- 1 -국토교통부 공고제2019 -1200호
자동차및자동차부품의 성능과기준에관한규칙
일부를개정함에 있
어행정절차법 제41조의규정에따라국민에게 미리알려이에대한 의견
을수렴하고자 그취지와주요내용을 다음과같이공고합니다 .
2019년8월29일
국토교통부장관
자동차및자동차부품의 성능과기준에관한규칙
일부개정령안 입법예고
1.개정이유
자동차전용도로기반부분자율주행시스템에 대한안전기준을신설함으로써
안전한자율주행자동차의 조기상용화를촉진하기위함
2.주요내용
가.자율주행시스템의 정의신설(안제2조)
자율주행시스템과 이를세분화한부분자율주행시스템,조건부완전자율
주행시스템,완전자율주행시스템에 대한정의를신설하여기준의적용대상을
명확히하고신규로도입될자율주행기술에대비함.
나.자율주행시스템의 안전기준에관한별도의장신설(안제3장의3신설)
신규로도입될자율주행기술에대비하여안전기준을명확하고효율적으로
관리하기위해별도의장을신설함.
다.자율주행시스템의 운행가능영역지정기준마련(안제113조)
제작자가도로및주행환경,기상환경등안전과관련된사항및시스템의
작동한계상황을명확히구분하여자율주행시스템의 운행가능영역을 지정
하도록규정함.
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 2 -라.부분자율주행시스템의 성능기준및고장시안전을위한기준신설
(안제113조의2신설)
부분자율주행시스템에 적용되는자동차로유지기능,자동차로변경기능 등에
대한최소안전거리,운전자모니터링,운전전환요구,비상운행등성능기준과
고장시안전조치에관한기준을도입함.
마.운전자의운전조작가능여부감지기준신설(안제113조의2신설)
부분자율주행시스템의 운전전환요구에대비하여운전자의운전조작가능
여부를사전에확인할수있는운전자모니터링시스템에 관한기준을도입함.
바.자율주행시스템의 안전기준도입을위한조문정리(안제117조신설)
3.의견제출
자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙
일부개정령안에대
하여의견이있는단체또는개인은다음내용을기재한의견서를2019.
10.7.(월)까지국토교통부(첨단자동차기술과,전화044-201-3849,팩스
044-201-5585)또는통합입법예고센터 (httP://opinion.lawmaking.go.kr) 로제출
하여주시기바라며,입법예고안의전문을보고싶으신분은국토교통부홈페이
지(www.molit.go.kr> 정보마당>법령정보>입법예고란)를참고하시기바랍니다.
가.의견서제출
ㅇ의견제출자의성명(단체인경우단체명과대표자),주소및전화번호
ㅇ입법예고사항에대한항목별의견
개정안 수정안 사유
나.보내실곳:국토교통부첨단자동차기술과
(주소:세종특별자치시도움6로11,우편번호30103)
4.참고사항
가.관계법령:생략
나.예산조치:별도조치필요없음
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 3 -다.합의:해당기관없음
라.기타:신ㆍ구조문대비표,별첨
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 4 -자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙일부개정령안
자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙일부를다음과같이개정
한다.
제2조에제64호를다음과같이신설한다.
64.“자율주행시스템”이란운전자또는승객의조작없이주변상황과도로
정보등을스스로인지하고판단하여자동차를운행할수있게하는자동화
장비,소프트웨어및이와관련한일체의장치로서,다음각목을말한다.
가.부분자율주행시스템:지정된조건에서자율주행시스템으로 운행이
가능하나시스템의운전전환요구시운전자의개입이필요한장치
나.조건부완전자율주행시스템:지정된조건에서는운전자의개입
없이도운행가능한장치
다.완전자율주행시스템:모든조건에서운전자의개입없이시스템
만으로운행가능한장치
“제4장보칙”을삭제하고,제113조를제117조로한다.
제3장의3(제113조내지제113조의3)을다음과같이신설한다.
제3장의3자율주행시스템의 안전기준
제113조(자율주행시스템의 운행가능영역지정)①제작자는자율주행시스템이 
주어진조건에서정상적이고안전하게작동될수있는작동영역(이하‘운행
가능영역’이라한다)을지정하여야한다.
