(57)【要約】      （修正有）【課題】人の検出情報に応じた警告動作を車両に対して効率よく実施できる制御システムを提供する。【解決手段】制御システム１００は、空間を複数の検出ブロックに分割して、複数の検出ブロックの各々について人の存在、不在を検出する画像センサ５と、車両に対して警告動作を行う警報装置としての警報表示装置９と、複数の検出ブロックと警報装置との対応関係を記憶し、警報装置が人の存在が検出された検出ブロックに対応する場合に警報装置に警告動作を実施させる管理装置８と、を備える。【選択図】図１
2020181340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間を複数の検出ブロックに分割して、前記複数の検出ブロックの各々について人の存在、不在を検出する画像センサと、
車両に対して警告動作を行う警報装置と、
前記複数の検出ブロックと前記警報装置との対応関係を記憶し、前記警報装置が人の存在が検出された検出ブロックに対応する場合に前記警報装置に前記警告動作を実施させる管理装置と、
を備えることを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記警報装置を複数備え、
前記管理装置は、前記複数の警報装置のうち人の存在が検出された前記検出ブロックに対応する警報装置に前記警告動作を実施させることを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記画像センサは、人の移動方向を検出し、
前記管理装置は、人の存在が検出された前記検出ブロックに対応する複数の警報装置のうち、前記検出ブロックに対して前記移動方向に設けられた警報装置を動作させ、前記検出ブロックに対して前記移動方向とは別の方向に設けられた警報装置を動作させないことを特徴とする請求項２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記複数の警報装置の少なくとも１つは、前記警告動作として前記車両に対して光または音で警告を行う第１警報装置を含むことを特徴とする請求項２または３に記載の制御システム。
【請求項５】
前記管理装置は、前記第１警報装置を動作させた後、前記検出ブロックで人の不在が検出されると、前記第１警報装置を停止させることを特徴とする請求項４に記載の制御システム。
【請求項６】
前記複数の警報装置の少なくとも１つは、前記警告動作として前記車両に自動運転指令を送信する第２警報装置を含むことを特徴とする請求項２または３の何れか１項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記自動運転指令は、停止指令であることを特徴とする請求項６に記載の制御システム。
【請求項８】
前記管理装置は、前記第２警報装置が前記自動運転指令を送信した後、前記検出ブロックで人の不在が検出されると、前記第２警報装置に前記自動運転指令を解除させることを特徴とする請求項６または７に記載の制御システム。
【請求項９】
前記管理装置は、前記検出ブロックで人の不在が検出された後、予め定められた保持時間が経過した後、前記第２警報装置に前記自動運転指令を解除させることを特徴とする請求項８に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記自動運転指令が到達する範囲は前記第２警報装置から設定されることを特徴とする請求項６から９の何れか１項に記載の制御システム。
【請求項１１】
前記複数の警報装置の少なくとも１つは、前記警告動作として前記車両に対して光または音で警告を行う第１警報装置を含むことを特徴とする請求項６から１０の何れか１項に記載の制御システム。
【請求項１２】
前記管理装置は、前記検出ブロックで人の存在が検出されると、前記検出ブロックに対応する前記第２警報装置を介して前記車両に確認信号を送信し、前記車両から前記第２警報装置を介して前記確認信号に対する応答信号を受信すると、前記第２警報装置に前記自動運転指令を送信させ、前記車両から前記第２警報装置を介して前記応答信号を受信しないと、前記第１警報装置を動作させることを特徴とする請求項１１に記載の制御システム。
【請求項１３】
前記空間は曲がった道を含み、前記複数の警報装置の少なくとも１つは、前記道の曲がった部分に設けられることを特徴とする請求項２から１２の何れか１項に記載の制御システム。
【請求項１４】
前記空間に設けられた照明器具を備え、
前記管理装置は、前記複数の検出ブロックと前記照明器具との対応関係を記憶し、前記画像センサの検出した情報に基づき、前記照明器具の点灯状態を制御することを特徴とする請求項１から１３の何れか１項に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、通信部と、光電変換部と、制御部とを有する信号機が開示されている。制御部は、光電変換部によって取得された画像に基づいて歩行者の有無を判断する。制御部は、光電変換部によって取得された画像データに基づいて画像処理または画像解析を行い、解析した情報に基づいてメッセージを通信部から通信対象車両へ送信する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６４５１３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１のように信号機から車両にメッセージを送信する場合、信号機の通信範囲によっては、メッセージを必要とする車両にメッセージが届かないおそれがある。また、メッセージを不要とする車両にメッセージが届くおそれがある。
