(57)【要約】【課題】簡易な装置構成で、据付物を適切に据え付けることができると共に、据付後の据付物の三次元計測の計測結果を有効に活用すること。【解決手段】ＡＲ装置と三次元計測装置とを用いて、据付物を据え付ける据付物の施工方法であって、ＡＲ装置は、撮像部と、表示部と、記憶部とを有し、撮像部により撮像した据付物の画像と、記憶部に記憶された据付物の設計モデルとを重畳させた表示画像を、ＡＲ装置の表示部に表示し、表示画像に基づいて、据付物を据付位置に据え付ける第１の工程Ｓ３と、据付後の据付物を三次元計測装置により三次元計測する第２の工程Ｓ４と、三次元計測の計測結果を、設計モデルＭにおける座標系に変換して、据付物の計測モデルを生成し、設計モデルと計測モデルとを比較した比較結果に基づいて、設計モデルを補正する補正データを導出して、補正データを帳票化する第３の工程Ｓ５と、を備える。【選択図】図２
2020181531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現実空間を仮想的に拡張する映像表示装置と、前記現実空間における計測対象物を三次元計測する三次元計測装置とを用いて、据付物を据え付ける据付物の施工方法であって、
前記映像表示装置は、前記現実空間を撮像する撮像部と、撮像した前記現実空間の画像を表示する表示部と、前記据付物の設計モデルと前記据付物の据付位置に関する位置情報とを記憶する記憶部と、を有し、
前記撮像部により撮像した前記現実空間の画像と、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づく前記据付物の前記設計モデルとを重畳させた表示画像を、前記映像表示装置の前記表示部に表示し、前記表示画像に基づいて、前記据付物を前記据付位置に据え付ける第１の工程と、
据え付けられた前記据付物を前記計測対象物として、前記三次元計測装置により三次元計測する第２の工程と、
前記三次元計測装置による前記据付物の三次元計測の計測結果を、前記設計モデルにおける座標系に変換して、前記据付物の計測モデルを生成し、前記設計モデルと前記計測モデルとを比較した比較結果に基づいて、前記設計モデルを補正する補正データを導出して、導出した前記補正データを帳票化する第３の工程と、を備える据付物の施工方法。
【請求項２】
導出した前記補正データを、前記据付物の前記設計モデルにフィードバックして、前記設計モデルを補正する第４の工程を、さらに備える請求項１に記載の据付物の施工方法。
【請求項３】
前記位置情報には、前記据付物の前記据付位置を許容する範囲に関する情報である許容範囲情報が含まれ、
前記第１の工程では、前記据付物の前記設計モデルが、前記許容範囲情報に基づく許容範囲を含んで、前記表示画像に表示される請求項１または２に記載の据付物の施工方法。
【請求項４】
前記第１の工程では、前記据付物の前記設計モデルが、前記据付物の骨組みとなるフレーム形態で、前記表示画像に表示される請求項１から３のいずれか１項に記載の据付物の施工方法。
【請求項５】
前記第１の工程では、前記据付物の前記設計モデルが、前記据付物の種類に応じて異なる色彩で、前記表示画像に表示される請求項１から４のいずれか１項に記載の据付物の施工方法。
【請求項６】
現実空間を仮想的に拡張する映像表示装置において、
前記現実空間における据付物を撮像する撮像部と、
撮像した前記現実空間の画像を表示する表示部と、
前記据付物の設計モデルと前記据付物の据付位置に関する位置情報とを記憶する記憶部と、
各部を制御する制御部と、を備え、
前記位置情報には、前記据付物の前記据付位置を許容する範囲に関する情報である許容範囲情報が含まれ、
前記制御部は、
前記撮像部により撮像した前記現実空間の画像と、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づく前記据付物の前記設計モデルとを重畳させた表示画像を、前記表示部に表示すると共に、前記据付物の前記設計モデルを、前記許容範囲情報に基づく許容範囲を含んで、前記表示画像に表示する映像表示装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記据付物の前記設計モデルを、前記据付物の骨組みとなるフレーム形態で、前記表示画像に表示する請求項６に記載の映像表示装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記据付物の前記設計モデルを、前記据付物の種類に応じて異なる色彩で、前記表示画像に表示する請求項６または７に記載の映像表示装置。
