(57)【要約】  本発明は、複数枚の板状体が積層された板状体積層体の板状体枚数を計数する板状体積層体の板状体計数装置において、板状体積層体の積層面の反射光を受光する受光手段と、前記受光手段から出力される前記積層面の画像情報を二値化処理して前記板状体に対応する候補点を取得する画像処理手段と、前記画像処理手段によって取得された候補点に基づいて算出された確定点を計数することにより前記板状体の枚数を演算する演算手段と、を備え、前記演算手段は、前記候補点の各ピッチに基づき平均ピッチを算出し、前記平均ピッチと等しい候補点を確定点として算出するとともに、隣接する候補点のピッチが前記平均ピッチ以上の場合には、前記隣接する候補点のピッチを前記平均ピッチで除算して前記隣接する候補点の間にある確定点を算出し、該算出した確定点も含めて全ての確定点を計数する板状体積層体の板状体計数装置に関する。
2012070361.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数枚の板状体が積層された板状体積層体の板状体枚数を計数する板状体積層体の板状体計数装置において、
板状体積層体の積層面の反射光を受光する受光手段と、
前記受光手段から出力される前記積層面の画像情報を二値化処理して前記板状体に対応する候補点を取得する画像処理手段と、
前記画像処理手段によって取得された候補点に基づいて算出された確定点を計数することにより前記板状体の枚数を演算する演算手段と、を備え、
前記演算手段は、前記候補点の各ピッチに基づき平均ピッチを算出し、前記平均ピッチと等しい候補点を確定点として算出するとともに、隣接する候補点のピッチが前記平均ピッチ以上の場合には、前記隣接する候補点のピッチを前記平均ピッチで除算して前記隣接する候補点の間にある確定点を算出し、該算出した確定点も含めて全ての確定点を計数する板状体積層体の板状体計数装置。
【請求項２】
前記積層面に光を投光する投光手段を備える請求項１に記載の板状体積層体の板状体計数装置。
【請求項３】
前記受光手段は、ラインセンサである請求項１又は２に記載の板状体積層体の板状体計数装置。
【請求項４】
前記板状体積層体は、板状体と板状体保護部材とが交互に積層されてなる請求項１〜３のいずれか一項に記載の板状体積層体の板状体計数装置。
【請求項５】
前記板状体は、透明部材である請求項１〜４のいずれか一項に記載の板状体積層体の板状体計数装置。
【請求項６】
複数枚の板状体が積層された板状体積層体の板状体枚数を計数する板状体積層体の板状体計数方法において、
板状体積層体の積層面の反射光を受光し、
前記反射光に基づいた前記積層面の画像情報を二値化処理して前記板状体に対応する候補点を取得し、
前記候補点の各ピッチに基づき平均ピッチを算出するとともに、前記平均ピッチと等しい候補点を確定点として算出し、
隣接する候補点のピッチが前記平均ピッチ以上の場合には、前記隣接する候補点のピッチを前記平均ピッチで除算して前記隣接する候補点の間にある確定点を算出し、該算出した確定点も含めて全ての確定点を計数する板状体積層体の板状体計数方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状体積層体の板状体計数装置及び板状体計数方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プラズマディスプレイ用ガラス基板及び液晶ディスプレイ用ガラス基板等のＦＰＤ（Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）用ガラス基板やその製造過程における中間製品の大型ガラス基板は、特許文献１等に開示された縦積みのパレットに積層されて輸送される。【０００３】
このパレットは、ガラス基板の下縁部を受ける底受け板と、ガラス基板の面を受ける背受け板とを備えている。ガラス基板をパレットに積載する方法は、例えば検査工程で検査終了したガラス基板を、ロボットの吸着部によって吸着した後、ロボットを動作させてガラス基板をパレットに一枚ずつ積層することにより行われる。パレットに積載されるガラス基板の枚数は予め決められており、その枚数はロボットによる積層動作回数に基づいて自動的に計数されている。【０００４】
