고시제호
실외이동로봇운행안전인증절차및기준등에관한고시
제정안
제1장총칙
제1조(목적)이고시는「지능형로봇개발및보급촉진법」(이하“법”
이라한다)제40조의2와같은법시행규칙제7조의7에따른실외이동로
봇운행안전인증(이하“안전인증”이라한다)의방법과절차등을구체화
하고,그시행과관련하여필요한사항을규정함을목적으로한다.
제2조(정의)이고시에서사용하는용어의정의는다음과같다.
1.“서류심사”란실외이동로봇모델의제품기술과관련된서류를검토
하여제4조의안전인증기준에 적합한지에대해심사하는것을말한
다.
2.“제품심사”란실외이동로봇모델이서류심사내용과일치하는지와
성능이제4조의안전인증기준에적합한지에대해심사하는것을말한
다.
3.“인증심사원”이란인증기관장이안전인증심사업무를위하여시행
규칙제7조의2제4호에서정한기준에따라임명한사람을말한다.
제3조(안전인증대상)①시행규칙제7조의5제1항의실외이동로봇이라 함
은법제2조제4호의2에따른실외이동로봇과 그운행에필요한관제장치
의조합일체를말한다.
②모델의구분에대한세부기준은별표2에따른다.제4조(안전인증기준)시행규칙제7조의7제1항에따른실외이동로봇안전
인증기준은별표3과같다.
제2장실외이동로봇운행안전인증절차
제5조(신청접수)①인증기관장은시행규칙제7조의5에따라실외이동로
봇의안전인증신청을 받은경우안전인증대상여부및구비서류목록을
확인하여신청인에게접수결과를통보하여야한다.
②인증기관장은접수된신청서류를검토하여작성내용이미비하거나
보완해야할내용이있다고판단되는경우에는신청인에게보완을요청
할수있다.
제6조(서류심사)①인증기관장은실외이동로봇안전인증신청서류를검
토하여안전인증기준에적합한지를심사한다.
②인증기관장은서류심사결과보완이필요한경우30일이내의기간
을정하여보완을요청할수있다.
제7조(제품심사)①인증기관장은서류심사결과가안전인증기준에 적합
한경우제품심사를실시한다.
②제1항에의한제품심사결과가안전인증기준을충족하는경우,제품
심사에적합한것으로본다.
제8조(심사의일부또는전부면제)①인증기관장은다음각호의어느
하나에해당하는경우심사의일부또는전부를면제할수있다.
1.동일한모델의실외이동로봇에대하여2년이내에인증기관으로부터
발급받은시험또는심사결과를제출한경우
2.안전인증을받은실외이동로봇또는해당관제장치의일부를변경하
여신규안전인증또는법제40조의2제3호에따른변경인증을받고자
하는경우②인증기관장은제1항에따른심사의일부또는전부를면제하는경
우에는시험또는심사결과서류를면밀히검토하여야한다.
제9조(심사결과의처리등)①인증기관장은실외이동로봇의 심사가종
료되면신청인에게심사결과를통보하여야한다.
②실외이동로봇심사결과안전인증기준에 적합한경우제11조에따
라실외이동로봇운행안전인증서(이하“인증서”라한다)를발급하여야
한다.
③실외이동로봇심사결과안전인증기준에 부적합한사항이있는경
우에는신청인에게해당사항에대한개선조치를요구할수있다.
④신청인이정당한사유없이심사에불응하거나1년이내에부적합
한사항을조치하지아니한경우안전인증신청을철회한것으로간주
한다.
제10조(인증서발급등)①인증기관장은시행규칙제7조의8의안전인증
서를발급하는경우에는인증번호를부여하여야하며그방법은별표4
에따른다.
②인증기관장은인증번호,회사명,실외이동로봇제품명및모델명,관
제장치제품명및모델명,주소등에대한정보를별도로보관하여야
한다.
③인증서를발급받은자가법40조의3에따라해당안전인증이취소
된경우에는그인증서를인증기관에지체없이반납하여야한다.
제11조(처리기간)실외이동로봇의안전인증심사업무의처리기간은안전
인증신청일로부터60일이내로한다.단,각호의경우에는처리기간에
산입하지아니한다.
