(57)【要約】【課題】検知部が原因で、物品を意図した位置に停止させることができない場合に発生する不具合を回避できるコンベヤシステムを提供する。【解決手段】コンベヤシステム３は、Ｘ方向に配列されるコンベヤユニット３０と、コンベヤユニットごとに対応付けて設けられる検知部３８が、物品の搬送方向Ｄにおける長さＬ０よりも短い間隔でＸ方向に沿って配列されている検知部群３７と、検知部の検知結果に基づいて駆動部３３を制御し、搬送ベルト３５の駆動を制御する制御部４０と、を備える。制御部は、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる一の検知部が、物品を検知している状態から物品を検知しなくなる状態へ遷移したとき、一の検知部の下流側に隣り合う検知部が物品を検知していない場合には、第一コンベヤユニット及び第二コンベヤユニット３０Ｂにおける搬送ベルトの駆動を停止させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品の底部を支持して搬送する搬送ベルトと、前記搬送ベルトを駆動する駆動部とを有し、一方向に配列される複数のコンベヤユニットと、
前記コンベヤユニットごとに対応付けて設けられており、対応する前記コンベヤユニット上の前記物品の有無を検知する検知部が、前記物品の搬送方向における長さ寸法よりも短い間隔で前記一方向に沿って配列されている検知部群と、
前記検知部の検知結果に基づいて前記駆動部を制御し、前記コンベヤユニットにおける前記搬送ベルトの駆動を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、複数の前記コンベヤユニットの一つである第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる一の前記検知部が、物品を検知している状態から物品を検知しなくなる状態へ遷移したとき、前記一の検知部の前記搬送方向における下流側に隣り合う前記検知部が物品を検知していない場合には、前記第一コンベヤユニット及び前記第一コンベヤユニットの前記搬送方向における下流側に隣り合う第二コンベヤユニットにおける前記搬送ベルトの駆動を停止させる、コンベヤシステム。
【請求項２】
前記制御部は、前記コンベヤユニットごとに設けられると共に、少なくとも前記搬送方向に隣り合う前記コンベヤユニットに設けられる前記制御部との間で通信可能に設けられる、請求項１記載のコンベヤシステム。
【請求項３】
前記第一コンベヤユニットに設けられる前記制御部は、前記第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる全ての前記検知部が物品を検知しておらず、かつ、前記第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる全ての前記検知部の中で最後に物品を検知していた検知部が前記第二コンベヤユニットに最も近い位置を検知する検知部である場合、前記第二コンベヤユニットに設けられる前記制御部に対して、前記第二コンベヤユニットに対応付けて設けられる前記検知部の中で前記第一コンベヤユニットに最も近い位置を検知する検知部の検知状態を問い合わせ、
前記問い合わせを受けた前記第二コンベヤユニットに設けられる前記制御部は、前記第二コンベヤユニットに対応付けて設けられる前記検知部の中で前記第一コンベヤユニットに最も近い位置を検知する検知部が物品を検知していない場合には、その旨の報告を前記第一コンベヤユニットに設けられる前記制御部に送出すると共に、前記第二コンベヤユニットにおける前記搬送ベルトの駆動を停止させ、
前記第二コンベヤユニットから前記報告を受けた前記第一コンベヤユニットに設けられる前記制御部は、前記第一コンベヤユニットにおける前記搬送ベルトの駆動を停止させる、請求項２記載のコンベヤシステム。
【請求項４】
前記第一コンベヤユニットに設けられる前記制御部は、前記第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる全ての前記検知部が物品を検知しておらず、かつ、前記第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる全ての前記検知部の中で最後に物品を検知していた検知部が前記第二コンベヤユニットに最も近い位置を検知する検知部ではない場合、前記第一コンベヤユニットにおける前記搬送ベルトの駆動を停止させると共に、前記第二コンベヤユニットに設けられる前記制御部に停止要求を送出し、
前記停止要求を受けた前記第二コンベヤユニットに設けられる前記制御部は、前記第二コンベヤユニットにおける前記搬送ベルトの駆動を停止させる、請求項２又は３記載のコンベヤシステム。
【請求項５】
上流側検知部及び前記上流側検知部の前記搬送方向における下流側に配置される下流側検知部の二つの前記検知部が、前記コンベヤユニットごとに対応付けて設けられる、請求項１〜４の何れか一項記載のコンベヤシステム。
【請求項６】
前記制御部は、一の前記コンベヤユニットの終端部にて物品を停止させる場合には、前記上流側検知部が物品を検知していない状態から物品を検知している状態へ遷移したときに前記一のコンベヤユニットの前記搬送ベルトを減速させ、前記下流側検知部が物品を検知していない状態から物品を検知している状態へ遷移したときに前記一のコンベヤユニットの前記搬送ベルトを停止させる、請求項５記載のコンベヤシステム。
【請求項７】
前記制御部は、前記第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる前記上流側検知部及び前記下流側検知部の一方が物品を検知していない状態から物品を検知している状態へ遷移すると、前記第二コンベヤユニットにおける前記搬送ベルトの駆動を開始し、前記第二コンベヤユニットに対応付けて設けられる前記下流側検知部が物品を検知していない状態から物品を検知している状態へ遷移すると、前記第一コンベヤユニットにおける前記搬送ベルトの駆動を停止させる、請求項５又は６記載のコンベヤシステム。
