(57)【要約】  本発明の課題は、多角形のバイアル瓶を安定して搬送し、かつ、多角形のバイアル瓶の外周面上に正確にラベルの貼り付けを行う錠剤充填装置を提供することにある。本発明の錠剤充填装置は、多角形バイアル瓶をラベル貼付装置へ搬送する搬送部と、多角形バイアル瓶を保持する回転保持部と、バイアル瓶の周囲の面にラベルを貼付する貼付ローラー部を有するラベル貼付装置とを備え、多角形バイアル瓶に接触した貼付ローラー部あるいは光センサーが、多角形バイアル瓶の外周の情報を取得し、多角形バイアル瓶の角を判断してバイアル瓶の外周面上にラベルの貼り付けを行う。
2012098857.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多角形バイアル瓶の周囲の面にラベルを貼付するローラーユニットを有するラベル貼付部と、
前記多角形バイアル瓶を前記ラベル貼付部へ搬送する搬送部と、
前記多角形バイアル瓶を保持し回転させる回転保持部からなる錠剤充填装置であって、
前記多角形バイアル瓶に接触した前記ローラーユニットが、前記回転保持部により保持され、かつ、回転する多角形バイアル瓶の外周の情報を取得し、多角形バイアル瓶の角を判断することを特徴とする錠剤充填装置。
【請求項２】
前記多角形バイアル瓶は、三角形および四角形のいずれかであることを特徴とする請求項１に記載の錠剤充填装置。
【請求項３】
前記ローラーユニットのローラーは、前記回転する多角形バイアル瓶の表面形状に応じて揺動可能となるように、前記ローラーユニットに設置されていることを特徴とする請求項１に記載の錠剤充填装置。
【請求項４】
前記搬送部では、形状が前記多角形バイアル瓶の角の部分の角度よりも大きな角度で接合された、滑り台から前記多角形バイアル瓶を滑落させて移動させることを特徴とする請求項１に記載の錠剤充填装置。
【請求項５】
前記搬送部には、前記多角形バイアル瓶の胴部の形状に応じて形成された把持部が設けられ、当該把持部により、前記多角形バイアル瓶は姿勢補正されることを特徴とする請求項４に記載の錠剤充填装置。
【請求項６】
前記搬送部は、前記把持部と相対して設けられたアーム機構をさらに有し、前記把持部と当該アーム機構にて、前記多角形バイアル瓶を挟んで姿勢補正を行なうと共に、前記多角形バイアル瓶の径を検知して、当該多角形バイアル瓶の大きさに応じて、前記ラベル貼付部に対して、前記多角形バイアル瓶が待機する位置の制御を行なうことを特徴とする請求項５に記載の錠剤充填装置。
【請求項７】
前記搬送部は、前記滑り台から前記多角形バイアル瓶を受け取る昇降ステージをさらに有し、当該昇降ステージは、前記多角形バイアル瓶の胴部の角の形状に応じて形成された保持部を有し、当該保持部の先端をバイアル瓶の角に当接することにより、姿勢補正を行なうことを特徴とする請求項６に記載の錠剤充填装置。
【請求項８】
前記回転保持部は、前記多角形バイアル瓶開口部から内部に挿入し、その一部が、前記多角形バイアル瓶開口の内部から、外部に向けて押圧し固定することを特徴とする請求項１に記載の錠剤充填装置。
【請求項９】
前記多角形バイアル瓶下部に設けられた上下に伸縮可能なプッシャー部にて、バイアル瓶の下部にプッシャー部先端を当接して、前記多角形バイアル瓶を保持しつつ、回転可能とすることを特徴とする請求項８に記載の錠剤充填装置。
【請求項１０】
前記ラベル貼付部には、台紙より剥がし出されたラベルを挟持するように設けられ、かつ、ラベルに当接する側の表面に凹凸のコーティングがなされたガイド部が設けられることを特徴とする請求項１に記載の錠剤充填装置。
【請求項１１】
前記ガイド部により保持され、剥がし出されたラベルの先端を、前記多角形バイアル瓶の周囲の面に前記ローラーユニットにて押し付けた上、前記回転保持部にて前記多角形バイアル瓶を回転させて、当該多角形バイアル瓶の周囲の面に前記ラベルを貼付することを特徴とする請求項１に記載の錠剤充填装置。
【請求項１２】
三角形あるいは四角形からなるバイアル瓶に錠剤を充填する装置において、
前記バイアル瓶を保持・回転させる機構と、
前記バイアル瓶の周囲の面にラベルを貼付する機構と、
前記バイアル瓶を保持・回転させる機構により、前記バイアル瓶が回転している間に、光センサーによって多角形バイアル瓶の外周の情報を取得し、前記バイアル瓶の角を判断することを特徴とする錠剤充填装置。
【請求項１３】
多角形バイアル瓶にラベルを貼付する方法において、
前記多角形バイアル瓶を、昇降ステージにて、ローラーユニットを有するラベル貼付部に移動する工程と、
前記多角形バイアル瓶に接触したローラーが、当該多角形バイアル瓶の外周表面を移動することにより、前記ローラーユニットが当該多角形バイアル瓶の外周の情報を取得し、前記多角形バイアル瓶の面を判断する工程と、
前記ラベル貼付部にて、前記多角形バイアル瓶の面に前記ラベルの貼付を行なう工程と、
前記昇降ステージにより、錠剤充填装置に移動して錠剤を充填する工程からなることを特徴とするラベル貼付方法。
【請求項１４】
前記多角形バイアル瓶は、三角形および四角形のいずれかである請求項１３に記載のラベル貼付方法。
【請求項１５】
前記ローラーユニットのローラーは、前記回転する多角形バイアル瓶の表面形状に応じて揺動可能となるように、前記ローラーユニットに設置されていることを特徴とする請求項１３に記載のラベル貼付方法。
【請求項１６】
前記多角形バイアル瓶が、前記昇降ステージに移動した後に、当該昇降ステージの近傍に設けられた把持部にて、前記多角形バイアル瓶を把持すると共に、当該多角形バイアル瓶の径を認識する工程と、前記多角形バイアル瓶の大きさに応じて、前記把持部の待機位置を決定する工程を、さらに有することを特徴とする請求項１３に記載のラベル貼付方法。
【請求項１７】
前記昇降ステージに移動した後に、前記バイアル瓶開口部から回転保持部を内部に挿入する工程と、当該回転保持部は保持部の径の拡大機構により、前記バイアル瓶開口の内部から外部に押圧固定する工程を、さらに有することを特徴とする請求項１６に記載のラベル貼付方法。
【請求項１８】
前記回転保持部にて、前記多角形バイアル瓶を保持する際に、当該多角形バイアル瓶下部に設けられた上下に伸縮可能なプッシャー部にて、前記多角形バイアル瓶の下部中心にプッシャー部先端を当接して、前記バイアル瓶を保持し回転可能とする工程を、さらに有することを特徴とする請求項１７に記載のラベル貼付方法。
【請求項１９】
前記昇降ステージは、前記多角形バイアル瓶の角を確認する先端部を有する保持部をさらに有し、前記プッシャー部を当接して多角形バイアル瓶を保持した後に、前記保持部の先端部を多角形バイアル瓶の角に当接して、バイアル瓶の角を確認する工程を、さらに有することを特徴とする請求項１８に記載のラベル貼付方法。
【請求項２０】
前記ラベル貼付部にて、前記多角形バイアル瓶の面に前記ラベルの貼付を行なう工程とは、前記ラベル貼付部に設けられたラベルロール部から、前記多角形バイアル瓶の周囲の面に貼付するラベルが台紙より剥がし出される工程と、剥がし出されたラベルの先端を前記多角形バイアル瓶の周囲の面に前記ローラーユニットにて押し付ける工程と、前記回転保持部にて前記多角形バイアル瓶を回転させて、前記多角形バイアル瓶の周囲の面にラベルを貼付する工程を、さらに有することを特徴とする請求項１８に記載のラベル貼付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、錠剤充填装置、特に、多角形の断面形状を有する錠剤容器の搬送機構およびラベリング機構に特徴を有する錠剤充填装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、処方データに基いて、錠剤を払い出してバイアル瓶に充填し、その錠剤を充填したバイアル瓶を排出口に排出する錠剤充填装置が利用されている。このような錠剤充填装置では、多数のバイアル瓶を、サイズごとに複数のストッカに保管しておき、処方データがくると、その処方に応じたダイスのバイアル瓶を一個ずつストッカから取り出して、錠剤を充填している。【０００３】
