(57)【要約】【課題】本発明は、駐車時に運転者に対して適切な運転支援を行うことが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明による運転支援装置は、自車両が駐車場内に存在し、かつ自車両の速度が予め定められた速度以下であることを示す駐車モードであるか否かを判断する判断部と、判断部が駐車モードであると判断したとき、自車両の運転者の発話を音声認識して推定した複数のコマンドのうち、駐車に関するコマンドである駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくする音声認識部と、音声認識部が推定した複数のコマンドのうち、駐車コマンドの確からしさの大きさが最も大きいとき、自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行う制御部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が駐車場内に存在し、かつ前記自車両の速度が予め定められた速度以下であることを示す駐車モードであるか否かを判断する判断部と、
前記判断部が前記駐車モードであると判断したとき、前記自車両の運転者の発話を音声認識して推定した複数のコマンドのうち、駐車に関するコマンドである駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくする音声認識部と、
前記音声認識部が推定した前記複数のコマンドのうち、前記駐車コマンドの確からしさの大きさが最も大きいとき、前記自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行う制御部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
前記判断部は、前記自車両から予め定められた距離以内に周辺車両が存在するか否かを判断し、
前記音声認識部は、前記駐車モードにおいて、前記周辺車両が存在しないときよりも前記周辺車両が存在するときの方が、前記駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくすることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判断部は、前記自車両から予め定められた距離以内に周辺車両が存在するか否かを判断し、
前記音声認識部は、前記駐車モードにおいて、前記周辺車両が存在するときのみ、前記駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくすることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記周辺車両は、前記自車両に後続する後続車両であることを特徴とする、請求項２または３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記判断部は、前記自車両から予め定められた距離以内に駐車スペースが存在するか否かを判断し、
前記音声認識部は、前記駐車モードにおいて、前記自車両から予め定められた距離以内に前記駐車スペースが存在しないときよりも前記駐車スペースが存在するときの方が、前記駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくすることを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記判断部は、前記自車両から予め定められた距離以内に駐車スペースが存在するか否かを判断し、
前記音声認識部は、前記駐車モードにおいて、前記自車両から予め定められた距離以内に前記駐車スペースが存在するときのみ、前記駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくすることを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記判断部は、前記自車両に後続する後続車両が前記自車両と同一方向に方向指示器を点滅させているか否かを判断し、
前記音声認識部は、前記駐車モードにおいて、前記後続車両が前記自車両と同一方向に前記方向指示器を点滅させていないときよりも前記自車両と同一方向に前記方向指示器を点滅させているときの方が、前記駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくすることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記判断部は、前記自車両に後続する後続車両が前記自車両と同一方向に方向指示器を点滅させているか否かを判断し、
前記音声認識部は、前記駐車モードにおいて、前記後続車両が前記自車両と同一方向に前記方向指示器を点滅させているときのみ、前記駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくすることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記判断部は、前記自車両から予め定められた距離以内に施設の入口が存在するか否かを判断し、
前記音声認識部は、前記駐車モードにおいて、前記自車両から予め定められた距離以内に前記施設の入口が存在するとき、前記駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくすることを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
自車両が駐車場内に存在し、かつ前記自車両の速度が予め定められた速度以下であることを示す駐車モードであるか否かを判断し、
前記駐車モードであると判断したとき、前記自車両の運転者の発話を音声認識して推定した複数のコマンドのうち、駐車に関するコマンドである駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくし、
推定した前記複数のコマンドのうち、前記駐車コマンドの確からしさの大きさが最も大きいとき、前記自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行う、運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車時における運転者の運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
商業施設などの駐車場に駐車するときに、自車両が駐車することを周辺に知らせるためにハザードランプを点滅させることがある。具体的には、運転者は、駐車スペースを探しながら駐車場内を自車両で走行し、駐車スペースを見つけるとハザードランプを点滅させるスイッチを押すという動作を行う。このとき、運転者は、駐車スペースを見つけると直ぐにハザードランプを点滅させるためのスイッチを押そうとするが、当該スイッチの場所を正確に覚えていない場合はスイッチを探さなければならず、運転者に負担をかけることになる。
