(57)【要約】  ヘッドライト（３）の配光を制御する車両用配光制御システム（１００）は、自車両の前方を走行する前方車両（ＬＶ）を検出する車両検出部（１０）と、車両検出部（１０）による検出の難易を判定する検出難易判定部（１２）と、検出難易判定部（１２）の判定結果に応じて配光制御の作動条件を変更する作動条件変更部（１４）と、作動条件変更部（１４）によって作動条件が変更される配光制御の現在の状態を表示する配光制御状態表示部（１３）と、を備える。【選択図】図１
2012053050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドライトの配光を制御する車両用配光制御システムであって、
自車両の前方を走行する前方車両を検出する車両検出部と、
前記車両検出部による検出の難易を判定する検出難易判定部と、
前記検出難易判定部の判定結果に応じて配光制御の作動条件を変更する作動条件変更部と、
前記作動条件変更部によって作動条件が変更される配光制御の現在の状態を表示する配光制御状態表示部と、
を備えることを特徴とする車両用配光制御システム。
【請求項２】
前記検出難易判定部は、自車両の周囲環境に基づいて前記車両検出部による検出の難易を判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用配光制御システム。
【請求項３】
当該車両用配光制御システムは、自車両と前方車両との間の距離が所定距離以下である場合に配光制御を作動させ、
前記車両検出部は、自車両の前方を撮像する画像センサが出力する画像を用いて前方車両を検出し、
前記検出難易判定部は、前記画像センサが出力する画像中に存在する光源の数が所定値以上となる場合に、前記車両検出部による検出が困難であると判定し、
前記作動条件変更部は、前記車両検出部による検出が困難であると判定された場合、前記所定距離を低減させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用配光制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前方を走行する車両を検出しその存在位置に応じてヘッドライトの配光を制御する車両用配光制御システムに関し、特に、車両検出の難易に応じて配光制御の作動条件を変化させる車両用配光制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ヘッドライトを点灯させながら走行する際に、自車両の前方を自車両と同じ方向に走行する先行車両を画像センサで撮像し、撮像した画像に基づいて自車両とその先行車両との間の車間距離を算出し、その算出した車間距離に応じてヘッドライトのハイ・ローを切り替えたり、ヘッドライトのビームの広がりや光量を制御したりする車間距離測定装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。【０００３】
この車間距離測定装置は、自車両が追従すべき先行車両（追従目標車）の画像をウィンドウで囲みながらディスプレイ上に表示させ、どの先行車両が追従目標車として選択されているのかを運転者に認識させることができるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−８４０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１は、一台の先行車両が正確に検出された後のヘッドライトの制御を説明するのみであり、先行車両を正確に検出することが困難な環境（例えば、先行車両であると誤認識されるような物体が存在する環境である。）におけるヘッドライトの制御については言及していない。【０００６】
また、特許文献１の装置は、どの先行車両が追従目標車として選択されているのかを運転者に提示するが、車両検出の難易に関係なく同じ作動条件でヘッドライトの制御を行うため、ヘッドライトの現在の制御状態を運転者に提示するようなこともない。【０００７】
本発明は、車両検出の難易に応じてその作動条件が変化するヘッドライトの配光制御の現在の状態を運転者に提示する車両用配光制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る車両用配光制御システムは、ヘッドライトの配光を制御する車両用配光制御システムであって、自車両の前方を走行する前方車両を検出する車両検出部と、前記車両検出部による検出の難易を判定する検出難易判定部と、前記検出難易判定部の判定結果に応じて配光制御の作動条件を変更する作動条件変更部と、前記作動条件変更部によって作動条件が変更される配光制御の現在の状態を表示する配光制御状態表示部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
上述の手段により、本発明は、車両検出の難易に応じてその作動条件が変化するヘッドライトの配光制御の現在の状態を運転者に提示する車両用配光制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施例に係る車両用配光制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】表示装置の設置例を示す図である。
