(57)【要約】内視鏡による腸管穿孔を回避可能にする圧力センサー及びこの圧力センサーを搭載した内視鏡スコープ、及びこの内視鏡スコープを備えた内視鏡裝置を提供する。本発明によれば、支持部と、前記支持部の先端の稜線部に設けられ且つ印加圧力に応じた信号を出力する感圧部とを備え、前記感圧部は、環状に配置された第一電極と、第一電極に対向する複数の第二電極とを備え、前記複数の第二電極は、第一電極の周方向に互いに間隔を空けて配置される、圧力センサーが提供される。
2012153703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持部と、
前記支持部の先端の稜線部に設けられ且つ印加圧力に応じた信号を出力する感圧部とを備え、
前記感圧部は、環状に配置された第一電極と、第一電極に対向する複数の第二電極とを備え、
前記複数の第二電極は、第一電極の周方向に互いに間隔を空けて配置される、圧力センサー。
【請求項２】
第一電極と第二電極の間に、印加圧力に応じて抵抗値が変化する感圧抵抗体をさらに備える、請求項１に記載の圧力センサー。
【請求項３】
前記感圧抵抗体は、導電材を含むエラストマーからなる、請求項２に記載の圧力センサー。
【請求項４】
前記感圧抵抗体は、第一電極又は第二電極の周方向に垂直な断面において、第一電極又は第二電極の周囲を覆うように構成される請求項３に記載の圧力センサー。
【請求項５】
前記支持部は、前記稜線部に環状の凹部を備え、第一電極と第二電極のうちの少なくとも一方と、前記感圧抵抗体は、前記凹部内に配置される、請求項２〜請求項４の何れか１つに記載の圧力センサー。
【請求項６】
前記感圧抵抗体は、前記稜線部の周方向に垂直な断面が円形であり、
前記凹部は、前記稜線部の周方向に垂直な断面が円弧状である、請求項５に記載の圧力センサー。
【請求項７】
前記感圧抵抗体は、前記支持部の側方と前方の少なくとも一方からはみ出すように配置される、請求項２〜請求項６の何れか１つに記載の圧力センサー。
【請求項８】
第二電極が前記支持部上に配置され、
前記感圧抵抗体は、隣接する２つの第二電極の間に設けられた接着剤又は粘着剤によって前記支持部に固定される、請求項１〜請求項７の何れか１つに記載の圧力センサー。
【請求項９】
第二電極は、第一電極の周方向に４つ以上が等間隔に配置される、請求項１〜請求項８の何れか１つに記載の圧力センサー。
【請求項１０】
請求項１〜請求項９の何れか１つに記載の圧力センサーと、
体内に挿入される挿入部とを備え、
前記支持部は、前記挿入部の先端部である、内視鏡スコープ。
【請求項１１】
請求項１〜請求項９の何れか１つに記載の圧力センサーと、
体内に挿入される挿入部とを備え、
前記支持部は、前記感圧部を前記挿入部に着脱可能に固定するアダプターである、内視鏡スコープ。
【請求項１２】
請求項１０又は請求項１１に記載の内視鏡スコープと、
前記感圧部からの信号に基づいて前記感圧部への印加圧力の大きさ及び圧力印加位置を取得する信号処理部と、
前記内視鏡スコープが取得した画像を表示するモニターとを備える、内視鏡裝置。
【請求項１３】
前記信号処理部は、前記画像の周囲であって前記圧力印加位置に応じた位置に、前記印加圧力の大きさに基づく表示を行う、請求項１２に記載の内視鏡裝置。
【請求項１４】
前記モニターとは別の外部表示部をさらに備え、
前記信号処理部は、前記外部表示部上であって前記圧力印加位置に応じた位置に、前記印加圧力の大きさに基づく表示を行う、請求項１２に記載の内視鏡裝置。
【請求項１５】
前記表示は、前記印加圧力の大きさに応じた色である、請求項１３又は請求項１４に記載の内視鏡裝置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡スコープに好適に搭載される圧力センサーと、この圧力センサーを搭載した内視鏡スコープ、及びこの内視鏡スコープを備えた内視鏡裝置に関する。
【背景技術】
【０００２】
日本のがんによる死者は2005年には約33万人に達し、そのうちの約13%が大腸がんによるものと推定されている。2015年頃には日本人の死因の第1位を占めるともいわれている。大腸がんの治療には、内視鏡検査による早期発見と早期治療がもっとも有用な方法であるが、大腸の内視鏡検査は検査手技に熟練を要することが医療現場での問題点の一つになっている。内視鏡スコープが腸壁をどれくらいの強さで押しているのかは、内視鏡スコープから得られる腸内の画像と、内視鏡スコープを操作する医師の手に伝わる感触、および患者からの痛みの訴えに頼るのが一般的である。【０００３】
