(57)【要約】【課題】キャリアテープに形成されたポケット同士のピッチを的確に検出し、テープの送り時において部品の取りこぼしの低減と部品の実装時間の短縮とを両立する。【解決手段】部品実装装置は、キャリアテープを送出するテープ送出部と、キャリアテープにそれぞれ部品を収納可能な複数のポケットのうち、少なくとも隣接する第１ポケットと第２ポケットとを検出するポケット検出部と、テープ送出部がキャリアテープを送出する回数を送出回数として検出するテープ送出回数検出部と、を備える。テープ送出回数検出部は、第１ポケットと第２ポケットとを検出するまでの間の送出回数に基づいて、キャリアテープに形成された複数のポケットのうち隣接するポケット同士のピッチを算出する。【選択図】図３
2020181868.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャリアテープを送出するテープ送出部と、
前記キャリアテープにそれぞれ部品を収納可能な複数のポケットのうち、少なくとも隣接する第１ポケットと第２ポケットとを検出するポケット検出部と、
前記テープ送出部が前記キャリアテープを送出する回数を送出回数として検出するテープ送出回数検出部と、を備え、
前記テープ送出回数検出部は、前記第１ポケットと前記第２ポケットとを検出するまでの間の前記送出回数に基づいて、前記キャリアテープに形成された前記複数のポケットのうち隣接するポケット同士のピッチを算出する、
部品実装装置。
【請求項２】
前記複数のポケットのそれぞれを撮像可能な撮像部、を更に備え、
前記ポケット検出部は、前記撮像部によって撮像された撮像画像に基づいて前記第１ポケットと前記第２ポケットとをそれぞれ検出する、
請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
前記テープ送出回数検出部は、前記部品実装装置による実装処理の開始タイミングを示す信号の入力に応じて、前記ピッチを算出する、
請求項１または２に記載の部品実装装置。
【請求項４】
前記キャリアテープの終端と他のキャリアテープの始端とをスプライシングしたスプライス部材を認識する認識部、を更に備え、
前記テープ送出回数検出部は、前記スプライス部材が認識されたことを示す信号の入力に応じて、前記ピッチを算出する、
請求項１または２に記載の部品実装装置。
【請求項５】
前記テープ送出部は所定の長さごとに前記キャリアテープを送出し、
前記テープ送出回数検出部は、前記送出回数と前記所定の長さとを乗算して前記ピッチを算出する、
請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項６】
それぞれ部品を収納可能な複数のポケットを有するキャリアテープに形成されたポケット同士のピッチを検出するピッチ自動検出方法であって、
前記キャリアテープを送出し、
送出された前記キャリアテープを撮像装置により撮像し、
前記撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて前記複数のポケットのうち少なくとも隣接する第１ポケットと第２ポケットとを検出し、
前記第１ポケットが検出されてから、前記第２ポケットが検出されるまでの間に前記キャリアテープが送出された回数を送出回数として検出し、
検出された前記送出回数に基づいて、前記複数のポケットのうち隣接するポケット同士の前記ピッチを算出する、
ピッチ自動検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、部品実装装置およびピッチ自動検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、第一キャリアテープから第二キャリアテープに切り替わってから一定量送られたときに、撮像装置と検知センサとを用いて第二キャリアテープに収納された最初の部品を部品供給位置に自動的に位置決めする部品実装装置が知られている。この部品実装装置では、スプライシングなしに部品供給位置に連続して送ることができるテープフィーダによってキャリアテープが切り替えられる。また、この部品実装装置は、キャリアテープが切り替わって最初の部品を吸着する前には、撮像装置により部品の中心位置を認識して、移動台を位置補正することで部品の中心位置を吸着することができる。よって、キャリアテープの個体差等による位置ズレを補正し、部品の中心位置を精度よく吸着することが可能となるため、サイクルタイムをほとんど増加させることなく、吸着ミスを抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０２９１２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１を含む従来の部品実装装置では、キャリアテープ同士を繋げるためのスプライシングの有無を問わず、キャリアテープ自体が切り替わった時には、切り替わったキャリアテープを一定量送る長さと切り替わったキャリアテープにおけるポケット同士のピッチとが異なる可能性があった。よって、例えば同一の部品を収納していても部品を収納するポケット同士のピッチが異なるキャリアテープを使用すると、部品実装装置において、キャリアテープを一定量送る長さに対してポケット位置がずれてしまい、部品の認識ができない可能性があった。
【０００５】
また、部品実装装置が実装を開始あるいは再開した時に、前回の実装終了時に使用されていたキャリアテープのポケット同士のピッチ（つまり、前回の実装処理時に設定されていたテープの送り長さ）と異なるピッチを有するキャリアテープが使用されることがあった。したがって、部品実装装置は、キャリアテープを一定量送る長さに対してポケット同士のピッチが小さい場合には部品の取りこぼしが生じ、一方で、キャリアテープを一定量送る長さに対してポケット同士のピッチが長い場合には部品が無いところをノズルで吸着するために時間的なロスが生じるという課題があった。
