(57)【要約】  走行支援装置１は、自車両Ｖの周囲の撮像結果から自車両Ｖの運転者に対して各種情報を提供するものであって、カメラ１０により撮像された撮像領域内から、輝度が所定閾値以上となる高輝度部を検出する反射候補領域検出部３４と、車両上方視した状態で、反射候補領域検出部３４により検出された高輝度部の位置とカメラ１０とを結ぶ直線方向上で、且つ、自車両Ｖから所定距離離れた位置の輝度を検出する所定位置輝度検出部３５と、反射候補領域検出部３４により検出された高輝度部の輝度値と、所定位置輝度検出部３５により検出された位置の輝度値との差を検出する輝度差検出部３６ａと、輝度差検出部３６ａにより検出された輝度差に基づいて、撮像領域内の隣接車両を検出する隣接車両検出部３６ｂと、を備えることを特徴とする。
2012141219.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の撮像結果から運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置であって、
前記自車両に搭載され、前記自車両の後側方を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された撮像データから、隣接車線上に隣接車両の存在を検知するための検知領域を設定する検知領域設定部と、
所定閾値以上の輝度で投光する投光候補検出する投光候補検出部と、
前記検知領域設定部により設定された検知領域に前記隣接車両の存在を示す投光候補が存在するか否かを判定する要因判定部と、
前記要因判定部により前記隣接車両の投光と判定された場合に、前記運転者に前記隣接車両の存在を情報提供する情報提供部と、
を備え、
前記要因判定部は、前記投光候補検出部が検出した投光候補の撮像位置を検出することで、前記隣接車両の投光であるか否かを判定することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記検知領域設定部は、前記撮像部により撮像された撮像領域内から、輝度が所定閾値以上となる高輝度領域を前記検知領域として検出する路面反射領域検出部を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】
前記投光候補検出部は、車両上方視した状態で、前記路面反射領域検出部により検出された高輝度領域の位置と前記撮像部とを結ぶ直線方向上で、且つ、前記自車両から所定距離離れた位置を前記投光候補として検出し、当該位置の輝度を検出する所定位置輝度検出部を備え、
前記要因判定部は、
前記路面反射領域検出部により検出された高輝度領域の輝度値と、前記所定位置輝度検出部により検出された位置の輝度値との差を検出する輝度差検出部と、
前記輝度差検出部により検出された輝度差に基づいて、前記検知領域において隣接車両を検出する隣接車両検出部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記路面反射領域検出部は、前記撮像部の光軸と、検出しようとする領域と前記撮像部とを結ぶ直線との為す角度が小さくなるほど、前記所定閾値を高く調整することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記路面反射領域検出部は、前記検知領域検出部により検出された領域に限定して、輝度が所定閾値以上となる高輝度領域を前記検知領域として検出することを特徴とする請求項２から請求項４のいずれかに記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記所定位置輝度検出部は、前記路面反射領域検出部により検出された高輝度領域の位置と前記撮像部とを結ぶ直線方向上で、且つ、前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線にさらに隣接する隣隣接車線における位置を特定し、特定した位置から実空間上において上方に向かって輝度値を走査検出することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記所定位置輝度検出部は、前記特定した位置から実空間上において上方に向かって輝度値を走査検出して、所定値以上の輝度値が連続する区間を抽出し、
前記隣接車両検出部は、前記所定位置輝度検出部により抽出された連続する区間の画素数が規定値以下である場合、隣接車両を検出したと判断することを特徴とする請求項６に記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記隣接車両検出部は、前記所定位置輝度検出部により抽出された連続する区間の最下点と、前記特定した位置との距離が所定距離以下である場合、隣接車両を検出したと判断することを特徴とする請求項７に記載の走行支援装置。
【請求項９】
撮像部により撮像された自車両周囲の撮像結果から運転者に対して各種情報を提供する走行支援方法であって、
前記自車両に搭載された撮像部により前記自車両の後側方を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程において撮像された撮像データから、隣接車線上に隣接車両の存在を検知するための検知領域を設定する検知領域設定工程と、
所定閾値以上の輝度で投光する投光候補を検出する投光候補検出工程と、
前記検知領域設定工程において設定された検知領域に前記隣接車両の存在を示す投光候補が存在するか否かを判定する要因判定工程と、
前記要因判定工程において前記隣接車両の投光と判定された場合に、前記運転者に前記隣接車両の存在を情報提供する情報提供工程と、
を有し、
前記要因判定工程において、前記投光候補検出工程において検出した投光候補の撮像位置を検出することで、前記隣接車両の投光であるか否かを判定することを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置及びその隣接車両検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、歩行者の足に対応するように、水平方向に並んで配置される一対の対象物領域を左領域と右領域として抽出し、それら領域の輝度変化を検出することで歩行者を検出する走行支援装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０５０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載の走行支援装置は、検出した対象物が光っている場合、その対象物が隣接車線に位置するのか、隣接車線に隣接する隣隣接車線に位置するのか輝度変化を検出しても判断することができない。このため、隣接車両（二輪車や自転車等を含む）の検出精度の低下を招いてしまう。【０００５】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、隣接車両の検出精度について向上を図ることが可能な走行支援装置及びその隣接車両検出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る走行支援装置では、路面反射領域検出部が、撮像部により撮像された自車両の側後方の撮像領域から、輝度が所定閾値以上となる高輝度領域を検出する。また、所定位置輝度検出部は、自車両から所定距離離れた位置の輝度を検出する。この自車両から所定距離離れた位置は、車両上方視した状態で、上記高輝度領域の位置と撮像部とを結ぶ直線方向上に存在する。さらに、輝度差検出部は、高輝度部の輝度値と自車両から所定距離離れた位置の輝度値との輝度差を算出し、隣接車両検出部は、この輝度差から隣接車両を検出する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、撮像領域内から輝度が所定閾値以上となる高輝度領域を検出することにより、隣接車線の他車両のライトか隣隣接車線の他車両のライトが反射した路面を検出することとなる。