(57)【要約】【課題】自走式搬送装置を用いて物品を搬送するシステムにおいて、搬送元および搬送先の構成・配置の変更に柔軟に対応する。【解決手段】移動対象物品の移動指示に関する第１類のデータを取得するデータ取得部（１１１）と、複数の収容設備のそれぞれの収容設備ＩＤと、複数の収容設備のそれぞれの施設内位置情報と、各収容設備が収容する移動対象物品の当該収容設備内位置情報とを互いに関連付けて得られるデータを格納するデータベース（１２１）と、第１類のデータを、データベース（１２１）に格納されたデータを参照して、移動対象物品の移動指示に関する第２類のデータに書き換える書き換え部（１１２）と、第２類のデータを参照して、移動対象物品の搬送を行う自走式搬送装置（２００）に対する制御を行う搬送制御部（１１３）と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動対象物品の移動指示に関する第１類のデータを取得するデータ取得部と、
複数の収容設備のそれぞれの収容設備ＩＤと、前記複数の収容設備のそれぞれの施設内位置情報と、各収容設備が収容する移動対象物品の収容設備内位置情報とを互いに関連付けて得られるデータを格納するデータベースと、
前記データ取得部が取得した前記第１類のデータを、前記データベースに格納されたデータを参照して、移動対象物品の移動指示に関する第２類のデータに書き換える書き換え部と、
前記第２類のデータを参照して、前記移動対象物品の搬送を行う自走式搬送装置に対する制御を行う搬送制御部と、を備える、搬送制御システム。
【請求項２】
前記データ取得部は、前記移動対象物品を管理する上位システムから、当該上位システムの仕様に応じて設定された初期設定情報に基づいて、前記第１類のデータを取得する、請求項１に記載の搬送制御システム。
【請求項３】
前記第１類のデータには、
前記移動対象物品のＩＤである移動対象物品ＩＤ、
前記移動対象物品の移動元の収容設備ＩＤ、及び
前記移動対象物品の移動先の収容設備ＩＤ、が含まれる、請求項１または２に記載の搬送制御システム。
【請求項４】
前記第２類のデータには、
移動元である収容設備の施設内位置情報、及び、当該収容設備における収容設備内位置情報、並びに、
移動先である収容設備の施設内位置情報、及び、当該収容設備における収容設備内位置情報、が含まれる、請求項１から３の何れか１項に記載の搬送制御システム。
【請求項５】
前記データベースには、
収容設備ＩＤと、当該収容設備ＩＤで特定される収容設備の施設内位置情報とが互いに関連付けられて格納され、更に、
移動対象物品ＩＤと、当該移動対象物品ＩＤで特定される移動対象物品に関する収容設備内位置情報とが互いに関連付けられて格納される、請求項１から４の何れか１項に記載の搬送制御システム。
【請求項６】
前記自走式搬送装置は、当該自走式搬送装置を自走させるための自走部と、前記移動対象物品に対するピック動作及びプレース動作が可能なマニピュレータを備え、
前記搬送制御部は、前記第２類のデータを参照して、前記自走部を駆動するための制御情報と、前記マニピュレータを駆動するための制御情報とを生成する、請求項１から５の何れか１項に記載の搬送制御システム。
【請求項７】
当該搬送制御システムは、前記自走式搬送装置を備え、
前記自走式搬送装置は、
当該自走式搬送装置が移動対象物品をピックする際に、当該移動対象物品の移動対象物品ＩＤを取得するＩＤ取得部を備え、
当該搬送制御システムは、
前記ＩＤ取得部が取得した移動対象物品ＩＤと、データベースに格納された移動対象物品ＩＤとを照合するＩＤ照合部を備える、請求項１から６の何れか１項に記載の搬送制御システム。
【請求項８】
前記自走式搬送装置は、複数の前記移動対象物品を収容可能であり、
前記搬送制御部は、複数の前記第２類のデータを参照して、前記自走式搬送装置が並行して複数の前記移動対象物品を搬送するように制御を行う、請求項１から７の何れか１項に記載の搬送制御システム。
【請求項９】
前記データベースは、複数の前記自走式搬送装置各々における前記移動対象物品の収容位置を示す情報を格納し、
前記搬送制御部は、複数の前記自走式搬送装置のうち、前記収容位置を示す情報を参照して、前記第２類のデータを参照して制御する自走式搬送装置を決定する、請求項８に記載の搬送制御システム。
【請求項１０】
前記搬送制御部は、複数の前記自走式搬送装置のうち、各自走式搬送装置の現在位置を示す情報を参照して、前記第２類のデータを参照して制御する自走搬送装置を決定する、請求項１から９までの何れか１項に記載の搬送制御システム。
【請求項１１】
移動対象物品の移動指示に関する第１類のデータを取得するデータ取得工程と、
前記データ取得工程が取得した前記第１類のデータを、
複数の収容設備のそれぞれの収容設備ＩＤと、前記複数の収容設備のそれぞれの施設内位置情報と、各収容設備が収容する移動対象物品の収容設備内位置情報とを互いに関連付けて得られるデータを格納するデータベース、
に格納されたデータを参照して、移動対象物品の移動指示に関する第２類のデータに書き換える書き換え工程と、
前記第２類のデータを参照して、前記移動対象物品の搬送を行う自走式搬送装置に対する制御を行う搬送制御工程と、を含む、搬送制御方法。
【請求項１２】
請求項１から１０の何れか１項に記載の搬送制御システムとしてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前記データ取得部、前記書き換え部および前記搬送制御部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送する搬送制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式搬送装置を用いて物品を搬送する技術が知られている。例えば、デジタル半導体を生産する生産施設において、半導体ウェハを格納するポッドを、製造ライン上の設備から他の設備へ、自走式搬送装置によって搬送するシステムがある。また、特許文献１には、床や机上などに存在する物品の形状を認識し、認識した物品の形状をユーザに提示し、ユーザによって入力された指示内容に基づいて、ゴミ箱、シンク等まで当該物品を搬送する物品搬送用ロボットが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１０１６１２号公報（２０１６年６月２日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
生産施設においてポッドを搬送するシステムでは、生産を管理する上位システムから搬送を要求されたポッドを、生産施設内のどの位置からどの位置まで搬送するかは、設備の構成・配置に応じて、自走式搬送装置を制御するプログラムにおいて定められている。このため、設備の構成・配置が変更になると、プログラムを書き換えるコストが生じる。また、特許文献１には、物品の搬送先として指示されるゴミ箱、シンク等の構成・配置が変更になった場合の構成について記載がない。
【０００５】
本発明の一態様は、上述の課題を解決するためになされたものであり、自走式搬送装置を用いて物品を搬送するシステムにおいて、搬送元および搬送先の構成・配置の変更に柔軟に対応可能なシステムを実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御システムは、移動対象物品の移動指示に関する第１類のデータを取得するデータ取得部と、複数の収容設備のそれぞれの収容設備ＩＤと、前記複数の収容設備のそれぞれの施設内位置情報と、各収容設備が収容する移動対象物品の収容設備内位置情報とを互いに関連付けて得られるデータを格納するデータベースと、前記データ取得部が取得した前記第１類のデータを、前記データベースに格納されたデータを参照して、移動対象物品の移動指示に関する第２類のデータに書き換える書き換え部と、前記第２類のデータを参照して、前記移動対象物品の搬送を行う自走式搬送装置に対する制御を行う搬送制御部と、を備える。
