m » 72 00064 1 2121549 La présente invention concerne d'une manière générale un système d'alimentation hydraulique programmable et plus particulièrement un tel système à vitesse variable, travaillant en boucle fermée pour actionner une grue, un pont roulant ou un 5 autre appareil de levage. les grues et les ponts -roulants classiques utilisent un .moteur-frein électrique pour communiquer un mouvement horizontal au chariot et un second moteur frein électrique pour actionner le treuil /Rivage. La commande des moteurs électriques néces-10 sitejdes discontacteurs, des relais, etc.,et des freins, des interrupteurs de fin de coxirse, etc. sont nécessaires pour immobiliser la grue ou le pont roulant. Les appareils de levage de ce type posent de graves problèmes d'entretien résultant de la fréquence des démarrages 15 et des arrêts des moteurs électriques qui tombent fréquemment en panne. Les freins nécessitent en outre des réglages fréquents et doivent être périodiquement remplacés. Les discontacteurs et les relais électromécaniques qui commandent le fonctionnement du moteur de treuil sont une autre source de panne et nécessitent 20 un entretien continuel. Tous ces problèmes d'entretien sont particulièrement important dans les sytèmes modernes automatisés où la fréquence des cycles marche-arrêt est très élevée. Les systèmes de commande programmée- classiques pour les grues ou les ponts roulants comprennent généralement un circuit 25 -de commande formé de plusieurs circuits individuels assurant chacun une fonction de commande ou une opération unique. Il est possible de programmer les circuits individuels pour une séquence d'opérations données en les interconnectant d'une manière prédéterminée. Il va de soi que lorsqu'on augmente le nombre 50 d'opérations, les interconnexions entre les différents circuits individuels deviennent plus compliquées. Pour un processus qui comprend un grand nombre d. 'opérations, les interconnexions peuvent devenir très complexes et il n'est pas rare que des programmes comportent jusqu'à 200 ou 300 connexions volantes. 35 Si le système n'est utilisé que pour la commande d'un seul processus, il peut être câblé à vie, c'est-à-dire que les connexions volantes sont connectées de manière permanente par un 72 00064 2 2121549 technicien pendant la fabrication du système de commande. Par contre dans les cs.s où le processus doit être modifié de temps à autre, par exemple dans une installation de galvanoplastie, il est nécessaire que les connexions volantes soient déconnectables et 5 reconnectables pour programmer chaque nouveau processus. Pour réaliser cette modification, un spécialiste doit analyser en détail le nouveau processus, décider des interconnexions entre circuits, se rendre sur place et effectuer toutes les- modifications nécessaires des connexions volantes. Le changement de processus 10 se traduit donc pour l'utilisateur de l'équipement par un coût non négligeable. nécessaire de programmer individuellement chaque opération. En d'autres termes, pour programmer,une avance du chariot de trans-15 port jusqu'à un poste de travail particulier, il faut réaliser un. nombre relativement important de connexions volantes pour programmer le mouvement. Des connexions volantes supplémentaires sont nécessaires poiir provoquer l'arrêt du chariot au poste de travail choisi. Ainsi, pour un simple déplacement du chariot 20 jusqu'à un poste de travail déterminé, il faut programmer dans le système de commande la direction du mouvement, ainsi que toutes les informations nécessaires pour provoquer l'arrêt du chariot au poste choisi. Il va de soi que la complexité d'un tel programme dépend pour une large part du nombre d'ordres que l'on 25 doit individuellement programmer dans le système de commande pour réaliser le processus désiré. grammable d'alimentation hydraulique en boucle fermée pour une grue, un pont roulant ou un autre appareil de levage, pour rem-30 placer les systèmes électriques classiques à moteur-frein associés à des circuits de programmations individuels.Comme il ressortira clairement de la description qui suit, le système hydraulique de l'invention élimine les problèmes d'entretien des systèmes classiques, réduit la complexité et la durée des 35 opérations de programmation et élimine d'autres inconvénients des moteurs électriques, des commandes programmées et des freins mécaniques qu'utilisent les grues, les ponts roulants et autres De plus, dans les systèmes de commande classiques, il est La présente invention a donc pour objet un système pro- 72 Û0064 ^ 2121549 appareils de levage. Selon line caractéristique essentielle de l'invention, un système d'alimentation hydraulique pour une grue, un pont roulant ou un autre appareil de levage comprend une pompe à 5 débit variable qui alimente en boucle fermée des moteurs hydrauliques. Le circuit hydraulique fermé comprend des vannes déterminant le sens de rotation des moteurs hydrauliques qui actionnent le chariot horizontal et le mécanisme de levage. La pompe à débit variable est entraînée par un moteur électrique 10 dont la rotation est continue, ce qui permet d'éliminer les problèmes d'entretien qrie pose un fonctionnement intermittent. La variation de vitesse des deux moteurs hydrauliques est obtenue en faisant varier la cylindrée de la pompe pour régler le débit de fluide. Le fluide est fourni aux moteurs 15 à une pression proportionnelle à la charge jusqu'à une valeur maximale déterminée par le tarage de soupapes de décharge réglables faisant partie du circuit hydraulique fermé. Le couple de sortie maximal de chaque moteur hydraulique est limité par le réglage préalable des soupapes de décharge de façon 20 qu'une éventuelle surcharge fasse caler le moteur sans endommager l'appareil. . Les freins mécaniques classiques sont éliminés car le démarrage et l'arrêt des moteurs hydraulique s s-ont obtenus par un réglage approprie du débit de la pompe et/ou par l'action 25 des distributeurs associés aux moteurs hydrauliques. La faible inertie des éléments mobiles