(57)【要約】【課題】車両の周辺を移動する移動物の検出負荷を低減することができる移動物検出装置を提供することを課題とする。【解決手段】移動物検出装置１０において、画像取得部１１は、車両に搭載された第１カメラ及び第２カメラから初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを取得する。第１検出部１３は、初期検出画像２１Ａから車両の周辺を移動する第１移動物を検出する。優先領域設定部１４は、第１移動物の初期検出画像２１Ａにおける位置と、第１移動物の初期撮影画像２１Ａにおける移動方向とに基づいて、優先領域と非優先領域とを連携検出画像２２Ａに設定する。画質調整部１５は、連携検出画像２２Ａに設定された非優先領域の画像の画素数を減少させることにより、非優先領域の画像の画質を調整する。第２検出部は、優先領域の画像及び非優先検出領域の画像の各々から、車両の周辺を移動する第２移動物を検出する。【選択図】図３
2020181381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された第１カメラにより生成された第１撮影画像を取得し、前記車両に搭載された第２カメラにより生成された第２撮影画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得された第１撮影画像から前記車両の周辺を移動する第１移動物を検出する第１検出部と、
前記第１検出部により検出された第１移動物の第１撮影画像における位置と、前記検出された第１移動物の第１撮影画像における移動方向とに基づいて、優先領域と非優先領域とを前記画像取得部により取得された第２撮影画像に設定する優先領域設定部と、
前記第２撮影画像の画素数を減少させることにより、前記非優先領域の画像の画質を調整する画質調整部と、
前記優先領域の画像及び前記画質調整部により画質が調整された非優先領域の画像の各々から、前記車両の周辺を移動する第２移動物を検出する第２検出部と、を備える移動物検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動物検出装置であって、
前記第１移動物の前記第１撮影画像における位置が、前記第１撮影画像に予め設定された連携基準領域内である場合、前記優先領域設定部は、前記優先領域及び非優先領域を設定し、
前記第１撮影画像における前記連携基準領域の画像は、前記第２カメラの撮影範囲と前記第１カメラの撮影範囲とが重複する重複範囲が撮影された画像を含む、移動物検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動物検出装置であって、
前記優先領域設定部は、前記第１移動物の第１撮影画像における移動方向に基づいて、前記第１移動物が前記車両よりも速く、かつ、前記第１移動物と前記車両とが同一方向に進んでいるか否かを判断し、
前記優先領域設定部は、前記第１移動物が前記車両よりも速く、かつ、前記第１移動物と前記車両とが同一方向に進んでいると判断した場合、前記優先領域及び前記非優先領域を前記第２撮影画像に設定する、移動物検出装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の移動物検出装置であって、
前記第１移動物の前記第１撮影画像における位置が、前記第１撮影画像に予め設定された連携基準領域内である場合、前記優先領域設定部は、優先領域と非優先領域とを前記取得された第１撮影画像に設定し、
前記画質調整部は、前記第１撮影画像の画素数を減少させることにより、前記第１撮影画像に設定された非優先領域の画像の画質を調整し、
前記第１検出部は、前記第１撮影画像に設定された優先領域の画像から移動物を検出し、前記第１撮影画像に設定され、かつ、画質が調整された非優先領域の画像から移動物を検出する、移動物検出装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動物検出装置であって、さらに、
前記車両の移動状況を取得する移動状況取得部、を備え、
前記移動状況取得部により取得された移動状況が所定の条件を満たす場合、前記第１検出部は、前記第１移動物の検出を開始する、移動物検出装置。
【請求項６】
請求項５に記載の移動物検出装置であって、
前記移動状況取得部は、
前記車両が交差点に進入するか否かを判断する進入判断部と、
前記車両が旋回するか否かを判断する旋回判断部と、を含み、
前記優先領域設定部は、前記車両が交差点に進入すると前記進入判断部により判断され、かつ、前記車両が旋回すると旋回判断部により判断された場合、優先領域及び非優先領域を設定する、移動物検出装置。
【請求項７】
請求項６に記載の移動物検出装置であって、
前記進入判断部は、前記車両の前方を撮影するフロントカメラによって撮影された撮影画像から横断歩道を検出し、
前記旋回判断部は、前記車両の旋回方向が前記車両に搭載された方向指示スイッチにより指示されたか否かを判断し、
前記優先領域設定部は、横断歩道が前記進入判断部により検出され、かつ、前記旋回方向が前記方向指示スイッチにより指示された場合、優先領域及び非優先領域を設定する、移動物検出装置。
【請求項８】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動物検出装置であって、
前記車両は、複数のカメラを搭載し、
前記画像取得部は、
前記複数のカメラにより生成された複数の撮影画像の各々を所定の順序に従って選択する画像選択部と、
前記画像選択部により選択された撮影画像を前記第１撮影画像として前記第１検出部に出力する画像出力部と、を含み、
前記第１検出部が前記第１移動物を検出した場合、前記優先領域設定部は、第１移動物が検出された撮影画像と、前記第１移動物の第１撮影画像における位置と前記第１移動物の第１撮影画像における移動方向とに基づいて前記第２撮影画像を決定し、決定した第２撮影画像を前記画質調整部に出力することを前記画像選択部に指示する、移動物検出装置。
【請求項９】
請求項８に記載の移動物検出装置であって、さらに、
前記車両の移動状況を取得する移動状況取得部、を備え、
前記移動状況取得部により取得された移動状況が、前記車両が駐車場を走行していることを示す場合、前記画像選択部は、前記複数の撮影画像の選択を開始する、移動物検出装置。
【請求項１０】
車両に搭載された第１カメラにより生成された第１撮影画像を取得し、前記車両に搭載された第２カメラにより生成された第２撮影画像を取得するステップと、
前記取得された第１撮影画像から前記車両の周辺を移動する第１移動物を検出するステップと、
前記検出された第１移動物の第１撮影画像における位置と、前記検出された第１移動物の第１撮影画像における移動方向とに基づいて、優先領域と非優先領域とを前記取得された第２撮影画像に設定するステップと、
前記第２撮影画像の画素数を減少させることにより、前記非優先領域の画像の画質を調整するステップと、
前記優先領域の画像及び前記画質が調整された非優先領域の画像の各々から、前記車両の周辺を移動する第２移動物を検出するステップと、を備える移動物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の周辺を移動する周辺移動物を検出する移動物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両に搭載され、車両の周囲を移動する移動物を検出する移動物検出装置の開発が進められている。移動物は、例えば、歩行者である。移動物検出装置は、歩行者を検出した場合、歩行者の存在を車両の運転者に報知する。これにより、運転者は、歩行者の存在を意識しつつ、車両を運転することができる。
【０００３】
例えば、特許文献１は、車両前方に存在する人物の状態を推定する歩行者認識装置を開示している。歩行者認識装置は、自車両の前方を撮影する撮像部により生成された画像データから人物を検出し、人物が検出された領域を処理領域として設定する。歩行者認識装置は、画像データから、処理領域における輝度勾配画像を生成し、検出した人物が歩行中であるか否かを、生成した輝度勾配画像に基づいて判断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２１４２５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両に前方に搭載されるフロントカメラは、フロントカメラと歩行者との位置関係によっては、歩行者を撮影することができない。フロントカメラが歩行者を撮影できない場合、特許文献１に係る歩行者認識装置は、歩行者を検出することができない。
【０００６】
自車両が右折する場合、移動物検出装置は、フロントカメラと、車両の右方を撮影する右サイドカメラとを用いることにより、自車両の右側を歩く歩行者を撮影することができる。この場合、歩行者認識装置は、フロントカメラにより生成された画像データと、右サイドカメラにより生成された画像データとの両者から歩行者を検出しなければならない。
【０００７】
しかし、２つの画像データから歩行者を検出する場合、歩行者認識装置の負荷が高くなる。この結果、歩行者認識装置は、２つの画像データの各々から歩行者をリアルタイムに検出することが困難となる。
【０００８】
本発明は、車両の周辺を移動する移動物の検出負荷を低減することができる移動物検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、第１の発明は、移動物検出装置であって、画像取得部と、第１検出部と、優先領域設定部と、画質調整部と、第２検出部とを備える。画像取得部は、車両に搭載された第１カメラにより生成された第１撮影画像を取得し、車両に搭載された第２カメラにより生成された第２撮影画像を取得する。第１検出部は、画像取得部により取得された第１撮影画像から車両の周辺を移動する第１移動物を検出する。優先領域設定部は、第１検出部により検出された第１移動物の第１撮影画像における位置と、検出された第１移動物の第１撮影画像における移動方向とに基づいて、優先領域と非優先領域とを画像取得部により取得された第２撮影画像に設定する。画質調整部は、第２撮影画像の画素数を減少させることにより、非優先領域の画像の画質を調整する。第２検出部は、優先検出領域の画像及び画質調整部により画質が調整された非優先検出領域の画像の各々から、車両の周辺を移動する第２移動物を検出する。
【００１０】
第１の発明によれば、画質調整部が、第２撮影画像の画素数を減少させることにより、非優先領域の画像の画質を調整する。第２検出部が、第２撮影画像のうち優先領域の画像と、画質が調整された非優先領域の画像とから移動物を検出する。つまり、第２検出部は、画像取得部により取得された第２撮影画像よりも画素数の少ない第２撮影画像から移動物を検出する。第１の発明は、２つの撮影画像の各々から移動物を並行して検出する場合において、移動物の検出負荷を低減することができる。
【００１１】
第２の発明は、第１の発明であって、第１移動物の第１撮影画像における位置が、第１撮影画像に予め設定された連携基準領域内である場合、優先領域設定部は、優先領域及び非優先領域を設定する。第１撮影画像における連携基準領域の画像は、第２カメラの撮影範囲と第１カメラの撮影範囲とが重複する重複範囲が撮影された画像を含む。
【００１２】
第２の発明によれば、連携基準領域は、第１撮影画像のうち、第１カメラの撮影範囲と第２カメラの撮影範囲とが重複する重複範囲の画像を含む。第１移動物が連携基準領域内に位置する場合、優先領域設定部は、優先領域及び非優先領域を第２撮影画像に設定する。これにより、第２の発明は、第１カメラ及び第２カメラの両者が移動物を撮影できる可能性が高い場合に、第１撮影画像及び第２撮影画像の各々から移動物を検出する処理を開始できる。従って、第２の発明は、移動物の検出負荷が増加する期間を短縮できる。
【００１３】
第３の発明は、第２の発明であって、優先領域設定部は、第１移動物の第１撮影画像における移動方向に基づいて、第１移動物が車両よりも速く、かつ、第１移動物と車両とが同一方向に進んでいるか否かを判断する。優先領域設定部は、第１移動物が車両よりも速く、かつ、第１移動物と車両とが同一方向に進んでいると判断した場合、優先領域及び非優先領域を第２撮影画像に設定する。
【００１４】
第３の発明によれば、第１移動物が車両よりも速く、かつ、第１移動物と車両とが同一方向に進んでいる場合、優先領域及び非優先領域が第２撮影画像に設定される。これにより、車両が右折又は左折する場合に、第１カメラと第２カメラとを用いて移動物を検出できるため、移動物の検出精度を向上させることができる。
【００１５】
第４の発明は、第２又は第３の発明であって、第１移動物の第１撮影画像における位置が、第１撮影画像に予め設定された連携基準領域内である場合、優先領域設定部は、優先領域と非優先領域とを取得された第１撮影画像に設定する。画質調整部は、第１撮影画像の画素数を減少させることにより、第１撮影画像に設定された非優先領域の画像の画質を調整する。第１検出部は、第１撮影画像に設定された優先領域の画像から移動物を検出し、第１撮影画像に設定され、かつ、画質が調整された非優先領域の画像から移動物を検出する。
【００１６】
