(57)【要約】【課題】一対のアームの外側に設けたセンサによりアームと荷物の干渉を防止する移載装置の提供。【解決手段】荷物２００の一側方において進退する第一アーム１１１と、他側方において進退する第二アーム１１２とを有する移載装置１００であって、一対のアームを進退させる進退手段１２０と、第二アーム１１２を幅方向に移動させる開閉手段１３０と、第二アーム１１２の外側に取り付けられ、前後方向における荷物の有無を検出する検出器１４０と、一対のアームが進出する前に、準備位置に第二アーム１１２を位置させ、荷物２００が未検出の場合、第二アームを準備位置から第一距離移動させるコントローラとを備える移載装置１００。【選択図】図６
2020045215.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置部に載置される荷物の一側方において前記荷物の前後方向に進退する第一アームと、前記荷物の他側方において前記前後方向に進退する第二アームとを有する移載装置であって、
前記第一アーム、および前記第二アームである一対のアームを進退させる進退手段と、
前記第一アームに対し前記第二アームを前記荷物の幅方向に移動させる開閉手段と、
前記幅方向において前記第二アームに対し前記第一アームの反対側に取り付けられ、前記前後方向における荷物の有無を検出する検出器と、
前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されないことを示す未検出情報を取得した場合、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記準備位置から所定の第一距離移動するように前記開閉手段を制御するコントローラと
を備える移載装置。
【請求項２】
前記コントローラはさらに、
前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前であって、前記第二アームが第一距離移動するように前記開閉手段を制御した後、前記検出器から未検出情報を取得した場合に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する
請求項１に記載の移載装置。
【請求項３】
前記準備位置は、前記一対のアームを進出させた場合、前記第二アームが荷物に干渉するが、前記検出器は荷物を検出しない位置であると前記荷物の幅情報に基づき予め決定された位置である、
請求項１または２に記載の移載装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されたことを示す検出情報を取得した場合、前記検出器から検出情報を取得する間は前記第二アームが前記第一アームから離れる方向に移動するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から未検出情報を取得すると、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記第一距離移動するように前記開閉手段を制御する
請求項１から３のいずれか一項に記載の移載装置。
【請求項５】
前記幅方向に前記一対のアームを移動させる移動手段を備え、
前記コントローラは、
前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されたことを示す検出情報を取得した場合、前記第一アームから前記第二アームに向かう方向に前記一対のアームが第二距離移動するように前記移動手段を制御し、前記検出器から、検出情報、または未検出情報を取得する
請求項１から４のいずれか一項に記載の移載装置。
【請求項６】
載置部に載置される荷物の一側方において前記荷物の前後方向に進退する第一アームと、前記荷物の他側方において前記前後方向に進退する第二アームと、前記第一アーム、および前記第二アームである一対のアームを進退させる進退手段と、前記第一アームに対し前記第二アームを前記荷物の幅方向に移動させる開閉手段と、前記幅方向において前記第二アームに対し前記第一アームの反対側に取り付けられ、前記前後方向における荷物の有無を検出する検出器とを備える移載装置の制御方法であって、
前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されないことを示す未検出情報を取得した場合、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記準備位置から所定の第一距離移動するように前記開閉手段を制御する
移載装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物の移載を行うサイドアーム式の移載装置、および移載装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
