(57)【要約】      （修正有）【課題】交通安全支援装置との通信手段を持たない移動体をも、地図にマッピングして事故防止情報に反映する。【解決手段】複数の移動体と通信可能であり、移動体の位置情報と地図情報とを保持する交通安全支援装置１０であって、第１移動体４０に搭載された携帯情報端末２０からその第１移動体自身の位置情報とその周囲を撮影して抽出した第２移動の位置情報が入力されたとき、交通安全支援装置は、第１移動体の位置情報に加えて、第２移動体の位置を第１移動体の位置情報に紐付けて、地図情報にマッピングして記憶する。交通安全支援装置は、第３移動体に搭載された端末から交通情報要求を受信すると、その移動体から所定範囲内の地図情報とその範囲内にマッピングされた移動体に関する情報を応答する。【選択図】図１
2020181570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図情報を記憶し、複数の移動体と通信可能であり、前記複数の移動体の位置情報を前記地図情報にマッピングして記憶することができる交通安全支援装置であって、
通信可能な第１の移動体が周囲を撮影した画像から抽出され前記第１の移動体の位置情報に紐づけられた第２の移動体の位置情報を、前記地図情報にマッピングし、
第３の移動体に搭載された端末から入力される前記第３の移動体の位置情報を付して送信された交通情報要求に応答して、前記第３の移動体の位置に基づく所定の範囲内の地図情報とその範囲内にマッピングされた他の移動体の位置情報とを、前記第３の移動体に搭載された端末へ送信する、
交通安全支援装置。
【請求項２】
移動体に搭載可能とされ、交通安全支援装置と通信可能な携帯情報端末にインストールされて動作することができるプログラムであって、
前記交通安全支援装置は、地図情報と、複数の移動体それぞれの位置情報を前記地図情報にマッピング可能な移動体情報とを保持し、
前記プログラムは、当該移動体からその周囲を撮影した画像から、前記携帯情報端末に、当該移動体の周囲に存在する他の移動体の存在を周囲情報として抽出させ、前記交通安全支援装置に前記周囲情報を前記他の移動体の移動体情報として逐次更新して地図情報にマッピングさせるために、当該移動体自身の位置情報とその位置情報に紐づけられた前記周囲情報とを、前記交通安全支援装置へ送信させ、
前記プログラムは、前記交通安全支援装置に対して、位置情報を付した交通情報要求を前記通信部から送信させ、当該位置情報に基づく所定の範囲内の、更新された移動体情報がマッピングされた地図情報を前記交通安全支援装置から受信させる、
プログラム。
【請求項３】
交通安全支援装置と通信可能で、移動体に搭載可能な携帯情報端末であって、
前記交通安全支援装置は、地図情報と、複数の移動体それぞれの位置情報を前記地図情報にマッピング可能な移動体情報とを保持し、
前記携帯情報端末は、当該移動体からその周囲を撮影した画像から、当該移動体の周囲に存在する他の移動体の存在を周囲情報として抽出し、当該移動体自身の位置情報とその位置情報に紐づけられた前記周囲情報とを、前記交通安全支援装置へ送信し、前記交通安全支援装置に前記周囲情報を前記他の移動体の移動体情報として逐次更新して前記地図情報にマッピングさせ、
前記携帯情報端末は、前記交通安全支援装置に対して、位置情報を付した交通情報要求を送信し、当該位置情報に基づく所定の範囲内の、更新された移動体情報がマッピングされた地図情報を前記交通安全支援装置から受信する、
携帯情報端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交通安全支援装置、その交通安全支援装置と通信可能な携帯情報端末、及びその携帯情報端末にインストールされるプログラムに関し、特に自転車の衝突事故の回避のために好適に利用できるものである。
【背景技術】
【０００２】
自動車への衝突回避支援装置の搭載など、交通安全支援装置の普及が進み、交通事故は減少傾向にある。例えば、特許文献１には、電磁誘導により情報を送信する情報タグを、歩行者、自転車、車椅子などに予め貼り付けまたは内蔵しておき、路側の情報タグ読み取り手段によって収集した、歩行者等の位置、移動速度及び移動方向などから判断した道路情報を、自動車へ送信することにより、受信した自動車側での事故回避行動を促すことができる交通安全運転支援装置が開示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、車両用死角監視装置が開示されている。先行する大型車両が撮影した周囲の画像が、無線通信によって後続車両に送信される。後続車両では、搭載された装置にその画像が表示されることによって、後続車両の運転者に、死角となっている車両や道路状況の把握を可能となるとされる。特許文献３には、車両走行支援装置が開示されている。車両走行支援装置は、先行車両など他の車両の走行情報を受信し、自車両において死角となっている領域に存在する複数車両の位置関係やブレーキランプやウィンカーなどの報知状況を加味して、当該車両の動きを予測する手段を備え、安全運転に役立てるとされる。また特許文献４には、車両が周囲の映像を撮影した画像を収集・蓄積し、他の車両からの要求に応じて画像を配信する画像管理センターが、開示されている。自車の死角となっている領域の画像を利用して事故を防止することができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−３４６２９７号公報
【特許文献２】特開２００３−３３１３９６号公報
【特許文献３】特開２００７−１６４３２８号公報
【特許文献４】特開２００３−００６７９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明者は、近年の交通事故事例を分析した結果、自動車の関与する事故は減少傾向にあるものの、自転車の関与する事故は減少していないこと、またその多くは出会い頭の衝突事故であることに気づいた。一方、上記特許文献１から４について本発明者が検討した結果、これらに開示される交通安全支援技術は、自転車の関与する衝突事故を防止するには十分ではないことを、新たに見出した。
【０００６】
特許文献１に記載される技術では、歩行者等が情報タグを身につけていることが前提とされているため、情報タグを装着することが歩行者等にとって負担となり、装着していない歩行者等は交通安全支援の恩恵に預かれないという問題がある。これに対して特許文献２、３及び４によれば、車両が撮影する周辺の映像によって歩行者等も認識され得るので、情報タグを装着する必要はない。特許文献３に記載される技術によれば、死角のような領域に存在する複数の車両の走行状況、ウィンカーなどの報知情報、道路の形状、信号、道路標識等の情報が取得され、事故防止のために提供されるものの、情報のやりとりは相互に認証された車両間でのみ行われる。このような装置を自転車に搭載すればある程度交通安全に資すると思われるが、現実には自転車に搭載することができる端末はスマートフォン程度が限界であって、演算性能やバッテリ容量によって制限されるところ、複数の車両から多くの情報が集約されたとしてもそれを処理しきれず、有効に利用することができない。一方特許文献４に記載される交通安全支援装置では、車両が撮影した画像が画像管理センターに集約されるので、複数の車両から多くの画像が得られるが、自転車が必要な画像を適切に選択することができず、有効に利用することができないという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、自転車に搭載することができる携帯情報端末を使って、当該自転車の運転者に対して周囲で発生し得る事故の危険性を示し、もって自転車の関与する事故を回避することができる交通安全支援システムを提供することである。
