(57)【要約】【課題】投影部により投影される画像の目標領域を特定可能なミシンを提供する。【解決手段】ミシンは、ベッド部に向けて画像を投影する投影部により、少なくとも所定の保証領域Ｑに画像を投影可能である。ミシンは、投影部による画像の投影が可能な最大領域Ｍに画像を投影する。ミシンは、最大領域Ｍに投影された画像の投影位置に基づいて、最大領域Ｍに含まれる矩形状の領域である矩形領域Ｗをワールド座標系により示した第１ワールド座標（（Ｗ１ｘ，Ｗ１ｙ）（Ｗ２ｘ，Ｗ２ｙ）（Ｗ３ｘ，Ｗ３ｙ）（Ｗ４ｘ，Ｗ４ｙ）を特定する。ミシンは、保証領域Ｑを少なくとも含む目標領域Ｇをワールド座標系により示した第２ワールド座標（（Ｇ１ｘ，Ｇ１ｙ）（Ｇ２ｘ，Ｇ２ｙ）（Ｇ３ｘ，Ｇ３ｙ）（Ｇ４ｘ，Ｇ４ｙ））を、第１ワールド座標に基づいて特定する。ミシンは、特定された第２ワールド座標を記憶部に記憶する。【選択図】図７
2020025604.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベッド部に向けて画像を投影する投影部により、少なくとも所定の保証領域に前記画像を投影可能なミシンであって、
前記投影部による前記画像の投影が可能な最大領域に前記画像を投影する投影手段と、
前記投影手段により前記最大領域に投影された前記画像の投影位置に基づいて、前記最大領域に含まれる矩形状の領域である矩形領域を実空間座標系により示した第１ワールド座標を特定する第１特定手段と、
前記保証領域を少なくとも含む目標領域を実空間座標系により示した第２ワールド座標を、前記第１特定手段により特定された前記第１ワールド座標に基づいて特定する第２特定手段と、
前記第２特定手段により特定された前記第２ワールド座標を、記憶部に記憶する記憶手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記保証領域は、前記ベッド部に設けられた針板の一部を少なくとも含むことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記保証領域は、前記ベッド部に設けられた針穴を少なくとも含むことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記最大領域を含む撮影領域を撮影可能な撮影部と、
前記投影手段により前記最大領域に投影された前記画像を、前記撮影部により撮影し、撮影された第１撮影画像に基づき、前記最大領域を実空間座標系により示すための第１パラメータを特定する第３特定手段を更に備え、
前記第１特定手段は、
前記第３特定手段により特定された前記第１パラメータに基づき、前記第１ワールド座標を特定することを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のミシン。
【請求項５】
前記撮影部により、実空間座標系を特定するための基準となる所定画像を撮影し、撮影された第２撮影画像に基づき、前記撮影領域を実空間座標系により示すための第２パラメータを特定する第４特定手段を更に備え、
前記第３特定手段は、
前記第４特定手段により特定された前記第２パラメータに基づき、前記第１パラメータを特定することを特徴とする請求項４に記載のミシン。
【請求項６】
前記保証領域は、前記ベッド部上の針落ち点を基準として位置が定められたことを特徴とする請求項１から５の何れかに記載のミシン。
【請求項７】
前記目標領域及び前記保証領域は、矩形状を有し、
前記第２特定手段は、
前記保証領域の４辺のうち何れかである第１保証辺に沿って延びる直線上に、前記目標領域の４辺のうち何れかである第１目標辺を特定し、前記保証領域の４辺のうち前記第１保証辺の一端部に接続する第２保証辺に沿って延びる直線上に、前記目標領域の４辺のうち前記第１目標辺の一端部に接続する第２目標辺を特定し、
前記矩形領域の４辺のうち前記第１保証辺に近接する第１矩形辺から、前記第１矩形辺と対向する第２矩形辺に向けて第１距離離隔した位置に、前記目標領域の４辺のうち前記第１目標辺と対向する第３目標辺を特定し、
前記矩形領域の４辺のうち前記第２保証辺に近接する第３矩形辺から、前記第３矩形辺と対向する第４矩形辺に向けて第２距離離隔した位置に、前記目標領域の４辺のうち前記第２目標辺と対向する第４目標辺を特定することを特徴とする請求項１から６の何れかに記載のミシン。
【請求項８】
被縫製物を保持する刺繍枠を移送する移送部と、
前記記憶手段により前記記憶部に記憶した前記第２ワールド座標に基づいて前記移送部を駆動することにより、前記目標領域の中心と、前記刺繍枠における縫製可能範囲の中心とが一致する位置に前記被縫製物を移送させる移送手段と
を備えたことを特徴とする請求項１から７の何れかに記載のミシン。
【請求項９】
前記目標領域が前記矩形領域に含まれるか判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記目標領域が前記矩形領域に含まれないと判定された場合に報知する報知手段と、を更に備え、
前記第２特定手段は、前記目標領域が前記矩形領域に含まれると判定された場合、前記第２ワールド座標を特定することを特徴とする請求項１から８の何れかに記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
プロジェクタ等の投影部を備えたミシンが公知である。特許文献１は、アーム部の内部に布上表示装置を備えたミシンを開示する。布上表示装置は、液晶表示体等の光透過型表示装置、及び、光透過型表示装置の背後に配置された表示光源を備える。液晶表示体には、刺繍模様の模様形状、縫い目の開始点及び終了点、縫い目の高さ位置等を示す画像が表示される。液晶表示体に表示された画像は、表示光源が点灯することに応じてベッド表面に投影される。
【０００３】
投影部の個体誤差や組み付け誤差が原因で、投影部による画像の投影が可能な最大の領域（以下、「最大領域」という。）の位置が、ミシン毎にばらつく可能性がある。一方、例えばミシンの仕様等によって、投影部により投影される画像の領域（「保証領域」という。）が規定される場合、保証領域は、全てのミシンにおいて最大領域に包含される必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２６９２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
最大領域のうち保証領域を包含する所定の領域（「目標領域」という。）の位置情報は、ミシンにより予め把握されていることが好ましい。なぜならば、目標領域の位置情報が把握されることにより、刺繍枠に保持された被縫製物と目標領域との位置関係が特定可能となる為である。この場合、例えばミシンは、被縫製物のうち実際に刺繍模様が縫製される位置に刺繍模様を示す画像を投影する為に、被縫製物が保持された刺繍枠を目標領域に合わせて移動させることが可能となる。
【０００６】
