(57)【要約】  車両用制動装置であって、液圧制動部と、マスタシリンダと、液圧配管部と、圧力検出センサと、車輪速検出センサと、センサ異常判定部及び液圧失陥判定部の少なくとも一方、制動動作判定部、制御部を備える制御装置と、を有し、制動動作判定部は、装置が正常に作動していると判定した第１モードの処理では、圧力検出センサで検出した液圧が予め設定された閾値以上である場合、制動操作が入力されたと判定し、圧力検出センサが正常に圧力を検出していないと判定、または、液圧に失陥が発生していると判定した第２モードの処理では、車輪速検出センサで検出したタイヤの車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、制動操作が入力されたと判定し、制御部は、制動操作が入力されたと判定したら、車体に配置されたブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすること。
2012056550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体に回転自在に配置されたタイヤに制動力を付与する車両用制動装置であって、
前記タイヤに制動力を作用させる液圧制動部と、
前記液圧制動部に液圧を供給するマスタシリンダと、
前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧を伝達する液圧配管部と、
前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給される液圧の圧力を検出する圧力検出センサと、
前記タイヤの車輪速度を検出する車輪速検出センサと、
前記圧力検出センサで正常に圧力を検出しているかを判定するセンサ異常判定部、制動操作の状態を判定する制動動作判定部、前記制動動作判定部の判定結果に基づいて動作を制御する制御部を備える制御装置と、を有し、
前記制動動作判定部は、前記センサ異常判定部で前記圧力検出センサが正常に圧力を検出していると判定した第１モードの処理では、前記圧力検出センサで検出した液圧が予め設定された閾値以上である場合、制動操作が入力されたと判定し、
前記センサ異常判定部で前記圧力検出センサが正常に圧力を検出していないと判定した第２モードの処理では、前記車輪速検出センサで検出した前記タイヤの車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記制動操作が入力されたと判定し、
前記制御部は、前記制動操作が入力されたと判定したら、前記車体に配置されたブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする車両用制動装置。
【請求項２】
前記制御装置は、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧に失陥があるかを判定する液圧失陥判定部をさらに有し、
前記制動動作判定部は、前記圧力検出センサが正常に圧力を検出しており、かつ、前記液圧失陥が発生してない場合、前記第１モードの処理を実行し、
前記圧力検出センサが正常に圧力を検出していないと判定した場合、または、前記液圧失陥判定部で前記液圧に失陥が発生していると判定した場合、前記第２モードの処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の車両用制動装置。
【請求項３】
車体に回転自在に配置されたタイヤに制動力を付与する車両用制動装置であって、
前記タイヤに制動力を作用させる液圧制動部と、
前記液圧制動部に液圧を供給するマスタシリンダと、
前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧を伝達する液圧配管部と、
前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給される液圧の圧力を検出する圧力検出センサと、
前記タイヤの車輪速度を検出する車輪速検出センサと、
前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧に失陥があるかを判定する液圧失陥判定部、制動操作の状態を判定する制動動作判定部、前記制動動作判定部の判定結果に基づいて動作を制御する制御部を備える制御装置と、を有し、
前記制動動作判定部は、前記液圧失陥判定部で前記液圧に失陥が発生していないと判定した第１モードの処理では、前記圧力検出センサで検出した液圧が予め設定された閾値以上である場合、制動操作が入力されたと判定し、
前記液圧失陥判定部で前記液圧に失陥が発生していると判定した第２モードの処理では、前記車輪速検出センサで検出した前記タイヤの車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記制動操作が入力されたと判定し、
前記制御部は、前記制動操作が入力されたと判定したら、前記車体に配置されたブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする車両用制動装置。
【請求項４】
前記液圧配管部は、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に液圧を伝達する液圧系統を少なくとも２つ有し、
前記制動動作判定部は、前記液圧失陥が発生していると判定した前記第２モードの処理において、互いに異なる液圧系統で液圧が伝達される前記液圧制動部により制動力が作用される前記タイヤのうち、２つ以上の前記タイヤの前記車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする請求項２または３に記載の車両用制動装置。
【請求項５】
前記液圧配管部は、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に液圧を伝達する液圧系統を少なくとも２つ有し、
前記制動動作判定部は、前記液圧失陥が発生していると判定した前記第２モードの処理において、前記液圧に失陥が発生している液圧系統で液圧が伝達される前記液圧制動部により制動力が作用される前記タイヤの前記車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする請求項２または３に記載の車両用制動装置。
【請求項６】
前記制動動作判定部は、前記第１モードの処理において、前記圧力検出センサで検出した液圧が予め設定された第１閾値以上であり、かつ、前記タイヤの車輪減速度が第２閾値以上であると判定した場合、ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とし、
前記第２モードの処理において、前記タイヤの車輪減速度が、前記第２閾値よりも大きい車輪減速度である第３閾値以上であると判定した場合、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用制動装置。
【請求項７】
前記制動動作判定部は、前記第２モードの処理において、前記車輪減速度が閾値を越えている前記タイヤが３つ以上あると判定した場合、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用制動装置。
【請求項８】
車体と、前記車体に備えられたブレーキランプと、前記車体に回転自在に配置されたタイヤと、前記タイヤに制動力を作用させる液圧制動部と、前記液圧制動部に液圧を供給するマスタシリンダと、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧を伝達する液圧配管部と、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給された液圧の圧力を検出する圧力検出センサと、前記タイヤの車輪速度を検出する車輪速検出センサと、を有し、車体に回転自在に配置されたタイヤに制動力を付与する車両の制御装置であって、
前記圧力検出センサで正常に圧力を検出しているかを判定するセンサ異常判定部と、
制動操作の状態を判定する制動動作判定部と、
前記制動動作判定部の判定結果に基づいて、動作を制御する制御部を備え、
前記制動動作判定部は、前記圧力検出センサが正常に圧力を検出していると判定した第１モードの処理では、前記圧力検出センサで検出した液圧が予め設定された閾値以上である場合、制動操作が入力されたと判定し、
前記圧力検出センサが正常に圧力を検出していないと判定した第２モードの処理では、前記車輪速検出センサで検出した前記タイヤの車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記制動操作が入力されたと判定し、
前記制御部は、前記制動操作が入力されたと判定したら、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする制御装置。
【請求項９】
車体と、前記車体に備えられたブレーキランプと、前記車体に回転自在に配置されたタイヤと、前記タイヤに制動力を作用させる液圧制動部と、前記液圧制動部に液圧を供給するマスタシリンダと、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧を伝達する液圧配管部と、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給された液圧の圧力を検出する圧力検出センサと、前記タイヤの車輪速度を検出する車輪速検出センサと、を有し、車体に回転自在に配置されたタイヤに制動力を付与する車両の制御装置であって、