【請求項９】
現実空間を仮想的に拡張する映像表示装置を用いて、据付物の据付位置を検査する据付位置の検査方法であって、
前記映像表示装置は、前記現実空間を撮像する撮像部と、撮像した前記現実空間の画像を表示する表示部と、前記据付物の設計モデルと前記据付物の据付位置に関する位置情報とを記憶する記憶部と、を有し、
前記位置情報には、前記据付物の前記据付位置を許容する範囲に関する情報である許容範囲情報が含まれ、
前記撮像部により撮像した前記現実空間の画像と、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づく前記据付物の前記設計モデルとを重畳させた表示画像を、前記映像表示装置の前記表示部に表示すると共に、前記据付物の前記設計モデルを、前記許容範囲情報に基づく許容範囲を含んで、前記表示画像に表示する第５の工程と、
前記撮像部により撮像した前記据付物が、前記設計モデルの前記許容範囲内に収まっているか否かを検査する第６の工程と、を備える据付位置の検査方法。
【請求項１０】
前記第５の工程では、前記映像表示装置が遠隔の端末へ向けて、前記表示画像を出力する請求項９に記載の据付位置の検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、据付物を据え付ける据付物の施工方法、映像表示装置及び据付位置の検査方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業者が装着した透過型ウェアラブル端末を用いて施工状態管理情報を表示する施工管理装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。施工管理装置は、ビデオカメラ等の撮像装置により施工面を撮像して、現形状データを取得する。また、施工管理装置は、施工面の設計形状データと、現形状データとの比較に基づいて、一致度からなる施工状態管理情報を作成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０４９３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、透過型ウェアラブル端末を用いて、実際の施工面を目視で確認している。また、透過型ウェアラブル端末のレンズ面には、プロジェクタから施工状態管理情報が投射されている。施工状態管理情報は、撮像装置を用いて現形状データを取得する必要があるため、施工面を施工するにあたって、透過型ウェアラブル端末だけでの運用は困難となる。また、特許文献１では、生成された施工状態管理情報は、透過型ウェアラブル端末に投射されるだけで、施工後においては有効に活用されていなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、簡易な装置構成で、据付物を適切に据え付けることができると共に、据付後の据付物の三次元計測の計測結果を有効に活用することができる据付物の施工方法、映像表示装置及び据付位置の検査方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の据付物の施工方法は、現実空間を仮想的に拡張する映像表示装置と、前記現実空間における計測対象物を三次元計測する三次元計測装置とを用いて、据付物を据え付ける据付物の施工方法であって、前記映像表示装置は、前記現実空間を撮像する撮像部と、撮像した前記現実空間の画像を表示する表示部と、前記据付物の設計モデルと前記据付物の据付位置に関する位置情報とを記憶する記憶部と、を有し、前記撮像部により撮像した前記現実空間の画像と、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づく前記据付物の前記設計モデルとを重畳させた表示画像を、前記映像表示装置の前記表示部に表示し、前記表示画像に基づいて、前記据付物を前記据付位置に据え付ける第１の工程と、据え付けられた前記据付物を前記計測対象物として、前記三次元計測装置により三次元計測する第２の工程と、前記三次元計測装置による前記据付物の三次元計測の計測結果を、前記設計モデルにおける座標系に変換して、前記据付物の計測モデルを生成し、前記設計モデルと前記計測モデルとを比較した比較結果に基づいて、前記設計モデルを補正する補正データを導出して、導出した前記補正データを帳票化する第３の工程と、を備える。
