(57)【要約】【課題】いずれかの加工系統の工具揺動が他の加工系統における加工に悪影響を及ぼすことを容易に抑制できる数値制御装置を提供すること。【解決手段】本開示の一態様に係る数値制御装置は、それぞれワークに工具を作用させて加工を行う複数の加工系統を備え、少なくとも１つの前記加工系統において前記ワークに対する前記工具の相対速度を周期的に変化させる工具揺動を行うことができる工作機械を、加工プログラムに従って制御する数値制御装置であって、いずれかの前記加工系統により新たに加工を開始する際に他の前記加工系統が前記新たに開始する加工と前記工具揺動の有無が異なる加工を行っている場合に、前記新たに開始する加工、又は前記工具揺動の有無が異なる加工の条件を前記加工プログラムから導出される条件から変更する条件変更部を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれワークに工具を作用させて加工を行う複数の加工系統を備え、少なくとも１つの前記加工系統において前記ワークに対する前記工具の相対速度を周期的に変化させる工具揺動を行うことができる工作機械を、加工プログラムに従って制御する数値制御装置であって、
いずれかの前記加工系統により新たに加工を開始する際に他の前記加工系統が前記新たに開始する加工と前記工具揺動の有無が異なる加工を行っている場合に、前記新たに開始する加工、又は前記工具揺動の有無が異なる加工の条件を前記加工プログラムから導出される条件から変更する条件変更部を備える、数値制御装置。
【請求項２】
前記条件変更部は、前記新たに開始する加工が前記工具揺動を行う場合、前記新たに開始する加工の開始を前記工具揺動を行っていない加工の終了後に遅延、又は前記新たに開始する加工の前記工具揺動による振動を低減するよう前記新たに開始する加工の条件を変更する、第１変更部を有する、請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項３】
前記条件変更部は、前記新たに開始する加工が前記工具揺動を行わない場合、前記新たに開始する加工の開始を前記工具揺動を行っている加工の終了後に遅延するよう前記新たに開始する加工の条件を変更、又は前記工具揺動を行っている加工の前記工具揺動による振動を低減するよう前記工具揺動を行っている加工の条件を変更する、第２変更部を有する、請求項１又は２に記載の数値制御装置。
【請求項４】
前記第２変更部は、前記工具揺動を行っている加工が終了した後さらに前記工具揺動による振動が減衰してから前記工具揺動を行わない加工が開始されるよう、前記新たに開始する加工又は前記工具揺動を行っている加工の条件を変更する、請求項３に記載の数値制御装置。
【請求項５】
前記条件変更部は、前記新たに加工を開始する前記加工系統の他の前記加工系統が行っている加工の状態を前記加工系統にそれぞれ設けられるセンサの検出値に基づいて判断する、請求項１から４のいずれかに記載の数値制御装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載の数値制御装置と、
前記数値制御装置によって制御され、ワークに工具を作用させて加工を行う複数の加工系統と、
を備える、工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、数値制御装置及び工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
工具を加工対象であるワークに対して相対回転させる主軸、及び工具をワークに対して主軸の回転軸と平行な方向に相対移動させる送り軸を有し、主軸及び送り軸を協調動作させて工具によりワークを切削加工する例えば旋盤のような工作機械が用いられている。このような工作機械は、主軸及び送り軸並びに他の駆動軸が数値制御装置によって制御されることが一般的である。
【０００３】
旋盤等の工作機械では、通常、工具の刃先が連続してワークの表面の材料を削り取るため、ワークの材質によっては削り取られた材料が細長い切屑（削り粉）となり、工具に纏わりついてワークの加工を阻害する可能性がある。これに対して、例えば特許文献１に記載されるように、数値制御装置を用いて、所定の振動回数でワークに対して工具を往復移動させるよう工具揺動を行う揺動切削が知られている。揺動切削では、工具を工具揺動することによって定期的に工具がワークから離れるので、切屑が一定の長さで切断される。
