La présente invention concerne un actionneur pour la télécommande de robinets ou analogues, destiné à assurer un déplacement angulaire limité d'un arbre de sortie autour de son axe. Ùn actionneur du genre visé par l'invention alimenté en fluide sous pression tel que par exemple de l'air comprimé, peut notamment servir à commander l'ouverture et la fermeture de robinets ou de vannes, mais aussi à manoeuvrer l'arbre d'entrée d'appareils divers fonctionnant en va-et-vient. On connait des actionneurs qui comprennent un corps dans lequel est alésée une cavité cylindrique traversée selon un diamètre par un pignon solidaire de l'arbre de sortie de l'actionneur. Deux pistons opposés, disposés de part et d'autre du pignon, comportent chacun une queue portant une crémaillère qui engrène avec le pignon de sorte que les deux pistons sont astreints, par l'intermédiaire du pignon, à se déplacer en sens inverse l'un de l'autre. Dans ces actionneurs connus, pour faire tourner l'arbre de sortie dans un sens ou dans l'autre, on envoie le fluide sous pression par les deux extrémités de la cavité cylindrique ou au contraire par sa partie médiane, de façon respectivement à repousser les deux pistons l'un vers l'autre ou à les écarter l'un de l'autre. Ces actionneurs fonctionnent de façon satisfaisante, mais leur structure est complexe. Leur fabrication doit être précise pour que la queue de chaque piston soit bien guidée entre le pignon et la paroi du cylindre. De plus, ces actionneurs comprennent nécessairement de nombreux disposés tifs d'étanchéité, et notamment un presse-étoupe autour de l'arbre de sortie puisque le fluide sous pression est susceptible de baigner le pignon. Ces actionneurs connus sont soit à double effet et permettent une commande par pression de fluide dans les deux sens de rotation de l'arbre de sortie, comme exposé ci-dessus, soit à simple effet avec rappel par ressort. Dans ce dernier cas, les ressorts sont disposés entre chaque piston et le fond correspondant de la cavité cylindrique, tandis que le fluide sous pression est introduit entre les pistons. Les actionneurs connus à simple effet sont donc également complexes puisqu'ils nécessitent l'emploi de deux ressorts de rappel et d'un presse-étoupe ou analogue sur l'arbre de sortie. Le but de la présente invention est de remédier à ces inconvénients en réalisant un actionneur de structure simplifiée dans lequel le nombre de dispositifs d'étanchéité est réduit. L'invention vise un actionneur pour robinets ou analogues comprenant un corps dans lequel est ménagée une cavité cylindrique renfermant deux têtes de piston opposées et une crémaillère, un pignon solidaire d'un arbre de sortie et monté en rotation transversalement au corps dans la cavité, ce pignon engrenant avec la crémaillère. Des moyens sont prévus pour introduire un fluide sous pression à l'une au moins des extrémités de la cavité. Suivant l'invention, l'actionneur est caractérisé en ce que les deux têtes de piston sont rendues mécaniquement solidaires par des moyens de liaison portant la crémaillère. Ainsi, suivant que l'effort de manoeuvre est appliqué sur l'une ou l'autre des têtes de piston, l'axe du pignon tourne dans un sens ou dans l'autre. Le pignon, situé entre ces deux tettes ne baigne pas dans le fluide de commande, et il n'est donc pas nécessaire de monter un presse-étoupe sur son axe. L'actionneur ainsi constitué est particulièrement compact. En effet, la course du piston unique à deux têtes est sensiblement réduite par rapport aux actionneurs connus dans lesquels la course des deux pistons antagonistes s'ajoutait, nécessitant l'emploi de corps de longueur importante. Les têtes de piston, rendues solidaires l'une de l'autre, assurent mutuellement leur propre guidage dans la cavité, de façon simple et efficace. Le système pistoncrémaillère ne participe pas à ce guidage. Suivant une réalisation avantageuse de l'invention, les moyens de liaison comprennent deux entretoises réservant entre elles une ouverture pour le pignon, l'une de ces entretoises portant la crémaillère du c8té de l'ouverture, tandis que leur pa;roi latérale parte des patins de guidage. Cette disposition assure une excellente rigidité au piston double ainsi constitué et confère à l'actionneur un encombrement remarquablement réduit. D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront eneore de la description ci-après. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples non limitatifs - la figure 1 est une vue en coupe longitudinale selon le plan I - I de la figure 2 d'un actionneur à double effet conforme à l'invention - la figure 2 est une vue en coupe transversale, selon le plan II - II de la figure i - la figure 3 est une vue en coupe longitudinale selon le plan III - III de la figure 4 d'un actionneur à simple effet avec chambre auxiliaire, au repos - la figure 4 est une vue en bout, du côté de la chambre auxiliaire,de 1' actionneur de la figure 3 - la figure 5 est une vue partielle en coupe selon le plan V - V de la figure 4 - la figure 6 est une vue en coupe longitudinale d'un autre actionneur à simple effet avec chambre auxiliaire - la figure 7 est une vue partielle en coupe longitudinale d'un troisième actionneur à simple effet - la figure 8 est une vue en coupe longitudinale d'un quatrième actionneur à simple effet ; et - la figure 9 est une vue en coupe longitudinale d'un actionneur à double effet avec deux chambres auxiliaires. Dans la réalisation des figures 1 et 2, l'actionneur à double effet comprend un corps 1 sensiblement parallélépipédique, assujetti de façon connue au corps du robinet à manoeuvrer (non représenté). Dans le corps 1 est alésée une cavité cylindrique 2 fermée, à chacune de ses extrémités, par un fond 3, 4 au moyen de vis 5 logées de préférence longitudinalement à proximité des are tes du parallélépipède. Un joint annulaire 6 est interposé entre le corps i et chaque fond 3, 4. Un piston 7 est monté coulissant dans le cavité 2. Conformément à l'invention, le piston 7 comprend deux têtes opposées 8 garnies chacune sur leur pourtour d'un joint d'étanchéité annulaire 9. Les deux têtes 8 sont rendues mécaniquement solidaires par deux entretoises 10,11. Chacune des entretoises 10, 11 est limitée d'une part par une surface cylindrique 12 épousant sensiblement la paroi latérale de la cavité 2 sans toutefois etre en contact avec elle, et d'autre part par une surface plane 13 opposée à la paroi latérale de la cavité a Les deux entretoises 10, 11 sont sensiblement diamètralement opposés dans la cavité 2, et les surfaces planes 13 sont parallèles et en regard l'une de l'autre. Ainsi, les entretoises 10, il définissent, avec les têtes 8, une ouverture transversale 14 de section rectangulaire dans le piston 7. Le piston 7 porte, répartis à sa périphérie, deux jeux de trois patins anti-friction 15 en matière plastique introduits à force dans des trous borgnes étranglés 16 du piston 7, ces trous présentant un col 17 plus étroit que le fond 18. Dans la réalisation de la figure 1, les patins 15 sont portés par les entretoises 10, 11, chaque entretoise portant un patin 15 à l'une de ses extrémités et deux à 1 'autre. La surface plane 13 de l'entretoise 10 porte une crémaillère 19 dont les dents sont transversales à la cavité 2. Un pignon 20, monté en rotation dans des douilles 21 du corps 1 selon un diamètre médian de la cavité 2, est engagé dans l'ouverture 14 et engrène avec la crémaillère 19. Le pignon 20 (figure 2) est terminé à une extrémité par un carré 22 destiné à assurer l'entraînement de l'axe de commande du robinet à manoeuvrer, et à l'autre extrémité par un embout percé 23 pouvant recevoir un dispositif signalant à un opérateur l'état du robinet. Chacun des fonds 3, 4 comporte un orifice 24 d'arrivée d'air comprimé et une butée réglable 25 à vis et contreécrou limitant de façon précise la cours du piston 7. En vue d'éviter tout heurt du pignon 20 contre les têtes 8, l'espace libre subsistant dans l'ouverture 14 entre chaque tête 8 et le pignon 20 et supérieur à la distance séparant l'autre tête 8 de la butée 25 coopérant avec cette autre tête 8. L'actionneur représenté, dans lequel lacoursediipisb correspond sensiblement à un quart de tour du pignon 20, est plus spécialement destiné à la manoeuvre de vannes du type papillon ou de robinets à boule dans lesquels un quart de tour suffit pour passer de l'ouverture totale à