スタッカクレーンなどに備えられるサイドアーム式の移載装置によりラックに保管されている荷物を取り出す際には移載装置からラックに向けて一対のアームを荷物の両側方に進出させる。この一対のアームを進出させる際に、アームと荷物とが干渉すると、荷物を破損させたり、荷物をラックから落下させたりすることがある。
【０００３】
例えば特許文献１に記載のサイドアーム式の移載装置では、アームが荷物と干渉することなく進出可能かを回転可能なレーザセンサを用いて検出するいわゆる隙間検出を事前に行う事で荷物とアームとの干渉を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１１３２３９号公報
【発明の概要】
【０００５】
しかしながら、回転可能なレーザセンサは、センサを回転させるための機構を設けることになり構造が複雑になるという課題がある。また、レーザセンサで荷は検出されなかった場合でも、アームを伸長させるとアームの内側と荷が干渉してしまう事態が発生する場合もある。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、一対のアームの外側に設けたセンサにより荷物とアームとの干渉を防止することができる移載装置、および移載装置の制御方法の提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明の１つである移載装置は、載置部に載置される荷物の一側方において前記荷物の前後方向に進退する第一アームと、前記荷物の他側方において前記前後方向に進退する第二アームとを有する移載装置であって、前記第一アーム、および前記第二アームである一対のアームを進退させる進退手段と、前記第一アームに対し前記第二アームを前記荷物の幅方向に移動させる開閉手段と、前記幅方向において前記第二アームに対し前記第一アームの反対側に取り付けられ、前記前後方向における荷物の有無を検出する検出器と、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されないことを示す未検出情報を取得した場合、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記準備位置から所定の第一距離移動するように前記開閉手段を制御するコントローラとを備える。
【０００８】
また上記目的を達成するために、本発明の１つである移載装置の制御方法は、載置部に載置される荷物の一側方において前記荷物の前後方向に進退する第一アームと、前記荷物の他側方において前記前後方向に進退する第二アームと、前記第一アーム、および前記第二アームである一対のアームを進退させる進退手段と、前記第一アームに対し前記第二アームを前記荷物の幅方向に移動させる開閉手段と、前記幅方向において前記第二アームに対し前記第一アームの反対側に取り付けられ、前記前後方向における荷物の有無を検出する検出器とを備える移載装置の制御方法であって、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されないことを示す未検出情報を取得した場合、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記準備位置から所定の第一距離移動するように前記開閉手段を制御する。
【０００９】
これらによれば、一対のアームの外側に検出器を配置して荷物との干渉を回避しつつ、隙間を検出し、追加の機構を設けることなしにアームの移動を工夫することにより、アームの内側と荷物の干渉を防止できる。
【００１０】
また、前記コントローラはさらに、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前であって、前記第二アームが第一距離移動するように前記開閉手段を制御した後、前記検出器から未検出情報を取得した場合に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御してもよい。
【００１１】
これにより、一つの検出器を用いて、第二アームの内側と外側に対する荷物の両方と第二アームとの干渉を防止できる。
【００１２】
また、前記準備位置は、前記一対のアームを進出させた場合、前記第二アームが荷物に干渉するが、前記検出器は荷物を検出しない位置であると前記荷物の幅情報に基づき予め決定された位置であってもよい。
【００１３】
これによれば、荷物の幅情報を取得することにより、準備位置を荷物の幅に合わせて最適化し、荷物の隙間を検出器により確実に確認させることができ、その後の第二アームの移動量を少なくすることができる。従って、荷物の搬送効率を向上させることが可能となる。
【００１４】
また、前記コントローラは、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されたことを示す検出情報を取得した場合、前記検出器から検出情報を取得する間は前記第二アームが前記第一アームから離れる方向に移動するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から未検出情報を取得すると、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記第一距離移動するように前記開閉手段を制御してもよい。
