(57)【要約】【課題】搬送装置において、視認し難い場所で動作部が動作する、または視認し難い場所へ動作部が動作する際の安全を、動作の組み合わせによって確保する。【解決手段】装置１は、手動操作可能であって、本体２と、走行部７と、第１コンベヤ３ａ及び作業台５と、第１操作部９と、制御部１３とを備えている。走行部７は、本体２を床面Ｆに対して移動させる。第１コンベヤ３ａ及び作業台５は、本体２に設けられており、動作することで本体２に対して移動する。第１操作部９は、第１コンベヤ３ａ及び作業台５から離れた位置に設けられた位置にある。制御部１３は、第１コンベヤ３ａ及び作業台５を動作させる動作入力がされた場合、走行部７が動作中には第１コンベヤ３ａ又は作業台５を移動させ、走行部７が動作停止中には第１コンベヤ３ａ又は作業台５を移動させないように制御する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動操作可能な搬送装置であって、
搬送装置本体と、
前記搬送装置本体を床面に対して移動させる本体移動部と、
前記搬送装置本体に設けられており、動作することで前記搬送装置本体に対して移動する動作部と、
前記動作部から離れた位置に設けられた第１操作部と、
前記動作部を動作させる動作入力がされた場合、前記本体移動部が動作中には前記動作部を移動させ、前記本体移動部が動作停止中には前記動作部を移動させないように制御する制御部と、
を備える、搬送装置。
【請求項２】
前記動作部又はその近傍に設けられている第２操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記第２操作部から前記動作部を動作させる動作入力がされた場合、前記本体移動部の動作の有無に関わらず前記動作部を移動させるように制御する、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１操作部から前記本体移動部を動作させる動作入力がされた場合、前記本体移動部が動作中であり、かつ、前記本体移動部が所定条件を満たすように動作させていれば、前記動作部を移動させるように制御する、請求項１又は２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記所定条件は、前記搬送装置本体が所定速度に達することである、請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記第１操作部から前記本体移動部を動作させる動作入力がされた場合、前記動作部も併せて動作入力されるように制御する、請求項１〜４のいずれかに記載の搬送装置。
【請求項６】
前記搬送装置本体の周囲の物体を検出する物体センサをさらに備え、
前記制御部は、前記本体移動部が動作中でありかつ前記動作部が移動している場合に、前記物体センサにより物体が検知されると、前記本体移動部の動作を停止するように前記本体移動部を制御し、その後、前記本体移動部の動作停止に基づいて前記動作部の移動を停止するように制御する、請求項１〜５のいずれかに記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置に関し、特に、複数の異なる位置に設けられた操作部を有する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンテナから荷を降ろす（デバンニング）、又は、コンテナに荷を積む（バンニング）バンニング・デバンニング装置が知られている。この装置は、デバンニング又はバンニング作業を実行するだけでなく、作業者の操作によって作業対象のコンテナまで移動可能となっている（例えば、特許文献１を参照）。
バンニング・デバンニング装置には、コンベヤの周辺を検出するセンサが設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−３０７０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
バンニング・デバンニング装置は、コンベヤ先端及び昇降台を上下移動させ、さらにバンニング・デバンニング装置を移動させるため操作部を備えている。
操作部は、コンベヤ先端及び昇降台から離れて配置されている第１操作部と、コンベヤ先端及び昇降台の近傍に配置されている第２操作部とを有している。
第２操作部はコンベヤ先端及び昇降台の近傍に配置されているので、第２操作部を操作している操作者は、コンベヤ先端及び昇降台の周囲の状況を確認しながらそれらを操作できる。他方、第１操作部はコンベヤ先端及び昇降台から離れて配置されているので、第１操作部を操作している操作者は、コンベヤ先端及び昇降台近傍に他の操作者又は第三者がいることを視認することが難しい場合がある。
【０００５】
上記の問題を解決する手法として、引用文献１のようにコンベヤの周辺を検出するセンサが設けられていれば、例えばコンベヤ先端及び昇降台近傍をセンシングすることで、人がいないときのみ上下動作を可能にして、さらに人がコンベヤ先端及び昇降台に接近すれば機械を停止させることが考えられる。しかし、上記の手法では、センサが高価であり、さらに環境によってセンサの性能にばらつきがあるので運用が困難である。
【０００６】
本発明の目的は、搬送装置において、操作部から視認し難い場所で動作部が動作する、または視認し難い場所へ動作部が動作する際の安全を、動作の組み合わせによって確保することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【０００８】
