５０３は、２つの支持体５１３と光軸方向においてずれて、かつ隣接して配置されている。
【００２９】
伝達機構５１７は、電動機５１８からの動力を保持枠５１２に伝達し、保持枠５１２を２つの支持体５１３に沿って摺動させることで、減光フィルタ５１１を撮像装置１００の光路に対して挿入または退避させる。電動機５１８は、ＤＣモータ、ステッピングモータ、コアレスモータ、または超音波モータでもよい。保持枠５１２は、第１保持枠の一例である。電動機５１８は、第１電動機の一例である。伝達機構５１７は、第１伝達機構の一例である。電動機５０８及び電動機５１８は、光軸に対して反対側に位置する。
【００３０】
伝達機構５１７は、保持枠５１２の第２側部５１２２に設けられたラックギア５１４と、ラックギア５１４と噛み合うウォームホイール５１５と、ウォームホイール５１５と噛み合い、電動機５１８の駆動軸に連結されたウォーム５１６とを有する。電動機５１８が駆動すると、ウォーム５１６、ウォームホイール５１５、及びラックギア５１４を介して保持枠５１２が２つの支持体５１３に沿って摺動する。これにより、減光フィルタ５１１が、撮像装置１００の光路に対して挿入または退避される。
【００３１】
光学フィルタ装置５００は、保持枠５２２、伝達機構５２７、及び電動機５２８をさらに備える。保持枠５２２は、減光フィルタ５２１を保持する。２つの支持体５０３は、保持枠５２２の第１側部５２２１及び第２側部５２２２のそれぞれを摺動可能に支持する。
【００３２】
伝達機構５２７は、電動機５２８からの動力を保持枠５２２に伝達し、保持枠５２２を２つの支持体５０３に沿って摺動させることで、減光フィルタ５２１を撮像装置１００の光路に対して挿入または退避させる。電動機５２８は、ＤＣモータ、ステッピングモータ、コアレスモータ、または超音波モータでもよい。
【００３３】
伝達機構５２７は、保持枠５２２の第２側部５２２２に設けられたラックギア５２４と、ラックギア５２４と噛み合うウォームホイール５２５と、ウォームホイール５２５と噛み合い、電動機５２８の駆動軸に連結されたウォーム５２６とを有する。電動機５２８が駆動すると、ウォーム５２６、ウォームホイール５２５、及びラックギア５２４を介して保持枠５２２が２つの支持体５０３に沿って摺動する。これにより、減光フィルタ５２１が、撮像装置１００の光路に対して挿入または退避される。
【００３４】
光学フィルタ装置５００は、保持枠５３２、伝達機構５３７、及び電動機５３８をさらに備える。保持枠５３２は、減光フィルタ５３１を保持する。保持枠５３２は、保持枠５１２と第１方向６０１に並んで配置されている。２つの支持体５１３は、保持枠５３２の第１側部５３２１及び第２側部５３２２のそれぞれを摺動可能に支持する。
【００３５】
伝達機構５３７は、電動機５３８からの動力を保持枠５３２に伝達し、保持枠５３２を２つの支持体５１３に沿って摺動させることで、減光フィルタ５３１を撮像装置１００の光路に対して挿入または退避させる。電動機５３８は、ＤＣモータ、ステッピングモータ、コアレスモータ、または超音波モータでもよい。保持枠５３２は、第２保持枠の一例である。電動機５２８は、第２電動機の一例である。伝達機構５３７は、第２伝達機構の一例である。
【００３６】
伝達機構５３７は、保持枠５３２の第１側部５３２１に設けられたラックギア５３４と、ラックギア５３４と噛み合うウォームホイール５３５と、ウォームホイール５３５と噛み合い、電動機５３８の駆動軸に連結されたウォーム５３６とを有する。電動機５３８が駆動すると、ウォーム５３６、ウォームホイール５３５、及びラックギア５３４を介して保持枠５３２が２つの支持体５１３に沿って摺動する。これにより、減光フィルタ５３１が、撮像装置１００の光路に対して挿入または退避される。
【００３７】
一対の支持体５１３、伝達機構５１７、及び伝達機構５３７は、減光フィルタ５１１及び減光フィルタ５３１を撮像装置１００の光路に対して挿入また退避させるべく、保持枠５１２及び保持枠５３２を第１方向６０１に沿って移動可能に支持する支持構造の一例である。
【００３８】
図６は、図２に示すＡ−Ａ'断面図である。図７は、図６の符号５５０で示す部分の拡大図である。
【００３９】
保持枠５１２の第１端部５１２３は、保持枠５３２の第２端部５３２３と第１方向６０１において対向する。第１端部５１２３及び第２端部５３２３は、保持枠５１２と保持枠５３２とが第１方向６０１において隣接するときに、第１方向６０１において重なり、かつ、光路の方向６０２において重なる形状を有する。
