(57)【要約】  補正量を圧縮することによる誤差の情報をユーザに提供することができるとともに、誤差の情報を場所に依らず、広範囲な領域で一律に有効とすることができる測位補強システムを提供する。補正量生成部１は、複数の電子基準点からなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する。補正量圧縮部２は、補正量生成部１によって生成された補正量に対して、所定の圧縮処理を施すことにより、その補正量を圧縮する。補正量誤差計算部３は、圧縮及び伝送遅延等による、ユーザのＧＮＳＳ受信機１００側で使用される補正量誤差を含まない理想的な補正量である真の補正量に対する誤差を計算し、その補正量誤差に関する情報を生成する。ＧＮＳＳ受信機１００は、圧縮された補正量の情報と、補正量誤差に関する情報と、受信したＧＮＳＳ観測量とを用いて、測位計算を行う。
2012114620.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の電子基準点を組み合わせてなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する補正量生成部と、
前記補正量生成部によって生成された補正量を圧縮する補正量圧縮部と、
前記補正量生成部によって生成された補正量と、前記補正量圧縮部によって圧縮された補正量とを用いて、圧縮及び伝送遅延による、ユーザ側で使用される補正量の真の補正量に対する誤差である補正量誤差を計算し、その誤差に関する情報を生成してユーザに提供する補正量誤差計算部と
を備える測位補強情報生成装置。
【請求項２】
前記補正量圧縮部は、時間的でかつ空間的に補正量を段階的に圧縮し、
前記圧縮誤差計算部は、補正量誤差を、時間的圧縮による誤差と、空間的圧縮による誤差と、伝送遅延による誤差とに分けて計算する
請求項１記載の測位補強情報生成装置。
【請求項３】
前記圧縮誤差計算部は、時間的圧縮による誤差を、周波数非依存項と周波数依存項とに分けて計算する
請求項２記載の測位補強情報生成装置。
【請求項４】
前記圧縮誤差計算部は、空間的圧縮による誤差を、対流圏遅延と電離層遅延とに分けて計算する
請求項２又は請求項３に記載の測位補強情報生成装置。
【請求項５】
前記圧縮誤差計算部は、空間的圧縮による誤差の対流圏遅延を、短距離、中距離、及び長距離に分けて計算する
請求項４記載の測位補強情報生成装置。
【請求項６】
前記圧縮誤差計算部は、空間的圧縮による誤差の電離層遅延を、短距離、中距離、及び長距離に分けて計算する
請求項４又は請求項５に記載の測位補強情報生成装置。
【請求項７】
前記圧縮誤差計算部は、伝送遅延による誤差を、周波数非依存項と周波数依存項とに分けて計算する
請求項２から請求項６までのいずれか１項に記載の測位補強情報生成装置。
【請求項８】
複数種類の誤差のそれぞれに対する閾値が予め設定された閾値設定部と、
複数種類の誤差のそれぞれの使用／不使用に関する情報と、複数種類のユーザのそれぞれの属性に関する情報とを対応付けて定義するユーザ種類誤差種類テーブルを保持するセンタ側ユーザ定義部と、
前記センタ側ユーザ定義部の前記ユーザ種類誤差種類テーブルと、前記閾値設定部に設定された閾値とを用いて、ユーザ種類毎・衛星毎の補正量の使用推奨／非推奨を決定し、その情報をユーザに提供する補正量使用推奨／非推奨決定部と
をさらに備える請求項２から請求項７までのいずれか１項に記載の測位補強情報生成装置。
【請求項９】
前記複数種類の誤差のそれぞれに対する閾値が予め設定された閾値設定部と、
前記閾値設定部に設定された複数種類の誤差の閾値を用いて、誤差種類毎・衛星毎の誤差評価を行い、その結果の情報をユーザに提供する誤差評価部と
をさらに備える請求項２から請求項７までのいずれか１項に記載の測位補強情報生成装置。
【請求項１０】
前記複数種類の誤差のそれぞれを量子化するためのオフセットと数値分解能、ビット数が予め設定された誤差値レベル化定義部と、
前記圧縮誤差計算部で計算された補正量誤差に対して、前記誤差値レベル化定義部に設定されたオフセットと数値分解能を適用し、誤差種類毎・衛星毎のレベル化された誤差を決定し、その情報をユーザに提供する誤差値レベル化部と
をさらに備える請求項２から請求項７までのいずれか１項に記載の測位補強情報生成装置。
【請求項１１】
測位補強情報生成装置より配信される、圧縮された補正量と補正量の誤差に関する情報とを同一の通信回線を介して受信し、測位計算を行うＧＮＳＳ受信機。
【請求項１２】
ユーザ種類を選択するためのユーザ種類選択部と、
前記補正量の誤差に関する情報として前記通信回線を介して受信したユーザ種類毎・衛星毎の補正量の使用推奨／非推奨の情報と、前記ユーザ種類選択部からのユーザ種類の情報とを用いて、補正量の使用／不使用を決定する補正量使用／不使用決定部と、
前記通信回線を介して受信した前記圧縮された補正量の中で、前記補正量使用／不使用決定部によって使用を決定された補正量を用いて測位を行う測位計算部と
を備える請求項１１記載のＧＮＳＳ受信機。
【請求項１３】
複数種類の誤差のそれぞれの使用／不使用に関する情報と、複数種類のユーザのそれぞれの属性に関する情報とを対応付けて定義するユーザ種類誤差種類テーブルを保持する受信機側ユーザ定義部と、
ユーザ種類を選択するためのユーザ種類選択部と、
前記補正量の誤差に関する情報として前記通信回線を介して受信した誤差種類毎・衛星毎の誤差評価結果の情報と、前記受信機ユーザ定義部の前記ユーザ種類誤差種類テーブルと、前記ユーザ種類選択部からのユーザ種類の情報とを用いて、補正量の使用／不使用を決定する補正量使用／不使用決定部と、
前記通信回線を介して受信した前記圧縮された補正量の中で、前記補正量使用／不使用決定部によって使用を決定された補正量を用いて測位を行う測位計算部と
を備える請求項１１記載のＧＮＳＳ受信機。
【請求項１４】
複数種類の誤差のそれぞれの使用／不使用に関する情報と、複数種類のユーザのそれぞれの属性に関する情報とを対応付けて定義するユーザ種類誤差種類テーブルを保持する受信機側ユーザ定義部と、
ユーザ種類を選択するためのユーザ種類選択部と、
前記補正量の誤差に関する情報として前記通信回線を介して受信した誤差種類毎衛星毎の誤差レベルの情報と、前記受信機側ユーザ定義部の前記ユーザ種類誤差種類テーブルと、前記ユーザ種類選択部からのユーザ種類の情報とを用いて、各衛星の補正量の合計誤差を決定する補正量合計誤差計算部と
前記合計誤差に対する閾値が予め設定された閾値設定部と、
前記補正量合計誤差計算部で決定された各衛星の補正量の合計誤差と、前記閾値設定部に設定された合計誤差の閾値とを用いて、衛星毎の補正量の使用／不使用を決定する補正量使用／不使用決定部と、
前記通信回線を介して受信した前記圧縮された補正量の中で、前記補正量使用／不使用決定部によって使用を決定された補正量を用いて測位を行う測位計算部と
を備える請求項１１記載のＧＮＳＳ受信機。
【請求項１５】
複数種類の誤差のそれぞれの使用／不使用に関する情報と、複数種類のユーザのそれぞれの属性に関する情報とを対応付けて定義するユーザ種類誤差種類テーブルを保持する受信機側ユーザ定義部と、
ユーザ種類を選択するためのユーザ種類選択部と、
前記通信回線を介して受信した前記圧縮された補正量と、前記補正量の誤差に関する情報として前記通信回線を介して受信した誤差種類毎衛星毎の誤差レベルの情報と、前記受信機側ユーザ定義部の前記ユーザ種類誤差種類テーブルと、前記ユーザ種類選択部からのユーザ種類の情報とを用いて、測位計算を行う測位計算部と
を備える請求項１１記載のＧＮＳＳ受信機。
【請求項１６】
前記測位計算部は、
前記補正量の誤差に関する情報として前記通信回線を介して受信した誤差種類毎衛星毎の誤差レベルの情報と、前記受信機側ユーザ定義部の前記ユーザ種類誤差種類テーブルと、前記ユーザ種類選択部からのユーザ種類の情報とを用いて、観測ノイズ行列及びプロセスノイズ行列を計算するノイズ行列計算部と、
前記通信回線を介して受信した前記圧縮された補正量によりユーザ観測量を補正し、補正後の観測量を生成する観測量補正部と、
前記ノイズ行列計算部で計算された前記観測ノイズ行列及び前記プロセスノイズ行列と、観測量補正部で生成された前記補正後の観測量とを用いて測位計算を行う推定器と
を備える請求項１５記載のＧＮＳＳ受信機。
【請求項１７】
請求項１に記載の測位補強情報生成装置をサービス提供側に配置し、請求項１１に記載のＧＮＳＳ受信機をユーザ側に配置して構成される測位補強システム。
【請求項１８】
請求項８に記載の測位補強情報生成装置をサービス提供側に配置し、請求項１２に記載のＧＮＳＳ受信機をユーザ側に配置して構成される測位補強システム。
【請求項１９】
請求項９に記載の測位補強情報生成装置をサービス提供側に配置し、請求項１３に記載のＧＮＳＳ受信機をユーザ側に配置して構成される測位補強システム。
【請求項２０】
請求項１０に記載の測位補強情報生成装置をサービス提供側に配置し、請求項１４に記載のＧＮＳＳ受信機をユーザ側に配置して構成される測位補強システム。
【請求項２１】
請求項１０に記載の測位補強情報生成装置をサービス提供側に配置し、請求項１５に記載のＧＮＳＳ受信機をユーザ側に配置して構成される測位補強システム。
【請求項２２】
複数の電子基準点を組み合わせてなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する補正量生成ステップと、
前記補正量生成ステップによって生成された補正量を圧縮する補正量圧縮ステップと、
前記補正量生成ステップによって生成された補正量と、前記補正量圧縮ステップによって圧縮された補正量とを用いて、圧縮及び伝送遅延による、ユーザ側で使用される補正量の真の補正量に対する誤差である補正量誤差を計算し、その誤差に関する情報を生成してユーザに提供する補正量誤差計算ステップと、
