L'invention concerne un procédé pour l'ébarbage automa tiquee le long d'au moins une ligne de joint de moule de fonderie, de pieces de fonderie de même modèle, appartenant de préférence à un même lot de fabrication L'invention concerne également une installation pour la mise en oeuvre de ce procédé Alors que des progrès substantiels ont été réalisés dans le moulage des pièces de fonderie et que l'automatisation des processus correspondants a permis de réduire dans une large mesure les temps nécessaires à cette opération, ébarbage après moulage de ces pièces de fonderie reste encore, dans la plupart des cas, assuré comme par le passé de façon exclusivement manuelle et le temps consacré à cette opération d'ébarbage n'a pas été sensiblement abaissé.Ceci, joint au fait que cette opération d'ébarbage représente un travail pénible pour lequel il est difficile de recruter du personnel d'un niveau suffisant, fait que cette opération est le plus souvent confiée à une main-d'oeuvre de niveau médiocre et peu rémunérée ce qui a des conséquences fâcheuses sur le résultat de l'opération ébarbage Les tentatives faites pour automatiser l'opération d'ébarbage sur des pièces de fonderie se heurtent à de très nombreuses difficultés parmi lesquelles l'on peut citer - le fait que les parties de métal à enlever par ébarbage se situent le long de lignes de joint de moule de fonderie qui ne sont pas forcément planes et dont les contours peuvent revêtir une forme complexe, - que des tolérances importantes, liées à la nature meme du procédé de fonderie, doivent être admises entre deux pièces de fonderie d'un même modèle et même provenant d'un même lot de fabrication. De telles tolérances ne permettent pas d'effectuer l'ébar- bage en déplaçant l'outil d'ébarbage par rapport à la pièce selon un trajet prédéterminé de façon précise L invention a pour but de remédier à ces difficultés et de créer un procédé pour l'ébarbage automatique d'une série de pièces de fonderie de même modèle, procédé qui permette non seulement d'abaisser de façon considérable la dépense de main-d'oeuvre consacrée à l'opération d'ébarbage mais qui permette également d'obtenir une qualité régulière plus satisfaisante pour le résultat de cette opération A cet effet, l'invention concerne un procédé pour l'ébarbage automatique, le long d'au moins une ligne de joint de moule de fonderie, de pièces de fonderie de même modèle, appartenant de préférence a un même lot de fabrication, procédé carac térisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes, se succédant dans l'ordre où elles sont énoncées ci-dessous a) on bride une plèce-échantlllonJ prélevée au hasard sur le lot de fabrication de pièces de fonderie a' ébarber, sur un support de pièce susceptible d'etre déplacé en rotation,manuellement et/ou par l'intermédiaire d'une commande automatiqueRd'une part autour d'un premier axe de rotation selon des coordonnées angulaires &alpha;;, d'autre part autour d'un second axe de rotation, perpendiculaire au premier et concourant avec lui, selon des coordonnées angulaires puis, , puis, en déplaçant en rotation le support de pièce selon les coordonnées angulaires ti et ss e on maintient un palpeur ponctuel, restant en contact avec la pièce-échantillon et susceptible de se déplacer en translation d'une part selon des coordonnées Y parallèlement à un axe perpendiculaire aux deux axes de rotation du support de pièce, d'autre part selon des coordonnées Z parallèlement à un axe lui-même parallèle au premier axe de rotation du support de pièce, sur la ligne de oint de fonderie à ébarber de la pièce échantillon en balayant toute la longueur de cette ligne, les valeurs successives prises au cours de ce déplacement du support de pièce par les coordonnées angulaires &alpha; etF étant mises en mémoire, de façon qu'à partir de ces informations mises en mémoire et par l'intermédiaire d'une commande manuelle ou automatique, on puisse ultérieurement communiquer au support de pièce un déplacement identique à celui effectué au cours de cette première phase, b) on remplace le palpeur ponctuel restant en contact avec la pièce-échantillon par un deuxième palpeur non ponctuel restant également en contact avec la pièce-échantillon et dont la surface, par laquelle il est en contact avec la pièce-échantillon, restitue au moins partiellement la surface enveloppe de l'outil-d'6barbage qui sera ultérieurement utilisé pour l'ébarbage des pièces du modèle considéré, ce second palpeur étant susceptible de se déplacer en translation selon les coordonnées Y et Z et en outre selon des coordonnées X parallèlement à un axe perpendiculaire aux axes X et Z et concourant avec eux, puis à partir des coordonnées (( et (3 mises en mémoire, on communique au support de