1.신청인이신청서류를보완하거나부적합사항의개선조치에필요한기간
2.시료나설비의고장및파손등부득이한사유로인하여심사가지
연되는경우그기간
제12조(이의신청)①신청인은실외이동로봇안전인증심사결과에대해
인증기관장에게별지제2호서식에따라이의신청을할수있다.
②인증기관장은제1항에의하여이의제기신청서가접수된이후30일
이내에신청자에게그결과를회신하여야한다.
제13조(사후관리)①인증기관장은안전인증에대한사후관리를실시하여
안전인증을받은실외이동로봇이 안전인증기준에 적합한지점검하여야
한다.
1.정기점검은인증서발급일로부터2년마다실시한다.
2.수시점검은안전인증을받은제품에대하여안전사고발생의우려가
있거나그밖의상급기관의요청이있는경우실시할수있다.
②인증기관장은정기점검을실시하는경우15일이전에그사실을인
증서를발급받은자에게통보하여야한다.
제14조(인증서의재발급)①인증서를발급받은자는인증서가분실또
는훼손된경우별지제1호의서식에따라인증서의재발급을신청할수
있다.
②인증기관장은인증서의재발급신청서가접수된이후7일이내에
신청자에게인증서를재발급하여야한다.
제15조(세부운영지침)인증기관장은안전인증업무와관련한세부지침을
별도로정하여운영하여야한다.
제16조(재검토기한)산업통상자원부장관은이고시에대하여「훈령ㆍ예
규등의발령및관리에관한규정」에따라2023년11월17일기준으로매2년이되는시점(매2년째의12월31일까지를말한다)마다그타당성을
검토하여개선등의조치를하여야한다.
별표1부터별표4까지를각각별지와같이한다.
별지제1호서식,별지제2호서식을각각별지와같이한다.
부칙
이고시는2023년11월17일부터시행한다.■실외이동로봇운행안전인증절차및기준등에관한고시[별표1]
실외이동로봇운행안전인증절차
신청인 인증기관 비고
신청서 제출 신청 접수
신청서류 보완 서류심사
제품심사
인증 완료 인증서 발급
사후관리■실외이동로봇운행안전인증절차및기준등에관한고시[별표2]
실외이동로봇모델의구분(제13조관련)
번호품목모델구성모델구분세부항목
1최대속도15
km/h이하,
최대질량500
kg이하실외이동로봇치수별길이,높이,
폭,바퀴지름
등
질량별로봇의질량,
최대적재
가능한질량
주행방식별바퀴형,
보행형등
겉모양별로봇외형,
적재함등
주요부품별구동기,
제어장치,
센서류,
입출력장치
등
관제장치관제시스템
응용프로그램실외이동로봇
안전인증기준
상영향을
미치는변경■실외이동로봇운행안전인증절차및기준등에관한고시[별표3]
실외이동로봇안전인증기준 (제4조관련)
항목 심사기준
1.질량및폭제한가.로봇의자체질량과적재물의질량을합하여500kg을초과하지않
아야한다.
나.로봇의폭은800mm를초과하지않아야한다.단,해당로봇이운
행하려는보도의최소폭이2500mm이상인경우,로봇의폭을
1200mm까지허용한다.
2.운행속도가.로봇의최대운행속도는최대질량(로봇과적재물질량의합)에따
라,아래의기준에적합하여야한다.
최대질량(kg) 최대운행속도(km/h)
230초과500이하 5
100초과230이하 10
100이하 15
나.가항에도불구하고,도로교통법제12조에따른어린이보호구역,제
12조의2에따른노인보호구역또는장애인보호구역에서로봇이
최대운행속도5km/h를준수하는지확인한다.
3.겉모양가.로봇의표면에날카로운모서리와날카로운끝이없고,손가락끼임
으로인해상해가발생하지않아야한다.
나.접촉가능한날카로운부위의최소반경은3mm이상이어야한다.
4.동적안정성가.로봇은그림과같이경사각(θ)이적어도5°이상인주행로에서시험
하여안정적으로주행할수있어야한다.
