(57)【要約】  走行支援装置１は、移動体に搭載され、当該移動体の一部を含む周囲画像Ｉを撮像する撮像手段１０と、撮像手段１０により通常時に撮像された第１の周囲画像Ｉから検出された第１のエッジ線Ｅ１を記憶した第１のエッジ線記憶手段２２と、第１のエッジ線Ｅ１と撮像手段１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉから検出された第２のエッジ線Ｅ２との一致度を算出する算出手段２３と、を備えている。そして、雨滴判定手段２４が、第１のエッジ線Ｅ１と第２のエッジ線Ｅ２との一致度が低下することで、撮像手段１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定している。
2012140976.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体周囲の撮像結果から移動体の運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置であって、
前記移動体に搭載され、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により通常時に撮像された第１の周囲画像から検出された第１のエッジ線を記憶した第１のエッジ線記憶手段と、
前記第１のエッジ線記憶手段により記憶された前記第１のエッジ線と、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から検出された第２のエッジ線との一致度を算出する算出手段と、
前記第１のエッジ線と前記第２のエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から前記第２のエッジ線を検出するエッジ検出手段をさらに備え、
前記算出手段が、前記第１のエッジ線記憶手段により記憶された前記第１のエッジ線と前記エッジ検出手段により検出された前記第２のエッジ線との乖離度を算出し、
前記雨滴判定手段は、算出された乖離度が所定値以上である場合に、前記一致度が低下したと判断し、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記雨滴判定手段が前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合に、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から他の移動体を検出する感度を低下させる検出感度低下手段をさらに備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記雨滴判定手段が前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合に、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から雨滴を検出する感度を低下させる雨滴検出感度低下手段をさらに備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記雨滴検出感度低下手段は、前記雨滴判定手段が前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合に、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像の雨滴が付着していると判定した部位の雨滴検出の感度を低下させることを特徴とする請求項４に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記第１のエッジ線記憶手段は、前記算出手段により算出された乖離度が所定時間に亘り規定値以下であった場合に、前記所定時間中に前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線を第１のエッジ線として記憶することを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記第１のエッジ線記憶手段は、前記エッジ検出手段により規定時間前に検出された第２のエッジ線を第１のエッジ線として記憶することを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記撮像手段は、光軸が水平方向に対して斜め下向きに設置されていることを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項９】
前記算出手段は、前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線の特定点と、当該特定点と対応する記憶された第１のエッジ線上の点とのそれぞれの輝度勾配方向の差から、乖離度を算出することを特徴とする請求項２〜８のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項１０】
移動体周囲の撮像結果から移動体の運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置の雨滴検出方法であって、
前記移動体に搭載され、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程において通常時に撮像された第１の周囲画像から検出され、予め記憶された第１のエッジ線と、現在撮像した第２の周囲画像から検出された第２のエッジ線との一致度を算出する算出工程と、
前記第１のエッジ線と前記第２のエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定工程と、
を備えることを特徴とする走行支援装置の雨滴検出方法。
【請求項１１】
前記撮像工程において撮像された前記移動体の一部について第２のエッジ線を検出するエッジ検出工程を備え、
前記算出工程は、前記撮像工程において撮像される前記移動体の一部について予め記憶された基本となる前記第１のエッジ線と前記エッジ検出工程により検出された前記第２のエッジ線との乖離度を算出し、
前記雨滴判定工程は、前記算出工程において算出された乖離度が所定値以上である場合に、前記一致度が低下したと判断し、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定することを特徴とする請求項１０に記載の走行支援装置の雨滴検出方法。
【請求項１２】
前記撮像工程において撮像された前記移動体の一部について第２のエッジ線を検出するエッジ検出工程を備え、
前記算出工程は、前記撮像工程において過去に撮像された前記第１のエッジ線と前記エッジ検出工程により検出された前記第２のエッジ線との乖離度を算出し、
前記雨滴判定工程は、前記算出工程において算出された乖離度が所定値以上である場合に、前記一致度が低下したと判断し、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定することを特徴とする請求項１０に記載の走行支援装置の雨滴検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置及び雨滴検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に付着した雨滴を検出するための第１焦点距離と、車両の周辺を撮像するための第２焦点距離とを切替可能なカメラを備え、第１焦点距離においてカメラが撮像した画像から雨滴が付着したか否かを検出する車載用監視装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２２５２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の車載用監視装置は、雨滴を検出するために焦点距離を切り替えなければならず、周囲環境の検出精度の低下を招いてしまうおそれがある。なお、この問題は、車両に付着した雨滴を検出する場合に限らず、他の移動体（自動航行ロボットなど）に付着した雨滴を検出する場合であっても起こりうる問題である。【０００５】
そこで、本発明は、周囲環境の検出精度の低下を抑えつつ、雨滴を検出することが可能な走行支援装置及びその雨滴検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の走行支援装置は、移動体周囲の撮像結果から移動体の運転者に対して各種情報を提供するものである。この走行支援装置は、移動体に搭載され、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により通常時に撮像された第１の周囲画像から検出された第１のエッジ線を記憶した第１のエッジ線記憶手段と、前記第１のエッジ線記憶手段により記憶された前記第１のエッジ線と、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から検出された第２のエッジ線との一致度を算出する算出手段と、前記第１のエッジ線と前記第２のエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定手段と、を備えることを最も主要な特徴としている。【０００７】
また、本発明の雨滴検出方法は、移動体に搭載され、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像工程と、前記撮像工程において通常時に撮像された第１の周囲画像から検出され、予め記憶された第１のエッジ線と、現在撮像した第２の周囲画像から検出された第２のエッジ線との一致度を算出する算出工程と、前記第１のエッジ線と前記第２のエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定工程と、を備えることを最も主要な特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、移動体の一部を含む周囲画像を撮像し、通常時に撮像された第１の周囲画像から検出された第１のエッジ線と、現在撮像した第２の周囲画像から検出された第２のエッジ線との一致度を算出するようにしている。そして、第１のエッジ線と第２のエッジ線との一致度が低下することで、撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定するようにしている。したがって、焦点距離を変化させることなく雨滴を検出することができ、周囲環境の検出精度の低下を抑えつつ、雨滴を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る走行支援装置の概略構成図であって、走行支援装置が車両に搭載される場合の例を示している。
【図２】図１に示した計算機の詳細を示すブロック図である。
【図３】図１及び図２に示したカメラにより撮像された画像を示す図である。
