(57)【要約】  本発明は、運転者の走行感覚に合った運転支援を実施する技術を提供することを目的とする。本発明では、車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて設定された走路からの車輌逸脱を回避するように警告又は補助の支援を実施する走行支援装置であって、車線境界を示す道路標示又は前記走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の距離を反映させて、走路の境界を設定する。これにより、運転者にとって好適であると共に各道路に応じて適切な走路の境界を設定することができる。したがって、運転者の走行感覚に合った運転支援を実施することができる。
2012124111.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて設定された走路からの車輌逸脱を回避するように警告又は補助の支援を実施する走行支援装置であって、
前記車線境界を示す道路標示又は前記走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の距離を反映させて、前記走路の境界を設定する走行支援装置。
【請求項２】
前記走路の境界を、前記車線境界を示す道路標示又は前記走行不可域が存在する側とは反対側に設定する請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記車線境界を示す道路標示又は前記走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の距離を、統計的に算出する請求項１又は２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて設定された走路からの車輌逸脱を回避するように警告又は補助の支援を実施する走行支援方法であって、
前記車線境界を示す道路標示又は前記走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の距離を反映させて、前記走路の境界を設定する走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
左側及び右側レーンマークの道路幅方向の間隔が自車輌から遠くなるにつれて徐々に広がることにより、走行領域を画定する観点から不適当な程度に広がっている場合には、自車輌の走行予定道路に沿って延びる基準レーンマークにより左側又は右側の一方側が画定され、走行予定道路の幅方向について基準レーンマークから離れている仮想レーンマークにより他方側が画定される技術が開示されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２１４７８６号公報
【特許文献２】特開２００８−０５９３２４号公報
【特許文献３】特開２００６−３２１２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１の技術では、自車輌が走行する道路によって各道路の道路幅は異なるのに対し、各道路に応じて適切なレーンマークを画定することができない。このため、運転者の走行感覚に合った運転支援ができないものであった。【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、運転者の走行感覚に合った運転支援を実施する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にあっては、以下の構成を採用する。すなわち、本発明は、
車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて設定された走路からの車輌逸脱を回避するように警告又は補助の支援を実施する走行支援装置であって、
前記車線境界を示す道路標示又は前記走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の距離を反映させて、前記走路の境界を設定する走行支援装置である。【０００７】
車線境界を示す道路標示とは、道路表面における、白線、黄線、点線等の線、道路鋲、発光体等といった中央分離帯や車線間の仕切り、アスファルトと砂利との境界といった車道と車道以外との境界（区画線）等が挙げられる。走行不可域とは、ガードレール、柵、側壁、縁石、歩行者、自転車、他車輌等の障害物や、側溝、凹部、段差等の車輌走行平面と高低差のある領域が挙げられる。走行不可域には、車輌が走行できない領域の他に、車輌を走行させたくない領域や車輌の走行が好ましくない領域が含まれる。車輌横方向の距離とは、車輌の走行方向に対して直交する方向の距離である。【０００８】
本発明によると、車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との過去の車輌横方向の距離が反映されて走路の境界が設定される。よって、車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との間に運転者が好んで選択する距離を考慮に入れて走路の境界が設定される。これにより、運転者にとって好適であると共に各道路に応じて適切な走路の境界を設定することができる。したがって、運転者の走行感覚に合った運転支援を実施することができる。【０００９】
前記走路の境界を、前記車線境界を示す道路標示又は前記走行不可域が存在する側とは反対側に設定するとよい。【００１０】
本発明によると、車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する側とは反対側に運転者が好んで選択する距離を考慮に入れて走路の境界が設定される。これにより、運転者にとって好適であると共に各道路に応じて適切な走路の境界を設定することができる。したがって、運転者の走行感覚に合った運転支援を実施することができる。【００１１】
前記車線境界を示す道路標示又は前記走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の距離を、統計的に算出するとよい。【００１２】
ここで、統計的に算出するとは、所定時間中における平均値や中央値を算出する場合や、平均値に分散を考慮して算出する場合等がある。【００１３】
