(57)【要約】本発明は、互いに影響し合う第１制御量Ｐｉｍおよび第２制御量Ｒｅｇｒをそれぞれ制御する第１制御対象３５Ｄおよび第２制御対象５２とを備えた内燃機関の制御装置であって、第１制御量をその目標値ＴＰｉｍに到達させ且つ第２制御量をその目標値ＴＲｅｇｒに到達させるための目標第１操作量Ｍｖおよび目標第２操作量Ｍｅｇｒを設定し、目標第１操作量を第１制御対象に入力し且つ目標第２操作量を第２制御対象に入力することによって第１制御量をその目標値に制御し且つ第２制御量をその目標値に制御する制御装置に関する。本発明では、内燃機関１０の運転中に目標第１制御量に対する実際の第１制御量の偏差の積算値ΣΔＰｉｍが算出され且つ目標第２制御量に対する実際の第２制御量の偏差の積算値ΣΔＲｅｇｒが算出され、これら積算値に基づいて目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される。
2012060012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに影響し合う２つの制御量の１つである第１制御量を制御する第１制御対象と、前記互いに影響し合う２つの制御量の残りの１つである第２制御量を制御する第２制御対象とを備えた内燃機関の制御装置であって、目標とするべき第１制御量を目標第１制御量として設定すると共に目標とするべき第２制御量を目標第２制御量として設定し、第１制御量を目標第１制御量に到達させ且つ第２制御量を目標第２制御量に到達させるために第１制御対象に入力するべき操作量を目標第１操作量として設定すると共に第２制御対象に入力するべき操作量を目標第２操作量として設定し、目標第１操作量に相当する操作量を第１制御対象に入力すると共に目標第２操作量に相当する操作量を第２制御対象に入力することによって第１制御量を目標第１制御量に制御すると共に第２制御量を目標第２制御量に制御する制御装置において、
内燃機関の運転中に目標第１制御量に対する実際の第１制御量の偏差の積算値が第１制御量偏差積算値として算出されると共に目標第２制御量に対する実際の第２制御量の偏差の積算値が第２制御量偏差積算値として算出され、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値とに基づいて目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される内燃機関の制御装置。
【請求項２】
前記第１制御量偏差積算値と比較されるべき第１制御量偏差積算値が第１閾値として用意されると共に、前記第２制御量偏差積算値と比較されるべき第２制御量偏差積算値が第２閾値として用意され、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値とに基づいて目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される場合、前記第１制御量偏差積算値が前記第１閾値と比較されると共に、前記第２制御量偏差積算値が前記第２閾値と比較され、前記第１閾値に対する前記第１制御量偏差積算値の比較結果と前記第２閾値に対する前記第２制御量偏差積算値の比較結果とに基づいて目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される請求項１に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項３】
前記第１閾値に対する前記第１制御量偏差積算値の比較結果と前記第２閾値に対する前記第２制御量偏差積算値の比較結果とに基づいて目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される場合、前記第１制御量偏差積算値が前記第１閾値に一致すると共に前記第２制御量偏差積算値が前記第２閾値に一致するように、或いは、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値との比が前記第１閾値と前記第２閾値との比に一致するように、目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される請求項２に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項４】
互いに影響し合う２つの制御量の１つである第１制御量を制御する第１制御対象と、前記互いに影響し合う２つの制御量の残りの１つである第２制御量を制御する第２制御対象とを備えた内燃機関の制御装置であって、第１制御量として目標とするべき制御量を目標第１制御量として設定すると共に第２制御量として目標とするべき制御量を目標第２制御量として設定し、第１制御量を目標第１制御量に到達させ且つ第２制御量を目標第２制御量に到達させるために目標とするべき第１制御対象の動作状態を目標第１動作状態として設定すると共に目標とするべき第２制御対象の動作状態を目標第２動作状態として設定し、第１制御対象の動作状態が目標第１動作状態になるように第１制御対象の動作状態を制御すると共に第２制御対象の動作状態が目標第２動作状態になるように第２制御対象の動作状態を制御することによって第１制御量を目標第１制御量に制御すると共に第２制御量を目標第２制御量に制御する制御装置において、内燃機関の運転中に目標第１制御量に対する実際の第１制御量の偏差の積算値が第１制御量偏差積算値として算出されると共に目標第２制御量に対する実際の第２制御量の偏差の積算値が第２制御量偏差積算値として算出され、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値とに基づいて目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される内燃機関の制御装置。
【請求項５】
前記第１制御量偏差積算値と比較されるべき第１制御量偏差積算値が第１閾値として用意されると共に、前記第２制御量偏差積算値と比較されるべき第２制御量偏差積算値が第２閾値として用意され、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値とに基づいて目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される場合、前記第１制御量偏差積算値が前記第１閾値と比較されると共に、前記第２制御量偏差積算値が前記第２閾値と比較され、前記第１閾値に対する前記第１制御量偏差積算値の比較結果と前記第２閾値に対する前記第２制御量偏差積算値の比較結果とに基づいて目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される請求項４に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項６】
前記第１閾値に対する前記第１制御量偏差積算値の比較結果と前記第２閾値に対する前記第２制御量偏差積算値の比較結果とに基づいて目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される場合、前記第１制御量偏差積算値が前記第１閾値に一致すると共に前記第２制御量偏差積算値が前記第２閾値に一致するように、或いは、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値との比が前記第１閾値と前記第２閾値との比に一致するように、目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される請求項５に記載の内燃機関の制御装置。
【請求項７】
前記第１閾値と前記第２閾値とが第１制御対象の応答が所定の応答であって且つ第２制御対象の応答が所定の応答であるときにとり得る値に設定されている請求項２、３、５、および、６のいずれか１つに記載の内燃機関の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に内燃機関の制御装置が記載されている。特許文献１に記載の内燃機関は、燃焼室に吸入されるガスの圧力を上昇させる過給機と、燃焼室から排気通路に排出された排気ガスを吸気通路に導入する排気再循環装置（以下この装置を「ＥＧＲ装置」という）とを有している。また、過給機は、その排気タービンに流入する排気ガスの圧力（以下この圧力を「排気圧」という）を制御するための可変ノズルを有している。また、ＥＧＲ装置は、吸気通路に導入される排気ガス（以下この排気ガスを「ＥＧＲガス」という）の量を制御するための制御弁（以下この制御弁を「ＥＧＲ制御弁」という）を有している。そして、特許文献１に記載の制御装置は、可変ノズルの開度を制御することによって燃焼室に吸入されるガスの圧力（以下この圧力を「過給圧」という）を制御すると共に、ＥＧＲ制御弁の開度を制御することによってＥＧＲガス量（云い方を換えれば、いわゆるＥＧＲ率）を制御する。【０００３】
ところで、特許文献１にも記載されているように、過給機とＥＧＲ装置とを有する内燃機関において、過給圧を変化させるために過給機の可変ノズルの開度を変化させると、ＥＧＲ装置のＥＧＲ制御弁の開度が変化されなくても、ＥＧＲ率が変化する。一方、ＥＧＲ率を変化させるためにＥＧＲ装置のＥＧＲ制御弁の開度を変化させると、過給機の可変ノズルの開度が変化されなくても、過給圧が変化する。【０００４】
したがって、過給圧を目標過給圧に制御するために過給機によって過給圧を変化させようとするときに、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に正確に制御するためには、ＥＧＲ率に対する過給圧の変化の影響を考慮することが好ましいし、ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に制御するためにＥＧＲ装置によってＥＧＲ率を変化させようとするときに、過給圧を目標過給圧に正確に制御するためには、過給圧に対するＥＧＲ率の変化の影響を考慮することが好ましい。【０００５】
こうしたことから、特許文献１に記載の制御装置は、ＥＧＲ率に対する過給圧の変化の影響と過給圧に対するＥＧＲ率の変化の影響とを考慮しつつ過給圧が目標過給圧に制御されると共にＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に制御されるように、過給機の可変ノズルの開度およびＥＧＲ装置のＥＧＲ制御弁の開度を制御するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−５９４４７号公報
【特許文献２】特開２００５−２９９４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上述したように、ＥＧＲ率に対する過給圧の変化の影響と過給圧に対するＥＧＲ率の変化の影響とを考慮する場合、過給機の可変ノズルの応答もＥＧＲ装置のＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答であることを前提としてこれら影響が考慮される。したがって、可変ノズルの応答が所期の応答よりも遅かったり速かったりしたり、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅かったり速かったりしたりすると、可変ノズルの応答およびＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であることを前提にＥＧＲ率に対する過給圧の変化の影響と過給圧に対するＥＧＲ率の変化の影響とを考慮したとしても、過給圧が目標過給圧に制御されないか、或いは、少なくとも、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されず、また、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に制御されないか、或いは、少なくとも、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されないことになる。或いは、過給圧とＥＧＲ率とがそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御されないことになる。【０００８】
すなわち、互いに影響し合う過給圧とＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧および目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御するためには、可変ノズルの応答またはＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答になっていない場合、可変ノズルの応答またはＥＧＲ制御弁の応答に応じて過給圧とＥＧＲ率とがそれぞれ目標過給圧および目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されるように過給圧およびＥＧＲ率の制御を変更すべきである。【０００９】
そして、このことは、広く、互いに影響し合う２つの制御量をそれぞれ目標制御量に所定の追従性でもって制御しようとする場合にも等しく当てはまる。すなわち、こうした２つの制御弁量をそれぞれ目標制御量に所定の追従性でもって制御するためには、各制御量を制御する制御対象の応答がそれぞれ所期の応答になっていない場合、これら制御対象の応答に応じて制御量がそれぞれ目標制御量に所定の追従性でもって制御されるように各制御量の制御を変更すべきである。【００１０】
そこで、本発明の目的は、互いに影響し合う２つの制御量をそれぞれ目標制御量に所定の追従性でもって制御し或いは互いに影響し合う２つの制御量をそれぞれ目標制御量に対してバランス良く制御することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本願の１番目の発明は、互いに影響し合う２つの制御量の１つである第１制御量を制御する第１制御対象と、前記互いに影響し合う２つの制御量の残りの１つである第２制御量を制御する第２制御対象とを備えた内燃機関の制御装置に関する。【００１２】
そして、本発明の制御装置は、目標とするべき第１制御量を目標第１制御量として設定すると共に目標とするべき第２制御量を目標第２制御量として設定する。そして、第１制御量を目標第１制御量に到達させ且つ第２制御量を目標第２制御量に到達させるために第１制御対象に入力するべき操作量を目標第１操作量として設定すると共に第２制御対象に入力するべき操作量を目標第２操作量として設定する。そして、目標第１操作量に相当する操作量を第１制御対象に入力すると共に目標第２操作量に相当する操作量を第２制御対象に入力することによって第１制御量を目標第１制御量に制御すると共に第２制御量を目標第２制御量に制御する。【００１３】
ここで、本発明の制御装置では、内燃機関の運転中に目標第１制御量に対する実際の第１制御量の偏差の積算値が第１制御量偏差積算値として算出されると共に目標第２制御量に対する実際の第２制御量の偏差の積算値が第２制御量偏差積算値として算出される。そして、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値とに基づいて目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される。【００１４】
本発明によれば、第１制御量を目標第１制御量に所定の追従性でもって制御することができると共に第２制御量を目標第２制御量に所定の追従性でもって制御することができるという効果、或いは、少なくとも、第１制御量と第２制御量とをそれぞれ目標第１制御量と目標第２制御量とに対してバランス良く制御することができるという効果が得られる。【００１５】
すなわち、第１制御量は第２制御量の影響を受ける。したがって、第１制御量偏差積算値には、目標第１制御量に対する第１制御量の継続的なズレ（すなわち、所期の応答に対する第１制御対象の応答のズレ）のみならず、目標第２制御量に対する第２制御量のズレ（すなわち、所期の応答に対する第２制御対象の応答のズレ）も反映されている。同様に、第２制御量偏差積算値には、目標第２制御量に対する第２制御量の継続的なズレ（すなわち、所期の応答に対する第２制御対象の応答のズレ）のみならず、目標第１制御量に対する第１制御量のズレ（すなわち、所期の応答に対する第１制御対象の応答のズレ）も反映されている。【００１６】
したがって、第１制御量偏差積算値と第２制御量偏差積算値との関係を考慮すれば、第１制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのか、並びに、第２制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのかを把握することができる。【００１７】
本発明によれば、これら第１制御量偏差積算値と第２制御量偏差積算値とに基づいて（すなわち、第１制御量偏差積算値と第２制御量偏差積算値とを考慮して）も目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される。すなわち、第１制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのか、並びに、第２制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのかに応じて目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される。したがって、補正された目標第１操作量に相当する操作量が第１制御対象に入力されると共に補正された目標第２操作量に相当する操作量が第２制御対象に入力されれば、第１制御量が目標第１制御量に所定の追従性でもって制御されると共に第２制御量が目標第２制御量に所定の追従性でもって制御され、或いは、少なくとも、第１制御量と第２制御量とがそれぞれ目標第１制御量と目標第２制御量とに対してバランス良く制御されることになる。【００１８】
なお、第１制御量と第２制御量とが互いに影響し合う制御量であることから、第１制御量偏差積算値のみに基づいて第１制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのかを正確に把握することはできない。したがって、第１制御量偏差積算値のみを考慮して目標第１操作量が補正された場合、この目標第１操作量の補正には、所期の応答に対する第１制御対象の応答のズレが正確に反映されていないばかりでなく、所期の応答に対する第２制御対象の応答のズレが全く反映されていない。このため、補正された目標第１操作量が第１制御対象に入力されたとしても、第１制御量は目標第１制御量に所定の追従性でもって制御されないし、少なくとも、第１制御量と第２制御量とが目標第１制御量と目標第２制御量とに対してバランス良く制御されない。【００１９】
一方、第２制御量偏差積算値のみに基づいて第２制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのかを正確に把握することはできない。したがって、第２制御量偏差積算値のみを考慮して目標第２操作量が補正された場合、この目標第２操作量の補正には、所期の応答に対する第２制御対象の応答のズレが正確に反映されていないばかりでなく、所期の応答に対する第１制御対象の応答のズレが全く反映されていないことから、補正された目標第２操作量が第２制御対象に入力されたとしても、第２制御量は目標第２制御量に所定の追従性でもって制御されないし、少なくとも、第１制御量と第２制御量とが目標第１制御量と目標第２制御量とに対してバランス良く制御されない。【００２０】
また、第１制御量または第２制御量が内燃機関から排出されるエミッションに影響する制御量である場合、本発明によれば、内燃機関から排出されるエミッションを低減することができるという効果が得られる。すなわち、第１制御量がエミッションに影響する場合、一般的に、第１制御量が目標第１制御量に所定の追従性でもって制御されることを前提に可能な限りエミッションが少なくなるように内燃機関の構造や内燃機関に関する制御が決定され、第２制御量がエミッションに影響する場合、一般的に、第２制御量が目標第２制御量に所定の追従性でもって制御されることを前提に可能な限りエミッションが少なくなるように内燃機関の構造や内燃機関に関する制御が決定される。また、第１制御量がエミッションに影響する場合、エミッションが可能な限り少なくなるように目標第１制御量に対する第１制御量の追従性が決定されることもあり、第２制御量がエミッションに影響する場合、エミッションが可能な限り少なくなるように目標第２制御量に対する第２制御量の追従性が決定されることもある。【００２１】
本発明では、上述したように、第１制御量を目標第１制御量に所定の追従性でもって制御すると共に第２制御量を目標第２制御量に所定の追従性でもって制御することができる。こうした理由から、本発明によれば、内燃機関から排出されるエミッションを低減することができるのである。【００２２】
また、本願の２番目の発明では、上記１番目の発明において、前記第１制御量偏差積算値と比較されるべき第１制御量偏差積算値が第１閾値として用意されると共に、前記第２制御量偏差積算値と比較されるべき第２制御量偏差積算値が第２閾値として用意される。そして、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値とに基づいて目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される場合、前記第１制御量偏差積算値が前記第１閾値と比較されると共に、前記第２制御量偏差積算値が前記第２閾値と比較される。そして、前記第１閾値に対する前記第１制御量偏差積算値の比較結果と前記第２閾値に対する前記第２制御量偏差積算値の比較結果とに基づいて目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される。【００２３】
本発明によれば、第１制御量を目標第１制御量に所定の追従性でもって確実に制御することができると共に第２制御量を目標第２制御量に所定の追従性でもって確実に制御することができるという効果が得られる。すなわち、本発明では、目標第１操作量および目標第２操作量の補正に第１閾値に対する第１制御量偏差積算値の比較結果と第２閾値に対する第２制御量偏差積算値の比較結果とが利用される。したがって、第１閾値と第２閾値とを適切に設定することによって第１制御量を目標第１制御量に所定の追従性でもって確実に制御することができると共に第２制御量を目標第２制御量に所定の追従性でもって確実に制御することができるように目標第１操作量と目標第２操作量とを補正することができる。【００２４】
また、本願の３番目の発明では、上記２番目の発明において、前記第１閾値に対する前記第１制御量偏差積算値の比較結果と前記第２閾値に対する前記第２制御量偏差積算値の比較結果とに基づいて目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される場合、前記第１制御量偏差積算値が前記第１閾値に一致すると共に前記第２制御量偏差積算値が前記第２閾値に一致するように、或いは、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値との比が前記第１閾値と前記第２閾値との比に一致するように、目標第１操作量と目標第２操作量とが補正される。【００２５】
本発明によれば、第１制御量を目標第１制御量に所定の追従性でもってより確実に制御することができると共に第２制御量を目標第２制御量に所定の追従性でもってより確実に制御することができるという効果が得られる。すなわち、本発明では、目標第１操作量と目標第２操作量とが補正されることによって、第１制御量偏差積算値が第１閾値に一致すると共に第２制御量偏差積算値が第２閾値に一致し、或いは、第１制御量偏差積算値と第２制御量偏差積算値との比が第１閾値と第２閾値との比に一致する。したがって、第１閾値と第２閾値とを第１制御量が目標第１制御量に所定の追従性でもって制御されると共に第２制御量が目標第２制御量に所定の追従性でもって制御される閾値に設定することによって、第１制御量を目標第１制御量に所定の追従性でもってより確実に制御することができると共に第２制御量を目標第２制御量に所定の追従性でもってより確実に制御することができる。【００２６】
また、本願の４番目の発明は、互いに影響し合う２つの制御量の１つである第１制御量を制御する第１制御対象と、前記互いに影響し合う２つの制御量の残りの１つである第２制御量を制御する第２制御対象とを備えた内燃機関の制御装置に関する。【００２７】
そして、本発明の制御装置は、第１制御量として目標とするべき制御量を目標第１制御量として設定すると共に第２制御量として目標とするべき制御量を目標第２制御量として設定する。そして、第１制御量を目標第１制御量に到達させ且つ第２制御量を目標第２制御量に到達させるために目標とするべき第１制御対象の動作状態を目標第１動作状態として設定すると共に目標とするべき第２制御対象の動作状態を目標第２動作状態として設定する。そして、第１制御対象の動作状態が目標第１動作状態になるように第１制御対象の動作状態を制御すると共に第２制御対象の動作状態が目標第２動作状態になるように第２制御対象の動作状態を制御することによって第１制御量を目標第１制御量に制御すると共に第２制御量を目標第２制御量に制御する。【００２８】
ここで、本発明の制御装置では、内燃機関の運転中に目標第１制御量に対する実際の第１制御量の偏差の積算値が第１制御量偏差積算値として算出されると共に目標第２制御量に対する実際の第２制御量の偏差の積算値が第２制御量偏差積算値として算出される。そして、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値とに基づいて目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される。【００２９】
本発明によれば、第１制御量を目標第１制御量に所定の追従性でもって制御することができると共に第２制御量を目標第２制御量に所定の追従性でもって制御することができるという効果、或いは、少なくとも、第１制御量と第２制御量とをそれぞれの目標第１制御量と目標第２制御量とに対してバランス良く制御することができるという効果が得られる。【００３０】
すなわち、１番目の発明から得られる効果に関連して説明したように、第１制御量偏差積算値と第２制御量偏差積算値との関係を考慮すれば、第１制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのか、並びに、第２制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのかを把握することができる。【００３１】
本発明によれば、これら第１制御量偏差積算値と第２制御量偏差積算値とに基づいて（すなわち、第１制御量偏差積算値と第２制御量偏差積算値とを考慮して）目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される。すなわち、第１制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのか、並びに、第２制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのかに応じて目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される。したがって、補正された目標第１動作状態に第１制御対象の動作状態が制御されると共に補正された目標第２動作状態に第２制御対象の動作状態に制御されれば、第１制御量が目標第１制御量に所定の追従性でもって制御されると共に第２制御量が目標第２制御量に所定の追従性でもって制御され、或いは、少なくとも、第１制御量と第２制御量とがそれぞれ目標第１制御量と目標第２制御量とに対してバランス良く制御されることになる。【００３２】
なお、第１制御量と第２制御量とが互いに影響し合う制御量であることから、第１制御量偏差積算値のみに基づいて第１制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのかを正確に把握することはできない。したがって、第１制御量偏差積算値のみを考慮して目標第１動作状態が補正された場合、この目標第１動作状態の補正には、所期の応答に対する第１制御対象の応答のズレが正確に反映されていないばかりでなく、所期の応答に対する第２制御対象の応答のズレが全く反映されていないことから、補正された目標第１動作状態に第１制御対象の動作状態が制御されたとしても、第１制御量は目標第１制御量に所定の追従性でもって制御されないし、少なくとも、第１制御量と第２制御量とが目標第１制御量と目標第２制御量とに対してバランス良く制御されない。【００３３】
一方、第２制御量偏差積算値のみに基づいて第２制御対象の応答が所期の応答よりも遅いのか或いは所期の応答になっているのか或いは所期の応答よりも速いのかを正確に把握することはできない。したがって、第２制御量偏差積算値のみを考慮して目標第２動作状態が補正された場合、この目標第２動作状態の補正には、所期の応答に対する第２制御対象の応答のズレが正確に反映されていないばかりでなく、所期の応答に対する第１制御対象の応答のズレが全く反映されていないことから、補正された目標第２動作状態に第２制御対象の動作状態が制御されたとしても、第２制御量は目標第２制御量に所定の追従性でもって制御されないし、少なくとも、第１制御量と第２制御量とが目標第１制御量と目標第２制御量とに対してバランス良く制御されない。【００３４】
また、第１制御量または第２制御量が内燃機関から排出されるエミッションに影響する制御量である場合、本発明によれば、１番目の発明から得られる効果に関連して説明した理由と同じ理由から、内燃機関から排出されるエミッションを低減することができるという効果が得られる。【００３５】
また、本願の５番目の発明では、上記４番目の発明において、前記第１制御量偏差積算値と比較されるべき第１制御量偏差積算値が第１閾値として用意されると共に、前記第２制御量偏差積算値と比較されるべき第２制御量偏差積算値が第２閾値として用意される。そして、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値とに基づいて目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される場合、前記第１制御量偏差積算値が前記第１閾値と比較されると共に、前記第２制御量偏差積算値が前記第２閾値と比較される。そして、前記第１閾値に対する前記第１制御量偏差積算値の比較結果と前記第２閾値に対する前記第２制御量偏差積算値の比較結果とに基づいて目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される。【００３６】
本発明によれば、２番目の発明から得られる効果に関連して説明した理由と同じ理由から、第１制御量を目標第１制御量に所定の追従性でもって確実に制御することができると共に第２制御量を目標第２制御量に所定の追従性でもって確実に制御することができるという効果が得られる。【００３７】
また、本願の６番目の発明では、上記５番目の発明において、前記第１閾値に対する前記第１制御量偏差積算値の比較結果と前記第２閾値に対する前記第２制御量偏差積算値の比較結果とに基づいて目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される場合、前記第１制御量偏差積算値が前記第１閾値に一致すると共に前記第２制御量偏差積算値が前記第２閾値に一致するように、或いは、前記第１制御量偏差積算値と前記第２制御量偏差積算値との比が前記第１閾値と前記第２閾値との比に一致するように、目標第１動作状態と目標第２動作状態とが補正される。【００３８】
本発明によれば、３番目の発明から得られる効果に関連して説明した理由と同じ理由から、過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもってより確実に制御することができると共にＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもってより確実に制御することができるという効果が得られる。【００３９】
また、本願の７番目の発明では、上記２、３、５、および、６番目の発明のいずれか１つにおいて、前記第１閾値と前記第２閾値とが第１制御対象の応答が所定の応答であって且つ第２制御対象の応答が所定の応答であるときにとり得る値に設定されている。【００４０】
本発明によれば、第１制御量を目標第１制御量に所定の追従性でもってより確実に制御することができると共に第２制御量を目標第２制御量に所定の追従性でもってより確実に制御することができるという効果が得られる。すなわち、本発明では、第１閾値と第２閾値とが第１制御対象の応答が所定の応答であって且つ第２制御対象の応答が所定の応答であるときにとり得る値に設定されている。ここで、第１制御量と第２制御量とは互いに影響し合う制御量であることから、第１制御量を目標第１制御量に制御し且つ第２制御量を目標第２制御量に制御するための制御システムは、第１制御対象の応答が所定の応答であって且つ第２制御対象の応答が所定の応答であることを前提に構築される。このため、第１閾値と第２閾値とが第１制御対象の応答が所定の応答であって且つ第２制御対象の応答が所定の応答であるときにとり得る値に設定され、斯くして設定された第１閾値と第１制御量偏差閾値との比較結果および斯くして設定された第２閾値と第２制御量偏差閾値との比較結果に基づいて目標第１操作量および目標第２操作量または目標第１動作状態および目標第２動作状態が補正されれば、第１制御対象の応答が所定の応答となるように第１制御対象が動作せしめられると共に第２制御対象の応答が所定の応答となるように第２制御対象が動作せしめられることになる。したがって、第１制御量を目標第１制御量に所定の追従性でもってより確実に制御することができると共に第２制御量を目標第２制御量に所定の追従性でもってより確実に制御することができるのである。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の制御装置が適用される内燃機関の概略図である。
【図２】図１に示されている内燃機関の過給機の排気タービンの内部を示した図である。
【図３】（Ａ）は、目標過給圧を決定するために利用されるマップを示した図であり、（Ｂ）は、目標ＥＧＲ率を決定するために利用されるマップを示した図である。
【図４】本発明の第１実施形態に従った目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定を実行するルーチンの一例を示した図である。
【図５】本発明の第１実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【図６】本発明の第１実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【図７】本発明の第２実施形態に従った目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定を実行するルーチンの一例を示した図である。
【図８】本発明の第２実施形態に従ったベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【図９】本発明の第２実施形態に従ったベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【図１０】本発明の第４実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【図１１】本発明の第４実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【図１２】本発明の第４実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【図１３】本発明の第４実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【図１４】本発明の第５実施形態に従った目標ベーン操作量、目標ＥＧＲ制御弁操作量、および、目標スロットル弁操作量の設定を実行するルーチンの一例を示した図である。
【図１５】本発明の第５実施形態に従った過給圧重みゲインおよびＥＧＲ率重みゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【図１６】本発明の第５実施形態に従った過給圧重みゲインおよびＥＧＲ率重みゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【図１７】本発明の第６実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【図１８】本発明の第６実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例の一部を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の制御装置が適用された内燃機関１０を示している。内燃機関１０は、内燃機関の本体（以下「機関本体」という）２０と、該機関本体の４つの燃焼室にそれぞれ対応して配置された燃料噴射弁２１と、該燃料噴射弁２１に燃料供給管２３を介して燃料を供給する燃料ポンプ２２とを具備する。また、内燃機関１０は、外部から燃焼室に空気を供給する吸気系３０と、燃焼室から排出される排気ガスを外部に排出する排気系４０とを具備する。また、内燃機関１０は、圧縮自着火式の内燃機関（いわゆる、ディーゼルエンジン）である。
【００４３】
吸気系３０は、吸気枝管３１と吸気管３２とを有する。なお、以下の説明において、吸気系３０を「吸気通路」と称することもある。吸気枝管３１の一方の端部（すなわち、枝部）は、各燃焼室に対応して機関本体２０内に形成された吸気ポート（図示せず）に接続されている。一方、吸気枝管３１の他方の端部は、吸気管３２に接続されている。吸気管３２内には、該吸気管内を流れる空気の量を制御するスロットル弁３３が配置されている。さらに、吸気管３２には、該吸気管内を流れる空気を冷却するインタークーラ３４が配置されている。さらに、吸気管３２の外部を臨む端部には、エアクリーナ３６が配置されている。
【００４４】
なお、スロットル弁３３は、その動作状態（具体的には、その開度であって、以下この開度を「スロットル弁開度」という）が制御されることによって燃焼室に吸入されるガスの量を可変に制御することができる。
【００４５】
一方、排気系４０は、排気枝管４１と排気管４２とを有する。なお、以下の説明において、排気系４０を「排気通路」と称することもある。排気枝管４１の一方の端部（すなわち、枝部）は、各燃焼室に対応して機関本体２０内に形成された排気ポート（図示せず）に接続されている。一方、排気枝管４１の他方の端部は、排気管４２に接続されている。排気管４２には、排気ガス中の特定成分を浄化する排気浄化触媒４３Ａを内蔵した触媒コンバータ４３が配置されている。
【００４６】
