'2090234 La présente invention est relative à des syst.èmes et méthodes.de commande *'■ numérique de la manoeuvre .des machines-outils, et concerne plus particulièrement des systèmes et méthodes conçus en vue de la commande-des mouvements de la pièce à usiner et de l'outil suivant un parcours déterminé, à l'aide de données 5 échantillonnées et caractéristiques, qui mettent en action l'accélération et la décélération par segments. • ; La commande numérique assure le fonctionnement automatique des machines, grâce à l'emploi de nombres commandant, des positions, mémorisés, servant à définir des mouvements relatifs à imposer à la pièce et à l'outil dans le but d' 10 exercer sur le métai l'action voulue, découpe de profil, ou toute autre opération d'usinage. Dans le système de commande numérique de mise en position point par point, les nombres correspondant aux positions commandent les points successifs sur lesquels"doivent porter les opérations d'usinage, et, sauf rares exceptions, aucun travail d'usinage n'est effectué le long des trajets entre 15 les points successifs de 'travail ainsi commandés. Les descriptions qui précèdent visent des appareils de commande numérique de mise en position point par point, qui font l'objet du brevet US. 2 820 187 du 1U janvier 1958, et du brevet US. 3 ^30 036 du 25 février 1969. . ...Dans le système plus compliqué de commande de contournage auquel l'inven-20 tion ici présentée se rapporte plus particulièrement, les nombres de position définissent des points de consigne successifs, correspondant aux segments qui se succèdent pour suivre le contour voulu de la pièce à usiner, et la commande active du travail s'exerce sur le mouvement relatif entre outil et pièce, sur tout le développement du profil de la pièce, défini par segments. L'interpola-25 -teur numérique- est. mis en oeuvre pour actionner la commande du; mouvement le long des différents tronçons, entre les points imposés successifs du profil. Naturellement ,' la qualité du profil usiné résultant dépend dans une large mesure de la nature et de la qualité de la commande numérique du contournage. On notera aussi que quelques-unes des caractéristiqUës de.travail de l'or-30 gane de commande peuvent se retrouver aussi bien dans l'équipement des commandes de contournage que dans celui des commandes de mise en position point par point. Par exemple, des outils de machine commandés point par point peuvent comporter des possibilités de contournage, telles que le fraisage linéaire. Il est essentiel de passer en revue les systèmes et appareils de commande 35 numérique de fabrication antérieure, afin de mieux se rendre compte des différents progrès fondamentaux dont le besoin se fait encore sentir en matière de commande numérique des machines-outils. Pour commencer, il est notoire que 1* extension des applications de la commande numérique dans les opérations de fabrication, et tout particulièrement dans les opérations d'ateliers de fabrica-itO tion en petite série, est due en particulier au fait que les pièces usinées en CQPY 71 18644 2 ■ 2090234 commande numérique peuvent être fabriquées de façon fiable à des prix de revient réduits, avec une capacité de production plus grande ou une qualité meilleure (ou les deux à la fois), si on les compare.aux résultats obtenus avec les anciennes techniques d'usinage non numériques. En général, si l'agencement d'ensem-5 ble d'un système d'équipement destiné à des opérations d'usinage de contours par la méthode numérique, et l'installation de l'appareil de commande numérique lui-même ont conduit à des résultats médiocres, cela tient à ce que l'on s'est borné à rechercher quelle amélioration on pouvait en tirer en coût et en qualité, et que l'on s'est ensuite contenté-d'essayer de savoir jusqu'à quel point 10 une intégration plus complète et une meilleure conduite de la gestion pouvaient en résulter dans des organisations de fabrications plus importantes, ou dans des systèmes englobant la totalité d'une organisation de fabrication, par l'emploi de plusieurs machines de production commandée pour petite ou grande série (ou pour une combinaison des deux), les dites machines ayant entr'elles des li-15 aisons mutuelles dans un processus de fabrication. Dans tout système de contournage par commande numérique, il est tout d'abord essentiel d'obtenir un dessin, ou toute autre définition géométrique de la pièce à fabriquer. Pour éviter d'avoir à faire une programmation manuelle, un programmeur de pièces se sert, en principe, d'un langage d'un niveau élevé tel 20 que le langage bien connu et d'une bonne souplesse d'emploi, applicable dans les trois dimensions, nommé APT ,(Automatically Programmed Tools = outils à programmation automatique). Ce langage définit, en vue de la fabrication de la pièce, les instructions à fournir à la machine-outil, sur la base de la géométrie de la.pièce, de l'orientation: de.celle-ci, de l'outil voulu ou des outils voulus, 25 des vitesses de coupe des profils, et de diverses fonctions accessoires telles que les vitesses de broche et les débits d'agents refroidisseurs. Le relevé des instructions en A.P.T. est introduit dans un ordinateur où il est mis.en oeuvre pair un programme APT.de compilation ou de traitement, de façon à engendrer un jeu d'instructions-traduites et. beaucoup plus détaillées, 30 codées numériquement. Les instructions APT de sortie définissent entre autres choses les points d'un trajet à respecter par l'outil de coupe pour donner à la pièce à usiner le contour voulu. Les points du chemin imposé à l'outil de coupe sont définis par coordonnées orthogonales dans un système de- référence rapporté à la.;piè.ce. . ' . ■ - , ' • 35 Les tronçons de contour linéaires ou circulaires .définis par les points du trajet de l'outil de coupe seront .en nombre suffisant .pour permettre de respecter les tolérances exigées pour la pièce finie. Après le traitentent préliminaire, l'appareil de commande numérique utilise les points de consigne du tracé et sa-propre capacité d'interpolation entre, points, pour fournir des instructions -U0 de manoeuvre' à la machine-outil,' pour les divers axes des mouvements de la 71 186-'4 2090234 machine. ~ D'une façon générale, l'organe de commande interpolateur numérique, opère par interpolation linéaire quand lè profil est rectiligne, ou en forme de ligne quelconque définie comme une succession d'éléments de droite. Quelques appareils 5 opèrent par interpolation circulaire lorsque la sortie du traitement d'adaptation, provenant du programme d'adaptation, commande un segment de circonférence. Certains interpolâteurs de fabrication ancienne pouvaient même opérer une interpolation parabolique dans le cas où la sortie du programme d'adaptation commandait des segments de parabole. 10 On considère habituellement le programme d'adaptation comme la mémoire des emplacements de coupe, par analogie avec la façon de désigner un ensemble dans le langage approprié au cas des ordinateurs numériques à usage général. La mémoire des points de coupe est le plus souvent conservée dans une bande de papier perforée ou un disque magnétique, mais on peut employer aussi d'autres systè-15 mes de mise en mémoire ou d'autres moyens de transfert» La mémoire des points de coupe étant préparée indépendamment des caractéristiques de la machine-outil et de 1'interpolateur particuliers qui seront finalement utilisés pour la confection de la pièce définie dans la mémoire considérée, il est nécessaire de faire traiter pour celle-ci des données supplémen-20 taires, une fois que l'on a arrêté le choix de la combinaison machine-outil- interpolateur qui sera mise en oeuvre. Ces données supplémentaires sont traitées dans un programme de traitement d'adaptation conçu pour le couplage de 1'interpolateur donné avec la machine-outil donnée, et mis en mémoire dans un ordinateur numérique pour agir sur les données de la mémoire relative aux positions 25 de l'outil de coupe. La principale fonction de l'ordinateur d'adaptation est de mettre au point une série de commandements numériques applicables à un interpolateur numérique déterminé, couplé avec une machine-outil déterminée, dans le but de mettre celle-ci à même d'usiner une pièce brute pour en faire la pièce définie initia-30 lement, dans les limites de tolérances prescrites. Comme dans le cas de la sortie du programme de traitement, les données engendrées par le programme d'adaptation peuvent être mises en mémoire sur bande perforée ou tout autre moyen de mise en mémoire ou de transfert» Il convient de noter spécialement, ainsi qu'il est exposé dans l'article 35 intitulé "Real Time Control of Machine Tools" publié par D.j. EVANS dans le compte-rendu d'avril 19&9 des séances de la "îJumerical Control Society", que l'on peut aussi se servir d'un interpolateur de données comme interface de transfert direct, pour un débit direct de données de" format standard provenant d'un programmé d'adaptation réalisé à partir d'un ordinateur numérique central ko ou dé survèillance, et fourni à 1'interpolateur numérique de contournage qui 71 186''4 11 ' 2090234 s'en sert pour commander -une machine-outil de façon à mettre une pièce, en conformité avec les données. On peut employer en outre un lecteur de bandes adjoint à 1'interpolateur de données pour des entrées, ou pour des programmes plus courants sur ruban, lorsqu'on, le désire. 5 L'article d'Evans a pour objectif d'ensemble de montrer comment un gros or dinateur ou des combinaisons de tout autre ordinateur.numérique, peuvent être mises en oeuvre avec des interpolâteurs numériques pour mise en position point par point ou continue, afin d'assurer une surveillance intégrée et une commande d'ensemble sur un système englobant la totalité d'une fabrication. Les avantages 10 qui résultent d'une telle surveillance directe par ordinateur numérique comprennent la possibilité de mettre davantage de données à la disposition de la direction pour son action sur la production et les bénéfices, l'augmentation de la durée des temps de coupe de la machine, la diminution du temps consacré à la conduite de la production, la diminution du nombre de pièces rebutées, la dimi-15 nution ou même l'élimination des besoins en lecteurs de bande et en manipulation de bande, une automatisation plus poussée s'étendant à la fixation du calendrier et à la commande du débit des produits vers les machines et à partir des machines, et à travers tout le système de fabrication, une assurance de protection plus souple du "software" contre le vieillissement des installations, une 20 application plus étendue de la commande numérique aux machines de montage, aux appareils de contrôle, aux appareils d'épreuves, et aux machines de fabrication telles que les machines de transfert. Entre autres publications sur la question, antérieures et concernant les procédés anciens, le brevet US. 3 H65 298 délivré le 2 septembre 1969, un arti-25 cle intitulé "Computer Controlled Machine Tools", et publié par D.T.N. Willi-anson le 2h juin 1955 dans la revue "Machinery", des articles intitulés respectivement "Bûnker-Ramo System 70 Direct Numerical Control" et "Application of On Line Control To Machine Tools Permits Real Time Computer-Aided-Manufacturing" présentés par A.J. McCall'et E.E. Miller au colloque sur les Commandes de Ma-30 chines-Outils tenu à l'Université de Cincinnati du 9 au 13 septembre 19^9, et un exposé intitulé "Basic Principles: Computing Machines In Control Systems", résumé tiré des livraisons de novembre, décembre et mars 1961 de la revue "Electrotechnology", et publié en réimpression, a trait également au domaine des interpolateurs de commande numérique surveillés par ordinateur numérique et 35 couplés avec des machines-outils. On trouve des exemples plus récents de l'intérêt que porte l'industrie de la commande numérique aux systèmes de commande directe ou surveillée par ordinateur numérique, dans un article intitulé " A New Computerized Monitoring System For The NC Machine Shop", par M. Schulman, dans un article intitulé "Cutting Tool Coding: The Key To Complète NC" par C. Natoni, hQ dans !un article intitulé "Computers ând Numerical Control: A Shotgun Marriage?" 71 '.186*4 .2090:234 par E.R. Reese, et dans un article intitulé "A Procèss Planning Language And Scheduling System For An NC Complex" par G.P, Putnam; tous ces articles ont paru sous forme résumée dans. "N.G. Scene" d'avril. 1970 et ont été inscrits à l'ordre du jour de la réunion du 8 au 10 avril 1970 dé la Numerical Control Society 5 à Boston (Massachusetts). En énumérant ici ces derniers articles, toutes les publications antérieures sur la question et toutes, celles traitant des réalisations anciennes, ainsi que les brevets et les produits commercialisés, le tout concourant à fournir une vue d'ensemble de la question dans son aspect historique, on ne prétend pas' avoir -fait une analyse exhaustive de. tous les précédents 10 concernant le sujet, et on ne prétend pas .davantage avoir présenté les documents les plus intéressants qui aient été connus précédemment sur la matière, objet du présent exposé, à propos de laquelle on a voulu apporter des éléments probants. Sans se préoccuper de la manière dont la sortie.de l'ordinateur d'adapta-15 tion est connectée avec 11interpolateur numérique de contournage, il y a certaines fonctions fondamentales qu'un ordinateur d'adaptation est normalement, appelé à remplir dans la mise au point qu'il accomplit sur les ordres de commande numérique provenant de la mémoire des positions de l'outil de coupe engendrés par l'appareil de traitement. En premier lieu, l'appareil d'adaptation est doté 20 de la faculté de décoder les données de la mémoire relative à l'outil de coupe dans une forme convenable en vue du traitement ultérieur. De cette façon, les instructions de la mémoire concernant l'outil- de coupe.peuvent comprendre par principe des désignations codées relatives aux identifications d'axes, à diverses fonctions de la machine-outil, à des opérations particulières, etc... tous 25 ces éléments devant être interprétés durant l'exécution du programme de l'ordinateur d'adaptation. Comme les définitions contenues dans la mémoire applicable à l'outil de coupe et concernant les segments qui composent le parcours de coupe imposé, sont établies par référence à un système de coordonnées rapporté à la pièce à 30 usiner, l'ordinateur d'adaptation aura à convertir les. Ordres relatifs au parcours de l'outil de coupe, rapportés, au système de coordonnées propre à la pièce, en commandements rapportés au système de coordonnées propre à la machine-outil. En outre, cet ordinateur émet des diagnostics relatifs à la machine-outil ,-comme de déterminer si des déplacements au-delà des glissières et des 35 collisions des mâchoires ou des têtes de la machine-outil, sont compris dans 1' ensemble des mouvements relatifs de l'outil par rapport à la pièce, tels qu'ils' sont imposés par la mémoire des positions de coupe- Si une.faute est décelée, elle doit être corrigée avant que se poursuive la mise en oeuvre du programme concernant la pièce. 1+0 Un des éléments fondamentaux d'un grand nombre de programmes d'adaptation ; 1\ 18644 6 , :2090234 actuels péut être dénommé élément de mouvement, et il est plus souvent conçu et réalisé pour adapter la,mémoire des positions de coupe à la combinaison particulière formée d'une machine-outil et d'un ordinateur de commande qui sera mise en oeuvre dans la fabrication de la pièce. L'élément de mouvement engendre les or-5 dres de la commande numérique qui reflètent les capacités dynamiques du dispositif d'usinage. En. particulier, la définition,des actions de l'outil de coupe conservée dans la mémoire est testée par comparaison d'un bloc de données à un bloc-témoin, afin de déterminer si les angles entre, les segments successifs de lignes droites et courbes représentés par les différents blocs de données peu-10 vent bien être obtenus, avec les tolérances de profil prescrites, aux vitesses imposées à l'entrée et à la sortie de l'angle en cause. En règle générale, on réduira la vitesse le long d'un élément de trajet de travail à des valeurs inférieures à celles qui sont demandées, afin d'obtenir, au changement de direction, un passage au segment consécutif qui permette de maintenir le profil de 15 pièce dans les limites des tolérances. En principe, le critère de détermination de la réduction de vitesse à appliquer consiste à s'assurer si la variation de vitesse dans le trajet de segment à segment est ou non supérieur à une valeur particulière, elle-même fonction de la tolérance à respecter pour le parcours considéré, de la valeur de 20 l'angle au changement de direction; des caractéristiques d'asservissement, et de l'amplification de la boucle commandant, la position. On peut obtenir davantage de renseignements sur les facteurs influant, sur la précision aux changements de direction, et sur les théories qui s'y rapportent dans la documentation ancienne, et par exemple dans un exposé intitulé "Effect Of Servo System 25 Characteristics On The Accuracy Of Contouring Around A Corner" dont l'auteur était H.E. Vigour, et qui a fait 1 '.objet de l'article No. 62-250 des Comptes-rendus de l'A.I.I.E. en 1962. Si la variation de vitesse nécessaire entre un segment- de droite et un autre, ou" entre un segment droit et un segment circulaire, ou entre deux segments 30 de courbe, est excessive, la calculateur d'adaptation détermine automatiquement un point de passage sur le. côté d'entrée dans l'angle considéré, point où le régime d'avance devra être réduit pour atteindre une certaine vitesse plus faible au changement de direction. Si le point ou les points de ralentissement se trouvent sur le segment d'entrée dans le changement de direction, ce point est 35 accepté, et des instructions de diminution de vitesse, c'est-à-dire des groupes de données fixant un ou deux paliers de variation de vitesse, sont ajoutés aux instructions de la mémoire relative à l'outil de coupe correspondant à ce segment. Si le point de ralentissement se situe en un point du trajet antérieur au segment d'entrée dans le changement de direction, le bloc de données correspon-k0 dant à ce premier segment est rappelé pour qu'on puisse y incorporer le bloc ou 71 1-86*14 7 2090234 les blocs d'instructions de réduction de vitesse par paliers à appliquer au segment considéré. Cependant, le second bloc d'instructions antérieures peut devoir être rappelé pour ajouter un ou plusieurs paliers de réduction de vitesse au moyen de blocs, au second segment antérieur, au cas où m autre point de ralen-5 tissement se trouverait alors imposé en un point du trajet précédant le premier segment antérieur considéré. Le traitement des données du programme se complique énormément si l'on est amené à rappeler de plus en plus de segments pour retraitement. Les ordinateurs d'adaptation diffèrent les uns des autres par les limites de leur capacité à reprendre le traitement de données relatives à des 10 segments précédents dans le but de satisfaire aux impératifs de précision aux changements de direction, et par la manière dont ils attaquent ces retraitement s. » Une fois qu'un point de ralentissement à un angle est reconnu comme appartenant à un segment droit ou courbe, l'ordination d'adaptation, en principe, en-15 gendre les instructions de réduction de vitesse destinées à obtenir de un à cinq paliers de réduction, ou davantage, espacés dans le temps de façon à permettre aux chariots de la machine d'atteindre des vitesses stables entre les variations. Les instructions de réduction de vitesse à imposer aux différents axes sont engendrées de telle façon que les vitesses des axes de la machine 20 soient diminuées par paliers dans la proportion voulue pour définir les pentes prescrites, ainsi que les orientations d'outils prescrites, dans les cas où les axes de rotation de l'outil sont en cause. Des considérations analogues s'appliquent aux variations échelonnées de la vitesse aux démarrages et aux arrêts le long de segments droits ou circulaires. 25 Pour les systèmes d'usinage à faible ou basse amplification de boucle de position, tels que la plupart de ceux qui utilisent le réputé dispositif de commande de contournage de la série 1 000, actuellement fabriqué par la société "BENDIX CORPORATION", le réputé appareil de commande de contournage de la série 3 000 actuellement fabriqué par la société "BUNKER-RAM0 CORPORATION", il est 30 normal d'employer un ordinateur d'adaptation qui engendre au plus un bloc de données de réduction de vitesse, c'est-à-dire au plus un palier de réduction de vitesse pour une vitesse finie à l'angle. En revanche, il ne faudra pas plus d'un seul bloc d'échelonnement d'augmentation de la vitesse pour définir un palier d'accroissement de vitesse pour le segment faisant suite à un changement 35 de direction. Comme dans le cas de la diminution de vitesse par paliers, les accroissements, de vitesse pour les différents axes sont rendus proportionnels pour définir les pentes prescrites sur le parcours, et les orientations d'outil prescrites. Dans les systèmes d'usinage qui comportent une amplification dure ou éle-hO vée, l'ordinateur d'adaptation,- en principe, engendre jusqu'à cinq blocs, ou 71 18644 e 2090234 davantage, de données d'échelonnement de vitesse en diminution, pour le ralentissement avant changement de direction à une vitesse réduite finie atteinte au passage dans l'angle, et jusqu'à dix blocs de paliers successifs d'élévation de vitesse pour l'accélération à obtenir après passage de l'angle. Si les systèmes 5 d'usinage comportant une amplification élevée demandent un nombre plus grand de données correspondant à des paliers de changement de vitesse, cela tient au fait qu'avec de telles amplifications, on a plus de risques d'avoir, aux changements de direction, des dépassements de trajet plus importants. L'élément de mouvement de l'ordinateur d'adaptation peut, également, iden-10 tifier le point du segment de trajectoire où doit intervenir la décélération ou l'accélération pour la formation de l'angle, et engendrer un bloc d'instructions destinées à l'organe de commande pour que celui-ci amorce la régulation du ralentissement en ce point du segment. Un ordinateur d'adaptation fonctionnant sur cette base doit être construit de façon à tenir compte de la capacité de 15 commande de décélération et d'accélération de l'organe de commande. Le brevet US. 3 20k 132 du T février 1962, représente une capacité de commande d'accélération-décélération, incorporée à un organe de commande numérique à câblage en fil de cuivre, de fabrication ancienne. Cette commande comporte un circuit R-C qui engendre une rampe exponentielle partant du point où commence l'accélérati-20 on ou la décélération, pour élever ou abaisser la vitesse de consigne, suivant le casn d'une petite fraction de l'avance de régime. L'élément de mouvement de l'ordinateur d'adaptation est doté d'autres fonctions, telle que la capacité de compensation pour tracés circulaires imposés par les limitations de largeur de bande du servo-moteur associé au système d'u-25 sinage auquel les instructions sont destinées. Des contrôles de linéarité sont également exercés pour assurer la conservation des trajets de coupe du contour prescrit pendant la rotation de l'outil. Les ordinateurs d'adaptation comportent souvent des instructions d'émissions manuscrites pour assurer la fourniture de copies manuscrites des diagnos-30 tics, des listes d'instructions numériques ou autres, des renseignements relatifs à la formation du personnel, des instructions d'affichage destinées à 1' opérateur de la machine-outil, et de tous autres types de renseignements souhaités. En définitive, l'ordinateur d'adaptation assure également le codage de toutes les instructions développées, comprenant les ordres numériques relatifs 35 au trajet dans le format standard E.I.A. ou tout autre, et la perforation des instructions sur bande de papier ou encore la préparation des instructions de transfert sur un autre moyen de mémorisation. Les ordres numériques relatifs au trajet, engendrés par l'ordinateur d'adaptation, définissent les points du profil par lesquels doit passer le mouve-UO ment relatif de l'outil et de la pièce en usinage pour produire le profil de 71 18644 9 2090234 pièce désiré. Grâce à la capacité d'interpolation de l'organe de commande numérique, on obtient une trajectoire de positions de consigne' de la machine-outil, comprenant les points du profil défini par l'ordinateur d'adaptation. Dans le cas idéal, la trajectoire des positions de consigne définit préci-5 sèment le profil de pièce voulu. Dans la pratique, la trajectoire des positions de consigne ne définit avec précision le profil de pièce que si ce profil est un élément de droite ou un arc de cercle. Il ne peut être qu'approché si le profil est une courbe de forme quelconque; dans ce cas, comme on l'a déjà indiqué, il n'est ordinairement possible que de faire dériver la trajectoire des positi-10 ons de consigne d'une approximation obtenue par la division du profil cherché en segments rectilignës et circulaires. Dans tous les cas, lés caractéristiques dynamiques de réponse de la boucle de régulation et de l'appareillage de la machine occasionnent un certain décalage du mouvement relatif réel de l'outil et de la pièce en usinage par rapport à la trajectoire des positions de consigne. 15 Cependant, les consignes numériques de commande sont mises au point dans le but de s'adapter aux caractéristiques dynamiques de réponse du dispositif d'asservissement et de la machine-outil, de telle façon que le trajet de coupe ne s'écarte de la trajectoire des points de consigné que dans les limites permettant le respect des tolérances imposées pouf le profil de piècé. 20 Pour mettre en oeuvre les consignes numériques de régulation de l'organe de commande de contournage travaille d'après des boucles de régulation correspondant respectivement à chacun des différents axes de mouvements soumis aux commandes. Chaque commande d'axe doit normalement comporter une boucle intérieure de régulation de vitesse, compensée par rétro-action par un "circuit retar-25 dateur à haute amplification, cette boucle se fermant habituellement au voisinage du moteur principal. La boucle de commandé de mise en position compare la position de consigne de la trajectoire avec la position mesurée le long de 1' axe de la machine et engendre un ordre de vitesse pouf la boucle de régulation de la vitesse. 30 Comme il a été indiqué plus haut, la boucle de commande de mise en positi on est normalement caractérisée par une amplification basse, et travaille surtout comme une commande de type I, à fonctionnement proportionnel. Les ordres numériques pour chaque segment linéaire sont traduits en entrées en rampe appropriées , au profit des boucles de mise en position des axes, et, à leur tour, 35 des vitesses de consigne, dont les valeurs sont dûment fixées, et qui sont soigneusement synchronisées, sont engendrées pour les différents axes de mouvement» de façon à parcourir un trajet de coupe dont la pente corresponde à la pente du segment. Les trajets circulaires de coupe sont dirigés à l'aide d'un interpolateur circulaire qui utilise habituellement des circuits numériques pour engen-UO drer des fonctions du temps approximativement sinusoïdales à phases décalées de 71 18644 10 , 2090234 90° comme les entrées de la boucle de mise en position. Comme conséquence de cette action de commande du type I sur une position dç consigne de mise en position sur rampe, la position de découpe réelle le long des segments linéaires présente sur la position de consigna de découpe un retard, entraînant une erreur 5 résultante constante, inversement proportionnelle à la grandeur de l'amplification de la boucle de mise en position. L'erreur résultante se produit aussi pour des segments de cercle dans la commande du type I et sa variation dépend de l'entrée sinusoïdale de consigne de position. Si l'appareil de commande de contournage est réglé pour une amplification 10 donnée de la boucle de mise en position, et si celle-ci est trop faible pour le régime d'avance prescrit, on peut arriver à maintenir le dépassement à l'angle à line valeur assez petite, mais la précision de l'angle peut néanmoins être insuffisante, s'il se produit une coupure ou une baisse de régime au changement de direction, au moment où se lancent les vitesses de consigne correspondant au 15 segment de sortie du changement de direction. Avec un gain plus élevé pour le régime d'avance prescrit, la tendance au dépassement à l'angle et 1'imprécision de ce dernier sont augmentées, et le maintien des tolérances prescrites de la pièce aux angles du trajet est obtenu par la mise en oeuvre des paliers de réduction de vitesse avant le changement de direction, programmés par l'ordina-20 teur d'adaptation, et des nécessaires paliers d'augmentation de la vitesse après passage de l'angle, dont il a déjà été question* Bien que chacune des boucles de commande de mise en position soit habituellement refermée aux environs du moteur principal, il arrive parfois qu'elles soient refermées près de la vis guide ou du guide d'axe, et dans de tels cas, 25 on ménage une certaine réduction de la stabilité du système, en compensation du défaut de précision de la transmission. Aussi, , la précision de la mise en position,de la machine le long de la trajectoire des positions de consigne dépend ordinairement à la fois de la précision, des transducteurs de rétro-action et de la déviation de l'outil. Dans les cas usuels où la boucle se referme près 30 du moteur principal, la précision des éléments du train d'entraînement, y compris la transmission et les vis-guides influe aussi sur la précision de la mise en position de la machine. Le transducteur de rétroaction de mise en position employé dans la boucle de commande de mise en position peut être un dispositif .fonctionnant par accrois-35 sements, ou en valeur absolue, capable d'une "résolution" prédéterminée. Par cette expression de "résolution du transducteur", employée aussi bien pour les transducteurs numériques que pour les analogues, on étend ici l'écart le plus faible que puisse déceler le transducteur.; Pour de plus amples renseignements sur la question des transducteurs de rétroaction, on pourra se reporter à une itG note intitulée " Feedback Transducers And Their Location - Methods Of 71 18644 11 2090234 Obtaining Feedback Signais - Effeût Of Drive Train Structural Dynamics On Performance - Location Of Feedback Transducers As Influenced By Drive Train Dynamics", présentée par R. Coughlin à la Conférence sur les Commandes des Machines-outils, tenue à l'Université de Cincinnati en septembre 19&9. 5 Les dispositifs transducteurs à accroissements émettent habituellement des trains d'impulsions dans lesquels chaque impulsion représente un déplacement de position en accroissement, l'accroissement étant normalement pris égal à 1/10 000 de pouce, soit: 0,0025^ mm. Le train d'impulsions est essentiellement un signal de vitesse, ce qui fait qu'il y a lieu de l'intégrer pour représenter 10 la position, souvent à l'aide d'un compteur binaire "up/down". Si les signaux émis par le transducteur de rétroaction sont des signaux absolus, un train d' impulsions est normalement engendré par l'action de différentiation d'un circuit entraîné par le signal de position absolue. Les organes de commande numérique de contournage comportent du métariel de 15 type analogique pour l'équipement des boucles de régulation des vitesses, et du matériel de circuits numériques pour les boucles de mise en position et la mise en oeuvre des commandes de mise en séquence. Typiquement, suivant la description plus détaillée donnée dans un article intitulé "Principles Of Data Processing In Numerical Control Of Machine Tools", publié par J.L. McKelvie dans la 20 réimpression de "Electro Technology" déjà citée, et dans le brevet US.3 069 608 du 18 décembre 1962, un train d'impulsions est.émis pour définir par interpolations la trajectoire imposée en position et en temps pour chaque axe du mouvement. Chaque impulsion représente un accroissement fondamental de mouvement relatif outil-pièce, et le régime de génération des impulsions détermine le régi-25 me de l'avance imposée aux axes. Les impulsions de rétroaction relatives à la mise en position sont additionnées aux impulsions du train relatives aux consignes, et le résultat sert d'entrée à la boucle de commande de mise en position, en fin de compte, pour mettre au point les ordres imposant les vitesses des axes, à destination de la boucle de commande des vitesses. 30 La synchronisation et l'évaluation correcte des régimes de répétition des trains d'impulsions émetteurs d'ordres pour les divers axes aboutissent à définir une trajectoire de positions de consigne couvrant en totalité le profil voulu. L'organe de commande numérique de contournage du type Forrester à impulsions fonctionne comme un système à données échantillonnées, dans ce sens limité que 35 les impulsions correspondant à des ordres de position sont discrètes, mais la cadence d'émission des impulsions d'accroissement de position de consigne peut . atteindre jusqu'à 33 000 impulsions par seconde, et davantage, ce qui correspond à peu près à une avance de régime de l'ordre de 200 pouces (5,08 mètres) par minute. En outre, les mesures de rétroaction sont discrètes, mais toutes les ho impulsions de rétroaction obtiennent une réponse directe, eii sorte qùe la 71 18644 12 2090234 commande est bonne dans la région à l'intérieur de laquelle elle se comporte essentiellement comme un organe de commande continue. Comme l'indique la note de McKelvie, on peut employer un multiplicateur binaire pour produire une interpolation linéaire par impulsions, mais il faut, 5 en général, un analyseur numérique différentiel s'il y a des interpolations circulaires à mettre en oeuvre. On se rapportera au Brevet US. 2 8U1 328, du premier juillet 1958, dans lequel sont exposées plusieurs informations générales sur la question des analyseurs numériques différentiels. D'autres brevets anciens se rapportant au Type Forrester d'appareil à impulsion pour commande nu-10 mérique de contournage, parmi lesquels le brevet US. 3 002 115 du 26 septembre 1961 ; le brevet US. 3 006 550 du 31 octobre 1961; le brevet US. 3 011 110 du 28 novembre 1961; le brevet US. 3 122 691 du 25 février 196U; le brevet US. 3 128 37^ du 7 avril 196U; le brevet US. 3 266 677 du 28 décembre 1965 et le brevet US. 3 ^31 H78 du h mars 19^9■ Parmi d'autres brevets anciens relatifs à 15 des appareils de commande numérique de contournage, on fera encore mention du brevet US. 3 226 6k9 du 28 décembre 1965, et du brevet US. 3 308 279 du 7 mars 1967. D'autres brevets relatifs à des réalisations anciennes ayant des rapports plus ou moins étroits avec les appareils de commande numérique de contournage, 20 aussi bien par mise en position point par point que par mise en position continue, sont énumérés dans un article intitulé " Numerical Control - Here Is The Patent Situation" , publié par H.W. Mergler, dans "Control Engineering" de février 1962. Les brevets énumérés dans cet article sont nombreux et, de ce fait, on ne les a pas suffisamment étudiés pour déterminer dans les détails leur va-25 leur en tant que précédents en la matière, mais néanmoins leur contenu nous semble, pour des raisons qui tiennent en particulier au fait que l'objectif général en est"visiblement limité, n'avoir qu'une valeur documentaire. Les commandes numériques peuvent aussi utiliser dans leur mise en oeuvre un appareil de commande numérique de contournage travaillant sans boucle de com-30 mande de mise en position de type classique. Au lieu de quoi, on a une boucle de régulation de vitesse qui fonctionne en réponse à un commandement de vitesse d'axe, un signal de vitesse en rétroaction pour l'axe commandé, et des signaux de rétroaction de mise en position pour l'axe commandé et pour un autre des axes de mouvement. La mise en oeuvre conjuguée des signaux de rétroaction 35 de position, couplés en croix pour chaque axe, en même temps que des commandements de vitesse d'une valeur convenablement fixée pour les différents axes, assure une précision parfaite du trajet. De plus amples détails sur ce type d' appareil de commande numérique de contournage figurent dans les brevets US. 3 099 781 du 30 juillet 1963, et 3 lH8 3î6 du 8 septembre 196U. On a aussi uti-U0 lisé des moteurs électriques "pas à pas" pour obtenir des trajectoires de 71 18644 13 2090234 positions de consigne sans' boucle de régulation de vitesse et sans fermeture de boucle de position auprès d'une quelconque pièce mobile, mais ces combinaisons ont été limitées à des contournages de faible précision et à des vitesses de coupe plus élevées qui évitent la production de ressauts sur les surfaces de la 5 pièce. Bien que la boucle de régulation de vitesse d'Herchenroeder soit caractérisée par des boucles de rétroaction de position couplées en croix pour la correction des erreurs de parcours, elle est, à moins de modifications ultérieures, caractérisée par une réaction relativement médiocre au déplacement de l'outil, 10 un dépassement excessif aux angles et, dans certaines applications, des difficultés dues à l'instabilité du système. Le dispositif Forrester de boucle de commande de la mise en position, du type à impulsion, donne de ce fait une mailleure réaction au déplacement de 1' outil, mais la précision du trajet est subordonnée à la concordance des répon-15 ses des axes. Normalement la concordance des caractéristiques de réponse des différents axes, dans les équipements de "hardware" de l'appareil" de commande numérique de contournage du type Forrester à impulsions, est complété par la concordance des gains de la boucle fermée de position, et des caractéristiques de réponse relative à l'entrée d'un signal correspondant à m palier standard. 