【０００７】
上記の構成によれば、複数の収容設備の構成・配置に変更があっても、データベースを変更するだけで、第１類のデータを第２類のデータに書き換えて搬送制御部による制御を行うことができる。このため、搬送元および搬送先の構成・配置の変更に柔軟に対応可能である。
【０００８】
本発明の一態様に係る搬送制御システムにおいて、前記データ取得部は、前記移動対象物品を管理する上位システムから、当該上位システムの仕様に応じて設定された初期設定情報に基づいて、前記第１類のデータを取得する、ことが好ましい。
【０００９】
上記の構成によれば、上位システムの仕様に応じた初期設定情報を用いることにより、様々な仕様の上位システムから第１類のデータを取得することができる。このため、上位システムの多様性に柔軟に対応可能である。
【００１０】
本発明の一態様に係る搬送制御システムにおいて、前記第１類のデータには、前記移動対象物品のＩＤである移動対象物品ＩＤ、前記移動対象物品の移動元の収容設備ＩＤ、及び  前記移動対象物品の移動先の収容設備ＩＤが含まれる、ことが好ましい。
【００１１】
本発明の一態様に係る搬送制御システムにおいて、前記第２類のデータには、移動元である収容設備の施設内位置情報、及び、当該収容設備における収容設備内位置情報、並びに、移動先である収容設備の施設内位置情報、及び、当該収容設備における収容設備内位置情報が含まれる、ことが好ましい。
【００１２】
本発明の一態様に係る搬送制御システムにおいて、前記データベースには、収容設備ＩＤと、当該収容設備ＩＤで特定される収容設備の施設内位置情報とが互いに関連付けられて格納され、更に、移動対象物品ＩＤと、当該移動対象物品ＩＤで特定される移動対象物品に関する収容設備内位置情報とが互いに関連付けられて格納される、ことが好ましい。
【００１３】
これらの構成によれば、第１類のデータとして移動対象物品ＩＤ、移動元の収容設備ＩＤ、及び移動先の収容設備ＩＤを取得する場合に、第２類のデータへ書き換えて物品の搬送制御を実行することができる。
【００１４】
本発明の一態様に係る搬送制御システムにおいて、前記自走式搬送装置は、当該自走式搬送装置を自走させるための自走部と、前記移動対象物品に対するピック動作及びプレース動作が可能なマニピュレータを備え、前記搬送制御部は、前記第２類のデータを参照して、前記自走部を駆動するための制御情報と、前記マニピュレータを駆動するための制御情報とを生成する、ことが好ましい。
【００１５】
上記の構成によれば、第２類のデータを参照した搬送制御を、自走部とマニピュレータとを備えた自走式搬送装置により確実に実行できる。
【００１６】
本発明の一態様に係る搬送制御システムにおいて、当該搬送制御システムは、前記自走式搬送装置を備え、前記自走式搬送装置は、当該自走式搬送装置が移動対象物品をピックする際に、当該移動対象物品の移動対象物品ＩＤを取得するＩＤ取得部を備え、当該搬送制御システムは、前記ＩＤ取得部が取得した移動対象物品ＩＤと、データベースに格納された移動対象物品ＩＤとを照合するＩＤ照合部を備える、ことが好ましい。
【００１７】
上記の構成によれば、搬送制御システムにおいて管理する物品の移動状況と、実際の移動状況との不整合を検出できる。
【００１８】
本発明の一態様に係る搬送制御システムにおいて、前記自走式搬送装置は、複数の前記移動対象物品を収容可能であり、前記搬送制御部は、複数の前記第２類のデータを参照して、前記自走式搬送装置が並行して複数の前記移動対象物品を搬送するように制御を行う、ことが好ましい。
【００１９】
上記の構成によれば、移動対象物品を搬送する効率性を向上させることができる。
【００２０】
本発明の一態様に係る搬送制御システムにおいて、前記データベースは、複数の前記自走式搬送装置各々における前記移動対象物品の収容位置を示す情報を格納し、前記搬送制御部は、複数の前記自走式搬送装置のうち、前記収容位置を示す情報を参照して、前記第２類のデータを参照して制御する自走式搬送装置を決定する、ことが好ましい。
【００２１】
上記の構成によれば、収容位置を示す情報の内容に応じて、制御対象となる自走式搬送装置を好適に決定できる。
【００２２】
本発明の一態様に係る搬送制御システムにおいて、前記搬送制御部は、複数の前記自走式搬送装置のうち、各自走式搬送装置の現在位置を示す情報を参照して、前記第２類のデータを参照して制御する自走搬送装置を決定する、ことが好ましい。
【００２３】
上記の構成によれば、各自走式搬送装置の現在位置に応じて、制御対象となる自走式搬送装置を好適に決定できる。
【００２４】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る搬送制御方法は、移動対象物品の移動指示に関する第１類のデータを取得するデータ取得工程と、前記データ取得工程が取得した前記第１類のデータを、複数の収容設備のそれぞれの収容設備ＩＤと、前記複数の収容設備のそれぞれの施設内位置情報と、各収容設備が収容する移動対象物品の収容設備内位置情報とを互いに関連付けて得られるデータを格納するデータベースに格納されたデータを参照して、移動対象物品の移動指示に関する第２類のデータに書き換える書き換え工程と、前記第２類のデータを参照して、前記移動対象物品の搬送を行う自走式搬送装置に対する制御を行う搬送制御工程と、を含む。
【００２５】
上記の構成によれば、複数の収容設備の構成・配置に変更があっても、データベースを変更するだけで、第１類のデータを第２類のデータに書き換えて搬送制御部による制御を行うことができる。このため、搬送元および搬送先の構成・配置の変更に柔軟に対応可能である。
【００２６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御プログラムは、上記何れかに記載の搬送制御システムとしてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、前期データ取得部、前記書き換え部および前記搬送制御部としてコンピュータを機能させる。
【００２７】
