(57)【要約】【課題】本発明は、他車両の搭乗者における平常心の乱れを低減できる走行制御装置および該方法を提供する。【解決手段】本発明の走行制御装置Ｄは、車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する自車両の接触や異常接近を回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ装置であって、前記他車両の有無を検出し、前記他車両が有る場合に前記他車両の動きをさらに検出する他車両検出部の一例としてのレーダ装置１および検出処理部５２と、レーダ装置１および検出処理部５２の検出結果に基づいて求められた所定時間の経過後における前記他車両の位置が、前記自車両が走行する車線である自車線の延長方向に延び、前記自車両より車幅方向外側であって前記自車線内の領域である判定領域内である場合、および、前記他車両の位置が前記判定領域を通過している場合、のいずれか一方である場合には、前記回避操舵機能を停止する機能停止部５４とを備える。【選択図】図１
2020181245.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ走行制御装置であって、
前記他車両の有無を検出し、前記他車両が有る場合に前記他車両の動きをさらに検出する他車両検出部と、
前記他車両検出部の検出結果に基づいて求められた所定時間の経過後における前記他車両の位置が、前記自車両が走行する車線である自車線の延長方向に延び、前記自車両より車幅方向外側であって前記自車線内の領域である判定領域内である場合、および、前記他車両の位置が前記判定領域を通過している場合、のいずれか一方である場合には、前記回避操舵機能を停止する機能停止部とを備える、
走行制御装置。
【請求項２】
前記判定領域は、前記自車両より前方および前記自車両より後方のうちの少なくともいずれかに設定されている、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記機能停止部は、さらに、前記他車両検出部の検出結果に基づいて、前記自車両の車線変更の方向とは逆方向における前記自車両の側方に前記他車両が有る場合に、前記回避操舵機能を停止する、
請求項１または請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記他車両の動きは、相対速度ベクトルで表され、
前記機能停止部は、さらに、前記他車両検出部の検出結果に基づいて前記自車両と前記他車両との距離が所定時間継続して所定閾値以上である場合には、前記回避操舵機能を停止しない、
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ走行制御方法であって、
前記他車両の有無を検出し、前記他車両が有る場合に前記他車両の動きをさらに検出する他車両検出工程と、
前記他車両検出工程の検出結果に基づいて求められた所定時間の経過後における前記他車両の位置が、前記自車両が走行する車線である自車線の延長方向に延び、前記自車両より車幅方向外側であって前記自車線内の領域である判定領域内である場合、および、前記他車両の位置が前記判定領域を通過している場合、のいずれか一方である場合には、前記回避操舵機能を停止する機能停止工程とを備える、
走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、快適で適切な交通を実現するために、例えば、車線を逸脱しないように走行を制御する車線逸脱防止機能や先行車両に追従するように走行を制御する追従走行機能等の走行制御機能が研究、開発されている。その１つに、自車両が車線を変更する場合に、変更先の車線を走行する他車両に対し接触や異常接近（接触し得るほど接近すること）を回避するための機能が知られており、例えば、特許文献１や特許文献２に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示されたシステムは、周辺車両を検出し、車線変更の意志を検出し、車線変更した場合に、前記検出した前記周辺車両と異常接近すると判定された場合であって、前記周辺車両の方向へ車線変更の意志が検出された場合に、前記周辺車両の方向へのステアリングの操舵を制限する。
【０００４】
特許文献２に開示された走行制御装置は、自車両の側方に存在する側方物体を検出し、走行車線に対して自車両が所定時間後に到達する後刻横位置を推定し、前記側方物体を検出している状態で、前記後刻横位置が所定の閾値に達したときに、前記側方物体の側への自車両の横移動を抑制する。より具体的には、前記走行制御装置は、例えば、自車両の右方向への車線変更を抑制するために、左右輪の制動力差によって左方向へのヨーモーメントを発生させる（その［００３５］段落参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−５６１３６号公報
【特許文献２】特開２０１０−３０４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、車線変更の際に自車両と変更先の車線を走行する他車両との接触や異常接近を回避するために、特許文献１のようにステアリングの操舵の制限や特許文献２のように横移動の抑制を行うだけでなく、さらに、自車両の走行車線から変更先の車線へ向かう操舵を、前記自車両の走行車線に戻すように制御することが考えられる。例えば、左の車線に変更する際に、左に向かう操舵を右に戻すように制御することが考えられる。このような場合、他車両の搭乗者は、自車両の走行方向が変わるため、自車両との接近に危険を感じたり、自車両に対する走行方向の予測（期待）との相違に驚きや不安を感じたり等の平常心を乱す虞がある。
【０００７】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、他車両の搭乗者における平常心の乱れを低減できる走行制御装置および走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる走行制御装置は、自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ装置であって、前記他車両の有無を検出し、前記他車両が有る場合に前記他車両の動きをさらに検出する他車両検出部と、前記他車両検出部の検出結果に基づいて求められた所定時間の経過後における前記他車両の位置が、前記自車両が走行する車線である自車線の延長方向に延び、前記自車両より車幅方向外側であって前記自車線内の領域である判定領域内である場合、および、前記他車両の位置が前記判定領域を通過している場合、のいずれか一方である場合には、前記回避操舵機能を停止する機能停止部とを備える。
【０００９】
このような走行制御装置は、所定時間の経過後における他車両の位置が、判定領域内であるか、前記判定領域を通過している場合に、回避操舵機能を停止するので、車線変更の場合に自車両と他車両との接触や異常接近を回避するために、自車両の走行車線から変更先の車線へ向かう操舵を、前記自車両の走行車線に戻すような制御が停止される。このため、上記走行制御装置は、他車両の搭乗者における平常心の乱れを低減できる。
【００１０】
他の一態様では、上述の走行制御装置において、前記判定領域は、前記自車両より前方および前記自車両より後方のうちの少なくともいずれかに設定されている。
【００１１】
走行中の車線変更は、先行車両を追い越すために、対向車線へ車線変更する場合があり、回避操舵部が前記対向車線を走行する他車両を対象として自車両を制御する場合、機能停止部で用いられる判定領域は、自車両の前方に設定されている必要がある。一方、片側に複数の車線を持つ道路では、走行中の車線変更は、車線を切り換えるために、隣接車線へ車線変更する場合があり、回避操舵部が前記隣接車線を走行する他車両を対象として自車両を制御する場合、機能停止部で用いられる判定領域は、自車両の後方に設定されている必要がある。上記走行制御装置は、前記判定領域が前記自車両より前方および前記自車両より後方のうちの少なくともいずれかに設定されているので、機能停止部を、前記対向車線を走行する他車両を対象として自車両を制御する回避操舵部、および、前記隣接車線を走行する他車両を対象として自車両を制御する回避操舵部のうちの少なくともいずれか一方と組み合わせることができる。