また、高輝度領域の位置と撮像部とを結ぶ直線方向上で、且つ、自車両から所定距離離れた位置の輝度を検出する。このため、高輝度領域が他車両のライトが反射した路面である場合、反射した路面を通過する所定距離離れた位置を検出することで、他車両のライトの位置を検出することが可能となる。そして、高輝度領域の輝度値と、所定距離離れた位置の輝度値との差を検出し、検出された輝度差に基づいて、撮像領域内の隣接車両を検出する。このため、高輝度領域が他車両のライトが反射した路面である場合、所定距離離れた位置には他車両のライトが存在して一層高輝度な部分が存在することから輝度差が大きくなり、そうでない場合には輝度差が小さくなる傾向にある。従って、輝度差から他車両のライトの位置を判断でき、隣接車両の検出精度について向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１実施形態に係る走行支援装置の概略構成図であって、走行支援装置が車両に搭載される場合の例を示している。
【図２】図２は、図１に示した車両の走行状態を示す上面図である。
【図３】図３は、図１に示した計算機の詳細を示すブロック図である。
【図４】図４は、図３に示した所定位置輝度検出部の詳細を示す図であって、図４（ａ）はカメラによる撮像画像を示し、図４（ｂ）は位置及びその上方側の画素の輝度値を示している。
【図５】図５は、本実施形態に係る走行支援装置の隣接車両検出方法を示すフローチャートであって、図３に示した所定位置輝度検出部及び要因判断部の処理の詳細を示している。
【図６】図６は、第２実施形態に係る走行支援装置の計算機の詳細を示すブロック図である。
【図７】図７は、図６に示した所定位置輝度検出部の詳細を示す図であって、図７（ａ）はカメラによる撮像画像を示し、図７（ｂ）は位置及びその上方側の画素の輝度値を示している。
【図８】図８は、本実施形態に係る走行支援装置の隣接車両検出方法を示すフローチャートであって、図６に示した所定位置輝度検出部及び要因判断部の処理の詳細を示している。
【図９】図９は、第３実施形態に係る走行支援装置の計算機の詳細を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［第１実施形態］
始めに、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る走行支援装置１の概略構成図であって、走行支援装置１が車両Ｖに搭載される場合の例を示している。図１に示す走行支援装置１は、自車両Ｖの周囲の撮像結果から自車両Ｖの運転者に対して各種情報を提供するものであって、カメラ（撮像手段）１０と、車速センサ２０と、計算機３０と、警報装置４０とを備えている。
【００１０】
図１に示すカメラ１０は、自車両Ｖの後方における高さｈの箇所において、光軸が水平から下向きに角度θ１となるように取り付けられている。カメラ１０は、この位置から検出領域を撮像するようになっている。車速センサ２０は、自車両Ｖの走行速度を検出するものであって、例えば車輪の回転数を検知するセンサなどが適用される。計算機３０は、カメラ１０により撮像された画像に基づいて、自車両Ｖの周囲に存在する隣接車両（以下では隣接車両の一例として他車両を例示する）を検出するものである。また、本実施形態において計算機３０は、他車両のライトなど、光によって他車両の位置を誤って検出しないような構成を備えている。警報装置４０は、計算機３０により検出された隣接車両が自車両Ｖに接触する可能性がある場合などに、自車両Ｖの運転者に警告するものである。
【００１１】
図２は、図１に示した車両の走行状態を示す上面図である。図２に示すようにカメラ１０は、自車両Ｖの後側方を撮像可能となっている。自車両Ｖが走行する走行車線に隣接する隣接車線には、他車両を検出するための検出領域Ａ１，Ａ２が設定されている。計算機３０は、検出領域Ａ１，Ａ２内に他車両が存在するか否かを検出する。これにより、自車両Ｖが車線変更した場合に接触の可能性があるか否かを判断することができる。
【００１２】
図３は、図１に示した計算機３０の詳細を示すブロック図である。なお、図３においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０、車速センサ２０及び警報装置４０についても図示する。
【００１３】
図３に示すように、計算機３０は、視点変換部３１と、差分検出部３２と、移動体検出部（移動体検出手段）３３と、反射候補領域検出部（反射候補領域検出手段）３４と、所定位置輝度検出部（所定位置輝度検出手段）３５と、要因判断部３６とを備えている。なお、移動体検出部３３と反射候補領域検出部３４は、本実施形態における検知領域設定部（検知領域設定手段）を構成している。また、所定位置輝度検出部３５は、本実施形態における投光候補検出部（投光候補検出手段）を構成している。
【００１４】
視点変換部３１は、カメラ１０による撮像にて得られた撮像画像データを入力し、入力した撮像画像データを鳥瞰視される状態の鳥瞰画像データに視点変換するものである。鳥瞰視される状態とは、上空から例えば鉛直下向きに見下ろす仮想カメラの視点から見た状態である。この視点変換は、例えば特開２００８−２１９０６３号公報に記載されるようにして実行される。
【００１５】
差分検出部３２は、視点変換部３１の視点変換により得られた鳥瞰画像データを順次入力し、車速センサ２０から得られた自車両Ｖの走行速度に基づいて、入力した異なる時刻の鳥瞰画像データの位置を合わせるものである。また、差分検出部３２は、異なる時刻の鳥瞰画像データの位置を合わせた後、それらの共通部分の差分を検出して差分画像データを生成する。
【００１６】
移動体検出部３３は、差分検出部３２により生成された差分画像データのうち、検出領域Ａ１，Ａ２に相当する箇所の差分値を検出し、閾値処理により検出領域Ａ１，Ａ２内を移動体領域Ｒ１と路面領域Ｒ２とに二分するものである。ここで、移動体領域Ｒ１が検出されると、その領域には他車両が存在する可能性があり、移動体検出部３３は、その旨を移動体検出判定データとして警報装置４０に送信する。
【００１７】
ここで、移動体領域Ｒ１は、他車両のライトが路面に反射した場合にも検出される。すなわち、図２に示すように、隣接車線に隣接する隣隣接車線に他車両が存在し、その他車両のライトが隣接車線の路面に反射してしまい、この反射光を移動体領域Ｒ１として検出してしまう場合がある。このような場合、警報装置４０にて警告を発してしまうと、自車両Ｖの運転者に誤った情報を提示することとなってしまう。このため、本実施形態では以下の構成により、このような事態を防止することとしている。
【００１８】
反射候補領域検出部３４は、カメラ１０により撮像された撮像領域内から、輝度が所定閾値以上となる高輝度部を検出するものである。具体的に反射候補領域検出部３４は、移動体検出部３３により検出された移動体領域Ｒ１に限定して、輝度が所定閾値以上となる高輝度部を検出する。
【００１９】
高輝度部の検出にあたって反射候補領域検出部３４は、まず所定閾値を設定する。 所定閾値は、自車両Ｖを上面視した状態で、カメラ１０の光軸と、検出しようとする領域（すなわち移動体領域Ｒ１）とを結ぶ直線とが為す角度θ２に基づいて決定され、角度θ２が小さくなるほど高く調整される。一般に他車両のライトは、前方に向けて照射されている。このため、角度θ２が小さくなるほど、他車両のライトからの光量が多くカメラ１０により撮像されることとなる。よって、角度θ２が小さくなるほど所定閾値は高く調整される。
【００２０】
