(57)【要約】  消化管の経路に沿った体内画像群を生成することができる情報処理装置及びカプセル型内視鏡システムを提供する。情報処理装置は、体内画像データと、該体内画像データに関連付けられ、被検体内におけるカプセル型内視鏡２の位置に関連する情報とを格納する記憶部５９と、位置に関連する情報に基づいて、当該体内画像の撮像時におけるカプセル型内視鏡２の位置情報を取得する位置情報取得部５４と、体内画像データに基づいて、所定の体内画像間の相関度を算出する相関度算出部５６と、位置情報取得部５４により取得された位置情報と、相関度算出部５６により算出された相関度とに基づいて、体内画像の並び順を入れ替える入れ替え部５５とを備える。
2012042986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の体内画像を撮像するカプセル型内視鏡から、該カプセル型内視鏡と無線通信を行う受信装置を介して取得され、撮像時刻順に並ぶ一群の体内画像データについて画像処理を施す情報処理装置であって、
前記体内画像データと、該体内画像データに関連付けられ、前記被検体内における前記カプセル型内視鏡の位置に関連する情報とを格納する記憶部と、
前記位置に関連する情報に基づいて、当該体内画像の撮像時における前記カプセル型内視鏡の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記体内画像データに基づいて、所定の体内画像間の相関度を算出する相関度算出部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と、前記相関度算出部により算出された前記相関度とに基づいて、前記体内画像の並び順を入れ替える入れ替え部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記入れ替え部は、点検対象である第１の体内画像の位置座標の所定範囲内に点検済みの第２の体内画像の位置座標が存在し、且つ、前記第１の体内画像と前記第２の体内画像との相関度が基準より高い場合に、前記第１及び第２の体内画像、並びに、該第２の体内画像の直前又は直後に並んでいる第３の体内画像の前記並び順を入れ替えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記相関度は、固定ブロックの相関値、ブロックマッチング法により求められたテンプレートの移動量、又は、体内画像の明るさ変化率に基づいて判定されることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記入れ替え部は、前記第１、第２、及び第３の体内画像の位置座標を連結する経路が最短となるように、前記並び順を入れ替えることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記入れ替え部によって入れ替えられた並び順に基づいて前記体内画像を表示する表示部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記位置情報と、前記入れ替え部によって入れ替えられた前記体内画像の並び順とに基づいて、前記カプセル型内視鏡の軌跡を算出する軌跡算出部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記軌跡算出部は、前記記憶部に格納された前記位置に関する情報に基づいて前記カプセル型内視鏡の軌跡を算出し、前記入れ替え部によって入れ替えられた前記並び順に従って、前記軌跡を修正することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記入れ替え部は、点検対象である第１の体内画像の位置座標の所定範囲内を、算出された軌跡の部分が通過する場合に、当該軌跡の部分の異なる端点を位置座標とする第２及び第３の体内画像に基づいて前記軌跡の部分が前記第１の体内画像の位置座標を経由するか否かの判定を行い、前記軌跡の部分が前記第１の体内画像の位置座標を経由する場合に、前記第１、第２、及び第３の体内画像の前記並び順を入れ替えることを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記判定は、前記第１の体内画像と前記第２及び第３の体内画像間の補間画像との類似度、オプティカルフロー、又はブロックマッチング法により求められたテンプレートの移動ベクトルに基づいて行われることを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記入れ替え部は、前記位置情報及び前記相関度に基づいて、撮像位置が近接する体内画像群又は撮像位置が同一の体内画像群を特定する特定部を有することを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記表示部は、前記特定部により特定された体内画像群の一部を間引きして表示することを特徴とする請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
被検体の体内に導入されて撮像を行い、該被検体の体内画像を表す体内画像データを生成するカプセル型内視鏡と、
前記カプセル型内視鏡により生成された体内画像データを無線通信により受信する受信装置と、
請求項１に記載の情報処理装置と、
を備えることを特徴とするカプセル型内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内に導入されたカプセル型内視鏡が取得した体内画像を表示する情報処理装置及びカプセル型内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被検体内に導入されて体内を撮像するカプセル型内視鏡を用いた被検体の診察においては、カプセル型内視鏡によって取得された体内画像群を、疑似動画もしくは静止画一覧にて観察を行い、異常所見のあるものを選び出す作業が行われている。この作業は読影と呼ばれる。カプセル型内視鏡により撮像された体内画像群は、例えば約６万枚（約８時間分）にも上るため、所定の特徴を有する画像を抽出する等して読影作業を効率化する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
また、異常所見が発見された場合には、それが被検体内のどの箇所（どの臓器）であるかを特定する必要がある。そのために、例えば、被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置を特定したり、カプセル型内視鏡の軌跡を求める方法が提案されている（例えば、特許文献２及び３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２００８／０４１４０１号
【特許文献２】特開２００６−１８７６１１号公報
【特許文献３】特開２０１０−６９２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
通常、被検体内におけるカプセル型内視鏡の軌跡は、各体内画像が撮像された位置を取得し、この位置を時系列につなぐことにより求められる。しかしながら、カプセル型内視鏡は、被検体の消化管内を蠕動運動により移動するため、同じ箇所を何度か往復運動する等して、見た目上複雑な軌跡を示すことがある。このような場合、撮像時刻順に並べられた体内画像は、必ずしも、消化管の上流から下流に向かう経路に沿った順序で並んでいるとは言えない。【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、消化管の経路に沿った体内画像群を生成することができる情報処理装置及びカプセル型内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る情報処理装置は、被検体の体内画像を撮像するカプセル型内視鏡から、該カプセル型内視鏡と無線通信を行う受信装置を介して取得され、撮像時刻順に並ぶ一群の体内画像データについて画像処理を施す情報処理装置であって、前記体内画像データと、該体内画像データに関連付けられ、前記被検体内における前記カプセル型内視鏡の位置に関連する情報とを格納する記憶部と、前記位置に関連する情報に基づいて、当該体内画像の撮像時における前記カプセル型内視鏡の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記体内画像データに基づいて、所定の体内画像間の相関度を算出する相関度算出部と、前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と、前記相関度算出部により算出された前記相関度とに基づいて、前記体内画像の並び順を入れ替える入れ替え部とを備えることを特徴とする。【０００８】