前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧に失陥があるかを判定する液圧失陥判定部と、
制動操作の状態を判定する制動動作判定部と、
前記制動動作判定部の判定結果に基づいて、動作を制御する制御部を備え、
前記制動動作判定部は、前記液圧失陥判定部で前記液圧に失陥が発生していないと判定した第１モードの処理では、前記圧力検出センサで検出した液圧が予め設定された閾値以上である場合、制動操作が入力されたと判定し、
前記液圧失陥判定部で前記液圧に失陥が発生していると判定した第２モードの処理では、前記車輪速検出センサで検出した前記タイヤの車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記制動操作が入力されたと判定し、
前記制御部は、前記制動操作が入力されたと判定したら、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に制動力を加え、減速させ、停止させる車両用制動装置及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両には、走行中に減速、停止するために、ブレーキ等の制動装置が設けられている。制動装置は、回転するタイヤや、車軸、駆動機構に回転を抑制する方向に負荷を加えることで、車両を減速させ、停止させる。【０００３】
ここで、車両用制動装置は、ブレーキペダルが踏まれることにより作動する。また、車両は、特許文献１に記載されているように、ブレーキペダルの踏み込み量、踏み込み加速度を検出し、その検出量に基づいて、ブレーキランプの点灯を制御する。なお、特許文献１に記載されている装置では、踏み込み加速度に基づいて、ブレーキランプの点灯状態を制御している。【０００４】
また、特許文献２には、急制動をいち早く知らせるために、ブレーキ油圧が一定の圧力に達し、圧力スイッチが作動したら、ブレーキランプを点滅、光度を増減させる装置が記載されている。また、特許文献３には、制動手段の制動力による減速度が所定値以上になったら、ストップランプを点灯させる装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２４８２９４号公報
【特許文献２】特開平７−１９５９７７号公報
【特許文献３】特開平７−６５２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、特許文献１に記載されているように、ブレーキペダルの踏み込み量（ストローク量）により、ブレーキ入力動作（つまり、制動操作）を検出する装置では、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサを設ける必要がある。そのため、制動操作を検出するための検出器を設置することになる。また、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサが故障した場合、制動操作に基づいた制御を実行することができなくなる。【０００７】
これに対して、特許文献２及び特許文献３は、ブレーキペダルの踏み込み量以外の検出値に基づいて、ブレーキランプの点灯を制御することができる。しかしながら、特許文献２及び特許文献３は、緊急時等にブレーキランプを点灯させる方法であり、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいたブレーキランプの点灯制御とともに実行するものである。そのため、特許文献２及び特許文献３に記載の装置は、ブレーキペダルの踏み込み量以外の検出値に基づいて、緊急時等にブレーキランプを点灯させることは可能となるが、緊急時以外の制動操作に対する制御は行っていない。【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡単な装置構成で制動操作を的確に検出することができる車両用制動装置及び制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車体に回転自在に配置されたタイヤに制動力を付与する車両用制動装置であって、前記タイヤに制動力を作用させる液圧制動部と、前記液圧制動部に液圧を供給するマスタシリンダと、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧を伝達する液圧配管部と、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給される液圧の圧力を検出する圧力検出センサと、前記タイヤの車輪速度を検出する車輪速検出センサと、前記圧力検出センサで正常に圧力を検出しているかを判定するセンサ異常判定部、制動操作の状態を判定する制動動作判定部、前記制動動作判定部の判定結果に基づいて動作を制御する制御部を備える制御装置と、を有し、前記制動動作判定部は、前記センサ異常判定部で前記圧力検出センサが正常に圧力を検出していると判定した第１モードの処理では、前記圧力検出センサで検出した液圧が予め設定された閾値以上である場合、制動操作が入力されたと判定し、前記センサ異常判定部で前記圧力検出センサが正常に圧力を検出していないと判定した第２モードの処理では、前記車輪速検出センサで検出した前記タイヤの車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記制動操作が入力されたと判定し、前記制御部は、前記制動操作が入力されたと判定したら、前記車体に配置されたブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする。【００１０】
ここで、前記制御装置は、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧に失陥があるかを判定する液圧失陥判定部をさらに有し、前記制動動作判定部は、前記圧力検出センサが正常に圧力を検出しており、かつ、前記液圧失陥が発生してない場合、前記第１モードの処理を実行し、前記圧力検出センサが正常に圧力を検出していないと判定した場合、または、前記液圧失陥判定部で前記液圧に失陥が発生していると判定した場合、前記第２モードの処理を実行することが好ましい。【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車体に回転自在に配置されたタイヤに制動力を付与する車両用制動装置であって、前記タイヤに制動力を作用させる液圧制動部と、前記液圧制動部に液圧を供給するマスタシリンダと、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧を伝達する液圧配管部と、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給される液圧の圧力を検出する圧力検出センサと、前記タイヤの車輪速度を検出する車輪速検出センサと、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧に失陥があるかを判定する液圧失陥判定部、制動操作の状態を判定する制動動作判定部、前記制動動作判定部の判定結果に基づいて動作を制御する制御部を備える制御装置と、を有し、前記制動動作判定部は、前記液圧失陥判定部で前記液圧に失陥が発生していないと判定した第１モードの処理では、前記圧力検出センサで検出した液圧が予め設定された閾値以上である場合、制動操作が入力されたと判定し、前記液圧失陥判定部で前記液圧に失陥が発生していると判定した第２モードの処理では、前記車輪速検出センサで検出した前記タイヤの車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記制動操作が入力されたと判定し、前記制御部は、前記制動操作が入力されたと判定したら、前記車体に配置されたブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする。【００１２】
ここで、前記液圧配管部は、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に液圧を伝達する液圧系統を少なくとも２つ有し、前記制動動作判定部は、前記液圧失陥が発生していると判定した前記第２モードの処理において、互いに異なる液圧系統で液圧が伝達される前記液圧制動部により制動力が作用される前記タイヤのうち、２つ以上の前記タイヤの前記車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることが好ましい。【００１３】
また、前記液圧配管部は、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に液圧を伝達する液圧系統を少なくとも２つ有し、前記制動動作判定部は、前記液圧失陥が発生していると判定した前記第２モードの処理において、前記液圧に失陥が発生している液圧系統で液圧が伝達される前記液圧制動部により制動力が作用される前記タイヤの前記車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることが好ましい。【００１４】
また、前記制動動作判定部は、前記第１モードの処理において、前記圧力検出センサで検出した液圧が予め設定された第１閾値以上であり、かつ、前記タイヤの車輪減速度が第２閾値以上であると判定した場合、ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とし、前記第２モードの処理において、前記タイヤの車輪減速度が、前記第２閾値よりも大きい車輪減速度である第３閾値以上であると判定した場合、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることが好ましい。【００１５】
