(57)【要約】直流電源と電気的負荷との間に昇圧コンバータと電力変換器とを備えた構成において、電力変換器の平滑コンデンサを、耐電圧の増大を伴うことなく小容量化する。電力変換器と直流電源との間に設置され、直流電源の直流電圧を昇圧して電力変換器に供給する昇圧コンバータを備えたモータ駆動システムを制御する昇圧コンバータの制御装置（１００）は、比例要素、積分要素及び微分要素を備え、且つ該微分要素が帯域通過フィルタとして構成されると共に、昇圧コンバータの出力電圧を、平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨの指令値に維持するための、昇圧コンバータの電流指令値に相当するＰＩＤ制御量を演算する演算手段と、演算されたＰＩＤ制御量に基づいて昇圧コンバータの出力電圧を制御する制御手段とを具備する。
2012144018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電源と、
三相交流モータと、
前記直流電源と前記三相交流モータとの間に設けられ、前記三相交流モータの三相各々に対応するスイッチング回路及び該スイッチング回路に対し電気的に並列に配置された平滑コンデンサを含んでなる電力変換器と、
前記電力変換器と前記直流電源との間に設置され、前記直流電源の直流電圧を昇圧して前記電力変換器に供給する昇圧コンバータと
を備えたモータ駆動システムにおいて前記昇圧コンバータを制御する昇圧コンバータの制御装置であって、
比例要素、積分要素及び微分要素を備え、且つ該微分要素が帯域通過フィルタとして構成されると共に、前記昇圧コンバータの出力電圧を前記平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨの指令値に維持するための前記昇圧コンバータの電流指令値に相当するＰＩＤ制御量を演算する演算手段と、
前記演算されたＰＩＤ制御量に基づいて前記昇圧コンバータの出力電圧を制御する制御手段と
を具備することを特徴とする昇圧コンバータの制御装置。
【請求項２】
前記昇圧コンバータは、
前記直流電源の正極に一端が接続されるリアクトルと、
前記リアクトルの他端と前記電力変換器との間に接続される第１スイッチング素子と、
前記リアクトルの他端と前記直流電源の負極との間に接続される第２スイッチング素子と、
前記第１及び第２スイッチング素子に夫々逆並列に接続される第１及び第２ダイオードと
を含む
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の昇圧コンバータの制御装置。
【請求項３】
前記帯域通過フィルタのカットオフ周波数は、前記三相交流モータの回転速度に比例するモータ電気周波数の上限値以上、且つ前記電力変換器のキャリア周波数の下限値未満である
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の昇圧コンバータの制御装置。
【請求項４】
前記演算手段は、前記三相交流モータの回転速度が所定値以上である場合に、前記ＰＩＤ制御量に替えて、前記微分要素が無効となるＰＩ制御量を演算し、
前記制御手段は、前記演算されたＰＩ制御量に基づいて前記出力電圧を制御する
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の昇圧コンバータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、三相交流モータを駆動するためのモータ駆動システムにおける昇圧コンバータを制御する、昇圧コンバータの制御装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の技術分野において、電圧変動を低減するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示された電圧変換装置によれば、昇圧コンバータのリアクトル電流の絶対値が小さい時に、昇圧コンバータのキャリア周波数を下げることにより、デッドタイムの影響による電圧変動を低減することが可能であるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１１２９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
直流電源から供給される直流電圧を昇圧する昇圧コンバータと、モータ等の電気的負荷との間に設置される電力変換器としてのインバータは、通常、電圧平滑用の平滑コンデンサを備える。この平滑コンデンサは、大容量程、電圧変動を生じ難く安定的である反面、コストや体格が増大する。従って、例えば車両駆動用モータの駆動制御等、設置スペースやコスト等に少なからず制約が存在する状況においては、平滑コンデンサの小容量化が望まれる傾向にある。【０００５】
一方、平滑コンデンサを小容量化すると、平滑コンデンサの端子電圧に、モータ電気周波数（概ね、０〜数百Ｈｚ）に相当する周波数帯域の電圧変動が生じ易くなる。平滑コンデンサや、インバータを構成するスイッチング素子等を、このような電圧変動から電気的に保護しようとした場合、これらの耐電圧を増加させる必要があるが、耐電圧の増加もまた、一般的にコストや体格の増大を伴う。従って、平滑コンデンサを小容量化するに際しては、平滑コンデンサに生じる、モータ電気周波数に相当する周波数帯域の電圧変動を十分に抑制する必要がある。【０００６】
ここで、平滑コンデンサの電圧変動を抑制するためには、直流電源の入出力電流を適切に制御する必要があるが、特許文献１に開示される電圧変換装置においては、昇圧コンバータの電圧制御回路が比例要素（Ｐ）及び積分要素（Ｉ）からなるＰＩ制御回路として構築されており、平滑コンデンサで生じる９０度の位相遅れを補償することができない。このため、平滑コンデンサの電圧変動をリアルタイムに抑制することができない。【０００７】
ここで特に、昇圧コンバータの電圧制御回路を、上述の構成に微分要素（Ｄ）を加えたＰＩＤ制御回路とすることが考えられる。微分要素は、９０度の位相進み特性を有するから、このＰＩＤ制御回路により実現されるＰＩＤ制御によって、モータ電気周波数に相当する周波数帯域の電圧変動を好適に抑制することができる。【０００８】
ところが、微分要素は、一般的に、高周波数帯域程、その制御項（Ｄ項）が大きくなる。平滑コンデンサの端子電圧に生じる電圧変動は、少なくとも二種類に大別され、一方は先述したモータ電気周波数に相当する周波数帯域の電圧変動であり、他方はインバータのスイッチング周波数（数ｋ〜数十ｋＨｚ）に相当する周波数帯域の電圧変動（スイッチングリプル）である。従って、微分要素は、モータ電気周波数に相当する周波数帯域の電圧変動よりも、スイッチングリプルに対してより大きく追従してしまう。スイッチングリプルの周波数帯域は、直流電源の入出力電流の制御速度を超えた領域にあり、微分要素がこのようにスイッチングリプルに対して追従しようとすると、かえって平滑コンデンサの端子電圧は不安定となり易い。【０００９】
このように、特許文献１に開示された装置を含む、旧来の技術思想の下に構築された装置には、実践的にみて平滑コンデンサを小容量化することが困難であるという技術的問題点がある。【００１０】
