(57)【要約】第１の風景画像を撮像する撮像手段と、第１の風景画像から第１の画像特徴を抽出する特徴抽出手段と、第１の位置情報を取得する概略位置情報取得手段と、移動体が移動しうる移動路上の第２の位置情報と、そこで撮像された第２の風景画像の第２の画像特徴とを対応づけて記憶する風景画像特徴記憶手段と、第１の位置情報が示す地点と第２の位置情報が示す地点との距離に基づいて、複数の第２の位置情報及び対応する第２の画像特徴を選択する候補風景画像データ選択手段と、第１の画像特徴と第２の画像特徴それぞれとを照合して、第１の地点と第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出する相対位置算出手段と、複数の相対位置情報の整合性を判断し、その判断結果に基づいて、移動体の確定位置情報を出力する相対位置整合判断部とを含む測位装置。
2012086821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、移動体が存在する第１の地点において、第１の風景画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した第１の風景画像から第１の画像特徴を抽出する特徴抽出部と、
前記第１の地点における前記移動体の概略位置情報である第１の位置情報を取得する概略位置情報取得部と、
前記移動体が移動しうる移動路上の地点である第２の地点に対応する第２の位置情報と、前記第２の地点において予め撮像された第２の風景画像の第２の画像特徴とを対応づけて記憶する風景画像特徴記憶部と、
前記第１の位置情報が示す地点と前記第２の位置情報が示す地点との距離に基づいて、複数の前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を前記風景画像特徴記憶部の内から選択する候補風景画像データ選択部と、
前記第１の画像特徴と前記候補風景画像データ選択部が選択した複数の前記第２の画像特徴それぞれとを照合して、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出する相対位置算出部と、
前記相対位置算出部が算出した複数の相対位置情報の整合性を判断し、その判断結果に基づいて、前記移動体の確定位置情報を出力する相対位置整合判断部とを含む
測位装置。
【請求項２】
前記相対位置算出部が算出した相対位置情報を記憶する相対位置結果記憶部を更に含み、
前記相対位置整合判断部は、前記撮像部が前記第１の風景画像を撮像した時刻のうちの複数の時刻それぞれの前記複数の相対位置情報の整合性に基づいて、前記移動体が通過した前記第２の地点に対応する確定位置情報を出力する
請求項１記載の測位装置。
【請求項３】
前記撮像部がある前記第１の風景画像を撮像する時刻と他の前記第１の風景画像を撮像する時刻との間に、前記移動体が移動した移動量を算出する移動量取得部を更に含み、
前記相対位置整合判断部は、前記確定位置情報で示される前記第２の地点を前記移動体が通過した通過時刻を更に出力し、
前記相対位置結果記憶部は、前記移動量と、前記相対位置整合判断部が出力した前記確定位置情報と対応する通過時刻とを更に記憶し、
前記相対位置整合判断部は、前記相対位置結果記憶部に記憶されている前記通過時刻から現時刻までの間の前記移動量の累積値と、前記風景画像特徴データベースに記憶された前記第２の地点に対応する第２の位置情報から計算される地点間の距離と、の整合性に基づいて、前記移動体が通過した前記第２の地点に対応する前記確定位置情報及び対応する前記通過時刻を出力する
請求項２に記載の測位装置
【請求項４】
前記候補風景画像データ選択部が選択する複数の前記第２の地点は、前記移動体の進行方向後方に位置する１つ以上の前記第２の地点と、進行方向前方に位置する２つ以上の前記第２の地点を含む
請求項１乃至３のいずれかに記載の測位装置
【請求項５】
ネットワークを経由して前記風景画像特徴記憶部から前記候補風景画像データ選択部が選択した前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を取得する候補風景画  像データ取得部を更に含み、
前記風景画像特徴記憶部は、前記ネットワークに前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を出力する
請求項１乃至４のいずれかに記載の測位装置。
【請求項６】
ネットワークを経由して前記特徴点抽出部が抽出した前記第１の画像特徴を取得する画像特徴取得部を更に含み、
前記特徴抽出部は前記移動体に搭載され、前記ネットワークに前記第１の画像特徴を出力し、
請求項１乃至５のいずれかに記載の測位装置。
【請求項７】
測位装置が、移動体に搭載され、移動体が存在する第１の地点において、第１の風景画像を撮像し、
前記撮像した第１の風景画像から第１の画像特徴を抽出し、
前記第１の地点における前記移動体の概略位置情報である第１の位置情報を取得し、
前記移動体が移動しうる移動路上の地点である第２の地点に対応する第２の位置情報と、前記第２の地点において予め撮像された第２の風景画像の第２の画像特徴とを対応づけて風景画像特徴記憶手段に記憶し、
前記第１の位置情報が示す地点と前記第２の位置情報が示す地点との距離に基づいて、複数の前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を前記風景画像特徴記憶手段の内から選択し、
前記第１の画像特徴と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれとを照合して、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出し、
前記算出された複数の相対位置情報の整合性を判断し、その判断結果に基づいて、前記移動体の確定位置情報を出力する
測位方法。
【請求項８】
前記算出された相対位置情報を相対位置結果記憶手段に記憶し、
前記相対位置結果記憶手段に記憶された、前記第１の風景画像が撮像された時刻のうちの、複数の時刻それぞれの前記複数の相対位置情報の整合性に基づいて、前記移動体が通過した前記第２の地点に対応する確定位置情報を出力する
請求項７記載の測位方法。
【請求項９】
ある前記第１の風景画像が撮像される時刻と他の前記第１の風景画像が撮像される時刻との間に、前記移動体が移動した移動量を算出し、
前記相対位置結果記憶手段に、前記移動量と、前記確定位置情報と対応する前記第２の地点を前記移動体が通過した通過時刻とを更に記憶し、
前記相対位置結果記憶手段に記憶されている前記通過時刻から現時刻までの間の前記移動量の累積値と、前記風景画像特徴データベースに記憶された前記第２の地点に対応する第２の位置情報から計算される地点間の距離と、の整合性に基づいて、前記移動体が通過した前記第２の地点に対応する前記確定位置情報及び対応する前記通過時刻を出力する
請求項８に記載の測位方法
【請求項１０】
測位装置が、移動体に搭載され、移動体が存在する第１の地点において、第１の風景画像を撮像し、
前記撮像した第１の風景画像から第１の画像特徴を抽出し、
前記第１の地点における前記移動体の概略位置情報である第１の位置情報を取得し、
前記移動体が移動しうる移動路上の地点である第２の地点に対応する第２の位置情報と、前記第２の地点において予め撮像された第２の風景画像の第２の画像特徴とを対応づけて風景画像特徴記憶手段に記憶し、
前記第１の位置情報が示す地点と前記第２の位置情報が示す地点との距離に基づいて、複数の前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を前記風景画像特徴記憶手段の内から選択し、
前記第１の画像特徴と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれとを照合して、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出し、
前記算出された複数の相対位置情報の整合性を判断し、その判断結果に基づいて、前記移動体の確定位置情報を出力する処理を
コンピュータに実行させるプログラムを記録した不揮発性媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位装置、測位方法に関し、特に、撮像した風景画像に基づいて、移動体の現在位置を同定する測位装置、測位方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体の位置を同定する様々な関連技術が知られている。
例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ：ＧＬＯＢＡＬＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）がある。全地球測位システムは、ＧＰＳ衛星が発信する無線電波を移動体に搭載された受信装置で受信する。そして、全地球測位システムは、その無線電波の発信と受信との時刻差に基づいて測位を行う。
このような無線技術をベースとした測位システムは、必要数未満の発信局からしか無線電波を受信できない場所では測位が行えないという問題を有している。例えば、ビルの谷間や地下道などは、そのような場所である。従って、例えば都市部などは、測位困難な状況が起こりやすい。
このような問題点を回避可能な、原理の全く異なる測位技術が開示されている。その測位技術は、移動体搭載のカメラにより取得される風景画像の特徴と、データベースに保持されている、事前に記憶済みの風景画像の特徴とを、コンピュテーショナル・ジオメトリ（ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌ  ｇｅｏｍｅｒｙ）の技術を用いて照合する。その照合の結果に基づいて、その測位技術は、その移動体の現在位置を同定する。