【０００７】
この構成によれば、第１の工程では、映像表示装置に表示された表示画像を視認することにより、映像表示装置を用いた簡易な装置構成で、据付物を据付位置に適切に据え付けることができる。また、第２の工程では、据付後において、三次元計測装置を用いて据付物を計測することができ、第３の工程において、補正データを導出すると共に、補正データを帳票化することができる。このため、据付後の据付物に関する計測結果を、帳票として出力することができるため、三次元計測の計測結果を有効に活用することができる。
【０００８】
また、導出した前記補正データを、前記据付物の前記設計モデルにフィードバックして、前記設計モデルを補正する第４の工程を、さらに備えることが、好ましい。
【０００９】
この構成によれば、据付後における据付物の据付位置を、設計モデルに反映することができる。このため、据付後において据付物が隠れてしまう場合であっても、据付物の据付位置を設計モデル上において容易に把握することが可能となる。
【００１０】
また、前記位置情報には、前記据付物の前記据付位置を許容する範囲に関する情報である許容範囲情報が含まれ、前記第１の工程では、前記据付物の前記設計モデルが、前記許容範囲情報に基づく許容範囲を含んで、前記表示画像に表示されることが、好ましい。
【００１１】
この構成によれば、据付物が許容範囲内に収まるように、据付物を据え付けることが可能となる。
【００１２】
また、前記第１の工程では、前記据付物の前記設計モデルが、前記据付物の骨組みとなるフレーム形態で、前記表示画像に表示されることが、好ましい。
【００１３】
この構成によれば、現実空間における据付物と、設計モデルとが重畳しても、据付物が設計モデルに隠れることなく、表示画像上において据付物を捉えることができる。つまり、据付物が、例えば、中実のブロック形状である場合でも、設計モデルはフレーム形態で表示される。
【００１４】
また、前記第１の工程では、前記据付物の前記設計モデルが、前記据付物の種類に応じて異なる色彩で、前記表示画像に表示されることが、好ましい。
【００１５】
この構成によれば、表示画像上において、据付物の種類に応じて、設計モデルを異なる色彩とすることができるため、据付物の付け間違いが発生しないように、作業者に注意を促すことができる。
【００１６】
本発明の映像表示装置は、現実空間を仮想的に拡張する映像表示装置において、前記現実空間を撮像する撮像部と、撮像した前記現実空間の画像を表示する表示部と、前記据付物の設計モデルと前記据付物の据付位置に関する位置情報とを記憶する記憶部と、各部を制御する制御部と、を備え、前記位置情報には、前記据付物の前記据付位置を許容する範囲に関する情報である許容範囲情報が含まれ、前記制御部は、前記撮像部により撮像した前記現実空間の画像と、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づく前記据付物の前記設計モデルとを重畳させた表示画像を、前記表示部に表示すると共に、前記据付物の前記設計モデルを、前記許容範囲情報に基づく許容範囲を含んで、前記表示画像に表示する。
【００１７】
この構成によれば、表示画像上において、許容範囲を含む設計モデルを表示させることにより、作業者に対して、据付物が許容範囲内に収まるように、据付物の据え付けを促すことができる。
【００１８】
また、前記制御部は、前記据付物の前記設計モデルを、前記据付物の骨組みとなるフレーム形態で、前記表示画像に表示することが、好ましい。
【００１９】
この構成によれば、現実空間における据付物と、設計モデルとが重畳しても、据付物が設計モデルに隠れることなく、表示画像上において据付物を捉えることができ、視認性を高めることができる。つまり、据付物が、例えば、中実のブロック形状である場合でも、設計モデルはフレーム形態で表示される。
【００２０】
また、前記制御部は、前記据付物の前記設計モデルを、前記据付物の種類に応じて異なる色彩で、前記表示画像に表示することが、好ましい。
【００２１】