20 Les observations qui précèdent rendent compte, selon nous, de l'état des réalisations anciennes en matière de systèmes .d'usinage numérique de contournage. Comme on l'a déjà indiqué, tous les systèmes destinés à passer de la définition d'une pièce à production finie n'ont, tout au plus, fourni que des occasions d'améliorations supplémentaires limitées en matière de prix de revient 25 et de qualité. Toutefois, il serait souhaitable d'apporter encore d'autres améliorations, tout au moins en réduisant efficacement les procédés de définition des sous-formes d'ordre numérique de commande de contournage, en développant les pouvoirs d'action de la direction sur les systèmes de fabrication, en per fectionnant les liaisons entre l'opérateur de la machine-outil et la commande 30 numérique de contournage, et eh augmentant le rendement dynamique de l'appareil de commande numérique de contournage lui-même. Les systèmes de surveillance par ordinateur numérique ont apporté certains perfectionnements, et promettent d'en amener encore d'autres dans l'avenir, dans certains de ces domaines, mais de telles améliorations ont leurs limites. En 35 outre, les appareils de commande numérique de contournage de conception ancienne ont imposé une limitation à l'extension éventuelle de la mise en oeuvre de systèmes de surveillance par calculateurs numériques, que ce soit dans l'application de la commande directe par ordinateur numérique, ou dans la conception d'un système d'ensemble de fabrication. 1+0 Les systèmes embrassant la totalité d'une fabrication sous la surveillance 7118644 ■ 2090234 d'un ordinateur numérique, ont vu leur développement limité par des motifs tels que le fait que l'obligation de mettre en oeuvre un "hardware" spécial pour relier les ordinateurs numériques de surveillance aux appareils de commande classiques numériques-analogiques à câblage en fils et assurer ainsi le débit des 5 données de consigne de l'ordinateur d'adaptation au dit appareil de commande a entraîné des difficultés supplémentaires et une augmentation des dépenses de première mise d'équipement. Le fait que, avec les réalisations anciennes, il faille, en général, doter les appareils numériques de commande de contournage d'une entrée à lecteur de bande, jusqu'à ce que les dépenses de connexion sup-10 plémentaires ci-dessus exposées aient été engagées, conduit aussi à encourager la tendance des utilisateurs à limiter l'extension des systèmes de fabrication à commande directe par ordinateur numérique, ou comportant une surveillance d' ensemble par ordinateur numérique, parce que les bibliothèques de bandes de programmes de pièces tendent à s'accumuler, si bien que l'approche des sous-15 systèmes par lecteur de bande semble préférable, au moins pour le travail en petite série. La limitation de l'extension des systèmes de fabrication à commande directe, ou à surveillance totale, par ordinateur numérique, a conduit à une limitation de la réalisation des avantages associés à de tels systèmes, avantages dé-20 crits dans des publications antérieures, y compris les exposés ci-dessus mentionnés de Evans et de McCall. La limitation de l'extention a signifié aussi que l'on a continué à subir la plupart des désagréments du statu quo ante en la matière, y compris les arrêts de machine causés par le mauvais fonctionnement des lecteurs de bande. 25 II n'est pas moins significatif que l'on ait pas trouvé le moyen, dans les systèmes anciens de machines à contournage numériques, de se débarrasser de 1' exigence des'systèmes selon laquelle les caractéristiques dynamiques de l'appareil de commande numérique de la machine outil devaient se répercuter dans 1' élément de mouvement de l'ordinateur d'adaptation. Cette exigence doit, autant 30 que possible, être écartée, car elle conduit à allonger plus qu'il ne serait nécessaire, les bandes de sortie de l'ordinateur d'adaptation et les données de sortie de consignes de commande numérique directe, et de plus, elle a sensiblement limité l'utilité des bandes de traitement d'adaptation ou des données de consignes de commande numérique directe pour la combinaison particulière d'appa-35 reil de commande numérique et de machine-outil, incorporée dans le programme de l'ordinateur d'adaptation. Les programmes des ordinateurs secondaires ont, de plus, été généralement insuffisants, du point de vue du système d'usinage, en ce qu'ils procèdent par approximations successives relativement grossières des variations de vitesses Uo maximales tolérables, en déterminant les paliers de réductions de vitesses 71 186*14 2090234 échelonnées exigées pour les besoins des changements de direction. On n'emploie jamais la méthode plus complexe et plus précise de détermination des maxima de vitesse aux changements de direction décrite dans la note de Vigour signalée ci-dessus. La précision du profil de pièce est assurée par la détermination d'ap-5 proximations de la position des points de ralentissement, et des réductions de vitesse par paliers, mais cette sécurité est payée par l'augmentation des temps d'usinage qui dépassent ceux que l'on pourrait obtenir par d'autres moyens. On peut accélérer les régimes d'avance pour réduire les temps d'usinage, mais la conservation des tolérances aux angles demande à l'opérateur de faire preuve d' 10 un jugement sûr. D'autre part, même si l'on arrive à faire que les déterminations des réductions de vitesse par l'ordinateur d'adaptation serrent de plus près les exigences de précisions de la découpe des angles, cela peut permettre d'obtenir de meilleurs résultats pour ce sui est des temps d'usinage, mais l'utilisation de la bande de l'ordinateur d'adaptation et des données de sortie, 15 est limitée rigidement, ence qui concerne la machine-outil, aux cas où sont respectées rigoureusement les amplifications prescrites pour la boucle de mise en position. Bien plus, si les gains de boucles réels diffèrent, en fait, de ceux qui sont prescrits à cause de la dérive, la précision de la découpe des angles, ou les temps d'usinage, seront fâcheusement affectés. 20 Si l'on considère les appareils de commande numérique de contournage en tant que tels, les dispositifs anciens, y compris les ensembles numérico-analogiques à câblage en fil rigide du type Forrester à impulsions, n'ont réalisé que des performances dynamiques limitées. Il est exact que l'on a obtenu une assez bonne précision du trajet de coupe en régime permanent, en accordant en-25 tr'elles les amplifications en régime permanent des axes de mouvements qui se correspondent, ce qui revient à rendre les signaux de commande des axes et les erreurs se répercutant sur les axes proportionnels à la pente de consigne dans le cas de segments linéaires par exemple; mais de faibles variations de gain ou de dérive dans les amplifications utilisées ont limité à une extension assez 30 faible la précision que l'on pouvait obtenir dans la découpe suivant le trajet de régime permanent. Il serait possible d'apporter une certaine amélioration dans cette précision de la découpe suivant le trajet de régime permanent, en mettant en oeuvre du matériel spécial de rétroaction de position à couplage en croix, dans le gen-35 re de celui dont il est fait état dans les brevets cités plus haut, de Herchen-roeder. En tous cas, il n'a été jusqu'ici possible, théoriquement, d'obtenir une précision parfaite de la découpe suivant un trajet qu'à l'aide d'un appareil régulateur intégrant les erreurs, avec compensation adéquate, ou avec ion gain de boucle de position très élevé, mais ces deux solutions ont rencontré U0 des difficultés dues au dépassement de trajet aux angles. Il n'a pas été 71 1:8644 16 2090234 possible de se servir d'ion intégrateur non compense à cause des impératifs de stabilité du système-. Il est également notoire que la limitation de la capacité -de dégagement des angles avec les systèmes de commande numériques de contournage de. conception ancienne, a limité l'extension que l'on pouvait atteindre en 5 matière de gain des boucles de mise en position en vue de réaliser une plus grande précision du trajet en régime permanent. En accordant les réactions momentanées des axes à un changement de palier dans une commande de position d'axe, on a pu en général, obtenir une assez grande précision du trajet de coupe à réaliser pendant la période de passage momen-10 tané consécutive aux changements de vitesse par paliers des axes ne comportant qu'un changement de vitesse de coupe sans modification de direction du trajet. Ainsi, dans des segments droits, par exemple, l'accord momentané a permis de rendre les coéfficients angulaires des signaux de régulation des vitesses et ceux des erreurs résultantes momentanées, dans les canaux de commande de l'axe 15 associé, sensiblement égaux à la pente de consigne consécutive à un changement de palier dans la vitesse que le mouvement a reçu l'ordre d'atteindre le long du segment. Mais dans les cas où il a fallu imprimer un changement de direction du trajet pour commander l'exécution d'un angle, la précision de cet ordre et celle du trajet de coupe sont considérablement plus médiocres comme on le voit 20 dans le cas d'un angle entre deux segments de droite, l'indice des changements de palier des vitesses de consigne nécessaires à la poursuite du mouvement dans le segment de sortie de l'angle, à partir des vitesses de consigne de l'axe telles qu'elles existent au point de changement de direction, n'est pas égal à 1' indice des vitesses de consigne de l'axe après le passage de l'angle. De ce 25 fait, les indices des réactions de palier ne sont pas propres à obtenir la précision de la commande, ni du trajet de dégagement de l'angle, pendant la période de passade momentanée correspondant à l'exécution de l'angle. D'où il ressort que, dans les conceptions anciennes, la précision du tracé de l'angle s'est trouvée limitée, même lorsqu'on a réalisé l'accord des réactions d'axes momen-30 tanées. Bien que les changements de paliers, en accroissement ou en réduction de vitesse commandés par blocs de changement de vitesse par paliers, aient comportés des rapports de modifications des vitesses de consigne définissant le mouvement le long du segment de consigne, les changements de vitesse n'en constitu-35 ent pas moins des discontinuités dans la trajectoire des positions de consigne, ce qui entraîne une réduction de l'erreur de trajet si les réponses momentanées diffèrent, même légèrement, et, en tout cas, provoque des changements de vites- ' se d'usinage nuisibles au fini de surface de la pièce usinée. De plus, les changements de paliers de vitesse au passage des angles, par eux-mêmes, aussi bien ^0 que les méthodes d'approximation de l'appareil de traitement d'adaptation, déjà 71 18644 n 2090234 signalées, employées pour déterminer les changements.de paliers de vitesse, donnent lieu à des pertes de temps à la production, d'une manière générale, les discontinuités de la trajectoire des positions de consigne et de ses dérivées, se sont perpétuées dans, les réalisations du dé-5 but, sans que l'on ait trouvé une solution satisfaisante pour remédier aux fâ-chaux effets de ces discontinuités. Le "brevet Benaglio,. précédemment mentionné, met en oeuvre un signal de forme exponentielle, amorcé par un signal d'accélération ou de décélération du "bloc de bande, et par cette approche, on obtient un certain adoucissement de la trajectoire des consignes de mise en position. 10 Toutefois, l'import-nce de cet adoucissement est limitée par l'affaiblissement initial brusque de la pente de décélération exponentielle, et par l'augmentation initiale brusque de la rampe d'accélération exponentielle. L'adoucissement est limité aussi du fait que les changements de paliers de vitesse se produisent aux angles au moment de l'application de la valeur de démarrage de la pente d' 15 accélération. En outre, le mode d'agencement Benoglio impose une constante de temps déterminée à la pente, ce qui se traduit par une influence sur les calculs de l'appareil de traitement d'adaptation, relatifs aux points de départ d'accélération et de décélération, en sorte que, dans la pratique, il a été difficile de satisfaire à l'exigence en question, en raison de la tendance à la dérive du 20 système de commande par minutage R-C (à Résistance et Capacitance) dont fait état le bervet Benoglio, avec un ensemble de circuits de minutage économiquement justifiables par ailleurs. Bien que la commande des paliers de changement de vitesse par blocs de changements de vitesse échelonnés aient apporté une certaine amélioration relative du passage des angles, obtenue au prix d'une certaine 25 perte sur la vitesse d'usinage, ainsi que sur la précision du trajet et du passage aux angles et du fini de surface, etc. en sorte que les commandes d'accélération et décélération par pentes exponentielles des réalisations anciennes n' ont apporté aucune amélioration effective supplémentaire. La capacité des appareils de commande dé contournage de conception ancienne à mettre en oeuvre les 30 techniques de discrimination employées en vue de réduire le volume de traitement de données demandé à l'appareil de commande pour ne pas compromettre la précision des opérations, a été également limitée. Il en résulte que l'on a pas réalisé tous les bénéfices que l'on aurait pu éventuellement obtenir par l'emploi de dispositifs de commande à calculateur numérique à données échantillonnées 35 dans les systèmes de commande numérique de contournage. On peut citer en référence un exposé intitulé "Computer Function Or NC Function In Computer Directed Machinery", présenté par L.R. Sanders à la Conférence sur les Machines-outils de l'IEEE à Détroit, (Michigan) les 27, 28 et 29 octobre 1969* Dans ce document, il est fait allusion à la difficulté que présente la commande de contournage à i+0 l'aide, de calculateurs numériques. On citera aussi un article intitulé "Using 71 18644 2090234 Computers NC Applications", publié par R.C. Downe dans la livraison de mars 1970 de "N.C. Scene" où il est également question de la difficulté que présente la mise en oeuvre des calculateurs numériques. Des observations analogues, insistant sur les économies comparées des types de commandes par calculateurs à 5 câblage en fil et par calculateurs numériques, ont été présentés dans "NC Management Report" d'avril 1970» publié par la "Chilton Company". La souplesse d'emploi et l'efficacité d'action sur les coûts des appareils de commande de contournage de conception ancienne n'étaient pas très grandes, et ce fait a contribué à limiter la valeur ce ces équipements. C'est ainsi que 10 l'emploi des différents types d'appareils de commande à câblage en fils a été limité en général, à l'utilisation de données engendrées par l'appareil de traitement d'adaptation étudié pour être associé au type d'appareil de commande en cause. Les possibilités pratiques d'amélioration de la liaison avec l'opérateur ont, de plus, été limitées avec les appareils de commande numérique de concep-15 tion ancienne. L'appareil à câblage en fils est aussi tout particulièrement exposé au vieillissement pour cause de changements dans les fonctions et dans la conduite de l'appareil de commande. Les dimensions restreintes de registre des appareils de commande du début ont également contribué à imposer des limites à la souplesse d'emploi de ces 20 appareils. Les appareils de traitement d'adaptation se sont trouvés contraints d'imposer des limites à la longueur des segments de trajets linéaires, et cette restriction est peu souhaitable, même si l'on a la possibilité d'obtenir de longs parcours rectilignes en conduisant l'appareil de traitement d'adaptation de manière à lui faire diviser les longs trajets en sections plus courtes. 25 Comme conséquence des difficultés rencontrées avec les mises en oeuvre de circuits câblés, les appareils de commande numérique de contournage du début ont, en outre été limités plus ou moins à l'interpolation linéaire ou circulaire. Il est notoire également que les anciens appareils de commande numérique de contournage à câblage en fils avaient des capacités limitées en ce qui concerne la 30 mise en oeuvre des concepts de mise au point des commandes régulatrices comportant adaptation ou optimisation. Quand à l'efficacité de l'action sur les coûts, la capacité de la commande numérique de contournage à fonctionner en temps partagé pour la conduite de multiples machines-outils n'a pas pu, en général, se développer économiquement, 35 dans la pratique, avec les appareils de commande numérique de contournage du début. De même, le coût du matériel d'équipement correspondant aux fonctions d'essais de l'appareil de commande, aux différentes fonctions d'interface avec l'outil, ainsi qu'aux fonctions de régulation des mouvements exigées s'est accru dans des proportions de plus en plus prohibitives dans les appareils à câ-Uo blage en fil du début, à mesure de l'augmentation du nombre des fonctions 71 186.U 19 2090234 diverses exigées des machines-outils. Chose peut être encore plus importante, les changements réalisés à la demande de l'utilisateur en ce qui concerne les fonctions vont à l'encontre de l'efficacité en fabrication des appareils de commande numérique à câblage en fils, du fait des modifications ou des adjonctions 5 nécessitées par la satisfaction de ces demandes. EXPOSE SOMMAIRE DE L'INVENTION. Conformément aux principes généraux de l'invention, un dispositif et un procédé de commande de contournage numérique mettent en oeuvre un appareil de commande opérant de préférence dans une boucle fermée de mise en position, en 10 réponse à des données d'entrées de commande numérique et à des données de position de rétroaction, accumulées et triées selon une loi prédéterminée. L'appareil de commande travaille, de préférence, d'après des données d'entrée de commande numérique pour engendrer une trajectoire de positions de consigne dégauchie, qui sert de référence à la boucle de mise en position. De plus, l'appareil 15 de commande comprend, de préférence, un calculateur numéral pour la génération d'une courne trajectoire de référence, la mise au point des consignes de sortie relatives aux écarts de position, et fournir à la machine-outil et à l'opérateur des fonctions de liaison efficaces. Les programmes du calculateur sont autant que possible constitués par des programmes écrits en langage d'assemblage, et 20 l'on préfère que les programmes de conduite eux-mêmes assurent le service des demandes d'introduction de données dans les cas où ces dispositions sont nécessaires pour réaliser une justification économique applicable au type particulier de calculateur utilisé. BREVE DESCRIPTION DES DESSINS. 25 La figure 1 est un diagramme d'installation d'un appareillage de commande agencé pour une commande de contournage à 5 axes conforme aux principes de l'invention. La figure" 2 est une représentation schématique d'une machine-outil comportant six axes de référence de mouvements. 30 La figure 3 représente une vue en perspective d'une fraiseuse classique pour profilage et contournage, ayant 5 axes de mouvements. Les figures hA à C montrent un schéma d'installation d'un appareil de commande de contournage, à calculateur numérique, agencé en application des principes de l'invention, pour assurer une commande de contournage pour un tour à 35 deux axes. La figure 5 représente une vue en élévation d'un tour vertical Bullard, à tourelle, à deux axes, pouvant être conduit par l'appareil de commande des figures 4A à C, conformément aux principes de l'invention. Les figures 6a à H donnent plusieurs courbes illustrant certains concepts 1*0 en rapport avec la commande de contournage et faisant ressortir, en outre, 71 18644 20 ' 2090234 quelques unes des améliorations réalisées grâce à la mise en pratique de la présente invention. La figure 7 montre une vue en plan d'un panneau d'affichage et de manoeuvre à utiliser avec l'appareil des figures hk à C, et la machine-outil de la figure 5 5. La figure 7A représente schématiquement l'ensemble des circuits d'un amplificateur commutateur à utiliser avec une entrée MDI. La figure 8 montre schématiquement un amplificateur de régulation de lecteur de bande et un ensemble de circuits d'entraînement de canaux, associés avec 10 le lecteur de bande employé dans l'appareil des figures UA à C. La figure 9 représente un schéma de circuits de canaux à photo-diode, associés au lecteur de bande. Les figures 10 et 10A représentent schématiquement un diagramme de régulation de lecteur de bande, et les circuits d'une entrée MDI. 15 Les figures 11A à G représentent des diagrammes schématiquement de diver ses entrées à commutateur à bouton-poussoir, d'entrées à interrupteur de sécurité, et d'entrées à contacts à relais, pour l'appareil de commande des figures UA à C. Les figures 12 et 13 montrent les schémas d'ensemble de circuits de traite-20 ment associés à des transducteurs de position à rétroaction, destinés à l'appareil des figures 4A à C. Les figures 1UA et 1UB représentent le schéma d'ensemble des circuits d'un compteur pour axes X et Z. La figure 15 montre le diagramme des circuits du mouvement d'horlogerie 25 employé dans l'appareil de commande des figures hA à C. La figure 16 donne un diagramme des circuits d'interruption et d'adresse de demandes 'de service destinés au calculateur numéral employé dans l'appareil des figures UA à C. La figure 17 montre un diagramme de circuits d'interface d'entrée et d'ex-30 panseur d'adresse d'entrée et sortie allant avec le calculateur. Les figures 19A et 19B représentent le diagramme de l'ensemble des circuits d'interconnexion et d'expanseur de sortie, employés avec l'ordinateur. Les figures 20A et 20B donnent le diagramme du circuit-tampon de transfert et du circuit "non-et" d'isolation sans inversion associés aux circuits de l'é-35 taleur de bande des figures 1-9A et B. Les figures 21 et 22 représentent le diagramme des circuits commandant les lampes, associés avec les circuits des figures 20A et B. Les figures.23 et 2U donnent le diagramme de l'ensemble des circuits commandant les relais, associé avec les circuits des figures 20A et B. Uo La figure 25 donne un diagramme d'un circuit de commande d'extraction 71 18644 21 2090234 associé avec l'ensemble de circuits du tampon de transfert des.figures 20A et B. La figure 26 donne le diagramme de l'ensemble des circuits d'extraction et des circuits d'affichage des erreurs, associés avec les circuits de commande des extractions de la figure 25, 5 La figure 27 est le diagramme des circuits du commutateur et des circuits de la tension de référence, associés aux circuits de commande des mouvements, couplés avec la sortie de l'ordinateur. La figure 28 est le diagramme d'une section du circuit-tampon et du circuit du décodeur d'un convertisseur numérico-analogique relié aux circuits de 10 commande des mouvements. Les figures 29A et 29B donnent des diagrammes d'un circuit d'amplificateur commutateur de conversion de numérique en analogique, et de la disposition d' un appareil de commande d'amplificateur asservi dans l'ensemble des circuits de commande des mouvements. 15 La figure 30 est une représentation schématique de la manière dont les don nées numériques de consigne s'écoutent à travers l'ordinateur en partant de la bande des entrées. La figure 31 représente un organigramme d'un Programme Principal constituant une des deux parties les plus importantes de l'ensemble des programmes de 20 l'ordinateur. La figure 32 représente l'organigramme d'un Programme "AUTO CYCLE", qui forme une partie du Programme Principal. La figure 33 est une représentation graphique de la façon dont les exécutions de programmes sont reliées entre elles pendant une courte période de la 25 durée de fonctionnement de l'ordinateur. La figure 3U montre trois segments consécutifs d'un profil à usiner. La figure 35 montre un organigramme de programme de calculs préparatoires, constituant une partie du Programme Principal. La figure 35A montre un organigramme de Programme de Contrôle des Accélé-30 rations, partie du Programme de Calculs préparatoires. La figure 35B montre un organigramme de Programme partiel de Calculs, partie du Programme des Calculs préparatoires. La figure 36 montre un organigramme de Programme de Commande des Mouvements qui constitue l'autre partie importante du système de programmes de l'ordinateur. 35 La figure 37 montre certaines quantités liées à trois périodes d'essai successives, pratiquées pendant le parcours de la trajectoire des positions de consigne. DESCRIPTION D'UNE REALISATION PREFEREE. I. SYSTEME ET METHODE GENERALISES DE L'INVENTION. U0 La figure 2 représente plus particulièrement une installation de commande 71 18644 2090234 10, à équiper d'une commande numérique de contournage conforme aux principes de l'invention. Dans les systèmes 10, on emploie de préférence un système 12 de calculateur numérique programmé, lequel est connecté pour jouer le rôle d'appareil de commande, dans un dispositif 1U de boucles de commande pour chacun des 5 axes de mouvements d'une machine qui en comporte plusieurs. On sait, en tout cas, que certains des éléments caractéristiques de l'invention peuvent être ê-quipés de commandes à câblage en fils rigides. Comme le montre la figure 1, une machine-outil peut avoir six axes de référence coordonés, parmi lesquels les axes orthogonaux X, Y et Z, et les axes 10 de rotation A, B et C, chacun de ceux-ci se rapportant à l'un des trois axes orthogonaux. Une machine-outil peut avoir des axes de mouvements correspondant à n'importe lequel des axes de référence de la figure 1, ou à tous ces axes en même temps ou encore, elle peut avoir différents axes de mouvements rapportables aux axes de référence de la figure 1. Ainsi, bien qu'il arrive rarement que les 15 machines-outils aient plus de cinq axes de mouvements, elles peuvent en avoir jusqu'à huit ou neuf, et même plus. Dans l'exemple choisi, on voit le système 10 de commande numérique de contournage assurant la commande des mouvements d'une fraiseuse à profils et contours suivant cinq axes de mouvements, c'est-à-dire, suivant les axes X, Y, Z, 20 A et C comme le montre la figure 3, compte tenu du fait que l'application commerciale de la commande numérique de contournage suivant l'invention décrite dans les pages suivantes du présent document, a été normalisée pour s'adapter avec souplesse à un nombre d'axes de mouvements pouvant aller jusqu'à cinq , par une réalisation modulaire relativement peu coûteuse de la programmerie et du 25 matériel. Le couplage du système 10 de commande de contournage à la machine-outil est représenté schématiquement sur la figure 1 qui montre comment ces liaisons sont réalisées dans tous les organes de la machine qui contribuent aux déplacements de l'outil ou de la pièce à usiner, parallèlement ou par rapport aux différents axes du mouvement de la machine-outil. 30 La disposition 1U de la boucle de commande pour chaque axe de mouvement comprend, de préférence, un boucle fermée extérieure de positionnement 16, comme indiqué pour l'axe des X, et chaque boucle 16 de positionnement comporte le système 12 de calculateur numéral, et le dispositif 18 de conversion des données de consigne de position extraites de ce calculateur en signal de commande 35 analogique. Ce dernier est un signal de commande de vitesse qui s'ajoute à un signal rétroactif de vitesse émis par un tachymètre, et signalé par le caractère de référence 20 à l'entrée d'une boucle intérieure de commande de vitesse 22 se rapportant à l'axe des X. Le signal analogique d'erreur de vitesse qui en résulte est amplifié par un amplificateur électronique 2h, et agit sur un dis-U0 positif 26 d'entraînement de l'axe, pour actionner un moteur électrique, ou 71 186^4 23 2090234 tout autre source d'énergie, lequel est accouplé par des moyens convenables, tels que train de transmission ou mécanisme à vis de guidage, à l'organe de la machine correspondant à cet axe. Le tachymètre de la boucle de retour est alors accouplé à l'axe de sortie de la source d'énergie pour obtenir le signal de ré-5 troaction de la vitesse. Dans les applications de certaines caractéristiques de l'invention comportant un moteur pas à pas, il n'y a pas besoin, normalement, de boucle de vitesse 22, puisque les signaux de commande à la sortie du calculateur prennent a-lors la forme de signaux d'avance ou d'inversion de marche du moteur pas à pas, 10 et que ces signaux sont, essentiellement, des signaux de commande de position. Lorsque l'on se sert de la boucle de vitesse 22 ou de semblables boucles de vitesse dans la disposition 1U des boucles de commande intéressant chaque axe de mouvement, les impératifs de contournage, compte tenu des aptitudes du calculateur, obligent désormais à boucler le circuit de vitesse extérieurement au cal-15 culateur, comme on l'a indiqué pour la boucle 22 de vitesse, car la régulation de la vitesse doit se faire avec une extrême rapidité. Cependant, bien des caractéristiques de la présente invention peuvent sans incompatibilité être mises en oeuvre avec une fermeture de boucle passant à travers le calculateur numérique, système 12, soit avec le type d'appareil de commande de contournage à bou-20 cle de commande de vitesse de position disposé à l'extérieur, que nous recommandons, soit avec le type Herchenroeder de dispositif de commande numérique de contournage que nous avons mentionné plus haut dans le présent document. Les signaux de retour de mise en position sont donnés dans chacune des boucles 16 de commande de mise en position par un transducteur convenable 28, le-25 quel, dans ce cas, est relié à la source la plus habituelle de rétroactions de mise en position, c'est-à-dire, à l'arbre de transmission du moteur principal. Mais, on peut utiliser tous autres points pouvant servir de source de rétroactions de positionnement, comme ceux qui ont déjà été indiqués, sans sortir du cadre de la présente invention. Du fait que chaque circuit de mise en position 30 16 est bouclé à l'intérieur du système 12 de calculateur numérique préconisé, par application des signaux de retour de mise en position dont il est question ici, on obtient l'avantage de la souplesse d'emploi d'une commande de mouvement par calculateur fonctionnant en temps réel, avec, pour conséquence, une aptitude à une régulation de mouvement plus parfaite, d'où résultent une meilleure 35 performance de contournage, une qualité de pièce supérieure, et des procédés de fabrication plus efficaces et plus économiques. De plus, le système 12 de calculateur numérique et sa programmerie à grande souplesse d'emploi communiquent au système 10 de commande de contournage numérique, les caractéristiques d'une grande souplesse d'interconnexions, et la compatibilité qui s'en suit, avec les U0 équipements existants et futurs de commande numérique, qu'un utilisateur 71 18644 2k 2090234 pourrait posséder ou se procurer; grâce à quoi, on aura de bien plus grandes facilités à réaliser le développement et l'intégration de systèmes de fabrication entièrement mis en oeuvre par calculateur numéral. Beaucoup d'autres avantages accompagnent encore le système 12 à-calculateur numérique, dont la description 5 ici présentée fera ressortie l'évidence, de plus en plus accusée au fur et à mesure de son développement. Dans les applications où l'on se sert de moteurs pas-à-pas, comme source d' énergie appliquée aux différents axes, la commande de mise en position n'implique pas nécessairement un bouclage de circuit au sens habituel, car seules les 10 impulsions de consigne correspondant aux "pas" et destinées au moteur, sont enregistrées, tandis que l'on ne recueille aucune autre donnée de rétroaction de mise en position, en ce qui concerne les changements réels de position physiques d'aucune partie en mouvement. En même temps, on considère souvent la boucle de commande de mise en position dans le dispositif à moteur pas à pas, comme une 15 boucle à circuit ouvert, mais dans tous les cas, la plupart des caractéristiques de la présente invention s'appliquent sans incompatibilité aux équipements de commande de mise en position comportant des moteurs pas à pas. Afin de réduire la capacité de mémoire du calculateur et les impératifs du cycle de service, et, par ce moyen, de conduire à une application économique et 20 efficace d'un calculateur numérique employé en temps réel à une commande numérique de contournage, un compteur d'incréments de positionnement est intercalé dans le trajet de retour dé chacune des boucles 16 de commande de mise en position, boucles fermées, comme il est indiqué sous le numéro de référence 30. Les sorties du compteur sont transférées au système 12 de calculateur numérique, au 25 cours de chacune des périodes successives d'échantillonnage ordonnées par le système 12 de calculateur numérique, comme indiqué sous la référence 32. En général, comme on l'explique avec plus de détails dans la suite du présent document, il est préférable d'employer un mode d'échantillonnage à temps fixé, mais dans certaines applications du système et de la méthode, on peut, si on le dé-30 sire, employer un mode d'échantillonnage à temps variable, tel que le temps correspondant à un échantillonnage pratiqué à distances fixées. En mettant en oeuvre les techniques d'échantillonnage, on facilite la mise en oeuvre de plusieurs caractéristiques de l'invention. Avec les calculateurs actuellement disponibles sur le marché, on peut, en 35 se servant d'un "software" élaboré pour m calculateur unique ou en utilisant des techniques d'échantillonnage dans le trajet de retour de mise en position et dans la conduite du calculateur dans le trajet de commande directe, ou en employant les deux ensemble,, rendre possible l'emploi de mini-calculateurs comme machine destinée à des appareils de commande numérique de contournage pris un par 1+0 un à des prix compétitifs par.rapport à ceux des appareils de commande de 71- 18644 25 '2090234 contournage à câblage en fil rigide, dans beaucoup, et même dans la plupart des applications. On en déduit que "d'un point de vue' commercial, l'appareillage de commande numérique de contournage faisant partie de l'invention dont la description suivra, peut être fabriqué en vue de la vente à un niveau de prix pouvant 5 soutenir la concurrence avec les appareils de commande numérique de contournage à câblage rigide, au moins dans les applications suivantes: centres d'usinage; tours verticaux multi-axes à tourelle, fraiseuses aléseuses multi-axes horizontales; mandrins de serrage à tourelles multiples ; et encliquetages de machine. Par contre, la mise en oeuvre directe de la boucle de positionnement avec un 10 appareil de commande numérique classique' du type Forrester à impulsions est difficile dans les cas les plus favorables, et impossible dans les plus mauvais cas, avec les mini-calculateurs actuels, à cause de leurs besoins excessifs de mémoire et de leurs exigences en matière de durée de cycle de service, comme il est indiqué dans l'article de Sanders ci-dessus mentionné. 15 Bien que l'on ait employé les techniques d'échantillonnage dans la concep tion et la mise au point de la présente invention, la structuration des paramètres opérants du système de commande numérique de contournage n'a pas été faite d'après une théorie des projets de systèmes à données échantillonnées. Une théorie de ce genre est exposée, par exemple, dans un article intitulé "Sampled-20 Data Processing Techniques For Feedback Control Systems", publié par A.R. Bergen et J.R. Ragazzini dans les "A.I.E.E. Transactions" en novembre 1951*. Au lieu de cela, le système 10 de commande numérique de contournage fonctionne par l'action de données échantillonnées, tout en continuant à se comporter comme un appareil de commande continu à l'égard de l'appareil commandé, c'est-à-dire, la machine-25 outil. On trouvera plus loin de plus amples détails sur les caractéristiques de la manoeuvre d'échantillonnage dans la présente invention. Le système des programmes pour le système de calculateur numérique 12 est ^stocké dans la mémoire magnétique du calculateur et composé de façon à développer des consignes de commande de mouvement de contournage en temps réel, aussi 30 bien qu'à diverses consignes de commande de non activité et autres sorties. Plus généralement, la structure du programme et son contenu peuvent prendre bien des formes. Pour faciliter la mise en oeuvre de l'invention avec des mini-calculateurs tels que ceux qui existent actuellement, il vaut mieux écrire les programmes en langage d'assemblage, ce qui permet de conserver l'emploi de la mémoire 35 centrale, et le temps d'exécution du programme. Pour la même raison, on se passe de la collection de programmes d'exécution normalisés disponible pour les ordinateurs de commande classiques, et en son lieu et place, on établit un programme de manoeuvre conçu pour ordonner, conjointement avec des signaux d'interruptions dus au matériel, le débit d'informations entrant dans le système du caicu-UO lateur numéral 12. Toutes les fonctions du programme de non activité et toutes 71 18644 26 2090234 celles du programme d'opérations annexes se service intérieur s'exécutent effectivement, sans contrarier les fonctions du programme de commande des mouvements. Quoi qu'il en soit» on a ainsi réalisé un usinage plus parfait, et plus économique . 