本発明によると、車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との過去の車輌横方向の距離を最適に算出することができる。【００１４】
本発明にあっては、以下の構成を採用する。すなわち、本発明は、
車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて設定された走路からの車輌逸脱を回避するように警告又は補助の支援を実施する走行支援方法であって、
前記車線境界を示す道路標示又は前記走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の距離を反映させて、前記走路の境界を設定する走行支援方法である。【００１５】
これによっても、運転者の走行感覚に合った運転支援を実施することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、運転者の走行感覚に合った運転支援を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例１に係る運転支援装置の構成を機能別に示すブロック図である。
【図２】実施例１に係る自車輌の片側のみに、車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合の運転者の走行範囲を示す図である。
【図３】実施例１に係る存在側と同様な走路の境界を非存在側に設定する様子を示す図である。
【図４】実施例１に係る片側のみ車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合の走路設定制御ルーチン１を示すフローチャートである。
【図５】実施例２に係る片側のみ車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合の走路設定制御ルーチン２を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に本発明の具体的な実施例を説明する。ここでは、車線や走行不可域を認識し、認識した車線や走行不可域に基づき走路を設定し、自車輌の走路からの逸脱を回避するための運転支援処理を行う運転支援装置（走行支援装置、例えば、ＬＤＷ、ＬＤＰ等）について説明する。なおここでいう運転支援処理は、車輌が緊急停止してしまう場合や車輌と障害物との衝突が不可避な場合に実行される衝突被害軽減処理より早く実行され、走行自体は継続できるように支援を行うものである。このため、本発明の運転支援装置は、衝突被害軽減処理を行う運転支援装置（例えば、ＰＣＳ等）とは異なるものである。また、以下の実施例において説明する構成は、本発明の一実施態様を示すものであり、本発明の構成を限定するものではない。
【００１９】
＜実施例１＞
（運転支援装置）
図１は、本発明の実施例１に係る運転支援装置（走行支援装置）の構成を機能別に示すブロック図である。図１に示すように、車輌には、運転支援装置を構成する運転支援用の電子制御ユニット（ＥＣＵ）１が搭載されている。
【００２０】
ＥＣＵ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、バックアップＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェイス等を備えた電子制御ユニットである。ＥＣＵ１には、レーダ装置２、車外用カメラ３、ドライバー用カメラ４、ヨーレートセンサ５、車輪速センサ６、ブレーキセンサ７、アクセルセンサ８、ウィンカースイッチ９、舵角センサ１０、操舵トルクセンサ１１等の各種センサが電気的に接続され、それらセンサの出力信号がＥＣＵ１へ入力される。
【００２１】
レーダ装置２は、車輌の前部に取り付けられ、車輌の前方へミリ波を送信すると共に車外の障害物により反射された反射波を受信することにより、車輌に対する障害物の相対位置に関する情報（例えば座標情報）を出力する。車外用カメラ３は、車室内において車輌前方を視野に捉えることができる位置に配置され、車輌前方の画像を出力する。ドライバー用カメラ４は、車室内において運転者を視野に捉えることができる位置に配置され、運転者の画像を出力する。ヨーレートセンサ５は、車体に取り付けられ、車輌のヨーレートに相関する電気信号を出力する。車輪速センサ６は、車輌の車輪に取り付けられ、車輌の走行速度に相関する電気信号を出力する。
【００２２】
ブレーキセンサ７は、車室内のブレーキペダルに取り付けられ、ブレーキペダルの操作トルク（踏力）に相関する電気信号を出力する。アクセルセンサ８は、車室内のアクセルペダルに取り付けられ、アクセルペダルの操作トルク（踏力）に相関する電気信号を出力する。ウィンカースイッチ９は、車室内のウィンカーレバーに取り付けられ、ウィンカーレバーが操作されたときにウィンカー（方向指示器）が示す方向に相関する電気信号を出力する。舵角センサ１０は、車室内のステアリングホイールに接続されたステアリングロッドに取り付けられ、ステアリングホイールの中立位置からの回転角度に相関する電気信号を出力する。操舵トルクセンサ１１は、ステアリングロッドに取り付けられ、ステアリングホイールに入力されるトルク（操舵トルク）に相関する電気信号を出力する。
【００２３】
また、ＥＣＵ１には、ブザー１２、表示装置１３、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４、電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５等の各種機器が接続され、それら各種機器がＥＣＵ１によって電気的に制御されるようになっている。
【００２４】
ブザー１２は、車室内に取り付けられ、警告音等を出力する。表示装置１３は、車室内に取り付けられ、各種メッセージや警告灯を表示する。電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４は、電動モータが発生するトルクを利用して、ステアリングホイールの操作を補助する。電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５は、各車輪に設けられた摩擦ブレーキの作動油圧（ブレーキ油圧）を電気的に調整する。
