L'invention concerne un procéde et un dispositif de mesure de la position d'un plateau tournant et du profil exact de ce plateau. On est arrivé, au cours des dernières annees, à faire de très grands progrès en métrologie en ce qui concerne la précision. Ces progrès sont dûs en particulier à l'utilisation de moyens optiques, en particulier à l'utilisation de faisceaux lasers. L'utilisation de faisceaux lasers comme système de référence présente par rapport aux systemes de référence mécaniques de nombreux avantages, pour deux raisons : - la lumière se propage en ligne droite. Cette droite est parfaite dans le vide et dans un air calme et de temperature homogène. Si la turbulence de l'air fait "danser le faisceau", elle peut toutefois être minimisée si lson fait passer le faisceau dans un tube et si l'on filtre le signal émis par la cellule. - Une très grande rigidite mécanique est obtenue en rassemblant tous les éléments optiques sur un bloc de marbre largement dimensionné. Cependant, bien que la référence optique soit précise, des erreurs d'origine mecanique peuvent s'introduire. En effet, lorsque l'on veut mesurer les dimensions d'un objet, en particulier un objet de révolution, on posera cet objet sur un plateau tournant et on mesurera le profil de l'objet à l'aide d'un palpeur monté à l'extrémité d'un bras, par rapport à un système de référence comportant des faisceaux lasers. On pourra se reporter par exemple à la demande de brevet nO 77-21099 déposée le 8 Juillet i977 par la demanderesse et concernant une installation de contrôle des dimensions d'un objet. Dans une telle installation le système de référence optique est très précis mais le plateau sur lequel est placé objet peut être une source d'erreurs importante. Théoriquement, l'axe de symétrie de révolution de objet de vrait- coIncider avec l'axe de symétrie du plateau qui est aussi son axe de rotation. En fait ces deux axes constituent deux droites qui ne sont en général jamais confondues. En effet, le plateau tournant sur lequel repose l'objet est un ensem ble mécanique dont la précision est limitée. L'excentrement, les jeux de roule et ment/le voilage, font que l'objet ae déplace en tournant d'une façon aléatoire. I1 serait donc nécessaire d'arriver à mesurer les écarts dans le mouvement de rotation de ce plateau tournant, à défaut de pourvoir les supprimer. En outre, il se pose un autre problème. Le plateau sur lequel est posé l'objet est usiné de façon à être circulaire avec le plus grand soin possible. I1 est évident que lton ne peut usiner de façon parfaite un plateau circulaire ; des erreurs sont toujours possibles, même de quelques microns. De plus, quand on pose l'objet, qui est souvent de poids important, il y a déformation du pla teau et le bord circulaire n'est plus un cercle parfait ni mime une courbe contenue dans un plan, c'est une courbe gauche. Etant donné que les mesures de l'objet seront rapportées à la base de l'objet reposant sur le plateau et prise comme référence de mesures, il est nécessaire de connattre le profil de ce plateau et sa position dans l'espace à tout moment. Cependant, on ne peut pas mesurer le profil de ce plateau simplement à l'aide d'un palpeur fixe car ce plateau tourne et à la déformation du profil du plateau s'ajoutent les écarts aléatoires du plateau dans son mouvement de rotation, écarts dont on a parlé plus haut. L'invention tente de résoudre les deux problèmes cités ci-dessus, ces deux problèmes étant, en fait, intimement liés. L'invention concerne tout d'abord un dispositif de mesure, par rapport à une référence fixe, de la position d'un plateau circulaire plan tournant autour de son axe d'un mouvement comportant des déviations aléatoires de faible amplitude, en translation et en inclinaison de son plan. Selon l'invention, ce dispositif comprend trois capteurs comportant chacun un levier articulé en un point fixe à une extrémité et s'appuyant à l'autre extrémité en un point quelconque du bord du plateau par deux touches, l'une sur la surface parallèle au plan du plateau et l'autre sur le flanc parallèle à l'axe du plateau. Suivant le dispositif de mesure selon l'invention, l'extrémité libre de chaque capteur portera un détecteur photo-électrique frappé par un faisceay laser fixe par rapport à la référence et