(57)【要約】【課題】マスタユニットの指令に対するスレーブユニットの出力の精度を向上できる制御システム、制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】マスタユニット１０からの指令に応じて、スレーブユニット２０が機械に対する制御信号を出力する制御システム１において、マスタユニット１０は、時系列の指令データを生成する生成部１１１と、指令データのそれぞれに対して、当該指令データの順序を示すラベルを付与する付与部１１２と、指令データ及びラベルの組を、第１の周期でスレーブユニット２０に送信する送信部１１３と、を備え、スレーブユニット２０は、マスタユニット１０から到着した最新の指令データ及びラベルの組を第２の周期で取得する取得部２１１と、取得したラベルの連続性に基づいて、第２の周期で指令データを補正する補正部２１２と、補正後の指令データに応じた制御信号を出力する出力部２１３と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスタユニットからの指令に応じて、スレーブユニットが機械に対する制御信号を出力する制御システムであって、
前記マスタユニットは、
時系列の指令データを生成する生成部と、
前記指令データのそれぞれに対して、当該指令データの順序を示すラベルを付与する付与部と、
前記指令データ及び前記ラベルの組を、第１の周期で前記スレーブユニットに送信する送信部と、を備え、
前記スレーブユニットは、
前記マスタユニットから到着した最新の前記指令データ及び前記ラベルの組を第２の周期で取得する取得部と、
取得した前記ラベルの連続性に基づいて、前記第２の周期で前記指令データを補正する補正部と、
前記補正部による補正後の指令データに応じた前記制御信号を出力する出力部と、を備える制御システム。
【請求項２】
前記スレーブユニットは、前記取得部により取得された前記指令データ及び前記ラベルの組を記憶する記憶部を備え、
前記補正部は、前記連続性に基づく順序を示すラベルが付与された前記指令データを前記記憶部から読み出す請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記補正部は、前記取得部により前記連続性に基づく順序を示すラベルが取得されていない場合、現在までの前記指令データの推移に基づいて、前記指令データを補正する請求項１又は請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記補正部は、前記第１の周期と前記第２の周期との比率に応じて予め設定された、前記ラベルの連続性を定義する条件に基づいて、前記指令データを補正する請求項１から請求項３のいずれかに記載の制御システム。
【請求項５】
前記スレーブユニットは、前記取得部により取得されたラベルと前記連続性に基づく順序との差に関する情報を報知する報知部を備える請求項１から請求項４のいずれかに記載の制御システム。
【請求項６】
マスタユニットからの指令に応じて、スレーブユニットが機械に対する制御信号を出力する制御方法であって、
前記マスタユニットが、
時系列の指令データを生成する生成ステップと、
前記指令データのそれぞれに対して、当該指令データの順序を示すラベルを付与する付与ステップと、
前記指令データ及び前記ラベルの組を、第１の周期で前記スレーブユニットに送信する送信ステップと、を実行し、
前記スレーブユニットが、
前記マスタユニットから到着した最新の前記指令データ及び前記ラベルの組を第２の周期で取得する取得ステップと、
取得した前記ラベルの連続性に基づいて、前記第２の周期で前記指令データを補正する補正ステップと、
前記補正ステップによる補正後の指令データに応じた前記制御信号を出力する出力ステップと、を実行する制御方法。
【請求項７】
マスタユニットからの指令に応じて、機械に対する制御信号を出力する制御装置であって、
前記マスタユニットから第１の周期で送信される時系列の指令データ、及び当該指令データの順序を示すラベルの組のうち、到着した最新の前記指令データ及び前記ラベルの組を第２の周期で取得する取得部と、
取得した前記ラベルの連続性に基づいて、前記第２の周期で前記指令データを補正する補正部と、
