(57)【要約】      （修正有）【課題】ショット時のゴルファーの足の姿勢を分析するためのセンサデータを収集することができるセンサ装置付きゴルフシューズ、これに含まれるセンサ装置、これを含むゴルフ計測システム、並びにゴルフ計測方法及びプログラムを提供する。【解決手段】ゴルファーが履く左右一対の第１シュー及び第２シューを有するゴルフシューズ２と、前記ゴルフシューズ２に取り付けられたセンサ装置１とを備え、センサ装置１は、前記ゴルファーによるショット時の前記第１シューの姿勢、前記第２シューの姿勢、及び前記第１シューと前記第２シューとの位置関係の少なくとも１つに関するセンサデータを計測する１又は複数のセンサモジュールを含むゴルフ計測システム１００。【選択図】図１
2020025723.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゴルファーが履く左右一対の第１シュー及び第２シューを有するゴルフシューズと、
前記ゴルフシューズに取り付けられたセンサ装置と
を備え、
前記センサ装置は、前記ゴルファーによるショット時の前記第１シューの姿勢、前記第２シューの姿勢、及び前記第１シューと前記第２シューとの位置関係の少なくとも１つに関するセンサデータを計測する１又は複数のセンサモジュールを含む、
センサ装置付きゴルフシューズ。
【請求項２】
前記１又は複数のセンサモジュールは、前記第１シューの姿勢及び前記第２シューの姿勢の少なくとも一方を計測するためのセンサとして、
前記第１シュー及び前記第２シューの少なくとも一方に取り付けられた加速度センサ、  前記第１シュー及び前記第２シューの少なくとも一方に取り付けられた地磁気センサ、及び
前記第１シュー及び前記第２シューの少なくとも一方に取り付けられた傾斜センサ
を含む群から選択される少なくとも１つのセンサを含む、
請求項１に記載のセンサ装置付きゴルフシューズ。
【請求項３】
前記１又は複数のセンサモジュールは、前記第１シューと前記第２シューとの位置関係を計測するためのセンサとして、
前記第１シュー及び前記第２シューの少なくとも一方に取り付けられた超音波センサ、
前記第１シュー及び前記第２シューの少なくとも一方に取り付けられたレーダセンサ、
前記第１シュー及び前記第２シューの両方に取り付けられた地磁気センサ、
前記第１シュー及び前記第２シューの両方に取り付けられた気圧センサ
前記第１シュー及び前記第２シューの両方に取り付けられた加速度センサ
及び
前記第１シュー及び前記第２シューの両方に取り付けられた傾斜センサ
を含む群から選択される少なくとも１つのセンサを含む、
請求項１又は２に記載のセンサ装置付きゴルフシューズ。
【請求項４】
前記センサ装置は、
外部装置に無線又は有線接続される通信部と、
前記１又は複数のセンサモジュール及び前記通信部の動作を制御し、前記通信部を介して、前記センサデータ及びこれを加工した加工データの少なくとも一方を含む計測データを前記外部装置に送信する制御部と
をさらに含む、
請求項１から３のいずれかに記載のセンサ装置付きゴルフシューズ。
【請求項５】
ゴルファーが履く左右一対の第１シュー及び第２シューを有するゴルフシューズに取り付けられるセンサ装置であって、
前記ゴルファーによるショット時の前記第１シューの姿勢、前記第２シューの姿勢、及び前記第１シューと前記第２シューとの位置関係の少なくとも１つに関するセンサデータを計測する１又は複数のセンサモジュールと、
外部装置に無線又は有線接続される通信部と、
前記１又は複数のセンサモジュール及び前記通信部の動作を制御し、前記通信部を介して、前記センサデータ及びこれを加工した加工データの少なくとも一方を含む計測データを前記外部装置に送信する制御部と
を備える、センサ装置。
【請求項６】
請求項４に記載のセンサ装置付きゴルフシューズと、
前記ゴルファーによるショットの分析を行う分析装置と
を備え、
前記制御部は、前記通信部を介して、前記計測データを前記分析装置に送信し、
前記分析装置は、
前記計測データに基づいて、前記ゴルファーによるショット時の足の姿勢を分析する分析部と、
前記足の姿勢の分析の結果を表示する表示部と
を含む、ゴルフ計測システム。
【請求項７】
前記ゴルファーが使用するゴルフクラブと、前記ゴルフクラブに取り付けられたセンサユニットとを有するセンサユニット付きゴルフクラブ
をさらに備え、
前記センサユニットは、前記ゴルファーによるショット時の前記ゴルフクラブの状態を示す第２センサデータを計測する１又は複数の第２センサモジュールと、
前記分析装置に無線又は有線接続される第２通信部と、
前記１又は複数の第２センサモジュール及び前記第２通信部の動作を制御し、前記第２通信部を介して、前記第２センサデータ及びこれを加工した第２加工データの少なくとも一方を含む第２計測データを前記分析装置に送信する第２制御部と
を含む、
請求項６に記載のゴルフ計測システム。
【請求項８】
左右一対の第１シュー及び第２シューを有するゴルフシューズと、前記ゴルフシューズに取り付けられており、前記第１シューの姿勢、前記第２シューの姿勢、及び前記第１シューと前記第２シューとの位置関係の少なくとも１つに関するセンサデータを計測する１又は複数のセンサモジュールとを備えるセンサモジュール付きシューズを装着して、ゴルファーがショットを行うことと、
前記１又は複数のセンサモジュールから前記センサデータを取得することと、
前記センサデータに基づいて、前記ゴルファーによるショット時の足の姿勢を分析することと
を含む、ゴルフ計測方法。
【請求項９】
左右一対の第１シュー及び第２シューを有するゴルフシューズと、
前記ゴルフシューズに取り付けられており、前記第１シューの姿勢、前記第２シューの姿勢、及び前記第１シューと前記第２シューとの位置関係の少なくとも１つに関するセンサデータを計測する１又は複数のセンサモジュールと
を備えるセンサモジュール付きシューズに接続されるコンピュータに、
前記１又は複数のセンサモジュールから前記センサデータを取得することと、
前記センサデータに基づいて、前記ゴルファーによるショット時の足の姿勢を分析することと
を実行させる、ゴルフ計測プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサ装置付きゴルフシューズ、これに含まれるセンサ装置、これを含むゴルフ計測システム、並びにゴルフ計測方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ゴルフコースのラウンド中にゴルファーのショットを記録するシステムが知られている。例えば、特許文献１では、ラウンド中にゴルファーが持ち歩く携帯端末を介して、ショットに関する様々なデータを収集し、これらのデータに基づいてホール当たりの打数や、ショット毎の飛距離、ショット毎に使用されたゴルフクラブの種別、試合のスコア等の情報が管理され、分析される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１３−５３２５６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ゴルフの難しさは、練習場では安定して正確なショットを打つことができても、ゴルフ場では同じようにはできない点にある。それは、練習場の打席とゴルフコースでショットする場所の状態の違いに依るところが大きい。すなわち、練習場では、水平なマット（地面）の上でショットが行われ、さらには、マットの枠や打席の向きを見れば、打撃方向を理解し易い。しかしながら、ゴルフ場では、水平な地面の上でショットすることは少なく、ティーグランドでさえも傾斜していることがある。