【０００４】
また、例えば特許文献２に記載されるように１つのワークに対して複数の工具を同時に作用させて加工効率を向上できる工作機械や、複数のワークにそれぞれ工具を作用させることで同時に複数の加工を行うことができる工作機械、つまり、ワークに工具を作用させる加工系統を複数備える工作機械も実用化されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２４８４７３号公報
【特許文献２】特開平１−１５０９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献２には、指定する系統内の動作を検知してからプログラム内の設定した動作を始めさせる待合わせ指令と、相対動作をさせる可動軸が含まれている系統を指定し、さらにその相対動作量を補正する命令を有する相対指令を用いてプログラムを作成することが提案されている。これにより、１の系統の加工動作が他の系統の加工動作に干渉することを防止できるが、このようなプログラムを作成する方法は、オペレータに高い習熟度を要求する。
【０００７】
特に、揺動切削を行い得る複数の加工系統を有する工作機械では、１つの加工系統の揺動に起因する振動が、他の加工系統における加工精度を低下させる可能性がある。加工精度が要求される場合、工具を工具揺動させない非揺動切削を行うが、近傍の加工系統において揺動切削が行われていると、工具揺動に起因する振動によって非揺動切削を行う加工系統における加工精度が不十分となるおそれがある。そこで、いずれかの加工系統の工具揺動が他の加工系統における加工に悪影響を及ぼすことを容易に抑制できる数値制御装置及び工作機械が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様に係る数値制御装置は、それぞれワークに工具を作用させて加工を行う複数の加工系統を備え、少なくとも１つの前記加工系統において前記ワークに対する前記工具の相対速度を周期的に変化させる工具揺動を行うことができる工作機械を、加工プログラムに従って制御する数値制御装置であって、いずれかの前記加工系統により新たに加工を開始する際に他の前記加工系統が前記新たに開始する加工と前記工具揺動の有無が異なる加工を行っている場合に、前記新たに開始する加工、又は前記工具揺動の有無が異なる加工の条件を前記加工プログラムから導出される条件から変更する条件変更部を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示に係る数値制御装置は、いずれかの加工系統の工具揺動が他の加工系統における加工に悪影響を及ぼすことを容易に抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施形態に係る工作機械の構成を示す模式図である。
【図２】図１の工作機械における加工の一例を示すタイムチャートである。
【図３】本開示の別の実施形態に係る工作機械の構成を示す模式図である。
【図４】本開示のさらに別の実施形態に係る工作機械の構成を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本開示の一実施形態に係る工作機械１００の構成を示す模式図である。
【００１２】
工作機械１００は、それぞれワークＷに工具Ｔを作用させて切削加工を行う第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２と、第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２を制御する数値制御装置１と、を備える。この工作機械１００は、加工対象である２つのワークＷを別々の工具Ｔを用いてそれぞれ切削加工するいわゆる平行２主軸旋盤である。工作機械１００は、第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２において、ワークＷに対する工具Ｔの相対速度を周期的に変化させる工具揺動を行うことにより切屑を切断する揺動切削、並びに工具揺動を行わずワークＷに対する工具Ｔの相対速度を一定に保持する非揺動切削が可能である。
【００１３】