【請求項８】
前記一方向における前記コンベヤユニットの長さ寸法は、前記搬送方向における前記物品の長さ寸法以下である、請求項１〜７の何れか一項記載のコンベヤシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベヤシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
物品を搬送する搬送装置として、コンベヤ装置が知られている。例えば、特許文献１には、搬送ローラによって形成される搬送面を、搬送方向に沿って複数のゾーンに分割し、ゾーンごとに物品を検知するためのセンサ等の検知部が設けられたローラコンベヤが開示されている。特許文献１のローラコンベヤでは、検知部の検知結果に基づいて、ゾーンごとに個別に搬送ローラの駆動及び停止ができるので、効率的に物品を搬送することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−４５９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、物品を検知する検知部が故障したり、何らかの原因で検知部が物品を検知しなかった場合には、物品を意図した位置に止めることができず、搬送方向下流側に滞留する物品に衝突させてしまったり、コンベヤの終端部から物品を落下させてしまうおそれがある。このように、検知部の不具合が原因で、物品を意図した位置に停止させることができない場合には、様々な不具合が発生する。
【０００５】
そこで、本発明の目的は、検知部に不具合が発生した場合に、コンベヤによって搬送中の物品を停止させることができるコンベヤシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のコンベヤシステムは、物品の底部を支持して搬送する搬送ベルトと、搬送ベルトを駆動する駆動部とを有し、一方向に配列される複数のコンベヤユニットと、コンベヤユニットごとに対応付けて設けられており、対応するコンベヤユニット上の物品の有無を検知する検知部が、物品の搬送方向における長さ寸法よりも短い間隔で一方向に沿って配列されている検知部群と、検知部の検知結果に基づいて駆動部を制御し、コンベヤユニットにおける搬送ベルトの駆動を制御する制御部と、を備え、制御部は、複数のコンベヤユニットの一つである第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる一の検知部が、物品を検知している状態から物品を検知しなくなる状態へ遷移したとき、一の検知部の搬送方向における下流側に隣り合う検知部が物品を検知していない場合には、第一コンベヤユニット及び第一コンベヤユニットの搬送方向における下流側に隣り合う第二コンベヤユニットにおける搬送ベルトの駆動を停止させる。
【０００７】
この構成のコンベヤシステムでは、複数の検知部が物品の搬送方向における長さ寸法よりも短い間隔で一方向に沿って配列されているので、検知部に異常がない通常の状態であれば、物品の搬送中は何れかの検知部によって物品が検知される。したがって、検知部における物品の検知結果を用いれば、物品の搬送位置を把握することができる。そこで、本発明のコンベヤシステムでは、物品の搬送位置を把握するための検知部の検知結果を利用して、検知部の異常を検知している。具体的には、制御部は、複数のコンベヤユニットの一つである第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる一の検知部が、物品を検知している状態から物品を検知しなくなる状態へ遷移したとき、一の検知部の下流側に隣り合う検知部が物品を検知していない場合には、検知部に不具合があると判定している。そして、制御部は、上記のとおり検知部に不具合があると判定されると、第一コンベヤユニット及び第二コンベヤユニットにおける搬送ベルトの駆動を停止させる。これにより、検知部に不具合が発生した場合に、コンベヤによって搬送中の物品を停止させることができる。
【０００８】
本発明のコンベヤシステムでは、制御部は、コンベヤユニットごとに設けられると共に、少なくとも搬送方向に隣り合うコンベヤユニットに設けられる制御部との間で通信可能に設けられてもよい。この構成では、全てのコンベヤユニットを一括して制御する場合と比べて、一の制御部にかかる負荷を低減できるので、処理能力の向上を図ることができる。
【０００９】
本発明のコンベヤシステムでは、第一コンベヤユニットに設けられる制御部は、第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる全ての検知部が物品を検知しておらず、かつ、第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる全ての検知部の中で最後に物品を検知していた検知部が第二コンベヤユニットに最も近い位置を検知する検知部である場合、第二コンベヤユニットに設けられる制御部に対して、第二コンベヤユニットに対応付けて設けられる検知部の中で第一コンベヤユニットに最も近い位置を検知する検知部の検知状態を問い合わせ、問い合わせを受けた第二コンベヤユニットに設けられる制御部は、第二コンベヤユニットに対応付けて設けられる検知部の中で第一コンベヤユニットに最も近い位置を検知する検知部が物品を検知していない場合には、その旨の報告を第一コンベヤユニットに設けられる制御部に送出すると共に、第二コンベヤユニットにおける搬送ベルトの駆動を停止させ、第二コンベヤユニットから報告を受けた第一コンベヤユニットに設けられる制御部は、第一コンベヤユニットにおける搬送ベルトの駆動を停止させてもよい。
【００１０】