ところで、ガラス基板の製造設備にトラブルが発生したり、あるいはガラス基板の製造設備のメンテナンスのために、ガラス基板のパレットへの積載を一時停止させたりする必要がある。このとき、パレットには予め決められた枚数未満のガラス基板が積層されている。パレットに積載されるガラス基板の枚数を予め決められた枚数にするため、ガラス基板のパレットへの積載を再開する前に、そのパレットに積載されているガラス基板の枚数をロボットに設定する必要がある。このとき、誤った枚数をロボットに設定すると、パレットに積載されるガラス基板の枚数に過不足が発生する虞がある。【０００５】
特許文献２には、光センサを用いて、積層されたセラミック基板の枚数を計測する板状体計数装置が開示されている。【０００６】
この板状体計数装置は、セラミック基板積層体の積層面からの反射光を光センサによって受光し、光センサから出力される反射光量に応じた信号を周波数分析してセラミック基板積層体の計測開始位置と計測終了位置とを検出する。また、この検出とともに、光センサから出力される反射光量に応じた信号を周波数分析してセラミック基板積層体を構成する各セラミック基板の板厚部分とセラミック基板間の隙間部分とを検出し、計測開始位置と計測終了位置との間の、セラミック基板と、セラミック基板間の隙間部分との少なくとも一方に基づきセラミック基板積層体の積層枚数を計測する。光センサは、セラミック基板の積層面に投光する光源と、積層面からの反射光を受光して光電変換する受光手段とを有し、検査光の感度エリアがセラミック基板の両面間に沿う方向へ細長く形成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】日本国特開２００５−２９８０６２号公報
【特許文献２】日本国特開２００５−２９３０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献２の板状体計数装置は、光センサによって受光された濃淡画像を二値化処理するだけで板状体の枚数を計数する装置である。このため、光センサによって受光した一部の画像の画質が悪い場合には、すなわち、画像の二値化処理時に板状体の存在が認められないほど濃淡のコントラストが無い画像の場合には、その画像内に板状体が存在しているにもかかわらず、その板状体を検出することができないので、計数に誤差が生じるという欠点があった。【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、受光手段によって受光された一部の画像が画質不良であっても板状体の枚数を正確に計数することができる板状体積層体の板状体計数装置及び板状体計数方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、前記目的を達成するために、複数枚の板状体が積層された板状体積層体の板状体枚数を計数する板状体積層体の板状体計数装置において、板状体積層体の積層面の反射光を受光する受光手段と、前記受光手段から出力される前記積層面の画像情報を二値化処理して前記板状体に対応する候補点を取得する画像処理手段と、前記画像処理手段によって取得された候補点に基づいて算出された確定点を計数することにより前記板状体の枚数を演算する演算手段と、を備え、前記演算手段は、前記候補点の各ピッチに基づき平均ピッチを算出し、前記平均ピッチと等しい候補点を確定点として算出するとともに、隣接する候補点のピッチが前記平均ピッチ以上の場合には、前記隣接する候補点のピッチを前記平均ピッチで除算して前記隣接する候補点の間にある確定点を算出し、該算出した確定点も含めて全ての確定点を計数する板状体積層体の板状体計数装置を提供する。【００１１】