【図３Ａ】前方車両が存在しないと判定された場合の配光パターンの例を示す図である。
【図３Ｂ】自車両前方の比較的遠いところに前方車両が存在すると判定された場合の配光パターンの例を示す図である。
【図３Ｃ】自車両前方の比較的近いところに前方車両が存在すると判定された場合の配光パターンの例を示す図である。
【図４Ａ】配光制御の現在の状態（図３Ａの状態）を表すインジケータの表示例である。
【図４Ｂ】配光制御の現在の状態（図３Ｂの状態）を表すインジケータの表示例である。
【図４Ｃ】配光制御の現在の状態（図３Ｃの状態）を表すインジケータの表示例である。
【図５】配光制御上限距離の調節が行われなかった場合の配光パターンの例を示す図である。
【図６Ａ】配光制御上限距離の調節が行われた場合であって前方車両が存在しないと判定された場合の配光パターンの例を示す図である。
【図６Ｂ】配光制御上限距離の調節が行われた場合であって配光制御上限距離以遠に前方車両が存在すると判定された場合の配光パターンの例を示す図である。
【図６Ｃ】配光制御上限距離の調節が行われた場合であって配光制御上限距離以内に前方車両が存在すると判定された場合の配光パターンの例を示す図である。
【図７Ａ】配光制御の現在の状態（図６Ａの状態）を表すインジケータの表示例である。
【図７Ｂ】配光制御の現在の状態（図６Ｂの状態）を表すインジケータの表示例である。
【図７Ｃ】配光制御の現在の状態（図６Ｃの状態）を表すインジケータの表示例である。
【図８】車両用配光制御システムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】作動条件変更処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】配光制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】配光制御状態表示処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しつつ、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。
【００１２】
図１は、本発明の実施例に係る車両用配光制御システム１００の構成例を示すブロック図である。
【００１３】
車両用配光制御システム１００は、車両前方を撮像する画像センサ２の出力に基づいてヘッドライト３の配光制御を行う車載装置であって、主に、制御装置１、画像センサ２、ヘッドライト３、シェード駆動装置４、表示装置５、及び音声出力装置６で構成される。
【００１４】
制御装置１は、ＣＰＵ（Central
Processing Unit）、ＲＡＭ(Random
Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only
Memory）、ＮＶＲＡＭ（Non Volatile
Random Access Memory）等を備えた車載コンピュータであって、例えば、車両検出部１０、配光制御部１１、検出難易判定部１２、配光制御状態表示部１３、及び作動条件変更部１４のそれぞれに対応するプログラムをＲＯＭに記憶し、必要に応じて各プログラムをＲＡＭ上に展開しながら各部に対応する処理をＣＰＵに実行させる。なお、車両検出部１０、配光制御部１１、検出難易判定部１２、配光制御状態表示部１３、及び作動条件変更部１４のそれぞれは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアで実現されてもよい。
【００１５】
画像センサ２は、車両前方の画像を撮像するための装置であり、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の撮像素子を備えたカメラであって、車室内のフロントガラス上部に取り付けられており、撮像した画像を制御装置１に対して出力する。
【００１６】
ヘッドライト３は、車両前方を照射するライトであり、例えば、ハロゲンバルブ式ヘッドライト、ＨＩＤ（High Intensity Discharge）ヘッドライト、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）ヘッドライト等である。
【００１７】
シェード駆動装置４は、ヘッドライト３の一部を遮光する遮光板（シェード）を駆動するための装置であり、例えば、ヘッドライト３の光路内に配置された回転式のシェードを回転させたり、或いは、ヘッドライト３の光路内に配置されたリニア式のシェードを並行移動させたりするためのモータ、ソレノイド、リニアアクチュエータ等である。
【００１８】
具体的には、シェード駆動装置４は、車両が走行している間のヘッドライト３による各種配光パターン（例えば、ハイビームパターン、ロービームパターン、先行車両追走時パターン（後述）、対向車両接近時パターン（後述）等がある。）を実現させるために、制御装置１が出力する制御信号に基づいて、ヘッドライト３の光源付近に設置された、ヘッドライト３からの光の一部を遮るシェードを駆動させる。
【００１９】
