(57)【要約】  移乗支援装置１００は、被介助者１５０の胴部を保持する正面保持部４０と、正面保持部４０に対して位置調整可能に構成された一組の側面保持部５０、６０と、正面保持部４０により保持された状態の被介助者１５０側へ一組の側面保持部５０、６０夫々を推進駆動する駆動部９２と、駆動部９２による側面保持部５０の推進力、及び被介助者１５０に対する側面保持部５０の当接により生じる反力に応じた圧力を検出する力センサ９１と、力センサ９１による圧力の検出値に基づいて、側面保持部５０による被介助者１５０の締付け力が所定の締付け力に近づくように駆動部９２を制御するコンピュータ９３と、を備える。
2012090248.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の胴部を保持する主保持部と、
前記主保持部に対して位置調整可能に構成された一組の副保持部と、
前記主保持部により保持された状態の前記被介助者側へ一組の前記副保持部夫々を推進駆動する駆動部と、
前記駆動部による前記副保持部の推進力、及び前記被介助者に対する前記副保持部の当接により生じる反力に応じた圧力を検出する圧力検出部と、
前記圧力検出部による前記圧力の検出値に基づいて、前記副保持部による前記被介助者の締付け力が所定の締付け力に近づくように前記駆動部を制御する制御部と、
を備える、移乗支援装置。
【請求項２】
前記主保持部及び一組の前記副保持部は、アーム部に設けられており、
前記アーム部は、前記被介助者の持ち上げ動作が可能な態様にて本体部に設けられており、
前記所定の締付け力は、前記本体部に対する前記アーム部の変位量に応じて変化することを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記所定の締付け力は、前記被介助者の重量に応じて変化することを特徴とする請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記主保持部は、少なくとも前記被介助者の少なくとも胸郭全体を保持可能な範囲に設定されている、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移乗支援装置であって、
前記主保持部上における前記被介助者の前記胴部のズレを検出するズレ検出部を更に備え、
前記副保持部の駆動制御により達成されるべき前記所定の締付け力は、前記ズレ検出部の検出値に応じて変化する、移乗支援装置。
【請求項５】
前記圧力検出部は、同軸上に生じる前記推進力と前記反力とを受けることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
一組の前記副保持部は、共通の動力源から生じる動力に応じて変位することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記副保持部による前記被介助者の前記締付け力が前記所定の締付け力から乖離することを抑制するように、前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項８】
一組の前記副保持部の少なくとも一方は、前記主保持部上に配される前記被介助者の前記胴部のサイズの個体差から定まる軸線に沿って移動可能に構成されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項９】
前記主保持部上に配された前記被介助者の前記胴部側へ前記副保持部が前記軸線に沿って移動することに同調して、前記主保持部の前記保持面に対する前記副保持部の高さ位置、又は前記主保持部の前記保持面の長手方向における前記副保持部の位置が変化することを特徴とする請求項８に記載の移乗支援装置。
【請求項１０】
被介助者の胴部を保持する主保持部と、
前記主保持部に対して位置調整可能に構成された一組の副保持部と、
前記主保持部により保持された状態の前記被介助者側へ一組の前記副保持部夫々を推進駆動する駆動部と、
を備える移乗支援装置の作動方法であって、
前記駆動部による前記副保持部の推進力、及び前記被介助者に対する前記副保持部の当接により生じる反力に応じた圧力を検出し、
検出した前記圧力の値が示す前記副保持部による前記被介助者の締付け力が所定の締付け力に近づくように前記駆動部を制御する、移乗支援装置の作動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移乗支援装置及びその作動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来からヒトの移乗を支援する移乗支援装置が開発されている。【０００３】
特許文献１には、上体保持部によって被介助者を保持する移乗介助ロボットが開示されている。上体保持部は、被介助者の脇下から背中の一部までを包み込むように保持する脇保持部と、腰部を保持する腰部保持部と、及び腹部を支持する面と、を有する。特許文献１の図４、図６〜８、図１２、及び図１３を参酌すれば明らかなように、特許文献１では、被介助者の上体を包み込んで保持する構成が開示されている。特許文献１の段落００３７は、当接面積を広くすることで、被介助者の上体に加わる圧力が少なくなることを開示している。特許文献１の段落００４２は、被介助者を包み込んで保持する機構が、被介助者の自重を利用して受動的に作動することを開示している。【０００４】
特許文献２は、身体保持具を具備する移乗支援装置を開示している。特許文献２の図３等に開示された身体保持具は、接触圧力を分散させる面圧分散部材を具備する。この構成を採用することによって、非介助者の体の一部に大きな力が与えられることに起因して被介助者が受けるストレスを低減させることができることが特許文献２に開示されている。特許文献２の段落００３４は、面圧測定センサと被介助者との接触圧が局所的に大きな値とならず、広い範囲に亘って均等な圧力が被介助者に与えられるようにモータを駆動する点を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−７３５０１号公報
【特許文献２】特開２０１０−１３１０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
被介助者の持ち上げ／持ち下げ時には、適当な保持力にて被介助者を保持することが好ましい。保持力が適当値よりも小さい場合、被介助者の保持が困難になり、保持具から被介助者がズレてしまうおそれがある。他方、保持力が適当値よりも大きい場合、過大な締付けによって被介助者に不快感を与えてしまうおそれがある。【０００７】
上述の説明から明らかなように、個々の被介助者を適当な力で保持することが強く求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る移乗支援装置は、被介助者の胴部を保持する主保持部と、前記主保持部に対して位置調整可能に構成された一組の副保持部と、前記主保持部により保持された状態の前記被介助者側へ一組の前記副保持部夫々を推進駆動する駆動部と、前記駆動部による前記副保持部の推進力、及び前記被介助者に対する前記副保持部の当接により生じる反力に応じた圧力を検出する圧力検出部と、前記圧力検出部による前記圧力の検出値に基づいて、前記副保持部による前記被介助者の締付け力が所定の締付け力に近づくように前記駆動部を制御する制御部と、を備える。【０００９】
前記主保持部及び一組の前記副保持部は、アーム部に設けられており、前記アーム部は、前記被介助者の持ち上げ動作が可能な態様にて本体部に設けられており、前記所定の締付け力は、前記本体部に対する前記アーム部の変位量に応じて変化する、と良い。【００１０】
前記所定の締付け力は、前記被介助者の重量に応じて変化する、と良い。【００１１】
前記主保持部は、少なくとも前記被介助者の少なくとも胸郭全体を保持可能な範囲に設定されている、上述の移乗支援装置であって、前記主保持部上における前記被介助者の前記胴部のズレを検出するズレ検出部を更に備え、前記副保持部の駆動制御により達成されるべき前記所定の締付け力は、前記ズレ検出部の検出値に応じて変化する。【００１２】
前記圧力検出部は、同軸上に生じる前記推進力と前記反力とを受ける、と良い。【００１３】
一組の前記副保持部は、共通の動力源から生じる動力に応じて変位する、と良い。【００１４】
前記制御部は、前記副保持部による前記被介助者の前記締付け力が前記所定の締付け力から乖離することを抑制するように、前記駆動部を制御する、と良い。【００１５】
一組の前記副保持部の少なくとも一方は、前記主保持部上に配される前記被介助者の前記胴部のサイズの個体差から定まる軸線に沿って移動可能に構成される、と良い。【００１６】
前記主保持部上に配された前記被介助者の前記胴部側へ前記副保持部が前記軸線に沿って移動することに同調して、前記主保持部の前記保持面に対する前記副保持部の高さ位置、又は前記主保持部の前記保持面の長手方向における前記副保持部の位置が変化する、と良い。【００１７】
本発明に係る移乗支援装置の作動方法は、被介助者の胴部を保持する主保持部と、前記主保持部に対して位置調整可能に構成された一組の副保持部と、前記主保持部により保持された状態の前記被介助者側へ一組の前記副保持部夫々を推進駆動する駆動部と、を備える移乗支援装置の作動方法であって、前記駆動部による前記副保持部の推進力、及び前記被介助者に対する前記副保持部の当接により生じる反力に応じた圧力を検出し、検出した前記圧力の値が示す前記副保持部による前記被介助者の締付け力が所定の締付け力に近づくように前記駆動部を制御する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、個々の被介助者を適当な力で保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施の形態１にかかる移乗支援装置の概略的な斜視図である。
【図２】実施の形態１にかかる移乗支援装置の概略的な斜視図である。
【図３】実施の形態１にかかる移乗支援装置の動作を説明するための説明図である。
【図４】実施の形態１にかかる移乗支援装置の動作を説明するための説明図である。
【図５】実施の形態１にかかる側面保持部の構成を説明するための説明図である。
【図６】実施の形態１にかかる側面保持部をｚ軸方向から見た概略図である。
【図７】実施の形態１にかかる側面保持部の駆動メカニズムを示す概略図である。
【図８】実施の形態１にかかる側面保持部の駆動メカニズムを示す概略図である。
【図９】実施の形態１にかかる締付け力とズレ量との関係を示す表である。
【図１０】実施の形態１にかかる締付け力と不快感との関係を示す表である。
【図１１】実施の形態１にかかる締付け力とズレ量／不快感との関係を示す表である。
【図１２】実施の形態１にかかるコンピュータの構成例を示す概略的なブロック図である。
【図１３】実施の形態１にかかる締付け手順を示す概略的なフローチャートである。
【図１４】実施の形態１にかかる解放手順を示す概略的なフローチャートである。
【図１５】実施の形態１にかかる側面保持部の変位と被介助者に与える締付け力との関係を示す概略的なタイミングチャートである。
【図１６】実施の形態２にかかる締付け手順を示す概略的なフローチャートである。
【図１７】実施の形態２にかかる側面保持部の変位と締付け力との関係を示す概略的なタイミングチャートである
【図１８】実施の形態３にかかるコンピュータの構成例を示す概略的なブロック図である。
【図１９】実施の形態３にかかる締付け手順を示す概略的なフローチャートである。
【図２０】実施の形態３にかかる目標値とアーム角度との関係を示すタイミングチャートである。
【図２１】実施の形態４にかかるコンピュータの構成例を示す概略的なブロック図である。
【図２２】実施の形態４にかかる締付け手順を示す概略的なフローチャートである。
【図２３】実施の形態４にかかる目標値と締付け力との関係を示すタイミングチャートである。
【図２４】実施の形態５にかかるコンピュータの構成例を示す概略的なブロック図である。
【図２５】実施の形態５にかかる目標値の変更手順を示す概略的なフローチャートである。
【図２６】実施の形態６にかかる側面保持部をｚ軸方向から見た概略図である。