【００１２】
他の一態様では、上述の走行制御装置において、前記機能停止部は、さらに、前記他車両検出部の検出結果に基づいて、前記自車両の車線変更の方向とは逆方向における前記自車両の側方に前記他車両が有る場合に、前記回避操舵機能を停止する。
【００１３】
このような走行制御装置は、前記自車両の側方に前記他車両が有る場合に、前記回避操舵部に前記操舵の制御を停止するので、前記自車両の側方に有る他車両の搭乗者における平常心の乱れを低減できる。
【００１４】
他の一態様では、上述の走行制御装置において、前記他車両の動きは、相対速度ベクトルで表され、前記機能停止部は、さらに、前記他車両検出部の検出結果に基づいて前記自車両と前記他車両との距離が所定時間継続して所定閾値以上である場合には、前記回避操舵機能を停止しない。
【００１５】
自車両と他車両との距離が所定時間継続して所定閾値以上である場合では、自車両が前記回避操舵機能を実行しても、平常心を乱す虞が無い。上記走行制御装置は、前記自車両と前記他車両との距離が前記所定時間継続して前記所定閾値以上である場合には、前記回避操舵機能を停止しせずに実行するので、本来の回避操舵機能を発揮できる。
【００１６】
本発明の他の一態様にかかる走行制御方法は、自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ方法であって、前記他車両の有無を検出し、前記他車両が有る場合に前記他車両の動きをさらに検出する他車両検出工程と、前記他車両検出工程の検出結果に基づいて求められた所定時間の経過後における前記他車両の位置が、前記自車両が走行する車線である自車線の延長方向に延び、前記自車両より車幅方向外側であって前記自車線内の領域である判定領域内である場合、および、前記他車両の位置が前記判定領域を通過している場合、のいずれか一方である場合には、前記回避操舵機能を停止する機能停止工程とを備える。
【００１７】
このような走行制御方法は、所定時間の経過後における他車両の先端位置が、判定領域内であるか、前記判定領域を通過している場合に、回避操舵機能を停止するので、車線変更の場合に自車両と他車両との接触や異常接近を回避するために、自車両の走行車線から変更先の車線へ向かう操舵を、前記自車両の走行車線に戻すような制御が停止される。このため、上記走行制御方法は、他車両の搭乗者における平常心の乱れを低減できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明にかかる走行制御装置および走行制御方法は、他車両の搭乗者における平常心の乱れを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態における走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両に取り付けられた前記走行制御装置におけるレーダ装置および撮像装置を説明するための図である。
【図３】前記走行制御装置における回避操舵機能を説明するための図である。
【図４】前記走行制御装置における回避操舵機能の停止条件を説明するための図である。
【図５】前記走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】前記走行制御装置の変形形態を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
【００２１】
実施形態における走行制御装置は、自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ装置である。前記異常接近とは、接触し得るほど接近することであり、前記異常接近とされる自車両と他車両との間の距離範囲は、例えば仕様等に応じて予め設定される。そして、本実施形態では、前記走行制御装置は、前記他車両の有無を検出し、前記他車両が有る場合に前記他車両の動きをさらに検出する他車両検出部と、前記他車両検出部の検出結果に基づいて求められた所定時間の経過後における前記他車両の位置が、前記自車両が走行する車線である自車線の延長方向に延び、前記自車両より車幅方向外側であって前記自車線内の領域である判定領域内である場合、および、前記他車両の位置が前記判定領域を通過している場合、のいずれか一方である場合には、前記回避操舵機能を停止する機能停止部とを備える。このような走行制御装置について、以下、より具体的に説明する。
【００２２】
図１は、実施形態における走行制御装置の構成を示すブロック図である。図２は、車両に取り付けられた前記走行制御装置におけるレーダ装置および撮像装置を説明するための図である。図３は、前記走行制御装置における回避操舵機能を説明するための図である。図３Ａは、一例として、車線変更前の走行状況を示し、図３Ｂは、一例として、自車両が対向車線へ車線変更する際における回避操舵機能による自車両の走行軌跡を示し、図３Ｃは、一例として、自車両が同方向の隣接車線へ車線変更する際における回避操舵機能による自車両の走行軌跡を示す。図４は、前記走行制御装置における回避操舵機能の停止条件を説明するための図である。
【００２３】
実施形態における走行制御装置Ｄは、例えば、図１に示すように、レーダ装置１（１−１〜１−４）と、撮像装置２と、方向切換検出部４と、制御処理部５と、記憶部１１とを備え、さらに、本実施形態では、走行を制御するために、車速測定部３を備え、走行させるために、動力部６ａ、動力伝達部６ｂ、制動部７および操舵部８を備え、所定の入力および出力を行うために、入力部９および出力部１０を備える。
【００２４】
レーダ装置１は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って、車両周囲において、所定の送信波を送信し、対象物で反射した送信波の反射波を受信することにより、前記対象物を検出し、前記対象物の方向と前記対象物までの距離を測定することにより、前記対象物の位置（自車両に対する前記対象物の相対位置（相対方向、相対距離））を測定する装置である。そして、本実施形態では、レーダ装置１は、送信波に対する反射波のドップラーシフトに基づき、自車両に対する前記対象物の相対速度も求めている。なお、車両ＶＣは、説明の都合上、区別する必要がある場合には、適宜、「自車両ＶＣｓ」、「他車両ＶＣｐ」、「前方他車両ＶＣｏ」、「後方他車両ＶＣｂ」および「側方他車両ＶＣｈ」等と呼称する。レーダ装置１は、例えば、本実施形態では、図２に示すように、車両ＶＣの４つの各コーナーに配設される４個の第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４を備える。より具体的には、第１レーダ装置１−１は、車両ＶＣにおける一方側の前方端（例えば右前方コーナ）に設けられ、前記一方側の車幅方向より斜め前方の第１方向ＦＲを中心に所定の第１−１対象範囲Ｒ１−１で対象物を測定する。第２レーダ装置１−２は、前記車両ＶＣにおける他方側の前方端（例えば左前方コーナ）に設けられ、前記他方側の車幅方向より斜め前方の第２方向ＦＬを中心に所定の第１−２対象範囲Ｒ１−２で対象物を測定する。第３レーダ装置１−３は、前記車両ＶＣにおける前記一方側の後方端（例えば右後方コーナ）に設けられ、前記一方側の車幅方向より斜め後方の第３方向ＢＲを中心に所定の第１−３対象範囲Ｒ１−３で対象物を測定する。第４レーダ装置１−４は、前記車両ＶＣにおける前記他方側の後方端（例えば左後方コーナ）に設けられ、前記他方側の車幅方向より斜め後方の第４方向ＢＬを中心に所定の第１−４対象範囲Ｒ１−４で対象物を測定する。