本発明は、前記目的を達成するために、複数枚の板状体が積層された板状体積層体の板状体枚数を計数する板状体積層体の板状体計数方法において、板状体積層体の積層面の反射光を受光し、前記反射光に基づいた前記積層面の画像情報を二値化処理して前記板状体に対応する候補点を取得し、前記候補点の各ピッチに基づき平均ピッチを算出するとともに、前記平均ピッチと等しい候補点を確定点として算出し、隣接する候補点のピッチが前記平均ピッチ以上の場合には、前記隣接する候補点のピッチをを前記平均ピッチで除算して前記隣接する候補点の間にある確定点を算出し、該算出した確定点も含めて全ての確定点を計数する板状体積層体の板状体計数方法を提供する。【００１２】
本発明の板状体計数装置を使用した板状体枚数計数方法は、まず、受光手段を板状体積層体の積層面に当接し、積層面からの反射光を受光手段によって受光する。板状体積層体は、所望の枚数の板状体を全て積層した荷姿であってもよく、積層途中の荷姿であってもよい。そして、画像処理手段では、受光手段から出力される積層面の画像情報を、白黒二値化処理し、板状体に対応する候補点を取得する。例えば、積層された板状体を黒画像と認識し、板状体と板状体との境界部を白画像と認識した場合には、黒画像の中央部を候補点として取得する。演算手段では、画像処理手段によって取得された候補点を計数し、板状体の枚数を演算する。また、この演算手段は、候補点の各ピッチに基づき平均ピッチを算出するとともに、平均ピッチと等しい候補点を確定点として算出する。そして、隣接する候補点のピッチが平均ピッチ以上の場合には、前記隣接する候補点のピッチを平均ピッチで除算して前記隣接する候補点の間にある確定点を算出する。そして、演算手段は、該算出した確定点も含めて全ての確定点を計数する。【００１３】
つまり、演算手段は、受光手段によって受光した一部の画像の画質が悪く、画像の二値化処理時に板状体の存在が認められないほど濃淡のコントラストが無い画像であっても、その画像内に板状体が存在していると認識し、その板状体の枚数を演算する。これにより、本発明によれば、受光手段によって受光された画像の一部が画質不良であっても、積層された板状体の枚数を正確に計数することができる。【００１４】
また、本発明の板状体計数装置は、板状体積層体の隙間に、センサ収納部を挿入して測定する装置のため、設置場所、精度の制約が無く、特許文献２の固定型の板状体計数装置と比較して簡便に取り扱うことができる。また、本発明によれば、測定時間も短縮することができる。【００１５】
本発明は、前記積層面に光を投光する投光手段を備えることが好ましい。【００１６】
投光手段を備えることにより、積層面を照明することができるので、暗部であっても積層面からの反射光を受光手段で受光することができる。【００１７】
本発明の前記受光手段は、ラインセンサであることが好ましい。【００１８】
本発明の受光手段は、板状体積層体の積層面からの反射光を受光する機能を備えればよいので、ラインセンサでその機能を十分に果たすことができる。また、ラインセンサを使用することにより、高額のエリアセンサを使用するよりも、板状体計数装置の製造コストを削減することができる。【００１９】
本発明の前記板状体積層体は、板状体と板状体保護部材とが交互に積層されてなることが好ましい。【００２０】
本発明によれば、板状体と板状体との間に、例えば白色系の板状体保護部材を介在させることにより、板状体が黒画像として認識され、板状体保護部材が白画像として認識され、そのコントラストがはっきりするため、二値化処理時の閾値の設定が容易になる。【００２１】
本発明の前記板状体は、透明部材であることが好ましい。【００２２】
本発明によれば、ガラス板、樹脂板等の透明部材の積層体に好適である。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の板状体積層体の板状体計数装置及び板状体計数方法によれば、受光手段によって受光された一部の画像が画質不良であっても板状体の枚数を正確に計数することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、ガラス板積層体がガラス板梱包用パレットに搭載された斜視図である。