【図２７】実施の形態６にかかる側面保持部の移動方向を示す説明図である。
【図２８】実施の形態６にかかる側面保持部の移動方向の設定方法を示す説明図である。
【図２９】実施の形態６にかかる側面保持部の取り付け構造を説明するための説明図である。
【図３０】実施の形態６にかかる側面保持部の取り付け構造を説明するための説明図である。
【図３１】実施の形態７にかかる側面保持部の移動方向を示す説明図である。
【図３２】実施の形態７にかかる側面保持部の移動方向を示す説明図である。
【図３３】実施の形態７にかかる側面保持部の移動方向の設定方法を示す説明図である。
【図３４】実施の形態７にかかる側面保持部の取り付け構造を説明するための説明図である。
【図３５】実施の形態７にかかる側面保持部の取り付け構造を説明するための説明図である。
【図３６】実施の形態８にかかる側面保持部の移動方向を示す説明図である。
【図３７】実施の形態８にかかる側面保持部の取り付け構造を説明するための説明図である。
【図３８】実施の形態８にかかる側面保持部の取り付け構造を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。各実施形態は、個々に独立したものではなく、適宜、組み合わせることが可能であり、各実施形態の組み合わせによる効果も主張可能なものとする。同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００２１】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１、２は、移乗支援装置の概略的な斜視図である。図３、４は、移乗支援装置の動作を説明するための説明図である。図５は、側面保持部の構成を説明するための説明図である。図６は、側面保持部をｚ軸方向から見た概略図である。図７、８は、側面保持部の駆動メカニズムを示す概略図である。図９は、締付け力とズレ量との関係を示す表である。図１０は、締付け力と不快感との関係を示す表である。図１１は、締付け力とズレ量／不快感との関係を示す表である。図１２は、コンピュータの構成例を示す概略的なブロック図である。図１３は、締付け手順を示す概略的なフローチャートである。図１４は、解放手順を示す概略的なフローチャートである。図１５は、側面保持部の変位と被介助者に与える締付け力との関係を示す概略的なタイミングチャートである。
【００２２】
図１に示すように、移乗支援装置（移動体、運搬車両）１００は、台車部（本体部）１０、アーム部（可動部）２０、及び保持部（保持具）３０を有する。移乗支援装置１００は、台車構造を有し、平面上を移動することが可能である。移乗支援装置１００は、自身の筐体に内蔵された電動モータで生じる駆動力に応じて移動する。ただし、介助者の押す／引く力に応じて移動するように移乗支援装置１００を構成してもよい。つまり、移乗支援装置１００に対して電動モータ等の駆動源を実装させるか否かは任意である。なお、移乗支援装置１００が空間移動する具体的態様は任意であり、車輪の回転に代えて、ベルト送りによって空間移動させてもよい。
【００２３】
台車部１０は、ベースプレート１１、車輪部１２〜１５、支柱部１６、レール部１７、スライド制御部１８、収容部１９、及び着座部９０を有する。アーム部２０は、スライダ部２１、ハンドル部（把持部）２２、およびリンク機構２３を有する。保持部３０は、正面保持部４０、及び一組の側面保持部５０、６０を有する。正面保持部４０、側面保持部５０、６０は、互いに異なる方向から被介助者１５０の胴部を保持すべく設けられている。なお、保持部３０による被介助者１５０の胴部を保持する方向の数は任意であり、本例のように３方向に限られるべきものではない。
【００２４】
ベースプレート１１は、ｘ軸方向を長手方向として延在する板状部材である。ベースプレート１１は、例えば、金属板（鉄板等）から構成される。ベースプレート１１は４つの隅部を有し、ベースプレート１１の各隅部には車輪部１２〜１５が設けられている。
【００２５】
車輪部１２、１３は、主車輪部として機能する。車輪部１４、１５は、補助車輪部として機能する。車輪部１２が有する車輪、及び車輪部１３が有する車輪は、モータから伝達される駆動力に応じて回転する。他方、車輪部１４が有する車輪、及び車輪部１５が有する車輪には、モータで生じる駆動力は伝達されない。車輪部１４、１５に対して設けられた各車輪は、受動輪として機能する。
【００２６】
車輪部１２は、車輪１２ａ、車軸保持部１２ｂ、および車輪カバー部１２ｃを備える。車輪１２ａの回転軸は、車軸保持部１２ｂによって軸支されている。車軸保持部１２ｂは、車輪カバー部１２ｃに対して固定されている。車輪カバー部１２ｃは、車輪１２ａの上方を覆う位置に配置され、ベースプレート１１に対して固定されている。
【００２７】
車輪部１２と同様、車輪部１３は、車輪１３ａ、車軸保持部１３ｂ、および車輪カバー部１３ｃを備える。車輪部１３の構成は、車輪部１２と略同様であり、重複説明は省略する。
【００２８】
車輪１２ａ、１３ａは、同軸上に配置されており、かつベースプレート１１を挟みこむように配置されている。車輪１２ａの回転軸は、車輪１３ａの回転軸と共通化されていない。車輪１２ａ、車輪１３ａは、個別に回転制御され、これにより、移乗支援装置１００の旋回動作が可能になる。なお、車輪１２ａを保持している車軸保持部１２ｂを車輪カバー部１２ｃに対して旋回可能としてもよい。この場合には、ｘｚ平面内において、車輪１２ａの回転方向を任意に制御可能になる。
【００２９】
車輪部１２と同様、車輪部１４は、車輪１４ａ、車軸保持部１４ｂ、および車輪カバー部１４ｃを備え、車輪部１５は、車輪１５ａ、車軸保持部１５ｂ、および車輪カバー部１５ｃを備える。各車輪部１４、１５の構成は、車輪部１２と略同様であり、重複する説明は省略する。
【００３０】
車輪部１４、１５は、同軸上に配置されている。車輪部１４が有する車輪１４ａは、受動輪として機能する。車輪部１５が有する車輪１５ａについても同様である。これにより、移乗支援装置１００の移動を安定化させることができる。
【００３１】
支柱部１６は、ｙ軸方向を長手方向として延在する柱状部材であり、ベースプレート１１に対して立設されている。支柱部１６は、車輪部１２、１３間に配置されている。支柱部１６の具体的な構成は任意である。例えば、支柱部１６は、中空の柱状部材である。支柱部１６の内部には、電動モータ（駆動源）、電池（電源）、配線、電子部品、伝達機構等が収納されている。電動モータは、電池から供給される電力に応じて駆動力を生成する。電動モータで生じる駆動力は、伝達機構を介して、車輪部の車輪へ伝達される。
【００３２】
レール部１７は、凸状の構造部分であり、支柱部１６の横側面に対して設けられている。レール部１７は、ｘｙ平面にて円弧状に延在する。レール部１７に対して、アーム部２０のスライダ部２１が装着されている。アーム部２０の姿勢は、レール部１７にガイドされながら変化する。なお、レール部１７は、支柱部１６を挟んで反対側の側面にも設けられていても良い。アーム部２０の姿勢制御をガイドする機構は任意であり、レールとスライダの組み合わせ以外の方法によっても実現可能である。
【００３３】
スライド制御部１８は、レール部１７上をスライドするスライダ部２１のスライド状態を制御する。例えば、レール部１７上をスライダ部２１が急速に移動しないように、スライド制御部１８は、スライダ部２１に対して摩擦係合する。また、レール部１７上にスライダ部２１を固定させるために、スライド制御部１８は、スライダ部２１に対して摩擦係合する。なお、スライド制御部１８によるスライダ部２１の移動制御の具体的方法は任意である。
【００３４】
収容部１９は、箱状の部材であり、支柱部１６の前側面に対して設けられている。収容部１９内には、例えば、電子部品（ＣＰＵ(Central Processing Unit)、メモリ、ハードディスク）が実装されたマザーボードが収容されている。例えば、ＣＰＵは、メモリに格納されたプログラムの実行に応じて、上述の電動モータの駆動を制御する。
【００３５】
着座部９０は、ベースプレート１１から上方の位置へ位置調整可能な状態で、ベースプレート１１上に設けられている。移乗支援装置１００が空間移動する際、保持部３０によって保持された状態の被介助者１５０が座位をとることが可能とすることによって、移動中に被介助者１５０が受ける身体的な負担を効果的に低減することができる。
【００３６】
アーム部２０は、スライダ部２１、ハンドル部２２、およびリンク機構２３を有する。図１及び図２から明らかなように、アーム部２０は、ｘｙ平面にて円弧を描くように変形する。アーム部２０の先端には保持部３０が装着されている。アーム部２０の基端は、支柱部１６によって支えられている。
【００３７】
スライダ部２１は、レール部１７に対して係合しており、レール部１７にガイドされてｘｙ平面にて円弧を描くようにスライドする。スライダ部２１の移動を円滑化するために、ボール等を介して、スライダ部２１とレール部１７とを係合させてもよい。
【００３８】
ハンドル部２２は、介助者によって把持される部分であり、スライダ部２１に対して連結している。アーム部２０に対してハンドル部２２を設けることによって、被介助者１５０の持ち上げ時に受ける被介助者１５０の不安感を和らげることができる。アーム部２０の姿勢変化は、ハンドル部２２を把持している介助者によって調整可能である。被介助者１５０は介助者と向き合っているため、被介助者１５０の意向を把握し易く、例えば、介助者は、被介助者１５０の意向に応じて、アーム部２０の姿勢変化の速度を緩めることができる。これにより、持ち上げ時等に被介助者１５０が受ける不安感を効果的に緩和することができる。
【００３９】
リンク機構２３は、スライダ部２１に対して係合しており、スライダ部２１のスライド動作に応じて姿勢変化する。リンク機構２３の基端は、スライダ部２１に対して係合しており、リンク機構２３の先端は、保持部３０に対して係合している。リンク機構２３をスライダ部２１と保持部３０間に介在させることによって、意図したように保持部３０を変位させることができる。これによって、自然な態様で保持部３０を変位させることが可能になる。リンク機構２３の具体的な構成は任意である。リンク機構２３に含まれる関節数は任意であり、図示されているように２つに限られない。
【００４０】
保持部３０は、正面保持部（主保持部）４０、側面保持部（副保持部）５０、側面保持部（副保持部）６０、連結部７０、および連結部８０を有する。
【００４１】
正面保持部４０は、被介助者１５０の胴部の正面（主面）に対応して設けられている。正面保持部４０は、ヒトの胴体部分（例えば、胸郭上端から上前腸骨蕀までの部分）を全体的に保持可能となるサイズを有している。正面保持部４０は、被介助者１５０の胴部を全体的に保持する。
【００４２】
側面保持部５０、６０は、被介助者１５０の胴部の側面に対応して設けられている。側面保持部５０、６０は、ヒトの胴部の側面を保持可能となる態様にて配されている。側面保持部５０、６０は、正面保持部４０上に寄り掛かった状態の被介助者１５０を横から押し支える。正面保持部４０、側面保持部５０、６０らが協調的に被介助者１５０の胸郭を３方向から保持することによって、より安定して被介助者１５０を保持することが可能になる。
【００４３】
なお、側面保持部５０は、連結部７０を介して、正面保持部４０に対して取り付けられている。側面保持部６０は、連結部８０を介して、正面保持部４０に対して取り付けられている。
【００４４】
正面保持部４０は、ベースプレート４１、クッション材４２、および収容部４３を有する。ベースプレート４１上は、クッション材４２によって被覆されている。これにより、正面保持部４０に対して被介助者１５０が寄りかかったときに被介助者１５０が受ける痛み等が低減される。収容部４３には、連結部７０、８０それぞれの基端が取り付けられている。なお、クッション材は、クッション性のある内部材をカバーシート（被覆材、表皮材）で被覆することにより構成される。正面保持部４０と同様、側面保持部５０は、ベースプレート、及びクッション材を含んで構成される。側面保持部６０についても同様である。
【００４５】
図３及び図４を参照して、移乗支援装置の動作について説明をする。なお、図３は、図１に示した姿勢の移乗支援装置１００に対応する。図４は、図２に示した姿勢の移乗支援装置１００に対応する。
