(57)【要約】      （修正有）【課題】ネットワーク内の通信負荷を抑制することが可能な、情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】情報処理システム（車載ネットワーク）において情報処理装置（ＥＣＵ）は、ネットワークに接続されている他の情報処理装置によりネットワークへ送信されたメッセージを受信する通信部と、メッセージに対してエラー検知処理を行う検知部と、エラー検知処理による検知結果とメッセージに含まれる識別情報とに基づいて、ネットワークへのエラー情報の送信を制御する制御部と、を備える。【選択図】図２
2020025194.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークに接続されている他の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信する通信部と、
前記メッセージに対してエラー検知処理を行う検知部と、
前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御する制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記エラー検知処理により少なくとも一つのエラーが検知された場合に、前記制御部は、検知されたエラーの種類と、前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへの前記エラー情報の送信を制御する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報であるか否かを判断する判断部をさらに備え、
前記エラー検知処理により少なくとも一つのエラーが検知された場合に、前記制御部は、検知されたエラーの種類と前記判断部による判断結果とに基づいて、前記ネットワークへの前記エラー情報の送信を制御する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記エラー検知処理により第１のエラーが検知されず、かつ、前記第１のエラーとは異なる、第２のエラーまたは第３のエラーが検知された場合で、かつ、前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報ではないと前記判断部により判断された場合には、前記制御部は、前記ネットワークへ前記エラー情報を前記通信部に送信させないように制御する、請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記エラー検知処理により第１のエラーが検知されず、かつ、前記第１のエラーとは異なる、第２のエラーまたは第３のエラーが検知された場合で、かつ、前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報であると前記判断部により判断された場合には、前記制御部は、前記ネットワークへ前記エラー情報を前記通信部に送信させるように制御する、請求項３または４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記エラー検知処理により第１のエラーが検知された場合、前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報であるか否かに関らず、前記制御部は、前記ネットワークへ前記エラー情報を前記通信部に送信させるように制御する、請求項３〜５のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記エラー検知処理は、前記第１のエラーを検知するための第１の検知処理と、
前記第１の検知処理とは異なり、かつ、前記第２のエラーを検知するための第２の検知処理と、
前記第１の検知処理および前記第２の検知処理のいずれとも異なり、かつ、前記第３のエラーを検知するための第３の検知処理とを含む、請求項４または５に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記第１の検知処理は、前記メッセージに含まれる、少なくとも所定の数のビットの値がそれぞれ同一であるか否かを検知することにより前記第１のエラーを検知する処理であり、
前記第２の検知処理は、前記メッセージに含まれる所定のビットの値が、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格によって前記所定のビットの値として定められている値と同一であるか否かを検知することにより前記第２のエラーを検知する処理であり、
前記第３の検知処理は、前記メッセージが破損しているか否かを検知することにより前記第３のエラーを検知する処理である、請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記情報処理装置の検知時におけるエラーの度合いを示す受信エラーカウンタを記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、さらに、前記エラーの検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記受信エラーカウンタの増減処理を行う、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記エラー検知処理により少なくとも一つのエラーが検知された場合に、前記制御部は、検知されたエラーの種類と、前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記受信エラーカウンタの増減処理を行う、請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報であるか否かを判断する判断部をさらに備え、
