(57)【要約】  案内装置は、現在位置を検出する第一位置検出手段と、現在位置を検出する第二位置検出手段を有するセンサユニットから、当該第二位置検出手段が検出した現在位置を取得する取得手段と、センサユニットとの通信状態を検出する検出手段と、通信状態に基づいて、第一位置検出手段が検出した現在位置及び第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する決定手段と、決定手段が決定した現在位置に基づく案内を、表示手段に表示させる制御手段と、を有する。これによれば、現在位置を精度良く求めることができるため、現在位置に基づいた案内を適切に行うことが可能となる。
2012131836.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する第一位置検出手段と、
現在位置を検出する第二位置検出手段を有するセンサユニットから、前記第二位置検出手段が検出した現在位置を取得する取得手段と、
前記センサユニットとの通信状態を検出する検出手段と、
前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する決定手段と、
前記決定手段が決定した現在位置に基づく案内を、表示手段に表示させる制御手段と、を有することを特徴とする案内装置。
【請求項２】
前記第一位置検出手段による検出の信頼性と、前記第二位置検出手段による検出の信頼性とを比較する比較手段を更に備え、
前記決定手段は、前記通信状態及び前記比較手段による比較結果に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定することを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
【請求項３】
現在位置を検出するために補足的に用いられる補足情報を、移動体に固定された前記センサユニットから取得する補足情報取得手段を更に備え、
前記制御手段は、前記第一位置検出手段による検出の信頼性が前記第二位置検出手段による検出の信頼性よりも高い場合に、前記第一位置検出手段が検出した現在位置と前記補足情報とに基づいて、前記案内を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項２に記載の案内装置。
【請求項４】
前記補足情報は、方位を示す情報を含んでおり、
前記制御手段は、前記補足情報が有する方位を現在方位として使用して、前記案内を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項３に記載の案内装置。
【請求項５】
現在位置を検出するために補足的に用いられる補足情報を、移動体に固定された前記センサユニットから取得する補足情報取得手段を更に備え、
前記第一位置検出手段及び第二位置検出手段によって現在位置が検出できない場合に、直前に使用した現在位置情報と、前記補足情報とに基づいて、前記案内を前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載の案内装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記決定手段による決定に応じて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用しているかを示す情報を、前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の案内装置。
【請求項７】
現在位置を検出する位置検出手段と、
現在位置を検出するために補足的に用いられる補足情報を検出する補足情報検出手段と、
案内機能を備えた案内装置と通信接続可能な通信手段と、
移動体に固定する固定手段と、を備え、
前記位置検出手段が検出した前記現在位置及び／又は前記補足情報検出手段が検出した前記補足情報に基づいて求めた位置情報を、前記通信手段を介して前記案内装置に送信することを特徴とするセンサユニット。
【請求項８】
案内装置によって実行される案内方法であって、
現在位置を検出する第一位置検出工程と、
現在位置を検出する第二位置検出手段を有するセンサユニットから、前記第二位置検出手段が検出した現在位置を取得する取得工程と、
前記センサユニットとの通信状態を検出する検出工程と、
前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出工程が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する決定工程と、
前記決定工程が決定した現在位置に基づく案内を、表示手段に表示させる制御工程と、を有することを特徴とする案内方法。
【請求項９】
コンピュータを有する案内装置によって実行される案内プログラムであって、
前記コンピュータを、
現在位置を検出する第一位置検出手段、
現在位置を検出する第二位置検出手段を有するセンサユニットから、前記第二位置検出手段が検出した現在位置を取得する取得手段、
前記センサユニットとの通信状態を検出する検出手段、
前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する決定手段、
前記決定手段が決定した現在位置に基づく案内を、表示手段に表示させる制御手段、として機能させることを特徴とする案内プログラム。
【請求項１０】
ＧＰＳ測位により現在位置を検出する第一位置検出手段と、
ナビゲーション案内画面を表示する表示手段と、
移動体に固定され、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する第二位置検出手段及び前記移動体の状態を検出するセンサ手段を備えるセンサユニットと通信接続可能な通信手段と、
前記センサユニットとの通信状態を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段が検出した前記通信状態が良好である場合に、前記センサユニットから受信した、前記第二位置検出手段が検出した現在位置及び／又は前記センサ手段が検出した前記移動体の状態に基づいて求められた位置情報を、前記第一位置検出手段が検出した現在位置よりも、前記ナビゲーション案内画面を表示させる際に優先的に使用することを特徴とする携帯端末装置。
【請求項１１】
移動体に固定され、
ＧＰＳ測位により現在位置を検出する位置検出手段と、
前記移動体の状態を検出するセンサ手段と、
ナビゲーション機能を備えた携帯端末装置と通信接続可能な通信手段と、を備え、
前記位置検出手段が検出した前記現在位置及び／又は前記センサ手段が検出した前記移動体の状態に基づいて求めた位置情報を、前記通信手段を介して前記携帯端末装置に送信することを特徴とするセンサユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用した技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数のＧＰＳ衛星から受信したデータに基づいて、現在位置を求める技術が知られている。例えば、特許文献１には、車載用ナビゲーション装置と携帯用ナビゲーション装置との間で通信線を介して情報の授受を行うシステムにおいて、車載用ナビゲーション装置が表示する道路地図上に、携帯用ナビゲーション装置から入手したＧＰＳ測位結果を表示する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２５３３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、ＧＰＳ受信機を有する携帯端末装置と、当該携帯端末装置を保持可能に構成され、車両に固定される車載器とを有するシステムが開発されている。また、当該システムにおいては、車載器にＧＰＳ受信機が組み込まれる場合がある。上記した特許文献１には、このような複数のＧＰＳ受信機を有するシステムにおいて、複数のＧＰＳ受信機が受信したデータに基づいて現在位置などを精度良く求める手法については記載されていない。【０００５】
本発明が解決しようとする課題は上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、複数のＧＰＳ受信機が受信したデータに基づいて現在位置を精度良く求めることが可能な案内装置、センサユニット、携帯端末装置、案内方法及び案内プログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明では、案内装置は、現在位置を検出する第一位置検出手段と、現在位置を検出する第二位置検出手段を有するセンサユニットから、前記第二位置検出手段が検出した現在位置を取得する取得手段と、前記センサユニットとの通信状態を検出する検出手段と、前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する決定手段と、前記決定手段が決定した現在位置に基づく案内を、表示手段に表示させる制御手段と、を有する。【０００７】
請求項７に記載の発明では、センサユニットは、現在位置を検出する位置検出手段と、現在位置を検出するために補足的に用いられる補足情報を検出する補足情報検出手段と、案内機能を備えた案内装置と通信接続可能な通信手段と、移動体に固定する固定手段と、を備え、前記位置検出手段が検出した前記現在位置及び／又は前記補足情報検出手段が検出した前記補足情報に基づいて求めた位置情報を、前記通信手段を介して前記案内装置に送信する。【０００８】
