La présente invention concerne une installation à commande de séquence programmable. I1 est connu de commander séquentiellement des processus industriels pour par exemple commander une série de fonctions de machine ou des opérations dans un procédé de façon que certaines opérations ne :;e;IaEsent yas'àmoins qu'il ne se produise un événement prédéterminé tel qu'une opération antérieure. La commande séquentielle peut se faire à l'aide d'un jeu d'instructions de programme enregistrées, et qui est lu et exécuté successivement. Les organes de commande de séquence sont bien connus et une description de l'art antérieur se trouve dans " Programmable Logic Controllers -- an Update" par N. Andreiev Control Engineering en Septembre, 1972, pages 45-47 et dans "Programmable Logic Controllers-Painless Programming to Replace The Relay Bank" par G. Lapidus Control Engineering Avril 1971, pages 49-60.Si la mémoire est programmable, on peut adapter instantanément un circuit pour un procédé industriel particulier. Les moyens de commande de séquence peuvent être câblés , on peut également utiliser des programmes de coordination d'éléments logiques pour les décisions et la commande. Dans un dispositif de commande numérique, on effectue une conversation avec l'unité de fonctionnement essentiellement en logique binaire suivant l'algébre de Boole. I1 résulte de ce; opérations logiques qu'une décision logique est prise concernant les conditions d'entrée et les ordres de sortie qui peuvent seulement prendre deux états opposés tels que oui et non ou faire et ne pas faire ou vrai et faux ou en oeuvre et coupé .Ces états s'appliquent par exemple à des commutateurs de fin de course, des relais, des valves ou autres dispositifs à deux états associés au processus commande. Un dispositif de commande de séquence peut établir une séquence prédéterminée de signaux de sortie, chacun correspondant à l'un des deux états pour commander une machine ou un procédé et sur ce plan un dispositif de commande de séquence se distingue d'un autre dispositif de commande qui effectue le traitement des données ou les fonctions de contrôle. Ces dernières sont généralement associées à des systèmes de commande plus complexes avec calcul de données, comme cela existe par exemple dans la commande de procédé d'adaptation. Au contraire, une organisation de structure plutôt simple est pratique pour les contrôleurs de séquence bien que de tels controleurs puissent également exister dans des systèmes de commande beaucoup plus complexes en particulier dans les calculateurs numériques I1 résulte de cette simplicité relative de conception que les efforts ont été faits dans le passé pour réduire la combinaison de structure à ce qui est essentiel pour une réduction du coût et une augmentation de la fiabilité. Cette tendance est mieux caractérisée par une combinaison de mémoires mortes (ROM) et de translateurs de programme contenant des instructions codées, enregistrées, avec une coordination logique des unités des signaux d'entrée et de sortie.L'interchangeabilité et la fiabilité demandent un certain degré de complexité qu'il faut atteindre au moindre coût et avec un contrôleur de séquence de structure de base simple, c'est-à-dire une faible longueur de mot, une capacité réduite de la mémoire et une disponibilité pour seulement quelques instructions élémentaires. Comme cela est connu de façon générale, les contrôleurs logiques programmables sont destinés à exécuter des opérations séquentielles à l'aide d'un premier signal de balayage d'entrée tel que provenant de contacts de relais, de commutateurs limites, de boutons-poussoirs, de valves etc et à comparer les signaux d'entrée aux conditions spécifiées dans le programme et enfin en appliquant ou en coupant les signaux de sortie en fonction d'instructions programmées. (On se reportera notamment à "Programmable Logic Controllers" G. Lapidus, Control Engineering, Avril 1971, pages 49-60. I1 est également connu dans un contrôleur de séquence programmé d'avancer les opérations de commande lorsque les fonctions de la machine ou les opérations du procédé en des phases données correspondent à un modèle de condition d'entrée. Selon l'art antérieur, dans un appareil de commande séquentielle il est avantageux d'utiliser une matrice programmable d'éléments logiques plutôt qu'une logique câblée pour modifier la séquence des opérations de commande (brevet français 1 493 229). Cependant dans ce domaine, l'art antérieur n'a pas traité le problème de la fabrication normalisée de systèmes de commande Or, il existe un besoin pour une telle normalisation des circuits qui sont destinés à un montage en nombre dans de nombreuses combinaisons pour obtenir un produit final normalisé au niveau de la fabrication et de l'essai. La présente invention repose en partie sur la fonctionnalisation distincte dans le développement des systèmes logiques. Des fonctions distinctes sont créées, qui doivent être reliées par interface et être coordonnées par le réalisateur pour satis faire au besoin de l'utilisateur particulier. Des modules correspondants de circuits sont prévus -avec une plus grande souplesse et moins de composants et une comple xité réduite. C'est pourquoi, l'invention doit être examinée dans un contexte différent d'un contrôleur de séquence selon l'art antérieur. Comme cela est connu de façon générale, un système de commande se compose fondamentalement d'un contrôleur qui établit des états de fonctionnement d'opérations prédéterminées suivant les signaux d'état qui définissent de telles conditions en relation à des signaux de référence ainsi qu'un organe de séquence commandé par des signaux d'ordre pour définir les signaux d'état appliqués au contrôleur. Pour une ligne particulière d'un processus séquen tiel, par exemple pour des entraînements de moteurs à courant continu, il est possible de normaliser la partie contrôleur de façon à répondre aux conditions de fonctionnement les plus fréquentes de la machine, comme cela est exigé par l'utilisateur. Dans le cas d'un entraînement de moteur, ces conditions de fonction nement peuvent être MARCHE, ARRET, ACCELERATION, DECELERATION, MARCHE :CADEEBAVANCEt MARCHE ARRIERE, pour différents niveaux de vitesse et de couple. Des signaux d'état caractéristiques à la sortie du séquenceur peuvent être rendus disponibles en fonction de signaux d'ordre caractèristîques reçus à l'entrée. Un minimum de circuits peut s'utiliser dans un tel module de contrôleur et de module de séquenceur, satisfaisant à une plage prévisible de conditions de fonctionnement. Un poste manuel couplé au séquenceur permet la sélection à la demande de n'importe quel signal d'ordre qui présente une contrepartie sous la forme d'un signal d'état fourni en sortie par le séquenceur de façon à établir l'une des conditions de fonctionnement particulières. Une approche modulaire n'est plus possible lorsque la sophistication de la commande du calculateur est appliquée à l'appareil de commande. L'art antérieur comporte des contrôleurs de processus qui font partie d'un système de calcul comme par exemple dans les brevet U.S 3.753.243, 3.701.113, 3.872.447 et 3.761.882 Les documents ci-dessus montrent que l'approche générale a consisté à réduire les modifications de circuits tout en adaptant la commande de procédé à une complexité plus grande des caractéristiques par l'utilisation des techniques des calculateurs. L'art antérieur décrit également l'utilisation des programmes avec des micro-instructions lors de la traduction de signaux au cours du processus commandé, comme décrit au brevet U.S. 3.800.126. Contrairement à cela, la présente invention a pour but d'adapter un contrôleur de procédé à n'importe quel type de calculateur ou source de commande à distance, pour mettre ces moyens dans les possibilités d'un contrôleur de processus donné. L'invention a également pour but de créer un interface de calculateur ou autre source de signaux d'ordre logique avec un contrôleur de procédé de type quelconque ayant des possibilités prédéterminées pour commander un processus industriel, le contrôleur comportant une logique programmable en interface avec un séquenceur de commande sur une logique prédéterminée d'ordre destinée à la commande séquentielle, et d'assurer une commande automatique du procédé sous le contrôle d'un calculateur ou autre source de commande à distance, en superposant la commande manuelle du fonctionnement séquentiel et le retour manuel à la commande automatique. La présente invention s'applique de façon générale à la commande séquentielle et plus particulièrement à des unités de commande de mouvement de machines-outils ou des entraînements de moteurs à courant continu par exemple ceux des cages de laminoir, de l'industrie textile, d'extrudeuses de l'industrie chimique etc. Un tel appareil de commande de charge nécessite une commande automatique ainsi qu'une commande manuelle. La réalisation modulaire des circuits utilisés dans un contrôleur de procédé établissant des conditions de fonctionnement de procédé et dans le séquenceur correspondant définissant les conditions successives de signaux d'état commandant le contrôleur en fonction des signaux de référence caractéristiques aboutissant la recherche de la compatibilité au niveau de l'interface de ce circuit avec le calculateur ou avec la source de commande automatique à distance I1 faut avoir une compatibilité entre les signaux logiques créés qui commandent le séquenceur et le langage de celuici. Alors que la commande du procédé doit être contrôlée à tout instant par l'opérateur, il faut disposer d'une commande manuelle et celle-ci doit pouvoir se superposer à la commande automatique. Le passage du fonctionnement manuel au fonctionnement automatique ou inversement se fait à centrée du séquenceur En passant vers le fonctionnement automatique, l'opérateur du poste manuel peut commander un retour au fonctionnement automatique par l'intermédiaire du calculateur Dans la négative9 il peut directement mettre en oeuvre la commande manuelle à l'entrée du séquenceur L'invention permet l'interchangeabilité dans le montage d'un contrôleur de procédé avec par exemple un calculateur pour la commande à distance et l'adJonction d'un module d'interface entrée/sortie unique Le module d'interface est essentiellement programmable Pour une combinaison donnée de signaux de commande qui sont appliqués au séquenceur d'un circuit de commande de procédé, on utilise lialgébre de Boole pour arriver à léquivalent d'un diagramme en échelle entre les bornes d'entrée tournées vers le calculateur et les bornes de sortie tournées vers le séquenceur Une relation bi-univoque existe entre le diagramme en échelle et les instructions programmées suivant l'algébre de Boole Toute donnée d'entrée manipulée par les instructions programmées est de UN-BIT ou de UN MOT Toute sortie de donnée créée a également une structure binaire Les instructions sont stockées par exemple dans une mémoire PROM (mémoire morte