【０００８】
このような課題を解決するための手段を以下に説明するが、その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述及び添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一実施の形態によれば、下記の通りである。
【００１０】
すなわち、複数の移動体と通信可能なインターフェースと、その複数の移動体のうちの一部の移動体の位置情報を含む移動体情報と地図情報とを保持することができる記憶部と、情報処理部とを備える交通安全支援装置であって、以下のように構成される。
【００１１】
交通安全支援装置には、第１の移動体に搭載された端末から前記インターフェースを介して入力される当該移動体の位置情報とその周囲に存在する第２の移動体に関する情報が入力される。情報処理部は、入力された情報に基づいて、第１の移動体の位置情報に紐づけられた第２の移動体の存在と入力された第１の移動体の位置情報とを、移動体情報として記憶部に記憶する。
【００１２】
情報処理部は、第３の移動体に搭載された端末から前記インターフェースを介して入力される当該移動体の位置情報を付して送信された交通情報要求に応答して、当該移動体の位置に基づく所定の範囲内の地図情報と他の移動体に関する情報とを、前記第３の移動体に搭載された端末へ送信する。
【００１３】
ここで、移動体の周囲とは、当該移動体から他の移動体を感知することができる所定の範囲内を指す。本発明の上記の実施の形態では、第１の移動体が第２の移動体に関する情報を取得するが、例えばその方法が例えばカメラによる撮影であれば、そのカメラによって撮影できる範囲を指し、レーダーによる位置の特定であればそのレーダーの感知範囲を指す。
【発明の効果】
【００１４】
前記一実施の形態によって得られる効果を簡単に説明すれば下記のとおりである。
【００１５】
すなわち、自転車に搭載することができる携帯情報端末を使って、当該自転車の運転者に対して周囲で発生し得る事故の危険性を示し、もって自転車の関与する事故を回避することができる交通安全支援システムを提供することができる。第１及び第３の移動体がスマートフォンなどの携帯情報端末を装備した自転車であれば、第２の移動体がそのような携帯端末を持たない歩行者であっても、第１の移動体だけでなく第２の移動体の存在も地図上にマッピングされ、他の移動体（第３の移動体）から要求された場合にその存在が通知されるため、第３の移動体は必要に応じて事故回避行動をとることができるからである。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、実施形態１に係る交通安全支援装置、及び、複数の移動体に搭載され、前記交通安全支援装置と通信可能な携帯情報端末の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、交通安全支援装置の動作についての模式的な説明図である。
【図３】図３は、他の移動体の位置情報を算出する方法の一例を示す説明図である。
【図４】図４は、移動体が自転車である場合の一実施形態を例示するイメージ図である。
【図５】図５は、携帯情報端末と後方ユニットの構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される代表的な実施の形態について概要を説明する。代表的な実施の形態についての概要説明で括弧を付して参照する図面中の参照符号はそれが付された構成要素の概念に含まれるものを例示するに過ぎない。
【００１８】
〔１〕＜交通安全支援装置：自転車から周囲の交通情報を収集・解析して自転車に配信＞
本発明の代表的な実施の形態は、複数の移動体と通信可能なインターフェース（１３）と、前記複数の移動体のうちの一部の移動体の位置情報を含む移動体情報（１）と地図情報（２）とを保持することができる記憶部（１１）と、情報処理部（１２）とを備える交通安全支援装置（１０）であって、以下のように構成される（図１）。
【００１９】
前記情報処理部は、第１の移動体（Ｂ１）に搭載された端末から前記インターフェースを介して入力される当該移動体の位置情報（Ｎ１，Ｅ１）と当該移動体の周囲に存在する第２の移動体（Ｖ１，Ｂ２，Ｐ１）に関する情報とに基づいて、前記第１の移動体の位置情報に紐づけられた前記第２の移動体の存在と入力された前記第１の移動体の位置情報とを、前記移動体情報として前記記憶部に記憶する（図２，３）。
【００２０】
前記情報処理部は、第３の移動体（Ｂ４）に搭載された端末から前記インターフェースを介して入力される当該移動体の位置情報（Ｎ４，Ｅ４）を付して送信された交通情報要求に応答して、当該移動体の位置に基づく所定の範囲内の地図情報と他の移動体に関する情報とを、前記第３の移動体に搭載された端末へ送信する（図２，３）。
【００２１】
ここで、移動体の周囲とは、当該移動体から他の移動体を感知することができる所定の範囲内を指す。本〔１〕項では第１の移動体が第２の移動体に関する情報を取得するが、例えばその方法が例えばカメラによる撮影であれば、そのカメラによって撮影できる範囲を指し、レーダーによる位置の特定であればそのレーダーの感知範囲を指す。
【００２２】
これにより、自転車に搭載することができる携帯情報端末を使って、当該自転車の運転者に対して周囲で発生し得る事故の危険性を示し、もって自転車の関与する事故を回避することができる交通安全支援システムを提供することができる。第１及び第３の移動体がスマートフォンなどの携帯情報端末を装備した自転車であり、第２の移動体がそのような携帯端末を持たない歩行者であっても、第１の移動体だけでなく第２の移動体の存在も地図上にマッピングされ、他の移動体（第３の移動体）から要求された場合に応答されるため、第３の移動体は必要に応じて事故回避行動をとることができるからである。
【００２３】
〔２〕＜事故履歴情報＞
〔１〕項の交通安全支援装置（１０）において、前記記憶部は事故履歴情報（３）をさらに記憶し、前記情報処理部は、前記交通情報要求に付された前記第３の移動体の前記位置情報に対応する事故履歴情報がある場合に、前記記憶装置に記憶される前記移動体情報のうち当該事故履歴情報との関連性に基づく当該事故履歴情報に関する警告情報を、前記第３の移動体に搭載された端末へ送信する（図２）。
【００２４】
これにより、交通安全支援装置（１０）は、第３の移動体では過去に事故があった地点に近づいたときに、その旨の警告を表示することができ、運転者に注意を喚起し、同様の事故の再発を予防することができる。交通情報要求を送信した前記第３の移動体の位置情報に対応する事故履歴情報、例えば進行方向の事故履歴情報があり、その事故が同じ進行方向の移動体と他の移動体との接触であった場合に、その事故に関与した移動体と同様の位置に、現在も他の移動体が存在する場合には、同様の事故が再発する可能性が高まる。このような場合に、交通情報要求を送信した前記第３の移動体に、当該事故履歴情報に関する警告情報を送信する。このときの警告情報には、当該事故履歴情報とその事故と同様の事故に関与する可能性のある他の移動体に関する情報のうちの少なくとも一方が含まれてもよい。過去に事故が発生した履歴があればその事故履歴に基づいて警告情報を送信してもよいが、その事故履歴と同様の位置関係に他の移動体が存在する場合に限って警告情報を送信することも可能となる。
