(57)【要約】【課題】荷物の配達地点をより適切にユーザに提示する。【解決手段】自動運転配達システム１は、ユーザの位置等に基づいて、複数の停車可能地点の中から第１配達候補地点を選択する第１選択部３３と、道路通行可否情報等に基づいて、第１配達候補地点に到達できるか否かを判定する判定部３４と、第１配達候補地点に到達できないと判定された場合、道路通行可否情報等に基づいて、到達可能な第２配達候補地点を選択する第２選択部３５と、第１配達候補地点又は第２配達候補地点を配達地点として決定する決定部３６と、決定された配達地点へ向けて自動運転車両２が荷物の配達を開始する前に、決定された配達地点をユーザに提示する提示部３７と、を備える。【選択図】図３
2020181287.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザへ荷物を配達するための配達要求に基づいて、配達地点へ向けて自動運転車両による前記荷物の配達を実行する自動運転配達システムであって、
前記配達要求が行われた場合、前記ユーザの位置、前記ユーザへの過去の配達履歴、又は前記ユーザから指定された前記配達地点に基づいて、予め定められた複数の停車可能地点の中から第１配達候補地点を選択する第１選択部と、
前記自動運転車両の航続可能距離及び道路通行可否情報の少なくともいずれかに基づいて、前記第１配達候補地点に前記自動運転車両が到達できるか否かを判定する判定部と、
前記第１配達候補地点に前記自動運転車両が到達できないと判定された場合、前記航続可能距離及び前記道路通行可否情報の少なくともいずれかに基づいて、前記複数の停車可能地点の中から前記自動運転車両が到達可能な第２配達候補地点を選択する第２選択部と、
前記第１配達候補地点に前記自動運転車両が到達できると判定された場合、前記第１配達候補地点を前記配達地点として決定し、前記第１配達候補地点に前記自動運転車両が到達できないと判定された場合、前記第２配達候補地点を前記配達地点として決定する決定部と、
前記決定部で決定された前記配達地点へ向けて前記自動運転車両が前記荷物の配達を開始する前に、決定された前記配達地点をユーザに提示する提示部と、
を備える自動運転配達システム。
【請求項２】
前記第２選択部は、前記航続可能距離及び前記道路通行可否情報の少なくともいずれかに基づいて、前記複数の停車可能地点の中から前記第２配達候補地点を複数選択し、
前記提示部は、前記第１配達候補地点に前記自動運転車両が到達できないと判定された場合、前記第２選択部によって選択された前記複数の第２配達候補地点を前記ユーザに提示し、
前記決定部は、前記ユーザの選択した前記第２配達候補地点を前記配達地点として決定する、請求項１に記載の自動運転配達システム。
【請求項３】
前記判定部は、前記航続可能距離及び前記道路通行可否情報に基づいて、前記自動運転車両が前記第１配達候補地点を経由して予め定められた給油給電場所に帰還できない場合に、前記第１配達候補地点に到達できないと判定する、請求項１又は２に記載の自動運転配達システム。
【請求項４】
前記停車可能地点は、法的に前記自動運転車両の駐車又は停車が禁止されていない地点である、請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動運転配達システム。
【請求項５】
前記停車可能地点は、
道路幅／自動運転車両の車幅≧予め定められた比率閾値
を満たす道路上の地点である、請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動運転配達システム。
【請求項６】
前記停車可能地点は、前記自動運転車両の駐車又は停車が可能な駐車枠が設けられた地点である、請求項１〜５のいずれか一項に記載の自動運転配達システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転配達システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転車両を用いて荷物の配達を自動で行うことが考えられている。例えば、米国特許第９５４７３０７号には、自動運転車両を用いた配車／配達サービスについて記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第９５４７３０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、自動運転車両によって荷物の配達を行う場合、予め定められた配達地点に向って配達を開始したとしても、道路の状況等によって配達地点に到達できない場合も想定される。このような場合、到達可能な別の配達地点をユーザに提示することが考えられるが、配達の途中で配達地点が変更されるため、ユーザが煩わしく感じることがある。