(57)【要約】  １回の照明で露光し取得した画像情報をもとに、生体組織の分光感度特性の影響を回避しながら、生体組織表面までの距離を安定して正確に取得できる画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラムおよび内視鏡システムを提供すること。本発明にかかるワークステーション４は、生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値データを含む画像データを処理するワークステーション４であって、画像データのうち明部領域では、第１の波長帯域の光の受光値データと露光時間とをもとに生体の表面までの距離データを取得し、画像データのうち暗部領域では、第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値データと露光時間とをもとに生体の表面までの距離データを取得する距離データ取得部２３を備える。
2012098792.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置において、
前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得手段を備えたことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記距離情報取得手段によって取得された前記生体までの距離情報をもとに３次元情報を含む画像を生成する画像生成手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記画像生成手段によって生成された前記３次元情報を含む画像を表示する表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像情報に含まれる受光値情報をもとに判定対象の各領域が前記明部領域および前記暗部領域のいずれであるかを判定する明暗判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記明暗判定手段は、判定対象の領域における前記第２の波長域の光の受光値が所定の閾値を超えている場合に前記判定対象の領域が前記明部領域であると判定し、判定対象の領域における前記第２の波長域の光の受光値が所定の閾値以下である場合には記判定対象の領域が前記暗部領域であると判定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第１の波長域は、５００ｎｍ未満であり、
前記第２の波長域は、５００ｎｍ以上であることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理方法において、
前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得ステップを含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項８】
生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を画像処理装置に処理させる画像処理プログラムにおいて、
前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得手順を含むことを特徴とする画像処理プログラム。
【請求項９】
生体内に導入されて体内を撮像する内視鏡装置と、
前記内視鏡装置が取得した体内画像のうち、生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置であって、請求項１〜６のいずれか一つに記載の画像処理装置と、
を備えたことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１０】
前記内視鏡装置は、カプセル型内視鏡であることを特徴とする請求項９に記載の内視鏡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体内の画像を処理する画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラムおよび内視鏡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、内視鏡分野においては、カプセル型の筐体内部に撮像機能と無線通信機能とを備えた飲込み型の内視鏡であるカプセル型内視鏡が登場し、かかるカプセル型内視鏡を被検体の臓器内部に導入して取得した臓器内部の画像（以下、体内画像という）を表示する内視鏡システムが提案されている。カプセル型内視鏡は、患者等の被検体の臓器内部を観察するために被検体に経口摂取され、その後、蠕動運動等によって臓器内部を移動して、最終的に、この被検体の外部に排出される。かかるカプセル型内視鏡は、被検体に経口摂取されてから被検体外部に排出されるまでの期間、例えば０．５秒間隔で体内画像を撮像し、得られた体内画像を被検体外部に順次無線送信する。【０００３】
このようなカプセル型内視鏡によって時系列順に無線送信された各体内画像は、被検体外部の受信装置が順次受信する。この受信装置は、予め挿着された記憶媒体内に、かかるカプセル型内視鏡から時系列順に受信した体内画像群を保存する。かかる受信装置内の記憶媒体は、カプセル型内視鏡による体内画像群を十分に蓄積した後、受信装置から取り外されて画像表示装置に挿着される。画像表示装置は、この挿着された記憶媒体内の体内画像群を取り込み、得られた各体内画像をディスプレイに順次表示する。医師または看護師等のユーザは、かかる画像表示装置に順次表示された各体内画像を観察し、この体内画像の観察を通して被検体の臓器内部を観察（検査）することができる。【０００４】