請求項８に記載の発明では、案内装置によって実行される案内方法は、現在位置を検出する第一位置検出工程と、現在位置を検出する第二位置検出手段を有するセンサユニットから、前記第二位置検出手段が検出した現在位置を取得する取得工程と、前記センサユニットとの通信状態を検出する検出工程と、前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出工程が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する決定工程と、前記決定工程が決定した現在位置に基づく案内を、表示手段に表示させる制御工程と、を有する。【０００９】
請求項９に記載の発明では、コンピュータを有する案内装置によって実行される案内プログラムは、前記コンピュータを、現在位置を検出する第一位置検出手段、現在位置を検出する第二位置検出手段を有するセンサユニットから、前記第二位置検出手段が検出した現在位置を取得する取得手段、前記センサユニットとの通信状態を検出する検出手段、前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する決定手段、前記決定手段が決定した現在位置に基づく案内を、表示手段に表示させる制御手段、として機能させる。【００１０】
請求項１０に記載の発明では、携帯端末装置は、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する第一位置検出手段と、ナビゲーション案内画面を表示する表示手段と、移動体に固定され、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する第二位置検出手段及び前記移動体の状態を検出するセンサ手段を備えるセンサユニットと通信接続可能な通信手段と、前記センサユニットとの通信状態を検出する検出手段と、を備え、前記検出手段が検出した前記通信状態が良好である場合に、前記センサユニットから受信した、前記第二位置検出手段が検出した現在位置及び／又は前記センサ手段が検出した前記移動体の状態に基づいて求められた位置情報を、前記第一位置検出手段が検出した現在位置よりも、前記ナビゲーション案内画面を表示させる際に優先的に使用する。【００１１】
請求項１１に記載の発明では、センサユニットは、移動体に固定され、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する位置検出手段と、前記移動体の状態を検出するセンサ手段と、ナビゲーション機能を備えた携帯端末装置と通信接続可能な通信手段と、を備え、前記位置検出手段が検出した前記現在位置及び／又は前記センサ手段が検出した前記移動体の状態に基づいて求めた位置情報を、前記通信手段を介して前記携帯端末装置に送信する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施例に係る案内装置及びセンサユニットの概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施例において、案内装置内の制御部が行う処理フローを示す。
【図３】第１実施例において、センサユニット内の制御部が行う処理フローを示す。
【図４】第２実施例において、案内装置内の制御部が行う処理フローを示す。
【図５】変形例１に係る表示画面例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の１つの観点では、案内装置は、現在位置を検出する第一位置検出手段と、現在位置を検出する第二位置検出手段を有するセンサユニットから、前記第二位置検出手段が検出した現在位置を取得する取得手段と、前記センサユニットとの通信状態を検出する検出手段と、前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する決定手段と、前記決定手段が決定した現在位置に基づく案内を、表示手段に表示させる制御手段と、を有する。
【００１４】
上記の案内装置は、出発地から目的地までのルート案内（ナビゲーション）を行うために好適に利用される。案内装置は、第二位置検出手段を有するセンサユニットと通信を行う。第一位置検出手段は、現在位置を検出し、取得手段は、センサユニットから、第二位置検出手段が検出した現在位置を取得し、検出手段は、センサユニットとの通信状態を検出する。例えば、第一位置検出手段及び第二位置検出手段は、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する。決定手段は、センサユニットとの通信状態に基づいて、第一位置検出手段が検出した現在位置及び第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する。そして、制御手段は、決定手段が決定した現在位置に基づく案内を表示手段に表示させる。上記の案内装置によれば、現在位置を検出する第一位置検出手段に加えて、通信状況に応じて第二位置検出手段を用いるため、第一位置検出手段のみを用いる構成と比較して、現在位置を精度良く求めることができる。これは、第二位置検出手段をセンサユニットに設けてあるため、第一位置検出手段に比べて検出手段そのものの大きさや設置位置の自由度が高く、現在位置を求める精度を高くすることができるからである。よって、求めた現在位置に基づいた案内を、適切に行うことが可能となる。
【００１５】
上記の案内装置の一態様では、前記第一位置検出手段による検出の信頼性と、前記第二位置検出手段による検出の信頼性とを比較する比較手段を更に備え、前記決定手段は、前記通信状態及び前記比較手段による比較結果に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する。
【００１６】
この態様では、案内装置は、第一位置検出手段及び第二位置検出手段のうち、検出の信頼性が高いほうの位置検出手段を優先的に使用することができる。よって、現在位置をより精度良く求めることが可能となる。
【００１７】
上記の案内装置の他の一態様では、現在位置を検出するために補足的に用いられる補足情報を、移動体に固定された前記センサユニットから取得する補足情報取得手段を更に備え、前記制御手段は、前記第一位置検出手段による検出の信頼性が前記第二位置検出手段による検出の信頼性よりも高い場合に、前記第一位置検出手段が検出した現在位置と前記補足情報とに基づいて、前記案内を前記表示手段に表示させる。
【００１８】
この態様では、案内装置は、移動体に固定されたセンサユニットから、現在位置を検出するために補足的に用いられる補足情報を取得する。補足情報としては、例えば加速度センサが検出した加速度やジャイロセンサが検出した角速度などが挙げられる。案内装置は、第一位置検出手段のほうが第二位置検出手段よりも検出の信頼性よりも高い場合、第一位置検出手段が検出した現在位置と補足情報とに基づいて、現在位置を求める。つまり、案内装置は、第一位置検出手段が検出した現在位置に対して補足情報を加味させた現在位置を求める。これにより、現在位置をより精度良く求めることが可能となる。
【００１９】
上記の案内装置の他の一態様では、前記補足情報は、方位を示す情報を含んでおり、前記制御手段は、前記補足情報が有する方位を現在方位として使用して、前記案内を前記表示手段に表示させる。
【００２０】
この態様では、案内装置は、センサユニットから補足情報として取得された方位を現在方位として使用する。こうするのは、センサユニットが移動体に固定されているため、当該センサユニットが検出した方位は精度が高いと言えるからである。
【００２１】
上記の案内装置の一態様では、現在位置を検出するために補足的に用いられる補足情報を、移動体に固定された前記センサユニットから取得する補足情報取得手段を更に備え、前記第一位置検出手段及び第二位置検出手段によって現在位置が検出できない場合に、直前に使用した現在位置情報と、前記補足情報とに基づいて、前記案内を前記表示手段に表示させる。
【００２２】
この態様では、案内装置は、第一位置検出手段及び第二位置検出手段から現在位置が取得できない場合でも、現在位置を算出することができる。この取得できない場合とは、たとえば、第一位置検出手段及び第二位置検出手段の信頼性がいずれも低く使用に耐えうる現在位置が検出できない場合や、これら位置検出手段は、現在位置を単位時間ごとに繰り返し検出しているが、その空白期間などである。
【００２３】
上記の案内装置の他の一態様では、前記制御手段は、前記決定手段による決定に応じて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用しているかを示す情報を、前記表示手段に表示させる。
【００２４】
この態様によれば、ユーザは、第一位置検出手段が検出した現在位置及び第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用しているかを容易に把握することができる。
【００２５】
本発明の他の観点では、センサユニットは、現在位置を検出する位置検出手段と、現在位置を検出するために補足的に用いられる補足情報を検出する補足情報検出手段と、案内機能を備えた案内装置と通信接続可能な通信手段と、移動体に固定する固定手段と、を備え、前記位置検出手段が検出した前記現在位置及び／又は前記補足情報検出手段が検出した前記補足情報に基づいて求めた位置情報を、前記通信手段を介して前記案内装置に送信する。
【００２６】
