(57)【要約】【課題】ロボットの作業を他のロボットに移行させるにあたり、移行させることのできる作業に制約が生じてしまうことを抑制可能な技術を提供する。【解決手段】移動機構を有する複数のロボットを制御する制御装置は、各ロボットの故障時期を予測する故障予測部と、故障時期が予め定められた保守時期よりも早いか否かを判定し、故障時期が保守時期よりも早いと判定されたロボットである対象ロボットの作業を、予め定められた条件に該当するロボットである代替ロボットの作業と入れ替え、対象ロボットと代替ロボットとの位置を入れ替える処理部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動機構を有する複数のロボットを制御する制御装置であって、
各前記ロボットの故障時期を予測する故障予測部と、
前記故障時期が予め定められた保守時期よりも早いか否かを判定し、前記故障時期が前記保守時期よりも早いと判定されたロボットである対象ロボットの作業を、予め定められた条件に該当するロボットである代替ロボットの作業と入れ替え、前記対象ロボットと前記代替ロボットとの位置を入れ替える、処理部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記条件は、前記対象ロボットよりも作業負荷が低いという条件である、制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記条件は、前記対象ロボットよりも作業負荷が低く、かつ、前記故障時期が前記保守時期と同じかまたは前記保守時期よりも遅いという条件である、制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記条件は、前記対象ロボットよりも作業負荷が低く、かつ、前記故障時期が最も遅いという条件である、制御装置。
【請求項５】
請求項２から請求項４までのいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記処理部は、前記対象ロボットの作業負荷を前記代替ロボットが負担した場合の前記代替ロボットの故障時期を推測し、前記推測された前記代替ロボットの故障時期が前記保守時期よりも早い場合には、前記作業の入れ替えを行わない、制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の制御装置であって、
前記処理部は、前記作業の入れ替えを行わない場合に、前記対象ロボットの作業負荷を低減する、制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の制御装置であって、
前記処理部は、前記作業の入れ替えを行わない場合に、前記保守時期を早める、制御装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記故障予測部は、前記ロボットを構成する複数の部品についてそれぞれ故障時期の予測を行い、
前記処理部は、前記故障時期が予め定められた保守時期よりも早いか否かを判定するにあたり、前記複数の部品のうち、最も故障時期の早い部品の故障時期が、前記保守時期よりも早いか否かを判定する、制御装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記複数のロボットは、複数のセルに属しており、
前記処理部は、前記対象ロボットが属するセルとは異なるセルに属するロボットから前記代替ロボットを選定する、制御装置。
【請求項１０】
移動機構を有する複数のロボットの制御方法であって、
各前記ロボットの故障時期を予測し、
前記故障時期が予め定められた保守時期よりも早いか否かを判定し、
前記故障時期が前記保守時期よりも早いと判定されたロボットである対象ロボットの作業を、予め定められた条件に該当する代替ロボットの作業と入れ替え、
