(57)【要約】  内視鏡は、被写体像を撮像する撮像素子を設けた先端部、複数の湾曲駒を連設して湾曲自在な湾曲部、及び細長で可撓性を有する可撓管部を連設する挿入部の挿入軸延長線方向に設けられた把持部、及び把持部の長手軸延長線方向に設けられ当該把持部の長手軸に平行な長手軸を有する操作部本体を備えて構成される操作部と、湾曲部を構成する湾曲駒から延出されて操作部内に導かれ、相対的な移動により湾曲部を湾曲させる少なくとも一対の牽引部材と、操作部内に設けられ、牽引部材の中途部がそれぞれ同方向に巻回配置されるプーリーと、操作部に設けられ、牽引部材が巻回配置されたプーリーを牽引方向に回転させるモーターと、操作部本体から突設され、操作部本体に対して傾倒可能な軸部を有する操作子と、操作子の軸部に設けられ、操作部内に導かれた少なくとも一対の牽引部材がそれぞれ固設される取付部を備え、取付部が操作子を挟んで互いに対向する吊り枠と、操作部内に設けられ、プーリーに巻回されて導出された複数の牽引部材を取付部へ導く取付経路設定部材と、を有する。
2012117835.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体像を撮像する撮像素子を設けた先端部、複数の湾曲駒を連設して湾曲自在な湾曲部、及び細長で可撓性を有する可撓管部を連設する挿入部の挿入軸延長線方向に設けられた把持部、及び前記把持部の長手軸延長線方向に設けられ当該把持部の長手軸に平行な長手軸を有する操作部本体を備えて構成される操作部と、
前記湾曲部を構成する湾曲駒から延出されて前記操作部内に導かれ、相対的な移動により前記湾曲部を湾曲させる少なくとも一対の牽引部材と、
前記操作部内に設けられ、前記牽引部材の中途部がそれぞれ同方向に巻回配置されるプーリーと、
前記操作部に設けられ、前記牽引部材が巻回配置された前記プーリーを牽引方向に回転させるモーターと、
前記操作部本体から突設され、前記操作部本体に対して傾倒可能な軸部を有する操作子と、
前記操作子の軸部に設けられ、前記操作部内に導かれた少なくとも一対の牽引部材がそれぞれ固設される取付部を備え、前記取付部が前記操作子を挟んで互いに対向する吊り枠と、
前記操作部内に設けられ、前記プーリーに巻回されて導出された前記複数の牽引部材を前記取付部へ導く取付経路設定部材と、
を有することを特徴とする内視鏡。
【請求項２】
前記取付経路設定部材は、前記軸部の長手軸上に配置され、前記軸部の傾倒操作によって揺動する前記吊り枠から予め定めた距離、離間する位置に設けられたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項３】
前記プーリーと前記取付経路設定部材とは、前記操作部の長手軸方向において予め定めた距離、離間して設けられることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
【請求項４】
前記プーリーは、該プーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して直交する位置関係で該把持部内に配置されたことを特徴とする請求項３に記載の内視鏡。
【請求項５】
前記モーターは、前記把持部内において、該モーターの駆動軸が前記プーリーの回転軸に対して垂直または平行に配置され、
当該モーターの駆動力を前記プーリーの回転軸に伝達する駆動力伝達機構を有する
ことを特徴とする請求項４に記載の内視鏡。
【請求項６】
前記プーリーは、平行に配置される第１プーリー及び第２プーリーであって、それぞれのプーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して直交する位置関係で該把持部内に配置され、
前記モーターは、該モーターの駆動軸が前記把持部の長手軸に対して同軸または平行または垂直な位置関係で該把持部内に配置され、
複数の歯車で構成された歯車列を有して前記モーターの駆動力を前記プーリーに伝達する駆動力伝達機構部を有し、
少なくとも前記操作部内に導かれた複数の牽引部材の走行経路を２つに分割して前記第１プーリー及び前記第２プーリーに導くプーリー導入部材、又は前記第１プーリーから延出された牽引部材の走行経路及び前記第２プーリーから延出された牽引部材の走行経路を前記取付経路変更部材に導くプーリー導出部材のどちらか一方を有することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の内視鏡。
【請求項７】
前記第１プーリー及び第２プーリーは、前記駆動力伝達機構部によって逆方向に回転され、該第１プーリーに巻回される牽引部材の巻回方向と、前記第２プーリーに巻回される牽引部材の巻回方向とが異なることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡。
【請求項８】
前記第１プーリー及び第２プーリーは、前記駆動力伝達機構部によって同方向に回転され、前記第１プーリーに巻回される牽引部材の巻回方向と、前記第２プーリーに巻回される牽引部材の巻回方向とが同方向であることを特徴とする請求項６に記載の内視鏡。
【請求項９】
前記プーリー導入部材、前記プーリー導出部材、及び前記取付経路設定部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
前記複数のプーリー導入部材及びプーリー導出部材は、前記第１プーリーに巻回されている牽引部材及び第２プーリーに巻回されている牽引部材に対応して２つの第１支持体及び２つの第２支持体にそれぞれ分割して組み付けられ、前記複数の前記取付経路設定部材は、１つの支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項７または請求項８に記載の内視鏡。
【請求項１０】
一方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材、および一方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材と、他方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材、および他方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材とは、前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで対向する位置に配置され、前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項７または請求項９に記載の内視鏡。
【請求項１１】
一方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材と、一方の前記第２支持体に配置されたプーリー導入部材とは前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで配置され、他方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材と、他方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材とは前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで配置され、前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項８または請求項９に記載の内視鏡。
【請求項１２】
前記第１プーリー及び前記第２プーリーに、それぞれ前記牽引部材が巻回される２つの回転体を配置する構成において、
前記第２プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔は、前記第１プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔よりも幅広であって、前記第２プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔は、回転体の幅寸法の２倍よりは狭く設定されることを特徴とする請求項１１に記載の内視鏡。
【請求項１３】
前記第１プーリーの径寸法と前記第２プーリーの径寸法とを変えて、或いは前記第１プーリーに配置される回転体の径寸法と前記第２プーリーに配置される回転体の径寸法とを変えて、それぞれのプーリーに巻回される牽引部材の径寸法を変化させることを特徴とする請求項１１に記載の内視鏡。
【請求項１４】
前記プーリーの回転軸と、前記モーターの回転軸とを前記把持部の長手軸に対して同軸または平行な位置関係で該把持部内に配置したことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の内視鏡。
【請求項１５】
前記操作部の長手軸に沿って該操作部内に導かれた牽引部材の走行経路を変更するワイヤー走行経路変更部材として、
前記牽引部材を前記プーリーの回転軸に対して略垂直に導くプーリー導入部材と、前記プーリーに巻回された後、該プーリーから導出される牽引部材の走行経路を当該プーリーの回転軸に対して略垂直に変更して、前記取付経路設定部材に導くプーリー導出部材と、を設けたことを特徴とする請求項１４に記載の内視鏡。
【請求項１６】
前記プーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
複数の前記プーリー導入部材及び複数の前記プーリー導出部材は、支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項１５に記載の内視鏡。
【請求項１７】
前記支持体にそれぞれ配置された複数のプーリー導入部材、および複数のプーリー導出部材は、前記プーリーを挟んで対向する位置に配置され、前記複数の取付経路設定部材は支持体に配置され前記支持体を回転軸として回転し、該支持体の回転軸が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項１６に記載の内視鏡。
【請求項１８】
少なくとも、前記複数のプーリー導入部材の径寸法又は前記複数のプーリー導出部材の一方は、同じ回転軸を中心に回転する径の異なる複数のガイドローラーを該回転軸に沿って小径から大径になるように並べて構成され、
前記複数の牽引部材は、前記回転軸に沿って並べられた前記ガイドローラーに巻回されて走行方向を変化させることを特徴とする請求項１７に記載の内視鏡。
【請求項１９】
前記プーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
複数の前記プーリー導入部材及び複数の前記プーリー導出部材は、それぞれ単独で前記プーリーの外周面に対して周方向に位置ずれして配置され、複数の前記取付経路設定部材は支持体に回動自在に組み付けられた状態で配置されることを特徴とする請求項１５に記載の内視鏡。
【請求項２０】
前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置され、
前記支持体に配置される複数の取付経路設定部材のうち該支持体の端側に配置される予め定めた取付経路設定部材の径寸法或いは幅寸法は、その内側に配置される取付経路設定部材の径寸法或いは幅寸法より大きく設定されることを特徴とする請求項１９に記載の内視鏡。
【請求項２１】
前記プーリーは、該プーリーの長手軸が前記把持部の長手軸に対して交差する位置関係で前記操作子より基端側の前記操作部本体内に配置され、
前記モーターは、該モーターの駆動軸が前記プーリーの長手軸に対して平行または垂直に配置され、
前記取付経路設定部材は、前記プーリー近傍に配置され、
前記モーターおよび前記プーリーに設けられ、該モーターの回転を前記プーリーに伝達する駆動力伝達手段と、
前記操作部内に導かれた牽引部材の走行経路を前記把持部の長手軸を挟んで前記操作子とは反対方向である該操作子の軸延長線近傍に導出させる第１走行経路変更部材と、
前記プーリーの近傍に配置され、前記第１走行経路変更部材から延出した前記牽引部材を該プーリーに導くプーリー導入部材と、を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の内視鏡。
【請求項２２】
牽引部材の基端部が固設される取付部を端部に設けた複数の枠を備えて構成される吊り枠は、４つの枠を備えて十字形状に構成され、
前記操作部の長手軸に沿って配置される２つの枠のそれぞれの端部には、中心線を挟んで異なる方向に折曲した先端屈曲部を備えることを特徴とする請求項１、請求項６、請求項１５、または請求項２１の何れか１項に記載の内視鏡。
【請求項２３】
前記操作部の重心位置を、把持部内に構成したことを特徴とする請求項１、請求項６、請求項１５、または請求項２１の何れか１項に記載の内視鏡。
【請求項２４】
前記走行経路変更部材は、前記牽引部材が進退自在に挿通可能なコイルパイプであることを特徴とする請求項１、請求項６、請求項１５、または請求項２１の何れか１項に記載の内視鏡。
【請求項２５】
被写体像を撮像する撮像素子を設けた先端部、複数の湾曲駒を連設して湾曲自在な湾曲部、及び細長で可撓性を有する可撓管部を連設する挿入部の挿入軸延長線方向に設けられた把持部、及び前記把持部の長手軸延長線方向に設けられ当該把持部の長手軸に平行な長手軸を有する操作部本体を備えて構成される操作部と、
前記湾曲部を構成する湾曲駒から延出されて前記操作部内に導かれ、相対的な移動により前記湾曲部を湾曲させる少なくとも一対の牽引部材と、
前記操作部内に設けられ、前記牽引部材の中途部がそれぞれ同方向に巻回配置されるプーリーと、
前記操作部に設けられ、前記牽引部材が巻回配置された前記プーリーを牽引方向に回転させるモーターと、
前記操作部本体から突設され、前記操作部本体に対して傾倒可能な軸部を有する操作子と、
前記操作子の軸部に設けられ、前記操作部内に導かれた少なくとも一対の牽引部材がそれぞれ固設される取付部を備え、前記取付部が前記操作子を挟んで互いに対向する吊り枠と、
前記操作部内に設けられ、前記プーリーに巻回されて導出された前記複数の牽引部材を前記取付部へ導く取付経路設定部材と、
を有することを特徴とする医療機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作部に設けた操作子を傾倒方向及び傾倒角度を変化させる傾倒操作を行うことによって牽引部材を移動させて挿入部に設けられている湾曲部を湾曲操作することが可能な内視鏡及び医療機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療分野或いは工業分野において、細長の挿入部を備える内視鏡が利用されている。医療分野の内視鏡においては、挿入部を口腔或いは肛門等から体内に挿入することにより観察等行える。一方、工業分野の内視鏡においては、挿入部をボイラの配管、或いはエンジンの内部などに挿入することにより観察を行える。【０００３】
内視鏡においては、一般に、挿入部の先端部に設けられている観察光学系を所望の方向に向けられるようにするため、挿入部の先端側に例えば上下左右方向に湾曲する湾曲部が設けられている。そして、挿入部の基端に設けられた操作部には、湾曲部を湾曲操作するための湾曲ノブが回動自在に配設されていた。そして、湾曲部の所定の位置と湾曲操作ノブの所定の位置とにはアングルワイヤーが連結されている。このように構成された内視鏡では、操作者が操作部を把持する手の指で湾曲操作ノブを時計方向、或いは反時計方向に回転させることによって、アングルワイヤーが牽引、或いは弛緩されて湾曲部が湾曲する構成になっている。(以下、この構成の内視鏡を、従来の内視鏡と記載する)。【０００４】
近年、内視鏡の操作部内部に駆動手段を設け、１本の指で湾曲機構である操作子を操作することによって、湾曲部の湾曲動作を可能にした内視鏡が提案されている。例えば、日本国特開平０８−２２４２４１号公報の図６にはケーシングに設けられた操作子であるジョイスティックを操作することにより、湾曲管が上下左右に湾曲する内視鏡が示されている。この内視鏡によれば、術者によりジョイスティックが傾倒操作されると、コントローラが上下左右の湾曲角に変換し、上下用湾曲駆動アクチュエータ及び／または左右用湾曲駆動アクチュエータを駆動させる。すると、アクチュエータの駆動力によってワイヤーが牽引弛緩されて湾曲部が湾曲動作する。このため、術者は、先端部の湾曲部を容易に可変できる。【０００５】
しかし、駆動アクチュエータによりワイヤーを牽引する内視鏡においては、術者が操作するジョイスティックによってワイヤーを直接牽引していない。このため、湾曲部の湾曲動作中に先端部が例えば生体組織に当接してワイヤーにかかる負荷が増大した場合であっても、ジョイスティックの操作性に変化が生じない。【０００６】
一方、日本国特開２００３−３２５４３７号公報（以下、文献２と記載する）には、操作子である操作指示レバーを僅かな操作力量で傾倒操作して、所望の牽引部材を直接所望の量移動させて湾曲部の湾曲操作を行える牽引部材操作装置を備えた内視鏡が示されている。この内視鏡では、湾曲レバーを傾倒操作してアーム部材に固定されている該傾倒操作方向に対応する操作ワイヤーの張り状態を変化させることによって、この操作ワイヤーとモーターで回転されているプーリーとの間の抗力を変化させる。すると、操作ワイヤーは、プーリーの回転方向に移動されて湾曲部が湾曲する。この内視鏡では、湾曲レバーの傾倒操作によって該ワイヤーを直接牽引する。この結果、湾曲動作中に先端部が例えば生体組織に当接した場合、ワイヤーにかかる負荷の増大とともに傾倒操作力量が増大する操作性を得られるので上述した不具合が解消される。【０００７】
また、日本国特開２０１０−２０７５９８号公報（以下、文献３）には、文献２の牽引部材操作装置を備えた内視鏡が示されている。この内視鏡の操作部は、操作部本体と、挿入部の挿入軸に対して軸方向が交叉し挿入軸に対し下方に傾斜するように操作部本体の反挿入部側に設けた把持部とで構成されている。この内視鏡の湾曲操作レバーは、把持部を小指、薬指及び中指にて把持したとき、親指にて操作可能な位置である操作部本体の正面側の中央位置から突出している。そして、この内視鏡では、湾曲操作レバー近傍である把持部側の操作部本体の正面側に複数の操作スイッチが配置されている。【０００８】
しかしながら、文献３では、把持部が操作部を構成する操作部本体の反挿入部側に設けられ、且つ挿入部の挿入軸に対して軸方向が交叉するとともに、該挿入軸に対し下方に傾斜している。このため、医師が、経内視鏡的観察或いは経内視鏡的処置を行う目的で、内視鏡の把持部を把持してベッドに横たわる患者に対峙したとき、把持した操作部がベッドよりも下側に位置して挿入部が床面に向かって垂れ下がる。このため、医師は、操作部が患者よりも高い位置となるように持ち上げて操作しなければならない。すると、内視鏡を支える医師の腕に負担がかかるばかりでなく、時間とともにスイッチ操作等に不具合が生じるおそれがある。このため、多くの医師からは、操作子を僅かな操作力量で傾倒操作することによって、所望の牽引部材を直接、所望の量牽引移動させて湾曲部の湾曲操作を行え、且つ、従来の内視鏡と同様な操作性を得られる内視鏡が望まれている。【０００９】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、操作部に湾曲部を湾曲操作するための湾曲操作ノブを備えた内視鏡と同様な把持性、操作性を得られ、且つ、１本の操作子を僅かな操作力量で傾倒操作することにより牽引部材を直接所望の量移動させて湾曲部の湾曲操作を行える内視鏡及び医療機器を提供することを目的にしている。
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様における内視鏡は、被写体像を撮像する撮像素子を設けた先端部、複数の湾曲駒を連設して湾曲自在な湾曲部、及び細長で可撓性を有する可撓管部を連設する挿入部の挿入軸延長線方向に設けられた把持部、及び前記把持部の長手軸延長線方向に設けられ当該把持部の長手軸に平行な長手軸を有する操作部本体を備えて構成される操作部と、前記湾曲部を構成する湾曲駒から延出されて前記操作部内に導かれ、相対的な移動により前記湾曲部を湾曲させる少なくとも一対の牽引部材と、前記操作部内に設けられ、前記牽引部材の中途部がそれぞれ同方向に巻回配置されるプーリーと、前記操作部に設けられ、前記牽引部材が巻回配置された前記プーリーを牽引方向に回転させるモーターと、前記操作部本体から突設され、前記操作部本体に対して傾倒可能な軸部を有する操作子と、前記操作子の軸部に設けられ、前記操作部内に導かれた少なくとも一対の牽引部材がそれぞれ固設される取付部を備え、前記取付部が前記操作子を挟んで互いに対向する吊り枠と、前記操作部内に設けられ、前記プーリーに巻回されて導出された前記複数の牽引部材を前記取付部へ導く取付経路設定部材と、を有している。【００１１】
本発明の一態様における医療機器は、被写体像を撮像する撮像素子を設けた先端部、複数の湾曲駒を連設して湾曲自在な湾曲部、及び細長で可撓性を有する可撓管部を連設する挿入部の挿入軸延長線方向に設けられた把持部、及び前記把持部の長手軸延長線方向に設けられ当該把持部の長手軸に平行な長手軸を有する操作部本体を備えて構成される操作部と、前記湾曲部を構成する湾曲駒から延出されて前記操作部内に導かれ、相対的な移動により前記湾曲部を湾曲させる少なくとも一対の牽引部材と、前記操作部内に設けられ、前記牽引部材の中途部がそれぞれ同方向に巻回配置されるプーリーと、前記操作部に設けられ、前記牽引部材が巻回配置された前記プーリーを牽引方向に回転させるモーターと、前記操作部本体から突設され、前記操作部本体に対して傾倒可能な軸部を有する操作子と、前記操作子の軸部に設けられ、前記操作部内に導かれた少なくとも一対の牽引部材がそれぞれ固設される取付部を備え、前記取付部が前記操作子を挟んで互いに対向する吊り枠と、前記操作部内に設けられ、前記プーリーに巻回されて導出された前記複数の牽引部材を前記取付部へ導く取付経路設定部材と、を有している。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１−図５は本発明の第１実施形態に係り、図１は操作部に牽引部材操作装置を構成する操作子が立設する内視鏡を説明する図
【図２】把持部と操作部本体とで構成される操作部にモーター及びプーリーを内蔵した牽引部材操作装置の構成を説明する図
【図３】回転体を説明する図
【図４】図２の矢印Ｙ４方向から見た牽引部材操作装置のモーター及びプーリーの構成を主に説明する図
【図５】図２の矢印Ｙ４方向から見た牽引部材操作装置の取付経路設定部材及び吊り枠の構成を主に説明する図