1)로봇을출발점(Po)에서목표점(Pt)까지주행하였을때,적재물의이탈
이나낙하없이목표선을통과하여야하며,통과지점(Pf)은허용범위
(D)이내에있을것
2)후진을하는로봇의경우,후진주행으로“1)”과동일한방법으로
시험할것
나.로봇은적어도높이30mm이상의구조물을전도,적재물의이탈이나
낙하없이통과하여야하며,평가방법은한국산업표준KSB7320
의5.3.2(문턱통과)에따른다.
5.비상정지 가.로봇은비정상적인작동이나위험한상황이발생한경우위험을즉각차단할수있도록비상정지기능을가져야한다.
1)비상정지는로봇의제어시스템에서가장높은우선권을가질것
2)경사로에서비상정지를한경우로봇은미끄러짐이나구름으로인한
위험이발생하지않아야할것.
3)비상정지해제후,사용자의조작없이임의로동작하지않을것
4)비상정지상태는수동에의해서만해제할수있도록할것
나.비상정지상태에서어떠한임의의작동을하여서는아니한다.
6.운행구역준수가.로봇은지정된운행구역을준수하여야하며제한된금지구역에진입
하지않아야한다.
1)그림과같이로봇을출발지점에서도착지점으로자율주행하도록하
였을때,로봇이금지구역을침범하지않을것
2)출발지점A와B에대해각3회씩반복하여시험하였을때“1)”의조건
을만족할것
나.로봇이금지구역에진입하지아니하고회피하여주행하거나멈추는
경우“가”에만족한것으로간주한다.
7.속도제어가.로봇은경사가없는평지에서.설정된속도에대하여정확도±10%
이내의속도로주행하여야한다.
1)로봇의속도를측정하는구간은1m이상일것
2)로봇은속도를측정하는구간에이르기전에충분한가속이이루어
질것
3)로봇의속도는고유사양에서명시된최댓값으로설정할것
4)시험은총3회수행하여그결과를평균한값이“가”를만족할것
나.로봇은적어도5°이상의경사가있는주행로에서설정된속도에대
하여정확도±10%이내의속도로주행하여야한다.
1)“가”의방법과동일한조건으로시험할것
2)경사각은고유사양에서명시된최대주행가능경사각으로설정할것
3)오르막과내리막에대하여동일한방법으로시험할것
8.장애물감지가.로봇은사람이나장애물을감지하여안전하게감속,정지또는회피
하여야하며,평가방법은한국산업표준KSB7320의5.6절(장애물
감지와회피)에따른다.단,시험장규격은그림과같다.나.장애물배치방법은그림과같다.단,폭이800mm를초과하는로
봇의경우초과하는폭의길이만큼시험장의폭을확장시킨다.
※이때α(mm)의값은로봇폭(mm)–800(mm)이다.
9.알림음가.로봇은통행요청,고장상태등안전한운행에필요한적절한알림
음을발생하여야한다.
나.로봇의알림음중발화음과비상정지알림음은55dB(A)이상,73
dB(A)이하이어야하며,평가방법은한국산업표준KSB7320의
5.7절(알림음)에따른다.
10.등화장치가.로봇은시각적알림을제공하기위한등화장치를가져야한다.
나.등화장치는한국산업표준KSB7320에따른시험환경에서표면온
도가섭씨60도를초과하지않아야한다.온도의측정은등화장치를
30분이상작동상태로유지하한이후시험하여야한다.
11.방수성능가.로봇의외함은한국산업표준KSCIEC60529에따른방수등급이
IPX4이상이어야한다.
12.물리적보안가.로봇의통신포트및저장장치에접근가능한단자는외부에서접근
할수없는위치이거나잠금장치를사용하여보호되어야한다.
13.횡단보도통행가.로봇이횡단보도를통행하는경우에는아래의요구사항을모두만족
하도록하여야한다.
1)신호를대기하는로봇은운행계획서에명시된보도상의구역에위치
할것
2)로봇은신호등의신호를정확히인지할수있는수단을가질것
3)로봇이횡단보도통행을위해대기장소에도착한시점에보행신호가
작동중인경우에는,정지상태로대기후다음보행신호에횡단할것
4)횡단중보행자및차량등장애물과의접촉이없을것
5)로봇은보행신호가종료되기이전에횡단을완료할것
14.관제장치가.로봇의관제장치는운용중인모든로봇을식별하여야한다.
