(57)【要約】【課題】本発明は、回避操舵しても、車線の逸脱を低減できる走行制御装置および走行制御方法を提供する。【解決手段】本発明の走行制御装置Ｄは、自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ装置であって、前記自車両の走行する車線である自車線を逸脱しないように走行を制御する車線逸脱防止部５３と、前記回避操舵機能の実施後、車線逸脱防止部５３が動作していない場合に、車線逸脱防止部５３を動作させる作動制御部５４とを備える。【選択図】図１
2020181246.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ走行制御装置であって、
前記自車両の走行する車線である自車線を逸脱しないように走行を制御する車線逸脱防止部と、
前記回避操舵機能の実施後、前記車線逸脱防止部が動作していない場合に、前記車線逸脱防止部を動作させる作動制御部とを備える、
走行制御装置。
【請求項２】
前記作動制御部は、前記車線逸脱防止部を動作させた後、所定の終了条件を満たした場合に、前記車線逸脱防止部の動作を停止する、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記所定の終了条件は、前記自車線の区画線と前記自車両の進行方向とが平行となることである、
請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記作動制御部によって作動した車線逸脱防止部は、前記車線変更側の前記自車線の区画線に基づいて、前記自車線を逸脱しないように走行を制御する、
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ走行制御方法であって、
前記自車両の走行する車線である自車線を逸脱しないように走行を制御する車線逸脱防止工程と、
前記回避操舵機能の実施後、前記車線逸脱防止工程が実行中ではない場合に、前記車線逸脱防止工程を実行させる実行制御工程とを備える、
走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する走行制御装置および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、快適で適切な交通を実現するために、例えば、車線を逸脱しないように走行を制御する車線逸脱防止機能や先行車両に追従するように走行を制御する追従走行機能等の走行制御機能が研究、開発されている。その１つに、自車両周囲の障害物を回避するための機能が知られており、例えば、特許文献１に開示されている。
【０００３】
この特許文献１に開示された車両用運転操作補助装置は、自車線に対する自車両の相対位置関係を検出する自車位置検出手段と、前記自車線に隣接する隣接車線を走行する他車両に関する情報を検出する他車両検出手段と、前記自車位置検出手段および前記他車両検出手段からの信号に基づいて、ステアリングホイールに発生する操舵反力を制御する操舵反力制御手段とを備え、前記操舵反力制御手段は、前記自車位置検出手段によって検出される前記自車線に対する前記自車両の前記相対位置関係に応じて前記操舵反力を変化させ、前記他車両検出手段によって検出される前記他車両の有無に応じて、前記操舵反力の変化特性の感度を変更する。より具体的には、操舵反力制御に関して、レーンマーカに対する自車両の接近度合に応じた反力制御量が、ステアリングホイールに発生し、さらに、隣接車線に他車両が存在する場合には、前記レーンマーカによる反力制御量に、並走車に対する接近度合に応じた反力制御量を加算した値が、操舵反力としてステアリングホイールに発生する（例えばその［００１４］段落参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３３１０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自車両が車線を変更する場合に、変更先の車線を走行する他車両に対し接触や異常接近（接触し得るほど接近すること）してしまう可能性がある。これを回避するために、前記特許文献１に開示された技術によって操舵反力を制御することが考えられるが、一方、自車両の走行車線から変更先の車線へ向かう操舵を、前記自車両の走行車線に戻すように制御することが考えられる。例えば、左の車線に変更する際に、左に向かう操舵を右に戻すように制御することが考えられる。このような回避操舵で車線幅が想定（設計）より狭いと、前記変更先の車線とは逆側へ自車両が車線から逸脱してしまう虞がある。
【０００６】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、回避操舵しても、車線の逸脱を低減できる走行制御装置および走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる走行制御装置は、自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ装置であって、前記自車両の走行する車線である自車線を逸脱しないように走行を制御する車線逸脱防止部と、前記回避操舵機能の実施後、前記車線逸脱防止部が動作していない場合に、前記車線逸脱防止部を動作させる作動制御部とを備える。好ましくは、上述の走行制御装置において、走行路における車線を区画するための区画線（レーンマーカ）を撮像可能に配設され、前記走行路の画像を生成する撮像部をさらに備え、前記車線逸脱防止部は、前記撮像部で生成された画像から前記走行路における自車線を区画する左右一対の区画線を抽出し、前記抽出された左右一対の区画線内を自車両が走行するように前記自車両の走行を制御する。好ましくは、前記車線逸脱防止部は、前記自車両が前記左右一対の区画線を越えないように、前記自車両の走行を制御する。好ましくは、前記車線逸脱防止部は、前記自車両に設定された所定の第１位置（例えば自車両における車幅方向の中央位置）が前記左右一対の区画線に設定された所定の第２位置（例えば前記左右一対の区画線内（自車線）における幅方向の中央位置）となるように前記自車両の走行を制御する。好ましくは、前記車線逸脱防止部は、前記左右一対の区画線内に設定された設定領域内を自車両が走行するように前記自車両の走行を制御する。
【０００８】
このような走行制御装置は、回避操舵機能の実施後、前記車線逸脱防止部を動作させるので、回避操舵機能によって回避操舵しても、車線逸脱防止機能によって車線の逸脱を低減できる。
【０００９】
他の一態様では、上述の走行制御装置において、前記作動制御部は、前記車線逸脱防止部を動作させた後、所定の終了条件を満たした場合に、前記車線逸脱防止部の動作を停止する。
【００１０】
前記車線逸脱防止部が動作していない場合は、運転者が車線逸脱防止機能の利用を考えていないと想定し得る。このような場合、前記車線逸脱防止部を動作させ続けると、運転者が煩わしく感じる場合があるが、上記走行制御装置は、所定の終了条件を満たした場合に、前記車線逸脱防止部の動作を停止するので、前記運転者が煩わしく感じることを防止できる。
【００１１】