上記の構成によれば、本発明の一態様に係る搬送制御システムと同様の効果が得られる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明の一態様によれば、自走式搬送装置を用いて物品を搬送するシステムにおいて、搬送元および搬送先の構成・配置の変更に柔軟に対応可能なシステムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態１に係る搬送制御システムの全体概要を示す図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る搬送制御システムが利用される生産施設の具体例を模式的に示す図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る搬送制御システムの詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態１における自走式搬送装置の外観の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態１における第１類のデータの一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態１における第２類のデータの一例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態１におけるデータベースに格納される情報の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態１に係る搬送制御システムの搬送制御動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態１に係る搬送制御システムの照合動作の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施形態２に係る搬送制御システムの全体概要を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態２における自走式搬送装置の外観の一例を示す図である。
【図１２】本発明の実施形態２における自走式搬送装置の外観の一例を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態２におけるデータベースに格納される情報の一例を示す図である。
【図１４】本発明の実施形態２に係る搬送制御システムの搬送制御動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の一側面に係る各実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。
【００３１】
〔実施形態１〕
§１  適用例
図１は、本実施形態に係る搬送制御システム１が適用される一例の構成を表すブロック図である。図１において、搬送制御システム１は、搬送制御装置１００と、自走式搬送装置２００とを有する。搬送制御装置１００は、上位システム９および自走式搬送装置２００の各々と通信可能に接続される。本実施形態では、搬送制御システム１が、デジタル半導体の生産施設において利用される例について説明する。
【００３２】
図２は、搬送制御システム１が利用される生産施設の一例を模式的に示す図であり、一列に配置された複数の収容設備Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、・・・を正面視した図である。この例では、本発明における移動対象物品の一例として、１以上の半導体ウェハが格納されるポッドＰ１、Ｐ２、・・・・が適用される。なお、ポッドＰ１、Ｐ２、・・・・の各々を区別する必要がない場合には、単にポッドとも記載する。また、収容設備Ｍ１、Ｍ２、・・・・の各々を区別する必要がない場合には、単に収容設備とも記載する。
【００３３】
複数の収容設備の各々は、製造設備またはストッカーである。この例では、収容設備Ｍ１、Ｍ２は、製造設備であり、収容設備Ｍ３は、ストッカーである。製造設備である収容設備Ｍ１、Ｍ２は、それぞれ、ポッドが入庫される入庫口ｉｎと、ポッドが出庫される出庫口ｏｕｔとを有している。また、ストッカーである収容設備Ｍ３は、複数の棚ｒ１、ｒ２、ｒ３、・・・を有する。また、複数の棚ｒ１、ｒ２、ｒ３、・・・のそれぞれは、複数のパーティションに区切られ、それぞれのパーティションにポッドを収容可能となっている。図示の例では、棚ｒ１はパーティションｒ１１、ｒ１２、ｒ１３を有し、棚ｒ２はパーティションｒ２１、ｒ２２、ｒ２３を有し、棚ｒ３はパーティションｒ３１、ｒ３２、ｒ３３を有する。例えば、パーティションｒ１１には、ポッドＰ２が収容されている。
【００３４】
ポッドは、複数の収容設備間で、生産工程の進捗に応じて、自走式搬送装置２００によって搬送される。自走式搬送装置２００は、搬送制御装置１００の制御の基に、複数の収容設備の正面側を、方向ｄ１または方向ｄ２の向きに自走する。
【００３５】
なお、本発明の搬送制御システム１を利用可能な生産施設における自走式搬送装置２００の数、収容設備の数、これらの各々の配置、収容設備の種類、および、自走式搬送装置２００の移動方向等は、図２に示した例に限定されない。
【００３６】
また、ポッドの３次元的な収容位置は、施設内における収容設備の平面的な位置を示す施設内位置情報と、収容設備内における高さを含む位置を示す収容設備内位置情報とによって一意に表現される。詳細は後述するが、自走式搬送装置２００は、マニピュレータを備えており、収容設備内の互いに異なる高さにおいて移動対象物品のピック動作およびプレース動作を行うことができる。別の側面から言えば、搬送制御装置１００は、マニピュレータを備える自走式搬送装置２００を対象とする制御を行うことによって、３次元的な収容位置間における移動対象物品の搬送を実現することができる。なお、収容設備は、例えば既存の棚などであってもよい。
【００３７】
（上位システム９の概要）
上位システム９は、生産施設におけるデジタル半導体の生産を管理するシステムである。上位システム９は、生産工程の進捗に応じて搬送すべきポッドの搬送指示に関する情報を、第１類のデータとして出力する。
【００３８】
（自走式搬送装置２００の概要）
自走式搬送装置２００は、搬送制御装置１００の制御の基に、移動元の収容設備においてポッドをピックし、移動先の収容設備まで搬送し、移動先の収容設備において当該ポッドをプレースする機能を有する。
【００３９】
（搬送制御装置１００の概要）
搬送制御装置１００は、上位システム９から、ポッドの搬送指示に関する第１類のデータを取得し、データベースを参照して、第１類のデータを第２類のデータに書き換える機能を有する。第２類のデータは、自走式搬送装置２００にポッドの搬送を指示するために必要な情報を含む。データベースには、各収容設備の構成・配置に関する情報が格納される。また、搬送制御装置１００は、第２類のデータを参照して、自走式搬送装置２００がポッドを搬送するよう制御する機能を有する。
【００４０】
ここで、上位システム９から第１類のデータを取得するためには、上位システム９の仕様に応じた初期設定情報が必要である。搬送制御装置１００は、上位システム９の仕様に応じて、第１類のデータを第２類のデータに書き換えるための初期設定情報を取得する機能を有していてもよい。この場合、搬送制御装置１００は、当該初期設定情報と、データベースとを参照して、第１類のデータを第２類のデータに書き換える。初期設定情報の詳細については後述する。
【００４１】
（搬送制御システム１の適用例の効果）
本実施形態の搬送制御システム１は、ポッドの搬送指示に関する第１類のデータを、各収容設備の構成・配置に関する情報が格納されたデータベースを参照して第２類のデータに書き換え、書き換えた第２類のデータを用いて自走式搬送装置２００を制御する。このため、本実施形態は、収容設備の構成・配置に変更があった場合でも、データベースを更新するだけで、引き続き、上位システム９からの搬送指示に応じて自走式搬送装置２００を制御することが可能である。これにより、本実施形態は、収容設備の構成・配置の変更に柔軟に対応可能である、という効果を奏する。
【００４２】
また、本実施形態の搬送制御システム１は、上位システム９の仕様に応じて設定された初期設定情報を取得し、当該初期設定情報を用いて、第１類のデータを第２類のデータに書き換え、書き換えた第２類のデータを用いて自走式搬送装置２００を制御する。これにより、本実施形態は、上位システム９の多様性に柔軟に対応可能である、という効果を奏する。