ここで、従来、ユーザによるポリープ、病変、潰瘍などの観察を円滑化させるために、カプセル型内視鏡が撮像した画像をもとに、生体組織表面の隆起部や窪み部分を表した画像を生成して表示する内視鏡システムが提案されている（たとえば、特許文献１参照）。この内視鏡システムでは、２つの照明を異なる位置に設けたカプセル型内視鏡を用いて、カプセル型内視鏡に、２つの照明を別々の期間に動作させることによって２枚の画像を得る。そして、この内視鏡システムでは、異なる位置にある２つの照明の距離差を用いて、この２枚の画像を処理することによって、カプセル型内視鏡の生体組織表面までの距離を演算する。内視鏡システムは、この演算結果をもとに、生体組織表面の隆起部や窪み部分を立体的に表した３次元的情報を含む画像、または表面配向情報を含む画像を生成する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２６５４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載された内視鏡システムでは、カプセル型内視鏡の異なる位置に２つの照明を設け、この２つの照明をそれぞれ異なる期間で照明して得られた画像を用いる。しかしながら、特許文献１に記載された内視鏡システムでは、２つの照明における照明期間が異なるため、取得した画像がぼやけてしまい、生体組織表面までの正確な距離を取得することが難しいという問題があった。【０００７】
また、生体組織は長波長成分を多く反射する分光感度特性を有するため、明るい領域においては、長波長域の光の受光値が撮像素子の受光上限を超えて飽和しやすいという特性を有する。このように長波長域の光の受光値が飽和した部分については、正確な受光値を得られないため、生体組織表面までの正確な距離を取得することが難しいという問題があった。【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、１回の照明で露光し取得した画像情報をもとに、生体組織の分光感度特性の影響を回避しながら、生体組織表面までの距離を安定して正確に取得できる画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラムおよび内視鏡システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる画像処理装置は、生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置において、前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得手段を備えたことを特徴とする。【００１０】
また、本発明にかかる画像処理装置は、前記距離情報取得手段によって取得された前記生体までの距離情報をもとに３次元情報を含む画像を生成する画像生成手段をさらに備えたことを特徴とする。【００１１】
また、本発明にかかる画像処理装置は、前記画像生成手段によって生成された前記３次元情報を含む画像を表示する表示手段をさらに備えたことを特徴とする。【００１２】
また、本発明にかかる画像処理装置は、前記画像情報に含まれる受光値情報をもとに判定対象の各領域が前記明部領域および前記暗部領域のいずれであるかを判定する明暗判定手段をさらに備えたことを特徴とする。【００１３】
また、本発明にかかる画像処理装置は、前記明暗判定手段は、判定対象の領域における前記第２の波長域の光の受光値が所定の閾値を超えている場合に前記判定対象の領域が前記明部領域であると判定し、判定対象の領域における前記第２の波長域の光の受光値が所定の閾値以下である場合には記判定対象の領域が前記暗部領域であると判定することを特徴とする。【００１４】
また、本発明にかかる画像処理装置は、前記第１の波長域は、５００ｎｍ未満であり、前記第２の波長域は、５００ｎｍ以上であることを特徴とする。【００１５】
また、本発明にかかる画像処理方法は、生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理方法において、前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得ステップを含むことを特徴とする。【００１６】
また、本発明にかかる画像処理プログラムは、生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を画像処理装置に処理させる画像処理プログラムにおいて、前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得手順を含むことを特徴とする。【００１７】
また、本発明にかかる内視鏡システムは、生体内に導入されて体内を撮像する内視鏡装置と、前記内視鏡装置が取得した体内画像のうち、生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置であって、上記いずれか一つに記載の画像処理装置と、を備えたことを特徴とする。【００１８】
また、本発明にかかる内視鏡システムは、前記内視鏡装置は、カプセル型内視鏡であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、距離取得のために使用する受光値情報を、明部領域と暗部領域とに応じて第１の波長域の光の受光値情報および第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報の間で、使い分けることによって、１回の照明で露光し取得した画像データをもとに、生体組織の分光感度特性の影響を回避しながら生体組織表面までの距離を安定して正確に取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、実施の形態にかかる内視鏡システムの一構成例を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示すワークステーションの一構成例を模式的に示すブロック図である。
【図３】図３は、図２に示すワークステーションにおける画像処理方法の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図４は、図３に示す距離データ取得処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、図２に示す表示部の表示画面に表示される体内画像の一例を示す図である。
【図６】図６は、明部領域における受光値の波長依存性を模式的に示した図である。
【図７】図７は、Ｂ画素の各受光値と生体表面までの各距離との関係を示す図である。
【図８】図８は、画像データの暗部領域における受光値の波長依存性を模式的に示した図である。
【図９】図９は、Ｒ画素の各受光値と生体表面までの各距離との関係を示す図である。
【図１０】図１０は、Ｇ画素の各受光値と生体表面までの各距離との関係を示す図である。