【０００３】
従来、道路状態または運転動作状態などに基づいて音声認識を開始するか否かを判断し、音声認識を開始すると運転者の音声によって車載機器などを操作する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１によれば、音声認識を開始するためのボタンを押すことなく自動的に音声認識を開始することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３７９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
駐車スペースを探しながら駐車場内を走行するとき、運転者は運転に集中している。従って、駐車スペースを見つけたときに運転者の発話による音声操作でハザードランプを点滅させることができれば、運転者に負担がかからず便利である。
【０００６】
特許文献１では、道路状態または運転動作状態などに基づいて自動的に音声認識を開始することについて開示されているが、駐車時における音声認識については何ら言及されていない。従って、特許文献１の技術を駐車時における音声認識に適用した場合、音声認識を開始するためのボタンを押す必要がなく自動的に音声認識を開始することはできるが、駐車に関する運転者の発話を誤認識する可能性がある。例えば、運転者がハザードランプを点滅させるために発話して当該発話が誤認識されると、運転者がハザードランプを点滅させるためのボタンを押さなければならないなど、運転者に負担をかけることになる。このように、従来では、駐車時に運転者に対して適切な運転支援を行っているとはいえなかった。
【０００７】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、駐車時に運転者に対して適切な運転支援を行うことが可能な運転支援装置および運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明による運転支援装置は、自車両が駐車場内に存在し、かつ自車両の速度が予め定められた速度以下であることを示す駐車モードであるか否かを判断する判断部と、判断部が駐車モードであると判断したとき、自車両の運転者の発話を音声認識して推定した複数のコマンドのうち、駐車に関するコマンドである駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくする音声認識部と、音声認識部が推定した複数のコマンドのうち、駐車コマンドの確からしさの大きさが最も大きいとき、自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行う制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、運転支援装置は、駐車モードであると判断したとき、自車両の運転者の発話を音声認識して推定した複数のコマンドのうち、駐車に関するコマンドである駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくし、推定した複数のコマンドのうち、駐車コマンドの確からしさの大きさが最も大きいとき、自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行うため、駐車時に運転者に対して適切な運転支援を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態１による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１による運転支援装置と当該運転支援装置に接続される装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態１による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態２による運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態２による運転支援装置と当該運転支援装置に接続される装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態２による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態３による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施の形態４による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施の形態５による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態６による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態７による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態８による運転支援装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態による運転支援システムの構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
【００１２】
＜実施の形態１＞
＜構成＞
図１は、本実施の形態１による運転支援装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による運転支援装置を構成する必要最小限の構成を示している。
【００１３】
図１に示すように、運転支援装置１は、判断部２と、音声認識部３と、制御部４とを備えている。
【００１４】
判断部２は、自車両が駐車場内に存在し、かつ自車両の速度が予め定められた速度以下であることを示す駐車モードであるか否かを判断する。音声認識部３は、判断部２が駐車モードであると判断したとき、自車両の運転者の発話を音声認識して推定した複数のコマンドのうち、駐車に関するコマンドである駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくする。制御部４は、音声認識部３が推定した複数のコマンドのうち、駐車コマンドの確からしさの大きさが最も大きいとき、自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行う。
【００１５】
次に、図１に示す運転支援装置１を含む運転支援装置の他の構成について説明する。
【００１６】