画像や感触以外の方法によって腸内情報を入手可能にした内視鏡裝置として、特許文献１に記載のものが知られている。特許文献１に記載の内視鏡裝置では、この文献の図３４等に記載されているように、プローブの先端近傍の側面に多数の静電容量センサーが設けられており、これらの多数のセンサーが独立して圧力を感知することによって、プローブと生体との接触の程度についての情報が得られるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２０９９０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、大腸管腔はひだの凹凸が多く、かつ屈曲部があるため、そのひだの凹凸の影に隠れた病変を見落す可能性や、内視鏡スコープによる腸管屈曲部での穿孔の危険性が指摘されている。特に、腸管の穿孔は重症化の危険性が高いため、術者の技量によらず腸管穿孔を回避できる内視鏡スコープの開発が急務の課題である。 【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡による腸管穿孔を回避可能にする圧力センサー及びこの圧力センサーを搭載した内視鏡スコープ、及びこの内視鏡スコープを備えた内視鏡裝置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によれば、支持部と、前記支持部の先端の稜線部に設けられ且つ印加圧力に応じた信号を出力する感圧部とを備え、前記感圧部は、環状に配置された第一電極と、第一電極に対向する複数の第二電極とを備え、
前記複数の第二電極は、第一電極の周方向に互いに間隔を空けて配置される、圧力センサーが提供される。【０００８】
本発明者らは内視鏡検査の際の腸管穿孔の原因について鋭意検討を行ったところ、腸管穿孔は、内視鏡スコープの挿入部の先端を動かしたときにこの先端の稜線部が腸管を強く押したときに生じやすいという知見を得た。そして、この知見に基づき、挿入部の先端の稜線部に印加されている圧力の大きさと位置を検出することができれば、腸管穿孔が起こる前に稜線部に加わる過度な圧力を検出することができ、検出した圧力に基づいて内視鏡スコープを操作することによって、腸管穿孔を防ぐことができるという知見を得た。そして、挿入部先端の稜線部に感圧部を配置し、この感圧部を環状に配置された第一電極と、第一電極の周方向に互いに間隔を空けて配置された複数の第二電極とで構成することによって、稜線部に印加されている圧力の大きさと位置を正確に測定することができることを見出し、本発明の完成に到った。【０００９】
感圧部は、印加圧力に応じた信号を出力するものであり、例えば、第一電極と第二電極の間に感圧抵抗体を配置して第一電極と第二電極の間の抵抗値変化を検出するものであってもよく、第一電極と第二電極の間を空間にして第一電極と第二電極の間の静電容量変化を検出するものであってもよい。稜線部に印加された圧力に応じて、第一電極と第二電極の間の抵抗値や静電容量が変化するので、稜線部に印加された圧力の大きさの検出が可能である。【００１０】
また、複数の第二電極が設けられており、各第二電極で検出される抵抗値変化や静電容量変化は、圧力が印加される位置に依存して変化する。例えば、環状の第一電極の周方向に４つの第二電極Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが設けられているとすると、第二電極Ａの近傍に圧力が加わった場合、第二電極Ａでの抵抗値変化や静電容量変化が、第二電極Ｂ，Ｃ，Ｄでの変化よりも大きくなるので、第二電極Ａの近傍に圧力が加わったことが検出される。【００１１】
以上の原理により、稜線部に印加されている圧力の大きさと位置を正確に測定することができる。なお、ここでは、本発明の圧力センサーが内視鏡スコープに搭載される場合を例にあげて、本発明の圧力センサーの作用効果の説明を行っているが、本発明の圧力センサーが搭載される機器は内視鏡スコープに限らず、医療用・工業用等の種々の裝置への搭載が可能であり、上述したものと同様の原理により、圧力センサーが受ける圧力の大きさ及び位置が特定できるので、種々のロボットの制御に利用可能である。【００１２】
