(57)【要約】  制御装置は、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることを検知する接近検知部と、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることが検知された場合に、開閉弁を閉位置に切り換える弁切換え部と、を備える。
2012086774.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車幅方向に沿って配置されるクロスチューブによって連結される一対のブームと、前記車幅方向に沿って配置され、前記クロスチューブに固定される回転軸と、前記回転軸を中心として揺動自在に取り付けられるベルクランクと、前記ベルクランクに連結される作業機と、前記一対のブームに連結されるブームシリンダと、開閉弁を介して前記ブームシリンダに連通するアキュムレータと、を有するホイールローダに設けられる走行ダンパ制御装置であって、
前記ベルクランクが前記クロスチューブに接近した状態であることを検知する接近検知部と、
前記接近検知部によって前記ベルクランクが前記クロスチューブに接近した状態であることが検知された場合に、前記開閉弁を閉位置に切り換える弁切換え部と、
を備えるホイールローダの走行ダンパ制御装置。
【請求項２】
前記接近検知部は、側面視において、前記一対のブームと前記ベルクランクとが成す内角が第１角度以下になった場合に、前記ベルクランクが前記クロスチューブに接近した状態であることを検知する、
請求項１に記載のホイールローダの走行ダンパ制御装置。
【請求項３】
前記接近検知部は、前記内角が前記第１角度以下になった後、前記内角が前記第１角度よりも大きい第２角度以下である間は、前記ベルクランクが前記クロスチューブに接近した状態であることを継続して検知する、
請求項２に記載のホイールローダの走行ダンパ制御装置。
【請求項４】
前記回転軸を中心として揺動する前記ベルクランクの角速度を取得する角速度取得部を備え、
前記弁切換え部は、前記ベルクランクの前記角速度が所定の閾値以下である場合、前記開閉弁を開位置に維持する、
請求項１乃至３のいずれかに記載のホイールローダの走行ダンパ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホイールローダに設けられる走行ダンパ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、ホイールローダは、掘削などの作業に駆動力を効率的に利用するために、車体の振動を吸収するサスペンションシステムを備えていない。そのため、走行中における車体の振動によって、一対のブームの先端に取り付けられた作業機（例えば、バケットなど）に積載した土砂などの荷が落下するおそれがある。【０００３】
そこで、ブームシリンダと、ブームシリンダに連通するアキュムレータとによって構成される走行ダンパを設ける手法が提案されている（特許文献１及び特許文献２参照）。特許文献１に記載の手法では、ホイールローダの車速が所定値以上の場合に、ブームシリンダにアキュムレータが連結される。特許文献２に記載の手法では、ホイールローダの車速及び前後進レバー位置の少なくとも一方に応じて、アキュムレータの蓄圧制御が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２０９４２２号公報
【特許文献２】特開２００７−１８６９４２号公報
【発明の概要】
【０００５】
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載の手法では、いわゆる“ラップアウト”について考慮されていないので、以下のような問題がある。なお、“ラップアウト”とは、一対のブームを車幅方向に連結するクロスチューブに対して、クロスチューブに揺動自在に取り付けられたベルクランクを打ち当てることによって、作業機に付着した土砂などを払い落とす動作である。
【０００６】
ラップアウトが行われると、その衝撃によってブームシリンダに急激なピーク圧が発生する。そのため、ラップアウト時にアキュムレータがブームシリンダに連結されていれば、ブームシリンダからアキュムレータにピーク圧が伝達されることによって、アキュムレータの耐久性が低下してしまうという問題がある。
【０００７】
本発明は、上述の状況に鑑みてなされたものであり、アキュムレータの耐久性の低下を抑制可能な走行ダンパ制御装置及び走行ダンパ制御方法を提供することを目的とする。
【０００８】
（課題を解決するための手段）