上記のセンサユニットは、通信手段により、前述したような案内装置と通信を行う。また、センサユニットは、固定手段により移動体に固定される。位置検出手段は、例えばＧＰＳ測位などによって、現在位置を検出し、補足情報検出手段は、現在位置を検出するために補足的に用いられる補足情報を検出する。補足情報検出手段は、例えば加速度センサやジャイロセンサなどである。そして、センサユニットは、位置検出手段が検出した現在位置及び／又は補足情報に基づいて位置情報を求め、求めた位置情報を案内装置に送信する。位置情報は、緯度、経度、速度、高度、方位、加速度などを含む情報である。このようなセンサユニットによれば、案内装置は精度の高い位置情報を取得することができ、現在位置に基づいた案内を適切に行うことが可能となる。
【００２７】
本発明の更に他の観点では、案内装置によって実行される案内方法は、現在位置を検出する第一位置検出工程と、現在位置を検出する第二位置検出手段を有するセンサユニットから、前記第二位置検出手段が検出した現在位置を取得する取得工程と、前記センサユニットとの通信状態を検出する検出工程と、前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出工程が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する決定工程と、前記決定工程が決定した現在位置に基づく案内を、表示手段に表示させる制御工程と、を有する。
【００２８】
本発明の更に他の観点では、コンピュータを有する案内装置によって実行される案内プログラムは、前記コンピュータを、現在位置を検出する第一位置検出手段、現在位置を検出する第二位置検出手段を有するセンサユニットから、前記第二位置検出手段が検出した現在位置を取得する取得手段、前記センサユニットとの通信状態を検出する検出手段、前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを優先的に使用するかを決定する決定手段、前記決定手段が決定した現在位置に基づく案内を、表示手段に表示させる制御手段、として機能させる。
【００２９】
上記の案内方法及び案内プログラムによっても、現在位置を精度良く求めることができ、現在位置に基づいた案内を適切に行うことが可能となる。
【００３０】
本発明の更に他の観点では、携帯端末装置は、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する第一位置検出手段と、ナビゲーション案内画面を表示する表示手段と、移動体に固定され、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する第二位置検出手段及び前記移動体の状態を検出するセンサ手段を備えるセンサユニットと通信接続可能な通信手段と、前記センサユニットとの通信状態を検出する検出手段と、を備え、前記検出手段が検出した前記通信状態が良好である場合に、前記センサユニットから受信した、前記第二位置検出手段が検出した現在位置及び／又は前記センサ手段が検出した前記移動体の状態に基づいて求められた位置情報を、前記第一位置検出手段が検出した現在位置よりも、前記ナビゲーション案内画面を表示させる際に優先的に使用する。
【００３１】
本発明の更に他の観点では、センサユニットは、移動体に固定され、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する位置検出手段と、前記移動体の状態を検出するセンサ手段と、ナビゲーション機能を備えた携帯端末装置と通信接続可能な通信手段と、を備え、前記位置検出手段が検出した前記現在位置及び／又は前記センサ手段が検出した前記移動体の状態に基づいて求めた位置情報を、前記通信手段を介して前記携帯端末装置に送信する。
【実施例】
【００３２】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。【００３３】
［全体構成］
図１は、本実施例に係る案内装置１及びセンサユニット２の概略構成を示すブロック図である。【００３４】
案内装置１は、主に、制御部１１と、ＧＰＳ受信機１２と、通信部１３と、記憶部１４と、表示部１５と、を有する。案内装置１は、例えばスマートフォンなどの通話機能を有する携帯端末装置である。また、案内装置１は、例えば出発地から目的地までのルート案内（ナビゲーション）を行う。なお、案内装置１は、図１に示した構成要素以外にも、図示しない、ユーザによって操作される操作部や、他の案内装置１と通信するための通信部や、スピーカやマイクなどを有する。【００３５】
ＧＰＳ受信機１２は、図示しないアンテナにより、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信する。ＧＰＳ受信機１２が受信したデータは、案内装置１の現在位置などを求めるために用いられる。ＧＰＳ受信機１２は、本発明における「第一位置検出手段」の一例に相当する。【００３６】
通信部１３は、センサユニット２（詳しくはセンサユニット２内の通信部２３）と無線通信を行うことが可能に構成されている。例えば、通信部１３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を利用した無線通信を行う。通信部１３は、本発明における「取得手段」、「通信手段」、「補足情報取得手段」、「固定状態情報取得手段」の一例に相当する。【００３７】
表示部１５は、例えば液晶ディスプレイなどにより構成され、ユーザに対して文字や画像などを表示する。【００３８】
記憶部１４は、ＲＯＭやＲＡＭなどを備えて構成され、案内装置１を制御するための種々の制御プログラム等が格納されると共に、制御部１１に対してワーキングエリアを提供する。【００３９】
制御部１１は、ＣＰＵなどを備えて構成され、案内装置１全体についての制御を行う。例えば、制御部１１は、出発地から目的地までのルート案内に関する処理を行う。制御部１１は、本発明における「制御手段」、「決定手段」、「比較手段」、「検出手段」の一例に相当する。【００４０】
他方で、センサユニット２は、主に、制御部２１と、ＧＰＳ受信機２２と、通信部２３と、記憶部２４と、加速度センサ２５と、ジャイロセンサ２６と、を有する。センサユニット２は、車両などの移動体に固定され（例えば車両のダッシュボードなどに固定される）、案内装置１を保持可能に構成されている。センサユニット２は、車載器に相当する。なお、車内で案内装置１を利用する場合に、センサユニット２に固定した状態で案内装置１を利用することに限定はされない。【００４１】
ＧＰＳ受信機２２は、図示しないアンテナにより、複数のＧＰＳ衛星から、測位用データを含む下り回線データを搬送する電波を受信する。ＧＰＳ受信機２２が受信したデータは、センサユニット２の現在位置（言い換えると車両の現在位置）などを求めるために用いられる。ＧＰＳ受信機２２は、本発明における「第二位置検出手段」、「位置検出手段」の一例に相当する。なお、ＧＰＳ受信機２２のアンテナは、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２のアンテナよりも大きなサイズを有する。これは、センサユニット２は、案内装置１と比較して、スペースの制約がないからである。【００４２】
通信部２３は、案内装置１（詳しくは案内装置１内の通信部１３）と無線通信を行うことが可能に構成されている。例えば、通信部２３は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を利用した無線通信を行う。通信部２３は、本発明における「通信手段」の一例に相当する。【００４３】
加速度センサ２５は、車両の加速度を検出し、加速度データを出力する。ジャイロセンサ２６は、車両の方向変換時におけるヨー方向の角速度を検出し、角速度データを出力する。加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度は、現在位置を検出するために補足的に用いられる「補足情報」の一例に相当する。つまり、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６は、本発明における「補足情報検出手段」の一例に相当する。言い換えると、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６は、移動体の移動状態を検出する「センサ手段」の一例に相当する。【００４４】
記憶部２４は、ＲＯＭやＲＡＭなどを備えて構成され、センサユニット２を制御するための種々の制御プログラム等が格納されると共に、制御部２１に対してワーキングエリアを提供する。【００４５】
制御部２１は、ＣＰＵなどを備えて構成され、センサユニット２全体についての制御を行う。例えば、制御部２１は、ＧＰＳ受信機２２や上記した各種センサから取得したデータに基づいて、現在位置を推定するための処理を行う。そして、制御部２１は、推定した現在位置に関する情報を、通信部２３を介して案内装置１に送信させる。【００４６】
［制御方法］
次に、本実施例において、案内装置１内の制御部１１及びセンサユニット２内の制御部２１が行う制御方法について説明する。ここでは、本実施例に係る制御方法の基本概念について簡単に述べる。【００４７】
本実施例では、案内装置１内の制御部１１は、案内装置１内で取得された情報や、センサユニット２から受信された情報に基づいて、現在位置に関する位置情報を求める。「位置情報」とは、緯度、経度、速度、高度、方位、加速度などを含む情報である。具体的には、制御部１１は、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータに基づいて求めた位置情報、及び、センサユニット２から受信された位置情報のいずれかを優先的に使用して、ルート案内を実行する。詳しくは、制御部１１は、案内装置１がセンサユニット２と無線通信可能な状態であるか否かや、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２及びセンサユニット２内のＧＰＳ受信機２２における受信状況（以下、適宜「ＧＰＳ受信状況」と呼ぶ。）などに基づいて、ルート案内に使用すべき位置情報を決定する。【００４８】