他の一態様では、上述の走行制御装置において、前記所定の終了条件は、前記自車線の区画線と前記自車両の進行方向とが平行となることである。好ましくは、上述の走行制御装置において、前記所定の終了条件は、連続する複数のタイミングで、前記自車両に設定された所定の第１位置（例えば自車両における車幅方向の中央位置等）が前記自車線に設定された所定の第２位置（例えば自車線における幅方向の中央位置等）と一致することである。
【００１２】
車線の区画線と車両の進行方向とが平行であれば、前記車両は、車線内を走行していると考えられる。上記走行制御装置は、前記所定の終了条件が前記自車線の区画線と前記自車両の進行方向とが平行となることであるので、自車線に適切に復帰してから車線逸脱防止部の動作を停止できる。
【００１３】
他の一態様では、これら上述の走行制御装置において、前記作動制御部によって作動した車線逸脱防止部は、前記車線変更側の前記自車線の区画線に基づいて、前記自車線を逸脱しないように走行を制御する。好ましくは、上述の走行制御装置において、前記作動制御部によって作動した車線逸脱防止部は、前記自車両が前記車線変更側の前記自車線の区画線を越えないように、走行を制御する。好ましくは、上述の走行制御装置において、前記作動制御部によって作動した車線逸脱防止部は、前記車線変更側の前記自車線の区画線から所定の長さだけ内側に設定された設定領域内を自車両が走行するように、走行を制御する。
【００１４】
このような走行制御装置は、前記車線変更側の前記自車線の区画線に基づいて車線逸脱防止機能を実行するので、前記車線変更側とは逆側の前記自車線の区画線が検出できていない場合でも、車線逸脱防止機能を実行できる。
【００１５】
本発明の他の一態様にかかる走行制御方法は、自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ方法であって、前記自車両の走行する車線である自車線を逸脱しないように走行を制御する車線逸脱防止工程と、前記回避操舵機能の実施後、前記車線逸脱防止工程が実行中ではない場合に、前記車線逸脱防止工程を実行させる実行制御工程とを備える。
【００１６】
このような走行制御方法は、回避操舵機能の実施後、前記車線逸脱防止工程を実行させるので、回避操舵機能によって回避操舵しても、車線逸脱防止機能によって車線の逸脱を低減できる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明にかかる走行制御装置および走行制御方法は、回避操舵しても、車線の逸脱を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態における走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両に取り付けられた前記走行制御装置におけるレーダ装置および撮像装置を説明するための図である。
【図３】前記走行制御装置における回避操舵機能を説明するための図である。
【図４】一例として、車線逸脱機能を説明するための図である。
【図５】前記走行制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】車線逸脱機能の動作状況を説明するためのタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
【００２０】
実施形態における走行制御装置は、自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を持つ装置である。前記異常接近とは、接触し得るほど接近することであり、前記異常接近とされる自車両と他車両との間の距離範囲は、例えば仕様等に応じて予め設定される。そして、本実施形態では、前記走行制御装置は、前記自車両の走行する車線である自車線を逸脱しないように走行を制御する車線逸脱防止部と、前記回避操舵機能の実施後、前記車線逸脱防止部が動作していない場合に、前記車線逸脱防止部を動作させる作動制御部とを備える。このような走行制御装置について、以下、より具体的に説明する。
【００２１】
図１は、実施形態における走行制御装置の構成を示すブロック図である。図２は、車両に取り付けられた前記走行制御装置におけるレーダ装置および撮像装置を説明するための図である。図３は、前記走行制御装置における回避操舵機能を説明するための図である。図３Ａは、一例として、車線変更前の走行状況を示し、図３Ｂは、一例として、自車両が対向車線へ車線変更する際における回避操舵機能による自車両の走行軌跡を示し、図３Ｃは、一例として、自車両が同方向の隣接車線へ車線変更する際における回避操舵機能による自車両の走行軌跡を示す。図４は、一例として、車線逸脱機能を説明するための図である。図４Ａは、画像の模式図であり、図４Ｂは、上方から見た走行路および自車両の模式図である。
【００２２】
実施形態における走行制御装置Ｄは、例えば、図１に示すように、レーダ装置１（１−１〜１−４）と、撮像装置２と、方向切換検出部４と、制御処理部５と、記憶部１１とを備え、さらに、本実施形態では、走行を制御するために、車速測定部３を備え、走行させるために、動力部６ａ、動力伝達部６ｂ、制動部７および操舵部８を備え、所定の入力および出力を行うために、入力部９および出力部１０を備える。
【００２３】
レーダ装置１は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って、車両周囲において、所定の送信波を送信し、対象物で反射した送信波の反射波を受信することにより、前記対象物を検出し、前記対象物の方向と前記対象物までの距離を測定することにより、前記対象物の位置（自車両に対する前記対象物の相対位置（相対方向、相対距離））を測定する装置である。そして、本実施形態では、レーダ装置１は、送信波に対する反射波のドップラーシフトに基づき、自車両に対する前記対象物の相対速度も求めている。なお、車両ＶＣは、説明の都合上、区別する必要がある場合には、適宜、「自車両ＶＣｓ」、「他車両ＶＣｐ」、「前方他車両ＶＣｏ」および「後方他車両ＶＣｂ」等と呼称する。レーダ装置１は、例えば、本実施形態では、図２に示すように、車両ＶＣの４つの各コーナーに配設される４個の第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４を備える。より具体的には、第１レーダ装置１−１は、車両ＶＣにおける一方側の前方端（例えば右前方コーナ）に設けられ、前記一方側の車幅方向より斜め前方の第１方向ＦＲを中心に所定の第１−１対象範囲Ｒ１−１で対象物を測定する。第２レーダ装置１−２は、前記車両ＶＣにおける他方側の前方端（例えば左前方コーナ）に設けられ、前記他方側の車幅方向より斜め前方の第２方向ＦＬを中心に所定の第１−２対象範囲Ｒ１−２で対象物を測定する。第３レーダ装置１−３は、前記車両ＶＣにおける前記一方側の後方端（例えば右後方コーナ）に設けられ、前記一方側の車幅方向より斜め後方の第３方向ＢＲを中心に所定の第１−３対象範囲Ｒ１−３で対象物を測定する。第４レーダ装置１−４は、前記車両ＶＣにおける前記他方側の後方端（例えば左後方コーナ）に設けられ、前記他方側の車幅方向より斜め後方の第４方向ＢＬを中心に所定の第１−４対象範囲Ｒ１−４で対象物を測定する。