上記情報処理装置において、前記入れ替え部は、点検対象である第１の体内画像の位置座標の所定範囲内に点検済みの第２の体内画像の位置座標が存在し、且つ、前記第１の体内画像と前記第２の体内画像との相関度が基準より高い場合に、前記第１及び第２の体内画像、並びに、該第２の体内画像の直前又は直後に並んでいる第３の体内画像の前記並び順を入れ替えることを特徴とする。【０００９】
上記情報処理装置において、前記相関度は、固定ブロックの相関値、ブロックマッチング法により求められたテンプレートの移動量、又は、体内画像の明るさ変化率に基づいて判定されることを特徴とする。【００１０】
上記情報処理装置において、前記入れ替え部は、前記第１、第２、及び第３の体内画像の位置座標を連結する経路が最短となるように、前記並び順を入れ替えることを特徴とする。【００１１】
上記情報処理装置は、前記入れ替え部によって入れ替えられた並び順に基づいて前記体内画像を表示する表示部をさらに備えることを特徴とする。【００１２】
上記情報処理装置は、前記位置情報と、前記入れ替え部によって入れ替えられた前記体内画像の並び順とに基づいて、前記カプセル型内視鏡の軌跡を算出する軌跡算出部をさらに備えることを特徴とする。【００１３】
上記情報処理装置において、前記軌跡算出部は、前記記憶部に格納された前記位置に関する情報に基づいて前記カプセル型内視鏡の軌跡を算出し、前記入れ替え部によって入れ替えられた前記並び順に従って、前記軌跡を修正することを特徴とする。【００１４】
上記情報処理装置において、前記入れ替え部は、点検対象である第１の体内画像の位置座標の所定範囲内を、算出された軌跡の部分が通過する場合に、当該軌跡の部分の異なる端点を位置座標とする第２及び第３の体内画像に基づいて前記軌跡の部分が前記第１の体内画像の位置座標を経由するか否かの判定を行い、前記軌跡の部分が前記第１の体内画像の位置座標を経由する場合に、前記第１、第２、及び第３の体内画像の前記並び順を入れ替えることを特徴とする。【００１５】
上記情報処理装置において、前記判定は、前記第１の体内画像と前記第２及び第３の体内画像間の補間画像との類似度、オプティカルフロー、又はブロックマッチング法により求められたテンプレートの移動ベクトルに基づいて行われることを特徴とする。【００１６】
上記情報処理装置において、前記入れ替え部は、前記位置情報及び前記相関度に基づいて、撮像位置が近接する体内画像群又は撮像位置が同一の体内画像群を特定する特定部を有することを特徴とする。【００１７】
上記情報処理装置において、前記表示部は、前記特定部により特定された体内画像群の一部を間引きして表示することを特徴とする。【００１８】
本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、被検体の体内に導入されて撮像を行い、該被検体の体内画像を表す体内画像データを生成するカプセル型内視鏡と、前記カプセル型内視鏡により生成された体内画像データを無線通信により受信する受信装置と、上記情報処理装置とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、体内画像の位置情報と所定の体内画像同士の相関度とに基づいて体内画像の並び順を入れ替えるので、カプセル型内視鏡の往復運動等の影響を低減して、消化管の経路に沿った体内画像群を生成することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の概略構成を示す模式図である。
【図３】図３は、図１に示すカプセル型内視鏡及び受信装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、図１に示す情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、図４に示す情報処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図６は、図４に示す情報処理装置において実行される軌跡算出処理を示すフローチャートである。
【図７】図７は、軌跡算出処理を説明するための図である。
【図８】図８は、検出された軌跡が点検対象の体内画像を経由するか否かの判定方法を説明するための図である。
【図９】図９は、表示部に表示される読影画面の表示例を示す模式図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態２に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、図１０に示す情報処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、図１０に示す情報処理装置において実行される軌跡修正処理を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、軌跡修正処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、本発明の実施の形態に係るカプセル型内視鏡システムについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、一例として、被検体の体内に導入された体内画像を撮像するカプセル型内視鏡を含むシステムを例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２２】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムの概略構成を示す模式図である。このカプセル型内視鏡システム１は、被検体１０の体内に導入されて撮像を行い、体内画像の画像データを受信装置３に無線送信するカプセル型内視鏡２と、カプセル型内視鏡２から無線送信された体内画像データを受信する受信装置３と、受信装置３が受信した体内画像データに基づいて体内画像を表示する情報処理装置５とを備える。
【００２３】
カプセル型内視鏡２は、被検体１０の口から飲み込まれた後、臓器の蠕動運動等によって被検体１０の臓器内部を移動しつつ、被検体１０の体内を所定の時間間隔（例えば０．５秒間隔）で順次撮像して得られた撮像信号に対して所定の信号処理を施すことにより、体内画像データを生成する。また、カプセル型内視鏡２は、被検体１０の体内画像を撮像する都度、生成された体内画像データを外部の受信装置３に対して順次無線送信する。カプセル型内視鏡２には、カプセル型内視鏡の個体を識別するための識別情報（例えばシリアル番号）が割り当てられており、この識別情報も体内画像データと共に無線送信される。
【００２４】
受信装置３は、複数の受信アンテナ４１ａ〜４１ｈを有するアンテナユニット４を備える。各受信アンテナ４１ａ〜４１ｈは、例えばループアンテナを用いて実現され、被検体１０の体外表面上の所定位置（例えば、カプセル型内視鏡２の通過経路である被検体１０内の各臓器に対応した位置）に配置される。なお、受信アンテナ４１ａ〜４１ｈの配置は、検査又は診断等の目的に応じて任意に変更しても良い。また、アンテナユニット４に設けられるアンテナ数は、受信アンテナ４１ａ〜４１ｈとして示す８個に限定して解釈する必要はなく、８個より少なくても多くても構わない。
【００２５】
受信装置３は、カプセル型内視鏡２により撮像が行われている間（例えば、被検体１０の口から導入され、消化管内を通過して排出されるまでの間）、被検体１０に携帯され、カプセル型内視鏡２から無線送信された体内画像データを、アンテナユニット４を介して受信する。受信装置３は、受信した体内画像データを、内蔵するメモリに格納する。また、受信装置３は、体内画像を受信した際の各受信アンテナ４１ａ〜４１ｈの受信強度情報や、受信した時刻を表す時刻情報を、上記体内画像データに対応付けて上記メモリに格納する。なお、これらの受信強度情報及び時刻情報は、カプセル型内視鏡２の位置に関連する情報として、情報処理装置５において使用される。カプセル型内視鏡２による撮像の終了後、受信装置３は被検体１０から取り外され、体内画像データ等の情報の転送（ダウンロード）のため、情報処理装置５に接続される。