例えば、特許文献１は、上述の技術を用いた運転支援システムを開示している。特許文献１の運転支援システムは、カメラと、カーナビゲーション装置と、車外画像再生部と、画像比較部と、とを備えている。カメラは、車両から外部の画像を撮像する。カーナビゲーション装置は、自車両の位置を算出する。車外画像再生部は、カーナビゲーション装置によって算出された位置から撮像されるべき車外の画像を、３Ｄ（ｔｈｒｅｅ  ｄｉｍｅｎｓｉｏｎ）地図を用いて生成する。画像比較部は、車外画像再生部によって生成された画像とカメラにより撮像された画像とを比較する。詳細位置算出部は、画像比較部による比較結果を用いて自車両の詳細な位置を算出する。特許文献１は、上述の構成により自車両の位置を正確に算出する技術を開示する。
非特許文献１は、以下の技術を開示する。その技術は、まず、移動体搭載カメラにより取得された風景画像と記憶済みの風景画像特徴データベースとを、ＳＩＦＴ（Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｖａｒｉａｎｔ  Ｆｅａｔｕｒｅ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）特徴点の配置に関して対応づける。そして、その技術は、この対応づけによって、現在の移動体の位置で撮像したと推測されるデータベース中の画像特徴を同定する。こうして、その技術は、本画像特徴に紐付けされている風景画像の撮像位置情報から、移動体がこの撮像位置に存在するものと判断する。
また、非特許文献２は、以下の技術を開示する。その技術は、２地点で撮像した画像からそれぞれ抽出される特徴点を対応づける。そして、その技術は、この対応づけによって、画像間の対応関係を示す基礎行列及びカメラ間の相対位置・回転角の関係を示す行列を算出する。ただし、この行列で示される相対位置は、距離のスケールが不定であるため、方向を定めるのみである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２６１６８号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】久徳  遙矢、他５名著、「過去の車載カメラ映像との道路面差分による前方障害物の検出」、第１５回画像センシングシンポジウムダイジェスト集、画像センシング技術研究会、２００９年６月発行、ＩＳ２−１５−１〜ＩＳ２−１５−４
【非特許文献２】Ｒｉｃｈａｒｄ  Ｈａｒｔｌｅｙ著、「Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｖｉｅｗ  Ｇｅｏｍｅｔｒｙ  ｉｎ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｖｉｓｉｏｎ」、Ｃａｍｂｒｉｄｇｅ  Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ  Ｐｒｅｓｓ、２００４年３月出版、第２版、Ｐ．２５７〜２５９、Ｐ．２９０〜２９４
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した先行技術文献に記載された技術においては、出力される移動体の位置情報が正確でない場合があるという問題点がある。
出力される移動体の位置情報が正確でない場合がある理由は、移動体搭載カメラにより取得される風景画像と記憶済みの風景画像特徴データベースとを照合する際には、照合結果の判定の信頼度が低い場合があるからである。これを、以下に具体的に説明する。
まず、特許文献１に記載された技術の場合について説明する。風景画像は、車両や歩行者などの移動する物体、成長とともに外形が変化する街路樹、更には時々刻々位置が変化する陰、などのノイズを含む場合がある。このような画像どうしの照合の結果は、正しくない場合がある。即ち、正確な、基礎行列及びカメラ（撮像位置）間の相対的方位・回転角の関係を示す行列を算出できない場合がある。しかし、風景画像がノイズを含む場合でも、なんらかの基礎行列及びカメラ間の相対的方位・回転角の関係を示す行列は算出される。このため、不正確な位置情報が出力される場合がある。
風景画像がノイズを含む場合の問題への対策として、非特許文献２に記載されたような手法がある。その手法は、算出された基礎行列及びカメラ間の相対的方位・回転角の関係を示す行列の、真偽の判断を行う、手法である。
一般的な真偽の判断手法として、以下の方法が、知られている。その方法は、まず、推定した基礎行列及びカメラ間の相対位置・回転角の関係を示す行列を仮定した場合の、インライアの数（仮定を満たす特徴点対の数）を調べる。そして、その調べた結果が、閾値以下であれば正しいと判断する。しかしながら、通常、移動物体や街路樹及び陰の含まれる割合は、未知である。そのため、インライア数に対する最適な閾値を設定することは、本質的に困難である。
また、風景画像がノイズを含む場合の問題への対策として、非特許文献１に開示されている、以下の別の手法がある。その手法は、個々の画像対の照合結果に対する真偽の判定は行わない。その手法は、時系列データに対するＤＰマッチングによって、全体として最適な対応関係を求めるという全く別の手法である。しかしながら、この手法はまた、以下の課題を有している。
まず、ＤＰ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｐｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ）マッチングを適用できるのは、入力画像系列とデータベース画像系列の最初と最後の画像撮像位置が一致している場合である、という制限がある。
また、ＤＰマッチングによって算出される類似度指標は、非常に不正確なものである場合がある。その場合は、移動物体や街路樹、陰などの影響により、入力風景画像に対応するデータベース中の正しい画像を求められないケースが、時系列において連続して発生するような場合である。このため、本来正しく対応づけ可能な画像にも悪影響が及ぶ場合がある。従って、その画像の対応づけを誤る可能性がある。
更に、入力画像系列の各画像と風景画像特徴データベース中の各画像特徴とに対して、なんらかの対応関係を求めることができる。即ち、対応づけ不能な状態（即ち、誤った対応づけを求めた状態）を判断することができない。
本発明の目的は、上述した問題点を解決できる測位装置、測位方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の測位装置は、移動体に搭載され、移動体が存在する第１の地点において、第１の風景画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した第１の風景画像から第１の画像特徴を抽出する特徴抽出部と、
前記第１の地点における前記移動体の概略位置情報である第１の位置情報を取得する概略位置情報取得部と、
前記移動体が移動しうる移動路上の地点である第２の地点に対応する第２の位置情報と、前記第２の地点において予め撮像された第２の風景画像の第２の画像特徴とを対応づけて記憶する風景画像特徴記憶部と、
前記第１の位置情報が示す地点と前記第２の位置情報が示す地点との距離に基づいて、複数の前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を前記風景画像特徴記憶部の内から選択する候補風景画像データ選択部と、
前記第１の画像特徴と前記候補風景画像データ選択部が選択した複数の前記第２の画像特徴それぞれとを照合して、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出する相対位置算出部と、
前記相対位置算出部が算出した複数の相対位置情報の整合性を判断し、その判断結果に基づいて、前記移動体の確定位置情報を出力する相対位置整合判断部とを含む。
本発明の測位方法は、測位装置が、移動体に搭載され、移動体が存在する第１の地点において、第１の風景画像を撮像し、
前記撮像した第１の風景画像から第１の画像特徴を抽出し、
前記第１の地点における前記移動体の概略位置情報である第１の位置情報を取得し、
前記移動体が移動しうる移動路上の地点である第２の地点に対応する第２の位置情報と、前記第２の地点において予め撮像された第２の風景画像の第２の画像特徴とを対応づけて風景画像特徴記憶手段に記憶し、
前記第１の位置情報が示す地点と前記第２の位置情報が示す地点との距離に基づいて、複数の前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を前記風景画像特徴記憶手段の内から選択し、
前記第１の画像特徴と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれとを照合して、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出し、
前記算出された複数の相対位置情報の整合性を判断し、その判断結果に基づいて、前記移動体の確定位置情報を出力する。
本発明の不揮発性媒体に記録されたプログラムは、測位装置が、移動体に搭載され、移動体が存在する第１の地点において、第１の風景画像を撮像し、
前記撮像した第１の風景画像から第１の画像特徴を抽出し、
前記第１の地点における前記移動体の概略位置情報である第１の位置情報を取得し、
前記移動体が移動しうる移動路上の地点である第２の地点に対応する第２の位置情報と、前記第２の地点において予め撮像された第２の風景画像の第２の画像特徴とを対応づけて風景画像特徴記憶手段に記憶し、
