(57)【要約】【課題】異なるグループに属する飛行体の飛行計画に関係する情報を共有する際の負荷を軽減すること。【解決手段】空域情報取得部１０１は、管轄外グループに属するドローン２０の専有空域が割り当てられる場合に、その専有空域以外の飛行可能な空域を示す空域情報を、管轄グループに属するドローン２０が飛行可能な空域を示す空域情報として取得する。管轄計画生成部１０４は、取得された調整空域情報が示す調整空域を管轄グループに属するドローン２０に割り当てる飛行計画を生成する。計画調整部１０５は、調整空域における飛行計画を調整する。計画調整部１０５は、調整空域における各グループの優先度を決定し、決定した優先度に応じて調整空域を各グループに割り当てた飛行計画を生成することで、飛行計画の調整を行う。【選択図】図４
2020154762.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１グループに属する飛行体が専有する空域として第１空域が割り当てられる場合に当該第１空域以外の飛行可能な第２空域を示す空域情報を取得する取得部と、
取得された前記空域情報が示す前記第２空域を前記第１グループとは異なる第２グループに属する飛行体に割り当てる飛行計画を生成する生成部と
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記取得部は、前記第１グループに属する飛行体の専有が解除された場合に前記第１空域だった空域を示す情報を前記空域情報として取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記取得部は、複数のグループに属する飛行体が共有する空域として割り当てられる空域を示す情報を前記空域情報として取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第２空域における各グループの優先度を当該各グループに属する飛行体の属性に応じて決定する決定部を備え、
前記生成部は、前記空域情報が示す前記第２空域を決定された前記優先度に応じて前記各グループに割り当てた飛行計画を生成する
請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記決定部は、前記属性に応じた順番で前記優先度を決定して飛行計画が生成された後、当該順番を反対にした順番で前記優先度を決定する
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記生成部は、決定された前記優先度が高いグループほど飛行計画通りの飛行空域を多く割り当てた飛行計画を生成する
請求項４又は５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記生成部は、決定された前記優先度が高いグループほど飛行計画通りの飛行時間帯を長く割り当てた飛行計画を生成する
請求項４から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記決定部は、各グループに属する飛行体の性能の高さを前記属性として用いる
請求項４から７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記決定部は、各グループに属する飛行体の前記第２空域における飛行実績の多さを前記属性として用いる
請求項４から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記決定部は、各グループに属する飛行体の拠点と前記第２空域との距離を前記属性として用いる
請求項４から９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体の飛行計画を生成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、サーバが各移動体の予定軌道を収集して衝突回避する移動体システムにおいて、他者予定軌道と干渉しない自己予定軌道の生成を各移動体に行わせることでサーバの負荷を軽減する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３０１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ドローン等の飛行体の利用が広まると、それらの飛行計画を管理する事業者が複数設立されることが考えられる。その場合、安全な飛行のためには、異なる事業者が管理する飛行体同士でも飛行計画の調整が行われることが望ましいが、全ての飛行計画について関係する情報を共有していると処理の負担が大きくなり、情報処理のリソースに掛かるコストも大きくなる。
そこで、本発明は、異なるグループに属する飛行体の飛行計画に関係する情報を共有する際の負荷を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、本発明は、第１グループに属する飛行体が専有する空域として第１空域が割り当てられる場合に当該第１空域以外の飛行可能な第２空域を示す空域情報を取得する取得部と、取得された前記空域情報が示す前記第２空域を前記第１グループとは異なる第２グループに属する飛行体に割り当てる飛行計画を生成する生成部とを備える情報処理装置を提供する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、異なるグループに属する飛行体の飛行計画に関係する情報を共有する際の負荷を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例に係る運航管理支援システムの全体構成の一例を表す図
【図２】サーバ装置及び統合管理装置のハードウェア構成の一例を表す図
【図３】ドローンのハードウェア構成の一例を表す図
【図４】各装置が実現する機能構成を表す図
【図５】送信された通知データの一例を表す図
【図６】生成される飛行計画の一例を表す図
【図７】記憶される優先度情報の一例を表す図
【図８】計画生成処理における各装置の動作手順の一例を表す図
【図９】変形例の優先度情報の一例を表す図
【図１０】変形例の優先度情報の一例を表す図
【図１１】調整空域及び拠点の一例を表す図
【図１２】変形例の優先度情報の一例を表す図
【図１３】変形例の優先度情報の一例を表す図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［１］実施例
図１は実施例に係る運航管理支援システム１の全体構成の一例を表す。運航管理支援システム１は、飛行体の運航管理を支援するシステムである。運航管理とは、ドローンのような飛行体の飛行計画に則った飛行（すなわち運航）を管理することをいう。本実施例では、運航管理を行う複数の事業者３（事業者３−１、３−２、３−３）があり、各事業者３が各々の管轄する飛行体の運航を管理しているものとする。
【０００９】
運航管理支援システム１は、ネットワーク２と、複数のサーバ装置１０（サーバ装置１０−１、１０−２、１０−３）と、複数のドローン２０と、統合管理装置３０とを備える。ネットワーク２は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムにアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク２には、サーバ装置１０及び統合管理装置３０が有線通信で（無線通信でもよい）、ドローン２０が無線通信でアクセスしている。
【００１０】
ドローン２０は、本実施例では、１以上の回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体であり、撮影、検査、散布、警備及び搬送等の様々な用途に用いられる。ドローン２０は、操作者の操作に従って飛行する。操作者による操作は、プロポ（プロポーショナル式の制御（比例制御）を行うコントローラ）又は飛行指示用のパソコン（設定された飛行指示を出し続ける装置）等を用いて行われる。
【００１１】
ドローン２０は、安全な飛行等を目的とした運航管理に用いるため、飛行中の自機の位置を少なくとも含む飛行状況を示す情報（飛行情報）を、自機を管轄するサーバ装置１０に定期的に送信する。サーバ装置１０は、事業者３によって設置され、設置主である事業者３及び自装置が管轄する各ドローン２０の飛行計画を生成する処理及び各ドローン２０の運航を管理するための処理等を行う。サーバ装置１０は本発明の「情報処理装置」の一例である。
【００１２】
統合管理装置３０は、複数のサーバ装置１０が取り扱う情報（飛行計画及び飛行情報等）を集約し、装置間の円滑な情報共有のための処理を行う。但し、全ての情報共有が統合管理装置３０を介して行われる訳ではなく、サーバ装置１０同士で直接行われる情報共有もある（詳しくは後述する）。統合管理装置３０は、例えば、事業者同士の連携及び業務の調整等を支援する統合管理事業者によって設置される。
【００１３】
統合管理事業者は、ドローンの飛行について監督する立場にある当局（国土交通省及び地方自治体等）との連絡及び調整等も行う。ドローン２０のような飛行体は、どこでも飛行させてよいわけではなく、安全等の観点から飛行可能な空域が当局によって定められている。また、本実施例では、単に飛行可能な空域が定められるだけでなく、特定の事業者３が専有してドローン２０を飛行させてもよい空域である専有空域と、複数の事業者３で共有する空域である共有空域も当局によって定められるものとする。
