(57)【要約】  後退方向の障害物が車体側面に接触することを避けるガイドマークと、牽引車側連結具と被牽引車側連結具の位置合わせのガイドマークを直感的に把握可能に行うとともに、牽引車側連結具と被牽引車側連結具の視認状態を維持する運転支援装置。この装置は、牽引車側連結具（４０２）と被牽引車側連結具（４０４）とを含む自車両後方の撮像画像に、自車両のステアリング操舵に応じた左右一対の面状の予想軌跡ガイドマーク（４０５）、（４０６）を重畳した重畳画像を表示手段（１０３）に出力する。画像重畳部（１１２）は、予想軌跡ガイドマーク（４０５）、（４０６）の車幅中心方向側の辺（４０５ａ）、（４０６ａ）を牽引車側連結具（４０２）よりも外縁方向に重畳し、予想軌跡ガイドマーク（４０５）、（４０６）の車幅方向外縁側の辺（４０５ｂ）、（４０６ｂ）を自車両側端の予想軌跡として重畳する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両後部の連結具とこの連結具に連結される被牽引車の被連結具とを含む自車両後方の撮像画像を取得する画像取得手段と、
この画像取得手段が取得した撮像画像に、自車両のステアリング操舵に応じた左右一対の面状の予想軌跡ガイドマークを重畳してこの重畳画像を表示手段に出力する重畳手段とを備え、
この重畳手段は、前記予想軌跡ガイドマークの車幅中心方向側の辺を前記連結具よりも外縁方向に重畳し、前記予想軌跡ガイドマークの車幅方向外縁側の辺を自車両側端の予想軌跡として重畳することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記重畳手段が重畳した重畳画像を表示する表示手段をさらに備え、
前記表示手段には、左方の前記予想軌跡ガイドマークの車幅中心方向側の辺と、右方の前記予想軌跡ガイドマークの車幅中心方向側の辺との間隔内に前記連結具が表示されることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
自車両後部の連結具とこの連結具に連結される被牽引車の被連結具とを含む自車両後方を撮像し、この撮像画像を前記画像処理手段に出力する後方撮像手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両後部に設置された連結具と、
自車両後部に設置され、前記連結具と前記連結具に連結される被牽引車の被連結具とを含む自車両後方を撮像する後方撮像手段と、
車内に設けられ、自車両のステアリング舵角を検出する舵角検出手段と、
車内に設けられ、前記後方撮像手段が取得した撮像画像に、前記舵角検出手段が検出した自車両のステアリング舵角に応じた左右一対の予想軌跡ガイドマークを重畳する重畳手段と、
運転席から視認可能な車内に設けられて前記重畳手段が重畳した重畳画像を表示する表示手段を備え、
前記表示手段は、左右一対の前記予想軌跡ガイドマークの車幅中心方向側の辺を前記連結具よりも外縁方向に表示し、左右一対の前記予想軌跡ガイドマークの車幅方向外縁側の辺を自車両側端の予想軌跡として表示することを特徴とする牽引車。
【請求項５】
前記表示手段には、左方の前記予想軌跡ガイドマークの車幅中心方向側の辺と、右方の前記予想軌跡ガイドマークの車幅中心方向側の辺との間隔内に前記連結具を表示することを特徴とする請求項４に記載の牽引車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は被牽引車に牽引車を連結する際に適切な視界支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両が後退する場合、ステアリング舵角に応じた車幅に対応した左右一対の予想軌跡線をモニタに重畳して、後退方向の障害物が車体側面に接触しないようガイドする方法が知られている（例えば、特許文献１を参照）。また、さらにステアリング舵角がゼロのときの固定軌跡線をモニタに重畳して、車両の現在の状態をガイドする方法が知られている（例えば、特許文献２を参照）。【０００３】
さらに、車両が牽引車の場合、牽引車と被牽引車を連結するためのガイド方法が知られている。一般に、牽引車と被牽引車を連結する場合、牽引車は、牽引車後部に設置された牽引車側連結具を被牽引車側連結具の近傍まで後退させる。この牽引車側連結具の後退に際して、牽引車側連結具と被牽引車側連結具の位置合わせ用のガイド線をモニタ画面に重畳することで、牽引車側連結具と被牽引車側連結具との位置合わせを高精度にガイドする方法が知られている（例えば、特許文献３を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１７３３８６号公報
【特許文献２】特開２００７−７６４９６号公報
【特許文献３】特開２００２−３１２７６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