前記補正量圧縮ステップによって生成された、圧縮された補正量と、補正量誤差計算ステップによって生成された、補正量の誤差に関する情報とを、同一の通信回線を介して受信し、測位計算を行う測位計算ステップと
を備える測位補強方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えばＧＰＳ衛星等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）からのＧＮＳＳ信号に含まれる誤差を推定し補正量としてユーザに提供するために用いられる測位補強情報生成装置、ＧＮＳＳ受信機、測位補強システム、及び測位補強方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳ衛星等のＧＮＳＳを利用した測位は、広く一般的である。４機以上のＧＮＳＳからの電波を受信機で受信することで、地球上あるいは宇宙空間における受信機の位置を測定することができる。一般的に、ＧＮＳＳからの電波には、衛星の時計の誤差等の衛星に起因する誤差や、電離層による遅延等の大気状態に起因する誤差や、マルチパス等の受信機に起因する誤差が含まれている。これらの誤差の影響により、測位精度は１０ｍ程度である。【０００３】
一方で、座標が既知の電子基準点等による観測データを用いて、上記のいくつかの誤差を推定し、補正量（この同義語として補強データ）としてユーザに提供することで、測位精度を向上させることができる。これを実現するシステムを測位補強システムと呼び、多くの形態が提案され実施されている。【０００４】
この測位補強システムのうち、例えば日本全国のような広域のユーザに対する補正量をＳＢＡＳ（Satellite-Based Augmentation System）等により一律に配信する場合、データ伝送の帯域が狭いため、補正量を圧縮して配信する技術が提案されている。補正量を圧縮する場合、圧縮しない補正量に対して補正量自体が誤差を含む。そこで、補正量自体の誤差に関する情報をユーザに提供、あるいは補正量自体の誤差を取り除くことで、ユーザの測位を改善する技術が必要とされている。【０００５】
他の従来技術として、ＳＢＡＳ補強データを受信し補強データの誤差を算出する既知点ＳＢＡＳ受信機と、既知点ＳＢＡＳ受信機が算出した補強データの誤差情報を受信し補強データを補正し、補正した補強データを用いて測位を行う未知点ＳＢＡＳ受信機とで構成される衛星航法補強システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。【０００６】
また、他の従来技術として、位置が既知の電子基準点において、同地点における補正量を推定し、推定した補正量とその推定誤差の情報（ＵＤＲＥ：User Differential Range Error）とを、同地点付近の未知点におけるユーザに配信するフォーマットが提案され、広く利用されている（例えば、非特許文献１参照）。【０００７】
さらに、他の従来技術として、位置が既知の複数の電子基準点を組み合わせてなる電子基準点網の観測量を用いて、網内の任意の未知点における補正量を推定し、その推定誤差の情報（ＵＲＡ：User Range Accuracy）も同時に出力する測位補強システムが提案されている（例えば、非特許文献２参照）。【０００８】
この他に、この発明に関連する従来技術として、例えば、特許文献２及び非特許文献３，４に示すようなものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特許第４１０９３７０号公報
【特許文献２】特開２００４−１２５６６７号公報
【非特許文献】
【００１０】
【非特許文献１】Radio Technical Commission For Maritime Service. RTCM RECOMMENDED STANDARDS FOR DIFFERENTIAL GNSS SERVICE VERSION2.2. p4-10
【非特許文献２】Wubbena, G., A. Bagge, M. Shcmitz (2001). RTK Network based on Geo++ GNSMART - Concepts, Implementation, Results. Presented at the International Technical Meeting, ION GPS-01, Salt Lake City, Utah.
【非特許文献３】臼井澄夫 他、（2010）.準天頂衛星LEX帯を利用したセンチメータ測位補強システムと民間利用実証．、日本航海学会、GPS／GNSSシンポジウム2010.pp.217-223.
【非特許文献４】B.ホフマン-ウェレンホフ（2005）.GPS理論と応用.シュプリンガージャパン.p215
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
ここで、特許文献１に示すような衛星航法補強システムでは、補強データ及び航法データに基づいて計算した既知点ＳＢＡＳ受信機及び衛星間の擬似距離と、既知の位置座標に基づいて計算した既知点ＳＢＡＳ受信機及び衛星間の真の距離の差分とから補強データの誤差を算出する構成である。このため、補強データの誤差の情報が局地的であり、その有効性が既知点ＳＢＡＳ受信機からの距離に依存していた。【００１２】
また、非特許文献１に示すようなフォーマットでは、航法データと、電子基準点の既知の位置座標とに基づいて補正量が計算される。このため、推定する補正量、及びその推定誤差の情報補正量ともに局地的であり、その有効性が電子基準点からの距離に依存していた。【００１３】
さらに、非特許文献２に示すような測位補強システムでは、複数の電子基準点の観測量が用いられる。このため、補正量の推定誤差の情報を場所に依らずに得ることができる。しかしながら、この測位補強システムでは、補正量を圧縮することによる誤差は考慮されていないという問題点が存在する。【００１４】
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、補正量を圧縮することによる誤差の情報をユーザに提供することができるとともに、誤差の情報を場所に依らず、広範囲な領域で一律に有効とすることができる測位補強情報生成装置、ＧＮＳＳ受信機、測位補強システム、及び測位補強方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
この発明の測位補強情報生成装置は、複数の電子基準点を組み合わせてなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する補正量生成部と、前記補正量生成部によって生成された補正量を圧縮する補正量圧縮部と、前記補正量生成部によって生成された補正量と、前記補正量圧縮部によって圧縮された補正量とを用いて、圧縮及び伝送遅延による、ユーザ側で使用される補正量の真の補正量に対する誤差である補正量誤差を計算し、その誤差に関する情報を生成してユーザに提供する補正量誤差計算部とを備える。【００１６】
また、この発明のＧＮＳＳ受信機は、測位補強情報生成装置より配信される、圧縮された補正量と補正量の誤差に関する情報とを同一の通信回線を介して受信し、測位計算を行う。【００１７】
また、この発明の測位補強システムは、この発明の測位補強情報生成装置をサービス提供側に配置し、この発明のＧＮＳＳ受信機をユーザ側に配置して構成される。【００１８】
また、この発明の測位補強方法は、複数の電子基準点を組み合わせてなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する補正量生成ステップと、前記補正量生成ステップによって生成された補正量を圧縮する補正量圧縮ステップと、前記補正量生成ステップによって生成された補正量と、前記補正量圧縮ステップによって圧縮された補正量とを用いて、圧縮及び伝送遅延による、ユーザ側で使用される補正量の真の補正量に対する誤差である補正量誤差を計算し、その誤差に関する情報を生成してユーザに提供する補正量誤差計算ステップと、前記補正量圧縮ステップによって生成された、圧縮された補正量と、補正量誤差計算ステップによって生成された、補正量の誤差に関する情報とを、同一の通信回線を介して受信し、測位計算を行う測位計算ステップとを備える。
【発明の効果】
【００１９】
この発明の測位補強情報生成装置、ＧＮＳＳ受信機、測位補強システム、及び測位補強方法によれば、補正量生成部が、複数の電子基準点からなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成し、補正量誤差計算部が、圧縮及び伝送遅延による、ユーザ側で使用される補正量の真の補正量に対する誤差である補正量誤差を計算するので、補正量を圧縮することによる誤差の情報をユーザに提供することができるとともに、誤差の情報を場所に依らず、広範囲な領域で一律に有効とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】この発明の実施の形態１による測位補強システムを示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態２による測位補強システムを示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態３による測位補強システムを示すブロック図である。
【図４】補正量誤差の種類を示す表である。
【図５】図３の遅延模擬部を示すブロック図である。
【図６】ユーザの種類の定義を示す表である。
【図７】ユーザ種類誤差種類テーブルを示す表である。
【図８】図３の補正量使用推奨／非推奨決定部の動作を説明するための説明図である。
【図９】図３の補正量使用／不使用決定部の動作を説明するための説明図である。
【図１０】図３の補正量選択部の動作を説明するための説明図である。