【００１４】
専有空域が定められる理由の１つは、例えば、特定の事業者３のドローン２０がよく飛行する空域は、その事業者３のドローン２０に専有させた方が、運航管理のための事業者間の連絡及び調整が不要で管理効率が高くなり且つ安全性も向上することが期待されるという点である。本実施例では、割り当てられた専有空域及び共有空域を示す情報を統合管理装置３０が各事業者３のサーバ装置１０に通知する。サーバ装置１０は、通知された情報に基づいて飛行計画を生成する。
【００１５】
図２はサーバ装置１０及び統合管理装置３０のハードウェア構成の一例を表す。サーバ装置１０及び統合管理装置３０は、物理的には、プロセッサ１１と、メモリ１２と、ストレージ１３と、通信装置１４と、バス１５などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。
【００１６】
また、各装置は、１つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。プロセッサ１１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）によって構成されてもよい。
【００１７】
例えば、ベースバンド信号処理部等は、プロセッサ１１によって実現されてもよい。また、プロセッサ１１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１３及び通信装置１４の少なくとも一方からメモリ１２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態において説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。
【００１８】
上述の各種処理は、１つのプロセッサ１１によって実行される旨を説明してきたが、２以上のプロセッサ１１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。メモリ１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体である。
【００１９】
メモリ１２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１２は、本開示の一実施の形態に係る無線通信方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００２０】
ストレージ１３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。
【００２１】
ストレージ１３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ１２及びストレージ１３の少なくとも一方を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置１４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）である。
【００２２】
例えば、上述の送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１４によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、または論理的に分離された実装がなされてもよい。また、プロセッサ１１、メモリ１２などの各装置は、情報を通信するためのバス１５によって接続される。バス１５は、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。
【００２３】
図３はドローン２０のハードウェア構成の一例を表す。ドローン２０は、物理的には、プロセッサ２１と、メモリ２２と、ストレージ２３と、通信装置２４と、飛行装置２５と、センサ装置２６と、バス２７などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。これらのうち図２に同名のハードウェアが表されているものは、性能及び仕様等の違いはあるがそれらと同種のハードウェアである。
【００２４】
通信装置２４は、ネットワーク２との通信に加え、プロポとの通信を行う機能（例えば２．４ＧＨｚ帯の電波による無線通信機能）を有する。飛行装置２５は、モータ及びローター等を備え、自機を飛行させる装置である。飛行装置２５は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、自機を静止（ホバリング）させたりすることができる。
【００２５】
センサ装置２６は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置２６は、例えば、自機の位置（緯度及び経度）を測定する位置センサと、自機が向いている方向（ドローンには自機の正面方向が定められており、その正面方向が向いている方向）を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサとを備える。また、センサ装置２６は、自機の速度を測定する速度センサと、３軸の角速度及び３方向の加速度を測定する慣性計測センサ（ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit））とを備える。
【００２６】
運航管理支援システム１が備える各装置における各機能は、各々のプロセッサ、メモリなどのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサが演算を行い、各々の通信装置による通信を制御したり、メモリ及びストレージにおけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。
【００２７】
図４は各装置が実現する機能構成を表す。図４では、サーバ装置１０−１及び１０−２の機能構成が表されているが、他のサーバ装置１０の機能構成も共通している。運航管理支援システム１においては、各事業者３を識別する事業者ＩＤと、各サーバ装置１０を識別する装置ＩＤと、各ドローン２０を識別するドローンＩＤとが定められている。装置間でやり取りされるデータには各ＩＤ及び現在時刻が付与されることで、情報の送信元、情報の対象（例えばどのドローン２０の飛行計画であるのか）及び送信時刻等が識別されるようになっている。
【００２８】
また、飛行計画及び飛行情報等の各種の情報はデータ化してやり取りされるが、以下では、データを送信することを単にそのデータが示す情報を送信するとも言う。サーバ装置１０は、空域情報取得部１０１と、専有計画生成部１０２と、運航処理部１０３と、管轄計画生成部１０４と、計画調整部１０５と、管轄外計画取得部１０６と、調整結果通知部１０７と、調整結果取得部１０８とを備える。統合管理装置３０は、空域情報通知部３０１を備える。
【００２９】
統合管理装置３０の空域情報通知部３０１は、各事業者３に対して割り当てられた専有空域（特定の事業者３が専有してドローン２０を飛行させることが許可された空域）を示す空域情報を各事業者３に通知する。本実施例では、専有空域の割り当ては当局が行い、統合管理事業者に対して通知されるものとする。統合管理事業者は、専有空域の割当結果を統合管理装置３０に入力する。
【００３０】
割当結果は、例えば、専有空域の３次元的な位置（高度を含む位置）及び大きさを示す空域情報と、割り当てられた事業者３を識別する識別情報とを含む情報である。なお、専有空域は期間（例えば平日と休日）によって変動するように定められてもよいが、以下では説明を分かり易くするため期間による変動はしない例を説明する。空域情報通知部３０１は、入力された各事業者３の割当結果に基づき、図５に表す通知データを各サーバ装置１０に送信することで上記通知を行う。
【００３１】
図５は送信された通知データの一例を表す。図５の例では、或る事業者３のサーバ装置１０に送信された通知データが表されている。通知データには、「専有空域」、「調整空域」及び「飛行不可空域」という空域種類が示されている。「専有空域」は、送信先の事業者３に専有的に割り当てられた空域である。「調整空域」は、通知先の事業者３が専有できないが他の事業者３も専有していないため、各事業者３の飛行計画が調整される空域である（具体的な調整方法については後述する）。「調整空域」としては、例えば、当局によって予め定められた共有空域（複数の事業者３で共有する空域）が想定される。
【００３２】
「飛行不可空域」は、どの事業者３もドローン２０の飛行が当局によって許可されていない空域である。図５の例では、専有空域、調整空域及び飛行不可空域がセルによって表されている。セルとは、実空間に隙間なく敷き詰められた仮想の立方体の空間のことであり、各セルには各々を識別するセルＩＤが付されている。本実施例では、説明を分かり易くするため、各セルの高度が一定であり、各セルの中心のｘｙ座標とセルＩＤとを対応させて表している。
【００３３】