【図２】図２は、計数装置を示した全体斜視図である。
【図３】図３は、計数装置によってガラス板積層体のガラス板の枚数を計数しているガラス板梱包用パレットの側面図である。
【図４】図４は、ガラス板梱包用パレットの要部正面図である。
【図５】図５は、計数装置によるガラス板枚数計数のフローチャートである。
【図６】図６は、ラインセンサから出力されたガラス板積層体の画像信号を示した図である。
【図７】図７は、二値化処理されたガラス板積層体の画像信号を示した図である。
【図８】図８は、二値化処理されたガラス板積層体の画像を示した図である。
【図９】図９は、平均ピッチを算出するために作成されたヒストグラムである。
【図１０】図１０は、ガラス板の計数開始の位置検索を行う際に使用した画像図である。
【図１１】図１１は、カウント候補点の終了位置とカウント確定点の終了位置とが同じ位置の画像図である。
【図１２】図１２は、カウント候補点の終了位置とカウント確定点の終了位置とが違う位置の画像図である。
【図１３】図１３は、候補点の欠落を補ってガラス板の枚数を計数することを説明した画像図である。
【図１４】図１４は、候補点の欠落を補って確定点を得る手段の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、添付図面に従って本発明に係る板状体積層体の板状体計数装置及び板状体計数方法の好ましい実施の形態について詳説する。
【００２６】
図１は、矩形状の複数枚のガラス板Ｇが矩形状の合紙（板状体保護部材）１０、１０…を介して縦置きに積層されたガラス板積層体１２がガラス板梱包用パレット１４に搭載された斜視図である。なお、実施の形態では、板状体保護部材として合紙１０を例示したが、これに限定されるものでは無い。例えば、樹脂フィルム、樹脂シート、及び発泡樹脂シートでも板状体保護部材として適用することができる。また、ガラス板積層体１２の積層形態は、このような縦積みに限定されるものでは無く、横置きに積層した平積み形態であってもよい。
【００２７】
ガラス板梱包用パレット１４は、上面に平坦な搭載面１６が形成された台座１８を備えている。また、ガラス板梱包用パレット１４は、搭載面１６に対し所定の角度で傾斜して設けられるとともにガラス板Ｇが載置される平坦な底板２０を備えている。更に、ガラス板梱包用パレット１４は、底板２０に対して約９０°の角度で傾斜して立設された傾斜台２２を備えている。この傾斜台２２の前面には、平坦な樹脂製の背板（不図示）が接着剤によって固着されている。この背板にガラス板Ｇの背面が受けられてガラス板積層体１２が縦置きにパレット１４に搭載される。また、ガラス板梱包用パレット１４は、底板２０を所定の角度をもって搭載面１６に支持する底板受け部材２４と、搭載面１６に立設されて傾斜台２２の背面を支持する枠状受け部材２６とを有している。台座１８は、長短多数本の鋼材を縦横、高さ方向に溶着することにより構成され、溶着組み立て後に研削加工によってその搭載面１６が所定の平坦度に加工されている。また、台座１８の前後方向の面には、フォークリフトの爪（不図示）が挿抜される開口部２８、２８が備えられている。
【００２８】
合紙１０は、ガラス板Ｇ同士が直接接触するのを防止するためにガラス板Ｇとガラス板Ｇとの間に介装されるシートである。
【００２９】
合紙１０は、ガラス板Ｇを保護するために、ガラス板Ｇよりも大きいサイズの紙であり、合紙１０の一部は、ガラス板Ｇの辺部から突出されている。この合紙１０の、突出された部分のうちガラス板Ｇの上辺部から突出された細長の上縁部分１０ａが、不図示の吸着パッドに吸着把持されて、合紙１０がガラス板梱包用パレット１４から取り出される。
【００３０】
また、実施形態のガラス板梱包用パレット１４のようにガラス板Ｇを縦積にする場合、ガラス板Ｇの下辺から合紙１０が突出すると、多数枚のガラス板Ｇ、Ｇ…を隙間なく底板２０に搭載することができずに梱包や搬送時にガラス板Ｇの下辺近傍が損傷する虞がある。よって、合紙１０は、ガラス板Ｇの下辺から突出せず、ガラス板Ｇの上辺と左右の両側辺からのみ突出されている。
