La présente invention concerne un dispositif de freinage de véhicule routier comprenant une protection contre le dérapage des roues. Un dispositif selon 11 invention comporte un capteur de roues produisant un signal en courant alternatif dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de rotation de la roue, un premier et un second transistors qui sont débloqués respectivement par les alternances positives et les alternances négatives du signal de sortie du capteur de roue, un premier condensateur connecte' en série avec le premier transistor de manière à être chargé lorsque ce premier transistor est conducteur, un second condensateur connecte' en série avec le second transistor de manière à être chargé lorsque ce second transistor est conducteur, un dispositif de commutation commandé par les tensions aux bornes du premier et du second condensateurs et destiné à les décharger alternativement dans un condensateur d'emmagasinage de manière que la tension aux bornes de ce dernier dépende de la vitesse de rotation de la roue. Le dispositif comporte également un circuit différentiateur qui reçoit la tension aux bornes dudit condensateur et qui délivre un signal de sortie reprsentant la décélération de la rotation de la roue et un dispositif commande par le signal de sortie du circuit différentiateur et destiné à rel cher le frein appliqué à ladite roue lorsque sa décélération dépasse une valeur prédéterminée. De préférence, la tension aux bornes du condensateur demmaga- sinage est également appliquée à un circuit qui contrôle que le capteur de roue fonctionne de façon satisfaisante. Selon le mode de réalisation décrit, au moins deux capteurs de roue sont associés chacun à un circuit du type décrit ci-dessus et les tensions aux bornes des condensateurs d'emmagasinage des deux circuits sont appliquées à un circuit comparateur par l'intermédiaire d'un circuit potentiométrique qui est réglé de manière qu'une alarme soit donnée ou qu'une commande soit exécutée si les tensions diffèrent de plus d'une valeur prédéterminée. D'autres caractéristiques de l'invention apparaitront au cours de la description qui va suivre. Aux dessins annexés, donnés à titre d'exemples nullement limitatifs - la Fig. 1 est un diagramme synoptique du dispositif de freinage montrant les circuits hydrauliques et électrique; - la Fig. 2 est un schéma de la source d'alimentation; - la Fig. 3 est un diagramme synoptique du dispositif de protection contre le dérapage des roues; - la Fig. 4 est un schéma du convertisseur fréquence-tension utilisé dans le dispositif; - la Fig. 5 est un schéma d'un circuit différentiateur et amplificateur utilisé dans le dispositif; - la Fig. 6 est un schéma d'un circuit d'inhibition utilisé dans le dispositif; - la Fig. 7 est un schéma du circuit de sécurité utilisé dans le dispositif; - la Fig. 8 est un schéma d'un circuit de détection de dérangement du capteur de vitesse de roue; - la Fig. 9 est un schéma du circuit de détection de blocage de roue arrière;; - la Fig. 10 est un schéma du circuit d'essai utilisé dans le dispositif; et - la Fig. 11 est un schéma d'une unité de contrôle utilisée dans le dispositif. La Fig. 1 montre schématiquement les quatre roues d'un véhicule, les roues avant étant désignées par 21 et 22 et les roues arrière par 23 et 24. Les freins associés à chaque roue sont désignés par le numéro de la roue suivi de la référence littérale a et en outre, à chaque roue est associé un capteur destiné à produire un signal dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de rotation de la roue. Ces capteurs sont désignés par le numéro de la roue suivi par la référence littérale b. Lorsque la pédale de frein 25 est enfoncée, du fluide de freinage est refoulé vers les freins des roues avant 21 et 22 par des dispositifs de commande 26 et 27 respectivement, et du fluide de freinage est également refoulé vers les freins des deux roues arrière par un dispositif de commande 28. Lorsque le dispositif de protection contre le dérapage des roues n'intervient pas, les dispositifs de commande 26, 27 et 28 ne prennent pas part au fonction nement du circuit et il peut etre supposé alors que le fluide de freinage circule directement vers les freins correspondants. Le dispositif de protection contre le derapage des roues comporte un réservoir 29 de fluide de freinage qui fournit du fluide à une conduite d'alimentation 31 par l'intermédiaire d'une pompe électrique 32, d'une soupape de retenue 33 et d'un commutateur à pression 34. Ce dernier commande un relais 35 qui à son tour commande le fonctionnement de la pompe 32 de manière qu'une pression sensiblement constante soit maintenue dans la conduite d'alimentation 31. Cette dernière alimente les entrées de trois vannes de commande 36, 37, 38, associées respectivement aux dispositifs de commande 26, 27 et 28. Les vannes 36, 37 et 38 sont associées respectivement à des électro-aimants 39, 41 et 42 commandés par un dispositif 43 de commande électronique qui reçoit des signaux d'entrée provenant des capteurs 21b, 22b, 23b et 24b. Ainsi qu'il a été mentionné ci-dessus, les freins sont actionnés de la manière normale lorsque le dispositif de protection contre le dérapage des roues n'intervient pas. Mais dans certaines circonstances qui seront décrites par la suite, l'un des électroaimants est excité. En supposant par exemple que la roue avant 21 soit sur le point de déraper, le dispositif 43 de commande électronique applique un signal à l'électro-aimant 39 pour 11 exciter et actionner la vanne 36. Lorsqu'elle est ouverte, cette vanne actionne le dispositif de commande 26 qui supprime l'alimentation en fluide du frein 21a et en même temps une chambre du dispositif de commande 26 par laquelle le fluide de freinage est appliqué au frein 21a augmente de volume, de sorte que le freinage de la roue 21 est relâché.Le frein de l'autre roue avant 22 peut être relâché de la même manière, mais en ce qui concerne les roues arrière, le dispositif représenté relâche les freins des deux roues 23 et 24 si l'une ou l'autre d'entre elles est sur le point de déraper. La Fig. 2 représente la source d'alimentation de l'ensemble du dispositif. La borne négative de la batterie d'accumulateurs 51 du véhicule est connectée à un fil d'alimentation A relié à la masse. La bprne positive de la batterie 51 est connectée, par l'intermédiaire du commutateur de contact 52 du véhicule, à une extrémité d'un enroulement de relais 53 aux bornes duquel est connectée une diode D1. L'autre extrémité de l'enroulement 53 est connectée au fil A par un circuit de sécurité 54 connecté lui-même aux bornes de la batterie 51 par le commutateur de contact 52 et qui reçoit des signaux d'entrée provenant de plusieurs points du dispositif, ainsi qutil sera décrit par la suite. Lorsqutil n'existe aucun dérangement dans l'ensemble, le circuit de sécurité 54 assure la continuité entre le fil d'alimentation A et l'enroulement 53 qui est donc excité si le commutateur de contact 52 est fermé.Lorsque l'enrou- lement 53 est excité, il ferme un contact de travail 53a qui connecte la borne positive de la batterie au fil d'alimentation B. Le circuit comporte un autre fil d'alimentation positive C, à la même tension que le fil B, mais qui lui est connecté par un fusible 50. Le fil C est également connecté à 11 émetteur d'un transistor PNP Tl dont le collecteur est connecté à un autre fil D d'alimentation positive qui, dans le cas d'un dispositif alimenté en 12 volts, est régulé par exemple à 10 volts. Les fils D et A sont reliés entre eux par deux résistances R1 et R2 en série et par un condensateur C1. Le point de jonction entre les résistances R1 et R2 est connecté à la base d'un transistor NPN T2 par une diode Zener Z1 et un condensateur C2 en dérivation, la base du transistor T2 étant également connectée au fil A par une résistance R3. L'émetteur du transistor T2 est connecté au fil A et son collecteur est connecté au fil D par une résistance R4 ainsi