他方で、センサユニット２内の制御部２１は、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータや、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度などに基づいて、位置情報を求める。そして、制御部２１は、こうして求めた位置情報を、通信部２３を介して案内装置１に送信する。【００４９】
以下で、上記したような制御方法の具体的な実施例について説明する。【００５０】
（第１実施例）
第１実施例では、案内装置１内の制御部１１は、案内装置１がセンサユニット２と無線通信できる場合には、センサユニット２から受信された位置情報、つまりセンサユニット２が求めた位置情報を用いて、ルート案内を実行する。これに対して、制御部１１は、案内装置１がセンサユニット２と無線通信できない場合には、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータに基づいて求めた位置情報を用いて、ルート案内を実行する。【００５１】
他方で、センサユニット２内の制御部２１は、ＧＰＳ受信機２２におけるＧＰＳ受信状況が良好である場合には、少なくともＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて位置情報を求める。これに対して、制御部２１は、ＧＰＳ受信機２２におけるＧＰＳ受信状況が良好でない場合には、直前に使用した位置情報と加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に基づいて位置情報を求める。そして、制御部２１は、このようにして求めた位置情報を案内装置１に送信する。【００５２】
上記のような制御方法を実施する理由は以下の通りである。案内装置１のＧＰＳ受信機１１のみを用いる構成（センサユニット２のＧＰＳ受信機２２を用いない構成）を考えると、電波が届きにくい状況やマルチパス現象などによりＧＰＳ受信機１１を使用しにくい場合には、正しい位置を把握することが困難となる。他方で、携帯端末装置としての案内装置１は使用できるスペースが限られているため、大きなサイズを有するＧＰＳアンテナを組み込めないことから、案内装置１ではＧＰＳ受信機１１の感度を上げることが難しいと言える。このようなことから、案内装置１のＧＰＳ受信機１１のみを用いる構成では、正しい位置を把握できなかったことに起因して、ナビゲーションの案内のタイミングを誤ったり、違う位置からのルートを表示したりしてしまう場合が考えられる。なお、案内装置１を助手席や後部座席で使用する場合には、これらの位置には屋根があるため、ＧＰＳの受信感度が低下し、正しい位置を把握できない可能性が高まる。【００５３】
一方で、案内装置１に加速度センサやジャイロセンサを組み込むことで、上記したような不具合に対処する方法が考えられる。しかしながら、このような方法では、案内装置１を移動体である車両に固定する必要があり、携帯端末装置としての案内装置１の利便性が失われてしまうと言える。ここで、案内装置１を車両に固定する必要があると述べた理由は、案内装置１が固定されていないと、例えば、車両後方向きの加速度が付与された時に案内装置１自体が後ろに動いてしまうと加速度センサに付与される加速度が小さくなり、逆に、車両が加速していない時でも案内装置１本体を後ろに動かせば加速度センサが加速度を検出してしまうからである。【００５４】
以上のことから、第１実施例では、案内装置１は、案内装置１とセンサユニット２の通信状態に応じて、複数のＧＰＳ受信機（具体的には、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２及びセンサユニット２内のＧＰＳ受信機２２の２つの受信機）を利用して位置情報を求める。つまり、案内装置１は、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２だけでなく、ＧＰＳ受信機１２のアンテナよりも大きなサイズのアンテナを有する、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２も利用可能とする。また、第１実施例では、車両に固定されたセンサユニット２が、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータから単に位置情報を求めるだけでなく、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータに加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度など使用して、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて位置情報を求めており、案内装置１は、こうして求められた位置情報を無線通信でセンサユニット２から受信する。【００５５】
これにより、案内装置１のＧＰＳ受信機１１のみを用いる構成と比較して、複数のＧＰＳ受信機（案内装置１内のＧＰＳ受信機１２又はセンサユニット２内のＧＰＳ受信機２２）を利用することができるため、現在位置を精度良く求めることが可能となる。また、案内装置１を車両に固定しなくても、固定されたセンサユニット２から無線通信で位置情報を取得できるため、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６などが検出した様々な情報を用いて、現在位置をさらに精度良く求めることが可能となる。その結果、ナビゲーションの案内のタイミングを誤ったり、違う位置からのルートを表示したりしてしまうことを抑制することが可能となる。【００５６】
更に、第１実施例に係る構成によれば、無線通信を用いてセンサユニット２から案内装置１へ位置情報を送信しているため、車両内で案内装置１を使用する位置によらず、現在位置を精度良く求めることが可能となる。例えば、助手席や後部座席などで案内装置１を使用したとしても、現在位置を精度良く求めることができる。【００５７】
次に、図２及び図３を参照して、第１実施例に係る処理フローについて説明する。【００５８】
図２は、案内装置１内の制御部１１が行う処理フローを示している。この処理フローは、案内装置１に記憶されたナビゲーション用のアプリケーションが、ユーザによって起動された際に開始される。また、当該処理は、制御部１１が予め記憶されたプログラムを実行することにより実現される。【００５９】
まず、ステップＳ１０１では、制御部１１は、通信部１３を介して、センサユニット２（詳しくはセンサユニット２内の通信部２３）との通信を試みる。そして、処理はステップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、制御部１１は、センサユニット２と通信できたか否かを判定する。【００６０】
センサユニット２と通信できなかった場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０３に進む。ステップＳ１０３では、制御部１１は、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータに基づいて、位置情報を求める。この場合、制御部１１は、ＧＰＳ受信機１２が受信したデータに対応する緯度及び経度に基づいて、速度や方位や加速度なども求める。そして、処理はステップＳ１０５に進む。【００６１】
これに対して、センサユニット２と通信できた場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０４では、制御部１１は、センサユニット２が送信した位置情報を取得する。具体的には、制御部１１は、センサユニット２内の制御部２１が、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータや加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に基づいて求めた位置情報を取得する。そして、処理はステップＳ１０５に進む。【００６２】
ステップＳ１０５では、制御部１１は、ステップＳ１０３又はＳ１０４で得られた位置情報に基づいて、マップマッチング処理を行う。マップマッチング処理とは、地図データの道路形状データを用いて、位置情報に対応する位置を道路上にマッチングさせることで、道路上の位置を推定する処理である。そして、処理はステップＳ１０６に進む。【００６３】
ステップＳ１０６では、制御部１１は、ステップＳ１０５でマップマッチング処理された後の位置に応じて、ナビゲーション案内画面を表示する。具体的には、制御部１１は、地図上に案内ルートを表示し、ユーザに対してルート案内を行う。そして、処理はステップＳ１０７に進む。【００６４】
ステップＳ１０７では、制御部１１は、ナビゲーション用のアプリケーションが終了されたか否かを判定する。具体的には、制御部１１は、ユーザによる操作によって、ナビゲーション用のアプリケーションが終了されたか否かを判定する。ナビゲーション用のアプリケーションが終了した場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、処理は終了し、ナビゲーション用のアプリケーションが終了していない場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０１に戻る。【００６５】