【図４】図３に示した乖離度算出部による乖離度算出の概要を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る雨滴検出方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態の変形例に係る雨滴検出方法を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態に係る走行支援装置の計算機の詳細を示すブロック図である。
【図８】図７に示したカメラにより撮像された画像を示す図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係る雨滴検出方法を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第２実施形態の変形例に係る雨滴検出方法を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第３実施形態に係る走行支援装置の計算機の詳細を示すブロック図である。
【図１２】本発明の第３実施形態に係る雨滴検出方法を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第４実施形態に係る走行支援装置の計算機の詳細を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の複数の実施形態には、同様の構成要素が含まれている。よって、以下では、それら同様の構成要素には共通の符号を付与するとともに、重複する説明を省略する。
【００１１】
（第１実施形態）
図１は、本実施形態に係る走行支援装置１の概略構成図であって、走行支援装置１が移動体としての車両Ｖに搭載される場合の例を示している。図１に示す走行支援装置１は、自車両Ｖの周囲の撮像結果から自車両Ｖの運転者に対して各種情報を提供するものであって、カメラ（撮像手段）１０と、計算機２０と、警告装置３０とを備えている。
【００１２】
図１に示すカメラ１０は、自車両Ｖの後方における高さｈの箇所において、光軸が水平から下向きに角度θ１となるように取り付けられている。カメラ１０は、この位置から検出領域を撮像するようになっている。計算機２０は、カメラ１０により撮像された画像に基づいて、自車両Ｖの周囲に存在する障害物等を検出するものである。また、本実施形態において計算機２０は、障害物等の検出に加えてカメラ１０のレンズ部に雨滴が付着しているか否かを判断する構成となっている。
【００１３】
警告装置３０は、計算機２０により検出された障害物等が自車両Ｖに接触する可能性がある場合などに、自車両Ｖの運転者に警告するものである。更に警告装置３０は、レンズ部に雨滴が付着している場合にも、その旨を運転者に警告する。なお、警告方法は、画像表示であったり音声告知であったりする。
【００１４】
また、本実施形態においてカメラ１０は、自車両Ｖの後方を撮像すると共に、自車両Ｖの一部Ｐとしてのバンパーを撮像範囲内に含んでいる。すなわち、本実施形態にかかるカメラ（撮像手段）１０は、移動体としての自車両Ｖに搭載され、当該自車両Ｖの一部Ｐを含む周囲画像（第１の周囲画像または第２の周囲画像）Ｉを撮像するものである。なお、自車両Ｖの一部はバンパーに限るものではなく、安定して撮像できる箇所であればよい。例えば、カメラ１０の取り付け位置や光軸方向によっては、ナンバープレート、リアスポイラー、ルーフスポイラー、及びカメラ１０の筐体などを撮像範囲内に含んでいてもよい。また、カメラ１０の自車両Ｖへの搭載方法については、様々な方法を採用することができる。例えば、カメラ１０を自車両Ｖに一体に組み付けて搭載するようにしてもよいし、自車両Ｖにカメラ１０を取り外し可能に取り付けて搭載するようにしてもよい。
【００１５】
図２は、図１に示した計算機２０の詳細を示すブロック図である。なお、図２においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０及び警告装置３０についても図示するものとする。
【００１６】
図２に示すように計算機２０は、現状エッジ検出部（エッジ検出手段）２１と、基本エッジ記憶部（第１のエッジ線記憶手段：基本エッジ記憶手段）２２と、乖離度算出部（算出手段）２３と、雨滴判定部（雨滴判定手段）２４とを備えている。
【００１７】
現状エッジ検出部２１は、カメラ１０により撮像された自車両Ｖの一部ＰについてエッジＥを検出するものである。図３は、図１及び図２に示したカメラ１０により撮像された周囲画像（第１の周囲画像および第２の周囲画像）Ｉを示す図である。図３に示すように、撮像画像には路面等に加えて自車両Ｖの一部Ｐ（例えばバンパー）が撮像されている。現状エッジ検出部２１は、このような画像のうち、予め設定された所定領域Ａ（移動体の一部を含む周囲画像Ｉの少なくとも一部：本実施形態では、自車両Ｖのバンパーが撮像される領域）についてエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２を検出するものである。なお、エッジ検出の方法としては、ＳｏｂｅｌフィルタやＬａｐｌａｃｉａｎフィルタなどを適用した後に、所定の閾値で二値化する方法を用いることができる。
【００１８】
図３に示す例においては、撮像画像（周囲画像Ｉ）内にバンパーを含み、自車両Ｖのバンパーが撮像される領域を所定領域Ａとしている。そのため、所定領域Ａは撮像画像（周囲画像Ｉ）の中央下部辺りとなっている。しかしながら、バンパー以外の自車両Ｖの一部Ｐを撮像画像（周囲画像Ｉ）内に含む場合には、自車両Ｖの一部Ｐを含む他の箇所が所定領域Ａとなるように適宜設定すればよい。
【００１９】
再度、図２を参照する。基本エッジ記憶部２２は、カメラ１０により撮像される自車両Ｖの一部Ｐについて基本となるエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１を初期値として予め記憶したものである。本実施形態では、基本エッジ記憶部２２は、カメラ（撮像手段）１０により通常時に撮像された第１の周囲画像Ｉから検出された第１のエッジ線Ｅ１を基本となるエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１として記憶している。
【００２０】
具体的には、基本エッジ記憶部２２は、晴天時等の通常時（カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していないとき）に、自車両Ｖの一部Ｐから得られるエッジ形状Ｅ１を予め記憶している。
【００２１】
このように、基本エッジ記憶部（基本エッジ記憶手段：第１のエッジ線記憶手段）２２は、カメラ（撮像手段）１０により通常時（晴天時等）に撮像された第１の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）から検出された基本となるエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１を記憶するものである。
【００２２】
また、現状エッジ検出部（エッジ検出手段）２１は、カメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）からエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２を検出するものである。
【００２３】
乖離度算出部２３は、カメラ（撮像手段）１０により通常時（晴天時等）に撮像された第１の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）から検出された基本となるエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１と、カメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）から検出されたエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２との一致度を算出するものである。
【００２４】
具体的には、乖離度算出部２３は、エッジ記憶部２２により記憶されたエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１と現状エッジ検出部２１により検出されたエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２との乖離度を算出している。このとき、エッジ（第２のエッジ線）Ｅ２としてカメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）から検出されたものを用いている。
【００２５】
図４は、図３に示した乖離度算出部２３による乖離度算出の概要を示す図である。なお、以下では乖離度の算出方法について２つの例を示すが、乖離度の算出方法は以下の２つに限られるものではない。
【００２６】
まず、第１の方法を説明する。図４に示すように、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着している場合、すなわち、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着した状態で撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）を用いてエッジ検出を行った場合、現状エッジ検出部２１により検出されたエッジ（第２のエッジ線：検出エッジ）Ｅ２と、基本エッジ記憶部２２に記憶された基本となるエッジ形状（第１のエッジ線：基本エッジ）Ｅ１とは異なってしまう。レンズ部に付着した雨滴が新たなレンズを構成し、光を屈折させてしまうからである。
【００２７】
第１の方法において乖離度算出部２３は、まず検出エッジ（第２のエッジ線）Ｅ２上の特定点Ｐ２と、これと対応すると予測される基本エッジ（第１のエッジ線）Ｅ１上の点Ｐ１とを抽出する。このとき、乖離度算出部２３は、例えば特定点Ｐ２と画像縦方向に並ぶ点Ｐ１を対応する点として抽出する。そして、乖離度算出部２３は、抽出した２点Ｐ１，Ｐ２が、何画素分離れているかを判断する。図４に示す例において２点Ｐ１，Ｐ２は２画素離れている。このため、乖離度算出部２３は、２点Ｐ１，Ｐ２についての乖離度を「２」と判断する。
【００２８】
乖離度算出部２３は、このような点Ｐ１，Ｐ２の乖離度を全点について行う。すなわち、乖離度算出部２３は、検出エッジＥ１と基本エッジＥ２との最左点から最右点に掛けて、特定点とこれと対応する点との乖離度を順次求めていき、これらの総和を最終的な乖離度として算出する。
【００２９】
次に、第２の方法について説明する。第２の方法において乖離度算出部２３は、輝度勾配を利用する。すなわち、乖離度算出部２３は、例えば対応する２点Ｐ１，Ｐ２のそれぞれについて輝度勾配方向（図４の符号Ｄ１，Ｄ２参照）を算出する。なお、基本エッジＥ１の輝度勾配方向Ｄ１については予め算出しておいてもよい。
【００３０】
次いで、乖離度算出部２３は、両者の輝度勾配方向Ｄ１，Ｄ２がなす角θを求める。そして、乖離度算出部２３は、２点Ｐ１，Ｐ２について乖離度をθと判断する。
【００３１】