【図６】図６−図９は本発明の応用例に係り、図６はモーター軸に対して直交する位置関係で設けた２つのプーリー軸に配設されるプーリーと、モーターの駆動力を２つのプーリーに伝達する駆動力伝達機構部とを備える牽引部材操作装置を説明する図
【図７】図６の矢印Ｙ７方向から見た２つプーリーと複数のガイドローラーとの関係を説明する図
【図８】複数のガイドローラーと２つのプーリーと回転体との別の関係を説明する図
【図９】図８の矢印Ｙ９方向から見た２つプーリーに配置された回転体とガイドローラーとの関係を説明する図
【図１０】図１０−図１５は本発明の第２実施形態に係り、図１０は把持部と操作部本体とで構成される操作部にモーター及びプーリーを内蔵した牽引部材操作装置の他の構成を説明する図
【図１１】図１０の矢印Ｙ１１方向から見た牽引部材操作装置を説明する図
【図１２】図１０の矢印Ｙ１２−Ｙ１２線方向から見た第２ガイドローラーと第３ガイドローラーとプーリーに配置された複数の回転体との構成例を説明する図
【図１３】ガイドローラーの配置位置の変形例であって、図１０の矢印Ｙ１３−Ｙ１３線方向から見た複数の第２ガイドローラーと複数の第３ガイドローラーとプーリーに配置された複数の回転体との構成例を説明する図
【図１４】プーリーの変形例であって、複数の軸体を備えて構成されるプーリーを説明する図
【図１５】図１４の矢印Ｙ１５−Ｙ１５線方向から見たプーリーを説明する図
【図１６】図１６−図２４は本発明の第３実施形態に係り、図１６は操作部の長手軸に対して直交するようにモーター軸を配置したモーター及び長手軸に対して直交するようにプーリー軸を配置したプーリーを操作部本体に内蔵した牽引部材操作装置を備える操作部を示す図
【図１７】操作部本体内に設けられた牽引部材操作装置を示す図
【図１８】牽引部材操作装置の構成を説明する斜視図
【図１９】図１８に示した牽引部材操作装置の上面図
【図２０】図１８に示した牽引部材操作装置の側面図
【図２１】ガイドローラーの配置位置が異なる牽引部材操作装置の上面図
【図２２】図２１に示した牽引部材操作装置の側面図
【図２３】コイルパイプを走行経路変更部材として用いた牽引部材操作装置の上面図
【図２４】図２３に示した牽引部材操作装置の側面図
【図２５】プーリー及びモーターを操作部外であるユニバーサルコードの基端部に設けられているコネクタ内に配置した牽引部材操作装置の構成例を説明する図
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
図１−図５を参照して本発明の第１実施形態を説明する。  
図１に示すように本実施形態の内視鏡１は、細長な挿入部２と、挿入部２の基端に連設する操作部３と、操作部３の側部から延出するユニバーサルコード４とを備えて構成されている。【００１４】
挿入部２は、先端側から順に、先端部２ａと、湾曲部２ｂと、可撓管部２ｃとを連設して構成されている。先端部２ａには撮像素子を有する撮像装置（不図示）が内蔵されている。湾曲部２ｂは、例えば上下左右方向に湾曲可能に構成されている。可撓管部２ｃは、可撓性を有し、長尺に形成されている。【００１５】
図１、図２に示すように操作部３は、把持部３ａと、操作部本体３ｂとを備えて構成されている。把持部３ａは、挿入部２に連設し、操作部本体３ｂは把持部３ａに連設している。把持部３ａの長手軸と、挿入部２の挿入軸は同軸、若しくは平行な位置関係である。操作部本体３ｂの先端側の空き空間が最も存在する部分に対応する位置には、湾曲部２ｂを湾曲動作させる操作を行うための操作子５が設けられている。操作部本体３ｂの長手軸(操作部３の長手軸とも記載する)と把持部３ａの長手軸とは、同軸、若しくは平行な位置関係である。【００１６】
操作子５は、操作部本体３ｂの一面に設けた開口である操作子突出口(不図示)から操作部３の長手軸に交差して設けられている。  
湾曲部２ｂは、図１の矢印Ｙｕ、矢印Ｙｄ、矢印Ｙl、矢印Ｙｒに示すように操作子５の傾倒方向及び傾倒角度を含めた傾倒操作に応じて湾曲する構成になっている。具体的に、湾曲部２ｂは、操作子５の傾倒操作によって、後述する湾曲操作ワイヤー(以下、湾曲ワイヤーと略記する)が牽引弛緩されて上方向、右方向、下方向、左方向、上方向と右方向との間等の方向に湾曲する。【００１７】
本実施形態において、湾曲部２ｂは、上下左右の四方向に湾曲する構成としている。しかし、湾曲部２ｂは、上下方向に湾曲する構成であってもよい。上記ｕ、ｄ、l、ｒは、湾曲部２ｂの湾曲方向である上、下、左、右方向を表す。以下の説明において、例えば、符号８ｕは上用湾曲ワイヤーを表し、符号９ｄは下用回転体を表す。そして、図面中においては、小文字の「ｌ」を筆記体で表して数字の「１」と区別している。【００１８】
なお、図１に示すように操作部本体３ｂの外装には、操作子５の他に、スイッチ６ａ、送気送水ボタン６ｂ、吸引ボタン６ｃが予め定めた位置に設けられている。スイッチ６ａは、例えば先端部２ａ内に設けられた撮像装置の各種撮像動作を指示する。また、把持部３ａの外装には処置具チャンネル(不図示)に連通するチャンネル挿入口６ｄが設けられている。【００１９】
本実施形態において、操作者が操作部３の把持部３ａを従来の内視鏡と同様に左手で把持した際、操作子５は、操作者の把持した手の親指で操作する位置に設けられ、送気送水ボタン６ｂ及び吸引ボタン６ｃは操作者の把持した手の親指以外の指で操作する位置に設けられ、スイッチ６ａは操作者の把持した手の親指または他の指で操作可能な位置に設けられている。  
図１、図２の符号７は、カバー部材である。カバー部材７は、操作子突出口を水密に塞ぎ、且つ軸部５ａに密着して操作子５を傾倒操作可能に保持する。【００２０】
ユニバーサルコード４内には、信号ケーブル、電線、ライトガイドファイバー束、送気用チューブ、送水用チューブ、吸引用チューブ等が挿通している。信号ケーブルは、撮像装置に接続されている。電線は、後述するモーター(図２の符号１２参照)に電力を供給する。ライトガイドファイバー束は、光源装置の照明光を伝送する。【００２１】
図２に示すように操作部３内には、牽引部材操作装置１０が設けられている。図２−図５に示すように牽引部材操作装置１０は、４本の湾曲ワイヤー８と、４つの回転体９が配設された細長なプーリー１１と、駆動手段であるモーター１２と、略十字形状の吊り枠１３と、前記操作子５と、後述する複数のガイドローラーを備えたガイドローラー組２１とで主に構成されている。湾曲ワイヤー８は、牽引部材である。それぞれの回転体９には各ワイヤー８の中途部分がそれぞれ巻回されている。モーター１２は、湾曲操作時にプーリー１１に配設された所定の回転体９を所定トルクで回転させる駆動力を有する。吊り枠１３は、各ワイヤー８の基端部がそれぞれ連結されるワイヤー取付部を有する。吊り枠１３には、操作子５の軸部５ａが一体に連結されている。ガイドローラー組２１の複数のガイドローラーは、４本のワイヤー８の走行経路を操作部３内で変更するワイヤー走行経路変更部材である。【００２２】
なお、図４の符号５１は信号ケーブル、符号５２はライトガイドケーブル、符号５３はコイルパイプ止め、符号５９は仕切り板である。本実施形態において、操作部３の重心が把持部３ａ内に位置するように構成されている。【００２３】
４本の湾曲ワイヤー８は、上下方向湾曲操作用である一対の上用湾曲ワイヤー（以下、上湾曲ワイヤーと記載する）８ｕ及び下用湾曲ワイヤー（以下、下湾曲ワイヤーと記載する）８ｄと、左右方向湾曲操作用である一対の左用湾曲ワイヤー（以下、左湾曲ワイヤーと記載する）８ｌ及び右用湾曲ワイヤー（以下、右湾曲ワイヤーと記載する）８ｒとである。  
本実施形態において、プーリー１１の長手軸とモーター１２の長手軸とは交差している。具体的に、モーター１２の駆動軸は、把持部３ａの長手軸と平行な位置関係になるように把持部３ａ内に予め定めた位置に配置されている。そして、モーター１２のモーター軸１２ｂとプーリー１１の回転軸であるプーリー軸１１ｂとは直交した位置関係に設定されている。また、プーリー１１とモーター１２とは仕切り板５９を挟んで、この仕切り板５９で仕切られた操作部３内の異なる空間内にそれぞれ配置されている。【００２４】
モーター１２の駆動力は、駆動力伝達機構部３０によってプーリー１１に伝達される構成になっている。駆動力伝達機構部３０は、第１笠歯車３１、第２笠歯車３２を備えている。  
第１笠歯車３１は、モーター１２の軸部１２ａに一体に固定され、第２笠歯車３２はプーリー１１の軸部１１ａに一体に固定されている。この構成によれば、モーター１２の駆動力が笠歯車３１、３２を介して軸部１１ａに伝達されることにより、プーリー１１が軸回りに回転される構成になっている。【００２５】
回転体９は、弾性変形可能であって、例えば、図３に示すように環状部９ａと、回転量調整部９ｂとを備えている。回転体９の環状部９ａには隙間９ｃが形成されている。環状部９ａ及び回転量調整部９ｂには、図示しないワイヤー案内部が形成されている。ワイヤー案内部は、ワイヤー８を巻取開始位置９ｓから巻取終了位置９ｅにスムーズに導くように予め定めた形状で構成されている。４つの回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒは、プーリー１１の外周面に対して予め定めた遊嵌状態で配置され、それぞれ独立して回転状態になる。【００２６】
図５に示す吊り枠１３は、図2に示す操作部本体３ｂの先端側の空き空間内に予め定めた位置関係で配置されている。  
図5に示すように吊り枠１３は、４つの枠１３ｕ、１３ｄ、１３ｌ、１３ｒを備え、略十字形状に構成されている。一対の湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄに対応する上用枠（以下、上枠と記載する）１３ｕと下用枠（以下、下枠と記載する）１３ｄとは軸部５ａを挟んで一直線上に配置されている。上枠１３ｕの端部には上ワイヤー取付部１３ｕ２が設けられ、下枠１３ｄの端部には下ワイヤー取付部１３ｄ２が設けられている。  
一方、一対の湾曲ワイヤー８ｌ、８ｒに対応する左用枠（以下、左枠と記載する）１３ｌと右用枠（以下、右枠と記載する）１３ｒとは上下用枠中心線（以下、枠中心線と記載する）１３ａに直交して軸部５ａを挟んで一直線上に配置されている。左枠１３ｌの端部には左ワイヤー取付部１３ｌ２が設けられ、右枠１３ｒの端部には右ワイヤー取付部１３ｒ２が設けられている。【００２７】
上枠１３ｕは、その端部に枠中心線１３ａに対して一方向に折曲した上枠先端屈曲部１３ｕｂを備え、下枠１３ｄはその端部に枠中心線１３ａに対して他方向に折曲した下枠先端屈曲部１３ｄｂを備えている。  
そして、上枠先端屈曲部１３ｕｂに上ワイヤー取付部１３ｕ２が設けられ、下枠先端屈曲部１３ｄｂに下ワイヤー取付部１３ｄ２が設けられている。この結果、上ワイヤー取付部１３ｕ２と下ワイヤー取付部１３ｄ２との操作部３の長手軸に直交する方向の間隔ｗ１は、予め定めた寸法に設定されている。【００２８】
なお、上枠１３ｕ及び上ワイヤー取付部１３ｕ２等は、操作子５の傾倒方向と湾曲部２ｂの湾曲方向とを考慮した上で設定されるものである。本実施形態においては、操作子５が図１の矢印Ｙｕ方向に傾倒されると上ワイヤー取付部１３ｕ２が揺動して図５の矢印Ｙｕ方向に傾けられて湾曲部２ｂが上方向に湾曲する構成になっている。そして、操作子５が同様に図１の矢印Ｙｄ方向に傾倒されると下ワイヤー取付部１３ｄ２が揺動して図５の矢印Ｙｄ方向に傾けられて湾曲部２ｂが下方向に湾曲し、図１の矢印Ｙｌ方向に傾倒されると左ワイヤー取付部１３ｌ２が揺動して図５の矢印Ｙｌ方向に傾けられて湾曲部２ｂが左方向に湾曲し、図１の矢印Ｙｒ方向に傾倒されると右ワイヤー取付部１３ｒ２が揺動して図５の矢印Ｙｒ方向に傾けられて湾曲部２ｂが右方向に湾曲する。  
本実施形態において、吊り枠１３は、枠中心線１３ａと把持部３ａの長手軸とが平行になるように操作部３内の予め定めた位置に配置されている。【００２９】
図２、図５に示すようにガイドローラー組２１は、ローラー軸２１ｐと、４つのガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒとを備えて構成されている。ローラー軸２１ｐは、支持体であり、例えば円柱状である。４つのガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは、ローラー軸２１ｐに回動自在に配置されている。  
４つのガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは、４本の湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒにそれぞれ対応している。４つのガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは、プーリー１１及び吊り枠１３から予め定めた距離離間して設けられている。４つのガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは、４本の湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒを吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に導く、取付経路設定部材である。【００３０】
ローラー軸２１ｐは、把持部３ａの長手軸と交差する位置関係で、軸部５ａの直下の予め定めた位置に配置されている。そして、ローラー軸２１ｐの中心は、直立状態の軸部５ａの中心軸上に位置している。  
各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒによって走行経路を変更された後、それぞれ吊り枠１３の上ワイヤー取付部１３ｕ２、下ワイヤー取付部１３ｄ２、左ワイヤー取付部１３ｌ２、右ワイヤー取付部１３ｒ２に至るように構成されている。【００３１】
図５を参照してガイドローラー２１について説明する。  
なお、図５においては、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒと、各ワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２との位置関係を説明するため、吊り枠１３の位置をローラー軸２１ｐに対して図中右方向に位置ずれさせている。【００３２】
図５に示すように４つのガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは、ローラー軸２１ｐに対して図５の矢印Ｙ５ａに示すようにガイドローラー２１ｒ、２１ｄ、２１ｕ、２１ｌの順に配置されている。  
ローラー軸２１ｐの両端に配置されたガイドローラー２１ｒ、２１ｌと、ローラー軸２１ｐの中心を挟んでガイドローラー２１ｒ、２１ｌの内側に配置されたガイドローラー２１ｕ、２１ｄとでは径寸法または幅寸法が異なっている。そして、少なくともガイドローラー２１ｌ、２１ｒの幅寸法は、ガイドローラー２１ｕ、２１ｄの幅寸法より幅広に設定されている。【００３３】
ガイドローラー２１ｌ、２１ｒ、２１ｕ、２１ｄの最大外径をｗ３とし、上ワイヤー取付部１３ｕ２と下ワイヤー取付部１３ｄ２との操作部３の長手軸方向の間隔をｗ２とした場合、間隔ｗ２と最大外径ｗ３との間にｗ２＞ｗ３の関係を設定している。  
また、ガイドローラー２１ｕの中央とガイドローラー２１ｄの中央との間隔は、上ワイヤー取付部１３ｕ２と下ワイヤー取付部１３ｄ２との間隔ｗ１に設定している。  
さらに、左ワイヤー取付部１３ｌ２と右ワイヤー取付部１３ｒ２との間隔ｗ４と、ローラー軸２１ｐに配置される左ガイドローラー２１ｌの外側端と右ガイドローラー２１ｒの外側端との間隔ｗ５との間にはｗ４＞ｗ５の関係を設定している。  
なお、プーリー１１に配置される４つの回転体９は、図４の矢印Ｙ４ａに示すように回転体９ｒ、９ｄ、９ｕ、９ｌの順に配置されている。【００３４】
ここで、図２、図４、図５を参照して各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの操作部３内における走行経路について説明する。  
図５に示すように４本の湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒのそれぞれの基端部は、吊り枠１３の予め定められた位置であるワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に固定されている。【００３５】
一方、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒのそれぞれの先端部は、湾曲部２ｂを構成する図示しない先端湾曲駒の上下左右に対応する位置に固定されている。先端湾曲駒は、湾曲部２ｂを構成する複数の図示しない湾曲駒を連接して上下左右方向に湾曲するように構成された湾曲部組の最先端を構成する湾曲駒である。  
各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、挿入部2内において該ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒにそれぞれ対応する例えば金属製で貫通孔を有するコイルパイプで形成されたガイド２４内に進退自在に挿通されている。【００３６】
図２、図４、図５に示すように先端湾曲駒に固定された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ガイド２４を介して操作部３内に延出されている。  
各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、プーリー１１に配置されている回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒにそれぞれ巻回される。即ち、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、対応する回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒのそれぞれの巻取開始位置９ｓから予め定めた弛緩状態となるように回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回される。その後、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取終了位置９ｅから各ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに向けて導出される。【００３７】
各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒから導出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、各ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに導かれ、ワイヤー走行経路を変更されて吊り枠１３に備えられているワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に導かれる。そして、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒのそれぞれの基端部は、ワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に固定される。【００３８】
上述したように、ガイドローラー２１ｌ、２１ｒの幅寸法をガイドローラー２１ｕ、２１ｄの幅寸法より幅広に設定し、且つ間隔ｗ４を間隔ｗ５より大きく設定している。この結果、湾曲ワイヤー８ｌ、８ｒは、滑らかにガイドローラー２１ｌ、２１ｒを通過してワイヤー取付部１３ｌ２、１３ｒ２に導かれる。【００３９】
なお、操作子５の軸部５ａと吊り枠１３の中心軸である枠凸部１３ｆとは、図示しないフレームに回動自在に配設されたユニバーサルジョイント１４を介して同軸に取付け固定されている。操作子５の軸部５ａが図2に示すように直立状態のとき、ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒから延出して吊り枠１３に向かう各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは全て所定の弛緩状態になっている。【００４０】
符号５ｂは指当て部であり球状である。指当て部５ｂは、軸部５ａの先端に一体に固定されている。  
また、隣り合う湾曲ワイヤー８同士の間に仕切り部材を設けて、湾曲ワイヤー８同士が絡むことを防止するようにしてもよい。【００４１】
このように、内視鏡１を構成する挿入部２の長手軸に平行な長手軸を有する操作部３内にプーリー１１及びモーター１２を配置する構成において、モーター１２のモーター軸１２ｂを把持部３ａの長手軸に対して平行に配置して、プーリー１１のプーリー軸１１ｂをモーター１２のモーター軸１２ｂに直交させる。  
加えて、ワイヤー走行経路変更部材として、操作部３の長手軸に直角に交叉する、言い換えれば、プーリー軸１１ｂに平行なローラー軸２１ｐを有するガイドローラー組２１とを予め定めた位置に配置する。【００４２】
そして、操作部３内に導出されて操作部３の基端側に向かって走行する各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒをプーリー１１に配置された各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓからそれぞれ巻き付けていく。各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに弛緩状態で巻き付けられて巻取終了位置から導出される。導出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに向けて導かれ、その後、ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒによって走行経路を変更されて、吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に導出されて固定される。【００４３】
上述したように構成した内視鏡１によれば、モーター１２を駆動させてプーリー１１を回転させた状態において、操作子５の軸部５ａが直立状態であるとき、プーリー１１に配置されている各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒにそれぞれ巻回されている各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒが全て所定の弛緩状態になる。この結果、全ての回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒがプーリー１１に対して滑り状態になって、湾曲部２ｂは直線状態に保持される。【００４４】