これら第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４は、それぞれ、例えば、ミリ波帯の送信波を第１−１ないし第１−４対象範囲Ｒ１−１〜Ｒ１−４で走査しながら送信する送信部と、前記送信波が対象物で反射した反射波を受信する受信部と、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記対象物の方向と前記対象物までの距離とを求めることで、前記対象物の位置を求める信号処理部とを備える。前記信号処理部は、第１対象範囲Ｒ１（Ｒ１−１〜Ｒ１−４）の走査における前記送信波の送信方向から前記対象物の方向を求め、前記送信波の送信タイミングと前記反射波の受信タイミングとの時間差に基づいて、前記対象物までの距離を求める（ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ−Ｏｆ−Ｆｌｉｇｈｔ）方式）。なお、レーダ装置１（１−１〜１−４）は、このような構成に限らず、適宜な種類のレーダであって良い。例えば、レーダ装置１は、ミリ波帯ではなく、レーザ光を利用したレーザレーダであって良く、また、レーダ装置１は、複数の受信アンテナを備え、前記複数の受信アンテナが受信した反射波の位相差から前記対象物の方向を求める装置であっても良い。第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４は、それぞれ、このように測定した対象物における相対位置（相対方向、相対距離）および相対速度を制御処理部５へ出力する。
【００２４】
撮像装置２は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って画像（画像データ）を生成する装置である。撮像装置２は、車両ＶＣの前方（走行方向）を撮像し、走行路における車線を区画するための区画線（レーンマーカ）を撮像するように、車両ＶＣに搭載される。例えば、本実施形態では、図２に示すように、撮像装置２は、車両ＶＣ内において、フロントガラス近傍の天井面（ルーフ内側面）に、車両ＶＣの前方（走行方向）を所定の第２対象範囲（画角）Ｒ２で撮像するように、配設される。一例では、撮像装置２は、被写体（対象物）の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記被写体の光学像を電気的な信号に変換するエリアイメージセンサ、および、エリアイメージセンサの出力を画像処理することで前記被写体の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタルカメラである。撮像装置２は、この生成した画像を制御処理部５へ出力する。
【００２５】
車速測定部３は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って、車両の速度を測定する装置である。車速測定部３は、例えば、ロータリエンコーダおよびその周辺回路を備え、単位時間当たりの、車輪（車軸）における回転の変位量から車輪速（車輪の回転速度）を測定する車輪速センサ等である。車速測定部３は、その測定した車輪速を制御処理部５へ出力する。本実施形態では、制御処理部５が車輪の大きさに基づき車輪速を車速へ変換するが、この車輪速から車速の変換は、車輪速センサを備える車速測定部３で実施されて良く、あるいは、制御処理部５は、車輪速を車速として扱っても良い。
【００２６】
方向切換検出部４は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って車線の切り換えを検出する装置である。方向切換検出部４は、例えば、方向指示スイッチおよびその周辺回路を備え、方向指示スイッチの入り切り（オンオフ）で、車線変更の方向、車線変更の開始および車線変更の終了を検出する。あるいは、例えば、方向切換検出部４は、操舵部８に取り付けられた蛇角センサおよびその周辺回路を備え、前記蛇角センサによって検出された蛇角で車線変更の方向を検出し、前記蛇角センサによって検出された前記蛇角が予め設定された閾値（操舵蛇角判定閾値）以上の蛇角であって予め設定された閾値（第１操舵時間判定閾値）以上継続した場合に、車線変更の開始を検出し、前記蛇角センサによって検出された蛇角が予め設定された閾値（第２操舵時間判定閾値）以上継続して戻されている場合に、車線変更の終了を検出する。あるいは、例えば、方向切換検出部４は、これら方向指示スイッチ、蛇角センサおよびこれらの周辺回路を備え、上述の組合せによって、車線変更の方向、車線変更の開始および車線変更の終了を検出しても良い。
【００２７】
動力部６ａは、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って車両を駆動（移動）する動力を生成する装置である。動力部６ａは、例えば、エンジン、モータおよびこれらのハイブリッド装置等の原動機およびその付属機器を備えて構成される。動力伝達部６ｂは、動力部６ａが生成した動力を駆動輪に伝達する機構であり、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って、車両の進行方向の切り換えや、変速比および減速比の切り換えを行うトランスミッションを含む。このように動力部６ａが生成した動力は、動力伝達部６ｂを介して駆動輪に伝達され、駆動輪を回転させる。
【００２８】
制動部７は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って車両に制動力を与え、車両を減速する装置である。制動部７は、車両を減速した結果、停止させることもでき、車両の停止中に制動力を与え続けた結果、車両の停止を維持することもできる。制動部７は、例えば、ディスクブレーキおよび回生ブレーキ等のブレーキ装置およびその付属機器を備えて構成される。なお、制動部７は、いわゆるパーキングブレーキ装置の機能を含む。
【００２９】
操舵部８は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って車両の操舵を行う装置である。操舵部８は、車両の操舵輪の方向を変えるステアリング装置およびその付属機器を備えて構成される。
【００３０】
動力部６ａおよび制動部７それぞれを制御することで、車両の加速度が調整され、車輪速および車両の速度（車速）が調整される。動力伝達部６ｂの前記トランスミッションを制御することで、ギア比や車両の進行方向（前進、後退）が調整される。操舵部８を制御することで、車両の走行方向が調整される。
【００３１】
入力部９は、制御処理部５に接続され、例えば、運転支援（例えば車線逸脱防止機能や追従走行機能や回避操舵機能等）の開始やその解除を指示するコマンドや、自動運転の開始やその解除を指示するコマンド等の各種コマンド、および、例えば前記運転支援や自動運転の実行に必要なデータ等の各種データを走行制御装置Ｄに入力する機器であり、例えば、予め機能を割り付けた複数のスイッチ等である。出力部１０は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って、入力部９から入力されたコマンドやデータ等を出力する機器であり、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）および有機ＥＬディスプレイ等の表示装置や音声を出力するスピーカ等である。
