L'invention est relative à un système d'entraînement à moteurs d'un laminoir du type de ceux utilisés pour réduire l'épaisseur de bandes de matériau traversant le laminoir. Les laminoirs du type dit double-duo à quatre rouleaux dis-5 posés en hauteur sont largement utilisés. Le laminoir comporte une paire de rouleaux de travail juxtaposés, entre lesquels passe la bande à traiter, ces rouleaux de travail étant entraînés en sens opposés par de puissants moteurs électriques accouplés aux rouleaux par l'intermédiaire d'un système d'engrenages ré- • 10 ducteurs. Pour résister aux forces élevées qui tendent à séparer les rouleaux de travail, des rouleaux d'appui massifs sont montés et tournent librement dans un bâti du laminoir de manière à porter contre les rouleaux de travail suivant les côtés de ceux-ci, opposés à 1'interstices de laminage. Les rou-15 leaux d'appui sont poussés au contact des rouleaux de travail par un appareillage à vis et tournent avec les rouleatix de travail. Une difficulté importante présentée par le fonctionnement dans de bonnes conditions d'un laminoir est de maintenir le ma-20 tériau en bande traité à une épaisseur relativement constante, ou épaisseur nominale. Une cause de variation d'épaisseur est l'excentricité des rouleaux d'appui qui entraîne des variations de la force de laminage, qui se traduisent par des variations de l'épaisseur de la bande. Cette variation de la force de la-25 minage est de nature aléatoire par suite des défauts de synchronisme des rouleaux d'appui au cours du fonctionnement du laminoir. Ce défaut de synchronisme est provoqué par le glissement différentiel entre les rouleaux de travail et la bande traitée. XI est également causé par le fait que les rouleaux d'appui 30 présentent de légères différences de diamètre résultant de leurs rectifications successives rendues nécessaires par l'usure. Par suite de leur nature aléatoire, les variations de la force de laminage provoquées par l'excentricité des rouleaux sont difficiles à détecter et à maîtriser. Des tentatives ont été faites 35 pour compenser l'excentricité des rouleaux par une détection continue de la force de laminage et par le réglage de l'appareillage à vis afin de compenser les variations de la force de laminage. Toutefois, de tels systèmes de commande sont de fabrication et d'entretien coûteux. 40 Par conséquent, un but de l'invention est de fournir un 72 05965 2 2126302 système perfectionné pour l'entraînement et la commande d'un laminoir qui réduise et élimine pratiquement les variations de la force de laminage et les variations qui en résultent de l'épaisseur de la bande traitée, provoquée par l'excentricité des 5 rouleaux d'appui. Un autre but de 1 * invention est de fournir un système d'entraînement pour un laminoir qui réduise l'effet de l'excentricité des rouleaux en synchronisant automatiquement et d'une manière continue les rouleaux d'appui au cours du fonctionne-10 ment du laminoir. Conformément à l'invention, les rouleaux d'appui d'un laminoir sont synchronisés d'une manière continue par réglage différentiel des couples appliqués par les moteurs d'entraînement aux rouleaux de travail. Ce réglage produit un glissement dif-15 férentiel entre les rouleaux de travail et la bande traitée, dans un sens tendant à synchroniser les rouleaux d'appui. Un comparateur de position explore en permanence les positions angulaires instantanées des rouleaux d'appui et produit un signal de sortie indiquent tout écart des rouleaux d'appui à partir 20 d'une position angulaire relative prédéterminée qui produit la variation minimale de la force de laminage due à l'excentricité des rouleaux d'appui. Le signal de sortie du comparateur règle, d'une manière différentielle, les couples des moteurs d'entraînement, d'une manière appropriée, par exemple par coopération 25 avec les régulateurs des courants d'inducteurs des moteurs. La comparaison de position des rouleaux d'appui est assurée par des selsyns ou d'autres types connus de dispositifs de comparaison de position angulaire. L'invention est expliquée plus en détail ci-après à l'aide 30 d'un de ses modes de réalisation, pris à titre illustratif mais nullement limitatif, en se référant aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 représente schématiquement un laminoir auquel peut être appliqué un système d'entraînement conforme à l'inven- 35 tion, - la figure 2 représente graphiquement la manière dont se produit la variation de la force de laminage dans le laminoir de la figure 1, par suite de l'excentricité des rouleaux d'appui, - la figure 3 représente schématiquement la manière dont se 40 produit le glissement entre la bande laminée et les rouleaux 72 05965 3 212$302 d'un laminoir, et - la figure 4 montre, sous forme schématique, un système d'entraînement et de commande conforme à l'invention pour le laminoir de la figure 1 . 