これら第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４は、それぞれ、例えば、ミリ波帯の送信波を第１−１ないし第１−４対象範囲Ｒ１−１〜Ｒ１−４で走査しながら送信する送信部と、前記送信波が対象物で反射した反射波を受信する受信部と、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記対象物の方向と前記対象物までの距離とを求めることで、前記対象物の位置を求める信号処理部とを備える。前記信号処理部は、第１対象範囲Ｒ１（Ｒ１−１〜Ｒ１−４）の走査における前記送信波の送信方向から前記対象物の方向を求め、前記送信波の送信タイミングと前記反射波の受信タイミングとの時間差に基づいて、前記対象物までの距離を求める（ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ−Ｏｆ−Ｆｌｉｇｈｔ）方式）。なお、レーダ装置１（１−１〜１−４）は、このような構成に限らず、適宜な種類のレーダであって良い。例えば、レーダ装置１は、ミリ波帯ではなく、レーザ光を利用したレーザレーダであって良く、また、レーダ装置１は、複数の受信アンテナを備え、前記複数の受信アンテナが受信した反射波の位相差から前記対象物の方向を求める装置であっても良い。第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４は、それぞれ、このように測定した対象物における相対位置（相対方向、相対距離）および相対速度を制御処理部５へ出力する。
【００２５】
撮像装置２は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って画像（画像データ）を生成する装置である。撮像装置２は、車両ＶＣの前方（走行方向）を撮像するように、車両ＶＣに搭載される。例えば、本実施形態では、図２に示すように、撮像装置２は、車両ＶＣ内において、フロントガラス近傍の天井面（ルーフ内側面）に、車両ＶＣの前方（走行方向）を所定の第２対象範囲（画角）Ｒ２で撮像するように、配設される。一例では、撮像装置２は、被写体（対象物）の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記被写体の光学像を電気的な信号に変換するエリアイメージセンサ、および、エリアイメージセンサの出力を画像処理することで前記被写体の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタルカメラである。撮像装置２は、この生成した画像を制御処理部５へ出力する。
【００２６】
車速測定部３は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って、車両の速度を測定する装置である。車速測定部３は、例えば、ロータリエンコーダおよびその周辺回路を備え、単位時間当たりの、車輪（車軸）における回転の変位量から車輪速（車輪の回転速度）を測定する車輪速センサ等である。車速測定部３は、その測定した車輪速を制御処理部５へ出力する。本実施形態では、制御処理部５が車輪の大きさに基づき車輪速を車速へ変換するが、この車輪速から車速の変換は、車輪速センサを備える車速測定部３で実施されて良く、あるいは、制御処理部５は、車輪速を車速として扱っても良い。
【００２７】
方向切換検出部４は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って車線の切り換えを検出する装置である。方向切換検出部４は、例えば、方向指示スイッチおよびその周辺回路を備え、方向指示スイッチの入り切り（オンオフ）で、車線変更の方向、車線変更の開始および車線変更の終了を検出する。あるいは、例えば、方向切換検出部４は、操舵部８に取り付けられた蛇角センサおよびその周辺回路を備え、前記蛇角センサによって検出された蛇角で車線変更の方向を検出し、前記蛇角センサによって検出された前記蛇角が予め設定された閾値（操舵蛇角判定閾値）以上の蛇角であって予め設定された閾値（第１操舵時間判定閾値）以上継続した場合に、車線変更の開始を検出し、前記蛇角センサによって検出された蛇角が予め設定された閾値（第２操舵時間判定閾値）以上継続して戻されている場合に、車線変更の終了を検出する。あるいは、例えば、方向切換検出部４は、これら方向指示スイッチ、蛇角センサおよびこれらの周辺回路を備え、上述の組合せによって、車線変更の方向、車線変更の開始および車線変更の終了を検出しても良い。
【００２８】
動力部６ａは、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って車両を駆動（移動）する動力を生成する装置である。動力部６ａは、例えば、エンジン、モータおよびこれらのハイブリッド装置等の原動機およびその付属機器を備えて構成される。動力伝達部６ｂは、動力部６ａが生成した動力を駆動輪に伝達する機構であり、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って、車両の進行方向の切り換えや、変速比および減速比の切り換えを行うトランスミッションを含む。このように動力部６ａが生成した動力は、動力伝達部６ｂを介して駆動輪に伝達され、駆動輪を回転させる。
【００２９】
制動部７は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って車両に制動力を与え、車両を減速する装置である。制動部７は、車両を減速した結果、停止させることもでき、車両の停止中に制動力を与え続けた結果、車両の停止を維持することもできる。制動部７は、例えば、ディスクブレーキおよび回生ブレーキ等のブレーキ装置およびその付属機器を備えて構成される。なお、制動部７は、いわゆるパーキングブレーキ装置の機能を含む。
【００３０】
操舵部８は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って車両の操舵を行う装置である。操舵部８は、車両の操舵輪の方向を変えるステアリング装置およびその付属機器を備えて構成される。
【００３１】
動力部６ａおよび制動部７それぞれを制御することで、車両の加速度が調整され、車輪速および車両の速度（車速）が調整される。動力伝達部６ｂの前記トランスミッションを制御することで、ギア比や車両の進行方向（前進、後退）が調整される。操舵部８を制御することで、車両の走行方向が調整される。
【００３２】
入力部９は、制御処理部５に接続され、例えば、運転支援の開始やその解除を指示するコマンドや、自動運転の開始やその解除を指示するコマンド等の各種コマンド、および、例えば前記運転支援や自動運転の実行に必要なデータ等の各種データを走行制御装置Ｄに入力する機器であり、例えば、予め機能を割り付けた複数のスイッチ等である。出力部１０は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って、入力部９から入力されたコマンドやデータ等を出力する機器であり、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）および有機ＥＬディスプレイ等の表示装置や音声を出力するスピーカ等である。
【００３３】
