(57)【要約】  この走行制御装置は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの時間を算出する衝突時間算出部と、前記衝突するまでの時間に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、前記警報部は、前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離とを取得し、前記基準警報開始時間に対して、前記所定距離を前記走行速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め、前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。
2012157633.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの時間を算出する衝突時間算出部と、
前記衝突するまでの時間に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は：
前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し；
前記基準警報開始時間に対して、前記所定距離を前記走行速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め；
前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記警報部は、
極低車速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、
前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は、
前記警報を開始する距離の基準値として予め設定された基準警報開始距離と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し；
前記基準警報開始距離に対して、前記所定距離を加算して警報作動開始閾距離を求め；
前記警報作動開始閾距離と前記衝突するまでの距離とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
前記警報部は、
極低車速時のみ、前記警報作動開始閾距離に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項３に記載の走行制御装置。
【請求項５】
自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
自車両と物体との相対速度を検出する相対速度検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、
前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は、
前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し；
前記基準警報開始時間に対して、前記自車両と前記物体との相対速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め；
前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
前記警報部は、
前記相対速度が極低速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項５に記載の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置に関する。
本願は、２０１１年５月１８日に、日本に出願された特願２０１１−１１１３５４号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
従来、衝突防止のために警報を発したり、自動ブレーキにより衝突被害の軽減や衝突回避動作を行うシステムにあっては、平均的なドライバーが減速操作を行うタイミングと、警報が作動されるタイミングとが一致するように設定されている（例えば、以下の特許文献１を参照。）。これは、警報が作動されるタイミングを運転者に煩わしいと感じさせないようにするためである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開２００９−１４６０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の走行制御装置においては、警報のタイミングを一定の時間に設定しているにも関わらず、例えば障害物が停止していて極低速域の場合には、実際の距離よりも障害物が近くに感じるなど運転者の車両感覚に誤差が生じ、運転者にとって適切なタイミングで警報を作動させることができない場合があるという課題がある。
