(57)【要約】  車両用プログラム書換えシステム（１０）の書換え装置（５４）は、それぞれが書換えプログラムを含む複数の書換えデータと、前記複数の書換えデータの組合せの適否を判定するための組合せ適否判定情報とを受信し、前記組合せ適否判定情報を用いて前記複数の書換えデータの組合せの適否を判定し、前記組合せが適正であると判定した場合、複数の電子制御装置（５６ａ〜５６ｄ）のプログラムの書換えを実行する。
2012056773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラムが格納され、前記プログラムの書換えが可能な記憶装置（１０６）が搭載された複数の電子制御装置（５６ａ〜５６ｄ）と、
前記複数の電子制御装置（５６ａ〜５６ｄ）のプログラムの書換えを行う書換え装置（５４）と
を有する車両用プログラム書換えシステム（１０）であって、
前記書換え装置（５４）は、
それぞれが書換えプログラムを含む複数の書換えデータと、前記複数の書換えデータの組合せの適否を判定するための組合せ適否判定情報とを受信し、
前記組合せ適否判定情報を用いて前記複数の書換えデータの組合せの適否を判定し、
前記組合せが適正であると判定した場合、前記複数の電子制御装置（５６ａ〜５６ｄ）のプログラムの書換えを実行する
ことを特徴とする車両用プログラム書換えシステム（１０）。
【請求項２】
請求項１記載の車両用プログラム書換えシステム（１０）において、
前記組合せ適否判定情報は、前記複数の書換えデータの総数を含み、
前記書換え装置（５４）は、
受信した前記複数の書換えデータの総数と、前記組合せ適否判定情報に含まれる前記書換えデータの総数とを比較し、両者が一致した場合に前記複数の電子制御装置（５６ａ〜５６ｄ）のプログラムの書換えを実行する
ことを特徴とする車両用プログラム書換えシステム（１０）。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用プログラム書換えシステム（１０）において、
前記複数の書換えデータのそれぞれは、書換え対象の電子制御装置である対象電子制御装置の識別情報と、前記書換えプログラムのバージョン情報と、前記書換えプログラムにより書換えが可能なプログラムのバージョンを示す互換性情報とを含み、
前記組合せ適否判定情報は、前記複数の書換えデータそれぞれの前記対象電子制御装置の識別情報と、前記バージョン情報と、前記互換性情報とを含み、
前記書換え装置（５４）は、
前記複数の書換えデータのそれぞれに含まれる前記対象電子制御装置の識別情報、前記バージョン情報及び前記互換性情報と、前記組合せ適否判定情報に含まれる前記対象電子制御装置の識別情報、前記バージョン情報及び前記互換性情報とを比較し、それぞれが一致した場合に前記複数の電子制御装置（５６ａ〜５６ｄ）のプログラムの書換えを実行する
ことを特徴とする車両用プログラム書換えシステム（１０）。
【請求項４】
請求項３記載の車両用プログラム書換えシステム（１０）において、
前記車両用プログラム書換えシステム（１０）は、前記書換え装置（５４）に前記複数の書換えデータ及び前記組合せ適否判定情報を配信する上位装置（５２）をさらに備え、
前記書換え装置（５４）は、
前記上位装置（５２）から前記組合せ適否判定情報を受信し、
前記組合せ適否判定情報に含まれる前記対象電子制御装置の識別情報に基づいて、前記対象電子制御装置に使用中のプログラムのバージョン情報を問合せ、
前記対象電子制御装置から受信した前記バージョン情報と、前記組合せ適否判定情報に含まれる前記互換性情報とを比較し、当該比較結果に基づいて前記複数の書換えデータによる書換えの適否を判定し、
前記複数の書換えデータによる書換えが適正であると判定した場合、前記上位装置（５２）から前記複数の書換えデータを受信する
ことを特徴とする車両用プログラム書換えシステム（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電子制御装置のプログラムの書換えが可能な車両用プログラム書換えシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータ技術の発展に伴い、車両の電子化が進んでいる。電子化された車両では、複数の電子制御装置（ＥＣＵ）が用いられることが一般的である。ＥＣＵで用いられる制御プログラムは、バージョンアップ等に伴って書き換えられることがある｛米国特許出願公開第２００７／０００５２０４号（以下「ＵＳ ２００７／０００５２０４ Ａ１」という。）及び米国特許出願公開第２００８／０１３３０６８号（以下「ＵＳ ２００８／０１３３０６８ Ａ１」という。）参照｝。【０００３】
ＵＳ ２００７／０００５２０４ Ａ１では、車載データ書換え制御装置（１００）は、管理センター（２００）から無線送信される書換え用データを受信してメモリ装置（１４３）に格納する。次いで、車載データ書換え制御装置は、管理センターから書換え用データを再受信し、既にメモリ装置に格納している書換え用データと比較して、メモリ装置に格納している書換え用データの適正性を判断する。次いで、書換えの準備が完了した旨をユーザに通知する。そして、書換えの許可をユーザから受けると、実際に書換えを行う（［００６９］、図３及び図９）。【０００４】
ＵＳ ２００８／０１３３０６８ Ａ１では、車両のネットワークに接続された複数の制御装置のプログラムデータの書換えを効率よく、且つ安全に行える技術を提供することが企図されている（［０００６］、［００１７］）。具体的には、カーナビゲーション装置などである第１の制御装置（１１）において、光ディスク用スロットなどであるデータ入力部（１１ａ）又は無線信号を介してプログラム書換え用データを入力する（段落［００２６］〜［００２８］、［００３０］）。そして、当該書換え用データを統括制御装置（１２）の記憶媒体（１２ｂ）に一時的に記憶する（段落［００２８］）。記憶媒体（１２ｂ）に一時的に記憶された書換え用データは、車両のネットワーク（１５）を経由してプログラムの書換え対象である第２の制御装置（１３）に送信され、その後、記憶媒体（１３ａ）に記憶される（段落［００３３］）。書換えデータの送信及び書換えは、エンジンの停止から所定時間が経過し、記憶媒体（１３ａ）の温度が所定範囲内であり、且つ第２の制御装置（１３）の電圧が所定範囲内にあるときに行われる（段落［００３８］及び図６）。また、ＵＳ ２００８／０１３３０６８ Ａ１では、当該書換えを複数の制御装置で行うことができる旨が記載されている（段落［０００６］、［００１６］、［００４５］）。
【発明の概要】
【０００５】
ＵＳ ２００７／０００５２０４ Ａ１では、１つのＥＣＵについてプログラムを書き換えることが記載されている。
【０００６】
また、ＵＳ ２００８／０１３３０６８ Ａ１では、複数のＥＣＵのプログラムデータの書換えを効率よく行うための技術が企図されているものの（［０００６］）、「発明の詳細な説明（DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION）」で主として説明されている内容は、１つのＥＣＵについての書換えに止まっており、複数のＥＣＵについての書換えについては詳述されていない。換言すると、ＵＳ ２００８／０１３３０６８ Ａ１において、複数のＥＣＵの書換えを効率よく行うための構成とは、書換え用データを統括制御装置（１２）の記憶媒体（１２ｂ）に一時的に記憶し、その後、個別のＥＣＵに書換え用データを送信する構成を意味しているように見受けられる（段落［００１６］参照）。さらに、上記のように、「発明の詳細な説明」で主として説明されているのは、１つのＥＣＵについての書換えであることを考慮すれば、ＵＳ ２００８／０１３３０６８ Ａ１の構成は、１つのＥＣＵのみについて書換えを行う場合でも適用できるものと考えられる。
【０００７】
以上を考慮すると、ＵＳ ２００７／０００５２０４ Ａ１及びＵＳ ２００８／０１３３０６８ Ａ１では、複数のＥＣＵについてプログラムをまとめて書き換えることに特有の好適な構成又は方法については検討されていない。複数のＥＣＵについてプログラムをまとめて書き換える場合、例えば、当該プログラムの組合せを誤って送信される可能性（例えば、一部のプログラムの取り違えや抜けが生じる可能性）が否定できないが、ＵＳ ２００７／０００５２０４ Ａ１及びＵＳ ２００８／０１３３０６８ Ａ１では、この点については何ら記載又は示唆されていない。
【０００８】
この発明は、このような問題を考慮してなされたものであり、複数のＥＣＵのプログラムを好適に書き換えることが可能な車両用プログラム書換えシステムを提供することを目的とする。
【０００９】
この発明に係る車両用プログラム書換えシステムは、プログラムが格納され、前記プログラムの書換えが可能な記憶装置が搭載された複数の電子制御装置と、前記複数の電子制御装置のプログラムの書換えを行う書換え装置とを有するものであって、前記書換え装置は、それぞれが書換えプログラムを含む複数の書換えデータと、前記複数の書換えデータの組合せの適否を判定するための組合せ適否判定情報とを受信し、前記組合せ適否判定情報を用いて前記複数の書換えデータの組合せの適否を判定し、前記組合せが適正であると判定した場合、前記複数の電子制御装置のプログラムの書換えを実行することを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、複数の書換えデータの組合せの適否を判定し、複数の書換えデータの組合せが適正である場合、複数の電子制御装置（ＥＣＵ）のプログラムの書換えを実行する。一方、複数の書換えデータの組合せが誤っている場合、複数のＥＣＵのプログラムの書換えを中止することが可能となる。従って、複数のＥＣＵのプログラムの書換えをまとめて行う場合であっても、当該書換えを好適に行うことが可能となる。