【００３２】
記憶部１１は、制御処理部５に接続され、制御処理部５の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、走行制御装置Ｄの各部１〜４、６（６ａ、６ｂ）〜１１を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する制御プログラムや、自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、前記自車両の操舵を制御する回避操舵プログラムや、自車両の走行する車線である自車線を逸脱しないように前記自車両の走行を制御する車線逸脱防止プログラムや、前記回避操舵プログラムによる回避操舵機能の実施後、前記車線逸脱防止プログラムによる車線逸脱防止機能が動作していない場合に、前記車線逸脱防止機能を動作させる作動制御プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、後述の所定の各閾値等の各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。記憶部１１は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、記憶部１１は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部５のワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。
【００３３】
制御処理部５は、走行制御装置Ｄの各部１〜４、６（６ａ、６ｂ）〜１１を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように自車両の操舵を制御する回避操舵機能を実行し、自車両の走行する車線である自車線を逸脱しないように前記自車両の走行を制御する車線逸脱防止機能を実行するための回路である。制御処理部５は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部５は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、制御部５１、回避操舵部５２、車線逸脱防止部５３および作動制御部５４を機能的に備える。
【００３４】
制御部５１は、走行制御装置Ｄの各部１〜４、６（６ａ、６ｂ）〜１１を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、走行制御装置Ｄの全体制御を司るものである。
【００３５】
回避操舵部５２は、自車両の車線変更の際に、変更先の車線を走行する他車両に対する前記自車両の接触および異常接近のうちの少なくともいずれかを回避するように、操舵を制御する回避操舵機能を実行するものである。本実施形態では、回避操舵部５２は、レーダ装置１（１−１〜１−４）の検出結果に基づいて回避操舵機能を実行する。
【００３６】
前記回避操舵機能は、本実施形態では、例えば、前方他車両回避操舵機能（ＯＣＰ、ＯＮ  Ｃｏｍｉｎｇ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ）と後方他車両回避操舵機能（ＢＳＰ、Ｂｌｉｎｄ  Ｓｐｏｔ  Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ）とを含む。例えば、図３Ａに示すように、第１ないし第４区画線（レーンマーカ）ＬＭ１〜ＬＭ４によって区画された第１ないし第３車線ＤＷ１〜ＤＷ３を持つ片側２車線（紙面右端の１車線は不図示）の道路（走行路）において、第２車線ＤＷ２を走行している自車両ＣＶｓが、例えば先行車両の追い越しや前方障害物の回避等のために、第３車線ＤＷ３へ車線変更する際に、破線によって将来の走行軌跡ＭＬｏで示すように、対向車線である変更先の第３車線ＤＷ３を走行する前方他車両ＶＣｏに対し、自車両ＶＣｓが接触または異常接近してしまう場合がある。このような場合に、ＯＣＰが実行され、図３Ｂに示すように、回避操舵部５２によって操舵部８が、変更先の第３車線ＤＷ３へ向かう操舵を、自車両ＶＣｓが走行していた第２車線ＤＷ２に戻すように制御され、前記自車両ＶＣｓは、走行軌跡ＭＬ１で示すように、走行する。このようなＯＣＰの実行では、より具体的には、まず、回避操舵部５２は、方向切換検出部４で検出された変更先に応じたレーダ装置１の検出結果に基づいて変更先の車線に前方他車両ＣＶｏが有るか否かを判定する。図３Ｂに示す例では、第２車線ＤＷ２から一方側（右側）の第３車線ＤＷ３へ変更されるので、回避操舵部５２は、方向切換検出部４で検出された変更先に応じた第１レーダ装置１−１の検出結果に基づいて変更先の第３車線ＤＷ３に前方他車両ＣＶｏが有るか否かを判定する。レーダ装置１（この例では第１レーダ装置１−１）の検出結果によりレーダ装置１が対象物を検出している場合には、回避操舵部５２は、他車両ＶＣｐ（この例では一方側の前方他車両ＶＣｏ）が有ると判定する。前方他車両ＶＣｏが有ると判定された場合に、回避操舵部５２は、自車両ＶＣｓが接触または異常接近してしまうか否かを判定するための指標（リスク判定指標）を求める。続いて、回避操舵部５２は、前記求めたリスク判定指標が予め設定された所定の第１リスク判定条件（前方リスク判定条件）を満たすか否かを判定する。前記前方リスク判定条件を満たす場合には、回避操舵部５２は、基本的に急ハンドルにならないように、現在の車速（車輪速）に基づいて変更先の車線（この例では第３車線ＤＷ３）から変更元の車線（この例では第２車線ＤＷ２）へ戻る走行軌跡（この例では走行軌跡ＭＬ１）を設定する。そして、回避操舵部５２は、この走行軌跡に沿うように操舵部８を制御する。前記リスク判定指標は、例えば、自車両ＶＣｓに対する前方他車両ＶＣｏの相対距離をその相対速度で除算した値（衝突猶予時間）である（ＴＴＣ＝相対距離／相対速度）。前記前方リスク判定条件は、例えば、前記リスク判定指標が第１リスク判定閾値Ｔｈｔｔｃ１を超え、第２リスク判定閾値Ｔｈｔｔｃ２を下回ることである（Ｔｈｔｔｃ１＜ＴＣＣ＜Ｔｈｔｔｃ２）。これら第１および第２リスク判定閾値Ｔｈｔｔｃ１、Ｔｈｔｔｃ２は、複数のサンプルから予め適宜な値に設定される。
【００３７】