前記補正部による補正後の指令データに応じた前記制御信号を出力する出力部と、を備える制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マスタユニットからの指令に応じて機械を制御する制御システム、制御方法及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モーションコントローラ等の制御装置をマスタユニットとし、サーボドライブ等のスレーブユニットが通信にてマスタユニットからの指令を受け、軸制御等の機械制御を行う制御システムが用いられている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００３】
このような制御システムにおけるマスタユニットとスレーブユニットとの間の通信には、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）又はＰＯＷＥＲＬＩＮＫ等の通信プロトコルが用いられている。これらの通信プロトコルでは、マスタユニットから送信される指令データを、スレーブユニットが所定周期で取得する。このとき、スレーブユニットは、マスタユニットから到着した指令データのうち最新のものを取得し、取得した指令データに基づいて順次、制御信号を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２４４２６４号公報
【特許文献２】特開２００７−２１９６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、指令データが通信によりスレーブユニットに到着するタイミングは、マスタユニットとスレーブユニットとの時計ずれの影響により、ずれていく。さらに、このタイミングは、転送ジッタの影響により前後にもずれる。このため、スレーブユニットにおいて所定周期で取得される指令データの並びは、マスタユニットから送信される指令データの並びとは異なる場合がある。
この場合、スレーブユニットは、所定周期で取得した指令データに基づいて、制御信号を出力するため、指令に対する応答性は確保されるが、指令に対する精度が低くなっていた。したがって、このような制御システムを、応答性よりも精度が重要な金属加工の数値制御等に用いることは難しかった。
【０００６】
本発明は、マスタユニットの指令に対するスレーブユニットの出力の精度を向上できる制御システム、制御方法及び制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）  本発明に係る制御システム（例えば、後述の制御システム１）は、マスタユニット（例えば、後述のマスタユニット１０）からの指令に応じて、スレーブユニット（例えば、後述のスレーブユニット２０）が機械に対する制御信号を出力する制御システムであって、前記マスタユニットは、時系列の指令データを生成する生成部（例えば、後述の生成部１１１）と、前記指令データのそれぞれに対して、当該指令データの順序を示すラベルを付与する付与部（例えば、後述の付与部１１２）と、前記指令データ及び前記ラベルの組を、第１の周期で前記スレーブユニットに送信する送信部（例えば、後述の送信部１１３）と、を備え、前記スレーブユニットは、前記マスタユニットから到着した最新の前記指令データ及び前記ラベルの組を第２の周期で取得する取得部（例えば、後述の取得部２１１）と、取得した前記ラベルの連続性に基づいて、前記第２の周期で前記指令データを補正する補正部（例えば、後述の補正部２１２）と、前記補正部による補正後の指令データに応じた前記制御信号を出力する出力部（例えば、後述の出力部２１３）と、を備える。
【０００８】
（２）  （１）に記載の制御システムにおいて、前記スレーブユニットは、前記取得部により取得された前記指令データ及び前記ラベルの組を記憶する記憶部（例えば、後述の記憶部２２）を備え、前記補正部は、前記連続性に基づく順序を示すラベルが付与された前記指令データを前記記憶部から読み出してもよい。
【０００９】
（３）  （１）又は（２）に記載の制御システムにおいて、前記補正部は、前記取得部により前記連続性に基づく順序を示すラベルが取得されていない場合、現在までの前記指令データの推移に基づいて、前記指令データを補正してもよい。
