`ICS43.040.10
CCST36
中华人民共和国国家标准
GBXXXXX—XXXX
智能网联汽车自动驾驶数据记录系统
Intelligentandconnectedvehicle-Datastoragesystemforautomateddriving
（征求意见稿）
XXXX-XX-XX发布 XXXX-XX-XX实施
GBXXXXX—XXXX
I目次
前言..................................................................................II
1范围................................................................................3
2规范性引用文件......................................................................3
3术语和定义..........................................................................3
4技术要求............................................................................5
4.1总体要求........................................................................5
4.2I型系统数据记录要求.............................................................5
4.3II型系统数据记录要求............................................................6
4.4数据元素要求....................................................................6
4.5数据存储要求...................................................................11
4.6数据读取要求...................................................................12
4.7信息安全要求...................................................................16
4.8耐撞性能要求...................................................................16
4.9环境评价性要求.................................................................16
5试验条件...........................................................................20
5.1试验场地及试验环境要求.........................................................20
5.2试验设备及数据记录要求.........................................................20
5.3试验车辆要求...................................................................21
6试验方法...........................................................................21
6.1触发试验.......................................................................21
6.2连续记录触发试验...............................................................23
6.3碰撞试验.......................................................................23
6.4数据准确性验证试验.............................................................23
6.5数据存储机制试验...............................................................24
6.6车规级环境试验.................................................................25
6.7信息安全试验...................................................................29
7车辆型式的扩展.....................................................................29
7.1总则...........................................................................30
7.2判定条件.......................................................................30
8实施日期...........................................................................30
附录A（规范性）数据配置文件要求.....................................................31
A.2数据配置文件中的文件描述.......................................................31
A.3数据配置文件中的数据描述.......................................................31
A.4数据配置文件中的数据字典.......................................................31
附录B（规范性）数据提取符号定义.....................................................32GBXXXXX—XXXX
II前言
本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定
起草。
本文件由中华人民共和国工业和信息化部提出并归口。GBXXXXX—XXXX
3智能网联汽车自动驾驶数据记录系统
1范围
本文件规定了智能网联汽车自动驾驶数据记录系统的技术要求和试验方法。
本文件适用于配备自动驾驶数据记录系统的M和N类车辆。其他类型的车辆可参照使用。
注：在不引起混淆的情况下，本文件中的“智能网联汽车自动驾驶数据记录系统”简称为“自动驾驶数据记录系
统”。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文
件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适
用于本文件。
GB11551汽车正面碰撞的乘员保护
GB16735道路车辆车辆识别代号（VIN）
GB/T1865—2009色漆和清漆人工气候老化和人工辐射曝露滤过的氙弧辐射
GB/T18655—2018车辆、船和内燃机无线电骚扰特性用于保护车载接收机的限值和测量方法
GB/T19951—2019道路车辆电气/电子部件对静电放电抗扰性的试验方法
GB20071汽车侧面碰撞的乘员保护
GB/T20913乘用车正面偏置碰撞的乘员保护
GB/T21437.2—2008道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第2部分：沿电源线的电瞬态传导
GB/T21437.3—2012道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第3部分：除电源线外的导线通过容
性和感性耦合的电瞬态发射
GB/T28046.1—2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分：一般规定
GB/T28046.2—2019道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第2部分：电气负荷
GB/T28046.3—2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分：机械负荷
GB/T28046.4—2011道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第4部分：气候负荷
GB/T28046.5—2013道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第5部分：化学负荷
GB/T30038—2013道路车辆电气电子设备防护等级（IP代码）
GB34660—2017道路车辆电磁兼容性要求和试验方法
GB39732—2020汽车事件数据记录系统
GB/T40429—2021汽车驾驶自动化分级