【０００５】
ライと呼ばれる地面の傾斜は、大きく分けると、アドレス時のゴルファーの身体の前後方向の傾斜（つま先上がり、つま先下がり等と呼ばれる）と、左右方向の傾斜（左足上がり、左足下がり等と呼ばれる）とがあり、これらが組み合わされることもある。例えば、つま先上がりの状態では、地面が水平なときと同様にアドレスすると、ゴルフクラブのフェースのロフト角のせいで、フェースの法線の方向が少し左を向く。従って、そのまま打てば、ボールは左方向に飛び出し、やや左方向に曲がりながら飛んでいく。つまり、ゴルファーは、ライを考慮しながらショットを行う必要がある。ゴルフスクールでは、ライに応じて打ち方を変えることが指導されることもある。
【０００６】
また、アドレス時に、打撃方向に対してどのように立つかも重要である。練習場には打撃方向を教えるサインがあるが、ゴルフコースにはない。ゴルフコースでは、周囲の景色やライの状態等がゴルファーの感覚に影響し、所望の方向に向かって正確に構えることが難しくなる。このような状況の中で、アドレス時の左右の足の位置（スタンスと呼ばれる）を間違えれば、ボールは所望の方向に飛ばない。
【０００７】
以上のことから、単にラウンド時のショット毎の飛距離やスコア等のデータが得られたとしても、ショット時のライやスタンス等を示す足の姿勢がどうであったかが分からないと、上達のための効果的なフィードバックが行えない。逆に、ショット時の足の姿勢が分かれば、例えば、つま先上がりのショットが苦手である、池が目に入ると無意識にスタンスが池と反対の方向に向いている等を理解することができる。つまり、ゴルファーの癖や課題等、上達に必要な情報を明らかにすることができる。
【０００８】
本発明の目的は、ショット時のゴルファーの足の姿勢を分析するためのセンサデータを収集することができるセンサ装置付きゴルフシューズ、これに含まれるセンサ装置、これを含むゴルフ計測システム、並びにゴルフ計測方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１観点に係るセンサ装置付きゴルフシューズは、ゴルファーが履く左右一対の第１シュー及び第２シューを有するゴルフシューズと、前記ゴルフシューズに取り付けられたセンサ装置とを備える。前記センサ装置は、前記ゴルファーによるショット時の前記第１シューの姿勢、前記第２シューの姿勢、及び前記第１シューと前記第２シューとの位置関係の少なくとも１つに関するセンサデータを計測する１又は複数のセンサモジュールを含む。
【００１０】
第２観点に係るセンサ装置付きゴルフシューズは、第１観点に係るセンサ装置付きゴルフシューズであって、前記１又は複数のセンサモジュールは、前記第１シューの姿勢及び前記第２シューの姿勢の少なくとも一方を計測するためのセンサとして、以下のセンサを含む群から選択される少なくとも１つのセンサを含む。
（１）前記第１シュー及び前記第２シューの少なくとも一方に取り付けられた加速度センサ
（２）前記第１シュー及び前記第２シューの少なくとも一方に取り付けられた地磁気センサ
（３）前記第１シュー及び前記第２シューの少なくとも一方に取り付けられた傾斜センサ
【００１１】
第３観点に係るセンサ装置付きゴルフシューズは、第１観点又は第２観点に係るセンサ装置付きゴルフシューズであって、前記１又は複数のセンサモジュールは、前記第１シューと前記第２シューとの位置関係を計測するためのセンサとして、以下のセンサを含む群から選択される少なくとも１つのセンサを含む。
（１）前記第１シュー及び前記第２シューの少なくとも一方に取り付けられた超音波センサ
（２）前記第１シュー及び前記第２シューの少なくとも一方に取り付けられたレーダセンサ
（３）前記第１シュー及び前記第２シューの両方に取り付けられた地磁気センサ
（４）前記第１シュー及び前記第２シューの両方に取り付けられた気圧センサ
（５）前記第１シュー及び前記第２シューの両方に取り付けられた加速度センサ
（６）前記第１シュー及び前記第２シューの両方に取り付けられた傾斜センサ
【００１２】
第４観点に係るセンサ装置付きゴルフシューズは、第１観点から第３観点のいずれかに係るセンサ装置付きゴルフシューズであって、前記センサ装置は、外部装置に無線又は有線接続される通信部と、前記１又は複数のセンサモジュール及び前記通信部の動作を制御し、前記通信部を介して、前記センサデータ及びこれを加工した加工データの少なくとも一方を含む計測データを前記外部装置に送信する制御部とをさらに含む。
【００１３】
第５観点に係るセンサ装置は、ゴルファーが履く左右一対の第１シュー及び第２シューを有するゴルフシューズに取り付けられるセンサ装置であって、前記ゴルファーによるショット時の前記第１シューの姿勢、前記第２シューの姿勢、及び前記第１シューと前記第２シューとの位置関係の少なくとも１つに関するセンサデータを計測する１又は複数のセンサモジュールと、外部装置に無線又は有線接続される通信部と、前記１又は複数のセンサモジュール及び前記通信部の動作を制御し、前記通信部を介して、前記センサデータ及びこれを加工した加工データの少なくとも一方を含む計測データを前記外部装置に送信する制御部とを備える。
【００１４】
第６観点に係るゴルフ計測システムは、第４観点に記載のセンサ装置付きゴルフシューズと、前記ゴルファーによるショットの分析を行う分析装置とを備える。前記制御部は、前記通信部を介して、前記計測データを前記分析装置に送信する。前記分析装置は、前記計測データに基づいて、前記ゴルファーによるショット時の足の姿勢を分析する分析部と、前記足の姿勢の分析の結果を表示する表示部とを含む。
【００１５】
第７観点に係るゴルフ計測システムは、第６観点に係るゴルフ計測システムであって、前記ゴルファーが使用するゴルフクラブと、前記ゴルフクラブに取り付けられたセンサユニットとを有するセンサユニット付きゴルフクラブをさらに備える。前記センサユニットは、１又は複数の第２センサモジュールと、第２通信部と、第２制御部とを含む。前記１又は複数の第２センサモジュールは、前記ゴルファーによるショット時の前記ゴルフクラブの状態を示す第２センサデータを計測する。前記第２通信部は、前記分析装置に無線又は有線接続される。前記第２制御部は、前記１又は複数の第２センサモジュール及び前記第２通信部の動作を制御し、前記第２通信部を介して、前記第２センサデータ及びこれを加工した第２加工データの少なくとも一方を含む第２計測データを前記分析装置に送信する。
【００１６】
第８観点に係るゴルフ計測方法は、以下のことを含む。なお、以下のセンサモジュール付きシューズは、左右一対の第１シュー及び第２シューを有するゴルフシューズと、前記ゴルフシューズに取り付けられており、前記第１シューの姿勢、前記第２シューの姿勢、及び前記第１シューと前記第２シューとの位置関係の少なくとも１つに関するセンサデータを計測する１又は複数のセンサモジュールとを備える。
（１）センサモジュール付きシューズを装着して、ゴルファーがショットを行うこと
（２）前記１又は複数のセンサモジュールから前記センサデータを取得すること
（３）前記センサデータに基づいて、前記ゴルファーによるショット時の足の姿勢を分析すること
【００１７】
第９観点に係るゴルフ計測プログラムは、以下のことをコンピュータに実行させる。なお、前記コンピュータは、センサモジュール付きシューズに接続される。前記センサモジュール付きシューズは、左右一対の第１シュー及び第２シューを有するゴルフシューズと、前記ゴルフシューズに取り付けられており、前記第１シューの姿勢、前記第２シューの姿勢、及び前記第１シューと前記第２シューとの位置関係の少なくとも１つに関するセンサデータを計測する１又は複数のセンサモジュールとを備える。