【００４６】
まず、図３に模式的に示すように、移乗支援装置１００は、被介助者１５０が保持部３０に対して抱きつき可能な位置に配置される。被介助者１５０は、正面保持部４０に対して寄りかかる。介助者による締付けスイッチのオンに応じて、移乗支援装置１００は、側面保持部５０、６０の位置調整動作を開始する。移乗支援装置１００は、介助者による締付け開始の指示に応じて、側面保持部５０、６０を被介助者１５０側へ推進させる。側面保持部５０、６０によって被介助者１５０が受ける締付け力が、目標値として予め設定された締付け力（以下、単に目標締付け力と呼ぶ場合がある）に等しくなると、移乗支援装置１００は、側面保持部５０、６０の推進駆動を停止する。これによって、被介助者１５０は、正面保持部４０に対して寄りかかった状態で、両サイドから側面保持部５０、６０によって押さえつけられ、正面保持部４０上に位置固定された状態となる。
【００４７】
本実施形態では、後述の説明から明らかなように、移乗支援装置１００は、側面保持部５０の推進力と被介助者１５０に対する側面保持部５０の当接により生じる反力とに応じた圧力を検出し、この圧力の検出に基づいて、側面保持部５０による被介助者１５０の締付け力が目標締付け力に近づくように側面保持部５０、６０の位置を調整する。現締付け力が目標締付け力に到達すると、側面保持部５０、６０の変位は停止し、その位置が固定される。このような制御によって、被介助者１５０が受ける不快感を低減した態様にて、ズレ抑止に必要十分な締付け力で体格差が異なる個々の被介助者１５０を適当に保持することが可能になる。
【００４８】
次に、移乗支援装置１００は、保持部３０によって被介助者１５０が適当に保持された状態で、保持部３０を変位させて、被介助者１５０を持ち上げる。この移乗支援装置１００の持ち上げ動作によって、図４に模式的に示す状態となる。図４に模式的に示すように、アーム部２０のアーム角度が変化し、正面保持部４０の保持面が横方向を向いた状態から上方向を向いた状態となり、被介助者１５０が持ち上げられる。
【００４９】
移乗支援装置１００による被介助者１５０の持ち上げ動作は、例えば、内蔵モータで生じる駆動力によって実行される。被介助者１５０の持ち上げ時、スライダ部２１は、レール部１７を上側から下側へ滑走する。スライダ部２１のスライド動作に応じて、ハンドル部２２が変位する。同様に、スライダ部２１のスライド動作に応じて、リンク機構２３は、変形する。これらの協調動作に伴って、保持部３０の姿勢は、図３に示す状態から図４に示す状態へ変化する。これによって、保持部３０によって保持された状態の被介助者１５０は、ベッドから上方へ持ち上げられる。なお、被介助者１５０の持ち下げ動作については、上述の説明から明らかなであり、重複する説明は省略する。
【００５０】
次に、図５、６を参酌して、保持部３０の具体的な構成について説明する。図５に示すように、ｘｙｚ座標が設定されているものとする。ｚ軸は、正面保持部４０の保持面（前面、主面）４４の長手方向に一致する。ｘ軸は、正面保持部４０の保持面４４から離間する方向に一致する。ｙ軸は、正面保持部４０の保持面４４に対して短手方向に一致する。なお、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸は、互いに直交する関係にある。なお、正面保持部４０の長手方向は、保持部３０によって保持された状態の被介助者１５０の胸椎の延在方向に一致する。図５に示したｘｙｚ座標系は、以降の図にも適宜適用される。
【００５１】
図６に示すように、側面保持部５０、６０は、軸線ＬＸ１０に沿って移動可能に構成されている。図６から明らかなように、軸線ＬＸ１０は、ｚｙ平面に対して平行な軸線である。軸線ＬＸ２０は、軸線ＬＸ１０に対して直交する軸線であり、ｘ軸に沿って平行に延在する。
【００５２】
図６に模式的に示すように、側面保持部５０、６０は、正面保持部４０に対して寄りかかった状態の被介助者１５０の胴部の外周形状に応じて窪んだ形状を有する。換言すると、側面保持部５０、６０の内側面（保持面）５１には、窪み部５２が設けられている。側面保持部５０、６０の内側面５１に対して窪み部５２を設けることによって、被介助者１５０の胴部の側面に対する接触面積を十分に確保することができる。これによって、被介助者１５０をより安定して押し支えることが可能になる。側面保持部５０、６０と同様に、側面保持部６０の内側面６１に対して窪み部６２が設けられている。なお、窪み部５２、６２は、ｙ軸方向を深さ方向とする凹状部分であり、ｚ軸方向に沿って延在する。
【００５３】
以下、図７乃至図１５を参照して、側面保持部５０、６０の駆動構成／駆動動作について説明する。
【００５４】
図７に模式的に示すように、側面保持部５０は、連結部７０を介して、正面保持部４０に対して連結している。連結部７０は、アーム７１、ガイドレール７２、スライダ７３、およびスライダ７４を有する。アーム７１は、ガイドレール７２に対して、スライダ７３、７４を介して移動可能に取り付けられている。ガイドレール７２は、ｙ軸に沿って延在するレールであり、正面保持部４０に対して固定されている。スライダ７３、７４は、ストッパーとしても機能し、ガイドレール７２に対するアーム７１の位置を固定する。
【００５５】
なお、アーム７１は、アーム部７１ａ〜７１ｄを有する。アーム部７１ａは、ｙ軸に沿って直線状に延在する棒状部分である。アーム部７１ｂは、ｘ軸に沿って直線状に延在する棒状部分である。アーム部７１ｃ、７１ｄは、ｙ軸に沿って直線状に延在する棒状部分である。アーム部７１ｃ、７１ｄは、アーム部７１ａに対して略平行に延在する。アーム部７１ａには、ラック７１ｅが設けられている。
【００５６】
図７に模式的に示すように、移乗支援装置１００は、力センサ（圧力検出部）９１、駆動部９２、及びコンピュータ（制御部）９３を有する。駆動部９２は、アンプ９２ａ、モータ９２ｂ、回転軸９２ｃ、ギア９２ｄ、及びピニオン９２ｅを有する。コンピュータ９３は、力センサ９１の検出値から現締付け力を算出し、現締付け力が目標締付け力に一致するように駆動部９２を駆動制御する。これによって、個々の被介助者１５０を適当な締付け力にて保持することが可能になる。
【００５７】
駆動部９２は、ギア、ピニオン、ラック等の機械素子から成る伝達機構を含む。ギア９２ｄは、ピニオン９２ｅに対して噛み合うように配置される。ピニオン９２ｅは、アーム部７１ａに設けられたラック７１ｅに対して噛み合うように配置されている。このような伝達機構の採用によって、モータ９２ｂで生じる回転力に応じてアーム７１がｙ軸変位することが可能になる。モータ９２ｂで生じる回転力に応じてギア９２ｄが軸線ＡＸ１１を回転軸として回転すると、ピニオン９２ｅは、軸線ＡＸ１０を回転軸として回転する。ピニオン９２ｅの回転に応じて、アーム７１は、ｙ軸変位する。アーム７１の移動と同調して、側面保持部５０は、ｙ軸変位する。
【００５８】
力センサ９１は、アーム部７１ｃとアーム部７１ｄ間に配置され、図７に模式的に示す軸線ＡＸ１２上に生じる推進力Ｆ１と反力Ｆ２とに応じた圧力を検出する。推進力Ｆ１及び反力Ｆ２は、被介助者１５０に対して側面保持部５０が当接状態で、ピニオン９２ｅの反時計回りの回転に応じてアーム７１が内側へ移動することに応じて生じる。被介助者１５０に対して側面保持部５０が当接していない状態のとき、反力Ｆ２は生じず、力センサ９１の出力値は実質的にゼロになる（なお、力センサ９１は、側面保持部５０の慣性力に応じた圧力を検出するが、この検出値は無視するものとする）。
【００５９】
力センサ９１の具体的構成は任意である。好適には、力センサ９１として、歪ゲージを採用すると良い。様々な種類の歪ゲージが知られており、採用する歪ゲージの種類は任意である。例えば、歪ゲージは、絶縁基板の上に格子状の抵抗線を形成し、これに対して引出し線を付けることで構成される。歪ゲージに含まれる抵抗線の抵抗値は、力Ｆ１、Ｆ２に応じた圧力によって増減する。歪ゲージは、抵抗線の抵抗値の変化に応じた値Ｓ１をコンピュータ９３に出力する。歪ゲージとコンピュータ間には、アナログ／デジタル変換処理を含む処理を行う回路が設けられる。歪ゲージのアナログ検出値はデジタル信号に変換されてコンピュータに入力する。なお、バネと当該バネの変位量を検出するセンサを組み合わせることで、力センサ９１を構成しても良い。
【００６０】
コンピュータ９３は、力センサ９１の出力値に基づいて、現締付け力が目標締付け力となるように駆動部を制御する。なお、コンピュータ９３は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によるプログラムの実行により様々な機能を具現化する情報処理装置である。
【００６１】
コンピュータ９３は、好適には、次のように動作する。まず、コンピュータ９３は、力センサ９１の出力値に基づいて現締付け力を算出する。次に、コンピュータ９３は、現締付け力と目標締付け力とに基づいて、次締付け力を算出する。次に、コンピュータ９３は、次締付け力に基づいて、モータに対して印加されるべき電流の値を算出する。次に、コンピュータ９３は、算出した電流値を得るために必要なアンプ入力電圧を算出する。駆動部９２は、コンピュータ９３から供給されるアンプ入力電圧に基づいて駆動動作する。なお、コンピュータ９３の具体的な構成は任意であり、上述の動作態様に限定されるべきものではない。
【００６２】
アンプ９２ａは、コンピュータ９３から供給される電圧を増幅して出力する。モータ９２ｂには、アンプ９２ａからの供給電圧に応じた電流が流れ、これに応じて、回転軸９２ｃが回転し、ギア９２ｄが回転し、ピニオン９２ｅが回転し、アーム７１が移動する。
【００６３】
図８を参照して、連結部７０と連結部８０間の協調動作について説明する。図８に示すように、連結部７０と連結部８０との間で共通の伝達機構（端的には、ピニオン９２ｅ）を採用している。これによって、アームを駆動するための伝達機構の構成を簡潔化し、移乗支援装置の駆動部のコンパクト化を図ることができる。
【００６４】
図８に示すように、連結部８０は、連結部７０と同様の構成を有する。具体的には、連結部８０は、アーム８１、ガイドレール８２、スライダ８３、およびスライダ８４を有する。アーム８１はアーム７１に対応し、ガイドレール８２はガイドレール７２に対応し、スライダ８３はスライダ７３に対応し、スライダ８４はスライダ７４に対応する。従って、重複説明は省略する。なお、アーム８１には、アーム７１と異なり、力センサ９１が設けられていない。これに応じて、アーム部８１ｂと側面保持部６０間は、アーム部８１ｃによって直接連結されている。
【００６５】
アーム８１のアーム部８１ａには、ラック８１ｅが設けられている。ピニオン９２ｅは、アーム部８１ａのラック８１ｅ上を滑走する。ピニオン９２ｅが時計回りに回転すると、アーム７１、８１は、内側へ移動する。ピニオン９２ｅが反時計回りに回転すると、アーム７１、８１は、外側へ移動する。アーム７１、８１の内側移動に応じて、正面保持部４０上の被介助者１５０は、側面保持部５０、６０によって挟み込まれる。アーム７１、８１の外側移動に応じて、正面保持部４０上の被介助者１５０は、側面保持部５０、６０によって挟持された状態から解放される。
【００６６】
図９乃至図１１を参照して、側面保持部５０、６０による被介助者１５０の締付け力の設定について説明する。図９に示すように、締付力が強くなるに応じて、線Ｌ５０に示すように、被介助者１５０のズレ量は減少する。被介助者の持ち上げには、閾値ＴＨ１以下のズレ量を確保することが望ましい。図１０に示すように、締付力が強くなるに応じて、一点破線Ｌ６０に示すように、被介助者１５０の不快感が強くなる。被介助者が受ける不快感を許容可能な程度とするために、閾値ＴＨ２以下の不快感とすることが望ましい。
【００６７】
移乗支援装置１００による被介助者１５０の持ち上げは、移乗支援装置１００の側面保持部５０、６０からの被介助者１５０のズレ落ちを抑止した態様にて行うことが望ましい。従って、弱い締付力よりは強い締付力のほうが、持ち上げ動作を確実に行い得る。
【００６８】