表示装置５は、制御装置１が出力する各種情報を表示するための装置であり、例えば、ヘッドライト３の現在の配光制御状態を表示する（詳細は後述。）。
【００２０】
図２は、表示装置５の設置例を示す図であり、表示装置５は、走行中に運転者が容易に視認できるように、ステアリングホイールＳＨ越しのインストルメントパネルＩＰ上部に設置される液晶ディスプレイである。なお、表示装置５は、フロントウィンドウＦＷに画像を投影するＨＵＤ（Head Up Display）であってもよく、車載ナビゲーションシステムで用いられるディスプレイであってもよい（この場合、表示装置５は、車載ナビゲーションシステム及び車両用配光制御システム１００で共用されることとなる。）。
【００２１】
音声出力装置６は、制御装置１が出力する各種情報を音声出力するための装置であり、例えば、ヘッドライト３の配光制御状態が切り替えられたことや、その切り替え後の配光制御の作動条件を音声出力する（詳細は後述。）。
【００２２】
次に、制御装置１が有する各種機能要素について説明する。
【００２３】
車両検出部１０は、画像センサ２の出力に基づいて自車両前方を走行する他車両（自車両の進行方向と同じ方向に進行する先行車両、及び、自車両の進行方向と反対の方向に進行する対向車両を含み、以下、「前方車両」とする。）を検出するための機能要素であり、例えば、画像センサ２が取得した画像内に存在する所定値以上の輝度を有する画素（以下、「高輝度画素」とする。）を抽出し、抽出した高輝度画素の配置に基づいて前方車両の存否を判定する。
【００２４】
具体的には、車両検出部１０は、先行車両の尾灯に対応する画素群（赤色系の高輝度画素のまとまり）の存否に基づいて先行車両の存否を判定し、好適には、先行車両の左右一対の尾灯を検出することによって先行車両の存在を検出する。
【００２５】
また、車両検出部１０は、対向車両のヘッドライトに対応する画素群（白色系の高輝度画素のまとまり）の存否に基づいて対向車両の存否を判定し、好適には、対向車両の左右一対のヘッドライトを検出することによって対向車両の存在を検出する。
【００２６】
また、車両検出部１０は、先行車両の左右一対の尾灯又は対向車両の左右一対のヘッドライトに対応する二つの高輝度画素群の間の距離（尾灯間の距離又はヘッドライト間の距離）に基づいて自車両と一又は複数の先行車両若しくは対向車両との間の車間距離を導き出し、それら車間距離のうちの最小のものを最小車間距離として導き出す。このように、車両検出部１０は、先行車両及び対向車両を含めた一又は複数の前方車両と自車両との間の車間距離のうちの最小のものを最小車間距離として導き出す。
【００２７】
なお、車両検出部１０は、レーザレーダセンサ、ミリ波センサ、又は超音波センサ等の距離測定装置（図示せず。）を用いて、自車両と前方車両との間の車間距離を検出するようにしてもよい。
【００２８】
配光制御部１１は、ヘッドライト３の配光パターンを制御するための機能要素であり、例えば、シェード駆動装置４に対して制御信号を出力して所望の配光パターンを生成する。
【００２９】
具体的には、配光制御部１１は、車両検出部１０が先行車両を検出した場合に、シェード駆動装置４に対して制御信号を出力し、ハイビームパターンを基本としながらその先行車両の運転者を眩惑しないようその先行車両の部分にヘッドライト３の光が当たらないようにする配光パターン（以下、「先行車両追走時パターン」とする。）を生成し、また、車両検出部１０が対向車両を検出した場合に、ハイビームパターンを基本としながらその対向車両の運転者を眩惑しないようその対向車両の部分にヘッドライト３の光が当たらないようにする配光パターン（以下、「対向車両接近時パターン」とする。）を生成する。なお、以下では、先行車両追走時パターン及び対向車両接近時パターンを纏めて「前方車両用パターン」と称するものとする。
【００３０】
図３Ａ〜図３Ｃは、配光制御部１１によって生成される配光パターンの例を示す図であり、図３Ａは、自車両の前方に前方車両が存在しないと判定された場合のハイビームパターンを示し、図３Ｂは、自車両前方の比較的遠いところに前方車両（本実施例では、先行車両である。）が存在すると判定された場合の前方車両用パターン（本実施例では、先行車両追走時パターンである。）を示し、図３Ｃは、自車両前方の比較的近いところに前方車両（先行車両）が存在すると判定された場合の前方車両用パターン（先行車両追走時パターン）を示す。
【００３１】
また、配光制御部１１は、車両検出部１０が導き出した最小車間距離（自車両と自車両に最も近い前方車両との間の車間距離）が所定の配光制御上限距離（例えば、１キロメートルである。）未満の場合に、先行車両追走時パターン又は対向車両接近時パターンの使用を許容し、その最小車間距離が所定の配光制御上限距離以上となる場合に、先行車両追走時パターン又は対向車両接近時パターンの使用を禁止するようにする。最小車間距離が配光制御上限距離を上回ると、その前方車両の検出自体が不可能となり、或いは、不正確となるおそれがあるからである。
【００３２】
