(57)【要約】【課題】複数のユーザを乗客として車両に相乗りさせるサービスに関する技術を改善する。【解決手段】情報処理システム１は、複数の車両１０と、複数の車両１０と通信可能なサーバ２０と、を備える。複数の車両１０のそれぞれは、車外風景を撮像した画像を生成し、複数の車両１０のそれぞれ又はサーバ２０は、特定車両１０ａが乗客を乗降させるために停留する候補地点を、画像に基づいて決定し、サーバ２０は、複数の車両１０によって決定された複数の候補地点それぞれの位置情報を記憶する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両と、前記複数の車両と通信可能なサーバと、を備える情報処理システムであって、
前記複数の車両のそれぞれは、車外風景を撮像した画像を生成し、
前記複数の車両のそれぞれ又は前記サーバは、特定車両が乗客を乗降させるために停留する候補地点を、前記画像に基づいて決定し、
前記サーバは、前記複数の車両によって決定された複数の前記候補地点それぞれの位置情報を記憶する、情報処理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理システムであって、
前記複数の車両のそれぞれ又は前記サーバは、決定した前記候補地点で停留可能な特定車両の条件を、前記画像に基づいて判定し、
前記サーバは、前記複数の候補地点それぞれについて、前記条件を示す情報を記憶する、情報処理システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の情報処理システムであって、
前記サーバは、前記複数の候補地点それぞれの前記位置情報に基づいて、前記複数の候補地点の中から２つ以上の前記候補地点のそれぞれを、前記特定車両が乗客を乗降させる停留地点として選択する、情報処理システム。
【請求項４】
請求項３に記載の情報処理システムであって、
前記複数の車両のそれぞれ又は前記サーバは、決定された前記候補地点が前記特定車両の前記停留地点として選択される優先度を、前記画像に基づいて決定し、
前記サーバは、前記複数の候補地点それぞれの前記位置情報及び前記優先度に基づいて、前記停留地点を選択する、情報処理システム。
【請求項５】
請求項４に記載の情報処理システムであって、
前記複数の車両のそれぞれは、乗員を乗降させるために停車すると、停車位置及び停車日時を含む停車実績情報を前記サーバへ送信し、
前記サーバは、
前記複数の車両から受信した複数の前記停車実績情報を記憶し、
前記複数の候補地点それぞれの前記優先度を、前記複数の停車実績情報に基づいて更新する、情報処理システム。
【請求項６】
請求項２から５のいずれか一項に記載の情報処理システムであって、
前記サーバは、
選択した２つ以上の前記停留地点を経由する走行ルートを決定し、
前記特定車両に前記走行ルートを通知し、
前記特定車両が前記走行ルートで走行している間に、前記複数の候補地点それぞれの前記位置情報に基づいて、前記複数の候補地点の中から少なくとも１つの前記候補地点を、前記特定車両の追加の停留地点として選択し、
前記追加の停留地点を更に経由するように前記走行ルートを修正し、
修正後の前記走行ルートを前記特定車両に通知する、情報処理システム。
【請求項７】
それぞれ車外風景を撮像した画像を生成する複数の車両と通信可能な通信部と、記憶部と、制御部と、を備えるサーバであって、
前記制御部は、
特定車両が乗客を乗降させるために停留する複数の候補地点を、前記複数の車両によって生成される複数の前記画像に基づいて決定し、
前記複数の候補地点それぞれの位置情報を前記記憶部に記憶する、サーバ。
【請求項８】
それぞれ車外風景を撮像した画像を生成する複数の車両と通信可能な通信部と、記憶部と、制御部と、を備えるサーバに、
特定車両が乗客を乗降させるために停留する複数の候補地点を、前記複数の車両によって生成される複数の前記画像に基づいて決定するステップと、
前記複数の候補地点それぞれの位置情報を前記記憶部に記憶するステップと、
を実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、サーバ、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転支援に関する技術が知られている。例えば特許文献１には、目的地周辺の駐停車可能区域に対応する位置データに基づいて、駐停車可能区域までの地図データを表示するナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３０２２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、例えば車両に複数のユーザが相乗りするライドシェア、及び、ユーザからの乗車予約に応じて規定の巡回ルート以外のルートも走行し得るオンデマンドバス等の、複数のユーザを乗客として車両に相乗りさせるサービスに関する技術が知られている。このようなサービスにおいては、例えば巡回ルート及び停留場所が予め定められている従来の路線バスサービス等とは異なり、ユーザからの乗車予約に応じて走行ルート及び停留地点が都度決定される。しかしながら、例えば法律上停車が禁止されていない地点であっても、当該地点が乗客を乗降させるための停留地点として適切であるとは限らない。したがって、複数のユーザを乗客として車両に相乗りさせるサービスに関する従来技術には改善の余地がある。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、複数のユーザを乗客として車両に相乗りさせるサービスに関する技術を改善することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る情報処理システムは、