この車両感覚の誤差は、極低速域では、障害物との距離が近くなるため障害物に対しての圧迫感が強くなり、実際の距離よりも運転者は近づいていると感じてしまうことに起因している。【０００５】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の一課題は、運転者の車両感覚に誤差が生じる場合であっても、適切なタイミングで警報を作動させることができる走行制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行制御装置は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの時間を算出する衝突時間算出部と、前記衝突するまでの時間に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、前記警報部は、前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離とを取得し、前記基準警報開始時間に対して、前記所定距離を前記走行速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め、前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行う。【０００７】
（２）上記（１）に記載の走行制御装置では、前記警報部は、極低車速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行ってもよい。【０００８】
（３）本発明の別の一態様に係る走行制御装置は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、前記警報部は、前記警報を開始する距離の基準値として予め設定された基準警報開始距離と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離とを取得し、前記基準警報開始距離に対して、前記所定距離を加算して警報作動開始閾距離を求め、前記警報作動開始閾距離と前記衝突するまでの距離とに基づいて前記運転者への前記警報を行う。【０００９】
（４）上記（３）に記載の走行制御装置では、前記警報部は、極低車速時のみ、前記警報作動開始閾距離に基づいて前記運転者に前記警報を行ってもよい。【００１０】
（５）本発明の別の一態様に係る走行制御装置は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、自車両と物体との相対速度を検出する相対速度検出部と、前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、前記警報部は、前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離とを取得し、前記基準警報開始時間に対して、前記自車両と前記物体との相対速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め、前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行う。【００１１】
（６）上記（５）に記載の走行制御装置では、前記警報部は、前記相対速度が極低速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行ってもよい。
【発明の効果】
【００１２】
上記（１）の態様によれば、自車速度が高い場合と比較して、自車速度が低い場合ほど警報作動開始閾時間が長くなり、警報が開始されるタイミングが早くなる。このため、運転者の車両感覚の誤差に応じた適切なタイミングで警報を作動させて商品性の向上を図ることができる。【００１３】
上記（２）の態様によれば、とりわけ運転者の車両感覚の誤差が大きい極低車速時に適切なタイミングで警報を作動させることができる。【００１４】
上記（３）の態様によれば、自車両の走行速度が低く、且つ衝突距離が極端に短くなり、運転者の車両感覚に誤差が生じやすい場合であっても、警報作動開始閾距離を所定距離分だけ長くすることができる。このため、運転者の車両感覚の誤差に応じた適切なタイミングで警報を作動させて商品性の向上を図ることができる。【００１５】
上記（４）の態様によれば、上記（３）の効果に加え、とりわけ運転者の車両感覚の誤差が大きい極低車速時に適切なタイミングで警報を作動させることができる。【００１６】
上記（５）の態様によれば、自車両と物体との相対速度が高い場合と比較して、自車両と物体との相対速度が低い場合ほど警報作動開始閾時間が長くなり、警報が開始されるタイミングが早くなる。このため、走行中の自車両と同じ速度で移動している物体に対して自車両が近づいていくような場合であっても運転者の車両感覚の誤差に応じた適切なタイミングで警報を作動させることができる。【００１７】
上記（６）の態様によれば、上記（５）の効果に加え、とりわけ運転者の車両感覚の誤差が大きい自車両と物体との相対速度が極低速時に適切なタイミングで警報を作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態における走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】上記走行制御装置の警報タイミング決定処理のフローチャートである。
【図３】静止車両に対する運転者毎の限界接近距離を示す図である。
【図４Ａ】限界接近距離の説明図であって、実際の限界接近距離を示す。
【図４Ｂ】限界接近距離の説明図であって、車両感覚の誤差が生じている場合の限界接近距離を示す。
【図５】車両速度に対する警報作動開始閾時間の変化を示すグラフである。
【図６】本発明の第２実施形態における図１に相当するブロック図である。
【図７】本発明の第２実施形態における図２に相当するフローチャートである。
【図８】本発明の第３実施形態における図２に相当するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
次に、本発明の実施形態における走行制御装置について図面を参照しながら説明する。
図１に示すように、この実施形態の走行制御装置１は、外界センサ（物体検出部）１１と、自車両センサ（走行速度検出部）１２と、警報発生装置１３と、電子制御装置２０とを備えている。