②제작자는운행가능영역을지정시자율주행시스템이 안전하게작동할수
있는도로및주행환경,기상환경등안전과관련된사항및시스템의작동
한계상황을명확히제시하여야한다.
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 5 -③제작자는위2항에따라제시한시스템의안전과관련된사항,작동한계
등에대한정보를구매자에게알려야한다.
제113조의2(부분자율주행시스템)부분자율주행시스템을 장착한승용자동
차의성능기준및고장시안전을위한기준은각각별표52및별표53의
기준에적합하여야한다.
제113조의3(운전조작가능여부사전감지)부분자율주행시스템은 운전자의
운전조작가능여부를사전에확인할수있도록별표54의기준에적합한
운전자모니터링시스템을 갖추어야한다.
제114조앞에“제4장보칙”을삽입한다.
제114조제17항의“제113조제2항제2호나목에도불구하고”를“제117조제2항
제2호나목에도불구하고”로한다.
국토해양부령제75호자동차안전기준에 관한규칙일부개정령부칙제1조중
“제113조제2항의개정규정은”을“제117조제2항의개정규정은”으로한다.
별표52내지별표54를각각별지와같이신설한다.
부칙
제1조(시행일)이규칙은공포후6개월이경과한날부터시행한다.
제2조(일반적적용례)이규칙의개정규정은이규칙시행후최초로제작ㆍ
조립되거나수입되는자동차및자동차부품부터적용한다.
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 6 -[별표52]
부분자율주행시스템의 성능기준(제113조의2관련)
가.시스템의작동및해제등에대한기준
1)운전자가시스템을작동(작동모드)및해제(오프모드)시키는수단을설치할것.
다만,시스템을작동시킨수단과동일한수단을이용하여운전자가1회의조작
으로시스템을해제(오프모드)할수있어야한다.
2)원동기(내연기관,구동전동기,연료전지를포함한다.이하같다)의시작/작동
(start/run)사이클이새롭게시작될때마다시스템의기본설정상태는 해제(오프
모드)상태일것.다만,주행하다가정지하면원동기의시동을자동으로제어하는
장치를작동하는경우에는그러하지아니하다.
3)시스템은운전자의의도적인행위이후에만작동하여야하며,다음조건을모두
만족하는경우에만작동할것
가)운전자가운전석에있고,안전띠를착용하고있는경우
나)운전자가운전전환준비상태가된것을감지한경우
다)운행에필요한모든기능이적절하게작동되고있는경우
라)자동차가보행자와자전거탑승자의통행이금지되고반대방향으로이동하는
교통수단을물리적으로분리하는시설(예를들어,중앙분리대등)을본래
대로갖춘도로에있는경우
4)시스템은다음과같이운전자가명확한운전조작을하는경우에는자동으로
해제될것.다만,운전자의의도하지않은자동차제어장치의 조작에의해해제
되는것을방지하도록시스템을설계하여야한다.
가)운전자가시스템에조향입력을가한경우.다만,시스템을해제시키기위해1.자동차로유지기능을 갖춘자동차에대한기준
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 7 -필요한조향조종력은50뉴턴을초과하지않아야한다.
나)운전자가제동페달을조작하는경우.
다)운전자가가속페달을조작하는경우.
5)시스템은운전자가명확한운전조작을하는것을감지하자마자운전전환요구
또는위험최소화운행을중지시켜야하며,제작자는시스템해제등운전자의
명확한운전조작에관한정보를자동차의취급설명서등에표기할것
나.주행상황및전방거리제어등에대한기준
1)활성화된시스템은제작자가지정한운행가능영역에 대응할수있어야하며,
그렇지못한경우운전자가운전전환요구에대응할수있는충분한시간을제공
할것.다만,제작자는자동차가운전자에게운전전환요구를발생시키는상황및
대응절차를자동차의취급설명서등에표기하여야한다.
2)활성화된시스템은주행차로내에자동차를유지시키고,어떠한차선도가로지르지
않아야하며,다른도로이용자의혼란을방지하기위해주행차로내에서안정된
횡방향위치를유지하도록할것.다만,자동차에서발생되는전체횡방향가속도는
매제곱초당3미터(3m/s²)를초과하지않아야한다.