【００４３】
§２  構成例
図３は、搬送制御システム１に含まれる各装置の詳細な構成の一例を示すブロック図である。
【００４４】
（搬送制御装置１００の構成）
図３において、搬送制御装置１００は、制御部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０、１４０と、入出力部１５０とを含む。搬送制御装置１００は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータによって実現可能である。また、搬送制御装置１００には、出力装置３００および入力装置４００が接続される。出力装置３００としては、例えば、ディスプレイ、プリンタ、スピーカ、又はこれらの組み合わせが用いられる。入力装置４００としては、例えば、キーボード、マウス、タッチパッド、マイク、又はこれらの組み合わせ等が用いられる。ただし、出力装置３００、入力装置４００は、上述した例に限定されない。
【００４５】
また、搬送制御装置１００は、ネットワーク９０を介して上位システム９に通信可能に接続される。ネットワーク９０としては、例えば、生産施設内に敷設された有線ＬＡＮ（Local Area Network）が用いられる。また、搬送制御装置１００は、ネットワーク２０を介して自走式搬送装置２００に通信可能に接続される。ネットワーク２０としては、例えば、生産施設内に敷設された無線ＬＡＮが用いられる。ただし、ネットワーク９０およびネットワーク２０は、上述した例に限定されない。例えば、ネットワーク２０および９０は、それぞれ、無線ＬＡＮおよび有線ＬＡＮを組み合わせたネットワークにより構成されていてもよいし、ＬＡＮ以外のネットワークによって構成されていてもよい。
【００４６】
制御部１１０は、搬送制御装置１００の動作を統括して制御する。制御部１１０は、コンピュータが有するプロセッサによって構成される。制御部１１０は、後述の制御プログラムを記憶部１２０から読み込んで実行することにより、データ取得部１１１と、書き換え部１１２と、搬送制御部１１３と、管理部１１４として機能する。管理部１１４は、本発明におけるＩＤ照合部の一例である。データ取得部１１１、書き換え部１１２、搬送制御部１１３、および管理部１１４の詳細については後述する。
【００４７】
記憶部１２０は、コンピュータが有するメモリによって構成される。記憶部１２０は、搬送制御装置１００を、データ取得部１１１と、書き換え部１１２と、搬送制御部１１３と、管理部１１４として機能させるための制御プログラムを記憶している。また、記憶部１２０は、データベース１２１を記憶する。データベース１２１に格納される情報の詳細については後述する。
【００４８】
通信部１３０は、ネットワーク９０に接続する通信モジュールである。通信部１４０は、ネットワーク２０に接続する通信モジュールである。入出力部１５０は、出力装置３００および入力装置４００に接続する入出力インタフェースであり、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）インタフェース等が用いられる。
【００４９】
（自走式搬送装置２００の構成）
図３において、自走式搬送装置２００は、コントローラ２１０と、自走部２２０と、マニピュレータ２３０と、撮像装置２４０と、通信部２５０とを備えている。撮像装置２４０は、本発明におけるＩＤ取得部の一例である。
【００５０】
図４は、自走式搬送装置２００の外観の一例を模式的に示す図である。図３および図４を参照して、自走式搬送装置２００の構成について説明する。
【００５１】
コントローラ２１０は、通信部２５０を介して受信する情報に基づいて、自走式搬送装置２００全体の動作を制御する。通信部２５０は、ネットワーク２０に接続する通信モジュールである。具体的には、コントローラ２１０は、搬送指示を示すタスクを搬送制御装置１００から受信し、受信したタスクに基づいて自走式搬送装置２００の各部を制御する。
【００５２】
自走部２２０は、自走式搬送装置２００を移動させる自走機構を有する。自走部２２０は、コントローラ２１０の制御によって、走行、停止、移動方向等を制御可能となっている。自走部２２０は、床面を自由な方向に移動可能であってもよいし、敷設されたレールに沿って走行可能であってもよい。この場合、レールは、床面に敷設されていてもよいし、天井面に敷設されていてもよい。レールが天井に敷設されている場合、自走部２２０は、レールから吊り下げられていてもよい。また、これらの例に限らず、自走部２２０は、その他の機構により移動するものであってもよい。
【００５３】
マニピュレータ２３０は、ポッドのピック動作およびプレース動作を行う。例えば、マニピュレータ２３０は、把持部２３１と、アーム２３２とを含む。把持部２３１は、コントローラ２１０による制御にしたがって、ポッドを把持する動作、および、ポッドの把持を解除する動作を行う。把持部２３１は、例えば、真空ポンプ（図示せず）によって発生する負圧によって対象物を吸着することにより対象物を把持する機構によって構成される。ただし、把持部２３１は、他の機構によって構成されてもよい。また、アーム２３２は、コントローラ２１０による制御にしたがって、指定された位置に把持部２３１を移動させる。例えば、アーム２３２は、６軸機構の垂直多関節アームによって構成される。ただし、アーム２３２は、他の機構によって構成されてもよい。
【００５４】
撮像装置２４０は、マニピュレータ２３０によって把持されるポッドを一意に識別するポッドＩＤを、撮像することにより取得する。ポッドの表面には、ポッドＩＤを示す情報が視認可能に含まれる。例えば、ポッドの表面に、ポッドＩＤを示すバーコード等の一次元コードまたはＱＲコード（登録商標）等の二次元コードが印字されていてもよい。また、ポッドの表面に、ポッドＩＤを示す情報が印字されたラベルが貼り付けられていてもよい。撮像装置２４０は、コントローラ２１０の制御の基に、ポッドＩＤを示す情報を撮像する。撮像された画像は、コントローラ２１０によって取得される。
【００５５】
なお、図３では、１つの搬送制御装置１００および１つの自走式搬送装置２００を示しているが、搬送制御システム１に含まれる各装置の数は１つに限定されない。また、図３では、１つの出力装置３００および１つの入力装置４００を示しているが、搬送制御システム１が接続される各装置の個数は１つに限定されない。
【００５６】
（搬送制御装置１００の詳細な構成）
搬送制御装置１００の制御部１１０に含まれる各機能ブロックの詳細について説明する。
【００５７】
データ取得部１１１は、上位システム９から、ポッドの移動指示に関する第１類のデータを取得する。
【００５８】
図５は、第１類のデータの一例を示す図である。第１類のデータには、移動対象となるポッドのポッドＩＤ（本発明における移動対象物品ＩＤ）と、移動元の収容設備を一意に識別する収容設備ＩＤと、移動先の収容設備を一意に識別する収容設備ＩＤとが含まれる。この例では、第１類のデータは、ポッドＰ１０を、収容設備Ｍ２から収容設備Ｍ３に搬送することを示している。なお、ポッドＰ１、Ｐ２、・・・のポッドＩＤは、「Ｐ１」、「Ｐ２」、・・・であり、収容設備Ｍ１、Ｍ２、・・・の収容設備ＩＤは、「Ｍ１」、「Ｍ２」、・・・であるものとする。
【００５９】