【００１５】
これによれば、準備位置において荷物が検出された荷ずれの状態に対し柔軟に対応して荷物を移載装置に引き取ることが可能となる。
【００１６】
また、前記幅方向に前記一対のアームを移動させる移動手段を備え、前記コントローラは、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されたことを示す検出情報を取得した場合、前記第一アームから前記第二アームに向かう方向に前記一対のアームが第二距離移動するように前記移動手段を制御し、移動後に前記検出器から、検出情報、または未検出情報を取得してもよい。
【００１７】
これによれば、荷物の載置部に対して移載装置が適切に配置されていない場合、または、載置部に対に荷物の位置が大きくずれていた場合などにおいて、検出器を用いて荷物と移載装置との位置関係を適切に調整することが可能となる。
【００１８】
なお、前記移載装置のコントローラが含む各処理は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、移載する荷物と干渉しない位置に配置される検出器を用いて、荷物の奥側に至るまで隙間の状態を比較的短時間で検出し、高い移載効率で荷物を移載装置に引き取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、移載装置を備えた自動倉庫を示す斜視図である。
【図２】図２は、移載装置が搭載された搬送装置を示す斜視図である。
【図３】図３は、移載装置を示す斜視図である。
【図４】図４は、移載装置を上方から示す平面図である。
【図５】図５は、移載装置の機能部を機構部と共に示すブロック図である。
【図６】図６は、コントローラによる制御の流れを示すフローチャートである。
【図７】図７は、荷物と第二アーム、および検出器との位置関係を示す第一の平面図である。
【図８】図８は、荷物と第二アーム、および検出器との位置関係を示す第二の平面図である。
【図９】図９は、荷物、および隣の荷物と第二アーム、および検出器との位置関係を示す第三の平面図である。
【図１０】図１０は、コントローラによる制御の一部別の流れを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、移載装置１００の別例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明に係る移載装置、および移載装置の制御方法の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２２】
また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００２３】
図１は、移載装置を備えた自動倉庫を示す斜視図である。同図に示すように、自動倉庫２１０は、外部から搬入された荷物２００を自動的に保管し、また、保管した荷物２００を自動的に引き出して搬出することのできる設備であり、保管棚２０２と、搬送装置２０３と、移載装置１００とを備えている。本実施の形態の場合保管棚２０２は、搬送装置２０３の両側に配置されているが、一方の側の図示を省略している。
【００２４】
なお、本明細書、および特許請求の範囲において、保管棚２０２に配置される荷物２００を移載装置１００から見た場合の荷物２００の幅に対応する方向を幅方向と記載している。幅方向は、図中のＹ軸方向に対応している。また、幅方向に対し水平面内において直交する方向を前後方向と記載している。前後方向は図中のＸ軸方向に対応している。また、幅方向、および前後方向に直交する方向は上下方向と記載している。上下方向は図中のＺ軸方向に対応している。
【００２５】
保管棚２０２は、荷物２００を保管する載置部２０１を上下方向（図中Ｚ軸方向）、および、左右方向（図中Ｙ軸方向）に並べて有する設備である。本実施の形態の場合、保管棚２０２は、水平面内において左右方向に延在する矩形板状の複数の棚板２２１を上下方向に並べて備えており、荷物２００は棚板２２１の所定の位置に載置される。なお、荷物２００を保管する載置部２０１とは、保管棚２０２における一定形状の部分ではなく載置される荷物２００の幅によって変化する抽象的な概念である。
【００２６】
図２は、移載装置が搭載された搬送装置を示す斜視図である。同図に示すように、搬送装置２０３は、荷物２００を保管棚２０２に沿って上下方向（図中Ｚ軸方向）、および、幅方向（図中Ｙ軸方向）に搬送する装置であって、いわゆるスタッカクレーンである。本実施の形態の場合、搬送装置２０３は、マスト２３２と、昇降台２３３と、移載装置１００とを備えている。なお、移載装置１００は、移動手段として台車２３１を備えており、台車２３１は、マスト２３２、および昇降台２３３も幅方向に移動させることができるものとなっている。
【００２７】