この構成のコンベヤシステムでは、コンベヤユニットごとに複数の検知部が対応付けて設けられる構成において、一のコンベヤユニットに対応付けて設けられる検知部の中で、一のコンベヤユニットの下流側に隣り合う他のコンベヤユニットに最も近い位置を検出する検知部に不具合が発生したとしても、当該検知部の不具合を検知することができ、更に、コンベヤユニットにおける搬送ベルトの駆動を停止させることができる。
【００１１】
本発明のコンベヤシステムでは、第一コンベヤユニットに設けられる制御部は、第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる全ての検知部が物品を検知しておらず、かつ、第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる全ての検知部の中で最後に物品を検知していた検知部が第二コンベヤユニットに最も近い位置を検知する検知部ではない場合、第一コンベヤユニットにおける搬送ベルトの駆動を停止させると共に、第二コンベヤユニットに設けられる制御部に停止要求を送出し、停止要求を受けた第二コンベヤユニットに設けられる制御部は、第二コンベヤユニットにおける搬送ベルトの駆動を停止させてもよい。
【００１２】
このコンベヤシステムでは、コンベヤユニットごとに複数の検知部が対応付けて設けられる構成において、一のコンベヤユニットに対応付けて設けられる検知部の中で、一のコンベヤユニットの下流側に隣り合う他のコンベヤユニットに最も近い位置を検出する検知部以外の検知部に不具合が発生したとしても、当該検知部の不具合を検知することができ、更に、コンベヤユニットにおける搬送ベルトの駆動を停止させることができる。
【００１３】
本発明のコンベヤシステムでは、上流側検知部及び上流側検知部の搬送方向における下流側に配置される下流側検知部の二つの検知部が、コンベヤユニットごとに対応付けて設けられていてもよい。
【００１４】
本発明のコンベヤシステムでは、制御部は、一のコンベヤユニットの終端部にて物品を停止させる場合には、前記上流側検知部が物品を検知していない状態から物品を検知している状態へ遷移したときに一のコンベヤユニットの搬送ベルトを減速させ、下流側検知部が物品を検知していない状態から物品を検知している状態へ遷移したときに一のコンベヤユニットの搬送ベルトを停止させてもよい。この構成のコンベヤシステムでは、一のコンベヤユニットの終端部に確実に物品を停止させることができる。
【００１５】
本発明のコンベヤシステムでは、制御部は、第一コンベヤユニットに対応付けて設けられる上流側検知部及び下流側検知部の一方が物品を検知していない状態から物品を検知している状態へ遷移すると、第二コンベヤユニットにおける搬送ベルトの駆動を開始し、第二コンベヤユニットに対応付けて設けられる下流側検知部が物品を検知していない状態から物品を検知している状態へ遷移すると、第一コンベヤユニットにおける搬送ベルトの駆動を停止させてもよい。この構成のコンベヤシステムでは、コンベヤユニットを必要最小限に動かすことで、物品を搬送することができる。
【００１６】
本発明のコンベヤシステムでは、一方向におけるコンベヤユニットの長さ寸法は、搬送方向における物品の長さ寸法以下であってもよい。この構成のコンベヤシステムでは、物品を搬送するにあたり簡易な制御が可能になる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、検知部に不具合が発生した場合に、コンベヤによって搬送中の物品を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、一実施形態に係るコンベヤシステムを含む搬送システムを示す概略平面図である。
【図２】図２は、図１のコンベヤシステムを含む搬送システムを示す側面図である。
【図３】図３は、図１のコンベヤシステムの機能ブロック図である。
【図４】図４は、図１のコンベヤシステムの動作を説明する説明図である。
【図５】図５は、図１のコンベヤシステムの動作を説明する説明図である。
【図６】図６は、第一コンベヤシステムの制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図７】図７は、第二コンベヤシステムの制御部の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して、本発明の好適な一実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２０】
図１に示されるように、本実施形態のコンベヤシステム３は、軌道２１に沿って移動可能な天井搬送車２と、図示しない複数のストッカ等と共に、物品Ｆを搬送する搬送システム１の一部として用いられる。物品Ｆには、例えば、半導体製造装置又は液晶製造装置等で処理されるウェハを収容するＦＯＵＰ（Front-Opening  Unified  Pod)、及び半導体製造装置又は液晶製造装置等で用いられるレチクルを収容するレチクルポッドが含まれる。本実施形態では、ＦＯＵＰを例として説明する。
【００２１】
天井搬送車２について説明する。軌道２１は、例えば、作業者の頭上スペースである天井Ｃ付近に敷設されている。軌道２１は、例えば天井Ｃから吊り下げられている。軌道２１は、天井搬送車２を走行させるための予め定められた走行路である。軌道２１は、支柱２１Ａ，２１Ａにより支持される。天井搬送車２は、軌道２１に沿って走行し、物品Ｆを搬送する。天井搬送車２は、物品Ｆを移載可能に構成されている。天井搬送車２は、天井走行式無人搬送車である。搬送システム１が備える天井搬送車２の台数は、特に限定されず、複数である。
【００２２】
天井搬送車２は、天井搬送車２を軌道２１に沿って走行させる走行部２２と、例えば、非接触給電で軌道２１側から受電する受電通信部２３と、を有する。天井搬送車２は、軌道２１の通信線（フィーダー線）等を利用して、図示しないコントローラと通信を行う。天井搬送車２は、本体フレーム２４と、横送り部２５と、θドライブ２６と、昇降駆動部２７と、昇降台２８と、落下防止カバー２９と、を有する。
