(57)【要約】  組付装置（１）は、直動組付機能と回転組付機能を備える軸部材（３）と、軸部材（３）を軸方向へ移動可能かつ軸回転可能に支持するベース（２）と、軸部材（３）を軸方向へ移動及び軸回転させる駆動手段を有する。
2012035819.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組付装置であって、
直動組付機能と回転組付機能を備える軸部材と、
前記軸部材を軸方向へ移動可能かつ軸回転可能に支持するベースと、
前記軸部材を軸方向へ移動及び軸回転させる駆動手段を有する組付装置。
【請求項２】
請求項１に記載の組付装置であって、
前記駆動手段は、モータと、前記モータの出力を前記軸部材の軸方向への移動と軸回転とに切替え可能に変換する力変換機構を有する組付装置。
【請求項３】
請求項２に記載の組付装置であって、
前記力変換機構は、前記モータに連結されかつ前記モータの出力によって前記軸部材を前記ベースに対して軸方向に移動させ得る直動機構と、前記軸部材を前記ベースに対して軸回転させ得る回転機構と、前記回転機構と前記モータを連結・非連結とに切替え可能な切替え機構を有する組付装置。
【請求項４】
請求項３に記載の組付装置であって、
前記直動機構は、前記軸部材が挿通されかつ前記ベースに軸回転可能に取付けられる第一部材を有し、前記第一部材には、前記軸部材に形成された螺旋状に延出する雄ねじにスライド可能に係合する第一係合部が形成され、
前記回転機構は、前記軸部材が挿通されかつ前記ベースに軸回転可能に取付けられる第二部材を有し、前記第二部材には、前記軸部材に形成された軸方向に延出するスプラインにスライド可能に係合する第二係合部が形成される組付装置。
【請求項５】
請求項４に記載の組付装置であって、
前記第一部材は、前記モータによって前記ベースに対して軸回転され、
前記切替え機構は、前記第一部材と前記第二部材を連結・非連結とするクラッチを有する組付装置。
【請求項６】
請求項４または５に記載の組付装置であって、
前記第二部材と前記ベースを解除可能に連結するストッパ機構を有する組付装置。
【請求項７】
請求項５に記載の組付装置であって、
前記クラッチは、前記第二部材と係合することで前記第二部材に対して軸回転が規制されかつ前記第二部材に対して軸方向に移動可能なクラッチ本体と、前記クラッチ本体に設けられかつ前記クラッチ本体が前記第二部材に対して軸方向に移動することで前記第一部材に係合・非係合する連結部と、前記クラッチ本体に設けられかつ前記クラッチ本体が軸方向に移動しかつ前記連結部が前記第一部材に非係合となった際に前記ベースに係合するストッパ部材を有する組付装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一つに記載の組付装置であって、
前記軸部材には、前記軸部材が軸方向に移動した際に物品を押し得る圧入ヘッドと、物品を把持し得る複数の指を有する組付けハンドと、前記軸部材が軸方向に移動した際に物品に当接して検知信号を発信する測定ツールの少なくとも一つが、使用位置と非使用位置とに移動可能に装着される組付装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一つに記載の組付装置であって、
前記軸部材に装着されかつ前記軸部材の軸回転によって軸回転されて締付部材にトルクを付与し得る締付ツールと、前記締付ツールを前記軸部材に対して軸方向に移動させ得る軸方向移動機構を有する組付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数種類の組付作業を行うことのできる組付装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の組付装置は、固定ヘッドと、固定ヘッドに回転可能に取付けられる可動ヘッドを有し、可動ヘッドにねじ締め工具と把持工具が設けられる（特開昭６０−４８２２７号公報参照）。可動ヘッドを固定ヘッドに対して回転させることで、ねじ締め工具と把持工具を使用位置と非使用位置との間で移動させ得る。ねじ締め工具は、使用位置に位置することで固定ヘッドに設けられた出力軸部材と結合し、ねじを軸回転させる。把持工具は、使用位置に位置することで出力軸部材と結合し、偏心した位置にて回転する一対のアームによって物を把持し得る。したがって組付装置は、複数の組付作業を行うことができる。【０００３】