5 En engendrant les consignes de la commande des mouvements, le système de programme fonctionne comme interpolateur linéaire, circulaire, ou non-linéaire quelconque, sur des données d'entrée de commande numérique, absolues ou d'accroissements, pour engendrer une trajectoire de positions de consigne pour chaque axe de mouvement. Les points successifs de la trajectoire en question sont 10 engendrés à une vitesse d'échantillonnage choisie à l'avance et comparés avec les données correspondantes de rétroaction de mise en position, elles-mêmes discriminées, la comparaison se faisant pendant les périodes d'échantillonnage successives. L'erreur de position est déterminée par comparaison et peut être compensée numériquement, avec ou sans gain d'ampli, pour obtenir une détermination 15 de l'ordre relatif à la vitesse pour la sortie du calculateur, destiné à l'axe des vitesses 22, soumis à régulation. "Chaque trajectoire commandée de mise en position est, de préférence, dégauchie segment par segment par détermination en liaison directe, et par application de la décélération avant l'angle, et de l'accélération après passage de 1' 20 angle, ce qui permet d'éviter les discontinuités dues aux changements de vitesse par paliers, et d'avoir une précision plus grande du trajet de l'outil de coupe, ainsi que du passage de l'angle, un gain plus élevé à la boucle de mise en position, ou une possibilité de réduction du régime d'échantillonnage, ou encore une amélioration d'ensemble de la combinaison de toutes ces caractéristiques du sys-25 tème. Bans l'équipement que nous préconisons pour notre invention, la courbe de vitesse le long d'un segment et les courbes dérivées d'ordres plus élevés ont nécessairement des discontinuités, et celles-ci n'ont pas été éliminées, étant donné que les bénéfices procurés en matière de performance par l'adoucissement des discontinuités dans les courbes dérivées d'ordres plus élevés diminue rapi-30 dement lorsque l'ordre des courbes s'élève. En tout cas, la souplesse d'emploi de la programmerie étant grande, il est commode de s'organiser en vue de réaliser l'adoucissement, pour les dérivées d'ordre supérieur de la trajectoire commandée de mise en position, quand les conditions d'application le permettent. Bien que l'opération d'échantillonnage provoque des discontinuités le long de 35 la trajectoire commandée de mise en position, la vitesse d'échantillonnage est prise assez grande pour que les actions passagères soient maintenues à un niveau assez bas pour éviter une erreur de trajet ressemblant à celle décrite précédemment, qui résulte des changements de vitesse par paliers, Er nettant en marche le système 10 d'appareil de commande numérique de con-Hû tournage, les gains aux boucles de positions sont compensés aux divers axes, 71 18644 27 2090234 pour assurer la précision de coupe de segments linéaires du trajet. Du fait de l'amélioration du passage aux angles obtenue par l'adoucissement de la trajectoire commandée de mise en position, on peut employer des amplifications plus é-levées aux boucles de mise en position, afin de provoquer une réaction de charge 5 de l'outil relativement plus forte, et aussi d'améliorer la précision du trajet ou de diminuer la sensibilité aux variations de gains d'axes ne produisant pas d'équilibrage. On sait aussi que l'on a une certaine latitude de modification des gains aux boucles de positionnement pendant la mise en oeuvre du système, de façon effective et sans limitation, à partir des données extraites de l'ordina-10 teur d'adaptation, ce qui se justifie par des raisons que l'on exposera de façon plus approfondie dans la suite du présent exposé. De plus, grâce à la souplesse d'emploi de la programmerie du calculateur numéral, on peut modifier à sa convenance la marche de la boucle de mise en position par des mises au point des boucles de retour de positionnement à couplage croisé, de façon à éviter ou ré-15 duire le besoin de compensation aux axes. Les fonctions de non activité liées à la conduite du système de calculateur 12 comprennent l'émission de signaux d'information destinés à déclencher les affichages et les voyants 34, les réponses à des entrées concernant la fermeture des contacts de la machine-outil, et la génération de signaux de commande pour 20 actionner la logique magnétique, c'est-à-dire les relais de la machine-outil liés au choix de l'outil, à la vitesse de broche, aux débits de produits de refroidissement, et autres fonctions diverses. En même temps qu'on emploie le système 12 de calculateur numéral, on peut étendre économiquement l'emploi du matériel normalisé par des mises en oeuvre de programmeries permettant de donner 25 à la machine-outil une capacité d'interconnexion supérieure à celle des appareils de commande à câblage en fils rigides, appareils qui demandent des circuits câblés compliqués et coûteux si l'on veut satisfaire des impératifs accrus en matière d'interconnexions pour des machines-outils. De plus, le système 12 de calculateur numéral donne même la possibilité d'augmenter la programmerie en 30 vue de satisfaire des besoins fonctionnels supplémentaires imposés à des calculateurs d'adaptation classiques et, par ce moyen, d'obtenir la diminution des durées de programmation dans le calculateur d'adaptation, et de réaliser des é-conomies de données pour le calculateur d'adaptation, ou de sorties de bande. Les ordres de la commande numérique sont acheminés vers le système 12 de 35 calculateur numéral par une unité d'entrée de données de consigne 36, commandée par un système de signaux d'interruption 38. Dans quelques applications pratiques, certains utilisateurs préfèrent, comme unité 36 d'entrée de données, un lecteur de bande de papier ou un lecteur de ruban magnétique, tandis que chez d'autres utilisateurs, l'unité 36 d'entrée de données sera plutôt une unité de 40 transmission de données, qui fait passer un débit direct de données d'un 71 18644 28 209,0234 ordinateur numéral de surveillance kO au système 12 de calculateur numéral 12. Un lecteur de bande comporte divers avantages pour l'utilisateur. Par exemple, les opérateurs de machines-outils n'ont que relativement peu de besoins de formation professionnelle pour faire fonctionner un appareil de commande numéri-5 que de contournage à entrée par bande de papier, car nombreux sont désormais les appareils de commande numérique de contournage qui utilisent le lecteur de bande de papier. De plus, la plupart des bandes d'appareils de traitement existantes peuvent être conservées par les utilisateurs pour un traitement d'adaptation mis dans une forme compatible avec le calculateur 12. 10 Compte tenu de la diminution des exigences fonctionnelles du calculateur d' adaptation due à la mise en pratique recommandée de l'invention, qui comprend des calculs d'accélération et de décélération dans le système de calculateur numéral en liaison directe 12, on réalise des économies sur le coût de préparation de la bande du calculateur d'adaptation pouvant atteindre, ou dépasser, 20 %. En 15 outre, les bandes de calcul d'adaptation qui auraient été accumulées par un utilisateur peuvent, souvent, resservir avec le système 12 de calculateur numéral, si ce calculateur 12 est chargé d'un programme d'extrémité antérieure convenant pour le décodage du contenu de la bande dans une forme acceptable pour le traitement par le système de programmation normalisé du calculateur 12, en vue de met-20 tre en oeuvre les fonctions de commande de mouvement et autres. La capacité d' interconnexion de calculateur numéral système 12 avec les sorties provenant des divers calculateurs d'adaptation axiste aussi bien pour les équipements à base de lecteurs de bande que pour ceux qui comportent des transmissions intermédiaires de données, dans le cadre de l'invention. 25 Une entrée par transmission de données de calculateur procure aussi des avantages divers à l'utilisateur. En premier lieu, les bandes à copies sur papier et les dépenses qu'elles entraînent sont supprimées. En second lieu, les défauts de fonctionnement des lecteurs de bandes sont la cause principale des temps morts des machines et le facteur d'entretien le plus important dans l'his-30 toire des appareils de commande numérique de contournage, et des inconvénients sont évités par l'emploi d'un dispositif de transmission des données. La capacité d'interconnexion du transmetteur de données du système 12 de calculateur numérique, jointe à la souplesse d'emploi de la programmerie, facilite la mise au point et l'agencement de systèmes de fabrication entièrement subordonnés à un 35 calculateur numérique. Ainsi améliore-t-on, d'une façon générale, le rendement en commandemants numériques provenant des mémoires de positionnement des outils de coupe dans la mise en oeuvre des appareils de commande. Dans cet exemple, le calculateur numérique de surveillance Uo se manifeste r comme étant l'unité à l'intérieur de laquelle l'information de sortie du calcu-Ho lateur d'adaptation est mise en mémoire pour transmission au calculateur 71 18644 29 2090234 numérique système 12, par bande ou transmetteur de données. Le programme du calculateur d'adaptation se déroule dans le calculateur de surveillance ko, ce qui engendre les données de consigne numériques destinées à l'application finale dans le système 10 de commande numérique de contournage. Des disques magnétiques 5 h2 peuvent servir à la mise en mémoire de l'information extraite du calculateur d'adaptation dans la limite des besoins de transfert au système 10, en cas d'application de l'invention comportant une liaison d'acheminement des données, ou des besoins de sortie vers une bande, dans les cas d'application de l'invention comportant un lecteur de bande. De façon générale, l'appareil de traitement d'a-10 daptation peut être implanté dans un calculateur autre que celui de surveillance 40 et dans ce cas, la sortie du disque du calculateur adaptateur est transférée en vur de son emploi avec le calculateur de surveillance 40. En raison des nombreux et divers avantages qui en résultent il est préférable de faire exécuter les calculs des accélérations et décélérations choisies 15 dans le système 10 de commande numérique de contournage. Ce qui n'empêche que les calculs d'accélération et de décélération puissent être effectués dans le calculateur adaptateur, dans certaines applications comportant la mise en oeuvre de différentes caractéristiques de l'invention. Si les calculs d'accélération et de décélération se font dans le calculateur d'adaptation, les instructions rela-20 tives à l'accélération et à la décélération deviennent une partie de la sortie des données de commandements numériques du calculateur d'adaptation, laquelle sortie est acheminée vera le système 10 de commande numérique de contournage. Un tableau de commande d'opérateur kk est incorporé au système 10 de commande numérique de contournage, pour procurer à l'atelier la souplesse d'emploi 25 dans la régulation de la conduite de la machine-outil. Cette souplesse est améliorée, par rapport aux réalisations anciennes, par l'accroissement de la liaison entre l'opérateur et l'appareil de commande numérique, que rend possible le système 12 de calculateur numéral. II. TRAJECTOIRE DE POSITIONNEMENT DE COMMANDES. 30 Les courbes schématiques des figures 6A-6H précisent la contribution appor tée par la présente invention à la technique"en question dans le domaine du rendement du contournage. Les courbes illustrent les méthodes améliorées préconisées faisant l'objet de la présente invention, par contraste avec les anciennes méthodes classiques de contournage par serments linéaires. En outre» ces courbes 35 illustrent différentes notions ï'ordre général liées aux opérations d'usinage de contournage. La figure 6A montre un segment linéaire 50 sur un contour commandé dans le plan X-Y. L'interpolation du régulateur numérique de contournage doit se produire entre les points terminaux délimités-A(X.., } et E(X^, Y^) de l'appareil de ko traitement d'adaptation par génération d'une trajectoire de durée et 71 18644 30 2090234 positionnement de consigne applicable pratiquement à la machine-outil. Dans la détermination de la pente du segment de contournage de commande nécessaire au déplacement linéaire du point A au point B, le rapport de la vitesse de l'axe Y à la vitesse de l'axe X est exprimé par l'équation: V y0 - y. (1) y _ 2 V x_ - x. x 2 1 De plus, comme l'indique le positionnement effectif de la découpeuse, une erreur de zéro de la trajectoire implique des erreurs consécutives du rapport des 10 axes selon l'équation: e V (2) y _ y e v X X "Erreur consécutive de trajectoire" est un terme usité dans la technique en 15 question; il exprime l'écart qui se maintient le long du segment de profil entre la position de référence P^ et la position effective de coupe P^. Le point P^g représente une position de coupe pouvant résulter de cette "erreur" de trajet de coupe. La figure 6b représente un contour 52 segmenté linéairement dans le plan 20 X-Y, et son mode de génération par les trajectoires synchronisées 54 et 56 de positionnement de commande des axes X et Y. Les pentes des sections 58 et 60 des trajectoires 5^ et 56 suivant X et Y sont proportionnées de façon à engendrer la pente de commande pour le segment 62 sur le contour 52; les pentes des sections 6h et 66 des trajectoires 5^ et 56 suivant X et Y sont proportionnées de façon 25 à engendrer la pente de commande pour le segment 68 sur le contour 52, etc. La ligne ponctuée 70 est une représentation caractéristique d'une trajectoire de coupe engendrée par un régulateur numérique de l'ancienne technique de contournage, les points 72 et 7^ représentent respectivement des erreurs de changement de direction par sous-modulation (72) et sur-modulation (74). 30 La figure 6c donne plus de détails sur la méthode classique ancienne de profilage utilisée pour établir la trajectoire de positionnement des commandes sur des segments linéaires successifs. Une solution de continuité se manifeste entre les profils successifs de référence de positionnement au point X^ de changement brusque de direction entre les segments consécutifs X^-X^ et X^-X^. La 35 figure cG représente la méthode classique utilisant des modifications progressives de vitesse pour le ralentissement ou l'accélération. L'augmentation du temps de parcours du segment X-X- s'obtient en diminuant la vitesse entre les a points et X^. En sus de la solution de continuité au point X^ de changement brusque de direction, une autre solution de continuité se produit au point X^ 40 de ralentissement progressif. D'après les deux figures 6B et 6C, les profils de 71 18644 31 2090234 référence de positionnement sont engendrés de la même manière, pour les autres axes commandés de déplacement, afin de fournir les taux de vitesse nécessaires à l'établissement des pentes de commande pour les segments du contour. La figure 6E illustre quelques caractéristiques cl'amélioration d'exécution 5 que la présente invention permet d'obtenir. Par exemple, les points de contour x., x et x sont définis par la trajectoire de commande de positionnement de A B C l'axe X, mais cette trajectoire est adoucie par l'intervention de l'accélération due à l'augmentation progressive de vitesse, depuis la vitesse au point zéro de changement brusque de direction sur la branche de segment x^ - x^, la décé-10 lération due à la diminution progressive de vitesse jusqu'à la vitesse au point zéro de changement brusque de direction sur la branche de segment xg - xfi et l'accélération due à l'augmentation progressive de vitesse .depuis la vitesse du point zéro de changement brusque de direction sur la branche de segment x^-x^. Les trajectoires de positionnement de commande sont engendrées de la même mani-15 ère pour les autres axes commandés de déplacement et fournissent les taux de vitesse nécessaires à chaque instant pour engendrer les pentes de commande désirées pour les segments de contour. La figure 6E représente la fonction vitesse-temps suivant l'axe X correspondant à la figure 6E. Les figures 6d et (H représentent les courbes respecti-20 ves de fonction de vitesse progressive selon la méthode ancienne, et correspondant respectivement aux figures 6C et 6£j« III. MATERIEL de Traitement de l'Information pour l'Application du Dispositif et de la Méthode de la présente invention à un appareil de commande numé- rique par ordinateur pour contournage selon deux axes. 25 A. UHITE CENTRALE DE TRAITEMENT POUR ORDINATEUR NUMERIQUE. Les figures 4A - 4CB représentent de façon plus détaillée un régulateur appareil de commande numérique (80) de contournage alimenté par une source d'énergie (82) et disposé selon les principes de l'invention pour établir une régulation de contournage sur un tour vertical (84) à tourelle-revolver Bullard de 30 666 mm (voir figure 5). Les déplacements suivant les axes désignés X et Z sont soumis à régulation. L'appareil de commande numérique de contournage (80) fonctionne avec un dispositif bouclé de régulation d'ensemble pour chaque axe, analogue à celui illustré figure 1 pour le système (10). Un élément central de traitement (CPU) à mini-ordinateur numéral (86), incorporé, de préférence, au régu-35 lateur numérique de contournage (80), effectue les déterminations nécessaires à la génération de commandes en temps réel avec ou sans mouvement qui seront exé-' cutées par le tour (84). Le CPU (86) peut être constitué par un élément quelconque approprié, par exemple le CPU utilisé dans le système à ordinateur de traitement P-2000 de la Westinghouse Electric Corporation. La durée moyenne évaluée 40 de fonctionnement irréprochable du P-2000 est d'environ deux ans, surtout 71 18644 32 2090234 depuis l'usage extgnsif.de circuits.- intégrés. Actuellement, la période cyclique de la mémoire centrale du P-2000 est de 3 micro-secondes, et il travaille avec une longueur de mot de 16 chiffres binaires - Norme AFNOR NFZ .61 004, référence: 0U0305 (bits) - et possibilité de mul-5 tiplication.et de division au niveau du "hardware". Il fournit jusqu'à 6k canaux d'entrée/sortie à mémoire intermédiaire, et le format de la mémoire centrale, qui représente par rapport aux régulateurs câblés l'avantage de la permanence, peut aller de 4 K à 32 K selon le type de machine-outil commandée et la nature et l'importance des fonctions accomplies. En outre, le P-2000 peut utiliser 10 une mémoire de masse. Parmi les autres caractéristiques du P-2000 nous pouvons citer: gamme de température de fonctionnement de 0 à 55°C, protection automatique contre les pannes d'énergie motrice, mémoire interprète, et disponibilité d'une arithmétique à double précision. Le CPU P-2000 et l'appareillage connexe constituant le régulateur numéri-15 que de contournage (80) sont casés dans un meuble (non représenté) de 1,270 m X 0,66 m et 1,67 m de hauteur. L'échelle d'ambiance de fonctionnement du régulateur (80) est de 0°C à U9°C pour une humidité relative maximale de 95 %• Il fonctionne sous 120 V et 60 Herz. Pour d'autres utilisations de la présente invention, le P-2000 peut être remplacé par tout système de calculateur ou de mini-20 calculateur de la vaste gamme de modèles, disponibles sur le marché, ou pouvant être montés à partir de ces éléments. L'utilisation de l'invention avec le P-2000 CPU s'effectue sans avoir recours à la plupart des systèmes périphériques adaptables aux séries P-2000 de systèmes à calculateur. C'esy ainsi que l'on n'utilise ni le système standard 25 analogique d'entrée, ni les systèmes standard d'entrée et de sortie à fermeture de contact; mais ils sont remplacés, dans le régulateur 80, par un montage spécial numérique d'interconnexion dont la description complète est donnée plus loin. Dans les figures kA à 4C et suivantes relatives aux circuits électriques, 30 les circuits sont représentés d'après les plans de fabrique, et par conséquent les manéros figurant sur les plans d'exécution L, K et Z se rapportent aux figures qui y correspondent respectivement.. D'une manière générale, les figures les plus détaillées sont indexées par rapport aux figures kA à 4C au moyen des numéros L indiqués dans les cases des figures UA à Hc. De plus une nomenclature 35 de câblage que l'on trouvera ci-après utilise comme index les numéros des plans de fabrication. On sait d'autre part qu'un circuit tracé en traits ponctués dans une figure signifie qu'il s'agit d'un circuit imprimé ordinaire. D'autre part, pour faciliter les choses les éléments de circuits sont repérés par les numéros d'élé-kO ment s: de circuits tels que C1, R5, Q12 etc. dans les figures correspondant aux 71.18644 33 2090234 plans de fabrication,-et, par conséquent, cës numéros sont tous différents les uns des autres sur chaque plan, mais se retrouvent souvent d'un plan à un autre. Pour des raisons de méthodes d'étude de modularisation, la présente mise en oeuvre de l'invention laisse de côté beaucoup de circuits représentés sur certains 5 tableaux particuliers. Les bornes d'entrée et de sortie des circuits utilisés sont généralement indiquée par un repère de signal imprimé à l'extrémité gauche ou droite d'une figure. b. entree des donnees de consigne. Quoique les données de consigne puissent être introduites automatiquement 10 dans le C.P.U. (86) par line liaison d'acheminement d'information ou par d'autres moyens (non indiqués), on a préféré pour ce rôle, dans l'application présentée, employer un lecteur de bande de papier disponible dans le commerce, comme le montrent au repère (90) les figures UA à Uc. Le lecteur de bande 90 est un organe de type photoélectrique, de 300 cycles par seconde, à rebobinage automatique. 15 La bande utilisée dans le lecteur de bande 90 est une bande de 1 pouce (25,U mm), codée en EIA RS 2bk A ou RS 358. Dans d'autres applications, on peut, si on le désire, employer des lecteurs de bande à plus grande vitesse. Dans le fonctionnement en marche automatique, le CPU (86) engendre une a-dresse de lecture de bloc de bande dirigée sur un circuit régulateur de bande 20 (92) (figures 9 et 10). Le signal d'adresse CO, R6 et le signal en chiffres binaires 0XA 1 h, actionne une mémoire à basculeur d'AVANCE HOU-ET, repère 9h. Le circuit N0N-ET 61, en accord, déclenche un basculeur 71 (figure 10A) pour engendrer un signal FEOBM validation une fois obtenu le signal de fin de bloc EOB donné par la bande et, à partir de là, l'information fournie par le ruban est 25 considérée comme valable. Après cela, on règle le basculeur NON-EP (73) au moyen de SPRK, aussitôt qu'une perforation d'entraînement "légitimée" est détectée; un signal de CARACTERE DE BANDE est alors engendré par le bloc NON-ET (75), ayant pour but d'indiquer, en passant par ion circuit d'interruption de demande de service 79 (figures kh à bC), au CPU (86) que la bande peut être lue pour l'entrée 30 dans le canal "tamponné". Le basculeur (bascule électronique) (77) engendre SPRKEL pour évider les réitérations de lectures des caractères de la bande, é-ventuellement causées par un relâchement ou un jeu à l'entraînement du ruban. Un signal DRRT est engendré par les portes NQN-ET (96) et (97) (figure 9) lorsque le CPU (86) envoie un signal de progression de bande 0TF1. Dans la figu-35 re 8, un amplificateur de puissance (9&), comprenant un transistor au premier étage d'amplification, qui pourrait être du type 2N441Q, et un transistor au second étage, qui sera par exemple du type 2N5290, élève alors les niveaux de tension et d'amplitude au signal de logique DRRT, de façon à lancer un signal d'entraînement TRF, qui fait démarrer, par l'effet d'un ensemble classique de cir-U0 cuits d'entraînement commandé électroniquement, le lecteur de bande (90) dans 71 18644 3b 2090234 son cycle de lecture de blocs de la bande. Dans la figure 9, des diodes photo-électriques (102) à (109) sont connectées respectivement aux circuits de filtrage et d'amplification 110, qui ajustent et amplifient tous les signaux de synchronisation engendrés, tout en éli-5 minant le bruit. Des transistors dans le premier et le second étage 111 et 112, du modèle convenable, sont employés conjointement au réseau des circuits R-C de couplage et de filtre. Les sorties du transistor de deuxième étage (172) sont, dans les circuits 110, appliquées aux blocs NON-ET correspondants, et les sorties de ce transistor sont en outre appliquées à un circuit N0N-ET (114) suivant 10 la désignation de CH1-CH8, pour lancer des signaux destinés' à l'ensemble classique des circuits d'erreur de parité (115) des figures kA à 4C (on ne montre pas les détails des dessins de fabrication L70 et L71). Les sorties du transistor s'appliquent aussi, directement, aux circuits d'erreur de parité 115, suivant les indications dés signaux TCH2 - TCH8. Les signaux TCH1 - TCH8 émis par les 15 NON-ET 113, viennent s'appliquer, en s'ajoutant aux précédents, au réseau des circuits d'erreurs de parité ( 115)- Les fonctions des circuits d'erreurs de parité 114 comprennent le contrôle de parité, et concourent en outre à l'émission d'un signal EOB en fin de bloc, et un signal E0R (fin de lecture) en fin de bande. 20 Les signaux en chiffres binaires IEA0-IEA7 engendrés par les blocs N0N-ET de sortie forment un mot d'information de bande pour l'entrée du canal-tampon du calculateur. La photo-diodes (116) engendre un signal par l'intermédiaire d' un amplificateur à transistors (117), plus lentement que les autres photo-diodes opérant par l'intermédiaire des amplificateurs (110). 25 La photo-diodes (116) émet, en accord, un signal SPRK qui donne pour ins truction au calculateur de demander une mémorisation de caractère détecté par les photo-diodes (102) à (109), et qui est formé de signaux en chiffres binaires IEA0-IEA7. Quand le signal SR5AD est acheminé sur les blocs de sortie NON-ET, les signaux en chiffres binaires du caractère détecté sont mis en mémoire-tampon 30 dans le calculateur. Le processus de lecture ainsi décrit continue à se dérouler automatiquement jusqu'à ce que la bande lance le signal EOB, et à ce moment-là, un bloc N0N-ET 118 (figure 10A) émet un signal "EARLY STOP" pour remettre au point de réglage par signal de machine, le basculeur bistable de la mémoire d' AVANCE, et arrêter le lecteur de bande 90 jusqu'à ce que le bloc suivant lise 35 les instructions données par le calculateur. Un bloc N0N-ET 119 remet au point de réglage les bascules (9*0 et (71) d' AVANCE et de FEOBM, sur l'ordre du calculateur, exprimé sous forme de signal en chiffres binaires 0XA11. Une mémoire de REBOBINAGE 120 provoque le rebobinage de la bande, en passant par les blocs N0N-ET (121) et (122) (figure 9) et le circuit 1*0 d'amplification 123 (figure 8). 7 î 186/14 35 2090234 Dans la figure TA on voit une commande manueile d'entrée de données, actionnée par un commutateur de signes a volant de manoeuvre 80 et plusieurs commutateurs d'amplitudes à volant (81) à (85), et (87). Les commutateurs d'amplitudes à volant s'emploient dans les régimes à données manuelles, à références, et 5 à décalage. Dans le régime à introductions manuelles de données, les contacteurs à volant à main servent à introduire le numéro de séquence, les codes préparatoires, les commandes aux axes, les corrections de trajectoire des outils, les fonctions auxiliaires et les compensations. Dans le régime à "offset" (compensation), les 10 commutateurs à main sont manoeuvrés en rapport avec le décalage et le type de compensation. Lorsque la commande est faite suivant le régime de référence, les commutateurs se manoeuvrent suivant la déviation des axes. Les signaux d'adresse 0TF5 - 0TF10 du calculateur sont appliqués séquentiellement par l'intermédiaire des "blocs d'amplificateur de puissance (88) aux 15 commutateurs à volant à main de commande d'amplitude correspondants respectivement pour engendrer des signaux de détection de position destinés aux commutateurs. Le signal d'adresse OTFU s'applique, par l'intermédiaire d'un amplificateur de puissance (88) au commutateur de commande de signes (80) pour y lancer un signal de signe, et le signal d'adresse 0TF12 s'applique, en passant par un 20 amplificateur de puissance (88), à un commutateur de commande d'adresse (89), pour déterminer l'acheminement, par le calculateur, des signaux commandés par le commutateur à volant à main. Les signaux des xommutateurs à volant à main et ceux du commutateur d'adres se s'appliquent à un groupe de blocs NON-ET (90) en passant par le (97), de fa-25 son à lancer des signaux MDI-CH1 par l'intermédiaire de MDI - CH8, en code EIA. Ces derbiers signaux sont transférés par l'intermédiaire de circuits (91) classiques d'antiparasitage et d'amplificateurs classiques (92), à transistors, respectivement, aux groupes N0N-ET (93) correspondants. Un signal MDI ADRESSE déclenche les blocs N0N-ET (93), pour engendrer des signaux numériques binaires d' 30 entrée du calculateur, signaux lEAo - IEA7, qui s'appliquent au circuit (292) de l'étaleur de bande d'entrée jouant le rôle d'indicateurs des diverses positions des commutateurs MDI ainsi que des données d'entrée correspondantes. C. COMMANDES DU TABLEAU DE L'OPERATEUR ET CONTACTS DE LA MACHINE-OUTIL. La présente invention permet d'obtenir une plus grande souplesse au niveau 35 de l'atelier, et une meilleure interconnexion entre opérateur et machine. C'est ainsi, comme on le voit" sur les figures Ha à Uc, que les commutateurs à bouton-poussoir (150) et les commutateurs sélecteurs (151) dont l'opérateur dispose, ainsi que les interrupteurs/limiteurs de course (152) et les relais (153) de la machine-outil, sont connectés au CPU (86) par l'intermédiaire de l'ensemble des H0 circuits d'atténuateur (lignes d'affaiblissement), montés, dans l'exemple donné, 71 18644 2090234 sur quatre plaquettes de circuits imprimés (154) A, B, C et D, et par l'intermédiaire de plaquettes de circuits imprimés de filtre d'entrée (15T)j (158), (159), (160), (161), (162) et (163). Les boutons-poussoirs et les commutateurs de l'opérateur, dont on a déjà parlé, sont représentés sur le tableau des com-5 mandes de la figure 7 ou dans les schémas de circuits, ou dans les deux endroits. Comme la figure 11A le montre avec plus de détails, les circuits semblables d'affaiblissement (16U) sont reliés, respectivement, à tous les contacts d'entrée (150) à (153). Cela comprend une paire de résistors (165) et (166), qui a-baisse la tension en courant continu de -110 Volts dans un circuit commun d'en-10 trée (167), quand on l'applique au circuit d'atténuateur par fermeture de contacts en série, jusqu'à 20V continus, dans une ligne de sortie (168). Si, le contact en série étant ouvert, la tension est appliquée à partir de l'omnibus (167), un résistor (169) élève le potentiel sur la ligne de sortie (168) à + 2k Volts continus. 15 Chaque plaquette de circuit imprimé de filtre est liée à une classe prédé terminée de contacts d'entrée sur différentes plaquettes de circuits imprimés d' atténuateurs (15^A à 15to).Les plaquettes de circuits imprimés de filtres sont semblables à celles détaillées dans les figures 11A à 11F. De cette manière, pour une raison d'uniformité avec le calculateur 2000, dont la longueur des mots 20 est de 16 chiffres binaires, chaque plaquette de circuit imprimé de filtre comprend seize circuits semblables (170) de filtre et d'adresse, comprenant un circuit (171) d'antiparasitage d'entrée, auquel s'applique la sortie de tout circuit (16U) d'atténuateur associé. Le bloc N0N-ET (172) sert alors à l'émission d'un signal de niveau de logique, pour application à un bloc adresse N0N-ET (173). 25 Les blocs N0N-ET (17*0, (175), et (176), reportent un signal d'adresse aux circuits d'adresse (177) et (178), de façon à mettre l'entrée de mot IEA0-IEAI5, à la sortie deâ blocs N0N-ET (173) en état d'être dirigée respectivement vers les circuits communs d'adresse OR, dans le circuit d'entrée d'étaleur de bande (292), pour introduction dans le CPU (86). 30 Comme on le voit sur la figure _1A, la plaquette de filtre (157) porte les contacts d'entrée suivants, qui sont analysés en continu par le CPU (86): (a) Un contact, normalement clos, de relais d'"ARRET D'URGENCE" d'antibruits, est actionné en cas de perte en ligne de l'énergie de commande, en même temps qu'un bouton-poussoir de commutateur "ARRET D'URGENCE" et que tous les contacts 35 de dépassement de trajet de la machine-outil en nombre prédéterminé; autrement, ce sont tous les contacts de surcharge de la machine-outil en nombre prédéterminé qui sont mis en action. En général, dans le cas de panne de courant, le programme en cours d'exécution dans le calculateur est envoyé dans une mémoire centrale permanente, les entraînement d'axes sont arrêtés, la mémoire centrale 40 est préservée d'un retour au point de réglage, et un voyant "COMMANDE EN ACTION", 7.1 18644 37 2090234 dont la description est donnée, plus loin, est éteinte. (b) Un contact actionné par un bouton-poussoir d'"ARRET DE CYCLE", fait cesser le mouvement quand les consignes sont épuisées dans le bloc de bande en activité. Il provoque aussi le retour au point de réglage pour l'erreur de parité, 1' 5 écart sur consigne, la fin de programme, l'arrêt de programme, et l'arrêt facultatif. (c) un contact de relais I.'OTR d'antifcruits, normalement fermé, se déclenche en cas de déclenchement de n'importe lequel des commutateurs limiteurs de course, aux fins de course de la table de la machine-outil. 10 (d) Un contact de relais 23CR de la machine-outil, normalement fermé, se déclen- * che en cas de besoin d'un délai d'exécution dans le bloc de bande suivant, pour permettre de compléter la durée de mise en séquence de la machine (par exemple une rotation de tourelle). (e) On déclenche, au moyen d'un bouton-poussoir "COMMANDE EN ACTION" (mise en 15 position de commande), le contact correspondant, quand on désire mettre en route l'appareil de commande. Dans la figure 11B la plaquette de filtre (161) possède des contacts dont l'application est produite par les commutateurs sélecteurs suivants: (a) Commutateur sélecteur de MODE - Cet appareil assure le fonctionnement sui-20 vant les régimes de marche suivants: AUTOMATIQUE, CYCLE SIMPLE, ENTREE MANUELLE DE DONNEES, OFFSET, MANUEL, DE REFERENCE et D'ESSAI. (b) Commutateur sélecteur de "MOT", qui choisit les types de mots à afficher en lecture (de sorties). (c) Commutateur sélecteur d'axes en régime manuel - appareil qui choisit l'axe 25 X ou l'axe Z en marche à commande manuelle. (d) Commutateur sélecteur de bande - appareil qui choisit le type de fonctionnement pour les commutateurs à bouton-poussoir de commande manuelle de la bande dans les régimes AUTOMATIQUES et à CYCLE SIMPLE, le voyant signalant la mise en route de cycle étant éteint. Les types de fonctionnement possibles sont: posi- 30 tion de bloc, position de marche, position 0 et position "N/0 In". (e) RS35Ô ~ C'est un bouton-poussoir qui met en service le codage de bande par R5358. (f) SUPPRESSION DE BLOC - Bouton-poussoir agissant sur le régulateur (appareil de commande pour lui faire omettre les informations contenues dans un bloc doté 35 d'un caractère d'effacement de bloc). La plaquette lu circuit imprimé de filtre (158) que montre la figure 11C appartient aux régimes automatiques, cycle simple, et d'essai, et elle reçoit les entrées suivantes: (a) ARRET FACULTATIF - Bouton-poussoir qui arête le mouvement commandé, à l'é-40 puisement des consignes, dans un bloc doté du code M01. 71 18644 38 2090234 (b) PROGRESSION EN AVANT DE LA BANDE - Ce bouton poussoir fait démarrer la progression en avant du lecteur de bande. (c) REBOBINAGE DE LA BANDE - Poussoir faisant démarrer l'opération de rêenrou-lage de la bande par le lecteur de bande. 5 (d) ARRET DE BANDE - Bouton-poussoir provoquant l'arrêt du lecteur de bande à l'extrémité suivante du caractère de bloc EOB dans la direction de la progression, ou l'arrêt immédiat dans la direction du rebobinage. (e) DEMARRAGE DE CYCLE - (deux emplacements différents) - Bouton-poussoir qui met en route l'appareil de commande, et ne fonctionne que dans les modes de mar- 10 che AUTOMATIQUE, CYCLE SIMPLE, ENTREE MANUELLE DES DONNEES et d1ESSAI. Les blocs de la bande sont traités séquentiellement dans le lecteur de bande jusqu'à l'achèvement complet des commandes de lancement du cycle par n'importe laquelle de plusieurs actions différentes. (f) SUSPENSION, OU BLOCAGE DE L'AVANCE - Bouton-poussoir de commande de mise à 15 zéro de la vitesse d'avance. (g) RETARD DE BANDE - est un contact sur la machine-outil. Il sert à arrêter la progression de la bande, pour ménager du temps en vue du démarrage hydraulique. La plaquette de circuit de filtre (159) de la figure 11D fournit au calculateur des introductions en rapport avec les modes MDI, manuel et "offset". Ain-20 si divers boutons-poussoirs fournissent des entrées de sélections manuelles successives dans le mode de fonctionnement manuel. Un commutateur à,bouton-poussoir de retour à zéro sert à ramener l'axe choisi au point zéro fixé. Les signaux CYCLE START et FEED HOLD, sont également nécessaires dans le mode de fonctionnement à introduction manuelle des données et, pour cette raison, ils sont dispo-25 ses sur la plaquette (159) de circuit de filtre. Un bouton-poussoir de "MISE EN MEMOIRE" a pour effet d'assurer la mise en mémoire des données dans les modes de fonctionnement à entrées des données en "offset" et en introduction manuelle. Un commutateur à bouton-poussoir assure la mise en mémoire du nombre d'"offset" dans la commande. 30 Dans la figure 11E, les entrées liées au mode de fonctionnement à référence s'appliquent à la plaquette de circuit imprimé (160). Un bouton-poussoir de mise au point de réglage Zéro établit un zéro flottant pour l'axe choisi. Le commutateur à bouton-poussoir du ZERO de MACHINE provoque le retour de l'axe choisi au Zéro de la machine. Un "commutateur de TRANSFERT à bouton-poussoir permet de 35 faire passer la valeur indiquée sur les commutateurs à volant manuels du tableau de l'opérateur à 1'"offset" (décalage) pour l'axe choisi. On se sert des commutateurs "RETOUR AU REPOS HORIZONTAL ET VERTICAL" pour signaler au CPU (86) le moment où la dernière impulsion en rétroaction doit être détectée pour ramener la machine au point zéro. 40 La plaquette de circuits imprimés (162) de la figure 1TF assure l'entrée 71 186*4 39 2090234 des vitesses d'avance choisies par un sélecteur commutateur "DEPASSEMENT DE REGIME D'AVANCE" et les entrées fournies par un commutateur JOG SELECT (choix de l'avance par à-coups). Les successions de mouvements par à-coups peuvent être exécutés à cadence rapide, moyenne ou lente, ou bien à n'importe laquelle des 5 cinq vitesses à décroissements spécifiques. La mise en place du commutateur JOG SELECT à bout de fil (en position de suspension) actionne un commutateur à distance JOG SELECT pour obtenir la position de la machine-outil correspondant au couplage avec le CPU (86), par l'intermédiaire de la plaquette de circuit de filtre (163) que montre la figure 110. 