【０００６】
本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、キャリアテープに形成されたポケット同士のピッチを的確に検出し、テープの送り時において部品の取りこぼしの低減と部品の実装時間の短縮とを両立する部品実装装置およびピッチ自動検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示は、キャリアテープを送出するテープ送出部と、前記キャリアテープにそれぞれ部品を収納可能な複数のポケットのうち、少なくとも隣接する第１ポケットと第２ポケットとを検出するポケット検出部と、前記テープ送出部が前記キャリアテープを送出する回数を送出回数として検出するテープ送出回数検出部と、を備え、前記テープ送出回数検出部は、前記第１ポケットと前記第２ポケットとを検出するまでの間の前記送出回数に基づいて、前記キャリアテープに形成された前記複数のポケットのうち隣接するポケット同士のピッチを算出する部品実装装置を提供する。
【０００８】
また、本開示は、それぞれ部品を収納可能な複数のポケットを有するキャリアテープに形成されたポケット同士のピッチを検出するピッチ自動検出方法であって、前記キャリアテープを送出し、送出された前記キャリアテープを撮像装置により撮像し、前記撮像装置により撮像された撮像画像に基づいて前記複数のポケットのうち少なくとも隣接する第１ポケットと第２ポケットとを検出し、前記第１ポケットが検出されてから、前記第２ポケットが検出されるまでの間に前記キャリアテープが送出された回数を送出回数として検出し、検出された前記送出回数に基づいて、前記複数のポケットのうち隣接するポケット同士のピッチを算出する、ピッチ自動検出方法を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、キャリアテープに形成されたポケット同士のピッチを的確に検出でき、テープの送り時において部品の取りこぼしの低減と部品の実装時間の短縮とを両立できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る部品実装装置の平面図
【図２】実施の形態１に係る部品実装装置のカバーテープ剥離動作と部品取り出し動作の説明図
【図３】実施の形態１に係る部品実装装置の制御部の構成例を示す図
【図４Ａ】実施の形態１に係る基板認識カメラの撮像の様子を示す図
【図４Ｂ】実施の形態１に係る基板認識カメラから見たキャリアテープを示す図
【図５Ａ】実施の形態１に係るキャリアテープの部品収納ポケット検出処理の説明図
【図５Ｂ】実施の形態１に係るキャリアテープの部品収納ポケット検出処理の説明図
【図６Ａ】実施の形態１に係るキャリアテープのスプライシングの一例を示す図
【図６Ｂ】実施の形態１に係るキャリアテープのスプライシングの一例を示す図
【図７】実施の形態１に係る制御部のピッチ算出処理の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る部品実装装置およびピッチ自動検出方法を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。尚、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１２】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１に係る部品実装装置１の平面図である。以下の説明において、図１に示す「Ｘ方向」は左右方向を、「Ｙ方向」は前後方向をそれぞれ示す。例えば、基板３はＸ方向に搬出され、前後の双方向の両端にそれぞれ並置されるテープフィーダ５はＹ，−Ｙ方向に送出される。
【００１３】
部品実装装置１は、基台１ａと、基板搬送機構２と、部品供給部４と、実装ヘッド８と、部品認識カメラ９と、基板認識カメラ１０と、スプライシング認識カメラ２２と、を含む構成を有する。
【００１４】
基台１ａには、基台１ａ上面のＸ方向の一端にリニア駆動機構を備えた１基のＹ軸移動テーブル６と２基のＸ軸移動テーブル７とが結合されている。２基のＸ軸移動テーブル７のそれぞれには、下端部に吸着ノズル８ａを備えた実装ヘッド８（図２参照）が装着されている。
【００１５】
基板搬送機構２は、部品Ｐを実装するための実装位置に基板３をＸ方向に搬送しながら配置する。
【００１６】
部品供給部４は、複数のキャリアテープ１４（図２参照）のそれぞれを一定量長さ（以下、所定のピッチと表記）ごとに送出して部品取り出し位置５ａ（図２参照）に部品Ｐを供給する複数のテープフィーダ５のそれぞれを着脱可能に並設して構成する。
【００１７】
実装ヘッド８は、下端部に備えた吸着ノズル８ａを用いてテープフィーダ５から部品Ｐを真空吸着することで取り出し、基板３の所定位置に吸着保持した部品Ｐを実装する。吸着ノズル８ａは、実装ヘッド８が図２に示すＺ方向（言い換えると、高さ方向あるいは上下方向）に移動する時に部品Ｐを吸着保持する。
【００１８】
部品認識カメラ９は、部品供給部４と基板搬送機構２との間に配設されている。部品認識カメラ９は、部品Ｐを取り出した実装ヘッド８が部品認識カメラ９の上方を移動する時に、吸着ノズル８ａに吸着保持された部品Ｐを撮像する。撮像された撮像画像のデータは、制御部３０（図３参照）に入力される。
【００１９】
撮像部の一例としての基板認識カメラ１０は、実装ヘッド８およびスプライシング認識カメラ２２と一体的に移動可能に、Ｘ軸移動テーブル７のそれぞれの下面側に装着される。基板認識カメラ１０は、一定量長さごとに送出されるキャリアテープ１４に形成された部品収納ポケット１５ｂを撮像する。