乖離度算出部２３は、このような点Ｐ１，Ｐ２の乖離度を全点について行う。すなわち、乖離度算出部２３は、検出エッジＥ１と基本エッジＥ２との最左点から最右点に掛けて、輝度勾配方向から乖離度を順次求めていき、これらの総和を最終的な乖離度として算出する。
【００３２】
再度、図２を参照する。雨滴判定部２４は、第１のエッジ線と第２のエッジ線との一致度が低下することで、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定するものである。具体的には、乖離度算出部２３により算出された乖離度が所定値以上である場合に、一致度が低下したと判断して、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定するものである。図４を参照して説明したように、レンズ部に雨滴が付着していると雨滴が新たなレンズを構成するため、検出エッジＥ２と基本エッジＥ１に乖離が発生してしまう。これに対して、レンズ部に雨滴が付着していない場合、理論的には検出エッジＥ２と基本エッジＥ１に乖離が発生しない。よって、雨滴判定部２４は、乖離度が所定値以上である場合に、一致度が低下したと判断して、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定する。また、雨滴判定部２４は、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合、その旨を警告装置３０に送信する。これにより、警告装置３０は、音声や画像により雨滴が付着している旨（例えばカメラ視界が良好でない旨）を運転者に提示することとなる。
【００３３】
なお、一致度と乖離度とは表裏の関係にあり、例えば、上述の乖離度が所定値以上である場合には、乖離している（一致していない）と判定し、所定値以下である場合には、乖離していない（一致している）と判定することができる。
【００３４】
次に、フローチャートを参照して雨滴検出方法を説明する。図５は、本実施形態に係る雨滴検出方法を示すフローチャートである。
【００３５】
まず、上述したように、移動体としての自車両Ｖに搭載されたカメラ（撮像手段）１０により、自車両Ｖの一部Ｐを含む現在の周囲画像（第２の周囲画像）Ｉを撮像する（撮像工程）。
【００３６】
次に、図５に示すように、現状エッジ検出部２１が、カメラ１０により撮像された所定領域Ａについてエッジ検出する（Ｓ１）。このように、ステップＳ１では、撮像工程において現在撮像された自車両Ｖの一部Ｐについてエッジ（第２のエッジ線：検出エッジ）Ｅ２を検出するエッジ検出工程が行われる。
【００３７】
次いで、乖離度算出部２３は、ステップＳ１において検出されたエッジＥ２と、基本エッジ記憶部２２に記憶された基本エッジＥ１との乖離度を算出する（Ｓ２）。乖離度の算出方法については、図４を参照して説明した方法等が採用される。このように、ステップＳ２では、撮像工程において撮像される移動体の一部について予め記憶された基本エッジ（第１のエッジ線）Ｅ１とエッジ検出工程により検出されたエッジ（第２のエッジ線：検出エッジ）Ｅ２との乖離度を算出する算出工程が行われる。
【００３８】
次に、雨滴判定部２４は、ステップＳ２において算出された乖離度が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ３）。そして、乖離度が所定値以上であると判定した場合（Ｓ３：ＹＥＳ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下したと判断して、レンズ部に雨滴が付着していると判定し、その旨を警告装置３０に送信する。
【００３９】
このように、ステップＳ３では、算出工程において算出された乖離度が所定値以上である場合に、一致度が低下したと判断して、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定工程が行われる。
【００４０】
ここで、雨滴判定部２４によりカメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定された場合には、警告装置３０にて、ステップＳ２において算出された乖離度の乖離度合いが所定値以下であるか否かを判定する（Ｓ４）。この乖離度の乖離度合いは、例えば、警告装置３０に乖離度合い判定部を設け、この乖離度合い判定部に、ステップＳ２において算出された乖離度が、予め設定された所定値（ステップＳ３にて判断される所定値よりも大きな値）以上である場合に乖離度合いが高いと判定させ、それ以下である場合に乖離度合いが低いと判定させるようにすることができる。
【００４１】
そして、乖離度合いが所定値（ステップＳ４にて判断される値）以下であると判定した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、撮像工程において現在撮像された現在の周囲画像（第２の周囲画像）Ｉから他の車両（他の移動体）を検出する感度を低下させる（Ｓ５）。例えば、警告装置３０に設けた検出感度低下手段によって、現在の周囲画像（第２の周囲画像）Ｉから他の移動体（他の車両）を図示せぬ車両検出部にて検出する際の検出閾値を上げるようにすることで、他の車両の検出感度を低下させるようにすることができる。
【００４２】
なお、車両検知の感度を低下させる方法は、全体の差分やエッジの閾値を調整することで全体の感度を低下させることも可能であるし、該当する部分（雨滴が付着した部分）の感度を部分的に低下させることも可能である。また、全体の感度を調整した上でさらに該当する部分（雨滴が付着した部分）の感度を部分的に低下させるようにすることも可能である。
【００４３】
その後、他の車両が存在する場合、警告装置３０にて車両の存在を提示する（Ｓ６）。具体的には、図示せぬ車両検出部にて、他の車両（他の移動体）の検出を行い、他の車両（他の移動体）が検出された場合に、警告装置３０にて車両の存在を提示するようにしている。その後、図５に示す処理が終了し、初めから繰り返される。
【００４４】
一方、乖離度合いが所定値（ステップＳ４にて判断される値）以上であると判定した場合（Ｓ４：ＮＯ）、警告装置３０は、システムが作動できない旨を報知する（Ｓ７）。具体的には、乖離度合いが所定値（ステップＳ４にて判断される値）以上である場合には、カメラ１０による他の車両の検知が行えない程度の雨滴がカメラ１０のレンズ部に付着していると判定し、警告装置３０の報知部によって、他の車両の検知が行えない旨が報知される。その後、図５に示す処理が終了し、初めから繰り返される。
【００４５】
ところで、乖離度が所定値以下であると判定した場合（Ｓ３：ＮＯ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下していないと判断し、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していないと判定する。その後、図５に示す処理が終了し、初めから繰り返される。
【００４６】
以上、説明したように、本実施形態に係る走行支援装置１及びその雨滴検出方法によれば、移動体としての自車両Ｖの一部Ｐを含む現在の周囲画像Ｉを撮像し、通常時に撮像された第１の周囲画像Ｉから検出された基本エッジ（第１のエッジ線）Ｅ１と、現在撮像した第２の周囲画像Ｉから検出されたエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２との一致度を算出するようにしている。そして、基本エッジ（第１のエッジ線）Ｅ１とエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２との一致度が低下することで、カメラ（撮像手段）１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定するようにしている。
【００４７】
具体的には、撮像範囲には自車両Ｖの周囲のみならず自車両Ｖの一部Ｐを含んでおり、エッジ検出した場合に得られるであろう自車両Ｖの一部Ｐのエッジを基本となるエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１として記憶しておく。また、実際に撮像された自車両Ｖの一部Ｐについてエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２を検出し、記憶内容との乖離度を算出し、乖離度が所定値以上である場合に、一致度が低下したと判断して、レンズ部に雨滴が付着していると判断する。ここで、雨滴がレンズ部に付着している場合、雨滴により光が屈折することとなり、記憶されたエッジ形状と検出したエッジとに乖離が発生する。よって、焦点距離を変化させることなく雨滴を検出することができ、周囲環境の検出精度の低下を抑えつつ、雨滴を検出することができる。
【００４８】
また、雨滴判定部（雨滴判定手段）２４がカメラ（撮像手段）１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合に、カメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉから他の車両（他の移動体）を検出する感度を低下させるようにしている。そのため、レンズに雨滴が付着した状態のカメラ１０を用いて他の車両（他の移動体）以外の物体を他の車両（他の移動体）であると検出してしまうのを抑制することができる。
【００４９】
また、カメラ１０は光軸が水平方向に対して斜め下向きに設置されているため、レンズ部に付着した雨滴をレンズ下部の所定位置に留まらせることができる。これにより、雨滴が逐次変化してエッジ検出し難くなってしまう事態を抑制することができる。
【００５０】
また、輝度勾配方向の差から乖離度を算出するため、雨滴がレンズ系をなすことで輝度勾配が変化する現象を捉えることができ、雨滴の検出精度を向上させることができる。
【００５１】
（第１実施形態の変形例）
本変形例に係る走行支援装置１及びその雨滴検出方法は、基本的に上記第１実施形態のものと同様であるが、雨滴判定部２４による雨滴判定後の処理が上記第１実施形態と異なっている。
【００５２】
以下では、図６のフローチャートを参照して本変形例に係る雨滴検出方法を説明する。
【００５３】
まず、ステップＳ１１〜Ｓ１３までは、上記第１実施形態と同様の処理が行われる。すなわち、移動体としての自車両Ｖに搭載されたカメラ（撮像手段）１０により、自車両Ｖの一部Ｐを含む現在の周囲画像（第２の周囲画像）Ｉを撮像する。
【００５４】
そして、現状エッジ検出部２１が、カメラ１０により撮像された所定領域Ａについてエッジ検出する（Ｓ１１）。
【００５５】
次いで、乖離度算出部２３は、ステップＳ１において検出されたエッジＥ２と、基本エッジ記憶部２２に記憶された基本エッジＥ１との乖離度を算出する（Ｓ１２）。なお、乖離度の算出方法についても、図４を参照して説明した方法等が採用される。
【００５６】
次に、雨滴判定部２４は、ステップＳ２において算出された乖離度が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１３）。