【００２０】
外界センサ１１は、例えばミリ波帯域レーダ装置、あるいは、赤外光帯域近くの波長域を使用したレーザレーダ装置、あるいは、単数または複数のカメラ装置を用いた画像認識装置、あるいは、これらの組み合わせにより構成されている。所定の時間間隔（例えば  １００ｍｓｅｃ）で自車両周辺の物体情報（位置、速度、進行方向、および大きさ等）を検出する。また外界センサ１１は検出結果を電子制御装置２０に出力する。
【００２１】
自車両センサ１２は、例えば自車両の車速、操舵量、アクセル開度、ブレーキペダルスイッチのＯＮ／ＯＦＦ、ウィンカースイッチのＯＮ／ＯＦＦ等、自車両の情報を検出するセンサを有し、各センサの検出結果を電子制御装置２０に出力する。なお、操舵量に基づいて自車両に今後発生するヨーレートを推定することができる。また、アクセル開度やブレーキペダルスイッチのＯＮ／ＯＦＦに基づいて自車両に今後発生する加減速度を推定することができる。また、これら自車両の情報は、各センサから直接検出してもよいし、自車両に搭載された各種ＥＣＵや車内ＬＡＮを介して取得することも可能である。
【００２２】
警報発生装置１３は、自車両の乗員（特に、運転者）に対して警報を発する装置である。警報発生装置１３は、例えば、電子制御装置２０から出力される制御信号に応じて警報音、あるいは合成音声を発するブザー、あるいはスピーカや、警報表示を行う表示装置などから構成することができる。警報発生装置１３は警報を発生することにより、自車両の運転者に接触回避の行動を促す。
【００２３】
電子制御装置２０は、外界センサ１１から入力される先行車両の各種情報と、自車両センサ１２から入力される自車両の各種情報に基づいて、自車両とその先行車両とが接触するまでの時間を算出する。電子制御装置２０は、この結果に基づいて警報を行うタイミングを決定し、自車両の乗員に対して警報を行う必要があるか否かを判定する。警報を行う必要があると判定された場合に、電子制御装置２０は、警報発生装置１３に警報指令を出力する。
【００２４】
電子制御装置２０は、例えば、相対関係算出部２１と、ＴＴＣ算出部（衝突時間算出部）２２と、警報タイミング決定部（警報部）２４とを備える。
相対関係算出部２１は、例えば、外界センサ１１から入力した先行車両の情報（位置、速度、進行方向、大きさ）と、自車両センサ１２から入力した自車両情報（位置、速度、進行方向）に基づいて、自車両および先行車両の進路を予測するとともに、自車両と先行車両の相対距離、相対速度を算出し、ＴＴＣ算出部２２に出力する。
【００２５】
ＴＴＣ算出部２２は、例えば、相対関係算出部２１から入力した自車両と先行車両の予測進路、相対距離、相対速度に基づいて、自車両と先行車両が接触する可能性があるか否か、および接触する可能性があるときには、接触するまでの時間（すなわち、衝突時間ＴＴＣ）を算出し、警報タイミング決定部２４に出力する。
【００２６】
警報タイミング決定部２４は、例えば、ＴＴＣ算出部２２から入力した衝突時間ＴＴＣと、自車両センサ１２から入力した自車両の車両速度と、予め設定された基準警報開始時間とに基づいて、警報を行うタイミングを決定し、警報発生装置１３に出力する。
【００２７】
次に、警報タイミング決定部２４により実行される警報を行うタイミングを決定する警報タイミング決定処理を、図２のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ステップＳ１において、自車両センサから車両速度の情報を取得する。
次に、ステップＳ２において、メモリ等の記憶装置（図示せず）に予め記憶された基準警報開始時間の情報を読み出して取得する。この基準警報開始時間は、衝突時間ＴＴＣの閾値である警報作動開始閾時間（警報作動時間）を算出するための基準値であり、自車両の車種等の種々条件に応じた時間（例えば、１．２秒程度）に設定される。
【００２８】
次に、ステップＳ３において、車両速度の情報と基準警報開始時間の情報とに基づき、警報作動開始閾時間を算出する。より具体的には、下記（１）式に示すように、基準警報開始時間に対して、予め設定された所定距離（ｍ）（例えば、０．５ｍ）を走行速度（ｍ／ｓ）で除算した値（ｓ）を加算して警報作動開始閾時間を算出する。
警報作動開始閾時間＝基準警報開始時間＋所定距離／走行速度・・・（１）
【００２９】
ここで、予め設定された所定距離とは、自車両と先行車両との距離が近距離で、且つ自車両の車両速度が極低車速（０ｋｍ／ｈよりも高く、５ｋｍ／ｈ前後までの速度領域）である場合に生じる運転者の車両感覚の誤差を統計的に見て決定した値である。図３は、静止した先行車両（障害物）に対する自車両の限界接近距離（縦軸）を示しており、記号Ａ〜Ｅ（横軸）はそれぞれ運転経験の異なる運転者を示している。そして、限界接近距離の最小値は０．５よりも若干大きい値となっている。運転者の車両感覚の誤差とは、実際にこれ以上接近できないＴＴＣが０秒の限界接近距離（図４Ａ参照）と、運転者がもうこれ以上接近できないと思う距離（図４Ｂ参照）とのずれであり、運転者Ｂのように運転経験が豊富な場合でも上述した０．５ｍよりも接近することは難しい。
【００３０】
例えば、時速５ｋｍ／ｈ、自車両と先行車両との距離が２ｍの場合、衝突時間ＴＴＣが１．４４秒である。このときに運転者が感じている自車両と先行車両との距離は２ｍ−０．５ｍ＝１．５ｍであり、この距離を衝突時間ＴＴＣに換算すれば１．０８秒となる。すなわち、５ｋｍ／ｈの場合には、運転者は実際の警報のタイミングが０．３６秒だけ遅いと感じてしまうため、この誤差分を補うべく、上記（１）式によって所定距離を走行速度で除算した時間を、基準警報開始時間に加算している。なお、所定距離を０．５ｍに設定する場合について説明したがこの値に限られるものではない。自車両の形状や大きさなどによって車両感覚の誤差に変化が生じるため、これら自車両の形状や大きさなどの条件に応じて適宜の距離を設定してもよい。また、運転経験によって車両感覚の誤差の大きさが異なるため、運転者の運転経験に応じて任意の距離を設定できるようにしてもよい。
