(57)【要約】【課題】  衝突回避制御を実行する運転支援装置が備える物標検出装置（第１物標検出部）が取得した物標位置の検出確度は、物標の種別によって異なる場合がある。検出確度が低くなる傾向を有する種別の物標に対して衝突回避制御を実行し、且つ、実際には存在しない物標に対して衝突回避制御が実行されることを回避できる運転支援装置を提供する。【解決手段】  検出した物標の種別が特定種別であるか否かを判定できる第２物標検出部を備え、第２物標検出部が検出した物標が第１物標検出部によっても検出され且つその物標の種別が特定種別であると判定されていれば、衝突回避制御であるか否かの判定に適用される検出確度の閾値を小さくする。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向にある物標を第１物標として検出し、前記第１物標の位置を取得し、且つ、前記取得した位置の信頼度が高いほど大きくなる確度値を取得する第１物標検出部と、
前記第１物標のうち前記確度値が所定の確度閾値よりも大きい物標である監視対象物標が所定の実行条件を満たすか否かを少なくとも前記取得した位置に基づいて判定し、前記実行条件が満たされると判定した場合に前記監視対象物標と前記車両との衝突を回避するための衝突回避制御を実行する衝突回避実行部と、
を備える運転支援装置であって、
前記進行方向にある物標を第２物標として検出し、前記第２物標の位置を取得し、且つ、前記第２物標の種別が特定種別であるか否かを判定する第２物標検出部を備え、
前記衝突回避実行部は、
前記第１物標の位置及び前記第２物標の位置に基づいて前記第２物標が前記第１物標としても検出されているか否かを判定し、
前記第２物標が前記第１物標としても検出されていると判定され且つ当該第２物標の前記種別が前記特定種別であると判定されているとの条件を含む閾値適用条件が成立しているか否かを判定し、
前記閾値適用条件が成立していないと判定された場合、前記確度閾値として所定の第１確度閾値を採用し、
前記閾値適用条件が成立していると判定された場合、前記確度閾値として前記第１確度閾値よりも小さい所定の第２確度閾値を採用する、
ように構成された運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記衝突回避実行部は、
前記第２物標が前記第２物標検出部によって所定の時間閾値よりも長い時間に渡って検出されているとの条件が成立しているか否かを前記閾値適用条件が成立するための条件の１つとして判定するように構成された運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置において、
前記第１物標検出部は、
電磁波又は音波を送信波として所定の物標検出領域に対して送信する送信部と、前記送信波が前記第１物標にて反射することによって発生する反射波を受信する受信部と、を備え、少なくとも前記受信部が受信する前記反射波の強度に基づいて前記確度値を取得するように構成された、
運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援装置において、
前記第２物標検出部は、
前記進行方向に存在する被写体を撮影することにより進行方向画像を取得する撮像部を含み、前記進行方向画像を用いて前記第２物標の前記種別が前記特定種別であるか否かを判定するように構成された、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の進行方向にある物標が物標検出装置によって検出されたとき、その物標と車両との衝突を回避するために衝突回避制御を実行する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の運転支援装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、物標検出装置として超音波ソナー装置を備えている。加えて、従来装置は、超音波ソナー装置によって車両の進行方向にある物標を検出したとき、衝突回避制御（具体的には、警報の出力）を実行する。更に、従来装置は、ナビゲーション装置を用いて車両の進行方向を推定し、その推定された進行方向に位置する物標に対する超音波ソナー装置の検出感度を上昇させる（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１２１９６０号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、物標検出装置（例えば、超音波ソナー装置）により取得される「車両に対する物標の位置」の信頼度（以下、「検出確度値」、又は、単に「確度値」とも称呼される。）は、物標の種別によって異なる場合がある。例えば、一般に、超音波ソナー装置の検出確度値は、物標が建築物の壁面である場合、物標が歩行者である場合と比較して高くなる。これは、物標が建築物の壁面である場合、物標が歩行者である場合と比較して超音波ソナー装置が受信する反射波（具体的には、超音波ソナー装置から送信された送信波が物標にて反射して生じた反射波）の強度が強くなるからである。
【０００５】
以下、検出確度値が比較的高くなる傾向にある物標は「高確度物標」とも称呼され、検出確度値が比較的低くなる傾向にある物標は「低確度物標」とも称呼される。加えて、衝突回避制御を行うか否かを判定するために監視する必要がある物標（即ち、衝突回避制御の対象となる物標）は、以下、「監視対象物標」とも称呼される。
【０００６】
運転支援装置が、高確度物標のみならず低確度物標をも監視対象物標として扱う場合、実際には車両の進行方向に物標が存在していないにも拘わらず衝突回避制御が実行される虞がある。即ち、不必要な衝突回避制御（以下、「不必要制御」とも称呼される。）が行われる可能性がある。一方、運転支援装置が、高確度物標のみを監視対象物標として扱う場合、車両の進行方向に物標（即ち、低確度物標）が存在しているにも拘わらず衝突回避制御が実行されない虞がある。しかしながら、従来装置では検出確度値に基づいて監視対象物標を適切に抽出することは考慮されていなかった。
【０００７】
そこで、本発明の目的の１つは、不必要制御の発生を回避しながら、高確度物標のみならず低確度物標に対しても衝突回避制御を実行することが可能な運転支援装置を提供することである。
【０００８】
上記目的を達成するための運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、第１物標検出部（ソナー装置３３）、衝突回避実行部（ＰＣＳ−ＥＣＵ２１及びＩＣＳ−ＥＣＵ２２）、及び、第２物標検出部（前方カメラ３１）を備える。
【０００９】
前記第１物標検出部は、
車両（１０）の進行方向にある物標を「第１物標（ソナー検出物標）」として検出し、前記第１物標の位置（縦位置Ｄｓｘ（ｃ）及び横位置Ｄｓｙ（ｃ））を取得し、且つ、前記取得した位置の信頼度が高いほど大きくなる確度値（Ｃｖ）を取得する。
【００１０】
前記衝突回避実行部は、
前記第１物標のうち前記確度値が所定の確度閾値（Ｃｔｈ１又はＣｔｈ２）よりも大きい物標である「監視対象物標」が所定の「実行条件」を満たすか否かを少なくとも前記取得した位置に基づいて判定し、前記実行条件が満たされると判定した場合に前記監視対象物標と前記車両との衝突を回避するための「衝突回避制御」を実行する（図５のステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定）。
【００１１】
前記第２物標検出部は、
前記進行方向にある物標を「第２物標（カメラ検出物標）」として検出し、前記第２物標の位置（縦位置Ｄｃｘ（ａ）及び横位置Ｄｃｙ（ａ））を取得し、且つ、前記第２物標の種別が特定種別（例えば、歩行者）であるか否かを判定する。
【００１２】
更に、前記衝突回避実行部は、
前記第１物標の位置及び前記第２物標の位置に基づいて前記第２物標が前記第１物標としても検出されているか否かを判定し（条件（ｆ２））、
前記第２物標が前記第１物標としても検出されていると判定され且つ当該第２物標の前記種別が前記特定種別であると判定されている（条件（ｃ２））との条件を含む「閾値適用条件」が成立しているか否かを判定し、
前記閾値適用条件が成立していないと判定された場合、前記確度閾値として所定の第１確度閾値（Ｃｔｈ１）を採用し（条件（ｅ３））、
前記閾値適用条件が成立していると判定された場合、前記確度閾値として前記第１確度閾値よりも小さい所定の第２確度閾値（Ｃｔｈ２）を採用する（条件（ｆ１））。
【００１３】
第１閾値は、第１物標検出部が高確度物標を検出したときに取得される確度値よりも小さくなるように設定される。一方、第２閾値は、第１物標検出部が低確度物標を検出したときに取得される確度値よりも小さくなるように設定される。第２物標検出部は、第２物標が特定の低確度物標（例えば、歩行者）であるとき、その第２物標の種別が特定種別であると判定する。
【００１４】
この場合、第１物標検出部によって検出された物標が第２物標検出部によって低確度物標であると判定されているとき、確度閾値として（第１閾値よりも小さい）第２閾値が採用される。この結果、車両の進行方向に存在する物標が低確度物標であっても、その低確度物標を監視対象物標として抽出することができる。一方、車両の進行方向に存在する物標が低確度物標でなければ、確度閾値として第１閾値が採用されるので、不必要制御の発生を可及的に回避することができる。
【００１５】
本発明装置の一態様において、
前記衝突回避実行部は、
前記第２物標が前記第２物標検出部によって所定の時間閾値（第１継続時間閾値Ｔｄ１）よりも長い時間に渡って検出されているとの条件（条件（ｃ３））が成立しているか否かを前記閾値適用条件が成立するための条件の１つとして判定するように構成される。
【００１６】
この態様によれば、第２物標検出部による第２物標の誤検出に起因する不必要制御の発生をより精度良く回避することが可能となる。
【００１７】
更に、本発明装置の前記第１物標検出部は、
電磁波又は音波を「送信波」として所定の物標検出領域に対して送信する「送信部」と、前記送信波が前記第１物標にて反射することによって発生する「反射波」を受信する「受信部」と、を備え、少なくとも前記受信部が受信する前記反射波の強度に基づいて前記確度値を取得するように構成されることが好適である。
【００１８】
加えて、本発明装置の前記第２物標検出部は、