【００５７】
そして、乖離度が所定値以上であると判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下したと判断して、レンズ部に雨滴が付着していると判定し、その旨を警告装置３０に送信する。
【００５８】
ここで、雨滴判定部２４によりカメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定された場合には、周囲画像（第２の周囲画像）Ｉの所定領域Ａの雨滴であると判定された部位での雨滴検出感度を低下させるようにする（Ｓ１４）。例えば、警告装置３０に設けた雨滴検出感度低下手段によって、現在の周囲画像（第２の周囲画像）Ｉの所定領域Ａのうち、雨滴が付着した部分であると判定された部分の検出閾値を上げるようにすることで、他の部分よりも雨滴の検出感度を低下させるようにすることができる。
【００５９】
その後、図６に示す処理が終了し、初めから繰り返される。なお、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定された場合、２回目以降のフローでは、所定領域Ａの雨滴と判定された部位のみ感度を低下させ、それ以外の部位では、以前のままの感度で判定を行うこととなるため、雨滴付着の増加量を検出することになる。したがって、増加量が所定以上となった場合に、例えば、乖離度＝雨滴検出乖離度×（１＋増可量）のような補正をかけるようにすれば、急激な雨滴増可時にも対応することが可能となる。
【００６０】
また、雨滴付着で除外した部分については、時間経過とともに除外した部分を除外しないようにしていく、もしくは、除外してから所定時間経過した場合に除外をいったん解除する等の処理を行うのが好ましい。雨滴の付着状況は、雨滴の蒸発等で時間とともに変化するからである。
【００６１】
ところで、乖離度が所定値以下であると判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下していないと判断して、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していないと判定する。その後、図６に示す処理が終了し、初めから繰り返される。
【００６２】
以上の本変形例によっても、上記第１実施形態と同様の作用、効果を奏することができる。
【００６３】
また、本変形例によれば、雨滴判定部２４によりカメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定された場合には、周囲画像（第２の周囲画像）Ｉの所定領域Ａの雨滴であると判定された部位での雨滴検出感度を低下させるようにしている。このように、雨滴が付着した部分における雨滴検出感度を低くすることで、新たに所定領域Ａ付着した雨滴を検知しやすくなる。
【００６４】
（第２実施形態）
本実施形態に係る走行支援装置１Ａ及びその雨滴検出方法は、基本的に上記第１実施形態のものと同様である。
【００６５】
すなわち、走行支援装置１Ａは、自車両Ｖの周囲の撮像結果から自車両Ｖの運転者に対して各種情報を提供するものであって、カメラ（撮像手段）１０と、計算機２０Ａと、警告装置３０とを備えている。
【００６６】
このカメラ１０も、移動体としての自車両Ｖに搭載され、自車両Ｖの一部Ｐを含む周囲画像（第１の周囲画像および第２の周囲画像）Ｉを撮像するものである。
【００６７】
そして、本実施形態では、計算機２０Ａは、図７に示すように、現状エッジ検出部（エッジ検出手段）２１と、基本エッジ記憶部（第１のエッジ線記憶手段：基本エッジ記憶手段）２２と、エッジ変化度算出部（算出手段）２３Ａと、雨滴判定部（雨滴判定手段）２４とを備えている。
【００６８】
本実施形態では、現状エッジ検出部２１は、図８に示すように、移動体としての自車両Ｖの一部Ｐを含む周囲画像（第１の周囲画像および第２の周囲画像）Ｉのうち、予め設定された所定領域Ａ１（移動体の一部を含む周囲画像Ｉの少なくとも一部：本実施形態では、自車両Ｖのバンパー上部のバンパーが撮像されない領域）についてエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２を検出するようにしている。
【００６９】
そして、エッジ変化度算出部（算出手段）２３Ａは、カメラ（撮像手段）１０により通常時（晴天時等）に撮像された第１の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ１）から検出された基本となるエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１と、カメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ１）から検出されたエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２との一致度を算出するものである。
【００７０】
具体的には、エッジ変化度算出部（算出手段）２３Ａは、エッジ記憶部２２により記憶されたエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１と現状エッジ検出部２１により検出されたエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２との間のエッジ形状の変化度を算出している。このとき、エッジ（第２のエッジ線）Ｅ２としてカメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ１）から検出されたものを用いている。
【００７１】
なお、エッジ形状の変化度の算出方法についても、図４を参照して説明した方法等が採用される。このエッジ形状の変化度も一致度とは表裏の関係にある。
【００７２】
また、エッジ形状の変化度の算出方法として、周囲部分と比較をしてエッジそのものの発生が少ない部位を雨滴が付着していると判定する方法を採用することも可能である。
【００７３】
この方法を採用すると、雨滴が付着している部分は、以下のようにして判定されることとなる。
【００７４】
ます、所定領域Ａ１として設定したバンパー上部は、定常的に路面が背景に安定して入る部位であり、そのエリアのエッジの強度（画素間の輝度差）は通常は一様となるものである。したがって、周囲部分と比較してエッジ強度が低い部分が存在していない場合には、雨滴が付着していないと判定することができる。そして、周囲部分と比較してエッジ強度が低い部分が存在する場合には、当該エッジ強度が低い部分を雨滴が付着している部分と判定することができる。具体的には、時系列的に見てエッジ強度が低い部位を積分していき（例えば、エッジ強度が所定以下の場合にその部位のカウンタを上昇させる）、その部位のカウンタが所定値以上となった場合に周囲との乖離度が大きくなったとして雨滴検出を行うようにする。なお、上記第１実施形態のように、自車両Ｖのバンパーが撮像される所定領域Ａについてエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２を検出する場合に、この方法を採用してもよい。すなわち、この処理を車体に対して実施をして通常の車体で発生するエッジ強度よりも低下した場合に、当該低下部分を雨滴が付着している部分と判定するようにしてもよい。
【００７５】
次に、フローチャートを参照して雨滴検出方法を説明する。図９は、本実施形態に係る雨滴検出方法を示すフローチャートである。
【００７６】
まず、移動体としての自車両Ｖに搭載されたカメラ（撮像手段）１０により、自車両Ｖの一部Ｐを含む現在の周囲画像（第２の周囲画像）Ｉを撮像する（撮像工程）。
【００７７】
次に、図５に示すように、現状エッジ検出部２１が、カメラ１０により撮像された所定領域Ａ１についてエッジ検出する（Ｓ２１）。
【００７８】
次いで、エッジ変化度算出部（算出手段）２３Ａは、ステップＳ２１において検出されたエッジＥ２と、基本エッジ記憶部２２に記憶された基本エッジＥ１との間のエッジ形状の変化度を算出する（Ｓ２２）。エッジ形状の変化度の算出方法については、上述の方法等が採用される。
【００７９】
次に、雨滴判定部２４は、ステップＳ２２において算出されたエッジ形状の変化度が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ２３）。そして、エッジ形状の変化度が所定値以下であると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下したと判断して、レンズ部に雨滴が付着していると判定し、その旨を警告装置３０に送信する。
【００８０】
ここで、雨滴判定部２４によりカメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定された場合には、上記第１実施形態で示したステップＳ４からＳ６までの処理と同様の処理が行われる。
【００８１】
すなわち、警告装置３０にて、ステップＳ２２において算出されたエッジ形状の変化度の乖離度合いが所定値以下であるか否かを判定する（Ｓ２４）。
【００８２】
そして、乖離度合いが所定値（ステップＳ２４にて判断される値）以下であると判定した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、撮像工程において現在撮像された現在の周囲画像（第２の周囲画像）Ｉから他の車両（他の移動体）を検出する感度を低下させる（Ｓ２５）。
【００８３】
その後、他の車両が存在する場合、警告装置３０にて車両の存在を提示する（Ｓ２６）。その後、図９に示す処理が終了し、初めから繰り返される。
【００８４】
一方、乖離度合いが所定値（ステップＳ２４にて判断される値）以上であると判定した場合（Ｓ２４：ＮＯ）、警告装置３０は、システムが作動できない旨を報知する（Ｓ２７）。その後、図９に示す処理が終了し、初めから繰り返される。
【００８５】
ところで、エッジ形状の変化度が所定値以上であると判定した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下していないと判断して、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していないと判定する。その後、図９に示す処理が終了し、初めから繰り返される。
【００８６】
以上の本実施形態によっても、上記第１実施形態と同様の作用、効果を奏することができる。
【００８７】
（第２実施形態の変形例）
本変形例に係る走行支援装置１Ａ及びその雨滴検出方法は、基本的に上記第２実施形態のものと同様であるが、雨滴判定部２４による雨滴判定後の処理が上記第２実施形態と異なっている。
【００８８】
以下では、図１０のフローチャートを参照して本変形例に係る雨滴検出方法を説明する。
【００８９】
まず、ステップＳ３１〜Ｓ３３までは、上記第２実施形態と同様の処理が行われる。そして、ステップＳ３４、Ｓ３５では、上記第１実施形態の変形例と同様の処理が行われる。
【００９０】