【００３１】
図５は、縦軸を警報作動開始閾時間（ｓ）、横軸を自車両の車両速度（ｋｍ／ｈ）とし、基準警報開始時間が１．２秒の場合のグラフを示している。このグラフからも分かるように、車両速度が低い領域では、警報作動開始閾時間の増加率が大きくなり警報の開始タイミングが早くなるように構成されている。
【００３２】
次に、ステップＳ４において、ＴＴＣ算出部２２により算出された衝突時間ＴＴＣが警報作動開始閾時間以下か否かを判定する。この判定結果が「Ｎｏ」（ＴＴＣ＞警報作動開始閾時間）である場合は、本ルーチンの実行を一旦終了する。一方、ステップＳ４の判定結果が「Ｙｅｓ」（ＴＴＣ≦警報作動開始閾時間）である場合は、ステップＳ５に進み警報を行い、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００３３】
したがって、上述した実施形態によれば、警報タイミング決定部により、予め設定された所定距離を走行速度で除算した値を、予め設定された基準警報開始時間に加算して警報作動開始閾時間を求めることで、自車速度が高い場合と比較して、自車速度が低い場合ほど警報が作動開始するタイミングを早めることができる。このため、運転者の車両感覚の誤差に応じた適切なタイミングで、警報を作動開始させて商品性の向上を図ることができる。
【００３４】
次に、本発明の第２実施形態における走行制御装置について説明する。
なお、この実施形態の走行制御装置は、上述した第１実施形態で行っていた衝突時間ＴＴＣによる警報タイミングの決定を、衝突距離による警報タイミングの決定に置き換えたものであるため、同一部分に同一符号を付して重複説明を省略する。
【００３５】
図６に示すように、この実施形態の走行制御装置１００は、例えば、外界センサ（物体検出部）１１と、自車両センサ（走行速度検出部）１２と、警報発生装置１３と、電子制御装置３０とを備えている。
電子制御装置３０は、外界センサ１１から入力される先行車両の各種情報と、自車両センサ１２から入力される自車両の各種情報に基づいて、自車両と先行車両とが接触するまでの時間を算出する。これに基づいて警報を行うタイミングを決定し、自車両の乗員に対して警報を行う必要があるか否かを判定し、警報を行う必要があると判定した場合に、警報発生装置１３に警報指令を出力する。
【００３６】
電子制御装置３０は、相対関係算出部（相対関係算出部）２１と、衝突距離算出部（衝突距離算出部）３２と、警報タイミング決定部（警報部）３４とを備えて構成されている。なお、相対関係算出部２１は、上述した第１実施形態と同じ構成であるため、ここでの説明は省略する。
【００３７】
衝突距離算出部３２は、相対関係算出部２１から入力した自車両と先行車両の予測進路、相対距離、相対速度に基づいて、自車両と先行車両が接触する可能性があるか否か、および接触する可能性があるときには接触するまでの距離（すなわち、衝突距離）を算出し、警報タイミング決定部３４に出力する。
【００３８】
警報タイミング決定部３４は、衝突距離算出部３２から入力した衝突距離と、自車両センサ１２から入力した自車両の車両速度と、基準警報開始距離とに基づいて、警報を行うタイミングを決定し、警報発生装置１３に出力する。
【００３９】
次に、警報タイミング決定部３４により、実行される警報を行うタイミングを決定する警報タイミング決定処理を、図７のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ステップＳ１１において、自車両センサから車両速度の情報を取得する。
次に、ステップＳ１２において、上記車両速度と、予め設定される警報の基準時間（例えば、１．２秒程度）と、に基づき、基準時間中に自車両が進む距離である基準警報開始距離を算出する。
【００４０】
次に、ステップＳ１３において、車両速度の情報と基準警報開始距離の情報とに基づき、警報作動開始閾距離を算出する。より具体的には、下記（２）式に示すように、基準警報開始距離に対して、予め設定された所定距離０．５（ｍ）を加算して警報作動開始閾距離を算出する。
警報作動開始閾距離＝基準警報開始距離＋所定距離・・・（２）
【００４１】
なお、予め設定された所定距離とは、上述した第１実施形態と同様に、自車両と先行車両との距離が、近距離で且つ自車両の車両速度が上述した極低車速である場合に生じる運転者の車両感覚の誤差を統計的に見て決定した値である。自車両の形状や大きさなどによって車両感覚の誤差には変化が生じるため、これら自車両の形状や大きさなどの条件に応じて適宜の距離を設定してもよい。また、運転経験によって車両感覚の誤差の大きさが異なるため、運転者の運転経験に応じて任意の距離を設定できるようにしてもよい。
【００４２】
次に、ステップＳ１４において、衝突距離算出部３２により算出された衝突距離が、警報作動開始閾距離以下か否かを判定する。この判定結果が「Ｎｏ」（衝突距離＞警報作動開始閾距離）である場合は、本ルーチンの実行を一旦終了する。一方、ステップＳ１４の判定結果が「Ｙｅｓ」（衝突距離≦警報作動開始閾距離）である場合は、ステップＳ１５に進み警報を行い、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００４３】