前記エラー検知処理により少なくとも一つのエラーが検知された場合に、前記制御部は、検知されたエラーの種類と前記判断部による判断結果とに基づいて、前記受信エラーカウンタの増減処理を行う、請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記エラー検知処理により第１のエラーが検知されず、かつ、前記第１のエラーとは異なる、第２のエラーまたは第３のエラーが検知された場合で、かつ、前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報ではないと前記判断部により判断された場合には、前記制御部は、前記受信エラーカウンタの値を第１の値だけ増加させる、請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記エラー検知処理により第１のエラーが検知されず、かつ、前記第１のエラーとは異なる、第２のエラーまたは第３のエラーが検知された場合で、かつ、前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報であると前記判断部により判断された場合には、前記制御部は、前記受信エラーカウンタの値を第１の値だけ増加させる、請求項１１または１２に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記エラー検知処理によりエラーが検知されなかった場合には、前記制御部は、前記受信エラーカウンタの値を第１の値とは異なる第２の値だけ減少させる、請求項９〜１３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記エラー検知処理は、前記第１のエラーを検知するための第１の検知処理と、
前記第１の検知処理とは異なり、かつ、前記第２のエラーを検知するための第２の検知処理と、
前記第１の検知処理および前記第２の検知処理のいずれとも異なり、かつ、前記第３のエラーを検知するための第３の検知処理とを含む、請求項１２または１３に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記第１の検知処理は、前記メッセージに含まれる、少なくとも所定の数のビットの値がそれぞれ同一であるか否かを検知することにより前記第１のエラーを検知する処理であり、
前記第２の検知処理は、前記メッセージに含まれる所定のビットの値が、CAN（Controller Area Network）規格によって前記所定のビットの値として定められている値と同一であるか否かを検知することにより前記第２のエラーを検知する処理であり、
前記第３の検知処理は、前記メッセージが破損しているか否かを検知することにより前記第３のエラーを検知する処理である、請求項１５に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
前記ネットワークは、ＣＡＮ（Controller Area Network）であり、
前記情報処理装置および前記他の情報処理装置は、前記CANに接続されている電子制御ユニットであり、
前記識別情報は、前記ＣＡＮの規格に基づいている、請求項１〜１６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１８】
ネットワークに接続されている複数の情報処理装置を有し、
前記複数の情報処理装置は、第１の情報処理装置および第２の情報処理装置を少なくとも含み、
前記第１の情報処理装置は、
前記第２の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信する通信部と、
前記メッセージに対してエラー検知処理を行う検知部と、
前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御する制御部と、
を備える情報処理システム。
【請求項１９】
ネットワークに接続されている他の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信することと、
前記メッセージに対してエラー検知処理を行うことと、
前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御することと、
を含む、プロセッサによって実行される情報処理方法。
【請求項２０】
コンピュータに、
ネットワークに接続されている他の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信する処理と、
前記メッセージに対するエラー検知処理と、
前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御する処理と、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車には多数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）が配置され、自動車の制御のために複数のＥＣＵは、車載ネットワークと称される通信ネットワークを構成している。ＥＣＵは、例えばＩＳＯ１１８９８で規定されているＣＡＮ（Controller Area Network）規格に従って、伝送路であるバスを介して通信を行う。
【０００３】
送信ノードとなるＥＣＵは、ＩＤ（メッセージＩＤとも称する）を付けたメッセージとしてのフレームを送信し、受信ノードとなる各ＥＣＵは接続されたバスを流れる全てのメッセージを受信する。各ＥＣＵは、受信したメッセージに対しＣＡＮ規格に従ったエラーチェックを実施し、エラーを発見した場合はエラーフラグを送信することで、送信元のＥＣＵにメッセージの再送を要求できる。
【０００４】