【００１１】
前記組合せ適否判定情報は、前記複数の書換えデータの総数を含み、前記書換え装置は、受信した前記複数の書換えデータの総数と、前記組合せ適否判定情報に含まれる前記書換えデータの総数とを比較し、両者が一致した場合に前記複数の電子制御装置のプログラムの書換えを実行してもよい。
【００１２】
これにより、例えば、車両用プログラム書換えシステムに送信されるべき複数の書換えデータの一部が抜けた状態で車両用プログラム書換えシステムに送信されていた場合、又は車両用プログラム書換えシステムに送信されるべきでなかった書換えデータが車両用プログラム書換えシステムに送信されていた場合、書換えを中止することができる。その結果、例えば、書換えの中止に伴ってエラー表示を行うことで、適切な書換えを促すことが可能となる。
【００１３】
前記複数の書換えデータのそれぞれは、書換え対象の電子制御装置である対象電子制御装置の識別情報と、前記書換えプログラムのバージョン情報と、前記書換えプログラムにより書換えが可能なプログラムのバージョンを示す互換性情報とを含み、前記組合せ適否判定情報は、前記複数の書換えデータそれぞれの前記対象電子制御装置の識別情報と、前記バージョン情報と、前記互換性情報とを含み、前記書換え装置は、前記複数の書換えデータのそれぞれに含まれる前記対象電子制御装置の識別情報、前記バージョン情報及び前記互換性情報と、前記組合せ適否判定情報に含まれる前記対象電子制御装置の識別情報、前記バージョン情報及び前記互換性情報とを比較し、それぞれが一致した場合に前記複数の電子制御装置のプログラムの書換えを実行してもよい。これにより、複数のＥＣＵにおけるプログラムの書換えを誤りなく実行することが可能となる。
【００１４】
前記車両用プログラム書換えシステムは、前記書換え装置に前記複数の書換えデータ及び前記組合せ適否判定情報を配信する上位装置をさらに備え、前記書換え装置は、前記上位装置から前記組合せ適否判定情報を受信し、前記組合せ適否判定情報に含まれる前記対象電子制御装置の識別情報に基づいて、前記対象電子制御装置に使用中のプログラムのバージョン情報を問合せ、前記対象電子制御装置から受信した前記バージョン情報と、前記組合せ適否判定情報に含まれる前記互換性情報とを比較し、当該比較結果に基づいて前記複数の書換えデータによる書換えの適否を判定し、前記複数の書換えデータによる書換えが適正であると判定した場合、前記上位装置から前記複数の書換えデータを受信してもよい。
【００１５】
上記構成では、書換えデータを上位装置から書換え装置に送信する前に、書換え対象の電子制御装置が有する各種情報と、組合せ適否判定情報とを比較する。これにより、送信される書換えデータが適正なものであるか否かを、書換えデータを上位装置から書換え装置に送信する前に判定することが可能となる。従って、送信される複数の書換えデータに選択ミスがあった場合、当該選択ミスを早期に検出し、それに応じた対応をとることが可能となる。また、一般的に、書換えデータはデータ容量が大きく、上位装置から書換え装置に転送するのに時間がかかるが、この構成によって、書換えデータの転送前に適否を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の一実施形態に係る車両用プログラム書換えシステムの概略的な構成図である。
【図２】車両における電力の供給及び信号の入出力の様子を説明する図である。
【図３】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された書換えデータ（プログラム）で複数の電子制御装置（ＥＣＵ）のプログラムを書き換える際の処理の概要を示すフローチャートである。
【図４】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示す第１フローチャートである。
【図５】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示す第２フローチャートである。
【図６】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示す第３フローチャートである。
【図７】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示す第４フローチャートである。
【図８】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示す第５フローチャートである。
【図９】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示す第６フローチャートである。
【図１０】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示す第７フローチャートである。
【図１１】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示す第８フローチャートである。
【図１２】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示す第９フローチャートである。
【図１３】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示す第１０フローチャートである。
【図１４】ＣＤ−ＲＯＭを介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示す第１１フローチャートである。
【図１５】図９〜図１０のフローチャートの一部に対応した表示部の画面の移り変わりの一例を示す画面遷移図である。
【図１６】衛星放送網を介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の概要を示すフローチャートである。
【図１７】衛星放送網を介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１８】移動通信網を介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の概要を示すフローチャートである。
【図１９】移動通信網を介して伝達された書換えデータ（プログラム）でＥＣＵのプログラムを書き換える際の処理の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［Ａ．一実施形態］
１．全体及び各部の構成
（１）全体構成
図１は、この発明の一実施形態に係る車両用プログラム書換えシステム１０（以下「書換えシステム１０」又は「システム１０」という。）の概略的な構成図である。書換えシステム１０は、データ伝達システム１２と、管理サーバ１４（以下「サーバ１４」という。）と、複数の車両１６とを有する。
【００１８】
システム１０では、各車両１６の電子制御装置５６ａ〜５６ｄ（以下「ＥＣＵ５６ａ〜５６ｄ」という。）に記憶されたプログラムを書き換える（更新する）際に使用する複数の書換えデータ（プログラム）は、データ伝達システム１２を介して管理サーバ１４から各車両１６に伝達する。なお、以下では、ＥＣＵ５６ａ〜５６ｄをＥＣＵ５６と総称する。
【００１９】
（２）データ伝達システム１２
データ伝達システム１２は、読取り専用のコンパクト・ディスク２２（以下「ＣＤ−ＲＯＭ２２」という。）と、衛星放送網２４と、移動通信網２６とを有する。
【００２０】
ＣＤ−ＲＯＭ２２は、セット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を記憶している。ＣＤ−ＲＯＭ２２は、輸送業者（郵便、宅配便）による輸送手段（トラック、貨物列車など）を介して車両１６のメーカから各ユーザに送付される。
【００２１】
衛星放送網２４は、放送衛星２８を用いた衛星放送によりセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を配信することができる。ここでの衛星放送としては、例えば、移動体向けの衛星デジタル音声放送（北米におけるシリウスＸＭラジオ等）を用いることができる。
【００２２】
移動通信網２６は、携帯電話８６を用いた通信を可能とする通信網である。移動通信網２６は、携帯電話８６との間の通信によりセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を車両１６に送信することができる。
【００２３】
本実施形態では、ＣＤ−ＲＯＭ２２、衛星放送網２４又は移動通信網２６を用いて、セット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を各車両１６に伝達することができる。
【００２４】
（３）管理サーバ１４
管理サーバ１４は、通信装置３２と、入力装置３４と、モニタ３６と、演算装置３８と、記憶装置４０と、書換えプログラムデータベース４２（以下「書換えプログラムＤＢ４２」又は「プログラムＤＢ４２」という。）とを有する。管理サーバ１４の管理者又はこれに準ずる者（以下「管理者等」という。）は、複数の書換えデータ（プログラム）及びこれらに関する情報であるセット情報を作成すると、入力装置３４を介して当該書換えデータ（プログラム）及びセット情報をプログラムＤＢ４２に記憶する。セット情報は、複数の書換えデータ（プログラム）の組合せの適否を判定するための情報（組合せ適否判定情報）を含む。セット情報の詳細については後述する。
【００２５】
そして、衛星放送網２４を用いてセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を配信する場合、管理者等は、放送衛星２８等を介してセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を配信する。