3)활성화된시스템은자동차의전측방에서주행하고있는자동차를감지할수
있을것
4)활성화된시스템은자동차의종방향속도를자동으로제어할수있을것
5)활성화된시스템은제작자가지정한운행가능영역을준수하기위해도로시설과
환경조건(예를들어도로곡률변화,호우,강설등)에따라자동차속도를조절할것
6)활성화된시스템은전방의다른도로이용자(예를들어,감속하거나끼어들기
하는전방자동차등)와의거리를감지하고아래의나.9)에정의된전방최소안전
거리보다같거나큰거리를유지하도록자동차속도를조절할것
7)활성화된시스템은자동차를주행중인차로에정지하고있는자동차의후방에
완전히정지시킬수있을것
8)활성화된시스템은예상하지못한갑작스런상황으로자동차가전방의다른
도로이용자와충돌하려는임박한위험(예를들어,전방자동차의감속,끼어드는
자동차또는전방자동차의차로변경후갑자기나타나는장애물등)을감지하
여야하며,그러한상황이감지되면비상운행을실시할것
9)전방최소안전거리는 다음공식을이용하여산출할것
S=max(min(VALKS×tfront1,VALKS×tfront2),2)
S:전방최소안전거리(m)단,자동차의실제속도4.0m/s이하에서는위
공식으로산출된전방최소안전거리는 2미터이상이여야한다.
VALKS:자동차로유지기능을 장착한자동차의실제속도(m/s)
tfront1:대상자동차와전방자동차간타임갭(0.2+2.9×VALKS/36.1)(초)
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 8 -tfront2:대상자동차와전방자동차간타임갭(2)(초)
다.자동차로유지기능의 감지거리및지정최대속도기준
1)제작자는시스템의감지거리에따라자동차로유지기능이 허용되는지정최대속도
(Vsmax)를정할것.다만,자동차로유지기능의 작동속도는주행하는도로의제한
속도이하이어야한다.
2)제작자는시스템이감지할수있는최대거리에시간에따른열화계수와환경
계수(예,우천등으로인한성능제한)를고려하여감지거리(Sfront)를정할것.
다만,감지거리(Sfront)는시스템운행조건에따라요구되는전방최소안전거리(S)
이상이어야한다.
3)자동차로유지기능의 작동이허용되는지정최대속도(Vsmax)는다음공식을이용
하여산출할것
Vsmax=×××
Vsmax:시스템의지정최대속도(m/s)
a:7.02m/s²(젖은노면조건하에실현가능한감속도)
tsystem:0.3초(감속도수준도달시까지의시스템지연)
Sfront:제작자가정한전방감지거리
라.운전전환요구및시스템상태에대한기준
1)활성화된시스템은운전전환요구가 필요한상황을인지할것
2)운전전환요구는 다음사항을준수할것
가)예상되는상황15초이전에운전전환요구를 시작할것
나)예상되지않는상황이발생한즉시운전전환요구를 시작할것
다)시스템(전자제어장치등)의고장이발생한경우즉시운전전환요구를 시작
할것.다만,심각한고장발생시운전전환요구의시작없이위험최소화운행을
즉시시작할수있다.
3)운전전환요구의 과정중다음사항을준수할것
가)시스템은지속적으로작동해야하며,필요한경우(예를들어,주행차로전방의
정지된자동차또는장애물등)이외에는정지시키지않을것.다만,안전한
작동을보장하기위해자동차를감속시킬수있다.
나)위가)의상황으로자동차가정지한경우늦어도4초이내에운전자가운전
조작을하지않을경우비상경고신호등을 점멸시킬것
다)운전전환요구에 운전자가반응하지않는경우운전전환요구10초이후에
위험최소화운행을자동으로시작할것
4)운전전환요구의경고는시각·청각,시각·촉각,시각·청각·촉각중선택하여사용
해야하며,운전전환요구후4초이내에경고신호를증가시킬것
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 9 -5)다음과같은경우에는운전전환요구를 중지시킬것
가)운전자가운전조작을하는경우
나)위험최소화운행이시작된경우
마.운전자와자동차간상호작용(HMI)에대한기준
1)다음사항을운전자에게서로구분되는형태로명확하게알릴것
가)시스템작동상태:최소한시각신호
나)시스템고장(오프모드가아닌경우):최소한시각신호
다)위험최소화운행:시각․청각신호또는청각·촉각신호
라)비상운행:시각․청각신호또는청각·촉각신호
2)위1).가)의시각신호는조향조종장치식별표시에문자“A”를조합할것
3)모든표시및경고신호는운전자가쉽게인지할수있을것
바.위험최소화운행기준
1)위험최소화운행이시작된경우매제곱초당4미터(4m/s2)를초과하지않는감
속도로차로내에감속하고,차선표시가분명하지않은경우는주변의교통및
도로환경을감안한적절한경로내에서감속할것.다만,심각한고장이발생하였
거나운전자에게경고를주기위하여짧은시간내에감속하는경우에는감속도
매제곱초당4미터(4m/s2)를초과할수있다.