また、前記制動動作判定部は、前記第２モードの処理において、前記車輪減速度が閾値を越えている前記タイヤが３つ以上あると判定した場合、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることが好ましい。【００１６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車体と、前記車体に備えられたブレーキランプと、前記車体に回転自在に配置されたタイヤと、前記タイヤに制動力を作用させる液圧制動部と、前記液圧制動部に液圧を供給するマスタシリンダと、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧を伝達する液圧配管部と、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給された液圧の圧力を検出する圧力検出センサと、前記タイヤの車輪速度を検出する車輪速検出センサと、を有し、車体に回転自在に配置されたタイヤに制動力を付与する車両の制御装置であって、前記圧力検出センサで正常に圧力を検出しているかを判定するセンサ異常判定部と、制動操作の状態を判定する制動動作判定部と、前記制動動作判定部の判定結果に基づいて、動作を制御する制御部を備え、前記制動動作判定部は、前記圧力検出センサが正常に圧力を検出していると判定した第１モードの処理では、前記圧力検出センサで検出した液圧が予め設定された閾値以上である場合、制動操作が入力されたと判定し、前記圧力検出センサが正常に圧力を検出していないと判定した第２モードの処理では、前記車輪速検出センサで検出した前記タイヤの車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記制動操作が入力されたと判定し、前記制御部は、前記制動操作が入力されたと判定したら、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする。【００１７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、車体と、前記車体に備えられたブレーキランプと、前記車体に回転自在に配置されたタイヤと、前記タイヤに制動力を作用させる液圧制動部と、前記液圧制動部に液圧を供給するマスタシリンダと、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧を伝達する液圧配管部と、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給された液圧の圧力を検出する圧力検出センサと、前記タイヤの車輪速度を検出する車輪速検出センサと、を有し、車体に回転自在に配置されたタイヤに制動力を付与する車両の制御装置であって、前記マスタシリンダから前記液圧制動部に供給する液圧に失陥があるかを判定する液圧失陥判定部と、制動操作の状態を判定する制動動作判定部と、前記制動動作判定部の判定結果に基づいて、動作を制御する制御部を備え、前記制動動作判定部は、前記液圧失陥判定部で前記液圧に失陥が発生していないと判定した第１モードの処理では、前記圧力検出センサで検出した液圧が予め設定された閾値以上である場合、制動操作が入力されたと判定し、前記液圧失陥判定部で前記液圧に失陥が発生していると判定した第２モードの処理では、前記車輪速検出センサで検出した前記タイヤの車輪減速度が閾値を越えていると判定した場合、前記制動操作が入力されたと判定し、前記制御部は、前記制動操作が入力されたと判定したら、前記ブレーキランプを非点灯状態から点灯状態とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明にかかる車両用制動装置及び制御装置は、簡単な装置構成で制動操作を的確に検出することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、車両用制動装置を有する車両の概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、制御装置の動作の一例を示すフロー図である。
【図４】図４は、制御装置の動作の他の例を示すフロー図である。
【図５】図５は、制御装置の動作の他の例を示すフロー図である。
【図６】図６は、制御装置の動作の他の例を示すフロー図である。
【図７】図７は、制御装置の動作の他の例を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の発明を実施するための形態（以下、実施形態という）により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。以下に、本発明にかかる車両の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２１】
［実施形態］
図１は、車両用制動装置を有する車両の概略構成を示す模式図である。図１に示すように車両１０は、車体１１と、左フロントタイヤ１２と、右フロントタイヤ１４と、左リヤタイヤ１６と、右リヤタイヤ１８と、制動装置２０と、油圧センサ４０と、制御装置４２と、車輪速センサ４１ｌｆ、４１ｒｆ、４１ｌｒ、４１ｒｒと、を有する。なお、図示は省略したが、車両１０は、上記構成以外にも、駆動源、動力伝達部、操作部、座席等、車両として必要な各種構成を備えている。
【００２２】
車体１１は、車両１０の筐体、いわゆるボディーである。車体１１の内部には、駆動源、動力伝達部、操作部、座席等が設けられている。
【００２３】
左フロントタイヤ１２と、右フロントタイヤ１４と、左リヤタイヤ１６と、右リヤタイヤ１８は、車体１１の四方に配置され、路面に接地している。左フロントタイヤ１２と、右フロントタイヤ１４と、左リヤタイヤ１６と、右リヤタイヤ１８は、駆動源及び動力伝達部により回転されることで、駆動力を路面に伝え、車体１１を路面に対して移動させる。
【００２４】
制動装置２０は、運転者が操作するブレーキペダル２１と、ブレーキペダル２１に入力されたペダル踏力を倍化させる制動倍力装置（ブレーキブースタ）２２と、この制動倍力装置２２により倍化されたペダル踏力をブレーキ液の液圧（油圧）へと変換するマスタシリンダ２３と、マスタシリンダ２３から供給される油圧を流通させる第１油圧配管２４及び第２油圧配管２６と、第１油圧配管２４と第２油圧配管２６の配管経路中に配置されたブレーキアクチュエータ２７と、各タイヤに対応して配置されており、第１油圧配管２４及び第２油圧配管２６から供給される油圧により制動力を発生させる油圧制動部２８ｌｆ、２８ｒｆ、２８ｌｒ、２８ｒｒと、を有する。なお、第１油圧配管２４は、油圧制動部２８ｒｆ及び油圧制動部２８ｌｒと接続されている。また第２油圧配管２６は、油圧制動部２８ｌｆ及び油圧制動部２８ｒｒと接続されている。また、制動装置２０には、油圧センサ４０の一部機能と、制御装置４２の一部機能も含まれる。
【００２５】
ブレーキペダル２１は、運転者が操作する操作入力機構であり、運転者が踏み込むことで、踏み込み方向に移動する。制動倍力装置２２は、ブレーキペダル２１に連結されており、ブレーキペダル２１が踏み込まれ、移動すると、ブレーキペダル２１に入力されたペダル踏力を倍化してマスタシリンダ２３に伝達する。マスタシリンダ２３は、制動倍力装置２２から力が伝達されると、伝達された力に応じた液圧を第１油圧配管２４、第２油圧配管２６に供給する。ここで、マスタシリンダ２３は、制動倍力装置２２から伝達された力を伝達するリンク機構と、リンク機構から伝達された力に応じて、第１油圧配管２４に油圧を供給する第１シリンダと、リンク機構から伝達された力に応じて、第２油圧配管２６に油圧を供給する第２シリンダとを有する。なお、第１シリンダと第２シリンダは、内部に作動油が充填されており、リンク機構から力が伝達され、内部の油圧が高くなると、それぞれの油圧配管に油圧を供給する。また、マスタシリンダ２３は、ブレーキペダル２１にペダル踏力が付与されていない状態となったら、油圧を基準油圧に回復させブレーキペダル２１の位置を基準位置まで押し戻す。
【００２６】
ここで、乗員がブレーキペダル２１を踏むと、その操作力（踏力）が制動倍力装置２２に伝達される。これによりマスタシリンダ２３には、操作力を倍力した力が伝達される。マスタシリンダ２３は、制動倍力装置２２から操作力を倍力した力が伝達されると、リンク機構により、第１シリンダと第２シリンダに力が伝達する。なお、リンク機構は、第１シリンダと第２シリンダとに直列、または、並列で力を伝達する。これにより、第１シリンダと第２シリンダとは、連動して力が伝達される。第１シリンダと第２シリンダは、操作力を倍力した力が伝達されると、シリンダの内部の体積が小さくなり、シリンダ内の油圧が高い状態となる。これにより、第１シリンダは、作動油の油圧が高くなり、作動油を一定の油圧で第１油圧配管２４に吐出する。また、第２シリンダも、作動油の油圧が高くなり、作動油を一定の油圧で第２油圧配管２６に吐出する。
【００２７】
ブレーキアクチュエータ２７は、第１油圧配管２４と第２油圧配管２６の配管経路中に配置されており、マスタシリンダ２３から油圧制動部２８ｌｆ、２８ｒｆ、２８ｌｒ、２８ｒｒに供給される油圧を調整する。具体的には、ブレーキアクチュエータ２７は、ブレーキ液圧調整手段であり、マスタシリンダ２３から供給されるマスタシリンダ圧をそのまま又は車輪毎に調圧する。なお、ブレーキアクチュエータ２７は、例えば、オイルリザーバ、オイルポンプ、第１油圧配管２４、第２油圧配管２６のそれぞれに対して、さらには、それぞれの車輪に対応する油圧配管に対して、ブレーキ液圧を各々に増減する為の増減圧制御弁等によって構成されている。また、ブレーキアクチュエータ２７は、後述する制御装置４２により動作が制御される。
