(57)【要約】  ハイブリッド建設機械において、蓄電量の急速な減少を防止することのできる電動発電機２の制御手段８を、できるだけ簡易な構成で実現する駆動制御装置を提供する。  電動発電機２に対して出力されるモータトルク指令値を算出する制御手段８は、実際の蓄電量と規定の目標蓄電量との差分と、エンジン１の実回転数に基づいて決定されるエンジン１の最大トルクとエンジン１の実トルクとの差分によって求められるトルク余裕度とに基づいて、モータトルク指令値を算出することを特徴とする。
2012050135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン（１）と、
前記エンジン（１）と機械的に接続され、発電機動作と電動機動作とを行う電動発電機（２）と、
前記電動発電機（２）に電力を供給する蓄電装置（１４）とを備えるハイブリッド建設機械において、
前記電動発電機（２）に対して出力されるモータトルク指令値を算出し、そのモータトルク指令値に基づいて前記電動発電機（２）を制御する制御手段（８）を有し、
前記制御手段（８）は、目標蓄電量設定手段において検出される前記蓄電量の実蓄電量と目標蓄電量設定手段において設定する目標蓄電量とを比較し、前記実蓄電量が前記目標蓄電量を下回る場合には、前記エンジン（１）の実回転数に基づいてエンジン最大トルク設定手段において決定される前記エンジン（１）の最大トルクと前記エンジン（１）の実トルクとの差分によって求められるトルク余裕度に基づいて出力制限判断手段（２５）において判断される出力制限、目標回転数設定手段（２６）において決定される前記エンジン（１）の目標回転数および前記エンジン（１）の実回転数とに基づいて前記モータトルク指令値を算出することを特徴とするハイブリッド建設機械。
【請求項２】
請求項１に記載のハイブリッド建設機械において、
前記モータトルク指令値は、前記蓄電装置（１４）の実蓄電量が前記蓄電装置（１４）において予め設定された目標蓄電量を上回る場合に前記エンジン（１）の実回転数に基づいて決定される前記エンジン（１）の最大トルクと前記エンジン（１）の実トルクとの差分によって求められるトルク余裕度に基づいて算出されるモータトルク指令値より、小さいことを特徴とするハイブリッド建設機械。
【請求項３】
請求項１に記載のハイブリッド建設機械において、
前記モータトルク指令値は前記トルク余裕度の大きさに応じて算出され、前記トルク余裕度が閾値よりも大きい場合に算出されるモータトルク指令値は、前記トルク余裕度が閾値よりも小さい場合に算出されるモータトルク指令値より、小さいことを特徴とするハイブリッド建設機械。
【請求項４】
請求項１に記載のハイブリッド建設機械において、
前記モータトルク指令値は、前記エンジン（１）に出力される目標エンジン回転数と前記エンジン（１）のエンジン実回転数との差分である回転数偏差に基づく比例積分制御によって算出され、前記比例積分制御において行われる積分制御で用いる積分ゲインは、前記トルク余裕度が所定値よりも小さい場合には、前記蓄電装置（１４）の実蓄電量の値が前記蓄電装置（１４）において予め設定された目標蓄電量の値を上回ると判断される場合に用いられる積分ゲインと比較して小さく、前記トルク余裕度が所定値よりも大きい場合には、積分ゲインを０とすることを特徴とするハイブリッド建設機械。
【請求項５】
エンジン（１）と、
前記エンジン（１）と機械的に接続され、発電機動作と電動機動作とを行う電動発電機（２）と、
前記電動発電機（２）に電力を供給する蓄電装置（１４）とを備えるハイブリッド建設機械において、
前記電動発電機（２）に対して出力されるモータトルク指令を算出する制御手段（８）を有し、
前記制御手段（８）は、前記蓄電装置（１４）の実蓄電量の値が前記蓄電装置（１４）において予め設定された目標蓄電量の値を下回る場合には、前記エンジン（１）の実回転数に基づいて決定される前記エンジン（１）の最大出力と前記エンジン（１）の実出力との差分によって求められる出力余裕度の大きさに応じて、モータトルク指令値を算出することを特徴とするハイブリッド建設機械。
【請求項６】
請求項５に記載のハイブリッド建設機械において、