記憶部１１は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、走行制御装置Ｄの各部１〜４、６（６ａ、６ｂ）〜１１を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する制御プログラムや、レーダ装置１（１−１〜１−４）の出力信号に基づいて、自車両ＶＣｓの周囲における他車両ＶＣｐの有無を検出し、前記他車両ＶＣｐが有る場合に前記他車両ＶＣｐの動き（本実施形態では自車両ＶＣｓに対する相対位置（相対方向、相対距離）、相対速度および相対進行方向）をさらに検出する検出処理プログラムや、自車両の車線変更の際に、前記検出処理プログラムの検出結果に基づいて、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵プログラムや、前記検出処理プログラムの検出結果に基づいて求められた所定時間の経過後における前記他車両ＶＣｐの位置が後述の所定の判定領域内である場合、および、前記他車両の位置が前記判定領域を通過している場合、のいずれか一方である場合には、前記回避操舵プログラムの実行を停止する機能停止プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、後述の所定の各閾値等の各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。記憶部１１は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、記憶部１１は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部５のワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。
【００３４】
制御処理部５は、走行制御装置Ｄの各部１〜４、６（６ａ、６ｂ）〜１１を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように操舵を制御するための回路である。制御処理部５は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部５は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、制御部５１、検出処理部５２、回避操舵部５３および機能停止部５４を機能的に備える。
【００３５】
制御部５１は、走行制御装置Ｄの各部１〜４、６（６ａ、６ｂ）〜１１を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、走行制御装置Ｄの全体制御を司るものである。
【００３６】
検出処理部５２は、レーダ装置１（１−１〜１−４）の出力信号に基づいて、自車両の周囲における他車両の有無を検出し、前記他車両が有る場合に前記他車両の動きをさらに検出するものである。検出処理部５２は、その検出結果を回避操舵部５３および機能停止部５４それぞれへ通知する。
【００３７】
より具体的には、検出処理部５２は、第１レーダ装置１−１の出力信号に基づいて、自車両ＶＣｓにおける一方側前方（上述の例では右前方）で前方他車両ＶＣｏの有無を検出し、一方側前方に前方他車両ＶＣｏが有る場合に前方他車両ＶＣｏの動きをさらに検出する。より詳しくは、第１レーダ装置１−１の出力信号により第１レーダ装置１−１が対象物を検出している場合には、検出処理部５２は、前方他車両ＶＣｏの検出と判定し、前記第１レーダ装置１−１の出力信号から、一方側前方において、自車両ＶＣｓに対する前方他車両ＶＣｏの相対位置（相対方向、相対距離）および相対速度を取得して前記前方他車両ＶＣｏの動きとして記憶部１１に記憶し、さらに相対進行方向を求めて前記前方他車両ＶＣｏの動きとして記憶部１１に記憶する。前方他車両ＶＣｏの相対進行方向は、互いに異なるタイミングで２回、前方他車両ＶＣｏの相対位置を第１レーダ装置１−１で測定することにより、求めることができる。
【００３８】
なお、より適切に前方他車両ＶＣｏの有無を検出するために、第１レーダ装置１−１と同方向の画像を取得する撮像装置がさらに車両ＶＣに設けられ、この撮像装置によって生成された画像が利用されても良い。この場合では、検出処理部５２は、前記撮像装置で生成された画像において、第１レーダ装置１−１で検出した対象物の位置に対応する所定のサイズの画像領域に車両が写り込んでいるか否かを判定する。例えば、検出処理部５２は、車両に関わる所定の特徴量が前記画像領域から抽出されるか否かを判定することによって、前記画像領域に車両が写り込んでいるか否かを判定する。より詳しくは、例えば、前記画像領域からエッジフィルタによってエッジが抽出され、前記抽出されたエッジから直線のハフ変換によって直線が抽出され、前記抽出された直線によって形成される矩形が車両の輪郭形状を表す前記特徴量として抽出されるか否かが、判定される。また例えば、車両を表すテンプレートが予め用意され、検出処理部５２は、前記画像領域に対しテンプレートマッチングを実行して車両が抽出されるか否かによって、前記画像領域に車両が写り込んでいるか否かを判定する。また例えば、車両を抽出するように機械学習（例えば深層学習等）された機械学習モデル（例えば畳み込みニューラルネットワークモデル（ＣＮＮモデル）等）が予め用意され、検出処理部５２は、前記画像領域から前記機械学習モデルによって車両が抽出されるか否かによって、前記画像領域に車両が写り込んでいるか否かを判定する。そして、検出処理部５２は、前記判定の結果、前記画像領域に車両が写り込んでいる場合に、前記検出した対象物を前方他車両ＶＣｏとする。
【００３９】
同様に、検出処理部５２は、第２レーダ装置１−２の出力信号に基づいて、自車両ＶＣｓにおける他方側前方（上述の例では左前方）で前方他車両ＶＣｏの有無を検出し、他方側前方に前方他車両ＶＣｏが有る場合に前方他車両ＶＣｏの動きをさらに検出する。検出処理部５２は、第３レーダ装置１−３の出力信号に基づいて、自車両ＶＣｓにおける一方側後方（上述の例では右後方）で後方他車両ＶＣｂの有無を検出し、一方側後方に後方他車両ＶＣｂが有る場合に後方他車両ＶＣｂの動きをさらに検出する。検出処理部５２は、第４レーダ装置１−４の出力信号に基づいて、自車両ＶＣｓにおける他方側後方（上述の例では左後方）で後方他車両ＶＣｂの有無を検出し、他方側後方に後方他車両ＶＣｂが有る場合に後方他車両ＶＣｂの動きをさらに検出する。
【００４０】
回避操舵部５３は、自車両の車線変更の際に、検出処理部５２の検出結果に基づいて、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を実行するものである。
【００４１】
前記回避操舵機能は、本実施形態では、例えば、前方他車両回避操舵機能（ＯＣＰ、ＯＮ  Ｃｏｍｉｎｇ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ）と後方他車両回避操舵機能（ＢＳＰ、Ｂｌｉｎｄ  Ｓｐｏｔ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ）とを含む。例えば、図３Ａに示すように、第１ないし第４区画線（レーンマーカ）ＬＭ１〜ＬＭ４によって区画された第１ないし第３車線ＤＷ１〜ＤＷ３を持つ片側２車線（紙面右端の１車線は不図示）の道路（走行路）において、第２車線ＤＷ２を走行している自車両ＣＶｓが、例えば先行車両の追い越しや前方障害物の回避等のために、第３車線ＤＷ３へ車線変更する際に、破線によって将来の走行軌跡ＭＬｏで示すように、対向車線である変更先の第３車線ＤＷ３を走行する前方他車両ＶＣｏに対し、自車両ＶＣｓが接触または異常接近してしまう場合がある。このような場合に、ＯＣＰが実行され、図３Ｂに示すように、回避操舵部５３によって操舵部８が、変更先の第３車線ＤＷ３へ向かう操舵を、自車両ＶＣｓが走行していた第２車線ＤＷ２に戻すように制御され、前記自車両ＶＣｓは、走行軌跡ＭＬ１で示すように、走行する。このようなＯＣＰの実行では、より具体的には、まず、回避操舵部５３は、検出処理部５２の検出結果に基づいて変更先の車線（この例では第３車線ＤＷ３）に前方他車両ＣＶｏが有るか否かを判定し、前方他車両ＶＣｏが有ると判定された場合に、自車両ＶＣｓが接触または異常接近してしまうか否かを判定するための指標（リスク判定指標）を求める。続いて、回避操舵部５３は、前記求めたリスク判定指標が予め設定された所定の第１リスク判定条件（前方リスク判定条件）を満たすか否かを判定し、前記前方リスク判定条件を満たす場合には、回避操舵部５３は、基本的に急ハンドルにならないように、現在の車速（車輪速）に基づいて変更先の車線（図３Ｂに示す例では第３車線ＤＷ３）から変更元の車線（この例では第２車線ＤＷ２）へ戻る走行軌跡（この例では走行軌跡ＭＬ１）を設定する。そして、回避操舵部５３は、この走行軌跡に沿うように操舵部８を制御する。前記リスク判定指標は、例えば、自車両ＶＣｓに対する前方他車両ＶＣｏの相対距離をその相対速度で除算した値（衝突猶予時間）である（ＴＴＣ＝相対距離／相対速度）。前記前方リスク判定条件は、例えば、前記リスク判定指標が第１リスク判定閾値Ｔｈｔｔｃ１を超え、第２リスク判定閾値Ｔｈｔｃｃ２を下回ることである（Ｔｈｔｔｃ１＜ＴＣＣ＜Ｔｈｔｔｃ２）。これら第１および第２リスク判定閾値Ｔｈｔｔｃ１、Ｔｈｔｔｃ２は、複数のサンプルから予め適宜な値に設定される。