第４の発明によれば、第１移動物が、第１撮影画像において連携基準領域内に位置する場合、優先領域設定部が、優先領域及び非優先領域を第１撮影画像に設定する。画質調整部は、第１撮影画像の画素数を減少させる。第１検出部が、第１撮影画像における非優先領域の画像と、第１撮影画像に設定され、かつ、画質が調整された優先領域の画像から第１移動物を検出することにより、移動物の検出負荷をさらに低減することができる。
【００１７】
第５の発明は、第１〜第４の発明であって、さらに、移動状況取得部を備える。移動状況取得部は、車両の移動状況を取得する。移動状況取得部により取得された移動状況が所定の条件を満たす場合、第１検出部は、第１移動物の検出を開始する。
【００１８】
第５の発明によれば、車両の移動状況に応じて移動物の検出を開始するため、移動物の検出負荷が恒常的に高くなることを抑制できる。
【００１９】
第６の発明は、第５の発明のいずれかであって、移動状況取得部は、進入判断部と、旋回判断部とを含む。進入判断部は、車両が交差点に進入するか否かを判断する。旋回判断部は、車両が旋回するか否かを判断する。優先領域設定部は、車両が交差点に進入すると進入判断部により判断され、かつ、車両が旋回すると旋回判断部により判断された場合、優先領域及び非優先領域を設定する。
【００２０】
第６の発明によれば、車両が交差点で右折又は左折する場合に、第１撮影画像及び第２撮影画像の両者から移動物を検出することができる。従って、車両が交差点で右折又は左折する場合において、車両が移動物に衝突することを防ぐことができる。
【００２１】
第７の発明は、第６の発明であって、進入判断部は、車両の前方を撮影するフロントカメラによって撮影された撮影画像から横断歩道を検出する。旋回判断部は、車両の旋回方向が車両に搭載された方向指示スイッチにより指示されたか否かを判断する。第１検出部は、横断歩道が進入判断部により検出され、かつ、旋回方向が方向指示スイッチにより指示された場合、第１移動物の検出を開始する。
【００２２】
第７の発明によれば、横断歩道が検出され、かつ、方向指示スイッチが操作された場合に、第１検出部が移動物の検出を開始する。これにより、車両の運転者の意図に基づいて、交差点で右折するか、左折するか、直進するかを判断することができる。
【００２３】
第８の発明は、第１〜第４の発明のいずれかであって、車両は、複数のカメラを搭載する。画像取得部は、画像選択部と、画像出力部とを含む。画像選択部は、複数のカメラにより生成された複数の撮影画像の各々を所定の順序に従って選択する。画像出力部は、画像選択部により選択された撮影画像を第１撮影画像として第１検出部に出力する。第１検出部が第１移動物を検出した場合、優先領域設定部は、第１移動物が検出された撮影画像と、第１移動物の第１撮影画像における位置と、第１移動物の第１撮影画像における移動方向とに基づいて第２撮影画像を決定し、決定した第２撮影画像を画質調整部に出力することを画像選択部に指示する。
【００２４】
第８の発明によれば、第１移動物が検出された撮影画像と、第１移動物の位置と、第１移動物の移動方向とに基づいて第２撮影画像が決定される。第８の発明は、車両を基準とした移動物の相対位置に基づいて、この移動物の検出に用いる撮影画像を柔軟に変更することができる。
【００２５】
第９の発明は、第８の発明であって、さらに、移動状況取得部を備える。移動状況取得部は、車両の移動状況を取得する。移動状況取得部により取得された移動状況が、車両が駐車場を走行していることを示す場合、画像選択部は、複数の撮影画像の選択を開始する。
【００２６】
第９の発明によれば、車両が駐車場を走行する場合、画像選択部が撮影画像の選択を開始する。これにより、車両が駐車場を走行する場合において、移動物を速やかに検出することができる。
【００２７】
第１０の発明は、移動物検出方法であって、ａ）ステップと、ｂ）ステップと、ｃ）ステップと、ｄ）ステップと、ｅ）ステップとを備える。ａ）ステップは、車両に搭載された第１カメラにより生成された第１撮影画像を取得し、車両に搭載された第２カメラにより生成された第２撮影画像を取得する。ｂ）ステップは、取得された第１撮影画像から車両の周辺を移動する第１移動物を検出する。ｃ）ステップは、検出された第１移動物の第１撮影画像における位置と、検出された第１移動物の第１撮影画像における移動方向とに基づいて、優先領域と非優先領域とを取得された第２撮影画像に設定する。ｄ）ステップは、第２撮影画像の画素数を減少させることにより、非優先領域の画像の画質を調整する。ｅ）ステップは、優先検出領域の画像及び画質が調整された非優先検出領域の画像の各々から、車両の周辺を移動する第２移動物を検出する。
【００２８】
第１０の発明は、第１の発明に用いられる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、車両の周辺を移動する移動物の検出負荷を低減することができる移動物検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る移動物検出装置を搭載した車両の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１に示すカメラの配置の一例を示す図である。
【図３】図１に示す移動物検出装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図３に示す画像取得部の構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図３に示す移動状況取得部の構成を示す機能ブロック図である。
【図６】図１に示す移動物検出装置の動作概略を説明する図である。
【図７】図１に示す移動物検出装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】図７に示す車両挙動特定処理のフローチャートである。
【図９】図７に示す連携開始判断処理のフローチャートである。
【図１０】図６に示す右方撮影画像の拡大図である。
【図１１】図１に示すカメラの撮影範囲を模式的に示す図である。
【図１２】図７に示す連携検出処理のフローチャートである。
【図１３】図１０に示す右方撮影画像に設定される優先領域及び非優先領域の一例を示す図である。
【図１４】図６に示す前方撮影画像に設定される優先領域及び非優先領域の一例を示す図である。
【図１５】本発明の第２の実施の形態に係る移動物検出装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１６】図１５に示す移動物検出装置の動作を示すフローチャートである。
【図１７】図１６に示す連携開始判断処理のフローチャートである。
【図１８】図１５に示す優先領域設定部が用いる開始条件テーブルの一例を示す図である。
【図１９】本発明の第３の実施の形態に係る移動物検出装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２０】図１９に示す優先領域設定部により設定される優先領域の一例を示す図である。
【図２１】図３に示す第１検出部により検出される移動物の検出位置の一例を示す図である。
【図２２】ＣＰＵバス構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００３２】
［１．車両１００の構成］
図１は、本発明の実施の形態に係る移動物検出装置１０を搭載する車両１００の構成を示す機能ブロック図である。図１を参照して、車両１００は、車体１と、左前輪１ＦＬと、右前輪１ＦＲと、左後輪１ＲＬと、右後輪１ＲＲと、車軸２Ｆ及び２Ｒとを備える。
【００３３】
左前輪１ＦＬは、車体１の左前方に配置される。右前輪１ＦＲは、車体１の右前方に配置される。左前輪１ＦＬ及び右前輪１ＦＲは、車体１の前方に配置された車軸２Ｆを回転軸として回転する。車軸２Ｆは、車両１００のドライブシャフトであり、図示しないエンジンの出力を左前輪１ＦＬ及び右前輪１ＦＲに伝える。左前輪１ＦＬ及び右前輪１ＦＲは、車両１００の操舵輪である。左前輪１ＦＬ及び右前輪１ＦＲの舵角は、図示しないステアリングホイールの回転に応じて変化する。
【００３４】
左後輪１ＲＬは、車体１の左後方に配置される。右後輪１ＲＲは、車体１の右後方に配置される。左後輪１ＲＬ及び右後輪１ＲＲは、車体１の後方に配置された車軸２Ｒを回転軸として回転する。
【００３５】
車両１００は、さらに、方向指示スイッチ４と、表示装置５と、移動物検出装置１０と、フロントカメラ３１と、左サイドカメラ３２と、リアカメラ３３と、右サイドカメラ３４とを備える。以下の説明において、フロントカメラ３１と、左サイドカメラ３２と、リアカメラ３３と、右サイドカメラ３４とを総称する場合、単に「カメラ」と記載する。
【００３６】
方向指示スイッチ４は、車両１００の運転者によって操作される。方向指示スイッチ４は、運転者の操作に応じて、方向指示信号４Ｓを図７に示す左ウィンカー７Ｌと右ウィンカー７Ｒと移動物検出装置１０に出力する。方向指示信号４Ｓは、左ウィンカー７Ｌ又は右ウィンカー７Ｒの点滅を指示する信号である。
【００３７】
表示装置５は、液晶表示装置等の薄型パネルであり、運転者から見やすい位置に配置される。例えば、表示装置５は、車両１００のスピードメータの近傍に配置される。表示装置５は、検出結果情報４７を移動物検出装置１０から受け、その受けた検出結果情報４７を表示する。検出結果情報４７については、後述する。
【００３８】
フロントカメラ３１は、車両１００の前方の景色を撮影して前方撮影画像３１Ａを生成し、その生成した前方撮影画像３１Ａを移動物検出装置１０に供給する。左サイドカメラ３２は、車両１００の左方の景色を撮影して左方撮影画像３２Ａを生成し、その生成した左方撮影画像３２Ａを移動物検出装置１０に供給する。リアカメラ３３は、車両１００の後方の景色を撮影して後方撮影画像３３Ａを生成し、その生成した後方撮影画像３３Ａを移動物検出装置１０に供給する。右サイドカメラ３４は、車両１００の右方の景色を撮影して右方撮影画像３４Ａを生成し、その生成した右方撮影画像３４Ａを移動物検出装置１０に供給する。
【００３９】
以下の説明において、前方撮影画像３１Ａ、左方撮影画像３２Ａ、後方撮影画像３３Ａ及び右方撮影画像３４Ａの各々を、単に「撮影画像」と記載する場合がある。撮影画像は、動画像を構成するフレームである。車両１００に搭載されたカメラの各々は、撮影画像を所定の時間間隔で生成して、その生成した撮影画像を移動物検出装置１０に出力する。
【００４０】
移動物検出装置１０は、車両１００に搭載されたカメラにより撮影された撮影画像を用いて、車両１００の周辺を移動する移動物を検出する。移動物は、例えば、歩行者や自転車である。移動物検出装置１０は、移動物を検出した場合、検出結果情報４７を生成し、その生成した検出結果情報４７を表示装置５に出力する。検出結果情報４７は、具体的には、移動物の存在を示す画像である。これにより、運転者は、車両１００を周囲を移動する移動物の存在を把握できる。
【００４１】
［２．カメラの配置］
図２は、図１に示すカメラの配置の一例を示す図である。最初に、ワールド座標系を説明する。ワールド座標系の原点Ｏｗは、車両１００の重心である。Ｙ軸は、車両１００の直進方向に延びる。Ｙ軸の正方向は、車両１００の後端面から前端面に向かう方向である。Ｘ軸は、車両１００の直進方向及び鉛直方向の両者に垂直な方向に延びる。Ｘ軸の正方向は、車両１００の左側面から右側面に向かう方向である。
【００４２】
フロントカメラ３１は、車両１００の前端に取り付けられたナンバープレートの近傍に設けられ、その光軸３１ＫはＹ軸の正方向に向けられている。リアカメラ３３は、車両１００の後端に取り付けられたナンバープレートの近傍に設けられ、その光軸３３ＫはＹ軸の負方向に向けられている。フロントカメラ３１及びリアカメラ３３の取付位置は、Ｘ軸上であることが望ましいが、Ｘ軸から多少ずれた位置であってもよい。
【００４３】
左サイドカメラ３２は、車両１００における左のドアミラー６Ｌに設けられ、その光軸３２ＫはＸ軸の負方向に向けられている。右サイドカメラ３４は、車両１００における右のドアミラー６Ｒに設けられ、その光軸３４ＫはＸ軸の正方向に向けられている。
【００４４】
カメラのレンズは、１８０°以上の画角を有する広角レンズである。車両１００に搭載される４台のカメラを用いることにより、車両１００の全周囲の撮影が可能である。
【００４５】
車両１００は、左ウィンカー７Ｌ及び右ウィンカー７Ｒをさらに備える。左ウィンカー７Ｌ及び右ウィンカー７Ｒは、方向指示スイッチ４から出力される方向指示信号４Ｓに応じて点滅する。
【００４６】
［３．移動物検出装置１０の構成］
図３は、図１に示す移動物検出装置１０の構成を示す機能ブロック図である。図３を参照して、移動物検出装置１０は、画像取得部１１と、移動状況取得部１２と、第１検出部１３と、優先領域設定部１４と、画質調整部１５と、第２検出部１６と、検出結果出力部１７とを備える。
【００４７】
画像取得部１１は、移動状況信号４８を移動状況取得部１２から受ける。移動状況信号４８が、車両１００が交差点で右折又は左折することを示す場合、画像取得部１１は、車両１００に搭載されたカメラから受けた撮影画像の中から、２つの撮影画像を選択する。２つの撮影画像の一方は初期検出画像２１Ａであり、他方は連携検出画像２２Ａである。画像取得部１１は、選択した初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを示す画像選択情報４１を優先領域設定部１４に出力する。
