la présente invention a trait d'une façon générale à " emmagasinage et à la recherche de matériaux et plus particu-1' 'ement à 1'emmagasinage à large échelle de matériaux destinés à îs industries de production de grande série, par exemple des-5 t 33 à l'industrie automobile. L'invention a été décrite en se référant à l'emmagasinage itiné à des usines d'assemblages d'automobiles- Vingt ou trente Lnes de ce type peuvent se trouver au voisinage les unes des au-es et peuvent être desservies par un unique magasin» Dans un tel 10 stème d'emmagasinage, il est nécessaire d'emmagasiner un nombre îorme de matériaux distincts. Par exemple ces matériaux peuvent épasser^TeOOO éléments» k partir d'un tel magasin, il est néces-aire de/trouver avec efficacité et avec sûreté le matériau emma-;asiné de telle sorte que ces usines d'assemblage puissent fonc-15 ;ionner de façon ininterrompue. La vitesse avec laquelle les automobiles sont produites dans une usine d'assemblage impose comme condition indispensable que l'emmagasinage des matériaux et leur recherche s'effectue complètement automatiquement, tout en étant sûr et tout en n'étant pas soumis à des arrêts de longue 20 durée du fait d'une défaillance d'un mécanisme ou d'une partie du dispositif. Le but principal de la présente invention consiste à mettre en oeuvre un dispositif d'emmagasinage automatique à grande échelle capable de fournir des éléments et des matériaux à un 25 grand nombre d'usines de production de série à grande vitesse, sans être soumises à des arrêts de longue durée du fait d'un mauvais fonctionnement de parties du dispositif. L'invention réside dans un procédé d'emmagasinage et de recherche de matériaux très différents dans un magasin ayant une 30 série de casiers contenant ces matériaux emmagasinés, Utilisant un calculateur comportant une mémoire à noyau, ce procédé comportant l'emmagasinage dans cette mémoire d'un inventaire d'emmaga- -sinage comprenant des données distinctes pour chacune des dites cases ou casiers identifiant le matériau s'il existe dans la case, 35 du indiquant que cette dernière case est vide, en engendrant à .'aide de ce calculateur en réponse à une commande sélective qui ui est appliquée une sélection automatique du ïaatériau recherché q-ns une case où il est placé ou bien emmagasinant ce matériau dans 69 04049 2 2002176 une case vide et enregistrant ces données dans ladite mémoire à noyau de façon à pouvoir les retrouver. l'invention réside également dans un système d'emmagasinage ou de stockage automatique mettant en oeuvre le procédé indiqué 5 ci -dessus- l'emmagasinage à grande échelle est généralement effectué blocs par blocs- D'une façon caractéristique,"dans les appareils connus, chaque bloc avec sa grue de transport est câblé séparément de fa— 10 çon à pouvoir être commandé par un opérateur, l'information concernant l'identification et la position du matériau est enregistrée par exemple dans un calculateur de façon à pouvoir être utilisée ultérieurement. Quand le matériau est ainsi enregistré, l'opérateur commande des cadrans ou des boutons-poussoir corres-15 pondant à la grue du bloc utilisé. Un système de circuits logiques à 1'état solide du bloc est actionné et la grue associée prend la charge et dépose le matériau dans une case, l'opérateur transmet alors l'information directement ou à l'aide d'une carte perforée au calculateur où elle reste jusqu'à ce qu'elle soit réutilisée-20 Un opérateur qui désire trouver un matériau déduit de xse calculateur sa position dans le magasin, l'opérateur actionne alors un cadran ou des boutons-poussoir du bloc dans lequel le matériau est emmagasiné, un système de circuits logiques à l'état solide est excité et une grue trouve lé matériau cherché et le lui amène. 25 la position et l'identification du matériau sont sélectionnées par le câblage logique de chaque bloc. Un des inconvénients des appareils connus est que, dans un tel appareil, ùn recâblage total du système logique est nécessaire à chaque changement du mode de fonctionnement, les opérations qui 30 sont réalisées quand' un opérateur actionne un cadran ou un bouton poussoir sont dérivées, de façon caractéristique dé commandes d'éléments à l'état solide identifiés avec le bloc et la grue correspondante. Si une série différente d'opérations est désirée, le système comportant les boutons-poussoir et les commandes doit 35 être recâblé. Chaque relation différente entre les grues et les blocs qu'il péut être nécessaire d'établir nécessite un recâblage du câblage logique de chaque bloc, qui doit donc être modifié. Le coût de l'opération est très élevé, le coût du maintien de l'inventaire d'un tel système connu est également très élevé. 69 04049 3 2002.176 Selon l'invention, un appareil ci'emmagasinage à grande échelle est rois en oeuvre qui comprend un calculateur central ayant une mémoire à noyaux d'inventaire capable de conserver un enregistrement de chacune des cases ou casiers d1emmagasinage, ce qui 5 identifie le matériau, s'il existe, placé dans les cases pleines et également les cases vides. Dans un cas typique, il est prévu cinq-cent quarante cases par bloc et il y a quinze blocs. Dans cet appareil, le calculateur est muni d'une mémoire à noyau d'inventaire et d'emmagasinage de cases capable d'enregistrer huit 10 mille cent mots, chaque mot identifiant me case et également le matériau, s'il existe, emmagasiné dans chaque case. En outre, le calculateur comporte des noyaux programmés de façon à effectuer 1 'emmagasinageo Un chrmgement de l'emmagasinage s'effectue en changeant la programmation de ces noyaux. 15 D'une façon caractéristique, la mémoire à noyau du calcu lateur comporte un certain nombre d'empilements, chaque empilement comportant quatre mille quatre-vingt seize mots» Dans un cas caractéristique, il y a cinq empilements qui contiennent environ vingt mille cinq cent mots» Deux empilements, c'est-à-dire environ 20 huit mille cent mots, sont utilisés pour la mémoire à noyau d'inventaire du programme- les trois autres empilements correspondant à douze mille mots environ sont utilisés pour la programmation. le matériau à emmagasiner est déposé dans des chariots ou trucks, et chaque truck porte une carte identifiant le matériau et 25 le numéro de ce truck» âu début d'une opération d'emmagasinage, l'opérateur dépose le truck dans une station d'entrée où il peut être enlevé par une grue, puis il actionne un bouton-poussoir» Si le truck est correctement déposé à la station d'entrée de telle sorte qu'il puisse être enlevé par la grue, les données se rappor-30 tant à ce truck sont introduites dans un programme de recherche. Ce programme effectue périodiquement une opération de recherche et règle les grues par l'intermédiaire d'un programme de commande de façon à opérer avec une priorité déterminée dépendant des positions des différentes grues, le truck à cette station est saisi à un 35 moment dépendant de la position de la grue correspondant à cette station et des commandes de recherche de matériaux que cette grue reçoit, le schéma de recherche et de prise du truck est agencé de façon à rendre minimal le temps total de prise du truck et de 69 04049 4 2002176 recherche de matériau. Une fois que le truck ou chariot a été saisi et déposé dans une case, un signal est transmis à tan mécanisme d'enregistrement de ruban qui enregistre les données renfermant le numéro du truck, le matériau du truck et la case dans 5 laquelle il est déposé». Ce ruban est envoyé dans un convertisseur ruban-carte qui crée une carte de recherche pour chacun des enregistrements imprimés sur 3.e ruban» Une fois que le truck a été déposé dans une case, la mémoire à noyaux d'inventaire du calculateur est modifiée de façon à enregistrer l'identification du 10 numéro du truck, le numéro du matériau et le numéro de la case qui a reçu tin dépôt, dans une des positions de mots de cette mémoire à noyau. Dans un système d'emmagasinage à grande échelle, il existe en général une demande de recherche d'un grand nombre de matériaux. 15 Cette demande est effectuée par un lecteur de cartes dans lequel il est prévu un grand nombre de cartes à un moment quelconque• Ce lecteur de cartes transfère les données d'un nombre déterminé de cartes à une mémoire tampon de recherche de matériaux . les données d'un nombre déterminé de cartes de cette mémoire sont 20 transférées au programme de recherche qui commande la recherche en accord avec la position des grues des blocs dans lesquels les matériaux identifiés par les cartes sont emmagasinés» Le programme de recherche explore périodiquement toutes les cartes, y compris les cartes d'emmagasinage ou d'entrée de matériaux, ainsi que les 25 cartes de recherche ou de sortie de matériaux, dans ses tables, et effectue de façon continue les opérations d'emmagasinage ou de sorties à l'aide des grues de la façon la plus efficace et dans le minimum de temps» Quand les données de la table du programme de', recherche ou de sorties ont provoqué une opération de sortie 30 d'un matériau, ces données sont supprimées de la table et remplacées par des données provenant de la mémoire de recherche qui, à leur tour, sont remplacées par des données provenant d'une autre carte. Toutes les opérations de recherche sont enregistrées sur le ruban par le mécanisme d'impression et les données d'identi-35 fication d'une case qui est devenue vide sont enregistrées dans la mémoire d'inventaire à noyaux du calculateur- 69 04049 5 2002176 Pour être protégé contre un arrêt de longue durée du fait d,un mauvais fonctionnement d'une partie quelconque de l'appareil» le calcula/fceur est connecté aux grues par l'intermédiaire d'un système de diagnostic» Le calculateur comporte un 5 programme de diagnostic qui fouinait une indication d'un fonctionnement défectueux d'une grue ou sur une prise d'un truck qui ne correspond pas à une carte insérée dans le lecteur de cartes du fait que le matériau est incorrect ou parce que la case dans laquelle le matériau a été emmagasiné n'est pas celle correspon-10 dant à l'appel du lecteur de cartes» Le calculateur, par l'intermédiaire de son programme de diagnostic, actionne un mécanisme d'indication qui identifie la grue ou la case pour laquelle le mauvais fonctionnement s'est produit et qui fournit une correction de cette erreur effectuée promptement. 