図５の例では、例えば（ｘ００１、ｙ００１）から（ｘ９９９、ｙ９９９）まで表されるｘｙ座標において、（ｘ００１、ｙ００１）という座標のセルには、Ｃ００１＿００１というセルＩＤが付されている。例えば「専有空域」は、「Ｃ００１＿００１」から「Ｃ０６０＿０３０」までの６０個×３０個のセルを含む空域である。また、「調整空域」は、「Ｃ０３１＿００１」及び「Ｃ０３２＿００１」等のセルを含む空域である。
【００３４】
なお、飛行不可空域は、地上の建造物の変化等の事情により変更される場合がある。また、専有空域及び共有領域も、割り当てが見直される場合がある。専有空域は、例えば、事業者３から専有空域の全部又は一部を放棄する旨を当局に申し入れた場合に見直される。また、当局が、各事業者３に専有空域の使用実績を報告させ、実績が条件を満たさないとき（例えば十分に使用されていないとき）に割り当てを見直す場合もある。
【００３５】
こうして解除された専有空域は、共有空域として割り当てられてもよいが、共有空域として当局によって明示的に割り当てられない場合でも、どの事業者３も専有していない空域なので、調整空域に含まれることになる。いずれの場合も、空域情報通知部３０１は、変更後の各空域を示す通知データを送信して、変更された空域についても通知する。
【００３６】
サーバ装置１０の空域情報取得部１０１は、ドローン２０が飛行可能な空域を示す空域情報を取得する。空域情報取得部１０１は本発明の「取得部」の一例である。ここでいうドローン２０には、空域情報取得部１０１にとっての自装置が管轄するドローン２０と、別のサーバ装置１０が管轄するドローン２０とが含まれる。以下では、サーバ装置１０にとって、自装置が管轄するドローン２０のグループのことを「管轄グループ」と言い、別のサーバ装置１０が管轄するドローン２０のグループ（要するに管轄グループとは異なる別のグループ）のことを「管轄外グループ」と言うものとする。
【００３７】
空域情報取得部１０１は、統合管理装置３０から送信されてきた通知データを受け取ると、受け取った通知データが示す専有空域及び調整空域を示す空域情報を取得する。より詳細には、空域情報取得部１０１は、管轄外グループに属するドローン２０の専有空域が割り当てられる場合に、その専有空域以外の飛行可能な空域を示す空域情報を、管轄グループに属するドローン２０が飛行可能な空域を示す空域情報として取得する。
【００３８】
管轄外グループは本発明の「第１グループ」の一例であり、管轄グループは本発明の「第２グループ」の一例である。また、管轄外グループに属するドローン２０の専有空域は本発明の「第１空域」の一例であり、管轄グループに属するドローン２０が飛行可能な空域は本発明の「第２空域」の一例である。管轄グループに属するドローン２０が飛行可能な空域とは、図５の例であれば、「専有空域」のセル及び「調整空域」のセルの両方を合わせた飛行空域である。
【００３９】
従って、管轄グループに属するドローン２０が飛行可能な空域には、管轄外グループに属するドローン２０が飛行可能な空域も一部（調整空域のこと）に含まれる。つまり、空域情報取得部１０１は、図５の例では、複数のグループ（管轄グループ及び管轄外グループ）に属するドローン２０が共有する空域として割り当てられる共有空域を示す情報を、調整空域を示す空域情報として取得している。
【００４０】
また、前述したとおり専有空域の見直しが行われた場合、専有空域だった空域の専有が解除されて調整空域になったり、調整空域だった空域が新たに専有空域になったりする。空域情報取得部１０１は、管轄外グループに属するドローン２０の専有が解除された場合、管轄外グループに属するドローン２０の専有空域だった空域を示す情報を、調整空域を示す空域情報として取得する。
【００４１】
また、空域情報取得部１０１は、管轄外グループに属するドローン２０に新たな専有空域が割り当てられた場合、管轄外グループに属するドローン２０の専有空域として新たに割り当てられた空域を除く飛行空域を示す情報を、調整空域を示す空域情報として取得する。空域情報取得部１０１は、取得した空域情報のうち、専有空域を示す専有空域情報を専有計画生成部１０２に供給する。
【００４２】
専有計画生成部１０２は、供給された専有空域情報が示す専有空域を管轄グループに属するドローン２０に割り当てる飛行計画を生成する。各サーバ装置１０においては、管轄グループに属するドローン２０の飛行概要を示す概要情報が、例えば各事業者３の従業員等によって入力されているものとする。飛行概要は、ドローン２０の飛行目的（搬送、撮影、警備及び探索等）及び飛行能力（飛行可能速度、飛行可能高度及び積載機能の有無等）等に応じて定められている。
【００４３】
具体的には、飛行概要は、出発地点の位置、到着地点の位置、出発予定時刻、到着予定時刻、飛行可能速度、飛行可能高度、飛行範囲、飛行期間及び搬送物の有無等の情報である。例えば出発地点及び到着地点は、搬送を目的とする場合に定められる。また、飛行範囲は、撮影、警備及び探索等を目的とする場合に定められる。なお、出発地点及び到着地点と飛行範囲の両方が定められる場合（ドローン２０の拠点から探索範囲まで飛行させる場合等）もある。
【００４４】
また、概要情報は、従業者等がサーバ装置１０に直接入力するのではなく、事業者３が有する別のシステムに入力された概要情報をサーバ装置１０が取得してもよい。専有計画生成部１０２は、管轄グループに属する各ドローン２０について自装置に記憶されている概要情報を参照し、取得された専有空域情報が示す専有空域の飛行が可能なドローン２０を特定する。
【００４５】
具体的には、専有計画生成部１０２は、例えば、出発地点から到着地点までの飛行経路が専有空域に含まれるドローン２０又は飛行範囲が専有空域に含まれるドローン２０等を専有空域の飛行が可能なドローン２０として特定する。専有計画生成部１０２は、特定したドローン２０について、飛行概要に従い専有空域を飛行する飛行計画を生成する。
【００４６】
図６は生成される飛行計画の一例を表す。図６（ａ）では、ドローンＩＤが「Ｄ００１」のドローン２０が飛行する予定の飛行空域として、「倉庫α１１」から「店舗α１２」まで至る飛行空域Ａ１が表されている。出発地点である「倉庫α１１」はセルＣ００１＿００１に位置し（セルの鉛直下方の地上に位置し）、到着地点である「店舗α１２」はセルＣ０５０＿０２０に位置している。
【００４７】
出発地点及び到着地点がどちらも専有空域に含まれるので、専有計画生成部１０２は、「Ｄ００１」のドローン２０を、専有空域の飛行が可能なドローン２０として特定している。飛行空域Ａ１には、ドローン２０の出発地となるセルＣ００１＿００１からｘ軸正方向に隣接するセルを通ってセルＣ０２０＿００１に至る分割空域Ａ１１（飛行空域を分割した空域のこと）が含まれる。
【００４８】
また、飛行空域Ａ１には、セルＣ０２０＿００１からｙ軸正方向に隣接するセルを通ってセルＣ０２０＿０２０に至る分割空域Ａ１２と、セルＣ０２０＿０２０からｘ軸正方向に隣接するセルを通って目的地セルであるセルＣ０５０＿０２０に至る分割空域Ａ１３とが含まれている。なお、飛行空域Ａ１は一例であり、専有計画生成部１０２は、セルＣ００１＿００１からセルＣ０５０＿０２０に至り且つ飛行不可空域を通らない別の飛行空域を定めてもよい。
【００４９】
図６（ｂ）では、ドローンＩＤが「Ｄ００１」のドローン２０の飛行計画として、飛行空域を表すセルＩＤと、その飛行空域における飛行予定期間とが表されている。例えば上記ドローン２０の場合、分割空域毎にセルＩＤ及び飛行予定期間が表されている。例えば分割空域Ａ１１であれば、分割空域Ａ１１に進入する予定の時刻Ｔ１１１から離脱する予定の時刻Ｔ１１２までの飛行予定期間Ｋ１１が表されている。また、ドローンＩＤが「Ｄ００２」のドローン２０は、飛行空域Ａ２１を時刻Ｔ２１からＴ２２まで飛行する飛行計画が表されている。
【００５０】
「Ｄ００２」のドローン２０は例えば或る敷地を上空から撮影することになっており、飛行空域Ａ２１はその敷地の上空に位置するセルのセルＩＤの集合で表されている。図６（ｂ）の例では、飛行空域Ａ２１の中でどのような経路で飛行するかまでは計画で決まっていないが、経路まで詳細に決まっていてもよい。専有計画生成部１０２は、上記のとおり生成した飛行計画を運航処理部１０３に供給する。
【００５１】
運航処理部１０３は、供給された飛行計画に従ったドローン２０の飛行、すなわち管轄グループに属するドローン２０の運航を管理するための処理（以下「運航処理」と言う）を実行する。運航処理部１０３は、例えば、ドローン２０から送信されてくる飛行情報が示す飛行位置、飛行方向及び飛行速度等が飛行計画から外れていないか否かを判定し、外れていると判定した場合は、ドローン２０の操縦者に警告を送信する処理又はドローン２０を強制停止させる処理等を運航処理として行う。
【００５２】
続いて、調整空域における飛行計画及び運航管理について説明する。空域情報取得部１０１は、取得した空域情報のうち、調整空域を示す調整空域情報を管轄計画生成部１０４に供給する。管轄計画生成部１０４は、空域情報取得部１０１から供給された調整空域情報が示す調整空域を管轄グループに属するドローン２０に割り当てる飛行計画を生成する。
【００５３】
調整空域においては管轄外グループに属するドローン２０も飛行する可能性があるが、管轄計画生成部１０４にとって、管轄外グループの飛行概要は不明である。そこで、管轄計画生成部１０４は、管轄外グループに属するドローン２０については考慮せずに、管轄グループに属するドローン２０の飛行概要だけに従い、調整空域を飛行する飛行計画を生成する。管轄計画生成部１０４は、例えば、専有計画生成部１０２と同じ方法で、飛行概要から飛行計画を生成する。