前記対象ロボットと前記代替ロボットとの位置を入れ替える、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットの制御装置に関し、例えば、特許文献１には、ロボットの稼働状況からロボットを構成する部品の故障時期を推定する技術が開示されている。特許文献１では、推定された故障時期が、予め定められた部品の交換時期よりも早まらないように、そのロボットの一部の作業を中止したり、動作速度を低減したりすることで、ロボットの故障時期を遅らせる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１０２５５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術では、故障が推定されたロボットの一部の作業を中止する場合に、そのロボットの隣に配置されているロボットに、中止した作業を移行させる。しかし、特許文献１に記載された技術では、ロボットの設置位置が固定されているため、移行先のロボットのアームの可動範囲が制限され、移行させることのできる作業に制約が生じてしまう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一形態によれば、移動機構を有する複数のロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は、各前記ロボットの故障時期を予測する故障予測部と、前記故障時期が予め定められた保守時期よりも早いか否かを判定し、前記故障時期が前記保守時期よりも早いと判定されたロボットである対象ロボットの作業を、予め定められた条件に該当するロボットである代替ロボットの作業と入れ替え、前記対象ロボットと前記代替ロボットとの位置を入れ替える処理部と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本実施形態におけるロボットシステムの概略構成を示す図である。
【図２】制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】ロボットの概略構成を示す図である。
【図４】ロボット制御部の概略構成を示すブロック図である。
【図５】故障対策処理のフローチャートである。
【図６】動作プログラム入替処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
Ａ．第１実施形態：
図１は、本実施形態におけるロボットシステム１０の概略構成を示す図である。ロボットシステム１０は、複数の製造セル４０と、制御装置５０とを備える。各製造セル４０は、予め定められた作業を実施するための複数のロボット３０を含む製造設備の集合である。各製造セル４０は、工場内において離れた位置に配置されている。本実施形態において、各製造セル４０は、第１ロボット３０ａ、第２ロボット３０ｂ、第３ロボット３０ｃを含む。以下において、これらのロボットを区別なく説明する場合には、「ロボット３０」という。なお、各製造セル４０が備えるロボット３０の数は任意である。また、制御装置５０は、製造セル４０が配置された工場から離れた位置に配置されてもよい。制御装置５０と各ロボット３０とは、例えば、イントラネットやインターネット等のネットワークを介して互いに通信を行う。
【０００８】
図２は、制御装置５０の概略構成を示すブロック図である。制御装置５０は、第１ＣＰＵ５１と第１メモリー５２とを備えるコンピューターとして構成されている。制御装置５０は、更に、第１記憶装置５３と、各ロボット３０と通信を行うための第１通信部５４とを備える。第１ＣＰＵ５１は、第１記憶装置５３に記憶された制御プログラムを第１メモリー５２にロードして実行することで、故障予測部５１１および処理部５１２として動作する。
【０００９】
故障予測部５１１は、各ロボット３０から第１通信部５４を介して取得した稼働情報に基づき、各ロボット３０の故障時期を予測する。稼働情報には、ロボット３０の各部品を駆動するための指令値や、各部品に備えられたセンサーの出力値が含まれる。本実施形態では、故障予測部５１１は、各ロボット３０を構成する複数の部品についてそれぞれ故障時期の予測を行い、そのうち、最も故障時期の早い部品の故障時期を、ロボット３０の故障時期とする。そのため、複数の部品に故障が予測された場合でも、ロボット３０の故障時期を適切に判断できる。
【００１０】