【００４０】
第１端部５１２３は、第１先端部分５１２３ａと、第１先端部分５１２３ａより第１方向６０１において保持枠５３２から遠い第１基部５１２３ｂとを有する。第１端部５１２３の形状は、第１先端部分５１２３ａの光路の方向６０２の幅が、第１基部５１２３ｂの光路の方向６０２の幅より狭くなる形状である。第１端部５１２３ｂは、光路の方向６０２に第１面５１２ａと、第１面５１２ａと反対の第２面５１２ｂとを有する。第１端部５１２３の形状は、第１面５１２ａが、第２面５１２ｂと鋭角を成すように、第２面５１２ｂに向かって傾斜する形状である。
【００４１】
第２端部５３２３は、第２先端部分５３２３ａと、第２先端部分５３２３ａより第１方向６０１において保持枠５１２から遠い第２基部５３２３ｂとを有する。第２端部５３２３の形状は、第２先端部分５３２３ａの光路の方向の幅が、第２基部５３２３ｂの光路の方向６０２の幅より狭くなる形状である。
【００４２】
第２端部５３２３は、光路の方向６０２の第３面５３２ａと、第３面５３２ａと反対の第４面５３２ｂとを有する。第２端部５３２３の形状は、第３面５３２ａが、第１面５１２ａに対向し、第４面５３２ｂと鋭角を成すように、第４面５３２ｂに向かって傾斜する形状である。
【００４３】
保持枠５２２の第１端部５２２３及び保持枠５０２の第２端部５０２３も、保持枠５１２の第１端部５１２３及び保持枠５３２の第２端部５３２３と同様な形状でよい。
【００４４】
このように、各保持枠の対向する端部を傾斜面にすることで、複数の保持枠全体での第１方向６０１の厚みを薄くすることができる。保持枠の第１方向６０１の厚みを極力薄くすることが好ましいが、金型を用いて保持枠を製造する場合に、材料を金型に確実に流し込むためにはある程度の厚みが必要である。また、保持枠の強度を確保するためにも、ある程度の厚みが必要である。本実施形態に係る保持枠によれば、金型での製造が容易で、かつ強度の低下を防止しつつ、複数の保持枠全体での第１方向６０１の厚みを薄くすることができる。
【００４５】
また、保持枠５１２の第１端部５１２３と保持枠５３２の第２端部５３２３とを接触させると、第１端部５１２３と第２端部５３２３とが擦れて、第１端部５１２３または第２端部５３２３との一部が削れて、削れた一部が減光フィルタ５１１などに付着して、撮像装置１００の撮影に影響を与える可能性がある。一方で、保持枠５１２と保持枠５３２との間に隙間があると、その隙間から光が漏れ、撮像装置１００の撮影に影響を与える可能性がある。
【００４６】
本実施形態によれば、第１端部５１２３の第２端部５３２３と対向する面５１２ａと、第２端部５３２３の第１端部５１２３と対向する面５３２ａとが光路の方向６０２に対して傾斜している。よって、面５１２ａと面５３２ａとの間の隙間から光が漏れにくくなり、光の漏れによる撮像装置１００の撮影への影響を低減できる。
【００４７】
なお、保持枠５１２の第１端部５１２３及び保持枠５３２の第２端部５３２３の形状は、傾斜面を有する形状には限定されない。第１端部５１２３及び第２端部５３２３が、保持枠５１２と保持枠５３２とが第１方向６０１において隣接するときに、第１方向６０１において重なり、かつ、光路の方向６０２において重なる形状を有していれば、他の形状でもよい。例えば、図８に示すように、第１端部５１２３及び第２端部５３２３の形状は、Ａ−Ａ'断面がＬ字の形状でもよい。
【００４８】
上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図９に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００４９】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００５０】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００５１】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００５２】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００５３】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００５４】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００５５】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１１０  撮像制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