したがって、上述した第２実施形態によれば、自車両の走行速度が低いほど基準警報開始距離が長くなる。さらに基準警報開始距離に対して、運転者の車両感覚の誤差の最小値である所定距離を、加算して警報作動開始閾距離を求めている。このため、自車両の走行速度が低く且つ衝突距離が極端に短くなり、運転者の車両感覚に誤差が生じやすい場合であっても、警報作動開始閾距離を所定距離分だけ長くすることができる。このため、運転者の車両感覚の誤差に応じた適切なタイミングで、警報を作動させて商品性の向上を図ることができる。
【００４４】
次に、本発明の第３実施形態における走行制御装置について説明する。
なお、この実施形態の走行制御装置は、上述した第１実施形態における（１）式の「走行速度」を「相対速度」に置き換えたものであるため、図１を援用し、重複説明を省略する。
この実施形態の走行制御装置は、外界センサ１１と、自車両センサ１２と、警報発生装置１３と、電子制御装置２０とを備えている。
電子制御装置２０は、相対関係算出部（相対速度検出部）２１と、ＴＴＣ算出部（衝突時間算出部）２２と、警報タイミング決定部（警報部）２４とを備えて構成されている。
相対関係算出部２１は、外界センサ１１から入力した先行車両の情報（位置、速度、進行方向、大きさ）と、自車両センサ１２から入力した自車両情報（位置、速度、進行方向）に基づいて、自車両および先行車両の進路を予測するとともに、自車両と先行車両の相対距離、相対速度を算出し、ＴＴＣ算出部２２に出力する。
【００４５】
ＴＴＣ算出部２２は、相対関係算出部２１から入力した自車両と先行車両の予測進路、相対距離、相対速度に基づいて、自車両と先行車両が接触する可能性があるか否か、および接触する可能性があるときには衝突時間ＴＴＣを算出し、この衝突時間ＴＴＣと自車両と先行車両との相対速度の情報を警報タイミング決定部２４に出力する。
警報タイミング決定部２４は、ＴＴＣ算出部２２から入力した衝突時間ＴＴＣおよび相対速度と、予め設定された基準警報開始時間とに基づいて、警報を行うタイミングを決定し、警報発生装置１３に出力する。
【００４６】
次に、この第３実施形態における警報タイミング決定部２４により実行される警報タイミング決定処理について、図８のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、ステップＳ２１において、ＴＴＣ算出部２２から自車両と先行車両との相対速度の情報を取得する。なお、相対速度の情報は、相対関係算出部２１から取得するようにしても良い。
【００４７】
次に、ステップＳ２２において、メモリ等の記憶装置（図示せず）に予め記憶された基準警報開始時間（例えば、１．２秒程度）の情報を読み出して取得する。この基準警報開始時間は、第１実施形態で説明した基準警報開始時間と同様に、衝突時間ＴＴＣの閾値である警報作動開始閾時間を算出するための基準値である。
【００４８】
次に、ステップＳ２３において、上記相対速度情報と基準警報開始時間の情報とに基づき、警報作動開始閾時間を算出する。より具体的には、下記（３）式に示すように、基準警報開始時間に対して、予め設定された所定距離（ｍ）（例えば、０．５ｍ）を相対速度（ｍ／ｓ）で除算した値（ｓ）を加算して警報作動開始閾時間を算出する。
警報作動開始閾時間＝基準警報開始時間＋所定距離／相対速度・・・（３）
【００４９】
ここで、予め設定された所定距離とは、自車両と先行車両との距離が近距離で、かつ自車両と先行車両との相対速度が極低速（０ｋｍよりも高く５ｋｍ／ｈ前後までの速度領域）である場合に生じる運転者の車両感覚の誤差を統計的に見て決定した値である。運転者の車両感覚の誤差は、上述した第１および第２実施形態の車両速度が極低速の場合と同様に、自車両と先行車両の相対速度が極低速の場合において大きくなる。
【００５０】
ステップＳ２４において、ＴＴＣ算出部２２により算出された衝突時間ＴＴＣが警報作動開始閾時間以下か否かを判定する。この判定結果が「Ｎｏ」（ＴＴＣ＞警報作動開始閾時間）である場合は、本ルーチンの実行を一旦終了する。一方、ステップＳ２４の判定結果が「Ｙｅｓ」（ＴＴＣ≦警報作動開始閾時間）である場合は、ステップＳ２５に進み警報を行い、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５１】
したがって、上述した第３実施形態によれば、とりわけ、走行中の自車両と同じ速度で走行している先行車両に対して自車両が近づいていく場合であっても運転者の車両感覚の誤差に応じた適切なタイミングで警報を作動させることができる。
【００５２】
なお、本発明は上述した各実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で設計変更可能である。
上述した第１実施形態および第２実施形態では、全車速域について（１）式、又は（２）式を用いて警報作動開始閾時間や警報作動開始閾距離を算出する例について説明した。これに限らず、車両速度が特に低速な極低速域を予め設定しておき、自車両センサ１２からの車両速度が極低速域になったと判定された場合にのみ警報作動開始閾時間や警報作動開始閾距離を用いて警報タイミングを決定するようにしても良い。また、第３実施形態の相対速度についても、特に低速な極低速域を予め設定しておき、相対関係算出部２１で算出された相対速度が極低速域になったと判定された場合にのみ警報作動開始閾時間を用いて警報タイミングを決定するようにしても良い。これらの場合、極低速域よりも高速域では上述した基準警報開始時間を警報作動開始閾時間として用い、基準警報開始距離を警報作動開始閾距離として用いればよい。
【００５３】