各部品の故障時期は、周知の種々の方法によって予測可能である。例えば、故障予測部５１１は、ロボット３０のアームやエンドエフェクターに備えられたサーボモーターへの速度指令値と、エンコーダーからの出力値に基づいて算出される実際の速度値との差の時間変化に基づき、サーボモーターの故障時期を予測することができる。故障予測部５１１は、前述の差が、予め定められた閾値を超えない場合には、サーボモーターに故障は生じないと判断し、閾値を超えた場合には、サーボモーターに故障が生じると判断する。サーボモーターに故障が生じると判断した場合、故障予測部５１１は、その差が、予め定めた基準値まで大きくなるまでの時期を、これまでの差の時間変化率に基づき算出することで、故障時期を予測することができる。また、故障予測部５１１は、エンコーダーからの出力値あるいは振動センサーの出力値に基づきサーボモーターに生じる振動の振幅を検出し、その振幅の時間変化に基づき、サーボモーターの故障時期を予測することができる。故障予測部５１１は、前述の振幅が、予め定められた閾値を超えない場合には、サーボモーターに故障は生じないと判断し、閾値を超えた場合には、サーボモーターに故障が生じると判断する。サーボモーターに故障が生じると判断した場合、故障予測部５１１は、その振幅が予め定めた基準値まで大きくなるまでの時期を、これまでの振幅の時間変化率に基づき算出することで、故障時期を予測することができる。故障予測部５１１は、これらの手法に限られず、各部品に供給する電流値の変化や、入力信号に対する出力信号の応答時間の変化などに基づき故障時期を予測してもよい。
【００１１】
処理部５１２は、故障予測部５１１によって予測された故障時期が、予め定められた保守時期よりも早いか否かを判定し、故障時期が保守時期よりも早いと判定されたロボット３０の作業を、予め定められた条件に合致するロボット３０の作業と入れ替え、更に、これらのロボットの位置を入れ替える。ロボット３０の保守時期は、第１記憶装置５３に記憶されている。処理部５１２によって実行される処理内容については後で詳しく説明する。なお、本実施形態において、「保守」とは、部品の交換や修理、調整、点検、整備などの意味を含む。
【００１２】
第１記憶装置５３には、セル情報が記憶されている。セル情報には、製造セル４０と、その製造セル４０に含まれるロボット３０との対応関係が記録されている。第１記憶装置５３は、セル情報を参照することにより、ロボット３０毎にそのロボット３０が所属する製造セル４０を把握することができる。
【００１３】
図３は、ロボット３０の概略構成を示す図である。各ロボット３０は、アーム３１と、基台３２と、移動機構３３とを備えている。基台３２には、アーム３１の基端が固定されている。アーム３１の先端にはエンドエフェクター３４が装着されている。エンドエフェクター３４としては、溶接ガンや、ねじ締め器、穴あけ器、切削器など、任意の種類のエンドエフェクターを装着可能である。アーム３１は複数の関節を備える。各関節には、サーボモーターとエンコーダーとが備えられている。移動機構３３は、基台３２の底部に備えられている。移動機構３３は、床を移動するための車輪や、車輪を駆動するモーターによって構成される。基台３２には、ロボット３０の動作を制御するためのロボット制御部３５が備えられている。なお、ロボット制御部３５は、ロボット３０とは別体に構成されていてもよい。
【００１４】
図４は、ロボット制御部３５の概略構成を示すブロック図である。ロボット制御部３５は、第２ＣＰＵ３５１と第２メモリー３５２とを備えるコンピューターとして構成されている。ロボット制御部３５は、更に、第２記憶装置３５３と、制御装置５０と通信を行うための第２通信部３５４とを備える。ロボット制御部３５は、また、アーム駆動部３５５と、エンドエフェクター駆動部３５６と、移動機構制御部３５７と、を備える。
【００１５】
第２ＣＰＵ３５１は、第２記憶装置３５３に記憶された動作プログラムに従って、アーム３１を駆動するための指令をアーム駆動部３５５に伝達する。アーム駆動部３５５は、第２ＣＰＵ３５１から受信した指令に基づいて、アーム３１の各関節に備えられたサーボモーターを駆動する。また、第２ＣＰＵ３５１は、第２記憶装置３５３に記憶された動作プログラムに従って、エンドエフェクター３４を駆動するための指令をエンドエフェクター駆動部３５６に伝達する。エンドエフェクター駆動部３５６は、第２ＣＰＵ３５１から受信した指令に基づいて、エンドエフェクター３４に備えられたモーターや各種アクチュエーターを駆動する。また、第２ＣＰＵ３５１は、第２通信部３５４を通じて制御装置５０から受信した移動指令に基づいて、移動機構制御部３５７を通じて、移動機構３３を駆動し、ロボット３０を指定された位置に移動させる。
