(57)【要約】  車両周辺の撮像画像に重畳表示するガイド線の面積を増加することなく、明確に認識可能なガイド線を重畳表示することができる車両の走行支援装置を提供する。  車両周辺の撮像画像２０を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、車両に搭載されて車両周辺の撮像画像２０を撮像する撮像部と、撮像部から出力される撮像画像２０にガイド線２１を重畳表示させる画像処理部５とを有し、画像処理部は、ガイド線２１をその長手方向に周期的に色２１ａ、２１ｂを変化させて表示させる構成とする。
2012102392.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、
前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、
前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる車両の走行支援装置。
【請求項２】
前記ガイド線は、少なくとも第１色部と第２色部を有しており、
前記第１色部と前記第２色部は、前記ガイド線の前記長手方向に互いに隣接していることを請求項１に記載の車両走行装置。
【請求項３】
隣接する前記前記第１色部と前記第２色部の色相が互いに補色関係を有している請求項２に記載の車両の走行支援装置。
【請求項４】
隣接する前記第１色部と前記第２色部は互いにほぼ等しい色相を有し、かつ異なる濃淡を有する、請求項２に記載の車両の走行支援装置。
【請求項５】
前記第１色部と前記第２色部は、それぞれ塗りつぶし部と枠線部を備え、
前記塗りつぶし部と前記枠線部は、異なる彩度を有する、請求項２から４のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項６】
前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高いほど、前記第１色部と前記第２色部の長さをより長くする、請求項２から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項７】
前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高い場合、前記第１色部と前記第２色部の色を周期的に変化させない、請求項２から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項８】
前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、
前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の前記第１色部と前記第２色部の長さより、短くする請求項２から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項９】
前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、
前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の前記第１色部と前記第２色部の長さより、長くする、請求項２から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１０】
隣接する前記第１色部と前記第２色部は互いに異なる色相を有し、
前記画像処理部は、前記第１色部と前記第２色部のそれぞれの濃淡を周期的に変化させて表示させる、請求項２から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１１】
前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、
前記画像処理部は、前記車両側の前記ガイド線の明度を、前記遠方側の前記ガイド線の明度に比べて、高くする、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１２】
前記ガイド線の色の組み合わせからなる配色パターンを複数記憶した記憶部をさらに有し、
前記画像処理部は、
前記記憶部から前記配色パターンを選択する配色パターン選択部と、
前記ガイド線の配色パターンを前記配色パターン選択部で選択された配色パターンに設定する配色パターン設定部と、
を含む請求項１から１１のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１３】
前記画像処理部は、
前記ガイド線の明度を選択する明度選択部と、
前記ガイド線の明度を前記明度選択部で選択された明度に設定する明度設定部と、
を含む請求項１から１２のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１４】
前記画像処理部は、
前記ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相と明度の少なくとも一方を検出する色属性検出部と、
前記撮像画像領域と前記ガイド線とで、色相若しくは明度の前記少なくとも一方を比較し、色相若しくは明度の前記少なくとも一方が一致若しくは近似する部位が存在する場合に、少なくとも前記一致若しくは近似する部位における前記ガイド線の配色パターンと前記ガイド線の明度の少なくとも一方を変更する配色パターン設定部または明度設定部と、
を含む請求項１から１３のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１５】