また、近年、モーターや空気圧などの動力によって腸内を自走する自走式の内視鏡スコープの開発が進められているが、このような内視鏡スコープでは、その挿入部の先端に加わる圧力を操作者が感じることができないので、例えばモーターが暴走するなどの原因で挿入部の先端に強い圧力が加わって腸管穿孔の危険性がある場合でも、操作者は、その状況に気が付きにくい。このような内視鏡スコープに本発明の圧力センサーを搭載すると、挿入部の先端に加わる圧力を検出することができるようになるので、自走式の内視鏡スコープによる腸管穿孔を防ぐことができる。
また、腸管穿孔は、腸のひだの裏側部分を観察するために、内視鏡スコープの先端をＪ字状に曲げたときに起こりやすい。このような原因による腸管穿孔を防ぐには、ひとつは内視鏡先端への圧力センサー搭載による印加圧力の客観表示を行う、別の方法では、内視鏡スコープの先端に設けられたレンズの視野角をできるだけ大きなものにすればよい。レンズの視野角の例としては、160、180、200、220、240、260、280、300、320、340、360度であり、ここで例示した何れか１つの値以上又は何れか２つの間の範囲内であってもよい。【００１３】
ところで、特許文献１に記載の内視鏡プローブでは、挿入部の側面から加わる圧力を検出することができたとしても、挿入部の先端側から加わる圧力は検出ができなかったり、実際に加わる圧力よりも弱い圧力が検出されたりする可能性が高いので、腸管穿孔を効果的に防止することは難しいと考えられる。【００１４】
以下、本発明の種々の実施形態を例示する。以下に示す実施形態は、互いに組み合わせ可能である。
本発明の圧力センサーは、好ましくは、第一電極と第二電極の間に、印加圧力に応じて抵抗値が変化する感圧抵抗体をさらに備える。
好ましくは、前記感圧抵抗体は、導電材を含むエラストマーからなる。
好ましくは、前記感圧抵抗体は、第一電極又は第二電極の周方向に垂直な断面において第一電極又は第二電極の周囲を覆うように構成される。
好ましくは、前記支持部は、前記稜線部に環状の凹部を備え、第一電極と第二電極のうちの少なくとも一方と、前記感圧抵抗体は、前記凹部内に配置される。
好ましくは、前記感圧抵抗体は、前記稜線部の周方向に垂直な断面が円形であり、前記凹部は、前記稜線部の周方向に垂直な断面が円弧状である。
好ましくは、前記感圧抵抗体は、前記支持部の側方と前方の少なくとも一方からはみ出すように配置される。
好ましくは、第二電極が前記支持部上に配置され、前記感圧抵抗体は、隣接する２つの第二電極の間に設けられた接着剤又は粘着剤によって前記支持部に固定される。
好ましくは、第二電極は、第一電極の周方向に４つ以上が等間隔に配置される。
本発明は、別の観点では、上記記載の圧力センサーと、体内に挿入される挿入部とを備え、前記支持部は、前記挿入部の先端部である、内視鏡スコープを提供する。
本発明は、別の観点では、上記記載の圧力センサーと、体内に挿入される挿入部とを備え、前記支持部は、前記感圧部を前記挿入部に着脱可能に固定するアダプターである、内視鏡スコープを提供する。
本発明は、別の観点では、上記記載の内視鏡スコープと、前記感圧部からの信号に基づいて前記感圧部への印加圧力の大きさ及び圧力印加位置を取得する信号処理部と、前記内視鏡スコープが取得した画像を表示するモニターとを備える、内視鏡裝置を提供する。
好ましくは、前記信号処理部は、前記画像の周囲であって前記圧力印加位置に応じた位置に、前記印加圧力の大きさに基づく表示を行う。
好ましくは、前記モニターとは別の外部表示部をさらに備え、前記信号処理部は、前記外部表示部上であって前記圧力印加位置に応じた位置に、前記印加圧力の大きさに基づく表示を行う。
好ましくは、前記表示は、前記印加圧力の大きさに応じた色である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明の一実施形態の内視鏡裝置１を示す。
【図２】図２（ａ）は、挿入部９を先端１３側から見た図である。図２（ｂ）は、挿入部９を側面から見た図である。図２（ｃ）は、図２（ｂ）中のA-A断面である。図２（ｄ）は、図２（ａ）中のB-B断面である。