本発明は、係る技術的問題点に鑑みてなされたものであり、直流電源と電気的負荷との間に昇圧コンバータと電力変換器とを備えたモータ駆動システムにおいて、電力変換器の平滑コンデンサを、耐電圧の増大を伴うことなく小容量化することが可能な、昇圧コンバータの制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決するため、本発明に係る昇圧コンバータの制御装置は、直流電源と、三相交流モータと、前記直流電源と前記三相交流モータとの間に設けられ、前記三相交流モータの三相各々に対応するスイッチング回路及び該スイッチング回路に対し電気的に並列に配置された平滑コンデンサを含んでなる電力変換器と、前記電力変換器と前記直流電源との間に設置され、前記直流電源の直流電圧を昇圧して前記電力変換器に供給する昇圧コンバータとを備えたモータ駆動システムにおいて前記昇圧コンバータを制御する昇圧コンバータの制御装置であって、比例要素、積分要素及び微分要素を備え、且つ該微分要素が帯域通過フィルタとして構成されると共に、前記昇圧コンバータの出力電圧を前記平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨの指令値に維持するための前記昇圧コンバータの電流指令値に相当するＰＩＤ制御量を演算する演算手段と、前記演算されたＰＩＤ制御量に基づいて前記昇圧コンバータの出力電圧を制御する制御手段とを具備することを特徴とする（請求項１）。【００１２】
本発明に係る昇圧コンバータの制御装置は、例えば、メモリ等を適宜備えたコンピュータ装置、コントローラ又はプロセッサ等を意味し、場合により適宜各種の電気的又は磁気的な素子や回路等を備え得るものである。尚、この昇圧コンバータの制御装置は、本発明に係るモータ駆動システム全体を構成する他の要素（例えば、電力変換器や三相交流モータ）を統括して制御する制御装置と、少なくとも一部が共有される装置であってもよい。【００１３】
本発明に係る昇圧コンバータの制御装置によれば、比例項（Ｐ項）に対応する比例要素、積分項（Ｉ項）に対応する積分要素及び微分項（Ｄ項）に対応する微分要素を含む演算手段により、平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨを指令値（以下、適宜「ＶＨ指令値」と表現する）に維持又は収束させるための、昇圧コンバータの電流指令値に相当する制御量としてのＰＩＤ制御量が演算される。【００１４】
即ち、昇圧コンバータは、本発明に係る制御手段の制御を受けて、所謂フィードバック制御の一種としてのＰＩＤ制御により駆動される構成を採る。尚、このフィードバック制御を遂行する上で使用される偏差は、好適には、三相交流モータの目標トルク及び目標回転速度に応じて決定される制御目標としてのＶＨ指令値と、その時点の端子電圧ＶＨとの偏差である。【００１５】
尚、本発明に係る昇圧コンバータの制御装置は、好適には、このＰＩＤ制御則に従った制御量演算により求められたＰＩＤ制御量としての電流指令値と、その時点の昇圧コンバータの電流値との偏差に基づいて、昇圧コンバータの電流値を電流指令値に維持するための制御量（例えば、Ｐ項及びＩ項からなるＰＩ制御量）を、キャリア信号との比較に供すべきデューティ信号等として演算する、他の演算手段を備えていてもよい。【００１６】
ここで、微分要素は、９０°の位相進み特性を有しており、平滑コンデンサで生じる９０°の位相遅れを補償する要素として好適である。即ち、微分要素により得られる微分項によって、フィードバック制御の過程で直流電源から引き出される直流電流の位相と、三相交流モータの電力の位相とを整合させることが可能となり、昇圧コンバータの出力電圧（端子間電圧ＶＨ）に生じるモータ電気周波数相当の電圧変動を抑制することが好適にして可能となる。即ち、昇圧コンバータの制御にＰＩＤ制御を用いる旨の技術思想により、平滑コンデンサの小容量化に伴って平滑コンデンサ或いは電力変換器のスイッチング素子に要求される耐電圧を大きくする必要はなくなり、コスト及び体格の増大を伴うことなく平滑コンデンサを小容量化することが可能となる。【００１７】
ところで、微分器は、高周波側である程、過敏に反応するため、モータ電気周波数よりも高周波側（概ね、オーダが一桁〜二桁程度異なる）の帯域で変動する電力変換器のスイッチングリプルに対して、より大きく制御量（Ｄ項）が影響されてしまう。その結果、抑制したいモータ電気周波数相当の電圧変動の抑制効果が低下する上、電力変換器のスイッチングリプルに追従しきれないことから、かえって平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨを変動させる可能性がある。【００１８】
そこで、本発明に係る演算手段では、微分要素が、通常の微分器ではなく、ＢＰＦ（帯域通過フィルタ）として構成される。ＢＰＦは、カットオフ周波数ｆｃを中心としたある程度の周波数帯域（設計により可変となり得る）の信号を通過させる、或いは適宜設定されるゲインに応じて増幅して通過させる手段である。【００１９】
このＢＰＦの採用は、本願の出願人が、当該技術分野について研究を重ねる過程において、下記（１）乃至（３）に示す実践上非常に有益なる事実を見出したことに由来する。【００２０】
（１）ＢＰＦは、カットオフ周波数ｆｃよりも低周波側の低周波帯域の一部において、微分器と殆ど同等の９０°の位相進み特性を有する（具体的には、９０°を上限として低周波側程位相が進む）。【００２１】
（２）カットオフ周波数ｆｃよりも高周波側の高周波帯域においては、上記（１）の位相進み特性が喪失するものの、通過信号強度もまた減衰する。【００２２】
（３）微分器の代替要素としてＢＰＦを微分要素として使用すれば、カットオフ周波数ｆｃの設計如何によって、モータ電気周波数相当の電圧変動のみを効率的に抑制することができる。これは、上記（１）及び（２）並びに抑制したい電圧変動の周波数特性を規定するモータ電気周波数が属する周波数帯域と本来追従させたくない電力変換器のスイッチングリプルが属する周波数帯域とが上述の如く大きく異なることから導かれる。【００２３】
このように、本発明に係る昇圧コンバータの制御装置によれば、演算手段において微分項を演算するための微分要素がＢＰＦであるため、モータ電気周波数相当の電圧変動を抑制する一方で、電力変換器のスイッチングリプルに対する過剰な反応をも抑制することができる。その結果、平滑コンデンサの端子電圧ＶＨを安定的に維持することが可能となり、もってコスト及び体格の増大を伴うことなく平滑コンデンサの小容量化実現することが可能となるのである。【００２４】
尚、上述したように、ＢＰＦを微分要素として効果的に機能せしめるためには、カットオフ周波数ｆｃの設計或いは設定が重要であるが、微分器との比較で言えば、微分器に対してその効能を実践上明らかに優越させ得るカットオフ周波数ｆｃの設定帯域は、数値限定を必要としない程広いものである。【００２５】
但し、好適な一形態として、ＢＰＦのカットオフ周波数は、下記（１）乃至（３）に示す帯域内で設定されてもよい。【００２６】
（１）モータ電気周波数の物理的上限値と電力変換器のスイッチング周波数の物理的下限値との間の帯域（上述したように、比較的広帯域である）。【００２７】
（２）確実に抑制すべき所望のモータ電気周波数に対して十分な位相進み量（例えば、「９０°−α」以上の位相進み量）が確保される帯域。【００２８】
（３）確実に抑制すべき所望のモータ電気周波数に対して十分な信号通過量（例えば、「０−β」ｄＢ以上の信号通過量）が確保される帯域。【００２９】
本発明に係る昇圧コンバータの制御装置の一の態様では、前記昇圧コンバータは、前記直流電源の正極に一端が接続されるリアクトルと、前記リアクトルの他端と前記電力変換器との間に接続される第１スイッチング素子と、前記リアクトルの他端と前記直流電源の負極との間に接続される第２スイッチング素子と、前記第１及び第２スイッチング素子に夫々逆並列に接続される第１及び第２ダイオードとを含む（請求項２）。【００３０】
このように昇圧コンバータが構成される場合、第１及び第２スイッチング素子のスイッチング状態の制御により、平滑コンデンサの端子電圧ＶＨと等価な昇圧コンバータの出力電圧を比較的良好な制御性を伴って制御することができる。従って、平滑コンデンサの端子電圧ＶＨに生じるモータ電気周波数相当の電圧変動を好適に抑制し得る。【００３１】