【００２６】
移動通信網２６を用いてセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を送信する場合、管理者等は、サーバ１４において、新たなセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）をアップロードする。そして、車両１６に設置された携帯電話８６から書換えデータ（プログラム）の送信要求があった場合、サーバ１４は、通信装置３２及び移動通信網２６を介してセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を携帯電話８６に送信する。
【００２７】
ＣＤ−ＲＯＭ２２を用いてセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を伝達する場合、管理者等は、ＣＤ−ＲＯＭ２２にセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を記憶し、輸送業者を介してＣＤ−ＲＯＭ２２を各ユーザに送付する。このため、厳密には、ＣＤ−ＲＯＭ２２は、管理サーバ１４から送付されない場合があるが、以下では、ＣＤ−ＲＯＭ２２が管理サーバ１４から送付されない場合を、ＣＤ−ＲＯＭ２２が管理サーバ１４から送付される場合に含めて説明する。
【００２８】
（４）車両１６
（ａ）車両１６の構成
各車両１６は、受信装置５２と、プログラム書換え装置５４（以下「書換え装置５４」という。）と、複数のＥＣＵ５６と、バッテリ５８と、イグニションスイッチ６４（以下「ＩＧＳＷ６４」という。）とを備える。本実施形態における車両１６は、ガソリン車であるが、これに限らず、例えば、ディーゼル車又は電気自動車（燃料電池車及びハイブリッド車を含む。）であってもよい。
【００２９】
車両１６では、データ伝達システム１２を介して管理サーバ１４から伝達されるセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を受信装置５２で受信する。そして、受信装置５２が受信した複数の書換えデータ（プログラム）は、書換え装置５４により、対象となる複数のＥＣＵ５６に書き込まれる。その際、セット情報を用いて複数の書換えデータ（プログラム）の組合せの適否を判定する。
【００３０】
なお、図１では、右側の車両１６のみ内部構成を示し、その他の車両１６については内部構成の記載を省略している。
【００３１】
（ｂ）受信装置５２
受信装置５２は、データ受信部７２と、表示部７４と、入力部７６と、演算部７８と、記憶部８０とを有する。
【００３２】
データ受信部７２は、無線アンテナ８２と、モデム８４と、携帯電話８６と、携帯電話８６用のコネクタ８８と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ９０（以下「ドライブ９０」という。）とを有する。
【００３３】
衛星放送網２４を介してセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）が配信される場合、受信装置５２は、無線アンテナ８２とモデム８４とを用いてセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を受信する。移動通信網２６を介してセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）が送信される場合、受信装置５２は、携帯電話８６を用いてセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を受信する。ＣＤ−ＲＯＭ２２を介してセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）が伝達される場合、ＣＤ−ＲＯＭ２２をドライブ９０に挿入し、ＣＤ−ＲＯＭ２２からセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を読み出すことにより、受信装置５２は、セット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を受信する。なお、携帯電話８６は、ユーザが日頃持ち歩いているものを、車両１６の走行時にコネクタ８８に接続して用いる。或いは、携帯電話８６は、車両１６専用に用いるものとし、常時コネクタ８８に接続しておいてもよい。
【００３４】
表示部７４は、ユーザに対する種々の表示を行う。入力部７６は、ユーザの操作に応じた入力を受け付ける。本実施形態では、表示部７４及び入力部７６を、例えば、タッチパネルにより構成することができる。
【００３５】
演算部７８は、受信装置５２の各部を制御する。記憶部８０は、図示しない揮発性メモリ及び不揮発性メモリを有し、受信装置５２用の制御プログラムを記憶すると共に、ＥＣＵ５６のプログラムを書き換えるためのセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を記憶する。
【００３６】
なお、受信装置５２には、ナビゲーション装置としての機能を持たせることができる。換言すると、従前のナビゲーション装置に、本実施形態における受信装置５２の機能を持たせてもよい。
【００３７】
（ｃ）書換え装置５４
書換え装置５４は、通信線６８を介して各ＥＣＵ５６においてプログラムの書換えを行うものであり、入出力部９２と、演算部９４と、記憶部９６とを有する。書換え装置５４の機能及び動作の詳細は後述する。
【００３８】
（ｄ）各ＥＣＵ５６
ＥＣＵ５６は、車両１６の各部を制御するものであり、ＥＣＵ５６には、例えば、図示しないエンジンの出力を制御するエンジン電子制御装置５６ａ（以下「ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａ」という。）と、図示しないブレーキシステムの制御を行うアンチロックブレーキシステム電子制御装置５６ｂ（以下「ＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂ」という。）と、図示しないエアバッグの制御を行う補助拘束システム電子制御装置５６ｃ（以下「ＳＲＳ  ＥＣＵ５６ｃ」という。）と、図示しないイモビライザ装置の制御を行うイモビライザ電子制御装置５６ｄ（以下「イモビライザＥＣＵ５６ｄ」という。）とが含まれる。上記のように、これらのＥＣＵ５６ａ〜５６ｄを含め、各ＥＣＵをＥＣＵ５６と総称する。
【００３９】
各ＥＣＵ５６は、入出力部１０２と、演算部１０４と、記憶部１０６とを有する。なお、図１では、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａの入出力部１０２、演算部１０４及び記憶部１０６のみ図示し、その他のＥＣＵ５６ｂ〜５６ｄについては入出力部１０２、演算部１０４及び記憶部１０６の図示を省略している。
【００４０】
また、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａは、エンジン回転数Ｎｅ［ｒｐｍ］を検出するエンジン回転数センサ１０８と、車両１６の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出する車速センサ１１０とに接続されている。
【００４１】
各ＥＣＵ５６は、通信線６８を介して互いにデータ通信を行い、特定のＥＣＵ５６（例えば、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａ）からの通信データ（例えば、エンジン回転数Ｎｅや車速Ｖのデータ）に基づいて、他のＥＣＵ５６（例えば、ＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂ、ＳＲＳ  ＥＣＵ５６ｃ及びイモビライザＥＣＵ５６ｄ）は車両１６の協調制御を行うと共に、当該特定のＥＣＵ５６（例えば、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａ）の故障診断（通信データの異常検出）を行う。
【００４２】
（ｅ）バッテリ５８
バッテリ５８は、受信装置５２、書換え装置５４及び各ＥＣＵ５６に電力を供給する。このうち受信装置５２については、基本的には、ＩＧＳＷ６４を介して電力供給の有無を切り換えるが、書換え装置５４からの指令（起動信号Ｓｏｎ）に応じて電力供給の有無を切り換えることもできる。書換え装置５４は、バッテリ５８と常に接続されている。各ＥＣＵ５６については、ＩＧＳＷ６４を介して電力供給の有無を切り換えることができる。詳細は、図２を参照して後述する。
【００４３】
（ｆ）ＩＧＳＷ６４
本実施形態のＩＧＳＷ６４は、ロータリ式であり、図示しないインスツルメントパネルに向かって左側から「オフ」、「ＡＣＣ」（アクセサリ）及び「オン」の位置を選択可能である。また、ＩＧＳＷ６４は、「オン」の位置から更に右側（時計回り）に回すと、「ＳＴ」（エンジンスタート）の位置となり、エンジンが始動する。
【００４４】
本実施形態では、ＩＧＳＷ６４が「オフ」の位置にあるとき、バッテリ５８から受信装置５２及び各ＥＣＵ５６への電力供給は、基本的に停止される。
【００４５】
なお、後述するように、車両１６がいわゆるスマートスタート機能を有している場合、ＩＧＳＷ６４は、いわゆるスマートスタート機能で用いるプッシュスイッチであってもよい。
【００４６】
２．電力供給構成
図２には、車両１６における電力の供給及び信号の入出力の様子を説明する図が示されている。
【００４７】