GB/TXXXXX—XXXX智能网联汽车自动驾驶通用技术要求
QC/T1128-2019汽车用摄像头
3术语和定义
GB39732—2020和GB/T40429—2021界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3.1
自动驾驶数据记录系统datastoragesystemforautomateddrivingGBXXXXX—XXXX
4在具备自动驾驶功能的车辆上配备的、在自动驾驶系统激活期间具备监测、采集、存储数据功能
并支持数据读取的系统。
注1：激活期间涵盖从激活状态到非激活状态的过程。
注2：自动驾驶功能包括自动泊车功能。
注3：自动驾驶数据记录系统包括I型系统和II型系统。
3.2
碰撞事件impactevent
达到或超过触发阈值的碰撞或其他物理事件，或者其他任何导致不可逆约束装置展开的事件，以
先发生者为准。
[来源：GB39732-2020,3.1]
3.3
事件起点startingpointofevent
T0
自动驾驶数据记录系统确认某特定事件发生的时刻。
3.4
事件终点endingpointofevent
Tend
自动驾驶数据记录系统确认某特定事件结束的时刻。
3.5
锁定lock
数据无法被覆盖和删除的状态。
3.6
记录store
自动驾驶数据记录系统将采集的数据写入存储介质的过程。
3.7
视场角fieldviewingangle
在摄像设备中，以摄像设备的镜头中心为顶点，被测目标的物像可通过镜头最大范围的两条边缘
构成的夹角。
[来源：QC/T1128-2019,3.10]
3.8
有效像素effectivepixel
电子影像传感器中能进行有效光电转换并输出影像信号的像素。
[来源：QC/T1128—2019，3.5]
3.9
时间段事件timesequenceevent
当满足触发条件时，围绕事件起点，记录事件起点前和事件起点后一段时间内的相关数据的事件。
注1：对于I型系统，时间段事件包含4.2.2定义的碰撞事件和4.2.3定义的有碰撞风险事件。
注2：对于II型系统，时间段事件不适用。
3.10
时间戳事件timestampevent
当满足触发条件时，仅记录事件起点时刻的相关数据的事件。
3.11
自动驾驶系统automateddrivingsystem；ADS
实现自动驾驶功能的硬件和软件所共同组成的系统。GBXXXXX—XXXX
5注：“自动驾驶系统”为GB/T40429—2021规定的3级及以上驾驶自动化系统。
[来源：GB/TXXXXX—XXXX，3.2]
3.12
ADS严重失效severeADSfailure
针对ADS必要部件的一种发生概率非常低但影响ADS安全运行的失效。
注：单个传感器失效，只有当影响系统安全运行时，才会被视为严重失效。
[来源：GB/TXXXXX—XXXX，3.19]
3.13
车辆严重失效severevehiclefailure
任何影响ADS执行动态驾驶任务（DDT）能力且影响车辆手动操作的车辆失效。
示例：电源掉电、制动系统失效、胎压突然下降。
[来源：GB/TXXXXX—XXXX，3.20]
3.14
准确度accuracy
记录值与实际值的差值，即允许的误差范围。
注1：基于本文件规定的试验场景下的记录值与实际值的差值。
注2：对于记录值与实际值不应有误差的数据元素，在本文件4.4.2的数据元素表的“最低记录准确度”列中统一
表述为“不适用”。
4技术要求
4.1总体要求
自动驾驶数据记录系统分为I型系统和II型系统，其中，I型系统应符合4.2、4.4至4.9的要求，II
型系统应符合4.3至4.9的要求。M1类和N1类车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为I型或II型系统，M2、
M3、N2、N3车辆配备的自动驾驶数据记录系统应为II型系统。
4.2I型系统数据记录要求
4.2.1一般要求
当自动驾驶系统激活期间，I型自动驾驶数据记录系统应记录如下事件数据：
a)时间段事件：当发生符合4.2.2.1要求的碰撞事件或符合4.2.3.1要求的有碰撞风险事件时，
自动驾驶数据记录系统应记录事件起点的符合表1要求的数据元素，和记录至少涵盖事件记
录起点至事件记录终点的时间区间内的表2至表5要求的数据元素；
b)时间戳事件：当自动驾驶系统进入激活状态时、退出时、发出介入请求时、执行最小风险策
略时、发生ADS严重失效、车辆严重失效和驾驶员操纵ADS激活/退出装置时，自动驾驶数
据记录系统应在事件起点时刻记录符合表1要求的数据元素。
注1：当前的碰撞事件或有碰撞风险的事件数据记录正在进行时，再次发生碰撞事件时，不要求记录再次发生的碰
撞事件或有碰撞风险的事件数据，但应保证至少记录再次发生的碰撞事件的时间戳信息。
注2：若发生严重ADS失效和车辆失效时，允许自动驾驶数据记录系统不完整记录事件相关数据。
注3：注:表1的序号1至序号3数据元素仅在数据提取时能被读取即可。
4.2.2碰撞事件
4.2.2.1触发条件GBXXXXX—XXXX
6碰撞事件触发条件应符合GB39732-2020中4.1.1的要求。
4.2.2.2事件起点和终点
碰撞事件起点和终点应符合如下要求：
a)事件起点：碰撞事件起点应符合GB39732-2020中4.1.3的要求；
b)事件终点：碰撞事件终点应符合GB39732-2020中4.1.4的要求。
4.2.2.3事件记录起点和终点
碰撞事件记录起点和终点应符合如下要求：
a)事件记录起点：事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻，两者可取较晚时刻；
b)事件记录终点：事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点，三者可取较早时刻。
4.2.2.4事件锁定条件
碰撞事件锁定条件至少应符合GB39732-2020中4.1.2的要求。
注：允许企业在该要求基础上增加其他锁定条件。
4.2.3有碰撞风险事件
4.2.3.1触发条件
自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s2。
注：允许企业增加其它更加严格的条件作为碰撞风险事件的触发条件，例如更低的请求纵向减速度。
4.2.3.2事件起点和终点
有碰撞风险事件起点和终点应满足如下要求：
a)事件起点：自动驾驶系统请求的纵向减速度大于5m/s2的时刻；
b)事件终点：本次事件起点后自动驾驶系统请求的纵向减速度不大于5m/s2的时刻。
注：若企业设定更加严格的条件作为有碰撞风险事件的触发条件，事件起点和终点可由企业根据触发条件定义。
4.2.3.3事件记录起点和终点
有碰撞风险事件记录起点和终点应满足如下要求：
a)事件记录起点：事件起点前15s或自动驾驶系统激活时刻，两者可取较晚时刻；
b)事件记录终点：事件起点后5s、自动驾驶系统退出时刻或事件终点，三者可取较早时刻。
4.3II型系统数据记录要求
在自动驾驶系统激活期间，II型自动驾驶数据记录系统应至少记录如下数据：
a)实时连续记录符合表2至表5要求的数据元素；
b)时间戳事件：当自动驾驶系统进入激活状态时、退出时、发出介入请求时、执行最小风险策
略时、发生ADS严重失效时、发生车辆严重失效时、驾驶员操纵ADS激活/退出装置时和有
碰撞风险时，自动驾驶数据记录系统应在事件触发时刻点记录符合表1要求的数据元素。
4.4数据元素要求
4.4.1数据元素分级
自动驾驶数据记录系统记录的数据元素应按照如下要求分为两级：
——A级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆应记录的数据元素；GBXXXXX—XXXX
7——B级数据元素：配备自动驾驶数据记录系统的车辆在相关功能处于自动驾驶系统调用的状态时
应记录的数据元素。
4.4.2数据元素分类
自动驾驶数据记录系统应记录以下五类数据元素：
——车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息：应至少包含符合表1要求的所有数据元素；
——车辆状态及动态信息：应至少包含符合表2要求的所有数据元素；
——自动驾驶系统运行信息：应至少包含符合表3中序号1到序号7要求的任一数据元素、序号
8至序号15要求的任一数据元素、序号16到序号20要求的所有数据元素；
——行车环境信息：应至少包含符合表4中要求的所有数据元素；
——驾乘人员操作及状态信息：应至少包含符合表5中要求的所有数据元素。
表1车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息
序
号数据名称 分级最小记
录频率单位最小记录数据能力
范围最低记
录分辨
率最低记
录准确
度数据说明
1车辆识别代号
（VIN）A不适用不适用 不适用 不适用不适用车辆识别代号格式应
符合GB16735的要
求。
2实现自动驾驶数据
记录系统功能的硬
件版本号A不适用不适用 不适用 不适用不适用 —
3实现自动驾驶数据
记录系统功能的序
列号A不适用不适用 不适用 不适用不适用 —
4自动驾驶数据记录
系统软件版本号A不适用不适用 不适用 不适用不适用 —
5事件类型编码 A不适用不适用0x01：ADS激活
0x02：ADS退出
0x03：发出介入请求
0x04：启动最小风险策略
0x05：严重失效
0x06：碰撞
0x07：有碰撞风险
0x08：驾驶员操纵ADS
激活/退出装置不适用不适用 —
6时间（年） A不适用年 2023~2253 1不适用 —
7时间（月） A不适用月 1~12 1不适用 —
8时间（日） A不适用日 1~31 1不适用 —
9时间（时） A不适用时 0~23 1不适用 —
10时间（分） A不适用分 0~59 1不适用 —
11时间（秒） A不适用秒 0~59 1不适用 —