【００２６】
情報処理装置５は、ＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイ等の表示部を備えたワークステーション又はパーソナルコンピュータによって実現され、受信装置３を介して取得した体内画像データ及び位置に関連する情報に所定の処理を施して、体内画像を表示部に表示する。また情報処理装置５には、キーボード、マウス等の操作入力デバイス５ｂが接続される。或いは、操作入力デバイス５ｂとして、表示部に重畳して設けられるタッチパネルを用いても良い。ユーザ（読影者）は、これらの操作入力デバイス５ｂを操作しつつ、情報処理装置５に順次表示される被検体１０の体内画像を読影することにより、被検体１０内部の生体部位（例えば食道、胃、小腸、および大腸等）を観察（検査）し、これをもとに、被検体１０を診断する。
【００２７】
また、情報処理装置５は、例えば、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）ポートを備え、このＵＳＢポートを介して、クレードル５ａが接続される。クレードル５ａは、受信装置３のメモリから体内画像データを読み取る読取装置である。クレードル５ａに受信装置３を装着すると、受信装置３が情報処理装置５と電気的に接続され、受信装置３のメモリに格納された体内画像データやその関連情報（受信強度情報及び時刻情報、並びにカプセル型内視鏡２の識別情報）が情報処理装置５に転送される。情報処理装置５は、このようにして被検体１０に関する一連の体内画像データ及びその関連情報を取得し、さらに後述する処理を実行することにより、体内画像を表示する。なお、情報処理装置５をプリンタ等の出力装置に接続し、この出力装置に体内画像を出力しても良い。
【００２８】
なお、情報処理装置５は、上記説明以外にも、種々の方法でカプセル型内視鏡２によって撮像された体内画像データを取得することができる。例えば、受信装置３において、内蔵メモリの代わりに、ＵＳＢメモリやコンパクトフラッシュ（登録商標）のように、受信装置３から着脱可能なメモリを用いても良い。この場合、カプセル型内視鏡２からの体内画像データをメモリに格納した後、このメモリのみを受信装置３から外し、例えば情報処理装置５のＵＳＢポート等にメモリを挿入等すれば良い。或いは、情報処理装置５に外部装置との通信機能を設け、有線または無線通信によって受信装置３から体内画像データを取得するようにしても良い。
【００２９】
次に、カプセル型内視鏡システム１を構成する各装置について詳しく説明する。図２は、カプセル型内視鏡２の一構成例を示す模式図である。また、図３は、カプセル型内視鏡２及び受信装置３の構成を示すブロック図である。
【００３０】
図２に示すように、カプセル型内視鏡２は、一方の端が半球状のドーム形状をしており他方の端が開口した略円筒形状又は半楕円球状の容器２ｂと、容器２ｂの開口に嵌められることで容器２ｂ内を水密に封止する半球形状の光学ドーム２ａとからなるカプセル型容器（筐体）内に収容される。このカプセル型容器（２ａ、２ｂ）は、例えば被検体１０が飲み込める程度の大きさである。また、本実施の形態において、少なくとも光学ドーム２ａは透明な材料により形成される。
【００３１】
また、図２及び図３に示すように、カプセル型内視鏡２は、被検体１０の内部を撮像する撮像部２１と、撮像時に被検体１０内部を照明する照明部２２と、撮像部２１及び照明部２２をそれぞれ駆動する駆動回路等が形成された回路基板２３と、信号処理部２４と、メモリ２５と、送信部２６及びアンテナ２７と、バッテリ２８とを備える。
【００３２】
撮像部２１は、例えば、受光面に結像された光学像から被検体内画像の画像データを生成するＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子２１ａと、撮像素子２１ａの受光面側に配設された対物レンズ等の光学系２１ｂとを含む。また、照明部２２は、撮像時に被検体１０内に向けて光を放射するＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）等により実現される。これらの撮像素子２１ａ、光学系２１ｂ、及び照明部２２は、回路基板２３に搭載される。
【００３３】
撮像部２１の駆動回路は、後述する信号処理部２４の制御の下で動作し、例えば定期的（例えば１秒間に２コマ）に被検体１０内の画像を表す撮像信号を生成して信号処理部２４に入力する。なお、以下の説明において、撮像部２１及び照明部２２は、ぞれぞれの駆動回路を含むものとして説明する。
【００３４】
撮像部２１及び照明部２２が搭載された回路基板２３は、撮像素子２１ａの受光面及び照明部２２の光放射方向が光学ドーム２ａを介して被検体１０内を向いた状態でカプセル型容器（２ａ、２ｂ）内の光学ドーム２ａ側に配置される。従って、撮像部２１の撮像方向及び照明部２２の照明方向は、図２に示すように、光学ドーム２ａを介してカプセル型内視鏡２の外側へ向いている。これにより、照明部２２によって被検体１０内部を照明しつつ撮像部２１によって被検体１０内部を撮像することが可能となる。
【００３５】
信号処理部２４は、カプセル型内視鏡２内の各部を制御すると共に、撮像部２１から出力された撮像信号をＡ／Ｄ変換してデジタルの体内画像データを生成し、さらに所定の信号処理を施す。メモリ２５は、信号処理部２４が実行する各種動作や、信号処理部２４において信号処理を施された体内画像データを一時的に格納する。送信部２６及びアンテナ２７は、メモリ２５に格納された体内画像データを、カプセル型内視鏡２の識別情報と共に無線信号に重畳して外部に送信する。バッテリ２８は、カプセル型内視鏡２内の各部に電力を供給する。なお、バッテリ２８には、ボタン電池等の一次電池又は二次電池から供給された電力を昇圧等する電源回路が含まれているものとする。
【００３６】
一方、受信装置３は、受信部３１と、信号処理部３２と、メモリ３３と、インタフェース（Ｉ／Ｆ）部３４と、操作部３５と、表示部３６と、バッテリ３７とを備える。受信部３１は、カプセル型内視鏡２から無線送信された体内画像データを、受信アンテナ４１ａ〜４１ｈを介して受信する。信号処理部３２は、受信装置３内の各部を制御すると共に、受信部３１において受信された体内画像データに所定の信号処理を施す。メモリ３３は、信号処理部３２が実行する各種動作や、信号処理部３２において信号処理を施された体内画像データ及びその関連情報（受信強度情報及び時刻情報等）を格納する。インタフェース部３４は、メモリ３３に格納された画像データを、クレードル５ａを介して情報処理装置５に送信する。操作部３５は、ユーザが受信装置３に対して各種操作指示や設定を入力する。表示部３６は、ユーザへ各種情報を報知又は表示する。バッテリ３７は、受信装置３内の各部に電力を供給する。
【００３７】
図４は、情報処理装置５の構成を示すブロック図である。図４に示すように、情報処理装置５は、インタフェース（Ｉ／Ｆ）部５１と、一時記憶部５２と、画像処理部５３と、位置情報取得部５４と、入れ替え部５５と、相関度算出部５６と、軌跡算出部５７と、検査情報作成部５８と、記憶部５９と、表示制御部６０と、表示部６１とを備える。
【００３８】
インタフェース部５１は、クレードル５ａを介して入力される体内画像データ及びその関連情報や、操作入力デバイス５ｂを介して入力される種々の命令や情報を受け付ける。
【００３９】
一時記憶部５２は、ＤＲＡＭやＳＲＡＭ等の揮発性メモリによって実現され、受信装置３からインタフェース部５１を介して入力された体内画像データやその関連情報を一時的に格納する。或いは、一時記憶部５２の代わりに、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＭＯ（光磁気ディスク）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−Ｒ等の記録媒体及び該記録媒体を駆動する駆動装置を設け、インタフェース部５１から入力された体内画像データを上記記録媒体に一旦格納しても良い。
