-1-1.개정이유
부분(3단계)자율주행자동차의 상용화지원을위해지난2019년에
마련한부분자율주행시스템에 대한안전기준을2021년3월마련된
국제기준과조화하여자동차제작자등이내수용자율주행자동차와
수출용자율주행자동차를 별도로개발․제작하여야하는부담을완화
하고,국제기준수준의안전성을갖춘자율주행자동차가 제작될수있
도록하여부분자율주행자동차의 적기상용화및자율주행산업발
전을지원하려는것임
2.주요개정내용
가.자동차로유지기능의 성능기준국제기준조화(안별표27제1호)
-자동차로유지기능 해제방식등개선(안별표27제1호가목)
-자동차로유지기능의 감지․대응대상확대(안별표27제1호나목)
-자동차로유지기능의 전방최소안전거리 표현방식변경(안별표27
제1호나목)
-부분자율주행시스템의 감지범위기준강화(안별표27제1호다목)
-운전전환요구시점등에관한기준개선(안별표27제1호라목)
-자동차로유지기능의 작동상태등알림방식강화(안별표27제1호마목)
-위험최소화운행에 관한기준개선(안별표27제1호바목)
-비상운행시작조건등명확화(안별표27제1호사목)
나.운전자모니터링시스템의 성능기준국제기준조화(안별표제27제2호)-2--운전자의운전조작가능여부판단기준등단순화(안별표27제
2호다목)
-운전자의주의상태여부에대한감지기준신설(안별표27제2호라목)
다.기타규정적용대상및내용의명확화등을위한자구수정
3.참고사항
가.관계법령:생략
나.예산조치:별도조치필요없음
다.합의:해당기관없음
라.기타:1)신ㆍ구조문대비표,별첨
2)특기할사항없음-3-국토교통부령제호
자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙
일부개정령안
별표27을다음과같이한다.
부칙
제1조(시행일)이규칙은공포후2개월이경과한날부터시행한다.
제2조(일반적적용례)이규칙의개정규정은이규칙시행후최초로제
작․조립하거나수입하는자동차및자동차부품부터적용한다.-4-■자동차및자동차부품의성능과기준에관한규칙[별표27]
부분자율주행시스템의 안전기준(제111조의3관련)
1.자동차로유지기능의 성능기준
가.자동차로유지기능의 작동및해제등에대한기준
1)운전자가자동차로유지기능을 작동(작동모드)시키고해제(오프모드)시키
는수단을설치할것.이경우자동차로유지기능의 해제(오프모드)수단은
다음의기준에적합해야한다.
가)자동차로유지기능의 작동(작동모드)수단과동일한수단으로서운전자가
1개의입력장치를일정시간이상1회또는연달아2회조작하거나,2개
의입력장치를동시에조작하는방법으로해제(오프모드)할수있을것
나)운전자가자동차로유지기능 해제(오프모드)즉시자동차를횡방향으로
조작할수있도록조향조종장치에 위치하거나운전자가조향조종장치
를잡은상태에서만자동차로유지기능을 해제할수있도록하는등의
방식으로작동할것
2)원동기(내연기관,구동전동기,연료전지를포함한다.이하같다)의시작/작
동(start/run)사이클이새롭게시작될때마다자동차로유지기능의 기본설정
은해제(오프모드)상태일것.다만,주행하다가정지하면원동기의시동이
자동으로제어되는장치가작동되는경우에는그러하지아니하다.
3)자동차로유지기능은 다음조건을모두만족하는경우에만작동을시작하
고,작동중나)에서바)까지의조건을충족하지못하는경우즉시운전전
환요구를시작할것
가)운전자가자동차로유지기능을 의도적으로작동시키는행위가있을것
나)운전자가운전석에있고,안전띠를착용하고있을것
다)운전자가운전전환준비상태가된것을감지할것
라)다음을포함하는운행에필요한모든기능및장치가정상적으로작
동되고있을것
(1)자가진단기능
(2)운전자모니터링시스템
(3)자율주행정보기록장치
(4)기타자동차로유지기능이 정상적으로작동하는데필요한기능및장치
마)자동차가주행하는도로는다음의조건을갖추고있을것
(1)보행자와자전거탑승자의통행이금지되는도로일것
(2)중앙분리대등반대방향으로이동하는교통수단을물리적으로분리
하는시설을갖춘도로일것-5-바)운행가능영역내에있을것
4)자동차로유지기능 작동중운전자가조향조종장치,제동조종장치또는가
속제어장치를조작하는경우부분자율주행시스템은 다음과같이작동할
것.다만,이와같이작동함에따라임박한충돌위험이발생할수있음을
부분자율주행시스템이 감지한경우에는해당운전자조작을무시하거나,
조작에따라발생하는자동차의조향력․제동력․가속력을적절히조정할
수있다.
가)운전자가조향조종장치를조작하는경우
(1)운전자가의도하지않은조향조종장치조작으로자동차로유지기능이
해제되지않도록하는한계값을설정하고,운전자의조향입력이이
값을초과하는경우자동차로유지기능을 해제할것
(2)(1)의한계값은운전자가조향조종장치를 조작하는힘과시간을포
함하여야하며,운전자가이별표제2호라목에따른주의상태에있는
지를확인하는기준을포함하는변수에따라조정되도록설정할것
나)운전자가제동조종장치를조작하는경우
(1)운전자의제동입력이부분자율주행시스템이 발생시키고있는감속
도보다높은감속도를발생시키거나자동차를정지상태로유지하는
경우운전자가제동조종장치를조작한대로제동력을발생시킬것
(2)운전자가조향조종장치를 잡은상태에서(1)의조작을하는경우에
는자동차로유지기능을 해제할것
(3)운전자가의도하지않은제동조종장치조작에따른제동입력을방지
할수있도록하는한계값을설정하고,운전자의제동입력이이값
을초과하는경우즉시운전전환요구를시작할것
다)운전자가가속제어장치를조작하는경우
(1)부분자율주행시스템은 운전자가가속제어장치를조작한대로자동차
의속도를제어할수있으나,이에따라자동차의운행형태가이별
표에따른기준(전방최소안전거리 ,지정최대속도등)에적합하지않게
될것으로예상되는경우에는자동차로유지기능으로 자동차의속도를
제어할것
(2)운전자가조향조종장치를 잡은상태에서가속제어장치를 조작하여
부분자율주행시스템이 운전자가가속제어장치를 조작한대로자동차
의속도를제어하는경우에는자동차로유지기능을 해제할것
(3)운전자가의도하지않은가속제어장치조작에따른가속입력을방지
할수있도록하는한계값을설정하고,운전자의가속입력이이값
을초과하는경우즉시운전전환요구를시작할것-6-라)가)～다)에따라자동차로유지기능이 해제되는경우이별표제1호마목
에적합한형태로운전자에게알릴것
마)부분자율주행시스템 또는자동차에심각한고장이발생한경우부분
자율주행시스템은 가)～다)에따라자동차로유지기능을 해제하거나일
부제어를운전자의운전조작으로대체하는데있어이별표와다른전
략을실행할수있으나,이경우에도운전전환이안전하게이루어질것
5)부분자율주행시스템은 다음중어느하나에해당하는경우운전전환요구
또는위험최소화운행을 즉시중지시키고,자동차로유지기능을 해제할것
가)1)또는4)에따라자동차로유지기능이 해제되는경우
나)운전자가조향조종장치를 잡은것을감지하고운전자가주의상태인
것을확인한경우
6)위1)～5)에도불구하고,비상운행이진행중인경우에는임박한충돌위험
이사라질때까지자동차로유지기능의 해제가지연될수있다
7)자동차로유지기능이 해제되는경우이규칙별표6의2의제10호가목2)등과
같이지속적으로자동차의종방향․횡방향이동을각각또는동시에제어
하는기능으로자동으로전환되지않을것.다만,해제후운전자가안전하
게자동차를횡방향으로조작할수있도록수정조향기능을 작동시킬수있
으며,이경우수정조향기능은 조향력보조를점차적으로감소시키는형태
로작동할것
8)자동차로유지기능이 해제되는경우에도비상자동제동장치 ,자동차안전성제
어장치,제동력지원장치,비상조향기능등자동차의종방향제어또는횡방
향제어를지원하는안전장치가해제되지않을것
나.자동차로유지기능의 주행상황대응및전방거리제어등에대한기준
1)작동상태에있는자동차로유지기능은 제작자가지정한운행가능영역에 대
응할수있어야하고,운행가능영역에 대응할수없는경우에는운전자가
운전전환요구에대응할수있는충분한시간을제공할것
2)작동상태에있는자동차로유지기능은 자동차앞바퀴타이어의외측모서
리가차선외측모서리를넘지않도록자동차주행차로 내에자동차를유지
시키고,다른도로이용자의혼란을방지하기위해주행차로내에서안정된
횡방향위치를유지할것.다만,위험최소화운행에 따른차로변경을수행
하는경우에는차선을가로지를수있다
3)작동상태에있는자동차로유지기능은 이별표제1호다목2)나)에따라인접
차로에서주행중인자동차를감지하여필요시차로내에서자동차의속
도및횡방향위치를적절하게조절할것-7-4)작동상태에있는자동차로유지기능은 자동차의속도를도로의제한속도
범위에서자동으로제어할것.다만,이속도는최대작동속도(현재의주행환
경과센서의상태를고려하였을때자동차로유지기능이 정상적으로작동할
수있는최대속도로,부분자율주행시스템이 설정한다)를초과할수없으
며,최대작동속도는110km/h를초과할수없다
5)작동상태에있는자동차로유지기능은 도로곡률변화,호우,강설등도로
시설과환경조건에따라자동차속도를자동으로조절할것
6)작동상태에있는자동차로유지기능은 이별표제1호다목2)가)에따라주행
중인차로전방의다른자동차를감지하여충돌을방지할수있도록전방
의자동차와의거리를다음과같이조절할것
가)자동차가정지상태가아닌경우전방의자동차와의거리를다음표
에따른전방최소안전거리와 같거나큰거리를유지하도록조절할것.