特開２００１−３０１２１号公報に記載の従来の組付装置は、ベースを有し、ベースには圧入機構と締付け機構が設けられる。圧入機構は、第一の動力源によって直進して第一ワークを第二ワークに圧入し得る。締付け機構は、第二の動力源によってボルトを軸回転させることができる。したがって組付装置は、複数の組付作業を行うことができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし特開昭６０−４８２２７号公報に記載の組付装置は、モータの出力によって得た回転運動によって複数の組付作業をするが、直進運動を得ることができない。特開２００１−３０１２１号公報に記載の組付装置は、直進運動と回転運動を得ることができるが、直進運動をする専用の第一軸部材と、回転運動をする専用の第二軸部材が必要である。そのため組付装置が大型あるいは重くなるという問題がある。したがって回転運動と直進運動を一つの軸部材によって得ることのできる組付装置が従来必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一つの特徴によると組付装置は、直動組付機能と回転組付機能を備える軸部材と、軸部材を軸方向へ移動可能かつ軸回転可能に支持するベースと、軸部材を軸方向へ移動及び軸回転させる駆動手段を有する。【０００６】
したがって軸部材は、軸方向への移動を利用した直動組付作業と、軸部材の軸回転を利用した回転組付作業を行い得る。また組付装置は、直動組付作業と回転組付作業の両作業を一つの軸部材によって行い得る。そのため組付装置は、小型あるいは軽量になる。例えば直進運動をする専用の軸部材と、回転運動をする専用の軸部材をそれぞれ有する従来の組付装置に比べて小型あるいは軽量になる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】組付装置の斜視図である。
【図２】図１の矢印II方向からの組付装置の正面図である。
【図３】軸部材を軸方向に移動させ得る際の組付装置の一部斜視図である。
【図４】軸部材を軸回転させ得る際の組付装置の一部斜視図である。
【図５】図２のV―V線断面矢視図である。
【図６】図２のVI―VI線断面矢視図である。
【図７】図２のVII―VII線断面矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の一つの実施の形態を図１〜７にしたがって説明する。組付装置１は、図１に示すように車両の部品等を製造する際に必要な複数の組付作業等を行い得る装置（多機能ツール）である。組付装置１は、ベース２と軸部材３と駆動手段（モータ８、力変換機構４）を有する。
【０００９】
ベース２は、図１，２に示すように第一〜第五ベース２ａ〜２ｅを有する。第一ベース２ａは、板状であって、略水平に配設され、図示省略のＸＹローダによって水平方向に移動可能に取付けられる。第二ベース２ｂは、第一ベース２ａの上面の両端部に起立する。第三ベース２ｃは、一対の第二ベース２ｂの上端部に取付けられる。第四ベース２ｄは、第三ベース２ｃの下側に取付部２ｆによって固定される。第五ベース２ｅは、第三ベース２ｃから側方に延出する。第五ベース２ｅにモータ８が装着される。モータ８は、例えばサーボモータであって、図示省略の制御装置によって出力軸の回転速度が制御される。
【００１０】
