PlbKin190/physical-ai-atlas-data huggingface dataset:
Term: Fine-tuning
Terme : Fine-tuning
Category: models
Definition: Continuing the training of a pre-trained model on a smaller, task-specific dataset so it specializes without learning from scratch. In physical AI, a generalist VLA is typically fine-tuned on a few hundred demonstrations of the target task, robot, and workcell. This is how integrators adapt foundation models to a customer's parts, fixtures, and lighting conditions.
Définition : Poursuite de l'entraînement d'un modèle pré-entraîné sur un jeu de données plus petit et spécifique, pour le spécialiser sans repartir de zéro. En IA physique, un VLA généraliste est typiquement affiné sur quelques centaines de démonstrations de la tâche, du robot et de la cellule cibles. C'est ainsi que les intégrateurs adaptent un modèle de fondation aux pièces, montages et conditions d'éclairage du client.
Term: Inference
Terme : Inférence
Category: models
Definition: Running a trained model to produce outputs, as opposed to training it. For robots, inference has hard real-time constraints: a manipulation policy must produce actions every few tens of milliseconds, often on embedded hardware with limited power. Latency, memory footprint, and determinism drive choices such as quantization, distillation, and running smaller models at the edge.
Définition : Exécution d'un modèle entraîné pour produire des sorties, par opposition à son entraînement. Pour un robot, l'inférence a des contraintes temps réel dures : une politique de manipulation doit produire des actions toutes les quelques dizaines de millisecondes, souvent sur du matériel embarqué à puissance limitée. Latence, empreinte mémoire et déterminisme dictent quantification, distillation et exécution de modèles réduits en périphérie.
Term: Open weights
Terme : Poids ouverts (open weights)
Category: models
Definition: A release model where the trained parameters of a neural network are published for anyone to download, run, and fine-tune, though training data and code may stay private. Open-weight robotics models such as OpenVLA and GR00T N1 let integrators and researchers build on state-of-the-art policies without API dependence, a key enabler for on-premise industrial deployments.
Définition : Mode de diffusion où les paramètres entraînés d'un réseau de neurones sont publiés et peuvent être téléchargés, exécutés et affinés par tous, même si les données et le code d'entraînement restent privés. Les modèles robotiques à poids ouverts comme OpenVLA ou GR00T N1 permettent aux intégrateurs et chercheurs de bâtir sur l'état de l'art sans dépendre d'une API, un atout clé pour les déploiements industriels sur site.
Term: Actuator
Terme : Actionneur
Category: hardware
Definition: The component that converts energy into motion: typically an electric motor plus gearbox in modern robots, sometimes hydraulic or pneumatic in legacy or high-force systems. Actuator characteristics, torque density, backdrivability, bandwidth, efficiency, define what a robot can do physically. Humanoid economics hinge on actuators, which represent a large share of the bill of materials.
Définition : Composant qui convertit une énergie en mouvement : moteur électrique et réducteur dans les robots modernes, parfois hydraulique ou pneumatique dans les systèmes anciens ou à très forte puissance. Les caractéristiques des actionneurs, densité de couple, réversibilité, bande passante, rendement, définissent les capacités physiques du robot. L'économie des humanoïdes se joue sur les actionneurs, part majeure de la nomenclature.
Term: Harmonic drive
Terme : Réducteur harmonique (harmonic drive)
Category: hardware
Definition: A compact gear mechanism based on a flexible toothed cup, the flexspline, deformed by an elliptical wave generator, achieving very high reduction ratios with near-zero backlash in a small volume. Also called strain wave gearing, it dominates robot joints where precision matters. Its cost and the concentration of suppliers make it a strategic component in humanoid supply chains.
Définition : Mécanisme de réduction compact fondé sur une cloche dentée flexible, la flexspline, déformée par un générateur d'onde elliptique, offrant de très grands rapports de réduction avec un jeu quasi nul dans un volume réduit. Aussi appelé strain wave gearing, il domine les articulations de robots exigeant de la précision. Son coût et la concentration des fournisseurs en font un composant stratégique de la filière humanoïde.