【００１０】
（４）  （１）から（３）のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記補正部は、前記第１の周期と前記第２の周期との比率に応じて予め設定された、前記ラベルの連続性を定義する条件に基づいて、前記指令データを補正してもよい。
【００１１】
（５）  （１）から（４）のいずれかに記載の制御システムにおいて、前記スレーブユニットは、前記取得部により取得されたラベルと前記連続性に基づく順序との差に関する情報を報知する報知部（例えば、後述の報知部２１４）を備えてもよい。
【００１２】
（６）  本発明に係る制御方法は、マスタユニット（例えば、後述のマスタユニット１０）からの指令に応じて、スレーブユニット（例えば、後述のスレーブユニット２０）が機械に対する制御信号を出力する制御方法であって、前記マスタユニットが、時系列の指令データを生成する生成ステップと、前記指令データのそれぞれに対して、当該指令データの順序を示すラベルを付与する付与ステップと、前記指令データ及び前記ラベルの組を、第１の周期で前記スレーブユニットに送信する送信ステップと、を実行し、前記スレーブユニットが、前記マスタユニットから到着した最新の前記指令データ及び前記ラベルの組を第２の周期で取得する取得ステップと、取得した前記ラベルの連続性に基づいて、前記第２の周期で前記指令データを補正する補正ステップと、前記補正ステップによる補正後の指令データに応じた前記制御信号を出力する出力ステップと、を実行する。
【００１３】
（７）  本発明に係る制御装置（例えば、後述のスレーブユニット２０）は、マスタユニット（例えば、後述のマスタユニット１０）からの指令に応じて、機械に対する制御信号を出力する制御装置であって、前記マスタユニットから第１の周期で送信される時系列の指令データ、及び当該指令データの順序を示すラベルの組のうち、到着した最新の前記指令データ及び前記ラベルの組を第２の周期で取得する取得部（例えば、後述の取得部２１１）と、取得した前記ラベルの連続性に基づいて、前記第２の周期で前記指令データを補正する補正部（例えば、後述の補正部２１２）と、前記補正部による補正後の指令データに応じた前記制御信号を出力する出力部（例えば、後述の出力部２１３）と、を備える。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、マスタユニットの指令に対するスレーブユニットの出力の精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態に係る制御システムの機能構成を示すブロック図である。
【図２】従来のマスタ−スレーブ構成において、指令データの到着タイミングのずれがない場合の指令値と出力との関係を時系列に示す図である。
【図３】従来のマスタ−スレーブ構成において、指令データの到着タイミングのずれが生じた場合の指令値と出力との関係を時系列に示す図である。
【図４】実施形態に係る指令データの補正方法の第１の例を示す図である。
【図５】実施形態に係る指令データの補正方法の第２の例を示す図である。
【図６】実施形態に係る指令データの補正方法の第３の例を示す図である。
【図７】実施形態に係るスレーブユニットの処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態の一例について説明する。
図１は、本実施形態に係る制御システム１の機能構成を示すブロック図である。
制御システム１は、マスタユニット１０とスレーブユニット２０とを備える。マスタユニット１０とスレーブユニット２０とは、所定の通信路を介して接続され、マスタユニット１０からの指令に応じて、スレーブユニット２０が機械に対する制御信号を出力する。
【００１７】
マスタユニット１０の制御部１１は、記憶部１２に格納されたソフトウェアを実行することにより、生成部１１１、付与部１１２、及び送信部１１３として機能する。
スレーブユニット２０の制御部２１は、記憶部２２に格納されたソフトウェアを実行することにより、取得部２１１、補正部２１２、出力部２１３及び報知部２１４として機能する。
【００１８】