【００２０】
スプライシング認識カメラ２２は、実装ヘッド８および基板認識カメラ１０と一体的に移動可能に、Ｘ軸移動テーブル７のそれぞれの下面側に装着される。スプライシング認識カメラ２２は、２つのキャリアテープ１４のそれぞれを継合するスプライス部材の一例としてのスプライシングテープ１７（図５Ａ，図５Ｂ参照）、あるいはスプライシングテープ１７の付近に位置して２つのキャリアテープ１４の始端および終端であることをそれぞれ示すテープ切り替え穴１８ａ，１８ｂ（図６Ａ参照）を撮像する。なお、キャリアテープ１４がテープ切り替え穴１８ａ，１８ｂのうちいずれか一方を有する場合には、スプライシング認識カメラ２２はキャリアテープ１４に形成されたテープ切り替え穴１８ａ，１８ｂのうちいずれか一方を撮像する。
【００２１】
図２は、実施の形態１に係る部品実装装置１のカバーテープ剥離動作と部品取り出し動作の説明図である。図２には、テープフィーダ５の部品取り出し位置５ａ付近の断面図が示されている。以下の説明において、図２に示す「Ｙ方向」は図１に示す「Ｙ方向」と同一の前後方向を、「Ｚ方向」は高さ方向あるいは上下方向をそれぞれ示す。例えば、前後の双方向の両端にそれぞれ配置されるテープフィーダ５はＹ，−Ｙ方向に送出され、部品Ｐをテープフィーダ５から取り出す実装ヘッド８はＺ方向から−Ｚ方向に移動して部品Ｐを取り出す。
【００２２】
部品実装装置１において、ピッチ送り動作は、テープフィーダ５と、実装ヘッド８と、押さえ部材１３と、キャリアテープ１４と、テープ送り機構２０によって実行される。
【００２３】
テープフィーダ５は、部品Ｐを取り出すための部品取り出し位置５ａが位置するＹ方向にキャリアテープ１４を送るためのテープ走行路５ｂを有して構成される。テープ走行路５ｂは、下面（言い換えると、−Ｚ方向）からキャリアテープ１４をＹ方向にガイドする機能を有する。また、部品取り出し位置５ａは、キャリアテープ１４に形成された部品収納ポケット１５ｂから部品Ｐを取り出すための位置を示す。
【００２４】
押さえ部材１３は、テープ走行路５ｂ上に位置するキャリアテープ１４の上面（Ｚ方向）に位置し、スプロケット２１より手前（−Ｙ方向）に位置して配置されて、部品Ｐを取り出すための開口部１３ａを備える。押さえ部材１３は、キャリアテープ１４が所定のピッチでＹ方向に送出される時に、上面からガイドする機能を有する。
【００２５】
開口部１３ａは、部品収納ポケット１５ｂに収納された部品Ｐを取り出し、また基板認識カメラ１０が部品収納ポケット１５ｂを撮像するための開口である。開口部１３ａには、縁部には剥離部１３ｂが設けられている。剥離部１３ｂは、後述するキャリアテープ１４を構成するベーステープ１５とカバーテープ１６とのうち、キャリアテープ１４のＹ方向への送出に連動してカバーテープ１６をキャリアテープ１４から剥離する機能を有する。
【００２６】
キャリアテープ１４は、ピッチ送りのための複数の送り穴１５ａと、部品Ｐを収納可能なように凹形状に形成された複数の部品収納ポケット１５ｂとを有するベーステープ１５と、部品収納ポケット１５ｂの上面を覆うカバーテープ１６とで構成される。なお、キャリアテープ１４は、キャリアテープ１４の始端と終端とをそれぞれ示すテープ切り替え穴１８ａ，１８ｂ（図６Ａ参照）を有してもよい。なお、キャリアテープ１４はテープ切り替え穴１８ａ，１８ｂのうちいずれか一方を有して形成されてもよい。
【００２７】
ベーステープ１５は、複数の送り穴１５ａのそれぞれ、および複数の部品収納ポケット１５ｂのそれぞれが一定の間隔で隣接して配置されるようにして形成される。複数の送り穴１５ａのそれぞれおよび複数の部品収納ポケット１５ｂのそれぞれが形成される間隔は同じであっても、異なっていてもよい。
【００２８】
カバーテープ１６は、一枚のテープで形成され、キャリアテープ１４の全体に亘って部品収納ポケット１５ｂに収納された部品Ｐを覆う。カバーテープ１６は、開口部１３ａに設けられた剥離部１３ｂで折り返されて、キャリアテープ１４が送出される方向とは反対のテープ送り反対方向（矢印ａ方向）に引っ張られて剥離される。これにより、キャリアテープ１４は、カバーテープ１６を剥離部１３ｂで剥離されて、部品収納ポケット１５ｂに収納された部品Ｐが露出し、吸着ノズル８ａによって取り出し可能となる。
【００２９】
テープ送り機構２０は、回転駆動機構（不図示）と、回転駆動機構によって駆動されるスプロケット２１によって構成される。スプロケット２１は、モータを含む回転駆動機構によって駆動され、キャリアテープ１４を所定のピッチでＹ方向へ送出する。スプロケット２１は、複数の送りピン２１ａをそれぞれ所定の間隔で有する。複数の送りピン２１ａのそれぞれは、ベーステープ１５に設けられた複数の送り穴１５ａのそれぞれに係合し、回転駆動機構による回転に伴ってキャリアテープ１４をＹ方向へ所定のピッチで送出する。なお、複数の送りピン２１ａによって送出される所定の間隔と、ベーステープ１５（言い換えると、キャリアテープ１４）に形成された複数の部品収納ポケット１５ｂのそれぞれの所定の間隔とは、必ずしも一致するものではないことは言うまでもない。
【００３０】
実装ヘッド８および実装ヘッド８に設けられた吸着ノズル８ａは、開口部１３ａの開口内の部品取り出し位置５ａの位置でＺ，−Ｚ方向（矢印ｂ）に昇降する。吸着ノズル８ａは、所定の吸着位置において部品Ｐに当接し、部品Ｐは真空吸着により取り出される。実装ヘッド８と一体的に移動する基板認識カメラ１０は、開口部１３ａの開口内に所定のピッチで送出される部品取り出し位置５ａを撮影する。また、実装ヘッド８と一体的に移動するスプライシング認識カメラ２２は、同様に開口部１３ａの開口内において２つのキャリアテープ１４の始端と終端とを継合するスプライシングテープ１７あるいはスプライシングテープ１７の付近に位置するテープ切り替え穴１８ａ，１８ｂ（図６Ａ参照）を撮像する。なお、スプライシングテープ１７がチップ（不図示）を内蔵する場合には、スプライシング認識カメラ２２はスプライシングテープ１７に内蔵されるチップを検出可能なセンサであってもよい。