車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、
前記車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部と、
前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを備え、
前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる車両の走行支援装置。
【請求項１６】
車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、
前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部と、
前記ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相と明度の少なくとも一方を検出する色属性検出部とを有し、
前記画像処理部は、前記撮像画像領域と前記ガイド線とで色相と明度の前記少なくとも一方を比較し、色相若しくは明度の前記少なくとも一方が一致若しくは近似する部位が存在する場合に、前記一致若しくは近似する部位における前記ガイド線の色を変更する車両の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を支援する装置に関し、より具体的には、車両周辺を撮像して撮像画像を車内モニタに表示させるとともに、車両の走行を支援するためのガイド線を撮像画像に重畳表示させる車両の走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の走行時に、車載カメラで撮像した車両周辺の撮像画像を車内に設置されたモニタに表示する走行支援装置が多く用いられている。運転者は車内モニタに表示される撮像画像を確認しながら走行することで、車両周辺の障害物を認識でき、また、駐車時においては駐車区画内へ的確に且つ容易に駐車することが可能となる。【０００３】
この走行支援装置を応用させた技術として、車載カメラで撮像した車両周辺の撮像画像のほかに、車両の走行を支援するための他の画像を車両後方画像に重畳表示させることも行われている。
一般的には、車両と対象物との距離や横幅を把握しやすいように、車両の進路予測ガイド線を撮像画像に重畳して表示させる装置が知られている。【０００４】
例えば、日本国 特開２０１０−１０２０号公報には、車両の後方画像に駐車スペースを示す駐車枠線を重畳表示させるとともに、指標線に側面部や影部を付して表示する装置が開示されている。これにより、指標線の色面積が増加することとなり、指標線の認識がしやすくなる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ガイド線の影部もしくは隣接する側面部を重畳表示するということは、その分だけ撮像画像上に描画するガイド線の占有面積が増加し、撮像画像に映し出される路面や風景等の車両周辺画像を隠してしまう面積が増えることとなる。撮像画像は運転者にとって重要な情報であり、それを隠してしまうことは好ましくなく、ガイド線も明確に認識できる範囲内で極力面積は小さいことが望ましい。【０００６】
そのため本発明においては、車両周辺の撮像画像に重畳表示するガイド線の面積を増加することなく、明確に認識可能なガイド線を重畳表示することができる車両の走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の一態様に係る車両の走行支援装置は、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる。【０００８】
上記の態様によれば、撮像画像に重畳表示するガイド線の色を変化させ、２色以上の色を周期的に配置することで、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。特に、色覚障害者には、単色のガイド線の場合、背景の明度や色相によってガイド線が認識しにくくなるが、本発明のように２色以上の色を用いることで、必ずどれかの色が認識可能となる。さらに、本発明では、ガイド線の色を長手方向に変化させているため、ガイド線の幅は単色で表される従来のガイド線と同一とすることができ、重畳画像の面積を増やすことなく撮像画像とガイド線の両方を認識しやすい画像表示とすることができる。【０００９】
また、前記ガイド線は、少なくとも第１色部と第２色部を有し、前記第１色部と前記第２色部は、前記ガイド線の前記長手方向に互いに隣接するものであってもよい。
そして、隣接する前記前記第１色部と前記第２色部の色相が互いに補色関係を有していてもよい。。
このように、長手方向に隣接する色の色相が補色関係を有していることにより、隣接する色が互いの色を引き立て合う相乗効果を奏し、ガイド線をより明確に認識可能となる。特に色覚障害者に対して有効な表示となり、ガイド線の認識精度をより一層高めることができる。【００１０】
また、隣接する前記第１色部と前記第２色部は互いにほぼ等しい色相を有し、かつ異なる濃淡を有してもよい。これにより、撮像画像の色合いに左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。【００１１】
前記第１色部と前記第２色部は、それぞれ塗りつぶし部と枠線部を備え、前記塗りつぶし部と前記枠線部は、異なる彩度を有してもよい。これにより、撮像画像の色合いに左右されることなく、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。【００１２】