pièce un déplacement identique à celui qu'il a effectué au cours de la première phase, et on maintient au cours de ce déplacement l'axe longitudinal, parallèle à l'axe des Y, de ce second palpeur sur la ligne de joint de fonderie à ébarber de la pièceséchantillon sur toute la longueur de cette ligne tandis qu'on malntient simultanément l'axe longitudinal de ce second palpeur au moins de façon approximative, en coïncidence avec la normale â la ligne de joint de fonderie considérée de la piècePéchantillonD les valeurs successives prises par les coordonnées rectangulaires XD Y et Z au cours de cette opération étant mises en mémoire de façon qu'à partir de ces informations mises en mémoire et par l'intermédiaire d'une commande manuelle ou automatique on puisse ultérieurement communiquer au support de palpeurs un déplacement identique à celui qu'il a effectué au cours de cette seconde phase, c) on remplace le second palpeur par un troisième palpeur restant également en contact avec la pièce de fonderie et dont la surface en contact avec cette pièce de fonderie est de forme identique à celle du second palpeur mais à la différence du premier et du second palpeur qui étaient rigidement fixés sur leur support se déplaçant selon les coordonnées rectangulaires X, Y et Z, ce troisième palpeur étant susceptible de se déplacer en translation parallèlement à son axe longitudinal reiativrnent à son support d'une quantité + Y, puiS on remplace éventuellement la pièce échantillon par une pièce quelconque à ébarber du même modèle et bridée sur le support de pièce dans la même position relatives on communique d'une part au support de pièce à partir des coordonnées angulaireste et mises en mémoire au cours de la phase a) un déplacement identique à celui effectué pendant cette phase et d'autre part au support de palpeurs à partir des coordonnées rectangulaires mises en mémoire au cours de la phase b) un déplacement identique à celui effectué pendant cette phase, la correspondance entre les coordonnées rectangulaires XD Y et Z et les coordonnées angulaires et ss étant identique en tous points de la ligne de joint de fonderie de la pièce de fonderie à ce qu'elle était au cours de la phase b)r et les valeurs successives prises au cours de la présente phase par les quantités.i Y sont mises en mémoire d) on remplace le troisième palpeur par l'outil d'ébar bagepmonté sur son support et entraîné positivement par luise façon que la surface enveloppe de la partie de l'outil d'ébarbage par laquelle il est en contact avec la pièce de fonderie se substitue exactement à la surface de contact du troisième palpeur dans toutes les positions prises par le support de pièce et par le support de palpeurs au cours de la phase c), puis à partir des coordonnées angulaires 4 et 9 D des coordonnées rectangulaires X, Y et ZS et des quantités +Y mises en mémoire, on communique d'une part au support de pièce un déplacement identique à celui qu'il a effectué pendant la phase c) --et dJautre-part au support d'outil d'ébarbage un déplacement identique a celui effectué au cours de la phase c) par le support du troisième palpeur selon les axes de coordonnées Y et Z, mais décalé des quantités + /iY selon l'axe des coordonnées Y, effectuant ainsi l'ébarbage sur toute la longueur de la ligne de joint de fonderie considéréede.la pièce de fonderie considérée, e) on enlève la pièce-échantillon ou la pièce quelconque de fonderie de son support et on la remplace par une autre pièce quelconque de fonderie du même modèle que l'on bride sur le support dans la même position relative, puis, sans toutefois remplacer le palpeur puisque le troisième palpeur est toujours en place, on effectue les opérations prévues aux phases c) et d), f) on enlève de son support la pièce de fonderie pour la remplacer par une troisième pièce de fonderie quelconque du même modèle et on répète la phase e) jusqu'à épuisement de la série des pièces de fonderie de même modèle à ébarber. En résumé, le procédé selon l'invention consiste essentiellement à relever le profil-type dauB joint de fonderie d'une pièce échantillon, prélevée au hasard parmi l'ensemble des pièces à ébarber, de façon à pouvoir utiliser ce profil-type pour guider l'outil d'ébarbage le long d'un parcoursDtype lors de l'ébarbage des différentes pièces, puis, avant l'ébarbage de chaque pièce particulière de ltensemble à traiter, à déterminer les écarts existants entre le profil-type et le profil de la ligne de joint de fonderie de cette pièce particulière pour pouvoir corriger le parcoursçtype en fonction de ces écarts et guider ainsi l'outil suivant un parcours Frés adapté à la pièce particulière à ébarber. L'invention concerne également une installation pour la mise en oeuvre du procédé