【図３】図３は、図２（ｄ）に対応した図であり、感圧部１５の別の実施形態を示す。
【図４】図４は、図２（ｄ）に対応した図であり、感圧部１５のさらに別の実施形態を示す。
【図５】図５は、図２（ｃ）に対応した図であり、第一電極２５の別の実施形態を示す。
【図６】図６は、図２（ａ）に対応した図であり、圧力印加部Pを示すための図である。
【図７】図７は、図２（ａ）に対応した図であり、圧力印加部Pを示すための図である。
【図８】図８は、内視鏡スコープ３が取得した画像２９の周囲であって、取得した圧力印加位置に応じた位置に、取得した印加圧力の大きさに基づく表示３１を行う方法を説明するための図である。
【図９】図９は、モニター７とは別の外部表示部３３を示す。
【図１０】図１０（ａ）は、アダプター３７を先端側から見た図である。図１０（ｂ）は、アダプター３７を側面から見た図である。図１０（ｃ）は、図１０（ｂ）中のA-A断面である。図１０（ｄ）は、図１０（ａ）中のB-B断面である。
【図１１】図１１（ａ）〜（ｄ）は、感圧部１５の別の実施形態を示し、図１１（ａ）は、挿入部９を先端１３側から見た図である。図１１（ｂ）は、挿入部９を側面から見た図である。図１１（ｃ）は、図１１（ｂ）中のA-A断面である。図１１（ｄ）は、図１１（ａ）中のB-B断面である。
【図１２】図１２は、実施例で用いた内視鏡モデルを示す。
【図１３】図１３は、図１２の内視鏡モデルの感圧部への圧力印加部位を示す。
【図１４】図１４は、図１３で示す位置に圧力を加えた場合に検出される電圧値を示す。
【図１５】本発明で使用可能なエラストマー抵抗体の圧力−抵抗値の特性の一例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を用いて、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、例示であって、本発明の範囲は、以下の実施形態で示すものに限定されない。
【００１７】
◆１．内視鏡裝置の全体の構成◆
図１は、本発明の一実施形態の内視鏡裝置１を示す。この実施形態の内視鏡裝置１は、内視鏡スコープ３と、信号処理部５と、内視鏡スコープ３が取得した画像を表示するモニター７とを備える。内視鏡スコープ３は、体内に挿入される挿入部９と、挿入部９の先端１３を湾曲させる等の操作に用いる操作部１１とを備える。挿入部９の先端１３の稜線部には感圧部１５が設けられている。
【００１８】
挿入部９の先端１３には、後述する図２（ａ）に示す投光部１７と、画像取得部１９が設けられている。投光部１７から照射された光が腸壁で反射された反射光を画像取得部１９が受光して、腸内画像が取得される。投光部１７の構成は、特に限定されないが、一例は、光源から照射された光が挿入部９中に設けられたライトガイドを通って挿入部９の先端１３から出射されるものである。また、画像取得部１９の構成は、特に限定されないが、先端１３に設けられた対物レンズで腸壁からの反射光が集光され、この光が対物レンズの結像位置に配置された撮像素子によって受光され、得られた画像信号が挿入部９中に設けられた信号線を通じて信号処理部５に送られ、モニター７に腸内画像が表示される。
【００１９】
従来の内視鏡裝置では、内視鏡スコープ３を操作する医師は、挿入部９を患者の腸内に挿入する際、モニター７に表示されている腸内画像と、挿入部９の先端１３が腸壁に当たったときに自己の手に伝わる感触に従って、挿入部９の先端１３が腸壁に当たっているかどうかを判断し、挿入部９を体内の奥深くまで挿入する。経験が豊富な医師であれば、先端１３がどの程度の強さで腸壁に当たっているのかを正確に判断することができ、先端１３が腸壁に強く当たっている場合には操作部１１を操作して挿入部９の先端１３の湾曲方向を変え、先端１３が腸壁に過度な圧力を加えることを回避できる。ところが、経験が浅い医師は、手に伝わる感触と、先端１３が腸壁に加えている圧力の関係がよく分かっていない場合もあり、先端１３がすでに腸壁に強く当たっているにも関わらず、挿入部９の先端１３の湾曲方向を変えずに、挿入部９の挿入を継続し、その結果、腸管を穿孔してしまうという問題が生じうる。
【００２０】
