(57)【要約】      （修正有）【課題】揚重機の運転において、吊荷の直下に揚重作業の障害となるものがあるかの確認ができる揚重作業支援システムを提供する。【解決手段】揚重作業支援システム１は、第１カメラを備える。第１カメラは、吊荷３に設けられる。吊荷３は、揚重作業において揚重機２に吊られる。第１カメラは、第１映像を第１受光部によって撮影する。第１映像は、表示部７に表示される。第１受光部は、吊荷３の下面より下方において吊荷３の下方に向けて配置される。【選択図】図１
2020158300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
揚重作業において揚重機に吊られる吊荷に設けられ、表示部に表示される第１映像を、前記吊荷の下面より下方において前記吊荷の下方に向けて配置される第１受光部によって撮影する第１カメラ
を備える揚重作業支援システム。
【請求項２】
前記第１カメラは、前記吊荷に掛けられる支持索によって前記吊荷の下面の下方にぶら下がるように支持される
請求項１に記載の揚重作業支援システム。
【請求項３】
前記第１カメラは、前記吊荷の側面に取り付けられる支持体によって前記吊荷の下面より下方において支持される
請求項１に記載の揚重作業支援システム。
【請求項４】
前記第１カメラとともに前記吊荷に設けられ、前記吊荷の下面より下方に配置される第２受光部によって前記吊荷の下面の第２映像を撮影する第２カメラと、
前記第２映像に基づいて前記吊荷の下面の形状を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した前記吊荷の下面の形状を前記第１映像に重ね合わせる合成部と、
を備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の揚重作業支援システム。
【請求項５】
前記第１カメラの前記第１受光部を上方に向けることで撮影される前記吊荷の下面の第２映像に基づいて前記吊荷の下面の形状を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した前記吊荷の下面の形状を前記第１映像に重ね合わせる合成部と、
を備える請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の揚重作業支援システム。
【請求項６】
前記第１カメラが前記第１受光部によって前記第２映像を撮影するように前記第１カメラの前記第１受光部を上方に向ける駆動部
を備える請求項５に記載の揚重作業支援システム。
【請求項７】
前記第１受光部から前記吊荷の下方の地面までの距離を検出する距離検出部
を備え、
前記合成部は、前記距離検出部が検出した距離に基づいて前記吊荷の下面の形状を補正して前記第１映像に重ね合わせる
請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の揚重作業支援システム。
【請求項８】
前記第１受光部の傾きを検出する傾き検出部
を備え、
前記合成部は、前記傾き検出部が検出した傾きに基づいて前記吊荷の下面の形状を補正して前記第１映像に重ね合わせる
請求項４から請求項７のいずれか一項に記載の揚重作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、揚重作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、物体検出システムの例を開示する。物体検出システムは、クレーンカメラと、色検出手段と、警報発生手段と、を備える。色検出手段は、クレーンカメラにより撮影された映像から指定色を検出する。警報発生手段は、色検出手段が指定色を検出するときに警報を発生する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１６０１５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のクレーンカメラは、クレーンの先端に配置される。クレーンが吊荷を吊っているときに、クレーンカメラは、吊荷より上方においてクレーンの先端の直下を撮影する。このため、特許文献１の物体検出システムが適用されるクレーンの運転において、吊荷の直下に揚重作業の障害となるものがあるかの確認ができない。
【０００５】