【００２３】
横送り部２５は、θドライブ２６、昇降駆動部２７及び昇降台２８を一括して、軌道２１の走行方向と直交する水平方向に横送りする。θドライブ２６は、昇降駆動部２７及び昇降台２８の少なくとも何れかを水平面内で所定の角度範囲内で回動させる。昇降駆動部２７は、昇降台２８をワイヤ、ロープ及びベルト等の吊持材の巻取りないし繰出しによって昇降させる。昇降台２８には、チャックが設けられており、物品Ｆの把持又は解放が自在とされている。落下防止カバー２９は、例えば天井搬送車２の走行方向の前後に一対設けられる。落下防止カバー２９は、図示しない爪等を出没させて、搬送中に物品Ｆが落下することを防止する。
【００２４】
天井搬送車２との間で物品Ｆが受け渡しされる載置部３９には、例えば、後段にて詳述するコンベヤシステム３に含まれるコンベヤユニット３０の終端部が含まれる。載置部３９は、天井搬送車２との間で物品Ｆの受け渡し可能な位置に設けられる。例えば、載置部３９は、軌道２１の直下に配置されている。この場合、天井搬送車２は、昇降台２８を昇降させることにより、載置部３９との間で物品Ｆを受け渡しする。
【００２５】
コンベヤシステム３について説明する。コンベヤシステム３は、図１〜図３に示されるように、Ｘ方向（一方向）に配列される複数のコンベヤユニット３０と、Ｘ方向に沿って複数の検知部３８が配列されている検知部群３７と、を備えている。コンベヤユニット３０は、一対の搬送ベルト（搬送ベルト）３５，３５と、コンベヤローラ３１と、支持ローラ３４と、駆動部３３と、制御部４０と、通信部４３と、を有している。
【００２６】
一対の搬送ベルト３５，３５は、物品Ｆの底部における幅方向（Ｙ方向）の両端部を支持して搬送する。一対の搬送ベルト３５，３５は、輪状の無端ベルトであり、搬送ベルト３５，３５のそれぞれが、搬送方向Ｄに配列される一対のコンベヤローラ３１，３１に巻き掛けられている。コンベヤローラ３１は、搬送ベルト３５が巻き掛けられるローラ部（図示せず）と、ローラ部同士を連結する連結軸（図示せず）と、を有している。支持ローラ３４は、搬送方向Ｄにおける一対のコンベヤローラ３１，３１の間に複数設けられる。支持ローラ３４は、搬送ベルト３５を介して物品Ｆを下方から支持する。駆動部３３は、少なくとも一方のコンベヤローラ３１，３１を回転させ、搬送ベルト３５上の物品Ｆを搬送方向Ｄに搬送する。以下の説明における「上流側」及び「下流側」は、物品Ｆの搬送方向Ｄにおける上流側、下流側を意味する。
【００２７】
検知部群３７に含まれる複数の検知部３８は、コンベヤユニット３０ごとに対応付けて設けられており、対応するコンベヤユニット３０上の物品Ｆの有無を検知する。一つのコンベヤユニット３０には、二つの検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び上流側検知部３８Ａの下流側に配置される下流側検知部３８Ｂ）が対応付けて設けられる。上流側検知部３８Ａは、対応する一つのコンベヤユニット３０の上流側に物品Ｆが存在することを検知し、下流側検知部３８Ｂは、対応する一つのコンベヤユニット３０の下流側に物品Ｆが存在することを検知する。
【００２８】
検知部３８の例には、回帰反射型光電センサが含まれる。本実施形態の検知部３８は、光出射部と光受光部とを有しており、光出射部から出射された光が光受光部において受光されなくなることで物品Ｆの有無を検知する。複数の検知部３８は、物品Ｆの搬送方向Ｄにおける長さＬ０よりも短い間隔ＬでＸ方向に沿って配列されている。これにより、通常であれば、コンベヤシステム３により搬送中の物品Ｆは、何れかの検知部３８によって検知される。制御部４０は、これらの検知部３８における物品Ｆの検知の有無を監視している。制御部４０は、これらの検知部３８の検知結果に基づいてコンベヤシステム３における物品Ｆの位置を常に把握することができる。
【００２９】
制御部４０は、コンベヤユニット３０の動作を制御する。制御部４０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）等からなる電子制御ユニットである。制御部４０は、例えばＲＯＭに格納されているプログラムがＲＡＭ上にロードされてＣＰＵで実行されるソフトウェアとして構成することができる。制御部４０は、電子回路等によるハードウェアとして構成されてもよい。
【００３０】
制御部４０は、コンベヤユニット３０ごとに設けられると共に、少なくとも搬送方向Ｄの上流側に隣り合うコンベヤユニット３０及び下流側に隣り合うコンベヤユニット３０にそれぞれ含まれる制御部４０との間で通信可能に設けられる。これらの制御部４０同士は、通信部４３を介して通信可能に設けられる。具体的には、制御部４０同士は、例えば、有線又は無線により通信可能に設けられる。
【００３１】
以下説明の便宜のため、検知部３８が物品Ｆを（実際に）検知している状態から物品Ｆを検知しなくなる状態への状態遷移を第一状態遷移、物品Ｆを検知していない状態から物品Ｆを検知している状態への状態遷移を第二状態遷移とも称する。制御部４０は、検知部３８の検知結果、すなわち、検知部３８における第一状態遷移及び第二状態遷移の検知に基づいて駆動部３３を制御して、コンベヤユニット３０における搬送ベルト３５の駆動を制御する。また、一のコンベヤユニット３０を第一コンベヤユニット３０Ａ、第一コンベヤユニット３０Ａの搬送方向Ｄの下流側に隣り合うコンベヤユニット３０を第二コンベヤユニット３０Ｂと称する。更に、ここでは、第二コンベヤユニット３０Ｂを図１における最下流に配置されるコンベヤユニット３０とし、第二コンベヤユニット３０Ｂの上流側に隣り合うコンベヤユニット３０を第一コンベヤユニット３０Ａとして説明する。
【００３２】