programmable) pour fournir aux bornes de sortie (chacune est associée à un état de fonctionnement particulier) une fonction choisie de donnée prévue sur les bornes d'entrée. Un calculateur de programme assure le balayage par récurrence des instructions enregistrées Une unité arithmétique traite les entrées de donnéesen fonction des instructions et crée des sorties de données successives ou des fonctions de sortie pour le contrôleur de séquence Un bit ou un mot à la fois est déclenché ou est traité et es étapes arithmétiques selon l'algébre de Boole concernent seulement la fonction ET (multiplication) ou OU (addition) Un registre à décalage bidirectionnel est utilisé pour stocker le jeu de données entrée, pour additionner ou modifier les données stockées et pour extraire en sortie les données résultantes Les bornes d'entrée et de sortie sont adressées de façon adéquate pour l'enregistrement ou pour la sortie en fonction des instructions de programme Le module logique programmable est un bon exemple d'une mise en fonction distincte. De façon particulière, de nombreux utilisateurs d'entralnementsà courant continu et à vitesse variable nécessitent des panneaux de relais particuliers pour assurer l'interface entre les signaux de commande et les fonctions séquentielles particulières Ces panneaux sont généralement encombrants. Ils nécessitent des instructions de câblage particulieres et des opérations d'essai pour la fabrication ainsi qu'un contrôle de qualité Chaque panneau correspond généralement à une réalisation unique Un tel produit ne convient pas pour la fabrication en grande série La difficulté consiste à réaliser les fonctions d'un panneau de relais usuel avec des circuits normalisés ou susceptibles d'être fabriqués en série Cela nécessite une mise en fonction soigneuse des besoins des utilisateurs Il faut une fonction logique programmable avec un nombre limité d'entrées et de sorties isolées permettant d'effectuer des opérations logiques et séquen telles Le circuit doit avoir une structure fixe et compacte. La structure du dispositif doit rester simple pour simplifier le programme Le résultat de l'utilisation des conditions de réalisation ci-dessus est un module logique programmable que l'on peut connecter directement sur un régulateur d'entraînement, La logique programmable constitue un interface isolé pour huit signaux de commande externes qui peuvent être destinés à une machine à commande numérique ? un calculateur ou autre système de commande La logique peut être programmée pour commander des vitesses de référencer des courants limites de référence ainsi que des fonctions séquentielles de ltentraînementO La logique programmable est totalement statique et permet de remplacer plus de 72 relais. De façon plus particulière, une logique programmable a été conçue avec un processeur numérique à un bit susceptible d'effectuer des opérations suivant lualgébre de Boole sur 12 signaux d'entrée et d'enregistrer les fonctions résultantes à des positions de sortie prévues au nombre de 16 Les 16 fonctions de sortie sont programmées dans une mémoire PROM Cette mémoire PROM a une capacité de 64 phases de programme Le processeur permet d'effectuer des opérations algébriques de Boole ainsi que des fonctions de verrouillage La logique programmable est facile à programmer avec seulement huit codes de fonctionnement simples. Comme de nombreux utilisateurs préférent travailler suivant des diagrammes en échelle plutôt que sur des expressions de l'algébre de Boole, la correspondance bi-univoque existant entre les diagrammes en échelle et les expressions suivant l'algébre de Boole permet - un traitement direct des opérations de programmation avec des symboles de diagramme d'échelle. Cela constitue un avantage supplémentaire de l'utilisation universelle du circuit d'entraînement modulaire d'un moteur selon l'invention. L'invention concerne également un ensemble d'entratne- ment de moteur universel à courant continu obtenu par la combinaison d'un module de contrôleur réglant le courant de l'induit et sa tension ainsi que le champ en fonction de la vitesse et du couple suivant des références prédéterminées 9 un module de séquenceur prescrit une sequence de conditions de fonctionnement pour l'entraînement du moteur par le module du contrôleur : un module logique programmable traduit les signaux d'ordre de n 'importe quel calculateur suivant le langage du module du séquenceur.L' ensemble d'entraînement du moteur selon l'invention comporte également un module de commande manuel destiné à se superposer à la commande du module logique programmable ou à revenir en commande automatique à distance suivant les instructions par l'intermédiaire du module logique programmable, pour que le calculateur rétablisse la communication avec le séquenceur. L'invention s'applique à des machines-outils et des entraînements de moteur Le signal de commande est relié au module logique programmable selon l'invention, qui répond également aux signaux d'état revenant du séquenceur de l'unité de commande. Une logique programmable ne constitue pas un élément nouveau et est par exemple décrite au brevet UQS 3e725873, concernant un calculateur pour introduire séquentiellement des données avec un clavier dans un registre à décalage suivant des opérations arithmétiques simultanées pour fournir en sortie les données I1 est également connu selon le brevet UçS 39982.230 de transformer les entrées de détection d'un réseau en échelle de relais en des points de sortie de commande pour un tel réseau, avec l'aide d'un ensemble programmé d'instructions pour commencer un mode série entrée/sortie e dans lequel les signaux d'entrée sont échantillonnés et les états de sortie sont lus du registre pour être appliqués aux sorties de commande.On crée ou on échantillonne un mot ou un bit à la fois. Il est également connu dans le même contexte selon le brevet U.S 3.938.104 d'utiliser un registre à décalage pour le traitement arithmétique de données enregistrées et pour fournir en sortie des résultats de données. La présente invention sera décrite plus en détail aux dessins annexés, dans lesquels - la figure 1 est un schéma-bloc de l'organisation générale d'une unité de commande de mouvement, modulaire; univer- selle selon un mode de réalisation de l'invention. - la figure 2 est un schéma-bloc dans lequel divers modules de l'unité de commande de mouvement sont montés et sont brochés sur la face arrière d'un tableau principal, universel, câblé, la face avant de ce tableau montrant certains modules pour le réglage ou les connexions en fonction des besoins de l'utilisateur. - la figure 3 représente un module de convertisseur numérique/analogique utilisé en mode automatique pour établir les références appliquées. - la figure 4 représente une organisation interne du module du contrôleur et du module de porte. - la figure 5 représente le convertisseur de puissance avec des commutateurs statiques commandés par le module de porte. - la figure 6 indique la relation entre l'angle de retard de porte et la tension de phase commandés par un module de porte de l'ensemble modulaire selon un mode de réalisation préférentiel de l'invention. - la figure 7 représente une organisation possible du module de référence de vitesse lié au module de commande selon la figure 4 avec le régulateur de la figure 1. - la figure 8 concerne un module de séquenceur. - la figure 9 représente un schéma-bloc du module logique programmable selon la figure 1. - la figure 10 représente la liaison entre l'unité d'adresse d'entrée et la mémoire de sortie du module logique programmable. - la figure 11 montre les champs de programme des instructions utilisées pour le traitement logique à l'intérieur du module logique programmable. - la figure 12 montre dans le détail la plaquette de mémoire de programme et l'unité arithmétique avec son registre à décalage bidirectionnel faisant partie de l'unité logique programmable. - la figure 13 représente les signaux de commande qui cadencent le fonctionnement de l'unité arithmétique. - la figure 14 est une liste des symboles des relations bi-univoques entre l'algébre de Boole et le diagramme en échelle utilisables pour programmer la mémoire programmable sur le module logique programmable. - la figure 15 représente un diagramme en échelle définissant deux fonctions de sortie dans un cas particulier par le module logique programmable. DESCRIPTION D'UN MODE DE REALISATION D'UN ENTRAINEMENT DE MOTEUR SELON L'INVENTION : Le but principal d'un circuit d'entraînement d'un moteur est d'assurer une commande statique des entrées de vitesse et de couple d'un moteur à courant continu et à vitesse variable en commandant les tensions appliquées à l'armature et au champ du moteur. La tension appliquée à l'armature du moteur est commandée par l'angle de déclenchement des thyristors d'un convertisseur d'alimentation. L'angle de déclenchement ou d'allumage est commandé par un régulateur. La tension appliquée au champ est commandée par l'alimentation de champ. Le circuit d'entraînement de moteur représenté à la figure 1 est relié à une alimentation 230/460Veff, à une fréquence de 50/60 HZ triphasée. Un transformateur d'isolation particulier est prévu. L Q énergie du transformateur d'isolation traverse un disJoncteur qui est commandé automatiquement pour protéger les dispositifs statiques. L'alimentation est reliée à un panneau qui fait partie du transformateur de commande continu et du transformateur de commande alternatif. l'alimentation de champ et le convertisseur de puissance. Le primaire à la fois du transformateur de commande continu et du transformateur de commande alternatif sont tous deux protégés par des fusibles. Le transformateur de commande continu se compose en fait de trois transformateurs branchés suivant une structure en triangle-étoile. Le secondaire du transformateur de commande continu assure l'alimentation pour la commande du régulateur et pour créer des signaux de temps servant dans un module de porte associé au régulateur. Bien que l'invention soit susceptible de nombreuses autres applications telles que la commande d'une machine-outil, l'invention sera décrite dans le cas d'un circuit d'entratnement d'un moteur de cage de laminoir Un tel circuit d'entrainement de cage de laminoir sera en outre décrit comme partie d'une installation d'entralnement à récupération. La figure 1 montre un moteur M à courant continu qui reçoit un courant d'armature d'un convertisseur statique alternatif/ continu 2 relié à une alimentation alternative et comportant un enroulement de champ réglé par un circuit de commande de champ 3. Les portes des commutateurs statiques du convertisseur statique 2 et du circuit de commande de champ 3 sont commandées par un régulateur 4. Les signaux du courant d'armature de réaction IAP et IAN des lignes 5 associées respectivement au sens de rotation positif et au sens de rotation négatif, sont assurés par un shunt d'armature SH. Les signaux de tension