一方、下記特許文献１には、プロトコル例外状態を用いてエラーチェックを一時中断し、エラーフラグを送信しないようにすることにより、ＣＡＮコマンドの通信を妨げることを回避する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２０１６−５００５０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ネットワーク内の通信負荷を抑制するには不十分であった。
【０００７】
そこで、本開示では、ネットワーク内の通信負荷を抑制することが可能な情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示によれば、ネットワークに接続されている他の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信する通信部と、前記メッセージに対してエラー検知処理を行う検知部と、前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御する制御部と、を備える情報処理装置が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、ネットワークに接続されている複数の情報処理装置を有し、前記複数の情報処理装置は、第１の情報処理装置および第２の情報処理装置を少なくとも含み、前記第１の情報処理装置は、前記第２の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信する通信部と、前記メッセージに対してエラー検知処理を行う検知部と、前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御する制御部と、を備える情報処理システムが提供される。
【００１０】
また、本開示によれば、ネットワークに接続されている他の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信することと、前記メッセージに対してエラー検知処理を行うことと、前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御することと、を含む、プロセッサによって実行される情報処理方法が提供される。
【００１１】
また、本開示によれば、コンピュータに、ネットワークに接続されている他の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信する処理と、前記メッセージに対するエラー検知処理と、前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御する処理と、を実行させるプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように本開示によれば、ネットワーク内の通信負荷を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態における情報処理システムの構成図
【図２】本発明の実施の形態におけるＥＣＵの構成図
【図３】本発明の実施の形態における情報処理システムの動作のフローチャート
【図４】本発明の実施の形態における要否判定ＩＤリストの一例を示す図
【図５】ＣＡＮプロトコルで規定されるデータフォーマットを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
＜知見＞
まず、本発明を創作するに至った知見について説明する。従来、車両（例えば自動車）において電子制御ユニット（ＥＣＵ）がＣＡＮ規格に従ってバスを介してメッセージの授受を行う車載ネットワークシステムが開発されている。自動車に搭載されているＥＣＵは年々数を増し、それに伴いＣＡＮバスの通信負荷も増加している。
【００１５】
バスに接続されたＥＣＵは、バスから受信した全てのメッセージに対してＣＡＮ規格に従ったエラーチェックを実施する。
【００１６】
受信ＥＣＵが実行するエラーチェックとしては、例えば、６ビット同一レベルの信号が送信されたことを検知するスタッフチェック、ＣＡＮ規格によってリセッシブが予約されているビットがドミナントに変っていないか検知するフォームチェック、および、データフレームの破損を検知するＣＲＣなどが用いられている。
【００１７】
ＥＣＵがこれらのエラーチェックを通してメッセージ内のエラーを検知した場合、バスへエラーフラグを送信する。送信元のＥＣＵがバスからエラーフラグを受け取ると、エラー処理が行われたのち、メッセージの再送が行われる。これらの手順を繰り返し用いることで、最終的に全てのＥＣＵがエラーのないメッセージを送受信可能となる。
【００１８】
しかしこの方法では、バスに接続されたＥＣＵの内たった１つがエラーを検出しただけでもメッセージの再送が行われることとなる。一例として、あるメッセージがそれを必要とする全てのＥＣＵに対し正常に送信され、かつ、例えば局所的な外乱などの影響により当該メッセージを必要としないＥＣＵにてエラーが検知された場合を考える。この場合、当該メッセージを必要とするＥＣＵに当該メッセージは正常に送信されたため、再送は不要である。一方で、当該メッセージを不要とするＥＣＵにおいては、不要なエラーフラグ送信とメッセージの再送が行われるため、無駄にＣＡＮバスのトラヒックが圧迫される問題があった。
【００１９】
上記問題を部分的に解決する先行技術として、エラーフラグの送信を制御する方法が提案されている（例えば、上記特許文献１など）。この先行技術は、メッセージ内の予め設定された位置の制御ビットにより、特定のＥＣＵに対して一時的にエラー監視を中断させる。これにより、異なるプロトコルのメッセージに対してエラーフラグを送信しなくなり、単一のバスにて複数のプロトコルを併用可能とする。
【００２０】