牽引車と被牽引車とを連結する場合、牽引車側連結具の後退方向の障害物が車体側面に接触することを避ける予想軌跡のガイドと、牽引車側連結具と被牽引車側連結具との位置合わせ用のガイドの両方を行うことが望ましい。【０００６】
しかし、従来の運転支援装置では、予想軌跡のガイド線と位置合わせ用のガイド線との２種類のガイド線がそれぞれ独立にモニタに重畳される。そのため、モニタ上で線形状のガイドが多くなり、運転者にとって各ガイド線の意味を直感的に把握しづらいという問題がある。さらに、モニタに固定軌跡のガイド線も重畳されると、直感的な把握はより困難になる。【０００７】
また、従来の牽引車側連結具と被牽引車側連結具との位置合わせガイドでは、モニタ画面上の牽引車側連結具相当部分にガイド線の一端が重畳されている。そして、運転者は、ガイド線の他端側をモニタの被牽引車側連結具相当部分に覆いかぶせるように牽引車を運転する。このようなガイド方法では、ガイド線によって牽引車側連結具と被牽引車側連結具とがモニタ上で視認しづらくなり、運転者によってはかえって牽引車側連結具と被牽引車側連結具との位置関係を把握しづらくなるという問題がある。【０００８】
本発明の目的は、後退方向の障害物が車体側面に接触することを避けるガイド、及び牽引車側連結具と被牽引車側連結具との位置合わせのガイドを直感的に把握することができるとともに、牽引車側連結具と被牽引車側連結具との視認状態を維持することができる運転支援装置および牽引車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明は、重畳手段が予想軌跡ガイドマークの車幅中心方向側の辺を連結具よりも外縁方向に重畳し、左右一対の予想軌跡ガイドマークの車幅方向外縁側の辺を自車両側端の予想軌跡として重畳することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、後退方向の障害物が車体側面に接触することを避けるガイド、及び牽引車側連結具と被牽引車側連結具との位置合わせのガイドを直感的に把握することができるとともに、牽引車側連結具と被牽引車側連結具との視認状態を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図
【図２】図１の要部である運転支援装置を搭載した牽引車の動作をイメージで説明する図
【図３】図１の要部である運転支援装置による牽引車と被牽引車の接続アシスト用のガイドを説明するフロー図
【図４】図１の要部である画像重畳部によって重畳される予想軌跡ガイドマークをイメージで説明する図
【図５】図４の状態から牽引車が後退したときに画像重畳部によって重畳される予想軌跡ガイドマークをイメージで説明する図
【図６】図５の状態から牽引車が後退したときに画像重畳部によって重畳される予想軌跡ガイドマークをイメージで説明する図
【図７】図４の画像重畳部によって重畳される予想軌跡ガイドマークの変形例をイメージで説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態の運転支援装置について図面を参照しながら説明する。
【００１３】
図１は本発明の実施形態の運転支援装置１０１の構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１において、運転支援装置１０１は、撮像手段１０２と、表示手段１０３と、舵角センサ１０４と、車速センサ１０５と、ギアポジションセンサ１０６と、入力手段１０７とそれぞれ接続する。なお、撮像手段１０２、表示手段１０３、舵角センサ１０４、車速センサ１０５、ギアポジションセンサ１０６、及び入力手段１０７は、運転支援装置１０１に含まれてもよいし、運転支援装置１０１と共に牽引車の構成としてもよい。
【００１５】
運転支援装置１０１は、画像取得手段１０８と、制御手段１０９と、記憶手段１１０とを有する。
【００１６】
運転支援装置１０１は、舵角センサ１０４、車速センサ１０５、ギアポジションセンサ１０６、及び入力手段１０７からの入力信号に基づいて、撮像手段１０２から入力された自車両後方の撮像画像に自車両のステアリング操舵に応じた左右一対の予想軌跡ガイドマークを重畳した重畳画像を生成し、生成した重畳画像を表示手段１０３に出力する。
【００１７】
撮像手段１０２は、カメラにより構成される。撮像手段１０２は、自車両の後部に取り付けられる。例えば、撮像手段１０２は、ナンバプレートまたはトランクの近傍に取り付けられる。
【００１８】
なお、撮像手段１０２は、複数のカメラにより構成されてもよい。また、撮像手段１０２の取付位置は、自車両後部の連結具とこの連結具に連結される被牽引車の被連結具とを含む自車両後方を撮像できれば、いずれの箇所であってもよい。
【００１９】