また、上述した各実施形態では、自車両に対する先行車両の衝突可能性を判定する場合について説明したが、衝突可能性のあるものであれば先行車両に限られず、例えば、案内標識や歩行者等であってもよい。
さらに、上述した各実施形態では、衝突可能性を判定する対象物がトラックなどの大型車である場合には、運転者が圧迫感を受けて、車両感覚の誤差が大きくなる。このことから、外界センサ１１の検出結果に基づき対象物が大型車などの比較的大型の障害物であるか否かを判定して大型車であると判定された場合には、上述した所定距離を大型車用のより長い距離に置き換えるようにしてもよい。
【００５４】
また、上述した第２実施形態では、基準警報開始距離を自車両が所定時間１．２秒程度）で進む距離、すなわち、自車両の速度と基準警報開始距離とが比例する例について説明した。これに限らず、図５に示すグラフの警報作動開始閾時間の変化のように、マップ等を用いて低速になるほど基準警報開始距離の増加率が高くなるように設定しても良い。
また、走行速度や相対速度が０ｋｍ／ｈ近くになると警報作動開始閾時間が大きくなりすぎる場合がある。このため、所定の走行速度又は所定の相対速度以下では、一定の値を基準警報開始時間に加算するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明にかかる走行制御装置によれば、運転者の車両感覚の誤差に応じた適切なタイミングで警報を作動させて商品性の向上を図ることができる。
【符号の説明】
【００５６】
１，１００  走行制御装置
１１  外界センサ（物体検出部）
１２  自車両センサ（走行速度検出部）
１３  警報発生装置
２０，３０  電子制御装置
２１  相対関係算出部（相対速度検出部）
２２  ＴＴＣ算出部（衝突時間算出部）
２４，３４  警報タイミング決定部（警報部）
３２  衝突距離算出部
【図１】
2012157633.tif 000003
【図２】
2012157633.tif 000004
【図３】
2012157633.tif 000005
【図４Ａ】
2012157633.tif 000006
【図４Ｂ】
2012157633.tif 000007
【図５】
2012157633.tif 000008
【図６】
2012157633.tif 000009
【図７】
2012157633.tif 000010
【図８】
2012157633.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成25年2月13日(2013.2.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの時間を算出する衝突時間算出部と、
前記衝突するまでの時間に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は：
前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、予め設定された所定距離と、を取得し；
前記基準警報開始時間に対して、前記所定距離を前記走行速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め；
前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記警報部は、
極低車速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記所定距離は、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値であり、衝突時間が前記基準警報開始時間となる限界接近距離と、前記運転者が接近できないと感じる距離とのずれであることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項４】
自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、
前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は、
前記警報を開始する距離の基準値として予め設定された基準警報開始距離と、予め設定された所定距離と、を取得し；
前記基準警報開始距離に対して、前記所定距離を加算して警報作動開始閾距離を求め；
前記警報作動開始閾距離と前記衝突するまでの距離とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
前記警報部は、
極低車速時のみ、前記警報作動開始閾距離に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項４に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記所定距離は、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値であり、衝突時間が前記基準警報開始距離となる限界接近距離と、前記運転者が接近できないと感じる距離とのずれであることを特徴とする請求項４に記載の走行制御装置。
【請求項７】
自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
自車両と物体との相対速度を検出する相対速度検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、
前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は、