前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高いほど、前記第１色部と前記第２色部の長さをより長くしてもよい。これにより、空間周波数が高くとも、前記第１色部と前記第２色部の長さが長くなるため、明確に認識可能なガイド線を重量表示できる。【００１３】
前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高い場合、前記第１色部と前記第２色部の色を周期的に変化させないようにしてもよい。これにより、空間周波数が高い場合では、ガイド線は一様な線として表示されるため、明確に認識可能なガイド線を重畳表示できる。【００１４】
前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の長さより、短くしてもよい。遠方側の撮像画像は一般的に空間周波数が高くなるが、これにより、遠方側の色の変化の周期の長さが長くなるため、明確に認識可能なガイド線を重畳表示できる。【００１５】
前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の前記第１色部と前記第２色部の長さより、長くしてもよい。これにより、遠方側の色の変化の周期の長さが短くなるため、運転者がガイドラインを自然な遠近感をもって認識しやすくなる。【００１６】
隣接する前記第１色部と前記第２色部はお互いに異なる色相を有し、前記画像処理部は、前記第１色部と前記第２色部のそれぞれの濃淡を周期的に変化させて表示させてもよい。これにより、撮像画像の色合いに左右されることなく、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。【００１７】
前記ガイド線は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記画像処理部は、前記車両側の前記ガイド線の明度を、前記遠方側の前記ガイド線の明度に比べて、高くしてもよい。これにより、車両側の明度は低くなっている場合でも、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。【００１８】
また、前記ガイド線の色の組み合わせからなる配色パターンを複数記憶した記憶部をさらに有し、前記画像処理部は、前記記憶部から前記配色パターンを選択する配色パターン選択部と、前記ガイド線の配色パターンを前記配色パターン選択部で選択された配色パターンに設定する配色パターン設定部とを含めてもよい。
このように、ガイド線の配色パターンを、記憶部に予め設定された複数の配色パターンから選択可能とすることにより、個々の運転者に応じて最も認識しやすいガイド線を表示することが可能となる。【００１９】
さらに、前記画像処理部は、前記ガイド線の明度を選択する明度選択部と、前記ガイド線の明度を前記明度選択部で選択された明度に設定する明度設定部とを含めてもよい。
このように、ガイド線の明度を選択可能とすることにより、個々の運転者に応じて最も認識しやすいガイド線を表示することが可能となる。【００２０】
さらにまた、前記画像処理部は、前記ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相と明度の少なくとも一方を検出する色属性検出部と、前記撮像画像領域と前記ガイド線とで色相と明度の前記少なくとも一方を比較し、これらが一致若しくは近似する部位が存在する場合に、少なくとも前記一致若しくは近似する部位における前記ガイド線の配色パターンと前記ガイド線の明度を変更する配色パターン設定部または明度設定部とを含めてもよい。
このように、撮像画像領域とガイド線とで色相と明度の少なくとも一方が一致若しくは近似する場合に、ガイド線の配色パターンまたは明度を変更する構成とすることにより、撮像画像の色に関わらず常に最も認識しやすいガイド線を表示することが可能となる。
なお、ガイド線の配色パターンまたは明度を変更する部位は、ガイド線の一部であってもよいし、全部であってもよい。
このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。【００２１】
また、本発明の別の一態様に係る車両の走行支援装置は、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる。
このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。【００２２】
また、本発明の別の一態様に係る車両の走行支援装置は、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部と、前記ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相と明度の少なくとも一方を検出する色属性検出部を有し、画像処理部は、前記撮像画像領域と前記ガイド線とで色相と明度の前記少なくとも一方を比較し、色相若しくは明度の前記少なくとも一方が一致若しくは近似する部位が存在する場合に、前記一致若しくは近似する部位における前記ガイド線の色を変更する。
このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、撮像画像に重畳表示するガイド線の色を変化させ、２色以上の色を周期的に配置することで、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。特に、色覚障害者には、単色のガイド線の場合、背景の明度や色相によってガイド線が認識しにくくなるが、本発明のように２色以上の色を用いることで、必ずどれかの色が認識可能となる。さらに、本発明では、ガイド線の色を長手方向に変化させているため、ガイド線の幅は単色で表される従来のガイド線と同一とすることができ、重畳画像の面積を増やすことなく撮像画像とガイド線の両方を認識しやすい画像表示とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の走行支援装置およびその周辺機器の構成を示すブロック図である。
【図２】撮像画像に２色ガイド線を重畳した表示画像を示す図である。
【図３】撮像画像に３色ガイド線を重畳した表示画像を示す図である。
【図４】マンセル色相環を示す図である。
【図５】本発明の実施形態における画像処理部およびメモリの具体的構成例を示すブロック図である。
【図６】配色パターンテーブルの一例を示す図である。
【図７】明度の設定方法を説明する図である。
【図８】撮像画像の陰影に応じて配色パターンを異ならせた２色ガイド線を撮像画像に重畳した表示画像を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る走行支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の形状等は、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【００２６】
まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る車両の走行支援装置の構成を説明する。ここで、図１は本発明の実施形態に係る車両の走行支援装置およびその周辺機器の構成を示すブロック図である。
本発明の実施形態に係る車両の走行支援装置１は、主に、撮像光学系２と、撮像部３と、メモリ（記憶部）４と、画像処理部５と、コントローラ部６とを有する。
【００２７】
撮像光学系２は、光（すなわち、車両周辺の光学像）を撮像部３へ入射させる光学部材である。具体的には、撮像光学系は一または複数のレンズを含む。また、撮像光学系２は、レンズのほかにフィルタ等の他の光学部材を含んでいてもよく、これらの複数の光学部材は互いに光軸が一致するように配置されている。
撮像部３は、車両に搭載され、撮像光学系２を介して車両周辺の撮像画像を撮像するものであり、撮像光学系２で結像された光学像を電気信号に変換する撮像素子、ＣＣＤセンサ、ＣＭＯＳセンサ等が用いられる。なお、撮像部３と画像処理部５との間には、撮像部３のアナログ出力をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器（図示略）を有している。
【００２８】
メモリ４は、主に、ガイド線の配色パターン、撮像画像若しくはガイド線画像を記憶する。ここで、ガイド線とは、車両の走行を支援するために撮像画像に重畳表示されるもので、例えば車両の進路予測軌跡を示すガイド線、車両からの距離を示すガイド線、車幅を示すガイド線等である。なお、ガイド線は直線状であっても曲線状であってもよい。また、ガイド線は、メモリ４に予め記憶されていてもよいし、車両の操舵角、左右輪回転速度差、車両の速度等の車両の挙動によって変化させるようにしてもよい。
【００２９】
コントローラ部６は、主に、撮像画像に重畳させるガイド線画像の指令信号を出力したり、入力手段７からの入力信号を取得したり、車両が具備する各種センサからのセンサ信号を取得したりする。なお、入力手段７は、運転席近傍に設置されて各種の入力信号を入力するものであり、例えばキーボードやタッチパネル等が用いられる。また、入力手段７からの入力信号は回線８を介してコントローラ部６に送信される。この回線８は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ネットワークを用いてもよいし、専用回線を用いてもよい。
【００３０】
画像処理部５とコントローラ部６は、例えばＭＰＵ、ＬＳＩ等から構成される。画像処理部５は、撮像部３から出力される撮像画像にガイド線を重畳し、生成した画像を車内モニタ等の表示手段９に出力する。
この画像処理部５では、撮像画像に重畳させるガイド線を、その長手方向に周期的に色を変化させて表示させるようになっている。
【００３１】
図２及び図３を用いて、撮像画像にガイド線を重畳させた表示画像例について説明する。なお、図２及び図３では、一例として、車両の進行方向（紙面縦方向に対して傾斜した方向）に描画された車両の進路予測軌跡を示すガイド線と、車両の車幅方向（紙面横方向）に描画された車幅を示すガイド線とを表示している。
【００３２】
図２は撮像画像に２色ガイド線を重畳した表示画像を示す図である。この表示画像は撮像画像２０にガイド線２１を重畳表示したものであり、ガイド線２１は、その長手方向に色２１ａ（第一色部の一例）と色２１ｂ（第二色部の一例）とが交互に配色されている。
図３は撮像画像に３色ガイド線を重畳した表示画像を示す図である。この表示画像は撮像画像２０にガイド線２２を重畳表示したものであり、ガイド線２２は、その長手方向に色２２ａと色２２ｂと色２２ｃとが周期的に配色されている。
なお、図２では、一方の色が他方の色に非連続に変化しているが、一方の色が他方の色に連続的に変化するように配色されてもよい。
【００３３】