【００３１】
図３は、実施の形態１に係る部品実装装置１の制御部３０の構成例を示す図である。制御部３０は、記憶部３１と、機構駆動部３２と、撮像処理部３４と、ピッチ算出部３５と、を少なくとも含む構成である。制御部３０には、基板搬送機構２と、部品実装機構１１と、テープ送り機構２０と、部品認識カメラ９と、スプライシング認識カメラ２２と、基板認識カメラ１０と、がそれぞれ制御可能またはデータ受信可能に外部接続される。
【００３２】
記憶部３１は、例えば制御部３０の各処理を実行する時に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）と、制御部３０の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、制御部３０により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、制御部３０の動作（例えば、撮像処理部３４が受信した撮像画像からポケットを検出する方法）を規定するプログラムが書き込まれている。また、記憶部３１は、実装データ３１ａ、ポケット画像データ３１ｂおよびピッチ送出データ３１ｃ等を記憶し、外部接続された部品認識カメラ９、スプライシング認識カメラ２２および基板認識カメラ１０によって撮像または検知されたデータを記憶する。
【００３３】
実装データ３１ａは、各種基板３ごとに記憶されて各種部品Ｐを実装するためのデータである。実装データ３１ａは、部品を実装する基板３のデータ（例えば、基板３の大きさ等）、基板３に実装される部品Ｐのデータ（例えば、種類または形状等）、部品Ｐの実装位置に関するデータ（例えば、実装する向きまたは実装する座標等）およびキャリアテープ１４のデータ（例えば、種類または収納された部品の数量等）等を含んで構成される。制御部３０は、記憶された実装データ３１ａに基づいて各種基板３ごとに各種部品Ｐを実装するための制御信号を、機構駆動部３２を介して基板搬送機構２、部品実装機構１１およびテープ送り機構２０に送信する。なお、実装データ３１ａはユーザ等によって外部より入力されて記憶される。
【００３４】
ポケット画像データ３１ｂは、基板認識カメラ１０によって撮像された部品取り出し位置５ａの撮像画像に部品収納ポケット１５ｂが含まれるか否かを検出するための学習用データである。ポケット画像データ３１ｂは、多様な形状と大きさの部品収納ポケット１５ｂを検出可能なデータである。言い換えると、ポケット画像データ３１ｂは、キャリアテープ１４の形状、大きさ、部品収納ポケット１５ｂ同士の間隔（ピッチ）が異なる複数種類のキャリアテープ１４のいずれが使用されたとしても、そのキャリアテープにおける部品収納ポケット１５ｂの検出に使用される。
【００３５】
ピッチ送出データ３１ｃは、機構駆動部３２がテープ送り機構２０にキャリアテープ１４を所定のピッチで送出させるためのピッチに関するデータである。ピッチ送出データ３１ｃは、機構駆動部３２が制御可能な最小のピッチに基づく複数の所定のピッチのそれぞれのデータを有し、これらの複数のデータは最小のピッチをそれぞれの倍数で乗算して得られるピッチである。なお、実施の形態１に係るピッチ送出データ３１ｃのうち最小のピッチは、例えば基板認識カメラ１０の撮像視野１０ａ内（図５Ａ参照）に含まれる２ｍｍであるが、基板認識カメラ１０の撮像視野１０ａ内に含まれる例えば１ｍｍ等でもよい。
【００３６】
テープ送出部の一例としての機構駆動部３２は、基板搬送機構２、部品実装機構１１およびテープ送り機構２０を制御する。機構駆動部３２は、基板搬送機構２を制御して基板３を部品実装位置に移動させる。機構駆動部３２は、実装データ３１ａに基づいて部品実装機構１１を制御して、部品取り出し位置５ａから部品Ｐを取り出して、位置決めされた基板３に移送実装する部品Ｐを実装させる。機構駆動部３２は、制御部３０が出力するピッチ送出データ３１ｃに基づいてテープ送り機構２０を制御して、回転駆動機構（不図示）と回転駆動機構によって駆動されるスプロケット２１とを駆動させてキャリアテープ１４を所定のピッチで送出する。
【００３７】
また、回転駆動機構およびスプロケット２１を駆動制御するにあたって、部品実装装置１がキャリアテープ１４の切り替わる時、あるいは部品実装装置１が部品Ｐの実装を開始あるいは再開した時には、機構駆動部３２はキャリアテープ１４を最小のピッチ（例えば、２ｍｍ）で送出する。一方後述するピッチ算出部３５によって複数の部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチが算出されている場合には、機構駆動部３２は算出されたピッチに基づいて回転駆動機構およびスプロケット２１を駆動制御する。なお、機構駆動部３２が送出可能な最小のピッチは２ｍｍに限らず、例えば１ｍｍ等でもよい。
【００３８】
撮像処理部３４は、機能的な構成として、認識部の一例としてのスプライシング検出部３４ａおよびポケット検出部３４ｂを有する。
【００３９】