このバイアル瓶に錠剤充填する装置は、製造販売するメーカーが国際的に多数存在し、バイアル瓶の開口部については、各社ごとに種々の特徴はあるが、バイアル瓶の胴部の形状はいずれも径が異なるのみで、その断面が真円形であることに違いはなかった。【０００４】
例えば、このような錠剤充填装置を示すものとして、特許文献１に開示されたように、バイアル瓶を、ガイドして回転させることにより、バイアル瓶の外周面にラベルを貼付するラベル貼付部を備えるものがある。【０００５】
さらに、特許文献２に示すように、バイアル瓶にラベルを貼付する際に、支持ローラにラベルを誘導しながらバイアル瓶に順次押圧させ、ラベルを全面にわたって確実に貼付するものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１３０５０４号公報
【特許文献２】特開２００５−２１２８７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、これら技術は、バイアル瓶の胴部の形状はいずれもその断面が真円形であることを前提にしており、断面が三角形などの多角形のバイアル瓶の装置内での搬送やラベルの貼り付けを想定していなかった。たとえば、バイアル瓶の胴部の断面形状が三角形であった場合に、装置内でバイアル瓶の搬送エラーが発生してしまったり、三角形の各面の限られた領域に、ラベルがずれずに貼り付けすることができない、という問題点が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、かかる状況に鑑みてなされたものであって、その課題は、多角形のバイアル瓶を用いた場合に、そのバイアル瓶を安定して搬送し、かつ、多角形のバイアル瓶の外周面状にラベルがずれずに貼り付けを行なう錠剤充填装置を提供することにある。【０００９】
以下に、本発明の目的を達成するための手段を例示する。【００１０】
本発明の錠剤充填装置は、多角形バイアル瓶の周囲の面にラベルを貼付するローラーユニットを有するラベル貼付部と、多角形バイアル瓶をラベル貼付部へ搬送する搬送部と、多角形バイアル瓶を保持し回転させる回転保持部を有し、多角形バイアル瓶に接触したローラーユニットが、回転保持部により保持され、かつ、回転する多角形バイアル瓶の外周の情報を取得し、多角形バイアル瓶の角を判断することを特徴とする。【００１１】
また、本発明の別の実施例である錠剤充填装置は、三角形あるいは四角形からなるバイアル瓶に錠剤を充填する装置に着目し、バイアル瓶を保持・回転させる機構と、バイアル瓶の周囲の面にラベルを貼付する機構と、バイアル瓶を保持・回転させる機構により、バイアル瓶が回転している間に、光センサーによって多角形バイアル瓶の外周の情報を取得する。【００１２】
この場合、バイアル瓶を回転させて、光センサーによって、バイアル瓶の外周の角度の分布を検知してもよい。その後、類似度の高い二点の角度分布を選択し、バイアル瓶の角を判断してもよい。【００１３】
または、バイアル瓶を回転させて、光センサーによって、バイアル瓶の外周の角で光センサーがオンになるように設定してもよい。そして、光センサーのオンとオフの時間をそれぞれ計測して、バイアル瓶の角を判断してもよい。【００１４】
さらに、本発明の別の実施例である多角形バイアル瓶にラベルを貼付する方法では、多角形バイアル瓶を、昇降ステージにて、ローラーユニットを有するラベル貼付部に移動する工程と、多角形バイアル瓶に接触したローラーが、多角形バイアル瓶の外周表面を移動することにより、ローラーユニットがその外周の情報を取得し、多角形バイアル瓶の面を判断する工程と、ラベル貼付部にて、多角形バイアル瓶の面にラベルの貼付を行なう工程と、昇降ステージにより、錠剤充填装置に移動して錠剤を充填する工程からなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、多角形のバイアル瓶を用いた場合に、そのバイアル瓶を安定して搬送し、かつ、ラベルがずれずにラベルの貼り付けを行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る錠剤充填装置の斜視図
【図２】図１の錠剤充填装置の側面図
【図３】図１の錠剤充填装置の側面断面図
【図４】本発明に係る多角形バイアル瓶の斜視図
【図５】本発明に係る搬送およびラベルの貼り付けを示すユニットの斜視図
【図６】本発明に係るリフターの斜視図
【図７】本発明に係る滑り台ユニットの側面および正面斜視図
【図８】本発明に係る昇降ユニットの斜視図
【図９】本発明に係る回転保持ユニットの斜視図
【図１０】本発明に係る回転保持ヘッドの斜視図
【図１１】本発明に係るプッシャー機構の斜視図
【図１２】本発明に係るラベルユニットの斜視図
【図１３】本発明に係る貼付ローラーを有するアームユニットの斜視図
【図１４】本発明に係るリムーバーの斜視図
【図１５】本発明に係る多角形バイアル瓶の検出手法
【図１６】本発明に係るアームの一変形例の斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施例を、図面に基づき説明する。先ず、本発明に利用される錠剤充填装置１の外観について説明する。
【００１８】
図１は、本発明に係る錠剤充填装置１の斜視図を示す。錠剤充填装置１は、図に示すとおり、ラベルユニット２、ストッカ３、錠剤カセット４、正面ユニット５を有している。ラベルユニット２は、錠剤充填装置１の本体手前の下部に形成されている。
【００１９】
ラベルユニット２は、バイアル瓶１０の外周の各面に貼り付けるラベルを印刷し、バイアル瓶１０の外周の各面に貼り付けるユニットである。本発明においては、バイアル瓶１０として、多角形の断面形状を有するバイアル瓶（以下、バイアル瓶と言う。）を使用しており、多角形の外周面状の各面にラベルがずれずに貼り付けを行なうことを、本発明はその目的の一つとしている。ラベルユニット２の詳細については、図１２にて説明する。
【００２０】
ストッカ３は、バイアル瓶１０をストックしておくために設けられた直方体状の箱体である。ストッカ３は、錠剤充填装置１の本体奥の下部に設置されており、バイアル瓶１０がランダムに収容されている。バイアル瓶１０は、装置本体の左右両側面の下方奥側に設けたドアを開放して補充できるようになっている。そして、瓶用引出ドアを介してバイアル瓶１０を投入し、ランダムに収容した状態で装置が作動する。
【００２１】
錠剤カセット４は、装置本体の両側に設けられた装着台に着脱可能に設けられている。錠剤カセット４は、蓋が開閉可能に取り付けられた錠剤容器であって、特に制限されないが、一つの錠剤カセット４に、一種類の錠剤がセットされている。そして、錠剤充填装置１の両側面には、錠剤カセット４が、錠剤の種類に応じて、多数並べて取り付けられており、両側面側から自由に錠剤カセット４は着脱できる構成になっている。
【００２２】
正面ユニット５には、バイアル瓶排出口５０、操作パネル５１、バーコードリーダー５２および補助錠剤カセット装着台５３が設けられており、ヒンジにて本体に取り付けられ、扉として開閉可能になっている。バイアル瓶排出口５０には、垂直方向に３箇所に開口する排出口５０ａ，５０ｂ，５０ｃがあり、正面ユニット５には、このほか、上段と中段の排出口５０ａ，５０ｂの間に操作パネル５１が設けられている。また、操作パネル５１の右側には、バーコードリーダ５２が設置され、その下方には錠剤の充填又は戻し作業用の補助錠剤カセット装着台５３が設けられている。下段の排出口５０ｃの下方には、ラベルユニット２を引き出すための引出しドアが設けられている。