本実施形態によれば、撮像画像に重畳表示するガイド線の色を変化させ、２色以上の色を周期的に配置することで、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。特に、色覚障害者には、単色のガイド線の場合、背景の明度や色相によってガイド線が認識しにくくなるが、本実施形態のように２色以上の色を用いることで、必ずどれかの色が認識可能となる。さらに、本実施形態では、ガイド線の色を長手方向に変化させているため、ガイド線の幅は単色で表される従来のガイド線と同一とすることができ、重畳画像の面積を増やすことなく撮像画像とガイド線の両方を認識しやすい画像表示とすることができる。
【００３４】
また、本実施形態において、ガイド線は、その長手方向に隣接する色の色相が互いに補色関係を有していることが好ましい。
ここで、補色関係とは、色相環で反対に位置する関係である。補色関係を有する色相の選択には、例えば図４に示すマンセル色相環を用いることができる。マンセル色相環は、５色の基本色（赤、黄、緑、青、紫）とそれらの中間色（黄赤、黄緑、青緑、青紫、赤紫）との計１０色で分割し、それらの色の間もさらに分割して円形に並べたものである。
この色相環を用いて、赤と青緑の組み合わせ、黄赤と青の組み合わせ、黄と青紫の組み合わせ等のように正反対に位置する色相を選択する。このとき、隣接する色の色相は、色相環にて正反対に位置しなくても正反対に近い位置の色相であればよい。例えば、赤と緑の組み合わせ、赤と青の組み合わせ等としてもよい。なお、以降の説明では、ほぼ等しい色相は、例えば、図４に示すマンセル色相環において、ある色に対して隣接する色を含む。
なお、補色関係を有する色相の選択においては、他の色相データを用いてもよいことはもちろんである。
このように、長手方向に隣接する色の色相が補色関係を有していることにより、隣接する色が互いの色を引き立て合う相乗効果を奏し、ガイド線を明確に認識可能となる。特に色覚障害者に対して有効な表示となり、ガイド線の認識精度をより一層高めることができる。なお、ガイド線は長手方向に隣接する色の濃淡が異なるものであってもよい。色の濃淡は明度と彩度のいずれか一方もしくはその両方に基づいている。
【００３５】
ここで、図５を用いて、本発明の実施形態における画像処理部およびメモリの具体的構成例について詳細に説明する。
メモリ４は、色情報メモリ４１と、画像メモリ４２とを含む。
色情報メモリ４１には、ガイド線の配色パターンテーブルが記憶されている。配色パターンテーブルの一例を図６に示す。この配色パターンテーブルは、ガイド線の色の組み合わせからなる配色パターンが複数記憶されたものであり、それぞれにパターン番号が付してある。例えば、パターン番号１は、基準色が黄色で反対色が青色の組み合わせからなる。さらに、基準色と反対色とにそれぞれ明度が設定されていてもよい。
画像メモリ４２には、撮像部３で撮像された撮像画像やガイド線画像が記憶されている。
【００３６】
画像処理部５は、配色パターン選択手段５１と、色属性検出手段５２と、明度選択手段５３と、配色パターン設定手段５４と、明度設定手段５５と、画像重畳手段５６とを含む。
画像重畳手段５６は、撮像画像にガイド線を重畳させる処理を行う。なお、ここではガイド線の配色パターンや明度を設定した後にガイド線を重畳させる構成を示しているが、先に撮像画像にガイド線を重畳させた後に配色パターンや明度を設定し直す構成としてもよい。
配色パターン選択手段５１は、入力手段７からの入力信号に応じて色情報メモリ４１から配色パターンを選択する。
色属性検出手段５２は、ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相若しくは明度を検出する。なお、色属性検出手段５２は、さらに色の濃淡を検出するものであってもよい。  明度選択手段５３は、入力手段からの入力信号に応じてガイド線の明度を選択する。
なお、画像処理部５は、撮像画像の空間周波数に応じて、ガイド線の配色パターンや明度を変更してもよい。ここで、空間周波数は、空間的な周期を表すものであり、空間周波数が高いとは撮像画像において空間的な変化が多いことを意味する。
【００３７】
配色パターン設定手段５４は、ガイド線の配色パターンを配色パターン選択手段５１で選択された配色パターンに設定したり、色属性検出手段５２で検出した撮像画像領域の色相若しくは明度と、ガイド線の色相若しくは明度とを比較し、これらが一致若しくは近似する部位が存在する場合に、少なくともこの一致若しくは近似する部位におけるガイド線の配色パターンを変更したりする。
【００３８】
明度設定手段５５は、ガイド線の明度を明度選択手段５３で選択された明度に設定したり、色属性検出手段５２で検出した撮像画像領域の色相若しくは明度と、ガイド線の色相若しくは明度とを比較し、これらが一致若しくは近似する部位が存在する場合に、少なくともこの一致若しくは近似する部位におけるガイド線の明度を変更したりする。
図７に示すように、例えば、撮像画像に映し出される一部位の色が灰色で、ガイド線の色が赤色であり、且つ該一部位とガイド線の色の明度が一致する場合、明度設定手段５５では、ガイド線の色を色相および彩度は同一のまま明度のみ変更する。ここでは、明度の高い明るい赤色から明度の低い暗い赤色に変更している。
【００３９】
図８は、撮像画像の陰影に応じて配色パターンを異ならせた２色ガイド線を撮像画像に重畳した表示画像を示す図である。この撮像画像２０は、車両から遠い側（紙面上方）が日なた２０Ａとなっており、車両に近い側（紙面下方）が日陰２０Ｂとなっている。この場合、色属性検出手段５２によりガイド線が重畳表示される撮像画像領域の色相若しくは明度を検出すると、日なた２０Ａと日陰２０Ｂとで異なる明度となる。そこで、配色パターン設定手段５４にて、日なた２０Ａに重畳されるガイド線２３の部位と、日陰２０Ｂに重畳されるガイド線２３の部位とで配色パターンが異なるように設定している。ここでは、日なた２０Ａに重畳されるガイド線２３は、色２３ａ２および色２３ｂ２からなる配色パターンで表示され、日陰２０Ｂに重畳されるガイド線２３は、色２３ａ１および色２３ｂ１からなる配色パターンで表示されている。