反射候補領域検出部３４は、所定閾値を設定すると、移動体領域Ｒ１が所定閾値以上であれば、その移動体領域Ｒ１を反射候補領域Ｒ１とする。なお、閾値の設定範囲及び変化率は実験的に設定されるものであり、ここでの設定はその一例を示すにすぎず、閾値の設定は上記に限られるものではない。
【００２１】
また、実用上は、反射候補領域Ｒ１にノイズが含まれることがあるため、反射候補領域Ｒ１を表わす二値画像に対して、例えばオープニング処理を適用することでノイズ除去を行うことができる。
【００２２】
以上のようにして反射候補領域Ｒ１が設定されると、反射候補領域検出部３４は、反射候補領域Ｒ１の代表点Ｐ１及び代表輝度値Ｐを決定する。このとき、反射候補領域検出部３４は、ここでは代表点Ｐ１を反射候補領域Ｒ１の重心位置とし、代表輝度値Ｐを重心位置の輝度とする。なお、代表点Ｐ１及び代表輝度値Ｐは上記に限らず、例えば代表点Ｐ１は反射候補領域Ｒ１のうち自車両寄りの点とされてもよいし、代表輝度値Ｐは反射候補領域Ｒ１の平均輝度値や９０パーセントタイル値など統計値にされてもよい。
【００２３】
所定位置輝度検出部３５は、自車両Ｖを上方視した状態で、反射候補領域Ｒ１の位置とカメラ１０とを結ぶ直線方向を中心にして、ある方向角の範囲における隣隣接車線の領域内から、所定の輝度値以上であり且つ所定の画素数以上の領域を投光候補領域（隣隣接車両が投光候補と考えられる領域）として特定する。ここでは、所定の画素数として、撮像画像のオリジナル画像で３画素以上とするが、これに限らず、３画素以上の値を設定してもよい。これにより、まず街灯のような車両ではない光源からの投光を投光候補領域から除くことができる。そして、投光候補が隣隣接車両であるか否かを判定するために、投光候補領域における代表位置において実空間上の上方に向かって輝度値を走査検出する。
【００２４】
詳細には、所定位置輝度検出部３５は、自車両Ｖを上方視した状態で、反射候補領域Ｒ１の位置とカメラ１０とを結ぶ直線方向上で、且つ、隣隣接車線の略中心線との交点となる位置Ｐ２を検出する。次いで、所定位置輝度検出部３５は、位置Ｐ２から実空間上において上方に向かって輝度値を走査検出する。
【００２５】
なお、位置Ｐ２を隣隣接車線の略中心線との交点とする理由は、ハレーションの影響により輝度が高い部分は実際の大きさよりも大きく映るため、隣隣接車線の略中心線を基準とすれば、隣隣接車線の他車両が多少横方向に変位したとしても、ヘッドライトを捉えることができるからである。
【００２６】
図４は、図３に示した所定位置輝度検出部３５の詳細を示す図であって、図４（ａ）はカメラ１０による撮像画像を示し、図４（ｂ）は位置Ｐ２及びその上方側の画素の輝度値を示している。
【００２７】
図４に示すように、所定位置輝度検出部３５は、位置Ｐ２を検出するすると、位置Ｐ２から上方に向かって輝度値を走査検出する。すなわち、図４（ａ）の符号５０に示す線上の輝度値を求めていくこととなる。
【００２８】
そして、所定位置輝度検出部３５は、所定値以上の輝度値が連続する区間を検出する。図４（ｂ）に示すように、位置Ｐ２の上方４番目の画素から１０番目の画素までが所定値以上の輝度値を有しており連続する区間ＳＥを形成している。
【００２９】
次いで、要因判定部３６は、区間ＳＥの代表輝度値Ｑを求める。代表輝度値Ｑは、代表輝度値Ｐと同様に、重心（中心）の輝度値であってもよいし、統計値であってもよい。そして、要因判定部３６は、代表輝度値Ｐ，Ｑの輝度差を算出する。さらに、要因判定部３６は、この輝度差が閾値ＴＨより大きい場合、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが路面に反射したものであると判断する。一方、そうでない場合、要因判定部３６は、反射候補領域Ｒ１が隣接車線の他車両のライトからの光であると判断し、隣接車両が存在するものと見なす。
【００３０】
なお、要因判定部３６は隣接車線の他車両をより精度良く検出するために、以下の処理についても実行する。まず、要因判定部３６は、区間ＳＥの画素数が規定値以下であるかを判断する。ここで、抽出された連続する区間ＳＥの画素数が規定値以下である場合とは、輝度の高い部位が小さく隣隣接車線の他車両のライトの大きさに満たないといえる。この場合、隣接車両検出部３６ｂは、区間ＳＥが隣隣接車線の他車両のライトでなく、隣接車両のライトであると判断し隣接車両を検出する。一方、区間ＳＥの画素数が規定値以下でない場合、隣接車両検出部３６ｂは、区間ＳＥが隣隣接車線の他車両のライトであると判断する。すなわち、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが路面に反射したものであると判断する。
【００３１】
また、要因判定部３６は、所定位置輝度検出部３５により検出された区間ＳＥの最下点Ｐ３と、位置Ｐ２との距離Ｄを求める。そして、要因判定部３６は、この距離Ｄが所定距離以下であるか否かを判断する。所定距離以下である場合、隣隣接車線の他車両のライトの位置が低過ぎることとなり、隣隣接車線の他車両のライトでないと判断できる。このため、要因判定部３６は、区間ＳＥが隣接車両のライトであると判断し、隣接車両を検出する。一方、距離Ｄが所定距離以下でない場合、要因判定部３６は、区間ＳＥが隣隣接車線の他車両のライトであると判断する。すなわち、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが路面に反射したものであると判断する。
【００３２】
以上を要約すれば、本実施形態に係る走行支援装置は、自車両周囲の撮像結果から運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置であって、前記自車両に搭載され、前記自車両の後側方を撮像する撮像部（カメラ１０）と、前記撮像部により撮像された撮像データから、隣接車線上に隣接車両の存在を検知するための検知領域を設定する検知領域設定部（移動体検出部３３と反射候補領域検出部３４）と、所定閾値以上の輝度で投光する投光候補検出する投光候補検出部（所定位置輝度検出部３５）と、前記検知領域設定部により設定された検知領域に前記隣接車両の存在を示す投光候補が存在するか否かを判定する要因判定部（要因判定部３６）と、前記要因判定部により前記隣接車両の投光と判定された場合に、前記運転者に前記隣接車両の存在を情報提供する情報提供部（警報装置４０）と、を備え、前記要因判定部は、前記投光候補検出部が検出した投光候補の撮像位置(距離Ｄに対応)を検出することで、前記隣接車両の投光であるか否かを判定していると言える。
【００３３】
次に、本実施形態に係る走行支援装置１の隣接車両検出方法を説明する。図５は、本実施形態に係る走行支援装置１の隣接車両検出方法を示すフローチャートであって、図３に示した所定位置輝度検出部３５及び要因判断部３６の処理の詳細を示している。
【００３４】
まず、図５に示すように、所定位置輝度検出部３５は、自車両Ｖを上方視した状態で、反射候補領域Ｒ１の位置とカメラ１０とを結ぶ直線方向を中心にして、ある方向角の範囲における隣隣接車線の領域内から、所定の輝度値以上の領域を投光候補領域ＲＳとして特定する（Ｓ１）。
【００３５】
次いで、所定位置輝度検出部３５は、投光候補領域ＲＳが所定の画素数（画素数の規定値）以上であるか否かを判断する（Ｓ２）。そして、投光候補領域ＲＳが画素数の規定値以上ではないと判断した場合（Ｓ２：ＮＯ）、投光候補領域ＲＳが街灯のような車両ではない光源からの投光である可能性が高いので、要因判定部３６は、投光候補領域ＲＳを隣接車両以外の光源を検出したものと判断する（Ｓ３）。一方、投光候補領域ＲＳが画素数の規定値以上であると判断した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、投光候補領域ＲＳが隣接車両か又は隣隣接車両からの投光である可能性が高いので、そのどちらであるか否かを判定するために、所定位置輝度検出部３５は、投光候補領域ＲＳにおける代表位置において実空間上の上方に向かって輝度値を走査検出する。