例えば、制御部４０は、一つのコンベヤユニット３０に一つの物品Ｆしか進入できないように、コンベヤユニット３０における物品Ｆの搬送を制御する。具体的には、第一コンベヤユニット３０Ａに設けられる制御部４０Ａ（以下、単に「制御部４０Ａ」と称する。）は、第二コンベヤユニット３０Ｂに物品Ｆが無いことを検知すると、第一コンベヤユニット３０Ａの駆動部３３を制御して、第二コンベヤユニット３０Ｂに物品Ｆを進入させる。ただし、このような制御は必須ではない。
【００３３】
例えば、制御部４０Ａは、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる下流側検知部３８Ｂにおいて第二状態遷移を検知すると同時又は第二状態遷移を検知してから所定時間が経過後に第二コンベヤユニット３０Ｂに設けられる制御部４０Ｂ（以下、単に「制御部４０Ｂ」と称する。）に起動命令を送信する。また、制御部４０Ａは、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる上流側検知部３８Ａにおいて第二状態遷移を検知した後、設定されたオフセット分だけ物品Ｆを搬送するように駆動部３３を制御した後、起動命令を送信してもよい。
【００３４】
制御部４０Ｂは、起動命令を受信すると同時又は所定時間経過後に搬送ベルト３５の駆動を開始させる。制御部４０Ｂは、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる下流側検知部３８Ｂにおいて第二状態遷移を検知すると同時又は第二状態遷移を検知してから所定時間経過後に、制御部４０Ａに停止命令を送信する。制御部４０Ａは、停止命令を受信すると同時又は停止命令を受信してから所定時間経過後に搬送ベルト３５の駆動を停止させる。すなわち、本実施形態のコンベヤシステム３のコンベヤユニット３０では、物品Ｆが近くにまで搬送されてきたら搬送ベルト３５の駆動が開始され、物品Ｆの搬送をし終えると搬送ベルト３５の駆動を停止させる。本実施形態では、このようにコンベヤユニット３０を必要最小限に動かすことで、物品Ｆを搬送することができる。ただし、このような制御は必須ではない。
【００３５】
例えば、第二コンベヤユニット３０Ｂの終端部にて物品Ｆを停止させる場合、すなわち、天井搬送車２への物品Ｆの受け渡し場所である載置部３９に物品Ｆを停止させる場合には、制御部４０は、上流側検知部３８Ａにおける第二状態遷移を検知すると同時又は第二状態遷移を検知してから所定時間経過後に駆動部３３を制御して搬送ベルト３５を減速させ、下流側検知部３８Ｂにおける第二状態遷移を検知すると即時に駆動部３３を制御して搬送ベルト３５を停止させる。このような制御を実行することにより、一のコンベヤユニット３０の終端部に確実に物品を停止させることができる。なお、下流側検知部３８Ｂによって物品Ｆが検知される位置と載置部３９との間に距離の余裕がある場合には、制御部４０Ｂは、下流側検知部３８Ｂにおける第二状態遷移を検知した後所定時間経過後に駆動部３３を制御して搬送ベルト３５を停止させてもよい。本実施形態においては、天井搬送車２への物品Ｆの受け渡し場所である載置部３９に物品Ｆを確実に停止させることができる。ただし、このような制御は必須ではない。
【００３６】
更に、本実施形態の制御部４０では、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる一の検知部３８が、物品Ｆを検知している状態から物品Ｆを検知しなくなる状態に遷移したとき、一の検知部３８の下流側に隣り合う検知部３８が物品Ｆを検知していない場合、第一コンベヤユニット３０Ａ及び第二コンベヤユニット３０Ｂにおける搬送ベルト３５の駆動を停止させる。このような構成を備えたコンベヤシステム３では、検知部３８に不具合が発生した場合に、第一コンベヤユニット３０Ａ及び第二コンベヤユニット３０Ｂの少なくとも一方が搬送中の物品Ｆを停止させることができる。以下、二つのケース（ケース１及びケース２）を例に挙げて、本実施形態特有の動作について詳細に説明する。
【００３７】
（ケース１）
本ケースは、コンベヤユニット３０に対応付けて設けられる上流側検知部３８Ａ（図４においてハッチングが付された上流側検知部３８Ａ）が故障等、何らかの異常（不具合）がある場合である。図４に示されるように、このような事象が搬送経路終端のコンベヤユニット３０（第二コンベヤユニット３０Ｂ）で発生すると、コンベヤユニット３０の上流部において搬送ベルト３５の減速を開始させることができない。このため、下流側検知部３８Ｂが物品Ｆを検知した時点（第二状態遷移を検知した時点）で搬送ベルト３５を停止しようとしても停止が間に合わず、コンベヤユニット３０の下流側端部から物品Ｆを落下させてしまうという不具合が発生するおそれがある。図示はしないが、このような事象が搬送経路終端ではないコンベヤユニット３０で発生すると、下流側検知部３８Ｂが物品Ｆを検知した時点で搬送ベルト３５を停止しようとしても停止が間に合わず、下流側のコンベヤユニット３０に滞留している物品Ｆに物品Ｆを衝突させてしまうという不具合が発生するおそれがある。
【００３８】
そこで、本実施形態では、第一コンベヤユニット３０Ａに設けられる制御部４０（以下、制御部４０Ａと称する。）は、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）が物品Ｆを検知しておらず、かつ、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）の中で最後に物品Ｆを検知していた検知部３８が第二コンベヤユニット３０Ｂに最も近い位置を検知する検知部３８（下流側検知部３８Ｂ）である場合、第二コンベヤユニット３０Ｂに設けられる制御部４０Ｂ（以下、制御部４０Ｂと称する。）に対して、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）の検知状態を問い合わせる。ここで、検知部３８が物品Ｆを検知していない状態とは、コンベヤユニット３０上に物品Ｆが存在しないために検知しない状態である場合と、物品Ｆは存在するが検知部３８の不具合により検知できない状態である場合との両方を含む。
