(57)【要約】【課題】後続車両によってパッシングが行われたか否かの判定の精度を向上させた「車両関連制御システムおよび車両関連制御方法」を提供する。【解決手段】車両関連制御システム１は、後続車両が出力するロービームが自車バンプに起因してハイビーム相当光として自車両に照射され得るバンプ影響状況であることを検出するバンプ影響状況検出部１５と、自車両にハイビーム相当光が照射されたことを検出するハイビーム相当光検出部１３と、ハイビーム相当光が照射された場合においてバンプ影響状況のときはハイビーム相当光はパッシングではないと判定し、バンプ影響状況ではないときはハイビーム相当光はパッシングであると判定するパッシング判定部１６とを備え、後続車両によりロービームとして出力されている光がバンプに起因して偶発的にハイビームに相当する光として照射された場合にパッシングと判定されないようにしている。【選択図】図１
2020181528.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に後続する後続車両のヘッドライトが出力するロービームが、前記自車両の後方に存在するバンプによる前記後続車両の車体の傾きに起因して、ハイビームに相当するハイビーム相当光として前記自車両に照射され得るバンプ影響状況であることを検出するバンプ影響状況検出部と、
前記後続車両から前記自車両に前記ハイビーム相当光が照射されたことを検出するハイビーム相当光検出部と、
前記ハイビーム相当光検出部により前記ハイビーム相当光が検出された場合において、前記バンプ影響状況検出部により前記バンプ影響状況であることが検出されているときには、前記ハイビーム相当光は前記後続車両によるパッシングではないと判定し、前記バンプ影響状況であることが検出されていないときには、前記ハイビーム相当光は前記後続車両によるパッシングであると判定するパッシング判定部と、
を備えることを特徴とする車両関連制御システム。
【請求項２】
前記パッシング判定部により前記パッシングであると判定された場合には、前記後続車両によりパッシングがあったことを前記自車両の搭乗者に通知するよう制御する一方、前記パッシング判定部により前記パッシングではないと判定された場合には前記搭乗者への通知を行わないか、または、パッシングではないことを前記搭乗者に通知するよう制御する対応処理実行部を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の車両関連制御システム。
【請求項３】
前記自車両には、前記自車両の後方を撮影するカメラと、前記カメラの撮影結果に基づく映像を表示するディスプレイとが設けられ、
前記パッシング判定部により前記パッシングではないと判定された場合には、前記ディスプレイに表示された映像について、少なくとも前記ハイビーム相当光に対応する画像の明るさが抑制されるよう制御する一方、前記パッシング判定部により前記パッシングであると判定された場合には、前記ハイビーム相当光に対応する画像の明るさを抑制しない対応処理実行部を更に備える
ことを特徴とする請求項１に記載の車両関連制御システム。
【請求項４】
前記ディスプレイは、電子ミラーシステムのモニタであることを特徴とする請求項３に記載の車両関連制御システム。
【請求項５】
前記後続車両の前記自車両の位置からの相対位置を検出する後続車両位置検出部と、
前記自車両の走行中、前記自車両が前記バンプを通ったか否かを監視し、前記バンプを通ったことを検出した場合、検出した前記バンプの前記自車両の位置からの相対位置を管理するバンプ位置管理部とを更に備え、
前記バンプ影響状況検出部は、前記ハイビーム相当光検出部により前記ハイビーム相当光が検出された場合、前記後続車両位置検出部の検出結果および前記バンプ位置管理部の管理結果に基づいて前記後続車両が前記バンプに位置しているか否かを判定し、位置している場合に前記バンプ影響状況であることを検出する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両関連制御システム。
【請求項６】
前記後続車両の地図上の絶対位置を検出する後続車両位置検出部と、
前記自車両の走行中、前記自車両が前記バンプを通ったか否かを監視し、前記バンプを通ったことを検出した場合、検出した前記バンプの地図上の絶対位置を管理するバンプ位置管理部とを更に備え、
前記バンプ影響状況検出部は、前記ハイビーム相当光検出部により前記ハイビーム相当光が検出された場合、前記後続車両位置検出部の検出結果および前記バンプ位置管理部の管理結果に基づいて前記後続車両が前記バンプに位置しているか否かを判定し、位置している場合に前記バンプ影響状況であることを検出する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両関連制御システム。
【請求項７】
前記後続車両の地図上の絶対位置を検出する後続車両位置検出部と、
前記自車両の後方に存在する前記バンプの地図上の絶対位置を地図データに基づいて検出するバンプ位置検出部とを更に備え、
前記バンプ影響状況検出部は、前記ハイビーム相当光検出部により前記ハイビーム相当光が検出された場合、前記後続車両位置検出部の検出結果および前記バンプ位置検出部の検出結果に基づいて前記後続車両が前記バンプに位置しているか否かを判定し、位置している場合に前記バンプ影響状況であることを検出する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両関連制御システム。
【請求項８】
前記自車両の走行中、前記自車両が前記バンプを通ったか否かを監視するバンプ通過監視部を更に備え、
前記バンプ影響状況検出部は、前記バンプ通過監視部により前記自車両が前記バンプを通ったことが検出されてから一定期間の間、前記バンプ影響状況であることを検出する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両関連制御システム。
【請求項９】
自車両に後続する後続車両のヘッドライトが出力するロービームが、前記自車両の後方に存在するバンプによる前記後続車両の車体の傾きに起因して、ハイビームに相当するハイビーム相当光として前記自車両に照射され得るバンプ影響状況であることを検出するバンプ影響状況検出部を有する車両関連制御システムによる車両関連制御方法であって、
前記車両関連制御システムのハイビーム相当光検出部が、前記後続車両から前記自車両に前記ハイビーム相当光が照射されたことを検出するステップと、
前記車両関連制御システムのパッシング判定部が、前記ハイビーム相当光検出部により前記ハイビーム相当光が検出された場合において、前記バンプ影響状況検出部により前記バンプ影響状況であることが検出されているときには、前記ハイビーム相当光は前記後続車両によるパッシングではないと判定し、前記バンプ影響状況であることが検出されていないときには、前記ハイビーム相当光は前記後続車両によるパッシングであると判定するステップと、
を含むことを特徴とする車両関連制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両関連制御システムおよび車両関連制御方法に関し、特に、後方車両のパッシングに関連する処理を実行する車両関連制御システムおよび車両関連制御方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
ある車両に対して、その車両に後続する後続車両によりパッシングが行われることがある。通常、後続車両によるパッシングは、前方の車両に対してハイビームが単発的に１回以上照射されることによって行われる。パッシングに関し、特許文献１には、自車両に対してパッシングが行われた場合、そのことを検出すると共に自車両の状態を加味してパッシング内容を判定し、判定結果を運転手に通知（提供）する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１７７９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
後続車両により行われるパッシングは、前方の車両の運転手が不安感を抱く原因となり得、また、当該運転手にパッシングに対処するための何らかの作業を促すことになり得る。従って、特許文献１に記載された技術のように、パッシングが行われた場合に、そのことを判定し、運転手への通知等の何らかの処理を行うシステムでは、後続車両により本当にパッシングが行われたかどうかをできるだけ高い精度で判定し、パッシングが行われていないのにもかかわらずパッシングが行われたと判定されることを抑制する必要がある。しかしながら特許文献１の技術では、撮影画像を分析し、撮影画像に他車両が写っており、かつ、その他車両の前照灯の部分が高輝度の場合はパッシングが行われたと判定しているため、この条件が成立する場合に全てパッシングが行われたと判定されることになり、パッシングが行われたか否かの判定の精度に改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、後続車両によってパッシングが行われたか否かの判定の精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するために、本発明では、後続車両から自車両にハイビームに相当する光が照射されたことが検出された場合において、後続車両のヘッドライトが出力するロービームが、自車両の後方に存在するバンプによる後続車両の車体の傾きに起因してハイビームに相当する光として自車両に照射され得る状況であるときには、検出されたハイビームに相当する光は後続車両によるパッシングではないと判定し、当該状況でない場合には、ハイビームに相当する光は後続車両によるパッシングであると判定するようにしている。
