(57)【要約】【課題】トレーラの自動駐車においても牽引状態を維持し、運転者が確認容易で、安全で利便性の高い駐車を可能とする技術を提供すること。【解決手段】機械的な連結なく牽引車に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラであって、周囲状況を検知する検知手段と、前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段と、前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段と、前記駐車スペースに移動する前記トレーラに前記牽引車を追従させる追従指示を、前記牽引車に送信する指示手段と、を備える。【選択図】図６
2020203620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械的な連結なく牽引車に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラであって、
周囲状況を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段と、
前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段と、
前記駐車スペースに移動する前記トレーラに前記牽引車を追従させる追従指示を、前記牽引車に送信する指示手段と、を備える、
ことを特徴とするトレーラ。
【請求項２】
請求項１に記載のトレーラであって、
前記追従指示は、前記牽引車の運転者に対して前記牽引車の前後進操作を促す操作指示を含む、
ことを特徴とするトレーラ。
【請求項３】
請求項１に記載のトレーラであって、
前記追従指示は、前記牽引車の運転者に対して前記牽引車の操舵を促す操作指示を含む、
ことを特徴とするトレーラ。
【請求項４】
請求項１に記載のトレーラであって、
前記追従指示は、前記牽引車に対して前記牽引車の自動操舵を指示する制御指示を含む、
ことを特徴とするトレーラ。
【請求項５】
請求項１に記載のトレーラであって、
前記指示手段は、
前記トレーラが前記駐車スペースに移動中に、前記牽引車と前記トレーラとの分離条件が成立した場合に、前記追従指示の送信を終了する、
ことを特徴とするトレーラ。
【請求項６】
請求項１に記載のトレーラであって、
前記移動制御手段は、
前記トレーラを前記駐車スペースへ移動した後、前記牽引車から位置調整指示を受信した場合、該位置調整指示に対応して前記トレーラの駐車位置を調整する、
ことを特徴とするトレーラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はトレーラに関する。
【背景技術】
【０００２】
キャンピングトレーラは、一般的にキャンピングカーに比べ居住空間を広くゆったりと、かつ搭載設備を充実させることが出来る。また、イニシャルコスト・ランニングコスト共に低く抑えることが出来る。更にキャンピングトレーラを切り離すことで牽引車は普段の移動に使用できると共に、トレーラは屋外の居住空間として利用可能である。このようなトレーラは利便性が高いものの、牽引時の操縦に慣れが必要である。そこで、牽引時の操縦性を向上する技術が提案されている（例えば特許文献１〜３）。また、車両の自動化技術の進展により、先行車の追従走行や自動駐車も提案されている（例えば特許文献４及び５）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１５２８３１号公報
【特許文献２】特開平１０−１５７６５２号公報
【特許文献３】特開平６−２１９３４８号公報
【特許文献４】特開２０００−１１３３９９号公報
【特許文献５】特開２０１８−３４６５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
