(57)【要約】  新規道路の道路データを生成する地図データ生成装置は、ＧＰＳセンサ及び自立センサにより、移動体の移動軌跡を示す測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する。また、地図データ生成装置は、地図データを参照することにより、自立センサ測位位置が既存リンク上に存在するか否かを判定する。既存リンク上に位置しない複数の測位点を連結することにより、新規道路に対応する新規リンクが生成される。次に、新規リンクと既存リンクとの接続ノードが設定される。具体的には、自立センサ測位位置がオフロード位置からオンロード位置へ、又は、オンロード位置からオフロード位置へと変化する測位点がまず仮接続点として設定される。次に、仮接続点又はその近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と既存リンクとの位置関係に基づいて、最も適切な１つの測位点が接続ノードとして設定される。
2012073327.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段と、
前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段と、
前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、
連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、
前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とする地図データ生成装置。
【請求項２】
前記接続ノード決定手段は、前記ＧＰＳ測位位置と、前記仮接続点が存在する既存リンクとの垂直距離に基づいて、前記接続ノードを決定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ生成装置。
【請求項３】
前記仮接続点設定手段が前記オフロード位置から前記オンロード位置へと変化する点を仮接続点と設定した場合、前記接続ノード決定手段は、時間的に当該仮接続点より前の測位点であって、ＧＰＳ測位位置と前記既存リンクとの垂直距離が所定の基準距離よりも大きく、かつ、前記仮接続点に最も近い測位点より１つ後の測位点のＧＰＳ測位位置を前記接続ノードとして決定することを特徴とする請求項２に記載の地図データ生成装置。
【請求項４】
前記仮接続点設定手段が前記オンロード位置から前記オフロード位置へと変化する点を仮接続点と設定した場合、前記接続ノード決定手段は、時間的に当該仮接続点より前の測位点であって、ＧＰＳ測位位置と前記既存リンクとの垂直距離が所定の基準距離よりも小さく、かつ、前記仮接続点に最も近い測位点のＧＰＳ測位位置を前記接続ノードとして決定することを特徴とする請求項２に記載の地図データ生成装置。
【請求項５】
前記ＧＰＳセンサの位置検出精度が所定の許容精度以上であるか否かを判定するＧＰＳ精度判定手段を備え、
前記接続ノード決定手段は、前記ＧＰＳセンサの位置検出精度が前記許容精度未満である場合には、前記仮接続点を前記接続ノードとして決定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
【請求項６】
地図データ中のリンクを示すデータに基づいて、前記自立センサ測位位置を前記リンク上に移動させるマップマッチング手段を備え、
前記自立センサ測位位置は、前記マップマッチング手段によるマップマッチング処理後の位置であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
【請求項７】
地図データ生成装置によって実行される地図データ生成方法であって、
ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位工程と、
前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定工程と、
前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成工程と、
連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定工程と、
前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定工程と、を有することを特徴とする地図データ生成方法。
【請求項８】
コンピュータを備える装置によって実行される地図データ生成プログラムであって、
ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点におけるＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段、
前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段、
連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段、
前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする地図データ生成プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の地図データ生成プログラムを記憶した記憶媒体。
【請求項１０】
複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置であって、
移動体の移動軌跡を示す複数の測位点について、ＧＰＳ測位位置と、自立センサ測位位置と、前記自立センサ測位位置が地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを示すオフロード情報とを含む走行軌跡データを前記端末装置から受信する受信手段と、
連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、
前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とするサーバ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の走行軌跡に基づいて新規道路の地図データを生成する手法に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置において、車両の走行軌跡に基づいて新規道路のデータを生成する手法が提案されている。例えば特許文献１は、既存道路から外れた走行軌跡がある場合に、その走行軌跡を新規道路とし、その走行軌跡と既存道路との交点を交差点として新規道路のデータを生成する手法を記載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１２７７４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、通常、走行軌跡を生成するためのセンサやＧＰＳの測位精度にはある程度の誤差が含まれるので、走行軌跡と既存道路との交点が必ずしも実際の交差点の位置と一致するとは限らない。走行軌跡と既存道路との交点が実際の交差点の位置からずれていると、既存道路と新規道路とが重複する区間ができてしまい、その後のルート案内などに支障をきたす。【０００５】