qu'à la base d'un transistor NPN T3. La base du transistor T3 est connectée au fil A par un condensateur C3 et son collecteur est connecté à la base du transistor T1 par une résistance R5 et au fil A par une résistance R6. L'émetteur du transistor T3 est connecté au fil A. Le transistor T3 fournit un courant base au transistor T1 dont il commande ainsi la conduction. La conduction du transistor T3 est commandée par le transistor T2 et, lorsque la tension sur le fil D augmente au-delà de 10 volts, le courant base du transistor T2 augmente, ce qui supprime le courant base du transistor T3, le courant base du transistor T1 diminuant ainsi que la tension du fil D. Si la tension du fil D décroît au-dessous de 10 volts, la réduction résultante du courant base du transistor T2 augmente le courant base du transistor T3 et la conduction du transistor T1 est augmentée. La Fig. 2 montre également un interrupteur 55 de freinage du véhicule qui est connecté aux bornes de la batterie 51, en série avec des lampes de freinage 56, ces dernières étant connectées en parallèle. Le point de jonction entre l'interrupteur 55 et les lampes 56 est connecté par une diode D2 et une résistance R7 en série, à la base d'un transistor NPS T4 dont l'émetteur est connecté au fil A et dont le collecteur est connecté au fil B par l'intermé- diaire d'un enroulement de relais 57 en dérivation sur lequel est connectée une diode D3. Lorsqu'il est excité, l'enroulement 57 ferme un contact de travail 57a connecté entre le fil d'alimentation B et un autre fil E d'alimentation positive. Le fil E n'est donc sous tension que si le transistor T4 est cpnducteur.Ce dernier est conducteur non seulement lorsque l'interrupteur 55 est fermé mais également pendant une courte période lorsqu'un circuit temporisateur 58 est excité d'une manière qui sera décrite par la suite. Tous les fils B, C, D et E d'alimentation positive sont commandés par le relais 53. L'émetteur du transistor T1 est connecté au fil A par une diode Zener Z2. Le capteur de roues 21b associé à la roue 21 comporte une pièce dentée entraînée par la roue et produisant des impulsions dans un enroulement capteur à une fréquence proportionnelle à la vitesse de rotation de la roue. Le diagramme synoptique de la Fig. 3 montre que les impulsions sont appliquées à un convertisseur fréquencetension 61 qui délivre un signal de sortie sous forme d'une tension qui dépend de la vitesse de rotation de la roue. Ce signal de sortie est appliqué à un circuit différentiateur 62 dont le signal de sortie est appliqué, par l'intermédiaire d'un circuit d'inhibition 63, à un amplificateur 64 qui alimente l'électro-aimant 39. Le convertisseur 61, le circuit différentiateur 62 et le circuit d'inhibition 63 sont alimentés par les fils D et A mais une partie de 1'amplificateur 64 et l'électro-aimant sont alimentés par les fils E et A.Lorsque les freins du véhicule sont serrés, et si le signal d'entrée de l'amplificateur 64 indique que la décélération de la roue 21 est telle qu'un dérapage est sur le point de se produire, l'électro-aimant 39 est excité pour libérer le frein 21a de la roue 21. Les éléments associés aux autres roues sont les mêmes et sont désignés par les mêmes références numériques suivies par les suffixes a, b et c. Il faut cependant noter que les amplificateurs 64b et 64c alimentent tous deux l'électro-aimant 42 qui relâche les freins des deux roues arrière lorsqutil est excité. Le circuit de sécurité 54 qui est également représenté sur la Fig. 3, peut recevoir huit signaux d'entrée séparés. Ltun de ces signaux d'entrée provient d'un circuit 65 de dérangement de capteur recevant lui-même des signaux d'entrée provenant des sorties des convertisseurs 61, 61a, 61b et 61c. Un autre signal d'entrée du circuit de sécurité 54 provient d'un circuit 66 détecteur de blocage de roues arrière qui reçoit également les signaux d'entrée provenant des convertisseurs. Un troisième signal d'entrée provient d'un circuit de porte 67 qui détecte les dérangements à la masse des électro-aimants 39, 41 et 42 et d'un circuit de cournititation 68 qui contrôle le fonctionnement de la pompe 32 et délivre un signal de sortie Si elle est en dérangement.Chacun des dispositifs de commande 26, 27 et 28 fait fonctionner un commutateur lorsqu'il est actionné et un circuit de commutation 69 commandé par ces commutateurs fournit un autre signal d'entrée au circuit de sécurité 54. Le fonctionnement satisfaisant des éléments 33, 34 et 35 est détecté par un circuit de commutation 71 qui fournit un septième signal d'entrée au circuit de sécurité 54 et le dernier signal entrée provient d'un circuit d'essai 72. N'importe lequel de ces signaux d'entrée peut commander le circuit de sécurité 54 pour qu'il fasse retomber le relais 53 et coupe ainsi l'alimentation. Mais, ainsi qu'il apparaîtra par la suite, certains des circuits fonctionnent avec un retard et certains seulement lorsque les freins ne sont pas appliqués. Les différents éléments de ce diagramme synoptique seront maintenant décrits en détail. La Fig. 4 montre que le convertisseur comporte deux transistors NPN T5 et T6 dont les bases sont connectées respectivement par des résistances R8 et R9 aux extrémités de ltenroulement du capteur 21b. Les bases des transistors T5 et T6 sont également connectées au fil A par des diodes D8 et D9 et leurs émetteurs sont connectés directement au fil A. Les collecteurs des transistors T5 et T6 sont connectés respectivement au fil C par des résistances R10 et R13, et au fil D par des diodes D4 et D5. Des résistances R11 et R12 relient également les bases des transistors T5 et T6 au fil D. Le collecteur du transistor T5 est connecté au fil D par un condensateur C6, une résistance R15 et une diode D7 en série et de même, le collecteur du transistor T6 est connecté au fil D par un condensateur C5, une résistance R14 et une diode D6 en série. Le point de jonction entre la résistance R15 et la diode D7 est connecté à l'émetteur d'un transistor PNP T8 et le point de jonction entre la résistance R14 et la diode D6 est connecté à l'émetteur d'un transistor PNP T7. Les bases des transistors T7 et T8 sont connec tées au fil D et leurs collecteurs sont connectés au fil A par un condensateur d'emmagasinage C7. Le convertisseur produit aux bornes du condensateur C7 une tension proportionnelle à la vitesse de rotation de la roue 21.Lorsque cette roue tourne, la tension à l'ex- trémité supérieure de l'enroulement est alternativement positive et négative par rapport à la tension à son extrémité inférieure. Dans le cas d'une tension positive, le transistor T6 est bloqué mais le transistor T5 est débloqué par le courant qui circule dans la résistance R8. Un courant circule alors dans la diode D7, la résistance R15, le condensateur C6 et le transistor T5 de sorte que le condensateur C6 est chargé avec son armature supérieure positive et son armature inférieure négative. Lorsque l'extrémité supérieure de l'enroulement est négative par rapport à son extrémité inférieure, le transistor T5 est bloqué et l'armature inférieure du condensateur C6 est connectée au fil d'alimentation C, de sorte que son armature supérieure devient très positive et débloque le transistor T8. Le condensateur C6 se décharge alors dans le condensateur d'emmagasinage C7. Le transistor T6 est maintenant débloqué et le condensateur C5 se charge par la diode D6, la résistance R14 et le transistor T6. Lorsque le transistor T5 est à nouveau débloqué, le condensateur C5 est connecté au fil C par la résistance R13 et il débloque le transistor T7. Le condensateur C5 se décharge alors dans le condensateur demmagasi- nage C7. Deux sorties sont prélevées à ce circuit. La première des sorties est prélevée aux collecteurs des transistors T7 et T8 et elle est reliée directement au circuit différentiateur 62. En outre, les collecteurs des transistors T7 et T8 sont connectés à la base d'un transistor NPN T9 qui est également connecté par une résistance