図２は、他の構成に係る運転支援装置５の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、運転支援装置５は、判断部２と、音声認識部３と、制御部４と、位置情報取得部６と、速度情報取得部７と、地図情報取得部８と、音声情報取得部９と、操作コマンド記憶部１０とを備えている。
【００１７】
図３は、運転支援装置５と当該運転支援装置５に接続される装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、運転支援装置５は、操作コマンド記憶部１０と、メモリ１１と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２と、ジャイロセンサ１３と、ＧＰＳ（Global Positioning System）チューナー１４とを備えている。また、運転支援装置５は、マイク１５と、地図情報記憶装置１６と、ＧＰＳアンテナ１７と、車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１８とに接続されている。車両ＥＣＵ１８は、速度センサ１９と、ハザードランプ制御装置２０に接続されている。ハザードランプ制御装置２０は、ハザードランプ２１に接続されている。
【００１８】
以下では、運転支援装置５、マイク１５、地図情報記憶装置１６、ＧＰＳアンテナ１７、車両ＥＣＵ１８、速度センサ１９、ハザードランプ制御装置２０、およびハザードランプ２１は、自車両に搭載されているものとして説明する。
【００１９】
位置情報取得部６は、自車両の現在の位置情報を取得する。具体的には、位置情報取得部６は、ＧＰＳチューナー１４から取得した測位信号に基づいて、自車両の現在位置を算出する。ＧＰＳチューナー１４は、ＧＰＳアンテナ１７を介して、ＧＰＳ衛星から緯度および経度を含む測位信号を取得する。
【００２０】
なお、位置情報取得部６は、ＧＰＳチューナー１４から取得した測位信号だけでなく、速度情報取得部７が取得した自車両の速度情報、およびジャイロセンサ１３から取得した自車両の角速度情報にも基づいて、自車両の現在の位置情報を算出してもよい。ジャイロセンサ１３は、自車両の角速度を検出する。
【００２１】
速度情報取得部７は、車両ＥＣＵ１８を介して、速度センサ１９から自車両の速度情報を取得する。速度センサ１９は、自車両の速度を検出する。
【００２２】
地図情報取得部８は、地図情報記憶装置１６から地図情報を取得する。地図情報記憶装置１６は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶媒体で構成されており、駐車場の位置情報を含む地図情報を記憶する。なお、地図情報記憶装置１６は、自車両の外部に設けられてもよい。また、地図情報取得部８は、例えば商業施設から、当該商業施設の駐車場内を示す地図情報を取得してもよい。この場合、駐車場内の地図情報には、車両が走行可能な通路、および各駐車スペースの情報が含まれていてもよい。駐車スペースの情報には、各駐車スペースの位置、および各駐車スペースが空いているか否かの情報が含まれていてもよい。
【００２３】
判断部２は、位置情報取得部６が取得した自車両の現在の位置情報と、地図情報取得部８が取得した地図情報とに基づいて、自車両が駐車場内に存在するか否かを判断する。また、判断部２は、速度情報取得部７が取得した速度情報に基づいて、自車両の速度が予め定められた速度以下であるか否かを判断する。予め定められた速度は、例えば時速１０ｋｍである。そして、判断部２は、自車両が駐車場内に存在し、かつ自車両の速度が予め定められた速度以下であるとき、自車両が駐車モードであると判断する。駐車モードとは、ハザードランプ２１の点滅が必要な状況のことをいう。すなわち、判断部２は、運転者が駐車場内で駐車スペースを探している、あるいは運転者が自車両を駐車スペースに駐車しようとしている場合、ハザードランプ２１の点滅が必要な状況であると判断する。
【００２４】
音声認識部３は、音声情報取得部９が取得した音声情報と、操作コマンド記憶部１０に記憶されている操作コマンドとに基づいて音声情報を音声認識し、複数の確からしい単語列である操作コマンドを推定する。そして、音声認識部３は、推定した操作コマンドごとに確からしさの大きさを示すスコアを算出する。
【００２５】
また、音声認識部３は、判断部２が駐車モードであると判断したとき、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。駐車コマンドとしては、例えば、「駐車」、「駐車する」、および「ここに停める」などが挙げられる。
【００２６】
音声情報取得部９は、運転席付近に設けられたマイク１５を介して、運転者の発話を音声情報として取得する。操作コマンド記憶部１０は、例えばハードディスクまたは半導体メモリ等の記憶媒体で構成されており、車載機器を操作する操作コマンドを記憶する。操作コマンドは、自車両に搭載された車載機器を音声操作するためのコマンドであり、駐車コマンドを含む。音声操作の対象となる車載機器としては、例えば、エアコン、ナビゲーション装置、オーディオ機器、ヘッドライト、およびワイパーなどが挙げられるが、本実施の形態１では少なくともハザードランプ２１が含まれているものとする。
【００２７】
従来、運転者が運転席に設けられた図示しないＰＴＴ（Push To Talk）ボタンを押下しながら発話すると、当該発話を音声認識して車載機器を音声操作していた。このように、音声認識の動作期間をＰＴＴボタンが押下された期間に制限することによって、運転者が意図しない発話が音声認識されて車載機器が誤操作されることを防ぐことができる。一方、近年では、自車両または運転者の状況に応じて、ＰＴＴボタンを押すことなく自動的に音声認識を開始する技術が開発されている。本実施の形態１による運転支援装置５は、自動的に音声認識を開始することによって、運転者に負担がかからない適切な運転支援を行うことができる。
【００２８】
制御部４は、音声認識部３が推定した複数の操作コマンドのうち、スコアが最も高い操作コマンドを運転者が所望する操作コマンドであると判断する。特に、制御部４は、音声認識部３が推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアが最も高いとき、自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行う。具体的には、制御部４は、車両ＥＣＵ１８を介してハザードランプ制御装置２０に対してハザードランプ２１を点滅させる指示を行う。ハザードランプ制御装置２０は、制御部４の指示に従ってハザードランプ２１を点滅させる。なお、ハザードランプ制御装置２０は、運転者が図示しないハザードランプを押下することによってハザードランプ２１を点滅させることもできる。
【００２９】