【００４８】
移動状況信号４８が、車両１００が右折又は左折をすることを示す場合、画像取得部１１は、初期検出画像２１Ａを取得するたびに、取得した初期検出画像２１Ａを第１検出部１３に出力する。画像取得部１１は、後述する連携開始情報４４を優先領域設定部１４から受けるまで、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを画質調整部１５に出力しない。
【００４９】
画像取得部１１は、連携開始情報４４を優先領域設定部１４から受けた場合、撮影画像の出力先を変更する。具体的には、画像取得部１１は、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを取得するたびに、取得した初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを画質調整部１５に出力する。第１検出部１３への画像出力は、停止される。
【００５０】
また、画像取得部１１は、車両１００の挙動に関係なく、前方撮影画像３１Ａを移動状況取得部１２に出力する。
【００５１】
移動状況取得部１２は、方向指示信号４Ｓを方向指示スイッチ４から受け、前方撮影画像３１Ａを画像取得部１１から受ける。移動状況取得部１２は、その受けた方向指示信号４Ｓ及び前方撮影画像３１Ａに基づいて、車両１００が交差点で右折するか、左折するか、直進するかを判断し、その判断結果を示す移動状況信号４８を画像取得部１１に出力する。
【００５２】
第１検出部１３は、初期検出画像２１Ａを画像取得部１１から受け、その受けた初期検出画像２１Ａから移動物を検出する。第１検出部１３は、後述する優先領域画像２１Ｂ及び非優先領域画像２２Ｃを画質調整部１５から受けた場合、初期検出画像２１Ａではなく、優先領域画像２１Ｂ及び非優先領域画像２１Ｃから移動物を検出する。
【００５３】
第１検出部１３は、移動物を検出した場合、検出位置情報４２を優先領域設定部１４及び検出結果出力部１７に出力する。検出位置情報４２は、初期検出画像２１Ａにおける移動物の位置を含む。第１検出部１３は、移動方向情報４３を優先領域設定部１４に出力する。移動方向情報４３は、初期検出画像２１Ａにおける移動物の移動方向を示す。
【００５４】
優先領域設定部１４は、検出位置情報４２及び移動方向情報４３を第１検出部１３から受ける。優先領域設定部１４は、受けた検出位置情報４２及び移動方向情報４３を用いて、連携検出を開始するか否かを判断する。連携検出については後述する。優先領域設定部１４は、連携検出の開始を決定した場合、連携開始情報４４を画像取得部１１に出力する。また、優先領域設定部１４は、後述する優先領域及び非優先領域の両者を、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの各々に設定する。優先領域設定部１４は、設定した優先領域及び非優先領域を示す優先領域情報４５を画質調整部１５に出力する。
【００５５】
画質調整部１５は、優先領域情報４５を優先領域設定部１４から受ける。画質調整部１５は、受けた優先領域情報４５に基づいて、画像取得部１１から受けた初期検出画像２１Ａから優先領域画像２１Ｂ及び非優先領域画像２１Ｃを切り出す。優先領域画像２１Ｂは、初期検出画像２１Ａのうち、優先領域に含まれる画像である。非優先領域画像２１Ｃは、初期検出画像２１Ａのうち、非優先領域に含まれる画像である。
【００５６】
画質調整部１５は、切り出された非優先領域画像２１Ｃの画質が、切り出された優先領域画像２１Ｂの画質よりも低くなるように、切り出された非優先領域画像２１Ｃの画質を調整する。画質調整部１５は、切り出された優先領域画像２１Ｂと、画質が調整された非優先領域画像２１Ｃとを第１検出部１３に出力する。
【００５７】
また、画質調整部１５は、受けた優先領域情報４５に基づいて、画像取得部１１から受けた連携検出画像２２Ａから優先領域画像３２Ｂ及び非優先領域画像３２Ｃを切り出す。優先領域画像２２Ｂは、連携検出画像２２Ａのうち、優先領域に含まれる画像である。非優先領域画像２２Ｃは、連携検出画像２２Ａのうち、非優先領域に含まれる画像である。
【００５８】
画質調整部１５は、切り出された非優先領域画像２２Ｃの画質が、切り出された優先領域画像２２Ｂの画質よりも低くなるように、切り出された非優先領域画像２２Ｃの画質を調整する。画質調整部１５は、切り出された優先領域画像２２Ｂと、画質が調整された非優先領域２２Ｃとを第２検出部１６に出力する。
【００５９】
第２検出部１６は、優先領域画像２２Ｂと、画質が調整された非優先領域画像２２Ｃとを画質調整部１５から受ける。第２検出部１６は、その受けた優先領域画像２２Ｂ及び非優先領域画像２２Ｃの各々から、移動物を検出する。つまり、第２検出部１６は、連携検出画像２２Ａから移動物を検出する。第２検出部１６は、検出位置情報４６を検出結果出力部１７に出力する。検出位置情報４６は、優先領域画像２２Ｂ及び非優先領域画像２２Ｃから移動物を検出した結果を示す。
【００６０】
検出結果出力部１７は、検出位置情報４２を第１検出部１３から受け、検出位置情報４６を第２検出部１６から受ける。検出結果出力部１７は、その受けた検出位置情報４２及び４４に基づいて、車両１００の周辺を移動する移動物の存在を示す検出結果情報４７を生成し、その生成した検出結果情報４７を表示装置５に出力する。検出結果情報４７は、例えば、検出された移動物が強調された初期検出画像２１Ａあるいは連携検出画像２２Ａである。
【００６１】
［４．画像取得部１１の構成］
図４は、図３に示す画像取得部１１の構成を示す機能ブロック図である。図４を参照して、画像取得部１１は、画像選択部１１１と、画像出力部１１２とを含む。
【００６２】
画像選択部１１１は、移動状況取得部１２から受けた移動状況信号４８に基づいて、撮影画像３１Ａ〜３４の中から初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを選択する。画像選択部１１１は、選択した初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを示す画像選択情報４１を、優先領域設定部１４及び画像出力部１１２に出力する。
【００６３】
画像出力部１１２は、撮影画像３１Ａ〜３４Ａをカメラから受け、画像選択情報４１を画像選択部１１１から受ける。画像出力部１１２は、その受けた画像選択情報４１に基づいて、その受けた撮影画像３１Ａ〜３４Ａのうち、初期検出画像２１Ａを第１検出部１３に出力する。
【００６４】
画像出力部１１２は、連携開始情報４４を優先領域設定部１４から受けた場合、初期検出画像２１Ａの第１検出部１３への出力を停止する。画像出力部１１２は、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの画質調整部１５への出力を開始する。
【００６５】
また、画像出力部１１２は、移動状況取得部１２から受ける移動状況信号４８に関係なく、前方撮影画像３１Ａを移動状況取得部１２に出力する。
【００６６】
［５．移動状況取得部１２の構成］
図５は、図３に示す移動状況取得部１２の構成を示す機能ブロック図である。図５を参照して、移動状況取得部１２は、進入判断部１２１と、旋回判断部１２２とを含む。
【００６７】
進入判断部１２１は、前方撮影画像３１Ａを画像出力部１１２から受ける。進入判断部１２１は、その受けた前方撮影画像３１Ａを用いて車両１００が交差点に進入するか否かを判断し、その判断結果を示す進入情報４９を旋回判断部１２２に出力する。具体的には、進入判断部１２１は、前方撮影画像３１Ａから横断歩道を検出した場合、車両１００が交差点に進入すると判断する。
【００６８】
旋回判断部１２２は、方向指示信号４Ｓを方向指示スイッチ４から受け、進入情報４９を進入判断部１２１から受ける。旋回判断部１２２は、受けた進入情報４９が交差点への進入を示す場合、受けた方向指示信号４Ｓがウィンカーの点滅を指示しているか否かを判断する。方向指示信号４Ｓが右ウィンカー７Ｒの点滅を指示している場合、旋回判断部１２２は、車両１００が交差点で右折すると判断し、車両１００の右折を示す移動状況信号４８を画像取得部１１に出力する。方向指示信号４Ｓが左ウィンカー７Ｌの点滅を指示している場合、旋回判断部１２２は、車両１００が交差点で左折すると判断し、車両１００の左折を示す移動状況信号４８を画像取得部１１に出力する。
【００６９】
［６．動作概略］
図６は、図１に示す移動物検出装置１０の動作概略を説明する図である。図６を参照しながら、車両１００が右折する場合を例にして、移動物検出装置１０の動作概略を説明する。図６において、道路Ｒ１は南北方向に延び、道路Ｒ２は東西方向に延びる。道路Ｒ１及び道路Ｒ２は、交差点Ｐにおいて交差する。
【００７０】
車両１００は、道路Ｒ１を交差点Ｐに向かって走行し、交差点Ｐにおいて右折する。移動物検出装置１０は、車両１００のイグニッションスイッチがオンされている場合、横断歩道を前方撮影画像３１Ａから検出する処理を繰り返し実行する。車両１００と同様に、自転車２５は道路Ｒ１を交差点Ｐに向かって走行し、横断歩道Ｃ２を渡る。
【００７１】
時刻ｔ０において、移動物検出装置１０は、交差点Ｐの横断歩道Ｃ１を検出し、右ウィンカー７Ｒの点滅を示す方向指示信号４Ｓを方向指示スイッチ４から受ける。この結果、移動物検出装置１０は、車両１００が右折すると判断する（ステップＳ１）。
【００７２】
時刻ｔ０において、移動物検出装置１０は、右方撮影画像３４Ａを初期検出画像として選択し、前方撮影画像３１Ａを連携検出画像として選択する。移動物検出装置１０は、右方撮影画像３４Ａから移動物を検出する処理を開始する。前方撮影画像３１Ａは、連携検出が開始されるまで、移動物の検出に用いられない。
【００７３】
移動物検出装置１０は、時刻ｔ０よりも後の時刻ｔ１において、右方撮影画像３４Ａから自転車２５を検出する（ステップＳ２）。ステップＳ２の結果、右方撮影画像３４Ａにおける自転車２５の位置２５Ｐ及びベクトル２５Ｖが特定される。ベクトル２５Ｖは、右方撮影画像３４Ａにおける自転車２５の移動方向及び移動量を示す。
【００７４】
自転車２５の位置２５Ｐ及びベクトル２５Ｖが、連携検出の開始条件を満たす場合、移動物検出装置１０は、連携検出の開始を決定する（ステップＳ３）。詳細については後述する。
【００７５】
連携検出の開始が決定された場合、移動物検出装置１０は、優先領域５４Ｂ及び非優先領域５４Ｃを右方撮影画像３４Ａに設定する。優先領域５４Ｂは、右方撮影画像３４Ａの左半分である。非優先領域５４Ｃは、右方撮影画像３４Ａの右半分である。移動物検出装置１０は、優先領域５１Ｂ及び非優先領域５１Ｃを前方撮影画像３１Ａに設定する。優先領域５１Ｂは、前方撮影画像３１Ａの右半分であり、非優先領域５１Ｃは、前方撮影画像３１Ａの左半分である。
【００７６】
移動物検出装置１０は、優先領域５４Ｂ及び非優先領域５４Ｃを右方撮影画像３４Ａから切り出すことにより、優先領域画像３４Ｂ及び非優先領域画像３４Ｃを生成する。移動物検出装置１０は、優先領域５１Ｂ及び非優先領域５１Ｃを前方撮影画像３１Ａから切り出すことにより、優先領域画像３１Ｂ及び非優先領域画像３１Ｃを生成する。
【００７７】
移動物検出装置１０は、生成された非優先領域画像３４Ｃの画素を間引くことにより、非優先領域画像３４Ｃの画質を調整する。画質が調整された非優先領域画像３４Ｃのサイズは、右方撮影画像３４Ａから切り出された非優先領域画像３４Ｃよりも小さくなる。非優先領域画像３１Ｃの画質も、同様に調整される。優先領域画像３１Ｂ及び３４Ｂの画質は、調整されない。
【００７８】
移動物検出装置１０は、優先領域画像３１Ｂ及び３４Ｂから移動物を検出する。移動物検出装置１０は、画質が調整された非優先領域画像３１Ｃ及び３４Ｃから移動物を検出する。
【００７９】
連携検出において、優先領域及び非優先領域の両者が、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの各々に設定される。移動物検出装置１０は、非優先領域画像２１Ｃ及び２２Ｃに含まれる画素を間引くことにより、非優先領域画像２１Ｃ及び２２Ｃの画質を調整する。画質が調整された非優先領域画像２１Ｃ及び２４Ｃは、画質が調整されない非優先領域画像２１Ｃ及び２２Ｃよりも画素数が少ない。従って、画質が調整された非優先領域画像２１Ｃ及び２２Ｃから移動物を検出する処理の負荷は、切り出された非優先領域画像２１Ｃ及び２２Ｃから移動物を検出する処理の負荷よりも小さい。従って、移動物検出装置１０は、前方撮影画像３１Ａ及び右方撮影画像３４Ａから同時に移動物を検出する場合であっても、移動物の検出遅延を抑制することができる。
【００８０】
［７．動作詳細］
［７．１．全体動作］
図７は、移動物検出装置１０の動作を示すフローチャートである。以下、図７を参照しながら、移動物検出装置１０の全体動作を説明する。移動物検出装置１０は、車両１００のイグニッションスイッチがオンされた場合、図７に示す処理を開始する。
【００８１】
移動状況取得部１２が、車両１００の挙動を特定する（ステップＳ１０）。詳細については後述するが、移動状況取得部１２は、車両１００が交差点で右折するか、左折するか、又は直進するかを判断する。ステップＳ１０は、図６に示すステップＳ１に対応する。