【図１１】この発明の実施の形態４による測位補強システムを示すブロック図である。
【図１２】図１１の誤差評価部の動作を説明するための説明図である。
【図１３】図１１の補正量使用／不使用決定部の動作を説明するための説明図である。
【図１４】この発明の実施の形態５による測位補強システムを示すブロック図である。
【図１５】図１４の誤差値レベル化部の動作を説明するための説明図である。
【図１６】図１４の補正量合計誤差計算部の動作を説明するための説明図である。
【図１７】この発明の実施の形態６による測位補強システムのうち、ＧＮＳＳ受信機を示すブロック図である。
【図１８】図１７の測位計算部の動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、この発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による測位補強システムを示すブロック図である。
図１において、測位補強システムは、センタ側の測位補強情報生成装置５０と、ユーザ側のＧＮＳＳ受信機１００によって構成されている。測位補強情報生成装置５０は、補正量生成部１、補正量圧縮部２及び補正量誤差計算部３を有している。補正量生成部１は、例えば非特許文献２に示すような方式で、複数の電子基準点からなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する。補正量圧縮部２は、補正量生成部１によって生成された補正量に対して、所定の圧縮処理を施すことにより、その補正量を圧縮する。
【００２２】
補正量誤差計算部３は、圧縮及び伝送遅延等による、ＧＮＳＳ受信機１００側で使用される補正量誤差を含まない理想的な補正量である真の補正量に対する誤差（以下、「補正量誤差」とする）を計算し、その補正量誤差に関する情報を生成する。
【００２３】
測位補強情報生成装置５０は、例えば、非特許文献３に示すような衛星回線である通信回線４，８を通じて、ＧＮＳＳ受信機１００に情報を配信可能である。なお、通信回線４，８には、衛星回線のみならず、例えば、ビーコン波、電話回線、ＦＭ多重波等を用いてもよい。また、通信回線４，８は、互いに同一の種類であっても、異なる種類であってもよい。
【００２４】
測位補強情報生成装置５０は、補正量圧縮部２による圧縮された補正量の情報と、補正量誤差計算部３によって生成された補正量誤差に関する情報とをＧＮＳＳ受信機１００に送る。ＧＮＳＳ受信機１００は、圧縮された補正量の情報と、補正量誤差に関する情報と、受信（観測）したＧＮＳＳ観測量とを用いて、測位計算を行う。これにより、ＧＮＳＳ受信機１００では、補正量誤差を考慮した測位計算が可能となる。
【００２５】
上記のような実施の形態１によれば、次の［１Ａ］〜［１Ｆ］の効果を得ることができる。
［１Ａ］：補正量誤差計算部３に圧縮された補正量を入力することで、補正量を圧縮することによる誤差を計算することができる。
【００２６】
［１Ｂ］：補正量誤差計算部３に入力する補正量として、補正量生成部１へ複数の電子基準点を組み合わせてなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量を入力して、生成した補正量を用いることで、場所に依らない、網全体で有効な補正量誤差に関する情報を生成することができる。
【００２７】
［１Ｃ］：補正量の情報と補正量誤差に関する情報とを同じ測位補強情報生成装置５０内で生成する構成とすることで、補正量と補正量誤差に関する情報との配信に、同一の通信回線・通信方式を使用する構成が可能になる。
【００２８】
［１Ｄ］：補正量誤差計算部３が出力する補正量誤差に関する情報を利用することで、補正量圧縮部２が出力する圧縮された補正量をユーザが用いた場合の測距・測位の精度を見積もることができる。
【００２９】
［１Ｅ］：補正量誤差に関する情報をＧＮＳＳ衛星毎に得ることで、ＧＮＳＳ受信機１００での測位の際に、補正量誤差の大きい衛星を測位計算から除外する等、圧縮された補正量の使用／不使用を衛星毎に決定することで、ＧＮＳＳ受信機１００側で安定した測位が可能になる。
【００３０】
［１Ｆ］：補正量誤差に関する情報の地点・季節・時間帯等のデータベースを構築することで、統計的に測位補強システムの性能を把握でき、ユーザ環境に合致した補正量を計画的にユーザに提供することができる。
【００３１】
ここで、特許文献１に示すような衛星航法補強システムでは、補強データの誤差の情報を既知点ＳＢＡＳ受信機から受信する構成である。このため、未知点ＳＢＡＳ受信機には、ＳＢＡＳ衛星との間での通信手段・通信回線に加えて、既知点ＳＢＡＳ受信機との間での通信手段・通信回線が必要である。これに対して、実施の形態１では、通信回線４，８を同一の回線を用いることができ、簡略化を図ることができる。
【００３２】
実施の形態２．
実施の形態２では、補正量圧縮部２が時間的かつ空間的に補正量を圧縮し、補正量誤差計算部３が時間的かつ空間的に圧縮された補正量に対して段階的に誤差を計算する構成について説明する。図２は、この発明の実施の形態２による測位補強システムを示すブロック図である。なお、図２では、ＧＮＳＳ受信機１００及び通信回線４，８を省略して示す。
【００３３】
図２において、実施の形態２の補正量圧縮部２は、時間的圧縮部２ａ及び空間的圧縮部２ｂによって構成されている。時間的圧縮部２ａは、例えば非特許文献３に示すような方式で、補正量生成部１によって生成された補正量を時間的に圧縮する。空間的圧縮部２ｂは、例えば非特許文献３に示すような方式で、時間的圧縮部２ａによって時間的に圧縮された後の補正量を、空間的に圧縮する。
【００３４】
また、実施の形態２の補正量誤差計算部３は、時間的圧縮誤差計算部３ａ、空間的圧縮誤差計算部３ｂ、遅延模擬部３ｃ及び遅延誤差計算部３ｄによって構成されている。時間的圧縮誤差計算部３ａは、補正量生成部１からの補正量と、時間的圧縮部２ａからの時間的に圧縮された補正量とを用いて、補正量の時間的圧縮誤差を計算する。
【００３５】
空間的圧縮誤差計算部３ｂは、時間的圧縮部２ａからの時間的に圧縮された補正量と、空間的圧縮部２ｂからの時間的かつ空間的に圧縮された補正量とを用いて、空間的圧縮誤差を計算する。遅延模擬部３ｃは、空間的圧縮誤差計算部３ｂからの時間的かつ空間的に圧縮された補正量に遅延（ＧＮＳＳ受信機１００への伝送遅延に相当する遅延）を与えて、遅延誤差計算部３ｄに送る。
【００３６】
遅延誤差計算部３ｄは、空間的圧縮誤差計算部３ｂからの時間的かつ空間的に圧縮された補正量と、遅延模擬部３ｃからの遅延した補正量とを用いて、補正量の遅延誤差を計算する。従って、実施の形態２では、時間的圧縮誤差計算部３ａ、空間的圧縮誤差計算部３ｂ及び遅延誤差計算部３ｄによって、補正量の時間的圧縮誤差、補正量の空間的圧縮誤差、及び補正量の遅延誤差が、補正量誤差として計算（算出）される。他の構成は、実施の形態１と同様である。
【００３７】
上記のような実施の形態２の測位補強システムによれば、次の［２Ａ］〜［２Ｄ］の効果を得ることができる。
［２Ａ］：実施の形態１における補正量圧縮部２が時間的圧縮部２ａと空間的圧縮部２ｂとに分けた構成とされている。これにより、補正量を段階的に圧縮でき、実施の形態１の補正量誤差計算部３を時間的圧縮誤差計算部３ａと空間的圧縮誤差計算部３ｂとに分ける構成が可能になる。
【００３８】
［２Ｂ］：時間的圧縮部２ａ及び空間的圧縮部２ｂの後段に遅延模擬部３ｃを配置することにより、遅延による補正量誤差のみを計算する遅延誤差計算部３ｄを配置する構成が可能になる。
【００３９】
［２Ｃ］：上記の［２Ａ］及び［２Ｂ］により、補正量誤差を、時間的圧縮誤差と、空間的圧縮誤差と、遅延による誤差とに分けて得ることができ、補正量誤差に関する情報に複数種の指標を盛り込むことができる。
【００４０】
［２Ｄ］：補正量誤差に関する情報に複数種の指標を盛り込むことで、複数種類のユーザについて指標を個別に組み合わせることができる。これにより、圧縮された補正量を用いた場合の測距・測位の精度を個別に見積もることができるとともに、圧縮された補正量の使用／不使用を個別に決定することができる。
【００４１】
ここで、特許文献１に示すような従来の衛星航法補強システムでは、誤差演算部で補強データに含まれる誤差を算出する。しかしながら、この従来の衛星航法補強システムでは、補強データ及び航法データに基づいて計算した既知点ＳＢＡＳ受信機・衛星間の擬似距離と、既知の位置座標に基づいて計算した既知点ＳＢＡＳ受信機・衛星間の真の距離との差分から補強データの誤差を算出する構成である。このため、上記のような従来の衛星航法補強システムでは、時間的誤差と、空間的誤差と、遅延による誤差の複数種の指標とに分けて補正量誤差を算出することはできず、上記の［２Ｃ］及び［２Ｄ］の効果を得ることはできない。
【００４２】
なお、実施の形態２における図２の時間的圧縮部２ａ及び空間的圧縮部２ｂを相互に入れ替えてもよい。このような時間的圧縮誤差計算部３ａ及び空間的圧縮誤差計算部３ｂを相互に入れ替えた構成でも、実施の形態２と同様の効果を得ることができる。
【００４３】
また、実施の形態２における図２の遅延模擬部３ｃ及び遅延誤差計算部３ｄを、時間的圧縮部２ａ及び空間的圧縮部２ｂの前段に配置してもよい。このような配置でも、実施の形態２と同様の効果を得ることができる。
【００４４】
実施の形態３．
実施の形態３では、補正量の使用／不使用をユーザ毎に異なる基準で決定するために、複数種の指標を補正量誤差の情報に盛り込む場合の例について説明する。図３は、この発明の実施の形態３による測位補強システムを示すブロック図である。図３において、実施の形態３の測位補強情報生成装置５０は、図２に示す構成に加えて、閾値設定部５、複数種類ユーザ定義部６（センタ側ユーザ定義部）、及び補正量使用推奨／非推奨決定部７をさらに有している。
【００４５】