尚、このような昇圧コンバータの構成においては、昇圧コンバータの電流指令値とは、リアクトルに流れるリアクトル電流の指令値（目標値）である。【００３２】
本発明に係る昇圧コンバータの制御装置の一の態様では、前記帯域通過フィルタのカットオフ周波数は、前記三相交流モータの回転速度に比例するモータ電気周波数の上限値以上、且つ前記電力変換器のキャリア周波数の下限値未満である（請求項３）。【００３３】
この態様によれば、モータ電気周波数の上限値以上且つ電力変換器のキャリア周波数の下限値未満の周波数範囲でＢＰＦのカットオフ周波数が設定される。従って、モータ電気周波数に対して十分な位相進み量及び信号通過量を確保しつつ、電力変換器（例えば、インバータ）のキャリア周波数に影響される、スイッチング回路のスイッチング周波数に対しては非追従とすることができる。即ち、モータ電気周波数相当の電圧変動のみを効果的に、或いはモータ電気周波数相当の電圧変動を優先的に、抑制することが可能となる。【００３４】
尚、この態様における「モータ電気周波数の上限値」とは、モータ電気周波数が採り得る物理的な上限値に限定されない。モータ電気周波数は、三相交流モータが備える磁極対の個数とモータ回転速度とに比例する。従って、モータ回転速度の物理的上限値は、この種のモータ電気周波数の上限値の一種となり得るが、その他にも、予め実験的に、経験的に又は理論的に、確実に抑制すべき旨が明らかとされたモータ電気周波数の帯域が存在する場合に、そのような帯域の上限値に相当する周波数もまた、この種のモータ電気周波数の上限値となり得る。また、このような「確実に抑制すべき帯域」とは、モータの駆動特性と、平滑コンデンサの電圧変動レベルとの関係に鑑みれば、三相交流モータが相対的高トルクを出力し得る比較的低回転領域に相当する帯域であってもよい。【００３５】
本発明に係る昇圧コンバータの制御装置の他の態様では、前記電圧制御手段は、前記三相交流モータの回転速度が所定値以上である場合に、前記ＰＩＤ制御量に替えて、前記微分要素が無効となるＰＩ制御量を演算し、前記出力制御手段は、前記演算されたＰＩ制御量に基づいて前記出力電圧を制御する（請求項４）。【００３６】
この態様によれば、三相交流モータの回転速度が所定値以上である場合には、ＢＰＦを微分要素とするＰＩＤ制御が、ＢＰＦが実質的に無効となるＰＩ制御に切り替えられる。この切り替えは、例えば、微分ゲインをゼロ相当値に変更すること等によって実現される。【００３７】
ここで、ＢＰＦは、微分器と異なり、モータ電気周波数が高周波側に遷移する程位相進み量が減少する。或いは、位相が遅れる。このような位相進み量の減少或いは位相遅れ量の増大は、ＰＩＤ制御による平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨの変動抑制効果を低減させる。特に、位相が遅れる領域では、微分要素としての役割が殆ど期待できなくなるばかりか、かえって電圧変動を増長させる懸念すらある。一方で、モータ回転速度と平滑コンデンサにおける端子間電圧の変動レベルとの関係性で言えば、顕著に抑制すべきモータの回転領域は、モータの回転速度限界よりも低周波側（例えば、３０００ｒｐｍ程度）にあることが多い。【００３８】
この点に鑑みれば、モータ回転速度が所定値以上である場合に、ＰＩＤ制御からＰＩ制御への切り替えを行なうことにより、平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨの変動を実践上問題無く好適に抑制しつつ、高回転側で生じ得る不利益を殆ど確実に排除することを可能とする本態様は、実践的にみて非常に有益である。【００３９】
本発明のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施形態から明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明の第１実施形態に係るモータ駆動システムのシステム構成図である。
【図２】図１のモータ駆動システムに備わる制御装置における、昇圧コンバータ制御部のブロック図である。
【図３】図２の昇圧コンバータ制御部における電圧制御演算部のブロック図である。
【図４】図２の昇圧コンバータ制御部における電流制御演算部のブロック図である。
【図５】図１のモータ駆動システムに備わる制御装置における、インバータ制御部のブロック図である。
【図６】図１のモータ駆動システムに備わる制御装置の効果に係り、モータ電力、端子間電圧及びバッテリ電流の位相関係を例示する図である。
【図７】図１のモータ駆動システムに備わる制御装置の効果に係る模式的ボード線図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係るＶＨ変動抑制制御処理のフローチャートである。
【図９】図８の処理に係る基準周波数ｆｍｔｂを概念的に説明する三相交流モータの駆動特性図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
＜発明の実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明の好適な各種実施形態について説明する。
【００４２】
＜第１実施形態＞
＜実施形態の構成＞
始めに、図１を参照し、本実施形態に係るモータ駆動システム１０の構成について説明する。ここに、図１は、モータ駆動システム１０の構成を概念的に表すシステム構成図である。
【００４３】
図１において、モータ駆動システム１０は、制御装置１００、昇圧コンバータ２００、インバータ３００、平滑コンデンサＣ並びに直流電源Ｂ及び三相交流モータＭ１を備える。
【００４４】
制御装置１００は、モータ駆動システム１０の動作を制御可能に構成された、本発明に係る「昇圧コンバータの制御装置」の一例たる電子制御ユニットである。制御装置１００は、例えば、一又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、各種プロセッサ又は各種コントローラ、或いは更にＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、バッファメモリ又はフラッシュメモリ等の各種記憶手段等を適宜に含み得る、単体の或いは複数のＥＣＵ（Electronic Controlled Unit）等の各種処理ユニット、各種コントローラ或いはマイコン装置等各種コンピュータシステム等の形態を採り得る。制御装置１００は、その機能要素として、図１において不図示の昇圧コンバータ制御部１１０及びインバータ制御部１２０を備えるが、各制御部の構成は後述することとする。
【００４５】
昇圧コンバータ２００は、リアクトルＬ１と、スイッチング素子Ｑ１及びＱ２と、ダイオードＤ１及びＤ２とを備えた、本発明に係る「昇圧コンバータ」の一例である。
【００４６】
リアクトルＬ１の一方端は、直流電源Ｂの正極に接続される正極線（符号省略）に接続され、他方端は、スイッチング素子Ｑ１とスイッチング素子Ｑ２との中間点、即ち、スイッチング素子Ｑ１のエミッタ端子と、スイッチング素子Ｑ２のコレクタ端子との接続点に接続される。
【００４７】
スイッチング素子Ｑ１及びＱ２は、上記正極線と直流電源Ｂの負極に接続される負極線（符号省略）との間に直列に接続されており、また、スイッチング素子Ｑ１のコレクタ端子は上記正極線に、スイッチング素子Ｑ２のエミッタ端子は上記負極線に接続されている。スイッチング素子Ｑ１及びＱ２は、夫々本発明に係る「第１スイッチング素子」及び「第２スイッチング素子」の一例である。ダイオードＤ１及びＤ２は、夫々のスイッチング素子において、エミッタ側からコレクタ側への電流のみを許容する整流素子である。ダイオードＤ１及びＤ２は、夫々本発明に係る「第１ダイオード」及び「第２ダイオード」の一例である。スイッチング素子Ｑ１及びＱ２並びに後述するインバータ３００の各スイッチング素子（Ｑ３乃至Ｑ８）は、例えば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）や電力用ＭＯＳ（Metal Oxide Semiconductor）トランジスタ等として構成される。