図２に示す運転支援装置５における判断部２、音声認識部３、制御部４、位置情報取得部６、速度情報取得部７、地図情報取得部８、および音声情報取得部９の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、運転支援装置５は、自車両が駐車モードであるか否かを判断し、駐車モードのときは駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくし、駐車コマンドのスコアが最も高いとき自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行い、自車両の現在の位置情報を取得し、自車両の速度情報を取得し、地図情報を取得し、音声情報を取得するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
【００３０】
処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。判断部２、音声認識部３、制御部４、位置情報取得部６、速度情報取得部７、地図情報取得部８、および音声情報取得部９の各機能それぞれを処理回路で実現してもよく、各機能をまとめて処理回路で実現してもよい。
【００３１】
処理回路が図３に示すＣＰＵ１２の場合、判断部２、音声認識部３、制御部４、位置情報取得部６、速度情報取得部７、地図情報取得部８、および音声情報取得部９の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ１１に格納される。ＣＰＵ１２は、メモリ１１に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、運転支援装置５は、自車両が駐車モードであるか否かを判断するステップ、駐車モードのときは駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくするステップ、駐車コマンドのスコアが最も高いとき自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行うステップ、自車両の現在の位置情報を取得するステップ、自車両の速度情報を取得するステップ、地図情報を取得するステップ、音声情報を取得するステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１１を備える。また、これらのプログラムは、判断部２、音声認識部３、制御部４、位置情報取得部６、速度情報取得部７、地図情報取得部８、および音声情報取得部９の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００３２】
なお、判断部２、音声認識部３、制御部４、位置情報取得部６、速度情報取得部７、地図情報取得部８、および音声情報取得部９の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
【００３３】
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
【００３４】
＜動作＞
図４は、運転支援装置５の動作の一例を示すフローチャートである。
【００３５】
ステップＳ１０１において、音声情報取得部９は、運転者が発話したか否かを判断する。具体的には、音声情報取得部９は、マイク１５を介して運転者の発話を音声情報として取得したか否かを判断する。運転者が発話するまでステップＳ１０１の処理を繰り返し、運転者が発話するとステップＳ１０２に移行する。
【００３６】
ステップＳ１０２において、音声認識部３は、音声情報取得部９が取得した音声情報と、操作コマンド記憶部１０に記憶されている操作コマンドとに基づいて音声情報を音声認識し、複数の操作コマンドを推定する。そして、音声認識部３は、推定した操作コマンドごとにスコアを算出する。
【００３７】
ステップＳ１０３において、位置情報取得部６は、自車両の現在の位置情報を取得する。
【００３８】
ステップＳ１０４において、判断部２は、位置情報取得部６が取得した自車両の現在の位置情報と、地図情報取得部８が取得した地図情報とに基づいて、自車両が駐車場内に存在するか否かを判断する。自車両が駐車場内に存在する場合は、ステップＳ１０５に移行する。一方、自車両が駐車場内に存在しない場合は、ステップＳ１０９に移行する。
【００３９】
ステップＳ１０５において、判断部２は、速度情報取得部７が取得した速度情報に基づいて、自車両の速度が予め定められた速度以下であるか否かを判断する。自車両の速度が予め定められた速度以下である場合は、ステップＳ１０６に移行する。この場合、判断部２は、自車両が駐車モードであると判断する。一方、自車両の速度が予め定められた速度以下でない場合は、ステップＳ１０９に移行する。
【００４０】
ステップＳ１０６において、音声認識部３は、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。具体的には、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対して重み係数ｋ１（ｋ１＞１）を乗算する。
【００４１】
ステップＳ１０７において、制御部４は、音声認識部３が推定した複数の操作コマンドのスコアを比較し、駐車コマンドのスコアが最も高いか否かを判断する。駐車コマンドのスコアが最も高い場合は、ステップＳ１０８に移行する。一方、駐車コマンドのスコアが最も高くない場合は、ステップＳ１０９に移行する。
【００４２】
ステップＳ１０８において、制御部４は、自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行う。具体的には、制御部４は、車両ＥＣＵ１８を介してハザードランプ制御装置２０に対してハザードランプ２１を点滅させる指示を行う。ハザードランプ制御装置２０は、制御部４の指示に従ってハザードランプ２１を点滅させる。
【００４３】
ステップＳ１０９において、ステップＳ１０２で音声認識部３が音声認識した操作コマンドに応じた処理を行う。例えば、ステップＳ１０２で音声認識部３が音声認識した操作コマンドがエアコンの操作に関するコマンドである場合、制御部４は、図示しないエアコンに対して、操作コマンドに対応する制御信号をエアコンに送信する。エアコンは、制御部４から受信した制御信号に従って、例えば温度調整などの動作を行う。
【００４４】
＜効果＞
本実施の形態１によれば、判断部２が駐車モードであると判断したとき、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。そして、制御部４は、音声認識部３が推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアが最も高いとき、自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行う。このように、駐車時に駐車コマンドが選択される可能性を高くし、駐車時における音声認識の誤認識を減らすことができ、運転者の負担を軽減することができる。すなわち、運転者に対して適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００４５】