다만,자동차의현재속도가2.0m/s이하인경우전방의자동차와의
거리를2미터이상으로유지하여야하며,이표에규정되지않은자동
차속도에대해서는선형회귀분석법을이용하여산출해야한다
자동차의현재속도
전방최소안전거리 (m)(참고)최소시간차(s)(km/h)(m/s)
7.22.00 2.0 1.0
102.78 3.1 1.1
205.56 6.7 1.2
308.33 10.8 1.3
4011.11 15.6 1.4
5013.8920.8 1.5
6016.67 26.7 1.6
7019.44 33.1 1.7
8022.22 40.0 1.8
9025.00 47.5 1.9
10027.7855.6 2.0
11030.56 61.1 2.0
※최소시간차:자동차를현재속도로주행했을때전방의자동차가현재
위치한지점까지도달하는데까지걸리는시간
나)인접차로의자동차가전방으로끼어들거나,전방의자동차가감속을
하는등다른도로이용자로인해전방의자동차와의거리가일시적으
로위표에따른전방최소안전거리에 적합하지않게된경우비상운행
이필요하지않다면급제동을하지않으면서적절한시기에전방의자-8-동차와의거리를위표에적합하게조절할것
7)작동상태에있는자동차로유지기능은 자동차가주행중인차로의전방에
정지하고있는자동차또는보행자가있거나차로가차단된경우그자동
차,보행자또는도로차단지점의후방에자동차를완전히정지시킬수
있을것을것
8)작동상태에있는자동차로유지기능은 전방자동차의감속,끼어들기,전방
자동차의차로변경후갑자기나타난장애물등예상하지못한갑작스런
상황이발생하는경우임박한충돌위험을감지하고자동차의승객및다
른도로이용자의안전에대한위험을최소화하기위한적절한형태의운행
을자동으로실시할것.다만,자동차로유지기능을 해제하거나기타불합리
한형태로자동차를제어하지않아야하며,다음의경우에는반드시충돌을
방지해야한다
가)전방최소안전거리 이상의거리에서운행하던전방의자동차가최대제
동성능까지감속하는경우
나)인접차로의자동차가주행하던차로의전방에다음조건에모두해당
하는형태로끼어드는경우
(1)끼어드는자동차가자동차의현재종방향속도보다낮은종방향속
도를유지
(2)끼어드는자동차의앞바퀴타이어의외측모서리가끼어드는차선의
외측모서리를0.3m만큼넘어선지점(충돌예상시간기준지점)에
도달하기0.72초전에부분자율주행시스템이 끼어드는자동차의횡방
향이동을감지
(3)끼어드는자동차의앞바퀴타이어의외측모서리가충돌예상시간기
준지점에도달한상태에서계산한충돌예상시간(TTC끼어들기,Timeto
Collison)이아래수식에따른범위에있음
TTC끼어들기>(V상대/(2․6㎨)+0.35)(초)
TTC끼어들기:끼어드는자동차가충돌예상시간기준지점에도달한시점의
두자동차간의거리를두자동차간의상대속도로나눈값
V상대:두자동차간종방향상대속도(m/s),자동차의속도가끼어
드는자동차의속도보다큰경우양의값을가짐
다)60km/h이하의속도로주행하던중보행자가자동차의전방에서가
려지지않은상태로,5km/h를초과하지않는속도로도로를횡단하는
경우-9-9)작동상태에있는자동차로유지기능은 60km/h를초과하는속도로주행중
도로를횡단하는보행자를감지하면즉시충돌위험을감소시키기위한형
태의운행을시작할것
다.부분자율주행시스템의 감지범위등에대한기준
1)부분자율주행시스템은 적어도아래그림의음영범위를포함하는범위
내의도로구조,차선등주행환경및교통상황을확인할수있는감지시스
템을갖출것
[부분자율주행시스템의 감지범위]
2)위그림에서전방감지거리및측방감지거리는다음의기준에적합할것
가)전방감지거리(전방의도로이용자를감지하는거리)는자동차의앞쪽
끝을기준으로다음표의지정최대속도별 최소전방감지거리 이상일것
(표에규정되지않은지정최대속도에 대해서는선형회귀분석법을적용
하여최소전방감지거리를 산출할것)-10-지정최대속도(km/h)최소전방감지거리 (m)
0∼60 46
70 50
80 60
90 75
100 90
110 110
[지정최대속도별최소전방감지범위 기준]
나)측방감지거리(측방의자동차를감지하는거리)는좌․우측인접차로의
폭이상일것
3)감지범위를감소시키는환경조건을감지하고,감지범위감소에대응하는
기능(자동차로유지기능 작동시작차단,자동차로유지기능의 해제,운전전환
요구,시계가매우불량할시자동차의속도제한등)을갖출것
4)부분자율주행시스템의 사용가능기한동안부품,장치등이마모․노후되
더라도감지시스템의성능은이별표에서요구하는수준미만으로저하되
지않을것
5)단일인지기능장애가발생하더라도고장이아닌경우에는위험한상황을
발생시키지않을것
라.운전전환요구에대한기준
1)작동상태에있는부분자율주행시스템은 자동차로유지기능 작동중운전
전환요구가필요한상황을인지하고,운전전환이안전하게이루어질수있
도록충분한운전전환시간을제공할것
2)운전전환요구의시작은다음의기준에따라이루어질것
가)예상되는상황에대해서는부분자율주행시스템의 운전전환요구에 운
전자가대응하지않더라도위험최소화운행으로 자동차를안전하게정지
시킬수있는충분한시간이전에운전전환요구를시작할것
나)예상되지않는상황이발생한즉시운전전환요구를시작할것
다)부분자율주행시스템의 작동에영향을주는고장이발생한경우즉시
운전전환요구를시작할것
라)부분자율주행시스템 또는자동차에심각한고장이발생한경우에는-11-운전전환요구를 시작하지않고위험최소화운행을 즉시시작할수있다.
이경우부분자율주행시스템은 이별표의규정에적합하지않게동작
할수있으나,최대한안전하게운전자에게운전전환을하도록해야한다
3)운전전환요구의과정은다음의기준에따라이루어질것
가)운전전환요구중에도자동차로유지기능은 지속적으로작동해야하며,
안전한작동을위해자동차를감속시킬수는있으나정지시키지는않을
것.다만,주행차로전방에주행차로를차단하고있는정지된자동차나
장애물등이있는등부득이한경우,또는자동차의속도가20km/h미
만인상태에서촉각신호를포함한운전전환요구신호를발생시켰거나
아래4)에따라운전전환요구신호를증가시킨경우에는자동차를정지
시킬수있다.
나)위가)단서에따라자동차가정지된경우자동차를정지상태로유지할
수있으며,정지된때부터5초이내에비상점멸표시등을점멸시킬것
다)운전전환요구를 한때부터10초이내에운전자의대응(이별표1호가목
1),4)또는5)나)따른자동차로유지기능의 해제동작을말한다)이없으
면그이후부터위험최소화운행을 자동으로시작할것
4)운전전환요구후4초가지나기전에운전전환요구신호를증가시킬것
5)다음의어느하나에해당하는경우에만운전전환요구를중지할것
가)운전자가자동차로유지기능을 해제하는경우
나)위험최소화운행이 시작된경우
마.운전자와자동차간상호작용(HMI)에대한기준
1)부분자율주행시스템은 운전자에게다음의구분에따른신호를주어야하며,
운전자가각신호를쉽게구분하고인지할수있도록시각신호는크기와명암
이적절하고,청각신호는크고명확할것
가)자동차로유지기능의 작동상태
(1)운전자가자동차로유지기능을 의도적으로작동시켰으나작동조건을
만족하지못하는등자동차로유지기능 작동이불가:최소한시각신호
(2)자동차로유지기능 작동(작동모드):다음의기준에적합한전용시각
신호
(가)문자“A”또는“AUTO”와조향조종장치또는자동차외형모
양을조합한식별표시로나타낼것
(나)(가)에더하여,자동차계기판,조향조종장치테두리의운전자를-12-향하는부분등운전석에서자동차의앞쪽을바라보는운전자의
주변시야범위내에위치한별도의표시가있을것
(다)이전용시각신호는자동차로유지기능이 해제(오프모드)될때까
지표시될것.다만,운전전환요구또는위험최소화운행이 시작된
경우각각에대하여(가)의식별표시대신운전전환요구또는위
험최소화운행에대한시각신호를표시할수있다
(라)자동차로유지기능이 정상작동중인경우이전용시각신호는점
등된상태를유지하고,운전전환요구가 시작된경우(나)의표시
를점멸하거나색상을변경하는등정상작동상태와구분되는형
태로표시할것.다만,점멸방식을사용하는경우운전자에게혼
란이없도록낮은주기로점멸해야한다
(3)자동차로유지기능 해제(오프모드):다음의기준에적합한신호
(가)자동차로유지기능 작동(작동모드)신호및운전전환요구에대한
시각신호를해제할것
(나)운전전환요구에 따라운전자가자동차로유지기능을 해제하는경
우,운전전환요구신호에청각신호가포함되어있지않다면,추가
로청각신호를제공할것
나)시스템고장(오프모드가아닌경우):최소한시각신호
다)운전전환요구:다음의기준에적합한신호
(1)신호는시각ㆍ청각신호,시각ㆍ촉각신호또는시각ㆍ청각ㆍ촉각신호
로구성될것.다만,시각신호는두손과조향조종장치가표시된그림
정보로구성되어야하며,필요시추가적인설명문구또는경고식별
부호를추가할수있다
[운전전환요구에따른시각신호예시]
(2)이별표라목4)에따라운전전환요구신호를증가시키는경우자동
차가정지상태가아니라면지속적또는간헐적인촉각신호를포함할
것
라)위험최소화운행:시각ㆍ청각신호,시각ㆍ촉각신호,또는시각ㆍ청각ㆍ촉-13-각신호.이경우시각신호는다)1)의운전전환요구시각신호를운전전환
의시급함을나타내는형태로(조향조종장치를나타내는부분을적색으로
점멸시키면서두손을나타내는부분을조향조종장치를잡는것과같이
움직이도록하는등)운전전환요구와구분되도록표시할것
마)비상운행:시각신호
2)운전전환요구가시작되었거나자동차로유지기능이 해제된경우자동차로유
지기능작동중에만시작할수있고운전과관련이없는내장디스플레이사
용기능을자동으로중지시킬것
바.위험최소화운행에 대한기준
1)위험최소화운행이 시작된경우4m/s2를초과하지않는감속도로차로내에
감속하고,차선표시가분명하지않은경우는주변의교통및도로환경을고려
한적절한경로내에서감속할것.다만,부분자율주행시스템또는자동차에
심각한고장이발생하였거나운전자에게촉각경고를주기위하여짧은시간내
에감속하는경우에는감속도4m/s2를초과할수있다.