前記進行方向に存在する被写体を撮影することにより「進行方向画像」を取得する「撮像部」を含み、前記進行方向画像を用いて前記第２物標の前記種別が前記特定種別であるか否かを判定するように構成されることが好適である。
【００１９】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）が搭載される車両（本車両）の概略図である。
【図２】本車両のブロック図である。
【図３】本支援装置の前方カメラが撮影した歩行者を含む画像（進行方向画像）の例を示した図である。
【図４】本支援装置が実行するＰＣＳ衝突回避制御ルーチンを表したフローチャートである。
【図５】本支援装置が実行するＩＣＳ衝突回避制御ルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（構成）
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。本支援装置のブロック図である図２から理解されるように、本支援装置は、それぞれが電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である「ＰＣＳ−ＥＣＵ２１、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２、エンジンＥＣＵ２３、ブレーキＥＣＵ２４及びＨＭＩ−ＥＣＵ２５」を含んでいる。ＰＣＳはプリクラッシュ・セーフティの略である。ＩＣＳはインテリジェント・クリアランスソナーの略である。ＨＭＩはヒューマン・マシン・インターフェースの略である。
【００２２】
ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリは、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵによって参照されるデータを一時的に記憶する。
【００２３】
ＩＣＳ−ＥＣＵ２２、エンジンＥＣＵ２３、ブレーキＥＣＵ２４及びＨＭＩ−ＥＣＵ２５のそれぞれは、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１と同様に、マイクロコンピュータを主要素として含んでいる。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）２６を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）となっている。加えて、これらのＥＣＵのそれぞれは、他のＥＣＵに接続されたセンサの出力値をその「他のＥＣＵ」からＣＡＮ２６を介して受信することができる。
【００２４】
ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、前方カメラ３１（具体的には、後述される画像処理部３１ｂ）及びレーダ装置３２（具体的には、後述されるレーダ制御部３２ｃ）と接続されている。ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、ソナー装置３３（具体的には、後述されるソナー制御部３３ｅ）と接続されている。
【００２５】
（構成−前方カメラ）
前方カメラ３１は、図１に示されるように、車両１０のフロントガラスの車室内上部に配置されたルームミラー（不図示）近傍に配設されている。前方カメラ３１は、図２に示されるように、撮像部３１ａ及び画像処理部３１ｂを備えている。撮像部３１ａは、車両１０の前方領域の被写体（風景を含む。）を撮影した「進行方向画像（画像データ）」を所定の時間間隔ΔＴｃ（固定値）が経過する毎に取得し、進行方向画像を画像処理部３１ｂへ出力する。撮像部３１ａの水平方向の視野（画角）は、図１に示す「直線ＬＲｃと直線ＬＬｃ」とがなす角度によって表される範囲と略等しい。前方カメラ３１は、便宜上、「第２物標検出部」とも称呼される。
【００２６】
撮像部３１ａによって最後に取得された進行方向画像は、以下、「最新画像」とも称呼される。撮像部３１ａによって最新画像の直前に取得された進行方向画像（即ち、最新画像が取得された時刻よりも時間間隔ΔＴｃだけ以前に取得された進行方向画像）は、以下、「前回画像」とも称呼される。
【００２７】
なお、図１に示されるように、車両１０の前後方向をｘ軸と規定し、車両１０の左右方向（幅方向）をｙ軸と規定する。即ち、ｘ軸とｙ軸とは互いに直交する。車両１０の前方端部であって左右方向の中心点が、ｘ＝０且つｙ＝０となる原点である。ｘ座標は、車両１０の前方向において正の値となり、車両１０の後ろ方向において負の値となる。ｙ座標は、車両１０が前進する場合の進行方向に向かって右方向において正の値となり、車両１０が前進する場合の進行方向に向かって左方向において負の値となる。
【００２８】
画像処理部３１ｂは、進行方向画像に含まれる物標（他車両及び歩行者等）を時間間隔ΔＴｃが経過する毎に抽出（検出）する。前方カメラ３１によって抽出された物標は、以下、「カメラ検出物標」又は「物標（ａ）」とも称呼される。「ａ」は、画像処理部３１ｂによってカメラ検出物標に対して付与された識別子である。
【００２９】
画像処理部３１ｂは、進行方向画像から複数の物標が抽出された場合、抽出された物標のそれぞれに対して互いに異なる識別子を付与する。加えて、画像処理部３１ｂは、最新画像に含まれる物標が、前回画像に含まれる物標と同一であれば、その物標に対し、前回画像が取得されたときに付与した識別子と同一の識別子を付与する。
【００３０】
画像処理部３１ｂは、進行方向画像から物標を抽出するため、進行方向画像における「予め記憶している多数のテンプレート（他車両及び歩行者等のパターン）の何れかと類似する部分」を探索する。画像処理部３１ｂは、テンプレートのうちの１つと類似する進行方向画像の一部（即ち、進行方向画像における物標が写された部分）が見つかれば、そのテンプレートに対応する「進行方向画像に写された物標」の輪郭を抽出する。即ち、画像処理部３１ｂは、パターンマッチング処理によって進行方向画像に含まれる物標の輪郭を抽出する。
【００３１】
加えて、画像処理部３１ｂは、「進行方向画像に含まれる物標と類似していたテンプレート」の種別を当該物標の種別（物標種別）として取得（決定）する。例えば、歩行者のテンプレートと類似する物標（ａ）が抽出された場合、画像処理部３１ｂは、その物標（ａ）の物標種別は「歩行者」であると判定する。物標種別としての「歩行者」は、便宜上、「特定種別」とも称呼される。
【００３２】
更に、画像処理部３１ｂは、物標（ａ）の位置（車両１０に対する位置）を進行方向画像における物標（ａ）の位置に基づいて取得する。物標（ａ）の位置は、物標（ａ）のｘ座標値である縦位置Ｄｃｘ（ａ）と、物標（ａ）のｙ座標値である横位置Ｄｃｙ（ａ）と、の組み合わせによって表される。
【００３３】
画像処理部３１ｂは、物標（ａ）の位置を取得するため、物標（ａ）の画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）を取得する。画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）について、図３の例を参照しながら説明する。
【００３４】
図３は、歩行者６１（カメラ検出物標の識別子を「６１」とする。）の輪郭が抽出された場合の進行方向画像Ｍ１である。図３に示されるように、画像縦位置Ｐｘ（６１）は、進行方向画像Ｍ１における歩行者６１の下端Ｆｐと、進行方向画像Ｍ１の下端Ｍ１ｂと、の間の上下方向の長さである。一方、画像横位置Ｐｙ（ａ）の大きさ｜Ｐｙ（ａ）｜は、進行方向画像における歩行者６１の左右方向中心と、進行方向画像の左右方向中心である中心線Ｐｃと、の間の左右方向長さである。
【００３５】
画像縦位置Ｐｘ（ａ）は、歩行者の下端部が進行方向画像の下端にあるとき「０」となり、歩行者の下端部が進行方向画像における上方にあるほど大きな値となる。一方、画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃ上にあるとき「０」となる。画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃよりも右にあるとき正の値となり、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃから右方に離れるほど大きな値となる。加えて、画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃよりも左にあるとき負の値となり、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃから左方に離れるほど画像横位置Ｐｙ（ａ）の大きさ｜Ｐｙ（ａ）｜が大きな値となる。
【００３６】
画像処理部３１ｂは、画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）に基づいて縦位置Ｄｃｘ（ａ）及び横位置Ｄｃｙ（ａ）を取得（算出）する。具体的には、縦位置Ｄｃｘ（ａ）は、画像縦位置Ｐｘ（ａ）が大きいほどが大きくなる。横位置Ｄｃｙ（ａ）の大きさ｜Ｄｃｙ（ａ）｜は、画像横位置Ｐｙ（ａ）の大きさ｜Ｐｙ（ａ）｜が大きいほど大きくなる。加えて、横位置Ｄｃｙ（ａ）の大きさ｜Ｄｃｙ（ａ）｜は、画像縦位置Ｐｘ（ａ）が大きいほど大きくなる。
【００３７】
そこで、画像処理部３１ｂは、予め記憶している「画像縦位置Ｐｘ（ａ）と縦位置Ｄｃｘ（ａ）との関係を規定したルックアップテーブル」に画像縦位置Ｐｘ（ａ）を適用することによって縦位置Ｄｃｘ（ａ）を取得（算出）する。加えて、画像処理部３１ｂは、予め記憶している「画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）と、横位置Ｄｃｙ（ａ）と、の関係を規定したルックアップテーブル」に画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）を適用することによって横位置Ｄｃｙ（ａ）を取得（算出）する。
【００３８】
画像処理部３１ｂは、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に「カメラ物標情報」をＰＣＳ−ＥＣＵ２１へ送信する。カメラ検出物標が抽出されていれば、カメラ物標情報には、カメラ検出物標の「位置、識別子及び物標種別」が含まれる。複数のカメラ検出物標が抽出されていれば、カメラ物標情報には、カメラ検出物標のそれぞれの「位置、識別子及び物標種別」が含まれる。