一方、操作者が、湾曲部２ｂを例えば上方向に湾曲動作させるため、把持部３ａを把持した状態で操作子５の指当て部５ｂに親指の腹部を配置して軸部５ａを図１の矢印Ｙｕ方向に傾倒操作する。すると、この操作子５の傾倒操作に伴って、吊り枠１３が傾いて、上ワイヤー取付部１３ｕ２に固定されている上湾曲ワイヤー８ｕが弛んだ状態から徐々に引っ張られた状態に変化する。一方、その他の湾曲ワイヤー８ｄ、８ｌ、８ｒはさらに弛んだ状態に変化する。【００４５】
したがって、プーリー１１の各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒにそれぞれ弛緩状態で巻回されていた各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒのうち、上湾曲ワイヤー８ｕだけが牽引される。すると、上用回転体（以下、上回転体と記載する）９ｕの隙間９ｃが弾性力に抗して狭められて縮径され、上回転体９ｕとプーリー１１とが密着状態に変化する。すると、上回転体９ｕとプーリー１１との間に摩擦抵抗が発生して上回転体９ｕがプーリー１１と同じ方向に、該プーリー１１に対して滑りながら回転される。この結果、上回転体９ｕより挿入部２側に配置されている上湾曲ワイヤー８ｕは、上回転体９ｕの回転に伴って牽引移動されて湾曲部２ｂが上方向に湾曲する動作を開始する。【００４６】
ここで、操作者が、引き続き、上回転体９ｕをプーリー１１に密着させるように軸部５ａを同方向に傾倒操作し続けると、密着状態の上回転体９ｕがさらにプーリー１１に密着されて摩擦力が増加する。この結果、上回転体９ｕより挿入部２側に配置されている上用湾曲ワイヤー８ｕは、該回転体９ｕの回転に伴ってさらに牽引移動されて湾曲部２ｂがさらに上方向に湾曲する。【００４７】
一方、操作者が、操作子５の傾倒位置を保持し続けると、上回転体９ｕとプーリー１１との密着力が維持される。そして、上回転体９ｕより先端側に配置されていた上湾曲ワイヤー８ｕに引張力が生じた状態で移動が停止する。【００４８】
このとき、各湾曲ワイヤー８ｄ、８ｌ、８ｒは、弛緩状態である。したがって、操作子５をこの傾倒操作状態に保持し続けることによって、上湾曲ワイヤー８ｕの引っ張られた状態及び湾曲ワイヤー８ｄ、８ｌ、８ｒの弛緩状態がそれぞれ保持されて湾曲部２ｂが傾倒操作に対応する湾曲状態で保持される。【００４９】
そして、操作者が、操作子５を傾倒操作して湾曲部２ｂをさらに同方向に湾曲させる、或いは他の方向に湾曲させる、或いは元の状態に戻す。すると、傾倒操作に対応する湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒが牽引弛緩され、プーリー１１と湾曲ワイヤー８に対応する回転体９との遊嵌状態、或いは密着状態に変化が生じて湾曲部２ｂが操作子５の傾倒操作に対応する状態に変化していく。【００５０】
この構成によれば、操作部３内に導出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒのワイヤー走行経路をガイドローラー組２１で変更することにより、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの端部を操作子５の軸部５ａに固定された吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に固定している。この結果、操作子５の傾倒操作によって各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒをスムーズに牽引弛緩することができる。【００５１】
また、操作者は、操作部３を把持した状態、即ち内視鏡検査中等において、操作子５の操作のみならず、送気送水ボタン６ｂの操作、吸引ボタン６ｃの操作、スイッチ６ａの操作を容易に行うことができる。【００５２】
図６−図９を参照して本発明の応用例を説明する。  
図６はプーリーをモーター軸に対して直交する位置関係に設けたプーリーを備える牽引部材操作装置の構成を説明する図、図７は図６の矢印Ｙ７方向から見た複数のガイドローラーと２つのプーリーと回転体との関係を説明する図、図８は複数のガイドローラーと２つのプーリーと回転体との別の関係を説明する図、図９は図８の矢印Ｙ９方向から見たガイドローラーと回転体とを説明する図である。【００５３】
図６、図７に示すように本実施形態の牽引部材操作装置１０Ａは、２つのプーリー１１Ａ１、１１Ａ２と、駆動力伝達機構部３０Ａと、上述で説明した４本の湾曲ワイヤー８と、４つの回転体９と、モーター１２と、吊り枠１３（本図において不図示）と、操作子５（本図において不図示）と、複数のガイドローラー組２１、２２、２３を備えて構成されている。第１プーリー１１Ａ１と第２プーリー１１Ａ２とは平行な位置関係で予め定めた位置に配置されている。各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路は、複数のガイドローラー組２１、２２、２３によって変更されている。複数のガイドローラー組２１、２２、２３は、それぞれワイヤー走行経路変更部材を有して構成されている。【００５４】
なお、第１ガイドローラー組２１は、上述した第１ワイヤー走行経路変更部材であるガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒを備えた取付経路設定部材であり、本図において不図示である。第２ガイドローラー組２２は、第２ワイヤー走行経路変更部材である後述する第２ガイドローラー２２ｕ、２２ｄ、２２ｌ、２２ｒを備えている。第３ガイドローラー組２３は、第３ワイヤー走行経路変更部材である後述する第３ガイドローラー２３ｕ、２３ｄ、２３ｌ、２３ｒを備えている。【００５５】
本実施形態において、ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは、第１ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒである。  
また、符号５４、５５はプーリー軸、符号５６ａ、５６ｂ、５７ａ、５７ｂはローラー軸である。  
また、本実施形態においても、操作部３の重心が把持部３ａ内に位置するように構成されている。【００５６】
本実施形態において、第１プーリー１１Ａ１は、仕切り板５９に固定された把持部３ａの長手軸に対して直交して設けられた第１プーリー軸５４に回動自在に取りつけられている。第２プーリー１１Ａ２は、仕切り板５９に固定された把持部３ａの長手軸に対して直交して設けられた第２プーリー軸５５に回動自在に取りつけられている。したがって、本実施形態において、モーター１２のモーター軸１２ｂとプーリー軸５４、５５とは直交した位置関係に設定されている。そして、モーター１２の駆動力は、駆動力伝達機構部３０Ａによってプーリー１１Ａ１、１１Ａ２に伝達される構成になっている。  
駆動力伝達機構部３０Ａは、歯車列であり、第１笠歯車３１及び第２笠歯車３２に加えて、第１平歯車３３、第２平歯車３４、および第３平歯車３５を備えて構成されている。  第１笠歯車３１は、モーター１２の軸部１２ａに固定されている。第２笠歯車３２と第１平歯車３３とは仕切り板５９に回動自在に軸支される歯車軸３６の予め定めた位置に固定される。第２笠歯車３２は、歯車軸３６の一端部に固定され、第１笠歯車３１に噛合する。第１平歯車３３は、歯車軸３６の他端部側の予め定めた位置に固定されている。第２平歯車３４は、第２プーリー１１Ｂに固定され、第１平歯車３３に噛合する。第３平歯車３５は、第１プーリー１１Ａに固定され、第２平歯車３４に噛合する。【００５７】
この構成によれば、上述と同様に１つのモーター１２と２つのプーリー１１Ａ１、１１Ａ２とを、仕切り板５９を挟んで操作部3内の異なる空間内に配置することができる。  
また、モーター１２が駆動状態になることによって、モーター１２の軸部１２ａの回転が第１笠歯車３１、第２笠歯車３２、歯車軸３６、第１平歯車３３、第２平歯車３４、及び第３平歯車３５に伝達されて、第１プーリー１１Ａ１及び第２プーリー１１Ａ２が異なる方向に回転する。具体的に、図７において第１プーリー１１Ａ１は、時計回りに回転し、第２プーリー１１Ａ２は、反時計回りに回転する。【００５８】
図６に示すように第１プーリー１１Ａ１には例えば左用回転体（以下、左回転体と記載する）９ｌ及び右用回転体（以下、右回転体と記載する）９ｒが予め定めた間隔で予め定めた位置に配置されている。第２プーリー１１Ａ２には例えば上回転体９ｕ及び下用回転体（以下、下回転体と記載する）９ｄが左回転体９ｌと右回転体９ｒとの間隔と同間隔で予め定めた位置に配置されている。【００５９】
図７に示すように第１プーリー１１Ａ１に配置される左回転体９ｌの巻取開始位置９ｓ及び右回転体９ｒの巻取開始位置９ｓを図中上側に設定している。一方、第２プーリー１１Ａ２に配置される上回転体９ｕの巻取開始位置９ｓ及び下回転体９ｄの巻取開始位置９ｓを図中下側に設定している。このことによって、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄと湾曲ワイヤー８ｌ、８ｒとの巻き方向を逆方向にしている。【００６０】
図６、図７に示すように第２ガイドローラー組２２は、上下用第２ガイドローラー組（以下、第２上下ガイドローラー組と記載する）２２Ａと左右用第２ガイドローラー組（以下、第２左右ガイドローラー組と記載する）２２Ｂとを備える。第２上下ガイドローラー組２２Ａは、一方の第１支持体である上下用第２ローラー軸（以下、第２上下ローラー軸と記載する）５６ａと、第２ガイドローラー２２ｕ、２２ｄとを備えて構成されている。第２ガイドローラー２２ｕ、２２ｄは、それぞれ第２上下ローラー軸５６ａに回動自在に配置されている。  
第２左右ガイドローラー組２２Ｂは、他方の第１支持体である左右用第２ローラー軸５６ｂと、第２ガイドローラー２２ｌ、２２ｒとを備えて構成されている。第２ガイドローラー２２ｌ、２２ｒは、それぞれ左右用第２ローラー軸５６ｂに回動自在に配置されている。【００６１】
そして、第２上下ガイドローラー組２２Ａの第２ガイドローラー２２ｕ、２２ｄは、第２プーリー１１Ａ２に配置された上回転体９ｕ及び下回転体９ｄの図中下側に設定されている巻取開始位置９ｓに対応するように配置される。また、第２左右ガイドローラー組２２Ｂの第２ガイドローラー２２ｌ、２２ｒは、第１プーリー１１Ａ１に配置された左回転体９ｌ及び右回転体９ｒの図中上側に設定されている巻取開始位置９ｓに対応するように配置される。  
本実施形態において、各第２ガイドローラー２２ｕ、２２ｄ、２２ｌ、２２ｒは、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒをプーリー１１Ａ１、１１Ａ２に導く、プーリー導入部材である。【００６２】
一方、第３ガイドローラー組２３は、上下用第３ガイドローラー組（以下、第３上下ガイドローラー組）２３Ａと左右用第３ガイドローラー組（以下、第３左右ガイドローラー組）２３Ｂとを備える。第３上下ガイドローラー組２３Ａは、一方の第２支持体である上下用第３ローラー軸５７ａと、第３ガイドローラー２３ｕ、２３ｄとを備えて構成されている。第３ガイドローラー２３ｕ、２３ｄは、上下用第３ローラー軸５７ａに回動自在に配置されている。  
第３左右ガイドローラー組２３Ｂは、他方の第２支持体である左右用第３ローラー軸５７ｂと、第３ガイドローラー２３ｌ、２３ｒとを備えて構成されている。第３ガイドローラー２３ｌ、２３ｒは、左右用第３ローラー軸５７ｂに回動自在に配置されている。【００６３】
第３上下ガイドローラー組２３Ａの第３ガイドローラー２３ｕ、２３ｄは、第２プーリー１１Ａ２に配置された上回転体９ｕ及び下回転体９ｄの図中下側に設定されている巻取終了位置９ｅに対応するように配置される。また、第３左右ガイドローラー組２３Ｂの第３ガイドローラー２３ｌ、２３ｒは、第１プーリー１１Ａ１に配置された左回転体９ｌ及び右回転体９ｒの図中上側に設定されている巻取終了位置９ｅに対応するように配置される。  
本実施形態において、各第３ガイドローラー２３ｕ、２３ｄ、２３ｌ、２３ｒは、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒをプーリー１１Ａ１、１１Ａ２から所望の方向に向けて導出させる、プーリー導出部材である。【００６４】
そして、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄに対応する第２ガイドローラー２２ｕ、２２ｄと、湾曲ワイヤー８ｌ、８ｒに対応する第３ガイドローラー２３ｌ、２３ｒとは、平行に配置されたプーリー軸５４、５５の中心同士を結ぶ仮想線（図７の二点鎖線参照)を挟んで対向した位置関係で予め定めた位置に配置されている。【００６５】
また、回転体９ｕ、９ｄの巻取開始位置９ｓと回転体９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓとの距離ｗ６を、回転体９の最大距離分、離間配置させる構成にしている。  
そして、図６に示すように第２ガイドローラー２２ｒ、右回転体９ｒ、及び第３ガイドローラー２３ｒを一直線上に配置し、第２ガイドローラー２１ｄ、下回転体９ｄ、及び第３ガイドローラー２３ｄを一直線上に配置する一方、第２ガイドローラー２２ｌ、左回転体９ｌ、及び第３ガイドローラー２３ｌを一直線上に配置し、第２ガイドローラー２２ｕ、上回転体９ｕ、及び第３ガイドローラー２３ｕを一直線上に配置する。  
これらのことによって、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒ同士が絡むことを防止している。【００６６】
上述した構成によれば、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄは、ガイド２４を介して操作部３内の一方側である図７の下側に延出されて第２ガイドローラー２２ｕ、２２ｄに導かれる。一方、湾曲ワイヤー８ｌ、８ｒは、ガイド２４を介して操作部３内の他方側である図７の上側に延出されて第２ガイドローラー２２ｌ、２２ｒに導かれる。【００６７】
その後、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第２ガイドローラー２２ｕ、２２ｄ、２２ｌ、２２ｒから回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒへ一直線な状態で延出され、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒから第３ガイドローラー２３ｕ、２３ｄ、２３ｌ、２３ｒへ一直線な状態で延出されていく。【００６８】
そして、第３ガイドローラー２３ｕ、２３ｄ、２３ｌ、２３ｒから延出された、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、上述した第１ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒを介して吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に導かれ固定される。  
この構成によれば、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、操作子５の傾倒操作によってスムーズに牽引弛緩される。【００６９】
そして、モーター１２を駆動させて第１プーリー１１Ａ１、第２プーリー１１Ａ２を回転させた状態において、操作子５の軸部５ａが直立状態であるとき、第１プーリー１１Ａ１に配置されている回転体９ｌ、９ｒにそれぞれ巻回されている湾曲ワイヤー８ｌ、８ｒが所定の弛緩状態になることにより、回転体９ｌ、９ｒが第１プーリー１１Ａ１に対して滑り状態なる。【００７０】
加えて、第２プーリー１１Ａ２に配置されている回転体９ｕ、９ｄにそれぞれ巻回されている湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄも所定の弛緩状態になることにより、回転体９ｕ、９ｄが第２プーリー１１Ａ２に対して滑り状態なる。【００７１】
この結果、湾曲部２ｂは、直線状態に保持される。【００７２】
一方、操作者が、湾曲部２ｂを例えば上方向に湾曲動作させるため、操作子５を図１の矢印Ｙｕ方向に傾倒操作する。すると、操作子５の傾倒操作に伴って、吊り枠１３が傾いて、上ワイヤー取付部１３ｕ２に固定されている上湾曲ワイヤー８ｕが弛んだ状態から徐々に引っ張られた状態に変化する。一方、その他の湾曲ワイヤー８ｄ、８ｌ、８ｒはさらに弛んだ状態に変化する。【００７３】
このとき、第２プーリー１１Ａ２の上回転体９ｕに弛緩状態で巻回されていた上湾曲ワイヤー８ｕだけが牽引される。すると、上回転体９ｕと第２プーリー１１Ａ２とが密着状態に変化する。すると、上回転体９ｕと第２プーリー１１Ａ２との間に摩擦抵抗が発生して上回転体９ｕが第２プーリー１１Ａ２と同じ方向に、該プーリー１１Ａ２に対して滑りながら回転される。この結果、上回転体９ｕより挿入部２側に配置されている上湾曲ワイヤー８ｕは、上回転体９Ｕの回転に伴って牽引移動されて湾曲部２ｂが上方向に湾曲する動作を開始する。【００７４】
なお、引き続き、操作者が上回転体９ｕをプーリー１１に密着させるように操作子５を傾倒操作し続けることによって、上述したように湾曲部２ｂがさらに上方向に湾曲する。また、操作者が操作子５の傾倒位置を保持し続けると、上述したように上湾曲ワイヤー８ｕの引っ張られた状態及び湾曲ワイヤー８ｄ、８ｌ、８ｒの弛緩状態が保持されて湾曲部２ｂの湾曲状態が保持される。そして、操作者が、操作子５を傾倒操作して湾曲部２ｂをさらに同方向に湾曲させる、或いは他の方向に湾曲させる、或いは元の状態に戻すことによって、湾曲部２ｂが操作子５の傾倒操作に対応する状態に変化する。【００７５】
このように、モーター軸１２ｂに対して直交する位置関係で２つのプーリー１１Ａ１、１１Ａ２を配置する一方、モーター１２の駆動力を２つのプーリー１１Ａ１、１１Ａ２に伝達する駆動力伝達機構部３０Ａを設けて牽引部材操作装置１０Ａを構成する。  
この構成によれば、プーリー１１Ａ１、１１Ａ２の長さをプーリー１１の長さより短く構成して操作部の太径化を防止しつつ、第１実施形態と同様に挿入部２の長手軸と平行な長手軸を有する操作部３に立設する該長手軸に交差する操作子５の傾倒操作によって湾曲部２ｂを湾曲させることができる。【００７６】
また、操作部３内に導出された湾曲ワイヤー８ｕを、一直線上に配置された第２ガイドローラー２２ｕ、回転体９ｕ、および、第３ガイドローラー２３ｕによって第１ガイドローラー２１ｕに導き、その後、吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｕ２に導出させ、湾曲ワイヤー８ｄを、一直線上に配置された第２ガイドローラー２２ｄ、回転体９ｄ、および、第３ガイドローラー２３ｄによって第１ガイドローラー２１ｄに導き、その後、吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｄ２に導出させ、湾曲ワイヤー８ｌを、一直線上に配置された第２ガイドローラー２２ｌ、回転体９ｌ、および、第３ガイドローラー２３ｌによって第１ガイドローラー２１ｌに導き、その後、吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｌ２に導出させ、湾曲ワイヤー８ｒを、一直線上に配置された第２ガイドローラー２２ｒ、回転体９ｒ、および、第３ガイドローラー２３ｒによって第１ガイドローラー２１ｒに導き、その後、吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｒ２に導出させている。この結果、湾曲ワイヤー走行経路を単純化して各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒにかかる負荷の低減を図ることができる。【００７７】
さらに、第２プーリー１１Ａ２に配置される上回転体９ｕ及び下回転体９ｄの巻取開始位置９ｓと、第１プーリー１１Ａ１に配置される左回転体９ｌ及び右回転体９ｒの巻取開始位置９ｓとを最大に離間するように各プーリー１１Ａ１、１１Ａ２に回転体９ｌ、９ｒ、９ｕ、９ｄを配置させている。この結果、ワイヤー走行経路中においてワイヤー８同士が絡むことを確実に防止することができる。【００７８】
なお、上述した実施形態においては、第１プーリー１１Ａ１に配置される左回転体９ｌ及び右回転体９ｒの巻取開始位置９ｓを図中上側に設定し、第２プーリー１１Ａ２に配置される上回転体９ｕ及び下回転体９ｄの巻取開始位置９ｓを図中下側に設定する構成としている。【００７９】
しかし、図８に示す牽引部材操作装置１０Ａ１に示すように第２プーリー１１Ａ２に配置される上回転体９ｕ及び下回転体９ｄの巻取開始位置９ｓと、第１プーリー１１Ａ１に配置される左回転体９ｌ及び右回転体９ｒの巻取開始位置９ｓとを同方向に配置する構成にしてもよい。【００８０】
この構成においては、駆動力伝達機構部３０Ａを構成する第２平歯車３４と第３平歯車３５との間に第４歯車(不図示)を追加して第１プーリー１１Ａ１と第２プーリー１１Ａ２とを同方向に回転させる構成にする。【００８１】
そして、本実施形態においては、図９に示すように第１プーリー１１Ａ１に配置された左回転体９ｌと右回転体９ｒとの間隔に比べて、第２プーリー１１Ａ２に配置される上回転体９ｕと下回転体９ｄとの間隔を幅広に設定する。そして、第２ガイドローラー２２ｕ、２２ｄ、２２ｌ、２２ｒ及び第３ガイドローラー２３ｕ、２３ｄ、２３ｌ、２３ｒを回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに対して予め定めた位置関係で配置させる。  
なお、回転体９の厚みをｔとした場合、左回転体９ｌと右回転体９ｒとの間隔ｗ７と、厚みｔとの間に、ｗ７＜２ｔの関係を設定する。このことによって、ワイヤー走行経路中においてワイヤー８同士が絡むことが防止される。【００８２】
なお、図示は省略するが、例えば上回転体９ｕ及び下回転体９ｄの径寸法を、左回転体９ｌ及び右回転体９ｒの径寸法より大径に構成するようにしてもよい。  