【００８２】
車両１００が直進すると移動状況取得部１２により判断された場合（ステップＳ２０においてＮｏ）、移動物検出装置１０は、ステップＳ７０に進む。車両１００が右折又は左折をすると移動状況取得部１２により判断された場合（ステップＳ２０においてＹｅｓ）、移動物検出装置１０は、ステップＳ３０に進む。
【００８３】
移動物検出装置１０は、ステップＳ３０において、連携検出を開始するか否かを判断する。ステップＳ３０は、図６に示すステップＳ２〜Ｓ３に対応する。ステップＳ３０の詳細については、後述する。
【００８４】
移動物検出装置１０は、連携検出を開始しないことを決定した場合（ステップＳ４０においてＮｏ）、ステップＳ７０に進む。移動物検出装置１０は、連携検出の開始を決定した場合（ステップＳ４０においてＹｅｓ）、連携検出（ステップＳ５０）を実行する。ステップＳ５０の詳細については、後述する。
【００８５】
移動物検出装置１０は、連携検出を終了しないと判断した場合（ステップＳ６０においてＮｏ）、連携検出（ステップＳ５０）を繰り返し実行する。移動物検出装置１０は、連携検出を終了すると判断した場合（ステップＳ６０においてＹｅｓ）、ステップＳ７０に進む。連携検出の終了条件については、後述する。
【００８６】
ステップＳ７０において、移動物検出装置１０は、イグニッション信号がオンからオフに変化したか否かを判断する。イグニッション信号のオンが継続している場合（ステップＳ７０においてＮｏ）、移動物検出装置１０は、ステップＳ１０に戻る。イグニッション信号のオンからオフに変化した場合（ステップＳ７０においてＹｅｓ）、移動物検出装置１０は、図７に示す処理を終了する。
【００８７】
［７．２．車両挙動特定（ステップＳ１０）］
図８は、図７に示す車両挙動特定処理（ステップＳ１０）のフローチャートである。画像取得部１１が前方撮影画像３１Ａをフロントカメラ３１から取得するたびに、移動状況取得部１２は、図８に示す処理を実行して、車両１００が交差点で直進するか否かを判断する。
【００８８】
具体的には、進入判断部１２１が、前方撮影画像３１Ａを画像取得部１１から取得する（ステップＳ１０１）。
【００８９】
進入判断部１２１は、ステップＳ１０１で取得された前方撮影画像３１Ａから横断歩道を検出する（ステップＳ１０２）。図６に示す横断歩道Ｃ１の検出を例にして、ステップＳ１０２を説明する。進入判断部１２１は、各々が車両１００の進行向に延びる複数の白線を検出する。進入判断部１２１は、検出した複数の白線が車両１００の左右方向に配列されているため、横断歩道Ｃ１を検出したと判断する。
【００９０】
進入判断部１２１は、横断歩道Ｃ１を検出した場合、車両１００が交差点に進入することを示す進入情報４９を旋回判断部１２２に出力する。進入判断部１２１は、横断歩道Ｃ１を検出できない場合、車両１００が交差点に進入しないことを示す進入情報４９を旋回判断部１２２に出力する。
【００９１】
なお、進入判断部１２１は、図６に示す横断歩道Ｃ１及びＣ２の両者を検出した場合に、交差点Ｐに進入すると判断してもよい。進入判断部１２１が前方撮影画像３１Ａから横断歩道を検出することができれば、ステップＳ１０２で用いられるアルゴリズムは特に限定されない。
【００９２】
旋回判断部１２２は、車両１００が交差点に進入しないことを示す進入情報４９を受けた場合（ステップＳ１０３においてＮｏ）、車両１００が直進することを示す移動状況信号４８を画像取得部１１に出力し、図８に示す処理を終了する。
【００９３】
旋回判断部１２２は、車両１００が交差点に進入することを示す進入情報４９を受けた場合（ステップＳ１０３においてＹｅｓ）、右ウィンカー７Ｒの点滅を指示する方向指示信号４Ｓを受けたか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
【００９４】
旋回判断部１２２は、右ウィンカー７Ｒの点滅を指示する方向指示信号４Ｓを受けた場合（ステップＳ１０４においてＹｅｓ）、車両１００が交差点で右折すると判断する（ステップＳ１０５）。旋回判断部１２２は、車両１００が右折することを示す移動状況信号４８を画像取得部１１に出力し、図８に示す処理を終了する。
【００９５】
旋回判断部１２２は、右ウィンカー７Ｒの点滅を指示する方向指示信号４Ｓを受けていない場合（ステップＳ１０４においてＮｏ）、左ウィンカー７Ｌの点滅を指示する方向指示信号４Ｓを受けたか否かを判断する（ステップＳ１０６）。
【００９６】
旋回判断部１２２は、左ウィンカー７Ｌの点滅を指示する方向指示信号４Ｓを受けている場合（ステップＳ１０６においてＹｅｓ）、車両１００が交差点で左折すると判断する（ステップＳ１０７）。旋回判断部１２２は、車両１００が左折することを示す移動状況信号４８を画像取得部１１に出力し、図８に示す処理を終了する。このように、移動状況取得部１２は、交差点で右折するか、左折するか、直進するかの判断に方向指示信号４Ｓを用いる。これにより、移動状況取得部１２は、車両１００の運転者の意図に基づいて、交差点における車両１００の挙動を予測できる。また、移動物検出装置１０は、車両１００が右折又は左折すると判断した場合、後述する移動物の検出を開始する。従って、車両１００が交差点で右折又は左折する場合において、車両が移動物に衝突することを防ぐことができる。
【００９７】
旋回判断部１２２は、左ウィンカー７Ｌの点滅を指示する方向指示信号４Ｓを受けていない場合（ステップＳ１０７においてＮｏ）、車両１００が交差点で直進すると判断する（ステップＳ１０８）。旋回判断部１２２は、車両１００が直進することを示す移動状況信号４８を画像取得部１１に出力し、図８に示す処理を終了する。
【００９８】
［７．３．連携開始判断（ステップＳ３０）］
図９は、図７に示す連携開始判断処理（ステップＳ３０）のフローチャートである。移動物検出装置１０は、車両１００が交差点で右折又は左折すると判断した場合（図７に示すステップＳ２０においてＹｅｓ）、図９に示す処理を開始する。以下、図９を参照しながら、車両１００が図６に示す交差点Ｐで右折する場合を例にして、連携開始判断処理（ステップＳ３０）を詳しく説明する。
【００９９】
（撮影画像の選択）
画像選択部１１１は、車両１００が交差点で右折することを示す移動状況信号４８を移動状況取得部１２から受けた場合、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを選択する（ステップＳ３０１）。車両１００が右折するため、画像選択部１１１は、右方撮影画像３４Ａを初期検出画像として選択し、前方撮影画像３１Ａを連携検出画像として選択する。画像選択部１１１は、選択した初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを示す画像選択情報４１を優先領域設定部１４及び画像出力部１１２に出力する。
【０１００】
（移動物の検出）
画像出力部１１２は、画像選択部１１１から受けた画像選択情報４１に基づいて、右方撮影画像３４Ａが初期検出画像２１Ａとして選択され、前方撮影画像３１Ａが連携検出画像２２Ａとして選択されたことを認識する。画像出力部１１２は、初期検出画像として選択された右方撮影画像３４Ａを右サイドカメラ３４から受けた場合（ステップＳ３０２においてＹｅｓ）、その受けた右方撮影画像３４Ａを第１検出部１３へ出力する。第１検出部１３は、画像取得部１１から受けた右方撮影画像３４Ａから移動物を検出する（ステップＳ３０３）。
【０１０１】
図１０は、図６に示す右方撮影画像３４Ａの拡大図である。図１０に示す右方撮影画像３４Ａを例にして、移動物の検出（ステップＳ３０３）を詳しく説明する。
【０１０２】
第１検出部１３は、右方撮影画像３４Ａから図示しないエッジ画像を生成し、生成したエッジ画像からエッジにより囲まれた領域２５Ｒを抽出する。第１検出部１３は、抽出した領域２５Ｒのサイズが予め設定された基準サイズよりも大きい場合、抽出した領域２５Ｒが物体であると判断する。図１０に示す例では、領域２５Ｒで囲まれる物体は、自転車２５である。説明の便宜上、領域２５Ｒを図１０において矩形で示している。第１検出部１３は、抽出した領域２５Ｒの中心を自転車２５の位置２５Ｐに決定する。
【０１０３】
移動物がエッジにより囲まれた領域のサイズに基づいて検出される場合、第１検出部１３は、移動物を歩行者や自転車として識別できない。以下の説明では、第１検出部１３が、領域２５Ｒに囲まれた物体が自転車２５であると仮定する。なお、パターンマッチングを用いた場合、第１検出部１３は、自転車や歩行者等を識別することが可能である。
【０１０４】
第１検出部１３は、自転車２５の位置２５Ｐ及び領域２５Ｒに基づいて、自転車２５が移動物であるか否かを判断する。以下、ステップＳ３０３の説明において、図１０に示す右方撮影画像３４Ａを「現在撮影画像」と記載し、現在撮影画像の直前に取得された右方撮影画像３４Ａを「過去撮影画像」と記載する。図１０において、過去領域２６Ｒは、過去検出画像から検出された自転車２５の領域である。過去位置２６Ｐは、過去領域２６Ｒの中心である。図１０において、位置２５Ｐから過去位置２６Ｐまでの距離Ｄを誇張して表現している。
【０１０５】
位置２５Ｐ及び過去位置２６Ｐは、右方撮影画像３４Ａの画素座標系により記述される。画素座標系の原点は撮影画像の左上頂点である。画素座標系において、Ｘａ軸は原点から右方向に延び、Ｙａ軸は原点から下方向に延びる。
【０１０６】
第１検出部１３は、以下の２つの条件が満たされた場合、現在撮影画像から検出された自転車２５が移動物であると判断する。
【０１０７】
第１条件は、領域２５Ｒのサイズと過去領域２６Ｒのサイズとの比が所定範囲内であることである。現在撮影画像の生成時刻と過去撮影画像の生成時刻との差は、右サイドカメラ３４により生成される動画像のフレーム間隔に相当する。自転車２５が現在撮影画像及び過去撮影画像の両者から検出された場合、領域２５Ｒのサイズは、過去領域２６Ｒのサイズから大幅に変化しないと想定される。従って、領域２５Ｒのサイズと過去領域２６Ｒのサイズとの比が、移動物検出の条件の１つとして用いられる。
【０１０８】
第２条件は、距離Ｄが所定距離以下であることである。距離Ｄが極端に大きい場合、車両１００の速さ及び動画像のフレーム間隔を考慮したとしても、領域２５Ｒ及び過去領域２６Ｒが同一物体を示す可能性は低い。従って、距離Ｄが移動物の検出条件の１つとして用いられる。
【０１０９】
第１検出部１３は、自転車２５（移動物）を現在撮影画像から検出したと判断した場合、位置２５Ｐを含む検出位置情報４２を優先領域設定部１４及び検出結果出力部１７に出力する。第１検出部１３は、ベクトル２５Ｖを生成し、生成したベクトル２５Ｖを含む移動方向情報４３を優先領域設定部１４に出力する。ベクトル２５Ｖにおいて、始点は過去位置２６Ｐであり、終点は位置２５Ｐである。
【０１１０】
本実施の形態において、第１検出部１３は、撮影画像で特定された物体の位置をワールド座標系に変換してもよい。この場合、第１検出部１３は、例えば、ワールド座標系における物体の位置に基づいて、第２条件が満たされるか否かを判断すればよい。
【０１１１】
（連携検出の開始判断）
再び、図９を参照して、優先領域設定部１４は、ステップＳ３０４〜Ｓ３０６を実行して、連携検出を開始するか否かを判断する。
【０１１２】
優先領域設定部１４は、第１検出部１３から受けた検出位置情報４２に基づいて、移動物が初期検出画像２１Ａから検出されたか否かを判断する（ステップＳ３０４）。移動物が検出されなかった場合（ステップＳ３０４においてＮｏ）、優先領域設定部１４は、連携検出を開始しないことを決定し（ステップＳ３０９）、図９に示す処理を終了する。移動物が検出された場合（ステップＳ３０４においてＹｅｓ）、優先領域設定部１４は、ステップＳ３０５に進む。
【０１１３】
優先領域設定部１４は、画像取得部１１から受けた画像選択情報４１に基づいて、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを特定する。優先領域設定部１４は、第１検出部１３から受けた検出位置情報４２に基づいて、移動物が初期検出画像２１Ａに予め設定された連携基準領域内に位置するか否かを判断する（ステップＳ３０５）。ステップＳ３０５を実行する理由については後述する。
【０１１４】
車両１００が右折する場合、連携基準領域は、左右に２等分された右方撮影画像３４Ａのうち、左半分の領域である。図１０に示す例では、自転車２５が右方撮影画像３４Ａの左半分の領域内に位置している（ステップＳ３０５においてＹｅｓ）。この場合、優先領域設定部１４は、後述するステップＳ３０６に進む。
【０１１５】
自転車２５が、図１０に示す右方撮影画像３４Ａの右半分の領域内に位置する場合（ステップＳ３０５おいてＮｏ）、優先領域設定部１４は、連携検出を開始しないことを決定し（ステップＳ３０９）、図９に示す処理を終了する。
【０１１６】
ステップＳ３０５を実行する理由について説明する。ステップＳ３０５は、初期検出画像２１Ａから検出された移動物が連携検出画像２２Ａで検出されるか否かを判断するために実行される。以下、詳しく説明する。
【０１１７】