また、ナビゲーション装置は、地図データを参照して車両の現在位置を道路上に自動させる、いわゆるマップマッチング処理を行うものが一般的である。走行軌跡のデータとしてマップマッチング処理後のデータを使用する場合には、既存道路付近で走行軌跡のデータがマップマッチング処理の影響を受けるため、上記のような不具合が生じる可能性が増加する。【０００６】
本発明が解決しようとする課題は上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、移動体の走行軌跡に基づいて新規道路を生成する場合に、新規道路と既存道路との接続ノードの位置を正確に設定することが可能な地図データ生成手法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明では、地図データ生成装置は、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段と、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とする。【０００８】
請求項７に記載の発明では、地図データ生成装置によって実行される地図データ生成方法は、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位工程と、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定工程と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成工程と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定工程と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定工程と、を有することを特徴とする。【０００９】
請求項８に記載の発明では、コンピュータを備える装置によって実行される地図データ生成プログラムは、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点におけるＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。【００１０】
請求項１０に記載の発明では、複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置は、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点について、ＧＰＳ測位位置と、自立センサ測位位置と、前記自立センサ測位位置が地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを示すオフロード情報とを含む走行軌跡データを前記端末装置から受信する受信手段と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施例に係るナビゲーション装置の概略構成を示す。
【図２】本実施例に係る走行軌跡データのデータ構造を示す。
【図３】既存道路へ合流する場合の接続ノード設定方法を説明する図である。
【図４】既存道路へ合流する場合の接続ノード設定処理のフローチャートである。
【図５】既存道路から分岐する場合の接続ノード設定方法を説明する図である。
【図６】既存道路から分岐する場合の接続ノード設定処理のフローチャートである。
【図７】変形例によるナビゲーションシステムの構成を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の好適な実施形態では、地図データ生成装置は、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段と、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備える。
【００１３】
上記の地図データ生成装置は、新規道路に対応する道路データを生成する。具体的に、ＧＰＳセンサ及び自立センサにより、移動体の移動軌跡を示す測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置が生成される。また、地図データを参照することにより、自立センサ測位位置が既存リンク上に存在するか否かが判定される。既存リンク上に位置しない複数の測位点を連結することにより、新規道路に対応する新規リンクが生成される。
【００１４】
次に、新規リンクと既存リンクとの接続ノードが設定される。具体的には、自立センサ測位位置がオフロード位置からオンロード位置へ、又は、オンロード位置からオフロード位置へと変化する測位点がまず仮接続点として設定される。次に、仮接続点又はその近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と既存リンクとの位置関係に基づいて、最も適切な１つの測位点が接続ノードとして設定される。
【００１５】
これによれば、仮接続点及びその近傍の測位点のうちから、そのＧＰＳ測位位置と既存リンクとの位置関係に基づいて接続ノードが設定されるので、自立センサ測位位置がマップマッチング処理などの影響を受けて不正確となっているような場合でも、適切な位置に接続ノードを設定することが可能となる。
【００１６】
上記の地図データ生成装置の一態様では、前記接続ノード決定手段は、前記ＧＰＳ測位位置と、前記仮接続点が存在する既存リンクとの垂直距離に基づいて、前記接続ノードを決定する。これにより、既存リンクに近い位置の測位点を接続ノードに設定することができる。
【００１７】
上記の地図データ生成装置の好適な例では、前記仮接続点設定手段が前記オフロード位置から前記オンロード位置へと変化する点を仮接続点と設定した場合、前記接続ノード決定手段は、時間的に当該仮接続点より前の測位点であって、ＧＰＳ測位位置と前記既存リンクとの垂直距離が所定の基準距離よりも大きく、かつ、前記仮接続点に最も近い測位点より１つ後の測位点のＧＰＳ測位位置を前記接続ノードとして決定する。これにより、新規道路が既存道路に合流する場合における新規道路と既存道路との接続ノードを適切に設定することができる。
【００１８】
上記の地図データ生成装置の他の好適な例では、前記仮接続点設定手段が前記オンロード位置から前記オフロード位置へと変化する点を仮接続点と設定した場合、前記接続ノード決定手段は、時間的に当該仮接続点より前の測位点であって、ＧＰＳ測位位置と前記既存リンクとの垂直距離が所定の基準距離よりも小さく、かつ、前記仮接続点に最も近い測位点のＧＰＳ測位位置を前記接続ノードとして決定する。これにより、既存道路から新規道路が分岐する場合における新規道路と既存道路との接続ノードを適切に設定することができる。
【００１９】
上記の地図データ生成装置の他の一態様は、前記ＧＰＳセンサの測位精度が所定の許容精度以上であるか否かを判定するＧＰＳ精度判定手段を備え、前記接続ノード決定手段は、前記ＧＰＳセンサの測位精度が前記許容精度未満である場合には、前記仮接続点を前記接続ノードとして決定する。この態様では、ＧＰＳセンサの測位精度が許容精度未満である場合には、ＧＰＳセンサ測位位置を使用せずに接続ノードを決定する。