検出難易判定部１２は、車両検出部１０による前方車両の検出の難易を判定するための機能要素であり、例えば、自車両の周囲環境（例えば、画像センサ２が出力する画像において先行車両の尾灯又は対向車両のヘッドライトとの判別が困難な光源が存在するような環境（例えば、市街地である。）を自車両が走行しているか否か）に基づいてその検出の難易を判定する。
【００３３】
具体的には、検出難易判定部１２は、画像センサ２が取得した画像の所定領域内に含まれる高輝度画素群の数が所定値（例えば、値「３」である。）以上となる場合に、前方車両に関連する光源以外の光源を前方車両に関連する光源であると誤認識するおそれがあり前方車両の正確な検出が困難であると判定し、一方で、画像センサ２が取得した画像の所定領域内に含まれる高輝度画素群の数が所定値未満となる場合に、前方車両に関連する光源以外の光源を前方車両に関連する光源であると誤認識するおそれが比較的少なく前方車両の正確な検出が容易であると判定する。
【００３４】
また、検出難易判定部１２は、前方車両の正確な検出が困難であるか否かを二者択一で判定するばかりでなく、高輝度画素群の数に応じて、前方車両の検出の難易度を複数段階で判定するようにしてもよい。この場合、検出難易判定部１２は、例えば、高輝度画素群の数が増大するにつれて難易度を増大させるようにする。
【００３５】
また、検出難易判定部１２は、ＧＰＳ(Global
Positioning System)等の測位装置（図示せず。）と地図データとを用いて特定される自車両の周囲環境に基づいて、車両検出部１０による前方車両の検出の難易を判定するようにしてもよい。この場合、検出難易判定部１２は、例えば、自車両が郊外を走行している場合より、自車両が市街地を走行している場合の方がその検出が困難であると判定する。
【００３６】
配光制御状態表示部１３は、配光制御の現在の状態を表示装置５に表示するための機能要素であり、例えば、現在実行されている配光制御の作動条件を運転者が認識できるように表示する。
【００３７】
また、配光制御状態表示部１３は、配光制御の現在の状態に加え、車両検出部１０による前方車両の検出状態を表示装置５に表示する。
【００３８】
図４Ａ〜図４Ｃは、配光制御状態表示部１３が表示装置５に表示する、配光制御の現在の状態を表すインジケータの表示例である。
【００３９】
図４Ａは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が容易であると判定された場合であって、自車両の前方に前方車両が存在しないと判定された場合（図３Ａの場合）の配光制御の状態（以下、「第一配光制御状態」とする。）を表すインジケータを示す。なお、図４Ａは、図中に配光パターンイメージを表示させないことによって、ハイビームパターンが採用されている状態を表す。また、第一配光制御状態を表すインジケータは、自車両が走行する車線を他の車線（対向車線を含む。）から区別できるように色分けするようにしてもよい。他の配光制御状態を表すインジケータにおいても同様である。
【００４０】
また、図４Ｂは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が容易であると判定された場合であって、自車両の前方に前方車両（先行車両）ＬＶが存在する場合（図３Ｂの場合）の配光制御の状態（以下、「第二配光制御状態」とする。）を表すインジケータを示す。なお、図中の配光パターンイメージＬＤＰは、前方車両用パターン（先行車両追走時パターン）が採用されている状態を表す。
【００４１】
また、図４Ｃは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が容易であると判定された場合であって、自車両の前方に前方車両（先行車両）ＬＶが存在する場合（図３Ｃの場合）の第二配光制御状態を表すインジケータを示し、自車両と前方車両（先行車両）ＬＶとの間の車間距離が図４Ｂの場合よりも小さいことを除き、図４Ｂのインジケータと同じである。
【００４２】
なお、配光制御状態表示部１３は、図４Ｂ及び図４Ｃにおいて、自車両の進行方向と同じ方向に進行する先行車両ＬＶを左側の車線上に表示するが、自車両の進行方向と反対の方向に進行する対向車両が存在する場合には、その対向車両を右側の車線上に表示させるようにする。
【００４３】
作動条件変更部１４は、配光制御の作動条件を変更するための機能要素であり、例えば、検出難易判定部１２の判定結果に応じて配光制御の作動条件を変更する。
【００４４】
具体的には、作動条件変更部１４は、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が困難であると判定された場合に、配光制御の作動条件の一つである配光制御上限距離をその最大距離（画像センサ２が出力する画像に基づいて前方車両を検出可能な限界距離であり、例えば、１キロメートルである。）から所定の検出困難時距離（例えば、２００メートルである。）まで低減させるようにする。
【００４５】
また、作動条件変更部１４は、配光制御上限距離をその最大値とその検出困難時距離との間で二者択一的に切り替えるばかりでなく、検出難易判定部１２によって判定された前方車両検出の難易度に応じてその配光制御上限距離を段階的に調節するようにしてもよい。
【００４６】