【００５４】
調整空域における管轄グループに属するドローン２０の飛行計画は、同じ調整空域における管轄外グループに属するドローン２０の飛行計画と調整する必要がある。そうしなければドローン２０の密度が過剰な空域が生じて安全な飛行ができなくなる可能性があるためである。そこで、計画調整部１０５は、調整空域における飛行計画を調整する。
【００５５】
飛行計画の調整は、例えば各サーバ装置１０が備える計画調整部１０５のうちのいずれか１つによって行われる。本実施例では、サーバ装置１０−１が備える計画調整部１０５によって飛行計画が調整されるものとする。計画調整部１０５には、自装置の管轄計画生成部１０４から、生成された管轄グループに属するドローン２０の調整空域における飛行計画が供給される。
【００５６】
また、サーバ装置１０−１以外のサーバ装置１０（例えばサーバ装置１０−２）が備える管轄計画生成部１０４は、サーバ装置１０−１に対して生成した飛行計画を送信する。サーバ装置１０−１の管轄外計画取得部１０６は、送信されてきた飛行計画、すなわち、管轄外グループに属するドローン２０の調整空域における飛行計画を取得する。管轄外計画取得部１０６は、取得した飛行計画を計画調整部１０５に供給する。
【００５７】
計画調整部１０５は、供給された管轄グループに属するドローン２０の調整空域における飛行計画及び管轄外グループに属するドローン２０の調整空域における飛行計画に基づいて、調整空域における飛行計画を調整する。計画調整部１０５は、具体的には、調整空域における各グループの優先度を決定し、決定した優先度に応じて調整空域を各グループに割り当てた飛行計画を生成する。計画調整部１０５は本発明の「決定部」の一例であると共に、本発明の「生成部」の一例でもある。
【００５８】
計画調整部１０５は、調整空域における各グループの優先度を各グループに属するドローン２０の属性に応じて決定する。ドローン２０の属性として、本実施例では、自機を管轄する事業者３について予め定められた優先度が用いられる。事業者の優先度は、例えば事業者３同士の協議によって定められ、定期的に見直される。サーバ装置１０は、定められた各事業者の優先度を示す優先度情報を記憶する。
【００５９】
図７は記憶される優先度情報の一例を表す。図７の例では、「Ｂ００１」、「Ｂ００２」及び「Ｂ００３」という事業者３−１、３−２及び３−３を識別する事業者ＩＤに、「３」、「１」及び「２」という優先度が対応付けられた優先度情報が表されている。図７の例では、数字が小さいほど優先度が高いことが表されているものとする。図７の優先度情報が用いられる場合、優先度が「１」の事業者３−２が管轄するドローン２０が最も優先して調整空域が割り当てられ、次いで事業者３−３、事業者３−１の順番に割り当ての優先度が低くなっていく。
【００６０】
計画調整部１０５は、自装置に記憶されている優先度情報を参照し、参照した優先度情報に示されているとおりに各グループの優先度を決定する。計画調整部１０５は、本実施例では、決定した優先度が高いグループほど飛行計画通りの飛行空域を多く割り当てた飛行計画を生成する。このように計画された飛行空域の維持を重視して新たな飛行空域を生成する例を以下で説明する。
【００６１】
計画調整部１０５は、優先度「１」の事業者３−２について、調整空域における飛行計画に表される飛行空域を飛行計画に表される飛行予定期間で全て割り当てる。次に、計画調整部１０５は、優先度「２」の事業者３−３について、調整空域における飛行計画に表される飛行空域のうち、事業者３−２のドローン２０に割り当てられた飛行空域と重複のない部分について割り当てを確定する。なお、飛行空域が重複するとは、飛行するセル及び飛行予定期間の両方が重複することを言う。同じセルを飛行する予定があっても、飛行予定期間が重なっていなければ、飛行空域は重複していないものとする。
【００６２】
計画調整部１０５は、事業者３−２のドローン２０に割当済みの飛行空域と重複する飛行空域であっても、共存条件が満たされる場合はその飛行空域を事業者３−３のドローン２０に割り当てる。共存条件とは、例えば、ドローン２０同士が衝突する可能性が閾値未満となる場合に満たされる。衝突する可能性は、例えば、２つの飛行計画において、各飛行空域を示すセルＩＤに重複があり、且つ、重複するセルＩＤにおける飛行予定期間にも重複がある場合に生じる。
【００６３】
ドローン２０同士が衝突する可能性は、飛行空域が広いほど低くなる。また、重複するセルＩＤの数が同じであれば、飛行予定期間が短いほど衝突する可能性は低くなる。そこで、計画調整部１０５は、例えば、重複するセルの数が多くなるほど小さくなる係数と飛行予定期間が短いほど小さくなる係数とを、重複するセルを飛行するドローン２０の台数に乗じた値を、衝突する可能性を示す値として算出する。
【００６４】
なお、計画調整部１０５は、図６（ｂ）に表す分割空域のように移動中に通過する飛行空域については、飛行空域単位ではなく、セル単位で飛行予定期間を算出し、セル単位で重複を判断してもよい。その場合、例えば２０個のセルを含む分割空域Ａ１１であれば、計画調整部１０５は、飛行予定期間Ｋ１１を２０に分割し、分割した各期間を（予定通りに飛行できない場合を考慮して）前後に延ばした期間を、各セルの飛行予定期間として算出する。
【００６５】
計画調整部１０５は、共存条件を満たさない事業者３−３のドローン２０については、飛行空域は変更せずに飛行予定期間を変更する（飛行空域の維持を重視する）ことで、他の飛行計画と飛行空域が重複しない又は重複しても共存条件を満たす飛行計画を生成する。計画調整部１０５は、飛行予定期間を変更しただけでは他の飛行計画と飛行空域が重複し且つ共存条件を満たせない場合には、割当済みの飛行空域を除いた空域に飛行空域を変更して飛行計画を生成する。
【００６６】
このように、計画調整部１０５は、飛行計画が示す飛行空域の維持を飛行予定期間の維持よりも優先して新たな飛行計画を生成する。計画調整部１０５は、優先度「３」の事業者３−１についても、事業者３−３の場合と同様にして飛行計画を調整する。つまり、計画調整部１０５は、割当済みの飛行空域と重複する飛行空域が共存条件を満たさない事業者３−１のドローン２０については、飛行計画が示す飛行空域を飛行予定期間よりも優先して維持させて新たな飛行計画を生成する。
【００６７】
以上のとおり、本実施例では、計画調整部１０５は、飛行空域を飛行予定期間よりも優先して維持させることで、決定した優先度が高いグループほど飛行計画通りの飛行空域を多く割り当てた飛行計画を生成する。計画調整部１０５は、優先度が高い事業者３から順番に上記のとおり飛行計画を調整し、調整後の飛行計画を調整結果通知部１０７に供給する。
【００６８】
調整結果通知部１０７は、供給された全事業者３の調整後の飛行計画を、各事業者３のサーバ装置１０に送信することで、計画調整部１０５による調整結果を事業者３に通知する。ここでいう調整結果には、管轄グループに属するドローン２０の飛行計画だけでなく、管轄外グループに属するドローン２０の飛行計画も含まれる。調整結果取得部１０８は、送信されてきた飛行計画を受信することで、計画調整部１０５による調整結果を取得する。
【００６９】
本実施例では、サーバ装置１０−１が備える調整結果通知部１０７が調整結果を通知し、サーバ装置１０−１以外のサーバ装置１０が備える調整結果取得部１０８が、通知された調整結果を取得する。なお、サーバ装置１０−１が備える調整結果取得部１０８は、自装置が備える調整結果通知部１０７から調整結果が通知されてもよいし、自装置が備える計画調整部１０５から直接調整結果が供給されてもよい。調整結果取得部１０８は、取得した調整結果を管轄計画生成部１０４に供給する。
【００７０】
管轄計画生成部１０４は、供給された調整結果に含まれる飛行計画から自装置が管轄するドローン２０について生成された飛行計画を抽出する。管轄計画生成部１０４は、抽出した飛行計画のうち、自身が生成した飛行計画と同じものについては、飛行計画が確定されたものとして、運航処理部１０３に供給する。運航処理部１０３は、供給された飛行計画について上述した運航処理（運航を管理するための処理）を実行する。
【００７１】
また、管轄計画生成部１０４は、抽出した飛行計画のうち、自身が生成した飛行計画と異なるもの、すなわち調整後の飛行計画については、ドローン２０がその飛行計画で飛行した場合に飛行目的を達成可能か否かを判断する。管轄計画生成部１０４は、例えば搬送目的のドローン２０の場合は、出発地点の位置及び到着地点の位置が（必要なら納品期限よりも早い到着予定時刻も）維持されていれば飛行目的を達成可能と判断する。
【００７２】
また、管轄計画生成部１０４は、撮影目的のドローン２０の場合は、撮影範囲が維持されており且つ撮影範囲における飛行予定期間が定められた時間帯の範囲（例えば日中の明るい時間帯の範囲）で維持されていれば飛行目的を達成可能と判断する。また、管轄計画生成部１０４は、警備目的のドローン２０の場合は、撮影範囲が維持されており且つ飛行予定期間が警備すべき期間の一定割合以上で維持されていれば飛行目的を達成可能と判断する。なお、飛行目的の達成可否の判断は、達成可否を判断するための画面をユーザ装置に表示させることで、ユーザに行わせてもよい。
【００７３】