本実施形態の内視鏡裝置１では、挿入部９の先端１３の稜線部に設けられた感圧部１５において、先端１３が腸壁に加えている圧力を検出しながら、医師が腸内に挿入部９を挿入し、先端１３がに腸壁に強く当たっていることが感圧部１５で検出されると、医師は、モニター７を通じて、警告を受け取り、その警告に従って、操作部１１を操作して、挿入部９の先端１３の湾曲方向を変えるという操作を行うことができる。これによって、腸管穿孔を防ぐことができる。また、従来は、操作者の隣で状況を観察している監督者は、操作者の手に伝わる感触を客観的に把握することができなかったので、隣にいても事故を防ぐことができなかったが、本実施形態の内視鏡裝置１によれば、モニター７に表示された警告によって、監督者は状況を客観的に把握することができ、適宜必要な措置を講じることによって、事故の発生を未然に防止することができる。
【００２１】
◆２．挿入部の先端部の構成◆
ここで、図１の領域Ａの拡大図である、図２（ａ）〜（ｄ）及び図３〜図７を用いて、挿入部９の先端１３付近の部分（先端部）の構成について、さらに詳しく説明する。
図２（ａ）は、挿入部９を先端１３側から見た図である。図２（ｂ）は、挿入部９を側面から見た図である。図２（ｃ）は、図２（ｂ）中のA-A断面である。図２（ｄ）は、図２（ａ）中のB-B断面である。図３は、図２（ｄ）に対応した図であり、感圧部１５の別の実施形態を示す。図４は、図２（ｄ）に対応した図であり、感圧部１５のさらに別の実施形態を示す。図５は、図２（ｃ）に対応した図であり、第一電極２５の別の実施形態を示す。図６及び図７は、図２（ａ）に対応した図であり、圧力印加部Pを示すための図である。なお、図２（ａ）、図６，図７以外では、投光部１７と、画像取得部１９の図示は省略している。
【００２２】
◆２−１．感圧部◆
図２（ｄ）に示すように、挿入部９の先端１３の稜線部には、感圧部１５が設けられている。先端１３の稜線部とは、先端１３の外周部分であり、言い換えると、挿入部９の側面と先端１３とが交わる部分である。感圧部１５は、第一電極２５と、第二電極２１と、これらの電極の間に設けられた感圧抵抗体２３とを備える。本実施形態の感圧部１５は、構成がシンプルであるので、製造コストが安いというメリットがある。
【００２３】
◆２−２．第一電極◆
第一電極２５は、図２（ｃ）に示すように先端１３の外周に沿って環状に配置されている。「環状に配置されている」には、図２（ｃ）に示すように閉じた環の形状の１つの第一電極２５が先端１３の外周に沿って配置されている場合のみならず、図５に示すように、複数の第一電極２５が全体として環の形状に配置されている場合も含まれる。「環」には、閉じた環のみならず、図５のように部分的に開いた部分がある環も含まれる。第一電極２５は、図２（ｃ）に示すように挿入部９の内部に設けられた信号線を介して、又は挿入部９の外側に沿って設けれた信号線等を介して信号処理部５に電気的に接続される。第一電極２５が１つの場合、第一電極２５から信号処理部５までの配線が、複数の場合よりも容易である。
【００２４】
◆２−３．第二電極◆
第二電極２１は、図２（ｃ）及び図２（ｄ）に示すように、第一電極２５に対向するように配置されている。また、複数の第二電極２１が第一電極の周方向（図２（ｃ）の矢印Xの方向）に互いに間隔を空けて配置されている。第二電極２１のそれぞれに別個の信号線が接続されており、各第二電極２１と、第一電極の間の電圧が測定される。従って、第二電極２１の数だけ圧力センサーが配置されていることになり、第二電極２１の数が増えるほど、圧力印加位置の周方向の解像度が向上する。第二電極２１の数は、２つ以上であればよく、好ましくは４つ以上であり、さらに好ましくは８つ以上である。第二電極２１の数が４つの場合、第二電極２１は、例えば、上下左右に１つずつ配置され、第二電極２１の数が８つの場合、第二電極２１は、例えば、上下左右に１つずつと、右上、右下、左上、左下に１つずつ配置される。
【００２５】
◆２−４．感圧抵抗体◆
感圧抵抗体２３は、印加圧力に応じて抵抗値が変化するものであり、その一例が導電材を含むエラストマーである。絶縁性のエラストマーはそのままでは抵抗値が極めて高いが、導電性を有する微粒子からなる導電材が混合されると、印加圧力に応じて抵抗値が低下するようになり、感圧センサーとして機能するようになる。導電材を含むエラストマー自体は、導電性エラストマーやエラストマー抵抗体という名称で市販されており、一例では、日本マイクロシステム社から入手可能である。エラストマー抵抗体の圧力−抵抗値の特性の一例は、図１５に示すものであり、印加圧力が線形的に大きくなると、抵抗値が対数的に低下する。
