(57)【要約】  内視鏡１０は、挿入部１２と、湾曲操作入力部５４と、第１湾曲駆動機構４４と、第２湾曲駆動機構４６ａ，４６ｂとを有する。挿入部１２は、第１湾曲部２４と、第１湾曲部の基端部に配置された第２湾曲部２６とを有する。湾曲操作入力部は、第１湾曲部を湾曲させることができる。第１湾曲駆動機構は、湾曲操作入力部の操作入力量に応じて第１湾曲部を湾曲させる。第２湾曲駆動機構は第１湾曲部の湾曲方向と同じ方向に、第２湾曲部を第１湾曲部の湾曲開始よりも後に自動的に追従させて湾曲させることができる。
2012132636.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１湾曲部と、前記第１湾曲部の基端部に配置された第２湾曲部とを有する挿入部と、
前記第１湾曲部を湾曲させる湾曲操作入力部と、
前記湾曲操作入力部の操作に応じて前記第１湾曲部を湾曲させる第１湾曲駆動機構と、
前記第１湾曲部の湾曲方向と同じ方向に、前記第２湾曲部を前記第１湾曲部の湾曲開始よりも後に自動的に追従させて湾曲させる第２湾曲駆動機構と
を具備することを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記第２湾曲駆動機構は、
前記第１湾曲駆動機構に連結された弾性部材と、
前記弾性部材に連結されているとともに、前記第１及び第２湾曲部に近づく方向の移動が、前記第１及び第２湾曲部から遠ざかる方の移動に比べて小さな力で移動可能な移動体を有するダンピングデバイスと、
前記ダンピングデバイスの移動体に連結されたアングルワイヤと
を有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記第１湾曲駆動機構の動作に応じて前記第２湾曲駆動機構を連動させる連動状態と、前記第２湾曲機構の動作を止めて前記第１湾曲駆動機構に前記第２湾曲駆動機構を連動させる状態を解除する非連動状態とを切り替える切替機構をさらに具備することを特徴とする請求項１もしくは請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記切替機構は前記湾曲操作入力部の近傍に設けられていることを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記第２湾曲駆動機構は、
１対のアングルワイヤと、
前記湾曲操作入力部及び前記第１湾曲駆動機構の少なくとも一方に連結されているとともに、前記第２湾曲駆動機構のアングルワイヤに連結され、前記アングルワイヤを前記第１及び第２湾曲部に近づく方向に移動させる場合が、前記第１及び第２湾曲部から遠ざかる方向に移動させる場合に比べてゆっくり駆動させる駆動部と
を有することを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数の湾曲部を有する内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００９−１６０２１１号公報には、操作部の２つのノブのうちの１つをノブの軸方向に沿って移動させることにより２つのノブを連動させたり、個々に操作可能としたりすることができる内視鏡が開示されている。２つのノブを連動させた場合、第１及び第２湾曲部を同時に湾曲させることができ、２つのノブを個々に操作可能とした場合、第１湾曲部、第２湾曲部を別々に湾曲させることができる。【０００３】
特開２０１０−２０１号公報には、上下方向に湾曲する第１湾曲部と、第１湾曲部に連動して左右方向に湾曲する第２湾曲部とを有する内視鏡が開示されている。すなわち、第１湾曲部を例えば上方向に湾曲させると同時に第２湾曲部が例えば左方向に湾曲する。【０００４】
第１湾曲部だけでなく、第２湾曲部を有する内視鏡を用いる場合、例えば大腸等の挿入対象に対して挿入部を挿入する際の挿入性を一般には向上させることができる。  
例えば大腸の肛門側から奥側に向かって内視鏡の挿入部を挿入していく場合、術者は通常、左手で内視鏡の操作部を保持して操作し、右手で挿入部をしっかりと保持して挿入部の軸周りの回転や軸方向に移動させる作業を行う。挿入部をある程度大腸に対して挿入した場合、大腸に対する挿入の感覚を得ながら挿入部の位置を安定させるために術者は右手を挿入部から離さず、挿入部を保持し続けるのが好ましい。【０００５】
しかし、特開２００９−１６０２１１号公報に開示された内視鏡の場合、２つのノブを連動させたり、２つのノブを個々に操作可能としたりする際に、左手だけで２つのノブを連動させたり、連動を解除したりする操作を行うのは難しい。このため、右手を挿入部から離す必要がある。また、２つの湾曲部を同時に湾曲させると、１つの湾曲部だけを有する場合に比べて挿入部の先端の移動量が大きくなるので、観察対象を探し難くなるおそれがある。  
また、特開２０１０−２０１号公報に開示された内視鏡の場合、第１湾曲部と第２湾曲部とが異なる方向に湾曲するので、湾曲部を湾曲させる前に２つの湾曲部がどの方向を向くのか術者が予め想像しなければならず、使い勝手が悪い。
【発明の概要】
【０００６】
この発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、片手の操作だけで簡単に複数の湾曲部を湾曲させることができ、観察対象を探し難くなるのを防止できる、複数の湾曲部を有する内視鏡を提供することを目的とする。