【００２５】
ＥＣＵ１は、上記した各種センサの出力信号を利用して各種機器を制御するために、以下のような機能を有している。すなわち、ＥＣＵ１は、障害物情報処理部１００、車線情報処理部１０１、意識低下判定部１０２、運転者意図判定部１０３、統合認識処理部１０４、共通支援判定部１０５、警報判定部１０６、制御判定部１０７、及び、制御量演算部１０８を備えている。
【００２６】
障害物情報処理部１００は、レーダ装置２から出力される複数の障害物等の走行不可域の座標情報に基づいて、複数の走行不可域を回避することができる回帰直線を近似的に求め、その回帰直線の座標情報や回帰直線に対する車輌のヨー角等を含む情報を生成する。また、レーダ装置２により単体の障害物等の走行不可域が検出された場合は、その走行不可域の座標情報や走行不可域に対する車輌のヨー角に関する情報も生成する。なお、障害物情報処理部１００は、車外用カメラ３により撮像された画像に基づいて、走行不可域に関する情報を生成してもよい。走行不可域とは、ガードレール、柵、側壁、縁石、歩行者、自転車、他車輌等の障害物や、側溝、凹部、段差等の車輌走行平面と高低差のある領域が挙げられる。走行不可域には、車輌が走行できない領域の他に、車輌を走行させたくない領域や車輌の走行が好ましくない領域が含まれる。
【００２７】
車線情報処理部１０１は、車外用カメラ３により撮像された画像に基づいて、車線に関する情報や車線に対する車輌の姿勢に関する情報を生成する。車線に関する情報は、車線境界を示す道路標示に関する情報や、当該道路標示で規定される車線の幅に関する情報である。車線境界を示す道路標示とは、道路表面における、白線、黄線、点線等の線（区画線）、道路鋲、発光体等といった中央分離帯や車線間の仕切り、アスファルトと砂利との境界といった車道と車道以外との境界等が挙げられる。車線に対する車輌の姿勢に関する情報は、車線境界を示す道路標示と車輌との距離に関する情報、車線中央部に対する車輌位置のオフセット量に関する情報、車線境界を示す道路標示に対する車輌進行方向のヨー角に関する情報である。なお、車輌がナビゲーションシステムを搭載している場合には、車線情報処理部１０１は、ナビゲーションシステムが有する地図情報とＧＰＳ情報とから車線に関する情報を生成してもよい。
【００２８】
意識低下判定部１０２は、ドライバー用カメラ４により撮像された画像に基づいて、運転者の意識低下度（覚醒度）を判定する。意識低下判定部１０２は、ドライバー用カメラ４により撮像された画像から運転者の閉眼時間や閉眼頻度を演算し、閉眼時間又は閉眼頻度が上限値を超えたときに運転者の意識が低下していると判定（覚醒度が低いと判定）する。また、意識低下判定部１０２は、ドライバー用カメラ４により撮像された画像から運転者の顔の向きや視線の方向が車輌進行方向から逸脱している時間を演算し、算出された時間が上限値を超えたときに運転者が脇見をしていると判定してもよい。
【００２９】
運転者意図判定部１０３は、車輪速センサ６、ブレーキセンサ７、アクセルセンサ８、ウィンカースイッチ９、舵角センサ１０、及び操舵トルクセンサ１１の出力信号に基づいて、ブレーキペダルの操作量の変化、アクセルペダルの操作量の変化、或いはステアリングホイールの操作（操舵）量の変化が、運転者の意図に因るものであるか否かを判別する。
【００３０】
統合認識処理部１０４は、障害物情報処理部１００により生成された情報と、車線情報処理部１０１により生成された情報とに基づいて、車輌が走行可能な走路を設定し、走路境界に対する車輌のヨー角や、走路中央部に対する車輌のオフセット量を求める。基本的には、走路としては、車線幅そのものに設定される。つまり、車線そのものが走路の境界に相当する。なお、車線の幅が狭い道路においては、運転者は、車輌を車線から逸脱させざるを得ない場合がある。これに対し、統合認識処理部１０４は、車線の幅が狭い道路については、車線境界を示す道路標示に関する情報と、車線の周囲に存在する走行不可域に関する情報と、に基づいて、車線を逸脱して走路を設定するようにしてもよい。つまり、統合認識処理部１０４は、車線境界を示す道路標示から当該道路標示を逸脱する仮の走路を設定し、その仮の走路と走行不可域とから当該道路標示を逸脱する正規の走路を設定するようにしてもよい。また、統合認識処理部１０４は、障害物情報処理部１００から単体の走行不可域に関する情報を受け取った場合は、その走行不可域の長さを道路と平行に延長することにより、走路を設定するようにしてもよい。すなわち、統合認識処理部１０４は、座標上の点として検出された走行不可域について、座標上の線とみなして走路の設定を行うようにしてもよい。その際の延長量（線の長さ）は、車輪速センサ６の出力信号（車速）が高い時や線に対する車輌のヨー角が大きい時は、車速が低い時や線に対するヨー角が小さい時より長くされてもよい。
【００３１】
また、統合認識処理部１０４によって設定される走路には、認識度ＬＲが付与される。この走路の認識度ＬＲとは、障害物情報処理部１００により生成された情報による走行不可域の精度（存在の確かさ）と、車線情報処理部１０１により生成された情報による車線境界を示す道路標示の精度（存在の確かさ）と、を組み合わせて設定される走路の精度（確かさ）を数値化して表したものであり、高い程、良いとされる。つまり、走路の認識度ＬＲは、警告又は補助を行うか否かを判別するための度合であり、認識度ＬＲが第１閾値（所定の閾値）以上であると警告又は補助を行い、認識度ＬＲが第１閾値（所定の閾値）よりも低いと警告又は補助を行わないものである。統合認識処理部１０４による走路の認識度ＬＲの具体的な算出方法は、走路の認識度ＬＲと検出エッジ点数との関係を表したマップを用いる。障害物情報処理部１００により生成された情報による走行不可域の精度（存在の確かさ）と、車線情報処理部１０１により生成された情報による車線境界を示す道路標示の精度（存在の確かさ）と、は、夫々の検出時の検出エッジ点数に比例する。つまり、走行不可域の精度及び車線境界を示す道路標示の精度は、検出エッジ点数が多い程、高いとされる。このため、走路を設定する際に用いられた走行不可域及び車線境界を示す道路標示の検出エッジ点数をマップに取り込むことで、走路の認識度ＬＲを算出することができる。また、検出エッジ点数が所定点数以上とならない場合には、走路自体が設定されないようにしてもよい。
