(57)【要約】【課題】交流パルスアーク溶接のパルス外部特性制御において、突出し長さの変動等の外乱に対して、安定した溶接を行うこと【解決手段】本発明は、溶接ワイヤを送給し、電極マイナス極性期間と電極プラス極性期間とを１周期として繰り返す交流パルスアーク溶接の外部特性制御方法において、前記電極マイナス極性期間の外部特性の傾きは、前記電極プラス極性期間の外部特性の傾きと異なる値であり、かつ外部特性の傾きの絶対値は、前記電極プラス極性期間のときに比べて前記電極マイナス極性期間のときの方が大きい値である。これにより、極性に応じた外部特性制御を行うことで、アーク長の変動等の外乱に対して追従性が向上するため、溶接が安定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ワイヤを送給し、電極マイナス極性期間と電極プラス極性期間とを１周期として繰り返す交流パルスアーク溶接の外部特性制御方法において、
前記電極マイナス極性期間の外部特性の傾きは、前記電極プラス極性期間の前記外部特性の傾きに比べて大きい値である
ことを特徴とする交流パルスアーク溶接の外部特性制御方法。
【請求項２】
前記外部特性制御は、設定電圧Ｖsetと、設定電流Ｉsetと、予め与えられる外部特性の傾きＫｓと、溶接電圧の絶対値Ｖｆと、溶接電流の絶対値Ｉｆと、からなる電圧誤差積分値Ｓva＝∫（Ｖｆ−Ｖset−Ｋｓ・（Ｉｆ−Ｉset））・ｄｔが０になったときに１周期を終了させるよう制御され、前記外部特性の傾きＫｓは、前記電極マイナス極性期間と前記電極プラス極性期間とで異なる値であり、かつ前記外部特性の傾きＫｓの絶対値は、前記電極プラス極性期間のときに比べて前記電極マイナス極性期間のときの方が大きい値である
ことを特徴とする請求項１に記載の交流パルスアーク溶接の外部特性制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ワイヤを送給し、電極マイナス極性期間と電極プラス極性期間とを１周期として繰り返す交流パルスアーク溶接の外部特性制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
交流パルスアーク溶接は、消耗電極式アーク溶接方法の一種であり、電極プラス極性期間、及び／または電極マイナス極性期間にてピーク電流とベース電流を出力することを1周期として繰り返す溶接方法である。この交流パルスアーク溶接は、電極の極性を周期的に切り替えることでワイヤ溶融量が多く母材入熱が低いという特性があり、ギャップ裕度があり、溶け落ちが生じにくい溶接方法である。
【０００３】
また、パルスアーク溶接の外部特性制御方法として、予め定めた傾きを持つ外部特性に従って溶接電圧を制御する特許文献１に記載の方法が存在する。以下、特許文献１に記載の外部特性制御をパルス外部特性制御と称す。パルス外部特性制御を用いると、アーク長の自己制御作用に従って適切なパルス周期になるよう都度調整されるため、溶接中のアーク長の変動等の外乱に対して、安定した溶接が行える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３６１４１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
消耗電極式交流アーク溶接では、電極プラス極性期間と電極マイナス極性期間とでワイヤの溶融速度が異なるため、アーク長の自己制御作用の働きが弱まる。
【０００６】
アーク長の自己制御作用に従って適切なパルス周期が得られるパルス外部特性制御を、アーク長の自己制御作用の働きが弱い交流パルスアーク溶接に用いると、突出し長さの変動等の外乱に対して、アーク長が変動し安定した溶接が行えない。
【０００７】