【図１１】図１１は、図２に示す立体画像生成部が生成する画像の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、実施の形態にかかる内視鏡システムの他の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に、図面を参照して、本発明にかかる画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラムおよび内視鏡システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、以下では、本発明にかかる内視鏡システムにおける内視鏡装置の一例としてカプセル型内視鏡を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
【００２２】
（実施の形態）
図１は、本発明の実施の形態にかかる内視鏡システムの一構成例を示す模式図である。図１に示すように、この実施の形態にかかる内視鏡システムは、被検体１の体内画像群を撮像するカプセル型内視鏡２と、カプセル型内視鏡２によって無線送信された画像信号を受信する受信装置３と、カプセル型内視鏡２によって撮像された体内画像群を表示するワークステーション４と、受信装置３とワークステーション４との間におけるデータの受け渡しを行うための可搬型の記憶媒体５とを備える。
【００２３】
カプセル型内視鏡２は、被検体１の体内画像を撮像する内視鏡装置の一例であり、カプセル型の筐体内部に照明、撮像素子および無線通信部を備える。撮像素子は、たとえば、Ｒ，Ｇ，Ｂ画素を１組とした状態で各画素をマトリックス状に配置するＣＣＤセンサと、ＣＣＤセンサの駆動回路とによって構成されている。ＣＣＤセンサの各画素からは、各画素の受光値が出力される。Ｒ画素は、Ｒフィルタによって、５８０ｎｍ〜７５０ｎｍの波長域の光を受光する。Ｇ画素は、Ｇフィルタによって、５００ｎｍ〜５８０ｎｍの波長域の光を受光する。Ｂ画素は、Ｂフィルタによって、４００〜５００ｎｍの波長域の光を受光する。
【００２４】
カプセル型内視鏡２は、経口摂取等によって被検体１の臓器内部に導入され、その後、蠕動運動等によって被検体１の臓器内部を移動しつつ、所定の間隔（例えば０．５秒間隔）で被検体１の体内画像を順次撮像する。カプセル型内視鏡２は、臓器内部において被写体に白色光等の照明光を照射し、この照明光によって照明された被写体の画像、すなわち被検体１の体内画像を撮像する。カプセル型内視鏡２は、このように撮像した被検体１の体内画像の画像信号とともに、この体内画像の撮像時刻、および、この体内画像における露光時間データを対応付けて、外部の受信装置３に無線送信する。画像信号には、カプセル型内視鏡２が内蔵するＣＣＤセンサの各画素の受光値が含まれており、各受光値は、対応する各画素の位置情報に対応付けられている。カプセル型内視鏡２は、被検体１の臓器内部に導入されてから被検体１の外部に排出されるまでの期間、体内画像の撮像動作および無線送信動作を順次繰り返す。なお、内視鏡システムにおいて体内画像を撮像する場合には、外からの光が入らない状態で撮像するため、カプセル型内視鏡２の照明部の発光時間を露光時間とみなすことができる。
【００２５】
受信装置３は、例えば被検体１の体表上に分散配置される複数の受信アンテナ３ａ〜３ｈを備え、複数の受信アンテナ３ａ〜３ｈのうちの少なくとも一つを介して被検体１内部のカプセル型内視鏡２からの無線信号を受信する。受信装置３は、カプセル型内視鏡２からの無線信号からＲＧＢそれぞれの画像信号を抽出し、この抽出した画像信号に含まれる体内画像の画像データを取得する。受信装置３は、カプセル型内視鏡２から１フレーム分の体内画像を取得すると、予め挿着された記憶媒体５に画像を順次保存する。また、受信装置３は、各画像に、体内画像の撮像時刻および露光時間データ等を各々対応付ける。なお、受信装置３の受信アンテナ３ａ〜３ｈは、図１に示したように被検体１の体表上に配置してもよいし、被検体１に着用させるジャケットに配置されてもよい。また、受信装置３の受信アンテナ数は、１以上であればよく、特に８つに限定されない。
【００２６】
ワークステーション４は、記憶媒体５を介して被検体１の体内画像群等の各種データを取り込み、取り込んだ体内画像群等の各種データを表示する。ワークステーション４は、受信装置３から取り外された記憶媒体５を挿着され、この記憶媒体５の保存データを取り込むことによって、被検体１の体内画像の画像データ等の各種データを取得する。ワークステーション４は、取得した体内画像Ｇ２をディスプレイに表示する。この体内画像Ｇ２は、平面画像である。さらに、ワークステーション４は、取得した画像データを処理してカプセル型内視鏡２の生体組織表面までの距離データを取得し、取得した距離データをもとに３次元情報を含む立体画像Ｇ３を生成して表示する。
【００２７】
記憶媒体５は、上述した受信装置３とワークステーション４との間におけるデータの受け渡しを行うための可搬型の記録メディアである。記憶媒体５は、受信装置３およびワークステーション４に対して着脱可能であって、両者に対する挿着時にデータの出力および記録が可能な構造を有する。記憶媒体５は、受信装置３に挿着された場合、受信装置３によって画像処理された体内画像群および各画像の時間データ等を記録する。一方、受信装置３から取り外された記憶媒体５がワークステーション４に挿着された場合、この記憶媒体５の保存データ（体内画像群等）は、ワークステーション４に取り込まれる。
【００２８】
次に、本発明の実施の形態にかかるワークステーション４の構成について詳細に説明する。図２は、図１に示すワークステーションの一構成例を模式的に示すブロック図である。
【００２９】
図２に示すように、この実施の形態にかかるワークステーション４は、上述した記憶媒体５内の保存データを取り込むリーダライタ１１と、被検体１の体内画像およびＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）等を画面表示する表示部１３を有する出力部１２と、各種情報を入力する入力部１４と、リーダライタ１１によって取り込まれたデータ等を記憶する記憶部１５と、ワークステーション４の各構成部を制御する制御部１８とを備える。
【００３０】