閾値設定部５には、図２の構成で計算した時間的圧縮誤差、空間的圧縮誤差、及び遅延による補正量誤差のそれぞれに対する閾値が予め設定されている。これらの閾値は、補正量のユーザ側での使用の推奨／非推奨を判断するために用いられる。このような閾値を用いることによって、センタ側において、補正量誤差の大きな補正量についてはユーザ側での使用を推奨せず、補正量誤差の小さな補正量についてはユーザ側での使用を推奨する。
【００４６】
複数種類ユーザ定義部６は、複数種類のユーザに対する各誤差の組み合わせが予め定義されたユーザ種類誤差種類テーブルを記憶している。補正量使用推奨／非推奨決定部７は、各補正量誤差を閾値設定部５からの各閾値と比較し、複数種類ユーザ定義部６のユーザ種類誤差種類テーブルに基づいて、ユーザ種類毎・衛星毎の補正量の使用推奨／非推奨ビットを生成する。
【００４７】
実施の形態３のＧＮＳＳ受信機１００は、ユーザ種類選択部９、補正量使用／不使用決定部１０、補正量選択部１１及び測位計算部１２を有している。ユーザ種類選択部９は、ＧＮＳＳ受信機１００を使用するユーザによって、複数のユーザ種類から自身の属するユーザ種類が選択され、その選択されたユーザ種類を記憶している。あるいは、ユーザ種類選択部９は、予め登録された最寄りの空間圧縮基準点からの距離と、自己のＧＮＳＳ受信機１００の受信方式とに応じて、複数のユーザ種類から自動的に選択し、その選択したユーザ種類を記憶している。
【００４８】
補正量使用／不使用決定部１０は、ユーザ種類選択部９に記憶されたユーザ種類と、通信回線８を介して配信されるユーザ種類毎・衛星毎の補正量の使用推奨／非推奨ビットとを用いて、衛星毎の補正量使用／不使用ビットを出力する。
【００４９】
補正量選択部１１は、通信回線４を介して配信される圧縮された補正量と、補正量使用／不使用決定部１０からの衛星毎の補正量使用／不使用ビットとを用いて、使用する衛星の補正量のみを選択する。測位計算部１２は、補正量選択部１１によって選択された補正量と、ＧＮＳＳ受信部で受信したＧＮＳＳ観測量を用いて測位計算を行う。他の構成は、実施の形態２と同様である。
【００５０】
次に、動作について説明する。補正量生成部１は、例えば非特許文献２に示すような方式で、電子基準点網からのＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する。時間的圧縮部２ａは、例えば非特許文献３のような方式で、補正量生成部１が出力する補正量を時間的に圧縮する。また、空間的圧縮部２ｂは、例えば非特許文献３のような方式で、時間的圧縮部２ａが出力する時間的に圧縮された補正量を空間的に圧縮する。
【００５１】
次に、時間的圧縮誤差計算部３ａ、空間的圧縮誤差計算部３ｂ及び遅延誤差計算部３ｄの動作について説明する。図４は、補正量誤差の種類を示す表である。時間的圧縮誤差計算部３ａは、図４に示すように、周波数非依存項１−１と周波数依存項１−２との２種類の誤差を、時間的圧縮誤差として計算する（以下、「誤差１−１〜１−２」ともいう）。
【００５２】
ここで、時間的圧縮誤差のうち、周波数非依存項１−１は、時間的圧縮部２ａからの時間的に圧縮された補正量の周波数非依存項から、補正量生成部１からの圧縮されていない補正量の周波数非依存項を引くことで計算される。また、時間的圧縮誤差のうち、周波数依存項１−２は、時間的圧縮部２ａからの時間的に圧縮された補正量の周波数依存項から、補正量生成部１からの圧縮されていない補正量の周波数依存項を引くことで計算される。
【００５３】
空間的圧縮誤差計算部３ｂは、対流圏遅延（短距離）２−１、対流圏遅延（中距離）２−２、対流圏遅延（長距離）２−３、電離層遅延（短距離）２−４、電離層遅延（中距離）２−５、及び電離層遅延（長距離）２−６の６種類の誤差を、空間的圧縮誤差として計算する（以下、「誤差２−１〜２−６」ともいう）。ここで、非特許文献３に示すような空間圧縮方式では、圧縮の基準となる空間的圧縮基準点を設けており、空間的圧縮誤差は、空間的圧縮基準点からの距離によって異なることを想定する。
【００５４】
空間的圧縮誤差対流圏遅延（短距離）２−１は、空間的圧縮部２ｂからの時間的かつ空間的に圧縮された補正量の、空間的圧縮基準点から短距離地点における対流圏遅延量から、時間的圧縮部２ａからの時間的に圧縮された補正量の、同一地点における対流圏遅延量を引くことで計算される。
【００５５】
空間的圧縮誤差対流圏遅延（中距離）２−２は、空間的圧縮部２ｂからの時間的かつ空間的に圧縮された補正量の、空間的圧縮基準点から中距離地点における対流圏遅延量から、時間的圧縮部２ａからの時間的に圧縮された補正量の、同一地点における対流圏遅延量を引くことで計算される。
【００５６】
空間的圧縮誤差対流圏遅延（長距離）２−３は、空間的圧縮部２ｂからの時間的かつ空間的に圧縮された補正量の、空間的圧縮基準点から長距離地点における対流圏遅延量から、時間的圧縮部２ａからの時間的に圧縮された補正量の、同一地点における対流圏遅延量を引くことで計算される。
【００５７】
空間的圧縮誤差電離層遅延（短距離）２−４は、空間的圧縮部２ｂからの時間的かつ空間的に圧縮された補正量の、空間的圧縮基準点から短距離地点における電離層遅延量から、時間的圧縮部２ａからの時間的に圧縮された補正量の、同一地点における電離層遅延量を引くことで計算される。
【００５８】
空間的圧縮誤差電離層遅延（中距離）２−５は、空間的圧縮部２ｂからの時間的かつ空間的に圧縮された補正量の、空間的圧縮基準点から中距離地点における電離層遅延量から、時間的圧縮部２ａからの時間的に圧縮された補正量の、同一地点における電離層遅延量を引くことで計算される。
【００５９】
空間的圧縮誤差電離層遅延（長距離）２−６は、空間的圧縮部２ｂからの時間的かつ空間的に圧縮された補正量の、空間的圧縮基準点から長距離地点における電離層遅延量から、時間的圧縮部２ａからの時間的に圧縮された補正量の、同一地点における電離層遅延量を引くことで計算される。
【００６０】
遅延誤差計算部３ｄは、図４に示すように、周波数非依存項３−１と周波数依存項３−２との２種類を遅延誤差として計算する（以下、「誤差３−１〜３−２」ともいう）。遅延誤差周波数非依存項３−１は、遅延模擬部３ｃからの補正量のうち、時間的かつ空間的に圧縮され遅延した補正量の周波数非依存項から、空間的圧縮部２ｂからの時間的かつ空間的に圧縮された補正量の周波数非依存項を引くことで計算される。
【００６１】
遅延誤差周波数依存項３−２は、遅延模擬部３ｃからの補正量のうち、時間的かつ空間的に圧縮され遅延した補正量の周波数依存項から、空間的圧縮部２ｂからの時間的かつ空間的に圧縮された補正量の周波数依存項を引くことで計算される。なお、時間的圧縮誤差計算部３ａ、空間的圧縮誤差計算部３ｂ、遅延模擬部３ｃ、及び遅延誤差計算部３ｄの処理は、補正量を配信する衛星毎に行う。
【００６２】
ここで、閾値設定部５には、プロバイダの仕様や経験に基づいて、時間的圧縮誤差計算部３ａによる誤差１−１及び誤差１−２と、空間的圧縮誤差計算部３ｂによる誤差２−１〜誤差２−６と、遅延誤差計算部３ｄによる誤差３−１及び誤差３−２とのそれぞれに対して、閾値が設定されている。
【００６３】
次に、遅延模擬部３ｃの動作を、図５を用いて説明する。ここで、補正量生成部１が生成した補正量に対応するＧＮＳＳ時刻から、圧縮された補正量がユーザで使用される時刻までの時間を遅延時間とする。ここでは、この遅延時間をＸ秒とする。遅延模擬部３ｃは、図５に示すように、Ｘ秒のバッファを有し、空間的圧縮部２ｂが出力する時間的かつ空間的に圧縮された補正量をＸ秒間待機させ、時間的かつ空間的に圧縮され遅延した補正量を発生させる。
【００６４】
次に、複数種類ユーザ定義部６の動作を、図６，７を用いて説明する。複数種類ユーザ定義部６には、図６に示すように、上記の実施の形態１の［１Ｄ］の効果を得るためのユーザの種類が予め定義されている。具体的に、複数種類ユーザ定義部６には、同期１Ｈｚ以上、同期０．２Ｈｚ以下、非同期１Ｈｚ以上、及び非同期０．２Ｈｚ以下の４つの時間的分類と、一周波短距離、一周波中距離、一周波長距離、多周波短距離、多周波中距離、及び多周波長距離の６つの空間的分類とを組み合わせた２４種類のユーザが定義されている。
【００６５】
また、複数種類ユーザ定義部６は、各種類のユーザにおける誤差１−１〜誤差３−２の各種類の誤差の組み合わせ、即ち図７に示すような誤差の有無を定義するユーザ種類誤差種類テーブルを出力する（あるいは、ユーザ種類誤差種類テーブルをデータベースとして保持する）。
【００６６】
ここで、図７の横の列は、ユーザの種類を示し、図７の縦の列は、誤差の種類を示す。この図７の表において、○印が付された誤差は、該当する種類のユーザが使用する圧縮された補正量の、補正量誤差に含まれることを示す。例えば、１５番の非同期１Ｈｚ以上・多周波数短距離のユーザが使用する圧縮された補正量には、補正量誤差として時間的圧縮誤差周波数非依存項１−１、空間的圧縮誤差対流圏遅延（短距離）２−１、及び遅延誤差周波数非依存項３−１が含まれていることを示す。
【００６７】
次に、補正量使用推奨／非推奨決定部７の動作を、図８を用いて説明する。補正量使用推奨／非推奨決定部７は、時間的圧縮誤差計算部３ａが計算した誤差１−１及び誤差１−２と、空間的圧縮誤差計算部３ｂが計算した誤差２−１〜２−６と、遅延誤差計算部３ｄが計算した誤差３−１及び誤差３−２とのそれぞれの値が、閾値設定部５が出力するそれぞれの誤差の閾値以下であるかどうかを判定する（閾値以下であれば「１」とし、閾値よりも大きければ「０」とする）。この補正量使用推奨／非推奨決定部７の判定は、誤差の種類毎、及び補正量を配信する衛星毎に行われる。
【００６８】
そして、補正量使用推奨／非推奨決定部７は、この判定結果を用いて、複数種類ユーザ定義部６が出力するユーザ種類誤差種類テーブルのそれぞれの種類のユーザについて、ユーザ種類誤差種類テーブルで誤差有りとされる種類の誤差が全て閾値以下である場合（論理積が１の場合）には、そのユーザ・その衛星の補正量の使用推奨／非推奨ビットを「１」とする。それ以外の場合は、そのユーザ・その衛星の補正量の使用推奨／非推奨ビットを「０」とする。