本発明の目的は、投影部により投影される画像の目標領域を特定可能なミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るミシンは、ベッド部に向けて画像を投影する投影部により、少なくとも所定の保証領域に前記画像を投影可能なミシンであって、前記投影部による前記画像の投影が可能な最大領域に前記画像を投影する投影手段と、前記投影手段により前記最大領域に投影された前記画像の投影位置に基づいて、前記最大領域に含まれる矩形状の領域である矩形領域を実空間座標系により示した第１ワールド座標を特定する第１特定手段と、前記保証領域を少なくとも含む目標領域を実空間座標系により示した第２ワールド座標を、前記第１特定手段により特定された前記第１ワールド座標に基づいて特定する第２特定手段と、前記第２特定手段により特定された前記第２ワールド座標を、記憶部に記憶する記憶手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、ミシンは、矩形領域を実空間座標系により示した第１ワールド座標を特定する。ミシンは更に、特定された第１ワールド座標に基づき、目標領域を実空間座標系により示した第２ワールド座標を特定し、記憶部に記憶する。この場合、ミシンは、記憶部に記憶された第２ワールド座標に基づいて、目標領域を特定可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ミシン１の斜視図である。
【図２】頭部１４の下端部の構成を示す説明図である。
【図３】ベッド部１１のうち針板７の近傍の平面図である。
【図４】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】第１メイン処理を示すフローチャートである。
【図６】第１メイン処理を示すフローチャートであって、図５の続きである。
【図７】目標領域Ｇを特定する方法を説明するための図である。
【図８】第２メイン処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜ミシン１の概要＞
本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。図１から図４を参照して、移送部４０が装着されたミシン１の物理的構成を説明する。図１の上下方向、右下側、左上側、左下側、及び右上側が、各々、移送部４０が装着されたミシン１の上下方向、前方、後方、左方、及び右方である。ベッド部１１及びアーム部１３の長手方向がミシン１の左右方向である。脚柱部１２が配置される側が右側である。脚柱部１２の伸長方向がミシン１の上下方向である。
【００１１】
図１に示すように、ミシン１は、ベッド部１１、脚柱部１２、アーム部１３、及び頭部１４を備える。ベッド部１１は左右方向に延びる。ベッド部１１はミシン１の土台部である。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ立設される。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。頭部１４は、アーム部１３の左先端部に連結する。
【００１２】
図２、図３に示すように、ベッド部１１の上面に針板７が設けられる。図３に示すように、針板７は、後述する縫針６Ａ（図２参照）が挿通可能な針穴７Ａを有する。針穴７Ａは、左右方向に長い長穴である。針穴７Ａの位置は、縫針６Ａの針落ち位置に対応する。以下、針落ち位置の基準点として、針落ち点Ｂを規定する。針落ち点Ｂは、針穴７Ａの左右方向及び前後方向のそれぞれの中心位置に対応する。ベッド部１１の内部に、送り歯２４（図４参照）、送り機構２３（図４参照）、釜機構（図示略）等が設けられる。送り歯２４は、刺繍縫製ではない通常の縫製時に、送り機構２３によって駆動され、被縫製物を所定の移動量で移動させる。釜機構は、針板７の下方において上糸（図示略）を下糸（図示略）に絡ませる。
【００１３】
図１に示すように、脚柱部１２の前面には、ＬＣＤ１５が設けられる。ＬＣＤ１５は、コマンド、イラスト、設定値、及びメッセージ等の様々な項目を含む画像を表示する。ＬＣＤ１５の前面側には、押圧された位置を検出可能なタッチパネル２６が設けられる。ユーザが、指又はスタイラスペン（図示略）を用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと、タッチパネル２６は押圧位置を検出する。ミシン１の制御部２（図４参照）は、検出した押圧位置に基づき、画像中で選択された項目を認識する。以下、ユーザによるタッチパネル２６の押圧操作を、パネル操作と言う。ユーザはパネル操作によって、縫製したい刺繍模様及び実行すべきコマンド等を選択できる。脚柱部１２の内部に、ミシンモータ３３（図４参照）等が設けられる。
【００１４】
図１に示すように、アーム部１３の上部には、開閉可能なカバー１６が設けられる。図１は、カバー１６が開かれた状態を示す。カバー１６が閉じられた場合のカバー１６の下方（つまり、アーム部１３の内部）には、糸収容部１８が設けられる。糸収容部１８は、上糸が巻回された糸駒２０を収容可能である。アーム部１３の内部には、左右方向に延びる主軸３４（図４参照）が設けられる。主軸３４は、ミシンモータ３３（図４参照）により回転駆動される。アーム部１３の前面左下部には、スタート／ストップスイッチ２９を含む各種スイッチが設けられる。スタート／ストップスイッチ２９は、縫製開始又は停止の指示を入力するために使用される。
【００１５】
図２に示すように、頭部１４には、押え棒８、カメラ５７、プロジェクタ５８、縫製部３０（図４参照）等が設けられる。縫製部３０は針棒６を有し、針棒６を上下動させて被縫製物Ｃ（図１参照）に縫目を形成するよう構成される。針棒６は、針穴７Ａ（図３参照）の上方に位置する。針棒６の下端には、縫針６Ａが着脱可能に装着される。縫製部３０は更に、主軸３４（図４参照）及び針棒上下動機構５５（図４参照）を有する。針棒上下動機構５５は、主軸３４の回転により、針棒６を上下方向に駆動させる。押え棒８の下端部には、押え足９が着脱可能に取り付けられる。押え足９は、押え棒８の移動に伴って上下動し、被縫製物Ｃを間欠的に下方へ押圧する。
【００１６】
図２に示すように、プロジェクタ５８は、ベッド部１１に向けて画像を投影可能である。プロジェクタ５８は、所謂液晶プロジェクタである。プロジェクタ５８は、箱状の筐体５８Ａを有する。筐体５８Ａは、頭部１４内の機枠に固定される。筐体５８Ａの下面にレンズ５８Ｂが接続される。筐体５８Ａ内には、図４に示す液晶パネル５８Ｃ及び光源５８Ｄが収容される。液晶パネル５８Ｃは、光源５８Ｄからの光を変調することにより、画像の画像光を形成する。形成された画像光は、レンズ５８Ｂを介して下側に出射される。図２に示すように、出射された画像光は、レンズ５８Ｂによって、ベッド部１１の上面に結像される。例えば、後述の刺繍枠５０が保持する被縫製物Ｃがベッド部１１上に配置された場合、画像光は被縫製物Ｃに結像される。図３に示すように、ベッド部１１の上面のうち、プロジェクタ５８による画像の投影が可能な最大の領域を、最大領域Ｍという。