【００４２】
一方、図３Ａに示すように、第２車線ＤＷ２を走行している自車両ＣＶｓが、例えば先行車両の追い越しや前方障害物の回避等のために、第１車線ＤＷ１へ車線変更する際に、破線によって将来の走行軌跡ＭＬｂで示すように、同方向の車線である変更先の第１車線ＤＷ１を走行する後方他車両ＶＣｂに対し、自車両ＶＣｓが接触または異常接近してしまう場合がある。このような場合に、ＢＳＰが実行され、図３Ｃに示すように、回避操舵部５３によって操舵部８が、変更先の第１車線ＤＷ１へ向かう操舵を、自車両ＶＣｓが走行していた第２車線ＤＷ２に戻すように制御され、前記自車両ＶＣｓは、走行軌跡ＭＬ２で示すように、走行する。このようなＢＳＰの実行では、より具体的には、まず、回避操舵部５３は、検出処理部５２の検出結果に基づいて変更先の車線（この例では第１車線ＤＷ１）に後方他車両ＣＶｂが有るか否かを判定し、後方他車両ＶＣｂが有ると判定された場合に、前記リスク判定指標を求める。続いて、回避操舵部５３は、前記求めたリスク判定指標が予め設定された所定の第２リスク判定条件（後方リスク判定条件）を満たすか否かを判定し、前記後方リスク判定条件を満たす場合には、回避操舵部５３は、基本的に急ハンドルにならないように、現在の車速（車輪速）に基づいて変更先の車線（図３Ｃに示す例では第１車線ＤＷ１）から変更元の車線（この例では第２車線ＤＷ２）へ戻る走行軌跡（この例では走行軌跡ＭＬ２）を設定する。そして、回避操舵部５３は、この走行軌跡に沿うように操舵部８を制御する。前記後方リスク判定条件は、例えば、前記リスク判定指標が第３リスク判定閾値Ｔｈｔｔｃ３を超え、第４リスク判定閾値Ｔｈｔｔｃ４を下回ることである（Ｔｈｔｔｃ３＜ＴＣＣ＜Ｔｈｔｔｃ４）。これら第３および第４リスク判定閾値Ｔｈｔｔｃ３、Ｔｈｔｔｃ４は、複数のサンプルから予め適宜な値に設定される。
【００４３】
なお、上述のＯＣＰやＢＳＰでは、走行軌跡ＭＬ１、ＭＬ２が設定され、この走行軌跡ＭＬ１、ＭＬ２に沿うように、操舵部８が制御されたが、基本的に急ハンドルにならないように、現在の車速（車輪速）に基づいて変更先の車線から変更元の車線に向かうヨーレートが設定され、この設定されたヨーレートに従って操舵部８が現在の車速（車輪速）に基づく時間だけ制御されても良い。このような場合に、前記現在の車速（車輪速）に基づく時間の経過後に、自車両ＶＣｓが前記変更元の車線を走行するように運転者によるマニュアルで操舵されても良い。
【００４４】
また、本実施形態では、走行制御装置Ｄは、４個の第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４を備えたが、図３を用いた上述の説明から分かるように、車両ＶＣが車両左側通行に特化された専用車である場合、左側の前方端に設けられた第２レーダ装置１−２は、必ずしも必要ではなく、省略されても良い。同様に、車両ＶＣが車両右側通行に特化された専用車である場合、右側の前方端に設けられた第１レーダ装置１−１は、省略されても良い。本実施形態では、車両ＶＣが車両左側通行および車両右側通行に両用可能なように第１および第２レーダ装置１−１、１−２を備えている。
【００４５】
機能停止部５４は、検出処理部５２の検出結果に基づいて求められた所定時間の経過後における他車両ＶＣｐの位置が所定の判定領域内である場合、および、前記他車両ＶＣｐの位置が前記判定領域を通過している場合、のいずれか一方である場合には、回避操舵部５３による回避操舵機能を停止するものである。前記所定時間は、複数のサンプルから予め適宜な値（例えば２秒や３秒等）に設定される。なお、前記所定時間は、ＯＣＰ用とＢＳＰ用とで個別に設定されて良い。前記他車両ＶＣｐの位置は、予め適宜に定義され、例えば、レーダ装置１で検知される他車両ＶＣｐの先端位置であって良く、あるいは、例えば、レーダ装置１で検知される他車両ＶＣｐの先端位置から推定される他車両のＶＣｐの中央位置であって良い（この場合、前記先端位置から中央位置を推定するために必要な補正値（オフセット値）が前記各種の所定のデータの１つとして予め記憶部１１に記憶される）。前記所定の判定領域は、本実施形態では、例えば、図４に示すように、自車両ＶＣｓが走行する車線である自車線（図４に示す例では第２区画線ＬＭ２と第３区画線ＬＭ３との間の第２車線ＤＷ２）の延長方向に延び、前記自車両ＶＣｓより車幅方向外側であって前記自車線内の領域ＤＲＡ、ＤＬＡである。前記判定領域は、通常、自車両ＶＣｓの一方側（右側）に設定される領域ＤＲＡ、および、自車両ＶＣｓの他方側（左側）に設定される領域ＤＬＡを含む。
【００４６】
より具体的には、上述したように、回避操舵機能は、ＯＣＰとＢＳＰとの２つであるので、まず、ＯＣＰでは、機能停止部５４は、検出処理部５２の検出結果に基づいて、自車線（図４に示す例では第２車線ＤＷ２）に対し対向車線と想定される右側に隣接する車線（この例では第３車線ＤＷ３）に前方他車両ＣＶｏが有るか否かを判定し、前方他車両ＶＣｏが有ると判定された場合に、検出処理部５２の検出結果に基づいて、所定時間の経過後における前方他車両ＶＣｏの位置を求める。検出処理部５２の検出結果は、上述のように、自車両ＶＣｓに対する他車両ＶＣｐにおける相対位置、相対速度および相対進行方向である。このため、機能停止部５４は、自車両ＶＣｓの位置Ｐｓを座標原点とする座標系で、図４に示すように、前記判定領域ＤＲＡ、ＤＬＡを設定し、前方他車両ＶＣｏの相対位置Ｐｏから、相対進行方向ＲＶｏに、前記前記相対速度に前記所定時間を乗算することによって求めた推定移動距離だけ離れた位置Ｐｏｔを、前記所定時間の経過後における前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔとして求める。続いて、機能停止部５４は、この求めた前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔが右側の判定領域ＤＲＡ内であるか否かを判定し、前記求めた前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔが右側の判定領域ＤＲＡを通過しているか否か（すなわち、前記相対位置Ｐｏと前記前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔとを結ぶ線分が右側の判定領域ＤＲＡと交差しているか否か）を判定する。この判定の結果、例えば、前記求めた前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔが図４に示す右側の判定領域ＤＲＡ内に位置する位置Ｐｏ１である場合には、前記求めた前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔが右側の判定領域ＤＲＡ内であると判定され、機能停止部５４は、回避操舵部５３にＯＣＰを停止させる。前記判定の結果、例えば、前記求めた前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔが図４に示す右側の判定領域ＤＲＡを越えた位置Ｐｏ２である場合には、前記求めた前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔが右側の判定領域ＤＲＡを通過していると判定され、機能停止部５４は、回避操舵部５３にＯＣＰを停止させる。一方、前記求めた前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔが右側の判定領域ＤＲＡ内では無く、右側の判定領域ＤＲＡを通過していない場合、すなわち、前記求めた前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔが右側の判定領域ＤＲＡに未達である場合には、機能停止部５４は、処理を終了する。したがって、回避操舵部５３は、必要に応じてＯＣＰを実行する。