また、内燃機関１０は、過給機３５を具備する。過給機３５は、インタークーラ３４よりも上流の吸気管３２内に配置されるコンプレッサ３５Ａと、触媒コンバータ４３よりも上流の排気管４２内に配置される排気タービン３５Ｂとを有する。排気タービン３５Ｂは、図２に示されているように、排気タービン本体３５Ｃと翼状の複数のベーン３５Ｄとを有する。
【００４７】
排気タービン３５Ｂ（厳密には、排気タービン本体３５Ｃ）は、シャフト（図示せず）を介してコンプレッサ３５Ａに接続されている。排気タービン本体３５Ｃが排気ガスによって回転せしめられると、その回転がシャフトを介してコンプレッサ３５Ａに伝達され、これによって、コンプレッサ３５Ａが回転せしめられる。このコンプレッサ３５Ａの回転によってコンプレッサよりも下流の吸気管３２内のガスが圧縮せしめられ、その結果、同ガスの圧力（以下この圧力を「過給圧」という）が上昇せしめられる。
【００４８】
一方、ベーン３５Ｄは、排気タービン本体３５Ｃを包囲するように該排気タービン本体の回転中心軸線Ｒ１を中心として放射状に等角度間隔で配置されている。また、各ベーン３５Ｄは、図２に符号Ｒ２で示されているそれぞれ対応する軸線周りで回動可能に配置されている。そして、各ベーン３５Ｄが延在している方向（すなわち、図２に符号Ｅで示されている方向）を「延在方向」と称し、排気タービン本体３５Ｃの回転中心軸線Ｒ１とベーン３５Ｄの回動軸線Ｒ２とを結ぶ線（すなわち、図２に符号Ａで示されている線）を「基準線」と称したとき、各ベーン３５Ｄは、その延在方向Ｅとそれに対応する基準線Ａとがなす角度が全てのベーン３５Ｄに関して等しくなるように回動せしめられる。そして、各ベーン３５Ｄがその延在方向Ｅとそれに対応する基準線Ａとがなす角度が小さくなるように、すなわち、隣り合うベーン３５Ｄ間の流路面積が小さくなるように回動せしめられると、排気タービン本体３５Ｃよりも上流の排気通路４０内の圧力（以下この圧力を「排気圧」という）が高くなり、その結果、排気タービン本体３５Ｃに供給される排気ガスの流速が速くなる。このため、排気タービン本体３５Ｃの回転速度が速くなり、その結果、コンプレッサ３５Ａの回転速度も速くなり、したがって、吸気管３２内を流れるガスがコンプレッサ３５Ａによって大きく圧縮されることになる。このため、各ベーン３５Ｄの延在方向Ｅとそれに対応する基準線とがなす角度（以下この角度を「ベーン開度」という）が小さくなるほど、コンプレッサ３５Ａによって吸気管３２内を流れるガスが圧縮される程度が大きくなる（すなわち、過給圧が高くなる）。
【００４９】
したがって、過給機３５は、ベーン３５Ｄの動作状態（具体的には、ベーン開度）を制御することによって過給圧を可変に制御することができる。
【００５０】
また、内燃機関１０は、排気再循環装置（以下これを「ＥＧＲ装置」という）５０を具備する。ＥＧＲ装置５０は、排気再循環管（以下これを「ＥＧＲ通路」という）５１を有する。ＥＧＲ通路５１の一端は、排気枝管４１に接続されている。すなわち、ＥＧＲ通路５１の一端は、排気タービン３５Ｂよりも上流の排気通路４０の部分に接続されている。一方、ＥＧＲ通路５１の他端は、吸気枝管３１に接続されている。すなわち、ＥＧＲ通路５１の他端は、コンプレッサ３５Ａよりも下流の吸気通路の部分に接続されている。また、ＥＧＲ通路５１には、該ＥＧＲ通路内を流れる排気ガスの流量を制御する排気再循環制御弁（以下この排気再循環制御弁を「ＥＧＲ制御弁」という）５２が配置されている。内燃機関１０では、ＥＧＲ制御弁５２の開度（以下この開度を「ＥＧＲ制御弁開度」という）が大きいほど、ＥＧＲ通路５１内を流れる排気ガスの流量が多くなる。さらに、ＥＧＲ通路５１には、該ＥＧＲ通路内を流れる排気ガスを冷却する排気再循環クーラ５３が配置されている。
【００５１】
なお、ＥＧＲ装置５０は、ＥＧＲ制御弁５２の動作状態（具体的には、ＥＧＲ制御弁５２の開度であって、以下この開度を「ＥＧＲ制御弁開度」という）を制御することによってＥＧＲ通路５１を介して吸気通路３０に導入される排気ガス（以下この排気ガスを「ＥＧＲガス」という）の量を可変に制御することができる。
【００５２】
また、エアクリーナ３６よりも下流であってコンプレッサ３５Ａよりも上流の吸気管３２には、該吸気管内を流れる空気の流量を検出するエアフローメータ７１が取り付けられている。また、吸気枝管３１には、該吸気枝管内のガスの圧力（すなわち、過給圧）を検出する圧力センサ（以下「過給圧センサ」という）７２が取り付けられている。また、機関本体２０には、クランクシャフトの回転位相を検出するクランクポジションセンサ７４が取り付けられている。
【００５３】
また、内燃機関１０は、電子制御装置６０を具備する。電子制御装置６０は、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）６１と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）６２と、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）６３と、バックアップＲＡＭ（Ｂａｃｋ  ｕｐ  ＲＡＭ）６４と、インターフェース６５とを有する。インターフェース６５には、燃料噴射弁２１、燃料ポンプ２２、スロットル弁３３、ベーン３５Ｄ、および、ＥＧＲ制御弁５２が接続されており、これらの動作を制御する制御信号がインターフェース６５を介して電子制御装置６０から与えられる。また、インターフェース６５には、エアフローメータ７１、過給圧センサ７２、クランクポジションセンサ７４、および、アクセルペダルＡＰの開度（すなわち、アクセルペダルＡＰの踏込量であって、以下これを「アクセルペダル開度」という）を検出するアクセルペダル開度センサ７５も接続されており、エアフローメータ７１によって検出された流量に対応する信号、過給圧センサ７２によって検出された圧力に対応する信号、クランクポジションセンサ７４によって検出されたクランクシャフトの回転位相に対応する信号、および、アクセルペダル開度センサ７５によって検出されたアクセルペダルＡＰの踏込量に対応する信号がインターフェース６５に入力される。
【００５４】
なお、過給圧センサ７２によって検出された圧力に対応する信号に基づいて過給圧が電子制御装置６０によって算出され、クランクポジションセンサ７４によって検出されたクランクシャフトの回転位相に対応する信号に基づいて機関回転数（すなわち、内燃機関１０の回転数）が電子制御装置６０によって算出され、アクセルペダル開度センサ７５によって検出されたアクセルペダルＡＰの踏込量に対応する信号に基づいてアクセルペダル開度が電子制御装置６０によって算出される。
【００５５】
ところで、本実施形態（以下「第１実施形態」という）では、後述するように設定される過給圧の目標値（以下この目標値を「目標過給圧」という）に実際の過給圧（以下この過給圧を「実過給圧」ともいう）が制御される。また、燃焼室に吸入されるガスの量に対する同ガス中に含まれるＥＧＲガスの量の比を「ＥＧＲ率」と称したとき、第１実施形態では、後述するように設定されるＥＧＲ率の目標値（以下この目標値を「目標ＥＧＲ率」という）に実際のＥＧＲ率（以下このＥＧＲ率を「実ＥＧＲ率」ともいう）が制御される。
【００５６】
次に、第１実施形態に従った目標過給圧および目標ＥＧＲ率の設定について説明する。なお、以下の説明において、「機関運転状態」は「内燃機関１０の運転状態」であり、「機関負荷」は「内燃機関１０の負荷」であり、「機関回転数」は「内燃機関１０の回転数」であり、「機関運転中」は「内燃機関１０の運転中」である。
【００５７】
第１実施形態では、単位時間当たりの機関回転数の変化量が略零であって且つ単位時間当たりの機関負荷の変化量が略零である機関運転状態を定常運転状態と称したとき、機関運転状態が定常運転状態にあるときに目標とすべき過給圧が実験等によって予め求められ、これら過給圧が図３（Ａ）に示されているように目標過給圧ＴＰｉｍとして機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとの関数のマップ（以下このマップを「目標過給圧マップ」ともいう）の形で電子制御装置６０に記憶されている。そして、機関運転中、機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて上記過給圧マップから目標過給圧ＴＰｉｍが取得され、この取得された目標過給圧ＴＰｉｍが目標過給圧に設定される。
【００５８】
また、機関運転状態が定常運転状態にあるときに目標とすべき吸入ガス中の酸素濃度が実験等によって予め求められ、これら酸素濃度が図３（Ｂ）に示されているように目標酸素濃度ＴＯ２として機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとの関数のマップ（以下このマップを「目標酸素濃度マップ」ともいう）の形で電子制御装置６０に記憶されている。そして、機関運転中、機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて上記目標酸素濃度マップから目標酸素濃度ＴＯ２が取得され、この取得された目標酸素濃度ＴＯ２が目標酸素濃度に設定される。
【００５９】
そして、実過給圧が目標過給圧ＴＰｉｍに制御されているとしたときに吸気ガス中の実際の酸素濃度（以下この酸素濃度を「実酸素濃度」ともいう）を目標酸素濃度ＴＯ２にすることができるＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率として算出される。別の云い方をすれば、実過給圧と目標酸素濃度ＴＯ２とに基づいて目標ＥＧＲ率が算出される。
【００６０】
ところで、第１実施形態では、実過給圧を目標過給圧にするためにベーン３５Ｄに入力されるべき操作量が目標ベーン操作量として算出され（すなわち、設定され）、この算出された目標ベーン操作量に相当する操作量がベーン３５Ｄに入力される。これによって、実過給圧が目標過給圧に制御される。
【００６１】
また、第１実施形態では、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率にするためにＥＧＲ制御弁５２に入力されるべき操作量が目標ＥＧＲ制御弁操作量として算出され（すなわち、設定され）、この算出された目標ＥＧＲ制御弁操作量に相当する操作量がＥＧＲ制御弁５２に入力される。これによって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に制御される。
【００６２】
次に、第１実施形態に従った目標ベーン操作量の設定について説明する。第１実施形態では、目標過給圧に対する実過給圧の偏差に基づくフィードバック制御であるいわゆるＰＩＤ制御（すなわち、比例積分微分制御）が目標ベーン操作量の設定に利用される。具体的には、機関運転中に実過給圧が取得され、目標過給圧に対するこの取得された実過給圧の偏差が過給圧偏差として算出される。そして、斯くして算出される過給圧偏差を積算することによって過給圧偏差積算値が算出される。
【００６３】
そして、上述したように算出される過給圧偏差を「ΔＰｉｍ」で表し、上述したように算出される過給圧偏差積算値を「ΣΔＰｉｍ」で表し、目標ベーン操作量を「Ｍｖ」で表し、いわゆる比例ゲインを「ＧＰｐ」で表し、いわゆる積分ゲインを「ＧＰｉ」で表し、いわゆる微分ゲインを「ＧＰｄ」で表し、いわゆる基準ベーン操作量を「Ｍｖｂｓｅ」で表したとき、次式１に従って目標ベーン操作量Ｍｖが算出される。なお、基準ベーン操作量は機関運転状態が定常運転状態にあるときのベーン操作量であり、実験等によって予め求められて機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとの関数のマップの形で電子制御装置６０に記憶されている。
Ｍｖ＝ＧＰｐ×ΔＰｉｍ＋ＧＰｉ×ΣΔＰｉｍ＋ＧＰｄ×ｄ（ΔＰｉｍ）／ｄｔ＋Ｍｖｂｓｅ    …（１）
【００６４】
そして、第１実施形態では、上式１から算出される目標ベーン操作量Ｍｖが目標ベーン操作量に設定され、この設定された目標ベーン操作量に相当する操作量が電子制御装置６０からベーン３５Ｄに入力される。
【００６５】
次に、第１実施形態に従った目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定について説明する。第１実施形態では、目標ＥＧＲ率に対する実ＥＧＲ率の偏差に基づくフィードバック制御であるいわゆるＰＩＤ制御が目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定に利用される。具体的には、機関運転中に実ＥＧＲ率が取得され、目標ＥＧＲ率に対するこの取得された実ＥＧＲ率の偏差がＥＧＲ率偏差として算出される。そして、斯くして算出されるＥＧＲ率偏差を積算することによってＥＧＲ率偏差積算値が算出される。
【００６６】
そして、上述したように算出されるＥＧＲ率偏差を「ΔＲｅｇｒ」で表し、上述したように算出されるＥＧＲ率偏差積算値を「ΣΔＲｅｇｒ」で表し、目標ＥＧＲ制御弁操作量を「Ｍｅｇｒで表し、いわゆる比例ゲインを「ＧＥｐ」で表し、いわゆる積分ゲインを「ＧＥｉ」で表し、いわゆる微分ゲインを「ＧＰｄ」で表し、いわゆる基準ＥＧＲ制御弁操作量を「Ｍｅｇｒｂｓｅ」で表したとき、次式２に従って目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出される。なお、基準ＥＧＲ制御弁操作量は機関運転状態が定常運転状態にあるときのＥＧＲ制御弁操作量であり、実験等によって予め求められて機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとの関数のマップの形で電子制御装置６０に記憶されている。
Ｍｅｇｒ＝ＧＥｐ×ΔＲｅｇｒ＋ＧＥｉ×ΣΔＲｅｇｒ＋ＧＥｄ×ｄ（ΔＲｅｇｒ）／ｄｔ＋Ｍｅｇｒｂｓｅ    …（２）
【００６７】
そして、第１実施形態では、上式２から算出される目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが目標ＥＧＲ制御弁操作量に設定され、この設定された目標ＥＧＲ制御弁操作量に相当する操作量が電子制御装置６０からＥＧＲ制御弁５２に入力される。
【００６８】
ところで、第１実施形態では、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御すると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御するために、目標ベーン操作量の設定に利用される上式１の比例ゲイン（以下このゲインを「ベーン操作量比例ゲイン」という）と目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定に利用される上式２の比例ゲイン（以下このゲインを「ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲイン」という）とが過給圧偏差積算値とＥＧＲ率偏差積算値とに基づいて補正され、この補正されたベーン操作量比例ゲインが上式１の比例ゲインとして利用されて目標ベーン操作量が設定されると共に、上記補正されたＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが上式２の比例ゲインとして利用されて目標ＥＧＲ制御弁操作量が設定される。云い方を換えれば、第１実施形態では、ベーン操作量比例ゲインとＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインとが過給圧偏差積算値とＥＧＲ率偏差積算値とに基づいて学習され、これら学習されたベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが目標ベーン操作量の設定および目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定に利用される。
【００６９】
次に、これらベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正について説明する。
【００７０】
第１実施形態では、機関運転中に算出される過給圧偏差積算値が或る基準となる値（以下この値を「基準値」という）と比較されると共に、機関運転中に算出されるＥＧＲ率偏差積算値が或る基準となる値（以下この値を「基準値」という）と比較される。
【００７１】
ここで、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合には、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるように所定の値（以下この値を「第１補正値」という）がベーン操作量比例ゲインに加算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるように第１補正値がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインから減算されることによって同ゲインが補正される。
【００７２】
また、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合には、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるように１よりも大きい所定の値（以下この値を「第２補正値」という）がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正されると共にベーン操作量比例ゲインが大きくなるように第２補正値がベーン操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正される。
【００７３】
また、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい（或いは、その基準値に等しい）場合には、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるように１よりも大きい所定の値（以下この値を「第３補正値」という）がベーン操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるように第３補正値がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正される。
【００７４】
また、基準値に対する過給圧偏差積算値の関係と基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値の関係とが上で挙げた関係以外にある場合には、ベーン操作量比例ゲインもＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインも補正されない。
【００７５】
なお、第１実施形態では、例えば、ベーンの応答が最も高く且つＥＧＲ制御弁の応答が最も高いときにとり得る過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値を実験等によって予め求め、この求められた値がそれぞれ過給圧偏差積算値の基準値およびＥＧＲ率偏差積算値の基準値とされる。
【００７６】
以上のようにベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正され、これら補正されたゲインがそれぞれ目標ベーン操作量の設定および目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定に利用されると、過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共にＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができるという効果、或いは、過給圧とＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるという効果が得られる。
【００７７】
すなわち、ＥＧＲ装置５０は、ＥＧＲ制御弁開度を制御することによってＥＧＲガスの量を可変に制御することができる。すなわち、ＥＧＲ装置５０は、ＥＧＲ制御弁開度を制御することによって実ＥＧＲ率を可変に制御することができる。ここで、ＥＧＲ率を上昇させるためにＥＧＲ制御弁開度が大きくされるとＥＧＲガス量が増大することから、排気圧（すなわち、過給機３５の排気タービン３５Ｂよりも上流側の排気通路４０内の排気ガスの圧力）が低下する。このため、吸気管３２内を流れるガスに対する過給機３５の圧縮効果が低下し、その結果、過給圧が低下する。一方、ＥＧＲ率を低下させるためにＥＧＲ制御弁開度が小さくされるとＥＧＲガス量が減少することから、排気圧が上昇する。このため、吸気管３２内を流れるガスに対する過給機３５の圧縮効果が上昇し、その結果、過給圧が上昇する。すなわち、ＥＧＲ装置５０によるＥＧＲガス量の制御（結果的には、ＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御）が過給圧に影響する。
【００７８】
したがって、過給機３５によって過給圧を過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御しようとするときに、過給圧に対する過給機３５による同過給圧の制御の影響を考慮するだけでなく、過給圧に対するＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御の影響を考慮することには利点がある。
【００７９】
一方、過給機３５は、ベーン開度を制御することによって過給圧を可変に制御することができる。ここで、過給圧を上昇させるためにベーン開度が小さくされると排気圧が上昇することから、過給圧と排気圧との差圧が大きくなり、その結果、ＥＧＲガス量が増大する。一方、過給圧を低下させるためにベーン開度が大きくされると排気圧が低下することから、過給圧と排気圧との差圧が小さくなり、その結果、ＥＧＲガス量が減少する。すなわち、過給機３５による過給圧の制御がＥＧＲガス量（結果的には、ＥＧＲ率）に影響する。
【００８０】
したがって、ＥＧＲ装置５０によってＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御しようとするときに、ＥＧＲ率に対するＥＧＲ装置５０による同ＥＧＲ率の制御の影響を考慮するだけなく、ＥＧＲ率に対する過給機３５による過給圧の制御の影響を考慮することには利点がある。
【００８１】
このように、過給圧とＥＧＲ率とは互いに影響し合う制御量である。したがって、過給機３５によって過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御しようとするときに、過給圧に対する過給機３５による同過給圧の制御の影響を考慮するだけでなく、過給圧に対するＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御の影響を考慮することには、過給圧をより精度高く目標過給圧に制御するという観点から利点がある。また、ＥＧＲ装置５０によってＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御しようとするときに、ＥＧＲ率に対するＥＧＲ装置５０による同ＥＧＲ率の制御の影響を考慮するだけでなく、ＥＧＲ率に対する過給機３５による過給圧の制御の影響を考慮することには、ＥＧＲ率をより精度高く目標ＥＧＲ率に制御するという観点から利点がある。
【００８２】
ここで、一般的には、上式１の比例ゲイン、積分ゲイン、および、微分ゲインは、上式１から算出される目標ベーン操作量Ｍｖがベーンに入力されたときに過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって適切に制御されるような目標ベーン操作量が上式１から算出されるような値として予め実験等によって求められる。これに関し、上述したように、過給圧がＥＧＲ率の影響を受けることから、予め実験等によって求められた比例ゲイン、積分ゲイン、および、微分ゲイン（以下これらゲインをそれぞれ「基準比例ゲイン」「基準積分ゲイン」および「基準微分ゲイン」ともいう）は、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって適切に制御されることを前提とした値になっているとも言える。したがって、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式１から算出される目標ベーン操作量は、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されると共にＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることを前提に設定されていることになる。したがって、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式１から算出される目標ベーン操作量がベーンに入力された場合、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御され且つＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御される限りにおいては、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御される。
【００８３】
云い方を換えれば、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されない場合、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式１から算出される目標ベーン操作量がベーンに入力されたとしても、当然のことながら、過給圧は目標過給圧に所定の追従性でもって制御されない。また、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されない場合にも、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式１から算出される目標ベーン操作量がベーンに入力されたとしても、過給圧は目標過給圧に所定の追従性でもって制御されない。
【００８４】
同様に、一般的には、上式２の比例ゲイン、積分ゲイン、および、微分ゲインは、上式４から算出される目標ＥＧＲ制御弁操作量ＭｅｇｒがＥＧＲ制御弁に入力されたときにＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって適切に制御されるような目標ＥＧＲ制御弁操作量が上式２から算出されるような値として予め実験等によって求められる。これに関し、上述したように、ＥＧＲ率が過給圧の影響を受けることから、予め実験等によって求められた比例ゲイン、積分ゲイン、および、微分ゲイン（以下これらゲインをそれぞれ「基準比例ゲイン」「基準積分ゲイン」および「基準微分ゲイン」ともいう）は、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって適切に制御されることを前提とした値になっているとも言える。したがって、これら基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式２から算出される目標ＥＧＲ制御弁操作量は、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されると共に過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることを前提に設定されていることになる。したがって、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式２から算出される目標ＥＧＲ制御弁操作量がＥＧＲ制御弁に入力された場合、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御され且つ過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御される限りにおいては、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御される。
【００８５】
云い方を換えれば、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されない場合、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式２から算出される目標ＥＧＲ制御弁操作量がＥＧＲ制御弁に入力されたとしても、当然のことながら、ＥＧＲ率は目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されない。また、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されない場合にも、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式２から算出される目標ＥＧＲ制御弁操作量がＥＧＲ制御弁に入力されたとしても、ＥＧＲ率は目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されない。
【００８６】
そして、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されず或いはＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されない場合、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御され且つＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されていれば得られるはずの所期の内燃機関の特性が得られないことにもなる。
【００８７】
ここで、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さくなる。次に、このことについて説明する。
【００８８】
すなわち、目標過給圧が上昇せしめられると目標ＥＧＲ率は低下せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるためにベーン開度が小さくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるためにＥＧＲ制御弁開度が小さくされる。
【００８９】
ここで、上述したように、ベーン開度が小さくされると排気圧が上昇し、その結果、過給圧が上昇する。一方、ＥＧＲ制御弁開度が小さくされても排気圧が上昇し、その結果、過給圧が上昇する。すなわち、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇とによって過給圧が上昇せしめられることになる。ここで、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合、ＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇速度が所期の速度であるにも係わらずベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇速度は所期の速度よりも遅くなる。このため、全体としては、過給圧の上昇速度が所期の速度よりも遅くなる。したがって、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合において実過給圧を上昇させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも大きくなる。
【００９０】
一方、上述したように、ベーン開度が小さくされると排気圧が上昇し、その結果、排気圧と過給圧との差圧が大きくなることから、ＥＧＲガス量が増大する。一方、ＥＧＲ制御弁開度が小さくされると、当然のことながら、ＥＧＲガス量が減少する。すなわち、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少とが同時に発生する。ここで、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合、ＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度であるにも係わらずベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも遅くなる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも速くなる。したがって、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合において実ＥＧＲ率を低下させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さくなる。
【００９１】
また、目標過給圧が低下せしめられると目標ＥＧＲ率は上昇せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって低下させるためにベーン開度が大きくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるためにＥＧＲ制御弁開度も大きくされる。
【００９２】
ここで、上述したように、ベーン開度が大きくされると排気圧が低下し、その結果、過給圧が低下する。一方、ＥＧＲ制御弁開度が大きくされても排気圧が低下し、その結果、過給圧が低下する。すなわち、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下とによって過給圧が低下せしめられることになる。ここで、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合、ＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度であるにも係わらずベーン開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度よりも遅くなる。このため、全体としては、過給圧の低下速度が所期の速度よりも遅くなる。したがって、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合において実過給圧を低下させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも大きくなる。
【００９３】
一方、上述したように、ベーン開度が大きくされると排気圧が低下し、その結果、排気圧と過給圧との差圧が小さくなることから、ＥＧＲガス量が減少する。一方、ＥＧＲ制御弁開度が大きくされると、当然のことながら、ＥＧＲガス量が増大する。すなわち、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大とが同時に発生する。ここで、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合、ＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度であるにも係わらずベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも遅くなる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも速くなる。したがって、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合において実ＥＧＲ率を上昇させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さくなる。
【００９４】
このように、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さくなるのである。
【００９５】
ここで、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合に、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度（すなわち、実過給圧を上昇させるときの実過給圧の上昇速度、または、実過給圧を低下させるときの実過給圧の低下速度）が所期の速度に近づくことになる。そこで、第１実施形態では、この場合には、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるようにベーン操作量比例ゲインに第１補正値が加算されるのである。このようにベーン操作量比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ベーン操作量が大きくなる。これによれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたベーン操作量比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実過給圧の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることになる。
【００９６】
一方、ＥＧＲ制御弁操作量が小さくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合に、ＥＧＲ制御弁操作量が小さくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなり、その結果、実ＥＧＲ率の変化速度（すなわち、実ＥＧＲ率を低下させるときの実ＥＧＲ率の低下速度、または、実ＥＧＲ率を上昇させるときの実ＥＧＲ率の上昇速度）が所期の速度に近づくことになる。そこで、第１実施形態では、この場合には、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインから第１補正値が減算されるのである。このようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくされれば、設定される目標ＥＧＲ制御弁操作量が小さくなる。これによれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなり、その結果、実ＥＧＲ率の変化速度が遅くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実ＥＧＲ率の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【００９７】
なお、上述した第１補正値を用いたベーン操作量比例ゲインの補正によれば、ベーンの応答が速くなることから、ベーン開度の変化に起因するＥＧＲガス量の変化の速度が速くなる。このことからも、実ＥＧＲ率の変化速度が遅くなって所期の速度に近づく。したがって、より早期に、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されるようになる。