そこで、交流パルスアーク溶接のパルス外部特性制御において、突出し長さの変動等の外乱に対して、応答速度を上げることで安定した溶接を行う方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、溶接ワイヤを送給し、電極マイナス極性期間と電極プラス極性期間とを１周期として繰り返す交流パルスアーク溶接の外部特性制御方法において、前記電極マイナス極性期間の外部特性の傾きは、前記電極プラス極性期間の前記外部特性の傾きに比べて大きい値であることを特徴とする交流パルスアーク溶接の外部特性制御方法である。
【０００９】
請求項２の発明は、前記外部特性制御は、設定電圧Ｖsetと、設定電流Ｉsetと、予め与えられる外部特性の傾きＫｓと、溶接電圧の絶対値Ｖｆと、溶接電流の絶対値Ｉｆと、からなる電圧誤差積分値Ｓva＝∫（Ｖｆ−Ｖset−Ｋｓ・（Ｉｆ−Ｉset））・ｄｔが０になったときに１周期を終了させるよう制御され、前記外部特性の傾きＫｓは、前記電極マイナス極性期間と前記電極プラス極性期間とで異なる値であり、かつ前記外部特性の傾きＫｓの絶対値は、前記電極プラス極性期間のときに比べて前記電極マイナス極性期間のときの方が大きい値であることを特徴とする交流パルスアーク溶接の外部特性制御方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、交流パルスアーク溶接のパルス外部特性制御において、突出し長さの変動等の外乱に対して、応答速度を上げることで安定した溶接を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１に係る交流パルスアーク溶接のパルス外部特性制御のタイミングチャートである。
【図２】本発明の実施の形態１に係る交流パルスアーク溶接のパルス外部特性制御を実施するための溶接装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１３】
［実施の形態１］
実施の形態１の発明は、電極マイナス極性期間と電極プラス極性期間とで外部特性の傾きが異なり、かつ外部特性の傾きの絶対値は、前記電極プラス極性期間のときに比べて前記電極マイナス極性期間のときの方が大きい値である交流パルスアーク溶接のパルス外部特性制御方法である。
【００１４】
図１は、本発明の実施の形態１に係る交流パルスアーク溶接のパルス外部特性制御のタイミングチャートである。同図の横軸は時間軸を示す。同図（Ａ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示す。同図（Ａ）の縦軸は、０Ａを基準に後述する溶接ワイヤ１から後述する母材２へ流れる方向を正として電極プラス（同図ではＥＰ）と称する。逆方向を負として電極マイナス（同図ではＥＮ）と称する。同図（Ｂ）は溶接電流Ｉｗの絶対値Ｉｆの時間変化を示す。同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの絶対値Ｖｆの時間変化を示す。同図（Ｄ）は後述する電圧誤差積分値Ｓvaの時間変化を示す。同図（Ｅ）は後述する波形終了フラグＩｔの状態を示す。以下、同図を参照して説明する。
【００１５】
パルス外部特性制御では、パルス周期を２つの期間に分けられる。１つは、時刻ｔ１からｔ３までの決まった時間に決まった電流値を出力する期間である固定出力期間Ｔｃである。もう１つは、時刻ｔ３からｔ４までの波形終了フラグが出力されるまで決まった電流値を出力する可変出力期間Ｔｖである。パルス外部特性制御では、可変出力期間Ｔｖにおいて後述する電圧誤差積分値Ｓvaが０になったとき、パルス周期を終了する。
【００１６】
時刻ｔ１から時刻ｔ２までは、電極マイナスベース時間Ｔbnの間、電極マイナスベース電流Ｉbnを出力する。このとき出力される溶接電圧Ｖｗの絶対値Ｖｆは電極マイナスベース電圧Ｖbnである。電極マイナスベース電流Ｉbnは例えば６０Ａである。このときの電極マイナスベース電圧Ｖbnは例えば１７．５Ｖである。電極マイナスベース時間Ｔbnは例えば２ｍｓである。