fournissant des signaux analogiques fonctions de la déviation du point d'impact du faisceau par rapport à un point dtim- pact initial ; ou bien encore, selon un mode préféré, l'extrémité libre du capteur portera un dispositif optique déviant le faisceau laser de 1800 et le renvoyant sur un détecteur photo-électrique solidaire de la référence. L'invention concerne également un procédé de mesure par rapport à une référence fixe, de la position d'un plateau circulaire tournant autour de son axe d'un mouvement comportant des déviations aléatoires de faible amplitude, en translation et en inclinaison de son plan, procédé utilisant le dispositif de mesure selon l'invention. L'invention concerne également un dispositif de mesure comme celui que l'on vient de décrire mais comportant en outre un quatrième capteur identique aux trois autres et s'appuyant en un quatrième point quelconque du plateau. Ltinvention concerne également un procédé de mesure, par rapport à une référence fixe, de la position d'un plateau circulaire tournant autour de son axe d'un mouvement comportant des déviations aléatoires de faible amplitude, en translation et en inclinaison de son plan, ainsi que du profil exact de ce plateau, axial et radial, ce procédé utilisant le dispositif de mesure selon l'invention dans le cas où il comporte quatre capteurs. L'invention va maintenant être décrite avec plus de détails en se réferrant, uniquement à titre d'exemple, aux figures annexées. La figure 1 représente schématiquement une installation de contrôle d'un objet placé sur un plateau tournant. La figure 2 représente, en vue de dessus, le dispositif de mesure se lon l'invention. Les figures 3a et 3b sont des schémas explicatifs du procédé de mesure de la position d'un plateau circulaire, selon l'invention. Les figures 4a, 4b et 4c représentent le capteur- de déplacement du bord du plateau, aux points A et C. La figure 5 représente le capteur de déplacement du point B. La figure 6 est un schéma explicatif du procédé de mesure du profil exact du plateau. Sur la figure 1, on a représenté, pour situer le problème, une instal lation de contrôle des dimensions d'un objet 1 porté par un plateau tournant 2. L'installation de contrôle comporte un palpeur 3 placé à l'extrémité d'un bras 4 mobile axialement et porté par un chariot 5 mobile le long d'une tour 6. Sur la figure 2, on a représenté le plateau 2 sur lequel s'appuient quatre capteurs, aux points A, B, C et D. Sur ces capteurs sont envoyés des fais ceaux lasew fl, 2, f3 et f4, en fait issus d'un même faisceau laser F émis par un émetteur 7. Les faisceaux fl, 2, f3, f4 sont dévies au moyen de pentagonaux 8, 9, 10 et 11. Une très grande rigidité est apportée.à cet ensemble car on a ras semblé tous ces éléments optiques sur un bloc de marbre 12 largement dimension né. Ge marbre constitue en fait la véritable référence fixe à laquelle toutes les mesures seront rapportées. Du faisceau F peuvent être issus d'autres faisceaux, non représentés et qui constituent par exemple pour le cas de la figure 1 les axes de référence auxquels on rapportera les mesures de objet 1 effectuées au moyen du palpeur 3. Les faisceaux lasersfl, f2, f3, f4 sont déviés de 1800 par des trièdres-13, 14, 15, 16 et viennent frapper des détecteurs photoélectriques 17, 18, 19 et 20 solidaires du marbre 12. Ces détecteurs photoélectriques sont par exemple des cellules à quatre quadrants. Chaque détecteur fournit des signaux analogiques fonctions de la déviation du point d'impact du faisceau par rapport à un point d'impact initial. En particulier, chaque détecteur peut fournir un signal proportionnel à la déviation radiale du point- A, B, C ou D et un signal proportionnel à la déviation de ce même point dans une direction parallèle à l'axe du plateau. Le trièdre monté sur chaque capteur a comme caractéristique optique de déplacer le faisceau réfléchi d'une quantité double du déplacement du capteur. Le déplacement du point d'impact du faisceau par rapport à un point d'impact initial, mesuré sur chaque détecteur est donc égal au double du déplacement correspondant du palpeur s'appuyant sur le bord du plateau. Le capteur se rapportant au point D a été dessiné en traits pointillés car) dans un premier temps, on ne ponsidèrera que les points A, B et C. En