すなわち、移動体としての自車両Ｖに搭載されたカメラ（撮像手段）１０により、自車両Ｖの一部Ｐを含む現在の周囲画像（第２の周囲画像）Ｉを撮像する。
【００９１】
そして、現状エッジ検出部２１が、カメラ１０により撮像された所定領域Ａ１についてエッジ検出する（Ｓ３１）。
【００９２】
次いで、エッジ変化度算出部（算出手段）２３Ａは、ステップＳ３１において検出されたエッジＥ２と、基本エッジ記憶部２２に記憶された基本エッジＥ１との間のエッジ形状の変化度を算出する（Ｓ３２）。エッジ形状の変化度の算出方法については、上述の方法等が採用される。
【００９３】
次に、雨滴判定部２４は、ステップＳ３２において算出されたエッジ形状の変化度が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ３３）。
【００９４】
そして、エッジ形状の変化度が所定値以下であると判定した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下したと判断して、レンズ部に雨滴が付着していると判定し、その旨を警告装置３０に送信する。
【００９５】
ここで、雨滴判定部２４によりカメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定された場合には、周囲画像（第２の周囲画像）Ｉの所定領域Ａ１の雨滴であると判定された部位での雨滴検出感度を低下させるようにする（Ｓ３４）。
【００９６】
その後、図１０に示す処理が終了し、初めから繰り返される。
【００９７】
ところで、エッジ形状の変化度が所定値以上であると判定した場合（Ｓ３３：ＮＯ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下していないと判断して、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していないと判定する。その後、図１０に示す処理が終了し、初めから繰り返される。
【００９８】
以上の本変形例によっても、上記第１実施形態およびその変形例または上記第２実施形態と同様の作用、効果を奏することができる。
【００９９】
（第３実施形態）
本実施形態に係る走行支援装置１Ｂ及びその雨滴検出方法は、基本的に上記第１実施形態のものと同様である。
【０１００】
すなわち、走行支援装置１Ｂは、自車両Ｖの周囲の撮像結果から自車両Ｖの運転者に対して各種情報を提供するものであって、カメラ（撮像手段）１０と、計算機２０Ｂと、警告装置３０とを備えている。
【０１０１】
このカメラ１０も、移動体としての自車両Ｖに搭載され、自車両Ｖの一部Ｐを含む周囲画像（第１の周囲画像および第２の周囲画像）Ｉを撮像するものである。
【０１０２】
図１１は、計算機２０Ｂの詳細を示すブロック図である。なお、図１１においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０及び警告装置３０についても図示するものとする。
【０１０３】
図１１に示すように計算機２０Ｂは、エッジ検出部（エッジ検出手段）２１と、基本エッジ記憶部（基本エッジ記憶手段）２２と、乖離度算出部（乖離度算出手段）２３と、雨滴判定部（雨滴判断手段）２４とを備えている。
【０１０４】
エッジ検出部２１は、カメラ１０により撮像された自車両Ｖの一部についてエッジを検出するものである。撮像画像には路面等に加えて自車両Ｖの一部Ｐ（例えばバンパー）が撮像されている。エッジ検出部２１は、このような画像のうち、予め設定された所定領域Ａ（すなわち自車両Ｖのバンパーが撮像される領域）についてエッジＥを検出する。
【０１０５】
基本エッジ記憶部２２は、カメラ１０により撮像される自車両Ｖの一部Ｐについて基本となるエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１を初期値として予め記憶したものである。本実施形態では、基本エッジ記憶部２２は、カメラ（撮像手段）１０により通常時に撮像された第１の周囲画像Ｉから検出された第１のエッジ線Ｅ１を基本となるエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１として記憶している。
【０１０６】
具体的には、基本エッジ記憶部２２は、晴天時等の通常時（カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していないとき）に、自車両Ｖの一部Ｐから得られるエッジ形状Ｅ１を予め記憶している。
【０１０７】
このように、基本エッジ記憶部（第１のエッジ線記憶手段：基本エッジ記憶手段）２２は、カメラ（撮像手段）１０により通常時（晴天時等）に撮像された第１の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）から検出された基本となるエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１を記憶するものである。
【０１０８】
また、エッジ検出部（エッジ検出手段）２１は、カメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）からエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２を検出するものである。
【０１０９】
乖離度算出部２３は、カメラ（撮像手段）１０により通常時（晴天時等）に撮像された第１の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）から検出された基本となるエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１と、カメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）から検出されたエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２との一致度を算出するものである。
【０１１０】
具体的には、乖離度算出部２３は、エッジ記憶部２２により記憶されたエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１と現状エッジ検出部２１により検出されたエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２との乖離度を算出している。このとき、エッジ（第２のエッジ線）Ｅ２としてカメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）から検出されたものを用いている。
【０１１１】
雨滴判定部２４は、乖離度算出部２３により算出された乖離度が所定値以上である場合に、一致度が低下したと判断して、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定するものである。上記第１実施形態で、図４を参照して説明したように、レンズ部に雨滴が付着していると雨滴が新たなレンズを構成するため、検出エッジＥ２と基本エッジＥ１に乖離が発生してしまう。これに対して、レンズ部に雨滴が付着していない場合、理論的には検出エッジＥ２と基本エッジＥ１に乖離が発生しない。よって、雨滴判定部２４は、乖離度が所定値以上である場合に、一致度が低下したと判断して、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定する。また、雨滴判定部２４は、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合、その旨を警告装置３０に送信する。これにより、警告装置３０は、音声や画像により雨滴が付着している旨（例えばカメラ視界が良好でない旨）を運転者に提示することとなる。
【０１１２】
さらに、本実施形態では、基本エッジ記憶部２２は、基本エッジＥ１の更新機能を備えている。すなわち、基本エッジ記憶部２２は、乖離度算出部２３により算出された乖離度が所定時間に亘り規定値以下であった場合に、所定時間中にエッジ検出部２１により検出されたエッジを基本となるエッジ形状として記憶する。これにより、カメラ１０の位置や光軸が徐々にずれてしまった場合においも、対応することができる。
【０１１３】
次に、フローチャートを参照して雨滴検出方法を説明する。図１２は、本実施形態に係る雨滴検出方法を示すフローチャートである。図１２に示すように、まずエッジ検出部２１は、移動体としての自車両Ｖに搭載されたカメラ１０により撮像された所定領域Ａについてエッジ検出する（Ｓ４１）。次いで、乖離度算出部２３は、ステップＳ４１において検出された検出エッジＥ２と、基本エッジ記憶部２２に記憶された基本エッジＥ１との乖離度を算出する（Ｓ４２）。乖離度の算出方法については、図４を参照して説明した方法等が採用される。
【０１１４】
次に、雨滴判定部２４は、ステップＳ４２において算出された乖離度が所定値以上であるか否かを判断する（Ｓ４３）。乖離度が所定値以上であると判断した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下したと判断して、レンズ部に雨滴が付着していると判断し、その旨を警告装置３０に送信する。これにより、警告装置３０は、カメラ視界が良好でない旨の警告を行い（Ｓ４４）、その後図１２に示す処理は終了する。
【０１１５】
一方、乖離度が所定値以上でないと判断した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、計算機２０Ｂは、ステップＳ４５〜Ｓ４７において基本エッジＥ１の更新処理を実行する。具体的に更新処理は以下のように行われる。まず、乖離度算出部２３は、今回処理における乖離度と前回処理における乖離度との差の絶対値を算出する（Ｓ４５）。そして、乖離度算出部２３は、過去所定処理周期に亘って絶対値を合計し、この合計が規定値未満であるか否かを判断する（Ｓ４６）。
【０１１６】
規定値未満であると判断した場合（Ｓ４６：ＹＥＳ）、乖離度が所定時間に亘って小さかったといえ、算出された乖離度はカメラ１０の位置や光軸が徐々にずれて発生したものと判断できる。よって、乖離度算出部２３は、その旨の信号を基本エッジ記憶部２２に送信し、基本エッジ記憶部２２は所定時間中にエッジ検出部２１により検出された検出エッジＥ２を基本エッジＥ１として更新する（Ｓ４７）。その後、図１２に示す処理は終了する。
【０１１７】
なお、基本エッジＥ１として更新される検出エッジＥ２は、所定時間中に検出されたものであれば、最新の検出エッジＥ２であってもよいし、最古の検出エッジＥ２であってもよい。また、複数個の検出エッジＥ２の平均であってもよい。
【０１１８】
ところで、乖離度の合計が所定値未満でないと判断した場合（Ｓ４６：ＮＯ）、基本エッジＥ１は更新されることなく、図１２に示す処理は終了する。
【０１１９】
以上の本実施形態によっても、上記第１実施形態と同様の作用、効果を奏することができる。
【０１２０】
