La pré'sente invention se rapporte à un, macanisme pour entraîner un arbre de machine qui comprend un moteur à vitesse variable, en particulier, pour machines à coudre, dans lequel un régulateur est prévu qui, de son côté, est relié à des générateurs indiquant la vitesse effective, la vitesse de consigne,-la position effective et la position de consigne.de l'arbre de ladite machine. Des mécanismes d'en- trainement et de positionnement de ce genre sont déjà connus dans la technique (voir par exemple les brevets américains no 3.487.438, no 3.532.953, n0 3.761.790 et no 4.011.490). On se propose de décrire, ci-après, l'invention en se référant à un mécanisme d'entraînement et de positionne- ment pour machines à coudre industrielle. Toutefois, le méca- nisme décrit ci-contre convient également à un.grand nombre d'autres applications, par exemple, pour l'entraînement de ma- chines-outils, de machines à bobiner des condensateurs et au- tres. Les machines à coudre, ainsi que les machines-outils et les machines apparentées sont des produits typiques de l'in- duâtrie. Toutefois, au cours de ces dernières années, on a uti- lisé de plus en plus, des composants électroniques dans les mé- canismes d'entraînement et de positionnement de ces machines. Toutefois, ceci soulève des problèmes considérables pour l'uti- lisateur car traditionnellement, il est prévu pour l'entretien de ces machines des mécaniciens expérimentés, mais en règle gé- nérale, celui-ci n'a pas sous la main un électronicien. De ce point de vue, la facilité d'entretien des mécanismes d'entraî- nement et de positionnement joue un rôle primordial. En consé- quence, la présente invention s'est fixé pour but de créer un mécanisme d'entraînement et de positionnement dont le fonction- nement peut être assuré sans difficulté et sans aucune connais- sance particulière en électronique par un mécanicien et même par une personne n'ayant aucune connaissance technique particu- lière, par exemple, par la couturière, en cas de panne dans le montage électronique. La solution apportée par l'invention à ce problème est caractérisée en ce que tout le montage de réglage de vi- tesse et de positionnement est réuni en un ensemble sur une plaque de circuits imprimés. Cette solution offre l'avantage considérable de permettre, en cas de panne dans les circuits électroniques, de remplacer la plaque de circuits imprimés de la machine par une plaque de rechange. Etant donné que cette plaque de circuits imprimés porte tous les circuits de régla- ge de vitesse et de positionnement, il est inutile, pour ce remplacement, de désouder et de ressouder des faisceaux de câbles. De plus, les opérations fastidieuses de recherche des pannes sont supprimées complètement. L'échange des plaques de circuits imprimés peut être exécuté rapidement et sans diffi- culté par une personne inexpérimentée. Par ailleurs, le fait de réunir les circuitS de ré- glage de vitesse et de positionnement sur une plaque de cir- cuits imprimés offre également des avantages techniques de fa- brication. C'est ainsi notamment, que toutes les soudures ma- nuelles sont supprimées pour la fabrication du mécanisme d'en- traînement et de positionnement. En effet, le montage réalisé sur la plaque de circuits imprimés peut être soudé mécanique- ment en une seule opération. Ainsi, deviennent inutiles, non seulement les faisceaux de câbles pour assurer les liaisons entre les différents composants des montages de réglage de vi- tesse et de positionnement, mais, en outre, on évite dès l'a- bord la présence de "soudures froides" qui sont la cause prin- cipale des pannes ultérieures chez l'utilisateur. Ainsi, la fiabilité de l'ensemble est considérablement améliorée, en mé- me temps que les coûts de fabrication sont abaissés. Selon une autre particularité de l'invention, la plaque de circuits imprimés porte, en outre, le ou les géné- rateurs de valeur de consignes, ainsi que des boites de con- nexion pour l'enfichage des générateurs de valeurs effectives et, le cas échéant, d'autres accessoires. En incorporant le générateur de valeur de consigne dans l'ensemble comprenant le montage de réglage de vitesse et de réglage de positionne- ment, on réalise les avantages mentionnés ci-dessus également lors du montage et, lors