【００１６】
第２ＣＰＵ３５１は、ロボット３０の稼働情報を、第２記憶装置３５３に逐次記録する。第２記憶装置３５３に記憶された稼働情報は、制御装置５０からの要求に応じて、第２通信部３５４を介して、制御装置５０に送信される。
【００１７】
各ロボット３０の第２記憶装置３５３には、それぞれ異なる動作プログラムを記憶させることができる。そのため、各ロボット３０は、それぞれに記憶された動作プログラムに基づき、異なる動作が可能である。
【００１８】
第２記憶装置３５３には、各ロボット３０の作業内容に応じた作業負荷を表す情報が記憶されている。各ロボット３０の作業負荷は、各ロボット３０の動作プログラムによって実現される作業内容に応じて定まる値である。作業負荷は、例えば、１時間あるいは１日といった単位時間あたりに、各ロボット３０の動作プログラムによって駆動される各サーボモーターの回転数の総和によって定めることができる。各ロボット３０の作業負荷は、制御装置５０からの要求に応じて第２通信部３５４を介して、制御装置５０に送信される。また、その他の作業負荷として、ワークの質量や搬送速度及び搬送方向によって定まるモーターの負荷やロボット３０の構成部品に加わる負荷、摩耗量などが挙げられる。
【００１９】
図５は、制御装置５０によって実行される故障対策処理のフローチャートである。この処理は、例えば、１日に１回、あるいは、１ヶ月に１回などの定期的なタイミングで実行される。
【００２０】
故障対策処理が制御装置５０によって実行されると、ステップＳ１０において、故障予測部５１１が、各ロボット３０から、稼働情報を取得する。そして、ステップＳ２０において、故障予測部５１１は、取得された稼働情報に基づき、各ロボット３０の故障時期を予測し、ステップＳ３０において、各ロボット３０について、故障することが予測されたか否かを判断する。
【００２１】
ステップＳ３０において、すべてのロボット３０について、故障が予測されなかったと判断した場合、制御装置５０は、当該故障対策処理を終了させる。一方、ステップＳ３０において、故障が予測されたと判断した場合、ステップＳ４０において、処理部５１２は、そのロボット３０の故障時期が、第１記憶装置５３に予め記憶された保守時期よりも早いか否かを判断する。故障時期が、保守時期よりも早くなければ、すなわち、故障時期が、保守時期と同じまたは保守時期よりも遅ければ、制御装置５０は、当該故障対策処理を終了させる。
【００２２】
ステップＳ４０において、故障の予測されたロボット３０の故障時期が、保守時期よりも早いと判断された場合、処理部５１２は、ステップＳ５０において、予め定められた条件に該当するロボット３０を選定する。以下の説明において、故障時期が保守時期よりも早いと判定されたロボット３０のことを「対象ロボット」という。また、ステップＳ５０において選定されたロボット３０のことを、「代替ロボット」という。
【００２３】
本実施形態では、上記ステップＳ５０において、処理部５１２は、各ロボット３０から作業負荷を表す情報を取得し、代替ロボットとして、対象ロボットの作業負荷よりも低い作業負荷のロボット３０を選定する。つまり、上述した「予め定められた条件」とは、本実施形態では、「対象ロボットよりも作業負荷が低い」という条件である。
【００２４】
上記ステップＳ５０における代替ロボットの選定にあたり、処理部５１２は、第１記憶装置５３に記憶されたセル情報を参照することにより、対象ロボットと同じ製造セル４０に属するロボット３０から代替ロボットを選定してもよいし、異なる製造セル４０に属するロボット３０から代替ロボットを選定してもよい。異なる製造セル４０に属するロボット３０から代替ロボットを選定すれば、選定対象の候補となるロボット３０の数が多くなるため、作業負荷の低いロボット３０を選定しやすくなる。
【００２５】
ステップＳ６０において、処理部５１２は、代替ロボットを選定できたか否かを判断する。代替ロボットを選定できなかった判断した場合、処理部５１２は、ステップＳ７０において、対象ロボットの作業負荷を軽減するか、または、ステップＳ２０で推測された故障時期まで保守時期を早め、当該故障対策処理を終了させる。対象ロボットの作業負荷を軽減する場合、例えば、処理部５１２は、対象ロボットの動作速度を低下させる。対象ロボットの動作速度を低下させるにあたり、対象ロボットが、同一の製造セル４０内の他のロボット３０と協同して動作している場合には、その製造セル４０内のロボット３０の動作速度も低下させてもよい。