【００２８】
油圧制動部２８ｌｆは、左フロントタイヤ１２に制動力を付与し、油圧制動部２８ｒｆは、右フロントタイヤ１４に制動力を付与し、油圧制動部２８ｌｒは、左リヤタイヤ１６に制動力を付与し、油圧制動部２８ｒｒは、右リヤタイヤ１８に制動力を付与する。油圧制動部２８ｌｆは、第２油圧配管２６により、マスタシリンダ２３から供給されブレーキアクチュエータ２７を通過した（ブレーキアクチュエータ２７により調整された）油圧が供給されるホイールシリンダ３０ｌｆと、車輪（左フロントタイヤ１２）とともに回転するブレーキロータ３２ｌｆと、回転しないように車体１１に支持され、ホイールシリンダ３０ｌｆにより位置が変化され制動時にブレーキロータ３２ｌｆと接触するブレーキパッド３４ｌｆと、を有する。油圧制動部２８ｌｆは、以上のような構成であり、マスタシリンダ２３からブレーキアクチュエータ２７を通過してより高い油圧（制動時の油圧）が供給されると、ホイールシリンダ３０ｌｆがブレーキパッド３４ｌｆをブレーキロータ３２ｌｆに押し付ける方向に移動させる。これにより、ブレーキパッド３４ｌｆとブレーキロータ３２ｌｆが接触し、ブレーキロータ３２ｌｆに対して回転が停止する方向の力を付与する。油圧制動部２８ｌｆは、このようにして、マスタシリンダ２３からブレーキアクチュエータ２７を通過して供給される油圧により、制動力を対向して配置されたタイヤに付与する。
【００２９】
次に、油圧制動部２８ｒｆ、２８ｌｒ、２８ｒｒは、配置位置（対応して配置されるタイヤ）が異なるのみで、基本的に油圧制動部２８ｌｆと同様の構成である。油圧制動部２８ｒｆは、第１油圧配管２４から供給される油圧（つまり、第１油圧配管２４により、マスタシリンダ２３から供給されブレーキアクチュエータ２７を通過して供給される油圧）によりホイールシリンダ３０ｒｆの位置が変動され、制動時は、第１油圧配管２４から、ホイールシリンダ３０ｒｆに高い油圧が供給され、ブレーキパッド３４ｒｆとブレーキロータ３２ｒｆとを接触させることで、右フロントタイヤ１４に制動力を付与する。油圧制動部２８ｌｒは、第１油圧配管２４から供給される油圧によりホイールシリンダ３０ｌｒの位置が変動され、制動時は、第１油圧配管２４から、ホイールシリンダ３０ｌｒに高い油圧が供給され、ブレーキパッド３４ｌｒとブレーキロータ３２ｌｒとを接触させることで、左リヤタイヤ１６に制動力を付与する。油圧制動部２８ｒｒは、第２油圧配管２６から供給される油圧によりホイールシリンダ３０ｒｒの位置が変動され、制動時は、第２油圧配管２６から、ホイールシリンダ３０ｒｒに高い油圧が供給され、ブレーキパッド３４ｒｒとブレーキロータ３２ｒｒとを接触させることで、右リヤタイヤ１８に制動力を付与する。
【００３０】
制動装置２０は、以上のような構成であり、乗員がブレーキペダル２１を踏むとマスタシリンダ２３から第１油圧配管２４及び第２油圧配管２６に油圧が吐出される。これにより、マスタシリンダ２３の第１液圧室から吐出された油圧は、第１油圧配管２４を介して、油圧制動部２８ｒｆと油圧制動部２８ｌｒに供給される。マスタシリンダ２３の第２液圧室から吐出された油圧は、第２油圧配管２６を介して、油圧制動部２８ｌｆと油圧制動部２８ｒｒに供給される。このようにマスタシリンダ２３から各油圧制動部に油圧が吐出されることで、各油圧制動部のブレーキロータにブレーキパッドが接触し、タイヤに制動力を付与する。これにより、車両１０は、減速され、停止される。
【００３１】
油圧センサ４０は、マスタシリンダ２３の油圧を検出する油圧検出素子である。油圧センサ４０は、マスタシリンダ２３から、第１油圧配管２４及び／または第２油圧配管２６に供給される作動油の油圧を検出し、検出結果を制御装置４２に送る。
【００３２】
車輪速センサ４１ｌｆ、４１ｒｆ、４１ｌｒ、４１ｒｒは、車両の四輪にそれぞれ設けられ、各車輪の回転速度を検出するものであり、検出した各車輪の回転速度を制御装置４２に出力する。なお、車輪速センサ４１ｌｆは、左フロントタイヤ１２の回転速度を検出し、車輪速センサ４１ｒｆは、右フロントタイヤ１４の回転速度を検出し、車輪速センサ４１ｌｒは、左リヤタイヤ１６の回転速度を検出し、車輪速センサ４１ｒｒは、右リヤタイヤ１８の回転速度を検出する。
【００３３】
次に、制御装置４２は、各部から供給されるセンサの検出結果や、入力される操作、設定された条件等に基づいて、車両１０の各部の動作を制御する。ここで、図２は、制御装置の概略構成を示すブロック図である。制御装置４２は、図２に示すように、油圧失陥判定部５０と、センサ異常判定部５１と、ブレーキ動作判定部５２と、判定条件記憶部５４と、制動制御部５６と、駆動制御部５８とを有する。なお、制御装置４２は、これらの各部に限定されず、車両１０のＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）として用いる各種機能を備えている。
【００３４】
また、制御装置４２は、ブレーキアクチュエータ２７、油圧センサ４０、車輪速センサ４１ｌｆ、４１ｒｆ、４１ｌｒ、４１ｒｒ、ブレーキランプ６０と連結されている。ここで、ブレーキランプ６０は、車体１１の後方に配置されている発光素子である。ブレーキランプ６０は、点灯と消灯を切り換えることで、制動操作を実行しているかを後方の車両に認識させることができる。また、制御装置４２は、ブレーキアクチュエータ２７、油圧センサ４０、ブレーキランプ６０以外にも各種制御対象、検出素子と連結している。以下、制御装置４２の各部について説明する。
【００３５】
油圧失陥判定部５０は、マスタシリンダ２３から油圧制動部２８ｒｆ、２８ｒｆ、２８ｌｒ、２８ｒｒに供給される油圧に失陥が発生していないか、つまり、第１油圧配管２４及び第２油圧配管２６を作動油が正常に流れているかを判定する。油圧失陥判定部５０は、制御装置４２に供給される各種検出値を用いて、油圧失陥（油圧に失陥）が発生しているかの判定を行う。油圧失陥判定部５０は、例えば制動時の、油圧センサ４０で検出した油圧と車輪速センサ４１ｌｆ、４１ｒｆ、４１ｌｒ、４１ｒｒ（以下、４つの車輪速センサをまとめて、「各車輪速センサ４１」ともいう。）との検出値に基づいて、油圧失陥が発生しているかを判定する。具体的には、マスタシリンダ２３から供給される油圧と各車輪速センサ４１で検出された車輪速から算出された減速度のバランスとを用い、推定される減速度で車輪が減速していない場合は、油圧失陥が発生していると判定する。油圧失陥判定部５０は、減速度が小さい（減速していない）タイヤが連結している油圧配管を失陥している油圧配管と判定する。また、油圧失陥判定部５０で実行する判定方法としては、第１油圧配管２４及び第２油圧配管２６に油圧失陥検出バルブを設け、その油圧失陥検出バルブでの検出結果に基づいて、油圧失陥が発生しているかを判定してもよい。
【００３６】
センサ異常判定部５１は、油圧センサ４０が正常に作動しているか、つまり、マスタシリンダ圧を正常に検出しているかを判定する。センサ異常判定部５１は、制御装置４２に供給される各種検出値を用いて油圧センサ４０が正常に作動しているか異常が発生しているかの判定を行う。例えば、センサ異常判定部５１は、油圧センサ４０の検出値と、各車輪速センサ４１で検出した車輪速から算出した車輪減速度と、を用い、油圧センサ４０の検出値から推定される車輪減速度と、各車輪速センサ４１で検出した車輪速から算出した車輪減速度と、の差が一定以上となる場合は、油圧センサ４０が正常に作動していないつまり油圧センサ４０に異常は発生していると判定する。
【００３７】
ブレーキ動作判定部５２は、制動操作が入力されている状態か、制動操作が入力されていない状態かを判定する。ここで、ブレーキ動作判定部５２は、油圧センサ４０で検出した検出結果、各車輪速センサ４１から算出した各タイヤの車輪減速度の算出結果に基づいて、制動操作が入力されている状態（ブレーキ動作を実行している状態）か、制動操作が入力されていない状態（ブレーキ動作を実行していない状態）かを判定する。具体的には、ブレーキ動作判定部５２は、油圧欠陥判定部５０とセンサ異常判定部５１との判定結果、判定条件記憶部５４に記憶されている各種情報に基づいて、閾値を決定し、決定した閾値と、油圧センサ４０で検出した検出結果及び各車輪速センサ４１から算出した各タイヤの車輪減速度の算出結果の少なくとも一方とを比較し、制動操作の入力の有無を判定する。ブレーキ動作判定部５２による判断処理については、後述する。
【００３８】
判定条件記憶部５４は、ブレーキ動作判定部５２で制動操作が入力されたか否かの判定の基準、及び、その基準を用いる条件等を記憶する。ここで、本実施形態では、判定の基準としては、油圧センサ４０で検出した油圧に対する基準値つまりマスタシリンダ圧の基準値、各車輪速センサ４１で検出した値から算出した車輪減速度に対する基準値等がある。また、各種条件としては、選択された判定モード、油圧失陥判定部５０での判定結果、センサ異常判定部５１での判定結果がある。なお、判定モードとは、制動操作の入力の判定に用いる判定方法であり、複数の方法が選択可能とすることができる。
【００３９】
制動制御部５６は、ブレーキ動作判定部５２の判定結果、操作者によって入力される操作に基づいて、ブレーキアクチュエータ２７の動作を制御する。また、制動制御部５６は、ブレーキ動作判定部５２の判定結果に基づいて、ストップスイッチ信号のＯＮ、ＯＦＦを切り替え、ブレーキランプ６０の点灯や、各種制動動作の制御基準状態を決定する。ここで、ストップスイッチ信号は、制動制御を実行している状態（制動力を作用させている状態）のときにＯＮとなり、制動制御を実行していない状態（制動力を作用させていない状態）のときにＯＦＦとなる。