この構成によれば、ワイヤー走行経路中において、ワイヤー８同士が絡むことを防止することができるとともに、上湾曲ワイヤー８ｕ及び下湾曲ワイヤー８ｄを牽引する際の牽引力量を大きくすることができる。この結果、湾曲角度が左右方向に比べて大きな上下方向の湾曲操作をよりスムーズに行うことができる。【００８３】
図１０−図１５を参照して本発明の第２実施形態を説明する。  
図１０は把持部と操作部本体とで構成される操作部にモーター及びプーリーを内蔵した牽引部材操作装置の他の構成を説明する図、図１１は図１０の矢印Ｙ１１方向から見た牽引部材操作装置を説明する図、図１２は図１０の矢印Ｙ１２−Ｙ１２線方向から見た第２ガイドローラーと第３ガイドローラーとプーリーに配置された複数の回転体との構成例を説明する図、図１３はガイドローラーの配置位置の変形例であって、図１０の矢印Ｙ１３−Ｙ１３線方向から見た複数の第２ガイドローラーと複数の第３ガイドローラーとプーリーに配置された複数の回転体との構成例を説明する図、図１４はプーリーの変形例であって、複数の軸体を備えて構成されるプーリーを説明する図、図１５は図１４の矢印Ｙ１５−Ｙ１５線方向から見たプーリーを説明する図である。【００８４】
図１０に示すように操作部３内に設けられる牽引部材操作装置１０Ｂは、４本の湾曲ワイヤー８と、４つの回転体９が配設された細長なプーリー１１と、モーター１２と、吊り枠１３と、操作子５と、ワイヤー走行経路変更部材である複数のガイドローラーを備えた複数のガイドローラー組２１、２２、２３とで主に構成されている。  
本実施形態においても、操作部３の重心が把持部３ａ内に位置するように構成されている。【００８５】
本実施形態において、プーリー１１およびモーター１２は、プーリー１１の長手軸とモーター１２の駆動軸とがそれぞれ把持部３ａの長手軸と平行な位置関係になるように把持部３ａ内の予め定めた位置に配置されている。この構成において、プーリー１１は、モーター１２の軸部１２ａに一体に固定されており、モーター１２の駆動力によって直接、軸回りに回転される構成になっている。  
なお、プーリー１１の長手軸及びモーター１２の駆動軸と把持部３ａの長手軸とが同軸であってもよい。【００８６】
図１０、図１１に示すように第１ガイドローラー組２１は、上述した第１ワイヤー走行経路変更部材である第１ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒを備えた取付経路設定部材である。第２ガイドローラー組２２は、第２ワイヤー走行経路変更部材である第２ガイドローラー２２ｕ１、２２ｄ１、２２ｌ１、２２ｒ１を備えたプーリー導入部材である。第３ガイドローラー組２３は、第３ワイヤー走行経路変更部材である第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１を備えたプーリー導出部材である。  
本実施形態において、第２ガイドローラー組２２は、支持体である例えば円柱状の第２ローラー軸２２ｐと、ワイヤー走行経路を変更する第２ガイドローラー２２ｕ１、２２ｄ１、２２ｌ１、２２ｒ１とを備えて構成されている。第２ガイドローラー２２ｕ１、２２ｄ１、２２ｌ１、２２ｒ１は、第２ローラー軸２２ｐに回動自在に配置されている。【００８７】
第３ガイドローラー組２３は、第３ローラー軸２３ｐと、ワイヤー走行経路を変更する第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１とを備えて構成されている。第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１は、第３ローラー軸２３ｐに回動自在に配置されている。  
第２ローラー軸２２ｐおよび第３ローラー軸２３ｐは、把持部３ａの長手軸と平行な位置関係で予め定めた位置に配置されている。  
なお、第１ローラー軸２１ｐ、第２ローラー軸２２ｐ、及び第３ローラー軸２３ｐは、別部材であっても同部材であってもよい。【００８８】
本実施形態において、挿入部２内を通過して操作部３内に導出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、まず、第２ガイドローラー組２２の第２ガイドローラー２２ｕ１、２２ｄ１、２２ｌ１、２２ｒ１によって走行経路を変更され、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓを通過して巻回される。【００８９】
次に、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回された後、巻取終了位置９ｅから導出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第３ガイドローラー組２３の第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１によって走行経路を変更され、第１ガイドローラー組２１の第１ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに向かう。【００９０】
そして、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、上述したように第１ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒによって走行経路を変更されて、吊り枠１３の上ワイヤー取付部１３ｕ２、下ワイヤー取付部１３ｄ２、左ワイヤー取付部１３ｌ２、右ワイヤー取付部１３ｒ２に至る。【００９１】
なお、図１１においても、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒと、各ワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２との位置関係を説明するため、吊り枠１３の位置をローラー軸２１ｐに対して図中右方向に位置ずれさせている。【００９２】
本実施形態において、第１ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは、上述した実施形態と同様に構成され、第１ローラー軸２１ｐに配置されている。  
これに対して、第２ガイドローラー２２ｕ１、２２ｄ１、２２ｌ１、２２ｒ１は、径寸法が第２ガイドローラー２２ｒ１、２２ｄ１、２２ｕ１、２２ｌ１の順に大径になるように設定されている。そして、挿入部２側から操作子５側にいくにしたがって径寸法が大きくなるように第２ローラー軸２２ｐに配置されている。【００９３】
第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１も径寸法が異なる。第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１においては、第２ガイドローラー２２ｒ１、２２ｄ１、２２ｕ１、２２ｌ１とは逆に第３ガイドローラー２３ｒ１、２３ｄ１、２３ｕ１、２３ｌ１の順に径寸法が小径になるように設定されている。そして、挿入部２側から操作子５側にいくにしたがって径寸法が小さくなるように第３ローラー軸２３ｐに配置されている。【００９４】
プーリー１１には、挿入部２側から操作子５側に向かって回転体９ｒ、９ｄ、９ｕ、９ｌが配置されている。図１０、図１１に示すように第２ガイドローラー組２２の第２ガイドローラー２２ｒ１、２２ｄ１、２２ｕ１、２２ｌ１と、第３ガイドローラー組２３のガイドローラー２３ｒ１、２３ｄ１、２３ｕ１、２３ｌ１とは、プーリー１１の回転体９ｒ、９ｄ、９ｕ、９ｌを挟んで対向する位置関係で予め定めた位置に配置されている。【００９５】
ここで、図１０、図１１、図１２を参照して各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの操作部３内における走行経路について説明する。  
図１１に示すように４本の湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒのそれぞれの基端部は、ワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に固定されている。  
一方、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの先端部は上述したように先端湾曲駒の上下左右に対応する位置に固定されている。  
先端湾曲駒に固定された湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、図１０に示すようにガイド２４を介して操作部３内に延出されている。図１０、図１１、図１２に示すように各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第２ガイドローラー２２ｕ１、２２ｄ１、２２ｌ１、２２ｒ１に導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。【００９６】
上述したように第２ガイドローラー２２ｕ１、２２ｄ１、２２ｌ１、２２ｒ１は、径寸法が異なり、挿入部２側から操作子５側にいくにしたがって径寸法が大きくなるように第２ローラー軸２２ｐに配置されている。この結果、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ワイヤー同士が干渉することなく、第２ガイドローラー２２ｕ１、２２ｄ１、２２ｌ１、２２ｒ１に入線し、その後、出線される。この結果、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒが絡むことなく走行経路が変更される。【００９７】
第２ガイドローラー２２ｕ１、２２ｄ１、２２ｌ１、２２ｒ１で走行経路が変更された湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、プーリー１１に遊嵌状態で配置されている回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回される。即ち、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、それぞれの巻取開始位置９ｓから予め定めた弛緩状態となるようにそれぞれの回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回される。そして、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取終了位置９ｅから第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１に向けて導出される。【００９８】
上述したように第２ガイドローラー２２ｒ１、２２ｄ１、２２ｕ１、２２ｌ１と、第３ガイドローラー２３ｒ１、２３ｄ１、２３ｕ１、２３ｌ１とは回転体９ｒ、９ｄ、９ｕ、９ｌを挟んで対向する位置関係で配置されている。したがって、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ワイヤー同士が絡むことなく、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒから導出される。【００９９】
回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒから導出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１に導入された後、ワイヤー走行経路を第１ガイドローラー２１ｕ１、２１ｄ１、２１ｌ１、２１ｒ１に向けて変更される。【０１００】
上述したように第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１は、径寸法が異なり、挿入部２側から操作子５側にいくにしたがって径寸法が小さくなるように第３ローラー軸２３ｐに配置されている。この結果、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ワイヤー同士が干渉することなく、第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１に入線し、その後、出線される。この結果、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒが絡むことなく走行経路が変更される。【０１０１】
第１ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒで走行経路を変更された湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、上述したように吊り枠１３に備えられているワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に導かれ固定される。  
その他の構成は上述した実施形態と同様であり、同部材には同符号を付して説明を省略する。【０１０２】
このように、内視鏡１を構成する挿入部２の長手軸に平行な長手軸を有する操作部３内にプーリー１１及びモーター１２を配置する構成において、プーリー１１の長手軸及びモーター１２の駆動軸を把持部３ａの長手軸に対して平行に配置する。  
加えて、ワイヤー走行経路変更部材として、操作部３の長手軸に対して平行なローラー軸２２ｐ、２３ｐを有するガイドローラー組２２、２３と、操作部３の長手軸に直角に交叉する第１ローラー軸２１ｐを有する第１ガイドローラー組２１とを予め定めた位置に配置する。【０１０３】
そして、第２ガイドローラー２２ｕ１、２２ｄ１、２２ｌ１、２２ｒ１によって、操作部３内に導出されて操作部３の基端側に向かって走行する各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路をプーリー１１に配置された回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓに向けて変更する。【０１０４】
また、第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１によって、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取終了位置から導出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路を第１ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに向けて変更する。【０１０５】
最後に、第１ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒによって各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路を変更して、吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に導出して固定する。【０１０６】
上述したように構成した内視鏡１によれば、モーター１２を駆動させてプーリー１１を回転させた状態において、操作子５の軸部５ａが直立状態であるとき、上述した実施形態と同様にプーリー１１に配置されている回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒにそれぞれ巻回されている各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒが全て所定の弛緩状態になって湾曲部２ｂは直線状態に保持される。【０１０７】
一方、操作者が、湾曲部２ｂを例えば上方向に湾曲動作させるため、把持部３ａを把持した状態で操作子５の指当て部５ｂに親指の腹部を配置して軸部５ａを図１の矢印Ｙｕ方向に傾倒操作する。すると、上述した実施形態と同様に操作子５の傾倒操作に伴って、吊り枠１３が傾いて、上ワイヤー取付部１３ｕ２に固定されている上湾曲ワイヤー８ｕが弛んだ状態から徐々に引っ張られた状態に変化する。その結果、プーリー１１の回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに弛緩状態で巻回されていた各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒのうち、上湾曲ワイヤー８ｕだけが牽引される。すると、上回転体９ｕの隙間９ｃが弾性力に抗して狭められて縮径され、上回転体９ｕとプーリー１１とが密着状態に変化するすると、上回転体９ｕとプーリー１１との間に摩擦抵抗が発生して上回転体９ｕがプーリー１１と同じ方向に、該プーリー１１に対して滑りながら回転される。この結果、上回転体９ｕより挿入部２側に配置されている上湾曲ワイヤー８ｕは、上回転体９Ｕの回転に伴って牽引移動されて湾曲部２ｂが上方向に湾曲する動作を開始する。【０１０８】
この後、操作者が、引き続き、上回転体９ｕをプーリー１１に密着させるように軸部５ａを同方向に傾倒操作し続けることによって、密着状態の上回転体９ｕがさらにプーリー１１との摩擦力が増加する。この結果、上回転体９ｕより挿入部２側に配置されている上用湾曲ワイヤー８ｕは、上回転体９ｕの回転に伴ってさらに牽引移動されて湾曲部２ｂがさらに上方向に湾曲する。【０１０９】
一方、操作者が、操作子５の傾倒位置を保持し続けると、上回転体９ｕとプーリー１１との密着力が維持される。そして、上回転体９ｕより先端側に配置されていた上湾曲ワイヤー８ｕに引張力が生じた状態で移動が停止する。【０１１０】
このとき、各湾曲ワイヤー８ｄ、８ｌ、８ｒは、弛緩状態である。したがって、操作子５をこの傾倒操作状態に保持し続けることによって、上湾曲ワイヤー８ｕの引っ張られた状態及び湾曲ワイヤー８ｄ、８ｌ、８ｒの弛緩状態がそれぞれ保持されて湾曲部２ｂが湾曲状態に保持される。  
この構成によれば、モーター１２とプーリー１１とを同軸に配置することによって、モーター１２の駆動力によって、プーリー１１を直接駆動しつつ、上述と同様な作用及び効果を得られる。【０１１１】
なお、上述した実施形態においては、プーリー１１に配置した回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒを挟んで第２ガイドローラー２２ｕ１、２２ｄ１、２２ｌ１、２２ｒ１を備える第２ガイドローラー組２２と、第３ガイドローラー２３ｕ１、２３ｄ１、２３ｌ１、２３ｒ１を備える第３ガイドローラー組２３とを対向する位置関係で配置する構成であった。しかし、第２ガイドローラー２２ｒ、２２ｄ、２２ｕ、２２ｌおよび第３ガイドローラー２３ｒ、２３ｄ、２３ｕ、２３ｌは、ガイドローラー組として構成することなく図１３に示すようにそれぞれ１つずつ予め定めた位置に配置させる構成であってもよい。【０１１２】
図１３に示すように本実施形態の第２ガイドローラー２２ｒ２、２２ｄ２、２２ｕ２、２２ｌ２、および、第３ガイドローラー２３ｒ２、２３ｄ２、２２ｕ２、２３ｌ２は、径寸法が同寸法である。そして、各第２ガイドローラー２２ｒ２、２２ｄ２、２２ｕ２、２２ｌ２、および、各第３ガイドローラー２３ｒ２、２３ｄ２、２３ｕ２、２３ｌ２は、１つずつローラー軸２５に回動自在に設けられている。そして、各第２ガイドローラー２２ｒ２、２２ｄ２、２２ｕ２、２２ｌ２、および、各第３ガイドローラー２３ｒ２、２３ｄ２、２３ｕ２、２３ｌ２は、回転体９ｒ、９ｄ、９ｕ、９ｌが配置されたプーリー１１の外周に対して周方向に位置ずれして予め定めた位置に１つずつ配置されている。その他の牽引部材操作装置１０Ｂ１の構成は上述した実施形態と同様である。【０１１３】
上述した構成によれば、ガイド２４を介して操作部３内に延出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、対応する第２ガイドローラー２２ｕ２、２２ｄ２、２２ｌ２、２２ｒ２に導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。第２ガイドローラー２２ｕ２、２２ｄ２、２２ｌ２、２２ｒ２は、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに対して予め定めた位置に回動自在に配置されている。このため、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒ同士が干渉することなく、第２ガイドローラー２２ｕ２、２２ｄ２、２２ｌ２、２２ｒ２に入線し、その後、出線される。この結果、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒ同士が絡むことなく走行経路が変更される。【０１１４】
また、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒから導出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第３ガイドローラー２３ｕ２、２３ｄ２、２３ｌ２、２３ｒ２に導入された後、ワイヤー走行経路を第１ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに向けて変更される。【０１１５】
第３ガイドローラー２３ｕ２、２３ｄ２、２３ｌ２、２３ｒ２は、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに対して予め定めた位置に回動自在に配置されている。このため、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒ同士が干渉することなく、第３ガイドローラー２３ｕ２、２３ｄ２、２３ｌ２、２３ｒ２に入線し、その後、出線される。この結果、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒ同士が絡むことなく走行経路が変更される。  
この結果、上述した実施形態と同様の作用効果を得ることができる。【０１１６】
また、前記第２実施形態においては、細長なプーリー１１に４つの回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒを配置する構成であった。しかし、プーリー１１と回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒとの構成は、この構成に限定されるものではなく、図１４、図１５に示すようにプーリー１１１を構成するようにしてもよい。【０１１７】
図１４、図１５に示す本実施形態の牽引部材操作装置１０Ｂ２においてプーリー１１１は、モーター１２の軸部１２ａに固定される回転体９を予め定めた遊嵌状態で配置した第１軸体１１２と、回転体９を予め定めた遊嵌状態で配置した２つの第２軸体１１３、１１４と、回転体９を予め定めた遊嵌状態で配置した第３軸体１１５とを備えている。【０１１８】