【００２６】
ステップＳ６０において、代替ロボットを選定できたと判断した場合、処理部５１２は、ステップＳ８０において、代替ロボットの故障時期が予め定められた保守時期以降になるか否かを判断する。より具体的には、処理部５１２は、対象ロボットの作業負荷を代替ロボットが負担した場合の代替ロボットの故障時期を推測し、推測された代替ロボットの故障時期が保守時期以降になるか否かを判断する。処理部５１２は、例えば、対象ロボットの作業負荷を代替ロボットの作業負荷で除することにより負荷係数を求め、現在の稼働情報に基づく代替ロボットの故障時期を、その負荷係数に応じて早めることにより、対象ロボットの作業負荷を代替ロボットが負担した場合の代替ロボットの故障時期を推測することができる。
【００２７】
ステップＳ８０において、処理部５１２は、代替ロボットの故障時期が保守時期以降にならないと判断した場合、ステップＳ７０において、対象ロボットの作業負荷を軽減するか、または、ステップＳ２０で推測された故障時期まで保守時期を早め、当該故障対策処理を終了させる。一方、処理部５１２は、ステップＳ８０において、代替ロボットの故障時期が保守時期以降になると判断した場合、ステップＳ９０において、対象ロボットと代替ロボットのそれぞれの位置を入れ替える。具体的には、処理部５１２は、対象ロボットと代替ロボットのそれぞれのロボット制御部３５に、移動機構３３を用いてそれぞれの位置を入れ替えるよう指令を送ることによって、対象ロボットと代替ロボットの位置を入れ替える。さらに、処理部５１２は、ステップＳ１００において、対象ロボットと代替ロボットとで作業内容を入れ替えるための動作プログラム入替処理を実行し、当該故障対策処理を終了させる。なお、ステップＳ１００の処理とステップＳ９０の処理との順序は入れ替えてもよい。
【００２８】
図６は、制御装置５０によって実行される動作プログラム入替処理のフローチャートである。制御装置５０は、ステップＳ１０４において、対象ロボットのロボット制御部３５から動作プログラムを取得して第１記憶装置５３に保存する。ステップＳ１０６において、制御装置５０は、入替ロボットのロボット制御部３５から動作プログラムを取得して第１記憶装置５３に保存する。ステップＳ１０８において、制御装置５０は、対象ロボットおよび入替ロボットの各ロボット制御部３５に現在の動作プログラムを削除するよう指令を行う。ステップＳ１１０において、制御装置５０は、第１記憶装置５３に保存しておいた入替ロボットの動作プログラムを対象ロボットのロボット制御部３５に転送し、ステップＳ１１２において第１記憶装置５３に保存しておいた対象ロボットの動作プログラムを入替ロボットに転送する。ステップＳ１１４において、制御装置５０は、入替後の動作プログラムに基づき作業を再開するよう、対象ロボットおよび入替ロボットの各ロボット制御部３５に指令を行う。
【００２９】
以上で説明した本実施形態の制御装置５０では、故障時期が保守時期よりも早い対象ロボットの作業内容を、予め定めた条件に該当する入替ロボットの作業内容と入れ替え、更に、対象ロボットの位置と入替ロボットとの位置を入れ替える。そのため、各ロボット３０の動作可能範囲の制約を受けることなく、対象ロボットの作業を入替ロボットに移行できる。従って、移行させることのできる作業に制約が生じることを抑制できる。特に本実施形態では、故障が予測された対象ロボットの作業を、対象ロボットよりも作業負荷の低い入替ロボットに移行させるので、故障時期を効果的に引き延ばすことができる。この結果、対象ロボットの修理のための部品の仕入れまでの時間を引き延ばすことができ、また、修理回数を減らすこともできる。
【００３０】
また、本実施形態では、対象ロボットの作業負荷を代替ロボットが負担した場合の代替ロボットの故障時期を推測し、代替ロボットの故障時期が保守時期よりも早くなる場合には、作業の入れ替えを行わない。そのため、対象ロボットと代替ロボットの作業負荷の相違に起因して、作業の入れ替えにより、代替ロボットの故障時期が保守時期よりも早くなってしまうことを抑制できる。更に、本実施形態では、作業の入れ替えを行わない場合には、対象ロボット自体の作業負荷を低減するか、もしくは、保守時期を早めるので、対象ロボットが作業を停止してしまうことにより生産性が低下してしまう可能性を低減できる。