図２に示すように、バッテリ５８からの電力（以下「バッテリ電力Ｐｂａｔ」という。）［Ｗ］は、受信装置５２及び書換え装置５４に直接供給される。このため、受信装置５２及び書換え装置５４は、ＩＧＳＷ６４の位置にかかわらず、動作可能である。
【００４８】
但し、受信装置５２については、通常、本実施形態では、受信装置５２は、ＩＧＳＷ６４の位置が「ＡＣＣ」又は「オン」であるとき、バッテリ電力Ｐｂａｔを利用して電源オンとなり、ＩＧＳＷ６４の位置が「オフ」であるとき、バッテリ電力Ｐｂａｔを利用せず、電源オフとなる。例外的に、受信装置５２が書換え装置５４から起動信号Ｓｏｎを受信したときは、ＩＧＳＷ６４の位置が「オフ」であっても、受信装置５２は、書換え装置５４から解除指令を受けるまで、バッテリ電力Ｐｂａｔを利用して電源オンとなる。
【００４９】
また、バッテリ電力Ｐｂａｔは、ＩＧＳＷ６４を介して各ＥＣＵ５６に供給される。より具体的には、ＩＧＳＷ６４の位置が「オン」であるとき、バッテリ電力Ｐｂａｔが各ＥＣＵ５６に供給される。一方、ＩＧＳＷ６４の位置が「オフ」又は「ＡＣＣ」であるとき、バッテリ電力Ｐｂａｔは各ＥＣＵ５６に供給されない。
【００５０】
３．プログラムの書換え
（１）ＣＤ−ＲＯＭ２２を介して伝達された書換えデータ（プログラム）の場合
（ａ）書換え処理の概要
図３は、ＣＤ−ＲＯＭ２２を介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵ５６のプログラムを書き換える際の処理の概要を示すフローチャートである。
【００５１】
ステップＳ１において、ユーザによりＣＤ−ＲＯＭ２２が受信装置５２のドライブ９０に挿入されると、受信装置５２は、セット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）をＣＤ−ＲＯＭ２２から読み出す。セット情報は、複数の書換えデータ（プログラム）の組合せの適否を判定するための情報（組合せ適否判定情報）を含む。セット情報の詳細については後述する。
【００５２】
ステップＳ２において、車両１６では、プログラムの書換えの準備を行う。ステップＳ３において、車両１６では、プログラムの書換えの準備完了をユーザに通知する。ステップＳ４において、車両１６は、ユーザからプログラムの書換え処理の許可を受け付ける。
【００５３】
ステップＳ５において、車両１６は、ＩＧＳＷ６４の位置を「オフ」にするようユーザに要求する。この際、ＩＧＳＷ６４の位置が「オフ」になっても受信装置５２を電源オンのままにするよう設定する。ステップＳ６において、車両１６は、ユーザがＩＧＳＷ６４の位置を「オフ」にしたことに伴う各ＥＣＵ５６の電源オフを確認する。なお、受信装置５２はオンのままである。
【００５４】
ステップＳ７において、車両１６は、ユーザにＩＧＳＷ６４の位置を「オン」にするよう要求する。ステップＳ８において、車両１６は、ユーザがＩＧＳＷ６４の位置を「オン」にしたことに伴う各ＥＣＵ５６の再起動（電源オン）を確認する。
【００５５】
ステップＳ９において、車両１６では、プログラムの書換え処理を実行する。本実施形態では、複数のＥＣＵ５６についてプログラムの書換え処理を行う。
【００５６】
なお、ステップＳ１〜Ｓ５の間は、車両１６は走行が可能である一方、ステップＳ６〜Ｓ９の間は、エンジンが停止し、車両１６は走行できない。また、ステップＳ１〜Ｓ３の間は、ドライブ９０に別のＣＤ−ＲＯＭ２２（例えば、音楽用）を挿入することはできない。
【００５７】
（ｂ）書換え処理の詳細
図４〜図１４は、ＣＤ−ＲＯＭ２２を介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で複数のＥＣＵ５６のプログラムを書き換える際の処理の詳細を示すフローチャートである。図１５は、図９〜図１０のフローチャートの一部に対応した表示部７４の画面の移り変わりの一例を示す画面遷移図である。
【００５８】
なお、ステップＳ１１〜Ｓ１６は、図３のステップＳ１に対応し、ステップＳ１７〜Ｓ３９は、ステップＳ２に対応する。ステップＳ４０は、ステップＳ３に対応し、ステップＳ４１は、ステップＳ４に対応する。ステップＳ４２〜Ｓ４４は、ステップＳ５に対応し、ステップＳ４５は、ステップＳ６に対応する。ステップＳ４６〜Ｓ４７は、ステップＳ７に対応し、ステップＳ４８は、ステップＳ８に対応する。ステップＳ４９〜Ｓ８４は、ステップＳ９に対応する。
【００５９】
ステップＳ１１において、受信装置５２のドライブ９０にＣＤ−ＲＯＭ２２が挿入される。ステップＳ１２において、受信装置５２は、挿入されたＣＤ−ＲＯＭ２２が、ＥＣＵ５６のプログラムの書換え用であるか否かを判定する。挿入されたＣＤ−ＲＯＭ２２がプログラムの書換え用でない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、今回の処理を終了する。挿入されたＣＤ−ＲＯＭ２２がプログラムの書換え用である場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３において、受信装置５２は、ＣＤ−ＲＯＭ２２中のデータを読み込む。
【００６０】
ＣＤ−ＲＯＭ２２からデータを読み込んでいる際、受信装置５２は、表示部７４にＣＤ−ＲＯＭ２２から書換えデータ（プログラム）を読込み中である旨を表示する。例えば、「書換え用データを読込み中です。走行は可能ですが、ＣＤ−ＲＯＭドライブは使用できません。」というメッセージを表示部７４に表示する。
【００６１】
ステップＳ１４において、受信装置５２は、ＣＤ−ＲＯＭ２２から読み込んだデータに、セット情報と書換えデータ（プログラム）が含まれているか否かを判定する。
【００６２】
書換えデータ（プログラム）には、例えば、書換え対象となる複数のＥＣＵ５６（以下「対象ＥＣＵ５６ｔａｒ」という。）の識別情報（以下「ＥＣＵ  ＩＤ」という。）と、複数の書換えプログラムと、各書換えプログラムの識別情報（以下「プログラムＩＤ」という。）と、互換性情報とが含まれる。プログラムＩＤは、各書換えプログラムのバージョン情報を含む。
【００６３】
セット情報には、例えば、前記対象ＥＣＵ５６ｔａｒそれぞれについての前記ＥＣＵ  ＩＤ、前記プログラムＩＤ（前記バージョン情報を含む。）と、前記互換性情報と、書換えプログラムの総数と、各書換えデータのハッシュ値と、協調制御情報（組合せ復帰情報）とが含まれる。
【００６４】
書換えデータ（プログラム）におけるＥＣＵ  ＩＤ、プログラムＩＤ（バージョン情報）、互換性情報は、セット情報におけるものと同じである。従って、これらの情報を比較することにより、書換えデータ（プログラム）の適否を判定することができる。
【００６５】
書換えプログラムの互換性情報とは、書換えプログラムにより書換えが可能なプログラムのバージョンを示す情報である。互換性情報を利用することで、ＥＣＵ５６で使用されているプログラムから書換えプログラムに置き換えることができるか否かを判定可能である。
【００６６】
協調制御情報とは、複数の対象ＥＣＵ５６ｔａｒのうち互いに協調制御を行うものの関連付けを示す情報である。例えば、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａとＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂが協調制御を行っている場合、協調制御情報としては、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａとＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂが協調制御を行っている旨｛内容としては、今回の書換えがＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａとＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂと間の協調制御（データ通信）に影響を及ぼす旨の情報、並びに両者をまとめて書換え及び再起動させ、同時に復帰させることの要求｝が含まれる。協調制御情報の利用方法については後述する。
【００６７】
なお、書換えデータ（プログラム）及びセット情報のいずれにおいても、ＥＣＵ  ＩＤ、プログラムＩＤ（バージョン情報）及び互換性情報は、書換えプログラム毎に組み合わされている。換言すると、ＥＣＵ  ＩＤ及びプログラムＩＤは、書換えプログラムに付随する情報として付加されている。
【００６８】
また、書換えは対象ＥＣＵ５６ｔａｒ毎に行うため、以下では、対象ＥＣＵ５６ｔａｒの中でも実際に書換えを行うために選択されたものを「今回の対象ＥＣＵ５６ｔａｒ」と呼び、区別する。
【００６９】
読み込んだデータに、セット情報又は書換えデータ（プログラム）が含まれていない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ステップＳ１５において、受信装置５２は、表示部７４にエラー表示を行う。例えば、「ＣＤ−ＲＯＭが異常です。ディーラに連絡して下さい。」との表示を行う。
【００７０】
読み込んだデータに、セット情報及び書換えデータ（プログラム）が含まれている場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１６において、受信装置５２から書換え装置５４にＣＤ−ＲＯＭ２２が挿入されたことを通知する。
【００７１】
ステップＳ１７において、書換え装置５４は、前回の書換え処理が完了しているか否かを判定する。例えば、書換え装置５４は、別の書換えデータ（プログラム）を記憶しているものの、当該書換えデータ（プログラム）を用いた書換え処理が行われていない場合、前回の書換え処理は完了していない。
【００７２】
ステップＳ１８において、書換え装置５４は、ステップＳ１７の結果を受信装置５２に通知する。