5 La figure 1 représente schématiquement un laminoir du type double-duo, à quatre cylindres disposés en hauteur, auquel peut être appliqué le système d'entraînement à moteurs conforme à l'invention. Comme on le voit, ce laminoir comporte une paire de rouleaux de travail juxtaposés 10 et 11 présentant entre 10 eux un intervalle 12 à travers lequel passe la bande 13 à laminer. Les rouleaux de travail 10 et 11 sont entraînés séparément dans des sens opposés, par des moteurs électriques 14 et 15, par l'intermédiaire de dispositifs réducteurs à engrenages appropriés 16 et 17. 15 Des rouleaux d'appui supérieur et inférieur 18 et 19 por tent contre les rouleaux de travail sur leurs côtés respectivement opposés à l'intervalle de laminage 12, les tourillons de ces rouleaux sont montés dans des paliers portés par les blocs 20 et 21. La pression dirigée vers le bas, exercée sur le rou-20 leau d'appui supérieur 18, est réglée par un appareillage à vis comportant une vis 22, engagée dans un élément fixe 23 du bâti. La vis 22 se termine par une roue dentée 24 entraînée par un moteur réversible (non représenté sur la figure) qui fournit un moyen de régler la force de laminage exercée par le laminoir. 25 Le bloc porte-palier inférieur 21 est porté par une embase 25 par l'intermédiaire d'un support 26. Entre le support 26 et l'embase 25 est intercalée une cellule de mesure de charge 27, de construction connue, qui fournit un moyen de mesurer la force de laminage, à l'aide d'un appareil approprié 28. 30 Les tourillons des rouleaux de travail 10 et 11 sont portés par des blocs 29 et 30 qui peuvent coulisser de manière à permettre un réglage vertical limité des rouleaux de travail. Les blocs porte-paliers 20 et 21 des rouleaux d'appui sont fixes et l'excentricité éventuelle des rouleaux d'appui provoque une 35 certaine variation de la force de laminage. Par exemple, un déplacement vertical relatif de 0,025 mm des points de contact P1 et P2 ' Par les 72 05965 4 2126302 excentriques par suite d'imprécisions de fabrication. Leur excentricité peut aussi être provoquée par la flexion de leurs tourillons due à une force de laminage transitoire excessive. Si les points en saillie des rouleaux d'appui atteignent les 5 points de contact P^ et simultanément, la force de laminage sera maximale. Après une rotation de 180°, les points déprimés des rouleaux d'appui atteignent les points de contact P^ et P2 simultanément et la force de laminage sera minimale. Dans ces conditions, la différence entre les forces de laminage maximale 10 et minimale au cours d'une révolution complète des rouleaux d'appui sera maximale. Au contraire, si la position angulaire relative des rouleaux d'appui est telle que le point en saillie de l'un des rouleaux atteint l'un des points de contact en même temps que le point déprimé de l'autre rouleau atteint l'au-15 tre point de contact, la différence entre les forces de laminage maximale et minimale au cours d'une révolution complète des rouleaux d'appui sera minimale. Lorsque la position angulaire relative des rouleaux d'appui est située entre les deux positions angulaires relatives précitées, correspondant respective-20 ment aux valeurs maximale et minimale de la force de laminage, la différence entre les forces de laminage maximale et minimale au cours d'une révolution complète des rouleaux d'appui aura une valeur intermédiaire . Au cours du fonctionnement d'un laminoir double-duo courant 25 du type représenté sur la figure 1, les rouleaux d'appui supé -rieur et inférieur ont des chances de tourner à des vitesses différentes, du fait qu'ils ont des diamètres différents. Ceci peut résulter par exemple de degrés différents de rectification des rouleaux pour éliminer des irrégularités de surface. Des 30 différences de vitesse et de relation angulaire des rouleaux d'appui supérieur et inférieur peuvent être provoquées aussi par un glissement différentiel entre les rouleaux de travail et la bande laminée par ceux-ci. Par suite de cette différence de vitesse et de ce glissement, la relation angulaire des rouleaux 35 d'appui varie d'une manière continue. XI résulte de ce défaut de synchronisation des rouleaux d'appui que les variations de la force de laminage se produisant au cours de chaque révolution des rouleaux d'appui varient continuellement, d'une manière aléatoire et imprévisible. 