【００３９】
（構成−レーダ装置）
レーダ装置３２は、図１に示されるように、車両１０の前端中央部に配設されている。レーダ装置３２が物標を検出できる領域の水平方向の範囲は、直線ＬＲｒと直線ＬＬｒとがなす角度によって表される範囲と略等しい。
【００４０】
レーダ装置３２は、図２に示されるように、レーダ送信部３２ａ、レーダ受信部３２ｂ及びレーダ制御部３２ｃを備えている。レーダ送信部３２ａはレーダ制御部３２ｃからの指示に応じてミリ波（周波数が３０Ｇ〜３００ＧＨｚに含まれる電磁波）を「レーダ送信波」として送信する。レーダ受信部３２ｂは、複数の受信アンテナ（不図示）を備えている。
【００４１】
レーダ送信波が物標にて反射することによって生じた反射波（レーダ反射波）を受信アンテナが受信すると、レーダ受信部３２ｂは、レーダ反射波に関する情報（レーダ反射波情報）をレーダ制御部３２ｃへ出力する。
【００４２】
レーダ制御部３２ｃは、所定の時間間隔ΔＴｒ（固定値）が経過する毎に「レーダ物標検出処理」を実行する。レーダ物標検出処理は、受信アンテナのそれぞれが受信したレーダ反射波の強度、周波数及び位相、並びに、レーダ送信波の送信からレーダ反射波の受信までの時間等に基づいて物標を検出するとともに当該物標の位置（車両１０に対する位置）及び速度（車両１０に対する速度、即ち、相対速度）を取得（算出）する処理である。
【００４３】
レーダ装置３２によって検出された物標は、以下、「レーダ検出物標」又は「物標（ｂ）」とも称呼される。「ｂ」は、レーダ制御部３２ｃによってレーダ検出物標のそれぞれに対して付与された識別子である。
【００４４】
レーダ制御部３２ｃは、複数の物標が検出された場合、検出された物標のそれぞれに対して互いに異なる識別子を付与する。加えて、レーダ物標検出処理により検出された物標が「レーダ物標検出処理を前回実行したときに検出された物標（即ち、時間間隔ΔＴｒだけ以前に検出された物標）」と同一であれば、レーダ制御部３２ｃは、その物標に対して前回付与した識別子と同一の識別子を付与する。
【００４５】
レーダ制御部３２ｃは、レーダ物標検出処理を実行すると、「レーダ物標情報」をＰＣＳ−ＥＣＵ２１へ送信する。レーダ検出物標が検出されていれば、レーダ物標情報には、レーダ検出物標の車両１０に対する「位置及び速度」並びに識別子が含まれる。複数のレーダ検出物標が検出されていれば、レーダ物標情報には、レーダ検出物標のそれぞれの車両１０に対する「位置及び速度」並びに識別子が含まれる。この速度には、相対縦速度Ｖｒｘ（ｂ）が含まれる。
【００４６】
物標（ｂ）の位置は、物標（ｂ）のｘ座標値である縦位置Ｄｒｘ（ｂ）と、物標（ｂ）のｙ座標値である横位置Ｄｒｙ（ｂ）と、の組み合わせによって表される。物標（ｂ）の速度は、縦位置Ｄｒｘ（ｂ）の単位時間あたりの変化量である相対縦速度Ｖｒｘ（ｂ）と、横位置Ｄｒｙ（ｂ）の単位時間あたりの変化量である相対横速度Ｖｒｙ（ｂ）と、の組み合わせによって表される。
【００４７】
（構成−ソナー装置）
ソナー装置３３は、左角ソナー３３ａ、左前ソナー３３ｂ、右前ソナー３３ｃ、右角ソナー３３ｄ及びソナー制御部３３ｅを含んでいる。ソナー装置３３は、便宜上、「第１物標検出部」とも称呼される。
【００４８】
図１に示されるように、左角ソナー３３ａは、車両１０の左前角部の位置に配設されている。左角ソナー３３ａが物標を検出できる領域は、概ね領域Ｒｓａによって表される。左前ソナー３３ｂは、車両１０の前端であって中央よりも左寄りの位置に配設されている。左前ソナー３３ｂが物標を検出できる領域は、概ね領域Ｒｓｂによって表される。
【００４９】
右前ソナー３３ｃは、車両１０の前端であって中央よりも右寄りの位置に配設されている。右前ソナー３３ｃが物標を検出できる領域は、概ね領域Ｒｓｃによって表される。右角ソナー３３ｄは、車両１０の右前角部の位置に配設されている。右角ソナー３３ｄが物標を検出できる領域は、概ね領域Ｒｓｄによって表される。領域Ｒｓａ、領域Ｒｓｂ、領域Ｒｓｃ及び領域Ｒｓｄのそれぞれは、便宜上、「物標検出領域」とも称呼される。
【００５０】
左角ソナー３３ａ、左前ソナー３３ｂ、右前ソナー３３ｃ及び右角ソナー３３ｄのそれぞれは、ソナー送信部及びソナー受信部を備えている（何れも不図示）。ソナー送信部のそれぞれは、ソナー制御部３３ｅからの指示に応じて超音波を「ソナー送信波」として送信する。ソナー送信波が物標にて反射することによって生じた反射波（ソナー反射波）を受信部が受信すると、受信部は、ソナー反射波の周波数及び強度等を表す信号（ソナー反射波情報）をソナー制御部３３ｅへ出力する。
【００５１】
ソナー制御部３３ｅは、所定の時間間隔ΔＴｓ（固定値）が経過する毎に「ソナー物標検出処理」を実行する。ソナー物標検出処理は、複数の受信部から送信されてきたソナー反射波情報に基づいて、物標を検出するとともに当該物標の位置（車両１０に対する位置）及び速度（車両１０に対する速度、即ち、相対速度）を取得（算出）する処理である。
【００５２】
ソナー装置３３によって検出された物標は、以下、「ソナー検出物標」又は「物標（ｃ）」とも称呼される。「ｃ」は、ソナー制御部３３ｅによってソナー検出物標のそれぞれに対して付与された識別子である。
【００５３】
ソナー制御部３３ｅは、複数の物標が検出された場合、検出された物標のそれぞれに対して互いに異なる識別子を付与する。加えて、ソナー物標検出処理の実行時に検出された物標が「ソナー物標検出処理を前回実行したときに検出された物標（即ち、時間間隔ΔＴｓだけ以前に検出された物標）」と同一であれば、ソナー制御部３３ｅは、その物標に対して前回付与した識別子と同一の識別子を付与する。
【００５４】
ソナー制御部３３ｅは、ソナー物標検出処理によって、物標（ｃ）の車両１０に対する「位置及び速度」並びに確度値Ｃｖ（ｃ）を取得する。物標（ｃ）の位置は、物標（ｃ）のｘ座標値である縦位置Ｄｓｘ（ｃ）と、物標（ｃ）のｙ座標値である横位置Ｄｓｙ（ｃ）と、の組み合わせによって表される。物標（ｃ）の速度は、縦位置Ｄｓｘ（ｃ）の単位時間あたりの変化量である相対縦速度Ｖｓｘ（ｃ）と、横位置Ｄｓｙ（ｃ）の単位時間あたりの変化量である相対横速度Ｖｓｙ（ｃ）と、の組み合わせによって表される。
【００５５】
確度値Ｃｖ（ｃ）は、取得された物標（ｃ）の位置（即ち、縦位置Ｄｓｘ（ｃ）及び横位置Ｄｓｙ（ａ）の組み合わせ）の信頼度（確からしさ）を表す値であり、物標（ｃ）の位置の信頼度が大きくなるほど大きくなる。確度値Ｃｖ（ｃ）は、「０」から最大確度値Ｃｍａｘ（最大確度値Ｃｍａｘは正の定数）までの範囲に含まれる。
【００５６】
ソナー制御部３３ｅは、ソナー送信波が物標（ｃ）にて反射することによって生じたソナー反射波の強度が大きいほど確度値Ｃｖ（ｃ）を大きな値に設定する。加えて、ソナー制御部３３ｅは、物標（ｃ）が連続して検出されている時間が長くなるほど確度値Ｃｖ（ｃ）を大きな値に設定する。
【００５７】
一般に、「物標（ｃ）の車両１０に対向している表面」におけるソナー送信波の反射率（即ち、入射波の強度に対する反射波の強度の比率）が大きいほど、その物標（ｃ）の確度値Ｃｖ（ｃ）は大きくなる。例えば、多くの場合、物標（ｃ）が建造物の側壁である場合、物標（ｃ）が歩行者である場合と比較して、ソナー送信波の反射率が大きくなり、以て、確度値Ｃｖ（ｃ）が大きくなる。
【００５８】
ソナー制御部３３ｅは、ソナー物標検出処理を実行すると、「ソナー物標情報」をＩＣＳ−ＥＣＵ２２へ送信する。ソナー検出物標が検出されていれば、ソナー物標情報には、ソナー検出物標の車両１０に対する「位置及び速度」と識別子と確度値Ｃｖ（ｃ）とが含まれる。複数のソナー検出物標が検出されていれば、ソナー物標情報には、ソナー検出物標のそれぞれの車両１０に対する「位置及び速度」と識別子と確度値Ｃｖ（ｃ）とが含まれる。
【００５９】
（構成−その他）
エンジンＥＣＵ２３は、エンジン４１及びトランスミッション４２を制御することにより、車両１０の駆動力を調整する（図２を参照）。エンジンＥＣＵ２３は、種々のエンジンセンサ４３と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。エンジンセンサ４３は、エンジン４１の運転状態量（パラメータ）を検出するセンサである。エンジンセンサ４３は、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）センサ、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含んでいる。エンジンＥＣＵ２３は、車両１０の走行速度である車速Ｖｔ、及び、エンジンセンサ４３の出力値等に基づいて要求駆動トルクＤｒｅｑ（後述される駆動トルクＤｄの要求値）を決定する。
【００６０】
加えて、エンジンＥＣＵ２３は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等を含むエンジンアクチュエータ４４と接続され、これらのアクチュエータを制御することによってエンジン４１の発生トルクを制御する。エンジンＥＣＵ２３は、車両１０の駆動輪に伝達される駆動トルクＤｄが要求駆動トルクＤｒｅｑと一致するようにエンジンアクチュエータ４４及びトランスミッション４２を制御し、以て、車速Ｖｔの単位時間あたりの変化量である加速度Ａｓを制御する。
【００６１】
更に、エンジンＥＣＵ２３は、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１又はＩＣＳ−ＥＣＵ２２から目標駆動トルクＤｄｔｇを含む「駆動力制御要求」を受信すると、実際の駆動トルクＤｄが目標駆動トルクＤｄｔｇと一致するようにエンジンアクチュエータ４４及びトランスミッション４２を制御する。
【００６２】
ブレーキＥＣＵ２４は、車両１０に搭載された油圧式摩擦制動装置であるブレーキ機構４５を制御する。ブレーキＥＣＵ２４は、種々のブレーキセンサ４６と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。ブレーキセンサ４６は、ブレーキ機構４５を制御するために使用される状態量を検出するセンサであり、ブレーキペダルの操作量センサ及びブレーキ機構４５に作用するブレーキオイルの圧力センサ等を含んでいる。ブレーキＥＣＵ２４は、車速Ｖｔ及びブレーキセンサ４６の出力値等に基づいて要求制動力Ｂｒｅｑ（後述される制動力Ｂｆの要求値）を決定する。