この構成によれば、表示画像上において、据付物の種類に応じて、設計モデルを異なる色彩とすることができるため、据付物の付け間違いが発生しないように、作業者に注意を促すことができる。
【００２２】
本発明の据付位置の検査方法は、現実空間を仮想的に拡張する映像表示装置を用いて、据付物の据付位置を検査する据付位置の検査方法であって、前記映像表示装置は、前記現実空間における据付物を撮像する撮像部と、撮像した前記現実空間の画像を表示する表示部と、前記据付物の設計モデルと前記据付物の据付位置に関する位置情報とを記憶する記憶部と、を有し、前記位置情報には、前記据付物の前記据付位置を許容する範囲に関する情報である許容範囲情報が含まれ、前記撮像部により撮像した前記現実空間の画像と、前記記憶部に記憶された前記位置情報に基づく前記据付物の前記設計モデルとを重畳させた表示画像を、前記映像表示装置の前記表示部に表示すると共に、前記据付物の前記設計モデルを、前記許容範囲情報に基づく許容範囲を含んで、前記表示画像に表示する第５の工程と、前記撮像部により撮像した前記据付物が、前記設計モデルの前記許容範囲内に収まっているか否かを検査する第６の工程と、を備える。
【００２３】
この構成によれば、映像表示装置の表示画像を視認することにより、据付物が適切な据付位置に据え付けられたか否かを、簡易に検査することができる。
【００２４】
また、前記第５の工程では、前記映像表示装置が遠隔の端末へ向けて、前記表示画像を出力することが、好ましい。
【００２５】
この構成によれば、遠隔の端末に表示画像を表示させることができるため、遠隔での据付位置の検査を実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本実施形態に係る据付物の施工方法に用いられる施工管理システムに関する概略構成図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る据付物の施工方法に関するフローチャートである。
【図３】図３は、表示画像に関する説明図である。
【図４】図４は、本実施形態に係る据付位置の検査方法に関するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能であり、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせることも可能である。
【００２８】
［本実施形態］
図１は、本実施形態に係る据付物の施工方法に用いられる施工管理システムに関する概略構成図である。本実施形態に係る据付物の施工方法は、現実空間を仮想的に拡張するＡＲ（Augmented  Reality）装置（映像表示装置）と、現実空間における計測対象物としての据付物を三次元計測する三次元計測装置とを用いて、据付物を据え付ける方法となっている。なお、据付物は、何れであってもよく、また、据付物の施工方法は、例えば、原子力プラント等の各種プラントまたは建物等の施工時に適用される。据付物の施工方法は、図１に示す施工管理システム１を用いて行われる。
【００２９】
図１に示すように、施工管理システム１は、ＡＲ装置１１と、三次元計測装置１２と、施工管理装置１３と、を備えており、遠隔端末１５と通信可能に接続されている。
【００３０】
ＡＲ装置１１は、表示部２１と、撮像部２２と、制御部２３と、記憶部２４とを備えている。表示部２１は、液晶パネル等の表示デバイスであり、各種画像を表示する。表示部２１は、制御部２３に接続され、制御部２３によって表示動作が制御される。撮像部２２は、例えば、カメラであり、現実空間を撮像して、画像を生成する。撮像部２２は、制御部２３に接続され、制御部２３によって撮像動作が制御される。
【００３１】
制御部２３は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等の集積回路を含んでいる。記憶部２４は、作業領域となるメモリ及び記録媒体としての半導体記憶デバイスまたは磁気記憶デバイス等を含んでいる。
【００３２】
記憶部２４には、据付物の設計モデルＭと、据付物の据付位置に関する位置情報Ｐとが、関連付けて記憶されている。設計モデルＭは、ＣＡＤ（Computer-Aided  Design）等を用いて作成された三次元の設計モデルである。位置情報Ｐは、例えば、三次元空間（直交座標系）における座標である。設計モデルＭ及び位置情報Ｐは、据付物を据え付ける前に、予め記憶部２４に記憶される。