effet, si lton désire uniquement mesurer la position du plateau 2 dans l'espace, seuls trois points sont nécessaires car ils déterminent le plan du plateau et le contour circulaire du plateau dans son plan. Lorsque l'on désirera mesurer en outre le profil exact du plateau, le capteur placé au point D sera nécessaire. Les figures 3a et 3b sont des schémas explicatifs du procédé de mesure de la position du plateau 2, selon l'invention. Gomme le montre la figure 3a, la mesure des déplacements des points A, B, C dans la direction de l'axe du plateau détermine l'inclinaison du plateau par rapport à son axe Z'Z, le plan A, B, C étant devenu le plan A', B', C'. Dans ce plan, il s'agit maintenant de déterminer la position du contour circulaire du plateau. Comme on le voit sur la figure 3b, qui montre les déplacements des points A, B, C dans leur plan, les points A, B et C se sont déplacés en A", B" et C". Les points A, B, C auraient pu être choisis de façon quelconque sur le contour du plateau. La disposition donnant;les mesures les plus justes serait celle pour laquelle les points A, B et C déterminent trois secteurs de 1200 sur le contour circulaire. Toutefois, si on se reporte à la figure 2, on constate que dès que l'un des capteurs est situé en dehors du demi-cercle situé du coté du marbre 12 et ayant pour axe une perpendiculaire au faisceau F, on est obligé d'utiliser des miroirs de renvoi du faisceau laser utilisé pour les mesures de déplacement de ce capteur. De tels miroirs risquent d'apporter des erreurs sup-plémentaires dans les mesures et sont à éviter. Toutefois, si on se limite à un demi-cercle, dans ce demi-cercle il est nécessaire de placer les trois points A, B, C de façon à ce qu'ils soient- le plus éloigné possible les uns des autres car il est évident que plus les points sont rapprochés, plus le contour circulaire sera défini de façon inexacte. Sur la figure 2, on a donc adopté la solution dé placer deux points, A et C, à l'ex- trémité d'un diamètre et le troisième point, B, à égale distance de A et C. On a appelé l'axe AC, Y'Y et le diamètre passant par B, X'X. Les déplacements étant de faible amplitude, on pourra confondre AA", BB", CC" avec leurs projections sur les axes X'X et Y'Y.Connaissant les coordonnées des points A, B et C dans le plan du cercle, on peut aisément en déduire la position du cercle dans son plan, c'est-à-dire la position du centre du cercle. On pourra utiliser un calculateur situé en aval des détecteurs 17, 18, 19 (non représenté). Les figures 4a, 4b et 4c représentent le capteur du point A (ou du point C, car ces deux capteurs sont identiques). Ce capteur comporte un levier 21 articulé en un point fixe P à une extrémité. Il s'appui'e à l'autre extrémité par deux touches 22 et 23 sur le bord du plateau 2. La touche 22 s'appuie sur la surface horizontale et l'autre, 23, sur le flanc vertical. Les touches sont maintenues en appui au moyen d'un ressort 24. Un trièdre trirectangle 13 est solidaire du levier 21 au droit des touches 22 et 23. Un faisceau laser fl est réfléchi par le trièdre 13 et renvoyé sur le détecteur 17 (voir figure 2), parallèlement à lul-meme. Tout déplacement du bord du plateau 2 place l'extrémité du levier 21 et donc le trièdre 13. Le faisceau réfléchi subit des translations de meme direction, verticale ou horizontale, que ces déplacements, mais d'amplitude double. On remarquera que tout déplacement éventuel du point P est sans influence car il a pour effet de faire pivoter le levier 21 sur les-touches 22 et 23 et donc de faire tourner le trièdre. Or, celui-ci est un invariant qui renvoie le faisceau parallèlement à lui-meme quelle que soit son orientation. Quant au capteur au point B, il est différent des capteurs aux points A eut C. En effet, un capteur identique nécessiterait l'emploi d'un miroir de renvoi du faisceau laser, étant donné la position du point B. Le capteur au point B comporte un levier 21 identique aux précédents mais monté tangentiellement au cercle au point B. Le trièdre 15 porté par le levier 21 est orienté pour recevoir le fais-ceau f3 à 45 . Le-faisceau f3 est ré- fléchi par le trièdre 15 et renvoyé sur la cellule 19, parallèlement à lui-même. Les déplacements en hauteur du bord du plateau donnent une translation double du faisceau en