なお、上記では、自車両が駐車することを周辺に報知する例としてハザードランプを点滅させる場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、自車両の外部から見えるように表示装置を自車両に設け、当該表示装置に自車両が駐車すること示す情報を表示するようにしてもよい。
【００４６】
＜実施の形態２＞
＜構成＞
図５は、本実施の形態２による運転支援装置２２の構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、運転支援装置２２は、カメラ映像解析処理部２３を備えることを特徴としている。その他の構成は、実施の形態１で説明した図２に示す運転支援装置５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４７】
図６は、運転支援装置２２と当該運転支援装置２２に接続される装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図６に示すように、運転支援装置２２は、カメラ制御装置２４に接続されていることを特徴とする。カメラ制御装置２４は、カメラ２５に接続されている。その他の構成は、実施の形態１で説明した図３に示す運転支援装置５と当該運転支援装置５に接続される装置のハードウェア構成と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
【００４８】
カメラ２５は、自車両に設けられており、自車両の周辺を撮影する。カメラ制御装置２４は、カメラ２５の動作を制御し、カメラ２５が撮影した映像をカメラ映像解析処理部２３に出力する。カメラ映像解析処理部２３は、カメラ制御装置２４から取得した映像を解析し、解析結果を判断部２に出力する。
【００４９】
＜動作＞
図７は、運転支援装置２２の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図７のステップＳ２０１〜ステップＳ２０５は図４のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５に対応し、図７のステップＳ２０９〜ステップＳ２１１は図４のステップＳ１０７〜ステップＳ１０９に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ２０６〜ステップＳ２０８について説明する。
【００５０】
ステップＳ２０６において、判断部２は、自車両の周辺に周辺車両が存在するか否かを判断する。具体的には、判断部２は、カメラ映像解析処理部２３の解析結果に基づいて、自車両から予め定められた距離以内に周辺車両が存在するか否かを判断する。周辺車両が存在しない場合は、ステップＳ２０７に移行する。一方、周辺車両が存在する場合は、ステップＳ２０８に移行する。
【００５１】
ステップＳ２０７において、音声認識部３は、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。具体的には、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対して重み係数ｋ１（ｋ１＞１）を乗算する。
【００５２】
ステップＳ２０８において、音声認識部３は、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。具体的には、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対して重み係数ｋ２（ｋ２＞ｋ１）を乗算する。
【００５３】
＜効果＞
本実施の形態２によれば、音声認識部３は、駐車モードにおいて、周辺車両が存在しないときよりも周辺車両が存在するときの方が、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。これにより、駐車時に駐車コマンドが選択される可能性を高くし、駐車時における音声認識の誤認識を減らすことができ、運転者の負担を軽減することができる。すなわち、運転者に対して適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００５４】
なお、上記では、自車両の周辺に周辺車両が存在するか否かで駐車コマンドのスコアに対する重み付けを変える場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、自車両に後続する後続車両が存在するか否かで駐車コマンドのスコアに対する重み付けを変えるようにしてもよい。この場合、駐車場内における一方通行の通路で後続車両が存在するか否かで駐車コマンドのスコアに対する重み付けを変えるようにしてもよい。一方通行の通路であるか否かの判断は、例えば、カメラ２５が撮影した一方通行の標識などを含む映像をカメラ映像解析処理部２３が解析して判断してもよく、商業施設から配信される駐車場内を示す地図情報に一方通行の通路の情報を含めてもよい。
【００５５】
上記では、カメラ２５が撮影した映像を解析して周辺車両が存在するか否かを判断する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、自車両の周辺に存在する物体を検出することが可能なセンサを用いて、当該センサの検出結果に基づいて周辺車両が存在するか否かを判断してもよい。
【００５６】
＜実施の形態３＞
駐車モードにおいて、周辺車両が存在しない場合は、自車両が駐車することを周辺に報知する必要がないと考えられる。本実施の形態３では、駐車モードにおいて、周辺車両が存在するときのみ駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくすることを特徴とする。本実施の形態３による運転支援装置は、実施の形態２で説明した図５，６に示す運転支援装置２２と同様である。従って、以下では、本実施の形態３による運転支援装置は運転支援装置２２であるものとして説明する。
【００５７】
図８は、本実施の形態３による運転支援装置２２の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図８のステップＳ３０１〜ステップＳ３０５は図４のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５に対応し、図８のステップＳ３０８〜ステップＳ３１０は図４のステップＳ１０７〜ステップＳ１０９に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ３０６およびステップＳ３０７について説明する。
【００５８】