d'armature de réaction VAP et VAN sont également fournis par les lignes 6 respectivement pour le sens de rotation positif et le sens de rotation négatif. Ces signaux sont appliqués au régulateur 4 comme cela est connu de façon générale. Inversement, le régulateur 4 fournit par les lignes 7, 8 des signaux de commande qui sont appliqués aux portes des thyristors du convertisseur alternatif/continu 2.Pour un convertisseur constitué par un montage en pont à double demi-onde (schématisé seulement par deux thyristors à la figure 1) ces signaux sont les signaux'd'entraînement de porte dans le sens direct GS1, GS3, GS5 (dont l'ordre de distribution des commutateurs lTHl, 3TH3, 5TH5) dans les lignes 7 et les signaux d'entratnement de porte inverses GS2, GS4, GS5 (dans l'ordre de distribution des commutateurs 2TH2 4TH4i 6TH6) dans la ligne 6. Les références U, V et W sont les lignes de phase respectives.Ainsi, le convertisseur d'alimentation (qui peut être un convertisseur double à une voie ainsi qu'un convertisseur double à une demi-onde) se compose de trois thyristors commandant le passage du courant dans le canal direct et de trois thyristors commandant le passage du courant dans le canal inverse. Le convertisseur de puissance transforme la tension alternative en une tension et un courant continu, positif ou négatif, comme prévu par le régulateur 4. Le régulateur traite les signaux du courant d'armature du moteur et les signaux de la tension d'armature du moteur. Un signal de réaction de vitesse d'armature est dérivé en 9 par un tachymètre T. Le régulateur 4 crée la séquence adéquate des impulsions de porte qui rendent conducteurs les thyristors dans le sens direct et le sens inverse aux instants adéquats. Ce procédé transforme en fait la tension d'entrée alternative du convertisseur 2 en une tension de sortie continue, positive ou négative. Du détecteur de courant, le courant passe dans l'arma- ture du moteur à travers un contacteur continu (non représenté). Le contacteur continu est également commandé par le régulateur 4. Le contacteur continu lorsqu'il est coupé, isole électriquement l'armature du moteur par rapport au convertisseur d'alimentation. S'il est prévu un disjoncteur dynamique, le contacteur continu relie une résistance de shunt (non représentée) aux bornes de l'armature du moteur Suivant la commande du régulateur, le contacteur continu peut être alimenté pour permettre à l'énergie de passer dans le convertisseur vers l'armature du moteur. En même temps, la résistance de shunt est coupée de l'armature du moteur. Le transformateur de commande alternatif TF assure accessoirement une alimentation à 115V efficace pour les ventilateurs qui refroidissent le convertisseur D L'alimentation est également fournie au régulateur et au contacteur continu. L'alimentation est utilisée pour faire fonctionner un poste manuel à la disposition de l'opérateur. Un côté de l'alimentation de commande alternative est relié à la masse du panneau qui doit être branché directement sur la masse générale. Le côté non mis à la masse de l'alimentation alternative est protégé par des fusibles. Une alimentation de champ FS fournit une alimentation continue au shunt de champ 10- du moteur. L'alimentation du champ peut donner soit unchamp fixe, soit un champ réglé. Dans tous les cas, l'entrée alternative de l'alimentation de champ est protégée par des fusibles pour protéger les autres dispositifs de cette alimentation.L'alimentation de champ habituelle correspond à un champ fixe donnant une tension de 300V continue sur les bornes F1, F2 Le circuit d'entraînement à l'exception de l'alimentation de champ est réglé par des circuits électroniques en technique état solide pour assurer essentiellement les fonctions de réglage de base suivantes 1) circuit de commande de la vitesse de référence par un circuit de rampe pour donner une accélération et une décélération 2) une boucle extérieure de commande de vitesse ou de tension 3) une boucle interne de commande de courant 4) un générateur d'impulsions de porte 5) un séquenceur 6) une protection statique pour couper l'entralnement en cas d' incident Le circuit d'entratnement de base se compose de 1) un moteur d'entraînement ; 2) un panneau d'alimentation et un module de régulateur ; 3) un poste d'opérateur ou un module de commande manuel avec un potentiomètre de commande de vitesse et des boutons-poussoirs de commande 4) un transformateur d'isolation Le moteur d'entratnement est un moteur à courant continu à vitesse variable destiné à coopérer avec un convertisseur de puissance en technique état solide. Ces moteurs sont disponibles dans une gamme étendue de vitesses de base, de plages de champ, avec des variantes mécaniques et électriques Ces moteurs peuvent également être munis de tachymètres assurant une meilleure régulation de vitesse. Le panneau d'alimentation et le module de régulateur peuvent être réalisés sous la forme d'un panneau ouvert ou avec un fond muni de parois Le panneau d'alimentation est réalisé en trois dimensions en fonction de la puissance. Le panneau d'alimentation et le module de régulateur sont formés de six sous-assemblages 1) module du convertisseur d'alimentation 2) module d'alimentation de champ 3) module de régulateur 4) panneau de protection alternatif ; 5) panneau de transformateur 6) contacteur continu Le module d'alimentation à thyristors (TPM) est formé de trois empilages de thyristors Un empilage de thyristors se compose de deux thyristors pris en sandwich entre trois puits de chaleur en étant fixés par des boulons. Les thyristors sont à remplacement de champ Chaque thyristor empilé est muni d'un indicateur pour les réglages du champ. Les trois empilages de thyristors sont assemblés pour former un double pont convertisseur à demi-onde. Le module d'alimentation TPM est monté sur le panneau d'alimentation par quatre écrous et des connexions. Le module d'alimentation de champ comporte normalement un champ fixe avec un détecteur de perte de champ La sortie de l'alimentation de champ est prévue pour 15 A sous une tension continue de 30ove Le module d'alimentation de champ est vissé sur le tableau par deux écrous Une alimentation de champ, réglées peut être prévue à la place d'un champ fixe Le module d'alimentation de champ réglé se compose d'un convertisseur d'alimentation en pont à semiconducteur et d'une plaquette de circuit imprimé de régulateur. Le module d L alimentation de champ réglé est monté dans le module d'alimentation de champ fixe L'unit Hz unité de commande modulaire normale se compose d'un tableau principal à positions multiples avec tous les cablages d'interconnexion pour des modules enfichables et des supports de carte. La figure 2 montre cinq modules enfichables Un module de sequenceur 20 est enfiché dans une première position du bloc de l'unité de commande modulaire. Un module de contrôleur 41 est enfiché dans la seconde position11 un module de porte 42 est enfiché dans la troisième position et un module de vitesse de référence 43 est enfiché dans la quatrième position. Les modules 412 42, 43 font partie du régulateur 4 de la figure 1. De la place est disponible pour un cinquième module enfichable qui est un module logique programmable 50 (également représenté à la figure 1 Un emplacement peut également être prévu pour n'importe lequel des modules en option suivante . module d'essai ; indicateur d'incident ; détecteur de signaux , circuit djentraînement de mesure ; suiveur de processus ; suiveur d'un signal isolé module de sortie Tous les modules enfichables peuvent être ajoutés au système sans câblage supplémentaire en branchant simplement le module sur le tableau principal spécialement câblé à cet effet. Cela signifie qu'un tableau principal universel câblé (représenté à l'arrière du bloc 1 contenant les modules) avec toutes les interconnexions nécessaires réalisées par des circuits imprimés, permet toutes les combinaisons de moduleslorsqu'ils sont enfichés pour être reliés Des variantes de l'exemple de la figure 2 sont possibles en option Par exemple en commençant avec un bloc de huit positions différentes en plus des emplacements disponibles pour le module de séquenceur, le module de contrôleur et le module de porte, les autres positions sont occupées par les modules suivants Position 5 a) indicateur d'erreur b) détecteur de signal c) entraînement de mesure d) signal suivant e) signal suivant isolé f) module de sortie Position 6 a) détecteur de signal b) entrainement de mesure c) signal suivant d) signal suivant isolé e) référence prédéterminée f) module de sortie Position 7 a) détecteur de signal b) entrainement de mesure c) signal suivant d) signal suivant isolé e) module d'entrée f) logique programmable (commande automatique) g) module de sortie Position 8 a) détecteur de signal b) entraînement de mesure c) signal suivant d) signal suivant isolé e) module de sortie Selon la figure 22 certains des modules sont prévus sur le panneau avant avec des moyens pour régler les caractéristiques internes du module Par exemple comme représenté, le module logique programmable 50 comporte huit broches pour le branchement des bornes d'entrée sur la sortie en fonction de l'équipement disponible chez l'utilisateur pour une commande automatique à distance Le module de vitesse de référence 43 comporte sur son panneau avant huit boutons P1 0. P8 pour le réglage des pots dans le module. Comme cela résulte de la figure 7, les pots sont liés à la vitesse de référence ou au courant limite. Le régulateur 4 comporte un module de référence de vitesse 43, un module de contrôleur 41 et un module de porte 42. Le module de contrôleur 41 comporte un circuit de rampe, un détecteur de surcharge11 une boucle de commande pour la boucle de vitesse et la boucle de courant et tous les moyens de réglage du circuit dXentralnement de base Le circuit du module de contrôleur 41 traite les signaux de vitesse de référence et assure le réglage de la vitesse de armature du moteur et du courant d'armature du moteur. Les réglages du système de base se divisent en deux groupes 1. - réglage d'orientation de système, 2. - réglage d'orientation de procédé. Les réglages d'orientation de système se trouvent sur le tableau de compensation de modification sur le module du contrôleur Le réglage doit être fait à laide dun tournevis que l'on introduit dans un petit orifice de la plaque avant du module. En plaçant les moyens de réglage du système sur un tableau à enfichageD on permet de remplacer dans des modules de contrôleur et d'enlever le tableau de compensation et de le remplacer par un nouveau contrôleur dont les réglages de système ne sont pas dérangés à plus de 5 %G Ainsi11 tous les modules du système peuvent être remplacés sans déranger de façon critique les réglages. Ces réglages sont les suivants a) compensation IR b) vitesse maximale de l'armature. c) équilibre du courant de l'armature (réglage d'usine) d) calibrage du courant d'armature (réglage d'usine). e) gain