一方、図３Ａに示すように、第２車線ＤＷ２を走行している自車両ＣＶｓが、例えば先行車両の追い越しや前方障害物の回避等のために、第１車線ＤＷ１へ車線変更する際に、破線によって将来の走行軌跡ＭＬｂで示すように、同方向の車線である変更先の第１車線ＤＷ１を走行する後方他車両ＶＣｂに対し、自車両ＶＣｓが接触または異常接近してしまう場合がある。このような場合に、ＢＳＰが実行され、図３Ｃに示すように、回避操舵部５２によって操舵部８が、変更先の第１車線ＤＷ１へ向かう操舵を、自車両ＶＣｓが走行していた第２車線ＤＷ２に戻すように制御され、前記自車両ＶＣｓは、走行軌跡ＭＬ２で示すように、走行する。このようなＢＳＰの実行では、より具体的には、まず、回避操舵部５２は、方向切換検出部４で検出された変更先に応じたレーダ装置１の検出結果に基づいて変更先の車線に後方他車両ＣＶｂが有るか否かを判定する。図３Ｃに示す例では、第２車線ＤＷ２から他方側（左側）の第１車線ＤＷ１へ変更されるので、回避操舵部５２は、方向切換検出部４で検出された変更先に応じた第４レーダ装置１−４の検出結果に基づいて変更先の第１車線ＤＷ１に後方他車両ＣＶｂが有るか否かを判定する。レーダ装置１（この例では第４レーダ装置１−４）の検出結果によりレーダ装置１が対象物を検出している場合には、回避操舵部５２は、他車両ＶＣｐ（この例では他方側の後方他車両ＶＣｂ）が有ると判定する。後方他車両ＶＣｂが有ると判定された場合に、回避操舵部５２は、前記リスク判定指標を求める。続いて、回避操舵部５２は、前記求めたリスク判定指標が予め設定された所定の第２リスク判定条件（後方リスク判定条件）を満たすか否かを判定する。前記後方リスク判定条件を満たす場合には、回避操舵部５２は、基本的に急ハンドルにならないように、現在の車速（車輪速）に基づいて変更先の車線（この例では第１車線ＤＷ１）から変更元の車線（この例では第２車線ＤＷ２）へ戻る走行軌跡（この例では走行軌跡ＭＬ２）を設定する。そして、回避操舵部５２は、この走行軌跡に沿うように操舵部８を制御する。前記後方リスク判定条件は、例えば、前記リスク判定指標が第３リスク判定閾値Ｔｈｔｔｃ３を超え、第４リスク判定閾値Ｔｈｔｔｃ４を下回ることである（Ｔｈｔｔｃ３＜ＴＣＣ＜Ｔｈｔｔｃ４）。これら第３および第４リスク判定閾値Ｔｈｔｔｃ３、Ｔｈｔｔｃ４は、複数のサンプルから予め適宜な値に設定される。
【００３８】
上述では、自車両ＶＣｓに対する他方側（図３Ｃに示す例では左側）の後方他車両ＶＣｂに対するＢＳＰの停止について説明したが、例えば自車両ＶＣｓが第１車線ＤＷ１を走行し、後方他車両ＶＣｂが第２車線ＤＷ２を走行する場合や片側３車線以上の場合等のように、自車両ＶＣｓに対する一方側（図３Ｃに示す例では右側）の後方他車両ＶＣｂに対するＢＳＰも同様に実行される。
【００３９】
なお、上述のＯＣＰやＢＳＰでは、走行軌跡ＭＬ１、ＭＬ２が設定され、この走行軌跡ＭＬ１、ＭＬ２に沿うように、操舵部８が制御されたが、基本的に急ハンドルにならないように、現在の車速（車輪速）に基づいて変更先の車線から変更元の車線に向かうヨーレートが設定され、この設定されたヨーレートに従って操舵部８が現在の車速（車輪速）に基づく時間だけ制御されても良い。
【００４０】
また、上述では、回避操舵部５２が車両左側通行の場合について説明されたが、車両右側通行の場合についても、第１および第３レーダ装置１−１、１−３の各検出結果に代え、第２および第４レーダ装置１−２、１−４の各検出結果を用いることで、同様に回避操舵部５２が説明できる。
【００４１】
また、本実施形態では、走行制御装置Ｄは、４個の第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４を備えたが、図３を用いた上述の説明から分かるように、車両ＶＣが車両左側通行に特化された専用車である場合、左側の前方端に設けられた第２レーダ装置１−２は、必ずしも必要ではなく、省略されても良い。同様に、車両ＶＣが車両右側通行に特化された専用車である場合、右側の前方端に設けられた第１レーダ装置１−１は、省略されても良い。本実施形態では、車両ＶＣが車両左側通行および車両右側通行に両用可能なように第１および第２レーダ装置１−１、１−２を備えている。
【００４２】
また、上述において、より適切に自車両ＶＣｓの周辺における他車両ＶＣｐの有無を検出するために、第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４それぞれと同方向の画像を取得する４個の第１ないし第４撮像装置がさらに車両ＶＣに設けられ、これら第１ないし第４撮像装置１−１〜１−４によって生成された画像が利用されても良い。この場合では、回避操舵部５２は、前記撮像装置で生成された画像において、レーダ装置１で検出した対象物の位置に対応する所定のサイズの画像領域に車両が写り込んでいるか否かを判定する。例えば、回避操舵部５２は、車両に関わる所定の特徴量が前記画像領域から抽出されるか否かを判定することによって、前記画像領域に車両が写り込んでいるか否かを判定する。より詳しくは、例えば、前記画像領域からエッジフィルタによってエッジが抽出され、前記抽出されたエッジから直線のハフ変換によって直線が抽出され、前記抽出された直線によって形成される矩形が車両の輪郭形状を表す前記特徴量として抽出されるか否かが、判定される。また例えば、車両を表すテンプレートが予め用意され、回避操舵部５２は、前記画像領域に対しテンプレートマッチングを実行して車両が抽出されるか否かによって、前記画像領域に車両が写り込んでいるか否かを判定する。また例えば、車両を抽出するように機械学習（例えば深層学習等）された機械学習モデル（例えば畳み込みニューラルネットワークモデル（ＣＮＮモデル）等）が予め用意され、回避操舵部５２は、前記画像領域から前記機械学習モデルによって車両が抽出されるか否かによって、前記画像領域に車両が写り込んでいるか否かを判定する。そして、回避操舵部５２は、前記判定の結果、前記画像領域に車両が写り込んでいる場合に、前記選択した対象物を他車両ＶＣｐとする。例えば、一方側の後方他車両ＶＣｂの検出では、第３レーダ装置１−３と同方向の画像を取得する第３撮像装置で生成された画像において、回避操舵部５２は、第３レーダ装置１−３で検出した対象物の位置に対応する所定のサイズの画像領域に車両が写り込んでいるか否かを判定し、前記画像領域に車両が写り込んでいる場合に、前記検出した対象物を一方側の後方他車両ＶＣｂとする。
【００４３】
車線逸脱防止部５３は、自車両の走行する車線である自車線を逸脱しないように前記自車両の走行を制御する車線逸脱防止機能を実行するものである。本実施形態では、車線逸脱防止部５３は、撮像装置２で生成した画像に基づいて車線逸脱防止機能を実行する。
【００４４】
より具体的には、車線逸脱防止部５３は、まず、撮像装置２でされた画像から、走行路における自車線を区画する左右一対の区画線を検出する。そして、車線逸脱防止部５３は、前記検出された左右一対の区画線内を自車両が走行するように前記自車両の走行を制御する。
【００４５】