des pannes ou des incidents de fonc- tionnement éventuels des générateurs de valeurs de consignes. Du fait de la liaison par enfichage du générateur de valeur effective et des autres accessoires, l'échange des plaques de circuits imprimés est encore simplifié davantage. La plaque de circuits imprimés peut, avantageusement, être conçue pour être glissée dans une boîte et pour, pendant cette opération, être connectée de façon séparable à un trans- formateur d'alimentation secteur monté dans celui-ci, grâce à des éléments de liaison par enfichage. L'incorporation du transformateur d'alimentation au montage de la plaque de cir- cuits imprimés est, en principe, possible, mais n'est pas né- cessaire pour l'entretien ultérieur car la pratique montre que les pannes de transformateur d'alimentation sont pratique- ment inexistantes. Du fait du montage du transformateur d'ali- mentation dans la boite de commande, la plaque de circuits im- primés reste relativement légère et plate, ce qui est avanta- geux non seulement du point de vue du prix de revient, mais également pour l'expédition et le stockage des plaques de re- change. Le générateur de valeur de consigne monté sur la plaque de circuits imprimés présente, de préférence, une gou- pille d'actionnement qui, lorsqu'on introduit la plaque dans la boîtes vient s'accoupler automatiquement avec un disposi- tif d'actionnement monté dans celle-ci. De cette manière, lorsqu'on change la plaque de circuits imprimés, on est assu- ré de réaliser une liaison correcte entre le générateur de vi- tesse de consigne et le dispositif d'actionnement correspon- dant, par exemple, avec la tringlerie d'une pédale. La plaque de circuits imprimés pourrait comporter un certain nombre d'autres éléments de liaison par enfichage pour l'enfichage éventuel d'une ou de plusieurs plaques supplémen- taires ou auxiliaires. De telles plaques de circuits imprimés supplémentaires peuvent être prévues, par exemple, pour adap- ter le montage de réglage de vitesse et de positionnement à certains types particululiers de machines. En particulier, on peut prévoir sur les plaques de circuits imprimés auxiliaires les circuits de commande assurant une ou plusieurs fonctions auxiliaires d'une machine connectée à l'arbre du moteur, en particulier, d'une machine à coudre industrielle. Il peut, entre autres, s'agir d'un circuit de limitation de vitesse, d'un circuit déterminant une vitesse donnée de coupe du fil, d'un circuit imposant une courbe déterminée d'accélération de la vitesse (par exemple, une accélération linéaire, quadra- tique ou exponentielle), ou bien de circuits pour couper et/ oufractionner le fil, pour régler la tension du fil, pour l'actionnement de la pédale et/ou pour le renversement de la direction d'entraînement (avant/arrière), ou bien un circuit pour le blocage de la couture, un circuit pour déterminer la longueur de celle-ci ou bien encore un circuit d'évaluation pour d'autres générateurs montés sur la machine à coudre, par exemple, pour des barrières photo-électriques destinées à in- diquer le commencement et la fin du tissu. De préférence, toutes les douilles de connexion et tous les potentiomètres de réglage sont directement soudés sur la plaque de circuits imprimés afin dtéconomiser encore un certain nombre de soudures manuelles et de connexions. Selon un autre développement de l'invention, les circuits de réglage de vitesse et de positionnement montés sur la plaque de circuits imprimés sont réalisés sous la for- me d'un micro-processeur. Un tel système est non seulement extrêmement léger et peu encombrant, mais permet, en outre, une adaptation extrêmement souple à des besoins particuliers des utilisateurs. Ce micro- processeur peut être réalisé sur une seule ou sur plusieurs plaquettes. Le générateur de valeur de consigne comprend, de préférence, une barrière photo-électrique pourvue d'un obtu- rateur approprié. Un tel générateur-peut être réalisé sous des dimensions très réduites et, de ce fait, est particuliè- rement bien adapté pour être monté sur la plaque de circuits imprimés. La barrière photo-électrique et son obturateur peu- vent ainsi former un système analogique. Selon un autre déve- loppement avantageux de l'invention, le générateur de valeur de consigne