【０００７】
上記課題を解決するために、この発明に係る内視鏡は、第１湾曲部と前記第１湾曲部の基端部に配置された第２湾曲部とを有する挿入部と、前記第１湾曲部を湾曲させる湾曲操作入力部と、前記湾曲操作入力部の操作に応じて前記第１湾曲部を湾曲させる第１湾曲駆動機構と、前記第１湾曲部の湾曲方向と同じ方向に、前記第２湾曲部を前記第１湾曲部の湾曲開始よりも後に自動的に追従させて湾曲させる第２湾曲駆動機構とを具備することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は第１及び第２実施形態に係る内視鏡を示す概略図である。
【図２Ａ】図２Ａは、第１実施形態に係る内視鏡の第１及び第２湾曲駆動機構を示し、第１及び第２湾曲部が真っ直ぐの状態を示す概略図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、第１実施形態に係る内視鏡の第１及び第２湾曲駆動機構を示し、第１湾曲部をＵ方向に湾曲させた状態を示す概略図である。
【図２Ｃ】図２Ｃは、第１実施形態に係る内視鏡の第１及び第２湾曲駆動機構を示し、第１湾曲部に追従して第２湾曲部がＵ方向に湾曲した状態を示す概略図である。
【図３Ａ】図３Ａは、第１実施形態に係る内視鏡の操作部の内部の第１及び第２湾曲駆動機構を示し、第１及び第２湾曲部が真っ直ぐの状態を示す概略図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、第１実施形態に係る内視鏡の操作部の内部の第１及び第２湾曲駆動機構を示し、スプロケットを回動させて第１湾曲部をＵ方向に湾曲させた状態を示す概略図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、第１実施形態に係る内視鏡の操作部の内部の第１及び第２湾曲駆動機構を示し、第１湾曲部に追従して第２湾曲部がＵ方向に湾曲した状態を示す概略図である。
【図４Ａ】図４Ａは、第１実施形態に係る内視鏡を用いて大腸に内視鏡の挿入部を挿入していく際の操作部の操作、及び、操作部の操作に基づいて湾曲する第１及び第２湾曲部の動作を示し、第１及び第２湾曲部を真っ直ぐにして挿入部の先端を屈曲部位の手前に配置した状態を示す概略図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、第１実施形態に係る内視鏡を用いて大腸に内視鏡の挿入部を挿入していく際の操作部の操作、及び、操作部の操作に基づいて湾曲する第１及び第２湾曲部の動作を示し、操作部を操作して第１湾曲部を湾曲させて屈曲部位に引っ掛けた状態を示す概略図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、第１実施形態に係る内視鏡を用いて大腸に内視鏡の挿入部を挿入していく際の操作部の操作、及び、操作部の操作に基づいて湾曲する第１及び第２湾曲部の動作を示し、操作部を操作して第１湾曲部に追従させて第２湾曲部を第１湾曲部に追従させて湾曲させて、第１湾曲部を屈曲部位の奥側に送り出した状態を示す概略図である。
【図５】図５は第１実施形態に係る内視鏡の操作部の内部の第１及び第２湾曲駆動機構、及び、切替機構を示す概略的な斜視図である。
【図６Ａ】図６Ａは、第１実施形態に係る内視鏡の操作部の内部の切替機構を示し、操作部を操作したとしても第２湾曲部を第１湾曲部に追従させない状態を示す概略的な横断面図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、第１実施形態に係る内視鏡の操作部の内部の切替機構を示し、第１湾曲部が湾曲するのに追従して第２湾曲部が湾曲する状態を示す概略的な横断面図である。
【図７】図７は第２実施形態に係る内視鏡の操作部の内部に配置される機器の概略的なブロック図である。
【図８】図８は第２実施形態に係る内視鏡の操作部の内部の第１及び第２湾曲駆動機構を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながらこの発明を実施するための形態について説明する。
【００１０】
第１実施形態について図１から図６Ｂを用いて説明する。  
図１に示すように、内視鏡１０は、細長い挿入部１２と、挿入部１２の基端部に設けられた操作部１４とを有する。内視鏡１０の内部には図示しない観察光学系及び照明光学系が通常の内視鏡と同様に配設されている。また、内視鏡１０には図示しないチャンネルが形成されていることが好適である。  
挿入部１２は、先端硬質部２２と、第１湾曲部２４と、第２湾曲部２６と、可撓管部２８とを先端側から基端側に向かって順に有する。可撓管部２８の基端は操作部１４に連結されている。
【００１１】
図２Ａから図２Ｃに示すように、第１湾曲部２４は複数の湾曲駒（図示せず）が軸方向に沿って並設された第１湾曲管３４を有する。第２湾曲部２６は複数の湾曲駒（図示せず）が軸方向に沿って並設された第２湾曲管３６を有する。なお、第１湾曲部２４及び第２湾曲部２６は、例えば第１湾曲管３４及び第２湾曲管３６の外側にブレード（図示せず）が配設され、ブレードの外側に外皮（図示せず）が配設されている。
【００１２】