【００３９】
なお、制御部４０Ａは、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）が物品Ｆを検知しておらず、かつ、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）の中で最後に物品Ｆを検知していた検知部３８が第二コンベヤユニット３０Ｂに最も近い位置を検知する検知部３８（下流側検知部３８Ｂ）である場合、制御部４０Ｂに対して、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）の中で第一コンベヤユニット３０Ａに最も近い位置を検知する検知部３８（上流側検知部３８Ａ）の検知状態を問い合わせてもよい。
【００４０】
上記の問い合わせを受けた制御部４０Ｂは、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる上流側検知部３８Ａが物品Ｆを検出していない場合には、その旨の報告を制御部４０Ａに送出すると共に、第二コンベヤユニット３０Ｂにおける搬送ベルト３５の駆動を停止させる。なお、上記の問い合わせを受けた制御部４０Ｂは、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる全ての検知部３８（すなわち、上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）が物品Ｆを検出していない場合に、その旨の報告を制御部４０Ａに送出すると共に、第二コンベヤユニット３０Ｂにおける搬送ベルト３５の駆動を停止させてもよい。制御部４０Ｂから上記の報告を受けた制御部４０Ａは、第一コンベヤユニット３０Ａにおける搬送ベルト３５の駆動を停止させる。
【００４１】
一方、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる上流側検知部３８Ａにより物品Ｆが検知される場合には、制御部４０Ｂは、その旨の報告を制御部４０Ａに送出すると共に、第二コンベヤユニット３０Ｂにおける搬送ベルト３５の駆動を継続する。制御部４０Ｂから上記の報告を受けた制御部４０Ａは、第一コンベヤユニット３０Ａにおける搬送ベルト３５の駆動を継続させ、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる下流側検知部３８Ｂによる第二状態遷移が検知された時点（その旨の報告を制御部４０Ｂから受信した時点）で第一コンベヤユニット３０Ａにおける搬送ベルト３５の駆動を停止させる。
【００４２】
このように本実施形態のコンベヤシステム３では、各コンベヤユニット３０に対応付けて設けられる検知部３８のうち、上流側に隣り合うコンベヤユニット３０に最も近い位置を検出する上流側検知部３８Ａに異常が発生した場合、当該コンベヤユニット３０の搬送を緊急停止させると共に、当該コンベヤユニット３０の上流側に隣り合うコンベヤユニット３０の搬送も緊急停止させることができる。
【００４３】
（ケース２）
本ケースは、コンベヤユニット３０に対応付けて設けられる下流側検知部３８Ｂ（図５においてハッチングが付された下流側検知部３８Ｂ）が故障等、何らかの異常がある場合である。図５に示されるように、このような事象が搬送経路終端ではないコンベヤユニット３０（第一コンベヤユニット３０Ａ）で発生すると、コンベヤユニット３０の下流部において搬送ベルト３５を完全に停止させることができず、下流側のコンベヤユニット３０に滞留している物品Ｆに物品Ｆを衝突させてしまうという不具合が発生するおそれがある。図示はしないが、このような事象が搬送経路終端のコンベヤユニット３０（第二コンベヤユニット３０Ｂ）で発生すると、コンベヤユニット３０の下流部において搬送ベルト３５を完全に停止させることができず、コンベヤユニット３０の下流側端部から物品Ｆを落下させてしまうという不具合が発生するおそれがある。
【００４４】
そこで、本実施形態では、制御部４０Ａは、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）が物品Ｆを検知しておらず、かつ、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）の中で最後に物品を検知していた検知部が第二コンベヤユニット３０Ｂに最も近い位置を検知する検知部３８（下流側検知部３８Ｂ）ではない場合には、すなわち上流側検知部３８Ａである場合には、第一コンベヤユニット３０Ａにおける搬送ベルト３５の駆動を停止させると共に制御部４０Ｂに停止要求を送出する。上記の停止要求を受けた制御部４０Ｂは、第二コンベヤユニット３０Ｂにおける搬送ベルト３５の駆動を停止させる。
【００４５】
このように本実施形態のコンベヤシステム３では、各コンベヤユニット３０に対応付けて設けられる検知部３８のうち、下流側に隣り合うコンベヤユニット３０に最も近い位置を検出する下流側検知部３８Ｂに異常が発生した場合、当該コンベヤユニット３０の搬送を緊急停止させると共に、コンベヤユニット３０の下流側に隣り合うコンベヤユニット３０の搬送も緊急停止させることができる。
【００４６】
次に、本実施形態の異常検知制御について、主に図６及び図７を参照しながら説明する。最初に、第一コンベヤユニット３０Ａにおける異常検知制御について説明する。図６は、第一コンベヤユニット３０Ａに設けられる制御部４０Ａの動作を説明するフローチャートである。図７は、第二コンベヤユニット３０Ｂに設けられる制御部４０Ｂの動作を説明するフローチャートである。
【００４７】