機械的な連結状態にある牽引車とトレーラは、トータルの全長が長いため、出先において駐車可能な駐車場が限られる。また、トレーラを駐車させる際、長い全長やトレーラと牽引車の連動から操作や外界確認が難しく、安心・安全・手軽さといった点で懸念がある。
【０００５】
自動追従技術や自動駐車技術をトレーラに適用すれば、機械的な連結なく牽引車に対してトレーラを自動追従させることができ、牽引車の乗員の操縦面での利便性を向上できるだけでなく、駐車場において牽引車とトレーラとを別々の駐車スペースに駐車することが可能となり、牽引車の乗員の駐車面での利便性も向上できる。しかし、トレーラと牽引車が全く分離してしまうと、運転者の確認が困難な場合がある。
【０００６】
本発明の目的は、トレーラの自動駐車においても牽引状態を維持し、運転者が確認容易で、安全で利便性の高い駐車を可能とする技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、
機械的な連結なく牽引車に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラであって、
周囲状況を検知する検知手段と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段と、
前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段と、
前記駐車スペースに移動する前記トレーラに前記牽引車を追従させる追従指示を、前記牽引車に送信する指示手段と、を備える、
ことを特徴とするトレーラが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、トレーラの自動駐車においても牽引状態を維持し、運転者が確認容易で、安全で利便性の高い駐車を可能とする技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係るトレーラ及び牽引車のブロック図。
【図２】トレーラの自動駐車制御の説明図。
【図３】トレーラの自動駐車制御の説明図。
【図４】トレーラの自動駐車制御の説明図。
【図５】トレーラの自動駐車制御の説明図。
【図６】トレーラの自動駐車制御の説明図。
【図７】トレーラの自動駐車制御の説明図。
【図８】トレーラの自動駐車制御の説明図。
【図９】トレーラの自動駐車制御の説明図。
【図１０】（Ａ）及び（Ｂ）はトレーラの駐車スペースからの発進制御の説明図。
【図１１】トレーラ及び牽引車の制御ユニットの処理例を示すフローチャート。
【図１２】トレーラ及び牽引車の制御ユニットの処理例を示すフローチャート。
【図１３】（Ａ）及び（Ｂ）は分離条件の例の説明図。
【図１４】牽引車の制御ユニットの他の処理例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１１】
＜第一実施形態＞
＜トレーラ及び牽引車の概要＞
図１は本発明の一実施形態に係るトレーラ１及びその牽引車２のブロック図である。図中、Ｆｒ、Ｒｒ、Ｌ及びＲは、トレーラ１及び牽引車２の前進走行時における前、後、左、右を示す。トレーラ１は、例えば、キャンピングトレーラであり、ソファー、ベッド、シャワー、トイレ、キッチンなどの生活空間（不図示）を備える一方、運転席或いは乗員による運転機構を備えない車両であり、走行中は無人である。本実施形態のトレーラ１は、前輪１０ｆ、後輪１０ｒをそれぞれ二つ備えた四輪車であるが、三輪車であってもよい。
【００１２】
トレーラ１は、バッテリ１１を主電源とした電動自走式車両である。バッテリ１１は例えばリチウムイオンバッテリ等の二次電池であり、トレーラ１はバッテリ１１から供給される電力により自走する。トレーラ１は、電動走行機構１２を備える。電動走行機構１２は、走行機構１３と、操舵機構１４及び１５と、制動機構１６を備える。
【００１３】
走行機構１３は、走行モータ１３ａを駆動源としてトレーラ１を前進又は後進させる機構であり、本実施形態の場合、前輪１０ｆを駆動輪としている。前輪１０ｆ、後輪１０ｒにはそれぞれディスクブレーキ等の制動機構１６が設けられている。