comprend plusieurs barrières photo-électriques et des obturateurs de codage correspondants afin de délivrer un signal de consigne de vitesse numérique. Un tel signal peut être évalué avec précision. Un signal de valeur de consigne échelonné permet, en outre, de sauter pratiquement les zones de vitesse de la machine produisant des résonances -écaniques, de sorte que ces résonances cessent d'être gênantes. De plus, les barrières photo-électriques permettent d'éviter des con- tacts ou des groupes de contacts mécaniques. En outre, le générateur de vitesse de consigne peut avantageusement être réuni en un ensemble avec le générateur de la position de consigne. D'autres caractéristiques et avantages de l'inven- tion ressortiront de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple nullement limitatif, en référen- ce au dessin annexé. dans lequel: Fig. 1 est une vue en perspective d'une boite con- çue pour le montage de la plaque de circuits imprimés, Fig. 2 est une vue, en plan, sur la plaque de cir- cuits imprimés, Fig. 3 est une vue latérale de la plaque de cir- cuits imprimés, dans la direction des-flèches III-III de la figure 2, Fig. 4 est une vue latérale de la plaque de cir- cuits imprimés dans la direction des flèches IV-IV de la fi- gure 2, Fig. 5 est une vue partielle de la boîte de.la fi- gure 1 et de la plaque de circuits imprimés des figures 2 à 4I, et qui montre la coopération du générateur de valeur de consigne et du dispositif d'actionnement correspondant, Fig. 6 est une vue de détail en perspective sur la plaque de circuits imprimés et sur le groupe de barrières photo-électriques fixées sur celles-ci, Fig 7 est une vue latérale du générateur de- valeur de consigne, Fig. 8- est une vue en plan sur le générateur de valeur de consigne de la figure 7, Fig. 9 est une vue en coupe à travers le curseur du générateur de valeur de consigne, suivant la ligne IX-IX de la figure 8, Fig. 10 est une vue en coupe suivant la ligne X-X de la figure 9, Fig. Il est une vue en coupe suivant la ligne XI-XI de la figure 9, et - Fig. 12 est une vue latérale d'un obturateur relié au curseur. En se référant au dessin et plus particulièrement à la figure 1, on voit une forme de réalisation du mécanis- me de positionnement à vitesse réglable qui fait l'objet de l'invention et qui comprend un moteur 1, dont le contour a été schématiquement esquissé, qui est relié à une boîte 2 au 24628 1 1 moyen de colliers 3. Le moteur 1 peut, par exemple, être un moteur à embrayage du type de ceux connus par les brevets américains précités. Toutefois, en variante, on pourrait également prévoir un moteur à courant continu à vitesse va- riable. Dans la botte 1 est logé, en plus d'autres composants non représentés, un transfo d'alimentation secteur 4 pour le montage de réglage de vitesse et de positionnement. A la par- tie inférieure de l'extrémité ouverte de la boîte 2 sont fixés deux supports en " U " 5, dans lesquels peuvent s'engager les pattes 6 d'une plaque de circuits imprimés 7 représentée sur les figures 2 à 4. En se référant à la figure 2, on voit que la pla- que de circuits imprimés 7 porte un montage de réglage de vitesse et de positionnement connu (voir notamment, les bre- vets américains précités> comprenant un générateur de valeur de consigne 8 pour indiquer la vitesse et la position de con- signe. Une barrette de connexion Il fixée sur la plaque 7 éta- blit une liaison électrique avec une barrette de connexion fe- melle 12 montée dans une boite 2 lorsqu'on place la plaque de circuits imprimés dans les supports 5. Ainsi, grâce aux com- posants 11 et 12, le montage de réglage de vitesse et de posi- tionnement de la plaque de circuits imprimés 7 reçoit les ten- sions électriques nécessaires. L'extrémité supérieure de la plaque 7 vient s'appliquer contre des butées 13 de la boite et peut être fixée à l'aide de vis (non représentées) traver- sant des trous 14 de celle-ci pour s'engager dans des trous taraudés 15 des butées 13. - En se référant à la figure 1, on voit que la paroi latérale de droite de la boîte 2 présente une découpe 16 dans laquelle vient se placer un câble 17 partant de la pla- que de circuits imprimés 7 et qui aboutit au moteur 1 ou dans le cas d'un moteur à accouplement, à l'ensemble