【００２５】
〔３〕＜事故及びヒヤリハット事例の学習＞
〔２〕項の交通安全支援装置（１０）において、前記第１の移動体に搭載された端末から入力される情報に、当該移動体の速度と加速度及び前記第２の移動体との距離情報が含まれる。
【００２６】
前記情報処理部は、前記第１の移動体において前記第２の移動体との距離及び前記速度または加速度のうちの少なくとも一方がそれぞれについて規定された所定値以下であったときに、前記第１の移動体と前記第２の移動体が衝突または異常接近したものと判断して、前記事故履歴情報に追加して前記記憶部に記憶する。
【００２７】
これにより、交通安全支援装置（１０）は、事故事例または事故に至る危険性のある事例を学習・蓄積することができ、他の移動体から交通情報の提供が求められた時に、新たな事故履歴または事故履歴に準ずる注意喚起情報として応答することができ、事故の発生確率をより低減することができる。
【００２８】
〔４〕＜事故及びヒヤリハット事例の場合の画像情報の取得＞
〔３〕項の交通安全支援装置（１０）において、前記情報処理部は、前記第１の移動体と前記第２の移動体が異常接近したものと判断したときには、前記インターフェースを介して前記第１の移動体に搭載された端末に対して、前記異常接近時の画像情報を要求する。
【００２９】
これにより、交通安全支援装置（１０）は、事故または事故に至る危険性のある事例が新たに発生したときに、それらをより詳しく解析するための詳細な情報を収集することができる。
【００３０】
〔５〕＜第３の移動体の進行方向の情報提供＞
〔１〕項から〔４〕項のうちのいずれか１項の交通安全支援装置（１０）において、前記第３の移動体に搭載された端末から送信された前記交通情報要求に、さらに前記第３の移動体の進行方向及び速度の情報が含まれる（図３）。
【００３１】
前記情報処理部は、前記第３の移動体の進行方向及び速度に応じて、応答が前記第３の移動体に搭載された端末に受信される時刻における前記第３の移動体の位置を推定し、推定された位置に対応する地図情報及びその周囲の他の移動体情報を、前記第３の移動体に搭載された端末へ送信する。
【００３２】
これにより、交通安全支援装置と移動体との間の通信ネットワークに大きな遅延が存在する場合にも、交通安全支援装置（１０）は、的確な情報を提供することができる。
【００３３】
〔６〕＜第２の移動体の位置を算出＞
〔１〕項から〔４〕項のうちのいずれか１項の交通安全支援装置（１０）において、前記情報処理部は、前記第１の移動体の位置情報と前記第２の移動体に関する情報とに基づいて、前記第２の移動体の位置を算出して、前記移動体情報として前記記憶部に記憶する（図２，３）。
【００３４】
前記情報処理部は、前記交通情報要求に応答して、算出された前記第２の移動体の位置に基づく所定の範囲内の地図情報を、前記第３の移動体に搭載された端末へ送信する（図２，３）。
【００３５】
これにより、第２の移動体の位置がより正確に把握され、他の移動体からの交通情報要求に利用されるので、より的確な情報の提供が可能となる。
【００３６】
〔７〕＜交通情報を収集・解析してサーバーに報告するプログラム＞
本発明の代表的な実施の形態は、交通安全支援装置（１０）と通信可能な通信部（２１，３１）と情報処理部（２２，３２）とを備える携帯情報端末（２０，３０）にインストールされて動作することができるプログラムであって、以下のように構成される（図１）。
【００３７】
前記交通安全支援装置は、地図情報（２）と、複数の移動体それぞれの位置情報を前記地図情報にマッピング可能な移動体情報（１）とを保持する。
【００３８】
前記携帯情報端末は移動体に搭載可能とされ、前記プログラムが前記携帯情報端末にインストールされ動作すると、当該移動体からその周囲を撮影した画像から、前記情報処理部により、当該移動体の周囲に存在する他の移動体（４０）に関する情報を抽出して周囲情報とし、位置情報を含む当該移動体自身の状態と前記周囲情報とを関連付けて、前記通信部から前記交通安全支援装置へ送信させ、前記交通安全支援装置に前記移動体情報を更新させる。
【００３９】
これにより、送信された情報に基づいて交通安全支援装置（１０）は、複数の移動体の位置情報を収集し、逐次更新することができ、移動体から交通情報要求があったときに、当該移動体の周囲の情報を適切に応答することができる。
【００４０】
〔８〕＜事故及びヒヤリハット事例＞
〔７〕項において、当該移動体自身の状態には当該移動体自身の速度または加速度が含まれる。
【００４１】
これにより、当該移動体は、他の移動体との異常接近や接触、衝突などの事故を検知するための情報を自身で利用することができ、または、交通安全支援装置（１０）に送信することができる。
【００４２】
〔９〕＜事故及びヒヤリハット事例が発生した場合の画像の記憶＞
〔８〕項において、前記プログラムが動作することにより、前記情報処理部は、当該移動体自身の速度または加速度が、それぞれについて規定された所定値を下回ったときに、事故または異常接近と判断させ、前記事故または異常接近の前後の画像を記憶装置に記憶させる。
【００４３】
これにより、当該移動体は、他の移動体との異常接近や接触、衝突などの事故を自身で検知することができ、また検知したときにその前後の画像を残すことによって、ドライブレコーダと同様の機能を備えることができる。ここで、上述の記憶装置は、交通安全支援装置（１０）内または携帯情報端末（２０，３０）内のどちらに搭載された記憶装置でもよい。
【００４４】
〔１０〕＜周囲情報から他の移動体の位置の算出＞
〔７〕項から〔９〕項のうちのいずれか１項において、前記周囲情報には前記他の移動体の当該移動体からの方向（r11、r12、r31、r32）と距離（d11、d12、d31、d32）が含まれ、前記プログラムが動作することにより、前記方向と距離に基づいて前記他の移動体の当該移動体自身との間の相対速度または相対加速度が算出される（図３）。
【００４５】
これにより、送信された情報に基づいて交通安全支援装置（１０）は、当該移動体の周辺に存在する他の移動体の位置を算出することができ、前記移動体情報を精度よく更新することができる。特に、他の移動体が同様の通信手段をもっておらず、その位置情報を交通安全支援装置に送信することができない場合であっても、周囲の移動体からの情報によって正確な位置が算出され、交通安全支援装置（１０）に登録され、このような移動体との間の事故も同様に防止される。
【００４６】
〔１１〕＜スマートフォンのアプリケーションプログラム＞
〔７〕項から〔１０〕項のうちのいずれか１項において、前記携帯情報端末は、内蔵カメラ（２６，３６）と表示部（２４，３４）とを備え、前記移動体の進行方向を向いた運転者の視野に入る位置に前記表示部が配置され、前記進行方向を撮影可能な位置に前記内蔵カメラが配置されるように、前記移動体に搭載される。
【００４７】