第１軸体１１２は、一面側にモーター１２の軸部１２ａが配設される固定部（不図示）を備え、他面側にギア付凸部１１６を有している。第２軸体１１３、１１４は、それぞれ一面側にギア付凸部１１７を有し、他面側にギア付凸部１１８を有している。第３軸体１１５は、一面側にギア付凸部１１９を有している。【０１１９】
第１軸体１１２のギア付凸部１１６には、第２軸体１１３のギア付凸部１１７が噛合している。そして、第２軸体１１３のギア付凸部１１８には、第２軸体１１４のギア付凸部１１７が噛合している。第２軸体１１４のギア付凸部１１８には第３軸体１１５のギア付凸部１１９が噛合している。【０１２０】
この構成によれば、モーター１２が駆動状態になることによって、プーリー１１１を構成する第１軸体１１２がモーター１２の駆動力によって回転する。そして、プーリー１１１を構成する第２軸体１１３、第２軸体１１４および第３軸体１１５は、第１プーリー１１の回転がギア付凸部１１６、１１７、１１８、１１９を介して伝達されることによってそれぞれ回転する。  
この結果、本実施形態において、第１軸体１１２および第２軸体１１４が例えば反時計回りに回転し、第２軸体１１３および第３軸体１１５が例えば時計回りに回転する。【０１２１】
なお、本実施形態において、第１軸体１１２に配置された回転体９は、左回転体９ｌとして作用し、第２軸体１１３に配置された回転体９は下回転体９ｄとして作用し、第２軸体１１４に配置された回転体９は上回転体９ｕとして作用し、第３軸体１１５に配置された回転体９は右回転体９ｒとして作用する。  
また、符号１１ｐ１は、第１プーリー軸であり、第２軸体１１４を回動自在に軸支する。第１プーリー軸１１ｐ１の軸中心とモーター軸１２ｂの軸中心とは一致している。符号１１ｐ２は、第２プーリー軸であり、第２軸体１１３および第３軸体１１５を回動自在に軸支する。【０１２２】
図１５に示すように左回転体９ｌの軸及び上回転体９ｕの軸と、下回転体９ｄの軸及び右回転体９ｒの軸とは、位置ずれしている。また、左回転体９ｌ及び上回転体９ｕと、下回転体９ｄ及び右回転体９ｒとは逆向きに配置されている。【０１２３】
この結果、第２ガイドローラー２２ｒ２、２２ｄ２と第２ガイドローラー２２ｕ２、２２ｌ２とは、分割線１１ｄを挟んで対向する位置関係で回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに対して予め定めた位置に配置される。分割線１１ｄは、モーター軸１２ａの軸中心と第２プーリー軸１１ｐ２の軸中心とを結ぶ線分の中央に直交している。【０１２４】
また、第３ガイドローラー２３ｒ２、２３ｄ２と、第３ガイドローラー２３ｕ２、２３ｌ２についても分割線１１ｄを挟んで対向する位置関係で回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに対して予め定めた位置に配置される。その他の構成は上述した実施形態と同様である。  上述した構成によれば、ガイド２４を介して操作部３内に延出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、分割線１１ｄを挟んで２つずつ設けられた第２ガイドローラー２２ｕ２、２２ｄ２、２２ｌ２、２２ｒ２に導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。また、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒから導出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒも、分割線１１ｄを挟んで２つずつ設けられた第３ガイドローラー２３ｕ２、２３ｄ２、２３ｌ２、２３ｒ２に導入され、その後、ワイヤー走行経路を第１ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに向けて変更される。【０１２５】
このように、湾曲ワイヤー８の走行経路を分割線１１ｄを挟んで２つずつ設けた第２ガイドローラー２２ｕ２、２２ｌ２、及び第２ガイドローラー２２ｄ２、２２ｒ２と、第３ガイドローラー２３ｕ２、２３ｌ２、及び第３ガイドローラー２３ｄ２、２３ｒ２とによって変更している。この結果、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒ同士の干渉をより確実に防止して、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒ同士が絡むことなく走行経路の変更を実現できる。  
この結果、上述した実施形態と同様の作用効果を得ることができる。【０１２６】
図１６−図２４は本発明の第３実施形態に係り、図１６は操作部の長手軸に対して直交するようにモーター軸を配置したモーター及び長手軸に対して直交するようにプーリー軸を配置したプーリーを操作部本体に内蔵した牽引部材操作装置を備える操作部を示す図、図１７は操作部本体内に設けられた牽引部材操作装置を示す図、図１８は牽引部材操作装置の構成を説明する斜視図、図１９は図１８に示した牽引部材操作装置の上面図、図２０は図１８に示した牽引部材操作装置の側面図、図２１はガイドローラーの配置位置が異なる牽引部材操作装置の上面図、図２２は図２１に示した牽引部材操作装置の側面図、図２２はコイルパイプを走行経路変更部材として用いた牽引部材操作装置の上面図、図２４は図２３に示した牽引部材操作装置の側面図である。【０１２７】
図１６、図１７に示すように本実施形態の内視鏡１Ａは、挿入部２と、操作部３Ａと、ユニバーサルコード４とを備えて構成されている。操作部３Ａには牽引部材操作装置１０Ｃを構成する操作子５が立設している。挿入部２は、先端側から順に、先端部２ａと、湾曲部２ｂと、可撓管部２ｃとを連設して構成されている。操作部３Ａは、挿入部２に連設する把持部３ａと、把持部３ａに連設する操作部本体３ｂ１とを備えて構成されている。操作部本体３ｂ１内には、湾曲部２ｂを湾曲動作させる操作を行うための操作子５が設けられている。【０１２８】
本実施形態の内視鏡１Ａにおいても、挿入部２の長手軸と、操作部３Ａを構成する把持部３ａの長手軸とは平行な位置関係に設定され、例えば、図１７に示すように挿入部２の長手軸と、把持部３ａの長手軸とは同軸である。また、本実施形態において操作子５を構成する軸部５ａの軸線と操作部３の長手軸とは交差する位置関係に設定されている。【０１２９】
なお、操作部本体３ｂ１の外装には、操作子５の他に、例えば先端部２ａ内に設けられた撮像装置(不図示)の各種撮像動作を指示するスイッチ（不図示）、送気送水ボタン６ｂ１、吸引ボタン６ｃ１が予め定めた位置に設けられている。また、把持部３ａの外装にはチャンネル挿入口６ｄが設けられている。【０１３０】
そして、操作者が操作部３Ａの把持部３ａを従来の内視鏡と同様に左手で把持した際、操作子５は、操作者の把持した手の親指で操作する位置に設けられ、送気送水ボタン６ｂ１及び吸引ボタン６ｃ１は操作者の把持した手の親指以外の指で操作する位置に設けられている。図１６の符号３ｂ２は、操作部本体ケーシングであり、図１６、図１７に示す本体部３ｂ３から取り外し可能である。  
その他の構成は上述した実施形態の内視鏡１と同様であり、以下の説明においても同部材には同符号を付して説明を省略する。【０１３１】
図１７−図２０を参照して牽引部材操作装置１０Ｃの構成及び作用を説明する。  
牽引部材操作装置１０Ｃは、上述で説明した４本の湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒ、４つの回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒ、プーリー１１、モーター１２、吊り枠１３、及び操作子５と、４本のワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路を操作部３内で変更する複数のガイドローラー組４１、４２、４３、４４とを備えて主に構成されている。【０１３２】
本実施形態において、プーリー１１およびモーター１２は、プーリー１１の長手軸とモーター１２の駆動軸とがそれぞれ操作部３(把持部３ａ)の長手軸と直角な位置関係になるように操作部本体３ｂ１内の予め定めた位置に配置されている。また、プーリー１１とモーター１２とは別体であり、図１７に示すようにプーリー１１とモーター１２とは、例えば操作子５の軸方向に並んで配設されている。【０１３３】
モーター１２の軸(不図示)にはモーター側歯車(不図示)が設けられ、プーリー１１の予め定めた位置にはプーリー側歯車（図１９の符号４９参照）が設けられている。プーリー側歯車４９は、モーター側歯車に噛合するように配設されている。このように構成されたプーリー１１は、モーター１２の回転がモーター側歯車及びプーリー側歯車４９を介してプーリー１１に伝達されることによって、軸回りに回転する。つまり、モーター側歯車およびプーリー側歯車は、駆動力伝達手段である。【０１３４】
なお、図１８−図２０においてモーター１２は不図示とし、図１８においてはプーリー１１を不図示とし、図１９においては吊り枠１３の上枠１３ｕ、下枠１３ｄを破線で示している。また、４つの回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒを配置したプーリー１１を第４ガイドローラー組４４より図中右方向に位置ずれさせて、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路を示している。【０１３５】
ここで、本実施形態のワイヤー走行経路変更部材であるガイドローラー組４１、４２、４３、４４について説明する。  
図１８、図１９に示す符号４１Ａ、４１Ｂは、第１ガイドローラー組４１である。符号４１Ａは、上下用第１ガイドローラー組(以下、上下ガイドローラー組と略記する)４１Ａである。上下ガイドローラー組４１Ａは、第１支持体である上下用第１ローラー軸４１ｐと、２つの第１ガイドローラー４１ｕ、４１ｄとを備えて構成されている。２つの第１ガイドローラー４１ｕ、４１ｄは、ワイヤー走行経路変更部材であって、上下用第１ローラー軸４１ｐに回動自在に配置される。【０１３６】
符号４１Ｂは、左右用第１ガイドローラー組(以下、左右ガイドローラー組と略記する)４１Ｂである。左右ガイドローラー組４１Ｂは、第１支持体である左右用第１ローラー軸４１ｐと、２つの第１ガイドローラー４１ｌ、４１ｒとを備えて構成されている。２つの第１ガイドローラー４１ｌ、４１ｒは、ワイヤー走行経路変更部材であって、左右用第１ローラー軸４１ｐに回動自在に配置される。【０１３７】
第２ガイドローラー組４２は、第２ローラー軸４２ｐと、第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒ及びガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒとを備えて構成されている。本実施形態において、第２ローラー軸４２ｐには、第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒ及びガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒの二種類が一纏めに回動自在に配置される。第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒは、ワイヤー走行経路変更部材であり、ワイヤー受渡部材である。ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは前述した取付経路設定部材である。【０１３８】
第３ガイドローラー組４３は、第３ローラー軸４３ｐと、第３ガイドローラー４３ｕ、４３ｄ、４３ｌ、４３ｒとを備えて構成されている。第３ガイドローラー４３ｕ、４３ｄ、４３ｌ、４３ｒは、第３ローラー軸４３ｐに回動自在に配置されてワイヤー走行経路を変更する。本実施形態において、第３ガイドローラー４３ｕ、４３ｄ、４３ｌ、４３ｒはプーリー導入部材である。【０１３９】
第４ガイドローラー組４４は、第４ローラー軸４４ｐと、第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒとを備えて構成されている。第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒは、第４ローラー軸４３ｐに回動自在に配置されてワイヤー走行経路を変更する。本実施形態において、第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒはプーリー導出部材である。【０１４０】
本実施形態において、全てのローラー軸４１ｐ、４２ｐ、４３ｐ、４４ｐは、操作部３の長手軸に交差する位置関係で予め定めた位置に配置されている。そして、第２ローラー軸４２ｐは、軸部５ａの直下に配置され、第２ローラー軸４２ｐの中心は、直立状態の軸部５ａの中心軸上に位置している。【０１４１】
上下ガイドローラー組４１Ａ及び左右ガイドローラー組４１Ｂは、把持部３ａ内において、例えば操作子５の軸方向に積層して配置されている。そして、上下ガイドローラー組４１Ａ及び左右ガイドローラー組４１Ｂは、操作子５よりも先端側、言い換えれば、第２ガイドローラー組４２よりも先端側に配置されている。【０１４２】
第３ガイドローラー組４３及び第４ガイドローラー組４４は、操作子５よりも基端側、言い換えれば、第２ガイドローラー組４２よりも基端側に配置されている。そして、プーリー１１は、最基端側に配置されている。具体的に、第３ガイドローラー組４３、第４ガイドローラー組４４、プーリー１１は、この順で、操作子５側から基端側に配置されている。【０１４３】
上下ガイドローラー組４１Ａの上下用第１ローラー軸４１ｐには矢印Ｙ１９方向に第１ガイドローラー４１ｄ、４１ｕの順に配置される。また、左右ガイドローラー組４１Ｂの左右用第１ローラー軸４１ｐには矢印Ｙ１９方向に第１ガイドローラー４１ｒ、４１ｌの順に配置される。【０１４４】
第３ローラー軸４３ｐには矢印Ｙ１９方向に第３ガイドローラー４３ｒ、４３ｄ、４３ｕ、４４ｌの順に配置されている。第４ローラー軸４４ｐには矢印Ｙ１９方向に第４ガイドローラー４４ｒ、４４ｄ、４４ｕ、４４ｌの順に配置されている。プーリー１１には、矢印Ｙ１９方向に回転体９ｒ、９ｄ、９ｕ、９ｌの順に配置されている。【０１４５】
第２ガイドローラー組４２の第２ローラー軸４２ｐに配置される第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒおよびガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒは、矢印Ｙ１９方向に以下の順序で配置されている。【０１４６】
即ち、右用ガイドローラー２１ｒ、右用第２ガイドローラー４２ｒ、下用第２ガイドローラー４２ｄ、下用ガイドローラー２１ｄ、上用ガイドローラー２１ｕ、上用第２ガイドローラー４２ｕ、左用第２ガイドローラー４２ｌ、左用ガイドローラー２１ｌの順である。【０１４７】
本実施形態において、両端に配置された右用ガイドローラー２１ｒ及び左用ガイドローラー２１ｌは、右用ガイドローラー２１ｒと左用ガイドローラー２１ｌとの間に配置されているその他のガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒ、２１ｕ、２１ｄに比べて、幅寸法は予め定めた寸法幅広に設定され、直径は予め定めた寸法大径に設定されている。【０１４８】
そして、右用ガイドローラー２１ｒ及び左用ガイドローラー２１ｌの最大外径をｗ８とした場合、この最大外径ｗ８と右用ガイドローラー２１ｒと左用ガイドローラー２１ｌとの間隔ｗ１０との間にｗ１０＞ｗ８の関係を設定している。  
また、上用ガイドローラー２１ｕと下用ガイドローラー２１ｄとの間隔は、上述した上ワイヤー取付部１３ｕ２と下ワイヤー取付部１３ｄ２との間隔ｗ１に設定している。  
さらに、左ワイヤー取付部１３ｌ２と右ワイヤー取付部１３ｒ２との間隔ｗ４と、第２ローラー軸４２ｐに配置される右用ガイドローラー２１ｒの外側端と左用ガイドローラー２１ｌの外側端との間隔ｗ１０との間にｗ４＞ｗ１０の関係を設定している。【０１４９】
ここで、図１８−図２０を参照して湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの操作部３内におけるワイヤー走行経路について説明する。  
先端湾曲駒に固定された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ガイド(不図示)を介して把持部３ａ内に延出されている。そして、把持部３ａに配置されている上下ガイドローラー組４１Ａの第１ガイドローラー４１ｕ、４１ｄ、および左右ガイドローラー組４１Ｂの第１ガイドローラー４１ｌ、４１ｒに導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。【０１５０】
第１ガイドローラー４１ｕ、４１ｄ、４１ｌ、４１ｒで走行経路が変更された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第２ガイドローラー組４２の第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒに導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。【０１５１】
第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒで走行経路が変更された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第３ガイドローラー組４３の第３ガイドローラー４３ｕ、４３ｄ、４３ｌ、４３ｒに導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。【０１５２】
第３ガイドローラー４３ｕ、４３ｄ、４３ｌ、４３ｒで走行経路が変更された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、プーリー１１に弛緩状態で配置されている各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓに導かれる。【０１５３】
各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓに導かれた湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、予め定めた弛緩状態となるように各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回され、それぞれの巻取終了位置９ｅから延出される。【０１５４】
各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取終了位置９ｅから延出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第４ガイドローラー組４４の第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒに導かれワイヤー走行経路が変更される。【０１５５】
第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒで走行経路が変更された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第２ガイドローラー組４２のガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに導かれ、ワイヤー走行経路が変更されてワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に導かれて固定される。【０１５６】
なお、本実施形態において、第３ガイドローラー４３ｕ、４３ｄ、４３ｌ、４３ｒは、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓを考慮して対向して配置されている。この結果、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、スムーズに各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回される。【０１５７】
一方、第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒは、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取終了位置９ｅ及びガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒの位置を考慮して配置されている。この結果、第３ガイドローラー４３ｕ、４３ｄ、４３ｌ、４３ｒの巻取終了位置９ｅから延出された湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路を、スムーズに第２ガイドローラー組４２のガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに向けて変更することができる。【０１５８】
そして、操作子５の軸部５ａが直立状態のとき、ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒから延出して吊り枠１３に向かう湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは全て所定の弛緩状態になっている。なお、隣り合う湾曲ワイヤー８同士の間に、図１２に示す仕切り部材４８を設けて、湾曲ワイヤー８同士が絡むことを防止するようにしてもよい。【０１５９】
このように、内視鏡１Ａを構成する挿入部２の長手軸に平行な長手軸を有する把持部３ａを備える操作部３の最基端側にプーリー１１及びモーター１２を配置する構成において、プーリー１１の長手軸及びモーター１２の駆動軸を操作部３の長手軸に対して直交する位置関係に配置する。加えて、ワイヤー走行経路変更部材として、ガイドローラー組４１、４２、４３、４４を予め定めた位置に配置する。【０１６０】