【００１４】
操舵機構１４は操舵モータ１４ａを駆動源として前輪１０ｆに舵角を与える機構であり、操舵機構１５は操舵モータ１５ａを駆動源として後輪１０ｒに舵角を与える機構である。つまり、本実施形態の電動走行機構１２は、前輪１０ｆ及び後輪１０ｒを操舵する四輪操舵機構を備えるが、前輪１０ｆ又は後輪１０rのみを操舵する二輪操舵機構であってもよい。
【００１５】
トレーラ１は、周囲状況を検知する検知ユニット１８を備える。検知ユニット１８は、トレーラ１の周辺を監視する外界センサ群である。外界センサは、例えば、カメラ、レーダ、ライダ（Light Detection and Ranging）である。外界センサは、トレーラ１の前部、後部、左右の側部にそれぞれ設けることができ、これによりトレーラ１の四方を監視することができる。トレーラ１は、また、通信装置１９を備える。通信装置１９は牽引車２と車車間通信を行う通信部を含む。
【００１６】
トレーラ１は、制御ユニット（ＥＣＵ）１７を備える。制御ユニット１７は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリやハードディスク等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェースを含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ（地図情報）等が格納される。プロセッサ、記憶デバイス、インタフェースは、トレーラ１の機能別に複数組設けられて互いに通信可能に構成されてもよい。制御ユニット１７は、検知ユニット１８の検知結果や、通信装置１９による牽引車２との通信で取得した情報により、牽引車２に対する自動追従走行制御や、後述するトレーラ１の駐車制御を行う。
【００１７】
牽引車２は、前輪２０ｆ、後輪２０ｒをそれぞれ二つ備えた四輪車であり、例えば自動運転機能を有する乗用車である。牽引車２は、前列、後列にそれぞれシート２１を四つ備えている。シート数はこれに限られず、例えば、後列には三つのシートが備えられていてもよい。前列右側のシート２１は、ステアリングホイール２３ａが配置された運転席である。シート２１の足元には、アクセルペダル２９ａ、ブレーキペダル２９ｂが設けられており、それぞれ、乗員の加減速操作、制動操作を受け付ける。また、シート２１の近傍には、牽引車２の前進、後進を乗員が選択可能なシフトレバー（不図示）が設けられている。運転席の近傍には、乗員に情報を表示する入出力装置２８が配置されている。本実施形態の入出力装置２８はタッチパネル式表示装置であり、乗員に対して情報を表示するだけでなく、牽引車２に対して乗員が指示を行うための入力装置を兼ねている。入出力装置２８は音声の入出力装置であってもよく、或いは、タッチパネル式表示装置と音声の入出力装置とを兼ね備えた装置であってもよい。
【００１８】
牽引車２は、牽引車２を前進又は後進させるパワーユニット（ＰＵ）２２を備える。パワーユニット２２は例えばエンジン及び自動変速機を備え、前輪２０ｆを駆動する。パワーユニット２２はアクセルペダル２９ａに対する運転者の操作により、牽引車２の加速・減速を行う他、制御ユニット（ＥＣＵ）２５の制御により牽引車２の加速・減速を自動的に行うことが可能である。前輪２０ｆ、後輪２０ｒにはそれぞれディスクブレーキ等の制動機構１６が設けられている。制動機構１６はブレーキペダル２９ｂに対する運転者の操作により、牽引車２の制動を行う他、制御ユニット（ＥＣＵ）２５の制御により牽引車２の制動を自動的に行うことが可能である。
【００１９】
牽引車２は、電動パワーステアリング機構２３を備える。電動パワーステアリング機構２３はステアリングホイール２３ａに対する運転者の操作により前輪２０ｆに舵角を与える。また、電動パワーステアリング機構２３はモータを駆動源とした自動操舵機能を備え、運転者の操作によらず、前輪２０ｆに舵角を与えることが可能である。
【００２０】