【００２０】
上記の地図データ生成装置の他の一態様は、地図データ中のリンクを示すデータに基づいて、前記自立センサ測位位置を前記リンク上に移動させるマップマッチング手段を備え、前記自立センサ測位位置は、前記マップマッチング手段によるマップマッチング処理後の位置である。この態様では、マップマッチング処理に起因して、既存道路との接続点付近で自立センサ測位位置が不安定になった場合でも、ＧＰＳ測位位置を利用して適切な接続ノードを設定することが可能となる。
【００２１】
本発明の他の好適な実施形態では、地図データ生成装置によって実行される地図データ生成方法は、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位工程と、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定工程と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成工程と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定工程と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定工程と、を有する。
【００２２】
この方法によっても、仮接続点及びその近傍の測位点から、ＧＰＳ測位位置と仮リンクとの位置関係に基づいて接続ノードが設定されるので、自立センサ測位位置がマップマッチング処理などの影響を受けて不正確となっているような場合でも、適切な位置に接続ノードを設定することが可能となる。
【００２３】
本発明の他の好適な実施形態では、コンピュータを備える装置によって実行される地図データ生成プログラムは、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点におけるＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段、として前記コンピュータを機能させる。
【００２４】
このプログラムをコンピュータで実行することにより、上記の地図データ生成装置を実現することができる。なお、この地図データ生成プログラムは、記憶媒体に記憶した状態で好適に取り扱うことができる。
【００２５】
本発明の他の好適な実施形態では、複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置は、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点について、ＧＰＳ測位位置と、自立センサ測位位置と、前記自立センサ測位位置が地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを示すオフロード情報とを含む走行軌跡データを前記端末装置から受信する受信手段と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備える。
【００２６】
上記のサーバ装置は、端末装置から受信した走行軌跡データに基づいて、新規リンクを生成するとともに、新規リンクと既存リンクとの接続ノードを設定する。この際、仮接続点及びその近傍の測位点から、ＧＰＳ測位位置と仮リンクとの位置関係に基づいて接続ノードが設定されるので、自立センサ測位位置がマップマッチング処理などの影響を受けて不正確となっているような場合でも、適切な位置に接続ノードを設定することが可能となる。
【実施例】
【００２７】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。なお、以下の説明は、本発明を車両用のナビゲーション装置に適用した例を示す。【００２８】
［ナビゲーション装置］
図１に、ナビゲーション装置１の構成を示す。図１に示すように、ナビゲーション装置１は、自立測位装置１０、ＧＰＳ受信機１８、システムコントローラ２０、ディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、通信装置３８、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０、及び、入力装置６０を備える。【００２９】
自立測位装置１０は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３を備え、自立測位センサとして機能する。加速度センサ１１は、例えば圧電素子からなり、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。角速度センサ１２は、例えば振動ジャイロからなり、車両の方向変換時における車両の角速度を検出し、角速度データ及び相対方位データを出力する。距離センサ１３は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを計測する。【００３０】
ＧＰＳ受信機１８は、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波１９を受信する。測位用データは、緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するために用いられる。【００３１】
システムコントローラ２０は、インタフェース２１、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２３及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）２４を含んでおり、ナビゲーション装置１全体の制御を行う。【００３２】
インタフェース２１は、加速度センサ１１、角速度センサ１２及び距離センサ１３並びにＧＰＳ受信機１８とのインタフェース動作を行う。そして、これらから、車速パルス、加速度データ、相対方位データ、角速度データ、ＧＰＳ測位データ、絶対方位データ等をシステムコントローラ２０に入力する。ＣＰＵ２２は、システムコントローラ２０全体を制御する。ＲＯＭ２３は、システムコントローラ２０を制御する制御プログラム等が格納された図示しない不揮発性メモリ等を有する。ＲＡＭ２４は、入力装置６０を介して使用者により予め設定された経路データ等の各種データを読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ２２に対してワーキングエリアを提供したりする。【００３３】
システムコントローラ２０、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブなどのディスクドライブ３１、データ記憶ユニット３６、通信用インタフェース３７、表示ユニット４０、音声出力ユニット５０及び入力装置６０は、バスライン３０を介して相互に接続されている。【００３４】
ディスクドライブ３１は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ又はＤＶＤといったディスク３３から、音楽データ、映像データなどのコンテンツデータを読み出し、出力する。なお、ディスクドライブ３１は、ＣＤ−ＲＯＭドライブ又はＤＶＤ−ＲＯＭドライブのうち、いずれか一方としてもよいし、ＣＤ及びＤＶＤコンパチブルのドライブとしてもよい。【００３５】