【００２６】
感圧部１５は第一電極２５と第二電極２１の間の抵抗値変化を検出することによって印加圧力の大きさを検出しているので、感圧抵抗体２３は、第一電極２５と第二電極２１の間に配置されていればよい。但し、感圧抵抗体２３は、第一電極の周方向に垂直な断面（図２（ｄ）の断面）において、図２（ｄ）に示すように、第一電極２５の周囲を覆うように構成することが好ましい。このような構成にすると、第一電極２５が腸壁に直接接触することがなくなるので、第一電極２５が腸壁を傷つけるリスクを回避することができる。
【００２７】
感圧抵抗体２３は圧力に敏感であるので、余分な圧力を加えることなく挿入部９に固定することが好ましい。本実施形態では、感圧抵抗体２３は、隣接する２つの第二電極の間の部位２７（図２（ａ））に設けられた接着剤又は粘着剤で固定される。このような方法によれば、感圧抵抗体２３に圧力を加えることなく、感圧抵抗体２３を固定することができる。
【００２８】
感圧抵抗体２３が比較的劣化又は汚染されやすい材料からなる場合、感圧抵抗体２３が交換可能な構成にすることが好ましい。一例では、第一電極２５と、これを覆う感圧抵抗体２３を一緒に交換する。一例では、挿入部９に電極を設置し、この電極と第一電極２５とを分離可能に接触させる構成にすることによって、交換可能にすることができる。別の例では、第一電極２５から延びる信号線を挿入部９の外側に沿って配置することによって、第一電極２５と信号処理部５とを導通させることができる。
【００２９】
◆２−５．稜線部の凹部◆
挿入部９の先端１３の稜線部には、図２（ｂ）及び（ｄ）に示すように、環状の凹部が形成されており、第二電極２１及び感圧抵抗体２３は、この凹部内に配置されている。これによって、第二電極２１及び感圧抵抗体２３が安定して配置される。凹部の形状としては、図２（ｄ）に示すように周方向に垂直な断面がＬ字状であってもよく、図３に示すように周方向に垂直な断面が円弧状であってもよい。前者の場合、第二電極２１と感圧抵抗体２３の接触面積が小さく、感圧抵抗体に加わる圧力の方向によっては感圧抵抗体が適切に圧縮されず、その結果、圧力が正確に測定されない可能性がある。一方、後者の場合、第二電極２１と感圧抵抗体２３の接触面積が大きく、感圧抵抗体に加わる圧力の方向によらず、感圧抵抗体が適切に圧縮され、圧力が正確に測定されると考えられる。また、凹部の形状としては、図４に示すように、正八角形の隣接する三辺の形状であってもよい。このような形状の凹部は比較的形成するのが容易であり、このような凹部に沿って第二電極２１を形成すると、側面に垂直に加わる圧力、先端側から加わる圧力、斜め方向から加わる圧力の何れも適切に検出することができる。
【００３０】
さらに、稜線部の凹部の大きさ及び形状は、感圧抵抗体２３が挿入部９の側方と前方の少なくとも一方からはみ出すようにすることが好ましい。図３の場合、感圧抵抗体２３は、側方と前方の両方からはみ出しているが、どちらか一方であってもよい。また、図２（ｄ）のようなL字状凹部の場合でも、感圧抵抗体２３が挿入部９の側方と前方の少なくとも一方からはみ出すようにすることが好ましい。感圧抵抗体２３が挿入部９からはみ出すと、それだけ感圧抵抗体２３が腸壁と接触しやすくなり、圧力の検出が容易になる。はみ出し量としては、好ましくは、感圧抵抗体２３の直径の１／５〜１／２程度である。はみ出し量が大きすぎると、感圧抵抗体の設置が不安定になる場合があり、はみ出し量が小さすぎると、はみだしの効果が小さいからである。
【００３１】
◆２−６．圧力の検出原理◆
上記の通り、第一電極２５と第二電極２１の間に感圧抵抗体２３が配置されており、感圧抵抗体２３の抵抗値は印加圧力の大きさに応じて変化する。従って、第一電極２５と第二電極２１の間に定電流を流している状態で、第一電極２５と第二電極２１の間の電圧を測定することによって、印加圧力の大きさを電圧値として検出することができる。得られた電圧値は、信号線を通じて信号処理部５に送られる。定電流を流す方法としては、定電流ダイオードを用いる方法が挙げられる。
【００３２】