【００１７】
なお、プロジェクタ５８から出射される画像光の出射方向は、下方に対して後側に僅かに傾斜する。このため最大領域Ｍは、前端部及び後端部のそれぞれの辺が平行な台形状となる。最大領域Ｍの前端部の辺は、後端部の辺よりも短い。
【００１８】
図２に示すように、カメラ５７は、最大領域Ｍを含む所定の撮影領域Ｐを撮影可能である。カメラ５７は、箱状の筐体５７Ａを有する。筐体５７Ａは、頭部１４内の機枠に固定される。筐体５７Ａの下面にレンズ５７Ｂが設けられる。筐体５７Ａ内には、図４に示す撮像素子５７Ｃが収容される。撮影領域Ｐからレンズ５７Ｂを介して入射した光は、撮像素子５７Ｃにより検出される。これにより、撮影領域Ｐが撮影される。例えば、刺繍枠５０が保持する被縫製物Ｃに対してプロジェクタ５８から画像が投影された状態の場合、この画像はカメラ５７により撮影される。
【００１９】
図１に示すように、移送部４０は、ミシン１のベッド部１１に対して取り外し可能に装着される。移送部４０は、被縫製物Ｃを保持する刺繍枠５０を取り外し可能に装着するホルダ４３を備える。移送部４０は、針棒６に対してホルダ４３を移動させることにより、ホルダ４３に装着された刺繍枠５０を移送可能である。移送部４０は、刺繍枠５０を含む複数の刺繍枠の内から選択された１つを装着可能である。刺繍枠５０は、第１枠５１と第２枠５２とで被縫製物Ｃ（例えば、加工布）を挟持できる。移送部４０は、本体部４１及びキャリッジ４２を備える。キャリッジ４２は、ホルダ４３、Ｙ移動機構４７（図４参照）、及びＹモータ４５（図４参照）を備える。ホルダ４３は、キャリッジ４２の右側面に設けられる。キャリッジ４２が有するホルダ４３は、刺繍枠５０を着脱可能に装着する。Ｙ移動機構４７は、ホルダ４３を前後方向（Ｙ軸方向）に移動させる。Ｙモータ４５（図４参照）は、Ｙ移動機構４７を駆動する。本体部４１は、Ｘ移動機構４６（図４参照）及びＸモータ４４（図４参照）を内部に備える。Ｘ移動機構４６は、キャリッジ４２を左右方向（Ｘ軸方向）に移動させる。Ｘモータ４４は、Ｘ移動機構４６を駆動する。刺繍枠５０を用いた刺繍縫製時、移送部４０は、ホルダ４３に装着された刺繍枠５０を、ＸＹ両方向に移動可能である。
【００２０】
ミシン１が刺繍枠５０を用いて刺繍縫製を実行する場合、刺繍枠５０が移送部４０によってＸ軸方向及びＹ軸方向に移動される処理と併せて、針棒上下動機構５５及び釜機構（図示略）が駆動される。これにより、針棒６に装着された縫針６Ａによって、刺繍枠５０に保持された被縫製物Ｃに対して刺繍模様が縫製される。
【００２１】
＜電気的構成＞
図４を参照して、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１は、ＣＰＵ８１、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、フラッシュメモリ８４、及び入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）８５を備える。ＣＰＵ８１はバス８６を介して、ＲＯＭ８２、ＲＡＭ８３、フラッシュメモリ８４、及び入出力Ｉ／Ｏ８５と接続される。
【００２２】
ＣＰＵ８１は、ミシン１の主制御を司る。ＣＰＵ８１は、ＲＯＭ８２に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算及び処理を実行する。ＲＯＭ８２は、図示しないが、プログラム記憶エリアを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、ミシン１を動作させるための各種プログラム（例えば、後述の第１メイン処理及び第２メイン処理を実行させるためのプログラム）が記憶される。ＲＡＭ８３には、ＣＰＵ８１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが設けられる。
【００２３】
フラッシュメモリ８４には、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータ、（座標（Ｑｎｘ，Ｑｎｙ）、第１目標距離Ｈｈ、第２目標距離Ｈｗ）、第１基準座標及び第２基準座標、模様データ等を記憶する。座標（Ｑｎｘ，Ｑｎｙ）、第１目標距離Ｈｈ、第２目標距離Ｈｗ）、第１基準座標、及び第２基準座標についての詳細は後述する。模様データは、ミシン１で縫製可能な刺繍模様を縫製するためのデータである。フラッシュメモリ８４は更に、ホルダ４３に装着可能な刺繍枠５０の種類と縫製可能範囲Ｒ（図１参照）とを対応付けて記憶する。縫製可能範囲Ｒは、刺繍枠５０の内側に設定される縫製可能な範囲である。
【００２４】
入出力Ｉ／Ｏ８５には、駆動回路９１〜９６、タッチパネル２６、スタート／ストップスイッチ２９、カメラ５７の撮像素子５７Ｃ、プロジェクタ５８の光源５８Ｄ、及び検出器３５が接続される。検出器３５は、刺繍枠５０が移送部４０に装着されたことを検出し、刺繍枠５０の種類に応じた検出結果を出力する。検出器３５は、複数の機械スイッチのＯＮとＯＦＦの組合せに応じて、刺繍枠の種類を検出する。プロジェクタ５８の光源５８Ｄは、ＣＰＵ８１からの制御信号に従って点灯する。カメラ５７の撮像素子５７Ｃは、光を検出することに応じて撮影された撮影領域Ｐの画像（以下、「撮影画像」という。）を示す信号を、ＣＰＵ８１に出力する。
【００２５】
駆動回路９１には、ミシンモータ３３が接続される。駆動回路９１は、ＣＰＵ８１からの制御信号に従って、ミシンモータ３３を駆動する。ミシンモータ３３の駆動に伴い、ミシン１の主軸３４を介して針棒上下動機構５５が駆動される。駆動回路９２には、送り量調整モータ２２が接続される。駆動回路９２は、ＣＰＵ８１からの制御信号に従って、送り量調整モータ２２を駆動する。送り量調整モータ２２の駆動に伴い、ミシン１の送り機構２３を介して送り歯２４が駆動される。駆動回路９３には、ＬＣＤ１５が接続される。駆動回路９３は、ＣＰＵ８１からの制御信号に従ってＬＣＤ１５を駆動し、ＬＣＤ１５に画像を表示させる。駆動回路９４には、Ｘモータ４４が接続される。駆動回路９５には、Ｙモータ４５が接続される。駆動回路９４、９５は、各々、ＣＰＵ８１からの制御信号に従って、Ｘモータ４４及びＹモータ４５を駆動する。Ｘモータ４４及びＹモータ４５の駆動に伴い、制御信号に応じた移動量だけ、移送部４０に装着されている刺繍枠５０が左右方向（Ｘ軸方向）及び前後方向（Ｙ軸方向）に移動する。駆動回路９６には、プロジェクタ５８の液晶パネル５８Ｃが接続される。駆動回路９６は、ＣＰＵ８１からの制御信号に従って液晶パネル５９を駆動し、液晶パネル５９に画像を表示させる。
【００２６】
＜保証領域Ｑ＞