accou- plement/frein de ce moteur, ainsi que, le cas échéant, à une pédale de commande de la machine à coudre entrainée par le moteur 1. Lorsqu'on monte la plaque de circuits imprimés, des connecteurs 20, 21 montés sur celle-ci, viennent s'aligner avec des découpes complémentaires 22, 23 de la paroi latéra- le de droite de la boite de commande 2. Par les découpes 22 et 23, une liaison peut être établie entre les connecteurs 20 et 21 et des câbles de liaison aboutissant, par exemple, à un dispositif coupe-fil et à un indicateur de position, montés sur l'arbre du volant de la machine à coudre et qui indiquent la position angulaire instantanée de celui-ci. Les potentio- mètres d'ajustage 24, qui sont fixes au bord de droite de la plaque de circuits imprimés, coincident avec des trous 25 percés, comme on le voit sur la figure 1, dans la paroi laté- rale de gauche 26 de la boîte de commande 2 et sont ainsi fa- cilement accessibles de l'extérieur lorsque la plaque 7 a été montée. Le générateur de valeur de consigne 8 qui, dans le présent exemple de réalisation, permet de préétablir aussi bien la vitesse de rotation voulue que la position de consi- gne de l'arbre de la machine à coudre, présente une goupille d'actionnement 30 qui dépasse sur le côté droit de la plaque de circuits imprimés 7, comme on le voit sur la figure 2. Lorsqu'on monte la plaque 7 sur la boîte 2, la goupille d'ac- tionnement 30 vient se placer dans une fente 31 d'une plaque de réception 32 (voir figure 5). La fente se termine, à son extrémité antérieure libre, par des bords de guidage 33, 34 divergeant vers l'extérieur qui assurent l'engagement de la goupille 30 dans la fente 31 lors du montage de la plaque de circuits imprimés 7. La plaque de réception 32 est fixée à l'une des branches 35 d'un levier articu6lé 36, qui de son cô- té, est solidaire en rotation d'un arbre 37. L'une des extré- mités de l'arbre 37 est logée à rotation dans un support 38, tandis que son autre extrémité, qui s'avance à l'extérieur, est supportée dans la paroi latérale 26. A l'extrémité de l'arbre 37 qui dépasse de la paroi latérale 26, est fixé un levier de commande 39, à l'extrémité libre duquel est articu- lée une tige de réglage 40. La tige de réglage 40 est en liai- son avec une pédale (non représentée). Un goujon 41, dont l'une des extrémités est plantée dans le levier de commande 39, s'engage dans une lumière 42 de la paroi latérale 26 pour as- surer le guidage du levier de commande 39 et pour limiter sa course angulaire. En plus du générateur de valeur de consigne 8, de la barrette de connexion 11, des connecteurs 20, 21, des po- tentiomètres d'ajustage 24 et des composants 1ectrcniques indiqués schématiquement sur la figure 2 du montage de régla- de de vitesse et de positionnement, qui sont tous soudés di- rectement sur la plaque de circuits imprimés 7, cette dernie- re porte également une ou plusieurs autres barrettes de con- nexion 44 permettant, au besoin, de raccorder à celles-ci, des plaques de circuits imprimés supplémentaires. Une telle plaque supplémentaire peut, par exemple, servir pour permet- tre à la machine d'exécuter certaines opérations ou fonctions particulières. Il est à noter que le montage de réglage de vitesse et de positionnment est, de préférence, réalisé sous la forme d'un microprocesseur. L'indicateur de valeur de consigne 8 présente un bloc 47 de photodiodes et un bloc 48 de phototransistors qui sont soudés l'un en face de l'autre, sur la plaque de circuits imprimés 7. Comme le montre la vue en perspective de la figure 6, on a prévu, sur le côté du bloc 47 tourné vers le bloc 48, quatre photodiodes 49 servant de sources lumineuses. Chaque photodiode 49 est placée en face d'un phototransistor jouant le rôle de récepteur et qui forme, conjointement avec la pho- todiode correspondante, une barrière photo-électrique. Ainsi, le générateur de valeur de consigne 8 est équipé de quatre barrières photo-électriques. Les blocs 47, 48 viennent se lo- ger dans des chambres 51, 52 (figure 10) d'un curseur réglable longitudinalement 53 monté sur la plaque 7. Les chambres 51, 52 sont séparées l'une de l'autre sur une partie de leur lon- gueur au moyen d'une cloison 54 dont le bord de gauche 55, se- lon la figure 9, est étagé. Les différents