本発明の一見地に係る搬送装置は、手動操作可能であって、搬送装置本体と、本体移動部と、動作部と、第１操作部と、制御部とを備えている。
本体移動部は、搬送装置本体を床面に対して移動させる。
動作部は、搬送装置本体に設けられており、動作することで搬送装置本体に対して移動する。
第１操作部は、動作部から離れた位置に設けられている。
制御部は、動作部を動作させる動作入力がされた場合、本体移動部が動作中には動作部を移動させ、本体移動部が動作停止中には動作部を移動させないように制御する。
この装置では、搬送装置本体の移動により人が近づかない状況を作った上で、動作部を搬送装置本体に対して移動させる。したがって、動作部の安全な移動のためのセンサ等を設けなくても、動作部を安全に移動させることができる。
【０００９】
搬送装置は、動作部又はその近傍に設けられている第２操作部をさらに備えていてもよい。その場合、制御部は、第２操作部から動作部を動作させる動作入力がされた場合、本体移動部の動作の有無に関わらず動作部を移動させるように制御する。
この装置では、動作部に対して第１操作部より近い位置に設けられる第２操作部では、動作部の状況（周りに人がいるか）が視認できるので、第１操作部のような条件無しで動作部を移動させても安全性は確保されている。
【００１０】
制御部は、第１操作部から本体移動部を動作させる動作入力がされた場合、本体移動部が動作中であり、かつ、本体移動部が所定条件を満たすように動作させていれば、動作部を移動させるように制御してもよい。
この装置では、搬送装置本体を所定条件を満たすように移動させることで、搬送装置が動作部をこれから移動させることを周囲に知らせることできる。その上で、動作部を移動させることで、動作部を安全に移動できる。
所定条件とは、例えば、所定時間の走行、所定距離の走行、所定速度の走行である。
【００１１】
所定条件とは、搬送装置本体が所定速度に達することでもよい。
制御部は、第１操作部から本体移動部を動作させる動作入力がされた場合、動作部も併せて動作入力されるように制御してもよい。
この装置では、１つの操作により２つの動作入力が行えるため操作が簡易に行える。一例として、走行の動作に併せてコンベヤを下降させることで、走行により安全を確保しつつ前方の視認性を確保できる。
【００１２】
搬送装置は、搬送装置本体の周囲の物体を検出する物体センサをさらに備えていてもよい。その場合、制御部は、本体移動部が動作中でありかつ動作部が移動している場合に、物体センサにより物体が検知されると、本体移動部の動作を停止するように本体移動部を制御し、その後、本体移動部の動作停止に基づいて動作部の移動を停止するように制御してもよい。
この装置では、搬送装置本体が移動中で動作部が移動中に物体が検知されると、動作部の移動を停止する。この結果、動作部の移動に対する安全性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る搬送装置では、操作部から視認し難い場所で動作部が動作する、または視認し難い場所へ動作部が動作する際の安全を、動作の組み合わせによって確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図。
【図２】バンニング・デバンニング装置の斜視図。
【図３】第１操作部の構成を示す図。
【図４】第２操作部の構成を示す図。
【図５】バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図。
【図６】バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャート。
【図７】バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャート。
【図８】バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャート。
【図９】本発明の第２実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図。
【図１０】第２実施形態のバンニング・デバンニング装置の斜視図。
【図１１】第２実施形態のバンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図。
【図１２】第２実施形態のバンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
１．第１実施形態
（１）バンニング・デバンニング装置の構成
図１及び図２を用いて、バンニング・デバンニング装置１（以下、「装置１」とする）を説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図である。図２は、バンニング・デバンニング装置の斜視図である。
以下の説明においては、装置１の長さ方向を第１方向（矢印Ｘ）、幅方向を第２方向（矢印Ｙ）、高さ方向を第３方向（矢印Ｚ）と定義する。また、第１方向に延びる軸をＸ軸とし、第２方向に延びる軸をＹ軸とし、第３方向の延びる軸をＺ軸とする。
【００１６】
装置１は、例えばコンテナから荷を降ろす（デバンニング）、又は例えばコンテナに荷を積む（バンニング）ために用いられる。したがって、荷のデバニング又はバンニングするために、装置１はコンテナ配置位置まで移動させられる。
装置１は、搬送装置本体２（搬送装置本体の一例、以下「本体２」という）と、コンベヤ３と、作業台５（動作部の一例）と、走行部７（本体移動部の一例）と、を備える。本体２は、コンベヤ３等を支持する装置１の本体部分であり、この実施形態では走行部７や他の装置と一体に形成されている。