R17 au point de jonction entre deux résistances R16 et R18 connectées en série entre les fils D et A. Le collecteur du transistor T9 est connecté au fil D et son émetteur est connecté au fil A par deux circuits en dérivation dont l'un contient une résistance R19 et dont l'autre contient une résistance R20 et un condensateur C8 en série. Unc résistance R21 est connectée en dérivation sur le condensateur C8 et le point de jonction entre la résistance R20 et le condensateur C8 est connecté au détecteur 65 de dérangement de capteur. Les entrées des circuits 62 et 65 sont représentées par des bornes 75 et 76 afin du faciliter leur identification dans les autres figures. La Fig. 5 représente le circuit différentiateur et l'ampllfi- cateur, mais en négligeant le circuit 63 dont la fonction sera décrite par la suite. Le signal d'entrée à la borne 75 est appliqué à la base d'un transistor NPN-T19 dont le collecteur est connecté au fil D et dont l'émetteur est connecté au fil A par une résistance R22L'emetteur du transistor Tl9 est également connecté au fil A par une résistance R23 et un condensateur C9 en série et le POint de jonction entre la ré Fiatance R23 et le condensateur C9 est connecté à la arille d'un trans:i;tnr à effet de champ 81 par une résistance R23 et un condensateur C10 en série. La source du transistor 81 est connectée au point de jonction entre deux résistance R29 et R31 connectées entre un fil 82 et le fil A.Le fil 82 est connecté au point de jonction entre une résistance R25 et un condensateur C13 connectés en série entre les fils D et A. Le drain et la grille du transistor 81 sont interconnectés par un condensateur C11, le drain étant également connecté au collecteur d'un transistor PNP T10 dont l'émetteur est connecté par une résistance R26 au fil 82. Les fils 82 et A sont reliés par un circuit comprenant des diodes D11, D10 et une résistance R28 en série, le point de jonction entre la diode D10 et la résistance R28 étant connecté à la base du transistor T10.Le collecteur du transistor T10 est connecté au fil 82 par des résistances R27 et R43 en série et le point de jonction entre ces deux résistances est connecté à la base d'un transistor PNP T11 dont l'émetteur est connecté au fil 82 et dont le collecteur est connecté au fil A par des résistances R32 et R33 en série. Le point de jonction entre ces deux résistances est connecté à la base dtun transistor NPN T12 dont l'émetteur est connecté au fil A et dont le collecteur est connecté au fil 82 par une résistance R34.Le collecteur et l'émet- teur du transistor T12 sont réunis par un condensateur C12, le collecteur du transistor T12 est connecté à la grille du transistor 81 par une résistance R44 et le collecteur du transistor T12 est connecté par une résistance R35 à la base d'un transistor NPN T13 dont la tension d'émetteur est déterminée par trois résistances R40, R41 et R47 connectées en série entre les fils D et A. Le point de jonction entre les résistances R40 et R41 est connecté à l'émetteur du transistor T13. Le collecteur du transistor T13 est connecté au fil D par deux~résistances R37 et R36 et un condensateur C31 est connecté en dérivation sur ces deux résistances.Le point de jonction entre les résistances 36 et 37 est connecté à la base d'un transistor PNP T14 dont l'émetteur est connecté au fil D et dont le col lecteur est connecté à la base d'un transistor NPN T15 par une ré sistance R38 et une diode D12 en série. Le collecteur du transistor T15 est connecté au fil E par une résistance R141 et son émetteur est connecté au fil A par une résistance R42 ainsi qu'à la base d'un transistor NPN T17. L'émetteur du transistor T17 est connecté au fil A et son collecteur est connecté au fil E par l'électro- aimant 39 en dérivation sur lequel est connectée une diode D13 en série avec une résistance R39. il faut rappeler que le signal à la borne 75 consiste en une tension qui représente la vitesse de rotation de la roue. Cette tension débloque le transistor T19 qui fournit un signal d'entrée à un amplificateur constitué par les transistors 81, T10, T11 et T12. Cet amplificateur comporte un circuit de réaction entre le collec teur du transistor T12 et la grille du transistor 81 par la résis tance R44 et il différencie le signal d'entrée et applique au col lecteur du transistor T12 un signal qui représente le taux de va riation de la vitesse de rotation de la roue. En fonctionnement, la conduction du transistor T10 est déterminée par les diodes D11, D10 et la résistance R28 et, avec le transistor 81, le transistor T10 détermine la conduction du transistor T11 qui à son tour détermine la conduction du transistor T12.La tension au collecteur du tran sistor T12 est normalement intermédiaire entre les tensions des fils D et A. Lorsque la roue décélère, cette tension s'approche de la tension du fil D et lorsqu'elle accélère, elle s'approche de la tension du fil A. La tension d'émetteur du transistor T13 est déterminée par les résistances R40, R41 et R47 et en temps normal, le transistor T13 est bloqué. Pendant une accélération, 1a tension au collecteur du transistor T12 diminue de sorte que le transistor T13 n'est plus conducteur. Mais pendant une décélération, la tension au collecteur du transistor T12 augmente jusqu' ce que, pour une décélération prédéterminée de la roue,le transistor T13 soit débloqué.Cette décélération prédéterminée est choisie telle que la roue Colt sur le point de déraper. Lorsque le transistor m13 est condezteur, il fournit un courant base au transistor T14 qui est débloqué et dé bloque les transistors T15 et T17 pour exciter l'électro-aimant 39. Lorsque la roue accélère à nouveau, le transistor T13 est bloqué et l'électro-aimant 39 n'est plus excité. Dans le cas des roues arrière, les collecteurs des transistors T17 sont interconnectés. Si l'une ou l'autre des roues arrière est sur le point de déraper, son transistor T13 associé est débloqué de sorte que les transistors T14, T15 et T16 associés sont conducteurs et appliquent un signal d'entrée à l'électro-aimant 42 comzlun aux roues arrière. Le circuit d'inhibition a pour fonction d'empêcher les freins d'être maintenus inutilement en condition relâchée lorsque le véhicule circule sur une mauvaise surface. Par exemple, si un véhicule roule sur une route pavée, une roue ralentit lorsqu'elle monte sur un pavé et accélère lorsqu'elle en descend. Si le véhicule est freiné à ce moment, la vitesse moyenne de rotation de la roue diminue et il apparat un signal de décélération. Mais en raison des accélérations et des décélérations imposées par les pavés, des si gnaux d'accélération et de décélération de fréquence beaucoup plus importante sont superposés à ce signal de décélération. Non seulement ces signaux ont une fréquence beaucoup plus élevée mais aussi une amplitude notable, certainement suffisante pour exciter l'élec- tro-aimant 39 de la Fig. 5.Si donc une situation se présente dans laquelle la décélération moyenne est telle que la roue ne risque pas de déraper et que ltélectro-aimant 39 ne doit pas être excité, il risque néanmoins d'être excité et désexcité rapidement à cause des signaux de haute fréquence provoqués par le passage de la roue sur des pavés. En outre, du fait qu'il est plus long d'appliquer les freins à une roue de véhicule qu'à les relâcher, on atteint rapidement un état dans lequel les freins sont en fait relâchés en permanence et l'effort de freinage est perdu. Le circuit d'inhibition représenté sur la Fig. 6 est destiné à éliminer cet inconvénient. Ainsi que le montre cette figure, ce circuit est connecté au collecteur du transistor T12 et il agit sur la base du transistor T15 de l'amplificateur. Le circuit d'inhibition comporte un transistor NPN T22 dont l'émetteur est connecte au fil A, dont le c'ollecteur est connecté au fil D par une résistance R49 et dont la base est connectée au collecteur du transistor T12 par une résistance R48, au fil A par une résistance R46 ainsi que par