本発明の第１の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置は、車幅方向に沿って配置されるクロスチューブによって連結される一対のブームと、車幅方向に沿って配置され、クロスチューブに固定される回転軸と、回転軸を中心として揺動自在に取り付けられるベルクランクと、ベルクランクに連結される作業機と、一対のブームに連結されるブームシリンダと、開閉弁を介してブームシリンダに連通するアキュムレータと、を有するホイールローダに設けられる。走行ダンパ制御装置は、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であことを検知する接近検知部と、接近検知部によってベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることが検知された場合に、開閉弁を閉位置に切り換える弁切換え部と、を備える。
【０００９】
本発明の第１の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置によれば、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることが検知された時点で、開閉弁は閉位置に切り換えられる。すなわち、ベルクランクがクロスチューブに打ち当てられる前に、ブームシリンダとアキュムレータとを迅速に遮断することができる。そのため、ラップアウト時にブームシリンダに発生する急激なピーク圧がアキュムレータに伝達されることを抑制できるので、アキュムレータの耐久性が低下することを抑制できる。
【００１０】
本発明の第２の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置は、第１の態様に係り、接近検知部は、側面視において、一対のブームとベルクランクとが成す内角が第１角度以下になった場合に、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることを検知する。
【００１１】
本発明の第２の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置によれば、ブームとベルクランクとが成す内角に基づいて、ベルクランクの接近を検知できる。そのため、ベルクランクとクロスチューブとの間隔を直接計測する場合などに比べて、簡便かつ精度良くベルクランクの接近を検知できる。
【００１２】
本発明の第３の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置は、第２の態様に係り、接近検知部は、内角が第１角度以下になった後、内角が第１角度よりも大きい第２角度以下である間は、ベルクランクがクロスチューブに接近した状態であることを継続して検知する。
【００１３】
本発明の第３の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置によれば、第２角度が第１角度より大きいので、ベルクランクがクロスチューブに一旦接近した後は、ベルクランクがクロスチューブから十分に離れるまで走行ダンパはＯＦＦされる。そのため、走行ダンパのＯＮ/ＯＦＦが短時間で無用に繰り返されることを抑制できる。
【００１４】
本発明の第４の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置は、第１乃至第３のいずれかの態様に係り、回転軸を中心として揺動するベルクランクの角速度を取得する角速度取得部を備える。弁切換え部は、ベルクランクの角速度が所定の閾値以下である場合、開閉弁を開位置に維持する。
【００１５】
本発明の第４の態様に係るホイールローダの走行ダンパ制御装置によれば、ブームシリンダからアキュムレータを遮断する必要性が小さい場合に走行ダンパのＯＮ/ＯＦＦが無用に繰り返されることを抑制できる。
【００１６】
（発明の効果）
本発明によれば、アキュムレータの耐久性の低下を抑制可能な走行ダンパ制御装置及び走行ダンパ制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態に係るホイールローダ１の斜視図である。
【図２】実施形態に係るバケット５０の支持構造を示す斜視図である。
【図３】実施形態に係るブーム４０とベルクランク８０との位置関係を示す側面図である。
【図４】実施形態に係る油圧回路１００の構成を示す回路図である。
【図５】実施形態に係る制御装置１１０の構成を示すブロック図である。