12 经度 A不适用° -180~180 0.0001±
0.0001中国国测局地理坐标
(GCJ-02)下的事件起
点时的车辆所在位置
的经度
13 纬度 A不适用° -90-90 0.0001±
0.0001中国国测局地理坐标
(GCJ-02)下的事件起
点时的车辆所在位置
的纬度GBXXXXX—XXXX
814事件记录完整标志A不适用不适用0x00：不完整
0x01：完整不适用不适用完整的静态和时间序
列数据集是否成功记
录并存储在自动驾驶
数据记录系统中的状
态。
15累计行驶里程 A不适用km 0~600000 1±1 —
16 航向角 B不适用° -180~180 1±5正北方向为0°，顺
时针方向为正。
表1中的序号1至序号3数据元素应保证在数据提取时能够被正确读取；表1中序号4至序号15数据元素应仅在事
件起点或实时记录起点时刻记录。
表2车辆状态及动态信息
序号数据名称分级最小记录
频率单位最小记录数据能
力范围最低记录
分辨率最低记录
准确度数据说明
1车辆速度 A10hzkm/h 0~200 1 ±10%非仪表显示车辆，应与
车辆运行实际速度保持
一致。
2车辆横向加速度A50hzm/s2-20~20 1传感器探测范
围的±10%—
3车辆纵向加速度A50hzm/s2-20~20 1传感器探测范
围的±10%—
4车辆横摆角速度A 2hz°/s -75~75 0.1max(5,±全部
范围的10%)—
5车辆侧倾角速度B 2hz°/s -75~75 1全部范围的±
10%—
表3自动驾驶系统运行信息
序号 数据名称 分级记录频
率单位最小记录数据能力范围最低记录
分辨率最低记录
准确度数据说明
1ADS请求的横向加速
度B4hzm/s2由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。0.5不适用 —
2ADS请求的方向盘转
向角B4hz°由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。1不适用逆时针为正，顺时
针为负
3ADS请求的转向
曲率B4hz1/m由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。0.001不适用 —
4ADS请求的前轮
转角B4hz°由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。0.1不适用 —
5ADS请求的转向
小齿轮转向角B4hz°由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。0.005不适用 —
6ADS请求的方向盘转
向力矩B4hzNm由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。0.1不适用 —
7ADS请求的方向盘转
向角速率B4hz°/s由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。10不适用 —
8ADS请求的挡位B4hz不适用0x01：P挡
0x02：R挡
0x03:N挡
0x04:D挡不适用不适用 —
9ADS请求的车速B4hzkm/h由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。1不适用 —
10ADS请求的纵向
加速度B4hzm/s2由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。0.5不适用 —
11ADS请求的油门
踏板开度比例B4hz %由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。1不适用 —GBXXXXX—XXXX
912ADS请求的刹车
踏板开度比例B4hz %由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。1不适用 —
13ADS请求的驱动
转矩B4hzNm由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。1不适用 —
14ADS请求的驱动
转速B4hzrpm由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。100不适用 —
15ADS请求的轮端扭矩B4hzNm由企业自定义，应与ADS
实际能力相符。1不适用 —
16ADS请求的自适应照
明系统状态B4hz不适用0x01：开启自适应照明
系统
0x02：关闭自适应照明
系统不适用不适用 —
17ADS请求的近灯光状
态B4hz不适用0x01：近光灯开启
0x02：近光灯关闭不适用不适用 —
18ADS请求的远光灯
状态B4hz不适用0x01：远光灯开启
0x02：远光灯关闭不适用不适用 —
19ADS请求的危险警告
信号状态B4hz不适用0x01：危险警示灯开启
0x02：危险警示灯关闭不适用不适用 —
20ADS请求的左转向信
号灯状态B4hz不适用0x01：左转向灯开启
0x02：左转向灯关闭不适用不适用 —
21ADS请求的右转向灯
状态B4hz不适用0x01:右转向灯开启
0x02：右转向灯关闭不适用不适用 —
22ADS请求的车辆雨刮
状态B4hz不适用0x01：开启自动模式
0x02:慢速模式
0x04：快速模式
0x05：中速模式
0x06：间歇模式
0x07：未请求雨刮状态不适用不适用设计运行条件若包
含雨天时，应记录
该数据。
表4行车环境信息
序号 数据名称 分级记录频
率单位最小记录数据
能力范围最低记录
分辨率最低记录准确度 数据说明
1感知目标物类型A10hz不适用由企业自定
义，应与车辆
实际感知能力
相符。不适用 不适用记录的目标物类型
是自动驾驶系统识
别的最大概率目标
物类型。
2感知目标物相对位置
（X向-前向）A10hzm由企业自定
义，应与车辆
实际感知能力
相符。0.1车辆距离目标物5m以
内，应为±0.1m；5m以
外，应为±（距离×5%）—
3感知目标物相对位置
（Y向）A10hzm由企业自定
义，应与车辆
实际感知能力
相符。0.1车辆距离目标物5m以
内，应为±0.1m；5m以
外，应为±（距离×5%）—
4感知目标物相对速度
（X向）A10hzkm/h由企业自定
义，应与车辆
实际感知能力
相符。1车辆与目标物相对速度
5km/h以内，应为±
5km/h；5km
/h以外，应为±(相対速
度×10%)—
5感知目标物相对速度
（Y向）A10hzkm/h由企业自定
义，应与车辆
实际感知能力
相符。1车辆与目标物相对速度
10km/h以内，应为±
10km/h；10km/h以上，
应为±(相対速度×10%)—GBXXXXX—XXXX
106感知目标物相对位置
（X向后向）B10hzm由企业自定
义，应与车辆
实际感知能力
相符。0.1车辆距离目标物5m以
内，准确度应为±0.1m；
5m以外，准确度为±
（距离×5%）—
7 外部图像aA4hz不适用自动驾驶数据
记录系统记录
的外部图像或
视频数据应至
少满足以下任
一要求：
——若仅记录
车辆前向图像
或视频，水平
视场角应不低
于100°,垂直
视场角应不低
于50°，有效
像素不低于90
万；
——若同时记
录车辆前向、
左侧、右侧和
后向四路图像
或视频，水平
视场角应能覆
盖360°，垂
直视场角应不
低于50°，单
路有效像素应
不低于28
万。不适用 不适用 —
8 外部视频aA4fps不适用 不适用 不适用 —
1.自动驾驶数据记录系统记录应至少具备能记录9个目标物的能力，若实际目标物小于9，自动驾驶数据记录实际目
标物的数量即可。每个目标物的记录信息均应包含符合表4要求的第1至6数据元素。。
2.对于配备自动泊车系统的车辆，如果感知功能均由场端实现，可不记录表4中的数据元素。
3.表4中相对位置和相对速度的测量均基于同一坐标系：将车辆后轴中点作为坐标系原点，X轴平行于车辆的纵向对称
平面并指向车辆前方，Y轴垂直于车辆的纵向对称平面并指向车辆左侧。
a外部图像或外部视频应至少记录一种。
表5驾驶员操作及状态信息
序号 数据名称 分级最小记
录频率单位最小记录数据能力范围最低记录
分辨率最低记录准
确度数据说明
1驾驶员接管能力 A2hz不适
用0x00：不具备接管能力
0x01：具备接管能力不适用不适用 —
2驾驶员是否系安全带A2hz不适
用0x00：未系安全带
0x01：系安全带不适用不适用 —
3驾驶员是否在驾驶位置A2hz不适
用0x00：否
0x01：是不适用不适用 —
4 加速踏板开度 A2hz% 0~100 1 ±5% —
5刹车踏板开度a，cB2hz% 0~100 1 ±5% —
6刹车踏板状态aB2hz不适
用0x00：否
0x01：是不适用不适用 —GBXXXXX—XXXX
117转向盘角度（如有转向
盘）b B2hz° -250~250 5全部范围的
±5%—
8 转向扭矩bB2hzNm 0~10 0.1 ±1 —
对于具备需要驾驶员执行接管的自动驾驶系统的车辆，自动驾驶数据记录系统应记录表5中的所有数据元素。否则，
可不记录5中的数据元素。
a如果已经记录了刹车踏板开度，可不记录刹车踏板状态。
b转向盘角度和转向扭矩至少应记录其中一个。
C刹车踏板有效开度上限若小于100，可将刹车踏板有效开度上限作为最小记录数据能力范围的上限值。
表1至表5中的数据元素无法获取或无效时数据取值应满足如下要求：
——无法获取值是指该数据元素无法获取，用FF16/FFFF16表示，可用无法获取值填充自动驾驶数据
记录系统的预留字段。
——无效值是指该数据无效，对于未显性定义故障状态的数据元素，用FF16/FFFF16表示；对于已经
显性定义了故障状态的数据元素，用FF16/FFFF16表示除故障状态以外其他情况导致的无效值。