【００７３】
図５のステップＳ１９において、受信装置５２は、書換え装置５４からの通知に基づき、前回の書換え処理が完了しているか否かを確認する。前回の書換え処理が完了している場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２０に進む。前回の書換え処理が完了していない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、前回の書換え処理の完了を優先させる。このため、車両１６では、今回の書換え処理を終える。なお、この場合、受信装置５２は、前回の書換え処理を実行するよう促すメッセージを表示部７４に表示してもよい。また、受信装置５２の記憶部８０又は書換え装置５４の記憶部９６の容量に空きがある場合、今回受信したセット情報及び書換えデータ（プログラム）を記憶しておくことも可能である。
【００７４】
ステップＳ２０において、受信装置５２は、書換え装置５４にセット情報を転送する。
【００７５】
ステップＳ２１において、書換え装置５４は、セット情報が正常であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、セット情報のデータ構造が正しいか否か及びセット情報のハッシュ値が正常であるか否かに基づいて行う。
【００７６】
セット情報が正常でない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ステップＳ２２において、書換え装置５４は、受信装置５２にエラーを通知する。ステップＳ２３において、受信装置５２は、表示部７４にエラー表示をすると共に、記憶部８０に記憶していたセット情報及び書換えデータ（プログラム）を消去し、今回の処理を終える。前記エラー表示としては、例えば、セット情報に異常があるため、ディーラに連絡すべき旨の表示を用いることができる。
【００７７】
セット情報が正常である場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ステップＳ２４において、書換え装置５４は、セット情報を記憶部９６に記憶する。
【００７８】
図６のステップＳ２５において、書換え装置５４は、セット情報に含まれる複数のＥＣＵ  ＩＤから１つを選択し、選択したＥＣＵ  ＩＤに対応するＥＣＵ５６に対し、現在の（すなわち、書換え前の）プログラムのプログラムＩＤを要求する。上述のように、互換性情報は、書換えプログラムにより書換えが可能なプログラムのバージョンを示す情報であり、また、プログラムＩＤには、各プログラムのバージョン情報が含まれる。従って、セット情報に含まれる互換性情報と、受信したプログラムＩＤに含まれるバージョン情報とを比較することにより、書換えの可否を判定することができる。なお、選択されたＥＣＵ  ＩＤに対応するＥＣＵ５６は、対象ＥＣＵ５６ｔａｒである。ＥＣＵ  ＩＤの選択の順番は、ＥＣＵ  ＩＤの昇順若しくは降順とすることができる。或いは、当該順番をセット情報に含めておいてもよい。
【００７９】
ステップＳ２６において、当該要求を受けた対象ＥＣＵ５６ｔａｒは、現在のプログラムのプログラムＩＤを書換え装置５４に送信する。
【００８０】
ステップＳ２７において、書換え装置５４は、対象ＥＣＵ５６ｔａｒから受信したプログラムＩＤが示すプログラムを、セット情報の中から選択したＥＣＵ  ＩＤと組み合わせられたプログラムＩＤが示すプログラムで書換えが可能であるか否かを判定する。換言すると、書換えプログラムの適否が判定される。当該判定は、例えば、対象ＥＣＵ５６ｔａｒから受信したプログラムＩＤに含まれるバージョン情報と、セット情報に含まれる互換性情報とを比較することにより行う。すなわち、セット情報の互換性情報が示すバージョンが、対象ＥＣＵ５６ｔａｒからのプログラムＩＤにおけるバージョン情報が示すバージョンよりも新しいものであれば、書換えを行う必要がある。
【００８１】
書換えが不可である場合（Ｓ２８：ＮＯ）、ステップＳ２９において、書換え装置５４は、受信装置５２にエラーを通知する。ステップＳ３０において、受信装置５２は、表示部７４にエラー表示をすると共に、記憶部８０に記憶していたセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を消去し、今回の処理を終える。
【００８２】
書換えが可である場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、ステップＳ３１において、書換え装置５４は、セット情報に含まれる全てのＥＣＵ  ＩＤについて書換えの可否の確認（Ｓ２７、Ｓ２８）が終了したか否かを判定する。一部のＥＣＵ  ＩＤについて書換えの可否の確認が終了していない場合（Ｓ３１：ＮＯ）、ステップＳ３２において、書換え装置５４は、書換えの可否を未確認の別のＥＣＵ  ＩＤの１つを選択し、ステップＳ２５に戻る。
【００８３】
全てのＥＣＵ  ＩＤについて書換えの可否の確認が終了した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、図７のステップＳ３３において、書換え装置５４は、全ての書換えデータ（プログラム）について書換えが可能である旨を受信装置５２に通知する。ステップＳ３４において、受信装置５２は、全ての書換えデータ（プログラム）を書換え装置５４に送信する。
【００８４】
ステップＳ３５において、書換え装置５４は、各書換えデータ（プログラム）が正常であるか否かを判定する。当該判定は、例えば、セット情報におけるプログラムの総数と、書換え装置５４が受信した書換えデータ（プログラム）の総数が同一であるか否か、セット情報におけるプログラムＩＤ及び互換性情報と、受信した書換えデータ（プログラム）に含まれるプログラムＩＤ及び互換性情報とが一致するか否か、セット情報における各書換えデータ（プログラム）のハッシュ値と各書換えデータ（プログラム）から算出されるハッシュ値とが同一であるか否か、受信した書換えデータ（プログラム）のデータ構造が正しいか否かに基づいて行う。
【００８５】
いずれかの書換えデータ（プログラム）が正常でない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、ステップＳ３６において、書換え装置５４は、受信装置５２にエラーを通知する。ステップＳ３７において、受信装置５２は、表示部７４にエラー表示をすると共に、記憶部８０に記憶していたセット情報及び全ての書換えデータ（プログラム）を消去し、今回の処理を終える。前記エラー表示としては、例えば、書換えデータ（プログラム）に異常があるため、ディーラに連絡すべき旨のメッセージを用いることができる。
【００８６】
全ての書換えデータ（プログラム）が正常である場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、ステップＳ３８において、書換え装置５４は、書換えデータ（プログラム）を記憶部９６に記憶する。
【００８７】
図８のステップＳ３９において、書換え装置５４は、全ての書換えデータ（プログラム）の転送が完了した旨を受信装置５２に通知する。ステップＳ４０において、受信装置５２は、各対象ＥＣＵ５６ｔａｒの書換えを行うため、車両１６を安全な場所へ移動し、移動後に書換えを承諾するためのボタン画像（図示せず）及び当該ボタンを押すことを要求するメッセージを表示部７４に表示する。
【００８８】
前記ボタン画像へのタッチ操作がなく、ユーザからの承諾が得られない場合（Ｓ４１：ＮＯ）、ステップＳ４０に戻る。前記ボタン画像へのタッチ操作があり、ユーザからの承諾が得られた場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ステップＳ４２において、受信装置５２は、書換え装置５４に対し、ユーザの承諾が得られた旨を通知する。
【００８９】
図９のステップＳ４３において、書換え装置５４は、受信装置５２に対し、起動信号Ｓｏｎを送信し、電源オフの禁止を要求する。これにより、ＩＧＳＷ６４の位置がオフにされても、受信装置５２は電源オンのまま継続する。
【００９０】
ステップＳ４４において、受信装置５２は、ユーザに対し、ＩＧＳＷ６４の位置をオフにするよう求めるメッセージを表示部７４に表示する。当該メッセージは、例えば、図１５の画面１３２のように、「イグニションスイッチをオフにして下さい」とすることができる。また、当該メッセージは、ＥＣＵ５６がオフにされた旨の通知を受信装置５２が、書換え装置５４から受信するまで継続される。
【００９１】
ステップＳ４５において、書換え装置５４は、ＩＧＳＷ６４の位置を読み込み、ユーザがＩＧＳＷ６４をオフにしたか否か判断する。ユーザによるＩＧＳＷ６４の操作がなく、オフが検出されない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、ステップＳ４５を繰り返す。ユーザがＩＧＳＷ６４を操作しオフが検出された場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、ステップＳ４６において、書換え装置５４は、受信装置５２に対し、ＩＧＳＷ６４がオフにされた旨（すなわち、ＥＣＵ５６がオフにされた旨）を通知する。なお、ＩＧＳＷ６４がオフにされたか否かの判定は、書換え装置５４から特定（１つ又は複数）のＥＣＵ５６に対して応答要求を送信し、応答の有無に応じて行ってもよい。この場合、特定のＥＣＵ５６から応答があった場合、ＩＧＳＷ６４がオフにされていないと判断し、応答がない場合、ＩＧＳＷ６４がオフにされたと判断する。
【００９２】