【００６３】
加えて、ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキ機構４５の油圧制御アクチュエータである種々のブレーキアクチュエータ４７と接続されている。ブレーキＥＣＵ２４は、車両１０が備える車輪のそれぞれが発生させる摩擦制動力である制動力Ｂｆが要求制動力Ｂｒｅｑと一致するようにブレーキアクチュエータ４７を制御し、以て、加速度Ａｓ（この場合、車速Ｖｔの大きさの減少度合い、即ち、減速度）を制御する。
【００６４】
更に、ブレーキＥＣＵ２４は、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１又はＩＣＳ−ＥＣＵ２２から目標減速度Ｄｃｔｇを含む「制動力制御要求」を受信すると、実際の加速度Ａｓの大きさが目標減速度Ｄｃｔｇと一致するようにブレーキアクチュエータ４７に制動力Ｂｆを発生させる。ブレーキＥＣＵ２４は、制動力制御要求に応じて制動力Ｂｆを発生させた結果として車速Ｖｔが「０」となった時点から所定の時間が経過すると、ブレーキアクチュエータ４７による制動力の発生を停止させる。
【００６５】
ＨＭＩ−ＥＣＵ２５は、ディスプレイ５１、スピーカー５２及び速度センサ５３と接続されている。ディスプレイ５１は、車両１０の車室内の運転者によって視認可能な位置（具体的には、運転者の正面前方）に配設された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である（図１を参照。）。ディスプレイ５１に表示される文字及び図形等は、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５によって制御される。
【００６６】
スピーカー５２は、車両１０の車室内に配設されている。スピーカー５２によって再生される警報音及び音声メッセージ等は、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５によって制御される。速度センサ５３は、車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号をＨＭＩ−ＥＣＵ２５へ出力する。
【００６７】
ＨＭＩ−ＥＣＵ２５は、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１又はＩＣＳ−ＥＣＵ２２から「衝突警報制御要求」を受信すると、ディスプレイ５１に車両１０が車両１０の前方に位置している物標と衝突する可能性が高い旨を表す文字及び記号（警告メッセージ）をディスプレイ５１に表示し且つスピーカー５２に警告音を再生させる。衝突警報制御要求を受信した後に車速Ｖｔが「０」となると、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５は、ディスプレイ５１における警告メッセージの表示及びスピーカー５２による警告音の再生を停止させる。
【００６８】
（衝突回避制御）
ＰＣＳ−ＥＣＵ２１及びＩＣＳ−ＥＣＵ２２のそれぞれは、「衝突回避制御」を実行する。衝突回避制御は、車両１０が物標と衝突する可能性が高いと判定したとき、「警報処理」及び「制動処理」を実行する制御である。
【００６９】
警報処理は、ディスプレイ５１に警告メッセージを表示し且つスピーカー５２に警告音を再生させる処理である。制動処理は、エンジンＥＣＵ２３及びブレーキＥＣＵ２４を制御して車速Ｖｔを減少させる処理である。衝突回避制御の対象となる物標（即ち、車両１０と衝突する可能性が高いと判定され、それ故に衝突回避制御を実行すべきと判定される物標）は、「制御対象物標」とも称呼される。
【００７０】
ＰＣＳ−ＥＣＵ２１が実行する衝突回避制御 は「ＰＣＳ制御」である。ＩＣＳ−ＥＣＵ２２が実行する衝突回避制御は、「第１ＩＣＳ制御」及び「第２ＩＣＳ制御」である。以下、これらの制御について説明する。
【００７１】
（衝突回避制御−ＰＣＳ制御）
ＰＣＳ制御の制御対象物標は、以下の条件（ａ１）及び条件（ａ２）を共に満たすカメラ検出物標、及び、以下の条件（ｂ１）及び条件（ｂ２）を共に満たすレーダ検出物標である。本実施形態において、条件（ａ１）及び条件（ｂ１）にて用いられる所定の横距離閾値Ｄｙｔｈは、１ｍである（図１を参照。）。条件（ａ２）にて用いられる衝突時間Ｔｃｃ（ａ）、及び、条件（ｂ２）にて用いられる衝突時間Ｔｃｒ（ｂ）の算出方法については、後述される。
【００７２】
条件（ａ１）：横位置Ｄｃｙ（ａ）の大きさが、横距離閾値Ｄｙｔｈよりも小さい（即ち、｜Ｄｃｙ（ａ）｜＜Ｄｙｔｈ）。
条件（ａ２）：衝突時間Ｔｃｃ（ａ）が、正の値であり且つ所定の時間閾値Ｔｔｈよりも小さい（即ち、０＜Ｔｃｃ（ａ）＜Ｔｔｈ）。
【００７３】
条件（ｂ１）：横位置Ｄｒｙ（ｂ）の大きさが、横距離閾値Ｄｙｔｈよりも小さい（即ち、｜Ｄｒｙ（ｂ）｜＜Ｄｙｔｈ）。
条件（ｂ２）：衝突時間Ｔｃｒ（ｂ）が、正の値であり且つ時間閾値Ｔｔｈよりも小さい（即ち、Ｔｃｒ（ｂ）＜Ｔｔｈ）。
【００７４】
ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、カメラ検出物標の衝突時間Ｔｃｃ（ａ）を取得するため、物標（ａ）の縦移動距離ΔＤｃｘ（ａ）を下式（１）により算出する。
ΔＤｃｘ（ａ）＝Ｄｃｘ（ａ）−Ｄｃｘｐ（ａ）……（１）
式（１）における縦位置Ｄｃｘ（ａ）は、前方カメラ３１から最後に受信したカメラ物標情報に含まれる値である。前回縦位置Ｄｃｘｐ（ａ）は、前方カメラ３１から前回受信したカメラ検出物標に含まれていた同一のカメラ検出物標に係る縦位置Ｄｃｘ（ａ）である。従って、縦移動距離ΔＤｃｘ（ａ）は、時間間隔ΔＴｃが経過する間の物標（ａ）に係る縦位置Ｄｃｘ（ａ）の変化量を表している。ｘ軸方向において物標（ａ）が車両１０に接近していれば、縦移動距離ΔＤｃｘ（ａ）は負の値となる。
【００７５】
次いで、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、縦移動距離ΔＤｃｘ（ａ）を時間間隔ΔＴｃにより除することによって相対縦速度Ｖｃｘ（ａ）を算出する（即ち、Ｖｃｘ（ａ）＝ΔＤｃｘ（ａ）／ΔＴｃ）。更に、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、衝突時間Ｔｃｃ（ａ）を下式（２）により取得（算出）する。
Ｔｃｃ（ａ）＝（−１）×Ｄｃｘ（ａ）／Ｖｃｘ（ａ）……（２）
【００７６】
一方、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、レーダ検出物標の衝突時間Ｔｃｒ（ｂ）を、下式（３）により取得（算出）する。なお、ｘ軸方向において物標（ｂ）が車両１０に接近していれば、相対縦速度Ｖｒｘ（ｂ）は負の値となる。
Ｔｃｒ（ｂ）＝（−１）×Ｄｒｘ（ｂ）／Ｖｒｘ（ｂ）……（３）
【００７７】
ＰＣＳ制御の制御対象物標が存在しており、且つ、車速Ｖｔが所定の第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも大きければ（即ち、Ｖｔ＞Ｖｔｈ１）、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、警報処理及び制動処理を実行する。本実施形態において、第１速度閾値Ｖｔｈ１は、１０ｋｍ／ｈである。
【００７８】
制動処理についてより具体的に説明する。制御対象物標がカメラ検出物標であれば、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、目標減速度Ｄｃｔｇを下式（４）により取得（算出）する。目標減速度Ｄｃｔｇは、車両１０が物標（ａ）よりも所定の停止位置マージンＬｖだけ手前の位置に停止するために必要な加速度Ａｓの大きさである。従って、目標減速度Ｄｃｔｇは「０」より大きい値である。
Ｄｃｔｇ＝（１／２）・（Ｖｃｘ（ａ））２／（Ｄｃｘ（ａ）−Ｌｖ）
……（４）
【００７９】
一方、制御対象物標がレーダ検出物標であれば、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、目標減速度Ｄｃｔｇを下式（５）により取得（算出）する。
Ｄｃｔｇ＝（１／２）・（Ｖｒｘ（ｂ））２／（Ｄｒｘ（ｂ）−Ｌｖ）
……（５）
【００８０】
目標減速度Ｄｃｔｇが取得されると、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、ブレーキＥＣＵ２４に対して目標減速度Ｄｃｔｇを含む制動力制御要求を送信する。更にＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、エンジンＥＣＵ２３に対して目標駆動トルクＤｄｔｇが「０」である駆動力制御要求を送信する。即ち、ＰＣＳ制御の制動処理が実行され、車両１０が制御対象物標よりも停止位置マージンＬｖだけ手前の位置に停止するように車速Ｖｔが減少する。
【００８１】
更に、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５に対して衝突警報制御要求を送信し、警告処理を実行する。加えて、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、ＰＣＳ制御を開始するとき、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２に対して「制御開始通知」を送信し、衝突回避制御(即ち、ＰＣＳ制御)が実行されたことをＩＣＳ−ＥＣＵ２２に通知する。
【００８２】
（衝突回避制御−特定物標情報の送信）
更に、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、特定物標であると判定された物標が存在していれば、その特定物標に関する情報（後述する、特定物標の「平均縦位置Ｄａｘ及び平均横位置Ｄａｙ」を含む情報）を「特定物標情報」としてＩＣＳ−ＥＣＵ２２へ送信する。ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１から受信した特定物標情報によって特定される物標が、第２ＩＣＳ制御の制御対象物標であるか否かを判定する。
【００８３】
ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、ある物標（以下、「候補物標」とも称呼される。）が以下の条件（ｃ１）〜条件（ｃ４）を全て満たしていれば、その候補物標が特定物標であると判定する。条件（ｃ３）にて用いられる所定の第１継続時間閾値Ｔｄ１は、時間間隔ΔＴｃよりも大きい値であり、本実施形態において１秒である。条件（ｃ４）にて用いられる所定の第２継続時間閾値Ｔｄ２は、時間間隔ΔＴｒよりも大きい値であり、本実施形態において１秒である。
【００８４】
条件（ｃ１）：候補物標が前方カメラ３１及びレーダ装置３２のそれぞれによって検出されている。即ち、候補物標はカメラ検出物標であり且つレーダ検出物標である。
条件（ｃ２）：候補物標の物標種別が「歩行者」である。
条件（ｃ３）：候補物標がカメラ検出物標として第１継続時間閾値Ｔｄ１よりも長く連続して検出されている。
条件（ｃ４）：候補物標がレーダ検出物標として第２継続時間閾値Ｔｄ２よりも長く連続して検出されている。
【００８５】
ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、あるカメラ検出物標及びあるレーダ検出物標が以下の条件（ｄ１）及び条件（ｄ２）を共に満たしていれば、その物標（即ち、候補物標）が前方カメラ３１及びレーダ装置３２のそれぞれによって検出されている（即ち、条件（ｃ１）が成立している）と判定する。
【００８６】
条件（ｄ１）：カメラ検出物標の縦位置Ｄｃｘ（ａ）と、レーダ検出物標の縦位置Ｄｒｘ（ｂ）と、の差分の大きさが所定の離間距離閾値Ｄｓｔｈよりも小さい（即ち、｜Ｄｃｘ（ａ）−Ｄｒｘ（ｂ）｜＜Ｄｓｔｈ）。
条件（ｄ２）：カメラ検出物標の横位置Ｄｃｙ（ａ）と、レーダ検出物標の横位置Ｄｒｙ（ｂ）と、の差分の大きさが離間距離閾値Ｄｓｔｈよりも小さい（即ち、｜Ｄｃｙ（ａ）−Ｄｒｙ（ｂ）｜＜Ｄｓｔｈ）。
【００８７】
加えて、候補物標（具体的には、カメラ検出物標）の物標種別が画像処理部３１ｂによって「歩行者」であると判定されていれば、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、条件（ｃ２）が成立していると判定する。
【００８８】
特定物標が存在していれば、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、特定物標の平均縦位置Ｄａｘ及び平均横位置Ｄａｙを取得（算出）する。平均縦位置Ｄａｘは、カメラ検出物標として検出された特定物標の縦位置Ｄｃｘ（ａ）と、レーダ検出物標として検出された特定物標の縦位置Ｄｒｘ（ｂ）と、の平均値である（即ち、Ｄａｘ＝（Ｄｃｘ（ａ）＋Ｄｒｘ（ｂ））／２）。平均横位置Ｄａｙは、カメラ検出物標として検出された特定物標の横位置Ｄｃｙ（ａ）と、レーダ検出物標として検出された特定物標の横位置Ｄｒｙ（ｂ）と、の平均値である（即ち、Ｄａｙ＝（Ｄｃｙ（ａ）＋Ｄｒｙ（ｂ））／２）。
【００８９】
ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、取得された平均縦位置Ｄａｘ及び平均横位置Ｄａｙの組み合わせを特定物標情報としてＩＣＳ−ＥＣＵ２２へ送信する。複数の特定物標が存在してれば、特定物標情報には平均縦位置Ｄａｘ及び平均横位置Ｄａｙの複数の組み合わせが含まれる。
【００９０】
（衝突回避制御−第１ＩＣＳ制御）
第１ＩＣＳ制御の制御対象物標は、以下の条件（ｅ１）〜条件（ｅ３）を全て満たすソナー検出物標である。本実施形態において、条件（ｅ２）にて用いられる所定の縦距離閾値Ｄｘｔｈは、２ｍである（図１を参照。）。条件（ｅ３）にて用いられる所定の第１確度閾値Ｃｔｈ１は、「０」より大きく且つ最大確度値Ｃｍａｘよりも小さい（即ち、０＜Ｃｔｈ１＜Ｃｍａｘ）。
【００９１】
条件（ｅ１）：横位置Ｄｓｙ（ｃ）の大きさが、横距離閾値Ｄｙｔｈよりも小さい（即ち、｜Ｄｓｙ（ｃ）｜＜Ｄｙｔｈ）。
条件（ｅ２）：縦位置Ｄｓｘ（ｃ）が、縦距離閾値Ｄｘｔｈよりも小さい（即ち、Ｄｓｘ（ｃ）＜Ｄｘｔｈ）。
条件（ｅ３）：確度値Ｃｖ（ｃ）が、第１確度閾値Ｃｔｈ１よりも大きい（即ち、Ｃｖ（ｃ）＞Ｃｔｈ１）。
【００９２】
第１ＩＣＳ制御の制御対象物標が存在しており、且つ、車速Ｖｔが「０」より大きく第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さければ（即ち、０＜Ｖｔ＜Ｖｔｈ２）、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、第１ＩＣＳ制御を実行する。
【００９３】
即ち、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、警報処理及び制動処理を実行する。ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、制動処理において制御対象物標に係る目標減速度Ｄｃｔｇを下式（６）により取得（算出）する。
Ｄｃｔｇ＝（１／２）・（Ｖｓｘ（ｃ））２／（Ｄｓｘ（ｃ）−Ｌｖ）
……（６）
【００９４】
目標減速度Ｄｃｔｇが取得されると、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、ブレーキＥＣＵ２４に対して目標減速度Ｄｃｔｇを含む制動力制御要求を送信する。更に、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、エンジンＥＣＵ２３に対して目標駆動トルクＤｄｔｇが「０」である駆動力制御要求を送信する。即ち、制動処理が実行され、車両１０が制御対象物標よりも停止位置マージンＬｖだけ手前の位置に停止するように車速Ｖｔが減少する。
【００９５】
更に、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５に対して衝突警報制御要求を送信し、警告処理を実行する。加えて、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、第１ＩＣＳ制御を開始するとき、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１に対して制御開始通知を送信して衝突回避制御（この場合、第１ＩＣＳ制御）が実行されたことをＰＣＳ−ＥＣＵ２１へ通知する。
【００９６】
（衝突回避制御−第２ＩＣＳ制御）
第２ＩＣＳ制御の制御対象物標は、条件（ｅ１）及び条件（ｅ２）、並びに、以下の条件（ｆ１）及び条件（ｆ２）を全て満たすソナー検出物標である。条件（ｆ１）にて用いられる所定の第２確度閾値Ｃｔｈ２は、第１確度閾値Ｃｔｈ１よりも小さい（即ち、０＜Ｃｔｈ２＜Ｃｔｈ１）。条件（ｅ３）又は条件（ｆ２）を満たすソナー検出物標は、便宜上、「監視対象物標」とも称呼される。
【００９７】
条件（ｆ１）：確度値Ｃｖが第２確度閾値Ｃｔｈ２よりも大きい（即ち、Ｃｖ（ｃ）＞Ｃｔｈ２）。
条件（ｆ２）：ソナー検出物標が特定物標としても検出されている。
【００９８】
条件（ｆ２）は、条件（ｅ１）、条件（ｅ２）及び条件（ｆ１）を満たすソナー検出物標が特定物標としても検出されているときに成立する。具体的には、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、ソナー検出物標が以下の条件（ｇ１）及び条件（ｇ２）を共に満たしていれば、条件（ｆ２）が成立していると判定する。
【００９９】
条件（ｇ１）：ソナー検出物標の縦位置Ｄｓｘ（ｃ）と、特定物標の平均縦位置Ｄａｘと、の差分の大きさが離間距離閾値Ｄｓｔｈよりも小さい（即ち、｜Ｄｓｘ（ａ）−Ｄａｘ｜＜Ｄｓｔｈ）。
条件（ｇ２）：ソナー検出物標の横位置Ｄｓｙ（ｃ）と、特定物標の平均横位置Ｄａｙと、の差分の大きさが離間距離閾値Ｄｓｔｈよりも小さい（即ち、｜Ｄｓｙ（ａ）−Ｄａｙ｜＜Ｄｓｔｈ）。
【０１００】
第２ＩＣＳ制御の制御対象物標が存在しており、且つ、車速Ｖｔが「０」より大きく第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さければ（即ち、０＜Ｖｔ＜Ｖｔｈ２）、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、第１ＩＣＳ制御が実行される場合と同様に、第２ＩＣＳ制御を実行する。
【０１０１】
即ち、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、上記式（６）を用いて目標減速度Ｄｃｔｇを算出計算し、ブレーキＥＣＵ２４に対してその目標減速度Ｄｃｔｇを含む制動力制御要求を送信する。加えて、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、エンジンＥＣＵ２３に対して目標駆動トルクＤｄｔｇが「０」である駆動力制御要求を送信する。即ち、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は制動処理を実行する。
【０１０２】
更に、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５に対して衝突警報制御要求を送信し、警告処理を実行する。加えて、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、第２ＩＣＳ制御を開始するとき、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１に対して制御開始通知を送信して衝突回避制御（この場合、第２ＩＣＳ制御）が実行されたことをＰＣＳ−ＥＣＵ２１へ通知する。
【０１０３】
条件（ｅ１）、条件（ｅ２）及び条件（ｅ３）が全て成立し、且つ、車速Ｖｔが「０」より大きく第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さいときに成立する条件は、便宜上、「実行条件」又は「第１ＩＣＳ回避制御開始条件」とも称呼される。或いは、条件（ｅ１）、条件（ｅ２）、条件（ｆ１）及び条件（ｆ２）が全て成立し、且つ、車速Ｖｔが「０」より大きく第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さいときに成立する条件は、同様に、「実行条件」又は「第２ＩＣＳ回避制御開始条件」とも称呼される。
【０１０４】
（具体的作動）