注：FF16/FFFF16/FFFFFFFF16/…取决于数据元素或需填充的存储空间的数据长度。
4.5数据存储要求
4.5.1存储介质
自动驾驶数据记录系统记录的数据应存储在车端非易失性存储器中。
4.5.2存储能力
I型自动驾驶数据记录系统存储的碰撞事件和有碰撞风险事件次数总体不应少于5次，存储的时间
戳事件次数不应少于2500次。
II型自动驾驶数据记录系统存储的连续数据不应少于8h，存储的时间戳事件次数不应少于2500次。
4.5.3存储覆盖机制
4.5.3.1I型自动驾驶数据记录系统
I型自动驾驶数据记录系统存储区域已满时，应满足如下存储覆盖要求：
a)时间段事件数据和时间戳事件数据不应互相覆盖；
b)对于时间段事件，碰撞事件数据不应被有碰撞风险事件数据覆盖；
c)满足锁定条件的碰撞事件数据，不应被后续事件的数据覆盖；
d)其他情况应按照时间顺序依次覆盖；
e)当I型自动驾驶数据记录系统存储区域已满且存储的时间段数据均为锁定事件数据时，在车
辆制造商将全部锁定事件数据在企业平台上或者服务器上实现安全存储的情况下，自动驾驶
数据记录系统的时间段事件数据可被擦除。
4.5.3.2II型自动驾驶数据记录系统
II型自动驾驶数据记录系统存储区域已满时，应满足如下存储覆盖要求：
a)实时连续记录的数据与时间戳事件数据不应互相覆盖；
b)其他情况应按照时间顺序依次覆盖。
4.5.3.3多个自动驾驶数据记录系统
若自动驾驶系统具备多个自动驾驶功能且对于不同的自动驾驶功能使用不同类型的自动驾驶数据
记录系统（I型或II型）时，针对不同的自动驾驶功能的数据不应互相覆盖。GBXXXXX—XXXX
12示例：一个自动驾驶系统同时具备自动车道保持功能和自主代客泊车功能。
4.5.4断电存储
自动驾驶系统激活期间，如碰撞事件导致自动驾驶数据记录系统无法被正常供电，自动驾驶数据
记录系统应至少记录事件记录起点至事件起点的数据。
示例：无法正常供电指具备冗余供电方式的自动驾驶数据记录系统无法继续由非冗余供电方式供电。
4.6数据读取要求
4.6.1总体要求
自动驾驶数据记录系统记录的数据应能被提取并正确解析，包括整车和部件级别的统一提取。数
据提取方式应满足如下任一要求：
a)车辆制造商提供能由第三方独立实现数据提取的方法或途径，并提供公开可获取的数据提取
指导手册；
b)按照4.6.2和4.6.3的要求实现统一数据提取。
4.6.2数据提取端口要求
自动驾驶数据记录系统记录的数据提取端口应符合ISO13400-4：2016附录A（见表6）或附录B
（见表7）中的端口定义。
表6附录A端子布置
端子序号 用途 端子序号 用途
1 自定义 9 自定义
2 自定义 10 自定义
3 EthernetRx(+) 11 EthernetRx(-)
4 电源“地” 12 EthernetTx(+)
5 信号“地” 13 EthernetTx(-)
6 CAN_H 14 CAN_L
7 自定义 15 自定义
8 Activationline 16 电源“正”
表7附录B端子布置
端子序号 用途 端子序号 用途
1 EthernetRx(+) 9 EthernetRx(-)
2 自定义 10 自定义
3 自定义 11 自定义
4 电源“地” 12 EthernetTx(+)
5 信号“地” 13 EthernetTx(-)
6 CAN_H 14 CAN_L
7 自定义 15 自定义
8 Activationline 16 电源“正”
4.6.3数据提取协议要求
4.6.3.1基于DoCAN读取以太网通讯参数
4.6.3.1.1一般性要求
基于DoCAN读取以太网通讯参数应满足以下要求：GBXXXXX—XXXX
13——车辆以太网通讯参数应能通过表1或表2定义的OBD端口读取。
——网络层和传输层应满足IS015765-2:2016的要求。
——会话层应满足ISO14229-2:2020的要求。
——应用层应满足ISO14229-1:2020和ISO14229-3:2020的要求。
——请求和回复地址应符合表8中的规定。
表8请求和回复地址定义
主体 诊断地址 描述
外部数据读取设备 7F216 外部数据提取设备请求数据所用的诊断地址
实现自动驾驶数据记录功能的电
子控制单元（ECU）7FA16 ECU回复数据所用的诊断地址
4.6.3.1.2以太网通讯服务定义
以太网通讯服务采用ISO14229-1：2020中定义的2216通过标识符读取数据服务，标识符定义为FA16
2016。具体定义应符合附录B的规定。其中网络IP地址省略“.”字符。
4.6.3.2基于DoIP读取自动驾驶数据记录系统数据
4.6.3.2.1一般要求
基于DoIP读取数据，应满足如下要求：
——车内存储自动驾驶数据记录系统数据的控制器的网络通讯参数应根据4.6.3.1的定义读取。
——应满足ISO13400-2：2019中的DoIP应用要求，且应采用通过车辆VIN码的方式识别并完成数
据提取工具和车辆的网络连接。
4.6.3.2.2网络层要求
IP地址采用IPv4或IPv6，应满足ISO13400-2：2019中第12章的要求。通讯参数通过4.6.3.1的定
义读取。
4.6.3.2.3传输层要求
传输层应符合ISO13400-2：2019中第11章的要求，采用端口号应为“13400”。
4.6.3.2.4应用层要求
报文应满足ISO13400-2：2019的9.2至9.5中的DoIP报文定义。
采用DoIP读取自动驾驶数据记录系统记录的数据时，所有指令应采用物理寻址方式，根据ISO
13400-2:2019规定应设置提取工具和实现自动驾驶数据记录系统功能的ECU的逻辑地址，该地址应符合
表9的定义。
表9数据提取工具和ECU的逻辑地址定义
主体 逻辑地址 描述
数据提取工具 0F168016 数据提取工具的逻辑地址
实现自动驾驶数据记录系统功
能的ECU0F168816 实现自动驾驶数据记录系统功能的ECU的逻辑地址
4.6.3.2.5统一的诊断服务（UDS）要求
基于以太网（ETH）读取数据使用的UDS诊断服务应满足如下要求：GBXXXXX—XXXX
14——应符合ISO14229-52013中定义的UDSonIP要求。
——应使用符合ISO14229-12020的15.6规定的3816“文件传输请求服务”，15.4规定的3616“数
据传输服务”，15.5规定的3716“请求退出传输服务”用于数据文件的读取。
——应符合ISO14229-12020的14.2中的3116“例程控制服务”用于获取数据文件的循环冗余校验
（CRC）值。
4.6.3.3数据提取流程要求
外部数据提取设备在提取数据之前应先读取车辆的车载诊断系统（OBD）网络通讯参数，并设置外
部设备网口，确保数据提取设备和车辆的网络连接正常。
数据提取过程需要通过设备在线服务（UDS-0x3E0x80）维持会话，发送周期应为2s。
数据提取流程应满足如下要求：
a)读取网络通讯参数：该条指令采用DoCAN通讯，采用ISO14229-1：2020中11.2节定义的
2216“通过标识符读取数据服务”。若返回值无效或返回负响应，外部数据读取设备应终止
流程。
UDS请求指令：2216FA162016
UDS返回指令：6216FA162016XX16…XX16
通过标识符读取数据服务应支持符合表10规定的否定响应码（NRC）。
表102216诊断服务支持的NRC定义
NRC 描述
1316由于接收到的请求报文的长度与具体服务预定义的长度不能匹配或参数的格式与具体服务预定义的
格式不能匹配，所以请求的动作没有被执行。
3116ECU不支持请求的数据标识符，在当前会话下服务端不支持请求的数据标识符或者请求的动态定义数
据标识符不支持则返回此响应码。
b)设置读取设备通讯参数：该步骤是根据a）步骤中读取到的车辆OBD网络通讯参数，设置数
据提取设备网口参数，保证数据提取设备到车辆的网络连接正常。
c)请求实现自动驾驶数据记录功能的ECU进入扩展模式：该步骤采用ISO14229-1：2020中
10.2节定义的1016“诊断会话控制服务”。若返回值无效或返回负响应，事件读取设备应终
止流程。
UDS请求指令：10160316
UDS返回指令：50160316XX16XX16XX16XX16
诊断会话控制服务应支持符合表11规定的NRC。
表111016诊断服务支持的NRC定义
NRC 描述
1216 当ECU不支持设备请求的子功能时，应返回该否定响应码。
1316由于接收到的请求报文的长度与具体服务预定义的长度不能匹配或参数的格式与具体服务预定义的格
式不能匹配，所以请求的动作没有被执行。
d)请求传输数据：该步骤采用ISO14229-1：2020中15.6节定义的3816“文件传输请求服务”，
请求指令携带文件路径参数应为“/var/log/国标号/GBXXXX_VIN.ADR”，文件标识符参数为
“0x10”。若返回值无效或返回负响应，事件读取设备应终止流程。
UDS请求指令：38160416XX16…XX16
UDS返回指令：78160416YY16…YY16
文件传输请求服务应支持符合表12规定的NRC。
表123816诊断服务支持的NRC定义GBXXXXX—XXXX
15NRC 描述
1316 当设备请求的报文长度错误时，应返回该否定响应码。
3116以下情况应返回该否定码：
--数据格式标识符（dataFormatIdentifier）参数无效；
--文件操作模式（modeOfOperation）参数无效；
--文件路径和名称长度（filePathAndNameLength）参数无效；
--文件路径和名称（filePathAndName）参数无效。
e)开始数据传输：该步骤采用ISO14229-12020中15.4节定义的3616“文件传输服务”。若
返回值无效或返回负响应，事件读取设备须终止流程。
UDS请求指令：3616XX16
UDS返回指令：7616XX16YY16…YY16