【００９８】
斯くして、第１実施形態によれば、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さく、したがって、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合においても、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができ、或いは、少なくとも、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とにバランス良く制御することができるのである。
【００９９】
なお、比例ゲインを補正するために利用される第１補正値は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合において目標過給圧追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができ且つ目標ＥＧＲ率追従性を所定の追従性よりも低くしない値に設定される。
【０１００】
また、第１補正値を利用した比例ゲインの補正は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さいことをもって、すなわち、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であることを行われる。云い換えれば、過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値がそれらの基準値からどの程度ずれているかが考慮されずに、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正される。したがって、第１補正値は、１回のベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によって目標過給圧追従性が所定の追従性を大きく越えて高くならず且つ目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性を大きく越えて低くならない程度に小さい値に設定されることが好ましいと考えられる。
【０１０１】
また、第１実施形態では、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を簡便なものにすると共にこれら比例ゲインをバランス良く補正するという観点から、これら比例ゲインを補正するための補正値として同じ第１補正値を利用している。しかしながら、必要があれば、各比例ゲインを補正するための補正値を互いに異なる値としてもよい。
【０１０２】
また、第１実施形態では、第１補正値をベーン操作量比例ゲインに加算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、１よりも大きい特定の値をベーン操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。また、第１実施形態では、第１補正値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインから減算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、１よりも小さい特定の値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。なお、この場合、これら比例ゲインをバランス良く補正するという観点では、これら比例ゲインに乗算される特定の値は、それら特定の値の総和が一定の値になるように設定され、或いは、それら特定の値の比が一定の値になるように設定されると好ましいと考えられる。
【０１０３】
また、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きくなる。次に、このことについて説明する。
【０１０４】
すなわち、目標過給圧が上昇せしめられると目標ＥＧＲ率は低下せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるためにベーン開度が小さくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるためにＥＧＲ制御弁開度が小さくされる。
【０１０５】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇とによって過給圧が上昇せしめられることになる。ここで、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇速度が所期の速度であるにも係わらずＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇速度は所期の速度よりも遅くなる。このため、全体としては、過給圧の上昇速度が所期の速度よりも遅くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合において実過給圧を上昇させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも大きくなる。
【０１０６】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度であるにも係わらずＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも遅くなる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも遅くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合において実ＥＧＲ率を低下させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きくなる。
【０１０７】
また、目標過給圧が低下せしめられると目標ＥＧＲ率は上昇せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって低下させるためにベーン開度が大きくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるためにＥＧＲ制御弁開度も大きくされる。
【０１０８】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下とによって過給圧が低下せしめられることになる。ここで、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度であるにも係わらずＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度よりも遅くなる。このため、全体としては、過給圧の低下速度が所期の速度よりも遅くなる。したがって、ベーンの応答が所期の速度であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合において実過給圧を低下させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも大きくなる。
【０１０９】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度であるにも係わらずＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも遅くなる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも遅くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合において実ＥＧＲ率を上昇させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きくなる。
【０１１０】
このように、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きくなるのである。
【０１１１】
ここで、ＥＧＲ制御弁操作量が大きくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合に、ＥＧＲ制御弁操作量が大きくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなり、その結果、実ＥＧＲ率の偏差速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第１実施形態では、この場合には、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに第２補正値が乗算されるのである。このようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ＥＧＲ制御弁操作量が大きくなる。これによれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなり、その結果、実ＥＧＲの率変化速度が速くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実ＥＧＲ率の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０１１２】
一方、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合に、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第１実施形態では、この場合には、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるようにベーン操作量比例ゲインに第２補正値が乗算されるのである。このようにベーン操作量比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ベーン操作量が大きくなる。これによれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたベーン操作量ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実過給圧の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０１１３】
なお、上述した第２補正値を用いたＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなることから、ＥＧＲ制御弁開度の変化に起因する排気圧の変化の速度が遅くなる。このことからも、実過給圧の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。したがって、より早期に、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されるようになる。
【０１１４】
斯くして、第１実施形態によれば、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きく、したがって、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合においても、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができ、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるのである。
【０１１５】
なお、比例ゲインを補正するために利用される第２補正値は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合において目標過給圧追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができ且つ目標ＥＧＲ率追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができる値に設定される。
【０１１６】
また、第２補正値を利用した比例ゲインの補正は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きいことをもって、すなわち、ベーンの応答が所定の応答であって且つＥＧＲ制御弁の応答が所定の応答よりも遅いことをもって行われる。云い換えれば、過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値がそれらの基準値からどの程度ずれているかが考慮されずに、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正される。したがって、第２補正値は、１回のベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によって目標過給圧追従性および目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性を大きく越えて高くならない程度に小さい値に設定されることが好ましいと考えられる。
【０１１７】
また、第１実施形態では、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を簡便なものにすると共にこれら比例ゲインをバランス良く補正するという観点から、これら比例ゲインを補正するための補正値として同じ第２補正値を利用している。しかしながら、必要があれば、各比例ゲインを補正するための補正値を互いに異なる値としてもよい。
【０１１８】
また、第１実施形態では、第２補正値をベーン操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるように特定の値をベーン操作量比例ゲインに加算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。また、第１実施形態では、第２補正値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるように特定の値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに加算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。なお、この場合、これら比例ゲインをバランス良く補正するという観点では、これら比例ゲインに加算される特定の値が互いに同じ値に設定されると好ましいと考えられる。
【０１１９】
また、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく（詳細には、ベーンの応答が所期の応答になっているにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅くなっている場合の過給圧偏差積算値よりも大きく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。次に、このことについて説明する。
【０１２０】
すなわち、目標過給圧が上昇せしめられると目標ＥＧＲ率は低下せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるためにベーン開度が小さくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるためにＥＧＲ制御弁開度も小さくされる。
【０１２１】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇とによって過給圧が上昇せしめられることになる。ここで、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇速度もＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇速度も所期の速度よりも遅くなる。このため、過給圧の上昇速度が所期の速度よりも大幅に遅くなる。したがって、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅い場合において実過給圧を上昇させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも大幅に大きくなる。
【０１２２】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大速度もＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少速度も所期の速度よりも遅くなる。このため、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大速度の減少とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少速度の減少とが互いに相殺され、結果的に、全体としては、ＥＧＲ率の低下速度は、略所期の速度となり、場合によっては、所期の速度となる。したがって、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅い場合において実ＥＧＲ率を低下させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。
【０１２３】
また、目標過給圧が低下せしめられると目標ＥＧＲ率は上昇せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって低下させるためにベーン開度が大きくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるためにＥＧＲ制御弁開度も大きくされる。
【０１２４】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下とによって過給圧が低下せしめられることになる。ここで、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下速度もＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下速度も所期の速度よりも遅くなる。このため、全体としては、過給圧の低下速度が所期の速度よりも大幅に遅くなる。したがって、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅い場合において実過給圧を低下させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも大幅に大きくなる。
【０１２５】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少速度もＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大速度も所期の速度よりも遅くなる。このため、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少速度の減少とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大速度の減少とが相殺され、結果的に、全体としては、ＥＧＲ率の低下速度は、略所期の速度となり、場合によっては、所期の速度となる。したがって、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅い場合において実ＥＧＲ率を低下させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。
【０１２６】
このように、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）なるのである。
【０１２７】
ここで、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい場合に、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第１実施形態では、この場合には、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるようにベーン操作量比例ゲインに第３補正値が乗算されるのである。このようにベーン操作量比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ベーン操作量が大きくなる。これによれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたベーン操作量比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実過給圧の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０１２８】
一方、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい場合、実ＥＧＲ率は所定の追従性でもって目標ＥＧＲ率に制御されていると見ることができる。しかしながら、上述したように、この場合、ベーン操作量比例ゲインが大きくされ、ベーンの応答が速くされることから、ベーン開度の変化（すなわち、ベーン開度の増大または減少）に起因するＥＧＲガス量の変化速度（すなわち、ＥＧＲガス量の減少速度または増大速度）が速くなる。この場合、目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも低くなってしまう。一方、ＥＧＲ制御弁操作量が大きくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなることから、目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも低くなることを抑制することができる。そこで、第１実施形態では、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい場合には、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに第３補正値が乗算されるのである。このようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ＥＧＲ制御弁操作量が大きくなる。このため、目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも低くなることを抑制することができる。したがって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０１２９】
なお、上述した第３補正値を用いたＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなることから、ＥＧＲ制御弁開度の変化に起因する排気圧の変化の速度が速くなる。このことからも、実過給圧の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。したがって、より早期に、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されるようになる。
【０１３０】
斯くして、第１実施形態によれば、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しく、したがって、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅い場合においても、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができ、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるのである。
【０１３１】
なお、比例ゲインを補正するために利用される第３補正値は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい場合において目標過給圧追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができ且つ目標ＥＧＲ率追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができる値に設定される。
【０１３２】
また、第３補正値を利用した比例ゲインの補正は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しいことをもって、すなわち、ベーンの応答が所定の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所定の応答よりも遅いことをもって行われる。云い換えれば、過給圧偏差積算値がその基準値からどの程度ずれているかが考慮されずに、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正される。したがって、第３補正値は、１回のベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によって目標過給圧追従性および目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性を大きく越えて高くならない程度に小さい値に設定されることが好ましいと考えられる。
【０１３３】
また、第１実施形態では、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を簡便なものにすると共にこれら比例ゲインをバランス良く補正するという観点から、これら比例ゲインを補正するための補正値が同じ第３補正値とされている。しかしながら、必要があれば、各比例ゲインを補正するための補正値を互いに異なる値としてもよい。
【０１３４】
また、第１実施形態では、第３補正値をベーン操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるように特定の値をベーン操作量比例ゲインに加算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。また、第１実施形態では、第３補正値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるように特定の値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに加算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。なお、この場合、これら比例ゲインをバランス良く補正するという観点では、これら比例ゲインに加算される特定の値が互いに同じ値に設定されると好ましいと考えられる。
【０１３５】
なお、第１実施形態では、基準値に対する過給圧偏差積算値のズレと基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値のズレとに基づいてベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正される。したがって、第１実施形態は、過給圧偏差積算値がその基準値に一致すると共にＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に一致するように目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量を補正するものであるとも言える。
【０１３６】
なお、第１実施形態では、過給圧偏差積算値とＥＧＲ率偏差積算値とに基づいてベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正されるが、ベーン操作量比例ゲインの補正に代えて或いは加えて、上式１の積分ゲイン、または、微分ゲイン、または、積分ゲインと微分ゲインを補正してもよく、また、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正に代えて或いは加えて、上式２の積分ゲイン、または微分ゲイン、または、積分ゲインと微分ゲインを補正してもよい。
【０１３７】
また、第１実施形態は、過給圧を制御する過給機とＥＧＲ率を制御するＥＧＲ装置を備えた内燃機関において、過給圧とＥＧＲ率とを目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに所定の追従性でもって制御するため、或いは、過給圧とＥＧＲ率とを目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御する場合に本発明を適用した実施形態である。しかしながら、第１実施形態に関連して説明した本発明の思想は、互いに影響し合う２つの制御量をそれぞれ制御する制御対象を備えた内燃機関において、これら２つの制御量をそれぞれ目標制御量に所定の追従性でもって制御するため、或いは、これら２つの制御量をそれぞれ目標制御量に対してバランス良く制御する場合にも適用可能である。
【０１３８】
以上のことを考慮すれば、第１実施形態に関連して説明した本発明の内燃機関の制御装置は、互いに影響し合う２つの制御量の１つである第１制御量（例えば、第１実施形態の過給圧）を制御する第１制御対象（例えば、第１実施形態のベーン）と、上記互いに影響し合う２つの制御量の残りの１つである第２制御量（例えば、第１実施形態のＥＧＲ率）を制御する第２制御対象（例えば、第１実施形態のＥＧＲ制御弁）とを備えた内燃機関の制御装置において、目標とするべき第１制御量を目標第１制御量（例えば、第１実施形態の目標過給圧）として設定すると共に目標とするべき第２制御量を目標第２制御量（例えば、第１実施形態の目標ＥＧＲ率）として設定し、第１制御量を目標第１制御量に到達させ且つ第２制御量を目標第２制御量に到達させるために第１制御対象に入力するべき操作量を目標第１操作量（例えば、第１実施形態の目標ベーン操作量）として設定すると共に第２制御対象に入力するべき操作量を目標第２操作量（例えば、第１実施形態の目標ＥＧＲ制御弁操作量）として設定し、目標第１操作量に相当する操作量を第１制御対象に入力すると共に目標第２操作量に相当する操作量を第２制御対象に入力することによって第１制御量を目標第１制御量に制御すると共に第２制御量を目標第２制御量に制御する制御装置であって、機関運転中に目標第１制御量に対する実際の第１制御量の偏差の積算値を第１制御量偏差積算値（例えば、第１実施形態の過給圧偏差積算値）として算出すると共に目標第２制御量に対する実際の第２制御量の偏差の積算値を第２制御量偏差積算値（例えば、第１実施形態のＥＧＲ率偏差積算値）として算出し、上記第１制御量偏差積算値と上記第２制御量偏差積算値とに基づいて目標第１操作量と目標第２操作量とを補正する制御装置であると言える。
【０１３９】
また、過給圧およびＥＧＲ率は内燃機関から排出されるエミッションに影響する制御量である。したがって、内燃機関の構造や内燃機関に関する制御は、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御され且つＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることを前提に可能な限りエミッションが少なくなるように決定されている。ここで、第１実施形態では、ベーンの応答とＥＧＲ制御弁の応答との少なくとも一方が所期の応答よりも遅くなった場合であっても、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されると共にＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御される。したがって、第１実施形態によれば、内燃機関から排出されるエミッションが確実に低いレベルに維持される。
【０１４０】
また、第１実施形態では、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であって目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも高いにも係わらずＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインを小さくすることによってＥＧＲ制御弁の応答が遅くされる。これによれば、一時的にせよ、目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも低くなる可能性もある。しかしながら、このようにＥＧＲ制御弁の応答が遅くされるのは、目標過給圧追従性を所定の追従性にまで向上させるためにはＥＧＲ制御弁の応答を遅くすることが適当であると判断されたからである。云い換えれば、目標ＥＧＲ率追従性を高く維持することよりも目標過給圧追従性を向上させることが優先されたとも言える。すなわち、第１実施形態によれば、目標過給圧追従性と目標ＥＧＲ率追従性とのいずれを優先させるかを決定することができるとも言える。
【０１４１】
次に、第１実施形態に従った目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定を実行するルーチンの一例について説明する。このルーチンは、図４に示されており、所定時間間隔毎に実行される。
【０１４２】
図４のルーチンが開始されると、始めに、ステップ１０において、機関回転数Ｎと機関負荷Ｌと現在の過給圧Ｐｉｍと現在のＥＧＲ率Ｒｅｇｒとが取得される。次いで、ステップ１１において、ステップ１０で取得された機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて図３（Ａ）の目標過給圧マップから目標過給圧ＴＰｉｍが取得されると共に、ステップ１０で取得された機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて図３（Ｂ）の目標酸素濃度マップから目標酸素濃度ＴＯ２が取得される。次いで、ステップ１２において、ステップ１０で取得された現在の過給圧Ｐｉｍとステップ１１で取得された目標酸素濃度ＴＯ２とに基づいて目標ＥＧＲ率ＴＲｅｇｒが算出される。次いで、ステップ１３において、ステップ１１で取得された目標過給圧ＴＰｉｍに対するステップ１０で取得された現在の過給圧Ｐｉｍの偏差（すなわち、過給圧偏差）ΔＰｉｍが算出されると共に、ステップ１２で算出された目標ＥＧＲ率ＴＲｅｇｒに対するステップ１０で取得された現在のＥＧＲ率Ｒｅｇｒの偏差（すなわち、ＥＧＲ率偏差）ΔＲｅｇｒが算出される。
【０１４３】
次いで、ステップ１４において、ステップ１３で算出された過給圧偏差ΔＰｉｍを前回の図４のルーチンの実行時にステップ１５で保存された過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍに加算することによって、新たな過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍが算出されると共に、ステップ１３で算出されたＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒを前回の図４のルーチンの実行時にステップ１５で保存されたＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒに加算することによって、新たなＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒが算出される。次いで、ステップ１５において、ステップ１４で算出された新たな過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍと新たなＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒとが保存される。
【０１４４】
次いで、ステップ１６において、ステップ１３で算出された過給圧偏差ΔＰｉｍとステップ１４で算出された過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍとを利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ１３で算出されたＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒとステップ１４で算出されたＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒとを利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出され、ルーチンが終了する。
【０１４５】
次に、第１実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例について説明する。このルーチンは、図５および図６に示されており、所定時間間隔毎に実行される。
【０１４６】
図５および図６のルーチンが開始されると、始めに、ステップ１００において、図４のステップ１５で保存された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）と現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ１０１において、ステップ１００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその基準値ＴＨｐｉｍよりも大きく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ）且つステップ１００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその下限値（すなわち、その基準値ＴＨｅｇｒから所定値αを差し引いた値）（ＴＨｅｇｒ−α）よりも小さい（ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−α）か否かが判別される。ここで、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αであると判別されたときには、ルーチンはステップ１０２に進む。一方、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αではないと判別されたときには、ルーチンはステップ１０４に進む。
【０１４７】
なお、ステップ１０１において現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）と比較される下限値として、ＥＧＲ率偏差積算値の基準値ＴＨｅｇｒから所定値αを差し引いた値が用いられているのは、後述する図６のステップ１０７において現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値ＴＨｅｇｒに略等しいか否かを判別するためにＥＧＲ率偏差積算値の基準値ＴＨｅｇｒから所定値αを差し引いた値が用いられているからである。また、下限値が現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値に略等しいか否かを判別するために用いられることから、所定値αは極めて小さい値に設定されている。