15 Une caractéristique importante du dispositif d'emmagasinage selon l'invention est qu'il permet d'être sûr que l'inventaire du magasin est maintenu avec précision du fait de la coopération fournie par le programme du calculateur„ S—auf s'il y a une correspondance absolue entre la carte insérée dans le lecteur de 20 cartes et les auti^es données, le calculateur indique qu'il y a une erreur. Par exemple, si un opérateur place un truck à la station d'entrée correspondant à un des blocs, et s'il insère la carte de ce truck dans le lecteur de cartes de telle sorte que les données transmises au calculateur soient basées sur le bloc sélectionné, 25 puis s'il actionne par inadvertance le bouton poussoir d'un autre bloc, le calculateur montre qu'il y a une erreur à l'aide d'indicateurs convenablesî Si l'opération a été permise de façon à faire - avancer le truck jusqu'à la deuxième station d'entrée, ce truck est déposé dans une case du deuxième bloc mais la mémoire à noyau 30 place l'inventaire du truck dans le premier bloc utilisé» Pour obtenir l'emmagasinage précis demandé, l'enregistrement • à l'aide du mécanisme d'enregistrement sur ruban et le transfert des données dans la mémoire d'inventaire s'effectuent selon l'invention lorsque les opérations sont terminées et non 35 pas quand le signal qui doit effectuer ou commander une opération est d'abord enregistré» Par exemple, quand une grue doit enlever un truck d'une case et effectuer cette opération en déplaçant le truck à l'intérieur du bloc, le mécanisme d'enregistre 69 04049 6 2002176 ment sur ruban indique seulement que le truck a été enlevé de la case. Le mécanisme d'enregistrement ou d'impression sur ruban enregistre dès que le truck a été déplacé et sorti complètement du bloc. Si l'enregistrement était effectué après que le truck 5 était sorti du bloc, il n'y aurait pas d'enregistrement correspondant à un truck qui a été déplacé à l'intérieur du bloc et qui n'est pas sorti du bloc parce que, à ce moment, la grue associée ne fonctionne pas» Dans ce cas, il n'y a pas d'enregistrement sur le ruban indiquant que la case a été vidée et l'état d'emmagasi-10 nage n'est pas correctement indiqué sur la case ou dans la mémoire d'inventaire. De mime, il.n'y a pas.d'enregistrement par le mécanisme d'enregistrement sur ruban ou dans la mémoire d'inventaire d'un dépôt dans une case jusqu'à ce que ce dépôt ait été effectivement effectué. Le simple départ d'une grue du fait du programme 15 de commande de la grue n'est pas indiqué sur le ruban où dans la mémoire à noyau. Si cela était, et si la grue fonptionnait incorrectement et n'allait pas à la case voulue, il y aurait un enregistrement incorrect sur le ruban et dans la mémoire à noyau. L'invention sera mieux comprise en se référant à la 20 description qui va suivre et aux dessins annexés sur lesquels : «- la fig. 1 est une vue schématique en plan d'un appareil d'emmagasinage selon l'invention ; - la fig» 2 est une vue coupée en section droite suivant la ligne II-II de la fig. 1 ; 25 - la fig. 3 est une vue schématique représentant une par tie du circuit d'une station d'entrée qui est utilisé quand une opération d'emmagasinage doit être effectuée ; - les fig. 4 et 5 sont des vues schématiques représentant le mouvement de la grue pendant le dépôt ou la prise d'un truck 30 ou chariot contenant m matériau recherché ; - la fig. 6 est une vue schématique sous forme de blocs montrant les relations entre le calculateur et les autres appareils utilisés selon l'invention- L'appareil représenté sur les figures est un magasin im-35 portant comportant une série de supports de cases BR disposée suivant des blocs AS. Les ca.ses ou casiers B du support sont disposées horizontalement et verticalement suivant des lignes et des colonnes respectives. Une grue CR est déplaçable de façon à pouvoir 69 04049 7 2002176 effectuer un emmagasinage ou entrée et une recherche de matériau, ou sortie, des cases B étant prévues des deux côtés de chaque bloc AS. Chaque grue CR peut se déplacer horizontalement et verticalement le long du bloc et elle peut être amenée devant n'importe quel-5 le case B dans laquelle un matériau doit être emmagasiné ou dans laquelle on veut retrouver un matériauo Une station de sortie OS est prévue de chaque côté de chaque bloc AS et une station d'entrée IS est prévue du côté opposé de chaque bloc» Comme représenté sur la figure 1, la station de sortie se trouve à gauche de la grue et la 10 station d'entrée à sa droite,, Le matériau qui doit être emmagasiné, c'est-à-dire qui doit entrer dans le magasin, est contenu dans des trucks ou chariots TR qui sont déposés a la station d'entrée IS ou à la station de sortie OS ou dans les cases ou casiers B de telle façon que les 15 griffes de la grue CR passent sous un chariot et le serre de façon à pouvoir l'enlever ou bien se desserrant de façon à pouvoir déposer ce chariot. Pour déposer ou enlever un chariot, la grue CR décrit un mouvement rectangulaire comme représenté schématiquement sur la figure 4„ Quand une grue CR dépose un chariot TR, elle le 20 fait en décrivant un mouvement rectangulaire tel que représenté sur la fig» 5» On supposera qu,une grue CR reçoit un chariot TR d'une station d'entrée IS0 Les mâchoires ou griffes de la grue CR se déplacent vers la droite sous la base du chariot puis vers le haut de 25fagon à prendre la base de ce chariot puis à l'élever, puis elle se déplace vers la gauche dans le but d'enlever ce chariol/rRo Un mouvement analogue de la grue CR s'effectue quand cette grue doit déplacer un chariot TR placé dans un casier B à droite, et un mouvement correspondant s'effectue à gauche, puis en haut, puis à droite, pour 30 une grue d'un casier à gauche» Quand une grue doit déposer un chariot TR qui a été reçu à une station d'entrée IS, elle se déplace le long du centre du bloc AS depuis la station IS jusqu'au casier vide B dans lequel ce chariot TR doit être déposé. Si le casier B est à droite, la grue 35 et le chariot se déplacent vers le casier B, puis la grue se déplace vers le bas de façon à sortir les griffes de la base du chariot at à déposer celui-ci» puis vers la gauche jusqu8su. centre du bloc AS (fig»5)• Un mouvement correspondant vers la gauche en bas et vers la droite s'effectue quand le casier vide 69 04049 8 2002176 qui reçoit le chariot se trouve à gauche. Le mouvement de la grue d'un endroit à un autre de chaque bloc AS comporte un déplacement vers l'avant ou vers l'arrière et un déplacement vertical vers le haut ou vers le "bas. Les mouvements vers l'avant 5 ou vers l1arrière et les mouvements de montée et de descente peuvent s'effectuer simultanément. Les déplacements horizontaux et verticaux de chaque grue actionnent des commutateurs de limite HLS et VIS. Chaque fois qu'un déplacement horizontal atteint une certaine limite, le commutateur HLS est actionné et 10 engendre un signal qui est reçu dans le calculateur sous forme d'un signal d'interruption. Chaque fois qu'un déplacement vertical atteint une certaine limite verticale, le commutateur VIS est actionné et engendre un autre signal d'interruption. Un signal d'interruption a une priorité absolue et interrompt n'im-15 porte quel programme en cours d'exécution jusqu'à ce qu'il exécute sa fonction. La commande de la grue (non représentée) engendre un mouvement vertical de cette grue à une vitesse constante. Le mouvement horizontal s'effectue àgrande vitesse jusqu'à ce que 20 la grue arrive à l'emplacement précédent le casier assigné. Les grues CR se déplacent dans le dernier intervalle à une faible vitesse. Quand une grue CR effectue seulement un déplacement horizontal d'un seul-casier, le programme de commande de la grue est mis en place de telle sorte que cette grue se déplace 25 à grande vitesse sur une partie de sa trajectoire et à faible vitesse à la fin de sa trajectoire. Après que ce mouvement a été terminé, ce programme est remis à zéro de telle sorte que la commande du mouvement horizontal aes grues CR soit réglée de façon à s'effectuer sur une série de casiers-30 Le programme de commande des grues introduit dans le cal culateur calcule ou détermine le casier demandé et le mouvement devant les casiers. Les numéros sont enregistrés dans un compteur horizontal et un compteur vertical non représentés qui sont assignés à chaque grue. Le mouvement actuel démarre après que les 35 compteurs ont été mis en place. Quand une grue CR se déplace, les signaux d'interruption produits par les commutateurs HLS ou VLS peuvent être reçus. Chaque fois qu'un signal d'interruption horizontal ou vertical est 69 04049 9 2002176 enregistré, le compteur horizontal décompte de une unité» Si le compte qui reste est alors supérieur à 1, cette opération continue» Quand le compte restant est égal à 1, la grue OR se trouve dans une position horizontale en deçà de celle où elle 5 doit s'arrêter et à une distance égale à la largeur d'un casier» la sortie de fermeture des contacts GGO du calculateur est remise à zéro, ce qui ralentit le mouvement horizontal de la grue» Quand le signal d'interruption horizontal suivant se produit, le compteur horizontal décompte jusqu'à zéro et la sortie de 10 fermeture des contacts directs ou inverses du calculateur est remise à zéro, ce qui arrête la grue. Chaque fois qu'un signal d'interruption verticale associé se produit, le compteur vertical décompte. Si le compte de ce compteur n'est pas égal à zéro, l'opération continue. Si ce compte est égal à zéro, la sortie 15 de fermeture de contacts de montée ou de descente est remise à zéro. Quand des mouvements horizontaux ou verticaux s'effectuent simultanément, les commutateurs de compte appropriés sont actionnés dans l'ordre correct- Le programme qui fournit les interruptions du mouvement 20 est commandé directement par les signaux d'interruption et il fonctionne immédiatement. Ceci permet d'être sûr que la remise à zéro des sorties de fermeture des contacts de mouvement du calculateur s'effectue dans le temps le plus court possible. Quand il n'y a pas d'autres commandes d'emmagasinage 25 ou de sortie d'une grue CR, il n'est pas nécessaire que cette grue revienne à sa position de repos, mais elle peut rester à sa dernière position, ou bien elle peut être ramenée à une position à l'intérieur du bloc AS où elle peut mieux effectivement effectuer une opération suivante. Quand le programme de recherche 30 signale au programme de commande des grues qu'une grue doit être remise en place, la position de cette grue OR dans le bloc AS est vérifiée. Si cette grue se trouve à l'intérieur des limites horizontales et