しかしながら、この先行技術では、共通の通信プロトコルを持つＥＣＵ単位で、エラーフラグを送信させるか否かのみしか制御できない。つまり、本先行技術では、バスに接続されているＥＣＵ単位で、当該ＥＣＵが受信したメッセージが当該ＥＣＵにとって必要であるか否かによって当該ＥＣＵにエラーフラグを送信させるか否かを制御することができない。よって、本先行技術では、上記問題のごく一部しか解決することができないという課題がある。
【００２１】
そこで、本発明者らは、上記知見に基づき、本発明を創作するに至った。本発明に係るＥＣＵは、ネットワークに接続されている他のＥＣＵにより上記ネットワークへ送信されたメッセージを受信し、上記メッセージに対してエラー検知処理を行い、そして、上記エラー検知処理による検知結果と上記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、上記ネットワークへのエラー情報の送信を制御する。これにより、ネットワーク内の通信負荷を十分に抑制することができる。
【００２２】
ここで、当該ネットワークは、ＣＡＮ（Controller Area Network）ネットワークであってもよい。例えば、当該ネットワークは、車載ネットワーク、工場などの各種施設内のネットワーク、または、各種機械（例えば、輸送用機械、工作機械、または、ロボット（例えば人型ロボットなど）など）内のネットワークである。あるいは、当該ネットワークは、ＣＡＮ以外のネットワーク（例えば各種のＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）など）であってもよい。以下では、当該ネットワークが車載ネットワークである例を中心として説明を行う。
【００２３】
＜実施の形態＞
以下、本実施形態の内容について順次詳細に説明する。まず、本実施形態に係る情報処理システムについて図面を参照しながら説明する。
【００２４】
［１．１  情報処理システム１０の構成］
情報処理システム１０は、図１に示すように、車載ネットワーク、および、車載ネットワークに接続された複数のＥＣＵ１０１を備える。なお、説明の便宜上、情報処理システム１０を車載ネットワーク１０と称する場合もある。ここでＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、電子制御ユニットを意味し得る。
【００２５】
情報処理システム１０では、構成する各構成要素（例えばＥＣＵ１０１）がＣＡＮバスによって接続されており、ＣＡＮコマンドと呼ばれる通信データが送受信されることで、様々な機能が実現され得る。ここで、通信データは、本開示に係るメッセージの一例である。例えば、先進運転者支援システム（ＡＤＡＳ）の一機能である駐車支援機能、車線維持支援機能、衝突回避支援機能などは、ステアリング、アクセル、ブレーキなどのアクチュエータが電子制御化され、車載ネットワークを流れるＣＡＮコマンドによりその制御が行われる。
【００２６】
複数のＥＣＵ１０１の各々は、ＣＡＮバスに接続され、予め定められたＣＡＮ  ＩＤを持つＣＡＮコマンドを送信したり、受信したり、受信した全てのＣＡＮコマンドに対してＣＡＮプロトコルに従ったエラー検知を実施する。このエラー検知の内容については後述する。
【００２７】
複数のＥＣＵ１０１の各々は、このエラー検知によってＣＡＮコマンド内のエラーを検知した場合、ＣＡＮバスへエラーフラグを送信する。また、当該ＣＡＮコマンドを送信したＥＣＵ１０１がエラーフラグを受信すると、エラーフラグの返送などを行った後、当該ＣＡＮコマンドの再送信を行う。これらの手順によって、最終的にエラーのないＣＡＮコマンドが送信可能となっている。
【００２８】
［１．２  データフレームフォーマット］
以下、ＣＡＮプロトコルに従ったネットワークで用いられるフレームの１つであるデータフレームについて説明する。
【００２９】
図５は、ＣＡＮプロトコルで規定されるデータフレームのフォーマットを示す図である。同図は、ＣＡＮプロトコルで規定される標準ＩＤフォーマットにおけるデータフレームを示している。データフレームは、ＳＯＦ（Start Of Frame）、ＩＤフィールド、ＲＴＲ（Remote Transmission Request）、ＩＤＥ（Identifier Extension）、予約ビット「ｒ」、ＤＬＣ（Data Length Code）、データフィールド、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）シーケンス、ＣＲＣデリミタ「ＤＥＬ」、ＡＣＫ（Acknowledgement）スロット、ＡＣＫデリミタ「ＤＥＬ」、及び、ＥＯＦ（End Of Frame）の各フィールドを含んで構成される。
【００３０】
ＩＤフィールドは、１１ｂｉｔで構成される、データの種類を示す値であるＩＤ（ＣＡＮ  ＩＤとも称する）を格納するフィールドである。複数のノードが同時に送信を開始した場合、このＩＤフィールドで通信調停を行うために、ＩＤが小さい値を持つフレームが高い優先度となるよう設計されている。
【００３１】
データフィールドは、最大６４ｂｉｔで構成され、データを格納するフィールドである。
【００３２】
ＣＡＮコマンドを送信する各ＥＣＵ１０１は、車載ネットワーク１０の仕様として予め定められた種類のデータをデータフィールドに格納し、そして、その種類のデータに対応して予め定められたＣＡＮ  ＩＤをＩＤフィールドに格納することでデータフレームを作成して送信し得る。ＣＡＮコマンドに用いられるＣＡＮ  ＩＤと、対応するデータの構成等とが、車載ネットワーク１０の仕様として、例えば車両メーカ等により予め定められている。
【００３３】
［１．３  ＥＣＵ１０１の構成］
続いて、ＥＣＵ１０１の詳細な構成を説明する。
【００３４】
ＥＣＵ１０１は、図２に示すように、通信部２０１、検知部２０２、記憶部２０３、制御部２０５、および、判断部２０４を備える。
【００３５】