【発明の効果】
【０００７】
後続車両がヘッドライトからロービームを出力しながら走行している場合において、自車両の後方にバンプがあるとき、後続車両がバンプに乗り上げた際にロービームの照射方向が上方に向かって変移し、自車両に対してハイビームに相当する光として照射されることになる。このようにしてハイビームに相当する光が自車両に照射された場合は、後続車両によりパッシングが行われたと判定すべきではない。以上を踏まえ、上記のように構成した本発明によれば、後続車両から自車両に対してハイビームに相当する光が照射された場合に、無条件でパッシングであると判定するのではなく、後続車両のヘッドライトが出力するロービームが、自車両の後方に存在するバンプによる後続車両の車体の傾きに起因して、ハイビームに相当する光として自車両に照射され得る状況であるときには、パッシングと判定しない。このため、後続車両によりロービームとして出力されている光がバンプに起因して偶発的にハイビームに相当する光として自車両に照射された場合にパッシングと判定されてしまうことを排除でき、これにより、パッシングが行われていないのにもかかわらずパッシングが行われたと判定されることを抑制でき、パッシングが行われたか否かの判定の精度を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車両関連制御システムの車載装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】特定バンプの説明に利用する図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る車両関連制御システムの車載装置の動作例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第１実施形態に係る車両関連制御システムの車載装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係る車両関連制御システムの車載装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図６】本発明の第３実施形態に係る車両関連制御システムの車載装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第４実施形態に係る車両関連制御システムの車載装置の機能構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜第１実施形態＞
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る車両関連制御システム１の車載装置２の機能構成例を示すブロック図である。車載装置２は、車両に搭載された装置である。以下、車載装置２が搭載された車両を特に「自車両」という。本実施形態に係る車両関連制御システム１は、電子ミラーシステムとしても機能する。電子ミラーシステムは、自車両の車内の所定の位置（例えば、ダッシュボード上の右サイドミラーに近い位置）に設けられた右モニタ３（特許請求の範囲の「ディスプレイ」に相当）に、運転手が右サイドミラーを視認したときに確認できる風景と同等の風景を表示し、また、自車両の車内の所定の位置（例えば、ダッシュボード上の左サイドミラーに近い位置）に設けられた左モニタ４（特許請求の範囲の「ディスプレイ」に相当）に、運転手が左サイドミラーを視認したときに確認できる風景と同等の風景を表示するシステムである。
【００１０】
図１に示すように、車載装置２には、右サイドカメラ５および左サイドカメラ６が接続されている。右サイドカメラ５は、右サイドミラーに対応する位置に設けられ、自車両の後方に向かうに従って右側に向かうように少しだけ傾いた方向を撮影する。右サイドカメラ５は、所定周期で到来する撮影タイミング毎に以下の態様で撮影を実行する。すなわち、右サイドカメラ５は、一の撮影タイミングで、露出を異ならせて複数回（本実施形態では「３回」であるものとする）の撮影を行い、露出が異なる３つの撮影画像データを生成し、出力する。
【００１１】
左サイドカメラ６は、左サイドミラーに対応する位置に設けられ、自車両の後方に向かうに従って左側に向かうように少しだけ傾いた方向を撮影する。左サイドカメラ６は、右サイドカメラ５と同様、撮影タイミング毎に露出が異なる３つの撮影画像データを生成し、出力する。また、車載装置２には、リアカメラ７が接続されている。リアカメラ７は、自車両の後端部において、自車両の幅方向の中央に設けられており、所定周期で自車両の後方を撮影して撮影画像データを生成し、出力する。
【００１２】
図１に示すように、車載装置２には、自車両の車内に音声を出力するスピーカ８が接続されている。また、車載装置２には、車両状態検出用センサ９が接続されている。車両状態検出用センサ９は、自車両の３軸（ヨー軸、ロール軸、ピッチ軸）方向の加速度を検出する加速度センサと、自車両の３軸周りの角速度を検出するジャイロセンサとを備えている。車両状態検出用センサ９は、加速度センサの検出値およびジャイロセンサの検出値（以下、これらの検出値をまとめて「車両状態検出値」という）を所定周期で出力する。また、車載装置２には、自車両の車速を示す車速値を所定周期で出力する車速センサ１０が接続されている。
【００１３】
図１に示すように、車載装置２は、機能構成として、バンプ位置管理部１２、ハイビーム相当光検出部１３、後続車両位置検出部１４、バンプ影響状況検出部１５、パッシング判定部１６、対応処理実行部１７、音声出力制御部１８および表示制御部１９を備えている。上記各機能ブロック１２〜１９は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１２〜１９は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１４】
また、車載装置２は、記憶手段として、バンプ位置記憶部２０、右用画像バッファ２１ａ、２１ｂ、２１ｃおよび左用画像バッファ２２ａ、２２ｂ、２２ｃを備えている。バンプ位置記憶部２０、右用画像バッファ２１ａ、２１ｂ、２１ｃおよび左用画像バッファ２２ａ、２２ｂ、２２ｃは共に、ＲＡＭ等の一時記憶領域に形成されたバッファである。これら記憶手段に記憶されるデータについては後述する。
【００１５】
バンプ位置管理部１２は、自車両の走行中、自車両が特定バンプを通ったか否かを監視し、特定バンプを通ったことを検出した場合、検出した特定バンプの自車両の位置からの相対位置を管理する。以下、バンプ位置管理部１２の処理について詳細に説明する。
【００１６】
バンプ位置管理部１２は、自車両の走行中、車両状態検出用センサ９から所定周期で車両状態検出値を入力すると共に、車速センサ１０から所定周期で車速値を入力する。バンプ位置管理部１２は、入力した車両状態検出値および車速値を継続的に分析し、自車両が特定バンプを通った場合、そのことを検出する。本実施形態において、特定バンプとは、以下の態様で盛り上がった道路の隆起を意味する。
【００１７】
図２は、特定バンプの説明に利用する図である。図２（Ａ）は、道路２４にバンプ２５（隆起した箇所）が形成されており、ある車両Ｘが、道路２４上でバンプ２５の後方の平地を、ヘッドライトからロービームを出力しながら走行している様子を示している。図２（Ａ）（図２（Ｂ）も同様）において符号２６はロービームの照射範囲を示し、符号２７はロービームの光軸を示し、符号２８は自車両の前後方向に延在する、道路２４の平地と平行な仮想線を示している。
【００１８】
図２（Ａ）に示すように、車両Ｘが平地を走行しているときは、車両Ｘから出力されるロービームの光軸２７は、仮想線２８よりもピッチ軸周りで下方に向かった状態である。以下、車両Ｘが平地を走行しているときのロービームの光軸２７の向きを「通常ロービーム向き」という。図２（Ａ）の状態から車両Ｘが前方に向かって進み、車両Ｘの前輪がバンプ２５に乗り上げると、車両Ｘから出力されるロービームの光軸２７の向きは、バンプ２５に起因した車両Ｘの傾きに応じて、ピッチ軸周りで上方に向かって変移していき、いずれピークに達する。以下、ピークに達したときのロービームの光軸２７の向きを「ピークロービーム向き」という。図２（Ｂ）は、ロービームの光軸２７の向きがピークに至ったときの車両Ｘの様子を示している。