【００３１】
符号３０は、ガラス板積層体１２のガラス板Ｇの枚数を計数する計数装置である。
【００３２】
図２は、図１の計数装置３０を示した全体斜視図である。
【００３３】
計数装置３０の本体３２は、直方体形状の箱体であり、その上面には持ち運び用のグリップ３８が取り付けられるとともに、その背面には操作時に把持するグリップ４０が取り付けられている。また、本体３２の上面には計数装置３０の電源スイッチ４２が設けられるとともに、計数装置３０の動作時に点灯する表示部４４等が電源スイッチ４２に隣接して配置されている。
【００３４】
本体３２の正面には、センサ収納部３４が接続されている。センサ収納部３４は、長手方向に沿ったスリット４６を有する長尺状の箱体であり、スリット４６には、スリット４６に沿った複数の受光素子４８ａ、４８ａ…からなるラインセンサ（受光手段）４８と、そのラインセンサ４８に近接してＬＥＤからなる投光部４７が収納されている。これらの受光素子４８ａ、４８ａ…及び投光部４７は、スリット４６を介して外部に露出されている。
【００３５】
図３は、計数装置３０によってガラス板積層体１２のガラス板Ｇの枚数を計数しているガラス板梱包用パレット１４の側面図である。また、図４は、ガラス板梱包用パレット１４の要部正面図である。
【００３６】
図３に示すように、本体３２のグリップ３８、４０を作業者５０が把持し、ガラス板積層体１２の積層面である下面１２Ａとガラス板梱包用パレット１４の底板２０との間の隙間５２にセンサ収納部３４を挿入する。そして、ラインセンサ４８の受光素子４８ａ、４８ａ…をガラス板積層体１２の下面１２Ａに当接し、投光部４７からの照明光で下面１２Ａを照明し、下面１２Ａからの反射光を受光素子４８ａ、４８ａ…によって受光する。
【００３７】
この際、受光素子４８ａ、４８ａ…をガラス板積層体１２の下面１２Ａに確実に当接させるために、図２に示すように、センサ収納部３４の先端には固定部材５４が設けられている。固定部材５４は、軸５６を介してセンサ収納部３４の先端の側面に回動自在に連結されている。また、固定部材５４は、センサ収納部３４内に配設されたワイヤ（不図示）を介して図２のレバー５８に連結されている。レバー５８は、本体３２の背面に接合されたブラケット６０に回動自在に連結されており、レバー５８を回動操作することにより、固定部材５４が前記ワイヤに牽引されて図２の実線で示す位置から二点鎖線で示す位置に回動される。これにより、センサ収納部３４が隙間５２に挿入された状態において、固定部材５４は図１、図３および図４に示す鋼材６２に当接される。そして、その反力によりセンサ収納部３４が持ち上げられて、受光素子４８ａ、４８ａ…がガラス板積層体１２の下面１２Ａに押圧当接される。よって、受光素子４８ａ、４８ａ…がガラス板積層体１２の下面１２Ａに確実に当接される。
【００３８】
なお、鋼材６２は、隙間５２に配設された、台座１８を構成する鋼材である。また、ガラス板Ｇの枚数が計数されるガラス板積層体１２は、所望の枚数の板状体を全て積層した荷姿であってもよく、積層途中の荷姿であってもよい。更に、実施の形態では受光手段としてラインセンサ４８を使用したが、エリアセンサを使用してもよい。しかしながら、受光手段は、ガラス板積層体１２の下面１２Ａからの反射光を受光する機能を備えればよいので、ラインセンサ４８でその機能を十分に果たすことができる。また、ラインセンサ４８を使用することにより、高額のエリアセンサを使用するよりも、計数装置３０の製造コストを削減することができる。
【００３９】