la fermeture. Le fonctionnement de l'actionneur des figures 1 et 2 est le suivant On règle les butées 25 pour que, dans une position extrême du piston 7, le robinet soit exactement en position de fermeture et pour que, dans l'autre position extrême du piston, le robinet soit sensiblement en position d'ouverture optimale. Pour faire passer le robinet d'un état à l'autre, on introduit de l'air comprimé par l'orifice 24 situé du côté cotre lequel se trouve le piston 7, l'autre orifice 24 étant mis à l'atmosphère. Le piston 7 est alors poussé contre l'autre butée 25. On peut également mettre le robinet en position d'ouverture moyenne quelconque, comme représenté sur la figure 1, en interrompant l'alimentation en air comprimé dès la position voulue atteinte. Les patins 15 assurent un guidage doux du piston 7 contre la paroi de la cavité 2, évitant à la fois des frottements métalliques et l'usure exagérée des joints 9. Ces derniers évitent que l'air comprimé baigne le pignon 20, et rendent inutile le montage d'un presse-étoupe sur son axe. Grâce en particulier au piston unique à deux têtes conforme à l'invention, l'actionneur ainsi constitué est simple, compact, robuste et fiable. L'actionneur à simple effet représenté aux figures 3. à 5 comprend un corps la dans lequel est alésée une cavité 2a renfermant un piston 7a engrenant avec le pignon 20 destiné H être rendu solidaire de l'arbre de commande du robinet à manoeuvrer. A l'une de ses extrémités, la cavité 2a est fermée par un fond 4a en cloche percé d'un orifice 29, le corps cylindrique de la cloche guidant un ressort 30 comprimé entre le fond 4a et la tête Sa correspondante du piston 7a. Ce dernier ne comprend pas de joint annulaire sur le pourtour de cette te te 8a mais est par ailleurs similaire au piston 7. A l'autre extrémité, le corps la porte un corps auxiliaire 31 dans lequel est ménagée une chambre auxiliaire cylindrique 32, coaxiale à la cavité 2a et séparée de cette dernière par une cloison 33 appuyée sur le corps la par l'intermédiaire d'un joint torique 6a. A l'autre extrémité, la chambre auxiliaire 32 est fermée, de façon étanche grâce à un joint torique 34, par un fond 35, muni de façon similaire au fond 3, d'une butée réglable 36 et d'un orifice de passage 37 pour l'air?comprimé. La chambre 32 renferme un piston 38 garni sur son pourtour d'un joint torique 39 et prolongé, en direction de la cavité 2a, par une tige axiale 40 traversant la cloison 33 par un orifice 41 de cette dernière, garni d'un joint torique 42. Le piston 38 et la tige 40 sont traversées axialement par un conduit 43, terminé, du côté du piston 7a par deux sorties latérales 43a et, du côté de la butée 36, par un évasement asymétrique 43b. La longueur de la tige 40 est telle que les sorties 40a débouchent dans la cavité 2a même quand le piston 38 est en appui sur la butée 36. A proximité de la cloison 33, le corps 31 présente un orifice 44 reliant la cavité 32 à l'extérieur de l'action- fleur. Comme le maltrent les figures 4, 5, la cloison 33, le coups 31 et le fond 35 sont collectivement assujettis au corps la par des vis 5a disposées longitudinalement aux coins des corps la et 31. L'actionneur à simple effet décrit ci-dessus fonctionne de la façon suivante L'orifice 37 étant en communication avec l'atmosphère, le piston 7a maintient, sous l'effet du ressort 30 détendu, le piston 38 contre la butée 36, comme représenté à la figure 3. Si on envoie de l'air comprimé par l'orifice 37, cet air remplit la cavité 32 entre le piston 38 et le fond 35, et aussi la cavité 2a entrelacloison 33 et le piston 7a en passant par le conduit.43 qui, grâce à l'évasement 43b et aux sorties latérales 43a, n'est obstrué ni par la butée 36 ni par le piston 7a. L'air comprimé chasse le piston 7a vers le fond 4a en comprimant le ressort 30, et chasse aussi dans cette direction le piston 38 qui est guidé par la paroi de la cavité 32 et par l'orifice 41. Le piston 38, par appui de la tige 40 sur le piston 7a, aide à la compression du ressort 30, tandis que l'air à faible pression emplissant les cavités 2a et 32 en aval des pistons 7a et 38 s'échappe par les orifices 29 et 44. Dans cet actionneur à simple effet, la présence