【００４０】
画像処理部５３は、一時記憶部５２に格納された体内画像データに対して、ホワイトバランス処理、デモザイキング、色変換、濃度変換（ガンマ変換等）、平滑化（ノイズ除去等）、鮮鋭化（エッジ強調等）、画像認識等の各種画像処理を施す。画像認識処理は、具体的には、腫瘍性、血管性、出血性等の病変部の特徴画像領域の検出や、臓器の識別や、出血箇所を検出するための平均色の演算等を含む。
【００４１】
位置情報取得部５４は、一時記憶部５２に格納された受信強度情報及び時刻情報に基づいて位置推定処理を実行することにより、各体内画像の撮像時におけるカプセル型内視鏡２の位置座標を表す情報（位置情報）を取得する。具体的には、位置情報取得部５４は、ある時刻に受信された体内画像データに対応付けられた各受信アンテナ４１ａ〜４１ｈの受信強度を一時記憶部５２から取得し、各受信アンテナ４１ａ〜４１ｈを中心とし、受信強度に応じた距離を半径とする球面状の領域を抽出する。なお、受信強度が弱くなるほど、この半径は大きくなる。これらの領域の交差する位置が、その時刻におけるカプセル型内視鏡２の位置、即ち、当該体内画像が撮像された被検体１０内の位置（以下、単に「体内画像の位置」という）と推定される。取得された位置情報は、体内画像及び時刻情報に関連付けられて記憶部５９に格納される。
【００４２】
なお、位置推定処理の具体的方法については、上記以外にも、既知の様々な方法を適用することができる。また、位置推定処理は、必ずしも全ての体内画像について時系列に行う必要はなく、所定の密度でサンプリングして行っても良い。
【００４３】
入れ替え部５５は、当初撮像時刻順に並んでいる体内画像の並び順を、位置情報取得部５４によって取得された位置情報及び後述する相関度算出部５６において算出された相関度に基づいて入れ替える。具体的には、入れ替え部５５は、並び順の入れ替えを行うか否かの判定対象とする体内画像を位置情報に基づいて抽出し、これらの体内画像の相関度を所定の基準に従って評価することにより、一連の体内画像が消化管内を上流から下流に向かって表すように入れ替える。また、入れ替え部５５は、体内画像間の相関度に基づいて、カプセル型内視鏡２が往復運動を行ったか否かを判定する判定部５５ａと、判定部５５ａにより往復運動を行ったと判定された場合に、重複して撮影されたと判断される体内画像を特定する特定部５５ｂとを有する。
【００４４】
相関度算出部５６は、入れ替え部５５において判定の対象とされた体内画像間の相関度を算出する。
【００４５】
軌跡算出部５７は、入れ替え部５５において入れ替えられた体内画像の並び順に従い、各体内画像の位置座標を順次連結することにより、カプセル型内視鏡２が被検体１０内に導入されてから排出されるまでの間に通過した軌跡を算出する。
【００４６】
検査情報作成部５８は、操作入力デバイス５ｂを介して入力された情報に基づいて、当該検査に関する情報を作成する。具体的には、患者である被検体１０を識別するための患者情報（ＩＤ、氏名、性別、年齢、生年月日等）や、被検体１０に対する診察内容を識別するための診察情報（病院名、カプセル投与医師（看護師）名、カプセル投与日時、データ取得日時、カプセル型内視鏡２のシリアル番号、受信装置３のシリアル番号等）が含まれる。なお、これらの検査情報は、受信装置３から体内画像データが転送される前に予め作成しておいても良いし、体内画像データの転送後に作成しても良い。
【００４７】
記憶部５９は、情報処理装置５において実行される種々の処理プログラムの他、画像処理部５３によって画像処理を施された体内画像データ、位置情報取得部５４によって得られた位置情報、軌跡算出部５７によって算出された軌跡データ、検査情報作成部５８によって作成された検査情報等を格納する。記憶部５９は、例えば、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）等の半導体メモリや、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）、ＭＯ（光磁気ディスク）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ−Ｒ等の記録媒体及び該記録媒体を駆動する駆動装置等によって実現される。
【００４８】
表示制御部６０は、体内画像及びカプセル型内視鏡２の軌跡を含む読影画面、その他種々の情報を所定の形式で表示するよう表示部６１を制御する。
【００４９】
表示部６１は、ＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイによって実現され、表示制御部６０の制御の下で、被検体１０の体内画像を含む読影画面や種々の情報を表示する。
【００５０】
次に、図５を参照しながら、情報処理装置５の動作について説明する。図５は、情報処理装置５の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１０１において、受信装置３がクレードル５ａに装着されると（ステップＳ１０１：Ｙｅｓ）、受信装置３のメモリ３３に格納された体内画像データ及びその関連情報の情報処理装置５への転送が開始される（ステップＳ１０２）。転送された体内画像データ等は、一時記憶部５２に格納される。なお、受信装置３がクレードル５ａに装着されない場合（ステップＳ１０１：Ｎｏ）、情報処理装置５は、受信装置３が装着されるのを待機する。
【００５１】
ステップＳ１０３において、体内画像データ等の転送が完了すると（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、画像処理部５３は、一時記憶部５２に格納された体内画像データについて画像処理を行い、位置情報取得部５４は、一時記憶部５２に格納された受信強度情報及び時刻情報に基づいて、各体内画像の位置を取得する（ステップＳ１０４）。画像処理を施された体内画像データ及び各体内画像の位置を表す位置情報は、記憶部５９に格納される。
【００５２】
続くステップＳ１０５において、情報処理装置５は、撮像時刻順に並んでいる体内画像の位置座標を点検して適宜並び順を入れ替えつつ、軌跡の算出を行う。この処理は、点検対象の体内画像があれば（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、繰り返し実行される。
【００５３】
ステップＳ１０６において、点検対象となる体内画像がなくなると（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、記憶部５９は、軌跡算出部５７において算出された軌跡データを格納する（ステップＳ１０７）。さらに、ステップＳ１０８において、表示制御部６０は、画像処理を施された体内画像データ及び軌跡データを記憶部５９から読み出し、読影画面を表示部６１に表示させる。なお、読影画面の表示例については後述する。
【００５４】
次に、ステップＳ１０５における軌跡算出処理について、図６及び図７を参照しながら説明する。図６は、情報処理装置５において実行される軌跡算出処理を示すフローチャートである。また、図７（ａ）〜（ｅ）は、軌跡算出処理を説明するための模式図である。図７（ａ）〜（ｅ）の各々には、体内画像の位置がポイントａ〜ｈで示されている。各ポイントａ〜ｈに附された括弧内の数値（１）〜（８）は、ポイントａ〜ｈにおける体内画像の並び順を示す。当初、ポイントａ〜ｈにおける体内画像は撮像時刻順に並んでいるため、図７（ａ）においては、符号ａ〜ｈの順序と、そこに附された並び順（１）〜（８）とが対応している。また、図７（ａ）には、ポイントａに至るまでに算出された軌跡Ｔ１が示されている。
【００５５】
まず、ステップＳ１１１において、入れ替え部５５は、点検対象とする体内画像を抽出し、その体内画像の位置座標を含む位置情報を取得する。点検対象の抽出順序は特に限定されず、全ての点検対象をカバーできれば良い。実施の形態１においては、既に軌跡Ｔ１が算出されたポイントａにおける体内画像（並び順１）の次に撮像された体内画像（ポイントｂ、並び順２）から、当初の並び順（２）〜（８）に沿って点検を行うものとする。
【００５６】