台車２３１は、床、および、天井の少なくとも一方に設けられるレールなどの水平案内部材２３４に沿って走行し、上下方向（図中Ｚ軸方向）に延在するマスト２３２を介して移載装置１００を水平案内部材２３４に沿って移動させる移動手段である。本実施の形態の場合、台車２３１は、駆動源２３０と、幅方向（図中Ｙ軸方向）における両端部に、２本のマスト２３２がそれぞれ取り付けられている。なお、台車２３１に備えられる駆動源２３０は、マスト２３２に沿って昇降する昇降台２３３の昇降のための駆動力も発生させている。
【００２８】
マスト２３２は、上下方向に昇降する昇降台２３３を案内するための長尺状の構造部材であり、保管棚２０２に沿って上下方向に延在している。また、本実施の形態の場合、２本のマスト２３２が平行状態で台車２３１に取り付けられており、２本のマスト２３２の間に昇降台２３３を架橋状態で上下方向にスライド可能に保持している。
【００２９】
なお、マスト２３２の形状は、特に限定されるものではなく、角パイプなどの中空の部材であってもかまわない。また、マスト２３２の構造も任意であり、マスト２３２の中空部分に昇降台２３３に接続され昇降する駆動力を伝達する吊り下げ部材の一部が挿通され、これらを案内するプーリー（図示せず）などがマスト２３２の端部に取り付けられる構造であっても良い。また、マスト２３２は、昇降台２３３と係合して昇降台２３３の昇降を案内する昇降レールなどが取り付けられた複数の構造体の集合物でもかまわない。
【００３０】
昇降台２３３は、マスト２３２に案内されて上下方向（図中Ｚ軸方向）に昇降する構造部材である。昇降台２３３は、移載装置１００を保持する部材であって、左右方向（図中Ｙ軸方向）において台車２３１の両端部に立設されたマスト２３２のそれぞれに対し架橋状態で昇降可能に取り付けられ、マスト２３２に対し昇降することにより移載装置１００を昇降させることができるものとなっている。
【００３１】
図３は、移載装置を示す斜視図である。図４は、移載装置を上方から示す平面図である。図５は、移載装置の機能部を機構部と共に示すブロック図である。これらの図に示すように、移載装置１００は、保管棚２０２の載置部２０１に載置されている荷物２００を移載装置に引き取り、移載装置１００に載置されている荷物２００を載置部に押し出すことができる装置であり、第一アーム１１１と、第二アーム１１２と、進退手段１２０と、開閉手段１３０と、検出器１４０と、コントローラ１５０とを備えている。
【００３２】
一対のアームの１つである第一アーム１１１は、前後方向（図中Ｘ軸方向）に自身を伸縮させることにより保管棚２０２の載置部２０１に載置される荷物２００の一側方において前後方向に進退する部材である。本実施の形態の場合、第一アーム１１１は、前後方向に延在し基台１６０に固定されるレール状の第一ベースアーム１１３と、第一ベースアーム１１３に対して前後方向に滑り動く第一ミドルアーム１１５と、第一ミドルアーム１１５に対して前後方向に滑り動く第一トップアーム１１７とを備えている。第一アーム１１１は、第一ベースアーム１１３、第一ミドルアーム１１５、第一トップアーム１１７をテレスコピック状に伸長することで第一トップアーム１１７の端部を載置部２０１に載置された荷物２００の背部側まで到達することができるものとなっている。また本実施の形態の場合、移載装置１００の走行方向の両側に保管棚２０２が配置されているため、第一アーム１１１は、前後方向のいずれにも進退することができるものとなっている。
【００３３】
一対のアームの他の１つである第二アーム１１２は、前後方向（図中Ｘ軸方向）に自身を伸縮させることにより保管棚２０２の載置部２０１に載置される荷物２００の他側方において前後方向に進退する部材である。本実施の形態の場合、第二アーム１１２は、前後方向に延在し基台１６０に対し幅方向に移動可能に固定されるレール状の第二ベースアーム１１４と、第二ベースアーム１１４に対して前後方向に滑り動く第二ミドルアーム１１６と、第二ミドルアーム１１６に対して前後方向に滑り動く第二トップアーム１１８とを備えている。第二アーム１１２は、第二ベースアーム１１４、第二ミドルアーム１１６、第二トップアーム１１８をテレスコピック状に伸長することで第二トップアーム１１８の端部を載置部２０１に載置された荷物２００の背部側まで到達することができるものとなっている。また本実施の形態の場合、移載装置１００の両側に保管棚２０２が配置されているため、第二アーム１１２は、前後方向のいずれにも進退することができるものとなっている。
【００３４】
係合爪１１９は、載置部２０１から移載装置１００に荷物２００を引き取る際においては、荷物２００の移載装置１００と反対側の面に当接して一対のアームの縮退により荷物２００を移載装置１００側に移動させる部材である。また、係合爪１１９は、移載装置１００から載置部２０１に荷物２００を押し出す際においては、荷物２００の保管棚２０２と反対側の面に当接して一対のアームの伸長により荷物２００を保管棚２０２側に移動させる部材である。係合爪１１９は、荷物２００の側方を通過する際においては、荷物２００と干渉しない位置に退避し、荷物２００を移動させる際には荷物２００の前後面のいずれかに当接する位置に突出することが可能な機構を介して第一トップアーム１１７、および第二トップアーム１１８に取り付けられている。本実施の形態の場合、移載装置１００の両側に保管棚２０２が配置されているため、係合爪１１９は、第一トップアーム１１７、および第二トップアーム１１８の前後方向における両端部に取り付けられ、荷物２００を押し出す機能と引き取る機能の両方を有している。