du système hydraulique assure des démarrages, des arrêts et des inversions de sens souples et rapides. Un tel système permet des accélérations et des décélérations graduelles entre ceiix vitesses quelconques de la gamine 30 du moteur hydraulique. Le circuit hycraulique en boucle fermée qui caractérise le système de 1'invention est particulièrement intéressant dans les applications telles que des installations de galvanoplastie, pour transporter les tambours, les tc::-neaux ou 2.es châssis ror-35 tant les objets entre les cuves qui contiennent les électrolytes, les solutions de rinçage et autres bains liquides. Les circuits hydrauliques ouverts comprennent généralement un grand réservoir 72 00064 4 2121549 ouvert dans lequel la pompe prélève le fluide et auquel retourne le fluide utilisé. Une telle disposition n'est pas utilisable dans les installations de galvanoplastie à cause du danger de contamination des solutions d'électrolyse ou autres par du 5 fluide hydraulique s'écoulant du réservoir au démarrage et à l'arrêt du pont roulant. Dans le système de l'invention, le fluide utilisé par les moteurs hydrauliques est directement ramené à la pompe par un circuit fermé, et non pas à un réservoir séparé, ce qui élimine tout danger de contamination. 10 L'invention concerne également un système de commande pro grammable utilisable pour commander le fonctionnement des vannes ou des distributeurs de sens de rotation. Le système de commande comprend d'une manière générale plusieurs détecteurs de position fournissant un ensemble de signaux électriques représentatifs 15 de la position horizontale du chariot le long de sa course, et un dispositif de programmation comprenant un tableau et un circuit de commande à plusieurs possibilités de connexion associées individuellement à des positions du tableau correspondant aux positions des postes de travail le long de la course du chariot. 20 Le dispositif programmable comprend également un circuit de sortie fournissant un ensemble de signaux représentatifs d'un programme pré-établi, et des éléments de commutation sélective, tels que des diodes, permettant de fermer certaines des possibilités de connexion pour programmer le circuit de commande. 25 le circuit de commande comprend également un. comparateur comparant l'ensemble des signaux représentatifs de la position réelle du chariot à 1'ensemble des signaux de- programme pour fournir un signal de sortie représentant la différence entre les valeurs de ces ensembles'de signaux. Le comparateur est 30 à son tour relié à un circuit de commande des moteurs fournissant un signal d'actionnement aux moteurs qui correspond au signal du circuit comparateur de façon à déplacer le chariot du pont roulant de sa position réelle à la position programmée. 35 Les détecteurs de position comprennent des circuits four nissant un ensemble de signaux numériques et le système de commande comprend un codeur numérique-binaire convertissant l'ensemble des signaux numériques en un ensemble de signaux binaires appliqués au. comparateur. •^v 72 00064 5 2121549 Le circuit de sortie du dispositif programmable fournit un ensemble de signaux binaires représentant la position d'un poste de travail prédéterminé et qui sont appliqués au comparateur . 5 L'invention concerne également un procédé de commande du fonctionnement d'un appareil de transport d'objets. Ce procédé consiste à produire un ensemble de signaux représentatifs de la • position réelle d'un chariot de transport d'objets, à produire un ensemble de signaux représentatifs de la position d'un poste 10 dë travail le long de la coursejde chariot, à comparer les valeurs des deux ensembles de signaux et à alimenter en boucle fermée un moteur hydraulique pour déplacer le chariot de sa position réelle à sa position programmée. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention 15 ressortiront de la description détaillée qui suit d'une application à un pont roulant,.étant entendu que cette description n'est nullement limitative et que l'on pourra concevoir un grand nombre d'autres applications entrant dans le cadre et dans l'esprit de l'invention. 20 Cette description est illustrée par les dessins, sur ^ lesquels : la figure 1 est une vue en élévation verticale partiellement en coupe d'une installation de galvanoplastie comprenant un pont roulant hydraulique réalisé selon les principes de la 25 présente invention; la figure 2 est une vue schématique en plan de l'appareil de la figure \", la figure 3 est une vue schématique en élévation latérale de l'appareil de la figure 1 dont certaines parties ont 30 été supprimées; la figure 4 représente un détail agrandi de l'appareil de la figure 3? la figure 5 est un schéma du circuit hydraulique du pont roulant; 35 'la figure 6 est un schéma du circuit électrique de com mande du système d'alimentation hydraulique du pont roulant; la figure 7 est un schéma électrique d'une forme du système de commande programmable de la px'ésente invention; 72 QÛ064 s 2121549 la figure 8 est un schéma électrique plus détaillé du système programmable de la figure 7î la figure 9 est un exemple de diagramme position-temps d'un processus de galvanoplastie; la figure 10 représente un tableau de programmation utilisable dans le système de la figure 7 et qui est programmé conformément au diagramme de la figure 9î la figure 11 est un schéma synoptique plus détaillé d'une partie du système de commande de la figure 7. 