前記モータトルク指令値は、前記エンジン（１）に出力される目標エンジン回転数と前記エンジン（１）のエンジン実回転数との差分である回転数偏差に基づく比例積分制御によって算出され、前記比例積分制御において行われる積分制御で用いる積分ゲインは、前記出力余裕度が所定値よりも小さい場合には、前記蓄電装置（１４）の実蓄電量の値が前記蓄電装置（１４）において予め設定された目標蓄電量の値を上回ると判断される場合に用いられる積分ゲインと比較して小さく、前記出力余裕度が所定値よりも大きい場合には、積分ゲインを０とすることを特徴とするハイブリッド建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベルやホイールローダ等の油圧建設機械に適用して好適なハイブリッド建設機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ハイブリッド建設機械においては、燃費向上のために、エンジンを小型化したことに伴う出力不足を、発電電動機によって補助することが知られている。そして、エンジン出力のアシストを行う電動発電機に電力を供給する蓄電装置の蓄電量は、目標作業時間において一定の蓄電量になるように設定されている。【０００３】
しかしながら、想定されている作業よりも重負荷の作業を続けて行った場合には、実際の蓄電量が目標として規定されている蓄電量を下回る状況が発生する。このように、実際の蓄電量が、目標蓄電量よりも低い水準にある状態で作業を続けてしまうと、発電電動機によるエンジンアシスト動作を行う際、蓄電量が不足することによってエンジンアシストが不能になり、エンジンストールが起こる。【０００４】
このような問題を解決し得る先行技術が、特許文献１に提案されている。この先行技術に係る駆動制御装置は、蓄電量を検出する蓄電量検出手段を備えており、油圧作動部の所定の動作に基づいて特定の動作形態を定め、この動作形態を判断基準に用いて、蓄電量に応じた力行アシストの抑制を行うことで、急速な蓄電量の減少を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−８３２４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら従来技術は、以下のような課題が存在する。従来技術は、動作形態に基づいて、蓄電量に応じた力行アシストの抑制を行うものである。そのために、油圧作業部の動作状態を判断する動作形態判別手段が必要であり、また動作形態判別手段によって判断される特定の動作形態ごとに、エンジン回転数に応じた電動発電機の力行トルク出力特性が必要になる。よって、制御装置が複雑になることに加え、発電電動機の力行アシスト量は、出力トルク特性図より回転数によって一意に与えられる構成なので、不要な電力消費を行う恐れがある。【０００７】
本発明は、このような問題を解消するためになされたもので、目標蓄電量に対して蓄電残量が少ないときに、エンジンのトルクまたは出力の余裕に応じて、電動発電機が過度のアシストを行わないように制御し、蓄電残量が減少することを防ぐハイブリッド建設機械を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。【０００９】
本願は上記目的を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、エンジンと、エンジンと同軸上に機械的に接続され、発電機動作と電動機動作とを行う電動発電機と、電動発電機に電力を供給する蓄電装置とを備えるハイブリッド建設機械において、電動発電機に対して出力されるモータトルク指令値を算出する制御手段を有し、制御手段は、蓄電装置の実蓄電量が蓄電装置において予め設定された目標蓄電量を下回る場合には、エンジンの実回転数に基づいて決定されるエンジンの最大トルクとエンジンの実トルクとの差分によって求められるトルク余裕度に基づいてモータトルク指令値を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡素な構成で蓄電量を効率よく使用することができる建設機械を提供することである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態におけるハイブリッド建設機械の油圧駆動制御装置の構成図である。
【図２】第１の実施形態におけるコントローラ８の構成図である。