verticales prescrites à partir de sa position de repos de façon à pouvoir effectuer une opération suivante, 35 aucune remise en place ne s'effectue- Le programme de recherche signale ensuite que la- grue n'est pas occupée et qu'elle est libre d'effectuer une autre opération d'entrée ou de sortie de matériau- 69 04049 10 2302176 Si la grue ne se trouve pas dans les limites prescrites, elle se déplace vers des positions horizontales et verticales déterminées (si ces deux positions sont demandées). Quand le mouvement est terminé, le programme de recherche signale en-5 suite que la grue n1est plus occupée et qu'elle est libre d'effectuer une opération d'entrée ou de sortie de matériau» Chaque station d'entrée IS comporte deux commutateurs de limite SIS^ et SLSg (fig- 3)» placés horizontal on ent à l'avant et à l'arrière de la station IS et un bouton-poussoir PB connecté 10 en série avec ces commutateurs• Après que l'opérateur a mis en place un chariot TR à une station d'entrée IS, il pousse le bouton PB. A moins que les deux commutateurs SLS^ et SLSg soient fermés, l'opération d'emmagasinage ne peut pas démarrer» Si les deux commutateurs sont fermés, une lampe de signalisation L,j s'al-1 5 lume pour indiquer la mise en place convenable du chariot TR. Les commutateurs SLS^ et SLSg sont prévus de façon à être sûr que le chariot TR est convenablement déposé pour pouvoir être pris à la station d'entrée IS. Si le chariot n'est pas convenablement placé, l'opérateur remarque que l'indicateur L^ n'est pas alluma et il 20 renvoie ce chariot* L'appareil selon l'invention comporte également un calculateur (fig. 6) et une série de consoles ou supports d'entrée (fig. t) dont une quelconque peut être connectée au calculateur de façon à commander le fonctionnement des. grues GR. Chaque con-25 sole comporte une série de boutons-poussoirs CPB correspondant en nombre au nombre des grues CR0 Chaque bou=feon—poussoir CPB est verrouillé quand il est poussé, mais le bouton verrouillé peut être déverrouillé en poussant un autre bouton CPB. La console d'entrée comprend également un lecteur de cartes d'emmagasi-30 nage ou d'entrées qui permet de lire les cartes qui accompagnent chaque chariot TR à déposer. La console d'entrée comporte également deux indicateurs CRI et FLT, dont l'un indique que la carte a été convenablement lue et l'autre indique qu'il y a une erreur dans la lecture de la carte* Des erreurs autres que les erreurs 35 de lecture sont indiquées par l'excitation des deux indicateurs CR et FLT. i 69 04049 n 200.2176 L'appareil comporte en outre un lecteur de cartes de reoliarciie, un mécanisme d'enregistrement sur rubans un convertisseur ruban perforé — carte9 un .lecteur de ruban perforé, et un mécanisme d ' émission-réception appelé ESRo 5 Les opérations de stockage sont enregistrées dans la mé moire à noyaux d'inventaire et également sur un ruban perforé par le mécanisme d'enregistrement sur ruban. Oe mécanisme est commandé par le programme de sortie à des intervalles ''- déterminés par le programme des sous routines d'application. 10 Les cartes de recherche ou de sortie de matériau sont dérivées du ruban par le convertisseur ruban-cartes. Le lecteur des cartes de sorties de matériau lit les cartes de sortie identifiant les chariots qui doivent être sortis des casiers correspondants. Le lecteur de ruban sert principalement à rétablir l'in-15 formation dans la mémoire à noyaux d'inventaire quand cette mémoire a perdu son information du fait d'un accident. A la fin de chaque jour, par exemple pendant l'heure précédant la 24ème heure, le programme des sous routines d'application commande le programme d'inventaire journalier- Ge programme enregistre l'in-20 ventaire contenu alors dans la mémoire à noyaux d'inventaire sur un ruban à l'aide du mécanisme correspondant. A ce moment, le magasin ne fonctionne pas et le mécanisme d'enregistrement n'est pas utilisé pour produire un enregistrement de l'entrée ou de la sortie d'un matériau du magasin. Si le stockage s'effectue 25 24 heures par jour, un mécanisme d'enregistrement distinct peut être prévu pour l'inventaire journalier, Si ce dernier dans le jour suivant perd son information, le ruban contenant le dernier inventaire journaliser est connecté à la mémoire à no-jcaux d'inventaire par le lecteur de ruban, puis les enregistre-30 ments de ce ruban perforé contenant les entrées ou les sorties de matériaux pour la nouvelle journée, avant qu'une panne arrive, sont transférés par le lecteur de ruban dans la mémoire à noyau. La mémoire à noyau d'inventaire est maintenant mise à jour. Le dispositif KSïl est un clavier électrique qui enre-35 gistre des si/maux jonémonicues spéciaux ou des signaux symboliques de façon à supprimer certaines entrées ou données dans le programme de détermination des entrées dans le magasin ou dans le "orogramme de sortie et qui commande le mécanisme d'enre 69 04049 12 2002176 gistrement sur ruban de façon à transmettre une commande de sortie dan-â le programme de recherche quand un matériau est demandé d'urgence, et de façon à enregistrer des données de mise à jour dans la mémoire a noyaux d1inventaire (fig.6),, Le dispositif KSR Comporte Dune imprimante (non représentée en détail) qui imprime les entrées supprimées et qui imprime également les messages de diagnostic provenant du programme de diagnostic» Le calculateur est programmé de façon à coopérer avec les grues CR et avec leurs commandes de façon à effectuer le stockage et il comporte un certain nombre de program-lOmes permettant d'exécuter cette fonction. Certains de ces programmes sont exécutés à des intervalles réguliers et pendant des durées déterminées» Dans ce but, chacun des programmes synchronisés comporte des compteurs de chaque intervalle analogues à ceux qui comptent l1 actionnement des commutateurs HLS ou VLS par les grues. Ces compteurs 15enregistrent des comptes correspondant à leurs intervalles. En réponse à un signal de commande ou à une demande ou à un appel, ces compteurs sont décomptés. Quand un compteur atteint le compte zéro, il est décompté et il est automatiquement lemis à zéro pour le cycle suivant. 20 Les signaux de démarrage de chacun des programmes sont en gendrés par un programme d'exécution. Ce programme reçoit des signaux d'interruption et de synchronisation qui sont fournis par 1* alimentation de puissance et qui se produisent une fois par cycle de cette alimentation, par exemple 50 ou ôO fois par seconde. Le 25 compteur du programme d'exécution est actionné par les signaux de synchronisation qui se produisent à des intervalles de l/5Qème de seconde ou l/60ème de seconde et qui débloquent des impulsions qui sont transmises à l'entrée I d'un programme des sous-routines d*ap— plication. D'une façon caractéristique, les impulsions d'entrée 30 peuvent être transmises au programme des soué-routines d'application à des intervalles de 100 millisecondes. Dans ce cas, le programme d'exécution engendre un signal transmis à ce programme de la sou-routine d'application toutes les 6 impulsions de synchronisation. 35 Les impulsions de synchronisation à 50 ou 60 périodes sont des impulsions d'interruption qui interrompent tous les programmes du calculateur à chaque arrivée. Ces impulsions servent aussi à remettre à zéro un train d'impulsions de synchronisation du programme d'exécution qui fournit l'instant du jour où sont enregistrés les 40 enregistrements, par exemple ceux du dispositif KSR. Cet instant est alors raisonnablement précis. Le programme des sous-routines d'application comporte une série de sorties zéro qui engendrent des signaux synchronisés de façon appropriée par les compteurs de ce programme transmis au 69 04049 13 2002176 programme de recherche, au programme des consoles d1entrée, au programme de sortie, au programme de transfert des sorties de magasin, au programme de diagnostic, au programme d'inventaire, journalier et au programme de commutation et de blocage du calôu-5 lateur. Le programme des sous-routines d'application engendre également des impulsions rythmées transmises au programme de commande des grues de façon à retarder le mouvement de ces grues OR. Si une de ces séries de comptes atteint zéro, le programme de commande des grues signale au programme de diagnostique que 10 le mouvement de la grue dans une direction s'est effectué trop lentement. Chacune des courses de la grue (fig. 4 et 5) s'effectue dans un temps déterminé et une durée excessive d'une de ces courses appelle ou autorise le programme de diagnostic* Les principales fonctions exécutées par le programme des 15 sous-routines d'application sont les suivantes : * " : 1. - Il remet à zéro toutes les sorties des contacts 000 dur calculateur correspondant à une grue quelconque qui a effec-;; tue un déplacement d'un casier (à grande vitesse sur une partie - de son déplacement et à faible vitesse à la fin du déplacement), 20 quand le compte de l'intervalle .associé de un casier atteint zéro. 2. - Il diminue le compte de retard du cycle de prise d'un chariot par la grue pendant des opérations de traversée . (fig. 4 et 5) pour chaque grue. Dans une opération normale sans 25 erreur, ces comptes de retard n'atteignent pas zéro. Si un de ces comptes èe retard atteint zéro, le programme de commande des grues reconnaît que la grue OR en question a mis trop de - ~ temps pour se déplacer horizontalement ou verticalement ou pour - effectuer son cycle de prise de chariot et le programme de 30 " diagnostique est appelé. - 3. - Il soumet ou demande un niveau de programme quel conque sous sa commande quand le compteur d'intervalles des programmes atteint zéro. , . ; ; 4. - il remet à zéro la sortie C00 de fermeture des 35 -contacts du programme de diagnostique quand le compte de l'intervalle associé atteint zéro, ce compte d'intervalle ayant une durée de 5 secondes. Le programme de diagnostncps^ait démarrer le compte d'intervalle chaque fois qu'un message de diagnostique est lu dans le dispositif KSR. 04049 14 2002176 5. - Il met en place un signal-drapeau du programme de sortie au début de la 23ème heure» Ce programme de sortie reconnaît ce drapeau et enregistre à l'aide du mécanisme d'enregistrement de ruban toutes les entrées dans les casiers à ce moment sur le ruban perforé de sortie. Cet enregistrement peut alors être utilisé par le lecteur de ruban s'il y a une coupure ou une panne de la mémoire à noyaux pendant les 24 heures suivantes. En plus des programmes