しかしながら、強い締付力は、被介助者１５０に対して不快感を与えてしまうおそれがある。従って、被介助者１５０に対して不快感を与えない程度の締付力を確保することが望ましい。つまり、図１１に模式的に示すＲ１０の範囲内の締付力の確保が好適となる。しかしながら、側面保持部５０、６０が固定されていると、被介助者１５０の体形のバラツキ、被介助者１５０の衣服の着用状態のバラツキ等によって、個々の被介助者１５０に対して適当な締付け力を与えることは難しい。例えば、胴囲が８０ｃｍの被介助者１５０に対して適当な締付け力は、胴囲が１００ｃｍの被介助者１５０に対しては適当なものではなく、被介助者１５０が受ける不快感は許容しがたいものになる。
【００６９】
本実施形態では、上述の説明から明らかなように、側面保持部５０、６０による被介助者１５０の締付けを、力センサ９１の検出値に基づいてフィードバック制御し、個々の被介助者１５０に対して適当な締付力が与えられることを可能とする。これによって、体形のバラツキ、衣服の着用状態のバラツキ等を吸収して、適当な締付け力（図１１に示すＲ１１の範囲内の締付け力）で個々の被介助者１５０を保持することが可能になる。被介助者の体重によって、被介助者を支えることに必要な挟込み力は異なるためである。そして、被介助者１５０が受ける不快感を抑制し、かつ移乗支援装置からの被介助者１５０のズレ落ちを抑止した態様にて、被介助者１５０を保持することが可能になる。
【００７０】
特許文献１の場合には、予め、脇保持アーム（特許文献１の図５の符号２９Ｄ）等の保持部材の形状が決まっているため、個々の被介助者間の体形バラツキを吸収することができず、個々の被介助者を好適に保持することは困難である。特許文献２は、フィードバック制御によって人体に対する保持具の接触面の状態を制御しているが、被介助者を締付け保持する機構とは無関係である。
【００７１】
図１２乃至図１５を参照して、移乗支援装置１００の構成例について説明する。なお、図１２乃至図１５は、あくまで参照のために開示するものであり、これらの開示に基づいて本願発明の技術的範囲を狭く解釈することは許されない。
【００７２】
図１２に示すように、コンピュータ９３には、力センサ９１、締付けスイッチ９４、解放スイッチ９５が接続され、各出力が入力する。コンピュータ９３は、目標値供給部９３ａ、現締付け力算出部９３ｂ、次締付け力算出部９３ｃ、駆動電流算出部９３ｄ、出力電圧生成部９３ｅ、及び解放値供給部９３ｆを有する。なお、次締付け力算出部９３ｃは、判定部としても機能する。コンピュータ９３は、一般的な計算機であり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ハードディスク、メモリ等から構成される。コンピュータ９３は、ＣＰＵによるプログラム処理により、様々な機能を発揮する。例えば、上述の算出部等は、ＣＰＵによるプログラム処理により具現化される。
【００７３】
締付けスイッチ９４の出力は、目標値供給部９３ａに対して接続される。力センサ９１の出力は、現締付け力算出部９３ｂに接続される。次締付け力算出部９３ｃには、目標値供給部９３ａの出力と現締付け力算出部９３ｂの出力が個別に供給される。次締付け力算出部９３ｃの出力は、駆動電流算出部９３ｄに接続される。駆動電流算出部９３ｄの出力は、出力電圧生成部９３ｅに接続される。解放スイッチ９５の出力は、解放値供給部９３ｆに接続される。解放値供給部９３ｆの出力は、出力電圧生成部９３ｅに接続される。出力電圧生成部９３ｅの出力は、アンプ９２ａに接続される。締付けスイッチ９４、解放スイッチ９５は、介助者が押しやすい場所（例えば、側面保持部等）に設けるとよい。
【００７４】
締付け動作時のコンピュータ９３の動作について簡単に説明する。締付けスイッチ９４がオンすると、目標値供給部９３ａは、目標締付け力に相当する目標値を次締付け力算出部９３ｃに対して供給する。例えば、目標値供給部９３ａは、目標値を保持するレジスタを含み、このレジスタの保持値を出力する。被介助者１５０に対する側面保持部５０、６０の当接に応じて、力センサ９１は、上述の推進力と反力とに応じた圧力を検出する。力センサ９１の検出値の入力に応じて、現締付け力算出部９３ｂは、側面保持部５０、６０より被介助者１５０に対して与えられている現締付け力を算出する。次締付け力算出部は、目標値供給部９３ａから供給される目標締付け力と現締付け力算出部９３ｂから供給される現締付け力とに基づいて、次締付け力を算出する。なお、被介助者１５０に対して側面保持部５０、６０が当接していないとき、現締付け力算出部９３ｂが出力する信号Ｓ２１は、現締付け力＝０を示す。
【００７５】
次締付け力算出部９３ｃは、例えば、次のように演算動作する。目標締付け力をｆ＿ｒｅｆとし、現締付け力をｆ＿ｎとしたとき、次締付け力ｆを、次の演算式により求める。演算式：ｆ＝ｆ＿ｒｅｆ＋ｋ（ｆ＿ｒｅｆ−ｆ＿ｎ）。ただし、kは、正の値である。駆動電流算出部９３ｄは、算出された次締付け力に基づいて、モータに与える電流値を算出する。出力電圧生成部９３ｅは、算出された電流値を得るために必要な電圧を生成する。
【００７６】
現締付け力算出部９３ｂから供給される現締付け力が、目標値供給部９３ａから供給される目標締付け力に一致すると、ｆ＝ｆ＿ｒｅｆとなる。ｆ＝ｆ＿ｒｅｆのとき、駆動電流算出部９３ｄは、モータ９２ｂに対して電流を流さなくするべく、電流値＝０と算出する。電流値＝０のとき、出力電圧生成部９３ｅは、モータ９２ｂに対して電流を流さなくするべく、電圧値＝０を生成する。このように、判定部９３ｃは、現締付け力算出部９３ｂから供給される現締付け力が、目標値供給部９３ａから供給される目標締付け力に一致することを判定する。そして、駆動電流算出部９３ｄ、出力電圧生成部９３ｅは、モータ９２ｂに対して電流を流さないように動作する。このようにして側面保持部５０、６０の被介助者１５０側への移動が停止し、側面保持部５０、６０は、その場にて位置固定される。各側面保持部５０、６０は、被介助者１５０からの反力に影響されることなく、その場に位置固定されるように構成されているものとする。
【００７７】
解放動作時のコンピュータ９３の動作について簡単に説明する。解放スイッチがオンすると、解放値供給部９３ｆは、予め定められた電流値を出力電圧生成部９３ｅに供給する。出力電圧生成部９３ｅは、供給された電流値を得るために必要な電圧を生成する。これによって、側面保持部５０、６０は、被介助者１５０から一定速度で離れることになる。解放スイッチがオンしている間、側面保持部５０、６０が被介助者１５０から離れる解放動作が継続する。
【００７８】
図１３を参照して、締付け動作について説明する。まず、締付けスイッチ９４がオンする（Ｓ１００）。次に、目標値をセットする（Ｓ１０１）。具体的には、目標値供給部９３ａは、実験的に得られた目標値を出力する。次に、現締付け力を算出する（Ｓ１０２）。具体的には、現締付け力算出部９３ｂは、力センサ９１の出力値に基づいて、現締付け力を算出する。次に、現締付け力が目標値に一致するか判定する（Ｓ１０３）。現締付け力が目標値に一致することの検出は、上述のように、次締付け力算出部の演算処理によって実行される。
【００７９】
現締付け力が目標値に等しくない場合、次締付け力を算出する（Ｓ１０４）。具体的には、次締付け力算出部９３ｃは、目標値と現締付け力とに基づいて、次締付け力を算出する。次に、駆動電流を算出する（Ｓ１０５）。具体的には、駆動電流算出部９３ｄは、次締付け力を実現するために必要な電流値を算出する。次に、出力電圧を生成する（Ｓ１０６）。具体的には、出力電圧生成部９３ｅは、算出された電流値をモータ９２ｂに印加するために必要な電圧を生成する。生成電圧は、アンプ９２ａに印加され、算出された値の電流がモータ９２ｂに対して与えられ、これにより、算出された締付け力が被介助者１５０に対して与えられる。現締付け力が目標値に等しい場合、側面保持部５０、６０の位置調整が停止する（Ｓ１０７）。なお、現締付け力は、図１１に示す範囲Ｒ１０内に含まれていれば十分である。従って、現締付け力が目標値に到達したか否かの検出に代えて、現締付け力が範囲Ｒ１０内に含まれるか否かを検出しても良い。
【００８０】
図１４を参照して、解放動作について説明する。なお、締付け動作が継続中に解放スイッチが押されると、締付け動作に優先して解放動作が実行される。これによって、移乗支援装置１００に対する利用者の信頼感を得ることができる。
【００８１】
まず、解放スイッチがオンする（Ｓ２００）。次に解放値を供給する（Ｓ２０１）。具体的には、解放値供給部９３ｆは、予め設定された電流値を解放値として出力電圧生成部９３ｅに供給する。次に、出力電圧を生成する（Ｓ２０２）。具体的には、出力電圧生成部９３ｅは、供給された電流値を得るために必要な出力電圧を生成する。次に、解放スイッチがオフとなったか否かを判定する（Ｓ２０３）。解放スイッチがオフになると、解放値供給部９３ｆは、解放値の供給を停止する。これにより、解放停止（Ｓ２０４）となる。解放動作は、解放スイッチを継続的にオンすることにより実行されるが、これに限らず、解放スイッチのワンプッシュにより一定幅まで側面保持部５０、６０が解放するように構成しても良い。
【００８２】
図１５を参照して、側面保持部５０の変位と締付け力との関係について説明する。なお、側面保持部６０の変位量は、側面保持部５０の変位量と同様である。
【００８３】
時刻ｔ１のとき、側面保持部５０が被介助者１５０側への変位が開始する。時刻ｔ５のとき、側面保持部５０が被介助者１５０に当接する。被介助者１５０に対して側面保持部５０の当接に応じて、力センサ９１は、推進力Ｆ１と反力Ｆ２に応じた圧力を検出する。コンピュータ９３は、力センサ９１の検出値が示す現締付け力が、目標締付け力として設定された締付け力に一致するように、駆動部９２を制御する。時刻ｔ１０のとき、現締付け力が目標締付け力に到達する。コンピュータ９３は、これを検出し、駆動部９２による側面保持部５０、６０の変位動作を停止させる。なお、上述のように、現締付け力が目標締付け力に到達することの検出に応じて駆動停止とすることに代えて、現締付け力が所定の範囲内に含まれることの検出に応じて駆動停止をしても良い。
【００８４】
本実施形態では、上述のように、移乗支援装置１００は、側面保持部５０の推進力と被介助者１５０に対する側面保持部５０の当接により生じる反力とに応じた圧力を検出し、この圧力の検出に基づいて、側面保持部５０による被介助者１５０の締付け力が目標締付け力に近づくように側面保持部５０、６０の位置を調整する。現締付け力が目標締付け力に到達すると、側面保持部５０、６０の変位は停止し、その位置が固定される。このような制御によって、被介助者１５０が受ける不快感を低減した態様にて、ズレ抑止に必要十分な締付け力で被介助者１５０を適当に保持することが可能になる。
【００８５】
なお、側面保持部５０、６０との間で共通の駆動系を用いない場合、側面保持部５０側に設けた力センサ９１を側面保持部６０側に対しても設け、側面保持部５０側と同様のフィードバック系を構築する必要がある。
【００８６】
実施の形態２
図１６及び図１７を参照して、実施の形態２について説明する。図１６は、締付け手順を示す概略的なフローチャートである。図１７は、側面保持部の変位と締付け力との関係を示す概略的なタイミングチャートである。
【００８７】
本実施形態では、実施の形態１の場合とは異なり、締付け動作開始後、解放スイッチがオンするまで、そのフィードバック制御を継続する。この手順を採用することによって、仮に締付け対象である被介助者１５０の状態が変化したとしても、適当な締付け力にて被介助者１５０を保持する動作を保つことができる。具体例としては、被介助者１５０の呼吸に応じた被介助者１５０の胴囲の変動を吸収して、一定の締付け力を保つことが可能になり、より快適な条件で被介助者１５０を締付け保持することができる。この他、移乗過程において被介助者１５０の躯幹位置ズレ等の影響も吸収し、適当な締付け力を維持することもできる。なお、介助者は、図３に示すように被介助者が移乗先（例えば、ベット、車いす、トイレの座面等）に着座した状態で、解放スイッチをオンするものとする。
【００８８】
図１６に示すように、ステップ３０２〜３０６間のループは、解放スイッチのオンによって遮断される。解放スイッチがオンすると（Ｓ３０７）、側面保持部５０、６０の位置調整が停止する（Ｓ３０８）。なお、ステップ３００〜３０６は、図１３に示したステップ１００〜１０６と同様であり、重複説明は省略する。