（１）前記１又は複数のセンサモジュールから前記センサデータを取得すること
（２）前記センサデータに基づいて、前記ゴルファーによるショット時の足の姿勢を分析すること
【発明の効果】
【００１８】
以上の観点によれば、ショット時のゴルファーの足の姿勢を分析するためのセンサデータを収集することができる。ショット時の足の姿勢の情報からは、ショット時のライやスタンス等を把握することができ、ゴルファーの上達に資する情報を得ることができる。あるいは、ショット時の足の姿勢の情報は、ゴルフクラブ等のゴルフ関連用品の開発にも役立て得る。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係るセンサ装置付きゴルフシューズを含むゴルフ計測システムの全体構成を示す図。
【図２】ゴルフシューズに取り付けられたセンサ装置の電気的構成を示す図。
【図３】ゴルフクラブに取り付けられたセンサユニットの電気的構成を示す図。
【図４】携帯端末の電気的構成を示す図。
【図５】サーバーの電気的構成を示す図。
【図６】ゴルフクラブに取り付けられたセンサユニットの処理の流れを示す図。
【図７】ゴルフシューズに取り付けられたセンサ装置の処理の流れを示す図。
【図８】携帯端末の処理の流れを示す図。
【図９Ａ】ショットの分析結果画面の例を示す図。
【図９Ｂ】ショットの分析結果画面の別の例を示す図。
【図１０】足の姿勢を示すパラメータを説明する図。
【図１１】足の姿勢を示す別のパラメータを説明する図。
【図１２】足の姿勢を示すさらに別のパラメータを説明する図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係るセンサ装置付きゴルフシューズ、これに含まれるセンサ装置、これを含むゴルフ計測システム、並びにゴルフ計測方法及びプログラムについて説明する。
【００２１】
＜１．ゴルフ計測システムの全体構成＞
図１に、本実施形態に係るゴルフ計測システム１００の全体構成図を示す。ゴルフ計測システム１００は、ゴルファーが行うショットに関するデータ（後述するセンサデータ及びクラブデータを含む。以下、ショットデータという。）を収集し、これを分析するシステムである。ショットデータは、これに限られないが、典型的には、ゴルフコースでのラウンド中に収集される。ゴルフ計測システム１００は、センサ装置１付きゴルフシューズ２と、センサユニット３付きゴルフクラブ４と、携帯端末７と含む。センサ装置１付きゴルフシューズ２及びセンサユニット３付きゴルフクラブ４は、ゴルファーによりゴルフコースに携帯され、ラウンド中に持ち運ばれ、使用される。携帯端末７も、同じくゴルファーによりゴルフコースに携帯され、ラウンド中に持ち運ばれ、使用される。
【００２２】
ゴルフシューズ２に取り付けられたセンサ装置１は、ショット時のゴルファーの足の姿勢を分析可能な各種センサデータを計測し、これをワイヤレスに外部装置に送信する。ここでいう外部装置には、携帯端末７が含まれる。センサ装置１により収集されたセンサデータからは、足の姿勢の情報として、ショット時のライ及びスタンスを特定することができる。ゴルフクラブ４に取り付けられたセンサユニット３は、ショット時のゴルフクラブ４の状態を示す各種センサデータを計測し、これをワイヤレスに外部装置に送信する。ここでいう外部装置にも、携帯端末７が含まれる。
【００２３】
以上のとおりに収集された各種センサデータは、携帯端末７によるショットの分析に使用される。この分析結果は、適宜、携帯端末７を介してゴルファーに提供される。ゴルファーは、この分析結果を現在のラウンド中のプレー、又は今後のプレー（ゴルフコースでのラウンド中のプレーだけでなく、練習場やゴルフスクール等での練習中のプレーも含む）に活かすことができる。
【００２４】
携帯端末７は、インターネット等の通信網８を介してサーバー９に接続される。携帯端末７は、センサ装置１及びセンサユニット３から取得したセンサデータ、並びにその分析結果を示すデータ（以下、分析データという）を、サーバー９に送信する。サーバー９は、センサデータ及び分析データを蓄積するデータベース９ａ（図５参照）を有し、適宜、携帯端末７又はゴルファーが操作する任意のコンピュータからの要求に応じて、これらのデータを提供する。
【００２５】
以下、センサ装置１付きゴルフシューズ２、センサユニット３付きゴルフクラブ４、携帯端末７及びサーバー９の構成について説明した後、ゴルフ計測システム１００を用いて実施されるゴルフ計測方法について説明する。
【００２６】
＜２．各部の構成＞
＜２−１．センサ装置付きゴルフシューズ＞
図１に示すとおり、ゴルフシューズ２は、ラウンド中のゴルファーが履く左右一対のシュー２０Ｌ及びシュー２０Ｒを有する。シュー２０Ｌは、ゴルファーの左足に装着され、シュー２０Ｒは、ゴルファーの右足に装着される。センサ装置１は、ゴルファーのプレーを阻害することがないよう、小型且つ軽量に構成されており、本実施形態では、ゴルフシューズ２に対して着脱不能であるが、着脱自在に構成することもできる。センサ装置１は、左右一対のセンサユニット１Ｌ及び１Ｒを有し、センサユニット１Ｌが左足用のシュー２０Ｌに、センサユニット１Ｒが右足用のシュー２０Ｒに取り付けられている。これに限定されないが、本実施形態では、センサユニット１Ｌ及び１Ｒは、それぞれシュー２０Ｌ及びシュー２０Ｒの靴底の踵の部分に埋め込まれている。
【００２７】
図２は、センサ装置１の電気的構成を示す図である。同図に示すように、センサユニット１Ｌには、１又は複数のセンサモジュール１０Ｌが搭載されている。本実施形態では、センサユニット１Ｌは、複数のセンサモジュール１０Ｌとして、加速度センサ１１Ｌ、地磁気センサ１２Ｌ、気圧センサ１３Ｌ及び荷重センサ１４Ｌを含む。同様に、センサユニット１Ｒには、１又は複数のセンサモジュール１０Ｒが搭載されている。本実施形態では、センサユニット１Ｒは、複数のセンサモジュール１０Ｒとして、加速度センサ１１Ｒ、地磁気センサ１２Ｒ、気圧センサ１３Ｒ、荷重センサ１４Ｒ、並びに２つの受発信機１５Ｒ及び１５Ｒを含む。加速度センサ１１Ｌ及び地磁気センサ１２Ｌは、左足のシュー２０Ｌの姿勢に関するセンサデータを計測することができ、加速度センサ１１Ｒ及び地磁気センサ１２Ｒは、右足のシュー２０Ｒの姿勢に関するセンサデータを計測することができる。また、加速度センサ１１Ｌ、地磁気センサ１２Ｌ、気圧センサ１３Ｌ、加速度センサ１１Ｒ、地磁気センサ１２Ｒ、気圧センサ１３Ｒ、並びに２つの受発信機１５Ｒ及び１５Ｒは、左右のシュー２０Ｌ及び２０Ｒの位置関係に関するセンサデータを計測することができる。
【００２８】
加速度センサ１１Ｌ及び１１Ｒは、三軸加速度センサであり、地磁気センサ１２Ｌ及び１２Ｒは、三軸地磁気センサである。２つの受発信機１５Ｒ及び１５Ｒは協働して、超音波センサ又はレーダセンサとして機能する。なお、センサモジュール１０Ｌ及び１０Ｒには、適宜、座標軸が設定される。例えば、三軸加速度センサ１１Ｌ及び１１Ｒ並びに三軸地磁気センサ１２Ｌ及び１２Ｒの場合は、好ましい例として、（１）水平面上にゴルフシューズが配置されたときに鉛直方向（重力方向）と一致する方向、（２）水平面上にゴルフシューズが配置されたときに水平面内で踵からつま先に向かう方向、及び（３）（１）と（２）の方向に直交する方向を、三軸に設定することができる。ただし、センサモジュール１０Ｌ及び１０Ｒの座標軸は、シュー２０Ｌ及び２０Ｒとの相対的な位置関係が予め特定されている限り、任意に設定することができる。
【００２９】