2)위험최소화운행시작과함께비상점멸표시등을점멸시킬것
3)위험최소화운행이 수행되는동안운전자가자동차로유지기능을 해제하지않는
경우자동으로주행차로내에안전하게자동차를정지시킬것
4)다음의어느하나에해당하는경우에만위험최소화운행을 종료할것
가)운전자가자동차로유지기능을 해제하는경우
나)3)에따라자동차가정지된경우
5)위험최소화운행시차로변경이가능하도록설계된부분자율주행시스템은
위험최소화운행시갓길또는사고위험이적은차로로차로를변경한후1)
에서3)까지의기준에따른위험최소화운행을수행할수있으며,이에따른-14-차로변경은다음의안전거리에따라지정된안전구역내에다른자동차및장
애물이없는경우에만수행될것
가)전방최소안전거리(Scritical-front)
Vfront≥VALCF경우:
Scritical-front=VALCF×tG
VfrontVALCF경우:
Scritical-front=(VALCF–Vfront)×tB+(VALCF–Vfront)2/(2×a)+Vfront×tG
Vfront:목표차로의전방에위치한자동차의실제속도(m/s)
VALCF:자동차로변경기능을 갖춘자동차의실제속도(m/s)
a:7.02m/s²(젖은노면조건으로실현가능한감속도)
tB:0.3초(감속도수준도달시까지의시스템지연)
tG:1초(자동차로변경기능을 갖춘자동차가감속한후전방자동차사이의 잔
여시간차이)
나)후방최소안전거리(Scritical-rear)
Vrear≥VALCF경우:
Scritical-rear=(Vrear–VALCF)×tB+(Vrear–VALCF)2/(2×a)+VALCF×tG
VrearVALCF경우:
Scritical-rear=VALCF×tG
Vrear:접근하는자동차의실제속도또는110km/h중낮은속도(m/s)
VALCF:자동차로변경기능을 갖춘자동차의실제속도(m/s)
a:3m/s²(접근하는자동차의감속도)
tB:0.4초(차로변경거동시작후접근하는자동차의감속이시작되는시
간)
tG:1초(접근하는자동차가감속한후자동차사이의잔여시간차이)
다)측방최소안전거리(Scritical-side)-15-Scritical-side=자동차로변경기능을 갖춘자동차가차로변경하려는 목표차
로의2개차선중가장먼거리에있는차선내측모서리까
지거리
[자동차로변경안전구역(음영지역)]
6)위험최소화운행이 종료된후자동차로유지기능은 자동으로해제(오프모드)
되어야하며,원동기의시작/작동(start/run)사이클이새롭게시작된후에만
작동(작동모드)이가능할것
7)4)나)에따라위험최소화운행이 종료된후에도운전자에의한운전조작이없
는경우에는정지상태를유지하고,비상점멸표시등은운전자가중지시키기
전까지점멸상태를유지할것
사.비상운행에대한기준
1)자동차로유지기능 작동중임박한충돌위험이나5m/s2을초과하는종방향감
속도가요구되는상황이발생하는경우비상운행을시작할것.이경우최대
제동성능까지를고려한적절한감속도로자동차를감속시켜야하며,상황에
따라이와함께또는감속없이차로내에서자동으로회피동작을실시할수
있다
2)1)에따라회피동작을실시하는경우자동차앞바퀴타이어의외측모서리
가차선외측모서리를가로지르지않아야하며,회피동작이종료된후에는-16-주)
1.“자동차로유지기능 ”이란운전자가시작/작동시켜장시간동안운전자의추가
적인개입없이자동차의종방향및횡방향이동에영향을주어차로내에서
자동차가유지되도록하는기능을말한다.
2.“운전전환요구”란부분자율주행시스템에 의한자동운전에서운전자에의한
수동운전으로전환하기위해운전자에게운전전환을요구하는논리적이고직관
적인절차를말한다.
3.“예상되는상황”이란부분자율주행시스템이 고속도로출구등과같은운전전환
요구의발생지점과그시점을미리알고있는상황을말한다.자동차를안정된위치로최대한복귀시킬것
3)비상운행은임박한충돌위험이없어지거나운전자가자동차로유지기능을 해
제한경우에만해제되어야하며,다음의기준에따른조치를할것
가)임박한충돌위험이없어져비상운행이종료된경우에도자동차로유지기
능은작동상태를유지할것
나)비상운행으로자동차가완전히정지한경우비상점멸표시등을점멸시켜
야하며,자동차가자동으로다시이동을시작하면점멸을종료할것
4)비상운행에따라자동차를감속하는경우이규칙제15조제10항제1호에적합
한긴급제동신호를발생시킬것
아.고장에대비한설계기준
1)부분자율주행시스템은 전자제어장치등의오류나센서의단선,전기신호차
단등의고장이발생한경우에도안전에중대한위험이발생하지않도록시스
템의이중화등을고려하여설계될것
2)부분자율주행시스템은 고장발생을감지하고시동후제작자가정한감지거
리이상의거리에서최소한번이상물체를감지하는등과같이부분자율주
행시스템의성능을점검하는자가진단을상시실시할것-17-4.“예상되지않는상황”이란공사구간,악천후,접근하는긴급자동차,차선유실,
도로상의낙하물등운전전환요구가필요하지만그발생지점과시점을미리알
지못하는상황을말한다.
5.“임박한충돌위험”이란5m/s2보다작은감속도로는다른도로이용자및장애
물과의충돌을방지할수없게되는상황을말한다.
6.“위험최소화운행”이란운전전환요구에 운전자가대응하지않거나부분자율
주행시스템또는자동차에심각한고장이발생하여부분자율주행시스템이
위험을최소화하기위해자동으로수행하는절차를말한다.
7.“비상운행”이란임박한충돌위험상황에서부분자율주행시스템이 충돌을
회피하거나완화하기위하여수행하는운행을말한다.
8.“지정최대속도”란자동차로유지기능 작동이가능한최적의조건에서자동차로
기능이정상적으로작동할수있는최대속도를말하며,제작자가정한다.
9."감지거리(전방감지거리,측방감지거리)"란자동차를사용가능한기한동안
관련부품및장치등의사용과노후에따른성능저하를고려하여목표물을
확실하게감지하고적절한제어신호를발생시킬수있는거리를말한다.
10.부분자율주행시스템의 “고장”이란1개센서의고장,자동차의주행경로산
출을위해필요한데이터의손실등과같이부분자율주행시스템의 작동에만
영향을주는단일고장을말한다.
11.부분자율주행시스템의 “심각한고장”이란전자제어장치(ECU)등필수부
품및장치에발생한부분자율주행시스템의 안전한작동에영향을주는발
생가능성이매우낮은고장을말하며,1개의센서의고장은부분자율주행시
스템의안전한작동에영향을주는다른고장과함께발생한경우에만심각
한고장으로본다.
12.자동차의“심각한고장”이란전원공급차단,제동시스템고장,갑작스런타
이어공기압저하등부분자율주행시스템에 의한운전조작및운전자의운전
조작에영향을줄수있는자동차의전기적또는기계적고장을말한다.
13.“운전조작”이란자동차의종방향이동과횡방향이동을모두제어하고실
행하는것을말한다.
14.“자가진단”이란부분자율주행시스템에 고장이있는지와감지거리를지속
적으로점검하는통합기능을말한다.
15.“오프모드”란자동차로유지기능에 의한자동차제어의차단을말한다.
16.“작동모드”또는“작동”이란자동차로유지기능이 작동상태에있는것을말
한다.-18-17.“자율주행정보기록장치”란부분자율주행시스템과 운전자간의상호작용을
확인할수있도록하는장치를말한다.
2.운전자모니터링시스템의 성능기준
가.일반기준
운전자의착석여부및안전띠착용여부와운전자의운전조작가능여부등을
항상감지하는운전자모니터링시스템을 갖출것
나.운전자착석여부등에대한경고및작동에대한기준
자동차로유지기능이 작동중인상황에서운전자가안전띠를착용하고있지
않거나1초를초과하는시간동안운전석에없는것을감지한경우이별표제
1호라목에따른운전전환요구를시작할것.다만운전전환요구시청각경고는
이규칙별표5의24제2호나목에따른좌석안전띠경고장치의2단계경고로
대신할수있다.
다.운전자의운전조작가능여부감지등에대한기준
1)부분자율주행시스템은 운전자가안전띠를착용한채운전석에있는상태에
서30초동안다음중2가지이상의활동을하는것이감지되지않으면운전
자가운전조작이가능하지않은것으로간주하고다른신호와구별되는경고
신호를운전자의활동이감지될때까지지속적으로발생시킬것
가)운전자전용자동차제어장치를 조작
나)의도적으로머리또는몸을움직임
다)눈을뜬상태를유지
라)눈을깜빡임-19-3.자율주행정보기록장치성능기준
[운전자의운전조작가능여부판단의예시]
2)경고신호발생후에도운전자의활동이지속적으로감지되지않는경우
늦어도경고신호를시작한지15초가지나기이전에이별표제1호라목에
따른운전전환요구를시작할것
라.운전자의주의상태여부감지에대한기준
1)부분자율주행시스템은 운전자가주의상태에있는지를감지할것.운전자
는다음중하나이상의조건을만족하는경우주의상태에있는것으로본다
가)운전자가주시하는방향이주로전방의도로인것이확인됨
나)운전자가주시하는방향이후사장치를보는방향임이확인됨
다)운전자의머리움직임이주로운전조작을하는방향으로향하는것이확인
됨
2)제작자는1)에따른운전자주의상태감지기준대신이와동등한수준의
안전성을가지는다른감지기준을부분자율주행시스템에 적용할수있다
가.기록대상
자율주행정보기록장치에기록해야하는사건은다음과같다.