【００８９】
図１７に示すように、目標締付け力を得られた時刻ｔ１０の後、側面保持部５０は、被介助者１５０側への近接／離間を繰り返して振動変位する。側面保持部５０の変位は、被介助者１５０の呼吸に同調する。これによって、時刻ｔ２０後は、一定の締付け力が得られる。なお、時刻ｔ１０から時刻ｔ２０間は、目標締付け力を得るための調整期間である。
【００９０】
本実施形態では、目標締付け力が得られた後も、適当な締付け力が維持されるように、ステップＳ３０２〜Ｓ３０６を含む制御ループを循環させる。これによって、仮に締付け対象である被介助者１５０の状態が変化したとしても、適当な締付け力にて被介助者１５０を保持する動作を保つことができる。具体例としては、被介助者１５０の呼吸に伴い被介助者１５０の胴囲が変動したとしても、適当な締付け力を維持することが可能になる。移乗過程において被介助者１５０の躯幹位置ズレ等が生じた場合にも同様の説明が当てはまる。図３に示す状態から図４に示す状態までの過程で被介助者が受けるストレスを効果的に低減することが可能になる。
【００９１】
実施の形態３
図１８乃至図２０を参照して、実施の形態３について説明する。図１８は、コンピュータの構成例を示す概略的なブロック図である。図１９は、締付け手順を示す概略的なフローチャートである。図２０は、目標締付け力とアーム角度との関係を示すタイミングチャートである。
【００９２】
本実施形態では、実施の形態２とは異なり、アーム角度（図４に模式的に示すθ５０）の増加に応じて目標締付け力を低下させる（図２０参照）。被介助者１５０の持ち上げに応じて、被介助者１５０は、正面保持部４０に対して寄りかかった状態から正面保持部４０上に載った状態となる。正面保持部４０に対して被介助者１５０が寄り掛かった状態のとき、正面保持部４０からのズレ落ちを抑止するため、側面保持部５０、６０によって、より十分に被介助者１５０を締付けることが要求される。他方、正面保持部４０に対して被介助者１５０が載った状態のとき、正面保持部４０から被介助者１５０がズレ落ちる可能性自体が低下する。本実施形態では、この点に鑑みて、アーム角度の増加に応じて目標締付け力を低下させる。これによって、実施の形態２の場合と比較して、被介助者１５０に対して与える不快感をより低減した態様にて、被介助者１５０の持ち上げを実行することが可能になる。
【００９３】
図１８に示すように、コンピュータ９３には、傾斜角センサ９６が入力する。傾斜角センサ９６の出力は、目標値供給部９３ａに対して接続される。目標値供給部９３ａは、傾斜角に応じた目標締付け力を供給する。なお、図３に示す状態から図４に示す状態への遷移を検出する方法として、アーム角度を検出している。しかしながら、そのような状態遷移の検出方法は様々であり、アーム角度の検出に限定されるべきものではない。保持部３０の絶対位置に基づいて、図３に示す状態から図４に示す状態への遷移を検出しても良い。
【００９４】
図１９に示すように、締付けスイッチのオン後、目標値をセットする（Ｓ４０２）。具体的には、目標値供給部９３ａは、現在のアーム角度を示す傾斜角に応じた値の目標値を供給する。目標値供給部９３ａは、傾斜角の増加に応じて、より低い目標値を供給する。なお、目標値の決定方法は任意である。傾斜角を所定の演算式に代入して目標締値を求めても良い。傾斜角が閾値を超えたか否かの判定に基づいて、段階的に目標値を低下させても良い。ルックアップテーブルの参酌に基づいて、所定の傾斜角に対応する所定の目標値を得ても良い。ステップＳ４００、Ｓ４０２〜Ｓ４０８は、図１６に示したステップＳ３００、Ｓ３０２〜Ｓ３０８と同様であり、重複説明は省略する。
【００９５】
図２０に示すように、時刻ｔ５０に被介助者１５０の持ち上げ動作が開始する。これに応じて、アーム角度が増加する。また、アーム角度の増加に応じて、目標締付け力（目標値）が低下する。時刻ｔ５１のとき、被介助者１５０の持ち上げが完了する。
【００９６】
アーム角度の具体的な検出方法は任意である。例えば、ロータリーエンコーダ等を活用してリンク機構２３の変位量を検出すれば良い。レール部１７上におけるスライダ部２１の位置を計測して、アーム角度を検出しても良い。上述のように、アーム角度以外のパラメータを採用しても良い。アーム部２０を駆動するアクチュエータが直動アクチュエータであれば、その直動アクチュエータの変位量を検出し、これに基づいて移乗支援装置１００の現在の姿勢を検知しても良い。
【００９７】
実施の形態４
図２１至図２３を参照して、実施の形態４について説明する。図２１は、コンピュータの構成例を示す概略的なブロック図である。図２２は、締付け手順を示す概略的なフローチャートである。図２３は、目標値と締付け力との関係を示すタイミングチャートである。
【００９８】
本実施形態では、実施の形態２とは異なり、被介助者１５０の体重に応じて目標締付け力を異ならせる。体重が重い被介助者１５０を持ち上げるために必要な締付け力は、体重が軽い被介助者のそれと比べて大きい。被介助者を持ち上げるために必要な絞め付け力以上での絞め付けは、被介助者の不快感を増加させるだけである。そこで、本実施形態では、被介助者の体重に応じた目標絞め付け力を設定する。これによって、体重差が存する個々の被介助者１５０を適当な力で保持することが可能になる。
【００９９】
図２１に示すように、コンピュータ９３には、重量センサ９７の出力が入力する。重量センサ９７の出力は、目標値供給部９３ａに対して接続される。目標値供給部９３ａは、被介助者１５０の体重に応じた目標値を出力する。目標値供給部９３ａは、被介助者１５０の体重の増加に応じて、より高い値の目標値を供給する。なお、体重値の入力方法は任意であり、ＤＩＰ（Ｄｕａｌ Ｉｎ−ｌｉｎｅ Ｐａｃｋａｇｅ）スイッチ、音声入力、タッチパネル等によって被介助者の体重を入力しても良い。
【０１００】
図２２に示すように、締付けスイッチのオン後、目標値をセットする（Ｓ４０２）。具体的には、目標値供給部９３ａは、現在の被介助者１５０の体重に応じた値の目標値を供給する。目標値供給部９３ａは、被介助者１５０の体重の増加に応じて、より大きい目標値を供給する。なお、目標値の決定方法は任意である。検出した体重を所定の演算式に代入して目標値を求めても良い。検出した体重が閾値を超えたか否かの判定に基づいて、目標値を段階的に決定しても良い。ルックアップテーブルに基づく手法も採用し得る。ステップＳ５００、Ｓ５０２〜Ｓ５０８は、図１６に示したステップＳ３００、Ｓ３０２〜Ｓ３０８と同様であり、重複説明は省略する。
【０１０１】
図２３に示すように、時刻ｔ５の後、締付け力が増加する。時刻ｔ１０のとき、現締付け力は、今回供給された目標値Ｂに一致し、この締付け力が維持されるようにフィードバック制御が実行される。例えば、目標値Ａは、体重９０ｋｇ以上の被介助者に対応する。目標値Ｂは、体重６０ｋｇ以上９０ｋｇ未満の被介助者に対応する。目標値Ｃは、体重３０ｋｇ以上６０ｋｇ未満の被介助者に対応する。
【０１０２】
実施の形態５
図２４、及び図２５を参照して、実施の形態５について説明する。図２４は、コンピュータの構成例を示す概略的なブロック図である。図２５は、目標値の変更手順を示す概略的なフローチャートである。
【０１０３】
本実施形態では、実施の形態２とは異なり、正面保持部４０上における被介助者１５０のズレを検出し、このズレに応じて目標値を変更する。より具体的には、被介助者１５０の持ち上げ過程において、正面保持部４０上において被介助者１５０がズレると、目標締値が増加する。これによって、被介助者１５０の持ち上げ過程にて、正面保持部４０からの被介助者１５０のズレを効果的に抑制した態様にて、被介助者１５０を締付け保持することが可能になる。
【０１０４】
図２４に示すように、コンピュータ９３には、ズレ検出部９８の出力が接続される。ズレ検出部９８の出力は、ズレ判定部９３ｇに接続される。ズレ判定部９３ｇの出力は、目標値供給部９３ａに接続される。
【０１０５】
ズレ検出部９８の具体的な構成は任意である。例えば、ズレ検出部９８は、コンピュータのマウスに組み込まれる変位検出装置を活用して構成される。ズレ検出部９８は、被介助者１５０の胴部の変位を検出し、この変位量に応じた値を出力する。ズレ判定部９３ｇは、ズレ量が閾値以上となるとズレ有りと判定する。目標値供給部９３ａは、ズレ有りの場合、より高い値の目標値を供給する。ズレ検出部９８は、イメージセンサ、接触式変位センサ等を活用して構成しても良い。なお、イメージセンサに基づくズレ検出は、連続取得される画像の差分を評価することにより実行される。接触式変位センサに基づくズレ検出は、接触子に対する被介助者の物理接触を検出することで実行される。
【０１０６】
図２５に示すように、まず、ズレ量を算出する（Ｓ６００）。具体的には、ズレ検出部９８は、正面保持部４０上に位置する被介助者１５０の位置ズレ変位量を検出する。次に、ズレ有りか否かを判定する（Ｓ６０１）。具体的には、ズレ判定部９３ｇは、ズレ量が閾値以上か否かを判定する。なお、閾値は、検出誤差により目標締付け力が増加してしまうことを抑制するために設定されている。ズレ有りの場合、目標値を増加する（Ｓ６０２）。具体的には、目標値供給部９３ａは、ズレ有り判定に応じて、より高い目標値を供給する。例えば、目標値供給部９３ａは、ズレ有り判定に応じて、通常よりも２割増加された目標値を供給する。ズレ無しの場合、目標値の増加は実行されない。
【０１０７】
実施の形態６
図２６乃至図３０を参照して、実施の形態６について説明する。図２６は、側面保持部５０、６０をｚ軸方向から見た概略図である。図２７は、側面保持部５０、６０の移動方向を示す説明図である。図２８は、側面保持部５０、６０の移動方向の設定方法を示す説明図である。図２９及び図３０は、側面保持部５０、６０の取り付け構造を説明するための説明図である。
【０１０８】
本実施形態では、側面保持部５０は、上述の実施形態とは異なり、図２６に示す軸線ＬＸ１に沿って変位し、側面保持部６０は、図２６に示す軸線ＬＸ２に沿って変位する。このような場合であっても、上述の実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１０９】
軸線ＬＸ１、ＬＸ２は、異なる体形の被介助者１５０から測定した体形値に基づいて予め定められたものである。軸線ＬＸ１、ＬＸ２によって示される側面保持部５０、６０の移動軌跡は、被介助者１５０間の胴部の体形差に応じたものである。このように側面保持部５０、６０の移動軌跡を設定することによって、正面保持部４０上に配される被介助者１５０に体形差が存在する場合であっても、その体形差の影響によって被介助者１５０が受ける不快感を抑制した態様にて、側面保持部５０、６０により被介助者１５０を押し支えることが可能になる。また、本実施形態によれば、ひとつの保持具によって対応することができる被介助者の範囲を拡大することができる。これによって、保持具のサイズを複数用意する必要を回避することができる。
【０１１０】
図２６に示すように、側面保持部５０は、軸線ＬＸ１に沿って移動可能に構成されている。側面保持部６０は、軸線ＬＸ２に沿って移動可能に構成されている。図６から明らかなように、軸線ＬＸ１は、ｚｙ平面に対して所定の傾きを有する。同様に、軸線ＬＸ２は、ｚｙ平面に対して所定の傾きを有する。軸線ＬＸ１と軸線ＬＸ２とは、線対称の関係にある。この場合、ｙ軸方向における正面保持部４０の中心上に位置する線ＬＸ０が対称線となる。
【０１１１】
図２７に示すように、正面保持部４０の保持面４４を基準面（なお、基準面は、図２７に示す側面に一致する）として仮想的に立体空間を設定する。格子点Ｃ１〜Ｃ４、格子点Ｃ１１〜Ｃ１４、および格子点Ｃ２１〜Ｃ２４から立体空間が構成される。格子点Ｃ１、Ｃ２は、正面保持部４０のｙ軸方向における中心に位置する。格子点Ｃ１〜Ｃ４を含む平面、格子点Ｃ１１〜Ｃ１４を含む平面、及び格子点Ｃ２１〜２４を含む平面は、ｘｚ平面である。
【０１１２】