【００４８】
インバータ３００は、ｐ側スイッチング素子Ｑ３及びｎ側スイッチング素子Ｑ４を含むＵ相アーム（符号省略）、ｐ側スイッチング素子Ｑ５及びｎ側スイッチング素子Ｑ６を含むＶ相アーム（符号省略）及びｐ側スイッチング素子Ｑ７及びｎ側スイッチング素子Ｑ８を含むＷ相アーム（符号省略）を備えた、本発明に係る「電力変換器」の一例である。インバータ３００の夫々のアームは、上記正極線と上記負極線との間に並列に接続されている。スイッチング素子Ｑ３乃至Ｑ８には、スイッチング素子Ｑ１及びＱ２と同様、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流す整流用ダイオードＤ３乃至Ｄ８が夫々接続されている。また、インバータ３００における各相アームのｐ側スイッチング素子とｎ側スイッチング素子との中間点は、夫々三相交流モータＭ１の各相コイルに接続されている。
【００４９】
平滑コンデンサＣは、正極線と負極線との間に接続された電圧平滑用のコンデンサであり、本発明に係る「平滑コンデンサ」の一例である。この平滑コンデンサＣの端子間電圧、即ち、正極線と負極線との間の電圧は、本発明に係る「端子間電圧ＶＨ」の一例となる。
【００５０】
直流電源Ｂは、充電可能な蓄電装置であり、例えば、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池等の各種二次電池である。尚、直流電源Ｂとしては、この種の二次電池に替えて又は加えて、電気二重相キャパシタや大容量のコンデンサ、フライホイール等が用いられてもよい。
【００５１】
三相交流モータＭ１は、ロータに永久磁石が埋設されてなる三相交流電動発電機である。三相交流モータＭ１は、図示されない車両の駆動輪に機械的に連結され、車両を駆動するためのトルクを発生可能に構成される。三相交流モータＭ１は、車両の制動時において、車両の運動エネルギの入力を受けて電力回生（発電）を行うこともできる。この車両が所謂ハイブリッド車両である場合、この三相交流モータＭ１は、図示されないエンジンに機械的に連結され、エンジンの動力により電力回生を行うことも、エンジンの動力をアシストすることも可能である。
【００５２】
モータ駆動システム１０には、不図示のセンサ群が付設されており、直流電源Ｂの電圧Ｖｂ、昇圧コンバータ２００のリアクトルＬ１に流れるリアクトル電流ＩＬ（即ち、バッテリＢの入出力電流たるバッテリ電流Ｉｂと等価である）、平滑コンデンサＣの端子間電圧ＶＨ、インバータ３００におけるｖ相電流Ｉｖ及びｗ相電流Ｉｗ並びに三相交流モータＭ１のロータの回転角たるモータ回転位相θ等が適宜検出される構成となっている。これらセンサ群を構成するセンサの各々は、制御装置１００と電気的に接続されており、検出された値は、制御装置１００によりリアルタイムに把握される構成となっている。
【００５３】
モータ駆動システム１０において、昇圧コンバータ２００及びインバータ３００は、制御装置１００と電気的に接続されており、制御装置１００によりその駆動状態が制御される構成となっている。
【００５４】
ここで特に、昇圧コンバータ２００は、制御装置１００から供給される信号ＰＷＣに基づいて、正極線と負極線との間の電圧、即ち、端子間電圧ＶＨを直流電源Ｂの出力電圧以上に昇圧することが可能である。この際、端子間電圧ＶＨが目標電圧たるＶＨ指令値よりも低ければ、スイッチング素子Ｑ２のオンデューティが相対的に大きくされ、正極線を直流電源Ｂ側からインバータ３００側へ流れる電流を増加させることができ、端子間電圧ＶＨを上昇させることができる。一方、端子間電圧ＶＨがＶＨ指令値よりも高ければ、スイッチング素子Ｑ１のオンデューティが相対的に大きくされ、正極線をインバータ３００側から直流電源Ｂ側へ流れる電流を増加させることができ、端子間電圧ＶＨを低下させることができる。
【００５５】
ここで、図２を参照し、制御装置１００において昇圧コンバータ２００を制御する昇圧コンバータ制御部１１０の構成について説明する。ここに、図２は、昇圧コンバータ制御部１１０のブロック図である。尚、同図において、図１と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。尚、図２及びそれに引き続く図３、図４及び図５を参照した説明においては、実施形態の構成と同時に、実施形態の動作も説明されるものとする。
【００５６】
図２において、昇圧コンバータ制御部１１０は、インバータ入力演算部１１１、加減算器１１２、電圧制御演算部１１３、キャリア生成部１１４、比較器１１５、Ｓ／Ｈ（サンプルホールド）回路１１６、加減算器１１７及び電流制御演算部１１８を備える。尚、昇圧コンバータ制御部１１０は、狭義における、本発明に係る「昇圧コンバータの制御装置」の一例である。
【００５７】
インバータ入力演算部１１１は、昇圧コンバータ２００の出力電圧である端子間電圧ＶＨの目標値を表すＶＨ指令値ＶＨｔｇを生成する回路である。例えば、インバータ入力演算部１１１は、三相交流モータＭ１のトルク指令値ＴＲ及びモータ回転速度ＭＲＮから算出される三相交流モータＭ１の出力値に基づいてＶＨ指令値ＶＨｔｇを生成する。
【００５８】
加減算部１１２は、端子間電圧ＶＨの検出値をＶＨ指令値ＶＨｔｇから減算し、減算結果（ＶＨ偏差）を電圧制御演算部１１３へ出力する。
【００５９】
電圧制御演算部１１３は、ＶＨ指令値ＶＨｔｇから端子間電圧ＶＨの検出値を減算してなる減算結果としてのＶＨ偏差を加減算部１１２から受け取ると、端子間電圧ＶＨをＶＨ指令値ＶＨｔｇに一致させるための電流指令値ＩＲを、このＶＨ偏差に基づいて演算する。電圧制御演算部１１３は、算出された電流指令値ＩＲは、加減算器１１７に送出される。尚、電圧制御演算部１１３の構成及び動作については後述する。
【００６０】
キャリア生成部１１４は、キャリア周波数ｆｃａｒを有する三角波である、キャリアＣａｒを生成する回路である。生成されたキャリアＣａｒは、比較器１１５及びＳ／Ｈ回路１１６に送出される構成となっている。
【００６１】
Ｓ／Ｈ回路１１６は、キャリア生成部１１４から受けるキャリアＣａｒの波形の山及び谷のタイミングで、夫々リアクトル電流ＩＬをサンプリングしホールドする。
【００６２】
加減算器１１７は、電圧制御演算部１１３から送出された電流指令値ＩＲから、Ｓ／Ｈ回路１１６によってサンプリングされ且つホールドされたリアクトル電流ＩＬの検出値を減算する。減算結果としての電流偏差は、電流制御演算部１１８に送出される。
【００６３】
電流制御演算部１１８では、加減算器１１７から送出される電流偏差に基づいて、リアクトル電流ＩＬを電流指令値ＩＲに一致させるための制御量が演算される。電流制御演算部１１８は、算出された制御量を、デューティ指令値ｄとして比較器１１５に出力する。尚、電流制御演算部１１８の構成及び動作については後述する。
【００６４】
比較器１１５では、このデューティ指令値ｄとキャリア信号との大小関係が比較され、その大小関係に応じて論理状態が変化する、先述した信号ＰＷＣが生成される構成となっている。この生成された信号ＰＷＣは、昇圧コンバータ２００のスイッチング素子Ｑ１及びＱ２に出力され、各スイッチング素子が駆動される構成となっている。
【００６５】
次に、図３を参照し、図２に例示された昇圧コンバータ制御部における電圧制御演算部１１３の詳細な構成について説明する。ここに、図３は、電圧制御演算部１１３のブロック図である。尚、同図において、図２と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