2)위험최소화운행시작후4초이내에비상경고신호등을 점멸시킬것
3)위험최소화운행이수행되는동안운전자가운전조작을재개하지않는경우자동
으로주행차로내에안전하게자동차를정지시킬것
4)위험최소화운행종료후시스템은자동으로해제(오프모드)되어야하며,원동기의
시작/작동(start/run)사이클이새롭게시작된후작동(작동모드)이가능할것.
다만,운전자에의한운전조작이없는경우정지상태를유지하여야한다.
사.비상운행기준
1)활성화된시스템은주행차로전방및측방의충돌위험(예를들어,전방자동차의
급격한감속,갑자기끼어드는자동차,전방자동차의차로변경후갑자기나타
나는장애물등)을감지하고,운전자가운전전환요구에 대응할수있는시간이
충분하지않은경우최대제동성능까지를 고려한적절한감속도로감속하거나
차로내에서비상조향기능을시작할것
2)비상운행은충돌위험이없어지거나운전자가운전조작을시작한경우즉시해제
되어야하며,아래기준을만족할것.
가)비상운행으로자동차가완전히정지하지않은경우시스템은작동상태를
유지하며,운전전환요구를 발생시킬것
나)비상운행으로자동차가완전히정지한경우시스템은자동으로해제되고
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 10 -비상경고신호등을 점멸시켜야하며,운전자에의한운전조작이없는경우
정지상태를유지할것
3)비상운행은충돌이임박한상황이외에는작동되지않을것
가.일반기준
1)자동차로변경기능을 갖춘자동차는위1.의해당기준을준수하는자동차로유지
기능을갖출것
2)자동차로변경기능이 작동될경우자동차로변경절차시작및종료시점에서자
동차가차로의중앙을추종하도록할것
나.시스템의작동및해제등에대한기준
1)운전자가시스템을작동(작동모드)및해제(오프모드)시키는수단을설치할것.
다만,자동차로유지기능과 같은수단을사용할수있으며,운전자의1회의조작
으로항상시스템을해제(오프모드)할수있어야한다.
2)원동기의시작/작동(start/run)사이클이새롭게시작될때마다시스템의기본
설정상태는해제(오프모드)상태일것.다만,주행하다가정지하면원동기의시동을
자동으로제어하는장치를작동하는경우에는그러하지아니하다.
3)시스템은운전자의의도적인행위이후에만작동하여야하며,다음조건을모
두만족하는경우에만작동할것
가)운전자가운전석에있고,안전띠를착용하고있는경우
나)운전자가운전전환준비상태가된것을감지한경우
다)운행에필요한모든기능이적절하게작동되고있는경우
라)자동차가보행자와자전거탑승자의통행이금지되고반대방향으로이동하는
교통수단을물리적으로분리하는시설(예를들어,중앙분리대등)을본래
대로갖춘도로에있는경우
4)시스템은다음과같이운전자가명확한운전조작을하는경우에는자동으로
해제될것.다만,운전자의의도하지않은자동차제어장치의 조작에의해해제
되는것을방지하도록시스템을설계하여야한다.
가)운전자가시스템에조향입력을가한경우.다만,시스템을해제시키기위해
필요한조향조종력은50뉴턴을초과하지않아야한다.
나)운전자가제동페달을조작하는경우.
다)운전자가가속페달을조작하는경우.