図２７に示すように、軸線ＬＸ１は、格子点Ｃ１、Ｃ１４上に存在し、格子点Ｃ１４と格子点Ｃ１とを結ぶ。軸線ＬＸ１は、格子点Ｃ２、Ｃ１３上に存在し、格子点Ｃ１３と格子点Ｃ２とを結ぶ。軸線ＬＸ２は、格子点Ｃ２４と格子点Ｃ１上に存在し、格子点Ｃ２４と格子点Ｃ１とを結ぶ。軸線ＬＸ２は、格子点Ｃ２、Ｃ２３上に存在し、格子点Ｃ２３と格子点Ｃ２とを結ぶ。格子点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ１３、Ｃ１４を含む平面は、格子点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ２３、Ｃ２４を含む平面に対して面対称である。このとき、格子点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４を含む平面は、対称面として機能する。なお、軸線ＬＸ１と軸線ＬＸ２とは線対称の関係にあるが、必ずしも、軸線ＬＸ１、ＬＸ２双方が、図２７に示す格子点Ｃ１を通過する必要はない（格子点Ｃ２についても同様である）。つまり、図７に示すとき、紙面を正面視して、軸線ＬＸ１をｙ軸に沿って左方へ平行移動させ、軸線ＬＸ２をｙ軸に沿って右方へ平行移動させても良い。このような場合であっても、本実施形態による効果は妨げられない。
【０１１３】
側面保持部５０は、軸線ＬＸ１上に沿って正面保持部４０側へ移動する。正面保持部４０に対して側面保持部５０が近接移動する過程で、側面保持部５０と正面保持部４０間のｘ軸方向の間隔は狭まる。これによって、正面保持部４０上に寄り掛かった状態の個々の被介助者１５０に適する態様で、側面保持部５０により被介助者１５０を抑え込むことが可能になる。側面保持部６０と正面保持部４０との関係についても同様である。
【０１１４】
図２８を参照して、軸線ＬＸ２の設定方法について説明する。なお、軸線ＬＸ２の設定方法の説明から軸線ＬＸ１の設定方法は明らかであるため、軸線ＬＸ１の設定方法の説明は省略する。
【０１１５】
正面保持部４０の保持面４４に対して軸線ＬＸ２がなす角度θは、被介助者１５０Ａと被介助者１５０Ｂの各体形値を所定関数に代入することで算出される。被介助者１５０Ａの体形と被介助者１５０Ｂの体形は互いに異なる。具体的には、被介助者１５０Ａの胴幅はＷ１であり、その胴厚はｄ１である。被介助者１５０Ｂの胴幅はＷ２であり、その胴厚はｄ２である。Ｗ１＜Ｗ２、ｄ１＜ｄ２の条件を満足する。ｙ軸方向における被介助者１５０Ａ、１５０Ｂの中心は、それぞれ、ｙ軸方向における正面保持部４０の中心上にあるものとする（この点は、以降の実施形態においても同様とする）。
【０１１６】
正面保持部４０の保持面４４に対して軸線ＬＸ２がなす角度θは、次の式（１）から求めることができる。
【数１】
2012090248.tif 000003
【０１１７】
このように角度θを求めることによって、軸線ＬＸ２、つまり側面保持部５０の軌道が設定される。なお、軸線の具体的な算出方法は任意であり、上述の手法に限定されるべきものではない。
【０１１８】
上記式（１）について説明を補足する。図２８に示すように、軸線ＬＸ２は、被介助者１５０Ａの胴部の側面中心点Ｐ１と被介助者１５０Ｂの胴部の側面中心点Ｐ２上に存在する。側面中心点Ｐ１は、（ｘ，ｙ）＝（ｄ１／２、ｗ１／２）に位置する。側面中心点Ｐ２は、（ｘ，ｙ）＝（ｄ２／２，ｗ２／２）に位置する。各被介助者１５０の胴部のｙ軸方向の中心を同じ位置としたとき、各被介助者１５０の側面中心点同士を結ぶことによって軸線ＬＸ２（角度θ）を求めることができる。なお、被介助者１５０のｙ軸方向における中心は、上述の対称線ＬＸ０上に位置している。対称線ＬＸ０は、正面保持部４０のｙ軸方向の幅Ｗ２０を２分割する分割線に一致する。
【０１１９】
Ｗ１、Ｗ２、ｄ１、ｄ２等の体形値は、被介助者１５０の体形を実際に測定することで取得される。胴部の幅、厚みとしては、胸郭の幅、厚みを採用してもよい。例えば、条件（被介助者１５０Ａ：胸郭幅Ｗ１＝２６０ｍｍ、胸郭厚み１８２ｍｍ。被介助者１５０Ｂ：胸郭幅Ｗ２＝３４７ｍｍ、胸郭厚み２５８ｍｍ。）のとき、角度θ＝４１°と算出される。
【０１２０】
角度θの数値範囲は、ある程度の幅を有してしても良い。角度θの数値範囲は、側面保持部５０によって被介助者１５０のどの部位を支えるのかによっても影響される。本例のように、被介助者１５０の胴部を側面保持部５０によって押し支える場合には、角度θを０°〜６０°の範囲に設定すると良い。より好適には、角度θを３０°〜６０°の範囲に設定する。これによって、被介助者１５０の保持特性をより良好とすることができる。なお、上述の角度θを、側面保持部の移動角と呼ぶこともある。
【０１２１】
本実施形態では、異なる体形の被介助者１５０から測定した体形値に基づいて側面保持部５０の移動軌跡を定める。この結果、側面保持部５０の移動軌跡は、被介助者１５０間の胴部の体形差に応じたものになる。このように側面保持部５０の移動軌跡を設定することによって、正面保持部４０上に寄り掛かった状態の被介助者１５０に体形差が存在する場合であっても、その体形差の影響によって被介助者１５０が受ける不快感を抑制した態様にて、側面保持部５０により被介助者１５０を押し支えることが可能になる。
【０１２２】
本実施形態では、被介助者１５０に対して側面保持部５０、６０を押し当てる際の側面保持部５０、６０の推進方向は、側面保持部５０、６０によって押し支えられた状態の被介助者１５０が側面保持部５０、６０によって押される方向に略一致している。より具体的には、介助者が被介助者１５０に対して側面保持部５０、６０を押し当てる際、介助者が側面保持部５０、６０を押す方向は、側面保持部５０、６０によって被介助者１５０自身が押し支えられるべき方向に一致する。つまり、介助者による側面保持部５０、６０の押し方向と側面保持部５０、６０による被介助者１５０の押し方向は略同軸上にある。これによって、側面保持部５０、６０の位置調整を自然な態様にて行うことができ、被介助者１５０に対して無理な力が加わることを効果的に抑制することができる。閉じた状態から開いた状態に一組の側面保持部５０、６０を戻す場合にも、被介助者１５０に対して無理な力が加わることは抑制される。
【０１２３】
本実施形態では、軸線ＬＸ２は、側面保持部５０、６０の窪み部の移動軌跡に一致する。側面保持部５０、６０の窪み部が軸線ＬＸ２に沿って移動することで、側面保持部５０、６０の窪み部は、被介助者１５０の体形差に関わらず、被介助者１５０の胴部の側面中心近傍に配置される。これによって、側面保持部５０、６０の内側面と、被介助者１５０の胴部の外周とを、より広い範囲で接触させることが可能になり、側面保持部５０、６０が被介助者１５０に対して局所的に接触することを効果的に回避することが可能になる。
【０１２４】
図２９及び図３０を参照して、正面保持部４０に対する側面保持部５０、６０の取り付け構造について補足説明する。図２９及び図３０から明らかなように、側面保持部５０、６０の移動軌跡の変更に応じて、連結部７０、８０の構成が適宜変更される。
【０１２５】
本実施形態では、軸線ＬＸ１に沿ってアーム７１を移動可能に構成し、アーム７１の先端に取り付けられた側面保持部５０を軸線ＬＸ１に沿って移動可能とする。このとき、正面保持部４０に対して側面保持部５０が近接移動する過程で、側面保持部５０と正面保持部４０間のｘ軸方向の間隔は狭まる。これによって、体格差を有する被介助者１５０間においても、被介助者１５０の胴部に対して側面保持部５０を好適に押し当てることができる。
【０１２６】
図２８を参照して説明したように、被介助者１５０の胴幅と胴厚とは、被介助者１５０の体形差（体格差）に応じて大きく異なる場合がある。この場合、正面保持部４０の保持面４４に対して平行な方向へ側面保持部５０、６０を平行移動させるだけでは、各被介助者１５０間に対して好適に側面保持部５０、６０を押し当て得ない場合がある。
【０１２７】
本実施形態では、図２８を参照して説明したように、体形が異なる各被介助者１５０の体形値（胴幅、胴厚）に基づいて、正面保持部４０の保持面４４に対する軸線の傾きθとして各被介助者１５０の体形の相関を求める。具体的には、正面保持部４０の保持面４４に対して傾きθで交差する軸線に沿って側面保持部５０、６０を移動可能とする。これによって、体形差がある被介助者１５０間においても、個々の被介助者１５０の胴部の所定部分に対して同様の態様にて側面保持部５０、６０を押し付けることが可能になる。
【０１２８】
側面保持部５０、６０の保持面に対して窪みを設ける場合には、被介助者１５０の胴部の側面と保持面間の接触状態を良好に確保することが好ましい。本実施形態では、上述のように、体形差を有する各被介助者１５０の側面中心点に基づいて、側面保持部５０、６０の保持面に設けた窪みの移動軌跡を求めている。これによって、側面保持部５０、６０の保持面に設けられた窪みは、被介助者１５０の側面中心に対応する位置に配置され、被介助者１５０の体形差に関わらず、好適に被介助者１５０の側面を側面保持部５０、６０にて押し支えることが可能になる。なお、側面保持部５０、６０を協調的に開閉動作するように構成しても良い。側面保持部５０、６０を個別に開閉動作するように構成してもよい。
【０１２９】
実施の形態７
以下、図３１乃至図３５を参照して、実施の形態７について説明する。図３１、３２は、側面保持部５０、６０の移動方向を示す説明図である。図３３は、側面保持部５０、６０の移動方向の設定方法を示す説明図である。図３４、３５は、側面保持部５０、６０の取り付け構造を説明するための説明図である。
【０１３０】
本実施形態では、実施の形態６とは異なり、図３１に模式的に示すように、正面保持部４０を正面視したとき、側面保持部５０、６０は軸線ＬＸ３に沿って移動し、側面保持部６０は軸線ＬＸ４に沿って移動する。これによって、被介助者１５０の胸郭の窄む部分に対して、側面保持部５０、６０を横方向から押し当てることが可能になり、被介助者１５０に与える圧迫感を低減することが可能になる。なお、実施の形態６における軸線ＬＸ１、軸線ＬＸ２と同様、軸線ＬＸ３、ＬＸ４は、被介助者１５０の体形差に基づいて定められている。この点は、後述の説明から明らかになる。
【０１３１】
図３１に示すように、側面保持部５０は、軸線ＬＸ３に沿って内側（正面保持部４０側）へ移動するとき、ｚ軸方向（正面保持部４０の保持面の長手方向）において下側（被介助者１５０の足側）へ移動する。側面保持部６０は、軸線ＬＸ４に沿って内側へ移動するとき、ｚ軸方向において下側へ移動する。なお、ｚ軸方向の下側は、被介助者１５０の足側に一致する。
【０１３２】
図３２に模式的に示すように、軸線ＬＸ３は、正面保持部４０の保持面４４に対して平行に延在し、格子点Ｃ３、Ｃ１４上に存在する。軸線ＬＸ４は、正面保持部４０の保持面４４に対して平行に延在し、格子点Ｃ３、Ｃ２４上に存在する。なお、軸線ＬＸ３と軸線ＬＸ４とは線対称の関係にあるが、必ずしも、軸線ＬＸ３、ＬＸ４双方が、図３２に示す格子点Ｃ３を通過する必要はない。つまり、図３２に示すとき、紙面を正面視して（格子点Ｃ１を上側、格子点Ｃ２を下側、格子点Ｃ２１を右側、格子点Ｃ１１を左側とする）、軸線ＬＸ３をｙ軸に沿って左方へ平行移動させ、軸線ＬＸ４をｙ軸に沿って右方へ平行移動させても良い。このような場合であっても、本実施形態による効果は妨げられない。
【０１３３】
図３３を参照して、軸線ＬＸ４の設定方法について説明する。なお、軸線ＬＸ４の設定方法の説明から軸線ＬＸ３の設定方法は明らかであるため、軸線ＬＸ３の設定方法の説明は省略する。
【０１３４】
正面保持部４０によって保持された被介助者１５０の胴部の幅方向をラインＬ１として示したとき（図３１も併せて参照）、ラインＬ１に対して軸線ＬＸ４がなす角度θは、被介助者１５０Ａと被介助者１５０Ｂの各体形値を所定の関数に代入することで算出される。なお、被介助者１５０Ａの体形と被介助者１５０Ｂの体形は互いに異なる。具体的には、被介助者１５０Ａの胴幅はＷ３であり、その体幹長はｈ１である。被介助者１５０Ｂの胴幅はＷ４であり、その体幹長はｈ２である。Ｗ３＜Ｗ４、ｈ１＜ｈ２の条件を満足する。ｙ軸方向における被介助者１５０Ａ、１５０Ｂの中心は、それぞれ、ｙ軸方向における正面保持部４０の中心上にあるものとする。
【０１３５】
ラインＬ１に対して軸線ＬＸ４がなす角度θは、次の式（２）から求めることができる。
【数２】
2012090248.tif 000004
【０１３６】