gradins du bord 55 sont disposés respectivement au niveau de l'une des quatre barrières photoélectriques. Un prolongement 56 du curseur 53 s'engage dans une fente de guidage 57 (voir fig. 6) de la pla- que de circuits imprimés 7. Un prolongement vers le haut 58, du curseur 53, porte la goupille d'actionnement 30 qui peut se déplacer dans une lumière 60 d'un élément de guidage 61, so- lidaire de la plaque 7. Le curseur 53 présente, du côté oppo- sé à la cloison 54, un trou 62 dans lequel est emmanchée une tige de guidage 63. La tige 63 s'engage dans un trou allon- gé 64, de l'élément de guidage 61, et peut se déplacer dans celui - ci, sur des glissières 65, 66, 24628 1 1 Au curseur 53 est relié un obturateur 68 coïncidant avec la cloison 54, dans la direction de l'axe longitudinal du curseur 53. Un nez 69 de l'obturateur 68 s'engage dans une fente 70 de la paroi supérieure 71 du curseur 53. Dans une ou- verture 72 du nez 69, passe une goupille 73, qui vient s'appli- quer contre la face supérieure de la paroi 71 et qui réalise, ainsi, une liaison séparable entre l'obturateur 68 et le cur- seur 53. L'obturateur 68 est percé, au niveau des barrières photo-électriques formées par les blocs 47, 43, de quatre fe- nêtres 76, 77, 78, 79 et présente, en outre, à son extrémité tournée vers la cloison 54, un bord étagé 80 dont les gradins sont, ici encore, situés au niveau des barrières photo-électti- ques. Le bord libre 80 limite, conjointement avec le bord 55 de la clôison 54, des fenêtres supplémentaires de sorte que, lorsque le curseur 53 et l'obturateur 64 ont été déplacés au moyen de la goupille d'actionnement 30, les barrières photo- électriques produisent et interrompent différentes combinaisons. Les fenêtres 76 à 79, ainsi que les ouvertures auxiliaires li- mitées par les bords 55 et 80 peuvent être utilisées pour l'é- valuation d'un code Gray correspondant. Ainsi, en appuyant sur la pédale et du fait du déplacement résultant de la tige de réglage 40, on peut, de cette manière, préétablir un certain nombre, par exemple, douze valeurs de consigne pour la vites- se, tandis qu'en abaissant la pédale en arrière, on peut inver- ser la position d'arrêt de l'arbre de la machine, par exemple, de "aiguille en haut" à "aiguille en bas" ou inversement. Les différents échelons de vitesse de la machine peuvent facile- ment être établis de manière à sauter les domaines de vitesse dans lesquels apparaissent des phénomènes de résonance indési- rables. Pendant le montage de l'entraînement, on place la pla- que de circuits imprimés 7, sur la boîte de commande 2. Cette opération a pour effet d'établir automatiquement, par la bar- rette de connexion Il et la barrette de connexion femelle 12, une liaison électrique entre la plaque de circuits imprimés et la boîte, et en particulier, de connecter le circuit de réglage de vitesse et de positionnement au transformateur d'alimentation 4. En même temps, sans aucune manoeuvre, une il liaison mécanique est réalisée entre la goupille d'actionne- ment 30 du générateur de valeur de consigne 8 et la tige de réglage 40. Ensuite, la boîte de commande peut être fermée, à l'aide d'un couvercle (non représenté). Les vis de fixation nécessaires à cette fin peuvent être introduites dans les trous taraudés 82 de la boîte de commande. Il est à noter que si une panne venait à se produire, dans les circuits électroniques, il n'est pas nécessaire de rechercher le défaut par des mesures fastidieuses et qui ne peuvent être exécutées que par un spécialiste. En effet, il suffit de remplacer la plaque de circuits imprimés 7 défec- tueuse par une autre qui peut être mise en place de la maniè- re expliquée et qui, ainsi, établit automatiquement toutes les liaisons mécaniques et électriques nécessaires pour le fonc- tionnement de la machine. L'entraînement qui vient d'être décrit est adapté pour des machines très diverses et notamment des machines à coudre. En particulier, on peut prévoir pour tous les types de machi- ne à coudre ou en tous cas pour un grand nombre d'entre eux, le même moteur 1 et la même boîte de commande 2, l'adaptation à la machine devant être entraînée pouvant être mesurée par des circuits imprimés 7 portant des montages différents. Le moteur 1 et la boite de commande 2 peuvent être fabriqués en grandes séries dans des conditions économiques avantageuses. Pour satisfaire à la demande de la clientèle, il suffit de monter la plaque de circuits imprimés 7, adaptée à chaque cas particulier. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation qui vient d'être décrit et qui a été représenté aux dessins annexés. On pourra y apporter de nombreuses modi- fications de détails sans sortir, pour cela, du cadre de la présente invention. R E V E N D I C A T I C N S 1 - Mécanisme d'entraînement et de positionnement pour entraîner un arbre de machine qui comprend un moteur à vitesse variable, en particulier, pour machines à coudre, dans lequel un régulateur est prévu qui, de son côté, est relié à des générateurs indiquant la vitesse effective, la vitesse de consigne, la position effective et la position de consigne de l'arbre de ladite machine, caractérisé en ce que tout le montage de réglage de vitesse et de positionnement est réuni en un ensemble sur une plaque de circuits imprimés (7). 2 - Mécanisme d'entraînement, selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que la plaque de circuits imprimés (7) porte, en outre, le générateur de valeur de consigne (8) ainsi que les douilles de connexion (20, 21) pour la liaison par enfichage du générateur de valeur effective et, le cas échéant, d'autres accessoires. 3 - Mécanisme d'entraînement, selon la revendica- tion 1, caractérisé en ce que la plaque de circuits imprimés (7) peut être introduite dans une boîte (2). 4 - Mécanisme d'entraînement, selon la revendica- tion 3, caractérisé en ce que la plaque de circuits imprimés (7) peut être connectée de façon séparable, par des éléments de liaison à enfichage (11, i2) à un transformateur d'alimen- tation (4) monté dans la boite. 5 - Mécanisme d'entraînement, selon la revendica- tion 3, caractérisé en ce que le générateur de valeur de consigne (8) monté sur la plaque de circuits imprimés (7), comporte une goupille d'actionnement (30) qui, quand on in- troduit la plaque dans la boîte (2) vient s'accoupler auto- matiquement avec un dispositif d'actionnement (32, 36, 37, 39) logé dans celle-ci. 6 - Mécanisme d'entrainement, selon l'une quelcon- que des revendications 1, 2, 3, 4 ou 5, caractérisé en ce que la plaque de circuits imprimés (7) porte d'autres élé- ments de liaison par enfichage (44) permettant, au besoin, d'enficher une ou plusieurs autres plaques de circuits impri- mes auxiliaires ou supplémentaires. 7 - Mécanisme d'entraînement, selon la revendica- tion 6, caractérisé en ce que les plaques de circuits imprimés supplémentaires portent les circuits de commande d'une ou de plusieurs fonctions auxiliaires d'une machine connectée à l'arbre du moteur, en particulier, d'une machine à coudre in- dustrielle. 8 - Mécanisme d'entraînement, selon l'une quelcon- que des revendications 1, 2, 3, 4'; 5, 6 ou 7, caractérisé en ce que tous les connecteurs (20, 21) et tous les potentiomè- tres de réglage (24) sont soudés directement sur la plaque de circuits imprimés (7). 9 - Mécanisme d'entraînement, selon l'une quelcon- que des revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 ou 8, caractérisé en ce que le montage de réglage de vitesse et de positionne- ment monté sur la plaque de circuits imprimés (7) est réalisé sous la forme d'un micro-processeur. - Mécanisme d'entraînement, selon la revendica- tion 9, caractérisé en ce que le micro-processeur se compose d'une ou de plusieurs plaquettes. - Mécanisme d'entraînement, selon l'une quelcon- que des revendications 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 ou 10, carac- térisé en ce que le générateur de valeur de consigne (8) com- prend, au moins, une barrière photo-électrique (47, 48) et l'obturateur correspondant (54, 68). 12 - Mécanisme d'entraînement, selon la revendica- tion 11, caractérisé en ce que, en vue de fournir un signal de vitesse de consigne numérique, le générateur de valeur de consigne (8) comprend plusieurs barrières photo-électriques (47, 48) et des obturateurs de codage correspondants (54, 68). 13 - Mécanisme d'entraînement, selon la revendica- tion 11, caractérisé en ce que le générateur de vites- se de consigne est réuni avec lé générateur de valeur effecti- ve en un ensemble commun (8).