管轄計画生成部１０４は、飛行目的を達成可能と判断した調整後の飛行計画を運航処理部１０３に供給する。また、管轄計画生成部１０４は、飛行目的が達成可能ではないと判断した調整後の飛行計画については、飛行目的が達成可能な飛行計画を再度生成する。その際、管轄計画生成部１０４は、供給された調整結果に基づいて、他の飛行計画が示す飛行空域と重複しない又は重複しても共存条件を満たす飛行計画を生成する。
【００７４】
管轄計画生成部１０４は、調整空域における管轄グループに属するドローン２０の飛行計画を再度生成した場合は、生成した飛行計画をサーバ装置１０−１に対して送信する。送信された飛行計画はサーバ装置１０−１の管轄外計画取得部１０６により取得されて計画調整部１０５に供給される。サーバ装置１０−１の管轄計画生成部１０４が生成した飛行計画については装置内で計画調整部１０５に供給される。
【００７５】
サーバ装置１０−１の計画調整部１０５は、供給された飛行計画に基づいて、２回目の調整空域における飛行計画の調整を行う。計画調整部１０５は、２回目の調整においても、上記のとおり優先度を決定し、決定した優先度に応じて飛行計画を生成する。上述した調整空域における飛行計画の調整と各サーバ装置１０による飛行目的の達成可否の判断及び飛行計画の再生成とは、全てのドローン２０について調整空域における飛行計画が確定するまで繰り返し行われる。その結果、全てのドローン２０について飛行計画が確定し、運航処理部１０３による運航処理が行われる。
【００７６】
運航管理支援システム１が備える各装置は、上記の構成に基づいて、専有空域における飛行計画及び調整空域における飛行計画を生成する計画生成処理を行う。
図８は計画生成処理における各装置の動作手順の一例を表す。図８の例では、飛行計画を調整するサーバ装置１０−１と、飛行計画を調整しないサーバ装置の代表としてサーバ装置１０−２とを表している。他のサーバ装置１０は、サーバ装置１０−２と同じ動作を行うものとする。
【００７７】
図８に表す動作手順は、例えば、毎日決められた時刻になったことを契機に開始される。まず、サーバ装置１０−１、１０−２（空域情報取得部１０１）は、ドローン２０が飛行可能な空域を示す空域情報を取得する（ステップＳ１１、Ｓ２１）。次に、サーバ装置１０−１、１０−２（専有計画生成部１０２）は、取得された専有空域情報が示す専有空域を、自装置が管轄するドローン２０に割り当てる飛行計画を生成する（ステップＳ１２、Ｓ２２）。
【００７８】
続いて、サーバ装置１０−１、１０−２（管轄計画生成部１０４）は、取得された専有空域情報が示す調整空域を、自装置が管轄するドローン２０に割り当てる飛行計画（以下「管轄計画」と言う）を生成する（ステップＳ１３、Ｓ２３）。ここで、サーバ装置１０−２（管轄計画生成部１０４）は、サーバ装置１０−１に対して生成した飛行計画を送信する（ステップＳ２４）。
【００７９】
サーバ装置１０−１（管轄外計画取得部１０６）は、送信されてきた自装置が管轄しないドローン２０の調整空域における飛行計画（以下「管轄外計画」と言う）を取得する（ステップＳ３１）。次に、サーバ装置１０−１（計画調整部１０５）は、生成された管轄計画及び取得された管轄外計画に基づいて、調整空域における飛行計画を調整する（ステップＳ３２）。
【００８０】
続いて、サーバ装置１０−１（調整結果通知部１０７）は、全事業者３の飛行計画の調整結果をサーバ装置１０−２に送信する（ステップＳ３３）。次に、サーバ装置１０−１、１０−２（調整結果取得部１０８）は、調整後の飛行計画でも飛行目的が達成されているか否かを判断する（ステップＳ４１、Ｓ５１）。サーバ装置１０−１、１０−２は、飛行目的が達成されない（ＮＯ）と判断した場合、ステップＳ１３、Ｓ２３に戻り、飛行計画が確定しなかったドローン２０について管轄計画の生成を行う。
【００８１】
サーバ装置１０−１、１０−２は、ステップＳ４１、Ｓ５１において飛行目的が達成される（ＹＥＳ）と判断した場合、ステップＳ１２、Ｓ２２で生成された専有空域における飛行計画と、ステップＳ１３、Ｓ２３で生成された調整空域における飛行計画と、ステップＳ３２で調整された飛行計画とに基づいて運航処理（運航を管理するための処理）を実行する。図８に表す動作手順は、ドローン２０が飛行する日であれば毎日行われてもよいし、ステップＳ４２、Ｓ５２（運航管理）のみ毎日行われて、ステップＳ１１からＳ５１までの動作手順は間隔をあけて（例えば１週間毎に）行われてもよい。
【００８２】
異なるグループに属する飛行体（ドローン２０）がそれぞれ飛行計画を生成する際は、飛行計画に関係する情報の共有が必要になる場合がある。例えば或る飛行空域においてドローン２０が過密になる飛行計画が生成されると、高い確率でドローン２０の衝突が発生してしまう。その場合、予め過密な飛行空域が生じないように調整する必要があり、そのためには、飛行計画に関係する情報をサーバ装置１０同士で共有する必要がある。
【００８３】
本実施例でも、サーバ装置１０−１が管轄外グループに属するドローン２０の飛行計画を取得して、調整空域における飛行計画を調整している。但し、調整するのは調整空域における飛行計画だけなので、運航管理支援システム１においては、調整空域における飛行計画（管轄外計画）は共有されるが、専有空域における飛行計画（専有計画）は共有されない。これにより、専有計画も共有する場合に比べると、異なるグループに属する飛行体の飛行計画に関係する情報を共有する際の負荷（サーバ装置１０の処理の負荷及びネットワーク２の通信による負荷等）を軽減することができる。
【００８４】
上記のとおり情報共有及び調整が行われる調整空域には、予めグループ間で共有する空域として割り当てられた共有空域と、専有空域だったが解除されて調整空域になった空域とが含まれる。本実施例によれば、それらの共有空域及び解除されて調整空域になった空域を、上記の情報共有及び調整が行われない場合に比べて有効に活用することができる。
【００８５】
また、本実施例では、調整空域において、優先度が高いグループほど飛行計画通りの飛行空域が多く割り当てられている。そのため、優先度が低いグループほど飛行計画の見直しが生じやすく、飛行計画の確定まで時間を要することになりやすい。従って、本実施例においては、自グループの優先度が分かっていると、自グループの優先度が分かっていない場合に比べて、調整空域における飛行計画が確定するまでに要する時間の見込みを立てやすくすることができる。
【００８６】
［２］変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び各変形例は必要に応じてそれぞれ組み合わせてもよい。その際は、各変形例について優先順位を付けて（各変形例を実施すると競合する事象が生じる場合にどちらを優先するかを決める順位付けをして）実施してもよい。
【００８７】
また、具体的な組み合わせ方法として、共通する値（例えば優先度）を求めるために異なるパラメータを用いる変形例を組み合わせて、それらのパラメータを共に用いて共通する値等を求めてもよい。また、個別に求めた値等を何らかの規則に従い合算して１つの値等を求めてもよい。また、それらの際に、用いられるパラメータ毎に異なる重み付けをしてもよい。
【００８８】
［２−１］優先度の変更
実施例では、調整空域における飛行計画の調整が完了するまで、図７に表す優先度情報に基づき決定される優先度が用いられたが、次回の飛行計画の調整では、異なる優先度が用いられてもよい。例えば、計画調整部１０５は、各グループに属するドローン２０の属性に応じた順番で優先度を決定して飛行計画が生成された後、その順番を反対にした順番で優先度を決定する。
【００８９】
例えば図７に表す優先度情報が用いられる場合、計画調整部１０５は、飛行計画の調整が最初に完了するまでは、優先度が高い方から順番に事業者３−２、３−３、３−１の順に優先度を決定する。そして、計画調整部１０５は、次回の飛行計画の調整の際には、優先度が高い方から順番に事業者３−１、３−３、３−２の順に優先度を決定する。この場合、例えば事業者３−１は、最初の調整では調整空域における飛行計画が大きく変更されやすく、場合によっては飛行概要の変更又は飛行の中止をしなければならず、不利益を被ることがある。
【００９０】
しかし、事業者３−１は、次回の調整では、調整空域における飛行計画が全て確定するので、不利益を被ることがない。反対に、事業者３−２は、最初の調整では不利益を被らないが、次回の調整では不利益を被ることがある。事業者３−３は、最初も次回も不利益を被る可能性はあるが、事業者３−１及び３−２が不利益を被る場合に比べて可能性が小さく、不利益の多寡も少なくなりやすい。
【００９１】
このように、本変形例においては、優先度に基づき飛行計画を生成するが、特定の事業者が一方的に不利益を被るということはなく、割り当ての公平性を高めることができる。なお、計画調整部１０５は、優先度の順番を反対にするだけでなく、例えば、優先度の順番をローテーションさせることで（例えば事業者３−１の優先度を３→２→１→３→２→１・・・というように変更する）、公平性を高めてもよい。
【００９２】
［２−２］飛行目的の達成可否の判断
実施例では、各サーバ装置１０の管轄計画生成部１０４が飛行目的の達成可否を判断したが、計画調整部１０５が、飛行目的の達成可否を判断してもよい。その場合、例えば、サーバ装置１０−２の管轄計画生成部１０４が飛行計画をサーバ装置１０−１に送信する際に、飛行計画の生成に用いた飛行概要も送信する。