【００２３】
本実施形態において、バイアル瓶排出口５０は、３つの排出口５０ａ、５０ｂ，５０ｃの各々に対して３個、合計９個のバイアル瓶１０が、待機可能である。排出口５０ａ、５０ｂ、５０ｃは、それぞれの役割が設定されてもよく、たとえば、排出口５０ｃは、割り込み要求の処方データに基いて、錠剤を払い出してバイアル瓶に充填したものを排出するもの、と設定してもよい。
【００２４】
錠剤充填装置１は、別個に設置された病院や薬局に設置されるホストコンピュータと接続され、処方データ等のデータの入力を受ける。そして、処方データ等のデータの入力情報は操作パネル５１からもアクセスが可能であり、錠剤充填装置１の操作に必要な情報を表示するとともに、操作パネル５１のタッチパネルからの操作情報を入力することもできる。
【００２５】
なお、正面ユニット５は、充填された錠剤の監査のために撮像部を設けてもよく、バイアル瓶１０を上方から撮影して操作パネル５１で確認してもよい。さらに、正面ユニット５には、キャップ供給部も設けてもよく、バイアル瓶１０を閉栓するキャップを収納し、一個づつ供給して錠剤が充填されたバイアル瓶１０を閉栓してもよい。
【００２６】
図２は、図１の錠剤充填装置１の側面図を、図３は、図２の錠剤充填装置１の側面断面図を示す。ストッカ３には、バイアル瓶１０がランダムに収容されており、その内底には、装置本体の正面に向かって上方に傾斜する、走行駆動可能な無端ベルトからなるコンベア３０が設けられている。コンベア３０は、ストッカ３に収容されたバイアル瓶１０を、正面側に搬送するようになっている。また、ストッカ３の正面側の内壁に沿って、コンベア３１が垂直に設けられている。コンベア３１は、走行駆動可能な無端ベルトにパドル３２を一定間隔で取り付けてなり、各パドル３２にバイアル瓶１０を横向きに支持し、バイアル瓶１０を無端ベルトの上昇に伴って取り出すことができる。コンベア３０の前端とコンベア３１の下端との間には、コンベア３０で搬送されてきたバイアル瓶１０を、コンベア３１のパドル３２に案内するガイド３３が設けられている。
【００２７】
リフター６は、バイアル瓶１０を載置した昇降ユニット８を、図示しないベルト駆動装置により上下方向に昇降する。リフター６の駆動により昇降ユニット８が下降し、ラベルユニット２のラベリングに適した高さで停止する。昇降ユニット８は、バイアル瓶１０のサイズに応じて、検知する機構を有しており、その検知によって、昇降ユニット８が停止する位置が定められる。
【００２８】
ストッカ３の隣には、滑り台ユニット７が設けられており、これによりストッカ３から取り出されたバイアル瓶１０を、昇降ユニット８に向けて滑落させる。滑り台ユニット７から滑落してきたバイアル瓶１０は、昇降ユニット８にて受け止められて、斜めの姿勢を直立姿勢に修正される。これらの動作については、図５において説明する。
【００２９】
搬送ユニット９は、両側に複数の錠剤カセット４が設置された装置内部に設けられており、バイアル瓶１０を保持するアームユニット９２と、そのアームユニット９２を装置本体の上下方向に移動可能にするレール９０、および前後方向に移動可能にするレール９１からなる。搬送ユニット９の両側の錠剤カセット４から払い出された薬剤は、装置本体の両側面の間に設けられた搬送ユニット９の空間に払い出される。
【００３０】
そして、搬送ユニット９は、リフター６から受け取ったバイアル瓶１０を、装置本体の両側に設けられた錠剤カセット郡に挟まれた空間で、開口を上方に向けた状態で移動させることができる。そのため、搬送ユニット９によって充填すべき薬剤が入った錠剤カセット４の払出口（図２および図３では図示せず省略）の位置まで、バイアル瓶１０を移動させることにより、バイアル瓶１０に錠剤カセット４から薬剤を充填させることができる。
【００３１】
搬送ユニット９は、錠剤を充填したバイアル瓶１０を、バイアル瓶排出口５０に搬送することができる。バイアル瓶排出口５０に搬送されたバイアル瓶１０は、排出口５０ａ乃至５０ｃから使用者が取り出すことができる。
【００３２】
図４は、本発明に係る多角形バイアル瓶１０の斜視図を示す。上述したとおり、本発明においては、多角形の断面形状を有するバイアル瓶を用いている。バイアル瓶はドラッグストアやスーパーなどで世界的に用いられており、そのバイアル瓶に錠剤充填する装置を製造販売するメーカーが国際的に多数存在している。しかしながら、バイアル瓶の開口部については、各社ごとに種々の特徴はあるが、バイアル瓶の胴部の形状はいずれも径が異なるのみで、その断面が真円形である。
【００３３】
それに対し、本発明では、バイアル瓶の胴部の形状が、多角形であることを大きな特徴としており、たとえば、図４（ａ）のような胴部の形状が三角形であるバイアル瓶を使用している。断面が三角形のバイアル瓶は、各面にそれぞれ独立してラベルを貼り付けることができる。すなわち、従来の真円状のバイアル瓶の場合は、一枚のラベルをバイアル瓶周囲に巻き付けるように貼り付けていた。
【００３４】
しかしながら、胴部の形状が三角形であるバイアル瓶の場合は、三つの面があるため、ある面には、錠剤の内容および患者の名前などの従来の情報を印刷したラベルを貼り付け、もう一方の面には、バーコード情報などを印刷したラベルを貼り付け、最後の面には、様々な広告目的の情報を印刷したラベルを貼り付けることができる。
【００３５】
このような多角形のバイアル瓶を用いることにより、バーコードのために大きな領域を確保して、バーコードリーダーで読み取る際の精度を確保したり、錠剤を提供しているドラッグストアやスーパーなどの宣伝広告を行なうことができる、などの大きな営業上の利点がある。
【００３６】
また、図４（ｂ）では、胴部の形状が四角形であるバイアル瓶を示している。上述の趣旨から、胴部の形状は三角形のみならず、断面が四角形のバイアル瓶を用いてもよく、四角形のバイアル瓶の場合は、三角形の場合よりもさらに面が一つ多く、各面に四つの独立してラベルを貼り付けることができる。
【００３７】
また、図４（ｃ）では、胴部の形状が六角形であるバイアル瓶を示している。本実施形態の断面が正六角形のバイアル瓶ではなく、二面が広くなっているバイアル瓶としている。そして、この広い面にラベルを貼り付けることができる。
【００３８】
また、図４（ｄ）では、胴部の形状が楕円形であるバイアル瓶を示している。図４（ｃ）の胴部の形状が六角形であるバイアル瓶よりも、さらにラベルを貼り付ける領域が広く取れるという利点がある。
【００３９】
なお、本発明に用いられるバイアル瓶は、多角形のものを前提としているが、図４（ｄ）のように胴部の形状が楕円形であるバイアル瓶でもよく、従来の真円形のバイアル瓶以外であれば転用することが可能である。その場合は、後述する滑り台ユニット７のガイド７０、アーム７１およびホルダー８４などの形状を用いるバイアル瓶の胴部の形状に合わせれば、種々の変更が実現できる。
【００４０】
図５は、本発明に係る搬送およびラベルの貼り付け作業を実現する各ユニットの斜視図を示す。本発明では、上述の通り、図４に示すようなバイアル瓶１０を用いている。搬送およびラベルの貼り付け作業を実現する各ユニットとして、ラベルユニット２、リフター６、滑り台ユニット７および昇降ユニット８がある。
【００４１】