なお、一般に、ワークＷを切削加工する場合、切屑が絡まってトラブルとなる危険性を排除するために、工具揺動を行う揺動切削により切屑を短く切断することが有効である。しかしながら、揺動切削を行うと、工具揺動によって工作機械１００が振動することにより加工精度が低下するおそれがある。したがって、工具揺動による振動に起因する加工誤差が許容できる場合には揺動切削が選択され、工具揺動による振動に起因する加工誤差が許容できないほどに高い加工精度が要求される場合にのみ非揺動切削が選択されることが想定される。
【００１４】
第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２は、工具ＴをワークＷに対して相対回転（本実施形態ではワークＷを回転）させる主軸Ａｃ、工具ＴをワークＷに対して主軸Ａｃの回転軸と平行な方向に相対移動（本実施形態では工具Ｔを移動）させる送り軸Ａｚ、及び工具ＴをワークＷに対して主軸Ａｃの径方向に相対移動（本実施形態では工具Ｔを移動）させる切込軸Ａｘの３つの制御軸をそれぞれ有する。第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２において、揺動切削は、送り軸Ａｚの駆動速度を工具揺動することによって実現される。また、第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２は、それぞれ振動を検出する振動センサＤを有してもよい。
【００１５】
数値制御装置１は、工作機械１００、つまり第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２を、加工プログラムに従って制御する。この数値制御装置１は、それ自体が本開示に係る数値制御装置の一実施形態である。
【００１６】
数値制御装置１は、加工プログラムを解析して第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２における加工の条件を導出するプログラム解析部２と、プログラム解析部２が導出した第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２の加工の条件を変更する条件変更部３と、プログラム解析部２が導出した条件又は条件変更部によって変更された条件に従って第１加工系統Ｓ１を制御する第１加工制御部４と、プログラム解析部２が導出した条件又は条件変更部によって変更された条件に従って第２加工系統Ｓ２を制御する第２加工制御部５と、を有する。
【００１７】
数値制御装置１は、ＣＰＵ、メモリ等を有するコンピュータ装置に適切な制御プログラム実行させることによって実現することができる。また、数値制御装置１の各構成要素は、機能的に区別されるものであって、物理的構造及びプログラム構造において明確に区分できるものでなくてもよい。
【００１８】
プログラム解析部２は、加工プログラムを解析して、第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２のそれぞれの主軸Ａｃ、送り軸Ａｚ及び切込軸Ａｘの時間毎の目標値を定める加工条件を算出する。プログラム解析部２が算出する加工条件としては、主軸Ａｃの回転速度、送り軸Ａｚの揺動成分を含まない基本送り速度、送り軸Ａｚの周期的に変化する揺動成分の振幅及び周波数、切込軸Ａｘの切込速度、加工開始時刻等を含む。
【００１９】
条件変更部３は、第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２のいずれかにより新たに切削加工を開始する際に他の加工系統が新たに開始する加工と工具揺動の有無が異なる加工を行っている場合に、新たに開始する加工、又は工具揺動の有無が異なる加工の条件を加工プログラムから導出される条件から変更する。つまり、条件変更部３は、第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２の一方が揺動切削を行い、他方が非揺動切削を行う場合には、いずれかの加工の条件を変更することによって、工具揺動により生じる振動に起因する非揺動切削の加工精度の低下を抑制する。
【００２０】
条件変更部３は、新たに開始する加工が工具揺動を行う場合に加工の条件を変更する第１変更部３１と、新たに開始する加工が工具揺動を行わない場合に加工の条件を変更する第２変更部３２と、を有する構成とすることができる。
【００２１】