【０００５】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、人の検出情報に応じた警告動作を車両に対して効率よく実施できる制御システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る制御システムは、空間を複数の検出ブロックに分割して、前記複数の検出ブロックの各々について人の存在、不在を検出する画像センサと、車両に対して警告動作を行う警報装置と、前記複数の検出ブロックと前記警報装置との対応関係を記憶し、前記警報装置が人の存在が検出された検出ブロックに対応する場合に前記警報装置に前記警告動作を実施させる管理装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る制御システムでは、管理装置が人の存在が検出された検出ブロックに対応する警報装置に警告動作を実施させる。このため、例えば人の存在する位置が死角となるような警告を行うことが好ましい位置において、警告動作を実施できる。従って、人の検出情報に応じた警告動作を車両に対して効率よく実施できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る制御システムの構成を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る画像センサの検出範囲を説明する図である。
【図３】実施の形態１に係る検出ブロックに割り付けられた番号を説明する図である。
【図４】実施の形態１に係る照明器具の配置を示す図である。
【図５】実施の形態１に係る検出ブロックと照明器具の対応関係を説明する図である。
【図６】実施の形態２に係る制御システムの構成を示す図である。
【図７】実施の形態２に係る画像センサの検出範囲を説明する図である。
【図８】実施の形態３に係る制御システムの構成を示す図である。
【図９】実施の形態３に係る画像センサの検出範囲を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施の形態に係る制御システムについて図面を参照して説明する。同じ又は対応する構成要素には同じ符号を付し、説明の繰り返しを省略する場合がある。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る制御システム１００の構成を示す図である。制御システム１００はコントローラ１を備える。コントローラ１は、照明制御盤内または天井に設置される。コントローラ１は、制御システム１００内の端末機器からの情報収集および照明器具２の点灯状態の制御を行う。また、コントローラ１は、上位システムへ情報を伝送し、上位システムからの制御指令を実行する。
【００１１】
端末機器には複数の種類がある。図１では一例として、コントローラ１に照明器具２、照度センサ３、壁スイッチ４および画像センサ５が接続されている。図１では、照明器具２、照度センサ３、壁スイッチ４および画像センサ５はそれぞれ１台のみ表示されているが、各端末機器はコントローラ１に複数台接続されて使用されても良い。
【００１２】
照明器具２は、コントローラ１と通信線で接続される。照明器具２はコントローラ１から制御指令を受信することで照明状態を変化させる。制御指令には、例えばＯＮ、ＯＦＦ、調光率、色温度の指令が含まれる。照明器具２は、光源と、電源装置を備える。電源装置は、スイッチング素子のオンオフにより光源を点灯させる。光源は、例えばＬＥＤから構成される。照明器具２は、受信した通信データを変換して電源装置に伝送する制御ユニットを内部に搭載しても良い。また、照明器具２において、電源装置に含まれる制御部が直接通信データの送受信をしてもよい。制御部は、制御ユニットを介して、または直接受信した通信データに基づき、スイッチング素子を駆動させる。
【００１３】
照度センサ３は例えば天井に設置される。照度センサ３は、対象エリアの反射光を受光部で検出する。対象エリアは例えば床面である。照度センサ３は、検出した光の量を電気信号に変換し、相対的な照度値を測定する。照度センサ３は、測定した照度値データをコントローラ１へ送信する。
【００１４】
コントローラ１は、照度値データと予め設定された目標照度とを照合する。コントローラ１は、照度値データと目標照度とが合致するように、照明器具２に調光指令を送信する。照度センサ機能は画像センサ５に搭載されても良い。
【００１５】
壁スイッチ４は壁面に設置される。壁スイッチ４は、一般ユーザーの手が届く位置に設置される。壁スイッチ４は複数のスイッチを有する。複数のスイッチの各々には、照明器具２のアドレス、グループ番号または調光率のパターン制御が設定されている。ユーザーが壁スイッチ４のスイッチを押下することで、スイッチに設定されたアドレスまたはグループ番号の照明器具２のＯＮ、ＯＦＦが制御される。また、スイッチを押下することで、スイッチに設定されたパターン制御が実行される。
【００１６】
画像センサ５は例えば天井に設置される。画像センサ５はカメラ５ａを有する。一般に人感センサとして用いられる焦電センサは、熱源体の移動のみを検出する。これに対し、本実施の形態の画像センサ５は、カメラ５ａによって画像データを取得し、対象のエリア内に人が存在するかを判定する。画像センサ５は、独自の検出アルゴリズムによって、人の存在、不在を判別する。画像センサ５は、ベースとなる背景画像と、撮影した画像データとを比較する。画像センサ５は、比較結果に基づき人の対象エリアへの進入、対象エリアからの移動、滞在および通過を識別する。また、画像センサ５は、対象エリア内の人数をカウントすることができる。
【００１７】