図１１は、図１に示すカメラの撮影範囲を模式的に示す図である。図１１は、各カメラの撮影範囲を扇形で示している。カメラは、撮影範囲内に位置する被写体を撮影できる。フロントカメラ３１は、撮影範囲３１Ｈ内の被写体を撮影できる。右サイドカメラ３２は、撮影範囲３４Ｈ内の被写体を撮影できる。リアカメラ３３は、撮影範囲３３Ｈ内の被写体を撮影できる。左サイドカメラ３４は、撮影範囲３４Ｈ内の被写体を撮影できる。実際には、各カメラは、撮影範囲を示す円弧よりも遠方を撮影することが可能である。
【０１１８】
撮影範囲３４Ｈを、右サイドカメラ３４の光軸３４Ｋに基づいて、２つに分割する。右方撮影画像３４Ａに設定される連携基準領域は、光軸３４Ｋを基準にして左側の部分撮影範囲３４１に相当する。
【０１１９】
部分撮影範囲３４１は、フロントカメラ３１及び右サイドカメラ３４の両者により撮影される重複撮影範囲３５を含む。つまり、移動物が右方撮影画像３４Ａに設定された連携基準領域内に位置する場合、この移動物は、右サイドカメラ３４だけでなくフロントカメラ３１により撮影される可能性が高い。移動物検出装置１０は、右方撮影画像３４Ａだけでなく前方撮影画像３１Ａを用いて移動物を検出することにより、車両１００の右折中に移動物を継続して検出できると判断する。このため、優先領域設定部１４は、移動物が初期検出画像の連携開始領域内に位置することを、連携検出の開始条件の１つとして使用する。
【０１２０】
つまり、フロントカメラ３１及び右サイドカメラ３４の両者が移動物を撮影できる可能性が高い場合、優先領域設定部１４は、前方撮影画像３１Ａ及び右方撮影画像３４Ａを用いた連携検出を開始する。この結果、２つの撮影画像の各々から並行して移動物を検出する処理を実行する時間を短縮できるため、移動物の検出負荷の増加を抑制できる。
【０１２１】
再び図９を参照して、優先領域設定部１４は、第１検出部１３から受けた移動方向情報４３に基づいて、移動物が車両１００のスピード以上のスピードで車両１００の進行方向と同じ方向に進んでいるか否かを判断する（ステップＳ３０６）。ステップＳ３０６を実行する理由については後述する。
【０１２２】
自転車２５のスピードが車両１００のスピードよりも遅い場合、又は、自転車２５が車両１００の進行方向と反対方向に進んでいる場合（ステップＳ３０６においてＮｏ）、検出結果出力部１７は、初期検出画像２１Ａから移動物を検出した結果を用いて、検出結果情報４７を出力する（ステップＳ３０８）。例えば、移動物が右方撮影画像３４Ａから検出された場合、検出結果出力部１７は、第１検出部１３から受けた検出位置情報４２に基づいて、車両１００の右方に移動物が存在することを示すメッセージを生成し、その生成したメッセージを表示装置５に出力する。連携検出が開始されていないため、連携検出画像２２Ａから移動物を検出した結果は、ステップＳ３０８で用いられない。ステップＳ３０８の後、優先領域設定部１４は、連携検出を開始しないことを決定し（ステップＳ３０９）、優先領域設定部１４は、図９に示す処理を終了する。
【０１２３】
移動物が車両１００のスピード以上のスピードで車両１００の進行方向と同じ方向に進んでいる場合（ステップＳ３０６においてＹｅｓ）、優先領域設定部１４は、連携検出の開始を決定する（ステップＳ３０７）。優先領域設定部１４は、連携検出の開始を示す連携開始情報４４を画像取得部１１に出力する。画像取得部１１は、初期検出画像２１Ａの第１検出部１３への出力を停止し、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの両者の画質調整部１５への出力を開始する。画像取得部１１は、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの２つの撮影画像を取得するたびに、取得した２つの撮影画像を画質調整部１５に出力する。
【０１２４】
ステップＳ３０６は、車両１００が横断歩道Ｃ２を渡る歩行者等と衝突する可能性があるか否かを判断するために実行される。ステップＳ３０６を実行する理由について、図１０に示す右方撮影画像３４Ａを参照しながら詳しく説明する。
【０１２５】
自転車２５が、車両１００のスピードよりも遅いスピードで、車両１００の進行方向と同じ方向に進むと仮定する。自転車２５が車両１００よりも遅いか否かは、ベクトル２５Ｖの向きに基づいて判断される。自転車２５が車両１００よりも遅い場合、ベクトル２５ＶがＸａ軸の正方向を向く。自転車が、車両１００を基準にして見かけ上後退するためである。この場合、自転車２５が車両１００よりも遅れて横断歩道Ｃ２に達するため、車両１００が、横断歩道Ｃ２で自転車２５と接触する可能性は小さい。この場合、優先領域設定部１４は連携検出を開始しない。
【０１２６】
自転車２５が、車両１００のスピードよりも速いスピードで、車両１００の進行方向と同じ方向に進むと仮定する。ベクトル２５ＶがＸａ軸の負方向を向く場合、自転車２５は車両１００よりも速い。自転車２５が、車両１００を基準にして見かけ上前進するためである。この場合、自転車２５が車両１００よりも横断歩道Ｃ２に達するため、車両１００が、自転車２５が横断歩道Ｃ２を通過中に交差点Ｐに進入する可能性が高い。優先領域設定部１４は、車両１００が自転車２５と衝突する虞があると判断し、自転車２５の検出精度を上げるために、連携検出の開始を決定する。連携検出の開始により、自転車２５の検出精度を向上させることができる。
【０１２７】
自転車２５が、車両１００のスピードと同じスピードで、車両１００の進行方向と同じ方向に進むと仮定する。この仮定において、自転車２５が、車両１００を基準にして見かけ上停止するため、ベクトル２５Ｖはゼロベクトルである。この場合、車両１００と自転車２５とが、同時に横断歩道Ｃ２に達する可能性が高い。従って、優先領域設定部１４は、車両１００が自転車２５と衝突する虞があると判断し、連携検出の開始を決定する。連携検出の開始により、自転車２５の検出精度を向上させることができる。
【０１２８】
なお、車両１００が左折する場合、左方撮影画像３２Ａが初期検出画像２１Ａとして選択され、前方撮影画像３１Ａが連携検出画像２２Ａとして検出される。左方撮影画像３２Ａに設定される連携基準領域は、左方撮影画像３２Ａの右半分の領域である。
【０１２９】
［７．４．連携検出処理（ステップＳ５０）］
図１２は、図７に示す連携検出処理（ステップＳ５０）のフローチャートである。図１２を参照して、優先領域設定部１４は、優先領域及び非優先領域が図９に示すステップＳ３０１で選択された２つの撮影画像の各々に設定されているか否かを判断する（ステップＳ５０１）。
【０１３０】
優先領域及び非優先領域が既に設定されている場合（ステップＳ５０１においてＮｏ）、優先領域設定部１４は、ステップＳ５０３に進む。
【０１３１】
優先領域及び非優先領域が設定されていない場合（ステップＳ５０１においてＹｅｓ）、優先領域設定部１４は、優先領域及び非優先領域の両者を初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの各々に設定する（ステップＳ５０２）。優先領域設定部１４は、ステップＳ５０２で設定された優先領域及び非優先領域を示す優先領域情報４５を画質調整部１５に出力する。
【０１３２】
右方撮影画像３４Ａが初期検出画像２１Ａとして選択され、前方撮影画像３１Ａが連携検出画像２２Ａとして選択されている場合を例にして、ステップＳ５０２を詳しく説明する。
【０１３３】
図１３は、図１０に示す右方撮影画像３４Ａに設定される優先領域及び非優先領域の一例を示す図である。図１３を参照して、優先領域設定部１４は、右方撮影画像３４Ａを左右の領域に２等分する。優先領域設定部１４は、２等分された領域のうち左領域を優先領域５４Ｂに設定し、右領域を非優先領域５４Ｃに設定する。優先領域５４Ｂは、右方撮影画像３４Ａに設定される連携基準領域に一致する。画像取得部１１が右方撮影画像３４Ａを新たに取得した場合、移動物が、新たに取得された右方撮影画像３４Ａの連携基準領域から検出される可能性が高いためである。
【０１３４】
図１４は、図６に示す前方撮影画像３１Ａに設定される優先領域及び非優先領域の一例を示す図である。図１４を参照して、優先領域設定部１４は、前方撮影画像３１Ａを左右の領域に２等分する。右方撮影画像３４Ａが初期検出画像２１Ａである場合、優先領域設定部１４は、２等分された領域のうち右領域を優先領域５１Ｂに設定し、左領域を非優先領域５１Ｃに設定する。
【０１３５】
なお、左方撮影画像３２Ａが初期検出画像２１Ａである場合、優先領域設定部１４は、左方撮影画像３２Ａの右領域を優先領域５１Ｂに設定し、左領域を非優先領域５１Ｃに設定する。優先領域設定部１４は、前方撮影画像３１Ａの左領域を優先領域５１Ｂに設定し、右領域を非優先領域５１Ｃに設定する。
【０１３６】
再び、図１２を参照して、画質調整部１５は、優先領域設定部１４から受けた優先領域情報４５に基づいて、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの各々から優先領域を切り出す（ステップＳ５０３）。これにより、優先領域画像２１Ｂ及び２２Ｂが生成される。画質調整部１５は、初期検出画像２１Ａから切り出された優先領域画像２１Ｂを第１検出部１３に出力する。画質調整部１５は、連携検出画像２２Ａから切り出された優先領域画像２２Ｂを第２検出部１６に出力する。
【０１３７】
例えば、車両１００が右折する場合、図６に示す優先領域画像３４Ｂが右方撮影画像３４Ａから生成される。図６に示す優先領域画像３１Ｂが前方撮影画像３１Ａから生成される。
【０１３８】
画質調整部１５は、優先領域設定部１４から受けた優先領域情報４５に基づいて、初期検出画像２１Ａ及び連携検出領域２２Ａの各々から非優先領域を切り出す（ステップＳ５０４）。これにより、非優先領域画像２１Ｃ及び２２Ｃが生成される。
【０１３９】
例えば、車両１００が右折する場合、図６に示す非優先領域画像３４Ｃが右方撮影画像３４Ａから生成される。図６に示す非優先領域画像３１Ｃが前方撮影画像３１Ａから生成される。
【０１４０】
画質調整部１５は、ステップＳ５０４で生成された非優先領域画像２１Ｃ及び２２Ｃの画質を調整する（ステップＳ５０５）。画質調整部１５は、画質が調整された非優先領域画像２１Ｃを第１検出部１３に出力する。画質調整部１５は、画質が調整された非優先領域画像２２Ｃを第２検出部１６に出力する。
【０１４１】
例えば、車両１００が右折する場合、画質調整部１５は、非優先領域画像３４Ｃの画質が優先領域画像３４Ｂの画質よりも低くなるように、非優先領域画像３４Ｃの画質を調整する。画質調整部１５は、非優先領域画像３１Ｃの画質が優先領域画像３１Ｂの画質よりも低くなるように、非優先領域画像３１Ｃの画質を調整する。
【０１４２】
非優先領域画像の画質は、非優先領域画像の画素を間引くことにより調整される。あるいは、画質調整部１５は、非優先領域画像の解像度を撮影画像の解像度よりも低くすることにより、非優先領域画像の画質を調整する。つまり、画質調整部１５は、非優先領域画像を縮小することにより、非優先領域画像の画質を低下させる。
【０１４３】
移動物検出装置１０は、優先領域画像２１Ｂ及び２２Ｂと、非優先領域画像２１Ｃ及び２２Ｃとから移動物を検出する（ステップＳ５０６）。具体的には、第１検出部１３が、初期検出画像２１Ａから生成された優先領域画像２１Ｂ及び非優先領域画像２１Ｃの各々から移動物を検出する。第２検出部１６が、連携検出画像２２Ａから生成された優先領域画像２２Ｂ及び非優先領域画像２２Ｃの各々から移動物を検出する。ステップＳ５０６で用いられる検出方法は、図９に示すステップＳ３０３で用いられる検出方法と同じである。
【０１４４】
ただし、移動物を非優先領域画像から検出する場合、第１検出部１３及び第２検出部１６は、エッジに囲まれた領域のサイズとの比較に用いられる基準サイズを変更する。非優先領域画像が、画質調整部１５により縮小されるためである。具体的には、基準サイズは、縮小前の非優先領域画像のサイズと、縮小された非優先領域画像のサイズとの比に応じて調整される。
【０１４５】
優先領域画像３４Ｂ及び非優先領域画像３４Ｃを移動物の検出に用いる場合、右サイドカメラ３４から受けた右方撮影画像３４Ａを移動物の検出に用いる場合よりも、第１検出部１３の負荷を小さくすることができる。非優先領域画像３４Ｃの縮小により、非優先領域画像の画素数が減少したためである。同様に、第２検出部１６は、優先領域画像３１Ｂ及び非優先領域画像３１Ｃを用いることにより、移動物の検出負荷を小さくすることができる。
【０１４６】
検出結果出力部１７は、第１検出部１３から受けた検出位置情報４２と、第２検出部１６から受けた検出位置情報４６とに基づく検出結果情報４７を表示装置５に出力する（ステップＳ５０７）。
【０１４７】
ステップＳ５０７を詳しく説明する。検出位置情報４２は、第１検出部１３により検出された第１移動物の位置を示す。検出位置情報４６は、第２検出部１６により検出された第２移動物の位置を示す。検出位置情報４２及び４６の各々において、移動物の位置は、撮影画像の画素を特定する画素座標系で記述されている。検出結果出力部１７は、検出位置情報４２に記録された第１移動物の位置を、ワールド座標系における位置に変換する。
検出結果出力部１７は、検出位置情報４６に記録された第１移動物の位置を、ワールド座標系における位置に変換する。
【０１４８】