前記プログラムが前記携帯情報端末にインストールされ動作すると、前記情報処理部により、前記内蔵カメラが進行方向を撮影した画像から、当該移動体の周囲に存在する他の移動体に関する情報を抽出して前記周囲情報とし、前記位置情報とともに前記通信部から前記交通安全支援装置へ送信させる。
【００４８】
これにより、本発明のプログラムは一般のスマートフォンのアプリケーションプログラムとしてダウンロード、インストール、及びアップデートされることができ、配布、メンテナンス、必要ならば課金などのために、特別な流通網を必要とせず、流通コストを抑えることができる。
【００４９】
〔１２〕＜後方ユニット＞
〔１１〕項において、前記携帯情報端末（２０）は、前記移動体自身前方に設置され、後方カメラ（５６）と後方画像処理部（５２）とを備える後方ユニット（５０）と通信可能に接続される（図４、図５）。
【００５０】
前記後方ユニット（５０）において、前記後方カメラが後方を撮影した画像から前記後方画像処理部が、当該移動体の後方に存在する他の移動体（４０）に関する情報を抽出して、前記携帯情報端末（２０）へ送信する。前記携帯情報端末（２０）では、インストールされた前記プログラムが動作することによって、前記情報処理部により前方の画像から抽出された周囲情報と合わせて、前記周囲情報とし、前記位置情報とともに前記通信部から前記交通安全支援装置へ送信させる。
【００５１】
これにより、移動体自身の後方の映像からも他の移動体を抽出することができ、後方からの衝突や異常接近にも対応可能となる。後方ユニット（５０）に独自に後方画像処理部（５２）を備えることによって、前方の携帯情報端末（２０）への通信負荷を減らし、また携帯情報端末（２０）の情報処理負荷を軽減することができる。さらに、後方ユニット（５０）に後方画像記憶部（５３）を備えれば、後方を監視するドライブレコーダの機能を追加することができる。
【００５２】
〔１３〕＜受信端末＞
〔７〕項から〔１０〕項のうちのいずれか１項において、前記携帯情報端末は、表示部（２４，３４）を備え、前記移動体の進行方向を向いた運転者の視野に入る位置に表示部が配置されるように前記移動体に搭載される。
【００５３】
前記プログラムが前記携帯情報端末にインストールされ動作すると、前記情報処理部により、前記位置情報とともに交通情報要求を前記通信部から前記交通安全支援装置へ送信させ、前記交通安全支援装置から受信した地図情報及び周囲の移動体情報に基づいて、前記表示部に運転支援情報を表示させる。
【００５４】
これにより、自らは周囲の移動体に関する情報を収集・発信しない携帯情報端末であっても、交通安全支援装置（１０）から送られてくる情報に基づく運転支援情報を運転者が確認することができ、例えば、死角となっている領域に存在する他の移動体の存在を知ることができるため、出会い頭事故を未然に防ぐことができる。
【００５５】
〔１４〕＜交通情報を収集・解析してサーバーに報告するスマートフォン＞
本発明の代表的な実施の形態は、交通安全支援装置（１０）と通信可能な通信部（２１，３１）と情報処理部（２２，３２）とを備える携帯情報端末（２０，３０）であって、以下のように構成される（図１）。
【００５６】
前記交通安全支援装置は、地図情報（２）と、複数の移動体それぞれの位置情報を前記地図情報にマッピング可能な移動体情報（１）とを保持する。
【００５７】
前記携帯情報端末は移動体に搭載可能とされ、当該移動体からその周囲を撮影した画像から、前記情報処理部により、当該移動体の周囲に存在する他の移動体に関する情報を抽出して周囲情報とする。前記携帯情報端末は、位置情報を含む当該移動体自身の状態と前記周囲情報とを関連付けて、前記通信部から前記交通安全支援装置へ送信させ、前記交通安全支援装置に前記移動体情報を更新させる。
【００５８】
これにより、送信された情報に基づいて交通安全支援装置（１０）は、複数の移動体の位置情報を収集し、逐次更新することができ、移動体から交通情報要求があったときに、当該移動体の周囲の情報を適切に応答することができる。
【００５９】
〔１５〕＜事故及びヒヤリハット事例＞
〔１４〕項の携帯情報端末（２０，３０）において、当該移動体自身の状態には当該移動体自身の速度または加速度が含まれる。
【００６０】
これにより、当該移動体は、他の移動体との異常接近や接触、衝突などの事故を検知するための情報を自身で利用することができ、または、交通安全支援装置（１０）に送信することができる。
【００６１】
〔１６〕＜事故及びヒヤリハット事例が発生した場合の画像の記憶＞
〔１５〕項の携帯情報端末（２０，３０）は記憶装置（２３，３３）を備え、前記情報処理部により、当該移動体自身の速度または加速度が、それぞれについて規定された所定値を下回ったときに、事故または異常接近と判断させ、前記事故または異常接近の前後の画像を前記記憶装置に記憶させる。
【００６２】
これにより、当該移動体は、他の移動体との異常接近や接触、衝突などの事故を自身で検知することができ、また検知したときにその前後の画像を残すことによって、ドライブレコーダと同様の機能を備えることができる。
【００６３】
〔１７〕＜周囲情報から他の移動体の位置の算出＞
〔１４〕項から〔１６〕項のうちのいずれか１項の携帯情報端末（２０，３０）において、前記周囲情報には前記他の移動体の当該移動体からの方向（r11、r12、r31、r32）と距離（d11、d12、d31、d32）が含まれ、前記情報処理部は、前記方向と距離に基づいて前記他の移動体の当該移動体自身との間の相対速度または相対加速度を算出する（図３）。
【００６４】
これにより、送信された情報に基づいて交通安全支援装置（１０）は、当該移動体の周辺に存在する他の移動体の位置を算出することができ、前記移動体情報を精度よく更新することができる。特に、他の移動体が同様の通信手段を備えておらず、その位置情報を交通安全支援装置に送信することができない場合であっても、周囲の移動体からの情報によって正確な位置が算出され、交通安全支援装置（１０）に登録され、このような移動体との間の事故も同様に防止される。
【００６５】
〔１８〕＜交通安全支援装置へ移動体情報を提供するスマートフォン＞
〔１４〕項から〔１７〕項のうちのいずれか１項において、前記携帯情報端末は、内蔵カメラ（２６，３６）と表示部（２４，３４）とを備え、前記移動体の進行方向を向いた運転者の視野に入る位置に前記表示部が配置され、前記進行方向を撮影可能な位置に前記内蔵カメラが配置されるように、前記移動体に搭載される。
【００６６】
前記情報処理部により、前記内蔵カメラが進行方向を撮影した画像から、当該移動体の周囲に存在する他の移動体に関する情報を抽出して前記周囲情報とし、前記位置情報とともに前記通信部から前記交通安全支援装置へ送信させる。
【００６７】
これにより、本発明の携帯情報端末では、その動作に必要なプログラムを、一般のスマートフォンのアプリケーションプログラムとしてダウンロード、インストール、及びアップデートされることができ、配布、メンテナンス、必要ならば課金などのために、特別な流通網を必要とせず、流通コストを抑えることができる。
【００６８】
〔１９〕＜後方ユニット＞
〔１８〕項において、前記携帯情報端末（２０）は、前記移動体自身前方に設置され、後方カメラ（５６）と後方画像処理部（５２）とを備える後方ユニット（５０）と通信可能に接続される（図４、図５）。