ci-dessus J installation caractérisée en ce qu'elle comporte une table susceptible d'être commandée en rotation pas à pas autour d'un axe de préférence vertical, et sur la périphérie de laquelle sont fixés des supports de pièce de fonderie régulièrement répartisJde façon que lorsque la table est entraînée en rotation d'un pas, chacun de ces supports prenne la place occupée auparavant par le support qui le précède sur la table dans le sens de rotation de celle-cì! chacun de ces supports de pièce de fonderie étant susceptible dsetre commandé en rotation d'une part selon des coordonnées angulaires Suivant une autre caractéristique de 13 invention, le poste de palpage comporte un support de palpeurs portant un palpeur dont l'axe longitudinal est perpendiculaire à l'axe de rotation de la table et concourant avec cet axe, le support de palpeurs étant susceptible de se déplacer selon trois axes de coordonnées rectangulaires X, Y et Z, l'axe de coordonnées Z étant parallèle à l'axe de rotation de la tabl.e, l'axe de coordonnées Y étant parallèle à l'axe longitudinal du palpeur et l'axe de coordonnées X étant perpendiculaire aux axes Y et Z et concourant avec eux. Suivant une autre caractéristique de l'invention, le support de palpeurs est susceptible de recevoir trois types différents de palpeurs à savoir un premier palpeur, un second palpeur et un troisième palpeur, le premier palpeur étant un palpeur de type ponctuel, en ce sens que sa tête de palpage se présente sous la forme d'une sphère de très faible rayons tandis que les surfaces de palpage des têtes de palpage du deuxième palpeur et du troisième palpeur restituent au moins partiellement la surfaceçenveloppe de l'outil d'ébarbage dont l'utilisation est prévue en association avec le palpeur considéré, les têtes de palpage du premier palpeur et du second palpeur étant liées rigidement aux corps de ces palpeurs, tandis que la tete de palpage du troisième palpeur est susceptible de se déplacer en translation selon l'axe longitudinal de ce palpeur, d'une quantité + k et que cette tête du troisième palpeur est sollicitée par rapport au corps du palpeur en direction de la pièce de fonderie par un moyen élastiqueo Suivant une autre caractéristique de l'invention, le poste d'usinage comporte un support d'outil d'ébarbagea ce support étant susceptible d'être commandé parallelelement à trois axes de coordonnées rectangulaires Xr Y et Z l'axe de coordonnées Z étant parallèle à l'axe de rotation de la table l'axe de coordonnées Y étant perpendiculaire à 1'axe de rotation de la-table et parallèle au plan défini par ce dernier axe et le centre de la surface de contact entre l'outil d'ébarbage et la pièce de fonderie l'axe des coordonnées X étant perpendiculaire aux axes des coordonnées Y et Z et concourant avec eux l'outil d'ébarbage étant monté sur le support d'outil d'ébarbage de façon telle qu'il est entraîné positivement par ce support et quer pour des valeurs déterminées des coordonnées X Yr r Y, et Zr il occupe par rapport à la pièce de fonderie à ébarber une position identique à celle qu'occupait précédemment au poste de palpage correspondant la tête de palpage du palpeur vis-å-vis de cette même pièce de fonderie. La possibilité de prévoir éventuellement dans l'installation plusieurs postes de palpage et plusieurs postes d'usinage permettra notamment de traiter sans difficulté des profils de joints de fonderie revêtant une forme complexe où de faibles rayons de courbure succèdent à des rayons de courbure plus importants. Dans ce cas. on prévoira en conséquence au moins un outil d'ébarbage pour les parties à grands rayons de courbure et au moins un outil d'ébarbage pour les parties à petits rayons de courbure chacun de ces outils d'ébarbage étant monté sur un poste d'usinage distinct et étant associé à un palpeur distinct, les deux palpeurs correspondants étant chacun monté sur des postes de palpage distincts. Ainsi sur un premier poste d'usinage. seules les parties à grands rayons de courbure seront ébarbées, l'outil d'ébarbage étant maintenu en retrait pendant le défilement des parties à faibles rayons de courbure. Au contraire, sur l'autre poste usinage, seules les parties à faibles rayons de courbure seront traitéesr l'outil étant commandé en retrait lors du défilement des parties à grands rayons de courbure. Les deux outils d'ébarbage pourront présenter des formes tout à fait différentes par exemple il pourra s'agir. d'une meule-disque de grand diamètre pour les parties à grandes courbures et au contraire d'une meule en forme de barreau cylindrique de faible diamètre ou bien encore d'une fraise en acier de faible diamètre pour les parties à faibles courbures.Bien entendu, on peut envisager d'utiliser sur la même