複数の車両と、前記複数の車両と通信可能なサーバと、を備える情報処理システムであって、
前記複数の車両のそれぞれは、車外風景を撮像した画像を生成し、
前記複数の車両のそれぞれ又は前記サーバは、特定車両が乗客を乗降させるために停留する候補地点を、前記画像に基づいて決定し、
前記サーバは、前記複数の車両によって決定された複数の前記候補地点それぞれの位置情報を記憶する。
【０００７】
本発明の一実施形態に係るサーバは、
それぞれ車外風景を撮像した画像を生成する複数の車両と通信可能な通信部と、記憶部と、制御部と、を備えるサーバであって、
前記制御部は、
特定車両が乗客を乗降させるために停留する複数の候補地点を、前記複数の車両によって生成される複数の前記画像に基づいて決定し、
前記複数の候補地点それぞれの位置情報を前記記憶部に記憶する。
【０００８】
本発明の一実施形態に係るプログラムは、
それぞれ車外風景を撮像した画像を生成する複数の車両と通信可能な通信部と、記憶部と、制御部と、を備えるサーバに、
特定車両が乗客を乗降させるために停留する複数の候補地点を、前記複数の車両によって生成される複数の前記画像に基づいて決定するステップと、
前記複数の候補地点それぞれの位置情報を前記記憶部に記憶するステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る情報処理システム、サーバ、及びプログラムによれば、複数のユーザを乗客として車両に相乗りさせるサービスに関する技術を改善可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報処理システムの概略構成を示す図である。
【図２】情報処理システムを用いて実施されるサービスの概要を説明する図である。
【図３】車両の概略構成を示すブロック図である。
【図４】車両が生成する画像の例を示す図である。
【図５】サーバの概略構成を示すブロック図である。
【図６】サーバに記憶される候補地点情報の例を示す図である。
【図７】サーバに記憶される停車実績情報の例を示す図である。
【図８】車両の第１動作を示すフローチャートである。
【図９】車両の第２動作を示すフローチャートである。情報処理装置に表示される画面の具体例を示す図である。
【図１０】サーバの第３動作を示すフローチャートである。
【図１１】サーバの第４動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００１２】
（情報処理システムの構成）
図１を参照して、本発明の一実施形態に係る情報処理システム１の概略構成について説明する。本実施形態において、情報処理システム１は、ユーザからの乗車予約に応じて規定ルート以外のルートを走行し得るオンデマンドバスサービスの提供に用いられる。オンデマンドバスサービスにおいて、乗客の輸送に用いられる車両は、例えば、原則として規定の巡回ルートを走行する一方、ユーザからの乗車予約に応じて規定の巡回ルート以外のルート（例えば、乗車予約したユーザの乗降希望地点を経由するルート等）も例外的に走行し得る。しかしながら、情報処理システム１は、オンデマンドバスサービスに限られず、複数のユーザを乗客として車両に相乗りさせる任意のサービスに採用可能であってもよい。
【００１３】
図１に示すように、情報処理システム１は、複数の車両１０と、サーバ２０と、を備える。車両１０及びサーバ２０は、例えば移動体通信網及びインターネット等を含むネットワーク３０を介して通信可能である。
【００１４】
複数の車両１０は、少なくとも１台の乗客輸送車両を含む。乗客輸送車両は、例えばオンデマンドバスサービスに用いられるバスであるが、これに限られず、複数のユーザが乗客として相乗りし得る任意の車両であってもよい。また、複数の車両１０は、例えば乗用車及び貨物輸送車等の、乗客輸送車両とは異なる任意の車両を更に含んでもよい。以下、乗客輸送車両をその他の車両と区別する場合、乗客輸送車両を「特定車両１０ａ」ともいう。図１では説明の簡便のため、車両１０については２台のみを図示しているが、情報処理システム１は２台以上の任意の数の車両１０を備えてもよい。また、車両１０は、自動運転が可能な車両であってもよい。自動運転は、例えばＳＡＥ（Society of Automotive Engineers）において定義されるレベル１乃至５を含むが、これらに限られず、任意に定義されてもよい。また、車両１０は、例えば自車両の位置又は走行状態等、自車両に関する任意の情報をプローブデータとしてサーバ２０へ送信してもよい。プローブデータの送信は、例えば周期的に実施されるが、これに限られず任意のタイミングで実施されてもよい。
【００１５】
サーバ２０は、１つ又は互いに通信可能な複数のサーバ装置を含む。サーバ２０は、例えばオンデマンドバスサービスの提供者によって利用され、特定車両１０ａの乗車予約を管理する。具体的には、サーバ２０は、乗車予約を行ったユーザと、当該ユーザに乗車させる特定車両１０ａとを関連付けて記憶する。また具体的には、サーバ２０は、複数の車両１０のそれぞれとの間でサービスに関する任意の情報を送受信する。しかしながらサーバ２０は、これらの処理に限られず、サービスに関する任意の処理を実行可能である。例えば、サーバ２０は、ユーザからの乗車予約を受け付ける処理を実施してもよい。ユーザからの乗車予約は、例えば、乗降希望地点の情報を含んでもよい。乗車予約の受け付けは、例えばユーザが使用するスマートフォン等の端末装置とサーバ２０とが通信することにより実施されてもよく、或いはユーザからの電話連絡を受けたオペレータにより実施されてもよい。