第１変更部３１は、新たに開始する工具揺動を伴う揺動切削の開始を工具揺動を行っていない非揺動切削の終了後に遅延、つまり加工開始時刻を変更する第１待合わせ部３１１と、又は新たに開始する揺動切削の工具揺動による振動を低減するよう工具揺動の振幅及び周波数の少なくともいずれかを変更する第１揺動調整部３１２と、を有する構成とすることができる。
【００２２】
第１待合わせ部３１１は、一方の加工系統において行われている非揺動切削が終了したときに、時間を置かずに他方の加工系統において揺動切削を開始させることが好ましい。揺動切削を開始しなければ既に行われている非揺動切削に悪影響を及ぼすおそれがなく、非揺動切削が終了してから時間を空けるべき理由は存在しないからである。
【００２３】
非揺動切削の終了は、数値制御装置１の第１加工制御部４から第１加工系統Ｓ１に対して入力される指令信号又は第２加工制御部５から第２加工系統Ｓ２に対して入力されるサーボ指令信号によって判断してもよく、第１加工系統Ｓ１又は第２加工系統Ｓ２から数値制御装置１へのサーボフィードバック信号によって判断してもよく、第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２にそれぞれ設けられ、第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２における加工の状態を検出するセンサの検出値に基づいて判断してもよい。
【００２４】
第１揺動調整部３１２は、主軸Ａｃの回転数に対する工具揺動の周波数の倍率、及び主軸Ａｃの１回転当たりの工具Ｔの送り量に対する工具揺動の振幅の倍率の少なくともいずれかを小さくすることによって、工具揺動により生じる工作機械１００の振動を低減する。第１揺動調整部３１２は、工具揺動の振幅及び周波数に基づいて、工具揺動により発生する振動の大きさを予測するよう構成される。工具揺動の振幅及び周波数と発生する振動の大きさとの関係は、工作機械１００の構成に依存する部分が大きいため、経験的に相関関係を定義しておくことができる。第１揺動調整部３１２は、予想される振動の大きさが所定の閾値を超える場合には、前記工具揺動の周波数の倍率及び振幅の倍率を一定量小さくして、発生する振動の大きさを再度予測する。これにより、第１揺動調整部３１２は、工具揺動により発生する振動の大きさを所定の閾値以下に低減することができる加工条件を確定し、新たに揺動切削を行う加工系統を制御する第１加工制御部４又は第２加工系統Ｓ２に変更した加工条件を指示する。
【００２５】
ただし、揺動切削では、工具ＴがワークＷの表面に描く軌跡が主軸Ａｃの１回転に１回以上交差するようにしなければ切屑を切断できないため、第１揺動調整部３１２による振動の低減には限度がある。このため、第１変更部３１は、先ず第１揺動調整部３１２によって発生する振動を十分に低減できるかどうかを確認し、第１揺動調整部３１２によって発生する振動を十分に低減できる場合には、他の加工系統において非揺動切削が行われていても第１揺動調整部３１２が定める条件で揺動切削を開始し、第１揺動調整部３１２によって発生する振動を十分に低減できない場合には、第１待合わせ部３１１により他の加工系統において行われる非揺動切削終了してから揺動切削を開始するよう条件を変更するよう構成されてもよい。
【００２６】
第２変更部３２は、新たに開始する非揺動切削の開始を工具揺動を行っている揺動切削の終了後に遅延するよう、新たに開始する非揺動切削の加工開始時刻を変更する第２待合わせ部３２１と、既に行われている揺動切削の工具揺動により発生する振動を低減するよう既に行われている揺動切削の工具揺動の振幅及び周波数の少なくともいずれかを変更する第２揺動調整部３２２と、を有する構成とすることができる。
【００２７】
第２待合わせ部３２１は、一方の加工系統において行われている揺動切削が終了したときに、揺動切削による振動が十分に減衰するのを待ってから他方の加工系統において非揺動切削を開始させることが好ましい。
【００２８】
揺動切削の終了は、数値制御装置１の第１加工制御部４から第１加工系統Ｓ１に対して入力される指令信号又は第２加工制御部５から第２加工系統Ｓ２に対して入力されるサーボ指令信号によって判断してもよく、第１加工系統Ｓ１又は第２加工系統Ｓ２から数値制御装置１へのサーボフィードバック信号によって判断してもよく、第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２にそれぞれ設けられ、第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２における加工の状態を検出するセンサの検出値に基づいて判断してもよい。