図２Ａから図３Ｃに示すように、操作部１４は、第１湾曲部２４を湾曲させるための第１湾曲駆動機構４４と、第２湾曲部２６を湾曲させるための第２湾曲駆動機構４６ａ，４６ｂとを有する。  
第１湾曲駆動機構４４は、操作部１４の内部に配置されたスプロケット（チェーンドラム）５２と、スプロケット５２をその中心軸Ｃ０回りに回動させる第１湾曲部用操作ノブ（湾曲操作入力部）５４と、スプロケット５２に噛み合わせられて巻回されたチェーン５６と、チェーン５６の各端部に配置された第１接続部材５８ａ，５８ｂと、第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂとを有する。スプロケット５２及び第１湾曲部用操作ノブ５４は操作部１４に対して例えば一体的に動く。このため、第１湾曲部用操作ノブ５４の操作量がスプロケット５２に反映する。第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂの先端は第１湾曲部２４の第１湾曲管３４の先端に固定され、基端は第１接続部材５８ａ，５８ｂに固定されている。
【００１３】
第２湾曲駆動機構４６ａ，４６ｂは、第１接続部材５８ａ，５８ｂに一端が固定されたバネ（弾性部材）７２ａ，７２ｂと、バネ７２ａ，７２ｂの他端が固定された第２接続部材７４ａ，７４ｂと、ダンピングデバイスとしてのダンパ（ショックアブソーバ）７６ａ，７６ｂと、第２アングルワイヤ７８ａ，７８ｂと、第２湾曲管３６とを有する。  
なお、第１湾曲部２４及び第２湾曲部２６が真っ直ぐの場合（第１湾曲部２４及び第２湾曲部２６が図２Ａから図２Ｃ中の中心軸Ｃ上にある場合）、バネ７２ａ，７２ｂは例えば自然長である。  
第２アングルワイヤ７８ａ，７８ｂの先端は第２湾曲部２６の第２湾曲管３６の先端に固定され、基端は第２接続部材７４ａ，７４ｂに固定されている。
【００１４】
ダンパ７６ａ，７６ｂは、例えばシリコーンオイル（オイル（液体）の他、ガス（気体）など、流体であれば良い）が封入されたシリンダ８２ａ，８２ｂと、シリンダ８２ａ，８２ｂに対して軸方向に移動する移動体としての軸部（ピストンロッド）８４ａ，８４ｂとを有する。シリンダ８２ａ，８２ｂは操作部１４の内部に治具９０で固定されている（図５参照）。ダンパ７６ａ，７６ｂの軸部８４ａ，８４ｂの軸方向は第２アングルワイヤ７８ａ，７８ｂの軸方向と平行であることが好ましい。このため、ダンパ７６ａ，７６ｂの軸部８４ａ，８４ｂは操作部１４に対して移動する。  
なお、ダンパ７６ａ，７６ｂは、ダンパ７６ａ，７６ｂの軸部８４ａ，８４ｂを挿入部１２側から操作部１４側に向かって移動させる（引っ張る）場合に、操作部１４側から挿入部１２の先端側に向かって移動させる（押し込む）場合に比べて力を要する。このため、第１湾曲部２４に第２湾曲部２６を追従させて湾曲させる場合、第２湾曲部２６の湾曲角度を大きくする方向に湾曲させる方が、湾曲角度を小さくする方向に湾曲させる場合に比べて湾曲速度が小さい。
【００１５】
そして、ダンパ７６ａ，７６ｂの軸部８４ａ，８４ｂの端部には、第２接続部材７４ａ，７４ｂが固定されている。すなわち、第２接続部材７４ａ，７４ｂには、バネ７２ａ，７２ｂと、第２アングルワイヤ７８ａ，７８ｂと、ダンパ７６ａ，７６ｂの軸部８４ａ，８４ｂとが連結されている。
【００１６】
次に、この実施形態に係る内視鏡１０の作用について主に図３Ａから図３Ｃを用いて説明する。  
例えば図２Ａに示す第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態から第１湾曲部用操作ノブ５４を回動操作する。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、スプロケット５２が第１湾曲部用操作ノブ５４に連動して回動し、スプロケット５２に噛み合わせられたチェーン５６がスプロケット５２にしたがって移動する。このため、チェーン５６、第１接続部材５８ａ，５８ｂによって第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂがその軸方向に移動する。例えば図２Ｂ及び図３Ｂ中、第１アングルワイヤ６０ａが操作部１４側に、図示しないが、第１アングルワイヤ６０ｂが挿入部１２の先端側に移動する。このため、図２Ｂに示すように第１湾曲部２４が湾曲する。
【００１７】
第１接続部材５８ａはバネ７２ａを介してダンパ７６ａの軸部８４ａの端部の第２接続部材７４ａに連結されている。このため、バネ７２ａが自然長に対して伸びる。
【００１８】
バネ７２ａが自然長に対して伸びた後、第２接続部材７４ａを第１接続部材５８ａに近づけるように力を働かせる。ダンパ７６ａのシリンダ８２ａは操作部１４に対して固定されているので、ダンパ７６ａの軸部８４ａは操作部１４側に移動する。第２接続部材７４ａは第２アングルワイヤ７８ａを操作部１４側に引っ張る。このとき、第２接続部材７４ｂは第２湾曲部２６の動きに伴って挿入部１２の先端側に引き込まれる。
【００１９】
したがって、第２湾曲部２６は第１湾曲部２４が湾曲し始めた後に第１湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に追従して湾曲していく。すなわち、第２湾曲駆動機構４６ａ，４６ｂは第２湾曲部２６を第１湾曲部２４の湾曲開始よりも後に自動的に追従させて湾曲させる。  