【００３２】
共通支援判定部１０５は、統合認識処理部１０４により生成された情報と、意識低下判定部１０２の判定結果と、運転者意図判定部１０３の判定結果と、に基づいて、運転支援処理を実行するか否かを判別する。共通支援判定部１０５は、意識低下判定部１０２により運転者の意識が低下している、或いは運転者が脇見をしていると判定された場合に、運転支援処理の実行を許可してもよい。また、共通支援判定部１０５は、運転者意図判定部１０３により運転者が意図的な操作を行っていると判定された場合には、運転支援処理の実行を制限してもよい。また、共通支援判定部１０５は、統合認識処理部１０４により算出された走路の認識度ＬＲが予め定めた第１閾値Ｒｔｈ以上の場合に、無条件で運転支援処理を実行する。一方、走路の認識度ＬＲが予め定めた第１閾値Ｒｔｈよりも低い場合には、運転支援処理を実行しない。或いは、走路の認識度ＬＲが予め定めた第１閾値Ｒｔｈよりも低い場合には、ある特別な条件が成立する場合に運転支援処理を実行できるようにしてもよい。ここで、第１閾値Ｒｔｈは、走路の認識度ＬＲだけで無条件で運転支援処理を実行するか否かを判別するために設けられた閾値であり、それよりも走路の認識度ＬＲが高いと無条件で運転支援処理を実行することができる。よって、走路の認識度ＬＲが第１閾値Ｒｔｈよりも低いと、通常では、運転支援処理の実行を制限する。しかしながら、走路の認識度ＬＲが第１閾値Ｒｔｈよりも低く、運転支援処理の実行を制限する条件であっても、運転者の覚醒度と運転操作の度合との少なくともいずれかが低い場合等には、運転支援処理を実行させるようにしてもよい。
【００３３】
警報判定部１０６は、共通支援判定部１０５により運転支援処理の実行が許可された場合に、ブザー１２の鳴動タイミングや、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯の表示タイミングを決定する。警報判定部１０６は、車輌幅方向において車輌と走路境界との距離が予め定めた距離以下になった時や０になった時や、車輌が走路境界を越えた時に、ブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うようにしてもよい。なお、警報判定部１０６は、走路境界を基準にブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うだけでなく、走路境界をポテンシャル的に幅広く捉え、走路から外れる方向程ブザー１２の鳴動を大きくしたり表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を大きくしたりしてもよい。また、警報判定部１０６は、車輌幅方向において車輌が走路境界に到達するまでの時間（ＴＬＣ（Time to lane crossing））が予め定めた時間以下となった時に、ブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うようにしてもよい。また、車輌がカーブに進入する場合や車輌がカーブを走行している場合には、警報判定部１０６は、車輌進行方向において車輌と走路境界との距離が予め定めた距離以下になった時や０になった時や、車輌が走路境界を越えた時に、ブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うようにしてもよい。また、車輌がカーブに進入する場合や車輌がカーブを走行している場合には、警報判定部１０６は、車輌進行方向において車輌が走路境界に到達するまでの時間が予め定めた時間以下となった時に、ブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うようにしてもよい。これら警報判定部１０６がブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うタイミングが支援実施タイミングに対応する。
【００３４】
ここで、警報判定部１０６がブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うようにさせる、予め定めた距離や予め定めた時間は、車輪速センサ６の出力信号（車速）やヨーレートセンサ５の出力信号（ヨーレート）に応じて変更される値である。車速が高い時は低い時に比べ、予め定めた距離が長く設定され、又は予め定めた時間が長く設定される。また、ヨーレートが大きい時は小さい時に比べ、予め定めた距離が長く設定され、又は予め定めた時間が長く設定される。
【００３５】
なお、運転者に対する警告の方法は、ブザー１２の鳴動や表示装置１３における警告メッセージ又は警告灯の表示に限られず、シートベルトの締め付けトルクを断続的に変化させる方法等を採用してもよい。
【００３６】
制御判定部１０７は、共通支援判定部１０５により運転支援処理の実行が許可された場合に、走路からの逸脱を回避するために、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるか否かを決定する。制御判定部１０７は、車輌幅方向において車輌と走路境界との距離が予め定めた距離以下になった時や０になった時や、車輌が走路境界を越えた時に、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるようにしてもよい。また、制御判定部１０７は、車輌幅方向において車輌が走路境界に到達するまでの時間が予め定めた時間以下となった時に、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるようにしてもよい。また、車輌がカーブに進入する場合や車輌がカーブを走行している場合には、制御判定部１０７は、車輌進行方向において車輌と走路境界との距離が予め定めた距離以下になった時や０になった時や、車輌が走路境界を越えた時に、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるようにしてもよい。また、車輌がカーブに進入する場合や車輌がカーブを走行している場合には、制御判定部１０７は、車輌進行方向において車輌が走路境界に到達するまでの時間が予め定めた時間以下となった時に、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるようにしてもよい。これら制御判定部１０７が電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるタイミングが支援実施タイミングに対応する。