ＥＣＵ１０１は、図示されていない、マイクロプロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びハードディスクなどを含んで構成され得る。例えば、前記ＲＡＭ、ＲＯＭ、及びハードディスクにはコンピュータプログラムが記憶されており、そして、前記マイクロプロセッサがこのコンピュータプログラムに従って動作することにより、図２に示した各構成要素の機能が実現される。
【００３６】
なお、ＥＣＵ１０１の各構成要素（具体的には、通信部２０１、検知部２０２、記憶部２０３、制御部２０５等）は、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現され得る。これらは個別に１チップ化されてもよいし、複数の構成要素を含むように１チップ化されてもよいし、又は複数の構成要素のうちの一部を含むように１チップ化されてもよい。
【００３７】
なお、ＬＳＩが用いられる例について説明したが、かかる例に限定されず、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、または、ウルトラＬＳＩが用いられてもよい。
【００３８】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。
【００３９】
さらには、半導体技術の進歩又は派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。例えば、バイオ技術などが適用されてもよい。
【００４０】
また、各構成要素は、ソフトウェアで実現されてもよいし、ＬＳＩとソフトウェアの組み合わせで実現されてもよい。また、ソフトウェアは耐タンパ化されていてもよい。
【００４１】
（１）通信部２０１
通信部２０１は、車載ネットワーク１０に接続されている他のＥＣＵ１０１により車載ネットワーク１０へ送信されたメッセージを受信する。例えば、通信部２０１は、ＣＡＮバスに流れるＣＡＮコマンドを受信する。また、通信部２０１は、制御部２０５の制御に従って、車載ネットワーク１０への各種の情報（エラーフラグなど）の送信を制御する。例えば、通信部２０１は、ＣＡＮバスに対してＣＡＮコマンドを送信する。
【００４２】
（２）検知部２０２
検知部２０２は、他のＥＣＵ１０１から受信されたメッセージに対してエラー検知処理を行う。例えば、検知部２０２は、他のＥＣＵ１０１から受信されたＣＡＮコマンドに、ＣＡＮプロトコルに基づいた複数の法則でのエラー検知処理を行い、用いた法則ごとのエラーの検知結果を得る。このエラー検知処理は、例えば、６ビット同一レベルの信号が送信されたか否かを検知することにより第１のエラーを検知するスタッフチェックと、ＣＡＮプロトコルによってリセッシブが予約されているビットがドミナントに変わっているか否かを検知することにより第２のエラーを検知するフォームチェックと、データフィールドの破損を検知することにより第３のエラーを検知するＣＲＣとを含む。ここで、スタッフチェックは、本開示に係る第１の検知処理の一例であり、フォームチェックは、本開示に係る第２の検知処理の一例であり、ＣＲＣは、本開示に係る第３の検知処理の一例である。
【００４３】
（３）記憶部２０３
記憶部２０３は、ＣＡＮコマンドに付与されているＣＡＮ  ＩＤ（識別情報）と、当該ＣＡＮコマンドがＥＣＵ１０１の制御に必要であるか否かの要否とが関連付けられた要否リストを記憶している。要否リストの一例を図４に示す。図４の例では、ＣＡＮ  ＩＤが「０ｘ００１」のＣＡＮコマンドはＥＣＵ１０１にとって必要であること、および、ＣＡＮ  ＩＤが「０ｘ００２」のＣＡＮコマンドはＥＣＵ１０１にとって不要であることを示している。
【００４４】
また、記憶部２０３は、受信エラーカウンタを記憶し得る。受信エラーカウンタは、検知部２０２の検知時におけるエラーの度合いを示し得る。受信エラーカウンタの値に基づいて、ＥＣＵ１０１の通信動作は制限または変更され得る。
【００４５】
（４）判断部２０４
判断部２０４は、記憶部２０３に記憶されている要否リストに基づいて、他のＥＣＵ１０１から受信されたメッセージに含まれる識別情報（ＣＡＮ  ＩＤなど）が、自ＥＣＵ１０１の受信対象の識別情報（例えばＣＡＮ  ＩＤなど）であるか否かを判断する。
【００４６】
（５）制御部２０５
制御部２０５は、上記（１）〜（４）の各構成要素を管理および／または制御する。例えば、制御部２０５は、検知部２０２によるエラー検知処理による検知結果と、他のＥＣＵ１０１から受信されたメッセージに含まれる識別情報（ＣＡＮ  ＩＤなど）とに基づいて、車載ネットワーク１０へのエラーフラグの送信の制御と、記憶部２０３に記憶されている受信エラーカウンタの増減処理とを行う。ここで、エラーフラグは、本開示に係るエラー情報の一例である。
【００４７】
例えば、検知部２０２によるエラー検知処理により少なくとも一つのエラーが検知された場合に、制御部２０５は、検知されたエラーの種類と、当該エラーに対応するメッセージに関する、判断部２０４による判断結果とに基づいて、車載ネットワーク１０へのエラーフラグの送信の制御と受信エラーカウンタの増減処理とを行う。
【００４８】
一例として、検知部２０２により上記第１のエラーが検知されず、かつ、上記第２のエラーまたは上記第３のエラーが検知された場合で、かつ、当該エラーに対応するメッセージに含まれるＣＡＮ  ＩＤが自ＥＣＵ１０１の受信対象のＣＡＮ  ＩＤではないと判断部２０４により判断された場合には、制御部２０５は、車載ネットワーク１０へエラーフラグを通信部２０１に送信させず、かつ、受信エラーカウンタの値を第１の値（例えば「８」）だけ増加させる。また、検知部２０２により上記第１のエラーが検知されず、かつ、上記第２のエラーまたは上記第３のエラーが検知された場合で、かつ、当該エラーに対応するメッセージに含まれるＣＡＮ  ＩＤが自ＥＣＵ１０１の受信対象のＣＡＮ  ＩＤであると判断部２０４により判断された場合には、制御部２０５は、車載ネットワーク１０へエラーフラグを通信部２０１に送信させ、かつ、受信エラーカウンタの値を第１の値（例えば「８」）だけ増加させる。