installation plus de deux outils d'ébarbage différents. en prévoyant par exemple des outils de diamètre intermédiaire pour des parties de courbure moyenne. L'invention va être expliquée plus en détail en se référant à des exemples de réalisation représentés sur les dessins ci-joints, dans lesquels - la figure I est une vue schématique en plan de l'ensemble de l'installation conforme à l'invention pour l'ébarbage automatique des pièces de fonderie, - la figure 2 est une vue schématique en plan d'un poste de palpage, - la figure 3 est une vue schématique en plan de trois types différents de palpeurs, - la figure 4 est un schéma montrant la projection en plan du déplacement du centre de courbure de la ligne de joint de fonderie pendant le déplacement de la pièce de fonderie au contact de l'outil d'ébarbage. Selon la figure 1, l'installation se compose essentiellement d'une table l susceptible d'être commandée pas'à pas en rotation dans le sens de la flèche F autour d'un axe 00 de préférence vertical. Sur la périphérie de cette table sont fixés des supports 2 de pièce de fonderie 3.Ces supports sont régulièrement répartis sur la périphérie de la table de façon que lorsque celle-ci tourne d'un pas dans le sens de la flèche F, chacun de ces supports vienne prendre la place qu'occupait auparavant le support qui le précède suivant la flèche F. Chacun des supports 2 est susceptible d'être commandé en rotation selon des coordonnées angulaires 9 autour d'un premier axe de rotation 4 parallèle à l'axe 00D de rotation de la table. Chacun des supports 2 est également susceptible d'être commandé en rotation selon des coordonnées angulaires ùs autour d'un second axe de rotation 5, perpendiculaire à l'axe de rotation 4 et concourant avec lui.Chacun des supports 2 comporte des moyens de bridage permettant de brider sur le support une pièce de fonderie 3 selon une disposit.ion relative par rapport au support 2 qui est toujours la même pour une pièce de même modèle. L'installation comporte en outre des postes opérationnels, placés périphériquement à l'extérieur de la table 1, et installés de façon fixe par rapport au bâti également fixe supportant la table tournante 1. En suivant le sens de la flèche F1 on trouve tout d'abord un poste I de chargement. Il peut s'agir d'un poste de chargement manuel ou automatique1 mais étant donné qu'il ne fait pas partie de l'invention, il ne sera pas décrit ici plus en détail. On trouve ensuite un ou plusieurs postes de palpage II, II', qui seront décrits plus en détail ultérieurement. A ce ou à ces postes de palpage, succèdent un ou plusieurs postes d'usinage III, III', ... qui seront également décrits plus en détail ultérieurement. La succession des postes opérationnels se termine pas un poste de déchargement IV qui, comme le poste de chargement, peut être manuel ou aut.omatique mais qui ne fait pas partie de l'invention et qui en conséquence ne sera pas décrit plus en détail. Selon les figures 1, 2 et 3, un poste de palpage comporte un support 6 de palpeurs7, -susceptible de recevoir trois types différents de palpeur 7a, 7b, 7c, fixés sur lui de façon telle que l'axe longituinal 8 du palpeur rencontre l'axe de rotation 00' de la table 1. Le support 6 de palpeurs est susceptible d'être commandé, par l'intermédiaire d'une commande manuelle et/ou automatique, en déplacement de translation parallèlement à trois axes de coordonnées X, Y et Z, l'axe Z étant parallèle à l'axe 00' de la table l, l'axe Y étant parallèle à l'axe longitudinal 8 du palpeur 7 et l'axe X étant perpendiculaire aux axes Z et Y et concourant avec. eux. Les trois types de palpeurs susceptibles d'être montés sur le support 6 sont représentés schématiquement sur la figure 3. Le premier type de palpeur, 7a, est constitué d'une tige de palpage se terminant par une extrémité de palpage ponctuele7 'a et qui est fixée rigidement sur un corps de palpeur 7"-a. Par tête de palpage "ponctueDe' on entend une tête de palpage en forme de sphère de très petit rayon. Le deuxième type de palpeur e 7b, est constitué par une tête de palpage 7'b montée rigidement sur un corps de palpeur 7"b. La surface, destinée à venir en contact avec la pièce de fonderie à traiter, de la tête de palpage 7"b, revêt une forme identique à celle de la surfaceuenveloppe de l'outil d'ébarbage qui sera utilisé en association avec ce palpeur 7b. Le troisième type de palpeur, 7c, comporte une tête de palpage 7"c dont la surface susceptible de venir en contact avec la pièce de fonderie traiter est de forme identique à celle de la surface enveloppe de l'outil d'ébarbage devant être utilisé en association avec les palpeurs 7b et 7c, donc de forme identique à la surface de la tête de palpage 7'b.Par contre, cette tête de palpage 