本発明は、このような課題を解決するためになされた。本発明の目的は、揚重機の運転において、吊荷の直下に揚重作業の障害となるものがあるかの確認ができる揚重作業支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る揚重作業支援システムは、揚重作業において揚重機に吊られる吊荷に設けられ、表示部に表示される第１映像を、吊荷の下面より下方において吊荷の下方に向けて配置される第１受光部によって撮影する第１カメラを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、揚重作業支援システムは、第１カメラを備える。第１カメラは、吊荷に設けられる。吊荷は、揚重作業において揚重機に吊られる。第１カメラは、第１映像を第１受光部によって撮影する。第１映像は、表示部に表示される。第１受光部は、吊荷の下面より下方において吊荷の下方に向けて配置される。これにより、揚重機の運転において、吊荷の直下に揚重作業の障害となるものがあるかの確認ができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る揚重作業支援システムを示す構成図である。
【図２】実施の形態１に係る揚重作業支援システムの要部を示す構成図である。
【図３】実施の形態１に係る揚重作業支援システムの構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１に係る揚重作業支援システムを用いる揚重作業の例を示す図である。
【図５】実施の形態１に係る揚重作業支援システムにおける第２映像の例を示す図である。
【図６】実施の形態１に係る揚重作業支援システムにおける第１映像の例を示す図である。
【図７】実施の形態１に係る揚重作業支援システムの動作の例を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態１に係る揚重作業支援システムの主要部のハードウェア構成を示す図である。
【図９】実施の形態２に係る揚重作業支援システムを示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る揚重作業支援システム１を示す構成図である。
【００１１】
図１に示されるように、揚重作業支援システムは、揚重機２による揚重作業の支援に適用される。
【００１２】
揚重機２は、例えば吊荷３の吊上げおよび吊下ろしなどの揚重作業を行う機器である。揚重機２は、例えば移動式クレーンである。揚重機２は、例えばホイールクレーン、またはトラッククレーンなどである。
【００１３】
揚重機２は、揚重作業において吊荷３を吊る吊具４が掛けられる例えばフックを備える。吊具４は、例えばスリングである。揚重機２は、例えば揚重機２の運転室に搭乗している運転員によって運転される。揚重作業において、吊荷３は、例えば揚重機２が載っている地面から上方に吊り上げられる。揚重作業において、吊荷３は、例えば建築物の屋上に吊り下ろされる。ここで、建築物の屋上は、揚重機２の運転室より上方にあってもよい。吊荷３は、例えば建築物の空気調和装置の室外機などである。揚重作業において、例えば揚重機２の外部にいる監督員が、揚重作業を監督してもよい。
【００１４】
揚重作業支援システム１は、映像表示装置５と、撮影装置６と、を備える。
【００１５】
映像表示装置５は、表示部７と、映像処理部８と、を備える。表示部７は、映像を表示する部分である。映像処理部８は、表示部７に表示される映像について例えば合成または補正などの処理を行う部分である。表示部７は、例えば揚重機２の運転室において運転員が視認しうる位置に配置される。映像表示装置５は、例えばラップトップＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、タブレットＰＣ、またはスマートフォンなどである。映像表示装置５は、複数の表示部７を備えてもよい。複数の表示部７の一部または全部は、例えば可搬型のディスプレイ装置の表示部７であってもよい。このとき、当該ディスプレイ装置のうちの１つは、例えば揚重作業を監督する監督員に所持される。
【００１６】