そして、操作部３内に導出されて操作部３の基端側に向かって走行する各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路を、第１ガイドローラー４１ｕ、４１ｄ、４１ｌ、４１ｒ、第２ガイドローラー４２ｕ２、４２ｄ２、４２ｌ２、４２ｒ２、及び第３ガイドローラー４３ｕ、４３ｄ、４３ｌ、４３ｒによって変更して、プーリー１１に配置された回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓに向けて変更する。【０１６１】
次に、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回された後、それぞれの巻取終了位置から導出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路を、第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒ、及びガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒによって変更して、操作子５の軸部５ａに固定されている吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に導出して固定する。【０１６２】
上述したように構成した内視鏡１Ａによれば、モーター１２を駆動させてプーリー１１を回転させた状態で、操作子５の軸部５ａが直立状態であるとき、プーリー１１に配置されている各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒにそれぞれ巻回されている各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒが全て所定の弛緩状態になる。この結果、上述と同様に、湾曲部２ｂは直線状態に保持される。【０１６３】
一方、操作者が、湾曲部２ｂを例えば上方向に湾曲動作させるため、把持部３ａを把持した状態で操作子５を図１６の矢印Ｙｕ方向に傾倒操作する。すると、この操作子５の傾倒操作に伴って、吊り枠１３が傾いて、上述したように上ワイヤー取付部１３ｕ２に固定されている上湾曲ワイヤー８ｕが弛んだ状態から徐々に引っ張られた状態に変化して湾曲部２ｂが上方向に湾曲する。【０１６４】
一方、操作者が、操作子５の傾倒位置を保持し続けると、上述したように上湾曲ワイヤー８ｕの引っ張られた状態及び湾曲ワイヤー８ｄ、８ｌ、８ｒの弛緩状態が保持されて湾曲部２ｂの湾曲状態が保持される。そして、操作者が、操作子５を傾倒操作して湾曲部２ｂをさらに同方向に湾曲させる、或いは他の方向に湾曲させる、或いは元の状態に戻すことによって、傾倒操作に対応する湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒが牽引弛緩されて、湾曲部２ｂが操作子５の傾倒操作に対応する状態に変化する。【０１６５】
この構成によれば、操作部３Ａ内に導出された湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒのワイヤー走行経路を第１ガイドローラー４１ｕ、４１ｄ、４１ｌ、４１ｒ、第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒ、第３ガイドローラー４３ｕ、４３ｄ、４３ｌ、４３ｒ、第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒ、及びガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒで変更することにより、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの端部を操作部３の長手軸に交差する軸線を有する操作子５の軸部５ａに固定された吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に固定して、操作子５の傾倒操作によって湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒをスムーズに牽引弛緩することができる。【０１６６】
また、内視鏡１Ａによれば、操作者は、操作部３Ａを把持した状態、即ち内視鏡検査中等において、操作子５の操作のみならず、送気送水ボタン６ｂの操作、吸引ボタン６ｃの操作、スイッチ６ａの操作を容易に行ことができる。  
なお、上述した実施形態においては、第２ガイドローラー組４２の第２ローラー軸４２ｐに第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒと、ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒと、を配置していた。【０１６７】
しかし、図２１及び図２２に示すように２種類のガイドローラーを配置していた第２ガイドローラー組４２の代わりに、別体の第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒだけを配置した第２ガイドローラー組４２Ａと、ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒだけを配置したガイドローラー組２１とを予め定めた位置に配置するようにしてもよい。【０１６８】
また、複数のガイドローラーを設けることによってワイヤー走行経路の変更を図る代わり、図２３及び図２４に示すように複数のコイルパイプを配置してワイヤー走行経路の変更を図る構成にしてもよい。【０１６９】
図２１、図２２に示す実施形態において、第２ガイドローラー組４２は、第２ローラー軸４２ｐ１の予め定めた位置に第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒを配置した第２ガイドローラー組４２Ａと、ローラー軸２１ｐの予め定めた位置にガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒを配置したガイドローラー組２１とに分割されている。  
そして、図２２に示すように第２ガイドローラー組４２Ａは、ガイドローラー組２１の直下に配置されている。この配置状態において、ガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒ及び第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒは、図２１の矢印Ｙ２１に示すように右用ガイドローラー２１ｒ、右用第２ガイドローラー４２ｒ、下用第２ガイドローラー４２ｄ、下用ガイドローラー２１ｄ、上用ガイドローラー２１ｕ、上用第２ガイドローラー４２ｕ、左用第２ガイドローラー４２ｌ、左用ガイドローラー２１ｌの順に配置されている。【０１７０】
そして、この構成においては、第３ガイドローラー組４３及び第４ガイドローラー組４４を配置する代わりに、第３ガイドローラー組４３と第４ガイドローラー組４４を兼用する１つの兼用ガイドローラー組として、第４ガイドローラー組４４をプーリー１１の回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに対して予め定めた位置に配置させている。つまり、第３ガイドローラー組４３の第３ガイドローラー４３ｕ、４３ｄ、４３ｌ、４３ｒを取り払い、第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒがプーリー導入部材とプーリー導出部材とを兼用している。【０１７１】
このため、第４ガイドローラー組４４の第４ガイドローラー４４は、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓを考慮して配置されるとともに、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取終了位置９ｅの巻取終了位置９ｅ及びガイドローラー組２１の位と置を考慮して配置されている。この結果、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒがスムーズに回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回されるとともに、各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取終了位置９ｅから延出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの走行経路をスムーズにガイドローラー組２１のガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに向けて変更することができる。【０１７２】
ここで、図２１、図２２を参照して湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒの操作部３内におけるワイヤー走行経路について説明する。  
本実施形態においても、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ガイド(不図示)を介して把持部３ａ内に延出されている。そして、把持部３ａに配置されている上下ガイドローラー組４１Ａの第１ガイドローラー４１ｕ、４１ｄ、および左右ガイドローラー組４１Ｂの第１ガイドローラー４１ｌ、４１ｒに導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。【０１７３】
第１ガイドローラー４１ｕ、４１ｄ、４１ｌ、４１ｒで走行経路が変更された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第２ガイドローラー組４２Ａの第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒに導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。【０１７４】
第２ガイドローラー４２ｕ、４２ｄ、４２ｌ、４２ｒで走行経路が変更された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第４ガイドローラー組４４の第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒに導かれ、ワイヤー走行経路が変更される。【０１７５】
第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒで走行経路が変更された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、プーリー１１に弛緩状態で配置されている回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓに導かれる。【０１７６】
回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓに導かれた各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、予め定めた弛緩状態となるように各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回され、それぞれの巻取終了位置９ｅから延出される。【０１７７】
各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取終了位置９ｅから延出された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、再び、第４ガイドローラー組４４の第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒに導かれワイヤー走行経路が変更される。【０１７８】
第４ガイドローラー４４ｕ、４４ｄ、４４ｌ、４４ｒで走行経路が変更された各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ガイドローラー組２１のガイドローラー２１ｕ、２１ｄ、２１ｌ、２１ｒに導かれ、ワイヤー走行経路が変更されてワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に導かれて固定される。【０１７９】
本実施形態においては、第３ガイドローラー組４３を削除し、第４ガイドローラー組４４にこの第４ガイドローラー組４４が備える走行経路変更機能に加えて、上述した第３ガイドローラー組４３が備える走行経路変更機能を持たせたことにより、部品点数の削減を図って操作部本体の小型化を図ることができる。その他の作用及び効果は上述した第３実施形態と同様である。【０１８０】
図２３、図２４に示す実施形態においては、湾曲ワイヤー８の走行経路の変更を、複数のガイドローラー組を設ける代わりに、第１ガイドローラー組４１と、複数のコイルパイプ４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ、４５ｅと、複数のコイルパイプ受け４６ａ、４６ｂとを設けて変更している。  
ここで、コイルパイプ４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ、４５ｅは、走行経路変更部材であって、例えば金属製で湾曲ワイヤー８が進退自在に挿通可能な貫通孔を有する。【０１８１】
第１コイルパイプ受け４６ａは、直方体形状であって、操作子５の直下に配置される。第１コイルパイプ受け４６ａの第１面４６ａ１、第２面４６ａ２、及び第３面４６ａ３には複数のパイプ接続口(不図示)が設けられている。所定のパイプ接続口同士は、連通孔４５ａｈ１、４５ａｈ２によって連通されている。【０１８２】
第２コイルパイプ受け４６ｂは、直方体形状であって、プーリー１１近傍に配置される。第２コイルパイプ受け４６ｂの第１面４６ｂ１及び第２面４６ｂ２にはそれぞれ８つのパイプ接続口(不図示)が設けられている。所定のパイプ接続口同士は、連通孔４６ｂｈ１、４６ｂｈ２によって連通されている。【０１８３】
第１コイルパイプ４５ａは、湾曲ワイヤー８を第１コイルパイプ受け４６ａの第１連通孔４６ａｈ１に導く。第１コイルパイプ４５ａは、第１ガイドローラー組４１と第１コイルパイプ受け４６ａとの間に配置される。第１コイルパイプ４５ａの先端部は、上下ガイドローラー組４１Ａの第１ガイドローラー４１ｕ、４１ｄの近傍及び左右ガイドローラー組４１Ｂの第１ガイドローラー４１ｌ、４１ｒ近傍に設けられる。第１コイルパイプ４５ａの基端部は、第１コイルパイプ受け４６ａの第１面４６ａ１に設けられたパイプ接続口に固定されている。【０１８４】
第２コイルパイプ４５ｂは、湾曲ワイヤー８を第１コイルパイプ受け４６ａの第１連通孔４６ａｈ１から第２コイルパイプ受け４６ｂの第１連通孔４６ｂｈ１に導く。第２コイルパイプ４５ｂの先端部は、第１コイルパイプ受け４６ａの第２面４６ａ２に設けられたパイプ接続口に固定されている。第２コイルパイプ４５ｂの基端部は、第２コイルパイプ受け４６ｂの第１面４６ｂ１に設けられたパイプ接続口に固定されている。【０１８５】
第３コイルパイプ４５ｃは、湾曲ワイヤー８をプーリー１１に配置された回転体９の巻き取り開始位置に９ｓに導く。第３コイルパイプ４５ｃの先端部は、第２コイルパイプ受け４６ｂの第２面４６ｂ２に設けられたパイプ接続口に固定されている。第３コイルパイプ４５ｃの基端部の開口は、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取開始位置９ｓに対向して予め定められた位置に配置されている。第３コイルパイプ４５ｃは、プーリー導入部材である。【０１８６】
第４コイルパイプ４５ｄは、回転体９の巻取終了位置９ｅから延出される湾曲ワイヤー８を第２コイルパイプ受け４６ｂの第２連通孔４６ｂｈ２に導く。第４コイルパイプ４５ｄの先端部は、第２コイルパイプ受け４６ｂの第２面４６ｂ２に設けられたパイプ接続口に固定されている。第４コイルパイプ４５ｄの基端部の開口は、回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒの巻取終了位置９ｅに対向して予め定められた位置に配置されている。第４コイルパイプ４５ｄは、プーリー導出部材である。【０１８７】
第５コイルパイプ４５ｅは、湾曲ワイヤー８を第２コイルパイプ受け４６ｂの第２連通孔４６ｂｈ２から第１コイルパイプ受け４６ａの第２連通孔４６ａｈ２に導く。第５コイルパイプ４５ｅの先端部は、第１コイルパイプ受け４６ａの第２面４６ａ２に設けられたパイプ接続口に固定されている。第５コイルパイプ４５ｅの基端部は、第２コイルパイプ受け４６ｂの第１面４６ｂ１に設けられたパイプ接続口に固定されている。【０１８８】
第６コイルパイプ４５ｆは、第１コイルパイプ受け４６ａの第２連通孔４６ａｈ２から延出される湾曲ワイヤー８を吊り枠１３のワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に導く。第６コイルパイプ４５ｆの基端部は、第１コイルパイプ受け４６ａの第３面４６ａ３に設けられたパイプ接続口に固定されている。第６コイルパイプ４５ｆの先端部の開口は、ワイヤー取付部１３ｕ２、１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２に対向して予め定められた位置に配置されている。第６コイルパイプ４５ｆは、取付経路設定部材である。【０１８９】
ここで、図２３、図２４を参照して湾曲ワイヤー８の操作部３内におけるワイヤー走行経路について説明する。  
本実施形態においても、各湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、ガイド(不図示)を介して把持部３ａ内に延出される。そして、把持部３ａに配置されている上下ガイドローラー組４１Ａの第１ガイドローラー４１ｕ、４１ｄ、および左右ガイドローラー組４１Ｂの第１ガイドローラー４１ｌ、４１ｒに導かれてワイヤー走行経路が変更される。【０１９０】
例えば、上湾曲ワイヤー８ｕは、第１ガイドローラー４１ｕで走行経路を変更された後、上用第１コイルパイプ４５ａｕの有する貫通孔内に導入される。その後、上湾曲ワイヤー８ｕは、第１コイルパイプ受け４６ａの第１連通孔４６ａｈ１、上用第２コイルパイプ４５ｂｕの貫通孔、第２コイルパイプ受け４６ｂの第１連通孔４６ｂｈ１、上用第３コイルパイプ４５ｃｕの貫通孔を通過して、プーリー１１に弛緩状態で配置されている上回転体９ｕの巻取開始位置９ｓに導かれる。【０１９１】
そして、上回転体９ｕの巻取開始位置９ｓに導かれた上湾曲ワイヤー８ｕは、予め定めた弛緩状態となるように上回転体９ｕに巻回され、巻取終了位置９ｅから延出される。  
上回転体９ｕの巻取終了位置９ｅから延出された上湾曲ワイヤー８ｕは、上用第４コイルパイプ４５ｄｕの有する貫通孔内に導入される。その後、上湾曲ワイヤー８ｕは、第２コイルパイプ受け４６ｂの第２連通孔４６ｂｈ２、上用第５コイルパイプ４５ｅｕの貫通孔、第１コイルパイプ受け４６ａの第２連通孔４６ａｈ２、上用第６コイルパイプ４５ｆｕの貫通孔を通過してワイヤー取付部１３ｕ２近傍に到達して固定される。【０１９２】
他の湾曲ワイヤー８ｄ、８ｌ、８ｒについても、上湾曲ワイヤー８ｕと同様に各第１ガイドローラー４１ｄ、４１ｌ、４１ｒで走行経路が変更された後、各第１コイルパイプ４５ａの貫通孔内に導入され、第３コイルパイプ４５ｃｕの貫通孔を通過して各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回され、その後、各第４コイルパイプ４５ｄの貫通孔内に導入され、第６コイルパイプ４５ｆｕの貫通孔を通過してワイヤー取付部１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２近傍に到達して固定される。【０１９３】
この構成によれば、湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄ、８ｌ、８ｒは、第１ガイドローラー組４１の第１ガイドローラー４１ｄ、４１ｌ、４１ｒで走行経路が変更された後、各湾曲ワイヤー８に対応する第１コイルパイプ４５ａの貫通孔内に導入され、各回転体９ｕ、９ｄ、９ｌ、９ｒに巻回され、その後、各第４コイルパイプ４５ｄの貫通孔内に導入された後、ワイヤー取付部１３ｄ２、１３ｌ２、１３ｒ２にそれぞれ固定される。  
この結果、操作部３内でワイヤー走行経路が変更される湾曲ワイヤー８同士が絡むことを確実に防止することができる。【０１９４】
なお、第１ガイドローラー４１ｕ、４１ｄ、４１ｌ、４１ｒを設けることなく、第１コイルパイプ４５ａを挿入部２の先端側に延伸させてもよい。その他の作用及び効果は上述した第３実施形態と同様である。【０１９５】
なお、上述した実施形態においては、プーリー１１及びモーター１２を操作部３内に配置している。しかし、プーリー１１及びモーター１２の配置位置は、操作部３内に限定されるものではなく、図２５に示すようにユニバーサルコード４の基端部に設けられているコネクタ４ｃ内にプーリー１１及びモーター(不図示)を配設する構成であってもよい。【０１９６】
この構成において、湾曲ワイヤー８は、ガイド(不図示)を介して把持部３ａ内に延出され、把持部３ａに配置されている複数のガイドローラー組６１、６２、６３等によってワイヤー走行経路を変更してユニバーサルコード４内に導かれる。その後、湾曲ワイヤー８は、ユニバーサルコード４内に配置されている第１コイルパイプ６４を通過した後、ガイドローラー組６５によって走行経路を変更されてプーリー１１に弛緩状態で配置されている回転体９の巻取開始位置９ｓに導かれる。【０１９７】
そして、回転体９の巻取開始位置９ｓに導かれた湾曲ワイヤー８は、予め定めた弛緩状態となるように回転体９に巻回され、巻取終了位置９ｅから延出される。  
回転体９の巻取終了位置９ｅから延出された湾曲ワイヤー８は、ガイドローラー組６６によって走行経路を変更されてユニバーサルコード４内に配置されている第２コイルパイプ６７を介して操作部３内に導かれる。その後、湾曲ワイヤー８は、複数のガイドローラー組６８、６９等によってワイヤー走行経路を変更されてワイヤー取付部１３ｕ２近傍に到達して固定される。【０１９８】
この構成によれば、操作部３内に配置されていたプーリー１１及びモーター１２がコネクタ４ｃ内に配置されることにより、操作部３の軽量化を図ることができる。その他の作用及び効果は上述した第３実施形態と同様である。【０１９９】
尚、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。【０２００】