データ記憶ユニット３６は、例えば、ＨＤＤなどにより構成され、地図データや地図情報や施設データなどのナビゲーション処理に用いられる各種データを記憶するユニットである。データ記憶ユニット３６は、地図データなどが記憶された地図データベースを有する。【００３６】
通信装置３８は、例えば、ＦＭチューナやビーコンレシーバ、携帯電話や専用の通信カードなどにより構成され、通信用インタフェース３７を介して、ＶＩＣＳセンタなどのサーバから配信される情報を取得する。【００３７】
表示ユニット４０は、システムコントローラ２０の制御の下、各種表示データをディスプレイなどの表示装置に表示する。具体的には、システムコントローラ２０は、データ記憶ユニット３６から地図情報を読み出す。表示ユニット４０は、システムコントローラ２０によってデータ記憶ユニット３６から読み出された地図情報などを表示画面上に表示する。表示ユニット４０は、バスライン３０を介してＣＰＵ２２から送られる制御データに基づいて表示ユニット４０全体の制御を行うグラフィックコントローラ４１と、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）等のメモリからなり即時表示可能な画像情報を一時的に記憶するバッファメモリ４２と、グラフィックコントローラ４１から出力される画像データに基づいて、液晶、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等のディスプレイ４４を表示制御する表示制御部４３と、ディスプレイ４４とを備える。ディスプレイ４４は、画像表示部として機能し、例えば対角５〜１０インチ程度の液晶表示装置等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。【００３８】
音声出力ユニット５０は、システムコントローラ２０の制御の下、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３１又はＤＶＤ−ＲＯＭ３２、又はＢＤ−ＲＯＭ、若しくはＲＡＭ２４等からバスライン３０を介して送られる音声デジタルデータのＤ／Ａ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｔｏ  Ａｎａｌｏｇ）変換を行うＤ／Ａコンバータ５１と、Ｄ／Ａコンバータ５１から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器（ＡＭＰ）５２と、増幅された音声アナログ信号を音声に変換して車内に出力するスピーカ５３とを備えて構成されている。【００３９】
入力装置６０は、各種コマンドやデータを入力するための、キー、スイッチ、ボタン、リモコン、音声入力装置等から構成されている。入力装置６０は、車内に搭載された当該車載用電子システムの本体のフロントパネルやディスプレイ４４の周囲に配置される。また、ディスプレイ４４がタッチパネル方式である場合には、ディスプレイ４４の表示画面上に設けられたタッチパネルも入力装置６０として機能する。【００４０】
上記の構成において、自立測位装置１０及びＧＰＳ受信機１８は本発明における測位手段の一例であり、ＣＰＵ２２を含むシステムコントローラ２０は本発明における判定手段、新規リンク生成手段、仮接続点設定手段、接続ノード設定手段、ＧＰＳ精度判定手段及びマップマッチング手段の一例である。【００４１】
［走行軌跡データのデータ構造］
次に、図２を参照して、本実施例に係る走行軌跡データのデータ構造について説明する。走行軌跡データは、車両の走行軌跡に対応するデータであり、車両の走行中にナビゲーション装置１によって所定時間毎に収集される。例えば、走行軌跡データは、ナビゲーション装置１内のデータ記憶ユニット３６に記憶される。【００４２】
図２に示すように、走行軌跡データは、測位点毎に、時刻と、自立センサ測位位置と、走行速度と、走行方向と、オフロードフラグと、ＧＰＳ測位位置とを含む。【００４３】
「時刻」は、ナビゲーション装置１が走行軌跡データを作成した時刻である。なお、図２の例は、ナビゲーション装置１が５秒間隔で走行軌跡データを作成する例である。【００４４】
「自立センサ測位位置」は、自立測位装置１０により検出された車両の位置であり、緯度及び経度により示される。「走行速度」は、自立測位装置１０により検出された車両の速度を示す。「走行方向」は、自立測位装置１０により検出された車両の走行方向の方角を示す。【００４５】
「オフロードフラグ」は、ナビゲーション装置１のマップマッチング処理により設定され、車両が地図データに含まれる道路上にいるか否かを示すフラグである。マップマッチング処理は、一般的には、車両の自車位置と地図データに含まれる道路データの位置とを比較し、車両の自車位置が道路に十分に近いなどの所定の条件を具備する場合に、車両の自車位置を道路上の位置に自動的に移動させることをいう。ナビゲーション装置１は、マップマッチング処理により自車位置を道路上に移動させた状態のときにオフロードフラグを「オフ」に設定し、自車位置を道路上に移動させていない状態のときにオフロードフラグを「オン」に設定する。よって、オフロードフラグが「オフ」のとき車両は地図データに含まれる道路上にあり、オフロードフラグが「オン」のとき車両は地図データに含まれる道路から離れた位置にあることになる。【００４６】
「ＧＰＳ測位位置」は、ＧＰＳ受信機１８により検出された車両の位置を示し、緯度及び経度により示される。【００４７】
ナビゲーション装置１は、このような走行軌跡データを所定時間毎に生成し、記憶している。また、ナビゲーション装置１は、基本的には自立センサ測位位置を用いて自車位置を地図情報とともにディスプレイ４４上に表示する。但し、上記のマップマッチング処理により、自車位置が道路上に移動されたときは、走行軌跡データに含まれる自立センサ測位位置は、マップマッチング処理後の位置、即ち道路上の位置に修正される。なお、自立センサ測位位置は、ＧＰＳ測位位置に基づいて定期的に必要な補正がなされてもよい。【００４８】
［新規道路の作成］
次に、新規道路の作成について説明する。ナビゲーション装置１は、走行軌跡データに基づいて、新規道路のデータを作成する。新規道路とは、使用中の地図データに含まれていない道路を言う。例えば、新しい道路ができた場合、その道路のデータは地図データには反映されていない。そこで、実際に車両がその新しい道路を走行した場合には、ナビゲーション装置１は、そのときの走行軌跡データを用いて、新規道路のデータを作成し、地図データに追加する。なお、新規道路と区別するために、地図データに既に含まれている道路を「既存道路」と呼ぶ。【００４９】
具体的には、ナビゲーション装置１は、図２に例示した走行軌跡データを参照し、車両が道路上を走行していない区間、即ち、オフロードフラグが「オン」となっている区間（以下、「オフロード区間」と呼ぶ。）を新規道路と判断する。つまり、ナビゲーション装置１は、走行軌跡データに含まれる連続する測位点のうち、オフロードフラグが「オン」である測位点を連結して１つの新規道路（新規リンク）を生成する。なお、ナビゲーション装置１は、そのようにして得られた連続する測位点の総距離が所定距離以上であるもののみを新規道路として登録することとしてもよい。【００５０】
［接続ノードの設定］