ラインセンサ４８及び投光部４７は、図２に示すセンサ駆動ボタン６４を操作することによって駆動される。これにより、ガラス板積層体１２の下面１２Ａからの反射光がラインセンサ４８によって受光される。ラインセンサ４８は、センサ収納部３４のスリット４６に沿って自在に配置されている。また、ラインセンサ４８は、位置調整部材６６に不図示の連結部材を介して連結されている。更に、位置調整部材６６は、本体３２の側面にスリット３２Ａを介して露出され、スリット３２Ａに沿って移動させることができる。よって、計数装置３０をガラス板積層体１２に固定したまま、位置調整部材６６をスリット３２Ａに沿って移動させると、ラインセンサ４８は、前記連結部材を介してスリット４６に沿って移動される。この操作は、下面１２Ａのガラス板積層方向の長さ、つまり計数方向の長さに対して、ラインセンサ４８の長さが短い場合に行われるものである。ラインセンサ４８をスライド可能にして、反射光の受光の処理を複数回実施することにより、長さの短いラインセンサ４８であっても下面１２Ａ全域の反射光を受光することができる。
【００４０】
ラインセンサ４８によって受光された反射光の画像を示す画像信号（画像情報）は、図３に示した信号処理部３６に出力される。
【００４１】
次に、信号処理部３６について説明する。図５は、計数装置３０によるガラス板Ｇ枚数計数のフローチャートである。
【００４２】
信号処理部３６では、図５のフローチャートに示す処理手順により前記画像信号を処理し、演算することによって、ガラス板積層体１２のガラス板Ｇの枚数を計数する。すなわち、信号処理部３６では、画像処理手段によって平滑化処理（Ｓ１００）、ＰＶ（Ｐｅａｋ‐ｔｏ‐Ｖａｌｌｅｙ）処理（Ｓ１１０）、強調処理（Ｓ１２０）、二値化処理（Ｓ１３０）を行い、演算手段によってガラス板間距離計算（Ｓ１４０）、ピッチ算出（Ｓ１５０）、ガラス板計数開始位置検索（Ｓ１６０）、ガラス板枚数計算（Ｓ１７０）、終了位置検索（Ｓ１８０）、及びリトライ（Ｓ１９０）を行う。
【００４３】
ａ）平滑化処理（Ｓ１００）は、ラインセンサ４８から出力された画像信号を平滑化させる。平滑化処理（Ｓ１００）によって、画像信号に含まれているノイズを除去して、必要な画像信号を抽出する。具体的には、画像信号における平滑化処理対象の画素の輝度と該画素の前後の画素の輝度との移動平均を算出する処理であり、（１）式で表わされる。
【００４４】
Ｙｎ＝（Ｘｎ−１＋Ｘｎ＋Ｘｎ＋１）／３      （１）
（１）式において、Ｘｎは平滑化処理対象の画素の輝度、Ｘｎ−１及びＸｎ＋１はそれぞれＸｎの前後の画素の輝度、ＹｎはＸｎを平滑化処理した輝度である。図６は、ラインセンサ４８から出力されたガラス板積層体１２の画像信号を示した図である。横軸はラインセンサ４８のライン数（画素数）、縦軸は輝度である。画像信号は山部と谷部とが連続する信号であり、山部は合紙１０からの反射光の輝度を示し、谷部はガラス板Ｇの下辺からの反射光の輝度をそれぞれ示している。なお、実施の形態では、ガラス板Ｇと合紙１０とを交互に積層したガラス板積層体１２が示されているが、合紙１０を除いたガラス板Ｇのみの積層体であってもよい。この場合も、ガラス板Ｇとガラス板Ｇとの間の境界部の輝度が、ガラス板Ｇの輝度よりも高くなる。
【００４５】
ｂ）ＰＶ処理（Ｓ１１０）では、平滑化処理された画像信号のうち、ガラス板Ｇに対応する画素の輝度をゼロに近づける。具体的には、ＰＶ処理対象の画素を中心とした一定区間の複数の画素の輝度における、最大輝度と最小輝度との差を算出する処理である。ガラス板Ｇに対応する画素の輝度変化量は小さいため、前記最大輝度と最小輝度との差は小さくなり、該範囲の輝度はゼロに近い値に処理される。したがって、後述する二値化処理（Ｓ１３０）時の閾値の設定が容易になる。
【００４６】
ｃ）強調処理（Ｓ１２０）では、画素の輝度を所定の倍数で増幅する。強調処理（Ｓ１２０）をすることで、後述する二値化処理（Ｓ１３０）時の閾値の設定が容易になる。なお、強調処理（Ｓ１３０）は、ラインセンサ４８で受光した輝度が高いとき、省略してもよい。
【００４７】
ｄ）二値化処理（Ｓ１３０）では、強調処理された画像信号を所定の閾値で二値化する。図７は、二値化処理されたガラス板積層体１２の画像信号である。図８は、図７の画像信号を画像化したものであって、二値化処理されたガラス板積層体１２の画像を示した図である。ガラス板Ｇは黒画像Ｂとして表示され、合紙１０は白画像Ｗとして表示されている。