前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、予め設定された所定距離と、を取得し；
前記基準警報開始時間に対して、前記所定距離を前記自車両と前記物体との相対速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め；
前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
前記警報部は、
前記相対速度が極低速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項７に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記所定距離は、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値であり、衝突時間が前記基準警報開始時間となる限界接近距離と、前記運転者が接近できないと感じる距離とのずれであることを特徴とする請求項７に記載の走行制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
例えば、１．２秒程度）に設定される。
［００２８］
次に、ステップＳ３において、車両速度の情報と基準警報開始時間の情報とに基づき、警報作動開始閾時間を算出する。より具体的には、下記（１）式に示すように、基準警報開始時間に対して、予め設定された所定距離（ｍ）（例えば、０．５ｍ）を走行速度（ｍ／ｓ）で除算した値（ｓ）を加算して警報作動開始閾時間を算出する。
警報作動開始閾時間＝基準警報開始時間＋所定距離／走行速度・・・（１）
［００２９］
ここで、予め設定された所定距離とは、自車両と先行車両との距離が近距離で、且つ自車両の車両速度が極低車速（０ｋｍ／ｈよりも高く、５ｋｍ／ｈ前後までの速度領域）である場合に生じる運転者の車両感覚の誤差を統計的に見て決定した値である。図３は、静止した先行車両（障害物）に対する自車両の限界接近距離（縦軸）を示しており、記号Ａ〜Ｅ（横軸）はそれぞれ運転経験の異なる運転者を示している。そして、限界接近距離の最小値は０．５よりも若干大きい値となっている。運転者の車両感覚の誤差とは、実際にこれ以上接近できないＴＴＣが１．２秒の限界接近距離（図４Ａ参照）と、運転者がもうこれ以上接近できないと思う距離（図４Ｂ参照）とのずれであり、運転者Ｂのように運転経験が豊富な場合でも上述した０．５ｍよりも接近することは難しい。
［００３０］
例えば、時速５ｋｍ／ｈ、自車両と先行車両との距離が２ｍの場合、衝突時間ＴＴＣが１．４４秒である。このときに運転者が感じている自車両と先行車両との距離は２ｍ−０．５ｍ＝１．５ｍであり、この距離を衝突時間ＴＴＣに換算すれば１．０８秒となる。すなわち、５ｋｍ／ｈの場合には、運転者は実際の警報のタイミングが０．３６秒だけ遅いと感じてしまうため、この誤差分を補うべく、上記（１）式によって所定距離を走行速度で除算した時間を、基準警報開始時間に加算している。なお、所定距離を０．５ｍに設定する場合について説明したがこの値に限られるものではない。自車両の形状や大きさなどによって車両感覚の誤差に変化が生じるため、これら自車
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４Ａ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４Ａ】
2012157633.tif 000012
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４Ｂ
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４Ｂ】
2012157633.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成26年5月26日(2014.5.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの時間を算出する衝突時間算出部と、
前記衝突するまでの時間に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は：
前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し；
前記基準警報開始時間に対して、前記所定距離を前記走行速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め；
前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
前記警報部は、
極低車速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記所定距離は、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値であり、衝突時間が前記基準警報開始時間となる限界接近距離と、前記運転者が接近できないと感じる距離とのずれであることを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項４】
自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、
前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は、
前記警報を開始する距離の基準値として予め設定された基準警報開始距離と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し；