本図では、昇降ユニット８を中心に、右側に滑り台ユニット７が配置され、左側にラベルユニット２が配置され、奥側にリフター６が配置されている。これらの配置は、錠剤充填装置１のサイズや利用方法に応じて、種々の変更は可能である。
【００４２】
リフター６は、ストッカ３から供給されたバイアル瓶１０を、滑り台ユニット７のガイド７０を介して載置可能な昇降ユニット８と接続されている。昇降ユニット８は、ストッカ３のコンベア３１から受け入れたバイアル瓶１０を略直立状態で搭載し、滑り台ユニット７と後述するアームユニット８３との間に形成された空間を、上下方向に移動可能なものである。アームユニット８３に関しては、図６に示す。
【００４３】
昇降ユニット８に設置された検知手段（図示せず省略する。）により、ガイド７０から滑落したバイアル瓶１０が、昇降ユニット８に当接する位置に到来したことが確認されると、昇降ユニット８が待機位置よりも下方に向けて移動する。また、昇降ユニット８が下方に移動するのと並行して、滑り台ユニット７のアーム７１が作動し、バイアル瓶１０の胴部が水平方向に押圧される。これにより、ガイド７０によって支持され、傾斜した状態でステージ８０に当接していたバイアル瓶１０が次第に直立状態になり、略中心側に移動された状態になる。
【００４４】
昇降ユニット８は、バイアル瓶１０を直立状態で搭載したら、ラベルユニット２が設けられた位置まで下降する。ラベルユニット２は、ラベルを一定間隔で貼り付けたラベルテープを、多角形のバイアル瓶１０の外周面に貼り付ける。ラベルテープのラベルには、たとえば、処方番号、患者名、薬剤名などの情報が印刷されたラベルや、バーコード情報が印刷されたラベルや、錠剤を提供しているドラッグストアやスーパーなどの宣伝広告を告知する内容などが印刷されたラベルであり、それぞれのラベルが、バイアル瓶１０の多角形の各面に貼り付けられる。
【００４５】
その後、リフター６が再び作動し、昇降ユニット８が装置本体の上方側に移動し、バイアル瓶１０が搬送ユニット９（図３を参照）に受け渡され、空であったバイアル瓶１０に所定の薬剤が充填される。バイアル瓶１０への薬剤の充填が完了すると、このバイアル瓶１０は搬送ユニット９によってバイアル瓶排出口５０に移動され、所定の排出口５０ａ乃至５０ｃのいずれかから取出可能な状態になる。
【００４６】
図６は、本発明に係るリフター６の斜視図を示す。図６に示すとおり、リフター６には、接続された昇降ユニット８がある。昇降ユニット８には、バイアル瓶１０が載置されるステージ８０、バイアル瓶１０の位置を補正する保持プレート８１およびバイアル瓶１０を保持するストッパー８２が設けられている。昇降ユニット８と平行に設けられたアームユニット８３には、ステージ８０と相対する先端部分にホルダー８４が設けられている。
【００４７】
リフター６は、バイアル瓶１０を載置した昇降ユニット８を、図示しないベルト駆動装置により上下方向に昇降する。昇降ユニット８は、バイアル瓶１０のサイズに応じて、検知する機構を有しており、その検知によって、リフター６は、昇降ユニット８の待機位置を決定する。
【００４８】
保持プレート８１は、バイアル瓶１０の位置を補正し、そのままストッパー８２と共に、バイアル瓶１０を保持するために設けられたプレート状のアームである。保持プレート８１は、多角形バイアル瓶１０の角を確認し、補正する役割と、多角形バイアル瓶１０の角を保持する役割がある。たとえば、多角形バイアル瓶１０が、図４（ａ）の場合に、その一つの角に合わせた角度の略「Ｖ」字形上の先端部を、保持プレート８１に設置する。そして、多角形バイアル瓶１０の角を確認し、位置を補正する必要がある場合に、保持プレート８１にて、位置を補正する。そして、保持プレート８１とストッパー８２にて、多角形バイアル瓶１０を保持するのである。
【００４９】
本実施形態では、ラベルユニット２にて、ラベルがバイアル瓶１０の多角形の各面に貼り付けられた後、保持プレート８１にて位置を確認し、そのまま保持プレート８１とストッパー８２にてバイアル瓶１０を保持したまま、リフター６が再び作動し、昇降ユニット８が装置本体の上方側に移動させる。
【００５０】
しかしながら、保持するタイミングや期間は、バイアル瓶１０の多角形の形状やサイズの大小に応じて種々変更が可能で、バイアル瓶１０が滑り台ユニット７から滑落し、昇降ユニット８にてバイアル瓶１０を略直立状態で搭載した直後に、保持プレート８１にて位置を確認し、保持プレート８１とストッパー８２にて、多角形バイアル瓶１０を保持したまま、リフター６にてラベルユニット２が設けられた位置まで下降してもよい。
【００５１】
ホルダー８４は、昇降ユニット８を挟んで滑り台ユニット７と逆側に配置されているアームユニット８３の先端に設置されている。ホルダー８４は、待機状態では跳ね上がった状態で、昇降ユニット８の上下移動の際にステージ８０と衝突しないようにしている。そして、滑り台ユニット７を介してバイアル瓶１０が滑落してくると、ホルダー８４は、昇降ユニット８に向かって回動し、前記アーム７１によってバイアル瓶１０の胴部が押圧される際バイアル瓶１０を受け止め略水平な姿勢と変化させる、ことが可能な状態になる。
【００５２】
図７は、本発明に係る滑り台ユニット７の斜視図を示す。図７（ａ）は、滑り台ユニット７の側面を斜め上方から視た図であり、図７（ｂ）は、正面をやや上方から視た図である。滑り台ユニット７は、錠剤充填装置１において特徴的な構成を備えた部分であり、バイアル瓶１０の受渡機構として機能する。滑り台ユニット７は、ストッカ３からコンベア３０および３１によって横転状態で送られてきたバイアル瓶１０を直立姿勢にして、次工程に受け渡すためのものである。
【００５３】
滑り台ユニット７は、装置本体の幅方向のほぼ中央部に設けられており、複数のストッカ３のいずれから取り出されたバイアル瓶１０を、昇降ユニット８のステージ８０に滑落させて受け渡すものである。滑り台ユニット７は、図７（ａ）および（ｂ）に示すとおり、ガイド７０、アーム７１（図８参照）、反転機構７２を備えた構成となっている。
【００５４】
ガイド７０は、図７（ａ）および（ｂ）に示すとおり、金属板を折り曲げて構成され、たとえば、図４（ａ）の場合は、略「Ｖ」字型の形状とされており、平面方向において、上述したステージ８０と近接した位置に配置されている。そして、ガイド７０によって、三角形のいずれかの角が下になるように姿勢補正がなされる。これにより、三角形のバイアル瓶１０の平面（三角形の面）が下になった状態での滑落されるのを防ぐことができる。なお、図４（ｂ）乃至図４（ｄ）の場合は、各形状に合わせて金属板を折り曲げた構成とされる。
【００５５】
なお、図４（ａ）の場合は、ガイド７０は略「Ｖ」字型の形状に形成されるが、具体的には、図７（ｂ）に示すとおり、ガイド７０の左右方向で高さが異なるように形成される。すなわち、図７（ｂ）では、ガイド７０の略「Ｖ」字型の形状の右側の方が、左側よりも低い位置からバイアル瓶１０に当接するように配置されている。このように形成しているのは、上述のとおり、三角形のバイアル瓶１０の平面（三角形の面）が下になった状態でも、三角形のいずれかの角が下になるように姿勢補正できるようにするためである。すなわち、ガイド７０の略「Ｖ」字型の高さ形状に差異を設けることにより、ガイド７０を滑落するバイアル瓶１０が角が下になるように回転しやすくするためである。
【００５６】
また、ガイド７０は、コンベア３１から排出されたバイアル瓶１０をステージ８０側に向けて滑落させることが可能なよう、ステージ８０側に向けて下り勾配となるように傾けた状態で取り付けられている。そして、この下り勾配も、図４（ａ）の場合では、２段階に形成されている。具体的には、図７（ａ）のとおり、ガイド７０の上部と下部では、傾斜の角度が異なっており、上部は下部に比べ緩やかに傾斜するように形成されている。このように、ガイド７０の略「Ｖ」字型の傾斜に差異を設けることにより、ガイド７０を滑落するバイアル瓶１０の方向変換が物理的に行われ易くなる。