軸部材３は、図１，２に示すように円柱状であって、ベース２に対して軸回転可能にかつ軸方向に移動可能に装着される。軸部材３の外周面には、雄ねじ３ａと複数のスプライン３ｂが形成される。雄ねじ３ａは、軸部材３の外周面を螺旋状に延出する。雄ねじ３ａは、ねじ溝とねじ溝間に形成されるねじ山を有する。スプライン３ｂは、軸部材３の外周面に凹設されて軸方向に直線的に延出する。
【００１１】
駆動手段は、図３に示すようにモータ８と力変換機構４を有する。力変換機構４は、軸部材３を軸方向に移動させるための直動機構と、軸部材３を軸回転させるための回転機構と、切替え機構を有する。直動機構は、モータ８の出力を軸部材３の軸方向の移動に変換する機構であって、第一部材５と軸部材３に形成された雄ねじ３ａを有する。
【００１２】
第一部材（ねじナット）５は、図３に示すように略円筒状であって、中心孔に軸部材３が挿通される。第一部材５の下部は、第一ベース２ａに挿入される。第一部材５の下部の外周面と第一ベース２ａの間には、これらを回転可能にかつ軸方向への移動を規制し得るように連結するベアリングが設けられる。第一部材５の内周面には、雄ねじ３ａにスライド可能に係合する第一係合部５ａが形成される。第一係合部５ａは、例えば第一部材５の内周面に螺旋状に延出する雌ねじである。
【００１３】
回転機構は、図３，４に示すようにモータ８の出力を軸部材３の軸回転に変換する機構であって、第二部材６と軸部材３に形成されたスプライン３ｂを有する。第二部材（スプラインナット）６は、図３に示すように略円筒状であって、中心孔に軸部材３が挿通される。第二部材６の下部は、第三ベース２ｃに挿入される。第二部材６の下部の外周面と第三ベース２ｃの間には、これらを回転可能にかつ軸方向への移動を規制し得るように連結するベアリングが設けられる。第二部材６の内周面には、軸部材３のスプライン３ｂにスライド可能に係合する第二係合部６ａが形成される。第二係合部６ａは、例えば軸方向に直線上に延出しかつ軸部材３に向けて突出するスプラインである。
【００１４】
切替え機構は、図３，４に示すように回転機構（第二部材６）とモータ８とを連結・非連結に切替える機構であって、クラッチ７を有する。クラッチ７は、図３，６に示すようにクラッチベース７ａとクラッチ本体７ｂを有する。クラッチベース７ａは、第三ベース２ｃに対して一対の軸方向移動機構１０によって軸方向に移動可能に取付けられる。軸方向移動機構１０は、シリンダ１０ａとシリンダ１０ａ内の液圧によってシリンダ１０ａに対して移動するピン１０ｂを有する。ピン１０ｂの端部にクラッチベース７ａが取付けられる。
【００１５】
クラッチ本体７ｂは、図６に示すように筒状であって、外周部がベアリング７ｅによってクラッチベース７ａに軸回転可能に取付けられ、かつ軸方向への移動が規制される。クラッチ本体７ｂには、第二部材６が挿通され、クラッチ本体７ｂの内周部には、複数の連結部７ｃが形成される。連結部７ｃは、周方向に略等間隔で形成され、第二部材６に向けて突出する。
【００１６】
連結部７ｃの間には、図６に示すように第二部材６に形成された突出部６ｂが常に設置される。突出部６ｂは、第二部材６の外周面の二箇所から突出する。突出部６ｂが連結部７ｃの間に設置されることで、クラッチ本体７ｂが第二部材６に対して相対的に軸回転することが規制され、かつクラッチ本体７ｂが第二部材６に対して軸方向へ移動することを許容する。
【００１７】
図４に示すように連結部７ｃは、クラッチ本体７ｂが第二部材６に対して軸方向に下方に移動することで、第一部材５に形成されたピン５ｂにも係合する。ピン５ｂは、第一部材５の外周面の二箇所から突出する。ピン５ｂが連結部７ｃの間に設置されることで、クラッチ本体７ｂが第一部材５に対して相対的に軸回転することが規制される。かくしてクラッチ本体７ｂによって第一部材５と第二部材６が連結されて、第一部材５と第二部材６が同じ速度で軸回転する。
【００１８】