10 D. RETROACTION DE POSITIOH. Comme le montrent les figures kA à hc, les signaux de rétroaction de position pour les axes X et Y s'appliquent, par l'intermédiaire du réseau des circuits de logique de codeur (207) et (209), et des compteurs (211) et (213), à l'entrée dans le calculateur CPU (86), ce qui entraîne la fermeture de la boucle 15 extérieure de commande de mise en position par l'intermédiaire du calculateur numéral, suivant les préférences. Dans l'exemple donné, les transducteurs de position de rétroaction (204 et 206) (figures 4A à kC, ét 12), accouplés aux entraînements des axes X et Z, sont des appareils classiques photoélectriques, ayant un pouvoir de résolution de transduction de 1/10 000 de pouce (0,00254 mm) 20 mais des séparateurs ou d'autres transducteurs appropriés, ayant le même pouvoir de résolution de transduction, peuvent être mis en oeuvre, en même temps qu'un réseau de circuits pour l'émission et le traitement des impulsions de rétroaction, si on le désire. A cause des emplacements des plaquettes de circuits imprimés ordinairement 25 choisis, le réseau des circuits de logique et de codage pour les deux transducteurs (204 et 206), est représenté aux figures 12 et 13. D'autre part, le fonctionnement en rétroaction de l'axe des X sera seul décrit ici en- raison de la similitude des circuits employés pour les axes X et Z. Le transducteur X (204) engendre une impulsion QUAD-de.sortie, et une impul-30 sion de sortie REF, d'égales fréquences, (c'est-à-dire une impulsion pour chaque déplacement de 1/10 000 de pouce - 0, 00254 mm. dans ce cas) mais avec décalage de phase de 90°. Une impulsion MKR est émise à chaque révolution, pour servir à mettre la machine au point de réglage zéro absolu. Les signaux de rétroaction du transducteur, signaux QUAD, REF et MKR sont 35 appliqués à une logique d'entrée de codeur, comportant respectivement, des filtres rapides à haute capacité d'antiparasitage (1F), ce qui fait que chaque signal de retour est acheminé pour conformation à travers.une paire de blocs N0N-ET (208 et- 210). (212 et 214) et (216 et 218). Les blocs NON-ET (220, 222 et 224) agissent comme inverseurs, en sorte que les-trains d'impulsions de rétroaction 40 et leurs compléments sont rendus disponibles pour d'autres traitements ultérieurs 71 18t'14 1,0 2090234 de logique. Dans la figure 13, les signaux de rétroaction de l'axe X 1REF et 1REF, ainsi que IQ et IQ, sont appliqués à un circuit (226) de discrimination de direction comprenant des basculeurs bistables synchronisés (228 et 230) et des blocs 5 NON-ET (232, 234, 236, 238, 240 et 242). Le circuit discriminateur (226) détermine si les impulsions successives des sorties par trains d'impulsions QUAD ou REF, doivent s'additionner ou se retrancher dans le calcul programmé par le calculateur, de la position réelle de la machine-outil, dont on donne plus loin une description plus complète. A un chiffre binaire fourni par le bloc NON-ET (240), 10 correspond une impulsion à ajouter, tandis que à 1 chiffre binaire provenant du bloc NON-ET (242), correspond une impulsion soustractive. Les impulsions additives sont acheminées par l'intermédiaire du bloc NON-ET (244) pour mémorisation dans une bascule NON-ET (246), tandis que les impulsions soustractives sont acheminées par l'intermédiaire du bloc NON-ET (248) pour être 15 mémorisées dans une bascule NON-ET (250). Les sorties des bascules (246) et (250) sont acheminées par l'intermédiaire des séries NON-ET (252), (254), (256), et (258), (260), (262), respectivement, en vue de temporisation. Les sorties des blocs NON-ET (254) et (260), respectivement, forment le train d'impulsions additives 1AD et le train d'impulsions soustractives 1S. Une sortie de l'un ou de 20 l'autre des deux blocs NON-ET (256) ou (262) remet au point de réglage le discriminateur de direction d'entrées (226). On doit noter que le réseau des circuits à la partie inférieure de la plaquette de circuits imprimés représentée à la figure 13 est un demi-additionneur, qui n'est pas utilisé dans le système présenté mais qui est mis en service quand la plaquette de circuits imprimés est incorpo-25 rée à des appareils de commande numérique fonctionnant en "point par point". Du fait que les compteurs sont les mêmes pour les deux axes, on ne montre en détails que le compteur de l'axe des X (211) dans les figures 14a et 14b. Il a une capacité de comptage de 12 chiffres binaires, qui assure le comptage maximal de 2 047 impulsions au total. On a ainsi une marge de sécurité supérieure à 30 la capacité d'environ 250 impulsions, qu'il faut pour réaliser des vitesses d'usinage pouvant atteindre 150 pouces/minute (3,81 m/mm) au régime d'échantillonnage de 100 Herz, préconisé pour la mise en oeuvre de l'invention suivant le présent travail. D'un autre point de vue, cela permet aussi d'employer des régimes d'échantillonnage plus élevés, ou de vitesses d'usinage plus élevées, ou 35 les deux en même temps, dans d'autres applications. Bien que la structure du circuit du compteur ne soit pas, en soi, une partie de l'invention, on en fera la description dans le présent document, afin d'aider à mieux comprendre les principes invoqués. Dans la figure 14b, les impulsions additives en retour 1AD sont appliquées 40 à un bloc NON-ET (264) pour être enregistrées dans un registre de bascule NON- 71 18d'4 1,1 2090234 EX (26o), et ie^ impulsions soustractives de retour 13 sont appliquées à un bloc SJK-tl (311), et enregistrées dans un registre de bascule IIQN-El (270). Les sorties de*; registres d'impulsions de rétroaction sont connectées (reliées) par les blocs (;?71 ), (272), (273Î et (274, 275, 276), respectivement, à l'ensem ble de circuits de comptage de la figure 14a qui est composée des compteurs UP/ DOWI» (277), (276) et (279), d'un type tel que le TI 74 193- Les étages de sortie des compteurs respectifs sont connectés avec les blocs IiOH-ET (2o0) par l'intermédiaire du (291), qui émet des signaux en chiffres binaires IEAo IEA11 pour introduction dans le CPU (86) par l'intermédiaire du cir-10 cuit (292) expanseur d'entrée et pour d'autres utilisations. Un signal READ met les blocs NON-ET (281 à 292) en état de fournir des sorties de chiffres binaires vers le calculateur lorsqu'il y a lieu d'échantillonner les comptes cumulatifs d'impulsion de retour, en vue de la commande de mouvements. Les sorties de chiffres binaires iea12 iea15 sont, de la même façon, engendrees par les blocs NON-15 et (293 à 296), lesquels sont connectés au dernier étage de sortie du compteur (279) sont connectés à un circuit de logique (297) (figure 14b), pour comparaison réciproque, de façon à appliquer un signal d'interruption de dépassement de capacité à un axe (axis 0verfl0w) au circuit (79) d'interruption de demande de service au CPU, et pour arrêter la machine si une panne de circuit ou d'un au-20 tre élément a provoqué un écoulement des comptes dans le troisième étage du compteur (279). Les signaux UPM et DNM sont appliqués aux blocs NON-ET (298) et (299), en provenance des sorties des registres d'impulsions (26b) et (270), pour éviter d'éventuelles difficultés provenant d'un emballament. Le signal en chiffres binaires 0XA6 sert à remettre au point de réglage un registre de dépasse-25 ment de capacité (301) dans le circuit (297). Le signal de lecture READ est engendré par un "tampon" (303), dans la figure l4s, en réponse à l'application d'un signal d'adresse CU et R7 au bloc NON-ET (304), au commencement de chaque période d'échantillonnage. Simultanément, un basculeur NON-ET (305) est réglé de façon à assurer une mise en mémoire tempo-30 raire de toute impulsion de rétroaction dans les bascules d'enregistrement de position (266) et (270), par 1'intermédiaire du signal RM, et à éviter par ce moyen toute perte éventuelle d'impulsions de rétroaction de position pendant la courte période de lecture READ de l'ordinateur. Après le transfert à l'ordinateur des comptes accumulés pendant la période d'échantillonnage précédente, READ 35 va à j, et une paire de basculeurs 71 18644 42 209023-1 comptée avant que la génération de l'impulsion de rétroaction suivante soit devenue possible. Le signal B est aussi connecté à un bloc NON-ET (308), de façon à. engendrer un signal CCLR après l'impulsion de temporisation suivante TB. Les compteurs 5 (^77), (278) et (279) sont alors ramenés au point zéro dans chaque période d'échantillonnage de données de rétroaction, avant la libération, en vue du comptage, de n'importe quelle impulsion de rétroaction temporairement mise en mémoire. Un circuit de logique (309) fait aussi partie de la figure 14b et sert à assurer l'omission des impulsions de rétroaction pendant le retour de la machine 10 à l'opération zéro. Le circuit (309) comprend une bascule "ON-ET 310, laquelle engendre un signal IGNORE, pour application aux blocs de rétroaction d'impulsion NON-ET (264) et (311), et pour la sortie en tant: que XNULL. E. REFERENCE DE TEMPS. Des signaux de minutage très précis sont nécessaires pour la temporisation 15 de la période d'échantillonnage du CPU (86) et consécutivement, pour l'application de l'accélération et de la décélération des segments pour donner une meilleure aptitude à l'usinage des angles, pour assurer la commutation de signaux pondérateurs de chiffres binaires dans la conversion de numéral en analogique, des mots de sortie de commande de mouvements, et pour assurer différents autres 20 services dans les réseaux de circuits du système. C'est pourquoi, un circuit spécial de compte-temps (312), (figures kA à 4C), est utilisé en lieu et place de l'horloge standard normalement fournie avec le CPU P-2000. Comme le montre de façon plus détaillée la figure 15, le circuit de temporisation (312) comporte un dispositif classique (313) à cristal, qui engendre 25 un signal d'une fréquence de 4 MHz passant par un tampon 314, en vue de l'application à un compteur traditionnel BCD UP (315) d'un type analogue au SN 7490. Les tampons (316) et (317) engendrent des signaux 4M1 et UM2 qui ne jouent aucun rôle dans la mise en oeuvre de l'invention présentée. La sortie du compteur au branchement (318) est un signal de ko kHz, qui s' 30 applique à un compteur BCD (319), pour division en un signal de ko kHz au branchement (320). Ensuite, le signal de 40 kHz est appliqué à m compteur BCD (321) pour être divisé en un signal de 4 kHz, lequel à son tour est appliqué au compteur BCD (322) pour être divisé en un signal de 400 Hz au branchement (323). Le signal de 400 Hz est appliqué à un circuit de bascule synchronisé (324), qui en-35 gendre tui signal de 100 Hz ou de 100C d'interruption, pour application au circuit d'interruption de demande de service (79), afin d'assurer une régulation précise de la période d'échantillonnage du CPU. Il est souhaitable que la sortie de- temporisation soit développée sur deux phases, pour servir à la régulation de la temporisation des circuits de logique. 40 En conséquence, le signal de 4 MHz est aussi appliqué à l'entrée d'un circuit ? 7,1 12fc44 w 2090234 répartiteur de phase (325), formé par une paire de "bascules synchronisées (326) et (327) et une paire de tampons de sortie (328) et (329). Les trains d'impulsions synchronisées TA et TB sont appliqués à des blocs NON-ET (301), pour obtenir le signal 1 MC, commandant la commutation dans le réseau de circuits de conver-5 sion numérico-analogique, circuits qui seront décrits plus amplement par la suite. Les trains l'impulsions diphasés de la minuterie ainsi déplacés sont utilisés aussi dans des compteurs de rétroaction de mise en position (211) et (213), et dans l'ensemble des circuits de logique du codeur de rétroaction (207) et (209). 10 F. FONCTIONS DE DEMANDE DE SERVICES DU CALCULATEUR D'INTERRUPTION ET D'ADRES- SAGE. Comme on l'a déjà observé, les signaux d'entrée qui demandent en priorité l'interruption du matériel du CPU par le canal du circuit (79) d'interruption de demande de service (d'interruption) sont le signal de cyclage de la période 15 d'échantillonnage de 100 C, émanant de 1'liorloge (312), le signal "DEPASSEMENT D'AXE" soit pour l'axe des X, soit pour l'axe des Z, et le signal de lecture "CARACTERE DE COMMANDE DE BANDE" émanant des circuits de commande du lecteur de bande de la figure 10A. Ainsi qu'on le voit à la figure 16, les signaux de dépassement d'axes X et Z s'appliquent respectivement aux blocs NON-ET correspon-20 dants, lesquels forment un circuit OR (333) pour émission d'un signal C0F de dépassement d'un axe isolé. Les conducteurs supplémentaires allant au circuit détaillé OR (333) ne sont pas utilisés, mais ils sont compris, pour être mis en oeuvre, éventuellement, avec ies machines-outils ayant plus de deux axes de mouvements. Le reste des circuits OR (333) sont des rechanges. 25 Les signaux C0F, "CARACTERE DE COMMANDE DE BANDE", et-100 C s'appliquent respectivement, à un circuit d'amplificateur (335) comportant des blocs NON-ET (337) et (339)> et à un amplificateur transistorisé classique (3^1), pour introduction dans le CPU 86. Quand le calculateur est prêt à recevoir l'entrée "tamponnée" du caractère de bande, les signaux BC0L0 et R0W05 polarisent directement 3C un transistor.(357) pour actionner la porte NON-ET (359) et engendrer SR5AD, qui délivre le bloc N0IÏ-EI portant le caractère de bande 125, (voir figure 9)• Deux circuits semblables transistorisés d'adresse d'interruption de demande de service sont représentés, mais ne servent pas dans l'application présente. L'adressage général pour l'acceptation et l'acheminement des entrées, et 35 pour l'acheminement des sorties, est assuré par un groupe de rangées.et un groupe de colonnes de signaux d'adresse R0-R7 et C0-C7, émis par un circuit d'adresse d'entrées et de sorties 7.7, représenté sur les figures kA à 4C. Différentes combinaisons de ces signaux définissent l'emplacement de l'entrée ou de la sortie en vue du transfert de données. Comme on le voit sur la figure 18, les si-kO gnaux R0 ï d'adresse R sont engendrés par l'intermédiaire de circuits de 71 18644 hk 10 20 25 2090234 portes semblables (343) comprenant une diode Zener et un bloc tampon (mémoire intermédiaire) (347). Les signaux CO à C7 d'adresse C, s'appliquent à des circuits de porte semblables (349) comprenant une diode Zener, des éléments NON-ET et des éléments de tampon (351), (353) et (355)» branchés en série. Le tableau suivant identifie les différentes adresses d'entrées et de sorties, et le contenu en données des mots à transmettre vers ces emplacements! ou à partir de ceux-ci. Un certain nombre de combinaisons de rangées et de colonnes ne figurent pas dans ce tableau, parce qu'elles ne sont pas nécessaires dans la présente application. TABLEAU DES SIGNAUX D'ADRESSE DU CALCULATEUR. Code des Types de Signaux d'adresses. ENTREES SORTIES PI = Pseudo-interruption SI = Entrée ordinaire 15 LI = Entrée de Logique SRI= Interruption de demande de Service Signaux de sortie. Ligne 0 - Colonne 0 - Fonction: Déclencheur de voyant No.1 RD = Excitateur de Relais BD = Déclencheur de voyant LM = Logique à Mémoire LP = Impulsion de Logique binaire Signal Ty?e 30 35 0 Voyant d'arrêt de Cycle BD 1 Voyant d'erreur de bande BD 2 Voyant d'erreur de position BD 3 Voyant de référence de point de BD réglage 4 Voyant "Axe 1 en position" BD 5 ^ Voyant "Axe 2 en position" BD 6 Voyant "Axe 3 en position" BD 7 Voyant "Axe 4 en position" BD 8 Voyant "Axe 5 en position" BD 9 Voyant "Effacement de bloc" BD 10 Voyant "Arrêt de programme" BD 11 Voyant "Fin de programme" BD 12 Voyant "Arrêt facultatif" BD 13 Voyant "Commande de Marche" BD 14 Voyant "Mode de contournage" BD 15 Voyant "Essai" BD 1+0 1ère Ligne - Colonne No. 0 - Fonction: Déclencheur de voyant No.2. 0 Voyant "Autorisation de mise en BD mémoire" 71 18644 45 2090231 1ère Ligne - Colonne JTo. 0 - Fonction: Déclencheur dé voyant No.2 (Suite) • 1 Voyant "Mise en route de Cycle" BD 2 Voyant "Avance suspendue"" BD 3 Voyant "Retrait" BD C s 4 Voyant "Zéro de Machine" BD C ✓ RS358 BD 2ème Ligne - Colonne !io. 0 - Fonction MOUT (Sortie de M Code BCD) 0 Unités M1 RD 1 Unités M2 RD 10 2 Unités M4 RD 3 Unités M8 RD 4 Dizaines M10 RD 5 Dizaines 1420 RD 6 Dizaines M4O RD 15 7 Dizaines M80 RD 8 M00 RD 9 M01 RD 10 M30 RD 11 M06 RD 20 12 M02 RD 13 Erreur de position RD 14 Temps de mise en route de cycle prêt à 1'emploi. RD 15 Code M décodé PJD 25 3ème Ligne - Colonne Ko. 0 - Fonction: Sorties BCD de Code T et S uniquement pour Machine de 86 " (2,184m) Q S01 RD 1 S 02 RD 2 S04 RD 30 3 S08 RD 4 S10 RD C y 6 S20 S40 RD P.D 7 :;6o RD 35 8 T10 RD 9 T20 RD 10 T80 RD 11 TdO RD 5'"îrr.e Ligne - Colonne llo. 0 - Fonction: (SELECT) Commande de lecteur de bande, et entrée de commande de ca-40 ractère. 71 18644 No. de chiffre binaire 0 1 h6 2090234 Signal 10 15 3 k 5 6 7 8 9 10 11 12 Entraînement en avant de progression du lecteur de bande Inversion de la progression du lecteur de bande Omission de parité Volant du commutateur de signes d'adresse MDI Volant des unités d'adresses MDI Volant des dizaines des adresses MDI Volant des centaines des adresses MDI Volant des milles des adresses MDI U Volant des 10 des adresses MDI Volant des 10^ des adresses MDI .6 Type LM LM LM LM LM LM LM LM LM LM LM LM LM 20 25 30 35 hO Volant des 10 des adresses MDI Commutateur du sélecteur de caractères d'adresses 13 MDI CH8 6ème Ligne - Colonne O - Fonction: Remise du compteur au point de réglage, et commande de bande. 0 Position d'omission de compteur FDBK pour 1 axe, et commande d'impulsions nulles 1 Position d'omission de compteur FDBK pour axe 2, et commande d'impulsions nulles 2 Position d'omission de compteur FDBK pour axe 3, et commande d'impulsions nulles 3 Position d'omission de compteur FDBK pour axe 4, et commande d'impulsions nulles 4 Position d'omission de compteur FDBK pour axe 5> et commande d'impulsions nulles 5 Suppression d'erreur de parité 6 Signal de remise au point de réglage d'un axe, pour cause de dépassement de LM LP LP LP LP LP LP LP 71 186,14 1,7 '"2090234 Uo. chi ffre Signal Type binaire débit de compteur FDBK ou d'erreur de rétroaction ' - 5 7 Signal de remise au point de réglage LP pour axe 2, pour cause de dépassement de débit de compteur FDBK ou d'erreur de rétroaction 8 Signal de remise au point de réglage LP 10 pour axe 3, pour cause de dépassement de débit de compteur FDBK ou d'erreur de rétroaction 9 Signal de remise au point de réglage LP pour axe 4, pour cause de dépassement 15 de débit de compteur FDBK ou d'erreur de rétroaction. 10 Signal de remise au point de réglage LP pour axe 5, pour cause de dépassement de débit de compteur FDBK ou d'erreur 20 de rétroaction 11 Initialisation du lecteur LP 12 Remise au point de réglage des signaux LP d'omission pour tous les axes (Chiffres de 0 à 5 ci-dessus) 25 13 Remise au point de réglage de la mémoire LP EOB du lecteur de bande 14 Progression en avant du lecteur de bande LP 15 Rebobinage du lecteur de bande LP 7ème Ligne - Colonne 0 - Fonction: (DISPCH) Commande d'affichage de sorties 30 : (lectures) 0 Chiffre BCD à afficher 1 LP 1 Chiffre BCK à afficher 2 LP 2 Chiffre BCD à afficher U LP 3 Chiffre BCD à afficher 8 LP 35 4 Sélecteur d'affichage LP de Premier chiffre 10° 5 Sélecteur d'affichage LP de Second chiffre 10^ 6 Sélecteur de 3ème-chiffre 10 LP 40 - (le moins signaificatif) 71 18644 48 2090234 3 Sélecteur de 4ème chiffre 10 LP (le moins significatif) Sélecteur de 5ème chiff: (le moins significatif) Sélecteur d'affichage 6( (le moins significatif) Sélecteur de 5ème chiffre 10^ LP Sélecteur d'affichage 6e. chiffre 10^ LP 10 Sélecteur d'affichage Te. chiffre 10^ LP (le moins significatif) 11 Sélecteur d'affichage de chiffre de LP 10 signe 12 Chiffre binaire de donnée de signe LP (1 pour +, O pour -) 13 0 = non décimal Décimal, entre le 3e et le 4e 15 14 Décimal 15 Décimal Ligne 0 - 1ère Colonne - Fonction: Référence de vitesse du 1er axe à DAC(V1CH) 0 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire LSB 20 1 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 2 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 3 Grandeur de la référence de vitesse LM 25 en binaire 4 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 5 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 30 6 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire T Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 8 Grandeur de la référence de vitesse LM 35 en binaire 9 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 10 Grandeur de la référence de vitesse LM 40 11 en binaire Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 71 *8644 2090234 Ho. chiffre Signal Type binaire 12 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire " 5 13 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire MSB 1;î Chiffre binaire de signe LM (0 pour +, 1 pour -) 1ère Ligne - 1ère Colonne - Fonction: Référence de vitesse de 2e axe à DAC(V2CH) 10 0 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire LSB 1 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 2 Grandeur de la référence de vitesse LM 15 en binaire 3 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 4 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 20 5 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 6 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 7 ' Grandeur de la référence de vitesse LM 25 en binaire 8 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 9 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 30 10 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 11 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 12 ' Grandeur de la référence de vitesse LM 35 en binaire 13 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire MSB 14 Chiffre binaire de signe LM (0 pour + , 1 pour -) 40 2e. Ligne, 1ère Colonne - Fonction: Référence de vitesse du 3e axe à DAC(V3CH) 71 18644 50 2090234 No. chiffre binaire 0 Signai Grandeur de la référencé de vitesse en binaire LSB 5 1 Grandeur de la référence de vitesse en binaire 2 Grandeur de la référence de vitesse en binaire 3 Grandeur de la référence de vitesse 10 en binaire 4 Grandeur de la référence de vitesse en binaire 5 Grandeur de la référence de vitesse en binaire 15 6 Grandeur de la référence de vitesse en binaire 7 Grandeur de la référence de vitesse en binaire 8 Grandeur de la référence de vitesse 20 en binaire 9 Grandeur de la référence de vitesse en binaire 10 Grandeur de la référence de vitesse en binaire 25 11 Grandeur de la référence de vitesse en binaire 12 Grandeur de la référence de vitesse en binaire 13 Grandeur de la référence de vitesse 30 en binaire MSB 14 Chiffre binaire de signe (0 pour +, 1 pour -) 3e. Ligne - 1ère Colonne - Fonction: Référence de vitesse du 4e axe à 0 Grandeur de la référence de vitesse 35 en binaire LSB 1 Grandeur de la référence de vitesse en binaire 2 Grandeur de la référence de vitesse 40 en binaire Grandeur de la référence de vitesse en binaire Type LM LM LM LM LM LM LM LM LM LM LM LM LM LM LM DAC (V4CH) LM LM LM LM 71 18644 51 2090234 :îo. chiffre ... Signal Type binaire ù Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 5 5 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 6 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 7 Grandeur de la référence de vitesse LM 10 en binaire 8 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 9 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 15 10 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 11 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 12 Grandeur de la référence de vitesse LM 20 en binaire 13 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire MSB 1ù Chiffre binaire de signe LM (O pour + et 1 pour -) 25 4e. Ligne - 1ère Colonne - Fonction: Référence de vitesse du 5e axe à DAC (V5CH) 0 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire LSB 1 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 30 2 Grandeur de la réfc;rence de vitesse LM en binaire 3 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 4 Grandeur ie la référence de vitesse LM 35 en binaire 5 Grandeur le la référence de vitesse LM en binaire C Grandeur de la référence de' vitesse LM 40 en binaire Grandeur de la référence de vitesse - LM en biliaire 71 18644 52 2090234 No. chiffre Signal Type binaire 8 Grandeur de la référence de vitesse ------ LM en binaire 5 9 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 10 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 11 Grandeur de la référence de vitesse LM 10 en binaire 12 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire 13 Grandeur de la référence de vitesse LM en binaire MSB 15 lU Chiffre binaire de signe LM (0 pour + et 1 pour -) 5e Ligne - 1ère Colonne - Fonction: (SEQOSD) Commande d'affichage des Nos. de séquence et d'OS. 0 Chiffre BCD à afficher 1 LP 20 1 Chiffre BCD à afficher 2 LP 2 Chiffre BCD à afficher 4 LP 3 Chiffre BCD à afficher 8 LP 4 1er Chiffre de sél. d'affichage LP de No. d'OS (le moins significatif) 25 5 2ème Chiffre de sél. d'affichage LP de No. d'OS (le plus significatif) 6 * 1er Chiffre de sél. d'affichage LP de No. de Séq. (le moins significatif) T 2ème Chiffre de sél. d'affichage LP 30 de No. de Séq. 8 3ème Chiffre de sél. d'affichage LP de No. de Séq. 9 Uème Chiffre de sél. d'affichage LP de No. de Séq. (le plus significatif) 35 SR5AD - Fonction: Données venant du lecteur de bande 0 Données brutes de bande - Piste No»1 LI 1 Données brutes de bande - Piste No.2 LI 2 Données brutes de bande - Piste No.3 LI 3 Données brutes de bande - Piste No.4 LI UO 1+ Données brutes de bande - Piste No. 5 . LI 71 18644 53 2090234 lîo. chiffre " ' Signal ' Type binaire • 5 Données brutes de bande - Piste ivo.6 LI C I/onnées brutes de bande - Piste "Jo.7 LI 5 7 Lonnées brutes de bande - Piste Ho. 3 LI Ligne 3 - -ème Colonne - Fonction: Tous Modes (régimes) 0 Arrêt d'urgence PI ? Arrêt de Cycle PI 2 Disjoncteur de sécurité en cas de PI 10 dépassement 3 Disjoncteur de sécurité de la tête en PI position haute 4 Verrouillage d'interdiction de mouvement PI 5 Bouton-poussoir de mise en commande active PI 15 1ère Ligne - *+ème Colonne - Fonction: Modes Automatiques, Cycle unique, et d'Essai. 0 3outon-poussoir d'arrêt facultatif PI 1 E.P. de progression de bande en avant PI 2 3.P. de rebobinage de bande PI 20 3 B.?. d'arrêt de bande PI 4 B.P. de démarrage de cycle PI 5 B.P. de suspension de l'avance PI 6 . B.P. de rétraction de broche PI 7 Cycle complet de changeur d'outil PI 25 8 Blocage d'interdiction du cycle automa- - PI tique à retard du lecteur de bande 9 Blocage d'arrêt de broche 13 Sans rebobinage PI/LI 14 Sans avance ' PI/LI 30 Fin de lecteur de bande de bloc 15 Erreur de Parité - Lecteur de bande PI/LI lème Ligne - 4ème Colonne - Fonction: Modes Manuels, MDI, et Décalage. Ecutce-poussoir * B.P. de progression 'en sens inverse PI '■-) (par à-coups) 2 E.?. de retour à zéro ' PI 40 3 Commande saccadée vers la droite PI 71 18644 54 2090234 No. Chiffre . : Signal ; binaire - 4 • Commande saccadée vers la gauche PI 5 Commande saccadée en montant PI 5 6 Commande saccadée en descendant PI 7 B.P. de démarrage de cycle PI 8 B.P. de suspension d'avance PI 9 B.P. de gandeur MDI de mémoire PI 10 B.P. de numéro de décalage de mémoire PI 10 11 B.P. de décalage d'étalonnage PI 12 B.P. de décalage d'accroissement PI 3ème Ligne - 4ème Colonne - Fonction: Mode de référence 0 Transfert de grandeur MDI à position PI décalage 15 1 B.P. Position actuelle de réglage PI à Zéro 2 B.P. Recherche du Zéro de Machine, PI et Ré-étalonnage 3 B.P. détermination de position absolue PI 20 4 Ralentissement 1er axe (intervalle) PI 'L.S. Fermé •. 5 Ralentissement 2e axe (intervalle) PI L.S. Fermé 6 Ralentissement 3e axe (intervalle) PI 25 L.S. Fermé * 7 Ralentissement 4e axe (intervalle) PI L. S. Fermé 8 — Ralentissement 5e axe (intervalle) PI L.S. Fermé 30 11 Impulsion Nulle -5e axe PI 12 Impulsion nulle 4e axe PI 13 Impulsion nulle 3e axe PI 14 Impulsion nulle 2e axe PI 15 Impulsion nulle 1er axe PI 35 4ème T-igne 4ème Colonne- ' 0 Commutateur 1 de sélecteur de mode (LSB) SI 1 Commutateur 2 de sélecteur d" mode (LSB) SI 2 Commutateur 4 de sélecteur de mo^/» (MSB) SI 3 Commutateur 1 de sélecteur de mot d'a^fi- SI 40 chage (LSB) 71 -18644 55 2090234 No- chiffre binaire Signal 5 6 7 10 Commutateur 2 de sélecteur de mot d'affichage (MSB) Commutateur de sélecteur 1 de commande d'axe par saccades (WB) Commutateur de sélecteur 2 de commande d'axe discontinue (WB) Commutateur de sélecteur 4 de commande d'axe à alternance (MSB) Commutateur 1 de sélecteur de commande de bande (LSB) Commutateur 2 de sélecteur de commande (MSB) Décodage RS 358 (0= EIA) (1 = RS 358) Commutateur _de sélecteur ouverture/ fermeture d'effacement de bloc Changement d'outil, tourelle en position Symétrie par rapport à l'axe des X Commutateur de sélecteur de symétrie Travail/Inversion, axe des Y Commutateur de sélecteur de symétrie Travail/Inversion, axe- des Z 25 5ème Ligne - Uème Colonne. 15 20 10 11 12 13 1k 15 0 30 35 t.r» Commutateur 1 de sélecteur de priorité de régime de 1'avance (LSB) Commutateur 2 de sélecteur de priorité de régime d'avance Commutateur 4 de. sélecteur de priorité de régime d'avance Commutateur 8 de sélecteur de priorité . de régime d'avance (MSB) Commutateur de sélecteur 1 Vitesse/ Distance par alternances (LSB) Commutateur de sélecteur 2 Vitesse/ Distance par alternances Commutateur de sélecteur H Vitesse/ Distance par alternances (MSB) Vitesse de commande à distance alternée k Type SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI SI 71 18644 2090234 No. chiffre Signal Type binaire — — 8 Essai de bande SI 9 Essai accélérç de vitesse SI 5 10 Inversion de broche SI 6ème Ligne - Hème Colonne - Fonction: Introduction de données par les commandes manuelles MDI et le commutateur de sélecteur de Caractères 0 Chiffre MDI en BCD (l); Commutateur LI 10 de sélecteur de caractère en MDI et Volants à main en EIA; 1ère Piste 1 Chiffre MDI en BCD (2); Commutateur de LI sélecteur de Caractères en MDI et Volant à main en EIA; 2ème Piste 15 2 Chiffre MDI en BCD (4); Coirmutateur de LI sélecteur de caractères en MDI et Volant manuel en EIA; 3ème Piste 3 Chiffre MDI en BCD (8); Commutateur de LI sélecteur de caractères en MDI et Volant 20 manuel en EIA; Hème Piste b Commutateur de sélecteur de caractères LI en MDI et volants manuels en EIA; 5e Piste 5 Commutateur de Sélecteur de caractères en LI MDI et volants à main en EIA; 6e Piste 25 6 Commutateur de Sélecteur de caractères en LI MDI, et Volant à main en EIA; Te Piste 7 ' Commutateur de Sélecteur de caractères en LI MDI et volants à main en EIA; 8e Piste 8 Défaillance du système de rétroaction 1 LI 30 9 Défaillance du système de rétroaction 2 LI 10 Défaillance du système de rétroaction 3 LI 11 Défaillance du système de rétroaction 4 LI 12 Dépassement de compteur 1er Axe LI 13 Dépassement de compteur 2e Axe LI 35 1b Dépassement de compteur 3e Axe LI 15 Dépassement de compteur 4e Axe LI 7ème Ligne - 4ème Colonne - Fonction: Changement de positionnement 1er Axe (DELTFB) 0 ,Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI b0 (LSB) . 71 1864 4 57 2090234 No. chiffre Signal Type binaire 1 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 2 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 5 3 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 4 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 5 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 6 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 7 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 10 8 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 9 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI (MSB) 10 Chiffre binaire de signe (Complément à 2) LI 11 Chiffre binaire de dépassement (Si 10 est" LI 15 différent de 11, il y a dépassement) 12 Câblage rigide devant être le même que LI le chiffre binaire 11 13 Câblage rigide devant être le même que LI le chiffre 11 20 14 Câblage rigide devant être le même que LI le chiffre 11 15 Câblage rigide devant être le même que LI le chiffre 11 Ligne 0 - 5ème Colonne - Fonction: Changement de position 2e Axe (DEL2FB) 25 0 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI (LSB) 1 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 2 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 3 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 30 4 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 5 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 6 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 7 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 2 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 35 9 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 1j Chiffre binaire de signe (Complément à 2) LI 1.1 Chiffre binaire de dépassement (Si 10 est LI différent de 11, il y a dépassement) 12 Câblage rigide devant être le même que le LI 40 chiffre binaire 11 71 18644 : ;'2090234 No. chiffre - Signal - Type binaire _ 13 Câblage rigide devant être le même que le LI chiffre 11 5 14 Câblage rigide devant être le même que le LI chiffre'11 15 Câblage rigide devant être le même que le LI chiffre 11 1ère Ligne - 5ème Colonne - Fonction: Changement de positionnement 3e Axe 10 - ' " ' (DEL3FB) 0 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI (LSB) 1 " Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 2 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 15 3 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 4 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 5 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 6 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI T Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 20 8 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 9 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 10 Chiffre binaire de signe (Complément à 2) LI T1 Chiffre binaire de dépassement (Si 10 est LI différent de 11, il y a dépassement) 25 12 Câblage rigide devant être le même que le LI chiffre binaire 11 13 Câblage rigide devant être le même que le LI chiffre 11 14 Câblage rigide devant être le même que le LI 30 chiffre 11 15 Câblage rigide devant être le même que le LI chiffre 11 2ème Ligne - 5ème Colonne - Fonction: Changement de Positionnement 4e Axe (DEL4fb) 35 0 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI (LSB) 1 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 2 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 3 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 40 4 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 71 186-14 59 2090,234 10 No. chiffre binaire 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Signal Tïeb 15 14 15 3ème Ligne 20 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI Chiffre binaire de signe (Complément à 2) LI Chiffre binaire de dépassement (Si 10 est LI différent de 11, il-y a dépassement) Câblage rigide devant être le même que le chiffre binaire 11 Câblage rigide devant être le même que le chiffre 11 Câblage rigide devant être le même que le chiffre 11 Câblage rigide devant être le même que le chiffre 11 5ème Colonne - Fonction: Changement de positionnement 5e Axe (DEL5FB) Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI (LSB) LI LI LI LI 1 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 2 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 25 3 .Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 4 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 5 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 6 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 7 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 30 Û Gamme normalement utilisée ( Code Binaire) LI 9 Gamme normalement utilisée (Code Binaire) LI 35 10 11 12 13 1 4 i+o Chiffre binaire de signe (Complément à 2) Chiffre binaire de dépassement (Si 10 est différent de 11, il y a dépassement) Câblage rigide devant être le même que le chiffre binaire 11 Câblage rigide devant être le même que le chiffre 11 Câblage rigide devant être le même que le chiffre 11 LI LI LI LI LI 71 *8644 209&234 No. chiffre - Signal ; Type binaire • *5 Câblage rigide devant être le même que le LI chiffre 11 4ème Ligne - 5sme Colonne - Fonction: Boutons-Poussoirs Pensants. 