【００５７】
バイアル瓶１０を滑り台ユニット７に供給するタイミングは、予め昇降ユニット８のステージ８０が、ガイド７０に隣接する位置であって、ガイド７０の下端よりも僅かに高い位置に待機した状態（以下、「待機位置」とも称す。）とされる。そのため、コンベア３１から滑り台ユニット７にバイアル瓶１０が供給されると、バイアル瓶１０はガイド７０に沿って瓶底を下方に向けた状態で斜め下方に滑落し、待機位置において待機しているアームユニット８３の先端部に設けられたホルダー８４に当接した状態で受け止められ、バイアル瓶１０は停止する。これにより、バイアル瓶１０が、勢いが付きすぎて昇降ユニット８から落下するのを防止することができる。
【００５８】
アーム７１は、ガイド７０の下部に設けられており、本図においては、その詳細は省略し、図８にて説明する。反転機構７２は、バイアル瓶１０の搬送方向を切り替える機構であり、プーリ７３を有する。反転機構７２は、図示しないモーターにより、反転機構７２自体の向きを水平方向に回転させることにより、コンベア３１にて受け渡されたバイアル瓶１０の向きを、必要に応じて反転させる。また、図示しないモーターにより、プーリ７３を駆動させて、バイアル瓶１０を移動させる。これにより、バイアル瓶１０の方向が、常に一定になった状態で、ガイド７０へ受け渡される。本実施形態においては、図７（ａ）に記載されている通り、バイアル瓶１０が、その瓶底を滑り台ユニット７側に向けた状態で受け渡され、ガイド７０を滑落する。
【００５９】
反転機構７２の動作は、先ず、バイアル瓶１０が、コンベア３１から反転機構７２側に到来すると、反転機構７２がその中心を回転軸として略９０度回転された状態（図７（ａ）および（ｂ）に示す状態）とされる。そして、プーリ７３が駆動し、バイアル瓶１０が反転機構７２上に移動される。その後、再度、反転機構７２がその中心を回転軸として略９０度回転された状態になり、バイアル瓶１０を滑り台ユニット７へ移動させる状態となる。
【００６０】
この際に、バイアル瓶１０の天面あるいは底面のいずれかが滑り台ユニット７のガイド７０側に向き、他方がセンサー（図示せず省略する。）側を向いた状態になる。この状態になると、バイアル瓶１０の底が滑り台ユニット７側を向いているか否かがセンサーによって検知される。このセンサーにより、バイアル瓶１０が瓶底を滑り台ユニット７側に向けた状態で、反転機構７２上に搭載されていることが確認された場合は、そのままプーリ７３が駆動し、バイアル瓶１０が滑り台ユニット７に供給され、バイアル瓶１０は、ガイド７０を図７（ａ）に記載の状態で滑落する。
【００６１】
一方で、バイアル瓶１０が瓶底を滑り台ユニット７側に向けていない状態で、反転機構７２上に搭載されていることが確認された場合は、このままプーリ７３を駆動させると、バイアル瓶１０が上端側の開口を下に向け、底を上に向けた状態で滑り台ユニット７に供給されることになってしまう。そこで、このような場合は、反転機構７２が水平方向に１８０度回転する。その後、プーリ７３が駆動され、バイアル瓶１０が瓶底を先頭（図７（ａ）に記載の方向）に向けた状態として滑り台ユニット７に供給される。
【００６２】
なお、バイアル瓶１０がガイド７０を滑落して、ステージ８０に当接すると、図示しないセンサーによってバイアル瓶１０が、その底を下方に向けた状態（図7（ａ）に示す状態）で供給されてきているか否か、確認するようにしてもよい。この場合は、バイアル瓶１０の姿勢によっては、センサーによって底の向きを検知できない場合もある。その際は、昇降ユニット８を所定量上下動させる動作を行い、その後、改めてセンサーにより、バイアル瓶１０の底を検出する動作を行う。なお、昇降ユニット８の上下動のストロークは、上下動の動作の過程でバイアル瓶１０がガイド７０から落下する等の不具合を防止すべく、使用が想定されるバイアル瓶１０のサイズのうち、最も小さなものを基準として設定されることが好ましく、本実施形態では、１０ｍｍから１５ｍｍ程度の範囲とされている。
【００６３】
上述したような昇降ユニット８の上下動を伴う動作を複数回にわたって繰り返しても、バイアル瓶１０の向きを検出できない場合は、所定の方法によりエラー報知がなされる。また、センサーによる検出動作の結果、バイアル瓶１０が底を上向きにした状態で昇降ユニット８に供給されていることが判明した場合についても、所定の方法によりエラー報知がなされる。一方、センサーにより、バイアル瓶１０が底を下向きにして供給されていることが確認された場合は、錠剤充填装置１の動作が、図８に示すようにして次工程に進行する。
【００６４】
なお、バイアル瓶１０の方向、センサーの位置およびタイミング、あるいは昇降ユニット８の上下動などは、一例であって、これに制限されるものではない。たとえば、反転機構７２は、昇降ユニット８側に設けられていてもよく、バイアル瓶１０の方向は、瓶底を上向きにした状態で昇降ユニット８に供給されるように設定してもよい。
【００６５】
さらに、バイアル瓶１０は、ガイド７０から昇降ユニット８へ移動するのではなく、直接、ラベルユニット２へ移動してもよい。この場合、ラベルユニット２近傍に、ステージ８０が設けられ、ガイド７０から滑落するバイアル瓶１０を受け取り、ラベルユニット２近傍で姿勢補正を行う。
【００６６】
図８は、本発明に係る昇降ユニット８の斜視図を示す。本図では、滑り台ユニット７と昇降ユニット８の動作を説明する。また、本図では、滑り台ユニット７が、滑り台ユニット７と昇降ユニット８の動作説明の都合上、ガイド７０を取り外した状態で図示されている。
【００６７】
図に示すように、アーム７１は、滑り台ユニット７のガイド７０の下部に設けられており、ガイド７０により案内されて、ステージ８０上において傾斜状態となっているバイアル瓶１０を直立状態にするためのものである。アーム７１は、図示されないアームを駆動する駆動機構を備えており、コンベア３１やガイド７０よりも下方に設けられている。アーム部先端は、バイアル瓶１０の胴部に沿う形状となるように金属板を折り曲げ加工して形成されている。すなわち、図４（ａ）乃至図４（ｄ）の場合、それぞれの各形状に合わせて金属板を折り曲げた構成とされる。
【００６８】
また、ホルダー８４は、アーム７１により押圧されたバイアル瓶１０の胴体部分をアーム７１とは反対側から支持し、受け止めるものである。図に示すように、ホルダー８４は、アームユニット８３の先端に設けられ、バイアル瓶１０を挟んで、アーム７１に対向する位置に配置されている。ホルダー８４は、モータを作動させることにより、ホルダー８４が略水平になった状態と、ホルダー８４が上方に跳ね上がった状態とに姿勢を切り替えることができる。ホルダー８４が略水平になると、アーム７１と対向してバイアル瓶１０を挟み込んだ状態になる。また、ホルダー８４が跳ね上がった状態になると、アーム７１と瓶受手段６６との間のスペースをリフター６の昇降ユニット８が上下動できる状態になる。
【００６９】
瓶検知手段（図示せず省略する。）は、上述したホルダー８４側の位置に設けられており、ガイド７０上に、バイアル瓶１０が載置されているか否か、を検知することができるものである。その検知結果は、上述したアーム７１を動作させるための基準として利用される。
【００７０】