【００１６】
また、サーバ２０は、車両１０の状態を管理してもよい。具体的には、サーバ２０は、複数の車両１０のそれぞれから送信されるプローブデータを収集及び蓄積することによって、各車両１０の過去又は現在の位置及び走行状態等を認識可能である。
【００１７】
まず、本実施形態の概要について説明し、詳細については後述する。複数の車両１０のそれぞれは、例えば車載カメラを備えており、走行中に車外風景を撮像した画像を生成する。複数の車両１０のそれぞれは、特定車両１０ａが乗客を乗降させるために停留する候補地点を、当該画像に基づいて決定する。本実施形態において「地点」は、例えば地図上の一点を意味してもよく、或いは地図上で一定の広がりを持った領域を意味してもよい。画像に基づいて候補地点を決定する手法の詳細については後述する。そして、サーバ２０は、複数の車両１０によって決定された複数の候補地点それぞれの位置情報を記憶する。
【００１８】
このように、本実施形態によれば、特定車両１０ａが乗客を乗降させるために停車する候補地点を決定するために、車両１０が実際に走行しながら撮像した画像が用いられる。このため、法律上停車が禁止されている地点（例えば、交差点又は横断歩道等の近傍の地点、又は標識若しくは標示により停車が禁止されている地点等。以下、「停車禁止地点」ともいう。）を除き、乗客が乗降可能な地点（例えば、車道と歩道との間にガードレール等の障害物が存在しない地点等）を画像から検出することにより、特定車両１０ａが乗客を乗降させるのに適切である蓋然性の高い地点を候補地点として決定可能である。このような複数の候補地点の位置情報を記憶しておくことは、例えば特定車両１０ａの走行ルートを決定する際に有用である。したがって、複数のユーザを乗客として車両に相乗りさせるサービスに関する技術が改善する。
【００１９】
図２は、サーバ２０に記憶された複数の候補地点４０を地図上に模式的に示した図である。上述したように、オンデマンドバスサービスにおいては、ユーザからの乗車予約に応じて走行ルート及び停留地点が決定される。本実施形態において、サーバ２０は、ユーザからの乗車予約に応じて、複数の候補地点４０の中から２つ以上の候補地点４０のそれぞれを、特定車両１０ａが乗客を乗降させる停留地点として選択し、選択した２つ以上の停留地点を経由するように特定車両１０ａの走行ルートを決定してもよい。例えば図２における実線の矢印及び破線の矢印は、選択された停留地点の異なる２つの走行ルートを示す。かかる構成によれば、停留地点として適切ではない蓋然性の高い地点が停留地点として採用される蓋然性が低減する。したがって、複数のユーザを乗客として車両に相乗りさせるサービスに関する技術が更に改善する。
【００２０】
次に、情報処理システム１の各構成について、詳細に説明する。
【００２１】
（車両の構成）
図３に示すように、車両１０は、通信部１１と、測位部１２と、撮像部１３と、記憶部１４と、制御部１５と、を備える。通信部１１、測位部１２、撮像部１３、記憶部１４、及び制御部１５のそれぞれは、車両１０に内蔵されてもよく、或いは車両１０に着脱可能に設けられてもよい。通信部１１、測位部１２、記憶部１４、及び制御部１５は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワーク、専用線、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信等を介して、互いに通信可能に接続される。
【００２２】
通信部１１は、ネットワーク３０に接続する通信モジュールを含む。当該通信モジュールは、例えば４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応するが、これらに限られず、任意の通信規格に対応してもよい。例えば、ＤＣＭ（Data Communication Module）等の車載通信機が、通信部１１として機能してもよい。本実施形態において、車両１０は、通信部１１を介してネットワーク３０に接続される。
【００２３】
測位部１２は、衛星測位システムに対応する受信機を含む。当該受信機は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）に対応するが、これに限られず、任意の衛星測位システムに対応してもよい。また、測位部１２は、例えばジャイロセンサ及び地磁気センサを含む。例えばカーナビゲーション装置が、測位部１２として機能してもよい。本実施形態において、車両１０は、測位部１２を用いて自車両の位置並びに自車両が向いている方角を取得可能である。
【００２４】
撮像部１３は、視野内の風景（すなわち、被写体）を撮像した画像を生成する車載カメラを含む。本実施形態において「画像」は、静止画像であってもよく、動画像であってもよい。撮像部１３に含まれる車載カメラは、単眼カメラであってもよく、或いはステレオカメラであってもよい。撮像部１３は、車両１０の前方、側方、及び後方のうち、少なくとも１つの方向の車外風景を撮像可能となるように車両１０に備えられる。例えば、ドライブレコーダ又は乗員が使用するスマートフォン等のカメラ機能を有する電子機器が、撮像部１３として機能してもよい。本実施形態において、車両１０は、撮像部１３を用いて、車外風景を撮像した画像を生成する。