commandés par le programme des sous-routines d'application, il y en a un certain nombre d'autres renfermant le programme des boutons-poussoirBde répartition, le programme de détermination des sorties de matériaux» le programme d'entrée, le programme de suppression des demandes, le programme de recherche des demandes, le programme de mise à jour, et le programme d'enregistrement de mise à jour. Le programme des boutons de répartition est démarré par l'opérateur quand il effectue une opération d'entrée de matériau. Le programme d'entrée démarre quand le lecteur de ruban démarre après une panne de la mémoire à noyaux d'inventaire. Le dispositif KSR fait démarrer 20 le programme d'élimination des demandes, le programme de rétablissement des demandes, le programme de mise à jour, le programme d'enregistrement de mise à jour. Le programme d'exécution engendre des signaux de sortie P qui déterminent la priorité suivant laquelle les programmes appe-25 lés par le programme des sous-routines d'application sont exécutés. Ces données de priorité sont enregistrées dans le programme des consoles d'entrée, dans le programme de recherche, dans le programme de sortie, dans le programme de charge, dans le programme des boutons-po.ussoirsde commande, dans le programme de 30 diagnostique, dans le programme de détermination des sorties de matériaux, dans le programme de transfert des sorties de matériaux, dans le programme d'inventaire journalier, dans le programme d'entrée, dans le programme d'élimination des demandes, dans le programme de rétablissement des demandes, dans le pro-35 gramme de mise à jour et dans le programme d'enregistrement de mise à jour, de façon à exécuter les appels de ces programmes dans l'ordre de priorité approprié. 69 04049 15 2002176 Le calculateur comporte une série de bornes' de commande et de contacts 001 (fig» 6) sur lesquelles sont appliqués des signaux en provenance de la grue et de sa oromraande, par exemple les signaux d'interruption fournis par les commutateurs HLS et VIS» 5 Le calculateur comporte également me série de sorties de commandes de contacts à partir desquels des signaux de commande sont enregistrés dans la grue OR et dans ces commandes» Les contacts 000 sont verrouillés les uns par rapport aux autres de telle sorte que, quand les grues sont mises en place pour un fonctionne-10 lient manuel, le calculateur est déconnecté des grues 0Ro La figo 6 représente une borne 001 connectée de façon à recevoir des adresses des casiers B et une autre borne 001 connectée de façon à recevoir l'état des casiers B» Ces données d'état indiquent qu'un casier est prêt à déposer une charge en 15 provenance d'une position supérieure (casier supérieur) ou en provenance d'une position inférieure (casier inférieur). Sur la borne IïïT, des signaux d'interruption provenant des commutateurs HLS et VIS sont appliqués. Pour mieux comprendre le fonctionnement des dispositifs 20 selon l'invention, on va maintenant décrire le fonctionnement des divers programmes utilisés dans l'appareil en question- Les paragraphes oui vont suivre présentent sous forme de phases la coopération des programmes du calculateur et des mécanismes de commande des grues» Des signaux d'entrée sont appliqués 25 au calculateur par l'intermédiaire des bornes d'entrée 001 et des signaux de sortie sont dérivés du calculateur par l'intermédiaire des bornes de sortie 000. Phase IX du calculateur. Calculer le mouvement demandé de la. grue et enregistrer 30 les comptes demandés horizontaux ou verticaux. Faire démarrer en outre le mouvement de la. grue et la faire avancer jusqu'à la. phase 2X„ Phase 2X du calculateur. Vérifier les comptes hori3ontaux et verticaux. Si ces 35 deux comptes ne sont pas égaux à aéro, cette phase 2X recommence. Si ces deux comptes sont égaux à zéro, l'avance du eha-riot s'effectue jusqu'à la phase 3X. 69 04049 16 2002176 Phase 55C du calculateur» Vérifier 1®état de la grue arrêtée sur la position des?nâ3e du casier» Si cet état n'est pas correctr cette phase .reecîsmenoe» Si oet état est correct, 1*avance de la grue s3ef-5 fectue jusqu'à la phase 4X«> Phase 4% du calculateur. Vérifier de nouveau 1!état de la grue arrêtée sur l'emplacement du casier demandé. Si cet état n'est pas correct; une erreur de grue existe et la fonction de diagnostique du pro-10 gramme des grues est enregistrée dans le programme de diagnostic-Si cet état est correct, le déplacement des griffes de la grue vers la gauche ou la droite démarre- Ensuite ces griffes avancent jusqu'à la. phase 5X. Phase 5X du calculateur-15 Remettre à zéro la fonction de déplacement des griffes, puis effectuer leur avance jusqu'à la phase 6X. Phase 6X du calculateur- Vérifier l'état de la grue en ce qui concerne le déplacement de ces griffes complètement vers la gauche ou complètement 20 vers la droite. Si cet état n'est pas correct, cette phase recommence. Si cet état est correct, 1félévation ou l1abaissement des -griffes démarre et cette avance s'effectue jusqu'à la phase 7X. Phase 7X du calculateur-25 Remettre à zéro la fonction d'élévation ou d'abaissement des griffes qui avancent jusqu'à la phase 8X. Phase 8X0 Vérifier l'état de la grue en ce qui concerne son niveau par rapport au casier cherché. Si cet état n'est pas correct, 30 cette phase recommence. Si oet état est correct, le déplacement des griffes vers le centre du casier démarre. Ensuite cette avance s'effectue jusqu'à la phase 9X. Phase 9X. Remettre à zéro la fonction de centrage des griffes puis 55 Ieavance sseffectue juscusà la phase 102U i 69 04049 17 2 Ô 02176 Phase 1OX« Vérifier 1' état de la grue en oe qui concerne le recentrage des griffes. Si cet état n'est pas correct, cette phase recommence. Si cet état est correct, le stockage est mis à jour» 5 Cette mise à jour est effectuée en enregistrant des zéros dans la mémoire d'inventaire dans le premier passage. Dans le second passage, le numéro du chariot est enregistré dans la mémoire d'inventaire et le drapeau du programme de sortie est mis en placée le tableau I suivant montre l'état de la grue dans une 10 opération à deux passages dans laquelle le déplacement des griffes vers la droite est utilisé dans le premier passage et un déplacement des griffes vers la gauche dans le deuxième» le premier passage effectue la prise d'un chariot et le deuxième le dépôt du chariot. Ceci est la séquence normale de fonctionnels ment d'une grue. Elle prend d'abord le chariot où il se trouve, puis dépose ce chariot» a> -G TABLEAU I. : î : î i S Chiffre :Pha- rPhaseîPhase Phase Pha Phase Phase Phase binaire :ses : ses :1,2,3î 6 8 10 1,2, 6 8 10 : .3,4 Oolonne au centre 0 : 1 s 1 1 1 1 1 1 Oasier supérieur (dépôt) 1 : 0 s 0 1 s 1 1 1 0 0 Oasier inférieur (prise) 2 : 1 : 1 0 0 0 0 1 1 Puissance appliquée à la grue 3 s 1 s 1 1 1 1 1 1 1 Griffes à gauche 4 0 : 0 0 0 0 ï 1 0 Griffes à droite 5'.. 0 £ 1 1 0 0 0 0 0 Griffes au centre 6 1 : 0 0 1 1 0 0 1 Surcharge 7 0 s 0 0 0 0 0 0 0, Griffes en prise 8 0 î 0 1 1 1 1 0 0 Oasier plein à gauche 9:. E : 0 0 E E 0 0 E Oasier plein à droite 10 B : 0 • 0 E E 0 0 E Survolume 11 0 : 0 0 0 0 0 0 0 Oharge à la station d'entrée 12 E : E E E E E E E Répartiteurs PB 13 E : E E E E E E E + -4- ■+- ■4- Dana le tableau oi-dessus» les symboles 0, signifient : 0 = ouvert 1 as fermé E s= fermé ou ouvert 1 et E des contaots 001 de commande du calculateur O 03 69 04049 * O 3 J 2002176 -O k. Q'-O Dans la colonne 'de gauche,, "casier supérieur" signifie fus est prête à déposer une charge &x>. se déplaçant vers partir d'-ïine position plus élevée (paragraphe 1 do la phase S;. -'Oasier inférieur'® signifie aue la grue est prête à 5 recevoir une charge en se déplaçant vers le haut (paragraphe 1 des phases 1 à 4). Le mot "surcharge" a trait à la surcharge d'un chariGt détectée quand la grue reçoit sa charge. D'une façon caractéristique, le poids d'un chariot ne doit pas par exemple dépasser 2»700 kilos. L'expression "survolume" a trait aux dinen-10 sions exagérées de la charge d'un chariot. Dans le cas de surcharge ou de survolume, le programme de uiagnostiaue est appelé. Les expressions "casier plein à gauche" et-"casier plein à droite" signifient que le casier où un dépôt doit êfre effectué est plein. Ceci est détecté par l'interruption d'un faisceau lumineux dirigé 15 vers une photo—cellule du fait de la mise en place du ciiariot dans le casier. Dans ce cas, il y a, également un appel au programme de di agno s tique. Pendant une opération d'emmagasinage d'un matériau, l'opérateur dépose le chariot TR sur la plateforme à la station 20 d'entrée IS d'un des blocs AS. Si la charge est convenablement mise en place, les deux commutateurs de limite SLS^ et SLSg sont fermés et il pousse le bouton-poussoir PB. Si les deux commutateurs de limite HLS^ et SLSg sont fermés, un indicateur L^ est excité qui indique que le chariot est convenablement mis en place-25 Le programme des boutons-poussoirs de répartition est maintenant utilisé. Tous les boutons-poussoirs de tous les blocs A3 sont explorés et pour chaque bouton, la présence d'un chariot associé à la station d'entrie 18 est détectée. Si un chariot est présent à mie station d'entrée, une indication (drapeau P.3PR1?) est mise 30 en place et en outre le programme de charge est appelé. Le programme des boutons-poussoirs est bloqué après que tous les boutons-poussoirs ont été vérifiés. Le programme de charge est exécuté sous l'effet de l'appel de programme des boutons-poussoirs» Lors d'une mise •59 -î*n place d'un indicateur (drapeau P3PHÏ?)s la présence d'un chariot associé à la station d3entrée IS est détectée» Si ce chariot à -jette station est présent, un chiffre binaire correspondant est transmis au aro^raïame des consoles d3entrée. Quand tous les 69 04049 20 2002176 indicateurs-drapeau PBPEF ont été détectés, le programme de charge est bloqué. Après qu'un, chariot TR a été mis en place à la station d'entrée IS et après que le bouton-poussoir PB de cette station 5 d'entrée IS a été poussé et après que l'indicateur de cette station 18 a été excité, l'opérateur pousse un bouton OPE de la console correspondant à la grue OR au bloc AS pour lequel ce cha-xiot est prévu» Oette opération fait fonctionner le programme des con-10 soles d'entrée. L'opérateur ensuite insère la carte correspondant au chariot TR déposé dans la fente du lecteur de cartes d'emmagasinage de matériau. Oette fente comporte un commutateur de limite non représenté qui est fermé quand la carte est