リーダライタ１１は、上述した受信装置３から取り外された記憶媒体５が着脱可能に挿着され、この記憶媒体５の保存データを取り込み、取り込んだ保存データを制御部１８に転送する。また、リーダライタ１１は、初期化された記憶媒体５が挿着された場合、制御部１８によって書き込み指示されたデータをこの記憶媒体５に書き込むこともできる。リーダライタ１１が記憶媒体５から取り込むデータは、被検体１の体内画像に対応する画像データ群１６、各体内画像の露光時間などの時間データ等である。一方、リーダライタ１１が記憶媒体５に書き込むデータは、例えば、被検体１を特定する患者名、患者ＩＤ等の特定データ等である。
【００３１】
出力部１２は、体内観察に関する情報を出力する。表示部１３は、ＣＲＴディスプレイまたは液晶ディスプレイ等の画像表示が可能なディスプレイを用いて実現され、制御部１８によって表示指示された体内画像等の各種情報を表示する。
【００３２】
入力部１４は、キーボードおよびマウス等の入力デバイスを用いて実現され、ユーザによる入力操作に対応して制御部１８に各種情報を入力する。
【００３３】
記憶部１５は、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭまたはハードディスク等の記憶媒体を用いて実現され、制御部１８によって書き込み指示された各種データ等を保存し、制御部１８によって読み出し指示された保存データを制御部１８に送信する。具体的には、記憶部１５は、制御部１８の制御に基づいて、上述したリーダライタ１１によって取り込まれた記憶媒体５の保存データ、すなわち、被検体１の画像データ群１６および各体内画像の露光時間データを記憶する。記憶部１５は、制御部１８によって読み出しを指示された体内画像を体内画像群から読み出して制御部１８に出力する。また、記憶部１５は、画像処理を行って距離情報を取得する場合に必要となる各種情報を距離取得用情報１７として記憶する。
【００３４】
制御部１８は、ワークステーション４の各構成部であるリーダライタ１１、出力部１２、入力部１４および記憶部１５の各動作を制御するとともに、各構成部間における信号の入出力を制御する。制御部１８は、入力部１４によって入力された指示情報に基づいて、記憶媒体５の保存データを取り込むようにリーダライタ１１を制御し、この取り込んだ保存データ（画像データおよび各体内画像の露光時間データ等）を記憶するように記憶部１５を制御する。制御部１８には、各構成部を制御するための制御用のプログラムを保持するメモリ（図示しない）が設けられ、制御部１８は、メモリ内のプログラムを読み出し、実行することによって、各構成部を制御する。このプログラムには、生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値データを含む画像データをワークステーション４に処理させる画像処理プログラムも含まれる。
【００３５】
また、制御部１８は、表示制御部１９および画像処理部２０を備える。表示制御部１９は、入力部１４によって入力された指示情報に基づいて、表示部１３の画像表示処理を制御する。画像処理部２０は、記憶部１５に記憶された画像データ群１６の画像を処理して、表示用の体内画像および３次元情報を含む立体画像を生成する。表示制御部１９は、画像処理部２０が生成した画像を表示部１３に表示させる。画像処理部２０は、平面画像生成部２１、明暗判定部２２、距離データ取得部２３および立体画像生成部２４を有する。
【００３６】
平面画像生成部２１は、記憶部１５の画像データ群１６から、表示対象の画像データを取得し、ＷＢ調整などの各種調整を行い、調整後の画像データを表示部１３の表示方式に対応したフォーマットに変更して、表示用の体内画像Ｇ２を生成する。
【００３７】
明暗判定部２２は、立体表示を指示された画像の画像データを取得して、画像データに含まれる各画素の受光値情報をもとに、判定対象となる単位領域ごとに、各領域がそれぞれ明部領域および暗部領域のいずれであるかを判定する。明暗判定部２２は、たとえば、隣り合って位置するＲ，Ｇ，Ｂ画素が含まれる画素領域を１単位として判定処理を行う。
【００３８】
距離データ取得部２３は、１枚の体内画像に対応する画像データを処理することによって、生体表面までの距離データを取得する。すなわち、距離データ取得部２３は、生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像データを処理する。距離データ取得部２３は、明暗判定部２２と同様に、たとえば、隣り合って位置するＲ，Ｇ，Ｂ画素が含まれる画素領域を１単位として、画素領域ごとに距離データ取得処理を行う。
【００３９】
距離データ取得部２３は、記憶部１５に記憶された距離取得用情報１７を参照して、処理対象の１枚の画像データにおける各領域の、生体表面までの距離データを取得する。ここで、ＣＣＤセンサの画素においては、光を照射するカプセル型内視鏡２から生体表面までの距離に応じてそれぞれ受光量が異なる。このため、記憶部１５は、距離取得用情報１７として、画素の各受光値と生体表面までの各距離とを対応付けた関係を記憶する。また、露光時間によって同じ距離でも画素における受光値が異なる。このため、各受光量と生体表面までの各距離とを対応付けた関係は、各露光時間に応じてそれぞれ設定され、記憶部１５に記憶される。そして、Ｒ，Ｇ，Ｂ画素によって受光感度および分光特性がそれぞれ異なり、生体表面での散乱特性も赤色光、緑色光および青色光によってそれぞれ異なる。このため、各受光量と生体表面までの各距離とを対応付けた関係は、Ｒ，Ｇ，Ｂ画素ごとにそれぞれ設定され、記憶部１５に記憶される。距離データ取得部２３は、記憶部１５に記憶されたこれらの距離取得用情報１７のいずれかを参照して、生体の表面までの距離データを取得する。なお、各画素の受光値と生体表面までの各距離との関係は、たとえば、画素の受光値と生体表面までの距離との関係を示す関数であってもよく、また、Ｒ，Ｇ、各画素の受光値と生体表面までの各距離とがそれぞれ対応付けられた対応表であってもよい。
【００４０】
距離データ取得部２３は、画像データのうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに、生体の表面までの距離データを取得する。具体的には、距離データ取得部２３は、明部領域では、Ｒ，Ｇ画素よりも短波長域である５００ｎｍ未満の波長域に含まれる青色光を受光するＢ画素の受光値情報と処理対象の画像撮像時における露光時間データとをもとに、生体の表面までの距離データを取得する。この場合、距離データ取得部２３は、記憶部１５に記憶された距離取得用情報１７のうち、この画像における露光時間に対応するＢ画素の各受光値と生体表面までの各距離とを対応付けた関係を参照する。なお、距離データ取得部２３は、赤色光、緑色光および青色光の間で分光特性、ＣＣＤセンサの受光感度、生体組織表面での散乱特性が異なるため、これらの特性をもとに受光値を補正した値を用いて、距離データを取得してもよい。