【００１７】
（２）コンベヤ
コンベヤ３は、荷を上面に載せた状態で荷投入部から荷排出部まで搬送する装置である。以下、説明の簡略化のため、コンベヤ３のデバンニング時の荷の搬送方向上流側を前側とし、デバンニング時の荷の搬送方向下流側を後側とする。
コンベヤ３は、複数のコンベヤから構成されている。具体的には、コンベヤ３は、第１方向に並んで配置された、第１コンベヤ３ａ（動作部の一例）と、第２コンベヤ３ｂと、第３コンベヤ３ｃと、第４コンベヤ３ｄと、第５コンベヤ３ｅとを有している。第１コンベヤ３ａはモータによって駆動されるベルトコンベヤである。第２コンベヤ３ｂ〜第５コンベヤ３ｅはフリーローラのローラコンベヤ、又は、ローラが駆動される駆動ローラコンベヤである。
また、第２コンベヤ３ｂ〜第５コンベヤ３ｅのうち一部をフリーローラのコンベヤとし、他のコンベヤを駆動ローラコンベヤとしてもよい。
【００１８】
第１コンベヤ３ａは、デバンニング作業時には作業者が荷を置くための荷投入部となり、バンニング作業時には荷の排出部となるコンベヤである。第１コンベヤ３ａは、バンニング又はデバンニングを行うときに、例えば、コンテナ、トラックの荷積載部の出入口近傍、又は、その内部に配置される。
第１コンベヤ３ａの荷搬送面は、例えばデバンニングの搬送時に、コンベヤ駆動部３１（図５）により後側に移動させられる。
【００１９】
第１コンベヤ３ａの後端は、走行部７に対して、Ｙ軸回りに回動可能に装着されている。さらに、第１コンベヤ３ａを回動させるコンベヤ昇降部３３が本体２に設けられている。
コンベヤ昇降部３３は、第１コンベヤ３ａの先端を昇降する公知技術であり、昇降モータ、複数のギヤからなる回動駆動部などを有している。
【００２０】
また、第１コンベヤ３ａの後端は、走行部７に対して、Ｚ軸回りに回動可能に装着されている。より詳細には、前述のコンベヤ昇降部３３の各種構造が、走行部７に対してＺ軸回りに回動可能になっている。
これにより、作業者は、第１コンベヤ３ａの先端を本体２に対して上下左右の所望の位置に移動させることができる。
【００２１】
第２コンベヤ３ｂは、第１コンベヤ３ａの後側に設けられている。第１コンベヤ３ａと第２コンベヤ３ｂとの間には、第１コンベヤ３ａの後端と第２コンベヤ３ｂとを架け渡すための第１追加コンベヤ３ｆが設けられている。これにより、第１コンベヤ３ａの荷の搬送面と第２コンベヤ３ｂの荷の搬送面とを、連続的に接続できる。
【００２２】
第３コンベヤ３ｃは、走行部７の上部後端にＹ軸回りに回動可能に連結されている。具体的には、第３コンベヤ３ｃは、その前端と第２コンベヤ３ｂの後端との間に生じる隙間及び段差が小さくなるよう、すなわち、第２コンベヤ３ｂの後端と第３コンベヤ３ｃの前端との距離が最小限となるように、走行部７の上部後端に連結されている。さらに具体的には、第３コンベヤ３ｃの前端の荷搬送面の近傍（第３コンベヤ３ｃの前端の直下）において走行部７に連結することで、第２コンベヤ３ｂの後端と第３コンベヤ３ｃの前端との距離が小さくなる。
【００２３】
第３コンベヤ３ｃの後端は、第１台車１５の上部に支持されている。第１台車１５は、前輪１５ａと後輪１５ｂとを有し、後輪１５ｂが床面Ｆに接触している。これにより、第３コンベヤ３ｃの後端を、床面Ｆから第１台車１５の高さ分だけ高い位置に配置できる。
【００２４】
また、第１台車１５は、走行部７の下部後端においてＹ軸回りに回動可能に連結されている。さらに、第３コンベヤ３ｃの後端は、第１台車１５に対して第１方向に相対移動可能である。
このような構成により、例えば、装置１が傾斜を有する床面Ｆ上を走行する際に、第１台車１５が走行部７の下部後端においてＹ軸回りに回動し、第３コンベヤ３ｃは走行部７の上部後端においてＹ軸回りに回動する。このときに、第３コンベヤ３ｃの後端が第１台車１５に対して第１方向に相対移動することで、第１台車１５及び第３コンベヤ３ｃはスムーズに回動できる。
【００２５】
第４コンベヤ３ｄは、前端が第１台車１５の上部に支持されている。具体的には、第１台車１５の上部において、第４コンベヤ３ｄの前端は、連結部材（例えば、フック）により第３コンベヤ３ｃの後端に連結されている。これにより、第４コンベヤ３ｄの前端と第３コンベヤ３ｃの後端との距離が最小限となるように、つまり、第３コンベヤ３ｃの荷の搬送面と第４コンベヤ３ｄの荷の搬送面との間に生じる段差及び隙間を最小限にできる。
また、第４コンベヤ３ｄの前端は、第１台車１５に対して第１方向に相対移動可能となっている。これにより、第１台車１５によって下方から支持された状態で第１方向に相対移動可能である。
【００２６】
第５コンベヤ３ｅは、作業者が荷を取り出すための荷排出部である。図１及び図２に示すように、第５コンベヤ３ｅは、第２台車１７の上部に設けられている。第２台車１７は、床面Ｆに接触した前輪１７ａ及び後輪１７ｂを有している。第５コンベヤ３ｅは、第２台車１７に設けられた接続部材により、第４コンベヤ３ｄの後端と接続される。
第４コンベヤ３ｄの後端には、第２追加コンベヤ３ｇが接続されている。具体的には、第４コンベヤ３ｄの後端には、第２追加コンベヤ３ｇの前端がＹ軸回りに回動可能に連結されている。第４コンベヤ３ｄの後端が第２台車１７に接続されたとき、第２追加コンベヤ３ｇの後端が、垂れ下がった状態で、第５コンベヤ３ｅの荷の搬送面に接触している。これにより、第４コンベヤ３ｄの荷の搬送面と第５コンベヤ３ｅの荷の搬送面とを連続的に接続できる。