コンベア３１および反転機構７２を経由して、バイアル瓶１０が、ガイド７０をステージ８０側に向けて滑落してくると、これに伴い、リフター６が動作し、バイアル瓶１０をステージ８０の上に搭載可能な高さまでステージ８０が下方に向けて移動する。そして、アーム７１が作動し、バイアル瓶１０の胴部が水平方向に押圧される。バイアル瓶１０が、ステージ８０上で略垂直に立てられた状態になると、バイアル瓶１０がアーム７１により、ホルダー８４と当接するまで押し動かされる。そして、バイアル瓶１０は、ステージ８０の略中心部において、完全に垂直に立てられた状態になる。
【００７１】
バイアル瓶１０がホルダー８４に当接した際に、ステージ８０の近傍に設けられた瓶方向検出手段（図示せず省略する。）によって、バイアル瓶１０の太さを確認している。ガイド７０から滑落してくるバイアル瓶１０に合せて、ホルダー８４が待機している角度が異なるように制御とされている。たとえば、細いバイアル瓶である場合には、太いバイアル瓶の場合よりも、バイアル瓶の受け入れ領域を狭くするようにして待機する。
【００７２】
また、瓶方向検出手段は、バイアル瓶１０の形状が図４（ａ）乃至図４（ｄ）のように異なっている場合においても作動し、バイアル瓶１０の形状を確認している。それにより、バイアル瓶１０の形状の差異により、ホルダー８４が待機している角度が異なるように制御とされている。たとえば、四角形のバイアル瓶である場合には、三角形のバイアル瓶の場合よりも、バイアル瓶の受け入れ領域を広くするように待機する。
【００７３】
また、瓶方向検出手段により、バイアル瓶１０が、底を下方に向けた状態で供給されてきているか否かも確認される。また、バイアル瓶１０の姿勢によっては、瓶方向検出手段によって底の向きを検知できない場合がある。この場合は、昇降ユニット８を所定量上下動させる動作を行い、その後改めて検出手段によりバイアル瓶１０の底を検出する動作を行う。
【００７４】
なお、バイアル瓶１０が、ガイド７０を滑落してくる際の、リフター６の上下動のストロークは、上下動の動作の過程で、バイアル瓶１０がステージ８０から落下する等の不具合を防止すべく、使用が想定されるバイアル瓶１０のサイズのうち、最も小さなものを基準として設定されることが好ましい。本実施形態では、１０ｍｍから１５ｍｍ程度の範囲とされている。
【００７５】
なお、昇降ユニット８の上下動を伴う動作を複数回にわたって繰り返しても、バイアル瓶１０の向きを検出できない場合は、所定の方法によりエラー報知がなされる。また、検出手段による検出動作の結果、バイアル瓶１０が底を上向きにした状態でステージ８０に供給されていることが判明した場合についても、所定の方法によりエラー報知がなされる。
【００７６】
図９は、本発明に係る回転保持ユニット１３の斜視図を示す。回転保持ユニット１３は、バイアル瓶１０を、上方向から保持するものである。回転保持ユニット１３は、回転保持ユニット１３、回転保持ヘッド１４および駆動機構１９からなる。
【００７７】
回転保持ユニット１３は、回転保持ヘッド１４を、バイアル瓶１０の開口部から内部に挿入する。そして、回転保持ヘッド１４を、バイアル瓶１０の開口部に完全に挿入したら、バイアル瓶１０を保持する機構を作動させ固定する。バイアル瓶１０を保持する機構としては、たとえば、図１０に示す機構を利用する。
【００７８】
図１０は、本発明に係る回転保持ヘッド１４の斜視図を示す。回転保持ヘッド１４は、バイアル瓶挿入軸１５とヘッド拡大機構１６を有している。バイアル瓶挿入軸１５は、バイアル瓶１０に挿入しやすくするため、図示するような構成になっており、その先端部は、スムーズに挿入するため、テーパー形状に構成されている。ヘッド拡大機構１６は、内側から外側に向けて張り出す機構である。バイアル瓶挿入軸１５が、バイアル瓶１０に挿入されると、ヘッド拡大機構１６が内側から外側に向けて張り出し、バイアル瓶１０を押圧しながら固定することができる。
【００７９】
本実施形態では、バイアル瓶１０は、図８に示すようにステージ８０の略中心部において、完全に垂直に立てられた状態になると、リフター６が動作し、昇降ユニット８が下方に向けて移動する。リフター６は、ステージ８０が、ラベルユニット２の位置にくると停止する。その際に、図９に示す回転保持ユニット１３が、装置本体奥側から前方に向けて、バイアル瓶１０を情報から覆うように移動してくる。そして、バイアル瓶挿入軸１５を、バイアル瓶１０の開口部から内部中央部近辺まで挿入し、ヘッド拡大機構１６により押圧しながら固定する。
【００８０】
その後、バイアル瓶１０の多角形の角の位置を検知して、多角形の面の部分が、ラベルユニット２のリムーバー２２（図１３を参照）から引き剥がされたラベルに設置するように、バイアル瓶挿入軸１５を回転させ、バイアル瓶１０の位置を合わせる。
【００８１】
回転保持ユニット１３の作動方法は、種々変更が可能で、バイアル瓶挿入軸１５を、バイアル瓶１０の開口部から内部中央部近辺まで挿入し、ヘッド拡大機構１６により押圧しながら固定した上で、バイアル瓶挿入軸１５を数回転させることにより、バイアル瓶１０を数回転させ、バイアル瓶１０の中心ずれを補正することもできる。なお、本実施形態においては、バイアル瓶挿入軸１５を、バイアル瓶１０の開口部から内部中央部近辺まで挿入したことで、バイアル瓶１０の中心ずれを補正できるように、バイアル瓶挿入軸１５の内径を調整している。さらに、ヘッド拡大機構１６の機構も種々変更が可能で、バイアル瓶１０を的確に保持し、バイアル瓶挿入軸１５を、バイアル瓶１０の開口部から、自由に着脱することができる機構であれば、どのような機構であってもよい。
【００８２】
図１１は、本発明に係るプッシャー機構１１の斜視図を示す。プッシャー機構１１は、バイアル瓶１０を、下方向から保持するものである。プッシャー機構１１は、プッシャー軸１２を、バイアル瓶１０を、下方向から当接して圧力を与える構造となっている。
【００８３】
ステージ８０の下部に設けられている、プッシャー機構１１に対向する位置までバイアル瓶１０が移動すると、保持ユニット１３が、バイアル瓶１０が上面側から、バイアル瓶挿入軸１５を、バイアル瓶１０の開口部から内部中央部近辺まで挿入し、ヘッド拡大機構１６により押圧しながら固定する。その際に、プッシャー機構１１の図示しない駆動機構が作動し、プッシャー軸１２によって、バイアル瓶１０が下面側から上面側に向けて押され、バイアル瓶１０が完全に固定される。
【００８４】
これにより、バイアル瓶１０は、上下方向から固定され、バイアル瓶挿入軸１５を数回転させることにより、バイアル瓶１０が回転し、胴体部分にラベルがラベルユニット２にて貼付されるのだが、上下方向から固定されているため、バイアル瓶１０がぐらつかず、安定して面の検出及びラベルの貼付が実現できる。プッシャー軸１２は、バイアル瓶１０が回転することを可能にするように、先端が細くなった形状あるいは円形に加工されたような形状に構成している。また、プッシャー軸１２は、上下に伸縮可能となっており、長さの異なるバイアル瓶１０を用いる場合においても、プッシャー機構１１を変更することなく作業することができる。
【００８５】
なお、プッシャー機構１１において、本実施形態では、プッシャー軸１２のような形状を採用しているのは、バイアル瓶に貼り付けるラベルの面積をなるべく広くするためである。たとえば、バイアル瓶１０の底を外面から掴むような形状にすると、掴む爪の部分だけラベルを貼るスペースが減少してしまう。そのため、バイアル瓶１０の各面一杯に、ラベルを貼り付けるためには、本実施形態で用いているプッシャー軸１２のような形状が好ましい。しかしながら、本発明は、これに限られることはなく、バイアル瓶１０の底を外面から掴むような形状にすることも、もちろん可能である。
【００８６】