deux diodes D16 et D17 en série. Le collecteur du transistor T22 est également connecté par un condensateur C14 au point de jonction entre les diodes D16 et D17 ainsi qu'à la base d'un transistor NPN T24 par une résistance R51. L'émetteur du transistor T24 est connecté- au fil A et son collecteur est connecté à la base du transistor T15 par une diode D12. il y a lieu de rappeler que la tension au collecteur du tran-sistor T12 est normalement intermédiaire entre les tensions des fils D et A, qu'elle augmente pendant la décélération et décroit pendant l'accélération. Normalement, le transistorT22 est conducteur1 de sorte qu'il ne fournit aucun courant dc base au transistor T24 et le condensateur C14 est déchargé. Lorsque la roue ralentit, la tension au collecteur du transistor T12 augmente mais le transistor T22 reste conducteur. Si la décélération prédéterminée est dépassée et que les freins sont relâchés, le transistor T24 ne peut pas bloquer l'amplificateur. Lorsque la roue accélère à nouveau, la tension au collecteur du transistor T12 décroît et le transistor T22 est bloqué. Dans ce cas, le condensateur C14 se charge par la résistance R49 et la diode D17, et lorsqu'il est chargé, le transistor T24 est débloqué. Lorsque la roue accélère, le frein est appliqué à nouveau mais si la roue décélère à nouveau, la tension au collecteur du transistor T12 augmente jusqu'à un niveau tel que sans le condensateur C14, le transistor T22 serait débloqué. Mais à ce moment, le transistor T22 est maintenu bloqué pendant une période prédéterminée par la décharge du condensateur C14. Pendant cette période, le courant qui circule dans les résistances R49 et R51 maintient le transistor T24 débloqué de manière à bloquer le transistor T15. A la fin de la période prédéterminée, le transistor T22 est à nouveau débloqué et le transistor T24 est bloqué. Si la décélération prédéterminée est dépassée pendant la période prédéterminée, les freins ne sont donc pas relâchés.Puisque la fréquence à laquelle les freins sont relâchés sur une surface pavée est beaucoup plus élevée que la fréquence à laquelle ils seraient relâchés pendant une opération normale de freinage où la roue risque de déraper, la période prédéterminée peut être choisie de manière telle que si la roue roule sur une bonne surface et se trouve sur le point de déraper, au moment où la décélération prédéterminée a été dépassée pour la seconde fois, le condensateur C14 est déchargé, le transistor T24 est bloqué et les freins peuvent être à nouveau relâchés. Mais sur une surface pavée, la tentative de relâcher les freins à nouveau se produit bien avant que le condensateur C14 soit déchargé et dans ce cas, l'inhibition voulue est assurée par la conduction du transistor T24. La Fig. 7 représente le circuit de sécurité, avec des parties du circuit de la Fig. 2. En outre, les différentes entrées du circuit de sécurité 54 représenté sur la Fig. 3 et numérotées 65 à 72 sont également représentées sur la Fig. 7. Ainsi qu'il ressortira de la description, la Fig. 3 est une représentation purement schématique et certains der circuits 65 à 72 sont en fait de simples connexions ou des commutateurs. La Fig. 7 montre que l'extrémité inférieure de l'enroulement de relais 53 est connectée au collecteur d'un transistor NPN T25 dont l'émetteur est connecté au fil A. La borne M est connectée à une unité de contrôle, qui sera décrite en regard de la Fig. 11, et qui allume une lampe d'alarme lorsque l'enroulement 53 n'est pas excité. La base du transistor T25 est connectée à l'émetteur d'un transistor NPN T26 dont le collecteur est connecté au collecteur du transistor T25 et dont la base est connectée, par une résistance R54, au collecteur d'un transistor NPN T27.L'émetteur du transistor T27 est connecté au fil A, et son collecteur est connecté par une résistance R55 à un fil d'alimentation 82 connecté lui-même au fil A par un condensateur C0 et par une résistance R53, au point de jonction entre le commutateur de contact 52 et l'enroulement 53. Le collecteur du transistor T27 est également connecté par une diode D19 et une résistance R56 en série, à la base d'un transistor PNP T28 dont le collecteur est connecté au fil A par deux circuits en dérivation dont l'un comporte deux résistances R57 et R58 en série et dont l'autre comporte un condensateur C15. Le point de jonction entre les résistances R57 et R58 est connecté à la base du transistor T27. La base du transistor T28 est connectée aux anodes de deux diodes D21 et D22, ces anodes étant également connectées à l'émetteur du transistor T28 par une résistance R61 et un condensateur C16 en dérivation. Les cathodes des diodes D21 et D22 sont connectées respectivement aux circuits 72 et 66 par des résistances R59 et R60. La base du transistor T28 est également connectée au collecteur du transistor T29 par une diode D23, une résistance R67, une résistance R70 et une diode D28 en série. L'émetteur du transistor T29 est connecté au fil A et son collecteur est connecté au fil 82 par une résistance R71. Le point de jonction entre la diode D23 et la résistance R67 est connecté au fil 80 par des circuits en parallèle comprenant respectivement une résistance R62 et un condensateur C17 et il est également connecté par une diode D24 et une résistance R63 en série au point de jonction entre l'interrupteur 55 de lampe de freinage et les lampes de freinage 56. Le point de jonction entre les résistances R67 et R70 est connecté aux anodes de trois diodes D25, D26 et D27 dont les cathodes sont connectées respectivement aux circuits 68, 67 et 65 par des résistances R64, R65 et R66.Le point de jonction entre la résistance R64 et la diode D25 est connecté au fil A par une résistance Il66. Le point de jonction entre les résistances R67 et R70 est également connecté au collecteur d'un transistor NPN T31 par une diode D36 et une résistance R69 en série. L'émetteur du transistor T31 est connecté au fil A et sa base est connectée aux cathodes de trois diodes D33, D34 et D35. Les anodes des diodes D33, D34 et D35 sont connectées respectivement au fil C par des résistances R77, R78 et R79 et les points de jonctions sont également connectés au circuit 71. La base du transistor T29 est connectée au fil A par une résistance R72 et aux cathodes de trois diodes D29, D31 et D32 par une résistance R73. Les anodes des diodes D29, D31 et D32 sont connectées respectivement au fil 82 par des résistances R74, R75 et R76 et elles sont également connectées au circuit 69. Enfin, l'émetteur du transistor T28 est maintenu à une tension constante grâce à une connexion entre cet émetteur et le point de jonction entre deux résistances R81 et R82 connectées entre les fils 82 et A. Les différents dérangements possibles qui sont controlés par le circuit de sécurité seront maintenant examinés. Ainsi que le montre la Fig. 3, le circuit 67 consiste en fait en une simple connexion avec les fils E. il ressort de la Fig. 3 que les extrémités inférieures des électro-aimants sont connectées au fil E, mais si pour une raison ou une autre l'extrémité inférieure de l'un des électro-aimants est en court-circuit à la masse, un courant circule du fil 82 par le condensateur C17, la résistance R67, la diode D26 et la résistance R65 à la masse de sorte que le condensateur C17 commence à se charger. L'émetteur du transistor T28 est maintenu à une tension constante et la tension aux bornes du condensateur C17 est appliquée à la base de ce transistor par la diode D23. Après un retard déterminé par les résistances R67 et R65, le condensateur C17 se charge suffisamment pour débloquer le transistor T28 qui fournit un courant base au transistor T27. La conduction du transistor T27 bloque les transistors T26 et T25 de sorte que le relais 53 est désexcité. En outre, lorsque les transistors T27 et T28 sont débloqués, un courant peut circuler dans la résistance R56 et la diode D19 pour maintenir ces transistors débloqués. Lorsqu'un dérangement a été