【００４０】
駆動制御部５８は、車両状態量や、操作者によって入力される操作に基づいて、駆動部、例えば、エンジン、伝達要素、操舵要素等の動作を制御する。
【００４１】
次に、図３を用いて、制御装置４２の制御動作についてより詳細に説明する。ここで、図３は、制御装置の動作の一例を示すフロー図である。なお、図３に示す処理は、制御装置４２は、装置外部のセンサ等から供給される情報に基づいて、各部、主に、ブレーキ動作判定部５２により処理を行うことで実行することができる。図３に示す処理は、油圧失陥判定部５０の判定結果に基づいて、制動操作が入力されているかを判定する条件を変更する処理である。
【００４２】
まず、制御装置４２は、ステップＳ１２として、油圧失陥判定部５０により、油圧失陥があるかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ１２で油圧欠陥なし（Ｎｏ）と判定したらステップＳ１４として油圧センサ４０で検出した油圧が閾値Ａ以上であるかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ以上である（Ｙｅｓ）と判定したらステップＳ１８に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ未満である（Ｎｏ）と判定したらステップＳ１９に進む。なお、本実施形態では、ステップＳ１４の処理が第１モードの処理となる。
【００４３】
また、制御装置４２は、ステップＳ１２で油圧失陥あり（Ｙｅｓ）と判定したら、ステップＳ１６として、車輪減速度が閾値ａ以上の車輪が３つ以上あるかを判定する。つまり、制御装置４２は、ステップＳ１２で油圧失陥あり（Ｙｅｓ）と判定したら、油圧センサ４０での検出値が正常な検出結果を算出できない状態である（油圧センサ４０で検出した油圧が各油圧制動部に適正に供給されていない状態である）と判定し、各車輪速センサ４１で検出した車輪速に基づいて制動操作の有無を判定する。具体的には、制御装置４２は、ステップＳ１６として、ブレーキ動作判定部５２により、各車輪速センサ４１で検出した車輪速から各タイヤ（各車輪）の車輪減速度を算出し、算出した各タイヤの車輪減速度のうち、車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが３つ以上あるかを判定する。つまり、４つのタイヤのうち、３つ以上のタイヤの車輪減速度が閾値ａ以上であるかを判定する。
【００４４】
制御装置４２は、ステップＳ１６で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが３つ以上である（Ｙｅｓ）と判定したらステップＳ１８に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ１６で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが３つ未満である（Ｎｏ）、つまり、車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが２つ以下であると判定したらステップＳ１９に進む。なお、本実施形態では、ステップＳ１６の処理が第２モードの処理となる。
【００４５】
制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ以上であるまたはステップＳ１６で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが３つ以上であると判定したら、制動操作が入力されたと判定して、ステップＳ１８として、ブレーキランプ６０を点灯させる。また、制御装置４２は、制動操作が入力されたと判定したら、制動制御部５６による制動制御を開始する。その後、制御装置４２は、本処理を終了する。
【００４６】
また、制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ以上ではないまたはステップＳ１６で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが３つ未満であると判定したら、制動操作が入力されていないと判定して、ステップＳ１９として、ブレーキランプ６０を非点灯状態とする。また、制御装置４２は、制動操作が入力されていないと判定したら、制動制御部５６による制動制御を終了する。その後、制御装置４２は、本処理を終了する。
【００４７】
なお、制御装置４２は、ステップＳ１８またはステップＳ１９の処理を行い、本処理を終了したら、再びステップＳ１２から図３に示すフロー図の処理を行う。つまり、制御装置４２は、図３に示す処理を繰り返し実行する。
【００４８】
また、制御装置４２は、制動操作が入力されていると判定しステップＳ１８でブレーキランプ６０を点灯させる時、直前にブレーキランプ６０が点灯状態であった（つまり制動制御を実行している）場合、ブレーキランプ６０の点灯状態を維持し、直前にブレーキランプ６０が点灯状態ではない（つまり制動制御を実行していない）場合、ブレーキランプ６０を点灯させる。また、制御装置４２は、制動操作が入力されていないと判定しステップＳ１９でブレーキランプ６０を非点灯状態とさせる時、直前にブレーキランプ６０が点灯状態であった（つまり制動制御を実行している）場合、ブレーキランプ６０の点灯状態から非点灯状態に切り換え、直前にブレーキランプ６０が点灯状態ではない（つまり制動制御を実行していない）場合、ブレーキランプ６０を非点灯状態で維持する。
【００４９】
このように、制御装置４２（及びそれを備える制動装置２０、車両１０）は、油圧失陥が発生していない場合、第１モードの処理として、油圧センサ４０で検出したマスタシリンダ２３の油圧に基づいて、制動操作が入力されているかを判定し、油圧が閾値以上である場合は、ブレーキランプ６０を点灯させることで、ブレーキペダル２１の踏み込み量を検出することなく、制動操作の入力の有無を検出することができる。これにより、ブレーキペダル２１の踏み込み量を検出するセンサを設けずに、別の用途で使用する油圧センサ４０を用いるのみで、制動操作の入力の有無を検出することができ、装置構成を簡単にすることができる。また、マスタシリンダ２３の油圧を検出することで、ブレーキペダル２１の踏み込みにより生じる油圧を検出することができる。
【００５０】
制御装置４２は、油圧失陥の有無を検出し油圧失陥が発生している場合、第２モードの処理として、車輪減速度に基づいて制動操作の入力の有無を検出することができる。これにより、制御装置４２は、油圧センサ４０によって、各油圧制動部に正常な油圧を供給できない場合であっても、制動操作の入力の有無を検出することができる。これにより、油圧失陥が発生した場合つまり故障発生時でも、適切に、制動操作の入力時にブレーキランプ６０を点灯させることができる。また、制御装置４２は、油圧失陥が発生していない場合は、マスタシリンダ２３の油圧に基づいて制動操作の入力の有無を判定することで、制動操作をより適切に判定することができる。
【００５１】
また、制御装置４２は、油圧失陥が発生していない場合は、第１モードとして、少なくとも油圧の検出値を判定の基準とした判定処理を行い、油圧失陥が発生している場合は、第２モードとして、少なくとも車輪減速度を判定の基準とした判定処理を行うことで、正常な使用時も、異常発生時も適切にブレーキランプ６０を点灯させることができる。
【００５２】
制御装置４２は、車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが３つ以上であるかを判定の基準とすることで、つまり、４つのタイヤ（車輪）のうち３つのタイヤ（車輪）の車輪減速度が閾値ａ以上であるかを判定の基準とすることで、第１油圧配管２４が失陥しても第２油圧配管２６が失陥しても適切に制動操作の入力の有無を検出することができる。このように、油圧失陥が発生した油圧系統によらず、適切に制動操作の入力の有無を検出することができることで、油圧失陥の発生時に適切に制動操作の入力を判定することができる。ここで、本実施形態では、第１油圧配管２４がマスタシリンダ２３から右フロントタイヤ１４の油圧制動部２８ｒｆと、左リヤタイヤ１６の油圧制動部２８ｌｒと、に油圧を供給する油圧系統となり、第２油圧配管２６がマスタシリンダ２３から左フロントタイヤ１２の油圧制動部２８ｌｆと、右リヤタイヤ１８の油圧制動部２８ｒｒと、に油圧を供給する油圧系統となる、２つの油圧系統で構成されている。これにより、４つのタイヤのうち車輪減速度が閾値ａ以上であるタイヤが３つ以上であることを閾値とすることで、油圧失陥が発生している油圧系統と連結されたタイヤと、油圧失陥が発生していない油圧系統と連結されたタイヤの両方の車輪減速度が閾値以上である場合に、制動操作が入力されていると判定することができる。これにより、より車輪減速度が小さい、油圧失陥が発生している油圧系統と接続しているタイヤの車輪減速度も閾値を超えている状態を制動操作が入力されている状態として検出することができる。これにより、車輪減速度が車体の減速度に最も近い、油圧失陥が発生している油圧系統と接続しているタイヤの車輪減速度に基づいて、制動操作が入力されているか否かを判定することができる。
【００５３】
制御装置４２（及びそれを備える制動装置２０、車両１０）は、車両に必要であり、通常他の用途で設けられている油圧センサ４０及び各車輪速センサ４１の検出値を用いて、上記処理が可能となる。これにより、新たに別途センサを設けることなく、ブレーキペダル２１の踏み込み量を検出するセンサを省略できるため、装置構成を簡単にすることができる。