図１２は、本発明に係るラベルユニット２の斜視図を示す。ラベルユニット２は、図１２に示すように、ラベルロール２０、ラベルロール２１、リムーバー２２およびプリントヘッド２３とからなっている。ラベルユニット２は、図に示すように、多角形のバイアル瓶１０の外周の各面に貼り付けるラベルを一定間隔で貼り付けたラベルテープを使用する。ラベルユニット２は、ラベルテープを巻回したラベルロール２０と、このラベルロール２０から供給されたラベルテープのラベルに、処方番号、患者名、薬剤名などの情報を印刷するプリントヘッド２３と、ラベルを剥がすリムーバー２２と、ラベルを剥がされたラベルテープを巻き取るラベルロール２１とを備えている。
【００８７】
錠剤充填装置１は、上述した通り、別個に設置された病院や薬局に設置されるホストコンピュータと接続され、処方データ等のデータの入力を受ける。そして、処方データ等のデータの入力情報は、ラベルテープのラベルに印刷される。
【００８８】
本実施形態では、ラベルロール２０から、バイアル瓶１０の各面に貼り付けるラベルごとに、リムーバー２２にて台紙から剥がされ、引き剥がされたラベルの先端を、バイアル瓶１０に接触させる。そして、バイアル瓶挿入軸１５を回転させることにより、バイアル瓶１０が回転し引き剥がされたラベル先端を始点として、ラベルが貼り付けられる。
【００８９】
ラベルが貼り付けが終わると、リフター６が再び作動し、昇降ユニット８が装置本体の上方側に移動し、バイアル瓶１０が搬送ユニット９に受け渡され、空であったバイアル瓶１０に前記ラベルの一部に印字された、或いはバーコード情報に含まれた薬剤を充填するよう対象の薬剤が充填された錠剤カセット４まで搬送される。バイアル瓶１０への薬剤の充填が完了すると、このバイアル瓶１０は搬送ユニット９によってバイアル瓶排出口５０に移動され、所定の排出口から取出可能な状態になる。
【００９０】
図１３は、本発明に係る貼付ローラー１８を有するローラーユニット１７の斜視図を示す。本図は、図１２のリムーバー２２近辺を拡大し、バイアル瓶１０に貼付ローラー１８によって、ラベルが貼り付けられる動作を説明する。
【００９１】
貼付ローラー１８は、ローラーユニット１７によって、水平方向に移動可能となっており、ラベルが貼り付けられる貼付ローラーとしての機能の他に、角度を検知する検出手段としての機能を有する。貼付ローラー１８を、バイアル瓶１０に接触させ、回転保持ユニット１３によりバイアル瓶１０を回転させる。バイアル瓶１０の回転により、貼付ローラー１８がバイアル瓶１０に接触している角度が変動する。この角度を、貼付ローラー１８は検知し、角に当たったときは最も大きな角度として、多角形の角を検知することができる。
【００９２】
具体的には、貼付ローラー１８のローラーユニット１７は、角度が変動することによるローラーに加えられる抵抗で、多角形の角を検知しており、バイアル瓶１０の回転により、角を通過して角度が変わると、貼付ローラー１８に加えられている抵抗が変わる。その抵抗が変わった箇所が、多角形の角だと検知して、その箇所からラベルの貼り付け開始位置とする。これにより、多角形バイアル瓶１０に対して安定したラベルの貼り付けを行なうことが可能となる。
【００９３】
このように、本実施形態では、貼付ローラー１８は二段階の動作を行なう。具体的には、先ず、ステージ８０の下部に設けられている、プッシャー機構１１に対向する位置までバイアル瓶１０が移動すると、回転保持ユニット１３とプッシャー機構１１により、バイアル瓶１０が固定される。すると、ローラーユニット１７が平面方向に移動して、バイアル瓶１０に貼付ローラー１８が当接する位置で停止する。
【００９４】
すると、回転保持ユニット１３が、バイアル瓶１０を回転させ、貼付ローラー１８は、角度が変動することによるローラーに加えられる抵抗で、多角形の角を検知する。抵抗が変わった箇所から、ラベルの貼り付け開始位置とできるように、回転保持ユニット１３は、バイアル瓶１０の回転を停止させる。その後、ローラーユニット１７が平面方向に移動して、バイアル瓶１０とリムーバー２２から遠ざかる。
【００９５】
ラベルロール２０から、バイアル瓶１０の各面に貼り付けるラベルごとに、リムーバー２２にて台紙から剥がされ、引き剥がされたラベルの先端を、バイアル瓶１０のラベルの貼り付け開始位置に接触された状態で、リムーバー２２はラベルを保持する。その後、ローラーユニット１７が平面方向に移動して、バイアル瓶１０のラベルの貼り付け開始位置に接触したラベルを、貼付ローラー１８にて、バイアル瓶１０の面に押し付ける。回転保持ユニット１３が、バイアル瓶１０を回転させ、貼付ローラー１８は、多角形のバイアル瓶の各面に、ラベルを押し付けながら貼り付ける。
【００９６】
ここで、ラベルの貼り付け開始位置と判断した後に、ローラーユニット１７が平面方向に移動して、バイアル瓶１０とリムーバー２２から遠ざかるのは、リムーバー２２にて台紙から引き剥がされ保持されたラベルとの接触を回避するためである。もし、ローラーユニット１７あるいは貼付ローラー１８が、リムーバー２２が保持しているラベルの粘着面と接触してしまうと、ローラーユニット１７あるいは貼付ローラー１８にラベルが貼り付いてしまい、作業が停止してしまうからである。
【００９７】
そのため、一つのバイアル瓶１０の複数の面にそれぞれラベルを貼る場合は、一つの面へラベルを貼り付けたら、次の新たな面のラベルを引き剥がす前に、ローラーユニット１７が平面方向に移動して、バイアル瓶１０とリムーバー２２から遠ざかる。そして、新たなラベルが引き剥がされ、リムーバー２２にて保持されつつ、新たに貼り付けるラベルをバイアル瓶１０のラベルの貼り付け開始位置に接触させる。
【００９８】
すると、ローラーユニット１７が平面方向に移動して、バイアル瓶１０のラベルの貼り付け開始位置に接触した新たなラベルを、貼付ローラー１８にて、バイアル瓶１０の面に押し付ける。回転保持ユニット１３が、バイアル瓶１０を回転させ、貼付ローラー１８は、多角形のバイアル瓶の新たな面に、ラベルを押し付けながら順次貼り付けて行く。
【００９９】
なお、貼付ローラー１８は、バイアル瓶１０の各面が、完全には平らではない場合も多いため、本図の矢印方向に揺動するように構成されている。すなわち、ローラーユニット１７と貼付ローラー１８の接合部を支点として、バイアル瓶１０の表面の膨らみ等の形状に沿うように、貼付ローラー１８は本図の矢印方向に微妙に動きながら回転して、多角形の角を検知したり、ラベルを貼り付けて行くのである。
【０１００】
図１４は、本発明に係るリムーバー２２の斜視図を示す。リムーバー２２は、リムーバー片２２ａと２２ｂから構成されており、ラベルロール２０から、プリントヘッド２３にて印刷され、バイアル瓶１０の各面に貼り付けるラベルごとに、リムーバー２２にて台紙から剥がされ保持される。
【０１０１】
リムーバー片２２ａと２２ｂは、ラベルを挟むように配置され、図に示すとおり二本の爪が先端にそれぞれ形成されている。これによって、長時間ラベルロール２０に巻かれていることによって、円弧状にたわむ癖がついたラベルを、平面状にして剥がし出すことができる。特に、ラベルロール２０の最もロール径の細い芯近傍のラベルは、円弧状に曲がった状態になっており、このような反り返し癖を平面にしていかないと、多角形のバイアル瓶１０の限られた領域に、的確にラベルを貼り付けることはできない。
【０１０２】
また、従来は、真円筒状のバイアル瓶の外周に巻きつける一枚の長いラベル送り出し、先端をバイアル表面に貼り付け、そのままバイアル瓶を回転させつつ貼付させていた。この場合と異なり、本実施形態では、多角形の各平面の幅に対応した幅の狭いラベルを、台紙からラベルが、ほぼ剥がされる寸前で、バイアル瓶１０の面近傍にあてがわなければならない。その際に、もしラベルが円弧状にたわんでいては、貼付の精度を出すことができないという問題があった。そのために、リムーバー片２２ａと２２ｂには、二本の爪が先端にそれぞれ形成されており、上述の問題点を回避している。