センサユニット１Ｌには、複数のセンサモジュール１０Ｌの他、通信部１８Ｌ、制御部１９Ｌ、記憶部１６Ｌ及びバッテリー１７Ｌが搭載されている。同様に、センサユニット１Ｒには、複数のセンサモジュール１０Ｒの他、通信部１８Ｒ、制御部１９Ｒ、記憶部１６Ｒ及びバッテリー１７Ｒが搭載されている。通信部１８Ｌ及び１８Ｒは、Bluetooth（登録商標）やWi-Fi（登録商標）のような無線通信の規格に対応しており、同規格に同じく対応する外部装置とのワイヤレス通信を可能にする。通信部１８Ｌ及び１８Ｒは、それぞれ、バッテリー１７Ｌ及び１７Ｒによる給電を受けて動作し、センサモジュール１０Ｌ及び１０Ｒから出力されたセンサデータを携帯端末７等の外部装置にワイヤレスに送信する。
【００３０】
制御部１９Ｌ及び１９Ｒは、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されている。制御部１９Ｌ及び１９Ｒは、それぞれ、バッテリー１７Ｌ及び１７Ｒによる給電を受けて動作し、センサモジュール１０Ｌ及び１０Ｒ、通信部１８Ｌ及び１８Ｒ、記憶部１６Ｌ及び１６Ｒ、並びにバッテリー１７Ｌ及び１７Ｒの動作を制御する。記憶部１６Ｌ及び１６Ｒは、それぞれ、不揮発性で書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶装置から構成されており、バッテリー１７Ｌ及び１７Ｒからの給電を受けてデータを記憶及び消去する。記憶部１６Ｌ及び１６Ｒ内には、それぞれ、プログラム１６Ｌａ及び１６Ｒａが格納されており、制御部１９Ｌ及び１９ＲのＣＰＵがこれを読み出して実行することにより、後述する動作を実行する。なお、プログラム１６Ｌａ及び１６Ｒａは、それぞれ、記憶部１６Ｌ及び１６Ｒ内ではなく、制御部１９Ｌ及び１９ＲのＲＯＭ内に格納されていてもよいし、両者に分散して格納されていてもよい。
【００３１】
バッテリー１７Ｌ及び１７Ｒは、それぞれ、センサモジュール１０Ｌ及び１０Ｒ、通信部１８Ｌ及び１８Ｒ、制御部１９Ｌ及び１９Ｒ、並びに記憶部１６Ｌ及び１６Ｒに給電を行う電源であり、制御部１９Ｌ及び１９Ｒによりオン／オフが制御される。また、センサユニット１Ｌ及び１Ｒは、それぞれ、ゴルフシューズ２の外部からアクセス可能な図視されないスイッチを有しており、これらのスイッチをゴルファーが操作することによっても、バッテリー１７Ｌ及び１７Ｒのオン／オフが切り替えられる。バッテリー１７Ｌ及び１７Ｒは、一次電池であっても、二次電池であてもよい。以上のセンサモジュール１０Ｌ、通信部１８Ｌ、制御部１９Ｌ、記憶部１６Ｌ及びバッテリー１７Ｌは、１つ又は複数の基板上に搭載されている。同様に、以上のセンサモジュール１０Ｒ、通信部１８Ｒ、制御部１９Ｒ、記憶部１６Ｒ及びバッテリー１７Ｒも、１つ又は複数の基板上に搭載されている。
【００３２】
＜２−２．センサユニット付きゴルフクラブ＞
図１に示すとおり、ゴルフクラブ４は、一般的なゴルフクラブであり、シャフト４０と、シャフト４０の一端に設けられたヘッド４１と、シャフト４０の他端に設けられたグリップ４２とを有する。ヘッド４１は、ゴルフボールを打撃するフェース面４１ａを有する。センサユニット３は、ゴルファーのプレーを阻害することがないよう、小型且つ軽量に構成されており、本実施形態では、ゴルフクラブ４に対して着脱不能に構成されているが、着脱自在に構成することもできる。センサユニット３が着脱自在の場合には、同じ１つのセンサユニット３を、これからショットに使用するゴルフクラブ４に付け替えながら使用することができる。本実施形態では、センサユニット３は、グリップ４２におけるヘッド４１とは反対側の端部（グリップエンドともいう）に取り付けられている。
【００３３】
図３は、センサユニット３の電気的構成を示す図である。同図に示すように、センサユニット３には、１又は複数のセンサモジュール３０が搭載されている。本実施形態では、センサユニット３は、複数のセンサモジュール３０として、加速度センサ３１、角速度センサ３２及び地磁気センサ３３を含む。これらのセンサ３１〜３３は、慣性センサユニットを構成する。加速度センサ３１は、三軸加速度センサであり、角速度センサ３２は、三軸角速度センサであり、地磁気センサ３３は、三軸地磁気センサである。
【００３４】
センサユニット３には、複数のセンサモジュール３０の他、通信部３８、制御部３５、記憶部３６及びバッテリー３７が搭載されている。通信部３８は、上記のような無線通信の規格に対応しており、同規格に同じく対応する外部装置とのワイヤレス通信を可能にする。通信部３８は、バッテリー３７による給電を受けて動作し、センサモジュール３０から出力されたセンサデータを携帯端末７等の外部装置にワイヤレスに送信する。
【００３５】
制御部３５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等から構成されている。制御部３５は、バッテリー３７による給電を受けて動作し、センサモジュール３０、通信部３８、記憶部３６及びバッテリー３７の動作を制御する。記憶部３６は、不揮発性で書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶装置から構成されており、バッテリー３７からの給電を受けてデータを記憶及び消去する。記憶部３６内には、プログラム３６ａが格納されており、制御部３５のＣＰＵがこれを読み出して実行することにより、後述する動作を実行する。なお、プログラム３６ａは、記憶部３６内ではなく、制御部３５のＲＯＭ内に格納されていてもよいし、両者に分散して格納されていてもよい。
【００３６】
バッテリー３７は、センサモジュール３０、通信部３８、制御部３５及び記憶部３６に給電を行う電源であり、制御部３５によりオン／オフが制御される。また、センサユニット３は、ゴルフクラブ４の外部からアクセス可能な図視されないスイッチを有しており、このスイッチをゴルファーが操作することによっても、バッテリー３７のオン／オフが切り替えられる。バッテリー３７は、一次電池であっても、二次電池であてもよい。以上のセンサモジュール３０、通信部３８、制御部３５、記憶部３６及びバッテリー３７は、１つ又は複数の基板上に搭載されている。
【００３７】
＜２−３．携帯端末＞
図４に、携帯端末７の構成を示す。携帯端末７は、ゴルファーに携帯され、ゴルフコースだけでなく、自宅やゴルフの練習場、ゴルフスクール等、様々な場所に持ち運ばれる。携帯端末７は、ハードウェアとしてはスマートフォンや、タブレットコンピュータ、スマートウォッチのようなウェアラブル端末、ラップトップコンピュータ、スマートグラスのようなＡＲ（拡張現実）端末等のコンピュータであり、このようなコンピュータに所定のアプリケーションプログラム７３ａをインストールすることにより構成される。典型的には、プログラム７３ａは、インターネット等の通信網８や上記のような無線通信等のネットワークを介して、外部装置から携帯端末７に配信される。
【００３８】
図４に示すように、携帯端末７は、表示部７１、入力部７２、記憶部７３、制御部７４及び通信部７５を備える。これらの部７１〜７５は、互いにバス線７６を介して接続されており、相互に通信可能である。本実施形態では、表示部７１は、液晶ディスプレイ等で構成されており、後述する分析結果画面Ｗ１を含む各種画面をゴルファーに対し表示する。また、入力部７２は、タッチパネルや操作ボタン、マウス、キーボード等で構成されており、携帯端末７に対するゴルファーからの操作を受け付ける。
【００３９】