【００５４】
なお、図３に示す処理では、ブレーキランプ６０の点灯状態から非点灯状態への切換（つまり制動操作が入力なしから入力ありへの切換）を判定する基準と、ブレーキランプ６０の非点灯状態から点灯状態への切換（つまり制動操作が入力ありから入力なしへの切換）を判定する基準とを、同一の閾値ａと閾値Ａを用いて判定したが、これらは別の閾値を用いて行ってもよい。つまり、ブレーキランプ６０の点灯状態から非点灯状態への切換の処理と、ブレーキランプ６０の非点灯状態から点灯状態への切換の処理を別々の制御として行ってもよい。つまり、制御装置４２は、ブレーキランプ６０が非点灯の状態（制動制御を実行していない状態）のときと、ブレーキランプ６０が点灯している状態（制動制御を実行している状態）のときとで、異なる判定動作を実行するようにしてもよい。なお、図３に示すフロー図の処理を、ブレーキランプ６０が非点灯の状態のときの制御として用いる場合、ステップＳ１４及びステップＳ１６でＮｏと判定されたらそのまま処理を終了すればよい。
【００５５】
なお、本実施形態では、より適切な制御ができるため、全てのタイヤに対応して各車輪速センサ４１を設けたが、これに限定されない。車両１０及び制動装置２０は、必要な数の車輪速センサのみを設けてもよいし、必要な数の車輪速センサのみを制御対象として利用してもよい。つまり、本実施形態では、任意の３つの車輪速センサのみを用いて上記処理を実行してもよい。
【００５６】
次に、図４を用いて、制御装置４２による制御動作の他の例について説明する。ここで、図４は、制御装置の動作の一例を示すフロー図である。図４に示す処理は、油圧失陥判定部５０の判定結果に基づいて、制動操作が入力されているかを判定する条件を変更する処理である。
【００５７】
まず、制御装置４２は、ステップＳ１２として、油圧失陥判定部５０により、油圧失陥があるかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ１２で油圧欠陥なし（Ｎｏ）と判定したらステップＳ２２として油圧センサ４０で検出した油圧が閾値Ｂ以上であるかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ２２で油圧が閾値Ｂ以上である（Ｙｅｓ）と判定したらステップＳ２４に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ２２で油圧が閾値Ａ未満である（Ｎｏ）と判定したらステップＳ１９に進む。
【００５８】
制御装置４２は、ステップＳ２２で油圧が閾値Ｂ以上であると判定したら、ステップＳ２４として、ブレーキ動作判定部５２により、各車輪速センサ４１で検出した車輪速から各タイヤ（各車輪）の車輪減速度を算出し、算出した各タイヤの車輪減速度のうち、車輪減速度が閾値ｂ以上となるタイヤが１つ以上あるかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ２４で車輪減速度が閾値ｂ以上となるタイヤが１つ以上ある（Ｙｅｓ）と判定したら、ステップＳ１８に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ２４で車輪減速度が閾値ｂ以上となるタイヤが１つ未満である（Ｎｏ）、つまり、全てのタイヤの車輪減速度が閾値ｂ未満であると判定したらステップＳ１９に進む。なお、本実施形態では、ステップＳ２２及びステップＳ２４の処理が第１モードの処理となる。
【００５９】
また、制御装置４２は、ステップＳ１２で油圧失陥あり（Ｙｅｓ）と判定したら、ステップＳ２６として、車輪減速度が閾値ｃ以上の車輪が３つ以上あるかを判定する。ここで、閾値ｃは、閾値ｂよりも車輪減速度が大きい値となる。
【００６０】
制御装置４２は、ステップＳ２６で車輪減速度が閾値ｃ以上となるタイヤが３つ以上である（Ｙｅｓ）と判定したらステップＳ１８に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ２６で車輪減速度が閾値ｃ以上となるタイヤが３つ未満である（Ｎｏ）、つまり、車輪減速度が閾値ｃ以上となるタイヤが２つ以下であると判定したらステップＳ１９に進む。なお、本実施形態では、ステップＳ２６の処理が第２モードの処理となる。
【００６１】
制御装置４２は、ステップＳ２２で油圧が閾値Ｂ以上でありかつステップＳ２４で車輪減速度が閾値ｂ以上となるタイヤが１つ以上ある、または、ステップＳ２６で車輪減速度が閾値ｃ以上となるタイヤが３つ以上であると判定したら、制動操作が入力されたと判定して、ステップＳ１８として、ブレーキランプ６０を点灯させる。また、制御装置４２は、制動操作が入力されたと判定したら、制動制御部５６による制動制御を開始する。その後、制御装置４２は、本処理を終了する。
【００６２】
また、制御装置４２は、ステップＳ２２で油圧が閾値Ｂ以上ではない、ステップＳ２４で車輪減速度が閾値ｂ以上となるタイヤが１つもないまたはステップＳ２６で車輪減速度が閾値ｃ以上となるタイヤが３つ未満であると判定したら、制動操作が入力されていないと判定して、ステップＳ１９として、ブレーキランプ６０を非点灯状態とする。また、制御装置４２は、制動操作が入力されていないと判定したら、制動制御部５６による制動制御を終了する。その後、制御装置４２は、本処理を終了する。
【００６３】
なお、制御装置４２は、ステップＳ１８またはステップＳ１９の処理を行い、本処理を終了したら、再びステップＳ１２から図４に示すフロー図の処理を行う。つまり、本実施形態の場合も制御装置４２は、図４に示す処理を繰り返し実行する。なお、繰り返し動作時の点灯から非点灯への切換の制御等は、図３に示す処理と同様に実行する。
【００６４】
図４に示す処理でも油圧失陥が発生した場合は、車輪減速度に基づいて制動操作の入力の有無を判定することで、図３に示す処理と同様の効果を得ることができる。
【００６５】
また、制御装置４２（及びそれを備える制動装置２０、車両１０）は、図４に示すように油圧失陥が発生していない場合も、油圧センサ４０で検出したマスタシリンダ２３の油圧に加え、車輪減速度にも基づいて、ブレーキランプ６０の点灯／非点灯を制御することでより高い精度でブレーキランプ６０の制御を行うことができる。つまり、油圧センサ４０のオフセット、使用状態や使用環境の変化により、マスタシリンダ２３の油圧が変動し制動操作が入力されていない状態で、油圧センサ４０の検出値が閾値を越えた場合でも、車輪減速度にも基づいて制御しているため、ブレーキランプ６０を点灯しないようにすることができる。また、このように、車輪減速度にも基づいて制御を行うことで、油圧センサ４０の検出値が閾値Ｂの値を、上述した図３の処理の閾値Ａよりも低い値にしても、制動操作の誤検出を抑制することができる。これにより、油圧の閾値をより低い値にすることが可能となり、制動操作の入力開始からマスタシリンダ２３の油圧が閾値を超えるまでの時間をより短くすることができ、制動操作の入力をより迅速に検出することができる。
【００６６】
また、ここで、閾値ｃは、閾値ｂよりも車輪減速度が大きい値とし、油圧失陥が発生している場合は、より大きい車輪減速度を検出した場合にブレーキランプ６０を点灯させることで、油圧センサ４０の検出値が使用できない分の信頼性を確保することができる。つまり、油圧失陥が発生している場合の閾値ｃは、制動操作がより確実に入力されていると判定できる値とし、油圧失陥が発生していない場合の閾値ｂは、制動操作が入力されていない場合でも検出されうる車輪減速度とすることができる。油圧失陥が発生していない場合の閾値ｂを制動操作が入力されていない場合でも検出されうる車輪減速度としても、油圧センサ４０の検出値も用いるため、誤検出の発生を抑制することができる。
【００６７】
なお、図３に示す処理及び図４に示す処理では、油圧失陥の発生時に車輪減速度が閾値以上となるタイヤが３つ以上であるかを判定の基準としたが、判定基準はこれに限定されない。制御装置４２は、油圧失陥が発生している油圧系統を特定し、油圧失陥が発生している油圧系統に連結されたタイヤのうち車輪減速度が閾値を超えるタイヤが少なくとも１つあるかを基準としてもよい。
【００６８】
以下、図５を用いて、制御装置４２の制御動作の他の例についてより詳細に説明する。ここで、図５は、制御装置の動作の一例を示すフロー図である。
【００６９】
まず、制御装置４２は、ステップＳ１２として、油圧失陥判定部５０により、油圧失陥があるかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ１２で油圧欠陥なし（Ｎｏ）と判定したらステップＳ１４として油圧センサ４０で検出した油圧が閾値Ａ以上であるかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ以上である（Ｙｅｓ）と判定したらステップＳ１８に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ未満である（Ｎｏ）と判定したらステップＳ１９に進む。
【００７０】
また、制御装置４２は、ステップＳ１２で油圧失陥あり（Ｙｅｓ）と判定したら、ステップＳ３２として、失陥が発生している失陥系統（つまり、失陥している油圧系統）を特定する。なお、失陥系統の特定は、油圧系統ごとの車輪減速度を比較することで特定することができる。装置構成は複雑になるが失陥系統の特定のために別途センサを設けてもよい。
【００７１】