具体的には、作動条件変更部１４は、前方車両検出の難易度が高い程（前方車両の正確な検出が困難である程）、配光制御上限距離を低減させ、一方で、前方車両検出の難易度が低い程（前方車両の検出が容易である程）、配光制御上限距離を増大させるようにする。
【００４７】
図５は、配光制御部１１によって制御される配光パターンの別の例を示す図であり、検出難易判定部１２により前方車両の正確な検出が困難であると判定されたにもかかわらず、作動条件変更部１４による配光制御上限距離の調節が行われなかった場合（配光制御上限距離をその最大距離のままとした場合）の配光パターンの例を示す。
【００４８】
この場合、車両検出部１０は、自車両からの距離が検出困難時距離を上回る距離に位置する信号機や踏切警報灯に関連する光源を、先行車両の尾灯又は対向車両のヘッドライトに関連する光源であると誤って認識し、前方車両が存在しないにもかかわらず前方車両用パターンを用いて配光制御を実行することとなる。
【００４９】
これに対し、図６Ａ〜図６Ｃは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が困難であると判定された場合であって、作動条件変更部１４による配光制御上限距離の調節が行われた場合の配光パターンの例を示す。
【００５０】
図６Ａは、自車両の前方に前方車両が存在しないと判定された場合に採用されるハイビームパターンを示す。この制御は、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が容易であると判定された場合（図３Ａの場合）と同様である。
【００５１】
図６Ｂは、自車両前方の調節後の配光制御上限距離以遠に前方車両（先行車両）が存在すると判定された場合（実際には前方車両（先行車両）が存在するか否かを正確に判定できない場合）に採用されるハイビームパターンを示す。この制御は、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が容易であると判定された場合（図３Ｂの場合）に前方車両用パターンが採用されるのとは異なるものであり、その存在が正確に判定できない前方車両のためにヘッドライト３の配光が過度に制限されるのを防止することができる。
【００５２】
図６Ｃは、自車両前方の配光制御上限距離以内に前方車両（先行車両）が存在すると判定された場合に採用される前方車両用パターン（先行車両追走時パターン）を示す。この制御は、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が容易であると判定された場合（図３Ｃの場合）と同様である。
【００５３】
図７Ａ〜図７Ｃは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の正確な検出が困難であると判定された場合であって、作動条件変更部１４による配光制御上限距離の調節が行われた場合に、配光制御状態表示部１３が表示装置５に表示する配光制御の現在の状態を表すインジケータの表示例である。
【００５４】
図７Ａは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が困難であると判定された場合であって、自車両の前方に前方車両が存在しないと判定された場合（図６Ａの場合）の配光制御の状態（以下、「第三配光制御状態」とする。）を表すインジケータを示す。なお、図７Ａのハッチング領域Ｒは、作動条件変更部１４によって低減された配光制御上限距離以遠の領域（以下、「配光制御非適用領域」とする。）を表し、例えば、自車両からの距離が２００メートル以上１キロメートル未満の領域であって、前方車両（先行車両）の存否を正確に判定できない領域を表す。また、図中に配光パターンイメージを表示させないことによってハイビームパターンが採用されている状態を表すのは図４Ａの場合と同様である。
【００５５】
図７Ｂは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が困難であると判定された場合であって、自車両前方の調節後の配光制御上限距離以遠に前方車両（先行車両）が存在すると判定された場合（図６Ｂの場合であり、実際には前方車両（先行車両）が存在するか否かを正確に判定できない場合である。）の配光制御の状態（以下、「第四配光制御状態」とする。）を表すインジケータを示す。なお、図７Ｂのハッチング領域Ｒは、配光制御非適用領域を表す。また、図中に配光パターンイメージを表示させないことによってハイビームパターンが採用されている状態を表すのは図４Ａ及び図７Ａの場合と同様である。
【００５６】
また、図７Ｂにおいて、配光制御状態表示部１３は、車両検出部１０によって検出されてはいるが実際に存在するか否かを正確には判定できない前方車両（先行車両）ＬＶを半透明の状態で示しているが、その前方車両（先行車両）ＬＶを表示させないようにしてもよい。
【００５７】
図７Ｃは、検出難易判定部１２によって車両検出部１０による前方車両の検出が困難であると判定された場合であって、自車両前方の調節後の配光制御上限距離以内に前方車両（先行車両）ＬＶが存在すると判定された場合（図６Ｃの場合）の配光制御の状態（以下、「第五配光制御状態」とする。）を表すインジケータを示す。なお、図７Ｃのハッチング領域Ｒは、配光制御非適用領域を表し、図中の配光パターンイメージＬＤＰは、前方車両用パターン（先行車両追走時パターン）が採用されている状態を表す。