検出結果出力部１７は、ワールド座標系における第１移動物の位置と、ワールド座標系における第２移動物の位置とに基づいて、ワールド座標系における第１移動物から第２移動物までの距離を算出する。検出結果出力部１７は、算出した距離が予め設定された基準距離以下である場合、第１移動物と第２移動物とが同一物体であると判断する。この場合、検出結果出力部１７は、検出された第２移動物が強調された初期検出画像２１Ａあるいは連携検出画像２２Ａを検出結果情報４７として表示装置５に出力する。
【０１４９】
検出結果出力部１７は、第１移動物と第２移動物とが同一物体でないと判断した場合、検出された第２移動物が強調され、かつ、後述する移動物検出メッセージを含む前方撮影画像３１Ａを、検出結果情報４７として出力する。移動物検出メッセージは、具体的には、前方撮影画像３１Ａの右端よりもさらに右方に第１移動物が存在することを示す。
【０１５０】
［７．５．連携検出の終了判断（ステップＳ５０）］
再び図７を参照して、移動物検出装置１０は、連携検出処理（ステップＳ５０）の後に、連携検出を終了するか否かを判断する（ステップＳ６０）。移動物検出装置１０は、連携検出を終了する場合（ステップＳ６０においてＹｅｓ）、ステップＳ７０に進む。移動物検出装置１０は、連携検出を終了しない場合（ステップＳ６０においてＮｏ）、連携検出処理（ステップＳ５０）を再び実行する。つまり、移動物検出装置１０は、画像取得部１１により取得された新たな初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを用いて、図１２に示す処理を実行する。
【０１５１】
ステップＳ６０の判断について、図６を例にして説明する。移動物検出装置１０は、右ウィンカー７Ｒの点滅が終了した場合、車両１００の右折が終了したと判断し、連携検出の終了を決定する（ステップＳ６０）。画像取得部１１が初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの出力を停止することにより、連携検出が終了する。なお、車両１００が左折した場合には、移動物検出装置１０は、左ウィンカー７Ｌの点滅が終了したか否かを判断すればよい。
【０１５２】
移動物検出装置１０は、車両１００の現在位置から、連携検出の開始時刻における車両１００の位置までの移動距離に基づいて、車両１００が右折又は左折を終了したと判断してもよい。例えば、移動物検出装置１０は、車両１００に搭載されたＧＰＳ（Global Positioning System）装置から車両１００の位置を定期的に取得し、取得した位置を用いて上記移動距離を算出する。移動物検出装置１０は、算出した距離が予め設定された距離閾値よりも大きい場合、車両１００が右折又は左折を終了したと判断する。
【０１５３】
あるいは、移動物検出装置１０は、連携検出の開始時刻から所定時間を経過した場合に、車両１００が右折又は左折を終了したと判断してもよい。
【０１５４】
以上説明したように、移動物検出装置１０は、移動物を初期検出画像２１Ａから検出した場合、初期検出画像２１Ａにおける移動物の位置及び移動物の移動方向に基づいて、連携検出を開始するか否かを決定する。移動物検出装置１０は、連携検出の開始を決定した場合、優先領域及び非優先領域の両者を初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの各々に設定する。移動物検出装置１０は、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａから切り出された非優先領域画像２１Ｃ及び２２Ｃを縮小する。移動物検出装置１０は、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａから切り出された優先領域画像２１Ｂ及び２２Ｂと、縮小された非優先領域画像２１Ｃ及び２２Ｃとから移動物を検出する。これにより、移動物検出装置１０は、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの画素数を削減できるため、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａから移動物を検出する負荷を低減することができる。
【０１５５】
初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの各々に設定される優先領域は、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａにおける重複撮影範囲を含むように設定される。従って、移動物検出装置１０は、移動物の検出精度の低下を抑制することができる。
【０１５６】
また、優先領域設定部１４は、連携検出画像２２Ａだけでなく、初期検出画像２１Ａに優先領域及び非優先領域を設定する。これにより、移動物検出装置１０は、連携検出の実行時に、初期検出画像２１Ａから移動物を検出する負荷を低減できる。
【０１５７】
［第２の実施の形態］
［１．構成］
図１５は、本発明の第２の実施の形態に係る移動物検出装置１０Ａの構成を示す機能ブロック図である。移動物検出装置１０Ａは、車両１００に搭載される。移動物検出装置１０Ａは、車両１００が駐車場を走行する場合に移動物を検出する。以下、図１に示す移動物検出装置１０と異なる点を中心に、移動物検出装置１０Ａを説明する。
【０１５８】
図１５を参照して、移動物検出装置１０Ａは、画像取得部１１と、移動状況取得部１２と、優先領域設定部１４とに代えて、画像取得部１１Ａと、移動状況取得部１２Ａと、優先領域設定部１４Ａとを備える。
【０１５９】
移動状況取得部１２Ａは、前方撮影画像３１Ａを画像取得部１１から取得し、その取得した前方撮影画像３１Ａを用いて、車両１００が駐車場を走行しているか否かを判断する。移動状況取得部１２Ａは、車両１００が駐車場を走行しているか否かを示す走行情報６１を画像取得部１１Ａに出力する。
【０１６０】
優先領域設定部１４Ａは、第１検出部１３が移動物を検出した場合、移動物が検出された撮影画像と、検出された移動物の位置及び移動方向とに基づいて、連携検出を開始するか否かを判断する。移動物の位置及び移動方向は、移動物が検出された撮影画像において特定される。優先領域設定部１４Ａは、連携検出の開始を決定した場合、移動物が検出された撮影画像を初期検出画像に決定し、移動物が検出された撮影画像に基づいて連携検出画像を決定する。優先領域設定部１４Ａは、決定した初期検出画像及び連携検出画像を指定する画像指定情報６２を画像取得部１１に出力する。
【０１６１】
画像取得部１１Ａは、走行情報６１を移動状況取得部１２Ａから受ける。走行情報６１が、駐車場の走行を示す場合、画像取得部１１は、予め設定された出力順序に従って撮影画像３１Ａ〜３４Ａの各々を第１検出部１３に出力する。つまり、本実施の形態では、初期検出画像２１Ａは、撮影画像３１Ａ〜３４Ａの出力順序に従って変化する。出力順序については、後述する。
【０１６２】
また、画像取得部１１Ａは、画像指定情報６２を優先領域設定部１４Ａから受けた場合、その受けた画像指定情報６２で指定された初期検出画像及び連携検出画像を画質調整部１５に出力する。
【０１６３】
［２．動作］
図１６は、図１５に示す移動物検出装置１０Ａの動作を示すフローチャートである。移動物検出装置１０Ａは、車両１００のイグニッションスイッチがオンされた場合、図１６に示す処理を開始する。
【０１６４】
図１６を参照して、移動状況取得部１２Ａは、画像取得部１１から受けた前方撮影画像３１Ａを用いて、車両１００の挙動を特定する（ステップＳ１１）。具体的には、移動状況取得部１２Ａは、予め設定された駐車場の白線のパターンを前方撮影画像３１Ａから検出した場合、車両１００が駐車場を走行していると判断する。
【０１６５】
なお、移動状況取得部１２Ａは、車両１００以外の複数の車両が並んで停車している場合、車両１００が駐車場を走行していると判断してもよい。あるいは、移動状況取得部１２Ａは、駐車場の位置が設定された地図情報と、図示しないＧＰＳ装置から取得した現在位置とに基づいて、車両１００が駐車場を走行しているか否かを判断してもよい。
【０１６６】
車両１００が駐車場を走行していないと移動状況取得部１２Ａにより判断された場合（ステップＳ２１においてＮｏ）、移動物検出装置１０Ａは、ステップＳ７１に進む。車両１００が駐車場を走行していると移動状況取得部１２Ａにより判断された場合（ステップＳ２１においてＹｅｓ）、移動物検出装置１０Ａは、連携検出を開始するか否かを判断する連携開始判断処理（ステップＳ３１）を実行する。連携開始判断処理（ステップＳ３１）の詳細については、後述する。
【０１６７】
移動物検出装置１０Ａは、連携検出の開始を決定しない場合（ステップＳ４１においてＮｏ）、ステップＳ７１に進む。
【０１６８】
移動物検出装置１０Ａは、連携検出の開始を決定した場合（ステップＳ４１においてＹｅｓ）、連携検出処理（ステップＳ５１）を実行する。図１６に示す連携検出処理（ステップＳ５１）は、図７に示す連携検出処理（ステップＳ５１）と同じであるため、その説明を省略する。連携検出処理（ステップＳ５１）は、連携検出の終了条件が満たされるまで（ステップＳ６１においてＹｅｓ）、繰り返される。
【０１６９】
本実施の形態において、移動物検出装置１０Ａは、車両１００が駐車場から出た場合、連携検出の終了条件が満たされたと判断する。あるいは、移動物検出装置１０Ａは、初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの両者において移動物が検出されなくなった場合、連携検出の終了条件が満たされたと判断してもよい。移動物検出装置１０Ａは、車両１００の速さが所定の速さ以上となった場合に、連携検出の終了条件が満たされたと判断してもよい。所定の速さは、例えば、３０ｋｍ／ｈである。車両１００が所定の速さ以上の速さで走行している場合、車両１００が駐車場ではなく道路を走行していると考えられるためである。移動物検出装置１０Ａは、車両１００が停止した場合、連携検出の終了条件が満たされたと判断してもよい。
【０１７０】
連携検出の終了条件が満たされた場合（ステップＳ６１においてＹｅｓ）、移動物検出装置１０Ａは、イグニッション信号がオフに変化したか否かを判断する（ステップＳ７１）。イグニッション信号がオンである場合（ステップＳ７１においてＮｏ）、移動物検出装置１０Ａは、ステップＳ１１に戻る。イグニッション信号がオフに変化した場合（ステップＳ７１においてＹｅｓ）、移動物検出装置１０Ａは、図１６に示す処理を終了する。
【０１７１】
このように、移動物検出装置１０Ａは、車両１００が駐車場を走行する場合、撮影画像３１Ａ〜３４Ａを所定の順序に従って初期検出画像２１Ａに決定する。移動物が初期検出画像２１Ａから検出された場合、初期検出画像２１Ａと、移動物の検出位置と、移動物の移動方向とに基づいて、連携検出画像２２Ａを決定する。移動物検出装置１０Ａは、車両周辺の移動物の位置に応じて、移動物の検出に用いる初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａを柔軟に変更できる。また、移動物検出装置１０Ａは、車両１００が駐車場を走行していると判断した場合に初期検出画像の決定を開始する。これにより、駐車場を移動する移動物を速やかに検出することができる。
【０１７２】
［３．連携開始判断（ステップＳ３１）］
図１７は、図１６に示す連携開始判断（ステップＳ３１）のフローチャートである。画像取得部１１Ａは、取得した撮影画像３１Ａ〜３４Ａのうちいずれか１つを、予め定められた順序に従って初期検出画像２１Ａに選択する（ステップＳ３１１）。画像取得部１１Ａは、選択した撮影画像を初期検出画像２１Ａとして第１検出部１３に出力する。画像取得部１１は、選択した撮影画像を示す画像選択情報４１を優先領域設定部１４Ａに出力する。
【０１７３】
画像取得部１１ＡがステップＳ３１１を実行するたびに、初期検出画像２１Ａが出力順序に従って変化する。例えば、出力順序は、前方撮影画像３１Ａ、左方撮影画像３２Ａ、後方撮影画像３３Ａ、右方撮影画像３４Ａの順に設定される。この場合、画像取得部１１Ａは、前方撮影画像３１Ａを初期検出画像２１Ａとして最初に選択する。次に、左方撮影画像３２Ａが、初期検出画像２１Ａとして選択される。最後に、右方撮影画像３４Ａが初期検出画像２１Ａとして選択される。その後、前方撮影画像３１Ａが、再び初期検出画像２１Ａとして選択される。
【０１７４】
第１検出部１３は、画像取得部１１Ａから受けた初期検出画像２１Ａから、移動物を検出する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３１２は、図９に示すステップＳ３０３と同じ処理であるため、その説明を省略する。第１検出部１３は、検出位置情報４２及び移動方向情報４３を優先領域設定部１４に出力する。第１検出部１３は、検出位置情報４２を検出結果出力部１７に出力する。
【０１７５】
優先領域設定部１４Ａは、移動物の位置が第１検出部１３から受けた検出位置情報４２に記録されていない場合、移動物が初期検出画像２１Ａから検出されなかったと判断する（ステップＳ３１３においてＮｏ）。優先領域設定部１４は、連携検出を開始しないことを決定し（ステップＳ３１７）、図１７に示す処理を終了する。
【０１７６】