このように、一つのガイド線２３において部分的にガイド線２３の配色パターンまたは明度を異ならせてもよい。
【００４０】
上記したように、ガイド線の配色パターンまたは明度を選択可能とすることにより、個々の運転者に応じて最も認識しやすいガイド線を表示することが可能となる。
また、撮像画像部位とガイド線とで色相若しくは明度が一致若しくは近似する場合に、ガイド線の配色パターンまたは明度を変更する構成とすることにより、撮像画像の色に関わらず常に最も認識しやすいガイド線を表示することが可能となる。
【００４１】
次いで、図９に示すフローチャートを用いて、本発明の実施形態に係る走行支援装置の処理の一例を説明する。
まず、ステップＳ１として、コントローラ部６にて、車両に搭載されるシフト位置検出センサからシフトレバーの位置を取得し、このシフト位置から車両が現在走行中であるか否かを判断する。走行中と判断されたとき、ステップＳ２として、回線８を介して取得した入力信号に基づいて、配色パターン選択手段５１にて色情報メモリ４１から配色パターンを選択する。そして、ステップＳ３として、この選択された配色パターンが現状設定されている配色パターンと同じか否かを配色パターン設定手段５４にて判断し、異なる場合にはステップＳ４でガイド線の配色パターンを変更する。
【００４２】
選択された配色パターンが現状設定されている配色パターンと同じ場合、または、ステップＳ３でガイド線のパターン変更を行った後、ステップＳ５として、色属性検出手段５２にてガイド線が重畳される撮像画像領域の明度を検出する。そして、ステップＳ６として、この検出された撮像画像領域の明度と、予め設定されているガイド線の明度とが一致若しくは近似するか否かを明度設定手段５５にて判断し、撮像画像領域の明度とガイド線の明度とが一致若しくは近似しない場合はそのままの設定でステップＳ１に戻る。他方、撮像画像領域の明度とガイド線の明度とが一致若しくは近似する場合には、ステップＳ７でガイド線の明度を変更した後、ステップＳ１に戻る。
【００４３】
なお、上記の実施形態においては、長手方向に隣接する色（第一色部・第二色部）の色相が補色関係を有していることにより、明確に認識可能なガイド線を重畳表示させていたが、隣接する前記第１色部と前記第２色部はお互いにほぼ等しい色相を有し、かつ異なる濃淡を有してもよい。この場合であっても、撮像画像の色合いに左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
【００４４】
また、前記第１色部と前記第２色部は、それぞれ塗りつぶし部と枠線部を備え、前記塗りつぶし部と前記枠線部は、異なる彩度を有してもよい。これにより、撮像画像の色合いに左右されることなく、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
【００４５】
なお、上記の実施形態では、ガイド線２１の色の変化の周期の長さは一様であったが、これらの長さは適切に変更されてもよい。
【００４６】
例えば、前記撮像画像の空間周波数が高いほど、周期の長さをより長くしてもよい。上記のような構成とすることによって、空間周波数が高くとも、前記第１色部と前記第２色部の長さが長いため、明確に認識可能なガイド線を重量表示できる。
【００４７】
前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高い場合、前記第１色部と前記第２色部の色を周期的に変化させないようにしてもよい。これにより、空間周波数が高い場合では、ガイド線は一様な線として表示されるため、明確に認識可能なガイド線を重畳表示できる。
【００４８】
前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の長さより、短くしてもよい。遠方側の撮像画像は一般的に空間周波数が高くなるが、これにより、遠方側の色の変化の周期の長さが長くなるため、明確に認識可能なガイド線を重畳表示できる。
【００４９】
前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の前記第１色部と前記第２色部の長さより、長くしてもよい。これにより、遠方側の色の変化の周期の長さが短くなるため、運転者がガイドラインを自然な遠近感をもって認識しやすくなる。
【００５０】
隣接する前記第１色部と前記第２色部は互いに異なる色相を有し、前記画像処理部は、前記第１色部と前記第２色部のそれぞれの濃淡を周期的に変化させて表示させてもよい。これにより、撮像画像の色合いに左右されることなく、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
【００５１】
前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、前記車両側の前記ガイド線の明度は、前記遠方側の前記ガイド線の明度に比べて、高くしてもよい。これにより、車両側の明度は低くなっている場合でも、より明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
【００５２】