前記第１の位置情報が示す地点と前記第２の位置情報が示す地点との距離に基づいて、複数の前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を前記風景画像特徴記憶手段の内から選択し、
前記第１の画像特徴と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれとを照合して、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出し、
前記算出された複数の相対位置情報の整合性を判断し、その判断結果に基づいて、前記移動体の確定位置情報を出力する処理を
コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明は、移動体の正確な位置情報を出力することを可能にするという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、第１の実施形態における現在画像特徴の例を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態における風景画像特徴データベースのレコードの一例を示す図である。
【図４】図４は、第１の実施形態の相対位置算出モジュールの構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、第１の実施形態における候補撮像位置と現在撮像位置との関係の一例を示す図である。
【図６】図６は、第１の実施形態における３次元座標系上に置かれた撮像モジュールを示す図である。
【図７】図７は、第１の実施形態の測位装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第１の実施形態においてプログラムにより所定の処理をコンピュータに実行させる測位装置の構成を示す図である。
【図９】図９は、第１の本実施形態に係る測位システムの第１の変形例の構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、第１の本実施形態に係る測位システムの第２の変形例の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、第１の本実施形態に係る測位システムの第３の変形例の構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２は、第２の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、第２の実施形態の自移動体の移動の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、第２の実施形態における候補撮像位置と現在撮像位置との相対位置状態の変化を示す図である。
【図１５】図１５は、第２の実施形態の測位装置の動作を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、第３の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図１７】図１７は、第３の実施形態の測位装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
［第１の実施形態］
図１は、第１の実施形態の構成を示すブロック図である。
図１を参照すると、本実施形態に係る測位装置１００は、撮像モジュール１０１、特徴抽出モジュール１１５、概略位置情報算出モジュール１０２、風景画像特徴データベース１０３、候補風景画像データ選択モジュール１０４、相対位置算出モジュール１０５及び相対位置整合判断モジュール１０６を含む。尚、風景画像特徴データベース１０３は、風景画像特徴記憶手段、風景画像特徴記憶部とも呼ばれる。
測位装置１００は、例えば、移動体（図示しない）に搭載される。移動体は、例えば、車両、車輪や足などの移動手段を供えたロボット、船舶または飛行体である。以下、測位装置１００を搭載した移動体を、自移動体と呼ぶ。
撮像モジュール１０１は、カメラ（図示しない）を含み、一定時間毎に、自移動体が存在する地点（第１の地点、現在撮像位置とも呼ばれる）において、現在風景画像（第１の風景画像とも呼ばれる）を撮像し、出力する。尚、カメラは、例えば、可視光線、赤外線またはそれらの両方を撮像してよい。また、撮像モジュール１０１は、外部（例えば、相対位置算出モジュール１０５）からの指示に応答して、現在風景画像を撮像してもよい。
特徴抽出モジュール１１５は、撮像モジュール１０１が撮像した現在風景画像から１つ以上の特徴点を検出し、現在画像特徴（第１の画像特徴とも呼ばれる）を抽出する。
図２は、現在画像特徴２１０の一例を示す図である。図２に示すように、現在画像特徴２１０は、検出した特徴点の座標情報２１７及び特徴量２１８からなる特徴点情報２１５を１つ以上含む。尚、座標情報２１７は、例えば、対応する現在風景画像中のｘ座標及びｙ座標である。また、特徴量２１８は、例えば６４次元のベクトルで示される特徴量である。
特徴点の抽出アルゴリズムは、風景画像特徴データベース１０３に含まれる特徴点の抽出アルゴリズムと本質的に同一のものを用いる。具体的には、例えばＳＵＲＦ（Ｓｐｅｅｄｅｄ  Ｕｐ  Ｒｏｂｕｓｔ  Ｆｅａｔｕｒｅｓ）法やＳＩＦＴ法などが挙げられる。
概略位置情報算出モジュール１０２は、例えばＧＰＳ受信機（図示しない）や車速パルス取得装置（図示しない）のような、測位モジュール（図示しない）を含む。
概略位置情報算出モジュール１０２は、更に、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）を含む。ＥＣＵは、例えば測位モジュールからのデータを処理して自移動体の概略位置情報及び進行方向情報（第１の位置情報とも呼ばれる）を出力するユニットである。ＥＣＵは、ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて取得した情報や車速パルス情報に基づいて、その時点の概略位置情報及び進行方向情報を算出する。
また、概略位置情報算出モジュール１０２は、例えば進行方向情報を取得するための手段として電子コンパスを更に具備しても良い。
風景画像特徴データベース１０３は、候補風景画像データのレコードを複数記憶する。
レコードは、候補画像特徴（第２の画像特徴）と、対応する候補撮像位置情報（第２の位置情報）とを含む。その候補画像特徴は、移動体が移動しうる移動路上の地点（第２の地点、候補撮像位置とも呼ばれる）で予め撮像された候補風景画像（第２の風景画像とも呼ばれる）から抽出された特徴点のｘ座標、ｙ座標及び特徴量からなる。即ち、ある地点で撮像された候補風景画像の画像特徴とその候補撮像位置情報とを対応づけたデータのまとまりをレコードと呼ぶ。
図３は、風景画像特徴データベース１０３に記憶される、レコード２００の一例を示す図である。図３に示すように、レコード２００は、各候補風景画像に対応する、レコード番号２０１、候補撮像位置情報２０２、特徴点数２０６及び特徴点情報２０５を含む。
候補撮像位置情報２０２は、対応する候補風景画像を撮像した地点を、緯度２０３及び経度２０４で示す情報である。
特徴点数２０６は、対応する候補風景画像中の、特徴点の数を示す。
特徴点情報２０５は、候補画像特徴の一部であり、対応する候補風景画像中の各特長点の、座標情報２０７及び特徴量２０８を含む。尚、座標情報２０７は、例えば、対応する現在風景画像中のｘ座標及びｙ座標である。また、特徴量２０８は、例えば６４次元のベクトルで示される特徴量である。
候補風景画像データ選択モジュール１０４は、概略位置情報で示される地点と、位置情報が示す地点との距離に基づいて、レコード２００を複数選択する。ここで、その概概略位置情報で示される地点は、略位置情報算出モジュール１０２が算出した自移動体の概略位置情報で示される地点である。また、その位置情報が示す地点は、風景画像特徴データベース１０３中のレコード２００に含まれる位置情報が示す地点である。
具体的には、例えば、候補風景画像データ選択モジュール１０４は、まず、その概略位置情報と進行方向情報とに基づいて、進行方向後方でかつもっとも概略位置に近い１つの候補撮像位置に対応する、風景画像特徴データベース１０３中のレコード２００を１つ選択する。候補風景画像データ選択モジュール１０４は、更に、その概略位置情報と進行方向情報とに基づいて、進行方向前方でかつもっとも概略位置に近い２つの候補撮像位置に対応する、風景画像特徴データベース１０３中の、２つのレコード２００を選択する。
尚、概略位置情報算出モジュール１０２が選択するレコード２００の数は、３つでなくともよく、２つ以上であればいくつでもよい。ただし、実際には自移動体の現在位置（概略位置）に近い地点に対応するレコード２００の方が、比較的正確な相対位置関係を求められる期待値が高いため、選択するレコード２００の数は２つから５つぐらいの間が妥当である。
相対位置算出モジュール１０５は、特徴抽出モジュール１１５が抽出した現在画像特徴２１０の特徴点情報２１５と、候補風景画像データ選択モジュール１０４が選択したレコード２００に含まれる特徴点情報２０５それぞれとを照合する。そして、相対位置算出モジュール１０５は、選択されたレコード２００に対応する候補撮像位置に対して、撮像モジュール１０１の現在撮像位置が進行方向に対して前方であるか後方であるかを示す相対位置情報を算出し、出力する。現在撮像位置は、既に説明したように、撮像モジュール１０１が、対応する現在風景画像を撮像した位置である。相対位置算出モジュール１０５は、この特徴点の照合と相対位置情報の算出とその出力とを、候補風景画像データ選択モジュール１０４が選択した複数のレコード２００それぞれについて実施する。