生成部１１１は、第１の周期でスレーブユニット２０へ送信するための時系列の指令データを生成する。
【００１９】
付与部１１２は、生成された指令データのそれぞれに対して、これらの指令データの順序を示すラベルを付与する。ラベルは、例えば、マスタユニット１０において第１の周期でカウントされるカウンタ、又は指令データの生成時に所定の順序で採番された数値（例えば、１、２、３、・・・）、あるいは、これらの数値データに基づく文字列等のデータであってよい。なお、本実施形態のラベルは、ラベルの正しい順序がスレーブユニット２０において判別可能であればよく、ラベルの具体的なデータ構造はこれらには限られない。
【００２０】
送信部１１３は、指令データ及びラベルの組を、第１の周期でスレーブユニット２０に送信する。
送信された指令データ及びラベルの組がスレーブユニット２０に到着するタイミングは、マスタユニット１０とスレーブユニット２０との時計ずれの影響により、ずれていく。さらに、このタイミングは、通信路における転送ジッタの影響により、第１の周期から前後にもずれる場合がある。
【００２１】
取得部２１１は、マスタユニットから到着した最新の指令データ及びラベルの組を第２の周期で取得する。
スレーブユニット２０は、取得部２１１により取得された指令データ及びラベルの組を、記憶部２２に記憶する。
【００２２】
補正部２１２は、取得部２１１により第２の周期で取得されたラベルの連続性に基づいて、必要に応じて対応する指令データを補正する。すなわち、補正部２１２は、正しい順序のラベルに対応する指令データをそのまま出力し、取得されたラベルが正しい順序でない場合に、対応する指令データを補正して出力する。
【００２３】
具体的には、補正部２１２は、第２の周期の処理タイミングで、連続性に基づく正しい順序のラベルが付与された指令データが取得されなかった場合、この正しい順序のラベルを過去に取得していれば、対応する指令データを記憶部２２から読み出す。
また、補正部２１２は、取得部２１１により正しい順序のラベルが過去にも取得されていない場合、直前までの指令データの推移に基づいて、今回の指令データを推定して補正する。
【００２４】
本実施形態では、第１の周期と第２の周期とが等しいものとして説明するが、これには限られない。例えば、一方の周期が他方の周期の整数倍（ｎ倍）であってもよい。第１の周期が第２の周期のｎ倍、例えば、マスタユニット１０において１，２，３，・・・の順序で生成されたラベルをスレーブユニット２０が１／２の周期で取得する場合、１，１，２，２，３，３，・・・のように、同一のラベルがｎ回連続したパターンが正しい順序と判定される。また、第２の周期が第１の周期のｎ倍、例えば１，２，３，・・・の順序で生成されたラベルをスレーブユニット２０が２倍の周期で取得する場合、１，３，５，・・・の順序、又は２，４，６，・・・の順序のように、第２の周期内でｎ−１個のラベルが飛ばされたパターンが正しい順序と判定される。
【００２５】
さらに、補正部２１２は、第１の周期と第２の周期とが整数倍の関係でない場合、第１の周期と第２の周期との比率に応じて予め設定された、ラベルの連続性を定義する条件、すなわち所定の規則に従ったラベルの順序パターンに基づいて、指令データを補正してもよい。例えば、第１の周期が第２の周期の３／２倍の場合、マスタユニット１０において１，２，３，・・・の順序で生成されたラベルに対して、スレーブユニット２０は、１，１，２，３，３，４，・・・のようなラベルの列を正しい順序パターンと設定してもよい。
【００２６】
なお、補正部２１２は、直前までの指令データの推移に基づいて、取得した指令データを補正する場合、例えば線形補間による推定値を用いてもよい。また、補正部２１２は、より尤もらしい値に補正するために、滑らかな曲線を生成するスプライン補間等の演算による推定値を用いてもよい。
【００２７】
出力部２１３は、取得部２１１により取得され、補正部２１２により補正された後の指令データに基づいて、機械に対する制御信号を生成し出力する。
【００２８】
報知部２１４は、取得部２１１により取得されたラベルと連続性に基づく正しい順序との差に関する情報を報知する。具体的には、報知部２１４は、例えば、差が許容範囲を超えた場合に警告を出力するか、又はマスタユニット１０へ通知する。