ステップＳ１１２において、入れ替え部５５は、点検対象の体内画像の近傍で撮像された点検済みの体内画像が存在する否かを点検する。具体的には、点検対象の体内画像の位置座標を中心とする所定範囲（例えば、所定の辺を有する立方体内、所定の半径を有する球体内）内に、点検済みの体内画像の位置座標が存在するか否かを判定する。なお、この所定範囲の大きさ（例えば、立方体の１辺の長さ、球体の半径等）は、例えば、撮像フレームレートとカプセル型内視鏡２の平均的な移動速度とに基づいて決定すれば良い。或いは、位置の推定精度（位置推定処理を行ったサンプリング密度）に基づいて、上記所定範囲の大きさを決定しても良い。例えば、図７（ａ）に示すポイントｂを点検すると、所定範囲Ａ（ｂ）内に点検済みのポイントは存在しない。このように、点検対象のポイントの所定範囲内に点検済みのポイントが存在しない場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、動作はステップＳ１１３に移行する。
【００５７】
ステップＳ１１３において、入れ替え部５５は、点検対象の体内画像の位置の近傍に算出済みの軌跡が存在するか否かを点検する。具体的には、点検対象の体内画像に対応するポイントの所定範囲内を軌跡が通過しているか否かを判定する。例えば、図７（ａ）に示すポイントｂの場合、所定範囲Ａ（ｂ）内を通過する軌跡は存在しない。このように、算出済みの軌跡が点検対象のポイントの所定範囲内を通過していない場合（ステップＳ１１３：Ｎｏ）、動作はステップＳ１１４に移行する。
【００５８】
ステップＳ１１４において、軌跡算出部５７は、点検対象の体内画像の位置と、当該体内画像の直前に並んでいる体内画像の位置とを連結する軌跡の算出を行う。その結果、図７（ｂ）に示すように、ポイントａとポイントｂとを連結する軌跡Ｔ２が作成される。
【００５９】
次に、ステップＳ１１２において点検対象の体内画像の近傍で撮像された点検済みの体内画像が存在する場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）の処理について説明する。例えば、図７（ｂ）に示すポイントｃについて点検すると、所定範囲Ａ（ｃ）内にポイントａが含まれることがわかる。
【００６０】
このような場合、相関度算出部５６は、点検対象の体内画像と、撮像位置が近いと判定された体内画像（比較対象の体内画像）との間の相関度を算出する（ステップＳ１２１）。相関度としては、例えば、固定ブロックの相関値、ブロックマッチング法により求められたテンプレートの移動量（ベクトルの大きさ）、体内画像の明るさ変化率等、既知の様々な指標を用いることができる。例えば、点検対象の体内画像と比較対象の体内画像とで対応する固定ブロックの相関値が高いほど、相関度は高くなる。また、ブロックマッチング法においては、点検対象の体内画像と比較対象の体内画像との間におけるテンプレートの移動量が小さいほど、相関度は高くなる。さらに、点検対象の体内画像と比較対象の体内画像との間の明るさ変化率が低いほど、両者の相関度は高くなる。
【００６１】
ステップＳ１２２において、判定部５５ａは、相関度算出部５６において算出された相関度が高いか否か、言い換えれば、被検体１０内においてカプセル型内視鏡２がどのような動きをしたかを判定する。ここで、互いに位置が近い体内画像間の相関度は、例えば、以下の（i）〜（iii）に説明する影響を受けると考えられる。
【００６２】
（i）相関度が非常に高くなる場合
例えば、被検体１０内でカプセル型内視鏡２が往復運動することにより、同じ箇所が重複して撮像された場合、体内画像間の相関度は非常に高くなるものと考えられる。
【００６３】
（ii）相関度が中程度〜高くなる場合
例えば、被検体１０内の腸の動きはあるものの、カプセル型内視鏡２が滞留して移動距離が短かった場合や、ある程度の範囲内をカプセル型内視鏡２が往復運動して、比較的近傍の箇所が撮像された場合には、相関度は中程度〜高くなるものと考えられる。
【００６４】
（iii）相関度が低くなる場合
例えば、腸管内の異なる箇所が撮像された場合であっても、腸の蛇行により位置が重なっている場合には、体内画像同士の位置は近いと判断される。この場合、体内画像間の相関度は低くなる。
【００６５】
そこで、実施の形態１においては、相関度が中程度以上の場合（上記（i）及び（ii）の場合）に、体内画像間の相関度が高いと判定し、相関度が低い場合（上記（iii）の場合）に、体内画像間の相関度が低いと判定する。
【００６６】
体内画像間の相関度が高いと判定された場合（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、入れ替え部５５は、点検対象の体内画像、並びに比較対象及びその直前又は直後の体内画像の位置情報に基づいて、体内画像の並び順を入れ替える（ステップＳ１２３）。また、このとき、特定部５５ｂは、相関度が高い体内画像同士を、撮像位置が近接する体内画像群であると特定し、共通のグループに属する体内画像として取り扱えるように体内画像データにフラグを立てる。或いは、特定部５５ｂは、相関度が非常に高い体内画像同士を、撮像位置が同一と見られる体内画像群であると特定して体内画像データにフラグを立てても良い。一方、体内画像間の相関度が低いと判定された場合（ステップＳ１２２：Ｎｏ）、元の並び順のまま、動作はステップＳ１１４に移行する。
【００６７】
例えば、図７（ｂ）に示すポイントｃにおける体内画像（点検対象）と、ポイントａにおける体内画像（比較対象）との相関度が高いと判定された場合、被検体１０内のポイントａ付近においてカプセル型内視鏡２が往復運動し、その過程のポイントｃにおいて撮像が行われたと考えられる。このような場合、入れ替え部５５は、ポイントａの直前又は直後に並んだポイント（図７（ｂ）の場合、ポイントｂ）の位置座標を抽出し、それらの３点を通過する経路が最短となるように体内画像の並び順を入れ替える。それにより、当初のポイントａ（１）→ポイントｂ（２）→ポイントｃ（３）という並び順が、図７（ｃ）に示すように、ポイントａ（１）→ポイントｃ（２）→ポイントｂ（３）の順に入れ替えられる。
【００６８】
続くステップＳ１１４において、軌跡算出部５７は、入れ替え後の並び順に基づいて、軌跡を算出する。それにより、ポイントａとポイントｂを連結する軌跡Ｔ２が削除され、ポイントａ、ポイントｃ、及びポイントｂをこの順で連結する軌跡Ｔ３が追加される。
【００６９】
次に、ステップＳ１１３において、点検対象の体内画像の位置の近傍に算出済みの軌跡が存在する場合（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）の処理について説明する。例えば、図７（ｃ）に示すポイントｄについて点検すると、所定範囲Ａ（ｄ）内を軌跡Ｔ３が通過していることがわかる。
【００７０】
このような場合、入れ替え部５５は、検出された軌跡が点検対象の体内画像の位置を経由するものであるか否かの判定を行う（ステップＳ１３１）。この判定は、例えば次の（ｉ）〜（iii）に挙げるいずれかの手法を用いて行われる。
【００７１】
（i）補間画像との類似度判断
例えばポイントｄについて判定する場合、検出された軌跡Ｔ３の両端のポイントｃ及びポイントｂにおける体内画像に基づき、補間画像を作成する。この補間画像は、体内画像相互の位置関係（体内画像間の距離等）を考慮して作成すると良い。例えば、図８に示すように、ポイントｄを軌跡Ｔ３に投影した位置ｄ’における補間画像を作成する。そして、この補間画像とポイントｄにおける体内画像との類似度を算出する。類似度としては、相関係数や明るさの変化率やそれらの組み合わせ等、様々な指標を用いることができる。例えば、相関係数が大きいほど類似度は高くなる。また、明るさの変化率が低いほど類似度は高くなる。類似度が高い場合、軌跡Ｔ３はポイントｄを経由すると判定される。一方、類似度が低い場合、軌跡Ｔ３はポイントｄを経由しないと判定される。
【００７２】
（ii）オプティカルフロー