【００２７】
（３）作業台
作業台５は、第１コンベヤ３ａの下方に配置された、作業者が乗ることが可能なリフタである。作業者が作業台５の上に乗ることで、荷を第１コンベヤ３ａに載せることができる。
作業台５は、第２方向に長く延びており、そのため第１コンベヤ３ａが作業台５の第２方向中央位置付近にある場合は、作業者は第１コンベヤ３ａの第２方向のいずれの側にも立つことができる。
【００２８】
作業台５は、作業者が荷をコンベヤ３に積み込むときに、第１コンベヤ３ａの位置に合わせて本体２に対して上下方向に移動可能である。そのための構造として、作業台５は、走行部７に対して、作業台昇降部５１によって接続されている。作業台昇降部５１は、走行部７の前側部分に設けられている。作業台昇降部５１は、作業台５を昇降駆動する公知の技術であって、シリンダ、駆動方向変換機構などを有している。これにより、作業者は、作業台５を上下の所望の位置に移動させることができる。
【００２９】
（４）走行部
走行部７は、本体２を床面Ｆ上で走行させる装置である。
走行部７は、第１コンベヤ３ａ及び第２コンベヤ３ｂを搭載し、後端部に第３コンベヤ３ｃ及び第１台車１５を連結する。さらに、第２台車１７が、第１台車１５に支持された第４コンベヤ３ｄに接続されている。
これにより、走行部７が床面Ｆを走行すると共に、第１台車１５及び第２台車１７が走行部７の走行に従って移動することにより、装置１は、第１コンベヤ３ａ〜第５コンベヤ３ｅを移動できる。
【００３０】
図１に示すように、走行部７は、駆動輪７１と、一対の従動輪７３と、を有する。駆動輪７１は、走行部７の後方に設けられる。
駆動輪７１は、床面Ｆに接触し、走行モータ７５（図５）により、Ｙ軸回りに回転可能となっている。
【００３１】
また、駆動輪７１は、第１操作部９を用いたステアリング操作（第１操作部９をステアリングシャフト７７回りに回転する）により、その舵角を変更可能となっている。
一対の従動輪７３は、走行部７の前方において、Ｙ方向に並んで設けられる。一対の従動輪７３は、床面Ｆに接触し、Ｙ軸回りに回転可能となっている。
【００３２】
（５）第１操作部
本体２は、手動操作のための第１操作部９（第１操作部の一例）を備える。第１操作部９は、主に、装置１の走行を制御するための装置である。
図１及び図２に示すように、第１操作部９は、走行部７の後方、かつ、制御部１３の近傍に設けられる。すなわち、第１操作部９は、作業台５の先端近傍の状態、又は、第１コンベヤ３ａの下部近傍の状態を、確認することが困難な位置に設けられている。
【００３３】
第１操作部９は、ステアリングシャフト７７の一端に固定され、ステアリングシャフト７７回りに回転可能である。第１操作部９をステアリングシャフト７７回りに回転させると、駆動輪７１の舵角が変更される。また、第１操作部９には、図３に示すように、主に走行部７の走行を制御するための各種ボタン等が設けられている。
図３を用いて、第１操作部９の具体的な構成を説明する。図３は、第１操作部の構成を示す図である。
第１操作部９は、ハンドル９１を有する。ハンドル９１は、第１操作部９の筐体の両側面に取り付けられている。
【００３４】
第１操作部９の筐体には、走行ボタン９２と、非常停止ボタン９３と、コンベヤ昇降用レバースイッチ９４と、作業台昇降用レバースイッチ９５とが設けられている。走行ボタン９２は、前進ボタン９２ａと後進ボタン９２ｂとを有する。これらのボタンは、例えば、押ボタンである。前進ボタン９２ａが押されると、本体２が前進する。後進ボタン９２ｂが押されると、本体２が後進する。
【００３５】
コンベヤ昇降用レバースイッチ９４が上下方向に操作されると、制御部１３は、コンベヤ昇降部３３を制御して、第１コンベヤ３ａを昇降させる。作業台昇降用レバースイッチ９５が上下方向に操作されると、制御部１３は、作業台昇降部５１を制御して、作業台５を昇降させる。ただし、コンベヤ昇降用レバースイッチ９４及び作業台昇降用レバースイッチ９５は、通常は無効に設定されている。
さらに、第１操作部９は、作業者に対して、視覚的又は聴覚的な情報により装置１の状態を通知する装置を有する。具体的には、第１操作部９は、ブザー９８と、ディスプレイ９９と、を有する。ディスプレイ９９は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイとタッチパネルとを組み合わせたディスプレイである。
【００３６】
（６）第２操作部
本体２は、手動操作のための第２操作部１１（第２操作部の一例）を備えている。第２操作部１１は、第１コンベヤ３ａの先端側面に設けられる。言い換えると、第２操作部１１は、第１検出部５３及び第２検出部５５の設置位置の近傍に設けられる。すなわち、第２操作部１１は、作業台５の先端近傍の状態、又は、第１コンベヤ３ａの下部近傍の状態を確認することが容易な位置に設けられている。第２操作部１１は、主に、コンベヤ３及び作業台５を操作するための装置である。
また、第２操作部１１は、装置１を走行させることもできる。例えば、デバンニング作業中に、コンテナの奥にある荷を第１コンベヤ３ａに載せるときに第１コンベヤ３ａの先端をコンテナの奥に移動させるために、第２操作部１１により装置１を走行できる。
【００３７】
図４を用いて、第２操作部１１の具体的な構成を説明する。図４は、第２操作部の構成を示す図である。
第２操作部１１は、ステアリングボタン１１１と、コンベヤ起動ボタン１１２と、コンベヤ停止ボタン１１３と、非常停止ボタン１１４と、を有する。さらに、ステアリングボタン１１１は、左ステアリングボタン１１１ａと、中立ボタン１１１ｂと、右ステアリングボタン１１１ｃと、を有する。これらのボタンは、例えば、押ボタンである。