【００６９】
前記後方カメラ（５０）が後方を撮影した画像から前記後方画像処理部が、当該移動体の後方に存在する他の移動体（４０）に関する情報を抽出して、前記携帯情報端末（２０）へ送信する。前記携帯情報端末（２０）では、前記情報処理部により前方の画像から抽出された周囲情報と合わせて、前記周囲情報とし、前記位置情報とともに前記通信部から前記交通安全支援装置へ送信させる。
【００７０】
これにより、移動体自身の後方の映像からも他の移動体を抽出することができ、後方からの衝突や異常接近にも対応可能となる。後方ユニット（５０）に独自に後方画像処理部（５２）を備えることによって、前方の携帯情報端末（２０）への通信負荷を減らし、また携帯情報端末（２０）の情報処理負荷を軽減することができる。さらに、後方ユニット（５０）に後方画像記憶部（５３）を備えれば、後方を監視するドライブレコーダとしての機能を追加することができる。
【００７１】
〔２０〕＜受信端末＞
〔１４〕項から〔１７〕項のうちのいずれか１項において、前記携帯情報端末は、表示部（２４，３４）を備え、前記移動体の進行方向を向いた運転者の視野に入る位置に表示部が配置されるように前記移動体に搭載される。
【００７２】
前記携帯情報端末は、前記情報処理部により、前記位置情報とともに交通情報要求を前記通信部から前記交通安全支援装置へ送信させ、前記交通安全支援装置に受信した前記位置情報に基づいて応答してきた地図情報及び周囲の移動体情報を、前記表示部に表示させる。
【００７３】
これにより、自らは周囲の移動体に関する情報を収集・発信しない携帯情報端末であっても、交通安全支援装置（１０）から送られてくる情報を運転者が確認することができ、死角となっている領域に存在する他の移動体の存在を知ることができるため、出会い頭事故を未然に防ぐことができる。
【００７４】
２．実施の形態の詳細
実施の形態について更に詳述する。
【００７５】
〔実施形態１〕
図１は、実施形態１に係る交通安全支援装置、及び、複数の移動体に搭載され、前記交通安全支援装置と通信可能な携帯情報端末の構成例を示すブロック図である。
【００７６】
交通安全支援装置１０は、複数の移動体に搭載される携帯情報端末２０，３０と、通信ネットワーク１００を介して通信することができるように構成されている。本特許出願において移動体とは、交通における移動体を指し、例えば、歩行者、自転車、車いす、自動二輪車、自動車などである。また、携帯情報端末とは、例えばスマートフォンやタブレットであって、歩行者が携行し、自転車や車いす、自動二輪車や自動車に設置され得る。また、自動車に搭載されたナビゲーションシステムやドライブレコーダ、サラウンドビューモニター等を含む運転支援装置であってもよい。なお、移動体には、携帯情報端末を携行せずまた搭載していない移動体が含まれてもよい。
【００７７】
通信ネットワーク１００は、例えば、携帯電話通信網を介して交通安全支援装置１０と通信可能とされてもよい。特に、携帯電話通信網が第５世代（５Ｇ）以降の規格に準拠していれば、広帯域であるばかりでなく低遅延であるため、交通事故の防止にはより好適である。
【００７８】
＜交通安全支援装置の構成＞
交通安全支援装置１０は、インターフェース１３と記憶部１１と情報処理部１２とを備える。より具体的には、交通安全支援装置１０はインターネットなどのネットワークに接続するためのインターフェース１３を備えたデータサーバであればよく、例えばクラウドサーバーを使って実現されてもよい。交通安全支援装置１０の記憶部１１には、移動体の位置情報を含む移動体情報１と地図情報２とが保持される。このときの移動体には、上述した通信ネットワーク１００を介して交通安全支援装置１０が通信することができる端末が搭載されている複数の移動体のうちの一部が含まれ、そのような端末が搭載されていない移動体やそのような端末を携行していない移動体も含まれてもよい
記憶部１１には、複数の移動体の位置情報を含む移動体情報１と地図情報２とが記憶されている。各移動体は、位置情報によって地図情報２にマッピングされている。即ち、各移動体は、位置情報に基づいて地図中のどこに存在するかがわかるように対応づけされている。記憶部１１には、さらに事故履歴情報３と道路情報４とが記憶されていてもよい。事故履歴情報３は、過去に事故が発生した場所の位置情報を含み、その位置情報によって地図情報２にマッピングされている。道路情報４には、位置情報に対応して、道路の車線構成、上り坂／下り坂、舗装状態、交通規則などの恒久的な属性の他、工事中、障害物、車線規制などの一時的な情報が含まれていてもよい。なお、移動体情報１や一部の道路情報４のうち、一時的な情報は、適当な周期で上書きされるなどによって消去されるとよい。
【００７９】
＜携帯情報端末の構成＞
携帯情報端末２０，３０は、例えばスマートフォンやタブレットであって、通信部２１，３１、情報処理部２２，３２、記憶部２３，３３、表示部２４，３４、センサ２５，３５、カメラ２６，３６、及びＧＰＳ２７，３７を備える（後述する実施形態２で引用する図５も合わせて参照）。通信部２１，３１は通信ネットワーク１００を介して交通安全支援装置１０と通信するための通信インターフェースである。情報処理部２２，３２はプロセッサとメモリ等を含んで構成され、インストールされたプログラムを実行するコンピュータである。記憶部２３，３３は文字通り記憶装置であり、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリで構成されると好適である。表示部２４，３４は液晶、有機ＥＬなど如何なる媒体を使った表示デバイスでもよい。センサ２５，３５は、速度、加速度、方位、姿勢などのセンサが含まれているとよい。カメラ２６，３６は、携帯情報端末２０，３０が移動体に取り付けられたときに進行方向の映像を撮影することができるカメラであり、ＧＰＳ２７，３７は例えば全地球測位システム（Global Positioning System）であり、その移動体の位置情報を緯度と経度による座標で求めることができる。
【００８０】
＜交通安全支援装置の動作＞
交通安全支援装置１０の基本的な動作について説明する。
【００８１】
図２は、交通安全支援装置１０の動作についての模式的な説明図である。交差点に差し掛かる複数の移動体として、自動車Ｖ１と自転車Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４と歩行者Ｐ１が例示されている。自転車Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４にはそれぞれ携帯情報端末が運転者の前方に設置されていて、前方（進行方向）を撮影することができる。自転車Ｂ１と自転車Ｂ３は、前方を撮影して他の移動体の情報を取得し、その情報を自身の位置情報とともに、交通安全支援装置１０へ送信する。自転車Ｂ２に搭載された端末からは、交通安全支援装置１０への情報の送信はないものとし、また、歩行者Ｐ１は携帯情報端末を携行していないので当然ながら交通安全支援装置１０への情報の送信はないものとする。このとき、交通安全支援装置１０は、自転車Ｂ１から受信した周辺の移動体の情報に基づいて、車両Ｖ１と自転車Ｂ２と歩行者Ｐ１の存在を自転車Ｂ１の位置情報に紐づけて記憶する。交通安全支援装置１０は、また、自転車Ｂ３から受信した周辺の移動体の情報に基づいて、車両Ｖ１と自転車Ｂ２と歩行者Ｐ１の存在を自転車Ｂ３の位置情報に紐づけて記憶する。