détecté, l'enroulement 53 ne peut etre excité à nouveau qu'en ouvrant le cominutateur de contact et en le refermant ensuite. La détection de dérangement décrite ci-dessus n'a lieu que si les freins ne sont pas appliqués. Dans le cas contraire, la conne xion faite par la résistance R63 et la diode D24 empêche le condensateur de se charger. Cette inhibition s'applique aux dérangements détectés par tous les circuits 65, 67, 68, 69 et 71. Le circuit 65 qui sera décrit ci-après détecte un dérangement de capteur de roue et si ce dérangement introduit une connexion à la masse. Le circuit 68 consiste simplement en un commutateur commandé par la pompe 32 et il établit une connexion de masse si la pompe est en dérangement. Les trois circuits 65, 67, 68 fonctionnent tous exactement de la même manière bien que les retards associés à chacun de ces circuits soient différents, en fonction d'un choix approprié des résistances R64, R65 et R66. Le circuit 69 consiste simplement en trois commutateurs commande dés par trois dispositifs de commande. Chaque fois que l'un de ces dispositifs fonctionne, le commutateur associé est actionné et connecte l'anode de l'une des diodes D29, D31 ou D32 à un fil d'alimen- tation positive. Dès qu'un dispositif de commande est actionné, un courant base circule vers le transistor T29 pour le débloquer. Le condensateur C17 se charge maintenant par la résistance R70, la diode D28 et le transistor T29 et après un retard prédéterminé, le condensateur C17 débloque les transistors T28 et T27 de sorte que le transistor T25 est bloqué de la manière décrite précédemment. Le circuit 71 consiste en trois commutateurs commandés par la pression dans la conduite d'alimentation 31. Si un dérangement se produit, l'anode de l'une des diodes D33, D34 ou D35 est connectée à un fil d'alimentation positive et débloque le transistor T31. Le condensateur C17 se charge par la résistance R67, la diode D36 et la résistance R69 et, de nouveau après le retard prédéterminé, les transistors T27 et T28 sont débloqués et le transistor T25 bloque. Les dérangements cités ci-dessus ne sont contrôlés que si le freins ne sont appliqués, mais il existe deux dérangements qui sc: contrôlés, que les freins soient appliqués ou non. Ces dérangemen sont contrôlés par les circuits 66 et 72 qui seront tous deux décrits par la suite. Le circuit 66 détecte le blocage des roues ar rière et, au cas où cela se produit, il connecte la cathode de la diode D22 à un fil d'alimentation négative de sorte que les transistors T28 et T27 sont débloqués sans retard, le transistor T25 étant à nouveau bloqué Le circuit d'essai 72 connecte de la même manière la cathode de la diode D21 à un fil d'alimentation néga si ce circuit indique ltexistence d'un dérangement.Là également les transistors T28, T27 sont débloqués et bloquent le transistor T25 en désexcitant l'enroulement 53. La Fig. 8 montre que la complexion en série de la diode D27 et de la résistance R66, représentée sur la Fig. 7, complète une liaison avec le collecteur d'un transistor NPN T32 qui est également connecte' au fil C par une diode D90. Ltémettour du transistor T32 est connecte' au fil A et sa base est connectée au point de jonction entre deux résistances R83 et RS4 connectées en série entre le collecteur d'un transistor PNP T33 et le fil A.L'émetteur du transistor T33 est connecte' au fil D et sa base est connectée au collecteur d'un transistor NPN T34 dont émetteur est connecté aux anodes de quatre diodes D41, D42, D43, D44 et dont la base est connectée aux cathodes des diodes D37, D38, D39 et D40 par une résistance 1185. Les cathodes des diodes D37, D38, D39 et D40 sont connectées aux anodes des diodes D41, D42, D43, D44 par un condensateur Ct8 et les diodes sont connectées par paire, l'anode de la diode D37 et la cathode de la diode D41 étant connectées à une borne 76 et des connexions semblables étant établies entre les autres paires de diodes et les bornes 76a, 76b, 76c.La borne 76 est celle représentée sur la Fig. 4 et les bornes 76a, 76b et 76c sont les bornes équivalentes des trois autres convertisseurs fréquence-tension. La disposition est telle que si tous les capteurs fonctionnent correctement, chacune des roues tournant à la même vitesse, la base et émetteur du transistor T34 sont sensiblement à la même tension. Mais si l'une des roues tourne à une vitesse différente des autres, une tension est engendrée entre la base et l'émetteur du transistor T34 de manière à le débloquer. Le transistor T34 fournit un courant base au transistor T33 qui fournit à son tour un courant base au transistor T32 en fermant un circuit de retour à la masse par la diode D27 et la résistance R66 et en bloquant le transistor T25 de la Fig. 7 de la manière décrite précédemment. Le circuit peut être réalisé de manière à fonctionner à des différences prédéterminées entre les vitesses de rotation de chaque paire de roues, grâce à un choix approprié des résistance R20 et R27 de la Fig. 4. La diode D90 bloque le transistor T25 si le fusible 50 fond. La Fig. 9 montre que le circuit de détection de blocage des roues arrière comporte un transistor NPN T35 dont l'émetteur est connecté au fil A et dont la base est connectée à des bornes 83 et 83a par des résistances R86 et R87 respectivement. Le collecteur du transistor T35 est connecté au fil D par une résistance R88 ainsi qu'au fil A par des résistances 1193 et R94 en série. Le point de jonction entre les résistances R93 et R94 est connecté à la base d'un transistor NPN T37 dont l'émetteur est connecte' au fil A.Le circuit comporte également un transistor NPN T36 dont l'émetteur est connecté au fil A et dont la base est connectée à des bornes 84 et 84a par des résistances R89 et R90 respectivement, ainsi qutau fil A par des diodes D96 et D97 en série. Le collecteur du transistor T36 est connecté au point de jonction entre les diodes D96 et D97 par un condensateur C20 et il est également connecté au fil D par une résistance R91 et à la base d'un transistor NPN T38 par une résistance R92. L'émetteur du transistor T38 est connecté au fil A et sa base est connectée à ce même fil par une résistance R95 en parallèle avec le circuit collecteur-émetteur du transistor T37.Le collecteur du transistor T38 fournit un signal d'entrée au circuit de sécurité par la résistance R60 et la diode D22 représentée sur la Fig. 7 et il est également connecté à des bornes 85 et 85a par des diodes D46 et D47 respectivement. Les bornes 84 et 84a sont connectées aux convertisseurs fréquence-tension associés aux roues arrière. La position de la borne 84 est représentée sur la Fig. 4 et il est visible que la base du transistor T36 reçoit directement un signal provenant du condensateur C7 correspondant du convertisseur fréquence-tension de roue arrière de sorte que la tension à la base de ce transistor dépend de la vitesse de rotation des roues arrière. Les bornes 83 et 83a sont connectées aux convertisseurs fréquence-tension associés respectivement aux roues avant. La position de la borne 83 est également représentée sur la Fig. 4 et il est visible que du fait que cette borne est connectée à l'émetteur du transistor T9 du convertisseur fréquence-tension correspondant, la tension à la borne 83, pour une vitesse de roues donnée, est légèrement inférieure à la tension à.la borne 84. La raison de ceci apparaitra ci-après. il faut également remarquer que le collecteur du transistor T36 est connecté, par une diode D48 et une résistance R142 en série, au point de jonction entre l'interrupteur 55 de lampes de freinage et les lampes 56, ce point de jonction étant également connecté au fil A par une résistance R143. Si en fonctionnement, les roues avant du véhicule tournent à une vitesse qui correspond à une faible vitesse du véhicule luimême, de l'ordre de 8 km à l'heure, le transistor T35 est débloqué et il supprime le courant base du transistor T37 qui est donc bloqué et qui peut être négligé. Si les freins du véhicule ne