7'c n'est pas montée rigidement sur le corps de palpeur 7"c mais est susceptible de couler par rapport à celui-ci 0"C)Dsuivant l'axe longitudinal 8a du palpeur,d'une quantité Y L'installation qui vient dextre sommairement décrite fonctionne de la façon suivant Sur l'ensemble des pièces de fonderie d'un même modèle à ébarber, on prélève au hasard une pièce que l'on bride au poste de chargement I sur le support de pièce 2 puis on fait avancer d'un pas dans le sens de la flèche F la table 1. La pièce échantillon se trouve alors placée en face d'un poste de palpage II. Sur le support 6 de ce poste de palpager on monte alors un premier palpeur du type 7a Puis on fait tourner le support de pièce 2 et donc la pièce-échantillon 3 autour de l'axe 4 et on les incline éventuellement autour de l'axe 5 de façon que le palpeur 7a, maintenu au contact de la pièce-échantillon par l'action des ressorts 12 agissant sur le support 6 de palpeur suive la ligne de joint de fonderie considérée sur la piece-échantillon et ceci sur toute la longueur de cette ligne de joint de fonderie.Pendant ce déplacement, les valeurs successives des coordonnées angulaires et85 repérant à chaque instant la position du support de pièce 2 sont enregistrées dans une mémoire On remplace alors sur le poste de palpage II le premier palpeur 7a par un second palpeur 7b Puis à partir des coordonnées angulaires A' représente la projection en plan d'une ligne de joint de fonderie et C' la projection en plan du. déplacement du centre de courbure de cette ligne aux points de contact avec l'outil d'ébarbage 11, tandis que Ai' représente toujours en projection plane une autre ligne de joint de fonderie et C le déplacement cor.espondant du centre de courbure aux points de contact avec l'ourl1 d'ébarbage 11.Du fait de ce déplacement.du centre de courbure ii est nécessaire de maintenir constamment l'axe du palpeur en coïncidence avec la normale à la ligne de joint de fonderie considérée sur la pièce de façon à ce que ultérieurement, la surface active de l'outil d'ébarbage Il reste toujours tangente à la pièceassurant ainsi un ébarbage carrect.Pour maintenir le palpeur 7b en contact avec la pièce de fonderie dans les conditions précitées il est bien entendu nécessaire de déplacer ce palpeur parallèlement aux axes de coordonnées X, Y et Ceci tout au moins dans le cas le plus cénéral où la ligne de point de fonderie à ébarber n'est pas plane et ne se projette pas sur le plan horizontal suivant un cercle.Si l'on considère par contre le cas particulièrement simple où la ligne de joint de fonderie est un cercle se situant dans le plan horizontal, et ayant pour centre l'axe 4, il n'y aura aucun déplacement du support de palpeurs 6. parallèlement aux axes de coordonnées X, Y et Z. Si l'on considere maintenant le cas un peu plus complexe où la ligne de joint de fonderie est une courbe plane non circulaire, il n'y aura pas de déplacement du palpeur parallèlement à l'axe des Z, mais par contre il devra se déplacer parallèlement à l'axe des Y et à celui des X, le déplacement par rapport à l'axe des X servant notamment à assurer la coïncidence de l'axe longitudinal du palpeur avec la normale à la ligne de joint de fonderie Si par contre la ligne de joint de fonderie est une courbe non circulaire non plane, le palpeur devra être déplacé parallèlement aux trois axes X, Y et Z. Les valeurs prises par les coordonnées rectilignes X, Y et Z au cours de ce palpage par le palpeur 7b de la ligne de joint de fonderie considérée sur la pièce-échantillon sont enregistrées en mémoire L'opération qui vient d'être décrite a permis de relever le profilçtype de la ligne de joint de fonderie considérée, ctest-ådire le profil de cette ligne correspondant à la pièce échantlllonO On va maintenant déterminer les écarts que présente avec ce profil type le profil de la ligne de joint de fonderie d'une pièce quelconque de la série à ébarber. En conséquence, on introduit sur l'installation, par l'intermédiaire du poste de chargement une autre pièce quelconque de la série à ébarber et on la bride dans la même position relative, par exemple sur le poste II suivant immédiatement celui portant la pièce échantillon; puis on fait tourner la table 1 d'un pas de façon à amener cette seconde piece de fonderie en face du poste de palpage II. Sur ce poste de palpage II, on remplace le second palpeur 7b par le troisième palpeur 7c.Puis, à partir des coordonnées angulaires 9 et ss et des coordonnées rectilignes X, Y et Z mises en mémoire par l'intermédiaire de commandes de préférence automatiques, on communique d'une part au support de pièce 2, d0autre part au support de palpeurs 6 des déplacements identiques à ceux précédemment effectués lors de l'utilisation du second