【００８２】
このように、交通安全支援装置１０は、自動車Ｖ１と自転車Ｂ２と歩行者Ｐ１の存在を自転車Ｂ１とＢ３のそれぞれの位置情報に紐づけて、記憶部１１に移動体情報として保存する。
【００８３】
次に、同じ交差点に進入してきている自転車Ｂ４に搭載された携帯情報端末から、交通情報要求が送信されたものとする。自転車Ｂ４に搭載されている端末からは、自身の位置情報（Ｎ４，Ｅ４）を付した交通情報要求が交通安全支援装置１０に送信される。これを受信した交通安全支援装置１０は、記憶部１１内の地図情報１と移動体情報２とを、位置（Ｎ４，Ｅ４）の周辺に絞って自転車Ｂ４に応答する。記憶部１１に事故履歴情報３が保持されていれば、同様に位置（Ｎ４，Ｅ４）の周辺に絞って事故履歴情報Ｘ１を自転車Ｂ４に通知してもよい。また、記憶部１１にさらに道路情報４が保持されていれば、同様に位置（Ｎ４，Ｅ４）の周辺に絞って自転車Ｂ４に通知してもよい。
【００８４】
事故履歴情報Ｘ１が通知された場合には、自転車Ｂ４の運転者は、交差点に別の方向から進入してきている移動体の存在とその交差点で過去に事故が発生したことがあるという事実を知ることができ、進入速度を落とすなどの事故回避行動をとることができる。ここで、自身の位置情報を自らは発信できないまたは発信しない移動体（この例では自動車Ｖ１と自転車Ｂ２と歩行者Ｐ１）についても、他の移動体（自転車Ｂ１とＢ３）が撮影した映像からその存在を撮影した移動体の位置情報と関連付けて利用する。これにより、自転車Ｂ４に搭載される携帯情報端末を使って、当該自転車の運転者に対して周辺で発生し得る事故の危険性を示し、もって自転車の関与する事故を回避することができる交通安全支援システムを提供することができる。
【００８５】
交通安全支援装置１０は、受信した交通情報要求に対して、当該要求に付された要求者（自転車Ｂ４）の位置（Ｎ４，Ｅ４）の周辺の事故履歴情報Ｘ１がある場合に、その事故が発生した位置の周辺に他の移動体が存在する場合に限って、要求者（自転車Ｂ４）に対して警告情報を応答するように構成してもよい。単に、要求者（自転車Ｂ４）の周辺に事故履歴情報Ｘ１があるだけで警告を発するように構成しても良いが、その場合には警告の頻度が多くなり過ぎて要求者（自転車Ｂ４）が警告に慣れてしまい、運転者がその警告を軽視または無視してしまう恐れがある。そのため、事故履歴情報Ｘ１の事故が発生した位置の周辺に他の移動体が存在する場合に限って警告が発生されるように構成することにより、警告の精度が向上され、運転者が警告を軽視または無視する弊害を抑えることができる。このとき、交通安全支援装置１０は警告を応答するか否かを自らが判断する代わりに、事故履歴情報Ｘ１とその周辺の移動体情報を要求者（自転車Ｂ４）に対して応答し、要求者（自転車Ｂ４）側で運転者に警告するかどうかを判断させるように構成してもよい。
【００８６】
さらに、自転車Ｂ４から送信される交通情報要求には自転車Ｂ４の進行方向（０度）と速度（v4 m/s）が付されているとより好適である。このような交通情報要求を受信した交通安全支援装置１０は、自転車Ｂ４の要求時の位置（Ｎ４，Ｅ４）ではなく、図３に例示したように、自転車Ｂ４が応答を受信する時刻における位置を進行方向（０度）と速度（v4 m/s）から算出した上で、その位置からの進行方向の領域の地図情報、移動体情報、事故履歴情報、道路情報を、自転車Ｂ４へ応答することができるからである。
【００８７】
これにより、交通安全支援装置１０と移動体Ｂ４との間の通信ネットワークに大きな遅延が存在する場合にも、的確な情報を提供することができる。
【００８８】
また例えば、事故履歴情報Ｘ１については要求者（自転車Ｂ４）の単に周辺にある場合ではなく、進行方向にある場合に限って要求者（自転車Ｂ４）へ応答し、または要求者（自転車Ｂ４）への警告に利用することができるので、より的確な警告を提供することができる。
【００８９】
また、交通情報を要求する移動体（自転車Ｂ４）ばかりではなく、交通安全支援装置１０に記憶されている他の移動体の情報にも、進行方向や速度情報が含まれているとさらに好適である。例えば要求者（自転車Ｂ４）の周辺の事故履歴情報Ｘ１に基づいて、運転者に警告を発する場合に、要求者（自転車Ｂ４）と他の移動体の進行方向を考慮して、衝突が起きる可能性がある場合に絞って警告を発するように構成することができる。または、衝突する可能性に基づいて警告の深刻度や緊急度を変化させてもよい。さらにまた、事故履歴情報Ｘ１で発生した事故との類似性に基づいて、警告の深刻度を変化させてもよい。例えば、深刻度の低い警告は表示しないように設定することもできる。これにより、提供される運転支援情報の精度を向上することができ、より効果的に自転車の関与する事故を回避することができる交通安全支援システムを提供することができる。
【００９０】
以上説明したように、交通安全支援装置１０は記憶部１１に事故履歴情報３を保持していて、移動体から交通情報要求があったときにその移動体の周辺や進行方向で過去に発生した事故の履歴を抽出し、交通情報を要求した移動体に応答することにより、移動体の運転者への警告となり、運転者に注意を喚起し、同様の事故の再発を予防することができる。
【００９１】
＜受信専用端末＞
ここまで説明した携帯情報端末は、撮影したカメラ画像から抽出した周辺の移動体情報を、交通安全支援装置１０へ送信するが、受信機能のみに特化した受信端末があってもよい。そのような受信端末は、自身の位置情報を抽出し、交通情報要求に付して交通安全支援装置１０へ送信することにより、上述と同様に、周辺の地図情報、移動体情報、さらには事故履歴情報や交通情報を、交通安全支援装置１０からの応答として受信することができる。
【００９２】
これにより、交通安全支援装置１０から送られてくる情報を運転者が確認することができ、死角となっている領域に存在する他の移動体の存在を知ることができるため、出会い頭事故を未然に防ぐことができる。
【００９３】
〔実施形態２〕
交通安全支援装置１０は、自転車Ｂ１と自転車Ｂ３から送信されたそれぞれの位置情報と周囲の移動体の情報から、それら周囲の移動体の位置を算出し、記憶部１１に記憶する移動体情報の精度を向上する。
【００９４】
図３は、他の移動体の位置情報を算出する方法の一例を示す説明図である。図２に対応して、自転車Ｂ１からその位置情報（Ｎ１，Ｅ１）と進行方向として「＋９０度」、さらに他の移動体の情報として、自転車Ｂ２が自転車Ｂ１の進行方向から角度ｒ１２＝−３０度に位置すること、及び、歩行者Ｐ１が自転車Ｂ１の進行方向から角度ｒ１１＝＋２０度に位置することとが、交通安全支援装置１０に送信されたものとする。また、自転車Ｂ３からその位置情報（Ｎ３，Ｅ３）と進行方向として「−９０度」、さらに他の移動体の情報として、自転車Ｂ２が自転車Ｂ３の進行方向から角度ｒ３２＝＋２５度に位置すること、及び、歩行者Ｐ１が自転車Ｂ３の進行方向から角度ｒ３１＝−８度に位置することが、交通安全支援装置１０に送信されたものとする。図３に示すように、自転車Ｂ１とＢ３の位置情報に対応する座標から、それぞれの進行方向、およびその進行方向からの角度を作図すると、その交点の座標として自転車Ｂ２と歩行者Ｐ１の位置を算出することができる。
【００９５】