【００２９】
次に、指令データの補正方法を例示するが、まず、本実施形態との比較のため、従来のマスタ−スレーブ構成による出力例を示す。
【００３０】
図２は、従来のマスタ−スレーブ構成において、指令データの到着タイミングのずれがない場合の指令データと出力との関係を時系列に例示する図である。
マスタユニット１０ａからスレーブユニット２０ａへ、位置指令等の指令データが一定周期で送信される。ここでは、指令データの具体例として、指令値「１」，「２」，「３」，「４」が一定周期で順に送信されている。
このとき、スレーブユニットへの指令データの到着タイミングにずれがなく一定周期であれば、スレーブユニット２０ａから出力される制御信号の値も、マスタユニット１０ａが送信した順序と同じく「１」，「２」，「３」，「４」の順となる。なお、説明を簡略化するため、出力される制御信号の値は、指令値と等しいものとする。
【００３１】
図３は、従来のマスタ−スレーブ構成において、指令データの到着タイミングのずれが生じた場合の指令データと出力との関係を時系列に示す図である。
マスタユニット１０ａからスレーブユニット２０ａへ指令値「１」〜「９」の指令データを一定周期で順に送信し、到着した指令データをスレーブユニット２０ａが同じ一定周期で取得しているが、スレーブユニット２０ａへの到着タイミングの一部に、マスタユニット１０ａとスレーブユニット２０ａとの時計ずれ、及び転送ジッタの影響で、ずれが生じている。
【００３２】
例えば、スレーブユニット２０ａは、指令値「１」及び「２」を順に取得した後、第２の周期内に到着した指令値「３」及び「４」のうち、最新の指令値「４」を取得している。また、スレーブユニット２０ａは、指令値「５」及び「６」を順に取得した後、指令値「７」の到着が遅れたために指令値「７」は取得できず、直前と同じく指令値「６」を取得し、指令値「６」に基づく制御信号を続けて出力している。
【００３３】
したがって、図３の下段にグラフで示すように、マスタユニット１０ａからの指令値は、一定周期で順に上昇しているが、機械への制御信号となるスレーブユニット２０ａからの出力は、指令値からずれている。
スレーブユニット２０ａは、一定周期で取得した指令データが本来の順序と異なっていることを判別できないため、出力を補正できず、この結果、指令に対する精度が落ちてしまう。
【００３４】
図４は、本実施形態に係る指令データの補正方法の第１の例を示す図である。
マスタユニット１０からスレーブユニット２０に到着する指令データ、すなわち指令値「１」〜「７」には、それぞれ順序を示すラベル「Ｌ１」〜「Ｌ７」が付与されている。
この例では、ラベル「Ｌ１」〜「Ｌ３」が付与された指令データがそれぞれ、スレーブユニット２０による取得タイミングの直後に一定周期で到着した後、ラベル「Ｌ４」〜「Ｌ７」が付与された指令データの到着が取得タイミングの直前にずれている。
【００３５】
この場合、スレーブユニット２０は、ラベル「Ｌ２」の指令データを取得した後、次のタイミングでラベル「Ｌ３」ではなくラベル「Ｌ４」の指令データを取得する。すると、スレーブユニット２０は、ラベル「Ｌ３」が飛んでいることを検知し、ラベル「Ｌ３」に相当する指令データを推定して補正する。
ここでは、直前までの指令値「１」及び「２」からこの回に取得した指令値「４」への推移に基づいて推定された値「３」に、この回の指令値が補正され、制御信号として出力される。このとき、スレーブユニット２０は、この回に取得したラベル「Ｌ４」及び指令値「４」の組を記憶しておく。
【００３６】
続いて、スレーブユニット２０は、ラベル「Ｌ５」〜「Ｌ７」が付与された指令データを順に取得するが、いずれも正しい順序のラベル「Ｌ４」〜「Ｌ６」とは異なる。このため、スレーブユニット２０は、今回のラベル及び指令データの組を記憶すると共に、前回に記憶した正しい順序のラベルが付与された指令データを読み込み、指令値「４」〜「６」を制御信号として出力する。
【００３７】
図５は、本実施形態に係る指令データの補正方法の第２の例を示す図である。
第１の例と同様に、マスタユニット１０からスレーブユニット２０に到着する指令データ、すなわち指令値「１」〜「７」には、それぞれ順序を示すラベル「Ｌ１」〜「Ｌ７」が付与されている。