palpeur ab. Le centre de la tête de palpage 7'c va donc suivre automatiquement la ligne de joint de fonderie considérée sur la seconde pièce quelconque de la série, la tête de palpage 7'c du palpeur 7c étant appliquée en permanence sur la pièce de fonderie par les ressorts 12 et 9. Comme le profil de la nouvelle piece de fonderie n'est pas identique au profil de la pièce-échantillon, il en résultera des déplacements relatifs de la tête de palpage 7'c par rapport au corps 7"c du palpeur 7c, déplacements qui se traduiront par des variations des quantités +ss Y. Les valeurs successives prises par ces quantités t 4 Y sont enregistrées en mémoire Si l'on fait à nouveau tourner d'un pas la table 1, la nouvelle pièce de fonderie va être amenée en face du poste d'usinage III et en partant des informations X, Y, Z et A Y précédemment enregistrées en mémoire, on commandet par l'inter- médiale de commandes automatiques, d'une part le déplacement de la nouvelle pièce de fonderie selon les coordonnées et d'autre part le déplacement de l'outil d'ébarbage selon les coordonnées X, Y, Yset Z,de façon qu'à chaque instant de ces déplacements les positions relatives de l'outil d'ébarbage et de la nouvelle pièce de fonderie soient exactement identiques à celles précédemment prises par la tête de palpage 7'c et la nouvelle pièce de fonderie-etonobtient alors un ébarbage correct de la nouvelle pièce de fonderie selon la ligne de joint de fonderie considérée. Il est évident que la pièce-échantillon bridée sur le support de pièce précédent se sera présentée devant le poste d'usinage avant la nouvelle pièce de fonderie et aura été ébarbée avant elle. Dans le cas de la pièce-échantillon, la correction tY est évidemment nulle. La pièce-échantillon ainsi que la nouvelle pièce de fonderie seront enlevées de leur support au poste de déchargement IV. De nouvelles pièces de fonderie de la série à ébarber seront introduites sur l'installation au poste de chargement I, puis ultérieurement déchargées au poste IV jusqu'à ce que l'ébarbage de la série de pièces dlun même modèle soit terminé On voit qu'en dehors des opérations de palpage sur la pièce-échantillon, la main-d'oeuvre dépensée pour l'ébarbage des autres pièces de la série se limite à la main-d'oeuvre de chargement et de déchargement. Dans la description qui précède, on a considéré qu'il y avait un seul poste de palpage II et un seul poste d'usinage III. Ainsi qu'on l'a déjà mentionné, dans le cas où la ligne de joint de fonderie à ébarber présente une forme complexe et notamment des rayons de courbure très variables, il sera nécessaire de prévoir plusieurs postes de palpage et plusieurs postes d'usinage leur faisant suite, chacun des postes d'usinage étant commandé en fonction dès informations , , , X, Y, Z, + ss Y enregistrées au poste de palpage qui lui correspond, le poste de palpage II correspondant par exemple au poste d'usinage III, le poste de palpage II' au poste d'usinage III', etc. La collecte des informations , 9 , X, Y, Z et leur mise en mémoire, leur extraction des mémoires et leur traitement en vue de la commande -des organes mécaniques de l'installation, sont effectués au moyen de circuits électroniques connus en soi dont de nombreux exemples ont été décrits pour la commande de machines automatiques, si bien qu'il n'est pas nécessaire de les décrire ici en détail. R E V E N D I C A T I O N S l ) Procédé pour l'ébarbage automatique, le long d'au moins une ligne de joint de moule de fonderie, de pièces de fonderie de meme modèle, appartenant de préférence à un même lot de fabrication, procédé caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes, se succédant dans l'ordre où elles sont énoncées ci-dessous a) on bride une pièce échantillon, prélevée au hasard sur le lot de fabrication de pièces de fonderie à ébarber, sur un support de pièce susceptible d'être déplacé en rotation manuellement et/ou par l'intermédiaire d'une commande automatique,d'une part autour d'un premier axe de rotation selon des coordonnées angulaires d'autre part autour d'un second axe de rotation, perpendiculaire au premier et concourant avec lui, selon des coordonnées angulaires puis, en déplaçant en rotation le support de pièce selon les coordonnées angulaires et , on maintient un palpeur ponctuel, restant en contact avec la pièce-échantillon et susceptible de se déplacer en translation d'une part selon des coordonnées Y parallèlement à un axe perpendiculaire aux deux axes de rotation du support de pièce, d'autre part selon des coordonnées Z parallèlement à un axe lui-meme parallèle au premier axe de rotation du support de pièce, sur la ligne de joint de fonderie à ébarber de la pièce échantillon en balayant toute la longueur de cette ligne, les