hauteur, comme pour les capteurs en A et C. Par contre, on peut constater aisément- sur la figure 5 que les déplacements radiaux se traduisent par une translation horizontale faisceau qui est celle du déplacement radial, multipliée par On remarquera qu'un déplacement vertical du point fixe FB est sans influence. lais il n'en est pas de même pour un déplacement horizontal. Pour con trôler celui-ci, un dièdre 25 est monté au point fixe P3 du levier. Le dièdre 25 est frappé par un faisceau laser f5 issu du faisceau laser F et dévié par un pen tagonai 26. Le faisceau f5 est renvoyé sur une cellule 27, parallèlement à luimême. On peut déterminer facilement le deplacement radial de B, h , en fonction du déplacement du faisceau mesuré par la cellule 19, X19 et le déplacement du faisceau mesuré par la cellule 27, X27 : On a : X19 = X1 + X2 avec et x, Y2 X Par suite : X19 =Ê7 + ff B Xlg X27 19 27 Donc : - - 2 Un calculateur non représenté permet de déterminer à l'aide des renseignements donnés par les détecteurs photoélectriques 17, 18, 19, 20 et 27, la position des points A, B, C donc la position du plateau dans son plan.On tiendra compte de la position du plateau dans les mesures effectuées par exemple à l'aide du palpeur 3 (fig. 1). Jusqu'à maintenant on a supposé que le plateau 2 était parfaitement plan et que son contour était parfaitement circulaire. En fait, le contour du plateau est ure courbe gauche car, d'une part, il est difficile d'usiner un plateau parfaitement plan et parfaitement circulaire, mais, d'autre part, -lorsque l'on pose l'objet 1 sur le plateau 2, ce dernier se déforme. Etant donné que les mesures de l'objet 1 seront rapportées à la base de l'objet 1 reposant sur le plateau 2, il est nécessaire de connaître le profil du plateau 2 et sa position dans l'espace à tout moment. Le dispositif décrit plus haut permet de mesurer à la fois le profil du plateau 2 et sa position dans l'espace à tout moment. I1 suffit, pour pouvoir effectuer ces mesures, d'ajouter un quatrième capteur, au point D par exemple (fig. 2). Pour expliquer le procédé de mesure, on se reportera à la figure o. Cette figure montre la mesure du profil du plateau et de sa position, uniquement dans la direction de l'axe du plateau. L'explication du procédé est semblable pour la mesure du profil et de la position dans le plan du plateau. Sur cette figure, P représente le profil réel du plateau ; P repré o sente un plateau théorique parfaitement plan, parfaitement circulaire et dont le mouvement autour de son axe est parfait ; P' représente un plateau parfaitement plan et parfaitement circulaire mais dont le mouvement autour de son axe comporte des déviations aléatoires (inclinaison par rapport à l'axe). Pour une position angulaire [S) du plateau (correspondant au point B par exemple), la hauteur h mesurée par le capteur au point A est la somme de la hauteur d du plateau P' théorique et de la variation p de profil du bord du plateau P par rapport au plateau P'. Le profil p définit le contour du bord du plateau P et se représente comme une fonction deux, avec la relation hB = dB + p V;J). On peut écrire des relations semblables pour les trois autres points (D étant placé par exemple à égale distance de B-et C) Les hauteurs d sont celles des points du plateau P'. Ce plateau étant parfaitement circulaire, on peut écrire une relation entre dA, dB, dC et dD exprimant que les quatre points sont sur un même cercle. Un calcul de triangulation donne aisément cette cinquième équation On a ainsi un système decinq équations avec-les huit inconnues : dA, # # # dB, dC, dD et p (#), p (# + 2), p(#+ 3 2) et p (#+ 7 4). Faisons maintenant tourner le plateau à partir de tc)= O, par incrément de Pour b)= O, le système de cinq équations comporte huit inconnues, comme on vient de le voir. En faisant tourner le plateau de 4, on-peut faire quatre nouvelles mesures et écrire à nouveau cinq équations. lais il faut remarquer que le point du bord du plateau qui était en C est venu en D et celui de D est venu en B. Les valeurs de p calculées précédemment s'y retrouvent. Ce-deuxième système de cinq équations n'introduit donc que six nouvelles inconnues. En tournant encore de , c'est-à-dire une rotation totale de l2t, la valeur de p en A est celle trouvée en B pour # = 0. Ce troisième