ステップＳ３０６において、判断部２は、自車両の周辺に周辺車両が存在するか否かを判断する。具体的には、判断部２は、カメラ映像解析処理部２３の解析結果に基づいて、自車両から予め定められた距離以内に周辺車両が存在するか否かを判断する。周辺車両が存在する場合は、ステップＳ３０７に移行する。一方、周辺車両が存在しない場合は、ステップＳ３１０に移行する。
【００５９】
ステップＳ３０７において、音声認識部３は、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。具体的には、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対して重み係数ｋ１（ｋ１＞１）を乗算する。
【００６０】
以上のことから、本実施の形態３によれば、音声認識部３は、駐車モードにおいて、周辺車両が存在するときのみ駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。これにより、自車両が駐車することを周辺車両に通知することが不要であるときに、音声認識の誤認識が原因で誤って自車両が駐車することを周辺車両に通知することを防ぐことができる。すなわち、運転者に対して適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００６１】
なお、実施の形態２で説明したように、周辺車両は、自車両に後続する後続車両であってもよい。
【００６２】
＜実施の形態４＞
本実施の形態４では、駐車モードにおいて、自車両の周辺に駐車スペースが存在するか否かで駐車コマンドのスコアに対する重み付けを変えることを特徴する。本実施の形態４による運転支援装置は、実施の形態２で説明した図５，６に示す運転支援装置２２と同様である。従って、以下では、本実施の形態４による運転支援装置は運転支援装置２２であるものとして説明する。
【００６３】
図９は、本実施の形態４による運転支援装置２２の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図９のステップＳ４０１〜ステップＳ４０５は図４のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５に対応し、図９のステップＳ４０９〜ステップＳ４１１は図４のステップＳ１０７〜ステップＳ１０９に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ４０６〜ステップＳ４０８について説明する。
【００６４】
ステップＳ４０６において、判断部２は、自車両の周辺に駐車スペースが存在するか否かを判断する。具体的には、判断部２は、カメラ映像解析処理部２３の解析結果に基づいて、自車両から予め定められた距離以内に駐車スペースが存在するか否かを判断する。駐車スペースが存在しない場合は、ステップＳ４０７に移行する。一方、駐車スペースが存在する場合は、ステップＳ４０８に移行する。
【００６５】
ステップＳ４０７において、音声認識部３は、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。具体的には、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対して重み係数ｋ１（ｋ１＞１）を乗算する。
【００６６】
ステップＳ４０８において、音声認識部３は、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。具体的には、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対して重み係数ｋ２（ｋ２＞ｋ１）を乗算する。
【００６７】
以上のことから、本実施の形態４によれば、音声認識部３は、駐車モードにおいて、駐車スペースが存在しないときよりも駐車スペースが存在するときの方が、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。これにより、駐車時に駐車コマンドが選択される可能性を高くし、駐車時における音声認識の誤認識を減らすことができ、運転者の負担を軽減することができる。すなわち、運転者に対して適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００６８】
なお、図９のステップＳ４０５とステップＳ４０６との間において、自車両に後続する後続車が存在するか否かを判断する処理を加えてもよい。この場合、後続車が存在するときに、自車両の周辺に駐車スペースが存在するか否かで駐車コマンドのスコアに対する重み付けを変えることになる。これにより、運転者に対してより適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００６９】
＜実施の形態５＞
駐車モードにおいて、自車両の周辺に駐車スペースが存在しない場合は、自車両が駐車することを周辺に報知する必要がないと考えられる。本実施の形態５では、駐車モードにおいて、自車両の周辺に駐車スペースが存在するときのみ駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくすることを特徴とする。本実施の形態５による運転支援装置は、実施の形態２で説明した図５，６に示す運転支援装置２２と同様である。従って、以下では、本実施の形態５による運転支援装置は運転支援装置２２であるものとして説明する。
【００７０】
図１０は、本実施の形態５による運転支援装置２２の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１０のステップＳ５０１〜ステップＳ５０５は図４のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５に対応し、図８のステップＳ５０８〜ステップＳ５１０は図４のステップＳ１０７〜ステップＳ１０９に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ５０６およびステップＳ５０７について説明する。
【００７１】
ステップＳ５０６において、判断部２は、自車両の周辺に駐車スペースが存在するか否かを判断する。具体的には、判断部２は、カメラ映像解析処理部２３の解析結果に基づいて、自車両から予め定められた距離以内に駐車スペースが存在するか否かを判断する。駐車スペースが存在する場合は、ステップＳ５０７に移行する。一方、駐車スペースが存在しない場合は、ステップＳ５１０に移行する。
【００７２】
ステップＳ５０７において、音声認識部３は、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。具体的には、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対して重み係数ｋ１（ｋ１＞１）を乗算する。
【００７３】