次に、衝突回避制御に係るＰＣＳ−ＥＣＵ２１及びＩＣＳ−ＥＣＵ２２の具体的作動について図４及び図５を参照しながら順に説明する。ＰＣＳ−ＥＣＵ２１のＣＰＵ（以下、単に「ＰＣＳ−ＣＰＵ」とも称呼される。）は、「時間間隔ΔＴｃ及び時間間隔ΔＴｒよりも短い所定の時間間隔」が経過する毎に図４にフローチャートにより表された「ＰＣＳ衝突回避制御ルーチン」を実行する。
【０１０５】
従って、適当なタイミングとなると、ＰＣＳ−ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５に進み、衝突回避制御が実行されていない状態であるか否かを判定する。ＰＣＳ−ＣＰＵは、現時点が以下の期間（ｐ１）及び期間（ｐ２）の何れにも含まれていなければ、衝突回避制御が実行されていないと判定する。
【０１０６】
期間（ｐ１）：ＰＣＳ−ＥＣＵ２１がＰＣＳ制御を開始してから車速Ｖｔが「０」になるまでの期間
期間（ｐ２）：ＩＣＳ−ＥＣＵ２２から制御開始通知を受信してから車速Ｖｔが「０」になるまでの期間
【０１０７】
（ケースＡ）衝突回避制御の実行中ではなく且つ制御対象物標及び特定物標の何れもが検出されていないとき
いま、衝突回避制御が実行されていない状態であり、且つ、ＰＣＳ制御の制御対象物標及び特定物標の何れもが検出されていないと仮定する。加えて、本ルーチンが前回実行された後から現時点に至るまでの期間（以下、「ＰＣＳ未処理期間」とも称呼される。）において、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１が前方カメラ３１からカメラ物標情報を新たに受信し、且つ、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１がレーダ装置３２からレーダ物標情報を新たに受信していると仮定する。
【０１０８】
この場合、衝突回避制御が実行されていないので、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１０に進み、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１がＰＣＳ未処理期間においてカメラ物標情報を新たに受信しているか否かを判定する。
【０１０９】
前述の仮定によれば、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１がＰＣＳ未処理期間においてカメラ検出物標を新たに受信しているので、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５に進み、新たに受信したカメラ物標情報に含まれるカメラ検出物標に関する情報（カメラ検出物標の検出情報）をＰＣＳ−ＥＣＵ２１のＲＡＭに記憶させる。
【０１１０】
このとき、ＰＣＳ−ＣＰＵは、新たに受信したカメラ物標情報に係るカメラ検出物標の物標種別が「歩行者」であり且つそのカメラ検出物標に関する情報が前回受信したカメラ物標情報にも含まれていれば、そのカメラ検出物標が連続して検出されている時間（カメラ検出物標の検出時間）を取得する。この場合、ＰＣＳ−ＣＰＵは、カメラ検出物標の検出情報に加えてカメラ検出物標の検出時間もＰＣＳ−ＥＣＵ２１のＲＡＭに記憶させる。
【０１１１】
一方、前回受信したカメラ物標情報に含まれていたカメラ検出物標に関する情報が新たに受信したカメラ物標情報に含まれていなければ、ＰＣＳ−ＣＰＵは、そのカメラ検出物標に関する情報をＰＣＳ−ＥＣＵ２１のＲＡＭから削除する。
【０１１２】
次いで、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４２０に進み、制御対象物標であるカメラ検出物標が存在しているか否かを判定する。即ち、ＰＣＳ−ＣＰＵは、新たに受信したカメラ物標情報に係るカメラ検出物標が上述した条件（ａ１）及び条件（ａ２）を共に満たしているか否かを判定する。
【０１１３】
前述の仮定によれば、制御対象物標であるカメラ検出物標が存在していないので、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４４５に進み、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１がＰＣＳ未処理期間においてレーダ物標情報を新たに受信しているか否かを判定する。
【０１１４】
前述の仮定によれば、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１がＰＣＳ未処理期間においてレーダ物標情報を新たに受信しているので、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４５０に進み、新たに受信したレーダ物標情報に含まれるレーダ検出物標に関する情報（レーダ検出物標の検出情報）をＰＣＳ−ＥＣＵ２１のＲＡＭに記憶させる。
【０１１５】
このとき、ＰＣＳ−ＣＰＵは、新たに受信したレーダ物標情報に係るレーダ検出物標に関する情報が前回受信したレーダ物標情報にも含まれていれば、そのレーダ検出物標が連続して検出されている時間（レーダ検出物標の検出時間）を取得する。この場合、ＰＣＳ−ＣＰＵは、レーダ検出物標の検出情報に加えてレーダ検出物標の検出時間もＰＣＳ−ＥＣＵ２１のＲＡＭに記憶させる。
【０１１６】
一方、前回受信したレーダ物標情報に含まれていたレーダ検出物標に関する情報が新たに受信したレーダ物標情報に含まれていなければ、ＰＣＳ−ＣＰＵは、そのレーダ検出物標に関する情報をＰＣＳ−ＥＣＵ２１のＲＡＭから削除する。
【０１１７】
次いで、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４５５に進み、制御対象物標であるレーダ検出物標が存在しているか否かを判定する。即ち、ＰＣＳ−ＣＰＵは、新たに受信したレーダ物標情報に係るレーダ検出物標が上述した条件（ｂ１）及び条件（ｂ２）を共に満たしているか否かを判定する。
【０１１８】
前述の仮定によれば、制御対象物標であるレーダ検出物標が存在していないので、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４５５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４６０に進み、特定物標が存在しているか否かを判定する。即ち、ＰＣＳ−ＣＰＵは、上述した条件（ｃ１）〜（ｃ４）を全て満たす物標が存在しているか否かをＲＡＭに記憶されたカメラ検出物標の検出情報及び検出時間、並びに、レーダ検出物標の検出情報及び検出時間を参照しながら判定する。
【０１１９】
前述の仮定によれば、特定物標は存在していないのでＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４６０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に進み、本ルーチンを終了する。
【０１２０】
（ケースＢ）カメラ検出物標である制御対象物標が検出されたとき
その後、制御対象物標であるカメラ検出物標が検出され且つ車速Ｖｔが第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも大きいと仮定する。
【０１２１】
この場合、制御対象物標であるカメラ検出物標が存在しているので、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２５に進み、車速Ｖｔが第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも大きいか否かを仮定する。前述の仮定によれば、車速Ｖｔは第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも大きいので、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３０に進む。
【０１２２】
ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４３０に進むと、以下に述べるステップ４３０乃至ステップ４４０の処理を順に実行し、ステップ４９５に進む。
ステップ４３０：ＰＣＳ−ＣＰＵは、制御対象物標に係る目標減速度Ｄｃｔｇを取得（算出）する。この場合、制御対象物標はカメラ検出物標であるので、ＰＣＳ−ＣＰＵは、上述した式（４）に基づいて目標減速度Ｄｃｔｇを取得する。
【０１２３】
ステップ４３５：ＰＣＳ−ＣＰＵは、衝突回避制御を開始する。即ち、ＰＣＳ−ＣＰＵは、取得された目標減速度Ｄｃｔｇを含む制動力制御要求をブレーキＥＣＵ２４へ送信する。加えて、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、目標駆動トルクＤｄｔｇが「０」である駆動力制御要求をエンジンＥＣＵ２３へ送信する。更に、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、衝突警報制御要求をＨＭＩ−ＥＣＵ２５へ送信する。
【０１２４】
ステップ４４０：ＰＣＳ−ＣＰＵは、制御開始通知をＩＣＳ−ＥＣＵ２２へ送信する。
【０１２５】
（ケースＣ）レーダ検出物標である制御対象物標が検出されたとき
一方、制御対象物標であるレーダ検出物標が新たに検出され且つ車速Ｖｔが第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも大きいと仮定する。加えて、制御対象物標であるカメラ検出物標は検出されていないと仮定する。
【０１２６】
この場合、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４５５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２５に進む。前述の仮定によれば、車速Ｖｔは第１速度閾値Ｖｔｈ１よりも大きいので、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４３０に進む。この場合、この場合、制御対象物標はレーダ検出物標であるので、ＰＣＳ−ＣＰＵは、上述した式（５）に基づいて目標減速度Ｄｃｔｇを取得する。次いで、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４３５及びステップ４４０の処理を実行する。