sont pas serrés, la diode D4S conduit le courant qui circule dans la résis tance R91 vers les lampes 56. Ce courant est insuffisant pour allumer ces lampes mais il assure que le transistor T38 n'est pas conducteur de sorte que le circuit n'intervient pas. La résistance R143 ferme ce circuit dans le cas où les lampes 56 sont coupées. Mais si l'on suppose que les freins du véhicule sont serrés, l'in- terrupteur 55 est fermé, la diode D48 est polarisée en opposition et elle n'intervient pas dans le fonctionnement du circuit. La résistance R142 protège la diode D48 contre les tensions transitoires. La rotation des roues du véhicule produit des signaux aux bornes 84 et 84a de manière à maintenir le transistor T36 débloqué de sorte que le courant qui circule dans la résistance R91 passe par ce transistor et le transistor T38 est bloqué. En même temps, le condensateur C20 est déchargé. Le transistor T38 n'est donc jamais débloqué en fonctionnement normal. Mais si pour une raison quelconque, le dispositif ne remplit pas sa fonction sur les roues arrière, ces dernières commencent à déraper, le courant base du transistor T36 est supprimé et après un court retard pendant lequel le condensateur C20 se charge, le transistor T36 se bloque et le courant de la résistance R91 circule maintenant dans la résistance R92 pour débloquer le transistor T38.La conduction du transistor T38 ferme un circuit à la masse par la diode D22, ainsi qu'il a été expliqué précédemment en regard de la Fig. 7 avec pour effet de bloquer le transistor T25 et de désexciter l'enroulement de relais 53. La conduction du transistor T38 ferme également un circuit à la masse pour les bornes 85 et 85a qui sont associées aux amplificateurs contre lant les roues avant du véhicule. La position de la borne 85 est représentée sur la Fig. 5 et il est visible que la conduction de la diode D46 établit une dérivation à la masse du courant base du transistor T15 de cette figure et le transistor est donc bloqué. Le transistor T15 équivalent de l'amplificateur associé à l'autre roue avant cesse également de conduire, de sorte que les circuits des électro-aimants de roues avant sont déconnectés. La fonction du condensateur C20 consiste à assurer que si les roues arrière sont bloquées momentanément pendant le freinage, le transistor T36 reste conducteur et le transistor T38 n'est pas débloqué. Un blocage momentané des roues arrière peut être toléré mais si ces dernières se bloquent par suite d'un dérangement et si le dispositif libère et applique à nouveau les freins de la manière habituelle aux autres roues, il est possible que le véhicule soit souris à un important couple de rotation susceptible de le faire déraper. Lorsque le véhicule s'arrente normalement, le transistor T3G est bloqué et il n'est bien entendu pas nécessaire de débloquer le transistor T38. il faut rappeler que pour une vitesse donnée de rotation d'une roue, le signal aux bornes 53 et 83a est sensiblemellt inférieur au signal aux bornes 84 et 84a. Pour cette raison, lorsque le véhicule s'arrête, le transistor T35 est bloqué avant le transistor T36. Lorsque le transistor T35 est bloqué, le transistor T37 est débloqué et ainsi, lorsque le transistor T36 est bloqué, le transistor T38 n'est pas débloqué car le courant de la résistance R92 passe par le transistor T37. Grâce à la diode D48, la fonction du circuit d'inhibition en dehors des périodes de freinage, consiste à éviter qUine indication fausse soit donnée si les roues avant d'un véhicule à traction avant patinent pendant l'accélération. La fonction des diodes D96 et D97 consiste à pourvoir à la possibilité que toutes les roues du véhicule soient bloquées momentanément et libérées ensuite simultanément. Dans ce cas, en l'absence des diodes D96 et D97, il serait possible que le transistor T38 reçoie un courant base transitoire et soit débloqué. Mais dan ces circonstances, la diode D97 est polarisée dans le sens direct et la diode D96 dans le sens inverse de sorte que la tension au c lecteur du transistor T36 peut décroftre rapidement et I'effet du condensateur C20 est inhibé. Le problème est donc résolu par le fait que le transistor T38 ne reçoit aucun courant base transitoire.En fonctionnement normal, la diode D96 est polarisée dans le sens direct et la diode D97 en opposition; le condensateur G20 se comporte donc de la manière décrite. La Fig. 10 représente le circuit d'essai qui comporte un circuit de temporisation. Ce dernier comporte un transistor NPN T39 dont la base est connectée à l'émetteur d'un transistor NPN T41, les collecteurs de ces deux transistors étant connectés au fil, L'émetteur du transistor T39 est connecté au fil A par une diode D51 et une résistance R97 en série, ainsi qu'à la base du transistor T4 de la Fig. 2 par une diode D52 et la résistance R7 en série Lorsque le transistor T39 est conducteur, le transistor T4 est do débloqué par le courant qui circule dans la diode D57 et la rési tance R7.Le point de jonction entre la diode D51 et la résistance R97 est également connecté à un fil d'alimentation 99 qui est don sous tension lorsque le transistor T39 est conducteur. La base du transistor T41 est connectée au fil C par des résistances 1198 et R99 en série, le point de jonction entre ces deux résistances étant connecté au collecteur d'un transistor NPN T42 dont émetteur est connecté au fil A et dont la base est connectée par une résistance R102 au collecteur d'un transistor NPN T43. L'émetteur du transistor T43 est connecté au fil A, son collecteur est connecté au même fil par un condensateur C21 ainsi qu'au fil C par une résistance R103, et sa base est connectée au fil A par une diode D54, ainsi qu'au collecteur du transistor T42 par un condensateur C22 et une résistance R101 en série.Le point de jonction entre le condensateur C22 et la résistance R101 est connecté au point de jonction entre les résistances R98 et 1199 par une diode D53 et une résistance R100 en série. Le circuit d'essai comporte également trois paires de transistors T44, T45, T46, T47, T48, T49. Les émetteurs des transistors T44, T46 et T48 sont connectés respectivement aux collecteurs des transistors T45, T47 et T49 dont les émetteurs sont connectés au fil A. Les bases des transistors T45, T47 et T49 sont connectées aux bornes 88a, 88b, 88c par les résistances nit4, R105 et R106, et les bases des transistors T44, T46 et T48 sont connectées au fil 99 par les résistances R107, R108 et R112. Les collecteurs des transistors T44 et T46 sont connectés aux bornes 85 et 85a par des diodes D55 et D56 et le collecteur du transistor T48 est connecté aux bornes 85b et 85c par les diodes D57 et D58. Le circuit comporte également un transistor NPN T51 dont l'émetteur est connecté au fil A et dont le collecteur est connecté au fil D par une résistance 11118. La base du transistor T51 est connectée par une résistance R120 aux cathodes de cinq diodes D59, D61, D62, D63 et D64. Les anodes des diodes D59 et D61 sont connectées respectivement par des résistances R113 et R114 aux bornes 98b et 98c et les anodes des diodes D62, D63 et D64 sont connectées respectivement au fil D par des résistances R115, R116 et R117. Les points de jonction entre les résistances R115, R116 et R117 avec leurs diodes correspondantes D62, D63 et D64 sont connectés respectivement aux collecteurs des transistors T49, T47 et T45. Le collecteur du transistor T57 est également connecté par un condensateur C28 et une résistance R126 en série, au point de jonction entre deux diodes D65 et D66 connectées en série entre la base d'un transistor NPN T52 et ie fil A. L'émetteur du transistor T52 est connecté au fil A et son collecteur est connecté au fil D par une résistance R119 ainsi qu'au fil A par un condensateur C23 et aux bases des transistors T45, T47 et T49 par les résistances A109, R110 et R111.La base du transistor T52 est connectée par la résistance R122 au collecteur d'un transistor NPN T53 dont 1'émetteur est connecté au fil