【００４１】
距離データ取得部２３は、画像データのうち暗部領域では、第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに生体の表面までの距離情報を取得する。具体的には、距離データ取得部２３は、画像データのうち暗部領域では、Ｂ画素よりも長波長域である５００ｎｍ以上の波長域に含まれる赤色光を受光するＲ画素の受光値データ、緑色光を受光するＧ画素の受光値データ、および、処理対象の画像撮像時における露光時間データをもとに生体の表面までの距離データを取得する。この場合、距離データ取得部２３は、記憶部１５に記憶された距離取得用情報１７のうち、この画像における露光時間に対応するＲ画素の各受光値と生体表面までの各距離とを対応付けた関係、およびＧ画素の各受光値と生体表面までの各距離とを対応付けた関係を参照する。なお、画像データにおける明部領域及び暗部領域は、距離データ取得部２３による距離データ取得処理前の明暗判定部２２によって予め判定されている。
【００４２】
立体画像生成部２４は、距離データ取得部２３によって１枚の画像データの領域ごとに取得された生体までの各距離データをもとに、３次元情報を含む立体画像を生成する。立体画像生成部２４は、３次元情報を含む立体画像として、図１に示す立体画像Ｇ３のように、前面から見た状態で体内画像Ｇ２に表された生体組織を、側面上方から見た立体画像Ｇ３を生成する。もちろん、これに限らず、立体画像生成部２４は、体内画像Ｇ２に表された生体組織の側面図あるいは断面図を生成してもよい。表示部１３は、表示制御部１９の制御にしたがって、平面画像生成部２１によって生成された平面画像である体内画像とともに、立体画像生成部２４によって生成された立体画像を表示する。
【００４３】
次に、図３を参照して、ワークステーション４における画像処理について説明する。図３は、図２に示すワークステーションにおける画像処理方法の処理手順を示すフローチャートである。
【００４４】
図３に示すように、ワークステーション４は、立体表示を指示する指示情報が入力部１４から入力されると、画像処理部２０は、この指示情報において立体表示を指示された処理対象である１枚の平面画像の画像データを、記憶部１５が記憶する画像データ群１６の中から選択して取得する（ステップＳ１）。
【００４５】
続いて、明暗判定部２２は、立体表示を指示された画像の画像データを取得して、画像データに含まれる各画素の受光値情報をもとに、判定対象となる単位領域ごとに、各領域がそれぞれ明部領域および暗部領域のいずれであるかを判定する明暗判定処理を行う（ステップＳ２）。明暗判定部２２による判定結果は、各画像データの各領域にそれぞれ対応付けられる。
【００４６】
このとき、明暗判定部２２は、判定対象の１組のＲ，Ｇ，Ｂ画素のうち、Ｇ，Ｂ画素よりも長波長域の赤色光を受光するＲ画素の受光値が所定の閾値を超えている場合には、この画素領域は明部領域であると判定する。これに対して、明暗判定部２２は、Ｒ画素の受光値が所定の閾値以下の場合には、この画素領域は暗部領域であると判定する。
【００４７】
あるいは、明暗判定部２２は、判定対象の１組のＲ，Ｇ，Ｂ画素のうち、Ｒ画素の受光値に加えＧ画素の受光値も所定の閾値を超えている場合、この画素領域は明部領域であると判定し、Ｒ画素の受光値およびＧ画素の受光値が所定の閾値以下の場合、この画素領域は暗部領域であると判定してもよい。
【００４８】
また、カプセル型内視鏡２が撮像した画像においては、比較的、明るい領域においては、Ｒ画素の受光値およびＧ画素の受光値が撮像素子の受光上限を超えて飽和しやすいため、明暗判定部２２は、Ｒ画素の受光値に加えＧ画素の受光値が、受光上限を超えて飽和している場合、この画素領域は明部領域であると判定してもよい。
【００４９】
なお、明暗判定部２２による明暗判定処理は、図３に示す一連の処理実行前に、予め実行されていてもよい。この場合には、画像処理部２０は、明暗判定処理（ステップＳ２）に代えて、予め実行された判定結果のうち処理対象の画像データに対応する判定結果を取得すればよい。
【００５０】
続いて、距離データ取得部２３は、記憶部１５に記憶された距離取得用情報１７を参照して、処理対象の１枚の画像データにおける生体表面までの距離データを取得する距離データ取得処理（ステップＳ３）を行う。この距離データ取得処理は、隣り合って位置するＲ，Ｇ，Ｂ画素が含まれる画素領域を１単位として、画素領域ごとにそれぞれ実行される。
【００５１】
立体画像生成部２４は、距離データ取得部２３によって取得された各距離データをもとに、処理対象の平面画像に対応する立体画像を生成する立体画像生成処理（ステップＳ４）を実行する。なお、立体画像生成部２４は、この距離データ取得処理において取得された各画素領域の距離データをもとに、平面画像に対応する立体画像を生成する。表示制御部１９は、立体画像生成部２４が生成した立体画像を表示部１３に表示させる画像表示処理を行う（ステップＳ５）。この場合、表示制御部１９は、図１に示すように、立体画像Ｇ３とともに、この立体画像を生成するために使用された平面画像Ｇ２も表示させてもよい。
【００５２】
画像処理部２０は、入力部１４から入力された指示情報をもとに、次に処理する画像があるか否かを判断する（ステップＳ６）。画像処理部２０は、次に処理する画像があると判断した場合（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１に戻り、処理対象の次の画像を取得して、画像処理を行う。一方、画像処理部２０は、次に処理する画像がないと判断した場合（ステップＳ６：Ｎｏ）、画像処理を終了する。
【００５３】
次に、図４を参照して、図３に示す距離データ取得処理について説明する。図４は、図３に示す距離データ取得処理の処理手順を示すフローチャートである。図４に示すように、距離データ取得部２３は、処理対象の画像データに対応する明暗判定部２２による明暗判定結果を取得する（ステップＳ１１）。続いて、距離データ取得部２３は、処理対象の画像データにおける露光時間データを取得する（ステップＳ１２）。距離データ取得部２３は、取得した明暗判定結果をもとに、距離データ取得対象の画素領域が明部または暗部であるかを判断する（ステップＳ１３）。
【００５４】