次に、図３は、センサユニット２内の制御部２１が行う処理フローを示している。この処理フローは、センサユニット２の電源がオンとなった際に開始される。つまり、車両内のアクセサリ電源からセンサユニット２に電力が供給された際に、言い換えるとエンジンが起動された際に開始される。また、当該処理は、制御部２１が予め記憶されたプログラムを実行することにより実現される。【００６６】
まず、ステップＳ２０１では、制御部２１は、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２が受信したデータを取得する。そして、処理はステップＳ２０２に進む。【００６７】
ステップＳ２０２では、制御部２１は、ステップＳ２０１で取得したデータに基づいて、ＧＰＳ受信状況が良好か否かを判定する。例えば、制御部２１は、補足したＧＰＳ衛星の数が所定値以上であるか否かや、ＧＰＳの距離誤差（言い換えると測位誤差）が所定値以下であるか否かや、ＧＰＳ受信機２２における電波強度が所定値以上であるか否かなどに基づいて、ＧＰＳ受信状況を判断する。この例では、補足したＧＰＳ衛星の数が所定値以上である場合、距離誤差が所定値以下である場合、及び電波強度が所定値以上である場合、のいずれか１以上の条件が満たされる場合に、制御部２１は、ＧＰＳ受信状況が良好であると判断する。【００６８】
ＧＰＳ受信状況が良好である場合（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、制御部２１は、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて、位置情報を求める。この場合、制御部１１は、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータに対応する緯度及び経度に基づいて、速度や方位や加速度なども求める。そして、処理はステップＳ２０７に進む。【００６９】
これに対して、ＧＰＳ受信状況が良好でない場合（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、処理はステップＳ２０４に進む。ステップＳ２０４では、制御部２１は、前回求められた位置情報を取得する。例えば、制御部２１は、位置情報を求めるごとに当該位置情報を記憶部２４に記憶しておき、ステップＳ２０４の処理を行う際に、記憶部２４に記憶された位置情報を読み出す。なお、ステップＳ２０４で取得する位置情報は、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて求められた位置情報（ステップＳ２０３で求められる位置情報）、及び、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に基づいて求められた位置情報（ステップＳ２０６で求められる位置情報）の両方を含むものとする。ステップＳ２０４の後、処理はステップＳ２０５に進む。【００７０】
ステップＳ２０５では、制御部２１は、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６のそれぞれが検出した加速度及び角速度を取得する。そして、処理はステップＳ２０６に進む。【００７１】
ステップＳ２０６では、制御部２１は、ステップＳ２０４で取得された位置情報を元にして、ステップＳ２０５で取得された加速度及び角速度に基づいて、現在の位置情報を求める。例えば、制御部２１は、前回取得された位置情報に対応する位置から、角速度に対応する方位に、加速度から算出される速度に応じた距離だけ先に進めた位置を求める。そして、処理はステップＳ２０７に進む。【００７２】
ステップＳ２０７では、制御部２１は、通信部２３を介して、案内装置１（詳しくは案内装置１内の通信部１３）との通信を試みる。【００７３】
案内装置１と通信できた場合（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９では、制御部２１は、ステップＳ２０３又はＳ２０６で求められた位置情報を案内装置１に送信する。そして、処理はステップＳ２１０に進む。これに対して、案内装置１と通信できなかった場合（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、処理はステップＳ２０１に戻る。【００７４】
ステップＳ２１０では、制御部２１は、センサユニット２の電源がオフとなったか否かを判定する。つまり、制御部２１は、車両内のアクセサリ電源からセンサユニット２への給電がオフとなったか否かを判定する。センサユニット２の電源がオフとなった場合（ステップＳ２１０；Ｙｅｓ）、処理は終了し、センサユニット２の電源がオフとなっていない場合（ステップＳ２１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ２０１に戻る。【００７５】
以上説明した第１実施例によれば、案内装置１のＧＰＳ受信機１１のみを用いる構成と比較して、通信状態に応じて複数のＧＰＳ受信機を利用することができると共に、センサユニット２から無線通信で位置情報を取得できるため、現在位置を精度良く求めることが可能となる。その結果、ナビゲーションの案内のタイミングを誤ったり、違う位置からのルートを表示したりしてしまうことを抑制することが可能となる。【００７６】
加えて、第１実施例に係る構成によれば、ユーザが、歩行状態において案内装置１内のＧＰＳ受信機１２に基づいたナビゲーションを利用している状態から、車両に乗り込んでエンジンをかけると、センサユニット２が動作を開始することで、センサユニット２から案内装置１に位置情報が送信されることとなる。そのため、ユーザが特に操作を行うことなく、より良い位置情報を取得することが可能となる。【００７７】
なお、上記したステップＳ２０３では、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて位置情報を求めていたが、これに限定はされない。他の例では、制御部２１は、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータだけでなく、前回求められた位置情報に加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６のそれぞれが検出した加速度及び角速度を補足的に使用して、位置情報を求めることができる。これにより、より精度良く位置情報を求めることが可能となる。【００７８】
また、ステップＳ２０４において前回求められた位置情報を取得できなかった場合、つまり前回求められた位置情報が存在しない場合には、制御部２１は、ＧＰＳ受信状況が良好となり、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて位置情報が求められるまで、待機することができる。即ち、制御部２１は、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて位置情報が求められるまで、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に基づいて位置情報を求める処理などを行わないこととすることができる。この場合、制御部２１は、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて位置情報が求められたら、この後、当該位置情報を元にして、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に基づいて位置情報を求めることができる。なお、前回求められた位置情報が存在しない状況としては、例えばユーザが最初にセンサユニット２を車両に取り付けた状況が挙げられる。【００７９】
他方で、センサユニット２が車両から一旦取り外された後に、センサユニット２が車両に再度取り付けられた場合（例えば異なる車両にセンサユニット２が取り付けられた場合）には、前回求められた位置情報が有する位置や方位などが変わる傾向にあるため、前回求められた位置情報を用いるべきではないと言える。この場合にも、制御部２１は、前回求められた位置情報が存在しない場合と同様に、ＧＰＳ受信状況が良好となり、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて位置情報が求められるまで、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に基づいて位置情報を求める処理などを行わないこととすることができる。なお、センサユニット２が車両から取り外されたことを検出可能なスイッチなどをセンサユニット２に設けておけば、センサユニット２が車両から取り外されたことを当該スイッチが検出した場合に、制御部２１は、上記したような処理を行うことができる。【００８０】
（第２実施例）
次に、第２実施例について説明する。第１実施例では、案内装置１は、センサユニット２と無線通信できる場合には、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータを用いずに、センサユニット２から受信された位置情報を用いていた。これに対して、第２実施例では、案内装置１は、センサユニット２と無線通信できる場合であっても、案内装置１におけるＧＰＳ受信状況がセンサユニット２におけるＧＰＳ受信状況よりも良い場合には、センサユニット２から受信された位置情報を用いずに、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータに基づいて位置情報を求める。【００８１】