【００４８】
ｅ）ガラス板間距離計算（Ｓ１４０）を行う場合には、図８の画像に基づき、黒画像Ｂの中心から次の黒画像Ｂの中心までをガラス板間距離として計算する。図８の丸印が黒画像Ｂの中心値であり、この中心値を候補点Ｐとして定義する。
【００４９】
ｆ）ピッチ算出（Ｓ１５０）は、ガラス板間距離の全データのヒストグラムに基づいて、平均ピッチを算出する。図９は、平均ピッチを算出するために作成されたヒストグラムである。ガラス板間距離を０〜９９までの間で規格化した分布を作成し、最大値を中心にとり±３の範囲で平均を求め、これをガラス板Ｇのピッチ（平均ピッチ）とする。なお、前記±３の範囲は任意の値であって、これに限定されるものではない。ガラス板Ｇの枚数を正確に計数できる値であればよい。図９は、分布の最大値が１８の場合の例を示した図であり、１８の±３の範囲である１５〜２１の範囲で平均を求め、これを平均ピッチとする。
【００５０】
ｇ）ガラス板の計数開始位置検索（Ｓ１６０）を行う場合には、ガラス板Ｇが開始したと判断できる位置を図８の画像から検索する。図１０は、ガラス板Ｇの計数開始の位置検索を行う際に使用した画像図である。図１０は、複数の候補点Ｐにおいて、左から１点目の及び２点目の候補点Ｐにはガラス板Ｇが存在せず、３つ目の候補点Ｐをガラス板の計数開始の候補点とし、該計数開始の候補点Ｐから、右方向にかけて、全ての候補点Ｐをガラス板Ｇが存在することを示す確定点Ｐ′とした図である。図１０において、確定点Ｐ´は、候補点Ｐの丸印を囲う丸印で示されている。図１０の左から１点目及び２点目の候補点Ｐ、Ｐからなるピッチは、信号処理部３６によって、ピッチ算出（Ｓ１５０）で求めた平均ピッチに該当しないピッチであると判断される。それに対して、３点目の候補点Ｐ及び４点目の候補点Ｐからなるピッチは、信号処理部３６によって、平均ピッチに該当するピッチであると判断されたため、３点目の候補点を確定点Ｐ´とし、該確定点Ｐ′はガラス板の枚数の計数開始位置と判断される。
【００５１】
ｈ）ガラス板枚数計算（Ｓ１７０）を行う場合には、平均ピッチとなる候補点Ｐを確定点Ｐ′とみなし、該確定点Ｐ′に基づきガラス板Ｇの枚数を計算する。
【００５２】
ｉ）図１１は、終了位置検索（Ｓ１８０）を行う一例を示した画像図であり、候補点Ｐの終了位置（３００）と確定点Ｐ′の終了位置（３００）が同じ位置の画像図である。つまり、平均ピッチに該当しない候補点がない場合である。この場合には、候補点Ｐの全てが確定点Ｐ′と見なされ、該確定点Ｐ′の点数に基づきガラス板Ｇの枚数を計算する。
【００５３】
また、図１２は、候補点Ｐの終了位置と確定点Ｐ′の終了位置とが違う位置の画像図である。図１２に示すように、候補点の終了位置である最も右にある候補点ＰＤと、確定点の終了位置Ｐ４７５′に違いがある場合がある。これは、確定に外れた候補点の、終了位置用ピッチ許容範囲外が、ピッチ探索リトライ回数を超えたと判断されたためである。よって、候補点の欠落があった場合も、リトライ（Ｓ１９０）工程において、リトライ回数内であればガラス板Ｇがあったとみなしてガラス板の枚数を計算する。図１３は、候補点の欠落を補ってガラス板Ｇの枚数を計数する例である。
【００５４】
すなわち、ガラス板Ｇの枚数を計数する場合には、ピッチ算出（Ｓ１５０）によって算出された平均ピッチに基づき、隣接する確定点Ｐ８′、Ｐ１４′のピッチが平均ピッチ以上の場合には、そのピッチを平均ピッチで除算して前記隣接する候補点の間にある確定点Ｐ９′〜Ｐ１３′を算出する。そして、その算出した確定点９〜１３も含めて全ての確定点を計数する。
【００５５】
また、前記候補点の欠落を補って確定点を得る手段の一例を下記に説明する。
【００５６】