数据传输服务应支持符合表13要求的否定响应码。
表133616服务支持的否定响应码
NRC 描述
1316当设备请求的报文长度错误时，应改回该否定响应码。
2416以下情况应返回该否定码：
--收到请求下载或请求上传服务请求时，请求下载或请求上传服务未激活；
--请求下载或请求上传服务激活，但服务端已接收到请求下载或请求上传服务中的内存大小参数确
定的所有数据。
7316该响应码表示服务端在检测“块序列计数（blockSequenceCounter）”值时发现了错误。注意，服
务端必须接受被重复发送的“数据传输”请求报文，该报文所包含的“块序列计数
（blockSequenceCounter）”参数与前一个“数据传输”请求报文的相等。
f)退出数据传输：该步骤采用ISO14229-1：2020中15.5节定义的3716“请求退出传输服
务”。
若返回值无效或返回负响应，事件读取设备应终止流程。
UDS请求指令：3716
UDS返回指令：7716
退出数据传输服务应支持符合表14规定的否定响应码。
表143716诊断服务支持的NRC
NRC 描述
1316当设备请求的报文长度错误时，应返回该否定响应码。
2416以下情况应返回该否定码：
--文件数据传输过程未完成时，收到此服务；
--当“文件传输请求服务”未被激活时，收到此服务。
g)校验传输文件是否完整：文件完整性校验采用ISO14229-1：2020中14.2节定义的3116“例
程控制服务”，通过向控制器请求文件的CRC32值，以提供给读取设备用于校验文件传输是
否完整。例程请求和应答帧结构应符合附录B的规定。
若返回值无效或返回负响应，事件读取设备应终止流程。
UDS请求指令：31160116FA162116
UDS返回指令：71160116FA162116YY16YY16YY16YY16
CRC32应使用公式（1）进行计算：
??=?32+?26+?23+?22+?16+?12+?11+?10+?8+?7+?5+?4+?2+?+1…………（1）
例程控制服务需要支持符合表15规定的否定响应码。
表153116诊断服务支持的NRCGBXXXXX—XXXX
16NRC 描述
1216如果请求报文中的子功能参数不支持时，应返回该否定响应码
1316当设备请求的报文长度错误时，应返回该否定响应码。
3116以下情况应返回该否定响应码：
--该服务收到不支持的例程标识符时；
--该服务收到无效的例程控制操作码时。
h)请求存在数据ECU进入默认会话模式：该步骤采用ISO14229-1：2020中10.2节定义的1016
“诊断会话控制服务”。若返回值无效或返回负响应，事件读取设备应终止流程。
UDS请求指令：10160116
UDS返回指令：50160116XX16XX16XX16XX16
诊断会话控制服务应支持符合表16规定的否定响应码。
表161016诊断服务支持的NRC
NRC 描述
1216当ECU不支持设备请求的子功能时，应返回该否定响应码。
1316由于接收到的请求报文的长度与具体服务预定义的长度不能匹配或参数的格式与具体服务预定义的
格式不能匹配，所以请求的动作没有被执行。
4.7信息安全要求
4.7.1自动驾驶数据记录系统应保证记录的数据的完整性和真实性，以防止数据的篡改、恶意删除和
伪造。
4.7.2当数据完整性和真实性遭到破坏时，应能通过技术手段识别并进行日志记录。
4.8耐撞性能要求
自动驾驶数据记录系统记录的数据至少应在6.3试验后仍保持完好。
4.9环境评价性要求
4.9.1功能定义
自动驾驶数据记录系统应能够持续正常记录和存储数据。
4.9.2电气性能
4.9.2.1直流供电电压
实现自动驾驶数据记录系统功能的控制器直流供电电压范围见表17，按照6.6.1.1进行试验，试验
后，产品应能正常工作，产品功能状态满足4.9.1。
表17直流供电电压范围
单位为伏
标称电压
UN（V）最小电压
USmin（V）最大电压
USmax（V）试验电压
UA（V）
12 9 16 14±0.2
24 16 32 28±0.2
4.9.2.2过电压GBXXXXX—XXXX
174.9.2.2.1（Tmax-20℃）条件
按照6.6.1.2.1进行试验，试验后，产品功能状态满足4.9.1的要求。
注：对于具有过压保护功能的自动驾驶数据记录系统，可在试验后检查功能。
4.9.2.2.2室温条件下
按照6.6.1.2.2进行试验，试验后，产品功能状态满足4.9.1的要求。
注：对于具有过压保护功能的自动驾驶数据记录系统，可在试验后检查功能。
4.9.2.3叠加交流电压
按照6.6.1.3进行试验，试验后，产品功能状态满足4.9.1要求。。
4.9.2.4供电电压缓降和缓升
按照6.6.1.4进行试验，试验后，产品功能状态满足4.9.1要求。
4.9.2.5供电电压瞬态变化
4.9.2.5.1电压瞬时下降
按照6.6.1.5.1进行试验，试验后，产品功能状态满足4.9.1要求。
4.9.2.5.2对电压骤降的复位性能
按照6.6.1.5.2进行试验，试验后，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.2.6启动特性
按照6.6.1.5.3进行试验，试验后，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.2.7反向电压
按照6.6.1.6进行试验，试验后，需要进行内部检查，产品内部元器件应无损伤，产品功能状态满
足4.9.1的要求。
4.9.2.8参考接地和供电偏移
对于多点接地的自动驾驶数据记录系统，按照6.6.1.7进行试验，试验后产品功能状态满足4.9.1
要求。
4.9.2.9开路
4.9.2.9.1单线开路
按照6.6.1.8.1进行试验，试验后，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.2.9.2多线开路
按照6.6.1.8.2进行试验，试验后，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.2.10短路保护GBXXXXX—XXXX
18按照6.6.1.8.3进行试验，试验后，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.2.11绝缘电阻
按照6.6.1.9进行试验，自动驾驶数据记录系统的绝缘电阻应大于10MΩ，试验后，产品功能状态
满足4.9.1的要求。
4.9.3防尘防水性能
自动驾驶数据记录系统防护等级应符合表18的规定，按照6.6.2进行试验，试验后，产品功能状态
满足4.9.1的要求。
表18防水防尘等级
安装位置 防水防尘等级 描述
发动机舱 IP5K6 粉尘防护，强高度喷水
车辆内部 IP5K1 粉尘防护，垂直滴水
行李箱 IP5K1 粉尘防护，垂直滴水
4.9.4环境耐候性
4.9.4.1温湿度范围
自动驾驶数据记录系统的贮存环境温湿度范围和工作环境温湿度范围应符合表19的规定。
表19温湿度范围
汽车上安装位置贮存环境温度
℃工作环境温度(Tmin～Tmax)
℃工作环境相对湿度
％
乘客舱内太阳直射处 -40～95 -40～90 25～75
无特殊要求 -40～90 -40～85 25～75
4.9.4.2低温贮存
按照6.6.3.1进行试验，试验后，产品不允许损坏，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.4.3低温工作
按照6.6.3.2进行试验，试验后，产品不允许损坏，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.4.4高温贮存
按照6.6.3.3进行试验，试验后，产品不允许损坏，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.4.5高温工作
按照6.6.3.4进行试验，试验后，产品不允许损坏，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.4.6温度梯度
按照6.6.3.5进行试验，试验后，产品不允许损坏，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.4.7规定转换时间的温度快速变化GBXXXXX—XXXX
19按照6.6.3.6进行试验，试验后，产品不允许损坏，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.4.8规定变化率的温度循环
按照6.6.3.7进行试验，试验后，产品不允许损坏，功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.4.9湿热循环
按照6.6.3.8进行试验，试验后，产品不允许损坏，功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.4.10稳态湿热
按照6.6.3.9进行试验，产品不允许损坏，试验后功能状态4.9.1的要求。
4.9.4.11太阳光辐射
安装在乘客舱内太阳直射处的自动驾驶数据记录系统，按照6.6.3.10进行试验，试验后，表面不
得有脱落、龟裂、气泡等现象。
安装在乘客舱内非太阳直射处的自动驾驶数据记录系统不作要求。
4.9.5机械性能
4.9.5.1机械振动
按照6.6.4.1进行试验，试验后，产品不允许损坏，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.5.2机械冲击
按照6.6.4.2进行试验，试验后，产品不允许损坏，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.5.3自由跌落
按照6.6.4.3进行试验，试验后，产品不允许有隐形损坏，在不影响自动驾驶数据记录系统性能的