40 La figure 2 représente graphiquement les variations de la 72 05965 5 2126302 force de laminage provoquées par l'excentricité et les variations continues de relation angulaire des rouleaux d'appui. Cette variation de la force de laminage est indiquée, par exemple, par la lecture de l'instrument 28 à différents instants T . Au cours 5 de l'intervalle de temps (figure 2), la variation de la force de laminage présentera une amplitude maximale de l'ordre de F^- F2 qui se produit lorsque les points en saillie des rouleaux d'appui viennent en contact, simultanément, avec les rouleaux de travail. Lorsque les positions angulaires relatives 10 des rouleaux d'appui varient sous l'action du glissement au niveau de l'intervalle de laminage ou par suite de différences de diamètres des rouleaux d'appui, on obtiendra un intervalle de temps T3~T4 lorsque l'amplitude de la variation de la force de laminage aura une valeur minimale F^-F^ . Ceci se produit 15 lorsque le point en saillie de l'un des rouleaux d'appui et le point déprimé de l'autre rouleau d'appui viennent en contact en même temps avec les rouleaux de travail . Lorsque les positions angulaires relatives des rouleaux d'appui continuent à varier, la variation de la force de laminage atteint. une autre 20 amplitude maximale au cours de l'intervalle de temps T5~Tg • Les lignes en trait interrompu V constituant les enveloppes de la courbe représentative de la force de laminage F, montrent la manière cyclique dont l'amplitude des variations de la force de laminage varie lorsque les positions angulaires relatives 25 des rouleaux d'appui varient d'une manière continue, par suite du défaut de synchronisme entre les rouleaux au cours du fonctionnement du laminoir. Dans la pratique, le nombre des oscillations de la courbe représentative de la force de laminage F entre ses maxima et ses minima pourra être considérablement 30 supérieur au nombre représenté sur la figure, pour plus de clarté et de facilité de lecture de celle-ci. Conformément à l'invention, les rouleaux d'appui 18 et 19 sont synchronisés et verrouillés dans une position angulaire relative qui produit une varietion minimale de la force de lami-35 nage produite par l'excentricité des rouleaux d'appui. Ceci réduit au minimum les variations d'épaisseur de la bande laminée, qui sont provoquées par les variations de la force de laminage, ce qui fournit un meilleur produit et une réduction des rebuts constitués par des matériaux hors-tolérances, dont les 40 variations d'épaisseur dépassent les valeurs permises. Ceci est 72 05965 6 2126302 obtenu de la manière décrite ci-dessous, en forçant un glissement différentiel à se produire entre les rouleaux de travail et la bande laminée, au cours du fonctionnement du laminoir. L'invention met à profit le fait qu'un certain glissement 5 se produit nécessairement entre les rouleaux de travail 10 et 11 et la bande laminée 13. La nature de ce glissement est représentée sur la figure 3. Lorsque la bande 13 franchit les rouleaux de travail 10 et 11, son épaisseur est réduite de à Hg . Par suite des effets de refoulement accompagnant cette ré-10 duction d'épaisseur, la vitesse Vg de la bande après son passage entre les rouleaux de travail est nécessairement supérieure à sa vitesse d'entrée V^, à écoulement constant de matière à travers le laminoir. Aux points neutres N des surfaces en regard des rouleaux de travail, la vitesse périphérique des rou-15 leaux est égale à la vitesse de la bande lorsqu'elle quitte le laminoir. Aux points de contact entre là bande et les rouleaux, au-delà des points N, la vitesse de la bande dépasse la vitesse périphérique des rouleaux, de sorte qu'il se produit