1)자동차로유지기능의 작동-20-2)다음의방법에의한자동차로유지기능의 해제
가)운전자가자동차로유지기능 해제수단(오프모드)사용
나)이별표제1호가목4)에따른해제
3)다음의조건에따른자율주행시스템의 운전전환요구
가)예상되는상황
나)예상되지않는상황
다)운전자가운전석을이탈하거나안전띠를착용하지않은경우
라)운전자의운전조작불가
마)자율주행시스템의 고장
바)이별표제1호가목4)에따른운전전환요구
4)자율주행시스템의 운전자조작입력무시또는조정
5)비상운행의시작
6)비상운행의종료
7)사고기록장치의작동
8)충돌인지
9)위험최소화운행의 시작
10)자율주행시스템의 심각한고장
11)자동차의심각한고장
나.기록내용
1)자율주행정보기록장치에가목에따른사건을기록할때에는다음의사
항을명확하고식별가능한방식으로기록해야한다.
가)발생한사건의종류
나)사건발생사유
다)사건발생날짜("○○○○년/○○월/○○일"의형태)
라)사건발생시각("○○시/○○분/○○초KST"형태로기록하되,기록
정확도는±1초이어야한다.)
2)가목에따른사건을기록할때사건발생당시의자동차로유지기능 관련
소프트웨어의소프트웨어식별번호또는소프트웨어버전이명확히구분될
수있도록해야한다.
3)나목1)라)에따른사건발생시각의최소기록단위(1초)내에서여러개의
사건이발생한경우에는각사건들의발생시각을하나의시간기록으로저
장할수있다.이경우각사건이기록되는순서는사건의발생순서에따
라야한다.-21-다.기록저장및추출
1)자율주행정보기록장치는최소6개월이상또는2,500건이상의기록사
항을저장할수있어야한다.
2)자율주행정보기록장치의저장한계가도래한경우기존에저장된정보는
오래된순서대로덮어쓸수있다.
3)이규칙별표14및별표14의2,별표14의7,별표14의8에의한충돌시험
후에도기록내용이추출될수있어야하며,자동차내장전원공급기의사
용이불가한경우에도기록된모든정보는추출될수있어야한다.
4)기록내용은표준화된통신인터페이스(OBD단자등)를통하여읽을수
있어야한다.
5)자율주행정보기록장치에기록된정보는「자동차관리법」제29조의2제1항
에따른성능시험대행자가 직접또는제작자가성능시험대행자에게 제공하
는방법을통해접근할수있어야한다.
라.조작방지
위ㆍ변조방지와같은적절한조작방지설계등을통해저장된정보에대
한조작을방지해야한다.
마.작동상태의확인
자율주행시스템과의 통신을통하여자율주행시스템이 자율주행정보기록장
치가정상작동중임을확인할수있어야한다.
주)
1."자동차로유지기능 ","운전전환요구","예상되는상황","예상되지않는상
황","위험최소화운행","비상운행","오프모드","작동"등의용어는이표
제1호에서정하는바에따른다.
2."운전자가운전석을이탈하거나안전띠를착용하지않은경우"란자동차로
유지기능이작동중인상황에서운전자가안전띠를착용하고있지않거나
1초를초과하는시간동안운전자가운전석에없는것을감지한경우를
말한다.
3."운전자의운전조작불가"란부분자율주행시스템이 이별표제2호다목1)에
따라운전자가운전조작이가능하지않은것으로간주한경우를말한다.
4."자율주행시스템의 운전자조작입력무시또는조정"이란자율주행시스템
이위험상황을감지하여운전자가조작입력을하였음에도불구하고시스-22-템을해제하지않고,운전자의조작입력에따른조향ㆍ제동ㆍ가속등의작
동을감소시키거나억제하는경우를말한다.
5."발생"이란이별표제3호의각상황및사고가일어난것을말하며,이는
자율주행정보기록장치에저장해야한다.-23-신ㆍ구조문대비표
현행 개정안
자동차및자동차부품의성능과기준에
관한규칙[별표27](현행과같음)
부분자율주행시스템의 안전기준(제11
조의3관련)(현행과같음)
1.자동차로유지기능의 성능기준 (현행과같음)
가.부분자율주행시스템의작동및해
제등에대한기준가.자동차로유지기능 --------------
-----------
1)운전자가부분자율주행시스템을
작동(작동모드)시키고해제(오프모
드)시키는수단을설치할것.이
경우부분자율주행시스템의 해제
(오프모드)수단은부분자율주행
시스템의작동(작동모드)수단과
동일한수단으로서운전자가1회의
명확한조작또는2회의독립된조
작으로해제(오프모드)할수있어
야한다.1)--------자동차로유지기능 ----
---------------------------
---------------------------
--------자동차로유지기능의 --
----------------- 다음의기준
에적합해야한다.
(신설) 가)자동차로유지기능의 작동(작
동모드)수단과동일한수단
으로서운전자가1개의입력
장치를일정시간이상1회또
는연달아2회조작하거나,2
개의입력장치를동시에조작
하는방법으로해제(오프모드)-24-할수있을것
(신설) 나)운전자가자동차로유지기능
해제(오프모드)즉시자동차를
횡방향으로조작할수있도록
조향조종장치에 위치하거나
운전자가조향조종장치를 잡
은상태에서만자동차로유지
기능을해제할수있도록하
는등의방식으로작동할것
2)원동기(내연기관,구동전동기,연
료전지를포함한다.이하같다)의
시작/작동(start/run)사이클이새롭
게시작될때마다부분자율주행시
스템의기본설정은해제(오프모드)
상태일것.다만,주행하다가정지
하면원동기의시동이자동으로제
어되는장치가작동되는경우에는
그러하지아니하다.2)---------------------------
---------------------------
----------자동차로유지기능 의
---------------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
------------------.
3)부분자율주행시스템은다음조건
을모두만족하는경우에만작동
할것3)자동차로유지기능 -------------
------------------- 작동을시
작하고,작동중나)에서바)까지
의조건을충족하지못하는경우
즉시운전전환요구를시작할것
가)운전자가부분자율주행시스
템을의도적으로작동시키는
행위가있을것가)------자동차로유지기능 --
------------------------
---------
나)운전자가운전석에있고,안전
띠를착용하고있을것(현행과같음)
다)운전자가운전전환준비상태(현행과같음)-25-가된것을감지할것
라)운행에필요한모든기능이
정상적으로작동되고있을것라)다음을포함하는운행에필요
한모든기능및장치가----
--------------------
(신설) (1)자가진단기능
(2)운전자모니터링시스템
(3)자율주행정보기록장치
(4)기타자동차로유지기능이
정상적으로작동하는데필
요한기능및장치
마)자동차가주행하는도로는다
음의조건을갖추고있을것(현행과같음)
(1)보행자와자전거탑승자의
통행이금지되는도로일것(현행과같음)
(2)중앙분리대등반대방향으
로이동하는교통수단을물리적
으로분리하는시설을갖춘도
로일것(현행과같음)
바)운행가능영역내에있을것(현행과같음)
사)시동후제작자가정한감지
거리이상의거리에서최소한
번이상물체를감지할것(삭제)
아)자율주행정보기록장치가정상
적으로작동하고있을것(삭제)
4)부분자율주행시스템은 다음의운
전자조작이있는경우자동으로
해제될것.이경우해제되는방
식은부분자율주행시스템이 운전
자가의도하지않은자동차제어장
치의조작으로해제되지않도록설
계되어야하며,부분자율주행시스
템이위험상황을감지한경우에는
해제되지않을수있다.4)자동차로유지기능 작동중운전자
가조향조종장치,제동조종장치또
는가속제어장치를 조작하는경우
부분자율주행시스템은 다음과같
이작동할것.다만,이와같이작
동함에따라충돌위험이발생할
수있음을부분자율주행시스템이
감지한경우에는해당운전자조
작을무시하거나,조작에따라발
생하는자동차의조향력․제동-26-력․가속력을적절히조정할수
있다.
가)운전자의조향입력 가)운전자가조향조종장치를 조
작하는경우
(신설) (1)운전자가의도하지않은조
향조종장치조작으로자동
차로유지기능이 해제되지
않도록하는한계값을설
정하고,운전자의조향입력
이이값을초과하는경우
자동차로유지기능을 해제할
것
(신설) (2)(1)의한계값은운전자가
조향조종장치를 조작하는
힘과시간을포함하여야하
며,운전자가이별표제2호
라목에따른주의상태에있
는지를확인하는기준을포
함하는변수에따라조정되
도록설정할것
나)운전자의제동페달조작나)운전자가제동조종장치를 조
작하는경우
(신설) (1)운전자의제동입력이부분
자율주행시스템이 발생시키
고있는감속도보다높은
감속도를발생시키거나자
동차를정지상태로유지하
는경우운전자가제동조종
장치를조작한대로제동력
을발생시킬것
(신설) (2)운전자가조향조종장치를-27-잡은상태에서(1)의조작을
하는경우에는자동차로유
지기능을해제할것
(신설) (3)운전자가의도하지않은제
동조종장치조작에따른제
동입력을방지할수있도록
하는한계값을설정하고,
운전자의제동입력이이값
을초과하는경우즉시운
전전환요구를시작할것
다)운전자의가속페달조작다)운전자가가속제어장치를 조
작하는경우
(신설) (1)부분자율주행시스템은 운
전자가가속제어장치를 조
작한대로자동차의속도를
제어할수있으나,이에따
라자동차의운행형태가
이별표에따른기준(전방
최소안전거리,지정최대속도
등)에적합하지않게될것
으로예상되는경우에는자
동차로유지기능으로 자동차
의속도를제어할것
(신설) (2)운전자가조향조종장치를
잡은상태에서가속제어장
치를조작하여부분자율주
행시스템이운전자가가속
제어장치를조작한대로자
동차의속도를제어하는경-28-우에는자동차로유지기능을
해제할것
(신설) (3)운전자가의도하지않은가
속제어장치조작에따른가
속입력을방지할수있도록
하는한계값을설정하고,
운전자의가속입력이이값
을초과하는경우즉시운
전전환요구를시작할것
(신설) 라)가)～다)에따라자동차로유
지기능이해제되는경우이
별표제1호마목에적합한형태
로운전자에게알릴것
(신설) 마)부분자율주행시스템 또는자
동차에심각한고장이발생한
경우부분자율주행시스템은
가)～다)에따라자동차로유지
기능을해제하거나일부제어
를운전자의운전조작으로대
체하는데있어이별표와다
른전략을실행할수있으나,
이경우에도운전전환이안전
하게이루어질것
5)부분자율주행시스템은 4)에따른
운전자의운전조작을감지하는경우
운전전환요구또는위험최소화운행
을즉시중지시킬것5)------------------- 다음중
어느하나에해당하는경우-----
---------------------------
---------------------------
-------------------
(신설) 가)1)또는4)에따라자동차로
유지기능이해제되는경우-29-(신설) 나)운전자가조향조종장치를 잡
은것을감지하고운전자가
주의상태인것을확인한경우.