de deux pistons 7a et 38 fournit l'effort supplémentaire que nécessite la compression du ressort 30 tout en conservant une puissance convenable de manoeuvre du robinet. L'actionneur décrit ci-dessus est de préférence utilisé dans le cas où la position de repos (ressort 30 détendu) correspond à la position de fermeture de la vanne. En effet, c'est principalement la position de fermeture de l'obturateur qui nécessite d'être finement réglée, et c'est en position de repos que le piston 38 est en appui sur la butée réglable 36. La variante de l'actionneur à simple effet décrite ciaprès permet d'adopter au contraire comme position de repos la position d'ouverture de la vanne. Comme le montre la figure 6, le fond 4a de l'actionneur précédent est remplacé par une cheminée 50 fixée au corps la et percée d'un orifice 29 faisant communiquer la cavité 2a à l'atmosphère. La cheminée 50, assurant le guidage du ressort 30 est terminée par un filetage dans lequel est v-issé un mandrin 51 sur lequel s'appuie le ressort 30. Le mandrin 51 peut etre plus ou moins enfoncé dans la cheminée 50, et bloqué à la position choisie par un contre-écrou 52. Le mandrin 51 est lui-même traversé de bout en bout par un alésage axial taraudé dans lequel est vissée une butée réglable 53 comprenant une tige filetée 54 montée à l'intérieur du ressort 30, et débouchant de la cheminée 50 dans la cavité2a,et un contre-écrou 55 bloquant cette tige à la position choisie par rapport au mandrin 51. Cette variante permet de régler la tension du res sort 30 en modifiant la position du mandrin 51. Ce réglage s'ef9ectue en fonction de la pression de l'air comprimé employé et du moment nécessaire à la manoeuvre de la vanne. Une fois ce réglage effectué, on règle la butée 53 pour que une fois le piston 7a en appui sur elle,l'obtu- rateur du robinet soit, selon les cas d'utilisation, en position de fermeture ou d'ouverture. Dans une autre variante de l'actionneur à simple effet, représentée à la figure 7, plusieurs ressorts hélicoidaux coaxiaux 60, 61, 62, sont montés entre le piston 7b et le fond 4percé d'un orifice 29b,du corps lb. Ces trois ressorts 60, 61, 62 sont de raideur différente et, en vue d'éviter tout risque d'interpénétration des spires, chacun d'eux est enroulé en sens inverse du ou des deux ressort(s) adjacent(s). Les surfaces d'appui des ressorts 60, 61, 62 sur le fond 4b ainsi que sur le piston 7b sont réalisés en forme de gradins concentriques empechant tout ripage des ressorts 60, 61, 62 sur ces surfaces. Une butée réglable 63 à vis et contre-écrou comporte une tige 64 montée axialement à l'intérieur du ressort 62 et dont l'extrémité limite avec précision la course du piston 7b. Dans cette variante de llactioxnear à simple effet, on règle la force de rappel du piston 7b en laissant en service un ou deux des ressorts 60, 61, 62 seulement, ou comme représenté, ces trois ressorts à la fois. Ce réglage s'effectue par démontage du fond 4b. La plage permise pour le réglage, échelonnée en sept possibilités, est ainsi particulièrement vaste. Dans une autre variante de l'actionneur à simple effet, représentée à la figure 8, le corps principal 1c, renfermant le piston 7a, est fermé à l'une de ses extrémités par un fond 3c similaire au fond 3 déjà décrit. A l'autre extrémité du corps le est fixé un corps auxiliaire 31c dont la cavité 32c est séparée de la cavité 2c du corps le par une cloison 33c en appui étanche, grâce au joint torique 6c, sur le corps 31 c. Ce dernier est terminé à son autre extrémité par un rebord 70 dirigé vers l'intérieur. Le corps 31c renferme un piston 38c prolongé axialement par une tige 40c traversant la cloison 33c par un orifice 41c garni d'un joint torique 42c. Dans ce piston 38c est vissée axialement une vis 71 dirigée à l'opposé du piston 7a, et sur laquelle est montée à coulisse une coupelle 72 dont l'écartement par rapport au piston 38c est limité par la tête, formant butée, de ladite vis 71. Un ressort 30c est monté entre le piston 38c et la coupelle 72. La partie centrale de la coupelle 72 est reliée à sa partie périphérique, plus éloignée du piston 38c et servant à l'appui du ressort 30c, par un flasque cylindrique participant au