【００４９】
また、検知部２０２によりエラーが検知されていない場合には、制御部２０５は、車載ネットワーク１０へエラーフラグを通信部２０１に送信させず、かつ、受信エラーカウンタの値を第２の値（例えば「１」）だけ減少させる。
【００５０】
［１．４  情報処理システム１０の動作］
次に、情報処理システム１０の動作について説明する。具体的には、情報処理システム１０において、あるＥＣＵ１０１がＣＡＮバスへＣＡＮコマンドを送信し、他のＥＣＵ１０１がＣＡＮコマンドを受信する場合の動作について、図３を用いて説明する。ここでは、あるＥＣＵ１０１がＣＡＮバスへＣＡＮコマンドを送信した状態（ステップＳ３０１）を開始状態とする。
【００５１】
まず、受信側ＥＣＵ１０１の通信部２０１が、接続されているＣＡＮバスからＣＡＮコマンドを受信し（ステップＳ３０２）、検知部２０２が、受信したＣＡＮコマンドに対して上記のエラー検知処理を行う。エラーが検知されなかった場合（ステップＳ３０３でＮｏ）は、制御部２０５がＥＣＵ１０１の受信エラーカウンタを−１し（ステップＳ３０４）、受信したＣＡＮコマンドのエラー検知を終了する。
【００５２】
受信したＣＡＮコマンドにエラーが検知された場合（ステップＳ３０３でＹｅｓ）、制御部２０５がＥＣＵ１０１の受信エラーカウンタを＋８し（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０６へ進む。
【００５３】
検知部２０２が、受信したＣＡＮコマンドにスタッフエラーを検知していた場合（ステップＳ３０６でＹｅｓ）、通信部２０１は、制御部２０５の制御に従ってエラーフラグを送信する（ステップＳ３０８）。
【００５４】
受信したＣＡＮコマンドにスタッフエラーが検知されなかった場合（ステップＳ３０６でＮｏ）、制御部２０５が、記憶部２０３に記憶されている要否リストとＣＡＮコマンド内のＣＡＮ  ＩＤとを照らし合わせることにより、受信したＣＡＮコマンドが、受信側ＥＣＵ１０１の必要とするＣＡＮ  ＩＤからのコマンドであるか否かを判定する。受信したＣＡＮコマンドが、該当のＣＡＮ  ＩＤからのコマンドであった場合（ステップＳ３０７でＹｅｓ）、受信側ＥＣＵ１０１は、エラーフラグを送信する（ステップＳ３０８）。受信したＣＡＮコマンドが、該当のＣＡＮ  ＩＤからのコマンドでなかった場合（ステップＳ３０７でＮо）、受信したＣＡＮコマンドのエラー検知を終了する。
【００５５】
エラーフラグが送信された場合（ステップＳ３０８）、送信側ＥＣＵ１０１はエラーフラグを受信し（ステップＳ３０９）、ＣＡＮコマンドを再送信する（ステップＳ３０１）。
【００５６】
また、ステップＳ３０７にて判定が否であった場合（ステップＳ３０７でＮｏ）に、次にＣＡＮ  ＩＤを含むＣＡＮコマンドを受け取る前に他ＥＣＵ１０１からエラーフラグを受信した場合、例外的に、ＣＡＮプロトコルによって定められた、エラーフラグ受信による受信エラーカウンタ＋１の処理をスキップする。
【００５７】
説明したように本実施の形態によれば、ＥＣＵ１０１は、車載ネットワーク１０に接続されている他のＥＣＵ１０１により車載ネットワーク１０へ送信されたメッセージを受信し、上記メッセージに対してエラー検知処理を行い、そして、上記エラー検知処理による検知結果と上記メッセージに含まれるＣＡＮ  ＩＤとに基づいて、車載ネットワーク１０へのエラーフラグの送信を制御する。これにより、車載ネットワーク１０内の通信負荷を十分に抑制することができる。
【００５８】
例えば、他のＥＣＵ１０１から受信したＣＡＮコマンド中にスタッフエラーではないエラーが含まれていることを検知し、かつ、当該ＣＡＮコマンドに含まれるＣＡＮ  ＩＤが自身にとって不要なＣＡＮコマンドであると判断した場合、ＥＣＵ１０１は、車載ネットワーク１０へエラーフラグを送信せず、かつ、自身の受信エラーカウンタを増加させる。これにより、車両における冗長な通信の発生を抑制することができる。従って、車載ネットワーク１０（ＣＡＮバスなど）内のトラヒックは軽減される。
【００５９】
その結果、車載ネットワーク１０の本来機能を維持することができるので、製品の安全性向上において有用である。
【００６０】
＜他の実施の形態＞
以上、本発明に係る技術の例示として実施の形態を説明した。しかしながら、本発明に係る技術は、かかる例に限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略等が行われてもよい。例えば、以下のような変形例も本発明の一実施形態に含まれる。
【００６１】
（変形例１）
上記の実施形態で説明した各機能および／または各処理は、情報処理システム１０内の一部のＥＣＵ１０１のみが実行してもよい。
【００６２】
（変形例２）
上記の実施形態の変形例として、ＥＣＵ１０１が、ＣＡＮバスを介してＣＡＮコマンドを送信する場合、ＣＡＮコマンドにメッセージ認証コード（ＭＡＣ：Message Authentication Code）を付与して送信してもよい。
【００６３】
（変形例３）
上記の実施形態の変形例として、ＥＣＵ１０１が実施する処理の内容が同様であるならば、ＥＣＵ１０１の制御手順は、図３のフローチャートに示した順序とは異なってもよい。
【００６４】
（変形例４）
上記の実施形態の変形例として、ＣＡＮ通信の代わりに、例えばＣＡＮ  ＦＤ（CAN with Flexible Data rate）、ＴＴＣＡＮ（Time Triggered CAN）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）、または、ＦｌｅｘＲａｙなどの通信方式が用いられてもよい。
【００６５】
（変形例５）