オプティカルフローとは、異なる時刻に撮像された２枚の画像間に映る同一の対象（被写体位置）の対応付けを行い、その移動量をベクトルデータとして表したもののことである。なお、オプティカルフローの算出方法としては、ブロックマッチングや勾配法等の既知の方法が用いられる。ポイントｄについて判定する場合には、ポイントｄがポイントｃとポイントｂとの間に位置すると仮定して、ポイントｃとポイントｄとの間、及びポイントｄとポイントｂとの間についてオプティカルフローを算出し、それらのオプティカルフローが滑らかに繋がるか否かを判定する。滑らかに繋がる場合、軌跡Ｔ３はポイントｄを経由すると判定される。一方、滑らかに繋がらない場合、軌跡Ｔ３はポイントｄを経由しないと判定される。
【００７３】
（iii）ブロックマッチングによる相関度の算出
例えばポイントｄについて判定する場合、ポイントｃにおける体内画像とポイントｄにおける体内画像との間、及びポイントｄにおける体内画像とポイントｂにおける体内画像との間でそれぞれブロックマッチングを行い、マッチングするテンプレートの個数を求める。ポイントｃとポイントｄとの間、及びポイントｄとポイントｂとの間でそれぞれマッチングするテンプレートの個数が所定の閾値以上である場合、ポイントｄはポイントｃ及びポイントｂの双方と相関が高く、軌跡Ｔ３はポイントｄを経由すると判定される。一方、ポイントｃとポイントｄとの間、及びポイントｄとポイントｂとの間のいずれか、又は両方で、マッチングするテンプレートの個数が閾値未満である場合、軌跡Ｔ３はポイントｄを経由しないと判定される。或いは、マッチングするテンプレートの個数の代わりに、ブロックマッチングを行った際の相関係数の総和や相関係数の最大値を求め、それらの値と所定の閾値とを比較することにより、軌跡Ｔ３がポイントｄを経由するか否かを判定しても良い。
【００７４】
検出された軌跡が点検対象の体内画像の位置を経由すると判定された場合（ステップＳ１３１：Ｙｅｓ）、入れ替え部５５は、点検対象の体内画像と、検出された軌跡の両端のポイントにおける体内画像の並び順の入れ替えを行う（ステップＳ１３２）。例えば、軌跡Ｔ３がポイントｄを経由すると判定された場合、入れ替え部５５はこの判定に従い、ポイントｃ（２）→ポイントｄ（３）→ポイントｂ（４）の順となるように、体内画像の並び順を入れ替える。続くステップＳ１１４において、軌跡算出部５７は、ポイントｃとポイントｂとを連結する軌跡Ｔ３を削除し、ポイントｃ、ポイントｄ、ポイントｂをこの順で連結する軌跡Ｔ４を追加する（図７（ｄ）参照）。
【００７５】
一方、検出された軌跡が点検対象の画像を経由しないと判定された場合（ステップＳ１３１：Ｎｏ）、元の並び順のまま、動作はステップＳ１１４に移行する。
【００７６】
このようなステップＳ１１１〜Ｓ１１４、Ｓ１２１〜Ｓ１２３、及びＳ１３１〜Ｓ１３２に示す処理を、ポイントｅ〜ｈを点検対象とし、各点検対象について所定範囲（例えば、ポイントｅを中心とする所定範囲Ａ（ｅ））を設定しながら更に繰り返す。それにより、図７（ｅ）に示すようなトータルの軌跡Ｒが作成される。
【００７７】
図９は、表示部６１に表示される読影画面の表示例を示す模式図である。読影画面１００は、患者である被検体１０の識別情報を表示する患者情報領域１０１と、被検体１０に対して行った診察の識別情報を表示する診察情報領域１０２と、一連の体内画像が擬似動画又は静止画として再生される主表示領域１０３と、主表示領域１０３に表示される体内画像の再生操作を行う再生操作ボタン群１０４と、複数の体内画像の縮小画像をサムネイル表示するサムネイル領域１０５と、主表示領域１０３に現在表示されている体内画像が取得された時刻を表すタイムバー１０６と、一連の体内画像に含まれる各画像の平均色が時系列に表示されるカラーバー１０７と、軌跡表示領域１０８とを含む。この内、サムネイル領域１０５内の縮小画像と、これらの縮小画像が取得された時刻を表すタイムバー１０６上のポイントとは結線表示される。また、カラーバー１０７上の各時点の表示領域には、この時点に撮像された被検体内画像の平均色が表示される。ここで、一連の体内画像は、撮像した臓器に応じて特有の平均色を有するため、時間軸に沿った平均色の推移から、読影者は各時点の体内画像に表された臓器を容易に判別することができる。軌跡表示領域１０８には、被検体１０を示す被検体画像１１０に重畳して、軌跡算出部５７において算出された軌跡Ｒが表示される。
【００７８】
このような読影画面１００を表示する際に、表示制御部６０は、特定部５５ｂにおいて特定された（フラグを立てられた）撮像位置が近接するグループに属する体内画像群を間引きして表示させると良い。或いは、撮像位置が同一のグループに属する体内画像群については、いずれか１つの体内画像のみを表示することとしても良い。これらの場合、主表示領域１０３に表示される擬似動画の表示レートを高くすることができる。或いは、体内画像を静止画表示する場合には、表示される体内画像の数を減らすことができる。
【００７９】
また、タイムバー１０６と結線表示されるサムネイル領域１０５の縮小画像についても、撮像位置が近接するグループや撮像位置が同一のグループに属する体内画像群を間引き又は省略して表示すると良い。
【００８０】
或いは、並び順の入れ替え後（必要に応じて、撮像位置が近接するグループや撮像位置が同一のグループに属する体内画像群を間引き等した後）の体内画像に基づいて距離バーを作成し、上記カラーバー１０７と共に、又はカラーバー１０７の代わりに、読影画面１００上に表示しても良い。ここで、距離バーは、各体内画像の平均色を体内画像の並び順に沿って一次元的に表示することにより作成される。このような距離バーにおいては、カプセル型内視鏡２の往復運動等により加わった余分な距離が削除されている。そのため、読影者は、カプセル型内視鏡２の修正後の軌跡に沿った平均色の推移から、各体内画像に表された臓器を容易に判別することができる。
【００８１】
加えて、各体内画像について、並び順が１つ前の体内画像との間での動き検出処理を行い、両者の間の動き量（動きベクトルの大きさ）に基づいて、擬似動画を表示する際の表示レートを自動調節しても良い。例えば、動き量が大きい体内画像については表示レートを下げ、動き量が小さい体内画像については表示レートを上げることにより、読影効率を向上させることができる。なお、この場合の動き検出処理は、並び順の入れ替え前の体内画像間（即ち、撮像時刻順に並んだ体内画像間）で行っても良いし、並び順の入れ替え後の体内画像間（即ち、修正された軌跡順に並んだ体内画像間）で行っても良い。
【００８２】
以上説明したように、実施の形態１によれば、体内画像の位置情報及び相関度に基づいて体内画像の並び順を入れ替えるので、カプセル型内視鏡２の往復運動等の影響を低減し、消化管の上流から下流に向かう経路に沿って、体内画像を表示することが可能となる。また、そのような入れ替え後の並び順に従ってカプセル型内視鏡２の軌跡を作成するので、体内画像が表す被検体１０内の位置をより正確に把握することが可能となる。
【００８３】
また、撮像位置が近接するグループや撮像位置が同一のグループに属する体内画像群を間引き等して表示させる場合には、読影者の負担を軽減し、読影効率を向上させることが可能となる。
【００８４】
（変形例）
被検体１０内においては、カプセル型内視鏡２が１箇所に留まって回転運動をする場合がある。このような場合、図６に示すフローチャートに従って体内画像の点検を行うと、点検済みの体内画像が近傍に存在するが（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、点検対象の体内画像と比較対象の体内画像との相関度が低い（ステップＳ１２２：Ｎｏ）という結果が出てしまう。このようなケースを適切に検出する場合には、ステップＳ１２１において、一方の体内画像を回転させてから相関度も算出すれば良い。このときの回転角は、体内画像データの関連情報としてカプセル型内視鏡２の向き（回転角）情報を取得し、この情報に基づいて決定すれば良い。なお、カプセル型内視鏡２の向き情報は、例えば、カプセル型内視鏡２に、回転軸に対して偏在するように磁石を設け、この磁石によって形成される磁場を検出する方法等、既知の様々な方法を用いて取得することができる。その結果、両体内画像相関度が高いという判定が得られた場合には（ステップＳ１２２：Ｙｅｓ）、それらの体内画像を、撮像位置が近接するグループ又は撮像位置が同一のグループに属する体内画像として扱えば良い。
【００８５】