なお、軸部８４ａ，８４ｂの移動速度は、第１湾曲部用ノブ５４の回動速度（チェーン５６の移動速度）やバネ７２ａ，７２ｂのバネ強さによって決められる。
【００２０】
第１湾曲部２４を真っ直ぐにするように、第１湾曲部用操作ノブ５４を回転操作すると、スプロケット５２が回転し、チェーン５６が移動すると、バネ７２ａは自然長に戻り、バネ７２ｂが伸びる。
【００２１】
バネ７２ｂは伸びた後、第２接続部材７４ｂを第１接続部材５８ｂに近づけるように力を働かせる。ダンパ７６ｂのシリンダ８２ｂは操作部１４に対して固定されているので、ダンパ７６ｂの軸部８４ｂは操作部１４側に移動する。第２接続部材７４ｂは第２アングルワイヤ７８ｂを操作部１４側に引っ張る。第２接続部材７４ａは第２湾曲部２６の動きに伴って挿入部１２の先端側に引き込まれる。
【００２２】
したがって、第２湾曲部２６は第１湾曲部２４が湾曲角度を減少し始めた後に追従して湾曲角度が減少していく。このとき、第１湾曲部２４の湾曲方向と第２湾曲部２６の湾曲方向とは一致している。すなわち、第１湾曲部２４が真っ直ぐの状態に近づくと、第２湾曲部２６も次第に真っ直ぐの状態に近づく。
【００２３】
そして、術者は第２湾曲部２６を湾曲させるタイミングを計る必要がなく、第１湾曲部２４の湾曲に追従して自動的に第２湾曲部２６を湾曲させることができる。このため、術者の内視鏡１０の操作性を向上させることができる。  
また、ダンパ７６ａ，７６ｂの作用により、第１湾曲部２４の湾曲速度よりも第２湾曲部２６の湾曲速度を遅くすることができる。このため、第１湾曲部２４を湾曲させたときの被写体の振れを防止でき、被写体の観察位置を容易に制御できる。
【００２４】
このような内視鏡１０の挿入部１２を大腸Ｌに挿入する場合について図４Ａから図４Ｃを用いて簡単に説明する。  
肛門側から挿入部１２の先端を大腸Ｌに挿入する。このとき、術者は右手で挿入部１２をしっかりと保持し、挿入部１２を大腸Ｌの奥側に送り出す操作や挿入部１２の捩り操作を行うとともに、大腸Ｌからの反力等を感知して大腸Ｌへの負荷を考慮しながら内視鏡１０のコントロールを行う。
【００２５】
術者は挿入部１２の先端が大腸ＬのＳ字結腸等の屈曲部位に差し掛かったときに、第１湾曲部２４を湾曲させて屈曲部位の手前側から奥側にかけて引っ掛ける。第１湾曲部２４を例えばＵ方向に湾曲させている間に、第２湾曲部２６も第１湾曲部２４と同じ方向に湾曲を開始する。このため、挿入部１２の第１及び第２湾曲部２４，２６で屈曲部位の手前側から奥側にかけて確実に引っ掛けることができる。このとき、第１湾曲部２４で屈曲部位を掴んだ状態から、第１及び第２湾曲部２４，２６で屈曲部位を掴んだ状態に変化する。このため、挿入部１２が屈曲部位に対して奥側に移動する。
【００２６】
そして、挿入部１２の先端を大腸Ｌの奥側に向かって送り出しながら、第１湾曲部２４の湾曲を真っ直ぐに戻す。そうすると、屈曲部位から奥側に挿入部１２の先端を移動させることができる。
【００２７】
以上説明したように、第１湾曲部２４の湾曲角度を大きくする場合、及び、湾曲角度を小さくする場合、すなわち、第１湾曲部２４を湾曲させる場合、まず、第１湾曲部２４が湾曲を開始し、第２湾曲部２６は第１湾曲部２４の湾曲開始後に自動的に第１湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に湾曲し始める。  
このとき、操作部１４の操作に必要なのは左手だけで、右手を挿入部１２から離す必要がない。このように、右手で挿入部１２を保持した状態を維持できるので、例えば大腸Ｌに対する挿入部１２の状態を維持でき、内視鏡１０の挿入部１２を大腸Ｌの奥側に移動させる際に容易な操作で奥側に移動させることができる。
【００２８】
なお、この実施形態に係る内視鏡１０は、ある軸方向長さに１つの湾曲部ではなく、２つの湾曲部２４，２６を有する。すなわち、この実施形態に係る内視鏡１０は、ある範囲に２つの湾曲管３４，３６を有する。このため、各湾曲部２４，２６の湾曲半径はこれらを合わせた長さの１つの湾曲部として形成されている場合よりも小さくすることができる。このため、この実施形態に係る内視鏡１０は、特にコーナーアールが小さい部位に対して挿入部１２を奥側に挿入していくのに効果的である。
【００２９】
この実施形態ではスプロケット５２及びチェーン５６を用いる例について説明したが、これらの代わりに第１アングルワイヤ６０ａ，６０ｂを接続する第１接続部材５８ａ，５８ｂを介してワイヤが直接固定されたプーリを用いても良い。  
ダンパ７６ａ，７６ｂはいわゆる単筒式、複筒式のいずれでも良い。また、バネ７２ａ，７２ｂの代わりに弾性部材として伸縮性を有するゴム材等を用いることも好ましい。  
さらに、バネ７２ａ，７２ｂの伸び縮みに応じてアングルワイヤ７８ａ，７８ｂを引くことができる部材であれば、ダンピングデバイスとしてダンパ７６ａ，７６ｂの代わりに種々の部材を用いることができる。
【００３０】
図１に示す内視鏡１０は、第１湾曲部２４を上下方向（ＵＤ方向）に湾曲させる場合について説明したが、第１湾曲部２４をＵＤ方向及び左右方向（ＲＬ方向）に湾曲させる構造であっても良い。
【００３１】