【００３５】
進退手段１２０は、第一アーム１１１、および第二アーム１１２である一対のアームを進退させるための装置である。進退手段１２０は特に限定されるものではないが、第一アーム１１１、および第二アーム１１２のそれぞれを伸縮させることができるベルトや歯車などの機械要素の組み合わせと、一対のアームを一体として伸縮させる１つの駆動源を備えた装置を例示することができる。
【００３６】
開閉手段１３０は、第一アーム１１１に対し第二アーム１１２を幅方向に移動させることにより一対のアームを開閉する装置である。開閉手段１３０は特に限定されるものではないが、第二アーム１１２の第二ベースアーム１１４を基台１６０に対して平行移動させることができるベルトや歯車などの機械要素の組み合わせと、第二アーム１１２を移動させる駆動源を備えた装置を例示することができる。
【００３７】
検出器１４０は、幅方向において第二アーム１１２に対し第一アーム１１１の反対側、つまり第二アーム１１２の一対のアームの外側に取り付けられ、前後方向における荷物２００の有無を検出する装置である。検出器１４０を一対のアームの外側に設けた理由は、一対のアームの内側に検出器１４０を設けると、荷物２００を移載する際に荷物２００と検出器１４０とが接触するためである。また、検出器１４０を一対のアームの内側に配置しようとする場合、例えば検出器１４０を上下方向にずらして荷物２００と干渉しない位置に設置し、検出器１４０の光軸を上下方向に斜めにすることが考えられるが、この場合、光軸が斜めになることから、奥行き方向に対して検出できない箇所が発生してしまうため、一対のアームの外側に検出器１４０を配置している。検出器１４０の荷物２００の検出方法は特に限定されるものではないが、移載装置１００の位置から保管棚２０２の載置部２０１に載置された荷物２００の移載装置１００と反対側の面に至るまで荷物２００が存在するか否かを検出する能力が必要である。本実施の形態の場合、検出器１４０は、移載装置１００から保管棚２０２に向かってレーザ光を光軸が前後方向（図中Ｘ軸方向）に平行になるように出射し、反射光に基づいて荷物２００が存在するか否かを検出する。本実施の形態の場合、移載装置１００の両側に保管棚２０２が配置されているため、検出器１４０は、それぞれの保管棚２０２に向かってレーザ光を出射するように前後方向に並べて２つ配置されている。また、検出器１４０の検出幅は第二アーム１１２の幅よりも狭い。
【００３８】
コントローラ１５０は、移載装置１００に接続され、移載装置１００が備える進退手段１２０、および開閉手段１３０を制御し、また、検出器１４０から情報を取得して制御タイミングや順序などを調整する装置であり、進退制御部１５１と、開閉制御部１５２と、情報取得部１５３と、判断部１５４とを備えている。本実施の形態の場合、コントローラ１５０は、移動制御部１５５も備えている。コントローラ１５０は、例えば、記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムに含まれる命令に従って、マイクロプロセッサが動作することにより、各処理を実行する装置、および、各処理を実行するハードウェア回路の少なくとも一方を備えた装置である。なお、コントローラ１５０は、台車２３１以外の搬送装置２０３の動作、例えば昇降台２３３の動作を制御してもかまわない。
【００３９】
図６は、コントローラによる制御の流れを示すフローチャートである。同図に示すように、コントローラ１５０は、荷物２００の引き出しの指示を上位コンピュータなどから受け取ることにより、搬送装置２０３を制御して移載装置１００を引き出し対象の荷物２００の前方に配置する（Ｓ１０１）。この段階では一対のアームは進出していない。
【００４０】
次に、第二アーム１１２が所定の準備位置に位置するように開閉制御部１５２が開閉手段１３０を制御する（Ｓ１０２）。なお、前記ステップＳ１０１とステップＳ１０２とは重複しても構わない。ここで、準備位置は、図７に示すように、一対のアームの内、特に第二アーム１１２を荷物２００に向かって仮想的に進出させた場合、進出する第二アーム１１２の先端が正常な位置に載置されていると仮定した場合の荷物２００に仮想的に干渉するが、検出器１４０は荷物２００を検出しない位置であることが好ましい。例えば正常な位置に載置された荷物を移載することができる第二アーム１１２の位置から、第一距離内側に第二アーム１１２を移動させた位置を準備位置としてもよい。これにより、幅方向における荷物２００の側方の極近傍を認識することができ、その後に第二アーム１１２を移動させた後に荷物２００の極近傍に第二アーム１１２を通過させることが可能となる。従って、隣に配置される荷物２００との間隔を狭くしても、第二アーム１１２を隙間に挿通させることができるため、保管棚２０２における荷物２００の保管密度を向上させることが可能となる。また、準備位置は、コントローラ１５０が取得した荷物２００の幅（図中Ｘ軸方向の長さ）を示す幅情報に基づき予め決定することができる。これによれば幅の異なる荷物２００が保管棚２０２に保管されている場合にも柔軟に対応することが可能となる。