また、本実施形態においては、車両の走行支援装置が撮像部を備えるものとしたが、車両の走行支援装置は、上記に限定されるものではない。例えば、撮像部の代わりに、外部装置から車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部を備えてもよい。すなわち、本発明の別の一態様においては、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる。
このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
【００５３】
また、上記の車両の走行支援装置では、ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させていたが、色属性検出手段で検出した撮像画像領域の色相若しくは明度に基づいて、ガイド線の色を変更させるように構成しても良い。すなわち、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、前記撮像部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部と、前記ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相と明度の少なくとも一方を検出する色属性検出部を有してもよく、画像処理部は、前記撮像画像領域と前記ガイド線とで色相と明度の前記少なくとも一方を比較し、色相若しくは明度の前記少なくとも一方が一致若しくは近似する部位が存在する場合に、前記一致若しくは近似する部位における前記ガイド線の色を変更してもよい。
このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
【００５４】
本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。
本出願は、2011年1月27日出願の日本特許出願・出願番号2011-015807、に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【符号の説明】
【００５５】
１ 車両の走行支援装置
２ 撮像光学系
３ 撮像部
４ メモリ
５ 画像処理部
６ コントローラ部
７ 入力手段
９ 表示手段
２０ 撮像画像
２１〜２３ ガイド線
【図１】
2012102392.tif 000003
【図２】
2012102392.tif 000004
【図３】
2012102392.tif 000005
【図４】
2012102392.tif 000006
【図５】
2012102392.tif 000007
【図６】
2012102392.tif 000008
【図７】
2012102392.tif 000009
【図８】
2012102392.tif 000010
【図９】
2012102392.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成26年4月23日(2014.4.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、
前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部から出力される撮像画像に少なくとも第１色部と第２色部を長手方向に互いに隣接させて周期的に並べたガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、
前記画像処理部は、前記第１色部と前記第２色部の色相、濃淡、彩度の少なくともいずれか１つを異ならせて表示させる車両の走行支援装置。
【請求項２】
車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、
前記車両に搭載されて前記車両周辺の撮像画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部から出力される撮像画像に少なくとも第１色部と第２色部を長手方向に互いに隣接させて周期的に並べたガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、
前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に、前記第１色部と前記第２色部の長さを変化させて表示させる車両の走行支援装置。
【請求項３】
隣接する前記前記第１色部と前記第２色部の色相が互いに補色関係を有している請求項１または２に記載の車両の走行支援装置。
【請求項４】
隣接する前記第１色部と前記第２色部は互いにほぼ等しい色相を有し、かつ異なる濃淡を有する、請求項１または２に記載の車両の走行支援装置。
【請求項５】
前記第１色部と前記第２色部は、それぞれ塗りつぶし部と枠線部を備え、
前記塗りつぶし部と前記枠線部は、異なる彩度を有する、請求項１から４のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項６】
前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高いほど、前記第１色部と前記第２色部の長さをより長くする、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項７】
前記画像処理部は、前記撮像画像の空間周波数が高い場合、前記第１色部と前記第２色部の色を変えない、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項８】