ここで、前述したように、第１類のデータを取得するためには、上位システム９の仕様に応じた初期設定情報が必要である。初期設定情報の具体例として、２つの例を以下に説明する。初期設定情報の第１の例は、上位システム９に含まれる上位データベースに対するデータ抽出命令（例えば、ＳＱＬ文等）である。例えば、データ取得部１１１は、上位データベースに接続してそのデータ構造をユーザに提示し、そのうち第１類のデータに相当するデータをユーザに選択させることにより、当該データを抽出するデータ抽出命令を生成して初期設定情報とする。この場合、データ取得部１１１は、上位システム９に含まれる上位データベースに接続して、当該データ抽出命令を発行することにより、第１類のデータを取得する。
【００６０】
初期設定情報の第２の例は、上位システム９から出力されるファイル仕様と、第１類のデータとの関係を規定したマッピング情報である。例えば、データ取得部１１１は、上位システム９から出力されるファイル内容のうち、第１類のデータに相当するデータをユーザに選択させることにより、マッピング情報を生成して初期設定情報としてもよい。この場合、データ取得部１１１は、上位システム９から出力されるファイルから、マッピング情報を用いて第１類のデータを取得する。
【００６１】
なお、データ取得部１１１は、所定のタイミング毎に、上位システム９から第１類のデータを取得する。所定のタイミングとは、１分毎、１時間毎等といった所定間隔であってもよいし、ユーザによって指示されたタイミング、その他の各種条件が満たされたタイミングであってもよい。また、データ取得部１１１は、取得した第１類のデータが所定の搬送条件を満たす場合に、書き換え部１１２に対して第１類のデータを出力してもよい。
【００６２】
書き換え部１１２は、データ取得部１１１が取得した第１類のデータを、データベース１２１に格納されたデータを参照して、第２類のデータに書き換える。
【００６３】
図６は、書き換えられた第２類のデータの一例を示す図である。第２類のデータには、移動元である収容設備の施設内位置情報および当該収容設備における収容設備内位置情報が含まれる。また、第２類のデータには、移動先である収容設備の施設内位置情報および当該収容設備における収容設備内位置情報が含まれる。この例では、第２類のデータには、移動元である収容設備Ｍ２の生産施設内の位置ｐ２と、当該収容設備Ｍ２における出庫口ｏｕｔの位置ｐ＿ｏｕｔと、移動先である収容設備Ｍ３の生産施設内の位置ｐ３と、当該収容設備Ｍ３におけるパーティションｒ２１の位置ｐ＿ｒ１２とを含んでいる。
【００６４】
データベース１２１には、各収容設備の収容設備ＩＤと、当該収容設備の施設内位置情報と、当該収容設備が収容するポッドの収容設備内位置情報とが関連付けて記憶される。一例として、データベース１２１には、各収容設備の配置に関する情報と、各収容設備の収容状況に関する情報とが記憶される。
【００６５】
図７（ａ）は、データベース１２１に格納される、各収容設備の配置に関する情報の一例を示す図である。図７（ａ）では、収容設備ＩＤと、当該収容設備ＩＤで特定される収容設備の施設内位置情報とが互いに関連付けられている。この例では、収容設備Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、・・・は、生産施設内において位置ｐ１、ｐ２、ｐ３、・・・にそれぞれ配置されている。位置ｐ１、ｐ２、ｐ３は、施設の床面における各点を表す座標で表されていてもよいし、その他の形式で表されていてもよい。
【００６６】
図７（ｂ）は、データベース１２１に格納される、各収容設備の収容状況に関する情報の一例を示す図である。図７（ｂ）では、各収容設備について、収容設備内位置情報と、ポッドＩＤとが互いに関連付けられている。この例では、製造設備である収容設備Ｍ１において、入庫口ｉｎの位置ｐ＿ｉｎおよび出庫口ｏｕｔの位置ｐ＿ｏｕｔには、ポッドＩＤが関連付けられていない。これは、収容設備Ｍ１に何れのポッドも収容されていない状況を表している。また、製造設備である収容設備Ｍ２において、入庫口ｉｎの位置ｐ＿ｉｎにはポッドＩＤが関連付けられておらず、出庫口ｏｕｔの位置ｐ＿ｏｕｔにはポッドＰ１０が関連付けられている。これは、収容設備Ｍ２においてポッドＰ１０を用いた製造処理が完了し、出庫口ｏｕｔにポッドＰ１０があることを表している。また、ストッカーである収容設備Ｍ３において、パーティションｒ１１の位置ｐ＿ｒ１１には、ポッドＰ２が関連付けられている。これは、収容設備Ｍ３のパーティションｒ１１にポッドＰ２が収容されていることを示している。また、パーティションｒ１２の位置ｐ＿ｒ１２には、ポッドＩＤが関連付けられていない。これは、収容設備Ｍ３のパーティションｒ１２にポッドが収容されていないことを示している。なお、収容設備内位置情報としての位置ｐ＿ｉｎ、ｐ＿ｏｕｔ、ｐ＿ｒ１１等は、各収容設備の前面における各点を表す座標で表されていてもよいし、その他の形式で表されていてもよい。
【００６７】
このようなデータベース１２１を参照することにより、書き換え部１１２は、第１類のデータを第２類のデータに書き換える。なお、書き換え部１１２は、第２類のデータに含める移動先の収容設備内位置情報については、移動先の収容設備の種類、構造、収容状況等に基づいて決定する。書き換え処理の具体例の詳細については後述する。
【００６８】
搬送制御部１１３は、第２類のデータを参照して、ポッドを搬送するよう自走式搬送装置２００を制御する。具体的には、搬送制御部１１３は、第２類のデータを参照して、自走式搬送装置２００の自走部２２０を駆動するための制御情報と、マニピュレータ２３０を駆動するための制御情報とを生成する。また、搬送制御部１１３は、これらの制御情報と、搬送すべきポッドＩＤとからなる搬送指示情報を、自走式搬送装置２００に送信する。以降、自走式搬送装置２００に送信する搬送指示情報を、タスクとも記載する。
【００６９】
ここで、搬送制御部１１３は、１つのポッドに関する搬送指示情報を１つのタスクとして送信してもよいし、複数のポッドに関する搬送指示情報を１つのタスクとして送信してもよい。
【００７０】
また、搬送制御部１１３は、タスクが優先度順に実行されるよう自走式搬送装置２００を制御する。具体的には、搬送制御部１１３は、自走式搬送装置２００に対して、完了していないタスクのうち最も優先度の高いタスクを送信し、当該タスクの実行完了を受信すると、次に優先度が高いタスクを自走式搬送装置２００に送信する。例えば、タスクの優先度は、タスクが生成された順に高いとする。この場合、換言すると、タスクは、ＦＩＦＯ（first in first out）で実行される。また、搬送制御部１１３は、タスクに、さらに重要度を示す情報を含めてもよく、重要度が高いほど、優先度が高いものとしてもよい。この場合、同じ重要度のタスクの中では、生成された順に優先度が高くてもよい。
【００７１】
管理部１１４は、自走式搬送装置２００を管理する機能を有する。例えば、管理部１１４は、管理機能として、搬送するポッドの照合機能、装置状態および搬送状況の監視機能、パーティションおよび在庫を管理する在庫管理機能、履歴管理機能等を有する。
【００７２】
（照合機能）
管理部１１４は、自走式搬送装置２００の撮像装置２４０によって取得されたポッドＩＤと、データベースに格納されたポッドＩＤとを照合する。具体的には、管理部１１４は、自走式搬送装置２００によって取得されたポッドＩＤと、データベース１２１において当該収容設備の当該収容設備内位置情報に関連付けられたポッドＩＤとを比較する。ポッドＩＤが一致しない場合、データベース１２１に格納された収容状況と、実際の収容状況との間に不整合が生じていることになる。例えば、作業員が手動でポッドを移動させた場合にこのような不整合が生じる可能性がある。このようなケースを想定し、管理部１１４は、ポッドＩＤが一致すれば自走式搬送装置２００の制御を続行し、一致しなければ自走式搬送装置２００の制御を停止するよう、搬送制御部１１３に通知する。また、管理部１１４は、ポッドＩＤが一致しない場合、ポッドＩＤが一致しないことを示すエラー情報を出力装置３００に出力してもよい。