本出願は、２０１１年２月２８日に日本国に出願された特願２０１１−０４２５５１号を優先権主張の基礎として出願するものであり、上記の開示内容は、本願明細書、請求の範囲、図面に引用されたものとする。
【図１】
2012117835.tif 000003
【図２】
2012117835.tif 000004
【図３】
2012117835.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
2012117835.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【手続補正書】
【提出日】平成24年9月3日(2012.9.3)
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、操作部に設けた操作子を傾倒方向及び傾倒角度を変化させる傾倒操作を行うことによって牽引部材を移動させて挿入部に設けられている湾曲部を湾曲操作することが可能な湾曲装置に関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の一態様における湾曲装置は、湾曲部と、操作部を構成する、長手軸を有し前記湾曲部の湾曲操作を行う際に把持される把持部と、前記操作部から立設され、傾倒方向及び傾倒角度が変更可能な軸部を有する操作子と、一端が前記湾曲部に連結される牽引部材と、前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記牽引部材の中途部が巻回される回転体が遊嵌状態で配設されるプーリーと、前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記プーリーを回転させて，該プーリーに配設された回転体に巻回された前記牽引部材を巻回方向に牽引する駆動力を発生するモーターと、前記操作子の軸部の径方向に延出し、前記回転体に巻回された前記牽引部材の他端が取り付けられる取付部を備えた吊り枠と、前記操作部内に設けられ、前記回転体に巻回された前記牽引部材を前記長手軸方向に導出させ、導出された前記牽引部材を前記軸部の長手軸方向へ経路変更させて前記取付部に導く取付経路設定部材と、を有している。
【手続補正４】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲部と、
操作部を構成する、長手軸を有し前記湾曲部の湾曲操作を行う際に把持される把持部と、
前記操作部から立設され、傾倒方向及び傾倒角度が変更可能な軸部を有する操作子と、
一端が前記湾曲部に連結される牽引部材と、
前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記牽引部材の中途部が巻回される回転体が遊嵌状態で配設されるプーリーと、
前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記プーリーを回転させて，該プーリーに配設された回転体に巻回された前記牽引部材を巻回方向に牽引する駆動力を発生するモーターと、
前記操作子の軸部の径方向に延出し、前記回転体に巻回された前記牽引部材の他端が取り付けられる取付部を備えた吊り枠と、
前記操作部内に設けられ、前記回転体に巻回された前記牽引部材を前記長手軸方向に導出させ、導出された前記牽引部材を前記軸部の長手軸方向へ経路変更させて前記取付部に導く取付経路設定部材と、
を有することを特徴とする湾曲装置。
【請求項２】
前記取付経路設定部材は、前記軸部の長手軸上に配置され、前記軸部の傾倒操作によって揺動する前記吊り枠から予め定めた距離、離間する位置に設けられたことを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項３】
前記プーリーと前記取付経路設定部材とは、前記把持部の長手軸方向において予め定めた距離、離間して設けられることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項４】
前記プーリーは、該プーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して直交する位置関係で該把持部内に配置されたことを特徴とする請求項３に記載の湾曲装置。
【請求項５】
前記モーターは、前記把持部内において、該モーターの駆動軸が前記プーリーの回転軸に対して垂直または平行に配置され、
当該モーターの駆動力を前記プーリーの回転軸に伝達する駆動力伝達機構を有することを特徴とする請求項４に記載の湾曲装置。
【請求項６】
前記プーリーは、平行に配置される第１プーリー及び第２プーリーであって、それぞれのプーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して直交する位置関係で該把持部内に配置され、
前記モーターは、該モーターの駆動軸が前記把持部の長手軸に対して同軸または平行または垂直な位置関係で該把持部内に配置され、
複数の歯車で構成された歯車列を有して前記モーターの駆動力を前記プーリーに伝達する駆動力伝達機構部を有し、
少なくとも前記操作部内に導かれた複数の牽引部材の走行経路を２つに分割して前記第１プーリーに配設された回転体及び前記第２プーリーに配設された回転体に導くプーリー導入部材、又は前記第１プーリーに配設された回転体から延出された牽引部材の走行経路及び前記第２プーリーに配設された回転体から延出された牽引部材の走行経路を前記取付経路変更部材に導くプーリー導出部材のどちらか一方を有することを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項７】
前記第１プーリー及び第２プーリーは、前記駆動力伝達機構部によって逆方向に回転され、該第１プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向と、前記第２プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向とが異なることを特徴とする請求項６に記載の湾曲装置。
【請求項８】
前記第１プーリー及び第２プーリーは、前記駆動力伝達機構部によって同方向に回転され、前記第１プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向と、前記第２プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向とが同方向であることを特徴とする請求項６に記載の湾曲装置。
【請求項９】
前記プーリー導入部材、前記プーリー導出部材、及び前記取付経路設定部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
前記複数のプーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記第１プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材及び第２プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材に対応して２つの第１支持体及び２つの第２支持体にそれぞれ分割して組み付けられ、前記複数の前記取付経路設定部材は、１つの支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項７に記載の湾曲装置。
【請求項１０】
前記プーリー導入部材、前記プーリー導出部材、及び前記取付経路設定部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
前記複数のプーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記第１プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材及び第２プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材に対応して２つの第１支持体及び２つの第２支持体にそれぞれ分割して組み付けられ、前記複数の前記取付経路設定部材は、１つの支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項８に記載の湾曲装置。
【請求項１１】
一方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材、および一方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材と、他方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材、および他方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材とは、前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで対向する位置に配置され、前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項９に記載の湾曲装置。
【請求項１２】
一方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材と、一方の前記第２支持体に配置されたプーリー導入部材とは前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで配置され、他方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材と、他方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材とは前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで配置され、前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項１０に記載の湾曲装置。
【請求項１３】
前記第１プーリー及び前記第２プーリーに、それぞれ前記牽引部材が巻回される２つの回転体を配置する構成において、
前記第２プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔は、前記第１プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔よりも幅広であって、前記第２プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔は、回転体の幅寸法の２倍よりは狭く設定されることを特徴とする請求項１２に記載の湾曲装置。
【請求項１４】
前記第１プーリーの径寸法と前記第２プーリーの径寸法とを変えて、或いは前記第１プーリーに配置される回転体の径寸法と前記第２プーリーに配置される回転体の径寸法とを変えて、それぞれのプーリーに巻回される牽引部材の径寸法を変化させることを特徴とする請求項１２に記載の湾曲装置。
【請求項１５】
前記プーリーの回転軸と、前記モーターの回転軸とを前記把持部の長手軸に対して同軸または平行な位置関係で該把持部内に配置したことを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項１６】
前記把持部の長手軸に沿って該操作部内に導かれた牽引部材の走行経路を変更するワイヤー走行経路変更部材として、
前記牽引部材を前記プーリーの回転軸に対して略垂直に導くプーリー導入部材と、前記プーリーに配設された回転体に巻回させた後、該回転体から導出される牽引部材の走行経路を当該プーリーの回転軸に対して略垂直に変更して、前記取付経路設定部材に導くプーリー導出部材と、を設けたことを特徴とする請求項１５に記載の湾曲装置。
【請求項１７】
前記プーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
複数の前記プーリー導入部材及び複数の前記プーリー導出部材は、支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項１６に記載の湾曲装置。
【請求項１８】
前記支持体にそれぞれ配置された複数のプーリー導入部材、および複数のプーリー導出部材は、前記プーリーを挟んで対向する位置に配置され、前記複数の取付経路設定部材は前記支持体に配置され、前記支持体を回転軸として回転し、該支持体の回転軸が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項１７に記載の湾曲装置。
【請求項１９】
少なくとも、前記複数のプーリー導入部材又は前記複数のプーリー導出部材の一方は、同じ回転軸を中心に回転する径の異なる複数のガイドローラーを該回転軸に沿って小径から大径になるように並べて構成され、
前記複数の牽引部材は、前記回転軸に沿って並べられた前記ガイドローラーに巻回されて走行方向を変化させることを特徴とする請求項１８に記載の湾曲装置。
【請求項２０】
前記プーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
複数の前記プーリー導入部材及び複数の前記プーリー導出部材は、それぞれ単独で前記プーリーの外周面に対して周方向に位置ずれして配置され、複数の前記取付経路設定部材は支持体に回動自在に組み付けられた状態で配置されることを特徴とする請求項１６に記載の湾曲装置。
【請求項２１】
前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置され、
前記支持体に配置される複数の取付経路設定部材のうち該支持体の端側に配置される予め定めた取付経路設定部材の径寸法或いは幅寸法は、その内側に配置される取付経路設定部材の径寸法或いは幅寸法より大きく設定されることを特徴とする請求項２０に記載の湾曲装置。
【請求項２２】
前記プーリーは、該プーリーの長手軸が前記把持部の長手軸に対して交差する位置関係で前記操作子より基端側の前記操作部本体内に配置され、
前記モーターは、該モーターの駆動軸が前記プーリーの長手軸に対して平行または垂直に配置され、
前記取付経路設定部材は、前記プーリー近傍に配置され、
前記モーターおよび前記プーリーに設けられ、該モーターの回転を前記プーリーに伝達する駆動力伝達手段と、
前記操作部内に導かれた牽引部材の走行経路を前記把持部の長手軸を挟んで前記操作子とは反対方向である該操作子の軸延長線近傍に導出させる第１走行経路変更部材と、
前記プーリーの近傍に配置され、前記第１走行経路変更部材から延出した前記牽引部材を該プーリーに導くプーリー導入部材と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項２３】
牽引部材の基端部が固設される取付部を端部に設けた複数の枠を備えて構成される吊り枠は、４つの枠を備えて十字形状に構成され、
前記操作部の長手軸に沿って配置される２つの枠のそれぞれの端部には、中心線を挟んで異なる方向に折曲した先端屈曲部を備えることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項２４】
前記操作部の重心位置を、把持部内に構成したことを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項２５】
前記走行経路変更部材は、前記牽引部材が進退自在に挿通可能なコイルパイプであることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【手続補正書】
【提出日】平成25年2月18日(2013.2.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の一態様における湾曲装置は、湾曲部と、操作部を構成する、長手軸を有し前記湾曲部の湾曲操作を行う際に把持される把持部と、前記操作部から立設され、傾倒方向及び傾倒角度が変更可能な軸部を有する操作子と、一端が前記湾曲部に連結される牽引部材と、前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記牽引部材の中途部が巻回される回転体が遊嵌状態で配設されるプーリーと、前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記プーリーを回転させて，該プーリーに配設された回転体に巻回された前記牽引部材を巻回方向に牽引する駆動力を発生するモーターと、前記操作子の軸部の径方向に延出し、前記回転体に巻回された前記牽引部材の他端が取り付けられる取付部を備えた吊り枠と、前記操作部内に設けられ、前記回転体に巻回されて導出された前記牽引部材の走行経路を変更し、前記牽引部材を前記取付部に導く取付経路設定部材と、を有する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲部と、
操作部を構成する、長手軸を有し前記湾曲部の湾曲操作を行う際に把持される把持部と、
前記操作部から立設され、傾倒方向及び傾倒角度が変更可能な軸部を有する操作子と、
一端が前記湾曲部に連結される牽引部材と、
前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記牽引部材の中途部が巻回される回転体が遊嵌状態で配設されるプーリーと、
前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記プーリーを回転させて，該プーリーに配設された回転体に巻回された前記牽引部材を巻回方向に牽引する駆動力を発生するモーターと、
前記操作子の軸部の径方向に延出し、前記回転体に巻回された前記牽引部材の他端が取り付けられる取付部を備えた吊り枠と、
前記操作部内に設けられ、前記回転体に巻回されて導出された前記牽引部材の走行経路を変更し、前記牽引部材を前記取付部に導く取付経路設定部材と、
を有することを特徴とする湾曲装置。
【請求項２】
前記取付経路設定部材は、前記軸部の長手軸上に配置され、前記軸部の傾倒操作によって揺動する前記吊り枠から予め定めた距離、離間する位置に設けられたことを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項３】
前記プーリーと前記取付経路設定部材とは、前記把持部の長手軸方向において予め定めた距離、離間して設けられることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項４】
前記プーリーは、該プーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して直交する位置関係で該把持部内に配置されたことを特徴とする請求項３に記載の湾曲装置。
【請求項５】
前記モーターは、前記把持部内において、該モーターの駆動軸が前記プーリーの回転軸に対して垂直または平行に配置され、
当該モーターの駆動力を前記プーリーの回転軸に伝達する駆動力伝達機構を有する
ことを特徴とする請求項４に記載の湾曲装置。
【請求項６】
前記プーリーは、平行に配置される第１プーリー及び第２プーリーであって、それぞれのプーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して直交する位置関係で該把持部内に配置され、
前記モーターは、該モーターの駆動軸が前記把持部の長手軸に対して同軸または平行または垂直な位置関係で該把持部内に配置され、
複数の歯車で構成された歯車列を有して前記モーターの駆動力を前記プーリーに伝達する駆動力伝達機構部を有し、
少なくとも前記操作部内に導かれた複数の牽引部材の走行経路を２つに分割して前記第１プーリーに配設された回転体及び前記第２プーリーに配設された回転体に導くプーリー導入部材、又は前記第１プーリーに配設された回転体から延出された牽引部材の走行経路及び前記第２プーリーに配設された回転体から延出された牽引部材の走行経路を前記取付経路変更部材に導くプーリー導出部材のどちらか一方を有することを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項７】
前記第１プーリー及び第２プーリーは、前記駆動力伝達機構部によって逆方向に回転され、該第１プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向と、前記第２プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向とが異なることを特徴とする請求項６に記載の湾曲装置。
【請求項８】
前記第１プーリー及び第２プーリーは、前記駆動力伝達機構部によって同方向に回転され、前記第１プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向と、前記第２プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向とが同方向であることを特徴とする請求項６に記載の湾曲装置。
【請求項９】
前記プーリー導入部材、前記プーリー導出部材、及び前記取付経路設定部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
前記複数のプーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記第１プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材及び第２プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材に対応して２つの第１支持体及び２つの第２支持体にそれぞれ分割して組み付けられ、前記複数の前記取付経路設定部材は、１つの支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項７に記載の湾曲装置。
【請求項１０】
前記プーリー導入部材、前記プーリー導出部材、及び前記取付経路設定部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
前記複数のプーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記第１プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材及び第２プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材に対応して２つの第１支持体及び２つの第２支持体にそれぞれ分割して組み付けられ、前記複数の前記取付経路設定部材は、１つの支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項８に記載の湾曲装置。