通常、ある道路はその端点で他の道路と接続する。上記のように、オフロード区間を新規道路として設定する場合、その新規道路と既存道路との接続点を決定する必要がある。具体的に、地図データは、道路に相当するリンクと、交差点に相当しリンク同士の接続点となるノードとにより構成されている。よって、新規道路に対応する新規リンクと、既存道路に対応する既存リンクとの接続点である接続ノードを決定する必要がある。【００５１】
いま、車両が新規道路を走行し、その後既存道路に合流して既存道路上を走行する場合を考える。走行軌跡データでは、新規道路に対応する測位点はオフロードフラグが「オン」となっているが、既存道路に合流した測位点ではオフロードフラグが「オフ」に変化する。その後、車両が既存道路上を走行している間、オフロードフラグは「オフ」を維持する。よって、理論上は、ナビゲーション装置１は、走行軌跡データを参照し、オフロードフラグが「オン」から「オフ」に変化した測位点を新規道路と既存道路との接続点、即ち、新規リンクと既存リンクとの接続ノードに設定すればよい。【００５２】
同様に、車両が既存道路から新規道路へ分岐して走行する場合、理論上は、ナビゲーション装置１は、走行軌跡データを参照し、オフロードフラグが「オフ」から「オン」に変化した測位点を新規道路と既存道路との接続点とすればよい。即ち、基本的には、ナビゲーション装置１は、オフロードフラグが「オフ」から「オン」へ、又は、「オン」から「オフ」へと変化する点を新規道路と既存道路との接続点と判断すればよい。【００５３】
しかし、現実には自立センサ測位位置が測定誤差を有する場合がある。また、上述のように、マップマッチング処理を行うと、自立センサ測位位置が既存道路上の位置に強制的に移動されるため、走行軌跡データにおいてオフロードフラグが変化した測位点が必ずしも実際の新規道路と既存道路との接続点（交差点）の位置と一致するとは限らない。特に、マップマッチング処理を行っている場合、自立センサ測位位置を既存道路上に移動させる処理がある程度の時間的な遅れを有するため、新規道路と既存道路との接続点付近で自立センサ測位位置が不正確となる場合がある。【００５４】
そこで、本実施例では、ナビゲーション装置１は、まず、走行軌跡データを参照し、オフロードフラグが変化した測位点を新規道路と既存道路との仮接続点に設定する。次に、仮接続点の近傍の測位点について、その測位点のＧＰＳ測位位置と既存道路との垂直距離を判定することにより、仮接続点又はその近傍の測位点から、正確な接続点（接続ノード）を決定する。この手法について以下に詳しく説明する。【００５５】
（１）既存道路への合流
まず、新規道路が既存道路へ合流する場合の接続ノードの設定方法を図３に示す。図３（ａ）は、車両が新規道路から既存道路２１０へ合流して進む場合の測位点を示す。既存道路２１０には既存ノードＮ１、Ｎ２がある。【００５６】
車両は、地図データに含まれない新規道路を走行し、ナビゲーション装置１は走行軌跡データを取得する。この例では、ナビゲーション装置１は、自立センサ測位位置として自立センサ測位点Ｄ１〜Ｄ７を取得し、ＧＰＳ測位位置としてＧＰＳ測位点Ｇ１〜Ｇ７を取得している。自立センサ測位点Ｄ１〜Ｄ７により自立センサ走行軌跡２２０が規定され、ＧＰＳ測位点Ｇ１〜Ｇ７によりＧＰＳ走行軌跡２３０が規定される。図２の例から理解されるように、センサ測位点ＤｘとＧＰＳ測位点Ｇｘは同時に取得されており、相互に対応している。なお、取得された走行軌跡データでは、自立センサ測位点Ｄ１〜Ｄ６はオフロードフラグが「オン」であり、自立センサ測位点Ｄ７はオフロードフラグが「オフ」であるものとする。【００５７】
図３（ａ）の例では、自立センサ測位点Ｄ５〜Ｄ７は、マップマッチング処理の遅れにより既存道路から一旦離れ、その後に既存道路２１０へと移動してオフロードフラグが「オフ」となっている。一方、ＧＰＳ測位点はマップマッチング処理などの影響を受けないため、その測位精度が確保されている限り車両の位置を正確に示している。よって、この例では、自立センサ測位点Ｄ５〜Ｄ７は既存道路をオーバーランしているが、実際には車両はＧＰＳ測位点Ｇ５辺りで既存道路２１０に合流している。よって、新規道路と既存道路との接続ノードは自立センサ測位点Ｄ５又はＧＰＳ測位点Ｇ５に設定されるべきである。【００５８】
図３（ａ）の例について接続ノードを決定する手順を以下に説明する。ナビゲーション装置１は走行軌跡データを参照し、まず、オフロードフラグが「オン」から「オフ」へと変化する点として自立センサ測位点Ｄ７を検出し、これを仮接続点とする。次に、ナビゲーション装置１は、図３（ｂ）に示すように、仮接続点Ｄ７及びそれより時間的に前のＧＰＳ測位点Ｇ６、Ｇ５、Ｇ４、．．について順に既存道路２１０との垂直距離を算出し、垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより大きいＧＰＳ測位点を探す。なお、基準距離Ｄｒｅｆは、既存道路上にあると判断してよい程度に既存道路から近い距離として予め決定されている。よって、あるＧＰＳ測位点Ｇｘについて垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆ以下であるということは、そのＧＰＳ測位点Ｇｘは既存道路上にあると判定してよいということである。【００５９】
この例では、ＧＰＳ測位点Ｇ５、Ｇ６の垂直距離は基準距離Ｄｒｅｆ以下であるが、ＧＰＳ測位点Ｇ４の垂直距離は基準距離Ｄｒｅｆより大きい。ナビゲーション装置１は、垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆよりも大きく、かつ、仮接続点Ｄ７に最も近いＧＰＳ測位点Ｇ４を見つけ、それより１つ時間的に後、つまり仮接続点Ｄ７よりのＧＰＳ測位点Ｇ５を接続ノードに設定する。これにより、ナビゲーション装置１は、マップマッチング処理などの影響を受けることなく、新規道路と既存道路との接続ノードを正確に設定することができる。【００６０】
図４は、新規道路が既存道路へ合流する場合の接続ノード設定処理のフローチャートである。この処理は、図１に示すシステムコントローラ２０のＣＰＵ２２が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。この処理を実行する際には、図２に例示するような走行軌跡データが作成され、記憶されているものとする。以下の説明では、図３（ａ）に示す例について接続ノード設定処理を実行するものとして説明を行う。【００６１】
まず、ＣＰＵ２２は、走行軌跡データを参照して、オフロードフラグが「オン」から「オフ」へと変化する点を検出し、その点を仮接続点とする（ステップＳ１０）。これにより、自立センサ測位点Ｄ７が仮接続点に設定される。【００６２】
次に、ＣＰＵ２２は、ＧＰＳ受信機１８の現在の測位精度が許容精度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。ＧＰＳ受信機１８の測位精度が許容精度未満である場合（ステップＳ１１；Ｎｏ）、ＧＰＳ測位点の信頼性が低いので、ＣＰＵ２２はＧＰＳ測位点を利用した処理を行わない。よって、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１０で決定された仮接続点を、新規道路と既存道路との接続ノードに設定する（ステップＳ１８）。なお、ＧＰＳ受信機１８は、受信信号のレベルなどに基づいて測位精度を判定し、測位精度を示す信号をシステムコントローラ２０へ出力する。システムコントローラ２０は、ＧＰＳ受信機１８から測位精度を示す信号を受け取り、予め設定された許容精度と比較することにより、ステップＳ１１の処理を行う。【００６３】