牽引車２は、周囲状況を検知する検知ユニット２６を備える。検知ユニット２６は、トレーラ１の周辺を監視する外界センサ群である。外界センサは、例えば、カメラ、レーダ、ライダ（Light Detection and Ranging）である。外界センサは、牽引車２の前部、後部、左右の側部にそれぞれ設けることができ、これにより牽引車２の四方を監視することができる。牽引車２は、また、通信装置２７を備える。通信装置２７はトレーラ１と車車間通信を行う通信部や、インターネット等の通信網を介して各種の情報を提供するサーバと通信を行う通信部を含む。
【００２１】
牽引車２は、制御ユニット２５を備える。制御ユニット２５は、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリやハードディスク等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェースを含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。プロセッサ、記憶デバイス、インタフェースは、牽引車２の機能別に複数組設けられて互いに通信可能に構成されてもよい。
【００２２】
制御ユニット２５は、検知ユニット２６の検知結果や、通信装置２７により取得した情報或いは地図情報により、牽引車２の自動運転や走行支援を行うことができる。また、制御ユニット２５は、通信装置２７を介して、トレーラ１に対して各種の指示を行うことができる。
【００２３】
＜自動追従制御＞
トレーラ１は、機械的な連結なく牽引車２に対する自動追従走行が可能である。例えば、トレーラ１の制御ユニット１７は検知ユニット１８の検知結果に基づいて、先導する牽引車２を識別し、牽引車２と一定の距離を維持しながら牽引２に追従する。牽引車２の識別を容易にするため、牽引車２には識別マークが後部に設けられていてもよく、検知ユニット１８は識別マークを撮影して認識するためのカメラを含んでいてもよい。また、制御ユニット１７と制御ユニット２８との車車間通信によって互いのＩＤ情報を照合し、牽引関係とすべき車両か否かを相互に認識してもよい。
【００２４】
牽引車２の制御ユニット２５は、牽引車２の誘導経路、牽引車２の加減速、制動、右左折の情報を車車間通信によりトレーラ１へ送信する。トレーラ１の制御ユニット１７は、受信した情報や、車線区画線や縁石等を検知ユニット１８で検知して走行車線を認識し、地図情報を参照して走行車線を維持しつつ牽引車２に追従する。制御ユニット２５は制御ユニット１７へ推奨車間距離を指示し、制御ユニット１７は推奨車間距離を維持するようにトレーラ１の走行を制御してもよい。
【００２５】
＜自動駐車制御＞
本実施形態のトレーラ１は、牽引車２と機械的に連結されていないため、牽引車２とは別の駐車スペースに駐車可能である。これにより外出先での駐車場の選択肢が増えて牽引車２の乗員の駐車面での利便性を向上できる。図２〜図９を参照してトレーラ１の自動駐車制御の例について説明する。図２〜図９は自動駐車制御におけるトレーラ１や牽引車２の挙動を模式的に示した図である。図１１はトレーラ１の制御ユニット１７と牽引車２の制御ユニット２５の処理例を示すフローチャートである。各図を適宜参照する。
【００２６】
図２は、牽引車２が駐車場３に進入してきた段階を示している。トレーラ１は牽引車２に対する自動追従制御を実行中である。駐車場３には複数の駐車スペース３０が存在する。牽引車２の乗員が入出力装置２８によりトレーラ１の駐車準備を指示すると、牽引車２の制御ユニット２５がこれを受け付け（図１１のＳ１）、車車間通信によりトレーラ１の制御ユニット１７に対して、駐車準備要求を送信する（図１１のＳ２）。
【００２７】
トレーラ１の制御ユニット１７は、駐車準備要求を受信し（図１１のＳ１１）、検知ユニット１８の検知結果から、空の駐車スペース３０を認識する（図１１のＳ１２）。図３はトレーラ１の駐車候補として、駐車スペース３０ａ〜３０ｆが認識された状況を例示している。制御ユニット１７は、車車間通信により牽引車２の制御ユニット２５に対して、駐車スペースの認識結果として図３の駐車スペース３０ａ〜３０ｆが駐車可能であることの通知を送信する（図１１のＳ１３）。