【００６９】
補正量使用推奨／非推奨決定部７は、全種類のユーザ、及び全衛星に対して、この処理を行い、複数種類のユーザ毎・衛星毎の補正量の使用推奨／非推奨ビットを出力する。例えば、補正量を配信する衛星数が９機のとき、補正量使用推奨／非推奨決定部７の出力は、合計２１６ビット（ユーザ２４種×９機）となる。
【００７０】
次に、補正量使用／不使用決定部１０の動作を、図９を用いて説明する。補正量使用／不使用決定部１０は、通信回線８を介して配信される複数種類のユーザ毎・衛星毎の補正量の使用推奨／非推奨ビットから、ユーザ種類選択部９からのユーザ種類に対応する衛星毎の補正量の使用推奨／非推奨ビットを抽出し、衛星毎の補正量使用／不使用ビットを生成する。
【００７１】
次に、補正量選択部１１の動作を、図１０を用いて説明する。補正量選択部１１は、通信回線４を介して配信された各衛星の圧縮された補正量について、補正量使用／不使用決定部１０からの衛星毎の補正量使用／不使用ビットを参照し、補正量使用／不使用ビットが「１」の衛星の補正量のみを測位計算部１２に送る。
【００７２】
他方、補正量選択部１１は、補正量使用／不使用ビットが「０」の衛星の補正量を破棄する。そして、測位計算部１２は、例えば非特許文献４に示すような方式で、補正量選択部１１が出力する補正量と観測量とを用いて測位計算を行う。
【００７３】
上記のような実施の形態３によれば、次の［３Ａ］〜［３Ｊ］の効果を得ることができる。
［３Ａ］：時間的圧縮誤差計算部３ａが、時間的圧縮誤差を周波数非依存項と周波数依存項とに分けて出力する。これにより、一周波のユーザと他周波のユーザとが、圧縮された補正量の使用／不使用を異なる基準で決定することができる。
【００７４】
［３Ｂ］：空間的圧縮誤差計算部３ｂが、空間的圧縮誤差を対流圏遅延と電離層遅延とに分けて出力する。これにより、一周波のユーザと他周波のユーザとが、圧縮された補正量の使用／不使用を異なる基準で決定することができる。
【００７５】
［３Ｃ］：空間的圧縮誤差計算部３ｂが、空間的圧縮誤差の対流圏遅延を、対流圏遅延（短距離）と、対流圏遅延（中距離）と、対流圏遅延（長距離）とに分けて出力する。これにより、空間的圧縮基準点からの距離が異なるユーザが、圧縮された補正量の使用／不使用を異なる基準で決定することができる。
【００７６】
［３Ｄ］：空間的圧縮誤差計算部３ｂが、空間的圧縮誤差の電離層遅延を、電離層遅延（短距離）と、電離層遅延（中距離）と、電離層遅延（長距離）とに分けて出力する。これにより、空間的圧縮基準点からの距離が異なるユーザが、圧縮された補正量の使用／不使用を異なる基準で決定することができる。
【００７７】
［３Ｅ］：遅延誤差計算部３ｄが、圧縮による誤差とは別に、遅延誤差を出力する。これにより、同期受信方式のユーザと非同期受信方式のユーザとが、圧縮された補正量の使用／不使用を異なる基準で決定することができる。
【００７８】
［３Ｆ］：遅延誤差計算部３ｄが、遅延誤差を、周波数非依存項と周波数依存項とに分けて出力する。これにより、一周波のユーザと他周波のユーザが、圧縮された補正量の使用／不使用を異なる基準で決定することができる。
【００７９】
［３Ｇ］：補正量使用推奨／非推奨決定部７で、ユーザ種類誤差種類テーブルで誤差が有である各誤差の値が閾値以下であることの論理積を求める処理（ＡＮＤ処理）を行う。これにより、補正量使用推奨／非推奨ビットの値を安全側の値として出力できる。
【００８０】
［３Ｈ］：補正量使用推奨／非推奨決定部７で、ユーザ種類誤差種類テーブルで誤差が有である各誤差の値が閾値以下であることの論理積を求める処理を行う。これにより、システムの特性を反映し得る各誤差の詳細な数値をユーザに秘匿にすることができる。
【００８１】
［３Ｉ］：補正量使用推奨／非推奨決定部７で、ユーザ種類毎・衛星毎の補正量の使用推奨／非推奨ビットを生成することにより、ユーザ種類選択部９が出力するユーザ種類に最適な、補正量の使用／不使用ビットを得ることができ、誤差の過大評価や過小評価を避けることができる。
【００８２】
［３Ｊ］：ユーザ種類に最適な、補正量の使用／不使用ビットを用いることにより、補正量誤差が大きい衛星を測位計算から除外することができ、ユーザ側で安定した測位計算が可能である。
【００８３】
ここで、特許文献１の衛星航法補強システムでは、補強データの誤差情報の有効性が既知点ＳＢＡＳ受信機からの距離に依存する。これに対して、上記の実施の形態３では、補正量の空間的圧縮誤差における対流圏遅延と電離層遅延とのそれぞれについて、短距離・中距離・長距離の場合の誤差を導出することで、補正量誤差の情報の有効性がユーザの位置に依存しない。
【００８４】
また、特許文献１の衛星航法補強システムでは、既知点ＳＢＡＳ受信機が補強データの誤差を算出する構成である。これに対して、上記の実施の形態３では、センタ側で補正量誤差を算出する構成であるため、補正量と補正量誤差情報とを同一の回線で配信可能であり、通信回線４と通信回線８とに同一回線を用いる場合には、ユーザ側に既知点ＳＢＡＳ受信機との通信回線を不要とすることができる。
【００８５】
さらに、特許文献２の測位装置の構成には、補強情報利用判定部が含まれており、この補強情報利用判定部が測位演算に利用可能な補正量のみを測位部に渡す点で、上記の実施の形態３と一部共通する。しかしながら、特許文献２のものは、補正量を保存するメモリの節約を目的としており、上記の実施の形態３のように補正量誤差の大きな衛星を取り除き、測位性能を安定化させることはできない。また、特許文献２の測位装置の補強情報利用判定部は、衛星の軌道と自己位置とを入力とし、機能は追尾可能性を計算することであり、入出力構成及び機能ともに、上記の実施の形態３とは異なる。
【００８６】
実施の形態４．
先の実施の形態３では、測位補強情報生成装置５０が複数種類ユーザ定義部６を有しており、この複数種類ユーザ定義部６のユーザ種類誤差種類テーブルを用いて、補正量使用推奨／非推奨決定部７が補正量の使用推奨／非推奨をユーザ毎・衛星毎に判断した。これに対して、実施の形態４では、ＧＮＳＳ受信機１００が複数種類ユーザ定義部１４及び補正量使用／不使用決定部１５を有しており、この複数種類ユーザ定義部１４のユーザ種類誤差種類テーブルを用いて、補正量使用／不使用決定部１５が衛星毎に補正量の使用／不使用を判断する。
【００８７】
図１１は、この発明の実施の形態４による測位補強システムを示すブロック図である。図１１において、実施の形態４の測位補強情報生成装置５０は、図２に示す構成に加えて、閾値設定部５及び誤差評価部１３を有している。閾値設定部５には、図２の構成で計算した時間的圧縮誤差、空間的圧縮誤差、及び遅延による補正量誤差のそれぞれに対する閾値が予め設定されている。誤差評価部１３は、複数種類の補正量誤差のそれぞれと、閾値設定部５に設定された各閾値とを比較し、誤差種類毎・衛星毎の評価結果ビットを生成する。
【００８８】
実施の形態４のＧＮＳＳ受信機１００は、ユーザ種類選択部９、補正量選択部１１、測位計算部１２、複数種類ユーザ定義部（受信機側ユーザ定義部）１４、及び補正量使用／不使用決定部１５を有している。なお、ユーザ種類選択部９、補正量選択部１１及び測位計算部１２の機能は、実施の形態３のユーザ種類選択部９、補正量選択部１１及び測位計算部１２の機能と同様である。
【００８９】
複数種類ユーザ定義部１４は、実施の形態３の複数種類ユーザ定義部６と同様に、各種類のユーザにおける誤差１−１〜誤差３−２の各種類の誤差の組み合わせ、即ち図７に示すような誤差の有無を定義するユーザ種類誤差種類テーブルを出力する（あるいは、ユーザ種類誤差種類テーブルをデータベースとして保持する）。
【００９０】
補正量使用／不使用決定部１５は、通信回線８を介して配信される誤差種類毎・衛星種類毎の評価結果ビットと複数種類ユーザ定義部１４が出力するユーザ種類誤差種類テーブルとを用いて、ユーザ種類選択部９が出力するユーザ種類に応じた衛星毎の補正量の使用／不使用ビットを出力する。他の構成は、実施の形態３と同様である。
【００９１】
次に、動作について説明する。実施の形態４の補正量生成部１、時間的圧縮部２ａ、空間的圧縮部２ｂ、時間的圧縮誤差計算部３ａ、空間的圧縮誤差計算部３ｂ、遅延模擬部３ｃ、遅延誤差計算部３ｄ、通信回線４、閾値設定部５、通信回線８、ユーザ種類選択部９、補正量選択部１１及び測位計算部１２の動作は、実施の形態３の動作と同様である。
【００９２】
次に、誤差評価部１３の動作を、図１２を用いて説明する。誤差評価部１３は、実施の形態３の補正量使用推奨／非推奨決定部７と同様に、時間的圧縮誤差計算部３ａからの誤差１−１及び誤差１−２と、空間的圧縮誤差計算部３ｂからの誤差２−１〜２−６と、遅延誤差計算部３ｄからの誤差３−１及び誤差３−２とのそれぞれの値が、閾値設定部５が出力するそれぞれの誤差の閾値以下であるかどうかを判定する（閾値以下であれば「１」とし、閾値よりも大きければ「０」とする）。また、誤差評価部１３は、この判定を、誤差種類毎・補正量を配信する衛星毎に行い、誤差種類毎・衛星種類毎の誤差評価結果ビットとして生成する。
【００９３】
次に、補正量使用／不使用決定部１５の動作を、図１３を用いて説明する。補正量使用／不使用決定部１５は、複数種類ユーザ定義部１４のユーザ種類誤差種類テーブルを参照し、ユーザ種類選択部９に記憶されたユーザ種類に応じた各誤差の有無を抽出する。また、補正量使用／不使用決定部１５は、補正量が配信される各衛星について、ユーザ種類誤差種類テーブルで誤差が有りの誤差の、通信回線８を介して配信される誤差種類毎・衛星毎の誤差評価結果が全て「１」の場合には、補正量使用／不使用ビットを「１」とし、それ以外の場合には、補正量使用／不使用ビットを「０」とする。
【００９４】
上記のような実施の形態４によれば、実施の形態１，２の効果、及び実施の形態３の効果［３Ａ］〜［３Ｆ］に加えて、以下の効果を得ることができる。