【００２５】
記憶部１４は、１つ以上のメモリを含む。本実施形態において「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１４に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１４は、車両１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部１４は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、組み込みソフトウェア、及び地図情報等を記憶してもよい。地図情報は、停車禁止地点の情報を予め含んでもよい。記憶部１４に記憶された情報は、例えば通信部１１を介してネットワーク３０から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００２６】
制御部１５は、１つ以上のプロセッサを備える。本実施形態において「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、特定の処理に特化した専用のプロセッサ等であるが、これらに限られない。例えば、車両１０に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）が、制御部１５として機能してもよい。制御部１５は、現在時刻を把握する計時機能を有する。制御部１５は、車両１０全体の動作を制御する。
【００２７】
例えば、制御部１５は、撮像部１３を用いて、車外風景を撮像した画像を生成する。画像の生成は、例えば車両１０の走行中に実施されてもよい。制御部１５は、特定車両１０ａが乗客を乗降させるために停留する候補地点を、当該画像に基づいて決定する。詳細には、制御部１５は、当該画像に写った地点が、後述する所定条件を満たすか否かを判定し、所定条件を満たすと判定した場合、当該地点を候補地点として決定する。
【００２８】
本実施形態において、所定条件は、法律上停車が禁止されていない地点である、との第１条件を含む。画像に写った地点が第１条件を満たすか否かの判定には、任意の手法が採用可能である。
【００２９】
例えば、記憶部１４に記憶された地図情報に停車禁止地点の情報が含まれる場合、制御部１５は、画像を撮像したときの車両１０の位置（撮像位置）が、地図情報に示される停車禁止地点に該当するか否かを判定してもよい。具体的には、撮像位置が停車禁止地点に該当しないと判定した場合、制御部１５は、画像に写った地点が第１条件を満たすと判定する。一方、撮像位置が停車禁止地点に該当すると判定した場合、制御部１５は、画像に写った地点が第１条件を満たさないと判定する。
【００３０】
或いは、地図情報に停車禁止地点の情報が含まれていない場合、制御部１５は、画像に写った地点が停車禁止地点に該当するか否かを、当該画像に基づいて判定してもよい。具体的には、制御部１５は、画像に写った地点の近傍に、例えば交差点若しくは横断歩道、又は停車禁止を示す道路標識若しくは道路標示等の所定被写体が存在するか否かを、当該画像に基づいて判定する。所定被写体が存在するか否かの判定には、例えばパターンマッチング、特徴抽出、又は機械学習等の任意の画像認識アルゴリズムが採用可能である。所定被写体が存在しないと判定した場合、制御部１５は、画像に写った地点が第１条件を満たすと判定する。一方、所定被写体が存在すると判定した場合、制御部１５は、画像に写った地点が第１条件を満たさないと判定する。
【００３１】
また、所定条件は、特定車両１０ａの乗客が乗降可能な地点である、との第２条件を更に含む。本実施形態において「乗客が乗降可能な地点」は、例えば、車道の脇に歩道が存在し、且つ、車道と歩道との間に柵又はガードレール等の障害物が存在しない地点であるが、これに限られず、乗客が乗降するのに特段の困難を伴わない任意の地点であってもよい。画像に写った地点が第２条件を満たすか否かの判定には、任意の手法が採用可能である。
【００３２】
例えば、制御部１５は、画像に写った地点において、車道の脇に歩道が存在するか否か、及び、車道と歩道との間に障害物が存在するか否かを、当該画像に基づいて判定する。歩道が存在するか否かの判定、及び障害物が存在するか否かの判定には、例えばパターンマッチング、特徴抽出、又は機械学習等の任意の画像認識アルゴリズムが採用可能である。歩道が存在し、且つ、障害物が存在しないと判定した場合、制御部１５は、画像に写った地点が第２条件を満たすと判定する。一方、歩道が存在しないと判定した場合、又は障害物が存在すると判定した場合、制御部１５は、画像に写った地点が第２条件を満たさないと判定する。
【００３３】
例えば、図４に示す画像に基づいて、制御部１５は、停車禁止地点に該当しない（すなわち、第１条件を満たす）と判定し、且つ、車道と歩道との間に障害物が存在しない（すなわち、第２条件を満たす）と判定した地点Ａを、候補地点として決定し得る。このように、停車禁止地点を除き、乗客が乗降可能な地点が、特定車両が乗客を乗降させるために停留する候補地点として決定される。
【００３４】