優先領域設定部１４Ａは、移動物の位置が第１検出部１３から受けた検出位置情報４２に記録されている場合、移動物が初期検出画像２１Ａから検出されたと判断する（ステップＳ３１３においてＹｅｓ）。優先領域設定部１４Ａは、初期検出画像２１Ａにおける移動物の位置と初期検出画像における移動物のベクトルとが連携検出の開始条件を満たしているか否かを判断する（ステップＳ３１４）。
【０１７７】
図１８は、優先領域設定部１４Ａにより用いられる開始条件テーブル５５の一例を示す図である。優先領域設定部１４Ａは、連携検出を開始するか否かの決定に、図１８に示す開始条件テーブル５５を用いる。
【０１７８】
優先領域設定部１４Ａは、画像取得部１１Ａから受けた画像選択情報４１に基づいて、初期検出画像２１Ａとして選択された撮影画像特定する。優先領域設定部１４Ａは、第１検出部１３から受けた検出位置情報４２に基づいて、初期検出画像２１Ａにおける移動物の位置を特定する。優先領域設定部１４Ａは、第１検出部から受けた移動方向情報４３に基づいて、初期検出画像２１Ａにおける移動物の移動方向を特定する。
【０１７９】
特定された撮影画像、位置及びベクトル方向の組み合わせが、開始条件テーブル５５に記録されている場合、連携検出の開始条件が満たされている（ステップＳ３１４においてＹｅｓ）。この場合、優先領域設定部１４Ａは、連携検出の開始を決定する（ステップＳ３１５）。優先領域設定部１４Ａは、特定された撮影画像、位置及びベクトル方向の組み合わせに基づいて、連携検出画像２２Ａを決定する（ステップＳ３１６）。
【０１８０】
優先領域設定部１４Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて、優先領域及び非優先領域の両者を初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの各々に設定する（ステップＳ３１７）。従って、移動物検出装置１０Ａは、連携検出処理（ステップＳ５１）を実行する場合に、図１２に示すステップＳ５０１〜Ｓ５０２を省略する。その後、優先領域設定部１４は、図１７に示す処理を終了する。
【０１８１】
特定された撮影画像、位置及びベクトル方向の組み合わせが、開始条件テーブル５５に記録されていない場合、優先領域設定部１４Ａは、連携検出の開始条件が満たされていないと判断する（ステップＳ３１４においてＮｏ）。優先領域設定部１４Ａは、連携検出を開始しないことを決定し（ステップＳ３１７）、図１７に示す処理を終了する。
【０１８２】
特定された撮影画像、移動物の位置及び移動物の移動方向の組み合わせを、図１８を参照しながら説明する。移動物が自転車２５である場合、移動物の移動方向は、ベクトル２５Ｖの方向である。
【０１８３】
（右方撮影画像３４Ａが初期検出画像２１Ａである場合）
初期検出画像２１Ａが右方撮影画像３４Ａであり、移動物の位置が右方撮影画像３４Ａの左領域であり、移動物の移動方向が左である場合、優先領域設定部１４Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて連携検出の開始を決定する。この場合、連携検出画像２２Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて前方撮影画像３１Ａに決定される。移動物が、前方撮影画像３１Ａ及び右方撮影画像３４Ａの両者で検出される可能性が高いためである。この組み合わせは、上記第１の実施の形態における車両１００が右折する場合に相当する。
【０１８４】
この場合、初期検出画像２１Ａの優先領域は、移動物が検出された左領域に決定される。初期検出画像２１Ａの非優先領域は、左領域と反対の右領域に設定される。連携検出画像２２Ａの優先領域及び非優先領域は、開始条件テーブル５５に記録された右領域及び左領域に設定される。
【０１８５】
初期検出画像２１Ａが右方撮影画像３４Ａであり、移動物の位置が右方撮影画像３４Ａの右領域であり、移動物の移動方向が右である場合、優先領域設定部１４Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて連携検出の決定を開始する。この場合、連携検出画像２２Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて後方撮影画像３３Ａに決定される。移動物が、後方撮影画像３３Ａ及び右方撮影画像３４Ａの両者で検出される可能性が高いためである。
【０１８６】
この場合、初期検出画像２１Ａの優先領域は、移動物が検出された右領域に決定される。初期検出画像２１Ａの非優先領域は、右領域と反対の左領域に設定される。連携検出画像２２Ａの優先領域及び非優先領域は、開始条件テーブル５５に記録された左領域及び右領域に設定される。
【０１８７】
（左方撮影画像３２Ａが初期検出画像２１Ａである場合）
初期検出画像２１Ａが左方撮影画像３２Ａであり、移動物の位置が左方撮影画像３２Ａの右領域であり、移動物の移動方向が右である場合、優先領域設定部１４Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて連携検出の決定を開始する。この場合、連携検出画像２２Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて前方撮影画像３１Ａに決定される。移動物が、前方撮影画像３１Ａ及び右方撮影画像３４Ａの両者で検出される可能性が高いためである。この組み合わせは、上記第１の実施の形態における車両１００が左折する場合に相当する。
【０１８８】
この場合、初期検出画像２１Ａの優先領域は、移動物が検出された右領域に決定される。初期検出画像２１Ａの非優先領域は、右領域と反対の左領域に設定される。連携検出画像２２Ａの優先領域及び非優先領域は、開始条件テーブル５５に記録された左領域及び右領域に設定される。
【０１８９】
初期検出画像２１Ａが左方撮影画像３２Ａであり、移動物の位置が左方撮影画像３２Ａの左領域であり、移動物の移動方向が左である場合、優先領域設定部１４Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて連携検出の決定を開始する。この場合、連携検出画像２２Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて後方撮影画像３３Ａに決定される。移動物が、後方撮影画像３３Ａ及び右方撮影画像３４Ａの両者で検出される可能性が高いためである。
【０１９０】
この場合、初期検出画像２１Ａの優先領域は、移動物が検出された左領域に決定される。初期検出画像２１Ａの非優先領域は、左領域と反対の右領域に設定される。連携検出画像２２Ａの優先領域及び非優先領域は、開始条件テーブル５５に記録された右領域及び左領域に設定される。
【０１９１】
（前方撮影画像３１Ａが初期検出画像２１Ａである場合）
初期検出画像２１Ａが前方撮影画像３１Ａであり、移動物の位置が前方撮影画像３１Ａの左領域であり、移動物の移動方向が左である場合、優先領域設定部１４Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて連携検出の決定を開始する。この場合、連携検出画像２２Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて左方撮影画像３２Ａに決定される。移動物が、前方撮影画像３１Ａ及び左方撮影画像３２Ａの両者で検出される可能性が高いためである。
【０１９２】
この場合、初期検出画像２１Ａの優先領域は、移動物が検出された左領域に決定される。初期検出画像２１Ａの非優先領域は、左領域と反対の右領域に設定される。連携検出画像２２Ａの優先領域及び非優先領域は、開始条件テーブル５５に記録された右領域及び左領域に設定される。
【０１９３】
初期検出画像２１Ａが前方撮影画像３１Ａであり、移動物の位置が前方撮影画像３１Ａの右領域であり、移動物の移動方向が右である場合、優先領域設定部１４Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて連携検出の決定を開始する。この場合、連携検出画像２２Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて右方撮影画像３４Ａに決定される。移動物が、前方撮影画像３１Ａ及び右方撮影画像３４Ａの両者で検出される可能性が高いためである。
【０１９４】
この場合、初期検出画像２１Ａの優先領域は、移動物が検出された右領域に決定される。初期検出画像２１Ａの非優先領域は、右領域と反対の左領域に設定される。連携検出画像２２Ａの優先領域及び非優先領域は、開始条件テーブル５５に記録された左領域及び右領域に設定される。
【０１９５】
（後方撮影画像３３Ａが初期検出画像２１Ａである場合）
初期検出画像２１Ａが後方撮影画像３３Ａであり、移動物の位置が後方撮影画像３３Ａの右領域であり、移動物の移動方向が右である場合、優先領域設定部１４Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて連携検出の決定を開始する。この場合、連携検出画像２２Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて左方撮影画像３２Ａに決定される。移動物が、左方撮影画像３２Ａ及び後方撮影画像３３Ａの両者で検出される可能性が高いためである。
【０１９６】
この場合、初期検出画像２１Ａの優先領域は、移動物が検出された右領域に決定される。初期検出画像２１Ａの非優先領域は、右領域と反対の左領域に設定される。連携検出画像２２Ａの優先領域及び非優先領域は、開始条件テーブル５５に記録された左領域及び右領域に設定される。
【０１９７】
初期検出画像２１Ａが後方撮影画像３３Ａであり、移動物の位置が後方撮影画像３３Ａの左領域であり、移動物の移動方向が左である場合、優先領域設定部１４Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて連携検出の決定を開始する。この場合、連携検出画像２２Ａは、開始条件テーブル５５に基づいて右方撮影画像３４Ａに決定される。移動物が、後方撮影画像３３Ａ及び右方撮影画像３４Ａの両者で検出される可能性が高いためである。
【０１９８】
この場合、初期検出画像２１Ａの優先領域は、移動物が検出された左領域に決定される。初期検出画像２１Ａの非優先領域は、左領域と反対の右領域に設定される。連携検出画像２２Ａの優先領域及び非優先領域は、開始条件テーブル５５に記録された右領域及び左領域に設定される。
【０１９９】
以上説明したように、第２の実施の形態に係る移動物検出装置１０Ａは、車両１００が駐車場を走行する場合、撮影画像３１Ａ〜３４Ａの各々を所定の順序で初期検出画像２１Ａとして選択する。移動物検出装置１０Ａは、移動物を初期検出画像２１Ａから検出した場合、移動物の検出結果に基づいて、撮影画像３１Ａ〜３４Ａから連携検出画像２２Ａを決定し、優先領域及び非優先領域の両者を初期検出画像２１Ａ及び連携検出画像２２Ａの各々に設定する。これにより、車両１００と接触する可能性のある移動物の位置を想定できない場合であっても、移動物検出装置１０は、連携検出により移動物を検出できる。これにより、高い精度で移動物を継続して検出できる。
【０２００】
［第３の実施の形態］
［１．構成］
図１９は、本発明の第３の実施の形態に係る移動物検出装置１０Ｂの構成を示す機能ブロック図である。図１９を参照して、移動物検出装置１０Ｂは、優先領域設定部１４に代えて優先領域設定部１４Ｂを備える。優先領域設定部１４Ｂは、初期検出画像２１Ａから検出された移動物の位置又は移動方向に応じて、連携検出画像２２Ａに設定される優先領域及び非優先領域を変更する。
【０２０１】
移動物検出装置１０Ｂは、優先領域設定部１４に代えて優先領域設定部１４Ｂを備える点を除き、移動物検出装置１０と同じ構成を有する。このため、本実施の形態の説明において、上記第１の実施の形態と共通の説明については省略する。
【０２０２】
［２．動作］
上述のように、優先領域設定部１４Ｂは、初期検出画像２１Ａから検出された移動物の位置又は移動方向に応じて、連携検出画像２２Ａに設定される優先領域及び非優先領域を変更する。以下、移動物の検出位置に基づく優先領域の変更と、移動物の移動量に基づく優先領域の変更とに分けて、優先領域設定部１４Ｂによる優先領域の設定を説明する。
【０２０３】
（移動量に基づく優先領域の設定）
以下、図６に示す自転車２５が、初期検出画像２１Ａとして選択された右方撮影画像３４Ａから検出された場合を例にして、優先領域設定部１４Ｂによる優先領域の設定を説明する。図６を参照して、ベクトル２５Ｖが、右方撮影画像３４Ａにおける自転車２５の移動方向及び移動量を示す。ベクトル２５Ｖは、右方撮影画像３４Ａにおける画素座標系により記述され、Ｘａ軸の負方向を向いている。
【０２０４】
図２０は、優先領域設定部１４Ｂにより設定される優先領域の変化の一例を示す図である。図２０に示す前方撮影画像３１Ａは、図１４に示す前方撮影画像３１Ａと同じである。優先領域設定部１４Ｂは、ベクトル２５Ｖの大きさに基づいて、前方撮影画像３１Ａに設定される優先領域５１Ｂの幅を変化させる。
【０２０５】