［４Ａ］：誤差種類毎・衛星毎の誤差評価結果ビットを配信する構成とすることにより、実施の形態３と比較して誤差情報のデータ量を削減できる（実施の形態３：２１６ビット→実施の形態４：９０ビット）。
【００９５】
［４Ｂ］：誤差種類毎・衛星毎の誤差評価結果ビットを配信する構成とすることにより、誤差評価結果ビットを各２ビット以上とし、各誤差に関する情報を付加する等の構成が可能になる。
【００９６】
［４Ｃ］：また、付加された各誤差に関する情報を利用した、補正量使用／不使用の決定のアルゴリズムを自由に設計することができる。
【００９７】
［４Ｄ］：ユーザ側でユーザ種類誤差種類テーブルを作成する構成とすることにより、センタ側が意図するユーザ種類・誤差種類に依らずに、ユーザ独自にユーザ種類及び誤差種類を定義可能な構成とすることができる。
【００９８】
実施の形態５．
実施の形態５では、実施の形態４の効果［４Ｂ］、［４Ｃ］として記載した、誤差評価結ビットを２ビット以上とした構成の具体的な形態について説明する。
【００９９】
実施の形態４では、図１１に示したように、測位補強情報生成装置５０が閾値設定部５を有しており、この閾値設定部５の各誤差の閾値を用いて、誤差評価部１３が誤差種類毎・衛星毎の各誤差が許容範囲内か範囲外かを判断した。
【０１００】
これに対して、実施の形態５では、ＧＮＳＳ受信機１００が閾値設定部１９を有しており、合計誤差の閾値を設定し、補正量使用／不使用決定部２０が閾値設定部１９の合計誤差の閾値を用いて、衛星毎の合計誤差が許容範囲内か範囲外かを判断する。
【０１０１】
図１４は、この発明の実施の形態５による測位補強システムを示すブロック図である。図１４において、実施の形態５の測位補強情報生成装置５０は、図２に示す構成に加えて、誤差値レベル化部１６と誤差レベル化定義部１７を有している。誤差レベル化定義部１７には、図２の構成で計算した時間的圧縮誤差、空間的圧縮誤差、及び遅延による補正量誤差を量子化するためのオフセットと数値分解能が予め設定されている。
【０１０２】
誤差値レベル化部１６は、複数種類の補正量誤差のそれぞれに、誤差レベル化定義部１７に設定された各オフセットと数値分解能を適用し、誤差種類毎・衛星毎のレベル化された誤差を生成する。
【０１０３】
実施の形態５のＧＮＳＳ受信機１００は、ユーザ種類選択部９、補正量選択部１１、測位計算部１２、複数種類ユーザ定義部（受信機側ユーザ定義部）１４、補正量合計誤差計算部１８、閾値設定部１９、及び補正量使用／不使用決定部２０を有している。なお、ユーザ種類選択部９、補正量選択部１１、測位計算部１２及び複数種類ユーザ定義部（受信機側ユーザ定義部）１４の機能は、実施の形態４のユーザ種類選択部９、補正量選択部１１、測位計算部１２及び複数種類ユーザ定義部（受信機側ユーザ定義部）１４の機能と同様である。
【０１０４】
補正量合計誤差計算部１８は、通信回線８を介して配信される誤差種類毎・衛星毎のレベル化された誤差と、複数種類ユーザ定義部１４が出力するユーザ種類誤差種類とを用いて、ユーザ種類選択部９が出力するユーザ種類に応じた衛星毎の補正量の合計誤差を出力する。
【０１０５】
補正量使用／不使用決定部２０は、補正量合計誤差計算部１８から出力される衛星毎の補正量の合計誤差と、閾値設定部１９が設定する合計誤差の閾値とを用いて、衛星毎の補正量の使用／不使用ビットを出力する。他の構成は、実施の形態４と同様である。
【０１０６】
次に、動作について説明する。実施の形態５の補正量生成部１、時間的圧縮部２ａ、空間的圧縮部２ｂ、時間的圧縮誤差計算部３ａ、空間的圧縮誤差計算部３ｂ、遅延模擬部３ｃ、遅延誤差計算部３ｄ、通信回線４、通信回線８、ユーザ種類選択部９、補正量選択部１１、測位計算部１２及び複数種類ユーザ定義部（受信機側ユーザ定義部）１４の動作は、実施の形態４の動作と同様である。
【０１０７】
次に、誤差値レベル化部１６の動作を、図１５を用いて説明する。誤差値レベル化部１６は、時間的圧縮誤差計算部３ａからの誤差１−１及び誤差１−２と、空間的圧縮誤差計算部３ｂからの誤差２−１〜２−６と、遅延誤差計算部３ｄからの誤差３−１及び誤差３−２とのそれぞれの値を、誤差レベル化定義部１７が出力するオフセット値と数値分解能とを用いて、量子化する。
【０１０８】
次に、補正量合計誤差計算部１８の動作を、図１６を用いて説明する。補正量合計誤差計算部１８は、複数種類ユーザ定義部１４のユーザ種類誤差種類テーブルを参照し、ユーザ種類選択部９に記憶されたユーザ種類に応じて、通信回線８を介して配信される、誤差種類毎・衛星毎のレベル化された各誤差を選択して足し合わせ、衛星毎の合計誤差を出力する。
【０１０９】
上記のような実施の形態５によれば、実施の形態１，２の効果、及び実施の形態３の効果［３Ａ］〜［３Ｆ］、実施の形態４の効果［４Ｃ］、［４Ｄ］に加えて、以下の効果を得ることができる。
［５Ａ］：ユーザ側で閾値設定部１９を有する構成とすることにより、個別のユーザの測位アルゴリズムが許容する補正量の誤差の閾値にて、衛星毎の補正量の使用／不使用を決定することができる。
【０１１０】
実施の形態６．
実施の形態５では、ＧＮＳＳ受信機１００は、通信回線８を介して配信された誤差種類毎・衛星毎のレベル化された誤差を用いて、補正量合計誤差計算部１８、補正量使用／不使用決定部２０の処理を行い、補正量使用／不使用決定部２０より出力された衛星毎の補正量の使用／不使用ビットに基づいて、補正量選択部１１にて補正量の選択を行い、測位計算部１２にて測位計算を行っていた。
【０１１１】
これに対して、実施の形態６では、ＧＮＳＳ受信機１００は、通信回線８を介して配信された誤差種類毎・衛星毎のレベル化された誤差を測位計算部２１に直接入力し、測位計算を行う。
【０１１２】
図１７は、この発明の実施の形態６による測位補強システムのうち、ＧＮＳＳ受信機１００を示すブロック図である。対応する測位補強情報生成装置としては、実施の形態５の測位補強情報生成装置５０と同じものを想定する。
【０１１３】
図１７において、実施の形態６のＧＮＳＳ受信機１００は、実施の形態５のＧＮＳＳ受信機１００と比較して、補正量選択部１１、補正量合計誤差計算部１８、閾値設定部１９、補正量使用／不使用決定部２０を有していない。さらに、測位計算部１２の代わりに測位計算部２１を有している。
【０１１４】
次に、動作について説明する。実施の形態６のＧＮＳＳ受信機１００に通信回線４、８を介してそれぞれ圧縮された補正量と誤差種類毎・衛星毎のレベル化された誤差を配信する測位補強情報生成装置５０の動作は、実施の形態５と同様である。ＧＮＳＳ受信機１００において、通信回線４、通信回線８、ユーザ種類選択部９及び複数種類ユーザ定義部（受信機側ユーザ定義部）１４の動作は、実施の形態４の動作と同様である。
【０１１５】
次に、測位計算部２１の動作を、図１８を用いて説明する。測位計算部２１内のノイズ行列計算部２１ａは、通信回線８を介して配信された誤差種類毎・衛星毎のレベル化された誤差を用いて、複数種類ユーザ定義部１４のユーザ種類誤差種類テーブルを参照し、ユーザ種類選択部９に記憶されたユーザ種類に応じて、推定器で用いるための観測ノイズ行列やプロセスノイズ行列を生成する。
【０１１６】
一方、測位計算部２１内の観測量補正ｏｒ仮想基準点観測量生成部２１ｂは、通信回線４を介して配信された圧縮された補正量を用いてユーザ観測量を補正し、補正後の観測量または仮想基準点における観測量を出力する。
【０１１７】
そして、測位計算部２１内の推定器２１ｃは、ノイズ行列計算部２１ａで生成された観測ノイズ行列やプロセスノイズ行列と、観測量補正ｏｒ仮想基準点観測量生成部２１ｂで生成された補正後の観測量または仮想基準点における観測量とを合わせて処理し、測位結果を出力する。
【０１１８】
上記のような実施の形態６によれば、実施の形態１，２の効果、及び実施の形態３の効果［３Ａ］〜［３Ｆ］、実施の形態４の効果［４Ｃ］、［４Ｄ］に加えて、以下の効果を得ることができる。
【０１１９】
［６Ａ］：誤差種類毎・衛星毎のレベル化された誤差を測位計算部２１に直接入力する構成により、補正量誤差に関する情報を利用した結果として、補正量の使用／不使用の判定ができるのみでなく、最終的に得られる共分散行列等、測位解の推定確度の情報に直接的に反映することができる。
【符号の説明】
【０１２０】
１  補正量生成部、２  補正量圧縮部、２ａ  時間的圧縮部、２ｂ  空間的圧縮部、３  補正量誤差計算部、３ａ  時間的圧縮誤差計算部、３ｂ  空間的圧縮誤差計算部、３ｃ  遅延模擬部、３ｄ  遅延誤差計算部、４  通信回線、５  閾値設定部、６  複数種類ユーザ定義部（センタ側ユーザ定義部）、７  補正量使用推奨／非推奨決定部、８  通信回線、９  ユーザ種類選択部、１０  補正量使用／不使用決定部、１１  補正量選択部、１２  測位計算部、１３  誤差評価部、１４  複数種類ユーザ定義部（受信機側ユーザ定義部）、１５  補正量使用／不使用決定部、１６  誤差値レベル化部、１７  誤差レベル化定義部、１８  補正量合計誤差計算部、１９  閾値設定部、２０  補正量使用／不使用決定部、２１  測位計算部、２１ａ  ノイズ行列計算部、２１ｂ  観測量補正ｏｒ仮想基準点観測量生成部、２１ｃ  推定器、５０  測位補強情報生成装置、１００  ＧＮＳＳ受信機。
【図１】
2012114620.tif 000003
【図２】
2012114620.tif 000004
【図３】
2012114620.tif 000005
【図４】
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【図５】
2012114620.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【手続補正書】
【提出日】平成25年7月22日(2013.7.22)