上記の各装置を構成する各構成要素の一部または全部は、各装置に着脱可能なＩＣカードまたは単体のモジュールから構成されてもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されるコンピュータシステムであってもよい。前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、ＬＳＩ（例えば超多機能ＬＳＩなど）を含んで構成されてもよい。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカードまたは前記モジュールは、その機能を達成し得る。このＩＣカードまたはこのモジュールは、耐タンパ性を有してもよい。
【００６６】
（変形例６）
本発明によれば、前述した実施形態に係る各処理をコンピュータに実行させる実プログラムも提供され得る。追加的に、または、代替的に、当該プログラムを含んで構成されたデジタル信号が提供されてもよい。
【００６７】
また、本発明によれば、当該プログラムまたは当該デジタル信号が記録された、コンピュータ読み取り可能な記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）、半導体メモリーなど）が提供されてもよい。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号も提供され得る。
【００６８】
また、本発明によれば、当該プログラムまたは当該デジタル信号は、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットなどのネットワーク、データ放送等を経由して伝送されてもよい。
【００６９】
また、本発明によれば、マイクロプロセッサとメモリーを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリーは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作する、コンピュータシステムが提供されてもよい。
【００７０】
また、前記プログラムまたは前記デジタル信号は、前記記録媒体に記録して移送されることにより、または前記ネットワーク等を経由して移送されることにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施されてもよい。
【００７１】
（変形例７）
また、本発明によれば、上記の実施形態及び上記の各変形例のうちの一以上が適宜組み合わされてもよい。
【００７２】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
ネットワークに接続されている他の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信する通信部と、
前記メッセージに対してエラー検知処理を行う検知部と、
前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御する制御部と、
を備える情報処理装置。
（２）
前記エラー検知処理により少なくとも一つのエラーが検知された場合に、前記制御部は、検知されたエラーの種類と、前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへの前記エラー情報の送信を制御してもよい。
（３）
前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報であるか否かを判断する判断部をさらに備え、
前記エラー検知処理により少なくとも一つのエラーが検知された場合に、前記制御部は、検知されたエラーの種類と前記判断部による判断結果とに基づいて、前記ネットワークへの前記エラー情報の送信を制御してもよい。
（４）
前記エラー検知処理により第１のエラーが検知されず、かつ、前記第１のエラーとは異なる、第２のエラーまたは第３のエラーが検知された場合で、かつ、前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報ではないと前記判断部により判断された場合には、前記制御部は、前記ネットワークへ前記エラー情報を前記通信部に送信させないように制御してもよい。
（５）
前記エラー検知処理により第１のエラーが検知されず、かつ、前記第１のエラーとは異なる、第２のエラーまたは第３のエラーが検知された場合で、かつ、前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報であると前記判断部により判断された場合には、前記制御部は、前記ネットワークへ前記エラー情報を前記通信部に送信させるように制御してもよい。
（６）
前記エラー検知処理により第１のエラーが検知された場合、前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報であるか否かに関らず、前記制御部は、前記ネットワークへ前記エラー情報を前記通信部に送信させるように制御してもよい。
（７）
前記エラー検知処理は、前記第１のエラーを検知するための第１の検知処理と、
前記第１の検知処理とは異なり、かつ、前記第２のエラーを検知するための第２の検知処理と、
前記第１の検知処理および前記第２の検知処理のいずれとも異なり、かつ、前記第３のエラーを検知するための第３の検知処理とを含んでもよい。
（８）
前記第１の検知処理は、前記メッセージに含まれる、少なくとも所定の数のビットの値がそれぞれ同一であるか否かを検知することにより前記第１のエラーを検知する処理であり、
前記第２の検知処理は、前記メッセージに含まれる所定のビットの値が、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格によって前記所定のビットの値として定められている値と同一であるか否かを検知することにより前記第２のエラーを検知する処理であり、