このため、本技術分野では、荷物の配達地点をより適切にユーザに提示可能な自動運転配達システムが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る自動運転配達システムは、ユーザへ荷物を配達するための配達要求に基づいて、配達地点へ向けて自動運転車両による荷物の配達を実行する自動運転配達システムであって、配達要求が行われた場合、ユーザの位置、ユーザへの過去の配達履歴、又はユーザから指定された配達地点に基づいて、予め定められた複数の停車可能地点の中から第１配達候補地点を選択する第１選択部と、自動運転車両の航続可能距離及び道路通行可否情報の少なくともいずれかに基づいて、第１配達候補地点に自動運転車両が到達できるか否かを判定する判定部と、第１配達候補地点に自動運転車両が到達できないと判定された場合、航続可能距離及び道路通行可否情報の少なくともいずれかに基づいて、複数の停車可能地点の中から自動運転車両が到達可能な第２配達候補地点を選択する第２選択部と、第１配達候補地点に自動運転車両が到達できると判定された場合、第１配達候補地点を配達地点として決定し、第１配達候補地点に自動運転車両が到達できないと判定された場合、第２配達候補地点を配達地点として決定する決定部と、決定部で決定された配達地点へ向けて自動運転車両が荷物の配達を開始する前に、決定された配達地点をユーザに提示する提示部と、を備える。
【０００６】
この自動運転配達システムでは、第１配達候補地点に到達できる場合には第１配達候補地点が配達地点として決定され、第１配達候補地点に到達できない場合には第２配達候補地点が配達地点として決定される。決定された配達地点は、当該配達地点へ向けて自動運転車両が荷物の配達を開始する前にユーザに提示される。このように、自動運転配達システムは、第１配達候補地点に到達できない場合には、第２配達候補地点を配達地点として決定し、決定した配達地点をユーザに提示してから荷物の配達を開始することができる。これにより、配達の途中で配達地点が変更されることがなく、ユーザが煩わしく感じることが抑制される。このように、自動運転配達システムは、荷物の配達地点をより適切にユーザに提示できる。
【０００７】
自動運転配達システムにおいて、第２選択部は、航続可能距離及び道路通行可否情報の少なくともいずれかに基づいて、複数の停車可能地点の中から第２配達候補地点を複数選択し、提示部は、第１配達候補地点に自動運転車両が到達できないと判定された場合、第２選択部によって選択された複数の第２配達候補地点をユーザに提示し、決定部は、ユーザの選択した第２配達候補地点を配達地点として決定してもよい。この場合、自動運転配達システムは、第１配達候補地点に到達できない場合、ユーザによって選択された第２配達候補地点を配達地点として決定することができる。このように、自動運転配達システムは、第１配達候補地点に到達できない場合、ユーザの希望を配達地点に反映させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０００８】
自動運転配達システムにおいて、判定部は、航続可能距離及び道路通行可否情報に基づいて、自動運転車両が第１配達候補地点を経由して予め定められた給油給電場所に帰還できない場合に、第１配達候補地点に到達できないと判定してもよい。この場合、自動運転配達システムは、第１配達候補地点を配達地点とした場合に、自動運転車両が給油給電場所に帰還できなくなることを抑制できる。
【０００９】
自動運転配達システムにおいて、停車可能地点は、法的に自動運転車両の駐車又は停車が禁止されていない地点であってもよい。この場合、自動運転配達システムは、法的に駐車又は停車が禁止されていない地点を第１配達候補地点又は第２配達候補地点として選択できる。これにより、自動運転配達システムは、法律を守りつつ停車可能地点で自動運転車両を停車させて荷物を受け渡すことができる。
【００１０】
自動運転配達システムにおいて、停車可能地点は、道路幅／自動運転車両の車幅≧予め定められた比率閾値、を満たす道路上の地点であってもよい。この場合、自動運転配達システムは、自動運転車両の車幅に比して道路幅が予め定められた比率閾値以上広い地点を第１配達候補地点又は第２配達候補地点として選択できる。これにより、自動運転配達システムは、道路上の他車両の走行を阻害することを抑制しつつ停車可能地点で自動運転車両を停車させて荷物を受け渡すことができる。
【００１１】
自動運転配達システムにおいて、停車可能地点は、自動運転車両の駐車又は停車が可能な駐車枠が設けられた地点であってもよい。この場合、自動運転配達システムは、駐車又は停車のために予め設けられた地点（駐車枠が設けられた地点）で自動運転車両を停車させて荷物を受け渡すことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一側面によれば、荷物の配達地点をより適切にユーザに提示できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施形態に係る自動運転配達システムの構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、ユーザの携帯端末、自動運転車両、サーバの機能的構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、サーバで実行される配達地点の提示処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１に示される自動運転配達システム１は、ユーザへ荷物を配達するための配達要求に基づいて、配達地点へ向けて自動運転車両による荷物の配達を行うためのシステムである。