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２に係るカプセル型内視鏡システムについて説明する。実施の形態２に係るカプセル型内視鏡システムは、図４に示す情報処理装置５の代わりに、図１０に示す情報処理装置６を備える。また、情報処理装置６は、図４に示す入れ替え部５５、相関度算出部５６、及び軌跡算出部５７の代わりに、軌跡算出部６５、入れ替え部６６、及び相関度算出部６７を備える。その他の構成については、図１〜図４に示すものと同様である。
【００８６】
軌跡算出部６５は、位置情報取得部５４によって取得された位置情報に基づいて、被検体１０内におけるカプセル型内視鏡２の軌跡を算出すると共に、後述する入れ替え部６６によって入れ替えられた体内画像の並び順に従って軌跡を修正する。
【００８７】
入れ替え部６６は、当初撮像時刻順に並んでいる体内画像の並び順を、位置情報取得部５４によって取得された位置情報及び後述する相関度算出部６７において算出された相関度に基づいて入れ替える。
【００８８】
相関度算出部６７は、入れ替え部６６において並び順入れ替えの判定対象とされた体内画像間の相関度を算出する。
【００８９】
図１１は、情報処理装置６の動作を示すフローチャートである。実施の形態２においては、位置情報取得部５４において一連の体内画像の位置情報を取得した後、そのままの並び順で（即ち、体内画像の撮像時刻順で）軌跡を暫定的に作成した後、各体内画像の点検を行って適宜並び順を入れ替え、軌跡を修正することを特徴としている。
【００９０】
図１１に示すステップＳ１０１〜Ｓ１０４において、情報処理装置６は、受信装置３から体内画像データ及びその関連情報を取得し、体内画像の位置情報を取得する。なお、これらのステップの詳細は、実施の形態１において説明したものと同様である。
【００９１】
続くステップＳ２０１において、軌跡算出部６５は、撮像時刻順に並んでいる体内画像の位置を順次連結することにより、カプセル型内視鏡２の軌跡を算出する。なお、表示制御部６０は、この段階で算出された軌跡データに基づいて、読影画面に軌跡を暫定的に表示するよう表示部６１を制御しても良い。即ち、読影画面を表示しつつ、バックグラウンドで以下の軌跡の修正処理を実行する。
【００９２】
ステップＳ２０２において、情報処理装置６は、ステップＳ２０１において算出された暫定的な軌跡を、各体内画像の位置関係等を点検することにより修正する。この処理は、点検対象の体内画像があれば（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、繰り返し実行される。
【００９３】
ステップＳ２０３において、点検対象となる体内画像がなくなると（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、記憶部５９は、軌跡算出部６５において算出された修正済みの軌跡データを格納する（ステップＳ１０７）。以下の動作については、実施の形態１と同様である。
【００９４】
次に、ステップＳ２０２における軌跡修正処理について、図１２及び図１３を参照しながら説明する。図１２は、情報処理装置６において実行される軌跡修正処理を示すフローチャートである。また、図１３（ａ）〜（ｃ）は、軌跡修正処理を説明するための模式図である。図１３（ａ）〜（ｃ）には、体内画像の位置を表すポイントａ〜ｈと、それらのポイントａ〜ｈを通る暫定的な軌跡Ｒ１とが示されている。なお、各ポイントａ〜ｈに附された括弧内の数値（１）〜（８）は、ポイントａ〜ｈにおける体内画像の並び順を示す。
【００９５】
まず、ステップＳ２１１において、入れ替え部６６は、点検対象とする体内画像を抽出し、その体内画像の位置座標を含む位置情報を取得する。実施の形態２においては、ポイントａにおける体内画像（並び順１）は点検済みであり、その次に撮像されたポイントｂにおける体内画像（並び順２）から、当初の並び順（２）〜（８）に沿って点検を行うものとする。
【００９６】
ステップＳ２１２において、入れ替え部６６は、点検対象の体内画像の近傍で撮像された点検済みの体内画像が存在するか否かを判定する。具体的には、点検対象の体内画像の位置座標を中心とする所定範囲（例えば、所定の辺を有する立方体内、所定の半径を有する球体内）内に、点検済みの体内画像の位置座標が存在するか否かを判定する。例えば、図１３（ａ）に示すポイントｂを点検すると、所定範囲Ｂ（ｂ）内に点検済みの体内画像は存在しない。このように、点検済みのポイントが所定範囲内に存在しない場合（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、動作はステップＳ２１３に移行する。
【００９７】
ステップＳ２１３において、入れ替え部６６は、点検対象の体内画像の位置の近傍に、当該位置を１つの端部とする軌跡の部分とは別に、点検済みの体内画像の位置を少なくとも１つの端部とする他の軌跡の部分が存在するか否かを判定する。具体的には、点検対象の体内画像の位置の所定範囲内に、点検済みの体内画像の位置を少なくとも１つの端部とする他の軌跡の部分（以下、単に「他の軌跡の部分」と呼ぶ）が通過しているか否かを判定する。例えば、図１３（ａ）に示すポイントｂを点検すると、所定範囲Ｂ（ｂ）内を通過する他の軌跡の部分は存在しない。このように、他の軌跡の部分が所定範囲内を通過していない場合（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、何ら軌跡を修正することなく、動作はメインルーチンに戻る。
【００９８】
次に、ステップＳ２１２において、点検対象の体内画像の近傍で撮像された点検済みの体内画像が存在する場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）の処理について説明する。例えば、図１３（ａ）に示すポイントｃについて点検すると、所定範囲Ｂ（ｃ）内にポイントａが含まれることがわかる。
【００９９】
このような場合、相関度算出部６７は、点検対象の体内画像と、近傍で撮像された体内画像（比較対象の体内画像）との相関度を算出する（ステップＳ２２１）。なお、相関度として使用される指標や判定方法については、実施の形態１のステップＳ１２１（図６参照）において説明したものと同様である。
【０１００】
体内画像間の相関度が高いと判定された場合（ステップＳ２２２：Ｙｅｓ）、入れ替え部６６は、点検対象の体内画像、並びに比較対象及びその直前又は直後の体内画像の位置情報に基づいて、体内画像の並び順を入れ替える（ステップＳ２２３）。なお、このとき、入れ替え部６６は、撮像位置が近接する体内画像群や撮像位置が同一と見られる体内画像群を特定し、共通のグループに属する体内画像として扱えるように体内画像データにフラグを立てても良い。一方、体内画像間の相関度が高くないと判定された場合（ステップＳ２２２：Ｎｏ）、何ら軌跡を修正することなく、動作はメインルーチンに戻る。
【０１０１】
例えば、ポイントｃにおける体内画像（点検対象）とポイントａにおける体内画像（比較対象）との相関度が高いと判定された場合、入れ替え部６６は、ポイントａの直後のポイントｂを抽出し、それらの３点を連結する経路が最短となるように並び順を入れ替える。それにより、当初のポイントａ（１）→ポイントｂ（２）→ポイントｃ（３）という並び順が、図１３（ｂ）に示すように、ポイントａ（１）→ポイントｃ（２）→ポイントｂ（３）の順に入れ替えられる。
【０１０２】
続くステップＳ２２４において、軌跡算出部６５は、入れ替え後の並び順に基づいて軌跡を補正する。それにより、ポイントａとポイントｂとを連結する部分が削除され、その代わりに、ポイントａ、ポイントｃ、ポイントｂをこの順で連結する部分が追加された軌跡Ｒ２が作成される。
【０１０３】
次に、ステップＳ２１３において、点検対象の体内画像の近傍に他の軌跡の部分が存在する場合（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）の処理について説明する。例えば、図１３（ｂ）においては、ポイントｄの近傍である所定範囲Ｂ（ｄ）内を、点検済みのポイントｃ及びポイントｂを両端とする軌跡の部分ＲＸが通過している。
【０１０４】
このような場合、入れ替え部６６は、検出された軌跡の部分が点検対象の体内画像の位置を経由するものであるか否かの判定を行う（ステップＳ２３１）。この判定方法については、実施の形態１のステップＳ１３１（図６参照）において説明したものと同様である。