この例では、ラベル「Ｌ１」〜「Ｌ３」が付与された指令データがそれぞれ、スレーブユニット２０による取得タイミングの直前に一定周期で到着した後、ラベル「Ｌ４」〜「Ｌ７」が付与された指令データの到着が取得タイミングの直後にずれている。
【００３８】
この場合、スレーブユニット２０は、初めてラベル「Ｌ３」の指令データを取得した後、次のタイミングで続けてラベル「Ｌ３」の指令データを取得し、正しい順序のラベル「Ｌ４」の指令データを取得できない。すると、スレーブユニット２０は、ラベル「Ｌ４」に相当する指令データを推定して補正する。
ここでは、直前までの指令値「１」から「３」への推移に基づいて推定された値「４」に指令値が補正され、制御信号として出力される。
【００３９】
続いて、スレーブユニット２０は、ラベル「Ｌ４」〜「Ｌ６」の指令データを順に取得するが、いずれも正しい順序のラベル「Ｌ５」〜「Ｌ７」とは異なる。このため、各回の取得を含めた最新までの指令値の推移に基づいて推定された値「５」〜「７」に各回の指令値が補正され、制御信号として出力される。
【００４０】
図６は、本実施形態に係る指令データの補正方法の第３の例を示す図である。
マスタユニット１０からスレーブユニット２０に到着する指令データ、すなわち指令値「１」〜「９」には、それぞれ順序を示すラベル「Ｌ１」〜「Ｌ９」が付与されている。
この例では、ラベル「Ｌ１」〜「Ｌ３」が付与された指令データがそれぞれ、スレーブユニット２０による取得タイミングの直後に一定周期で到着した後、マスタユニット１０とスレーブユニット２０との時計ずれの影響で、ラベル「Ｌ４」〜「Ｌ６」が付与された指令データの到着が取得タイミングの直前にずれている。さらに、転送ジッタによる転送遅れの影響で、ラベル「Ｌ７」〜「Ｌ８」が付与された指令データの到着がそれぞれ、取得タイミングの直後にずれている。ラベル「Ｌ９」が付与された指令データの到着は、転送遅れの影響を受けず、ラベル「Ｌ４」〜「Ｌ６」と同じく取得タイミングの直前となるが、ラベル「Ｌ８」と比較するとずれている。
【００４１】
この場合、スレーブユニット２０は、第１の例と同様に、ラベル「Ｌ３」〜「Ｌ５」を取得すべきタイミングでラベル「Ｌ４」〜「Ｌ６」を取得する。すると、スレーブユニット２０は、それぞれのタイミングで取得したラベル及び指令データを記憶すると共に、ラベル「Ｌ３」に相当する指令データである指令値「３」を推定して制御信号として出力した後、記憶したラベル「Ｌ４」〜「Ｌ５」の指令データを読み出し、指令値「４」〜「５」を制御信号として順に出力する。
続いて、スレーブユニット２０は、ラベル「Ｌ６」を取得すべきタイミングで、ちょうどラベル「Ｌ６」を取得し、記憶したラベル「Ｌ６」の指令データである指令値「６」との整合性を確認し、指令値「６」を制御信号として出力する。
【００４２】
次の取得タイミングにおいて、スレーブユニット２０は、正しい順序のラベル「Ｌ７」が付与された指令データを取得でき、指令値「７」を出力するが、この後の取得タイミングでは、ラベル「Ｌ８」ではなくラベル「Ｌ９」の指令データを取得する。すると、スレーブユニット２０は、ラベル「Ｌ８」が飛んでいることを検知し、直前までの指令データ及び今回取得した指令データの推移に基づいて、ラベル「Ｌ８」に相当する指令データである指令値「８」を推定し制御信号として出力する。
【００４３】
図７は、本実施形態に係るスレーブユニット２０の処理手順を示すフローチャートである。
本処理は、指令データを取得するための第２の周期で繰り返し実行される。
【００４４】
ステップＳ１において、取得部２１１は、第２の周期のタイミングで、マスタユニット１０から到着した最新のラベル及び指令データを取得する。
【００４５】
ステップＳ２において、補正部２１２は、ステップＳ１で取得したラベルが正しい順序通りであるか否かを判定する。この判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ７に移り、判定がＮＯの場合、処理はステップＳ３に移る。
【００４６】
ステップＳ３において、補正部２１２は、正しい順序通りのラベルが記憶部２２に記憶されているか否かを判定する。この判定がＹＥＳの場合、処理はステップＳ４に移り、判定がＮＯの場合、処理はステップＳ５に移る。