前記第３の検知処理は、前記メッセージが破損しているか否かを検知することにより前記第３のエラーを検知する処理であってもよい。
（９）
前記情報処理装置の検知時におけるエラーの度合いを示す受信エラーカウンタを記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、さらに、前記エラーの検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記受信エラーカウンタの増減処理を行ってもよい。
（１０）
前記エラー検知処理により少なくとも一つのエラーが検知された場合に、前記制御部は、検知されたエラーの種類と、前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記受信エラーカウンタの増減処理を行ってもよい。
（１１）
前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報であるか否かを判断する判断部をさらに備え、
前記エラー検知処理により少なくとも一つのエラーが検知された場合に、前記制御部は、検知されたエラーの種類と前記判断部による判断結果とに基づいて、前記受信エラーカウンタの増減処理を行ってもよい。
（１２）
前記エラー検知処理により第１のエラーが検知されず、かつ、前記第１のエラーとは異なる、第２のエラーまたは第３のエラーが検知された場合で、かつ、前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報ではないと前記判断部により判断された場合には、前記制御部は、前記受信エラーカウンタの値を第１の値だけ増加させてもよい。
（１３）
前記エラー検知処理により第１のエラーが検知されず、かつ、前記第１のエラーとは異なる、第２のエラーまたは第３のエラーが検知された場合で、かつ、前記メッセージに含まれる識別情報が前記情報処理装置の受信対象の識別情報であると前記判断部により判断された場合には、前記制御部は、前記受信エラーカウンタの値を第１の値だけ増加させてもよい。
（１４）
前記エラー検知処理によりエラーが検知されなかった場合には、前記制御部は、前記受信エラーカウンタの値を第１の値とは異なる第２の値だけ減少させてもよい。
（１５）
前記エラー検知処理は、前記第１のエラーを検知するための第１の検知処理と、
前記第１の検知処理とは異なり、かつ、前記第２のエラーを検知するための第２の検知処理と、
前記第１の検知処理および前記第２の検知処理のいずれとも異なり、かつ、前記第３のエラーを検知するための第３の検知処理とを含んでもよい。
（１６）
前記第１の検知処理は、前記メッセージに含まれる、少なくとも所定の数のビットの値がそれぞれ同一であるか否かを検知することにより前記第１のエラーを検知する処理であり、
前記第２の検知処理は、前記メッセージに含まれる所定のビットの値が、ＣＡＮ（Controller Area Network）規格によって前記所定のビットの値として定められている値と同一であるか否かを検知することにより前記第２のエラーを検知する処理であり、
前記第３の検知処理は、前記メッセージが破損しているか否かを検知することにより前記第３のエラーを検知する処理であってもよい。
（１７）
前記ネットワークは、ＣＡＮ（Controller Area Network）であり、
前記情報処理装置および前記他の情報処理装置は、前記ＣＡＮに接続されている電子制御ユニットであり、
前記識別情報は、前記ＣＡＮの規格に基づいていてもよい。
（１８） 
ネットワークに接続されている複数の情報処理装置を有し、
前記複数の情報処理装置は、第１の情報処理装置および第２の情報処理装置を少なくとも含み、
前記第１の情報処理装置は、
前記第２の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信する通信部と、
前記メッセージに対してエラー検知処理を行う検知部と、
前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御する制御部と、
を備える情報処理システム。
（１９） 
ネットワークに接続されている他の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信することと、
前記メッセージに対してエラー検知処理を行うことと、
前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御することと、
を含む、プロセッサによって実行される情報処理方法。
（２０）
コンピュータに、
ネットワークに接続されている他の情報処理装置により前記ネットワークへ送信されたメッセージを受信する処理と、
前記メッセージに対するエラー検知処理と、
前記エラー検知処理による検知結果と前記メッセージに含まれる識別情報とに基づいて、前記ネットワークへのエラー情報の送信を制御する処理と、
を実行させるプログラム。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明に係る情報処理装置、情報処理システム、情報処理方法、及びプログラムは、情報処理システム内のエラー発生による通信負荷を軽減することが可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１０  情報処理システム
１０１  ＥＣＵ
２０１  通信部
２０２  検知部
２０３  記憶部
２０４  判断部
２０５  制御部
【図１】
2020025194.tif 000003
【図２】
2020025194.tif 000004
【図３】
2020025194.tif 000005
【図４】
2020025194.tif 000006
【図５】
2020025194.tif 000007