自動運転車両とは、予め設定された地点に向かって自動で車両を走行させる自動運転機能を有する車両である。自動運転車両は、運転者が運転操作を行う必要が無く、自動で走行する。自動運転車両は、自動運転機能を実現するための各種センサ、カメラ、アクチュエータ等の構成を備えている。自動運転車両には、人が乗車していてもよく、乗車していなくてもよい。自動運転車両は、自動運転配達システム１の設定した配達地点を目的地として走行する自動運転を行う。
【００１６】
自動運転車両は、例えば荷物を搭載するための宅配ボックスを有している。宅配ボックスは例えば上下左右に隣設して複数個設けられ、各宅配ボックスは同じ方向に開閉ドアを有している。宅配ボックスには、各宅配ボックスの開閉ドアと同じ向きに共通の入力端末が並設されており、ユーザの携帯端末に送付されたパスコード等を入力端末に入力することで宅配ボックスのロックが解錠される。宅配ボックスの形態及び解錠手法は特に限定されず、様々な態様を採用できる。
【００１７】
［自動運転配達システムの構成］
図１に示されるように、自動運転配達システム１は、サーバ３０を備えている。サーバ３０は、例えば施設に設置されている。サーバ３０は、複数箇所に設けられたサーバ又はコンピュータから構成されていてもよい。サーバ３０は、ネットワークＮを介して、自動運転車両２Ａ，２Ｂ，・・・，２Ｘ、及びユーザの携帯端末１０Ａ，１０Ｂ，・・・，１０Ｘと通信可能に構成されている。ネットワークＮは、無線通信ネットワークである。
【００１８】
自動運転車両２Ａ・・・２Ｘ及び携帯端末１０Ａ…１０Ｘの数は特に限定されない。以下、自動運転車両２Ａ・・・２Ｘの代表として自動運転車両２、携帯端末１０Ａ・・・１０Ｘの代表として携帯端末１０を用いて説明を行う。
【００１９】
サーバ３０は、携帯端末１０から荷物の配達要求を受信した場合、自動運転車両２のうち対応するユーザの荷物が搭載された自動運転車両２に対して自動運転による荷物の配達を指示する。また、サーバ３０は、交通情報センターＴと通信可能に構成されている。サーバ３０は、交通情報センターＴから道路通行可否情報を取得する。サーバ３０は、ネットワークＮを介して交通情報センターＴと接続されていてもよい。
【００２０】
ここで、道路通行可否情報とは、道路上の各地点の通行可否を示す情報である。この通行可否とは、自動運転車両２が自動運転によって通行できるか否かを意味する。交通情報センターＴは、周知の種々の方法によって、通行止め情報、工事情報、事故情報等に基づいて道路通行可否情報を収集する。交通情報センターＴは、自動運転車両２における自動運転の走行結果に基づいて道路通行可否情報を収集してもよい。この場合、例えば、道路通行可否情報における通行できなかった地点には、自動運転車両２が自動運転中に通過することができなかった地点、もしくは自動運転では通過できずにオペレータの遠隔操作（オペレータによる運転操作）を要した地点を含んでいてもよい。
【００２１】
ここで、図２は、サーバ３０のハードウェア構成の一例を示す図である。図２に示されるように、サーバ３０は、プロセッサ１０１、メモリ１０２、ストレージ１０３、通信インターフェース１０４及びユーザインターフェース１０５を備えた一般的なコンピュータとして構成することができる。
【００２２】
プロセッサ１０１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等の演算器である。メモリ１０２は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶媒体である。ストレージ１０３は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）等の記憶媒体である。通信インターフェース１０４は、データ通信を実現する通信機器である。ユーザインターフェース１０５は、液晶やスピーカ等の出力器、及び、タッチパネルやマイク等の入力器である。プロセッサ１０１は、メモリ１０２、ストレージ１０３、通信インターフェース１０４及びユーザインターフェース１０５を統括することでサーバ３０の各種機能を実現する。なお、携帯端末１０についても、ハードウェア構成として同様の構成を採用することができる。携帯端末１０の場合にはストレージ１０３としてフラッシュメモリを用いてもよく、オンラインストレージを用いてもよい。
【００２３】
図３は、ユーザの携帯端末１０、自動運転車両２（自動運転車両２のＥＣＵ２０）、及びサーバ３０の機能的構成の一例を示す図である。図３に示されるように、ユーザの携帯端末１０は、表示制御部１１、受付部１２、位置測定部１３、及び端末通信部１４を備える。