情况下允许外壳有微小损坏，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.6化学负荷
按照6.6.5进行试验，产品不允许损坏，功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.7电磁兼容性能
4.9.7.1对静电放电产生的电骚扰抗扰
4.9.7.1.1电子模块不通电
按照6.6.6.1.1进行试验，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.7.1.2电子模块通电
按照6.6.6.1.2进行试验，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.7.2对由传导和耦合引起的电骚扰抗扰GBXXXXX—XXXX
204.9.7.2.1沿电源线的电瞬态传导抗扰
按照6.6.6.2.1进行试验，抗扰试验等级和试验要求应符合表9的规定。
表20沿电源线瞬态传导的抗扰性能
试验脉冲 抗扰试验等级 试验要求
1 III
产品功能状态满足4.9.1的要求2a III
2b III
3a/3b III
4 III
5a/5b III
注：抗扰试验等级定义参见GB/T21437.2-2008的附录A
4.9.7.2.2除电源线外的导线通过容性和感性耦合的电瞬态抗扰
按照6.6.6.2.2进行试验，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.7.3对电磁辐射的抗扰
按照6.6.6.3进行试验，产品功能状态满足4.9.1的要求。
4.9.7.4无线电骚扰特性
4.9.7.4.1传导发射
按照6.6.6.4.1进行试验，自动驾驶数据记录系统应符合GB/T18655-2018中表5和表6等级3的要求。
4.9.7.4.2辐射发射
按照6.6.6.4.2进行试验，自动驾驶数据记录系统应符合GB/T18655-2018中表7等级3的要求。
5试验条件
5.1试验场地及试验环境要求
5.1.1试验场地应满足以下条件：
a)试验场地具有良好的路面附着能力；
b)交通标志和标线清晰可见；
c)具备试验车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件。
5.2试验设备及数据记录要求
5.2.1试验数据记录内容及要求
试验过程应记录以下内容：
a)表1车辆及自动驾驶数据记录系统基本信息；
b)表2车辆状态及动态信息；
c)表4行车环境信息；GBXXXXX—XXXX
21d)表5驾驶员操作及状态信息。
5.2.2信号转化要求
车辆制造商应自行提供与车辆连接的软件或硬件装置，用于注入或解析车辆系统的关键信号，包
括模拟信号发送端和数据解析端，且应满足以下要求：
a)模拟信号发送端：
——应具备向自动驾驶数据记录系统发送信号的能力；
——可自定义配置导入、导出。
b)数据解析端：
——应具备将原始数据报文解析为可读文件的能力。
5.2.3试验记录设备要求
试验记录设备应满足采集和记录数据的频率、分辨率不低于4.4.2的要求。
5.2.4目标物
目标车辆、自行车和摩托车应为大批量生产的乘用车、两轮自行车和两轮普通摩托车，或表面特
征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标。其中，目标车辆速度控制准确度应为±2
km/h。
注：两轮普通摩托车指车辆纵向中心平面上装有两个车轮的普通摩托车，其尺寸为长小于等于2.5m，宽小于等
于1.0m，高小于等于1.4m。
5.3试验车辆要求
试验车辆应满足以下要求：
a)自动驾驶功能在测试场地内正常开启；
b)对于进行时间戳事件覆盖试验的车辆，自动驾驶数据记录系统存满时间戳事件数据。
6试验方法
6.1触发试验
6.1.1时间戳事件触发试验
6.1.1.1试验方法
对于配备I型和II型自动驾驶系统的试验车辆，激活自动驾驶系统，并使系统稳定运行，进行如下
操作后，试验终止：
——对于有条件自动驾驶系统：使系统发出介入请求，驾驶员不进行接管操作，执行最小风险策
略，直至自动驾驶系统退出；
——对于其他自动驾驶系统：驾驶员干预，直至自动驾驶系统退出，之后再次激活试验车辆自动
驾驶系统，使系统稳定运行，执行最小风险策略，直至自动驾驶系统退出。
示例1：使系统发出介入请求的方式包括但不限于驾驶员接管能力监测功能报警、解开驾驶员安全带超过1s等。
示例2：使系统执行最小风险策略的方式包括但不限于超出系统设计运行条件等。
6.1.1.2通过要求
试验后按照4.6的要求读取自动驾驶数据记录系统记录的时间戳事件数据，应满足如下要求：GBXXXXX—XXXX
22a)记录的事件符合4.2.1b）的要求；
b)记录的数据符合4.4.2中表1的要求。
6.1.2碰撞事件触发试验
6.1.2.1对于满足信号注入要求的数据记录系统
6.1.2.1.1试验方法
对于配备I型自动驾驶数据记录系统的试验车辆，激活自动驾驶系统，并使系统稳定运行，注入符
合4.2.2.1中要求的触发信号，待自动驾驶数据记录系统完成本次事件记录后，试验终止。
6.1.2.1.2通过要求
试验后读取自动驾驶数据记录系统记录的事件数据，记录的事件数据符合4.2.2的要求。
6.1.2.2对于无法注入信号的数据记录系统
6.1.2.2.1试验方法
对于配备I型自动驾驶数据记录系统的试验车辆，激活自动驾驶系统，并使系统稳定运行，按照GB
39732-2020中5.2.2方法进行试验，待自动驾驶数据记录系统完成本次事件记录后，试验终止。
6.1.2.2.2通过要求
试验后读取自动驾驶数据记录系统记录的事件数据，记录的事件数据符合4.2.2的要求。
6.1.2.3对于数据分布式数据记录系统
6.1.2.3.1试验方法
对于自动驾驶数据记录系统采用分布式模块实现的试验车辆，按照GB39732-2020中5.3.2方法进
行试验，验证自动驾驶数据记录系统中与EDR有关部分数据，之后在激活自动驾驶系统的整车上注入台
架试验模块信号，待自动驾驶数据记录系统完成本次记录后，试验终止。
6.1.2.3.2通过要求
试验后读取自动驾驶数据记录系统各子模块记录的事件数据，记录的事件数据各自符合4.2.2的要
求。
6.1.3有碰撞风险事件触发试验
6.1.3.1试验场景
测试道路为至少包含两条车道的长直道，中间车道线为白色虚线。试验车辆和目标车辆在各自车
道内行驶，在试验车辆接近目标车辆过程中，目标车辆切入试验车辆所在车道，如图1所示。
6.1.3.2试验方法
对于配备I型自动驾驶系统的试验车辆，激活自动驾驶系统后，试验车辆在车道内稳定运行一段时
间，并在距离目标物200m前达到30km/h至60km/h，目标车辆以40km/h的速度匀速沿相邻车道中间匀速
同向行驶，在试验车辆最前端与目标车辆最后端时距为1.5s到3s时，目标车辆快速切入试验车辆所在
车道，并沿车道中间行驶。若在试验过程中监听请求的减速度数据，应保证监听的减速度数跟记录的
数据时间同步。GBXXXXX—XXXX
23注：若该场景不能触发有碰撞风险事件，需由车辆制造商提供ADS的性能边界。
6.1.3.3通过要求
试验后，读取自动驾驶数据记录系统记录的数据，符合4.2.3的要求。
图1有碰撞风险事件试验场景示意图
6.2连续记录触发试验
6.2.1试验方法
按照6.1.1.1进行试验。
6.2.2通过要求
试验后，读取自动驾驶数据记录系统记录的数据，符合4.3a)的要求。
6.3碰撞试验
6.3.1试验条件
试验前，读取试验车辆的自动驾驶数据记录系统已存储的数据。
6.3.2试验方法
配备正面气囊的试验车辆应按照GB11551或GB/T20913进行试验，配备侧面气囊或侧面气帘的车
辆应按照GB20071进行试验，未配备正面气囊、侧面气囊和侧面气帘的车辆应按照GB11551或GB/T
20913进行试验。
6.3.3通过要求
试验后，读取自动驾驶数据记录系统存储的数据，与试验前读取的数据进行比对，符合4.8的要求。
6.4数据准确性验证试验
6.4.1试验方法GBXXXXX—XXXX
24对于配备I型自动驾驶数据记录系统的试验车辆，按照6.1.3.2进行试验；对于配备II型自动驾驶
数据记录系统的试验车辆，按照6.2.1进行试验。
6.4.2通过要求
试验后，读取自动驾驶数据记录系统中记录的数据，并与相应的测量值或监听值进行比对，满足
4.4.2的要求。
6.5数据存储机制试验
6.5.1连续存储能力试验
6.5.1.1试验方法
对于II型自动驾驶数据记录系统，激活试验车辆自动驾驶系统，完成累计不少于8小时的自动驾驶
系统运行。
6.5.1.2通过要求
读取自动驾驶数据记录系统记录的数据，符合4.3的要求。
6.5.2时间段事件存储能力试验
6.5.2.1试验方法
试验前，自动驾驶数据记录系统存储空间应至少可记录5次完整的时间段事件。按照6.1.3.2重复
进行5次试验。
6.5.2.2通过要求
读取自动驾驶数据记录系统存储的数据，符合4.5.2的要求。
6.5.3存储覆盖机制试验
6.5.3.1时间戳事件存储覆盖试验
6.5.3.1.1试验方法
试验前自动驾驶数据记录系统存储空间应已存满时间戳事件，事件总存储数量应不少于2500次。
按照6.1.1.1重复进行5次试验。
6.5.3.1.2通过要求
读取自动驾驶数据记录系统存储的数据，符合4.5.3的要求。
6.5.3.2时间段事件存储覆盖试验
6.5.3.2.1试验方法
试验前保证试验车辆的自动驾驶数据记录系统已存储一次锁定的时间段事件，使自动驾驶数据记
录系统正常工作，发送非锁定事件触发信号或按照6.1.3.2重复进行试验直至试验车辆自动驾驶系统存
满时间段事件数据。
6.5.3.2.2通过要求
试验后，读取自动驾驶数据记录系统记录的数据，满足4.5.3的存储覆盖机制要求。GBXXXXX—XXXX