また、乖離度が所定時間に亘り規定値以下である場合、所定時間中に検出されたエッジを基本となるエッジ形状として記憶するため、基本となるエッジ形状が更新されることとなり、車体部材の変形やカメラ１０の取り付け姿勢等の変化に対して対応したエッジ形状を記憶しておくことができる。
【０１２１】
（第４実施形態）
本実施形態に係る走行支援装置１Ｃ及びその雨滴検出方法は、基本的に上記第３実施形態のものと同様である。
【０１２２】
図１３は、第４実施形態に係る走行支援装置１Ｃの計算機２０Ｃの詳細を示すブロック図である。なお、図１３においては、接続関係を明確とするためにカメラ１０及び警告装置３０についても図示するものとする。
【０１２３】
図１３に示すように、第４実施形態において計算機２０Ｃは、基本エッジ記憶部２２に代えて過去エッジ記憶部（過去エッジ記憶手段：第１のエッジ線記憶手段）２５を備えている。過去エッジ記憶部２５は、エッジ検出部２１により規定時間前（例えば前回処理時）に検出されたエッジを過去エッジとして記憶しておくものである。
【０１２４】
このため、乖離度算出部２３は、エッジ検出部２１により今回処理において検出された検出エッジＥ２と、過去エッジ記憶部２５により記憶された過去エッジ（第１のエッジ線）との乖離度を求めることとなる。そして、乖離度が所定値以上である場合、雨滴判定部２４は、一致度が低下したと判断して、レンズ部に雨滴が付着していると判断し、警告装置３０は、カメラ１０の視界が良好でない旨の警告を行うこととなる。
【０１２５】
次に、第４実施形態に係る雨滴検出方法を説明する。第４実施形態に係る雨滴検出方法では基本エッジＥ１の更新が行われない。このため、図１２に示すステップＳ４１〜Ｓ４４の処理が実行され、ステップＳ４３において「ＮＯ」と判断された場合、ステップＳ４５〜Ｓ４７の処理は実行されず、図１２に示す処理は終了する。
【０１２６】
以上の本実施形態によっても、上記第３実施形態と同様に、同様の作用、効果を奏することができる。
【０１２７】
また、雨滴が逐次変化してエッジ検出し難くなってしまう事態を抑制することができ、雨滴がレンズ系をなすことで輝度勾配が変化する現象を捉えることができ、雨滴の検出精度を向上させることができる。
【０１２８】
さらに、本実施形態によれば、過去エッジとの乖離度を算出するため、車両走行時の気流によって変化する雨滴のエッジ形状の時間変化を捉えることができ、雨滴の検出精度を向上させることができる。
【０１２９】
以上、各実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものでは無く、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよいし、各実施形態を組み合わせてもよい。
【０１３０】
例えば、上記各実施形態において、走行支援装置は車両に搭載されているが、これに限らず、二輪車や自動航行ロボット等に搭載されていてもよい。また、乖離度は、上記した方法にて算出される場合に限らず、他の方法にて算出されてもよい。
【０１３１】
また、エッジ検出領域（所定領域）は、例えば、昼と夜とで、バンパーを含む領域とバンパー近傍のバンパーを含まない領域とを切り換えるようにしてもよい。
【０１３２】
また、暗いところでは、輝度が高いものについて雨滴と判断されるように検出閾値を低く設定するようにしてもよい。
【０１３３】
また、検知したエッジの形状が円形になればなるほど雨滴であると判定されるように検出閾値を低く設定するようにしてもよい。
【０１３４】
特願２０１１−０８８７２７号（出願日：２０１１年４月１３日）の全内容は、ここに援用される。
【産業上の利用可能性】
【０１３５】
本発明によれば、周囲環境の検出精度の低下を抑えつつ、雨滴を検出することが可能な走行支援装置及びその雨滴検出方法を提供することができる。
【符号の説明】
【０１３６】
１  走行支援装置
１０  カメラ（撮像手段）
２０  計算機
２１  現状エッジ検出部（エッジ検出手段）
２２  基本エッジ記憶部（基本エッジ記憶手段：第１のエッジ線記憶手段）
２３  乖離度算出部（算出手段）
２４  雨滴判定部（雨滴判断手段）
２５  過去エッジ記憶部（過去エッジ記憶手段：第１のエッジ線記憶手段）
３０  警告装置
Ｖ  自車両
【図１】
2012140976.tif 000003
【図２】
2012140976.tif 000004
【図３】
2012140976.tif 000005
【図４】
2012140976.tif 000006
【図５】
2012140976.tif 000007
【図６】
2012140976.tif 000008
【図７】
2012140976.tif 000009
【図８】
2012140976.tif 000010
【図９】
2012140976.tif 000011
【図１０】
2012140976.tif 000012
【図１１】
2012140976.tif 000013
【図１２】
2012140976.tif 000014
【図１３】
2012140976.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成24年6月27日(2012.6.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体周囲の撮像結果から移動体の運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置であって、
前記移動体に搭載され、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により予め撮像された第１の周囲画像から検出された第１のエッジ線を記憶した第１のエッジ線記憶手段と、
前記第１のエッジ線記憶手段により記憶された前記第１のエッジ線と、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から検出された第２のエッジ線との一致度を算出する算出手段と、
前記第１のエッジ線と前記第２のエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定手段と、
前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から前記第２のエッジ線を検出するエッジ検出手段と、を備え、
前記算出手段が、前記第１のエッジ線記憶手段により記憶された前記第１のエッジ線と前記エッジ検出手段により検出された前記第２のエッジ線との乖離度を算出し、
前記雨滴判定手段は、算出された乖離度が所定値以上である場合に、前記一致度が低下したと判断し、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記雨滴判定手段が前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合に、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から他の移動体を検出する感度を低下させる検出感度低下手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記雨滴判定手段が前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合に、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から雨滴を検出する感度を低下させる雨滴検出感度低下手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記雨滴検出感度低下手段は、前記雨滴判定手段が前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合に、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像の雨滴が付着していると判定した部位の雨滴検出の感度を低下させることを特徴とする請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記第１のエッジ線記憶手段は、前記算出手段により算出された乖離度が所定時間に亘り規定値以下であった場合に、前記所定時間中に前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線を第１のエッジ線として記憶することを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記第１のエッジ線記憶手段は、前記エッジ検出手段により規定時間前に検出された第２のエッジ線を第１のエッジ線として記憶することを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記撮像手段は、光軸が水平方向に対して斜め下向きに設置されていることを特徴とする請求項１〜６のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記算出手段は、前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線の特定点と、当該特定点と対応する記憶された第１のエッジ線上の点とが何画素分離れているか判断することで、乖離度を算出することを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項９】
前記算出手段は、前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線の特定点と、当該特定点と対応する記憶された第１のエッジ線上の点とが何画素分離れているかの判断を全点において行い、これらの総和を乖離度として算出することを特徴とする請求項８に記載の走行支援装置。
【請求項１０】
前記算出手段は、前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線の特定点と、当該特定点と対応する記憶された第１のエッジ線上の点とのそれぞれの輝度勾配方向の差から、乖離度を算出することを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項１１】
前記算出手段は、前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線の特定点の輝度勾配方向と、当該特定点と対応する記憶された第１のエッジ線上の点の輝度勾配方向とのなす角を全点において求め、これらの総和を乖離度として算出することを特徴とする請求項９に記載の走行支援装置。
【請求項１２】
移動体周囲の撮像結果から移動体の運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置の雨滴検出方法であって、
前記移動体に搭載され、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程において予め撮像された第１の周囲画像から検出され、予め記憶された第１のエッジ線と、現在撮像した第２の周囲画像から検出された第２のエッジ線との一致度を算出する算出工程と、