【００２８】
牽引車２の制御ユニット２５は通知を受信する（図１１のＳ３）。牽引車２が停車していない場合、制御ユニット２５は牽引車２を停車させ、これによりトレーラ１も停車する。牽引車２の停車は、例えば、入出力装置２８に停車することを乗員に促し、乗員の停車操作により行うことができる。牽引車２及びトレーラ１の停車後、制御ユニット２５は入出力装置２８に、駐車スペース３０ａ〜３０ｆを示す図形または映像を表示し、牽引車２の乗員にトレーラ１を駐車させるいずれか駐車スペースを選択させる。入出力装置２８上で、駐車スペースの選択と駐車開始が乗員により指示されると、牽引車２の制御ユニット２５が、車車間通信によりトレーラ１の制御ユニット１７に対して、選択された駐車スペースに対するトレーラ１の駐車指示を送信する（図１１のＳ４）。
【００２９】
トレーラ１の制御ユニット１７は、駐車指示を受信し（図１１のＳ１４）、牽引車２への自動追従を終了して自動駐車を開始する。自動駐車制御において、制御ユニット１７は、まず、検知ユニット１８の検知結果により周辺の状況（他の駐車車両Ｖの存在や周辺の構造物、駐車スペース３０ａの位置等）を認識し、停車位置から駐車スペース３０ａまでの移動軌跡を演算して設定する（図１１のＳ１５）。図４は、一例としての移動軌跡４を例示している。図示の移動軌跡４は、トレーラ１が僅かに前進し、その後、左後方へ更新して駐車スペース３０ａに移動する例を示している。
【００３０】
そして、トレーラ１の制御ユニット１７は、設定した移動軌跡に沿ってトレーラ１が移動するように電動走行機構１２の駆動を制御する（図１１のＳ１６）。牽引車２の制御ユニット２５は、対応制御を行う（図１１のＳ５）。図５〜図８を参照して、Ｓ１６の移動制御及びＳ５の対応制御の例について説明する。この制御は制御ユニット１７と制御ユニット２５の車車間通信を利用する。
【００３１】
図５〜図８の例は、トレーラ１が図４の移動軌跡４に沿って駐車スペース３０ａに駐車する場合を想定している。移動軌跡４は、始めにトレーラ１が前進する軌跡であるため、牽引車２も前進する必要がある。トレーラ１の制御ユニット１７は、図５に示すように、牽引車２の制御ユニット２５へ追従指示５を送信する。ここでの追従指示５は牽引車の乗員に対して牽引車２の前進操作を促す操作指示である。追従指示５を受信した制御ユニット２５は、入出力装置２８によって乗員に対して運転操作を促す報知６を行う。図５の例では、入出力装置２８に「前進してください」とのメッセージが表示される。この表示にしたがって牽引車２の運転者は、トレーラ１に対する牽引車２の追従運転を行う。具体的にはアクセルペダル２９ａを操作して牽引車２を前進させることになる。牽引車２が前進すると、トレーラ１の制御ユニット１７はトレーラ１を前進させる。
【００３２】
次に、移動軌跡４は、トレーラ１が前進した後、左後方へ後進する軌跡であるため、トレーラ１の制御ユニット１７はトレーラ１を左後方へ後進させる。並行して、トレーラ１の制御ユニット１７は、図６に示すように、牽引車２の制御ユニット２５へ追従指示５を送信する。ここでの追従指示５は牽引車の乗員に対して牽引車２の後進と左操舵を促す操作指示である。追従指示５を受信した制御ユニット２５は、入出力装置２８によって乗員に対して運転操作を促す報知６を行う。図６の例では、入出力装置２８に「後退しながらハンドルを左に切ってください」とのメッセージが表示される。この表示にしたがって牽引車２の運転者は、追従運転として、シフトレバーにより後進を選択し、アクセルペダル２９ａを操作しつつハンドルステアリングホイール２３ａを操作して牽引車２を左後方へ後進させることになる。こうしてトレーラ１と牽引車２の車間距離が一定の範囲内に維持され、牽引関係が維持される。牽引車２の乗員はトレーラ１の挙動を確認可能である。
【００３３】