256.5.4断电存储试验
6.5.4.1试验方法
使自动驾驶数据记录系统正常工作不少于15S，按照6.1.2或6.1.3进行试验并记录，5s切断一条自
动驾驶数据记录系统的供电线路。
6.5.4.2通过要求
重新上电，读取自动驾驶数据记录系统记录的数据，满足4.5.4要求；
6.6车规级环境试验
6.6.1电气性能
6.6.1.1直流供电电压
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，先将直流稳压电源电压调至UN，然后逐渐将电压调至
USmin稳定10min，再逐渐将电压调至USmax稳定10min，试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持
续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.2过电压
6.6.1.2.1（Tmax-20℃）条件
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.2—2019中4.3.1.1.2和4.3.2.2的方
法进行试验。
UN为12V在温度试验箱中加热到T=（Tmax-20℃），向电源输入端施加18V±0.2V的电压持续60min±
1min。UN为24V在温度试验箱中加热到T=（Tmax-20℃），向电源输入端施加36V±0.2V的电压持续60min
±1min。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取数据，检查数据是否连续
且满足4.2.1或4.3。
6.6.1.2.2室温条件下
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.2—2019中4.3.1.2.2的方法进行试验。
UN为12V的将直流稳压电源调至（24±0.25）V，工作（60±6）s。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.3叠加交流电压
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.4.2严酷度1的方法进行试
验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.4供电电压缓降和缓升
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.2，按照GB/T28046.2-2019中4.5.2的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.5供电电压瞬态变化
6.6.1.5.1电压瞬时下降GBXXXXX—XXXX
26以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.6.1.2的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.5.2对电压骤降的复位性能
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1,按照GB/T28046.2-2019中4.6.2的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.5.3启动特性
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1,按照GB/T28046.2-2019中4.6.3.2等级Ⅱ的方法进行试
验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.6反向电压
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1,按表21的方法进行试验。
表21反向电压试验
序号 名称 试验参数
1 UN 12V 24V
2 试验电压（电源输入接口正负极反接） -14V -28V
3 试验时间 （60±6）s
4 试验循环次数 1次
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.7参考接地和供电偏移
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.8.2的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.8开路
6.6.1.8.1单线开路
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.9.1.2的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.8.2多线开路
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.9.2.2的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.9短路保护
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.2-2019中4.10.2.1的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.1.10绝缘电阻
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式1.1，按照GB/T28046.2-2019中4.12.2的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.2防尘防水性能GBXXXXX—XXXX
27以GB/T28046.1-2011定义的工作模式1.1，按照GB/T30038-2013中8.3.3.2规定的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.3环境耐候性
6.6.3.1低温贮存
以表19的贮存温度下限和以GB/T28046.1-2011定义的工作模式1.1，按照GB/T28046.4-2011中
5.1.1.1.2的方法进行试验。试验后静置2h恢复常温，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录
数据1min后读取并检查数据。
6.6.3.2低温工作
以Tmin和GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.4-2011中5.1.1.2.2的方法进行
试验。试验后静置2h恢复常温，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查
数据。
6.6.3.3高温贮存
以表19的贮存温度上限和以GB/T28046.1-2011定义的工作模式1.1，按照GB/T28046.4-2011中
5.1.2.1.2的方法进行试验。试验后静置2h恢复常温，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录
数据1min后读取并检查数据。
6.6.3.4高温工作
以Tmax和GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.4-2011中5.1.2.2.2的方法进行
试验。试验后静置2h恢复常温，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查
数据。
6.6.3.5温度梯度
以Tmin～Tmax范围和GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.4-2011中5.2.2的方法
进行试验。试验后静置2h恢复常温，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并
检查数据。
6.6.3.6规定转换时间的温度快速变化
以Tmin～Tmax范围，按照GB/T28046.4-2011中5.3.2.2的方法进行试验。试验后静置2h恢复常温，在
工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.3.7规定变化率的温度循环
以Tmin～Tmax范围，按照GB/T28046.4-2011中的5.3.1.2的方法进行试验，试验后静置2h恢复常温，
在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.3.8湿热循环
按照GB/T28046.4-2011中5.6.2.2的方法进行试验。试验后静置2h恢复常温，在工作模式3.2下，
自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.3.9稳态湿热GBXXXXX—XXXX
28以GB/T28046.1-2011定义的工作模式2.1（试验最后1h采用以GB/T28046.1-2011定义的工作模式
3.1），按照GB/T28046.4-2011中5.7.2的方法进行试验。试验后静置2h恢复常温，在工作模式3.2下，
自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.3.10太阳光辐射
安装在乘客舱内太阳直射处的自动驾驶数据记录系统，以GB/T28046.1-2011定义的工作模式1.1，
按照GB/T1865-2009中方法2和表3循环C进行600h试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.4机械性能