【００３７】
制御判定部１０７が使用する予め定めた距離や予め定めた時間は、警報判定部１０６が使用する予め定めた距離や予め定めた時間と同様に車速やヨーレートに応じて変更されるが、警報判定部１０６が使用する予め定めた距離や予め定めた時間よりも短く設定されるとよい。
【００３８】
制御量演算部１０８は、制御判定部１０７により電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５の作動要求が発生した時に、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５の制御量を演算すると共に、算出された制御量に従って電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させる。制御量演算部１０８は、統合認識処理部１０４により生成された情報と、車輪速センサ６の出力信号（車速）と、ヨーレートセンサ５の出力信号（ヨーレート）と、をパラメータとして、走路逸脱を回避するために必要な目標ヨーレートを演算する。詳細には、制御量演算部１０８は、走路境界との相対距離をＤ、車輌の速度（車速）をＶ、走路境界に対する車輌のヨー角をθとした場合に、以下の式により目標ヨーレートＹｔｒｇを演算する。
Ｙｔｒｇ＝（θ・Ｖｓｉｎθ）／Ｄ
【００３９】
制御量演算部１０８は、目標ヨーレートＹｔｒｇを引数として、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４の制御量（操舵トルク）と電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５の制御量（ブレーキ油圧）とを求める。その際、目標ヨーレートＹｔｒｇと操舵トルクとの関係、及び目標ヨーレートＹｔｒｇとブレーキ油圧との関係は、予めマップ化されていてもよい。なお、目標ヨーレートＹｔｒｇが予め定めた値（走路逸脱の回避を操舵のみで達成し得るヨーレートの最大値）より小さい時には、電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５のブレーキ油圧は０に設定されてもよい。また、電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５が作動する際に、車輌の左右輪の摩擦ブレーキに対して異なるブレーキ油圧が印加されると、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４により発生させられるヨーレートと干渉するヨーレートが発生してしまう。そのため、左右輪の摩擦ブレーキに対して同等のブレーキ油圧が印加されることが望ましい。なお、制御量演算部１０８は、走路境界を基準に電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させるだけでなく、走路境界をポテンシャル的に幅広く捉え、走路から外れる方向程その制御量を大きくするものでもよい。
【００４０】
なお、車輌を減速させる方法は、電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５により摩擦ブレーキを作動させる方法に限られず、車輌の運動エネルギを電気エネルギに変換（回生）させる方法や、変速機の変速比を変更させてエンジンブレーキを増大させる方法を用いてもよい。
【００４１】
以上述べた運転支援装置によれば、障害物等の走行不可域や車線に基づいて設定された走路からの逸脱を運転者に警告したり、走路逸脱を回避するための操作を補助したりすることができる。
【００４２】
（片側のみ車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合の走路設定制御１）
統合認識処理部１０４は、障害物情報処理部１００により生成された情報と、車線情報処理部１０１により生成された情報とに基づいて、自車輌が走行可能な走路を設定する。
【００４３】
ここで、自車輌の片側のみに、車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合がある。この車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する自車輌に対する一方の片側を存在側といい、車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在しない自車輌に対する他方の片側を非存在側という。この場合における存在側では、存在している車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準に走路の境界を設定することができる。しかし、非存在側では、基準となり得る車線境界を示す道路標示又は走行不可域が無いので、適切な走路の境界が設定できず、運転者にとって走路が狭過ぎたり広過ぎたりしてしまう。また、車輌が走行する道路も各道路の道路幅が異なるので、画一的に非存在側に走路の境界を設定してしまうと、やはり走路が狭過ぎたり広過ぎたりしてしまう。このように運転者にとって好適であると共に各道路に応じて適切な走路の境界を設定することができず、運転者の走行感覚に合った運転支援ができなかった。
【００４４】
そこで、本実施例では、存在側の車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の距離を反映させて、非存在側に走路の境界を設定するようにした。
【００４５】
図２は、自車輌の片側のみに、車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合の運転者の走行範囲を示す図である。図２に示すように、運転者は路面の範囲等から自車輌の走行する走行範囲を定め、その走行範囲の中心をトレースするように走行する性質を有する。この性質を利用すると、運転者は自身で定めた走行範囲の中心に自車輌をトレースするため、存在側と同様に非存在側にも自車輌から等しく距離を取った走路の境界を設定すれば、運転者に違和感無く走行感覚に合った運転支援ができる。