【請求項１１】
一方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材、および一方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材と、他方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材、および他方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材とは、前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで対向する位置に配置され、前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項９に記載の湾曲装置。
【請求項１２】
一方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材と、一方の前記第２支持体に配置されたプーリー導入部材とは前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで配置され、他方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材と、他方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材とは前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで配置され、前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項１０に記載の湾曲装置。
【請求項１３】
前記第１プーリー及び前記第２プーリーに、それぞれ前記牽引部材が巻回される２つの回転体を配置する構成において、
前記第２プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔は、前記第１プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔よりも幅広であって、前記第２プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔は、回転体の幅寸法の２倍よりは狭く設定されることを特徴とする請求項１２に記載の湾曲装置。
【請求項１４】
前記第１プーリーの径寸法と前記第２プーリーの径寸法とを変えて、或いは前記第１プーリーに配置される回転体の径寸法と前記第２プーリーに配置される回転体の径寸法とを変えて、それぞれのプーリーに巻回される牽引部材の径寸法を変化させることを特徴とする請求項１２に記載の湾曲装置。
【請求項１５】
前記プーリーの回転軸と、前記モーターの回転軸とを前記把持部の長手軸に対して同軸または平行な位置関係で該把持部内に配置したことを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項１６】
前記把持部の長手軸に沿って該操作部内に導かれた牽引部材の走行経路を変更するワイヤー走行経路変更部材として、
前記牽引部材を前記プーリーの回転軸に対して略垂直に導くプーリー導入部材と、前記プーリーに配設された回転体に巻回させた後、該回転体から導出される牽引部材の走行経路を当該プーリーの回転軸に対して略垂直に変更して、前記取付経路設定部材に導くプーリー導出部材と、を設けたことを特徴とする請求項１５に記載の湾曲装置。
【請求項１７】
前記プーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
複数の前記プーリー導入部材及び複数の前記プーリー導出部材は、支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項１６に記載の湾曲装置。
【請求項１８】
前記支持体にそれぞれ配置された複数のプーリー導入部材、および複数のプーリー導出部材は、前記プーリーを挟んで対向する位置に配置され、前記複数の取付経路設定部材は前記支持体に配置され、前記支持体を回転軸として回転し、該支持体の回転軸が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項１７に記載の湾曲装置。
【請求項１９】
少なくとも、前記複数のプーリー導入部材又は前記複数のプーリー導出部材の一方は、同じ回転軸を中心に回転する径の異なる複数のガイドローラーを該回転軸に沿って小径から大径になるように並べて構成され、
前記複数の牽引部材は、前記回転軸に沿って並べられた前記ガイドローラーに巻回されて走行方向を変化させることを特徴とする請求項１８に記載の湾曲装置。
【請求項２０】
前記プーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
複数の前記プーリー導入部材及び複数の前記プーリー導出部材は、それぞれ単独で前記プーリーの外周面に対して周方向に位置ずれして配置され、複数の前記取付経路設定部材は支持体に回動自在に組み付けられた状態で配置されることを特徴とする請求項１６に記載の湾曲装置。
【請求項２１】
前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置され、
前記支持体に配置される複数の取付経路設定部材のうち該支持体の端側に配置される予め定めた取付経路設定部材の径寸法或いは幅寸法は、その内側に配置される取付経路設定部材の径寸法或いは幅寸法より大きく設定されることを特徴とする請求項２０に記載の湾曲装置。
【請求項２２】
前記プーリーは、該プーリーの長手軸が前記把持部の長手軸に対して交差する位置関係で前記操作子より基端側の前記操作部本体内に配置され、
前記モーターは、該モーターの駆動軸が前記プーリーの長手軸に対して平行または垂直に配置され、
前記取付経路設定部材は、前記プーリー近傍に配置され、
前記モーターおよび前記プーリーに設けられ、該モーターの回転を前記プーリーに伝達する駆動力伝達手段と、
前記操作部内に導かれた牽引部材の走行経路を前記把持部の長手軸を挟んで前記操作子とは反対方向である該操作子の軸延長線近傍に導出させる第１走行経路変更部材と、
前記プーリーの近傍に配置され、前記第１走行経路変更部材から延出した前記牽引部材を該プーリーに導くプーリー導入部材と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項２３】
牽引部材の基端部が固設される取付部を端部に設けた複数の枠を備えて構成される吊り枠は、４つの枠を備えて十字形状に構成され、
前記操作部の長手軸に沿って配置される２つの枠のそれぞれの端部には、中心線を挟んで異なる方向に折曲した先端屈曲部を備えることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項２４】
前記操作部の重心位置を、把持部内に構成したことを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項２５】
前記走行経路変更部材は、前記牽引部材が進退自在に挿通可能なコイルパイプであることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【手続補正書】
【提出日】平成25年7月1日(2013.7.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の一態様の湾曲装置は、湾曲部と、前記湾曲部の湾曲操作が行われる操作部本体と、前記操作部本体に連設されて長手軸を有し前記湾曲部の湾曲操作を行う手で把持される把持部とを有し、内部空間が形成された操作部と、前記操作部本体から立設され、前記湾曲部が直線状態で保持される直立状態を有し、前記直立状態に対する傾倒方向及び傾倒角度が変更可能な軸部を有する操作子と、一端が前記湾曲部に連結される牽引部材と、前記操作部の内部空間に、前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記牽引部材の中途部が巻回される回転体が遊嵌状態で配設されるプーリーと、前記操作部の内部空間に、前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記プーリーを回転させて，該プーリーに配設された回転体に巻回された前記牽引部材を巻回方向に牽引する駆動力を発生するモーターと、前記操作子の軸部の径方向に延出し、前記回転体に巻回された前記牽引部材の他端が取り付けられる取付部を備えた吊り枠と、前記操作部本体若しくは前記把持部内に設けられ、前記回転体に巻回されて導出された前記牽引部材の走行経路を変更し、前記牽引部材を前記取付部に導く取付経路設定部材と、を有する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲部と、
前記湾曲部の湾曲操作が行われる操作部本体と、前記操作部本体に連設されて長手軸を有し前記湾曲部の湾曲操作を行う手で把持される把持部とを有し、内部空間が形成された操作部と、
前記操作部本体から立設され、前記湾曲部が直線状態で保持される直立状態を有し、前記直立状態に対する傾倒方向及び傾倒角度が変更可能な軸部を有する操作子と、
一端が前記湾曲部に連結される牽引部材と、
前記操作部の内部空間に、前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記牽引部材の中途部が巻回される回転体が遊嵌状態で配設されるプーリーと、
前記操作部の内部空間に、前記操作子に対して前記長手軸方向にずらした位置に配置され、前記プーリーを回転させて，該プーリーに配設された回転体に巻回された前記牽引部材を巻回方向に牽引する駆動力を発生するモーターと、
前記操作子の軸部の径方向に延出し、前記回転体に巻回された前記牽引部材の他端が取り付けられる取付部を備えた吊り枠と、
前記操作部本体若しくは前記把持部内に設けられ、前記回転体に巻回されて導出された前記牽引部材の走行経路を変更し、前記牽引部材を前記取付部に導く取付経路設定部材と、
を有することを特徴とする湾曲装置。
【請求項２】
前記取付経路設定部材は、前記直立状態にある前記軸部の長手軸上に配置され、前記軸部の傾倒操作によって揺動する前記吊り枠から予め定めた距離、離間する位置に設けられたことを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項３】
前記プーリーと前記取付経路設定部材とは、前記把持部の長手軸方向において予め定めた距離、離間して設けられることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項４】
前記プーリーは、該プーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して直交する位置関係で該把持部内に配置されたことを特徴とする請求項３に記載の湾曲装置。
【請求項５】
前記モーターは、前記把持部内において、該モーターの駆動軸が前記プーリーの回転軸に対して垂直または平行に配置され、
当該モーターの駆動力を前記プーリーの回転軸に伝達する駆動力伝達機構を有する
ことを特徴とする請求項４に記載の湾曲装置。
【請求項６】
前記プーリーは、平行に配置される第１プーリー及び第２プーリーであって、それぞれのプーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して直交する位置関係で該把持部内に配置され、
前記モーターは、該モーターの駆動軸が前記把持部の長手軸に対して同軸または平行または垂直な位置関係で該把持部内に配置され、
複数の歯車で構成された歯車列を有して前記モーターの駆動力を前記プーリーに伝達する駆動力伝達機構部を有し、
少なくとも前記操作部内に導かれた複数の牽引部材の走行経路を２つに分割して前記第１プーリーに配設された回転体及び前記第２プーリーに配設された回転体に導くプーリー導入部材、又は前記第１プーリーに配設された回転体から延出された牽引部材の走行経路及び前記第２プーリーに配設された回転体から延出された牽引部材の走行経路を前記取付経路変更部材に導くプーリー導出部材のどちらか一方を有することを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項７】
前記第１プーリー及び第２プーリーは、前記駆動力伝達機構部によって逆方向に回転され、該第１プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向と、前記第２プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向とが異なることを特徴とする請求項６に記載の湾曲装置。
【請求項８】
前記第１プーリー及び第２プーリーは、前記駆動力伝達機構部によって同方向に回転され、前記第１プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向と、前記第２プーリーに配設された回転体に巻回される牽引部材の巻回方向とが同方向であることを特徴とする請求項６に記載の湾曲装置。
【請求項９】
前記プーリー導入部材、前記プーリー導出部材、及び前記取付経路設定部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
前記複数のプーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記第１プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材及び第２プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材に対応して２つの第１支持体及び２つの第２支持体にそれぞれ分割して組み付けられ、前記複数の前記取付経路設定部材は、１つの支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項７に記載の湾曲装置。
【請求項１０】
前記プーリー導入部材、前記プーリー導出部材、及び前記取付経路設定部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
前記複数のプーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記第１プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材及び第２プーリーに配設された回転体に巻回されている牽引部材に対応して２つの第１支持体及び２つの第２支持体にそれぞれ分割して組み付けられ、前記複数の前記取付経路設定部材は、１つの支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項８に記載の湾曲装置。
【請求項１１】
一方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材、および一方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材と、他方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材、および他方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材とは、前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで対向する位置に配置され、前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記直立状態にある前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項９に記載の湾曲装置。
【請求項１２】
一方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材と、一方の前記第２支持体に配置されたプーリー導入部材とは前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで配置され、他方の前記第１支持体に配置されたプーリー導入部材と、他方の前記第２支持体に配置されたプーリー導出部材とは前記第１プーリーの中心と前記第２プーリーの中心とを結ぶ仮想線を挟んで配置され、前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記直立状態にある前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項１０に記載の湾曲装置。
【請求項１３】
前記第１プーリー及び前記第２プーリーに、それぞれ前記牽引部材が巻回される２つの回転体を配置する構成において、
前記第２プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔は、前記第１プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔よりも幅広であって、前記第２プーリーに配置される２つの回転体どうしの間隔は、回転体の幅寸法の２倍よりは狭く設定されることを特徴とする請求項１２に記載の湾曲装置。
【請求項１４】
前記第１プーリーの径寸法と前記第２プーリーの径寸法とを変えて、或いは前記第１プーリーに配置される回転体の径寸法と前記第２プーリーに配置される回転体の径寸法とを変えて、それぞれのプーリーに巻回される牽引部材の径寸法を変化させることを特徴とする請求項１２に記載の湾曲装置。
【請求項１５】
前記プーリーの回転軸と、前記モーターの回転軸とを前記把持部の長手軸に対して同軸または平行な位置関係で該把持部内に配置したことを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項１６】
前記把持部の長手軸に沿って該操作部内に導かれた牽引部材の走行経路を変更するワイヤー走行経路変更部材として、
前記牽引部材を前記プーリーの回転軸に対して略垂直に導くプーリー導入部材と、前記プーリーに配設された回転体に巻回させた後、該回転体から導出される牽引部材の走行経路を当該プーリーの回転軸に対して略垂直に変更して、前記取付経路設定部材に導くプーリー導出部材と、を設けたことを特徴とする請求項１５に記載の湾曲装置。
【請求項１７】
前記プーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、それぞれ前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
複数の前記プーリー導入部材及び複数の前記プーリー導出部材は、支持体に回動自在に組み付けられた状態で、前記操作部内の予め定めた位置に配置されることを特徴とする請求項１６に記載の湾曲装置。
【請求項１８】
前記支持体にそれぞれ配置された複数のプーリー導入部材、および複数のプーリー導出部材は、前記プーリーを挟んで対向する位置に配置され、前記複数の取付経路設定部材は前記支持体に配置され、前記支持体を回転軸として回転し、該支持体の回転軸が前記操作子の長手軸に交差する位置に配置されることを特徴とする請求項１７に記載の湾曲装置。
【請求項１９】
少なくとも、前記複数のプーリー導入部材又は前記複数のプーリー導出部材の一方は、同じ回転軸を中心に回転する径の異なる複数のガイドローラーを該回転軸に沿って小径から大径になるように並べて構成され、
前記複数の牽引部材は、前記回転軸に沿って並べられた前記ガイドローラーに巻回されて走行方向を変化させることを特徴とする請求項１８に記載の湾曲装置。
【請求項２０】
前記プーリー導入部材及び前記プーリー導出部材は、前記複数の牽引部材に対応して複数設けられ、
複数の前記プーリー導入部材及び複数の前記プーリー導出部材は、それぞれ単独で前記プーリーの外周面に対して周方向に位置ずれして配置され、複数の前記取付経路設定部材は支持体に回動自在に組み付けられた状態で配置されることを特徴とする請求項１６に記載の湾曲装置。
【請求項２１】
前記複数の取付経路設定部材が配置された支持体は、前記操作部の長手軸に交差する位置関係で配置され、且つ該支持体の中心が前記直立状態にある前記操作子の長手軸に交差する位置に配置され、
前記支持体に配置される複数の取付経路設定部材のうち該支持体の端側に配置される予め定めた取付経路設定部材の径寸法或いは幅寸法は、その内側に配置される取付経路設定部材の径寸法或いは幅寸法より大きく設定されることを特徴とする請求項２０に記載の湾曲装置。
【請求項２２】
前記プーリーは、前記操作部本体内において該プーリーの回転軸が前記把持部の長手軸に対して交差する位置関係で前記操作子より基端側に配置され、
前記モーターは、該モーターの駆動軸が前記プーリーの回転軸に対して平行または垂直に配置され、
前記取付経路設定部材は、前記プーリー近傍に配置され、
前記モーターおよび前記プーリーに設けられ、該モーターの回転を前記プーリーに伝達する駆動力伝達手段と、
前記操作部内に導かれた牽引部材の走行経路を前記把持部の長手軸を挟んで前記操作子とは反対方向である前記直立状態にある該操作子の軸延長線近傍に導出させる第１走行経路変更部材と、
前記プーリーの近傍に配置され、前記第１走行経路変更部材から延出した前記牽引部材を該プーリーに導くプーリー導入部材と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項２３】
牽引部材の基端部が固設される取付部を端部に設けた複数の枠を備えて構成される吊り枠は、４つの枠を備えて十字形状に構成され、
前記操作部の長手軸に沿って配置される２つの枠のそれぞれの端部には、中心線を挟んで異なる方向に折曲した先端屈曲部を備えることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項２４】
前記操作部の重心位置を、把持部内に構成したことを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【請求項２５】
前記取付経路設定部材は、前記牽引部材が進退自在に挿通可能なコイルパイプであることを特徴とする請求項１に記載の湾曲装置。
【国際調査報告】
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