前記左右一対の区画線内を自車両が走行する制御として、例えば、車線逸脱防止部５３は、前記自車両が前記左右一対の区画線を越えないように、前記自車両の走行を制御する。より具体的には、例えば、まず、車線逸脱防止部５３は、撮像装置２から画像を取得し、図４に示すように、この取得した画像ＳＰから左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２を検出し、車幅方向における前記左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２それぞれまでの各距離を求める。例えば、画像上において、車幅方向における自車両ＶＣｓの一方側端（右側端）および他方側端（左側端）に対応する各画素位置Ｐｓ２、Ｐｓ１が予め記憶部１１に記憶され、前記検出した一方側（右側）の区画線ＬＭ１２の画素位置と一方側端（右側端）の画素位置Ｐｓ２との間の画素数が前記車幅方向における前記一方側（右側）の区画線ＬＭ１２までの距離（一方側距離（右側距離））として求められ、前記検出した他方側（左側）の区画線ＬＭ１１の画素位置と他方側端（左側端）の画素位置Ｐｓ１との間の画素数が前記車幅方向における前記他方側（左側）の区画線ＬＭ１１までの距離（他方側距離（左側距離））として求められる。続いて、車線逸脱防止部５３は、前記求めた一方側距離および他方側距離それぞれと予め設定された所定の閾値（逸脱判定閾値）と比較される。そして、この比較の結果、前記求めた一方側距離が前記逸脱判定閾値以下である場合には、車線逸脱防止部５３は、予め設定された所定のヨーレートで予め設定された時間だけ他方側へ操舵するように、操舵部８を制御し、一方、前記求めた他方側距離が前記逸脱判定閾値以下である場合には、車線逸脱防止部５３は、予め設定された所定のヨーレートで予め設定された時間だけ一方側へ操舵するように、操舵部８を制御する。このような制御が車線逸脱防止機能の実行中、所定の時間間隔で繰り返し実行される。これによって、自車両ＶＣｓが左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２を越えないように、前記自車両ＶＣｓの走行が制御される。
【００４６】
あるいは、例えば、前記左右一対の区画線内を自車両が走行する制御として、車線逸脱防止部５３は、前記自車両に設定された所定の第１位置（例えば自車両における車幅方向の中央位置）が前記左右一対の区画線に設定された所定の第２位置（例えば前記左右一対の区画線内（自車線）における幅方向の中央位置）となるように前記自車両の走行を制御する。より具体的には、例えば、画像上において、車線の中央を走行している場合に、車幅方向における自車両ＶＣｓの中央位置に対応する画素位置Ｐｓが予め記憶部１１に記憶され、まず、車線逸脱防止部５３は、上述同様に、図４に示すように、撮像装置２から取得した画像ＳＰから左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２を検出する。続いて、車線逸脱防止部５３は、前記検出した左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２の中央位置に対応する画素位置Ｐｃを求める。そして、車線逸脱防止部５３は、前記検出した左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２の中央位置に対応する画素位置Ｐｃと、記憶部１１に記憶された、車幅方向における自車両ＶＣｓの中央位置に対応する画素位置Ｐｓとの車幅方向（走行路幅方向）の差が無くなるように、操舵部８を制御する。このような制御が車線逸脱防止機能の実行中、所定の時間間隔で繰り返し実行される。これによって、車幅方向の中央位置Ｐｓが左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２の中央位置Ｐｃとなるように自車両ＶＣｓの走行が制御される。
【００４７】
あるいは、例えば、前記左右一対の区画線内を自車両が走行する制御として、車線逸脱防止部５３は、前記左右一対の区画線内に設定された設定領域内を自車両が走行するように走行を制御する。より具体的には、前記左右一対の区画線それぞれと前記設定領域との間の距離に対応する画素数ＬＧが予め記憶部１１に記憶され、まず、車線逸脱防止部５３は、上述同様に、図４に示すように、撮像装置２から取得した画像ＳＰから左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２を検出する。続いて、車線逸脱防止部５３は、前記検出した左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２それぞれから内側に、前記記憶部１１に記憶された画素数ＬＧだけ離れた位置に、前記検出した左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２それぞれに平行な左右一対の仮想線ＦＬ１、ＦＬ２を設定するとによって、前記左右一対の仮想線ＦＬ１、ＦＬ２の内側領域ＦＳを前記設定領域として設定する。そして、車線逸脱防止部５３は、自車両ＶＣｓが左右一対の仮想線ＦＬ１、ＦＬ２を越えないように、前記自車両ＶＣｓの走行を制御する。この制御は、前記左右一対の仮想線ＦＬ１、ＦＬ２を前記左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２とみなせば、第１番目に上述した、前記自車両が前記左右一対の区画線を越えないように、前記自車両の走行を制御する手法と同様であるので、その説明を省略する。このような制御が車線逸脱防止機能の実行中、所定の時間間隔で繰り返し実行される。これによって、左右一対の区画線ＬＭ１１、ＬＭ１２内に設定された設定領域ＦＳ内を走行するように自車両ＶＣｓの走行が制御される。
【００４８】
画像から区画線を抽出する処理は、公知の処理手法が用いられる。例えば、前記特許文献１に開示されているように、区画線である白線を示すテンプレート画像を予め用意し、前記テンプレート画像とカメラで得られた画像とのマッチングを行って白線位置を検出するテンプレートマッチング法を用いて白線が求められる。あるいは、例えば、特開平７−８５２４９号公報に開示されているように、白線探索エリア内で横方向に明度変化が探索され、明度変化の極めて少ない部分が道路部分であると判断され、明度変化の極めて少ない道路部分に隣接して該明度変化が大きい部分が、区画線である白線であると判断される。あるいは、例えば、特開２００７−２２００１３号公報に開示されているように、走行路上の画像からエッジ検出により、区画線である白線の候補となる構造物が検出され、前記白線の候補となる構造物の位置に対して所定の複数の相対位置にそれぞれ所定の構造物が存在するか否かが判定され、この判定結果に基づいて前記白線の候補となる構造物が白線であるか否かが判定される。ここで、前記所定の複数の相対位置および前記所定の構造物は、路上の複数の構造物が有する特有の相対位置関係を基に定められている。
【００４９】
作動制御部５４は、回避操舵部５２による回避操舵機能の実施後、車線逸脱防止部５３が動作していない場合に、この車線逸脱防止部５３を動作させるものである。
【００５０】
車線逸脱防止部５３は、基本的に、入力部９から、車線逸脱防止機能の運転支援の開始が入力された場合に、動作し、前記車線逸脱防止機能を実行する。一方、回避操舵部５２による回避操舵機能が実行され、自車両が例えば図３Ｂや図３Ｃに示すように、変更元の車線ＤＷ（この例では第２車線ＤＷ２）に戻された場合に、自車両が前記変更元の車線を走行するように運転者がマニュアルで操舵すれば良いが、回避操舵で車線幅が想定（設計）より狭いと、前記変更先の車線とは逆側へ自車両が車線を逸脱してしまう虞がある。このため、本実施形態では、作動制御部５４は、上述のように、回避操舵部５２による回避操舵機能の実施後、車線逸脱防止部５３が動作していない場合に、この車線逸脱防止部５３を動作させる。
【００５１】