【００２４】
表示制御部１１は、各種表示を携帯端末１０の画面に表示させる。表示制御部１１は、サーバ３０から受信した荷物の配達地点を画面に表示させる。また、表示制御部１１は、ユーザが荷物の配達要求を行うための表示を行う。表示制御部１１は、荷物の配達地点を選択するための表示を行うことができる。表示制御部１１は、例えばユーザの操作により荷物の内容又は荷物の配達状況を画面に表示してもよい。
【００２５】
受付部１２は、ユーザによる操作を受け付ける。受付部１２は、ユーザによる携帯端末１０のボタン操作及び／又はタッチパネルへの入力を受け付けることでユーザの操作を認識する。ここでは、受付部１２は、ユーザによる荷物の配達要求の入力操作を受け付ける。また、受付部１２は、ユーザによる荷物の配達地点の選択操作を受け付けることができる。
【００２６】
位置測定部１３は、携帯端末１０に内蔵されたＧＰＳ受信部等により携帯端末１０の位置を測定する。位置測定部１３は、通信の基地局情報を利用した位置測定を実行可能であってもよい。携帯端末１０の位置測定の方法は特に限定されない。
【００２７】
端末通信部１４は、携帯端末１０の通信を管理する。端末通信部１４は、ネットワークＮと接続することでサーバ３０と携帯端末１０との通信を行う。
【００２８】
携帯端末１０は、例えば、ユーザが荷物の配達要求を送信する操作を行った場合、端末通信部１４を通じてサーバ３０に配達要求を送信する。このとき、携帯端末１０は、携帯端末１０の位置に関する位置情報をサーバ３０に合わせて送信してもよい。携帯端末１０は、サーバ３０からの位置情報の送信要求を受けてから、携帯端末１０の位置情報をサーバ３０に送信する態様であってもよい。
【００２９】
自動運転車両２は、ＥＣＵ[Electronic  Control  Unit]２０を備えている。ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する電子制御ユニットである。図３に示されるように、ＥＣＵ２０は、位置取得部２１、航続状況管理部２２、車両通信部２３、及び自動運転部２４を有している。
【００３０】
位置取得部２１は、車載のＧＰＳ受信部の位置情報及び地図情報に基づいて、自動運転車両２の地図上の位置を取得する。
【００３１】
航続状況管理部２２は、自動運転車両２の航続可能距離を管理する。航続可能距離とは、給油又は給電を行うこと無く現在の状態から走行可能な残りの距離である。例えば、航続状況管理部２２は、自動運転車両２がガソリンエンジン又はディーゼルエンジンを駆動源とする車両である場合、ガソリン又は軽油の残存量に基づいて航続可能距離を推定してもよい。例えば、航続状況管理部２２は、自動運転車両２が電気自動車である場合、バッテリに残存する電力量に基づいて航続可能距離を推定してもよい。航続状況管理部２２は、周知の種々の方法を用いて航続可能距離を推定できる。
【００３２】
車両通信部２３は、自動運転車両２の通信を管理する。車両通信部２３は、ネットワークＮと接続することでサーバ３０と自動運転車両２との通信を行う。車両通信部２３は、ネットワークＮを介してサーバ３０に自動運転車両２の位置情報を送信する。車両通信部２３は、ネットワークＮを介してサーバ３０に自動運転車両２の航続可能距離を送信する。
【００３３】
自動運転部２４は、自動運転車両２の自動運転を実行する。自動運転部２４は、自動運転車両２の各種アクチュエータ（例えばエンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータ）を制御することで自動運転を行う。
【００３４】
自動運転部２４は、予め定められた複数の停車可能地点に自動運転車両２が到着するように自動運転を実行する。停車可能地点とは、荷物の配達のために自動運転車両２が停車可能な地点である。地点には、一つの駐停車スペースのみが含まれてもよく、複数の駐停車スペースが含まれてもよい。停車可能地点は、法的に自動運転車両２の駐車又は停車が禁止されていない地点となる。停車可能地点は、自動運転車両２の駐車又は停車が可能な駐車枠が設けられた地点であってもよい。駐車枠は、例えば、駐車場に設けられていてもよい。停車可能地点は、コンビニエンスストア等の店舗の駐車場であってもよい。
【００３５】
停車可能地点は、道路上の地点であってもよい。停車可能地点は、道路幅が道路幅閾値以上である道路上の地点とすることができる。停車可能地点は、「道路幅／自動運転車両の車幅≧予め定められた比率閾値」を満たす道路上の地点としてもよい。このように、停車可能地点は、自動運転車両２の車幅に比して道路幅が十分に広い地点としてもよい。停車可能地点は、路側帯のある道路上の地点としてもよい。上記の各閾値は予め定められた設定値である。以下に説明する各種の閾値も予め定められた設定値とする。
【００３６】