72 00064 7 2121549 les figures 1 à 3 des dessins représentent une application particulière de l'invention à un pont roulant aérien 10 qui se déplace sur une voie formée de deux rails parallèles 11, 12. Les rails 11> 12 sont supportés par une structure appropriée, par 5 exemple des poutres horizontales 13 faisant partie d'une charpente qui comprend également des piliers verticaux 14 reliés à leurs extrémités supérieures par des traverses horizontales 15. Pour les besoins de la présente description, le pont roulant 10 est associé à une installation de galvanoplastie ou de 10 placage chimique et transporte un tambour 18 entre plusieurs postes de tràvail. L'installation de galvanoplastie comprend une ligne de cuves ouvertes 19 contenant divers bains liquides, tels que des bains de rinçage à l'eau, des solutions décapantes, des solutions électrolytiques, etc. lorsque l'installation est en 15 service, ïe pont roulant 10 se déplace et s'arrête au-dessus de l'une des;, cuves, puis descend le tambour 18 pour qu'il tourne dans le bain. Au bout du temps nécessaire au traitement, le tambour est remonté et le pont roulant se déplace sur ces rails jusqu'au poste de travail suivant où l'opération se répète. 20 Comme illustré, le pont roulant 10 se compose d'un châssis rectangulaire 25 formé de poutres transversales 26 et longitudinales 27., Des poutres 28 et 29 sont fixées de part et d'autre du châssis 25 et se prolongent verticalement vers le bas. Des plaques 3© et 31 et des profilés en U 32 et 33 fixés entre les 25 poutres transversales 26 du châssis améliorent sa rigidité et supportent les divers mécanismes du pont roulant. Le châssis 25 peut se déplacer le long des rails 11 et 12 au moyen de deux paires de roues 35, 36 qui sont respectivement fixées aux extrémités d'arbres 37 et 38. Les arbres 37 et 38 s'étendent sur toute la 30 longueur du châssis 25 et tourillonnent dans des paliers fixés aux poutres latérales 27. Des pignons de chaîne 39 placés sur les arbres 37;et 38 sont reliés par une chaîne 40. Le pont roulant 10 comprend également un mécanisme de levage, tel qu'un treuil à chaîne, pour faire monter ou descendre le tam-35 bour 18. Le treuil comprend un arbre rotatif 45 s'étendant entre les poutres verticales 28 et 29 et comportant à chacune de ses extrémités un pignon de chaîne 46, 47, deux autres pignons de 72 00064 8 212154b chaîne 48 et 49 étant fixés de manière réglable au voisinage de l'extrémité des poutres 28 et 29- Les pignons 46 et 48 sont reliés par une chaîne sans fin 50 et les pignons 47 et 49 sont reliés par une chaîne sans fin 51. Une "barre transversale 52 5 dont les extrémités sont fixées à des points des chaînes 50, 51 supportent le tambour 18 de façon à le faire monter ou descendre avec le mouvement des chaînes. la fixation du tambour 18 à la barre 52 peut se faire.de différentes manières.Dans la forme illustrée,1e tambour 18 est 10 suspendu, sous un bâti 60 et peut tourner autour des extrémités de deux bras 61 de ce dernier. Le bâti 60 comprend également une paire de crochets 62 qui s'étendent verticalement pour s'accrocher sur la barre 52. Le tambour 18 peut être entraîné en rotation par un arbre 63 qui tourne dans le support 60 et qui est 15 relié aux joues du tambour par des courroies de transmission. 64. L'arbre 6'3 comporte à son extrémité un pignon (non représenté) qui peut engrener sur un pignon correspondant (non représenté) monté sur le côté de chaque poste de travail correspondant à une cuve 19. Lorsque le tambour est descendu dans l'une des cuves, 20 le pignon de l'arbre 63 vient engrener sur le pignon correspondant pour faire tourner le tambour 18. Le pont roulant 10 est déplaçable dans les deux sens le long des rails 11 et 12 par un moteui1 hydraulique fixe 65 et le treuil est commandé par un moteur hydraulique similaire 66. Comme 25 illustré sur les figures 1 et 2, le moteur de translation 65 est fixé sur la plaque 30 du châssis 25 et entraîne l'arbre 38 par une chaîne 67 qui relie un pignon placé sur l'arbre de sortie du moteur à. un pignon 68 claveté sur l'arbre 38. Le moteur de levage 66 est accouplé à un réducteur à vis sans fin 74 monté 30 sur la plaque 30 et dont la sortie entraîne l'arbre 45 par un pignon 76 et une chaîne 75. La vis du réducteur 74 a de préférence un angle d'hélice faible, de préférence inférieur à 10°, pour rendre irréversible la. transmission des forces. 35 centrale hydraulique 80 qui est montée sur la plaque 31 du châssis 25. Comme on le verra par la suite plus en détail, la vitesse de l'arbre des doux moteurs est déterminée par une régulation du Les moteurs hydrauliques 65 et 66 sont alimentés par une 72 Q0Q64 9 2121549 ïetlTKe tertHÎ?e débit de fluide hydraulique que fournit la centrale 80. A'cet effet» la centrale 80 comprend un levier extérieur de commande 81 qui est mieux visible sur la figure 4. le levier 81 est positionne sélectivement par un vérin 82 pour faire varier le 5 débit de fluide de la centrale. Le vérin 82 est articulé d'un côté sur l'une des poutres 26 au moyen d'un support 83 et d'une chape 84. La tige 85 du piston du vérin est reliée par une chape 86 au levier de commande 81. L'alimentation en fluide du vérin de régulation 82 provient de la centrale hydraulique 80 à tra-10 vers une électro-vanne 87 qui est montée sur le profilé 33 du châssis 25. Le démarrage et l'arrêt des moteurs 65 et 66 sont commandés sélectivement par des électro-vannes respectives 90 et 91 qui sont interposées entre la centrale hydraulique 80 et chacun des 15 moteurs. Comme le montre la figure 2, les électro-vannes 90 et 91 sont fixées sur le profilé 32 du châssis 25. Ces électro-vannes sont excitées sélectivement par un circuit de commande programmable qui est monté à l'intérieur d'une armoire 91 A'. Comme le montre la figure 3» un certain nombre de détecteurs 20 magnétiques 82A, 84A, 86A, etc^sont montés sur le rail 12. Un aimant permanent 83A est fixé à l'extrémité d'une barre P5 s'étendant de la partie inférieure du châssis 25. Chacun des détecteurs magnétiques 82A, 84A» 86A est placé de manière que son contact soit fermé lorsque les poutres verticales 28 et 29 sont sensible-25 ment au milieu d'une cuve correspondante 19. La figure 5 est un schéma du système hydraulique que constituent la centrale 80 et les boucles fermées d'alimentation des moteurs 65 et 66, ainsi que du vérin de régulation 82 et des électro-vannes associées. Pour plus de clarté, le circuit hydrau-30 lique qui relie les moteurs, les électro-vannes, etc.,n'a pas été représenté sur les figures 1 à 3. La centrale hydraulique 80 est un groupe autonome vendu dans le commerce et qui se