【図６】実施形態に係る制御装置１１０の動作を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、図面を用いて、本発明の実施形態について説明する。以下の図面の記載において、同一又は類似の部分には、同一又は類似の符号を付している。ただし、図面は模式的なものであり、各寸法の比率等は現実のものとは異なっている場合がある。従って、具体的な寸法等は以下の説明を参酌して判断すべきである。また、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれていることは勿論である。
【００１９】
（ホイールローダ１の全体構成）
実施形態に係るホイールローダ１の構成について、図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係るホイールローダ１の斜視図である。
【００２０】
ホイールローダ１は、車体フレーム１０と、運転室２０と、４本のタイヤ３０と、一対のブーム４０と、バケット５０（「作業機」の一例）と、を備える。
【００２１】
車体フレーム１０は、いわゆるアーティキュレート構造を有する。運転室２０は、車体フレーム１０上に載置される。運転室２０は、図示しない座席や操作具などを収容する。４本のタイヤ３０は、車体フレーム１０を支持する。一対のブーム４０は、車幅方向において互いに対向するように配置される。一対のブーム４０は、車体フレーム１０の前端部に揺動自在に支持される。バケット５０は、一対のブーム４０の前端部に揺動自在に支持される。
【００２２】
ここで、図２は、実施形態に係るバケット５０の支持構造を示す斜視図である。ホイールローダ１は、クロスチューブ６０と、回転軸７０と、ベルクランク８０と、リンク９０と、一対のブームシリンダ４０Ｓと、バケットシリンダ８０Ｓと、を備える。
【００２３】
クロスチューブ６０は、車幅方向に沿って配置される。クロスチューブ６０は、一対のブーム４０を連結する。クロスチューブ６０は、ベルクランク８０を支持する支持部６０ａを有する。支持部６０ａは、クロスチューブ６０から前上方に突出するように配置されている。
【００２４】
回転軸７０は、車幅方向に沿って配置される。回転軸７０は、支持部６０ａに固定される。回転軸７０は、ベルクランク８０の中央部に挿通される。
【００２５】
ベルクランク８０は、回転軸７０を介して支持部６０ａに支持される。ベルクランク８０は、回転軸７０を中心として揺動自在である。ベルクランク８０は、端部において車幅方向に配置されるシリンダ軸部８０ａを有する。
【００２６】
リンク９０は、バケット５０とベルクランク８０とに連結される。リンク９０は、ベルクランク８０の揺動をバケット５０に伝達する。これによって、バケット５０の姿勢（チルト角/ダンプ角）が制御される。
【００２７】
一対のブームシリンダ４０Ｓは、車体フレーム１０と一対のブーム４０とに連結される。一対のブームシリンダ４０Ｓは、内部に供給される作動油によって伸縮する。これによって、一対のブーム４０が上下に揺動される。なお、一対のブーム４０それぞれは、第１軸部４０ａにおいて車体フレーム１０に軸支されるとともに、第２軸部４０ｂにおいてバケット５０に軸支されている。本実施形態において、一対のブームシリンダ４０Ｓは、開閉弁１２０を介してアキュムレータ１３０に連通する（図４参照）。走行ダンパを構成する油圧回路１００については後述する。
【００２８】
バケットシリンダ８０Ｓは、車体フレーム１０とベルクランク８０とに連結される。バケットシリンダ８０Ｓの前端部は、ベルクランク８０のシリンダ軸部８０ａに軸支されている。バケットシリンダ８０Ｓは、内部に供給される作動油によって伸縮する。これによって、バケット５０はダンプ及びチルトされる。
【００２９】
ここで、図２に示すように、クロスチューブ６０は、ダンプストッパ６１を有しており、ベルクランク８０は、ストッパ当接部８１を有している。オペレータは、“ラップアウト”を行う際、ストッパ当接部８１をダンプストッパ６１に打ち当てる。“ラップアウト”とは、ストッパ当接部８１をダンプストッパ６１に打ち当てたときの衝撃によって、バケット５０内面に付着した土砂などを払い落とす動作である。
【００３０】
（ブーム４０とベルクランク８０との位置関係）
実施形態に係るブーム４０とベルクランク８０との位置関係について、図面を参照しながら説明する。図３は、ブーム４０とベルクランク８０との位置関係を示す側面図である。なお、図３では、ラップアウト直前の状態が示されている。
【００３１】