なお、トレーラ１の制御ユニット１７は、追従指示に従って牽引車２がトレーラ１に追従しているかを監視し、牽引車２が追従していないと判断した場合（例えばトレーラ１と牽引車２の距離が所定距離以上離れた場合）、自動駐車を中止し、その場に待機してもよい。
【００３４】
一方、トレーラ１の自動駐車の進展によって、トレーラ１と牽引車２との位置関係によっては、牽引関係を維持することが適当でない場合がある。その場合はトレーラ１と牽引車２の牽引関係を解除する。図７はその一例を示している。図示の例では、トレーラ１が駐車スペース３０ａと平行な姿勢で、駐車スペース３０ａにその一部が進入している状態である。一方、牽引車２はトレーラ１に対して傾いた姿勢であり、牽引車２がトレーラ１を追従しようとすると、駐車スペース３０ａに対向する駐車スペースにはみ出す可能性がある。こうした状況下では牽引関係を維持する必要性は低い。
【００３５】
トレーラ１の制御ユニット１７は、牽引車２の制御ユニット２５へ牽引関係の解除を示す分離通知７を送信する。分離通知７を受信した制御ユニット２５は、入出力装置２８によって乗員に対して牽引関係が解除された旨の報知６を行う。牽引車２の運転者は、トレーラ１に対する牽引車２の追従運転を止めることになる。
【００３６】
次に、トレーラ１の制御ユニット１７は、トレーラ１の移動を継続し、移動軌跡４に沿ってトレーラ１を駐車スペース３０ａに駐車する。しかし、トレーラ１が駐車スペース３０ａから少しずれて駐車される場合もあり得る。本実施形態の場合、牽引車２の乗員はトレーラ１の位置調整を指示可能である。図８はその一例を示している。
【００３７】
図８の例では、トレーラ１の前端部が、駐車スペース３０ａから幅Ｗだけはみ出して駐車が完了した状態が想定されている。牽引車２の乗員は、車内からトレーラ１の駐車態様を目視で確認し、入出力装置２８を用いて位置調整指示（ここではトレーラ１の後進）を行うことができる。牽引車２の制御ユニット２５は、トレーラ１の制御ユニット１７へ位置調整指示７を送信する。位置調整指示７を受信したトレーラ１の制御ユニット１７は、トレーラ１を後進させ、駐車位置を調整する。位置調整指示の内容は、後進に限らず、前進、左右の移動、駐車スペース３０ａに対するトレーラ１の姿勢矯正を含み得る。トレーラ１の左右の移動、姿勢矯正の場合、トレーラ１の制御ユニット１７はトレーラ１を一旦前進させた後、トレーラ１を操舵しつつ後進させ、目的とする位置調整を行う場合がある。
【００３８】
図１２は、図５〜図８に例示したトレーラ１の自動駐車制御（図１１のＳ１６）及び牽引車２の対応制御（図１１のＳ５）に関する制御ユニット１７及び制御ユニット２５の処理の例を示す。
【００３９】
トレーラ１の自動駐車制御を開始すると、トレーラ１の制御ユニット１７は、Ｓ１０１で移動軌跡４に沿ったトレーラ１の移動を開始し、Ｓ１０２では牽引車２の移動態様を特定して牽引車２の制御ユニット２５へ追従指示を送信する（図５や図６の追従指示６）。牽引車２の制御ユニット２５は、Ｓ２０１で追従指示を受信し、Ｓ２０２で入出力装置２８により牽引車２の乗員に追従指示の内容を報知する（図５や図６の報知６）。追従指示に従って牽引車２が移動しない場合、トレーラ１の制御ユニット１７はトレーラ１の移動を中止してもよい。
【００４０】
トレーラ１の制御ユニット１７は、Ｓ１０３で目的とする駐車スペースまでトレーラ１が移動して駐車が完了したか否かを判定し、完了した場合はＳ１０４へ進み、完了していない場合はＳ１０７へ進む。
【００４１】
Ｓ１０７でトレーラ１の制御ユニット１７は、分離条件が成立したか否かを判定する。分離条件とはトレーラ１と牽引車２の牽引関係を解除すべき条件である（図７）。図１３（Ａ）及び図１３（Ｂ）は分離条件の例を示す説明図である。
【００４２】