compose d'un moteur électrique 95 entraînant une pompe à débit variable 97 et d'un circuit hydraulique 35 incorporé, le tout étant enfermé dans un carter 96. Le circuit hydraulique incorporé comprend la pompe 97 dont les passages de pression 98 et 99 sont reliés par des soupapes de décharge régla- 72 00064 w_ 2121549 Mes 100 et 101» st na «ecnâuit 102 reliant la pampa 97 à un réservoir hydraulique 103 sonté dans le carter 96» Les raoteors hjdran.l i qu.es £5 et 66 sont branchés en série avec les passages de pression 98 et 9g de la centrale ii^drauli-5 que 80. Chaque moteur est ©©Œma33dé par ®e éleetro—wamm à quatre voies et trois positions» respectivement 90 et 91» le passage 98 de la centrale lag^aa.nl.l.qjae 80 est relié à l'un des orifices de l'éleetro-Taame 90 par un eoniuit 110 et le passai 99 est relié à lasjH des orifices de l'éleetro—vanne 91 par un conduit 111» Les électro-vannes sont reliées entre, elies par un conduit 112 de ■façon, que» lorsqu'elles sont dans leur position centrale» cosse illustré ffî^are 5» le flxdbde débité par la pompe 97 circule dans le passage 9B» à travers les pores des électro-vannes et reviennent à la poispe par l1 autre passage 99» Les orifices 15 de distribution de l'éleetro—vanne 90 sont alliés au moteur 65 par des eomdiaits 113 et 114 de façon que le moteur soit alimenté dans En sens ou dans l'autre par l'excitation sélective des solénoxdes 90À» 90® gui déplacent le tirsir entre ses deux positions d'ouvertiiare» lies ©riîiees de distribution de l'éleetro-20 vaiane 91 sont de iaê«e reliés au moteur 66 par des .conduits 115 et 116 de façon que le »oteur soit alimenté dans un sens ©u l'autre en fraction, de l'excitation sélective des solénoïdes 91â et 9133 qui déplacent le tiroir de 11 électro-vanne vers l'une de ses deux positions d'ouverture» Gomme iO-iastré» les moteurs 25 €5 et 66 ont des lignes de purge 120» 121 qui aboutissent à un passage 122 du carter 96 et au réservoir kydraulique 103» lorsque le solénoSde 9'0â est excité» 11 électro-vanne 90 met en communication d'une part le conduit 110 et le conduit 113 et d'autre part le conduit 114 et le coudait 112. Bans cet— 30 ■£© position de la, vanne» le fluide de la pompe 91 arrive au moteur de translation 65 par le passage 98 et .les conduits 110 et 113® Le fluide revient à la poupe par le circuit fermé que constituent les conduits 114» 112» la vanne 91» le eouduit 111 et le passage de pression 99» 3â*excitation 35 tourner le moteur de translation 65 en sens inverse en mettant ■m communication les eoaaduits 11© et 114» Dans cette position 90 de la vanne/,le fluide revient à la pompe par le circuit ferais que constituent les conduits 113» 112» la vanne §1» le conduit 8AD ORIGINAL 72 ÛÛQ64 11 2121549 111 et le passage 99. Lorsque le solénoïde 91A est excité, le fluide de la pompe 97 arrive au moteur de levage par le passage de pression 98, le conduit t10, la vanne 90 et les conduits 112 et 115. Le retour 5 de fluide à la pompe se fait par un circuit fermé comprenant les conduits 116 et 111 et le passage 99. L'excitation du solénoïde 91B change le sens de rotation du moteur 66 en mettant en communication les conduits 112 et 116. Dans cette position de la vanne' 91 » le fluide revient à la pompe 97 par les conduits 115» 111 10 et le passage 99. II.est évident que l'on peut régler le couple de sortie des moteurs 65 et 66 en ajustant le tarage des soupapes de décharge 100 et 101 de façon qu'une éventuelle surcharge fasse caler le moteur plutôt que d'endommager le pont roulant 10. Les moteurs 15 65 et 66sont alimentés en fluide proportionnellement à la charge jusqu'à la pression de tarage des soupapes 100 et 101. Le circuit hydraulique incorporé de la centrale 80 comprend en outre une pompe d'appoint 130 qui compense les fuites de fluide hydraulique dans les circuits précédemment décrits et stabi-20 lise la pression de travail du système. La pompe d'appoint 130, qui est entraînée par le moteur électrique 95? prélève du fluide dans le réservoir 103 et est reliée au^fcassages 98 et 99 par un circuit auxiliaire comprenant un filtre 131 et des clapets antiretour 132 et 133. Le circuit auxiliaire de la pompe d'appoint 25 comprend également une soupape de décharge 134 reliant la sortie de la pompe au réservoir 103. La pompe d'appoint 130 fournit également le fluide nécessaire à l'actionnement du vérin de régulation de vitesse 82. Comme illustré, la sortie de la pompe 130 est reliée à l'électro-30 vanne 87 par un conduit externe 140. L'électro-vanne 87 est également reliée par ma conduit 141 à un passage 142 communiquant avec le réservoir 103 de la centrale hydraulique. L'électrovanne à trois positions et à quatre voies est reliée aux chambres opposées du vérin 82 par des conduits 143 et 144. Chacun des 35 conduits 143 et 144 comprend un limiteur de débit 145 en parallèle avec un clapet anti-retour 146. imam OAft 72 00064 12 2121549 l'excitation des solénoïdes 87A et 87B de 1'électro-vanne 87 provoque des déplacements opposés de la tige du vérin 82 pour positionner sélectivement le levier de commande 81. Comme on l'a vu précédemment, les mouvements du levier 81 règlent le débit de 5 la pompe 97» c'est-à-dire la vitesse des moteurs 65 et 66. Sur la figure 5» le levier 81 est représenté dans sa position de vitesse nulle dans laquelle la pompe 97 ne fournit aucun fluide aux moteurs 65 et 66. l'excitation du solénoïde 87A fait sortir la tige du vérin 82 en mettant en communication les conduits 140 10 et 144 d'une part et 143 et 141jd'autre part. Ceci provoque un pivotement en sens inverse des aiguilles d'une montre (sur la figure 5) du levier 81 qui fait augmenter jusqu'à son maximum le débit de la pompe 97. L'excitation du solénoïde 87B rétracte la tige du vérin 82 en mettant en communication le conduit 140 et 15 le conduit 143»d'une part,et le conduit 144 et le conduit 141 est , d'autre part.Le levier 81/ ainsi ramene vers sa position de vitesse nulle. Ce mode de positionnement du levier 81 permet de faire varier à l'infini les vitesses de