ステップＳ４７において、受信装置５２は、ユーザに対し、ＩＧＳＷ６４の再オン及びエンジンの始動の禁止を求めるメッセージを表示部７４に表示する。当該メッセージは、例えば、図１５の画面１３４のように、「イグニションスイッチをオンにして下さい（エンジンは始動しないで下さい）」とすることができる。また、当該メッセージは、ステップＳ４８において、ＩＧＳＷ６４がオンされたと書換え装置５４が判断するまで表示される。
【００９３】
ステップＳ４８において、書換え装置５４は、ＩＧＳＷ６４の位置を読み込み、ユーザがＩＧＳＷ６４をオンしたか否かを判断する。或いは、ステップＳ４５と同様に特定のＥＣＵ５６に対して応答要求を送信することで、ＩＧＳＷ６４のオンオフの判断を行ってもよい。ユーザによるＩＧＳＷ６４の操作がなく、オンが検出されない場合（Ｓ４８：ＮＯ）、ステップＳ４８を繰り返す。ユーザがＩＧＳＷ６４を操作しオンが検出された場合（Ｓ４８：ＹＥＳ）、ステップＳ４９に進む。
【００９４】
図１０のステップＳ４９において、書換え装置５４は、いくつかのＥＣＵ５６に対し、車両１６の状態を要求する。ここにいう車両１６の状態とは、例えば、エンジン回転数Ｎｅと、車速Ｖと、シフトポジションと、各ＥＣＵ５６の温度と、イモビライザＥＣＵ５６ｄの作動状態と、エアコンディショナの作動状態と、リアガラスの熱線の作動状態と、ヘッドライトの作動状態と、座席の加熱装置の作動状態とを含めることができる。本実施形態では、上記車両１６の各状態は、種々のＥＣＵ５６から取得するが、各種のセンサから直接取得することもできる。
【００９５】
ステップＳ５０において、各ＥＣＵ５６は、車両１６の状態を書換え装置５４に送信する。
【００９６】
ステップＳ５１において、書換え装置５４は、車両１６が、プログラムを書換え可能な状態にあるか否かを判定する。当該判定は、例えば、次の条件（ｉ）〜（ｖ）が全て満たされているか否かにより行う。
【００９７】
（ｉ）  エンジン回転数Ｎｅが０［ｒｐｍ］であること
（ｉｉ）  車速Ｖが０［ｋｍ／ｈ］であること
（ｉｉｉ）  シフトポジションが「Ｐ」（パーキング）であること
（ｉｖ）  対象ＥＣＵ５６ｔａｒの温度が書換え可能な温度以下であること
（ｖ）  イモビライザＥＣＵ５６ｄが、正規キーが装着されていると判断していること
上記において、条件（ｉ）〜（ｉｉｉ）は、車両１６が停止していることを確認するためのものである。条件（ｉｖ）は、ＥＣＵ５６の動作異常を判定するためのものである。条件（ｖ）は、正規ユーザが車両１６を使用していることを確認するためのものである。
【００９８】
また、この際、次の条件（ｖｉ）〜（ｉｘ）のいずれかが満たされているか否かも判定する。
【００９９】
（ｖｉ）  エアコンディショナがオフになっていること
（ｖｉｉ）  リアガラスの熱線がオフになっていること
（ｖｉｉｉ）  ヘッドライトがオフになっていること
（ｉｘ）  座席の加熱装置がオフになっていること
上記条件（ｖｉ）〜（ｉｘ）は、バッテリ電力Ｐｂａｔの消費状態を判定し、ユーザに電力消費の抑制を求めるために用いる。条件（ｖｉ）〜（ｉｘ）が満たされていなくても、書換え不可とはならないが、後述するステップＳ５５において、ユーザに対してこれらについて警告が行われる。
【０１００】
ステップＳ５２において、書換え装置５４は、ステップＳ５１の結果を受信装置５２に通知する。条件（ｉ）〜（ｖ）のいずれかが満たされないことにより「書換え不可」である場合（Ｓ５３：ＮＯ）、ステップＳ５４において、受信装置５２は、条件（ｉ）〜（ｖ）のうち満たされていない条件を指摘する警告メッセージを表示部７４に表示し、ユーザに改善を促す。その後、ステップＳ４９に戻る。
【０１０１】
但し、「書換え不可」の場合であっても、受信装置５２から書換え装置５４に対して特別の信号を送らなくてよい。換言すると、ステップＳ５１で、書換え装置５４が「書換え不可」と判定した場合、書換え装置５４は、ステップＳ５２で結果を受信装置５２に通知した後、ステップＳ４９に戻ればよい。
【０１０２】
ステップＳ５３において、「書換え可」である場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ステップＳ５５において、受信装置５２は、書換え処理の開始の承諾を確認する操作画面（書換え開始承諾確認表示）を表示部７４に表示する。当該操作画面としては、例えば、図１５の画面１３６のように、「プログラムの書換えを開始してよろしいですか？」とのメッセージと、書換えの開始を承諾するボタン（「ＹＥＳ」）と、書換えの開始を承諾しないボタン（「ＮＯ」）とを含むものを用いることができる。また、この際、上記条件（ｖｉ）〜（ｉｘ）のいずれかが成立していない場合、その旨を警告するメッセージを併せて表示することができる。
【０１０３】
前記操作画面への操作がなく、ユーザからの承諾が得られない場合（Ｓ５６：ＮＯ）、ステップＳ５５に戻る。前記操作画面への操作があり、ユーザからの承諾が得られた場合（Ｓ５６：ＹＥＳ）、ステップＳ５７において、受信装置５２は、プログラムの書換え中であることを知らせるメッセージを表示部７４に表示する。例えば、「プログラムを書換え中です。イグニションスイッチをオフにしないで下さい。」と表示する。なお、図示していないが、書換えの開始を承諾しないボタン（「ＮＯ」）が押された場合、書換えを行わずに処理を終了する。そして、次に、ＩＧＳＷ６４がオンにされたとき、ステップＳ４２から開始する。
【０１０４】
ステップＳ５８において、受信装置５２は、書換え装置５４に対し、ユーザの承諾が得られた旨を通知する。
【０１０５】
図１１のステップＳ５９において、書換え装置５４は、全ＥＣＵ５６との間で通信を行って全ＥＣＵ５６のセキュリティを解除する。
【０１０６】
ステップＳ６０において、書換え装置５４は、全ＥＣＵ５６に対し、ＥＣＵ５６相互間で行う故障診断の停止を要求する。ステップＳ６１において、全ＥＣＵ５６は、前記故障診断を停止する。
【０１０７】
ステップＳ６２において、書換え装置５４は、全ＥＣＵ５６に対し、ＥＣＵ５６間での通信の停止を要求する。ステップＳ６３において、全ＥＣＵ５６は、相互の通信を停止する。これにより、各ＥＣＵ５６は、協調制御を行うことができなくなる。
【０１０８】
ステップＳ６４において、書換え装置５４は、今回の対象ＥＣＵ５６ｔａｒに対し、書換えモードへの移行を要求する。ステップＳ６５において、今回の対象ＥＣＵ５６ｔａｒは、書換えモードに移行する。
【０１０９】
ステップＳ６６において、書換え装置５４は、今回の対象ＥＣＵ５６ｔａｒについて、プログラムの書換えを実行する。
【０１１０】
図１２のステップＳ６７において、書換え装置５４は、今回の対象ＥＣＵ５６ｔａｒを含め、協調制御を行う対象ＥＣＵ５６ｔａｒのグループ（協調制御グループ）に含まれる全ての対象ＥＣＵ５６ｔａｒについて書換えが完了したか否かを判定する。当該判定は、セット情報に含まれる協調制御情報を用いて行う。すなわち、書換え装置５４は、今回の対象ＥＣＵ５６ｔａｒと協調制御を行う別の対象ＥＣＵ５６ｔａｒがあるか否かを判定する。そして、協調制御を行う別の対象ＥＣＵ５６ｔａｒがある場合、当該別の対象ＥＣＵ５６ｔａｒについてプログラムの書換えが完了しているか否かを判定する。なお、協調制御を行う別の対象ＥＣＵ５６ｔａｒが存在しない場合は、協調制御グループに含まれる全ての対象ＥＣＵ５６ｔａｒについて書換えが完了したものとみなして図１３のステップＳ６９に進む。
【０１１１】
協調制御グループに含まれる一部の対象ＥＣＵ５６ｔａｒについて書換えが完了していない場合（Ｓ６７：ＮＯ）、ステップＳ６８において、書換え装置５４は、書換えを行う対象ＥＣＵ５６ｔａｒを、書換えが未了の対象ＥＣＵ５６ｔａｒに切り換え、ステップＳ６４に戻る。
【０１１２】
協調制御グループに含まれる全ての対象ＥＣＵ５６ｔａｒについて書換えが完了した場合（Ｓ６７：ＹＥＳ）、図１３のステップＳ６９において、書換え装置５４は、全てのＥＣＵ５６に再起動を要求する。当該要求は、書換え装置５４から各ＥＣＵ５６に対して直接行う。或いは、図１５の画面１３２、１３４で示したように、ユーザにＩＧＳＷ６４のオフを求めた後、再オンを求める形でもよい。ステップＳ７０において、各ＥＣＵ５６は、再起動を行う。
【０１１３】
各ＥＣＵ５６の再起動が終了すると、ステップＳ７１において、書換え装置５４は、全てのＥＣＵ５６に対し、故障診断の停止を要求する。ステップＳ７２において、再起動後の各ＥＣＵ５６は、故障診断を停止する。
【０１１４】
ステップＳ７３において、書換え装置５４は、全てのＥＣＵ５６に対し、ＥＣＵ５６間の通信停止を要求する。ステップＳ７４において、各ＥＣＵ５６は、他のＥＣＵ５６との間の通信を停止する。
【０１１５】
図１４のステップＳ７５〜Ｓ７７を介して、書換え装置５４は、同一の協調制御グループに含まれる各対象ＥＣＵ５６ｔａｒの動作（書換えの成否）を判定する。すなわち、ステップＳ７５において、書換え装置５４は、当該各対象ＥＣＵ５６ｔａｒに対し、現在の（すなわち、書換え後の）プログラムのプログラムＩＤを要求する。
【０１１６】
ステップＳ７６において、当該各対象ＥＣＵ５６ｔａｒは、現在のプログラムのプログラムＩＤを書換え装置５４に送信する。
【０１１７】
ステップＳ７７において、書換え装置５４は、当該各対象ＥＣＵ５６ｔａｒから受信したプログラムＩＤを確認することで書換えの成否を確認する。すなわち、受信したプログラムＩＤ（バージョン情報）が、書換えデータ（プログラム）のプログラムＩＤ（バージョン情報）と一致するか否かで書換えの成否を確認する。一致する場合、書換えが成功し、一致しない場合、書換えが失敗したものと判断する。書換えが成功し、正常に動作している場合（Ｓ７８：ＹＥＳ）、ステップＳ７９において、書換え装置５４は、全ての対象ＥＣＵ５６ｔａｒについてプログラムの書換えが終了したか否かを判定する。当該判定は、例えば、セット情報に対象ＥＣＵ５６ｔａｒの情報を含めておき、当該情報を用いて行う。一部の対象ＥＣＵ５６ｔａｒについてプログラムの書換えが終了していない場合（Ｓ７９：ＮＯ）、ステップＳ８０において、書換え装置５４は、作業対象の対象ＥＣＵ５６ｔａｒ（今回の対象ＥＣＵ５６ｔａｒ）を切り換える。そして、図１１のステップＳ６４に戻る。