画像センサ５は、検出した情報のうち必要な情報のみをコントローラ１に伝送する。画像センサ５から情報を受信したコントローラ１は、人体検出情報のあった検出ブロック６１と関連付けられた照明器具２を調光制御する。検出ブロック６１については後述する。
【００１８】
設定器６は、コントローラ１とゲートウェイ装置７を接続する通信ラインに接続される。設定器６はパソコン設定器とも呼ばれる。設定器６を用いて、コントローラ１の照明制御の設定およびコントローラ１の上位設備への通信設定が実施される。ユーザーは、設定器６から各端末機器のアドレスおよびグループ番号の設定を行う。また、ユーザーは設定器６からコントローラ１が保持する自動制御用パラメータの設定を行う。自動制御用パラメータは、目標照度、上限調光率、下限調光率、壁スイッチ４の割付設定等である。
【００１９】
設定器６は端末機器およびコントローラ１と通信する。通信は、例えばコントローラ１とゲートウェイ装置７との通信ラインに接続することで行われる。また、通信はゲートウェイ装置７が接続されるＢＡＣｎｅｔ（Ｂｕｉｌｄｉｎｇ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｎｅｔｗｏｒｋｉｎｇ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）に接続することで行われても良い。ＢＡＣｎｅｔは、ビルディングネットワークのための通信プロトコル規格である。ＢＡＣｎｅｔは、ゲートウェイ装置７と管理装置８との間の通信に用いられる。また、設定器６は、赤外線通信等の無線通信または有線通信によって端末機器との間でデータを送受信しても良い。設定器６の通信プロトコルは問わない。
【００２０】
ゲートウェイ装置７は、コントローラ１との通信とＢＡＣｎｅｔ通信との間でのゲートウェイ機能を有する。ゲートウェイ装置７は、コントローラ１との通信とＢＡＣｎｅｔ通信との間で、通信データを変換する。
【００２１】
管理装置８は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を使用したＢＡＣｎｅｔ通信によって、ゲートウェイ装置７と通信する。管理装置８は、ゲートウェイ装置７を介して、端末機器またはコントローラ１からの情報を取得する。管理装置８は、制御部８ａと記憶部８ｂを有する。記憶部８ｂには、制御部８ａで実施される制御に用いられる各種データおよびプログラムが記憶されている。
【００２２】
管理装置８は、画像センサ５が人の存在または不在を検出した検出ブロック６１に対応する警報表示装置９に対して情報を伝送する。管理装置８は、画像センサ５から人の滞在または移動を示す在情報を受信している期間は警報表示装置９を起動させる。また、管理装置８は、画像センサ５から人の不在情報を受信している期間には、警報表示装置９を停止させる。
【００２３】
警報表示装置９は、警告動作として車両に対して光または音で警告を行う第１警報装置である。警報表示装置９において、回転灯が起動して警告動作が実施されても良く、ＬＥＤ照明が点灯または点滅して警告動作が実施されても良い。また、警報表示装置９はスピーカを有しても良い。この場合、スピーカからの警告音により警告動作が実施される。また、光による警告と音による警告を連動させてもよい。これに限らず、警報表示装置９は車両に対して警告動作を行うものであれば良い
【００２４】
なお、上述のデータ通信の手段としては、有線通信または無線通信のどちらを採用してもよい。また、通信の種類および通信を仲介する機器の台数は問わない。また、コントローラ１は、画像センサ５が検出する人の存在、不在情報の管理装置８への伝送と、存在、不在情報に基づく照明器具２の制御を並行して実施できるものとする。
【００２５】
図２は、実施の形態１に係る画像センサ５の検出範囲６０を説明する図である。図２において、検出範囲６０は太枠で囲まれる範囲である。図２は、天井に設置された画像センサ５に搭載されたカメラ５ａで、床面方向を撮像する場合の検出範囲６０の一例である。ここでは、画像センサ５は大型商業施設などに併設されている大型の立体駐車場または屋根付きの屋内駐車場の天井に設置される。
【００２６】
画像センサ５は、例えば検出範囲６０の中央に配置される。本実施の形態の画像センサ５の検出範囲６０は、床面のうち７．２ｍ四方の正方形の領域である。検出範囲６０の面積および形状はこれに限らない。検出範囲６０は、画像センサ５に使用するカメラ５ａの種類、性能および検出の精度によって異なる。
【００２７】
画像センサ５は、検出範囲６０である空間を複数の検出ブロック６１に分割して、複数の検出ブロック６１の各々について人の存在、不在を検出する。画像センサ５は、各々の検出ブロック６１について画像を取得し、取得した画像と予め記憶したベース画像とを比較して、人の存在、不在を検出する。
【００２８】
１つの検出ブロック６１は、０．９ｍ四方の正方形である。検出ブロック６１は、検出範囲６０の１辺に８列並ぶ。検出範囲６０は６４個の検出ブロック６１を有する。検出ブロック６１の面積、形状および複数の検出ブロック６１の配列は、これに限らない。また、１つの検出範囲６０に含まれる検出ブロック６１は複数であれば良い。
【００２９】
画像センサ５に搭載されたカメラ５ａの撮像範囲は広角である。画像センサ５の撮像範囲の外周部において、検出をマスクしても良い。つまり、任意に検出範囲を絞ってカメラ５ａを使用しても良い。また、さらに高性能の画像センサ５を使用してもよい。例えば７．２ｍ四方の検出範囲６０を、１辺を１６列とする２５６ブロックに分けて検出しても良い。
【００３０】
検出範囲６０は曲がった道２０を含む。図２において、道２０は車両１１および歩行者１２が通行する駐車場内の通路である。車両１１の進行方向の曲がり角の先に歩行者１２が存在する。