【００３８】
また、第２操作部１１は、各種スイッチを有する。具体的には、コンベヤ昇降用レバースイッチ１１６と、作業台昇降用レバースイッチ１１７を有する。
コンベヤ昇降用レバースイッチ１１６が上下方向に操作されると、制御部１３は、コンベヤ昇降部３３を制御して、第１コンベヤ３ａを昇降させる。
作業台昇降用レバースイッチ１１７が上下方向に操作されると、制御部１３は、作業台昇降部５１を制御して、作業台５を昇降させる。
【００３９】
さらに、第２操作部１１は、作業者に対して、視覚的な情報により装置１の状態を通知する装置を有する。具体的には、第２操作部１１は、走行可表示灯１１８を有する。
また、第２操作部１１は、ハンドル１１９を有する。ハンドル１１９は、作業者が作業台５上に乗った状態で装置１を走行させる際に、作業者が把持する「取っ手」として機能する。また、第１コンベヤ３ａを左右に移動させる際に、作業者が把持する「取っ手」としても機能する。
【００４０】
（７）制御部
本体２は、制御部１３（制御部の一例）を備えている。制御部１３は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。制御部１３は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【００４１】
制御部１３は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
制御部１３の機能の一部又は全てが、制御部１３を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部１３の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【００４２】
図５を用いて、制御部１３による装置１の制御構成を説明する。図５は、バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図である。
制御部１３には、第１操作部９の前進ボタン９２ａ、後進ボタン９２ｂが接続されている。また、制御部１３には、走行モータ７５が接続されている。前進ボタン９２ａが押されると、制御部１３は、走行モータ７５を回転させて、本体２を前進させる。後進ボタン９２ｂが押されると、制御部１３は、走行モータ７５を回転させて、本体２を後進させる。このように、本体２は、前進ボタン９２ａが押される間前進し、後進ボタン９２ｂが押される間後進する。
【００４３】
また、制御部１３には、エンコーダ７９が接続されている。エンコーダ７９は、走行モータ７５の出力回転軸に接続されており、走行モータ７５の回転角度、すなわち、駆動輪７１の回転速度を測定する。
【００４４】
制御部１３には、非常停止ボタン９３が接続されている。非常停止ボタン９３は、コンベヤ３及び走行部７の制御を停止させ、さらにその後に装置１を非常停止状態とするための装置である。
さらに、制御部１３には、ブザー９８及びディスプレイ９９が接続されている。制御部１３は、装置１において異常（非常停止状態、エラーなど）が発生した場合に、ブザー９８に音を発するための信号を出力する。
制御部１３には、コンベヤ昇降用レバースイッチ９４と、作業台昇降用レバースイッチ９５が接続されている。コンベヤ昇降用レバースイッチ９４が上下方向に操作されると、制御部１３は、コンベヤ昇降部３３を制御して、第１コンベヤ３ａを昇降させる。また、作業台昇降用レバースイッチ９５が上下方向に操作されると、制御部１３は、作業台昇降部５１を昇降させる。
また、制御部１３は、装置１の状態等に関する情報を視覚的な情報に変換し、当該視覚的な情報をディスプレイ９９に表示させる。ディスプレイ９９のタッチパネルにおいてタッチ操作などがされた場合には、制御部１３は、当該操作を入力し、入力した操作に応じた処理を実行する。
【００４５】
図５に示すように、制御部１３には、第２操作部１１のステアリングボタン１１１（左ステアリングボタン１１１ａ、中立ボタン１１１ｂ、右ステアリングボタン１１１ｃ）、及び操舵モータ８１が接続されている。操舵モータ８１は、出力回転軸が、駆動輪７１の舵角を変更するステアリング機構（図示せず）に接続されている。
左ステアリングボタン１１１ａが押される間、制御部１３は、操舵モータ８１を回転させて、駆動輪７１の舵角を左方向に増加させる。一方、右ステアリングボタン１１１ｃが押される間、制御部１３は、操舵モータ８１を上記とは逆方向に回転させて、駆動輪７１の舵角を右方向に増加させる。さらに、中立ボタン１１１ｂが押されると、制御部１３は、操舵モータ８１を回転させて、駆動輪７１の舵角を０とする。
なお、ステアリングボタン１１１が１回押されると、操舵モータ８１は、駆動輪７１の舵角をあらかじめ決められた所定の角度だけ変化させてもよい。
【００４６】
制御部１３には、コンベヤ起動ボタン１１２、コンベヤ停止ボタン１１３、及び、コンベヤ駆動部３１が接続されている。コンベヤ起動ボタン１１２が押されると、制御部１３は、コンベヤ駆動部３１を起動させ、第１コンベヤ３ａの搬送面を移動させる。一方、コンベヤ停止ボタン１１３が押されると、制御部１３は、コンベヤ駆動部３１を停止させ、それにより第１コンベヤ３ａの搬送面の移動を停止させる。
また、制御部１３には、非常停止ボタン１１４が接続されている。非常停止ボタン１１４が押されると、制御部１３は、コンベヤ３及び走行部７の制御を停止後に、装置１を非常停止状態とする。