距離データ取得部２３は、距離データ取得対象の画素領域が明部であると判断した場合（ステップＳ１３：明部）、この画素領域のＢ画素の受光値データを取得する（ステップＳ１４）。ここで、図６は、明部領域における受光値の波長依存性を模式的に示した図である。生体組織は、長波長成分を多く反射する分光感度特性を有するため、たとえば図５に示す平面画像Ｇ２１において明部であると判定された領域Ａｂでは、図６のように、Ｒ画素の受光値およびＧ画素の受光値がともに撮像素子の受光上限値を超えて飽和していることが多い。このため、明部領域では、正確なＲ画素の受光値およびＧ画素の受光値を得られないため、Ｒ画素の受光値およびＧ画素の受光値を用いて生体組織表面までの正確な距離を取得することが難しい。これに対し、図６に示すように、Ｂ画素の受光値は、明部領域であっても上限値未満であることがほとんどである。したがって、距離データ取得部２３は、明部領域と判定された画素領域においては、撮像素子の受光上限値を超えて飽和するＧ，Ｒ画素の受光値ではなく、正確な値を示すＢ画素の受光値を用いて、距離データを取得する。
【００５５】
距離データ取得部２３は、記憶部１５の距離取得用情報１７のうち、Ｂ画素の各受光値と生体表面までの各距離との関係を参照する（ステップＳ１５）。Ｂ画素の各受光値と生体表面までの各距離は、たとえば図７の曲線Ｌｂ１〜Ｌｂ３に示す関係を有する。曲線Ｌｂ１〜Ｌｂ３はそれぞれ異なる露光時間のものに対応し、曲線Ｌｂ１、曲線Ｌｂ２、曲線Ｌｂ３の順で露光時間は長くなる。
【００５６】
距離データ取得部２３は、図７に示す曲線Ｌｂ１〜Ｌｂ３のうち、処理対象の画像データの露光時間に対応するものを参照する。そして、距離データ取得部２３は、参照したＢ画素の各受光値と生体表面までの各距離の関係をもとに、処理対象の画素領域のＢ画素の受光値に対応する距離データを取得する（ステップＳ１６）。
【００５７】
一方、ステップＳ１３において、距離データ取得部２３は、距離データ取得対象の画素領域が暗部であると判断した場合（ステップＳ１３：暗部）、この画素領域のＲ画素およびＧ画素の受光値データを取得する（ステップＳ１７）。ここで、図８は、暗部領域における受光値の波長依存性を模式的に示した図である。生体組織表面では短波長波長成分が散乱しやすいため、たとえば図５に示す平面画像Ｇ２１において暗部であると判定された領域Ａｄでは、図８のように、Ｂ画素の受光値がほぼ０に近く、極めて小さい値であることが多い。これに対し、生体組織は長波長成分を多く反射する分光感度特性を有するため、Ｒ画素およびＧ画素の受光値は、暗部領域であっても処理可能な程度のレベルであることが多い。したがって、暗部領域では、ほぼ０のレベルのＢ画素の受光値ではなく、処理可能な程度のレベルの受光値が検出できるＲ画素およびＧ画素の受光値を用いて、距離データを取得する。
【００５８】
距離データ取得部２３は、記憶部１５の距離取得用情報１７のうち、Ｒ画素およびＧ画素の各受光値と生体表面までの各距離との関係を参照する（ステップＳ１８）。Ｒ画素の各受光値と生体表面までの各距離は、たとえば図９の曲線Ｌｒ１〜Ｌｒ３に示す関係を有する。曲線Ｌｒ１〜Ｌｒ３はそれぞれ異なる露光時間のものに対応し、曲線Ｌｒ１、曲線Ｌｒ２、曲線Ｌｒ３の順で露光時間は長くなる。また、Ｇ画素の各受光値と生体表面までの各距離は、たとえば図１０の曲線Ｌｇ１〜Ｌｇ３に示す関係を有する。曲線Ｌｇ１〜Ｌｇ３はそれぞれ異なる露光時間のものに対応し、曲線Ｌｇ１、曲線Ｌｇ２、曲線Ｌｇ３の順で露光時間は長くなる。
【００５９】
距離データ取得部２３は、図９に示す曲線Ｌｒ１〜Ｌｒ３および図１０に示す曲線Ｌｇ１〜Ｌｇ３のうち、処理対象の画像データの露光時間に対応するものをそれぞれ参照する。そして、距離データ取得部２３は、参照したＲ画素およびＧ画素の各受光値と生体表面までの各距離の関係をもとに、処理対象の画素領域のＢ画素の受光値に対応する距離データを取得する（ステップＳ１９）。たとえば、距離データ取得部２３は、Ｒ画素およびＧ画素について、それぞれ別個に距離データを取得して、Ｒ画素の受光値をもととした距離と、Ｇ画素の受光値をもととした距離との平均値を処理対象の画素領域における距離として取得する。また、距離データ取得部２３は、Ｒ画素の受光値をもととした距離と、Ｇ画素の受光値をもととした距離とにそれぞれ所定の重み付けを行った各値を組み合わせて、処理対象の画素領域における距離を取得してもよい。
【００６０】
続いて、距離データ取得部２３は、次に処理する画素領域があるか否かを判断する（ステップＳ２０）。距離データ取得部２３は、次に処理する画素領域があると判断した場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３に戻り、処理対象の次の画素領域について距離データ取得処理を行う。一方、距離データ取得部２３は、次に処理する画素領域がないと判断した場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、処理対象の画像データに関する距離データを、各画素領域の位置情報に対応付けた状態で出力して（ステップＳ２１）、距離データ取得処理を終了する。なお、図３に示す立体画像生成処理（ステップＳ４）では、この各画素領域の距離データをもとに平面画像Ｇ２１に対応する立体画像Ｇ３１（図１１）が生成される。
【００６１】
このように、実施の形態においては、１回の照明で露光することによって取得した画像データを使用するとともに、明部領域では、受光上限未満の受光値を示すＢ画素の受光値データを使用し、暗部領域においては処理可能な受光値を示すＲ画素、Ｇ画素の受光値データを使用している。このため、実施の形態によれば、明部領域と暗部領域とで、使用する受光値データを使い分けることによって、１回の照明で露光し取得した画像データをもとに、生体組織の分光感度特性の影響を回避しながら生体組織表面までの距離を安定して正確に取得することができるという効果を奏する。特に、カプセル型内視鏡を使用した場合、操作者の操作によって内視鏡本体が移動するのではなく、体内の蠕動運動等によって被検体１の臓器内部を移動するので、距離感が掴みにくい上に異常部分を所望の角度から見ることができないが、本実施の形態によれば、生体組織表面までの距離を安定して取得できるため、適切な３次元情報を含む画像を生成することが可能となり、円滑な観察が可能になる。
【００６２】
なお、実施の形態では、カプセル型内視鏡を使用する内視鏡システムを例に説明したが