記憶部７３は、フラッシュメモリやハードディスク等の不揮発性の記憶装置から構成されており、プログラム７３ａが格納されている。制御部７４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等から構成されている。制御部７４は、記憶部７３内のプログラム７３ａを読み出して実行することにより、データ取得部７４Ａ、位置計測部７４Ｂ、分析部７４Ｃ及び画面作成部７４Ｄとして動作する。位置計測部７４Ｂは、ＧＰＳ（Global Positioning System）やみちびき、ＧＬＯＮＡＳＳのような、衛星測位システムと通信し、同システムから取得される信号に基づいて携帯端末７の位置情報を計測する。これらの部７４Ａ〜７４Ｄの動作の詳細は後述する。
【００４０】
通信部７５は、携帯端末７をインターネット等の通信網８に接続する通信インターフェースとして機能する。また、通信部７５は、上記のような無線通信の規格にも対応しており、同規格に同じく対応する外部装置（センサ装置１及びセンサユニット３を含む）とのワイヤレス通信を可能にする。
【００４１】
＜２−４．サーバー＞
図５に、サーバー９の構成を示す。サーバー９は、ハードウェアとしてはクラウドコンピューティングサーバーのようなサーバーコンピュータであり、このようなコンピュータにプログラム９３ａをインストールすることにより構成される。プログラム９３ａは、サーバー９に後述する処理を実行させるプログラムである。
【００４２】
図５に示すように、サーバー９は、記憶部９３、制御部９４及び通信部９５を備える。これらの部９３〜９５は、互いにバス線９６を介して接続されており、相互に通信可能である。
【００４３】
記憶部９３は、ハードディスク等の不揮発性の記憶装置から構成されており、上記のデータベース９ａ及びプログラム９３ａが格納されている。制御部９４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等から構成されている。制御部９４は、記憶部９３内のプログラム９３ａを読み出して実行することにより、後述する処理を実行する。通信部９５は、サーバー９をインターネット等の通信網８に接続する通信インターフェースとして機能する。
【００４４】
＜３．ゴルフ計測システムによる処理の流れ＞
以下、ゴルファーがゴルフコースでラウンドを行う場面を例に、以上のゴルフ計測システム１００を用いて実施されるゴルフ計測方法について説明する。まず、ゴルファーは、ラウンドの開始時に、ゴルフシューズ２及びゴルフクラブ４に取り付けられたセンサユニット１Ｌ、１Ｒ及び３のスイッチを操作し、これらの電源（バッテリー１７Ｌ、１７Ｒ及び３７）をオンにする。また、このとき、ゴルファーは、携帯端末７の入力部７２も操作し、携帯端末７上でアプリケーションプログラム７３ａを起動する。
【００４５】
以上の準備が整うと、ゴルフシューズ２を装着したゴルファーは、ゴルフコースをまわりながら、ゴルフクラブ４を用いてショットを行う。ショットは、ラウンド中、何度も実施される。
【００４６】
バッテリー３７がオンにされたことを受けて、センサユニット３は、図６に示す処理を開始させる。また、センサ装置１も、バッテリー１７Ｌ及び１７Ｒがオンにされたことを受けて、図７に示す処理を開始させる。また、携帯端末７も、アプリケーションプログラム７３ａが起動されたことを受けて、図８に示す処理を開始させる。
【００４７】
図６に示すとおり、ゴルフクラブ４に取り付けられたセンサユニット３の制御部３５は、まず、センサモジュール３０を駆動する（ステップＳ１）。これを受けて、センサモジュール３０は、所定の時間間隔でのセンサデータの計測を開始する。センサモジュール３０により逐次取得されるセンサデータは、記憶部３６内に格納される。なお、記憶部３６内のセンサデータが容量を超えると、より古いセンサデータが削除され、新しいセンサデータが保存される。
【００４８】
次に、制御部３５は、記憶部３６内のセンサデータに基づいて、ゴルファーのショットを検出する（ステップＳ２）。本実施形態では、センサデータとして、加速度、角速度及び地磁気のデータが取得される。これらのセンサデータは、センサユニット３が取り付けられたゴルフクラブ４がスイングされ、ゴルフボールと衝突するショット時には、値が激しく変動する。よって、これらのセンサデータから、このような激しい変動を検出することにより、ショットのタイミングを検出する。なお、以上のとおり、記憶部３６内にはセンサデータが逐次格納されてゆくが、制御部３５は、記憶部３６内の未処理のセンサデータに基づいて、ゴルファーによりショットが行われたかを判断する。そして、ショットが行われたと判断されると、ステップＳ３に進む。
【００４９】
ステップＳ３では、制御部３５は、ショットが行われたことの通知（以下、ショット通知という）を、通信部３８を介して携帯端末７に送信する。ショット通知には、ショットが行われた時刻（以下、ショット時刻という）を示す情報が含まれる。このとき、制御部３５は、記憶部３６内に格納されているセンサデータの中から、ショット時刻の前後のセンサデータを抽出し、ショット通知とともに抽出したセンサデータを、通信部３８を介して携帯端末７に送信する。また、このとき、制御部３５は、ショット通知とともに、さらにクラブデータも通信部３８を介して携帯端末７に送信する。クラブデータは、記憶部３６又はＲＯＭに格納されており、ゴルフクラブ４の種類を特定する情報であり、例えば、型番及び／又は番手を示す情報である。その後、処理は、ステップＳ２に戻り、バッテリー３７がオフになるまで、ステップＳ２〜Ｓ３が繰り返し実行される。バッテリー３７がオフになると、センサモジュール３０によるセンサデータの計測も停止する。
【００５０】
一方、図６の処理と並行して、ゴルフシューズ２のセンサ装置１は、図７の処理を実行する。以下では、センサ装置１に含まれるセンサユニット１Ｌ及び１Ｒのうち、左足側に配置されるセンサユニット１Ｌの処理について詳述する。ただし、本実施形態では、センサユニット１Ｌ及び１Ｒは同様の処理を行うため、ここでの説明は、「Ｌ」と「Ｒ」、さらには「左」と「右」を読み替えることにより、センサユニット１Ｒにも適用される。
【００５１】
まず、センサユニット１Ｌの制御部１９Ｌは、センサモジュール１０Ｌを駆動する（ステップＳ２１）。これを受けて、センサモジュール１０Ｌは、所定の時間間隔でのセンサデータの計測を開始する。センサモジュール１０Ｌにより逐次取得されるセンサデータは、記憶部１６Ｌ内に格納される。なお、記憶部１６Ｌ内のセンサデータが容量を超えると、より古いセンサデータが削除され、新しいセンサデータが保存される。
【００５２】
次に、制御部１９Ｌは、通信部１８Ｌを介して、携帯端末７からショット通知が送信されてくるのを待つ（ステップＳ２２）。なお、ショット通知は、上記のとおり、まず、ゴルフクラブ４のセンサユニット３から携帯端末７に送信される（ステップＳ３）。そして、その後、後述するとおり、携帯端末７からセンサ装置１に転送される（ステップＳ３３）。ただし、他の実施形態では、このショット通知は、ローカル無線ネットワークを介して、携帯端末７を介さずに直接センサユニット３からセンサ装置１に送信されるように構成することもできる。
【００５３】
制御部１９Ｌは、ショット通知を受信すると、記憶部１６Ｌ内に格納されているセンサデータの中から、ショット時刻の前後のセンサデータを抽出し、抽出したセンサデータを通信部１８Ｌを介して携帯端末７に送信する（ステップＳ２３）。この意味で、携帯端末７からセンサ装置１へのショット通知は、ショット時のセンサデータの要求である。その後、処理は、ステップＳ２２に戻り、バッテリー１７がオフになるまで、ステップＳ２２〜Ｓ２３が繰り返し実行される。バッテリー１７がオフになると、センサモジュール１０Ｌによるセンサデータの計測も停止する。
【００５４】