【００３３】
制御部２３は、記憶部２４に記憶された設計モデルＭ及び位置情報Ｐを用いて、据付物の据付方法の実行時において表示部２１に表示される画像を生成する。
【００３４】
ＡＲ装置１１は、据付物の据付時において、記憶部２４に記憶された据付物の設計モデルＭと、撮像部２２により撮像した現実空間における据付物とを重ね合わせた表示画像を、制御部２３により生成し、生成した表示画像を表示部２１に表示する。
【００３５】
また、ＡＲ装置１１は、施工管理装置１３及び遠隔端末１５に通信可能に接続されており、制御部２３において生成した画像等の情報を、施工管理装置１３及び遠隔端末１５へ向けて出力可能となっている。
【００３６】
三次元計測装置１２は、撮像装置３１と、ターゲット３２とを備えている。撮像装置３１は、例えば、カメラであり、所定の据付位置に据え付けられた据付物を撮像する。ターゲット３２は、撮像装置３１により撮像された据付物の画像に基づいて、据付物の三次元空間における座標に変換するための指標となるものである。ターゲットは、所定の据付位置に据え付けられた据付物の近傍に複数配置される。
【００３７】
三次元計測装置１２は、ターゲット３２と共に据え付けられた据付物を、撮像装置３１により撮像する。撮像装置３１により撮像された画像は、三次元計測装置１２に通信可能に接続された施工管理装置１３へ向けて出力される。
【００３８】
施工管理装置１３は、三次元計測装置１２から出力されたターゲット３２及び据付物を含む画像を取得し、取得した画像に基づいて、据付物の形状及び位置情報を、ＣＡＤ上における三次元空間の座標に変換する。つまり、施工管理装置１３は、据付物の計測モデルを生成すると共に、計測モデルの据付位置に関する位置情報を関連付けて生成する。また、施工管理装置１３は、予め取得した設計モデルＭと計測モデルとを比較し、比較した比較結果に基づいて、設計モデルＭを補正する補正データを導出する。例えば、施工管理装置１３は、設計モデルＭの形状に対する計測モデルの形状の差分を補正データとして導出する。施工管理装置１３は、導出した補正データを帳票化した帳票データを生成し、生成した帳票データを、通信可能に接続した印刷装置に出力して、印刷装置から紙面となる帳票を出力する。なお、施工管理装置１３は、導出した補正データを、設計モデルＭを生成するＣＡＤ装置へ向けて出力して、ＣＡＤ装置において補正データに基づいて設計モデルＭをフィードバック補正してもよい。
【００３９】
次に、図２を参照して、据付物の施工方法について説明する。図２は、本実施形態に係る据付物の施工方法に関するフローチャートである。本実施形態の据付物の施工方法は、ＡＲ装置１１を用いて据付作業の指揮を行う指揮者と、据付物を据付位置に据え付ける作業者とによって行われる。なお、作業者は、１人であってもよいし、複数人であってもよい。
【００４０】
据付物の施工方法では、先ず、ＡＲ装置１１が、据付物の設計モデルＭと、設計モデルＭに関連付けられる位置情報Ｐとを取得し、取得した設計モデルＭと位置情報Ｐとを記憶部２４に記憶する（ステップＳ１）。続いて、ＡＲ装置１１を用いる指揮者は、据付物を据え付ける現実の作業空間に設けられる基準芯に対して、設計モデルＭ上における座標の基準点を一致させる（ステップＳ２）。これにより、現実の作業空間に対して、仮想の設計モデルＭを位置合わせした状態とすることができる。
【００４１】
続いて、指揮者がＡＲ装置１１の表示部２１に表示された表示画像を視認して、作業者に対して据付物の据付位置を指示しながら、作業者が据付物を据付位置に据え付ける（ステップＳ３：第１の工程）。ステップＳ３では、ＡＲ装置１１の表示部２１に、撮像部２２により撮像した作業空間における据付物の画像と、位置情報Ｐに基づく据付物の設計モデルＭとを重畳させた表示画像を、表示部２１に表示している。指揮者は、表示画像を視認しつつ、据付物が設計モデルＭの据付位置となるように、つまり、据付物と設計モデルＭとが重なり合うように、作業者に対して、据付物の据付位置を指示する。
【００４２】