convenablement placée de façon à pouvoir être lue. Quand ce com-15 mutateur se ferme, l'information enregistrée sur la carte correspondant à ce bouton—poussoir est transmise au programme des consoles d'entrée et elle est comparée au chiffre"qui était fourni par le programme de charge quand le bouton-poussoir de répartition était actionné» Les boutons-poussoirs de grues CPB 20 de la console sont verrouillés pendant son fonctionnement. Lé programme des consoles d'entrée reconnaît le numéro de la grue pour lequel le bouton GP3 a été poussé. Il détermine alors si les chiffres binaires provenant du programme de charge correspondent bien à cette grue choisie, et si ces chiffres sont cor-25 rects, la carte est bloquée dans sa position actuelle', par l'intermédiaire d'un contact CC0„ Ensuite, cette carte est lue-La carte est munie de deux séries d'enregistrements identiques relatifs au., chariot qui doit être emmagasiné» Si le lecteur de cartes d'emmagasinage ou d'entrées lit des données identiques 30 à partir de ces deux enregistrements identiques, les domées du chariot qui doivent être emmagasinées sont insérées dans la table du bloc du programme de recherche et un signal de lecture de cartes CR est émis. Les données de la- carte sont transmises au programme des consoles d'entrée et la carte est libérée par l'inter-35 médiaire d'un contact CCC de telle sorte qu'elle peut être enlevée et que le bouton verrouillé 0P-3 -peut être relâché. Si les lectures de ces deux e::iregistrenents ne sont pas identiques, un signal de défaut de carte ÏLT est émis et le signal de lecture 21 20uz I /o de cartes OS reste bloqué» S'il n'y a pas de correspondance entre les données transmises au programme des consoles d'entrée par le bouton-poussoir et par la carte, les deux indicateurs CR et CF1 sont excités. Une telle génération des signaux correspondants se 5 produit si le bouton-poussoir de répartition n'a pas été actionné ou s'il n'y a pas de chariot à la station d'entrée IS ou si un bouton-poussoir incorrect CPB de la grue CRI qui doit prendre le chariot -R a été actionné, les boutons-poussoirs CPB sont verrouillés les uns par rapport aux autres de telle sorte qu'ils sont 10 déverrouillés si l'opérateur appuie sur le bouton-poussoir correct quand il trouve, en voyant les signaux CRI et FIT, qu'un bouton incorrect a été poussé. Toutes les grues peuvent être commandées à partir d'une série de consoles d'entrée et le programme des consoles d'entrée 15 est exécuté pour n'importe quelle console utilisée, le programme des consoles d'entrée est appelé par un signal provenant du programme des sous-routines d'application une fois par seconde» A chaque appel, chaque console d'entrée est alors vérifiée en ce qui concerne la présence d'une carte d'emmagasinage, puis en 20 ce qui concerne une sélection de grues et le numéro correct du chariot. Si ces données sont correctes, le programme des consoles d'entrée contrôle le programme de recherche de façon à être sûr qu'une autre commande d'emmagasinage n'est pas déjà présente en 25 ce qui concerne la grue sélectionnée. Ensuite, le chiffre binaire de code indiquant la présence d'un appel en provenance du programme des boutons-poussoirs de répartition et du programme de charge est détecté» Si ce chiffre binaire codé est en place et si le voyant lumineux CRI de lecture de cartes est excité, le 30 numéro du chariot est enregistré dans la table d'enregistrement contenue dans le programme de recherche» Ceci engendre la commande d'emmagasinage de la grue choisie, la carte d'emmagasinage est alors relâchée et, 5 secondes après, cette carte est enlevée, et le voyant lumineux CRI s^teint. la commande d*emmagasinage ou 35 d'entrée de la grue se trouve maintenant dans une table de programme de recherche et le chariot identifie la commande quand son tour arrive dans l'échelle des priorités. 69 04049 22 2002176 Pour la sortie d'un matériau emmagasiné, les cartes appropriées dérivées du convertisseur ruban perforé - cartes sont insérées dans le lecteur de cartes de sortie de matériaux-Les données de sorties de matériaux lues par ce lecteur à partir 5 d'un certain nombre de cartes dans leur ordre d'insertion sont transférées par le programme de sortie de matériaux dans la mémoire tampon de sortie de matériaux. Cette mémoire tampon est commandée par le programme de sortie de matériaux et comporte une table de cartes-chariot CRDÏRK et une table de cartes-10 —adresses CED AID, comportant chacune cent vingt-huit mots. Tous les em placements de la table CRDTRK et de la table CEDADD ne sont pas utilisés pour insérer les données de sortie de matériaux provenant du lecteur de cartes de sortie. Par exemple, parmi les cent vingt-huit mots utilisables, cent 15 douze sont utilisés pour insérer des données en provenance du lecteur de cartes de sortie de matériaux et les seize autres restent libres pour insérer des données de demandes de sortie de matériaux provenant du dispositif KSR. Quand le nombre d'emplacements libérés des tables indiquées ci-dessus dépasse le nombre 20 prescrit, c'est-à-dire seize, des cartes sont lues dans la table à partir du lecteur de cartes de sortie de données. La lecture des cartes continue jusqu'à ce que le nombre d'emplacements libérés dans la table des cartes-chariot égale le nombre prescrit, c'est-à-dire cent douze» Lors de la lecture de chaque carte, le 25 numéro du chariot recherché est transféré dans un emplacement libéré de la table des cartes-chariot CRDTRK» Ensuite, le numéiéo delà grue de recherche et l'adresse indiquée du casier sont transférés dans l'emplacement associé de la table des cartes-adresse CRDÀDDo Ensuite, la mémoire tampon d'inventaire des sorties com-30 porte les données nécessaires pour la recherche d'un matériau et, par suite, pour la sortie de ce matériau. Quand le nombre requis des cartes a été lu et quand les données ont été transférées aux tables, le programme d'inventaire des sorties est bloqué. Deux entrées mnémoniques des dispositifs KSR sont prévues pour blo-35 quer ou pour lancer le programme de lecture des cartes de sorties-L'opérateur commence par : 69 04049 23 2002176 1 o — Pousser le bouton-poussoir d'interruption PBil signalant au calculateur qu'une entrée dans une console doit être effectuée» 2 » - Enregistrer un des formats suivants : 5 a) Arrêter le lecteur : RD„OR* (Retour du chariot) b) Faire démarrer le lecteur : RE.,OR* (Retour du chariot) . l'opération RD du programme d'organisation de recherche est utilisée dans les cas où il est nécessaire de bloquer le lec-10 teur de cartes quand on veut travailler avec un quelconque des programmes ou avec l'appareil, le lecteur de cartes de recherche ou de sortie de magasin peut être utilisé en appliquant un signal de commande répondant à l'indication RE du dispositif KSR» le programme de transfert de recherche ou de sortie de 15 matériaux est appelé toutes les secondes par le programme des sous-routines d'application et il transfère les données de recherche de la mémoire-tampon correspondante aux tables de recherche, à une table des numéros de chariot SRRTB1 et à une table d'adresses des casierso En d'autres termes, il est prévu 20 une table pour un bloc de casiers et un numéro correspondant SRRADDo Oes tables SRRI31 et SRRADD sont contenues dans le programme de recherche, le programme de transfert de recherche explore la table de recherche SRRTB1 en détectant les emplacements libres- Pour chaque emplacement libre trouvé, le numéro de la grue 25 associée est obtenu et la mémoire tampon d'organisation de recherche est explorée de façon à détecter ce numéro de grue. Si le numéro de la grue cherché a été trouvé, le numéro correspondant du chariot est transféré de la table ORDÏRK à la table SRRTB1 puis, ensuite, l'emplacement correspondant de la- table CRDTRK est 30 libéré. Ensuite, l'adresse correspondante du casier indiqué est transférée de l'emplacement correspondant de la table CRDADD à la table SRRsiDÛ, puis cet emplacement de la table ORDAID est libéré» Chaque fois que les données de recherche sont transférées de la mémoire tampon vers les tables SitRîBl et SRR&DD, un compte 35 ZROOlrï du nombre total le zéros (mots vides) de la mémoire tsBpon d1 organisation des recherches ou d'inventaire des sorties s.w;-merite de 1 o 69 04049 24 2002176 Qugoad toute la table de recherche SRRTBL a été exploite, le programme de transfert de recherche détecte la différence entre le nombre actuel d * emplacement s de zéro ZROOiïS de la mémoire tampon et le nombre limite prédéterminé de zéros, c'est-à-dire 5 seize. Par exemple, il peut y avoir seize mots parmi les cent vingt-huit mots disponibles destinés à une recherche ou sortie» Si, par exemple, le nombre actuel de zéros dépasse cette limite, la différence est le nombre demandé de cartes qui doivent être lues» Par exemple, si on a trouvé dix-huit zéros dans cette détection, 10 deux cartes doivent être lues. Oette différence est enregistrée dans le programme d'organisation des recherches et ce programme est exécuté» Ensuite, le programme de transfert des recherches est bloqué » Le programme de recherche fournit une fonction de 1 5 décision de base permettant le fonctionnement instantané ou actuel des grues OR. Il utilise toutes les quinze grues CR et il est exécuté ou appelé chaque seconde par le programme des sous— -routines d'application» A chaque appel, le programme de recherche exécute la séquence d'opérations suivantes : 20 1. — Il détermine pour chaque grue OR tour à tour, si elle est occupée» Si la grue est occupée, aucun autre mouvement n'est effectué pendant cette exploration concernant cette grue- Une commande destinée à cette grue, si elle est présente, est maintenue pendant la dernière exploration. 25 2. - Il détermine si une grue non occupée a un fonction nement automatique» Si elle est sur un fonctionnement manuel (contacts CCO ouverts), le programme de recherche n'effectue aucune action nouvelle sur cette grue. Une commande destinée à cette grue est maintenue pendant la dernière exploration. 