【０１１８】
全ての対象ＥＣＵ５６ｔａｒについてプログラムの書換えが終了した場合（Ｓ７９：ＹＥＳ）、ステップＳ８１において、書換え装置５４は、受信装置５２に正常終了を通知し、書換え処理を終了する。
【０１１９】
ステップＳ８２において、受信装置５２は、プログラムの書換えの正常終了を通知するメッセージを表示部７４に表示する。当該メッセージには、例えば、プログラムの書換えが終了した旨、ＩＧＳＷ６４をオフにすべき旨並びに書換えの終了を示すコード番号（具体的な数値等）、当該コード番号をメーカに連絡すべき旨及びその連絡先を含めることができる。従って、当該メッセージを読んだユーザは、メーカに当該コード番号を知らせることで、メーカは、プログラムの書換えの終了を確認することができる。なお、コード番号の通知は、電話、電子メール、ホームページにおける入力画面への入力等の方法により行うことができる。
【０１２０】
なお、書換えが失敗し、正常に終了しなかった場合（Ｓ７８：ＮＯ）、ステップＳ８３において、書換え装置５４は、受信装置５２にエラーを通知する。ステップＳ８４において、受信装置５２は、ＩＧＳＷ６４をオフにし、ディーラに連絡することを求めるメッセージを表示部７４に表示する。例えば、「プログラムの書込みが異常終了しました。イグニションスイッチをオフにし、ディーラに連絡して下さい。」というメッセージを表示部７４に表示する。
【０１２１】
（２）衛星放送網２４を介して伝達されたプログラムの場合
（ａ）書換え処理の概要
図１６は、衛星放送網２４を介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）でＥＣＵ５６のプログラムを書き換える際の処理の概要を示すフローチャートである。
【０１２２】
ステップＳ３０１において、受信装置５２は、衛星放送網２４を介してセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を受信する。
【０１２３】
ステップＳ３０２〜Ｓ３０９は、図３のステップＳ２〜Ｓ９と同様である。
【０１２４】
なお、ステップＳ３０１〜Ｓ３０５の間は、車両１６は走行が可能である一方、ステップＳ３０６〜Ｓ３０９の間は、エンジンが停止し、車両１６は走行できない。
【０１２５】
（ｂ）書換え処理の詳細
図１７は、衛星放送網２４を介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）でＥＣＵ５６のプログラムを書き換える際の処理の詳細を示すフローチャートである。なお、ＣＤ−ＲＯＭ２２を介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）で書き換える際の処理（図４〜図１４）と共通する処理については、図４〜図１４を参照して説明する。
【０１２６】
ステップＳ３１１〜Ｓ３１６は、図１６のステップＳ３０１に対応する。
【０１２７】
ステップＳ３１１において、受信装置５２は、衛星放送網２４を介して車両情報を受信する。具体的には、図示しない放送局を介してサーバ１４が車両情報を送信すると、この車両情報は、放送衛星２８で中継された後、受信装置５２の無線アンテナ８２に受信される。無線アンテナ８２に受信された車両情報は、モデム８４で復調されて演算部７８に出力される。
【０１２８】
ステップＳ３１２において、受信装置５２は、受信した車両情報が、車両１６（自車両）に合致したものであるかどうかを判定する。車両情報が車両１６に合致する場合（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、ステップＳ３１３に進む。車両情報が車両１６に合致しない場合（Ｓ３１２：ＮＯ）、今回の処理を終える。
【０１２９】
ステップＳ３１３において、受信装置５２は、衛星放送網２４からデータ（セット情報及び複数の書換えデータ（プログラム））を受信する。具体的な受信方法は、ステップＳ３１１と同様である。また、セット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）の内容は、ＣＤ−ＲＯＭ２２の場合（図４〜図１４）と同様である。
【０１３０】
ステップＳ３１４において、受信装置５２は、衛星放送網２４から受信したデータに、セット情報及び書換えデータ（プログラム）が含まれているか否かを判定する。セット情報又は書換えデータ（プログラム）が含まれていない場合（Ｓ３１４：ＮＯ）、ステップＳ３１５において、受信装置５２は、表示部７４にエラー表示を行う。例えば、「受信した書換えデータが異常です。ディーラに連絡して下さい。」との表示を行う。受信したデータに、セット情報及び書換えデータ（プログラム）が含まれている場合（Ｓ３１４：ＹＥＳ）、ステップＳ３１６に進む。
【０１３１】
ステップＳ３１６において、受信装置５２から書換え装置５４にセット情報及び書換えデータ（プログラム）の受信を通知する。
【０１３２】
図１７のステップＳ３１７〜Ｓ３１８は、図４のステップＳ１７〜Ｓ１８と同様である。その後、図５のステップＳ１９に続く。
【０１３３】
（３）移動通信網２６を介して伝達された書換えデータ（プログラム）の場合
（ａ）書換え処理の概要
図１８は、移動通信網２６を介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）でＥＣＵ５６のプログラムを書き換える際の処理の概要を示すフローチャートである。
【０１３４】
ステップＳ４０１において、受信装置５２は、移動通信網２６を介してセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を受信する。なお、移動通信網２６を介してセット情報及び複数の書換えデータ（プログラム）を受信する場合、携帯電話８６を事前にコネクタ８８に接続しておく。
【０１３５】
ステップＳ４０２〜Ｓ４０９は、図３のステップＳ２〜Ｓ９及び図１６のステップＳ３０２〜Ｓ３０９と同様である。
【０１３６】
なお、ステップＳ４０１〜Ｓ４０５の間は、車両１６は走行が可能である一方、ステップＳ４０６〜Ｓ４０９の間は、エンジンが停止し、車両１６は走行できない。
【０１３７】
（ｂ）書換え処理の詳細
図１９は、移動通信網２６を介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）でＥＣＵ５６のプログラムを書き換える際の処理の詳細を示すフローチャートである。なお、衛星放送網２４を介して伝達された複数の書換えデータ（プログラム）でＥＣＵ５６のプログラムを書き換える際の処理（図１７）と共通する処理については、図１７を参照して説明する。
【０１３８】
ステップＳ４１１において、ユーザは、携帯電話８６をコネクタ８８に接続する。
【０１３９】
ステップＳ４１２において、受信装置５２の携帯電話８６は、サーバ１４との間で通信を確立する。当該通信の確立は、サーバ１４からの書換えデータ（プログラム）の転送がされたときに行われる。或いは、事前に設定された所定のタイミング（例えば、携帯電話８６とコネクタ８８の接続時、当該接続時から所定間隔又は所定時刻）で携帯電話８６及び移動通信網２６を介してサーバ１４に対して新たな書換えデータ（プログラム）の有無を問い合わせることもできる。
【０１４０】
ステップＳ４１３〜Ｓ４１８は、図１７のステップＳ３１３〜Ｓ３１８と同様である。その後、図５のステップＳ１９に続く。
【０１４１】
４．本実施形態における効果
以上のような実施形態によれば、複数の書換えデータ（プログラム）の組合せの適否を判定し、複数の書換えデータ（プログラム）の組合せが適正である場合、複数のＥＣＵ５６のプログラムの書換えを実行する。一方、複数の書換えデータ（プログラム）の組合せが誤っている場合、複数のＥＣＵ５６のプログラムの書換えを中止する。従って、複数のＥＣＵ５６のプログラムの書換えをまとめて行う場合であっても、当該書換えを好適に行うことが可能となる。
【０１４２】
本実施形態において、書換え装置５４は、受信した複数の書換えデータ（プログラム）の総数と、セット情報に含まれる書換えデータ（プログラム）の総数とを比較し、両者が一致した場合に複数のＥＣＵ５６のプログラムの書換えを実行する。これにより、例えば、車両１６に送信されるべき複数の書換えデータ（プログラム）の一部が抜けた状態で車両１６に送信されていた場合、又は車両１６に送信されるべきでなかった書換えデータ（プログラム）が車両１６に送信されていた場合、書換えを中止することができる。その結果、例えば、書換えの中止に伴ってエラー表示を行うことで、適切な書換えを促すことが可能となる。
【０１４３】
本実施形態において、複数の書換えデータ（プログラム）のそれぞれは、ＥＣＵ  ＩＤとプログラムＩＤ（バージョン情報）と互換性情報とを含み、セット情報は、複数の書換えデータ（プログラム）それぞれのＥＣＵ  ＩＤとプログラムＩＤ（バージョン情報）と互換性情報とを含み、書換え装置５４は、複数の書換えデータ（プログラム）のそれぞれに含まれるＥＣＵ  ＩＤ、プログラムＩＤ及び互換性情報と、セット情報に含まれるＥＣＵ  ＩＤ、プログラムＩＤ及び互換性情報とを比較し、それぞれが一致した場合に複数のＥＣＵ５６のプログラムの書換えを実行する。これにより、複数のＥＣＵ５６におけるプログラムの書換えを誤りなく実行することが可能となる。
【０１４４】