また、制御部１５は、上述のようにして候補地点を決定すると、候補地点情報を生成し、通信部１１を介してサーバ２０へ送信する。本実施形態において「候補地点情報」は、当該候補地点の位置情報及び優先度を含む。
【００３５】
候補地点の位置情報として、例えば当該画像の撮像位置が用いられてもよい。或いは、制御部１５は、車両１０から見た候補地点の相対位置を画像から検出し、撮像位置を相対位置で補正した位置情報を、候補地点の位置情報として決定してもよい。
【００３６】
候補地点の優先度は、特定車両１０ａが実際に停留する停留地点として当該候補地点が選択される優先度である。後述するように、例えば乗車予約を行ったユーザの乗車希望地点の近傍に複数の候補地点が存在する場合、優先度の高い候補地点が優先的に停留地点として選択され得る。優先度は、例えば数値で示されてもよく、或いは等級（例えば、高、中、低等）で示されてもよい。
【００３７】
候補地点の優先度は、画像から検出される候補地点の任意の環境に基づいて決定される。例えば、制御部１５は、候補地点における車道が片側２車線以上である場合には、特定車両１０ａが停留しても後続車両は追い越しが可能であるため、車道が片側１車線である場合よりも優先度を高くしてもよい。また制御部１５は、候補地点における車道の形状が直線である場合には、後続車両の運転者は比較的離れた位置からでも停留中の特定車両１０ａを視認できるので、カーブである場合よりも優先度を高くしてもよい。また制御部１５は、候補地点における歩道の幅が広いほど、乗客が乗降しやすいと考えられるため、優先度を高くしてもよい。また制御部１５は、例えば候補地点が駐車場の入り口である場合には、特定車両１０ａが停留すると駐車場に進入しようとする他車両の邪魔になるため、駐車場の入り口でない場合よりも優先度を低くしてもよい。しかしながら、画像から検出される候補地点の環境は、上述した車道の車線数、車道の形状、歩道の幅、及び施設の入り口に限られず、任意に定められてもよい。また、候補地点の環境の検出には、例えばパターンマッチング、特徴抽出、又は機械学習等の任意の画像認識アルゴリズムが採用可能である。
【００３８】
また、制御部１５は、車両１０が乗員を乗降させるために停車したか否かを判定する。具体的には、制御部１５は、例えば車両１０に備えられたＥＣＵから受信する情報に基づいて、車両１０の車速がゼロになり、且つ、イグニッションＯＮ又はアクセサリＯＮの状態でドアが開閉したことを検出すると、車両１０が乗員を乗降させるために停車したと判定してもよい。車両１０が乗員を乗降させるために停車したと判定すると、制御部１５は、停車実績情報を生成し、通信部１１を介してサーバ２０へ送信する。本実施形態において「停車実績情報」は、停車位置及び停車日時の情報を含む。
【００３９】
（サーバの構成）
図５に示すように、サーバ２０は、サーバ通信部２１と、サーバ記憶部２２と、サーバ制御部２３と、を備える。
【００４０】
サーバ通信部２１は、ネットワーク３０に接続する通信モジュールを含む。当該通信モジュールは、例えば有線ＬＡＮ（Local Area Network）規格に対応するが、これに限られず、任意の通信規格に対応してもよい。本実施形態において、サーバ２０は、サーバ通信部２１を介してネットワーク３０に接続される。
【００４１】
サーバ記憶部２２は、１つ以上のメモリを含む。サーバ記憶部２２に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。サーバ記憶部２２は、サーバ２０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、サーバ記憶部２２は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、地図情報、車両データベース、予約データベース等を記憶してもよい。サーバ記憶部２２に記憶された情報は、例えばサーバ通信部２１を介してネットワーク３０から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００４２】
車両データベースには、複数の車両１０のそれぞれから例えば周期的に送信されるプローブデータが格納及び蓄積される。プローブデータは、例えば車両１０の位置及び走行状態の情報を含むが、これらに限られず、車両１０に関する任意の情報を含んでもよい。サーバ２０は、車両データベースを参照することにより、各車両１０の過去又は現在の位置及び走行状態等を認識可能である。
【００４３】
予約データベースには、例えば乗車予約を行ったユーザのユーザＩＤと、乗車予約に基づいて当該ユーザに乗車させる予定の特定車両１０ａの車両ＩＤとを関連付けたデータが格納される。また、予約データベースには、後述するようにサーバ制御部２３によって決定される、特定車両１０ａの走行ルートのデータが格納される。しかしながら、予約データベースには、これらの情報に限られず、オンデマンドバスサービスの乗車予約に関する任意の情報が格納される。予約データベースに格納されている情報は、ユーザからの乗車予約がある度に動的に変化し得る。
【００４４】
サーバ制御部２３は、１つ以上のプロセッサを含む。サーバ制御部２３は、サーバ２０全体の動作を制御する。
【００４５】
例えば、サーバ制御部２３は、複数の車両１０から送信される複数の候補地点情報を、サーバ通信部２１を介して受信し、サーバ記憶部２２に記憶する。例えば図６に示すように、サーバ制御部２３は、候補地点ＩＤに関連付けて、候補地点情報に含まれる候補地点の位置情報及び優先度を記憶してもよい。候補地点情報が車両１０から送信される度に、当該候補地点情報の受信及び記憶が実施される。ここで、サーバ制御部２３は、位置情報が略一致する２つ以上の候補地点情報が受信された場合、当該２つ以上の候補地点情報のうちいずれか１つのみをサーバ記憶部２２に記憶してもよい。