30 3. - Si les grues fonctionnent automatiquement et se trouvent sur leur position de repos, le programme de recherche explore la table du bloc de façon à pouvoir emmagasiner un chariot» 4. - S'il y a une commande d'emmagasinage pour cette 35 grue dans la table du bloc, le programme de recherche ordonne au programme de commande des grues d'effectuer 1'enregistrement ou l'emmagasinage par l'intermédiaire d'un contact GGO» 69 04049 25 2002176 5. — S'il n'y a pas de commande d*emmagasinage ou d*entrée pour cette grue dans la table du bloc, le programme de recherche explore la table SRRSSl, S*il existe une commande de sortie de matériau dans cette table, le programme de commande des 5 grues ordonne d'effectuer cette sortie- 6. — Si la -grue fonctionne automatiquement et il* est pas dans sa position de repos, la table SRR.T3L est explorée en premier. 7. — S'il existe une commande de sortie de matériau pour 10 cette grue, le programme de commande des grues est appelé de façon à l'exécuter. S» — S'il n'y a pas de commande de recherche de matériau pour cette grue, la table du bloc est explorée, et s'il existe une charge pour cette grue, le px'ogramme de commande des grues 15 est appelé de façon à exécuter l'opération correspondante- 9» — S'il n'y a pas de demande d'emmagasinage ou de sortie pour une grue quelconque, sa position est vérifiée- 10. — Si la grue se trouve au delà, du dix—neuvième casier 3, à partir de sa position de repos et horizontalement du 20 bloc AS, elle est renvoyée au dixième casier- 11» — Si la grue se trouve au-delà du quatrième casier dans la direction verticale, elle est renvoyée au quatrième casier. 12. — Lors du démarrage d'une recherche ou d'une opéra-25 tion de sortie de magasin par une grue, le programme de recherche indique que cette grue est occupée» En d'autres ternes, ce programme engendre un drapeau montrant que la grue est occupée (voir le programme de coramande des grues ci—dessous). Pour une opération habituelle d'emmagasinage, c'est-à-30 dire d'entrée ou de sortie de matériau, le programme de recherche recherche la partie de la raéiaoire à noyaux d'inventaire assignée à la grue trouvée non, occupée. Pour une opération d'entrée, la recherche est effectuée pour le casier vide le plus voisin de la position de repos-. Pour une opération de sortie, la recherche 35 est effectuée pour le casier qui contient le numéro du chariot-Quand le casier a été trouvé, le programme de recherche transfère le numéro du chariot, l'indication d'entrée ou de sortie de matériau et l'adresse du casier au programme de commande des 69 04049 26 2002176 grues. Il lia ère alors la commande d1 origine d'entrée ou de sortie de matériau et il fait démarrer le fonctionnement de la grtr:-. Pour une opération de remise en place de la, grue? le programme de recherche détecte mi drapeau de façon à voir si la 5 grue a déjà été remise en place. Si cela n'existe pas, le drapera est mis en place et la grue démarre » Le programme de recherche comprend dans ses éléments les recherches des demandes» Cette recherche des demandes est enregistrée, après que le programme normal de recherche a fait fonc-10 tionner toutes les quinze grues, pendant des Intervalles périodiques d'une seconde, si une quelconque des conditions suivantes 3«s produit : ■ 1. — Pour une commande de sortie de matériau, si le numéro du chariot à enlever ne se trouve pas dans la zone indiqués 15 des enregistrements des casiers- 2o — Pour une commande de sortie de matériau, si le zmc.4*-ro du chariot à sortir se trouve dans la Msne indiquée des gruee mais ne se trouve pas dans le oasier indiqué. 3<> — Pour une commande de recherche des demandes, le 20 numéro du chariot se trouve dans la case déterminée par l'entrée dans le dispositif KSR de la cànsole du programme manuel. Quand elle est appelée, cette recherche de demandes fait démarrer la recherche de tout 1*emmagasinage dans les casiers pour un numéro de chariot fourni psr taie des conditions 25 initiales* Si 1s numéro de chariot ne se trouve pas, un message de diagnostique démarre du fait d'un appel au programme de diagnostique Si on trouve le numéro du chariot, on effectue une détection de façon à déterminer s8il était enregistré par la commande de recherches. Si cela était, saa message de diagnostique 50 est engendré par un appel au programme de diagnostique. Pour un autre numéro quelconque de chariot trouvé, ma. message de diagnostique est engendré par un appel au programme de diagnostique • Seul un numéro de chariot est traité à chaque fois que la recherche des demandes est effectuée* Ceci permet de s'assurer 35 que la recherche périodique de toutes les quinze grues n'est pas retardée très longtemps- 69 04049 27 2002176 le programme de comnande des grues est appelé toutes les secondes par le programme des sous —routines d * applio ation et i3. fournit une commande de chacune des grues par l'intermédiaire des contacts OOOa Une opération d'une grue peut alors 5 s'effectuer seulement si : 1 » — le drapeau automatique est nis en place — ceci indique que la. grue se trouve dans son mode de fonctionnement automatique (aise en place automatique de contacts GCOI.). 2» — le retard de la prise d'un chariot par la grue 10 n'est pas égal à zéro - ceci indique que la grue n'a pas pris plus de temps que le temps alloué pour effectuer un mouvement déterminé ou un cycle de prise (figo 4 et 5). 3<> — le mot GRNEED est supprimé du programme de diagnostique - ceci indique que le programme de diagnostique n'est 15 pas appelé, ou n'est pas prêt à faire démarrer un message de diagnostique destiné aux grues. 4. - le drapeau du ruban de sortie est supprimé - ceci indique que le programme de sortie n'est pas prêt à perforer ce ruban ou bien à enregistrer l'information d'une opération 20 précédente sur le ruban de sortie. Oette condition est nécessaire parce qu'il est essentiel de libérer une opération d'une grue à partir de la table du programme de commande des grues avant qu'une donnée concernant une nouvelle opération soit insérée, sans quoi une partie de la nouvelle opération serait 25 perforée ou imprimée sur le ruban. 5» - la grue est placée dans sa position d'occupation (voir le paragraphe 12 du programme de recherche ci-dessus)» Chaque grue effectue d'abord une prise d'une charge, puis un dépôt de charge pour chaque opération d'entrée ou de 50 sortie des matériaux» l'expression "prise" signifie ici le fonctionnement d'une grue au moment où elle prend la charge® Il en est de même si la grue se trouve devant un casier plein pour une sortie de matériaux ou bien à la station d'entrée IS» Dans tous les cas, la grue doit d'abord saisir la charge, puis la 35 déposer à sa destination. Si le programme de coiaasnde des grues trouve qu'une .grue a été rendue occupée par le programme de recherche, 18opération demandée est effectuée en effectuant deux explorations par l'intermédiaire des dix phases indiquées» la première explo 69 04049 28 2002176 ration fournit la fonction de prise du chariot et, à la fin de cette opération, elle libère 1!emplacement de prise dans la mémoire à noyaux d'inventaire» la deuxième exploration fournit la fonction de dépôt du 5 chariot et, lorsqu'elle est terminée,enregistre le numéro du chariot dans l'emplacement de dépôt de la mémoire à noyau d'inventaire, met en place le drapeau du ruban de sortie et appelle le programme de sortie. La grue n'est pas occupée mais elle n'est pas libre pour une autre opération jusqu'à ce que l'enregistrement du ruban 10 relatif à l'opération juste terminée soit effectué par le programme de sortie. En sens inverse, selon l'invention, les mécanismes de commande des grues sont commandés par les contacts CGO par l'intermédiaire du calculateur. Le calculateur est programmé de façon 15 à obliger les grues à effectuer une série sélectionnée d'opérations ou de phases. Si une série plus convenable d'opérations est conçue" ou si ces opérations ne s'appliquent pas à un stockage particu-lier à grande échelle, le calculateur peut être reprogrammé sans aucun nouveau câblage de façon à obtenir le changement désiré. Le 20 programme de sortie est appelé toutes les secondes par le programme des sous-routines d'application. Le programme de sortie exécute les fonctions suivantes ï 1. - Enregistrer sur le ruban de sortie l'information relative à chaque opération successive d'entrée ou de sortie de 25 matériaux à l'aide d'une grue. 2o — Enregistrer sur le ruban de sortie l'information relative à la remise à jour des entrées ou des sorties de la mémoire à noyaux d'inventaire. 3o - Exécuter l'enregistrement journalier (d'habitude à 30 11 heures et à 12 heures) de tout l'emmagasinage dans les casiers par le programme d'exécution. Pour l'enregistrement journalier, le ruban de sortie reçoit un enregistrement dans le format binaire standard. Pour les enregistrements de grues et de remise à jour, le ruban reçoit un enregistrement par exemple dans le 35 format à huit canaux du type IBM compatible avec le convertisseur bande-cartes, qui est par exemple me machine IBM 046. La table II suivante montre le format du ruban pour les enre-r±streaents "crévus. 69 04049 29 2002176 !PàBLE II. : s : GRïI î 1 : Horiz. : Vert- ï H° du ï Yérifi-s B o • ou ; 1T° s ou : âdres. :Âdress- s cha- î cation % 1 o • î R • • Ï R • ♦ • a : riot gsommaires • • î (1) : (2) : (1) î (2) : (2) : (5) : (3) : (1) o • lors de l'exécution, le programme de sortie vérifie le drapeau de la vingt-troisième heure. Si ce drapeau est mis en 10 place, les limites de l'enregistrement des casiers dans la mémoire à noyaux d'inventaire sont enregistrées et ce programme commande le programme d1exécution, le programme d'exécution demande immédiatement l'enregistrement de toutes les opérations d'emmagasinage dans les casiers.» Si le drapeau de la vingt-15 troisième heure n'est pas mis en place, le programme de sortie détecte alors le drapeau du ruban de sortie pour chaque grue» Si un drapeau du ruban de sortie est mis en place, il indique que la grue a effectué avec succès une opération» Oet enregistrement est enregistré, et quand il est terminé, le drapeau du 20 ruban de sortie est mis en place (ceci libère la grue pour une autre opération). Quand tous les drapeaux du ruban de sortie ont été explorés» le programme alors détecte un enregistrement de -remise à jour manuel qui peut avoir été effectué. Si un tel enregistrement a été effectué, l'enregistrement de remise à 25 jour (du même format que celui d'une opération normale de la grue) est effectué sur le ruban. Quand cet enregistrement est terminé, le programme est bloqué. Le mécanisme d'enregistrement ■ sur ruban peut être bloqué par le programme de sortie en enregistrant un signal PDGR* sur le dispositif KSR et il peut être 30 rendu actif en enregistrant de la façon analogue un signal PEOR*. le programme de diagnostique est appelé toutes les ~secondes par le programme des sous-routines d1 applic atiort ■ et il transmet le message de diagnostique nécessaire au dispositif KSR. les messages suivants sont enregistrés : 35 1. - Inscription d'une recherche de demandes. Oet enre gistrement n'est pas considéré comme un diagnostique vrai, le message indique si le chariot spécifié doit être emmagasiné dans la mémoire à noyaux d'inventaire. 