【００１９】
図２（Ｂ）の状態から車両Ｘの前方への走行が更に進むと、ロービームの光軸２７の向きは、ピッチ軸周りで下方に向かって徐々に変移していき、やがて車両Ｘはバンプ２５を通り過ぎ、道路２４の平地を走行することになる。以上のように、ロービームの車両Ｘが道路２４上のバンプ２５を通過する場合、バンプ２５に起因した車両Ｘの傾きの変移に従って、ロービームの光軸２７の向きが、通常ロービーム向き→ピークロービーム向き→通常ロービーム向きと変移する。そして、バンプ２５に乗り上げた車両の傾きが一定以上の場合、ロービームの光軸２７の向きが変移する過程で、ロービームの光軸２７の向きが、道路２４の平地と平行（仮想線２８と平行）に近い状態となる瞬間が出現する。
【００２０】
図２（Ｂ）では、車両Ｘが出力するロービームの光軸２７の向きが、道路２４の平地と平行に近い状態となっている。また、図２（Ｂ）では、道路２４上で、車両Ｘの前方を走行する車両Ｙを示している。図２（Ｂ）に示すように、車両Ｘが出力するロービームの光軸２７の向きが道路２４の平地と平行に近い状態となると、そのタイミングでは、車両Ｘが出力するロービームは、車両Ｘのヘッドライトから車両Ｘの前方の車両Ｙに対して直線的に直接、照射されることになる。つまり、このタイミングにおいて、車両Ｘが出力するロービームは、車両Ｘから車両Ｙに対してハイビームに相当する光として照射されることになる。
【００２１】
そして、本実施形態において、特定バンプとは、バンプを車両が通過したときに、バンプに起因してロービームの光軸の向きが通常ロービーム向き→ピークロービーム向き→通常ロービーム向きへと変移する過程で、車両が出力するロービームの光軸の向きが、道路の平地と平行に近い状態となる瞬間が出現するようなバンプのことを意味する。なお、「車両が出力するロービームの光軸の向きが、道路の平地と平行に近い状態となる」とは、車両がロービームとして出力する光が、その車両の前方の車両に対して、ハイビームのように直接的に照射される状態となることを意味し、完全に平行な状態に対してある程度のマージンが考慮される。
【００２２】
自車両が特定バンプを通ったか否かの判定に際し、バンプ位置管理部１２は、入力した車両状態検出値および車速値に基づいて、自車両の車速を加味した３軸方向の加速度の変化、および、自車両の車速を加味した３軸周りの角速度の変化を継続的に分析する。そして、バンプ位置管理部１２は、加速度および角速度が所定の態様で変化したか否かを監視し、所定の態様で変化したことを検出した場合に、自車両が特定バンプを通ったと判定する。所定の態様は、自車両が特定バンプを通ったときの自車両の加速度および角速度の変化の態様であり、事前のテストやシミュレーションに基づいて定義されている。本実施形態では、自車両が特定バンプを通った場合、自車両の前輪が特定バンプに乗り上げた後、この前輪が特定バンプを乗り越えるまでの期間の何れかのタイミングで、バンプ位置管理部１２により自車両が特定バンプを通ったことが検出される。
【００２３】
バンプ位置管理部１２は、自車両が特定バンプを通ったことを検出した場合、検出したタイミングの自車両の位置を基準位置とし、現時点の自車両の位置に対する基準位置の相対位置を管理する。基準位置は、特定バンプの位置とみなすことができる。詳述すると、バンプ位置管理部１２は、自車両が特定バンプを通ったことを検出した場合、初期値のバンプ位置情報をバンプ位置記憶部２０に記憶する。後述の通り、バンプ位置情報は、移動距離が値として格納される情報であり、初期値は「０」（単位は、例えばメートル）である。その後、バンプ位置管理部１２は、車両状態検出用センサ９から所定周期で入力する車両状態検出値および車速センサ１０から所定周期で入力する車速値に基づいて、基準位置からの自車両の移動距離を所定周期で算出する。移動距離を所定周期で算出する度に、バンプ位置管理部１２は、算出結果に基づいてバンプ位置情報の値を、算出した移動距離へと更新する。
【００２４】
バンプ位置管理部１２は、バンプ位置情報をバンプ位置記憶部２０に記憶した後、移動距離が管理対象距離となるか、移動距離が管理対象距離となる前に自車両が右左折した場合に、バンプ位置情報の更新を停止し、バンプ位置記憶部２０からバンプ位置情報を削除する。管理対象距離は、自車両に後続する後続車両がパッシングを行い得る、自車両と後続車両との最大の離間距離という観点で事前に定義されている。このような構成のため、自車両の移動距離が管理対象距離となるか、その前に自車両が右左折した場合には、バンプ位置記憶部２０からバンプ位置情報が削除される。なお、自車両が特定バンプを通ったことを検出してからの移動距離は、自車両と特定バンプとの離間距離と同義であり、この離間距離が分かれば自車両に対する特定バンプの相対位置は判明するため、バンプ位置情報が示す移動距離は、特許請求の範囲の「バンプの自車両の位置からの相対位置」に相当する。以下、バンプ位置情報の値を「バンプ離間距離」という。
【００２５】
ハイビーム相当光検出部１３は、後続車両から自車両にハイビームに相当する光（以下、「ハイビーム相当光」という）が照射されたことを検出する。以下、ハイビーム相当光検出部１３の処理について詳述する。
【００２６】
ハイビーム相当光検出部１３は、リアカメラ７から所定周期で撮影画像データを入力する。ハイビーム相当光検出部１３は、撮影画像データを入力する度に以下の処理を実行する。すなわち、ハイビーム相当光検出部１３は、撮影画像データについて、所定の画像処理（例えば、リアカメラ７が魚眼カメラの場合における歪み補正等）を施し、分析可能な分析用データとする。次いで、ハイビーム相当光検出部１３は、分析用データを分析し、分析用データにおける所定範囲に、所定態様（形状、大きさおよび各画素の輝度の状態を含む概念）の画素群が出現したか否かを判定する。この判定は、自車両に後続する後続車両からハイビーム相当光が自車両に対して照射されたか否かを判定するための処理である。
【００２７】
この判定では、後続車両が実際にハイビームとしてヘッドライトから光を出力しているか否かにかかわらず、後続車両から自車両に対して直線的に直接、光が照射された場合に「ハイビーム相当光が自車両に対して照射された」と判定される。従って、この判定では、後続車両が平地において実際にハイビームを出力した場合のほか、後続車両がロービームを出力している場合において、特定バンプを通った場合にも「ハイビーム相当光が自車両に対して照射された」と判定されることになる。分析用データの分析に際し、「所定範囲」は、分析用データにおいて後続車両がヘッドライトから出力した光が写り得る範囲という観点から定義されている。また、「画素群の態様」は、ハイビーム相当光が自車両に照射された場合の画素の態様という観点から定義されている。
【００２８】
ハイビーム相当光検出部１３は、ハイビーム相当光が自車両に対して照射されたことを検出した場合、そのことを後続車両位置検出部１４に通知する。なお、ハイビーム相当光検出部１３がハイビーム相当光が自車両に対して照射されたことを検出する方法は、本実施形態で例示する方法に限られない。例えば、リアカメラ７以外の撮影装置（本実施形態に係る右サイドカメラ５や左サイドカメラ６でもよい）の撮影結果に基づいて検出するようにしてもよい。
【００２９】
後続車両位置検出部１４は、後続車両の自車両の位置からの相対位置を検出する。以下、後続車両位置検出部１４の処理について詳述する。
【００３０】
後続車両位置検出部１４は、ハイビーム相当光が自車両に対して照射された旨の通知をハイビーム相当光検出部１３から受けた場合、リアカメラ７の撮影結果に基づく撮影画像データを入力する。後続車両位置検出部１４は、入力した撮影画像データを分析し、パターンマッチングその他の手法を用いた後続車両の認識および単眼カメラの撮影結果を利用した既存の測距技術を利用して、自車両と後続車両との離間距離を検出する。以下、後続車両位置検出部１４が検出した自車両と後続車両との離間距離を「後続車両離間距離」という。この後続車両離間距離は、特許請求の範囲の「後続車両の自車両の位置からの相対位置」に相当する。後続車両位置検出部１４は、検出した後続車両離間距離を示す情報をバンプ影響状況検出部１５に出力する。
【００３１】
なお、後続車両位置検出部１４が、後続車両離間距離を検出する方法は本実施形態で例示する方法に限られない。例えば、リアカメラ７とは別に自車両の後方を撮影するステレオカメラを設け、後続車両位置検出部１４がステレオカメラの撮影結果に基づいて後続車両離間距離を検出する構成でもよい。また、ミリ波レーダや、レーザーレーダ、超音波レーダ等を自車両に設け、レーダ装置の検出値を利用して後続車両離間距離を検出する構成でもよい。その他、後続車両位置検出部１４が路側機やクラウドサーバ等の外部装置と通信し、外部装置から後続車両離間距離を取得する構成でもよい。この場合、自車両および後続車両の双方が外部装置に対して後続車両離間距離を算出するために必要な情報を送信し、外部装置は、各車両が送信した情報を管理し、要求に応じて後続車両離間距離を算出し、提供する。