de la boucle de vitesse Les réglages qui concernent l'orientation du procédé sont situés sur le module de contrôleur muni de boutons et d'une échelle graduée sur la plaque avant. Ces moyens de réglage ont un accès facile et permettent une mise en oeuvre rapide Les réglages sont les suivants a) valeur de l'accélération b) valeur de la décélaration c) vitesse de marche saccadée d) vitesse minimale e) courant limite d armature. Le module de porte 42 comporte des alimentations à +24 volts -24 volts et +12 volts le détecteur de séquence de phase négative le détecteur de sous-tensiono le verrou de suppression d'impulsions de porte avec un commutateur de remise, le voyant de l'état d'erreur et le générateur d'impulsions de porte Les alimentations à +24 volts et -24 volts donnent l'alimentation de commande pour le système de commande sauf pour l'alimentation logique qui est assurée par une alimentation à +12 volts. Le détecteur de séquence de phase négative donne un signal de sortie qui est activé chaque fois quel y a une inversion de la séquence relative des signaux de ligne triphasés. Le détecteur de sous tension fournit un signal de sortie activé chaque fois que la tension de ligne descend en-dessous de 75 % de la tension nominale de ligne Chaque fois qu'une séquence de phase négative, qu'une sous-tension, qu'une surcharge ou tout autre incident sont détectés, le verrou de suppression d impulsions de porte est mis à l'état et arrête la formation de toutes les impulsions de porte, remet à l'état initial les contrôleurs et les moyens de référence et arrete l'entrainement. Le voyant de lbétat d'erreur est normalement allumé et se bloque indiquant la suppression d'une impulsion de porte L'état de suppression des tmpUlsiOnsdeporte reste actif jusqu'à ce que l'entralnement soit remis à l'état initial par l'enfoncement du commutateur de remise à l'état initial. Le générateur d'impulsions de porte donne des signaux de courant à l'instant adéquat et dans l'ordre correct pour commander les portes des thyristors du circuit TPM. Le bloc 1 de l'unité de commande modulaire est un poste d'opérateur normal pour la commande manuelle , ce bloc comporte un commutateur de sélection MARCHE/ARRET, un bouton-poussoir ARRET, un boutonrpoussoir MARCHE un potentiométre de commande de vitesse. Ce bloc comporte également a) un commutateur sélecteur AUTOMATIQUE/MANUEL pour choisir la commande automatique b) un boutonXpoussoir de fermeture- rapide I c) un bouton poussoir de mise en oeuvre d) un boutonwpoussoir de fonctionnement de référence à distance pour un signal suivant ou une vitesse préréglée; e) un commutateur sélecteur AVANCE/MARCHE ARRIERE pour inverser l'armature f) un potentiometre de commande de limite de courant pour limiter le courant à distance ou commander le couple du moteur g) huit ou quatre commutateurs de sélecteur de vitesse préréglé pour l option de préréglage ou de limita tion de courant préréglé (voir figure 5). Un transformateur d-isolation en triangle/étotie est prévu pour lvopération de récupération. Ce transformateur assure l'isolation de ltentralnement par rapport à la ligne. Selon le schéma-bloc de la figure 17 le régulateur 4 est commandé par un séquenceur 20 (lignes de commande 100 allant vers le régulateur 4 D lignes 101 revenant du régulateur vers le séquenceur) Un poste manuel 30 communique les étapes de commande par les lignes 103 vers le séquenceur ; les signaux de référence manuels sont transmis au régulateur 4 par les lignes 104 Le circuit de la figure 1 permet une commande automatique à distance à partir diune source qui peut etre un calculateur.Les signaux de commande du séquenceur (qui sont équivalents aux signaux des lignes 103 de la commande manuelle) sont reçus sur les lignes 105 de la source éloignée Une logique programmable 50 traduit les signaux des lignes 105 en des signaux sur les lignes 106 qui sont compatibles avec le langage et liorganisation interne du séquenceur 20 comme les signaux de commande manuels de la ligne 103. Un signal de fonctionnement AUTOMATIQUE sur la ligne 107 provenant du mode MANUEL est transmis à la source à distance de sorte que le passage du mode MANUEL au mode AUTOMATIQUE peut se faire directement à partir des lignes 105 à laide de la logique programmable de la ligne 108 vers le séquenceur 20 comme cela sera expliqué ultérieurement. A la sortie la logique programmable 50 donne en outre deux ensembles 109 129 d'instructions pour les signaux de référence préréglés qui sont transformés de l état numérique à l'état analogique par le convertisseur 40 pour créer un signal de référence AUTOMATIQUE pour le régulateur 4 (lignes 130).En outre le fonctionnement de l unité logique programmable 50 est conditionné par les signaux d entrée du séquenceur 20 sur les lignes 102 Il est clair que les signaux d-état sur les lignes 100, 101 établissent des conditions de fonctionnement correspondantes prédéterminées pour le moteur M comme prescrit par le régulateur 4 sous les références données mises sur les lignes 130 (AUTOMATIQUE) ou 104 (MANUEL) Par ailleurs, de tels signaux d'état et signaux de référence sont à leur tour déterminés par la logique binaire réglée par 1'opérateur en mode MANUEL (30) ou par la source à distance en mode AUTOMATIQUE. C'est pourquoi, des signaux de commande caractéristiques qui sont des signaux logiques compris par le séquenceur sont appliqués aux lignes 103 106 et 108. L'unité logique programmable 50 établit la compatibilité nécessaire Sur les lignes 108, 106 pour les signaux de commande. La référence préréglée du convertisseur numérique/analogique assure la compatibilité requise entre les signaux numériques ou binaires sur les lignes 109, 129 et leur régulateur 4 sur les lignes 130. La figure 3 montre les signaux de commande à deux états de référence possibles sur les lignes 109 à partir de la logique programmable à savoir REFCA, REFCB, REFCCS REFCD qui commandent les commutateurs respectifs S1 S2 S3, S4 pour fournir en sortie sur les lignes 130 vers le régulateur 4, les signaux REFl, REF2, REF3, REF4 en fonction de la position du commutateur de sélecteur 2J. Les potentiomètres REFA ... REFD assurent les réglages voulus. De la meme manière pour le second ensemble de lignes 129 à partir de la logique programmable 50, les signaux REFCE . REFCH commandent les commutateurs S5-S8 respectifs avec les potentiomètres REFE-REFH et le commutateur sélecteur 1J pour les références REF1, REF2, REF3 et/ou REF4 sur les lignes 130 vers le régulateur 4. Selon la figure 4, le module de contrôle 41 comporte une boucle extérieure de contrôleur de vitesse/tension et une boucle intérieure de contrôleur de courante avec un circuit de contrôle de limite de courant et un module de porte 42. Une vitesse de référence SR reçue sur la ligne 70 du module de vitesse de référence (figure 7) est appliquée par la ligne 79 à l'entrée du controleur vitesse/tension 88. Le contrôleur peut être mis à l'état par un commutateur 5J placé sur le tableau de compensation soit comme controleur de vitesse avec une commande de réaction de tachymètre VTN (lignes 81) ou un contrôleur de tension avec une tension d'armature (VAP ou VAN) de commande de réaction par l'amplificateur de détection de tension 93 et la jonction J4. Le type de commande est déterminé par le tableau de compensation placé en avant du module de contrôleur 41 (non représenté). La compensation voulue, est assurée par un cavalier de liaison entre le module de contrôleur et le tableau de compensation pour choisir la réaction correcte. Pour la commande de tension, on applique le signal de réaction de tension d'armature -V de l'amplificateur détecteur de tension 93 au potentiomètre de vitesse maximale 84 qui l'atténue pour régler la vitesse maximale Le signal est.alors appliqué au contrôleur de tension 88 avec une commande de gain réglable 187. Le potentiomètre constituant la commande de gain réglable 187 est également placé sur le tableau de compensation du module de contrôleur 41 et se régle à partir de l'avant du module. La compensation IR est assurée par un potentiomètre d'alimentation 184 qui applique une partie du signal de réaction IA du courant d'armature à l'entrée du contrôleur de tension 88. Ce signal est ajouté à la vitesse de référence SR reçue sur la ligne 70 à partir de la section de référence de vitesse de façon que la- charge augmente la somme de la référence de vitesse et que le signal de compensation IR augmente pour compenser de façon exacte la chute résultant de la chute IR dans le moteur. Le potentiomètre de réglage de compensation IR est également prévu sur le tableau de compensation du module du contrôleur et se régle à partir de l'avant du module. Pour la commande de la vitesse, un signal de réaction de vitesse VTN est appliqué à la ligne 81 par le tachymètre dans le potentiomètre de vitesse maximale 84. En réaction de tachymètre il n'est pas nécessaire d'avoir une compensation IR puisque la chute du moteur résultant de la chute IR est compensée automatiquement par le tachymètre. Ainsi, il n'est pas nécessaire d'avoir un potentiomètre de réglage de compensation IR A l'exception de ces différences, la commande de tension et la commande de vitesse présentent les mêmes caractéristiques. La sortie du contrôleur vitesse/tension 88 est remise à zéro (lignes 85 D 185 vers le contrôleur 88) chaque fois que l'entraînement est en mode de remise ou en mode d'attente. La remise est commandée par le signal logique RS créé par le module de séquenceur (figure 8). La sortie du contrôleur vitesse/tension devient la référence -IR pour le contrôleur de courant de la boucle interne La référence de courant -IR de la ligne 110 est fournie par les diodes D1 D2, D3, D4 montées entre la sortie 112 du contrôleur vitesse/tension 88D la sortie de l'amplificateur de commande de limite de courant 89 (diodes D1 et D2) et la sortie de la commande en option 91 (par D3 et D4 le cas échéant) Dans les conditions de fonctionnement normales, (clest-à-dire lorsque l'entraînement n'est pas en limite de courant) la référence du contrôleur de courant est mise et est réglée par le contrôleur de vitesse ou de tension de la boucle extérieure. Lorsque ltentraînement est au courant limite ou analogue, la référence du contrôleur de courant est mise à l'état soit par la référence de limite de courant REF3 (lignes 86 et en 89) ou la sortie de l'option de commande de répartition (91) avec chaque fois une valeur moindre. Un potentiomètre de réglage du courant limite 186 se trouve normalement en avant du module de contrôleur et présente une plage de 5% à 150 % du courant d'armature normal. Le réglage de la limite de courant est également possible et est prévu à l'extérieur le cas échéant. La commande progressive comporte également un moyen de réglage placé sur le tableau de modification de la commande progressive. Ce moyen est accessible de l'avant du module du contrôleur. Cette commande progressive présente une plage allant de zéro à 150 % courant/vitesse. Lorsque l'entraînement travaille au courant limite ou au courant limite progressif, la sortie du contrôleur vitesse/ tension est forcée en saturation. L'entraînement peut servir de contrôleur de couple en réglant le pot de vitesse pour fournir une tension ou une limite de vitesse. La commande du couple est assurée par le pot de réglage de limite de courant 186. La référence limite de courant REF3 est disponible sur le régulateur de façon que les autres couples de référence puissent être appliqués à l'entraînement. La plage de REF3 est comprise entre 0 et +10,0 volts, 10,0 volts correspondant à 150 % du courant nominal de l'armature. Le contrôleur de courant 94 est un contrôleur PI (proportionnel/intégral) avec un gain fixe Un potentiomètre de gain de courant est disponible comme variante plus performante. Dans ce cas, le potentiomètre de gain de courant est prévu sur le tableau de compensation du module de contrôleur et est accessible à partir de l'avant du module. I1 est à remarquer que la sortie du contrôleur de courant est réglée à zéro chaque fois que ltentraîne- ment est en mode de remise à l'état initial ou mode d'attente, lorsqu'un signal RS est créé par le séquenceur. La sortie du contrôleur de courant 94 fournie parla ligne 97 vers le module de porte 42 à un signal de référence VCA pour le générateur d'impulsions de porte 95 Le circuit CA commande l'angle de temporisation de porte )E des signaux de porte des thyristors du convertisseur d'alimentation (figures 5, 6). Comme représenté à la figure 6 sur la tension de phase VW-TN par 1'impulsion de porte de thyristors* angle de retard ok est lié à la tension de phase ou à la tension ligne/neutre de chaque thyristor de la figure 5 lié au circuit d'alimentation. La plage de 1'angle de retard ck est comprise entre 100 et 1800 ; la limite de 100 correspond à une entrée de 10,0 volts pour le générateur d'impulsions de porte et la limite de 1800 correspond à une entrée de 020 volt pour le générateur d'impulsions de porte.. Selon la figure 5 l'impulsion de porte est créée pour chacun des trois thyristors du circuit triphasé pendant une période d'un cycle Les trois signaux de porte sont déphasés de 1200 l'un par rapport à l'autre Le circuit comporte deux canaux de porte. L'un des canaux déclenche les thyristors 1TH, 3TH, 5TH et le canal direct du convertisseur d'alimentation (figure 4) L'autre canal déclenche les thyristors 2TH, 4TH, 6TH et le canal inverse du convertisseur d'alimentation Le passage de l'énergie à travers la charge peut être commandé par le réglage de l'angle de décalage et en déclenchant le canal du convertisseur d'alimentation. L'angle de décalage ou de retard est commandé par l'amplitude de VCA.Le canal étant déclenché dans le convertisseur d'alimentation, il est commandé par la polarité de VCA, c'est-à-dire la tension appliquée à l'entrée du générateur d'impulsions de porte Une entrée positive pour le générateur d'impulsions de porte déclenche le canal direct et applique une tension positive à la charge par rapport à TN. Une entrée négative sur le générateur d'impulsions de porte déclenche le canal inverse et applique une tension négative à la charge par rapport à TN Le canal direct et le canal inverse ne doivent jamais être déclenchés en même temps Cela entraînerait un incident de ligne à ligne. C'est pourquoi le canal direct et le canal inverse du générateur d'impulsions de porte sont polarisés l'un avec une différence par rapport à l'autre avec une marge suffisante pour éviter le déclenchement simultané du canal direct et du canal inverse. Le régulateur contient tous les circuits électroniques en état solide nécessaires pour commander le système d'entralnement de base à l'exception de l'alimentation de champ Comme indiqué précédemment, le régulateur 4 se compose principalement (1) d'un module de vitesse de référence comportant un circuit en rampe créant une accélération et une décélération, (2) une boucle extérieure de commande de vitesse ou de commande de tension, (3) une boucle intérieure de commande de courant, (4) un générateur d'impulsions de porte Ces fonctions de régulateur sont déterminées par un module de séquenceur 20 Les protections statiques superposent tous les ordres pour assurer un arrêt ordonné de l'entraînement en cas d'incident Comme représenté à la figure 7, le module de référence de vitesse 43 se compose d'un potentiomètre de commande de vitesse 51, manuel (qui est en fait situé sur le poste d'opérateur du tableau de commande manuel) d'un potentiomètre de commande de vitesse minimale 52, d'un potentiometre de commande de vitesse 53 (les commandes 52, 53 sont placées sur le module de référence prédéterminé) et une ligne d'entrée 43 pour la référence de vitesse externe (REF2) Un potentiomètre de commande de vitesse maximale 84 est placé sur le tableau de compensation du module de contrôleur 41 de la figure 4 ; ce potentiomètre 84 est prévu pour régler la vitesse ou le gain en réaction de tension et ainsi fixer la vitesse maximale de l'entralnement; Pour des entraînements munis d'une commande de tension, on peut en fixer la vitesse maximale à 75 et 100 % de la vitesse de base nominale du moteur.Pour des entraînements comportant une commande de vitesse par tachymètre, on peut fixer la vitesse maximale dans 1-une des trois plages de vitesses à savoir (1) 500 à 1250 tours par minute, (2) 1000 à 2500 tours par minute, (3) 1250 à 3750 tours par minute La plage se choisit par un cavalier mobile 1 (figure 3) placé sur le tableau de compensation (non représenté) du module de référence préréglé 40 Le potentiometre de commande 52 de la vitesse niminale de la figure 7 assure le réglage de la vitesse minimale de la plage de commande du potentiometre de commande de vitesse manuel qui est placé dans le poste de lgopérateuro Le réglage de vitesse minimale se fait dans une plage comprise entre 0 et 30 % de la vitesse maximale Le potentiomètre de commande de vitesse de démarrage 53 est prévu pour régler la vitesse de l'entraînement en mode de démarrage pour le mode d'essai ou le mode de risque La vitesse de démarrage se régle entre 0 et 100 % de la vitesse maximale. Une source de référence externe (REF2) peut être reliée à la ligne 443 pour l'entraianement La plage de la référence externe se situe entre 0 et +100 volts, 10,0 volts correspondant à la vitesse maximale La référence externe peut être appliquée directement à l'entraînement ou par programmation au module de référence, ce qui constitue une variante La référence (REF1 sur la ligne 44) du pot de commande de vitesse manuel 51, la référence de vitesse de démarrage (REF08 ou la référence externe (REF2) sont sélectivement appliquées par les commutateurs 47, 48, 46 à un circuit de rampe linéaire 54. On peut également courtçcircuiter le circuit de rampe linéaire pour un commutateur 57 fermé et un commutateur 58 ouvert, en général dans des états opposés, comme représenté Ces commutateurs sont commandés par le séquenceur, par les signaux de commande REFCO, REFC1 REFC2 sur les lignes 61-639 Après avoir choisi les signaux de commande pour les commutateurs de référence 48D 47, 46 en présence-du signal de commande RAMPE (appliqué à la ligne 68 sur les commutateurs 57, 58) on autorise la commutation de l'entrée sur celle du circuit de rampe linéaire 54, si bien que la référence de sortie fait varier le niveau de la référence appliquée en fonction du signal de rampe. L'accélération (ou modification de la pente de la rampe) est appliquée par le potentiomètre 55 alors que la décélération est appliquée par le potentiomètre 56 Les réglages des modes de fonctionnement sont situés en avant du module de référence de vitesse. La sortie du circuit de rampe peut être remise à zéro en fonction de l ordre du séquenceur Cela se fait lorsque l'entraînement est assuré par la remise à l'état initial (RS) ou par le mode d'attente (STBY) défini par le signal RS créé par le séquenceur Si le réglage de la commande par le signal RAMPC fait que la référence choisie by-passe la rampe, la référence est appliquée directement à l'entrée du circuit d'inversion 68.Le circuit 68 modifie la polarité de la tension de référence sur ordre du séquenceur de façon à créer dans la ligne 70 un signal de référence de vitesse bipolaire SR Selon la figure 8, le module de séquence 20 comporte un circuit logique nécessaire à la commande de l'entraSnement à partir d'un poste de manoeuvre normal ou d'un poste éloigné sur la commande automatique (AUTOMATIQUE) De plus, un circuit antibranchement 121 est prévu pour éviter que l'armature du moteur ne soit branchée lorsque des courants importants sont appliqués. Le mode MANUEL du séquenceur répond sur les lignes 122 aux signaux d'état STOP, J\"CI-Ir SACCADEE; DFAPPGE MARCHE/ARRET-représen- tant les ordres de manoeuvre pour un fonctionnement unidirectionnel. Les circuits-tampons alternatifs 190 permettent aux signaux de commande d'opérateur d'entrer dans le système d'entraînement de la source d'alimentation de commande alternative à ll5VEFF. La source d'alimentation alternative est prévue sur le tableau de commande et est protégé par les fusibles Les circuits-tampons alternatifs transforment les signaux de commande de l'opérateur en des signaux logiques qui sont alors traités par un circuit logique en technique état solide pour définir les conditions de fonctionnement d'entraînementRcorrespondantes du moteur. I1 s'agit de la logique de commande de contacteur 123 pour mettre en oeuvre le contacteur magnétique continu (non représenté) par le relais RFD. Le séquenceur crée le signai FCA (ligne 124), le signal PSR (ligne 125) , le signal ASRS (ligne 126), le signal REVE (ligne 127) et le signal CON (ligne 128). I1 s'agit de signaux logiques pour la logique du contacteur 123 Un signal de remise à l'état initial de contrôleur RS est également créé dans la ligne 129 par la logique 123. Les signaux logiques fournissent également des circuits de séquence de référence (voir REFOC passant par la porte ET, 131 ; le signal REF1C passant par la porte ET, 132 ; le signal REF2C passant par la porte ET, 133 et le signal RAMPC passant par la porte 134) ou encore 1 inversion d'entraînement (la logique d'inversion 135 crée le signal REVC sur la ligne 69 pour le module de vitesse de référence et le signal REVE) Le séquenceur crée également d'autres signaux d'état; Diverses entrées d'opérateur (entrées schématiquement par la ligne 122 dans un but de simplification des dessins) sont prévues pour commander l'entrainement en mode MANUEL.Les entrées d'opérateur du séquenceur sont les suivantes a) - ENA - (AUTORISATION) b) - RUN - (MARCHE) c) - JOG - (MARCHE SACCADEE) d) - THD - (ENFILAGE) c) - RRR - (MARCHE DE REFERENCE A DISTANCE) f) - FWD - (AVANCE) g) - REV - (RECUL) h) - ASC - (COMMANDE D'ARRET AUXILIAIRE) Les signaux ENA et RUN sont les entrées de base de l'opérateur servant lorsque la commande de base est assurée à partir du poste de l'opérateur.On peut prévoir un