【００４１】
準備位置に第二アーム１１２を配置した後、第二アーム１１２と共に幅方向に移動した検出器１４０を用いて荷物２００の有無を検出する（Ｓ１０３）。検出器１４０から荷物２００が検出されないことを示す未検出情報を情報取得部１５３が取得した場合（Ｓ１０３：ｎｏ）、図８に示すように、第一アーム１１１から離れる方向に第二アーム１１２が準備位置から所定の第一距離Ｄ１移動するように開閉制御部１５２が開閉手段１３０を制御する（Ｓ１０４）。ここまでの制御は、載置部２０１に載置される荷物２００の側方に一対のアームが進出するように進退制御部１５１が進退手段１２０を制御する前に実行される。なお、未検出情報には、未検出の情報を取得した場合のほか、検出情報を取得しない場合も含まれる。
【００４２】
次に、一対のアームが進出するように進退制御部１５１が進退手段１２０を制御する前に、図９に示すように、検出器１４０を用いて荷物２００の有無を検出する（Ｓ１０５）。検出器１４０から未検出情報を情報取得部１５３が取得した場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、一対のアームが進出するように進退制御部１５１が進退手段１２０を制御する（Ｓ１０６）。これにより、引き出し対象の荷物２００の隣に配置される荷物２００が引き出し対象の荷物２００側にずれていた場合、検出器１４０により検出されるため（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、処理を中止し、その旨を上位コンピュータなどに報知することも可能となる。
【００４３】
次に、一対のアームの荷物２００側先端が荷物２００を通過するまで一対のアームを進出させた後、係合爪１１９を引き出し対象の荷物２００側に突出させ、一対のアームを後退させることにより、荷物２００を移載装置１００に引き取る（Ｓ１０７）。
【００４４】
以上によって、荷物２００の前後方向全体にわたって第二アーム１１２が荷物２００と干渉しないことを確認した後に荷物２００を引き取ることができ、安全に荷物２００を保管棚２０２から移載装置１００に移載することが可能となる。
【００４５】
一方、第二アーム１１２が準備位置に位置している段階で、検出器１４０から荷物２００が検出されたことを示す検出情報を情報取得部１５３が取得した場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、検出器１４０に荷物２００の有無を検出させながら第二アーム１１２が第一アーム１１１から離れる方向に徐々に移動するように開閉制御部１５２が開閉手段１３０を制御し（Ｓ１０８）、検出器１４０から検出情報を取得する間は（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、第二アーム１１２の移動を継続させる。検出器１４０から未検出情報を情報取得部１５３が取得すると（Ｓ１０９：Ｎｏ）、判断部１５４は、未検出情報を取得した時点の第二アーム１１２の位置を開閉制御部１５２から取得し、当該位置を新たな準備位置となるように情報を更新する。
【００４６】
以上の様に、第二アーム１１２と共に検出器１４０を移動させながら荷物２００の有無を検出することで、荷物２００の幅方向の端部を見つけ出すことができ、引き出し対象の荷物２００がずれていた場合でも適切な位置で一対のアームを進出させ荷物２００を引き出すことが可能となる。
【００４７】
また本実施の形態の場合、幅方向に一対のアームを同時に移動させることができる移動手段として台車２３１を備えているため、コントローラ１５０は、図１０に示すように、第二アーム１１２が準備位置に位置する際において、情報取得部１５３が検出器１４０から検出情報を取得した場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、第一アーム１１１から第二アーム１１２に向かう方向（図中Ｘ軸の正の向き）に一対のアームが第二距離移動するように移動制御部１５５（図５参照）が移動手段である台車２３１を制御し、検出器１４０から、検出情報、または未検出情報を取得しても構わない。具体的には、検出器１４０に荷物２００の有無を検出させながら一対のアームを徐々に移動するように移動制御部１５５が台車２３１を制御し（Ｓ２０８）、検出器１４０から検出情報を取得する間は（Ｓ２０９：Ｙｅｓ）、一対のアームの移動を継続させる。検出器１４０から未検出情報を情報取得部１５３が取得すると（Ｓ２０９：Ｎｏ）、判断部１５４は、未検出情報を取得した時点の第二アーム１１２の位置を移動制御部１５５から取得し、当該位置を新たな準備位置となるように情報を更新する。