guidage dudit ressort 30c. Un conduit 73 parcourt longitudinalement le corps le et une partie du corps 31c, et débouche d'une part à l'extrémité d'une collerette 74 terminant le corps lc contre le fond 3c, et d'autre part dans la paroi latérale de la cavité 32c, à proximité de la cloison 33c. Un joint torique 75 assure l'étanchéité du conduit 73 à la jonction des corps le et 31c. La tige 40cest suffisamment longue pour que, le piston 7a étant en appui sur la butée 25c, le piston 38c ne puisse masquer l'embouchure du conduit 73. L'actionneur à simple effet décrit ci-dessus fonctionne de la façon suivante: En position de repos, (représentée à la figure 8) qui correspond de préférence à la position de fermeture du robinet ajustable grâce à la butée 2toc, la tige 40c repose sur le piston 7a qui s'appuie sur la butée 25c, tandis que la coupelle 72 repose contre le rebord 70, la tête de la vis 71 ayant été réglée suffisamment éloignée du piston 38c pour permettre cet appui. Si on envoie de l'air comprimé par 11 orifice 24c du fond 3c, cet air comprimé envahit l'espace compris entre le piston 7a et le fond 3c, ainsi que, or le conduit 73, l'es- pace compris entre le piston 38c et la cloison 33c, et chasse les pistons 7a et 38c vers la coupelle 72 avec compression du ressort 30c. La vis 71 coulisse alors dans la même direction dans la coupelle 72 en débouchant éventuellement au centre du rebord 70. La présence de la vis 71 n'est pas strictement nécessaire en cours de fonctionnement. Son rôle est de maintenir le ressort 30e en position précontrainte sur le piston 38c au cours du montage ou du démontage de l'actionneur. Cette position précontrainte est de préférence réglée pour qu'un couple minimum de l'actionneur soit garanti Cet actionneur à simple effet, remarquablement compact puisque la chambre auxiliaire et le logement pour le ressort se trouvent confondus, est cependant particulièrement facile à monter ou à démonter, grâce notamment au système comprenant la vis 71 et la coupelle 72. Comme le montre la figure 9, une variante de l'actionneur à double effet décrit plus haut comprend un corps id qui renferme un piston 7, et à chaque extrémité duquel est fixé un corps auxiliaire 31d renfermant un piston 38d, de façon tout à fait analogue au corps 31 et au piston 38 (figure 3). Cette disposition est particulièrement avantageuse dans le cas où on ne dispose que d'air comprimé dont la pression est faible relativement au moment nécessaire à la rotation de ltobturateur du robinet à manoeuvrer. Comme on a pu le voir tout au long de la description, l'actionneur conforme à l'invention dont la structure est particulièrement simple concilie ingénieusement et conforte les avantages des systèmes connus jusqu'à maintenant tout en permettant, avec un nombre réduit de composants, une grande variété dtaménagements pouvant satisfaire à des condi tions d'utilisation très diverses. Il va donc de soi que 11 invention n'est pas limitée aux exemples décrits, et que de nombreux aménagements ou perfectionnements peuvent lui etre apportés sans sortir de son cadre. Ainsi, les deux têtes de piston pourraient etre réunies par une seule entretoise, déportée par rapport à l'axe du cylindre et portant la crémaillère. REVENDICATIONS 1. Actionneur pour la télécommande de robinets ou analogues comprenant un corps dans lequel est ménagée une cavité cylindrique renfermant deux têtes de piston opposées et une crémaillère, un pignon solidaire d'un arbre de sortie et monté en rotation transversalement au corps dans la cavité, ce pignon engrenant avec la crémaillère, et des moyens pour introduire un fluide sous pression à l'une au mains des extrémités dela cavité, caractérisé en ce que les deux têtes de piston sont rendues mécaniquement solidaires par des moyens de liaison portant la crémaillère. 2. Actionneur conforme à la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de liaison comprennent deux entretoises réservant entre elles une ouverture pour le pignon, l'une de ces entretoises portant la crémaillère du côté de l'ouverture. 3. Actionneur conforme à l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que le pourtour de la tête du piston située en regard de l'extrémité de la cavité portant les moyens pour introduire le fluide sous pression est garnie d'un joint d'étanchéité. 