【０１２７】
（ケースＤ）特定物標が検出されたとき
特定物標が検出される一方、制御対象物標は検出されていないと仮定する。
【０１２８】
この場合、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４６５に進み、特定物標情報をＩＣＳ−ＥＣＵ２２に対して送信する。次いで、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４９５に進む。
【０１２９】
（ケースＥ）衝突回避制御が実行されているとき
本ルーチンが実行されたとき、衝突回避制御が開始されており且つ車速Ｖｔが「０」に到達していないと仮定する。
【０１３０】
この場合、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に直接進む。
【０１３１】
なお、ステップ４２５の判定条件が成立していなければ（即ち、車速Ｖｔが第１速度閾値Ｖｔｈ１以下であれば）、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４６０に進む。
【０１３２】
加えて、ステップ４１０の判定条件が成立していなければ（即ち、ＰＣＳ未処理期間において、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１が前方カメラ３１からカメラ物標情報を新たに受信していなければ）、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４４５に進む。更に、ステップ４４５の判定条件が成立していなければ（即ち、ＰＣＳ未処理期間において、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１がレーダ装置３２からレーダ物標情報を新たに受信していなければ）、ＰＣＳ−ＣＰＵは、ステップ４４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ４６０に進む。
【０１３３】
次に、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２の作動について説明する。ＩＣＳ−ＥＣＵ２２のＣＰＵ（以下、単に「ＩＣＳ−ＣＰＵ」とも称呼される。）は、「時間間隔ΔＴｓよりも短い措定の時間間隔」が経過する毎に図５のフローチャートにより表された「ＩＣＳ衝突回避制御ルーチン」を実行する。
【０１３４】
従って、適当なタイミングとなると、ＩＣＳ−ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始して即ち、５０５に進み、衝突回避制御が実行されていない状態であるか否かを判定する。ＩＣＳ−ＣＰＵは、現時点が以下の期間（ｐ３）及び期間（ｐ４）の何れにも含まれていなければ、衝突回避制御が実行されていないと判定する。
【０１３５】
期間（ｐ３）：ＩＣＳ−ＥＣＵ２２が第１ＩＣＳ制御又は第２ＩＣＳ制御を開始してから車速Ｖｔが「０」になるまでの期間
期間（ｐ４）：ＰＣＳ−ＥＣＵ２１から制御開始通知を受信してから車速Ｖｔが「０」になるまでの期間
【０１３６】
（ケースＦ）衝突回避制御の実行中ではなく且つ第１ＩＣＳ制御の制御対象物標及び第２ＩＣＳ制御の制御対象物標の何れもが検出されていないとき
いま、衝突回避制御が実行されていない状態であり、且つ、第１ＩＣＳ制御の制御対象物標が検出されていないと仮定する。加えて、本ルーチンが前回実行された後から現時点に至るまでの期間（以下、「ＩＣＳ未処理期間」とも称呼される。）において、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２が、ソナー装置３３からソナー物標情報を新たに受信している一方、特定物標情報をＰＣＳ−ＥＣＵ２１から新たに受信していないと仮定する。
【０１３７】
この場合、衝突回避制御が実行されていないので、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２がＩＣＳ未処理期間においてソナー物標情報を新たに受信しているか否かを判定する。
【０１３８】
前述の仮定によれば、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２がＩＣＳ未処理期間においてソナー物標情報を新たに受信しているので、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進み、新たに受信したソナー物標情報に含まれるソナー物標情報に関する情報をＩＣＳ−ＥＣＵ２２のＲＡＭに記憶させる。
【０１３９】
次いで、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５２０に進み、第１ＩＣＳ制御の制御対象物標が存在しているか否かを判定する。即ち、ＩＣＳ−ＣＰＵは、新たに受信したソナー物標情報に係るソナー検出物標が上述した条件（ｅ１）〜条件（ｅ３）を全て満たしているか否かを判定する。
【０１４０】
前述の仮定によれば、第１ＩＣＳ制御の制御対象物標は存在していないので、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４５に進み、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２がＩＣＳ未処理期間において特定物標情報を新たに受信しているか否かを判定する。
【０１４１】
前述の仮定によれば、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２がＩＣＳ未処理期間において特定物標情報を受信していないので、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進む。ステップ５９５にてＩＣＳ−ＣＰＵは、本ルーチンの処理を終了する。
【０１４２】
（ケースＧ）第１ＩＣＳ制御の制御対象物標が検出されたとき
その後、第１ＩＣＳ制御の制御対象物標が検出され且つ車速Ｖｔが「０」よりも大きく第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さいと仮定する。
【０１４３】
この場合、第１ＩＣＳ制御の制御対象物標が存在しているので、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進み、車速Ｖｔが「０」よりも大きく且つ第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さいか否かを仮定する。前述の仮定によれば、車速Ｖｔは「０」よりも大きく且つ第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さいので、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進む。
【０１４４】
ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５３０に進むと、以下に述べるステップ５３０乃至ステップ５４０の処理を順に実行し、ステップ５９５に進む。
ステップ５３０：ＩＣＳ−ＣＰＵは、制御対象物標に係る目標減速度Ｄｃｔｇを上述した式（６）に基づいて取得（算出）する。
【０１４５】
ステップ５３５：ＩＣＳ−ＣＰＵは、衝突回避制御を開始する。即ち、ＩＣＳ−ＣＰＵは、取得された目標減速度Ｄｃｔｇを含む制動力制御要求をブレーキＥＣＵ２４へ送信する。加えて、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、目標駆動トルクＤｄｔｇが「０」である駆動力制御要求をエンジンＥＣＵ２３へ送信する。更に、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、衝突警報制御要求をＨＭＩ−ＥＣＵ２５へ送信する。
【０１４６】
ステップ５４０：ＩＣＳ−ＣＰＵは、制御開始通知をＰＣＳ−ＥＣＵ２１へ送信する。
【０１４７】
（ケースＨ）第２ＩＣＳ制御の制御対象物標が検出されたとき
一方、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２が、ＩＣＳ未処理期間においてＰＣＳ−ＥＣＵ２１から特定物標情報を新たに受信し、その特定物標情報に係る特定物標が第２ＩＣＳ制御の制御対象物標であると仮定する。加えて、車速Ｖｔが「０」よりも大きく第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さいと仮定する。
【０１４８】
この場合、第２ＩＣＳ制御の制御対象物標である特定物標の情報を含む特定物標情報をＩＣＳ−ＥＣＵ２２が新たに受信しているので、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５５０に進む。
【０１４９】
ステップ５５０にてＩＣＳ−ＣＰＵは、第２ＩＣＳ制御の制御対象物標が存在しているか否かを判定する。即ち、ＩＣＳ−ＣＰＵは、新たに受信した特定物標情報に係る特定物標が、上述した条件（ｅ１）〜条件（ｅ２）及び条件（ｆ１）〜条件（ｆ２）を全て満たしているか否かをＩＣＳ−ＥＣＵ２２のＲＡＭに記憶されたソナー物標情報に関する情報を参照しながら判定する。
【０１５０】
前述の仮定によれば、第２ＩＣＳ制御の制御対象物標が存在しているので、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２５に進む。この場合、車速Ｖｔが「０」よりも大きく且つ第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さいので、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０乃至ステップ５４０の処理を実行する。即ち、第２ＩＣＳ制御が実行される。
【０１５１】
（ケースＩ）衝突回避制御が実行されているとき
本ルーチンが実行されたとき、衝突回避制御が開始されており且つ車速Ｖｔが「０」に到達していないと仮定する。
【０１５２】
この場合、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進む。
【０１５３】