circuit comportant toutes les entrées d'opérateur nécessaires pour les options telles que MARCHE SACCADEE, ENFILAGE, MARCHE DE REFERENCE A DIS TANCE, MODE D'ARRET D'ATTENTE et inversion d'armature Toutes les entrées d'opérateur sont destinées à recevoir des signaux de 50-60 Hz sous une tension de 115V eff Les entrées sont enregistrées de façon intermédiaire par le moyen 190 pour assurer une isolation complète entre les entrées d'opérateur et le circuit de commande. Un sélecteur de données 136 est prévu pour permettre la commutation du signal de commande d'entrée pour passer de la commande manuelle à la commande automatique. Ainsi pour la commande AUTOMATIQUE, on a prévu un second ensemble d'entrées qui reçoivent les signaux d'ordre d'un module-logique programmable par l'intermédiaire des lignes 138 traversant le sélecteur de données 136 lorsque ces lignes sont choisies. Le signal de commande AUTOMATIQUE de la ligne 137 détermine le choix des signaux d'ordre de la logique programmable ou du poste de l'opérateur. Des signaux d'ordre de commande automatique caractéristiques sont les suivants a ENAA, b.RUNA, c THDA, d RRRA, e. FWDAa f REVA g. ASCA Il est prévu un module d'essai qui crée des signaux d'essai par l'intermédiaire d'une porte OU, 139 traversant également un sélecteur de données 136 en cas d'essai. Différents boutons-poussoirs sont prévus pour le mode manuel. Chaque fois que l'un des boutons-poussoirs RUN, THD ou RRR est enfoncé, un signal d'ordre correspondant est verrouillé dans un verrou exclusif 141. Dans un tel cas7 un signal LS (MISE EN OEUVRE DU VERROU) de la ligne 21 à la sortie donne l'état logique UN, ce qui indique que le verrou est mis Ce signal traverse alors la logique de commande de contacteur continu 123 et le signal de sortie FD de la ligne 156 alimente un relais RF qui constitue le relais intermédiaire pour le contacteur continu Le verrou exclusif 141 permet le verrouillage d'une seule fonction à la fois (c'est-à-dire RUN, THD, RRR). Lorsque le bouton RUN est enfoncée la fonction correspondante sera verrouillée Toutefois si les boutons RUN et THD sont enfoncés simultanément, seul le premier bouton sera verrouillé. Si le bouton RUN est enfoncé2 puis relâché, la fonction RUN sera verrouillée. Puis si THD est enfoncé, la fonction RUN sera remise à l'état et la fonction THD sera verrouillée.Le verrou exclusif sera remis à l'état, ce qui déverrouille toutes les fonctions chaque fois que le boutonpoussoir d'arrêt est enfoncé ou lorsque le signal PSR (provenant des lignes 162, 165) passe à zéro. Le signal PSR devient nul lorsque l'un quelconque des commutateurs de remise à l'état initial du système du module de porte est enfoncé, ce qui met à l'état UN le signal SRS de la ligne 143 (ou porte OU, 145) lorsqu'un incident se produit créant un signal GPS sur la ligne 144 d'état UN. Cela se produit lorsque le commutateur MARCHE/ARRET du poste d'opérateur est commuté en ARRET Lorsque le verrou exclusif 141 est remis à l'état initial, le signal LS de la ligne 21 passe à zéro, ce qui fait que le signal logique FD de commande du contacteur continu commande l'alimentation de RFD.Lorsque le bouton-poussoir JOG est enfoncé2 la fonction n'est pas verrouillée. Le signal JOG correspond à l'une des lignes 122 pour passer par la ligne 158 et le dispositif 134 pour être traité par la logique de commande 123 de façon à alimenter le relais RFDo Lorsque le bouton-poussoir JOG est libéré, le contacteur dressai sera coupé de l'alimentation. Lorsque le bouton-poussoir JOG est enfoncé, les boutons RUN2 THD et RRR ne peuvent pas être verrouillés. De la même manière lorsque l'un des boutons RUN, THD et RRR est verrouillé le bouton JOG ne peut être activé. Comme pour les boutons RUN, THD, RRR, lorsque le commutateur de remise à l'état initial du module de porte est enfoncé ou qu'un incidentdu système se produit ou que la station de l'opérateur est arrêtée ou encore que le bouton-poussoir d'arrêt est enfoncé, alors la fonction JOG est interdite, ce qui coupe l'alimentation du contacteur continu Ces entrées de commande automatiques ont la même fonction que les entrées d'opérateur. Un signal AUTO (fonctionnement AUTOMATIQUE) sur la ligne 137 assure la sélection des entrées de commande dans le sélecteur de données 136. Lorsque le signal AUTO est à l'état logique 1, la commande est commutée sur les entrées automatiques en général par les lignes 138. Le séquenceur crée quatre signaux d'état d'entraînement: SSE (ligne 146), RS (78), STBY (ligne 24) et PSR (lignes 125 et 25). SSE (pour l'autorisation MARCHE/ARRET) qui est la sortie du circuit d'anti-branchement, indiquant que la référence de vitesse est inférieure à 5 % du maximum et que la tension de moteur CEMF ou son équivalent est inférieur à 25 %. RS (NON REMISE A L'ETAT INITIAL) indique que 1'entratne- ment n'est pas remise à l'état initial (c'est-à-dire que le contacteur continu est fermé et que l'entrainement est prêt à fonctionner) STBY (ATTENTE) indique que l'entraînement est remis à l'état initial mais ne fonctionne pas. PSR (ALIMENTATION PRETE) indique que l'entratnement est prêt à fonctionner (c'est-à-dire que le poste d'opérateur est activé et aucun incident statique n'est activé qui pourrait éviter le démarrage de l'entratnement). Pour commencer l'entraînement, on ferme le commutateur MARCHE/ARRET du poste de l'opérateur. Il en résulte l'application d'un signal tel que ENA ou FWD ou REV. Toutefois lorsque ni FWD, ni REV sont alimentés, l'entratnement ne démarre pas. Les boutons-poussoirs START, RUN, JOG, THD, RRR doivent alors être enfoncés Tous les entraînements du moteur peuvent ne pas avoir de tels boutons-poussoirs Lorsque l'un des boutonspoussoirs est enfoncé, soit RUN, JOG, THD ou RRR seront alimentés en fonction de celui des boutons-poussoirs qui sera enfoncé. Les sorties du verrou exclusif 141 et JOGI sont traitées pour créer REF1C, REFOC, REF2C, RAMPC qui commandent le circuit de commande de référence du module de contrôleur. Lorsque le bouton-poussoir RUN est enfoncé, REF1C sera à l'état logique UN, si bien que la commande de référence commute la référence de vitesse manuelle dans l'entrée de rampe Lorsque le boutonJpoussoir JOG est enfoncé ou que le commutateur d'essai du module d-'essai est enfoncé ou encore lorsque le bouton-poussoir THD est enfoncé, REFOC passe à l'état logique UN, si bien que la référence JOG sera appliquée au circuit de référence. Si le bouton-poussoir JOG ou le commutateur d'essai est enfoncé, le signal RAMPC passe à l'état logique UN qui dévie la référence JOG autour de la rampe. Loreque le bouton poussoir RRR est enfoncés la référence REF2C sera à l'état logique UN si bien que REF2 ou la référence externe seront appliqués à l'entrée de la rampe Le contacteur de courant continu est commandé par la logique 123 pour couper le moteur du convertisseur d'alimentation, Lorsque le contacteur continu est coupé de l'alimentation, les deux pôles du moteur sont coupés du convertisseur d'alimentation. Pour le freinage dynamique, on a un ensemble de résistances importantes, branchées simultanément sur l'armature du moteur pour dissiper l'énergie cinétique de l'armature du moteur. Le contacteur continu peut se fermer lorsque l'un des boutons-poussoirs RUN, JOG, THD et RRR est enfoncé, lorsque le signal SSE (AUTORISATION MRCHE/ARRET) est à l'état logique on. Le signal SSE est sur la ligne 146 à la sortie du circuit antibranchement 121. Le signal SSE est à l'état logique UN lorsque le signal de vitesse SR de la ligne 147 est inférieur à 5 % du maximum et que la vitesse de l'armature est inférieure à 25 % de la vitesse de base ou vitesse nominale Le circuit anti-branchement 121 présente une temporisation de 0,5 seconde qui fait que le signal SSE de la ligne 146 passe à l'état logique UN, 0,5 seconde après learrivée dans les conditions ci-dessusç Une autre condition nécessaire à la fermeture du contacteur DC est que le signal PSR de la ligne 125 soit à l'état logique UN (c'est-à-dire qu'aucun incident du système n'existe et que le commutateur MARCHE/ARRET du poste de l'opérateur soit fermé) Dès que le contacteur continu est alimenté et est fermé, un signal de verrouillage du contact auxiliaire du contacteur continu maintient le contacteur branché Si le signal de verrouillage ne se mettait en oeuvrer le contacteur continu chuterait dès que la vitesse de référence de 5 %seraltappliquée à î'entratnement. Le contacteur continu peut etre ouvert par l'enfoncement du bouton-poussoir d'arrêt ou par la commutation du commutateur de sélection MARCHE/ARRET à l'état OUVERT Lorsque le boutonpoussoir d'ARRET est enfoncé: là référence de vitesse est mise à zéro par l'ouverture des commutateurs statiques qui commandent les signaux REFOCs REF1C et REF2C Lientrainement décélère avec jusqu'à 25 % de la vitesse nominale Après 0S5 seconde, le signal SSE passera au niveau logique UN A ce moment le contacteur continu s'ouvre Le retard de OS 5 seconde permet au moteur de décélérer de 25 % de la vitesse nominale à la position de remise à l'état initial avant que le contacteur continu ne s'ouvre. Lorsque le commutateur-sélecteur MARCHE/ARRET est ouvert: les mêmes opérations se produisent Cependant dans le cas d'entraînements avec inversion d'armature: enfilage, référence à distance marche: MODE D'ARRET D'ATTENTE et commande automatique, l'arrêt de l'entratnement se fait de façon différente. Lorsque le commutateurwsélecteur MARCHE/ARRET est ouvert la référence de vitesse est mise à zéro et le contacteur continu est ouvert indépendamment du signal SSE Cela entrante arrêt du moteur.En cas de freinage dynamique, le moteur est freiné de façon dynamique jusqu'à l'arrêt Lorsque le contacteur s'ouvre, le signal RS (REMISE A L'ETAT INITIAL) passe à l'état logique UN Lorsque les signaux RS et SSE sont au niveau logique UN: le signal STBY (ATTENTE) (voir porte ET, 148) atteint également l'état logique UN. Le sens de rotation du moteur est commandé par la logique d'inversion 135. Lorsque le mode FWD/REV est déclenché (signal REVI sur la ligne 154 pour la logique d'inversion 135) de façon à modifier le sens de rotation du moteur2 la référence de vitesse est également mise à zéro par l'ouverture du commutateur statique qui commande REFOC, REFIC, REF2C L'entratnement décélère Jusqulà la vitesse nulle Lorsque le signal de vitesse nulle REVC sur la ligne 69 change dlétat et que le circuit d'inversion 68 (figure 7) inverse la polarité sur la ligne 70 de la vitesse de référence SR et libère en même temps cette vitesse de référence. L'entraînement accélère alors en sens opposé pour arriver à la vitesse initiale Lorsque l'option signal suit est prévue et que l'entraînement fonctionne en mode de référence à distance (RRR) le sens de rotation du moteur n' est pas commandé par le commutateur sélecteur FWD/REV. I1 est commandé par la polarité du signal de référence à distance, (REF2) La logique d'inversion dans le cas est commandée par le signal RREV sur la ligne 151. Le