【００４７】
さらに、制御部１３には、コンベヤ昇降用レバースイッチ１１６と、作業台昇降用レバースイッチ１１７と、走行可表示灯１１８とが接続されている。
コンベヤ昇降用レバースイッチ１１６が上下方向に操作されると、制御部１３は、コンベヤ昇降部３３を制御して、第１コンベヤ３ａを昇降させる。また、作業台昇降用レバースイッチ１１７が上下方向に操作されると、制御部１３は、作業台昇降部５１を昇降させる。
【００４８】
また、制御部１３には、走行可表示灯１１８、及び、報知部１９が接続されている。制御部１３は、装置１の走行が可能となっている場合には、走行可表示灯１１８を点灯させる。報知部１９は、例えば、ブザーである。報知部１９は、報知信号を受信すると点灯する警告灯であってもよい。
【００４９】
（８）バンニング・デバンニング装置の動作
（８−１）第１操作部において操作時の昇降動作
図６を用いて、第１操作部９において操作時の第１コンベヤ３ａ及び作業台５を昇降させる制御動作を説明する。図６は、バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャートである。
なお、以下の制御動作は、本体２が停止した状態を初期状態とする。
【００５０】
ステップＳ１では、制御部１３は、本体２が走行を開始したか否かを判断する。本体２が走行を開始すれば、プロセスはステップＳ２に移行する。本体２が停止中であれば、プロセスはステップＳ１に戻る。走行を開始したか否かの判断は、例えば、第１操作部９の前進ボタン９２ａ又は後進ボタン９２ｂがＯＮであるか否かに基づく。それ以外に、センサやエンコーダ７９からの情報によって実際に走行が開始されたか否かを判断してもよい。
ステップＳ２では、制御部１３は、走行モータ７５を制御することで、走行動作を実行する。
ステップＳ３では、制御部１３は、コンベヤ昇降部３３又は作業台昇降部５１を制御することで、第１コンベヤ３ａ若しくは作業台５又は両方を昇降させる。これにより、第１コンベヤ３ａと作業台５は走行時に適切な位置に配置される。具体的には、例えば第１コンベヤ３ａと作業台５の適切な位置が予め定められており、走行時に第１コンベヤ３ａと作業台５が予め定められた位置と異なる場合は、第１コンベヤ３ａと作業台５を予め定められた位置に向けて昇降させる。
【００５１】
上記の動作では、作業者が第１操作部９を前進ボタン９２ａ又は後進ボタン９２ｂをＯＮすると、第１操作部９から第１コンベヤ３ａ又は作業台５に対して動作入力も併せて行われていることになる。
なお、制御部１３は、第１操作部９から第１コンベヤ３ａ又は作業台５への動作入力がされた場合、本体２が停止中には、第１コンベヤ３ａ又は作業台５を移動させないように制御する。具体的には、コンベヤ昇降用レバースイッチ９４及び作業台昇降用レバースイッチ９５は通常は無効である。
【００５２】
この装置１では、前述のように、本体２の走行により人が近づかない状況を作った上で、第１コンベヤ３ａ又は作業台５を本体２に対して移動させる。したがって、第１コンベヤ３ａ又は作業台５の安全な移動のためのセンサ等を設けなくても、第１コンベヤ３ａ及び作業台５を安全に移動させることができる。言い換えると、第１操作部９から視認し難い動作を、センサ等を使用せずに他の動作で安全を確保した上で実行できる。
この装置１では、前述のように、制御部１３は、走行開始の動作入力がされた場合、第１コンベヤ３ａ又は作業台５も併せて動作入力されるように制御する。つまり、１つの操作により２つの動作入力が行えるため操作が簡易に行える。また、装置１のコストダウンが実現される。
【００５３】
なお、本体２の走行は前進及び後進のいずれでもよい。ただし、装置１が荷積み・荷下ろし終了後に例えばトラックから後退して外れる際には、第１コンベヤ３ａ及び作業台５を作業時の高さから所定高さに戻す必要があるので、後進時には上記の動作が特に有効である。
【００５４】
（８−２）第２操作部からの昇降動作入力
図７を用いて、第２操作部１１から第１コンベヤ３ａ及び作業台５を動作させる動作入力がなされた場合の制御動作を説明する。図７は、バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ４では、制御部１３は、第２操作部１１のコンベヤ昇降用レバースイッチ１１６又は作業台昇降用レバースイッチ１１７から第１コンベヤ３ａ又は作業台５を昇降させる動作入力がされたか否かを判断する。上記動作入力が行われれば、プロセスはステップＳ２に移行する。
【００５５】
ステップＳ３では、制御部１３は、コンベヤ昇降部３３又は作業台昇降部５１をそれぞれ制御することで第１コンベヤ３ａ又は作業台５を昇降させる。
以上に述べたように、制御部１３は、第２操作部１１から第１コンベヤ３ａ又は作業台５に対して動作入力がされた場合、本体２の走行の有無に関わらず、第１コンベヤ３ａ又は作業台５を移動させるように制御する。この場合、第２操作部１１では、第１コンベヤ３ａ及び作業台５の状況（周りに人がいるか）が視認できるので、第１操作部９のような条件を課さずに第１コンベヤ３ａ又は作業台５を移動させても、安全性は確保されている。
【００５６】
（８−３）第１操作部からの昇降動作入力（変形例）
図８を用いて、第１操作部９から第１コンベヤ３ａ又は作業台５を動作させる動作入力がなされた場合の制御動作を説明する。図８は、バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャートである。なお、以下の制御動作は、本体２が停止した状態を初期状態とする。