【００１７】
時刻ｔ２から時刻ｔ３までは、電極プラスピーク時間Ｔppの間、電極プラスピーク電流Ｉppを出力する。このとき出力される溶接電圧Ｖｗの絶対値Ｖｆは電極プラスピーク電圧Ｖppである。電極プラスピーク電流Ｉppは例えば４５０Ａである。このときの電極プラスピーク電圧Ｖppは例えば３６．５Ｖである。電極プラスピーク時間Ｔppは例えば５ｍｓである。
【００１８】
時刻ｔ３から時刻ｔ４までは、電極プラスベース電流Ｉbpを出力する。このとき出力される溶接電圧Ｖｗの絶対値Ｖｆは電極プラスベース電圧Ｖbpである。時刻ｔ４にて後述する波形終了フラグＩｔにより、パルス周期を終了し、次のパルス周期を開始する。時刻ｔ３から時刻ｔ４までの時間を電極プラスベース時間Ｔbpとする。電極プラスベース電流Ｉbpは、例えば６０Ａである。このときの電極プラスベース電圧Ｖbpは例えば１９Ｖである。
【００１９】
交流パルスアーク溶接として、電極マイナスベース時間Ｔbnが電極マイナス極性期間Ｔｎに相当する。電極プラスピーク時間Ｔpp、及び電極プラスベース時間Ｔbpが電極プラス極性期間Ｔｐに相当する。
【００２０】
パルス外部特性制御とは、前記設定電流Ｉset、前記設定電圧Ｖset、前記外部特性の傾きＫｓから生成される外部特性に従って、交流パルス１周期の平均電流、平均電圧が決定されるように可変出力期間Ｔｖを調整する制御方法である。すなわち、時刻ｔ１を０としたときの時刻ｎにおいて、関係式∫（Ｖｆ−Ｖset）・ｄｔ＝∫Ｋｓ・（Ｉｆ−Ｉset）・ｄｔが成立したとき、交流パルス１周期が終了される。上述した関係式を変形し、時刻ｔ１を０としたときの時刻ｎにおける電圧誤差積分値Ｓvaを、前記設定電流Ｉset、前記設定電圧Ｖset、外部特性の傾きＫｓ、時刻ｎにおける溶接電流Ｉｗの絶対値Ｉｆ、時刻ｎにおける溶接電圧Ｖｗの絶対値Ｖｆより、Ｓva＝∫（Ｖｆ−Ｖset−Ｋｓ・（Ｉｆ−Ｉset））・ｄｔと定義する。
【００２１】
ただし、外部特性の傾きＫｓは、負の値であり、前記電極プラス極性期間Ｔｐでは第１外部特性の傾きＫs1と、前記電極マイナス極性期間Ｔｎでは第２外部特性の傾きＫs2との異なる値を用い、絶対値は|Ｋs1|＜|Ｋs2|である。例えば、前記第１外部特性の傾きＫs1は−０．１Ｖ/Ａであり、前記第２外部特性の傾きＫs2は−０．１５Ｖ/Ａである。
【００２２】
波形終了フラグＩｔは、前記電圧誤差積分値Ｓvaが０になったとき出力される。すなわち、交流パルス１周期の平均電流、平均電圧が、外部特性の線上に到達したときに出力される。
【００２３】
前記外部特性の傾きＫｓが負の値であるため、前記電圧誤差積分値Ｓvaは、Ｓva＝∫（（Ｖｆ−Ｖset）＋（|Ｋｓ|・（Ｉｆ−Ｉset））・ｄｔとなる。すなわち、前記電圧誤差積分値Ｓvaの増減は、前記溶接電圧Ｖｗの絶対値Ｖｆと前記設定電圧Ｖsetとの差分値と、前記溶接電流Ｉｗの絶対値Ｉｆと前記設定電流Ｉsetとの差分値との、２つの差分値の正負によって決定される。
【００２４】
時刻ｔ１からｔ２までの前記電極マイナスベース時間Ｔbnの間、前記溶接電流Ｉｗの絶対値Ｉｆ、前記溶接電圧Ｖｗの絶対値Ｖｆは、共に前記設定電流Ｉset、前記設定電圧Ｖsetより低い。したがって、前記電圧誤差積分値Ｓvaは０から徐々に減少する。
【００２５】
時刻ｔ２からｔ３までの前記電極プラスピーク時間Ｔppの間、前記溶接電流Ｉｗの絶対値Ｉｆ、前記溶接電圧Ｖｗの絶対値Ｖｆは、共に前記設定電流Ｉset、前記設定電圧Ｖsetより大きい。したがって、前記電圧誤差積分値Ｓvaは増加する。そのため、途中の時刻ｔ２１で前記電圧誤差積分値Ｓvaが０になり、前記波形終了フラグＩｔが出力される。しかし、前記電極プラスピーク時間Ｔppの間は、固定出力期間Ｔｃであるため、無視される。