この例では、理解を容易にするために、２つの移動体、自転車Ｂ１とＢ３からの他の移動体の方向が通知される例を示したが、１つの移動体からの情報だけからも他の移動体の位置を算出することができる。例えば、自転車Ｂ１の位置（Ｎ１，Ｅ１）と、自転車Ｂ１から自転車Ｂ２を見たときの、進行方向からの角度ｒ１２＝−３０度に加えて、距離ｄ１２が通知されればよい。自転車Ｂ１から前方を撮影した画像から他の移動体である自転車Ｂ２や歩行者Ｐ１までの距離ｄ１２、ｄ１１を求めるには、例えば、背景や被写体の一部の物体のうち距離や大きさがわかっているものとの相対的な関係から算出する。
【００９６】
交通安全支援装置１０は、自転車Ｂ２と歩行者Ｐ１が単に周辺に存在するという情報に代えて、算出した位置情報を、記憶部１１に移動体情報として保存する。
【００９７】
同じ交差点に進入してきている自転車Ｂ４に搭載された携帯情報端末から、自身の位置情報（Ｎ４，Ｅ４）を付して交通情報要求が送信されときには、自転車Ｂ２と歩行者Ｐ１については算出された位置情報に基づいて、自転車Ｂ４に応答する。交通安全支援装置１０は、記憶部１１に事故履歴情報３が保持されていれば、同様に位置（Ｎ４，Ｅ４）の周辺に絞って事故履歴情報Ｘ１を自転車Ｂ４に通知する。さらに、自転車Ｂ２と歩行者Ｐ１の位置情報が事故履歴情報Ｘ１と共通または類似する場合には、優先度を上げ、または緊急度・急迫度を上げて、自転車Ｂ４に応答してもよい。また、逆に優先度の低い警告を発生させないように構成してもよい。実施形態１で説明したのと同様に、頻繁過ぎる警告は運転者の軽視または無視を誘発する場合があるので、適切な優先度で警告が発生されるように構成することが好適である。また、どの程度の優先度であれば警告を発するかを、ユーザーが設定できるように構成してもよい。
【００９８】
これにより、自転車Ｂ４の運転者は、交差点に別の方向から進入してきている移動体の存在だけではなく位置も、またその交差点で過去に発生した事故履歴を知ることができ、進入速度を落とすなどの事故回避行動をとることができる。
【００９９】
実施形態１と同様にさらに、自転車Ｂ４から送信される交通情報要求には自転車Ｂ４の進行方向（０度）と速度（v4 m/s）が付されているとより好適である。このような交通情報要求を受信した交通安全支援装置１０は、要求時の位置（Ｎ４，Ｅ４）ではなく、図３に例示したように、自転車Ｂ４が応答を受信する時刻における位置を進行方向（０度）と速度（v4 m/s）から算出した上で、その位置からの進行方向の領域の地図情報、移動体情報、事故履歴情報、道路情報を、自転車Ｂ４へ応答することができるからである。これにより、交通安全支援装置１０と移動体Ｂ４との間の通信ネットワークに大きな遅延が存在する場合にも、的確な情報を提供することができる。また、実施形態１で説明したのと同様に、過去の事故履歴情報との類似性に基づいて、警告の優先度、または緊急度・急迫度を調整し、適切な優先度で警告が発生されるように構成することができる。
【０１００】
上述したように、交通安全支援装置１０は記憶部１１に事故履歴情報３を保持していて、移動体から交通情報要求があったときにその移動体の周辺や進行方向で過去に発生した事故の履歴を抽出し、交通情報を要求した移動体に応答することにより、移動体の運転者への警告となり、運転者に注意を喚起し、同様の事故の再発を予防することができる。
【０１０１】
〔実施形態３〕
移動体に搭載することができる携帯情報端末は、内蔵カメラと表示部とを備えるスマートフォンやタブレットであると好適である。また、移動体が自転車である場合、前方にスマートフォンを備えるのに加えて、後方にもカメラを内蔵する後方ユニットを備えてもよい。
【０１０２】
図４は移動体が自転車である場合の一実施形態を例示するイメージ図であり、図５は携帯情報端末と後方ユニットの構成例を示すブロック図である。
【０１０３】
スマートフォン２０は、図４に示すように、自転車のハンドルなど、運転者が進行方向を向いたときに表示部を見ることができ、内蔵カメラ２６が進行方向を撮影することができる位置に固定されるとよい。駐輪して運転者が離れるときは、搭載したスマートフォンを取り外して携行できるように、着脱が容易なフォルダーに固定されるとよい。自転車の後部には、後方を撮影することができるカメラ５６が内蔵される後方ユニット５０が搭載されてもよい。スマートフォン２０と後方ユニット５０は、無線通信することができるように構成されるとよい。
【０１０４】
スマートフォン２０は、図５に示すように、通信部２１、情報処理部２２、記憶部２３、表示部２４、センサ２５、カメラ２６、及びＧＰＳ２７を備える。通信部２１は交通安全支援装置１０と通信するための通信インターフェースである。情報処理部２２はプロセッサとメモリ等を含んで構成され、インストールされたプログラムを実行するコンピュータである。記憶部２３は文字通り記憶装置であり、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリで構成されると好適である。表示部２４は液晶、有機ＥＬなどの表示デバイスである。センサ２５は、各種のセンサであって、速度、加速度、方位、姿勢などのセンサが含まれているとよい。カメラ２６は、携帯情報端末２０が移動体に取り付けられたときに進行方向の映像を撮影するためのカメラであり、ＧＰＳ２７は例えば全地球測位システム（Global Positioning System）であり、その移動体の位置情報を緯度と経度による座標で求めることができる。
【０１０５】
後方ユニット５０は、例えば、通信部５１、画像処理部５２、記憶部５３、センサ５５及びカメラ５６を含んで構成される。通信部５１はスマートフォン２０と通信するためのインターフェースである。通信は有線でも良いが無線通信が好ましい。採用される通信規格は、例えば無線ＬＡＮ（Large Area Network）や、ブルートゥース（登録商標）などの近距離無線通信である。記憶部５３は文字通り記憶装置であり、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリで構成されると好適である。センサ５５は、各種のセンサであって、速度、加速度、方位、姿勢などのセンサが含まれているとよい。画像処理部５２は、カメラ５６で撮影された画像から自転車や歩行者などの移動体を検出する画像処理を行うことができ、画像処理の結果を通信部５１から送信し、また、記憶部５３に画像を保存するなどの制御を行う。
【０１０６】
＜アプリケーションソフトウェア＞
スマートフォン２０において、ＧＰＳ２７から位置情報を抽出し、カメラ２６で画像を撮影し、撮影した画像から移動体情報を抽出する処理などを実行するためのプログラムは、スマートフォン２０にアプリケーションプログラムとしてインストールされ、実行される。後方ユニット５０で実行されるプログラムをスマートフォン２０からインストールすることができるように構成してもよい。これらのプログラムは、一般のアプリケーションソフトウェアと同様に、サーバーからダウンロードしてインストールし、バージョンアップ等に応じて更新することができるように構成されるとよい。一般のアプリケーションソフトウェアと同様の流通網をそのまま利用するように構成すれば、配布、メンテナンス、必要ならば課金などのために、特別な流通網を必要とせず、流通コストを抑えることができる。
【０１０７】