例えば、ベクトル２５Ｖの大きさが０（ピクセル）以上１００（ピクセル）未満である場合、優先領域設定部１４Ｂは、優先領域５１Ｂｂを前方撮影画像３１Ａに設定する。ベクトル２５Ｖの大きさが１００（ピクセル）以上１５０（ピクセル）未満である場合、優先領域設定部１４Ｂは、優先領域５１Ｂａを前方撮影画像３１Ａに設定する。ベクトル２５Ｖの大きさが１５０（ピクセル）以上である場合、優先領域設定部１４Ｂは、優先領域５１Ｂを前方撮影画像３１Ａに設定する。優先領域５１Ｂ、５１Ｂａ及び５１Ｂｂの右辺は、前方撮影画像３１Ａの右辺と一致する。
【０２０６】
なお、図２０において、優先領域５１Ｂａ及び５１Ｂｂを明確に示すために、優先領域５１Ｂａ及び５１Ｂｂの縦方向のサイズを、前方撮影画像３１Ａの縦方向のサイズよりも小さく示している。実際には、優先領域５１Ｂａ及び５１Ｂｂの縦方向のサイズは、前方撮影画像３１Ａの縦方向のサイズに一致する。
【０２０７】
図２０に示す例では、優先領域５１Ｂａの横方向のサイズＷ２は、優先領域５１Ｂの横方向のサイズＷ３の３分の２である。優先領域５１Ｂｂの横方向のサイズＷ１は、優先領域５１Ｂの横方向のサイズＷ３の３分の１である。つまり、優先領域設定部１４Ｂは、ベクトル２５Ｖの大きさが増加するにつれて、連携検出画像２２Ａに設定される優先領域の横方向のサイズを増加させる。
【０２０８】
前方撮影画像３１Ａから検出される自転車２５の位置は、ベクトル２５Ｖの大きさが増加するにつれて、前方撮影画像３１Ａの左に移動すると考えられる。優先領域設定部１４Ｂは、この考えに基づいて、ベクトル２５Ｖの大きさに応じて、連携検出画像２２Ａに設定される優先領域の横方向のサイズを変化させる。
【０２０９】
なお、ベクトル２５Ｖが斜め方向を向いている場合、優先領域設定部１４Ｂは、ベクトル２５ＶのＸａ軸成分の大きさに基づいて、優先領域の幅を決定すればよい。左方撮影画像３２Ａが初期検出画像２１Ａである場合、優先領域５１Ｂ、５１Ｂａ及び５１Ｂｂの左辺は、前方撮影画像３１Ａの左辺と一致する。
【０２１０】
（検出位置に基づく優先領域の設定）
図２１は、第１検出部１３により検出される自転車２５の検出位置の一例を示す図である。図２１に示す前方撮影画像３１Ａは、図１４に示す前方撮影画像３１Ａと同じである。
【０２１１】
以下、図２１を参照しながら、右方撮影画像３４Ａから検出された自転車２５の位置Ｐに基づいて優先領域を設定する例を説明する。
【０２１２】
優先領域設定部１４Ｂは、右方撮影画像３４Ａの左辺から自転車２５の位置２５Ｐまでの距離Ｒを取得する。位置２５Ｐは、右方撮影画像３４Ａの画素座標系により記述されるため、距離Ｒは、位置２５ＰのＸａ座標値である。優先領域設定部１４Ｂは、取得した距離Ｒに基づいて、図２０に示す優先領域５１Ｂ、５１Ｂａ及び５１Ｂｂのうちいずれか１つを、前方撮影画像３１Ａに設定する。
【０２１３】
具体的には、優先領域設定部１４Ｂは、取得した距離Ｒが、０（ピクセル）以上Ｒ１（ピクセル）未満である場合、優先領域５１Ｂを前方撮影画像３１Ａに設定する。優先領域設定部１４Ｂは、取得した距離ＲがＲ１（ピクセル）以上Ｒ２（ピクセル）未満である場合、優先領域５１Ｂａを前方撮影画像３１Ａに設定する。優先領域設定部１４Ｂは、取得した距離ＲがＲ２（ピクセル）以上Ｒ３（ピクセル）以下である場合、優先領域５１Ｂｂを前方撮影画像３１Ａに設定する。
【０２１４】
つまり、優先領域設定部１４Ｂは、位置２５Ｐから右方撮影画像３４Ａの左辺までの距離Ｒが短くなるにつれて、前方撮影画像３１Ａに設定される優先領域の横方向のサイズを大きくする。距離Ｒが短いほど、自転車２５がフロントカメラ３１により撮影される可能性が高くなる。距離Ｒが短いほど、自転車２５は、前方撮影画像３１Ａの左右中央に近づくと考えられるため、優先領域設定部１４Ｂは、優先領域の横方向差のサイズを大きくする。
【０２１５】
左方撮影画像３２Ａが初期検出画像２１Ａである場合、優先領域設定部１４Ｂは、距離Ｒを左方撮影画像３２Ａの右辺を基準にして取得すればよい。
【０２１６】
優先領域設定部１４Ｂは、移動量に基づいて設定した優先領域と、検出位置に基づいて設定された優先領域とをマージして、最終的な優先領域を決定する。例えば、優先領域設定部１４Ｂは、連携検出画像のうち、移動量に基づいて設定した優先領域及び検出位置に基づいて設定された優先領域のうち少なくとも一方に含まれる領域を、最終的な優先領域として決定する。あるいは、優先領域設定部１４Ｂは、連携検出画像のうち、移動量に基づいて設定した優先領域及び検出位置に基づいて設定された優先領域の両者に含まれる領域を、最終的な優先領域として決定する。つまり、優先領域設定部１４Ｂは、移動量に基づいて設定した優先領域及び検出位置に基づいて設定された優先領域の少なくとも一方に基づいて、最終的な優先領域を決定すればよい。その後、優先領域設定部１４Ｂは、前方撮影画像３１Ａに設定された優先領域以外の領域を非優先領域に設定する。
【０２１７】
このように、優先領域設定部１４Ｂは、連携検出画像２２Ａに設定される優先領域を移動物の検出位置及び移動量に基づいて変更する。これにより、連携検出画像において移動物が検出されない可能性の高い領域を動的に非優先領域に設定することができるため、移動物の検出負荷をさらに低減できる。
【０２１８】
なお、優先領域設定部１４Ｂは、連携検出画像に設定された優先領域の横方向のサイズを、時間の経過とともに増加させてもよい。時間の経過とともに、移動物が、連携検出画像に設定された非優先領域から検出される可能性が高くなるためである。優先領域設定部１４Ｂは、時間の経過とともに優先領域を拡大することにより、移動物の検出精度との低下を防ぐことができる。
【０２１９】
［変形例］
上記実施の形態において、車両１００が右折又は左折する場合、あるいは、車両１００が駐車場を走行する場合に、移動物の検出を開始する例を説明した。しかし、移動物検出装置は、車両１００の移動状況が所定の条件を満たす場合に、移動物の検出を開始すればよい。所定の条件は、上記実施の形態の他に、車両１００のスピードが所定の検出開始速度よりも遅いことである。所定の検出開始速度は、例えば、２０ｋｍ／ｈである。このように、車両の移動状況に応じて移動物の検出を開始することにより、移動物の検出負荷が恒常的に高くなることを抑制できる。
【０２２０】
上記実施の形態において、優先領域設定部が、優先領域及び非優先領域を初期検出画像２１Ａに設定する例を説明した。しかし、優先領域設定部は、優先領域及び非優先領域を初期検出画像２１Ａに設定しなくてもよい。この場合、第１検出部１３は、連携検出の実行時においても、画像取得部１１から受けた初期検出画像２１Ａから移動物を検出する。
【０２２１】
上記実施の形態において、移動状況取得部１２が、横断歩道の検出及びウィンカーの点滅指示に基づいて、車両１００が交差点で右折又は左折すると判断する例を説明したが、これに限られない。例えば、移動状況取得部１２は、車両１００に搭載されたカーナビゲーション装置から取得した車両１００の走行ルートに基づいて、車両１００が右折又は左折をすると判断してもよい。走行ルートは、車両１００が右折又は左折をする交差点を指定する情報を含む。移動状況取得部１２は、車両１００の現在位置と取得した走行ルートとに基づいて、車両１００の現在位置から、右折又は左折が指定された交差点までの距離を算出する。移動状況取得部１２は、算出した距離が所定距離以下である場合、車両１００が右折又は左折すると判断すればよい。
【０２２２】
あるいは、移動状況取得部１２は、前方撮影画像３１Ａを用いて車両１００が走行する車線を特定し、特定した車線に基づいて車両１００が右折又は左折をする交差点に進入するか否かを判断してもよい。移動状況取得部１２は、右折専用レーンを前方撮影画像３１Ａから検出した場合に、車両１００が右折すると判断する。移動状況取得部１２は、左折専用レーンを前方撮影画像３１Ａから検出した場合に、車両１００が左折すると判断する。
【０２２３】
あるいは、移動状況取得部１２は、左ウィンカー７Ｌ又は右ウィンカー７Ｒのいずれか一方が点滅した場合に、初期検出画像２１Ａから移動物を検出する処理を開始してもよい。左ウィンカー７Ｌが点滅している場合、左方撮影画像３２Ａが初期検出画像２１Ａとして選択される。右ウィンカー７Ｒが点滅している場合、右方撮影画像３４Ａが初期検出画像２１Ａとして選択される。
【０２２４】
上記実施の形態において、移動物検出装置が移動状況取得部１２又は１２Ａを備える例を説明したが、これに限られない。移動物検出装置は、移動状況取得部を備えなくてもよい。移動物検出装置は、予め設定された撮影画像を初期検出画像として用いてもよい。例えば、移動物検出装置は、車両１００の移動状況に関係なく、前方撮影画像３１Ａを初期検出画像として用いることが可能である。この場合、移動物検出装置は、図１８に示す開始条件テーブル５５のうち、前方撮影画像３１Ａが初期検出画像である場合における開始条件に基づいて、連携検出画像を決定すればよい。
【０２２５】
上記実施の形態において、画質調整部１５は、優先領域画像の画質を維持する。しかし、画質調整部１５は、優先領域画像の画質を撮影画像の画質よりも低くしてもよい。
【０２２６】
上記実施の形態において、画質調整部１５が、撮影画像に設定された非優先領域の画像の画素数を減少させることにより、非優先領域の画像の画質を調整する例を説明した。しかし、画質調整部１５は、撮影画像の画素数を減少させることにより撮影画像の画質を調整し、画質が調整された撮影画像から非優先領域の画像を切り出してもよい。この場合、画質調整部１５は、非優先領域のサイズは、画素数の減少に応じて変化させる。つまり、画質調整部１５は、撮影画像の画素数を減少させることにより、非優先領域の画像の画質を調整するのであれば、画質の調整と非優先領域の切り出しの順序は特に限定されない。
【０２２７】
また、上記実施の形態で説明した移動物検出装置において、各機能ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。
【０２２８】
ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０２２９】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。
【０２３０】
また、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、プログラムにより実現されるものであってもよい。そして、上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。
【０２３１】
また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。
【０２３２】
例えば、上記実施の形態（変形例を含む）の各機能ブロックを、ソフトウェアにより実現する場合、図２２に示したハードウェア構成（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスＢｕｓにより接続したハードウェア構成）を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。
【０２３３】
また、上記実施の形態における処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができるものである。
【０２３４】
前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。
【０２３５】
上記コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。
【０２３６】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【０２３７】
１００  車両
１０、１０Ａ  移動物検出装置
１１，１１Ａ  画像取得部
１２，１２Ａ  移動状況取得部
１３  第１検出部
１４，１４Ａ，１４Ｂ  優先領域設定部
１５  画質調整部
１６  第２検出部
１７  検出結果出力部
３１，３２，３２，３４  カメラ
【図１】
2020181381.tif 000003
【図２】
2020181381.tif 000004
【図３】
2020181381.tif 000005
【図４】
2020181381.tif 000006
【図５】
2020181381.tif 000007
【図６】
2020181381.tif 000008
【図７】
2020181381.tif 000009
【図８】
2020181381.tif 000010
【図９】
2020181381.tif 000011
【図１０】
2020181381.tif 000012
【図１１】
2020181381.tif 000013
【図１２】
2020181381.tif 000014
【図１３】
2020181381.tif 000015
【図１４】
2020181381.tif 000016
【図１５】
2020181381.tif 000017
【図１６】
2020181381.tif 000018
【図１７】
2020181381.tif 000019
【図１８】
2020181381.tif 000020
【図１９】
2020181381.tif 000021
【図２０】
2020181381.tif 000022
【図２１】
2020181381.tif 000023
【図２２】
2020181381.tif 000024