【０１４８】
ステップ１０１においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αであると判別され、ルーチンがステップ１０２に進むと、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ１０３において、ステップ１０２で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第１補正値Ｋ１が加算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）＋Ｋ１）が新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ１０２で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）から第１補正値Ｋ１が減算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）−Ｋ１）が新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、ステップ１０３で設定された新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ１０３で設定された新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０１４９】
一方、ステップ１０１においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αではないと判別され、ルーチンがステップ１０４に進むと、ステップ１００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその基準値ＴＨｐｉｍよりも大きく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ）且つステップ１００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその上限値（すなわち、その基準値ＴＨｅｇｒに所定値αを加えた値）（ＴＨｅｇｒ＋α）よりも大きい（ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋α）か否かが判別される。ここで、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αであると判別されたときには、ルーチンはステップ１０５に進む。一方、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別されたときには、ルーチンは図６のステップ１０７に進む。
【０１５０】
なお、ステップ１０４において現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）と比較される上限値として、ＥＧＲ率偏差積算値の基準値ＴＨｅｇｒに所定値αを加えた値が用いられているのは、後述する図６のステップ１０７において現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値ＴＨｅｇｒに略等しいか否かを判別するためにＥＧＲ率偏差積算値の基準値ＴＨｅｇｒに所定値αを加えた値が用いられているからである。また、上限値が現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値に略等しいか否かを判別するために用いられることから、上述したように、所定値αは極めて小さい値に設定されている。
【０１５１】
ステップ１０４においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αであると判別され、ルーチンがステップ１０５に進むと、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ１０６において、ステップ１０５で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第２補正値Ｋ２が乗算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）×Ｋ２）が新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ１０５で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）に第２補正値Ｋ２が乗算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）×Ｋ２）が新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、ステップ１０６で設定された新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ１０６で設定された新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０１５２】
一方、ステップ１０４においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別され、ルーチンが図６のステップ１０７に進むと、ステップ１００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその基準値ＴＨｐｉｍよりも大きく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ）且つステップ１００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値ＴＨｅｇｒに略等しい、すなわち、ステップ１００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその下限値（ＴＨｅｇｒ−α）以上であって且つその上限値（ＴＨｅｇｒ＋α）以下である（ＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋α）か否かが判別される。ここで、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋αであると判別されたときには、ルーチンはステップ１０８に進む。一方、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別されたときには、ルーチンはそのまま終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０１５３】
ステップ１０７においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋αであると判別され、ルーチンがステップ１０８に進むと、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ１０９において、ステップ１０８で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第３補正値Ｋ３が乗算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）×Ｋ３）が新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ１０８で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）に第３補正値Ｋ３が乗算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）×Ｋ３）が新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、ステップ１０８で設定された新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ１０８で設定された新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０１５４】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。上述したように、第１実施形態では、実過給圧を目標過給圧にすると共にＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率にするための目標ベーン操作量と目標ＥＧＲ制御弁操作量とがそれぞれ上式１および上式２を利用して算出され、この算出された目標ベーン操作量に相当する操作量がベーン３５Ｄに入力されると共に上記算出された目標ＥＧＲ制御弁操作量に相当する操作量がＥＧＲ制御弁５２に入力され、これによって、実過給圧が目標過給圧に制御されると共に実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に制御される。これに対し、第２実施形態では、こうした第１実施形態の実過給圧および実ＥＧＲ率の制御とは異なる制御でもって実過給圧が目標過給圧に制御されると共に実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に制御される。
【０１５５】
すなわち、第２実施形態では、実過給圧を目標過給圧にすると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率にするために目標とするべきベーン開度の変化量が目標ベーン開度変化量として算出される（すなわち、設定される）と共に目標とするべきＥＧＲ制御弁開度の変化量が目標ＥＧＲ制御弁開度変化量として算出される。そして、目標ベーン開度変化量変換式（すなわち、目標ベーン開度変化量に対応する目標ベーン操作量を目標ベーン開度変化量から算出するために予め定められている変換式）を利用して上記算出された目標ベーン開度変化量から目標ベーン操作量が算出されると共に、目標ＥＧＲ制御弁開度変化量に対応する目標ＥＧＲ制御弁操作量を目標ＥＧＲ制御弁開度変化量から算出するために予め定められている変換式）を利用して上記算出された目標ＥＧＲ制御弁開度変化量から目標ＥＧＲ制御弁操作量が算出される。そして、上記算出された目標ベーン操作量に相当する操作量が電子制御装置６０からベーン３５Ｄに入力されると共に、上記算出された目標ＥＧＲ制御弁操作量に相当する操作量が電子制御装置６０からＥＧＲ制御弁５２に入力される。これによって、実過給圧が目標過給圧に制御されると共に実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に制御される。
【０１５６】
次に、第２実施形態に従った目標ベーン開度変化量の設定について説明する。第２実施形態では、過給圧偏差を利用したＰＩＤ制御が目標ベーン開度変化量の設定に利用される。具体的には、機関運転中に実過給圧が取得され、目標過給圧に対するこの取得された実過給圧の偏差（すなわち、過給圧偏差）が算出される。そして、斯くして算出される過給圧偏差を積算することによって過給圧偏差積算値が算出される。
【０１５７】
そして、上述したように算出される過給圧偏差を「ΔＰｉｍ」で表し、上述したように算出される過給圧偏差積算値を「ΣΔＰｉｍ」で表し、目標ベーン開度変化量を「ＴＤｖ」で表し、ＰＩＤ制御における比例ゲインを「ＧＰｐ」で表し、ＰＩＤ制御における積分ゲインを「ＧＰｉ」で表し、ＰＩＤ制御における微分ゲインを「ＧＰｄ」で表したとき、次式３に従って目標ベーン開度変化量ＴＤｖが算出される（すなわち、設定される）。
ＴＤｖ＝ＧＰｐ×ΔＰｉｍ＋ＧＰｉ×ΣΔＰｉｍ＋ＧＰｄ×ｄ（ΔＰｉｍ）／ｄｔ    …（３）
【０１５８】
なお、上述したように、第２実施形態では、上式３から算出される目標ベーン開度変化量に対応する目標ベーン操作量が目標ベーン開度変化量変換式から算出され、この算出された目標ベーン操作量に相当する操作量が電子制御装置６０からベーン３５Ｄに入力される。
【０１５９】
次に、第２実施形態に従った目標ＥＧＲ制御弁開度変化量の設定について説明する。第２実施形態では、ＥＧＲ率偏差を利用したＰＩＤ制御が目標ＥＧＲ制御弁開度変化量の設定に利用される。具体的には、機関運転中に実ＥＧＲ率が取得され、目標ＥＧＲ率に対するこの取得された実ＥＧＲ率の偏差（すなわち、ＥＧＲ率偏差）が算出される。そして、斯くして算出されるＥＧＲ率偏差を積算することによってＥＧＲ率偏差積算値が算出される。
【０１６０】
そして、上述したように算出されるＥＧＲ率偏差を「ΔＲｅｇｒ」で表し、上述したように算出されるＥＧＲ率偏差積算値を「ΣΔＲｅｇｒ」で表し、目標ＥＧＲ制御弁開度変化量を「ＴＤｅｇｒ」で表し、ＰＩＤ制御における比例ゲインを「ＧＥｐ」で表し、ＰＩＤ制御における積分ゲインを「ＧＥｉ」で表し、ＰＩＤ制御における微分ゲインを「ＧＥｄ」で表したとき、次式４に従って目標ＥＧＲ制御弁開度変化量ＴＤｅｇｒが算出される。
ＴＤｅｇｒ＝ＧＰｐ×ΔＲｅｇｒ＋ＧＰｉ×ΣΔＲｅｇｒ＋ＧＰｄ×ｄ（ΔＲｅｇｒ）／ｄｔ    …（４）
【０１６１】
なお、上述したように、第２実施形態では、上式４から算出される目標ＥＧＲ制御弁開度変化量に対応する目標ＥＧＲ制御弁操作量が目標ＥＧＲ制御弁開度変化量変換式から算出され、この算出された目標ＥＧＲ制御弁操作量に相当する操作量が電子制御装置６０からＥＧＲ制御弁５２に入力される。
【０１６２】
ところで、第２実施形態では、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御すると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御するために、目標ベーン開度変化量の設定に利用される上式３の比例ゲイン（以下このゲインを「ベーン開度比例ゲイン」という）と目標ＥＧＲ開度変化量の設定に利用される上式４の比例ゲイン（以下このゲインを「ＥＧＲ制御弁開度比例ゲイン」という）とが過給圧偏差積算値とＥＧＲ率偏差積算値とに基づいて補正され、この補正されたベーン開度比例ゲインが上式３の比例ゲインとして利用されて目標ベーン開度変化量が設定されると共に、上記補正されたＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが上式４の比例ゲインとして利用されて目標ＥＧＲ制御弁変化量が設定される。云い方を換えれば、第２実施形態では、ベーン開度比例ゲインとＥＧＲ制御弁開度比例ゲインとが過給圧偏差積算値とＥＧＲ率偏差積算値とに基づいて学習され、これら学習されたベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁比例ゲインが目標ベーン開度変化量の設定および目標ＥＧＲ制御弁開度変化量の設定に利用される。
【０１６３】
次に、過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値に基づくベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインの補正について説明する。
【０１６４】
第２実施形態では、機関運転中に算出される過給圧偏差積算値が或る基準となる値（すなわち、その基準値）と比較されると共に、機関運転中に算出されるＥＧＲ率偏差積算値が或る基準となる値（すなわち、その基準値）と比較される。
【０１６５】
ここで、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合には、ベーン開度比例ゲインが大きくなるように所定の値（以下この値を「第１補正値」という）がベーン開度比例ゲインに加算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが小さくなるように第１補正値がＥＧＲ制御弁開度比例ゲインから減算されることによって同ゲインが補正される。
【０１６６】
また、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合には、ＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが大きくなるように１よりも大きい所定の値（以下この値を「第２補正値」という）がＥＧＲ制御弁開度比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正されると共にベーン開度比例ゲインが大きくなるように第２補正値がベーン開度比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正される。
【０１６７】
また、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい（或いは、その基準値に等しい）場合には、ベーン開度比例ゲインが大きくなるように１よりも大きい所定の値（以下この値を「第３補正値」という）がベーン開度比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが大きくなるように第３補正値がＥＧＲ制御弁開度比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正される。
【０１６８】
また、基準値に対する過給圧偏差積算値の関係と基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値の関係とが上で挙げた関係以外の関係にある場合には、ベーン開度比例ゲインもＥＧＲ制御弁開度比例ゲインも補正されない。
【０１６９】
なお、第２実施形態においても、例えば、ベーンの応答が最も高く且つＥＧＲ制御弁の応答が最も高いときにとり得る過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値を実験等によって予め求め、この求められた値がそれぞれ過給圧偏差積算値の基準値およびＥＧＲ率偏差積算値の基準値とされる。
【０１７０】
以上のようにベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが補正され、これら補正されたゲインがそれぞれ目標ベーン開度変化量の設定および目標ＥＧＲ制御弁開度変化量の設定に利用されると、過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共にＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができるという効果、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるという効果が得られる。
【０１７１】
すなわち、第１実施形態に関連して説明したように、過給圧とＥＧＲ率とは互いに影響し合う制御量である。したがって、過給機３５によって過給圧を制御する場合において過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御しようとするときに、過給圧に対する過給機３５による同過給圧の制御の影響を考慮するだけでなく、過給圧に対するＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御の影響を考慮することには、過給圧をより精度高く目標過給圧に制御するという観点から利点がある。また、ＥＧＲ装置５０によってＥＧＲ率を制御する場合においてＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御しようとするときに、ＥＧＲ率に対するＥＧＲ装置５０による同ＥＧＲ率の制御の影響を考慮するだけでなく、ＥＧＲ率に対する過給機３５による過給圧の制御の影響を考慮することには、ＥＧＲ率をより精度高く目標ＥＧＲ率に制御するという観点から利点がある。
【０１７２】
ここで、一般的には、上式３の比例ゲイン、積分ゲイン、および、微分ゲインは、上式３から算出される目標ベーン開度変化量ＴＤｖから目標ベーン開度変化量変換式に従って算出される操作量がベーンに入力されたときに過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって適切に制御されるような目標ベーン開度変化量が上式３から算出されるような値として予め実験等によって求められる。これに関し、上述したように、過給圧がＥＧＲ率の影響を受けることから、予め実験等によって求められた比例ゲイン、積分ゲイン、および、微分ゲイン（以下これらゲインをそれぞれ「基準比例ゲイン」「基準積分ゲイン」および「基準微分ゲイン」ともいう）は、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって適切に制御されることを前提とした値になっているとも言える。したがって、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式３から算出される目標ベーン開度変化量は、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されると共にＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることを前提に設定されていることになる。したがって、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式３から算出される目標ベーン開度変化量に基づいて算出される操作量がベーンに入力された場合、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御され且つＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御される限りにおいては、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御される。
【０１７３】
云い方を換えれば、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されない場合、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式３から算出される目標ベーン開度変化量に基づいて算出される操作量がベーンに入力されたとしても、当然のことながら、過給圧は目標過給圧に所定の追従性でもって制御されない。また、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されない場合にも、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式３から算出される目標ベーン開度変化量に基づいて算出される操作量がベーンに入力されたとしても、過給圧は目標過給圧に所定の追従性でもって制御されない。
【０１７４】
同様に、一般的には、上式４の比例ゲイン、積分ゲイン、および、微分ゲインは、上式４から算出される目標ＥＧＲ制御弁開度変化量ＴＤｅｇｒから目標ＥＧＲ制御弁開度変化量変換式に従って算出される操作量がＥＧＲ制御弁に入力されたときにＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって適切に制御されるような目標ＥＧＲ制御弁開度変化量が上式４から算出されるような値として予め実験等によって求められる。これに関し、上述したように、ＥＧＲ率が過給圧の影響を受けることから、予め実験等によって求められた比例ゲイン、積分ゲイン、および、微分ゲイン（以下これらゲインをそれぞれ「基準比例ゲイン」「基準積分ゲイン」および「基準微分ゲイン」ともいう）は、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって適切に制御されることを前提とした値になっているとも言える。したがって、これら基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式４から算出される目標ＥＧＲ制御弁開度変化量は、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されると共に過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることを前提に設定されていることになる。したがって、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式４から算出される目標ＥＧＲ制御弁開度変化量に基づいて算出される操作量がＥＧＲ制御弁に入力された場合、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御され且つ過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御される限りにおいては、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御される。
【０１７５】
云い方を換えれば、ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されない場合、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式４から算出される目標ＥＧＲ制御弁開度変化量に基づいて算出される操作量がＥＧＲ制御弁に入力されたとしても、当然のことながら、ＥＧＲ率は目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されない。また、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されない場合にも、基準比例ゲイン、基準積分ゲイン、および、基準微分ゲインを採用した上式４から算出される目標ＥＧＲ制御弁開度変化量に基づいて算出される操作量がＥＧＲ制御弁に入力されたとしても、ＥＧＲ率は目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されない。
【０１７６】
そして、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されず或いはＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されない場合、過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御され且つＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されていれば得られるはずの所期の内燃機関の特性が得られないことにもなる。
【０１７７】
ここで、第１実施形態に関連して説明したように、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さくなる。
【０１７８】
ここで、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合に、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度（すなわち、実過給圧を上昇させるときの実過給圧の上昇速度、または、実過給圧を低下させるときの実過給圧の低下速度）が所期の速度に近づくことになる。そこで、第２実施形態では、この場合には、ベーン開度比例ゲインが大きくなるようにベーン開度比例ゲインに第１補正値が加算されるのである。このようにベーン開度比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ベーン開度変化量が大きくなり、したがって、目標ベーン開度変化量に基づいて算出される目標ベーン操作量も大きくなる。これによれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたベーン開度比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実過給圧の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０１７９】
一方、ＥＧＲ制御弁操作量が小さくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合に、ＥＧＲ制御弁操作量が小さくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなり、その結果、実ＥＧＲ率の変化速度（すなわち、実ＥＧＲ率を低下させるときの実ＥＧＲ率の低下速度、または、実ＥＧＲ率を上昇させるときの実ＥＧＲ率の上昇速度）が所期の速度に近づくことになる。そこで、第２実施形態では、この場合には、ＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが小さくなるようにＥＧＲ制御弁開度比例ゲインから第１補正値が減算されるのである。このようにＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが小さくされれば、設定される目標ＥＧＲ制御弁開度変化量が小さくなり、したがって、目標ＥＧＲ制御弁開度変化量に基づいて算出される目標ＥＧＲ制御弁操作量も小さくなる。これによれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなり、その結果、実ＥＧＲ率の変化速度が遅くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたＥＧＲ制御弁開度比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実ＥＧＲ率の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０１８０】
なお、上述した第１補正値を用いたベーン開度比例ゲインの補正によれば、ベーンの応答が速くなることから、ベーン開度の変化に起因するＥＧＲガス量の変化の速度が速くなる。このことからも、実ＥＧＲ率の変化速度が遅くなって所期の速度に近づく。したがって、より早期に、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されるようになる。
【０１８１】
斯くして、第２実施形態によれば、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さく、したがって、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合においても、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができ、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるのである。
【０１８２】
なお、ベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインを補正するために利用される第１補正値は、第１実施形態の第１補正値の設定に関する考え方と同様の考え方でもって設定される。
【０１８３】
また、第１実施形態に関連して説明したように、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きくなる。
【０１８４】
ここで、ＥＧＲ制御弁操作量が大きくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合に、ＥＧＲ制御弁操作量が大きくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなり、その結果、実ＥＧＲ率の偏差速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第２実施形態では、この場合には、ＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが大きくなるようにＥＧＲ制御弁開度比例ゲインに第２補正値が乗算されるのである。このようにＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ＥＧＲ制御弁開度変化量が大きくなり、したがって、目標ＥＧＲ制御弁開度変化量に基づいて算出される目標ＥＧＲ制御弁操作量も大きくなる。これによれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなり、その結果、実ＥＧＲの変化速度が速くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたＥＧＲ制御弁開度比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実ＥＧＲ率の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０１８５】
一方、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合に、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第２実施形態では、この場合には、ベーン開度比例ゲインが大きくなるようにベーン開度比例ゲインに第２補正値が乗算されるのである。このようにベーン開度比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ベーン開度変化量が大きくなり、したがって、目標ベーン開度変化量に基づいて算出される目標ベーン操作量も大きくなる。これによれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたベーン開度ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実過給圧の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０１８６】
なお、上述した第２補正値を用いたＥＧＲ制御弁開度比例ゲインの補正によれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなることから、ＥＧＲ制御弁開度の変化に起因する排気圧の変化の速度が遅くなる。このことからも、実過給圧の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。したがって、より早期に、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されるようになる。
【０１８７】
斯くして、第２実施形態によれば、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きく、したがって、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合においても、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができ、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるのである。
【０１８８】
なお、ベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインを補正するために利用される第２補正値は、第１実施形態の第２補正値の設定に関する考え方と同様の考え方でもって設定される。
【０１８９】
また、第１実施形態に関連して説明したように、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく（詳細には、ベーンの応答が所期の応答になっているにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅くなっている場合の過給圧偏差積算値よりも大きく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。
【０１９０】
ここで、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい場合に、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第２実施形態では、この場合には、ベーン開度比例ゲインが大きくなるようにベーン開度比例ゲインに第３補正値が乗算されるのである。このようにベーン開度比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ベーン開度変化量が大きくなり、したがって、目標ベーン開度変化量に基づいて算出される目標ベーン操作量も大きくなる。これによれば、ベーンの応答が速くなり、その結果、実過給圧の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたベーン開度比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実過給圧の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０１９１】
一方、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい場合、実ＥＧＲ率は所定の追従性でもって目標ＥＧＲ率に制御されていると見ることができる。しかしながら、上述したように、この場合、ベーン開度比例ゲインが大きくされ、ベーンの応答が速くされることから、ベーン開度の変化（すなわち、ベーン開度の増大または減少）に起因するＥＧＲガス量の変化速度（すなわち、ＥＧＲガス量の減少速度または増大速度）が速くなる。この場合、目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも低くなってしまう。一方、ＥＧＲ制御弁操作量が大きくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなることから、目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも低くなることを抑制することができる。そこで、第２実施形態では、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい場合には、ＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが大きくなるようにＥＧＲ制御弁開度比例ゲインに第３補正値が乗算されるのである。このようにＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ＥＧＲ制御弁変化量が大きくなり、したがって、目標ＥＧＲ制御弁変化量に基づいて算出される目標ＥＧＲ制御弁操作量が大きくなる。このため、目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも低くなることを抑制することができる。したがって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０１９２】