ベッド部１１に対するプロジェクタ５８の組み付け誤差、及び、プロジェクタ５８の個体誤差が原因で、ベッド部１１に対する最大領域Ｍの位置がミシン１毎に相違する場合がある。これに対し、ミシン１では、図３に示すように、ベッド部１１の上面の所定の保証領域Ｑが仕様により予め規定されている。保証領域Ｑは矩形状である。保証領域Ｑは、最大領域Ｍの位置がミシン１毎に相違した場合でも、プロジェクタ５８により画像が投影される領域として保証される。つまり、全てのミシン１は、プロジェクタ５８によって、少なくとも保証領域Ｑに画像を投影可能となる。保証領域Ｑは、プロジェクタ５８の組み付け誤差及び個体誤差に関わらず、常に最大領域Ｍに包含されることになる。保証領域Ｑは、ベッド部１１の上面のうち針板７の一部を少なくとも含む。より詳細には、保証領域Ｑは、針板７に設けられた針穴７Ａを少なくとも含む。
【００２７】
保証領域Ｑの位置は、ベッド部１１の上面における針穴７Ａの位置、より詳細には、ベッド部１１の上面における縫針６Ａの針落ち点Ｂの位置を基準として定められる。保証領域Ｑの左後、右後、左前、及び右前のそれぞれの頂点を、Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３、Ｑ４と表記する。頂点Ｑ１−Ｑ４を総称して、頂点Ｑｎ（ｎは、１，２，３，４の何れか）と表記する。頂点Ｑｎの位置を示す座標は、針落ち点Ｂを原点（０，０，０）とした３次元座標系（以下、「ワールド座標系」という。）により特定される。ワールド座標系におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は、それぞれ、ミシン１の左右方向、前後方向、上下方向に対応する。右方向、前方向、上方向は、それそれ、各座標方向における正方向に対応する。左方向、後方向、下方向は、それぞれ、各座標方向における負方向に対応する。なお保証領域Ｑは、ベッド部１１の上面に沿って延びる仮想平面上に規定される。このため、各軸方向の座標のうちＺ軸方向の座標は、常に０となる。以下では、Ｚ軸方向の座標を省略し、ワールド座標系の座標を、Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれの座標のみによって示す。例えば、頂点Ｑｎの位置をワールド座標系で示した座標は、（Ｑｎｘ，Ｑｎｙ）のように示される。保証領域Ｑの座標（Ｑｎｘ，Ｑｎｙ）は、ミシン１に固有の値としてフラッシュメモリ８４に記憶される。
【００２８】
＜メイン処理の概要＞
図５〜図８を参照し、ＣＰＵ８１により実行されるメイン処理（第１メイン処理（図５、図６参照）及び第２メイン処理（図８参照））を説明する。第１メイン処理では、保証領域Ｑを少なくとも含み且つ保証領域Ｑよりも大きい目標領域Ｇ（図７参照、後述）が特定される。又、第２メイン処理（図８参照）では、特定された目標領域Ｇの左右方向及び前後方向の中心と、刺繍枠５０の縫製可能範囲Ｒ（図１参照）の左右方向及び前後方向の中心とが一致するように、刺繍枠５０に保持された被縫製物Ｃが移送される。例えばこの状態で、刺繍模様を示す模様画像がプロジェクタ５８により被縫製物Ｃに投影された場合、被縫製物Ｃのうち刺繍模様が実際に縫製される位置に模様画像が投影される。
【００２９】
＜第１メイン処理＞
図５、図６を参照し、第１メイン処理について説明する。例えば第１メイン処理は、ミシン１の出荷前の準備段階で実行される。ＣＰＵ８１は、第１メイン処理を開始させるための開始コマンドを含む複数のコマンドを、ＬＣＤ１５に表示させる。ＣＰＵ８１は、開始コマンドを選択するパネル操作を待ち受ける。ユーザは、ミシン１のベッド部１１から移送部４０を取り外す。次にユーザは、所定のパターン画像が描画されたチェッカーボードを、ベッド部１１の上面の所定位置に載置する。パターン画像は、ワールド座標系を特定するための基準となる画像である。パターン画像の具体例の一つとして、特定の模様（丸形状や多角形状等）が等間隔で繰り返し配列された画像が挙げられる。なお、パターン画像の態様はこの具体例に限定されず、他の態様により示されていてもよい。次にユーザは、ＬＣＤ１５に表示された開始コマンドを、パネル操作により選択する。ＣＰＵ８１は、開始コマンドがパネル操作により選択されたことを検出した場合、ＲＯＭ８２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、第１メイン処理を開始する。
【００３０】
図５に示すように、ＣＰＵ８１は、カメラ５７を駆動して撮影を実行する（Ｓ１１）。カメラ５７は撮影領域Ｐ（図１参照）を撮影し、撮影画像を示す信号をＣＰＵ８１に出力する。ＣＰＵ８１は、カメラ５７から出力された信号に基づき、撮影画像（以下、「第２撮影画像」という。）を取得する。なお、撮影領域Ｐにはチェッカーボードが配置されている。このため、取得された第２撮影画像には、チェッカーボードのパターン画像が含まれる。ＣＰＵ８１は、フラッシュメモリ８４に記憶された第１基準座標を読み出して取得する。第１基準座標は、ワールド座標系により示されたパターン画像の基準座標である。
【００３１】
ＣＰＵ８１は、カメラキャリブレーションを次のように実行する（Ｓ１３）。ＣＰＵ８１は、カメラ５７の固有座標系（以下、「カメラ座標系」という。）によってパターン画像の位置を示した座標を、第２撮影画像に基づいて特定する。ＣＰＵ８１は、特定された座標と、取得された第１基準座標との関係に基づき、カメラ座標系をワールド座標系に変換するための第１変換行列を特定する。ＣＰＵ８１は、特定された第１変換行列をＲＡＭ８３に記憶する。第１変換行列により、カメラ５７の撮影領域Ｐをワールド座標系により示すことが可能となる。
【００３２】
カメラキャリブレーションの終了後、ユーザは、ミシン１のベッド部１１からチェッカーボードを取り除く。ＣＰＵ８１は、プロジェクタ５８を駆動し、最大領域Ｍ全体に画像が投影されるように液晶パネル５８Ｃに投影画像を表示させる。次にＣＰＵ８１は、光源５８Ｄを点灯させることによって投影画像の画像光をプロジェクタ５８から出射させ、最大領域Ｍに投影画像を投影する（Ｓ１５）。投影画像の投影領域は、最大領域Ｍと一致する。
【００３３】
ＣＰＵ８１は、プロジェクタキャリブレーションを次のように実行する（Ｓ１７）。ＣＰＵ８１は、カメラ５７を駆動して撮影を実行する。カメラ５７は、撮影領域Ｐにおいて最大領域Ｍに投影された投影画像を撮影する。撮影画像を示す信号が、カメラ５７からＣＰＵ８１に出力される。ＣＰＵ８１は、カメラ５７から出力された信号に基づき、撮影画像（以下、「第１撮影画像」という。）を取得する。なお、取得された第１撮影画像には、最大領域Ｍを示す投影画像が含まれる。ＣＰＵ８１は、フラッシュメモリ８４に記憶された第２基準座標を読み出して取得する。第２基準座標は、プロジェクタ５８の固有座標系（以下、「プロジェクタ座標系」という。）により示された最大領域Ｍの基準座標である。
【００３４】