ステップＳ１では、制御部１３は、走行開始動作入力を受け付けたか否かを判断する。受け付ければ、プロセスはステップＳ２に移行する。走行判断は、例えば、第１操作部９の前進ボタン９２ａ又は後進ボタン９２ｂがＯＮであるか否かに基づく。
ステップＳ２では、制御部１３は、走行モータ７５を制御することで、走行動作を実行する。
ステップＳ５では、制御部１３は、本体２が所定時間以上走行した後か否かを判断する。所定時間以上走行していればプロセスはステップＳ３に移行し、所定時間以上走行していなければプロセスはステップＳ２に戻る。
ステップＳ３では、制御部１３は、コンベヤ昇降部３３又は作業台昇降部５１を制御することで、第１コンベヤ３ａ若しくは作業台５又は両方を昇降させる。これにより、第１コンベヤ３ａと作業台５は走行時に適切な位置に配置される。
【００５７】
以上に述べたように、制御部１３は、作業者が第１操作部９を操作する際に、本体２の移動及び走行部７の走行時間を条件として、第１コンベヤ３ａ若しくは作業台５又は両方の移動を許可する。
この装置では、本体２を所定時間走行させることで、装置１が第１コンベヤ３ａ及び作業台昇降部５１をこれから移動させることを周囲に知らせることできる。その上で、第１コンベヤ３ａ又は作業台５を移動させることで、第１コンベヤ３ａ及び作業台５を安全に移動できる。
【００５８】
言い換えると、本実施形態では、本体２が走行中であっても走行時間が短い場合は、第１コンベヤ３ａ及び作業台５の昇降動作が行われない。
なお、所定条件は、所定時間の走行以外に、所定距離の走行、所定速度の走行でもよく、それらの組み合せでもよい。
【００５９】
２．第２実施形態
第１実施形態ではセンサを用いない制御を実施形態としたが、第１実施形態の制御に加えてセンサを用いた制御を行ってもよい。
図９〜図１１を用いて、そのような例を第２実施形態として説明する。図９は、本発明の第２実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図である。図１０は、第２実施形態のバンニング・デバンニング装置の斜視図である。図１１は、第２実施形態のバンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図である。
以下、第１実施形態と異なる点を中心に説明する。また、第２実施形態では、第１実施形態の制御は一部又は全てが実行可能であることを前提とする。
【００６０】
装置１の最先端に対応する作業台５の第１方向の先端には、第１検出部５３（物体センサの一例）が設けられる。第１検出部５３は、バンパスイッチであり、第１検出部５３に障害物、人（作業者）などが接触するとオン状態となる。すなわち、第１検出部５３は、本体２に障害物などが接触したか否かを検出する。
第１コンベヤ３ａの下側には、第２検出部５５（物体センサの一例）が設けられている。第２検出部５５は、第１コンベヤ３ａの下部付近で物体を検出する。第２検出部５５は、例えば、第１コンベヤ３ａに障害物又は人などが接触するとオン状態となるスイッチである。
【００６１】
図１２を用いて、制御部１３は、本体２が走行中でありかつ第１コンベヤ３ａ又は作業台５が移動している場合に、第１検出部５３又は第２検出部５５が障害物を検出した場合の本体２及び第１コンベヤ３ａ又は作業台５の動作を説明する。図９は、バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ６では、制御部１３は、第１検出部５３又は第２検出部５５から検出信号が送信されてきたか否かを判断する。送信されれば、プロセスはステップＳ７に移行する。
【００６２】
ステップＳ７では、制御部１３は、走行モータ７５を制御して、本体２の走行を停止させる。具体的には、制御部１３は、走行部７に対して停止信号を送信する。
ステップＳ８では、制御部１３が、コンベヤ昇降部３３又は作業台昇降部５１をそれぞれ制御することで、第１コンベヤ３ａ又は作業台５を停止させる。
【００６３】
上記のように、制御部１３は、本体２が走行中でありかつ第１コンベヤ３ａ又は作業台５が移動している場合に、第１検出部５３又は第２検出部５５により物体が検知されると、走行部７への停止信号の送信又は走行の信号が入力されないことをトリガーにして、第１コンベヤ３ａ又は作業台５を停止させるように制御する。
このように第１検出部５３又は第２検出部５５を利用することで、第１コンベヤ３ａ及び作業台５の移動に対する安全性を高めることができる。
変形例として、非接触のエリアセンサを用いてもよい。エリアセンサにより安全が確保され、さらに環境によってエリアセンサが機能しない場合であっても、前記実施形態の制御により安全が確保される。
上記の第２実施形態では、第１実施形態で述べた制御と上記のセンサに基づいた制御を組み合わせることで、より安全を確保できる。
【００６４】
３．実施形態の特徴
装置１（搬送装置の一例）は、手動操作可能であって、本体２（搬送装置本体の一例）と、走行部７（本体移動部の一例）と、第１コンベヤ３ａ及び作業台５（動作部の一例）と、第１操作部９（第１操作部の一例）と、制御部１３（制御部の一例）とを備えている。
走行部７は、本体２を床面Ｆに対して移動させる。
第１コンベヤ３ａ及び作業台５は、本体２に設けられており、動作することで本体２に対して移動する。
第１操作部９は、第１コンベヤ３ａ及び作業台５から離れた位置に設けられた位置にある。