【００３６】
一方、投光候補領域ＲＳが画素数の規定値以上であると判断した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、投光候補領域ＲＳが隣接車両か又は隣隣接車両からの投光である可能性が高いので、そのどちらであるか否かを判定するために、所定位置輝度検出部３５は、投光候補領域ＲＳにおける代表位置において実空間上の上方に向かって輝度値を走査検出する（Ｓ４）。つまり、所定位置輝度検出部３５は、投光候補領域ＲＳにおける代表位置として特定した位置Ｐ２から実空間上で上方に向かって輝度値を走査検出し、所定値以上の輝度値を有する区間ＳＥを検出する（Ｓ４）。次いで、要因判定部３６は、区間ＳＥの画素数が規定値以下であるか否かを判断する（Ｓ５）。
【００３７】
区間ＳＥの画素数が規定値以下でないと判断した場合（Ｓ５：ＮＯ）、すなわち、画素数が規定値より多いことから、区間ＳＥが隣隣接車線の他車両のライトである可能性が高く、要因判定部３６は、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが反射したものと判断する（Ｓ３）。その後、図５に示す処理は終了する。
【００３８】
一方、区間ＳＥの画素数が規定値以下であると判断した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、要因判定部３６は、区間ＳＥの最下点Ｐ３と、特定した位置Ｐ２との距離Ｄを算出する（Ｓ６）。次いで、要因判定部３６は、距離Ｄが所定距離以下であるか否かを判断する（Ｓ７）。この距離Ｄは区間ＳＥに限らず、カメラから隣隣接車両の光源との車幅方向距離で設定しても構わない。また、これらを組み合わせて設定しても構わない。例えば、高さ方向距離(区間ＳＥ）を７０ｃｍと固定すれば、車幅方向距離を例えば１ｍ〜４．５ｍの範囲で設定し、車幅方向距離を６．５ｍと固定すれば、高さ方向距離を６０〜９０ｃｍの範囲で設定する。但し、これら値は一例でありこれに限るわけではない。このステップを経ることで隣隣接車両の光源を判定することになる。
【００３９】
距離Ｄが所定距離以下でないと判断した場合（Ｓ７：ＮＯ）、すなわち、距離Ｄが少なくとも他車両のライト程度の高さを有することから、区間ＳＥが隣隣接車線の他車両のライトである可能性が高く、要因判定部３６は、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが反射したものと判断する（Ｓ３）。その後、図５に示す処理は終了する。
【００４０】
一方、距離Ｄが所定距離以下であると判断した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、要因判定部３６は、区間ＳＥの代表輝度値Ｑを検出する（Ｓ８）。次いで、要因判定部３６は、代表輝度値Ｑ＞代表輝度値Ｐ＋閾値ＴＨであるか否かを判断する（Ｓ９）。
【００４１】
代表輝度値Ｑ＞代表輝度値Ｐ＋閾値ＴＨであると判断した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、両者輝度値Ｐ，Ｑの輝度差が閾値ＴＨより大きいことから、要因判定部３６は、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが反射したものであると判断する（Ｓ３）。その後、図５に示す処理は終了する。
【００４２】
一方、代表輝度値Ｑ＞代表輝度値Ｐ＋閾値ＴＨでないと判断した場合（Ｓ９：ＮＯ）、両者輝度値Ｐ，Ｑの輝度差が閾値ＴＨより小さいことから、要因判定部３６は、反射候補領域Ｒ１が隣接車線の他車両のライトによるものと判断し、隣接車線に他車両が存在すると判断する（Ｓ１０）。その後、図５に示す処理は終了する。なお、ここでの閾値ＴＨは、例えば５〜１０の輝度レベルに設定されている。
【００４３】
なお、ステップＳ３の処理により、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが反射したものであると判断した場合、図３に示すように、要因判断部３６は警報抑制信号を出力する。これにより、自車両Ｖが車線変更したとしても、他車両と接触の可能性がなく警報の必要が無い場合に、警報してしまう事態を防止することができる。
【００４４】
一方、ステップＳ１０の処理により、隣接車線に他車両が存在すると判断した場合、要因判断部３６は警報抑制信号を出力せず、警報装置４０は、ブザーやランプなどにより運転者に隣接車両の存在を知らせることとなる。
【００４５】
以上を要約すれば、本実施形態に係る走行支援方法は、撮像部（カメラ１０）により撮像された自車両周囲の撮像結果から運転者に対して各種情報を提供する走行支援方法であって、前記自車両に搭載された撮像部により前記自車両の後側方を撮像する撮像工程と、前記撮像工程において撮像された撮像データから、隣接車線上に隣接車両の存在を検知するための検知領域を設定する検知領域設定工程と、所定閾値以上の輝度で投光する投光候補を検出する投光候補検出工程と、前記検知領域設定工程において設定された検知領域に前記隣接車両の存在を示す投光候補が存在するか否かを判定する要因判定工程と、前記要因判定工程において前記隣接車両の投光と判定された場合に、前記運転者に前記隣接車両の存在を情報提供する情報提供工程と、を有し、前記要因判定工程において、前記投光候補検出工程において検出した投光候補の撮像位置(距離Ｄに対応)を検出することで、前記隣接車両の投光であるか否かを判定していると言える。
【００４６】
このようにして、本実施形態に係る走行支援装置１及びその隣接車両検出方法によれば、撮像領域内から輝度が所定閾値以上となる反射候補領域Ｒ１を検出することにより、隣接車線の他車両のライトか隣隣接車線の他車両のライトが反射した路面を検出することとなる。また、反射候補領域Ｒ１の位置とカメラ１０とを結ぶ直線方向上で、且つ、自車両Ｖから所定距離離れた位置の輝度を検出する。このため、反射候補領域Ｒ１が他車両のライトが反射した路面である場合、反射した路面を通過する所定距離離れた位置を検出することで、その他車両のライトの位置を検出することが可能となる。そして、反射候補領域Ｒ１の輝度値Ｐと、所定距離離れた位置の輝度値Ｑとの差を検出し、検出された輝度差に基づいて、撮像領域内の隣接車両を検出する。このため、反射候補領域Ｒ１が他車両のライトが反射した路面である場合、所定距離離れた位置には他車両のライトが存在して一層高輝度な部分が存在することから輝度差が大きくなり、そうでない場合には輝度差が小さくなる傾向にある。従って、輝度差から他車両のライトの位置を判断でき、隣接車両の検出精度について向上を図ることができる。
【００４７】
また、カメラ１０の光軸と、検出しようとする領域（すなわち移動体領域Ｒ１）とカメラ１０とを結ぶ直線との為す角度θ２が小さくなるほど、所定閾値を高く調整する。ここで、他車両のライトの光は前方に向かって照射されているため、カメラ１０の光軸に近い場所に位置するライトからはカメラ１０に入力される光量が多くなる傾向にある。このため、上記角度θ２が小さくなるほど所定閾値を高く調整することで、適切な閾値を設定することができる。
【００４８】
また、撮像された領域から隣接車両が存在し得る領域（すなわち移動体領域Ｒ１）を検出し、検出された領域に限定して、輝度が所定閾値以上となる反射候補領域Ｒ１を検出する。このため、不要な領域について上記処理を実行することなく、処理量の軽減を図ることができる。
【００４９】
また、隣隣接車線における位置Ｐ２を特定し、特定した位置Ｐ２から実空間上において上方に向かって輝度値を走査検出する。このため、隣隣接車線における他車両のライトの位置を一層正確に捉えることができる。