entre eux un glissement. Aux points de contact situés en amont des points 20 N, la vitesse de la bande est inférieure à la vitesse périphérique des rouleaux, de sorte qu'il se produit entre eux un glissement en direction inverse. Dans ces conditions un glissement se produit d'une manière continue entre les rouleaux de travail et la bande laminée. Conformément à l'invention, ce glissement 25 est réglé d'une manière différentielle en faisant varier les couples exercés sur les rouleaux de travail par les moteurs d'entraînement qui leur sont associés. Ce glissement différentiel est amené à se produire dans une direction telle que les rouleaux d'appui sont amenés à reprendre leurs positions syn-30 chronisées produisant le minimum de variation de la force de laminage sous l'action d'un écart des rouleaux d'appui, par rapport à ces positions. Cette action de commande automatique est incorporée au système d'entraînement par moteurs des rouleaux de travail. Un moyen d'accomplir cette action de commande va 35 maintenant être décrit à titre illustratif. Les moteurs d'entraînement 14 et 15 des rouleaux de travail 10 et 11 sont représentés sur la figure 4, par des moteurs à courant continu dont les enroulements sont excités par une barre omnibus commune 31 reliée, par l'intermédiaire d'un disjoncteur 40 32, à une source de tension continue, par exemple une génératrice 33 . 72 05965 7 2126302 Les moteurs 14 et 15 ont leurs enroulements de champ ou inducteurs 34 et 35 alimentés en courant continu par l'intermédiaire de régulateurs de courant de champ correspondants 36 et 37. Les régulateurs de courant de champ, qui sont représentés 5 schématiquement sur la figure 4, sont des amplificateurs magnétiques auto-saturables, appelés habituellement "amplistats". De tels amplificateurs sont décrits par exemple dans le brevet des Etats-Unis , n° 3.132.293 délivré le 5.3.64, auquel on se reportera pour tout détail de construction. Ces régulateurs-lo amplificateurs sont alimentés par des sources de courant alternatif 38 et 39 et ont des circuits de sortie à courant continu 40 et 41 dans lesquels le courant de sortie est commandé en fonction du flux magnétique continu net de commande, appliqué par les enroulements de commande. Comme on le voit, le régula-15 teur 36 présente trois enroulements de commande 42, 4 3 et 44, et le régulateur 37 trois enroulements de commande 45, 46 et 47. Les enroulements de champ 34 et 35 des moteurs sont reliés aux circuits de sortie 40 et 41 des régulateurs 36 et 37, et le courant continu appliqué à ces enroulements de champ est commandé 20 en réglant le courant continu appliqué aux enroulements de commande. Afin de permettre le réglage simultané des courants de champ des moteurs 14 et 15, les enroulements de commande 43 et 46 sont montés en série, comme on l'a représenté sur la figure, et alimentés par la sortie du rhéostat 48. Le rhéostat 25 est entraîné entre dés limites prédéterminées de fonctionnement stable par un moteur réversible 49 qui est commandé manuellement par l'intermédiaire de dispositifs de commande appropriés (non représentés sur la figure) afin de régler les vitesses de fonctionnement des rouleaux de travail 10 et 11. 30 Les enroulements de commande 42 et 45 des régulateurs de courants de champ sont alimentés, en fonction des courants de sortie de leurs circuits de sortie, comme on le voit sur la figure, et, de cette manière, une contre-réaction est assurée, au moyen de laquelle les courants de champ des moteurs sont mainte-35 nus à des valeurs préréglées par les sorties des autres enroulements de commande. Les enroulements de commande 44 et 47 sont prévus pour permettre un réglage différentiel des courants de champ et, par conséquent, des couples de sortie des moteurs d'entraînement 14 et 15 au moyen desquels les rouleaux d'appui 40 18 et 19 se trouvent continuellement synchronisés, ainsi qu'on 72 05965 8 2126302 le décrira plus en détail. Au cours du fonctionnement du laminoir, tout défaut de synchronisme des rouleaux d'appui est détecté par un appareillage comparateur angulaire qui, sous la forme représentée 5 sur la figure 4, est constitué par un système différentiel à selsyns. Ce système comporte deux selsyns 50 et 51 et un selsyn différentiel 52. Le selsyn 50 comporte un rotor 5 3 accouplé