【００４６】
また、サーバ制御部２３は、複数の車両１０から送信される複数の停車実績情報を、サーバ通信部２１を介して受信し、サーバ記憶部２２に記憶する。ここで、複数の候補地点情報に係る複数の候補地点のうち、停車実績情報に含まれる停車位置と位置情報が略一致する候補地点（すなわち、停車位置に対応する候補地点）が存在する場合、サーバ制御部２３は、例えば図７に示すように、停車位置及び停車日時を、当該停車位置に対応する候補地点の候補地点ＩＤと関連付けて記憶してもよい。サーバ制御部２３は、サーバ記憶部２２に記憶した複数の停車実績情報に基づいて、例えば候補地点毎に車両１０が過去に停車した合計停車回数を算出可能である。
【００４７】
また、サーバ制御部２３は、サーバ記憶部２２に記憶した複数の候補地点のそれぞれの優先度を、複数の停車実績情報に基づいて更新してもよい。優先度の更新には、任意の手法が採用可能である。例えば、サーバ制御部２３は、サーバ記憶部２２に記憶した複数の停車実績情報に基づいて、各候補地点で車両１０が過去に停車した合計停車回数を算出する。各候補地点における合計停車回数は、サーバ記憶部２２に記憶した全期間の停車実績情報を用いて算出されてもよく、或いは、直近の所定期間（例えば、直近の６ヶ月間等）の停車実績情報のみを用いて算出されてもよい。合計停車回数の多い候補地点は、例えば人々が乗降するのに利便性が高い等、乗降に都合が良い地点であると統計的に判断可能である。サーバ制御部２３は、候補地点における合計停車回数が多いほど、当該候補地点の優先度を増加させるように更新してもよい。或いは、サーバ制御部２３は、候補地点における合計停車回数が少ないほど、当該候補地点の優先度を減少させるように更新してもよい。また、合計停車回数に代えて、例えば所定期間（例えば、１ヶ月）あたりの平均停車回数が採用されてもよい。
【００４８】
また、サーバ制御部２３は、サーバ記憶部２２に記憶した複数の候補地点それぞれの位置情報に基づいて、当該複数の候補地点の中から２つ以上の候補地点のそれぞれを、特定車両１０ａが乗客を乗降させる停留地点として選択する。停留地点の選択には、例えばオンデマンドバスサービスの運用方針に応じて、任意のアルゴリズムが採用可能である。例えば、サーバ制御部２３は、ユーザからの乗車予約に基づいて、乗車予約に係る乗車希望地点の近い複数のユーザを選択する。サーバ制御部２３は、複数の候補地点のうち、選択した各ユーザの乗車希望地点の近傍に位置する候補地点を、選択した当該複数のユーザを乗車させる停留地点として選択する。また、サーバ制御部２３は、選択した各ユーザの降車希望地点の近傍に位置する候補地点を、各ユーザを降車させる停留地点として選択する。
【００４９】
ここで、サーバ制御部２３は、複数の候補地点それぞれの位置情報及び優先度に基づいて、停留地点を選択してもよい。例えば、サーバ制御部２３は、選択した各ユーザの乗車希望地点の近傍に２つ以上の候補地点が存在する場合、優先度の高い候補地点を優先的に停留地点として選択する。サーバ制御部２３は、選択した各ユーザの降車希望地点の近傍に２つ以上の候補地点が存在する場合、優先度の高い候補地点を優先的に停留地点として選択する。
【００５０】
このようにして、複数の候補地点の中から、少なくとも１人のユーザを乗降させる少なくとも２つの停留地点が選択される。
【００５１】
また、サーバ制御部２３は、上述のようにして選択した２つ以上の停留地点を経由する特定車両１０ａの走行ルートを決定する。サーバ制御部２３は、決定した走行ルートを予約データベースに格納するとともに、サーバ通信部２１を介して特定車両１０ａに通知する。ここで「走行ルート」は、特定車両１０ａが走行すべき道順、各停留地点の位置及び発着時刻、並びに各停留地点において乗降車させるユーザの人数等の情報を含み得るが、これらに限られない。通知された走行ルートは、例えば特定車両１０ａの運転者が運転時に参照するために用いられてもよく、或いは特定車両１０ａの自動運転制御に用いられてもよい。
【００５２】
また、サーバ制御部２３は、特定車両１０ａが当該走行ルートで走行している間に、サーバ記憶部２２に記憶した複数の候補地点それぞれの位置情報に基づいて、当該複数の候補地点の中から少なくとも１つの候補地点を、当該特定車両１０ａの追加の停留地点として選択してもよい。追加の停留地点の選択は、例えば、特定車両１０ａが走行ルートで走行している間に、新たに乗車予約を行ったユーザを当該特定車両１０ａに乗降させる場合に実施され得る。具体的には、サーバ制御部２３は、当該ユーザの乗降希望地点が走行ルートの近傍に存在する場合、当該ユーザを乗降させるために、追加の停留地点の選択を実施してもよい。当該追加の停留地点は、当該ユーザが乗車又は降車する停留地点である。追加の停留地点を選択した場合、サーバ制御部２３は、当該追加の停留地点を更に経由するように走行ルートを修正し、修正後の走行ルートを当該特定車両１０ａに通知する。
【００５３】
（車両の動作フロー）
図８を参照して、車両１０の第１動作のフローについて説明する。概要として、第１動作は、車外風景の画像に基づいて候補地点情報を生成する動作である。
【００５４】
ステップＳ１００：制御部１５は、撮像部１３を用いて、車外風景を撮像した画像を生成する。