A, dont le collecteur est connecté au fil D par une résistance R123 et dont la base est connectée au collecteur du transistor T52 par une résistance R121. Le collecteur du transistor T53 est connecté par une résistance R125 au collecteur d'un transistor NPN T54 dont l'émetteur est connecté au fil A et dont le collecteur est connecté à ce même fil par un condensateur C24 ainsi qu'à la base d'un transistor NPN T55. L'émetteur du transistor T55 est connecté au fil A et son collecteur est connecté par la résistance R59 et la diode D21 en série au circuit de sécurité qui est représenté sur la Fig. 7.La base du transistor T54 est connectée par une résistance R124 à l'émetteur du transistor T39. il y a lieu de rappeler en regard de la Fig. 7 que l'enroule- ment de relais 53 est désexcité si le transistor T55 est débloqué à un moment donné. Lorsque le commutateur de contact est d'abord fermé, les fils d'alimentation C et D sont mis sous tension et le courant qui circule dans les résistances R99 et 1198 débloque les transistors T41 et T39. Le condensateur C21 maintient initialement le transistor T42 bloqué. Un courant circule également dans la résistance R101 et le condensateur C22 pour débloquer le transistor T43 mais après une période prédéterminée, le condensateur C22 est chargé et le transistor T43 bloqué.Lorsque le transistor T43 est bloqué, un courant base circule vers le transistor T42 qui est débloqué et supprime le courant base des transistors T41 et T39 qui sont donc bloqués. Le circuit de temporisation fonctionne donc pendant une période prédéterminée, de l'ordre d'une seconde, pour mettre sous tension le fil 99 et maintenir le transistor T4 débloqué. Du fait que le transistor T4 est maintenu débloqué, la tension est appliquée non seulement au fil B mais également au fil E qui alimente les amplificateurs même si la pédale de frein du véhicule n'est pas enfoncée à ce moment. Alors que le temporisateur est en fonctionnement pendant la période d'une seconde, le courant qui circule dans la résistance R124 débloque le transistor T54. Le courant qui circule dans les résistances R123 et R125 peut maintenant passer par le transistor T54 et, pendant la période d'une seconde, le transistor T55 ne peut donc être débloqué. La fonction de ce circuit consiste à contrôler le fonctionnement du dispositif de protection contre le dérapage pendant la période d'une seconde et à éviter que le dispositif entre en jeu si l'une quelconque de plusieurs fautes prédéterminées est détectée. Pendant la période de retard, il est souhaitable de simuler un signal de décélération qui provoque le fonctionnement du dispositif de commande. Cc résultat peut être obtenu en appliquant un signal approprié aux amplificateurs correspondants mais, selon la disposition illustrée, lorsque le circuit est initialement connecté à l'alimentation et jusqutà ce que les différents éléments soient stabilisés, chaque amplificateur reçoit en fait un signal qui simule une décélération supérieure au r.laximum prédéterminé de sorte que chacun des dispositifs de commande est actionné. il faut bien entendu remarquer que le fonctionnement du dispositif de commande est autorisé par la connexion de la diode D52 à la base du transistor T4. il y a lieu de rappeler que chaque dispositif de commande est associé à un commutateur et que, lorsque les dispositifs de commande sont actionnés, ces commutateurs appliquent des signaux positifs aux bornes 88a, 88b et 88c, cette dernière étant connectée au dispositif de commande correspondant aux roues arrière. Lorsque les bornes 88, 88b et 88 reçoivent leurs signaux, les transistors T45, T47 et T49 sont débloquée et, du fait que le fil 99 est sous tension à ce moment, les transistors T44, T46 et T48 sont également débloqués. Par l'intermédiaire de la diode D55, le transistor T44 relie la borne 85 à la masse.La borne 85 est représentée sur la Fig. 5 et, lorsqu'elle est connectée à la masse, elle fixe la tension à la base du transistor T15 de l'amplificateur associé à l'une des roues avant de sorte que l'électro-aimant 39 est désexcité et que le dispositif de commande commence à revenir à sa position de repos. De même, la diode D56 verrouille l'amplificateur associé à l'autre roue avant et les diodes D57 et D5s associées au transistor T48 verrouillent r deux amplificateurs des roues arrière. Le déplacement des dispositifs de commande pendant la période de retard d'une seconde n'affecte pas sensiblement le fonctionnement du dispositif de freinage du véhicule. Lorsque tous les transistors Tu14, T45, T46, T47, T48, T49 sont conducteurs, le courant qui circule vers la base du transistor T51 par les diodes D62, D63 et D64 est dérivé par les transistors T45, T47 et T49 mais le transistor T51 est seul bloqué si aucun courant n'est reçu de l'une des diodes D59 et D61. Ces diodes D59 et D61 reçoivent des signaux d'entrée provenant des bornes 98b et 9Sc, la position de la borne 98 étant représentée sur la Fig. 5.La borne 98 est associée à l'un des circuits différentiateurs de roues arric- re et il apparaît que si ce circuit différentiateur fonctionne, la tension à la borne 98b décroît vers zéro pendant la période dune seconde et la diode D59 fait disparaître ce signal. Bien entendu, la borne 98c est associée à l'autre circuit de différentiation de roues arrière et le transistor T51 est donc bloqué si les deus circuits différentiatcurs associés aux roues arrière et tous les dispositifs de commande fonctionnent de façon satisfaisante. Dès que le cor;iis-tateur du dispositif de commande est à nouveau fermé, ce qui se produit si le dispositif fonctionne correctement, l'amplificateur étant bloqué par les diodes D55, D56, D57 et D58, et même si les circuits de différentiation fonctionnent correctement, le courant base du transistor T51 est rétabli par les diodes D62, D63 et D64 et le transistor T51 est à nouveau débloqué. Pendant que le transistor T51 est bloqué, le transistor T52 est débloqué et le transistor T53 bloqué.Le condensateur C23 empêche le déblocage du transistor T53 lorsque le commutateur de contact est fermé. riais lorsque le transistor T51 est à nouveau débloqué, le circuit bistable constitué par les transistors T52 et T53 et leurs éléments as sociés bascule de sorte que le transistor T53 est conducteur et le transistor T52 bloqué. Lorsque le transistor T52 est bloqué, le courant dans la résistance R119 passe par les résistance R109, 11110 et R111 pour maintenir les transistors T45, T47 et T49 > de sorte que les transistors T44, T46 et T48 peuvent rester à l'état conducteur jusqu'à ce que l'alimentation soit coupée du fil 99, et les diodes D55, D56, D57 et D58 bloquent les amplificateurs pendant le reste de la période de retard. Une position est donc atteinte dans laquelle plusieurs opérations ont été contrôlées pendant la période de retard et, si le LÀ sultat de ce contrôle a été satisfaisant, le circuit est laissé dans l'état où le transistor T53 est débloqué. A la fin de la péri de de retard, les transistors T39 et T41 sont bloqués de la manié décrite précédemment et le courant base du transistor T54 est supprimé. Dlais le transistor T53 est maintenant conducteur et il supprime le courant base du transistor T55 qui est donc bloqué. Le condensateur C24 empêche le transistor T55 de se débloquer moment au nément au début de la période de contrôle. Dans le cas où l'un des contrôles n'est pas satisfaisant, le cycle n'est pas terminé et le transistor T51 n'est pas bloqué puis débloqué. Dans ce cas, le circuit bistable reste dans sa position normale avec le transistor T52 conducteur et le transistor T53 bloqué. A la fin de la période de retard, le transistor T54 est bloqué et un courant circule dans les résistances R123 et R125 pour débloquer le transistor T55 de sorte que l'enroulement de relais est désexcité et le dispositif de protection contre le dérapage n'intervient pas, laissant fonctionner le dispositif normal de freinage du véhicule. La Fig. 10 montre