ラップアウトによって、ベルクランク８０のストッパ当接部８１は、クロスチューブ６０のダンプストッパ６１に打ち当てられる。この際、一対のブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒは、側面視において限界値αを示す。すなわち、内角Ｒが限界値αである場合、ベルクランク８０のストッパ当接部８１は、クロスチューブ６０のダンプストッパ６１に当接する。
【００３２】
ここで、内角Ｒは、図３に示すように、ブーム基準線Ａとベルクランク基準線Ｂとが成す角度（＜９０°）である。ブーム基準線Ａは、ブーム４０の第１軸部４０ａと第２軸部４０ｂとを結ぶ直線である。ベルクランク基準線Ｂは、ベルクランク８０のシリンダ軸部８０ａと回転軸７０とを結ぶ直線である。
【００３３】
また、内角Ｒは、回転軸７０に配置されるベルクランク角度センサ８０Ｔによって検出される。ベルクランク角度センサ８０Ｔは、ベルクランク８０が基準位置から回転軸７０を中心として回転した角度を検出する。
【００３４】
（油圧回路１００の構成）
実施形態に係る油圧回路１００の構成について、図面を参照しながら説明する。図４は、実施形態に係る油圧回路１００の構成を示す回路図である。油圧回路１００は、ホイールローダ１の走行ダンパを構成する。
【００３５】
油圧回路１００は、制御装置１１０と、開閉弁１２０と、アキュムレータ１３０と、油圧ポンプ１４０と、ブームシリンダ制御弁１５０と、作動油タンク１６０と、を有する。
【００３６】
制御装置１１０は、開閉弁１２０の位置を切り換えることによって、ホイールローダ１の走行ダンパのＯＮ/ＯＦＦ制御を行う。制御装置１１０の構成及び動作については後述する。
【００３７】
開閉弁１２０は、開位置Ｘと閉位置Ｙとを有する２位置切換え弁である。開閉弁１２０は、開位置Ｘに位置する場合、油路Ｌ１と油路Ｌ２とに連通する。これによって、ホイールローダ１の走行ダンパはＯＮされる。開閉弁１２０は、閉位置Ｙに位置する場合、油路Ｌ１と油路Ｌ２とを遮断する。これによって、ホイールローダ１の走行ダンパはＯＦＦされる。
【００３８】
アキュムレータ１３０は、開閉弁１２０を介してブームシリンダ４０Ｓと連通する場合、ブームシリンダ４０Ｓの振動を低減させるダンパ機構として機能する。一方で、アキュムレータ１３０は、ブームシリンダ４０Ｓとの連絡が開閉弁１２０によって遮断される場合、ダンパ機構として機能しない。
【００３９】
油圧ポンプ１４０は、図示しないエンジンによって駆動される。油圧ポンプ１４０は、ブームシリンダ制御弁１５０を介して、作動油タンク１６０に貯留される作動油を一対のブームシリンダ４０Ｓに供給する。
【００４０】
（制御装置１１０の構成）
実施形態に係る制御装置１１０の構成について、図面を参照しながら説明する。図５は、実施形態に係る制御装置１１０の構成を示すブロック図である。
【００４１】
制御装置１１０は、内角取得部１１２と、接近検出部１１３と、ＦＮＲ速度段取得部１１４と、車速取得部１１５と、積荷状態検出部１１６と、弁切換え部１１７と、を有する。
【００４２】
内角取得部１１２は、一対のブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒを、ベルクランク角度センサ８０Ｔからリアルタイムに取得する。内角取得部１１２は、内角Ｒを接近検出部１１３に伝送する。
【００４３】
接近検出部１１３は、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることを検知する。本実施形態において、接近検出部１１３は、ブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒが第１角度Ｒ１（限界値α＋Δｒ：Δｒは正数）以下であるか否かを判定する。接近検出部１１３は、内角Ｒが第１角度Ｒ１以下である場合、弁切換え部１１７に第１オフ信号ＳＯＦＦ１を出力する。
【００４４】
また、接近検出部１１３は、内角Ｒが第１角度Ｒ１以下であると一旦判定した後は、内角Ｒが第１角度Ｒ１よりも大きな第２角度Ｒ２（限界値α＋Δｓ：ΔｓはΔｒよりも大きな正数）以下であるか否かを判定する。接近検出部１１３は、内角Ｒが第２角度Ｒ２以下である場合、弁切換え部１１７に第１オフ信号ＳＯＦＦ１を出力する。
【００４５】
ＦＮＲ速度段取得部１１４は、オペレータが操作するシフトレバーの操作位置を示す操作位置信号を取得する。操作位置信号は、ホイールローダ１が前進、後進、中立のうちどの状態にあるのか、及び、変速装置の速度段が１速〜４速のうちどの速度段にあるのか、を示す。ＦＮＲ速度段取得部１１４は、操作位置信号が中立又は１速を示す場合、弁切換え部１１７に第２オフ信号ＳＯＦＦ２を出力する。
【００４６】