【００２９】
また、揺動切削による振動の減衰は、終了した揺動切削の条件に基づいて算出された時間が経過したときに振動が減衰したと判断してもよく、予め定められる一定の時間が経過したときに振動が減衰したと判断してもよく、振動センサＤによって確認してもよい。振動の減衰を振動センサＤによって確認する場合、揺動切削が終了しなければ振動が減衰しないため、揺動切削の終了は確認せず、振動の減衰だけを確認してもよい。また、振動の減衰は、新たに非揺動切削を開始する加工系統に設けられた振動センサＤの検出値によって判断してもよく、振動センサＤの検出精度が低い場合には、終了した揺動切削を行った加工系統に設けられた振動センサＤの検出値によって判断してもよい。終了した揺動切削を行った加工系統に設けられた振動センサＤの検出値によって判断する場合、工作機械１００の構成によっては振動の伝導が非対称となり得るため、第１加工系統Ｓ１で新たに非揺動切削を開始する場合の第２加工系統Ｓ２の振動センサＤの検出値の閾値と、第２加工系統Ｓ２で新たに非揺動切削を開始する場合の第１加工系統Ｓ１の振動センサＤの検出値の閾値と、を異なる値に設定してもよい。
【００３０】
第２揺動調整部３２２は、主軸Ａｃの回転数に対する工具揺動の周波数の倍率、及び主軸Ａｃの１回転当たりの工具Ｔの送り量に対する工具揺動の振幅の倍率の少なくともいずれかを小さくすることによって、工具揺動により生じる工作機械１００の振動を低減する。第２揺動調整部３２２は、第１揺動調整部３１２と同様に、加工条件（工具揺動の周波数及び周波数）を変更する度に発生する振動の大きさを予測し、工具揺動により発生する振動の大きさを所定の閾値以下に低減することができる加工条件を確定してから、既に行われている揺動切削を行っている加工系統を制御する第１加工制御部４又は第２加工系統Ｓ２に変更した加工条件を指示する。
【００３１】
第２変更部３２も、第１変更部３１と同様に、先ず第２揺動調整部３２２によって発生する振動を十分に低減できるかどうかを確認し、第２揺動調整部３２２によって発生する振動を十分に低減できる場合には、既に行われている揺動切削の加工条件を第２揺動調整部３２２が定めた条件に変更し、第２揺動調整部３２２によって発生する振動を十分に低減できない場合には、第２待合わせ部３２１により他の加工系統において行われる揺動切削が終了してから非揺動切削を開始するよう条件を変更するよう構成されてもよい。
【００３２】
第１加工制御部４は、プログラム解析部２が加工プログラムから導出した加工条件を記憶し、この加工条件に従って第１加工系統Ｓ１の動作を制御する。また、第１加工制御部４が記憶する加工条件は、条件変更部３によって書き換え可能である。
【００３３】
第２加工制御部５は、第１加工制御部４と同様に、プログラム解析部２が加工プログラムから導出した加工条件を記憶し、この加工条件に従って第２加工系統Ｓ２の動作を制御する。また、第２加工制御部５が記憶する加工条件は、条件変更部３によって書き換え可能である。
【００３４】
続いて、工作機械１００における第１加工系統Ｓ１及び第２加工系統Ｓ２における切削加工の進行について説明する。図２は、工作機械１００における切削加工のタイムチャートである。図２の上側は、揺動切削による振動の影響を考慮しないで作成された加工プログラムからプログラム解析部２によって導出される加工のタイミングの一例を示し、図２下側は上段の条件を条件変更部３によって変更した後の加工のタイミングを示す。
【００３５】
この例において、第１加工系統Ｓ１では、第１の加工開始位置への工具Ｔの位置決め、第１の揺動切削、第２の加工開始位置への工具Ｔの位置決め、第２の揺動切削、及び工具Ｔを原点復帰させる第３の位置決めをこの順番で行う。一方、第２加工系統Ｓ２では、加工開始位置への工具Ｔの位置決め、非揺動切削、及び工具Ｔを原点復帰させる第２の位置決めをこの順番で行う。
【００３６】
プログラム解析部２によって導出される条件では、第１加工系統Ｓ１で揺動切削が行われているときに第２加工系統Ｓ２で非揺動切削が開始され、第２加工系統Ｓ２で非揺動切削が行われているときに、第１加工系統Ｓ１で第２の揺動切削が開始される。このままの条件（タイミング）で両加工系統Ｓ１，Ｓ２の加工を行うと、第１加工系統Ｓ１で行われる第１及び第２の揺動切削により生じる振動によって第２加工系統Ｓ２で行われる非揺動切削の加工精度が低下するおそれがある。