制御装置４２は、ステップＳ３２で失陥系統を特定したら、ステップＳ３４として、車輪減速度が閾値ａ以上の車輪が失陥系統に１つ以上あるかを判定する。具体的には、制御装置４２は、各車輪速センサ４１で検出した車輪速から、失陥系統に連結された油圧制動部に対応するタイヤ（車輪）の車輪減速度を算出する。さらに、制御装置４２は、算出した失陥系統のタイヤの車輪減速度のうち、車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが１つ以上あるかを判定する。
【００７２】
制御装置４２は、ステップＳ３４で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが失陥系統に１つ以上ある（Ｙｅｓ）と判定したらステップＳ１８に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ３４で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが失陥系統に１つ未満である（Ｎｏ）、つまり、失陥系統に対応するタイヤの車輪減速度がいずれも閾値ａ未満であると判定したらステップＳ１９に進む。
【００７３】
制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ以上であるまたはステップＳ３４で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが失陥系統に１つ以上あると判定したら、制動操作が入力されたと判定して、ステップＳ１８として、ブレーキランプ６０を点灯させる。また、制御装置４２は、制動操作が入力されたと判定したら、制動制御部５６による制動制御を開始する。その後、制御装置４２は、本処理を終了する。
【００７４】
また、制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ以上はないまたはステップＳ３４で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが失陥系統に対応するタイヤには１つもないと判定したら、制動操作が入力されていないと判定して、ステップＳ１９として、ブレーキランプ６０を非点灯状態とする。また、制御装置４２は、制動操作が入力されていないと判定したら、制動制御部５６による制動制御を終了する。その後、制御装置４２は、本処理を終了する。
【００７５】
なお、制御装置４２は、ステップＳ１８またはステップＳ１９の処理を行い、本処理を終了したら、再びステップＳ１２から図５に示すフロー図の処理を行う。つまり、制御装置４２は、図５に示す処理を繰り返し実行する。なお、繰り返し動作時の点灯から非点灯への切換の制御等は、図３に示す処理と同様に実行する。
【００７６】
図５に示す処理でも油圧失陥が発生した場合は、車輪減速度に基づいて制動操作の入力の有無を判定することで、図３に示す処理と同様の効果を得ることができる。
【００７７】
制御装置４２は、油圧失陥が発生した場合、失陥系統を特定し特定した失陥系統により油圧が供給される油圧制動部が連結されたタイヤの車輪減速度に基づいて、ブレーキランプ６０の点灯を制御する。これにより、車両１０の減速により対応したタイヤの車輪減速度に基づいてブレーキランプ６０の点灯を制御することができる。したがって、走行路面等の条件で、油圧失陥が発生している油圧系統に連結されたタイヤと油圧失陥が発生していない油圧系統に連結されたタイヤとの車輪減速度の関係が一定でない場合も、適切にブレーキランプ６０の点灯を制御することができる。
【００７８】
なお、図５に示す処理では、油圧失陥がない場合は、油圧のみで制御したが、図５に示す処理を、油圧失陥がない場合も、油圧と車輪減速度で制御を行う図４の処理に適用することもできる。
【００７９】
また、制御装置４２は、図３に示す処理及び図４に示す処理のように、油圧失陥の発生時に車輪減速度が閾値以上となるタイヤが３つ以上であるかを判定の基準とすること、図５に示す処理のように、油圧失陥が発生している油圧系統に連結されたタイヤのうち車輪減速度が閾値を超えるタイヤが少なくとも１つあるかを基準にすることに限定されない。制御装置４２は、異なる油圧系統の油圧制動部により制動力が作用されるタイヤのそれぞれに車輪減速度が閾値以上となるタイヤがあるかを基準としてもよい。
【００８０】
制御装置４２は、油圧失陥が発生している場合は、異なる油圧系統の油圧制動部により制動力が作用されるタイヤのそれぞれに車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤがあるか、つまり、１つの油圧系統の油圧制動部により制動力が作用される複数のタイヤを１つの組として、全ての組に車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが１つ以上あるかを基準とする。制御装置４２は、全ての組に車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが１つ以上ある場合、制動操作が入力されていると判定する。本実施形態では、第１油圧配管２４により油圧が供給される油圧制動部に対応するタイヤのうち、車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが１つ以上あり、第２油圧配管２６により油圧が供給される油圧制動部に対応するタイヤのうち、車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが１つ以上ある場合、制動操作が入力されていると判定する。
【００８１】
このように、閾値を超えるタイヤがあるかを油圧系統毎に検出し、全ての油圧系統にそれぞれ閾値を超えるタイヤが１つ以上ある場合に、ブレーキランプを点灯させるようにすることでも、図３及び図４に示す処理と同様の効果を得ることができる。
【００８２】
また、このように油圧系統毎に処理を行うことで、それぞれの油圧系統で１つずつのタイヤの車輪減速度を検出することでも制御が可能となり、車輪減速度を検出するタイヤを少なくすることができる。また、制御に必要な車輪を少なくできるため、計測条件がそろわずに、判定が実行できなくなることを抑制できる。つまり、図３及び図４に示す処理では、４つ中３つのタイヤの検出値が必要であるが、上記実施形態では、４つのタイヤのうち、別の系統の２つのタイヤの検出値で制御が可能となるため、ブレーキランプの点灯を円滑に実行することができる。
【００８３】
また、制御装置４２（及びそれを有する制動装置２０）は、上記実施形態では、油圧失陥が発生していない場合は第１モードの処理を行い、油圧失陥が発生している場合は第２モードの処理を行ったが、これに限定されない。制御装置４２は、各部が正常に機能している場合第１モードの処理を行い、各部が正常に機能していない場合、つまり異常が発生している場合は、第２モードの処理を行うようにすればよい。例えば、制御装置４２は、センサ異常判定部５１で油圧センサ４０が正常に作動しているか否かを判定し、その判定結果に基づいて第１モードの処理を行うか、第２モードの処理を行うかを切り換えるようにしてもよい。
【００８４】
以下、図６を用いて、センサ異常判定部５１で油圧センサ４０が正常に作動しているか否かを判定し、その判定結果に基づいてブレーキランプ６０の点灯、非点灯を制御する場合について説明する。ここで、図６は、制御装置の動作の一例を示すフロー図である。
【００８５】
まず、制御装置４２は、ステップＳ５０として、センサ異常判定部５１により、油圧センサ４０に異常が発生しているかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ５０で異常が発生していない（Ｎｏ）、つまり、油圧センサ４０が正常に作動していると判定したらステップＳ１４として油圧センサ４０で検出した油圧が閾値Ａ以上であるかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ以上である（Ｙｅｓ）と判定したらステップＳ１８に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ未満である（Ｎｏ）と判定したらステップＳ１９に進む。
【００８６】
また、制御装置４２は、ステップＳ５０でセンサ異常あり（Ｙｅｓ）と判定したら、ステップＳ１６として車輪減速度が閾値ａ以上の車輪が３つ以上あるかを判定する。つまり、制御装置４２は、ステップＳ５０でセンサ異常あり（Ｙｅｓ）と判定したら、油圧センサ４０での検出値が正常な検出結果を算出できない状態であると判定し、各車輪速センサ４１で検出した車輪速に基づいて制動操作の有無を判定する。
【００８７】
制御装置４２は、ステップＳ１６で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが３つ以上である（Ｙｅｓ）と判定したらステップＳ１８に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ１６で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが３つ未満である（Ｎｏ）と判定したらステップＳ１９に進む。
【００８８】
制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ以上であるまたはステップＳ１６で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが３つ以上であると判定したら、制動操作が入力されたと判定して、ステップＳ１８として、ブレーキランプ６０を点灯させる。また、制御装置４２は、制動操作が入力されたと判定したら、制動制御部５６による制動制御を開始する。その後、制御装置４２は、本処理を終了する。