車速取得部１１５は、例えば車速メータなどからホイールローダ１の車速を取得する。車速取得部１１５は、車速が所定の速度（例えば、５ｋｍ/ｈ）以下である場合、弁切換え部１１７に第３オフ信号ＳＯＦＦ３を出力する。ただし、車速取得部１１５は、積荷状態検出部１１６によってバケット５０に荷が積載されていることが検出された場合、弁切換え部１１７に第３オフ信号ＳＯＦＦ３を出力しない。
【００４７】
積荷状態検出部１１６は、例えば、一対のブームシリンダ４０Ｓそれぞれのシリンダボトム圧に基づいて、バケット５０に荷が積載されているか否かを検出する。積荷状態検出部１１６は、検出結果を車速取得部１１５に出力する。
【００４８】
弁切換え部１１７は、オペレータが走行ダンパスイッチＤＳをＯＮした場合に、走行ダンパスイッチＤＳからオン信号ＳＯＮを受信する。弁切換え部１１７は、オン信号ＳＯＮの受信に応じて、開閉弁１２０を開位置Ｘに切り換える。ただし、弁切換え部１１７は、第１〜第３オフ信号ＳＯＦＦ１〜ＳＯＦＦ３の少なくとも一つが入力されている間は、開閉弁１２０を閉位置Ｙに切り換える。
【００４９】
（制御装置１００の動作）
実施形態に係る制御装置１１０の動作について、図面を参照しながら説明する。図６は、実施形態に係る制御装置１１０の動作を示すフロー図である。
【００５０】
ステップＳ１０において、制御装置１１０は、オン信号ＳＯＮが入力されているか否かを判定する。オン信号ＳＯＮが入力されていない場合、処理はステップＳ１０を繰り返す。オン信号ＳＯＮが入力されている場合、処理はステップＳ２０に進む。
【００５１】
ステップＳ２０において、制御装置１１０は、ブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒが第１角度Ｒ１（限界値α＋Δｒ）以下であるか否かを判定する。内角Ｒが第１角度Ｒ１以下でない場合、処理はステップＳ３０に進む。内角Ｒが第１角度Ｒ１以下である場合、処理はステップＳ４０に進む。
【００５２】
ステップＳ３０において、制御装置１１０は、第２信号ＳＯＦＦ２及び第３オフＳＯＦＦ３が入力されているか否かを判定する。第２信号ＳＯＦＦ２及び第３オフＳＯＦＦ３が入力されていない場合、処理はステップＳ６０に進む。第２信号ＳＯＦＦ２及び第３オフＳＯＦＦ３の少なくとも一方が入力されている場合、処理はステップＳ７０に進む。
【００５３】
ステップＳ４０において、制御装置１１０は、開閉弁１２０を閉位置Ｙに切り換える。これによって、ホイールローダ１の走行ダンパがＯＦＦされる。
【００５４】
ステップＳ５０において、制御装置１１０は、ブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒが第２角度Ｒ２（＞第１角度Ｒ１）以下であるか否かを判定する。内角Ｒが第２角度Ｒ２以下でない場合、処理はステップＳ３０に進む。内角Ｒが第２角度Ｒ２以下である場合、処理はステップＳ４０を繰り返す。
【００５５】
ステップＳ６０において、制御装置１１０は、開閉弁１２０を開位置Ｘに切り換える。これによって、ホイールローダ１の走行ダンパがＯＮされる。
【００５６】
ステップＳ７０において、制御装置１１０は、開閉弁１２０を閉位置Ｙに切り換える。これによって、ホイールローダ１の走行ダンパがＯＦＦされる。
【００５７】
（作用及び効果）
（１）本実施形態に係る制御装置１００は、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることを検知する接近検知部１１３と、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることが検知された場合に、開閉弁１２０を閉位置Ｙに切り換える弁切換え部１１７と、を備える。
【００５８】
このように、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることが検知された時点で、開閉弁１２０は閉位置Ｙに切り換えられる。すなわち、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に打ち当てられる前に、ブームシリンダ８０Ｓとアキュムレータ１３０とを迅速に遮断することができる。そのため、ラップアウト時にブームシリンダ８０Ｓに発生する急激なピーク圧がアキュムレータ１３０に伝達されることを抑制できるので、アキュムレータ１３０の耐久性が低下することを抑制できる。
【００５９】
（２）本実施形態に係る制御装置１００において、接近検知部１１３は、一対のブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒが第１角度Ｒ１以下になった場合に、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることを検知する。