【００９３】
管轄外計画取得部１０６は、送信されてきた飛行計画及び飛行概要を取得し、計画調整部１０５に供給する。計画調整部１０５は、飛行空域が重複するドローン２０について新たな飛行計画を生成する際に、飛行概要を参照し、飛行目的が達成可能な飛行計画を生成する。この場合、一度の調整で全ての飛行計画を確定させることができ、調整結果の通知における通信負荷を最小にすることができる。
【００９４】
［２−３］飛行概要の変更
計画調整部１０５が飛行計画を調整した結果、飛行目的を達成する飛行計画の生成が不可能なドローン２０が生じる場合がある。例えば、到着地点の周辺のセルが一日中他のドローン２０の飛行空域となっており、共存条件を満たすこともできない場合である。その場合、例えば、計画調整部１０５が、飛行計画の調整が不可能なドローン２０について飛行概要の変更を要求することを示す通知データをユーザ端末に送信してもよい。
【００９５】
その際、計画調整部１０５は、飛行計画の調整が可能になる飛行概要の変更案を示す通知データを送信してもよい。調整が可能になる変更案とは、例えば、共存条件を満たさない飛行空域に最も近い飛行空域を飛行する飛行計画又は共存条件を満たさない飛行予定期間に最も近い飛行予定期間に飛行する飛行計画等である。以上のとおり飛行概要の変更の必要性がユーザに通知され、通知を見たユーザが飛行概要を変更することで、飛行計画の調整が可能になる。
【００９６】
［２−４］飛行時間帯の優先割り当て
計画調整部１０５は、実施例では、計画された飛行空域の維持を重視して新たな飛行空域を生成したが、飛行計画の生成方法はこれに限らない。本変形例では、計画調整部１０５は、決定した優先度が高いグループほど飛行計画通りの飛行時間帯を長く割り当てた飛行計画を生成する。
【００９７】
言い換えると、計画調整部１０５は、飛行計画が示す飛行予定期間の維持を飛行空域の維持よりも優先して新たな飛行計画を生成する。例えば図７に表す優先度が用いられたとする。計画調整部１０５は、優先度「２」の事業者３−３について、共存条件を満たさないドローン２０については、飛行予定期間は変更せずに飛行空域を変更することで、他の飛行計画と飛行空域が重複しない又は重複しても共存条件を満たす飛行計画を生成する。
【００９８】
計画調整部１０５は、飛行予定期間を維持して飛行空域を変更しても他の飛行計画と飛行空域が重複し且つ共存条件を満たせない場合には、飛行予定期間も変更して飛行計画を生成する。本変形例においては、上記のとおり飛行予定期間の維持を優先して飛行計画を調整することで、例えば納品時刻が決まっている搬送目的のドローン２０及び撮影可能な時間帯が決まっている撮影目的のドローン２０等のように、飛行する期間が重要なドローン２０が飛行目的を達成しやすい飛行計画を生成することができる。
【００９９】
反対に、実施例においては、上記のとおり飛行空域の維持を優先して飛行計画を調整することで、例えば搬送先が遠方でバッテリーに余裕がないドローン２０及び撮影ルートが厳密に決まっている撮影目的のドローン２０等のように、飛行する経路又は位置が重要なドローン２０が飛行目的を達成しやすい飛行計画を生成することができる。
【０１００】
［２−５］属性：ドローンの性能
計画調整部１０５は、実施例では、調整空域における各グループの優先度を決定する際に、各事業者３について予め定められた優先度をドローン２０の属性として用いたが、別の属性が用いられてもよい。本変形例では、計画調整部１０５が、各グループに属するドローン２０の性能の高さを属性として用いて優先度を決定する。
【０１０１】
計画調整部１０５は、例えば、各グループに属するドローン２０が備える機能を性能の高さとして扱い、ドローン２０の機能と優先度とを対応付けた優先度情報を用いて優先度を決定する。
図９は本変形例の優先度情報の一例を表す。図９に表す優先度情報においては、「自動飛行機能」又は「防水機能」を備えるドローン２０は優先度が「１」である。
【０１０２】
また、「衝突回避機能」又は「高度維持機能」を備えるドローン２０は優先度が「２」であり、特別な機能がないドローン２０は優先度が「３」である。本変形例では、管轄計画生成部１０４がドローン２０の飛行計画をサーバ装置１０−１に送信する際に、そのドローン２０の機能を示す機能情報を合わせて送信する。計画調整部１０５は、送信されてきた機能情報に基づき、各グループに属するドローン２０が備える機能を把握する。
【０１０３】
計画調整部１０５は、例えば、グループに属するドローン２０のうち所定の割合（過半数等）のドローン２０が特定の機能を備えている場合は、その機能をグループに属するドローン２０の性能の高さを表す機能として扱う。また、計画調整部１０５は、例えば、グループに属するドローン２０が「自動飛行機能」及び「高度維持機能」の両方を備えている場合には、優先度が高い方（「１」の方が「２」よりも高い）を採用する。例えば事業者３−１の管轄するドローン２０のうち所定の割合以上のドローン２０が「自動飛行機能」を備えている場合、計画調整部１０５は、事業者３−１の優先度を「１」と決定する。
【０１０４】
計画調整部１０５は、各事業者３の優先度が異なる場合は、実施例と同様に飛行計画を調整する。但し、本変形例では、２つの事業者３の優先度が同じになる場合がある。その場合、計画調整部１０５は、例えば同じ優先度の事業者３の各ドローン２０の飛行計画を交互に調整することで（例えば事業者３−１→３−２→３−１→３−２又は３−１→３−２→３−２→３−１という順番）、同じ優先度の事業者３同士では飛行計画が変更される可能性が大きく変わらないようにする。
【０１０５】
「自動飛行機能」又は「防水機能」は、飛行計画どおりの飛行に貢献する機能であり、「衝突回避機能」又は「高度維持機能」は、操縦者の技量をサポートする機能である。図９に表す各機能を備えているドローン２０は、各機能を備えないドローン２０に比べて、割り当てられた飛行空域を効率よく活用することが見込まれる。そこで、計画調整部１０５は、図９に表す優先度情報を用いることで、飛行空域を効率よく活用する見込みが高いドローン２０ほど高い優先度を決定する。
【０１０６】
本変形例においては、上記のとおりドローン２０の性能が高く飛行空域を効率よく活用することが見込まれる事業者３のドローン２０ほど優先度を高くして飛行計画が生成される。これにより、ドローン２０の性能の高さを考慮せずに優先度を決定する場合に比べて、調整空域をより効率よく活用することができる。なお、性能の高さと優先度の順番は図９に表す順番とは反対になっていてもよい。
【０１０７】
ドローン２０の性能が高いほど、計画通りに飛行可能な飛行空域及び飛行予定期間の幅が大きくなるので、飛行計画が変更されても飛行計画を守りやすい。反対に、ドローン２０の性能が低いほど、計画通りに飛行可能な飛行空域及び飛行予定期間の幅が小さくなり、変更された飛行計画を守りにくくなる。そこで、ドローン２０の性能が低いほど優先度を高くすることで、性能が低いドローン２０であっても飛行計画が守られやすいようにすることができる。
【０１０８】
［２−６］属性：飛行実績
本変形例でも上記の各例とは別の属性が用いられる。本変形例では、計画調整部１０５が、各グループに属するドローン２０の調整空域における飛行実績の多さを属性として用いて優先度を決定する。
【０１０９】
計画調整部１０５は、例えば、各グループに属するドローン２０の調整空域の１ヵ月の平均飛行距離を飛行実績の多さとして扱い、１ヵ月の平均飛行距離と優先度とを対応付けた優先度情報を用いて優先度を決定する。
図１０は本変形例の優先度情報の一例を表す。図１０に表す優先度情報においては、１ヵ月の平均飛行距離が「Ｔｈ１未満」の事業者３は優先度が「３」である。
【０１１０】
また、１ヵ月の平均飛行距離が「Ｔｈ１以上Ｔｈ２未満」の事業者３は優先度が「２」であり、１ヵ月の平均飛行距離が「Ｔｈ２以上」の事業者３は優先度が「１」である。本変形例では、管轄計画生成部１０４がドローン２０の飛行計画をサーバ装置１０−１に送信する際に、そのドローン２０の調整空域における飛行履歴を合わせて送信する。計画調整部１０５は、送信されてきた飛行履歴に基づき、各グループに属するドローン２０の調整空域における１ヵ月の平均飛行距離を算出する。
【０１１１】
計画調整部１０５は、例えば事業者３−１の管轄するドローン２０の１ヵ月の平均飛行距離がＴｈ２以上であれば、事業者３−１の優先度を「１」と決定する。なお、飛行実績の表し方は１ヵ月の平均飛行距離に限らない。平均をとる期間を変えてもよいし、平均ではなく合計飛行距離が用いられてもよい。また、飛行距離ではなく飛行回数、飛行頻度又は飛行台数等が用いられてもよい。
【０１１２】
要するに、調整空域をよく利用していることを表す指標となっていれば、どのような飛行実績が用いられてもよい。図１０の例であれば、飛行実績が多く今後も調整空域をよく利用することが見込まれる事業者３ほど優先度を高くして飛行計画が生成される。これにより、調整空域における飛行実績を考慮せずに優先度を決定する場合に比べて、調整空域がより多く活用されるようにすることができる。
【０１１３】