【００５８】
次に、図８を参照しながら、車両用配光制御システム１００の動作手順について説明する。なお、図８は車両用配光制御システム１００の処理の流れを示すフローチャートであり、車両用配光制御システム１００は、ヘッドライト３が点灯され、システムが動作している間、所定周期で繰り返しこの処理を実行するものとする。
【００５９】
車両用配光制御システム１００の動作手順は、主に、前方車両の検出の難易に応じて配光制御の作動条件を変更する処理（以下、「作動条件変更処理」とする。）、変更された作動条件と前方車両の検出結果とに応じてヘッドライト３の配光パターンを制御する処理（以下、「配光制御処理」とする。）、及び、配光制御の現在の状態を表すインジケータを表示装置５に表示する処理（以下、「配光制御状態表示処理」とする。）から構成される。
【００６０】
最初に、図９を参照しながら、作動条件変更処理の流れについて説明する。
【００６１】
先ず、制御装置１は、検出難易判定部１２により、画像センサ２が撮像した自車両前方の画像を取得し（ステップＳ１１）、取得した画像中の光源（高輝度画素群）の数を計数する（ステップＳ１２）。この場合、制御装置１は、先行車両の左右一対の尾灯又は対向車両の左右一対のヘッドライトに対応する二つの光源のそれぞれを一カウントとして計数するが、先行車両の左右一対の尾灯又は対向車両の左右一対のヘッドライトに対応する二つの光源を纏めて一カウントとして計数するようにしてもよい。
【００６２】
その後、制御装置１は、検出難易判定部１２により、計数した光源の数と所定の閾値（例えば、先行車両の左右一対の尾灯又は対向車両の左右一対のヘッドライトに対応する二つの光源のそれぞれを一カウントとして計数する場合の値「３」、又は、先行車両の左右一対の尾灯又は対向車両の左右一対のヘッドライトに対応する二つの光源を纏めて一カウントとして計数する場合の値「２」である。）とを比較し（ステップＳ１３）、光源の数が閾値未満であると判定した場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、作動条件変更部１４により、配光制御上限距離を最大値（例えば、１キロメートルである。）に設定する（ステップＳ１４）。
【００６３】
一方、光源の数が閾値以上であると判定した場合（ステップＳ１３のＮＯ）、制御装置１は、作動条件変更部１４により、配光制御上限距離を所定の検出困難時距離（例えば、２００メートルである。）に設定する（ステップＳ１５）。
【００６４】
このようにして、車両用配光制御システム１００は、前方車両の検出の難易に応じて配光制御の作動条件を変更することができる。
【００６５】
次に、図１０を参照しながら、配光制御処理の流れについて説明する。
【００６６】
先ず、制御装置１は、車両検出部１０により、画像センサ２が出力する画像中に前方車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００６７】
前方車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ２１のＮＯ）、制御装置１は、配光制御部１１による前方車両用パターンを用いた配光制御が既に実行されているか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００６８】
前方車両用パターンを用いた配光制御が既に実行されていると判定した場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、制御装置１は、配光制御部１１により、その前方車両用パターンを用いた配光制御を停止させ（ステップＳ２３）、ハイビームパターンを用いた配光制御を実行させるようにする。
【００６９】
また、前方車両用パターンを用いた配光制御が未だ実行されていないと判定した場合（ステップＳ２２のＮＯ）、制御装置１は、その前方車両用パターンを用いた配光制御を開始させることなく、今回の配光制御処理を終了させる。
【００７０】
一方、前方車両が存在すると判定した場合（ステップＳ２１のＹＥＳ）、制御装置１は、車両検出部１０により、最小車間距離を導き出し（ステップＳ２４）、その最小車間距離と上述の作動条件変更処理において設定された配光制御上限距離とを比較する（ステップＳ２５）。
【００７１】
その最小車間距離が配光制御上限距離以上であると判定した場合（ステップＳ２５のＮＯ）、制御装置１は、配光制御部１１による前方車両用パターンを用いた配光制御が既に実行されているか否かを判定し（ステップＳ２２）、既に実行されていると判定した場合には（ステップＳ２２のＹＥＳ）、その前方車両用パターンを用いた配光制御を停止させるようにする（ステップＳ２３）。
【００７２】
その最小車間距離が配光制御上限距離未満であると判定した場合（ステップＳ２５のＹＥＳ）、制御装置１は、配光制御部１１による前方車両用パターンを用いた配光制御が未実行であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。