また、図６及び図７の処理と並行して、携帯端末７は、図８の処理を実行する。まず、データ取得部７４Ａは、ゴルフクラブ４からショット通知が送信されてきたかを判断する（ステップＳ３１）。データ取得部７４Ａは、通信部７５を介して上述したステップＳ３に対応するショット通知が受信された場合には、ステップＳ３２に進み、ショット通知が受信されない場合には、ステップＳ３８に進む。
【００５５】
ステップＳ３２では、データ取得部７４Ａは、上述したステップＳ３に対応してショット通知とともに送信されてくるショット時刻の前後のセンサデータ及びクラブデータを、通信部７５を介してゴルフクラブ４のセンサユニット３から受信する。センサユニット３からのセンサデータ及びクラブデータは、記憶部７３内に格納される。
【００５６】
続くステップＳ３３では、データ取得部７４Ａは、ステップＳ３１の携帯端末７からのショット通知を、通信部７５を介してゴルフシューズ２のセンサ装置１に送信する。その後、データ取得部７４Ａは、上述したステップＳ２３に対応して送信されてくるショット時刻の前後のセンサデータを、通信部７５を介してセンサ装置１から受信する（ステップＳ３４）。センサ装置１からのセンサデータは、記憶部７３内に格納される。
【００５７】
続くステップＳ３５では、位置計測部７４Ｂが、携帯端末７の位置情報を計測する。本実施形態では、位置情報は、緯度及び経度情報として取得される。なお、ステップＳ３５が実行されるのは、ゴルフクラブ４のセンサユニット３からショット通知を受信した直後である。従って、この位置情報は、ショットがされた位置（以下、ショット位置という）を示す位置情報として取得される。あるいは、アプリケーションプログラム７３ａの起動後、携帯端末７が位置情報を逐次計測してこれを記憶部７３内に記憶しておき、ショット時刻に基づいて、ショット位置を示す位置情報を特定してもよい。このショット位置の位置情報は、ステップＳ３１で取得されたショット通知、ステップＳ３２で取得されたセンサデータ及びクラブデータ、並びにステップＳ３４で取得されたセンサデータに関連付けて、記憶部７３内に格納される。
【００５８】
続くステップＳ３６では、分析部７４Ｃが、直前のステップＳ３２、Ｓ３４及びＳ３５で取得され、記憶部７３内に格納されているショットに関するショットデータに基づいて、直前のショットを分析する。ここでは、ゴルファーによるショット時の足の姿勢が分析される。本実施形態では、分析部７４Ｃが、足の姿勢を示す情報として、様々なパラメータＬ、θ1〜θ3、θR及びθLの値を導出する。これらの値の導出の方法は、後述するが、Ｌは、左右の足間の距離、θ1は、スタンスの向き（方位）、θ2は、左右の足の高低差、θ3は、左右の足の前後方向の傾斜角度、θL及びθRは、左右の足の開き角度を示す（図１０〜図１２参照）。また、分析部７４Ｃは、足の姿勢を示す情報として、パラメータＬ、θ1〜θ3、θR及びθLの値から特定されるショット時のライ及びスタンスを導出する。ライの情報は、例えば、「水平」「つま先上がり」「つま先下がり」「右足上がり」「左足上がり」「水平、右足上がり」「水平、左足上がり」「つま先上がり、右足上がり」「つま先上がり、左足上がり」「つま先下がり、右足上がり」「つま先下がり、左足上がり」のように特定される。スタンスの情報は、スタンスの向き（方位）として特定される。
【００５９】
また、分析部７４Ｃは、以上のような足の姿勢の情報の他、以下の情報も導出する。具体的には、分析部７４Ｃは、ゴルフシューズ２の荷重センサ１４Ｌ及び１４Ｒから取得されたセンサデータに基づいて、ショット時にゴルファーの左右の足の裏に作用した荷重を導出する。この荷重は、左右の足の裏に作用した圧力分布として導出されてもよい。分析部７４Ｃは、この荷重の情報に基づいて、アドレス時及びスイング中にゴルファーが体重を両足にどのように配分しているのかや、体重をつま先にかけているのか又は踵にかけているのか等の情報を導出する。
【００６０】
また、分析部７４Ｃは、ゴルフクラブ４の加速度、角速度及び地磁気センサ３１〜３３から取得されたセンサデータに基づいて、ゴルフクラブ４の軌道（インサイドアウト、ストレート、アウトサイドイン等）、インパクト時のヘッド４１の向き（フェース面４１ａの角度を含む）及び速度、フェース面４１ａ上におけるゴルフボールの打点、並びにスイングのテンポを導出する。
【００６１】
以上のショットの分析データ（足の姿勢の情報を含む）は、記憶部７３内に保存される。足の姿勢の情報以外の、分析部７４Ｃにより導出される以上の分析データは、ライ及びスタンスを含む足の姿勢の情報と関連付けることで、ゴルフの練習に有効に活用できる情報となる。
【００６２】
続くステップＳ３７では、分析部７４Ｃは、以上の分析データを、通信部７５を介してサーバー９に送信する。サーバー９側では、制御部９４が、この分析の結果を示す情報を通信部９５を介して受信し、データベース９ａ内に格納する。このとき、データベース９ａ内では、ゴルファーを識別する情報（以下、ゴルファーＩＤという）が、分析データに関連付けて蓄積される。ゴルファーＩＤは、分析データとともに、携帯端末７からサーバー９に送信される。
【００６３】
ステップＳ３７が終了すると、ステップＳ３１に戻る。ゴルファーが次のショットを行うと、再度、ステップＳ３２〜Ｓ３７が実行される。
【００６４】
次に、ステップＳ３８について説明する。ステップＳ３８は、上記のとおり、ステップＳ３１において、ショット通知が受信されなかった場合に実行されるステップである。ステップＳ３８では、画面作成部７４Ｄが、ゴルファーから分析結果画面Ｗ１の表示の指示を受け付ける。ゴルファーは、アプリケーションプログラム７３ａを起動した後、この指示を入力部７２を介して任意のタイミングで入力することができる。分析結果画面Ｗ１は、ステップＳ３６での分析部７４Ｃによる分析結果を表示する画面である。よって、一度もショットがされていないときに表示される同画面Ｗ１には、ショットの分析結果は表示されない。しかしながら、ショットが行われた後に表示される同画面Ｗ１には、これまでの全てのショットの分析結果が表示される。
【００６５】
画面作成部７４Ｄは、分析結果画面Ｗ１の表示を指示する入力を検知すると、分析結果画面Ｗ１を作成し、これを表示部７１上に表示させる（ステップＳ３９）。分析結果画面Ｗ１は、記憶部７３内に格納されている分析部７４Ｃによる分析データに基づいて作成される。図９Ａは、分析結果画面Ｗ１の一例である。同図に示すとおり、分析結果画面Ｗ１上には、ショット毎に、足の姿勢の情報として、ライ及びスタンスの情報が表示される。
【００６６】
また、分析結果画面Ｗ１上には、ショット毎に、使用クラブ及び飛距離の情報が表示される。使用クラブは、記憶部７３内のクラブデータに基づいて特定される。飛距離は、記憶部７３内の注目しているショット時及びその次のショット時の位置情報に基づいて特定される。また、図９Ａには詳細には示されないが、分析結果画面Ｗ１上には、記憶部７３内の分析部７４Ｃによるその他の分析結果も表示される。例えば、ゴルフクラブ４の軌道（インサイドアウト、ストレート、アウトサイドイン等）、インパクト時のヘッド４１の向き、インパクト時のヘッド４１の速度、打点、スイングのテンポ、体重配分（右足荷重何％、つま先荷重何％等）の情報が分析結果として表示されることが好ましい。
【００６７】