【００６６】
図３において、電圧制御演算部１１３は、増幅器１１３Ａからなる比例要素、増幅器１１３Ｂ及び積分器１１３Ｃからなる積分要素、増幅器１１３Ｄ及びＢＰＦ１１３Ｅからなる微分要素並びに加算器１１３Ｆを備えた、本発明に係る「演算手段」の一例たるプロセッサである。電圧制御演算部１１３では、これら各要素により夫々比例項（Ｐ項）、積分項（Ｉ項）及び微分項（Ｄ項）が演算され、演算された各制御項が加算器１１３Ｆにより加算されて、最終的に先述した電流指令値ＩＲに相当するＰＩＤ制御量が演算される構成となっている。
【００６７】
増幅器１１３Ａは、ＰＩＤ制御量のうちＰ項の演算に係る増幅器であり、加減算器１１２から出力される先述したＶＨ偏差を、所定の比例ゲインｋｐｖに応じて増幅して加算器１１３Ｆに送出する構成となっている。
【００６８】
増幅器１１３Ｂは、ＰＩＤ制御量のうちＩ項の演算に係る増幅器であり、加減算器１１２から送出される先述したＶＨ偏差を、所定の積分ゲインｋｉｖに応じて増幅して積分器１１３Ｃに送出する構成となっている。積分器１１３Ｃでは、増幅器１１３Ｂから送出された、積分ゲインｋｉｖが乗じられたＶＨ偏差が積分処理され、その後、加算器１１３Ｆに送出される。
【００６９】
増幅器１１３Ｃは、ＰＩＤ制御量のうちＤ項の演算に係る増幅器であり、加減算器１１２から送出される先述したＶＨ偏差を、所定の微分ゲインｋｄｖに応じて増幅してＢＰＦ１１３Ｅに送出する構成となっている。ＢＰＦ１１３Ｅでは、増幅器１１３Ｃから送出された、微分ゲインｋｄｖが乗じられたＶＨ偏差が、その帯域通過特性に応じて通過した後、加算器１１３Ｆに送出される。
【００７０】
加算器１１３Ｆでは、増幅器１１３Ａ、積分器１１３Ｃ及びＢＰＦ１１３Ｅから夫々供給されるＰ項、Ｉ項及びＤ項の各ＰＩＤ制御量が加算処理され、電圧制御演算部１１３の出力値たる電流指令値ＩＲとして加減算器１１７に出力される。電圧制御演算部１１３は、以上のように構成される。
【００７１】
次に、図４を参照し、図２に例示された昇圧コンバータ制御部における電流制御演算部１１８の詳細な構成について説明する。ここに、図４は、電流制御演算部１１８のブロック図である。尚、同図において、図２と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
【００７２】
図４において、電流制御演算部１１８は、増幅器１１８Ａからなる比例要素、増幅器１１８Ｂ及び積分器１１８Ｃからなる積分要素並びに加算器１１８Ｄを備えたプロセッサである。電流制御演算部１１８では、これら各要素により夫々比例項（Ｐ項）及び積分項（Ｉ項）が演算され、演算された各制御項が加算器１１８Ｄにより加算されて、最終的に先述したデューティｄに相当するＰＩ制御量が演算される構成となっている。
【００７３】
増幅器１１８Ａは、ＰＩ制御量のうちＰ項の演算に係る増幅器であり、加減算器１１７から出力される先述した電流偏差を、所定の比例ゲインｋｐｉに応じて増幅して加算器１１８Ｄに送出する構成となっている。
【００７４】
増幅器１１８Ｂは、ＰＩ制御量のうちＩ項の演算に係る増幅器であり、加減算器１１７から送出される先述した電流偏差を、所定の積分ゲインｋｉｉに応じて増幅して積分器１１８Ｃに送出する構成となっている。積分器１１８Ｃでは、増幅器１１８Ｂから送出された、積分ゲインｋｉｉが乗じられた電流偏差が積分処理され、その後、加算器１１８Ｄに送出される。電流制御演算部１１８は、以上のように構成される。
【００７５】
次に、図５を参照し、インバータ制御部１２０の構成について説明する。ここに、図５は、インバータ制御部１２０のブロック図である。尚、同図において、既出の各図と重複する箇所には同一の符号を付してその説明を適宜省略することとする。
【００７６】
図５において、インバータ制御部１２０は、電流指令変換部１２１、電流制御部１２２、２相／３相変換部１２３、３相／２相変換部１２４、キャリア生成部１１４（昇圧コンバータ制御部１１０と共用される）及びＰＷＭ変換部１２５から構成される。
【００７７】
電流指令変換部１２１は、三相交流モータＭ１のトルク指令値ＴＲに基づいて、２相の電流指令値（Ｉｄｔｇ、Ｉｑｔｇ）を生成する。
【００７８】
一方、インバータ３００からは、フィードバック情報として、ｖ相電流Ｉｖとｗ相電流Ｉｗが３相／２相変換部１２４に供給される。３相／２相変換部１２４では、これらｖ相電流Ｉｖ及びｗ相電流Ｉｗから、三相電流値が、ｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸電流Ｉｑからなる２相電流値に変換される。変換された後の２相電流値は、電流制御部１２２に送出される。
【００７９】
電流制御部１２２では、電流指令変換部１２１において生成された２相の電流指令値と、この３相／２相変換部１２４から受け取った２相電流値Ｉｄ及びＩｑとの差分に基づいて、ｄ軸電圧Ｖｄ及びｑ軸電圧からなる２相の電圧指令値が生成される。生成された２相の電圧指令値Ｖｄ及びＶｑｈは、２相／３相変換部１２３に送出される。
【００８０】
２相／３相変換部１２３では、２相の電圧指令値Ｖｄ及びＶｑが、３相電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗに変換される。変換された３相電圧指令値Ｖｕ，Ｖｖ及びＶｗは、ＰＷＭ変換部１２５に送出される。
【００８１】
ここで、ＰＷＭ変換部１２５は、キャリア生成部１１４から所定のキャリア周波数ｆｃａｒを有するキャリアＣａｒを受け取る構成となっており、このキャリアＣａｒと、変換された３相の電圧指令値Ｖｕ、Ｖｖ及びＶｗとの大小関係を比較し、その比較結果に応じて論理状態が変化する、ｕ層スイッチング信号Ｇｕｐ及びＧｕｎ、ｖ相スイッチング信号Ｇｖｐ及びＧｖｎ並びにｗ相スイッチング信号Ｇｗｐ及びＧｗｎを生成してインバータ３００に供給する。
【００８２】
より具体的には、各相に対応するスイッチング信号のうち、「ｐ」なる識別子が付記された信号は、各相のスイッチング素子のうちｐ側スイッチング素子（Ｑ３、Ｑ５及びＱ７）を駆動するための駆動信号であり、「ｎ」なる識別子が付記された信号は、各相のスイッチング素子のうちｎ側スイッチング素子（Ｑ４、Ｑ６及びＱ８）を駆動するための駆動信号を意味する。
【００８３】
ここで特に、キャリアＣａｒと各相電圧指令値との比較において、各相電圧指令値がキャリアＣａｒよりも小さい値からキャリアＣａｒに一致すると、ｐ側スイッチング素子をターンオンさせるためのスイッチング信号が生成される。また、各相電圧指令値がキャリアＣａｒよりも大きい値からキャリアＣａｒに一致すると、ｎ側スイッチング素子をターンオンさせるためのスイッチング信号が生成される。即ち、スイッチング信号は、オンオフが表裏一体の信号であり、各相のスイッチング素子は、ｐ側とｎ側とのうち常にいずれか一方がオン状態であり、他方がオフ状態となる。
【００８４】
インバータ３００が、各相スイッチング信号により規定される各スイッチング素子の駆動状態に変化又は維持されると、その変化又は維持された駆動状態に対応する回路状態に従って、三相交流モータＭ１が駆動される構成となっている。尚、このようなインバータ３００の制御態様は、所謂ＰＷＭ制御の一態様である。
【００８５】
＜実施形態の効果＞
＜電圧制御演算部１１３におけるＰＩＤ制御の効果＞
次に、図６を参照し、本実施形態の効果として、ＰＩＤ制御の効果について説明する。ここに、図６は、三相交流モータＭ１の出力電力たるモータ電力Ｐｍ、平滑コンデンサＣの端子間電圧である端子間電圧ＶＨ及びバッテリＢの出力電流であるバッテリ電流Ｉｂの位相関係を説明する図である。
【００８６】
図６において、端子間電圧ＶＨ及びバッテリ電流Ｉｂの位相特性に係る破線は、電圧制御演算部１１３が、ＰＩＤ制御でなくＰＩ制御を実行する場合の特性を示す。