【００３２】
バンプ影響状況検出部１５は、自車両に後続する後続車両のヘッドライトが出力するロービームが、自車両の後方に存在するバンプによる後続車両の車体の傾きに起因して、ハイビームに相当するハイビーム相当光として自車両に照射され得るバンプ影響状況であることを検出する。以下、バンプ影響状況検出部１５の処理について詳述する。
【００３３】
ここで、上述したように、自車両の後方において、管理対象距離（自車両に後続する後続車両がパッシングを行い得る、自車両と後続車両との離間距離の最大値）の範囲内に特定バンプが存在する場合において、後続車両が特定バンプに位置しているとき（厳密には、後続車両が特定バンプを通過中に、後続車両の傾きが所定の状態となったとき）は、後続車両が出力するロービームがハイビーム相当光として自車両に照射されることになる。従って、バンプ影響状況検出部１５が、後続車両離間距離を示す情報を後続車両位置検出部１４から入力したタイミングにおいて、後続車両が特定バンプに位置している場合には、バンプ影響状況であると定義することができる。このことを踏まえ、バンプ影響状況検出部１５は、後続車両離間距離を示す情報を後続車両位置検出部１４から入力した場合、以下の処理を実行する。
【００３４】
バンプ影響状況検出部１５は、バンプ位置記憶部２０にバンプ位置情報が記憶されているか否かを判定する。バンプ位置情報が記憶されていない場合、バンプ影響状況検出部１５は、現時点の状況がバンプ影響状況でないと判定する。この場合、自車両の真後ろの管理対象距離の範囲内に特定バンプが存在しないからである。
【００３５】
バンプ位置記憶部２０にバンプ位置情報が記憶されている場合、バンプ影響状況検出部１５は、バンプ位置記憶部２０からバンプ位置情報を取得し、バンプ位置情報が示すバンプ離間距離と、後続車両位置検出部１４から入力した情報が示す後続車両離間距離とを比較する。そして、バンプ離間距離と後続車両離間距離との差が所定範囲内である場合、バンプ影響状況検出部１５は、現在の状況がバンプ影響状況であると判定する（バンプ影響状況であることを検出する）。この場合、自車両の真後ろの管理対象距離の範囲内に特定バンプが存在し、かつ、その特定バンプに後続車両が位置しているからである。所定範囲の値は、バンプ離間距離と後続車両離間距離との差がこの所定範囲内である場合に、後続車両が特定バンプに位置しているとみなすことができるような値に設定されている。
【００３６】
一方、バンプ離間距離と後続車両離間距離との差が所定範囲内ではない場合、バンプ影響状況検出部１５は、現在の状況がバンプ影響状況でないと判定する。この場合、自車両の後方に特定バンプが存在するものの、特定バンプと後続車両とが離間しており、後続車両が特定バンプの影響を受けない位置に位置しているからである。
【００３７】
バンプ影響状況検出部１５は、判定結果を示すバンプ影響状況判定結果情報をパッシング判定部１６に出力する。すなわち、バンプ影響状況検出部１５は、現在の状況がバンプ影響状況であると判定した場合には、その旨を示すバンプ影響状況判定結果情報を出力し、一方、現在の状況がバンプ影響状況ではないと判定した場合には、その旨を示すバンプ影響状況判定結果情報を出力する。
【００３８】
パッシング判定部１６は、ハイビーム相当光検出部１３によりハイビーム相当光が検出された場合において、バンプ影響状況検出部１５によりバンプ影響状況であることが検出されているときには、ハイビーム相当光は後続車両によるパッシングではないと判定し、バンプ影響状況であることが検出されていないとき（バンプ影響状況ではないことが検出されているとき）には、ハイビーム相当光は後続車両によるパッシングであると判定する。以下、パッシング判定部１６の処理について詳述する。
【００３９】
パッシング判定部１６は、バンプ影響状況検出部１５からバンプ影響状況判定結果情報を入力すると、バンプ影響状況判定結果情報の内容を認識する。パッシング判定部１６は、バンプ影響状況判定結果情報の内容がバンプ影響状況であることを示すものである場合、後続車両から自車両に照射されたハイビーム相当光は後続車両によるパッシングではないと判定する。一方、パッシング判定部１６は、バンプ影響状況判定結果情報の内容がバンプ影響状況ではないことを示すものである場合、後続車両から自車両に照射されたハイビーム相当光は後続車両によるパッシングであると判定する。パッシング判定部１６がこのような判定を行うのは以下の理由による。
【００４０】
すなわち、現時点の状況がバンプ影響状況ではない場合、後続車両は特定バンプの影響を受けない。また、通常、後続車両によるパッシングは、前方の車両に対してハイビームが単発的に１回以上照射されることによって行われる。このため、現時点の状況がバンプ影響状況ではない場合、自車両に照射されたハイビーム相当光は、後続車両が意図的にハイビームとして出力した光であると想定できる。これを踏まえ、パッシング判定部１６は、バンプ影響状況ではない場合は、ハイビーム相当光は後続車両が意図的に行ったパッシングであると判定する。
【００４１】
一方、現時点の状況がバンプ影響状況である場合、後続車両は特定バンプに位置しているため、後続車両から自車両に照射されたハイビーム相当光は、後続車両の車体が特定バンプで傾き、これに起因して後続車両が出力するロービームが自車両に対して直線的に直接、照射されたものと想定できる。これを踏まえ、パッシング判定部１６は、バンプ影響状況である場合は、ハイビーム相当光は後続車両のパッシングではないと判定する。
【００４２】
パッシング判定部１６は、判定結果を示すパッシング判定結果情報を対応処理実行部１７に出力する。パッシング判定結果情報は、ハイビーム相当光がパッシングであることを示す情報、または、ハイビーム相当光がパッシングではないことを示す情報の何れかの情報である。
【００４３】
対応処理実行部１７は、パッシング判定部１６によりパッシングであると判定された場合には、後続車両によりパッシングがあったことを自車両の搭乗者に通知するよう制御する一方、パッシング判定部１６によりパッシングではないと判定された場合には搭乗者への通知を行わない。また、対応処理実行部１７は、パッシング判定部１６によりパッシングではないと判定された場合には、右モニタ３および左モニタ４に表示された映像について、少なくともハイビーム相当光に対応する画像の明るさが抑制されるよう制御する一方、パッシング判定部１６によりパッシングであると判定された場合には、ハイビーム相当光に対応する画像の明るさを抑制しない。以下、対応処理実行部１７の処理について詳述する。
【００４４】
対応処理実行部１７は、パッシング判定部１６からパッシング判定結果情報を入力すると、パッシング判定結果情報の内容を認識する。対応処理実行部１７は、パッシング判定結果情報の内容がパッシングであることを示すものである場合、音声出力制御部１８にパッシング通知指示情報を出力する。このパッシング通知指示情報は、後続車両によりパッシングがあったことを自車両の運転手（搭乗者）に音声により通知することを指示する情報である。一方、対応処理実行部１７は、パッシング判定結果情報の内容がパッシングではないことを示すものである場合、当該情報を破棄し、音声出力制御部１８にパッシング通知指示情報を出力しない。
【００４５】
更に対応処理実行部１７は、パッシング判定結果情報の内容が、ハイビーム相当光がパッシングでないことを示すものである場合、表示制御部１９に画像調整指示情報を出力する。この画像調整指示情報は、右モニタ３および左モニタ４に表示される映像について、ハイビーム相当光に対応する画像の明るさを抑制して表示することを指示する情報である。一方、対応処理実行部１７は、パッシング判定結果情報の内容がパッシングであることを示すものである場合、当該情報を破棄し、表示制御部１９に画像調整指示情報を出力しない。
【００４６】
対応処理実行部１７がパッシング通知指示情報を音声出力制御部１８に出力する処理は、特許請求の範囲の「後続車両によりパッシングがあったことを自車両の搭乗者に通知するよう制御する」処理に相当する。また、対応処理実行部１７が画像調整指示情報を表示制御部１９に出力する処理は、特許請求の範囲の「ディスプレイに表示された映像について、少なくともハイビーム相当光に対応する画像の明るさが抑制されるよう制御する」処理に相当する。
【００４７】
音声出力制御部１８は、対応処理実行部１７からパッシング通知指示情報を入力すると、予め用意された音声データに基づいてスピーカ８に音声信号を出力し、スピーカ８に以下の内容の音声を出力させる。すなわち、音声出力制御部１８は、後続車両によりパッシングがあったことを内容とする音声をスピーカ８に出力させる。音声は、例えば「たった今、後続車両によりパッシングが行われました」というものである。運転手は、スピーカ８から出力された音声に基づいて、後続車両がパッシングを行ったことを確実に認識できる。
【００４８】