前記基準警報開始距離に対して、前記所定距離を加算して警報作動開始閾距離を求め；
前記警報作動開始閾距離と前記衝突するまでの距離とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
前記警報部は、
極低車速時のみ、前記警報作動開始閾距離に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項４に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記所定距離は、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値であり、衝突時間が前記基準警報開始距離となる限界接近距離と、前記運転者が接近できないと感じる距離とのずれであることを特徴とする請求項４に記載の走行制御装置。
【請求項７】
自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、
自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、
自車両と物体との相対速度を検出する相対速度検出部と、
前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、
前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、
前記警報部は、
前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し；
前記基準警報開始時間に対して、前記所定距離を前記自車両と前記物体との相対速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め；
前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行うことを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
前記警報部は、
前記相対速度が極低速時のみ、前記警報作動開始閾時間に基づいて前記運転者に前記警報を行うことを特徴とする請求項７に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記所定距離は、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値であり、衝突時間が前記基準警報開始時間となる限界接近距離と、前記運転者が接近できないと感じる距離とのずれであることを特徴とする請求項７に記載の走行制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
（１）上記課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行制御装置は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの時間を算出する衝突時間算出部と、前記衝突するまでの時間に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、前記警報部は、前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し、前記基準警報開始時間に対して、前記所定距離を前記走行速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め、前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行う。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
（３）本発明の別の一態様に係る走行制御装置は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、前記警報部は、前記警報を開始する距離の基準値として予め設定された基準警報開始距離と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し、前記基準警報開始距離に対して、前記所定距離を加算して警報作動開始閾距離を求め、前記警報作動開始閾距離と前記衝突するまでの距離とに基づいて前記運転者への前記警報を行う。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
（５）本発明の別の一態様に係る走行制御装置は、自車両の走行速度を検出する走行速度検出部と、自車両周囲の物体を検出して物体検出結果を取得する物体検出部と、自車両と物体との相対速度を検出する相対速度検出部と、前記走行速度、および、前記物体検出結果に基づいて前記物体と前記自車両とが衝突するまでの距離を算出する衝突距離算出部と、前記衝突するまでの距離に基づいて運転者に警報を行う警報部と、を備えた走行制御装置であって、前記警報部は、前記警報を開始する時間の基準値として予め設定された基準警報開始時間と、前記運転者の車両感覚の誤差の最小値として予め設定された所定距離と、を取得し、前記基準警報開始時間に対して、前記所定距離を前記自車両と前記物体との相対速度で除算した時間を加算して警報作動開始閾時間を求め、前記警報作動開始閾時間と前記衝突するまでの時間とに基づいて前記運転者への前記警報を行う。
【国際調査報告】
2012157633.tif 000014
2012157633.tif 000015
2012157633.tif 000016