図４は、相対位置算出モジュール１０５の構成を示すブロック図である。図４を参照すると、相対位置算出モジュール１０５は、レコード選択モジュール３０２、基礎行列算出モジュール３０３、並進回転行列算出モジュール３０４、前後位置算出モジュール３０５とからなる。
レコード選択モジュール３０２は、候補風景画像データ選択モジュール１０４が選択した、複数のレコード２００の中から１つずつレコード２００を選択する。
基礎行列算出モジュール３０３は、特徴点情報２１５と、特徴点情報２０５とに基づいて、候補撮像位置に対する、撮像モジュール１０１の現在撮像位置の位置情報を示す基礎行列を算出する。ここで、その特徴点情報２１５は、特徴抽出モジュール１１５が抽出した現在風景画像中の現在画像特徴２１０の特徴点情報２１５である。また、その特徴点情報２０５は、レコード選択モジュール３０２が選択した複数のレコード２００に含まれる特徴点情報２０５である。また、その候補撮像位置は、レコード選択モジュール３０２が選択したレコード２００の候補撮像位置情報２０２で示される候補撮像位置である。
尚、特徴点の対応づけの方法は非特許文献１に、基礎行列の計算方法は非特許文献２に記述されている。
尚、基礎行列算出モジュール３０３は、推定した基礎行列を一旦仮定してインライアの数（仮定を満たす特徴点対の数）を調べ、閾値以下であれば基礎行列は求められなかったものとするようにしてもよい。
並進回転行列算出モジュール３０４は、基礎行列算出モジュール３０３が算出した基礎行列に対して特異値分解等の数値演算処理を用いて、撮像モジュール１０１の並進量と回転量を表す大きさ３×３の並進行列を算出する。基礎行列から並進量を表す行列（Ｓ（［ｔ］ｘ））及び回転量を表す行列（Ｒ）を計算するアルゴリズムは、例えば、非特許文献２の２５８ページに記載されている式（９．１４）で示される。尚、スケールが不定であるため、撮像モジュール１０１の並進量を表す行列は、移動方向のみを示し、移動量の絶対値は不定である。
尚、基礎行列算出モジュール３０３にて基礎行列が求められなかった場合、並進回転行列算出モジュール３０４は、並進・回転行列を「不明」であるとする。
前後位置算出モジュール３０５は、撮像モジュール１０１の並進量に基づいて、候補撮像位置情報２０２で示される位置に対して、撮像モジュール１０１の現在撮像位置が前方であるか後方であるかを判定する。ここで、その撮像モジュール１０１の並進量は、並進回転行列算出モジュール３０４が算出した撮像モジュール１０１の並進量である。また、その候補撮像位置情報２０２で示される位置は、レコード選択モジュール３０２が選択したレコード２００に含まれる候補撮像位置情報２０２で示される位置である。
そして、前後位置算出モジュール３０５は、この判定結果に基づいて、相対位置情報を出力する。
図５は、風景画像特徴データベース１０３に記憶されているレコード２００に対応する３つの地点「Ａ」〜「Ｃ」の候補撮像位置４０２Ａ〜４０２Ｃと、撮像モジュール１０１（自移動体）の存在する地点「Ｆ」の現在撮像位置４０１との関係の一例を示す図である。図５を参照すると、前後位置算出モジュール３０５は、３つのレコード２００に対応する候補撮像位置４０２Ａ〜４０２Ｃ、に対して、撮像モジュール１０１の現在撮像位置４０１はそれぞれ前方、後方、後方であると判定する。
具体的には、前後位置算出モジュール３０５は、以下のようにして判定する。
図６は、３次元座標系上に置かれた撮像モジュール１０１を示す図である。図６に示すように、撮像モジュール１０１の光軸をＺ軸とする座標系を定めた場合、式（１）に示す撮像モジュール１０１の並進量を表す行列におけるｔｚ成分は、撮像モジュール１０１の並進量の撮像モジュール１０１の光軸方向に対する成分を表す。そのため、前後位置算出モジュール３０５は、ｔｚ成分の値が正であれば前方、負であれば後方と判断する。
2012086821.tif 000003
ただし、並進回転行列算出モジュール３０４が並進・回転行列を「不明」であるとした場合は、前後位置算出モジュール３０５は、「不明」を出力する。
相対位置整合判断モジュール１０６は、相対位置算出モジュール１０５が算出した相対位置情報の整合性を判断する。そして、相対位置整合判断モジュール１０６は、この判断した結果に基づいて、自移動体の現在位置を示す確定位置情報、または確定位置情報が不明である旨を出力する。
相対位置整合判断モジュール１０６による、相対位置情報の整合性の判断及びその判断結果に基づく処理について、例を示して具体的に説明する。
例えば、３つのレコード２００の候補撮像位置が図５に示すような位置関係であったとする。
そして、この場合において、前後位置算出モジュール３０５が、撮像モジュール１０１の現在撮像位置４０１を、候補撮像位置４０２Ａに対して前方、候補撮像位置４０２Ｂ及び候補撮像位置４０２Ｃに対して後方であると判断して、相対位置情報を算出したとする。
この場合、相対位置整合判断モジュール１０６は、この３つの相対位置情報に不整合はない、と判断する。即ち、相対位置整合判断モジュール１０６は、自移動体の現在位置を、候補撮像位置４０２Ａと候補撮像位置４０２Ｂとの間であると判断する。
そして、相対位置整合判断モジュール１０６は、例えば、候補撮像位置４０２Ａ及び候補撮像位置４０２Ｂの中央の位置を、自移動体の現在位置に対応する確定位置情報として出力する。
一方、相対位置算出モジュール１０５が、撮像モジュール１０１の現在撮像位置４０１を、候補撮像位置４０２Ａに対して後方、候補撮像位置４０２Ｂに対して前方であると判定して、相対位置情報を算出したとする。或いは、相対位置算出モジュール１０５が、候補撮像位置のうちのいずれかに対応する相対位置情報を算出できず、前後関係不明としたとする。
この場合、相対位置整合判断モジュール１０６は、相対位置情報間に不整合があると、判断する。即ち、相対位置整合判断モジュール１０６は、現時刻における自移動体の現在位置の判断を行わない。尚、以下の説明において、時刻は、現在風景画像を撮像した時刻のことであり、現時刻は最近の現在風景画像を撮像した時刻のことである。
そして、相対位置整合判断モジュール１０６は、その時刻（現在撮像位置４０１において、現在風景画像を撮像した時刻）における確定位置情報に替えて「不明」を出力する。
次に、本実施形態の動作について、図１〜図７を参照して詳細に説明する。
図７は、本実施形態の測位装置の動作を示すフローチャートである。
まず、撮像モジュール１０１は、自身が搭載されている移動体（自移動体）の周辺の現在風景画像を撮像する（ステップＳ７０１）。
次に、特徴抽出モジュール１１５は、撮像モジュール１０１が撮像した現在風景画像から１つ以上の特徴点を検出し、現在画像特徴２１０を抽出する（ステップＳ７０２）。
概略位置情報算出モジュール１０２は、自移動体の概略位置情報及び進行方向情報を算出する（ステップＳ７０３）。
候補風景画像データ選択モジュール１０４は、自移動体の概略位置情報が示す位置に近い地点で撮像・データ取得された、風景画像特徴データベース１０３中のレコード２００を複数抽出する（ステップＳ７０４）。
相対位置算出モジュール１０５は、特徴抽出モジュール１１５が抽出した現在画像特徴２１０に含まれる特徴点情報２１５と、候補風景画像データ選択モジュール１０４が選択した複数のレコード２００それぞれに含まれる特徴点情報２０５それぞれとを照合する。そして、相対位置算出モジュール１０５は、選択された複数のレコード２００それぞれに対応する候補撮像位置に対して、現在撮像位置が進行方向に対して前方であるか後方であるかを示す相対位置情報を算出し、出力する（ステップＳ７０５）。
相対位置整合判断モジュール１０６は、ステップＳ７０５で求められた複数の相対位置情報について、不整合の有無を判断する（ステップＳ７０６）。
不整合がないと判断した場合（ステップＳ７０６でＹＥＳ）、相対位置整合判断モジュール１０６は、確定位置情報を出力する（ステップＳ７０７）。そして、処理は終了する。
また、不整合があると判断した場合場合（ステップＳ７０６でＮＯ）、相対位置整合判断モジュール１０６は、その現在風景画像を撮像した時刻においては自移動体の現在位置を特定できないと判断し、特定できないことを示す不明情報を出力する（ステップＳ７０８）。そして、処理は終了する。
上述の測位装置１００は、例えば、図８に示すように、プログラムにより所定の処理をコンピュータに実行させてもよい。
図８は、プログラムにより所定の処理をコンピュータに実行させる測位装置１００の構成を示す図である。図８を参照すると、測位装置１００は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）８０１、カメラ８０２、ハードディスク８０３及びＧＰＳ受信機８０４を含む。
ＥＣＵ８０１は、装置全体の制御を行うものであり、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）８１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）８１２及び信号処理回路８１４を含む。
カメラ８０２は、撮像モジュール１０１の一部である。
ＧＰＳ受信機８０４は、概略位置情報算出モジュール１０２の一部である。
上述の構成において、測位装置１００は、カメラ８０２、ＧＰＳ受信機８０４の機能を除き、図７に示すフローチャートの機能や判定ロジックを、プログラムに基づいて所定の処理を実行することにより実現してもよい。
ＣＰＵ８１１は、例えばハードディスク８０３に格納されたプログラムを、例えばＲＡＭ８１２に展開し、展開したプログラムに基づいて所定の処理を実行する。
ハードディスク８０３は、上述の各実施形態における通信制御装置の処理の一部をコンピュータに実行させるプログラムを記憶する。