そして、本実施形態では、作動制御部５４は、上述のように車線逸脱防止部５３を動作させた後、予め設定した所定の終了条件を満たした場合に、前記車線逸脱防止部５３の動作を停止する。前記所定の終了条件は、本実施形態では、前記自車線の区画線と前記自車両の進行方向とが平行となることである。なお、前記所定の終了条件は、これに限らず適宜に設定され、例えば、連続する複数のタイミングで、前記自車両に設定された所定の第１位置（例えば自車両における車幅方向の中央位置等）が前記自車線に設定された所定の第２位置（例えば自車線における幅方向の中央位置等）と一致することであっても良い。このような終了条件は、車線逸脱防止部が、車線逸脱防止のために、前記自車両に設定された所定の第１位置が前記左右一対の区画線に設定された所定の第２位置となるように前記自車両の走行を制御する場合に、好適である。
【００５２】
次に、本実施形態の動作について説明する。図５は、前記走行制御装置の動作を示すフローチャートである。図６は、車線逸脱機能の動作状況を説明するためのタイムチャートである。図６上段は、ＯＣＰ、ＢＳＰ後の開始タイミングＴ１を示し、図６中段は、車線逸脱防止機能の終了条件を満たした終了タイミングＴ２を示し、図６下段は、車線逸脱機能の動作状況を示す。
【００５３】
このような走行制御装置Ｄは、車両ＶＣが稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、制御処理部５には、制御部５１、回避操舵部５２、車線逸脱防止部５３および作動制御部５４が機能的に構成される。
【００５４】
図５において、制御処理部５は、方向切換検出部４によって車線変更の開始を検出すると（Ｓ１）、各種の各出力信号を取得し、この取得した各出力信号を記憶部１１に記憶する（Ｓ２）。本実施形態では、第１ないし第４レーダ装置１−１〜１−４から各出力信号が取得され、撮像装置２から画像が取得され、車速測定部３から車速（車輪速）が取得され、これらが記憶部１１に記憶される。なお、ここでは、車両左側通行の場合について説明するが、車両左側通行の場合も同様に説明できる。
【００５５】
次に、制御処理部５は、回避操舵部５２によって、方向切換検出部４で検出された変更先に応じたレーダ装置１の検出結果に基づいて変更先の車線に他車両ＶＣｐが有るか否かを判定する（Ｓ３）。
【００５６】
より具体的には、一方側（右側）に車線変更する場合、まず、ＯＣＰの要否を判定するために、回避操舵部５２は、一方側の前方端に設けられた第１レーダ装置１−１によって前方他車両ＶＣｏとして対象物が検出されているか否かを判定し、この判定の結果、前記対象物が検出されている場合には、前方他車両ＶＣｏが有ると判定され、一方、前記対象物が検出されていない場合には、前方他車両ＶＣｏが無いと判定される。そして、ＢＳＰの要否を判定するために、回避操舵部５２は、一方側の後方端に設けられた第３レーダ装置１−３によって後方他車両ＶＣｂとして対象物が検出されているか否かを判定し、この判定の結果、前記対象物が検出されている場合には、一方側に、後方他車両ＶＣｂが有ると判定され、一方、前記対象物が検出されていない場合には、一方側に、後方他車両ＶＣｂが無いと判定される。このような処理Ｓ３の判定の結果、他車両ＶＣｐが無いと判定された場合（すなわち、一方側に、前方他車両ＶＣｏおよび後方他車両ＶＣｂが無い場合、Ｎｏ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ５を実行する。一方、前記判定の結果、他車両ＶＣｐが有ると判定された場合（すなわち、一方側に、前方他車両ＶＣｏおよび後方他車両ＶＣｂのうちのいずれかが有る場合、Ｙｅｓ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ４を実行する。
【００５７】
一方、他方側（左側）に車線変更する場合、回避操舵部５２は、他方側の後方端に設けられた第４レーダ装置１−４によって後方他車両ＶＣｂとして対象物が検出されているか否かを判定し、この判定の結果、前記対象物が検出されている場合には、他方側に、後方他車両ＶＣｂが有ると判定され、一方、前記対象物が検出されていない場合には、他方側に、後方他車両ＶＣｂが無いと判定される。このような処理Ｓ３の判定の結果、他車両ＶＣｐが無いと判定された場合（すなわち、他方側に、後方他車両ＶＣｂが無い場合、Ｎｏ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ５を実行する。一方、前記判定の結果、他車両ＶＣｐが有ると判定された場合（すなわち、他方側に、後方他車両ＶＣｂが有る場合、Ｙｅｓ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ４を実行する。
【００５８】
なお、地図情報が記憶部１１にさらに記憶され、自車両ＶＣｓの位置を測定する位置測定部（例えばＧＰＳ等）がさらに備えられ、前記地図情報と前記自車両ＶＣｓの位置から、変更先の車線が対向車線であることが分かる場合には、後方他車両ＶＣｂの有無判定が省略でき、一方、変更先の車線が同方向の車線であることが分かる場合には、前方他車両ＶＣｏの有無判定が省略できる。
【００５９】
前記処理Ｓ４では、制御処理部５は、回避操舵部５２によって回避操舵が必要か否かを判定する。
【００６０】
より具体的には、一方側（右側）に車線変更する場合、まず、前方他車両ＶＣｏが有ると判定されている場合には、回避操舵部５２は、第１レーダ装置１−１の出力信号から取得され記憶された相対位置（相対方向、相対距離）および相対速度に基づいて、リスク判定指標ＴＣＣ（＝相対距離／相対速度）を求める。そして、回避操舵部５２は、この求めたリスク判定指標ＴＣＣが前方リスク判定条件、Ｔｈｔｔｃ１＜ＴＣＣ＜Ｔｈｔｔｃ２を満たすか否かを判定することによって、回避操舵が必要か否かを判定する。また、後方他車両ＶＣｂが有ると判定されている場合には、回避操舵部５２は、第３レーダ装置１−３の出力信号から取得され記憶された相対位置（相対方向、相対距離）および相対速度に基づいて、リスク判定指標ＴＣＣ（＝相対距離／相対速度）を求める。そして、回避操舵部５２は、この求めたリスク判定指標ＴＣＣが後方リスク判定条件、Ｔｈｔｔｃ３＜ＴＣＣ＜Ｔｈｔｔｃ４を満たすか否かを判定することによって、回避操舵が必要か否かを判定する。この判定の結果、前方リスク条件または後方リスク条件を満たし、回避操舵が必要と判定された場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ６を実行する。一方、前記判定の結果、前方リスク条件および後方リスク条件それぞれを満たさず、回避操舵が不要と判定された場合（Ｎｏ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ５を実行する。
【００６１】
一方、他方側（左側）に車線変更する場合、回避操舵部５２は、第４レーダ装置１−４の出力信号から取得され記憶された相対位置（相対方向、相対距離）および相対速度に基づいて、リスク判定指標ＴＣＣを求め、この求めたリスク判定指標ＴＣＣが後方リスク判定条件を満たすか否かを判定することによって、回避操舵が必要か否かを判定する。この判定の結果、後方リスク条件を満たし、回避操舵が必要と判定された場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ６を実行する。一方、前記判定の結果、後方リスク条件を満たさず、回避操舵が不要と判定された場合（Ｎｏ）には、制御処理部５は、次に、処理Ｓ５を実行する。