もちろん、これに限らず、図１２に示すように、先端に体内画像を撮像する撮像装置２０６が取り付けられた細長の形状をなす挿入部２０５を体内に挿入する内視鏡システムに適用してもよい。
【００６３】
この内視鏡システム２０１は、挿入部２０５および撮像装置２０６を操作するための操作装置２０７と、撮像装置２０６の撮像視野を照明する光源装置２０８と、撮像装置２０６が撮像した画像データをもとに内視鏡画像を生成するワークステーション２０４とを有する。ワークステーション２０４は、図２に示すワークステーション４と同様に、表示部１３を有する出力部１２、入力部１４、記憶部１５、および、撮像装置２０６が撮像した画像データを表示するために表示部１３の画像表示処理を制御する表示制御部２１９と画像処理部２０とを有する制御部２１８を有する。
【００６４】
図１２に示す内視鏡システム２０１においても、明部領域と暗部領域とで使用する受光値データを使い分けることによって、１回の照明で露光し取得した画像データをもとに生体組織表面までの距離を安定して正確に取得することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
以上のように、本発明にかかる画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラムおよび内視鏡システムは、カプセル型内視鏡において、生体組織表面までの距離を安定して正確に取得するのに適している。
【符号の説明】
【００６６】
１  被検体
２  カプセル型内視鏡
３ａ〜３ｈ  受信アンテナ
３  受信装置
４  ワークステーション
５  記憶媒体
１１  リーダライタ
１２  出力部
１３  表示部
１４  入力部
１５  記憶部
１６  画像データ群
１７  距離取得用情報
１８，２１８  制御部
１９，２１９  表示制御部
２０  画像処理部
２１  平面画像生成部
２２  明暗判定部
２３  距離データ取得部
２４  立体画像生成部
２０４  ワークステーション
２０５  挿入部
２０６  撮像装置
２０７  操作装置
２０８  光源装置
【図１】
2012098792.tif 000003
【図２】
2012098792.tif 000004
【図３】
2012098792.tif 000005
【図４】
2012098792.tif 000006
【図５】
2012098792.tif 000007
【図６】
2012098792.tif 000008
【図７】
2012098792.tif 000009
【図８】
2012098792.tif 000010
【図９】
2012098792.tif 000011
【図１０】
2012098792.tif 000012
【図１１】
2012098792.tif 000013
【図１２】
2012098792.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成24年7月20日(2012.7.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体内を撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置において、
前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報をもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報をもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得部を備えたことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記距離情報取得手段によって取得された前記生体までの距離情報をもとに３次元情報を含む画像を生成する画像生成手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記画像生成手段によって生成された前記３次元情報を含む画像を表示する表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像情報に含まれる受光値情報をもとに判定対象の各領域が前記明部領域および前記暗部領域のいずれであるかを判定する明暗判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記明暗判定手段は、判定対象の領域における前記第２の波長域の光の受光値が所定の閾値を超えている場合に前記判定対象の領域が前記明部領域であると判定し、判定対象の領域における前記第２の波長域の光の受光値が所定の閾値以下である場合には記判定対象の領域が前記暗部領域であると判定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第１の波長域は、５００ｎｍ未満であり、
前記第２の波長域は、５００ｎｍ以上であることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
生体内を撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置における処理方法において、
距離情報取得部が、前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報をもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報をもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得ステップを含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項８】
生体内を撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を画像処理装置に処理させる画像処理プログラムにおいて、
前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報をもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報をもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得手順を含むことを特徴とする画像処理プログラム。
【請求項９】