図３，５に示すようにクラッチ７とベース２の間には、ストッパ機構が設けられる。ストッパ機構は、クラッチ７に設けられたストッパ部材７ｄと第四ベース２ｄに形成された係合部２ｄ１を有する。ストッパ部材７ｄは、クラッチ本体７ｂの外周面に一対設けられ、クラッチ本体７ｂの外周面から突出する。係合部２ｄ１は、第四ベース２ｄの内周面に周方向に所定間隔で複数凹設される。ストッパ部材７ｄが係合部２ｄ１に挿入されることで、クラッチ７がベース２に対して軸回転が規制される。クラッチ７に対して第二部材６が軸回転規制される。そのためストッパ機構は、第二部材６がベース２に対して軸回転することを解除可能に規制し得る。
【００１９】
図３に示すように第一部材５とモータ８の間には、ベルト９が装着される。ベルト９は、モータ８の出力によって回転して、第一部材５をベース２に対して軸回転させる。クラッチ７が上方に位置する場合、クラッチ７が第一部材５から離間し、クラッチ７が第四ベース２ｄに係合する。そのため第二部材６がクラッチ７によってベース２に対して軸回転することが規制される。第二部材６に対して軸部材３が軸回転規制されるため、軸部材３は、ベース２に対して軸回転が規制される。この状態でモータ８によって第一部材５を軸回転させると、第一部材５が軸部材３に対して相対的に軸回転する。これにより第一部材５が軸部材３を軸方向に移動（直進）させる。
【００２０】
図４に示すようにクラッチ７が下方に位置する場合は、クラッチ７が第四ベース２ｄから離間し、クラッチ７が第一部材５に係合する。そのためモータ８によって第一部材５を軸回転させると、クラッチ７によって第二部材６が第一部材５とともに軸回転する。第二部材６は、軸回転することで軸部材３を軸回転させる。第二部材６と第一部材５が同じ速度で軸回転し、第二部材６によって軸部材３も同じ速度で軸回転する。軸部材３と第一部材５の間に相対的な軸回転が生じず、これにより軸部材３はベース２に対して軸方向に対して移動しない。
【００２１】
軸部材３の下部には、図１，２に示すように移動ベース１２が取付けられる。移動ベース１２は、上板部１２ａと下板部１２ｂと起立部１２ｃを有する。上板部１２ａと下板部１２ｂは、軸部材３の下部に対して軸回転可能に取付けられ、かつ軸方向への移動が規制される。一対の起立部１２ｃは、上板部１２ａと下板部１２ｂの間を連結する。
【００２２】
上板部１２ａには、図１，２に示すようにロッド１１が軸方向に移動可能に挿通される。ロッド１１は、第一ベース２ａから下方に延出する。したがってロッド１１と移動ベース１２によってベース２と軸部材３の間に生じ得るトルクが受け止められ得る。
【００２３】
図１に示すように軸部材３の下部には、軸部材３に加わるトルクを計測し得るトルクセンサ２０と、軸部材３に加わる軸方向の力を計測し得るロードセル２１が設けられる。トルクセンサ２０は、上板部１２ａと下板部１２ｂの間に設けられる。ロードセル２１は、下板部１２ｂの下側に取付けられる。下板部１２ｂの下部には、圧入ヘッド１４が取付けられる。
【００２４】
圧入ヘッド１４は、図１，７に示すように筒状であって、先端に当接部１４ａを有する。当接部１４ａは、軸部材３が軸方向に移動することで部品を押して該部品を他の部品に圧力する。圧入ヘッド１４の軸中心には、孔１４ｂが形成される。孔１４ｂには、締付ツール１５が取付けられる。
【００２５】
締付ツール１５は、図７に示すようにツールベース１５ａとソケット１５ｂを有する。ツールベース１５ａは、軸部材３の下端部に取付けられる。ソケット１５ｂは、ツールベース１５ａに対して軸方向に移動調整可能に取付けられ、かつ軸回転が規制される。ソケット１５ｂには、ねじ等の工具１７が取外し可能に装着される。軸部材３が軸回転することで、ツールベース１５ａとソケット１５ｂが軸回転し、工具１７が軸回転する。かくして締付ツール１５は、締結部材にトルクを加え得る。
【００２６】
図１，７に示すように圧入ヘッド１４には、軸方向移動機構１６が設けられる。軸方向移動機構１６は、圧入ヘッド１４に装着されるシリンダ１６ａと、シリンダ１６ａ内の液圧によってシリンダ１６ａに対して移動するピン１６ｂを有する。ピン１６ｂは、ソケット１５ｂと連結される。したがって軸方向移動機構１６は、ソケット１５ｂをツールベース１５ａおよび軸部材３に対して軸方向に移動させ得る。