【００７３】
（監視機能）
また、管理部１１４は、自走式搬送装置２００の装置状態および搬送状況を表す情報をコントローラ２１０から取得する。自走式搬送装置２００の状態としては、バッテリ残量、接続中の無線ＬＡＮの電波強度、現在地情報等が挙げられるが、これらに限られない。また、搬送状況を表す情報としては、タスクの実行状況が挙げられる。具体的には、タスクの実行状況を表す情報は、搬送制御装置１００から自走式搬送装置２００に送信されたタスクの一覧と、実行済みのタスク、実行中のタスク、未実行のタスクを含んでいてもよい。
【００７４】
また、管理部１１４は、自走式搬送装置２００から取得した装置状態および搬送状況を表す情報を、出力装置３００に出力する。例えば、管理部１１４は、所定のタイミングで、装置状態および搬送状況の取得処理を実行する度に、取得した情報を出力装置３００に出力して更新する。所定のタイミングとは、１分毎、１０分毎等といった所定間隔、または、入力装置４００を介して指示されたタイミングであってもよい。
【００７５】
（在庫管理機能）
また、管理部１１４は、自走式搬送装置２００によるタスクの実行状況に基づいて、ポッドの在庫を管理する。具体的には、管理部１１４は、データベース１２１において、複数の収容設備のうちストッカーについて格納された収容状況を表す情報に基づいて、ポッドの在庫管理が可能である。
【００７６】
具体的には、管理部１１４は、自走式搬送装置２００によるタスクの実行が完了すると、データベース１２１の移動元の収容設備について、既に移動したポッドＩＤと収容設備内位置情報との関連付けを解除する。また、管理部１１４は、自走式搬送装置２００によるタスクの実行が完了すると、データベース１２１の移動先の収容設備について、移動により新たに収容したポッドＩＤと収容設備内位置情報とを新たに関連付けて記憶する。
【００７７】
また、管理部１１４は、入力装置４００を介して入力される情報に基づいて、データベース１２１において、指定された収容設備の収容設備内位置情報に、指定されたポッドＩＤを関連付けるよう更新してもよい。これにより、自走式搬送装置２００によらずに、作業員の手作業等によりポッドが移動された場合に対応可能となる。
【００７８】
なお、各ストッカーにおける収容設備内位置情報（すなわち、パーティション）は、入力装置４００を介して入力される情報に基づいて変更可能となっていてもよい。これにより、ユーザは、例えば、あるストッカーにおいて棚に収容するポッドの個数を変更する等といったパーティション管理が可能である。
【００７９】
（履歴管理機能）
また、管理部１１４は、照合機能、監視機能、在庫管理機能により得られた情報の履歴をデータベース１２１に記憶する。例えば、管理部１１４は、入力装置４００から入力される検索条件に基づいて、これらの履歴のうち検索条件を満たす履歴を出力装置３００に出力する。
【００８０】
§３  動作例
（搬送制御動作）
図８は、本実施形態に係る搬送制御システム１によって実行される搬送制御動作の一例を示すフローチャートである。
【００８１】
ステップＳ１０１において、データ取得部１１１は、上位システム９から、第１類のデータを取得する。
【００８２】
ステップＳ１０２において、書き換え部１１２は、データ取得部１１１が取得した第１類のデータを、データベース１２１に格納されたデータを参照して、第２類のデータに書き換える。
【００８３】
ステップＳ１０３において、搬送制御部１１３は、第２類のデータを参照して、ポッドを搬送する搬送指示を示す制御情報（タスク）を、自走式搬送装置２００に送信する。
【００８４】
ステップＳ１０４において、自走式搬送装置２００は、受信したタスクにしたがって、対象となるポッドを移動元から移動先へ搬送する。
【００８５】
ステップＳ１０５において、搬送制御部１１３は、自走式搬送装置２００によって搬送されるポッドのポッドＩＤが正しいか否かを照合する。搬送制御部１１３は、ポッドＩＤが正しければ自走式搬送装置２００に搬送を続行させ、正しくなければ搬送を中止させる。ステップＳ１０４およびＳ１０５の処理の詳細については後述する。
【００８６】
（搬送制御動作の具体例）
図５〜図８を用いて、搬送制御動作の具体例について説明する。
【００８７】
ステップＳ１０１において、図６に示した第１類のデータが取得されたとする。この場合、ステップＳ１０２において、書き換え部１１２は、図７（ａ）（ｂ）に示したデータベース１２１を参照することにより、図６に示した第１類のデータを、図７に示した第２類のデータに書き換える。
【００８８】
具体的には、書き換え部１１２は、図７（ａ）に示したデータベース１２１から、第１類のデータに含まれる移動元収容設備ＩＤ「Ｍ２」に関連付けられた施設内位置情報「ｐ２」を取得する。当該「ｐ２」は、第２類のデータにおける移動元の施設内位置情報となる。
【００８９】
また、書き換え部１１２は、図７（ｂ）に示したデータベース１２１から、第１類のデータに含まれるポッドＩＤ「Ｐ１０」に関連付けられた収容設備内位置情報「ｐ＿ｏｕｔ」を取得する。当該「ｐ＿ｏｕｔ」は、第２類のデータにおける移動元の収容設備位置情報となる。
【００９０】
また、書き換え部１１２は、図７（ａ）に示したデータベース１２１から、第１類のデータに含まれる移動先収容設備ＩＤ「Ｍ３」に関連付けられた施設内位置情報「ｐ３」を取得する。当該「ｐ３」は、第２類のデータにおける移動先の施設内位置情報となる。
【００９１】
また、書き換え部１１２は、図７（ｂ）に示したデータベース１２１において、移動先の収容設備ＩＤ「Ｍ３」に関連付けられた収容設備内位置情報のうち、ポッドＩＤが関連付けられていないものを検索する。換言すると、書き換え部１１２は、移動先の収容設備Ｍ３のパーティションの空き状況を検索する。この例では、ポッドＩＤが関連付けられていない収容設備内位置情報「ｐ＿ｒ１２」が検索されたとする。当該「ｐ＿ｒ１２」は、第２類のデータにおける移動先の収容設備内位置情報となる。
【００９２】
なお、移動先の収容設備が製造設備である場合、書き換え部１１２は、当該製造設備の入庫口ｉｎの位置を、移動先の収容設備内位置情報として決定してもよい。
【００９３】
ステップＳ１０３において、搬送制御部１１３は、図６に示した第２類のデータを参照することにより、ポッドＰ１０を搬送するよう自走式搬送装置２００を制御する。具体的には、「（１）施設内の位置ｐ２にある収容設備Ｍ２まで移動し、（２）収容設備内位置「ｐ＿ｏｕｔ」にあるポッドＰ１０をピックし、（３）施設内の位置ｐ３にある収容設備Ｍ３まで移動し、（４）収容設備内位置ｐ＿ｒ１２においてポッドＰ１０をリリースする」との搬送指示を示すタスクが、自走式搬送装置２００に対して送信される。なお、送信されるタスクは、自走式搬送装置２００の自走部２２０を駆動する制御情報の一例として上記（１）（３）を含む。また、送信されるタスクは、自走式搬送装置２００のマニピュレータ２３０を駆動する制御情報の一例として、上記（２）（４）を含む。
【００９４】
（照合動作）
図９は、図８におけるステップＳ１０４、Ｓ１０５の詳細な動作であって、本実施形態に係る搬送制御システム１によって実行される照合動作の一例を示すフローチャートである。