３００  遠隔操作装置
５００  光学フィルタ装置
５０１，５１１，５２１，５３１  減光フィルタ
５０２，５１２，５２２，５３２  保持枠
５０２１，５１２１，５２２１，５３２１  第１側部
５０２２，５１２２，５２２２，５３２２  第２側部
５１２３，５２２３  第１端部
５３２３，５０２３  第２端部
５０３，５１３  支持体
５０４，５１４，５２４，５３４  ラックギア
５０５，５１５，５２５，５３５  ウォームホイール
５０６，５１６，５２６，５３６  ウォーム
５０７，５１７，５２７，５３７  伝達機構
５０８，５１８，５２８，５３８  電動機
８００  マウント
８０１  ロックピン
８０２  電気接点
【図１】
2020154253.tif 000003
【図２】
2020154253.tif 000004
【図３】
2020154253.tif 000005
【図４】
2020154253.tif 000006
【図５】
2020154253.tif 000007
【図６】
2020154253.tif 000008
【図７】
2020154253.tif 000009
【図８】
2020154253.tif 000010
【図９】
2020154253.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月18日(2020.2.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１光学フィルタと、
前記第１光学フィルタを保持する第１保持枠と、
第２光学フィルタと、
前記第１保持枠と第１方向に並んで配置され、前記第２光学フィルタを保持する第２保持枠と、
前記第１保持枠及び前記第２保持枠を間に挟んで、前記第１保持枠及び前記第２保持枠を前記第１方向に沿って移動可能に支持する一対の支持体を有し、前記第１光学フィルタ及び前記第２光学フィルタを撮像装置の光路に対して挿入また退避させるべく、前記第１保持枠及び前記第２保持枠を前記第１方向に沿って移動可能に支持する支持構造と、
第１電動機と、
前記第１電動機からの動力を前記第１保持枠に伝達して、前記第１保持枠を前記一対の支持体を介して前記第１方向に移動させる第１伝達機構と、
第２電動機と、
前記第２電動機からの動力を前記第２保持枠に伝達して、前記第２保持枠を前記一対の支持体を介して前記第１方向に移動させる第２伝達機構と
を備え、
前記第１保持枠の第１端部は、前記第２保持枠の第２端部と前記第１方向において対向し、
前記第１端部及び前記第２端部は、前記第１保持枠と前記第２保持枠とが前記第１方向において隣接するときに、前記第１方向において重なり、かつ、前記光路の方向において重なる形状を有する、光学フィルタ装置。
【請求項２】
前記第１端部は、第１先端部分と、前記第１先端部分より前記第１方向において前記第２保持枠から遠い第１基部とを有し、
前記第１端部の前記形状は、前記第１先端部分の前記光路の方向の幅が、前記第１基部の前記光路の方向の幅より狭くなる形状であり、
前記第２端部は、第２先端部分と、前記第２先端部分より前記第１方向において前記第１保持枠から遠い第２基部とを有し、
前記第２端部の前記形状は、前記第２先端部分の前記光路の方向の幅が、前記第２基部の前記光路の方向の幅より狭くなる形状である、請求項１に記載の光学フィルタ装置。
【請求項３】
前記第１端部は、前記光路の方向に第１面と、前記第１面と反対の第２面とを有し、
前記第１端部の前記形状は、前記第１面が、前記第２面と鋭角を成すように、前記第２面に向かって傾斜する形状であり、
前記第２端部は、前記光路の方向の第３面と、前記第３面と反対の第４面とを有し、
前記第２端部の前記形状は、前記第３面が、前記第１面に対向し、前記第４面と鋭角を成すように、前記第４面に向かって傾斜する形状である、請求項１または２に記載の光学フィルタ装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１つに記載の光学フィルタ装置と、
前記光学フィルタ装置を通過した光を受光するイメージセンサと
を備える撮像装置。
【請求項５】
請求項４に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。