前記第１のエッジ線と前記第２のエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定工程と、
前記撮像工程において撮像された前記移動体の一部について第２のエッジ線を検出するエッジ検出工程と、
を備え、
前記算出工程は、前記撮像工程において撮像される前記移動体の一部について予め記憶された基本となる前記第１のエッジ線と前記エッジ検出工程により検出された前記第２のエッジ線との乖離度を算出し、
前記雨滴判定工程は、前記算出工程において算出された乖離度が所定値以上である場合に、前記一致度が低下したと判断し、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定することを特徴とする走行支援装置の雨滴検出方法。
【請求項１３】
移動体周囲の撮像結果から移動体の運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置の雨滴検出方法であって、
前記移動体に搭載され、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程において予め撮像された第１の周囲画像から検出され、予め記憶された第１のエッジ線と、現在撮像した第２の周囲画像から検出された第２のエッジ線との一致度を算出する算出工程と、
前記第１のエッジ線と前記第２のエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定工程と、
前記撮像工程において撮像された前記移動体の一部について第２のエッジ線を検出するエッジ検出工程と、
を備え、
前記算出工程は、前記撮像工程において過去に撮像された前記第１のエッジ線と前記エッジ検出工程により検出された前記第２のエッジ線との乖離度を算出し、
前記雨滴判定工程は、前記算出工程において算出された乖離度が所定値以上である場合に、前記一致度が低下したと判断し、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定することを特徴とする走行支援装置の雨滴検出方法。
【手続補正書】
【提出日】平成25年11月13日(2013.11.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体周囲の撮像結果から移動体の運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置であって、
前記移動体に搭載され、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により予め撮像された第１の周囲画像から検出された第１のエッジ線を記憶した第１のエッジ線記憶手段と、
前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から第２のエッジ線を検出するエッジ検出手段と、
前記第１のエッジ線記憶手段により記憶された前記第１のエッジ線と、前記エッジ検出手段により検出された前記第２のエッジ線との一致度を算出する算出手段と、
前記第１のエッジ線と前記第２のエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定手段と、を備え、
前記算出手段は、前記第１のエッジ線記憶手段により記憶された前記第１のエッジ線と前記エッジ検出手段により検出された前記第２のエッジ線との乖離度を算出し、
前記雨滴判定手段は、前記乖離度が所定値以上である場合に、前記一致度が低下したと判断し、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記雨滴判定手段が前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合に、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から他の移動体を検出する感度を低下させる検出感度低下手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記雨滴判定手段が前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合に、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から雨滴を検出する感度を低下させる雨滴検出感度低下手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記雨滴検出感度低下手段は、前記雨滴判定手段が前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定した場合に、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像の雨滴が付着していると判定した部位の雨滴検出の感度を低下させることを特徴とする請求項３に記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記第１のエッジ線記憶手段は、前記算出手段により算出された乖離度が所定時間に亘り規定値以下であった場合に、前記所定時間中に前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線を第１のエッジ線として記憶することを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記第１のエッジ線記憶手段は、前記エッジ検出手段により規定時間前に検出された第２のエッジ線を第１のエッジ線として記憶することを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項７】
前記撮像手段は、光軸が水平方向に対して斜め下向きに設置されていることを特徴とする請求項１〜６のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項８】
前記算出手段は、前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線の特定点と、当該特定点と対応する記憶された第１のエッジ線上の点とが何画素分離れているか判断することで、乖離度を算出することを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項９】
前記算出手段は、前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線の特定点と、当該特定点と対応する記憶された第１のエッジ線上の点とが何画素分離れているかの判断を全点において行い、これらの総和を乖離度として算出することを特徴とする請求項８に記載の走行支援装置。
【請求項１０】
前記算出手段は、前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線の特定点と、当該特定点と対応する記憶された第１のエッジ線上の点とのそれぞれの輝度勾配方向の差から、乖離度を算出することを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか１項に記載の走行支援装置。
【請求項１１】
前記算出手段は、前記エッジ検出手段により検出された第２のエッジ線の特定点の輝度勾配方向と、当該特定点と対応する記憶された第１のエッジ線上の点の輝度勾配方向とのなす角を全点において求め、これらの総和を乖離度として算出することを特徴とする請求項１０に記載の走行支援装置。
【請求項１２】
移動体周囲の撮像結果から移動体の運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置の雨滴検出方法であって、
前記移動体に搭載された撮像手段により、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程において撮像された前記移動体の一部についてエッジ線を検出するエッジ検出工程と、
前記撮像工程において予め撮像された第１の周囲画像から検出され、予め記憶されたエッジ線と、前記撮像工程において現在撮像した第２の周囲画像から検出されたエッジ線との一致度を算出する算出工程と、
前記予め記憶されたエッジ線と前記第２の周囲画像から検出されたエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定工程と、を備え、
前記算出工程は、前記撮像工程において撮像される前記移動体の一部について予め記憶された基本となる前記予め記憶されたエッジ線と前記第２の周囲画像から検出されたエッジ線との乖離度を算出し、
前記雨滴判定工程は、前記乖離度が所定値以上である場合に、前記一致度が低下したと判断し、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定することを特徴とする走行支援装置の雨滴検出方法。
【請求項１３】
移動体周囲の撮像結果から移動体の運転者に対して各種情報を提供する走行支援装置の雨滴検出方法であって、
前記移動体に搭載された撮像手段により、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程において撮像された前記移動体の一部についてエッジ線を検出するエッジ検出工程と、
前記撮像工程において予め撮像された第１の周囲画像から検出され、予め記憶されたエッジ線と、前記撮像工程において現在撮像した第２の周囲画像から検出されたエッジ線との一致度を算出する算出工程と、
前記予め記憶されたエッジ線と前記第２の周囲画像から検出されたエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定工程と、を備え、
前記算出工程は、前記撮像工程において過去に撮像された前記予め記憶されたエッジ線と前記第２の周囲画像から検出されたエッジ線との乖離度を算出し、