なお、飛行実績の多さと優先度の順番を常に図１０に表す順番にすると、調整空域をよく利用する事業者３が飛行しやすくなりさらに飛行実績が多くなり、反対に調整空域の飛行実績が少ない事業者３は飛行計画が頻繁に変更されて飛行させにくくなり、さらに飛行実績が少なくなるという循環に陥りやすい。そこで、計画調整部１０５は、定期的に図１０に表す順番を反対にしたり、順番をローテーションさせたりして、事業者間の飛行実績の偏りを減らすようにしてもよい。
【０１１４】
［２−７］複数の調整空域
実施例では、図５に表すように調整空域を１つの大きな空域として扱ったが、複数の調整空域が存在していてもよい。複数の調整空域とは、例えば、市区町村の境界によって区切られる空域又は当局が定めた境界によって区切られる空域等である。計画調整部１０５は、複数の調整空域が存在する場合は、調整空域毎に飛行空域を調整する。
【０１１５】
［２−８］属性：拠点の位置関係
本変形例でも上記の各例とは別の属性が用いられる。本変形例では、計画調整部１０５が、各グループに属するドローン２０の拠点と調整空域との距離を属性として用いて優先度を決定する。ドローン２０の拠点とは、ドローン２０が飛行しないときに所在する場所のことであり、ドローン２０が配備される事業所等である。
【０１１６】
図１１は調整空域及び拠点の一例を表す。図１１では、調整空域Ｅ１と、調整空域Ｅ１の周辺にある事業者３の拠点Ｆ１が表されている。調整空域Ｅ１は、上述した変形例で述べた複数の調整空域のうちの１つであり、以下では、計画調整部１０５が、調整空域Ｅ１について飛行計画を調整する場合を説明する。調整空域Ｅ１においては、事業者３−１、３−２、３−３がそれぞれ飛行計画を生成するものとする。
【０１１７】
図１１には、事業者３−１の拠点Ｆ１−１、Ｆ１−２と、事業者３−２の拠点Ｆ２−１、Ｆ２−２、Ｆ２−３と、事業者３−３の拠点Ｆ３−１、Ｆ３−２が表されている。拠点Ｆ１−１、Ｆ１−２は、調整空域Ｅ１との距離がＬ１１、Ｌ１２である（いずれも最短距離。以下同じ）。拠点Ｆ２−１、Ｆ２−２、Ｆ２−３は、調整空域Ｅ１との距離がＬ２１、Ｌ２２、Ｌ２３である。拠点Ｆ３−１は調整空域Ｅ１との距離がＬ３１である。拠点Ｆ３−２は、調整空域Ｅ１の地上部分にあるので調整空域Ｅ１との距離が０である。
【０１１８】
計画調整部１０５は、調整空域Ｅ１を飛行する飛行計画が生成された事業者３の拠点から調整空域Ｅ１までの距離の平均値を事業者毎に算出する。図１１の例では、事業者３−１の平均距離（Ｌ１１＋Ｌ１２）÷２と、事業者３−２の平均距離（Ｌ２１＋Ｌ２２＋Ｌ２３）÷３と、事業者３−３の平均距離（Ｌ３１＋０）÷２との大小関係が事業者３−１＞事業者３−２＞事業者３−３であるものとする。
【０１１９】
計画調整部１０５は、例えば、各グループに属するドローン２０の拠点及び調整空域の平均距離と優先度とを対応付けた優先度情報を用いて優先度を決定する。
図１２は本変形例の優先度情報の一例を表す。図１２に表す優先度情報においては、管轄グループに属するドローン２０（事業者３が自身で管轄するドローン２０）の拠点と調整空域との平均距離が「Ｔｈ１１未満」の事業者３は優先度が「１」である。また、管轄グループに属するドローン２０の拠点と調整空域との平均距離が「Ｔｈ１１以上Ｔｈ１２未満」の事業者３は優先度が「２」であり、管轄グループに属するドローン２０の拠点と調整空域との平均距離が「Ｔｈ１２以上」の事業者３は優先度が「３」である。
【０１２０】
本変形例では、計画調整部１０５は、調整空域の範囲を示す情報と各事業者３が有する拠点の位置を示す情報とを予め記憶しておく。計画調整部１０５は、調整空域Ｅ１の飛行計画を調整する際には、調整空域Ｅ１を飛行する飛行計画が取得された事業者３について各拠点と調整空域Ｅ１との距離の平均値を算出する。計画調整部１０５は、事業者３について算出した平均距離に優先度情報において対応付けられている優先度を、その事業者３の優先度として決定する。
【０１２１】
計画調整部１０５は、各事業者３の優先度を決定すると、後は上記の各例と同様に飛行計画を調整する。なお、拠点と調整空域との距離の表し方は上記の平均距離に限らない。例えば各拠点と調整空域との距離の合計値でもよいし、最短距離ではなく飛行可能な空域を通過した場合の距離が用いられてもよい。要するに、調整空域の利用しやすさを表す指標となっていれば、どのような距離の表し方が用いられてもよい。
【０１２２】
本変形例では、調整空域の近くの拠点にドローン２０が配置され、調整空域を利用しやすい事業者３ほど優先度を高くして飛行計画が生成される。これにより、拠点と調整空域との距離を考慮せずに優先度を決定する場合に比べて、調整空域がより多く活用されるようにすることができる。なお、本変形例においても、図１２に表す優先度を続けると事業者間の調整空域の利用量の偏りが増していくので、計画調整部１０５が、定期的に図１２に表す順番を反対にしたり、順番をローテーションさせたりして、事業者間の調整空域の利用量の偏りを減らすようにしてもよい。
【０１２３】
［２−９］属性：ドローンの台数
本変形例でも上記の各例とは別の属性が用いられる。本変形例では、計画調整部１０５が、各グループに属するドローン２０の台数に応じて優先度を決定する。ここでいう台数は、上記変形例で述べた調整空域における飛行実績としての台数ではなく、単純に事業者３が所有しているドローン２０の台数を意味する。
【０１２４】
図１３は本変形例の優先度情報の一例を表す。図１３に表す優先度情報においては、ドローン２０の台数が「Ｔｈ２１未満」の事業者３は優先度が「３」である。また、ドローン２０の台数が「Ｔｈ２１以上Ｔｈ２２未満」の事業者３は優先度が「２」であり、ドローン２０の台数が「Ｔｈ２２以上」の事業者３は優先度が「１」である。本変形例では、計画調整部１０５は、各事業者３が所有するドローン２０の台数を予め記憶しておく。
【０１２５】
計画調整部１０５は、飛行計画の調整対象となる事業者３のドローン２０の台数に優先度情報において対応付けられている優先度を、その事業者３の優先度として決定する。計画調整部１０５は、各事業者３の優先度を決定すると、後は上記の各例と同様に飛行計画を調整する。事業者３が所有するドローン２０の台数が多いほど、例えばドローン２０に故障が生じたときに代替機を飛行させるなどして飛行計画を順守しやすい。
【０１２６】
本変形例では、各グループに属するドローン２０の台数を考慮せずに優先度を決定する場合に比べて、調整空域における飛行計画が順守されやすいようにすることができる。なお、本変形例においても、図１３に表す優先度を続けると事業者間の調整空域の利用量の偏りが増していくので、計画調整部１０５が、定期的に図１３に表す順番を反対にしたり、順番をローテーションさせたりして、事業者間の調整空域の利用量の偏りを減らすようにしてもよい。
【０１２７】
［２−１０］衝突回避機能
本変形例では、計画調整部１０５が、管轄グループに属するドローン２０が衝突回避機能を有する場合は、そのドローン２０に対して管轄外グループに属するドローン２０と重複する飛行空域でも割り当てる。つまり、計画調整部１０５は、ドローン２０が衝突回避機能を有する場合は、上述した共存条件が満たされると判断して、重複する飛行空域を含む飛行計画を生成する。
【０１２８】
本変形例では、衝突回避機能を有するドローン２０が多いほど、互いに重複する飛行空域を含む飛行計画が多く生成されるので、衝突回避機能の有無を考慮しない場合に比べて、調整空域がより多く活用されるようにすることができる。なお、衝突回避機能を有するドローン２０であっても、過密になり過ぎると衝突の可能性が高まる。そこで、計画調整部１０５は、飛行空域が重複するドローン２０の台数が閾値以上になった場合には、ドローン２０が衝突回避機能を有していても、重複する飛行空域を含む飛行計画を生成しないようにしてもよい。
【０１２９】
［２−１１］空域情報
実施例では、全事業者３の専有空域を示す空域情報が統合管理装置３０を介して各事業者３に通知されたが、事業者３の専有空域を示す空域情報が統合管理装置３０を介さずに直接各事業者３に通知されてもよい。その場合、空域情報取得部１０１は、他のサーバ装置１０から空域情報を取得する。専有空域はそれほど頻繁に変化するものではないので、空域情報の取得に要する通信等の負荷は小さくて済む。
【０１３０】
［２−１２］飛行計画
飛行計画の表し方は、実施例と異なっていてもよい。例えばセルを用いずに３次元空間の座標を用いて飛行計画が表されてもよい。その場合、例えば３次元座標系において、飛行経路を線で表す数式又は飛行空域の境界面を表す数式等が用いられればよい。また、途中の経路ではなく、出発地、経由地、到着地の情報だけで飛行計画が表されてもよい。その場合でも、各位置の間を直線的に移動すること又は決められた経路に沿って移動することが決まっていれば、実際に飛行する経路を判断することが可能である。
【０１３１】
また、飛行予定期間も、詳細な期間が分かることが望ましいが、例えば出発予定時刻及び到着予定時刻だけが分かる程度でもよい。その場合も、例えば平均飛行速度を算出することで、どの時刻にどの辺りを飛行中であるかを判断することができる。要するに、飛行情報と突き合わせることで計画外飛行を判断することができるのであれば、どのような形で飛行計画が表されてもよい。
【０１３２】
［２−１３］飛行体
実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。要するに、操作者の操作により飛行することが可能であり、且つ、検査データを取得する機能を有する飛行体であればよい。