ところで、図５から図６Ｂに示すように、内視鏡１０の操作部１４には、第２湾曲部２６を第１湾曲部２４に追従して湾曲させる第１状態と、第１湾曲部２４を湾曲させたとしても第２湾曲部２６を湾曲させない、又は、湾曲させ難くする第２状態とに切り替える切替機構１１０が配設されていることが好適である。
【００３２】
切替機構１１０は、例えばノック式ボールペン等に広く用いられているノック式構造などを用いたストッパ機構１１２を有する。  
図６Ａ及び図６Ｂに示すように、ストッパ機構１１２は、操作部１４に支持されたノック部１１４と、操作部１４の内部に配置されノック部１１４の動作に従って移動する移動部材１１６とを有する。ノック部１１４は、操作部１４の内部から外部を貫通するように配置されている。ノック部１１４の軸状のノック体（軸体）１２２は操作部１４の外部に突き出している。ノック体１２２は第１湾曲部用操作ノブ５４の近傍に配置され、左手だけでノック体１２２及び第１湾曲部用操作ノブ５４を操作可能である。そして、ノック体１２２は、第１湾曲部用操作ノブ５４を操作する親指以外の指を延ばしたときに操作可能な位置に配置されていることが好ましい。  
なお、ノック体１２２の中心軸Ｃ１の軸方向はスプロケット５２の回転中心Ｃ０と平行であることが好ましい。  
ノック体１２２は、図６Ａに示すように操作部１４の内部に向かって押し込まれた状態（第２状態）と、図６Ｂに示すように操作部１４の外部に突出した状態（第１状態）とに切り替え可能である。なお、操作部１４の外表面に対するノック体１２２の突出量は例えば数ミリメートルから１センチメートル程度であることが好ましい。なお、ノック体１２２は例えば操作部１４の外部で図示しないカバー部材で覆われて気密及び液密状態となり、操作部１４の内部と外部との流体の行き来が遮断されている。
【００３３】
移動部材１１６は、ダンパ７６ａ，７６ｂの２つの軸部８４ａ，８４ｂを同時に拘束／拘束解除可能な２つの拘束部１２４ａ，１２４ｂと、シャフト１２６とを有する。シャフト１２６は一端（上端）と他端（下端）との間に回転軸１２６ａを有する。拘束部１２４ａ，１２４ｂは、それぞれ例えば横断面が略Ｕ字状であり、内周面にダンパ７６ａ，７６ｂの軸部８４ａ，８４ｂに軸方向の移動を規制する摩擦力を付与する例えばゴム材製の摩擦負荷部材１２８ａ，１２８ｂが配置されている。  
シャフト１２６には回転軸１２６ａよりも一端側寄りに止め部１２６ｂが形成され、操作部１４の内部フレーム１４ａに形成された斜面１３０に係合／係合解除可能である。
【００３４】
移動部材１１６は操作部１４の内部フレーム１４ａによりノック体１２２の軸周りの移動が規制されている。ノック部１１４の構造により、移動部材１１６が強制的にノック体１２２の軸周りに回転してしまう場合、シャフト１２６の回転軸１２６ａ及び操作部１４の内部フレーム１４ａにより拘束部１２４ａ，１２４ｂの回転方向の移動を規制できる。  
なお、移動部材１１６は、操作部１４の内部フレーム１４ａによりダンパ７６ａ，７６ｂの２つの軸部８４ａ，８４ｂの軸方向に移動するのも規制されている。
【００３５】
ノック部１１４のノック体１２２を操作部１４の内部側に押圧すると、止め部１２６ｂに内部フレーム１４ａの傾斜面１３０が係合する。すなわち、ノック部１１４のノック体１２２を操作部１４の内部側に押圧すると、ノック部１１４に連動して移動部材１１６がダンパ７６ａ，７６ｂの軸部８４ａ，８４ｂに向かって移動する。このため、拘束部１２４ａ，１２４ｂでダンパ７６ａ，７６ｂの２つの軸部８４ａ，８４ｂを保持して拘束する。このとき、移動部材１１６自体がダンパ７６ａ，７６ｂの２つの軸部８４ａ，８４ｂの軸方向に移動するのも規制されるので、第２湾曲部２６が第１湾曲部２４と同じ方向に湾曲するのを防止できる。
【００３６】
一方、ノック部１１４のノック体１２２を操作して、ノック体１２２を操作部１４の外部に突出させた場合、止め部１２６ｂと傾斜面１３０ａとの間の係合が解除されて、止め部１２６ｂが図６Ｂ中の裏面側に移動する。このため、ノック部１１４を操作部１４の外部に突出させた場合、拘束部１２４ａ，１２４ｂによりダンパ７６ａ，７６ｂの軸部８４ａ，８４ｂを保持して拘束した状態を解除できる。このため、第２湾曲部２６は第１湾曲部２４に追従して湾曲させることができる。  
また、第１湾曲部用ノブ５４を操作しながら、又は、操作を停止した後にノック体１２２を操作すると、バネ７２ａ，７２ｂが自然長に対して伸びた状態、縮んだ状態で保持可能である。例えば一方のバネ７２ａが伸びた状態、他方のバネ７２ｂが縮んだ状態でさらにノック体１２２を操作すると、ダンパ７６ａ，７６ｂの軸部８４ａ，８４ｂにはバネ７２ａ，７２ｂの付勢力により急激に力が加えられることになるが、軸部８４ａ，８４ｂの移動速度はバネ７２ａ，７２ｂが自由端で伸びた状態から離されたときに縮む速度に比べて十分に遅い。また、アングルワイヤ７８ａ，７８ｂを引っ張る方向の軸部８４ａ，８４ｂの動きは押し込む方向の動きに比べて遅い。このため、ダンパ７６ａ，７６ｂにより第２湾曲部２６の湾曲角度が急激に大きくなることを防止できる。
【００３７】
このように、操作部１４に切替機構１１０を配置することにより、内視鏡１０の使用者が第２湾曲部２６を第１湾曲部２４に追従させるか否か切替（選択）できる。このため、第２湾曲部２６が第１湾曲部２４に追従して湾曲させる機能を例えば挿入部１２の挿入部位（例えば大腸Ｌ）や患者に合わせて切り替えることができる。  