【００３１】
制御システム１００は、複数の警報表示装置９を備える。複数の警報表示装置９は警報表示装置９ａ、９ｂを含む。警報表示装置９は、それぞれ道２０の曲がり角に設けられる。ここでは、道２０はＬ字型に曲がっている。これに限らず、道２０は曲がっていれば良く、湾曲していても良い。また、警報表示装置９は、道２０の曲がった部分、曲がった部分の近傍または曲がった部分の手前に設けられれば良い。また、複数の警報表示装置９の一部が、曲がり角に設けられても良い。
【００３２】
画像センサ５は、侵入、移動または滞在という動作状態に関わらず、検出範囲６０に人が存在していることを検出して管理装置８に通知する。
【００３３】
また、非検出エリア１３は、検出範囲６０において画像センサ５の検出対象外のエリアである。非検出エリア１３は例えば壁等で構成された道２０以外のエリアである。非検出エリア１３は歩行者１２が通行しない車両専用のエリアまたは車両１１が通行しない歩行者専用のエリアであっても良い。非検出エリア１３は壁または柵で車道と区切られたエリアであっても良い。非検出エリア１３は、画像センサ５の機能であるマスク処理設定により設定される。
【００３４】
画像センサ５は、検出範囲６０のうち人体検出エリア１４に歩行者１２が存在することを検出する。画像センサ５は、コントローラ１、ゲートウェイ装置７を介して、管理装置８に検出した情報を送信する。画像センサ５が管理装置８に送信する情報には、人が検出された検出ブロック６１の情報が含まれる。
【００３５】
管理装置８には、予め複数の検出ブロック６１と複数の警報表示装置９ａ、９ｂを紐付けるデータベースが設定されている。管理装置８は、記憶部８ｂに複数の検出ブロック６１と複数の警報表示装置９ａ、９ｂとの対応関係を記憶している。ここでは、人体検出エリア１４に対応する検出ブロック６１と警報表示装置９ａとが対応しているものとする。管理装置８は、データベースを参照し、複数の警報表示装置９ａ、９ｂのうち、人の存在が検出された検出ブロック６１に対応する警報表示装置９ａに警告動作を実施させる。管理装置８は、警報表示装置９ａに対して起動指令を発信する。これにより、警報表示装置９ａから光または音で車両１１に対して警告動作が行われる。
【００３６】
また、管理装置８は、人の存在が検出された検出ブロック６１に対応する警報表示装置９ａ以外の警報表示装置９ｂには、警告動作を実施させない。
【００３７】
車両１１に対し、人体検出エリア１４は死角である。本実施の形態によれば、警報表示装置９ａの警告動作により、車両１１が人体検出エリア１４に接近または侵入する前に、車両１１の運転者に歩行者１２の存在を報知できる。運転者は警報表示装置９ａを目視することで、近辺または死角になっている位置に人が存在していることを認識できる。これにより、運転者に車両１１の減速または停止を促すことができ、歩行者１２の安全を確保できる。
【００３８】
また、管理装置８は、警報表示装置９ａを動作させた後、人体検出エリア１４で人の不在が検出されると、警報表示装置９ａを停止させる。
【００３９】
図３は、実施の形態１に係る検出ブロック６１に割り付けられた番号を説明する図である。複数の検出ブロック６１には、管理のため１〜６４の識別番号が割り付けられる。識別番号は例えば通し番号である。コントローラ１または管理装置８は、検出ブロック６１の数を任意に設定する機能を持つ。これにより、カメラの性能等によって検出ブロック６１の数が変わった場合にも、自動で識別番号を変更できる。
【００４０】
検出ブロック６１の識別番号はグループ化される。また、複数の警報表示装置９の各々には、互いを識別できるアドレスが設定される。識別番号のグループは、警報表示装置９のアドレスに割り付けられる。これにより、画像センサ５と警報表示装置９とを連動させることができる。
【００４１】
図２に示される人体検出エリア１４は、検出ブロック６１のグループの一例である。図２では、識別番号３、４、５、１１、１２、１３の６ブロックがグループ化されている。例えば、警報表示装置９ａのアドレスが１であるとする。人体検出エリア１４は、アドレス１と紐付けられている。これにより、識別番号３、４、５、１１、１２、１３のいずれかの検出ブロック６１で歩行者１２が検出されると、警報表示装置９ａを動作させることができる。
【００４２】
このような対応関係は、管理装置８または下位の設定器６から設定できる。また、上記のような対応関係は複数設定できる。つまり、検出ブロック６１のグループを複数作成し、複数のグループと複数の警報表示装置９をそれぞれ紐付けできる。このような対応関係は、例えばテーブルとして管理装置８の記憶部８ｂに記憶される。
【００４３】
複数の検出ブロック６１と複数の警報表示装置９との対応関係はこれに限らない。例えば、個々の検出ブロック６１と警報表示装置９とが紐づけられていても良い。
【００４４】
また、制御システム１００は、複数の画像センサ５を備えても良い。この場合、複数の画像センサ５の検出範囲６０を跨いで、検出ブロック６１のグループ設定が行われても良い。また、管理装置８は複数の画像センサ５の検出情報に基づき、人が検出された検出ブロック６１に対応する警報表示装置９に警告動作を実施させても良い。
【００４５】
複数の検出ブロック６１と複数の警報表示装置９との対応関係は、管理装置８から容易に設定または変更できる。管理装置８は例えばパソコンである。制御システム１００の管理者は、管理装置８の入力部を操作することで、対応関係を入力できる。入力部は例えばキーボード、マウス等である。管理装置８はタッチパネルを有し、タッチパネルから対応関係を入力できるものとしても良い。
【００４６】