rotation des moteurs entre 0 et un maximum dépendant du couple résistant et de la puis-20 sance nominale des moteurs 65 et 66. les électro-vannes 87, 90 et 91 peuvent être télécommandées par un circuit électrique approprié. La figure 6 est un exemple simplifié d'un tel circuit comprenant un interrupteur d'arrêt 160 et un interrupteur de mise en marclie 161, L'actionnement 25 de l'interrupteur 161 ferme un relais 162 qui fait démarrer le moteur 95 de la centrale hydraulique. Le moteur 95 tourne continuellement pendant toute la période d'utilisation du pont roulant 10. Un sélecteur 167 permet d'exciter individuellement les solénoïdes S0A ou 9033 de l'électro-vanne 90. Un second sélecteur 30 168 permet d'exciter sélectivement les solénoïdes 9'IA et 91B de 1'électro-vanne 91. Un troisième sélecteur 169 permet d'exciter individuellement les solénoïdes 87A et 87B de Uélectro-vanne 87. En résumé, le fonctionnement du système d'alimentation du 35 pont roulant est le suivant, la vanne 90 permet d'alimenter sélectivement le moteur 65 pour déplacer dans un sens ou dans l'autre le pont roulant 10 le long des rails 11, 12 jusqu'à un poste de 72 00064 13 2121549 travail situé au-dessus d'une cuve 19. le pont roulant est immobilisé dans cette position par la coupure de l'excitation du solénoïde 90A ou 90B permettant le retour en position centrale du tiroir de 1«électro-vanne qui coupe le débit de fluide vers 5 le moteur 65. L'électro-vanne 91 est ensuite actionnée par l'excitation de l'un de ses solénoïdes 91A et 91B pour faire fonctionner le moteur de levage 66 dans le sens de la descente du tambour 18 à l'intérieur de la cuve. Ultérieurement, le tiroir de 1'électro-vanne 91 est déplacé vers son autre position pour 10 inverser le sens de rotation du moteur 66 et relever le tambour 18 hors de la cuve. L'électro-vanne 90 est ensuite actionnée pour faire tourner à nouveau le moteur de translation 65 et amener le pont roulant à sa position suivante. La vitesse des moteurs 65 et 66 dépend de la position du levier 81 qui est comman-15 dé par l'intermédiaire de 1'électro-vanne 87. La figure 7 est un schéma synoptique d'un système de commande programmable utilisable avec un pont roulant à moteur' hydraulique du type précédemment décrit. L'un des pôles des différents interrupteurs normalement 20 ouverts 82A,84A, 86A est relié à la borne B+ d'une source d'alimentation et leur autre pôle est relié aux entrées d'un codeur décimal-binaire 288 et d'une porte OU 290. Pour les besoins de l'illustration, d'autres détecteurs magnétiques ont été représentés sous la forme d'interrupteurs 293» 294, 296» 298, 300 et 302 25 également branchés entre la source B+ et les entrées du codeur décimal-binaire 288 et de la porte OU 290. Les sorties du codeur 288 sont reliées à une mémoire 292 dont l'entrée de commande est fournie par la sortie de la porte OU 290. 30 Les différentes sorties de la mémoire 292 sont appliquées à un circuit comparateur 304. L'ensemble des signaux que fournis^-sent les différents détecteurs de position 82A à 86A et 293 à 302 sont ainsi convertis d'une forme décimale en une forme binaire par le codeur 288, puis appliqués à la mémoire 292. Lorsque 35 l'un des interrupteurs 82A à 86A et 293 à 302 se ferme, il applique un signal à la porte OU 290 pour déclencher la mémoire 292 de façon qu'elle applique au comparateur 304 les différents signaux 72 00064 u 212154" binaires qu'elle contient. Gomme on 3.e verra .en détail par la suite» une matrice programmable 306 fournit un ensemble de signaux décimaux représentant la position d'un poste de travail prédéterminé. les signaux 5 de la matrice 306 sont convertis en signaux binaires par un codeur décimal-binaire 308, puis appliqués aux entrées d'un additionneur 310 dont les sorties sont reliées au comparateur .304. Les signaux décimaux fournis par la matrice 306 sont ainsi convertis en signaux binaires dont la valeur est appliquée aux au- . 10 très entrées du comparateur 304. Le comparateur 304 recevant les valeurs qui correspondent - respectivement aux ensembles de signaux binaires de la mémoire 292 et de l'additionneur 310, fournit des signaux de sortie dont la valeur dépend de la relation qui existe entre les valeurs des 15 signaux d'entrée. Ainsi, lorsque la valeur qui correspond aux signaux de sortie de la mémoire 292 est supérieure à la valeur qui correspond aux signaux de sortie de l'additionneur 310, le comparateur 304 fournit un premier groupe de signaux. Lorsque la valeur qui correspond aux signaux de la mémoire 292 est inférieu-20 re à la valeur qui correspond aux signaux de l'additionneur 310, le comparateur 304 fournit un second groupe de signaux et, lorsque les valeurs qui correspondent aux deux ensembles de signaux sont égales, le comparateur fournit un troisième groupe de signaux. 25 Les groupes de signaux de sortie du comparateur 304 sont transmis par l'intermédiaire d'une logique d'interface 312 aux solénoïdes de commande des moteurs 90A, 90B, 91A, 91B. Le plus, à la fin de l'excitation de l'un des solénoïdes 90A et 90B, 91A et 91B, la logique d'interface 312 applique un signal à un pro-30 grammateur 314 pour modifier l'ensemble de signaux qu'il fournit à la matrice 306.Comme on le verra par la suite plus en détail, l'application d'un nouvel ensemble de signaux du programmateur 314 à la matrice programmable 306 modifie les signaux de sortie que fournit cette dernière pour passer à l'étape suivante du 35 processus. Lorsque la logique d'interface 312 reçoit du comparateur 304 un groupe de signaux indiquant que la valeur des signaux que fournit la mémoire 292 est supérieure à la valeur des signaux que 72. 