【００５５】
ステップＳ１０１：制御部１５は、特定車両１０ａが乗客を乗降させるために停留する候補地点を、当該画像に基づいて決定したか否かを判定する。詳細には、制御部１５は、当該画像に写った地点が、所定条件（例えば、第１条件及び第２条件）を満たすか否かを判定し、所定条件を満たすと判定した場合、当該地点を候補地点として決定する。候補地点を決定していないと判定した場合（ステップＳ１０１−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ１００に戻る。一方、候補地点を決定したと判定した場合（ステップＳ１０１Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ１０２に進む。
【００５６】
ステップＳ１０２：制御部１５は、ステップＳ１０１で候補地点を決定すると、当該候補地点の位置情報と、当該候補地点が特定車両１０ａの停留地点として選択される優先度と、を含む候補地点情報を生成し、通信部１１を介してサーバ２０へ送信する。その後、プロセスはステップＳ１００に戻る。
【００５７】
図９を参照して、車両１０の第２動作のフローについて説明する。概要として、第２動作は、停車実績情報を生成する動作である。
【００５８】
ステップＳ２００：制御部１５は、車両１０が乗員を乗降させるために停車したか否かを判定する。停車していないと判定した場合（ステップＳ２００−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ２００を繰り返す。一方、停車したと判定した場合（ステップＳ２００−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ２０１に進む。
【００５９】
ステップＳ２０１：制御部１５は、ステップＳ２００で車両１０が乗員を乗降させるために停車したと判定すると、停車位置及び停車日時の情報を含む停車実績情報を生成し、通信部１１を介してサーバ２０へ送信する。その後、プロセスはステップＳ２００に戻る。
【００６０】
（サーバの動作フロー）
図１０を参照して、サーバ２０の第３動作のフローについて説明する。概要として、第３動作は、複数の車両１０から受信した情報を記憶及び更新する動作である。
【００６１】
ステップＳ３００：サーバ制御部２３は、複数の車両１０から送信される複数の候補地点情報を、サーバ通信部２１を介して受信し、サーバ記憶部２２に記憶する。
【００６２】
ステップＳ３０１：サーバ制御部２３は、複数の車両１０から送信される複数の停車実績情報を、サーバ通信部２１を介して受信し、サーバ記憶部２２に記憶する。
【００６３】
ステップＳ３０２：サーバ制御部２３は、サーバ記憶部２２に記憶した複数の候補地点のそれぞれの優先度を、複数の停車実績情報に基づいて更新する。そして、プロセスは終了する。
【００６４】
図１１を参照して、サーバ２０の第４動作のフローについて説明する。概要として、第４動作は、特定車両１０ａの走行ルートを決定及び修正する動作である。
【００６５】
ステップＳ４００：サーバ制御部２３は、サーバ記憶部２２に記憶した複数の候補地点それぞれの位置情報に基づいて、当該複数の候補地点の中から２つ以上の候補地点のそれぞれを、特定車両１０ａが乗客を乗降させる停留地点として選択する。ここで、サーバ制御部２３は、複数の候補地点それぞれの位置情報及び優先度に基づいて、停留地点を選択してもよい。
【００６６】
ステップＳ４０１：サーバ制御部２３は、上述のようにして選択した２つ以上の停留地点を経由する特定車両１０ａの走行ルートを決定し、サーバ通信部２１を介して特定車両１０ａに通知する。ここでは、走行ルートの通知後に、特定車両１０ａが当該走行ルートに従って走行を開始したものとする。
【００６７】
ステップＳ４０２：サーバ制御部２３は、特定車両１０ａが当該走行ルートで走行している間に、新たなユーザからの乗車予約を待ち受ける。サーバ制御部２３は、乗車予約を受け付けた場合、当該新たなユーザを当該特定車両１０ａに乗降させるか否かを判定する。例えば、サーバ制御部２３は、当該ユーザの乗降希望地点が走行ルートの近傍に存在する場合、当該ユーザを乗降させると判定し、近傍に存在しない場合、当該ユーザを乗降させないと判定する。当該ユーザを乗降させると判定した場合（ステップＳ４０２−Ｙｅｓ）、プロセスはステップＳ４０３に進む。一方、当該ユーザを乗降させないと判定した場合（ステップＳ４０２−Ｎｏ）、プロセスはステップＳ４０２を繰り返して、新たなユーザからの乗車予約を待ち受ける。
【００６８】
ステップＳ４０３：サーバ制御部２３は、サーバ記憶部２２に記憶した複数の候補地点それぞれの位置情報に基づいて、当該複数の候補地点の中から少なくとも１つの候補地点を、当該特定車両１０ａの追加の停留地点として選択する。当該追加の停留地点は、ステップＳ４０２の新たなユーザが乗車又は降車する停留地点である。
【００６９】
ステップＳ４０４：サーバ制御部２３は、当該追加の停留地点を更に経由するように走行ルートを修正し、修正後の走行ルートを当該特定車両１０ａに通知する。その後、プロセスはステップＳ４０２に戻る。
【００７０】