図６に示されるように、制御部４０Ａは、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）における物品Ｆの検知状態を監視する（ステップＳ１）。制御部４０Ａは、上記監視の結果、第一コンベヤユニット３０Ａの全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）における第一状態遷移を検知したことを確認し（ステップＳ２）、最後に物品Ｆを検出していた検知部３８が下流側検知部３８Ｂであることを確認した場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、制御部４０Ｂに、通信部４３を介して、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）の中で、第二コンベヤユニット３０Ｂに最も近い位置を検知する検知部３８（上流側検知部３８Ａ）の状態の問合せを行う。すなわち、制御部４０Ａは、制御部４０Ｂに、上流側検知部３８Ａの問合せ命令を送信する（ステップＳ４）。なお、制御部４０Ａは、通信部４３を介して、制御部４０Ｂに、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）の状態の問合せを行ってもよい。
【００４８】
図７に示されるように、制御部４０Ｂは、制御部４０Ａから送信されてくる命令を確認し（ステップＳ１１）、その命令が問合せ命令であった場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる上流側検知部３８Ａの物品Ｆの検知状態を確認する（ステップＳ１３）。ここで、制御部４０Ｂは、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる上流側検知部３８Ａが物品Ｆを検知していない状態であることを確認すると（ステップＳ１４：ＮＯ）、制御部４０Ｂは、第二コンベヤユニット３０Ｂの搬送を緊急停止させる（ステップＳ１５）。なお、制御部４０Ｂは、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）が物品Ｆを検知していない状態であることを確認すると、第二コンベヤユニット３０Ｂの搬送を緊急停止させてもよい。
【００４９】
その後、制御部４０Ｂは、制御部４０Ａに、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる上流側検知部３８Ａが物品Ｆを検知していない状態であった旨を報知する（ステップＳ１６）。図６に示されるように、制御部４０Ｂから上記の報告を受け取った制御部４０Ａは、駆動部３３を制御して、第一コンベヤユニット３０Ａの搬送を緊急停止させる（ステップＳ９）。これにより、一連の異常検知制御を終了する。
【００５０】
ステップＳ１４において、制御部４０Ｂは、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる上流側検知部３８Ａが物品Ｆを検知している状態であることを確認すると（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、少なくとも第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる上流側検知部３８Ａに異常はないとして、一連の異常検知制御を終了する。なお、制御部４０Ｂは、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる全ての検知部３８（上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂ）が物品Ｆを検知している状態であることを確認したときに、第二コンベヤユニット３０Ｂに対応付けて設けられる全ての検知部３８に異常はないとして、一連の異常検知制御を終了してもよい。
【００５１】
制御部４０Ａは、上記監視の結果、ステップＳ３において、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる全ての検知部３８の中で最後に物品Ｆを検出していた検知部３８が、第二コンベヤユニット３０Ｂに最も近い位置を検知する検知部３８（下流側検知部３８Ｂ）ではないこと、すなわち上流側検知部３８Ａであることを検知した場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる下流側検知部３８Ｂの物品Ｆの検知状態を確認する（ステップＳ５）。
【００５２】
制御部４０Ａは、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる下流側検知部３８Ｂが物品Ｆを検知している状態であることを確認すると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる全ての検知部３８に異常はないとして、一連の異常検知制御を終了する。一方、制御部４０Ａは、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる下流側検知部３８Ｂが物品Ｆを検知していない状態であることを確認すると（ステップＳ６：ＮＯ）、第一コンベヤユニット３０Ａの駆動部３３を制御して、第一コンベヤユニット３０Ａの搬送を緊急停止させる（ステップＳ７）。更に、制御部４０Ａは、制御部４０Ｂに緊急停止命令を送信する（ステップＳ８）。
【００５３】