0 Commande (par si^cades) de "Bullard", " 10 accélérée 1 Commande (par saccades) moyenne de ^Bullard", SI 2 Commande (par saccades) lente de "Bullard", SI 3 Commande (par saccades) de "Bullard", 1 SI k Commande (par saccades) de "Bullard", 0,1 SI 5 Commande (par saccades) de "Bullard", 0,01 SI 6 Commande (par saccades) de "Bullard", 0,001 SI 7 ■ Commande (par saccades) de "Bullard", 0 ,0001 SI 15 Ligne 0 - 6ème Colonne - Fonction: Compteur de rétroaction de 1er Axe pour positionnement absolu (ABS1FB) 0 Binaire (LSB) , ' LI 20 1 Binaire LI 2 Binaire LI 3 Binaire LI 4 Binaire LI 5 Binaire LI 25 G Binaire LI 7 Binaire LI 8 % Binaire LI 9 Binaire . LI 10 Binaire ■ LI 30 11 Binaire LI 12 Binaire LI 13 . _ ■ Binaire LI 14 • Binaire (MSB) LI 15 - - " " Chiffre binaire de signe (Complément à 2) LI 35 1ère Ligne - 6ème Colonne - Fonction: Compteur de rétroaction de 2e Axe pour positionnement absolu (ABS2FB) 0 Binaire (LSB) LI 1 Binaire LI 2 Binaire LI ^0 3 Binaire - . - LI 71 18644 61 2090234 Ko. chiffre binaire 4 5 5 6 7 6 9 10 10 11 12 13 1 ii 15 15 2ème Ligne - Binaire' Binaire Binaire Binaire Binaire Binaire Binaire Binaire Binaire Binaire Binaire (MSB) Chiffre binaire 6ème Colonne - Fonction: Signal Type LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI LI de signe (Complément à 2)' LI Compteur de rétroaction de 3e Axe pour Positionnement absolu (ABS3FB) 20 25 30 35 0 Binaire(LSB) LI 1' Einaire LI 2 Binaire LI 3 Binaire LI 1» Binaire LI 5 Binaire LI 6 Binaire LI 7 Binaire LI 8 Binaire LI 9 Binaire LI 10 Binaire LI 11 Binaire LI 12 Binaire LI 13 Binaire LI 1H Binaire (MSB) LI ' ✓ Chiffre binaire de signe (Complément à 2) LI 3ème Ligne - 6ème Colonne - Fonction: Compteur de rétroaction 4e Axe pour Posi- tionnement absolu (ABSUFB) 0 Binaire (LSB) * LI 1 Einaire LI 2 Binaire LI 3 Binaire LI 4 Binaire LI C y Binaire " LI 71 18644 62 2090234 Ho. chiffre Signal Type binaire • - 6 Binaire- - LI 7 Binaire LI 5 8 Binaire LI 9 Binaire LI 10 Binaire LI Î1 Binaire LI 12 Binaire LI 10. Î3 Binaire , LI 1k Binaire (MSB) LI 15 Chiffre "binaire de signe (Complément à 2) LI 4ème Ligne - 6ème Colonne - Fonction: Compteur de rétroaction 5e Axe pour positionnement absolu (ABS5FB) 15 O . Binaire (LSB) LI 1 Binaire LI 2 Binaire LI 3 Binaire LI 4 Binaire LI 20 5 Binaire LI 6 Binaire LI 7 Binaire LI 8 Binaire LI 9 Binaire LI 25 10 Binaire LI 11 Binaire LI 12 Binaire LI 13 Binaire LI 14 Binaire (MSB) . LI 30 Î5 . Chiffre binaire de signe (Complément à- 2) LI - SRI t Fonction: Interruption de demande de service. 1 Panne de courant de réseau d-'alimentation SRI 3 Défaillance du système de rétroaction SRI 5 Caractère de lecteur de bande SRI 35 6 Synchronisation d'impulsions SRI g. reseau des circuits d'expanseur et d'interconnexion pour chiffres binaires A INTRODUIRE DANS LE CALCULATEUR. On utilise de préférence au système standard d'entrées à fermeture de contact P-2000» un ensemble de circuits de logique transistorisés, pour intercon-40. nexion du CPU (86) avec les circuits présentant à l'acceptation les entrées de ..î?^18644 63 2090234 mots d'information. Les.figures kA à 4c représentant en gros,-'et la figure 17 en plus amples détails, une plaquette de circuits d'interconnexion:pour chiffre binaire d'entrée (3o1), montrant que cette plaquette porte des circuits branchés au connecteur d'entrée et de sortie approprié sur le calculateur, pour introdui-5 re des mots d'entrée à 16 chiffres binaires, qui sont développés dans les circuits extérieurs d'entrée pendant le déroulement du programme dans le CPU (86). Chaque trajet de chiffres binaires d'entrée"comporte un circuit d'interconnexion (363), lequel contient une porte de passage de courant (363), laquelle engendre un signal en chiffre binaire dans le groupe de mots des signaux de chiffres bi-10 naires ID0-ID15• Les désignations IDRO représentent les chemins de retour par la terre des signaux de chiffres binaires. L'expanseur de chiffres binaires d'entrée (292) à ses sorties branchées, respectivement aux entrées des trajets de chiffres binaires de la porte de passage du courant dans les circuits d'interconnexion de chiffres binaires d'entrée 15 (363). Chaque trajet de chiffres binaires vers l'interconnexion correspondante de chiffres binaires d'entrée (363), est-branché à une paire de trajets de chiffres binaires d'entrée des blocs NON-ET (369) et (371). En même temps, le canal de mot d'entrée passant par les circuits d'interconnexion (3o1), est obtenu par fusion de deux canaux de mots à l'entrée du circuit d'expanseur d'entrée (292), 20 comprenant, respectivement, les signaux de chiffres binaires-IEA0 - IEA 15 et IEBO - IEB 15- Chacun des emplacements" dê chiffres binaires dans les mots IEA et IEB, respectivement, constitue un circuit commun OR, auquel les entrées associées sont branchées. - H. ENSEMBLE DES CIRCUITS D'EXPANSEUR-'ET 'D'INTERCONNEXION POUR CHIFFRES BINAI- 25 RES DE SORTIE D'ORDINATEUR. Comme dans le cas du circuit d'interconnexion d'entrée, le circuit logique transistorisé est utilisé de préférence pour interconnecter le CPU 86 avec les divers circuits commandés par 1'ordinateur.;Ainsi, comme on lè voit en gros dans les figures UA à 4C et, avec plus-de détàîîs dans les figures 19A à 19B, une 30 plaquette de circuits- d'interconnexion pour chiffres binaires d'entrée (330) est reliée au connecteur d'entréè/sortie approprié du calculateur pour recevoir des mots de sortie comprenant 16-chiffres binaires produits pendant le fonctionnement programmé du CPU (86) pour donner les ordres de mouvement et d'arrêt. Tout parcours le chiffres binaires"dans le circuit d'interconnexion (330) comprend 35 un élément mémoire intermédiaire (332) auquel est fourni, par l'intermédiaire d' une diode Zener (334) , le signal en chiffres binaires-associé, provenant du groupe de EiQts .des signaux en chiffres binaires. 0D0-0D15. A leur tour, les mémoires intermédiaires (332) produisent un mot de sortie formé par les signaux en chif-.fres binaires OIO-Oïl5.-Les trajets de sortie d'ordinateur 0DR0-0DR15 sont des ko parcours' iè retour à-l-â têr'rè pour les signaux en chiffres bihairès. Jl- 118644 64 -209CK234 Le'circuit- d'interconnexion de sortie d'ordinateur 330 est couplé à une plaquette de circuit d'expanseur de chiffres binaires de sortie (340) dont les figures 4A à 4C donnent une vue d'ensemble, et que les'Figures 19A à 19B montrent de façon plus détaillée. Chaque signal de sortie du circuit d'interconnexion 010-5 0115 est affecté à une paire de mémoires intermédiaires (342) et (344), ce qui provoque la séparation de chaque parcours de chiffres binaires en deux parcours parallèles pour permettre l'expansion du circuit logique dans deux canaux de mots. Les signaux de sortie en chiffres binaires qui en résultent pour les canaux de mots de sortie respectifs provenant de l'expanseur de sortie (340) sont 10 désignés par 0XA0 — 0XA15 et 0XB0 - 0XB15- En général, les signaux en chiffres binaires dans les mots 0XB sont canalisés par l'intermédiaire d'un circuit aval pour utilisation de commande de mouvement et. les signaux de bits dans le mot OXA sont canalisés par l'intermédiaire d'un circuit aval pour utilisation de commande non-effective. 15 I. TAMPON DE TRANSFERT ET CIRCUITS NON-ET D'ISOLEMENT. Comme il est indiqué dans les figures kA à kC, les commandes d'immobilisation sont acheminées depuis le circuit d'expansion de sortie (340) jusqu'à un certain nombre de plaquettes semblables de circuits de mémoire de transfert (346) dans le cas présent, -quatre circuits de mémoire de transfert, au total (348) 20 (350) (352) et (354) acheminent, reçoivent et maintiennent le mot de commande d'immobilité courant produit, de façon que le rapide CPU 86 puisse passer à 1' émission du prochain mût de commande de mouvement ou de commande d'immobilisation. Le circuit de mémoire tampon de transfert (346) est montré plus en détail dans les figures 20A à 20B, où l'on voit que la plaquette de circuit de mémoire 25 intermédiaire (348) comprend huit éléments de verrouillage de chiffres binaires 356 dans chacun des deux groupes de mot? de verrouillage de chiffres binaires (358) et (^60) qui fournissent le branchement ultérieur de chacun des parcours de mots d'expanseur de sortie associé avec deux canaux de mots de sortie de mémoire de transfert. Les-quatre mémoires intermédiaires assurent donc un total de 30 16 canaux de mots. Chaque verrou de chiffres binaires (356) dans chacun des groupes de ces verrous (358) ou (360) est associé à une paire de parcours de chiffres binaires adjacents dans le canal de mots formé par le dit groupe (358) ou (360). Ainsi, les verrous 356 dans chacun des deux groupes de verrous de chiffres binaires (358) 35 et (360) dans chaque carte plaquette de transfert à mémoire intermédiaire (348), (350) (352) ou (35'4) ont reçu, en outre, comme entrées les jeux de signaux 0XA0 et 0XA1, 0XA2 et 0XA3, etc... Les" verrous (356) traitent indépendamment les entrées de chiffres binaires et, dans -les circuits de mots leur correspondant respectivement", engendrent les signaux en chiffres binaires, respectivement, 0TA0 40 et 0TA1, 0TA2 et 0TA3, etc... dans'le circuit de mémoire de-transfert (348); 71 18644 65 2090234 otbû et otb13 0tb2 et 0tb3, etc.-;. dans le circuit de mémoire de transfert (350); otco et otc1v et qïc2 et otc3, etc — dans le circuit de mémoire de transfert (352); et qtbo et otd1-, otd2 et -qt03 etc... dans le circuit de mémoire de transfert (3«5), etc... comme il est indiqué en général par la figure 4A, 4b et 4c. 5 Certains des parcours de chiffres binaires ou des canaux de mots disponibles ne sont pas nécessaires à la présente application de commande de tour, et on les a tout simplement laissés au repos, mais les circuits qui y sont associés sont compris sans frais dans les études des plaquettes de circuits imprimés pour répondre à une extension éventuelle du fonctionnement comme on peut l'exiger d'une 10 commande de travail S une autre. Dans les figures 20A à 20B, les signaux A et AZ correspondent respectivement aux signaux 0X et 0T diriges sur les plaquettes mémoires intermédiaires des figures 4A à 4C, ou en provenant. Les signaux AG et BG sont les signaux d'adresse R, C. Afin d'appliquer les instructions d'immobilité produites, aux dispositifs 15 commandés tels que les lampes et les relais magnétiques, il est nécessaire d'isoler les mémoires de transfert (348), (350), (352) et (35^) des niveaux de tension utilisés pour le fonctionnement des dispositifs commandés. Ainsi, les plaquettes de circuits NOB-ET d'isolement sans inversion (362), (364), (366), (368), (370) et (372) sont utilisées à cet effet, comme le montrent les figures kA à 20 4c, dans les parcours de mots respectivement indiqués par les jeux de signaux 0TA, 0TB, OTC, QTD, 0TE et OTJ, à partir du circuit de mémoire intermédiaire. Les signaux en chiffres binaires 0TF provenant du circuit de mémoire intermédiaire sont acheminés sur vin canal de mots direct vers le circuit d'entrée de données pour l'adressage d'entrée de données manuelle comme il est indiqué par le 25 signe de référence (361). Comme le montrent les figures: 20A—B, les circuits NON-ET d'isolement sans inversion fournissent une paire d'éléments NON-ET montés en série (374) et (376) dans chaque parcours de chiffres binaires. Les signaux d' entrée isolés dans les canaux de mots respectifs utilisés dans l'application présente ont été respectivement désignés par 0NA0-0NAÎ5» ONBO-ONB15, 0HC0-0HC15 30 et 0NDQ-0ND15. Le reste des circuits NON-ET d'isolement,, incorporés au système est destiné à assurerai'appareil de commande (80) une capacité de circuits suffisante pour d'autres applications de machines-outils. Les ordres de non-mouvement 0XA0-0XA15 sont aussi acheminés dans un canal de mots direct supplémentaire en provenance du circuit de l'expanseur (340) vers 35 un circuit d'entraînement de lecteur (380) montré en gros dans les figures 4A à 4C et en vue plus détaillée dans la figure 26. Les signaux en chiffres binaires 0XA0, 0XA2, 0XA6 et 0XA7 sont également transférés par parcours directs du circuit d'expanseur (340) jusqu'aux compteurs d'impulsions de retour (211) et (213) des figures ""«A il 1.4b suivant les indications du caractère de référence (384).. 40 Dans les figures 4A à 4C, le système d'entrée de lecteur de bandes reçoit aussi 71 18644 66 • 2090234 directement les signaux en chiffres binaires QXA11 par l'intermédiaire d'OXAÎ5, respectivement sur les parcours directs de chiffres binaires, en vue de la commande du lecteur de bandes. L'adjonction, à l'aide du CPU86 de fonctions ineffectives aux machines-5 outils, entraîne de substantielles économies par suite de la souplesse de pror grammation du CPU 86 en vue de répondre aux exigences fonctionnelles, et par suite de la facilité avec laquelle les canaux de mots entrée et sortie des calculateurs sont inclus ou effacés pour interconnecter le CPU 86 avec la machine-outil et le conducteur de la machine. Ainsi, on peut se servir d'un seul arran-10 gement de matériel avec plaquettes de circuits imprimés et interconnexions sur panneau d'assemblage de plaquettes de circuits imprimés, pour disposer d'une grande latitude en vue de satisfaire aux différentes exigences d'interconnexion de machines-outils, pour toutes sortes d'applications. Il en résulte que les fabricants de matériel d'origine peuvent réduire leurs frais d'assortiment en ce 15 qui concerne le magasinage d'appareils de commande numérique. En outre, le câblage entre l'appareillage régulateur de contournage à commande numérique tout entier, et la machine-outil est raccourci et simplifié, si bien que le fabricant de matériel d'origine n'a pas besoin d'utiliser qu'une seule liaison de câblage de prix inférieur,, pour assembler le régulateur avec la machine-outil» et que 20 l'utilisateur peut compter sur une plus grande régularité de marche,, un entretien simplifié, et des périodes d'arrêt de la machine moins nombreuses. J. ENTRAINEMENT DE LECTURE, VISUALISATION DES POMMEES ET RELAIS. 1. LAMPES. Comme il est indiqué dans les figures b-A -C, les diverses lampes d'afficha-25 ge indiquées sur le panneau dans la figure 7 sont commandées par les plaquettes de circuits d'entraînement de lecture (385) et (387), qui sont couplées au circuit NON-ET isolant pour les instructions du calculateur. Chaque plaquette de circuit d'entraînement de lampe (385) ou (387) comprend les circuits de commutation transistorisés respectifs .(386) pour les lampes telles qu'on les voit dans 30 les figures 21 et 22. Chaque circuit commutateur (386) est classiquement disposé pour comprendre un transistor (388) qui est directement polarisé lorsqu'un chiffre binaire désigné "1" par le calculateur apparaît à son entrée de base. Quand le transistor (388) devient conducteur, un autre transistor (390) subit une polarisation directe pour permettre au courant de passer dans le circuit d' 35 excitation de la lampe associée (392). Voir ci-après une liste de toutes les lampes indiquées avec leurs fonctions: COMMANDE DE MARCHE - Le Sélecteur du panneau associé à cette lampe fournit) l'énergie à l'appareil de commande et enlève la remise au point de réglage sur toutes les fonctions logiques. U0 La lampe demeure allumée jusqu'à remise au point de -; 71 186^4 5 ' ERREUR DE PARTIE - 10 ERREUR DE COMMANDE -15 SURCHAUFFE - 20 ERREUR DE POSITION - 25 REFERENCE D'ENSEMBLE 30 35 Flii DE PROGRAMME - ko 67 ' 2090234 réglage par déclenchement du thermostat en cas de dépassement de la température de commande, par arrêt d1 urgence, par surcharge de la niaèhine, par perte d'énergie à l'appareil de commande, par panne d'énergie ou baisse de tension. Celle-ci indique qu'une erreur de "parité a été décelée sur la bande. Le fonctionnement du bouton "Arrêt de cycle" sur le panneau de la figure 7 efface l'erreur de parité. Cette lampe indique qu'une commande non autorisée a été lue par le lecteur de bande. Il peut s'agir, par exemple, d'u^e vitesse ou d'un régime d'avance non définis, d'une introduction incorrecte d'entrée manuelle de données. Le cycl° automatique s'arrête quand on utilise les données d'instructions mises en tampon dans le CPU. On obtient l'effacement en appuyant sur le bouton de commande "Arrêt de cycle" {CYCLE STOP). Celle-ci indique que l'appareil de commande fonctionne à forte température et doit être arrêté aussitôt que possible. ■- Le fonctionnement de cette lampe indique que les compteurs de rétroaction-de position ont été surchargés. On éteint la lampe DEPART DE CYCLE et on allume la lampe REFERENCE D'ENSEMBLE. La lampe--ERREUR DE POSITION est remise à zéro par le réglage de référence sur l'axe pour lequel l'erreur a été commise. Dans le MODE DE REFERENCE, cette lampe est éteinte si la référence a été réglée sur les axes indiqués par le commutateur de sélection-d'adresse sur le panneau de la-figure 7 H ' / X N. Cette lampe indique qu'un M02 ou MO3 a été lu qu'après la bande-et que toutes les instructions du dernier bloc de données ont été exécutées. Toutes les mémoires intermédiaires et tous les registres de mémoire active à l'exception du numéro de séquence, de la position réelle d'axe., et de la déciation d'outil sont remis à 71 18644 ARRET DE PROGRAMME 68 , ,,2.09.0,234 ARRET FACULTATIF 10 15 CONTOURNAGE - ESSAI - 20 POSITION "IN" 25 30 DEPART DE CYCLE - 35 ARRET DE CYCLE EFFACEMENT DE BLOC - s HO à zéro quand cette lampe est sous tension. Cette lampe indique que un MOO ou un M01 ont été lus d' après la bande et que toutes les instructions du dernier bloc de données ont été exécutées. ARRET DE PROGRAMME est remis à zéro par pression sur le bouton ARRET DE CYCLE. Cette lampe reçoit le courant quand on appuie sur le bouton correspondant, sur le panneau de la figure T. Le mouvement de commande sera arrêté à la fin de l'exécution des instructions contenues dans un bloc contenant M01. Si la lampe n'est pas sous tension, la commande ne tient pas compte des commandes MQ1. La lampe ARRET FACULTATIF est désexcitée quand on appuie sur le bouton ARRET DE CYCLE. Cette lampe indique que la commande est en mode de contournage de commande automatique. Cette lampe indique que la commande est en MODE D'ESSAI et qu'elle exécute les instructions d'une bande à un . régime d'avance beaucoup plus rapide que celui d'avance normale. Cette lampe est aussi excitée quand le bouton ESSAI est mis en position de telle manière que tous les voyants du panneau soient sous tension. Ces lampes indiquent que les axes sont dans des positions commandées dans le mode automatique. Pour le MODE MANUEL, ces lampes sont allumées sauf si l'on appuie sur le bouton RETOUR A ZERO pour un des axes ou à moins qu'un mouvement par accroissement ne soit en cours et dans ce cas, les lampes POSITION "IN" ne reçoivent plus de courant Jusqu'à ce que l'axe soit en position. Cette lampe est en fonctionnement quand on appuie sur le bouton DEPART DE CYCLE dans les MODES AUTOMATIQUES, CYCLE UNIQUE MDI ou ESSAI. Quand la lampe est allumée, la commande est en train d'accomplir un cycle automatique . Cette lampe est également excitée par le bouton correspondant . Cette lampe est actionnée par le bouton de panneau correspondant et elle indique que la commande devra ne tenir aucun compte de toutes les informations d'un bloc ayant un caractère d'annulation de bloc. 71 18644 69 2090234 h3 358 - Cette lampe est commandée par le bouton de panneau correspondant et elle indique que l'on emploie le codage E£ 358. Quand cette lampe est éteinte, c'est le codage RS 2 44 A nui est utilisé. 5 macki:; Cette lampe est commandée par le bouton-poussoir de tableau correspondant quand l'axe choisi est remis en position "machine zéro". 10 memoire - Cette lampe est commandée par le bouton correspondant du tableau, bouton qui assure la mémorisation des données telle qu'elle est déterminée par les réglages des commutateurs ADRESSE et MAGNITUDE dans les MODES "OFFSET" et MDI. Lorsque cette lampe est allumée, cela indique que l'on peut mémoriser des données dans la commande . 15 retention d'alimentation- Cette lampe s'allume par l'action du bouton retention Dans la présente application, l'interconnexion de la machine-outil comprend 20 divers relais magnétiques, comme il est indiqué dans les figures 23 et 24; ce sont les relais S pour la commande de vitesse de broche, les relais-M pour les diverses fonctions demandées par le cas particulier du client, les relais T pour les choix d'outils et un relais ER qui s'excite quand la lampe ERREUR DE POSITION s'allume indiquant que les références de vitesse sont réglées à la valeur zé-25 To. Dans la présente application, certains des relais M servent également au choix des outils. Normalement, la bande d'entrée détermine les vitesses de broches, les choix d'outils et diverses fonctions telles que le débit de refroidissement. Une fois qu'une instruction de vitesse de broche est exécutée par commande programmée d'un ou de plusieurs relais S, cette instruction de vitesse de 30 broche est maintenue par commande locale jusqu'à ce qu'une nouvelle instruction de vitesse de broche soit établie. Les plaquettes d'excitateur de relais (394 et 396) sont mises en fonctionnement par le circuit liOli-EI d'isolement en réponse aux instructions du calculateur comme l'indiquent les figures 4À à 4c et comme le montrent avec plus de 35 détails les figures 23 et 24. Un circuit de commutation (398) est prévu pour chaque parcours de chiffres binaires d'entraînement de relais, et un seul des circuits as commutation (398) est montré en détail dans chacune des figures 23 et 24. Un commutateur transistorisé de sortie (400) devient conducteur pour exciter la bobine de relais associée quand une tension de polarisation directe W est appliquée au transistor (402), c'est-à-dire quand on applique un chiffre D'ALIMENTATION, quand l'opérateur exerce une action de retenue sur la machine-outil. 2. relais » 71 18644 70 2090234 binaire 1 à l'entrée (UoU)-"pour provoquer une coupure de courant dans la diode (1+06) et un débit de courant à travers les diodes en série (1+08) et (1+10). 3- ENTRAINEUR DE SORTIES, AFFICHAGE DE SORTIES ET AFFICHAGE DE DECALAGE. 5 Comme la figure 25 le montre avec plus de détails, le mot d'entrées pour la plaquette d'entraînement des extractions pour lecture (381+) comprend les signaux de chiffres binaires BCD OXAO-OXA15 provenant du circuit d'expansion de sortie (3I+0). Les deux premiers chiffres binaires 0XA0-QXA2 sont mémorisés dans un verrou de chiffres binaires (1+20) et les deux seconds chiffres binaires sont 10 fournis à un autre verrou (1+22). Les sorties des verrous de chiffres binaires sont appliquées aux mémoires temporaires (h2h), (1+26), (1+28) et (1+30) pour application aux unités d'affichage numéral à filaments cathodiques (ou: à chauffe cathodique) de la figure 26 (et de la figure 7) aux fins d'affichage des sorties en valeurs numériques, et aux mémoires temporaires (1+25), (1+27), ( 1+29) et (1+31) 15 pour application aux unités d'affichage numérique (1+33) et (1+35) aux fins d'affichage des nombre de décalage (d'origine). Quand il existe une adresse d'affichage de sortie à lire CO et R7, les mémoires temporaires (1+1+1+) par l'intermédiaire de (1+58) et les verrous de chiffres binaires (1+60) et (1+62) se trouvent validés. Les éléments de mémoires temporai-20 res; (1+1+1+ à 1+56) engendrent alors un mot de sélection d'unité correspondant, 10®R, 101R, 102R, 10^R, 10^R, 10^R et SR, en réponse aux signaux en chiffres binaires 0XA1+-0XA11. Quand il y a une adresse de décalage C1 ET R5, les mémoires temporaires (1+61+) et (1+66) sont mises en état de pouvoir répondre aux signaux en chiffres binaires 0XA1+ et 0XA5 et émettent le signal de mot de sélection d'unité 25 d'affichage 10°S et 101S. L'indication BCD dans les signaux CH1-CH1+ ou CHT-1-CH1+-1 détermine la valeur du nombre montré dans les unités d'affichage choisies. Le verrou de chiffres binaires et le circuit décodeur interne menant aux unités d'affichage rend la chose possible. Une unité d'affichage de signes (1+68) dans l'affichage d'extracti-30 ons s'accorde plus ou moins avec l'état de la mémoire temporaire (1+58) quand un signal de chiffre binaire est émis par la mémoire-tampon (1+61) en réponse à 1' application d'un signal à chiffre binaire OXA12 au verrou de chiffres binaires (1+60). La ligne (1+70) alimente le filament pour les unités de lecture, et la ligne (1+72) alimente le niveau logique pour les unités d'affichage. 35 La sélection de point décimal est assurée par les signaux en chiffres bi naires 0XA13-0XA15 par l'intermédiaire des verrous de chiffres binaires (I+60) et (1+62), et des circuits d'amplification transistorisés classiques (1+7*0» (1+76) et (I+78). Dans l'exemple choisi, on n'utilise que le circuit(1+7*+) avec son signal DP1, et il est appliqué à l'unité de lecture (1+26) afin de repérer le point dé-1+0 cimal entre la quatrième et la cinquième position numérique sur la commande •\ 71 18644 71 . -2090234 ■ d'axe.et les sorties -donnant le décalage d'axe. . ' : . - I,'agencement affichage permet l'affichage .de n'importe lequel des types suivants.'d'informations: donnée d'axes au moyen du commutateur sélecteur de mots; numéro de séquence-'au moyen de là.position Iï/0 du commutateur sélecteur d'adres-5 ses; codes préparatoires .et fonctions auxiliaires au moyens des positions de commutateur sélecteur d'-adresses-G, M, S, T ou F; écarts d'arc; et déviations d'outil et compensation d'outil de coupe. Quand le sélecteur d'adresses est sur un caractère indiquant un décalage, le nombre donnant le décalage est affiché dans les unités (^33) et ('*35) et la valeur du décalage est indiquée dans les unités 10 d'affichage de lecture. K. . CIRCUITS DE COMMANDE DE MOUVEMENT. - Le réseau de circuits utilisé pour l'exécution des instructions de mouvements parallèles aux axes X et Z est indiqué-sommairement dans les figures kA à Uc et, avec plus de détails, dans les figures 27, 28, 29 et 29B. Une plaquette 15 de circuits de commutation et de référence (500) est,prévue à la figure 27 pour émettre des signaux de pondération de chiffres binaires et une tension de réfé-• renee stabilisée d'une température précise qui sont-utilisés pour les commandes de mouvement parallèles aux axes X et Z. Chaque commande d'axe comprend une plaquette de circuit de mémoire tempo-20 raire et de décodeuse (502) qui engendre un train d'impulsions à une fréquence proportionnelle à l'erreur de position définie par le mot de sortie du calculateur formé par les chiffres binaires 0XB0-0XB11 et par un chiffre binaire de signe OXBlU. Un amplificateur 504 comprend les circuits nécessaires pour guider les en-25 trées de commutations vers un étage d'amplification à partir-.duquel on obtient une tension de sortie analogique proportionnelle à la commande d'erreur de position numérale. La tension de sortie analogique sert de signal de commande de vitesse s'additionnant à un signal de vitesse de rétroaction afin de produire un signal d'erreur de vitesse-30 Le circuit amplificateur: de courant compensé (506) répond au signal d'erreur de vitesse et engendre un signal courant au niveau nécessaire pour entraîner un -moteur électrique à champ tournant (5CS) qui à son tour, fait fonctionner une vanne hydraulique (non. représentée), qui est, dans le cas présent, une vanne Pegasus .de 22 ohm, 200. ma. Le débit de liquide et la vitesse: du moteur d'entraî-35 nement hydraulique (non représentée) sont, de cette manière, rendus proportionnels à l'erreur de vitesse, si bien que le mouvement commandé entre l'outil et la pièce à usiner peut être rendu effectif par le moyen du chariot correspondant de la machine.- Etant donné que les. commandes d'axe X et Z sont essentiellement semblables, nous ne décrirons donc en détail que la commande de l'axe X. kO - 1. CIRCUITS DE REFERENCE- ET DE COMMUTATEUR 71 18644 2090234 Comme on le voit dans la figure 27, le bloc de référence et de commutateur (500) comprend un circuit de régulation à tension stabilisée aux variations de température (510) qui engendre une référence +5V et une référence ~5V servant à l'entraînement de l'amplificateur de. sortie analogique dans le bloc (504). La 5 tension de référence provient d'un circuit comprenant un bloc à circuit intégré (512), par exemple un Fairchild M- A723 qu'il est préférable de mettre dans une enceinte à régulation de température comme le montre la boite dessinée en pointillés entourant le bloc (512). La tension de référence est appliquée à l'entrée d'un amplificateur (51*0 qui, de préférence, comprend un étage de circuit inté-10 gré du type Fairchild/^ 1+709» Les signaux de tension de sortie en courant continu sont maintenus à une grande stabilité contre les variations de température par le circuit (510). En outre, le bloc de référence et de commutateur (500) comprend un circuit (516) pour pondérer les chiffres binaires de sorties de commande de mouvement 15 du calculateur, pour permettre l'émission d'un train d'impulsions d'erreur de position signifiée par le mot d'instruction de sortie du calculateur. Les signaux de pondération sont des signaux de trains d'impulsions B1C1-B6C1 qui sont dérivés du signal de minuterie 1 MC et sont émis avec des fréquences d'impulsions différentes. 20 Le signal de minuterie 1MC est donné à un bloc NON-ET (518) qui, à son tour, est relié aux basculeurs interconnectés (520), (522) et (524), et à line paire de blocs NON-ET (526) et (528). Les basculeurs (518), (520) et (522) émettent respectivement les sorties 500 KC, 250 KC et 125 KC. Une paire de compteurs binaires à c-rcuits intégrés (530) et (532) forment un compteur à 6 chiffres binaires, 25 branché à la sortie du basculeur (522). Seuls les bornes A et F de chiffres binaires du compteur binaire sont utilisées en concordance, et les trains d'impulsions à ces bornes ont des fréquences différentes (c'est-à-dire proportionnelles à 32/16/8/4/2/1) mais l'impulsion engendrant les intervalles de temps est la même d'un train d'impulsions au suivant. 30 Pour convertir les impulsions dans les trains d'impulsions tout en conser vant les mêmes fréquences, les signaux A, B, C, D, E et F sont respectivement envoyés aux blocs NON-ET (536), (538), (540), (542) et (544) pour augmenter la capacité d'excitation. Dans les parcours respectifs de circuits de trains d'impulsions, de B à F, les paires de blocs NON-ET (546 et 548), (550 et 552), 35 (554 et 556), (558 et 560) et (562 et 564) accomplissent une fonction ET sur différentes combinaisons des trains d'impulsions d'entrée, pour engendrer les trains de sortie B5C1-B1C1. Le train d'impulsions A est simplement transmis par les blocs NON-ET (534) et (535). Les équations logiques qui s'appliquent, sont: B6C1 = A 40 B5CÎ = B'Â 71 18644 73 2090234 B4C1 = C'B'A B3C1 = D'C'B'Â B2C1 = E'D'C'B'Â B1C1 = F'Ë"D'C'B'Â 5 Les blocs NON-ET 566 et 560 sont prévus pour engendrer un signal d'impulsion PM1 destiné à l'axe X; ce signal sert à rendre carrées les impulsions pondérées engendrées dans la mémoire temporaire et le décodeur (502) relatifs à. l'axe des X. Des signaux similaires sont engendrés pour chacun des autres axes à mouvements commandés. 10 2. CIRCUITS DE MEMOIRE TAMPON ET DE DECODEUR. Le circuit (502) comprend un registre à bascule sinusoïdale (570), un registre d'erreur de position d'étage supérieur formé par les bascules (572 à r82) pour les chiffres les plus significatifs représentés par les signaux de chiffres binaire" nXB6-0XB11, et un registre d'erreur de positio" d'étage inférieur formé 15 par les bascules (584 à 594) pour les chiffres de signification plus basse représentés par les signaux de chiffres binaires 0XB0-0XB5* Les blocs NON-ET de pondération 598 à 608 et 610 à 620 engendrent les trains d'impulsions pondérées respectifs pour les parcours de chiffres binaires qui ont une entrée à 1 chiffre binaire. Les trains d'impulsions pondérées d'étage supérieur sont additionnés 20 par le bloc NON-ET (622) et les trains d'impulsions pondérées d'étage inférieur sont additionnés par le bloc NON-ET (624). Les blocs NON-ET (626) et (628) engendrent les trains d'impulsions d'erreur de position d'étages supérieur et inférieur 1 PMD et 1 PLD quand vin signe positif est enregistré dans le basculeur (570). Les blocs NON-ET (630) et (632) engendrent les trains d'impulsions d'er-25 reur de position d'étages supérieur et inférieur 1 NMP et 1 NLD quand un signe négatif est enregistré dans le basculeur (570). Le train d'impulsions PM1 est inversé par le bloc NON-ET (634) et envoyé à l'entrée des blocs NON-ET (626), (628), (630) et (632) pour rendre carrés les trains d'impulsions d'erreurs de position pondérées comme il est indiqué plus haut. Les trains d'impulsions 1PMD 30 et 1 PLD ou les trains d'impulsions 1 NMD et 1 NLD ont des fréquences proportionnelles à la grandeur du comptage d'erreurs de positions mémorisé par le registre d'erreurs de position, et provenant du dernier mot de commande de mouvement de sortie du calculateur. 3. CIRCUITS AMPLIFICATEURS DE CONVERSION DE NUMERIQUE 35 EN ANALOGIQUE. Les circuits amplificateurs d'impulsions transistorisés classiques (640), (642), (644) et (646) sont prévus, comme il est indiqué dans la figure 29A, pour élever l'amplitude courante des trains d'impulsion d'entrée, respectivement, à un niveau suffisant pour entraîner les circuits de l'amplificateur de puissance 40 (506). Les transistors d'étage d'amplification d'entrée de Q5 à Q12 peuvent, 71 18644 2090234 par exemple, être du type 2N3251 tandis que les transistors de-sortie Q1 à Q4 et Q13 à Q16 peuvent être du type 2N3251• Les diodes Zener d'entrée D5 à D8 peuvent être du type 1N750 tandis que les diodes Zener de.sortie D1 à D4 et D9 à D12 peuvent être du type 1N746. 5 Une paire de signaux de trains d'impulsions de sortie d'amplificateur est produite par chaque circuit d'amplificateur activé (640), (642), (644) ou (646) pour application aux parcours de commutation (648), (650), (652) et (654) (figure 29B), qui s'additionnent au niveau d'un branchement (656). Le raccordement d'addition (656) est situé à l'entrée d'un amplificateur de sortie stabilisé 10 (658), composé, de préférence, d'unités à circuits intégrés (660) et (662) de type Fairchild M- 1727 et M- A741, respectivement. Les parcours de commutation respectifs comprennent des transistors à effet de champ montés en série Q17 et Q19 dont les bornes d'alimentation sont branchées sur les références stabilisées +5V Q21 et Q23 dont les bornes d'alimenta-15 tion sont reliées à la référence stabilisée -5V. Les circuits de commutation respectifs sont en outre reliés en parallèle au circuit commun venant des bornes d'absorption de Q17, Q19, Q21 et Q23 en passant à travers les transistors à effet de champ Q18, Q20, Q22 et Q24. Tous les transistors à effet de champ peuvent par exemple, être du type TIS73. Les résistances d'addition de totalisation d' 20 entrées R37, R39, R41 et R42 sont branchées sur les circuits de commutation, respectivement, et les circuits de résistances et de condensateurs correspondants (664), (666), (668) et (670) lissent les signaux de tension d'entrée dirigés sur les amplificateurs de sortie (658). La référence +5V ou -5V est reliée à l'entrée de l'amplificateur de sortie 25 (658) en passant par un circuit de commutation d'entrée particulier, lorsque le transistor à effet de champ monté en série dans le dit circuit est rendu conducteur et que le transistor d'effet de champ monté en dérivation est rendu non-conducteur par l'application d'impulsions aux bornes de porte du transistor à effet de champ. Quand on n'envoie aucune impulsion aux portes de transistor à 30 effet de champ monté en série dans un circuit de commutation d'entrée particulier, le dit circuit d'entrée est dérivé vers le circuit commun, en passant à travers le commutateur de transistor à effet de champ en dérivation qui lui est associé. Les circuits d'entrée (648) et (650) portent respectivement des trains d' 35 impulsions d'erreur de position vers l'entrée de l'amplificateur de sortie (658) trains qui sont respectivement proportionnels aux chiffres binaires pondérés provenant des registres d'erreurs de position étage supérieur et étage inférieur de la figure 28 quand il existe une erreur de position positive. De la même manière, les -circuits d'entrée (652) et (654) portent des trains d'impulsions né-40 gatives vers l'entrée de l'amplificateur de sortie (658), trains respectivement 71 18644 75 2090234 proportionnels aux chiffres binaires pondérés-provenant des registres d'erreur de position étage supérieur" et étage inférieur de la- figure 28", quand on a affaire à une erreur de position négative. L'amplificateur de sortie (658) comprend en outre un filtre de rétroaction 5 (672) pour nivellement de tension, et des condensateurs C5, C6, C11 et C12 pour atténuation des ronflements. Les résistances d'entrée R52, R53, R55 et le potentiomètre P1 assurent la remise à zéro. La valeur de la sortie de tension analogique provenant de l'amplificateur (658) est proportionnelle au contenu du registre d'erreur de position et son signe est celui qui est mémorisé dans le re-10 gistre d'erreur de position. 4. CIRCUITS D'AMPLIFICATION.DE PUISSANCE. La tension d'erreur de position analogique, passant à travers un potentiomètre de réglage de gain P2, agit comme signal d'instruction de vitesse vers une connexion d'addition (67M à l'entrée d'un préamplificateur asservi classique à 15 courant continu (676), à compensation d'avance-retard grâce aux circuits de rétroaction (678). Le préamplificateur (676) comporte deux étages qui peuvent, respectivement, être d'un des types d'amplificateurs à circuit intégré A726 et M. A709. Le générateur d'indicateur de vitesse pour l'axe des X (673) est couplé à la commande à moteur de sortie (508) et il engendre un signal proporti-20 onnel à la vitesse d'entraînement pour s'additionner à la jonction (67*0 avec l'instruction de vitesse pour émettre un signal d'erreur de vitesse vers l'amplificateur (676) forme en conséquence l'entrée de la boucle de régulation de vitesse interne du dispositif de boucle de régulation de mouvement de la machine-outil. 25 Un amplificateur de puissance classique à asservissement hydraulique (680) engendre un courant de sortie en réponse à la tension de sortie du préamplificateur asservi (676), afin de piloter le couple électrique du moteur (508) proportionnellement à l'erreur de vitesse. L'amplificateur de puissance (680) peut comprendre un amplificateur de premier étage à circuit intégré pouvant être du 30 type JJ. A709 et un amplificateur de deuxième étage comprenant une paire convenable de transistors complémentaires. L. TABLEAU DE DISPOSITIFS DISPONIBLES DANS LE COMMERCE POUR CERTAINS DES ELEMENTS LOGIQUES ELECTRONIQUES DU SYSTEME. Type. Dispositif(s) utilisable(s) 35 (Note: MC=Motorola DTL; 5N=Texas Inst. TTL) ET NON-ET à 1 ENTREE (inverseur) MC833P hO NON-ET. à 4 ENTREES NOII-ET à 2 ENTREES NON-ET à 3 ENTREES MC836P; SN740UN MC846P; SN7toON MC862P; SN7410N MC830P; SN742GN 71 18644 76 2090234 Type Dispositif(s) utilisable(s) PORTE D'ENERGIE MC844P MEMOIRE TEMPORAIRE MC832P; SNT^UON PAS A PAS „ MC851P 5 BASCULE ELECTRONIQUE A MINUTERIE (SYNCHRONISEE) MC8U5P CIRCUIT "OU" EXCLUSIF SN7H86 Verrou de chiffre binaire BL SN7^75 Compteur HAUT/BAS SN7M93 10 BASCULE ELECTRONIQUE- DOUBLE J-K SNTU73 Bascule électronique J-K avec entrées "ET" SN7U72 Compteur Binaire synchrone 9316 (Fairchild) 15 M. TABLEAU DES FONCTIONS LOGIQUES POUR CERTAINS DES ELEMENTS LOGIQUES ELECTRO- NIQUES DU SYSTEME. ET 1. La sortie Z d'un "ET" admet l'état "un" dans le cas où toutes les entrées admettent l'état "un", et seulement dans ce cas. 20 2. Le "ET" est utilisé pour développer le nombre d'entrées d'éléments logiques en reliant la sortie "ET" à une entrée d'élément logique correspondant à un noeud. 