Term: Tactile sensor
Terme : Capteur tactile
Category: hardware
Definition: A sensor that measures contact: pressure distribution, shear forces, slip, vibration, or texture at the robot's fingertips or skin. Technologies range from capacitive and piezoresistive arrays to vision-based skins such as GelSight, which image the deformation of a soft membrane. Tactile feedback is considered the missing ingredient for reliable manipulation of fragile, deformable, or occluded objects.
Définition : Capteur qui mesure le contact : répartition de pression, forces de cisaillement, glissement, vibration ou texture au bout des doigts ou sur la peau du robot. Les technologies vont des matrices capacitives et piézorésistives aux peaux à base de vision comme GelSight, qui filment la déformation d'une membrane souple. Le retour tactile est vu comme l'ingrédient manquant pour manipuler fiablement les objets fragiles, déformables ou masqués.
Term: Force-torque sensor
Terme : Capteur force-couple
Category: hardware
Definition: A sensor, usually mounted at a robot's wrist, that measures forces and torques along all six axes. It enables force-controlled operations such as polishing, assembly with tight tolerances, and safe contact detection. Many modern cobots achieve similar capability by estimating forces from motor currents in each joint, trading accuracy for lower cost.
Définition : Capteur, monté le plus souvent au poignet du robot, qui mesure forces et couples selon les six axes. Il rend possibles les opérations contrôlées en effort comme le polissage, l'assemblage à tolérances serrées et la détection sûre de contact. Beaucoup de cobots récents obtiennent une capacité proche en estimant les efforts à partir des courants moteurs de chaque articulation, avec une précision moindre mais un coût réduit.
Term: LiDAR
Terme : LiDAR
Category: hardware
Definition: A sensor that measures distance by timing laser pulses reflected off surfaces, producing precise 2D scans or 3D point clouds independent of ambient light. LiDAR anchors AMR navigation and safety functions: certified safety laser scanners define protective fields that slow or stop the robot when a person enters. Solid-state designs are cutting cost and size.
Définition : Capteur qui mesure les distances en chronométrant des impulsions laser réfléchies par les surfaces, produisant des balayages 2D ou des nuages de points 3D précis, indépendants de la lumière ambiante. Le LiDAR est le pilier de la navigation et de la sécurité des AMR : des scrutateurs laser certifiés définissent des champs de protection qui ralentissent ou arrêtent le robot à l'approche d'une personne. Les versions à état solide réduisent coût et encombrement.
Term: IMU (Inertial Measurement Unit)
Terme : Centrale inertielle (IMU)
Category: hardware
Definition: A sensor package combining accelerometers and gyroscopes, sometimes magnetometers, that measures linear acceleration and angular velocity at high frequency. IMUs are essential for balance control in legged robots and for odometry in mobile platforms, where they bridge the gaps between slower vision or LiDAR updates. Their drift over time requires fusion with other sensors.
Définition : Ensemble de capteurs combinant accéléromètres et gyroscopes, parfois magnétomètres, qui mesure à haute fréquence les accélérations linéaires et vitesses angulaires. La centrale inertielle est essentielle au contrôle d'équilibre des robots à pattes et à l'odométrie des plateformes mobiles, où elle comble les intervalles entre les mises à jour plus lentes de la vision ou du LiDAR. Sa dérive impose une fusion avec d'autres capteurs.
Term: Depth camera
Terme : Caméra de profondeur
Category: hardware
Definition: A camera that captures per-pixel distance in addition to color, using stereo vision, structured light, or time-of-flight measurement. Depth cameras such as Intel RealSense or the ZED series are the workhorse 3D sensor for manipulation: they feed grasp planning, obstacle avoidance, and the observation space of learned policies at a fraction of LiDAR cost.
Définition : Caméra qui capture, en plus de la couleur, la distance pour chaque pixel, par stéréovision, lumière structurée ou mesure de temps de vol. Les caméras de profondeur comme les Intel RealSense ou la gamme ZED sont le capteur 3D de référence en manipulation : elles alimentent la planification de prise, l'évitement d'obstacles et l'espace d'observation des politiques apprises, pour une fraction du coût d'un LiDAR.
Term: Dexterous hand
Terme : Main dextre
Category: hardware
Definition: A multi-fingered robotic hand with many actuated degrees of freedom, often sixteen to twenty-plus, designed to approach human manipulation ability: in-hand reorientation, tool use, handling varied objects. Dexterous hands combine miniaturized actuation, tendon or linkage transmission, and increasingly tactile sensing. They remain expensive and fragile, which is why many humanoids ship with simpler grippers first.