図３は、表示画像に関する説明図である。ＡＲ装置１１の表示部２１に表示される表示画像３５としては、例えば、図３に示す表示画像３５となっている。ここで、記憶部２４に記憶されている位置情報Ｐには、据付物の据付位置を許容する範囲に関する情報である許容範囲情報が含まれている。そして、ステップＳ３では、据付物の設計モデルＭが許容範囲情報に基づく許容範囲Ｅを含むように、表示画像３５が表示されている。図３は、例えば、据付物として板状の鉄板３６が適用され、鉄筋３７上に鉄板３６を据え付ける表示画像３５となっている。図３の表示画像３５において、鉄板３６の設計モデルＭは、太い実線で図示したものとなっており、また、設計モデルＭの許容範囲Ｅは、太い点線で図示したものとなっている。そして、許容範囲Ｅは、設計モデルＭよりも一回り大きな大きさとなっている。
【００４３】
また、ステップＳ３では、鉄板３６の設計モデルＭが、鉄板３６の骨組みとなるフレーム形態で、表示画像３５に表示されている。ここで、鉄板３６は、中実（塊状）の板材であることから、設計モデルＭでは、中実のモデルとして生成される。中実の設計モデルＭをそのまま表示画像３５に表示させると、鉄板３６を重ね合わせた際に、鉄板３６が設計モデルＭによって隠れてしまう。このため、設計モデルＭに重ね合わされた鉄板３６を視認可能なように、塊状の据付物であっても、据付物の設計モデルＭをフレーム形態で表示している。
【００４４】
なお、ステップＳ３において、表示される据付物の設計モデルＭが複数種類ある場合、据付物の種類に応じて異なる色彩で、設計モデルＭを表示画像３５に表示してもよい。
【００４５】
ステップＳ３において据付物を据付位置に据え付けると、据え付けられた据付物を計測対象物として、三次元計測装置１２により三次元計測を実行する（ステップＳ４：第２の工程）。ステップＳ４では、据付物の近傍に、ターゲット３２を配置し、撮像装置３１によりターゲット３２と共に据付物を撮像する。そして、ステップＳ４では、ターゲット３２と共に据付物を撮像した画像を計測結果として、施工管理装置１３へ向けて出力する。
【００４６】
施工管理装置１３は、計測結果に基づいて、設計モデルＭにおける三次元空間の座標系における、据付物の計測モデルを生成し、設計モデルＭと計測モデルとを比較した比較結果に基づいて、設計モデルＭを補正する補正データを導出して、導出した補正データを帳票化する（ステップＳ５：第３の工程）。
【００４７】
この後、施工管理装置１３は、導出した補正データを、据付物の設計モデルＭにフィードバックか否かを、入力される指示に基づいて判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６では、設計モデルＭを補正するという指示が入力された場合（Ｙｅｓ）、補正データをＣＡＤ装置へ向けて出力して、ＣＡＤ装置において設計モデルＭを補正データに基づいて補正して（ステップＳ７：第４の工程）、施工方法に関する動作を終了する。一方で、ステップＳ６では、設計モデルＭを補正しないという指示が入力された場合（Ｎｏ）、ステップＳ７を実行せずに、施工方法に関する動作を終了する。
【００４８】
以上の据付物の据付方法では、据付時においてはＡＲ装置１１を用い、計測時においては三次元計測装置１２を用いている。このため、ＡＲ装置１１と三次元計測装置１２とを独立した構成とすることができる。
【００４９】
また、本実施形態では、施工管理システム１のＡＲ装置１１を用いて、据付物の据付位置への検査を行うことが可能となっている。図４を参照して、上記のＡＲ装置１１を用いた検査方法について説明する。図４は、本実施形態に係る据付位置の検査方法に関するフローチャートである。本実施形態の据付位置の検査方法は、ＡＲ装置１１を用いて検査を行う検査員によって行われる。なお、後述するが、遠隔端末１５を用いる場合、ＡＲ装置１１を扱う作業員と、遠隔端末１５により検査を行う検査員によって行ってもよい。
【００５０】
据付位置の検査方法では、先ず、ＡＲ装置１１が、据付物の設計モデルＭと、設計モデルＭに関連付けられる位置情報Ｐとを取得し、取得した設計モデルＭと位置情報Ｐとを記憶部２４に記憶する（ステップＳ１１）。続いて、ＡＲ装置１１を用いる検査員は、据付物を据え付ける現実の作業空間に設けられる基準芯に対して、設計モデルＭ上における座標の基準点を一致させる（ステップＳ１２）。これにより、現実の作業空間に対して、仮想の設計モデルＭを位置合わせした状態とすることができる。
【００５１】