mécaniquement au tourillon du rouleau d'appui supérieur 18, cet accouplement étant représenté par la ligne en trait interrompu 10 55. D'une manière analogue, le selsyn 51 comporte un rotor 54 accouplé mécaniquement au palier du rouleau d'appui inférieur 19, cet accouplement étant représenté par la ligne en trait interrompu 56. Les selsyns 50 et 51 ont des enroulements roto-riques 5 7 et 58 et des enroulements statoriques 59 et 60, les 15 enroulements rotoriques étant alimentés par une source de courant alternatif commune 61. Avec cette disposition, les signaux électriques de sortie des enroulements de stators des selsyns indiquent les positions angulaires des rouleaux d'appui 18 et 19. 20 Le selsyn différentiel 52 comporte un rotor 62 avec un enroulement de rotor 63 et un enroulement de stator 64. Comme on le voit , l'enroulement de stator 59 du selsyn 50 est relié à l'enroulement de stator 64 du selsyn différentiel et l'enroulement de stator 60 du selsyn 51 est relié à l'enroulement de 25 rotor 63 du selsyn différentiel. Les branchements et les polarités sont choisis de telle manière que, lorsque, les rouleaux d'appui sont entraînés par les moteurs 14 et 15 par l'intermédiaire des rouleaux de travail 10 et 11, les champs magnétiques des enroulements de rotor et de stator du selsyn différentiel 30 tournent dans le même sens, par exemple, pour la simplicité de l'explication, dans le sens des aiguilles d'une montre. Ainsi, lorsque les rouleaux d'appui tournent à la même vitesse, le rotor du selsyn différentiel demeure immobile . Toutefois, si les rouleaux d'appui commencent à tourner à des vitesses différentes, 35 le rotor 62 du selsyn différentiel va tourner dans un sens qui dépend de celui des deux rouleaux d'appui qui avance ou qui retarde par rapport à l'autre. Dans ces conditions, le signal mécanique de sortie du rotor du selsyn différentiel fournit un signal de sortie indiquant la perte de synchronisme des rouleaux 40 d'appui au cours du fonctionnement du laminoir. En couplant la .72 05965 9 2126302 sortie du système différentiel aux enroulements de courants de champ différentiels 44 et 47 des régulateurs 36 et 37, les couples des moteurs d'entraînement et le glissement entre les rouleaux de travail 10 et 11 et la bande laminée 13 sont commandés de manière à 5 corriger en permanence toute perte de synchronisme des rouleaux d'appui. Le système de couplage au moyen duquel ce résultat est obtenu va être décrit maintenant. Le signal mécanique de sortie du selsyn différentiel 52 est tout d'abord converti en un signal de commande en courant continu, 10 dont l'intensité et la polarité indiquent la direction et la quantité dont s'est déplacé le rotor du selsyn différentiel à partir d'une position de zéro. A cet effet, il est prévu un potentiomètre 65 comportant un élément résistant fixe 66 et un curseur tournant 67. Les extrémités de la résistance 66 sont reliées aux bornes positive et 15 négative d'une source de courant continu appropriée, présentant un point milieu 68 mis à la terre, de manière à être maintenu au potentiel zéro. Le curseur 67 est poussé par un ressort 69 de manière qu'il occupe normalement la position de signal de sortie nul ou position de zéro représentée sur la figure, mais qu'il puisse être dé-20 placé à force dans l'un ou l'autre sens afin de fournir des signaux de sortie positifs ou négatifs. Ces signaux sont amenés par un conducteur 70 à l'entrée d'un amplificateur 71 dont la sortie est reliée par un conducteur 72 aux enroulements de commande différentielle 44 et 47, montés en série, des régulateurs de courants de 25 champ 36 et 37. Les circuits d'entrée et de sortie de 1'amplificateur sont shuntés par un conducteur 73 de manière que l'amplificateur fonctionne en intégrateur. Avec cette disposition, le signal de sortie continu de 1 * amplificateur et le courant appliqué aux enroulements 44 et 47 sont augmentés ou diminués, selon le sens de dépla— 30 cernent du curseur 67 du potentiomètre à partir de la position de zéro. Dans ces conditions, le taux de variation du signal de sortie de l'amplificateur varie avec le déplacement du curseur de potentiomètre à partir de sa position de zéro. Il y a lieu de remarquer que les polarités des enroulements 44 et 47 sont choisies de telle manière que le 35 courant qui