撮影装置６は、揚重作業において映像の撮影を行う装置である。撮影装置６は、吊荷３に設けられる。この例において、撮影装置６は、第１映像および第２映像を撮影する。第１映像は、表示部７に表示される映像である。第１映像において、吊荷３の下面より下方の視野Ｆ１が表される。第２映像は、吊荷３の下面を含む視野Ｆ２を表す映像である。
【００１７】
図２は、実施の形態１に係る揚重作業支援システムの要部を示す構成図である。
図２において、撮影装置６の構成図が示される。
【００１８】
撮影装置６は、支持索９と、カメラユニット１０と、を備える。
【００１９】
支持索９は、例えばスリングである。支持索９は、両端に一対の連結具１１を備える。一対の連結具１１は、例えば互いに結合されることによって支持索９を環状に形成する部品である。
【００２０】
カメラユニット１０は、支持索９によって吊荷３に取り付けられる。カメラユニット１０は、例えば支持索９が延びる方向に沿って移動可能に設けられてもよい。カメラユニット１０は、第１カメラ１２と、第２カメラ１３と、を備える。第１カメラ１２は、第１受光部１４によって映像を撮影する機器である。第１受光部１４は、例えば第１カメラ１２のレンズである。第２カメラ１３は、第２受光部１５によって映像を撮影する機器である。第２受光部１５は、例えば第２カメラ１３のレンズである。第１受光部１４および第２受光部１５は、例えば互いに反対方向に向けられる。第１受光部１４は、例えば支持索９が延びる方向と垂直な方向に向けられる。第２受光部１５は、例えば支持索９が延びる方向と垂直な方向に向けられる。
【００２１】
ここで、第１カメラ１２の第１受光部１４が吊荷３の下面より下方において吊荷３の下方に向けられているときに、第１カメラ１２は、第１映像を撮影する。このとき、例えば第１受光部１４および第２受光部１５が互いに反対方向に向けられる場合に、第２カメラ１３の第２受光部１５は、吊荷３の下面より下方において吊荷３の下面に向けられる。この場合に、第２カメラ１３は、第２映像を撮影する。
【００２２】
図３は、実施の形態１に係る揚重作業支援システムの構成を示すブロック図である。
【００２３】
映像処理部８は、通信部１６と、抽出部１７と、検出部１８と、合成部１９と、を備える。
【００２４】
通信部１６は、有線または無線によって通信を行う部分である。通信部１６は、撮影された第１映像および第２映像を取得しうるようにカメラユニット１０に接続される。通信部１６は、第１映像を出力しうるように表示部７に接続される。
【００２５】
抽出部１７は、通信部１６が取得した第２映像に基づいて吊荷３の下面の形状を抽出する部分である。抽出部１７は、例えばエッジ検出などの画像処理の技術によって吊荷３の下面の形状を抽出してもよい。
【００２６】
検出部１８は、カメラユニット１０と吊荷３または吊荷３の下方の地面との位置関係を検出する部分である。ここで、吊荷３の下方の地面は、例えば揚重機２が載っている地面、吊り上げられる前の吊荷３が載っている地面、吊られている吊荷３が上方を通過する移動経路、および吊荷３が吊り下ろされる着床面などを含む。検出部１８が検出する位置関係は、例えば距離または傾きを含む。検出部１８は、距離検出部２０と、傾き検出部２１と、を備える。
【００２７】
距離検出部２０は、第１受光部１４から吊荷３の下方の地面までの距離を検出する部分である。距離検出部２０は、第１映像における吊荷３の下方の地面の拡大または縮小などを検出することによって第１受光部１４の移動量を算出してもよい。このとき、距離検出部２０は、第１受光部１４から吊荷３の下方の地面までの距離の初期値の入力を例えば運転員から受け付けてもよい。初期値の測定は、例えば揚重作業の作業員によって行われてもよい。
【００２８】
傾き検出部２１は、第１受光部１４の吊荷３の下方の地面に対する傾きを検出する部分である。傾き検出部２１は、第１映像における吊荷３の下方の地面の変形または移動などを検出することによって第１受光部１４の傾きを算出してもよい。
【００２９】
合成部１９は、抽出部１７が抽出した吊荷３の下面の形状を第１映像に重ね合わせる部分である。合成部１９は、下方の地面に鉛直に投影された吊荷３の形状が第１映像に重ね合わせられるように、検出部１８が検出した距離または傾きに基づいて、抽出部１７が抽出した形状を補正してもよい。
【００３０】
続いて、図４から図６を用いて揚重作業支援システム１の機能を説明する。
【００３１】
図４は、実施の形態１に係る揚重作業支援システムを用いる揚重作業の例を示す図である。