図４は、実施の形態１に係る照明器具２の配置を示す図である。本実施の形態では、検出範囲６０の天井に照明器具２が６台設置されている。制御システム１００では、照明器具２が保有するアドレスに対して、コントローラ１から制御指令を送信することで、照明器具２を個別に制御できる。
【００４７】
コントローラ１は、照明器具２が保有するユニークなアドレスに対して、ショートアドレスを割り付けても良い。ショートアドレスは、コントローラ１台毎に管理される。これにより、照明器具２のアドレスを管理し易くできる。また、コントローラ１は、複数の照明器具２のショートアドレスをグルーピングし、グループ毎に制御しても良い。図４の例では、複数の照明器具２にショートアドレスとして、１から６の通し番号が割り付けられている。
【００４８】
図５は、実施の形態１に係る検出ブロック６１と照明器具２の対応関係を説明する図である。図５のデータベースでは、検出ブロック６１の識別番号と、照明器具２のショートアドレスとが関連付けられている。本実施の形態では、各々の照明器具２のショートアドレスと、照明器具２の周辺の複数の検出ブロック６１とが紐付けられる。
【００４９】
また、照明器具２と検出ブロック６１はグルーピングされる。本実施の形態では、グループ化された照明器具２と検出ブロック６１に、共通のグループ番号が設定される。これにより、照明器具２と検出ブロック６１を関連付けることができる。
【００５０】
以上から、画像センサ５と照明器具２とを連動して動作させることができる。図５に示されるような複数の検出ブロック６１と複数の照明器具２との対応関係は、管理装置８の記憶部８ｂに記憶される。管理装置８は、画像センサ５の検出した情報に基づき、コントローラ１を介して複数の照明器具２の点灯状態を制御する。
【００５１】
管理装置８は、人の存在または不在が検出された検出ブロック６１に対応する照明器具２の点灯状態を制御する。管理装置８は、例えば人の存在が検出された検出ブロック６１に対応する照明器具２を点灯させる。また、管理装置８は、人の不在が検出された検出ブロック６１に対応する照明器具２を消灯させても良い。管理装置８は、コントローラ１に制御指令を送信させることで、照明器具２を制御する。
【００５２】
また、複数の検出ブロック６１と複数の照明器具２との対応関係は、コントローラ１に記憶されても良い。コントローラ１は、人の存在または不在が検出された検出ブロック６１に対応する照明器具２に制御指令を送信し、点灯状態を制御しても良い。
【００５３】
また、照明器具２と検出ブロック６１のグループには、壁スイッチ４または照度センサ３が含まれても良い。これにより、例えば壁スイッチ４を操作することにより、グループ内の機器を一括してＯＮ、ＯＦＦ制御できる。また、グループ内の照明器具２を、照度センサ３が検出する明るさに応じて一括してフィードバック制御できる。
【００５４】
次に、本実施の形態の効果を説明する。人の検出情報に応じて車両に警告を行う場合、適した位置から警告を行わないと、車両に警告が到達しないおそれがある。また、警告を必要としない車両に警告が行われるおそれがある。警告を必要としない車両は、例えば人が検出された位置から遠ざかる車両である。
【００５５】
これに対し本実施の形態では、管理装置８は、人の存在が検出された検出ブロック６１に対応する警報表示装置９に警告動作を実施させる。管理装置８には、予め人の検出位置と、人の検出位置に対して警告動作を行うべき位置に配置された警報表示装置９との対応関係が記憶されている。このため、人が検出された位置に対して、警告を行うことが好ましい位置に設けられた警報表示装置９から警告動作を実施できる。警告を行うことが好ましい位置とは、例えば人が検出された位置が死角となる位置である。従って、警告を必要とする車両に警告が到達しない可能性を抑制できる。また、警告が不要な位置で警告動作が行われることを防止できる。従って、人の検出情報に応じた警告を車両に対して効率よく実施できる。なお、検出範囲６０に設けられる警報表示装置９の数は、１つでも複数でも良い。
【００５６】
また、本実施の形態では、画像センサ５が人の存在または不在を検出したときのみ、通信が発生する。このため、例えば人の検出情報に関わらず、画像センサからの画像データを常に上位機器または車両に送信する場合と比較して、データ伝送頻度を低減できる。
【００５７】
また、車両に搭載されたカメラで歩行者を検出する場合、一般に死角に居る歩行者は検出できない。本実施の形態では、画像センサ５により、死角となるエリアでの人の存在を確実に検出でき、歩行者の安全を確保できる。
【００５８】
本実施の形態の変形例として、画像センサ５は、人の移動方向を検出しても良い。ここでは、一例として図２の警報表示装置９ａ、９ｂが人体検出エリア１４に紐付けられているものとする。また、歩行者１２は、図２における警報表示装置９ａに向かって移動しているものとする。変形例において管理装置８は、人の存在が検出された人体検出エリア１４に対応する複数の警報表示装置９ａ、９ｂのうち、人体検出エリア１４に対して人の移動方向に設けられた警報表示装置９ａを動作させる。また、管理装置８は、人体検出エリア１４に対して人の移動方向とは別の方向または反対方向に設けられた警報表示装置９ｂを動作させない。
【００５９】
本変形例によれば、動作させる警報表示装置９をさらに適切に設定できる。従って、さらに効率良く警告動作を実施できる。
【００６０】
また、本実施の形態では、屋内駐車場等の天井がある空間を検出範囲６０とした。これに限らず、検出範囲６０は屋外でも良い。この場合、画像センサ５は、例えば建物の側面、屋上または電柱等に設けられる。また、画像センサ５は床面に代えて地面を撮像することとなる。また、検出範囲６０が屋外である場合、照明器具２は街灯であっても良い。
【００６１】