停車可能地点は、歩道を有する道路上の地点であって、ガードレール等の構造物で車両通行帯と歩道が分離されていない道路上の地点としてもよい。停車可能地点は、曲率が曲率閾値以上の道路に限ってもよい。停車可能地点は、勾配が勾配閾値未満の道路に限ってもよい。なお、停車可能地点は道路に沿って延びるエリアであってもよい。また、停車可能地点は、停車が可能な地点のうち、道路から当該地点へ入るときの段差が段差閾値未満の地点であってもよい。
【００３７】
自動運転部２４は、車両通信部２３を介してサーバ３０から配達指令を受信すると、停車可能地点の中から決定された配達地点に至るように、自動運転車両２の自動運転を実行する。配達地点の決定については後述する。
【００３８】
ＥＣＵ２０は、車両通信部２３を通じてサーバ３０に自動運転車両２の位置情報（車載のＧＰＳ受信部の位置情報）及び航続可能距離を送信する。ＥＣＵ２０は、例えば、予め定められた周期で位置情報及び航続可能距離をサーバ３０に送信してもよい。
【００３９】
図３に示されるように、サーバ３０は、サーバ通信部３１、配達要求受付部３２、第１選択部３３、判定部３４、第２選択部３５、決定部３６、提示部３７、地図ＤＢ３８、及び登録車両ＤＢ３９を有する。また、サーバ３０は、荷物の配達に関する情報を有している。
【００４０】
サーバ通信部３１は、サーバ３０と携帯端末１０及び自動運転車両２との通信を管理する。サーバ通信部３１は、ユーザの携帯端末１０からの要求に応じて自動運転車両２に荷物の配達に関する情報を送信してもよい。さらに、サーバ通信部３１は、交通情報センターＴとの通信を管理する。
【００４１】
配達要求受付部３２は、ユーザの携帯端末１０から送信された配達要求を受け付ける。配達要求とは、ユーザへ荷物を配達ための要求である。荷物は、自動運転車両２による配達対象の荷物を意味する。ユーザは、例えば携帯端末１０を操作して配達要求をサーバ３０に送信する。また、ユーザは、配達要求と共に、荷物の配達を希望する配達地点の情報をサーバ３０に送信してもよい。なお、以下で説明するサーバ３０が配達地点を決定する処理等に登場する自動運転車両２とは、配達要求を行ったユーザの荷物が搭載された自動運転車両２である。
【００４２】
第１選択部３３は、配達要求が行われた場合、予め定められた複数の停車可能地点の中から第１配達候補地点を選択する。第１配達候補地点とは、判定部３４の判定結果によって、荷物の配達地点となり得る地点である。また、第１配達候補地点とは、後述するように複数の第１配達候補地点が選択されている場合には、ユーザの選択によって及び判定部３４の判定結果によって配達地点となり得る地点である。
【００４３】
ここでは、第１選択部３３は、ユーザの位置、ユーザへの過去の配達履歴、又はユーザから指定された配達地点に基づいて、第１配達候補地点を選択する。具体的には、第１選択部３３は、ユーザの位置に基づいて第１配達候補地点を選択する場合、携帯端末１０から送信された携帯端末１０の位置情報（ユーザの位置情報）に基づいて、複数の停車可能地点の中から第１配達候補地点を選択する。例えば、第１選択部３３は、ユーザの位置に最も近い停車可能地点を第１配達候補地点として選択することができる。なお、第１選択部３３は、ユーザの位置からの直線距離が最も近い停車可能地点を第１配達候補地点として選択してもよく、ユーザの位置からの道のり（道路に沿った距離）が最も近い停車可能地点を第１配達候補地点として選択してもよい。
【００４４】
また、第１選択部３３は、ユーザへの過去の配達履歴に基づいて第１配達候補地点を選択する場合、ユーザに対して荷物を配達する際に最も多く利用された停車可能地点を第１配達候補地点として選択することができる。第１選択部３３は、ユーザへの過去の配達履歴に基づいて第１配達候補地点を選択する場合、ユーザに対して荷物を配達する際に最近利用された停車可能地点を第１配達候補地点として選択することができる。
【００４５】
また、第１選択部３３は、ユーザから指定された配達地点に基づいて第１配達候補地点を選択する場合、ユーザが配達要求と共に送信した配達を希望する配達地点の情報に基づいて、ユーザが希望する配達地点に対応（一致）する停車可能地点又は最近傍の停車可能地点を第１配達候補地点として選択することができる。
【００４６】
なお、第１選択部３３は、第１配達候補地点を一つのみ選択することに限定されず、複数の第１配達候補地点を選択してもよい。この場合、第１選択部３３は、ユーザの位置、ユーザへの過去の配達履歴、及びユーザから指定された配達地点の少なくともいずれかに基づいて、複数の第１配達候補地点を選択してもよい。
【００４７】
判定部３４は、自動運転車両２の航続可能距離及び道路通行可否情報の少なくともいずれかに基づいて、第１選択部３３で選択された第１配達候補地点に自動運転車両２が到達できるか否かを判定する。
【００４８】
例えば、判定部３４は、航続可能距離に基づいて判定を行う場合、給油又は給電を行うこと無く現在の自動運転車両２の状態で第１配達候補地点へ到達できるか否かを判定する。具体的には、例えば、判定部３４は、航続可能距離、自動運転車両２の位置（現在の位置）、及び地図ＤＢ３８の地図情報に基づいて、自動運転車両２の現在の位置から第１配達候補地点へ自動運転によって到達できるか否かを判定することができる。ここでは、判定部３４は、第１配達候補地点へ到達できるか否かの判定を行う際に、自動運転車両２の位置から自動運転によって第１配達候補地点へ至る道のり（地図情報に基づいて得られる道路に沿った距離）と、航続可能距離とに基づいて判定することができる。