なお、分析結果画面Ｗ１は、以上の情報を、ホール毎にまとめて表示する。データ取得部７４Ａは、インターネット等の通信網８を介して所定のサーバーにアクセスし、位置計測部７４Ｂにより計測される現在の位置情報に基づき、ゴルファーが現在いるゴルフコースの情報（全ホールのマップ情報を含む）をダウンロードすることができる。そして、このホールのマップ情報と、各ショット時の位置情報とを照合して、各ショットがどのホールのどこで行われたかを特定することができる。画面作成部７４Ｄは、ホールのマップＭ１上に、ショット位置を示すオブジェクトＯ１を重ねた画像を作成し、これを分析結果画面Ｗ１上に表示させることもできる。ショット位置を示すオブジェクトＯ１は、当該ショット位置でのスタンスの向きを表す形態としてもよいし、オブジェクトＯ１の近傍に、当該ショット位置でのスタンスの向きを表す形態のオブジェクトを配置してもよい。図９Ｂの例では、オブジェクトＯ１とオブジェクトＯ１とを結ぶ飛球線Ｌ１も表示されている。また、図９Ｂの例では、グリーン上でのオブジェクトＯ１及び線Ｌ１が省略されているが、勿論、表示してもよい。
【００６８】
また、分析結果画面Ｗ１は、ホール毎のスコアの情報、及びラウンドのスコアの情報を表示する。これらの情報は、ゴルファーの入力により特定されてもよいし、ゴルフコースの情報（パーの情報を含む）と、ショットデータとに基づいて特定されてもよい。
【００６９】
ゴルファーは、以上の分析結果画面Ｗ１を見て、ラウンド中の自身のプレーを理解することができる。分析結果画面Ｗ１は、ゴルファーが分析結果画面Ｗ１の表示を指示したタイミングによって、ラウンド中に提供されることもあるし、ラウンド後に提供されることもある。ステップＳ３９が終了すると、ステップＳ３１に戻る。
【００７０】
ゴルフのラウンドが終了すると、ゴルファーは、センサユニット１Ｌ、１Ｒ及び３のスイッチを操作し、これらの電源（バッテリー１７Ｌ、１７Ｒ及び３７）をオフにするとともに、入力部７２を操作し、アプリケーションプログラム７３ａを終了させる。図８の処理は、ゴルファーがアプリケーションプログラム７３ａを終了させる操作を行ったときに、終了する。
【００７１】
以下、足の姿勢の情報を示すパラメータについて、具体的に説明する。
＜３−１．Ｌ：左右の足間の距離＞
左右の足間の距離Ｌは、受発信機１５Ｒを含む超音波センサ又はレーダセンサにより計測される。より具体的には、受発信機１５Ｒから超音波又はレーダのパルスを発信し、対象物、すなわち、左のシュー２０Ｌで反射した反射波が返ってくるまでの時間を計測することにより、距離Ｌが導出される。なお、ここでは、右足を基準にした計測方法を示したが、基準は、左右どちらでもよい。距離Ｌに限らず、その他のパラメータを導出する場合についても、同様である。
【００７２】
また、超音波センサ又はレーダセンサは、後述するθ1及びθ2の導出にも使用され得る。よって、距離Ｌの計測と、θ1及びθ2の計測とが互いに干渉しないようにすることが望ましい。例えば、計測の時間をずらしてもよいし、パルスの周波数を異なるようにしてもよい。また、距離Ｌの計測の精度を向上させるべく、対象物、すなわち、左のシュー２０Ｌのセンサユニット１Ｌにも受発信機を取り付けてもよい。この場合、追加の受発信機が、受発信機１５Ｒからパルスを受信したときに、異なる周波数のパルスを返信するように構成する。この場合、受発信機１５Ｒ側において、追加の受発信機からの反射波を、反射位置の不明な反射波と区別することができ、追加の受発信機からの反射波に基づいて距離Ｌを精度よく導出することができる。
【００７３】
＜３−２．θ1：スタンスの向き（方位）＞
図１０に示すように、スタンスの向き（方位）θ1は、鉛直方向から視て、左右のシュー２０Ｌ及び２０Ｒの踵を結ぶ軸(右足のセンサユニット１Ｒから左足のセンサユニット１Ｌに向かう軸。図１０のｙ軸)と、北（図１０のＮ軸）との成す角度である。本実施形態では、θ1＝θ1b−９０°−θ1aの式に従って計算される。
【００７４】
θ1bは、鉛直方向から視て、右足のシュー２０Ｒの踵からつま先に向かうｘR軸と、北（Ｎ軸）との成す角度あり、地磁気センサ１２Ｒにより計測される。θ1aは、鉛直方向から視たときの、右足のセンサユニット１Ｒに対する左足のセンサユニット１Ｌの向きである。θ1aの計測方法は様々あるが、例えば、複数の受発信機１５Ｒ及び１５Ｒからなる超音波センサ又はレーダセンサにより計測される。すなわち、所定の間隔をあけた受発信機１５Ｒ及び１５Ｒから超音波又はレーダのパルスを送信し、対象物、すなわち、左のシュー２０Ｌで反射した反射波が各受発信機１５Ｒまで返ってくるまでの時間を計測する。これにより、各受発信機１５Ｒから左のシュー２０Ｌまでの距離を計測することができ、三角測量の原理で、右足のセンサユニット１Ｒに対する左足のセンサユニット１Ｌの位置及び方位を計測することができる。
【００７５】
ただし、以上の方法では、超音波又はレーダの反射位置が正確に特定できないこともあり得る。そのため、θ1aの計測のために、位相比較モノパルス法を利用することもできる。この場合、左足のセンサユニット１Ｌに発信機を設ける。また、この場合、右足の受発信機１５Ｒ及び１５Ｒは単なる受信機でもよい。そして、左足の発信機から発信される超音波又はレーダのパルスを、所定の間隔をあけた右足の受信機１５Ｒ及び１５Ｒで受信し、これらの受信機１５Ｒ及び１５Ｒで受信された信号の位相差に基づいて、θ1aを導出する。この場合、精度の観点からは、発信機は、センサユニット１Ｌから真っ直ぐ右側に向かう基準線に向きを合わせて埋め込むのが望ましい。また、受信機１５Ｒ及び１５Ｒは、センサユニット１Ｒから左側に向かう基準線に向きを合わせ、かつ、当該基準線から等距離に離れた位置に埋め込むのが望ましい。
【００７６】
θ1の他の計測方法としては、特開１９８７−３８３０１号公報に記載されるような、磁気を利用して対象物の３次元位置を計測する手法も利用することができる。この方法によれば、３次元位置が導出されるため、θ1だけでなく、θ2、θ3、θL及びＬ等も同時に測定することができる。
【００７７】
また、グリップ４２やヘッド４１等に取り付けた慣性センサでフェースの向き（方位）を測定して、これをθ1とすることもできる。ただし、スタンスの向きとフェースの向きは、必ずしも一致するとは限らない。例えば、意図的にフェースを開いて構えた場合には、両者にずれが生じる。また、初級者は、スタンスとフェースの向きが意図せずにずれてしまうことがある。よって、以上のとおり、θ1は、ゴルフシューズ２に取り付けられているセンサ装置１により計測することが好ましい。しかしながら、フェースの向きに基づくθ1であっても、ゴルフコースに対してどのような向きに向かって打撃しようとしているのかは理解することができるため、例えば、コースマネージについてのフィードバック情報として使用することができる。
【００７８】
＜３−３．θL及びθR：左右の足の開き角度＞
図１０に示すように、θLは、鉛直方向から視て、左足のシュー２０Ｌの踵からつま先に向かうｘL軸の向きであり、左の地磁気センサ１２Ｌにより計測される。同様に、θRは、鉛直方向から視て、右足のシュー２０Ｒの踵からつま先に向かうｘR軸の向きであり、右の地磁気センサ１２Ｒにより計測される。θL及びθRは、既出のｙ軸に垂直であり、水平面内に含まれるｘ軸を基準として導出される。
【００７９】
＜３−４．θ2：左右の足の高低差＞
図１１に示すように、θ2は、水平方向から視て、左右のシュー２０Ｌ及び２０Ｒの踵を結ぶ軸(右足のセンサユニット１Ｒから左足のセンサユニット１Ｌに向かう軸。図１１のｙ軸)と、水平線ＨＬとの成す角度である。これは、左右の足の高低差を評価するパラメータとなる。本実施形態では、θ2＝θ2b−９０°＋θ2aの式に従って計算される。
【００８０】