【００２６】
時刻ｔ３以降、電極プラスベース電流Ｉbpが出力されるため、前記溶接電流Ｉｗの絶対値Ｉｆ、前記溶接電圧Ｖｗの絶対値Ｖｆが共に前記設定電流Ｉset、前記設定電圧Ｖsetより低い。よって、前記電圧誤差積分値Ｓvaは減少する。その結果、時刻ｔ４において前記電圧誤差積分値Ｓvaが０になり、前記波形終了フラグＩｔが出力され、交流パルス周期の１周期が終了する。
【００２７】
図１の破線は、従来技術である前記第１外部特性の傾きＫs1と前記第２外部特性の傾きＫs2とが等しいときのタイミングチャートである。従来技術では時刻ｔ４より遅い時刻ｔ４１にて交流パルス周期が終了する。これは、図示の通り、前記電極マイナス極性期間Ｔｎにおいて、前記第２外部特性の傾きＫs2の絶対値が大きいことから、従来技術に比べて前記電圧誤差積分値Ｓvaがより多く減少するためである。すなわち、従来手法に比べて前記電極マイナスベース電圧Ｖbnの影響を反映することができる。
【００２８】
図２は、本発明の実施の形態１に係る交流パルスアーク溶接のパルス外部特性制御を実施するための溶接装置のブロック図である。以下、同図を参照して、各ブロックについて説明する。
【００２９】
インバータ回路ＩＮＶは、３相２００Ｖ等の商用電源（図示は省略）を入力として、後述の出力電流差分設定信号Ｅｉに従ってインバータ制御による出力制御を行い、変圧器ＩＮＴに高周波交流を出力する。このインバータ回路ＩＮＶは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流器、整流された直流を平滑するコンデンサ、平滑された直流を後述の出力電流差分設定信号Ｅｉに従って高周波交流に変換するインバータ回路、を備えている。前記インバータ回路ＩＮＶが出力した高周波交流は、変圧器ＩＮＴと整流ダイオードＤ2a〜Ｄ2dを通過することで直流に変換されて、極性切替回路ＰＴＲ、ＮＴＲに出力される。
【００３０】
前記極性切替回路ＰＴＲ、ＮＴＲは、極性切替信号Ｐｄ、Ｎｄによって、任意の極性の溶接電流を出力するよう駆動する。極性切替信号Ｐｄ、Ｎｄは後述する駆動回路ＤＶよりどちらか一方のみ出力される。極性切替信号Ｐｄは極性切替回路ＰＴＲを励起させて電極プラス方向の電流を出力させる。極性切替信号Ｎｄは極性切替回路ＮＴＲを励起させて電極マイナス方向の電流を出力させる。任意の極性で出力された電流は、リアクトルＷＬを通過し、溶接トーチ４を挿通する溶接ワイヤ１へ出力される。
【００３１】
溶接ワイヤ１は、後述のワイヤ送給モータＷＭによって回転する送給ローラ５により、溶接トーチ４内を後述の送給速度Ｆｗで送給される。そして、溶接トーチ４内の給電チップ（図示は省略）を通じて溶接ワイヤ１と母材２との間に前記溶接電圧Ｖｗを印加することで、アーク３を発生させ、前記溶接電流Ｉｗが流れる。
【００３２】
送給速度設定回路ＦＲは、予め定められた送給速度設定信号Ｆｒを出力する。送給制御回路ＦＣは、前記送給速度設定信号Ｆｒを入力として、この値によって定まる送給速度Ｆｗで溶接ワイヤ１を送給するための送給制御信号Ｆｃをワイヤ送給モータＷＭに出力する。
【００３３】
電圧検出回路ＶＤは、前記溶接電圧Ｖｗを検出し、絶対値に変換して電圧検出信号Ｖｄとして出力する。前記電圧検出信号Ｖｄは前記溶接電圧Ｖｗの絶対値Ｖｆに相当する。電流検出回路ＩＤは、前記溶接電流Ｉｗを検出し、絶対値に変換して電流検出信号Ｉｄとして出力する。前記電流検出信号Ｉｄは前記溶接電流Ｉｗの絶対値Ｉｆに相当する。
【００３４】
第１外部特性設定回路ＫＳ１は、予め定められた第１外部特性設定信号Ｋs1sを出力する。第２外部特性設定回路ＫＳ２は、予め定められた第２外部特性設定信号Ｋs2sを出力する。前記第１外部特性設定信号Ｋs1s、第２外部特性設定信号Ｋs2sには、それぞれ第１外部特性の傾きＫs1、第２外部特性の傾きＫs2である。