6.6.4.1机械振动
模拟在车辆上的安装方式在振动台上安装固定，以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照
GB/T28046.3-2011中4.1.2.4.2的方法进行试验。试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续
记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.4.2机械冲击
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T28046.3-2011中4.2.2.2的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.4.3自由跌落
以GB/T28046.1-2011定义的工作模式1.1，按照GB/T28046.3-2011中4.3.2的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.5化学负荷
安装在乘客舱内的自动驾驶数据记录系统以GB/T28046.1-2011定义的工作模式1.1，按照GB/T
28046.5-2013中表1安装位置代码[B]选择试剂和暴露条件以及表2的湿润方法和4.8的程序进行试验。
试验后以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.2进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.6电磁兼容性能
6.6.6.1对静电放电产生的电骚扰抗扰
6.6.6.1.1电子模块不通电
自动驾驶数据记录系统以GB/T28046.1-2011定义的工作模式1.1，按照GB/T19951-2019附录C中
表C.1、表C.2的类别1试验严酷等级不低于L3的测试电压要求和第9章规定的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.6.1.2电子模块通电
自动驾驶数据记录系统以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.2，按照GB/T19951-2019附录C中
表C.1、表C.2、表C.3的类别1试验严酷等级不低于L3的测试电压要求和第8章规定的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.6.2对由传导和耦合引起的电骚扰抗扰GBXXXXX—XXXX
296.6.6.2.1沿电源线的电瞬态传导抗扰
自动驾驶数据记录系统以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.2，按照表3规定的抗扰试验等级和
GB34660-2017中5.8的方法以及GB/T21437.2-2008脉冲5a/5b的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.6.2.2除电源线外的导线通过容性和感性耦合的电瞬态抗扰
自动驾驶数据记录系统以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.2，按照GB/T21437.3-2012中表
B.1、表B.2中CCC模式以及等级Ⅲ的要求和3.4.2的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.6.3对电磁辐射的抗扰
自动驾驶数据记录系统以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.2,按照GB34660-2017中4.7的电
波暗室法、大电流注入法的抗扰试验强度和5.7的方法进行试验。
试验后，在工作模式3.2下，自动驾驶记录系统持续记录数据1min后读取并检查数据。
6.6.6.4无线电骚扰特性
6.6.6.4.1传导发射
自动驾驶数据记录系统以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T18655-2018中6.3或
6.4的方法进行试验。
6.6.6.4.2辐射发射
自动驾驶数据记录系统以GB/T28046.1-2011定义的工作模式3.1，按照GB/T18655-2018中6.5的
方法进行试验。
6.7信息安全试验
6.7.1.1试验方法
自动驾驶数记录系统数据完整性和真实性试验按照以下a）、b）、c）、d)步骤开展：
a)通过测试样件附带的证明材料，审查存储数据的安全保护措施，评估自动驾驶数据
记录系统的数据保护措施对于完整性和真实性保护的有效性。
注：证明材料可以是声明文件、评估报告或测试报告。
b)通过测试设备对自动驾驶数据记录系统进行数据文件改写、删除、改造尝试后，读
取数据，核查是否可以改写、删除和伪造数据。
注：测试设备中包含对于自动驾驶数据记录系统进行改写的通用指令集合。
c)通过测试设备或样件自带的数据读取工具读取自动驾驶数据记录系统记录的数据，
分析数据结构，核查数据的保护措施是否满足1.1.1的要求。
d)由测试样件提供完整性和真实性遭到破坏后的技术识别手段，并提供日志的读取方
式，读取日志。
6.7.1.2通过要求
试验后，自动驾驶数据记录系统应符合4.7的要求。
7车辆型式的扩展GBXXXXX—XXXX
307.1总则
按本文件通过型式检验的车型，其结果可扩展到符合7.2判定条件的其他车型。车型获得扩展后，此
扩展车型不可再扩展到其他车型。
7.2判定条件
7.2.1整车生产企业相同。
7.2.2自动驾驶数据记录系统生产企业相同。
7.2.3自动驾驶数据记录系统硬件型号相同。
7.2.4自动驾驶数据记录系统类型相同（I型/II型）。
7.2.5对于触发记录试验、连续记录试验、数据准确性验证试验，还包括以下条件：
a)自动驾驶数据记录系统软件编号相同（不影响自动驾驶数据记录系统触发、存储及读取策略
时除外）；
b)自动驾驶数据记录系统记录的B级数据元素数量减少；
c)车辆自动驾驶功能对自动驾驶数据记录系统的影响不变。
7.2.6对于碰撞试验，实现自动驾驶数据记录系统功能的硬件在整车上布置未发生对碰撞性能有影响
的变动。
7.2.7对于断电存储试验，断电存储能力相同或增加。
示例：对于使用电容作为储能备份的自动驾驶数据记录系统，其电容大小应相同或增加。
8实施日期
自本文件实施之日起，新申请型式批准的车型应满足本文件除图像和视频数据元素（表4中的序号
7和序号8）、断电存储要求（4.5.4）和数据读取要求（4.6）之外的要求。
自本文件实施之日起第25个月，新申请型式批准的车型应满足本文件规定的全部要求。GBXXXXX—XXXX
31附录A
（规范性）
数据配置文件要求
A.1一般要求
A.1.1数据配置文件应以文件的形式存储在自动驾驶数据记录系统。
A.1.2数据配置文件数据内容应为可读的十进制数据。
A.2数据配置文件中的文件描述
数据配置文件中应描述自动驾驶数据记录系统中单次事件数据记录文件，其中至少包含记录单个
事件的文件总数、文件名称以及每个文件中记录内容的描述。
A.3数据配置文件中的数据描述
A.3.1对于单次事件的非图像和视频数据，在配置文件中描述每一类数据在数据文件中的数据格式,
至少包含单类数据的标识位、起始位、结束位、数据采集频率。
A.3.2对于单次事件的图像数据和视频数据，在配置文件中描述视频数据的视频格式、编码方式等内
容。
A.4数据配置文件中的数据字典
A.4.1对于单次事件的非图像和视频数据，数据配置文件应记录每一类数据的单次采集数据的数据格
式，其中数据格式至少包含单次采集数据的标识位、数据包起始位置、数据包结束位置、数据包长
度、数据包数据位长度等内容。
A.4.2对于单次事件的非图像和视频数据，配置文件中应当记录数据包数据位的数据字典，数据字典
至少包含属性数据名称、数据说明、数据类型、单个数据长度、数据起始位置、数据范围、记录频率
和分辨率。数据字典格式见表A.1。
表A.1数据字典格式定义
数据名称 数据说明单个数据
类型单个数据
长度数据起始
位置数据范围记录频率分辨率
VIN车辆识别码，代表车辆的身份信
息
…… …… …… …… ……
注1：数据名称应根据内容多少相应增加或减少。GBXXXXX—XXXX
32附录B
（规范性）
数据提取符号定义
表B.1数据提取请求符号请求报文
请
求
服
务ID名称 长度Byte 字节序列
号数据名称转化公式默认值无效值数据
类型备
注
22
160xFA2
0OBD端口通讯
参数0 - - - - - -
31
160xFA2
1驱动文件校
验0 - - - - - -
表B.2数据提取请求符号应答报文
应
答
服
务ID名称长度
Byte字节序
列号数据名称转化公式默认
值无效
值数据类型 备注
62160xFA20OBD端
口网络
通讯参
数22 0 OBD端口
定义0x0A:Annex
A
0x0B:
AnnexB0xFF0xFEBitMapper
—
1-8网口MAC
地址0xFF0xFEHEX—
9 IP地址获
取方式0X00：静态
IP地址
0x01：支持
DHCP服务
器分配
0x02：支持
Link-Local
Address0xFF0xFEBitMapper
—
10-13车辆IP
地址0xFF0xFEHEX 当车辆支持动态分
配IP地址时，该
数据无效。
14-17子网掩码 0xFF0xFEHEX 当车辆支持动态分
配IP地址时，该
数据无效。
18-21外部设备
IP地址0xFF0xFEHEX
当车辆支持动态分
配IP地址时，该
数据无效。
71160xFA21驱动文
件校验4 0-3文件CRC
值- 0xFF0xFEHEX —