図７に示されるように、制御部４０Ｂは、制御部４０Ａから送信されてくる命令を確認し（ステップＳ１１）、その命令が問合せ命令でない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、その命令が緊急停止命令であるか否かを確認する（ステップＳ１７）。制御部４０Ｂは、その命令が緊急停止命令であることを確認した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、第二コンベヤユニット３０Ｂの駆動部３３を制御して、第二コンベヤユニット３０Ｂの搬送を緊急停止させる（ステップＳ２０）。これにより、一連の異常検知制御を終了する。また、制御部４０Ｂは、その命令が緊急停止命令でないことを確認した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）は、駆動部３３を制御することなくそのまま一連の異常検知制御を終了する。
【００５４】
次に、上記実施形態のコンベヤシステム３の作用効果について説明する。上記実施形態のコンベヤシステム３では、複数の検知部３８が物品Ｆの搬送方向Ｄにおける長さ寸法よりも短い間隔でＸ方向に沿って配列されている。検知部３８に異常が発生していない通常の状態であれば、コンベヤシステム３による物品Ｆの搬送中は何れかの検知部３８によって物品Ｆが検知される。したがって、物品Ｆの検知結果を用いれば、物品Ｆの搬送位置を把握することができる。そして、本実施形態では、このように物品Ｆの搬送位置を検出するために元々設けられていた検知部３８の検知結果を、検知部３８の不具合の検知のために利用している。
【００５５】
すなわち、本実施形態では、コンベヤシステム３に対応付けて設けられる全ての検知部３８が物品Ｆを検出しない状態となった（第一状態遷移）とき、最後に第一状態遷移を検出した検知部３８の下流側のすぐの位置に物品Ｆがある可能性が高いことを利用し、最後に第一状態遷移を検出した検知部３８が対応付けられているコンベヤユニット３０及びその下流側に隣接するコンベヤユニット３０を停止させれば、物品Ｆの搬送を停止させることができる。
【００５６】
具体的には、第一コンベヤユニット３０Ａに対応付けて設けられる一の検知部３８における第一状態遷移が検知されたとき、一の検知部３８の下流側に隣り合う検知部３８が物品Ｆを検知していない場合には、検知部３８に異常があると判定して、第一コンベヤユニット３０Ａ及び第二コンベヤユニット３０Ｂにおける搬送ベルト３５の駆動を停止させる。これにより、検知部３８に不具合が発生した場合に、コンベヤユニット３０によって搬送中の物品Ｆを停止させることができる。
【００５７】
上記実施形態のコンベヤシステム３では、制御部４０は、コンベヤユニット３０ごとに設けられるので、全てのコンベヤユニット３０を一括して制御する場合と比べて、一の制御部４０にかかる負荷を低減できる。この結果、制御部４０における処理能力を向上させることができる。
【００５８】
上記実施形態のコンベヤシステム３では、ステップＳ１〜Ｓ３、ステップＳ４、及びステップＳ１１〜ステップＳ１６に示される制御を実行することで、コンベヤユニット３０に対応付けて設けられる検知部３８の中で下流側検知部３８Ｂに異常が発生したとしても、当該下流側検知部３８Ｂの異常を検知することができる。更に、上記実施形態のコンベヤシステム３では、下流側検知部３８Ｂの異常を検知したときに、コンベヤユニット３０における搬送ベルト３５の駆動を停止させることができる。
【００５９】
上記実施形態のコンベヤシステム３では、ステップＳ１〜Ｓ３、ステップＳ５〜Ｓ８、ステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１７、及びステップＳ２０に示される制御を実行することで、コンベヤユニット３０に対応付けて設けられる検知部３８の中で上流側検知部３８Ａに異常が発生したとしても、当該上流側検知部３８Ａの異常を検知することができる。更に、上記実施形態のコンベヤシステム３では、下流側検知部３８Ｂの異常を検知したときに、コンベヤユニット３０における搬送ベルト３５の駆動を停止させることができる。
【００６０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００６１】
＜変形例１＞
上記実施形態のコンベヤシステム３では、一のコンベヤユニット３０ごとに二つの検知部３８、すなわち、上流側検知部３８Ａ及び下流側検知部３８Ｂが対応付けて設けられる例を挙げて説明したが、これに限定されない。物品Ｆの搬送方向Ｄにおける長さＬ０よりも短い間隔でＸ方向に沿って配列されれば、例えば、一のコンベヤユニット３０ごとに一つの検知部３８が対応付けて設けられてもよいし、一のコンベヤユニット３０ごとに三つ以上の検知部３８が対応付けて設けられてもよい。
【００６２】
＜変形例２＞
上記実施形態のコンベヤシステム３では、一のコンベヤユニット３０ごとに制御部４０がそれぞれ設けられる例を挙げて説明したがこれに限定されない。例えば、制御部４０は、コンベヤシステム３に一つ設けられ、複数のコンベヤユニット３０の動作を制御してもよい。また、制御部４０は、コンベヤシステム３に複数設けられ、一の制御部４０は、複数のコンベヤユニット３０を制御してもよい。
【００６３】
＜その他の変形例＞
上記実施形態のコンベヤユニット３０は、物品Ｆの底部における幅方向（Ｙ方向）の両端部を支持して搬送する一対の搬送ベルト３５，３５を備える例を挙げて説明したが、物品Ｆの底部の全てを支持する一つの搬送ベルトを備えてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…搬送システム、２…天井搬送車、３…コンベヤシステム、３０…コンベヤユニット、３０Ａ…第一コンベヤユニット、３０Ｂ…第二コンベヤユニット、３３…駆動部、３５…搬送ベルト、３７…検知部群、３８…検知部、３８Ａ…上流側検知部、３８Ｂ…下流側検知部、４０…制御部、４０Ａ…制御部、４０Ｂ…制御部、Ｄ…搬送方向、Ｆ…物品。
【図１】
2020066495.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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