なお、上述した第３補正値を用いたＥＧＲ制御弁開度比例ゲインの補正によれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなることから、ＥＧＲ制御弁開度の変化に起因する排気圧の変化の速度が速くなる。このことからも、実過給圧の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。したがって、より早期に、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されるようになる。
【０１９３】
斯くして、第２実施形態によれば、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しく、したがって、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅い場合においても、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができ、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるのである。
【０１９４】
なお、ベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインを補正するために利用される第３補正値は、第１実施形態の第３補正値の設定に関する考え方と同様の考え方でもって設定される。
【０１９５】
なお、第２実施形態では、基準値に対する過給圧偏差積算値のズレと基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値のズレとに基づいてベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが補正される。したがって、第２実施形態は、過給圧偏差積算値がその基準値に一致すると共にＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に一致するように目標ベーン開度変化量および目標ＥＧＲ制御弁開度変化量を補正するものであるとも言える。
【０１９６】
なお、第２実施形態では、過給圧偏差積算値とＥＧＲ率偏差積算値とに基づいてベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが補正されるが、ベーン開度比例ゲインの補正に代えて或いは加えて、上式３の積分ゲイン、または、微分ゲイン、または、積分ゲインと微分ゲインを補正してもよく、また、ＥＧＲ制御弁開度比例ゲインの補正に代えて或いは加えて、上式４の積分ゲイン、または、微分ゲイン、または、積分ゲインと微分ゲインを補正してもよい。
【０１９７】
また、第２実施形態の第１補正値〜第３補正値は、それぞれ、第１実施形態の第１補正値〜第３補正値と必ずしも同じ値であるとは限らない。
【０１９８】
また、第２実施形態は、過給圧を制御する過給圧とＥＧＲ率を制御するＥＧＲ装置を備えた内燃機関において、過給圧とＥＧＲ率とを目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに所定の追従性でもって制御するため、或いは、過給圧とＥＧＲ率とを目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御する場合に本発明を適用した実施形態である。しかしながら、第１実施形態に関連して説明した本発明の思想は、互いに影響し合う２つの制御量をそれぞれ制御する制御対象を備えた内燃機関において、これら２つの制御量をそれぞれ目標制御量に所定の追従性でもって制御するため、或いは、これら２つの制御量をそれぞれ目標制御量に対してバランス良く制御する場合にも適用可能である。
【０１９９】
以上のことを考慮すれば、第２実施形態に関連して説明した本発明の内燃機関の制御装置は、互いに影響し合う２つの制御量の１つである第１制御量（例えば、第２実施形態の過給圧）を制御する第１制御対象（例えば、第２実施形態のベーン）と、上記互いに影響し合う２つの制御量の残りの１つである第２制御量（例えば、第２実施形態のＥＧＲ率）を制御する第２制御対象（例えば、第２実施形態のＥＧＲ制御弁）とを備えた内燃機関の制御装置において、目標とするべき第１制御量を目標第１制御量（例えば、第２実施形態の目標過給圧）として設定すると共に目標とするべき第２制御量を目標第２制御量（例えば、第２実施形態の目標ＥＧＲ率）として設定し、第１制御量を目標第１制御量に到達させ且つ第２制御量を目標第２制御量に到達させるために目標とするべき第１制御対象の動作状態（例えば、第２実施形態のベーン開度）を目標第１動作状態（例えば、第２実施形態の目標ベーン開度）として設定すると共に目標とするべき第２制御対象の動作状態（例えば、第２実施形態のＥＧＲ制御弁開度）を目標第２動作状態（例えば、第２実施形態の目標ＥＧＲ制御弁開度）として設定し、第１制御対象の動作状態が目標第１動作状態になるように第１制御対象の動作状態を制御すると共に第２制御対象の動作状態が目標第２動作状態になるように第２制御対象の動作状態を制御することによって第１制御量を目標第１制御量に制御すると共に第２制御量を目標第２制御量に制御する制御装置であって、機関運転中に目標第１制御量に対する実際の第１制御量の偏差の積算値を第１制御量偏差積算値（例えば、第２実施形態の過給圧偏差積算値）として算出すると共に目標第２制御量に対する実際の第２制御量の偏差の積算値を第２制御量偏差積算値として算出し、上記第１制御量偏差積算値と上記第２制御量偏差積算値とに基づいて目標第１動作状態と目標第２動作状態とを補正する制御装置であると言える。
【０２００】
また、第１実施形態に関連して説明した理由と同じ理由から、第２実施形態によれば、内燃機関から排出されるエミッションが確実に低いレベルに維持される。
【０２０１】
また、第２実施形態では、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であって目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも高いにも係わらずＥＧＲ制御弁開度比例ゲインを小さくすることによってＥＧＲ制御弁の応答が遅くされる。これによれば、一時的にせよ、目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも低くなる可能性もある。しかしながら、このようにＥＧＲ制御弁の応答が遅くされるのは、目標過給圧追従性を所定の追従性にまで向上させるためにはＥＧＲ制御弁の応答を遅くすることが適当であると判断されたからである。云い換えれば、目標ＥＧＲ率追従性を高く維持することよりも目標過給圧追従性を向上させることが優先されたとも言える。すなわち、第２実施形態によれば、目標過給圧追従性と目標ＥＧＲ率追従性とのいずれを優先させるかを決定することができるとも言える。
【０２０２】
次に、第２実施形態に従った目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定を実行するルーチンの一例について説明する。このルーチンは、図７に示されており、所定時間間隔毎に実行される。なお、図７のステップ２０〜ステップ２５は、それぞれ、図４のステップ１０〜ステップ１５と同じであるので、これらステップの説明は省略する。
【０２０３】
図７のルーチンでは、ルーチンがステップ２５からステップ２６に進むと、ステップ２３で算出された過給圧偏差ΔＰｉｍとステップ２４で算出された過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍとを利用して上式３から目標ベーン開度変化量ＴＤｖが算出されると共に、ステップ２３で算出されたＥＧＲ率偏差ΔＲｅｇｒとステップ２４で算出されたＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒとを利用して上式４から目標ＥＧＲ制御弁開度変化量ＴＤｅｇｒが算出される。次いで、ステップ２７において、ステップ２６で算出された目標ベーン開度変化量ＴＤｖに一定の変換係数を乗算することによって目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ２６で算出された目標ＥＧＲ制御弁開度変化量ＴＤｅｇｒに一定の変換係数を乗算することによって目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出され、ルーチンが終了する。
【０２０４】
なお、第２実施形態に従ったベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインの補正を実行するルーチンの一例としては、図５および図６のルーチンのステップ１０２、ステップ１０３、ステップ１０５、ステップ１０６、ステップ１０８、および、ステップ１０９を以下のように修正したルーチンを挙げることができる。
【０２０５】
すなわち、図５および図６のルーチンを第２実施形態に従ったベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインの補正を実行するルーチンとして利用する場合には、ステップ１０２において、現在のベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。そして、ステップ１０３において、ステップ１０２で取得された現在のベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第１補正値Ｋ１が加算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）＋Ｋ１）が新たなベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ１０２で取得された現在のＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ）から第１補正値Ｋ１が減算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）−Ｋ１）が新たなＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図７のステップ２６において、ステップ１０３で設定された新たなベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式３から目標ベーン開度変化量ＴＤｖが算出されると共に、ステップ１０３で設定された新たなＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式４から目標ＥＧＲ制御弁開度変化量ＴＤｅｇｒが算出されることになる。
【０２０６】
また、ステップ１０５において、現在のベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。そして、ステップ１０６において、ステップ１０５で取得された現在のベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第２補正値Ｋ２が乗算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）×Ｋ２）が新たなベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ１０５で取得された現在のＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ）に第２補正値Ｋ２が乗算されて値（ＧＥｐ（ｋ）×Ｋ２）が新たなＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図７のステップ２６において、ステップ１０６で設定された新たなベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式３から目標ベーン開度変化量ＴＤｖが算出されると共に、ステップ１０６で設定された新たなＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式４から目標ＥＧＲ制御弁開度変化量ＴＤｅｇｒが算出されることになる。
【０２０７】
また、ステップ１０８において、現在のベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。そして、ステップ１０９において、ステップ１０８で取得された現在のベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第３補正値Ｋ３が乗算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）×Ｋ２）が新たなベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ１０８で取得された現在のＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ）に第３補正値Ｋ３が乗算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）×Ｋ３）が新たなＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図７のステップ２６において、ステップ１０９で設定された新たなベーン開度比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式３から目標ベーン開度変化量ＴＤｖが算出されると共に、ステップ１０９で設定された新たなＥＧＲ制御弁開度比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式４から目標ＥＧＲ制御弁開度変化量ＴＤｅｇｒが算出されることになる。
【０２０８】
次に、本発明の第３実施形態について説明する。上述したように、第１実施形態では、機関運転状態に無関係に過給圧偏差積算値とその基準値とが比較されると共にＥＧＲ率偏差積算値とその基準値とが比較され、その比較の結果に応じて、ベーン操作量比例ゲインを補正するか否か、或いは、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインを補正するか否かが判断される。一方、アクセルペダル開度が大きくなり、機関運転状態が加速運転状態になった場合、目標過給圧および目標ＥＧＲ率が大きく変更されることから、過給圧偏差積算値もＥＧＲ率偏差積算値も大きくなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合またはＥＧＲ制御弁が所期の応答よりも遅い場合には、基準値からの過給圧偏差積算値のズレや基準値からのＥＧＲ率偏差積算値のズレが大きくなる。このため、過給圧偏差積算値とその基準値とが比較され或いはＥＧＲ率偏差積算値とその基準値とが比較されたときに、その比較の結果に基づいて、ベーンの応答が所期の応答よりも遅いこと或いはＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅いことを精度良く判定することができる。そこで、第３実施形態では、以下のように実過給圧および実ＥＧＲ率が制御される。
【０２０９】
すなわち、第３実施形態では、機関運転中、機関回転数と機関負荷とが保存され、これら保存された機関回転数と機関負荷とに基づいて機関運転状態の加速状態が把握される。ここで、機関運転状態の加速状態が所定の加速状態であったと判断されたときに、第１実施形態と同様に、過給圧偏差積算値とその基準値とが比較されると共にＥＧＲ率偏差積算値とその基準値とが比較される。
【０２１０】
そして、その比較の結果に応じて、第１実施形態と同様に、ベーン操作量比例ゲインとＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインとが補正される。もちろん、この場合において、第１実施形態と同様に、ベーン操作量比例ゲインもＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインも補正されないこともある。
【０２１１】
もちろん、第３実施形態において、機関運転状態の加速状態が所定の加速状態であったと判断されたときに、第２実施形態と同様に、過給圧偏差積算値とその基準値とが比較されると共にＥＧＲ率偏差積算値とその基準値とが比較され、その比較の結果に応じて、第２実施形態と同様に、ベーン開度比例ゲインとＥＧＲ制御弁開度比例ゲインとが補正されてもよい。もちろん、この場合においても、第２実施形態と同様に、ベーン開度比例ゲインもＥＧＲ制御弁開度比例ゲインも補正されないこともある。
【０２１２】
なお、第３実施形態に従った目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定を実行するルーチンとしては、例えば、図４と同じルーチンが挙げられる。また、第３実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンとしては、例えば、図８および図９のルーチンが挙げられる。
【０２１３】
次に、図８および図９のルーチンについて説明する。なお、このルーチンは、所定時間間隔毎に実行される。
【０２１４】
図８および図９のルーチンが開始されると、始めに、図８のステップ２００Ａにおいて、現在の機関回転数Ｎと現在の機関負荷Ｌとが取得される。次いで、ステップ２００Ｂにおいて、ステップ２００Ａで取得された現在の機関回転数Ｎと現在の機関負荷Ｌとが保存される。次いで、ステップ２００Ｃにおいて、ステップ２００Ａで取得された現在の機関回転数Ｎと現在の機関負荷Ｌと今回の本ルーチンの実行時よりも前の本ルーチンのステップ２００Ｂで保存された機関回転数Ｎと機関負荷Ｌとに基づいて、現在までの機関運転状態が所定の加速運転状態にあったか否かが判別される。ここで、現在までの機関運転状態が所定の加速状態にあったと判別されたときには、ルーチンはステップ２００に進む。一方、現在までの機関運転状態が所定の加速状態にはなかったと判別されたときには、ルーチンはそのまま終了する。なお、この場合、図４のステップ１６において、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０２１５】
なお、図８および図９のステップ２００〜ステップ２０９は、それぞれ、図５および図６のステップ１００〜ステップ１０９と同じであるので、これらステップの説明は省略する。
【０２１６】
次に、本発明の第４実施形態について説明する。上述したように、第１実施形態では、ベーンの応答が最も高く且つＥＧＲ制御弁の応答が最も高いときにとり得る過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値を実験等によって予め求め、この求められた値がそれぞれ過給圧偏差積算値の基準値およびＥＧＲ率偏差積算値の基準値とされる。しかしながら、過給圧偏差積算値の基準値およびＥＧＲ率偏差積算値の基準値として、ベーンの応答が比較的高く且つＥＧＲ制御弁の応答が比較的高いときにとり得る過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値を採用した方が好ましいこともあり得る。
【０２１７】
そこで、第４実施形態では、過給圧偏差積算値の基準値およびＥＧＲ率偏差積算値の基準値として、ベーンの応答が最も高く且つＥＧＲ制御弁の応答が最も高いときにとり得る過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値の代わりに、ベーンの応答が比較的高く且つＥＧＲ制御弁の応答が比較的高いときにとり得る過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値が採用される。そして、この場合、以下のように実過給圧および実ＥＧＲ率が制御される。
【０２１８】
すなわち、第４実施形態では、機関運転中に算出される過給圧偏差積算値がその基準値と比較されると共に、機関運転中に算出されるＥＧＲ率偏差積算値がその基準値と比較される。
【０２１９】
ここで、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合には、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるように所定の値（以下この値を「第１補正値」という）がベーン操作量比例ゲインに加算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるように第１補正値がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインから減算されることによって同ゲインが補正される。
【０２２０】
また、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合には、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるように１よりも大きい所定の値（以下この値を「第２補正値」という）がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正されると共にベーン操作量比例ゲインが大きくなるように第２補正値がベーン操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正される。
【０２２１】
また、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい（或いは、その基準値に等しい）場合には、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるように所定の値（以下この値を「第３補正値」という）がベーン操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるように第３補正値がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正される。
【０２２２】
また、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合には、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるように所定の値（以下この値を「第４補正値」という）がベーン操作量比例ゲインが加算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるように第４補正値がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインから減算されることによって同ゲインが補正される。
【０２２３】
また、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合には、ベーン操作量比例ゲインが小さくなるように所定の値（以下この値を「第５補正値」という）がベーン操作量比例ゲインから減算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるように第５補正値がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに加算されることによって同ゲインが補正される。
【０２２４】
また、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合には、ベーン操作量比例ゲインが小さくなるように１よりも小さい所定の値（以下この値を「第６補正値」という）がベーン操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるように第６補正値がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正される。
【０２２５】
また、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合には、ベーン操作量比例ゲインが小さくなるように所定の値（以下この値を「第７補正値」という）がベーン操作量比例ゲインから減算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるように第７補正値がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに加算されることによって同ゲインが補正される。
【０２２６】
また、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しい）場合には、ベーン操作量比例ゲインが小さくなるように１よりも小さい所定の値（以下この値を「第８補正値」という）がベーン操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるように第８補正値がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正される。
【０２２７】
また、基準値に対する過給圧偏差積算値の関係と基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値の関係とが上で挙げた関係以外にある場合には、ベーン操作量比例ゲインもＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインも補正されない。
【０２２８】
以上のようにベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正され、これら補正されたゲインがそれぞれ目標ベーン操作量の設定および目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定に利用されると、過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共にＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができるという効果、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるという効果が得られる。
【０２２９】
すなわち、第１実施形態に関連して説明したように、過給圧とＥＧＲ率とは互いに影響し合う制御量である。したがって、過給機３５によって過給圧を制御する場合において過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御しようとするときに、過給圧に対する過給機３５による同過給圧の制御の影響を考慮するだけでなく、過給圧に対するＥＧＲ装置５０によるＥＧＲ率の制御の影響を考慮することには、過給圧をより精度高く目標過給圧に制御するという観点から利点がある。また、ＥＧＲ装置５０によってＥＧＲ率を制御する場合においてＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御しようとするときに、ＥＧＲ率に対するＥＧＲ装置５０による同ＥＧＲ率の制御の影響を考慮するだけでなく、ＥＧＲ率に対する過給機３５による過給圧の制御の影響を考慮することには、ＥＧＲ率をより精度高く目標ＥＧＲ率に制御するという観点から利点がある。
【０２３０】
ここで、第１実施形態に関連して説明したように、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さくなる。
【０２３１】
このとき、第４実施形態では、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるようにベーン操作量比例ゲインに第１補正値が加算されると共に、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインから第１補正値が減算される。これによれば、第１実施形態に関連して説明した理由と同じ理由から、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されると共に実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０２３２】
なお、比例ゲインを補正するために利用される第１補正値は、第１実施形態の第１補正値の設定に関する考え方と同じ考え方でもって設定される。
【０２３３】
また、第１実施形態に関連して説明したように、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きくなる。
【０２３４】
このとき、第４実施形態では、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるようにベーン操作量比例ゲインに第２補正値が乗算されると共に、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに第２補正値が乗算される。これによれば、第１実施形態に関連して説明した理由と同じ理由から、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されると共に実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０２３５】
なお、比例ゲインを補正するために利用される第２補正値は、第１実施形態の第２補正値の設定に関する考え方と同じ考え方でもって設定される。
【０２３６】
また、第１実施形態に関連して説明したように、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。
【０２３７】
このとき、第４実施形態では、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるようにベーン操作量比例ゲインに第３補正値が乗算されると共に、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに第３補正値が乗算される。これによれば、第１実施形態に関連して説明した理由と同じ慰留から、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されると共に実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０２３８】
なお、比例ゲインを補正するために利用される第３補正値は、第１実施形態の第３補正値の設定に関する考え方と同じ考え方でもって設定される。
【０２３９】
また、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さくなる。次に、このことについて説明する。
【０２４０】
すなわち、目標過給圧が上昇せしめられると目標ＥＧＲ率は低下せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるためにベーン開度が小さくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるためにＥＧＲ制御弁開度が小さくされる。
【０２４１】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇とによって過給圧が上昇せしめられることになる。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇速度が所期の速度よりも遅くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合、ＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇速度が所期の速度よりも速くなる。このため、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇速度の減少とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇速度の増大とが互いに相殺され、結果的に、全体としては、過給圧の上昇速度は、略所期の速度となり、場合によっては、所期の速度となる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速くなっている場合において実過給圧を上昇させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。
【０２４２】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも遅くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合、ＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも速くなる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも速くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速くなっている場合において実ＥＧＲ率を低下させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値よりも小さくなる。
【０２４３】
また、目標過給圧が低下せしめられると目標ＥＧＲ率は上昇せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって低下させるためにベーン開度が大きくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるためにＥＧＲ制御弁開度が大きくされる。
【０２４４】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下とによって過給圧が低下せしめられることになる。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度よりも遅くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合、ＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度よりも速くなる。このため、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下速度の減少とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下速度の増大とが互いに相殺され、結果的に、全体としては、過給圧の低下速度は、略所期の速度となり、場合によっては、所期の速度となる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速くなっている場合において実過給圧を低下させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。
【０２４５】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも遅くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合、ＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも速くなる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも速くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速くなっている場合において実ＥＧＲ率を上昇させようとしたときにも、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値よりも小さくなる。
【０２４６】
このように、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さくなるのである。
【０２４７】
ここで、ＥＧＲ制御弁操作量が小さくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合に、ＥＧＲ制御弁操作量が小さくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなり、その結果、実ＥＧＲ率の変化速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第４実施形態では、この場合には、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインから第４補正値が減算されるのである。このようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくされれば、設定される目標ＥＧＲ制御弁操作量が小さくなる。これによれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなり、その結果、実ＥＧＲ率の変化速度が遅くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実ＥＧＲ率の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０２４８】
一方、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合、実過給圧は所定の追従性でもって目標過給圧に制御されていると見ることができる。しかしながら、上述したように、この場合、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくされ、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くされることから、ＥＧＲ制御弁の変化に起因する排気圧の変化速度が遅くなる。この場合、目標過給圧追従性が所定の追従性よりも低くなってしまう。一方、ベーン操作量が大きくされれば、ベーンの応答が速くなることから、目標過給圧追従性が所定の追従性よりも低くなることを抑制することができる。そこで、第４実施形態では、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合には、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるようにベーン操作量比例ゲインに第４補正値が加算されるのである。このようにベーン操作量比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ベーン操作量が大きくなる。このため、目標過給圧追従性が所定の追従性よりも低くなることを抑制することができる。したがって、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０２４９】