図４において、吊られている状態の吊荷３が示される。
【００３２】
揚重作業において吊荷３が吊り上げられるときに、吊荷３は、例えば吊具４の状態の確認などのために地面からわずかに浮いた状態で保持されることがある。撮影装置６は、例えばこのときに、地面から浮いた状態で保持されている吊荷３に取り付けられる。
【００３３】
撮影装置６のカメラユニット１０は、例えば吊荷３に巻き掛けられる支持索９によって吊荷３の下面より下方にぶら下がるように支持される。支持索９は、例えば環状に形成されることによって吊荷３に巻き掛けられる。この例において、支持索９は、両端部が結ばれることによって環状に形成される。このとき、支持索９の結び目Ｎは、例えば吊荷３の側面に配置される。あるいは、支持索９は、両端部が留め具によって止められることによって環状に形成されてもよい。あるいは、支持索９は、両端に設けられる一対の連結具１１を結合させることによって環状に形成されてもよい。カメラユニット１０は、支持索９が延びる方向に沿って移動可能に設けられるときに、吊荷３の下面の中央部の下方に自重によって移動する。第１カメラ１２の第１受光部１４は、カメラユニット１０の下方に向けられる。第２カメラ１３の第２受光部１５は、カメラユニット１０の上方に向けられる。第２カメラ１３の第２受光部１５と吊荷３の下面との距離は、例えば吊荷３の下面の全体が第２映像に含まれるように調整される。この例において、第２受光部１５の位置は、支持索９の両端部を結ぶ位置などによって調整される。
【００３４】
図５は、実施の形態１に係る揚重作業支援システムにおける第２映像の例を示す図である。
【００３５】
第２映像において、下方から見た吊荷３の下面が表される。この例において、吊荷３の下面は矩形状の形状である。第２カメラ１３は、撮影した第２映像を映像処理部８に出力する。映像処理部８の抽出部１７は、第２映像から吊荷３の下面の形状を抽出する。図５において、太線は、抽出部１７によって抽出された吊荷３の下面の形状を表す。
【００３６】
図６は、実施の形態１に係る揚重作業支援システムにおける第１映像の例を示す図である。
【００３７】
第１映像において、吊荷３の下面の下方の地面が表される。図６において、太線は、合成部１９によって重ね合わせられた吊荷３の下面の形状を表す。この例において、合成部１９は、検出部１８が検出した距離または傾きの一方または両方に基づいて、下方の地面に鉛直に投影された吊荷３の形状が第１映像に重ね合わせられるように、抽出部１７が抽出した形状を補正している。すなわち、第１映像に重ね合わせられた吊荷３の下面の形状は、吊荷３を地面に着地させたときに下面が対向する地面の範囲を表している。合成部１９は、通信部１６を介して第１映像を表示部７に出力する。合成部１９は、第１映像を表示部７に直接出力してもよい。
【００３８】
表示部７は、入力された第１映像を表示する。
【００３９】
運転員は、表示部７に表示された第１映像によって、吊荷３の直下に揚重作業の障害となる障害物２２などがあるかを確認しながら揚重機２を運転する。このとき、監督員は、所持している装置の表示部７に表示される第１映像によって、揚重作業を監督してもよい。
【００４０】
揚重作業において吊荷３が吊り下ろされるときに、吊荷３は、例えば設置位置の確認などのために地面からわずかに浮いた状態で保持されることがある。撮影装置６は、例えばこのときに、地面から浮いた状態で保持されている吊荷３から取り外される。
【００４１】
撮影装置６は、例えば吊荷３に巻き掛けられた支持索９を外すことによって取り外される。作業員は、例えば環状に形成された支持索９の結び目などを解くことによって支持索９を取り外す。作業員は、吊荷３から取り外された支持索９を例えばカメラユニット１０とともに吊荷３の下方から引き抜くことによって、撮影装置６を回収してもよい。
【００４２】
続いて、図７を用いて揚重作業支援システム１の動作の例を示すフローチャートである。
図７は、実施の形態１に係る揚重作業支援システムの動作の例を示すフローチャートである。
【００４３】
ステップＳ１において、カメラユニット１０は、第２映像を撮影する。その後、揚重作業支援システム１の動作は、ステップＳ２に進む。
【００４４】
ステップＳ２において、抽出部１７は、カメラユニット１０が撮影した第２映像に基づいて吊荷３の下面の形状を抽出する。その後、揚重作業支援システム１の動作は、ステップＳ３に進む。