les traverse produit des effets opposés sur les courants de sortie des régulateurs de courant de champ 36 et 37. Ainsi un courant circulant dans le circuit 72 dans un sens à partir de l'amplificateur augmentera le signal de sortie du régulateur de courant de champ 36 et diminuera celui du régulateur de courant de champ 37 et 40 vice-ver sa. Du fait que les couples profits par les moteurs d'entraînement 14 et 15 dépendent des courants de champ qui leur sont appliqués dans la gamme normale de 72 05965 10 2126302 vitesses de fonctionnement des moteurs, il est clair maintenant qu'en commandant le sens et l'intensité du courant dans le circuit 72, les couples des moteurs peuvent être réglés d'une manière différentielle dans l'un et l'autre sens et de la quantité 5 désirée, cette action étant accomplie par le mouvement du curseur 67 du potentiomètre 65 dans l'un ou l'autre sens à partir de sa position de zéro. Pour fermer la boucle du système de commande, le curseur 67 du potentiomètre est accouplé au rotor 62 du selsyn différentiel 10 52 par l'intermédiaire d'un embrayage 74, cet accouplement étant représenté sur la figure par les lignes en trait interrompu 75 et 76. L'embrayage 74 peut être actionné électriquement pour que son action d'embrayage soit assurée par la fermeture d'un interrupteur de commande 77. L'embrayage étant en position dé-15 brayée, le rotor 62 du selsyn différentiel peut tourner librement et le ressort de rappel 69 maintient le curseur 67 du po-tentiometre en sa position de zéro. Lorsque l'embrayage sera en position embrayée le rotor 62 entrai -nera le curseur 67 hors de sa position de zéro, dans l'un ou 20 l'autre sens, pour effectuer un réglage différentiel des couples de sortie des moteurs d'entraînement 14 et 15. Dans certaines conditions de fonctionnement, les excursions du système de commande et des vitesses des moteurs peuvent dépasser des limites de fonctionnement normal. Dans ce cas, il peut être souhaita-25 ble de ramener momentanément à zéro le signal de sortie de l'amplificateur 71. Dans ce but, il est prévu un circuit de shunta-ge commandé par un interrupteur 78. Cet interrupteur 78 peut être commandé manuellement ou automatiquement. Le fonctionnement du système d'entraînement, pour maintenir le synchronisme des rouleaux d'appui 18 et 19 dans une position produisant le minimum de variation de la force de laminage peut maintenant été décrit. Initialement, l'interrupteur 77 est ouvert afin de rendre inopérante la commande automatique différentielle du courant de 35 champ des moteurs (courant traversant l'inducteur). Les rouleaux d'appui 18 et 19 sont ensuite placés dans l'orientation relative qui fournit la variation minimale de la force1 de laminage, due à l'excentricité des rouleaux d'appui. Un moyen pour déterminer cette orientation relative est d'alimenter les moteurs d'en-40 traînement 14 et 15, par exemple en fermant le disjoncteur 32 pour faire tourner les rouleaux du laminoir. Du fait que les 72 05965 11 2126302 rouleaux d'appui ont habituellement des diamètres différents, la relation angulaire entre les rouleaux d'appui va varier d'une manière continue. En observant l'instrument 28, le point où la variation de la force de laminage est minimale peut être 5 déterminé, et en ce point l'interrupteur 77 est fermé pour actionner le système différentiel de commande de' champ. Si on utilise un enregistreur comme instrument, cette opération est facilitée, du fait que ce type d'instrument fournit une courbe représentant l'amplitude de la force de laminage analogue à 10 celle de la figure 2. Une fois l'interrupteur 77 fermé, le système d'entraînement agit automatiquement pour maintenir le synchronisme des rouleaux d'appui, dans les positions angulaires relatives désirées, ceci de la manière suivante . En se reportant à la figure 4, on supposera dans l'expli-15 cation qui suit que le rouleau d'appui supérieur 18 présente un point élevé H dont la position angulaire instantanée par rapport à un point fixe est déterminée par un angle et que le rouleau d'appui inférieur 19 présente un point bas ou déprimé L dont la position est déterminée de même par un angle t -®-a manière 20 représentée sur la figure. Si les angles et ©2 sont égaux et que les vitesses des rouleaux d'appui sont égales, les points H et L