表示手段１０３は、例えばナビゲーション装置により構成される。表示手段１０３は、運転席から視認可能な車内に設けられる。表示手段１０３は、自車両後方の撮像画像に左右一対の予想軌跡ガイドマークが重畳された重畳画像を運転支援装置１０１から入力され、この重畳画像を表示する。
【００２０】
舵角センサ１０４は、ステアリングの切れ角を示す舵角信号を運転支援装置１０１に出力する。
【００２１】
車速センサ１０５は、自車両の車速を示す車速信号を運転支援装置１０１に出力する。
【００２２】
ギアポジションセンサ１０６は、ギアポジションの状態を示すギアポジション状態信号を運転支援装置１０１に出力する。
【００２３】
入力手段１０７は、ユーザの指示命令を示す入力信号を運転支援装置１０１に出力する。入力手段１０７は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチ、または操作ボタンにより構成される。入力手段１０７は、タッチパネルにより構成される場合、表示手段１０３に設けられてもよい。入力手段１０７は、ユーザによって操作され、ユーザの指示命令を示す入力信号を運転支援装置１０１に出力する。例えば、入力手段１０７は、牽引車と被牽引車との接続アシスト用の予想軌跡ガイドマークの切り替え命令の信号を運転支援装置１０１に出力する。なお、以下の説明では、「牽引車と被牽引車との接続アシスト用の予想軌跡ガイドマーク」を単に「予想軌跡ガイドマーク」と記す。
【００２４】
次に、運転支援装置１０１の内部構成について説明する。
【００２５】
運転支援装置１０１は、画像取得手段１０８と、この画像取得手段１０８と接続する制御手段１０９と、この制御手段１０９に接続する記憶手段１１０とを有する。制御手段１０９は、画像変換部１１１と画像重畳部１１２と状態制御部１１３とを有する。
【００２６】
画像取得手段１０８は、例えばバッファメモリのような揮発性メモリで構成される。画像取得手段１０８は、撮像手段１０２と接続する。画像取得手段１０８は、撮像手段１０２から入力された撮像映像によって得られる映像データを一時的に記憶する。画像取得手段１０８に記憶された映像データは、制御手段１０９の画像変換部１１１に出力される。
【００２７】
制御手段１０９は、例えばＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、またはＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により構成される。制御手段１０９は、表示手段１０３、舵角センサ１０４、車速センサ１０５、ギアポジションセンサ１０６、入力手段１０７、画像取得手段１０８、及び記憶手段１１０と接続する。制御手段１０９は、舵角センサ１０４からの舵角信号、及びギアポジションセンサ１０６からのリバース信号によって後退を案内するための映像処理を行う。そして、制御手段１０９は、入力手段１０７から牽引用の後退案内を促す入力信号によって、牽引用の後退を案内するための映像処理を行う。なお、制御手段１０９は、車速センサ１０５からの入力信号を用いてさらに各種処理を行っても良い。以下、制御手段１０９内の画像変換部１１１、画像重畳部１１２、及び状態制御部１１３を用いて説明を行うが、これら各構成による制御手段１０９外部との接続、データの入出力、処理は、制御手段１０９による外部との接続、データの入出力、処理と同義である。
【００２８】
記憶手段１１０は、例えばフラッシュメモリやＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）のような不揮発性メモリにより構成される。記憶手段１１０は、予想軌跡ガイドマーク、舵角に応じた後退ガイド用の予想軌跡線、舵角ゼロのときの後退ガイド用の固定軌跡線、距離指標等自車両に固有な画像データ、及び制御手段１０９による制御用の各種プログラム等を記憶する。予想軌跡ガイドマークは、左右一対の面状に構成されている。
【００２９】
画像変換部１１１及び画像重畳部１１２は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）のような画像処理手段により構成されている。画像変換部１１１は、画像取得手段１０８から入力された撮像映像に画像処理を施して表示手段１０３に表示可能な映像信号に変換して画像重畳部１１２に出力する。
【００３０】
画像重畳部１１２は、状態制御部１１３からの命令に応じて、記憶手段１１０から読み出した予想軌跡線若しくは固定軌跡線、または距離指標等の画像データを選択的に読み出して重畳する。画像重畳部１１２は、所定時間毎に作成したこの重畳映像を表示手段１０３に出力する。
【００３１】