69 04049 30 2002176 2„ - Erreurs détectées par le programme de recherche dues à un numéro de chariot trouvé dans un autre emplacement que 1'emplacement du casier indiqué,, 3. - Une grue CR retournant à son mode de fonctionnement automati-5 que „ 4. - Un numéro de chariot que le programme de recherche ne peut pas arriver à trouver dans la mémoire à noyaux d'inventaire» 5. - Des erreurs de grues dues à des erreurs d'états instantanés, ou bien dues au fait que la grueCR a mis trop de temps pour effec- 10 tuer son opération (fig. 4 et 5). Chaque fois qu'un message de diagnostique démarre (à l'exception d'une recherche des demandes) un indicateur de diagnostiqua CCO est mis en place et un retard de 5 secondes est engendré. Après que tous les indicateurs possibles de messages ont été vérifiés, le 15 programme de diagnostique est bloqué. Le programme de mise à jour fournit un moyen de mettre à jour la mémoire à noyaux d'inventaire en enregistrant manuellement les données dans le dispositif KSR» L'opérateur fait démarrer ce programme de mise à jour î 1.- En poussant le bouton-poussoir d'interruption PBA signalant au 20 calculateur qu'un enregistrement de la console du programme doit être effectué,. 2.- En enregistrant un des textes caractéristiques suivants: Mise à jour des entrées — SU, CR* Grue N°,.L/R, HOR., VERT., TRK, NBR, CR* 25 Mise à jour des sorties — RU, CR* Grue N°, L/R, HOR., VERT., N® du chariot, CR*. Pour la mise a jour des sorties dans le magasin, l'emplacement du casier spécifié est libéré. Pour une mise à jour des entrées, le numéro du chariot est enregistré dans l'emplacement du casier spé-30 cifié. Pour l'un ou l'autre enregistrement, l'information de mise à jour est perforée sur le ruban de sortie dans le même format que celui correspondant à une opération normale d'une grue destinée à une entrée ou une sortie de matériau. Ce-ci maintient le ruban de sortie en accord avec l'inventaire du magasin. Un autre enregistre-35 ment de mise à jour n'esjb pas accepté jusqu'à ce que l'enregistrement du ruban de sortie soit terminé en ce qui concerne l'enregistrement de mise à jour précédent. 6904049 31 2002176 Le programme de recherche des demandes fournit un 210.7311 l'enregistrer dans le dispositif Z3R une commande de recherche de matériau pour un chariot spécifié directement dans le programme de recherche « L'opérateur fait démarre!* ce 5 programme s 1. - En poussant le bouton-poussoir d'interruption PBâ, ce qui signale au calculateur qu'un enregistrement de la console du programmeur doit être effectué. 2» - En imprimant le texte caractéristique suivant -DR, 10 Cfî*, TfiK, îlBRf CR*. Immédiatement après que cet enregistrement a été effectué, un message de vérification est engendré par le programme de diagnostique. Ce message indique si le chariot a été emmagasiné ou non dans le système» Si ce chariot est mis en place, le mes-15 sage spécifie ou indique la grue associée et l'adresse du casier correspondant. Entre l'enregistrement original et la fin du message de vérification, aucun autre enregistrement de recherche de demande n'est accepté. Quand le chariot a été trouvé en place, une commande de recherche est engendrée pour la grue associée 20 en enregistrant l'information correspondante dans la mémoire tampon d'inventaire des recherches de matériau. Le programme de purge ou de suppression des demandes est utilisé dans les cas où une grue est devenue indisponible et où il est nécessaire de travailler avec cette grue pendant un temps 25 supplémentaire» Dans ce cas, il est nécessaire de purger ou d*éliminer les données de recherche pour cette grue dans la table 0BDÏKK et dans la table GHDADD de la mémoire tampon d'inventaire des recherches. Le programme de recherche et le programme de commande des grues fonctionnent de façon à effectuer 30 des opérations sur les grues avec la priorité pour laquelle des données sont enregistrées dans ladite mémoire tampon à moins que d'autres opérations prioritaires se trouvent avant ces données. Si une grue est bionuée, les recherches concernant cette grue dans .la mémoire tsmpon ne sont pas supprimées» Ges données des tables 35 de la nsMOire tampon d'inventaire des recherches avancent graduellement en priorité jusqu'à ce que le programme de reeaerche et le ■orogramme de commande des grues fonctionnent sur ces aon-ii:'es seules et suppriment le fonctionneront no:.Trr.l au système BAD ORIGINAL 32 2002176 d3 eimnagasinage pour les autres grues» Pour empêcher un bloc-iage de os type» les données, en ce qui concerne uns grue qui est bloqués pendant un certain temps, sont complètement éliminées dos tacies as la m^moire tampon d'inventaire des recherches» Ls programme d'élimination des demandes fournit un Moyen de supprimer tous les enregistrements dans cette mémoire tampon par l2intermédiaire du dispositif KSR pour une grue déterminée. L'opérateur fait démarrer le programme d'élimination des demandes : 1 « - En poussant le bouton-poussoir d'interruption PBAI, ce qui signale au calculateur qu'un enregistrement de la console du programmeur doit être effectué. 2. — En imprimant le texte caractéristique suivant dans le dispositif KSR : DP, GR*, GHNÏÏBR, OR*. Immédiatement après que cet enregistrement a été effectué, le programme d'élimination des demandes permet d'effectuer un retour du chariot et donne le numéro de la grue. Ceci permet de vérifier que l'opérateur a détecté la grue spécifiée. L'opérateur alors enregistre un retour de chariot qui explore le programme de la mémoire tampon de façon à détecter des enregistrements correspondant à la grue spécifiée. Chaque enregistrement trouvé fait imprimer un message dans le dispositif KSR suivant le texte ou code suivant : DPURG-, CRIHBR, TREHBR, IKDL/R, HOR, VERT. Chaque enregistrement qui fait démarrer un message provoque également la libération des données correspondantes de la mémoire tampon. Le programme répète cette opération jusqu'à ce ciue tous les enregistrements de la grue spécifiée aient été mis en place et puis - alors il est bloqué. Le programme d'entrée commande la lecture du ruban de sortie par l'intermédiaire du lecteur de ruban et il met à jour la mémoire d1inventaire selon l'information lue dans ce ruban» L'opérateur fait démarrer la lecture du ruban : 1 » - En plaçant le ruban de sortie dans le lecteur de ruban (d'habitude un lecteur à grande vitesse). 2® - En mettant en place le levier de freinage du ruban. 3» - En poussant le bouton d'interruption PBAI qui signale au calculateur qu'un enregistrement de la console du 53ro«r?ia.aeur doit être effectué. 69 04049 33 2002176 4o — En imprimant le texte ou code caractéristique suivant : ILCR*. Le ruban est lu et la mise à jour de la mémoire d * inventaire est complétée pour chaque enregistrement» Le ruban continue 5 à être lu jusqu'à ce que la fin de ce ruban se trouve sous le levier de freinage, en provoquant un arrêt du fait de 1*erreur de parité. Si, pendant la lecture du ruban, le programme d'entrée détecte une erreur, un message ERR est imprimé et le ruban s'arrête devant l'enregistrement défectueux. L'opérateur doit alors 10 faire avancer manuellement le ruban jusqu'au commencement de l'enregistrement suivant et il répète tout le processus en question. Ceci permet à l'opérateur de repérer l'enregistrement défectueux de façon à pouvoir l'examiner plus tard. Le programme de coupure ou de panne de l'alimentation 15 de puissance et de redémarrage est une sous-routine d'interruption qui préserve le registre et bloque le calculateur quand cette interruption dûe à une panne d'alimentation est reçue et qui fait redémarrer les sous-systèmes principaux quand la tension d'alimentation revient à la normale. Les éléments spécifi-20 ques qui redémarrent sont le dispositif KSR et les contacts CCO. L'exploration des contacts CCI redémarre automatiquement du fait de la sous-routine d'interruption et de synchronisation d'exécution» Il y a une série de registres qui sont associés à la mémoire à noyaux et à partir desquels cer>taines informations àe ces no-25 yaux sont transférées. Tandis que la mémoire à noyau est composée d'éléments magnétiques qui restent dans leur dernier état magnétisé lors de l'interruption de l'alimentation de puissance, ces registres sont composés par des basculeurs qui peuvent être placés dans des états différents après et avant l'interruption de 30 l'alimentation de puissance» Ce programme de coupure de 1'alimentation et de redémarrage permet de détecter une diminution quelconque de la tension d'alimentation qui permet de prévoir une coupure de l'alimentation. En détectant cette diminution dé la tension, ce pro-35 gramme transfère immédiatement les données des registres dans la mémoire à noyaux. Quand le système redémarre, ces données peuvent être transférées vers les registres et l'opération peut être exécutée normalement. 69 04049 34 le redémarrage de l'exploration du dispositif KSR et de^ oontacts 000 est effectué à l'aide de signaux d'envoi, Ces signai-., permettent de demander aux dispositifs KSR et GGO si des messages ou bien si une action quelconque étaient en train quand l'alimen-5 tatian de puissance a été coupée» D'une façon caractéristique, le calculateur comprend une mémoire principale à noyaux et des mémoires secondaires à noyaux» La mémoire principale et les mémoires secondaires utilisent d'habitude des signaux d'interruption distincts de coupure de l'ali-10 mentation qui sont transmis au programme de coupure de l'alimentation et de redémarrage. Quand une interruption provenant de la mémoire principale et dûe à une coupure de l'alimentation se produit, le programme en question est exécuté de façon à préserver les registres et à arrêter le calculateur. Quand le calculateur 15 démarre ensuite, ce programme exécute les opérations suivantes suivant la séquence indiquée ci-dessous' : a) - Sortir un caractère transmis au dispositif KSR qui était actionné au moment de la coupure de l'alimentation. b) - Enregistrer des instructions d'invalidation 20 (0LJ0, I) dans tous les emplacements d'interruption (sauf dans l'emplacement d'interruption correspondant à la coupure de l'alimentation), et les faire circuler pendant environ 50(fmillisecondes, les signaux de blocage d'interruption étant libérés de façon à faire attendre les interruptions à ignorer» 25 c) — Remettre à zéro les signaux de blocage dé l'inter ruption et rétablir des instructions I dans les emplacements d'interruption. d) - Refaire démarrer les mémoires d'interruption. e) -* Forcer une interruption à se produire dans le dis-30 positif KSR si elle était enregistrée au moment de la coupure de l'alimentation en sortant un carac^-tère de commande» f) - Forcer une interruption 000 à se produire si l'exploration des contacts GGO était active en sortant une adresse 000 valide, l'accumulateur étant égal à zéro (GCÛ non utilisé). 