このように角度θを求めることによって、軸線ＬＸ４としての側面保持部６０の軌道が設定される。なお、軸線ＬＸ４の具体的な算出方法は任意であり、上述の手法に限定されるべきものではない。
【０１３７】
上記式（２）について説明を補足する。図３３に示すように、軸線ＬＸ４は、被介助者１５０Ａの胴部の肩に対応する特徴点Ｐ３上と被介助者１５０Ｂの胴部の肩に対応する特徴点Ｐ４上に存在する。点Ｐ３は、（ｚ，ｙ）＝（−ｈ１、Ｗ３／２）に位置する。点Ｐ４は、（ｚ，ｙ）＝（−ｈ２，Ｗ４／２）に位置する。各被介助者１５０の胴部のｙ軸方向の中心を同じ位置としたとき、各被介助者１５０の胴幅と体幹長とから定まる特徴点同士を結ぶことによって軸線ＬＸ４を定めることができる。なお、被介助者１５０のｙ軸方向における中心は、上述の対称線ＬＸ０上に位置している。
【０１３８】
Ｗ３、Ｗ４、ｈ１、ｈ２の具体値は任意である。胴部の幅、体幹長としては、胸郭の幅、胸郭の高さを採用してもよい。例えば、条件（被介助者１５０Ａ：胸郭幅Ｗ３＝２６０ｍｍ、胸郭高さ１８３ｍｍ。被介助者１５０Ｂ：胸郭幅Ｗ４＝３４７ｍｍ、胸郭高さ４０２ｍｍ。）のとき、角度θ＝７９°と算出される。
【０１３９】
なお、上述の実施形態と同様、角度θの数値範囲は、ある程度の幅を有していると良い。本例の場合、角度θを０°〜８５°の範囲に設定すると良い。より好適には、角度θを３５°〜８５°の範囲に設定する。より好適には、角度θを５５°〜８５°の範囲に設定する。これによって、被介助者１５０の保持特性をより良好とすることができる。なお、上述の角度θを、側面保持部の移動角と呼ぶこともある。
【０１４０】
図３４及び図３５に示すように、側面保持部５０、６０の移動軌跡の変更に応じて、連結部７０、８０の構成が適宜調整される。
【０１４１】
本実施形態では、異なる体形の被介助者１５０から測定した体形値（胴幅、体幹長）に基づいて側面保持部５０、６０の移動軌跡を定める。この結果、側面保持部５０、６０の移動軌跡は、被介助者１５０間の胴部の体形差に応じたものになる。これによって、体形差がある被介助者１５０間においても、個々の被介助者１５０の胸郭の窄む部分に対して同様の態様にて側面保持部５０、６０を押し当てることが可能になる。また、本実施形態によれば、ひとつの保持具によって対応することができる被介助者１５０の範囲を拡大することができる。これによって、保持具のサイズを複数用意する必要を回避することができる。
【０１４２】
本実施形態では、図３３を参照して説明したように、体形が異なる各被介助者１５０の体形値（胴幅、体幹長）に基づいて、ラインＬ１に対する軸線の傾きθとして各被介助者１５０の体形の相関を求める。そして、算出した傾きθでラインＬ１に対して交差する軸線に沿って側面保持部５０、６０を移動可能とする。これによって、体形差がある被介助者１５０間においても、個々の被介助者１５０の胴部の所定部分に対して同様の態様にて側面保持部５０、６０を押し付けることが可能になる。
【０１４３】
実施の形態８
以下、図３６乃至図３８を参照して、実施の形態８について説明する。本実施形態では、上述の実施形態６及び７を組み合わせることで、各介助者の胴幅、胴厚、体幹長の個体差に関わらず、各被介助者１５０に対して好適な態様にて側面保持部５０、６０を押しあてることが可能になる。これによって、上述の実施形態にて説明した効果を相乗的に得ることができる。なお、実施の形態６、７と重複する説明は省略する。
【０１４４】
図３６に模式的に示すように、軸線ＬＸ５は、格子点Ｃ２、Ｃ１４上に存在する。軸線ＬＸ６は、格子点Ｃ２、Ｃ２４上に存在する。側面保持部５０は、軸線ＬＸ５に沿って移動する。側面保持部６０は、軸線ＬＸ６に沿って移動する。軸線ＬＸ５は、図２７に示した軸線ＬＸ１と図３２に示した軸線ＬＸ３の合成ベクトルに一致する。軸線ＬＸ６は、図２７に示した軸線ＬＸ２と図３２に示した軸線ＬＸ４の合成ベクトルに一致する。つまり、軸線ＬＸ５は、軸線ＬＸ１、ＬＸ３を個別に求め、軸線ＬＸ１、ＬＸ３の合成ベクトルを求めることで設定される。軸線ＬＸ６は、軸線ＬＸ２、ＬＸ４を個別に求め、軸線ＬＸ２、ＬＸ４の合成ベクトルを求めることで設定される。なお、軸線ＬＸ５と軸線ＬＸ６とは線対称の関係にあるが、必ずしも、軸線ＬＸ５、ＬＸ６双方が、図３６に示す格子点Ｃ２を通過する必要はない。つまり、図３６に示すとき、紙面を正面視して（格子点Ｃ１を上側、格子点Ｃ２を下側、格子点Ｃ２１を右側、格子点Ｃ１１を左側とする）、軸線ＬＸ５をｙ軸に沿って左方へ平行移動させ、軸線ＬＸ６をｙ軸に沿って右方へ平行移動させても良い。このような場合であっても、本実施形態による効果は妨げられない。
【０１４５】
図３７及び図３８に模式的に示すように、側面保持部５０、６０の移動軌跡の変更に応じて、連結部７０、８０の構成は適宜変更される。
【０１４６】
本実施形態では、異なる体形の被介助者１５０から測定した体形値（胴幅、胴厚み、体幹長）に基づいて側面保持部５０、６０の移動軌跡を定め、側面保持部５０、６０の移動軌跡は、被介助者１５０間の胴部の体形差に応じたものになる。これによって、実施の形態６、７で説明した効果を相乗的に得ることができる。例えば、正面保持部４０に寄り掛かった状態の被介助者１５０に体形差が存在する場合であっても、その体形差の影響によって被介助者１５０が受ける不快感を抑制した態様にて、側面保持部５０、６０により被介助者１５０を押し支えることが可能になる。また、体形差がある被介助者１５０間においても、個々の被介助者１５０の胸郭の窄む部分に対して同様の態様にて側面保持部５０、６０を押し当てることが可能になる。また、ひとつの保持具によって対応することができる被介助者１５０の範囲を拡大することができる。
【０１４７】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。各実施の形態は、適宜、組み合わせ可能であり、その相乗効果も主張可能なものとする。例えば、実施の形態６〜８に開示された事項を実施の形態１〜５のいずれかに適用しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１４８】
本発明は、例えば、移乗支援装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１４９】
１００    移乗支援装置
１０    台車部
２０    アーム部
３０    保持部
４０    正面保持部
５０    側面保持部
６０    側面保持部
７０    連結部
８０    連結部
９１    力センサ
９２    駆動部
９３    コンピュータ
９４    スイッチ
９５    解放スイッチ
９６    傾斜角センサ
９７    重量センサ
９８    ズレ検出部
【図１】
2012090248.tif 000005
【図２】
2012090248.tif 000006
【図３】
2012090248.tif 000007
【図４】
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【図５】
2012090248.tif 000009
【図６】
2012090248.tif 000010
【図７】
2012090248.tif 000011
【図８】
2012090248.tif 000012
【図９】
2012090248.tif 000013
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
2012090248.tif 000018
【図１５】
2012090248.tif 000019
【図１６】
2012090248.tif 000020
【図１７】
2012090248.tif 000021
【図１８】
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【図１９】
2012090248.tif 000023
【図２０】
2012090248.tif 000024
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
2012090248.tif 000033
【図３０】
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【図３１】
2012090248.tif 000035
【図３２】
2012090248.tif 000036
【図３３】
2012090248.tif 000037
【図３４】
2012090248.tif 000038
【図３５】
2012090248.tif 000039
【図３６】
2012090248.tif 000040
【図３７】
2012090248.tif 000041
【図３８】
2012090248.tif 000042
【手続補正書】
【提出日】平成23年12月27日(2011.12.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の胴部を保持する主保持部と、
前記主保持部に対して位置調整可能な態様にて、直線状に延在する部分を有する連結部を介して前記第１保持部に対して係合した一組の副保持部と、
前記主保持部により保持された状態の前記被介助者側へ、前記連結部の前記部分により前記副保持部の移動がガイドされた態様にて、一組の前記副保持部夫々を推進駆動する駆動部と、
前記駆動部により駆動された前記副保持部の直進成分を主とする推進力、及び前記被介助者に対する前記副保持部の当接により生じる反力に応じた圧力を検出する圧力検出部と、
前記圧力検出部により検出された前記圧力の検出値に基づいて、前記副保持部による前記被介助者の締付け力が所定の締付け力に近づくように前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記圧力検出部は、前記連結部に設けられる、移乗支援装置。
【請求項２】
前記主保持部及び一組の前記副保持部は、アーム部に設けられており、
前記アーム部は、前記被介助者の持ち上げ動作が可能な態様にて本体部に設けられており、
前記所定の締付け力は、前記本体部に対する前記アーム部の変位量に応じて変化することを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記所定の締付け力は、前記被介助者の重量に応じて変化することを特徴とする請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記主保持部は、少なくとも前記被介助者の少なくとも胸郭全体を保持可能な範囲に設定されている、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移乗支援装置であって、
前記主保持部上における前記被介助者の前記胴部のズレを検出するズレ検出部を更に備え、
前記副保持部の駆動制御により達成されるべき前記所定の締付け力は、前記ズレ検出部の検出値に応じて変化する、移乗支援装置。
【請求項５】
前記圧力検出部は、同軸上に生じる前記推進力と前記反力とを受けることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
一組の前記副保持部は、共通の動力源から生じる動力に応じて変位することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記副保持部による前記被介助者の前記締付け力が前記所定の締付け力から乖離することを抑制するように、前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項８】
一組の前記副保持部の少なくとも一方は、前記主保持部上に配される前記被介助者の前記胴部のサイズの個体差から定まる軸線に沿って移動可能に構成されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項９】
前記主保持部上に配された前記被介助者の前記胴部側へ前記副保持部が前記軸線に沿って移動することに同調して、前記主保持部の前記保持面に対する前記副保持部の高さ位置、又は前記主保持部の前記保持面の長手方向における前記副保持部の位置が変化することを特徴とする請求項８に記載の移乗支援装置。
【請求項１０】
被介助者の胴部を保持する主保持部と、