이경우자동차로유지기능을
해제하여야한다.
(신설) 6)위1)～5)에도불구하고,비상운행
이진행중인경우에는임박한충
돌위험이사라질때까지자동차로
유지기능의해제가지연될수있
다
(신설) 7)자동차로유지기능이 해제되는경
우이규칙별표6의2의제10호가
목2)등과같이지속적으로자동차
의종방향․횡방향이동을각각
또는동시에제어하는기능으로
자동으로전환되지않을것.다만,
해제후운전자가안전하게자동
차를횡방향으로조작할수있도
록수정조향기능을 작동시킬수
있으며,이경우수정조향기능은
조향력보조를점차적으로감소시
키는형태로작동할것
(신설) 8)자동차로유지기능이 해제되는경
우에도비상자동제동장치 ,자동차
안전성제어장치,제동력지원장치,
비상조향기능등자동차의종방향
제어또는횡방향제어를지원하는
안전장치가해제되지않을것
나.부분자율주행시스템의 주행상황
및전방거리제어등에대한기준나.자동차로유지기능의 주행상황대응
----------------------
1)작동상태에있는부분자율주행시
스템은제작자가지정한운행가능1)--------------- 자동차로유지
기능-------------------------30-영역에대응할수있어야하고,운
행가능영역에대응할수없는경우
에는운전자가운전전환요구에 대
응할수있는충분한시간을제공
할것---------------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
-----------
2)작동상태에있는부분자율주행시
스템은주행차로내에자동차를유
지시키고차선을가로지르지않아
야하며,다른도로이용자의혼란
을방지하기위해주행차로내에서
안정된횡방향위치를유지할것.
다만,위험최소화운행에 따른차로
변경을수행하는경우에는차선을
가로지를수있다.2)------------ 자동차로유지기능
은자동차앞바퀴타이어의외측
모서리가차선외측모서리를넘
지않도록자동차주행차로 내에
자동차를유지시키고,----------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
-----------------------.
3)작동상태에있는부분자율주행시
스템은자동차의범퍼끝에서아래
다목2)에따라정한전방감지거리
(Sfront)이내에있는,주행차로및
인접차로에서주행중인자동차와
차선,도로구조등을감지할수있
을것3)작동상태에있는자동차로유지기
능은이별표제1호다목2)나)에따
라인접차로에서주행중인자동
차를감지하여필요시차로내에
서자동차의속도및횡방향위치
를적절하게조절할것
4)작동상태에있는부분자율주행시
스템은자동차의종방향속도를자
동으로제어할수있을것4)---------------- 자동차로유
지기능---------속도를도로의
제한속도범위에서자동으로제어
할것.다만,이속도는최대작동
속도(현재의주행환경과센서의상
태를고려하였을때자동차로유지
기능이정상적으로작동할수있
는최대속도로,부분자율주행시
스템이설정한다)를초과할수없
으며,최대작동속도는 110km/h를
초과할수없다-31-5)작동상태에있는부분자율주행시
스템은제작자가지정한운행가능
영역을준수하기위해도로곡률
변화,호우,강설등도로시설과환
경조건에따라자동차속도를자동
으로조절할것5)---------------- 자동차로유
지기능은--------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
-------------
6)작동상태에있는부분자율주행시
스템은감속하거나끼어드는전방
의다른자동차등과의거리를감
지하고다음공식을이용하여산출
한전방최소안전거리보다 같거나
큰거리를유지하도록자동차속도
를조절할것.이경우자동차의
실제속도가4.0m/s이하에서는다
음의공식으로산출된전방최소안
전거리가2미터이상이어야한다.6)작동상태에있는자동차로유지기
능은이별표제1호다목2)가)에따
라주행중인차로전방의다른
자동차를감지하여충돌을방지할
수있도록전방의자동차와의거
리를다음과같이조절할것
S=max[min(VALKS×tfront1,VALKS×tfront2),
2]
S:전방최소안전거리 (m)
VALKS:자동차로유지기능을 장착한자동차
의실제속도(m/s)
tfront1:대상자동차와전방자동차간시
간차
(0.2+2.9×VALKS/36.1)(초)
tfront2:대상자동차와전방자동차간시간차(2
초)
(신설)가)자동차가정지상태가아닌
경우전방의자동차와의거리
를다음표에따른전방최소
안전거리와같거나큰거리를
유지하도록조절할것.다만,
자동차의현재속도가2.0m/
s이하인경우전방의자동차
와의거리를2미터이상으로
유지하여야하며,이표에규
정되지않은자동차속도에
대해서는선형회귀분석법을
이용하여산출해야한다-32-자동차의현재속도전방최소
안전거리
(m)(참고)
최소
시간차(s) (km/h)(m/s)
7.22.002.01.0
102.783.11.1
205.566.71.2
308.3310.81.3
4011.1115.61.4
5013.8920.81.5
6016.6726.71.6
7019.4433.11.7
8022.2240.01.8
9025.0047.51.9
10027.7855.62.0
11030.5661.12.0
※최소시간차:자동차를현재속도
로주행했을때전방의자동차가
현재위치한지점까지도달하는데
까지걸리는시간
(신설) 나)인접차로의자동차가전방으
로끼어들거나,전방의자동차
가감속을하는등다른도로
이용자로인해전방의자동차
와의거리가일시적으로위
표에따른전방최소안전거리
에적합하지않게된경우비
상운행이필요하지않다면급
제동을하지않으면서적절한
시기에전방의자동차와의거
리를위표에적합하게조절
할것
7)작동상태에있는부분자율주행시
스템은자동차를주행중인차로의
전방에정지하고있는자동차가있
는경우그자동차의후방에완전
히정지시킬수있을것7)---------------- 자동차로유
지기능----------------------
------------------------- 자
동차또는보행자가있거나차로
가차단된경우그자동차,보행자
또는도로차단지점의후방에자
동차를---------------------
----------33-8)작동상태에있는부분자율주행시
스템은전방자동차의감속,끼어
들기,전방자동차의차로변경후
갑자기나타난장애물등예상하지
못한갑작스런상황이발생하는경
우임박한충돌위험을감지하고
비상운행을실시할것8)---------------- 자동차로유
지기능은--------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
--자동차의승객및다른도로이
용자의안전에대한위험을최소
화하기위한적절한형태의운행
을자동으로실시할것.다만,자
동차로유지기능을 해제하거나기
타불합리한형태로자동차를제
어하지않아야하며,다음의경우
에는반드시충돌을방지해야한
다
(신설) 가)전방최소안전거리 이상의거
리에서운행하던전방의자동차
가최대제동성능까지 감속하는
경우
(신설) 나)인접차로의자동차가주행하
던차로의전방에다음조건에
모두해당하는형태로끼어드는
경우
(신설) (1)끼어드는자동차가자동차
의현재종방향속도보다낮은
종방향속도를유지
(신설) (2)끼어드는자동차의앞바퀴
타이어의외측모서리가끼
어드는차선의외측모서리-34-를0.3m만큼넘어선지점
(충돌예상시간기준지점)에
도달하기0.72초전에부분
자율주행시스템이 끼어드는
자동차의횡방향이동을감
지
(신설) (3)끼어드는자동차의앞바퀴
타이어의외측모서리가충
돌예상시간기준지점에도
달한상태에서계산한충돌
예상시간(TTC끼어들기,Ti
metoCollison)이아래수
식에따른범위에있음
TTC끼어들기>(V상대/(2․6㎨)+0.35)(초)
TTC끼어들기:끼어드는자동차가충돌
예상시간기준지점에도
달한시점의두자동차
간의거리를두자동차
간의상대속도로나눈값
V상대:두자동차간종방향상대속도
(m/s),자동차의속도가끼어드
는자동차의속도보다큰경우
양의값을가짐
(신설) 다)60km/h이하의속도로주행
하던중보행자가자동차의
전방에서가려지지않은상태
로,5km/h를초과하지않는-35-속도로도로를횡단하는경우
(신설) 9)작동상태에있는자동차로유지기
능은60km/h를초과하는속도로
주행중도로를횡단하는보행자
를감지하면즉시충돌위험을감
소시키기위한형태의운행을시
작할것
다.부분자율주행시스템의 감지거리
및지정최대속도기준다.------------------- 감지범위
등에대한----
1)제작자는주행하는도로의제한속
도범위에서부분자율주행시스템의
감지거리에따라자동차로유지기능
이허용되는지정최대속도(Vsmax)를
정할것.이경우지정최대속도는 다
음의산정방식에따라산정한다.1)부분자율주행시스템은 적어도아
래그림의음영범위를포함하는범
위내의도로구조,차선등주행환
경및교통상황을확인할수있는
감지시스템을갖출것
[부분자율주행시스템의 감지범위]
Vsmax= (삭제)-36-×××
Vsmax:시스템의지정최대속도(m/s)
a:7.02m/s²(젖은노면조건으로실현
가능한감속도)
tsystem:0.3초(감속도수준도달시까지
의시스템지연)
Sfront:제작자가정한전방감지거리
(신설) 2)위그림에서전방감지거리및측
방감지거리는다음의기준에적합
할것
(신설) 가)전방감지거리(전방의도로이
용자를감지하는거리)는자동차
의앞쪽끝을기준으로다음표
의지정최대속도별 최소전방감지
거리이상일것(표에규정되지
않은지정최대속도에 대해서는
선형회귀분석법을적용하여최소
전방감지거리를 산출할것)
지정최대속도(km/h)최소전방감지거리 (m)
0∼60 46
70 50
80 60
90 75
100 90
110 110
[지정최대속도별최소전방감지범위 기준]
(신설) 나)측방감지거리(측방의자동차-37-를감지하는거리)는좌․우측
인접차로의폭이상일것
2)제작자는부분자율주행시스템이
감지할수있는최대거리에시간에
따른성능저하를고려한열화계수
와우천등주변환경으로인한성
능제한등을고려한환경계수를고
려하여감지거리(Sfront)를정할것.