また、画像センサ５は、横断歩道または車道と歩道とが分離されていない道路で、人の存在を検出するものとしても良い。これらの道では、歩行者と車両とが同じ領域を通行する可能性がある。従って、警告動作が特に必要となることが考えられる。
【００６２】
また、制御システム１００は、道に限らず、駐車スペースで使用されても良い。この場合、画像センサ５は駐車スペースにおける人の存在を検出する。また、警報表示装置９は駐車スペースまたは駐車スペースの周囲に設けられる。これにより、駐車のため車両１１を後進させる際に、駐車スペースに人がいる場合に運転者に警告を行うことができる。従って、歩行者の安全を保つことができる。
【００６３】
これらの変形は、以下の実施の形態に係る制御システムについて適宜応用することができる。なお、以下の実施の形態に係る制御システムについては実施の形態１との共通点が多いので、実施の形態１との相違点を中心に説明する。
【００６４】
実施の形態２．
図６は、実施の形態２に係る制御システム２００の構成を示す図である。本実施の形態の制御システム２００は、警報表示装置９に代えて、第２警報装置である発信装置１６を備える。発信装置１６は、警告動作として車両１１に自動運転指令を送信する。自動運転指令は、例えば停止指令である。
【００６５】
また、制御システム２００は車両制御装置１５を備える。車両制御装置１５は、管理装置８に対して１台または複数台接続される。車両制御装置１５は、任意の区画毎に設置される。区画は、例えばフロアまたは建物である。発信装置１６は１つの車両制御装置１５に対して複数台接続される。車両制御装置１５と発信装置１６は、それぞれアドレスで管理される。
【００６６】
管理装置８は、発信装置１６の情報を含む自動運転指令を車両制御装置１５に送信する。管理装置８は、車両制御装置１５と発信装置１６のアドレスの組合せを送信データに付して、自動運転指令を送信する。画像センサ５が歩行者１２を検出した場合、自動運転指令は停止指令である。また、画像センサ５が、歩行者１２がいなくなったことを検出した場合、自動運転指令は停止解除指令である。
【００６７】
車両制御装置１５は、管理装置８から受信した自動運転指令を、管理装置８から受信したデータに含まれる発信装置１６のアドレスに対して送信する。発信装置１６は、車両制御装置１５から受信した自動運転指令を無線通信手段によって送信する。
【００６８】
発信装置１６の無線通信手段として、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）または赤外線通信などが使用できる。無線通信の規格は問わない。無線到達距離が比較的長い通信方式では、出力を抑えることで通信距離を短くして使用しても良い。
【００６９】
発信装置１６は、車両制御装置１５から受信した自動運転指令を車両１１に送信する。発信装置１６は無線出力レベルを任意に変更できる。つまり、自動運転指令が到達する範囲は発信装置１６から設定される。無線出力レベルは、発信装置１６の設置位置に対して、自動運転指令を伝達したい範囲に応じて調整される。自動運転指令が到達する範囲は、設定器６または管理装置８から設定されても良い。
【００７０】
また、車両１１は受信装置１８を備える。受信装置１８は無線受信機である。受信装置１８は、車両１１の中央または進行方向の先端部等に設置される。受信装置１８は、例えば無線信号を受信するアンテナを搭載する。
【００７１】
発信装置１６の半径３ｍの範囲に信号が到達するように、無線出力レベルが設定された場合を説明する。この場合、発信装置１６の半径３ｍの範囲内に車両１１が進入すると、車両１１に搭載された受信装置１８が自動運転指令を受信する。自動運転指令が停止指令である場合、受信装置１８から車両１１の自動制御システムに停止指令が送信される。これにより、車両１１において自動ブレーキ機能が作動し、車両１１は停止する。また、自動運転指令が停止解除指令である場合、車両１１の自動制御システムに解除指令が送信される。これにより、自動ブレーキ機能が解除され、運転が開始できる状態になる。
【００７２】
図７は、実施の形態２に係る画像センサ５の検出範囲６０を説明する図である。制御システム２００は複数の発信装置１６を備える。複数の発信装置１６は、発信装置１６ａ、１６ｂを含む。図７に示される例では、人体検出エリア１４が死角となる道２０が２つある。このため、人体検出エリア１４に対応する発信装置１６ａ、１６ｂが２台設置される。１つの人体検出エリア１４に対応する発信装置１６は１台以上であれば良い。
【００７３】
また、人体検出エリア１４を２つの隣接する検出エリアに分割し、それぞれの人体検出エリア１４に１台ずつの発信装置１６を紐付けても良い。
【００７４】
画像センサ５は、人体検出エリア１４に歩行者１２が移動または滞在していることを検出する。画像センサ５は、コントローラ１、ゲートウェイ装置７を介して、管理装置８に検出した情報を送信する。画像センサ５が管理装置８に送信する情報には、人が検出された検出ブロック６１の情報が含まれる。
【００７５】
管理装置８は、データベースを参照し、車両制御装置１５を介して、複数の発信装置１６のうち人体検出エリア１４に対応する発信装置１６ａ、１６ｂに自動運転指令を送信する。この自動運転指令は停止指令である。
【００７６】
発信装置１６は予め設定された無線出力レベルに応じて無線信号として自動運転指令を出力する。図７の例では、無線出力レベルは半径２ｍに設定されている。図７において、発信装置１６からの無線信号が到達する範囲が無線到達範囲１７として図示されている。
【００７７】