なお、本実施形態では、対応処理実行部１７は、パッシング判定結果情報の内容がパッシングではないことを示すものである場合、音声出力制御部１８にパッシング通知指示情報を出力しない。この点について、以下の構成としてもよい。すなわち、対応処理実行部１７は、パッシング判定結果情報の内容がパッシングではないことを示すものである場合、上述したパッシング通知指示情報とは異なる非パッシング通知指示情報を音声出力制御部１８に出力する。音声出力制御部１８は、非パッシング通知指示情報を入力すると、自車両に対して照射された光（ハイビーム相当光）は、後続車両によるパッシングではないことを内容とする音声をスピーカ８に出力させる。音声は、例えば「たった今の光は、後続車両によるパッシングではありません」というものである。運転手は、後続車両から自車両に対して直接的に光が照射されたことを感知し、認識した場合であっても、スピーカ８から出力された音声に基づいて、その光が後続車両のパッシングによるものではないことを認識できる。
【００４９】
なお、本実施形態では、運転手への通知が音声により行われるが、音声による通知に代えて（または音声による通知に加えて）、他の方法で通知が行われる構成でもよい。例えば、表示装置（右モニタ３や左モニタ４であってもよく、他の表示装置であってもよい）への情報の表示により行われてもよい。
【００５０】
表示制御部１９は、右サイドカメラ５の撮影結果に基づいて右モニタ３に映像を表示すると共に、左サイドカメラ６の撮影結果に基づいて左モニタ４に映像を表示する。一方、表示制御部１９は、対応処理実行部１７から画像調整指示情報を入力した場合には、右モニタ３および左モニタ４に表示する映像について、所定の加工を施す。以下、表示制御部１９の処理について、画像調整指示情報を入力し、当該情報に基づく処理を実行している期間（以下、「パッシング対応期間」という）と、それ以外の期間（以下、「通常期間」）とについて、通常期間、パッシング対応期間の順に説明する。
【００５１】
＜通常期間＞
通常期間の間、表示制御部１９は、以下の処理を実行する。すなわち、上述したように、右サイドカメラ５および左サイドカメラ６は、撮影タイミング毎に露出を異ならせて３回の撮影を実行し、撮影結果に基づいて露出が異なる３つの撮影画像データを生成し、出力する。ある撮影タイミングで右サイドカメラ５が生成した３つの撮影画像データはそれぞれ、右用画像バッファ２１ａ、２１ｂ、２１ｃに格納される。左サイドカメラ６についても同様であり、ある撮影タイミングで左サイドカメラ６が生成した３つの撮影画像データはそれぞれ、左用画像バッファ２２ａ、２２ｂ、２２ｃに格納される。
【００５２】
表示制御部１９は撮影タイミング毎に、右用画像バッファ２１ａ、２１ｂ、２１ｃに格納された３つの撮影画像データのうち、適切な露出の撮影画像データを１つ選択する。本実施形態では、自車両の周囲の照度を検出する照度センサが自車両に設けられており、表示制御部１９は、自車両の周囲が明るい場合には露出が少ない撮影画像データを選択し、自車両の周囲が暗い場合には露出が多い撮影画像データを選択する。なお、照度センサは、自車両の周囲の環境の照度を検出するためのセンサであり、自車両に照射された人工的な光等により過度な影響を受けないよう、適切な位置に設けられる。
【００５３】
ここで、後続車両から自車両にハイビーム相当光が照射され得る環境（ハイビームを用いたパッシングが行われる状況でもある）は、基本的には自車両の周囲が暗い環境（例えば、日没後）である。従って、現時点が「後続車両から自車両にハイビーム相当光が照射され得る環境」の場合、表示制御部１９は基本的には、最も露出が多い撮影画像データを選択する。表示制御部１９は、選択した撮影画像データを図示しないＶＲＡＭに展開することによって、１フレーム分の画像を右モニタ３に表示する。
【００５４】
以上のようにして、撮影画像データに基づく１フレーム分の画像が撮影タイミング毎に右モニタ３に表示され、これにより、右モニタ３に右サイドカメラ５の撮影結果がリアルタイムに反映した映像が動画として表示される。通常期間において、表示制御部１９は同様の方法で、左用画像バッファ２２ａ、２２ｂ、２２ｃに格納された３つの撮影画像データの何れかに基づいて、左サイドカメラ６の撮影結果がリアルタイムに反映された映像を左モニタ４に表示する。
【００５５】
＜パッシング対応期間＞
次にパッシング対応期間における表示制御部１９の処理について、右モニタ３に映像を表示する場合を例にして説明する。なお、パッシング対応期間中に右モニタ３に映像を表示するときの表示制御部１９の処理と、左モニタ４に映像を表示するときの表示制御部１９の処理とは同様である。表示制御部１９は、対応処理実行部１７から画像調整指示情報を入力すると、撮影タイミング毎に以下の処理を実行する。
【００５６】
すなわち、ある撮影タイミングにおいて、表示制御部１９は、右用画像バッファ２１ａ、２１ｂ、２１ｃに格納された露出の異なる３つの撮影画像データのうち、適切な露出の１つの撮影画像データを選択する。ここまでは、通常期間の処理と同じである。ここで、表示制御部１９が画像調整指示情報を入力したタイミングは、後続車両から自車両に対してハイビーム相当光が入力され得る暗い環境であるため、パッシング対応期間において表示制御部１９は、基本的には、露出が最も多い撮影画像データを選択する。これを踏まえ、以下では露出が最も多い撮影画像データを選択したものとして、表示制御部１９の処理について説明する。
【００５７】
撮影画像データを選択した後、表示制御部１９は、選択した撮影画像データ（以下、便宜的に「選択データ」という）を分析し、選択データにおいてハイビーム相当光の画像の領域（以下、「ハイビーム相当光領域」という）を特定する。ハイビーム相当光領域とは、ハイビーム相当光の影響によって、白飛びや、視認性に強い悪影響を与えるほどの輝度の上昇が発生している画素群を意味する。従って、表示制御部１９は、この観点から、各画素の輝度や、画素群の形状などを考慮してハイビーム相当光領域を特定する。ここで、ハイビーム相当光は自車両に向かって直接的に照射された光であり、選択データにおいて非常に輝度の高い画素群により構成される。しかも、選択データは、最も露出が多い撮影画像データである。このため、ハイビーム相当光領域の中心部はほとんどの場合で白飛びしていることが想定される。
【００５８】
選択データにおけるハイビーム相当光領域を特定した後、表示制御部１９は、右用画像バッファ２１ａ、２１ｂ、２１ｃに格納された撮影画像データのうち、最も露出が少ない撮影画像データを取得する。以下、ここで取得された撮影画像データを便宜的に「取得データ」という。次いで、表示制御部１９は、取得データにおいて、ハイビーム相当光領域に対応する領域の画像（画素群）を切り出し、切り出した画像を、選択データのハイビーム相当光領域に上書きする。次いで、表示制御部１９は、上書き後の選択データをＶＲＡＭに展開し、１フレーム分の画像を右モニタ３に表示する。
【００５９】
ここで、取得データは、最も露出が少ない撮影画像データである。このため、ハイビーム相当光領域に対応する領域に属する画像の明るさが抑制されると共に、この領域における白飛びや、視認性に強い悪影響を与えるほどの輝度の上昇が抑制されている。そして、選択データのハイビーム相当光領域に、取得データの該当領域から切り取った画像が上書きされることにより、上書き後の選択データでは、ハイビーム相当光領域の画像の白飛びや、視認性に強い悪影響を与えるほどの輝度の上昇が抑制された状態となる。一方、ハイビーム相当光領域を除く領域は元の選択データのままであるため、この領域に属する画像は、適正な露出の画像である。
【００６０】
以上が、パッシング対応期間中のある撮影タイミングにおける表示制御部１９の処理である。表示制御部１９は、対応処理実行部１７から画像調整指示情報を入力した後、選択データ中にハイビーム相当光領域が検出されなくなるまでの期間（この期間がパッシング対応期間に相当する）、撮影タイミング毎に上記処理を実行する。この結果、パッシング対応期間中に右モニタ３には、ハイビーム相当光領域に属する画像の明るさが抑制された状態で映像が表示される。
【００６１】
以上のように、本実施形態では、パッシング判定部１６がハイビーム相当光は後続車両によるパッシングではないと判定した場合には、対応処理実行部１７の制御の下で表示制御部１９は、ハイビーム相当光領域に属する画像の明るさが抑制された映像を右モニタ３および左モニタ４に表示する。このことを換言すると、パッシング判定部１６がハイビーム相当光は後続車両によるパッシングであると判定した場合には、パッシング対応期間中に行われた処理が行われないため、右モニタ３および左モニタ４には、ハイビーム相当光領域に属する画像の明るさが抑制されないまま映像が表示されることになる。以上の処理が行われることにより以下の効果を奏する。
【００６２】