Définition : Main robotique multi-doigts dotée de nombreux degrés de liberté motorisés, souvent seize à plus de vingt, conçue pour approcher la dextérité humaine : réorientation dans la main, usage d'outils, manipulation d'objets variés. Elle combine actionnement miniaturisé, transmission par tendons ou tringlerie et, de plus en plus, capteurs tactiles. Encore chère et fragile, elle explique que beaucoup d'humanoïdes soient d'abord livrés avec des pinces simples.
Term: Edge computing
Terme : Edge computing
Category: hardware
Definition: Running computation close to where data is produced, on the robot or on a nearby industrial PC, rather than in a remote cloud. For physical AI, edge execution is usually mandatory: control loops cannot tolerate network latency or outages, and factory data often cannot leave the site. Platforms such as NVIDIA Jetson embody this approach.
Définition : Exécution des calculs au plus près de la production des données, sur le robot ou sur un PC industriel voisin, plutôt que dans un cloud distant. Pour l'IA physique, l'edge est en général obligatoire : les boucles de contrôle ne tolèrent ni latence réseau ni coupures, et les données d'usine ne peuvent souvent pas quitter le site. Les plateformes comme NVIDIA Jetson incarnent cette approche.
Term: SoC (System on Chip)
Terme : SoC (système sur puce)
Category: hardware
Definition: A single chip integrating CPU cores, GPU, memory controllers, and increasingly a dedicated neural accelerator, plus interfaces for cameras and sensors. SoCs are the compute heart of robots: they minimize size, power, and cost compared with separate components. Examples include NVIDIA's Jetson Orin and Thor modules and Qualcomm's robotics platforms.
Définition : Puce unique intégrant cœurs CPU, GPU, contrôleurs mémoire et, de plus en plus, un accélérateur neuronal dédié, ainsi que les interfaces caméras et capteurs. Le SoC est le cœur de calcul du robot : il minimise encombrement, consommation et coût par rapport à des composants séparés. Exemples : modules NVIDIA Jetson Orin et Thor, plateformes robotiques de Qualcomm.
Term: NPU (Neural Processing Unit)
Terme : NPU (unité de traitement neuronal)
Category: hardware
Definition: A processor specialized for neural network operations, mainly the matrix multiplications behind inference, delivering far better performance per watt than a general-purpose CPU. In robots and edge devices, NPUs run perception and policy models within tight power budgets. They typically execute quantized models, INT8 or FP16, and their software toolchains matter as much as their raw specs.
Définition : Processeur spécialisé dans les opérations des réseaux de neurones, principalement les multiplications matricielles de l'inférence, offrant une performance par watt très supérieure à celle d'un CPU généraliste. Dans les robots et équipements edge, le NPU exécute les modèles de perception et de contrôle sous fortes contraintes énergétiques. Il fait tourner des modèles quantifiés, INT8 ou FP16, et sa chaîne logicielle compte autant que ses spécifications brutes.
Term: TOPS (Tera Operations Per Second)
Terme : TOPS (téra-opérations par seconde)
Category: hardware
Definition: A headline metric for AI accelerator throughput: trillions of low-precision operations per second, usually quoted for INT8 arithmetic. TOPS enables rough comparisons between edge chips but is easy to overread: real performance depends on memory bandwidth, model architecture, software stack, and sustained thermal limits. Two chips with identical TOPS can differ several-fold on an actual robot workload.
Définition : Métrique phare du débit des accélérateurs d'IA : milliers de milliards d'opérations en basse précision par seconde, généralement exprimées en arithmétique INT8. Les TOPS permettent des comparaisons grossières entre puces edge, mais se surinterprètent facilement : la performance réelle dépend de la bande passante mémoire, de l'architecture du modèle, de la pile logicielle et des limites thermiques. Deux puces aux TOPS identiques peuvent différer de plusieurs fois sur une charge robotique réelle.
Term: Sim2real
Terme : Sim2real
Category: simulation
Definition: The process of transferring behaviors learned in simulation to physical robots. Simulation offers unlimited, cheap, safe training data, but simulators never match reality perfectly, so policies must be hardened through domain randomization, accurate system identification, and sometimes real-world fine-tuning. Sim2real is the standard pipeline for locomotion and increasingly credible for manipulation.