【図３】第１の実施形態における蓄電装置の作業時間に対する目標蓄電量を示す図である。
【図４】第１の実施形態におけるコントローラ８の処理機能を示すフローチャート図である。
【図５】第１の実施形態における補正ゲインとトルク余裕度の特性図である。
【図６】第１の実施形態で蓄電量が目標蓄電量と比較して小さい場合において、コントローラ８の処理機能を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
図１は、本発明の実施形態に係わるハイブリッド建設機械の油圧駆動制御装置の構成図である。
【００１４】
本実施の形態に係わる油圧駆動制御装置は、油圧ショベルのフロント作業機や旋回装置，走行装置など油圧作業部の駆動に用いられるものである。図１に示すように、油圧駆動制御装置は、エンジン１と、エンジン１の回転数を検出する回転数センサ６と、エンジン１の燃料噴射量を調整することでエンジン１の調速をするガバナ７と、エンジン駆動軸に機械的に接続された電動発電機２と、電動発電機２を介してエンジン１により駆動される可変容量形油圧ポンプ３（以下、「油圧ポンプ３」とする）を有し、油圧ポンプ３から吐出された圧油はバルブ装置４を介し、油圧アクチュエータ５に供給される。そしてこの油圧アクチュエータ５によって、ハイブリッド建設機械の各種の作動部が駆動される。さらに、油圧駆動制御装置は、蓄電装置１４と、電動発電機２の回転数を制御し、必要に応じて蓄電装置１４と電力の授受を行う電動発電機制御手段としてのインバータ９と、コントローラ８を備える。蓄電装置１４は、バッテリやキャパシタから成る蓄電器１０と、この蓄電器１０に付設された電流センサ１１，電圧センサ１２，温度センサ１３から構成されており、これらセンサによって検出される電流，電圧，温度等の情報から、コントローラ８にて蓄電量の管理を行う。コントローラ８は、ガバナ７を制御し燃料噴射量を調整してエンジン回転数を制御するとともに、インバータ９を制御し電動発電機２のトルクを制御する。
なお、コントローラ８は、エンジン１の必要出力に対する燃料消費量が最小となる動作点を目標回転数指令値として演算する目標回転数設定手段２６（図２参照）を有し、燃費の向上が実現できる。また、コントローラ８には、回転数センサ６において検出されるエンジン１の回転数が入力される。
【００１５】
図３は、本実施の形態に係る蓄電装置１４の作業時間に対する目標蓄電量（ＳＯＣｒ）を示す。図３に示すように、想定される建設機械の標準作業時間，作業内容，蓄電器１０の容量，終止残量などに基づき、実作業時間における蓄電器１０の蓄電量を目標蓄電量（ＳＯＣｒ）として事前に定めておく。なお、前記の蓄電装置１４に関する検出情報に基づいて、前記目標蓄電量を適宜更新することも可能であり、ある時刻において総作業量が事前に想定していた作業量よりも小さくなると判断された場合には、目標蓄電量を小さくとることで、以降の作業においてアシストモータによるアシストを十分に利用することができるようになる。このように設定された目標蓄電量に対して、蓄電量を効率よく使用するために、本発明では例えば以下のような電動発電機２の出力制限を行うように制御する。
【００１６】
図４は、本実施形態における制御のフローチャートを示したものである。まず、ステップＳ１により例えば図３に示されるような関係から作業時間における目標蓄電量ＳＯＣｒを決定する。次に、ステップＳ２で実際の実蓄電量ＳＯＣａを電流センサ１１，電圧センサ１２，温度センサ１３等の情報に基づきコントローラ８によって検出する。次にステップＳ３で以上のように検出された実蓄電量ＳＯＣａと目標蓄電量ＳＯＣｒとの偏差ΔＳＯＣを、ΔＳＯＣ＝ＳＯＣａ−ＳＯＣｒの計算によって求め、このようにして算出されたΔＳＯＣがΔＳＯＣ＜０であるか否かを判断する。この判断において、「Ｙｅｓ」の場合、つまりΔＳＯＣ＜０の場合は、実蓄電量ＳＯＣａが目標蓄電量ＳＯＣｒに対して下回っている場合であり、「Ｎｏ」の場合、つまりΔＳＯＣ＞０の場合は、実蓄電量ＳＯＣａが目標蓄電量ＳＯＣｒに対して上回っている場合である。
【００１７】