また、第１湾曲部２４を湾曲させている最中であっても、湾曲させた後であっても切替機構１１０を操作することによって、第２湾曲部２６を第１湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に追従してさらに湾曲させたり、第２湾曲部２６の湾曲角度を小さくすることができる。
【００３８】
なお、切替機構１１０はノック式構造を用いる場合に限らず、ダンパ７６ａ，７６ｂの２つの軸部８４ａ，８４ｂを拘束／拘束解除できる種々の構造が許容される。また、２つの軸部８４ａ，８４ｂを拘束／拘束解除できる種々の構造に限らず、第２移動部材７４ａ，７４ｂの移動を規制／規制解除できる構造や、バネ７２ａ，７２ｂの伸び縮みを防止できる構造が許容される。
【００３９】
次に、第２実施形態について図７および図８を用いて説明する。この実施形態は第１実施形態の変形例であって、第１実施形態で説明した部材と同一の部材には同一の符号を付し、詳しい説明を省略する。  
この実施形態ではバネ７２ａ，７２ｂやダンパ７６ａ，７６ｂを用いる代わりに、ダンピングデバイスとして後述するモータ２１２ａ，２１２ｂを用いる。
【００４０】
図７に示すように、操作部１４には、ＣＰＵ２０２、記憶部２０４、ポテンショメータ（位置センサ）２０６、抵抗値測定部２０８、モータ電源２１０、モータ２１２ａ，２１２ｂ、エンコーダ２１４ａ，２１４ｂ、カウント処理部２１６ａ，２１６ｂ、入力部２１８が配設されている。なお、ＣＰＵ２０２、記憶部２０４、ポテンショメータ２０６、抵抗値測定部２０８、モータ電源２１０、モータ２１２ａ，２１２ｂ、エンコーダ２１４ａ，２１４ｂ、カウント処理部２１６ａ，２１６ｂは操作部１４の内部に配設されていることが好適であり、入力部２１８は操作部１４に対して着脱可能であっても良い。  
モータ２１２ａ，２１２ｂはリニア型モータ（例えば超音波モータ）を用いても良いし、回転駆動軸を有する直流／交流モータを用いても良い。直流／交流モータを用いる場合、図８に示すように、一方のモータ２１２ａの駆動軸にボールネジ２２２ａを介してモータ２１２ａの駆動軸の回転運動を直線運動に変換する。そして、アングルワイヤ７８ａを軸方向に移動させることができる。図示しないが、他方のモータ２１２ｂの駆動軸にボールネジ２２２ｂを介してモータ２１２ｂの駆動軸の回転運動を直線運動に変換する。
【００４１】
ポテンショメータ（入力量検出部）２０６はスプロケット５２に取り付けられている。第１湾曲部用操作ノブ５４の初期位置（第１湾曲部２４が真っ直ぐの位置）に合わせてポテンショメータ２０６を設定することにより、このポテンショメータ２０６は、スプロケット５２の回転量、すなわち、第１湾曲部用操作ノブ５４の回転位置（回転角度）を検出することができる。  
そして、第１湾曲部用操作ノブ５４の回転位置、すなわちスプロケット５２の回転量と、第１湾曲部２４のＵ方向及びＤ方向の湾曲量（湾曲角度）とは略対応している。このため、ポテンショメータ２０６を用いることによって、第１湾曲部用操作ノブ５４の回転量に基づいて第１湾曲部２４のＵＤ方向の湾曲状態を推定することができる。  
そして、第１湾曲部２４が入力部２１８で入力され記憶部２０４に記憶されたある閾値角度を超えた場合にモータ２１２ａ，２１２ｂを駆動させる。
【００４２】
操作部１４にはモータ（駆動部）２１２ａ，２１２ｂ及び、モータ２１２ａ，２１２ｂの回転量（回転角度）を検知するエンコーダ（回転位置検知部）２１４ａ，２１４ｂが配置されている。モータ２１２ａ，２１２ｂは第２湾曲部２６を湾曲させるための駆動力を発生する。したがって、第２湾曲管３６、ワイヤ７８ａ，７８ｂ、及びモータ２１２ａ，２１２ｂ、ボールネジ２２２ａ，２２２ｂは第２湾曲部２６を湾曲させる第２湾曲駆動機構４６ａ，４６ｂを形成する。  
なお、モータ２１２ａ，２１２ｂにはエンコーダ２１４ａ，２１４ｂが配設され、エンコーダ２１４ａ，２１４ｂによる計測値に基づいてモータ２１２ａ，２１２ｂの駆動量（例えば回転量）を得ることができる。
【００４３】
入力部２１８は第１湾曲部２４に追従して自動的に第２湾曲部２６を湾曲させる際の必要なパラメータ（閾値）等を入力（設定）する。  
入力部２１８は、第１湾曲部２４の湾曲を開始させた後、第２湾曲部２６を湾曲させるためにモータ２１２ａ，２１２ｂを動作させるタイミングを設定できる。例えば、入力部２１８で閾値を設定することにより、第１湾曲部２４が所定の湾曲角度以上となったときに、第１湾曲部２４の湾曲方向と同じ方向に第２湾曲部２６を湾曲させることができる。  
入力部２１８は、第２湾曲部２６を湾曲させる際の追従速度を設定できる。例えば第２湾曲部２６を湾曲させる際、第１湾曲部２４をある角度αまで湾曲させるのにかかった時間よりも、そのある角度αまで第２湾曲部２６を湾曲させるのにかける時間を長くするように制御できる。
【００４４】
入力部２１８は、第１湾曲部２４を湾曲させた場合であっても、第２湾曲部２６を湾曲させない（モータ２１２ａ，２１２ｂを駆動させない）ように設定できる。すなわち、第１湾曲部２４に追従させて第２湾曲部２６を湾曲させるか、第１湾曲部２４を湾曲させたとしても第２湾曲部２６を追従させないようにするか、選択できる。この切替は、入力部２１８とは別に切替スイッチを設けても良い。第１湾曲部２４を湾曲させながら切替スイッチを操作すると、第２湾曲部２６が第１湾曲部２４に追従して湾曲させることができる。  