状態制御部１１３は、入力された自車両の運転状態の情報に基づいて、画像重畳部１１２に対して牽引用の予想軌跡ガイド、予想軌跡線若しくは固定軌跡線、距離指標等の画像データの重畳、または表示手段１０３への合成映像の出力等の命令を行う。例えば、状態制御部１１３は、舵角センサ１０４からの舵角信号、及びギアポジションセンサ１０６からのリバース信号によって、画像重畳部１１２に対して、後退を案内するための画像重畳を命令する。また、状態制御部１１３は、入力手段１０７から牽引用の後退案内を促す入力信号を取得した場合、画像重畳部１１２に対して、牽引用の後退を案内するための画像重畳を命令する。
【００３２】
次に、運転支援装置１０１による運転支援処理について説明する。
【００３３】
図２は、運転支援装置１０１を搭載した牽引車２０１の動作をイメージで説明する図である。
【００３４】
図２に示すように、牽引車２０１は、自車両後部に設けた連結具２０２を被牽引車２０３の被連結具２０４に接続するために後退している。回転中心２０５、２０６は、牽引車２０１のステアリングの切れ角が適切な量より小さいとき、適切なときの回転中心を示すものである。この回転中心２０５、２０６は、アッカーマンモデルに基づいて、ステアリング切れ角に応じた牽引車２０１のリア車軸上の一点で示される。この回転中心２０５、２０６によって連結部２０２の移動経路を予測することができる。例えば、ステアリング切れ角が浅いとき、連結部２０２は移動経路２０７で移動し、ステアリング切れ角が適切なとき、連結部２０２は移動経路２０８で移動する。ステアリングに応じたこれらの移動経路に基づいて表示手段１０３に予想軌跡ガイドマークが描画される。運転者はこの予想軌跡ガイドマークを見て、連結具２０２が被連結具２０４に向かうようにステアリング切れ角を調整することができる。
【００３５】
次に、本発明の運転支援装置１０１による牽引車２０１と被牽引車の接続アシスト用のガイド（以下、単に「牽引ガイド」と記す）について説明する。
【００３６】
図３は、本発明の運転支援装置１０１による牽引ガイドを説明するフロー図である。
【００３７】
まず、ステップＳ１に示すように、状態制御部１１３は、入力手段１０７から入力された牽引ガイドの開始指示を検知して処理を開始する。
【００３８】
次に、ステップＳ２に示すように、表示手段１０３は撮像手段１０２が撮像した後方画像を表示する。具体的には、画像変換部１１１は、画像取得手段１０８から取得した撮影画像を表示可能な映像信号に変換する。この変換された映像信号は、画像重畳部１１２を介して表示手段１０３に出力される。
【００３９】
次に、ステップＳ３に示すように、状態制御部１１３は、舵角センサ１０４からステアリングの舵角情報を取得する。
【００４０】
次に、ステップＳ４に示すように、画像重畳部１１２は、状態制御部１１３が取得した舵角センサ１０４の舵角情報に基づいて、予想軌跡ガイドマークを記憶手段１１０から読み出す。そして、画像重畳部１１２は、記憶手段１１０から読み出した予想軌跡ガイドマークをステップＳ２で変換した映像信号に重畳する。表示手段１０３は、画像重畳部１１２から出力されたこの重畳画像を表示する。
【００４１】
次に、ステップＳ５に示すように、状態制御部１１３は、入力手段１０７から牽引ガイドの終了指示が入力されたか否かを判定する。
【００４２】
ステップＳ５でＮＯの場合、制御手段１０９は、再度ステップＳ３の処理を行い、牽引ガイドを継続する。
【００４３】
ステップＳ５でＹＥＳの場合、ステップＳ６に示すように、画像重畳部１１２は、ステップＳ４で重畳した予想軌跡ガイドマークを消す。そして、ステップＳ７に示すように、画像変換部１１１によって変換された映像信号の表示手段１０３への出力が停止される。これにより、表示手段１０３は、自車両後方の撮像画像の表示を消す。
【００４４】
次に、画像重畳部１１２によって重畳される予想軌跡ガイドマークについて説明する。
【００４５】
図４は、画像重畳部１１２によって重畳される予想軌跡ガイドマークをイメージで説明する図である。図５は、図４の状態から牽引車が後退したときに画像重畳部１１２によって重畳される予想軌跡ガイドマークをイメージで説明する図である。図６は、図５の状態からさらに牽引車が後退したときに画像重畳部１１２によって重畳される予想軌跡ガイドマークをイメージで説明する図である。なお、以下、図４〜図６について、表示手段１０３に表示される表示画像として説明を行うが、図４〜図６に表示されている画像は、画像重畳部１１２によって重畳された重畳画像、及び表示手段１０３に表示される表示画像のいずれをも意味する。
【００４６】
図４に示すように、表示画像には、牽引車４０１、牽引車側連結具４０２、被牽引車４０３、被牽引車側連結具４０４、及び障害物４０９が映っている。そして、自車両のステアリング操舵に応じた左右一対の面状の予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６が重畳されている。予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６は、それぞれ、車幅方向中心側の辺４０５ａ、４０６ａ、車幅方向外縁側の辺４０５ｂ、４０６ｂ、後退方向側の辺４０５ｃ、４０６ｃで構成される。