【００４９】
また、判定部３４は、航続可能距離に基づいて第１配達候補地点へ到達できるか否かの判定を行う際に、自動運転車両２の現在の位置から第１配達候補地点を経由して予め定められた給油給電場所に帰還できない場合に、第１配達候補地点に到達できないと判定してもよい。この場合、判定部３４は、予め定められた日時に給油給電場所に帰還できるか否かを判定条件に加えてもよい。すなわち、判定部３４は、自動運転車両２の現在の位置から第１配達候補地点を経由して、予め定められた日時までに給油給電場所に帰還できない場合に、第１配達候補地点に到達できないと判定してもよい。なお、給油給電場所とは、自動運転車両２に対してガソリン等を補給するための設備が設けられている場所、又は自動運転車両２に対して給電する給電設備が設けられている場所である。
【００５０】
例えば、判定部３４は、道路通行可否情報に基づいて判定を行う場合、道路通行可否情報、自動運転車両２の位置（現在の位置）、及び地図ＤＢ３８の地図情報に基づいて、自動運転車両２の現在の位置から第１配達候補地点へ自動運転によって到達できるか否かを判定することができる。例えば、第１配達候補地点へ向かう全ての道路が通行止めである場合、判定部３４は、第１配達候補地点へ到達できないと判定する。また、判定部３４は、道路通行可否情報に基づいて第１配達候補地点へ到達できるか否かの判定を行う際に、自動運転車両２の現在の位置から第１配達候補地点を経由して予め定められた給油給電場所に帰還できない場合（帰還できる経路が無い場合）に、第１配達候補地点に到達できないと判定してもよい。
【００５１】
また、判定部３４は、航続可能距離及び道路通行可否情報の両方に基づいて、上述した判定処理を組み合わせて第１配達候補地点へ到達できるか否かを判定してもよい。
【００５２】
第２選択部３５は、第１配達候補地点に自動運転車両２が到達できないと判定された場合、航続可能距離及び道路通行可否情報の少なくともいずれかに基づいて、複数の停車可能地点の中から自動運転車両２が到達可能な停車可能地点を第２配達候補地点として選択する。第２配達候補地点とは、荷物の配達地点となる地点である。また、第２配達候補地点とは、後述するように複数の第２配達候補地点が選択されている場合には、ユーザの選択によって配達地点となり得る地点である。
【００５３】
具体的には、例えば、第２選択部３５は、航続可能距離、自動運転車両２の位置（現在の位置）、道路通行可否情報、及び地図ＤＢ３８の地図情報に基づいて、到達可能な停車可能地点を第２配達候補地点として選択できる。この場合、第２選択部３５は、複数の停車可能地点のうち、到達可能かつ第１配達候補地点に最も近い停車可能地点を第２配達候補地点として選択してもよい。ここでは、第２選択部３５は、自動運転車両２の現在の位置から道路上の通行できない地点を避けつつ自動運転によって各停車可能地点へ至る道のり（地図情報に基づいて得られる道路に沿った距離）と、航続可能距離とに基づいて第２配達候補地点を選択することができる。
【００５４】
なお、第２選択部３５は、第２配達候補地点を一つのみ選択することに限定されず、複数の第２配達候補地点を選択してもよい。例えば、第２選択部３５は、到達可能な停車可能地点のうち、第１配達候補地点に近いものから順に予め定められた数の停車可能地点をそれぞれ第２配達候補地点として選択してもよい。また、第２選択部３５は、航続可能距離及び道路通行可否情報の両方を用いることに限定されず、いずれか一方のみを用いてもよい。
【００５５】
決定部３６は、判定部３４によって第１配達候補地点に自動運転車両２が到達できると判定された場合、第１配達候補地点を荷物の配達地点として決定する。決定部３６は、決定された配達地点に基づいて、配達要求を行ったユーザの荷物を搭載する自動運転車両２に配達指令を送信する。この配達指令には、決定された配達地点（選択された第１配達候補地点）の情報が含まれている。なお、この配達指令には、判定部３４が第１配達候補地点に到達可能であると判定したときの経路の情報が含まれていてもよい。
【００５６】
また、決定部３６は、判定部３４によって第１配達候補地点に自動運転車両２が到達できないと判定された場合、第２配達候補地点を荷物の配達地点として決定する。決定部３６は、決定された配達地点に基づいて、配達要求を行ったユーザの荷物を搭載する自動運転車両２に配達指令を送信する。この配達指令には、決定された配達地点（選択された第２配達候補地点）の情報が含まれている。なお、この配達指令には、第２選択部３５が第２配達候補地点に到達可能であると判定したときの経路の情報が含まれていてもよい。
【００５７】
提示部３７は、決定部３６で決定された配達地点へ向けて自動運転車両２が荷物の配達を開始する前に、決定された配達地点を配達要求を行ったユーザの携帯端末１０へ提示（送信）する。