ＲＡＭ８１２は、そのプログラム及びそのプログラムが使用する制御情報やデータ（例えば、現在画像特徴２１０）の内容を記憶する。
信号処理回路８１４は、カメラ８０２が撮像した画像のデータ、及びＧＰＳ受信機８０４が受信したＧＰＳ信号、を、ＣＰＵ８１１上で動作するプログラムが処理できる形式  に変換し、ＲＡＭ８１２に記憶する。
尚、ＥＣＵ８０１は、ハードウェアにより機能を実行するようにしてマイコン化してもよい。更に、ＥＣＵ８０１は、実行する機能の内の一部をハードウェアで実現し、それらのハードウェアとソフトウェア（プログラム）との協調動作により、同様の機能を実現するようにしてもよい。
また、ハードディスク８０３は、風景画像特徴データベース１０３を記憶してもよい。ハードディスク８０３は、フラッシュメモリなどハードディスク以外の記憶媒体であってもよい。
上述の測位装置は、図９に示すように、測位システム１２０として、撮像モジュール１０１のみを自移動体１２１に搭載し、それ以外の構成要素を測位サーバ１２２に搭載するようにしてもよい。図９は、本実施形態に係る測位システム１２０の第１の変形例の構成を示すブロック図である。自移動体１２１の通信制御部（図示しない）は、ネットワーク（図示しない）を介して、撮像モジュール１０１が撮像した現在風景画像を測位サーバ１２２へ送信する。測位サーバ１２２の現在風景画像取得モジュール１２３は、ネットワークを介して、現在風景画像を受信し、特徴抽出モジュール１１５へ出力する。また、測位サーバ１２２の通信制御部（図示しない）は、相対位置整合判断モジュール１０６が出力した確定位置情報を、ネットワークを介して、外部に送信してもよい。ここで、外部は、例えば、自移動体に搭載されたカーナビゲイションシステム、或いは自移動体に乗っている人の携帯電話である。
上述の測位装置は、図１０に示すように、測位システム１３０として、撮像モジュール１０１及び特徴抽出モジュール１１５を自移動体１３１に搭載し、それ以外の構成要素を測位サーバ１３２に搭載するようにしてもよい。図１０は、本実施形態に係る測位システム１３０の第２の変形例の構成を示すブロック図である。
自移動体１３１の通信制御部（図示しない）は、ネットワーク（図示しない）を介して、特徴抽出モジュール１１５が抽出した現在画特徴２１０を測位サーバ１３２へ送信する。
測位サーバ１３２の現在画像特徴取得モジュール１３３は、ネットワークを介して、現在画特徴２１０を受信し、相対位置算出モジュールへ出力する。
また、測位サーバ１３２の通信制御部（図示しない）は、相対位置整合判断モジュール１０６が出力した確定位置情報を、ネットワークを介して、外部に送信してもよい。ここで、外部は、例えば、自移動体に搭載されたカーナビゲイションシステム、或いは自移動体に乗っている人の携帯電話である。
上述の測位装置は、図１１に示すように、測位システム１４０として、風景画像特徴データベース１０３をデータベースサーバ１４４に搭載し、それ以外の構成要素を測位装置１４２に搭載するようにしてもよい。図１１は、本実施形態に係る測位システム１４０の第３の変形例の構成を示すブロック図である。
データベースサーバ１４４の通信制御部（図示しない）は、ネットワーク（図示しない）を介して、レコード２００の取得要求を受信し、これに応答して要求されたレコード２００を測位装置１４２へ送信する。
測位サーバ１４２の候補風景画像データ取得モジュール１４３は、ネットワークを介して、データベースサーバ１４４に特定のレコード２００の取得要求を送信する。次に、候補風景画像データ取得モジュール１４３は、これに応答して送信されたレコード２００を受信し、出力する。ここで、特定のレコード２００は、候補風景画像データ選択モジュール１０４が選択したレコード２００である。
測位システム１２０と測位システム１３０それぞれは、測位システム１４０と組み合わせるようにしてもよい。
上述した本実施形態における第１の効果は、自移動体の正確な位置情報を出力することを可能にする点である。
その理由は、以下のような構成を含むからである。
即ち、第１に、自移動体に搭載された撮像モジュール１０１が、現在風景画像を撮像する。第２に、特徴抽出モジュール１１５が、現在風景画像に基づいて現在画像特徴２１０を抽出する。第３に、概略位置情報算出モジュール１０２が、自移動体の概略位置情報を算出する。第４に、候補風景画像データ選択モジュール１０４が、概略位置情報に基づいて風景画像特徴データベース１０３中のレコード２００を複数選択する。第５に、相対位置算出モジュール１０５が、現在画像特徴２１０と、選択されたレコード２００それぞれに含まれる特徴点情報２０５とを照合して相対位置情報を算出し、出力する。第６に、相対位置整合判断モジュール１０６が、相対位置情報の整合性を判断した結果に基づいて、確定位置情報を出力する。
上述の本実施形態の効果についてより詳細に説明する。
本実施形態の測位装置１００は、特徴点の位置をデータベースと照合して自移動体の現在位置を同定する測位装置において、より正確に自移動体の位置を同定することができる。特に、測位装置１００は、位置推定結果の正確さを判断することができる。即ち、測位装置１００は、移動物体や街路樹、陰などの影響によって、概略位置情報で示される位置と撮像位置情報で示される位置との間の位置関係を正しく算出できない状況においても、自移動体の位置を誤って判定することを低減することができる。
その理由は、測位装置１００は、非特許文献２に開示されている方法のように、入力風景画像系列中の１枚の画像とデータベース中の１枚の画像との照合結果のみから位置同定を行うのではなく、以下のように動作するからである。即ち、測位装置１００は、入力された現在風景画像系列中の１枚以上の画像の情報と、風景画像特徴データベース１０３中の複数枚の画像の情報それぞれとの各照合結果の整合性に基づいて、確定位置情報を出力するからである。
具体的には、測位装置１００は、以下のように動作するからである。第１に、測位装置１００は、風景画像特徴データベース１０３に記憶されている、概略位置の近傍の複数の地点に対する自移動体の相対位置情報を求める。第２に、測位装置１００は、求めた相対位置情報間に矛盾がない場合に、自移動体の確定位置情報を出力する。第３に、測位装置１００は、矛盾がある場合には自移動体の確定位置情報を出力しない。
例えば、風景画像に車両や歩行者などの移動する物体、更には成長とともに外形が変化する街路樹や時々刻々位置が変化する陰などが多く含まれる場合、整合性が満たされにくくなる。従って、測位装置１００は、正確な自移動体位置が推定できなかったことを察知することができ、誤判定を起こしにくくすることができる。
これは、具体的には、以下のように単純化して考えることができる。まず、移動物体や街路樹、陰などの影響によって、概略位置情報で示される位置と撮像位置情報で示される位置との間の位置関係を正しく算出できない確率をｅ（ｅ＜１）とする。この場合、風景画像特徴データベース１０３に記憶されている概略位置の近傍のＮ（Ｎは２以上の整数）地点全てに対して、自移動体の相対位置を誤って算出する確率は、ｅのＮ乗である。従って、ｅのＮ乗はｅより小さいため、誤った判定が低減される。
更に、測位装置１００は、ＤＰマッチングを用いないため、入力画像系列とデータベース画像系列との最初及び最後の画像撮像位置が一致していない場合でも、自移動体の位置を高精度に推定することができる。
上述した本実施形態における第２の効果は、撮像モジュール１０１による現在風景画像の撮像時とデータベース作成のための候補風景画像の撮像時との撮像方向（移動体の走行方向）が完全に一致している必要があるという制限がない点である。
その理由は、測位装置１００は、概略位置情報に基づいて選択したレコード２００に含まれる撮像位置情報と、現在撮像位置の位置情報と、の間の位置関係を示す並進行列の成分に基づいて、前後関係を算出するようにしたからである。
例えば、非特許文献１に記載されている手法では、消失点とエピポールとの距離を類似度指標としているため、入力画像取得時とデータベース作成時の走行方向が平行でなければならないという制限がある。
上述した本実施形態における第３の効果は、自移動体毎に搭載するハードウェア量を低減することを可能にできる点である。この効果は、図９乃至図１１に示す第１〜第３の変形例によって得られる。
その理由は、撮像モジュール１０１、または、撮像モジュール１０１及び特徴抽出モジュール１１５を自移動体に搭載し、それ以外を測位サーバに搭載するようにしたからである。また同様に、風景画像データベース１０３をデータベースサーバに搭載するようにしたからである。
［第２の実施形態］
次に、第２の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。以下、本実施形態の説明が不明確にならない範囲で、前述の説明と重複する内容については説明を省略する。
図１２は、第２の実施形態の構成を示すブロック図である。図１２を参照すると、本実施形態に係る測位装置９００は、図１に示した第１の実施形態における測位装置１００の構成に加えて、相対位置結果記憶モジュール９０１を備えている。
撮像モジュール１０１、概略位置情報算出モジュール１０２、風景画像特徴データベース１０３、候補風景画像データ選択モジュール１０４、相対位置算出モジュール１０５及び特徴抽出モジュール１１５については、図１に示した第１の実施形態と全く同一である。
相対位置結果記憶モジュール９０１は、現在及び過去の時刻における相対位置算出モジュール１０５の算出結果を一定期間記憶するモジュールである。記憶する情報は、撮像モジュール１０１が現在風景画像を撮像した時刻ｔ、及び相対位置算出モジュール１０５が算出した相対位置情報である。