前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、
前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の前記第１色部と前記第２色部の長さより、短くする請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項９】
前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、
前記画像処理部は、前記車両側の前記第１色部と前記第２色部の長さを、前記遠方側の前記第１色部と前記第２色部の長さより、長くする、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１０】
隣接する前記第１色部と前記第２色部は互いに異なる色相を有し、
前記画像処理部は、前記第１色部と前記第２色部のそれぞれの濃淡を周期的に変化させて表示させる、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１１】
前記画像処理部は、前記ガイド線を車両側から遠方側にわたって表示し、
前記画像処理部は、前記車両側の前記ガイド線の明度を、前記遠方側の前記ガイド線の明度に比べて、高くする、請求項１から５のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１２】
前記ガイド線の色の組み合わせからなる配色パターンを複数記憶した記憶部をさらに有し、
前記画像処理部は、
前記記憶部から前記配色パターンを選択する配色パターン選択部と、
前記ガイド線の配色パターンを前記配色パターン選択部で選択された配色パターンに設定する配色パターン設定部と、
を含む請求項１から１１のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１３】
前記画像処理部は、
前記ガイド線の明度を選択する明度選択部と、
前記ガイド線の明度を前記明度選択部で選択された明度に設定する明度設定部と、
を含む請求項１から１２のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１４】
前記画像処理部は、
前記ガイド線が重畳される撮像画像領域の色相と明度の少なくとも一方を検出する色属性検出部と、
前記撮像画像領域と前記ガイド線とで、色相若しくは明度の前記少なくとも一方を比較し、色相若しくは明度の前記少なくとも一方が一致若しくは近似する部位が存在する場合に、少なくとも前記一致若しくは近似する部位における前記ガイド線の配色パターンと前記ガイド線の明度の少なくとも一方を変更する配色パターン設定部または明度設定部と、
を含む請求項１から１３のいずれか一項に記載の車両の走行支援装置。
【請求項１５】
車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、
前記車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部から出力される撮像画像に少なくとも第１色部と第２色部を長手方向に互いに隣接させて周期的に並べたガイド線を重畳表示させる画像処理部とを備え、
前記画像処理部は、前記第１色部と前記第２色部の色相、濃淡、彩度の少なくともいずれか１つを異ならせて表示させる車両の走行支援装置。
【請求項１６】
車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、
前記車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部から出力される撮像画像に少なくとも第１色部と第２色部を長手方向に互いに隣接させて周期的に並べたガイド線を重畳表示させる画像処理部とを備え、
前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に、前記第１色部と前記第２色部の長さを変化させて表示させる車両の走行支援装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
また、本発明の別の一態様に係る車両の走行支援装置は、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる。
このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
また、本実施形態においては、車両の走行支援装置が撮像部を備えるものとしたが、車両の走行支援装置は、上記に限定されるものではない。例えば、撮像部の代わりに、外部装置から車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部を備えてもよい。すなわち、本発明の別の一態様においては、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置において、前記車両周辺の撮像画像を取得する画像取得部と、前記画像取得部から出力される撮像画像にガイド線を重畳表示させる画像処理部とを有し、前記画像処理部は、前記ガイド線をその長手方向に周期的に色を変化させて表示させる。
このような車両の走行支援装置であっても、撮像画像の色合いや形状に左右されることなく明確に認識可能なガイド線を重畳表示させることができる。
【国際調査報告】
2012102392.tif 000012
2012102392.tif 000013
2012102392.tif 000014
2012102392.tif 000015