système de cinq equations n'introduit plus que cinq inconnues. Il en sera de même quand on tournera encore de #/4, amenant la rotation totale à 3 #/4. -4. Quand la rotation totale atteint #, la valeur de p au point C est celle trouvée en A pour6 = O. Cette fois, le système de cinq équations n'a plus que quatre inconnues. Il en sera de même pour les rotations suivantes jusqu'à ce qu'on ait accompli un tour complet. Le tableau ci-après rassemble ces résultats et montre comment on obtient en tout huit systèmes totalisant 40 équations avec 40 inconnues. Il existe donc une solution calculable qui donnerait le profil p en hauteur sur huit points de la circonférence. On peut démontrer par un raisonnement analogue que si l'incrément est plus faible, mais est un sous-multiple de #/4, on obtient toujours un système d'équations linéaires résolvable. Si par exemple l'incrément est de 10, le système comportera 360 x 5 = 1.800 équations à 1.800 inconnues. I1 ne faut pas s'inquièter de pareils nombres. La matrice des coeffi- cients d'un tel système contient plus de 99 % de zéros. Sur un ordinateur clas sique, la résolution d'un tel système ne demande que quelques minutes. Rotation Nombre d'inconnues : du plateau 4 inconnues : d () Valeur de p dCS d + les valeurs de p soulignées A B D C O P( ) P (O) p (7 n7 P (3 t2) 8 2 4) 7) t4 P (t) p (3fl2) p (3 (56 6 w ~~~~ p P (O) p (3 p P ( ) 5 2 2 p (If) 3 7f p (7 p (54, crrp (3 IIT, 5 4 T P (5 14r) p (5 p (3 p trLp(r) P (3 r 4 p p (3 t2r) p ( t) p (3 1T4) P p 27 ) 54 p T p (5 p (3 7) P ( 12 ) p p t P (t p p(4) p 4 ) p (a) 4 p p 4 4 4 p (3 4) P Total 40 La même méthode s'applique pour définir le profil radial,- c'està-dire dans le plan du plateau ainsi que les déviations du plateau dans ce plan. On retrouve 4 équations indiquant que la mesure en chacun des points A, B, C, D est la somme du déplacement d d'un cercle parfait et d'une déviation p de profil par rapport à ce cercle. La Se équation relie les quatre valeurs dA, dB, dcs dD pour préciser qu'il s'agit du déplacement d'un cercle. Compte tenu de ce que ces déplacements sont petits par rapport au rayon du cercle et de ce que dA = dcv l'équation est : dD =2 (dA + Les deux profils, axial et radial, peuvent donc "etre-- relevés avec autant de finesse de résolution que l'on peut desirer puisque l'on peut choisir un # incrément aussi petit que -l'on veut, pourvu qu'il soit un sous-multiple de Une fois que l'on saura déterminé le profil du plateau, on pourra choisir trois points sur ce profil et déterminer la position du plateau à l'aide de ces trois points, comme on l'a expliqué plus haut. Pour choisir ces trois points on pourra considérer des raisons d'utilité mécanique, tels que pion de centrage, trous de bride de raccordement, points d'encastrement ou d'arrimage, etc ... . I1 faudra toutefois aussi tenir compte du fait que pour avoir le maxime de précision dans la mesure il faut que les trois ports soient éloignés le plus possible les uns des autres. Bien entendu, l'invention ne se limite pas aux détails du mode de réalisation qui vient d'être décrit à titre d'exemple, mais elle pourrait faire l'ob- jet de nombreuses Variantes par l'utilisation de moyens équivalents. Ainsi les détecteurs photo-électriques pourraient être portés par 11 ex- trémité libre des capteurs plutôt que d'être solidaires du marbre 12. Cependant, on préfère la solution adoptée dans notre description car les capteurs sont ainsi plus sensibles ; d'autre part, les trièdres de renvoi sont plus légers que les détecteurs eux-mêmes et les fils électriques issus des détecteurs sont moins gênants si ceux-ci sont placés sur le marbre plutôt quten divers points placés autour du cercle. Quant au trièdre 15, il pourrait recevoir le faisceau f3 sous un angle différent-de 450; bien sûr, ceci risquerait d'entraîner des calculs plus compliqués pour déterminer les déplacements radiaux du point B. On peut ajouter également que les points A, B, C et D peuvent être placés de façon quelconque autour du cercle. Toutefois, on a avantage à choisir une disposition- susceptible de simplifier les calculs. Il faudra -ensuite choisir comme incrément un sous-multiple des arcs de cercle définis par les 4 points A, B, C, D afin de pouvoir obtenir un système comportant autant d'équations que d'inconnues. REVENDICATIONS l.