次に、図６及び図７を用いて、印加圧力の位置を検出する原理について説明する。図６及び図７は、図２（ａ）に対応する図であり、圧力の印加位置をＰで示している。また、４つの第二電極２１は、区別のために、２１Ａ〜２１Ｄと符号を付している。
【００３３】
図６のＰの位置に圧力が加わると、上側の第二電極２１Ａ付近において感圧抵抗体２３が大きく圧縮され、その抵抗値が大きく低下する。そのため、上側の第二電極２１Ａでの検出電圧は、それ以外の第二電極２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄよりも小さくなる。そして、信号処理部５は、これら４つの電極からの検出電圧の大きさを比較し、検出電圧の値が小さい部分において圧力が印加されていると判断するので、図６の場合は、信号処理部５は、第二電極２１Ａの近傍に圧力が印加されていると判断する。
また、図７のＰの位置に圧力が加わると、上側の第二電極２１Ａと左側の第二電極２１Ｂの間において感圧抵抗体２３が大きく圧縮され、その結果、第二電極２１Ａと第二電極２１Ｂでの検出電圧が低下する。また、Ｐの位置は、若干、第二電極２１Ａ寄りであるので、第二電極２１Ａでの検出電圧の低下は、第二電極２１Ｂよりも大きい。この結果から、信号処理部５は、第二電極２１Ａと第二電極２１Ｂの間であって第二電極２１Ａ寄りの位置に圧力が印加されていると判断する。
【００３４】
◆３．圧力情報の表示◆
上述したように、感圧部１５は、印加圧力に応じた信号を出力し、この信号は、信号処理部５に送られる。信号処理部５は、感圧部１５からの信号に基づいて感圧部１５への印加圧力の大きさ及び圧力印加位置を取得する。上述したように、感圧部１５は、挿入部９の先端１３の稜線部のどの位置に圧力が加わっているのかを検出することができるので、感圧部１５からの信号には、位置情報が含まれている。信号処理部５は、この位置情報を参照して、操作者に対して、圧力が加わっている位置を通知する。
【００３５】
通知方法としては、例えば、警告信号を出力してアラームを鳴らしたり、モニター７に警告表示を行なったり、モニター７とは別の外部表示部に警告表示を行なったりする方法が挙げられる。警告表示の方法としては、例えば、画面の色や輝度を変えたり、画面に文字や記号を表示したりする方法が挙げられる。また、通知方法として、基準値を超える高い圧力が加わったときにのみ通知を行うようにしてもよく、印加圧力の大きさに関わらず数値や色などで検出した圧力をリアルタイム表示するようにしてもよい。
【００３６】
通知方法の一例は、図８に示すように、内視鏡スコープ３が取得した画像２９の周囲であって、取得した圧力印加位置に応じた位置に、取得した印加圧力の大きさに基づく表示３１を行う方法である。例えば、挿入部９の先端１３が腸管の下側に接触していて、感圧部１５の下側に圧力が加わっている場合では、信号処理部５が取得する圧力印加位置が「下」になるので、これに対応して画像２９の「下」に、取得した印加圧力の表示３１を行う（図８を参照）。表示３１は、例えば、印加圧力の大きさに応じた色であるが、模様、文字、記号などであってもよい。また、例えば、信号処理部５が取得する圧力印加位置が「右」の場合、画像２９の「右」に取得した印加圧力の表示３１を行う。また、信号処理部５が取得する圧力印加位置が「右」の場合、画像２９の「左」に取得した印加圧力の表示３１を行ってもよい。右側に圧力が加わっている場合、挿入部９の先端１３を左側に動かす必要があるので、その動かす方向に表示を行った方が直感的に理解しやすい場合があるからである。画像２９の周囲の表示位置は、上下左右の４箇所であってもよく、斜め方向を加えた８箇所であってもよく、これよりも多くの箇所であってもよい。一例では、表示位置の数は、第二電極の数と同じである。
【００３７】
操作者は、この表示３１を見ると、挿入部９の先端１３が腸管の下側に接触していることを認識し、操作部１１を操作して、先端１３を上側に移動させることによって腸管穿孔を避けることができる。また、操作者の監督者は、腸管に加わっている圧力を確認することができるので、腸管穿孔の危険がある状況を早期に判断することができる。
【００３８】