【００３１】
また、本実施形態では、対象ロボットと代替ロボットとは、それらの位置を移動させることができるので、動作プログラムの修正や変更を行うことなく、それらの動作プログラムを入れ替えるだけで、作業を相互に入れ替えることができる。
【００３２】
Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ−１）上記実施形態において、処理部５１２は、入替ロボットの選定にあたり、対象ロボットと同じ部品が故障すると推測されるロボット３０を入替ロボットの候補から外してもよい。こうすることにより、入替ロボットにおいて、対象ロボットと同じ部品が早く故障することを抑制できる。
【００３３】
（Ｂ−２）上記実施形態において、処理部５１２は、「対象ロボットよりも作業負荷が低い」という条件に基づいて代替ロボットを選定している。これに対して、処理部５１２は、「対象ロボットよりも作業負荷が低く、かつ、故障時期が保守時期と同じかまたは保守時期よりも遅い」という条件に基づいて、代替ロボットを選定してもよい。また、処理部５１２は、「対象ロボットよりも作業負荷が低く、かつ、故障時期が最も遅い」という第３の条件に基づいて、代替ロボットを選定してもよい。これらの条件により代替ロボットを選定すれば、ロボット３０の故障時期をより効果的に遅らせることができる。なお、処理部５１２は、対象ロボットよりも作業負荷が高くても、例えば、保守や修理を終えたばかりのロボットや、新品のロボットであれば、それらのロボットを代替ロボットとして選定することも可能である。
【００３４】
（Ｂ−３）上記実施形態において、図５に示したステップＳ８０の処理は省略してもよい。つまり、ステップＳ５０において、予め定めた条件に該当する代替ロボットが選定された場合には、ステップＳ８０における判断を行うことなく、対象ロボットと代替ロボットの作業を入れ替えてもよい。
【００３５】
（Ｂ−４）上記実施形態では、各ロボット３０は、移動機構３３として、床を移動するための車輪を備えている。これに対して、各ロボット３０は、天井に敷設されたレールから吊り下げられ、そのレールに沿って移動する移動機構３３を備えてもよい。
【００３６】
（Ｂ−５）上記実施形態では、複数のロボット３０によって製造セル４０が構築されている。これに対して、複数のロボット３０によって製造ラインが構築されてもよい。この場合、制御装置５０は、同一の製造ラインから入替ロボットを選定してもよいし、他の製造ラインから入替ロボットを選定してもよい。なお、各ロボット３０は、製造セル４０や製造ラインを構成していなくてもよい。
【００３７】
（Ｂ−６）上記実施形態では、故障予測部５１１は、複数の部品のうち、最も故障時期の早い部品の故障時期を、ロボット３０の故障時期と見なしている。これに対して、故障予測部５１１は、複数の部品のそれぞれの故障時期の平均値や中央値を、ロボット３０の故障時期として見なしてもよい。
【００３８】
Ｃ．他の形態：
本発明は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、以下に記載する各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【００３９】
（１）本発明の一形態によれば、移動機構を有する複数のロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は、各前記ロボットの故障時期を予測する故障予測部と、前記故障時期が予め定められた保守時期よりも早いか否かを判定し、前記故障時期が前記保守時期よりも早いと判定されたロボットである対象ロボットの作業を、予め定められた条件に該当するロボットである代替ロボットの作業と入れ替え、前記対象ロボットと前記代替ロボットとの位置を入れ替える、処理部と、を備える。