이경우감지거리(Sfront)는시스템
운행조건에따라요구되는전방최
소안전거리(S)이상이어야한다.3)감지범위를감소시키는환경조건
을감지하고,감지범위감소에대
응하는기능(자동차로유지기능 작
동시작차단,자동차로유지기능의
해제,운전전환요구,시계가매우
불량할시자동차의속도제한등)
을갖출것
(신설) 4)부분자율주행시스템의 사용가능
기한동안부품,장치등이마모․
노후되더라도감지시스템의성능
은이별표에서요구하는수준미
만으로저하되지않을것
(신설) 5)단일인지기능장애가발생하더라
도고장이아닌경우에는위험한
상황을발생시키지않을것
라.부분자율주행시스템의 운전전환요
구에대한기준라.운전전환요구--------------
1)작동상태에있는부분자율주행시
스템은운전전환요구가 필요한상
황을인지할것1)---------------------------
------자동차로유지기능 작동중
운전전환요구가 필요한상황을인
지하고,운전전환이안전하게이루
어질수있도록충분한운전전환
시간을제공할것
2)운전전환요구의 시작은다음의기
준에따라이루어질것(현행과같음)-38-가)운전전환요구가 예상되는경우
에는해당상황이발생하기15
초이전에운전전환요구를 시작
할것가)예상되는상황에대해서는부
분자율주행시스템의 운전전환
요구에운전자가대응하지않
더라도위험최소화운행으로 자
동차를안전하게정지시킬수
있는충분한시간----------
------------------
나)예상되지않는상황이발생한
즉시운전전환요구를 시작할것(현행과같음)
다)전자제어장치등부분자율주
행시스템에고장이발생한경우
즉시운전전환요구를 시작할
것.다만,심각한고장이발생한
경우에는운전전환요구를 시작
하지않고위험최소화운행을 즉
시시작할수있다.다)부분자율주행시스템의 작동에
영향을주는-------------
즉시운전전환요구를 시작할
것
(신설) 라)부분자율주행시스템 또는자
동차에심각한고장이발생한
경우에는운전전환요구를 시작
하지않고위험최소화운행을
즉시시작할수있다.이경우
부분자율주행시스템은 이별
표의규정에적합하지않게동
작할수있으나,최대한안전하
게운전자에게운전전환을하
도록해야한다
3)운전전환요구의 과정은다음의기
준에따라이루어질것(현행과같음)
가)부분자율주행시스템은지속적가)운전전환요구중에도자동차-39-으로작동해야하며,안전한작
동을위해자동차를감속시킬
수는있으나정지시키지는않을
것.다만,주행차로전방에자동
차가정지되었거나장애물등이
있는등부득이한경우에는자
동차를정지시킬수있다.로유지기능----------------
-------------------------
-------------------------
-------------------------
-------------------------
---------주행차로를차단하
고있는정지된자동차나장애
물등이있는등부득이한경
우,또는자동차의속도가20k
m/h미만인상태에서촉각신호
를포함한운전전환요구신호
를발생시켰거나아래4)에따
라운전전환요구신호를증가
시킨경우-----------------
----------
나)위가)단서에따라자동차가
정지된때부터4초이내에운전
자의운전조작이없으면비상점
멸표시등을점멸시킬것나)------------------------
----된경우자동차를정지상
태로유지할수있으며,정지된
때부터5초이내에----------
------------------
다)운전전환요구를 한때부터10
초이내에운전자의대응이없
으면그이후부터위험최소화운
행을자동으로시작할것다)------------------------
----------------- 대응(이
별표1호가목1),4)또는5)나)에
따른자동차로유지기능의 해제
동작을말한다)이없으면----
-------------------------
--------
4)운전전환요구의 경고는시각ㆍ청
각,시각ㆍ촉각,시각ㆍ청각ㆍ촉각
중선택하여사용해야하며,운전
전환요구후4초이내에경고신호
를증가하기시작할것4)운전전환요구후4초가지나기전
에운전전환요구신호를증가시킬
것
5)다음의어느하나에해당하면운5)-------------- 해당하는경우-40-전전환요구를중지할것 에만운전전환요구를 중지할것
가)운전자가운전조작을하는경
우가)운전자가자동차로유지기능을
해제하는경우
나)위험최소화운행이 시작된경우(현행과같음)
마.운전자와자동차간상호작용(HMI)
에대한기준(현행과같음)
1)부분자율주행시스템은 운전자에게
다음의구분에따른신호를줄수
있어야하며,각신호는운전자가쉽
게구분하고인지할수있는형태일
것1)---------------------------
------------------------ 주
어야하며,운전자가각신호를쉽
게구분하고인지할수있도록시각
신호는크기와명암이적절하고,청
각신호는크고명확할것
가)시스템작동상태:최소시각신호가)자동차로유지기능의 작동상태
(신설) (1)운전자가자동차로유지기능
을의도적으로작동시켰으
나작동조건을만족하지못
하는등자동차로유지기능
작동이불가:최소한시각신
호
(신설) (2)자동차로유지기능 작동(작
동모드):다음의기준에적
합한전용시각신호
(신설) (가)문자“A”또는“AUT
O”와조향조종장치또
는자동차외형모양을
조합한식별표시로나
타낼것-41-(신설) (나)(가)에더하여,자동차
계기판,조향조종장치
테두리의운전자를향
하는부분등운전석에
서자동차의앞쪽을바
라보는운전자의주변
시야범위내에위치한
별도의표시가있을것
(신설) (다)이전용시각신호는자
동차로유지기능이 해제
(오프모드)될때까지
표시될것.다만,운전
전환요구또는위험최
소화운행이시작된경
우각각에대하여(가)
의식별표시대신운전
전환요구또는위험최
소화운행에대한시각
신호를표시할수있다
(신설) (라)자동차로유지기능이 정
상작동중인경우이
전용시각신호는점등
된상태를유지하고,
운전전환요구가 시작된
경우(나)의표시를점
멸하거나색상을변경
하는등정상작동상태
와구분되는형태로표
시할것.다만,점멸방
식을사용하는경우점-42-멸속도가운전자에게
혼란이없도록너무빠
르지않게설정하여야
한다
(신설) (3)자동차로유지기능 해제(오
프모드):다음의기준에적
합한신호
(신설) (가)자동차로유지기능 작동
(작동모드)신호및운
전전환요구에대한시
각신호를해제할것
(신설) (나)운전전환요구에 따라
운전자가자동차로유지
기능을해제하는경우,
운전전환요구 신호에
청각신호가포함되어있
지않다면,추가로청
각신호를제공할것
나)시스템고장(오프모드가아닌
경우):최소시각신호(현행과같음)
(신설) 다)운전전환요구:다음의기준에
적합한신호
(신설) (1)신호는시각ㆍ청각신호,시
각ㆍ촉각신호또는시각ㆍ
청각ㆍ촉각신호로구성될
것.다만,시각신호는두손
과조향조종장치가 표시된
그림정보로구성되어야하
며,필요시추가적인설명-43-문구또는경고식별부호를
추가할수있다
[운전전환요구에 따른시각신호예시]
(신설) (2)이별표제1호라목4)에따
라운전전환요구신호를증
가시키는경우자동차가정
지상태가아니라면지속적
또는간헐적인촉각신호를
포함할것
다)위험최소화운행:시각ㆍ청각신
호또는시각ㆍ촉각신호라)위험최소화운행:시각ㆍ청각신
호,시각ㆍ촉각신호,또는시각
ㆍ청각ㆍ촉각신호.이경우시
각신호는다)(1)의운전전환요
구시각신호를운전전환의시급
함을나타내는형태로(조향조종
장치를나타내는부분을적색으
로점멸시키면서두손을나타
내는부분을조향조종장치를잡
는것과같이움직이도록하는
등)운전전환요구와 구분되도록
표시할것
라)비상운행:시각ㆍ청각신호또는
시각ㆍ촉각신호마)--------시각신호
(신설) 2)운전전환요구가 시작되었거나자
동차로유지기능이 해제된경우자
동차로유지기능 작동중에만시작
할수있고운전과관련이없는내
장디스플레이사용기능을자동으
로중지시킬것-44-2)위1)가)에따른시스템작동상태에
대한시각신호는조향조종장치식별
표시에문자“A”를조합할것(삭제)
바.부분자율주행시스템의 위험최소화
운행기준바.위험최소화운행에 대한기준
1)위험최소화운행이 시작된경우4m/
s2를초과하지않는감속도로차로
내에감속하고,차선표시가분명하
지않은경우는주변의교통및도
로환경을고려한적절한경로내에
서감속할것.다만,심각한고장이
발생하였거나운전자에게경고를주
기위하여짧은시간내에감속하는
경우에는감속도4m/s2를초과할
수있다.1)---------------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------- 부분
자율주행시스템 또는자동차에심
각한고장--------------------
-----촉각경고---------------
--------------------
2)위험최소화운행 시작후4초이내
에비상점멸표시등을점멸시킬것2)-----------시작과함께비상점
멸표시등을점멸시킬것
3)위험최소화운행이 수행되는동안
운전자가운전조작을재개하지않는
경우자동으로주행차로내에안전
하게자동차를정지시킬것3)--------------------------
운전자가자동차로유지기능을 해제
하지않는경우---------------
---------------------------
(신설) 4)다음의어느하나에해당하는경우
에만위험최소화운행을 종료할것
가)운전자가자동차로유지기능을
해제하는경우
나)3)에따라자동차가정지된경
우
4)위험최소화운행 시차로변경이가5)----------------------------45-능하도록설계된부분자율주행시스
템은위험최소화운행 시갓길또는
사고위험이적은차로로차로를변
경하거나1)에서3)까지의기준에
따른차로내에서의위험최소화운
행을수행할것---------------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