35 Quand une interruption supplémentaire est reçue par une mémoire à noyaux auxiliaire, une vérification est effectuée pour déterminer si le programme de coupure de 1'alimentation et de redémarrage est déjà en fonctionnement. Si ce programme est en. 69 04049 35 2002176 cnoiZ-rnasïaent, cette interruption supplémentaire est ignorée. '1 .'.s rrograajHe n'est pas en fonctionnement^ ce programme pré— les registres et arrêts le calculateur» Quand le oalcula-".-■eur reo.emarre, le programme exécute les sâmes opérations que oelles indiquées pour le redémarrage de la mémoire principsle 5ii ce qui concerne la coupure de l'alinantation. vérifie que certaines fonctions de base se produisent comme attendu. XI vérifie le mauvais fonctionnement des dispositifs 000, 10 et 001, l'arrêt du calculateur, et les cycles fermés de pro- tion sont maintenus pendant une grande période de temps» Si aucune de ces opérations défectueuses indiquées ci-dessus ne se produisent, le relais de blocage du calculateur (non représenté) 15 fonctionne de façon à amener toutes les grues au fonctionnement manuel. borne de sortie de fermeture des contacts 000 reliée à une borne d'entrée de fermeture des contacts 001 et un relais de calculateur 20 bloqué qui ouvre les circuits des gzues chaque fois que le signal de sortie des contacts ne change pas d'état pendant une certaine période de temps. une paire de bobines munies de dispositifs de retard, par exemple 25 d'un réseau condensateur—résistance de telle sorte que, si la puissance est déconnectée du relais, ce relaâs reste actionné pendant un certain temps, par exemple pendant une seconde. Oes bobines des relais sont connectées à une borne 000 de telle façon eue le courant d'excitation dans les bobines soit commuté d!un 30 sens à l'autre par exemple une fois par seconde. Chaque inversion est produite par un. circuit de réaction appliqué à une borne 001, nui signale au calculateur qu'il doit être commuté. Si le calculateur a'est pas en fonctionnement„ cette commutation ne se produit pas. .Lus si longtemps que la commutait ion se produit pério-35 ;li--iuer.ènt, les contacts cor-maii-Iés par les deux boomss restant connectés. Oes contacts sont connectés en série avec un mécanisme de commande de toutes les grues et aussi longtemps qu'ils sont fermés, les grues OS peuvent fonctionner. S'i le calculateur est Le programme de commutation du blocage du calculateur O Le matériel nécessaire pour ce programme comporte une Le relais du calculateur bloqué comprend essentiellement ê« 0âî>49 « '-A-7nA ±*£iiivs réauticn t*j a^aaia au contact 201 ri1' engendra paa un aouicnneiasa.t du contaot correspondant GGO et 2 "-Jina 2:1 te-' ros^e non exoxté© ps-aûaat un. temp^ pli»? Long qu-'il resta femé# 0e contact sios72?a et permet aux 5 s.--v.'r5 ^ -le fon^tio™er jusqufà es qu'une correction soit effectuée» I«e programme de oonamutatLoa de blocage du. ealculateur est appelé toutes les secondes et il actionne et ferme alternativement les eontaets ayant rapport avec le relais de "blocage du calculateur» Après qu'une erreur a été détectées la commutation îô des contacts redémarre après un temps de retard de telle sorte qu'une suite d*erreurs sur la borne CCI oblige le relais de blocage du calculateur à être actionné par intermittence. Si le programme de commutation de blocage du calculateur n- a pas la possibilité de ssexécuter parce que le calculateur est 15 arrêté ou bien engagé dans un travail déterminé, les signaux de sortie des contacts ne sont pas commutés et le relais de blocage du calculateur est actionné pendant une durée continue» BAD original 69 04049 37 2002176 KBVEI'IPIG ilTIOITS 1. — Procédé d'entrée et de sortie de différents matériaux dans un magasin comportant une série de casiers contenant l'un quelconque desdits matériaux, et comportant également un calculateur ayant une mémoire à noyaux, ce procédé comportant 5 l'entrée dans ladite mémoire d'un inventaire d'emmagasinage comprenant des données distinctes pour chacun desdits casiers, ces données identifiant le matériau, s'il existe, emmagasiné dans le dernier casier désigné, ou indiquant que ce dernier casier est vide, en provoquant à l'aide de ce calculateur, en 10 réponse à une commande sélective qui lui est appliquée, une sélection automatique du matériel à sortir d'un casier où il est emmagasiné, ou obligeant le matériau emmagasiné dans un casier vide à sortir, une mise à jour des données de cette mémoire à noyaux étant effectuée de façon à enregistrer les entrées 15 ôt. les sorties. 2. — Procédé selon revendication î, dans lequel chaque entrée ou sortie automatique est inscrite sur un support d'enregistrement . 3o - Procédé selon revendication 2, dans lequel-des 20 cartes perforées sont dérivées de ce support, une opération de sortie étant sélectivement et automatiquement effectuée en réponse à une commande de données d'une quelconque des dites cartes. 4. - Procédé selon revendication 3, dans lequel les données d'un nombre prédéterminé de cartes perforées sont main- 25 tenues continuellement dans une mémoire tampon d'organisation ou d'inventaire des sorties de matériaux et dans lequel lesdites don*» nées de ladite mémoire pour chacune des cartes prédéterminées permettent la sortie de matériaux des casiers sélectionnés, les données de chaque carte ayant provoqué une sortie étant rempla- 30 cées par des données d'une nouvelle carte. 5. - Procédé selon revendication 4, dans lequel, lors du blocage d'un dispositif d'entrée quelconque,' les données correspondant au dispositif bloqué sont éliminées de la .mémoire tampon d'organisation des sorties de matériaux. 35 6. - Procédé selon revendication 3, dans lequel les données d'un premier groupe prédéterminé. de cartes perforées. sont continuellement maintenues dans une mémoire tampon d'organisation ou d'inventaire des sorties de matériaux et dans les 69 04049 38 -2002176 quelles les données d'un deuxième groupe prédéterminé d'autres cartes perforées sont maintenues dans une table de sortie, les dites données de oette table étant périodiquement explorées et les données de certaines de ces dernières cartes chacune à son 5 tour provoquant automatiquement la sortie de matériaux sélectionnés des casiers tels qu'identifiés par les données de chacune de ces cartes et dans lequel, après que les données correspondant à une carte ont permis aux matériaux sélectionnés de sortir, elles sont-remplacées par des données provenant d'une autre carte 10 de ladite mémoire tampon. 7. - Procédé suivant une des revendications précédentes dans lequel lesdits casiers sont disposés en blocs et dans lequel une grue est associée à chaque bloc et permet de sortir des matériaux desdits blocs ou de les y entrer. 15 8. - Procédé selon revendication 7 dans lequel l'action- nement d'une grue associée à un bloc ou à une série de casiers permet d'entrer ou de sortir un matériau déterminé dans un casier sélectionné, une mise à jour des données de la mémoire à noyau enregistrant cette entrée ou cette sortie. ÎO 9. - Procédé selon revendication 8, dans lequel les grues sont actionnées sélectivement de façon à effectuer une entrée ou une sortie d'un matériau dans le minimum de temps. 10. - Procédé selon les revendications 8 ou 9, dans lequel chaque grue a une position de repos près de la zone dans 25 laquelle le matériau sélectionné doit entrer ou sortir et dans lequel la grue, après avoir déposé le matériau dans un casier séparé de cette position de repos par un nombre de casiers inférieur à une valeur déterminée, reste près de ce casier de dépôt jusqu'à ce qu'elle réponde à une commande suivante-30 11. - Procédé selon revendication 10, dans lequel, lors de la réception simultanée d'une commande d'entrée et d'une commande de sortie, la grue, qui n'est pas dans sa position de repos, exécute la commande de sortie avant la commande d'entrée-12. - Procédé selon revendication 10 dans lequel une 35 grue qui, après une opération d'entrée, s'est déplacée d'un nombre de casiers supérieur à une valeur déterminée" à partir de sa position de repos, est renvoyée à une position séparée de cette position de repos d'un nombre de casiers égal à cette valeur* 69 04049 39 2002176 13» - Système d1emmagasinage automatique comprenant "".ne série de casiers- une série d'éléments mobiles pouvant auto-^.v,;.'M:.u.wr.s:r6 entrer tm matériau dans ces casiers ou lr- sortir de •,îS' nanisrs v un. dispositif ûe diagi:.c-3ti'j,ae répondant autc-natiçti?-; ment à un. sauvais fonctionnement de ces éléments mobiles en identifiant celui qui fonctionne aal et le caractère de oe mauvais fonctionnement. 14» - Système d1emmagasinage automatique renfermant une série de casiers permettant de recevoir différents matériaux, un 10 calculateur ayant une mémoire à noyaux dans laquelle une donnée déterminée est enregistrée et correspond à une case vide déterminée ou au matériau emmagasiné dans cette case, ssil existe, -un dispositif transmettant une commande sélective au calculateur pour sortir automatiquement le matériau sélectionné d*une des cases 15 ou pour l'entrer dans une case vide, un dispositif connecté au calculateur et répondant à cette commande en sortant ce matériau ou en l'emmagasinant dans une case vide, et un dispositif de mise à jour de la mémoire à noyaux en accord avec ces entrées et sorties = 20 15. - Système selon revendication 13, comprenant un dispositif de diagnostique identifiant une commande erronée* 16. — Procédé selon les revendications 1 à 12, dans lequel chaque opération dtentx,ée ou de sortie est inscrite sur un enregistrement en correspondance avec Remplacement des ma— 25 tériaux dans les casiers, les matériaux à déposer étant enregistrés sous forme d*entrée après leur