ＣＰＵ８１は、カメラ座標系によって最大領域Ｍの位置を示した座標を、第１撮影画像に基づいて特定する。ＣＰＵ８１は、特定された座標と、取得された第２基準座標との位置関係に基づき、プロジェクタ座標系をカメラ座標系に変換するための第２変換行列を特定する。ＣＰＵ８１は、第１変換行列及び第２変換行列に基づき、プロジェクタ座標系をワールド座標系に変換するための第３変換行列を更に特定する。ＣＰＵ８１は、特定された第３変換行列をＲＡＭ８３に記憶する。第３変換行列により、プロジェクタ５８の最大領域Ｍをワールド座標系により示すことが可能となる。
【００３５】
ＣＰＵ８１は、保証領域Ｑを包含する矩形状の目標領域Ｇを特定するために、最大領域Ｍから矩形領域Ｗを次のように特定する（Ｓ１９）。図７に示すように、矩形領域Ｗは、最大領域Ｍに含まれる矩形状の領域である。最大領域Ｍの左後、右後、左前、及び右前のそれぞれの頂点を、Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４と表記する。頂点Ｍ１−Ｍ４を総称して、頂点Ｍｎと表記する。矩形領域Ｗの左後、右後、左前、及び右前のそれぞれの頂点を、Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３、Ｗ４と表記する。頂点Ｗ１−Ｗ４を総称して、頂点Ｗｎと表記する。
【００３６】
矩形領域Ｗの頂点Ｗｎの位置をワールド座標系により示した座標は、最大領域Ｍの頂点Ｍｎの位置に基づいて次のようにして特定される。はじめにＣＰＵ８１は、プロジェクタキャリブレーション（Ｓ１７参照）の過程で取得された第１撮影画像に基づき、プロジェクタ５８により投影された投影画像により示される最大領域Ｍの頂点Ｍｎのそれぞれの位置をカメラ座標系で示した座標を特定する。ＣＰＵ８１は、特定された座標に第３変換行列を適用することにより、最大領域Ｍの頂点Ｍｎのそれぞれの位置をワールド座標系で示した座標（Ｍｎｘ，Ｍｎｙ）を特定する。
【００３７】
次にＣＰＵ８１は、特定された座標（Ｍｎｘ，Ｍｎｙ）に基づき、矩形領域Ｗの頂点Ｗｎのそれぞれの位置をワールド座標系で示した座標（Ｗｎｘ，Ｗｎｙ）を次のように特定する。
Ｗ１ｘ＝Ｍ３ｘ、Ｗ２ｘ＝Ｍ４ｘ、Ｗ３ｘ＝Ｍ３ｘ、Ｗ４ｘ＝Ｍ４ｘ
Ｗ１ｙ＝Ｍ１ｙ、Ｗ２ｙ＝Ｍ２ｙ、Ｗ３ｙ＝Ｍ３ｙ、Ｗ４ｙ＝Ｍ４ｙ
図７に示すように、矩形領域Ｗの頂点Ｗ３、Ｗ４は、それぞれ、最大領域Ｍの頂点Ｍ３、Ｍ４と等しい位置に配置される。矩形領域Ｗの頂点Ｗ１は、矩形領域Ｗの頂点Ｗ３からＹ軸方向に沿って負方向に延びる直線と、最大領域Ｍの頂点Ｍ１、Ｍ２を結ぶ辺Ｍ１−Ｍ２との交点の位置に配置される。矩形領域Ｗの頂点Ｗ２は、矩形領域Ｗの頂点Ｗ４からＹ軸方向に沿って負方向に延びる直線と、最大領域Ｍの辺Ｍ１−Ｍ２との交点の位置に配置される。以下、特定された座標（Ｗｎｘ，Ｗｎｙ）を、「第１ワールド座標」という。
【００３８】
図５に示すように、ＣＰＵ８１は、矩形領域ＷのＹ軸方向の距離を、第１距離Ｈ１として算出する（Ｓ２１）。詳細には、ＣＰＵ８１は、頂点Ｗ１のＹ軸方向の位置を示す座標であるＷ１ｙから、頂点Ｗ３のＹ軸方向の位置を示す座標であるＷ３ｙを減算することにより、第１距離Ｈ１を算出する（Ｓ２１）。ＣＰＵ８１は、Ｙ軸方向において目標領域Ｇを矩形領域Ｗに含めることが可能か否かを判定するために、算出された第１距離Ｈ１の方が第１目標距離Ｈｈよりも大きいか判定する（Ｓ２１）。第１目標距離Ｈｈは、Ｙ軸方向における目標領域Ｇの最小距離を示す所定の値であり、フラッシュメモリ８４に予め記憶されている。第１距離Ｈ１が第１目標距離Ｈｈ以下の場合、Ｙ軸方向において目標領域Ｇを矩形領域Ｗに含めることができない。目標領域Ｇの一部は、Ｙ軸方向において矩形領域Ｗからはみ出てしまう。ＣＰＵ８１は、第１距離Ｈ１が第１目標距離Ｈｈ以下と判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ）、処理をＳ３１に進める。ＣＰＵ８１は、目標領域Ｇの設定が不可能であることを報知する報知画面をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ３１）。ＣＰＵ８１は第１メイン処理を終了させる（図６参照）。
【００３９】
一方、第１距離Ｈ１が第１目標距離Ｈｈよりも大きい場合、Ｙ軸方向において目標領域Ｇを矩形領域Ｗに含めることができる。ＣＰＵ８１は、第１距離Ｈ１が第１目標距離Ｈｈよりも大きいと判定された場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、処理をＳ２５に進める。ＣＰＵ８１は、矩形領域ＷのＸ軸方向の距離を、第２距離Ｈ２として算出する（Ｓ２５）。詳細には、ＣＰＵ８１は、頂点Ｗ２のＸ軸方向の位置を示す座標であるＷ２ｘから、頂点Ｗ１のＸ軸方向の位置を示す座標であるＷ１ｘを減算することにより、第２距離Ｈ２を算出する（Ｓ２５）。ＣＰＵ８１は、Ｘ軸方向において目標領域Ｇを矩形領域Ｗに含めることが可能か否かを判定するために、算出された第２距離Ｈ２の方が第２目標距離Ｈｗよりも大きいか判定する（Ｓ２７）。第２目標距離Ｈｗは、Ｘ軸方向における目標領域Ｇの最小距離を示す所定の値であり、フラッシュメモリ８４に予め記憶されている。第２距離Ｈ２が第２目標距離Ｈｗ以下の場合、Ｘ軸方向において目標領域Ｇを矩形領域Ｗに含めることができない。目標領域Ｇの一部は、Ｘ軸方向において矩形領域Ｗからはみ出てしまう。ＣＰＵ８１は、第２距離Ｈ２が第２目標距離Ｈｗ以下と判定された場合（Ｓ２７：ＮＯ）、処理をＳ３１に進める。ＣＰＵ８１は、目標領域Ｇの設定が不可能であることを報知する報知画面をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ３１）。ＣＰＵ８１は第１メイン処理を終了させる（図６参照）。
【００４０】
一方、第２距離Ｈ２が第２目標距離Ｈｗよりも大きい場合、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の何れにおいても、目標領域Ｇを矩形領域Ｗに含めることができる。ＣＰＵ８１は、矩形領域Ｗが保証領域Ｑを包含しているか否かを判定する（Ｓ２９）。ＣＰＵ８１は、以下の条件の少なくとも１つが満たされない場合、矩形領域Ｗが保証領域Ｑを包含していないと判定する（Ｓ２９：ＮＯ）。
Ｗ１ｘ≦Ｑ１ｘ、Ｗ２ｘ≧Ｑ２ｘ、Ｗ３ｘ≦Ｑ３ｘ、Ｗ４ｘ≧Ｑ４ｘ、
Ｗ１ｙ≦Ｑ１ｙ、Ｗ２ｙ≦Ｑ２ｙ、Ｗ３ｙ≧Ｑ３ｙ、Ｗ４ｙ≧Ｑ４ｙ
この場合、ＣＰＵ８１は処理をＳ３１に進める。ＣＰＵ８１は、目標領域Ｇの設定が不可能であることを報知する報知画面をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ３１）。ＣＰＵ８１は第１メイン処理を終了させる（図６参照）。
【００４１】