【００３７】
このため、条件変更部３は、第２加工系統Ｓ２による非揺動切削の開始を第１加工系統Ｓ１の揺動切削が終了して振動が減衰するまで遅延させる待合わせを追加すると共に、１加工系統Ｓ１による第２の揺動旋削の開始を第２加工系統Ｓ２の非揺動切削が終了するまで遅延させる待合わせを追加する。第１加工系統Ｓ１における揺動切削に起因する振動が第２加工系統Ｓ２における非揺動切削の制度を低下させることを適切に防止することができる。
【００３８】
このように、数値制御装置１は、条件変更部３が自動的に、適切な待合わせ時間を挿入したり加工の条件を変更したりするので、オペレータが第１加工系統Ｓ１の切削加工と第２加工系統Ｓ２の切削加工との相互の影響を気にせずに加工プログラムを作成することができる。また、オペレータが加工プログラムに待合わせ指令を記述する場合、適切な待合わせ時間を計算することが煩雑であるため、必要以上に長い時間を指定する可能性があるが、条件変更部３が待合わせ時間を挿入することで、加工精度を確保しつつ、必要最小限の時間で切削加工を行うことができる。
【００３９】
以上、本開示に係る数値制御装置及び工作機械の実施形態について説明したが、本開示に係る数値制御装置及び工作機械は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本開示から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本開示に係る数値制御装置及び工作機械による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【００４０】
本開示に係る工作機械は、図３に例示する工作機械１００Ａのように、単一のワークＷに複数の工具Ｔを同時に作用させる複数の加工系統Ｓ１，Ｓ２と、これらの加工系統Ｓ１，Ｓ２を制御する数値制御装置１と、を備えるものであってもよい。つまり本開示に係る数値制御装置が制御する複数の加工系統は、単一のワークにそれぞれ異なる工具を作用させるものであってもよい。
【００４１】
本開示に係る工作機械は、図４に例示する３つの加工系統Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３を備える工作機械１００Ｂのように、３以上の加工系統を備えていてもよい。この場合、本開示に係る数値制御装置の条件変更部は、新たに加工を開始する加工系統の近傍の振動が伝播しやすい一部の加工系統の状態だけを確認して、新たに加工を開始する加工系統又は確認した中で工具揺動の有無が異なる加工を行う加工系統の条件を変更するようにしてもよい。
【００４２】
本開示に係る工作機械は、ワークに複数の回転工具を作用させて切削加工を行うマルチスピンドルマシニングセンタであってもよく、複数の研磨工具又はワークを周期的に速度変化させる多軸研磨装置であってもよく、複数のワークと電極（工具）との距離を変化させる多軸放電加工装置であってもよい。従って、本開示に係る数値制御装置は、このような多様な工作機械の制御に適用することができる。
【００４３】
条件変更部は、第１変更部及び第２変更部のいずれか一方だけを有してもよい。例えば揺動切削と非揺動切削のいずれかを後から開始することがない場合等には、第１変更部又は第２変更部は不要である。
【００４４】
第１変更部は、第１待合わせ部及び第１揺動調整部のいずれか一方だけを有してもよく、第２変更部は、第２待合わせ部及び第２揺動調整部のいずれか一方だけを有してもよい。
【００４５】
第２変更部は、工具揺動による振動の減衰を待たずに非揺動切削を開始してもよい。装置構成によって、振動の減衰率が大きく、揺動切削の終了直後に非揺動切削を開始しても問題ない場合がある。
【符号の説明】
【００４６】
１  数値制御装置
２  プログラム解析部
３  条件変更部
４  第１加工制御部
５  第２加工制御部
３１  第１変更部
３２  第２変更部
１００  工作機械
３１１  第１待合わせ部
３１２  第１揺動調整部
３２１  第２待合わせ部
３２２  第２揺動調整部
Ｄ  振動センサ
Ｓ１  第１加工系統
Ｓ２  第２加工系統
Ｔ  工具
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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