ここで、判断が「Ｎｏ」の場合、つまりΔＳＯＣ＞０またはΔＳＯＣ＝０の場合は、蓄電装置から十分な電力を電動発電機２に供給することができるので、ステップＳ４で電動発電機２が出力するアシスト出力量に制限をかけることなく、エンジンの十分なアシストを行う。一方、ΔＳＯＣ＜０が「Ｙｅｓ」と判断された場合は、実蓄電量ＳＯＣａが目標蓄電量ＳＯＣｒに対して下回っており、蓄電装置１４から十分な電力を電動発電機２に供給することができないため、ステップＳ５以降で電動発電機２が出力するアシスト出力量に制限をかける処理を行う。
【００１８】
本実施例においては、このように電動発電機２が出力するアシスト出力量に制限をかける場合に、最大トルクＴｍａｘと実トルクＴａとの差分からトルク余裕度ΔＴを算出し、このトルク余裕度ΔＴに基づいて、アシスト出力量の制限を行う。ここで、最大トルクＴｍａｘとは、エンジンの実回転数に対して、エンジンが出しうるトルクの最大値である。また、実トルクＴａとは、エンジンの実回転数に対してエンジンが実際に出しているトルクのことである。
【００１９】
そしてステップＳ５では、このように決定される最大トルクＴｍａｘと実トルクＴａとの差分から算出されるトルク余裕度ΔＴを、閾値Ｔｃと比較する。ここで、閾値Ｔｃは、例えばエンジンの実回転数に対する最大トルクＴｍａｘに対して所定の割合を設定するものである。
【００２０】
トルク余裕度ΔＴと閾値Ｔｃとを比較し、ΔＴ＞Ｔｃかどうかの判断を行い、判断が「Ｙｅｓ」の場合、つまりトルク余裕度ΔＴが閾値Ｔｃよりも大きい場合には、エンジンのトルクに余裕がある。よって、ステップＳ６にて蓄電装置１４から電動発電機２に供給される電力を十分に制限し、要求動力はエンジンから得るように制御を行う。このような制御を行うことで、蓄電装置の蓄電量の消費電力量を減少させることができる。
【００２１】
一方、判断が「Ｎｏ」の場合には、エンジンのトルクに余裕がないので、蓄電装置１４から電動発電機２に電力を供給しエンジンのアシストを行う必要がある。その際には、ステップＳ７にてエンジンストールが起こらない範囲で電動発電機２のアシスト量を制限し、蓄電装置１４から消費電力量を制限する。このような制御を行うことで、エンジンストールを起こすことなく、蓄電装置１４の消費電力量を減少させることができる。
【００２２】
以上のような制御は、一定の周期でこれらの一連の制御を繰り返す。
【００２３】
図２は、コントローラ８の構成を示したものである。コントローラ８の各制御部における制御を、上述した図４の制御フローに従って説明する。
【００２４】
まず、蓄電量検出手段２０は、電流センサ１１，電圧センサ１２，温度センサ１３からなる蓄電装置センサから得られる電流，電圧，温度等の情報に基づき、実蓄電量ＳＯＣａを検出する。また、目標蓄電量設定手段２１は、例えば図３に示されるような実作業時間に対する目標蓄電量ＳＯＣｒを設定する。これらの手段から得られた実蓄電量ＳＯＣａと目標蓄電量ＳＯＣｒの偏差ΔＳＯＣを演算器２２によりΔＳＯＣ＝ＳＯＣａ−ＳＯＣｒの計算によって求める。
【００２５】
また、コントローラ８は、エンジン回転数検出手段としての回転数センサ６からの回転数信号を入力し、回転数センサ６は、エンジンの実回転数を検出する。さらに、コントローラ８は、検出されたエンジン実回転数におけるエンジン最大トルクを算出するエンジン最大トルク設定手段２３を有している。そして、トルク余裕度演算においては、エンジン最大トルク設定手段２３によって算出されるエンジン最大トルクＴｍａｘと、コントローラ８とは別に設けられているエンジントルク検出手段２９において検出されるエンジン実トルクＴａとを用いて、演算器２４にてエンジン最大トルクＴｍａｘとエンジン実トルクＴａとの差分からトルク余裕度ΔＴ＝Ｔｍａｘ−Ｔａを算出する。
【００２６】
このように算出された蓄電量偏差ΔＳＯＣおよびトルク余裕度ΔＴは、出力制限判断手段２５に入力される。出力制限判断手段２５では、図４において説明したように、以下のようなアシスト出力制限の判断を行う。蓄電量偏差ΔＳＯＣ＞０の場合、つまり、実蓄電量ＳＯＣａが目標蓄電量ＳＯＣｒに対して上回っている場合には、蓄電装置１４から十分な電力を供給することができるので、電動発電機２をアシスト出力制限せずに力行することによって、十分なエンジンアシストを実施するようにする。一方、蓄電量偏差ΔＳＯＣ＜０の場合、つまり、実蓄電量ＳＯＣａが目標蓄電量ＳＯＣｒに対して下回っている場合には、電動発電機２をアシスト出力制限して力行することで、電動発電機２での消費電力を小さくする。