一方、ＣＰＵ８１は、上記条件が全て満たされる場合、矩形領域Ｗが保証領域Ｑを包含していると判定する（Ｓ２９：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ８１は、処理をＳ４１（図６参照）に進める。図６に示すように、ＣＰＵ８１は、Ｓ１９（図５参照）の処理によって特定された矩形領域Ｗの第１ワールド座標（Ｗｎｘ，Ｗｎｙ）に基づき、保証領域Ｑを少なくとも含む目標領域Ｇをワールド座標系により示した座標（以下、「第２ワールド座標」という。）を特定する（Ｓ４１〜Ｓ５１）。以下、図７に示すように、目標領域Ｇの左後、右後、左前、及び右前のそれぞれの頂点を、Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３、Ｇ４と表記する。頂点Ｇ１−Ｇ４を総称して、頂点Ｇｎと表記する。頂点Ｇｎの第２ワールド座標は、（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）のように示される。
【００４２】
図６に示すように、ＣＰＵ８１は、保証領域Ｑの頂点Ｑ１が、Ｘ軸方向において、矩形領域Ｗの頂点Ｗ２と、頂点Ｗ２よりもＸ軸方向の負方向に第２目標距離Ｈｗ分移動した位置との間の範囲Ｓ１（図７（ａ）参照）に配置されるか判定する（Ｓ４１）。ＣＰＵ８１は、頂点Ｑ１のＸ軸方向の第１ワールド座標Ｑ１ｘが、Ｗ２ｘ−Ｈｗ以上の場合、頂点Ｑ１の位置がＸ軸方向において範囲Ｓ１に配置されると判定する（Ｓ４１：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ８１は、Ｘ軸方向における第２ワールド座標Ｇ１ｘ、Ｇ２ｘ、Ｇ３ｘ、Ｇ４ｘを次のように特定する（Ｓ４３、図７（ａ）参照）。
Ｇ１ｘ＝Ｗ２ｘ−Ｈｗ、Ｇ２ｘ＝Ｑ２ｘ、
Ｇ３ｘ＝Ｗ２ｘ−Ｈｗ、Ｇ４ｘ＝Ｑ４ｘ
【００４３】
一方、ＣＰＵ８１は、頂点Ｑ１のＸ軸方向の第１ワールド座標Ｑ１ｘが、Ｗ２ｘ−Ｈｗよりも小さい場合、頂点Ｑ１の位置がＸ軸方向において範囲Ｓ１に配置されないと判定する（Ｓ４１：ＮＯ）。この場合、ＣＰＵ８１は、Ｘ軸方向における第２ワールド座標Ｇ１ｘ、Ｇ２ｘ、Ｇ３ｘ、Ｇ４ｘを次のように特定する（Ｓ４５、図７（ｂ）参照）。
Ｇ１ｘ＝Ｑ１ｘ、Ｇ２ｘ＝Ｗ１ｘ＋Ｈｗ、
Ｇ３ｘ＝Ｑ３ｘ、Ｇ４ｘ＝Ｗ１ｘ＋Ｈｗ
【００４４】
ＣＰＵ８１は、保証領域Ｑの頂点Ｑ３が、Ｙ軸方向において、矩形領域Ｗの頂点Ｗ１と、頂点Ｗ１よりもＹ軸方向の正方向に第１目標距離Ｈｈ分移動した位置との間の範囲Ｓ２（図７（ａ）参照）に配置されるか判定する（Ｓ４７）。ＣＰＵ８１は、頂点Ｑ３のＹ軸方向の第１ワールド座標Ｑ３ｙが、Ｗ１ｙ＋Ｈｈ以下の場合、頂点Ｑ３の位置がＹ軸方向において範囲Ｓ２に配置されると判定する（Ｓ４７：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ８１は、Ｙ軸方向における第２ワールド座標Ｇ１ｙ、Ｇ２ｙ、Ｇ３ｙ、Ｇ４ｙを次のように特定する（Ｓ４９、図７（ａ）参照）。
Ｇ１ｙ＝Ｑ１ｙ、Ｇ２ｙ＝Ｑ２ｙ、
Ｇ３ｙ＝Ｗ１ｙ＋Ｈｈ、Ｇ４ｙ＝Ｗ１ｙ＋Ｈｈ
【００４５】
一方、ＣＰＵ８１は、頂点Ｑ３のＹ軸方向の第１ワールド座標Ｑ３ｙが、Ｗ１ｙ＋Ｈｈよりも大きい場合、頂点Ｑ３の位置がＹ軸方向において範囲Ｓ２に配置されないと判定する（Ｓ４７：ＮＯ）。この場合、ＣＰＵ８１は、Ｙ軸方向における第２ワールド座標Ｇ１ｙ、Ｇ２ｙ、Ｇ３ｙ、Ｇ４ｙを次のように特定する（Ｓ５１、図７（ｂ）参照）。
Ｇ１ｙ＝Ｗ３ｙ−Ｈｈ、Ｇ２ｙ＝Ｗ３ｙ−Ｈｈ、
Ｇ３ｙ＝Ｑ３ｙ、Ｇ４ｙ＝Ｑ４ｙ
【００４６】
例えば図７（ａ）に示す例の場合、目標領域Ｇの頂点Ｇ１、Ｇ２間の辺Ｇ１−Ｇ２（以下、「第１目標辺Ｇ１−Ｇ２」という。）は、保証領域Ｑの頂点Ｑ１、Ｑ２間の辺Ｑ１−Ｑ２（以下、「第１保証辺Ｑ１−Ｑ２」という。）に沿って延びる直線上に配置される。目標領域Ｇの頂点Ｇ２、Ｇ４間の辺Ｇ２−Ｇ４（以下、「第２目標辺Ｇ２−Ｇ４」という。）は、第１目標辺Ｇ１−Ｇ２の右端部に接続する。保証領域Ｑの頂点Ｑ２、Ｑ４間の辺Ｑ２−Ｑ４（以下、「第２保証辺Ｑ２−Ｑ４」という。）は、第１保証辺Ｑ１−Ｑ２の右端部に接続する。第２目標辺Ｇ２−Ｇ４は、第２保証辺Ｑ２−Ｑ２に沿って延びる直線上に配置される。
【００４７】
矩形領域Ｗの辺Ｗ１−Ｗ２（以下、「第１矩形辺Ｗ１−Ｗ２」という。）は、保証領域Ｑの第１保証辺Ｑ１−Ｑ２に対して、Ｙ軸方向の負方向側（上側）に近接する。矩形領域Ｗの辺Ｗ３−Ｗ４（以下、「第２矩形辺Ｗ３−Ｗ４」という。）は、第１矩形辺Ｗ１−Ｗ２と対向する。目標領域Ｇの頂点Ｇ３，Ｇ４間の辺Ｇ３−Ｇ４（以下、「第３目標辺Ｇ３−Ｇ４」という。）は、第１目標辺Ｇ１−Ｇ２と対向する。第３目標辺Ｇ３−Ｇ４は、第１矩形辺Ｗ１−Ｗ２から第２矩形辺Ｗ３−Ｗ４に向けて第１目標距離Ｈｈ離隔した位置に配置される。
【００４８】
矩形領域Ｗの辺Ｗ２−Ｗ４（以下、「第３矩形辺Ｗ２−Ｗ４」という。）は、保証領域Ｑの第２保証辺Ｑ２−Ｑ４に対して、Ｘ軸方向の正方向側（右側）に近接する。矩形領域Ｗの辺Ｗ１−Ｗ３（以下、「第４矩形辺Ｗ１−Ｗ３」という。）は、第３矩形辺Ｗ２−Ｗ４と対向する。目標領域Ｇの頂点Ｇ１，Ｇ３間の辺Ｇ１−Ｇ３（以下、「第４目標辺Ｇ１−Ｇ３」という。）は、第２目標辺Ｇ２−Ｇ４と対向する。第４目標辺Ｇ１−Ｇ３は、第３矩形辺Ｗ２−Ｗ４から第４矩形辺Ｗ１−Ｗ３に向けて第２目標距離Ｈｗ離隔した位置に配置される。
【００４９】
又、例えば図７（ｂ）に示す例の場合、目標領域Ｇの頂点Ｇ３、Ｇ４間の辺Ｇ３−Ｇ４（以下、「第１目標辺Ｇ３−Ｇ４」という。）は、保証領域Ｑの頂点Ｑ３、Ｑ４間の辺Ｑ３−Ｑ４（以下、「第１保証辺Ｑ３−Ｑ４」という。）に沿って延びる直線上に配置される。目標領域Ｇの頂点Ｇ１、Ｇ３間の辺Ｇ１−Ｇ３（以下、「第２目標辺Ｇ１−Ｇ３」という。）は、第１目標辺Ｇ３−Ｇ４の左端部に接続する。保証領域Ｑの頂点Ｑ１、Ｑ３間の辺Ｑ１−Ｑ３（以下、「第２保証辺Ｑ１−Ｑ３」という。）は、第１保証辺Ｑ３−Ｑ４の右端部に接続する。第２目標辺Ｇ１−Ｇ３は、第２保証辺Ｑ１−Ｑ３に沿って延びる直線上に配置される。
【００５０】
矩形領域Ｗの辺Ｗ３−Ｗ４（以下、「第１矩形辺Ｗ３−Ｗ４」という。）は、保証領域Ｑの第１保証辺Ｑ３−Ｑ４に対して、Ｙ軸方向の正方向側（下側）に近接する。矩形領域Ｗの辺Ｗ１−Ｗ２（以下、「第２矩形辺Ｗ１−Ｗ２」という。）は、第１矩形辺Ｗ３−Ｗ４と対向する。目標領域Ｇの頂点Ｇ１，Ｇ２間の辺Ｇ１−Ｇ２（以下、「第３目標辺Ｇ１−Ｇ２」という。）は、第１目標辺Ｇ３−Ｇ４と対向する。第３目標辺Ｇ１−Ｇ２は、第１矩形辺Ｗ３−Ｗ４から第２矩形辺Ｗ１−Ｗ２に向けて第１目標距離Ｈｈ離隔した位置に配置される。
【００５１】
矩形領域Ｗの辺Ｗ１−Ｗ３（以下、「第３矩形辺Ｗ１−Ｗ３」という。）は、保証領域Ｑの第２保証辺Ｑ１−Ｑ３に対して、Ｘ軸方向の負方向側（左側）に近接する。矩形領域Ｗの辺Ｗ２−Ｗ４（以下、「第４矩形辺Ｗ２−Ｗ４」という。）は、第３矩形辺Ｗ１−Ｗ３と対向する。目標領域Ｇの頂点Ｇ２，Ｇ４間の辺Ｇ２−Ｇ４（以下、「第４目標辺Ｇ２−Ｇ４」という。）は、第２目標辺Ｇ１−Ｇ３と対向する。第４目標辺Ｇ２−Ｇ４は、第３矩形辺Ｗ１−Ｗ３から第４矩形辺Ｗ２−Ｗ４に向けて第２目標距離Ｈｗ離隔した位置に配置される。