【００２７】
図４，７に示すようにクラッチ７を下方に移動させ、軸部材３を軸回転させることで、締付ツール１５が軸部材３によって軸回転する。締付ツール１５が締付部材にトルクを付与し、締付部材を所定のトルクで締付けた後に、ソケット１５ｂを軸方向移動機構１６によって上方に移動させる。これにより工具１７が締付部材から離間する。
【００２８】
次に、クラッチ７を上方に移動させて、ストッパ部材７ｄを係合部２ｄ１に係合させる。ストッパ部材７ｄが係合部２ｄ１に対して位置がずれている場合は、図４の状態においてクラッチ７を軸部材３とともに軸回転させ、ストッパ部材７ｄと係合部２ｄ１を位置合わせする。この時、工具１７が締付部材から離間しているため、軸部材３を軸回転させても、締付部材の締付トルクに影響が生じない。
【００２９】
図７に示す工具１７に代えて圧入ヘッド１４には、測定ツールが装着され得る。測定ツールは、物品に当接した際に検知信号を発信するセンサを有する。測定ツールは、軸部材３とともに軸方向に移動して物品に当接した際に、検知信号を発信する。検知信号を受信した図示省略の制御装置は、軸部材３の軸方向の位置から該物品の位置あるいは高さを測定する。
【００３０】
測定ツールは、圧入ヘッド１４によって押される物品に形成された凹部に対応する位置、例えば軸中心に取付けられることが好ましい。この場合、圧入ヘッド１４は、測定ツールを圧入ヘッド１４に装着したまま、物品を押すことができる。
【００３１】
移動ベース１２の下板部１２ｂには、図１，７に示すように昇降機構１３が取付けられる。昇降機構１３は、昇降ベース１３ａとシリンダ機構１３ｂを有する。シリンダ機構１３ｂは、下板部１２ｂに取付けられるシリンダとシリンダに対して上下動するピンを有する。ピンの端部に昇降ベース１３ａが取付けられる。昇降ベース１３ａには、ガイド部材１３ｃが起立され、ガイド部材１３ｃは、下板部１２ｂに対して軸方向にスライド可能に装着される。
【００３２】
昇降ベース１３ａには、図１に示すように組付けハンド１８が装着される。組付けハンド１８は、図示省略の複数の指を有し、複数の指は、ケーブル１９から供給される電力によって相対的に移動して物を把持し得る。したがって組付けハンド１８は、軸部材３の軸方向の移動によって下板部１２ｂとともに軸方向に移動し、かつ昇降機構１３によって軸方向に昇降され得る。
【００３３】
以上のように組付装置１は、図１に示すように直動組付機能と回転組付機能を備える軸部材３と、軸部材３を軸方向へ移動可能かつ軸回転可能に支持するベース２と、軸部材３を軸方向へ移動及び軸回転させる駆動手段（モータ８、力変換機構４）を有する。
【００３４】
したがって軸部材３は、軸方向への移動を利用した直動組付作業と、軸回転を利用した回転組付作業を行い得る。また組付装置１は、直動組付作業と回転組付作業の両作業を一つの軸部材３によって行い得る。そのため組付装置１は、小型あるいは軽量になる。例えば直進運動をする専用の軸部材と、回転運動をする専用の軸部材をそれぞれ有する従来の組付装置に比べて小型あるいは軽量になる。
【００３５】
駆動手段は、図１に示すようにモータと、モータ８の出力を軸部材３の軸方向への移動と軸回転とに切替え可能に変換する力変換機構４を有する。
【００３６】
したがって組付装置１は、力変換機構４によって軸部材３を軸方向へ移動させることができ、かつ軸回転させることができる。そのため組付装置１は、軸部材３の軸方向への移動を利用した組付作業と、軸部材３の軸回転を利用した組付作業とを行い得る。また組付装置１は、一つのモータ８の出力によって軸部材３を軸方向へ移動させかつ軸回転させ得る。そのため組付装置１は、各運動を各駆動源によって行う従来の組付装置に比べて小型あるいは軽量に構成され得る。軽量になることで、組付装置１は組付作業を高速に行うことができる。
【００３７】