前記主保持部に対して位置調整可能な態様にて、直線状に延在する部分を有する連結部を介して前記第１保持部に対して係合した一組の副保持部と、
前記主保持部により保持された状態の前記被介助者側へ、前記連結部の前記部分により前記副保持部の移動がガイドされた態様にて、一組の前記副保持部夫々を推進駆動する駆動部と、
を備える移乗支援装置の作動方法であって、
前記駆動部により駆動された前記副保持部の直進成分を主とする推進力、及び前記被介助者に対する前記副保持部の当接により生じる反力に応じた圧力を、前記連結部に設けられた圧力検出部で検出し、
前記圧力検出部により検出された前記圧力の検出値に基づいて、前記副保持部による前記被介助者の締付け力が所定の締付け力に近づくように前記駆動部を制御する、移乗支援装置の作動方法。
【手続補正書】
【提出日】平成25年6月6日(2013.6.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介助者の胴部を保持する主保持部と、
前記主保持部に対して位置調整可能な態様にて、直線状に延在する部分を有する連結部を介して前記主保持部に対して係合した一組の副保持部と、
前記主保持部により保持された状態の前記被介助者側へ、前記連結部の前記部分により前記副保持部の移動がガイドされた態様にて、一組の前記副保持部夫々を推進駆動する駆動部と、
前記駆動部により駆動された前記副保持部の直進成分を主とする推進力、及び前記被介助者に対する前記副保持部の当接により生じる反力に応じた圧力を検出する圧力検出部と、
前記圧力検出部により検出された前記圧力の検出値に基づいて、前記副保持部による前記被介助者の締付け力が所定の締付け力に近づくように前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記圧力検出部は、前記連結部に設けられる、移乗支援装置。
【請求項２】
前記主保持部及び一組の前記副保持部は、アーム部に設けられており、
前記アーム部は、前記被介助者の持ち上げ動作が可能な態様にて本体部に設けられており、
前記所定の締付け力は、前記本体部に対する前記アーム部の変位量に応じて変化することを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記所定の締付け力は、前記被介助者の重量に応じて変化することを特徴とする請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記主保持部は、少なくとも前記被介助者の少なくとも胸郭全体を保持可能な範囲に設定されている、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移乗支援装置であって、
前記主保持部上における前記被介助者の前記胴部のズレを検出するズレ検出部を更に備え、
前記副保持部の駆動制御により達成されるべき前記所定の締付け力は、前記ズレ検出部の検出値に応じて変化する、移乗支援装置。
【請求項５】
前記圧力検出部は、同軸上に生じる前記推進力と前記反力とを受けることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
一組の前記副保持部は、共通の動力源から生じる動力に応じて変位することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記副保持部による前記被介助者の前記締付け力が前記所定の締付け力から乖離することを抑制するように、前記駆動部を制御することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項８】
一組の前記副保持部の少なくとも一方は、前記主保持部上に配される前記被介助者の前記胴部のサイズの個体差から定まる軸線に沿って移動可能に構成されることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【請求項９】
前記主保持部上に配された前記被介助者の前記胴部側へ前記副保持部が前記軸線に沿って移動することに同調して、前記主保持部の保持面に対する前記副保持部の高さ位置、又は前記主保持部の保持面の長手方向における前記副保持部の位置が変化することを特徴とする請求項８に記載の移乗支援装置。
【請求項１０】
被介助者の胴部を保持する主保持部と、
前記主保持部に対して位置調整可能な態様にて、直線状に延在する部分を有する連結部を介して前記主保持部に対して係合した一組の副保持部と、
前記主保持部により保持された状態の前記被介助者側へ、前記連結部の前記部分により前記副保持部の移動がガイドされた態様にて、一組の前記副保持部夫々を推進駆動する駆動部と、
を備える移乗支援装置の作動方法であって、
前記駆動部により駆動された前記副保持部の直進成分を主とする推進力、及び前記被介助者に対する前記副保持部の当接により生じる反力に応じた圧力を、前記連結部に設けられた圧力検出部で検出し、
前記圧力検出部により検出された前記圧力の検出値に基づいて、前記副保持部による前記被介助者の締付け力が所定の締付け力に近づくように前記駆動部を制御する、移乗支援装置の作動方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
特許文献２は、身体保持具を具備する移乗支援装置を開示している。特許文献２の図３等に開示された身体保持具は、接触圧力を分散させる面圧分散部材を具備する。この構成を採用することによって、被介助者の体の一部に大きな力が与えられることに起因して被介助者が受けるストレスを低減させることができることが特許文献２に開示されている。特許文献２の段落００３４は、面圧測定センサと被介助者との接触圧が局所的に大きな値とならず、広い範囲に亘って均等な圧力が被介助者に与えられるようにモータを駆動する点を開示している。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
図６に模式的に示すように、側面保持部５０、６０は、正面保持部４０に対して寄りかかった状態の被介助者１５０の胴部の外周形状に応じて窪んだ形状を有する。換言すると、側面保持部５０の内側面（保持面）５１には、窪み部５２が設けられている。側面保持部５０の内側面５１に対して窪み部５２を設けることによって、被介助者１５０の胴部の側面に対する接触面積を十分に確保することができる。これによって、被介助者１５０をより安定して押し支えることが可能になる。側面保持部５０と同様に、側面保持部６０の内側面６１に対して窪み部６２が設けられている。なお、窪み部５２、６２は、ｙ軸方向を深さ方向とする凹状部分であり、ｚ軸方向に沿って延在する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
締付け動作時のコンピュータ９３の動作について簡単に説明する。締付けスイッチ９４がオンすると、目標値供給部９３ａは、目標締付け力に相当する目標値を次締付け力算出部９３ｃに対して供給する。例えば、目標値供給部９３ａは、目標値を保持するレジスタを含み、このレジスタの保持値を出力する。被介助者１５０に対する側面保持部５０、６０の当接に応じて、力センサ９１は、上述の推進力と反力とに応じた圧力を検出する。力センサ９１の検出値の入力に応じて、現締付け力算出部９３ｂは、側面保持部５０、６０より被介助者１５０に対して与えられている現締付け力を算出する。次締付け力算出部は、目標値供給部９３ａから供給される目標締付け力と現締付け力算出部９３ｂから供給される現締付け力とに基づいて、次締付け力を算出する。なお、被介助者１５０に対して側面保持部５０、６０が当接していないとき、現締付け力算出部９３ｂが出力する信号は、現締付け力＝０を示す。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９３】
図１８に示すように、コンピュータ９３には、傾斜角センサ９６の出力が入力する。傾斜角センサ９６の出力は、目標値供給部９３ａに対して接続される。目標値供給部９３ａは、傾斜角に応じた目標締付け力を供給する。なお、図３に示す状態から図４に示す状態への遷移を検出する方法として、アーム角度を検出している。しかしながら、そのような状態遷移の検出方法は様々であり、アーム角度の検出に限定されるべきものではない。保持部３０の絶対位置に基づいて、図３に示す状態から図４に示す状態への遷移を検出しても良い。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１００
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１００】
図２２に示すように、締付けスイッチのオン後、目標値をセットする（Ｓ５０１）。具体的には、目標値供給部９３ａは、現在の被介助者１５０の体重に応じた値の目標値を供給する。目標値供給部９３ａは、被介助者１５０の体重の増加に応じて、より大きい目標値を供給する。なお、目標値の決定方法は任意である。検出した体重を所定の演算式に代入して目標値を求めても良い。検出した体重が閾値を超えたか否かの判定に基づいて、目標値を段階的に決定しても良い。ルックアップテーブルに基づく手法も採用し得る。ステップＳ５００、Ｓ５０２〜Ｓ５０８は、図１６に示したステップＳ３００、Ｓ３０２〜Ｓ３０８と同様であり、重複説明は省略する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１０】
図２６に示すように、側面保持部５０は、軸線ＬＸ１に沿って移動可能に構成されている。側面保持部６０は、軸線ＬＸ２に沿って移動可能に構成されている。図２６から明らかなように、軸線ＬＸ１は、ｚｙ平面に対して所定の傾きを有する。同様に、軸線ＬＸ２は、ｚｙ平面に対して所定の傾きを有する。軸線ＬＸ１と軸線ＬＸ２とは、線対称の関係にある。この場合、ｙ軸方向における正面保持部４０の中心上に位置する線ＬＸ０が対称線となる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１２】
図２７に示すように、軸線ＬＸ１は、格子点Ｃ１、Ｃ１４上に存在し、格子点Ｃ１４と格子点Ｃ１とを結ぶ。軸線ＬＸ１は、格子点Ｃ２、Ｃ１３上に存在し、格子点Ｃ１３と格子点Ｃ２とを結ぶ。軸線ＬＸ２は、格子点Ｃ２４と格子点Ｃ１上に存在し、格子点Ｃ２４と格子点Ｃ１とを結ぶ。軸線ＬＸ２は、格子点Ｃ２、Ｃ２３上に存在し、格子点Ｃ２３と格子点Ｃ２とを結ぶ。格子点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ１３、Ｃ１４を含む平面は、格子点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ２３、Ｃ２４を含む平面に対して面対称である。このとき、格子点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４を含む平面は、対称面として機能する。なお、軸線ＬＸ１と軸線ＬＸ２とは線対称の関係にあるが、必ずしも、軸線ＬＸ１、ＬＸ２双方が、図２７に示す格子点Ｃ１を通過する必要はない（格子点Ｃ２についても同様である）。つまり、図２７に示すとき、紙面を正面視して、軸線ＬＸ１をｙ軸に沿って左方へ平行移動させ、軸線ＬＸ２をｙ軸に沿って右方へ平行移動させても良い。このような場合であっても、本実施形態による効果は妨げられない。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３０】
本実施形態では、実施の形態６とは異なり、図３１に模式的に示すように、正面保持部４０を正面視したとき、側面保持部５０は軸線ＬＸ３に沿って移動し、側面保持部６０は軸線ＬＸ４に沿って移動する。これによって、被介助者１５０の胸郭の窄む部分に対して、側面保持部５０、６０を横方向から押し当てることが可能になり、被介助者１５０に与える圧迫感を低減することが可能になる。なお、実施の形態６における軸線ＬＸ１、軸線ＬＸ２と同様、軸線ＬＸ３、ＬＸ４は、被介助者１５０の体形差に基づいて定められている。この点は、後述の説明から明らかになる。
【国際調査報告】
2012090248.tif 000043
2012090248.tif 000044