相対位置整合判断モジュール１０６は、相対位置結果記憶モジュール９０１に記憶されている相対位置情報の内の、複数の時刻ｔ（撮像モジュール１０１が現在風景画像を撮像した時刻ｔ）の相対位置情報の整合性を判断する。
具体的な判定の動作について、図１３を参照して説明する。
図１３は、自移動体の移動の一例を示す図である。図１３に示すように、現在の時刻ｔをＴとした場合、現在を含めた過去５時刻ｔ（時刻Ｔ−４、Ｔ−３、Ｔ−２、Ｔ−１、Ｔ）の間に、自移動体は、現在撮像位置４０１Ｋの地点から現在撮像位置４０１Ｆの地点まで移動している。同じく図１３に示すように、この過去５時刻間に照合された、風景画像特徴データベース１０３中の３つのレコード２００に対応する位置は、候補撮像位置４０２Ａ、候補撮像位置４０２Ｂ、候補撮像位置４０２Ｃである。
このとき、撮像モジュール１０１の現在撮像位置４０１Ｆ〜４０１Ｋと、風景画像特徴データベース１０３中の３つのレコード２００の候補撮像位置４０２Ａ〜４０２Ｃと、の正しい前後関係は、図１４に示すようになる。図１４は、図１３に示す自移動体の移動に対応する、候補撮像位置４０２Ａ〜４０２Ｃに対する現在撮像位置４０１Ｆ〜４０１Ｋの、相対位置（前方ｏｒ後方）の状態の変化を示す図である。
ここで、ある風景画像特徴データベース１０３中のレコード番号２０１が「ｓ」であるレコード２００の候補撮像位置４０２とある時刻「ｔ」における現在撮像位置４０１との関係に関して、関数ＩｓＦｒｏｎｔ（ｓ，ｔ）を、定義する。ここで、候補撮像位置４０２Ａ〜４０２Ｃのいずれかを候補撮像位置４０２と呼ぶ。また、現在撮像位置４０１Ｆ〜４０１Ｋのいずれかを現在撮像位置４０１と呼ぶ。
関数ＩｓＦｒｏｎｔ（ｓ，ｔ）は、レコード番号２０１が「ｓ」であるレコード２００の候補撮像位置４０２の方がある時刻「ｔ」における現在撮像位置４０１より進行方向前方である場合に「１」、それ以外の場合は「０」を返す。
また、ある風景画像特徴データベース１０３中のレコード番号２０１が「ｓ」であるレコード２００の候補撮像位置４０２とある時刻「ｔ」における現在撮像位置４０１との関係に関して、関数ＩｓＢａｃｋ（ｓ，ｔ）を定義する。関数ＩｓＢａｃｋ（ｓ，ｔ）は、レコード番号２０１が「ｓ」であるレコード２００の候補撮像位置４０２の方がある時刻「ｔ」における現在撮像位置４０１より進行方向後方である場合に「１」、それ以外の場合は「０」を返す。
ここで、例えば、候補撮像位置４０２Ａで撮像した候補風景画像に対応するレコード番号２０１をａとする。また、候補撮像位置４０２Ｂで撮像した候補風景画像に対応するレコード番号２０１をｂとする。また、候補撮像位置４０２Ｃで撮像した候補風景画像に対応するレコード番号２０１をｃとする。
この定義に基づくと、相対位置算出モジュール１０５が、図１３に示すような状態の変化に対応する、相対位置情報を正確に算出した場合には、以下の式（２）に示す関係が成り立つ。
2012086821.tif 000004
これは、現在撮像位置が候補撮像位置４０２Ａと候補撮像位置４０２Ｂの間にあること、即ち、現在撮像位置４０１が現在撮像位置４０１Ｆであることを示している。
相対位置整合判断モジュール１０６は、式（２）に示された条件を用いて、相対位置情報の整合性を判断する。
即ち、相対位置整合判断モジュール１０６は、例えば以下の式（３）を計算し、ｆ（ａ，ｂ，ｃ，ｔ）＝１５となったときに、不整合がないと判断する。
2012086821.tif 000005
従って、相対位置整合判断モジュール１０６は、ｆ（ａ，ｂ，ｃ，ｔ）＝１５となった時刻、即ち自移動体が候補撮像位置４０２Ｂに対応する地点をまさに通過した時刻に、相対位置情報が整合したと判断する。そして、相対位置整合判断モジュール１０６は、その時刻に確定位置情報を出力する。
また、相対位置整合判断モジュール１０６は、移動物体や街路樹、陰などの影響により現在撮像位置と候補撮像位置との前後関係を正しく求められないケースを多少許容するようにしてもよい。
この場合、相対位置整合判断モジュール１０６は、例えば、以下の式（４）を計算し、式（４）が真（成立）である場合に、相対位置情報に整合性があると判断する。尚、式（４）中の「＆」は、論理積の演算を示す。
2012086821.tif 000006
この式（４）は、関数ＩｓＦｒｏｎｔ（ｓ，ｔ）及び関数ＩｓＢａｃｋ（ｓ，ｔ）の内のいずれかが「０」を返す場合でも真となるように、閾値（例えば、式（４）では「４」）を設定している。即ち、相対位置整合判断モジュール１０６は、候補撮像位置４０２Ａ〜４０２Ｃに対応するレコード２００それぞれについて、最大１回ずつ前方、後方の推定を誤る、もしくは不明である場合であっても、整合していると判断する。相対位置整合判断モジュール１０６は、自移動体が候補撮像位置４０２Ｂに対応する地点を通過した時刻に相対位置情報が整合したと判断する。
また、相対位置整合判断モジュール１０６は、例えば、以下の式（５）を計算し、式（５）が真である場合に、相対位置情報に整合性があると判断してもよい。
2012086821.tif 000007
この式（５）を用いて整合性を判断する場合、相対位置整合判断モジュール１０６は、時刻Ｔに式（５）が「真」となった場合、１時刻だけ過去の時刻である時刻Ｔ−１に相対位置情報が整合したと判断する。
次に、本実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する。図１５は本実施形態の測位装置９００の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１００１〜ステップＳ１００５それぞれは、第１の実施形態で説明した図７に示すステップＳ７０１〜ステップＳ７０５それぞれと同様であるため、説明を省略する。
相対位置結果記憶モジュール９０１は、相対位置算出モジュール１０５が出力した相対位置情報を記憶する（ステップＳ１００６）。
相対位置整合判断モジュール１０６は、相対位置結果記憶モジュール９０１に記憶されている相対位置情報の内の、複数の時刻の相対位置情報に基づいて、不整合の有無を判断する（ステップＳ１００７）。
不整合があると判断した場合（ステップＳ１００７でＹＥＳ）、相対位置整合判断モジュール１０６は、その現在風景画像を撮像した時刻においては、通過した候補撮像位置を特定できないと判断し、特定できないことを示す不明情報を出力する（ステップＳ１００８）。そして、処理は終了する。
不整合がないと判断した場合（ステップＳ１００７でＮＯ）、相対位置整合判断モジュール１０６は、確定位置情報を出力する（ステップＳ１００９）。そして、処理は終了する。
上述した本実施形態における第１の効果は、第１の実施形態の効果に加えて、更に正確な位置情報を出力することを可能にする点である。
その理由は、相対位置情報を相対位置結果記憶モジュール９０１に記憶し、複数の時刻の相対位置情報を合わせて整合性を判断し、特定の時刻に特定の候補撮像位置を通過したことを判断できるようにしたからである。
上述した本実施形態における第２の効果は、任意の程度の相対位置情報の不整合を許容するようにすることを可能にする点である。
その理由は、相対位置情報を相対位置結果記憶モジュール９０１に記憶し、複数の時刻の相対位置情報について、誤りを許容する大きさの閾値との比較を行いその結果に基づいて、整合性を判断するようにしたからである。
［第３の実施形態］
次に、第３の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。以下、本実施形態の説明が不明確にならない範囲で、前述の説明と重複する内容については説明を省略する。
図１６は、第３の実施形態の構成を示すブロック図である。図１６を参照すると、本実施形態は、図１２に示した第２の実施形態における装置の構成に加えて、移動量取得モジュール１１０１を備えている。
撮像モジュール１０１、概略位置情報算出モジュール１０２、候補風景画像データ選択モジュール１０４、相対位置算出モジュール１０５及び特徴抽出モジュール１１５については、図１２に示した第２の実施形態と全く同一である。
風景画像特徴データベース１０３は、第１の実施形態で説明した図３に示す情報に加えて、隣り合う候補撮像位置間の距離情報を記憶する。
移動量取得モジュール１１０１は、例えば車速センサを含み、各現在撮像位置において、その１つ前の現在撮像位置からの自移動体の進行した距離を算出し、出力する。以後、この算出した距離を移動量Ｌ（ｔ）と呼ぶ。尚、「ｔ」は、各現在撮像位置において、現在風景画像を撮像した時刻である。
Ｌ（ｔ）は、例えば、撮像モジュール１０１が現在風景画像をＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ  Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）出力のビデオカメラで撮像している場合、自移動体が３３ミリ秒間に進んだ距離である。
尚、Ｌ（ｔ）は、各現在撮像位置において、その２つ以上前の現在撮像位置からの自移動体の進行した距離であってもよい。
相対位置結果記憶モジュール９０１は、現在及び過去の時刻における相対位置算出モジュール１０５の算出結果とともに、Ｌ（ｔ）を記憶する。更に、相対位置結果記憶モジュール９０１は、相対位置整合判断モジュール１０６が出力する確定位置情報、及び通過時刻を記憶する。この通過時刻は、相対位置整合判断モジュール１０６が、自移動体が確定位置情報（この場合はある候補撮像情報）で示される地点を通過したと、判断した時点の、最新の現在風景画像の撮像時刻である。
相対位置整合判断モジュール１０６は、相対位置結果記憶モジュール９０１に記憶されている、複数の時刻の相対位置情報及び自移動体が移動した距離に基づいて、整合性を判断する。
以下に、図１３に示すような状況において、本実施形態の相対位置整合判断モジュール１０６が整合性を判断する場合を具体的に説明する。