나.관제장치는모든로봇에대하여다음의상태에대한정보를실시간
으로확인할수있어야한다.
1)로봇의위치와속력
2)로봇의주행가능거리또는배터리잔량
3)로봇과관제장치간통신신호의강도
4)로봇의상태(주행,대기,비상정지,오류등)
다.로봇은주행하는경로에보행자밀집등으로인해통행이불가능한[비고 ]각 안전인증기준 항목에 대해 지정된 장소에서 평가하기가 곤란한 경우 ,로봇이 운행 가능
한 장소를 별도로 지정하여 평가할 수 있다 .경우관제장치에알리고관리자에의한조치가이루어질수있어야
한다.
15.통신장애대응가.로봇과관제장치간통신장애가발생한경우,실외이동로봇운행계획
서상통신장애대응시나리오에따라사전에계획된방식으로작동
하여야한다.
16.원격조작가.운행중안전을위해원격에서로봇을정지시킬수있는수단을가
져야한다.
나.원격수동조작을통해로봇을이동시키는경우,반드시카메라등의
영상장치를통해주변의상황을확인할수있어야한다.단,로봇을
육안으로확인하여원격조작을하는경우에는예외로한다.■실외이동로봇운행안전인증절차및기준등에관한고시[별표4]
인증번호의부여기준(제12조1항관련)
가.인증번호의부여및식별방법
ABCDE-01-23-001-01
①②③④⑤
1)①란에는인증기관의약호를다섯자리의영문대문자를기재한다.
2)②란에는인증품목을식별하는코드로두자리의숫자를기재한다.
품목코드 인증품목
01속도15km/h,질량500kg이하인실외이동로봇
3)③란에는인증서발급년도의끝두자리숫자(예:2023년→23)를기재한다.
4)④란에는해당년도의인증서발급순서를세자리숫자를기재한다.
5)⑤란에는변경인증,재발급등의사유로인한인증서갱신횟수를기재한다.
2)인증번호의사용방법
가)고시제12조제1항에따른인증서를발급하는경우에인증번호를기재한다.
나)시행규칙제7조의10제1항에따라인증번호는안전인증표시내용에포함하여제
품에부착한다.■ 실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시 [별지 제1호서식]
인증서재발급신청서
접수번호 접수일 처리기간  7일
신청인회사명 사업자등록번호
대표자 전자우편
주소 전화번호 /팩스번호
인증 내용인증번호 (다수 인증서 재발급 시 별지에 기재)
로봇 제품명 로봇 모델명
관제장치 제품명 관제장치 모델명
신청 사유
「실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시」 제14조에 따라 위와 같이 실외이동
로봇 운행안전인증서의 재발급을 신청합니다 .
  년          월          일
    신청인(서명 또는 인)
  운행안전 인증기관장   귀하
첨부서류 1. 사업자등록증 사본 또는 이에 준하는 서류수수료 
인증기관에서 정하는 수수료
처 리 절 차
신청서 작성è 접 수 è 검 토 è 결 재 è인증서 재발급
신청인처리기관
(인증기관 )처리기관
(인증기관 )처리기관
(인증기관 )
210mm×297mm[ 백상지(80g/㎡) 또는 중질지(80g/㎡)]■ 실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시 [별지 제2호서식]
이의제기신청서
접수번호 접수일 처리기간  30일
신청인회사명 사업자등록번호
대표자 전자우편
주소 전화번호 /팩스번호
이의 제기
주요 내용(주요내용 기재 및 상세내용 사유서 작성)
「실외이동로봇 운행안전인증 절차 및 기준 등에 관한 고시」제12조제1항에 따라 위와 같이 이의제기를 
신청합니다 .
  년          월          일
    신청인 (서명 또는 인)
  운행안전 인증기관장   귀하
첨부서류 1. 사업자등록증 사본 또는 이에 준하는 서류
 2. 이의제기 사유서
 3. 증빙 자료(보유 시)
처 리 절 차
신 청 è 접 수 è 서류검토 è 결과 통보
신청인처리기관
(인증기관 )처리기관
(인증기관 )
210mm×297mm[ 백상지(80g/㎡) 또는 중질지(80g/㎡)]