【００４７】
予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６の車幅方向中心側の辺４０５ａ、４０６ａは、牽引車側連結具４０２よりも外縁方向に重畳されている。すなわち、左方の予想軌跡ガイドマーク４０５の車幅方向中心側の辺４０５ａは、牽引車側連結具４０２よりも左方に重畳されている。右方の予想軌跡ガイドマーク４０６の車幅方向中心側の辺４０６ａは、牽引車側連結具４０２よりも右方に重畳されている。このため、左方の予想軌跡ガイドマーク４０５の車幅中心方向側の辺４０５ａと、右方の予想軌跡ガイドマーク４０６の車幅中心方向側の辺４０６ａとの間隔内に牽引車側連結具４０２が表示される。これによって、予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６は、牽引車側連結具４０２上に重ならず、離隔されている。この辺４０５ａと辺４０６ａとで挟まれた領域が、牽引車側連結具４０２の予想軌跡を示す。
【００４８】
予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６の車幅方向外縁側の辺４０５ｂ、４０６ｂは、それぞれ自車両左右側端の従来の予想軌跡線を示す。この辺４０５ｂ、４０６ｂで挟まれる領域内に物体が存在するか否かによって、牽引車４０１の衝突を判断することができる。例えば、図４に示すように、辺４０５ｂ、４０６ｂで挟まれる領域に障害物４０９が存在する。これによって、運転者は、このまま牽引車４０１を後退すると牽引車４０１が障害物４０９に衝突することを判断できる。後退方向側の辺４０５ｃ、４０６ｃは、距離指標を示す。
【００４９】
図４では、辺４０５ａと辺４０５ｂとの後退方向側先端を結んだ線が辺４０５ｃ、辺４０６ａと辺４０６ｂとの後退方向側先端を結んだ線が辺４０６ｃとして示されている。なお、辺４０５ｃ、辺４０６ｃは、後退方向側先端で結ばれなくてもよい。辺４０５ｃ、辺４０６ｃは、それぞれ辺４０５ａと辺４０５ｂとを連結し、辺４０６ａと辺４０６ｂとを連結するものであればよい。
【００５０】
また、予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６は、さらに自車両方向側の先端部に停止指標４０７、４０８をそれぞれ有する。運転者は、牽引車４０１の後退によってこの停止指標４０７、４０８が被牽引車４０３に近づいてきた場合に、被牽引車４０３の接近を判断することができる。この停止指標４０７、４０８は、予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６と区別するために、予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６と色分けしてもよい。また、本実施形態では、予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６は、停止指標４０７、４０８を含んでいるが、停止指標４０７、４０８を含まなくてもよい。
【００５１】
この予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６によれば、図５及び図６に示すように、牽引車４０１が徐々に後退して被牽引車４０３に接近しても、牽引車側連結具４０２または被牽引車側連結具４０４にガイドマーク若しくは指標線などの画像が重畳されないとともに、牽引車側連結具４０２と被牽引車側連結具４０４との間にもガイドマークや指標線などの画像が重畳されない。これによって、運転者は、牽引車側連結具４０２または被牽引車側連結具４０４の位置を撮像画像から見失うことなく、牽引車側連結具４０２及び被牽引車側連結具４０４の視認状態を維持したまま位置合わせをすることができる。一方で、運転者は、辺４０５ａと辺４０６ａとで挟まれた領域が牽引ガイドであることを直感的に把握することができる。そして、この牽引ガイドによって運転者は、牽引車側連結具４０２の予想経路を直感的に把握することができる。そして、運転者は、辺４０５ａと辺４０６ａとで挟まれた領域に沿って牽引車側連結具４０２を動かすように牽引車４０１を後退させることで、図６に示すように牽引車側連結具４０２と被牽引車側連結具４０４とを精度よくガイドすることができる。また、この予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６の外縁方向側の辺４０５ｂ、４０６ｂを用いて、後退方向の障害物が車体側面に接触することを避けることができる。
【００５２】