まず、風景画像特徴データベース１０３中のレコード２００の候補撮像位置（例えば、候補撮像位置４０２Ｃ）を通過した時刻を、時刻Ｔａとする。時刻Ｔａから現時刻Ｔ（例えば、候補撮像位置４０２Ｂを通過した時刻）までの間に自移動体が進んだ距離を以下の式（６）で表す。
2012086821.tif 000008
相対位置整合判断モジュール１０６は、この自移動体が進んだ距離を、時刻Ｔａから現時刻Ｔまでの間の、全てのＬ（ｔ）を加算して算出する。次に、相対位置整合判断モジュール１０６は、算出した自移動体が進んだ距離と、候補撮像位置４０２Ａと候補撮像位置４０２Ｂ間の距離Ｌ（Ａ−Ｂ）とを比較する。次に、相対位置整合判断モジュール１０６は、その比較した結果である差分が予め定められた閾値「θ」以下であるか否かを含めて、整合性を判断する。
即ち、相対位置整合判断モジュール１０６は、例えば以下の式（７）を計算し、式（７）が真である場合に、相対位置情報に整合性があると判断する。
2012086821.tif 000009
尚、整合性があると判断した場合、相対位置整合判断モジュール１０６は、通過した候補撮像位置の位置情報及びそこを通過した時刻の情報を相対位置結果記憶モジュール９０１に記憶させる。
尚、時刻Ｔにおける移動量取得モジュール１１０１による移動量推定誤差をε（ｔ）と見積もることができる場合、式（７）における「θ」は、例えば以下の式（８）としてよい。
2012086821.tif 000010
次に、本実施形態の動作について図面を参照して詳細に説明する。図１７は本実施形態の測位装置１１００の動作を示すフローチャートである。
ステップＳ１２０１〜ステップＳ１２０５それぞれは、第１の実施形態で説明した図７に示すステップＳ７０１〜ステップＳ７０５それぞれと同様であるため、説明を省略する。
次に、移動量取得モジュール１１０１は、移動量Ｌ（ｔ）を抽出し、出力する（ステップＳ１２０６）。
相対位置結果記憶モジュール９０１は、相対位置算出モジュール１０５が出力した相対位置情報、及び移動量Ｌ（ｔ）を記憶する（ステップＳ１２０７）。
相対位置整合判断モジュール１０６は、相対位置結果記憶モジュール９０１に記憶されている相対位置情報の内の、複数の時刻の相対位置情報、及び１つ前の候補撮像位置を通過してからの総移動量に基づいて、整合性を判断する（ステップＳ１２０８）。
不整合がない場合（ステップＳ１２０８でＮＯ）、処理はステップＳ１２１０へ進む。
また、不整合がある場合（ステップＳ１２０８でＹＥＳ）、相対位置整合判断モジュール１０６は、現時刻に対象の候補撮像位置に対応する地点を通過していない、もしくは判定不能と判断し、特定できないことを示す不明情報を出力する（ステップＳ１２０９）。そして処理は終了する。
ステップＳ１２１０において、相対位置整合判断モジュール１０６は、確定位置情報を出力する（ステップＳ１２１０）。
次に、相対位置整合判断モジュール１０６は、通過した候補撮像位置及びそこを通過した時刻の情報を相対位置結果記憶モジュール９０１に記憶させる（ステップＳ１２１１）。
上述した本実施形態における効果は、第２の実施形態の効果に加えて、誤判断を更に防止することを可能にする点である。
その理由は、複数の時刻の相対位置情報に加えて、移動量取得モジュール１１０１が取得した移動量Ｌ（ｔ）と候補撮像位置間の距離との差異にも基づいて、整合性を判断するようにしたからである。
以上の各実施形態で説明した各構成要素は、必ずしも個々に独立した存在である必要はない。例えば、各構成要素は、複数の構成要素が１個のモジュールとして実現されたり、一つの構成要素が複数のモジュールで実現されたりしてもよい。また、各構成要素は、ある構成要素が他の構成要素の一部であったり、ある構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複していたり、といったような構成であってもよい。
また、以上説明した各実施形態では、複数の動作をフローチャートの形式で順番に記載してあるが、その記載の順番は複数の動作を実行する順番を限定するものではない。このため、各実施形態を実施するときには、その複数の動作の順番は内容的に支障しない範囲で変更することができる。
更に、以上説明した各実施形態では、複数の動作は個々に相違するタイミングで実行されることに限定されない。例えば、ある動作の実行中に他の動作が発生したり、ある動作と他の動作との実行タイミングが部分的に乃至全部において重複していたりしていてもよい。
更に、以上説明した各実施形態では、ある動作が他の動作の契機になるように記載しているが、その記載はある動作と他の動作の全ての関係を限定するものではない。このため、各実施形態を実施するときには、その複数の動作の関係は内容的に支障のない範囲で変更することができる。また各構成要素の各動作の具体的な記載は、各構成要素の各動作を限定するものではない。このため、各構成要素の具体的な各動作は、各実施形態を実施する上で機能的、性能的、その他の特性に対して支障をきたさない範囲内で変更されて良い。
また、各構成要素の物理的な構成は、以上の実施形態の記載に限定されることはなく、独立して存在しても良いし、組み合わされて存在しても良いしまたは分離して構成されても良い。
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）移動体に搭載され、移動体が存在する第１の地点において、第１の風景画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した第１の風景画像から第１の画像特徴を抽出する特徴抽出部と、
前記第１の地点における前記移動体の概略位置情報である第１の位置情報を取得する概略位置情報取得部と、
前記移動体が移動しうる移動路上の地点である第２の地点に対応する第２の位置情報と、前記第２の地点において予め撮像された第２の風景画像の第２の画像特徴とを対応づけて記憶する風景画像特徴記憶部と、
前記第１の位置情報が示す地点と前記第２の位置情報が示す地点との距離に基づいて、複数の前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を前記風景画像特徴記憶部の内から選択する候補風景画像データ選択部と、
前記第１の画像特徴と前記候補風景画像データ選択部が選択した複数の前記第２の画像特徴それぞれとを照合して、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出する相対位置算出部と、
前記相対位置算出部が算出した複数の相対位置情報の整合性を判断し、その判断結果に基づいて、前記移動体の確定位置情報を出力する相対位置整合判断部とを含む
測位装置。
（付記２）前記相対位置算出部が算出した相対位置情報を記憶する相対位置結果記憶部を更に含み、
前記相対位置整合判断部は、前記撮像部が前記第１の風景画像を撮像した時刻のうちの複数の時刻それぞれの前記複数の相対位置情報の整合性に基づいて、前記移動体が通過した前記第２の地点に対応する確定位置情報を出力する
付記１記載の測位装置。
（付記３）前記撮像部がある前記第１の風景画像を撮像する時刻と他の前記第１の風景画像を撮像する時刻との間に、前記移動体が移動した移動量を算出する移動量取得部を更に含み、
前記相対位置整合判断部は、前記確定位置情報で示される前記第２の地点を前記移動体が通過した通過時刻を更に出力し、
前記相対位置結果記憶部は、前記移動量と、前記相対位置整合判断部が出力した前記確定位置情報と対応する通過時刻とを更に記憶し、
前記相対位置整合判断部は、前記相対位置結果記憶部に記憶されている前記通過時刻から現時刻までの間の前記移動量の累積値と、前記風景画像特徴データベースに記憶された前記第２の地点に対応する第２の位置情報から計算される地点間の距離と、の整合性に基づいて、前記移動体が通過した前記第２の地点に対応する前記確定位置情報及び対応する前記通過時刻を出力する
付記２に記載の測位装置
（付記４）前記候補風景画像データ選択部が選択する複数の前記第２の地点は、前記移動体の進行方向後方に位置する１つ以上の前記第２の地点と、進行方向前方に位置する２つ以上の前記第２の地点を含む
付記１乃至３のいずれかに記載の測位装置
（付記５）ネットワークを経由して前記風景画像特徴記憶部から前記候補風景画像データ選択部が選択した前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を取得する候補風景画像データ取得部を更に含み、
前記風景画像特徴記憶部は、前記ネットワークに前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を出力する
付記１乃至４のいずれかに記載の測位装置。
（付記６）ネットワークを経由して前記特徴点抽出部が抽出した前記第１の画像特徴を取得する画像特徴取得部を更に含み、
前記特徴抽出部は前記移動体に搭載され、前記ネットワークに前記第１の画像特徴を出力し、
付記１乃至５のいずれかに記載の測位装置。
（付記７）測位装置が、移動体に搭載され、移動体が存在する第１の地点において、第１の風景画像を撮像し、
前記撮像した第１の風景画像から第１の画像特徴を抽出し、
前記第１の地点における前記移動体の概略位置情報である第１の位置情報を取得し、
前記移動体が移動しうる移動路上の地点である第２の地点に対応する第２の位置情報と、前記第２の地点において予め撮像された第２の風景画像の第２の画像特徴とを対応づけて風景画像特徴記憶手段に記憶し、
前記第１の位置情報が示す地点と前記第２の位置情報が示す地点との距離に基づいて、複数の前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を前記風景画像特徴記憶手段の内から選択し、