valeurs successives prises au cours de ce déplacement du support de pièce par les coordonnées angulaires et 0 étant mises en mémoire, de façon qu'à partir de ces informations mises en mémoire et par l'intermédiaire d'une commande manuelle ou automatique, on puisse ultérieurement communiquer au support de pièce un déplacement identique à celui effectué au cours de cette première phase, b) on remplace le palpeur ponctuel restant en contact avec la pièce-échantillon par un deuxième palpeur non ponctuel restant également en contact avec la pièce-échantillon et dont la surface, par laquelle il est en contact avec la pièce-échantillon, restitue au moins partiellement la surface - enveloppe de l'outil d'ébarbage qui sera ultérieurement utilisé pour l'ébarbage des pièces du modèle considéré, ce second palpeur étant susceptible de se déplacer en translation selon les coordonnées Y et Z et en outre selon des coordonnées X parallèlement à un axe perpendiculaire aux axes X et Z et concourant avec eux, puis, à partir des coordonnées te et 4 mises en mémoire, on communique au support de pièce un déplacement identique à celui qu'il a effectué au cours de la première phase, et on malntient au cours de ce déplacement l'axe longitudinal, parallèle à l'axe des Y de ce second palpeur, sur la ligne de joint de fonderie à ébarber de la pièce-échantillon sur toute la longueur de cette ligne, tandis qu'on maintient simultanément l2axe longitudinal de ce second palpeur, au moins de façon approximative1 en coïncidence avec la normale à la ligne de joint de fonderie considérée de la pièce-échantillon, les valeurs successives prises par les coordonnées rectangulaires X, Y et Z au cours de cette opération étant mises en mémoire de façon qu'a partir de ces informations mises en mémoire et par l'intermédiaire d'une commande manuelle ou automatique on puisse ultérieurement communiquer au support de palpeurs un déplacement identique à celui qu'il a effectué au cours de cette seconde phase, c) on remplace le second palpeur par un troisième palpeur restant également en contact avec la pièce de fonderie et dont la surface en contact avec cette pièce de fonderie est de forme iden- tique â celle du second palpeur, mais, à la différence du premier et du second palpeur qui étaient rigidement fixés sur leur support se déplaçant selon les coordonnées rectangulaires X, Y et Z, ce troisième palpeur étant susceptible de se déplacer en translation parallèlement à son axe longitudinal relativement à son support d'une quantité d L Y, puis, on remplace éventuellement la pièce échantillon par une pièce quelconque à ébarber du même modèle et bridée sur le support de pièce dans la même position relative, on communique d'une part au support de pièce à partir des coordonnées angulaires cet mises en mémoire au cours de la phase a) un déplacement identique à celui effectué pendant cette phase et d'autre part au support de palpeurs à partir des coordonnées rectangulaires mises en mémoire au cours de la phase b) un déplacement identique à celui effectué pendant cette phase, la correspondance entre les coordonnées rectangulaires X, Y et Z et les coordonnées angulaires i et ì4 étant identique en tous points de la ligne de joint de fonderie de la pièce de fonderie à ce qu'elle était au cours de la phase b), et les valeurs successives prises au cours de la présente phase par les quantités+Y sont mises en mémoire, d) on remplace le troisième palpeur par l'outil d'ébarbage7 monté sur son support et entraîné positivement par lui de façon que la surface enveloppe de la partie de l'outil d'ébarbage par laquelle il est en contact avec la pièce de fonderie se substitue exactement à la surface de contact du troisième palpeur dans toutes les positions prises par le support de pièce et par le support de palpeurs au cours de la phase c) e puis à partir des coordonnées angulaires Xe Y et Zr et des quantités##Y mises en mémoire on communique d'une part au support de pièce un déplacement identique à celui qu'il a effectué pendant la phase c) et d'autre part au support d'outil d'ébarbage un déplacement identique à celui effectué au cours de la phase c) par le support du troisième palpeur selon les axes de coordonnées Y et Z, mais décalé des quantités - t Y y selon l'axe des coordonnées YD effectuant ainsi l'ébarbage sur toute la longueur de la ligne de joint de fonderie considérée de la pièce de fonderie considérée, e) on enlève la pièce-échantillon ou la pièce quelconque de fonderie de son support et on la remplace par une autre pièce quelconque de fonderie du même modèle que l'on bride sur le support dans la même position relative puis e sans toutefois remplacer le palpeur puisque le troisième palpeur est toujours en place, on effectue les