atteindront au même instant le point de contact des rouleaux d'appui avec les rouleaux de travail. Ceci constitue la relation angulaire désirée entre les rouleaux d'appui pour assU-25 rer la variation minimale de la force de laminage due à l'excentricité des rouleaux, ainsi quton l'a expliqué à propos de la figure 2. Au cours du fonctionnement du laminoir, cette relation angulaire désirée va tendre à varier sous l'effet de la diffé-30 rence de diamètre ou du glissement différentiel entre les rouleaux de travail et la bande laminée 13 ou d'une combinaison de ces deux actions. Par exemple, en supposant que le rouleau d'appui 18 avance par rapport au rouleau d'appui 19, on aura l'inégalité ©^ > ©2» Le r°tor 62 du selsyn différentiel et le 35 curseur 67 du potentiomètre tourneront dans le sens des aiguilles d'une montre d'un angle égal à Le curseur ®7 du potentiomètre est écarté de sa position de zéro et un courant traverse le circuit 72 et les enroulements 44 et 4 7 des régulateurs de courants de champ, de manière à produire un flux de 40 commande dirigé suivant les flèches. Pour le régulateur 36 il 72 05965 12 2126302 s'agit d'une direction qui aide le flux produit par l'enroulement de commande de vitesse 43 à augmenter le courant de champ et la force contre-électromotrice du moteur d'entraînement 14. Le courant du moteur et son couple de sortie sont diminués. D'autre part, dans le régulateur 37 le flux produit par l'enroulement 4 7 s'oppose à celui produit par l'enroulement de commande de vitesse 46, diminuant ainsi le courant de champ et la force contre-électromotrice du moteur d'entraînement 15. Le courant du moteur et son couple de sortie sont augmentés. Il résulte de ces variations de couples de moteurs,s'exerçant dans des sens opposés,un plus grand glissement entre le rouleau de travail 11 et la bande laminée 13, qu'entre le rouleau de travail 10 et la bande 13. Ceci oblige le rouleau d'appui 19 à tourner plus vite que le rouleau d'appui 18 jusqu'à ce que les angles ©^ et ©2 redeviennent égaux. A ce moment, le rotor 62 du selsyn différentiel sera revenu à sa position initiale correspondant à un signal de sortie nul du potentiomètre 65. Si le rouleau d'appui 19 tend à avancer par rapport au rouleau 18, l'angle ©2 devient supérieur à ©^ . Il se produit alors l'action inverse sous l'effet de la rotation en sens contraire des aiguilles d'une montre du rotor 62 du selsyn différentiel. Il y a lieu de remarquer qu'en raison de l'effet d'intégration de l'amplificateur 71, le système de commande va se stabiliser, c'est-à-dire que le potentiomètre 65 se trouvera à sa position de zéro, le circuit 72 étant parcouru par un courant dans chaque sens . Ceci résulte de la combinaison de l'action proportionnelle du potentiomètre 65 avec l'action d'intégration de l'amplificateur 71. Il va de soi que les principes de la commande conforme à l'invention peuvent être appliqués à d'autres systèmes de commande de moteurs sans sorti»1 du cadre de l'invention. Par exemple, les couples relatifs de sortie des moteurs d'entraînement 14 et 15 peuvent être commandés par réglage différentiel de leurs tensions d'induit plutôt que par réglage de leurs courants de champ, et on peut utiliser des moteurs à courant alternatif à vitesse réglable comme tout technicien s'en rendra compte immédiatement. De même, on peut utiliser d'autres systèmes de comparaison angulaire connus, aussi bien analogiques que digitaux à la place du système de selsyn qui a été décrit ici, pour commander la différence des couples des moteurs d'entraînement. 72 05965 13 2126302 Le système d'entraînement par moteurs et de commande conforme à l'invention a été décrit ici dans son application à un laminoir dans lequel les rouleaux d'appui sont entraînés par les rouleaux de travail. Il peut tout aussi bien être appliqué à un laminoir dans lequel les rouleaux d'appui sont directement entraînés par des moteurs d'entraînement et les rouleaux de travail entraînés par les rouleaux d'appui. Comme il va de soi et comme il résulte d'ailleurs déjà de ce qui précède, l'invention ne se limite nullement à ceux de ses modes d'application et de réalisation qui ont été plus spécialement envisagés ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes. 72 05965 14 2126302 REVENDICATIONS 1. Système