3. Z = A * B ' C NON-ET 25 1. La sortie Z d'un "NON-ET" admet l'état zéro dans le cas où toutes les entrées admettent l'état "un", et seulement dans ce cas. 2. Les NON-ÊD peuvent avoir de 1 à H entrées et une entrée-noeud. 3. Les sorties des NON-ET peuvent être connectées ensemble pour former la fonction "OU". 30 k.Z. j . B . c PG 1. La PG (Porte de puissance) a la même logique qu'un NON-ET. 2. La PG peut maintenir un courant de sortie plus grand que le NON-ET. 3. La PG est utilisée en général pour déclencher des relais ou des voyants lumi-35 neux. U. La PG a quatre entrées et une entrée-noeud. B 1. La B (mémoire temporaire) a la même logique qu'un NON-ET. 2. La B peut être connectée à un plus grand nombre d'entrées qu'un NON-ET. 1*0 3. La sortie d'une "B" ne saurait être connectée à la sortie d'un autre élément CFF "Une CFF (Bascule électronique à minuterie) PREND UN DES DEUX ETATS STABLES SUIVANT LA SUCCESSION DE SES ENTREES. LES ENTREES ASYNCHRONES SD ET CD SONT APPELEES REGLAGE ET EFFACEMENT DIRECT, UN ETAT ZERO SUR SD POSITIONNERA Q A UN ETAT "UN". UN ETAT ZERO SUR CD EFFACERA. Q POUR UN ETAT ZERO. LES ENTREES ASYNCHRONES SONT INDEPENDANTES DE • TOUTES LES AUTRES ENTREES ET ONT LA PRIORITE SUR LES ENTREES SYNCHRONES. LES ENTREES SYNCHRONES SONT S1, S2, C1 ET C2. LES ENTREES SYNCHRONES PEUVENT SEULEMENT CHANGER L'ETAT DE LA SORTIE QUAND L'ENTREE DE LA BASCULE ELEC-! TRONIQUE (T) PASSÉ DE L'ETAT "UN" A UN ETAT ZERO. TABLES DE VERITE. TABLE DE VERITE ASYNCHRONE TABLE DE VERITE SYNCHRONE ÏABLE DE VERITE SYNCHRONE QUAND Q EST CONNECTE A SI ET Q EST CONNECTE A Cl. ENTREES SORTIES ENTREES SORTIES ENTREES SORTIES SD •CD ■ Q ' Q TN TN+1 TN TN+1 0 0 1 1 SI S2 C1 C2 q R S2 C2 Q Q 0 1 1 0 0 X 0 X QN QN. x .0 0' QN QN ,1 . '0 0 , 1 0 X X 0 QN QN- x 0 1 0 1 1 ■ 1 NC • NC X 0 0 ' X QN QN x, 1 0 1 0 X 0 X .0 QN QN x 1 1 QN QN i 0 X 1 1 0 1 - ; X ' 0 1 1 0 1 1 1 0 X 1 0 1 1 X 0 1 o ■■ • 1 ' 1 1 1 INDEFINI.' • NOTES CONCERNANT LES TABLES DE VERITE: TN - Etat des entrées quand l'entrée de bascule T est un état "un". TN +1 - Etat des entrées quand l'entrée de bascule T est un état "zéro". X - L'état de l'entrée n'affecte pas la sortie. x - La sortie ne change pas d'état. û - La sortie passe à l'état opposé. NC - Pas de changement. 71 18644 78 2090234 N. LISTE DE CONNEXIONS DE CABLAGE. 10 Cette liste donne un index pour les connexions entre les entrées et les sorties dans de nombreux circuits parmi ceux indiqués sur les figures. Pour quelques exemples relativement peu nombreux, nous donnons des références de plans de constructeurs qui ne sont pas indiquées sur les figures pour des raisons de similitude avec d'autres plans de constructeurs ou encore pour des raisons de commodité. En outre, certaines interconnexions de circuits ne sont pas détaillées dans la présente liste mais la plupart d'entre elles sont indiquées dans les figures kA à hC. Page L 35 Entrée-Source Page 15 20 Entrée-Source Page TA/ L 35 TB/ L 35 Entrée-Source Page 1MC L 36 DRSTOP/L 95 25 Entrée-Source Page 30 Entrée-Source Page 35 Page L 36 Page L 37 Page L 36 Page L h2 Sortie-Destination Page TB/ L9U, L9^, L36 TB L82; L8U; L9b TA/ L36 TA L82, L8U, L9U Sortie-Destination Page 100C L66 1MC L37 Sortie-Destination Page PM1 lA2 " PM2 Lb6 bici-b6ci IÀ6, IÀ2 + 5VR LU8, LUU - 5VR LU6, IM Sortie-Destination Page 0xb1u. l5 1pmd . lu3 0xb8-0xb11 l5 1nmd ll*3 0xb7 . hh 1pld lu3 0xb6 Lk 1nld lu3 pm1 ■ l37 bici-b6ci l38 r0 ■ l6u , 0xb0-0xb5 . lu 71 18644 T9 2090234 Page L U3 . Entrée-Source Page Sortie-Destination Page 1PMD Ll+2 1PLD Ll+2 5 1IJMD Lk2 1NLD Ll+2 Page L UU Entrée-Source Page Sortie-Destination Page + 5VR L39 10 - 5VR L38 Page L U6 Entrée-Source Page Sortie-Destination Page 0XB11+ L5 2PMD LU7 0XB6-0XB11 L5 2 HMD LU7 15 PM2 L3T 2PLD LU7 B1C1-B6C1 L38 2NLD LU7 R1 L68 C1 L6U 0XB0-0XB5 LU 20 Page L U7 Entrée-Source Page Sortie-Destination Page 2PMD LU6 2PLD LU6 2NMD LU6 25 2NLD LU6 Page L U8 Entrée-Source Page Sortie-Destination Page + 5VR L38 - 5VR L38 30 Page L 63 Entrée-Source Page Sortie-Destination Page 35 ri kU, l6, lu6 r0 k3, l6, l8u, lu2 r3 k6, l7 r2 k5, l7 r5 l30,k8, l8 ru k7, k9, l8 r7 l29.l82 r6 l7u.l9 ko 71 18644 80 2090234 Page L 6k Entrée-Source Page Entrée-Source Page 10 CAEACTERE de BANDE L71 100C L36 COF L67 Entrée-Source Page 15 2 AXIS OVERFLOW L83 (Dépassement AXE 2) 1 AXIS OVERFLOW L81 (Dépassement AXE 1) 20 Entrée-Source Page SR5AD L66 25 30 Entrée-Source Page OTFI & 0TF2 L8 ADVANCE L7U (AVANCE) RWDLC Ljk 35 Entrée-Source Page TCH1-TCH8 L68 NOCH L69 (Aucun CH) Page L 66 Page L 67 Page L 68 Page L 69 Page L 70 Sortie-Destination Page Cî L30, L9> LU6, Lk2 C0 L29, Lé» L7 , L71*, L8 C5 K9 , L8H CU K3, KU, K5 , K6 , K7 K8 , L82,L7U Sortie-Destination Page SR5 L68, L70, L7U Sortie-Destination Page COF L66 Sortie-Destination Page TCH1-TCH8 L70 IEA0/-IEA7/ K3, KU, K5, L80,L81,L83 L73 TCH2/-TCH8/ L71 SPRK L71,L7U Sortie-Destination Page 1+3+6+7 L7î NOCH L70 (Aucun CH) ANYCH L71 (Tous les CH) ENABLE/ L7U (Validation) Sortie-Destination Page PE2/ L70 PE L13, Kk 71186-4 81 2090234 Entrée-Source Page ASCII PE2 / FEOBM OTF3 1.1.UODDP SR5AD K7 LTO L71 L8 L71 L 66 10 Entrée-Source Page SR5AD/ L7^ ADVANCE(avance)L7U PARITYIGNORE/ L96 (ignorer Parité) 15 ANYCIÏ L69 (tous CH) ENABLE/ L69 (Validation) PARCL L7U 20 READMIT Llb (à mettre en mémoire) TCH2/-TCH8/ L68 SPRK L68 1+3+6+7 . L69 25 Entrée-Source Page 0TFU-0TF10 L8 0TF12 & 0TF13 L8 30 Entrée-Source Page MDICH1/-MDICH8/L72 35 Entrée-Source Page R6 L63 CO L6U" SR5AD L66 0XA11-ÛXA15 L5 UO OXA5 LU Page L 70 (Suite) Sortie-Destination Page PE/ L7U Page L 71 Page L 12 Page L 73 Page Ii lh Sortie-Destination Page ARRET ANTICIPE L7U FEOBM L70 ENABRDINTPARCL/ L7H (Validation,-mise en mémoire) TAPECHARACTER" L66 (caractère de bande) 1.2.U.0DDP EOR L70 L7U Sortie-Destination Page MDICH1/-MDICH8/ L73 Sortie-Destination Page IEA0/-IEA7/ L68, K3; KU, K5, L80, L81, L83 Sortie-Destination Page 0ADD6 RWDLC RWD/ SR5AD/ READINIT/ (mémoriser) L82..,L8U L69 KU L71 L71 71 18644 82 2090234 Entrée-Source Page ARRET ANTICIPE/L71 PE/ L70 EÎÎABRDINTPARCL/L71 (validation mise en mémoire) CU L6U SPRK L68 10 Page L lk (Suite) Sortie—Destination Page IGNORERESET/ L82, L8U (sans tenir compte du réglage) PARCL/ L71 AVANCE KU AVANCE L69, L71 MDIADDRESS L81 , L83 (adresse, régime manuel d'introduction de données) EOR ENABLE/ (validation) L71 L69 15 Page L 81 20 Entrée-Source Page MDIADDRESS L7U (adresse, régime d'introduction manuelle dés données) 0XA6 LU 25 Page L 82 Entrée-Source Page TA L35 30 35 IREF IQ XRANGE (gamme X) LMKR Ck R7 IAO IS IGNORESET/ L92 L92 K6 L92 L6U LÔ3 L9U L9U L7U Sortie-Destination Page IEA0/-IEA7/ L68, K3, KU K5, L80, L83, L73 IEA8/-IEA11/ K3, KU, K5,L80,L83 IEA12/ K3, KU, K5, L80 ,L81,L83 IEA13/-IEA15/ K3, KU, K5,L80,L83 1 AXISOVERFLOW/L67 (Dépassement, axe 1) Sortie-Destination Page XNULL L96 (zéro axe des X) HO (saut du réglage) 71 18644 83 2090234 Page L 83 Entrée-Source Page TB L35 OXAO LU OAADD6 L7U Entrée-Source Page IEA1/-IEA7/ L68,K3.KU,K5, L81,L73 K3,KU,K5,L81 K3,KU,K5,L81 L83 L7U (adresse en régime manuel d'introduction des données) OXA LU Page L 82 (Suite) Sortie-Destination Page Sortie-Destination Page IEAO/ 10 IEA8/-IEA13/ IEA1U MDIADDRESS 15 IEA15/ L68, K3, KU, K5, L80,L81, L73 K3, KU, K5, L80, L81 20 Page L 8U Entrée-Source Page TA L35 IEA1h/ K3, KU, K5, L80, L8î,L83 2 AXISOVERFLOW/ LÔ7 (dépassement Axe No.2) Sortie-Destination Page ZNULL/ L96 (zéro de l'axe des Z) 25 2 REF 2Q ZRAHGE L92 L92 K6 30 35 (gamme axe des Z) 2MKR L92 C5 L63 2AD L9U 2S L9U IGNORERESET L7U (ne tient pas compte du point de réglage) TB L35 0XA2 LU 0ADD6 L7U UO 71 18644 2090234 Page L 92 Entrée-Source Page Sortie-Destination Page 2REF L8U, L9k 2REF/ L9k 5 10 L82, L9k 10/ L9k 1REF/ L9k 1REF L82, L9k 1MKR L82 10 2Q/ L9U 2Q L8U, L9k 2MKR L8U Page L 9^ Entrée-Source Pafçe Sortie-Destination Page 15 TB L35 2AD 2AD L8U 2REF L92 1AD L82 TB/ L35 2AD+2S/ L9k 1Q L92 1S L82 1REF L92 1AD+1S L9U 20 IAD+1S/ L9k 2S L8U 10/ 2REF/ 2Q / TA 25 TB/ 1REF 2Q 2AD+2S/ L92 L92 L92 L35 L35 L92 L92 L9h 30 35 UO 0. TABLEAU DE CONNEXIONS D'ALIMENTATION EN ENERGIE. Le tableau suivant énumère différentes plaquettes de circuits imprimés représentées dans les différentes figures avec les numéros de plans de fabrique sur page L. ou K. Encore que non indiqué en détail, le circuit d'amenée d'énergie indiqué par le caractère de référence 82 dans les figures kA à kc comprend bien les bornes de tension et de circuit commun énumérées pour les connexions aux plaquettes de circuits imprimés ainsi que les autres bornes qui sont nécessaires pour les connexions à d'autres éléments. Pour certains cas, les diverses figures indiquent les connexions d'amenée de courant aux circuits du tableau tandis que dans d'autres cas, elles ne les donnent pas, pour des raisons pratiques. Plaquette Imprimée Borne d'amenée d'énergie - Connexions Interruption de demande d'interven- a£v- çv- pqr tion et Adresse L66, LÔJ ' ' ' 85 71 18644 Plaquette. Imprimée Atténuateur - r".3 - Vj Alimentation ie lampe. -5 Ar.er.ee puissano Entraînement de relais - 115,120 Tampon (t déccaeur D/A - ls*2,Li6 ( continu/' alternat i f} Interconnexion de chiffres binaires 10 d'entrée - 178, 179 Expanseur d'entrée - LâO Mémoire de transfert - lo - 19 IIOIi-ET Isolant non inverseur -L13, L1 ^ Expanseur de sortie - 14,15 15 Interconnexion de chiffres binaires de sertie - 12, L3 Entraînement d'extraction -129,130 Filtre d'entrée - K2 ~ K9 Commutateur (Oont/set) 20 1/A & référence L37, 13c Interconnexion d'adresse E/S (entrée-sortie) Lb3, Loh Préamplificateur de service L. L. - 1A5 , L-+9 25 Amplificateur de puissance asservi par vanne (tub) - 145,1*9 Photodiode - 166, L69 Commande de bande & entrée MDI-L73,L7*« Codeur logique et synchrone L9*+ 30 Minuterie - 135,136 (horloge) Amplificateurs commutateurs et décodeur -172 Codeur entrée & logique - LQ2 Compteur d'axe - Ici - 184 35 Erreur de parité - L70, L?1 Commutateur Cont/ALT & Amplificateur 1^3, 1^7 2090234 Borne d'amenée d'énergie Connexions 2kV; PSC 24V; PSC 24V; PSC 24V; PSC 5V. 5V; PSC 5V; PSC 5V; PSC 5V; PSC 5V; PSC" 5V; PSC 5V; PSC 5V; PSC 5V; PSC; 2^V; SPSC; SPSP; SPSN 5V; 26V; PSC SPSP; SPSN; SPSC VPSP; VPSIJ ; VPSC 15V; - 15V; 5V 15V; - 15V; 5V 5V; PSC ~ 5V; PSC 15V;PSC ; - 2HV 5V; 24V; PSC; - 2V/ 57 cv SPSP; SPSN; SPSC; PSC SYSTEM: DE PROGRAMME POUR L'APPLICATION DU SYSTEME ET DE LA METHODE DE .L'IKVEIITÏOÏT CONCERNAIT LE CALCULATEUR NUMERIQUE DE CQHTOURNÀÇjE .SELON 2 AXES. bad original 71 18644 86 2090234 A. CONSIDERATIONS GENERALES. - Un système de programme stocké dans la mémoire à tores magnétiques de l'ordinateur agit sur le CPU 86, le mettant en mesure de fournir les commandes de mouvement et les commandes ineffëctives en réponse:aux données d'instruction d' 5 d'entrées et aux données de rétroactions dfentrées. A ce stade, un certain examen des exigences spéciales de la commande dés mouvements" de machine-outil et des conséquences de ces exigences permettra d'asseoir sur une base plus sûre la compréhension, d'une part, de l'importance de la structure et du fonctionnement du calculateur et de son système de programme, sur l'action réciproque entre le 10 calculateur et son système de programme et d'autres éléments de l'appareillage de commande numérique de contournage et, d'autre part," de la structure et du fonctionnement du système de commande numérique de contournage pris dans son ensemble . Les calculateurs industriels ont été utilisés pour la commande directe de 15 divers traitements tels que le laminage de l'acier, le fonctionnement des papeteries, le fonctionnement des raffineries de pétrole, la production d'énergie électrique, etc... mais la réalisation d'un système de commande par calculateur numérique de contournage par machine-outil à circuit en boucle fermée compétitif du point de vue économique s'est heurtée à l'impossibilité de répondre à deux 20 exigences fondamentales qui différencient le domaine d'application de la machi-ne-outil de là plupart des autres domaines d'application industrielle. En particulier, le fonctionnement des machines-outils exige un bien plus grand pouvoir de résolution dans les calculs de position par suite des dispositions qui doivent être prises pour commander une position comportant des augmentations de 1' 25 ordre de 0,0001 pouce (0,00251+ mm) sur des distances de déplacement qui peuvent aller jusqu'à 100 pouces (251+0 mm) ou plus. En outre, le fonctionnement des machines-outils implique une plus grande largeur de bande asservie et exige donc îone bien plus forte fréquence d'échantillonnage. En outre, encore, pour obtenir une vitesse d'avance très faible, comme par exemple, de 0,01 pouce/minute 30 (0,25*+ mm/mn) avec une tolérance de vitesse de 5 %, il faut un pouvoir de résolution encore plus grand, ainsi que de plus grandes longueurs de mots dans les calculs de position, dans une mesure qui dépend de la fréquence d'échantillonnage. Ainsi, les temps de mise sous tension imposés aux mini-ordinateurs numériques actuels les plus rapides, couramment étudiés par suite deâ exigences en 35 question, ont généralement"été considérés comme étant trop forts pour que leur mise en oeuvre"aux fins "de commande dé machines-outils se justifie du point de vue économique. En réalité, les plus grands ordinateurs ne peuvent même pas répondre aux vitesses de calcul exigées. L'utilisation proposée d'un mini-ordinateur numérique dans un système de 1+0 commande numérique de contournage tel qu'il est décrit par les présentes, permet 71 18644 2090234 d'obtenir économiquement une production exécutée par un calculateur numérique de contournage, qui satisfait à la fois les exigences de précision et de fréquence d'échantillonnage imposées par le fonctionnement des machines-outils. Lf utilisation de la présente invention avec calculateur numérique de contournage, 5 donne une fréquence de données de rétroaction de position cumulées d'échantillonnage assez grande pour répondre aux restrictions imposées par la largeur de bande asservie mais cependant d'une valeur assez basse pour que soient maintenues à des niveaux pratiques les exigences de temps de mise sous tension de la commande de mouvements sur le CPU 86. Comme il- a déjà été indiqué, la fréquence ou 10 taux d'échantillonnage préconisé dans le cas présent est de 100 Hz et il est remarquable que ce taux soit relativement bas par comparaison avec les taux de création de rétroaction d'impulsions précédemment réalisés dans l'industrie de la machine-outil, encore qu'il soit 100 fois plus grand que le taux d'échantillonnage de 1 Hz normalement utilisé pour la plupart des applications industriel-15 les. Dans d'autres applications de l'invention à la commande numérique des ma-chines-outils, la fréquence d'échantillonnage peut être inférieure ou supérieure à 100 Hz. Dans la plupart des cas, il est préférable que la fréquence d'échantillonnage ne soit pas inférieure à 20 Hz parce que la précision du contournage 20 baisse rapidement pour les fréquences d'échantillonnage inférieures. Dans le cas présent, avec le mini-ordinateur P-2000, il est préférable que la fréquence d'échantillonnage ne soit pas supérieure à HOO Hz car de plus fortes fréquences dr échantillonnage imposent au P.2000 des exigences excessives de temps de mise sous tension. Dans le cas d'autres mini-ordinateurs ayant des temps d'exécution 25 d'instruction plus rapides, il est préférable que la fréquence d'échantillonnage ne dépasse pas une valeur égale à H00 fois le rapport entre la durée du cycle de base du mini-ordinateur, plus rapide, et la durée du cycle de base du P-2000. Il est possible que l'on puisse employer avec succès des fréquences d'échantillonnage inférieures à 20 Hz dans certaines applications de commande numé-30 rique de machines-outils. Cependant, il y aura lieu de mettre au point des algorithmes spéciaux établis d'après la théorie des études de système de données d' échantillonnage, dans le but de déterminer si cette possibilité est réalisable. Encore que ce ne soit pas préconisé dans l'utilisation présente de l'invention, il est possible d'employer aussi l'échantillonnage asynchrone, par exemple, 35 l'échantillonnage à distance fixe au lieu de l'échantillonnage à temps fixe employé dans les présentes. Une des principales difficultés de l'échantillonnage à distance fixe est cependant que la précision de l'arrêt à des points compris dans l'échantillon à distance fixe est problématique. Avec une fréquence d'échantillonnage de 100 Hz, dans des programmes écrits U0 en langage d'assemblage» et en prenant soin d*éviter la commande du programme 71 18644 83 2090234 directeur, une collection de base de programmes de commande de mouvement dotés de la précision voulue de positionnement, des fonctions d'entrées de données, des fonctions d'interconnexion de machine-outil, et des fonctions d'interconnexion de l'opérateur, peut être mige en oeuvre en conformité avec les principes 5 de la présente invention, en utilisant la capacité de temps de mise sous tension d'un mini-ordinateur numérique ayant une mémoire à tores magnétiques de 1+K. Pour obtenir une résolution de vitesse choisie d'avance de 5 % pour une vitesse minimale de 0,01 pouce/minute (0,251+mm/mn), il faut une résolution de positionnement -7 _ ^ de 10 dans les calculs de positionnement. Pour pourvoir à cette résolution de 10 positionnement et pour des distances de déplacement choisies pouvant aller jusqu'à 100 pouces (2 5^0 mm), il faut -disposer pour les calculs d'une gamme de po-• • 9 sitionnement de 10 . La dite gamme implique l'utilisation de nombres à 30 chiffres binaires, c'est-à-dire du double de la précision arithmétique d'une machine à 16 chiffres binaires. Etant donné qu'un tel calcul prend énormément de temps, 15 les calculs sont simplifiés par l'utilisation de procédés itératifs. L'erreur par troncature résultante reste assez faible pour répondre aux exigences de précision de vitesse. 1. STRUCTURE DE PROGRAMMERIE. Pour satisfaire aux exigences de mémoire à tores magnétiques et de temps de 20 mise sous tension, il vaut mieux ne pas utiliser, dans le cas présent, de collection de programmes directeurs, malgré les difficultés que cela crée dans la structuration des programmes, en ce qui concerne la satisfaction des demandes de service d'introduction. Dans le cas présent, le système de programme comprend de préférence un Programme de Commande de Mouvements qui est exécuté de manière 25 synchrone à la fréquence d'échantillonnage préconisée de 100 Hz, et un Programme Principal qui est suivi d'une manière cyclique entre les exécutions du Programme de Commande 'de Mouvements. Le Programme de Commandes de Mouvements synchrone ne devrait pas exiger plus d'environ 40 % du temps de mise sous tension du calculateur, c'est-à-dire qu'il 30 devrait rester inférieur à un maximum de k millisecondes à la fréquence d'échantillonnage de 100 Hz. Le Programme Principal s'exécute sur la moitié de la durée de fonctionnement de l'ordinateur pour assurer les fonctions requises pour la commande ineffective, et les fonctions contribuant à l'exécution du Programme de Commandes de Mouvements. 35 Le Programme Principal effectue certains calculs préliminaires relatifs aux données d'entrée d'instructions numériques devant être utilisées dans le Programme de Commandes de Mouvements dans la présente exploitation de l'invention et, en conséquence, le Programme Principal doit exécuter ces calculs préalables avec assez de rapidité pour assurer la fourniture des données préalablement calculées UO nécessaires au Programme de Commandes de Mouvements. D'ordinaire, les données 71 -186.M 89 2090234 préalablement calculées sont disponibles à la demande pour le Programme de Commande de Mouvements, mais, dans les cas peu nombreux où le Programme Principal peut se trouver retardé dans la création de données préalablement calculées, on peut facilement et automatiquement réduire la vitesse d'avance de la machine. 5 Les priorités d'interconnexions d'entrées sont assurées par un système de service d'entrées dans lequel le Programme Principal définit des entrées choisies qui doivent être analysées par le Programme de Commande de Mouvements synchrone. Les entrées détectées par le Programme de Commande de Mouvements sont traitées par le Programme Principal pour déterminer et exécuter toute action de-10 mandée par l'entrée. A l'exception du système de service d'entrées, pour- certaines fonctions d' entrées, à cause de leur fréquence et de leur importance, on utilise des canaux d'interruption externe de matériel normalisé. Comme on l'a déjà décrit, les SIGNAUX 100C, CARACTERE DE BANDE et COF sont appliqués au circuit d'interruption 15 de demande de service dans la figure 16 comme entrées d'interruption pour le CPU 86. Le signal 100C est préférable pour assurer avec une précision extrême la temporisation du Programme de Commande de Mouvements synchrone, afin de garantir une régularité suffisante de la fréquence et de la pente d'échantillonnage de 20 la référence de position, et par suite, de maintenir la qualité du fini de surface. Comme on l'a déjà vu, le signal COF indique un" dépassement de capacité de compteur de rétroaction et, dans la présente mise en oeuvre de l'invention, le signal COF est supposé signifier l'intervention d'un circuit de rétroaction externe ou d'une défaillance analogue et, en conséquence, le '-mouvement de la ma-25 chine-outil est immédiatement arrêté. Le signal CARACTERE DE BANDE se produit généralement quand le régime de traitement du bloc de bande par le lecteur de la bande de papier (90) est obtenu, c'est-à-dire,- dans ce cas, 300 cps. Le CPU 86 accepte les données de bande mémorisées (tamponnées) du canal d'entrée quand le Programme Principal est en cours d'exécution et prêt à mettre en mémoire-30 tampon les données de bande brutes dans la mémoire à tores magnétiques. Bien que le tamponnage du calculateur interne et le transfert des données d'entrée de commande entre les mémoires temporaires ne fassent pas, par eux-mêmes, partie de la présente invention, on décrira ici le débit des données de commande de bande d'entrée dans son ensemble, dans le but de rendre intelligible 35 le fonctionnement général du système de calculateur programmé. Comme on le voit à la figure 30, les données provenant de la bande de papier (700) sont transférées à une mémoire temporaire à données de bande brutes -(702) dans la mémoire à tores magnétiques où elles sont stockées jusqu'à ce que le Programme Principal décode les données brutes suivant les indications du caractère de référence 1*0 (70^), et transfère les données décodées à une mémoire temporaire de données de 71 18644 90 2090234 bande converties (706) dans la mémoire à- tores magnétiques. Deux mémoires temporaires à données de bande converties supplémentaires (708) et (710) fournissent une capacité totale de mémoire pour trois blocs successifs de données de bande converties. Pendant les mouvements de contournage ceux-ci se rapportent à trois 5 segments successifs sur le contour d'instruction (de consigne), suivant les indications des numéros j successifs des blocs (706), (708) et (710). Un bloc de données de bande converties est transféré de la mémoire temporaire (706) à la mémoire temporaire (708), puis à la mémoire temporaire (710), cependant que les blocs successifs de données de bande sont lus dans la mémoire temporaire de données de 10 bande brutes (702), et décodés dans le bloc (70U). Lorsque les données de bande converties dans la mémoire temporaire 710 ont cessé d'être utiles, elles sont remplacées par les données de segment suivant. Suivant ce qu'indique le caractère de référence 712, un Programme Pré-cal-cul fait des calculs, sur la base des données de consigne sur bande numérique 15 converties, pour un segment particulier, à chaque moment, c'est-à-dire pour le segment courant j à l'intention duquel les données de commande converties sont mémorisées dans la mémoire temporaire (708). En faisant les calculs préliminaires relatifs au segment j, le Programme de Précalcul se réfère également aux données de consigne relatives au segment le précédant immédiatement et au segi 20 ment le suivant immédiatement dans les mémoires temporaires (706) et (710), comme le montre la ligne en pointillé de la figure 30. Les données de segments résultant des calculs préalables sont mémorisées dans une mémoire temporaire de données précalculées d'opérations (716) ou dans la mémoire temporaire d'opérations (717), où elles sont rendues disponibles pour 25 utilisation en temps réel par le Programme de Commande de Mouvements sur indications données par le caractère de référence (718). Comme on le voit dans la figure 30, la mémoire temporaire d'opérations (71*0 est "initialisée" (= est "mise en état de fournir les éléments techniques de traitement") pour les données du segment j, la mémoire temporaire d'opérations reporte les données précalculées 30 correspondant au segment j-1, la mémoire temporaire d'opérations (717) reporte les données précalculées correspondant au segment précédant immédiatement ce dernier (j —2). Il résulté de l'exécution du Programme de Commande de Mouvements que les instructions de sorties sont créées, sur indication du caractère de référence (720), pour s'insérer dans la bande pilote de vitesse utilisée dans le mo-35 de d'exploitation de l'invention présentée ici. En termes généraux, on peut, si on le désire, employer d'autres "tamponna-ges" et d'autres dispositifs de débit de données tamponnées pour le passage dans le Programme de Précalcul. On peut juger utile, par exemple, de mémoriser temporairement des données d'opérations dans des mémoires temporaires, dont le nombre Ho pourra atteindre ou dépasser vingt. 71 18644 91 2090234 On a aussi prévu, comme on le voit aux figures kA à Hc, une interruption, pour dépassement de capacité, d'une mémoire temporaire interne normalisée pour interrompre les opérations au cas où se produirait un mauvais fonctionnement quelconque de l'entrée ou du traitement consigne. Une interruption par panne de 5 courant oblige le CPU 86 à exécuter un Programme de Panne de Courant qui compte sur l'énergie d'alimentation de puissance emmagasinée pour placer les données enregistrées correspondantes dans une mémoire à tores magnétiques permanente et s'initialiser d'elle-même en vue d'un nouveau démarrage. Pour les besoins de la mémoire magnétique et des périodes d'instruction, il 10 est préférable de rédiger les instructions programmées en langage d'assemblage pour leur introduction dans le CPU 86. Il serait sans doute plus commode d'employer des langages d'un niveau plus élevé tel que le Fortran et son autoprogrammation mais, dans de nombreuses applications de machines-outils, ce serait impraticable pour les mini-ordinateurs par suite des exigences successives qui en 15 résulteraient pour la mémoire à tores magnétiques et pour les temps de mise sous tension. C'est ainsi que les mini-ordinateurs numériques sont normalement limités à trente-deux instructions relativement simples, y compris l'addition, la soustraction, la multiplication et la division, ce qui est un nombre restreint. La durée d'exécution d'un mini-ordinateur peut, en gros, s'élever à 5 microsecondes 20 pour traiter une instruction d'addition et à 35 microsecondes pour traiter une instruction de multiplication. Par l'utilisation d'une écriture de programme en langage d'assemblage, les opérations arithmétiques peuvent être accomplies plus efficacement dans le format à virgule fixe. La grande taille de registre inhérente aux ordinateurs numé-25 riques surmonte parfaitement les difficultés dues à la limitation de dimensions de registre rencontrées dans les réalisations techniques anciennes, que nous avons examinées auparavant dans les présentes; cependant, lorsqu'on emploie 1' arithmétique binaire à virgule fixe, on doit prendre grand soin, dans la préparation du programme, d'éviter la création de données excédant la taille de re-30 gistre. Avec la longueur de mot fixée dans le P-2000 à 16 chiffres binaires, le système de conversion de numérique en analogique à lU chiffres binaires plus un signe, dont la description correspond à la figure 28, une fréquence d'échantillonnage de 100 Hz et une résolution de 0,0001 pouce (0,0025Hmm) en position de 35 rétroaction» le dispositif de commande est capable de fonctionner avec précision à des vitesses de chariotage allant jusqu'à 500 pouces/minute (12 T00mm/mn), avec des vitesses de contournage variant de 0,01 à 150 (0,25^ à 3 810 mm/mn). Certaines autres caractéristiques du dispositif de commande numérique de contournage par ordinateur numérique 80 sont impliquées par les paramètres fixes de HO base et par les paramètres de dimension des nombres des vitesses d'usinage et 71 18644 92 2090234 des vitesses d'avance prescrites. La taille requise des compteurs d'axes X et Z (211) et (213), représentes aux figures Ua à Uc, est supérieure à 10 chiffres binaires pour tenir compte de la distance parcourue pendant la période d'échantillonnage à la vitesse de chari-5 otage stipulée maximum. Si la fréquence d'échantillonnage est plus rapide, on peut utiliser un compteur plus petit. La précision des calculs d'algorithmes impose, elle aussi, des limites aux paramètres de système du dispositif de commande numérique de contournage (80). La résolution en virgules binaires de divers paramètres à virgule fixe, et les 10 limites qui en résultent pour le système a déjà été étudiée d'une manière générale, et fera ultérieurement l'objet d'une étude plus détaillée, en relation avec la description du Programme de Commande de Mouvements. Nous donnons ci-dessous une liste des paramètres les plus importants du système de commande de contournage, ainsi que les limites calculées applicables 15 au dispositif de commande 80 pour les paramètres-types correspondants: Gain de boucle de position Egal ou supérieur à 5 » 1 ; Position effective de- chariot Gamme de -2 x 10^ pouces à (-50,8 x 105 à 50,8 x 105 mm) Vitesse d'alimentation Gamme de 0,01 pouce/minute 20 (0,25^ mm/mn) à 125 pouces/minute (3 175 mm/mn) Longueur de segment Inférieure à 1 680 pouces (1*2 672mm = 1*2,672 m) Pente du parcours Supérieure à 1/32 800 25 Tolérance de vitesse d'alimentation 0,005 pouces/minute due au calculateur. (0,127 mm/minute) B. CONSIDERATIONS SUR LE PROGRAMME PRINCIPAL. Dans la mesure où cela concerne la programmation, la présente invention a principalement pour objet le calcul des mouvements, et l'algorithme de commande, 30 et les éléments essentiels de la structure de programmerie. Même si quelques-unes des parties les plus importantes de la matière en cause contenue dans le Programme Principal, ne font pas, par elles-mêmes, partie de la présente invention, l'ensemble du Programme Principal sera décrit d'une manière générale dans le présent document, dans le but de donner une idée d'ensemble de l'environne-35 ment dans lequel la présente invention peut être mise en pratique. Comme le montre l'organigramme de base représenté à la figure 31, le Programme Principal débute dans le bloc (730) dans lequel il détermine des données de sortie pour les affichages de lectures de sortie et d'"offset" commandés par le dispositif d'entraînement de sorties pour lectures (38U). Du fait que ce dis-1*0 positif (38U) est toujours en action, l'attention du programme est toujours plus 71 18644 93 2090234 ou moins sollicitée de façon continue pour la sortie de lecture. En général, la présentation visuelle est assurée dans de telles limites que l'on obtient la mise au jour d'au moins un chiffre dans a peu près tous les passages en machine du Programme Principal. Pour l'opérateur de la machine-outil, tout se passe comme 5 si la présentation visuelle é-ait constamment assurée par le GPU (86). Ensuite, le positionnement de mode est détecté à partir du commutateur sélecteur MODE du tableau de l'opérateur représenté à la figure 11B sur l'indication donnée par le bloc (732). Si la nouvelle lecture "M0DE"(îJ) est la même que la précédente "MODE" (3-1), ou bien si les blocs (73*0 et (736) révèlent que les 10 modes de mouvement ont subi un changement entre CYCLE AUTOMATIQUE, CYCLE SIMPLE et MDI, le bloc (738) provoque la mise en exécution du programme du mode correspondant. Si la nouvelle lecture MODE (il) est différente de la précédente, et s' il n'y a pas eu changement de mode entre CYCLE AUTOMATIQUE, CYCLE SIMPLE et MDI, le bloc (7^0) arrête tous les axes, et le bloc (738) lance alors le programme 15 correspondant au mode en cause. Les programmes de modes comprennent ceux qui assurent le fonctionnement dans les modes usuels de marche de l'appareil de commande de contournage, c'est-à-dire CYCLE AUTOMATIQUE, CYCLE SIMPLE, MDI, OS, REFERENCE, et MANUEL, qui sont indiqués par les caractères de référence (7^-2) par l'intermédiaire de (752).En 20 outre, on peut obtenir un mode d'ESSAI par le bloc de programme (75*0 pour la mise en oeuvre des procédés courants de diagnostic demandés par le client. Grâce à la souplesse du régime d'ESSAI, la mise à l'épreuve de l'appareil de commande de contournage est rendue extrêmement commode, car n'importe lequel des points déterminés d'avance dans le matériel d'équipement (non indiqué sur les figures) 25 peut être soumis à l'épreuve par l'emploi de la programmerie appropriée. En outre, le Programme d'ESSAI une fois déroulé peut être ôté de la mémoire centrale, et remplacé par les programmes normaux de fonctionnement. En même temps, les essais ne demandent aucune affectation particulière d'une partie quelconque de la capacité du calculateur. 30 L'invention ici présentée ne comporte pas, par elle-même, les éléments con sidérés du mode MDI (Manuel Data Input = Introduction manuelle des données), ni l'interconnexion de ce dernier mode avec le Programme de Commande de Mouvements, en sorte que l'or, ne donnera aucun détail supplémentaire dans le présent document au sujet du programme MDI (7^6). Pour des raisons du même ordre, on ne don-35 nera pas non plus d'autres détails sur le Programme MAÎÎUEL (752), qui fait partie des modes MAïrJELS de fonctionnement comportant la manoeuvre manuelle "par saccades" pas à pas et la manoeuvre pas à pas par accroissement. Les questions faisant l'objet du Programme "OFFSET" (7^8) et du programme "REFERENCE" (750) ne seront pas non plus exposées en détail ici. Les organigrammes de base des Programmes AUTOMATIQUE et CYCLE SIMPLE sont 71 18644 2090234 représentes à la figure 32. Le bloc (756) identifie les entrées de fermeture des contacts particuliers obtenues au moyen des boutons-poussoirs, des disjoncteurs de sécurité et des relais, dont les contacts font l'objet d'une surveillance synchrone par le Programme de Commande de Mouvements correspondant au mode 5 de fonctionnement en cause. Quand le programme de Commande de Mouvements a été déroulé, une détection s'opère, dont l'objet est de faire connaître s'il n'y a eu aucune demande d'intervention aux entrées, et toute demande d'intervention d'entrée est soumise à une identification. Le bloc (758) détecte les entrées i-dentifiées et le bloc (760) lance l'exécution du programme demandé par l'entrée. 10 S'il y a plus d'une demande d'intervention d'entrée, les programmes d'interventions d'entrée sont exécutés dans l'ordre présenté. La liste de programme est documentaire et peut être modifiée pour qu'on puisse y introduire n'importe quel service d'entrée que pourrait demander une application particulière de l'appareil de commande numérique (80) de contournage par calculateur. 15 L'action réciproque du Programme Central et du Programme de Commande des Mouvements conjuguée avec le système d'intervention d'entrée, met le CPU (86) à même de traiter les demandes d'intervention d'entrées de façon compatible avec les impératifs de la commande des mouvements et des interconnexions de la machine-outil, et cela sans qu'il soit besoin d'une collection de programmes direc-20 teurs. La fréquence d'exécution de 100 Hz du Programme de Commande des Mouvements est cohérente avec les besoins de la commande des mouvements, ainsi qu'on l'a expliqué précédemment, aussi bien qu'avec les besoins des interventions d' entrées. Par exemple, le Programme de Commande de Mouvements se déroule toutes les dix millisecondes; or, il n'est pas possible pour un commutateur à bouton-25 poussoir de changer d'état dans cette période de temps. Si aucune entrée ne demande une intervention, et si le bouton-poussoir "DEMARRAGE DE CYCLE" n'est pas détecté en position de dépression par le bloc (760), le bloc (762) met à jour les calculs pour l'affichage numérique, pour la sortie au bloc (730) dans le Programme Central. Le bloc (lèk) entre en action si le 30 CYCLE START (démarrage de cycle) est en circuit, pour déterminer si les mémoires-tampons de données converties, (706), (708) et (710) sont prêtes à être utilisées dans le Programme de Précalcul. Si c'est le cas, ce Programme se déroule suivant les indications du bloc (766) pour la mise au point des données de consigne nécessaires à la conduite en temps réel du Programme de Commande des Mou-35 vements. Dans les cas où il n'est plus possible de faire des calculs préliminaires, on peut détecter au moyen du bloc (768) s'il y a possibilité de conversion des données brutes de bande venant du tampon (702). Les données brutes de bande disponibles sont alors décodées par un Programme de Conversion, et introduites dans itO un tampon de données converties (706), suivant les indications du bloc (110). 