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
この発明は、例えばＧＰＳ衛星等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）からのＧＮＳＳ信号に含まれる誤差を推定し補正量としてユーザに提供するために用いられる測位補強情報生成装置、及び測位補強システムに関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、補正量を圧縮することによる誤差の情報をユーザに提供することができるとともに、誤差の情報を場所に依らず、広範囲な領域で一律に有効とすることができる測位補強情報生成装置、及び測位補強システムを得ることを目的とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
この発明の測位補強情報生成装置は、複数の電子基準点を組み合わせてなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する補正量生成部と、前記補正量生成部によって生成された補正量を時間的に圧縮し時間圧縮補正量を出力する時間的圧縮部と、前記補正量と前記時間圧縮補正量の差分から、補正量時間的圧縮誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する時間的圧縮誤差計算部と、前記時間圧縮補正量をさらに空間的に圧縮し空間圧縮補正量を出力する空間的圧縮部と、前記時間圧縮補正量と前記空間圧縮補正量の差分から、空間圧縮基準点からの距離に応じた補正量空間的圧縮誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する空間的圧縮誤差計算部と、前記空間圧縮補正量にユーザへの伝送遅延に相当する遅延を与え、遅延補正量を出力する遅延模擬部と、前記空間圧縮補正量と前記遅延補正量の差分から、補正量遅延誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する遅延誤差計算部と、前記補正量時間的圧縮誤差と、前記補正量空間的圧縮誤差と、前記補正量遅延誤差から、複数種類のユーザに対して、ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨情報を生成する補正量使用推奨／非推奨決定部とを備え、前記空間圧縮補正量と前記ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨の情報を、ユーザに配信し、前記補正量使用推奨／非推奨決定部は、前記ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨情報の生成に、複数種類のユーザへの前記補正量時間的圧縮誤差、前記補正量空間的圧縮誤差と、前記補正量遅延誤差それぞれの影響の有無を定義するユーザ種類誤差種類テーブルを利用し、前記ユーザ種類誤差種類テーブルは、ユーザを、位置計測計算の周期、前記空間圧縮基準点からの距離、位置計測計算が同期か非同期かで分類し、位置計測計算の周期が１Ｈｚ以上のユーザが使用する前記空間圧縮補正量には前記補正量時間的圧縮誤差が含まれ、ユーザが使用する前記空間圧縮補正量には、ユーザの空間圧縮基準点からの距離に応じた前記補正量空間的圧縮誤差が含まれ、位置計測計算が非同期のユーザが使用する前記空間圧縮補正量には前記補正量遅延誤差が含まれるものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、この発明の測位補強システムは、測位補強情報生成装置をサービス提供側に配置し、ＧＮＳＳ受信機をユーザ側に配置して構成される測位補強システムであって、前記測位補強情報生成装置は、複数の電子基準点を組み合わせてなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する補正量生成部と、前記補正量生成部によって生成された補正量を時間的に圧縮し時間圧縮補正量を出力する時間的圧縮部と、前記補正量と前記時間圧縮補正量の差分から、補正量時間的圧縮誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する時間的圧縮誤差計算部と、前記時間圧縮補正量をさらに空間的に圧縮し空間圧縮補正量を出力する空間的圧縮部と、前記時間圧縮補正量と前記空間圧縮補正量の差分から、空間圧縮基準点からの距離に応じた補正量空間的圧縮誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する空間的圧縮誤差計算部と、前記空間圧縮補正量にさらにユーザへの伝送遅延に相当する遅延を与え、遅延補正量を出力する遅延模擬部と、前記空間圧縮補正量と前記遅延補正量の差分から、補正量遅延誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する遅延誤差計算部と、前記補正量時間的圧縮誤差と、前記補正量空間的圧縮誤差と、前記補正量遅延誤差から、複数種類のユーザに対して、ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨情報を生成する補正量使用推奨／非推奨決定部とを備え、前記空間圧縮補正量と前記ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨の情報を、ユーザに配信し、前記補正量使用推奨／非推奨決定部は、前記ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨情報の生成に、複数種類のユーザへの前記補正量時間的圧縮誤差、前記補正量空間的圧縮誤差と、前記補正量遅延誤差それぞれの影響の有無を定義するユーザ種類誤差種類テーブルを利用し、前記ユーザ種類誤差種類テーブルは、ユーザを、位置計測計算の周期、前記空間圧縮基準点からの距離、位置計測計算が同期か非同期かで分類し、位置計測計算の周期が１Ｈｚ以上のユーザが使用する前記空間圧縮補正量には前記補正量時間的圧縮誤差が含まれ、ユーザが使用する前記空間圧縮補正量には、ユーザの空間圧縮基準点からの距離に応じた前記補正量空間的圧縮誤差が含まれ、位置計測計算が非同期のユーザが使用する前記空間圧縮補正量には前記補正量遅延誤差が含まれ、前記ＧＮＳＳ受信機は、ユーザ種類を選択するユーザ選択部と、前記ユーザ種類と、前記ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨情報から、ＧＮＳＳ毎の補正量の使用または不使用を決定する補正量使用／不使用決定部と、前記空間圧縮補正量のうち、前記補正量使用／不使用決定部で使用が決定されたＧＮＳＳ衛星の補正量を用いてユーザのＧＮＳＳ観測量を補正し、自己位置を計測する測位計算部とを備える。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
この発明の測位補強情報生成装置、及び測位補強システムによれば、補正量生成部が、複数の電子基準点からなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成し、補正量誤差計算部が、圧縮及び伝送遅延による、ユーザ側で使用される補正量の真の補正量に対する誤差である補正量誤差を計算するので、補正量を圧縮することによる誤差の情報をユーザに提供することができるとともに、誤差の情報を場所に依らず、広範囲な領域で一律に有効とすることができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測位補強情報生成装置をサービス提供側に配置し、ＧＮＳＳ受信機をユーザ側に配置して構成される測位補強システムであって、
前記測位補強情報生成装置は、
複数の電子基準点を組み合わせてなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する補正量生成部と、
前記補正量生成部によって生成された補正量を時間的に圧縮し時間圧縮補正量を出力する時間的圧縮部と、
前記補正量と前記時間圧縮補正量の差分から、補正量時間的圧縮誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する時間的圧縮誤差計算部と、
前記時間圧縮補正量をさらに空間的に圧縮し空間圧縮補正量を出力する空間的圧縮部と、
前記時間圧縮補正量と前記空間圧縮補正量の差分から、空間圧縮基準点からの距離に応じた補正量空間的圧縮誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する空間的圧縮誤差計算部と、
前記空間圧縮補正量にさらにユーザへの伝送遅延に相当する遅延を与え、遅延補正量を出力する遅延模擬部と、
前記空間圧縮補正量と前記遅延補正量の差分から、補正量遅延誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する遅延誤差計算部と、
前記補正量時間的圧縮誤差と、前記補正量空間的圧縮誤差と、前記補正量遅延誤差から、複数種類のユーザに対して、ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨情報を生成する補正量使用推奨／非推奨決定部と
を備え、前記空間圧縮補正量と前記ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨の情報を、ユーザに配信し、
前記補正量使用推奨／非推奨決定部は、前記ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨情報の生成に、複数種類のユーザへの前記補正量時間的圧縮誤差、前記補正量空間的圧縮誤差と、前記補正量遅延誤差それぞれの影響の有無を定義するユーザ種類誤差種類テーブルを利用し、