なお、ステップ５１０の判定条件が成立していなければ（即ち、ＩＣＳ未処理期間において、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２がソナー装置３３からソナー物標情報を新たに受信していなければ）、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４５に進む。加えて、ステップ５５０の判定条件が成立していなければ（即ち、特定物標情報に係る特定物標が第２ＩＣＳ制御の制御対象物標ではなければ）、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進む。更に、ステップ５２５の判定条件が成立していなければ（即ち、車速Ｖｔが「０」である、或いは、車速Ｖｔが第２速度閾値Ｖｔｈ２以上であるとき）、ＩＣＳ−ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に進む。
【０１５４】
以上、説明したように、ソナー装置３３によって検出された物標（ｃ）が特定物標と同一であるとき、物標（ｃ）が制御対象物標であるか否かの判定（制御対象物標判定）において第１確度閾値Ｃｔｈ１よりも小さい第２確度閾値Ｃｔｈ２が適用される。特定物標に係る物標は、物標種別が「歩行者」であると判定されている。そのため、本支援装置によれば、物標（ｃ）が歩行者（即ち、低確度物標）であっても、その物標（ｃ）は、確度値Ｃｖに関する条件以外の実行条件（即ち、第２ＩＣＳ回避制御開始条件）も満たしていれば、制御対象物標として抽出される。
【０１５５】
一方、物標（ｃ）が特定物標でなければ（即ち、物標（ｃ）が歩行者でなければ）、制御対象物標判定において第１確度閾値Ｃｔｈ１が適用される。そのため、本支援装置によれば、実際には存在しない物標に対して衝突回避制御が実行される現象（即ち、不必要制御）の発生を可及的に回避することができる。
【０１５６】
加えて、特定物標であるか否かの判定において、物標が連続して検出されている時間が考慮されるので（即ち、条件（ｃ３）及び条件（ｃ４）の成立が必要であるので）、本支援装置によれば、不必要制御の発生をより精度良く回避することが可能となる。
【０１５７】
更に、本支援装置は、前方カメラ及びレーダ装置から物標情報を受信する従来のＰＣＳ−ＥＣＵに特定物標が検出されたときに特定物標情報を送信する機能を追加し、且つ、ソナー装置から物標情報を受信する従来のＩＣＳ−ＥＣＵに特定物標情報を受信したときは特定物標に基づいて制御対象物標を抽出する処理を追加することによって構築することができる。換言すれば、本支援装置は、従来からある装置を利用して容易に構築することができる。
【０１５８】
以上、本発明に係る変更操作支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本支援装置に含まれる複数のＥＣＵが提供する機能は、１つのＥＣＵによって提供されても良い。或いは、本支援装置に含まれる１つのＥＣＵが提供する機能が、複数のＥＣＵによって提供されても良い。
【０１５９】
加えて、本実施形態において、特定物標は、上述した条件（ｃ１）〜条件（ｃ４）の全てを満たす物標であった。しかし、条件（ｃ２）以外の条件（即ち、条件（ｃ１）及び条件（ｃ３）〜条件（ｃ４））の一部又は全部は割愛されても良い。
【０１６０】
加えて、本実施形態において、条件（ｃ２）に係る物標種別（即ち、特定種別）は、「歩行者」であった。しかし、特定種別は、「歩行者」とは異なる種別であっても良い。或いは、特定種別は、「歩行者」及び「歩行者」以外のある種別であっても良い。例えば、特定種別は、「歩行者」及び「自転車」であっても良い。
【０１６１】
加えて、本実施形態において、第１物標検出部はソナー装置３３であり、第２物標検出部は前方カメラ３１であった。しかし、第１物標検出部及び第２物標検出部の一方又は両方は、この組合せと異なっていても良い。例えば、第１物標検出部は、確度値Ｃｖを取得できるミリ波レーダ装置であっても良い。加えて、第２物標検出部は、物標種別を取得できるＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）装置であっても良い。
【０１６２】
加えて、本実施形態に係る前方カメラ３１、レーダ装置３２及びソナー装置３３は、車両１０の前方にある物標を検出するように構成されていた。しかし、これらの装置のそれぞれは、車両１０の後方にある物標を検出するように構成されても良い。この場合、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１及びＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、車両１０が後進するときに物標（即ち、制御対象物標）と衝突する可能性が高いとき、衝突回避制御を実行する。
【０１６３】
加えて、本実施形態に係る衝突回避制御は、警報処理及び制動処理から構成されていた。しかし、衝突回避制御は、これらの処理とは異なっていても良い。例えば、衝突回避制御における制動処理は割愛されても良い。或いは、衝突回避制御は、警報処理及び制動処理に加えて車両１０の転舵角度を変更する処理を含んでも良い。
【０１６４】
加えて、本実施形態に係るＰＣＳ−ＥＣＵ２１及びＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、ある制御対象物標に対する衝突回避制御の実行中（即ち、衝突回避制御の開始から車両１０の走行停止までの期間において）、他の制御対象物標に対する衝突回避制御を開始すべきか否かを判定していなかった。しかし、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１及びＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、ある制御対象物標に対する衝突回避制御の実行中に他の制御対象物標に対する衝突回避制御を開始すべきか否かを判定するように構成されても良い。
【０１６５】
加えて、本実施形態に係るＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、特定物標情報として特定物標の「平均縦位置Ｄａｘ及び平均横位置Ｄａｙ」をＩＣＳ−ＥＣＵ２２へ送信していた。しかし、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、特定物標情報として特定物標の「縦位置Ｄｃｘ（ａ）及び横位置Ｄｃｙ（ａ）」をＩＣＳ−ＥＣＵ２２へ送信しても良い。この場合、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、受信した特定物標の「縦位置Ｄｃｘ（ａ）及び横位置Ｄｃｙ（ａ）」に基づいて、条件（ｆ２）が成立しているか否かを判定する。
【０１６６】
この場合、複数の制御対象物標が検出されたとき、加速度Ａｓの実際の大きさが制御対象物標のそれぞれに対して取得された目標減速度Ｄｃｔｇの最小値と一致するようにブレーキ機構４５が制御される。加えて、この場合、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、衝突回避制御の実行中に特定物標が検出されると、その特定物標に対応する特定物標情報をＩＣＳ−ＥＣＵ２２に対して送信する。
【０１６７】
加えて、本実施形態に係るＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、車速Ｖｔが「０」よりも大きく且つ第２速度閾値Ｖｔｈ２よりも小さいときに衝突回避制御を実行していた。しかし、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、車速Ｖｔが「０」であるときに衝突回避制御を実行しても良い。この場合、衝突回避制御の実行時、車両１０の運転者がアクセルペダルを踏み込んでも、エンジン４１の発生トルクが「０」に維持される。従って、この場合、車両１０の前方に物標が存在しているときに運転者が誤ってブレーキペダルの代わりにアクセルペダルを踏み込んでも車両１０がその物標と衝突することが回避される。
【０１６８】
加えて、本実施形態に係るＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、物標種別が「歩行者」であるカメラ検出物標が第１継続時間閾値Ｔｄ１よりも長い期間連続して検出されていれば、上述した条件（ｃ２）及び条件（ｃ３）が成立していると判定していた。しかし、ＰＣＳ−ＥＣＵ２１は、カメラ検出物標が第１継続時間閾値Ｔｄ１よりも長い期間連続して検出され、且つ、そのカメラ検出物標が連続して検出されている期間の一部又は全部において物標種別が「歩行者」であると判定されているとき、条件（ｃ２）及び条件（ｃ３）が成立していると判定しても良い。
【０１６９】
加えて、本実施形態に係るＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、特定物標情報を新たに受信したとき、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２のＲＡＭに記憶されたソナー検出物標の情報（図５のステップ５１５を参照。）を参照して第２ＩＣＳ制御の制御対象物標が存在しているか否かを判定していた。しかし、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２は、ソナー物標情報を新たに受信したとき、ＩＣＳ−ＥＣＵ２２のＲＡＭに記憶された特定物標の情報を参照して第２ＩＣＳ制御の制御対象物標が存在しているか否かを判定しても良い。
【符号の説明】
【０１７０】
１０…車両、２１…ＰＣＳ−ＥＣＵ、２２…ＩＣＳ−ＥＣＵ、２３…エンジンＥＣＵ、２４…ブレーキＥＣＵ、２５…ＨＭＩ−ＥＣＵ、３１…前方カメラ、３２…レーダ装置、３３…ソナー装置、４１…エンジン、４２…トランスミッション、４３…エンジンセンサ、４４…エンジンアクチュエータ、４５…ブレーキ機構、４６…ブレーキセンサ、４７…ブレーキアクチュエータ、５１…ディスプレイ、５２…スピーカー、６１…歩行者。
【図１】
2020154758.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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