signal RRRE sera à état logique UN Lorsque le signal RREV est à l'état logique UN l'entraînement fonctionne en sens inverse.Lorsque le signal RREV est à l'état logique ZERO: l'entraînement fonctionne dans le sens direct La logique du circuit séquenceur de la figure 8 sera expliquée ci-après à l aide de tous les signaux logiques créés ou utilisés Ces explications permettent en particulier de comprendre la nature de la logique de commande de contacteur 123 et de la logique d'inversion 135 En examinant d'abord la logique de commande de contacteur 123 les signaux considérés sont les suivants FCA:(ligne 124 sur le circuit 123) verrouillage de contacteur dans le sens direct, fermé, FWD: ordre d'avance, ASRS : (ligne 126) ordre de remise à l'état initial de l'arrêt automatique CON : (ligne 128) ordre de contacteur fermé, ENA : contacteur d'autorisation, GPS : (ligne 44) suppression d'impulsion de porte, SRS : (ligne 143) remise à l'état initial du système, PSR : (lignes 25 et 125) alimentation prête, STBY : (ligne 24 à la sortie de la porte ET, 148), attente, FRS : remise à l'état initial du contacteur d'avance, RRS : remise à l'état initial du contacteur de marche arrière, RS (78') remise à l'état initial, FD : (ligne 146) entralnement de contacteur dans le sens direct, SSE (ligne 146) autorisation marche/arrêt, ISRI : (ligne 147) valeur absolue de la vitesse de référence, API (ligne 112) valeur absolue de la vitesse simulée de l'arma ture Les équations suivantes montrent comment le circuit logique 123 traite les signaux ci-dessus : (1) SSE = 1 conditions t (SR) 5 X et (AP) 25 % (2) ENAC = GPS Ç FRS (3) PSR = ENAC (4) FD = PSR (SEE t FCA) ç (SEE + CON) (5) FRS = FD + FCA + ASRS (6) RS = FRS (7) STBY = RS SSE Pour la logique de commande inverse 135r les signaux sont les suivants REVI : (ligne 168) inverse RRRC : ordre de marche inverse. télécommandé, RRRE : (ligne 152) autorisation de la référence inverse à distance, CON : (ligne 128) ordre de fermeture de contacteur, FD : (ligne 156) entralnement du contacteur en sens direct, FCA : (ligne 124) verrou de contacteur en sens direct, fermé, ASES : (ligne 126) ordre de remise à l'état initial de l'arrêt automatique -REVE : (ligne 179) autorisation inverse, FWDC ordre d'avance REVC : (ligne 69, figure 7) ordre inverse, FWDR : référence dans le sens directe RREV : (ligne 151 référence en sens inverse RENA : (ligne 155) autorisation d'inversion, La logique d'inversion de la figure 7 satisfait aux cinq équations suivantes (8) FWDR = REVI ç (RRRC RRRE) + RREV ç RRRC RRRE (9) REVR = REVI ç (RRRC c RRRE) + RREV e RRRC .RRRE (10) FWDC = FWDC a REVC + REVE ç FWDR (11) REVC - REVC ç FWDC + REVE o REVR (12) REVE = FWDC - FWDR o FD FCA ç ASRS + REVC REVR ç FD r FCA ASR5 I1 ressort de la figure 8 que deux ensembles de signaux d'ordre sont appliqués au module de séquenceur Dans le poste d'opérateur, la commande des divers boutons-poussoirs définit l'une ou plusieurs des fonctions d'ordre indiquées. Ces signaux apparaissent sur la ligne 122 du sélecteur de données Lorsque le commutateur de sélecteur est commandé de ECX au mode AUTO, un signal est envoyé à la source de commande à distance et un signal AUTO apparat sur la ligne 137 de la logique programmable ce signal fait passer des signaux dans le sélecteur de données 136 dans les lignes 138 pour la commande automatique (AUTO plutôt que MANUEL Les signaux aux bornes d'entrée du module logique programmable sont transformés en des signaux appliqués aux lignes 138 qui sont compatibles avec le langage du contrôleur de séquence ( comme ceux pour le poste d'opérateur). Les signaux d'ordre à entrée du module séquenceur sont transformés en des signaux d'état sur les lignes 146, 78' 24, 175: 176r 1772 178 pour les signaux respectifs SSE, RS, STBY, RAMPC REFOC, REF1Ca REF2 dé7à examinés ci-dessus.Les signaux ASRS de la ligne 126 de la porte NON-OU (NOR) 171 sont appliqués en retour à la logique de commande de contacteur 123 Cela est également le cas pour le signal CON de la ligne 128 de la porte NOR 172 et du signal REVE sortant par la ligne 127 en provenance de la logique d'inversion 135 ç Les ordres du signal de référence des lignes 176-178 qui sont introduites dans le module de référence préréglér sont commandés par des portes par le signal RENA-de la ligne 155 pour les portes ET correspondantes 131-133 et le signal RAMPC de la ligne 175 est commandé par le signal JOG1 de la ligne 158 appliqué en entrée à la porte NOR 134 donnant sur la ligne 159 le signal de commande prévu pour courtmcircuiter la rampe de la figure 7 Le système présente quatre caractéristiques de protection statiques 1. perte de protection de la phase de ligne. 2, protection de rotation de la phase de ligne. 3 protection de sous-intensité de ligne. 4. protection de surcharge. Trois détecteurs de base sont utilisés pour effectuer les quatre fonctions En premier lieu, un détecteur de séquence négative détecte la rotation de phase de ligne Le détecteur de tension de ligne à ligne entre la ligne U et la ligne V et la ligne V et la ligne W détecte les déphasages des signaux. Le niveau continu moyen de la différence du signal de déphasage est comparé à un signal de référence par le détecteur de niveau. Lorsque la rotation de phase est correcte ou est positive, la sortie du détecteur de séquence négative NS est d'état logique un Si la rotation de phase est négative, le signal NS correspond à l'état logique zéro, de sorte que ce signal active un verrou qui crée une suppression d'impulsion de porte ic"est-à-dire GPS passe à l'état logique un). La suppression d'impulsion de porte évite le début de l'entraSnement. Le voyant d'état du module de porte est coupé pour signaler un incident Si deux lignes entrée de l'entraînement sont inversées, la rotation de phase est correcte Le commutateur de remise à l'état initial du module de porte peut alors être enfoncé pour remettre à l'état initial le verrou de suppression d'impulsion de porte et alimenter le voyant d'état. En second lieu, une sous-tension mesure le niveau continu moyen de la tension de ligne et le compare à une référence dans le détecteur de niveau. Si la tension de ligne dépasse 75 X de la tension de ligne nominale, le détecteur de sous-tension fournit en sortie un état logique nul qui active le verrou de suppression d'impulsion de porte et qui -fait que l'entraînement commande une séquence d'arrêt, toutes les portes se mettant hors service. Lorsqu'une phase est perdue, d'autres incidents peuvent se produire. Par exemple si la phase U ou V est perdue, il en résulte l'arrêt d'urgence, la perte de champ et la sous-tension. Les circuits d'arrêt d'urgence et de champ sont alimentés par les phases U et V. De ce fait, il nty a pas de détecteur déterminé de perte de phase. Cependant, une perte de phase se traduit toujours par un état de sous-tension qui se traduit par une suppression d'impulsion de porte assurant la protection contre l'état de perte de phase. Chaque fois qu'il y a un incident d'arrêt d'urgence, de perte de champ ou de sous-tension, l'opérateur doit vérifier la perte de phase. Enfin, un détecteur de surcharge mesure la valeur absolue du courant d'armature du moteur. Au-dessus d'un seuil compris entre 100-et 120 % du courant nominal, un intégrateur intégre proportionnellement la différence entre le niveau du signal de courant d'armature et le niveau de seuil. Un détecteur de niveau compare le signal de sortie de l'intégrateur et un niveau de détection. Le niveau de détection est inversement proportionnel au signal du courant d'armature. La sortie du- détecteur de surcharge est un état logique un lorsqu'il n'y a pas de surcharge cette sortie passe à l'état logique zéro après une surcharge. Lors de la détection d'un état de surcharge, la sortie du détecteur de surcharge correspond à l'état logique zéro qui commande une suppression d'impulsion de porte. L'entraSnement peut redémarrer après l'enfoncement du commutateur de remise à l'état initial. L'intégrateur commence à intégrer jusqu'à un taux de 0,5 volt par seconde. Dans ces conditions, si l'entraînement redémarre immédiatement et travaille à un niveau de courant correspondant à celui de la surcharge, la seconde surcharge se produira en moins de temps Une marge thermique de protection de surcharge pour l'entraînement est prévue après une surcharge. La figure 9 représente de façon générale suivant un schéma-bloc le module programmable 50 Les bornes d'entrée portant les références X1-X8 reçoivent les signaux d'ordre d'une source éloignée ; ces signaux traversent le tampon alternatif 226. Les entrées sont choisies par l'unité d'adresse d'entrée 221 sous la commande d'adresse codée à cinq bits A0-A4 sur les lignes 216 et 217. En plus des huit entrées X1-X8r la logique programmable reçoit sur les lignes 231 Ces signaux sont appliqués en retour au module de la logique programmable en fonction de l'adresse des lignes 216e 217. Les entrées de la logique programmable sont également représentées à la figure 1. Chacun des signaux d'entrée a deux états bien qu'il soit possible de réaliser l'interface des bornes X1-X4 avec une représentation numérique à deux états. Ces signaux sont des signaux de commande définissant de façon logique les ordres classés par le poste de commande en mode MANUEL à l'entrée du module séquenceur de la figure 8. I1 en résulte un signal tel que celui appliqué aux entrées X1 X2 0OO. X8 ou un signal tel que PSR, SSE, STBY ou RS sur les récepteurs 231, 232 une donnée d'entrée DI étant dérivée et appliquée à l'unité arithmétique 222. Cette unité effectue un calcul arithmétique et fournit une donnée de sortie Do sur la ligne 237 qui doit être sortie de la même manière à savoir par la mémoire de sortie 223 adressée sur les lignes 216, 218 en fonction de l'adresse codée A0-A4. L'adresse codée est déterminée par un tableau de mémoire de programme 213 qui est programmable.Les bits codés A5, A6t A7 du tableau 213 sont dérivés dans l'entrée arithmétique 222. Les instructions de programme sont balayées par le compteur de programme 211 commandé par l'horloge 210 La donnée de sortie(DO)correspond à un signal d'ordre et apparaît sur l'une des bornes de sortie (il y a 16 bornes au total) de la logique programmable Le tableau 213 et le fonctionnement de l'unité arithmétique 222 résultent de la description ci-après qui se rapporte aux figures 10 à 13. L'unité logique programmable du module 50 est en fait un processeur numérique à un bit susceptible d'effectuer des opérations selon l'algèbre de Boolee sur les 12 signaux d'entrée et d'enregistrer les fonctions résultantes comme indiqué pour les sorties Y1-Y16 qui sont au nombre de 16 Les 16 fonctions de sortie sont programmées dans des mémoires mortes programmables (PROM) Selon la figure 9, la logique programmable comprend un compteur de programme 211, une mémoire de programme 213 permettant 64 étapes de programme3 un bus de données une unité arithmétique 222 formée d'une mémoire '-bloc-notes'l