【００４５】
ステップＳ３において、カメラユニット１０は、第１映像を撮影する。その後、揚重作業支援システム１の動作は、ステップＳ４に進む。
【００４６】
ステップＳ４において、検出部１８は、カメラユニット１０と吊荷３または吊荷３の下方の地面との位置関係を検出する。その後、揚重作業支援システム１の動作は、ステップＳ５に進む。
【００４７】
ステップＳ５において、合成部１９は、検出された位置関係に基づいて補正された吊荷３の下面の形状を、カメラユニット１０が撮影した第１映像に重ね合わせる。その後、揚重作業支援システム１の動作は、ステップＳ６に進む。
【００４８】
ステップＳ６において、合成部１９は、吊荷３の下面の形状を重ね合わせた第１映像を表示部７に出力する。その後、揚重作業支援システム１の動作は、ステップＳ１に進む。
【００４９】
以上に説明したように、実施の形態１に係る揚重作業支援システム１は、第１カメラ１２を備える。第１カメラ１２は、吊荷３に設けられる。吊荷３は、揚重作業において揚重機２に吊られる。第１カメラ１２は、第１映像を第１受光部１４によって撮影する。第１映像は、表示部７に表示される。第１受光部１４は、吊荷３の下面より下方において吊荷３の下方に向けて配置される。
【００５０】
第１映像において、吊荷３の直下の映像は、吊荷３自身によって第１カメラ１２から遮蔽されない。揚重機２の運転員は、表示部７に表示された第１映像によって、吊荷３の直下に揚重作業の障害となるものがあるかを直接的に確認できる。これにより、揚重機２の運転において、吊荷３の直下に揚重作業の障害となるものがあるかの確認ができる。
【００５１】
また、第１カメラ１２は、支持索９によって吊荷３の下面の下方にぶら下がるように支持される。支持索９は、吊荷３に掛けられる。
【００５２】
これにより、第１カメラ１２は支持索９によって吊荷３に取り付けられるので、取外しの際の第１カメラ１２の回収が容易になる。また、第１カメラ１２は自重でぶら下がるので、吊荷３の状態によらずに第１受光部１４が下方に向きやすくなる。
【００５３】
また、揚重作業支援システム１は、第２カメラ１３と、抽出部１７と、合成部１９と、を備える。第２カメラ１３は、第１カメラ１２とともに吊荷３に設けられる。第２カメラ１３は、第２受光部１５によって第２映像を撮影する。第２受光部１５は、吊荷３の下面より下方に配置される。第２映像は、吊荷３の下面の映像である。抽出部１７は、第２映像に基づいて吊荷３の下面の形状を抽出する。合成部１９は、抽出部１７が抽出した吊荷３の下面の形状を第１映像に重ね合わせる。
【００５４】
揚重機２の運転員は、吊荷３の直下に揚重作業の障害となるものがあるかを、吊荷３の下面の形状を考慮して確認できる。また、吊荷３の下面の形状は、第２映像から抽出される。このため、揚重作業支援システム１は、吊荷３の下面の形状の情報を予め必要としない。揚重作業支援システム１は、吊荷３の下面の形状を問わず揚重作業に適用できる。
【００５５】
また、揚重作業支援システム１は、距離検出部２０を備える。距離検出部２０は、第１受光部１４から吊荷３の下方の地面までの距離を検出する。合成部１９は、距離検出部２０が検出した距離に基づいて吊荷３の下面の形状を補正して第１映像に重ね合わせる。
また、揚重作業支援システム１は、傾き検出部２１を備える。傾き検出部２１は、第１受光部１４の傾きを検出する。合成部１９は、傾き検出部２１が検出した傾きに基づいて吊荷３の下面の形状を補正して第１映像に重ね合わせる。
【００５６】
第１映像において、下方の地面に鉛直に投影された吊荷３の形状が第１映像に重ね合わせられる。これにより、運転員は、第１映像に映るものが、吊荷３の直下にあって揚重作業の障害となるものであるか否かを容易に判定できる。
【００５７】
なお、第１受光部１４および第２受光部１５は、第１カメラ１２および第２カメラ１３の受光素子に光を導くミラー、レンズ、プリズム、または光ファイバーケーブルなどの光学装置の外部光を受ける部分であってもよい。
【００５８】
また、撮影装置６の取付けにおいて、支持索９は、吊荷３に巻き掛けられなくてもよい。支持索９は、例えば両端に備えるフックまたはマグネットなどによって、吊荷３の左右または前後の側面に取り付けられてもよい。このとき、支持索９は、支持体の例である。支持体は、カメラユニット１０を支持する部分である。
