Nous présentons dans cet article le système de cartographie géométrique et d'interprétation sémantique de l'environnementpour des applications drone développé à l'ONERA/DTIM. Une cartographie précise en 3D de l'environnementsurvolé par le drone est réalisée au moyen des données vidéo et Lidar acquises en vol. Notre système comprend ensuiteun module pour la cartographie sémantique interactive et la détection d'objets génériques dans le modèle global.Enfin nous proposons des fonctionnalités de détection et pistage des objets mobiles et des évènements sur vidéo, quipermettent de localiser les évènements spécifiques sur la carte, et ainsi avoir une vue globale de la situation.