Définition : Transfert vers des robots physiques de comportements appris en simulation. La simulation fournit des données d'entraînement illimitées, peu coûteuses et sans risque, mais aucun simulateur ne reproduit parfaitement la réalité : les politiques doivent être robustifiées par domain randomization, identification précise du système et parfois fine-tuning sur le réel. Le sim2real est le pipeline standard en locomotion et devient crédible en manipulation.
Term: Reality gap
Terme : Reality gap (écart sim-réel)
Category: simulation
Definition: The mismatch between a simulator and the physical world: unmodeled friction and contact dynamics, sensor noise, latency, lighting, wear, and manufacturing variation. The reality gap is why policies that score perfectly in simulation can fail on hardware. Closing it drives most simulation research, through better physics, learned residual models, and randomization strategies.
Définition : Écart entre un simulateur et le monde physique : frottements et dynamiques de contact non modélisés, bruit des capteurs, latence, éclairage, usure, dispersion de fabrication. Cet écart explique pourquoi des politiques parfaites en simulation échouent sur le matériel. Le combler concentre l'essentiel de la recherche en simulation : meilleure physique, modèles résiduels appris, stratégies de randomisation.
Term: Domain randomization
Terme : Domain randomization
Category: simulation
Definition: A sim2real technique that randomizes simulation parameters during training, friction, masses, motor strength, textures, lighting, camera pose, so the learned policy becomes robust to variation. If the policy succeeds across thousands of randomized worlds, the real world looks like just another sample. It is the key ingredient behind most successful simulation-trained locomotion and manipulation controllers.
Définition : Technique sim2real consistant à randomiser les paramètres de simulation pendant l'entraînement, frottements, masses, puissance moteur, textures, éclairage, pose caméra, pour rendre la politique robuste aux variations. Si elle réussit dans des milliers de mondes randomisés, le monde réel n'est plus qu'un échantillon parmi d'autres. C'est l'ingrédient clé de la plupart des contrôleurs de locomotion et de manipulation entraînés en simulation.
Term: Digital twin
Terme : Jumeau numérique
Category: simulation
Definition: A virtual replica of a physical asset, cell, or entire factory, kept synchronized with its real counterpart through sensor and process data. Digital twins let engineers validate robot programs, simulate throughput, train AI policies, and rehearse layout changes before touching the shop floor. Platforms such as NVIDIA Omniverse and Siemens Xcelerator anchor this market.
Définition : Réplique virtuelle d'un équipement, d'une cellule ou d'une usine entière, maintenue synchronisée avec son homologue réel par les données capteurs et process. Le jumeau numérique permet de valider les programmes robots, simuler les cadences, entraîner des politiques d'IA et répéter les modifications d'implantation avant d'intervenir dans l'atelier. NVIDIA Omniverse et Siemens Xcelerator structurent ce marché.
Term: Physics engine
Terme : Moteur physique
Category: simulation
Definition: Software that computes rigid-body dynamics, contacts, friction, and constraints to simulate how objects and robots move. Robotics-grade engines, MuJoCo, PhysX, Isaac Sim's GPU pipeline, Genesis, prioritize contact accuracy and massive parallelism: thousands of environments run simultaneously on one GPU for reinforcement learning. Engine fidelity directly bounds how well simulation-trained skills transfer to hardware.
Définition : Logiciel qui calcule la dynamique des corps rigides, les contacts, les frottements et les contraintes pour simuler le mouvement des objets et des robots. Les moteurs de niveau robotique, MuJoCo, PhysX, le pipeline GPU d'Isaac Sim, Genesis, privilégient la précision des contacts et le parallélisme massif : des milliers d'environnements tournent simultanément sur un GPU pour le renforcement. La fidélité du moteur borne directement la qualité du transfert vers le matériel.
Term: Synthetic data
Terme : Données synthétiques
Category: simulation
Definition: Training data generated by simulation or generative models rather than collected in the real world: rendered images with perfect labels, simulated trajectories, or video generated by world models. Synthetic data attacks robotics' central bottleneck, the scarcity of robot demonstrations, and provides rare or dangerous scenarios on demand. Its value depends on how well it matches real distributions.