【００５０】
また、特定した位置Ｐ２から実空間上において上方に向かって輝度値を走査検出して、所定値以上の輝度値が連続する区間ＳＥを抽出し、抽出された連続する区間ＳＥの画素数が規定値以下である場合、隣接車両を検出したと判断する。このため、抽出された連続する区間ＳＥの画素数が小さくライトの大きさに満たない場合には、区間ＳＥについて隣隣接車線の他車両のライトが反射したものであると誤判断せず、検出精度を高めることができる。
【００５１】
また、抽出された連続する区間ＳＥの最下点Ｐ３と、特定した位置Ｐ２との距離が所定距離以下である場合、隣接車両を検出したと判断する。このため、抽出された連続する区間ＳＥの最下点Ｐ３が少なくとも他車両のライト位置の高さまでなく、特定した位置Ｐ２との距離が近い場合には、区間ＳＥについて隣隣接車線の他車両のライトであると誤判断せず、検出精度を高めることができる。
【００５２】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る走行支援装置２及びその隣接車両検出方法は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容の一部が異なっている。以下、第１実施形態との相違点について説明する。
【００５３】
図６は、第２実施形態に係る走行支援装置２の計算機３０の詳細を示すブロック図である。なお、図６においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０及び警報装置４０についても図示するものとする。
【００５４】
図６に示すように、第２実施形態において計算機３０は、要因判断部３６は、輝度差検出部（輝度差検出手段）３６ａと、隣接車両検出部（隣接車両検出手段）３６ｂを備えている。なお、移動体検出部３３と反射候補領域検出部３４は、本実施形態における検知領域設定部（検知領域設定手段）を構成している。また、所定位置輝度検出部３５は、本実施形態における投光候補検出部（投光候補検出手段）を構成している。
【００５５】
図７は、図６に示した本実施形態に係る所定位置輝度検出部３５の詳細を示す図であって、図７（ａ）はカメラ１０による撮像画像を示し、図７（ｂ）は位置Ｐ２及びその上方側の画素の輝度値を示している。
【００５６】
図７に示すように、所定位置輝度検出部３５は、位置Ｐ２を検出するすると、位置Ｐ２から上方に向かって輝度値を走査検出する。すなわち、図７（ａ）の符号５０に示す線上の輝度値を求めていくこととなる。
【００５７】
そして、所定位置輝度検出部３５は、所定値以上の輝度値が連続する区間を検出する。図７（ｂ）に示すように、位置Ｐ２の上方４番目の画素から１０番目の画素までが所定値以上の輝度値を有しており連続する区間ＳＥ１を形成している。同様に、位置Ｐ２の上方１３番目及び１４番目の画素についても所定値以上の輝度値を有しており連続する区間ＳＥ２を形成している。
【００５８】
このように、所定位置輝度検出部３５により所定値以上の輝度値が連続する区間ＳＥ１，ＳＥ２が検出されると、隣接車両検出部３６ｂは、上記区間ＳＥ１及びＳＥ２のうち連続数が最大である区間ＳＥ１を選択する。
【００５９】
次いで、輝度差検出部３６ａは、区間ＳＥ１の代表輝度値Ｑを求める。代表輝度値Ｑは、代表輝度値Ｐと同様に、重心（中心）の輝度値であってもよいし、統計値であってもよい。そして、輝度差検出部３６ａは、代表輝度値Ｐ，Ｑの輝度差を算出する。隣接車両検出部３６ｂは、この輝度差が閾値ＴＨより大きい場合、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが路面に反射したものであると判断する。一方、そうでない場合、隣接車両検出部３６ｂは、反射候補領域Ｒ１が隣接車線の他車両のライトからの光であると判断し、隣接車両が存在するものと見なす。
【００６０】
なお、隣接車両検出部３６ｂは隣接車線の他車両をより精度良く検出するために、以下の処理についても実行する。まず、隣接車両検出部３６ｂは、区間ＳＥ１の画素数が規定値以下であるかを判断する。ここで、抽出された連続する区間ＳＥ１の画素数が規定値以下である場合とは、輝度の高い部位が小さく隣隣接車線の他車両のライトの大きさに満たないといえる。この場合、隣接車両検出部３６ｂは、区間ＳＥ１が隣隣接車線の他車両のライトでなく、隣接車両のライトであると判断し隣接車両を検出する。一方、区間ＳＥ１の画素数が規定値以下でない場合、隣接車両検出部３６ｂは、区間ＳＥ１が隣隣接車線の他車両のライトであると判断する。すなわち、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが路面に反射したものであると判断する。
【００６１】
また、隣接車両検出部３６ｂは、所定位置輝度検出部３５により検出された区間ＳＥ１の最下点Ｐ３と、位置Ｐ２との距離Ｄを求める。そして、隣接車両検出部３６ｂは、この距離Ｄが所定距離以下であるか否かを判断する。所定距離以下である場合、隣隣接車線の他車両のライトの位置が低過ぎることとなり、隣隣接車線の他車両のライトでないと判断できる。このため、隣接車両検出部３６ｂは、区間ＳＥ１が隣接車両のライトであると判断し、隣接車両を検出する。一方、距離Ｄが所定距離以下でない場合、隣接車両検出部３６ｂは、区間ＳＥ１が隣隣接車線の他車両のライトであると判断する。すなわち、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが路面に反射したものであると判断する。
【００６２】
第二実施形態に係る走行支援装置についても、やはり第一実施形態と同様に、自車両周囲の撮像結果から運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置であって、前記自車両に搭載され、前記自車両の後側方を撮像する撮像部（カメラ１０）と、前記撮像部により撮像された撮像データから、隣接車線上に隣接車両の存在を検知するための検知領域を設定する検知領域設定部（移動体検出部３３と反射候補領域検出部３４）と、所定閾値以上の輝度で投光する投光候補検出する投光候補検出部（所定位置輝度検出部３５）と、前記検知領域設定部により設定された検知領域に前記隣接車両の存在を示す投光候補が存在するか否かを判定する要因判定部（要因判定部３６）と、前記要因判定部により前記隣接車両の投光と判定された場合に、前記運転者に前記隣接車両の存在を情報提供する情報提供部（警報装置４０）と、を備え、前記要因判定部は、前記投光候補検出部が検出した投光候補の撮像位置(距離Ｄに対応)を検出することで、前記隣接車両の投光であるか否かを判定していると言える。
【００６３】
次に、本実施形態に係る走行支援装置２の隣接車両検出方法を説明する。図８は、本実施形態に係る走行支援装置２の隣接車両検出方法を示すフローチャートであって、図６に示した所定位置輝度検出部３５及び要因判断部３６の処理の詳細を示している。
【００６４】
まず、図８に示すように、所定位置輝度検出部３５は、自車両Ｖを上方視した状態で、反射候補領域Ｒ１の位置とカメラ１０とを結ぶ直線方向を中心にして、ある方向角の範囲における隣隣接車線の領域内から、所定の輝度値以上の領域を投光候補領域ＲＳとして特定する（Ｓ１１）。
【００６５】