5)시스템은운전자가명확한운전조작을하는것을감지하자마자운전전환요구
또는위험최소화운행을중지시켜야하며,제작자는시스템해제등운전자의2.자동차로변경기능을 갖춘자동차에대한기준
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 11 -명확한운전조작에관한정보를자동차의취급설명서등에표기할것
다.운전자와자동차간상호작용(HMI)에대한기준
1)다음사항을운전자에게서로구분되는형태로명확하게알릴것
가)시스템작동상태:최소한시각신호
나)자동차로변경절차작동:최소한시각신호
다)시스템고장(오프모드가아닌경우):최소한시각신호
라)위험최소화운행:시각․청각신호또는청각·촉각신호
2)위1).가)의시각신호는조향조종장치식별표시에문자“A”를조합할것
3)모든표시및경고신호는운전자가쉽게인지할수있을것
라.자동차로변경절차에대한기준
1)시스템은자동차로유지기능에 의해자동차가차로의중앙을추종한다음에
자동차로변경절차를시작할것
2)자동차로변경절차가시작되고1초후자동차로유지기능은 자동으로해제될것
3)자동차로변경절차의횡방향이동(차선에닿기전)및차로변경거동(차선에닿은
이후)등은다음기준에적합할것
가)자동차로변경절차가시작되고1초후횡방향이동을시작할것
나)차선에접근하는횡방향이동과차로변경거동을완료하는데필요한횡방향
이동은연속적인이동으로완료될것
다)시스템이방향지시등을자동으로작동시킨이후3.0초부터5.0초까지의범
위에서만차로변경거동을 시작할것
라)차로변경거동은 5초이내에완료될것
4)차로변경거동이완료되거나차로변경거동시작전에중지된경우,즉시자동
차로유지기능을 자동으로재개할것
5)방향지시등은자동차로변경절차의전체시간동안작동한채로있어야하며,
자동차로유지기능을 재개한후0.5초이내에자동으로해제될것
6)차로변경거동이 시작되기전다음상황중최소1개이상이발생되는경우
시스템은자동차로변경절차를자동으로중지할것
가)시스템이아래바.1)에규정된위험상황을감지하는경우
나)시스템이방향지시등을자동으로작동시킨이후부터차로변경거동이5.0초
이내에시작되지않는경우
다)횡방향이동이연속적으로이어지지않는경우
7)자동차로변경절차를시작한후,차로변경거동시작전에고장이발생하는
경우에는자동차로변경절차를중지하고운전전환요구를 발생시킬것.다만,
고장이차로변경거동중에발생되는경우에는차로변경을완료하고운전전환
요구를발생시켜야한다.
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 12 -마.차로변경거동중횡방향가속도및횡방향져크(횡방향가속도변화율)기준
1)차로변경거동중시스템이발생시키는횡방향가속도는다음기준에적합할것
가)시스템이발생시키는횡방향가속도는매제곱초당1미터(1m/s²)를초과하지
않을것.다만,차로의곡률로발생되는횡방향가속도는제외한다.
나)자동차에서발생되는전체횡방향가속도는매제곱초당3미터(3m/s²)를
초과하지않을것
2)시스템이발생시키는횡방향져크의0.5초에걸친이동평균값은매세제곱초당
5미터(5m/s³)를초과하지않을것
바.차로변경거동의 위험상황및최소안전거리기준
1)차로변경거동이 시작될때다음최소안전거리(Scritical)공식에의해정해지는
안전구역내에다른자동차및장애물이있는경우위험상황으로간주할것
가)전방최소안전거리(Scritical-front)
Vfront≥VALCF경우:
Scritical-front=VALCF×tG
VfrontVALCF경우:
Scritical-front=(VALCF–Vfront)×tB+(VALCF–Vfront)2/(2×a)+Vfront×tG
Vfront:목표차로의전방에위치한자동차의실제속도(m/s)
VALCF:자동차로변경기능을 갖춘자동차의실제속도(m/s)
a:7.02m/s²(젖은노면조건하에실현가능한감속도)
tB:0.3초(감속도수준도달시까지의시스템지연)
tG:1초(자동차로변경기능을 갖춘자동차가감속한후전방자동차사이의잔여
시간차이)
나)후방최소안전거리(Scritical-rear)
Vrear≥VALCF경우:
Scritical-rear=(Vrear–VALCF)×tB+(Vrear–VALCF)2/(2×a)+VALCF×tG
VrearVALCF경우:
Scritical-rear=VALCF×tG
Vrear:접근하는자동차의실제속도또는110km/h중낮은속도(m/s)
VALCF:자동차로변경기능을 갖춘자동차의실제속도(m/s)
a:3m/s²(접근하는자동차의감속도)
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 13 -tB:0.4초(차로변경거동시작후접근하는자동차의감속이시작되는시간)
tG:1초(접근하는자동차가감속한후자동차사이의잔여시간차이)
다)측방최소안전거리(Scritical-side)
Scritical-side=자동차로변경기능을 갖춘자동차의중심선으로부터차로변경
하려는방향으로6미터(m)
[자동차로변경안전구역(음영지역)]
2)차로변경거동은 위험상황이아닌경우에만시작할것.다만,자동차로변경하
려는자동차의위치와동일한차로의후방에서주행하는자동차는안전구역
내에있는것으로보지않는다.