前記ユーザ種類誤差種類テーブルは、ユーザを、位置計測計算の周期、前記空間圧縮基準点からの距離、位置計測計算が同期か非同期かで分類し、位置計測計算の周期が１Ｈｚ以上のユーザが使用する前記空間圧縮補正量には前記補正量時間的圧縮誤差が含まれ、ユーザが使用する前記空間圧縮補正量には、ユーザの空間圧縮基準点からの距離に応じた前記補正量空間的圧縮誤差が含まれ、位置計測計算が非同期のユーザが使用する前記空間圧縮補正量には前記補正量遅延誤差が含まれ、
前記ＧＮＳＳ受信機は、
ユーザ種類を選択するユーザ選択部と、
前記ユーザ種類と、前記ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨情報から、ＧＮＳＳ毎の補正量の使用または不使用を決定する補正量使用／不使用決定部と、
前記空間圧縮補正量のうち、前記補正量使用／不使用決定部で使用が決定されたＧＮＳＳ衛星の補正量を用いてユーザのＧＮＳＳ観測量を補正し、自己位置を計測する測位計算部と
を備える測位補強システム。
【請求項２】
前記時間的圧縮誤差計算部は、前記補正量時間的圧縮誤差を、補正量の周波数非依存項の時間的圧縮による誤差と、補正量の周波数依存項の時間的圧縮による誤差とに分けて計算し、
前記ユーザ種類誤差種類テーブルは、ユーザを、使用するＧＮＳＳ観測量が１周波か多周波かでさらに分類し、位置計測計算の周期が１Ｈｚ以上でＧＮＳＳ観測量が多周波のユーザが使用する前記空間圧縮補正量に含まれる前記補正量時間的圧縮誤差には、前記補正量の周波数非依存項の時間的圧縮による誤差のみが含まれ、位置計測計算の周期が１Ｈｚ以上でＧＮＳＳ観測量が１周波のユーザが使用する前記空間圧縮補正量に含まれる前記補正量時間的圧縮誤差には、前記補正量の周波数非依存項の時間的圧縮による誤差と前記補正量の周波数依存項の時間的圧縮による誤差の両方が含まれる
請求項１記載の測位補強システム。
【請求項３】
前記空間的圧縮誤差計算部は、前記補正量空間的圧縮誤差を、対流圏遅延補正量の空間的圧縮による誤差と、電離層遅延補正量の空間的圧縮による誤差とに分けて計算し、
前記ユーザ種類誤差種類テーブルは、ユーザを、使用するＧＮＳＳ観測量が１周波か多周波かでさらに分類し、ＧＮＳＳ観測量が多周波のユーザが使用する前記空間圧縮補正量に含まれる前記補正量空間的圧縮誤差には、前記対流圏遅延補正量の空間的圧縮による誤差のみが含まれ、ＧＮＳＳ観測量が１周波のユーザが使用する前記空間圧縮補正量に含まれる前記補正量空間的圧縮誤差には、前記対流圏遅延補正量の空間的圧縮による誤差と前記電離層遅延補正量の空間的圧縮による誤差の両方が含まれる
請求項１に記載の測位補強システム。
【請求項４】
前記空間的圧縮誤差計算部は、前記補正量空間的圧縮誤差を、前記空間圧縮基準点から短距離地点、中距離地点、及び長距離地点における補正量空間的圧縮誤差に分けて計算し、
前記ユーザ種類誤差種類テーブルは、ユーザを、前記空間圧縮基準点からの距離が短距離、中距離、長距離かでさらに分類し、前記空間圧縮基準点から短距離地点のユーザが使用する前記空間圧縮補正量に含まれる前記空間的圧縮誤差には、前記短距離地点における補正量空間的圧縮誤差が含まれ、前記空間圧縮基準点から中距離地点のユーザが使用する前記空間圧縮補正量に含まれる前記空間的圧縮誤差には、前記中距離地点における補正量空間的圧縮誤差が含まれ、前記空間圧縮基準点から長距離地点のユーザが使用する前記空間圧縮補正量に含まれる前記空間的圧縮誤差には、前記長距離地点における補正量空間的圧縮誤差が含まれる
請求項１記載の測位補強システム。
【請求項５】
前記遅延誤差計算部は、前記補正量遅延誤差を、補正量の周波数非依存項の遅延による誤差と、補正量の周波数依存項の遅延による誤差に分けて計算し、
前記ユーザ種類誤差種類テーブルは、ユーザを、使用するＧＮＳＳ観測量が１周波か多周波かでさらに分類し、位置計測計算が非同期でＧＮＳＳ観測量が多周波のユーザが使用する前記空間圧縮補正量に含まれる前記補正量遅延誤差には、前記補正量の周波数非依存項の遅延による誤差のみが含まれ、位置計測計算が非同期でＧＮＳＳ観測量が１周波のユーザが使用する前記空間圧縮補正量に含まれる前記補正量遅延誤差には、前記補正量の周波数非依存項の遅延による誤差と前記補正量の周波数依存項の遅延による誤差の両方が含まれる
請求項１に記載の測位補強システム。
【請求項６】
測位補強情報生成装置をサービス提供側に配置し、ＧＮＳＳ受信機をユーザ側に配置して構成される測位補強システムであって、
前記測位補強情報生成装置は、
複数の電子基準点を組み合わせてなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する補正量生成部と、
前記補正量生成部によって生成された補正量を時間的に圧縮し時間圧縮補正量を出力する時間的圧縮部と、
前記補正量と前記時間圧縮補正量の差分から、補正量時間的圧縮誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する時間的圧縮誤差計算部と、
前記時間圧縮補正量をさらに空間的に圧縮し空間圧縮補正量を出力する空間的圧縮部と、
前記時間圧縮補正量と前記空間圧縮補正量の差分から、空間圧縮基準点からの距離に応じた補正量空間的圧縮誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する空間的圧縮誤差計算部と、
前記空間圧縮補正量にさらにユーザへの伝送遅延に相当する遅延を与え、遅延補正量を出力する遅延模擬部と、
前記空間圧縮補正量と前記遅延補正量の差分から、補正量遅延誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する遅延誤差計算部と、
前記補正量時間的圧縮誤差と、前記補正量空間的圧縮誤差と、前記補正量遅延誤差それぞれに対し、ＧＮＳＳ衛星毎の各誤差の大きさを表す２段階以上のレベル値を出力する誤差評価部と
を備え、前記空間圧縮補正量とＧＮＳＳ衛星毎の各誤差の大きさを表す２段階以上のレベル値を、ユーザに配信し、
前記ＧＮＳＳ受信機は、
ユーザ種類を選択するユーザ選択部と、
前記ユーザ種類と、前記ＧＮＳＳ衛星毎の各誤差の大きさを表す２段階以上のレベル値から、ＧＮＳＳ衛星毎の補正量の使用または不使用を決定する補正量使用／不使用決定部と、
前記補正量使用／不使用決定部で使用が決定されたＧＮＳＳ衛星の補正量を用いてユーザのＧＮＳＳ観測量を補正し、自己位置を計測する測位計算部と
を備え、
前記補正量使用／不使用決定部は、前記使用するＧＮＳＳ衛星の補正量の決定に、複数種類のユーザへの前記補正量時間的圧縮誤差、前記補正量空間的圧縮誤差と、前記補正量遅延誤差それぞれの影響の有無を定義するユーザ種類誤差種類テーブルを利用し、
前記ユーザ種類誤差種類テーブルは、ユーザを、位置計測計算の周期、前記空間圧縮基準点からの距離、位置計測計算が同期か非同期かで分類し、位置計測計算の周期が１Ｈｚ以上のユーザが使用する前記空間圧縮補正量には前記補正量時間的圧縮誤差が含まれ、ユーザが使用する前記空間圧縮補正量には、ユーザの空間圧縮基準点からの距離に応じた前記補正量空間的圧縮誤差が含まれ、位置計測計算が非同期のユーザが使用する前記空間圧縮補正量には前記補正量遅延誤差が含まれる
測位補強システム。
【請求項７】
複数の電子基準点を組み合わせてなる電子基準点網のＧＮＳＳ観測量から補正量を生成する補正量生成部と、
前記補正量生成部によって生成された補正量を時間的に圧縮し時間圧縮補正量を出力する時間的圧縮部と、
前記補正量と前記時間圧縮補正量の差分から、補正量時間的圧縮誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する時間的圧縮誤差計算部と、
前記時間圧縮補正量をさらに空間的に圧縮し空間圧縮補正量を出力する空間的圧縮部と、
前記時間圧縮補正量と前記空間圧縮補正量の差分から、空間圧縮基準点からの距離に応じた補正量空間的圧縮誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する空間的圧縮誤差計算部と、
前記空間圧縮補正量にユーザへの伝送遅延に相当する遅延を与え、遅延補正量を出力する遅延模擬部と、
前記空間圧縮補正量と前記遅延補正量の差分から、補正量遅延誤差をＧＮＳＳ衛星毎に計算する遅延誤差計算部と、
前記補正量時間的圧縮誤差と、前記補正量空間的圧縮誤差と、前記補正量遅延誤差から、複数種類のユーザに対して、ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨情報を生成する補正量使用推奨／非推奨決定部と
を備え、前記空間圧縮補正量と前記ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨の情報を、ユーザに配信し、
前記補正量使用推奨／非推奨決定部は、前記ユーザ種類毎ＧＮＳＳ衛星毎補正量使用推奨非推奨情報の生成に、複数種類のユーザへの前記補正量時間的圧縮誤差、前記補正量空間的圧縮誤差と、前記補正量遅延誤差それぞれの影響の有無を定義するユーザ種類誤差種類テーブルを利用し、
前記ユーザ種類誤差種類テーブルは、ユーザを、位置計測計算の周期、前記空間圧縮基準点からの距離、位置計測計算が同期か非同期かで分類し、位置計測計算の周期が１Ｈｚ以上のユーザが使用する前記空間圧縮補正量には前記補正量時間的圧縮誤差が含まれ、ユーザが使用する前記空間圧縮補正量には、ユーザの空間圧縮基準点からの距離に応じた前記補正量空間的圧縮誤差が含まれ、位置計測計算が非同期のユーザが使用する前記空間圧縮補正量には前記補正量遅延誤差が含まれる
測位補強情報生成装置。
【国際調査報告】
2012114620.tif 000021
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2012114620.tif 000023
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