【００４７】
一方、ＢＳＰでは、機能停止部５４は、検出処理部５２の検出結果に基づいて、自車線（図４に示す例では第２車線ＤＷ２）に対し同方向の車線と想定される左側に隣接する車線（この例では第１車線ＤＷ１）に後方他車両ＣＶｂが有るか否かを判定し、後方他車両ＶＣｂが有ると判定された場合に、検出処理部５２の検出結果に基づいて、所定時間の経過後における後方他車両ＶＣｂの位置を求める。ＯＣＰと同様に、機能停止部５４は、自車両ＶＣｓの位置Ｐｓを座標原点とする座標系で、図４に示すように、前記判定領域ＤＲＡ、ＤＬＡを設定し、後方他車両ＶＣｂの相対位置Ｐｂから、相対進行方向ＲＶｂに、前記前記相対速度に前記所定時間を乗算することによって求めた推定移動距離だけ離れた位置Ｐｂｔを、前記所定時間の経過後における後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔとして求める。続いて、機能停止部５４は、この求めた後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔが左側の判定領域ＤＬＡ内であるか否かを判定し、前記求めた後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔが左側の判定領域ＤＬＡを通過しているか否か（すなわち、前記相対位置Ｐｂと前記後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔとを結ぶ線分が左側の判定領域ＤＬＡと交差しているか否か）を判定する。この判定の結果、例えば、前記求めた後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔが図４に示す左側の判定領域ＤＬＡ内に位置する位置Ｐｂ１である場合には、前記求めた後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔが左側の判定領域ＤＬＡ内であると判定され、機能停止部５４は、回避操舵部５３にＢＳＰを停止させる。前記判定の結果、例えば、前記求めた後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔが図４に示す左側の判定領域ＤＬＡを越えた位置Ｐｂ２である場合には、前記求めた後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔが左側の判定領域ＤＬＡを通過していると判定され、機能停止部５４は、回避操舵部５３にＢＳＰを停止させる。一方、前記求めた後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔが左側の判定領域ＤＬＡ内では無く、左側の判定領域ＤＬＡを通過していない場合、すなわち、前記求めた後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔが左側の判定領域ＤＬＡに未達である場合には、機能停止部５４は、処理を終了する。したがって、回避操舵部５３は、必要に応じてＢＳＰを実行する。
【００４８】
上述では、自車両ＶＣｓに対する他方側（図４に示す例では左側）の後方他車両ＶＣｂに対するＢＳＰの停止について説明したが、例えば自車両ＶＣｓが第１車線ＤＷ１を走行し、後方他車両ＶＣｂが第２車線ＤＷ２を走行する場合や片側３車線以上の場合等のように、自車両ＶＣｓに対する一方側（図４に示す例では右側）の後方他車両ＶＣｂに対するＢＳＰの停止も同様に実行される。
【００４９】
なお、上述では、回避操舵部５３および機能停止部５４が車両左側通行の場合について説明されたが、車両右側通行の場合についても、第１および第３レーダ装置１−１、１−３に対する検出処理部５２の各検出結果に代え、第２および第４レーダ装置１−２、１−４に対する検出処理部５２の各検出結果を用いることで、同様に回避操舵部５３および機能停止部５４が説明できる。
【００５０】
また、本実施形態では、レーダ装置１および検出処理部５２が、前記他車両の有無を検出し、前記他車両が有る場合に前記他車両の動きをさらに検出する他車両検出部の一例に相当する。
【００５１】
次に、本実施形態の動作について説明する。図５は、前記走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００５２】
このような走行制御装置Ｄは、車両ＶＣが稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、制御処理部５には、制御部５１、検出処理部５２、回避操舵部５３および機能停止部５４が機能的に構成される。
【００５３】
図５において、制御処理部５は、方向切換検出部４によって車線変更の開始を検出すると（Ｓ１）、各種の各出力信号を取得し、この取得した各出力信号を記憶部１１に記憶する（Ｓ２）。本実施形態では、第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４から各出力信号が取得され、撮像装置２から画像が取得され、車速測定部３から車速（車輪速）が取得され、これらが記憶部１１に記憶される。なお、ここでは、車両左側通行の場合について説明するが、車両左側通行の場合も同様に説明できる。
【００５４】
次に、制御処理部５は、変更先の車線に他車両ＶＣｐが有るか否かを判定する（Ｓ３）。より具体的には、制御処理部５は、検出処理部５２によって、第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４の各出力信号のうち、変更先の車線に対応する側に配置されているレーダ装置１の各出力信号から、前方他車両ＶＣｏが有るか否か、および、後方他車両ＶＣｂが有るか否かを判定する。例えば、右側への車線変更の場合には、検出処理部５２は、右側の前方端に設けられた第１レーダ装置１−１の出力信号に基づいて前方他車両ＶＣｏが有るか否かを判定し、検出処理部５２は、右側の後方端に設けられた第３レーダ装置１−３の出力信号に基づいて後方他車両ＶＣｂが有るか否かを判定する。あるいは、例えば、左側への車線変更の場合には、検出処理部５２は、左側の後方端に設けられた第４レーダ装置１−４の出力信号に基づいて後方他車両ＶＣｂが有るか否かを判定する。なお、地図情報が記憶部１１にさらに記憶され、自車両ＶＣｓの位置を測定する位置測定部（例えばＧＰＳ等）がさらに備えられ、前記地図情報と前記自車両ＶＣｓの位置から、変更先の車線が対向車線であることが分かる場合には、後方他車両ＶＣｂの有無判定が省略でき、一方、変更先の車線が同方向の車線であることが分かる場合には、前方他車両ＶＣｏの有無判定が省略できる。
【００５５】
この判定の結果、他車両ＶＣｐ（前方他車両ＶＣｏまたは後方他車両ＶＣｂ）が有る場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ４を実行する。一方、前記判定の結果、他車両ＶＣｐ（前方他車両ＶＣｏおよび後方他車両ＶＣｂ）が無い場合（Ｎｏ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ８を実行する。
【００５６】