【０１０５】
検出された軌跡の部分が点検対象の体内画像の位置を経由すると判定された場合（ステップＳ２３１：Ｙｅｓ）、入れ替え部６６は、点検対象の体内画像と、検出された軌跡の部分の両端のポイントにおける体内画像との並び順の入れ替えを行う（ステップＳ２３２）。例えば、図１３（ｂ）において、軌跡の部分ＲＸがポイントｄを経由すると判定された場合、この判定に従って、ポイントｃ（２）→ポイントｄ（３）→ポイントｂ（４）の順に体内画像が入れ替えられる。続くステップＳ２３３において、軌跡算出部６５は、新たな並び順に従って軌跡を補正する。その結果、図１３（ｃ）に示すように、軌跡の部分ＲＸが削除され、ポイントｃとポイントｄとを連結する軌跡の部分が追加された軌跡Ｒ３が得られる。
【０１０６】
一方、検出された軌跡の部分が点検対象の体内画像の位置を経由しないと判定された場合（ステップＳ２３１：Ｎｏ）、何ら軌跡の修正が行われることなく、動作はメインルーチンに戻る。
【０１０７】
このようなステップＳ２１１〜Ｓ２１３、Ｓ２２１〜Ｓ２２４、及びＳ２３１〜Ｓ２３３に示す処理を、ポイントｅ〜ｈを点検対象として更に繰り返すことにより、修正済みの軌跡が作成される。
【０１０８】
以上説明した実施の形態２によれば、位置情報の取得後、まず、軌跡の算出を行うので、軌跡を早い段階で読影画面に表示することができる。従って、読影者は早期に読影を開始することが可能となり、読影効率を向上させることが可能となる。
【０１０９】
以上説明した実施の形態は、本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、仕様等に応じて種々変形することは本発明の範囲内であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施の形態が可能であることは上記記載から自明である。
【符号の説明】
【０１１０】
１  カプセル型内視鏡システム
２  カプセル型内視鏡
２ａ  光学ドーム
２ｂ  容器
３  受信装置
４  アンテナユニット
５  情報処理装置
５ａ  クレードル
５ｂ  操作入力デバイス
６  情報処理装置
１０  被検体
２１  撮像部
２１ａ  撮像素子
２１ｂ  光学系
２２  照明部
２３  回路基板
２４  信号処理部
２５、３３  メモリ
２６  送信部
２７  アンテナ
２８、３７  バッテリ
３１  受信部
３２  信号処理部
３４  インタフェース部
３５  操作部
３６  表示部
４１ａ  受信アンテナ
５１  インタフェース部
５２  一時記憶部
５３  画像処理部
５４  位置情報取得部
５５、６６  入れ替え部
５６、６７  相関度算出部
５７、６５  軌跡算出部
５８  検査情報作成部
５９  記憶部
６０  表示制御部
６１  表示部
１００  読影画面
１０１  患者情報領域
１０２  診察情報領域
１０３  主表示領域
１０４  再生操作ボタン群
１０５  サムネイル領域
１０６  タイムバー
１０７  カラーバー
１０８  軌跡表示領域
１１０  被検体画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【手続補正書】
【提出日】平成23年12月6日(2011.12.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体の体内画像を撮像するカプセル型内視鏡から、該カプセル型内視鏡と無線通信を行う受信装置を介して取得され、撮像時刻順に並ぶ一群の体内画像データについて画像処理を施す情報処理装置であって、
前記体内画像データと、該体内画像データに関連付けられ、前記被検体内における前記カプセル型内視鏡の位置に関連する情報とを格納する記憶部と、
前記位置に関連する情報に基づいて、当該体内画像の撮像時における前記カプセル型内視鏡の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、前記体内画像の並び順を入れ替える入れ替え部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記体内画像データに基づいて、所定の体内画像間の相関度を算出する相関度算出部をさらに備え、
前記入れ替え部は、前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と、前記相関度算出部により算出された前記相関度とに基づいて、前記体内画像の並び順を入れ替えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記入れ替え部は、点検対象である第１の体内画像の位置座標の所定範囲内に点検済みの第２の体内画像の位置座標が存在し、且つ、前記第１の体内画像と前記第２の体内画像との相関度が基準より高い場合に、前記第１及び第２の体内画像、並びに、該第２の体内画像の直前又は直後に並んでいる第３の体内画像の前記並び順を入れ替えることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記相関度は、固定ブロックの相関値、ブロックマッチング法により求められたテンプレートの移動量、又は、体内画像の明るさ変化率に基づいて判定されることを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記入れ替え部は、前記第１、第２、及び第３の体内画像の位置座標を連結する経路が最短となるように、前記並び順を入れ替えることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記入れ替え部によって入れ替えられた並び順に基づいて前記体内画像を表示する表示部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記位置情報と、前記入れ替え部によって入れ替えられた前記体内画像の並び順とに基づいて、前記カプセル型内視鏡の軌跡を算出する軌跡算出部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記軌跡算出部は、前記記憶部に格納された前記位置に関する情報に基づいて前記カプセル型内視鏡の軌跡を算出し、前記入れ替え部によって入れ替えられた前記並び順に従って、前記軌跡を修正することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記入れ替え部は、点検対象である第１の体内画像の位置座標の所定範囲内を、算出された軌跡の部分が通過する場合に、当該軌跡の部分の異なる端点を位置座標とする第２及び第３の体内画像に基づいて前記軌跡の部分が前記第１の体内画像の位置座標を経由するか否かの判定を行い、前記軌跡の部分が前記第１の体内画像の位置座標を経由する場合に、前記第１、第２、及び第３の体内画像の前記並び順を入れ替えることを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記判定は、前記第１の体内画像と前記第２及び第３の体内画像間の補間画像との類似度、オプティカルフロー、又はブロックマッチング法により求められたテンプレートの移動ベクトルに基づいて行われることを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記入れ替え部は、前記位置情報及び前記相関度に基づいて、撮像位置が近接する体内画像群又は撮像位置が同一の体内画像群を特定する特定部を有することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記表示部は、前記特定部により特定された体内画像群の一部を間引きして表示することを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
被検体の体内に導入されて撮像を行い、該被検体の体内画像を表す体内画像データを生成するカプセル型内視鏡と、
前記カプセル型内視鏡により生成された体内画像データを無線通信により受信する受信装置と、
請求項１に記載の情報処理装置と、
を備えることを特徴とするカプセル型内視鏡システム。
【国際調査報告】
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