00064 15 21?154Q fournit l'additionneur 310, elle excite le solénoïde "arrière" 90B pour faire tourner le moteur 65 de façon que le pont roulant 10 se déplace en marche arrière. Inversement, lorsque le comparateur 304 fournit un groupe de signaux, indiquant qué la valeur 5 des signaux de l'additionneur 310 est supérieure à la valeur des signaux de la mémoire 292, la logique d'interface 312 excite le solénoïde "avant" 90A pour faire tourner le moteur 65 de façon que le pont roulant 10 se déplace vers l'avant. lorsque les valeurs correspondant aux signaux de la mémoire 10 292 et de l'additionneur 310 sont égales, la logique d'interface 312 coupe les- solénoïdes 90A et 90B et excite le solénoïde "de descente" 91A pour faire tourner le moteur de levage 66 de façon à abaisser le tambour 18. De même, le solénoïde de "montée" 9"iB est excité par la logique d'interface 312 de façon à faire tour-15 ner le moteur de levage 66 dans le sens de la rémontée du tambour. les solénoïdes 90A, 90B, 91A, 91B sont reliés en commun à une source électrique/constituent le circuit d'alimentation hydraulique 315. la figure 8 représente plus en détail le circuit de la ma-20 trice 306 également appelé tableau de programmation, la matrice 306 comprend une série de conducteurs horizontaux 316 à 332 et une série de conducteurs verticaux 334 à 350. les conducteurs horizontaux 316 à 332 représentent les postes de travail et sont reliés aux entrées du codeur décimal-binaire 308. les conducteurs 25 verticaux 334 à 350 représentent les différentes opérations du processus de fabrication et sont reliés au programmateur 314. Ainsi, pour amener initialement le pont roulant au poste n° 1, il faut connecter une diode entre le conducteur horizontal 332 et le conducteur vertical 334. Sur la figure 8, la diode 352 30 relie en effet les conducteurs 332 et 334. De même, pour déplacer le pont roulant au poste n° 4 pour la seconde opération du processus, il faut connecter une diode 354 entre le conducteur horizontal 326 et le conducteur vertical 336. Des diodes 356, 358...366, sont de même connectées entre des conducteurs choisis 35 pour déplacer le pont roulant vers le poste n° 5 pour la troisième opération, vers le poste n° 9 pour la quatrième opération, vers le poste n° 4 pour la cinquième opération, vers le poste n° 5 pour la sixième opération, vers le poste n° 9 pour la septième 72 0QQ64 0 212154 Q feuille recîiiiée opération et vers le poste n° 1 pour la huitième opération. Pc simplifier la description, on supposera eue le programmateur 3 est constitué de neuf interrupteurs normalement ouverts 368 à 384 cui sont séquentiellement fermés pour déclencher les 5 différentes opérations du processus. La séquence du programmateur 314 est ainsi commandée par 1'interface logique 312, bien que les interrupteurs représentés soient manuels. Ainsi, la fermeture de l'interrupteur 363 connecte la diode 352 entre la nasse et l'entrée inférieure 332 du codeur décimal-10 binaire 308 de façon à faire apparaître un ensemble de signaux représentant la première opération. De même, la fermeture de l'interrupteur 370 connecte la diode 354 entre le conducteur 326 et la masse pour faire apparaître un second ensemble de signaux représentant la seconde opération. Pour modifier la séquence des 15 opérations de l'installation de galvanoplastie, il suffit de déplacer les diodes vers les intersections voulues des conducteurs horizontaux 316 à 332 et des conducteurs verticaux 334 à 350. Ainsi, si l'on désire que le tambour soit amené au poste n° 2 à la seconde opération du processus, il suffit de déplacer la 20 diode 354 de sa position de la figure 8 à l'intersection du conducteur horizontal 33C et du conducteur vertical 336. La figure 9 représente un exemple type de diagramme des opérations de galvanoplastie. Plus précisément, la courbe m ont reçue pendant le premier intervalle de temps, le pont roulant se 25 trouve au poste n° 1. Il se déplace ensuite au poste nc 4 et la petite ligne verticale 336 indique que le tambour est descendu dans une cuve par le treuil. Pour la troisième opération, le pont roulant se déplace au poste n° 5 et le treuil est actionné pour remonter le tambour hors de la cuve n° 5• Le pont roulant 30 se déplace ensuite du poste n° 5 au poste n° 9 au cours de la quatrième opération, puis le tambour est descendu dans la cuve n° 9. Pendant la cinquième opération, il revient au peste n° 4 et le tambour qui était immergé dans la cuve n° 4 est remonté comme l'indique la ligne verticale 388. 8AD ORfGfrm 72 00064 ^ 2121^40 le pont roulant est ensuite déplacé du poste n° 4 au poste n° 5 au. cours de la sixième opération du processus et le tambour qui a été ressorti de la cuvé n° 4 est immergé dans la cuve n° 5 coarie indiqué par la ligne verticale 390. Pendant la septième 5 opération, le pont roulant se déplace du poste n° 5 au poste n° 9 et le tambour, qui a été procéderont immergé dans le peste n° 9, est remonté,comme indiqué par la ligne verticale 392. Pendant la huitième opération, le pont roulant revient au poste n° 1 .pour 10 achever le cycle. La figure 10 représente le tableau de programmation 394 du système de commande de la présente invention. Plus particulièrement, le tableau de programmation 394 comporte une matrice de trous 396 dans lesquels peuvent être introduits des diodes 15 enfichables 352A, 354A, 356A-... correspondant respectivement aux diodes 352, 354, 356 de la figure 8, pour établir un circuit entre les conducteurs horizontaux et verticaux correspondants. Comme il ressort clairement de la comparaison des figures 9 et 10, pour programmer chaque opération du processus, il 20 suffit d'enficher une diode dans le trou qui correspond à son. numéro et au numéro du poste choisi. Ainsi, la diode 352A correspondant au peste n° 1 et à la première opération fait débuter le cycle du pont roulant 10 au poste n° 1. De même, la diode 354A correspondant au poste n° 4 et à la seconde opération provoque 25 un déplacement du pont roulant au poste n° 4 au cours de la seconde opération. De même, le pont roulant se déplace ensuite aux postes n° 5, 9, 4, 6, 9 et 1 . L'opérateur peut ainsi programmer d'une manière très simple n'importe quel processus directement à partir du diagramme correspondant. 