Définition : Données d'entraînement générées par simulation ou par modèles génératifs plutôt que collectées dans le monde réel : images rendues avec annotations parfaites, trajectoires simulées, vidéos produites par des world models. Les données synthétiques attaquent le goulot central de la robotique, la rareté des démonstrations, et fournissent à la demande des scénarios rares ou dangereux. Leur valeur dépend de leur fidélité aux distributions réelles.
Term: Photorealistic rendering
Terme : Rendu photoréaliste
Category: simulation
Definition: Generating simulated camera images realistic enough, through ray tracing, physically based materials, and accurate lighting, that perception models trained on them work on real footage. Photorealism narrows the visual part of the reality gap and is central to synthetic data pipelines for detection, segmentation, and vision-based policies. It complements, rather than replaces, domain randomization.
Définition : Génération d'images caméra simulées suffisamment réalistes, grâce au ray tracing, aux matériaux physiquement plausibles et à un éclairage exact, pour que les modèles de perception entraînés dessus fonctionnent sur des images réelles. Le photoréalisme réduit la composante visuelle du reality gap et structure les pipelines de données synthétiques pour la détection, la segmentation et les politiques basées vision. Il complète la domain randomization plus qu'il ne la remplace.
Term: OpenUSD
Terme : OpenUSD
Category: simulation
Definition: Universal Scene Description, an open framework originated at Pixar for describing, composing, and exchanging complex 3D scenes across tools. In physical AI, OpenUSD is becoming the common language of digital twins and simulation: robots, factories, and props described once can flow between CAD, Omniverse, Isaac Sim, and rendering pipelines without lossy conversion.
Définition : Universal Scene Description, cadre ouvert créé chez Pixar pour décrire, composer et échanger des scènes 3D complexes entre outils. En IA physique, OpenUSD devient la langue commune des jumeaux numériques et de la simulation : robots, usines et objets décrits une seule fois circulent entre CAO, Omniverse, Isaac Sim et pipelines de rendu sans conversion destructive.
Term: Benchmark
Terme : Benchmark
Category: simulation
Definition: A standardized task suite and metric set used to compare robot learning methods fairly: simulation suites such as RLBench, LIBERO, or ManiSkill, and physical protocols with fixed objects and success criteria. Robotics benchmarks are harder to standardize than language ones because hardware, resets, and environments vary, which is why reported success rates deserve scrutiny.
Définition : Ensemble standardisé de tâches et de métriques pour comparer équitablement les méthodes d'apprentissage robotique : suites de simulation comme RLBench, LIBERO ou ManiSkill, et protocoles physiques à objets et critères de réussite fixés. Les benchmarks robotiques sont plus difficiles à standardiser que ceux du langage, car matériels, remises en position et environnements varient ; les taux de réussite publiés méritent donc un examen critique.
Term: Machine tending
Terme : Machine tending (chargement de machines)
Category: industry
Definition: Automating the loading and unloading of production machines, CNC mills, lathes, injection molders, presses, with a robot that places raw parts, retrieves finished ones, and may handle door opening or chip blowing. It is one of the highest-volume robot applications and a prime target for physical AI, since part variety traditionally demands costly re-engineering.
Définition : Automatisation du chargement et du déchargement des machines de production, centres d'usinage CNC, tours, presses à injecter, presses, par un robot qui place les pièces brutes, récupère les pièces finies et peut gérer l'ouverture des portes ou le soufflage des copeaux. C'est l'une des applications robotiques les plus répandues et une cible de choix pour l'IA physique, la variété des pièces exigeant traditionnellement une reprogrammation coûteuse.
Term: Pick-and-place
Terme : Pick-and-place
Category: industry
Definition: The task of grasping items from one location and placing them at another: order picking, kitting, sorting, packaging. Structured pick-and-place with known parts is solved; the frontier is unstructured picking of varied, jumbled, or deformable items from bins and totes, where learned vision and grasping policies now outperform classical engineered pipelines.
Définition : Tâche consistant à saisir des articles à un emplacement pour les déposer à un autre : préparation de commandes, kitting, tri, conditionnement. Le pick-and-place structuré de pièces connues est un problème résolu ; la frontière est la saisie non structurée d'articles variés, en vrac ou déformables dans des bacs, où les politiques apprises de vision et de préhension dépassent désormais les pipelines classiques.