【００４８】
以上の様に、第一アーム１１１、および第二アーム１１２を一体として台車２３１により移動させながら検出器１４０で荷物２００の有無を検出することで、引き出し対象の荷物２００が大きくずれていた場合でも適切な位置で一対のアームを進出させ荷物２００を引き出すことが可能となる。また、検出情報から未検出情報までの移動距離が想定以上の場合、移載対象の荷物とは異なる荷物が保管されていると判断することも可能である。
【００４９】
上記実施の形態における移載装置１００によれば、荷物２００を移載する際に荷物２００と干渉しない一対のアームの外側に配置された検出器１４０であって、アームの進退方向に真っ直ぐに荷物２００の有無を検出する検出器１４０を用いるため、荷物２００の隙間を移載装置１００の反対側まで確認することができる。従って、第二アーム１１２と荷物２００とが干渉することを防止できる。
【００５０】
また、検出器１４０は、前後方向には移動せず、基台１６０に固定状態であるため、配線の取り回しが容易となり、保管棚２０２に保管されている荷物２００と検出器１４０とが干渉することもない。
【００５１】
また、荷物２００の側方の極近傍を検出器１４０で確認してから、第二アーム１１２を第一距離だけ移動させるが、この第一距離を荷物２００の側方を通過する第二アーム１１２の幅と検出器１４０のレーザ光の出射位置とを考慮した距離、例えば幅方向において、第二アーム１１２の内側の面から検出器１４０の検出位置までの距離に若干の余裕を加えた距離に設定することで、第二アーム１１２の移動距離を最小限に留めることができ、第二アーム１１２を荷物２００の側方の極近傍を通過させることができる。従って、隣に配置されている荷物２００との幅が狭い場合でも、荷物２００の隙間に第二アーム１１２を刺し通すことが可能となる。この特徴により、荷物２００の隙間を狭くした状態で保管棚２０２に荷物２００を保管することができ、荷物２００の保管効率を高めることが可能となる。
【００５２】
なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。
【００５３】
例えば上記実施の形態では、移載装置１００が備える移動手段である台車２３１が、搬送装置２０３のマスト２３２、昇降台２３３を幅方向に移動させるものとして説明したが、図１１に示すように、移載装置１００は、例えば昇降台２３３に対して幅方向に移動可能とする専用の移動手段１９０を備えていても構わない。また、昇降台２３３を有さず、台車のみの搬送装置でもよい。
【００５４】
また、準備位置を第二アームを進出させた場合に荷物２００と干渉せず、未検出となる位置でもかまわない。
【００５５】
また、幅方向において第一アーム１１１は、基台１６０に対して固定されていると説明したが、第一アーム１１１も、幅方向に移動可能としても構わない。
【００５６】
また、第一アーム１１１側にも保管棚２０２に保管されている荷物２００の有無を検出する検出器を備えていても構わない。
【００５７】
また、検出器１４０に荷物２００の有無を検出させながら一対のアームを徐々に移動させ、未検出情報により一対のアームを停止させる場合を説明したが、停止させる対象が重量のある物の場合、すぐにその場で止めるのが難しい。しかし、上記専用の移動手段１９０を備える場合などの軽量であればすぐにその場で止めることも可能である。また、第二距離を一定の距離とし、第二距離移動後に検出器１４０により荷物２００の有無を検出しても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、多くの荷物を保管、管理、搬出入などを自動で行う自動倉庫に用いられるスタッカクレーン等の搬送車や、搬送車から荷物を受け取るステーションなどに利用可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１００  移載装置
１１１  第一アーム
１１２  第二アーム
１１３  第一ベースアーム
１１４  第二ベースアーム
１１５  第一ミドルアーム
１１６  第二ミドルアーム
１１７  第一トップアーム
１１８  第二トップアーム
１１９  係合爪
１２０  進退手段
１３０  開閉手段
１４０  検出器
１５０  コントローラ
１５１  進退制御部
１５２  開閉制御部
１５３  情報取得部
１５４  判断部
１５５  移動制御部
１６０  基台
１９０  移動手段
２００  荷物
２０１  載置部
２０２  保管棚
２０３  搬送装置
２１０  自動倉庫
２２１  棚板
２３０  駆動源
２３１  台車
２３２  マスト
２３３  昇降台
２３４  水平案内部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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