【００５２】
ＣＰＵ８１は、Ｓ４３、Ｓ４５、Ｓ４９、Ｓ５１の処理によって特定された第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）を、フラッシュメモリ８４に記憶する（Ｓ５３）。ＣＰＵ８１は第１メイン処理を終了させる。
【００５３】
＜第２メイン処理＞
図８を参照し、第２メイン処理について説明する。例えばＣＰＵ８１は、刺繍模様を示す模様画像をＬＣＤ１５に複数表示させる。ＣＰＵ８１は、何れかの模様画像を選択するパネル操作を待ち受ける。ユーザは、プロジェクタ５８による投影を所望する模様画像を選択するパネル操作を行う。ＣＰＵ８１は、何れかの模様画像がパネル操作により選択されたことを検出した場合、ＲＯＭ８２に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、第２メイン処理を開始する。
【００５４】
図８に示すように、ＣＰＵ８１は、第１メイン処理のＳ５３（図６参照）の処理によってフラッシュメモリ８４に記憶された第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）を読み出す（Ｓ６１）。ＣＰＵ８１は、読み出された第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）に基づき、目標領域Ｇの位置を特定する。ＣＰＵ８１は、検出器３５（図４参照）から出力される信号に基づき、移送部４０に装着された刺繍枠５０の種類を特定する。
【００５５】
ＣＰＵ８１は、特定された刺繍枠５０（図１参照）の種類に対応する縫製可能範囲Ｒ（図１参照）を、フラッシュメモリ８４に記憶された情報を参照して特定する。ＣＰＵ８１は、特定された縫製可能範囲Ｒ（図１参照）の中心が、特定された目標領域Ｇの中心と一致するように刺繍枠５０を移送させる場合の移送条件（Ｘ軸方向及びＹ軸方向のそれぞれの移動量）を算出する（Ｓ６５）。ＣＰＵ８１は、特定された移送条件に基づき、移送部４０のＸモータ４４及びＹモータ４５（図４参照）を駆動する。これによって、刺繍枠５０は移送され（Ｓ６５）、目標領域Ｇの中心と、刺繍枠５０に保持された被縫製物Ｃの中心とは一致する。ＣＰＵ８１は、第２メイン処理を終了させる。
【００５６】
＜上記実施形態の作用、効果＞
ミシン１は、矩形領域Ｗをワールド座標系により示した第１ワールド座標（Ｗｎｘ，Ｗｎｙ）を特定する（Ｓ１９）。ミシン１は更に、特定された第１ワールド座標（Ｗｎｘ，Ｗｎｙ）に基づき、目標領域Ｇをワールド座標系により示した第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）を特定し（Ｓ４１〜Ｓ５１）、フラッシュメモリ８４に記憶する（Ｓ５３）。ミシン１は、フラッシュメモリ８４に記憶された第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）に基づいて、目標領域Ｇを特定可能となる。
【００５７】
ミシン１は、被縫製物Ｃを保持する刺繍枠５０を移送する移送部４０を装着した状態で使用可能である。ミシン１は、Ｓ５３の処理によってフラッシュメモリ８４に記憶された第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）に基づいて移送部４０を駆動することにより、目標領域Ｇの中心と、刺繍枠５０における縫製可能範囲Ｒの中心とが一致する位置に被縫製物Ｃを移送させる（Ｓ６５）。ここで目標領域Ｇは、プロジェクタ５８により画像が投影される保証領域Ｑを含む。縫製可能範囲Ｒの中心は、刺繍枠５０に装着された被縫製物Ｃのうち刺繍模様の縫製が開始される位置に対応する。従って、上記のように被縫製物Ｃが移送されることにより、ミシン１は、被縫製物Ｃのうち実際に刺繍模様の縫製が行われる部位に、プロジェクタ５８を用いて刺繍模様を示す画像を投影できる。
【００５８】
保証領域Ｑは、ベッド部１１に設けられた針板７の一部を少なくとも含む。この場合、ミシン１は、プロジェクタ５８から投影される画像を、針板７の少なくとも一部を含む領域に投影できる。保証領域Ｑは、ベッド部１１に設けられた針穴７Ａを少なくとも含む。この場合、ミシン１は、プロジェクタ５８から投影される画像を、針穴７Ａを少なくとも含む領域に投影できる。
【００５９】
プロジェクタ座標系をワールド座標系に変換するための第３変換行列を特定するために、ミシン１は、プロジェクタ５８により投影される画像の領域（最大領域Ｍ又は矩形領域Ｗ）の位置を、ワールド座標系を基準として特定する必要がある。この方法の具体例として、例えばミシン１のベッド部１１にセンサ等を設け、ユーザにより指定された最大領域Ｍの頂点の位置をセンサにより検出する方法がある。一方、上記実施形態において、ミシン１は、最大領域Ｍを含む撮影領域Ｐを撮影可能なカメラ５７を備える。カメラ５７は、撮影領域Ｐの所定位置に配置されたチェッカーボードを撮影する（Ｓ１１）。ミシン１は、カメラキャリブレーション（Ｓ１３）において、カメラ座標系をワールド座標系に変換するための第１変換行列を特定する。第１変換行列により、撮影領域Ｐをワールド座標系により示すことが可能となる。ＣＰＵ８１は、続いて実行されるプロジェクタキャリブレーション（Ｓ１７）において、特定された第１変換行列を用い、プロジェクタ座標系をワールド座標系に変換するための第３変換行列を特定できる。このためミシン１は、センサやユーザの操作を要することなく第３変換行列を特定できる。従ってミシン１は、特定された第３変換行列を用いて、目標領域Ｇの第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）を特定できる。
【００６０】
ミシン１は、プロジェクタキャリブレーション（Ｓ１７）において、最大領域Ｍの位置をカメラ座標系により示した座標を、カメラ５７により撮影された第１撮影画像に基づいて特定する。ミシン１は、特定された座標に基づき、プロジェクタ座標系をカメラ座標系に変換するための第２変換行列を特定する。ミシン１は更に、第１変換行列及び第２変換行列に基づき、プロジェクタ座標系をワールド座標系に変換するための第３変換行列を特定できる。従ってミシン１は、特定された第３変換行列を用いて、目標領域Ｇの第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）を特定できる。
【００６１】
保証領域Ｑは、ベッド部１１上の針落ち点Ｂを基準として位置が定められる。この場合、ミシン１は、針落ち点Ｂを取得することによって保証領域Ｑを精度良く特定できる。
【００６２】
ミシン１は、矩形領域Ｗ及び保証領域Ｑのそれぞれの各辺の位置に基づいて、目標領域Ｇを特定する（Ｓ４１〜Ｓ５１）。この場合、ミシン１は、矩形領域Ｗに含まれ且つ保証領域Ｑを含む目標領域Ｇを、矩形領域Ｗ及び保証領域Ｑのそれぞれの各辺の位置関係に基づいて適切に特定できる。