こうする理由は以下の通りである。基本的には、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２のほうが案内装置１内のＧＰＳ受信機１２よりも大きなアンテナを有しているため、センサユニット２のほうが案内装置１よりもＧＰＳ受信状況が良くなる傾向にある。しかしながら、例えばエンジンが起動された直後などは、案内装置１のほうがセンサユニット２よりもＧＰＳ受信状況が良くなる場合がある。というのは、センサユニット２は、エンジンが起動された際に電源がオンとなり、ＧＰＳ受信機２２がデータを受信し始めるのに対して、案内装置１は、エンジンが起動されたる前から継続してＧＰＳ受信機１２がデータを受信しているからである。つまり、センサユニット２は、エンジンが起動された直後は、ＧＰＳ受信状況が悪い場合があるからである。【００８２】
したがって、第２実施例では、案内装置１は、センサユニット２と無線通信できる場合に、案内装置１におけるＧＰＳ受信状況とセンサユニット２におけるＧＰＳ受信状況とを比較し、当該比較結果に基づいて、位置情報を求めるために用いるＧＰＳ受信機を決定する。つまり、案内装置１は、案内装置１及びセンサユニット２のうちＧＰＳ受信状況が良いほうのＧＰＳ受信機のデータを用いて位置情報を求める。【００８３】
具体的には、案内装置１は、案内装置１のほうがセンサユニット２よりもＧＰＳ受信状況が良い場合には、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータに基づいて求められた位置情報を用いる。これに対して、案内装置１は、センサユニット２のほうが案内装置１よりもＧＰＳ受信状況が良い場合には、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて求められた位置情報を用いる。他方で、案内装置１は、案内装置１及びセンサユニット２の両方ともＧＰＳ受信状況が悪い場合には、センサユニット２内の加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に基づいて求められた位置情報を用いる。【００８４】
次に、図４を参照して、第２実施例に係る処理フローについて説明する。図４は、案内装置１内の制御部１１が行う処理フローを示している。この処理フローは、案内装置１に記憶されたナビゲーション用のアプリケーションが、ユーザによって起動された際に開始される。また、当該処理は、制御部１１が予め記憶されたプログラムを実行することにより実現される。【００８５】
まず、ステップＳ３０１では、制御部１１は、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータを取得する。そして、処理はステップＳ３０２に進む。【００８６】
ステップＳ３０２では、制御部１１は、通信部１３を介して、センサユニット２（詳しくはセンサユニット２内の通信部２３）との通信を試みる。そして、処理はステップＳ３０３に進む。ステップＳ３０３では、制御部１１は、センサユニット２と通信できたか否かを判定する。【００８７】
センサユニット２と通信できなかった場合（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、処理はステップＳ３０４に進む。ステップＳ３０４では、制御部１１は、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータに基づいて、位置情報を求める。この場合、制御部１１は、ＧＰＳ受信機１２が受信したデータに対応する緯度及び経度に基づいて、速度や方位や加速度なども求める。そして、処理はステップＳ３１０に進む。【００８８】
これに対して、センサユニット２と通信できた場合（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３０５に進む。ステップＳ３０５では、制御部１１は、センサユニット２が送信した、位置情報及びＧＰＳ受信状況を示す情報（ＧＰＳ受信状況情報）を取得する。この場合、制御部１１は、センサユニット２内の制御部２１がＧＰＳ受信機２２から取得したデータに基づいて求めた位置情報（図３のステップＳ２０３で求めた位置情報）、及び、センサユニット２内の制御部２１が加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に基づいて求めた位置情報（図３のステップＳ２０６で求めた位置情報）の両方を取得する。そして、処理はステップＳ３０６に進む。【００８９】
ステップＳ３０６では、制御部１１は、案内装置１及びセンサユニット２の両方ともＧＰＳ受信状況が悪いか否かを判定する。この場合、制御部１１は、ステップＳ３０１で取得した、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータ、及び、ステップＳ３０５で取得した、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２におけるＧＰＳ受信状況を示す情報に基づいて、当該判定を行う。例えば、制御部１１は、補足したＧＰＳ衛星の数が所定値以上であるか否かや、ＧＰＳの距離誤差（言い換えると測位誤差）が所定値以下であるか否かや、ＧＰＳの電波強度が所定値以上であるか否かなどに基づいて、ＧＰＳ受信状況を判断する。【００９０】
案内装置１及びセンサユニット２の両方ともＧＰＳ受信状況が悪い場合（ステップＳ３０６；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３０７に進む。ステップＳ３０７では、制御部１１は、センサユニット２内の制御部２１が加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に基づいて求めた位置情報（図３のステップＳ２０６で求めた位置情報）を用いることを決定する。そして、処理はステップＳ３１０に進む。【００９１】
これに対して、案内装置１及びセンサユニット２の両方ともＧＰＳ受信状況が悪くない場合（ステップＳ３０６；Ｎｏ）、つまり案内装置１及びセンサユニット２の少なくとも一方のＧＰＳ受信状況が良い場合、処理はステップＳ３０８に進む。ステップＳ３０８では、制御部１１は、案内装置１のほうがセンサユニット２よりもＧＰＳ受信状況が良いか否かを判定する。この場合も、制御部１１は、ステップＳ３０１で取得した、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータ、及び、ステップＳ３０５で取得した、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２におけるＧＰＳ受信状況を示す情報に基づいて、当該判定を行う。例えば、制御部１１は、案内装置１がセンサユニット２よりも補足したＧＰＳ衛星の数が多いか否かや、案内装置１がセンサユニット２よりもＧＰＳの距離誤差が小さいか否かや、案内装置１がセンサユニット２よりもＧＰＳの電波強度が強いか否かなどに基づいて、案内装置１のほうがセンサユニット２よりもＧＰＳ受信状況が良いか否かを判定する。【００９２】
案内装置１のほうがセンサユニット２よりもＧＰＳ受信状況が良い場合（ステップＳ３０８；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３０４に進む。この場合には、制御部１１は、センサユニット２から受信された位置情報を用いずに、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータに基づいて位置情報を求める（ステップＳ３０４）。そして、処理はステップＳ３１０に進む。【００９３】
これに対して、センサユニット２のほうが案内装置１よりもＧＰＳ受信状況が良い場合（ステップＳ３０８；Ｎｏ）、処理はステップＳ３０９に進む。ステップＳ３０９では、制御部１１は、センサユニット２内の制御部２１がＧＰＳ受信機２２から取得したデータに基づいて求めた位置情報（図３のステップＳ２０３で求めた位置情報）を用いることを決定する。そして、処理はステップＳ３１０に進む。なお、ステップＳ３０９における位置情報は、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータのみに基づいて求められた位置情報に限定はされず、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータだけでなく、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度を補足的に使用して求められた位置情報も含むものとする。【００９４】
ステップＳ３１０〜Ｓ３１２の処理は、それぞれ、図２に示したステップ１０５〜Ｓ１０７の処理と同様であるため、その説明を省略する。【００９５】
以上説明した第２実施例によれば、案内装置１及びセンサユニット２のうちＧＰＳ受信状況が良いほうのＧＰＳ受信機のデータを用いるため、現在位置をより精度良く求めることが可能となる。【００９６】
なお、案内装置１とセンサユニット２とのＧＰＳ受信状況が同程度である場合には、センサユニット２から送信された位置情報を用いることが好ましい。【００９７】
これは前述したように、基本的にはセンサユニット２内のＧＰＳ受信機２２のほうが案内装置１内のＧＰＳ受信機１２よりも大きなアンテナを有しているため、センサユニット２のほうが案内装置１よりもＧＰＳ受信状況が良くなる傾向にあるためである。また、第一実施例でも前述したように、車両に固定されたセンサユニット２が、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータから単に位置情報を求めるだけでなく、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータに加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度など使用して、ＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて位置情報を求めており、この場合は、センサユニット２から送信された位置情報は、センサユニット２内の各種センサが検出したデータが加味されており、精度が高いと言えるからである。【００９８】