4. Actionneur conforme à l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que l'axe du pignon est perpendicu- laire à l'axe de la cavité. 5. Actionneur conforme à l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le piston porte sur son pourtour, au voisinage de ses extrémités, des moyens de guidage comprenant des patins en matière plastique telle que le polytétrafluoréthylène ou polyéthylène. 6. Actionneur conforme à la revendication 5, caractérisé en ce que les patins de guidage sont sertis dans des trous borgnes à col rétréci pratiqués sur la paroi latérale d'entretoises reliant les têtes du piston. 7. Actionneur- conforme à l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de butée réglables disposées à l'une au moins des extrémités de la cavité, pour limiter la course du piston. 8. Actionneur conforme à l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend une chambre auxiliaire cylindrique, montée dans l'axe de la cavité et communiquant avec cette dernière par un orifice, la chambre auxiliaire renfermant un piston auxiliaire portant une tige engagée de façon étanche et coulissante dans l'orifice précité et destinée à prendre appui contre l'une des têtes du piston portant la crémaillère, des moyens étant prévus pour introduire un fluide sous pression dans la chambre auxiliaire à l'opposé de la cavité. 9. Actionneur conforme à la revendication 8, caractérisé en ce que la tige du piston auxiliaire est percée d'un conduit longitudinal reliant la cavité à la partie de la chambre auxiliaire opposée à la cavité. 10. Actionneur conforme à l'une des revendications 1 à 9, dans lequel un seul côté de la cavité comprend des moyens d'alimentation en fluide sous pression, caractérisé en ce que, de l'autre côté, au moins un ressort de rappel est disposé'entre le piston et le fond de la cavité. 11. Actionneur conforme à la revendication 10, caractérisé en ce que, en vue de permettre un réglage de la tension du ressort, ce dernier est appuyé, à l'opposé du piston, sur un mandrin vissé dans le fond correspondant de la cavité cylindrique, des moyens étant prévus pour assurer un blocage du mandrin dans la position voulue. 12. Actionneur conforme à la revendication 11, caractérisé en ce que, en vue de limiter la course du piston du côté du ressort, il comprend une tige montée longitudinalement dans le ressort et vissée dans le mandrin, des moyens étant prévus pour bloquer la tige dans la position voulue par rapport au mandrin. 13. Actionneur conforme à l'une des revendications 10 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs ressorts tous montés du même coté du piston, l'un au moins de ces ressorts étant amovible. 14. Actionneur conforme à la revendication 13, caractérisé en ce que ces ressorts sont disposés coaxialement les uns aux autres, et enroulés alternativement dans un sens et dans l'autre. 15. Actionneur conforme à l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qulil comprend une chambre auxiliaire cylindrique, montée dans l'axe de la cavité et communiquant avec cette dernière par un orifice, la chambre auxiliaire renfermant un piston auxiliaire portant une tige engagée de façon étanche et coulissante dans l'orifice précité et destinée à prendre appui contre l'une des têtes du piston portant la crémaillère, l'extrémité de la chambre auxiliaire adjacente à la cavité communiquant par un conduit avec l'extrémité de la cavité opposée à la chambre auxiliaire, cette extrémité de la cavité étant alimentée en fluide sous pression, au moins un ressort étant monté entre le piston auxiliaire et le fond de la chambre auxiliaire opposé à la cavité. 16. Actionneur conforme à la revendication 15, caractérisé en ce que, à l'opposé du piston auxiliaire, le ressort est en appui sur une coupelle montée à coulisse par rapport au piston auxiliaire qui comporte des moyens de butée limitant le débattement de la coupelle, de façon à permettre le montage de l'ensemble formé par le piston auxiliaire, le ressort et la coupelle dans une position précontrainte du ressort assurant un couple minium de l'action- neur.