【００８７】
図６から明らかなように、モータ電力Ｐｍが図示白丸ｐ１である場合に、ＰＩ制御では、その影響が端子間電圧ＶＨに現れるまでに平滑コンデンサＣにおける９０°の位相遅れの影響を受ける。従って、白丸ｐ１の影響は、図示白丸ｐ２となって端子間電圧ＶＨに現れる。端子間電圧ＶＨをフィードバックして決定されるバッテリ電流Ｉｂもまた、平滑コンデンサＣにおける位相遅れに影響され、破線上の図示白丸ｐ３のように端子間電圧ＶＨに対し逆相の関係で推移する。その結果、バッテリ電流Ｉｂの波形は、モータ電力Ｐｍの実際の波形と整合しなくなり、モータ電気周波数ｆｍｔに相当する端子間電圧ＶＨの変動を抑制することができない。必然的に、平滑コンデンサＣ及びインバータ３００の各スイッチング素子の耐電圧は、少なくとも、この端子間電圧ＶＨの変動幅分だけ余計に必要となり、コスト及び体格の増大が避けられないのである。
【００８８】
これに対して、ＰＩ制御に替えてＰＩＤ制御が実行される場合、微分要素の位相進み特性により、バッテリ電流Ｉｂの位相とモータ電力Ｐｍの位相とを時間軸上で整合させることができる。その様子が実線で示される。例えば、上述した図示白丸ｐ１の電力点に対して、バッテリ電流Ｉｂは図示黒丸ｐ４の値を採る。その結果、端子間電圧ＶＨの波形は、図示実線で示されるように、理想的にはモータ電気周波数相当の電圧変動が無い波形となる。
【００８９】
尚、モータ電気周波数ｆｍｔは、１秒当たりのモータ回転速度の逆数に、三相交流モータＭ１の磁極対の数を乗じた値であり、例えば、磁極対を４個有する三相交流モータの場合、３０００ｒｐｍ（即ち、秒間５０回転）時のモータ電気周波数は、５０×４＝２００（Ｈｚ）となる。
【００９０】
＜電圧制御演算部１１３におけるＢＰＦの効果＞
次に、図７を参照し、本実施形態の効果として、ＢＰＦ１１３Ｅの効果について説明する。ここに、図７は、ＢＰＦ１１３Ｅの特性を概念的に表す模式的なボード線図である。
【００９１】
図７において、上段は電圧制御演算部１１３における微分要素の通過信号レベルの周波数特性を、下段は同じく位相の周波数特性を表している。図示太破線は、微分要素として一般的な微分器を採用した場合の特性であり、本実施形態との比較に供すべき比較例である。
【００９２】
微分要素として微分器が使用される場合、通過信号の位相は入力信号の周波数に依存することなく９０°進む。従って、位相に関して言えば微分要素として微分器は有用である。然るに、上段に示されるように、微分器の通過信号レベルは、入力信号の周波数に対してボード線図上でリニアに増加する。従って、ＰＩＤ制御におけるＤ項は、端子間電圧ＶＨにモータ電気周波数よりも高周波の信号が含まれる場合には、その高周波側の信号により大きく影響される。
【００９３】
ここで、先述したキャリア生成部１１４から供給されるキャリアＣａｒのキャリア周波数ｆｃａｒは、モータ電気周波数ｆｍｔよりも高く、インバータ３００を構成する各スイッチング素子のスイッチング周波数は、概ね数ｋ〜数十ｋＨｚの高周波領域に属する。従って、微分要素として微分器を使用すると、微分器が、モータ電気周波数相当の電圧変動よりも、インバータ３００のスイッチング周波数相当の電圧変動に対してより追従しようとすることから、モータ電気周波数相当の電圧変動を効果的に抑制できないばかりか、かえって平滑コンデンサＣの端子間電圧ＶＨが不安定となりかねない。
【００９４】
これに対して、図示太実線で示されるのは、微分要素としてＢＰＦ１１３Ｅが使用された場合の周波数特性である。
【００９５】
ＢＰＦ１１３Ｅが使用された場合、図示鎖線で示されるカットオフ周波数ｆｃよりも低周波側では、通過信号レベルが微分器の場合と殆ど一致し、カットオフ周波数ｆｃよりも高周波側では、通過信号レベルがＢＰＦの帯域通過作用のために減衰する。一方、通過信号の位相を見ると、これもカットオフ周波数ｆｃよりも低周波側では、微分器の場合と概ね一致した位相進み特性が見られ、特に低周波側程、位相進み量が９０°に漸近する。
【００９６】
即ち、カットオフ周波数ｆｃよりも低周波側の周波数帯域においては、ＢＰＦ１１３Ｅは、微分器と概ね同等の効能を有している。それに加えて、カットオフ周波数ｆｃよりも高周波側における信号減衰作用により、微分器と異なり、インバータ３００のスイッチング周波数相当の電圧変動に対しては、微分要素は作用しない。このため、モータ電気周波数相当の電圧変動を選択的に、且つ確実に抑制することができるのである。
【００９７】
尚、カットオフ周波数ｆｃにおいて通過信号の位相進み量はゼロとなり、カットオフ周波数ｆｃよりも高周波側において、通過信号は入力信号よりも遅れる。しかしながら、モータ電気周波数ｆｍｔの採り得る周波数帯域を図示帯域ＦＢｍｔｒ（ハッチング領域参照）とし、インバータ３００のスイッチング周波数の採り得る周波数帯域を図示帯域ＦＢｉｎｖ（ハッチング領域）とすると、両者間には大きな開きがあり、カットオフ周波数ｆｃが的確に設定される限りにおいて、位相進み量が減少する領域及びそれに引き続く位相遅れの発生領域は、帯域ＦＢｍｔｒと大きく重複しない。また、そのような的確なカットオフ周波数ｆｃを設定することは、この帯域間の差に鑑みれば少なくとも困難でない。
【００９８】
特に、本実施形態において、ＢＰＦ１１３Ｅのカットオフ周波数ｆｃは、ボード線図上で、これら両帯域の中間（モータ電気周波数ｆｍｔが現実的に採り得る範囲の上限値よりも高周波側、且つインバータ３００のスイッチング周波数が現実的に採り得る範囲の下限値（端的には、キャリア周波数ｆｃａｒ）よりも低周波側に位置しており、帯域ＦＢｍｔｒにおいて、平滑コンデンサＣにおける、モータ電気周波数相当の電圧変動を概ね良好に抑制することが可能となる。無論、カットオフ周波数ｆｃの設定態様には、比較的大きな許容幅があり、例えば、モータ電気周波数に相当する図示帯域ＦＢｍｔｒにおいて（９０−α）°（αは任意、例えば１０°程度）の位相進み量が確保されるように、図示するカットオフ周波数ｆｃよりも高周波側に設定されてもよいし、逆に、インバータ３００のスイッチング周波数に相当する図示帯域ＦＢｉｎｖにおいて確実に信号が減衰するように（例えば、−１０ｄＢの減衰量が確保されるように）、図示するカットオフ周波数ｆｃよりも低周波側に設定されてもよい。
【００９９】
＜第２実施形態＞
次に、図８を参照し、本発明の第２実施形態として、制御装置１００により実行されるＶＨ変動抑制制御処理について説明する。ここに、図８は、ＶＨ変動抑制制御処理のフローチャートである。尚、この処理は、例えばＲＯＭに格納される制御プログラムに従って、モータ駆動システム１０の駆動期間において実行される。尚、第２実施形態に係るシステム構成は、第１実施形態に係るモータ駆動システム１０と同等であるとする。
【０１００】
図８において、制御装置１００は、モータ電気周波数ｆｍｔを演算する（ステップＳ１０１）。モータ電気周波数ｆｍｔの定義については、上述の通りである。モータ電気周波数ｆｍｔを演算すると、制御装置１００は、演算したモータ電気周波数ｆｍｔが、基準周波数ｆｍｔｂよりも高周波側の値であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。
【０１０１】
モータ電気周波数ｆｍｔが基準周波数ｆｍｔｂよりも高周波側の値である場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、電圧制御演算部１１３を介して、ＢＰＦ１１３Ｅにおける微分ゲインｋｄｖをゼロに設定する（ステップＳ１０３）。微分ゲインｋｄｖがゼロである状態とは、即ち、電圧制御演算部１１３がＰＩＤ制御に替えてＰＩ制御を実行することと等価である。
【０１０２】