また、上記では、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータに基づいて求められた位置情報、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２が受信したデータに基づいて求められた位置情報、及び、センサユニット２内の加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に基づいて求められた位置情報のうちのいずれか１つを選択する例を示したが（ステップＳ３０４、Ｓ３０７、Ｓ３０９参照）、これに限定はされず、上記の３つの位置情報を統合して位置情報を求めても良い。１つの例では、案内装置１は、３つの位置情報を平均化した位置情報を求めることができる。他の例では、案内装置１は、３つの位置情報のそれぞれに対して優先度を設定し、優先度に応じて統合した位置情報を求めることができる。この例では、案内装置１は、上記したステップＳ３０６やＳ３０８などの判定結果に応じて、優先度を設定することができる。【００９９】
更に他の例では、案内装置１は、方位を求める場合には、センサユニット２内のジャイロセンサ２６が検出した角速度を用い、位置を求める場合には、案内装置１及びセンサユニット２のうちＧＰＳ受信状況が良いほうのＧＰＳ受信機のデータを用いることができる。但し、案内装置１は、センサユニット２が車両から一旦取り外された後に、センサユニット２が車両に再度取り付けられた場合（例えば異なる車両にセンサユニット２が取り付けられた場合）には、センサユニット２から送信された位置情報を用いないこととすることができる。その理由は、上記した第１実施例で述べた通りである。通常は、センサユニットは一度固定したら頻繁に取り外されることはないので、固定されているとして扱えばよいが、例えば、センサユニット２が車両から取り外されたことを検出可能なスイッチなどをセンサユニット２に設けておき、案内装置１がセンサユニット２から当該スイッチの検出信号を受信すれば、案内装置１は、センサユニット２から送信された位置情報（ジャイロセンサ２６が検出した角速度など）を用いる否かを適切に決定することができる。【０１００】
［変形例］
以下で、上記した実施例の変形例について説明する。【０１０１】
（変形例１）
変形例１は、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２及びセンサユニット２内のＧＰＳ受信機２２のいずれを用いているかを示す情報を表示するものである。【０１０２】
図５は、変形例１に係る表示画面例を示す図である。当該表示画面は、案内装置１の表示部１５に表示される。図５（ａ）は、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２を用いている場合の表示画面例を示す。符号５０で示す画像は、現在位置を表しており、符号５１で示す画像は、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２を現在用いていることを表している。また、符号５２で示す円（以下、「誤差円」と呼ぶ。）は、ＧＰＳの距離誤差、言い換えると測位誤差を示している。誤差円は、円の大きさでＧＰＳ受信状況を示していると共に（具体的には距離誤差が大きいほど円が大きくなる）、当該円の中に９９％の確率で位置していることを意味している。図５（ａ）に示す例では、誤差円５２が比較的大きいため、ＧＰＳ受信状況が悪いことを示している。【０１０３】
図５（ｂ）は、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２を用いている場合の表示画面例を示す。符号５０で示す画像は、現在位置を表しており、符号５３で示す画像は、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２を現在用いていることを表している。また、符号５４で示す円は、誤差円を示している。図５（ｂ）に示す例では、誤差円５４が比較的小さいため、ＧＰＳ受信状況が良いことを示している。【０１０４】
図５に示したような画像を表示することで、ユーザは、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２及びセンサユニット２内のＧＰＳ受信機２２のいずれを用いているかを容易に把握することができると共に、誤差円によりＧＰＳ受信状況を容易に把握することができる。【０１０５】
なお、図５に示したような画像５１、５３によって、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２及びセンサユニット２内のＧＰＳ受信機２２のいずれを用いているかを示す情報を表示することに限定はされない。他の例では、現在位置を示す画像の色やマークの形を変えることで、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２及びセンサユニット２内のＧＰＳ受信機２２のいずれを用いているかを示す情報を表示することができる。【０１０６】
（変形例２）
上記では、センサユニット２から案内装置１へ情報を伝達する実施例を示したが、変形例２は、センサユニット２から案内装置１への情報伝達に加えて、案内装置１からセンサユニット２へも情報を伝達するものである。１つの例では、案内装置１は、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータを、センサユニット２に送信する。この例では、センサユニット２は、センサユニット２内のＧＰＳ受信機２２のＧＰＳ受信状況が悪い場合に、案内装置１内のＧＰＳ受信機１２が受信したデータを用いることができる。【０１０７】
他の例では、案内装置１は、ＧＰＳ受信機１２が受信したデータに基づいて求めた方位や速度などの情報を、センサユニット２に送信する。この例では、センサユニット２は、加速度センサ２５やジャイロセンサ２６などが検出したデータに加えて、案内装置１から受信した方位や速度などを補足的に用いて、位置情報を求めることができる。【０１０８】
このような変形例２によれば、現在位置をより精度良く求めることが可能となる。【０１０９】
（変形例３）
上記では、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に基づいて位置情報を求める実施例を示したが、変形例３では、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に加えて、車両から取得される車速パルスに基づいて、位置情報を求めるものである。具体的には、センサユニット２は、車両の車輪の回転に伴って発生されているパルス信号からなる車速パルスを、車両から取得する。そして、センサユニット２は、取得した車速パルスから、車両が進行した距離を求める。【０１１０】
更に他の例では、センサユニット２は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）により取得された情報を用いて、位置情報を求めることができる。つまり、センサユニット２は、加速度センサ２５及びジャイロセンサ２６が検出した加速度及び角速度に加えて、ＣＡＮにより取得された情報に基づいて、位置情報を求めることができる。例えば、センサユニット２は、ＣＡＮにより、車速や車輪の回転量（若しくは車輪速度）などを取得し、これらに基づいて車両が進行した距離を求める。なお、ＣＡＮにより取得された情報を用いる場合、上記した車速パルスを用いても良いし、車速パルスを用いなくても良い。【０１１１】
このような変形例３によれば、車速パルスやＣＡＮにより取得された情報を用いることで、現在位置をより精度良く求めることが可能となる。【０１１２】
（変形例４）
上記では、案内装置１とセンサユニット２とが無線通信により情報伝達を行う実施例を示したが、変形例４は、案内装置１とセンサユニット２とが有線通信により情報伝達を行うものである。つまり、案内装置１とセンサユニット２とが有線接続することで情報伝達を行うこととしても良い。【０１１３】
（変形例５）
上記では本発明を車両に適用する例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。本発明は、車両の他に、船や、ヘリコプターや、飛行機などの種々の移動体に適用することができる。また、車両には、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）も含むものとする。【０１１４】
以上に述べたように、実施例は、上述した実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨あるいは思想に反しない範囲で適宜変更可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１１５】
本発明は、ＰＮＤなどを含むナビゲーション装置や携帯電話などの携帯端末装置などに適用することができる。
【符号の説明】
【０１１６】
１  案内装置
２  センサユニット
１１、２１  制御部
１２、２２  ＧＰＳ受信機