【００５８】
また、提示部３７は、第１配達候補地点に自動運転車両２が到達できないと判定された場合、配達地点と共に、判定部３４によって第１配達候補地点に到達できないと判定された理由をユーザの携帯端末１０へ提示してもよい。この理由とは、例えば、航続可能距離が足りない、道路が通れない等であってもよい。このように、自動運転配達システム１は、第１配達候補地点が配達地点として選択されなかった理由をユーザに提示することで、第１配達候補地点が配達地点として決定されなかったことに対するユーザの不満を軽減できる。
【００５９】
ここで、上述したように、第１選択部３３は、第１配達候補地点を複数選択することができる。この場合、提示部３７は、選択された複数の第１配達候補地点を配達要求を行ったユーザの携帯端末１０へ提示し、ユーザによって第１配達候補地点（配達地点）を選択させる。携帯端末１０は、ユーザの選択結果をサーバ３０に送信する。そして、判定部３４は、ユーザの選択した第１配達候補地点へ到達できるか否かを判定する。ユーザの選択した第１配達候補地点へ到達できる場合、決定部３６は、ユーザの選択した第１配達候補地点を荷物の配達地点として決定してもよい。この場合、自動運転配達システム１は、ユーザの希望を配達地点に反映させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００６０】
同様に、上述したように、第２選択部３５は、第２配達候補地点を複数選択することができる。この場合、提示部３７は、選択された複数の第２配達候補地点を配達要求を行ったユーザの携帯端末１０へ提示し、ユーザによって第２配達候補地点（配達地点）を選択させる。携帯端末１０は、ユーザの選択結果をサーバ３０に送信する。そして、決定部３６は、ユーザの選択した第２配達候補地点を荷物の配達地点として決定してもよい。この場合、自動運転配達システム１は、ユーザの希望を配達地点に反映させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００６１】
地図ＤＢ３８は、地図情報を記憶したデータベースである。地図ＤＢ３８は、例えばサーバ３０のストレージ１０３に格納される。地図情報は、道路、道路構造物、建物等の位置情報を記憶したデータである。地図情報には、停車可能地点に関する情報が含まれていてもよい。登録車両ＤＢ３９は、例えばサーバ３０のストレージ１０３に格納される。登録車両ＤＢ３９は、自動運転車両２の車両識別番号と自動運転車両２の位置情報と自動運転車両２に搭載された荷物情報とを関連付けて記憶する。
【００６２】
［自動運転配達システムの処理］
次に、サーバ３０で実行される配達地点の提示処理の流れについて図４のフローチャートを用いて説明する。なお、図４に示される処理は、配達要求受付部３２によってユーザからの配達要求が受け付けられた場合に開始される。
【００６３】
図４に示されるように、配達要求が受け付けられると、第１選択部３３は、複数の停車可能地点の中から第１配達候補地点を選択する（Ｓ１０１）。判定部３４は、選択された第１配達候補地点へ自動運転車両２が到達できるか否かを判定する（Ｓ１０２）。第１配達候補地点へ自動運転車両２が到達できる場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、決定部３６は、第１配達候補地点を配達地点として決定する。そして、提示部３７は、決定された配達地点（第１配達候補地点）をユーザの携帯端末１０へ提示する（Ｓ１０３）。その後、決定部３６は、配達要求を行ったユーザの荷物を搭載する自動運転車両２に対し、決定された配達地点（第１配達候補地点）に基づいて配達指令を送信する（Ｓ１０４）。すなわち、配達地点のユーザへの提示は、配達地点へ向けて自動運転車両２が荷物の配達を開始する前に行われる。そして、ユーザは、配達地点において自動運転車両２の宅配ボックスの施錠を解除して荷物を受け取る。
【００６４】
一方、第１配達候補地点へ自動運転車両２が到達できない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、第２選択部３５は、複数の停車可能地点の中から自動運転車両２が到達可能な第２配達候補地点を選択する（Ｓ１０５）。決定部３６は、選択された第２配達候補地点を配達地点として決定する。そして、提示部３７は、決定された配達地点（第２配達候補地点）をユーザの携帯端末１０へ提示する（Ｓ１０６）。その後、決定部３６は、配達要求を行ったユーザの荷物を搭載する自動運転車両２に対して、決定された配達地点（第２配達候補地点）に基づいて配達指令を送信する（Ｓ１０７）。すなわち、配達地点のユーザへの提示は、配達地点へ向けて自動運転車両２が荷物の配達を開始する前に行われる。そして、ユーザは、配達地点において自動運転車両２の宅配ボックスの施錠を解除して荷物を受け取る。
【００６５】