-----------위험최소화운행을
수행할수있으며,이에따른차로
변경은다음의안전거리에따라지
정된안전구역내에다른자동차및
장애물이없는경우에만수행될것
5)4)에따른차로변경은다음의안전
거리에따라지정된안전구역내에
다른자동차및장애물이없는경우
에만수행될것(삭제)
가)전방최소안전거리(Scritical-front)
Vfront≥VALCF경우:
Scritical-front=VALCF×tG
VfrontVALCF경우:
Scritical-front=(VALCF–Vfront)×tB
+(VALCF–Vfront)2/(2×a)+
Vfront×tG
Vfront:목표차로의전방에위치한자동차의
실제속도(m/s)
VALCF:자동차로변경기능을 갖춘자동차
의실제속도(m/s)
a:7.02m/s²(젖은노면조건으로실현
가능한감속도)
tB:0.3초(감속도수준도달시까지의
시스템지연)
tG:1초(자동차로변경기능을 갖춘자동차(현행과같음)-46-가감속한후전방자동차사이의 잔
여시간차이)
나)후방최소안전거리(Scritical-rear)
Vrear≥VALCF경우:
Scritical-rear=(Vrear–VALCF)×tB
+(Vrear–VALCF)2/(2×a)+
VALCF×tG
VrearVALCF경우:
Scritical-rear=VALCF×tG
Vrear:접근하는자동차의실제속도또는
110km/h중낮은속도(m/s)
VALCF:자동차로변경기능을 갖춘자동차
의실제속도(m/s)
a:3m/s²(접근하는자동차의감속도)
tB:0.4초(차로변경거동시작후접근하는자
동차의감속이시작되는시간)
tG:1초(접근하는자동차가감속한후
자동차사이의잔여시간차이)(현행과같음)
다)측방최소안전거리(Scritical-sid
e)
Scritical-side=자동차로변경기능을 갖춘
자동차가차로변경하려는 목표
차로의2개차선중가장먼
거리에있는차선내측모서리
까지거리(현행과같음)-47-
[자동차로변경안전구역(음영지역)]
6)위험최소화운행이 종료된후부분
자율주행시스템은 자동으로해제(오
프모드)되어야하며,원동기의시작/
작동(start/run)사이클이새롭게시
작된후에만작동(작동모드)이가능
하여야하며,운전자에의한운전조
작이없는경우에는정지상태를유
지할것6)----------------------- 자동
차로유지기능은--------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
--가능할것
(신설) 7)4)나)에따라위험최소화운행이 종
료된후에도운전자에의한운전조
작이없는경우에는정지상태를유
지하고,비상점멸표시등은운전자
가중지시키기전까지점멸상태를
유지할것
사.부분자율주행시스템의 비상운행
기준사.비상운행에대한기준
1)작동상태에있는부분자율주행시
스템은전방자동차의급격한감속,
갑작스런끼어들기,전방자동차의1)자동차로유지기능 작동중임박한
충돌위험이나5m/s2을초과하는
종방향감속도가 요구되는상황이-48-차로변경후갑자기나타난장애물
등과같은주행차로전방및측방
의충돌위험을감지하여야하며,운
전자가운전전환요구에 대응할수
있는시간이충분하지않은경우
최대제동성능까지를 고려한적절한
감속도로감속하거나차로내에서
비상조향기능을 시작할것발생하는경우비상운행을시작할
것.이경우최대제동성능까지를
고려한적절한감속도로자동차를
감속시켜야하며,상황에따라감
속과동시에또는감속없이차로
내에서자동으로회피동작을실시
할수있다
(신설) 2)1)에따라회피동작을실시하는
경우자동차앞바퀴타이어의외측
모서리가차선외측모서리를가로
지르지않아야하며,회피동작이
종료된후에는자동차를안정된위
치로최대한복귀시킬것
2)비상운행은충돌위험이없어지거
나운전자가운전조작을시작한경
우즉시해제되어야하며,다음의
기준에따른조치를할것3)--------임박한충돌위험-----
-------운전자가자동차로유지
기능을해제한경우에만해제----
---------------------------
--
가)비상운행이종료되면부분자
율주행시스템은 작동상태를유
지할것가)임박한충돌위험이없어져비
상운행이종료된경우에도자
동차로유지기능은 ---------
---
나)비상운행으로자동차가완전히
정지한경우부분자율주행시스
템은자동으로해제되고비상점
멸표시등을점멸시켜야하며,
운전자에의한운전조작이없는나)------------------------
-------------- 비상점멸표
시등을점멸----------자동
차가자동으로다시이동을시
작하면점멸을종료할것-49-경우정지상태를유지할것
3)비상운행은충돌이임박한상황
이외에는작동되지않을것(삭제)
(신설) 4)비상운행에따라자동차를감속하
는경우이규칙제15조제10항제1
호에적합한긴급제동신호를발생
시킬것
(신설) 아.고장에대비한설계기준
(신설) 1)부분자율주행시스템은 전자제어
장치등의오류나센서의단선,전
기신호차단등의고장이발생한
경우에도안전에중대한위험이발
생하지않도록시스템의이중화등
을고려하여설계될것
(신설) 2)부분자율주행시스템은 고장발생
을감지하고시동후제작자가정
한감지거리이상의거리에서최소
한번이상물체를감지하는등과
같이부분자율주행시스템의 성능
을점검하는자가진단을상시실시
할것
주) 주)
1.“자동차로유지기능 ”이란운전자가
시작/작동시켜장시간동안운전자1.---------------------------
-----------------------------50-의추가적인명령/승인없이자동
차의횡방향이동에영향을주어
차로내에서자동차가유지되도록
하며자동차의종방향이동을제어
하는기능을말한다.----------개입------------
----종방향및횡방향이동에영
향을주어차로내에서자동차가
유지되도록하는기능을말한다.
2.“운전전환요구”란부분자율주행시
스템이운전자에게운전조작을요구
하는것을말한다.2.“운전전환요구”란부분자율주행시
스템에의한자동운전에서운전자
에의한수동운전으로전환하기위
해운전자에게운전전환을요구하
는논리적이고직관적인절차를말
한다.
3.“예상되는상황”이란부분자율주행
시스템이고속도로출구등과같은
운전전환요구의 발생지점과그시
점을미리알고있는상황을말한다.(현행과같음)
4.“예상되지않는상황”이란공사구
간,악천후,접근하는비상자동차,차
선유실,도로상의낙하물등운전전
환요구가필요하지만그발생지점과
시점을미리알지못하는상황을말
한다.(현행과같음)
(신설) 5.“임박한충돌위험”이란5m/s2보다
작은감속도로는다른도로이용자
및장애물과의충돌을방지할수없
게되는상황을말한다.
5.“위험최소화운행”이란운전전환요
구후부분자율주행시스템이 자동
으로수행하여위험을최소화하려
는절차를말한다.6.--------------- 운전전환요구
에운전자가대응하지않거나부분
자율주행시스템 또는자동차에심
각한고장이발생하여----------51----------위험을최소화하기위
해자동으로수행하는---------
--.
6.“비상운행”이란자동차가충돌에
임박한상황에있고운전전환요구
의수행이곤란한긴급한상황에서
부분자율주행시스템이 충돌을회
피하거나완화하기위하여수행하
는운행을말한다.7.------------ 임박한충돌위험
상황------------------------
----------------------------
----------------------.
7.“지정최대속도(Vsmax)”란감지거리
에따라결정되는최대속도로서부
분자율주행시스템이 정상적으로
작동되도록설계된최대속도를말
한다.8.“지정최대속도”란자동차로유지기
능작동이가능한최적의조건에서
자동차로기능이 정상적으로작동할
수있는최대속도를말하며,제작
자가정한다.
8."감지거리"란부분자율주행시스템
이목표물을확실하게감지하고적
절한제어신호를발생시킬수있는
거리를말한다.9."감지거리(전방감지거리,측방감지
거리)"란자동차를사용가능한기
한동안관련부품및장치등의
사용과노후에따른성능저하를
고려하여--------------------
----------------------------
------------------.
(신설) 10.부분자율주행시스템의 “고장”이
란1개의센서의고장,자동차의
주행경로산출을위해필요한데
이터의손실등과같이부분자율
주행시스템의작동에만영향을주
는단일고장을말한다.
(신설) 11.부분자율주행시스템의 “심각한
고장”이란전자제어장치(ECU)등
필수부품및장치에발생한부분-52-자율주행시스템의 안전한작동에
영향을주는고장으로서,발생가
능성이매우낮은고장을말하며,
1개센서의고장은부분자율주행
시스템의안전한작동에영향을
주는다른고장과함께발생한경
우에만심각한고장으로본다.
(신설) 12.자동차의“심각한고장”이란전
원공급차단,제동시스템고장,갑
작스런타이어공기압저하등부
분자율주행시스템에 의한운전조
작및운전자의운전조작에영향
을줄수있는자동차의전기적
또는기계적고장을말한다.
(신설) 13.“운전조작”이란자동차의종방향
이동과횡방향이동을모두제어
하고실행하는것을말한다.
(신설) 14.“자가진단”이란부분자율주행시
스템에고장이있는지와감지거리
를지속적으로점검하는통합기
능을말한다.
9.“오프모드”또는“스위치오프”란
부분자율주행시스템에 의한자동
차제어의차단을말한다.15.“오프모드”란자동차로유지기능
에의한--------------------
---.
10.“작동모드”또는“작동”이란부분
자율주행시스템이 작동상태에있
는것을말한다.16.---------------------- 자동
차로유지기능이--------------
----------..
(신설) 17.“자율주행정보기록장치”란부분
자율주행시스템과 운전자간의상
호작용을확인할수있도록하는
장치를말한다.