斯くして、第４実施形態によれば、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さく、したがって、ベーンの応答が所定の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所定の応答よりも速い場合においても、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができ、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるのである。
【０２５０】
なお、比例ゲインを補正するために利用される第４補正値は、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合において目標過給圧追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができ且つ目標ＥＧＲ率追従性を所定の追従性よりも低くしない値に設定される。
【０２５１】
また、第４補正値を利用した比例ゲインの補正は、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しい）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さいことをもって、すなわち、ベーンの応答が所定の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所定の応答よりも速いことを行われる。云い換えれば、ベーンの応答およびＥＧＲ制御弁の応答が所定の応答からどの程度ずれているかが考慮されずに、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正される。したがって、第４補正値は、１回のベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によって目標過給圧追従性が所定の追従性を大きく越えて高くならず且つ目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性を大きく越えて低くならない程度に小さい値に設定されることが好ましいと考えられる。
【０２５２】
また、第４実施形態では、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を簡便なものにすると共にこれら比例ゲインをバランス良く補正するという観点から、これら比例ゲインを補正するための補正値として同じ第４補正値を利用している。しかしながら、必要があれば、各比例ゲインを補正するための補正値を互いに異なる値としてもよい。
【０２５３】
また、第４実施形態では、第４補正値をベーン操作量比例ゲインに加算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、１よりも大きい特定の値をベーン操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。また、第４実施形態では、第４補正値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインから減算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、１よりも小さい特定の値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。なお、この場合、これら比例ゲインをバランス良く補正するという観点では、これら比例ゲインに乗算される特定の値は、それら特定の値の総和が一定の値になるように設定され、或いは、それらの特定の値の比が一定の値になるように設定されると好ましいと考えられる。
【０２５４】
また、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きくなる。次に、このことについて説明する。
【０２５５】
すなわち、目標過給圧が上昇せしめられると目標ＥＧＲ率は低下せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるためにベーン開度が小さくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるためにＥＧＲ制御弁開度が小さくされる。
【０２５６】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇とによって過給圧が上昇せしめられることになる。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも速い場合、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇速度が所期の速度よりも速くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合、ＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇速度が所期の速度よりも遅くなる。このため、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇速度の増大とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇速度の減少とが互いに相殺され、結果的に、全体としては、過給圧の上昇速度は、略所期の速度となり、場合によっては、所期の速度となる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅くなっている場合において実過給圧を上昇させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。
【０２５７】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも速い場合、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも速くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合、ＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも遅くなる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも遅くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合において実ＥＧＲ率を低下させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値よりも大きくなる。
【０２５８】
また、目標過給圧が低下せしめられると目標ＥＧＲ率は上昇せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって低下させるためにベーン開度が大きくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるためにＥＧＲ制御弁開度が大きくされる。
【０２５９】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下とによって過給圧が低下せしめられることになる。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも速い場合、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度よりも速くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅い場合、ＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度よりも遅くなる。このため、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下速度の増大とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下速度の減少とが互いに相殺され、結果的に、全体としては、過給圧の低下速度は、略所期の速度となり、場合によっては、所期の速度となる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅くなっている場合において実過給圧を低下させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。
【０２６０】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも遅い場合、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも遅くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合、ＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも速くなる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも速くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速くなっている場合において実ＥＧＲ率を上昇させようとしたときにも、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値よりも小さくなる。
【０２６１】
このように、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも遅くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きくなるのである。
【０２６２】
ここで、ＥＧＲ制御弁操作量が大きくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合に、ＥＧＲ制御弁操作量が大きくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなり、その結果、実ＥＧＲ率の変化速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第４実施形態では、この場合には、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに第５補正値が加算されるのである。このようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ＥＧＲ制御弁操作量が大きくなる。これによれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなり、その結果、実ＥＧＲ率の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実ＥＧＲ率の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０２６３】
一方、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合、実過給圧は所定の追従性でもって目標過給圧に制御されていると見ることができる。しかしながら、上述したように、この場合、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくされ、ＥＧＲ制御弁の応答が速くされることから、ＥＧＲ制御弁の変化に起因する排気圧の変化速度が速くなる。この場合、目標過給圧追従性が所定の追従性よりも高くなってしまう。一方、ベーン操作量が小さくされれば、ベーンの応答が遅くなることから、目標過給圧追従性が所定の追従性よりも高くなることを抑制することができる。そこで、第４実施形態では、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合には、ベーン操作量比例ゲインが小さくなるようにベーン操作量比例ゲインから第５補正値が減算されるのである。このようにベーン操作量比例ゲインが小さくされれば、設定される目標ベーン操作量が小さくなる。このため、目標過給圧追従性が所定の追従性よりも高くなることを抑制することができる。したがって、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０２６４】
斯くして、第４実施形態によれば、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きく、したがって、ベーンの応答が所定の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所定の応答よりも遅い場合においても、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができ、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるのである。
【０２６５】
なお、比例ゲインを補正するために利用される第５補正値は、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合において目標過給圧追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができ且つ目標ＥＧＲ率追従性を所定の追従性よりも低くしない値に設定される。
【０２６６】
また、第５補正値を利用した比例ゲインの補正は、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しい）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きいことをもって、すなわち、ベーンの応答が所定の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所定の応答よりも遅いことを行われる。云い換えれば、ベーンの応答およびＥＧＲ制御弁の応答が所定の応答からどの程度ずれているかが考慮されずに、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正される。したがって、第５補正値は、１回のベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によって目標過給圧追従性が所定の追従性を大きく越えて低くならず且つ目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性を大きく越えて高くならない程度に小さい値に設定されることが好ましいと考えられる。
【０２６７】
また、第４実施形態では、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を簡便なものにすると共にこれら比例ゲインをバランス良く補正するという観点から、これら比例ゲインを補正するための補正値として同じ第５補正値を利用している。しかしながら、必要があれば、各比例ゲインを補正するための補正値を互いに異なる値としてもよい。
【０２６８】
また、第４実施形態では、第５補正値をベーン操作量比例ゲインから減算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、１よりも小さい特定の値をベーン操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。また、第４実施形態では、第５補正値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに加算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、１よりも大きい特定の値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。なお、この場合、これら比例ゲインをバランス良く補正するという観点では、これら比例ゲインに乗算される特定の値は、それら特定の値の総和が一定の値になるように設定され、或いは、それらの特定の値の比が一定の値になるように設定されると好ましいと考えられる。
【０２６９】
また、ベーンの応答が所期の応答であり且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の速度よりも速くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さくなる。次に、このことについて説明する。
【０２７０】
すなわち、目標過給圧が上昇せしめられると目標ＥＧＲ率は低下せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるためにベーン開度が小さくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるためにＥＧＲ制御弁開度が小さくされる。
【０２７１】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇とによって過給圧が上昇せしめられることになる。ここで、ベーンの応答が所期の応答である場合、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇速度が所期の速度になる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合、ＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇速度が所期の速度よりも速くなる。このため、全体としては、過給圧の上昇速度が所期の速度よりも速くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答であり且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速くなっている場合において実過給圧を上昇させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも小さくなる。
【０２７２】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答が所期の応答である場合、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度になる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合、ＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも速くなる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも速くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答であり且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合において実ＥＧＲ率を低下させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値よりも小さくなる。
【０２７３】
また、目標過給圧が低下せしめられると目標ＥＧＲ率は上昇せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって低下させるためにベーン開度が大きくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるためにＥＧＲ制御弁開度が大きくされる。
【０２７４】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下とによって過給圧が低下せしめられることになる。ここで、ベーンの応答が所期の応答である場合、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度になる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合、ＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度よりも速くなる。このため、全体としては、過給圧の低下速度が所期の速度よりも速くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答であり且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速くなっている場合において実過給圧を低下させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも小さくなる。
【０２７５】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答が所期の応答である場合、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度になる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合、ＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも速くなる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも速くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答であり且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合において実ＥＧＲ率を上昇させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値よりも小さくなる。
【０２７６】
このように、ベーンの応答が所期の応答であり且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の速度よりも速くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さくなるのである。
【０２７７】
ここで、ＥＧＲ制御弁操作量が小さくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合に、ＥＧＲ制御弁操作量が小さくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなり、その結果、実ＥＧＲ率の偏差速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第４実施形態では、この場合には、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに第６補正値が乗算されるのである。このようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくされれば、設定される目標ＥＧＲ制御弁操作量が小さくなる。これによれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなり、その結果、実ＥＧＲ率の変化速度が遅くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実ＥＧＲ率の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０２７８】
一方、ベーン操作量が小さくされれば、ベーンの応答が遅くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合に、ベーン操作量が小さくされれば、ベーンの応答が遅くなり、その結果、実過給圧の変化速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第４実施形態では、この場合には、ベーン操作量比例ゲインが小さくなるようにベーン操作量比例ゲインに第２補正値が乗算されるのである。このようにベーン操作量比例ゲインが小さくされれば、設定される目標ベーン操作量が小さくなる。これによれば、ベーンの応答が遅くなり、その結果、実過給圧の変化速度が遅くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたベーン操作量ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実過給圧の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０２７９】
なお、上述した第６補正値を用いたＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなることから、ＥＧＲ制御弁開度の変化に起因する排気圧の変化の速度が遅くなる。このことからも、実過給圧の変化速度が遅くなって所期の速度に近づく。したがって、より早期に、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されるようになる。
【０２８０】
斯くして、第４実施形態によれば、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さく、したがって、ベーンの応答が所期の応答であるにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速い場合においても、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができ、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるのである。
【０２８１】
なお、比例ゲインを補正するために利用される第６補正値は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合において目標過給圧追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができ且つ目標ＥＧＲ率追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができる値に設定される。
【０２８２】
また、第６補正値を利用した比例ゲインの補正は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さいことをもって、すなわち、ベーンの応答が所定の応答であって且つＥＧＲ制御弁の応答が所定の応答よりも速いことをもって行われる。云い換えれば、過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値がそれらの基準値からどの程度ずれているかが考慮されずに、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正される。したがって、第６補正値は、１回のベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によって目標過給圧追従性および目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性を大きく越えて低くならない程度に小さい値に設定されることが好ましいと考えられる。
【０２８３】
また、第４実施形態では、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を簡便なものにすると共にこれら比例ゲインをバランス良く補正するという観点から、これら比例ゲインを補正するための補正値として同じ第２補正値を利用している。しかしながら、必要があれば、各比例ゲインを補正するための補正値を互いに異なる値としてもよい。
【０２８４】
また、第４実施形態では、第６補正値をベーン操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、ベーン操作量比例ゲインが小さくなるように特定の値をベーン操作量比例ゲインから減算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。また、第４実施形態では、第６補正値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるように特定の値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインから減算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。なお、この場合、これら比例ゲインをバランス良く補正するという観点では、これら比例ゲインに加算される特定の値が互いに同じ値に設定されると好ましいと考えられる。
【０２８５】
また、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答になっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きくなる。次に、このことについて説明する。
【０２８６】
すなわち、目標過給圧が上昇せしめられると目標ＥＧＲ率は低下せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるためにベーン開度が小さくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるためにＥＧＲ制御弁開度が小さくされる。
【０２８７】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇とによって過給圧が上昇せしめられることになる。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも速い場合、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇速度が所期の速度よりも速くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答である場合、ＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇速度が所期の速度になる。このため、全体としては、過給圧の上昇速度が所期の速度よりも速くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答になっている場合において実過給圧を上昇させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも小さくなる。
【０２８８】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも速い場合、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも速くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答である場合、ＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度になる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも遅くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答である場合において実ＥＧＲ率を低下させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値よりも大きくなる。
【０２８９】
また、目標過給圧が低下せしめられると目標ＥＧＲ率は上昇せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって低下させるためにベーン開度が大きくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるためにＥＧＲ制御弁開度が大きくされる。
【０２９０】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下とによって過給圧が低下せしめられることになる。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも速い場合、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度よりも速くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答である場合、ＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下速度が所期の速度になる。このため、全体としては、過給圧の低下速度が所期の速度よりも速くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答になっている場合において実過給圧を上昇させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも小さくなる。
【０２９１】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答が所期の応答よりも速い場合、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少速度が所期の速度よりも速くなる。一方、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答である場合、ＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度になる。このため、全体としては、ＥＧＲガス量の増大速度が所期の速度よりも遅くなる。したがって、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答である場合において実ＥＧＲ率を低下させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値よりも大きくなる。
【０２９２】
このように、ベーンの応答が所期の応答よりも遅く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さくなるのである。
【０２９３】
ここで、ベーン操作量が小さくされれば、ベーンの応答が遅くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合に、ベーン操作量が小さくされれば、ベーンの応答が遅くなり、その結果、実過給圧の変化速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第４実施形態では、この場合には、ベーン操作量比例ゲインが小さくなるようにベーン操作量比例ゲインから第７補正値が減算されるのである。このようにベーン操作量比例ゲインが小さくされれば、設定される目標ベーン操作量が小さくなる。これによれば、ベーンの応答が遅くなり、その結果、実過給圧の変化速度が遅くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたベーン操作量比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実過給圧の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０２９４】
一方、ＥＧＲ制御弁操作量が大きくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合に、ＥＧＲ制御弁操作量が大きくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなり、その結果、実ＥＧＲ率の変化速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第４実施形態では、この場合には、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに第７補正値が加算されるのである。このようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくされれば、設定される目標ＥＧＲ制御弁操作量が大きくなる。これによれば、ＥＧＲ制御弁の応答が速くなり、その結果、実ＥＧＲ率の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実ＥＧＲ率の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０２９５】
なお、上述した第７補正値を用いたベーン操作量比例ゲインの補正によれば、ベーンの応答が遅くなることから、ベーン開度の変化に起因するＥＧＲガス量の変化の速度が遅くなる。このことからも、実ＥＧＲ率の変化速度が速くなって所期の速度に近づく。したがって、より早期に、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されるようになる。
【０２９６】
斯くして、第４実施形態によれば、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きく、したがって、ＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であるにも係わらずベーンの応答が所期の応答よりも速い場合においても、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができ、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるのである。
【０２９７】
なお、比例ゲインを補正するために利用される第７補正値は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合において目標過給圧追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができ且つ目標ＥＧＲ率追従性を所定の追従性よりも低くしない値に設定される。
【０２９８】
また、第７補正値を利用した比例ゲインの補正は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きいことをもって、すなわち、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答であることを行われる。云い換えれば、過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値がそれらの基準値からどの程度ずれているかが考慮されずに、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正される。したがって、第７補正値は、１回のベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によって目標過給圧追従性が所定の追従性を大きく越えて低くならず且つ目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性を大きく越えて高くならない程度に小さい値に設定されることが好ましいと考えられる。