opérations prévues aux phases c) et d)r f) on enlève de son support la pièce de fonderie pour la remplacer par une troisième pièce de fonderie quelconque du même modèle et on répète la phase e) jusqu a épuisement de la série des pièces de fonderie de même modèle à ébarber 20) Installation pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication l 1, installation caractérisée en ce qu'elle comporte une table (l) susceptible d'être commandée en rotation pas à pas autour dDun axe (00') de préférence vertical, et sur la périphérie de laquelle sont fixés des supports (2) de pièce de fonderie (3) régulièrement répartisssde façon que lorsque la table (1) est entrat- née en rotation d'un pas, chacun de ces supports (2) prenne la place occupée auparavant par le support (2) quille précède sur la table dans le sens de rotation de celle-ci, chacun de ces supports (2) de pièce de fonderie (3) étant susceptible d'être commandé en rotation d'une part selon des coordonnées angulaires &alpha; autour d'un premier axe de rotation (4) parallèle à l'axe (00') de rotation de la table et d'autre part selon des coordonnées angulaires g autour d'un second axe de rotation (5) perpendiculaire à l'axe de rotation (4) et concourant avec lui, chacun de ces supports (2) de pièce de fonderie (3)- comportant en outre des moyens permettant de brider sur ce support (2) une pièce de fonderie (3) toujours dans la même position relative pour une pièce de même modèle tandis qu'à l'extérieur de la table sont disposés périphériquement et de façon fixe par rapport au bati sur lequel tourne la table des postes opérationnels à savoir en les énumérant selon le sens de rotation de la tabler un poste de chargement (I),un poste de palpage (îî,îî'..) au moins un poste d'usinage (IIIoILIO,,) et un poste de déchargement (il') 30) Installation selon la revendication 2e caractérisée en ce que le poste de palpage comporte un support de palpeurs (6) portant un palpeur (7) dont l'axe longitudinal (8) est perpendiculaire à l'axe (00') de rotation de la table (I) et concourant avec cet axe, le support de palpeurs (6) étant susceptible de se déplacer selon trois axes de coordonnées rectangulaires X, Y et Z, l'axe de coordonnées Z étant parallèle à l'axe (00') de rotation de la table (1), l'axe de coordonnées Y étant parallèle à l'axe longitudinal (8) du palpeur (7) et l'axe de coordonnées X étant perpendiculaire aux axes Y et Z et concourant avec eux. 40) Installation selon la revendication 3, caractérisée en ce que le support de palpeurs (6) est susceptible de recevoir trois types différents de palpeurs (7) à savoir un premier palpeur (7a), un second palpeur (7b) et un troisième palpeur (7c), le premier palpeur (7a) étant un palpeur de type ponctuel, en ce sens que sa tête de palpage (7'a) se présente sous la forme d'une sphère de très faible rayonetandis que les surfaces de palpage des têtes de palpage (7'b et 7'c) du deuxième palpeur (7b) et du troisième palpeur (7c) restituent au moins partiellement la surface enveloppe de l'outil d'ébarbage dont l'utilisation est prévue en association avec le palpeur considéré, les têtes de palpage (7'a et 7'b) du premier palpeur (7a) et du second palpeur (7b) étant liées rigidement aux corps (7"a et 7i'b) de ces palpeurs, tandis que la tête de palpage (7'c) du troisième palpeur (7c) est susceptible de se déplacer en translation selon l'axe longitudinal (8c) de ce palpeur, d'une quantité + ss Y, que cette tête (7'c) du troisième palpeur (7c) est sollicitée par rapport au corps (7"c) du palpeur en direction de la pièce de fonderie par un moyen élastique (9). 50) Installation selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisée en ce que le poste d'usinage (III, III', ...) comporte un support (lO) d'outil d'ébarbage (li), ce support (10) étant susceptible d'être commandé parallèlement à trois axes de coordonnées rectangulaires X, Y et Z, l'axe de coordonnées Z étant parallèle à l'axe de rotation (00') de la table (1), l'axe de coordonnées Y étant perpendiculaire à l'axe (00') de rotation de la table (1) et parallèle au plan défini par ce dernier axe (00') et le centre de la surface de contact entre l'outil d'ébarbage et la pièce de fonderie l'axe des coordonnées X étant perpendiculaire aux axes des coordonnées Y et Z et concourant avec euxe l'outil d'ébarbage (11) étant monté sur le support (10) d'outil d'ébarbage de façon telle qu'il est entralné positivement par ce support et que pour des valeurs déterminées des coordonnées X, Yff - et ZU il occupe par rapport à la pièce de fonderie (3) à ébarber, une position identique à celle qu'occupait précédemment au poste de palpage correspondant la tête de palpage (7'c) du palpeur (7c) vis-à-vis de cette même pièce de fonderie.