制御部１３は、第１操作部９から第１コンベヤ３ａ又は作業台５に対して動作入力がされた場合、走行部７が動作中には第１コンベヤ３ａ又は作業台５を移動させ、走行部７が動作停止中には第１コンベヤ３ａ又は作業台５を移動させないように制御する。
【００６５】
この装置１では、本体２の走行により人が近づかない状況を作った上で、第１コンベヤ３ａ及び作業台５を本体２に対して移動させる。したがって、第１コンベヤ３ａ及び作業台５の安全な移動のためのセンサ等を設けなくても、第１コンベヤ３ａ及び作業台５を安全に移動させることができる。
【００６６】
４．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合わせ可能である。
（１）操作者が第１操作部９のコンベヤ昇降用レバースイッチ９４及び作業台昇降用レバースイッチ９５を操作可能な実施形態では、作業者が第１操作部９のコンベヤ昇降用レバースイッチ９４若しくは作業台昇降用レバースイッチ９５又は両方を操作して第１コンベヤ３ａ及び作業台５を昇降させることが考えられる。
そこで、その場合には、本体２の走行を条件として、第１コンベヤ３ａ及び作業台５の移動を許可する。つまり、本体２が走行中であればコンベヤ昇降用レバースイッチ９４及び作業台昇降用レバースイッチ９５の操作を有効とし、本体２が走行中でなければコンベヤ昇降用レバースイッチ９４及び作業台昇降用レバースイッチ９５の操作を無効とする。
この実施形態では、本体２の走行により人が近づかない状況を作った上で、第１コンベヤ３ａ及び作業台５を本体２に対して移動させる。したがって、第１コンベヤ３ａ及び作業台５の安全な移動のためのセンサ等を設けなくても、第１コンベヤ３ａ及び作業台５を安全に移動させることができる。
【００６７】
（２）図６〜９に示されたフローチャートにおける各ステップの処理は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、処理の順番及び／又は処理内容を変更できる。
（３）レバースイッチの代わりに、上昇ボタン、下降ボタンが用いられてもよい。
（４）コンベヤと昇降台を一括して操作するスイッチが用いられてもよい。
【００６８】
（５）走行台車はバンニング・デバンニング装置に限定されない。上記の第１実施形態は、異なる位置に複数の操作部が設けられた走行台車に応用できる。
本発明は、例えば、複数の箇所に操作部を設け、荷のはみ出しを検出するセンサを荷の移載装置（動作部の一例）又はその近傍に設けたスタッカークレーンに適用できる。
本発明は、例えば、回転部（動作部の一例）を上部に有するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）に適用できる。
本発明は昇降のみの搬送装置にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、複数の異なる位置に設けられた操作部を有する搬送車に広く適用できる。
【符号の説明】
【００７０】
１        ：バンニング・デバンニング装置
２        ：本体
３        ：コンベヤ
３ａ      ：第１コンベヤ
３ｂ      ：第２コンベヤ
３ｃ      ：第３コンベヤ
３ｄ      ：第４コンベヤ
３ｅ      ：第５コンベヤ
３ｆ      ：第１追加コンベヤ
３ｇ      ：第２追加コンベヤ
５        ：作業台
７        ：走行部
９        ：第１操作部
１１      ：第２操作部
１３      ：制御部
１５      ：第１台車
１５ａ    ：前輪
１５ｂ    ：後輪
１７      ：第２台車
１７ａ    ：前輪
１７ｂ    ：後輪
１９      ：報知部
３１      ：コンベヤ駆動部
３３      ：コンベヤ昇降部
５１      ：作業台昇降部
５３      ：第１検出部
５５      ：第２検出部
７１      ：駆動輪
７３      ：従動輪
７５      ：走行モータ
７７      ：ステアリングシャフト
７９      ：エンコーダ
８１      ：操舵モータ
９１      ：ハンドル
９２      ：走行ボタン
９２ａ    ：前進ボタン
９２ｂ    ：後進ボタン
９３      ：非常停止ボタン
９４      ：コンベヤ昇降用レバースイッチ
９５      ：作業台昇降用レバースイッチ
９８      ：ブザー
９９      ：ディスプレイ
１１１    ：ステアリングボタン
１１１ａ  ：左ステアリングボタン
１１１ｂ  ：中立ボタン
１１１ｃ  ：右ステアリングボタン
１１２    ：コンベヤ起動ボタン
１１３    ：コンベヤ停止ボタン
１１４    ：非常停止ボタン
１１６    ：コンベヤ昇降用レバースイッチ
１１７    ：作業台昇降用レバースイッチ
１１８    ：走行可表示灯
１１９    ：ハンドル
【図１】
2020045186.tif 000003
【図２】
2020045186.tif 000004
【図３】
2020045186.tif 000005
【図４】
2020045186.tif 000006
【図５】
2020045186.tif 000007
【図６】
2020045186.tif 000008
【図７】
2020045186.tif 000009
【図８】
2020045186.tif 000010
【図９】
2020045186.tif 000011
【図１０】
2020045186.tif 000012
【図１１】
2020045186.tif 000013
【図１２】
2020045186.tif 000014