【０２９９】
また、第４実施形態では、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を簡便なものにすると共にこれら比例ゲインをバランス良く補正するという観点から、これら比例ゲインを補正するための補正値として同じ第７補正値を利用している。しかしながら、必要があれば、各比例ゲインを補正するための補正値を互いに異なる値としてもよい。
【０３００】
また、第４実施形態では、第７補正値をベーン操作量比例ゲインから減算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、１よりも小さい特定の値をベーン操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。また、第４実施形態では、第７補正値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに加算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、１よりも大きい特定の値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。なお、この場合、これら比例ゲインをバランス良く補正するという観点では、これら比例ゲインに乗算される特定の値は、それら特定の値の総和が一定の値になるように設定され、或いは、それら特定の値の比が一定の値になるように設定されると好ましいと考えられる。
【０３０１】
また、ベーンの応答が所期の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも速くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく（詳細には、ベーンの応答が所期の応答になっているにも係わらずＥＧＲ制御弁の応答が所期の応答よりも速くなっている場合の過給圧偏差積算値よりも小さく）且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。次に、このことについて説明する。
【０３０２】
すなわち、目標過給圧が上昇せしめられると目標ＥＧＲ率は低下せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって上昇させるためにベーン開度が小さくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって低下させるためにＥＧＲ制御弁開度も小さくされる。
【０３０３】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇とによって過給圧が上昇せしめられることになる。ここで、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも速い場合、ベーン開度の減少に起因する排気圧の上昇速度もＥＧＲ制御弁開度の減少に起因する排気圧の上昇速度も所期の速度よりも速くなる。このため、過給圧の上昇速度が所期の速度よりも大幅に速くなる。したがって、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも速い場合において実過給圧を上昇させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも大幅に小さくなる。
【０３０４】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に小さくされると、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも速い場合、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大速度もＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少速度も所期の速度よりも速くなる。このため、ベーン開度の減少に起因するＥＧＲガス量の増大速度の増大とＥＧＲ制御弁開度の減少に起因するＥＧＲガス量の減少速度の増大とが互いに相殺され、結果的に、全体としては、ＥＧＲ率の低下速度は、略所期の速度となり、場合によっては、所期の速度となる。したがって、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも速い場合において実ＥＧＲ率を低下させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。
【０３０５】
また、目標過給圧が低下せしめられると目標ＥＧＲ率は上昇せしめられる。したがって、このときには、実過給圧を目標過給圧に向かって低下させるためにベーン開度が大きくされると同時に、実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に向かって上昇させるためにＥＧＲ制御弁開度も大きくされる。
【０３０６】
ここで、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下とによって過給圧が低下せしめられることになる。ここで、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも速い場合、ベーン開度の増大に起因する排気圧の低下速度もＥＧＲ制御弁開度の増大に起因する排気圧の低下速度も所期の速度よりも速くなる。このため、全体としては、過給圧の低下速度が所期の速度よりも大幅に速くなる。したがって、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも速い場合において実過給圧を低下させようとしたときには、過給圧偏差積算値はその基準値よりも大幅に小さく。
【０３０７】
一方、上述したように、ベーン開度とＥＧＲ制御弁開度とが同時に大きくされると、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大とが同時に発生する。ここで、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも速い場合、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少速度もＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大速度も所期の速度よりも速くなる。このため、ベーン開度の増大に起因するＥＧＲガス量の減少速度の増大とＥＧＲ制御弁開度の増大に起因するＥＧＲガス量の増大速度の増大とが相殺され、結果的に、全体としては、ＥＧＲ率の低下速度は、略所期の速度となり、場合によっては、所期の速度となる。したがって、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも速い場合において実ＥＧＲ率を低下させようとしたときには、ＥＧＲ率偏差積算値はその基準値に略等しくなる（或いは、場合によっては、その基準値に等しくなる）。
【０３０８】
このように、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも速くなっている場合、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しく（或いは、その基準値に等しく）なるのである。
【０３０９】
ここで、ベーン操作量が小さくされれば、ベーンの応答が遅くなる。したがって、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい場合に、ベーン操作量が小さくされれば、ベーンの応答が遅くなり、その結果、実過給圧の変化速度が所期の速度に近づくことになる。そこで、第４実施形態では、この場合には、ベーン操作量比例ゲインが小さくなるようにベーン操作量比例ゲインに第８補正値が乗算されるのである。このようにベーン操作量比例ゲインが小さくされれば、設定される目標ベーン操作量が小さくなる。これによれば、ベーンの応答が遅くなり、その結果、実過給圧の変化速度が遅くなって所期の速度に近づく。そして、こうしたベーン操作量比例ゲインの補正が繰り返されれば、最終的には、実過給圧の変化速度が所期の速度に到達する。したがって、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０３１０】
一方、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい場合、実ＥＧＲ率は所定の追従性でもって目標ＥＧＲ率に制御されていると見ることができる。しかしながら、上述したように、この場合、ベーン操作量比例ゲインが小さくされ、ベーンの応答が遅くされることから、ベーン開度の変化に起因するＥＧＲガス量の変化速度が遅くなる。この場合、目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも高くなってしまう。一方、ＥＧＲ制御弁操作量が小さくされれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなることから、目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも高くなることを抑制することができる。そこで、第４実施形態では、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい場合には、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに第８補正値が乗算されるのである。このようにＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくされれば、設定される目標ＥＧＲ制御弁操作量が小さくなる。このため、目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性よりも高くなることを抑制することができる。したがって、実ＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御されることになる。
【０３１１】
なお、上述した第８補正値を用いたＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によれば、ＥＧＲ制御弁の応答が遅くなることから、ＥＧＲ制御弁開度の変化に起因する排気圧の変化の速度が遅くなる。このことからも、実過給圧の変化速度が遅くなって所期の速度に近づく。したがって、より早期に、実過給圧が目標過給圧に所定の追従性でもって制御されるようになる。
【０３１２】
斯くして、第４実施形態によれば、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しく、したがって、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答よりも速い場合においても、実過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共に実ＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができ、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるのである。
【０３１３】
なお、比例ゲインを補正するために利用される第８補正値は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい場合において目標過給圧追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができ且つ目標ＥＧＲ率追従性を可能な限り早期に所定の追従性に到達させることができる値に設定される。
【０３１４】
また、第８補正値を利用した比例ゲインの補正は、過給圧偏差積算値がその基準値よりも小さく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しいことをもって、すなわち、ベーンの応答が所定の応答よりも速く且つＥＧＲ制御弁の応答が所定の応答よりも速いことをもって行われる。云い換えれば、過給圧偏差積算値がその基準値からどの程度ずれているかが考慮されずに、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正される。したがって、第８補正値は、１回のベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正によって目標過給圧追従性および目標ＥＧＲ率追従性が所定の追従性を大きく越えて低くならない程度に小さい値に設定されることが好ましいと考えられる。
【０３１５】
また、第４実施形態では、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を簡便なものにすると共にこれら比例ゲインをバランス良く補正するという観点から、これら比例ゲインを補正するための補正値が同じ第８補正値とされている。しかしながら、必要があれば、各比例ゲインを補正するための補正値を互いに異なる値としてもよい。
【０３１６】
また、第４実施形態では、第８補正値をベーン操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、ベーン操作量比例ゲインが小さくなるように特定の値をベーン操作量比例ゲインから減算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。また、第４実施形態では、第８補正値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算することによって同ゲインを補正しているが、必要に応じて、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるように特定の値をＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインから減算することによって同ゲインを補正するようにしてもよい。なお、この場合、これら比例ゲインをバランス良く補正するという観点では、これら比例ゲインに加算される特定の値が互いに同じ値に設定されると好ましいと考えられる。
【０３１７】
なお、第４実施形態では、基準値に対する過給圧偏差積算値のズレと基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値のズレとに基づいてベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正される。したがって、第４実施形態は、過給圧偏差積算値がその基準値に一致すると共にＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に一致するように目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量を補正するものであるとも言える。
【０３１８】
また、第４実施形態のベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正に関する考え方は、第２実施形態および第３実施形態にも適宜適用可能である。
【０３１９】
なお、第４実施形態に従った目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定を実行するルーチンとしては、例えば、図４と同じルーチンが挙げられる。また、第４実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンとしては、例えば、図１０〜図１３のルーチンが挙げられる。
【０３２０】
次に、図１０〜図１３のルーチンについて説明する。なお、このルーチンは、所定時間間隔毎に実行される。
【０３２１】
図１０〜図１３のルーチンが開始されると、始めに、ステップ４００において、図４のステップ１５で保存された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）と現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ４０１において、ステップ４００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその上限値（すなわち、その基準値ＴＨｐｉｍに所定値βを加えた値）（ＴＨｐｉｍ＋β）よりも大きく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋β）且つステップ４００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその下限値（すなわち、その基準値ＴＨｅｇｒから所定値αを差し引いた値）（ＴＨｅｇｒ−α）よりも小さい（ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−α）か否かが判別される。ここで、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αであると判別されたときには、ルーチンはステップ４０２に進む。一方、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αではないと判別されたときには、ルーチンはステップ４０４に進む。
【０３２２】
なお、ステップ４０１において現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）と比較される下限値として、ＥＧＲ率偏差積算値の基準値ＴＨｅｇｒから所定値αを差し引いた値が用いられているのは、後述する図１１のステップ４０７および図１３のステップ４２２において現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値ＴＨｅｇｒに略等しいか否かを判別するためにＥＧＲ率偏差積算値の基準値ＴＨｅｇｒから所定値αを差し引いた値が用いられているからである。また、この下限値が現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値に略等しいか否かを判別するために用いられることから、所定値αは極めて小さい値に設定されている。
【０３２３】
また、ステップ４０１において現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）と比較される上限値として、過給圧偏差積算値の基準値ＴＨｐｉｍに所定値βを加えた値が用いられているのは、後述する図１１のステップ４１０および図１２のステップ４１３において現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその基準値ＴＨｐｉｍに略等しいか否かを判別するために過給圧偏差積算値の基準値ＴＨｐｉｍに所定値βを加えた値が用いられているからである。また、この上限値が現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその基準値に略等しいか否かを判別するために用いられることから、所定値βは極めて小さい値に設定されている。
【０３２４】
ステップ４０１においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αであると判別され、ルーチンがステップ４０２に進むと、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ４０３において、ステップ４０２で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第１補正値Ｋ１が加算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）＋Ｋ１）が新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ４０２で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）から第１補正値Ｋ１が減算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）−Ｋ１）が新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、ステップ４０３で設定された新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ４０３で設定された新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０３２５】
一方、ステップ４０１においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αではないと判別され、ルーチンがステップ４０４に進むと、ステップ４００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその上限値（ＴＨｐｉｍ＋β）よりも大きく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋β）且つステップ４００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその上限値（すなわち、その基準値ＴＨｅｇｒに所定値αを加えた値）（ＴＨｅｇｒ＋α）よりも大きい（ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋α）か否かが判別される。ここで、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αであると判別されたときには、ルーチンはステップ４０５に進む。一方、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別されたときには、ルーチンは図１１のステップ４０７に進む。
【０３２６】
なお、ステップ４０４において現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）と比較される上限値として、ＥＧＲ率偏差積算値の基準値ＴＨｅｇｒに所定値αを加えた値が用いられているのは、後述する図１１のステップ４０７および図１３のステップ４２２において現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値ＴＨｅｇｒに略等しいか否かを判別するためにＥＧＲ率偏差積算値の基準値ＴＨｅｇｒに所定値αを加えた値が用いられているからである。また、上限値が現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値に略等しいか否かを判別するために用いられることから、上述したように、所定値αは極めて小さい値に設定されている。
【０３２７】
ステップ４０４においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αであると判別され、ルーチンがステップ４０５に進むと、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ４０６において、ステップ４０５で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第２補正値Ｋ２が乗算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）×Ｋ２）が新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ４０５で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）に第２補正値Ｋ２が乗算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）×Ｋ２）が新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、ステップ４０６で設定された新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ４０６で設定された新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０３２８】
一方、ステップ４０４においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別され、ルーチンが図１１のステップ４０７に進むと、ステップ４００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその上限値（ＴＨｐｉｍ＋β）よりも大きく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋β）且つステップ４００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値ＴＨｅｇｒに略等しい、すなわち、ステップ４００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその下限値（ＴＨｅｇｒ−α）以上であって且つその上限値（ＴＨｅｇｒ＋α）以下である（ＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋α）か否かが判別される。ここで、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋βであって且つＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋αであると判別されたときには、ルーチンはステップ４０８に進む。一方、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別されたときには、ルーチンはステップ４１０に進む。
【０３２９】
ステップ４０７においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋αであると判別され、ルーチンがステップ４０８に進むと、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ４０９において、ステップ４０８で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第３補正値Ｋ３が乗算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）×Ｋ３）が新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ４０８で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）に第３補正値Ｋ３が乗算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）×Ｋ３）が新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、ステップ４０８で設定された新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ４０８で設定された新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０３３０】
一方、ステップ４０７においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ＋βであって且つＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別され、ルーチンがステップ４１０に進むと、ステップ４００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその基準値ＴＨｐｉｍに略等しい、すなわち、ステップ４００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその下限値（すなわち、その基準値ＴＨｐｉｍから所定値βを差し引いた値）（ＴＨｐｉｍ−β）以上であって且つその上限値（ＴＨｐｉｍ＋β）以下である（ＴＨｐｉｍ−β≦ΣΔＰｉｍ（ｋ）≦ＴＨｐｉｍ＋β）であって且つステップ４００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその下限値（ＴＨｅｇｒ−α）よりも小さい（ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−α）か否かが判別される。ここで、ＴＨｐｉｍ−β≦ΣΔＰｉｍ（ｋ）≦ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αであると判別されたときには、ルーチンはステップ４１１に進む。一方、ＴＨｐｉｍ−β≦ΣΔＰｉｍ（ｋ）≦ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αではないと判別されたときには、ルーチンは図１２のステップ４１３に進む。
【０３３１】
なお、ステップ４１０において過給圧偏差積算値の下限値が現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその基準値に略等しいか否かを判別するために用いられることから、上述したように、所定値βは極めて小さい値に設定されている。
【０３３２】
ステップ４１０においてＴＨｐｉｍ−β≦ΣΔＰｉｍ（ｋ）≦ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αであると判別され、ルーチンがステップ４１１に進むと、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ４１２において、ステップ４１１で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第４補正値Ｋ４が加算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）＋Ｋ４）が新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ４１１で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）から第４補正値Ｋ４が減算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）−Ｋ４）が新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、ステップ４１２で設定された新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ４１２で設定された新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０３３３】
一方、ステップ４１０においてＴＨｐｉｍ−β≦ΣΔＰｉｍ（ｋ）≦ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αではないと判別され、ルーチンが図１２のステップ４１３に進むと、ステップ４００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその基準値ＴＨｐｉｍに略等しい、すなわち、ステップ４００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその下限値（ＴＨｐｉｍ−β）以上であって且つその上限値（ＴＨｐｉｍ＋β）以下である（ＴＨｐｉｍ−β≦ΣΔＰｉｍ（ｋ）≦ＴＨｐｉｍ＋β）であって且つステップ４００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその上限値（ＴＨｅｇｒ−α）よりも大きい（ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋α）か否かが判別される。ここで、ＴＨｐｉｍ−β≦ΣΔＰｉｍ（ｋ）≦ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αであると判別されたときには、ルーチンはステップ４１４に進む。一方、ＴＨｐｉｍ−β≦ΣΔＰｉｍ（ｋ）≦ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別されたときには、ルーチンはステップ４１６進む。
【０３３４】
ステップ４１３においてＴＨｐｉｍ−β≦ΣΔＰｉｍ（ｋ）≦ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αであると判別され、ルーチンがステップ４１４に進むと、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ４１５において、ステップ４１４で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）から第５補正値Ｋ５が減算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）−Ｋ５）が新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ４１４で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）に第５補正値Ｋ５が加算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）＋Ｋ５）が新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、ステップ４１５で設定された新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ４１５で設定された新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０３３５】
一方、ステップ４１３においてＴＨｐｉｍ−β≦ΣΔＰｉｍ（ｋ）≦ＴＨｐｉｍ＋βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別され、ルーチンがステップ４１６進むと、ステップ４００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその下限値（ＴＨｐｉｍ−β）よりも小さく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−β）且つステップ４００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその下限値（ＴＨｅｇｒ−α）よりも小さい（ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−α）か否かが判別される。ここで、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αであると判別されたときには、ルーチンはステップ４１７に進む。一方、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αではないと判別されたときには、ルーチンは図１３のステップ４１９に進む。
【０３３６】
ステップ４１６においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αであると判別され、ルーチンがステップ４１７に進むと、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ４１８において、ステップ４１７で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第６補正値Ｋ６が乗算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）×Ｋ６）が新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ４１７で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）に第６補正値Ｋ６が乗算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）×Ｋ６）が新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、ステップ４１８で設定された新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ４１８で設定された新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０３３７】
一方、ステップ４１６においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−αではないと判別され、ルーチンが図１３のステップ４１９に進むと、ステップ４００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその下限値（ＴＨｐｉｍ−β）よりも小さく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−β）且つステップ４００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその上限値（ＴＨｅｇｒ＋α）よりも大きい（ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋α）か否かが判別される。ここで、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αであると判別されたときには、ルーチンはステップ４２０に進む。一方、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別されたときには、ルーチンはステップ４２２に進む。
【０３３８】