入力部２１８は操作部１４に配設されていても良いし、操作部１４に対して着脱可能であっても良い。また、入力部２１８は、操作部１４に対して着脱可能、又は、操作部１４の内部に配置される図示しない無線通信機構により無線通信により各種の設定を行えることも好ましい。  
なお、第１湾曲部２４を湾曲させてある湾曲角度で停止させている間に、第２湾曲部２６を湾曲させる際の追従速度は、術者の好みに合わせて入力部２１８で適宜に設定することができる。
【００４５】
モータ２１２ａ，２１２ｂは第１湾曲部用操作ノブ５４の回動位置に応じて駆動される。そして、第１湾曲部用操作ノブ５４の回転量が小さい（第１湾曲部２４の湾曲角度が小さい）場合は第２湾曲部２６の湾曲角度を小さくし、回転量が大きい（第１湾曲部２４の湾曲角度が大きい）場合は第２湾曲部２６の湾曲角度を大きくする。この場合、第１湾曲部２４の湾曲角度よりも第２湾曲部２６の湾曲角度を小さくすることが好ましい。すなわち、第２湾曲部２６の湾曲角度は第１湾曲部２４の湾曲角度よりも大きくならないようにすることが好ましい。
【００４６】
なお、第１湾曲部用操作ノブ５４及びスプロケット５２の少なくとも一方に配置したポテンショメータ２０６の代わりに位置センサ（図示せず）を例えば第１接続部材５８ａ，５８ｂに配設して、第１湾曲部２４の湾曲角度を算出することも好適である。その他、位置センサを例えばチェーン５６に配設しても良い。
【００４７】
これまで、いくつかの実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明したが、この発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で行なわれるすべての実施を含む。
【００４８】
［付記］
１．内視鏡は、第１湾曲部と前記第１湾曲部の基端部に配置された第２湾曲部とを有する挿入部と、前記第１湾曲部を湾曲させる湾曲操作入力部と、前記湾曲操作入力部の操作に応じて前記第１湾曲部を湾曲させる第１湾曲駆動機構と、前記第１湾曲部の湾曲方向と同じ方向に、前記第２湾曲部を前記第１湾曲部の湾曲開始よりも後に自動的に追従させて湾曲させる第２湾曲駆動機構とを具備することを特徴とする。  
このように、第１湾曲部の湾曲方向と同じ方向に、第１湾曲部の湾曲開始よりも後に第２湾曲部を自動的に追従させることができるので、内視鏡の使用者が第２湾曲部を操作することを考えずに、内視鏡を使用できる。また、第１湾曲部の湾曲開始よりも後に第２湾曲部が湾曲するので、湾曲部の観察対象を探し難くなるのを防止できる。すなわち、片手の操作だけで簡単に複数の湾曲部を湾曲させることができ、観察対象を探し難くなるのを防止できる、複数の湾曲部を有する内視鏡を提供することができる。
【００４９】
２．また、前記第２湾曲駆動機構は、前記第１湾曲駆動機構に連結された弾性部材と、前記弾性部材に連結されているとともに、前記第１及び第２湾曲部に近づく方向の移動が、前記第１及び第２湾曲部から遠ざかる方の移動に比べて小さな力で移動可能な軸部を有するダンピングデバイスと、前記ダンピングデバイスの軸部に連結されたアングルワイヤとを有することが好ましい。  
このため、第１湾曲駆動機構に連動して弾性部材が伸縮され、軸部が弾性部材の弾性力により移動することにより、第２湾曲部のアングルワイヤを動作させて、第２湾曲部を第１湾曲部に自動的に追従させて湾曲させることができる。
【００５０】
３．前記第１湾曲駆動機構の動作に応じて前記第２湾曲駆動機構を連動させる連動状態と、前記第２湾曲機構の動作を止めて前記第１湾曲駆動機構に前記第２湾曲駆動機構を連動させる状態を解除する非連動状態とを切り替える切替機構をさらに具備することが好適である。  
この場合、内視鏡の使用者が切替機構を操作することにより、第２湾曲部を第１湾曲部に自動的に追従させて湾曲させる場合と、湾曲させない場合とを切り替えることができる。また、第１湾曲部を湾曲させている途中に切替機構を操作することにより、連動状態を解除したり、非連動状態を連動状態に切り替えることも可能である。
【００５１】
４．前記第２湾曲駆動機構は、１対のアングルワイヤと、前記湾曲操作入力部及び前記第１湾曲駆動機構の少なくとも一方に連結されているとともに、前記第２湾曲駆動機構のアングルワイヤに連結され、前記アングルワイヤを前記第１及び第２湾曲部に近づく方向に移動させる場合が、前記第１及び第２湾曲部から遠ざかる方向に移動させる場合に比べてゆっくり駆動させる駆動部とを有することが好適である。  
駆動部が湾曲操作入力部及び第１湾曲駆動機構の少なくとも一方に連結されているので、第１湾曲部の湾曲開始後に第２湾曲部を自動的に追従させて湾曲させることができる。
【符号の説明】
【００５２】
１０…内視鏡、１２…挿入部、１４…操作部、２２…先端硬質部、２４…第１湾曲部、２６…第２湾曲部、２８…可撓管部、３４…第１湾曲管、３６…第２湾曲管、４４…第１湾曲駆動機構、４６ａ，４６ｂ…第２湾曲駆動機構、５２…スプロケット（チェーンドラム）、５４…第１湾曲部用操作ノブ、５６…チェーン、５８ａ，５８ｂ…第１接続部材、６０ａ，６０ｂ…第１アングルワイヤ、７２ａ，７２ｂ…バネ、７４ａ，７４ｂ…第２接続部材、７６ａ，７６ｂ…ダンパ、７８ａ，７８ｂ…第２アングルワイヤ、８２ａ，８２ｂ…シリンダ、８４ａ，８４ｂ…軸部。