2.부분자율주행시스템의 고장에대한(삭제)-53-안전기준
가.고장에대비한설계기준(삭제)
1)부분자율주행시스템은 전자제어장
치등의오류나센서의단선,전기신
호차단등의고장이발생한경우에
도안전에중대한위험이발생하지
않도록부분자율주행시스템의 이중
화등을고려하여설계될것(삭제)
2)부분자율주행시스템의 오류나고
장이발생한경우에도운전자에의
한운전조작이가능할것(삭제)
나.고장발생시경고및작동기준(삭제)
1)부분자율주행시스템에 고장이발
생한경우즉시다음의기준에따른
경고신호와함께운전전환요구를할
것(삭제)
가)고장발생경고는최소한시각
경고신호에의할것(삭제)
나)운전전환요구는제1호라목에따
를것(삭제)
2)1)에따른운전전환요구에 따라운
전자가운전조작을재개하는경우에
도고장경고신호는유지될것(삭제)-54-3.운전자모니터링시스템의 성능기준2.---------------------------
가.일반기준 (현행과같음)
운전자모니터링시스템은 운전자의
착석여부및안전띠착용여부와운전
자의운전조작가능여부를항상감지
할수있을것----------------------------
----------------------------
등을항상감지하는운전자모니터링
시스템을갖출것
나.운전자착석여부등에대한경고
및작동기준나.운전자착석여부등에대한경고
및작동에대한기준
부분자율주행시스템이작동중인
상황에서운전자가안전띠를착용하
고있지않거나1초를초과하는시간
동안운전석에없는것을감지한경
우이별표제1호라목에따른운전전
환요구를시작할것.다만운전전환
요구시청각경고는이규칙별표5
의24제2호나목에따른좌석안전띠
경고장치의2단계경고로대신할수
있다.자동차로유지기능 --------------
-----------------------------
-----------------------------
-----------------------------
-----------------------------
-----------------------------
-----------------------------
-----------------------------
-----------------------------
---.
다.운전자의운전조작가능여부감지
등기준다.------------------------ 감지
등에대한기준
1)부분자율주행시스템은 운전자가
안전띠를착용한채운전석에있는
상태에서다음의어느하나에해당
하는활동을하면운전자가운전조
작이가능한것으로간주할것1)---------------------------
---------------------------
------------30초동안다음중
2가지이상의활동을하는것이감
지되지않으면운전자가운전조작
이가능하지않은것으로간주하고
다른신호와구별되는경고신호를
운전자의활동이감지될때까지지
속적으로발생시킬것-55-가)이전30초동안운전자가운전
자전용자동차제어장치를 조작
한경우가)운전자전용자동차제어장치를
조작
나)이전35초동안운전자가의도
적으로머리또는몸을움직인
경우나)의도적으로머리또는몸을움
직임
다)이전4초동안운전자가연속
적으로눈을감지않은경우다)눈을뜬상태를유지
(신설) 라)눈을깜빡임
(신설)
[운전자의운전조작가능여부판단의예
시]
2)부분자율주행시스템은 운전자가
1)에따른활동을하지않고더이
상운전조작이가능하지않다는것
을감지하자마자다른신호와구별
되는청각경고를,1)에따른운전자
의활동이감지되거나이별표제1
호라목에따른운전전환요구가 발
생될때까지지속적으로발생시킬
것(삭제)
3)2)의경고후15초동안1)에따른
운전자의활동이없는경우즉시이
별표제1호라목에따른운전전환요
구를시작할것2)경고신호발생후에도운전자의
활동이지속적으로감지되지않는
경우늦어도경고신호를시작한
지15초가지나기이전에이별표-56-제1호라목에따른운전전환요구를
시작할것
(신설) 라.운전자의주의상태여부감지에대
한기준
(신설) 1)부분자율주행시스템은 운전자가
주의상태에있는지를감지할것.
운전자는다음중하나이상의조
건을만족하는경우주의상태에
있는것으로본다
(신설) 가)운전자가주시하는방향이주로
전방의도로인것이확인됨
(신설) 나)운전자가주시하는방향이후사
장치를보는방향임이확인됨
(신설) 다)운전자의머리움직임이주로운
전조작을하는방향으로향하는
것이확인됨
(신설) 2)제작자는1)에따른운전자주의
상태감지기준대신이와동등한
수준의안전성을가지는다른감
지기준을부분자율주행시스템에
적용할수있다
4.자율주행정보기록장치성능기준3.---------------------------
가.기록대상 (현행과같음)
자율주행정보기록장치에 기록해야
하는사건은다음과같다.(현행과같음)-57-1)자율주행시스템의작동 1)자동차로유지기능 ------
2)다음의방법에의한자율주행시스
템의해제2)--------------- 자동차로유지
기능------
가)운전자가자율주행시스템 해제
수단(오프모드)사용(현행과같음)
나)운전자의조향입력조작나)이별표제1호가목4)에따른
해제
다)운전자의가속페달조작(삭제)
라)운전자의제동페달조작(삭제)
3)다음의조건에따른자율주행시스
템의운전전환요구(현행과같음)
가)예상되는상황 (현행과같음)
나)예상되지않는상황(현행과같음)
다)운전자가운전석을이탈하거나
안전띠를착용하지않은경우(현행과같음)
라)운전자의운전조작불가(현행과같음)
마)자율주행시스템의 고장(현행과같음)
(신설) 바)이별표제1호가목4)에따른
운전전환요구
4)자율주행시스템의 운전자조작입력
감소또는억제4)--------------------------- 
무시또는조정
5)비상운행의시작 (현행과같음)
6)비상운행의종료 (현행과같음)
7)사고기록장치의 작동 (현행과같음)
8)충돌인지 (현행과같음)-58-9)자율주행시스템에 의한위험최소
화운행의시작(현행과같음)
10)자동차로유지기능 의심각한고장10)자율주행시스템-------------
11)자동차의심각한고장 (현행과같음)
나.기록내용 (현행과같음)
1)자율주행정보기록장치에가목에
따른사건을기록할때에는다음
의사항을명확하고식별가능한
방식으로기록해야한다.(현행과같음)
가)발생한사건의종류(현행과같음)
나)사건발생사유 (현행과같음)
다)사건발생날짜("○○○○년/○
○월/○○일"의형태)(현행과같음)
라)사건발생시각("○○시/○○분
/○○초KST"형태로기록하
되,기록정확도는±1초이어야
한다.)(현행과같음)
2)가목에따른사건을기록할때사
건발생당시의자동차로유지기능
용소프트웨어식별번호또는자동
차로유지기능관련소프트웨어버
전이명확히구분될수있도록해
야한다.2)---------------------------
----------- 자동차로유지기능
관련소프트웨어의소프트웨어식
별번호또는소프트웨어버전----
---------------------------
------
3)나목1)라)에따른사건발생시각
의최소기록단위(1초)내에서여러(현행과같음)-59-개의사건이발생한경우에는각사
건들의발생시각을하나의시간기
록으로저장할수있다.이경우각
사건이기록되는순서는사건의발
생순서에따라야한다.
다.기록저장및추출 (현행과같음)
1)자율주행정보기록장치는최소6
개월이상또는2,500건이상의기
록사항을저장할수있어야한다.(현행과같음)
2)자율주행정보기록장치의저장한
계가도래한경우기존에저장된
정보는오래된순서대로덮어쓸
수있다.(현행과같음
3)별표14및별표14의2,별표14의
7,별표14의8에의한충돌시험후
에도기록내용이추출될수있어
야하며,자동차내장전원공급기
의사용이불가한경우에도기록된
모든정보는추출될수있어야한
다.3)이규칙--------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
---------------------------
---
4)기록내용은표준화된통신인터
페이스(OBD단자등)를통하여읽
힐수있어야한다.(현행과같음)
(신설) 5)자율주행정보기록장치에기록된
정보에「자동차관리법」제29조의
2제1항에따른성능시험대행자가
직접또는제작자가성능시험대행
자에게제공하는방법을통해접
근할수있어야한다.
라.조작방지 (현행과같음)
위ㆍ변조방지와같은적절한조작
방지설계등을통해저장된정보에(현행과같음)-60-대한조작을방지해야한다.
마.작동상태의확인 (현행과같음)
자율주행시스템과의 통신을통하여
자율주행시스템이 자율주행정보기록
장치가정상작동중임을확인할수
있어야한다.(현행과같음)
주) (현행과같음)
1."자동차로유지기능 ","운전전환요
구","예상되는상황","예상되지않
는상황","위험최소화운행","비상
운행","오프모드","작동"등의용
어는이표제1호에서정하는바에
따른다.(현행과같음)
2."운전자가운전석을이탈하거나안
전띠를착용하지않은경우"란부
분자율주행시스템이 작동중인상
황에서운전자가안전띠를착용하
고있지않거나1초를초과하는시
간동안운전자가운전석에없는
것을감지한경우를말한다.(현행과같음)
3."운전자의운전조작불가"란운전
자가운전석을이탈하거나안전띠
를착용하지않거나이표제3호다
목1)가)부터다)까지의규정에따른
운전조작이가능한것으로간주되
는경우가아닌경우를말한다.3.---------------------- 부분
자율주행시스템이 이별표제2호다
목1)에따라운전자가운전조작이
가능하지않은것으로간주한경우
를말한다.
4."자율주행시스템의 운전자조작입
력감소또는억제"란자율주행시
스템이위험상황을감지하여운전
자가조작입력을하였음에도불구
하고시스템을해제하지않고,운전4."자율주행시스템의 운전자조작입
력무시또는조정"-------------
-----------------------------
-----------------------------
------------------------------61-자의조작입력에따른조향ㆍ제동
ㆍ가속등의작동을감소시키거나
억제하는경우를말한다.-----------------------------
-----------------------------
--------------------.
5."자동차로유지기능의 심각한고장"
이란전자제어장치(ECU),센서등
의고장등자율주행시스템의 안전
운행에영향을주는고장을말한다.(삭제)
6."자동차의심각한고장"이란전원
공급차단,제동시스템고장,갑작
스런타이어공기압저하등자율주
행시스템의자동운전에영향을주
는전기적,기계적고장을말한다.(삭제)
(신설) 5."발생"이란이별표제3호의각
상황및사고가일어난것을말하
며,이는자율주행정보기록장치에
저장해야한다.