前記雨滴判定工程は、前記乖離度が所定値以上である場合に、前記一致度が低下したと判断し、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定することを特徴とする走行支援装置の雨滴検出方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の走行支援装置は、移動体周囲の撮像結果から移動体の運転者に対して各種情報を提供するものである。この走行支援装置は、移動体に搭載され、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により予め撮像された第１の周囲画像から検出された第１のエッジ線を記憶した第１のエッジ線記憶手段と、前記撮像手段により現在撮像した第２の周囲画像から第２のエッジ線を検出するエッジ検出手段と、前記第１のエッジ線記憶手段により記憶された前記第１のエッジ線と、前記エッジ検出手段により検出された前記第２のエッジ線との一致度を算出する算出手段と、前記第１のエッジ線と前記第２のエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定手段と、を備え、前記算出手段は、前記第１のエッジ線記憶手段により記憶された前記第１のエッジ線と前記エッジ検出手段により検出された前記第２のエッジ線との乖離度を算出し、前記雨滴判定手段は、前記乖離度が所定値以上である場合に、前記一致度が低下したと判断し、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定することを最も主要な特徴としている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、本発明の雨滴検出方法は、移動体に搭載された撮像手段により、当該移動体の一部を含む周囲画像を撮像する撮像工程と、前記撮像工程において撮像された前記移動体の一部についてエッジ線を検出するエッジ検出工程と、前記撮像工程において予め撮像された第１の周囲画像から検出され、予め記憶されたエッジ線と、前記撮像工程において現在撮像した第２の周囲画像から検出されたエッジ線との一致度を算出する算出工程と、前記予め記憶されたエッジ線と前記第２の周囲画像から検出されたエッジ線との一致度が低下することで、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定する雨滴判定工程と、を備え、前記算出工程は、前記撮像工程において過去に撮像された前記予め記憶されたエッジ線と前記第２の周囲画像から検出されたエッジ線との乖離度を算出し、前記雨滴判定工程は、前記乖離度が所定値以上である場合に、前記一致度が低下したと判断し、前記撮像手段のレンズ部に雨滴が付着していると判定することを主要な特徴としている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
具体的には、乖離度算出部２３は、基本エッジ記憶部２２により記憶されたエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１と現状エッジ検出部２１により検出されたエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２との乖離度を算出している。このとき、エッジ（第２のエッジ線）Ｅ２としてカメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）から検出されたものを用いている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
乖離度算出部２３は、このような点Ｐ１，Ｐ２の乖離度を全点について行う。すなわち、乖離度算出部２３は、検出エッジＥ２と基本エッジＥ１との最左点から最右点に掛けて、特定点とこれと対応する点との乖離度を順次求めていき、これらの総和を最終的な乖離度として算出する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
乖離度算出部２３は、このような点Ｐ１，Ｐ２の乖離度を全点について行う。すなわち、乖離度算出部２３は、検出エッジＥ２と基本エッジＥ１との最左点から最右点に掛けて、輝度勾配方向から乖離度を順次求めていき、これらの総和を最終的な乖離度として算出する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
なお、一致度と乖離度とは表裏の関係にあり、例えば、上述の乖離度が所定値以上である場合には、乖離している（一致していない）と判定し、所定値未満である場合には、乖離していない（一致している）と判定することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
ここで、雨滴判定部２４によりカメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していると判定された場合には、警告装置３０にて、ステップＳ２において算出された乖離度の乖離度合いが所定値未満であるか否かを判定する（Ｓ４）。この乖離度の乖離度合いは、例えば、警告装置３０に乖離度合い判定部を設け、この乖離度合い判定部に、ステップＳ２において算出された乖離度が、予め設定された所定値（ステップＳ３にて判断される所定値よりも大きな値）以上である場合に乖離度合いが高いと判定させ、それ未満である場合に乖離度合いが低いと判定させるようにすることができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
そして、乖離度合いが所定値（ステップＳ４にて判断される値）未満であると判定した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、撮像工程において現在撮像された現在の周囲画像（第２の周囲画像）Ｉから他の車両（他の移動体）を検出する感度を低下させる（Ｓ５）。例えば、警告装置３０に設けた検出感度低下手段によって、現在の周囲画像（第２の周囲画像）Ｉから他の移動体（他の車両）を図示せぬ車両検出部にて検出する際の検出閾値を上げるようにすることで、他の車両の検出感度を低下させるようにすることができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
ところで、乖離度が所定値未満であると判定した場合（Ｓ３：ＮＯ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下していないと判断し、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していないと判定する。その後、図５に示す処理が終了し、初めから繰り返される。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
次いで、乖離度算出部２３は、ステップＳ１１において検出されたエッジＥ２と、基本エッジ記憶部２２に記憶された基本エッジＥ１との乖離度を算出する（Ｓ１２）。なお、乖離度の算出方法についても、図４を参照して説明した方法等が採用される。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
次に、雨滴判定部２４は、ステップＳ１２において算出された乖離度が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ１３）。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
ところで、乖離度が所定値未満であると判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下していないと判断して、カメラ１０のレンズ部に雨滴が付着していないと判定する。その後、図６に示す処理が終了し、初めから繰り返される。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
具体的には、エッジ変化度算出部（算出手段）２３Ａは、基本エッジ記憶部２２により記憶されたエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１と現状エッジ検出部２１により検出されたエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２との間のエッジ形状の変化度を算出している。このとき、エッジ（第２のエッジ線）Ｅ２としてカメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ１）から検出されたものを用いている。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】
次に、雨滴判定部２４は、ステップＳ２２において算出されたエッジ形状の変化度が所定値以上であるか否かを判定する（Ｓ２３）。そして、エッジ形状の変化度が所定値未満であると判定した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下したと判断して、レンズ部に雨滴が付着していると判定し、その旨を警告装置３０に送信する。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８１】
すなわち、警告装置３０にて、ステップＳ２２において算出されたエッジ形状の変化度の乖離度合いが所定値未満であるか否かを判定する（Ｓ２４）。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８２】
そして、乖離度合いが所定値（ステップＳ２４にて判断される値）未満であると判定した場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）、撮像工程において現在撮像された現在の周囲画像（第２の周囲画像）Ｉから他の車両（他の移動体）を検出する感度を低下させる（Ｓ２５）。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９４】
そして、エッジ形状の変化度が所定値未満であると判定した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、雨滴判定部２４は、一致度が低下したと判断して、レンズ部に雨滴が付着していると判定し、その旨を警告装置３０に送信する。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１０】
具体的には、乖離度算出部２３は、基本エッジ記憶部２２により記憶されたエッジ形状（第１のエッジ線）Ｅ１と現状エッジ検出部２１により検出されたエッジ（第２のエッジ線）Ｅ２との乖離度を算出している。このとき、エッジ（第２のエッジ線）Ｅ２としてカメラ（撮像手段）１０により現在撮像した第２の周囲画像Ｉ（所定領域Ａ）から検出されたものを用いている。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１８】
ところで、乖離度の合計が規定値未満でないと判断した場合（Ｓ４６：ＮＯ）、基本エッジＥ１は更新されることなく、図１２に示す処理は終了する。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２０】
また、乖離度が所定時間に亘り規定値未満である場合、所定時間中に検出されたエッジを基本となるエッジ形状として記憶するため、基本となるエッジ形状が更新されることとなり、車体部材の変形やカメラ１０の取り付け姿勢等の変化に対して対応したエッジ形状を記憶しておくことができる。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2012140976.tif 000016
【手続補正２３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図９】
2012140976.tif 000017
【国際調査報告】
2012140976.tif 000018
2012140976.tif 000019