L'invention concerne un système de direction pour véhicule chenillé, du genre comprenant: deux différentiels de sortie dont chacun a une entrée de propulsion et une entrée de direction; un différentiel de direction à deux sorties reliées respectivement aux entrées de direction des deux différentiels de sortie; des mécanismes hydrauliques de transmission à rapport de vitesse variable, rcliant entre eux les deux organes de sortie du différentiel de direction, gracie à quoi l'on peut faire varier le rapport des vitesses des sorties du différentiel de direction polar faire varier le rapport des vitesses des sorties des diffé rentnels de sortie. Avec un système de ce genre, on a rencontré des difficultés pour obtenir un contrôle précis de la direction. L'invention a pour but de remédier a celà en supprimant ces difficultés. Pour celà, dans un système de direction du genre spécifié cidessus il est prévu selon l'invention un différentiel d'équilibrage de direction qui se relie à l'une des sorties du différentiel de direction et qui a un organe équilibreur d'entrée dont la vitesse de rotation détermine le rapport de vitesse de la transmission par l'intermédiaire du différentiel d'Kquilibrage de direction, un dispositif hydrostatique rotatif relié pour entratnement à l'organe équilibreur d'entrée, et une soupape de contrôle qui contrôle le flux de liquide à travers le dispositif hydrostatique. le dessin annexé, donné à titre d'exemple non limitatif, et dont la figure unique représente schematiwuei:ent une forme de systeme de direction selon l'invention, permettra de mieux comprendre les caractéristiques de celle-ci. Le système de direct on représenté comporte deux divféren- tiels de sortie 1C, 11, qui sont du type épicycloidal et comprennent chacun un planétaire 12, 13, cDnstituant une entrée de trnsmission du mecdnis::e, un engrenage annulaire 14, 15, constituant un mécanisme d'eiitre'e de direction, et un porte-satel- lites 16, 17 constituant la sortie du mécanisme. Le porte-satellites 16, ou 17, porte les satellites 18, 19 qui sont en prise avec les planétaires 12, 13 et les engrenages annulaires 14, 15. Les planétaires 12, 13 sont montés sur un arbre 20 qui porte un engrenage propulseur d'entrée 21. Les engrenages annulaires 14 15 sont respectivement en prise avec deux pignons 22, 23, lesquels sont reliés respectivement aux organes de sortie 24, 25 d'un différentiel classique à en grenages coniques 26 qui a un seul engrenage d'entrée 27 entraî- né par un arbre de commande de direction 28. La vitesse relative des organes de sortie 24, 25 (et donc des engrenages annulaires 14, 15) est contrôlée par un ensemble de contrAole de direction comprenant deux groupes moteur/pompe hy drostatique 29, 30 couplés hydrauliquement ensemble et qui ont un dispositif commun 31 de contrôle de déplacement agencé de m.a nière à ce que les arbres des deux groupes 29, 30 puissent être sélectivement commandés par un opérateur de manière à tourner à la meme vitesse ou à un rapport de vitesse variable. L'arbre du groupe 30 est couplé directement à I1engrenage 23, mais un ensemble dtéquilibrage de précision 32 est inclus dans l'accou plement entre l'arbre du groupe 29 et l'engrenage 22.Cet ensem ble 32 comporte un différentiel 33 d'équilibrage de direction, qui est de type épicycloidal et comprend un planétaire d'entrée 34 ur l'arbre de sortie du groupe 29, un porte-satellites 35 couplé à î'enûrenage 22, des satellites 36 portés par le porte satellites 33 et en prise avec le planétaire 34 et avec un en Grenage annulaire ou couronne 37. Cet engrenage 37 aussi a des dents extérieures engrénant avec un engrenage 3b porte' par l'ar- bre d'vn dispositif 39 à moteur ou pompe hydrostatique, dont les orifices sont reliés à une soupape de contrôle 40. Cette soupape 40 est agencée pour fonctionner de deux maniè res différentes. Dans lune d'elles - qui est celle représentée la soupape sert à relier le dispositif 39 à une alirentation en liquide à haute pression, et à purger. Normalement, la soupape -40 est fermée, si bien que la couronne 37 ne peut pas tourner, riais lorsqu'il est nécessaire 'équilibrer la soupape 40 est ouverte dans un sens ou dans l'autre pour entratner la couronne 37 cn avant ou en arrière et, par conséquent, augmenter ou di minuer la vitesse de rotation de l'engrenage 22. Dans l1autre- niode de fonctionnement, qui est utilisé quand il n'existe pas de source commode de fluide à haute pression, la soupape 40 sert simplet à couper ou à réduire le flux entre les orifices du dispositif 39. De cette façon donc, la couronne 37 peut tourner pour équilibrer la direction, au lieu entre positivement entraînée en rotation. Revendications 1. Système de direction, en particulier pour véhicule chenillé, du type comprenant: deux différentiels de sortie dont chacun a une entrée de propulsion et une entrée de direction; un différentiel de direction à deux sorties reliées respectivement aux entrées de direction des deux différentiels de sortie; des mécanismes hydraulique de transmission à rapport de vitesse variable reliant entre eux les deus organes de sortie du différentiel de direction, ce qui fait que l'on peut faire varier le rapport des vitesses des sorties du différentiel de direction pour faire varier le rapport des vitesses des sorties des différentiels de sortie, caractérisé en ce qu1il comporte un différentiel d'équilibrage de direction qui se relie à l'une des sorties du différentiel de direction et qui a un organe équilibreur d'entrée dont la vitesse de rotation détermine le rapport de vitesse de la transmission par l'intermédiaire du différentiel d'équilibrage de direction, un dispositif hydrostatique rotatif relié pour entranement à organe équilibreur d'entrée, et une soupape de contrôle qui contrBle le flux de liquide à travers le dispositif hydrostatique. 2. Système de direction suivant la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme hydrauliquc de transmission à rapport de vitesse variable consiste en deux groupes moteur/pompe hydrostatique couplés hydrauliquament et qui ont un dispositif commun de contrôle de déplacement, tandis que le différentiel d'équilibrage de direction est intercalé entre l'une des sorties de ces groupes et la sortie du différentiel de direction à laquelle il est relié. 3. Système de direction suivant Itune quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que le différentiel d'équilibrage est du type épicycloidal, ses deux entrées provenant respectivement de ladite sortie de groupe moteur/pompe et de organe équilibreur d'entrée, tandis que sa sortie se relie à ladite sortie du différentiel de direction. 4. Système de direction suivant la Revendication 3, caractérisé en ce que les deux entrées du différentiel d'équilibrage stappliquent à nn planétaire et à une couronne de celui-ci, tandis que sa sortie provient d'un porte-satellites dudit différentiel, dont les satellites engrénent avec le planétaire et la couronne. 5. Système de direction suivant ltune quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif hydrostatique rotatif est une pompe. 6. Système de direction suivant l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la soupape de contrg- le est agencée de telle manière que pour actionner le dispositif hydraulique rotatif elle est capable de fonctionner pour relier le système à une alimentation en liquide à haute pression et à une purge, tandis que pour rendre inactif le système elle est capable de fonctionner pour couper cette alimentation en liquide.