＜画像から移動体の抽出と認識＞
スマートフォン２０におけるカメラ２６で撮影した画像からの移動体の抽出と認識、後方ユニット５０におけるカメラ５６で撮影した画像からの移動体の抽出と認識は、公知の画像認識処理アルゴリズムを用いて行うことができる。後方ユニット５０のカメラ５６で撮影した画像をスマートフォン２０に転送して、前方と後方の両方の画像処理をスマートフォン２０で実行することができるように構成してもよい。カメラ５６で撮影した画像の処理は後方ユニット５０内で実行する方が、スマートフォン２０との間の通信データ量が抑えられ、２つの画像処理タスクの間の調停やスイッチのオーバーヘッドが発生しないために、全体の演算負荷も抑えられることから、より好適である。
【０１０８】
カメラ２６，５６で撮影する画像は、動画でも静止画でもよい。自転車など振動の激しい移動体に装着されているカメラ映像であるから、センサ２５に含まれる姿勢センサから得られる姿勢情報、加速度センサから得られる加速度情報により、画像の角度調整、手振れ補償を行い、輪郭抽出、特徴抽出、動き検出などにより、移動体の数、大きさ、種類、移動方向と速度などを抽出する。移動体の種類の認識には、予め機械学習した人工知能を利用することもできる。移動体までの距離は、画像内の当該移動体の大きさと、人工知能によって認識した移動体の種類に基づく平均的な大きさから算出することができる。また、カメラの合焦点から算出してもよい。その他、画像処理では、移動体の位置を特定するために有益なランドマーク（例えば信号機や道路標識など）を追加的に、背景画像から抽出してもよい。
【０１０９】
〔実施形態４〕
移動体に搭載された端末では、事故の発生を検知して交通安全支援装置１０へ通知し、交通安全支援装置１０では、記憶部１１に事故履歴情報３に追記するように構成することができる。事故に至らないまでも異常接近や急ブレーキ、急な方向転換、転倒などの事例を端末で感知して、事故に準じて交通安全支援装置１０へ通知し、同様に事故履歴情報３に追記するように構成してもよい。
【０１１０】
これにより、事故事例または事故に至る危険性のある事例（「ヒヤリハット事例」と呼ばれる場合もある）を学習・蓄積することができ、他の移動体から交通情報の提供が求められた時に、新たな事故履歴または事故履歴に準ずる注意喚起情報として応答することができ、将来の事故の発生確率をより低減することができる。
【０１１１】
スマートフォン２０などの携帯情報端末では、搭載されている速度センサ、加速度センサ、姿勢センサを利用することにより、衝突や急ブレーキ、急な方向転換、転倒を検出することができる。衝突や急ブレーキでは、加速度が負の大きな値となり、速度も０となって停止する。急な方向転換では、当初の進行方向への加速度、速度が急低下して、他の方向への速度、加速度に変わるので、姿勢センサを併用することによって検出することができる。また、カメラ２６で撮影される画像から検出することもできる。即ち、画像の動き検出により、速度や方向の急激な変化を検出することができる。
【０１１２】
後部ユニット５０を搭載している場合には、後部ユニット５０内のセンサ５５を用い、またカメラ５６で撮影される画像から、同様の検出を行うことができる。
【０１１３】
＜ドライブレコーダ＞
事故または事故に準ずる事例を検出することができるように構成されたスマートフォンなどの携帯情報端末２０や後部ユニット５０では、事故または事故に準ずる事例を検出したときに、その前後の画像情報、速度、加速度、姿勢などの情報をそれぞれの記憶部２３，５３に残すように構成するとよい。記憶部２３，５３の記憶容量は無尽蔵ではないので、通常の画像やセンサ情報は一旦記憶されても上書きされるが、このような事故または事故に準ずる事例に関する情報は、上書きされない領域に記憶されるとよい。
【０１１４】
これにより、ドライブレコーダと同様の機能を持たせることができる。さらに、交通安全支援装置１０から後に詳細な情報の提供を要求された場合（後述の「事故及びヒヤリハット事例の学習」を参照）に、交通安全支援装置１０へ提供することもできる。
【０１１５】
＜ヒヤリハット事例の拡張＞
自身が急停車しなくても、周囲の移動体に急ブレーキや、急な方向転換を強いてしまうような場合、また、自身は事故の当事者ではなく目撃者となるような事例も検出できるように構成してもよい。
【０１１６】
例えば、周囲の移動体の動きは、カメラ２６や後部ユニット５０のカメラ５６で撮影される画像を解析することによって抽出することができるので、その動きから算出される移動体の位置、方向および加速度から衝突や急ブレーキと判断し、また急接近を検出する。２つの移動体の画像からそれぞれの位置を算出し、相互の距離を求める。距離が所定値よりも小さくなれば異常接近である。単なるすれ違いでも異常接近に相当するような距離となり得るが、加速度は大きくない。距離の減少と同時に大きな負の加速度が生じていれば、異常と判断することができる。自身に接近してくる移動体の大きな負の加速度は、自身が一方の当事者である異常接近事例と判断することができる。
【０１１７】
このような事例についても事故に準ずる事例として、交通安全支援装置１０へ通知することができる。また、事例の前後の画像やセンサ情報を記憶部２３，５３に保存しておくことにより、後に詳しい解析をすることができる。
【０１１８】
＜事故及びヒヤリハット事例の学習＞
交通安全支援装置１０が、上述のような事故または事故に準ずる事例の通知を受信したときには、記憶部１１内の事故履歴情報３に追加する。このとき、事故または事故に準ずる事例の状況を合わせて記憶するとよい。例えば、図３を引用して交差点で発生した事故事例Ｘ１を事故履歴情報３に記憶する場合、東と南から交差点に進入しようとした自転車による南東角部近くの接触事故であると記憶する。この事故履歴は、東から右側を通行して交差点に進入する自転車に最も強い警告を与え、同じ東からの右側通行でも歩行者にはそれよりも弱い警告を、また南から左側通行で進入する自転車にはやはり弱い警告を与えるなど、過去に発生した事故と同様の事故を防ぐために、警告の優先度を付与するために利用することができる。
【０１１９】
以上本発明者によってなされた発明を実施形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１２０】
１  移動体情報
２  地図情報
３  事故履歴情報
４  道路情報
１０  交通安全支援装置
１１  記憶部
１２  情報処理部
１３  インターフェース
２０，３０  携帯情報端末
２１，３１  通信部
２２，３２  情報処理部
２３，３３  記憶部
２４，３４  表示部
２５，３５  センサ
２６，３６  カメラ
２７，３７  ＧＰＳユニット
４０  移動体
５０  後方ユニット
５１  通信部
５２  画像処理部
５３  記憶部
５５  センサ
５６  カメラ
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，Ｐ１，Ｖ１  移動体
Ｘ１  事故履歴情報
１００  通信ネットワーク
【図１】
2020181570.tif 000003
【図２】
2020181570.tif 000004
【図３】
2020181570.tif 000005
【図４】
2020181570.tif 000006
【図５】
2020181570.tif 000007