사.자동차로변경기능의 감지거리및지정속도등에대한기준
1)자동차로변경기능이 장착된시스템은아래규정된전방(Sfront),측방(Sside)
및후방최소거리(Srear)까지인접차로의자동차등을감지할수있을것
2)제작자는시스템의감지거리에따라자동차로변경기능이 허용되는지정최대
속도(Vsmax)를정할것.다만,자동차로변경기능의 작동속도는주행하는도로의
제한속도이하이어야한다.
3)제작자는시스템이감지할수있는최대거리에시간에따른열화계수와환경
계수(예,우천등으로인한성능제한)를고려하여각방향의감지거리(Sfront,
Srear,Sside)를정할것.다만,각감지거리는시스템운행조건에따라요구되는
각방향의최소안전거리(Scritical)이상이여야한다.
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 14 -
[자동차로변경하는 시스템의감지거리]
4)후방감지거리(Srear)는55m이상일것
5)차로변경거동이허용되는지정최대속도(Vsmax)를다음공식을이용하여산출할것
Vsmax=×××
Vsmax:시스템의지정최대속도(m/s)
a:7.02m/s²(젖은노면조건하에실현가능한감속도)
tsystem:0.3초(감속도수준도달시까지의시스템지연)
Sfront:제작자가정한전방감지거리
6)차로변경거동이 허용되는지정최저속도(Vsmin)를다음공식을이용하여산출
할것.다만,아래가)～다)의조건들을모두만족하는경우자동차로변경기능은 
산출된지정최저속도(Vsmin)보다낮은속도에서도차로변경거동을동작시킬수
있다.
Vsmin=a×(tB-tG)+Vapp-××××
Vsmin:자동차로변경기능의 최저작동속도(m/s)
Srear:제작사가정한후방의감지거리(m)
Vapp:30.6m/s(접근하는자동차의속도를110km/h로가정)
a:3m/s²(접근하는자동차의감속도)
tB:0.4초(차로변경거동시작후접근하는자동차의감속이시작되는시간)
tG:1초(접근하는자동차가감속한후자동차사이의잔여시간차이)
가)시스템이차로변경을하려는인접차로에있는다른자동차를제작자가
정한후방의감지거리(Srear)내에서감지하는경우
나)위바.1)의위험상황으로간주되지않는경우(예를들어,낮은속도차이
및접근하는자동차의속도(Vapp)<110km/h)
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 15 -다)제작사가정한후방의감지거리(Srear)가최소안전거리(Scritical)보다큰
경우
7)원동기의시작/작동(start/run)사이클(주행하다가정지하면원동기의시동을자동
으로제어하는장치가작동하는경우는제외한다)이새롭게시작될때마다위
사.3)에따른감지거리(Sfront,Srear,Sside)보다큰거리에있는이동물체를최소한
1회이상감지할때까지는차로변경거동을 작동시키지아니할것.
아.위험최소화운행기준
1)자동차로변경기능을 갖춘자동차는위1의자동차로유지기능에서 규정된위험
최소화운행기준에따라위험최소화운행을할것.다만,위바.1)의위험상황이
아닌경우에는갓길또는사고위험이적은차로로자동차로변경을 수행할수
있다.
2)위험최소화운행종료후시스템은자동으로해제(오프모드)되어야하며,원동기의
시작/작동(start/run)사이클이새롭게시작된후작동(작동모드)이가능할것.
다만,운전자에의한운전조작이없는경우정지상태를유지하여야한다.