30 La figure 11 représente plus en détail la logique d'interface 312 et ses connexions au circuit d'alimentation hydraulique 315. Le comparateur 304 comporte des bornes d'entrée , B.j , C.j , B.j reliées à la mémoire 292 et des bornes d'entrée A^, C2> l>2 reliées à l'additionneur 310. Une des bornes de 35 sortie 398 du comparateur 304 est reliée à travers un amplificateur d'isolation 400 au solér.oide "avant" 90A. L'autre borne de sortie 402 du comparateur 304 est reliée à travex^s un autre amplificateur 8AD ORJGfNAl 72 00064 18 2121549 d'isolation 404 au solénoïde "arrière" 90B. Les sorties 398 et 402 du comparateur 304 sont également reliées aux deux entrées d'une porte ET 406 dont la sortie est appliquée à l'une des entrées d'une mémoire de "montée" 408 et à l'une des entrées d'une mé- 5 moire de "descente" 410. L'autre entrée de la mémoire 408 est reliée par l'intermédiaire d'un interrupteur normalement ouvert de détection 412 à une source électrique B+. De la même manière. d ' un la seconde entrée de la mémoire 410 est reliée par l'intermédiaire/ interrupteur normalement ouvert 41 4 a une source B+. 10 La sortie de la mémoire de "montée" 408 est reliée par un amplificateur d'isolation 416 au solénoïde de "montée" 91B, et la sortie de la mémoire de "descente" 410 est reliée à travers un amplificateur d'isolation 418 au solénoïde de "descente" 91 A. Les solénoïdes 90A, 90B, 91A et 91B sont également reliés en 15 commun à une source d'alimentation électrique. Ainsi, lorsque le comparateur 304 fournit un signal à sa borne de sortie 398, l'amplificateur 400 excite le solénoïde "avant" 90A. De même, lorsque le comparateur 304 fourni i/m signal à sa borne de sortie 402, l'amplificateur 404 excite le solé-20 noïde "arrière" 90B. Lorsqu'un .signal apparaît sur les deux lignes de sortie 398 et 402 du comparateur, la porte ET 406 applique un signal aux deux mémoires 408 et 410. Si l'interrupteur 412 est fermé, c'est-à-dire si le pont roulant est en position de descente, la mémoire 408 excite le solénoïde de "montée" 25 91B à travers l'amplificateur 416. De même, si l'interrupteur de détection 414 est fermé, c'est-à-dire si le treuil.est en position de "montée", la mémoire 410 excite le solénoïde de l'entrée "descente" 91A pour faire descendre le tambour. Le système décrit permet donc à un opérateur de program-30 nier facilement n'importe quel processus d'après son diagramme descriptif, tel que la courbe de la figure 9. De plus, il n'est pas nécessaire que l'opérateur programme la direction du mouvement, car la comparaison de la position réelle et de la position programmée du pont roulant dans le circuit 304 fournit un signal 35 de sortie indiquant la direction correspondante. La présente invention élimine donc les inconvénients des systèmes connus de levage et de transport d'objets. SAD ORfGfwai" 72 00064 19 2121549 Le système d'alimentation hydraulique de l'invention convient à n'importe quel engin de levage, tel qu'une grue ou un pont roulant ot se caractérise par des circuits travaillant en boucle fermée, de façon que le fluide dirigé vers l'un ou l'autre des notours 65 et 66 soit directement ramené à la poope à débit variable 97» plutôt cu'à un réservoir hydraulique. Le système ce l'invention permet en outre des démarrages et des arrôts plus rapides, ainsi qu'une variation infinie de la vitesse. Ces avantages sont obtenus dans un sj^stèae qui nécessite une&aintenance moindre que les systèmes électriques classiques. Il va de coi que la présente invention n'a été décrite ci-dessus qu'à titre explicatif nais nullement limitatif et que l'on pourra y apporter toute variante entrant dans son cadre et son esprit, 8AD ORfGlNAl 72 00064 20 212154e EBVEKDICATIOKS 1. Appareil de manutention, caractérisé en ce qu'il comprend un. support mobile portant un système de treuil, un système hydraulique comprenant des moteurs hydrauliques pour actionner le _ 5 dit support et le treuil, une pompe fournissant du fluide hydraulique au moteur par des circuits fermés de façon que le fluide consommé par les moteurs soit directement ramené à la pompe. 2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que les circuits hydrauliques fermés comprennent des vannes ré- 10 glant le débit de fluide que reçoivent les moteurs. 3. Appareil selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend -un premier moteur déplaçant le support, un. second moteur actionnant le treuil, et des circuits hydrauliques fermés reliant la pompe aux moteurs. 15 4. Appareil selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moteurs sont en série avec le circuit de la pompe de façon que le fluide qu'ils consomment soit directement ramené à cette dernière. 5. Appareil selon la revendication 3 ou 4, caractérisé 20 en ce que des vannes sont interposées entre la pompe et les moteurs pour régler le débit de fluide que reçoivent ces derniers. 6. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la pompe est à débit variable, le circuit d'alimentation comprenant une vanne de mj.se en marche et 25 d'arrêt des moteurs et un dispositif de commande faisant varier le débit de la pompe pour régler la vitesse des moteurs. 7. Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce que le dispositif de commande comprend un levier de commande à l'extérieur de la pompe, ledit levier étant positionné par un 30 vérin. 8. Appareil selon l'une quelconque des revendications 5, 6 ou 7, caractérisé en ce que les circuits hydrauliques des deux moteurs comprennent chacun une vanne déterminant le sens de rotation tdu moteur associé. 35 9. Appareil selon l'une quelconque des revendications 5, 6, 7 ou 8, caractérisé en ce que les vannes sont à trois positions et à 4 voies5 le premier orifice de la première vanne étant relié 0\ •m.n 72 00064 21 2121549 à un premier passage de la pompe, les second et troisième orifipes de la première vanne étant reliés aux côtés opposés du premier moteur et le quatrième orifice de la première vanne étant relié âu premier orifice de la seconde vanne dont les second et troisième -5 orifices sont reliés aux côtés opposés du second moteur, le quatrième orifice de la seconde vanne étant relié à un second passage de la pompe. 