【０１３３】
［２−１４］各機能を実現する装置
図４に表す各機能を実現する装置は、上述した装置に限らない。例えば、サーバ装置１０が実現する機能の一部を統合管理装置３０が実現してもよいし、それ以外の外部装置が実現してもよい。特に、計画調整部１０５、管轄外計画取得部１０６及び調整結果通知部１０７は、統合管理装置３０によって実現されてもよい。その場合、統合管理装置３０が本発明の「情報処理装置」の一例となる。
【０１３４】
また、例えば、上記の各例では計画調整部１０５が優先度の決定と飛行計画の生成を行っていたが、優先度を決定する決定部又は決定された優先度に基づいて飛行計画を生成する生成部等が新たに設けられてもよい。要するに、運航管理支援システム１全体として図４等に表された機能が実現され、飛行計画が調整されるようになっていれば、装置毎の機能分担及び各機能が行う動作の範囲は自由に定められてよい。
【０１３５】
［２−１５］発明のカテゴリ
本発明は、上述したサーバ装置１０及び統合管理装置３０という情報処理装置の他、それらの情報処理装置及びドローン２０のような飛行体を備える情報処理システム（運航管理支援システム１はその一例）としても捉えられる。また、本発明は、それらの情報処理装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、それらの情報処理装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。
【０１３６】
［２−１６］機能ブロック
なお、上記実施例の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及びソフトウェアの少なくとも一方の任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現方法は特に限定されない。
【０１３７】
すなわち、各機能ブロックは、物理的又は論理的に結合した１つの装置を用いて実現されてもよいし、物理的又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的又は間接的に（例えば、有線、無線などを用いて）接続し、これら複数の装置を用いて実現されてもよい。機能ブロックは、上記１つの装置又は上記複数の装置にソフトウェアを組み合わせて実現されてもよい。
【０１３８】
機能には、判断、決定、判定、計算、算出、処理、導出、調査、探索、確認、受信、送信、出力、アクセス、解決、選択、選定、確立、比較、想定、期待、見做し、報知（broadcasting）、通知（notifying）、通信（communicating）、転送（forwarding）、構成（configuring）、再構成（reconfiguring）、割り当て（allocating、mapping）、割り振り（assigning）などがあるが、これらに限られない。たとえば、送信を機能させる機能ブロック（構成部）は、送信部（transmitting unit）や送信機（transmitter）と呼称される。いずれも、上述したとおり、実現方法は特に限定されない。
【０１３９】
［２−１７］入出力の方向
情報等（※「情報、信号」の項目参照）は、上位レイヤ（又は下位レイヤ）から下位レイヤ（又は上位レイヤ）へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。
【０１４０】
［２−１８］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所（例えば、メモリ）に保存されてもよいし、管理テーブルを用いて管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【０１４１】
［２−１９］判定方法
判定は、１ビットで表される値（０か１か）によって行われてもよいし、真偽値（Boolean：true又はfalse）によって行われてもよいし、数値の比較（例えば、所定の値との比較）によって行われてもよい。
【０１４２】
［２−２０］処理手順等
本開示において説明した各態様／実施例の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本開示において説明した方法については、例示的な順序を用いて様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
【０１４３】
［２−２１］入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。
【０１４４】
［２−２２］ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。
【０１４５】
また、ソフトウェア、命令、情報などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、有線技術（同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（ＤＳＬ：Digital Subscriber Line）など）及び無線技術（赤外線、マイクロ波など）の少なくとも一方を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び無線技術の少なくとも一方は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【０１４６】
［２−２３］情報、信号
本開示において説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【０１４７】
［２−２４］「判断」、「決定」
本開示で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up、search、inquiry)（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。
【０１４８】
また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)（例えば、情報を受信すること）、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。また、「判断（決定）」は、「想定する（assuming）」、「期待する（expecting）」、「みなす（considering）」などで読み替えられてもよい。
【０１４９】
［２−２５］「に基づいて」の意味
本開示において使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。
【０１５０】
［２−２６］「異なる」
本開示において、「ＡとＢが異なる」という用語は、「ＡとＢが互いに異なる」ことを意味してもよい。なお、当該用語は、「ＡとＢがそれぞれＣと異なる」ことを意味してもよい。「離れる」、「結合される」などの用語も、「異なる」と同様に解釈されてもよい。
【０１５１】
［２−２７］「及び」、「又は」
本開示において、「Ａ及びＢ」でも「Ａ又はＢ」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「Ａ及びＢ」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「Ａ又はＢ」として用いてもよい。
【０１５２】
［２−２８］態様のバリエーション等
本開示において説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【０１５３】
以上、本開示について詳細に説明したが、当業者にとっては、本開示が本開示中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本開示は、請求の範囲の記載により定まる本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本開示の記載は、例示説明を目的とするものであり、本開示に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【符号の説明】
【０１５４】
１…運航管理支援システム、１０…サーバ装置、２０…ドローン、３０…統合管理装置、１０１…空域情報取得部、１０２…専有計画生成部、１０３…運航処理部、１０４…管轄計画生成部、１０５…計画調整部、１０６…管轄外計画取得部、１０７…調整結果通知部、１０８…調整結果取得部、３０１…空域情報通知部。
【図１】
2020154762.tif 000003
【図２】
2020154762.tif 000004
【図３】
2020154762.tif 000005
【図４】
2020154762.tif 000006
【図５】
2020154762.tif 000007
【図６】
2020154762.tif 000008
【図７】
2020154762.tif 000009
【図８】
2020154762.tif 000010
【図９】
2020154762.tif 000011
【図１０】
2020154762.tif 000012
【図１１】
2020154762.tif 000013
【図１２】
2020154762.tif 000014
【図１３】
2020154762.tif 000015