以上のことから、本実施の形態５によれば、音声認識部３は、駐車モードにおいて、駐車スペースが存在するときのみ駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。これにより、自車両が駐車することを周辺車両に通知することが不要であるときに、音声認識の誤認識が原因で誤って自車両が駐車することを周辺車両に通知することを防ぐことができる。すなわち、運転者に対して適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００７４】
なお、実施の形態４で説明したように、図１０のステップＳ５０５とステップＳ５０６との間において、自車両に後続する後続車が存在するか否かを判断する処理を加えてもよい。
【００７５】
＜実施の形態６＞
本実施の形態６では、駐車モードにおいて、自車両に後続する後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させているか否かで駐車コマンドのスコアに対する重み付けを変えることを特徴する。本実施の形態６による運転支援装置は、実施の形態２で説明した図５，６に示す運転支援装置２２と同様である。従って、以下では、本実施の形態６による運転支援装置は運転支援装置２２であるものとして説明する。
【００７６】
図１１は、本実施の形態６による運転支援装置２２の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１１のステップＳ６０１〜ステップＳ６０５は図４のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５に対応し、図１１のステップＳ６１０〜ステップＳ６１２は図４のステップＳ１０７〜ステップＳ１０９に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ６０６〜ステップＳ６０９について説明する。
【００７７】
ステップＳ６０６において、判断部２は、自車両に後続する後続車両が存在するか否かを判断する。具体的には、判断部２は、カメラ映像解析処理部２３の解析結果に基づいて後続車両が存在するか否かを判断する。後続車両が存在する場合は、ステップＳ６０７に移行する。一方、後続車両が存在しない場合は、ステップＳ６１２に移行する。
【００７８】
ステップＳ６０７において、判断部２は、後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させているか否かを判断する。具体的には、判断部２は、カメラ映像解析処理部２３の解析結果と、車両ＥＣＵ１８を介して取得した自車両の方向指示器の状態とに基づいて、後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させているか否かを判断する。後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させていない場合は、ステップＳ６０８に移行する。一方、後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させている場合は、ステップＳ６０９に移行する。
【００７９】
ステップＳ６０８において、音声認識部３は、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。具体的には、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対して重み係数ｋ１（ｋ１＞１）を乗算する。
【００８０】
ステップＳ６０９において、音声認識部３は、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。具体的には、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対して重み係数ｋ２（ｋ２＞ｋ１）を乗算する。
【００８１】
以上のことから、本実施の形態６によれば、音声認識部３は、駐車モードにおいて、後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させていないときよりも自車両と同一方向に方向指示器を点滅させているときの方が、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。これにより、駐車時に駐車コマンドが選択される可能性を高くし、駐車時における音声認識の誤認識を減らすことができ、運転者の負担を軽減することができる。すなわち、運転者に対して適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００８２】
＜実施の形態７＞
駐車モードにおいて、後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させていない場合は、自車両が駐車することを周辺に報知する必要がないと考えられる。本実施の形態７では、駐車モードにおいて、後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させているときのみ駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくすることを特徴とする。本実施の形態７による運転支援装置は、実施の形態２で説明した図５，６に示す運転支援装置２２と同様である。従って、以下では、本実施の形態７による運転支援装置は運転支援装置２２であるものとして説明する。
【００８３】
図１２は、本実施の形態７による運転支援装置２２の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１２のステップＳ７０１〜ステップＳ７０６は図１１のステップＳ６０１〜ステップＳ６０６に対応し、図１２のステップＳ７０９〜ステップＳ７１１は図１１のステップＳ６１０〜ステップＳ６１２に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ７０７およびステップＳ７０８について説明する。
【００８４】
ステップＳ７０７において、判断部２は、後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させているか否かを判断する。具体的には、判断部２は、カメラ映像解析処理部２３の解析結果と、車両ＥＣＵ１８を介して取得した自車両の方向指示器の状態とに基づいて、後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させているか否かを判断する。後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させている場合は、ステップＳ７０８に移行する。一方、後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させていない場合は、ステップＳ７１１に移行する。