10. Appareil selon l'une quelconque des revendication® 1 à 9, caractérisé en ce que le système d'alimentation comprend! 10 une seconde pompe, un circuit hydraulique reliant la seconde pomge ^,a,u: vérin de commande et comprenant une vanne d'inversion déterminant le sens du mouvement dudit vérin. ,11. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que le second moteur est relié au treuil 15 par l'intermédiaire d ' urytéduct eur irréversible à'vis sans fin de façon à empêcher que la charge soulevée redescende sous l'effet de la pesanteur. 12. Appareil selon la revendication 11, caractérisé èn ce que l'angle d'hélice de la vis sans fin du réducteur ne dé- 20 passe pas 10°. 13. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 12, caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs détecteurs de position fournissant un ensemble de signaux'de commande représentatifs de la position réelle du support mobile le long de sa 25 course, un circuit programmable fournissant un ensemble de signaux de programme représentatifs de la position d'un poste de travail prédéterminé; un circuit comparateur fournissant un signal de commande dont la valeur représente la différence entre la valeur de l'ensemble des signaux de programme et la valeur de 30 l'ensemble des signaux de commande ; le débit de fluide hydraulique-qui alimente les moteurs étant fonction de la valeur du signal de commande du circuit comparateur. 14. Appareil selon la revendication 13, caractérisé en 12s que le circuit programmable comprend un tableau de prQgrama@itJ.Q02L 35 et un circuit de commande ayant plusieurs possibilités de connexion en des positions correspondant aux positions des postes de travail le long de la course du support, le circuit de commande 72 00064 2121549 fournissant un ensemble de signaux correspondant à un programme prédéterminé, des éléments de commutation sélective étant associés aux possibilités de connexion pour programmer le circuit de commande. 5 15. - Appareil selon la revendication 14, caractérisé en ce que les éléments de commutation sélective sont des diodes qui peuvent être introduites de manière amovible dans le tableau de programmation pour établir des connexions entre des circuits choisis. 10 16. Appareil selon la revendication 15, caractérisé en ce que le système de détection de position comprend des circuits fournissant un ensemble de signaux numériques codés. 17. Appareil selon la revendication 16, caractérisé en ce que le circuit de commande comprend un codeur numérique-binaire 15 pour convertir 1'ensemble des signaux numériques codés en un ensemble de signaux binaires codés. 18. Appareil selon la revendication 17, caractérisé en ce que le circuit programmable comprend un circuit de sortie fournissant un ensemble de signaux binaires dont la valeur représente 20 la position d'un poste de travail prédéterminé. 19. Appareil selon l'une quelconque des revendications 1 à 18, caractérisé en ce que le système de détection de position fournit un signal de sortie représentant la position réelle du support mobile le long de sa trajectoire ; un circuit de pro- 25 grammation fournissant un signal de sortie représentatif de la position d'un poste de travail prédéterminé ; un circuit de commande; relié au système de détection de position et au circuit programmable pour fournir un signal de commande dont la valeur représente l'une des valeurs du signal de sortie et du signal 30 de commande ; les-moteurs étant alimentés en fluide en fonction du. signal de commande que fournit le circuit de commande. 20. Appareil selon la revendication 19, caractérisé en ce qjue. le circuit programmable comprend un tableau de programmation et, un circuit de commande ayant plusieurs possibilités de con- 35 nexion en des positions correspondant aux positions des postes de travail le long de la course du support, le circuit de commande 72 00064 o4 o 1 /'q fournissant un ensemble de signaux correspondant à un programme prédéterminé, des éléments de commutation sélective étant associés aux possibilités de connexion pour programmer le circuit de commande . 5 21. Appareil selon la revendication 20, caractérisé en ce que les;éléments de commutation sélective sont des diodes qui peuvent être introduites de manière amovible dans le tableau de programmation pour établir des connexions entre des circuits choisis. 10 22". Installation pour le dépôt de revêtement sur des ob- jets comprenant un chariot mobile pour transporter les objets des moteurs déplaçant ledit chariot sur une trajectoire passant par plusieurs postes de travail, et un système de commande caractérisé en ce qu'il comprend plusieurs dispositifs de détection 15 de position pour fournir un ensemble de signaux représentant la position réelle du chariot le long de sa trajectoire, un circuit programmable fournissant un ensemble prédéterminé de signaux de programme représentant la position d'un poste de travail prédéterminée; un circuit comparateur recevant par une première 20 entrée l'ênsemble des signaux représentatifs de la position réelle du chariot et par une seconde entrée l'ensemble des signaux de programme, la sortie du circuit comparateur fournissant un signal dont la valeur représente la différence entre la valeur de 1'ensemble des signaux de programme et la valeur de l'en-25 semble des signaux de commande ; un circuit de commande des moteurs en fonction de la valeur du signal de sortie du circuit comparateur de façon à déplacer le chariot de sa position réelle au poste de travail choisi. 23,. Installation selon la revendication 22, caractérisée 30 en ce que le circuit programmable comprend un tableau de programmation et un circuit de commande ayant plusieurs possibilités de connexion en des positions correspondant aux positions des postes de travail le long de la course du support, le circuit de commande fournissant un ensemble de signaux correspondant à un 35 programme prédéterminé, des éléments de commutation sélective étant associés aux possibilités de connexion pour programmer le circuit de commande.