道２０を走行してきた車両１１ａは、受信装置１８が無線到達範囲１７に進入することで、停止指令を受信する。これにより、受信装置１８は、車両１１ａの自動制御システムに停止指令を伝送する。従って、車両１１ａは停止する。また、自動運転指令は徐行または減速の指令であっても良い。この場合、車両１１ａは、自動運転指令に応じて徐行または減速を行う。
【００７８】
また、無線到達範囲１７外を走行する車両１１ｂは停止指令を受信しない。このため、車両１１ｂは走行を継続する。
【００７９】
また、管理装置８は、発信装置１６が車両１１に自動運転指令を送信した後、人体検出エリア１４で人の不在が検出されると、発信装置１６から停止解除指令を送信させる。つまり、管理装置８は発信装置１６に自動運転指令を解除させる。
【００８０】
これにより、無線到達範囲１７の停止中の車両１１ａは受信装置１８によって停止解除指令を受信する。従って、車両１１ａの自動停止状態は解除され、運転者の意思による走行が可能となる。
【００８１】
ここで、管理装置８は、検出ブロック６１で人の不在が検出された後、予め定められた保持時間が経過した後、発信装置１６に自動運転指令を解除させても良い。これにより、歩行者１２が人体検出エリア１４から車両１１の進行方向となるエリアに移動する場合にも、歩行者の安全を確保できる。
【００８２】
保持時間は、道２０の形状、無線到達範囲１７の広さまたは発信装置１６の設置位置等に応じて設定される。保持時間を長く設定すると、歩行者１２の安全性を向上できる一方で、車両１１の停止時間が長くなる。このため、渋滞の発生および運転者のストレスの増大のおそれがある。これらを考慮して、保持時間は、道路の混雑状況、時刻による明るさまたは視認性に応じて、変更できるものとする。
【００８３】
本実施の形態では、進行方向の曲がり角の先などに歩行者１２がいる場合に、事前に危険を察知して、車両１１を自動停止させることができる。また、図７の人体検出エリア１４では、多方向から車両１１が近づく可能性がある。このような場所においても、複数の発信装置１６を用いることで、複数の位置を起点として車両１１の自動運転制御を行うことができる。発信装置１６は交差点等に設けられても良い。
【００８４】
また、本実施の形態では、予め死角となる箇所を想定し、歩行者１２の安全が確保されるように、発信装置１６の設置位置および無線出力レベルが設定される。管理装置８は、人の存在が検出された検出ブロック６１に対応する発信装置１６から自動運転指令を送信する。これにより、死角となる検出ブロック６１の近傍の車両１１に、確実に自動運転指令を送信することができる。
【００８５】
また、停止する必要がない車両１１ｂが自動運転指令を受信して、強制的に停止することを防止できる。従って、人の検出情報に応じた警告動作を車両に対して効率よく実施できる。
【００８６】
また、人の存在を運転者に警告する別の方法として、例えば車両１１のスピーカから音声により警告を行うことが考えられる。しかし、交通量の多い交差点では、他の車両の走行音、クラクションまたは自車両のスピーカから流れる音楽等によって、音声が聞き取れないおそれがある。またスピーカから流れる音楽を止めて警告を行う場合にも、警告動作のたびに音楽が止まり、音楽再生機としてのスピーカの機能が果たせないおそれがある。
【００８７】
これに対し、本実施の形態は自動運転機能と制御システム２００の連動により、自動で車両１１が停止する。このため、人の検出に応じて確実に車両１１を停止させることができる。また、スピーカの機能を維持できる。
【００８８】
また、人の存在を運転者に警告する別の方法として、撮像装置で撮影した画像データを車両の表示装置に表示させることが考えられる。この場合、運転者が運転中に表示装置を目視する必要があり、危険が生じる可能性がある。また、注意の対象となる他の車両または人が存在しない場合でも画像データの通信が発生する。このため、不要な通信が多く発生するおそれがある。
【００８９】
これに対し、本実施の形態では、運転者が運転中に表示装置を目視する必要がない。このため、運転者は、安全に運転操作に集中できる。また、本実施の形態では、人を検出した場合のみ警告動作が実施される。このため、不要な通信を抑制できる。
【００９０】
発信装置１６が行う警告動作は自動運転指令の送信に限らない。本実施の形態の変形例として、発信装置１６は無線信号により車両１１に対して人の存在を報知する警告メッセージを送信しても良い。警告メッセージは、例えば車両１１のナビゲーションシステムから音声により運転者に報知される。この場合も、発信装置１６から規定の範囲内を走行する車両１１に警告動作を行うことができる。
【００９１】
実施の形態３．
図８は、実施の形態３に係る制御システム３００の構成を示す図である。制御システム３００は、複数の警報表示装置９、車両制御装置１５および複数の発信装置１６を共に備える。本実施の形態の管理装置８は、自動制御システムによって制御される車両１１に対しては、発信装置１６からの自動運転指令により警告動作を行う。また、管理装置８は、自動制御システムを搭載していない車両１０に対しては、警報表示装置９を起動することで、警告動作を行う。
【００９２】
制御システム３００の動作の一例を説明する。図９は、実施の形態３に係る画像センサ５の検出範囲を説明する図である。人体検出エリア１４には、警報表示装置９ａ、９ｂと発信装置１６ａ、１６ｂとが紐付けられているものとする。
【００９３】
画像センサ５が人体検出エリア１４に歩行者１２が存在することを検出すると、管理装置８は、車両制御装置１５を介して人体検出エリア１４に対応する発信装置１６ａ、１６ｂに車両確認信号を送信する。発信装置１６ａ、１６ｂは、車両確認信号を受信すると、無線到達範囲１７内の車両１１に車両確認信号を送信する。
【００９４】