ここで、トルク余裕度ΔＴ＞Ｔｃである場合には、エンジンのトルクに余裕があるので、蓄電装置１４から電動発電機２に供給される電力を十分に制限する。換言すると、電動発電機２が出力するアシスト出力量を十分に制限する。また、蓄電量偏差ΔＳＯＣ＜０であって、トルク余裕度ΔＴ＜Ｔｃである場合には、エンジンのトルクに余裕がないので、蓄電装置１４から電動発電機２に電力を供給しエンジンのアシストを行う必要があり、エンジンストールが起こらない範囲までアシスト出力量を制限して、電動発電機２を力行する。このような出力制限を実施することにより、実蓄電量ＳＯＣａが目標蓄電量ＳＯＣｒに対して下回っている場合において、蓄電量を効率よく制御して電動発電機２を力行させることによって、エンジン１のアシストを行うことができる。
【００２７】
以上のような出力制限判断手段２５によって判断される蓄電装置１４に対する出力制限判断と、コントローラ８が有する目標回転数設定手段２６においてポンプの負荷に対して決まるエンジン回転数であってエンジンの燃費が良いエンジン回転数として決定される目標回転数と、エンジン回転数センサ６により検出されるエンジン実回転数とがアシスト出力演算手段２７に入力される。
【００２８】
アシスト出力演算手段２７では、上記出力制限，目標回転数、およびエンジン実回転数に基づいて、モータトルク指令値を算出して電動発電機２に対して出力する。
【００２９】
ここで、出力制限判断手段２５を経てアシスト出力演算手段２７においてモータトルク指令値を算出する過程を、図６を用いて説明する。図６は、モータトルク指令を算出する電動発電機２の制御機能全体の一例を機能ブロック図で示したものである。
【００３０】
まず、出力制限判断手段２５において、蓄電量偏差ΔＳＯＣ＞０と判断された場合には、十分なアシストを電動発電機２によって行うように、モータトルク指令を電動発電機２に対して出力する。電動発電機２は、エンジン目標回転数とエンジン実回転数の回転数偏差ΔＮに基づく、比例積分制御（以下ＰＩ制御と称する。）を基本としているので、エンジン目標回転数とエンジン実回転数の回転数偏差に対して、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）Ａ１を通して比例ゲイン（Ｋｐ）Ａ２をかけた比例制御に基づく力行トルク指令値と、回転数偏差ΔＮに対して積分ゲイン（Ｋｉ）Ａ６をかけた積分制御に基づく力行トルク指令値との和によってモータトルク指令値を算出する。ここで、積分制御においては、回転数偏差に積分ゲイン（Ｋｉ）Ａ６をかけた後、リミッタ付き積分器Ａ８を通してモータトルク指令値を算出する。リミッタ付き積分器Ａ８では、回転数偏差ΔＮに積分ゲイン（Ｋｉ）Ａ６をかけたトルク指令値と、積分制御に基づくモータトルク指令値との和をとり、トルク指令値の和が正の場合はそのままの値を、負の場合は０として出力するようにする。そして、モータの連続定格トルク以上の出力を行わないように制限をかけ、積分制御に基づく力行トルク指令値を算出する。
【００３１】
一方、ΔＳＯＣ＜０と判断された場合には、Ｐ制御においては、前述の蓄電量偏差ΔＳＯＣ＞０と判断された場合と同様に、エンジン目標回転数とエンジン実回転数の回転数偏差ΔＮに対して、ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）Ａ１を通して比例ゲイン（Ｋｐ）Ａ２をかけたアシストを行うことで、過渡的な回転数偏差に対してのみ出力を行う。そのため、回転数偏差が定常的になった時に電力を消費することを回避できる。一方、Ｉ制御においては、例えば以下のような制御を行うことで、定常的な電力の消費量を抑えることができる。
【００３２】