【００６０】
このように、ブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒに基づいて、ベルクランク８０の接近を検知できる。そのため、ベルクランク８０とクロスチューブ６０との間隔を直接計測する場合などに比べて、簡便かつ精度良くベルクランク８０の接近を検知できる。
【００６１】
（３）本実施形態に係る制御装置１００において、接近検知部１１３は、内角Ｒが第１角度Ｒ１以下になった後、内角Ｒが第２角度Ｒ２（＞Ｒ１）以下である間は、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることを継続して検知する。
【００６２】
このように、第２角度Ｒ２が第１角度Ｒ１より大きいので、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に一旦接近した後は、ベルクランク８０がクロスチューブ６０から十分に離れるまで走行ダンパはＯＦＦされる。そのため、走行ダンパのＯＮ/ＯＦＦが短時間で無用に繰り返されることを抑制できる。
【００６３】
（その他の実施形態）
本発明は上記の実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
【００６４】
（Ａ）上記実施形態において、接近検知部１１３は、一対のブーム４０とベルクランク８０とが成す内角Ｒに基づいて、ベルクランク８０がクロスチューブ６０に接近した状態であることを検知することしたが、これに限られるものではない。例えば、接近検出部１１３は、ブームシリンダ４０Ｓのストローク量又はブーム４０の角度（例えば、第１軸部４０ａに設けられる角度センサによって検出可能）と、バケットシリンダ８０Ｓのストローク量とに基づいて、ベルクランク８０の接近を検知できる。また、接近検出部１１３は、ベルクランク８０とクロスチューブ６０との間隔が所定値以下になった場合に作動する近接スイッチの検出結果に基づいても、ベルクランク８０の接近を検知できる。
【００６５】
（Ｂ）上記実施形態において、弁切換え部１１７は、内角Ｒが第１角度Ｒ１以下である場合に例外なく第１オフ信号ＳＯＦＦ１を出力することとしたが、これに限られるものではない。弁切換え部１１７は、ベルクランク８０の角速度が所定の閾値以下の場合には、開閉弁１２０を開位置Ｘに維持してもよい。この場合、ブームシリンダ８０Ｓからアキュムレータ１３０に伝達されるピーク圧が小さいため、ブームシリンダ８０Ｓからアキュムレータ１３０を遮断する必要性も小さい。従って、走行ダンパのＯＮ/ＯＦＦが無用に繰り返されることを抑制できる。なお、この場合、ホイールローダ１は、回転軸７０を中心として揺動するベルクランク８０の角速度を取得する角速度取得部を備えていればよい。
【００６６】
このように、本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。従って、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明によれば、アキュムレータの耐久性の低下を抑制可能なホイールローダの走行ダンパ制御装置を提供できるので、建設機械分野において有用である。
【符号の説明】
【００６８】
１…ホイールローダ
１０…車体フレーム
２０…運転室
３０…タイヤ
４０…ブーム
４０ａ…第１軸部
４０ｂ…第２軸部
５０…バケット
６０…クロスチューブ
６１…ダンプストッパ
７０…回転軸
８０…ベルクランク
８０ａ…シリンダ軸部
８１…ストッパ当接部
９０…リンク
Ｌ１，Ｌ２…油路
１００…油圧回路
１１０…制御装置
１１２…内角取得部
１１３…接近検出部
１１４…ＦＮＲ速度段取得部
１１５…車速取得部
１１６…積荷状態検出部
１１７…弁切換え部
１２０…開閉弁
１３０…アキュムレータ
１４０…油圧ポンプ
１５０…ブームシリンダ制御弁
１６０…作動油タンク
Ｒ１…第１角度
Ｒ２…第２角度
【図１】
2012086774.tif 000003
【図２】
2012086774.tif 000004
【図３】
2012086774.tif 000005
【図４】
2012086774.tif 000006
【図５】
2012086774.tif 000007
【図６】
2012086774.tif 000008
【国際調査報告】
2012086774.tif 000009
2012086774.tif 000010
2012086774.tif 000011
2012086774.tif 000012