【００３５】
外部特性選択回路ＫＳは、後述する極性設定信号Ｐｓと、前記第１外部特性設定信号Ｋs1sと、前記第２外部特性設定信号Ｋs2sとを入力として、外部特性設定信号Ｋssを出力する。前記外部特性設定信号Ｋssには、後述する極性設定信号Ｐｓに従って、前記第１外部特性設定信号Ｋs1s、又は前記第２外部特性設定信号Ｋs2sが出力される。
【００３６】
電流設定回路ＩＳは、予め定められた電流設定信号Ｉｓを出力する。前記電流設定信号Ｉｓには、設定電流Ｉsetを規定する情報である。電圧設定回路ＶＳは、予め定められた電圧設定信号Ｖｓを出力する。前記電圧設定信号Ｖｓには、設定電圧Ｖsetを規定する情報である。
【００３７】
電圧誤差積分回路ＳＶＡは、前記電圧検出信号Ｖｄと、前記電流検出信号Ｉｄと、前記電流設定信号Ｉｓと、前記電圧設定信号Ｖｓと、前記外部特性設定信号Ｋssとを入力として、前記波形終了フラグＩｔを出力する。前記波形終了フラグＩｔは、ＨレベルとＬレベルの２つの状態であり、Ｌレベルが標準状態である。電圧誤差積分回路ＳＶＡにおいて、各入力信号から前記電圧誤差積分値Ｓvaを演算し、前記電圧誤差積分値Ｓvaが０の時のみ前記波形終了フラグＩｔをわずかの間だけＨレベルにする。
【００３８】
波形設定回路ＷＳは、予め定められた波形設定信号Ｗｓを出力する。波形設定信号Ｗｓは、溶接波形を決定する上で必要な設定値が含まれる。図１において前記波形設定信号Ｗｓで決定される値は、前記電極マイナスベース電流Ｉbn、前記電極マイナスベース時間Ｔbn、前記電極プラスピーク電流Ｉpp、前記電極プラスピーク時間Ｔpp、及び前記電極プラスベース電流Ｉbpである。
【００３９】
波形生成回路ＦＪは、前記波形設定信号Ｗｓ、前記波形終了フラグＩｔを入力とし、電流指令信号Ｉｒ、極性設定信号Ｐｓを出力する。電流指令信号Ｉｒは、溶接電流Ｉｗの絶対値を指令し、極性設定信号Ｐｓは溶接電流の極性を指令する。
【００４０】
波形生成回路ＦＪでは、前記波形設定信号Ｗｓを元に、各時刻において出力すべき溶接電流と極性を決定し、前記電流指令信号Ｉｒと前記極性設定信号Ｐｓを出力する。波形生成回路ＦＪにおいて、固定出力期間Ｔｃの間は、前記波形終了フラグＩｔが変化したとしても、前記波形設定信号Ｗｓに従って逐次的に前記電流指令信号Ｉｒと前記極性設定信号Ｐｓを出力する。可変出力期間Ｔｖの間は、前記波形終了フラグＩｔが変化するまで、前記波形設定信号Ｗｓにて定められる前記電極プラスベース電流Ｉbpが出力されるように、前記電流指令信号Ｉｒ、前記極性設定信号Ｐｓを出力する。前記波形終了フラグＩｔが変化すると、可変出力期間Ｔｖを終了して固定出力期間Ｔｃを開始し、前記波形設定信号Ｗｓに従って前記電流指令信号Ｉｒ、前記極性設定信号Ｐｓを出力する。
【００４１】
駆動回路ＤＶは、前記極性設定信号Ｐｓを入力とし、極性切替信号Ｐｄ、Ｎｄのいずれかを出力する。前記極性設定信号Ｐｓが電極プラスを指せば、極性切替回路ＰＴＲを駆動させるために、極性切替信号Ｐｄのみ出力する。前記極性設定信号Ｐｓが電極マイナスを指せば、極性切替回路ＮＴＲを駆動させるために、極性切替信号Ｎｄのみ出力する。
【００４２】
出力電流差分設定回路ＥＩは、前記電流検出信号Ｉｄ、前記電流指令信号Ｉｒを入力とし、出力電流差分設定信号Ｅｉを出力する。出力電流差分設定信号Ｅｉは、前記電流指令信号Ｉｒ（＋）と、前記電流検出信号Ｉｄ（−）の差分値を元に決定される。
【００４３】
次に、上述した本発明の実施の形態１に係る交流パルスアーク溶接の外部特性制御の作用効果について説明する。従来手法では、アーク長を示す前記電極マイナス極性期間Ｔｎのアーク電圧の影響が外部特性に反映されにくいため、アーク長の変動等の外乱に対して追従性が劣り、溶接が不安定になる傾向になる。実施の形態１の外部特性制御を用いることで、前記電極マイナス極性期間Ｔｎのアーク電圧の影響が適切に反映され、アーク長の変動等の外乱に対して追従性が向上するため、溶接が安定する。