d'entraînement pour un laminoir comportant une paire de rouleaux de travail coopérant l'un avec l'autre, présentant entre eux un intervalle de laminage à travers lequel 5 passe une bande à laminer, et une paire de rouleaux d'appui, en contact respectivement avec chacun des rouleaux de travail sur les côtés opposés à l'intervalle de laminage et mis en rotation avec chacun des rouleaux de travail, lequel système d'entraînement est caractérisé en ce qu'il comporte : une paire de moteurs 10 pour entraîner les rouleaux de travail et les rouleaux d'appui, chacun de ces moteurs étant accouplé séparément pour entraîner le rouleau de travail et le rouleau d'appui qui leur sont associés ; des moyens de commande pour régler d'une manière différentielle les couples appliqués aux rouleaux de travail par les 15 moteurs d'entraînement ; des moyens de comparaison agencés de manière à comparer, d'une manière continue, les positions angulaires instantanées des rouleaux d'appui et produire un signal de sortie variable en fonction de l'écart des positions angulaires relatives des rouleaux d'appui à partir d'une position 20 prédéterminée ; et des moyens de couplage actionnant les moyens de commande en fonction du signal de sortie des moyens de comparaison, afin de régler les amplitudes relatives des couples appliqués aux rouleaux de travail pour provoquer un glissement différentiel entre les rouleaux de travail au niveau de l'inter-25 valle de laminage, afin de maintenir les rouleaux d'appui dans la position angulaire relative prédéterminée au cours du fonctionnement du laminoir. 2. Système d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que les courants de champ des moteurs sont réglables 30 et que les moyens de commande comportent des moyens pour le réglage différentiel des courants de champ de ces moteurs d'entraînement. 3. Système d'entraînement selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens de compa- 35 raison sont constitués par un système de selsyns comportant un selsyn comparateur dont les enroulements de stator et de rotor sont alimentés par des générateurs selsyns accouplés aux rouleaux d'appui, la déviation mécanique du rotor du selsyn différentiel constituant le signal de sortie . 40 4. Système d'entraînement selon l'une quelconque des re 72 05965 15 2126302 vendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de désaccouplement pour rendre inopérants les moyens de commande jusqu'à ce que les rouleaux d'appui prennent leur position angulaire relative prédéterminée au cours de leur mouvement de ro-5 tation provoqué par les moteurs d'entraînement. 5. Système d'entraînement selon l'une quelconque des revendications 3 et 4, caractérisé en ce qu'il comporte un embrayage interposé entre la sortie mécanique du selsyn différentiel et les moyens de commande. 10 6. Système d'entraînement selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque moteur d'entraînement est équipé d'un régulateur de courant de champ séparé et que les moyens de commande comportent des moyens pour le réglage différentiel des signaux de sortie de ces régulateurs de courant de champ. 15 7. Système d'entraînement selon la revendication 6, ca ractérisé en ce que les moyens pour le réglage différentiel d es signaux de sortie des régulateurs de courants de champ comportent un circuit alimenté par le signal de sortie d'un amplificateur d'intégration commandé par les moyens de comparaison. 20 8. Système d'entraînement selon la revendication 7, ca ractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour alimenter l'amplificateur d'intégration avec un signal d'entrée dont l'amplitude et la polarité varient en fonction du sens et de .l'amplitude du signal de sortie des moyens de comparaison. 25 9. Système d'entraînement selon la revendication 8, carac térisé en ce que les moyens de comparaison sont constitués par un système à selsyns comportant un selsyn différentiel dont les enroulements de stator et de rotor sont alimentés par des générateurs selsyns accouplés aux rouleaux d'appui, la déviation 30 mécanique du rotor du selsyn différentiel constituant le signal de sortie de comparaison. 10. Système d'entraînement selon la revendication 9, carac- ■ térisé en ce qu'il comporte un embrayage interposé entre le selsyn différentiel et les moyens de commande.