スプライシング検出部３４ａは、スプライシング認識カメラ２２によって撮像された撮像画像に基づいて、その撮像画像中に含まれるスプライシングテープ１７、またはスプライシングテープ１７に内蔵されたチップ（不図示）の検出データを検出する。スプライシング検出部３４ａは、その検出データを検出することにより、キャリアテープ１４が切り替わることを検出する。スプライシング検出部３４ａは、キャリアテープ１４が切り替わることを検出すると、ピッチを算出させるピッチ算出信号を制御部３０に出力する。制御部３０は、スプライシング検出部３４ａからピッチ算出信号を入力されると、機構駆動部３２にキャリアテープ１４を最小のピッチで送出するように制御信号を出力する。これにより、制御部３０は、キャリアテープ１４を送出する所定のピッチと、複数の部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチとが異なる可能性があるタイミングでピッチを再算出することができる。したがって、部品実装装置１は、制御部３０がピッチを再算出するため、部品の取りこぼしおよび無駄な部品の取り出しミスによる時間的なロスの発生を防止することができる。
【００４０】
また、スプライシング認識カメラ２２がスプライシングテープ１７の付近に位置して２つのキャリアテープ１４の始端と終端とをそれぞれ示すテープ切り替え穴１８ａ，１８ｂを撮像する場合には、スプライシング検出部３４ａは、スプライシング認識カメラ２２の撮像画像中に含まれるテープ切り替え穴１８ａ，１８ｂのそれぞれを検出して、キャリアテープ１４の切り替わりを検出してもよい。なお、キャリアテープ１４がテープ切り替え穴１８ａ，１８ｂのうちいずれか一方を有する場合には、スプライシング検出部３４ａは、形成されているテープ切り替え穴１８ａ，１８ｂのいずれか一方を検出してもよい。
【００４１】
また、ポケット検出部３４ｂは、基板認識カメラ１０によって撮影された撮像画像が入力されると、ポケット検出処理を実行する。ポケット検出部３４ｂは、ポケット画像データ３１ｂに基づいて撮像画像中に含まれる部品収納ポケット１５ｂを検出する。撮像処理部３４は、撮像画像から部品収納ポケット１５ｂを検出すると、撮像画像および撮像時間をピッチ算出部３５に出力する。また、これらの撮像画像は、ポケット画像データ３１ｂとして、撮像時間あるいはキャリアテープ１４を送出した送出時間と共に記憶部３１に記憶されてもよい。なお、ポケット検出部３４ｂは、部品収納ポケット１５ｂに収納された部品Ｐを検出してもよい。
【００４２】
ピッチ算出部３５は、撮像処理部３４から部品収納ポケット１５ｂが検出された撮像画像および撮像時間が入力された場合には、これらを第１ポケットの情報として記憶して保持して、キャリアテープ１４の送出回数をカウントする。ピッチ算出部３５は、第１ポケットの情報を入力された後に、再度撮像処理部３４から部品収納ポケット１５ｂが検出された撮像画像および撮像時間が入力されると、これらを第２ポケットの情報として記憶して保持する。
【００４３】
また、テープ送出回数検出部の一例としてのピッチ算出部３５は、第１ポケットが検出されてからキャリアテープ１４が所定のピッチで送出される送出回数のカウントを開始し、第２ポケットを検出すると送出回数のカウントを終了する。ピッチ算出部３５は、第１ポケットを検出してから第２ポケットを検出するまでのキャリアテープ１４の送出回数と、機構駆動部３２によって送出された所定のピッチを示すピッチ送出データ３１ｃとを乗算して部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出する。
【００４４】
また、ピッチ算出部３５は算出したピッチの情報を機構駆動部３２に出力する。機構駆動部３２は、入力されたピッチ情報に基づいてキャリアテープ１４を送出させるように、テープ送り機構２０を制御する。
【００４５】
図４Ａ，図４Ｂは、実施の形態１に係る基板認識カメラ１０の撮像手順の説明図である。図４Ａは基板認識カメラ１０が部品取り出し位置５ａの上方（Ｚ方向）に位置した時の図であり、図４Ｂは基板認識カメラ１０からキャリアテープ１４を見た図である。図４Ａおよび図４Ｂでは、部品取り出し位置５ａを境にして上流側（矢印ｃ方向）ではまだ部品Ｐが収納されていて上面をカバーテープ１６が覆い、下流側では部品Ｐが取り出された後の状態を示す。なお、図４Ｂは説明のため、押さえ部材１３を図示していない。
【００４６】
基板認識カメラ１０は、吸着ノズル８ａによって部品Ｐが取り出された後に部品収納ポケット１５ｂを撮像する。基板認識カメラ１０によって撮像された撮像画像は、制御部３０が有する撮像処理部３４に送られる。
【００４７】
図４Ａは、実施の形態１に係る基板認識カメラ１０の撮像の様子を示す図である。図４Ｂは、実施の形態１に係る基板認識カメラ１０から見たキャリアテープ１４を示す図である。基板認識カメラ１０が部品収納ポケット１５ｂを撮像する様子について、図４Ａおよび図４Ｂを参照して説明する。図４Ａにおいては、基板認識カメラ１０は部品取り出し位置５ａの上方に位置しており、図４Ｂにおいては、押さえ部材１３は説明の都合により省略されている。
【００４８】
キャリアテープ１４は、複数の部品収納ポケット１５ｂに部品Ｐを収納して、送り穴１５ａと継合するスプロケット２１の送りピン２１ａによってＹ方向に所定のピッチで送出される。キャリアテープ１４は、開口部１３ａの縁部に設けられた剥離部１３ｂでカバーテープ１６を剥がされて、部品取り出し位置５ａの位置まで送出されると吸着ノズル８ａによって部品Ｐが取り出される。
【００４９】
基板認識カメラ１０は、開口部１３ａの開口内の部品取り出し位置５ａの上方に位置しており、部品Ｐを取り出した後の部品収納ポケット１５ｂを撮像する。また、基板認識カメラ１０が撮像可能な視野の広さは撮像視野１０ａで示される範囲である。撮像視野１０ａの視野の広さは、少なくとも１つの部品収納ポケット１５ｂが納まる程度であればよく、送り穴１５ａを撮像可能な広さでなくてもよい。
【００５０】