力変換機構４は、図３，４に示すようにモータ８に連結されかつモータ８の出力によって軸部材３をベース２に対して軸方向に移動させ得る直動機構（第一部材５）と、軸部材３をベース２に対して軸回転させ得る回転機構（第二部材）と、回転機構とモータ８を連結・非連結とに切替え可能な切替え機構（クラッチ７）を有する。したがって切替え機構によってモータ８と回転機構を連結・非連結することによって、軸部材３を軸方向への移動と軸回転とに切替え得る。
【００３８】
直動機構は、図３，４に示すように軸部材３が挿通されかつベース２に軸回転可能に取付けられる第一部材５を有し、第一部材５には、軸部材３に形成された螺旋状に延出する雄ねじ３ａにスライド可能に係合する第一係合部５ａが形成される。回転機構は、軸部材３が挿通されかつベース２に軸回転可能に取付けられる第二部材６を有する。第二部材６には、軸部材３に形成された軸方向に延出するスプライン３ｂにスライド可能に係合する第二係合部６ａが形成される。
【００３９】
したがって第一部材５がモータ８によって軸部材３に対して相対的に軸回転することで、第一係合部５ａと雄ねじ３ａによって軸部材３がベース２に対して軸方向に移動する。第二部材６がモータ８によってベース２に対して軸回転することで、第二係合部６ａとスプライン３ｂによって軸部材３がベース２に対して軸回転する。
【００４０】
第一部材５は、図３，４に示すようにモータ８によってベース２に対して軸回転される。切替え機構は、第一部材５と第二部材６を連結・非連結とするクラッチ７を有する。したがってクラッチ７によって第一部材５と第二部材６が連結されると、第二部材６がベース２に対して軸回転し、軸部材３がベース２に対して軸回転する。この時、軸部材３と第一部材５と第二部材６は、同じ回転速度で軸回転する。そのため第一部材５が軸部材３に対して相対的に軸回転せず、軸部材３はベース２に対して軸方向へ移動しない。
【００４１】
組付装置１は、図３に示すように第二部材６とベース２を解除可能に連結するストッパ機構（ストッパ部材７ｄ）を有する。したがって第二部材６は、ストッパ機構によってベース２に対して軸回転することが規制され、第二部材６が軸部材３をベース２に対して軸回転することを規制する。そのためこの状態で第一部材５をベース２に対して軸回転させることで、第一部材５が軸部材３に対して確実に相対的に軸回転し得る。かくして第一部材５は、軸部材３を確実に軸方向に移動させ得る。
【００４２】
クラッチ７は、図３，４に示すように第二部材６と係合することで第二部材６に対して軸回転が規制されかつ第二部材６に対して軸方向に移動可能なクラッチ本体７ｂと、クラッチ本体７ｂに設けられかつクラッチ本体７ｂが第二部材６に対して軸方向に移動することで第一部材５に係合・非係合する連結部７ｃと、クラッチ本体７ｂに設けられかつクラッチ本体７ｂが軸方向に移動しかつ連結部７ｃが第一部材５に非係合となった際にベース２に係合するストッパ部材７ｄを有する。したがってクラッチ７によって第一部材５と第二部材６を連結・非連結にすることができ、かつクラッチ７によって第二部材６とベース２を連結・非連結にすることができる。
【００４３】
組付装置１は、図７に示すように軸部材３に装着されかつ軸部材３の軸回転によって軸回転されて締付部材にトルクを付与し得る締付ツール１５と、締付ツール１５を軸部材に対して軸方向に移動させ得る軸方向移動機構１６を有する。したがって組付装置１は、締付ツール１５によって締付部材にトルクを付与し得る。また締付ツール１５は、締付部材にトルクを付与した後に、軸部材３を軸方向に移動させることなく、軸方向移動機構１６によって締付ツール１５を締付部材から離間させる方向に移動させ得る。そのため締付部材に加えたトルクは、軸部材３を軸方向に移動させる際の操作、例えば軸部材３を軸方向に移動可能な位置まで軸部材３を軸回転させる操作等に影響を受けない。
【００４４】