一方、モータ電気周波数ｆｍｔが基準周波数ｆｍｔｂ以下である場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、制御装置１００は、微分ゲインｋｄｖを常用Ｄゲイン（第１実施形態と同等のゲインであるとする）に維持する（ステップＳ１０４）。ゲインの設定が終了すると、処理はステップＳ１０１に戻される。ＶＨ変動抑制制御処理は以上のように実行される。
【０１０３】
ここで、図９を参照し、基準周波数ｆｍｔｂについて説明する。ここに、図９は、三相交流モータＭ１の駆動特性図である。
【０１０４】
図９において、縦軸及び横軸に夫々モータトルクＴｍ及びモータ回転速度Ｎｍが表される。
【０１０５】
平滑コンデンサＣにおける、モータ電気周波数相当の電圧変動は、その周波数特性だけを見ればモータ電気周波数ｆｍｔに依存するが、変動幅は、モータトルクＴｍにも影響される。具体的には、モータトルクＴｍが低い程、電圧変動に係る変動幅は小さくなる傾向がある。
【０１０６】
一方、図中実線で示されるように、三相交流モータＭ１は、ある回転速度を境にして、回転速度の上昇が最大トルクの減少を招く。従って、実践的にみれば、予め実験的に、経験的に又は理論的に、それ以上の回転速度領域において電圧変動抑制の必要性が低いものとしての基準のモータ回転速度を定めることができる。上述した基準周波数ｆｍｔｂは、この基準のモータ回転速度に対応する周波数である。
【０１０７】
補足すると、顕著に抑制を必要とする電圧変動が生じる三相交流モータＭ１の動作領域は、図９では、ハッチング表示された領域であり、この領域は、図９では、３０００ｒｐｍ（ｆｍｔ＝２００Ｈｚ相当）よりも低周波側の領域である。
【０１０８】
このように、第２実施形態に係るＶＨ変動抑制制御処理によれば、モータ電気周波数ｆｍｔが、予めモータ電気周波数相当の電圧変動を抑制すべきものとして定められた基準周波数ｆｍｔｂよりも高周波側の値である場合には、電圧変動抑制の必要性は小さいものとして、昇圧コンバータ２００の制御形態がＰＩＤ制御からＰＩ制御に切り替えられる。その結果、実践上問題無く平滑コンデンサＣの電圧変動を抑制しつつ、ＢＰＦ１１３Ｅの位相が理想的な微分器から遅れる位相遅れ領域における発振等の現象を防止することができる。
【０１０９】
尚、基準周波数ｆｍｔｂとＢＰＦ１１３Ｅのカットオフ周波数ｆｃとの関係を見ると、望ましい位相進み特性を確保する観点からは、基準周波数ｆｍｔｂは、カットオフ周波数ｆｃの１／２〜１／４程度であるのが望ましい。従って、上述した基準のモータ回転速度が予め定められる場合においては、この基準のモータ回転速度に対応するモータ電気周波数として基準周波数ｆｍｔｂを定めた後に、このｆｍｔｂの２倍〜４倍程度の周波数値として、ＢＰＦ１１３Ｅのカットオフ周波数ｆｃを定めることができる。
【０１１０】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う昇圧コンバータの制御装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【産業上の利用の可能性】
【０１１１】
本発明は、交流モータの駆動制御における昇圧コンバータの制御に適用可能である。
【符号の説明】
【０１１２】
１０…モータ駆動システム、１００…制御装置、１１０…昇圧コンバータ制御部、１１３…電圧制御演算部、１１３Ｅ…ＢＰＦ（帯域通過フィルタ）、１２０…インバータ制御部、２００…昇圧コンバータ、３００…インバータ、Ｃ…平滑コンデンサ、Ｂ…直流電源、Ｍ１…三相交流モータ。
【図１】
2012144018.tif 000003
【図２】
2012144018.tif 000004
【図３】
2012144018.tif 000005
【図４】
2012144018.tif 000006
【図５】
2012144018.tif 000007
【図６】
2012144018.tif 000008
【図７】
2012144018.tif 000009
【図８】
2012144018.tif 000010
【図９】
2012144018.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成25年10月17日(2013.10.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
上述した課題を解決するため、本発明に係る昇圧コンバータの制御装置は、直流電源と、三相交流モータと、前記直流電源と前記三相交流モータとの間に設けられ、前記三相交流モータの三相各々に対応するスイッチング回路及び該スイッチング回路に対し電気的に並列に配置された平滑コンデンサを含んでなる電力変換器と、前記電力変換器と前記直流電源との間に設置され、前記直流電源の直流電圧を昇圧して前記電力変換器に供給する昇圧コンバータとを備えたモータ駆動システムにおいて前記昇圧コンバータを制御する昇圧コンバータの制御装置であって、比例要素、積分要素及び微分要素を備え、且つ該微分要素が帯域通過フィルタとして構成されると共に、前記昇圧コンバータの出力電圧を前記平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨの指令値に維持するための前記昇圧コンバータの電流指令値に相当するＰＩＤ制御量を演算する演算手段と、前記演算されたＰＩＤ制御量に基づいて前記昇圧コンバータの出力電圧を制御する制御手段とを具備し、前記帯域通過フィルタのカットオフ周波数は、前記三相交流モータの回転速度に比例するモータ電気周波数の上限値以上、且つ前記電力変換器のキャリア周波数の下限値未満であることを特徴とする（請求項１）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
尚、本発明に係る昇圧コンバータの制御装置において、前記昇圧コンバータは、前記直流電源の正極に一端が接続されるリアクトルと、前記リアクトルの他端と前記電力変換器との間に接続される第１スイッチング素子と、前記リアクトルの他端と前記直流電源の負極との間に接続される第２スイッチング素子と、前記第１及び第２スイッチング素子に夫々逆並列に接続される第１及び第２ダイオードとを含んでいてもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
ここで、本発明に係る昇圧コンバータの制御装置では、前記帯域通過フィルタのカットオフ周波数は、前記三相交流モータの回転速度に比例するモータ電気周波数の上限値以上、且つ前記電力変換器のキャリア周波数の下限値未満である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
即ち、本発明に係る昇圧コンバータの制御装置では、モータ電気周波数の上限値以上且つ電力変換器のキャリア周波数の下限値未満の周波数範囲でＢＰＦのカットオフ周波数が設定される。従って、モータ電気周波数に対して十分な位相進み量及び信号通過量を確保しつつ、電力変換器（例えば、インバータ）のキャリア周波数に影響される、スイッチング回路のスイッチング周波数に対しては非追従とすることができる。即ち、モータ電気周波数相当の電圧変動のみを効果的に、或いはモータ電気周波数相当の電圧変動を優先的に、抑制することが可能となる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
尚、この「モータ電気周波数の上限値」とは、モータ電気周波数が採り得る物理的な上限値に限定されない。モータ電気周波数は、三相交流モータが備える磁極対の個数とモータ回転速度とに比例する。従って、モータ回転速度の物理的上限値は、この種のモータ電気周波数の上限値の一種となり得るが、その他にも、予め実験的に、経験的に又は理論的に、確実に抑制すべき旨が明らかとされたモータ電気周波数の帯域が存在する場合に、そのような帯域の上限値に相当する周波数もまた、この種のモータ電気周波数の上限値となり得る。また、このような「確実に抑制すべき帯域」とは、モータの駆動特性と、平滑コンデンサの電圧変動レベルとの関係に鑑みれば、三相交流モータが相対的高トルクを出力し得る比較的低回転領域に相当する帯域であってもよい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