71 18644 95 2090234 Après conversion, l'information est mise en forme de la façon convenable par le bloc (772) en vue de son utilisation dans le Programme de Précalcul. Comme on l'a indiqué précédemment, le système de mise en mémoire temporaire des données d'entrées ne fait pas, lui-même, partie de la présente invention, et n'est expo-5 sé ici que pour l'intelligibilité de la conduite du système de programmation. Pour des raisons semblables, on n'examinera pas davantage en détails le Programme de Conversion. Si, en même temps, on ne peut plus faire les calculs préliminaires ni la conversion des données, le bloc (77*0 décèle si les données de bande peuvent 10 être mises à la disposition de la mémoire-tampon (702), et si cela n'est pas possible, le programme se poursuit jusqu'au bloc (762) de calculs d'affichage dont il a été question plus haut. Si la bande peut fournir des données, celles-ci sont transférées au tampon (702) de données brutes de bande par le bloc (776), et les données sont alors mises en forme correcte par le bloc (778) en vue du 15 décodage par le Programme de Conversion dans le bloc (770). La détection du cycle est assurée par le bloc (780) à la fin de tout l'ensemble des branches de traitement qui partent du bloc (768). Le Programme Central est directement remis en marche lorsque l'itération est automatique. Dans la marche en CYCLE SIMPLE (cycle par cycle), le bloc (782) signale le Programme 20 de Commande des Mouvements à cet effet, et met fin à l'itération. Pour illustrer le mode de relations mutuelles entre le Programme Central et le Programme de Commande des Mouvements, on a représenté à la figure 33 un diagramme schématique des opérations d'exécution de programmes pendant une courte" période du temps de marche du calculateur. Au point (800), le Programme Central 25 se met en marche. En succession rapide, les sorties d'affichage sont engendrées (créées) et le commutateur sélecteur monte le MODE. Ensuite, les marques de soumission sont vérifiées, mais aucune d'elles n'est amenée au point de réglage. Pendant la période suivante, indiquée par le caractère de référence (802), le Programme de Calculs préliminaires s'exécute, pour remplir une mémoire-tampon de 30 données converties. Au point 804, le Programme de Précalcul est interrompu par une interruption de demande de service pour une introduction de caractère de bande. Le Programme de Précalcul se déroule jusqu'au point (806), et à ce moment, se produit 'me interruption d'exécution du Programme de Commande des Mouvements. Pendant que se déroule le Programme de Commande des Mouvements un autre ca-35 ractère de lecteur de bande est introduit dans le CPU (86), suivant les indications données par le caractère de référence (806). Il est d'ailleurs préférable' de ne pas interrompre le Programme de Commande des Mouvements tant que les sorties d'instructions de vitesse n'ont pas été exécutées dans ce but. Pendant la dernière partie de l'exécution du Programme de Commande des Mouvements, les sor-k0 ties de fermeture des contacts prescrites par le Programme Central sont 71 18644 96 2090234 vérifiées, et toutes les marques de soumission requises sont réglées en conséquence. Lorsque le déroulement du Programme de Commande des Mouvements est achevé, le Programme Central repart "du point de consigne auquel il avait été interrompu, suivant indication donnée pair le caractère de référence (61O). En consé-5 quence de quoi, le Programme de Précalcul continue à remplir la mémoire-tampon des données converties, du fait que deux autres caractères de lecteur de bande sont introduits dans le CPU (86). Au moment où le point (812) est atteint, le Programme Central est de nouveau interrompu, pour permettre l'exécution du Programme de Commande de Mouvements. Cette exécution du dit programme prend moins 10 de temps que l'exécution précédente, et lorsqu'elle se termine, un retour au Programme Central s'opère, sur indication donnée par le caractère de référence (81U). C. LE PROGRAMME DE PRECALCUL. 1. INTRODUCTION. 15 D'une façon générale, le Programme de Calculs Préliminaires est agencé de manière à déterminer en liaison directe avec l'ordinateur, des valeurs d'accélération et de décélération de segment et, d'autre part, de mettre en forme les données d'entrées d'instructions numériques décodées en vue de leur utilisation dans le Programme de Commande de Mouvements en temps réel. Le Programme de Pré-20 calcul se déroule à chaque fois qu'un bloc de données d'instructions de mouvements doit être traité en vue de la mise sous la forme voulue des quantités nécessaires à l'emploi en temps réel. Il est préférable, pour l'exploitation pratique de la présente invention, de mettre en oeuvre les accélérations et décélérations de segments sous la forme 25 de changements de vitesse suivant une pente, dans l'intention d'adoucir la trajectoire des positions de consigne pour des raisons déjà examinées. En outre, dans le cas de l'interpolation linéaire, les valeurs de taux de changement de vitesse correspondant à un axe donné sont convenablement proportionnées, de façon à conserver la même pente pendant toute la durée de décélération ou d'accé-30 lération le long d'une section de segment. Les accélérations et décélérations qui font l'objet de la présente invention peuvent être incorporées dans le calculateur de traitement postérieur (ko) que l'on voit - la figure 2, ou dans tout autre calculateur faisant, d'une part la mise en forme des données préalablement calculées, nécessaires au Programme 35 de Commande des Mouvements et d'autre part, l'enregistrement des données mises en forme pour constituer des blocs de données ou pour être mises en mémoire dans les disques de cet appareil, en vue du transfert au CPU (86). Cependant, nous préférons les incorporer dans le calculateur en liaison directe avec l'ordinateur, en raison des multiples avantages que comporte une telle disposition, Ho parmi lesquels une réduction notable des dimensions des bandes de commande 71 18644 97 2090234 numérique utilisées par l'adaptateur, ou de la capacité de traitement de données nécessaire dans chaque liaison d'acheminement de données vers l'adaptateur. Dans l'ensemble de l'agencement que l'on vient d'examiner, on préfère que le plus grand nombre possible de calculs préliminaires, y compris ceux des don-5 nées d'instruction d'accélérations et de décélérations, soient effectués dans le Programme de Précalcul, dans le but de n'avoir besoin que de calculs relativement peu nombreux et relativement simples à effectuer en temps réel pour le régime élevé d'itération du Programme des Commandes de Mouvements. Néanmoins, les principes de l'invention en cause peuvent aussi être mis en oeuvre avec du ma-10 tériel perfectionné de calculateur ou avec des algorithmes améliorés, ce qui peut autoriser des différences de services et de structures du Programme de Commande des Mouvements et du Programme de Précalcul relativement à ceux qui font l'objet de la présente description. De tels algorithmes supposés améliorés ne . font pas partie de notre exposé. En fait, un des avantages fondamentaux de la 15 mise en oeuvre du calculateur dans le cadre de l'invention est que la stratégie de la commande des parcours peut être modifiée avec souplesse en s'adaptant aux circonstances, pour réaliser des améliorations des algorithmes de boucles de positionnement, et que, de façon plus générale, le système de programmation considéré dans son ensemble peut être modifié avec souplesse suivant les circons-20 tances pour réaliser des perfectionnements dans des domaines dépendant dè la matière en cause, tels que interpolation non linéaire, structure des boucles de commande, systèmes de commande des moteurs "pas à pas", commande adaptative, couplage croisé des boucles de retour de positionnement, coupe de copeaux, régulation de la qualité du fini de surface, etc... 25 Comme le montre le schéma de la figure 3H, on préfère en outre que les dé terminations précalculées d'accélérations et de décélérations concernant un segment particulier j soient obtenues uniquement par des considérations propres à ce segment, au segment immédiatement postérieur.(j+1)., et, à l'état de la trajectoire des positionnements à l'entrée dans ce segment, c'est-à-dire au bout 30 du segment (j—1). On peut, tout en respectant les principes de l'invention, s' équiper de façon à pouvoir se reporter en arrière à des segments antérieurs pour refaire les calculs relatifs à ceux-ci par répercussion des calculs concernant le segment en cours, mais cela risque de nécessiter une notable complexité des calculs et un accroissement correspondant des durées de mise sous tension des 35 calculateurs. De plus, la valeur de l'établissement de ces rappels est douteuse, car l'invention ici présentée peut être équipée de façon à se passer à ces rappels de calculs, tout en faisant état d'améliorations d'ensemble quant à la réalisation des gains de boucles de mise en position» et à l'exécution de l'usinage des angles à un rythme particulier d'échantillonnage. HO Ajoutons que nous jugeons préférable, comme on le. montre dans la figure 3H, 71 18644 98 2090234 de diviser chaque segment au plus en trois sections, la première D1, comportant une accélération, la seconde D2-D1, pour laquelle la vitesse reste constante, et une troisième D3-D2, comportant une décélération. Cette méthode donne aux installations de technique ancienne le moyen de se débarrasser des discontinuités af-5 fectant les trajectoires de position de consigne, mais ces discontinuités continuent à exister dans les dérivées de la trajectoire des positions de consigne. Comme on l'a vu précédemment, cependant, les discontinuités d'ordres supérieurs ont relativement peu d'influence sur la précision du parcours et la performance d'usinage des angles. L'action d'échantillonnage du système est la cause de dis-10 continuités certaines dans la trajectoire des positions de consigne, mais cela n'a que peu d'effet sur la précision du parcours et la performance d'usinage des angles, du fait que la fréquence d'échantillonnage a été réglée pour se maintenir dans une gamme qui permet de mettre en oeuvre des mini-calculateurs, tout en conservant les caractéristiques de comportement d'une commande apparemment 15 continue à l'appareil de commande numérique de contournage (80). La division de chaque segment de parcours en trois sections est généralement réalisée en tenant compte de la longueur du segment, de la vitesse prescrite pour ce segment, de la vitesse au point de départ du segment, et de la vitesse prescrite pour le segment suivant (j+l). L'accélération ou la décélération 20 commandées doivent être, de préférence, rattachées en propre aux trajectoires de positions de commande pour tous les axes, si la vitesse de parcours du segment j imposée pour l'un quelconque des axes tombe au-dessous d'une limite inférieure prédéterminée. De cette façon, les accélérations et décélérations commandées ne sont comprises dans les trajectoires de positions de consigne que lors-25 qu'il faut plus d'une période d'échantillonnage, à une certaine cadence de changement de vitesse, pour faire varier la vitesse de n'importe lequel des axes a-fin de satisfaire aux exigences imposées aux extrémités du segment j. Si l'on constate qu'il n'y a pas besoin d'accélération ni de décélération, la section correspondante du segment j est réglée pour la longueur zéro. Il est 30 préférable que les accélérations et décélérations suivent le même rythme et que tous les axes soient soumis à l'accélération ou à la décélération simultanément, dans le cas d'une interpolation linéaire, afin de rendre la trajectoire des positions calculées identique au profil prescrit. Si, dans le cas d'une interpolation linéaire, on constate qu'une décélération s'impose, les vitesses d'axes se-35 ront, de préférence, ramenées à zéro à la fin du segment j, de telle façon que l'on puisse convenablement proportionner les accélérations d'axe pour maintenir la pente de consigne dans le segment suivant. Cela peut exiger un accroissement du taux de décélération prescrit pour le segment j. Par exemple, dans le cas d' extrémités de courbes de forme quelconque, pour lesquelles le segment peut être U0 très court, au point que la décélération commandée ne puisse avoir lieu durant 71 18644 99 2090234 le parcours d'un seul segment. Cette circonstance exige ordinairement une décélération plus rapide. Quand la vitesse d'alimentation du programme dépasse une valeur maximale donnée, fixée d'avance, on peut la réduire. Si la vitesse d'alimentation prescri-5 te ne peut pas être obtenue durant le mouvement le .long du segment j avec le taux d'accélération prescrit, on diminue la vitesse d'alimentation en conséquence, pour le segment j. La vitesse d'instruction qui en résulte est considérée comme impossible à obtenir si elle ne peut être atteinte, et dans ce cas, si une décélération est nécessaire, la vitesse commandée devra être ramenée à zéro le 10 long de la section D3 du segment j. Si la.vitesse d'alimentation est diminuée, il est préférable de régler la longueur de la deuxième section du segment j, la section D2-D1, à zéro. Si une décélération s'impose sur le parcours du segment j, sans qu'une accélération soit nécessaire, et si la vitesse ne peut être ramenée à zéro avec la décélération prescrite dans le parcours du segment j, on aug-15 mente le taux de décélération en conséquence. Dans la mise en oeuvre de l'algorithme de commande des mouvements, il est préférable d'éviter les calculs de racines carrées, pour ménager le temps d'utilisation de l'unité de traitement du calculateur toutes les fois que la chose est possible. Si des changements de vitesse d'alimentation sont nécessaires, on 20 a généralement besoin de calculs de racines carrées pour déterminer la nouvelle vitesse d'alimentation. On peut toutefois éviter de tels calculs en calculant la distance pour laquelle la nouvelle vitesse peut être ramenée à zéro à la décélération prescrite. Dans ces conditions, quand des changements de vitesse d' alimentation deviennent nécessaires, les vitesses de démarrage pour les diffé-25 rentes sections du segment j ne se calculent pas pendant l'exécution du Programme de Précalcul. Au surplus, la nécessité d'une éventuelle accélération est déterminée par des comparaisons de distance plutôt que de vitesses. Ce qui suit est une récapitulation sommaire de la circulation des données échangées avec le Programme de Précalcul, et l'on y d-nne également les défini-30 tions de certains paramètres liés à ces données'. Données d'entrées .£>■ F. . = Déplacement par accroissements successifs commandés ( A X ou A Z 1 » J dans le cas particulier) FRN = Hombre de Vitesse d'Alimentation 35 Données de sorties D1. = Longueur de chariotage pendant l'accélération J D2. = Longueur de chariotage depuis le départ du segment jusqu'au point où J commence la décélération. D3- = Longueur du segment J ho V10. = Vitesse au point de départ du segment, si on peut la connaître-sans cal-^ culs de racines carrées 71 18644 100 2090234 V20. = Vitesse exigible à la fin de l'accélération J V r .2 I 5 J DS = = distance d'arrêt 2ACC 5 ADT. = taux d'accélération demandé d'après le précalcul J DDTj = taux de décélération demandé d'après le précalcul TAN. . = pente du trajet par rapport à l'axe le plus rapide i s J Paramètres liés DT = période d'échantillonnage 10 ACC = valeur désirée pour le taux de changement de vitesse de parcours du segment i = nombre d'axe = X ou Z I = axe le plus rapide j = nombre de segment 15 D2. - D1. = longueur de chariotage parcourue à vitesse constante J J D3j - D2j = longueur de chariotage en décélération 2. ORGANIGRAMME DU PROGRAMME DE PRECALCUL. Avant de permettre le déroulement du Programme de Précalcul, les paramètres suivants sont "initialisés" comme il est indiqué: 20 MINDIS = X ACC (DT)2 ACCDT = accélération prescrite X durée de la période d'échantillonnage DS = 0 = distance d'arrêt au bout du segment précédent Tg. . =1 pour chacune des pentes d'i du segment précédent (j = 2 représente le premier segment traité) 25 L'organigramme représenté dans la figure 35 pour le Programme de Précalcul met en oeuvre les principes de l'invention dans le cas le plus fréquent d'interpolation linéaire avec accélération et décélération dans les régimes AUTOMATIQUE ou CYCLE PAR CYCLE. On ne montre pas de logique de précalcul pour le mode de fonctionnement en MDI, ni pour des interpolations circulaires ou autres non li-30 néaires, du fait que ces deux domaines du sujet traité ne forment pas, par eux-mêmes, une partie de la présente invention. Néanmoins les principes de l'invention peuvent s'incorporer aux cas particuliers de calculs préliminaires pour MDI et pour des interpolations non linéaires. Sur indication provenant du bloc (830), les calculs à effectuer pour le 35 segment j demandent en premier lieu que les longueurs à parcourir parallèlement aux axes et le nombre de la vitesse d'alimentation, soient déterminés à partir de la mémoire-tampon de données converties. De cette façon, pour l'appareil de commande (80), les longueurs obtenues sont celles qui correspondent aux axes X et Z. hO L'axe le plus rapide dans le parcours du segment (j+l) est ensuite déterminé 71 186-14 "2090234 par le bloc (832). L'axe le plus rapide se détermine par la recherche de l'axe qui demande le plus grand changement de positionnement dans le parcours du segment (j+l). Les pentes sont alors déterminées, pour tous les axes par rapport à l'axe le plus rapide le long du segment (j+l), dans le bloc (83M, d'après 1' équation suivante: A Fi,j+i DM. . _ i.J+1 ^ Fî,j+I Dans ce cas, l'un ou l'autre des deux axes X ou Z pourra être le plus rapide, 10 et l'on aura donc besoin de calculer qu'une seule tangente pour le segment (j+l). Les vitesses exigibles pour chaque axe de déplacement linéaire et chaque axe de rotation dans le segment (j+l) sont alors déterminées dans les blocs (836) et (838), respectivement, afin de permettre de vérifier si la décélération 15 est nécessaire au bout du segment j, en conformité avec l'épreuve de décélération choisie. Si le nombre de la vitesse d'alimentation est donné en unités de vitesse, on se sert de l'équation suivante pour déterminer les vitesses linéaires des axes : FRN. . . A F. 20 V. . J 1,J i,j+l = 60 « „ ^ #1jj+1 Si le nombre de vitesse d'alimentation est obtenu en unités de temps réciproque, la détermination de la vitesse des axes linéaires se fait à l'aide de l'équation 25 suivante: V. » _ = FRN. ... . F. .... K 1,J+1 j+l ^-sj Pour les axes en rotation, dans le bloc (838), on porte les valeurs des tangentes tirées du bloc (83*0 dans l'équation suivante, afin de déterminer les vitesses de rotation de ces axes: 30 V. . = VT . . . ïg. .... 1,0+1 I.J+l 1.J+1 Comme on l'a indiqué précédemment, la décélération est mise en oeuvre dans le but de réduire la vitesse, représentée par le gradient de la trajectoire des points de consigne à zéro, à l'extrémité terminale de chaque segment, à moins 35 que la variation de vitesse ne soit faible. Dans ce dernier cas, où il n'y a pas lieu à décélération, on n'introduira dans la trajectoire théorique que des discontinuités nominales de trajet, du fait que la variation de vitesse au changement de direction est inférieure à celle qui résulterait de l'application de la décélération prescrite pendant toute la durée de la période d'échantillonnage. L'inégalité suivante sert à déterminer s'il y a lieu d"'appliquer une 71 18644 102 2090234 décélération à la fin du segment j parallèlement à n'importe lequel des axes i: V. . . - V. . ACCDT Suivant l'indication donnée dans le bloc (81+2), on détermine ensuite si une accélération est nécessaire à l'entrée dans le segment j. Si la vitesse finale dans le segment précédent (j-l) est nulle, l'accélération est nécessaire. Si la vitesse au point final de ce segment antérieur (j-l) est différente de zéro, et connue, on se sert de l'inégalité suivante pour déterminer si une accélération s'impose: 10 V. . - V. . . i.J ijJ-1 ACCDT Etant donné que la vitesse au point final pour le segment (j-l) peut ne pas être connue du fait que la vitesse prescrite n'aurait pas été atteinte dans le segment j-l et qu'en même temps la vitesse au point final n'avait pas été calculée 15 pour éviter les extractions de racines carrées, la comparaison des vitesses de segment à segment se fait en fonction de la longueur d'arrêt dans le segment (j-l) au taux d'accélération prescrit. La longueur d'arrêt pour l'axe le plus rapide dans le parcours du segment (j-l) est, on le sait: V2 . 20 I,j-1 2 ACC Dans la figure 35A, on voit en plus amples détails le Programme de Contrôle d'Accélération, prévu dans le bloc (81+2) pour déterminer s'il faut donner une 25 accélération à l'entrée du segment j dans la multitude de conditions diverses qui peuvent se présenter en rapport avec les vitesses des axes à l'extrémité terminale du segment (j-l). Après introduction dans le programme, des distances provisoires de travail TMP1 et TMP2 sont initialisées comme l'indique le bloc (8UH). La vitesse prescrite dans le segment (j-l) est examinée dans le bloc 30 (81+6), la vitesse prescrite dans le segment j, dans les blocs (81+8) et (850), et la valeur de la quantité temporaire de travail TMP1 est examinée dans les blocs (852) et (85H) du cours du traitement destiné à la détermination de la valeur définitive à assigner à la quantité de travail TMP1 dans le bloc (856). Trois des branches de traitement logique passent aussi par le bloc (855), où 35 TMP2 est rendue négative avant d'actionner le bloc (856). Dans le bloc (858) se fait ensuite la détermination d'après laquelle on saura si la variation de vitesse est trop petite, et si c'est le cas, un contrôle du dernier passage d'axe s'opère suivant l'indication donnée par le bloc (860). Si la variation de vitesse est trop faible pour le dernier axe parcouru en exécution du programme, le ÛO bloc (862) détermine qu'il n'y a pas lieu à accélération. Pour tout passage 71 18644 103 2090234 d'axe effectué en exécution du Programme de Contrôle des Accélérations, au cours duquel la variation de vitesse déterminée dans le bloc (858) n'est pas trouvée trop faible, le bloc (86U) effectue une détermination d'accélération dans le bloc (862) ou dans le bloc (86H), il se fait un retour au Programme de Précalcul. 5 Le bloc suivant, (866), assure l'initialisation du tampon de travail dans lequel doivent être placées les données définitives d'exploitation pour le Programme de Commande des Mouvements. Toutes les longueurs servant à déterminer la nécessité d'accélération (8^2) peuvent être stockées en précision simple à un point de zéro binaire. Au contrai-10 re de l'épreuve de décélération, il vaut mieux pratiquer l'essai d'accélération sur les modifications de vitesse du segment (j-l), car, si cette épreuve se faisait sur la base des vitesses prescrites à l'origine, une diminution de la vitesse causerait une augmentation des erreurs de parcours dues aux effets passagers se produisant après le changement de direction. L'essai d'accélération sur 15 la base des vitesses modifiées est possible, puisqu'il ne demande que des données se rapportant au segment précédent et au segment en cours. On sait que pour l'essai de décélération, il est préférable de prendre les vitesses initialement prescrites, afin de permettre de n'utiliser qu'une seule passe du Programme de Précalcul. Cependant, la vitesse de parcours du segment j 20 peut être diminuée, par la suite, pour cause de vitesse exagérée. S'il a été trouvé qu'il n'y a pas nécessité de pratiquer une décélération, la réduction de la vitesse ne fait que diminuer le dépassement dans l'usinage de l'angle. Ses quantités qui sont "initialisées" dans la mémoire-tampon de travail par le bloc (866) sont: 25 D1. = 0 D2? = 0 «J " D3. = F. J 1 V10. = 0 J V20. = VT . ou V20. = V„.„ si V20. V.,AV J 1,0 — J MAX j MAX 30 ADT. = ACCDT J DDT. = ACCDT J Les quantités D1., D2. et D3. font ensuite l'objet de déterminations dans J t] J le bloc (868), qui, en même temps, fournit la définition des longueurs de chacune des trois sections dans lesquelles le segment j doit être divisé. S'il ne 35 doit pas y avoir accélération, D1. est réglé pour la valeur zéro. S'il n'y a pas J de décélération, la quantité D2. est réglée égale à D3., dont la longueur est J J égale à celle du segment j. De plus, la vitesse V20., exigible à la fin de la i) section en accélération, est enregistrée en même temps que l'arrêt sur la longueur D3 - D2 de la troisième section. Les quantités V20-, D1, D2, D3 sont toutes J. UO nécessaires pour l'initialisation au point origine de chaque section dans 71 18644 2090234 l'exploitation en temps réel du Programme de Commande des Mouvements. La longueur d'arrêt, en fonction de la vitesse à l'extrémité du segment et du taux de décélération prescrit, est nécessaire pour la passe suivante du Programme de Précalcul, relative au segment j+l. 5 Les déterminations de paramètres relatifs aux sections, doivent s'effectuer dans le bloc (868), se compliquent de conditions diverses. En premier lieu, il existe quatre combinaisons possibles d'accélérations et de décélérations pour le segment j, selon les déterminations faites dans les blocs (8H0) et (8U2). Une autre circonstance peut compliquer les déterminations dans le bloc 10 (868): c'est le fait que la vitesse prescrite pour le segment j puisse devoir être réduite. Par exemple, un cas spécial obligeant à réduire la vitesse est celui où la vitesse prescrite pour le segment j ne peut être atteinte, la décélération jusqu'à la vitesse zéro ne pouvant plus être menée à bien dans le segment j. De plus, il peut arriver qu'il faille obligatoirement changer la direction de 15 l'accélération du segment j, et cela dépend d'autre part d'une éventuelle modification de la vitesse prescrite. Par exemple, la vitesse pour le segment (j-l) peut avoir été accélérée jusqu'à une vitesse à peine inférieure à la vitesse prescrite pour le segment j. Le segment j petit alors exiger la réduction de la vitesse qui lui est assignée, dans le but de décélérer jusqu'à la vitesse zéro 20 à la fin du segment j. La vitesse pour le segment j, ainsi réduite, peut alors être plus faible que la vitesse à la fin du segment (j-l), et dans ce cas, la décélération doit commencer immédiatement, aux taux prescrits, ou à un taux supérieur, si cela est nécessaire. Il existe aussi différents cas dans lesquels le taux de décélération doit 25 être modifié, afin de permettre l'obtention de la vitesse zéro à l'angle, au bout du segment j. Par exemple, il peut arriver que la vitesse, à l'entrée dans le segment j soit trop élevée, comme dans le cas où l'accélération s'applique sur tout le parcours du segment (j-l). La figure 35B montre, dans un organigramme plus détaillé, l'ensemble de la 30 logique d'un Programme de Calculs de Section utilisé dans le bloc (868). Les distances temporaires de travail employées dans l'exploitation du bloc (868) sont initialisées comme suit: 2 TEMP1 = 35 VI J 2 ACC TEMP2 = DS x Tg . ■*" 9 J **• TEMP3 = TEMP1 - TEMP2 TEMPU = D3 UO TEMP5 = 0 71 186-" 4 105 2090234 Les blocs (370), (Ô72) et (87*0 règlent les branches de la logique pour les différentes combinaisons d'accélération et la décélération dut segment j. Le bloc (£7o) détermine si la vitesse initiale dans le segment est plus élevée que la vitesse prescrite pour ce segment conformément à la relation suivante: 5 TEÎ-2P-1 Si c'est bien le cas, la direction de l'accélération est changée dans le bloc (c7Ê) conformément aux équations: A _ .* p '-*T Plu X — i-iU X D1. = 7EMP3 J 10 Dans le bloc (£80) s'opère ensuite une détermination, indiquant si la décélération dans le segment j peut se réaliser jusqu'à la vitesse zéro, conformément à la relation suivante: TEMPU > 7EMP2 Si cette décélération jusqu'à vitesse nulle est possible, le bloc (882) identi- 15 fie le point de ralentissement en calculant la quantité D2j par l'équation: D2. = TEMPk - TEMP2 J _ Si la décélération jusqu'à vitesse nulle n'est pas possible, le bloc (884) change le taux de décélération conformément aux deux équations suivantes: D1. - 0 J 20 DDT. = - (TEMP1 x ACCDT) J TEMPU Si la vitesse initiale du segment j n'est pas supérieure à la vitesse prescrite pour ce segment, une détermination opérée dans le bloc (886) permet de savoir si la vitesse prescrite peut être atteinte dans le segment j, conformément à la re- 25 lation suivante: TEMPU ;> TEMP1 + TEMP3 ■ Si la vitesse prescrite pour le segment j peut être atteinte, le bloc (888) calcule à la fois DU et D2^, d'après les équations suivantes: DU = TEMP3 J 30 D2. = -TEMPU - TEMP1 t} S'il est établi que la vitesse prescrite pour le segment j ne peut être atteinte dans le bloc (686), la vitesse de parcours du segment j est réduite dans le bloc (690), de préférence d'après l'équation suivante: 35 2 Ensuite, la vitesse de parcours modifiée est comparée à la vitesse initiale dans le bloc (892) par le moyen de la relation: TEKrl Si la vitesse initiale est encore trop élevée, une détermination est effectuée 1+0 dans le bloc (860), afin d'établir si la décélération jusqu'à la vitesse nulle 71 18644 106 2090234 est possible, et les mêmes branches de circulation sont suivies, qui ont été décrites à propos des blocs (882) et (88H). Si, au contraire, la vitesse initiale n'est pas trop élevée, le bloc (89*0 effectue le calcul des quantités D1j et D2j, en utilisant les équations suivantes: 5 D1. = TEMP1 - TEMP2 D2. = D1. J J Le bloc (896) détermine aussi si la vitesse initiale du segment j est supérieure à la vitesse prescrite pour ce segment au moyen des mêmes relations données à propos du bloc (876). Si la vitesse initiale est trop forte, la directi-10 on de l'accélération est changée dans le bloc (898), suivant les équations ci-après : ADT = ACCDT TEMP5 = TEMP2 - TEMPU Si la vitesse initiale du segment j n'est pas trop élevée, la quantité temporai-15 re de travail TEMP5 se calcule dans le bloc (900) d'après l'équation: TEMP5 = TEMP2 + TEMPH Les deux branches de circulation sortant du bloc (896) aboutissent finalement au bloc (902), où se règle la question de savoir si la vitesse de parcours prescrite pour le segment j peut être atteinte conformément à la relation: 20 TEMPH > TEMP3 Si la vitesse de parcours peut être atteinte, le calcul de la quantité D1 se fait dans le bloc (90U) suivant l'équation: , DT = TEMP3 Ensuite, TEMP5 et D2 sont calculés respectivement dans les blocs (906) et (908) 25 d'après les équations: TEMP5 = TEMP1 D2 = TEMPU Si la vitesse de parcours prescrite pour le segment j ne peut être atteinte dans le segment conformément E la détermination faite dans le bloc (902), le bloc 30 (910) pose la quantité D1 égale à TEMPt, et le bloc (908) détermine la quantité D2 comme il a été indiqué plus haut. Toutes les branches de circulation venant des blocs (882), (88*0, (888), (89H) et (908) se confondent pour pénétrer dans le bloc(910), où la vitesse initiale du segment j peut être calculée pour le cas du départ à partir du repos suivant 35 l'équation ci-après: V10. = - ACCDT J 2 Ensuite, la longueur d'arrêt est identifiée dans le bloc (912) à l'aide de l'équation suivante: t0 DS = TEMP5 71 18644 107 2090234 Après l'achèvement de l'exploitation du bloc (912), l'exploitation du Programme de Précalcul se poursuit du bloc (868) au bloc (91*0* Comme on l'a indiqué, le bloc (91*0 met à jour le tampon de travail avec les quantités déterminées dans le bloc (866) comme sorties de la commande des mouvements. 5 D. PROGRAMME DE COMMANDE DES MOUVEMENTS. 1. INTRODUCTION Le Programme de Commande des Mouvements s'exécute en synchronisme à 100 Hz, pour l'exploitation des données échantillonnées dans la boucle de commande des mises en position de l'appareil (80) de commande de contournage. Ce programme 10 est construit, de préférence, dans la mise en oeuvre ici présentée de notre invention, de manière à ne comporter que des calculs relativement simples, le soin d'effectuer les calculs demandant le plus de temps étant confié au Programme de Calcul Préliminaire. Etant donné la souplesse de la programmerie du calculateur, d'ailleurs, on pourrait employer d'autres algorithmes et d'autres formules de 15 programmerie que celles ici décrites pour la mise en oeuvre des principes fondamentaux de l'invention. La trajectoire de positions de consigne qui est créée, est adoucie de manière à diminuer les risques de dépassement ou de manquer à atteindre pouvant se produire aux changements de direction, du fait de la division en sections à taux 20 constant d'accélération et de décélération, imposée conformément à l'information de sortie provenant du Programme de Précalcul. Les déterminations de la commande de positionnement se traduisent par une haute précision de parcours, un fini de surface amélioré, et des résultats meilleurs en ce qui concerne à la fois la précision d'usinage d'angle et le gain réalisé à la boucle de position, au moins 25 pour la plus grande partie de la gamme préconisée des fréquences d'échantillonnage, précédemment indiquée, et en particulier pour la fréquence de 100 Hz de prise d'échantillon, dont on donne ici la description. Il est possible de régler de la façon convenable les compensations y compris celle du gain de la boucle de mise en position. Si ce gain est modifié, que ce 30 soit dans le CPU (86) ou extérieurement à celui-ci, un simple changement de la valeur programmée du taux d'accélération prescrit provoque les modifications de programme nécessaires à l'accomplissement de l'ajustement automatique des instructions de la commande des mouvements, pour adapter le gain modifié au maintien des tolérances d'usinage d'angle désirées. Par exemple, dans le cas d'ion 35 accroissement du gain de la boucle de positionnement, les taux d'accélération et de décélération spécifiés sont réduits, et les calculs d'accélération ou décélération du Programme de Précalcul conduisent à des modifications des longueurs des sections appliquées en vertu du Programme de Commande des Mouvements dans l'intention de conserver la précision voulue à l'usinage d'angle pour ce gain de U0 boucle de positionnement plus élevé. 71 18644 108 2090234 La façon dont les positionnements s'effectuent en application du Programme de Commande des Mouvements dans l'appareil de commande numérique (80) procure en outre des économies de temps d'usinage, comparativement, au moins dans certaines applications. En ce qui concerne les changements de direction auxquels on 5 ne pourrait appliquer par les moyens classiques la réduction programmée de vitesses par échelonnement, le temps perdu du fait de la régulation de l'accélération et de la décélération est de 0,15 seconde par angle à la vitesse de contournage de 125 pouces/minute (3 175 mm/mn), pour une valeur de l'accélération sur la trajectoire de 14 pouces/seconde/seconde (355,6 mm/s/s), et pour la fréquen-10 ce d'échantillonnage de 100 Hz décrite ici. D'autre part, les vitesses d'usinage aux angles sont ordinairement bien inférieures à 125 pouces/mn (3 175 mm/mn), et, par suite, la perte de temps par angle sera proportionnellement plus faible. En tout cas, il y aura des applications pour lesquelles le temps de fabrication sera réellement plus petit avec la mise en oeuvre de la régulation d'accéléra-15 tion et de décélération suivant les principes de l'invention. Cela vient du fait que, en maintenant la constance des taux d'accélération et de décélération, on peut obtenir un usinage d'angle plus rapide que par la méthode classique à vitesse progressive réalisée par accroissements et diminutions de la vitesse aux changements de direction de la trajectoire. 