- Dispositif de mesure, par rapport à une référence fixe, -de la position d'un plateau circulaire plan tournant autour de son axe d'un mouvement comportant des déviations aléatoires de faible amplitude, en translation et en inclinaison de son plan, caractérisé par le fait qu'il comprend trois capteurs comportant chacun un levier articulé en un point fixe à une extrémité et s'appuyant à l'autre extrémité en un point quelconque du bord du plateau par deux touches, l'une sur la surface parallèle au plan du plateau et l'autre sur le flanc parallèle à l'axe du plateau. 2.- Dispositif de mesure selon revendication 1, caractérisé par le fait que l'extrémité libre de chaque capteur porte un détecteur photo-électrique frappé par un faisceau laser fixe par rapport à la référence et fournissant des signaux analogiques fonctions de la déviation du point d'impact du faisceau par rapport à un point d'impact initial. 3.- Dispositif de mesure selon revendication 1, caractérisé par le fait que l'extrémité libre de chaque capteur porte un dispositif optique frappé par un faisceau laser fixe par rapport à la référence déviant celui-ci de 1800 et le renvoyant ainsi sur un détecteur photoélectrique solidaire de la référence et que le détecteur fournit des signaux analogiques fonctions de la déviation du point dtimpact du faisceau par rapport à un point d'impact initial. 4.- Dispositif de mesure selon revendication 2 ou 3, caractérisé par le fait que les détecteurs fournissent deux signaux analogiques, l'un étant proportionnel à la déviation axiale et l'autre étant proportionnel à la déviation radiale du point d'impact. 5. Dispositif de mesure selon revendication 3 ou 4, caractérisé par le fait que le dispositif optique associé à chaque capteur est un trièdre et que, sur certains des capteurs, celui-ci est placé de façon à pouvoir recevoir le faisceau laser perpendiculairement au rayon du plateau passant par le point du bord du plateau sur lequel est appuyé le capteur. 6.- Dispositif de mesure selon revendication 5, caractérisé par le fait que, pour certains capteurs, le trièdre n'est pas placé de façon à pouvoir recevoir le faisceau laser perpendiculairement au rayon du platéau passant par le point du bord du plateau sur lequel est appuyé le capteur, et que ces capteurs comportent un deuxième dispositif optique placé à l'extrémité articulée du levier, ce dispositif optique étant frappé par un faisceau laser fixe par rapport à la référence, déviant celui-ci de 1800 et le renvoyant sur un détecteur photoélectrique solidaire de la référence, afin de mesurer le déplacement du point d'articulation du levier. 7.- Dispositif de mesure selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait qu'il comporte en outre un quatrième palpeur identique aux trois autres et s'appuyant en un quatrième point quelconque du plateau. 8.- Procédé de mesure, par rapport -à une référence fixe, de la position d'un plateau circulaire tournant autour de son axe d'un mouvement comportant des déviations aléatoires de faible amplitude, en translation et en inclinaison de son plan, caractérisé par le fait qu'on utilise un dispositif de mesure selon l'une quelconque des revendications 1 à 6. 9.- Procédé de mesure par rapport à une référence fixe, de la position d'un plateau circulaire tournant autour de son axe d'un mouvement comportant des déviations aléatoires de faible amplitude, en translation et en inclinaison de son plan, ainsi que du profil exact de ce plateau, axial et radial, caractérisé par le fait qu'on utilise un dispositif de mesure selon la revendication 7. 10.- Procédé de mesure selon revendication 9, caractérisé par le fait qutil consiste à effectuer les mesures des écarts axiaux et radiaux au moyen des 4 capteurs, dans plusieurs positions obtenues en faisant tourner le plateau d'un angle fixe sous-multiple des arcs de cercle définis par les 4 points et à déduire un système d'équations linéaires résolvables ayant pour inconnues les écarts, axiaux et radiaux du profil par rapport à un plateau parfait, en un nombre de points égal à 2 T divisé par ledit angle fixe, à choisir ensuite trois points sur ce profil pour déterminer la position du plau (translation et inclinaison de son plan) en utilisant le procédé selon revendication 8.