【００６２】
前記処理Ｓ５では、制御処理部５は、方向切換検出部４の出力信号によって車線変更の終了か否かを判定する。この判定の結果。車線変更が終了していない場合（Ｎｏ）には、制御処理部５は、処理を処理Ｓ２に戻し、一方、前記判定の結果、車線変更が終了している場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部５は、本処理を終了する。
【００６３】
前記処理Ｓ６では、制御処理部５は、回避操舵部５２によって、回避操舵機能を実行し、次に、処理Ｓ７を実行する。より具体的には、回避操舵部５２は、変更先の車線へ向かう操舵を、自車両ＶＣｓが走行していた元の車線に戻すように操舵部８を制御する。これによって、ＯＣＰの実行では、自車両ＶＣｓは、例えば図３Ｂに示す走行軌跡ＭＬ１を走行し、ＢＳＰの実行では、自車両ＶＣｓは、例えば図３Ｃに示す走行軌跡ＭＬ２を走行する。
【００６４】
前記処理Ｓ６に続く処理Ｓ７では、制御処理部５は、作動制御部５４によって、車線逸脱防止部５３に車線逸脱防止機能の実行を開始させ、次に、処理Ｓ８を実行する。より具体的には、車線逸脱防止部５３は、撮像装置２でされた画像から、走行路における自車線を区画する左右一対の区画線を検出し、前記検出された左右一対の区画線内を自車両が走行するように前記自車両の走行を制御する。
【００６５】
前記処理Ｓ７に続く処理Ｓ８では、制御処理部５は、車線逸脱防止部５３によって、車線逸脱防止機能を終了するための前記所定の終了条件を満たすか否かを判定する。より具体的には、本実施形態では、車線逸脱防止部５３は、前記自車線の区画線と前記自車両の進行方向とが平行となっているか否かを判定する。例えば、互いに異なる複数のタイミングで、画像から、車幅方向における自車両ＶＣｓと区画線との距離が求められ、これら複数のタイミングで求めた複数の距離が所定の範囲内で一致している場合には、前記自車線の区画線と前記自車両の進行方向とが平行と判定できる。あるいは、例えば、ジャイロセンサが設けられ、前記ジャイロセンサにおけるいわゆるヨーの出力信号から、前記自車線の区画線と前記自車両の進行方向（車長方向）とが平行となっているか否かが、判定できる。この判定の結果、前記所定の終了条件を満たしている場合（Ｙｅｓ）には、制御処理部５は、次に、作動制御部５４によって車線逸脱防止部５３に車線逸脱防止機能の実行を終了させる処理Ｓ９を実行した後に、本処理を終了する。一方、前記判定の結果、前記所定の終了条件を満たしていない場合（Ｎｏ）には、制御処理部５は、処理を処理Ｓ８に戻す。したがって、前記所定の終了条件を満たすまで、車線逸脱防止機能の実行が継続される。
【００６６】
このような処理Ｓ６ないし処理Ｓ９の各処理の実行によって、例えば、図６に示すように、ＯＣＰやＢＳＰの実行後のタイミングＴ１で、停止中の車線逸脱防止部５３が稼働され、終了条件を満たしたタイミングＴ２で、車線逸脱防止部５３の稼働が終了され、車線逸脱防止部５３が再び停止中となる。これによって、例えば図３Ｂに示すように回避操舵機能の実行によって自車両ＶＣｓが実線で示す走行軌跡ＭＬ１のように走行した後に、車線逸脱防止機能の実行によって、自車両ＣＶｓが破線で示す走行軌跡ＭＬ１ａのように走行し、前記変更先の第３車線ＤＷ３とは逆側の第１車線ＤＷ１へ自車両ＶＣｓが第２車線ＤＷ２から逸脱することが低減できる。また例えば、これによって、例えば図３Ｃに示すように回避操舵機能の実行によって実線で示す自車両ＶＣｓが走行軌跡ＭＬ２のように走行した後に、車線逸脱防止機能の実行によって、自車両ＣＶｓが破線で示す走行軌跡ＭＬ２ａのように走行し、前記変更先の第１車線ＤＷ１とは逆側の第３車線ＤＷ３へ自車両ＶＣｓが第２車線ＤＷ２から逸脱することが低減できる。
【００６７】
なお、上述では、車線変更中、上述の各処理が繰り返し実行されたが、車線変更の開始を検出した際に、１度だけ上述の各処理が実行されても良い。この場合では、上述の処理Ｓ５が省略され、処理Ｓ３で変更先の車線に他車両が無いと判定された場合（Ｎｏ）、および、処理Ｓ４で回避操舵が必要ではないと判定された場合（Ｎｏ）には、制御処理部５は、本処理を終了することになる。
【００６８】
以上説明したように、実施形態における走行制御装置Ｄおよびこれに実装された走行制御方法は、回避操舵機能の実施後、車線逸脱防止部５３を動作させるので、回避操舵機能によって回避操舵しても、車線逸脱防止機能によって車線の逸脱を低減できる。
【００６９】
例えば入力部９から車線逸脱防止機能のオフが入力される等によって車線逸脱防止部５３が動作していない場合は、運転者が車線逸脱防止機能の利用を考えていないと想定し得る。このような場合、車線逸脱防止部５３を動作させ続けると、運転者が煩わしく感じる場合があるが、上記走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、所定の終了条件を満たした場合に、車線逸脱防止部５３の動作を停止するので、前記運転者が煩わしく感じることを防止できる。
【００７０】
車線の区画線と車両の進行方向とが平行であれば、前記車両は、車線内を走行していると考えられる。上記走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、前記所定の終了条件が前記自車線の区画線と前記自車両の進行方向とが平行となることであるので、自車線に適切に復帰してから車線逸脱防止部の動作を停止できる。
【００７１】
なお、上述の実施形態では、車線逸脱防止部５３は、左右一対の区画線に基づいて、自車線を逸脱しないように自車両の走行を制御したが、作動制御部５４によって作動した車線逸脱防止部５３は、前記車線変更側の前記自車線の区画線に基づいて、前記自車線を逸脱しないように走行を制御しても良い。例えば、作動制御部５４によって作動した車線逸脱防止部５３は、前記自車両が前記車線変更側の前記自車線の区画線を越えないように、走行を制御する。また例えば、作動制御部５４によって作動した車線逸脱防止部５３は、前記車線変更側の前記自車線の区画線から所定の長さだけ内側に設定された設定領域内を自車両が走行するように、走行を制御する。
【００７２】
このような走行制御装置Ｄおよび走行制御方法は、前記車線変更側の前記自車線の区画線に基づいて車線逸脱防止機能を実行するので、前記車線変更側とは逆側の前記自車線の区画線が検出できていない場合でも、車線逸脱防止機能を実行できる。
【００７３】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【符号の説明】
【００７４】
Ｄ  走行制御装置
ＶＣ  車両
ＶＣｓ  自車両
ＶＣｏ  前方他車両
ＶＣｂ  後方他車両
１（１−１〜１−４）  レーダ装置
２  撮像装置
３  車速測定部
４  方向切換検出部
５  制御処理部
６ａ  動力部
６ｂ  動力伝達部
７  制動部
８  操舵部
１１  記憶部
５１  制御部
５２  回避操舵部
５３  車線逸脱防止部
５４  作動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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