生体内に導入されて体内を撮像する内視鏡装置と、
請求項１に記載の画像処理装置と、
を備えたことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１０】
前記内視鏡装置は、カプセル型内視鏡であることを特徴とする請求項９に記載の内視鏡システム。
【手続補正書】
【提出日】平成24年12月5日(2012.12.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置において、
前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得部を備えたことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記距離情報取得手段によって取得された前記生体までの距離情報をもとに３次元情報を含む画像を生成する画像生成手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記画像生成手段によって生成された前記３次元情報を含む画像を表示する表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像情報に含まれる受光値情報をもとに判定対象の各領域が前記明部領域および前記暗部領域のいずれであるかを判定する明暗判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記明暗判定手段は、判定対象の領域における前記第２の波長域の光の受光値が所定の閾値を超えている場合に前記判定対象の領域が前記明部領域であると判定し、判定対象の領域における前記第２の波長域の光の受光値が所定の閾値以下である場合には記判定対象の領域が前記暗部領域であると判定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第１の波長域は、５００ｎｍ未満であり、
前記第２の波長域は、５００ｎｍ以上であることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置における処理方法において、
距離情報取得部が、前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得ステップを含むことを特徴とする画像処理方法。
【請求項８】
生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を画像処理装置に処理させる画像処理プログラムにおいて、
前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得手順を含むことを特徴とする画像処理プログラム。
【請求項９】
生体内に導入されて体内を撮像する内視鏡装置と、
請求項１に記載の画像処理装置と、
を備えたことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１０】
前記内視鏡装置は、カプセル型内視鏡であることを特徴とする請求項９に記載の内視鏡システム。
【手続補正書】
【提出日】平成25年4月25日(2013.4.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置において、
前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得部を備えたことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記距離情報取得手段によって取得された前記生体までの距離情報をもとに３次元情報を含む画像を生成する画像生成手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記画像生成手段によって生成された前記３次元情報を含む画像を表示する表示手段をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記画像情報に含まれる受光値情報をもとに判定対象の各領域が前記明部領域および前記暗部領域のいずれであるかを判定する明暗判定手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記明暗判定手段は、判定対象の領域における前記第２の波長域の光の受光値が所定の閾値を超えている場合に前記判定対象の領域が前記明部領域であると判定し、判定対象の領域における前記第２の波長域の光の受光値が所定の閾値以下である場合には記判定対象の領域が前記暗部領域であると判定することを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第１の波長域は、５００ｎｍ未満であり、
前記第２の波長域は、５００ｎｍ以上であることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を処理する画像処理装置の作動方法において、
距離情報取得部が、前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得することを特徴とする画像処理装置の作動方法。
【請求項８】
生体内を１回の露光で撮像することによって取得された受光値情報を含む画像情報を画像処理装置に処理させる画像処理プログラムにおいて、
前記画像情報のうち明部領域では、第１の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得し、前記画像情報のうち暗部領域では、前記第１の波長域よりも長い波長域である第２の波長域の光の受光値情報と露光時間とをもとに前記生体の表面までの距離情報を取得する距離情報取得手順を含むことを特徴とする画像処理プログラム。
【請求項９】
生体内に導入されて体内を撮像する内視鏡装置と、
請求項１に記載の画像処理装置と、
を備えたことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１０】
前記内視鏡装置は、カプセル型内視鏡であることを特徴とする請求項９に記載の内視鏡システム。
【国際調査報告】
2012098792.tif 000015
2012098792.tif 000016
2012098792.tif 000017
2012098792.tif 000018
2012098792.tif 000019
2012098792.tif 000020