すなわち、自車両に照射されたハイビーム相当光が、自車両の後方に位置する特定バンプに起因するものであり、後続車両のパッシングではないと想定される場合には、右モニタ３および左モニタ４には明るさが抑えられた状態でハイビーム相当光が描画される。このため、右モニタ３または左モニタ４の映像を視認する運転手は、自車両に対してハイビーム相当光が照射されたことを認識しない。つまり、運転手は、自車両に対してパッシングが行われたとは認識しない。このため、後続車両により意図的にパッシングが行われていないにもかかわらず、運転手が、後続車両によるパッシングが行われたと勘違いすることを防止でき、これにより、運転手が不必要に不安感を抱いたり、パッシングに対処するための何らかの作業を行ったりすることを防止できる。更に、上述の通り、本実施形態では、ハイビーム相当光が、特定バンプに起因するものであり、パッシングではない場合、運転手に対してパッシングであることの通知が行われない。この点でも、ハイビーム相当光が自車両に照射された場合にパッシングである旨の通知を行う場合と比較して、後続車両によるパッシングが行われたと勘違いすることを防止できる。
【００６３】
一方で、自車両に照射されたハイビーム相当光が、後続車両による意図的なパッシングと想定される場合には、右モニタ３および左モニタ４の映像には、明るさが抑えられることなく、表示制御部１９に選択された撮影画像データに基づいて、ハイビーム相当光がそのまま描画される。このため、右モニタ３または左モニタ４の映像を視認する運転手は、自車両に対してパッシングが行われたことを的確に認識でき、その認識に基づいて対応する処置を行うことができる。
【００６４】
なお、本実施形態では、自車両に照射されたハイビーム相当光が後続車両によるパッシングではない場合、表示制御部１９は、露出の大きい選択データのハイビーム相当光領域に、露出の小さい取得データの該当領域の画像を上書きしていた。この点に関し、以下の構成としてもよい。すなわち、自車両に照射されたハイビーム相当光が後続車両によるパッシングではない場合、表示制御部１９は、露出の異なる３つの撮影画像データをＨＤＲ（High Dynamic Range）合成し、ＨＤＲ合成された画像データに基づいて映像を表示する構成でもよい。この構成でも、ハイビーム相当光に対応する画像の明るさが抑制され、上述した効果と同様の効果を奏する。また、表示制御部１９が、選択データ（他の撮影画像データであってもよい）に対して、ハイビーム相当光領域の輝度を低減する画像処理を施す構成であってもよい。
【００６５】
次に、本実施形態に係る車両関連制御システム１の車載装置２の動作例をフローチャートを用いて説明する。図３は、自車両が走行中のバンプ位置管理部１２の動作を示すフローチャートである。
【００６６】
図３に示すように、バンプ位置管理部１２は、自車両の走行中、自車両が特定バンプを通ったか否かを監視する（ステップＳＡ１）。上述したように、バンプ位置管理部１２は、車両状態検出用センサ９から入力する車両状態検出値および車速センサ１０から入力する車速値に基づいて、ステップＳＡ１の監視を行う。特定バンプを通ったことを検出した場合（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、バンプ位置管理部１２は、初期値のバンプ位置情報をバンプ位置記憶部２０に記憶する（ステップＳＡ２）。次いで、バンプ位置管理部１２は、基準位置からの自車両の移動距離の算出、および、算出結果に基づくバンプ位置情報の更新を開始する（ステップＳＡ３）。バンプ位置情報の更新は所定周期で実行される。
【００６７】
次いで、バンプ位置管理部１２は、移動距離が管理対象距離となったか否かを監視しつつ（ステップＳＡ４）、自車両が右左折したか否かを監視する（ステップＳＡ５）。移動距離が管理対象距離となった場合（ステップＳＡ４：ＹＥＳ）、または、移動距離が管理対象距離となる前に自車両が右左折した場合（ステップＳＡ５：ＹＥＳ）、バンプ位置管理部１２は、バンプ位置情報の更新を停止し（ステップＳＡ６）、バンプ位置記憶部２０からバンプ位置情報を削除する（ステップＳＡ７）。
【００６８】
図４は、ハイビーム相当光検出部１３により後続車両から自車両にハイビーム相当光が照射されたことが検出された場合の車載装置２の動作例を示すフローチャートである。
【００６９】
図４に示すように、ハイビーム相当光検出部１３は、後続車両から自車両にハイビーム相当光が照射されたか否かを監視する（ステップＳＢ１）。上述したように、ハイビーム相当光検出部１３は、リアカメラ７から所定周期で入力する撮影画像データを分析し、ステップＳＢ１の監視を行う。後続車両から自車両にハイビーム双当行が照射されたことを検出した場合、ハイビーム相当光検出部１３は、そのことを後続車両位置検出部１４に通知する（ステップＳＢ２）。
【００７０】
後続車両位置検出部１４は、自車両と後続車両との離間距離を検出する（ステップＳＢ３）。後続車両位置検出部１４は、検出した後続車両離間距離を示す情報をバンプ影響状況検出部１５に出力する（ステップＳＢ４）。
【００７１】
バンプ影響状況検出部１５は、バンプ位置記憶部２０にバンプ位置情報が記憶されているか否かを判定する（ステップＳＢ５）。バンプ位置情報が記憶されていない場合（ステップＳＢ５：ＮＯ）、バンプ影響状況検出部１５は、現時点の状況がバンプ影響状況でないと判定する（ステップＳＢ６）。ステップＳＢ６の処理後、処理手順はステップＳＢ９へ移行する。
【００７２】
一方、バンプ位置記憶部２０にバンプ位置情報が記憶されている場合（ステップＳＢ５：ＹＥＳ）、バンプ影響状況検出部１５は、バンプ位置記憶部２０からバンプ位置情報を取得し、バンプ位置情報が示すバンプ離間距離と、後続車両位置検出部１４から入力した情報が示す後続車両離間距離との差が所定範囲内であるか否かを判定する（ステップＳＢ７）。
【００７３】
所定範囲内である場合（ステップＳＢ７：ＹＥＳ）、バンプ影響状況検出部１５は、現在の状況がバンプ影響状況であると判定する（ステップＳＢ８）。ステップＳＢ８の処理後、処理手順はステップＳＢ９へ移行する。一方、所定範囲内ではない場合（ステップＳＢ７：ＮＯ）、バンプ影響状況検出部１５は、処理手順をステップＳＢ６へ移行し、現在の状況がバンプ影響状況でないと判定する（ステップＳＢ６）。ステップＳＢ９において、バンプ影響状況検出部１５は、判定結果を示すバンプ影響状況判定結果情報をパッシング判定部１６に出力する。
【００７４】
パッシング判定部１６は、バンプ影響状況判定結果情報の内容がバンプ影響状況であることを示すものであるか否かを判定する（ステップＳＢ１０）。バンプ影響状況判定結果情報の内容がバンプ影響状況であることを示すものである場合（ステップＳＢ１０：ＹＥＳ）、パッシング判定部１６は、後続車両から自車両に照射されたハイビーム相当光は後続車両によるパッシングではないと判定する（ステップＳＢ１１）。ステップＳＢ１１の処理後、処理手順はステップＳＢ１３へ移行する。一方、バンプ影響状況判定結果情報の内容がバンプ影響状況ではないことを示すものである場合（ステップＳＢ１０：ＮＯ）、パッシング判定部１６は、後続車両から自車両に照射されたハイビーム相当光は後続車両によるパッシングであると判定する（ステップＳＢ１２）。ステップＳＢ１２の処理後、処理手順はステップＳＢ１３へ移行する。ステップＳＢ１３において、パッシング判定部１６は、判定結果を示すパッシング判定結果情報を対応処理実行部１７に出力する。
【００７５】
対応処理実行部１７は、パッシング判定結果情報の内容を認識し、パッシング判定結果情報の内容がパッシングであることを示すものであるか否かを判定する（ステップＳＢ１４）。パッシング判定結果情報の内容がパッシングであることを示すものである場合（ステップＳＢ１４：ＹＥＳ）、対応処理実行部１７は、音声出力制御部１８にパッシング通知指示情報を出力する（ステップＳＢ１５）。なお、パッシング判定結果情報の内容がパッシングではないことを示すものである場合、対応処理実行部１７は、当該情報を破棄し、音声出力制御部１８にパッシング通知指示情報を出力しない。
【００７６】
音声出力制御部１８は、予め用意された音声データに基づいてスピーカ８に音声信号を出力し、後続車両によりパッシングがあったことを内容とする音声をスピーカ８に出力させる（ステップＳＢ１６）。ステップＳＢ１６の処理後、図４、５のフローチャートの処理は終了する。
【００７７】
一方、パッシング判定結果情報の内容がパッシングでないことを示すものである場合（ステップＳＢ１４：ＮＯ）、表示制御部１９に画像調整指示情報を出力する（ステップＳＢ１７）。なお、対応処理実行部１７は、パッシング判定結果情報の内容がパッシングではあることを示すものである場合、当該情報を破棄し、表示制御部１９に画像調整指示情報を出力しない。
【００７８】
表示制御部１９は、画像調整指示情報を入力すると、パッシング対応期間の間、ハイビーム相当光領域に属する画像の明るさが抑制された映像を右モニタ３および左モニタ４に表示する（ステップＳＢ１８）。ステップＳＢ１８の処理後、図４のフローチャートの処理は終了する。
【００７９】