 주)
1.“부분자율주행시스템”란지정된조건에서자율주행시스템으로 운행가능하거나
시스템의운전전환요구시 운전자의개입이필요한장치를말하며,
가.“자동차로유지기능 ”이란운전자가시작/작동시키고,장시간동안운전자의
추가적인명령/승인없이자동차의횡방향이동에영향을주어차로내에서
자동차가유지되도록하고자동차의종방향이동을제어하는기능을말한다.
나.“자동차로변경기능 ”이란운전자가시작/작동시키고,장시간동안운전자의명령
/승인없이횡방향및종방향제어에더하여차로변경거동을수행할수있고,
이러한거동을완료할수있는기능을말한다.
2.“운전전환요구”란시스템이운전자에게운전조작을요구하는절차를말한다.
3.“예상되는상황”이란시스템이경로상의지점(예,고속도로출구등)과같은운
전전환요구의발생시점을미리알고요청하는상황을말한다.
4.“예상되지않는상황”이란운전전환요구가필요하지만,시점을미리알지못하는
상황(예를들어공사구간,악천후,접근하는비상자동차,차선유실,도로상의낙
하물등)을말한다.
5.“위험최소화운행”이란운전전환요구후시스템이자동으로수행하여위험을최
소화하려는절차를말한다.
6.“비상운행”이란자동차가충돌에임박한상황에있고운전전환요구의 수행이
곤란한긴급한상황에서시스템이충돌을회피하거나완화하기위하여수행하는
운행을말한다.
7."지정최대속도(Vsmax)"란감지거리에따라결정되는,시스템이작동되도록설
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 16 -계된최대속도를말한다.
8."지정최저속도(Vsmin)"란감지거리에따라결정되는,시스템이작동되도록설
계된최저속도를말한다.
9."감지거리"란시스템이목표물을확실하게감지하고적절한제어신호를발생시킬수
있는거리를말한다.
10.시스템에의한자동차의제어를차단한때를“오프모드”(또는“스위치오프”)라
한다.
11.시스템이활성화되었고,작동조건을만족한때를“작동모드”(또는“작동”)라
하며,이모드에서시스템은자율주행기능을수행하며자동차를지속적으로제어
한다.
12.“자동차로변경절차”는시스템이자동으로방향지시등을작동시켜시작되고자동
으로방향지시등을해제시켜종료되며,아래동작을포함한다.
가.시스템에의한방향지시등의작동
나.차로경계방향으로의차로내횡방향이동
다.차로변경거동
라.자동차로유지기능의 재개
마.시스템에의한방향지시등의해제
[자동차로변경절차 ]
13.“차로변경거동”이란자동차로변경절차에포함된동작중하나로,차선에가장
가까운자동차전륜의타이어트레드외측모서리가자동차가이동하려는방향의
차선내측모서리에닿을때시작되고자동차후륜의타이어트레드외측모서리가
차선외측모서리를완전히가로질렀을때종료된다.
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 17 -[별표53]
부분자율주행시스템의 고장시안전을위한기준(제113조의2관련)
1.고장시를대비한설계기준
가.시스템(전자제어장치등)에오류나고장(센서의단선이나전기신호차단등)이
발생한경우에도안전에중대한위험이발생하지않도록시스템이중화등을고려
하여설계할것
나.위‘가’에의한오류나고장시에도운전자에의한운전조작이가능할것
2.고장발생시경고및작동기준
가.시스템(전자제어장치등)의고장이발생한경우즉시경고를주어야하며,운전
전환요구를통해운전자가운전조작을재개해야함을알려줄것
나.위‘가’에따른경고는다음기준에적합할것
1)고장발생경고는최소한시각(경고)신호에의할것
2)운전전환요구는 별표52의1.라.에따를것
다.위‘가’에따라운전자가운전조작을재개하는경우에도고장경고신호는유지될
것
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 18 -[별표54]
운전자모니터링시스템 성능기준(제113조의3관련)
1.운전자모니터링시스템은 운전자의착석여부및안전띠착용여부와운전자의운전
조작가능여부를항상감지할수있을것
2.운전자착석여부등감지기준
가.운전자가운전석에없거나안전띠를착용하고있지않은경우,시스템은다른
경고와구별되는청각경고를발생시킬것
나.위‘가’의경고발생1초초과후에도운전석에운전자가감지되지않는경우
즉시별표52의1.라.에따른운전전환요구를 시작할것
다.위‘가’의안전띠를착용하고있지않은경우즉시별표52의1.라.에따른운전