次いで、所定位置輝度検出部３５は、投光候補領域ＲＳが所定の画素数（画素数の規定値）以上であるか否かを判断する（Ｓ１２）。そして、投光候補領域ＲＳが画素数の規定値以上ではないと判断した場合（Ｓ１２：ＮＯ）、投光候補領域ＲＳが街灯のような車両ではない光源からの投光である可能性が高いので、要因判定部３６は、投光候補領域ＲＳを隣接車両以外の光源を検出したものと判断する（Ｓ１３）。一方、投光候補領域ＲＳが画素数の規定値以上であると判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、投光候補領域ＲＳが隣接車両か又は隣隣接車両からの投光である可能性が高いので、そのどちらであるか否かを判定するために、所定位置輝度検出部３５は、投光候補領域ＲＳにおける代表位置において実空間上の上方に向かって輝度値を走査検出する。ここで、画素数の規定値とは、例えば撮像画像のオリジナル画像で３画素以上である。但し、これに限らず、３画素以上の値を設定してもよい。
【００６６】
一方、投光候補領域ＲＳが画素数の規定値以上であると判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、投光候補領域ＲＳが隣接車両か又は隣隣接車両からの投光である可能性が高いので、そのどちらであるか否かを判定するために、所定位置輝度検出部３５は、投光候補領域ＲＳにおける代表位置において実空間上の上方に向かって輝度値を走査検出する（Ｓ１４）。つまり、所定位置輝度検出部３５は、投光候補領域ＲＳにおける代表位置として特定した位置Ｐ２から実空間上で上方に向かって輝度値を走査検出し、所定値以上の輝度値を有する区間ＳＥ１，ＳＥ２のうち最大のものを検出する（Ｓ１４）。次いで、隣接車両検出部３６ｂは、最大の区間ＳＥ１の画素数が規定値以下であるか否かを判断する（Ｓ１５）。
【００６７】
最大の区間ＳＥ１の画素数が規定値以下でないと判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、すなわち、画素数が規定値より多いことから、区間ＳＥ１が隣隣接車線の他車両のライトである可能性が高く、隣接車両検出部３６ｂは、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが反射したものと判断する（Ｓ１３）。その後、図８に示す処理は終了する。
【００６８】
一方、最大の区間ＳＥ１の画素数が規定値以下であると判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、隣接車両検出部３６ｂは、区間ＳＥ１の最下点Ｐ３と、特定した位置Ｐ２との距離Ｄを算出する（Ｓ１６）。次いで、隣接車両検出部３６ｂは、距離Ｄが所定距離以下であるか否かを判断する（Ｓ１７）。この距離Ｄは区間ＳＥ１に限らず、カメラから隣隣接車両の光源との車幅方向距離で設定しても構わない。また、これらを組み合わせて設定しても構わない。例えば、高さ方向距離(区間ＳＥ１）を７０ｃｍと固定すれば、車幅方向距離を例えば１ｍ〜４．５ｍの範囲で設定し、車幅方向距離を６．５ｍと固定すれば、高さ方向距離を６０〜９０ｃｍの範囲で設定する。但し、これら値は一例でありこれに限るわけではない。このステップを経ることで隣隣接車両の光源を判定することになる。
【００６９】
距離Ｄが所定距離以下でないと判断した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、すなわち、距離Ｄが少なくとも他車両のライト程度の高さを有することから、区間ＳＥ１が隣隣接車線の他車両のライトである可能性が高く、隣接車両検出部３６ｂは、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが反射したものと判断する（Ｓ１３）。その後、図８に示す処理は終了する。
【００７０】
一方、距離Ｄが所定距離以下であると判断した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、輝度差検出部３６ａは、最大の区間である区間ＳＥ１の代表輝度値Ｑを検出する（Ｓ１８）。次いで、輝度差算出部３６ａは、代表輝度値Ｑ＞代表輝度値Ｐ＋閾値ＴＨであるか否かを判断する（Ｓ１９）。
【００７１】
代表輝度値Ｑ＞代表輝度値Ｐ＋閾値ＴＨであると判断した場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、両者輝度値Ｐ，Ｑの輝度差が閾値ＴＨより大きいことから、隣接車両検出部３６ｂは、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが反射したものであると判断する（Ｓ１３）。その後、図８に示す処理は終了する。
【００７２】
一方、代表輝度値Ｑ＞代表輝度値Ｐ＋閾値ＴＨでないと判断した場合（Ｓ１９：ＮＯ）、両者輝度値Ｐ，Ｑの輝度差が閾値ＴＨより小さいことから、隣接車両検出部３６ｂは、反射候補領域Ｒ１が隣接車線の他車両のライトによるものと判断し、隣接車線に他車両が存在すると判断する（Ｓ２０）。その後、図８に示す処理は終了する。なお、ここでの閾値ＴＨは、例えば５〜１０の輝度レベルに設定されている。
【００７３】
なお、ステップＳ１３の処理により、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが反射したものであると判断した場合、図６に示すように、要因判断部３６は警報抑制信号を出力する。これにより、自車両Ｖが車線変更したとしても、他車両と接触の可能性がなく警報の必要が無い場合に、警報してしまう事態を防止することができる。
【００７４】
一方、ステップＳ２０の処理により、隣接車線に他車両が存在すると判断した場合、要因判断部３６は警報抑制信号を出力せず、警報装置４０は、ブザーやランプなどにより運転者に隣接車両の存在を知らせることとなる。
【００７５】
第二実施形態に係る走行支援方法についても、やはり第一実施形態と同様に、撮像部（カメラ１０）により撮像された自車両周囲の撮像結果から運転者に対して各種情報を提供する走行支援方法であって、前記自車両に搭載された撮像部により前記自車両の後側方を撮像する撮像工程と、前記撮像工程において撮像された撮像データから、隣接車線上に隣接車両の存在を検知するための検知領域を設定する検知領域設定工程と、所定閾値以上の輝度で投光する投光候補を検出する投光候補検出工程と、前記検知領域設定工程において設定された検知領域に前記隣接車両の存在を示す投光候補が存在するか否かを判定する要因判定工程と、前記要因判定工程において前記隣接車両の投光と判定された場合に、前記運転者に前記隣接車両の存在を情報提供する情報提供工程と、を有し、前記要因判定工程において、前記投光候補検出工程において検出した投光候補の撮像位置(距離Ｄに対応)を検出することで、前記隣接車両の投光であるか否かを判定していると言える。
【００７６】
このようにして、本実施形態に係る走行支援装置２及びその隣接車両検出方法によれば、撮像領域内から輝度が所定閾値以上となる反射候補領域Ｒ１を検出することにより、隣接車線の他車両のライトか隣隣接車線の他車両のライトが反射した路面を検出することとなる。また、反射候補領域Ｒ１の位置とカメラ１０とを結ぶ直線方向上で、且つ、自車両Ｖから所定距離離れた位置の輝度を検出する。このため、反射候補領域Ｒ１が他車両のライトが反射した路面である場合、反射した路面を通過する所定距離離れた位置を検出することで、その他車両のライトの位置を検出することが可能となる。そして、反射候補領域Ｒ１の輝度値Ｐと、所定距離離れた位置の輝度値Ｑとの差を検出し、検出された輝度差に基づいて、撮像領域内の隣接車両を検出する。このため、反射候補領域Ｒ１が他車両のライトが反射した路面である場合、所定距離離れた位置には他車両のライトが存在して一層高輝度な部分が存在することから輝度差が大きくなり、そうでない場合には輝度差が小さくなる傾向にある。従って、輝度差から他車両のライトの位置を判断でき、隣接車両の検出精度について向上を図ることができる。
【００７７】