以上詳しく説明したように、本実施形態に係る車両関連制御システム１は、後続車両から自車両にハイビームに相当する光が照射されたことが検出された場合において、後続車両のヘッドライトが出力するロービームが、自車両の後方に存在するバンプによる後続車両の車体の傾きに起因してハイビームに相当する光として自車両に照射され得る状況であるときには、検出されたハイビームに相当する光は後続車両によるパッシングではないと判定し、当該状況でない場合には、ハイビームに相当する光は後続車両によるパッシングであると判定する。
【００８０】
この構成によれば、後続車両から自車両に対してハイビームに相当する光が照射された場合に、無条件でパッシングであると判定するのではなく、後続車両のヘッドライトが出力するロービームが、自車両の後方に存在するバンプによる後続車両の車体の傾きに起因して、ハイビームに相当する光として自車両に照射され得る状況であるときには、パッシングと判定しない。このため、バンプに起因して後続車両によりロービームとして出力されている光が偶発的にハイビームに相当する光として自車両に照射された場合に、パッシングと判定されてしまうことを排除でき、これにより、パッシングが行われていないのにもかかわらずパッシングが行われたと判定されることを抑制でき、パッシングが行われたか否かの判定の精度を向上できる。
【００８１】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について、第１実施形態との比較を通して説明する。以下の説明において、第１実施形態と同じ要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。図５は、本実施形態に係る車両関連制御システム１Ａの車載装置２Ａの機能構成例を示すブロック図である。図１と図５との比較で明らかな通り、本実施形態に係る車載装置２Ａには、ＧＰＳユニット３０および無線通信装置３１が接続されている。また、車載装置２Ａは、第１実施形態に係るバンプ位置管理部１２に代えてバンプ位置管理部１２Ａを備え、第１実施形態に係る後続車両位置検出部１４に代えて後続車両位置検出部１４Ａを備え、第１実施形態に係るバンプ影響状況検出部１５に代えてバンプ影響状況検出部１５Ａを備えている。
【００８２】
ＧＰＳユニット３０は、図示しないＧＰＳアンテナを介してＧＰＳ信号を受信し、地図上の絶対位置として表される自車両の現在位置と、自車両の進行方向とを検出し、検出結果を出力する。無線通信装置３１は、自車両以外の他車両に搭載された他の無線通信装置と所定の無線通信規格に従って無線通信する。特に、無線通信装置３１は、自車両に後続する後続車両に搭載された他の無線通信装置との間で、所定周期で車両関連情報を送受信する。車両関連情報は、車両の各種ステータスを含む情報であり、特に、地図上の絶対位置として表される車両の現在位置を示す情報を含んでいる。
【００８３】
バンプ位置管理部１２Ａは、自車両の走行中、第１実施形態に係るバンプ位置管理部１２と同様の方法で、自車両が特定バンプを通った場合、そのことを検出する。バンプ位置管理部１２Ａは、自車両が特定バンプを通ったことを検出した場合、ＧＰＳユニット３０の検出値を取得し、自車両の現在位置を検出する。ここで、検出された自車両の現在位置は、特定バンプの地図上の絶対位置とみなすことができる。
【００８４】
次いで、バンプ位置管理部１２Ａは、検出した自車両の現在位置を示す情報をバンプ位置情報としてバンプ位置記憶部２０に記憶する。以下、本実施形態に係るバンプ位置情報の値を「バンプ絶対位置」という。バンプ位置管理部１２Ａは、車両状態検出用センサ９の検出値に基づいて、または、ＧＰＳユニット３０の検出値に基づいて、または、これら両センサの検出値に基づいて自車両の移動距離を監視する。そして、バンプ位置管理部１２Ａは、当該移動距離が管理対象距離となったとき、または、当該移動距離が管理対象距離となる前に自車両が右左折したときにバンプ位置記憶部２０に記憶したバンプ位置情報を削除する。
【００８５】
後続車両位置検出部１４Ａは、ハイビーム相当光が自車両に対して照射された旨の通知をハイビーム相当光検出部１３から受けた場合、無線通信装置３１が直近で後続車両の他の無線通信装置より受信した車両関連情報を取得する。次いで、後続車両位置検出部１４Ａは、車両関連情報に基づいて後続車両の現在位置（以下、「後続車両絶対位置」という）を検出する。後続車両位置検出部１４Ａは、後続車両絶対位置を示す情報をバンプ影響状況検出部１５Ａに出力する。
【００８６】
なお、後続車両位置検出部１４Ａが後続車両絶対位置を検出する方法は、本実施形態で例示する方法に限られない。一例として、路側機やクラウドサーバ等の、「後続車両の他の無線通信装置」以外の外部装置と通信し、外部装置から後続車両絶対位置情報を示す情報を取得する構成でもよい。また、リアカメラ７、その他のカメラ、レーダ装置等を用いて後続車両の自車両に対する相対位置を検出し、検出した相対位置と自車両の絶対位置とに基づいて後続車両絶対値を検出する構成でもよい。このことは、後述する第３実施形態についても同様である。
【００８７】
バンプ影響状況検出部１５Ａは、後続車両位置検出部１４Ａから後続車両絶対位置を示す情報を受信した場合、バンプ位置記憶部２０にバンプ位置情報が記憶されているか否かを判定する。バンプ位置情報が記憶されていない場合、バンプ影響状況検出部１５Ａは、現時点の状況がバンプ影響状況でないと判定する。
【００８８】
バンプ位置記憶部２０にバンプ位置情報が記憶されている場合、バンプ影響状況検出部１５Ａは、バンプ位置記憶部２０からバンプ位置情報を取得し、バンプ位置情報が示すバンプ絶対位置と、後続車両位置検出部１４から入力した情報が示す後続車両絶対位置とを比較する。そして、バンプ絶対位置と後続車両絶対位置との差（各位置の離間距離）が所定範囲内である場合、バンプ影響状況検出部１５Ａは、現在の状況がバンプ影響状況であると判定する（バンプ影響状況であることを検出する）。一方、所定範囲内ではない場合、バンプ影響状況検出部１５Ａは、現在の状況がバンプ影響状況ではないと判定する。バンプ影響状況検出部１５Ａは、判定結果を示すバンプ影響状況判定結果情報をパッシング判定部１６に出力する。
【００８９】
以上のように、本実施形態に係る車載装置２Ａは、特定バンプを自車両が通過した後、その特定バンプの地図上の絶対位置を管理し、後続車両の地図上の絶対位置と、特定バンプの地図上の絶対位置との比較により、後続車両が特定バンプに位置しているかを判定する。この構成であっても、第１実施形態と同様、バンプ影響状況検出部１５Ａは、特定バンプの実際の位置および後続車両の実際の位置を反映して的確にバンプ影響状況であるか否かを判定できる。
【００９０】
＜第３実施形態＞
次に、第３実施形態について、第２実施形態との比較を通して説明する。以下の説明において、第２実施形態と同じ要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。図６は、本実施形態に係る車両関連制御システム１Ｂの車載装置２Ｂの機能構成例を示すブロック図である。図５と図６との比較で明らかな通り、本実施形態に係る車両関連制御システム１Ｂの車載装置２Ｂは、第２実施形態に係るバンプ位置管理部１２Ａに代えてバンプ位置検出部３３を備え、第２実施形態に係るバンプ影響状況検出部１５Ａに代えてバンプ影響状況検出部１５Ｂを備えている。また、車載装置２Ｂは、バンプ位置記憶部２０を備えていない。また、バンプ位置検出部３３は、処理の実行に車両状態検出用センサ９および車速センサ１０の検出値を必要としない。
【００９１】
図６に示すように、車載装置２Ｂは、地図データを記憶する地図データ記憶部３４を備えている。地図データは、地図上の特定バンプのそれぞれについて、識別用のＩＤと、特定バンプの地図上の絶対位置を示す情報とを対応付けた特定バンプテーブルを少なくとも含んでいる。
【００９２】
バンプ影響状況検出部１５Ｂは、後続車両位置検出部１４Ａから後続車両絶対位置を示す情報を受信した場合、バンプ位置検出部３３に対して、応答要求情報を出力する。
【００９３】
バンプ位置検出部３３は、バンプ影響状況検出部１５Ｂから応答要求情報を入力すると、ＧＰＳユニット３０の検出値に基づいて自車両の現在位置および進行方向を検出する。次いで、バンプ位置検出部３３は、地図データ記憶部３４に記憶された地図データの特定バンプテーブルを参照し、自車両の現在位置に対して進行方向と逆方向に位置し、かつ、自車両の現在位置から管理対象距離内に位置する特定バンプが存在するか否かを判定する。存在しない場合、バンプ位置検出部３３は、自車両の後方の管理対象範囲内に特定バンプが存在しないことをバンプ影響状況検出部１５Ｂに応答する。存在する場合、バンプ位置検出部３３は、特定バンプテーブルに基づいて、特定バンプのバンプ絶対位置（特定した特定バンプの地図上の絶対位置）を示す情報を生成し、当該情報をバンプ影響状況検出部１５Ｂに応答する。
【００９４】