図１４の如く隣接する確定点Ｐ２′、Ｐ５′のピッチが平均ピッチ以上であって、その間に候補点Ｐ３が存在し、確定点Ｐ２′、候補点Ｐ３のピッチが平均ピッチ以上の場合には、まず、確定点Ｐ２′から平均ピッチ離れた位置に二点鎖線で示す確定点Ｐ３′を仮置きする。次に、候補点Ｐ３、確定点Ｐ５′のピッチと平均ピッチとを比較して、候補点Ｐ３、確定点Ｐ５′のピッチが平均ピッチとみなせない場合には、確定点Ｐ３から平均ピッチ離れた位置に二点鎖線で示す確定点Ｐ４′を仮置きする。次いで、確定点Ｐ４′、確定点Ｐ５′のピッチと平均ピッチとを比較して、ピッチ同士が等しい場合には、確定した確定点Ｐ３′、確定点Ｐ４′を正式な確定点とする。確定点Ｐ７′と確定点Ｐ９′との間に存在する確定点Ｐ８′を確定する場合も同様の手順で行う。
【００５７】
つまり、実施の形態の信号処理部３６は、ラインセンサ４８によって受光した一部の画像の画質が悪く、画像の二値化処理時にガラス板Ｇの存在が認められないほど濃淡のコントラストが無い画像（図６のＡ部、図７のＡ′部）であっても、その画像内にガラス板Ｇが存在していると認識し、そのガラス板Ｇの枚数を計数する。なお、ラインセンサ４８を移動させて複数の画像を取得する場合には、画像を結合する処理を行う。この画像結合処理は、結合部近傍の画像信号の位相を一致させることにより行う。
【００５８】
これにより、実施の形態の計数装置３０によれば、ラインセンサ４８によって受光された画像の一部が画質不良であっても、積層されたガラス板Ｇの枚数を正確に計数することができる。
【００５９】
また、実施の形態の計数装置３０は、ガラス板積層体１２とガラス板梱包用パレット１４との間の隙間５２に、センサ収納部３４を挿入して測定する装置のため、設置場所、精度の制約が無く、簡便に取り扱うことができ、測定時間も短縮することができる。
【００６０】
なお、実施の形態では、板状体がガラス板であったが、本発明の板状体はガラス板に限定されるものではなく、透明部材であることが好ましい。ここで透明部材とは、可視光領域の波長の光を透過する部材のことを意味し、その透過率は、５０％以上であることが好ましく、７０％以上であることがより好ましく、９０％以上であることがさらに好ましい。ガラス板以外の透明部材として、アクリル樹脂、フッ素樹脂、ポリカーボネート、ポリエチレンテレフタレートが例示される。
【００６１】
また、実施の形態では、ガラス板の計数開始位置検索（Ｓ１６０）及び終了位置検索（Ｓ１８０）によって、ガラス板の計数開始位置及び終了位置を検索したが、本発明はガラス板の計数開始位置検索（Ｓ１６０）及び終了位置検索（Ｓ１８０）に限定されるものではない。ラインセンサ４８によって受光されたガラス板積層体１２からの反射光の画像に基づいて（例えば、作業者による画像の目視によって）、確実にガラス板が存在する範囲の一端を計算開始位置とし、他端を計算終了位置としてもよい。
【００６２】
本発明を詳細に、また特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の範囲と精神を逸脱することなく、様々な修正や変更を加えることができることは、当業者にとって明らかである。
本出願は、２０１０年１１月２６日出願の日本特許出願２０１０−２６４０２２に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。
【符号の説明】
【００６３】
Ｇ…ガラス板、１０…合紙、１０ａ…上縁部分、１２…ガラス板積層体、１２Ａ…下面、１４…ガラス板梱包用パレット、１６…搭載面、１８…台座、２０…底板、２２…傾斜台、２４…底板受け部材、２６…枠状受け部材、２８…開口部、３０…計数装置、３２…本体、３４…センサ収納部、３６…信号処理部、３８、４０…グリップ、４２…電源スイッチ、４４…表示部、４６…スリット、４７…投光部、４８…ラインセンサ、４８ａ…受光素子、５０…作業者、５２…隙間、５４…固定部材、５６…軸、５８…レバー、６０…ブラケット、６２…鋼材、６４…センサ駆動ボタン、６６…位置調整部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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