【００４６】
図３は、存在側と同様な走路の境界を非存在側に設定する様子を示す図である。図３に示すように、運転者は自身で定めた走行範囲の中心に自車輌をトレースするため、存在側では、車線境界を示す道路標示又は走行不可域に対して現在に至るまで運転者の感覚に合った車輌横方向の距離を取る。このため、現在に至るまでの所定時間において、統計的に、存在側の車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の距離を算出することができる。ここで、統計的な距離の算出する方法には、所定時間中における平均値や中央値を算出する場合や、平均値に分散を考慮して算出する場合等が挙げられる。このように、現在までの所定時間（例えば、Ｘ秒間）の、片側のみ（存在側）の車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との車輌横方向の距離のデータを算出し、記憶しておく。そして、記憶された距離のデータに基づいて非存在側に走路の境界を設定する。ここでは、運転者が自身で定めた走行範囲の中心に自車輌をトレースすると運転者の走行感覚に合うことから、存在側と非存在側とにほぼ同じ距離で走路の境界を設定する。ただし、非存在側には、走路の境界が設定されても、実際に危険が存在するわけではないので、走路逸脱の場合には、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させず、警報判定部１０６がブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うのみでもよい。また、その非存在側の支援実施タイミングも、存在側の支援実施タイミングに比して遅らせるものでもよい。
【００４７】
以上のように存在側と同様な走路の境界を非存在側に設定すると、非存在側に運転者が好んで選択する距離を考慮に入れて走路の境界が設定される。これにより、運転者にとって好適であると共に各道路に応じて適切な走路の境界を設定することができる。したがって、運転者の走行感覚に合った運転支援を実施することができる。
【００４８】
（片側のみ車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合の走路設定制御ルーチン１）
統合認識処理部１０４における対向車輌が存在する場合の走路設定制御ルーチン１について、図４に示すフローチャートに基づいて説明する。図４は、片側のみ車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合の走路設定制御ルーチン１を示すフローチャートである。本ルーチンは、所定の時間毎に繰り返しＥＣＵ１の統合認識処理部１０４によって実行される。
【００４９】
図４に示すルーチンが開始されると、Ｓ１０１では、統合認識処理部１０４によって先に認識された車線境界を示す道路標示又は走行不可域を検出する。車線境界を示す道路標示又は走行不可域は、レーダ装置２や車外用カメラ３等によって検出される。
【００５０】
Ｓ１０２では、自車輌に対して片側のみに車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在するか否かを判別する。Ｓ１０２において肯定判定された場合には、Ｓ１０３へ移行する。Ｓ１０２において否定判定された場合には、Ｓ１０４へ移行する。
【００５１】
Ｓ１０３では、現在までの所定時間（例えばＸ秒間）の、片側のみ（存在側）の車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との車輌横方向の距離のデータＤ１が有るか否かを判別する。Ｓ１０３において肯定判定された場合には、Ｓ１０５へ移行する。Ｓ１０３において否定判定された場合には、Ｓ１０４へ移行する。
【００５２】
Ｓ１０４では、検出された車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて、走路を設定する。すなわち、Ｓ１０２から本ステップに移行する場合には、自車輌の両側に車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在するので、自車輌の両側の車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて、自車輌の両側に走路の境界を設定する。一方、Ｓ１０３から本ステップに移行する場合には、自車輌の片側に車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在するので、自車輌の片側のみの車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて、存在側である自車輌の片側に走路の境界を設定する。本ステップの処理の後、本ルーチンを一旦終了する。
【００５３】
Ｓ１０５では、検出された車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて、存在側に走路を設定する。
【００５４】
Ｓ１０６では、現在までの所定時間（例えばＸ秒間）の、片側のみ（存在側）の車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との車輌横方向の距離のデータＤ１から、非存在側の走路の境界を設定する。具体的には、存在側の車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との車輌横方向の距離のデータＤ１の平均値を算出する。そして、自車輌の非存在側の車輌横方向に、算出した平均値で距離を取って非存在側の走路の境界を設定する。この非存在側の走路の境界に対する支援や支援実施タイミングは、通常の走路の境界に対する支援や支援実施タイミングと異ならせる設定を予め施しておくとよい。これにより、片側のみ（存在側）の車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との車輌横方向の現在までの距離を反映して、非存在側に走路の境界を設定することができる。なお、本ステップでは、存在側の車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との車輌横方向の距離のデータの平均値を用いて非存在側の距離を設定することとしていたが、その他にも、中央値、最大値又は最小値を用いてもよいし、平均値に分散を加算や減算した値を用いてもよい。本ステップの処理の後、本ルーチンを一旦終了する。