【００８５】
ステップＳ７０８において、音声認識部３は、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。具体的には、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対して重み係数ｋ１（ｋ１＞１）を乗算する。
【００８６】
以上のことから、本実施の形態７によれば、音声認識部３は、駐車モードにおいて、後続車両が自車両と同一方向に方向指示器を点滅させているときのみ駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。これにより、自車両が駐車することを周辺車両に通知することが不要であるときに、音声認識の誤認識が原因で誤って自車両が駐車することを周辺車両に通知することを防ぐことができる。すなわち、運転者に対して適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００８７】
＜実施の形態８＞
本実施の形態８では、駐車モードにおいて、自車両の周辺に施設の入口が存在するか否かで駐車コマンドのスコアに対する重み付けを変えることを特徴する。本実施の形態８による運転支援装置は、実施の形態２で説明した図５，６に示す運転支援装置２２と同様である。従って、以下では、本実施の形態８による運転支援装置は運転支援装置２２であるものとして説明する。
【００８８】
図１３は、本実施の形態８による運転支援装置２２の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１３のステップＳ８０１〜ステップＳ８０５は図４のステップＳ１０１〜ステップＳ１０５に対応し、図１３のステップＳ８０８〜ステップＳ８１０は図４のステップＳ１０７〜ステップＳ１０９に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ８０６，ステップＳ８０７について説明する。
【００８９】
ステップＳ８０６において、判断部２は、自車両の周辺に施設の入り口が存在するか否かを判断する。具体的には、判断部２は、カメラ映像解析処理部２３の解析結果に基づいて、自車両から予め定められた距離以内に施設の入り口が存在するか否かを判断する。なお、施設の入り口の情報は、地図情報に含まれているものとする。施設の入り口が存在しない場合は、ステップＳ８１０に移行する。一方、施設の入り口が存在する場合は、ステップＳ８０７に移行する。
【００９０】
ステップＳ８０７において、音声認識部３は、推定した複数の操作コマンドのうち、駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。具体的には、音声認識部３は、駐車コマンドのスコアに対して重み係数ｋ１（ｋ１＞１）を乗算する。
【００９１】
以上のことから、本実施の形態８によれば、音声認識部３は、駐車モードにおいて、自車両が施設の入り口付近に存在するときに駐車コマンドのスコアに対する重み付けを大きくする。これにより、駐車時に駐車コマンドが選択される可能性を高くし、駐車時における音声認識の誤認識を減らすことができ、運転者の負担を軽減することができる。すなわち、運転者に対して適切な運転支援を行うことが可能となる。
【００９２】
＜システム構成＞
以上で説明した運転支援装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられるサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、運転支援装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
【００９３】
具体的には、一例として、運転支援装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図１４に示すように、サーバ２６は、判断部２、音声認識部３、制御部４、位置情報取得部６、速度情報取得部７、地図情報取得部８、音声情報取得部９、および操作コマンド記憶部１０を備えている。このような構成とすることによって、運転支援システムを構築することができる。図５に示す運転支援装置２２についても同様である。
【００９４】
このように、運転支援装置の各機能をシステムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００９５】
また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される運転支援方法は、自車両が駐車場内に存在し、かつ自車両の速度が予め定められた速度以下であることを示す駐車モードであるか否かを判断し、駐車モードであると判断したとき、自車両の運転者の発話を音声認識して推定した複数のコマンドのうち、駐車に関するコマンドである駐車コマンドの確からしさの大きさに対する重み付けを大きくし、推定した複数のコマンドのうち、駐車コマンドの確からしさの大きさが最も大きいとき、自車両が駐車することを周辺に報知する制御を行うことである。
【００９６】
このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
【００９７】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００９８】
１  運転支援装置、２  判断部、３  音声認識部、４  制御部、５  運転支援装置、６  位置情報取得部、７  速度情報取得部、８  地図情報取得部、９  音声情報取得部、１０  操作コマンド記憶部、１１  メモリ、１２  ＣＰＵ、１３  ジャイロセンサ、１４  ＧＰＳチューナー、１５  マイク、１６  地図情報記憶装置、１７  ＧＰＳアンテナ、１８  車両ＥＣＵ、１９  速度センサ、２０  ハザードランプ制御装置、２１  ハザードランプ、２２  運転支援装置、２３  カメラ映像解析処理部、２４  カメラ制御装置、２５  カメラ、２６  サーバ。
【図１】
2020181526.tif 000003
【図２】
2020181526.tif 000004
【図３】
2020181526.tif 000005
【図４】
2020181526.tif 000006
【図５】
2020181526.tif 000007
【図６】
2020181526.tif 000008
【図７】
2020181526.tif 000009
【図８】
2020181526.tif 000010
【図９】
2020181526.tif 000011
【図１０】
2020181526.tif 000012
【図１１】
2020181526.tif 000013
【図１２】
2020181526.tif 000014
【図１３】
2020181526.tif 000015
【図１４】
2020181526.tif 000016