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えば、モータ８と第一部材５を連結する連結機構と、第一部材５と第二部材６を連結・非連結に切り替え得る切替え機構を備える形態の代わりに、他の形態においてモータ８と第一部材５を連結し得る第一連結機構と、モータ８と第二部材６を連結し得る第二連結機構と、モータ８と第一連結機構を連結・非連結に切替え得る第一切替え機構と、モータ８と第二連結機構を連結・非連結に切替え得る第二切替え機構を有していても良い。
【００４５】
駆動手段が、モータ３と切替え機構（クラッチ７）を備える形態の代わりに、他の形態において駆動手段が、第一部材５を回転させ得る第一モータと、第二部材６を回転させ得る第二モータを別個に有し、第一モータと第二モータを制御手段によって制御することで軸部材３を軸方向へ移動及び軸回転させ得る構成であっても良い。
【００４６】
クラッチ７が軸方向に移動する形態の代わりに、他の形態において、クラッチが複数部材によって形成され、複数部材の位置関係が変わることでクラッチが変形、例えば軸方向に伸縮することで、第一部材５と第二部材６を連結・非連結に切替え得る構成であっても良い。
【００４７】
他の形態においてストッパ機構は、クラッチ７と別体構造で、第二部材６とベース２を解除可能に連結するストッパ部材を有していても良い。
【００４８】
他の形態において軸部材３には、軸部材３が軸方向に移動した際に物品を押し得る圧入ヘッド１４と、物品を把持し得る複数の指を有する組付けハンド１８と、軸部材３が軸方向に移動した際に物品に当接して検知信号を発信する測定ツールの少なくとも一つが、使用位置と非使用位置とに移動可能に装着されても良い。例えば圧入ヘッド１４等が軸部材３に回転可能、あるいは直線的に移動可能に装着されても良い。これにより圧入ヘッド１４等は、使用位置にすることで使用可能になり、軸部材３から取外すことなく非使用位置に移動され得る。かくして組付装置１によって複数の作業を簡易に行うことができる。
【００４９】
他の形態において圧入ヘッド１４、締付ツール１５、組付けハンド１８、測定ツールの少なくとも一つがワンタッチで装着されるワンタッチ装置が軸部材３に設けられても良い。
【００５０】
他の形態において締付ツール１５が圧入ヘッド１４を介することなく軸部材３に取付けられても良い。他の形態において軸部材３には、部品に塗布部材を塗布し得る塗布ツール、部品に刻印する刻印ツールが装着されても良い。
【００５１】
他の形態において組付装置１が、軸部材３をベース２に対して軸回転させ得る直動機構と、第一部材５をベース２に対して回転規制し得る切替え機構を有し、第一部材５をベース２に対して回転規制して軸部材３をベース２に対して軸回転させることで、軸部材３がベース２に対して軸方向に移動し、第一部材５をベース２に対して回転可能とし軸部材３をベース２に対して軸回転させることで軸部材３が第一部材５とともにベース２に対して軸回転しても良い。
【００５２】
他の形態において切替え機構は、第一と第二のクラッチ板を有し、第一のクラッチ板が第一部材５と第二部材６の一つに取付けられ、第二のクラッチ板が他の一つに軸方向に移動可能にかつ軸回転規制されて取付けられ、第二のクラッチが第一のクラッチに軸方向に当接して第一と第二のクラッチ板の間に生じる摩擦力によって第一と第二のクラッチ板が一体に軸回転する構成であっても良い。
【００５３】
他の形態において力変換機構４は、モータ８に連結されかつモータ８の出力によって軸部材３をベース２に対して軸回転させ得る回転機構と、軸部材３をベース２に対して軸方向に移動させ得る直動機構と、直動機構とモータ８を連結・非連結としかつ直動機構とモータ８を連結することで直動機構によって軸部材を軸方向に移動させ得る切替え機構を有していても良い。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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