【００５５】
以上の本ルーチンにより、片側のみに車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合にも、自車輌の両側に走路の境界を設定することができる。このとき、非存在側の走路の境界に対する支援や支援実施タイミングは通常とは異ならせることができるので、運転者に違和感・煩わしさを与えることなく走行支援を行うことができる。
【００５６】
そして、本ルーチンにより設定された走路を用いて、警報判定部１０６、制御判定部１０７、及び制御量演算部１０８による前述の処理がなされる。
【００５７】
＜実施例２＞
上記実施例１では、現在までの所定時間（例えばＸ秒間）の、片側のみ（存在側）の車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との車輌横方向の距離のデータＤ１から、非存在側の走路の境界を設定した。しかし、非存在側の走路の境界の設定方法はこれに限られない。本実施例では、先ず、現在までの所定時間（例えばＸ秒間）の、片側のみ（存在側）の車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との車輌横方向の距離を反映させて存在側に走路の境界を設定する。そして、現在までの所定時間（例えばＸ秒間）の、存在側の走路の境界と自車輌との車輌横方向の距離のデータＤ２から、非存在側の走路の境界を設定する。本実施例では、その特徴部分について説明する。その他の構成については説明を省略する。
【００５８】
（片側のみ車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合の走路設定制御２）
本実施例では、運転者は自身で定めた走行範囲の中心に自車輌をトレースするため、存在側では、車線境界を示す道路標示又は走行不可域に応じて設定された存在側の走路の境界に対して現在に至るまで運転者の感覚に合った車輌横方向の距離を取る。このため、現在に至るまでの所定時間において、統計的に、存在側の走路の境界と自車輌との現在までの車輌横方向の距離を算出することができる。ここで、統計的な距離の算出する方法には、所定時間中における平均値や中央値を算出する場合や、平均値に分散を考慮して算出する場合等が挙げられる。このように、現在までの所定時間（例えば、Ｘ秒間）の、片側のみ（存在側）の車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との車輌横方向の距離のデータを算出し、記憶しておく。そして、記憶された距離のデータに基づいて非存在側に走路の境界を設定する。ここでは、運転者が自身で定めた走行範囲の中心に自車輌をトレースすると運転者の走行感覚に合うことから、存在側と非存在側とにほぼ同じ距離で走路の境界を設定する。ただし、非存在側には、走路の境界が設定されても、実際に危険が存在するわけではないので、走路逸脱の場合には、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）１４や電子制御式ブレーキ（ＥＣＢ）１５を作動させず、警報判定部１０６がブザー１２の鳴動や、表示装置１３による警告メッセージ又は警告灯に表示を行うのみでもよい。また、その非存在側の支援実施タイミングも、存在側の支援実施タイミングに比して遅らせるものでもよい。
【００５９】
以上のように存在側と同様な走路の境界を非存在側に設定すると、非存在側に運転者が好んで選択する距離を考慮に入れて走路の境界が設定される。これにより、運転者にとって好適であると共に各道路に応じて適切な走路の境界を設定することができる。したがって、運転者の走行感覚に合った運転支援を実施することができる。
【００６０】
（片側のみ車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合の走路設定制御ルーチン２）
統合認識処理部１０４における対向車輌が存在する場合の走路設定制御ルーチン２について、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。図５は、片側のみ車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合の走路設定制御ルーチン２を示すフローチャートである。本ルーチンは、所定の時間毎に繰り返しＥＣＵ１の統合認識処理部１０４によって実行される。
【００６１】
図５に示すルーチンが開始されると、Ｓ２０１では、統合認識処理部１０４によって先に認識された車線境界を示す道路標示又は走行不可域を検出する。車線境界を示す道路標示又は走行不可域は、レーダ装置２や車外用カメラ３等によって検出される。
【００６２】
Ｓ２０２では、検出した車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて、車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する片側又は両側の走路を設定する。具体的には、車線境界を示す道路標示又は走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の距離を反映させて、当該車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する片側又は両側の走路を設定する。このとき設定される走路は、当該車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づくため、通常、当該車線境界を示す道路標示上、或いは当該車線境界を示す道路標示又は走行不可域よりも自車輌側に設定される。
【００６３】