この処理Ｓ４では、制御処理部５は、回避操舵部５３によって回避操舵が必要か否かを判定する。より具体的には、例えば、右側への車線変更の場合において、まず、検出処理部５２によって前方他車両ＶＣｏが有ると判定されている場合には、回避操舵部５３は、第１レーダ装置１−１の出力信号から取得され記憶された相対位置（相対方向、相対距離）および相対速度に基づいて、リスク判定指標ＴＣＣ（＝相対距離／相対速度）を求める。そして、回避操舵部５３は、この求めたリスク判定指標ＴＣＣが前方リスク判定条件、Ｔｈｔｔｃ１＜ＴＣＣ＜Ｔｈｔｔｃ２を満たすか否かを判定することによって、回避操舵が必要か否かを判定する。また、検出処理部５２によって後方他車両ＶＣｂが有ると判定されている場合には、回避操舵部５３は、第３レーダ装置１−３の出力信号から取得され記憶された相対位置（相対方向、相対距離）および相対速度に基づいて、リスク判定指標ＴＣＣ（＝相対距離／相対速度）を求める。そして、回避操舵部５３は、この求めたリスク判定指標ＴＣＣが後方リスク判定条件、Ｔｈｔｔｃ３＜ＴＣＣ＜Ｔｈｔｔｃ４を満たすか否かを判定することによって、回避操舵が必要か否かを判定する。この判定の結果、前方リスク条件または後方リスク条件を満たし、回避操舵が必要と判定された場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ５を実行する。一方、前記判定の結果、前方リスク条件および後方リスク条件それぞれを満たさず、回避操舵が不要と判定された場合（Ｎｏ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ８を実行する。
【００５７】
この処理Ｓ５では、制御処理部５は、機能停止部５４によって、操舵制御の停止条件を満たすか否かを判定する。より具体的には、機能停止部５４は、処理Ｓ２で撮像装置２から取得した画像から区画線を検出し、自車両ＶＣｓが走行する自車線を求め、前記求めた自車線に対する車幅方向における自車両ＶＣｓの中央位置を求め、前記求めた中央位置を基準に一方側および他方側それぞれに半車幅の位置を求めることで車幅方向の自車両ＶＣｓの境界線ＢＬＲ、ＢＬＬを設定し、これら区画線および境界線との間に判定領域を設定する。例えば、図４に示す例では、機能停止部５４は、処理Ｓ２で撮像装置２から取得した画像から第２および第３区画線ＬＭ２、ＬＭ３を検出し、自車両ＶＣｓが走行する自車線として第２および第３区画線ＬＭ２、ＬＭ３で区画された第２車線ＤＷ２を求め、前記求めた第２車線ＤＷ２に対する車幅方向における自車両ＶＣｓの中央位置Ｐｃを求め、前記中央位置Ｐｃを基準に一方側（右側）および他方側（左側）それぞれに半車幅Ｗｃ／２の位置を求めることで車幅方向の自車両ＶＣｓの両境界線ＢＬＲ、ＢＬＬを設定し、これら第２区画線ＬＭ２および境界線ＢＬＬとの間に判定領域ＤＬＡを設定し、これら第３区画線ＬＭ３および境界線ＢＬＲとの間に判定領域ＤＲＡを設定する。なお、車両ＶＣにおける撮像装置２の配設位置（または画像上での中央位置Ｐｃに相当する画素位置）および車幅Ｗｃ（または画像上での車幅Ｗｃに相当する画素数）が前記所定の各種のデータの１つとして記憶部１１に記憶される。
【００５８】
画像から区画線を抽出する処理は、公知の処理手法が用いられる。例えば、前記特許文献１に開示されているように、区画線である白線を示すテンプレート画像を予め用意し、前記テンプレート画像とカメラで得られた画像とのマッチングを行って白線位置を検出するテンプレートマッチング法を用いて白線が求められる。あるいは、例えば、特開平７−８５２４９号公報に開示されているように、白線探索エリア内で横方向に明度変化が探索され、明度変化の極めて少ない部分が道路部分であると判断され、明度変化の極めて少ない道路部分に隣接して該明度変化が大きい部分が、区画線である白線であると判断される。あるいは、例えば、特開２００７−２２００１３号公報に開示されているように、走行路上の画像からエッジ検出により、区画線である白線の候補となる構造物が検出され、前記白線の候補となる構造物の位置に対して所定の複数の相対位置にそれぞれ所定の構造物が存在するか否かが判定され、この判定結果に基づいて前記白線の候補となる構造物が白線であるか否かが判定される。ここで、前記所定の複数の相対位置および前記所定の構造物は、路上の複数の構造物が有する特有の相対位置関係を基に定められている。
【００５９】
そして、機能停止部５４は、検出処理部５２で有りと判定された他車両ＶＣｐに対し、所定時間の経過後における前記他車両ＶＣｐの位置を求め、この求めた他車両ＶＣｐの位置が、前記判定領域内であるか否か、および、前記判定領域を通過しているか否かを判定する。より詳しくは、前方他車両ＶＣｏが有ると判定された場合には、機能停止部５４は、所定時間の経過後における前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔを求め、この求めた前方他車両ＶＣｏの位置Ｐｏｔが前記判定領域内であるか否か、および、前記判定領域を通過しているか否かを判定する。一方、後方他車両ＶＣｂが有ると判定された場合には、機能停止部５４は、所定時間の経過後における後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔを求め、この求めた後方他車両ＶＣｂの位置Ｐｂｔが前記判定領域内であるか否か、および、前記判定領域を通過しているか否かを判定する。なお、相対進行方向の演算には、例えば、前回の処理Ｓ２で取得し記憶された他車両ＶＣｐの相対位置および今回の処理Ｓ２で取得し記憶された他車両ＶＣｐの相対位置が用いられて良く、あるいは、例えば、今回の処理Ｓ２で取得し記憶された他車両ＶＣｐの相対位置に加えて、この処理Ｓ５でさらに他車両ＶＣｐの相対位置がレーダ装置１から取得されて用いられて良い。この判定の結果、前記求めた他車両ＶＣｐの位置が、前記判定領域内である、または、前記判定領域を通過している、と判定されることによって、操舵制御の停止条件を満たすと判定された場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部５は、次に、回避操舵部５３に回避操舵機能（ＯＣＰまたはＢＳＰ）を停止させる処理Ｓ６を機能停止部５４によって実行し、本処理を終了する。一方、前記判定の結果、前記求めた他車両ＶＣｐの位置が、前記判定領域内ではなく、および、前記判定領域を通過していない、と判定されることによって、操舵制御の停止条件を満たさないと判定された場合（Ｎｏ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ７を実行する。
【００６０】
この処理Ｓ７では、制御処理部５は、回避操舵部５３によって、回避操舵機能を実行し、本処理を終了する。より具体的には、回避操舵部５３は、変更先の車線へ向かう操舵を、自車両ＶＣｓが走行していた元の車線に戻すように操舵部８を制御する。これによって、ＯＣＰの実行では、自車両ＶＣｓは、例えば図３Ｂに示す走行軌跡ＭＬ１を走行し、ＢＳＰの実行では、自車両ＶＣｓは、例えば図３Ｃに示す走行軌跡ＭＬ２を走行する。
【００６１】
前記処理Ｓ８では、制御処理部５は、方向切換検出部４の出力信号によって車線変更の終了か否かを判定する。この判定の結果、車線変更が終了していない場合（Ｎｏ）には、制御処理部５は、処理を処理Ｓ２に戻し、一方、前記判定の結果、車線変更が終了している場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部５は、本処理を終了する。
【００６２】
なお、上述では、車線変更中、上述の各処理が繰り返し実行されたが、車線変更の開始を検出した際に、１度だけ上述の各処理が実行されても良い。この場合では、上述の処理Ｓ８が省略され、処理Ｓ３で変更先の車線に他車両が無いと判定された場合（Ｎｏ）、および、処理Ｓ４で回避操舵が必要ではないと判定された場合（Ｎｏ）には、制御処理部５は、本処理を終了することになる。
【００６３】
以上説明したように、実施形態における走行制御装置Ｄおよびこれに実装された走行制御方法は、所定時間の経過後における他車両ＶＣｐの位置が、判定領域ＤＲＡ、ＤＬＡ内であるか、前記判定領域ＤＲＡ、ＤＬＡを通過している場合に、回避操舵機能を停止するので、車線変更の場合に自車両ＶＣｓと他車両ＶＣｐとの接触や異常接近を回避するために、自車両ＶＣｓの走行車線から変更先の車線へ向かう操舵を、前記自車両ＶＣｓの走行車線に戻すような制御が停止される。このため、上記走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、他車両ＶＣｐの搭乗者における平常心の乱れを低減できる。