以上述べたように、本実施形態に係る情報処理システム１において、複数の車両１０のそれぞれは、車外風景を撮像した画像を生成し、特定車両１０ａが乗客を乗降させるために停留する候補地点を当該画像に基づいて決定する。そして、サーバ２０は、複数の車両１０によって決定された複数の候補地点それぞれの位置情報を記憶する。かかる構成によれば、特定車両１０ａが乗客を乗降させるために停車する候補地点を決定するために、車両１０が実際に走行しながら撮像した画像が用いられる。このため、停車禁止地点を除き、乗客が乗降可能な地点を画像から検出することにより、特定車両１０ａが乗客を乗降させるのに適切である蓋然性の高い地点を候補地点として決定可能である。このような複数の候補地点の位置情報を記憶しておくことは、例えば特定車両１０ａの走行ルートを決定する際に有用である。したがって、複数のユーザを乗客として車両に相乗りさせるサービスに関する技術が改善する。
【００７１】
本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００７２】
例えば、上述した実施形態において、車両１０が、撮像部１３を用いて生成した画像に基づいて、特定車両１０ａが乗客を乗降させるために停留する候補地点を決定する構成について説明した。ここで、候補地点として決定された地点であっても、特定車両１０ａのサイズ、車種、ドア開閉機構（スライドドアか否か等）、又は乗車している乗客の人数等の条件によっては、特定車両１０ａが停留するのに必ずしも適切でない場合がある。これに対して、車両１０は、候補地点を画像に基づいて決定するとともに、当該候補地点で停留可能な特定車両１０ａの条件（以下、「停留条件」ともいう。）を、当該画像に基づいて判定してもよい。
【００７３】
停留条件の判定には、任意の手法が採用可能である。例えば、車両１０の制御部１５は、候補地点を画像に基づいて決定すると、当該候補地点における車道、歩道、又は路側帯の幅を当該画像から検出する。制御部１５は、検出した幅に応じて、当該候補地点で停留可能な特定車両１０ａの車格、サイズ、車種、又はドア開閉機構を停留条件として判定する。例えば、車道、歩道、又は路側帯の幅が閾値よりも狭い場合、特定車両１０ａが所定基準よりも小さいこと（例えば、特定車両１０ａが小型バスであること等）、及び／又は、乗車している乗客の人数が所定基準（例えば、５人）よりも少ないこと等が、停留条件として判定され得る。停留条件は、例えば特定車両のサイズ（車格若しくは寸法）、車種、又はドア開閉機構（例えば、スライドか否か）等の車両情報、及び／又は、乗客の人数を用いて指定されるが、これらに限られず任意の情報で指定されてもよい。停留条件を判定すると、制御部１５は、候補地点の位置情報、優先度、及び停留条件を含む候補地点情報を生成し、通信部１１を介してサーバ２０へ送信する。そして、サーバ２０のサーバ制御部２３は、受信した候補地点情報をサーバ記憶部２２に記憶する。
【００７４】
かかる構成によれば、候補地点毎に特定車両１０ａの停留条件がサーバ２０に記憶されるので、例えば特定車両１０ａの走行ルートを決定する際に、複数の候補地点の中から、当該特定車両１０ａが停留可能な候補地点を識別することができる。したがって、複数の候補地点に基づいて特定車両１０ａの走行ルートを決定する煩雑さが低減するので、複数のユーザを乗客として車両に相乗りさせるサービスに関する技術が更に改善する。なお、停留条件の判定には、上述した車道等の幅を用いるアルゴリズムに限られず、例えば機械学習等、任意のアルゴリズムが採用可能である。  
【００７５】
また、上述した実施形態において、車両１０において実行される一部の処理動作がサーバ２０において実行されてもよく、サーバ２０において実行される一部の処理動作が車両１０において実行されてもよい。具体的には、車両１０が生成した画像に基づいて候補地点情報（すなわち、候補地点の位置情報及び優先度）を生成する処理が、車両１０ではなくサーバ２０によって実行される構成も可能である。かかる場合、車両１０は、車外風景を撮像した画像及び撮像位置等をサーバ２０へ送信し、サーバ２０は、受信した画像及び撮像位置に基づいて、候補地点情報を生成する。
【００７６】
また、例えばコンピュータ等の汎用の情報処理装置を、上述した実施形態に係る車両１０に備えられた構成部、又はサーバ２０として機能させる構成も可能である。具体的には、実施形態に係るサーバ２０等の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、情報処理装置のメモリに格納し、情報処理装置のプロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１    情報処理システム
１０    車両
１０ａ    特定車両
１１    通信部
１２    測位部
１４    記憶部
１５    制御部
２０    サーバ
２１    サーバ通信部
２２    サーバ記憶部
２３    サーバ制御部
３０    ネットワーク
４０    候補地点
【図１】
2020154550.tif 000003
【図２】
2020154550.tif 000004
【図３】
2020154550.tif 000005
【図４】
2020154550.tif 000006
【図５】
2020154550.tif 000007
【図６】
2020154550.tif 000008
【図７】
2020154550.tif 000009
【図８】
2020154550.tif 000010
【図９】
2020154550.tif 000011
【図１０】
2020154550.tif 000012
【図１１】
2020154550.tif 000013