まず、エンジン実回転数に対するエンジン最大トルクＴｍａｘの特性を示すエンジン特性Ａ３に基づき、エンジン実回転数に対するエンジン最大トルクＴｍａｘを求める。求められたエンジン最大トルクＴｍａｘと、エンジントルク検出手段２９によって検出されるエンジンが実際に出力しているトルクであるエンジン実トルクＴａとの差分、つまりトルク余裕度Ａ４＝Ｔｍａｘ−Ｔａを算出する。このトルク余裕度をＡ４とし、トルク余裕度Ａ４をパラメータとする補正ゲイン用テーブルＡ５を用いて、０〜１の値をもつ補正ゲインを求める。補正ゲイン用テーブルＡ５は、例えば図５に示されるようなテーブルに従って決定する。図５においては、トルク余裕度Ａ４に関して閾値Ｔｃを定め、トルク余裕度Ａ４が閾値Ｔｃよりも大きい場合にはエンジン１に余裕があるので、補正ゲインは０とする。このように補正ゲインを決定することにより、電動発電機２はＩ制御を行わず、Ｐ制御のみによって力行トルク指令値を算出するので、定常的な電力消費を抑えることができる。一方、トルク余裕度Ａ４が閾値Ｔｃよりも小さい場合には、エンジン１に余裕がないので、エンジンストールが起こらない範囲で電動発電機２のアシスト出力制限を行う必要がある。そこで、補正ゲインは０〜１の値を持つように補正ゲインを決定する。このテーブルは一例であり、トルク余裕度Ａ４が０の場合は補正ゲインを１に、トルク余裕度Ａ４がＴｃよりも大きい場合には補正ゲインが０となるように補正ゲインを設定する。
【００３３】
このように決定された補正ゲインを、エンジン目標回転数とエンジン実回転数との偏差ΔＮに基づく回転数偏差に乗じた後、積分ゲイン（Ｋｉ）Ａ６を乗じる。そして、前述の蓄電量偏差ΔＳＯＣ＞０と判断された場合と同様に、リミッタ付積分器を通してＩ制御に基づく力行トルク指令値を算出する。
【００３４】
以上のような構成にすることで、蓄電量が想定量より低い場合において、エンジンの出力の余裕に応じた電動発電機２の出力抑制を行うので、電動発電機２が過剰なエンジンアシストを行うことを防ぎ、蓄電装置１４の消費電力量を減少することができ、蓄電装置１４の蓄電電力を効率的に使用することができる。
【００３５】
以上のように、一般的な電動発電機２の制御手法であるＰＩ制御，ＰＩＤ制御のゲインを調整することで、電動発電機２のアシスト量の制限を容易に実現することが可能である。
【００３６】
なお、図６ではＰＩ制御の一例を示しているが、比例制御（Ｐ制御），比例積分微分制御（ＰＩＤ制御）などの構成に適用することもできる。また、補正ゲインを積分項だけではなく比例項，微分項に利用することも可能であり、さらに、比例，積分，微分項のそれぞれに対して異なる補正ゲインテーブルを用いることで、より柔軟な対応を行うことが可能である。
【００３７】
また、本実施形態においてはエンジントルクに基づき、電動発電機２の力行アシスト量を制限する構成を示しているが、エンジン出力の余裕度に応じた構成を採ることも可能である。この構成を採用する場合には、前記蓄電量偏差ΔＳＯＣの正負と、最大エンジン出力と実エンジン出力の差であるエンジン出力余裕度を用いて電動発電機２の力行アシスト量の抑制を行う。
【００３８】
また、コントローラ８は、ポンプ傾転制御手段２８を有する。ポンプ傾転制御手段２８は、ポンプ負荷検出手段３０において検出されるポンプ負荷およびアシスト出力演算手段２７において決定されるアシスト出力に基づいて、油圧ポンプ３の傾転角を操作するためのポンプ傾転指令を算出する。算出されたポンプ傾転指令は、ポンプ３に対して出力する。
【００３９】
さらに、前記の方法によって抑制された電動発電機２による力行アシストとエンジン１の出力の和がポンプ負荷を下回る場合や、蓄電量がなく、電動発電機２による力行アシストが行えない場合には、図２に示すようにアシスト出力演算手段２７によって演算されたモータトルク指令値に基づいてポンプ傾転制御手段２８を制御して油圧ポンプ３の傾転角を操作しポンプ負荷を下げることで、エンジンストールを回避する。
【符号の説明】
【００４０】
１  エンジン
２  電動発電機
３  油圧ポンプ
４  バルブ装置
５  アクチュエータ
６  回転数センサ
７  ガバナ
８  コントローラ
９  インバータ
１０  蓄電器
１１  電流センサ
１２  電圧センサ
１３  温度センサ
１４  蓄電装置
【図１】
2012050135.tif 000003
【図２】
2012050135.tif 000004
【図３】
2012050135.tif 000005
【図４】
2012050135.tif 000006
【図５】
2012050135.tif 000007
【図６】
2012050135.tif 000008
【国際調査報告】
2012050135.tif 000009
2012050135.tif 000010
2012050135.tif 000011
2012050135.tif 000012