また、別の実施形態では、操作者への圧力通知方法として、図９に示すような、モニター７とは別の外部表示部３３に表示を行う方法が挙げられる。一例では、外部表示部３３には、上下左右に一つずつ表示部３５が設けられており、取得した圧力印加位置に応じた位置に、取得した印加圧力の大きさに基づく表示を表示部３５に行う。一例では、表示部３５には、複数色のＬＥＤが設けられており、印加圧力の大きさに応じた色での発光によって、操作者に印加圧力の大きさを通知することができる。
【００３９】
外部表示部３３は、一例では、モニター７に取り付け可能である。このような外部表示部３３を用いれば、既存のモニターに変更を加えることなく、操作者へ圧力を通知することが可能になる。
【００４０】
圧力の大きさを色で表示する場合、色の例は、以下の通りである。
【表１】
2012153703.tif 000003
【００４１】
◆４．アダプター式圧力センサー◆
ここまでは、感圧部１５が挿入部９の先端１３に取り付けられている場合を説明したが、感圧部１５は、図１０（ａ）〜（ｄ）に示すように、挿入部９の先端１３に着脱可能なアダプター３７に取り付けてもよい。図１０（ａ）〜（ｄ）は、それぞれ、図２（ａ）〜（ｄ）に対応した図である。内視鏡スコープ３の挿入部９は、アダプター３７の内部空間３９内に挿入される。このようなアダプター式にした場合、感圧部１５を容易に交換できるというメリットがある。また、従来の内視鏡スコープの挿入部にも容易に取り付けることができるというメリットがある。アダプター３７と外部表示部３３を用いると、既に病院などに設置済みの内視鏡裝置に本発明を導入することが可能になる。アダプター３７において、第一電極２５及び第二電極２１は、図示しない信号線を介して信号処理部５に電気的に接続される。この信号線は、挿入部９に沿って信号処理部５に接続させることができる。
【００４２】
また、このような感圧部１５がアダプター３７に設けられている構成は、任意の用途に利用可能な圧力センサーであるとも言える。この圧力センサーは、内視鏡スコープに限らず、圧力印加位置及び印加圧力の大きさの検出が必要な任意の用途に利用可能である。このアダプター３７は、特許請求の範囲の「支持部」に対応する。
【００４３】
◆５．第一電極と第二電極の位置を反転した構成◆
ここまで、感圧抵抗体２３の内部に第一電極２５があり、挿入部９側に第二電極２１がある実施形態を用いて説明を行ったが、図１１（ａ）〜（ｄ）に示すように、挿入部９側に第一電極２５を環状に配置し、第一電極２５に対向するように複数の第二電極２１を配置してもよい。この実施形態では、感圧抵抗体２３は、第二電極２１の周方向に垂直な断面において、その周囲を覆うように構成される。
【００４４】
このような構成でも、上記実施形態と同様の原理により、感圧部１５への印加圧力の大きさと圧力印加位置を検出することができる。上記実施形態で述べた内容は、その趣旨に範囲しない限り、この実施形態にも当てはまる。
【実施例】
【００４５】
次に、本発明の実施例について説明する。図１２は、本実施例で用いた内視鏡モデルであり、棒状の支持体の先端の稜線部に、環状の感圧部が配置されている。この感圧部は、環状の第一電極を感圧抵抗体（エラストマー抵抗体）で覆ったものの周方向に間隔を空けて４つの第二電極を均等に配置して構成される。第一電極と第二電極の間に定電流を流した状態で、図１３で示す矢印A〜Dの位置を順番に指で押圧することによって圧力を加え、このときの第一電極と第二電極の間の電圧を測定した。その結果を図１４に示す。【００４６】
図１４に示すように、矢印A〜Dの位置に圧力を加えると、圧力を加えた位置の電圧が低下した。なお、図１４において、縦軸は、ある基準電圧を１００としたときの割合で示した。図１４の結果、印加圧力の大きさと、圧力印加部位の検出が可能であることが実証された。
【符号の説明】
【００４７】
１：内視鏡裝置、３：内視鏡スコープ、５：信号処理部、７：モニター、９：挿入部、１３：先端、１１：操作部、１５：感圧部、１７：投光部、１９：画像取得部、２５：第一電極、２１、２１A〜２１D：第二電極、２３：感圧抵抗体、２７：隣接する２つの第二電極の間の部位、２９：画像、３１：表示、３３：外部表示部、３５：表示部、３７：アダプター、３９：内部空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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