【００６３】
ミシン１は、目標領域Ｇが矩形領域Ｗに含まれないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ、Ｓ２３：ＮＯ）、報知画面をＬＣＤ１５に表示する（Ｓ３１）。この場合、ミシン１は、目標領域Ｇが矩形領域Ｗに含まれないことをユーザに通知できる。
【００６４】
＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。上記実施形態において、ワールド座標系は実空間座標系の一例として用いられた。なお、実空間座標系とは、実空間における位置を表す座標系である。これに対し、実空間における少なくともＸ，Ｙ軸方向の２次元の位置を表す座標を特定できれば、いかなる座標系が用いられてもよい。２次元の位置を示す座標系は、上記実施形態のように直交座標系である場合に限らず、例えば極座標系でもよい。
【００６５】
ＣＰＵ８１は、最大領域Ｍに含まれる最大の矩形状の領域を、矩形領域Ｗとして特定した（Ｓ１９）。矩形領域Ｗは、最大領域Ｍに含まれる最大の矩形状の領域でなくてもよい。Ｓ１９の処理によって特定される領域は、最大領域Ｍに含まれる矩形状の領域であれば、最大の領域に限定されない。プロジェクタ５８は液晶プロジェクタに限定されず、他の方式で駆動するプロジェクタ（ＣＲＴプロジェクタ、ＤＬＰプロジェクタ等）であってもよい。第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）が記憶される対象は、フラッシュメモリ８４に限定されない。例えば第２ワールド座標は、ミシン１に着脱可能に接続される記憶媒体（ＵＳＢメモリ等）に記憶されてもよい。
【００６６】
保証領域Ｑは、ベッド部１１に設けられた針板７を含まない領域として規定されてもよい。保証領域Ｑは、針板７の針穴７Ａを含まない領域として規定されてもよい。
【００６７】
ＣＰＵ８１は、カメラキャリブレーション（Ｓ１３）及びプロジェクタキャリブレーション（Ｓ１７）を実行しなくてもよい。この場合、例えばミシン１のベッド部１１に、タッチパネル等のセンサを設けてもよい。ユーザは、プロジェクタ５８により投影された画像の最大領域Ｍの頂点の位置を、センサを介してミシン１に指定してもよい。ＣＰＵ８１は、指定された最大領域Ｍの頂点の位置に基づき、矩形領域Ｗの第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）を直接特定してもよい。この場合、ミシン１はカメラ５７を有していなくてもよい。
【００６８】
例えばＣＰＵ８１は、針棒６が下方に移動して縫針６Ａが被縫製物Ｃに刺さった状態を、カメラ５７により撮影することによって、針落ち点Ｂの位置を特定してもよい。ＣＰＵ８１は、特定された針落ち点Ｂの位置を基準として、保証領域Ｑを特定してもよい。保証領域Ｑは、針落ち点Ｂ以外の基準位置（例えば、針板７に予め付されたマークの位置）を基準として特定されてもよい。
【００６９】
上記実施形態において、第１メイン処理が実行されることによりフラッシュメモリ８４に記憶された第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）が、第２メイン処理において被縫製物Ｃを移送する場合に参照される場合を例示した。フラッシュメモリ８４に記憶された第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）は、他の処理において参照されてもよい。例えばＣＰＵ８１は、複数の選択ボタンを含む画像を、プロジェクタ５８により投影してもよい。ＣＰＵ８１は、ユーザが選択ボタンの何れかの位置を指で指示した場合、指の位置をカメラ５７により撮影してもよい。ＣＰＵ８１は、撮影画像に含まれる指の位置をワールド座標系で示した座標を、第２ワールド座標（Ｇｎｘ，Ｇｎｙ）に基づいて特定してもよい。ＣＰＵ８１は、特定した座標の位置に配置された選択ボタンを特定し、対応する処理を実行してもよい。
【００７０】
矩形領域Ｗから目標領域Ｇを特定する方法は、上記方法に限定されない。例えばＣＰＵ８１は、矩形領域Ｗの各辺を内側に所定距離分ずつ移動させることにより形成される矩形状の領域を、目標領域Ｇとして特定してもよい。
【００７１】
目標領域Ｇが矩形領域Ｗに含まれないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ、Ｓ２７：ＮＯ、Ｓ２９：ＮＯ）における報知方法は、上記実施形態に限定されない。例えばＣＰＵ８１は、ミシン１に設けられたスピーカからアラーム音を出力することによって報知してもよい。ＣＰＵ８１は、目標領域Ｇが矩形領域Ｗに含まれないと判定された場合（Ｓ２３：ＮＯ、Ｓ２３：ＮＯ）、ユーザに対する報知を行わず、そのまま第１メイン処理を終了してもよい。
【００７２】
ミシン１において、少なくとも目標領域Ｇが矩形領域Ｗに含まれるように、プロジェクタ５８の製品仕様が特定されたり、固定方法が特定されたりする場合がある。このような場合、ＣＰＵ８１は、目標領域Ｇが矩形領域Ｗに含まれるか否かの判断（Ｓ２３、Ｓ２７、Ｓ２９）を行わなくてもよい。
【００７３】
＜その他＞
プロジェクタ５８は、本発明の「投影部」の一例である。Ｓ１５の処理を行うＣＰＵ８１は、本発明の「投影手段」の一例である。Ｓ１９の処理を行うＣＰＵ８１は、本発明の「第１特定手段」の一例である。Ｓ４１〜Ｓ５１の処理を行うＣＰＵ８１は、本発明の「第２特定手段」の一例である。フラッシュメモリ８４は、本発明の「記憶部」の一例である。Ｓ５３の処理を行うＣＰＵ８１は、本発明の「記憶手段」の一例である。カメラ５７は、本発明の「撮影部」の一例である。第３変換行列は、本発明の「第１パラメータ」の一例である。Ｓ１７の処理を行うＣＰＵ８１は、本発明の「第３特定手段」の一例である。第１変換行列は、本発明の「第２パラメータ」の一例である。Ｓ１３の処理を行うＣＰＵ８１は、本発明の「第４特定手段」の一例である。Ｓ２３、Ｓ２７、Ｓ２９の処理を行うＣＰＵ８１は、本発明の「判定手段」の一例である。Ｓ３１の処理を行うＣＰＵ８１は、本発明の「報知手段」の一例である。Ｓ６５の処理を行うＣＰＵ８１は、本発明の「移送手段」の一例である。
【符号の説明】
【００７４】
１：ミシン、７：針板、７Ａ：針穴、１１：ベッド部、１２：脚柱部、１３：アーム部、１５：ＬＣＤ、４０：移送部、５０：刺繍枠、５７：カメラ、５８：プロジェクタ、８１：ＣＰＵ、８４：フラッシュメモリ、Ｃ：被縫製物、Ｇ：目標領域、Ｍ：最大領域、Ｐ：撮影領域、Ｑ：保証領域、Ｒ：縫製可能範囲、Ｗ：矩形領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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