【００４４】
上述した本発明の実施の形態１において、前記電極プラス極性期間Ｔｐのみパルス状の電流を出力する形態を示したが、前記波形設定信号Ｗｓに含まれる溶接波形の設定値を変更して、前記電極プラス極性期間Ｔｐと前記電極マイナス極性期間Ｔｎとの両方でパルス状の電流を出力する形態でも同様の効果が得られる。
【符号の説明】
【００４５】
Ｄ2a〜Ｄ2d        整流ダイオード
ＤＶ            駆動回路
ＥＩ            出力電流差分設定回路
Ｅｉ            出力電流差分設定信号
ＦＪ            波形生成回路
ＦＣ            送給制御回路
Ｆｃ            送給制御信号
ＦＲ            送給速度設定回路
Ｆｒ            送給速度設定信号
Ｆｗ            送給速度
Ｉbn            電極マイナスベース電流
Ｉbp            電極プラスベース電流
ＩＤ            電流検出回路
Ｉｄ            電流検出信号
Ｉｆ            溶接電流の絶対値
ＩＮＴ            変圧器
ＩＮＶ            インバータ回路
Ｉpp            電極プラスピーク電流
Ｉｒ            電流指令信号
ＩＳ            電流設定回路
Ｉｓ            電流設定信号
Ｉset          設定電流
Ｉｔ            波形終了フラグ
Ｉｗ            溶接電流
ＫＳ            外部特性選択回路
Ｋｓ            外部特性の傾き
ＫＳ１            第１外部特性設定回路
Ｋs1            第１外部特性の傾き
Ｋs1s          第１外部特性設定信号
ＫＳ２            第２外部特性設定回路
Ｋs2            第２外部特性の傾き
Ｋs2s          第２外部特性設定信号
Ｋss            外部特性設定信号
ＰＴＲ，ＮＴＲ        極性切替回路
Ｐｄ，Ｎｄ        極性切替信号
Ｐｓ            極性設定信号
ＳＶＡ            電圧誤差積分回路
Ｓva            電圧誤差積分値
Ｔbn            電極マイナスベース時間
Ｔbp            電極プラスベース時間
Ｔｃ            固定出力期間
Ｔｎ            電極マイナス極性期間
Ｔｐ            電極プラス極性期間
Ｔpp            電極プラスピーク時間
Ｔｖ            可変出力期間
Ｖbn            電極マイナスベース電圧
Ｖbp            電極プラスベース電圧
ＶＤ            電圧検出回路
Ｖｄ            電圧検出信号
Ｖｆ            溶接電圧の絶対値
Ｖpp            電極プラスピーク電圧
ＶＳ            電圧設定回路
Ｖｓ            電圧設定信号
Ｖset          設定電圧
Ｖｗ            溶接電圧
ＷＬ            リアクトル
ＷＭ            ワイヤ送給モータ
ＷＳ            波形設定回路
Ｗｓ            波形設定信号
【図１】
2020025960.tif 000003
【図２】
2020025960.tif 000004