図１３（Ａ）はトレーラ１の全長方向と牽引車２の全長方向とがなす角度θに関する条件である。角度θが閾値（例えば、９０度〜１２０度の範囲の値）よりも小さくなった場合に、分離条件が成立したと判定することができる。トレーラ１の全長方向及び牽引車２の全長方向は、それぞれの車両が備えるセンサによって制御ユニット１７、制御ユニット２５がそれぞれ特定し、制御ユニット２５が特定した全長方向を制御ユニット１７に通知してもよい。或いは、トレーラ１が備えるセンサによって制御ユニット１７が、トレーラ１と牽引車２の全長方向をそれぞれ特定してもよい。
【００４３】
図１３（Ｂ）は、牽引車２の追従困難性に関する条件である。障害物９の存在により牽引車２がトレーラ１を追従困難な状況に至った場合に、分離条件が成立したと判定することができる。障害物９は、牽引車２が備えるセンサによって制御ユニット２５が検知し、検知結果を制御ユニット１７に通知してもよい。或いは、トレーラ１が備えるセンサによって制御ユニット１７が障害物９を検知してもよい。
【００４４】
他の分離条件として、牽引車２の乗員の分離指示が分離条件であってもよい。牽引車２の乗員の分離指示は、例えば、入出力装置２８に対する乗員の入力により受け付け、制御ユニット２５が制御ユニット１７に通知してもよい。
【００４５】
図１２に戻り、トレーラ１の制御ユニット１７がＳ１０７において分離条件成立したと判定した場合はＳ１０８へ進み、成立していない場合はＳ１０２へ戻る。Ｓ１０８でトレーラ１の制御ユニット１７は、牽引車２の制御ユニット２５へ分離通知を送信する（図７の分離通知７）。牽引車２の制御ユニット２５は、Ｓ２０６で分離通知を受信し、Ｓ２０７で入出力装置２８により牽引車２の乗員に、牽引関係が解除された旨を報知する（図７の報知６）。
【００４６】
トレーラ１の制御ユニット１７は、Ｓ１０９でトレーラ１を駐車スペースまで移動し、駐車が完了するとＳ１０４へ進む。このように、Ｓ１０７において分離条件成立したと判定した場合は、トレーラ１と牽引車２との牽引関係が解除されるので、Ｓ１０２の処理は実行されず、追従指示の送信は終了することになる。
【００４７】
トレーラ１の制御ユニット１７は、Ｓ１０４で牽引車２の制御ユニット２５へトレーラ１の自動駐車が完了した旨の完了通知を送信する。但し、この段階では図８に例示したように、トレーラ１の駐車位置が駐車スペースに対してずれている場合がある。牽引車２の制御ユニット２５は、Ｓ２０３で完了通知を受信し、Ｓ２０４で位置調整の受け付け処理を行う。この処理では、例えば、入出力装置２８に牽引車２の乗員が位置調整を指示可能なユーザインタフェースを表示する。ユーザインタフェースでは、例えば、トレーラ１の前進、後進、左右、姿勢、或いは、その量（５０ｃｍ、１ｍ、角度等）を指示可能であってもよい。
【００４８】
牽引車２の乗員から位置調整の指示があった場合、牽引車２の制御ユニット２５は、Ｓ２０５で位置調整指示をトレーラ１の制御ユニット１７へ送信する（図８の位置調整指示８）。トレーラ１の制御ユニット１７は、Ｓ１０５で位置調整指示を受信し、Ｓ１０６でトレーラ１を移動してその位置調整を行う。
【００４９】
以上によりトレーラ１の駐車が完了する。トレーラ１の駐車が完了すると、牽引車２の運転者は好みの駐車スペースに牽引車２を駐車する。例えば、図９の例のようにトレーラ１と牽引車２とを別々の駐車スペースに駐車可能である。
【００５０】
図１０（Ａ）は、牽引車２が駐車場３から出発する場合を例示しており、図１１のＳ７、Ｓ１７〜Ｓ１９は、その際の牽引車２の制御ユニット２５及びトレーラ１の制御ユニット１７の処理の例を示している。
【００５１】
牽引車２の制御ユニット２５は、車車間通信によりトレーラ１の制御ユニット１７へ発進要求を送信する（図１１のＳ７）。発進要求を受信したトレーラ１の制御ユニット１７は、発進制御を開始する（図１１のＳ１７、Ｓ１８）。発進制御において制御ユニット１７は、検知ユニット１８の検知結果から牽引車２の存在を認識し、図１０（Ｂ）に示すように牽引車２の後方の位置へトレーラ１を移動する。続いて、牽引車２に対する自動追従走行を開始する（図１１のＳ１９）。駐車後に自動追従走行に簡単に復帰できるため、牽引車２の乗員にとって、トレーラ１の利便性が向上する。