一方、ＧＰＳ受信機１８の測位精度が許容精度以上である場合（ステップＳ１１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は、時間的に仮接続点の１つ前のＧＰＳ測位点を判定ポイントに設定し（ステップＳ１２）、判定ポイントと既存道路との垂直距離を計算し（ステップＳ１３）、基準距離Ｄｒｅｆと比較する（ステップＳ１４）。これにより、ＧＰＳ測位点Ｇ６について、垂直距離の判定が行われる。【００６４】
垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆ以下である場合（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は時間的に１つ前のＧＰＳ測位点を判定ポイントに設定し（ステップＳ１５）、ステップＳ１３及びＳ１４を繰り返す。これにより、さらにＧＰＳ測位点Ｇ５、Ｇ４の順に垂直距離の判定が行われる。【００６５】
垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより大きい場合（ステップＳ１４；Ｎｏ）、ＣＰＵ２２は、そのときの判定ポイントが、仮接続点の１つ前のＧＰＳ測位点であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。そのときの判定ポイントが仮接続点の１つ前のＧＰＳ測位点である場合（ステップＳ１６；Ｙｅｓ）、仮接続点は既存道路に対する正しい接続点であると考えられるので、ＣＰＵ２２は仮接続点を新規道路と既存道路との接続ノードに設定する（ステップＳ１８）。【００６６】
一方、そのときの判定ポイントが、仮接続点の１つ前のＧＰＳ測位点ではない場合（ステップＳ１６；Ｎｏ）、その判定ポイントよりも時間的に１つ後のＧＰＳ測位点、つまり、１つ仮接続点よりのＧＰＳ測位点を既存道路との接続ノードに設定する（ステップＳ１７）。【００６７】
図３（ａ）の例では、ＧＰＳ測位点Ｇ４について垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより大きくなるので、判定ポイントがＧＰＳ測位点Ｇ４である状態でステップＳ１４がＹｅｓ、ステップＳ１６がＮｏとなり、ステップＳ１７においてＧＰＳ測位点Ｇ５が接続ノードに設定される。【００６８】
以上説明したように、新規道路が既存道路へ合流する際の接続ノード設定処理では、ナビゲーション装置１は、まずオフロードフラグが「オン」から「オフ」へと変化する点を仮接続点とし、さらにその仮接続点に対応するＧＰＳ測位点からＧＰＳ測位点を時間的にさかのぼって既存道路との垂直距離を判定する。そして、ナビゲーション装置１は、垂直距離が初めて基準距離Ｄｒｅｆより大きくなったＧＰＳ測位点を検出し、時間的にその１つ後、即ち、１つ仮接続点よりのＧＰＳ測位点を接続ノードに設定する。これにより、マップマッチング処理の影響などにより自立センサ測位位置が不正確な場合でも、既存道路との接続点を正確に設定することが可能となる。【００６９】
なお、こうして新規道路と既存道路との接続ノードが決定されると、ナビゲーション装置１は、決定された接続ノードを端点とし、オフロード区間に対応する新規道路を地図データベースに登録する。【００７０】
（２）既存道路から分岐する場合
既存道路が新規道路へ分岐する場合の接続ノードの設定方法を図５に示す。図５は、車両が既存道路２１１から新規道路へ分岐して進む場合の測位点を示す。既存道路２１１には既存ノードＮ１１、Ｎ１２がある。【００７１】
車両は既存道路を走行し、ナビゲーション装置１は走行軌跡データを取得する。この例では、ナビゲーション装置１は、自立センサ測位位置として自立センサ測位点Ｄ１１〜Ｄ１７を取得し、ＧＰＳ測位位置としてＧＰＳ測位点Ｇ１１〜Ｇ１７を取得している。自立センサ測位点Ｄ１１〜Ｄ１４はオフロードフラグが「オフ」であり、自立センサ測位点Ｄ１５〜Ｄ１７はオフロードフラグが「オン」である。なお、自立センサ測位点Ｄ１１〜Ｄ１７により自立センサ走行軌跡２２１が規定され、ＧＰＳ測位点Ｇ１１〜Ｇ１７によりＧＰＳ走行軌跡２３１が規定される。【００７２】
図５の例では、自立センサ測位点Ｄ１４は、マップマッチング処理の影響により既存道路上に維持されており、その後に車両が既存道路２１１から離れ、自立センサ測位点Ｄ１５でオフロードフラグが「オン」となっている。一方、ＧＰＳ測位点Ｇ１１〜Ｇ１７はマップマッチング処理などの影響を受けないため、車両の位置を正確に示している。つまり、この例では自立センサ測位点は自立センサ測位点Ｄ１４まで実際よりも長く既存道路上に位置しており、実際には車両はＧＰＳ測位点Ｇ１３辺りで既存道路２１１から分岐している。よって、新規道路と既存道路との接続ノードは自立センサ測位点Ｄ１３又はＧＰＳ測位点Ｇ１３に設定されるべきである。【００７３】
図５の例について接続ノードを決定する手順を以下に説明する。ナビゲーション装置１は走行軌跡データを参照し、まず、オフロードフラグが「オフ」から「オン」へと変化する点として自立センサ測位点Ｄ１５を検出し、これを仮接続点とする。次に、ナビゲーション装置１は、仮接続点Ｄ１５及びそれより時間的に前のＧＰＳ測位点Ｇ１４、Ｇ１３、Ｇ１２、．．について順に既存道路２１１との垂直距離を算出し、垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより小さいＧＰＳ測位点を探す。【００７４】
図５の例では、ＧＰＳ測位点Ｇ１４と既存道路２１１との垂直距離は基準距離Ｄｒｅｆより大きく、ＧＰＳ測位点Ｇ１３と既存道路２１１との垂直距離は既存基準距離Ｄｒｅｆより小さいものとする。よって、ナビゲーション装置１は、垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆよりも小さく、かつ、仮接続点Ｄ１５に最も近いＧＰＳ測位点Ｇ１３を接続ノードに設定する。これにより、ナビゲーション装置１は、マップマッチング処理などの影響を受けることなく、新規道路と既存道路との接続ノードを正確に設定することができる。【００７５】
図６は、新規道路が既存道路から分岐する場合の接続ノード設定処理のフローチャートである。この処理は、図１に示すシステムコントローラ２０のＣＰＵ２２が、予め用意されたプログラムを実行することにより実現される。この処理を実行する際には、図２に例示するような走行軌跡データが作成され、記憶されているものとする。以下の説明では、図５に示す例について接続ノード設定処理を実行する場合を説明する。【００７６】
まず、ＣＰＵ２２は、走行軌跡データを参照して、オフロードフラグが「オフ」から「オン」へと変化する点を検出し、その点を仮接続点とする（ステップＳ２０）。これにより、自立センサ測位点Ｄ１５が仮接続点に設定される。【００７７】