本実施形態における自動運転配達システム１のように、自動運転車両２によって荷物を配達する場合には、ユーザの荷物を搭載した自動運転車両２とユーザとを合流させる必要がある。このため、ユーザの荷物を搭載した自動運転車両２が第１配達候補地点に到達できない場合には、この自動運転車両２が到達可能な第２配達候補地点をユーザに提示する。これにより、自動運転配達システム１は、ユーザの荷物を搭載した自動運転車両２とユーザとを第２配達候補地点において合流させて、第２配達候補地点においてユーザに荷物を渡すことができる。
【００６６】
以上のように、自動運転配達システム１では、第１配達候補地点に到達できる場合には第１配達候補地点が配達地点として決定され、第１配達候補地点に到達できない場合には第２配達候補地点が配達地点として決定される。決定された配達地点は、当該配達地点へ向けて自動運転車両２が荷物の配達を開始する前にユーザに提示される。このように、自動運転配達システム１は、第１配達候補地点に到達できない場合には、第２配達候補地点を配達地点として決定し、決定した配達地点をユーザに提示してから自動運転車両２によって荷物の配達を開始することができる。これにより、配達の途中で配達地点が変更されることがなく、ユーザが煩わしく感じることが抑制される。このように、自動運転配達システム１は、荷物の配達地点をより適切にユーザに提示できる。
【００６７】
自動運転配達システム１は、第１配達候補地点に自動運転車両が到達できないと判定された場合、第２配達候補地点を複数選択してユーザに提示し、ユーザの選択した第２配達候補地点を配達地点として決定してもよい。この場合、自動運転配達システム１は、第１配達候補地点に到達できない場合、ユーザの希望を配達地点に反映させることができ、ユーザの利便性を向上させることができる。
【００６８】
自動運転配達システム１において判定部３４は、自動運転車両２が第１配達候補地点を経由して予め定められた給油給電場所に帰還できない場合に、第１配達候補地点に到達できないと判定してもよい。この場合、自動運転配達システム１は、第１配達候補地点を配達地点とした場合に、自動運転車両２が給油給電場所に帰還できなくなることを抑制できる。
【００６９】
停車可能地点は、法的に自動運転車両の駐車又は停車が禁止されていない地点である。これにより、自動運転配達システム１は、法的に駐車又は停車が禁止されていない地点を第１配達候補地点又は第２配達候補地点として選択できる。従って、自動運転配達システム１は、法律を守りつつ停車可能地点で自動運転車両２を停車させて荷物を受け渡すことができる。
【００７０】
停車可能地点は、「道路幅／自動運転車両の車幅≧予め定められた比率閾値」を満たす道路上の地点であってもよい。この場合、自動運転配達システム１は、自動運転車両の車幅に対して道路幅が予め定められた比率閾値以上広い地点を第１配達候補地点又は第２配達候補地点として選択できる。これにより、自動運転配達システム１は、道路上の他車両の走行を阻害することを抑制しつつ停車可能地点で自動運転車両２を停車させて荷物を受け渡すことができる。
【００７１】
停車可能地点は、自動運転車両２の駐車又は停車が可能な駐車枠が設けられた地点であってもよい。この場合、自動運転配達システム１は、駐車又は停車のために予め設けられた地点（駐車枠が設けられた地点）で自動運転車両２を停車させて荷物を受け渡すことができる。
【００７２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００７３】
例えば、サーバ３０は、車両に搭載されていてもよい。サーバ３０は、配達に用いられる自動運転車両２に搭載されていてもよい。すなわち、自動運転車両２のＥＣＵ２０がサーバ３０の機能的構成を有していてもよい。サーバ３０は、複数台の自動運転車両２Ａ・・・２ＸのＥＣＵ２０に搭載されたサーバから構成されたクラウドサーバであってもよい。
【００７４】
配達地点は、必ずしもユーザ本人が自動運転車両２から荷物を受け取る地点である必要はなく、配達地点でコンビニエンスストアの店員や集合住宅のコンシェルジュ、ホテルの従業員が荷物を一時的に預かることが可能であってもよい。
【００７５】
また、荷物の配達要求は、荷物を受け取るユーザが行うことに限定されない。例えば、ユーザに対して荷物を送る送り主等が、ユーザへの荷物の配達要求をサーバ３０に対して行ってもよい。
【００７６】
上記実施形態では、ユーザの携帯端末１０を用いて荷物の配達要求を行ったり、携帯端末１０を用いて荷物の配達地点の提示を行ったりする場合を例に説明したが、これらは携帯端末１０を用いて行われることに限定されない。携帯端末１０以外の装置によって行われてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１…自動運転配達システム、２…自動運転車両、３３…第１選択部、３４…判定部、３５…第２選択部、３６…決定部、３７…提示部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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