続いて、検査員がＡＲ装置１１の撮像部２２により、据付物を撮像する（ステップＳ１３：第５の工程）。ステップＳ１３では、ＡＲ装置１１の表示部２１に、撮像部２２により撮像した作業空間における据付物の画像と、位置情報Ｐに基づく据付物の設計モデルＭとを重畳させた表示画像を、表示部２１に表示している。このとき、表示画像には、許容範囲Ｅを含む設計モデルＭが表示されている。検査員は、表示画像を視認することで、据付物が設計モデルＭの許容範囲Ｅ内に収まっているか否かを判定する（ステップＳ１４：第６の工程）。ステップＳ１４では、据付物が設計モデルＭの許容範囲Ｅ内に収まっている場合（Ｙｅｓ）、据付物の据付位置が適切であるとして検査合格とする（ステップＳ１５）。一方で、ステップＳ１４では、据付物が設計モデルＭの許容範囲Ｅ内に収まっていない場合（Ｎｏ）、据付物の据付位置が不適切であるとして検査不合格とする（ステップＳ１６）。検査不合格となった据付物は、再度、図２に示す据付物の据付方法が実行されることで、適切な据付位置に据付物が据え付けられる。
【００５２】
なお、図４に示す据付位置の検査方法では、検査員がＡＲ装置１１を用いて検査したが、遠隔端末１５をさらに用いて検査を行ってもよい。遠隔端末１５を用いる場合、据付位置の検査方法は、ＡＲ装置１１を用いる作業員と、遠隔端末１５を用いる検査員とによって行われる。つまり、ステップＳ１３では、作業員がＡＲ装置１１の撮像部２２により、据付物を撮像する。そして、ＡＲ装置１１において、据付物と設計モデルＭとを重ね合わせた表示画像を、遠隔端末１５に直接的に出力、または、施工管理装置１３を介して遠隔端末１５に間接的に出力することで、遠隔端末１５の表示部に表示させる。そして、ステップＳ１４では、検査員が、遠隔端末１５の表示画像を視認することで、据付物が設計モデルＭの許容範囲Ｅ内に収まっているか否かを判定する。
【００５３】
以上のように、本実施形態によれば、ステップＳ３では、ＡＲ装置１１に表示された表示画像３５を視認することにより、ＡＲ装置１１を用いた簡易な装置構成で、据付物を据付位置に適切に据え付けることができる。また、ステップＳ４では、据付後において、三次元計測装置１２を用いて据付物を計測することができ、ステップＳ５では、補正データを導出すると共に、補正データを帳票化することができる。このため、据付後の据付物に関する計測結果を、帳票として出力することができるため、三次元計測の計測結果を有効に活用することができる。
【００５４】
また、本実施形態によれば、設計モデルＭに対して補正データをフィードバックすることで、据付後における据付物の据付位置を、設計モデルＭに反映することができる。このため、据付後において据付物が隠れてしまう場合であっても、据付物の据付位置を設計モデルＭ上において容易に把握することが可能となる。
【００５５】
また、本実施形態によれば、許容範囲Ｅを含んで設計モデルＭを表示画像３５に表示することができるため、据付物が許容範囲Ｅ内に収まるように、据付物を据え付けることが可能となる。
【００５６】
また、本実施形態によれば、設計モデルＭをフレーム形態で表示画像３５に表示することで、据付物と設計モデルＭとが重畳しても、据付物が設計モデルＭに隠れることなく、表示画像３５上において据付物を捉えることができる。
【００５７】
また、本実施形態によれば、表示画像３５上において、据付物の種類に応じて、設計モデルＭを異なる色彩とすることができるため、据付物の付け間違いが発生しないように、作業者に注意を促すことができる。
【００５８】
また、本実施形態によれば、ＡＲ装置１１を用いて据付位置の検査を行うことにより、ＡＲ装置１１の表示部２１に表示された表示画像を視認することで、据付物が適切な据付位置に据え付けられたか否かを、簡易に検査することができる。
【００５９】
また、本実施形態によれば、遠隔端末１５に表示画像３５を表示させることで、遠隔での据付位置の検査を実行することが可能となる。
【符号の説明】
【００６０】
１  施工管理システム
１１  ＡＲ装置
１２  三次元計測装置
１３  施工管理装置
１５  遠隔端末
２１  表示部
２２  撮像部
２３  制御部
２４  記憶部
３１  撮像装置
３２  ターゲット
３５  表示画像
３６  鉄板
３７  鉄筋
Ｍ  設計モデル
Ｐ  位置情報
Ｅ  許容範囲
【図１】
2020181531.tif 000003
【図２】
2020181531.tif 000004
【図３】
2020181531.tif 000005
【図４】
2020181531.tif 000006