また、カメラ１０の光軸と、検出しようとする領域（すなわち移動体領域Ｒ１）とカメラ１０とを結ぶ直線との為す角度θ２が小さくなるほど、所定閾値を高く調整する。ここで、他車両のライトの光は前方に向かって照射されているため、カメラ１０の光軸に近い場所に位置するライトからはカメラ１０に入力される光量が多くなる傾向にある。このため、上記角度θ２が小さくなるほど所定閾値を高く調整することで、適切な閾値を設定することができる。
【００７８】
また、撮像された領域から隣接車両が存在し得る領域（すなわち移動体領域Ｒ１）を検出し、検出された領域に限定して、輝度が所定閾値以上となる反射候補領域Ｒ１を検出する。このため、不要な領域について上記処理を実行することなく、処理量の軽減を図ることができる。
【００７９】
また、隣隣接車線における位置Ｐ２を特定し、特定した位置Ｐ２から実空間上において上方に向かって輝度値を走査検出する。このため、隣隣接車線における他車両のライトの位置を一層正確に捉えることができる。
【００８０】
また、特定した位置Ｐ２から実空間上において上方に向かって輝度値を走査検出して、所定値以上の輝度値が連続する区間ＳＥ１，ＳＥ２を抽出し、抽出された連続する区間Ｓ１の画素数が規定値以下である場合、隣接車両を検出したと判断する。このため、抽出された連続する区間ＳＥ１の画素数が小さくライトの大きさに満たない場合には、区間ＳＥ１について隣隣接車線の他車両のライトが反射したものであると誤判断せず、検出精度を高めることができる。
【００８１】
また、抽出された連続する区間ＳＥ１の最下点Ｐ３と、特定した位置Ｐ２との距離が所定距離以下である場合、隣接車両を検出したと判断する。このため、抽出された連続する区間ＳＥ１の最下点Ｐ３が少なくとも他車両のライト位置の高さまでなく、特定した位置Ｐ２との距離が近い場合には、区間ＳＥ１について隣隣接車線の他車両のライトであると誤判断せず、検出精度を高めることができる。
【００８２】
［第３実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第３実施形態に係る走行支援装置３及びその隣接車両検出方法は、第２実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容の一部が異なっている。以下、第２実施形態との相違点について説明する。
【００８３】
図９は、第３実施形態に係る走行支援装置３の計算機３０の詳細を示すブロック図である。なお、図９においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０及び警報装置４０についても図示するものとする。
【００８４】
図９に示すように、第３実施形態において計算機３０は、視点変換部３１、差分検出部３２及び移動体検出部３３に代えて、オプティカルフローによる移動体検出部（領域検出手段）３７を備えている。
【００８５】
オプティカルフローによる移動体検出部３７は、画像内における物体の移動ベクトルから他車両を検出するものであって、具体的には特許４３６７４７５号公報に記載されるようにして他車両を検出する。この際、オプティカルフローによる移動体検出部３７は、第２実施形態に示した移動体検出部３３と同様に、移動体領域Ｒ１を検出して反射候補領域検出部３４に送信する。
【００８６】
なお、反射候補領域検出部３４、所定位置輝度検出部３５、及び要因判断部３６の処理内容は第２実施形態と同様である。移動体検出部３３と反射候補領域検出部３４は、本実施形態における検知領域設定部（検知領域設定手段）を構成している。所定位置輝度検出部３５は、本実施形態における投光候補検出部（投光候補検出手段）を構成している。
【００８７】
このようにして、第３実施形態に係る走行支援装置３及びその隣接車両検出方法によれば、第２実施形態と同様に、隣接車両の検出精度について向上を図ることができる。また、適切な閾値を設定することができ、処理量の軽減を図ることができる。また、隣隣接車線における他車両のライトの位置を一層正確に捉えることができ、検出精度を高めることができる。
【００８８】
さらに、第３実施形態によれば、オプティカルフローによる移動体検出部３７を備えるため、車速センサ２０からの信号が無くとも移動体領域Ｒ１を検出することができる。
【００８９】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものでは無く、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよいし、各実施形態を組み合わせてもよい。
【００９０】
例えば、上記実施形態において、走行支援装置１，２は車両Ｖに搭載されているが、これに限らず、二輪車や自動航行ロボット等に搭載されていてもよい。また、隣接車両は、二輪車や自転車等であってもよい。
【００９１】
また、上記実施形態においては、自車両Ｖの走行時の天候について特に言及しなかったが、雨天時には他車両のライトによる路面反射（鏡面反射）が大きくなる。従って、雨天時には、図５のステップＳ７及び図８のステップＳ１７（反射候補領域Ｒ１が隣接車線の他車両のライトか隣隣接車線の他車両のライトの路面反射かを判断するステップ）において使用する閾値として雨天時以外の時に使用する閾値ＴＨよりも小さい閾値ＴＨＲを用いるようにすることができる。このとき、反射候補領域Ｒ１の代表輝度値Ｐと所定距離離れた位置の輝度値Ｑとの輝度差が閾値ＴＨＲよりも小さい場合に限り、反射候補領域Ｒ１が隣接車線の他車両のライトであると判断する（Ｓ８，Ｓ１８）。これにより、自車両Ｖの走行時の天候に応じて隣接車両を検出することが可能となる。
【００９２】
一方、上記のステップにおいて、反射候補領域Ｒ１の代表輝度値Ｐと所定の距離離れた位置の輝度値Ｑとの輝度差が閾値ＴＨＲ以上であると判断された場合には、反射候補領域Ｒ１は隣隣斜線の他車両のライトによる鏡面反射であると判断される。その場合、以降所定の期間、反射領域候補Ｒ１における鏡面反射に関するマスク処理を行う。その場合、反射候補領域Ｒ１が自車両Ｖに対してより後方である（つまり、図２における角度θ２が小さい）ほど、また、反射候補領域Ｒ１が自車両Ｖに対して追越車線に存在する場合にはそうでない場合よりも、その期間を長く設定する。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
以上の説明から明らかなように、本発明は、隣接車両を高精度に検出可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供することができる。
【符号の説明】
【００９４】
１…走行支援装置
１０…カメラ（撮像手段）
２０…車速センサ
３０…計算機
３１…視点変換部
３２…差分検出部
３３…移動体検出部（領域検出手段）
３４…反射候補領域検出部（路面反射領域検出手段）
３５…所定位置輝度検出部（所定位置輝度検出手段）
３６…要因判断部
３６ａ…輝度差検出部（輝度差検出手段）
３６ｂ…隣接車両検出部（隣接車両検出手段）
３７…オプティカルフローによる移動体検出部（領域検出手段）
４０…警報装置
Ｖ…自車両
【図１】
2012141219.tif 000003
【図２】
2012141219.tif 000004
【図３】
2012141219.tif 000005
【図４】
2012141219.tif 000006
【図５】
2012141219.tif 000007
【図６】
2012141219.tif 000008
【図７】
2012141219.tif 000009
【図８】
2012141219.tif 000010
【図９】
2012141219.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成25年5月17日(2013.5.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲の撮像結果から運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置であって、