【００６４】
走行中の車線変更は、先行車両を追い越すために、対向車線へ車線変更する場合があり、回避操舵部５３が例えば図３Ｂを用いて上述したように前記対向車線を走行する前方他車両ＶＣｏを対象として自車両ＶＣｓを制御する場合、機能停止部５４で用いられる判定領域ＤＲＬは、例えば図４を用いて上述したように、自車両ＶＣｓの前方に設定されている必要がある。一方、片側に複数の車線を持つ道路では、走行中の車線変更は、車線を切り換えるために、隣接車線へ車線変更する場合があり、回避操舵部５３が例えば図３Ｃを用いて上述したように前記隣接車線を走行する後方他車両ＶＣｂを対象として自車両ＶＣｓを制御する場合、機能停止部５４で用いられる判定領域ＤＬＡは、例えば図４を用いて上述したように、自車両ＶＣｓの後方に設定されている必要がある。上記走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、前記判定領域ＤＲＡ、ＤＬＡが前記自車両ＶＣｓより前方および前記自車両より後方のうちの少なくともいずれかに、本実施形態では両方に、設定されているので、機能停止部５４を、前記対向車線を走行する前方他車両ＶＣｏを対象として自車両ＶＣｓを制御する回避操舵部５３、および、前記隣接車線を走行する後方他車両ＶＣｂを対象として自車両ＶＣｓを制御する回避操舵部５３のうちの少なくともいずれか一方と、本実施形態では両方と、組み合わせることができる。
【００６５】
なお、上述の実施形態において、機能停止部５４は、さらに、前記他車両検出部の検出結果に基づいて、前記自車両の車線変更の方向とは逆方向における前記自車両の側方に前記他車両が有る場合に、前記回避操舵機能を停止しても良い（第１変形形態）。
【００６６】
図６は、前記走行制御装置の変形形態を説明するための図である。例えば、図６に示すように、第１ないし第４区画線（レーンマーカ）ＬＭ１１〜ＬＭ１４によって区画された第１ないし第３車線ＤＷ１１〜ＤＷ１３を持つ片側３車線の道路（走行路）において、第２車線ＤＷ１２を走行している自車両ＣＶｓが、例えば先行車両の追い越しや前方障害物の回避等のために、左側の第１車線ＤＷ１１へ車線変更する際に、機能停止部５４は、第１および第３レーダ装置１−１、１−３および検出処理部５２の検出結果に基づいて、前記自車両ＶＣｓの車線変更の右方向とは逆方向の左方向における前記自車両ＶＣｓの側方に前記他車両ＶＣｐが有る場合に、前記回避操舵機能を停止する。より詳しくは、制御処理部５は、検出処理部５２によって、第１および第３レーダ装置１−１、１−３の各出力信号から、自車線ＤＷ１２内における自車両ＶＣｓの右側方に、例えば二輪車等の側方他車両ＶＣｈ２が有るか否か、あるいは、例えば、右側に隣接する第３車線ＤＷ１３における自車両ＶＣｓの右側方に、側方他車両ＶＣｈ１が有るか否か、を判定する。この判定の結果、自車両ＶＣｓの側方に側方他車両ＶＣｈ（この例ではＣＶｈ１やＶＣｈ２）が有る場合には、機能停止部５４によって回避操舵部５３に回避操舵機能（ＢＳＰ）を停止させる。一方、前記判定の結果、自車両ＶＣｓの側方に側方他車両ＶＣｈが無い場合には、機能停止部５４によって回避操舵部５３に回避操舵機能（ＢＳＰ）を停止させる処理を実行しないことによって、機能停止部５４によって回避操舵部５３に回避操舵機能（ＢＳＰ）を停止させない。なお、図６に示す例では、側方他車両ＶＣｈは、自車線内を走行する側方他車両ＶＣｈ２や隣接車線を走行する側方他車両ＶＣｈ１であったが、いわゆる路肩を走行する他車両ＶＣｐであっても良い。
【００６７】
回避操舵機能の実行によって、自車両ＶＣｓの走行車線から変更先の車線へ向かう操舵を、前記自車両ＶＣｓの走行車線に戻すと、前記自車両ＶＣｓが、前記自車両ＶＣｓの車線変更の方向とは逆方向における前記自車両ＶＣｓの側方を走行する側方他車両ＶＣｈに、接近する可能性が高い。特に、側方他車両ＶＣｈの相対速度は、０ｋｍ／ｈに近い可能性があり、前記回避操舵機能の実行によって、前記自車両ＶＣｓが、側方他車両ＶＣｈに、接近する可能性がより高い。このような第１変形形態における走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、前記自車両ＶＣｓの側方に前記側方他車両ＶＣｈが有る場合に、回避操舵部５３に前記操舵の制御を停止するので、前記側方他車両ＶＣｈの搭乗者における平常心の乱れを低減できる。
【００６８】
このため、好ましくは、走行制御装置Ｄは、回避操舵機能の停止を判定する際に、判定領域ＤＲＡ、ＤＬＡに対する判定結果よりも、側方他車両ＶＣｈの有無に対する判定結果を優先させる。すなわち、好ましくは、判定領域ＤＲＡ、ＤＬＡに対する判定結果に関わらず、走行制御装置Ｄは、側方他車両ＶＣｈが有る場合には、回避操舵機能を停止する。言い換えれば、好ましくは、判定領域ＤＲＡ、ＤＬＡに対する判定処理の前に、側方他車両ＶＣｈの有無の判定処理が実行される。
【００６９】
また、上述の実施形態において、前記他車両の動きは、上述のように、相対位置、相対速度および相対進行方向を成分として持つ相対速度ベクトルで表され、機能停止部５４は、さらに、前記他車両検出部の検出結果に基づいて、上述ではレーダ装置１および検出処理部５２の検出結果に基づいて、前記自車両と前記他車両との距離が第２所定時間継続して所定閾値（継続時間判定閾値）以上である場合には、前記回避操舵機能を停止しなくても良い（第２変形形態）。この場合では、例えば、制御処理部５は、まず、常時、所定のサンプリング間隔で、レーダ装置１および検出処理部５２の検出結果に基づいて自車両ＶＣｓと他車両ＶＣｐとの距離（車間距離）を求め、この求めた距離が前記継続時間判定閾値以上である継続時間を求める。そして、車線変更の開始の検出後に、制御処理部５は、機能停止部５４によって、前記処理Ｓ５において、操舵制御の停止条件の充足を判定する際に、これと合わせて、前記求められている継続時間を用いることによって、自車両ＶＣｓと他車両ＶＣｐとの距離が前記第２所定時間継続して前記継続時間判定閾値以上であるか否かを判定する。この判定の結果、操舵制御の停止条件を満たすと判定された場合には、制御処理部５は、次に、上述の処理Ｓ６を実行し、一方、前記判定の結果、操舵制御の停止条件を満たさないと判定された場合や前記距離が前記第２所定時間継続して前記継続時間判定閾値以上であると判定された場合に、制御処理部５は、次に、上述の処理Ｓ７を実行する。前記第２所定時間および前記継続時間判定閾値は、複数のサンプルから予め適宜な値に設定される。
【００７０】
自車両ＶＣｓと他車両ＶＣｐとの距離が所定時間継続して継続時間判定閾値以上である場合では、自車両ＶＣｓが前記回避操舵機能を実行しても、自車両ＶＣｓと他車両ＶＣｐとの距離が有るので接触や異常接近の虞が無く、平常心を乱す虞が無い。このような第２変形形態における走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、自車両ＶＣｓと他車両ＶＣｐとの距離が前記所定時間継続して前記継続時間判定閾値以上である場合には、前記回避操舵機能を停止しせずに実行するので、本来の回避操舵機能を発揮できる。
【００７１】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【符号の説明】
【００７２】
Ｄ  走行制御装置
ＶＣ  車両
ＶＣｓ  自車両
ＶＣｏ  前方他車両
ＶＣｂ  後方他車両
ＶＣｈ１、ＶＣｈ２  側方他車両
１（１−１〜１−４）  レーダ装置
２  撮像装置
３  車速測定部
４  方向切換検出部
５  制御処理部
６ａ  動力部
６ｂ  動力伝達部
７  制動部
８  操舵部
１１  記憶部
５１  制御部
５２  検出処理部
５３  回避操舵部
５４  機能停止部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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