【図１】
2012132636.tif 000003
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
2012132636.tif 000017
【手続補正書】
【提出日】平成24年9月26日(2012.9.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の湾曲部と、前記第１の湾曲部の基端部に設けられる第２の湾曲部を備えた挿入部と、
前記第１の湾曲部に一端が連結される第１の牽引ワイヤと、
前記第１の牽引ワイヤを牽引する操作を入力可能な操作入力部と、
前記第２の湾曲部に一端が連結される第２の牽引ワイヤと、
一端が前記第２の牽引ワイヤの他端に連結され、他端が前記操作入力部に連結され、前記操作入力部への操作の入力によって牽引される前記第１の牽引ワイヤの牽引により湾曲する前記第１の湾曲部の湾曲速度に比べて前記第２の牽引ワイヤの牽引により湾曲する前記第２の湾曲部の湾曲速度を遅い湾曲速度で湾曲させる湾曲追従機構と
を有する内視鏡。
【請求項２】
前記湾曲追従機構は、
前記操作入力部への操作の入力によって前記第１の牽引ワイヤ及び前記第２の牽引ワイヤを牽引したときに、前記第２の牽引ワイヤの牽引速度を前記第１の牽引ワイヤの牽引速度に比べて遅くなるように前記第２の牽引ワイヤの牽引速度を抑制するダンピングデバイスと、
前記操作入力部への操作入力とともに弾性的に伸張するとともに前記牽引力を発生する弾性部材と
を有する請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記弾性部材と前記ダンピングデバイスとを接続する接続部を有し、
前記弾性部材は、前記操作入力部に一端が連結され、
前記第２の牽引部材は、前記接続部に接続される請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記第１の牽引ワイヤの牽引動作に応じて前記第２の牽引ワイヤが連動して牽引される連動状態と、前記第２の牽引ワイヤの牽引動作を止めて前記第１の牽引ワイヤの牽引動作に応じて前記第２の牽引ワイヤが連動して牽引される状態を解除する非連動状態とを切り替える切替機構をさらに具備する請求項１に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記切替機構は前記操作入力部の近傍に設けられている請求項４に記載の内視鏡。
【手続補正書】
【提出日】平成25年1月11日(2013.1.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の湾曲部と、前記第１の湾曲部の基端部に設けられる第２の湾曲部を備えた挿入部と、
前記第１の湾曲部に一端が連結され、前記第１の湾曲部を所定の方向に湾曲可能な第１の牽引ワイヤと、
前記第１の牽引ワイヤを牽引する操作を入力可能な操作入力部と、
前記第２の湾曲部に一端が連結され、前記第２の湾曲部を前記所定の方向に湾曲可能な第２の牽引ワイヤと、
一端が前記第２の牽引ワイヤの他端に連結され、他端が前記操作入力部に連結され、前記操作入力部への操作の入力によって牽引される前記第１の牽引ワイヤの牽引により湾曲する前記第１の湾曲部の湾曲速度に比べて遅い湾曲速度で、前記第１の牽引ワイヤの牽引による前記第１の湾曲部の湾曲開始後に、前記第１の湾曲部の湾曲に追従して前記第２の牽引ワイヤを牽引し前記第２の湾曲部を湾曲させる湾曲追従機構と
を有する内視鏡。
【請求項２】
前記湾曲追従機構は、
前記操作入力部への操作の入力によって前記第１の牽引ワイヤ及び前記第２の牽引ワイヤを牽引したときに、前記第２の牽引ワイヤの牽引速度を前記第１の牽引ワイヤの牽引速度に比べて遅くなるように前記第２の牽引ワイヤの牽引速度を抑制するダンピングデバイスと、
前記操作入力部への操作入力とともに弾性的に伸張するとともに前記牽引力を発生する弾性部材と
を有する請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記弾性部材と前記ダンピングデバイスとを接続する接続部を有し、
前記弾性部材は、前記操作入力部に一端が連結され、
前記第２の牽引部材は、前記接続部に接続される請求項２に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記第１の牽引ワイヤの牽引動作に応じて前記第２の牽引ワイヤが連動して牽引される連動状態と、前記第２の牽引ワイヤの牽引動作を止めて前記第１の牽引ワイヤの牽引動作に応じて前記第２の牽引ワイヤが連動して牽引される状態を解除する非連動状態とを切り替える切替機構をさらに具備する請求項１に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記切替機構は前記操作入力部の近傍に設けられている請求項４に記載の内視鏡。
【国際調査報告】
2012132636.tif 000018
2012132636.tif 000019
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