【００４７】
ステップＳ４において、補正部２１２は、記憶部２２に記憶されている正しい順序のラベルと、対応する指令データとを読み込む。この後、処理はステップＳ６に移る。
ステップＳ５において、補正部２１２は、これまでの指令データの補正後の推移に基づいて、今回の正しい順序のラベルに対応する指令データを推定する。
【００４８】
ステップＳ６において、取得部２１１は、取得したラベル及び指令データを記憶部２２に保存する。
ステップＳ７において、出力部２１３は、正しい順序のラベルに対応する、取得した指令データ又は補正後の指令データに応じた制御信号を生成し出力する。
【００４９】
本実施形態によれば、制御システム１は、マスタユニット１０において第１の周期の時系列の指令データに対して順序を示すラベルを付与することで、スレーブユニット２０が第２の周期で取得した指令データが正しい順序通りであるか否かを判定できる。
したがって、制御システム１は、スレーブユニット２０において、ラベルの連続性に基づいて、取得した指令データを正しい順序のラベルに対応するものに補正できる。これにより、制御システム１は、マスタユニット１０の指令に対するスレーブユニット２０の出力の精度を向上できる。この結果、例えば、モーションコントローラで高精度な加工指令を行える等、マスタ−スレーブ構成の機械制御への適用範囲が広がる。
【００５０】
制御システム１は、スレーブユニット２０において取得したラベル及び指令データの組を記憶しておくことで、本来の順序よりも前に取得した指令データを本来の順序で読み出し、正しい指令データに補正することができる。
【００５１】
制御システム１は、スレーブユニット２０における第２の周期のタイミングにおいて、正しい順序のラベルが付与された指令データを、このタイミングまでに取得できていない場合、これまでの指令データの推移に基づいて補間演算することにより、正しい順序のラベルに相当する連続性のある指令データを推定して出力できる。
【００５２】
制御システム１は、第１の周期と第２の周期との比率に応じて予め設定された条件に基づいて、スレーブユニット２０において取得したラベルの連続性を判断し、指令データを補正する。これにより、マスタユニット１０とスレーブユニット２０とで処理周期が異なる場合でも、マスタユニット１０の指令に対するスレーブユニット２０の出力の精度を向上できる。
【００５３】
制御システム１は、スレーブユニット２０で取得したラベルと、正しい順序のラベルとの差に関する情報を報知する。したがって、制御システム１は、マスタユニット１０からの指令とスレーブユニット２０からの出力とのタイミングが乖離した度合い、又は許容範囲を超えたことを、マスタユニット１０及び管理者等に報知できるので、不適切な稼働状態となったことが適時に検知される。
【００５４】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【００５５】
制御システム１による制御方法は、ソフトウェアにより実現される。ソフトウェアによって実現される場合には、このソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。また、これらのプログラムは、リムーバブルメディアに記録されてユーザに配布されてもよいし、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１  制御システム
１０  マスタユニット
１１  制御部
１２  記憶部
２０  スレーブユニット
２１  制御部
２２  記憶部
１１１  生成部
１１２  付与部
１１３  送信部
２１１  取得部
２１２  補正部
２１３  出力部
２１４  報知部
【図１】
2020030672.tif 000003
【図２】
2020030672.tif 000004
【図３】
2020030672.tif 000005
【図４】
2020030672.tif 000006
【図５】
2020030672.tif 000007
【図６】
2020030672.tif 000008
【図７】
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