図５Ａおよび図５Ｂは、実施の形態１に係るキャリアテープ１４の部品収納ポケット１５ｂ検出処理の説明図である。部品取り出し位置５ａを撮像する基板認識カメラ１０が、先に部品取り出し位置５ａに送出される部品Ｐ１を収納する部品収納ポケット１５ｂａ（第１ポケットとしての一例）と、次に部品取り出し位置５ａに送出される部品Ｐ２を収納する部品収納ポケット１５ｂｂ（第２ポケットとしての一例）とをそれぞれ撮像する様子について、図５Ａおよび図５Ｂを参照して説明する。なお、図５Ａおよび図５Ｂは説明のため、押さえ部材１３を図示していない。
【００５１】
キャリアテープ１４は、複数の部品収納ポケット１５ｂに部品Ｐを収納して、送り穴１５ａと継合するスプロケット２１の送りピン２１ａによってＹ方向に所定のピッチで送出される。ここで、図５Ａには部品取り出し位置５ａに送出されて部品Ｐ１が取り出される前の部品収納ポケット１５ｂａが示されており、図５Ｂには部品取り出し位置５ａに送出されて部品Ｐ２が取り出される前の部品収納ポケット１５ｂｂが示されている。
【００５２】
基板認識カメラ１０は、部品収納ポケット１５ｂａに収納される部品Ｐ１が取り出される前に、撮像視野１０ａ内に位置する部品Ｐ１および部品収納ポケット１５ｂａを撮像する。基板認識カメラ１０は、部品Ｐ１および部品収納ポケット１５ｂａ撮像した撮像画像をポケット検出部３４ｂに送信する。
【００５３】
基板認識カメラ１０は、部品収納ポケット１５ｂａと隣接する部品収納ポケット１５ｂｂが部品取り出し位置５ａに送出されて位置すると、同様に部品Ｐ２が取り出される前に撮像視野１０ａ内に位置する部品Ｐ２および部品収納ポケット１５ｂｂを撮像する。基板認識カメラ１０は、部品Ｐ２および部品収納ポケット１５ｂｂを撮像した撮像画像をポケット検出部３４ｂに送信する。
【００５４】
図６Ａおよび図６Ｂは、実施の形態１に係るキャリアテープ１４のスプライシングの一例を示す図である。２つのキャリアテープ１４ａ，１４ｂのそれぞれの始端と終端とを継合するスプライシングテープ１７は、キャリアテープ１４ａ，１４ｂのそれぞれの表面と裏面とを両面から継合してスプライシングする。
【００５５】
キャリアテープ１４ａは、隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士がピッチＤ１を有して形成され、テープの終端付近にテープの終端を示すテープ切り替え穴１８ａを有する。キャリアテープ１４ｂは、隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士がピッチＤ２を有して形成され、テープの始端付近にテープの始端を示すテープ切り替え穴１８ｂを有する。
【００５６】
また、キャリアテープ１４のうち始端付近および終端付近は、スプライシングを行うため部品Ｐを収納しない。さらにキャリアテープ１４のうち始端付近および終端付近は、部品Ｐを収納しないためカバーテープ１６を有していない。
【００５７】
スプライス部材の一例としてのスプライシングテープ１７は、２つのキャリアテープ１４ａ，１４ｂのそれぞれの始端と終端とを継合する。スプライシングテープ１７は、２つのキャリアテープ１４ａ，１４ｂのそれぞれの表面を部品収納ポケット１５ｂの上面を覆うように継合し、２つのキャリアテープ１４ａ，１４ｂのそれぞれの裏面を部品収納ポケット１５ｂの下面を覆うように継合する。またスプライシングテープ１７は、キャリアテープ１４が切り替わることを示すチップを内蔵していてもよい。
【００５８】
スプライシング認識カメラ２２は、所定のピッチでＹ方向に送出されるキャリアテープ１４を所定のピッチに基づく間隔で撮像し、撮像画像をスプライシング検出部３４ａに送信する。
【００５９】
スプライシング検出部３４ａは、キャリアテープ１４ａがキャリアテープ１４ｂに切り替わることを検出すると、制御部３０にピッチを算出させるピッチ算出信号を出力する。制御部３０は、スプライシング検出部３４ａからピッチ算出信号を入力されると、機構駆動部３２にキャリアテープ１４を最小のピッチで送出するように制御信号を出力する。これにより、制御部３０は、キャリアテープ１４ａ，１４ｂのそれぞれに形成された部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを再算出し、機構駆動部３２に再算出したピッチの情報を出力する。したがって、部品実装装置１は制御部３０がピッチを再算出するため、部品の取りこぼしおよび無駄な部品の取り出しミスによる時間的なロスの発生を防止することができる。
【００６０】
図７は、実施の形態１に係る制御部３０のピッチ算出処理の一例を示すフローチャートである。
【００６１】
図７において、実装ヘッド８と一体的に移動する基板認識カメラ１０は、部品取り出し位置５ａの上方に移動する（Ｓｔ１）。
【００６２】
制御部３０は、機構駆動部３２によってキャリアテープ１４を最小のピッチ（例えば、２ｍｍ）で送出させる制御信号を出力し、キャリアテープ１４を２ｍｍ分ピッチ送りする（Ｓｔ２）。
【００６３】
基板認識カメラ１０は、部品取り出し位置５ａの位置に送出された部品収納ポケット１５ｂから部品Ｐが取り出される前に、部品Ｐおよび部品収納ポケット１５ｂを撮像して（Ｓｔ３）、撮像画像をポケット検出部３４ｂに送信する。
【００６４】
制御部３０が有するポケット検出部３４ｂは、ポケット画像データ３１ｂに基づいて撮像画像中に含まれる部品Ｐおよび部品収納ポケット１５ｂ（言い換えると、第１ポケット）を検出する（Ｓｔ４）。制御部３０は、ポケット検出部３４ｂによって第１ポケットが検出されない場合には（Ｓｔ４，ＮＯ）、再度機構駆動部３２にキャリアテープ１４を最小のピッチで送出するように制御信号を出力する。また、制御部３０は、ポケット検出部３４ｂによって撮像画像中に含まれる第１ポケットが検出される場合には（Ｓｔ４，ＹＥＳ）、機構駆動部３２にキャリアテープ１４を最小のピッチで送出するように制御信号を出力し、キャリアテープ１４を２ｍｍ分ピッチ送りする（Ｓｔ５）。