【００５２】
＜第二実施形態＞
第一実施形態では、トレーラ１の自動駐車の際、牽引車２をその運転者の運転操作によってトレーラ１に追従させるようにしたが、牽引車２の追従運転の全部又は一部を自動化してもよい。図１４は牽引車２の制御ユニット２５の処理例を示しており、図１２のＳ２０１及びＳ２０２に代わる処理例を示している。本実施形態では、牽引車２の操舵を自動化し、前後進は牽引車２の運転者の運転操作による。しかし、前後進も自動化してもよい。
【００５３】
Ｓ２０１で、トレーラ１の制御ユニット１７から追従指示を受信する。追従指示には、トレーラ１の前進又は後進を牽引車２の運転者に促す内容と、牽引車２の自動操舵を指示する制御指示とが含まれ得る。Ｓ２０２’で入出力装置２８により牽引車２の乗員に追従指示の内容を報知する。ここでは、乗員に対して牽引車２の前進又は後進を促す報知がなされ、操舵は自動的に行われる旨が通知される。Ｓ２０８で制御ユニット２５は、牽引車２の運転者の運転操作（前進又は後進）に合わせて、電動パワーステアリング機構２３を駆動し、牽引車２を自動操舵してトレーラ１に対する追従走行を補助する。
【００５４】
＜実施形態のまとめ＞
上記実施形態は以下のトレーラを少なくとも開示する。
【００５５】
１．上記実施形態のトレーラは、
機械的な連結なく牽引車(2)に対する自動追従走行が可能な電動自走式のトレーラ(1)であって、
周囲状況を検知する検知手段(18)と、
前記検知手段の検知結果に基づいて、駐車スペースを認識する認識手段(17,S12)と、
前記トレーラを前記駐車スペースへ移動させる移動制御手段(17,S16)と、
前記駐車スペースに移動する前記トレーラに前記牽引車を追従させる追従指示を、前記牽引車に送信する指示手段(17,S102)と、を備える。
この実施形態によれば、トレーラの自動駐車においても牽引状態を維持し、運転者が確認容易で、安全で利便性の高い駐車を可能とする技術を提供することができる。
【００５６】
２．上記実施形態では、
前記追従指示(5)は、前記牽引車の運転者に対して前記牽引車の前後進操作を促す操作指示を含む。
この実施形態によれば、トレーラの自動駐車に牽引車を追従させる際に、運転者の運転操作を支援することができる。
【００５７】
３．上記実施形態では、
前記追従指示(5)は、前記牽引車の運転者に対して前記牽引車の操舵を促す操作指示を含む。
この実施形態によれば、トレーラの自動駐車に牽引車を追従させる際に、運転者の運転操作を支援することができる。
【００５８】
４．上記実施形態では、
前記追従指示は、前記牽引車に対して前記牽引車の自動操舵を指示する制御指示を含む。
この実施形態によれば、トレーラの自動駐車に牽引車を追従させる際に、運転者の操舵操作を不要とし、トレーラの監視を行い易くすることができる。
【００５９】
５．上記実施形態では、
前記指示手段は、
前記トレーラが前記駐車スペースに移動中に、前記牽引車と前記トレーラとの分離条件が成立した場合に、前記追従指示の送信を終了する(S107-S109)。
この実施形態によれば、自動駐車中のトレーラと牽引車との牽引関係の維持が困難となった場合に、牽引関係を解除してトレーラの自動駐車を継続できる。
【００６０】
６．上記実施形態では、
前記移動制御手段は、
前記トレーラを前記駐車スペースへ移動した後、前記牽引車から位置調整指示を受信した場合、該位置調整指示に対応して前記トレーラの駐車位置を調整する(S105,S106)。
この実施形態によれば、トレーラの自動駐車完了位置にずれがある場合に、その位置調整を容易化することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１  トレーラ、２  牽引車、１７  制御ユニット、１８  検知ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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