Ｓ２０３では、自車輌に対して片側のみ（存在側）に走路の境界を設定したか否かを判別する。Ｓ２０３において肯定判定された場合には、Ｓ２０４へ移行する。Ｓ２０３において否定判定された場合には、本ルーチンを一旦終了する。
【００６４】
Ｓ２０４では、現在までの所定時間（例えばＸ秒間）の、片側のみ（存在側）の走路の境界と自車輌との車輌横方向の距離のデータＤ２が有るか否かを判別する。Ｓ２０４において肯定判定された場合には、Ｓ２０５へ移行する。Ｓ２０４において否定判定された場合には、本ルーチンを一旦終了する。
【００６５】
Ｓ２０５では、現在までの所定時間（例えばＸ秒間）の、片側のみ（存在側）の走路の境界と自車輌との車輌横方向の距離のデータＤ２から、非存在側の走路の境界を設定する。具体的には、存在側の走路の境界と自車輌との車輌横方向の距離のデータの平均値を算出する。そして、自車輌の非存在側の車輌横方向に、算出した平均値で距離を取って非存在側の走路の境界を設定する。この非存在側の走路の境界に対する支援や支援実施タイミングは、通常の走路の境界に対する支援や支援実施タイミングと異ならせる設定を予め施しておくとよい。これにより、片側のみ（存在側）の車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいた走路の境界と自車輌との車輌横方向の現在までの距離を反映して、非存在側に走路の境界を設定することができる。なお、本ステップでは、存在側の走路の境界と自車輌との車輌横方向の距離のデータＤ２の平均値を用いて非存在側の距離を設定することとしていたが、その他にも、中央値を用いてもよいし、平均値に分散を加算や減算した値を用いてもよい。本ステップの処理の後、本ルーチンを一旦終了する。
【００６６】
以上の本ルーチンにより、片側のみに車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合にも、自車輌の両側に走路の境界を設定することができる。このとき、非存在側の走路の境界に対する支援や支援実施タイミングは通常とは異ならせることができるので、運転者に違和感・煩わしさを与えることなく走行支援を行うことができる。
【００６７】
そして、本ルーチンにより設定された走路を用いて、警報判定部１０６、制御判定部１０７、及び制御量演算部１０８による前述の処理がなされる。
【００６８】
＜その他＞
本発明に係る走行支援装置は、上述の実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更を加えてもよい。上記実施例では、走行支援装置として、ＬＤＰを想定し、車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて存在側に走路を設定するものとして説明した。しかしこれに限られない。ＬＫＡのような装置であって、片側のみに車線境界を示す道路標示が存在する場合にも、非存在側に仮想の走路の境界を設定するものであってもよい。また上記実施例は、本発明に係る走行支援方法の実施例でもある。
【符号の説明】
【００６９】
１：ＥＣＵ
２：レーダ装置
３：車外用カメラ
４：ドライバー用カメラ
５：ヨーレートセンサ
６：車輪速センサ
７：ブレーキセンサ
８：アクセルセンサ
９：ウィンカースイッチ
１０：舵角センサ
１１：操舵トルクセンサ
１２：ブザー
１３：表示装置
１４：ＥＰＳ
１５：ＥＣＢ
１００：障害物情報処理部
１０１：車線情報処理部
１０２：意識低下判定部
１０３：運転者意図判定部
１０４：統合認識処理部
１０５：共通支援判定部
１０６：警報判定部
１０７：制御判定部
１０８：制御量演算部
【図１】
2012124111.tif 000003
【図２】
2012124111.tif 000004
【図３】
2012124111.tif 000005
【図４】
2012124111.tif 000006
【図５】
2012124111.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成25年6月3日(2013.6.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて設定された走路からの車輌逸脱を回避するように警告又は補助の支援を実施する走行支援装置であって、
自車輌の片側のみに車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合に、前記片側において、前記車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準に走路の境界を設定し、前記車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する側とは反対側において、前記車線境界を示す道路標示又は前記走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の統計的に算出した距離を反映させて、前記走路の境界を設定する走行支援装置。
【請求項２】
前記反対側において、自車輌からの距離が前記車輌横方向の距離とほぼ同じ距離になるように走路の境界を設定する請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
車線境界を示す道路標示又は走行不可域に基づいて設定された走路からの車輌逸脱を回避するように警告又は補助の支援を実施する走行支援方法であって、
自車輌の片側のみに車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する場合に、前記片側において、前記車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準に走路の境界を設定し、前記車線境界を示す道路標示又は走行不可域が存在する側とは反対側において、前記車線境界を示す道路標示又は前記走行不可域と自車輌との現在までの車輌横方向の統計的に算出した距離を反映させて、前記走路の境界を設定する走行支援方法。
【請求項４】
前記反対側において、自車輌からの距離が前記車輌横方向の距離とほぼ同じ距離になるように走路の境界を設定する請求項３に記載の走行支援方法。
【国際調査報告】
2012124111.tif 000008
2012124111.tif 000009