전환요구를시작할것
3.운전자의운전조작가능여부감지등기준
가.시스템은운전자의운전조작가능여부를최소2가지이상의특성을통해감
지할것
나.180초이상운전자의활동에변화가감지되지않는경우시스템은별표52에
규정된경고와구별되는청각경고를발생시켜야하며,이경고는운전자의
적절한활동이감지되거나운전전환요구가 발생될때까지지속될것
다.위‘나’의경고후15초동안운전자의적절한활동이없는경우즉시별표52의
1.라.에따른운전전환요구를 시작할것
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 19 -현행 개정안
제2조(정의)1.∼63.(생략)제2조(정의)1.∼63.(현행과같음)
<신설> 64.“자율주행시스템”이란운전자
또는승객의조작없이주변상황과
도로정보등을스스로인지하고
판단하여자동차를운행할수있게
하는자동화장비,소프트웨어및
이와관련한일체의장치로서,다음
각목을말한다
가.부분자율주행시스템:지정된
조건에서자율주행시스템으로 운행이
가능하나시스템의운전전환요구시
운전자의개입이필요한장치
나.조건부완전자율주행시스템:
지정된조건에서는운전자의개입
없이도운행가능한장치
다.완전자율주행시스템:모든조건
에서운전자의개입없이시스템
만으로운행가능한장치
제4장보칙 (삭제)
<신설> 제3장의3자율주행시스템의 안전기준
제113조(승차정원및최대적재량)
①자동차의승차정원또는최대적
재량은제2장제1절및제3장의규
정에적합한범위안에있어야한제113조(자율주행시스템의 운행가능
영역지정)①제작자는자율주행
시스템이주어진조건에서정상적
이고안전하게작동될수있는작동신ㆍ구조문대비표
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 20 -다.
②이륜자동차의승차정원또는최
대적재량은제2장제2절의규정과
다음각호의기준에적합한범위
안에있어야한다.
1.승차정원
가.이륜ㆍ삼륜형:2명이하
나.사륜형:1명
2.최대적재량
가.이륜형:60킬로그램이하
나.삼륜형:100킬로그램이하영역(이하‘운행가능영역’이라한
다)을지정하여야한다.
②제작자는운행가능영역을 지정
시자율주행시스템이 안전하게작
동할수있는도로및주행환경,
기상환경등안전과관련된사항
및시스템의작동한계상황을명
확히제시하여야한다.
③제작자는운행가능영역지정시
제시한시스템의안전과관련된
사항및작동한계등에대한정보를
구매자에게알려야한다.
<신설> 113조의2(부분자율주행시스템)부분
자율주행시스템을 장착한승용자
동차의성능기준및고장시안
전을위한기준은각각별표52및
별표53의기준에적합하여야한다.
제113조의3(운전조작가능여부사전
감지)부분자율주행시스템은 운
전자의운전조작가능여부를사전에
확인할수있도록별표54의기준에
적합한운전자모니터링시스템을
갖추어야한다.
<신설> 제4장보칙
제114조(기준적용의특례)①～⑯
(생략)제114조(기준적용의특례)①～⑯
(현행과같음)
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31- 21 -⑰-------------------------
--------------------------
--------------------------
제113조제2항제2호나목에도----
--------------------------
--------------------------
--⑰-------------------------
--------------------------
--------------------------
제117조제2항제2호나목에도----
--------------------------
--------------------------
--
<신설> 제117조(승차정원및최대적재량)
①자동차의승차정원또는최대적
재량은제2장제1절및제3장의규
정에적합한범위안에있어야한다.
②이륜자동차의승차정원또는최대
적재량은제2장제2절의규정과다음
각호의기준에적합한범위안에
있어야한다.
1.승차정원
가.이륜ㆍ삼륜형:2명이하
나.사륜형:1명
2.최대적재량
가.이륜형:60킬로그램이하
나.삼륜형:100킬로그램이하
윤지혜 / 기술규제정책과 / 2019-09-24 17:52:31