également plusieurs composants qui sont associés à l'unité de contrôle de la Fig. 11. Le fil 99 est donc connecté à la borne positive de la batterie 51 par le circuit cathodeanode d'une diode D96 et le commutateur 200 de démarrage du véhicule. Lorsque ce commutateur 200 est fermé pour démarrer le véhicule, le fil 99 est sous tension positive. Deux résistances R142 et R143 sont connectées en série entre les fils C et A, le point de jonction entre ces deux résistances étant connecté à la base d'un transistor PNP T92 dont le collecteur est connecté au fil 99 par une diode D95 et dont l'émetteur est connecté au fil D.La tension de base du transistor T92 est déterminée par les résistances R142 et R143 et ce transistor est bloqué si la tension du fil D est correcte. Mais si la tension du fil D décroît jusqu'au-dessous d'un niveau prédéterminé, 11 volts dans le cas présent, le transistor T92 devient conducteur et le fil 99 passe à une tension positive. il faut donc remarquer en regard de la Fig. 10 que le fil 99 est sous tension positive pendant la période de retard lorsqutune tentative est faite de démarrer le moteur ou lorsque la tension stabilisée décroît jusqu'au-dessous de 11 volts. La Fig. 11 montre que la borne positive de la batterie 51 est connectée, par le commutateur de contact 52 du véhicule et une lampe de signalisation 81 en série, à un fil d'alimentation 100 relié au fil A par les cormutateurs 101 et 102 en parallèle. Le fil 100 est également connecté à l'émetteur d'un transistor PNP T98 dont la base est connectée au collecteur d'un transistor NPN T97 dont lté- metteur est connecté au fil A par une résistance R156.La base du transistor T97 et le collecteur du transistor T98 sont reliés entre eux ainsi qu'au fil 100 par une résistance n155. La base du transistor T97 est également connectée par un ensemble 201 de connecteurs mâles et femelles au collecteur d'un transistor NPN T96 dont l'émetteur est connecté au fil A et dont la base est connectée au fil D par une résistance R154. La base du transistor T96 est également connectée au collecteur d'un transistor NPN T95 dont la base est connectée au fil A par une résistance R153 et une diode D99 en parallèle. La base est également connectée respectivement par des résistances R152 et R151 à la borne M de la Fig. 2 et au fil 99 de la Fig. 10. Les commutateurs 101 et 102 sont fermés respectivement lorsque le frein à main du véhicule est serré et lorsque le niveau du fluide dans le réservoir du circuit de freinage est au-dessous d'une position prédéterminée. La fermeture de l'un ou l'autre des commu- tateurs 101 et 102 élimine la lampe 81. il faut remarquer qu'un nombre quelconque de commutateurs peuvent être connectés en parallèle pour fournir une signalisation au conducteur. D'autres commutateurs qui peuvent être utilisés dans certains véhicules sont, par exemple, des commutateurs d'usure de plaquettes qui indiquent que les plaquettes des freins sont usées, et un commutateur de pression différentielle qui dans un dispositif à double circuit hydraulique se ferme si les pressions des deux circuits sont différentes. La lampe 81 est également allumée si les deux transistors T98 et T97 sont débloqués. Ces deux transistors sont débloqués par un courant passant dans la résistance R155, si ce courant n'est pas dérivé par l'unité 201 et le transistor T96. Le transistor T96 est normalement maintenu conducteur par le courant qui circule dans la résistance R154, de sorte que les deux transistors T97 et T98 sont bloqués. Mais s'il existe un dérangement dans le dispositif faisant apparaître une tension à la borne M, le transistor T95 est débloqué et supprime le courant base du transistor T96 de sorte que la lampe 81 s'allume.Le transistor T95 est également débloqué lorsque le fil 99 est sous tension et il faut rappeler en regard de la Fig. 10 que cela se produit pendant la période de retard au moment du démarrage du moteur, et si la tension du fil D décroît au-dessous d'une valeur prédéterminée. Dans tous ces cas, le transistor T95 est débloqué, le transistor T96 est bloqué et les deux transistors T97 et T98 sont débloqués pour allumer la lampe 81. L'unité 201 comporte plusieurs connexions par prises mâle et femelle qui sont utilisées dans le dispositif. Si l'une de ces connexions est débranchée, les deux transistors T97 et T98 sont débloqués par le courant qui passe dans la résistance 11155. L'unité 201 peut également comprendre un dispositif de connexion destiné à relier le dispositif de commande au véhicule de manière que la lampe 81 soit également allumée si le dispositif de commande est enlevé du véhicule. Il va de soi que de nombreuses modifications peuvent être apportées à l'ensemble du dispositif. Par exemple, l'exemple illustré comporte trois dispositifs de commande et quatre capteurs de roues. Il ne serait pas difficile de disposer quatre dispositifs de commande de dans le cas où cela serait souhaitable dans une application particulière. De même, les deux capteurs de roues arrière pourraient être remplacés par un seul capteur entraîné par l'arbre de transmission. Eventuellement, deux dispositifs de commande seulement pourraient être utilisés, l'un pour les roues avant et l'autre pour les roues arrière et dans ce cas, le dispositif pourrait eomporter deux ou quatre capteurs de vitesse de roues, suivant l'application particulière. En ce qui concerne le circuit de dérangement de capteur1 il n'est pas essentiel de vérifier les signaux de sortie du convertisseur fréquence-tension, bien que cela soit préférable, puisque le fonctionnement de ces convertisseurs est contrôlé automatiquement au môme moment. filais les signaux de sortie des capteurs pourraient être comparés entre eux de toute autre manière par un circuit en courant continu ou par un circuit en courant alternatif. - REVENDICATIONS. 1 - Dispositif de freinage de véhicule routier comprenant une protection contre le dérapage des roues, caractérisé en ce qu?il comporte un capteur de roue produisant un signal alternatif dont la fréquence est proportionnelle à la vitesse de rotation de la roue, un premier et un second transistors qui sont débloqués respectivement par les alternances positives et par les alternances négatives du signal de sortie du capteur de roue, un premier condensateur connecte' en série avec le premier transistor de manière à être chargé lorsque ce premier transistor est conducteur, un second condensateur connecté en série avec le second transistor de manière à être chargé lorsque ce second transistor est conducteur, un dispositif de commutation commandé par les tensions aux bornes des premier et second condensateurs et destiné à les décharger tour à tour dans un condensateur d'emmagasinage de manière que la tension aux bornes de ce condensateur d'emmagasinage dépende de la vitesse de rotation de la roue, le dispositif comportant également un circuit différentiateur qui reçoit la tension aux bornes dudit condensateur et qui délivre un signal de sortie représentant la décélération de la rotation de la roue et un dispositif commandé par le signal de sortie du circuit différentiateur et destiné à relâcher le frein appliqué à ladite roue lorsque sa décélération dépasse une -valeur prédéterminée. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que la tension aux bornes du condensateur d'emmagasinage est également appliqué à un circuit qui contrôle que le capteur de roue fonction ne de fanon satisfaisante. 3 - Dispositif de freinage de véhicule routier comprenant une protection contre le dérapage des roues, caractérisé en ce qu'il comporte au moins deux capteurs de roue associés chacun à-un circuit selon l'une des revendications 1 ou 2, les tensions aux bornes des condensateurs d'emmagasinage des deux circuits étant appliqués à un circuit comparateur par un circuit potentiométrique qui est réglé de manière qu'une alarme soit donnée ou une commande soit exécutée si les tensions diffèrent de plus d'une valeur prédétermi née.