【００７３】
前方車両用パターンを用いた配光制御が未だ実行されていないと判定した場合（ステップＳ２６のＹＥＳ）、制御装置１は、配光制御部１１により、その前方車両用パターンを用いた配光制御を開始させるようにする（ステップＳ２７）。
【００７４】
また、前方車両用パターンを用いた配光制御が既に実行されていると判定した場合（ステップＳ２６のＮＯ）、制御装置１は、その前方車両用パターンを用いた配光制御を停止させることなくそのままその前方車両用パターンを用いた配光制御を継続させ、今回の配光制御処理を終了させる。
【００７５】
このようにして、車両用配光制御システム１００は、前方車両の検出の難易に応じて変更された配光制御上限距離と前方車両の検出結果とに応じてヘッドライト３の配光パターンを制御することができる。
【００７６】
次に、図１１を参照しながら、配光制御状態表示処理の流れについて説明する。
【００７７】
先ず、制御装置１は、作動条件変更部１４により、配光制御上限距離が調節されたか否か（上述の作動条件変更処理において配光制御上限距離が最大値以外に設定されたか否か）を判定する（ステップＳ３１）。
【００７８】
配光制御上限距離が調節されておらず最大値のままであると判定した場合（ステップＳ３１のＮＯ）、制御装置１は、車両検出部１０により前方車両が検出されているか否かを判定し（ステップＳ３２）、前方車両が検出されていないと判定した場合には（ステップＳ３２のＮＯ）、表示装置５に第一配光制御状態（図４Ａ）を表すインジケータを表示させ（ステップＳ３３）、前方車両が検出されていると判定した場合には（ステップＳ３２のＹＥＳ）、表示装置５に第二配光制御状態（図４Ｂ又は図４Ｃ）を表すインジケータを表示させるようにする（ステップＳ３４）。
【００７９】
一方、配光制御上限距離が調節され最大値の代わりに検出困難時距離が設定されていると判定した場合（ステップＳ３１のＹＥＳ）、制御装置１は、車両検出部１０により前方車両が検出されているか否かを判定し（ステップＳ３５）、前方車両が検出されていないと判定した場合には（ステップＳ３５のＮＯ）、表示装置５に第三配光制御状態（図７Ａ）を表すインジケータを表示させるようにする（ステップＳ３６）。
【００８０】
前方車両が検出されていると判定した場合（ステップＳ３５のＹＥＳ）、制御装置１は、上述の配光制御処理において導き出された最小車間距離が上述の作動条件変更処理において設定された配光制御上限距離以上であるか否かを判定し（ステップＳ３７）、その最小車間距離がその配光制御上限距離以上であると判定した場合には（ステップＳ３７のＹＥＳ）、表示装置５に第四配光制御状態（図７Ｂ）を表すインジケータを表示させ（ステップＳ３８）、その最小車間距離がその配光制御上限距離未満であると判定した場合には（ステップＳ３７のＮＯ）、表示装置５に第五配光制御状態（図７Ｃ）を表すインジケータを表示させるようにする（ステップＳ３９）。
【００８１】
なお、制御装置１は、第三〜第五配光制御状態を表すインジケータを表示装置５に表示させる際に、音声出力装置６に対して制御信号を出力し、配光制御上限距離が検出困難時距離に調節されたことやその検出困難時距離が２００メートルであることを音声出力させるようにしてもよい。
【００８２】
このようにして、車両用配光制御システム１００は、配光制御の現在の状態を表すインジケータを表示装置５に表示することができる。
【００８３】
以上の構成により、車両用配光制御システム１００は、車両検出の難易に応じてその作動条件が変化するヘッドライト３の配光制御の現在の状態を運転者に提示することにより、その配光制御の現在の状態を運転者に容易に認識させることができる。
【００８４】
また、車両用配光制御システム１００は、配光制御非適用領域をその他の領域と区別可能に表示することにより、自車両の周辺環境（例えば、車両検出の難易である。）に応じて配光制御上限距離が調節（低減）されていることを運転者に容易に認識させることができる。
【００８５】
以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。
【００８６】
例えば、上述の実施例において、検出難易判定部１２は、照度センサ（図示せず。）の出力に基づいて、車両検出部１０による前方車両の検出の難易を判定するようにしてもよい。この場合、検出難易判定部１２は、例えば、自車両の周辺が暗い（前方車両の尾灯又は対向車両のヘッドライトが目立ち易い）場合より、自車両の周辺が薄暗い（前方車両の尾灯又は対向車両のヘッドライトが目立ち難い）場合の方がその検出が困難であると判定する。
【００８７】
また、検出難易判定部１２は、雨滴センサやワイパーの出力に基づいて、車両検出部１０による前方車両の検出の難易を判定するようにしてもよい。この場合、検出難易判定部１２は、例えば、雨滴量が増大するにつれて、或いは、ワイパーの動作速度が増大するにつれて、降雨量が増大したものと判断し、検出の難易度を増大させるようにする。
【符号の説明】
【００８８】
１      制御装置
２      画像センサ
３      ヘッドライト
４      シェード駆動装置
５      表示装置
６      音声出力装置