【００８９】
また、制御装置４２は、ステップＳ１４で油圧が閾値Ａ以上ではないまたはステップＳ１６で車輪減速度が閾値ａ以上となるタイヤが３つ未満であると判定したら、制動操作が入力されていないと判定して、ステップＳ１９として、ブレーキランプ６０を非点灯状態とする。また、制御装置４２は、制動操作が入力されていないと判定したら、制動制御部５６による制動制御を終了する。その後、制御装置４２は、本処理を終了する。
【００９０】
なお、制御装置４２は、ステップＳ１８またはステップＳ１９の処理を行い、本処理を終了したら、再びステップＳ５０から図６に示すフロー図の処理を行う。つまり、制御装置４２は、図６に示す処理を繰り返し実行する。
【００９１】
このように、制御装置４２は、センサ異常判定部５１を用い、油圧センサ４０に異常があるか否かに基づいて、第１モードの処理と、第２モードの処理を切り換えることで、油圧センサ４０の状態に対応して、上述した図３に示す処理と同様の効果を得ることができる。つまり、油圧センサ４０に異常が発生して油圧に基づいたブレーキランプ６０の制御が実行できない場合でも、車輪減速度に基づいて制御を行うことでブレーキランプ６０の制御を円滑に実行することができる。
【００９２】
次に、図７を用いて、制御装置４２による制御動作の他の例について説明する。ここで、図７は、制御装置の動作の一例を示すフロー図である。図７に示す処理は、油圧失陥判定部５０の判定結果に基づいて、制動操作が入力されているかを判定する条件を変更する処理である。
【００９３】
まず、制御装置４２は、ステップＳ５０として、センサ異常判定部５１により、油圧センサ４０に異常が発生しているかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ５０で異常が発生していない（Ｎｏ）、つまり、油圧センサ４０が正常に作動していると判定したらステップＳ２２として油圧センサ４０で検出した油圧が閾値Ｂ以上であるかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ２２で油圧が閾値Ｂ以上である（Ｙｅｓ）と判定したらステップＳ２４に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ２２で油圧が閾値Ｂ未満である（Ｎｏ）と判定したらステップＳ１９に進む。
【００９４】
制御装置４２は、ステップＳ２２で油圧が閾値Ｂ以上であると判定したら、ステップＳ２４として、ブレーキ動作判定部５２により、各タイヤの車輪減速度のうち車輪減速度が閾値ｂ以上となるタイヤが１つ以上あるかを判定する。制御装置４２は、ステップＳ２４で車輪減速度が閾値ｂ以上となるタイヤが１つ以上ある（Ｙｅｓ）と判定したら、ステップＳ１８に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ２４で車輪減速度が閾値ｂ以上となるタイヤが１つ未満である（Ｎｏ）と判定したらステップＳ１９に進む。なお、本実施形態では、ステップＳ２２及びステップＳ２４の処理が第１モードの処理となる。
【００９５】
また、制御装置４２は、ステップＳ５０でセンサ異常あり（Ｙｅｓ）と判定したら、ステップＳ２６として、車輪減速度が閾値ｃ以上の車輪が３つ以上あるかを判定する。ここで、閾値ｃは、閾値ｂよりも車輪減速度が大きい値となる。
【００９６】
制御装置４２は、ステップＳ２６で車輪減速度が閾値ｃ以上となるタイヤが３つ以上である（Ｙｅｓ）と判定したらステップＳ１８に進む。また、制御装置４２は、ステップＳ２６で車輪減速度が閾値ｃ以上となるタイヤが３つ未満である（Ｎｏ）と判定したらステップＳ１９に進む。なお、本実施形態では、ステップＳ２６の処理が第２モードの処理となる。
【００９７】
制御装置４２は、ステップＳ２２で油圧が閾値Ｂ以上でありかつステップＳ２４で車輪減速度が閾値ｂ以上となるタイヤが１つ以上ある、または、ステップＳ２６で車輪減速度が閾値ｃ以上となるタイヤが３つ以上であると判定したら、制動操作が入力されたと判定して、ステップＳ１８として、ブレーキランプ６０を点灯させる。また、制御装置４２は、制動操作が入力されたと判定したら、制動制御部５６による制動制御を開始する。その後、制御装置４２は、本処理を終了する。
【００９８】
また、制御装置４２は、ステップＳ２２で油圧が閾値Ｂ以上ではない、ステップＳ２４で車輪減速度が閾値ｂ以上となるタイヤが１つもないまたはステップＳ２６で車輪減速度が閾値ｃ以上となるタイヤが３つ未満であると判定したら、制動操作が入力されていないと判定して、ステップＳ１９として、ブレーキランプ６０を非点灯状態とする。また、制御装置４２は、制動操作が入力されていないと判定したら、制動制御部５６による制動制御を終了する。その後、制御装置４２は、本処理を終了する。
【００９９】
なお、制御装置４２は、ステップＳ１８またはステップＳ１９の処理を行い、本処理を終了したら、再びステップＳ５０から図７に示すフロー図の処理を行う。つまり、本実施形態の場合も制御装置４２は、図７に示す処理を繰り返し実行する。なお、繰り返し動作時の点灯から非点灯への切換の制御等は、図６に示す処理と同様に実行する。
【０１００】
図７に示す処理でもセンサ異常が発生した場合は、車輪減速度に基づいて制動操作の入力の有無を判定することで、図６に示す処理と同様の効果を得ることができる。また、図７に示す処理では、油圧失陥が発生していない場合も、油圧センサ４０で検出したマスタシリンダ２３の油圧に加え、車輪減速度にも基づいて、ブレーキランプ６０の点灯／非点灯を制御することで図４に示す例と同様により高い精度でブレーキランプ６０の制御を行うことができる。
【０１０１】
なお、制御装置４２は、図３から図７に示す処理のいずれかのみを実行するようにしても、複数の処理を実行するようにしてもよい。なお、図３から図５に示す処理は、油圧失陥の発生時に対応した制御であり、図６及び図７に示す処理は、油圧センサ４０の異常の有無に対応した制御であるため、両方実行することで、ブレーキランプ６０の点灯、消灯の動作及び制動制御の実行を円滑に行うことができる。なお、油圧失陥の発生時の有無と、油圧センサ４０の異常の有無とを用いて制御を行う場合、油圧失陥が発生せず、かつ、油圧センサ４０に異常発生していない場合（つまり各部が正常に稼動している場合）は、第１モードの処理を実行し、油圧失陥の発生、または、油圧センサ４０の異常発生のいずれかを検出した場合（一箇所でも正常に稼動していないことが検出された場合）は、第２モードの処理を実行することが好ましい。これにより、より安全な制御を実行することができ、ブレーキランプを的確に点灯させることができる。
【０１０２】
また、本実施形態では、制動装置を作動させる流体として作用油を用いたため、油圧を制御したが、他の液体を用いた場合は液圧で同様の制御を実行できる。
【０１０３】
また、本実施形態の車両用制動装置及び制御装置は、上述したように、車両に必要であり、通常他の用途で設けられている油圧センサの検出値を用いて、上記処理が可能となる。これにより、ブレーキペダル２１の踏み込み量を検出するセンサが不要となるため、装置構成を簡単にすることができ、かつ、ブレーキペダル２１の踏み込み量を検出するセンサを用いた場合と同様の処理が可能となる。なお、本実施形態の車両用制動装置及び制御装置は、ブレーキペダル２１の踏み込み量を検出するセンサを設けた車両に用いる場合でも、ブレーキペダル２１の踏み込み量を検出するセンサが故障した場合の予備装置として用いることができる。このように予備装置として用いた場合も、ブレーキペダル２１の踏み込み量を検出するセンサを用いた場合と同様の処理が可能となり、適切に制動制御を実行することができる。
【０１０４】
また、上記実施形態では、第１油圧配管２４がマスタシリンダ２３から右フロントタイヤ１４の油圧制動部２８ｒｆと、左リヤタイヤ１８の油圧制動部２８ｌｒと、に油圧を供給する油圧系統となり、第２油圧配管２６がマスタシリンダ２３から左フロントタイヤ１２の油圧制動部２８ｌｆと、右リヤタイヤ１６の油圧制動部２８ｒｒと、に油圧を供給する油圧系統としたが、油圧配管と各タイヤの油圧制動部との接続関係はこれには限定されない。例えば、フロント側の２つのタイヤに対し１つの油圧系統を接続し、リヤ側の２つのタイヤに１つの油圧系統を接続する構成としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
以上のように、本発明にかかる車両用制動装置及び制御装置は、走行中の車体の制動動作に基づいた制御に用いるのに有用である。
【符号の説明】
【０１０６】
１０  車両
１１  車体
２０  制動装置
２３  マスタシリンダ
２４  第１油圧配管
２６  第２油圧配管
２７  ブレーキアクチュエータ
２８ｌｆ、２８ｒｆ、２８ｌｒ、２８ｒｒ  油圧制動部
４０  油圧センサ
４２  制御装置
４１ｌｆ、４１ｒｆ、４１ｌｒ、４１ｒｒ  車輪速センサ
５０  油圧失陥判定部
５１  センサ異常判定部
５２  ブレーキ動作判定部
５４  判定条件記憶部
５６  制動制御部
５８  駆動制御部
【図１】
2012056550.tif 000003
【図２】
2012056550.tif 000004
【図３】
2012056550.tif 000005
【図４】
2012056550.tif 000006
【図５】
2012056550.tif 000007
【図６】
2012056550.tif 000008
【図７】
2012056550.tif 000009
【国際調査報告】
2012056550.tif 000010
2012056550.tif 000011