前記第１の画像特徴と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれとを照合して、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出し、
前記算出された複数の相対位置情報の整合性を判断し、その判断結果に基づいて、前記  移動体の確定位置情報を出力する
測位方法。
（付記８）前記算出された相対位置情報を相対位置結果記憶手段に記憶し、
前記相対位置結果記憶手段に記憶された、前記第１の風景画像が撮像された時刻のうちの、複数の時刻それぞれの前記複数の相対位置情報の整合性に基づいて、前記移動体が通過した前記第２の地点に対応する確定位置情報を出力する
付記７記載の測位方法。
（付記９）ある前記第１の風景画像が撮像される時刻と他の前記第１の風景画像が撮像される時刻との間に、前記移動体が移動した移動量を算出し、
前記相対位置結果記憶手段に、前記移動量と、前記確定位置情報と対応する前記第２の地点を前記移動体が通過した通過時刻とを更に記憶し、
前記相対位置結果記憶手段に記憶されている前記通過時刻から現時刻までの間の前記移動量の累積値と、前記風景画像特徴データベースに記憶された前記第２の地点に対応する第２の位置情報から計算される地点間の距離と、の整合性に基づいて、前記移動体が通過した前記第２の地点に対応する前記確定位置情報及び対応する前記通過時刻を出力する
付記８に記載の測位方法。
（付記１０）測位装置が、移動体に搭載され、移動体が存在する第１の地点において、第１の風景画像を撮像し、
前記撮像した第１の風景画像から第１の画像特徴を抽出し、
前記第１の地点における前記移動体の概略位置情報である第１の位置情報を取得し、
前記移動体が移動しうる移動路上の地点である第２の地点に対応する第２の位置情報と、前記第２の地点において予め撮像された第２の風景画像の第２の画像特徴とを対応づけて風景画像特徴記憶手段に記憶し、
前記第１の位置情報が示す地点と前記第２の位置情報が示す地点との距離に基づいて、複数の前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を前記風景画像特徴記憶手段の内から選択し、
前記第１の画像特徴と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれとを照合して、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出し、
前記算出された複数の相対位置情報の整合性を判断し、その判断結果に基づいて、前記移動体の確定位置情報を出力する処理を
コンピュータに実行させることを特徴とするプログラムを記録した不揮発性媒体。
（付記１１）前記算出された相対位置情報を相対位置結果記憶手段に記憶し、
前記相対位置結果記憶手段に記憶された、前記第１の風景画像が撮像された時刻のうちの、複数の時刻それぞれの前記複数の相対位置情報の整合性に基づいて、前記移動体が通過した前記第２の地点に対応する確定位置情報を出力する処理を
コンピュータに実行させる付記１０記載のプログラムを記録した不揮発性媒体。
（付記１２）ある前記第１の風景画像が撮像される時刻と他の前記第１の風景画像が撮像される時刻との間に、前記移動体が移動した移動量を算出し、
前記相対位置結果記憶手段に、前記移動量と、前記確定位置情報と対応する前記第２の地点を前記移動体が通過した通過時刻とを更に記憶し、
前記相対位置結果記憶手段に記憶されている前記通過時刻から現時刻までの間の前記移動量の累積値と、前記風景画像特徴データベースに記憶された前記第２の地点に対応する第２の位置情報から計算される地点間の距離と、の整合性に基づいて、前記移動体が通過した前記第２の地点に対応する前記確定位置情報及び対応する前記通過時刻を出力する処理を
コンピュータに実行させる付記１１記載のプログラムを記録した不揮発性媒体。
（付記１３）前記相対位置算出手段は、前記第１の画像特徴と前記候補風景画像データ選択手段が選択した複数の前記第２の画像特徴とに基づいて並進行列を算出し、算出した並進行列に基づいて、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出する
付記１乃至６のいずれかに記載の測位装置。
（付記１４）前記第１の画像特徴と前記候補風景画像データ選択手段が選択した複数の前記第２の画像特徴とに基づいて並進行列を算出し、算出した並進行列に基づいて、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出する
付記７乃至９のいずれかに記載の測位方法。
（付記１５）前記第１の画像特徴と前記候補風景画像データ選択手段が選択した複数の前記第２の画像特徴とに基づいて並進行列を算出し、算出した並進行列に基づいて、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出する処理を
コンピュータに実行させる付記１０乃至１２のいずれかに記載のプログラムを記録した不揮発性媒体。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
この出願は、２０１０年１２月２０日に出願された日本出願特願２０１０−２８２９５９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
【符号の説明】
【００１０】
１００  測位装置
１０１  撮像モジュール
１０２  概略位置情報算出モジュール
１０３  風景画像特徴データベース
１０４  候補風景画像データ選択モジュール
１０５  相対位置算出モジュール
１０６  相対位置整合判断モジュール
１１５  特徴抽出モジュール
１２０  測位システム
１２１  自移動体
１２２  測位サーバ
１２３  現在風景画像取得モジュール
１３０  測位システム
１３１  自移動体
１３２  測位サーバ
１３３  現在画像特徴取得モジュール
１４０  測位システム
１４２  測位装置
１４３  候補風景画像データ取得モジュール
１４４  データベースサーバ
２００  レコード
２０１  レコード番号
２０２  候補撮像位置情報
２０３  緯度
２０４  経度
２０５  特徴点情報
２０６  特徴点数
２０７  座標情報
２０８  特徴量
２１０  現在画像特徴
２１５  特徴点情報
２１７  座標情報
２１８  特徴量
３０２  レコード選択モジュール
３０３  基礎行列算出モジュール
３０４  並進回転行列算出モジュール
３０５  前後位置算出モジュール
４０１  現在撮像位置
４０１Ｆ  現在撮像位置
４０１Ｋ  現在撮像位置
４０２Ａ  候補撮像位置
４０２Ｂ  候補撮像位置
４０２Ｃ  候補撮像位置
８０１  ＥＣＵ
８０２  カメラ
８０３  ハードディスク
８０４  ＧＰＳ受信機
８１１  ＣＰＵ
８１２  ＲＡＭ
８１４  信号処理回路
９００  測位装置
９０１  相対位置結果記憶モジュール
１１００  測位装置
１１０１  移動量取得モジュール
【図１】
2012086821.tif 000011
【図２】
2012086821.tif 000012
【図３】
2012086821.tif 000013
【図４】
2012086821.tif 000014
【図５】
2012086821.tif 000015
【図６】
2012086821.tif 000016
【図７】
2012086821.tif 000017
【図８】
2012086821.tif 000018
【図９】
2012086821.tif 000019
【図１０】
2012086821.tif 000020
【図１１】
2012086821.tif 000021
【図１２】
2012086821.tif 000022
【図１３】
2012086821.tif 000023
【図１４】
2012086821.tif 000024
【図１５】
2012086821.tif 000025
【図１６】
2012086821.tif 000026
【図１７】
2012086821.tif 000027
【手続補正書】
【提出日】平成25年6月10日(2013.6.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１０】
測位装置が、移動体に搭載され、移動体が存在する第１の地点において、第１の風景画像を撮像し、
前記撮像した第１の風景画像から第１の画像特徴を抽出し、
前記第１の地点における前記移動体の概略位置情報である第１の位置情報を取得し、
前記移動体が移動しうる移動路上の地点である第２の地点に対応する第２の位置情報と、前記第２の地点において予め撮像された第２の風景画像の第２の画像特徴とを対応づけて風景画像特徴記憶手段に記憶し、
前記第１の位置情報が示す地点と前記第２の位置情報が示す地点との距離に基づいて、複数の前記第２の位置情報及び対応する前記第２の画像特徴を前記風景画像特徴記憶手段の内から選択し、
前記第１の画像特徴と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれとを照合して、前記第１の地点と前記選択された複数の前記第２の画像特徴それぞれに対応する前記第２の地点それぞれとの相対位置情報を算出し、
前記算出された複数の相対位置情報の整合性を判断し、その判断結果に基づいて、前記移動体の確定位置情報を出力する処理を
コンピュータに実行させるプログラム。
【国際調査報告】
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2012086821.tif 000029
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