この形態のロボットの制御装置であれば、故障時期が保守時期よりも早い対象ロボットの作業内容を、予め定めた条件に該当する入替ロボットの作業内容と入れ替え、更に、対象ロボットと代替ロボットとの位置を入れ替えるので、各ロボットの動作可能範囲の制限を受けることなく、対象ロボットの作業を入替ロボットに移行できる。従って、移行させることのできる作業に制約が生じることを抑制できる。
【００４０】
（２）上記形態のロボットの制御装置において、前記条件は、前記対象ロボットよりも作業負荷が低いという条件でもよい。このような形態であれば、故障時期を効果的に遅らせることができる。
【００４１】
（３）上記形態のロボットの制御装置において、前記条件は、前記対象ロボットよりも作業負荷が低く、かつ、前記故障時期が前記保守時期と同じかまたは前記保守時期よりも遅いという条件でもよい。このような形態であれば、故障時期をより効果的に遅らせることができる。
【００４２】
（４）上記形態のロボットの制御装置において、前記条件は、前記対象ロボットよりも作業負荷が低く、かつ、前記故障時期が最も遅いという条件でもよい。このような形態であれば、故障時期をより効果的に遅らせることができる。
【００４３】
（５）上記形態のロボットの制御装置において、前記処理部は、前記対象ロボットの作業負荷を前記代替ロボットが負担した場合の前記代替ロボットの故障時期を推測し、前記推測された前記代替ロボットの故障時期が前記保守時期よりも早い場合には、前記作業の入れ替えを行わなくてもよい。このような形態であれば、対象ロボットと代替ロボットの作業負荷の相違に起因して、作業の入れ替えにより、代替ロボットの故障時期が保守時期よりも早くなってしまうことを抑制できる。
【００４４】
（６）上記形態のロボットの制御装置において、前記処理部は、前記作業の入れ替えを行わない場合に、前記対象ロボットの作業負荷を低減してもよい。このような形態であれば、対象ロボットが作業を停止することにより生産性が低下してしまう可能性を低減できる。
【００４５】
（７）上記形態のロボットの制御装置において、前記処理部は、前記作業の入れ替えを行わない場合に、前記保守時期を早めてもよい。このような形態であれば、対象ロボットが作業を停止することにより生産性が低下してしまう可能性を低減できる。
【００４６】
（８）上記形態のロボットの制御装置において、前記故障予測部は、前記ロボットを構成する複数の部品について故障時期の予測を行い、前記処理部は、前記故障時期が予め定められた保守時期よりも早いか否かを判定するにあたり、前記複数の部品のうち、最も故障時期の早い部品の故障時期が、前記保守時期よりも早いか否かを判定してもよい。このような形態であれば、複数の部品に故障が予測された場合でも、ロボットの故障時期を適切に判断できる。
【００４７】
（９）上記形態のロボットの制御装置において、前記複数のロボットは、複数のセルに属しており、前記処理部は、前記対象ロボットが属するセルとは異なるセルに属するロボットから前記代替ロボットを選定してもよい。このような形態であれば、選定対象の候補となるロボットの数が多くなるため、代替ロボットを選定しやすい。
【００４８】
本発明は、上述した制御装置としての形態以外にも、種々の形態で実現することが可能である。例えば、ロボットの制御方法、ロボットと制御装置とを備えるシステム、ロボットを制御するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない有形の記録媒体等の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１０…ロボットシステム、３０…ロボット、３０ａ…第１ロボット、３０ｂ…第２ロボット、３０ｃ…第３ロボット、３１…アーム、３２…基台、３３…移動機構、３４…エンドエフェクター、３５…ロボット制御部、４０…製造セル、５０…制御装置、５１…第１ＣＰＵ、５２…第１メモリー、５３…第１記憶装置、５４…第１通信部、３５１…第２ＣＰＵ、３５２…第２メモリー、３５３…第２記憶装置、３５４…第２通信部、３５５…アーム駆動部、３５６…エンドエフェクター駆動部、３５７…移動機構制御部、５１１…故障予測部、５１２…処理部
【図１】
2020030673.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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