本実施形態では、書換えデータ（プログラム）を受信装置５２から書換え装置５４に送信する前に、対象ＥＣＵ５６ｔａｒにおける各種情報と、セット情報とを比較する。これにより、送信される書換えデータ（プログラム）が適正なものであるか否かを、書換えデータ（プログラム）を受信装置５２から書換え装置５４に送信する前に判定することが可能となる。従って、送信される複数の書換えデータ（プログラム）に選択ミスがあった場合、当該選択ミスを早期に検出し、それに応じた対応をとることが可能となる。また、一般的に、書換えデータ（プログラム）はデータ容量が大きく、受信装置５２から書換え装置５４に転送するのに時間がかかるが、この構成によって、書換えデータの転送前に適否を判断することができる。
【０１４５】
本実施形態によれば、互いに協調制御を行う複数のＥＣＵ５６それぞれについてプログラムの書換えを行う際、当該複数のＥＣＵ５６それぞれについてプログラムの書換えをした後、当該複数のＥＣＵ５６をまとめて再起動する。従って、協調制御に起因する故障検知を回避することが可能となる。
【０１４６】
例えば、通信線６８を介して互いにデータ通信を行って協調制御を行っている複数のＥＣＵ５６（例えば、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａとＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂ）の書換えを行う場合において、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａのプログラムを書き換え、ＩＧＳＷ６４のオン・オフにより各ＥＣＵ５６を再起動した後に、ＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂについてプログラムの書換えをする場合、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａのプログラム書換えにより、他のＥＣＵ５６がＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａの異常を検知することを防止するため、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａの書換え前に、他のＥＣＵ５６の故障検知を停止させる。しかし、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａのプログラム書換えにより、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａとＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂの協調制御に関する互いのデータ通信内容の変更があった場合、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａのプログラム書換え後の再起動によりＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａとＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂは協調制御を再開してしまう。その場合、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａの書換えに伴って、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａのみ新たなＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂとの協調制御用のデータ通信を行う。これにより、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａ又はＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂが故障を検知する。
【０１４７】
本実施形態によれば、互いに協調制御を行う複数のＥＣＵ５６については、それぞれのプログラムの書換えを行った後、当該複数のＥＣＵ５６をまとめて再起動する。このため、上記のような不具合を避けることが可能となる。従って、複数のＥＣＵ５６のプログラムの書換えをまとめて行う場合であっても、当該書換えを好適に行うことが可能となる。
【０１４８】
本実施形態において、書換え装置５４は、協調制御情報を含むセット情報を受信し、書換え対象である複数のＥＣＵ５６（対象ＥＣＵ５６ｔａｒ）が、相互に協調制御を行うように設定されていることを、セット情報に基づいて検出する。これにより、書換え対象である複数の対象ＥＣＵ５６ｔａｒが、相互に協調制御を行うように設定されていることを確実に検出することが可能となる。
【０１４９】
［Ｂ．この発明の応用］
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す構成を採ることができる。
【０１５０】
１．プログラム書換えシステム１０
上記実施形態では、システム１０を車両用に用いたが、これに限らず、例えば、その他の移動体（飛行機、船舶、ヘリコプタ等）であってもよい。
【０１５１】
２．データ伝達システム１２
上記実施形態では、書換えデータ（プログラム）の伝達を、ＣＤ−ＲＯＭ２２、衛星放送網２４及び移動通信網２６を用いて行ったが、いずれか１つ又は２つを用いてもよい。或いは、これら以外の方法｛例えば、放送衛星又は携帯電話を用いない無線通信（例えば、道路脇に設置された光ビーコンとの間の無線通信）｝により書換えデータ（プログラム）を伝達させてもよい。また、ＣＤ−ＲＯＭ２２の代わりに別の記憶媒体（ＤＶＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリ等）を用いることもできる。
【０１５２】
３．車両１６
上記実施形態では、車両１６をガソリン車としたが、これに限らず、例えば、再始動時に電力を要する駆動源を有する車両｛電気自動車（ハイブリッド車及び燃料電池車を含む。）、ディーゼル車等｝であってもよい。
【０１５３】
４．書換え装置５４
上記実施形態では、書換え装置５４を車両１６に搭載したが、これに限らず、車両１６の外部から接続するものであってもよい。
【０１５４】
５．ＥＣＵ５６
上記実施形態では、ＥＣＵ５６として、ＥＮＧ  ＥＣＵ５６ａ、ＡＢＳ  ＥＣＵ５６ｂ、ＳＲＳ  ＥＣＵ５６ｃ及びイモビライザＥＣＵ５６ｄを挙げたが、ＥＣＵ５６の数及び種類はこれに限らない。
【０１５５】
６．ＩＧＳＷ６４
上記実施形態では、ＩＧＳＷ６４としてロータリ式のスイッチを用いたが、これに限らない。例えば、車両１６が、いわゆるスマートスタート機能を備える場合、プッシュ動作により「オフ」、「アクセサリ」及び「オン」を順番に切り換えるプッシュスイッチをＩＧＳＷ６４として用いることもできる。
【０１５６】
７．ＥＣＵ５６の電源オフの判定
上記実施形態において、書換え装置５４は、ＩＧＳＷ６４の位置を読み込み、又は、ＥＣＵ５６に対して応答要求を送信し、ＥＣＵ５６から応答が無い場合に、ＥＣＵ５６の電源オフを検出したが、ＥＣＵ５６の電源オフを検出する方法はこれに限らない。例えば、プログラムＩＤを要求し、その応答の有無によってＥＣＵ５６の電源オフを検出することもできる。或いは、ＩＧＳＷ６４の位置を読み込み、オフを検出してから所定時間後又は送信した応答要求にＥＣＵ５６からの応答が無いことによりＥＣＵ５６が電源オフにされたとみなすことも可能である。
【０１５７】
８．セット情報
上記実施形態では、セット情報として、ＥＣＵ  ＩＤ、プログラムＩＤ（バージョン情報）と、互換性情報と、書換えプログラムの総数と、各書換えプログラムのハッシュ値と、協調制御情報とを用いたが、いずれか１つ又は複数を除いたものであってもよい。また、別の情報をセット情報に含ませてもよい。
【０１５８】
上記実施形態では、互いに協調制御を行っているＥＣＵ５６を特定する協調制御情報をセット情報に含ませたが、これに限らない。例えば、車両１６側の構成要素（例えば、受信装置５２、書換え装置５４又はいずれかのＥＣＵ５６）が協調制御情報を事前に記憶しておいてもよい。
【０１５９】
９．協調制御
上記実施形態では、全ＥＣＵ５６ａ〜５６ｄにおいて協調制御を行ったが、これに限らず、一部のＥＣＵ５６のみの間で協調制御を行うこともできる。或いは、ＥＣＵ５６ａ〜５６ｄ以外の別のＥＣＵ５６に協調制御をさせてもよい。
【図１】
2012056773.tif 000003
【図２】
2012056773.tif 000004
【図３】
2012056773.tif 000005
【図４】
2012056773.tif 000006
【図５】
2012056773.tif 000007
【図６】
2012056773.tif 000008
【図７】
2012056773.tif 000009
【図８】
2012056773.tif 000010
【図９】
2012056773.tif 000011
【図１０】
2012056773.tif 000012
【図１１】
2012056773.tif 000013
【図１２】
2012056773.tif 000014
【図１３】
2012056773.tif 000015
【図１４】
2012056773.tif 000016
【図１５】
2012056773.tif 000017
【図１６】
2012056773.tif 000018
【図１７】
2012056773.tif 000019
【図１８】
2012056773.tif 000020
【図１９】
2012056773.tif 000021
【国際調査報告】
2012056773.tif 000022
2012056773.tif 000023