次に、ＣＰＵ２２は、ＧＰＳ受信機１８の現在の測位精度が許容精度以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。ＧＰＳ受信機１８の測位精度が許容精度未満である場合（ステップＳ２１；Ｎｏ）、ＧＰＳ測位点の信頼性が低いので、ＣＰＵ２２はＧＰＳ測位点を利用した処理を行わない。よって、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２０で決定された仮接続点を、新規道路と既存道路との接続ノードに設定する（ステップＳ２８）。【００７８】
一方、ＧＰＳ受信機１８の測位精度が許容精度以上である場合（ステップＳ２１；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は、仮接続点の１つ前のＧＰＳ測位点を判定ポイントに設定し（ステップＳ２２）、判定ポイントと既存道路との垂直距離を計算し（ステップＳ２３）、基準距離Ｄｒｅｆと比較する（ステップＳ２４）。これにより、ＧＰＳ測位点Ｇ１４について、垂直距離の判定が行われる。【００７９】
垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆ以上である場合（ステップＳ２４；Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２２は時間的に１つ前のＧＰＳ測位点を判定ポイントに設定し（ステップＳ１５）、ステップＳ２３及びＳ２４を繰り返す。これにより、さらにＧＰＳ測位点Ｇ１３について垂直距離の判定が行われる。【００８０】
垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより小さい場合（ステップＳ２４；Ｎｏ）、ＣＰＵ２２は、そのときの判定ポイントを新規道路と既存道路との接続ノードに設定する（ステップＳ２７）。【００８１】
図５の例では、ＧＰＳ測位点Ｇ１３について垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより小さくなるので、判定ポイントがＧＰＳ測位点Ｇ１３である状態でステップＳ２４がＮｏとなり、ステップＳ２７においてＧＰＳ測位点Ｇ１３が接続ノードに設定される。【００８２】
以上説明したように、既存道路から分岐する際の接続ノード設定処理では、ナビゲーション装置１は、まずオフロードフラグが「オフ」から「オン」へと変化する点を仮接続点とし、さらにその仮接続点に対応するＧＰＳ測位点からＧＰＳ測位点を時間的にさかのぼって既存道路との垂直距離を判定する。そして、ナビゲーション装置１は、垂直距離が基準距離Ｄｒｅｆより初めて小さくなったＧＰＳ測位点を接続ノードに設定する。これにより、マップマッチング処理の影響などにより自立センサ測位位置が不正確な場合に、既存道路との接続点を正確に設定することが可能となる。【００８３】
なお、こうして新規道路と既存道路との接続ノードが決定されると、ナビゲーション装置１は、決定された接続ノードを端点とし、オフロード区間に対応する新規道路を地図データベースに登録する。【００８４】
［変形例］
上記した実施例では、ナビゲーション装置１が新規道路を生成している。これに対し、変形例では、サーバ装置がナビゲーション装置などの端末装置から走行軌跡データを取得し、上述の方法で新規道路と既存道路との接続ノードを設定して新規道路のデータを作成する。【００８５】
図７に、変形例によるシステムの概略構成を示す。サーバ装置３００は、複数の車両４５０と通信可能に構成されている。各車両４５０のナビゲーション装置４００は、それぞれ自車の走行軌跡データを生成し、サーバ装置３００へ送信する。サーバ装置３００は、ナビゲーション装置４００から受信した走行軌跡データを用いて、上記の実施例と同様の手順により新規道路と既存道路との接続ノードを決定して新規道路のデータを生成する。そして、サーバ装置３００は、生成した新規道路のデータを内部に保存するとともに、走行軌跡データを送信した車両４５０のナビゲーション装置３００へ送信する。【００８６】
これにより、走行軌跡データをサーバ装置３００へ提供したナビゲーション装置４００は、その走行軌跡データに基づいて作成された新規道路のデータを受信し、使用することができるようになる。なお、サーバ装置３００は、走行軌跡データを提供した車両以外の車両のナビゲーション装置に対しても新規道路のデータを提供することとしてもよい。【００８７】
上記の実施例では、自立センサ測位位置は、マップマッチング処理後の位置としているが、マップマッチング処理前の位置を自立センサ測位位置としても構わない。【００８８】
なお、上記では本発明を車両に適用する例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。本発明は、車両の他に、歩行者が利用する端末装置にも適用することができる。つまり、「移動体」には歩行者も含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明は、経路案内を行うナビゲーション装置、及び、ナビゲーション装置との通信機能を有するサーバ装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００９０】
１  ナビゲーション装置
１８  ＧＰＳ受信機
２０  システムコントローラ
２２  ＣＰＵ
３６  データ記憶ユニット
２１０、２１１  既存道路
３００  サーバ装置
【図１】
2012073327.tif 000003
【図２】
2012073327.tif 000004
【図３】
2012073327.tif 000005
【図４】
2012073327.tif 000006
【図５】
2012073327.tif 000007
【図６】
2012073327.tif 000008
【図７】
2012073327.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成24年2月7日(2012.2.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段と、
前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段と、
前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、
連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、
前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とする地図データ生成装置。
【請求項２】
前記接続ノード決定手段は、前記ＧＰＳ測位位置と、前記仮接続点が存在する既存リンクとの垂直距離に基づいて、前記接続ノードを決定することを特徴とする請求項１に記載の地図データ生成装置。
【請求項３】
前記仮接続点設定手段が前記オフロード位置から前記オンロード位置へと変化する点を仮接続点と設定した場合、前記接続ノード決定手段は、時間的に当該仮接続点より前の測位点であって、ＧＰＳ測位位置と前記既存リンクとの垂直距離が所定の基準距離よりも大きく、かつ、前記仮接続点に最も近い測位点より１つ後の測位点のＧＰＳ測位位置を前記接続ノードとして決定することを特徴とする請求項２に記載の地図データ生成装置。
【請求項４】