１３、２３  通信部
１４、２４  記憶部
１５  表示部
２５  加速度センサ
２６  ジャイロセンサ
【図１】
2012131836.tif 000003
【図２】
2012131836.tif 000004
【図３】
2012131836.tif 000005
【図４】
2012131836.tif 000006
【図５】
2012131836.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成25年7月29日(2013.7.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する第一位置検出手段と、
現在位置を検出する第二位置検出手段が検出した現在位置を通信により取得する取得手段と、
前記通信の通信状態を検出する検出手段と、
前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれかを出力する出力手段と、
を有することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記第一位置検出手段による検出の信頼性と、前記第二位置検出手段による検出の信頼性とを比較する比較手段を更に備え、
前記出力手段は、前記通信状態及び前記比較手段による比較結果に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれかを出力することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
現在位置を検出するために補足的に用いられる補足情報を、移動体に固定され、前記第二位置検出手段を有する前記センサユニットから取得する補足情報取得手段を更に備え、
前記出力手段は、前記第一位置検出手段による検出の信頼性が前記第二位置検出手段による検出の信頼性よりも高い場合に、前記第一位置検出手段が検出した現在位置と前記補足情報とに基づく現在位置を出力することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記補足情報は、方位を示す情報を含んでおり、
前記出力手段は、前記補足情報が有する方位を現在方位として使用して、前記第一位置検出手段が検出した現在位置と前記補足情報とに基づく現在位置を出力することを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
【請求項５】
現在位置を検出するために補足的に用いられる補足情報を、移動体に固定され、前記第二位置検出手段を有する前記センサユニットから取得する補足情報取得手段を更に備え、
前記出力手段は、前記第一位置検出手段及び第二位置検出手段によって現在位置が検出できない場合に、直前に使用した現在位置情報と、前記補足情報とに基づく現在位置を出力することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項６】
前記出力手段は、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれを使用しているかを示す情報を出力することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の測位装置。
【請求項７】
測位装置によって実行される測位方法であって、
現在位置を検出する第一位置検出工程と、
現在位置を検出する第二位置検出手段が検出した現在位置を通信により取得する取得工程と、
前記通信の通信状態を検出する検出工程と、
前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出工程が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれかを出力する出力工程と、
を有することを特徴とする測位方法。
【請求項８】
コンピュータを有する測位装置によって実行される測位プログラムであって、
前記コンピュータを、
現在位置を検出する第一位置検出手段、
現在位置を検出する第二位置検出手段が検出した現在位置を通信により取得する取得手段、
前記通信の通信状態を検出する検出手段、
前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれかを出力する出力手段、
として機能させることを特徴とする測位プログラム。
【請求項９】
ＧＰＳ測位により現在位置を検出する第一位置検出手段と、
ナビゲーション案内画面を表示する表示手段と、
移動体に固定され、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する第二位置検出手段及び前記移動体の状態を検出するセンサ手段を備えるセンサユニットと通信接続可能な通信手段と、
前記センサユニットとの通信状態を検出する検出手段と、を備え、
前記検出手段が検出した前記通信状態が良好である場合に、前記センサユニットから受信した、前記第二位置検出手段が検出した現在位置及び／又は前記センサ手段が検出した前記移動体の状態に基づいて求められた位置情報を、前記ナビゲーション案内画面を表示させる際に使用することを特徴とする携帯端末装置。
【請求項１０】
移動体に固定され、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する位置検出手段と、
前記移動体の状態を検出するセンサ手段と、
ナビゲーション機能を備えた携帯端末装置と通信接続可能な通信手段と、を備え、
前記位置検出手段が検出した前記現在位置及び／又は前記センサ手段が検出した前記移動体の状態に基づいて求めた位置情報を、前記通信手段を介して前記携帯端末装置に送信することを特徴とするセンサユニット。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は上記のようなものが例として挙げられる。本発明は、複数のＧＰＳ受信機が受信したデータに基づいて現在位置を精度良く求めることが可能な測位装置、センサユニット、携帯端末装置、測位方法及び測位プログラムを提供することを課題とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
請求項１に記載の発明では、案内装置は、現在位置を検出する第一位置検出手段と、現在位置を検出する第二位置検出手段が検出した現在位置を通信により取得する取得手段と、前記通信の通信状態を検出する検出手段と、前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれかを出力する出力手段と、を有する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
請求項７に記載の発明では、測位装置によって実行される測位方法は、現在位置を検出する第一位置検出工程と、現在位置を検出する第二位置検出手段が検出した現在位置を通信により取得する取得工程と、前記通信の通信状態を検出する検出工程と、前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出工程が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれかを出力する出力工程と、を有する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
請求項８に記載の発明では、コンピュータを有する測位装置によって実行される測位プログラムは、前記コンピュータを、現在位置を検出する第一位置検出手段、現在位置を検出する第二位置検出手段が検出した現在位置を通信により取得する取得手段、前記通信の通信状態を検出する検出手段、前記通信状態に基づいて、前記第一位置検出手段が検出した現在位置及び前記第二位置検出手段が検出した現在位置のいずれかを出力する出力手段、として機能させる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
請求項９に記載の発明では、携帯端末装置は、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する第一位置検出手段と、ナビゲーション案内画面を表示する表示手段と、移動体に固定され、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する第二位置検出手段及び前記移動体の状態を検出するセンサ手段を備えるセンサユニットと通信接続可能な通信手段と、前記センサユニットとの通信状態を検出する検出手段と、を備え、前記検出手段が検出した前記通信状態が良好である場合に、前記センサユニットから受信した、前記第二位置検出手段が検出した現在位置及び／又は前記センサ手段が検出した前記移動体の状態に基づいて求められた位置情報を、前記ナビゲーション案内画面を表示させる際に使用する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
請求項１０に記載の発明では、センサユニットは、移動体に固定され、ＧＰＳ測位により現在位置を検出する位置検出手段と、前記移動体の状態を検出するセンサ手段と、ナビゲーション機能を備えた携帯端末装置と通信接続可能な通信手段と、を備え、前記位置検出手段が検出した前記現在位置及び／又は前記センサ手段が検出した前記移動体の状態に基づいて求めた位置情報を、前記通信手段を介して前記携帯端末装置に送信する。
【国際調査報告】
2012131836.tif 000008
2012131836.tif 000009
2012131836.tif 000010
2012131836.tif 000011