【０１０３】
また、リムーバー片２２ａと２２ｂのラベルと接触する部位は、ラベルの台紙のように粘着剤が貼り付かない材質を金属部材にコーティングしている。これにより、リムーバー２２にて、ラベルを保持する際に、ラベルがリムーバー２２自身に貼り付かないようにしている。
【０１０４】
さらに、リムーバー片２２ａと２２ｂのラベルと接触する部位の下地金属には、金属溶射を施しており、意図的に凸凹を残した表面形状にしている。これによって、リムーバー片２２ａおよび２２ｂが、点接触でラベルの粘着面と接触している。これにより、リムーバー２２にて、ラベルを保持する際に、ラベルがリムーバー２２自身に貼り付かないようにしている。
【０１０５】
図１５は、本発明に係る多角形バイアル瓶の検出手法を示している。本実施形態では、上述したとおり、貼付ローラー１８によるバイアル瓶１０との接触角度の変動（抵抗値の変化）で、多角形の角を検知している。
【０１０６】
具体的には、図１５（ａ）にバイアル瓶１０の断面と、その断面に対応するアナログセンサー値を表示している。図１５（ａ）の表は、バイアル瓶１０を１２０度回転した場合の、バイアル瓶１０の断面形状のアナログセンサー値を示している。上述したとおり、貼付ローラー１８は、角度が変動することによるローラーに加えられる抵抗で、多角形の角を検知している。バイアル瓶１０の回転により、角を通過して角度が変わると、貼付ローラー１８に加えられている抵抗値が変わる。図１５（ａ）の表の縦軸には、貼付ローラー１８にて検知した抵抗値をバイアル瓶１０の断面上の凸凹量として、横軸には回転保持ユニット１３にてバイアル瓶１０を回転させた角度を示している。
【０１０７】
本図において、横軸の角度０度から１２０度に任意の位置から、貼付ローラー１８にて、バイアル瓶１０の断面を検知した。そして、取得できたセンサー値の最小値ＸとＹの二値の中央位置のＺ値を算出する。このＺ値を、ラベルの貼り付け開始位置とする。
【０１０８】
この場合に、ラベルの貼り付け開始位置であるＺ値に向かって、回転保持ユニット１３は、バイアル瓶１０を逆回転してもよい。これにより、ラベルの貼り付け開始位置の位置決めを短縮することが可能となる。
【０１０９】
たとえば、図１５（ａ）の表の下部分に示すとおり、回転保持ユニット１３は、バイアル瓶１０を、角度０度から１２０度まで正転Ｓをさせる。そして、Ｚ値を算出すると、回転保持ユニット１３は、バイアル瓶１０を、１２０度からＺ値まで逆転Ｒをさせてラベルの貼り付け開始位置に位置決めを行なう。
【０１１０】
しかしながら、このような検知手法に限定される必要はなく、種々変更は可能である。たとえば、光センサーによって、多角形のバイアル瓶１０の角を検知してもよい。この場合、バイアル瓶１０を回転保持ユニット１３で一周させて、光センサーによってバイアル瓶１０の外周の角度の分布を検知し、類似度の高い二点の角度分布を選択してもよい。バイアル瓶１０のばらつき等により、多角形の角の情報から類似度の高いエッジを選択して、これによりラベルの貼り位置のバラつきを軽減することができる。
【０１１１】
また、バイアル瓶１０のばらつき等により、それぞれの角でセンサがＯＮする時間が異なり、ラベルを貼る位置がずれる場合もある。そのため、光センサによりＯＮまたはＯＦＦを測定することにより、たとえば、三角形のバイアル瓶１０の場合、角と角の間が１２０°よりずれている箇所が判別できる。
【０１１２】
バイアル瓶１０の形状にバラつきが無く、センサにて正確にエッジを検出することができれば、ラベルを正確に貼り付けすることが可能となる。しかしながら、実際にはバイアル瓶１０の形状、およびセンサによるエッジ検出結果共にバラつきが有るために、貼り付け位置にバラつきが生じる。そのため、三角形のバイアル瓶１０の場合、図１５（ｂ）のとおり、センサにより多角形の二箇所の頂点を選択すると、必ず隣り合う事を利用する。先ず、バイアル瓶１０を３６０度回転させて、センサによるバイアル瓶１０の角の分布を算出する。類似度の高い２点のエッジを選択して、ラベルを貼り付ける面としてもよい。この場合、例えば角Ｘと角Ｚが類似しているとすると、角Ｘと角Ｚが連続する二面をラベル貼り付け面とすることができる。
【０１１３】
なお、以上において説明した滑り台ユニット７のアーム７１には、種々の変形が可能である。図１６は、本発明に係るアームの一変形例の斜視図である。図１６に示すアーム７１は、板金部品７１Ａと、それを支持する伸縮機構７１Ｂとを含んでいる。
【０１１４】
板金部品７１Ａは、多角形バイアル瓶１０の外形に応じた形状を有しており、ホルダー８４と共に、多角形バイアル瓶１０の位置合わせに用いられる。板金部品７１Ａを構成する材料に制限はなく、例えば、ステンレスを使用することができる。
【０１１５】
伸縮機構７１Ｂは、板金部品７１Ａへの衝撃を吸収する役割を担っている。伸縮機構７１Ｂとしては、例えば、圧縮バネ又はダンパを用いることができる。なお、伸縮機構７１Ｂの数は、１つでもよく、２つ以上でもよい。後者の場合、板金部品７１Ａへの衝撃を、より有効に分散させることが可能となる。
【０１１６】
アーム７１が板金部品７１Ａ及び伸縮機構７１Ｂを含んだ構成を採用することにより、例えばアーム７１が板バネのみからなる場合と比較して、アーム７１の強度及び耐久性を向上させることが可能となる。また、板金部品７１Ａでは、一般的な板バネと比較して、厚みを大きくすることができる。そのため、上記の構成を採用することにより、例えば、組立作業者及び／又は使用者の怪我の危険性を更に低減することが可能となる。
【０１１７】
本発明は、このような検知方法以外にも、種々の変更は可能である。たとえば、ガイド７０、保持プレート８１、ストッパー８２およびホルダー８４の形状や、ラベルユニット２、リフター６、滑り台ユニット７および昇降ユニット８の配置およびその省略などは、種々変更が可能である。さらに、多角形バイアル瓶１０の形状は、多角形あるいは、多角形をベースにした上で、その一部分の角を丸みを帯びた形状にしてもよい。
【符号の説明】
【０１１８】
１      錠剤充填装置
２      ラベルユニット
３      ストッカ
４      錠剤カセット
５      正面ユニット
６      リフター
７      滑り台ユニット
８      昇降ユニット
９      搬送ユニット
１０    多角形バイアル瓶
１１    プッシャー機構
１２    プッシャー軸
１３    回転保持ユニット
１４    回転保持ヘッド
１５    バイアル瓶挿入軸
１６    ヘッド拡大機構
１７    ローラーユニット
１８    貼付ローラー
１９    駆動機構
２０    ラベルロール
２１    ラベルロール
２２    リムーバー
２３    プリントヘッド
３０    コンベア
３１    コンベア
３２    パドル
３３    ガイド
５０    バイアル瓶排出口
５１    操作パネル
５２    バーコードリーダー
５３    補助錠剤カセット装着台
７０    ガイド
７１    アーム
７２    反転機構
７３    プーリ
８０    ステージ
８１    保持プレート
８２    ストッパー
８３    アームユニット
８４    ホルダー
９０    レール
９１    レール
９２    アームユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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