前記仮接続点設定手段が前記オンロード位置から前記オフロード位置へと変化する点を仮接続点と設定した場合、前記接続ノード決定手段は、時間的に当該仮接続点より前の測位点であって、ＧＰＳ測位位置と前記既存リンクとの垂直距離が所定の基準距離よりも小さく、かつ、前記仮接続点に最も近い測位点のＧＰＳ測位位置を前記接続ノードとして決定することを特徴とする請求項２に記載の地図データ生成装置。
【請求項５】
前記ＧＰＳセンサの位置検出精度が所定の許容精度以上であるか否かを判定するＧＰＳ精度判定手段を備え、
前記接続ノード決定手段は、前記ＧＰＳセンサの位置検出精度が前記許容精度未満である場合には、前記仮接続点を前記接続ノードとして決定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
【請求項６】
地図データ中のリンクを示すデータに基づいて、前記自立センサ測位位置を前記リンク上に移動させるマップマッチング手段を備え、
前記自立センサ測位位置は、前記マップマッチング手段によるマップマッチング処理後の位置であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の地図データ生成装置。
【請求項７】
地図データ生成装置によって実行される地図データ生成方法であって、
ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位工程と、
前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定工程と、
前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成工程と、
連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定工程と、
前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定工程と、を有することを特徴とする地図データ生成方法。
【請求項８】
コンピュータを備える装置によって実行される地図データ生成プログラムであって、
ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点におけるＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段、
前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段、
連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段、
前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする地図データ生成プログラム。
【請求項９】
請求項８に記載の地図データ生成プログラムを記憶した記憶媒体。
【請求項１０】
複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置であって、
移動体の移動軌跡を示す複数の測位点について、ＧＰＳ測位位置と、自立センサ測位位置と、前記自立センサ測位位置が地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを示すオフロード情報とを含む走行軌跡データを前記端末装置から受信する受信手段と、
連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、
前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とするサーバ装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
請求項１に記載の発明では、地図データ生成装置は、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段と、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
請求項７に記載の発明では、地図データ生成装置によって実行される地図データ生成方法は、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点についてＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位工程と、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定工程と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成工程と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定工程と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定工程と、を有することを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
請求項８に記載の発明では、コンピュータを備える装置によって実行される地図データ生成プログラムは、ＧＰＳセンサ及び自立センサの出力に基づいて、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点におけるＧＰＳ測位位置及び自立センサ測位位置を生成する測位手段、前記自立センサ測位位置が、地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか、前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを判定する判定手段、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
請求項１０に記載の発明では、複数の端末装置と通信可能に構成されたサーバ装置は、移動体の移動軌跡を示す複数の測位点について、ＧＰＳ測位位置と、自立センサ測位位置と、前記自立センサ測位位置が地図データに含まれる既存リンク上に存在するオンロード位置であるか前記既存リンク上に存在しないオフロード位置であるかを示すオフロード情報とを含む走行軌跡データを前記端末装置から受信する受信手段と、前記オフロード位置に対応する測位点を連結して新規リンクを生成する新規リンク生成手段と、連続的に生成された前記自立センサ測位位置が、前記オンロード位置と前記オフロード位置のうちの一方から他方へと変化する測位点を、前記新規リンクの前記既存リンクに対する仮接続点として設定する仮接続点設定手段と、前記仮接続点及び当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置と、前記既存リンクとの位置関係に基づいて、前記仮接続点又は当該仮接続点の近傍の測位点におけるＧＰＳ測位位置のうちの１つを、前記新規リンクの前記既存リンクに対する接続ノードとして設定する接続ノード設定手段と、を備えることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
2012073327.tif 000010
【国際調査報告】
2012073327.tif 000011
2012073327.tif 000012