【００９５】
ステップＳ２０１において、自走式搬送装置２００のコントローラ２１０は、搬送制御装置１００からタスクを受信する。
【００９６】
ステップＳ２０２において、コントローラ２１０は、タスクに含まれる移動元の施設内位置情報が示す位置へ移動するよう、自走部２２０を制御する。
【００９７】
ステップＳ２０３において、搬送制御装置１００の管理部１１４は、ピック動作の対象となるポッドのポッドＩＤを表す情報を取得するよう、自走式搬送装置２００に指示する。
【００９８】
ステップＳ２０４において、自走式搬送装置２００のコントローラ２１０は、ピック動作の対象となるポッドのポッドＩＤを表す情報を取得する。
【００９９】
具体的には、コントローラ２１０は、タスクに含まれる移動元の収容設備内位置情報が示す位置に把持部２３１が移動するよう、アーム２３２を制御する。そして、コントローラ２１０は、撮像装置２４０に、当該位置にあるポッドの表面に含まれるポッドＩＤを表す情報を撮像させる。そして、コントローラ２１０は、ポッドＩＤを表す情報を含む撮像画像を撮像装置２４０から取得し、搬送制御装置１００に送信する。
【０１００】
ステップＳ２０５において、管理部１１４は、送信された撮像画像に基づいて、当該撮像画像が示すポッドＩＤが正しいか否かを判断する。具体的には、管理部１１４は、当該撮像画像からポッドＩＤを認識する。そして、管理部１１４は、認識したポッドＩＤが、データベース１２１において該当する収容設備の収容設備内位置情報に関連付けられたポッドＩＤと一致するか否かを判断する。ステップＳ２０５でＹｅｓの場合、ステップＳ２０６の処理が実行され、Ｎｏの場合、ステップＳ２０７の処理が実行される。
【０１０１】
ステップＳ２０６において、管理部１１４は、自走式搬送装置２００に対して、搬送の続行を指示する制御情報を送信する。
【０１０２】
ステップＳ２０７において、管理部１１４は、自走式搬送装置２００に対して、搬送の中止を指示する制御情報を送信する。
【０１０３】
ステップＳ２０８において、管理部１１４は、エラー情報を出力する。エラー情報には、移動元の収容設備内における該当する位置に、対象となるポッドが格納されていない旨を表す情報が含まれる。
【０１０４】
ステップＳ２０９において、自走式搬送装置２００のコントローラ２１０は、搬送の続行を指示する情報を受信したか否かを判断する。ステップＳ２０９でＹｅｓの場合、次のステップＳ２１０の処理が実行され、Ｎｏの場合、ステップＳ２１０の処理が実行されずに、当該タスクに関する処理は終了する。
【０１０５】
ステップＳ２１０において、コントローラ２１０は、対象のポッドをピックし、タスクに含まれる移動先の収容設備位置情報が示す位置まで搬送し、プレースする。
【０１０６】
具体的には、コントローラ２１０は、対象のポッドをピックするよう把持部２３１を制御する。そして、コントローラ２１０は、タスクに含まれる移動先の収容設備位置情報が示す位置まで移動するよう、自走部２２０を制御する。そして、コントローラ２１０は、タスクに含まれる移動先の収容設備内位置情報に把持部２３１が移動するよう、アーム２３２を制御する。そして、コントローラ２１０は、当該位置においてポッドの把持を解除するよう、把持部２３１を制御する。
【０１０７】
（搬送制御システム１の構成例の効果）
自走式搬送装置２００にポッドを搬送させるには、移動元となる収容設備の位置および移動先となる収容設備の位置を指示する必要がある。また、デジタル半導体の生産施設では、収容設備の構成・配置が変更される可能性がある。もし、移動元となる収容設備の位置および移動先となる収容設備の位置が、自走式搬送装置２００を制御する制御プログラム内に記述されているとすると、収容設備の構成・配置に変更があった際に、制御プログラムを書き換える必要があり、煩雑である。そのため、収容設備の構成・配置の変更に柔軟に対応可能な搬送制御システムが求められている。
【０１０８】
本実施形態の搬送制御システム１は、ポッドの搬送指示に関する第１類のデータを、各収容設備の構成・配置に関する情報が格納されたデータベースを参照して第２類のデータに書き換え、書き換えた第２類のデータを用いて自走式搬送装置２００を制御する。このため、本実施形態は、収容設備の構成・配置に変更があった場合でも、データベースを更新するだけで、制御プログラムを書き換える必要なく、上位システム９からの搬送指示に応じて自走式搬送装置２００を制御することが可能である。これにより、本実施形態は、収容設備の構成・配置の変更があっても、柔軟に対応可能である、という効果を奏する。
【０１０９】
また、デジタル半導体の生産施設で用いられる上位システム９としては、様々な仕様を有するものが存在することが知られている。特に、２００ミリの半導体ウェハを用いる生産施設では、上位システム９の仕様が統一されていないのが現状である。このような上位システム９の多様性に柔軟に対応し、既存の上位システム９を大幅に変更することなく、後付けで導入可能な搬送制御システムが求められている。
【０１１０】
本実施形態の搬送制御システム１は、上位システム９の仕様に応じて設定された初期設定情報を取得し、当該初期設定情報を用いて、第１類のデータを第２類のデータに書き換え、書き換えた第２類のデータを用いて自走式搬送装置２００を制御する。これにより、本実施形態は、上位システム９の多様性に柔軟に対応し、既存の上位システム９を大幅に変更することなく、後付けで導入可能である、という効果を奏する。
【０１１１】
§４  変形例
なお、本実施形態では、搬送制御システム１がデジタル半導体の生産施設で利用される例について説明した。これに限らず、本発明における搬送制御システムは、収容設備間で物品を搬送するその他の施設において利用可能である。
【０１１２】
また、本実施形態では、１つの搬送制御装置１００が、複数の自走式搬送装置２００を制御してもよい。
【０１１３】
また、本実施形態において、図５〜６を参照して説明した第１類のデータ、第２類のデータ、および、データベース１２１に記憶されるデータの各データ構造は、図示したものに限定されない。
【０１１４】
〔実施形態２〕
本発明の第２の実施形態について説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、既に説明した事項についての重複する説明を繰り返さない。本実施形態においては、搬送制御装置１００が、複数の移動対象物品を収容可能な複数の自走式搬送装置２００ａを制御する構成の一例について説明する。図１０は、本実施形態に係る搬送制御システム１が適用される一例の構成を表すブロック図である。図１０において、搬送制御システム１は、搬送制御装置１００と、複数の自走式搬送装置２００ａとを有する。搬送制御装置１００は、それぞれの自走式搬送装置２００ａを独立して制御する。
【０１１５】
（搬送制御システム１の構成）
本実施形態においても図３の機能ブロック図に示す構成を用いる。ただし、本実施形態に係る搬送制御システム１は、自走式搬送装置２００に代わって、それに対応する複数の自走式搬送装置２００ａを備える。また、本実施形態に係る搬送制御装置１００が備える制御部１１０は、各自走式搬送装置２００ａの施設内における現在位置を示す情報を随時又は任意のタイミングで取得する機能を有する。なお、上記機能は、例えば施設内に配置された図示しないビーコンや、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）等を用いて実現されてもよい。
【０１１６】