θ2bは、水平方向から視て、ｚR軸と、水平線ＨＬとの成す角度あり、加速度センサ１１Ｒにより計測される。ｚR軸は、踵から延びる軸であり、右足のシュー２０Ｒが水平面上に配置されていた場合に鉛直（重力方向）上方に延びる軸である。θ2aは、水平方向から視たときの、右足のセンサユニット１Ｒに対する左足のセンサユニット１Ｌの向きである。θ2aの計測方法は様々あるが、θ1aを計測した場合と同様の超音波センサ又はレーダセンサにより計測することができる。なお、方位θ1aと仰俯角θ2aを計測するには、２組の超音波センサ又はレーダセンサが必要である。
【００８１】
θ2の他の計測方法としては、θ2を左右の気圧（絶対圧力）センサ１３Ｌ及び１３Ｒの出力値から導出する方法もある。例えば、気圧センサ１３Ｌ及び１３Ｒとして、高低差（標高差）が数１０ｃｍ、分解能が数ｃｍ以下の気圧センサを使用することにより、左右のセンサユニット１Ｌ及び１Ｒ間の高低差（距離）を計測することができる。そして、距離Ｌ、あるいは一般的な又はゴルファーが入力したスタンスの幅と、この高低差（距離）とから、幾何学的にθ2を導出することができる。
【００８２】
＜３−５．θ3：前後方向の傾斜角度＞
図１２に示すように、θ3Rは、水平方向から視て、右足のシュー２０Ｒの踵からつま先に向かうソールに平行な軸（センサユニット１Ｒからつま先に向かう軸）と、水平線ＨＬとの成す角度である。同様に、θ3Lは、水平方向から視て、左足のシュー２０Ｌの踵からつま先に向かうソールに平行な軸（センサユニット１Ｌからつま先に向かう軸）と、水平線ＨＬとの成す角度である。θ3Rは、加速度センサ１１Ｒにより計測することができ、θ3Lは、加速度センサ１１Ｌにより計測することができる。前後方向の足の傾斜角度を示すθ3は、θ3L又はθ3Rと一致するものとしてもよいし、この平均（単純平均及び重みづけ平均を含む）としてもよい。
【００８３】
＜４．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、以下の変更が可能である。また、以下の変形例の要旨は、適宜組み合わせることができる。
【００８４】
＜４−１＞
ゴルフ計測システム１００は、ゴルフ場でのプレーだけでなく、練習場でのプレーを計測するのにも使用することができる。
【００８５】
＜４−２＞
上記実施形態では、センサ装置１、センサユニット３及び携帯端末７間の通信は、無線接続により行われたが、これらの少なくとも一部の通信を有線接続にしてもよい。この場合、例えば、センサ装置１の記憶部１６Ｌ及び１６Ｒ内に、ラウンド中に計測されたセンサデータを保存しておき、後の分析時にこれらのセンサデータを有線接続により携帯端末７に受け渡すようにしてもよい。センサユニット３と携帯端末７との間の通信についても同様である。
【００８６】
＜４−３＞
上記実施形態では、ゴルフシューズ２のセンサ装置１は、携帯端末７からの要求に応じてセンサデータを携帯端末７に送信したが、携帯端末７からの要求を待たずに、常時計測しているセンサデータを定期的に携帯端末７に送信するようにしてもよい。また、携帯端末７からセンサ装置１に対するセンサデータの要求も、ゴルフクラブ４の状態に関するセンサデータに基づき特定されるショット時刻に応じて行われるのではなく、ゴルファーがショット時刻の前後に携帯端末７に入力する指示に基づいて行われてもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、シューズ２のセンサ装置１は、ショット通知に含まれるショット時刻に基づいて、ショット時刻の前後のセンサデータを抽出した。しかしながら、センサ装置１は、ゴルフクラブ４のセンサユニット３から携帯端末７を経由して又は経由せずにショット時にリアルタイムに送信されてくるショット通知の受信時刻から所定の時間遡ることにより、ショット前後のセンサデータを抽出してもよい。
【００８８】
＜４−４＞
加速度センサ１１Ｌ及び１１Ｒに代えて、傾斜センサを取り付けることができる。このような傾斜センサも、左右のシュー２０Ｌ及び２０Ｒの前後方向の傾きを計測することができる。
【００８９】
＜４−５＞
上記実施形態では、センサ装置１の制御部１９Ｌ及び１９Ｒは、センサモジュール１０Ｌ及び１０Ｒにより計測されたセンサデータをそのまま、携帯端末７に送信した。しかしながら、制御部１９Ｌ及び１９Ｒにおいて生のセンサデータを加工してから、この加工データを携帯端末７等の外部装置に出力するようにしてもよい。例えば、制御部１９Ｌ及び１９Ｒが、センサデータに基づいて足の姿勢を分析し、この分析の結果として、上述したパラメータＬ、θ1〜θ3、θR及びθLの値、並びにショット時のライ及びスタンスの情報を導出し、これを出力してもよい。
【００９０】
＜４−６＞
上記実施形態では、携帯端末７により様々なショットの分析が行われ、センサデータとともにその分析データがサーバー９に送信され、蓄積された。しかしながら、分析部７４Ｃによる様々な分析の処理が、携帯端末７からのセンサデータに基づいて、サーバー９の制御部９４において実行されてもよい。そして、ゴルファーは、自身が操作する携帯端末７又は任意のコンピュータを介してサーバー９にアクセスし、サーバー９から分析結果画面Ｗ１を含む分析データをダウンロードして、これを確認するようにしてもよい。
【００９１】
＜４−７＞
上記実施形態では、左右のシュー２０Ｌ及び２０Ｒの両方にそれぞれセンサユニット１Ｌ及び１Ｒが取り付けられたが、片足のシューにのみセンサユニットを取り付けてもよい。このような場合であっても、上記したようなセンサモジュールにより、簡易的に両足の姿勢や、両足の位置関係を特定することができる。
【００９２】
＜４−８＞
上記実施形態では、スタンスの情報として、スタンスの方位が導出された。しかしながら、スタンスの情報として、「スクエアスタンス」「オープンスタンス」「クローズスタンス」のように、ゴルファーが意図した打球方向に対するスタンスの向きが導出されてもよい。ゴルファーが意図した打球方向は、携帯端末７を介してゴルファー自身が入力することもできるし、アドレス時のフェース面４１ａの向きやショット時のゴルフクラブ４の軌道から特定することもできる。また、スタンスの情報として、上述した距離Ｌに基づいて、「ワイドスタンス」「ナロースタンス」のような情報を導出することもできる。
【符号の説明】
【００９３】
１  センサ装置
１Ｌ、１Ｒ  センサユニット
１０Ｌ、１０Ｒ  センサモジュール
１１Ｌ、１１Ｒ  加速度センサ
１２Ｌ、１２Ｒ  地磁気センサ
１３Ｌ、１３Ｒ  気圧センサ
１５Ｒ、１５Ｒ  受発信機（超音波センサ、レーダセンサ）
１８Ｌ、１８Ｒ  通信部
１９Ｌ、１９Ｒ  制御部
２  ゴルフシューズ
２０Ｌ、２０Ｒ  左右一対のシューズ
３  センサユニット
４  ゴルフクラブ
７  携帯端末（分析装置）
７１  表示部
７４  制御部
７４Ａ  データ取得部
７４Ｂ  位置計測部
７４Ｃ  分析部
７４Ｄ  画面作成部
９  サーバー（分析装置）
【図１】
2020025723.tif 000003
【図２】
2020025723.tif 000004
【図３】
2020025723.tif 000005
【図４】
2020025723.tif 000006
【図５】
2020025723.tif 000007
【図６】
2020025723.tif 000008
【図７】
2020025723.tif 000009
【図８】
2020025723.tif 000010
【図９Ａ】
2020025723.tif 000011
【図９Ｂ】
2020025723.tif 000012
【図１０】
2020025723.tif 000013
【図１１】
2020025723.tif 000014
【図１２】
2020025723.tif 000015