20 La description du Programme de Commande des Mouvements, qui suit, se limite aux régimes d'exploitation en CYCLE AUTOMATIQUE et CYCLE PAR CYCLE (single Cycle) et l'on ne présente pas de description particulière au sujet de la commande des mouvements en exploitation par "pas à pas" manuelle, "pas à pas" par accroissements, et par MDI, non plus que des interconnexions de ces modes de conduite 25 avec le Programme de Commande des Mouvements, car ces modes opératoires et leurs interconnexions ne sont pas, par eux-mêmes, des parties propres à la présente invention. On ne donne pas non plus de description relative aux interpolations circulaires ou d'autres formes non linéaires, pour des raisons du même ordre. De façon générale, le Programme de Commande de Mouvements est établi, de 30 préférence, en vue du calcul de la trajectoire des positions de consigne pour un seul des axes, par rapport à sa position au point de départ du segment. Dans le but de déterminer par interpolations les points successifs de positionnement imposés par les commandes dans la succession des périodes d'échantillonnage dans chaque section du segment, on emploie des équations de la forme suivante: d xi = d + v Dt n+1 n n+1 où: n = l'index d'itération pour la-section ^0 v^ = vitesse moyenne exigible pendant une même période d'échantillonnage 71 186'4 109 2090234 a = taux prescrit d'accélération ou de décélération. L'emploi ie ces équations est équivalent, en forme échantillonnée, à l'application d'une équation de la forme: 2 s = u t + 1/2 a Dt 5 A la fin de chaque section de segment, les itérations sont ramenées au point initial. Les positions initiales des axes, dQ, et les taux d'accélération et de décélération sont identifiés dans le Programme de Précalcul. Pour des raisons déjà examinées, les vitesses initiales v des axes de référence des segments peuvent o ne pas être calculées d'avance, et dans ce cas, on les trouve par la valeur don- 10 née par l'itération à la fin de la section précédente. En général, les vitesses initiales des axes sont trouvées comme suit: 2 .. v = - 1/2 a Dt , pour la premiere section d'un segment de trahectoire en cas de départ à partir d'une position, de repos. vq = v-1/2 a Dt , pour la première section d'un segment de trahectoire ne com-15 mençant pas à une position de repos. vq = v prescrite, pour la seconde section d'un segment de trajectoire, la vitesse "v prescrite" pouvant être une vitesse prescrite modifiée. vq = v+1/2 a Dt^, pour la troisième section d'un segment de trajectoire. On préfère que les trajectoires des positions d'asservissement des axes res-20 tants par rapport à leurs positions de départ, soient déterminées, en partant des positions calculées, de l'axe, par une simple multiplication de la position calculée par la pente relative de l'axe pour lequel le calcul n'a pas encore été fait, rapportée à l'axe déjà calculé. De préférence, on fera partir les calculs de l'axe le plus rapide, pour que la multiplication se fasse par un facteur 25 fractionnaire. De cette manière, les erreurs de troncature se cumuleront le long de la trajectoire, mais le cumul n'atteindra pas une valeur excessive pour autant que sera mise en cause la résolution de vitesse, et il n'y aura pas de cumul d'erreurs indépendant pour chacun des axes. En conséquence de quoi, le cumul des erreurs de troncature ne contribue que légèrement à la tolérance de vitesse 30 de coupe, et ne cause en fait aucune erreur de trajet dépassant la résolution désirée. En outre, il est préférable que la fin de chaque section de segment soit déterminée par comparaison de la position sur la trajectoire avec la longueur de section préalablement calculée dans le Programme de Précalcul, et les erreurs de troncature cumulées, n'ont en conséquence, aucun effet sur les points 35 de départ d'accélération, de décélération et de segment de trajectoire. Dans le but de faciliter l'exercice de la priorité de la vitesse d'avance, il est préférable de modifier l'accroissement de temps qui sert aux calculs de temps réel proportionnellement à toute variation de vitesse d'avance éventuelle. On compte sur le temps limité qu'il faut consacrer au réglage du commutateur kO "FEEDRATE OVEHRIDE" (priorité de vitesse d'alimentation) de la figure 11F pour 71,18644 110 2090234 éviter des discontinuités indésirables dans la trajectoire des positions d'asservissement. La suspension d'alimentation "FEED HOLD" se met en jeu par l'interdiction de l'accroissement de positionnement le long de la trajectoire des positions de 5 consignes ou par le réglage à zéro de l'accroissement de temps. La régulation de la décélération n'est pas indispensable quand "FEED HOLD" entre en jeu car aucune variation de direction n'y est impliquée. Avant la première exécution du Programme de Commande des Mouvements, les quantités suivantes sont "initialisées": 10 j =1 identifie le deuxième segment à mettre en oeuvre avant l'achèvement du segment précédent. k =3 DT = 1/100 de seconde DIS = 0 15 0FR0 = 1 priorité de vitesse d'avance antérieure V = DV = D = 0 La figure 36 représente un organigramme du Programme de Commande des Mouvements. Au départ en vue de la période d'échantillonnage (n+1), l'état du Programme Central est mis en mémoire par le bloc (930) avec assez de détails pour per-20 mettre de le reprendre au point précis où il avait été interrompu, une fois exécuté le Programme de Commande des Mouvements. Comme le montre schématiquement la figure 37, et suivant les indications du bloc (932), les compteurs de positions de retour d'axes (211) et (213) sont lus immédiatement pour déterminer le changement de position p^ ^ pour tous les axes au cours de la période d'échantillon-25 nage qui vient d'être terminée. Dans la figure 37, la période d'échantillonnage terminée est désignée par n, et la période dont l'exécution s'amorce, par (n+l). Ensuite, le bloc (93*0 détermine la position absolue de tous les axes à la fin de la période d'échantillonnage n, par l'équation: P . = P , . + P . n,i n-l,i n,i 30 Compte tenu de la précision des opérations numériques, les valeurs des en trées de position et des positions déterminées par accroissement peuvent être mises en mémoire avec précision double au moyen d'un point binaire (virgule binaire) de zéro. L'image mémorisée des positions absolues de chariot peut être obtenue par addition du retour de position de précision simple, à l'image mémo-35 risée de précision double de la position antérieure. Dans le bloc (936), on détermine si la boucle de positionnement doit être fermée en vue de la commande. Si ce n'est pas le cas, le bloc (93.8) émet une instruction de vitesse nulle pour tous les axes de mouvements, et le bloc (9^0) lance les demandes de service d'entrée, de la manière.décrite à propos du Pro-UO gramme Central. Le Programme de Commande des Mouvements est alors terminé, et le 71 18644 111 2090234 Programme Central repart. Pour que la commande des mouvements s'institue, des repères doivent être marqués lors de la procédure d'initialisation, l'égalité étant d'autre part réalisée entre les valeurs absolues des positionnements d'axes et les valeurs de référence de positionnement des axes au cours de la premi-5 ère exécution du programme. Bans le but de réduire au minimum les délais de transport et de donner au système une stabilité plus grande, il est préférable que le bloc (938) engendre ensuite l'erreur de position pour chacun des axes, et une instruction correspondante de vitesse de sortie, avec ou sans effet d'application aux circuits (502) 10 de tampon et de décodeur dans les commandes de mouvements des axes. L'erreur de position se détermine par une soustraction d'après l'équation suivante: PE . = D . - P . n+l,i n,i n,i La quantité de l'équation ci-dessus est la position assignée par instructions 15 au début de la période d'échantillonnage considérée (n+l), telle qu'elle avait été calculée au cours de la période précédente n. Dans le calcul de la première période d'échantillonnage, Dq ^ est égal à P^ Compte tenu de considérations de précision, les consignes de sortie de vitesse peuvent s'obtenir en retranchant les positions de chariot de précision double des positions de consignes de 20 précision double, et suivant le cas, en multipliant le résultat par un facteur de gain. Ensuite, le bloc (9^0) détermine si le bouton-poussoir de FEEDHOLD (suspension d'alimentation) a été actionné ou non, et s'il l'a été, l'exécution du programme se porte immédiatement au bloc (9^2), pour une action qui sera décrite 25 ici par la suite. Si le bouton n'a pas été enfoncé, l'exécution du programme se porte sur le bloc (9^*0 ou une évaluation de la vitesse d'axe la plus élevée s' obtient par une addition, d'après ce- qui suit: VDT T = VDT + ACCDÏDT m+l,I m,I où: 30 VETj = longueur de course exigible pendant la période d'échantillon nage . ACCDTDT = 2XMIIÏDIS, provenant de calculs préliminaires. L'équation ci-dessus dérive de: V T = v T + DV n+^.,1 n,I 35 où: DV = ACCDT A ce point de 1'exposé, on doit noter que la description du Programme de Commande des Mouvements est présenté uniquement à base de mouvement linéaire. Les calculs pour les mouvements de rotation sont identiques, sauf le fait qu'il y entre des quantités angulaires.. ■ U0 Après détermination de la plus grande vitesse .d'axe, le bloc (9^6) établit 71 18644 112 2090234 par une addition, la position cumulative de consigne du segment pour l'axe le plus rapide, pour le début de la période suivante d'échantillonnage (n+2). L'équation à utiliser est: d T = d _ + VDT . . T ^ n+l,I n,I n+x,I ' 5 Si la section courante du segment ne doit pas avoir été complétée par la mi se en jeu de la position cumulative de consigne de segment, déterminée au bloc (9^6), le bloc (9^8) fait progresser le programme jusqu'au bloc (950), où se fait une détermination des positions cumulatives de consigne du segment pour les autres axes, pour la période d'échantillonnage suivante (n+2). En faisant la dé-10 termination de la fin de section, le bloc (9^8) compare la nouvelle position cumulative de consigne du segment avec la longueur de trajet de fin de section D1, D2 ou D3, définie par le Programme de Précalcul. Comme on l'a indiqué précédemment, les trajets requis suivant les axes restants se calculent en multipliant le trajet correspondant à l'axe le plus rapide par les pentes des segments res-15 pectifs, dans l'aquation d , . = d . S.. Toutes les pentes s'obtiennent en ïr"Xjl fn'Xjl 1 divisant deux nombres de précision double, et en mettant dans une mémoire binaire de 15 bits le résultat fractionnaire en simple précision. Comme la position requise de chaque axe est rapportée à la position de l'axe le plus rapide à tout instant d'échantillonnage, l'erreur sur la référence de parcours ne s'augmente 20t pas par cumul des erreurs arrondies. En outre, on constate que la tolérance sur l'extrémité finale du segment est la même que celle de tout autre point courant, puisqu'elle est détectée par comparaison de trajets dans le bloc (9^8). Si la vitesse spécifiée reste constante pour toute la section, les positions de celle-ci, déterminées dans les blocs (9^6) et (950) sont égales d'une période 25 d'échantillonnage à l'autre. Si le taux d'accélération ou de décélération prescrit reste constant pour toute la section, la variation de vitesse répercutée sur les déterminations des blocs (9^6) et (950) conserve la même amplitude d'une période d'échantillonnage à l'autre. Si l'on utilise un procédé d'interpolation linéaire comme déterminé dans le 30 bloc (952), les positions absolues de consigne sont alors déterminées dans le bloc (95^), pour être introduites dans la boucle de positionnement dans la période d'échantillonnage qui suit (n+2). On se sert de l'équation: D= D0. - d . . n+l,x 1 m+l,i De cette manière, les positions asservies absolues pour tous les axes s'obtien-35 nent par addition des positions asservies cumulatives sur le segment, aux coordonnées du point origine sur le segment. Ensuite, le bloc (956) détermine la priorité courante de régime d'avance, en accord avec le réglage du commutateur sélecteur de priorité de régime d'avance (FEEDRAÏE 0VERRIDE) que l'on voit dans la figure 11F. En mettant en oeuvre la détermination faite dans le bloc (956), on obtient la proportionalité de la période effective de temps employé dans les 71 ' 18 6 4 113 "" 2090234 calculs, à toute variation"du'régime d'alimentation. Eh particulier, dans le ■bloc (9^*0 la longueur de trajet VDT est'modifiée proportionnellement aux variations de la priorité de vitesse d'alimentation, et ACCDTDT est "modifiée proportionnellement au carré de la priorité.de vitesse d'avance. Dans le cas de sus-5 pension d'alimentation (FEED HOLD)', les variations de la référence de position de consigne sont empêchées par le déroulement direct du programme du "bloc (9^0) au bloc (9*+2). Dans ce dernier, les entrées CCI sont prises en charge pour retour au Programme Central. Dans le cas des interpolations circulaires ou autres non linéaires, le bloc 10 (953) emploie un algorithme approprié pour déterminer les positions de consigne individuelles cumulatives du segment pour la période' immédiatement postérieure d'échantillonnage. Ces valeurs sont alors employées dans le bloc (95*0 de préférence aux valeurs d'interpolation linéaire calculées auparavant. Il est préférable que la branche allant à l'interpolation non-linéaire, formée par le bloc 15 (9^2), soit placé à la suite des blocs d'interpolation linéaire (9^*0, (9^6) et (950), dans le but de synchroniser les divers mouvements. Quand une section particulière est sur le point d'être achevée, et que le segment courant ne doit pas être achevé comme il est indiqué dans le bloc (9*+9), le bloc (959) est chargé de l'initialisation pour la section immédiatement pos-20 térieure du segment courant. Les quantités suivantes sont ainsi initialisées: D = DIS k = k + 1 DIS = D2, si l'accélération vient de s'achever ACCDTDT = O, si l'accélération vient de s'achever 25 VDT..,- T = V20. x DT x CFR0, si l'accélération vient de s'achever 5 . j DIS '= D3, si l'accélération n'est pas tout-à-fait terminée O - . ÀCCDTDT = DDT. x CFR0 , si l'accélération n'est pas tout-à-fait terminée J ACCDTDT VDT,,., = VDT,., —r - , si l'accélération n'est pas toùt-à-fait terminée N+1,1 ïf,I ^—~ où: 30 CFR0 = Valeur de priorité de la vitesse courante d'alimentation lî =' dernière itération de la section précédente. Dans les'cas où le'segment doit être parachevé suivant les indications reçues du bloc (9^9)» le bloc (953) procède à l'initialisation pour le segment venant immédiatement après. Ainsi lès quantités" suivantes sont initialisées 35 comme il est indiqué: j = j+1 k ' = 1 D = 0 " """ ' ' " ' DIS = D1 ' ' kO ACCDTDT - ADT. x CFR02 J tr 18644 114 " 2090234 S. = TAN. j pour chaque valeur de i •*- i > J VDT,,.., T = VDT. T gj^ déDart ne se fait nas d'une M-+T ,1 m, 1 . . 2 . -" position de repos. VDT^^ j. = VIOj x DT x CFRO , si l'on part au repos D(h = P_^ ^ pour chaque valeur de i si F. . O, régler une opération d'addition pour i dans le 1 > J bloc (954) O, régler i le bloc (954) si F. . O, régler une opération de soustraction pour i dans 1 r J 71 18644 115 2090234 REVENDICATIONS 1. Un appareil de comirande numérique de contournage (mise en position continue) comportant au moins deux éléments mobiles, respectivement, le long des axes de mouvements ou par rapport à ceux- 5 ci, ayant pour caractéristique l'incorporation audit appareil de commande de moyens de créer pour chacun des deux axes une trajectoire de positions de consigne (positions commandées) en réponse à des données d'entrées portant instructions (ordres) numériques, de moyens l'engendrer des données de rétroaction relatives au po-*10 sitionnement de chacun des organes' de la machine, de moyens d'effectuer le cumul des données de rétroaction de position, de moyens de détecter les données de rétroaction cumulées de façon effective à chacune des divisions du temps d'échantillonnage se succédant, des moyens de créer des sorties portant instructions 15 en réponse aux trajectoires de positions de consigne et aux données de rétroaction de position échantillonnées, et de moyens de manoeuvrer les deux organes de machine en réponse aux sorties d * instruc tions• 2. Un appareil de commande selon la revendication 1, dans 20 lequel les données d'instructions d'entrées comprennent des données représentant les points extrémités des segments successifs le long d'un profil désiré, où les trajectoires de positions de consigne sont formées de points successifs d'axes correspondant à des points distribués le long du segment entre les points ex- 25 trêmes du segment, et où des moyens sont donnés pour la mise en oeuvre des moyens sus-mentionnés de détection des données de rétroaction et des moyens sus-mentionnés de création des trajectoires de positions à une fréquence prédéterminée d'échantillonnage en vue d'engendrer des détections de données en rétroaction, et 30 des créations de points de consigne à la même fréquence d'échantillonnage. 3„ Tin appareil de commande selon la revendication 2, doté des moyens de déterminer, pour chaque axe, dans une période d'échantillonnage, le point de consigne à créer dans la période d'é-35 chantillonnage venant immédiatement après. 4. Un appareil de commande selon les revendications 2 et 3, pour lequel les points de consignes sont des valeurs absolues de 71 18644 2090234 mise en position, pour lequel les moyens sus-mentionnés d'effectuer les cumuls et"les détections comprenaient le moyen de déterminer les valeurs de positions absolues en partant de chacune des rétroactions de positions détectées, et pour lequel il existe des 5 moyens de créer une représentation d'erreur donnant la différence entre les consignes absolues et les valeurs réelles des positions détectées pour chaque axe. 5» Un appareil de commande selon les revendications 1, 2, 3 et 4-, auquel est annexé un calculateur numérique en vue de la 10 détection des données de rétroaction et de la génération des trajectoires ainsi que des sorties d'instructions. 6. Un appareil de commande selon l'une quelconque des revendications précédentes, dans lequel les divisions de temps sont également espacées de façon effective, en vue de réaliser un sys-15 tème d'échantillonnage à temps fixe0 7o Un appareil de commande selon la revendication 6, dans lequel la fréquence d'échantillonnage est supérieure à environ vingt Hertz, mais inférieure à une fréquence approximativement égale au rapport entre trois microsecondes et la . irée de cycle 20 de la mémoire du calculateur, multiplié par quatre cents, 80 Un appareil de commande selon la revendication 7, dans lequel la fréquence d'échantillonnage est supérieure à environ vingt Hertz, et inférieure à environ quatre cents Hertz. 9. Un appareil de commande selon l'une quelconque des reven-25 dications 5 à. 8, dans lequel le moyen d'effectuer le cumul susmentionné est un compteur relevé à chaque période d'échantillonnage par le calculateur dont il s'agit. - 10. Un appareil de commande selon la revendication 9» dans lequel sont incorporés des moyens de mettre en oeuvre ledit cal-30 culateur numérique en vue de la détermination de 1'erreur de position pour chacun des axes après les détections de positions de rétroaction et leurs conversions en valeurs absolues sans faire intervenir aucune autre opération d'arithmétique. 11. Un appareil de commande selon l'une quelconque des re-35 vendications 5 à 10, doté des moyens de conduire ledit calculateur pour détecter une demande de suspension d'alimentation faite par l'opérateur, et des-moyens de manoeuvrer ledit calculateur '7118644 117 2090234 pendant la suspension d'alimentation afin d'empêcher que les trajectoires de positions de consigne ne déterminent des sorties d'instructions, et de rendre les sorties d'instructions sensiblement nulles. 5 12. Un appareil de commande selon l'une quelconque des reven dications 5 à 11, doté des moyens de manoeuvrer le calculateur en cause en vue de la détection des variations de valeur de la priorité (feedrate override) (ou des chevauchements) de la vitesse d'alimentation, ainsi que des moyens de mettre en oeuvre ledit 10 calculateur pour changer les échelles de temps pour les trajectoires de positions de consigne proportionnellement aux variations dans la priorité (le chevauchement, le dépassement) de la vitesse d'alimentation» 13. Un appareil de commande selon les revendications 5 à 12 15 prises dans leur ensemble, dans lequel les données d'entrées portant instructions se rapportent à des segments successifs du contour, et doté des moyens voulus pour mettre en oeuvre le calculateur dont il s'agit pour déterminer si un ralentissement est nécessaire avant la fin de chaque segment, des moyens voulus pour 20 mettre en oeuvre ledit calculateur en vue de déterminer le point du segment auquel doit s'appliquer la réduction de vitesse dans tout segment pour lequel il a été déterminé que le ralentissement est nécessaire, des moyens voulus pour obtenir dudit calculateur la mise en oeuvre, dans la génération des trajectoires de positions 25 de consigne, de toute augméntation de vitesse exigible du fait des données d'instructions pour tout segment venant à la suite d'un segment impliquant un ralentissement. 14. Un appareil de commande selon la revendication 13, doté des moyens voulus pour obtenir du calculateur dont il s'agit la 30 mise en oeuvre des ralentissements et accroissements de vitesse sous forme de variations de vitesse à pente constante dans les trajectoires de positions de consigne. 15. Un appareil de commande selon les revendications 13 et 14, dans lequel la valeur de vitesse la plus faible est zéro. 35 16. Un appareil de commande selon les revendications 13, 14 et 15, dans lequel le calculateur est conduit de façon à déterminer une nécessité de ralentissement si la différence de vitesse 71 18644 :2090234 d'un quelconque des axes entre les segments successifs devient plus, grande que le produit de la période d'échantillonnage par un-taux de décélération spécifié. 17. Un appareil de commande numérique de contournage pour une 5 machine ayant au moins deux organes mobiles le long d'axes, ou par rapport à ceux-ci, respectivement, ledit appareil de commande comportant un calculateur numérique, le moyen de manoeuvrer ledit calculateur dans le "but d'obtenir des données de consigne numériques d'entrée parmi lesquelles des données représentant les pointe 10 e±trémités des segments successifs composant un profil désiré, le moyen de conduire ledit calculateur de façon à créer des points d'axes successifs correspondant à des points distribués lelong des segments, entre les extrémités de ceux-ci, de manière à former une trajectoire de positions de consigne pour chacun des deux axes 15 en réponse aux données d'instruction d'entrée, le moyen de créer un déterminant d'échantillonnage à une fréquence prédéterminée, et le moyen de conduire ledit calculateur de façon à engendrer les points successifs de consigne formant la trajectoire à la cadence du déterminant d'échantillonnage. 20 18. Un appareil de commande numérique de contournage selon la revendication 17j doté du moyen de conduire ledit calculateur de façon à déterminer si une accélération et une décélaration soit nécessaires dans chaque segment et pour mettre en oeuvre des déterminations d'accélération et de décélération dans la création 25 des trajectoires de position de consigne. 19. Un appareil de commande numérique de contournage selon les revendications 17 et 18, doté du moyen de conduire le calculateur de façon à lui faire déterminer les points de consigne successifs, pour un au moins des axes, par addition &u point de 30 consigne immédiatement antérieur d'une valeur de la variation de position représentant le produit de la vitesse de la période d'échantillonnage par la durée de la période d'échantillonnage. 20. Un appareil de commande numérique de contournage selon la revendication 19» doté du moyen de conduire le calculateur de 35 façon à lui faire déterminer la valeur de la variation de position par addition au produit de la vitesse de la période d'échantillonnage immédiatement antérieure par la durée de cette période 71 18644 119 2090234 d'échantillonnage, le produit de toute accélération ou décélération exigible dans la période d'échantillonnage en cours par le carré de la durée d'échantillonnage» 21o Un appareil de commande numérique de contournage selon 5 la revendication 20, dans lequel la valeur de l'accélération ou de la décélération reste constante,, 22. Un appareil de commande numérique de contournage pour machine ayant au moins deux organes mobiles respectivement le long d'axes de mouvement ou par rapport à ceux-ci, ledit appareil 10 de commande comprenant un calculateur numérique, le moyen de conduire ledit calculateur de façon à lui faire créer une trajectoire de positions de consigne pour chacun des deux axes en réponse à des données de consigne numériques d'entrée, le moyen d'engendrer des données de rétroaction relatives à la position de 15 chacun des organes de la machine, le moyen de transférer les données de position de rétroaction dudit moyen de génération audit calculateur, le moyen de conduire ledit calculateur de façon à lui faire engendrer des sorties d'instructions en réponse aux trajectoires de positions de consigne et aux données de rétroac-2 0 tion de position, et le moyen de manoeuvrer les organes de la machine en réponse aux sorties portant les ordres. 25. Un appareil de commande numérique de contournage selon la revendication 22, doté du moyen de conduire ledit calculateur de façon à lui faire créer des sorties de données d'interconne-25 xion en réponse aux autres entrées de données, et le moyen de répondre aux sorties de données d'interconnexion de façon à mettre en action les dispositifs d'interconnexion entre l'opérateur et la machine. 24. Un appareil de commande numérique de contournage selon 30 les revendications 22 et 25, dans lequel les données de consignes d'entrée comprennent des données représentant les points extrémités des segments successifs définissant un profil désiré, dans lequel les trajectoires de positions de consigne sont formées de points d'axes successifs conmandés, correspondant à des points 35 distribués le long du segment entre les points extrêmes de celui-ci, et dans lequel existe le moyen de conduire ledit calculateur de façon h. lui faire engendrer les points de consigne successifs 71 18644 120 2090234 d'axes au cours de périodes 25. Un appareil de commande numérique de contournage selon les revendications 22, 23 et 24, dans lequel sont prévus les mo- 5 yens de conduire ledit calculateur de façon à lui faire détecter une demande de suspension d'alimentation provenant de l'opérateur les moyens de conduire ledit calculateur pendant la durée de la suspension d'alimentation- de façon à éviter que les trajectoires de positions de consigne Be déterminent des sorties d'instruc-10 tions et à régler les sorties d'instructions sensiblement à zéro. 26. Un appareil de commande numérique de contournage selon les revendications 22, 23, 24 et 25, dans lequel existe le moyen de manoeuvrer ledit calculateur de façon à lui faire détecter les variations de la valeur asservie de vitesse d'alimentation, et le 15 moyen de conduire ledit calculateur de façon à lui faire modifier les échelles de temps pour les trajectoires de positions de consigne proportionnellement aux variations de la valeur asservie de vitesse d'alimentation„ 27o Un appareil de commande numérique de contournage selon 20 l'une quelconque des revendications 22 à 26, doté des moyens de conduire ledit calculateur de façon à lui faire déterminer-, si un ralentissement est nécessaire avant la fin de chaque segment, des moyens de conduire ledit calculateur de façon à lui faire déterminer le point d'un segment à partir duquel doit être réduite la 25 vitesse dans tout segment pour lequel le ralentissement a été déterminé comme nécessaire, des moyens de conduire ledit calculateur de façon à lui faire mettre en oeuvre dans les trajectoires de positions de consigne une réduction de vitesse par laquelle la valeur de la vitesse de régime sur le segment s'abaisse jusqu'à 30 une valeur inférieure pour chaque segment pour lequel il a été déterminé que le ralentissement est nécessaire, des moyens de conduire ledit calculateur de façon à lui faire mettre en oeuvre dans la génération des trajectoires de positions de consigne tout accroissement de vitesse exigible en vertu des données d'instruc-35 tions pour tout segment venant après un segment auquel un ralentissement a été appliqué. 28. Un appareil de commande numérique de contournage selon 7Ï 18644 121 2090234 la revendication 27» doté du moyen de conduire ledit calculateur de façon î. lui faire mettre en oeuvre les ralentissements et accroissements de vitesse sous forme de variations de vitesse en pente dans les trajectoires de positions de consignée 5 2Ç. Un appareil de comeande numérique de contournage selon la revendication 2£ ,. doté des moyens - de conduire ledit calculateur. de façon, à lui faire déterminer la nécessité d'un ralentissement si la différence entre les vitesses de n'importe quel axe pour les segments successifs devient supérieure à un taux spéci-"10 fié de décélération .multiplié par la durée de la période. 3Co Un appareil de commande numérique de contournage selon l'une quelconque des revendications 22 à 2S doté des moyens de conduire ledit calculateur afin de lui faire déterminer si une décélération ou une accélération sont nécessaires dans chaque seg-'5 aient, et pour mettre en oeuvre ces déterminations d'accélération et de décélération.dans la génération des trajectoires de positions de consigne. 3îo Un appareil de commande numérique de contournage pour une machine ayant au moins deux organes mobiles le long d'axes de 2C mouvements correspondants, ou par rapport à ceux-ci, ledit appareil de commande comportant.un calculateur numérique, les moyens de conduire ledit calculateur de façon à lui faire engendrer une trajectoire de positions de consigne pour chacun des deux axes en réponse à des données d'instructions numériques d'entrée se rap-25 portant aux segments successifs d'un contour, les moyens de conduire ledit calculateur de façon à lui faire déterminer si une réduction de la vitesse, est nécessaire avant la fin de chaque segment, les moyens de conduire ledit calculateur de façon à lui faire déterminer le point du segment à partir duquel la vitesse 30 doit être réduite dans tout segment pour lequel un ralentissement a été trouvé nécessaire, les moyens de conduire ledit calculateur pour mettre en oeuvre dans la génération de la trajectoire des positions de consigne une réduction de vitesse abaissant la vitesse de travail du segment, pour chaque segment pour lequel le ralen-35 tissement a été trouvé nécessaire, les moyens de conduire ledit calculateur de façon à. lui faire, mettre en oeuvre dans la génération des trajectoires de positions de consigne toute augmentation 71 18644 122 2090234 de vitesse exigible en vertu des données d'instructions relatives à chaque segment venant à la suite d'un segment ayant nécessité d'un ralentissement, les moyens de conduire ledit calculateur de façon à lui faire créer des sorties d'instructions en réponse au 5 moins aux trajectoires de positions de consigne, et des moyens de manoeuvrer les deux organes de machine en réponse aux sorties portant; instructions. 32. Un appareil de commande de machine selon la revendicatiai 31, doté des moyens d'engendrer des données de rétroaction rela-10 tives à la position de chacun des organes de la machine, des moyens d'effectuer le cumul des données de rétroaction de position, des moyens de conduire le calculateur de façon à lui faire détecter périodiquement les données de rétroaction cumulées à la fréquence d'échantillonnage, et des moyens de le manoeuvrer en outre 1 5 de façon à créer les sorties d'instructions en réponse aux trajectoires de positions de consigne et aux données de rétroaction de position échantillonnées. 33* Un appareil de commande numérique de contournage pour une machine ayant au moins deux organes mobiles respectivement le 20 long des axes correspondants ou par rapport à ces axes, ledit appareil de commande comportant un calculateur numéral, des moyens d'exploiter ledit calculateur pour la détermination d'une trajectoire de positions de consigne pour chacun des deux axes sur la base des données d'entrée, des moyens de conduire ledit 25 calculateur en vue de la détermination de sorties d'instructions en réponse au moins aux trajectoires de positions de consigne, des moyens de conduire ledit calculateur de façon à lui faire détecter une demande de suspension d'alimentation faite par l'opérateur, des moyens de conduire ledit calculateur pendant la du-30 rée de la suspension d'alimentation de manière à éviter que les trajectoires de positions de consigne ne déterminent des sorties d'instructions et à maintenir les sorties d'instructions sensiblement égales à zéro, et des moyens de conduire les deux organes de la machine en réponse aux sorties d'instructions.~ 3? 34-. Un appareil de commande numérique de contournage pour une machine ayant au moins deux organes mobiles, respectivement, le long des axes correspondants ou par rapport à ceux-ci, ledit 71 18644 123 2090234 appareil de commande comprenant un calculateur numéral, avec les moyens de conduire ledit calculateur en vue de la détermination des données numériques d'instructions d'entrée, les moyens de conduire ledit calculateur en vue de la détermination d'une trajec-5 toire de positions de consigne pour chacun des deux axes sur la "base des données d'entrée, les moyens de conduire ledit calculateur de façon à déterminer des sorties d'instructions en réponse, au moins, aux trajectoires de positions de consigne, les moyens de conduire ledit calculateur à détecter les variations de la va-1 0 leur asservie de vitesse d'alimentation données par l'opérateur, les moyens de conduire ledit calculateur à modifier les échelles de temps des trajectoires de positions de consigne proportionnellement aux variations de la valeur asservie de vitesse d'alimentation, et les moyens de commander les organes de la machine en 15 réponse aux trajectoires de positions de consigne. 55. Un appareil de commande numérique de contournage selon la revendication 17» dans lequel un calculateur numérique est prévu, ledit calculateur étant exploité de façon à déterminer les données d'instructions et à engendrer les trajectoires et les 20 sorties d'instructions. 56. Un appareil de commande selon la revendication 35» dans lequel le calculateur est en outre conduit de façon à déterminer les points de consigne successifs, pour au moins un des axes, par addition du point de consigne immédiatement antérieur à une va- 25 leur de variation de position représentant la vitesse de la période d'échantillonnage multipliée par la période d'échantillonnage. 37o Un appareil de commande selon la revendication 36, dans lequel la vitesse de la période d'échantillonnage est la vitesse 30 moyenne de la section. 38. Un appareil de commande selon l'une quelconque des revendications 35 à 37» dans lequel le calculateur est exploité de manière à détecter les réglages de priorités de vitesses d'alimentation faits par l'opérateur, et à faire des valeurs des change-35 ments de position une fonction de la xraleur asservie de vitesse d'alimentation. 59. Un appareil de commande selon la revendication 38» dans 71 18644 124 2090234 lequel la valeur asservie de vitesse d'alimentation est représentée par une valeur de pourcentage, et le calculateur est en outre exploité de façon à appliquer la représentation de la vitesse d'alimentation comme facteur multiplicateur de la valeur du change-5 ment de position. 4-0» Un appareil de commande selon l'une quelconque des revendications 35 à 39j dans lequel le calculateur est en outre exploité de façon à déterminer la valeur du changement de position par addition de la valeur de la position correspondant à la pé-10 riode d'échantillonnage immédiatement antérieure au produit de n'importe quelle accélération ou décélération exigible dans la période actuelle d'échantillonnage par le carré de la durée d'échantillonnage . 4-1. Un appareil de commande selon la revendication 4-0, com-15 portant une valeur constante d'accélération ou de décélération,, 4-2. Un appareil de commande selon la revendication 39, dans lequel le calculateur calcule préalablement les données comprenait des représentations des longueurs respectives de déplacement pour lesquelles les valeurs de taux d'accélération et de vitesse cons- 2 0 tante et de taux de décélération doivent être mises en oeuvre dans les trajectoires, tandis qu'une valeur de déplacement (changement de position) est déterminée en concordance avec les représentations des longueurs de déplacement et les valeurs d'accélération et de décélération et de vitesse constante. 25 4-3. Un appareil de commande selon la revendication 4-2, dans lequel les données précalculées comprennent en outre le produit d'une val'eur constante spécifiée d'accélération ou de décélération par la durée d'échantillonnage. 4-4-. Un appareil de commande selon l'une quelconque des re- 3 0 vendications 36 à 4-3, dans lequel le calculateur est en outre conduit de façon à obtenir la détermination de l'un des axes comme étant le plus rapide dans chaque segment, et à déterminer la pente de chaque segment relativement à l'axe le plus rapide, et à déterminer au moyen de la pente correspondante et des points 35 de consigne de l'axe le plus rapide correspondant, les points de consigne pour l'autre axe dans chaque segment, ce qui revient à former la trajectoire des positions de consigne pour l'autre axe0- 71 18644 2090234 4-5. Un appareil de commande -selon "l'une quelconque des revendications 35 à -W-, dans lequel le calculateur "est exploité de r?ani'-x*e à d terni.;er si une accélération ou une décélération est exigible ïans chaque segment, et pour mettre en oeuvre des déter-5 minâtions d'accélération ou de décélépatioh dans la génération de.u trajectoires des positions de consigne-. 4-6. :Jr. appareil de coramande selon la revendication 4-3, dans lequel les valeur" des taux d'accélération ou de décélération sort spécial'-s comme 'tant des constantes prédéterminées. 0 4-7. Un appareil de commande selon la revendication 4-5, dans le-me 1 la décél jx'aticn sur un segment est instituée quand il est nécessaire pour arriver à une vitesse nulle à la fin des segments pour lesquels une décélération est exigible. 4-8. Un appareil de comnande conforme aux termes selon l'une ;3 quelconque les revendications 55 à 4-7, dans lequel l'information de rétroaction est engendrée relativement à chacun des organes de la machine, las données de rétroaction de positions sont cumulées, les données de rétroaction de positions cumulées sont périodiquement détectées par le calculateur à la "fréquence de l'é-D chantillonna^e, et le calculateur, en outre, est conduit de fs-;;on à lui faire créer len sorties d'instructions en réponse aux trajectoires de positions de consigne et aux données de rétroaction de position échantillonnées. 4-'" . Un appareil de commande selon la revendication 4-f, dans 25 lecuel le calculateur est, en outre, exploité de façon v. lui faire déter.:iner les pointe de consigne successifs pour au moins l'un des axes par addition du point de consigne" immédiatement antérieur à -.me valeur de déplacement (changement de position) représentant le produit de la vitesse de la période d'échantillonne nage par la durée de la période d'échantillonnage. 5C. Un appareil de coonande selon la revendication 4-9, dans lesne1 le calculateur en:;, en outre, exploité de façon à déterminer la valeur des déplacements par addition de la valeur de la position correspondant à la période d'échantillonnage iûimédiate-y-j ;r.er.t antérieure, au produit de n'irporte quelle "accélération on décélération exigible dans la période d'échantillonnage en cours par le carré da la iurée de période d:| échantillonnage. bad original