【００５９】
この例において、第２映像は、吊荷３が吊られている間、継続して撮影される。これにより、カメラユニット１０の吊荷３に対する位置のずれが検知できる。揚重作業支援システム１は、カメラユニット１０の位置のずれを検知するときに、例えば運転員に警告を発してもよい。
【００６０】
また、第２映像は、撮影装置６が取り付けられるときに一回撮影された映像であってもよい。合成部１９は、一回撮影された第２映像から抽出部１７が抽出した吊荷３の下面の形状を記憶することで、吊荷３が吊られている間継続して撮影される第１映像に当該形状を重ね合わせてもよい。これにより、吊荷３の下面の形状の抽出に係る映像処理部８の処理負荷が低減される。
【００６１】
なお、第２映像は、第１カメラ１２の第１受光部１４を上方に向けることで第１カメラ１２によって撮影されてもよい。
【００６２】
このとき、揚重作業支援システム１は、単一のカメラを備えるカメラユニット１０を用いて構成される。これにより、揚重作業支援システム１の構成が簡単になる。
【００６３】
また、揚重作業支援システム１は、駆動部を備えてもよい。駆動部は、第１カメラ１２が第１受光部１４によって第２映像を撮影するように第１カメラ１２の第１受光部１４を上方に向ける部分である。
【００６４】
これにより、撮影装置６を吊荷３に取り付けるときに第２映像を撮影する場合に、作業員はカメラユニット１０を動かす必要がない。駆動部は、例えば映像表示装置５において操作を受け付ける操作部からの信号によって動作してもよい。駆動部は、例えば吊荷３が吊られている間に、操作部からの操作に基づいて第１受光部１４を一時的に上方に向けてもよい。揚重作業支援システム１は、単一のカメラを備えるカメラユニット１０を用いて、揚重作業の間にカメラユニット１０の吊荷３に対する位置のずれを必要に応じて検知できる。駆動部は、例えばサーボモーターなどであってもよい。
【００６５】
また、映像処理部８の一部または全部は、表示部７と異なるハードウェアに設けられていてもよい。映像処理部８の一部または全部は、物理的に互いに分離されているハードウェアに設けられていてもよい。映像処理部８の一部または全部は、撮影装置６に設けられていてもよい。映像処理部８の一部または全部は、揚重作業が行われる現場の遠隔地に据え付けられる例えばサーバーコンピューターに設けられていてもよい。
【００６６】
続いて、図８を用いて揚重作業支援システム１のハードウェア構成の例について説明する。
図８は、実施の形態１に係る揚重作業支援システムの主要部のハードウェア構成を示す図である。
【００６７】
揚重作業支援システム１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１ｂと少なくとも１つのメモリ１ｃとを備える。処理回路は、プロセッサ１ｂおよびメモリ１ｃと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用のハードウェア１ａを備えてもよい。
【００６８】
処理回路がプロセッサ１ｂとメモリ１ｃとを備える場合、揚重作業支援システム１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１ｃに格納される。プロセッサ１ｂは、メモリ１ｃに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、揚重作業支援システム１の各機能を実現する。
【００６９】
プロセッサ１ｂは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１ｃは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等により構成される。
【００７０】
処理回路が専用のハードウェア１ａを備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。
【００７１】
揚重作業支援システム１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、揚重作業支援システム１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。揚重作業支援システム１の各機能について、一部を専用のハードウェア１ａで実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、ハードウェア１ａ、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで揚重作業支援システム１の各機能を実現する。