【００６５】
またピッチ算出部３５は、ステップＳｔ５でポケット検出部３４ｂによって撮像画像中に含まれる第１ポケットが検出される場合には、検出された第１ポケットの撮像画像データおよび撮像時間等の第１ポケットの情報を記憶して保持して、キャリアテープ１４の送出回数を１回とカウントする。
【００６６】
基板認識カメラ１０は、キャリアテープ１４が再度最小のピッチで送出されると、部品取り出し位置５ａの位置に送出された部品収納ポケット１５ｂから部品Ｐが取り出される前に、部品Ｐおよび部品収納ポケット１５ｂを撮像して（Ｓｔ６）、撮像画像をポケット検出部３４ｂに送信する。
【００６７】
制御部３０が有するポケット検出部３４ｂは、ポケット画像データ３１ｂに基づいて撮像画像中に含まれる部品Ｐおよび部品収納ポケット１５ｂ（言い換えると、第２ポケット）を検出する（Ｓｔ７）。制御部３０は、ポケット検出部３４ｂによって部品Ｐおよび第２ポケットが検出されない場合には（Ｓｔ７，ＮＯ）、再度機構駆動部３２にキャリアテープ１４を最小のピッチで送出するように制御信号を出力する（Ｓｔ８）。
【００６８】
ピッチ算出部３５は、ステップＳｔ８でポケット検出部３４ｂによって撮像画像中に含まれる第２ポケットが検出されない場合には、キャリアテープ１４の送出回数を２回とカウントする。つまり、ピッチ算出部３５は、リピート処理Ｒｐとして、ステップＳｔ４で第１ポケットを検出した後にキャリアテープ１４を送出してからステップＳｔ７で第２ポケットを検出するまで、送出されるキャリアテープ１４の送出回数を繰り返してカウントする。
【００６９】
ピッチ算出部３５は、ステップＳｔ７でポケット検出部３４ｂによって撮像画像中に含まれる第２ポケットが検出される場合には（Ｓｔ７，ＹＥＳ）、リピート処理Ｒｐで繰り返されたステップＳｔ６からステップＳｔ８の回数に基づいてカウントしたキャリアテープ１４の送出回数（言い換えると、第２ポケットを検出するまでの送出回数）と、ステップＳｔ５で第１ポケットを検出した時のキャリアテープ１４の送出回数１回分とを加算する。これにより、ピッチ算出部３５は、第１ポケットを検出してから第２ポケットを検出するまでのキャリアテープ１４の送出回数を特定する（Ｓｔ９）。
【００７０】
ピッチ算出部３５は、機構駆動部３２によって送出された最小のピッチを示すピッチ送出データ３１ｃを取得する。ピッチ算出部３５は、第１ポケットを検出してから第２ポケットを検出するまでに送出されたキャリアテープ１４の送出回数と、キャリアテープ１４を送出に用いたピッチ２ｍｍとを乗算して、キャリアテープ１４に形成された複数の部品収納ポケット１５ｂのうち、第１ポケットおよび第２ポケットが送出されるまでの隣接する２つのポケット同士のピッチ（言い換えると、部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチ）を算出する。制御部３０は、ピッチ算出部３５が算出したポケット同士のピッチを、キャリアテープ１４の所定のピッチとして特定し、記憶する（Ｓｔ１０）。
【００７１】
制御部３０は、ステップＳｔ１０において特定されて記憶された所定のピッチに基づいて、キャリアテープ１４を送出し、部品Ｐの取り出しを実行する（Ｓｔ１１）。
【００７２】
以上により、実施の形態１に係る部品実装装置１では、キャリアテープ１４を送出して、キャリアテープ１４に形成された部品を収納可能な複数の部品収納ポケット１５ｂのうち、少なくとも隣接する第１ポケットと第２ポケットとを検出するポケット検出部３４ｂと、第１ポケットと第２ポケットとを検出する間に送出されたキャリアテープ１４の送出回数をカウントするピッチ算出部３５を備え、第１ポケットと第２ポケットとを検出する間に送出されたキャリアテープ１４の送出回数に基づいてキャリアテープ１４に形成された複数の部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出する。
【００７３】
これにより、部品実装装置１は、スプライシングの有無を問わずキャリアテープ１４の切り替わりがある場合でも、隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出することができる。さらに、部品実装装置１が実装処理を開始あるいは一度終了して再開した時に、隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチが異なるキャリアテープ１４が使用される場合であっても、確実に隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出することができる。したがって、キャリアテープ１４に形成された複数の部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを的確に検出し、実装処理時の部品の取りこぼしの低減と部品の実装時間の短縮とを両立することができる。
【００７４】
また、部品実装装置１は、基板認識カメラ１０によって部品取り出し位置５ａに送出される部品収納ポケット１５ｂａ（第１ポケットの一例）と、次に部品取り出し位置５ａに送出される部品収納ポケット１５ｂｂ（第２ポケットの一例）とを撮像し、これらの撮像画像に基づいて部品収納ポケット１５ｂを確実に検出することができる。これにより、スプライシングの有無を問わずキャリアテープ１４の切り替わりがある場合でも、隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出することができる。さらに、部品実装装置１が実装処理を開始あるいは一度終了して再開した時に、隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチが異なるキャリアテープ１４が使用される場合であっても、確実に隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出することができる。したがって、キャリアテープ１４に形成された複数の部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを的確に検出し、実装処理時の部品の取りこぼしの低減と部品の実装時間の短縮とを両立することができる。