バンプ影響状況検出部１５Ｂは、自車両の後方の管理対象範囲内に特定バンプが存在しない旨の通知をバンプ位置検出部３３から応答として受けた場合、現時点の状況がバンプ影響状況でないと判定する。一方、バンプ影響状況検出部１５Ｂは、特定バンプのバンプ絶対位置を示す情報を応答として受けた場合、当該情報が示すバンプ絶対位置と、後続車両位置検出部１４から入力した情報が示す後続車両絶対位置とを比較する。そして、バンプ絶対位置と後続車両絶対位置との差（各位置の離間距離）が所定範囲内である場合、バンプ影響状況検出部１５Ｂは、現在の状況がバンプ影響状況であると判定する（バンプ影響状況であることを検出する）。一方、所定範囲内ではない場合、バンプ影響状況検出部１５Ｂは、現在の状況がバンプ影響状況ではないと判定する。バンプ影響状況検出部１５Ｂは、判定結果を示すバンプ影響状況判定結果情報をパッシング判定部１６に出力する。
【００９５】
以上のように、本実施形態に係る車載装置２Ｂは、地図データを利用して特定バンプの地図上の絶対位置を管理すると共に、後続車両の地図上の絶対位置と、特定バンプの地図上の絶対位置との比較により、後続車両が特定バンプに位置しているかを判定する。この構成であっても、第１、第２実施形態と同様、バンプ影響状況検出部１５Ｂは、特定バンプの実際の位置および後続車両の実際の位置を反映して的確にバンプ影響状況であるか否かを判定できる。なお、本実施形態では、車載装置２Ｂ自体が地図データを記憶する構成であったが、車載装置２Ｂ以外の外部装置が地図データを記憶し、車載装置２Ｂのバンプ位置検出部３３が、必要に応じてこの外部装置と通信し必要な情報を取得する構成でもよい。
【００９６】
＜第４実施形態＞
次に、第４実施形態について、第１実施形態との比較を通して説明する。以下の説明において、第１実施形態と同じ要素については同一の符号を付し、その説明を省略する。図１と図７との比較で明らかな通り、本実施形態に係る車両関連制御システム１Ｃの車載装置２Ｃは、第１実施形態に係るハイビーム相当光検出部１３に代えてハイビーム相当光検出部１３Ｃを備え、第１実施形態に係るバンプ位置管理部１２に代えてバンプ通過監視部３５を備え、第１実施形態に係るバンプ影響状況検出部１５に代えてバンプ影響状況検出部１５Ｃを備えている。また、車載装置２Ｃは、後続車両位置検出部１４およびバンプ位置記憶部２０を備えていない。
【００９７】
ハイビーム相当光検出部１３Ｃは、第１実施形態と同様の方法で、自車両に対してハイビーム相当光が照射されたか否かを監視し、照射されたことを検出した場合、バンプ影響状況検出部１５Ｃに通知する。
【００９８】
バンプ通過監視部３５は、第１実施形態と同様の方法で、車両状態検出用センサ９の検出値および車速センサ１０の検出値に基づいて、自車両が特定バンプを通ったか否かを監視し、通った場合には、そのことを検出する。バンプ通過監視部３５は、自車両が特定バンプを通ったことを検出した場合、そのことをバンプ影響状況検出部１５Ｃに通知する。
【００９９】
バンプ影響状況検出部１５Ｃは、自車両が特定バンプを通った旨の通知をバンプ通過監視部３５から受けた場合、当該通知を受けたタイミングからの経過時間の計測を開始する。そして、バンプ影響状況検出部１５Ｃは、経過時間が予め定められた閾値Ｔ１（本例では、固定値）となった場合、経過時間の計測を終了する。
【０１００】
また、バンプ影響状況検出部１５Ｃは、ハイビーム相当光検出部１３Ｃから自車両に対してハイビーム相当光が照射された旨の通知を受けた場合、以下の処理を実行する。すなわち、バンプ影響状況検出部１５Ｃは、経過時間の計測中か否かを判定する。経過時間の計測中の場合、バンプ影響状況検出部１５Ｃは、現在の状況がバンプ影響状況であると判定する（バンプ影響状況であることを検出する）。これは、以下の理由による。
【０１０１】
すなわち、ハイビーム相当光検出部１３Ｃから自車両に対してハイビーム相当光が照射された旨の通知を受けたタイミングのときに経過時間の計測中である場合には、自車両が特定バンプを通った後、未だ閾値Ｔ１分の時間が経過していない状況である。従って、自車両の後方の近い位置に特定バンプが存在する。そして、自車両の後方に特定バンプが存在する状況は頻繁に生じるものではなく稀であり、また、自車両に対して後続車両からパッシングが行われることも頻繁に起こるものではなく稀である。このことを踏まえると、自車両に対してハイビーム相当光が照射された旨の通知を受けたタイミングのときに経過時間の計測中である場合（＝自車両の後方の近い位置に特定バンプが存在する場合）、自車両に対して照射されたハイビーム相当光は、後続車両がロービームとして出力している光が特定バンプに起因してハイビーム相当光として照射されたものと強く推測できる。
【０１０２】
以上の理由により、経過時間の計測中の場合、バンプ影響状況検出部１５Ｃは、現在の状況がバンプ影響状況であると判定する。なお、閾値Ｔ１は、自車両が通常の態様で道路上を走行する場合に、自車両が特定バンプを通過した後の経過時間がこの閾値Ｔ１内であれば、自車両と特定バンプとの離間距離が管理対象距離の範囲内にある、という観点で事前にテストやシミュレーションに基づいて設定される。
【０１０３】
一方、ハイビーム相当光検出部１３Ｃから自車両に対してハイビーム相当光が照射された旨の通知を受けたタイミングのときに経過時間の計測中ではない場合には、バンプ影響状況検出部１５Ｃは、現在の状況がバンプ影響状況ではないと判定する。バンプ影響状況検出部１５Ｃは、判定結果を示すバンプ影響状況判定結果情報をパッシング判定部１６に出力する。
【０１０４】
以上のように、本実施形態では、バンプ影響状況検出部１５Ｃは、バンプ通過監視部３５により自車両がバンプを通ったことが検出されてから一定期間（閾値Ｔ１）の間、バンプ影響状況であることを検出する。本実施形態によれば、第１実施形態と同様、後続車両からパッシングが行われていないのにもかかわらず、パッシングが行われたと判定されることを抑制でき、パッシングが行われたか否かの判定の精度を向上できるほか、以下の効果を奏する。すなわち、本実施形態によれば、継続して特定バンプの相対位置を管理したり、特定バンプの絶対位置を取得したり、後続車両の絶対位置または相対位置を検出したりする必要がなく、処理負荷が小さい。
【０１０５】
なお、本実施形態では、閾値Ｔ１を固定値としたが、自車両の速度が小さいほど閾値Ｔ１が大きくなるように、閾値Ｔ１を動的に変更する構成としてもよい。
【０１０６】
以上、複数の実施形態を説明したが、各実施形態は何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【０１０７】
例えば、第１実施形態では、電子ミラーシステムのモニタ（右モニタ３および左モニタ４）が、特許請求の範囲の「ディスプレイ」として機能した。しかしながら、ディスプレイは例示したものに限らない。例えば、ダッシュボードの中央部に表示パネルが設けられている場合において、この表示パネルを「ディスプレイ」として機能させる構成でもよい。以上のことは他の実施形態についても同様である。
【０１０８】
また、第１実施形態では、車両関連制御システム１に電子ミラーシステムが含まれる構成であったが、電子ミラーシステムが車両関連制御システムと独立したシステムであってもよい。以上のことは他の実施形態についても同様である。
【０１０９】
また、第１実施形態では、対応処理実行部１７が、後続車両によりパッシングがあったことの通知に関する制御、および、ハイビーム相当光に対応する画像の明るさの抑制に関する制御の双方を実行する構成であった。この点について、何れか一方のみを実行する構成でもよい。以上のことは他の実施形態についても同様である。
【０１１０】
また、車載装置２の機能ブロックが実行するとした処理の一部または全部を、車載装置２と外部装置とが協働して、または、外部装置が単独で実行する構成としてもよい。この場合、車載装置２と外部装置とが協働して車両関連制御システム１として機能する。一例として、車載装置２のバンプ影響状況検出部１５の処理の一部または全部を、車載装置２と、この車載装置２とネットワークを介して通信可能なクラウドサーバとが協働して実行するようにしてもよく、また、クラウドサーバが単独で実行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ  車両関連制御システム
３  右モニタ（ディスプレイ）
４  左モニタ（ディスプレイ）
１２、１２Ａ  バンプ位置管理部
１３、１３Ｃ  ハイビーム相当光検出部
１４、１４Ａ  後続車両位置検出部
１５、１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃ  バンプ影響状況検出部
１６  パッシング判定部
１７  対応処理実行部
２５  バンプ
３３  バンプ位置検出部
３５  バンプ通過監視部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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