ステップ４１９においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αであると判別され、ルーチンがステップ４２０に進むと、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ４２１において、ステップ４２０で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）から第７補正値Ｋ７が減算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）−Ｋ７）が新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ４２０で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）に第７補正値Ｋ７が加算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）＋Ｋ７）が新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、ステップ４２１で設定された新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ４２１で設定された新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０３３９】
一方、ステップ４１９においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−βであって且つΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別され、ルーチンがステップ４２２に進むと、ステップ４００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその下限値（ＴＨｐｉｍ−β）よりも小さく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−β）且つステップ４００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値ＴＨｅｇｒに略等しい、すなわち、ステップ４００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその下限値（ＴＨｅｇｒ−α）以上であって且つその上限値（ＴＨｅｇｒ＋α）以下である（ＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋α）か否かが判別される。ここで、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−βであって且つＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋αであると判別されたときには、ルーチンはステップ４２３に進む。一方、ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍであって且つＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋αではないと判別されたときには、ルーチンはそのまま終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０３４０】
ステップ４２２においてΣΔＰｉｍ（ｋ）＜ＴＨｐｉｍ−βであって且つＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋αであると判別され、ルーチンがステップ４２３に進むと、現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）と現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）とが取得される。次いで、ステップ４２４において、ステップ４２３で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）に第８補正値Ｋ８が乗算されて得られる値（ＧＰｐ（ｋ）×Ｋ８）が新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）に設定されると共に、ステップ４２３で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）に第８補正値Ｋ８が乗算されて得られる値（ＧＥｐ（ｋ）×Ｋ８）が新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）に設定され、ルーチンが終了する。なお、この場合、図４のステップ１６では、ステップ４２４で設定された新たなベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ＋１）を利用して上式１から目標ベーン操作量Ｍｖが算出されると共に、ステップ４２４で設定された新たなＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ＋１）を利用して上式２から目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒが算出されることになる。
【０３４１】
なお、上述した実施形態では、過給圧を直接的に制御する制御対象として、過給機３５が採用されている。しかしながら、上述した実施形態において、過給圧を制御する制御対象として、過給機３５に加えてスロットル弁３３が採用されてもよい。
【０３４２】
すなわち、スロットル弁３３は、その開度が制御されることによって燃焼室に吸入されるガス（以下このガスを「吸入ガス」という）の量を可変に制御することができる。ここで、スロットル弁開度の制御によって吸入ガス量を増大させるためには、スロットル弁開度が増大せしめられる。ここで、スロットル弁開度が増大せしめられると、その分だけ、スロットル弁３３をガスが通過しやすくなり、その結果、過給圧が上昇する。そして、過給圧が上昇すると、その分だけ、過給圧と排気圧との差圧が小さくなり、その結果、ＥＧＲガス量が減少する。すなわち、スロットル弁開度が増大せしめられると、過給圧が上昇すると共にＥＧＲガス量が減少する。一方、スロットル弁開度の制御によって吸入ガス量を減少させるためには、スロットル弁開度が減少せしめられる。ここで、スロットル弁開度が減少せしめられると、その分だけ、スロットル弁３３をガスが通過しづらくなり、その結果、過給圧が低下する。そして、過給圧が低下すると、その分だけ、過給圧と排気圧との差圧が大きくなり、その結果、ＥＧＲガス量が増大する。すなわち、スロットル弁開度が減少せしめられると、過給圧が低下すると共にＥＧＲガス量が増大する。すなわち、スロットル弁３３による吸入ガス量の制御がＥＧＲガス量（結果的には、ＥＧＲ率）と過給圧とに影響する。こうした理由から、上述した実施形態では、スロットル弁も制御対象として採用されているのである。
【０３４３】
なお、この場合、上述した実施形態において基準値に対する過給圧偏差積算値の関係と基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値の関係とに基づいて、ベーンの応答が所期の応答よりも遅いと判断されるときにはスロットル弁の応答も所期の応答よりも遅いと判断され、ベーンの応答が所期の応答であると判断されるときにはスロットル弁の応答も所期の応答であると判断され、ベーンの応答が所期の応答よりも速いと判断されるときにはスロットル弁の応答も所期の応答よりも速いと判断される。そして、上述した実施形態において基準値に対する過給圧偏差積算値の関係と基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値の関係とに基づいてベーン操作量比例ゲインが補正される場合において、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるように同ゲインが補正されるときにはスロットル弁操作量比例ゲイン（すなわち、過給圧偏差に基づくスロットル弁に入力される操作量のＰＩＤ制御における比例ゲイン）が大きくなるように同ゲインが補正され、ベーン操作量比例ゲインが小さくなるように同ゲインが補正されるときにはスロットル弁操作量比例ゲインが小さくなるように同ゲインが補正される。一方、上述した実施形態において基準値に対する過給圧偏差積算値の関係と基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値の関係とに基づいてベーン開度比例ゲインが補正される場合において、ベーン開度比例ゲインが大きくなるように同ゲインが補正されるときにはスロットル弁開度比例ゲイン（すなわち、過給圧偏差に基づくスロットル弁開度のＰＩＤ制御における比例ゲイン）が大きくなるように同ゲインが補正され、ベーン開度比例ゲインが小さくなるように同ゲインが補正されるときにはスロットル弁開度比例ゲインが小さくなるように同ゲインが補正される。
【０３４４】
次に、本発明の第５実施形態について説明する。上述したように、第２実施形態では、ＰＩＤ制御によって目標ベーン開度変化量と目標ＥＧＲ制御弁開度変化量とが設定され、目標ベーン開度変化量変換式（すなわち、目標ベーン開度変化量からそれに対応する目標ベーン操作量を算出するために予め定められている変換式）を利用して目標ベーン開度変化量から目標ベーン操作量が算出されると共に、目標ＥＧＲ制御弁開度変化量変換式（すなわち、目標ＥＧＲ制御弁開度変化量からそれに対応する目標ＥＧＲ制御弁操作量を算出するために予め定められている変換式）を利用して目標ＥＧＲ制御弁開度変化量から目標ＥＧＲ制御弁操作量が算出され、目標ベーン操作量に相当する操作量がベーンに入力されると共に目標ＥＧＲ制御弁操作量に相当する操作量がＥＧＲ制御弁に入力され、これによって、過給圧が目標過給圧に制御されると共にＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に制御される。
【０３４５】
これに対し、第５実施形態では、ＰＩＤ制御に代えて、いわゆるスライディングモード制御によって目標スロットル弁開度変化量と目標ＥＧＲ制御弁開度得変化量と目標ベーン開度変化量とが設定される。そして、目標スロットル弁開度変化量変換式（すなわち、目標スロットル弁開度からそれに対応する目標スロットル弁操作量を算出するために予め定められている変換式）を利用して目標スロットル弁操作量が算出され、目標ＥＧＲ制御弁開度変化量変換式を利用して目標ＥＧＲ制御弁操作量が算出され、目標ベーン開度変化量変換式を利用して目標ベーン操作量が算出される。そして、目標スロットル弁操作量に相当する操作量がスロットル弁に入力され、目標ＥＧＲ制御弁操作量に相当する操作量がＥＧＲ制御弁に入力され、目標ベーン操作量に相当する操作量がベーンに入力され、これによって、過給圧が目標過給圧に制御されると共にＥＧＲ率が目標ＥＧＲ率に制御される。
【０３４６】
次に、第５実施形態のスライディングモードを利用した過給圧およびＥＧＲ率の制御について説明する。なお、第５実施形態では、過給圧を制御する制御対象として過給機に加えてスロットル弁も採用されている。
【０３４７】
ところで、第５実施形態では、以下のように変数が設定されている。すなわち、算出されるべき目標スロットル弁開度変化量を「ＴＤｔｈ」で表し、算出されるべき目標ＥＧＲ制御弁開度変化量を「ＴＤｅｇｒ」で表し、算出されるべき目標ベーン開度変化量を「ＴＤｖ」で表し、これら目標スロットル弁開度変化量と目標ＥＧＲ制御弁開度変化量と目標ベーン開度変化量とを要素とする行列Ｕを次式５で定義する。
【数１】
2012060012.tif 000003
【０３４８】
また、スロットル弁に関する線形項を「ＵＬ１」で表し、ＥＧＲ制御弁に関する線形項を「ＵＬ２」で表し、ベーンに関する線形項を「ＵＬ３」で表し、これら線形項を要素とする行列ＵＬを次式６で定義する。
【数２】
2012060012.tif 000004
【０３４９】
また、スロットル弁に関する非線形項を「ＵＮＬ１」で表し、ＥＧＲ制御弁に関する非線形項を「ＵＮＬ２」で表し、ベーンに関する非線形項を「ＵＮＬ３」で表し、これら非線形項を要素とする行列ＵＮＦを次式７で定義する。
【数３】
2012060012.tif 000005
【０３５０】
また、スロットル弁に関する適応項を「Ｕｍａｐ１」で表し、ＥＧＲ制御弁に関する適応項を「Ｕｍａｐ２」で表し、ベーンに関する適応項を「Ｕｍａｐ３」で表し、これら適応項を要素とする行列Ｕｍａｐを次式８で定義する。
【数４】
2012060012.tif 000006
【０３５１】
そして、上式５〜上式８で定義した行列の間には次式９の関係が成立する。
【数５】
2012060012.tif 000007
【０３５２】
また、ノミナルモデル（すなわち、スロットル弁、ＥＧＲ制御弁、および、ベーンに関する状態方程式を利用してこれらスロットル弁、ＥＧＲ制御弁、および、ベーンの動作状態を制御したときの過給圧およびＥＧＲ率の挙動を現したモデル）から算出される重み行列Ｓを次式１０で定義し、ノミナルモデルの入力行列の拡大系Ｂｅを次式１１で定義し、ノミナルモデルのシステム行列の拡大系Ａｅを次式１２で定義する。なお、重み行列Ｓはスライディングモードの滑り面を表し、これを超平面という。
【数６】
2012060012.tif 000008
【０３５３】
また、重みゲインにＥＧＲ率偏差を乗算した値の積算値を「Ｘｅ１」で表し、重みゲインに過給圧偏差を乗算した値の積算値を「Ｘｅ２」で表し、ＥＧＲ率を「Ｘｅ３」で表し、過給圧を「Ｘｅ４」で表し、これら積算値とＥＧＲ率と過給圧とを要素とする行列Ｘｅを次式１３で定義する。
【数７】
2012060012.tif 000009
【０３５４】
また、単位行列の拡大系Ｅｅを次式１４で定義する。
【数８】
2012060012.tif 000010
【０３５５】
また、目標ＥＧＲ率を「ＴＲｅｇｒ」で表し、目標過給圧を「ＴＰｉｍ」で表し、これら目標ＥＧＲ率と目標過給圧とを要素とする行列Ｒを次式１５で定義する。
【数９】
2012060012.tif 000011
【０３５６】
そして、上式１２〜上式１５の行列を用いると、上式９の行列ＵＬは次式１６で表される。
【数１０】
2012060012.tif 000012
【０３５７】
また、スロットル弁に関する非線形項のゲイン割合を「Ｊ１」で表し、ＥＧＲ制御弁に関する非線形項のゲイン割合を「Ｊ２」で表し、ベーンに関する非線形項のゲイン割合を「Ｊ３」で表し、これらゲイン割合を要素とする行列Ｊを次式１７で定義する。
【数１１】
2012060012.tif 000013
【０３５８】
また、スロットル弁に関する超平面からの距離を「σ１」で表し、ＥＧＲ制御弁に関する超平面からの距離を「σ２」で表し、ベーンに関する超平面からの距離を「σ３」で表し、これら距離を要素とする行列（すなわち、切替関数）σを次式１８で定義する。なお、上記超平面からの距離は、過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値に応じて変化し、過給圧偏差積算値が大きいほど或いはＥＧＲ率偏差積算値が大きいほど大きくなる。
【数１２】
2012060012.tif 000014
【０３５９】
そして、各非線形項に関するゲイン係数を要素とする行列を「Ｊｋ」で表したとき、上式１０、上式１１、上式１７、および、上式１８の行列を用いると、上式９の行列ＵＮＬは次式１９で表される。なお、ノミナルからの距離σ１〜σ３は過給圧偏差積算値が大きいほど或いはＥＧＲ率偏差積算値が大きいほど大きくなることから、次式１９から判るように、非線形項ＵＮＬも過給圧偏差積算値が大きいほど或いはＥＧＲ率偏差積算値が大きいほど大きくなる。
【数１３】
2012060012.tif 000015
【０３６０】
したがって、上式１６および上式１９を用いると、上式９は次式２０で表される。
【数１４】
2012060012.tif 000016
【０３６１】
第５実施形態では、上式２０を用いて目標スロットル弁開度変化量、目標ＥＧＲ制御弁開度変化量、および、目標ベーン開度変化量が算出され（すなわち、設定され）、これら算出された目標スロットル開度変化量、目標ＥＧＲ制御弁開度変化量、および、目標ベーン開度変化量に基づいて目標スロットル弁操作量、目標ＥＧＲ制御弁操作量、および、目標ベーン操作量が算出され、これら算出された目標スロットル弁操作量、目標ＥＧＲ制御弁操作量、および、目標ベーン操作量がそれぞれスロットル弁、ＥＧＲ制御弁、および、ベーンに入力される。これによって、過給圧およびＥＧＲ率がそれぞれ目標過給圧および目標ＥＧＲ率に制御される。
【０３６２】
さて、第５実施形態では、上述したＥＧＲ率偏差が乗算される重みゲイン（以下このゲインを「ＥＧＲ率重みゲイン」という）ＧＥと上述した過給圧偏差が乗算される重みゲイン（以下このゲインを「過給圧重みゲイン」という）ＧＰとが過給圧偏差積算値およびＥＧＲ率偏差積算値に基づいて補正されるべきゲインである。
【０３６３】
すなわち、第５実施形態では、第１実施形態と同様に、機関運転中に算出される過給圧偏差積算値がその基準値と比較されると共に、機関運転中に算出されるＥＧＲ率偏差積算値がその基準値と比較される。
【０３６４】
ここで、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合には、過給圧重みゲインＧＰが大きくなるように所定の値（以下この値を「第１補正値」という）が過給圧重みゲインＧＰに加算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ率重みゲインＧＥが小さくなるように第１補正値がＥＧＲ率重みゲインＧＥから減算されることによって同ゲインが補正される。
【０３６５】
また、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合には、ＥＧＲ率重みゲインＧＥが大きくなるように１よりも大きい所定の値（以下この値を「第２補正値」という）がＥＧＲ率重みゲインＧＥに乗算されることによって同ゲインが補正されると共に過給圧重みゲインＧＰが大きくなるように第２補正値が過給圧重みゲインＧＰから乗算されることによって同ゲインが補正される。
【０３６６】
また、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい（或いは、その基準値に等しい）場合には、過給圧重みゲインＧＰが大きくなるように１よりも大きい所定の値（以下この値を「第３補正値」という）が過給圧重みゲインＧＰに乗算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ率重みゲインＧＥが大きくなるように第３補正値がＥＧＲ率重みゲインＧＥに乗算されることによって同ゲインが補正される。
【０３６７】
また、基準値に対する過給圧偏差積算値の関係と基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値の関係とが上で挙げた関係以外の関係にある場合には、過給圧重みゲインもＥＧＲ率重みゲインも補正されない。
【０３６８】
以上のように過給圧重みゲインおよびＥＧＲ率重みゲインが補正され、これら補正されたゲインがそれぞれ目標スロットル弁開度変化量、目標ＥＧＲ制御弁開度変化量、および、目標ベーン開度変化量の設定に利用されると、第１実施形態に関連して説明した理由と同じ理由から、過給圧を目標過給圧に所定の追従性でもって制御することができると共にＥＧＲ率を目標ＥＧＲ率に所定の追従性でもって制御することができるとう効果、或いは、実過給圧と実ＥＧＲ率とをそれぞれ目標過給圧と目標ＥＧＲ率とに対してバランス良く制御することができるという効果が得られる。
【０３６９】
なお、第５実施形態では、基準値に対する過給圧偏差積算値のズレと基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値のズレとに基づいて過給圧重みゲインおよびＥＧＲ率重みゲインが補正される。したがって、結果的には、第５実施形態は、過給圧偏差積算値がその基準値に一致すると共にＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に一致するように目標ベーン開度変化量および目標ＥＧＲ制御弁開度変化量を補正するものであるとも言える。
【０３７０】
また、第５実施形態の過給圧重みゲインおよびＥＧＲ率重みゲインに対する補正に第２実施形態〜第４実施形態の比例ゲインに対する補正の考え方を適用してもよい。
【０３７１】
次に、第５実施形態に従った目標ベーン操作量、目標ＥＧＲ制御弁操作量、および、目標スロットル弁操作量の設定を実行するルーチンの一例について説明する。このルーチンは、図１４に示されており、所定時間間隔毎に実行される。また、図１４のステップ５０〜ステップ５５は、それぞれ、図４のステップ１０〜ステップ１５と同じであるので、これらステップの説明は省略する。
【０３７２】
図１４のルーチンでは、ステップ５６において、上式２０を用いて目標ベーン開度変化量ＴＤｖと目標ＥＧＲ制御弁開度変化量ＴＤｅｇｒと目標スロットル弁開度変化量ＴＤｔｈとが算出される。次いで、ステップ５７において、ステップ５６で算出された目標ベーン開度変化量ＴＤｖ、目標ＥＧＲ制御弁開度変化量ＴＤｅｇｒ、および、目標スロットル弁開度変化量ＴＤｔｈに基づいて目標ベーン操作量Ｍｖ、目標ＥＧＲ制御弁操作量Ｍｅｇｒ、および、目標スロットル弁操作量Ｍｔｈがそれぞれ算出され、ルーチンが終了する。
【０３７３】
また、第５実施形態に従った過給圧重みゲインおよびＥＧＲ率重みゲインの補正を実行するルーチンとしては、図１５および図１６に示されているルーチンを挙げることができる。なお、図１５および図１６のステップ５００、ステップ５０１、ステップ５０４、および、ステップ５０７は、それぞれ、図５および図６のステップ１００、ステップ１０１、ステップ１０４、および、ステップ１０７と同じであるので、これらステップの説明は省略する。また、図１５および図１６の残りのステップは、図５および図６の残りのステップにおけるベーン操作量比例ゲインＧＰｐおよび現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐがそれぞれ過給圧重みゲインＧＰおよびＥＧＲ率重みゲインＧＥに変更されたステップであるので、これらステップの説明も省略する。
【０３７４】
なお、上述した実施形態では、過給圧偏差積算値がその基準値に一致すると共にＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に一致するように、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正され、或いは、ベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが補正され、或いは、過給圧重みゲインおよびＥＧＲ率重みゲインが補正される。しかしながら、上述した実施形態において、過給圧偏差積算値とＥＧＲ率偏差積算値との比が過給圧偏差積算値の基準値とＥＧＲ率偏差積算値との比に一致するように、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが補正され、或いは、ベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインが補正され、或いは、過給圧重みゲインおよびＥＧＲ率重みゲインが補正されてもよい。
【０３７５】
次に、過給圧偏差積算値とＥＧＲ率偏差積算値との比が過給圧偏差積算値の基準値とＥＧＲ率偏差積算値との比に一致するように、ベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインを補正し、或いは、ベーン開度比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁開度比例ゲインを補正し、或いは、過給圧重みゲインおよびＥＧＲ率重みゲインを補正する実施形態の１つを第６実施形態として説明する。
【０３７６】
第６実施形態では、第１実施形態と同様に、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも小さい場合には、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるように所定の値（以下この値を「第１補正値」という）がベーン操作量比例ゲインに加算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが小さくなるように第１補正値がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインから減算されることによって同ゲインが補正される。そして、このとき、補正後のベーン操作量比例ゲインおよび補正後のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインを利用して上式１および上式２から算出される目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量がそれぞれベーンおよびＥＧＲ制御弁に入力されることによって過給圧およびＥＧＲ率が制御されたときに過給圧偏差積算値とＥＧＲ率偏差積算値との比（以下この比を「偏差積算値比」という）が過給圧偏差積算値の基準値とＥＧＲ率偏差積算値の基準値との比（以下この比を「基準値比」という）と同じ比になるように（或いは、偏差積算値比が基準値比に近づくように）、第１補正値が設定される。
【０３７７】
また、第６実施形態では、第１実施形態と同様に、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値よりも大きい場合には、ＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるように１よりも大きい所定の値（以下この値を「第２補正値」という）がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正されると共にベーン操作量比例ゲインが大きくなるように第２補正値がベーン操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正される。そして、このとき、補正後のベーン操作量比例ゲインおよび補正後のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインを利用して上式１および上式２から算出される目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量がそれぞれベーンおよびＥＧＲ制御弁に入力されることによって過給圧およびＥＧＲ率が制御されたときに偏差積算値比が基準値比と同じ比になるように（或いは、偏差積算値比が基準値比に近づくように）、第２補正値が設定される。
【０３７８】
また、第６実施形態では、第１実施形態と同様に、過給圧偏差積算値がその基準値よりも大きく且つＥＧＲ率偏差積算値がその基準値に略等しい（或いは、その基準値に等しい）場合には、ベーン操作量比例ゲインが大きくなるように１よりも大きい所定の値（以下この値を「第３補正値」という）がベーン操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正されると共にＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインが大きくなるように第３補正値がＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインに乗算されることによって同ゲインが補正される。そして、このとき、補正後のベーン操作量比例ゲインおよび補正後のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインを利用して上式１および上式２から算出される目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量がそれぞれベーンおよびＥＧＲ制御弁に入力されることによって過給圧およびＥＧＲ率が制御されたときに偏差積算値比が基準値比と同じ比になるように（或いは、偏差積算値比が基準値比に近づくように）、第３補正値が設定される。
【０３７９】
また、第６実施形態では、第１実施形態と同様に、基準値に対する過給圧偏差積算値の関係と基準値に対するＥＧＲ率偏差積算値の関係とが上で挙げた関係以外にある場合には、ベーン操作量比例ゲインもＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインも補正されない。
【０３８０】
第６実施形態によれば、偏差積算値比が基準値比に一致するように目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量が補正される。ここで、偏差積算値比が基準値比に一致していれば、少なくとも、目標過給圧追従性と目標ＥＧＲ率追従性との関係が所期の関係（すなわち、ベーンの応答もＥＧＲ制御弁の応答も所期の応答であるときの目標過給圧追従性と目標ＥＧＲ率追従性との関係）に近い関係に維持される。したがって、目標過給圧追従性と目標ＥＧＲ率追従性とがバランス良く補正されることになる。
【０３８１】
なお、第６実施形態に従った目標ベーン操作量および目標ＥＧＲ制御弁操作量の設定を実行するルーチンとしては、例えば、図４と同じルーチンが挙げられる。また、第６実施形態に従ったベーン操作量比例ゲインおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインの補正を実行するルーチンとしては、例えば、図１７および図１８のルーチンが挙げられる。
【０３８２】
次に、図１７および図１８のルーチンについて説明する。なお、このルーチンは、所定時間間隔毎に実行される。また、図１７および図１８のルーチンのステップ６００、６０１、６０２〜６０４、６０５〜６０７、６０８、および、６０９は、それぞれ、図５および図６のルーチンのステップ１００、１０１、１０２〜１０４、１０５〜１０７、１０８、および、１０９と同じであるので、これらステップの説明は省略する。
【０３８３】
図１７および図１８のルーチンでは、ステップ６０１においてステップ６００で取得された過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその基準値ＴＨｐｉｍよりも大きく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ）且つステップ６００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその下限値（すなわち、その基準値ＴＨｅｇｒから所定値αを差し引いた値）（ＴＨｅｇｒ−α）よりも小さい（ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＜ＴＨｅｇｒ−α）と判別され、ルーチンがステップ６０１Ａに進むと、偏差積算値比（すなわち、ステップ６００で取得されたＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）に対するステップ６００で取得された過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）の比）ΣΔＰｉｍ（ｋ）／ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）が算出される。次いで、ステップ６０１Ｂにおいて、後のステップ６０３で補正されたベーン操作量比例ゲインＧＰｐおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐがベーン操作量およびＥＧＲ制御弁操作量の設定に利用された場合に偏差積算値比を基準値比（すなわち、ＥＧＲ率偏差積算値の基準値に対する過給圧偏差積算値の基準値の比）に一致させる（或いは、偏差積算値比を基準値比に近づける）ことができる第１補正値Ｋ１がステップ６０１Ａで算出された偏差積算値比ΣΔＰｉｍ（ｋ）／ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）に基づいて設定される。この場合、ステップ６０３において、ステップ６０２で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）にステップ６０１Ｂで設定された第１補正値Ｋ１が加算されることによって同ゲインが補正されると共にステップ６０２で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）からステップ６０１Ｂで設定された第１補正値Ｋ１が減算されることによって同ゲインが補正される。
【０３８４】
また、図１７および図１８のルーチンでは、ステップ６０４においてステップ６００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその基準値ＴＨｐｉｍよりも大きく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ）且つステップ６００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその上限値（すなわち、その基準値ＴＨｅｇｒに所定値αを加えた値）（ＴＨｅｇｒ＋α）よりも大きい（ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）＞ＴＨｅｇｒ＋α）と判別され、ルーチンがステップ６０４Ａに進むと、偏差積算値比（すなわち、ステップ６００で取得されたＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）に対するステップ６００で取得された過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）の比）ΣΔＰｉｍ（ｋ）／ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）が算出される。次いで、ステップ６０４Ｂにおいて、後のステップ６０６で補正されたベーン操作量比例ゲインＧＰｐおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐがベーン操作量およびＥＧＲ制御弁操作量の設定に利用された場合に偏差積算値比を基準値比（すなわち、ＥＧＲ率偏差積算値の基準値に対する過給圧偏差積算値の基準値の比）に一致させる（或いは、偏差積算値比を基準値比に近づける）ことができる第２補正値Ｋ２がステップ６０４Ａで算出された偏差積算値比ΣΔＰｉｍ（ｋ）／ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）に基づいて設定される。この場合、ステップ６０６において、ステップ６０５で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）にステップ６０４Ｂで設定された第２補正値Ｋ２が乗算されることによって同ゲインが補正されると共にステップ６０５で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）にステップ６０４Ｂで設定された第２補正値Ｋ２が乗算されることによって同ゲインが補正される。
【０３８５】
また、図１７および図１８のルーチンでは、ステップ６０７において、ステップ６００で取得された現在の過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）がその基準値ＴＨｐｉｍよりも大きく（ΣΔＰｉｍ（ｋ）＞ＴＨｐｉｍ）且つステップ６００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその基準値ＴＨｅｇｒに略等しい、すなわち、ステップ６００で取得された現在のＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）がその下限値（ＴＨｅｇｒ−α）以上であって且つその上限値（ＴＨｅｇｒ＋α）以下である（ＴＨｅｇｒ−α≦ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）≦ＴＨｅｇｒ＋α）と判別され、ルーチンがステップ６０７Ａに進むと、偏差積算値比（すなわち、ステップ６００で取得されたＥＧＲ率偏差積算値ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）に対するステップ６００で取得された過給圧偏差積算値ΣΔＰｉｍ（ｋ）の比）ΣΔＰｉｍ（ｋ）／ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）が算出される。次いで、ステップ６０７Ｂにおいて、後のステップ６０９で補正されたベーン操作量比例ゲインＧＰｐおよびＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐがベーン操作量およびＥＧＲ制御弁操作量の設定に利用された場合に偏差積算値比を基準値比（すなわち、ＥＧＲ率偏差積算値の基準値に対する過給圧偏差積算値の基準値の比）に一致させる（或いは、偏差積算値比を基準値比に近づける）ことができる第３補正値Ｋ３がステップ６０７Ａで算出された偏差積算値比ΣΔＰｉｍ（ｋ）／ΣΔＲｅｇｒ（ｋ）に基づいて設定される。この場合、ステップ６０９において、ステップ６０８で取得された現在のベーン操作量比例ゲインＧＰｐ（ｋ）にステップ６０７Ｂで設定された第３補正値Ｋ３が乗算されることによって同ゲインが補正されると共にステップ６０８で取得された現在のＥＧＲ制御弁操作量比例ゲインＧＥｐ（ｋ）にステップ６０７Ｂで設定された第３補正値Ｋ３が乗算されることによって同ゲインが補正される。
【０３８６】
また、上述した実施形態は、圧縮自着火式の内燃機関（いわゆる、ディーゼルエンジン）に本発明を適用した場合の実施形態である。しかしながら、本発明の制御装置は、火花点火式の内燃機関（いわゆる、ガソリンエンジン）にも適用可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2012060012.tif 000023
【図８】
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【図９】
2012060012.tif 000025
【図１０】
2012060012.tif 000026
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2012060012.tif 000029
【図１４】
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【図１５】
2012060012.tif 000031
【図１６】
2012060012.tif 000032
【図１７】
2012060012.tif 000033
【図１８】
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【国際調査報告】
2012060012.tif 000035
2012060012.tif 000036
2012060012.tif 000037
2012060012.tif 000038