前記自車両に搭載され、前記自車両の後側方を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された撮像データから、隣接車線上に隣接車両の存在を検知するための検知領域を設定する検知領域設定部と、
第１閾値以上の輝度で投光する投光候補対象を検出する投光候補対象検出部と、
前記検知領域設定部により設定された検知領域の投光が前記隣接車両の投光であることを示す投光候補対象が存在するか否かを判定する要因判定部と、
前記要因判定部により前記検知領域の投光が前記隣接車両の投光であると判定された場合に、前記運転者に前記隣接車両の存在を情報提供する情報提供部と、
を備え、
前記要因判定部は、前記投光候補対象検出部が検出した投光候補対象の撮像位置を検出することで、前記検知領域の投光が前記隣接車両の投光であるか否かを判定することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記検知領域設定部は、前記撮像部により撮像された撮像領域内から、輝度が第２閾値以上となる高輝度領域を前記検知領域として検出する路面反射領域検出部を備えることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記投光候補対象検出部は、車両上方視した状態で、前記路面反射領域検出部により検出された高輝度領域の位置と前記撮像部とを結ぶ直線方向上で、且つ、前記自車両から所定距離離れた位置を前記投光候補対象として検出し、当該位置の輝度を検出する所定位置輝度検出部を備え、
前記要因判定部は、
前記路面反射領域検出部により検出された高輝度領域の輝度値と、前記所定位置輝度検出部により検出された所定位置の輝度値との差を検出する輝度差検出部と、
前記輝度差検出部により検出された輝度差に基づいて、前記検知領域において隣接車両を検出する隣接車両検出部と、
を備えることを特徴とする請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記路面反射領域検出部は、前記撮像部の光軸と、検出しようとする領域と前記撮像部とを結ぶ直線との為す角度が小さくなるほど、前記第２閾値を高く調整することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記路面反射領域検出部は、前記検知領域設定部により検出された領域に限定して、輝度が前記第２閾値以上となる高輝度領域を前記検知領域として検出することを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記所定位置輝度検出部は、前記路面反射領域検出部により検出された高輝度領域の位置と前記撮像部とを結ぶ直線方向上で、且つ、前記自車両の走行車線に隣接する隣接車線にさらに隣接する隣隣接車線における位置を特定することを特徴とする請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記所定位置輝度検出部は、前記特定した位置から実空間上において上方に向かって輝度値を走査検出して、所定値以上の輝度値が連続する区間を抽出し、
前記要因判定部は、前記所定位置輝度検出部により抽出された連続する区間の画素数が規定値以下である場合、隣接車両を検出したと判断することを特徴とする請求項６に記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記要因判定部は、前記所定位置輝度検出部により抽出された連続する区間の最下点と、前記特定した位置との距離が所定距離以下である場合、隣接車両を検出したと判断することを特徴とする請求項７に記載の走行支援装置。
【請求項９】
撮像部により撮像された自車両周囲の撮像結果から運転者に対して各種情報を提供する走行支援方法であって、
前記自車両に搭載された前記撮像部により前記自車両の後側方を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程において撮像された撮像データから、隣接車線上に隣接車両の存在を検知するための検知領域を設定する検知領域設定工程と、
所定閾値以上の輝度で投光する投光候補対象を検出する投光候補対象検出工程と、
前記検知領域設定工程において設定された検知領域の投光が前記隣接車両の投光であることを示す投光候補対象が存在するか否かを判定する要因判定工程と、
前記要因判定工程において前記検知領域の投光が前記隣接車両の投光であると判定された場合に、前記運転者に前記隣接車両の存在を情報提供する情報提供工程と、
を有し、
前記要因判定工程において、前記投光候補対象検出工程において検出した投光候補対象の撮像位置を検出することで、前記検知領域の投光が前記隣接車両の投光であるか否かを判定することを特徴とする走行支援方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
なお、要因判定部３６は隣接車線の他車両をより精度良く検出するために、以下の処理についても実行する。まず、要因判定部３６は、区間ＳＥの画素数が規定値以下であるかを判断する。ここで、抽出された連続する区間ＳＥの画素数が規定値以下である場合とは、輝度の高い部位が小さく隣隣接車線の他車両のライトの大きさに満たないといえる。この場合、要因判定部３６は、区間ＳＥが隣隣接車線の他車両のライトでなく、隣接車両のライトであると判断し隣接車両を検出する。一方、区間ＳＥの画素数が規定値以下でない場合、要因判定部３６は、区間ＳＥが隣隣接車線の他車両のライトであると判断する。すなわち、反射候補領域Ｒ１が隣隣接車線の他車両のライトが路面に反射したものであると判断する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
一方、距離Ｄが所定距離以下であると判断した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、輝度差検出部３６ａは、最大の区間である区間ＳＥ１の代表輝度値Ｑを検出する（Ｓ１８）。次いで、輝度差検出部３６ａは、代表輝度値Ｑ＞代表輝度値Ｐ＋閾値ＴＨであるか否かを判断する （Ｓ１９）。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８２】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。第３実施形態に係る走行支援装置３及びその隣接車両検出方法は、第２実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容の一部が異なっている。以下、第２実施形態との相違点について説明する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
一方、上記のステップにおいて、反射候補領域Ｒ１の代表輝度値Ｐと所定の距離離れた位置の輝度値Ｑとの輝度差が閾値ＴＨＲ以上であると判断された場合には、反射候補領域Ｒ１は隣隣斜線の他車両のライトによる鏡面反射であると判断される。その場合、以降所定の期間、反射候補領域Ｒ１における鏡面反射に関するマスク処理を行う。その場合、反射候補領域Ｒ１が自車両Ｖに対してより後方である（つまり、図２における角度θ２が小さい）ほど、また、反射候補領域Ｒ１が自車両Ｖに対して追越車線に存在する場合にはそうでない場合よりも、その期間を長く設定する。
【国際調査報告】
2012141219.tif 000012
2012141219.tif 000013
2012141219.tif 000014
2012141219.tif 000015