自走式搬送装置２００ａは、複数の移動対象物品を収容することができる。また、後述するように、データベース１２１は、自走式搬送装置２００ａ各々における移動対象物品の収容位置それぞれの収容状況を示す情報を格納する構成である。上記構成は、例えば自走式搬送装置２００ａが、自装置における移動対象物品の収容状況を示す情報を、搬送制御装置１００に送信することによって実現してもよい。また、複数の収容位置の少なくとも何れかは、互いに連続的な位置関係を有していてもよい。具体的には、例えば、１つの収容スペースに複数の移動対象物品を収容可能となっていてもよい。換言すると、複数の収容位置が連続して１つの収容スペースを構成していてもよい。
【０１１７】
図１１は、本実施形態に係る自走式搬送装置２００ａの外観の一例を模式的に示す図である。また、図１２は、図１１と類型の自走式搬送装置２００ａの外観の一例を模式的に示す図である。自走式搬送装置２００ａは、図１１および図１２に例示するように、複数の移動対象物品の収納位置２６０を有している。また、収容位置２６０は、後述する収容位置ｐ＿１およびｐ＿２に相当する。
【０１１８】
図１３（ａ）は、図７（ａ）と同様に、データベース１２１に格納される、各収容設備の配置に関する情報の一例を示す図である。図１３（ｂ）は、データベース１２１に格納される、各収容設備および各自走式搬送装置２００ａの収容状況に関する情報の一例を示す図である。図１３（ｂ）に示す情報は、自走式搬送装置２００ａに関する情報を含む点において、図７（ｂ）に示す情報と相違する。ここで、図１３（ｂ）中、ＩＤがＣ１〜Ｃ３のレコードが自走式搬送装置２００ａに関する情報に相当する。また、図１３（ｂ）に示す例において、各自走式搬送装置２００ａは、移動対象物品を並行して２つ搬送することが可能であるが、これに限定されず、一部又は全部の自走式搬送装置２００ａが並行して搬送可能な移動対象物品の数は、３以上であってもよい。
【０１１９】
また、種別とは、各レコードの項目が収容設備のものであるか、自走式搬送装置２００ａのものであるかを示す情報である。この例においては、種別がＭであれば、収容設備についてのレコードであることを示しており、種別がＣであれば自走式搬送装置２００ａについてのレコードであることを示している。なお、製造設備とストッカーとに別々の種別が割り当てられる構成であってもよい。
【０１２０】
また、収容位置情報とは、収容設備に関しては収容設備内位置情報に相当する情報であるが、自走式搬送装置２００ａに関しての移動対象物品の収容状況も示す情報である。Ｃ１の自走式搬送装置２００ａを例に挙げると、収容位置ｐ＿１にポッドＰ９を収容しているが、収容位置ｐ＿２は空いているので更にポッドを１つ収容することができる。なお、図１３（ｂ）に示す情報は、自走式搬送装置２００ａによるタスクの実行が完了しておらずとも、少なくともピック動作およびプレース動作がなされた際に更新される。なお、図１３（ｂ）に示す情報等は、入力装置４００を介したユーザ操作によって更新可能であってもよい。これにより、例えば自走式搬送装置２００ａの不具合により、自装置における移動対象物品の収容状況を示す情報を搬送制御装置１００に送信することができなくなった場合であっても、ユーザのマニュアル操作によって搬送制御を継続することができる。
【０１２１】
（搬送制御動作）
図１４は、本実施形態に係る搬送制御システム１によって実行される搬送制御動作の一例を示すフローチャートである。
【０１２２】
ステップＳ１０１およびＳ１０２においては、実施形態１と同様の処理が実行され、続いてステップＳ３０２の処理が実行される。
【０１２３】
ステップＳ３０２において、搬送制御部１１３は、ステップＳ１０２で書き換えられた第２類のデータを参照して制御する自走式搬送装置２００ａを決定する。具体的には、例えば搬送制御部１１３は、収容位置に必要分の空きがある自走式搬送装置２００ａを、制御対象の候補として抽出する。また、例えば搬送制御部１１３は、候補として抽出した各自走式搬送装置２００ａについて、搬送元に辿り着けるまでの所要時間を算出して比較し、当該所要時間が最も短い自走式搬送装置２００ａを、制御対象として決定する。
【０１２４】
なお、搬送制御部１１３は、本ステップＳ３０２における処理の時点で空きが無い自走式搬送装置２００ａを、進行中の搬送が間もなく終了するものと推定して制御対象として決定することもあり得る。
【０１２５】
搬送制御部１１３は、制御対象を決定する場合に、データベースに格納された情報であって、各自走式搬送装置２００ａにおける移動対象物品の収容位置を示す情報、および制御部が取得した各自走式搬送装置２００ａの現在位置を示す情報を参照してもよい。また、搬送制御部１１３が制御対象となる自走式搬送装置２００ａを決定するための工程は、上述した構成に限定されない。
【０１２６】
また、例えば上述した構成によれば、自走式搬送装置２００ａが移動対象物品を搬送中に、更に別の移動対象物品を搬送することによって、同一の自走式搬送装置２００ａに関して複数の図９に示す処理が並行して実行される状況が生じ得る。別の側面から言えば、搬送制御部１１３は、複数の第２類のデータを参照して、自走式搬送装置２００ａが並行して複数の移動対象物品を搬送するように制御を行ってもよいことを意味する。
【０１２７】
続いてステップＳ１０３以降においては、搬送制御部１１３がステップＳ３０２において決定した自走式搬送装置２００ａを対象として、実施形態１と同様の処理が実行される。
【０１２８】
なお、本実施形態において図１４を参照して上述した構成は、搬送制御装置１００が、単数の移動対象物品を収容可能な複数の自走式搬送装置２００を制御する場合にも適用可能である。
【０１２９】
〔ソフトウェアによる実現例〕
搬送制御装置１００の制御ブロック（特にデータ取得部１１１、書き換え部１１２、搬送制御部１１３、および管理部１１４）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【０１３０】
後者の場合、搬送制御装置１００は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１３１】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１３２】
１  搬送制御システム
９  上位システム
２０、９０  ネットワーク
１００  搬送制御装置
２００、２００ａ  自走式搬送装置
１１０  制御部
１２０  記憶部
１３０、１４０  通信部
１５０  入出力部
１１１  データ取得部
１１２  書き換え部
１１３  搬送制御部
１１４  管理部
１２１  データベース
２１０  コントローラ
２２０  自走部
２３０  マニピュレータ
２３１  把持部
２３２  アーム
２４０  撮像装置
２５０  通信部
３００  出力装置
４００  入力装置
【図１】
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【図２】
2020203787.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020203787.tif 000008
【図７】
2020203787.tif 000009
【図８】
2020203787.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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