車両１１は、車両確認信号を受信すると車両確認応答信号を発信装置１６に対して応答する。車両１１に搭載された受信装置１８は、車両確認応答信号を発信する機能を併せ持つ。同様に、発信装置１６は、車両確認応答信号を受信する機能を併せ持つ。つまり、発信装置１６および受信装置１８は無線信号を送受信できるものとする。
【００９５】
図９の例では、複数の発信装置１６ａ、１６ｂのうち発信装置１６ａは、車両１１から車両確認応答信号を受信する。一方で、発信装置１６ｂの無線到達範囲１７に侵入した車両１０は自動制御システムを搭載していないため、車両確認応答信号を送信しない。従って、発信装置１６ｂは、車両確認応答信号を受信しない。
【００９６】
車両確認応答信号は、発信装置１６ａから車両制御装置１５を介して、管理装置８へ送信される。発信装置１６ａから車両確認応答信号を受信した管理装置８は、自動運転指令を受信できる車両１１が発信装置１６ａの無線到達範囲１７に進入してきたことを認識する。管理装置８は、車両確認応答信号を受信すると、車両確認応答信号を受信した発信装置１６ａに自動運転指令を送信させる。これにより、車両１１は自動停止する。
【００９７】
このように管理装置８は、検出ブロック６１で人の存在が検出されると、検出ブロック６１に対応する発信装置１６ａ、１６ｂを介して車両１１に車両確認信号を送信する。管理装置８は、車両１１から発信装置１６ａを介して車両確認信号に対する車両確認応答信号を受信すると、車両確認応答信号を受信した発信装置１６ａに自動運転指令を送信させる。
【００９８】
また、管理装置８は、発信装置１６ｂからは車両確認応答信号を受信しない。この場合、管理装置８は、発信装置１６ｂに対応する位置に設けられた警報表示装置９ｂを起動する。これにより、運転者は警報表示装置９ｂからの光または音により、歩行者１２の存在を認識できる。このように、管理装置８は、車両１１から発信装置１６ｂを介して車両確認応答信号を受信しない場合、警報表示装置９ｂを動作させる。
【００９９】
発信装置１６ａと警報表示装置９ａおよび発信装置１６ｂと警報表示装置９ｂは、それぞれ同じ位置または隣接して設けられる。人体検出エリア１４で人が検出された際、発信装置１６ａから自動運転指令を送信しない場合は警報表示装置９ａを動作させる。同様に、発信装置１６ｂから自動運転指令を送信しない場合は警報表示装置９ｂを動作させる。
【０１００】
本実施の形態では、無線到達範囲１７に自動運転指令の受信機能が搭載された車両１１がない発信装置１６ｂでは、不要な無線通信を止める。また、無線到達範囲１７に侵入した車両１１を自動運転指令で制御できる場合には、不要な警告表示を実施しない。本機能により、不要な無線信号の送信を抑制し、警報表示装置９の起動回数を減らすことができる。従って、制御システム３００を構成する機器の負荷および消費電力を抑えることができる。
【０１０１】
また、管理装置８は、人体検出エリア１４に歩行者１２が存在している間は、車両確認信号を発信装置１６から定期的に送信しても良い。これにより、無線到達範囲１７に進入した車両１１を直ちに検出して、速やかに自動運転指令を送信できる。
【０１０２】
また、管理装置８は、歩行者１２を検出した時点で、まず警報表示装置９ａ、９ｂを起動させても良い。管理装置８は、その後車両確認信号によって車両１１の進入を検出すると、警報表示装置９ａによる警告動作を、発信装置１６ａからの自動運転指令に切り替える。つまり、警報表示装置９ａが起動した状態で発信装置１６ａから自動運転指令を送信する場合、管理装置８は警報表示装置９ａを起動状態から停止状態に切り替えても良い。
【０１０３】
また、管理装置８は、歩行者１２の検出に応じて、警報表示装置９ａと発信装置１６ａの両方を動作させても良い。
【０１０４】
また、本実施の形態では、１つの人体検出エリア１４に複数の発信装置１６ａ、１６ｂと複数の警報表示装置９ａ、９ｂが紐付けられる。管理装置８は、車両確認応答信号が何れの発信装置１６により受信されたものかを識別し、複数の発信装置１６のうち、車両確認応答信号を受信した発信装置１６から自動運転指令を送信する。
【０１０５】
これに限らず、管理装置８は、車両確認応答信号が何れの発信装置１６により受信されたものかを識別しなくても良い。この場合、何れか１つの発信装置１６から車両確認応答信号を受信すると、人体検出エリア１４と紐付けられた全ての発信装置１６ａ、１６ｂから自動運転指令が送信される。
【０１０６】
各実施の形態で説明した技術的特徴は適宜に組み合わせて用いてもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１  コントローラ、２  照明器具、３  照度センサ、４  壁スイッチ、５  画像センサ、５ａ  カメラ、６  設定器、７  ゲートウェイ装置、８  管理装置、８ａ  制御部、８ｂ  記憶部、９、９ａ、９ｂ  警報表示装置、１０、１１、１１ａ、１１ｂ  車両、１２  歩行者、１３  非検出エリア、１４  人体検出エリア、１５  車両制御装置、１６、１６ａ、１６ｂ  発信装置、１７  無線到達範囲、１８  受信装置、２０  道、６０  検出範囲、６１  検出ブロック、１００、２００、３００  制御システム
【図１】
2020181340.tif 000003
【図２】
2020181340.tif 000004
【図３】
2020181340.tif 000005
【図４】
2020181340.tif 000006
【図５】
2020181340.tif 000007
【図６】
2020181340.tif 000008
【図７】
2020181340.tif 000009
【図８】
2020181340.tif 000010
【図９】
2020181340.tif 000011