【００７５】
また、部品実装装置１は、部品の実装処理を開始するタイミングで複数の部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出する。よって、スプライシングの有無を問わずキャリアテープ１４の切り替わりがある場合でも、隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出することができる。さらに、部品実装装置１が実装処理を開始あるいは一度終了して再開した時に、隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチが異なるキャリアテープ１４が使用される場合であっても、確実に隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出することができる。したがって、キャリアテープ１４に形成された複数の部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを的確に検出し、実装処理時の部品の取りこぼしの低減と部品の実装時間の短縮とを両立することができる。
【００７６】
また、部品実装装置１は、キャリアテープ１４の切り替わり時に使用され、キャリアテープ１４ａと，キャリアテープ１４ｂとを継合するスプライシングテープ１７を撮像可能なスプライシング認識カメラ２２と、スプライシング認識カメラ２２によって撮像された撮像画像中に含まれるスプライシングテープ１７を検出可能なスプライシング検出部３４ａとを備える。よって、部品実装装置１はスプライシングテープ１７（スプライス部材の一例）を使用してキャリアテープ１４をスプライシングする場合には、キャリアテープ１４の切り替わりを確実に検出することができる。これにより、スプライシングの有無を問わずキャリアテープ１４の切り替わりがある場合でも、隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出することができ、キャリアテープ１４に形成された複数の部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを的確に検出し、実装処理時の部品の取りこぼしの低減と部品の実装時間の短縮とを両立することができる。
【００７７】
また、部品実装装置１は、所定の長さごとにキャリアテープ１４を送出し、キャリアテープ１４の送出回数とキャリアテープ１４を送出する所定のピッチとを乗算して、キャリアテープ１４に形成された複数の部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出する。これにより、スプライシングの有無を問わずキャリアテープ１４の切り替わりがある場合でも、隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出することができる。さらに、部品実装装置１が実装処理を開始あるいは一度終了して再開した時に、隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチが異なるキャリアテープ１４が使用される場合であっても、確実に隣接する部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを算出することができる。したがって、キャリアテープ１４に形成された複数の部品収納ポケット１５ｂ同士のピッチを的確に検出し、実装処理時の部品の取りこぼしの低減と部品の実装時間の短縮とを両立することができる。
【００７８】
以上、添付図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本開示は、キャリアテープに形成されたポケット同士のピッチを的確に検出し、テープの送り時において部品の取りこぼしの低減と部品の実装時間の短縮とを両立する部品実装装置および部品実装方法として有用である。
【符号の説明】
【００８０】
３  基板
５  テープフィーダ
５ａ  部品取り出し位置
１０  基板認識カメラ
１４  キャリアテープ
１５  ベーステープ
１５ａ  送り穴
１５ｂ  部品収納ポケット
１６  カバーテープ
２２  スプライシング認識カメラ
３０  制御部
３１  記憶部
３２  機構駆動部
３４  撮像処理部
３４ａ  スプライシング検出部
３４ｂ  ポケット検出部
３５  ピッチ算出部
Ｃ１  ポケット位置
Ｐ１  部品
【図１】
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【図２】
2020181868.tif 000004
【図３】
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【図４Ａ】
2020181868.tif 000006
【図４Ｂ】
2020181868.tif 000007
【図５Ａ】
2020181868.tif 000008
【図５Ｂ】
2020181868.tif 000009
【図６Ａ】
2020181868.tif 000010
【図６Ｂ】
2020181868.tif 000011
【図７】
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