上述した課題を解決するため、本発明に係る他の昇圧コンバータの制御装置は、直流電源と、三相交流モータと、前記直流電源と前記三相交流モータとの間に設けられ、前記三相交流モータの三相各々に対応するスイッチング回路及び該スイッチング回路に対し電気的に並列に配置された平滑コンデンサを含んでなる電力変換器と、前記電力変換器と前記直流電源との間に設置され、前記直流電源の直流電圧を昇圧して前記電力変換器に供給する昇圧コンバータとを備えたモータ駆動システムにおいて前記昇圧コンバータを制御する昇圧コンバータの制御装置であって、比例要素、積分要素及び微分要素を備え、且つ該微分要素が帯域通過フィルタとして構成されると共に、前記昇圧コンバータの出力電圧を前記平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨの指令値に維持するための前記昇圧コンバータの電流指令値に相当するＰＩＤ制御量を演算する演算手段と、前記演算されたＰＩＤ制御量に基づいて前記昇圧コンバータの出力電圧を制御する制御手段とを具備し、前記演算手段は、前記三相交流モータの回転速度が所定値以上である場合に、前記ＰＩＤ制御量に替えて、前記微分要素が無効となるＰＩ制御量を演算し、前記制御手段は、前記演算されたＰＩ制御量に基づいて前記出力電圧を制御することを特徴とする（請求項２）。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】
本発明に係る他の昇圧コンバータの制御装置によれば、三相交流モータの回転速度が所定値以上である場合には、ＢＰＦを微分要素とするＰＩＤ制御が、ＢＰＦが実質的に無効となるＰＩ制御に切り替えられる。この切り替えは、例えば、微分ゲインをゼロ相当値に変更すること等によって実現される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
この点に鑑みれば、モータ回転速度が所定値以上である場合に、ＰＩＤ制御からＰＩ制御への切り替えを行なうことにより、平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨの変動を実践上問題無く好適に抑制しつつ、高回転側で生じ得る不利益を殆ど確実に排除することを可能とする、本発明に係る他の昇圧コンバータの制御装置もまた、実践的にみて非常に有益である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
スイッチング素子Ｑ１及びＱ２は、上記正極線と直流電源Ｂの負極に接続される負極線（符号省略）との間に直列に接続されており、また、スイッチング素子Ｑ１のコレクタ端子は上記正極線に、スイッチング素子Ｑ２のエミッタ端子は上記負極線に接続されている。スイッチング素子Ｑ１及びＱ２は、夫々上述した「第１スイッチング素子」及び「第２スイッチング素子」の一例である。ダイオードＤ１及びＤ２は、夫々のスイッチング素子において、エミッタ側からコレクタ側への電流のみを許容する整流素子である。ダイオードＤ１及びＤ２は、夫々上述した「第１ダイオード」及び「第２ダイオード」の一例である。スイッチング素子Ｑ１及びＱ２並びに後述するインバータ３００の各スイッチング素子（Ｑ３乃至Ｑ８）は、例えば、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）や電力用ＭＯＳ（Metal Oxide Semiconductor）トランジスタ等として構成される。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０１】
モータ電気周波数ｆｍｔが基準周波数ｆｍｔｂよりも高周波側の値である場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、制御装置１００は、電圧制御演算部１１３を介して、ＢＰＦ１１３Ｅにおける微分ゲインｋｄｖをゼロに設定する（ステップＳ１０３）。微分ゲインｋｄｖがゼロである状態とは、即ち、電圧制御演算部１１３がＰＩＤ制御に替えてＰＩ制御を実行することと等価である。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０２】
一方、モータ電気周波数ｆｍｔが基準周波数ｆｍｔｂ以下である場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、制御装置１００は、微分ゲインｋｄｖを常用Ｄゲイン（第１実施形態と同等のゲインであるとする）に維持する（ステップＳ１０４）。ゲインの設定が終了すると、処理はステップＳ１０１に戻される。ＶＨ変動抑制制御処理は以上のように実行される。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電源と、
三相交流モータと、
前記直流電源と前記三相交流モータとの間に設けられ、前記三相交流モータの三相各々に対応するスイッチング回路及び該スイッチング回路に対し電気的に並列に配置された平滑コンデンサを含んでなる電力変換器と、
前記電力変換器と前記直流電源との間に設置され、前記直流電源の直流電圧を昇圧して前記電力変換器に供給する昇圧コンバータと
を備えたモータ駆動システムにおいて前記昇圧コンバータを制御する昇圧コンバータの制御装置であって、
比例要素、積分要素及び微分要素を備え、且つ該微分要素が帯域通過フィルタとして構成されると共に、前記昇圧コンバータの出力電圧を前記平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨの指令値に維持するための前記昇圧コンバータの電流指令値に相当するＰＩＤ制御量を演算する演算手段と、
前記演算されたＰＩＤ制御量に基づいて前記昇圧コンバータの出力電圧を制御する制御手段と
を具備し、
前記帯域通過フィルタのカットオフ周波数は、前記三相交流モータの回転速度に比例するモータ電気周波数の上限値以上、且つ前記電力変換器のキャリア周波数の下限値未満である
ことを特徴とする昇圧コンバータの制御装置。
【請求項２】
直流電源と、
三相交流モータと、
前記直流電源と前記三相交流モータとの間に設けられ、前記三相交流モータの三相各々に対応するスイッチング回路及び該スイッチング回路に対し電気的に並列に配置された平滑コンデンサを含んでなる電力変換器と、
前記電力変換器と前記直流電源との間に設置され、前記直流電源の直流電圧を昇圧して前記電力変換器に供給する昇圧コンバータと
を備えたモータ駆動システムにおいて前記昇圧コンバータを制御する昇圧コンバータの制御装置であって、
比例要素、積分要素及び微分要素を備え、且つ該微分要素が帯域通過フィルタとして構成されると共に、前記昇圧コンバータの出力電圧を前記平滑コンデンサの端子間電圧ＶＨの指令値に維持するための前記昇圧コンバータの電流指令値に相当するＰＩＤ制御量を演算する演算手段と、
前記演算されたＰＩＤ制御量に基づいて前記昇圧コンバータの出力電圧を制御する制御手段と
を具備し、
前記演算手段は、前記三相交流モータの回転速度が所定値以上である場合に、前記ＰＩＤ制御量に替えて、前記微分要素が無効となるＰＩ制御量を演算し、
前記制御手段は、前記演算されたＰＩ制御量に基づいて前記出力電圧を制御する
ことを特徴とする昇圧コンバータの制御装置。
【国際調査報告】
2012144018.tif 000012
2012144018.tif 000013