１０    車両検出部
１１    配光制御部
１２    検出難易判定部
１３    配光制御状態表示部
１４    作動条件変更部
１００  車両用配光制御システム
【図１】
2012053050.tif 000003
【図２】
2012053050.tif 000004
【図３Ａ】
2012053050.tif 000005
【図３Ｂ】
2012053050.tif 000006
【図３Ｃ】
2012053050.tif 000007
【図４Ａ】
2012053050.tif 000008
【図４Ｂ】
2012053050.tif 000009
【図４Ｃ】
2012053050.tif 000010
【図５】
2012053050.tif 000011
【図６Ａ】
2012053050.tif 000012
【図６Ｂ】
2012053050.tif 000013
【図６Ｃ】
2012053050.tif 000014
【図７Ａ】
2012053050.tif 000015
【図７Ｂ】
2012053050.tif 000016
【図７Ｃ】
2012053050.tif 000017
【図８】
2012053050.tif 000018
【図９】
2012053050.tif 000019
【図１０】
2012053050.tif 000020
【図１１】
2012053050.tif 000021
【手続補正書】
【提出日】平成23年9月30日(2011.9.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドライトの配光を制御する車両用配光制御システムであって、
自車両の前方を走行する前方車両を検出する車両検出部と、
前記車両検出部による前方車両検出の難易を判定する検出難易判定部と、
前記検出難易判定部の判定結果に応じて配光制御の作動条件を変更する作動条件変更部と、
前記作動条件変更部によって作動条件が変更される配光制御の現在の状態を表示する配光制御状態表示部と、
を備えることを特徴とする車両用配光制御システム。
【請求項２】
前記検出難易判定部は、自車両の周囲環境に基づいて前記車両検出部による前方車両検出の難易を判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用配光制御システム。
【請求項３】
当該車両用配光制御システムは、自車両と前方車両との間の距離が所定距離以下である場合に配光制御を作動させ、
前記車両検出部は、自車両の前方を撮像する画像センサが出力する画像を用いて前方車両を検出し、
前記検出難易判定部は、前記画像センサが出力する画像中に存在する光源の数が所定値以上となる場合に、前記車両検出部による検出が困難であると判定し、
前記作動条件変更部は、前記車両検出部による検出が困難であると判定された場合、前記所定距離を低減させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用配光制御システム。
【手続補正書】
【提出日】平成25年3月12日(2013.3.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドライトの配光を制御する車両用配光制御システムであって、
自車両の前方を走行する前方車両を検出する車両検出部と、
前記車両検出部による前方車両検出の難易を判定する検出難易判定部と、
前記検出難易判定部の判定結果に応じて配光制御の作動条件を変更する作動条件変更部と、
前記作動条件変更部によって作動条件が変更される配光制御の現在の状態を表示する配光制御状態表示部と、を備え、
配光制御によって生成される配光パターンは、前記検出難易判定部の判定結果ではなく、前記作動条件が満たされたか否かに応じて変更される、
ことを特徴とする車両用配光制御システム。
【請求項２】
前記検出難易判定部は、自車両の周囲環境に基づいて前記車両検出部による前方車両検出の難易を判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用配光制御システム。
【請求項３】
ヘッドライトの配光を制御する車両用配光制御システムであって、
自車両の前方を走行する前方車両を検出する車両検出部と、
前記車両検出部による前方車両検出の難易を判定する検出難易判定部と、
前記検出難易判定部の判定結果に応じて配光制御の作動条件を変更する作動条件変更部と、
前記作動条件変更部によって作動条件が変更される配光制御の現在の状態を表示する配光制御状態表示部と、を備え、
当該車両用配光制御システムは、自車両と前方車両との間の距離が所定距離以下である場合に配光制御を作動させ、
前記車両検出部は、自車両の前方を撮像する画像センサが出力する画像を用いて前方車両を検出し、
前記検出難易判定部は、前記画像センサが出力する画像中に存在する光源の数が所定値以上となる場合に、前記車両検出部による検出が困難であると判定し、
前記作動条件変更部は、前記車両検出部による検出が困難であると判定された場合、前記所定距離を低減させる、
ことを特徴とする車両用配光制御システム。
【国際調査報告】
2012053050.tif 000022
2012053050.tif 000023