以上のように、本発明の制御手段１０９、特に画像重畳部１１２によれば、左右一対の予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６の車幅中心方向側の辺４０５ａ、４０６ａを牽引車側連結具４０２よりも外縁方向に重畳し、予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６の車幅方向外縁側の辺４０５ｂ、４０６ｂを自車両側端の予想軌跡として重畳することができる。これによって、牽引車４０１の後退方向の障害物が車体側面に接触することを避けるガイド、及び牽引車側連結具４０２と被牽引車側連結具４０４との位置合わせのガイドを直感的に把握することができるとともに、牽引車側連結具４０２及び被牽引車側連結具４０４の視認状態を維持することができる。
【００５３】
そして、予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６は、それぞれ辺４０５ａ、４０６ａと、辺４０５ｂ、４０６ｂと、距離指標４０５ｃ、４０６ｃとが連結して面状に構成されている。これによって、牽引車４０１が周囲の障害物と接触することを避けるガイドと、牽引ガイドとの２種類のガイドを１種類のガイドマークによって表すことができる。したがって、運転者は、１種類のガイドマークによって複数のガイドを直感的に把握することができる。
【００５４】
なお、画像重畳部１１２は、通常の後退支援時と、牽引ガイド時とで、重畳する画像を切り替えてもよい。例えば、状態制御部１１３が入力手段１０７から牽引車４０１と被牽引車４０３との接続アシスト用のガイドの指示を検知した場合、画像重畳部１１２は、予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６を撮像画像に重畳する。一方、状態制御部１１３が入力手段１０７から牽引ガイドの指示を検知せず、ギアポジションセンサ１０６からリア状態を検知した場合、画像重畳部１１２は、記憶手段１１０からステアリング舵角に応じた自車両側端の予想軌跡線と舵角ゼロ時の固定軌跡線とを読み出して撮像画像に重畳する。この自車両側端の予想軌跡線は、少なくとも辺４０５ｂ、４０６ｂで構成される。望ましくは、この辺４０５ｂ、４０６ｂの先端部が互いに結ばれている。
【００５５】
このように、画像重畳部１１２により、通常の後退支援時と、牽引ガイド時とで重畳する画像を切り替えることによって、牽引車の状況に応じて必要なガイドを行うことができる。通常の後退支援時には、牽引ガイドが必要無く、後退方向の障害物が車体側面に接触することを防止するという１種類のガイドのみでよい。その理由は、予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６を重畳するとかえって辺４０５ｂ、４０６ｂへの運転者の注意が低下するからである。一方、牽引ガイド時には、２種類のガイドが必要になり、かつ、牽引ガイドの対象である牽引車側連結具４０２が車体後端中央部にあるため、予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６の重畳によって視認性を維持した牽引ガイドを行うことができる。
【００５６】
（変形例１）
次に、図４の予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６の変形例を説明する。図７は、画像重畳部１１２によって重畳される図４の予想軌跡ガイドマーク４０５、４０６の変形例をイメージで説明する図である。
【００５７】
画像変換部１１１は、画像取得手段１０８から取得した撮像画像を視点変換して俯瞰画像を作成する。図７に示すように、画像重畳部１１２は、記憶手段１１０から、自車両画像７０１と、牽引車側連結具７０２と、予想軌跡ガイドマーク７０５、７０６とを読み出して俯瞰画像に重畳する。俯瞰画像には、被牽引車７０３と被牽引車側連結具７０４とが映っている。運転者は、予想軌跡ガイドマーク７０５、７０６の車幅方向中心側の辺７０５ａ、７０６ａに挟まれた領域に沿って牽引車７０１を移動させることによって、牽引車側連結具７０２と被牽引車側連結具７０４との位置を見失うことなく位置合わせすることができる。
【００５８】
２０１１年３月２日出願の特願２０１１−４４６５０の日本出願に含まれる明細書、図面及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明にかかる運転支援装置および牽引車は、被牽引車に牽引車を連結する際に適切な視界支援を行うのに有用である。
【符号の説明】
【００６０】
１０１    運転支援装置
１０２    撮像手段
１０３    表示手段
１０９    制御手段
１１２    画像重畳部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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