【００７２】
実施の形態２．
実施の形態２では、実施の形態１で開示された例と相違する点について詳しく説明する。実施の形態２で説明しない特徴については、実施の形態１で開示された例のいずれの特徴が採用されてもよい。
【００７３】
図９は、実施の形態２に係る揚重作業支援システムを示す構成図である。
【００７４】
カメラユニット１０は、支持柱２３によって吊荷３に取り付けられる。支持柱２３は、支持体の例である。支持柱２３は、一端部においてカメラユニット１０を支持する。支持柱２３は、他端部に取付け部２４を有する。取付け部２４は、例えばフックまたはマグネットである。支持柱２３は、取付け部２４によって吊荷３の側面に設けられる。支持柱２３は、吊荷３に取り付けられているときに、例えば鉛直方向に延びる。このとき、カメラユニット１０は、吊荷３の側面の下方に配置される。
【００７５】
この例において、第１カメラ１２は、例えばレンズシフトまたはティルトなどの視野Ｆ１を移動させる機構を備える。視野Ｆ１は、例えば吊荷３の直下の領域が第１映像に含まれるように移動させられる。この例において、第２カメラ１３は、例えばレンズシフトまたはティルトなどの視野Ｆ２を移動させる機構を備える。視野Ｆ２は、例えば吊荷３の下面の全体が第２映像に含まれるように移動させられる。
【００７６】
距離検出部２０は、距離センサー２５を備える。距離センサー２５は、カメラユニット１０に設けられる。距離センサー２５は、例えばレーザー距離計または超音波距離計などである。距離検出部２０は、距離センサー２５の測定値に基づいて第１受光部１４と吊荷３の下方の地面との距離を検出する。
【００７７】
傾き検出部２１は、加速度センサー２６を備える。加速度センサー２６は、カメラユニット１０に設けられる。加速度センサー２６は、例えば重力加速度を検出する加速度計などである。傾き検出部２１は、加速度センサー２６の測定値に基づいて第１受光部１４の吊荷３の下方の地面に対する傾きを検出する。
【００７８】
以上に説明したように、実施の形態２に係る揚重作業支援システム１の第１カメラ１２は、支持体によって吊荷３の下面より下方において支持される。支持体は、吊荷３の側面に取り付けられる。
【００７９】
作業員は、吊荷３の側方から撮影装置６の取付けおよび取外しを行うことができる。これにより、揚重作業支援システム１の適用が容易になる。
【００８０】
また、検出部１８は、センサーの測定結果に基づいて位置関係を検出する。これにより、例えば位置関係の検出に係る映像処理部８の処理負荷が低減される。
【００８１】
なお、距離検出部２０は、カメラユニット１０に設けられる加速度センサー２６の測定値を積分して得られるカメラユニット１０の移動量に基づいて、第１受光部１４と吊荷３の下方の地面との距離を検出してもよい。
【００８２】
また、カメラユニット１０は、吊荷３の下面に沿って例えば水平方向に延びる支持梁によって支持されてもよい。支持梁の両端部は、吊荷３の側面に取り付けられる。支持梁は、支持体の例である。
【符号の説明】
【００８３】
１  揚重作業支援システム、  ２  揚重機、  ３  吊荷、  ４  吊具、  ５  映像表示装置、  ６  撮影装置、  ７  表示部、  ８  映像処理部、  ９  支持索、  １０  カメラユニット、  １１  連結具、  １２  第１カメラ、  １３  第２カメラ、  １４  第１受光部、  １５  第２受光部、  １６  通信部、  １７  抽出部、  １８  検出部、  １９  合成部、  ２０  距離検出部、  ２１  傾き検出部、  ２２  障害物、  ２３  支持柱、  ２４  取付け部、  ２５  距離センサー、  ２６  加速度センサー、  １ａ  ハードウェア、  １ｂ  プロセッサ、  １ｃ  メモリ、  Ｆ１、Ｆ２  視野、  Ｎ  結び目
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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