à quatre piles, 16 positions de mémoire de sortie Yl-Yl6 et une unité d'adresse d'entrée 221. Les mémoires PROM sont à programme externe Chacune des 64 étapes de programme contient 8 bits de donnée Les 8 bits donnent toute l'information nécessaire pour une étape de programme Les 8 bits d'une étape de programme sont divisés en deux champs pour la commande. L'un des champs présente une longueur de 3 bits et l'autre destiné à l'adresse a une longueur de 5 bits comme représenté à la figure 11 Les bits du champ de commande sont A5, A6, A7.Ces trois bits sont décodés par l'unité arithmétique en huit codes de commande Les huit codes de commande sont indiqués dans le tableau I ci-après TABLEAU I CODES D'ORDRES CODE A7 A6 A5 A4 SYMBOLE DESCRIPTION 1) o o o tD Introduire une donnée dans la position X de l'unité arithmé tique 2) o 1 1 t D Complémenter la donnée et la mettre à l'endroit X de l'unité arithmétique 3) 1 1 O t+D Introduire la donnée à l'empla cement X de l'unité arithméti que et ajouter la donnée à la position X, puis introduire la donée dans la position X de l'unité arithmétique et ajouter la donnée à la position X, puis enregistrer la somme dans la position X 4) 1 1 1 t+D Prendre le complément de la donnée et l'introduire dans la position X de l'unité arithmé tique, ajouter la donnée à la position Y ; enregistrer la somme dans la position X 5) 1 o o t D Introduire la donnée dans la position X de l'unité arithmé tique et multiplier avec la donnée de la position Y, puis enregistrer le produit dans la position X 6) 1 0 1 t D Prendre le complément de la donnée et l'introduire à la position X de l'unité arithmé tique ; multiplier avec la donnée de la position Y et enregistrer le produit dans la position X 7) 0 1 0 0 + Ajouter la donnée à la position X de l'unité arithmétique à la donnée de la position Y 8) 0 0 0 0 ç Multiplier la donnée dans la position X de l'unité arithmé tique pour la donnée dans la position Y 9) O 1 o 1 STO X Enregistrer X 10) o o 1 1 STO X Prendre le complément de X et enregistrer. Les cinq bits (A0-A4) du champ d'adresse sont décodés par l'unité d'adresse d'entrée 221 et l'unité de mémoire de sortie 223 en 32 positions d'adresse Seize positions d'adresse sont désignées comme positions de sortie douze positions d'adresse sont désignées comme positions d'entrée deux sont désignées comme constantes et deux ne sont pas utilisées.Les constantes sont des états logiques un et O Le tableau II ci-après donne la liste des définitions des positions adresse TABLEAU II POSITIONS D ADRESSE LOGIQUES PROGRAMMABLES POSITION ADRESSE A4 A3 A A A X1 entrée utilisateur mémoire intermédiaire 1 0 0 0 0 1 X2 entrée utilisateur mémoire intermédiaire 2 0 0 0 1 0 X3 entrée utilisateur mémoire intermédiaire 3 0 0 0 1 1 -X4 entrée utilisateur mémoire intermédiaire 4 0 0 1 0 0 X5 entrée utilisateur mémoire intermédiaire 5 0 0 1 0 1 X6 entrée utilisateur mémoire intermédiaire 6 0 0 1 1 0 X7 entrée utilisateur mémoire intermédiaire 7 0 o 1 1 1 X8 entrée utilisateur mémoire intermédiaire 8 0 1 0 0 0 X9 entrée d'entraînement = PSR O 1 0 0 1 X10 entrée d'entraînement = SSE O 1 0 1 0 Xll entrée d'entraînement = RS O 1 0 1 1 X12 entrée d'entraînement = STBY O 1 1 0 0 non utilisé 0 1 1 0 1 non utilisé 0 1 1 1 0 K3 constante état logique un O 1 1 1 1 K1 constante état logique zéro O O O 0 O Y1 sortie 1 = AUTO 1 0 0 0 0 U2 sortie 2 = ENAA 1 0 0 0 1 Y3 sortie 3 = RUNA 100 1 0 Y4 sortie 4 = RRRA 1 0 0 1 1 Y5 sortie 5 = THDA 10 1 0 0 Y6 sortie 6 = FWDA 1 0 10 1 Y7 sortie 7 = REVA 10 1 1 0 Y8 sortie 8 = ASCA 10 1 1 1 Y9 sortie 9 = REFCA 1 1 0 0 0 Y10 sortie 10 = REFCB 1 100 1 Yll sortie 11 = REFCC 1 10 10 Y12 sortie 12 = REECD 1 10 1 1 Y13 sortie 13 = REFCE 1 1 1 0 0 Y14 sortie 14 = REFCF 1 1 1 0 1 Y15 sortie 15 = REFCG 1 1 1 1 0 Y16 sortie 16 = REFCH 1 1 1 1 1 Les entrées X1 0 o X8 sont celles des utilisateurs enregistrés de façon intermédiaire: accessibles sur le bloc des bornes de la logique programmable. Les entrées à enregistrement intermédiaire fonctionnent dans des circuits de commande travaillant à une fréquence de 50/60 Hz et une tension de 115V eff Les entrées X9-X12 sont les entrées d'entraînement donnant des informations d'état pour lentranement, K1 est une constante d'état logique zéro K2 est une constante d'état logique un Les entrées Y1 0 Hz YS sont des entrées de commande du séquenceur Les bornes Y9 0-O Y16 sont les sorties de commande de référence (figure 6) N'importe laquelle des 32 positions d'adresse peut être adressée et être mise sur le bus de données. Le compteur de programme 211 commande en séquence, et passe d'étape en étape à travers la mémoire de programme 213 jusqu'à la fin de l'étape 64 Puis, il revient à l'étape 1 et répète la séquence etc e Dans chaque étape du programme, la position d'adresse est adressée et l'opération arithmétique est exécutée. L'unité arithmétique 222 utilise le procédé d'entrée polonaise inverse en autorisant l'exécution des opérations entre parenthèse sans utiliser les indications de parenthèse. L'unité arithmétique se compose d'un registre à décalage à 4 étages, réversibleD d'un circuit additionneur/multiplicateur un bit par un bit et d'un décodeur Le registre à décalage sert également de mémoire bloc-notes'i à 4 piles, avec des positions de stockage X, Y, Z, T I1 est à remarquer qu en algébre de Boole, la multiplication correspond à la fonction logique t? et l'addition correspond à la fonction logique OU' Lorsque l'alimentation est appliquée d'abord à la logique programmable, les 16 verrous de sortie sont mis à l'état logique O" et le compteur de programme est mis à l'étape "1". Le compteur de programme avance alors d'une étape à la fois pour parcourir les 64 étapes de programme, en exécutant chaque étape lorsque le compteur avance Après l'exécution de la 64ième étape, le compteur de programme est remis à l'étape 1 Il faut 2,56 millisecondes pour traiter toute nouvelle donnée appliquée aux 12 entrées L'entrée de l'unité arithmétique se compose de trois bits A7r A6 J A5 du bus de données d'entrée. Les trois bits de commande font que l'unité arithméti que traite les données appliquées au bus de données d'entrée de la façon suivante Le code d'entrée tt ? commande la cadence de la donnée sur le bus de données d entrée dans la position X de la mémoire en pile Le code de complément et d'entrée ( t ) provoque l'inversion de la donnée sur le bus d'entrée et sa commande en cadence dans la position X de la mémoire en pile. Le code d'entrée et d'addition (t+) commande en cadence les données sur le bus de données dans la position X de la mémoire en piler puis l'addition des données enregistrées dans la position Y de la mémoire en pile. puis met la somme dans la position X. La donnée enregistrée dans la position A de la mémoire en pile doit être décalée à la position Z. De la même manière, la donnée de la position Z sera décalée vers la position Y Le code dentrée de complément et de commande d'addition (t +) fait que l'unité arithmétique fonctionne de façon identique au code d'entrée et de commande d'addition (t +) sauf que la donnée appliquée à l'entrée de donnée est transformée en son complément avant d'être cadencée dans la mémoire en pile. Le code de commande d'entrée et de multiplication (t ) commande l'unité arithmétique pour travailler comme pour le code d'entrée et de commande d'addition (t +) sauf que la donnée de la position X est multipliée par la donnée de la position Y. Le bit de commande M indique si les données de X et Y doivent être multipliées ou additionnées. Le code d'entrée complémentaire et de commande de multiplication (t -) fait fonctionner l'unité arithmétique de façon analogue au code d'entrée et de commande de multiplication Le code de commande d'addition (+) provoque l'addition de la donnée dans la position X de la mémoire en pileç à la donnée de la position Y le résultat de l'addition étant placé dans la position X Le code du champ d'adresse est décodé par l'unité d'adresse de sortie La donnée de la position X est alors commandée en cadence dans le verrou de sortie adéquat. Le code de commande de multiplication ( ç Le code d'enregistrement (STO X > enregistre la donnée de la position X dans la mémoire en pile à une position de sortie prévue Le code de complément et d'enregistrement (STO X) commande l'enregistrement à la position de sortie prévue dans le registre X de la mémoire en pile Il est à remarquer que la multiplication dans l'algèbre de Boole correspond à la fonction logique ' ET et que l'addition correspond à la fonction logique OU Lorsque l'alimentation est d'abord appliquée à la logique programmable, les 16 verrous de sortie sont mis à l'état logique "O" et le compteur de programme est mis à l'étape O Le compteur de programme est alors avancé d'une étape à la fois par les 64 étapes du programme en exécutant chaque étape lorsque le compteur avance Après l'étape 64r le compteur de programme est remis à l'étape 1. Il faut 2o56 millisecondes pour traiter une nouvelle donnée appliquée aux 12 positions d'entrée Chacune des seizièmes sorties peut s'exprimer en fonction des 12 entrées, comme le montre la relation suivante y1 = fl (X1, X2, X3 X12) Y2 = f2 (Xlr X2, X3 X12 Y2 = f2 (X1, X2, X3 ... X12,) . . . Y16= f16 (X1, XX3, X3 ... X12) Dans cette relation y1 est la sortie à la position ir x3 est l'entrée à la position 3e fi est la fonction de l'algebre de Boole demandée pour la sortie à la position i La logique programmable peut être programmée comme indiqué dans l'exemple suivant Pour programmer la logique programmable il faut exprimer chaque sortie suivant l'algèbre de Boole A titre d'hypothèse, on veut que les positions de sortie 1 et 2 représentent les résultats des fonctions suivantes y1 ~ (X1 + X2) (X3 + X4) EQ 1 y2 = X5 + X6 + yl EQ 2 Le programme s'inscrit en utilisant l'entrée polonaise inverse de façon suivante ETAPE PROGRAMME REMARQUE S 1 X1 entrée de donnée à l'entrée 1 2 #+X2 entrée de donnée à l'entrée 2 et addition à Xl 3 X3 entrée de donnée à l'entrée 3 4 t+X4 entrée de donnée à l'entrée 4 et addition à X3. 5 multiplication X et Y 6 STOX Y1 enregistrement X en position lo 7 # X5 complément et entrée de donnée à l'entrée 5 8 #+X6 entrée de donnée à l'entrée 6 et addition à X5 9 f Y1 entrée de donnée à Y1. 10 +Y2 addition X et Yo 11 STOX Y2 enregistrement X à la position 2. Le programme inscrit ci-dessus présente une correspondance bi-univoque avec le code nécessaire pour programmer les mémoires PROM Comme déjà indiqué, le code nécessaire pour programmer les mémoires PROM est divisé en deux champs, le champ d'adresse et le champ de commande Le programme enregistré dans le tableau de programme 213 s'exprime comme suit suivant les étapes 1 à 11 ci-dessus. TABLEAU III PROGRAMME CODE CHAMP DE COMMANDE CHAMP D'ADRESSE ETAPE A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 A0 1 0 0 0 0 0 0 0 1 2 1 1 0 0 0 0 1 0 3 0 0 0 0 0 0 1 1 4 1 1 0 0 0 1 0 0 5 O O 1 0 0 0 0 0 6 0 1 0 0 0 1 0 1 TABLEAU III (suite) ETAPE A7 A6 A5 A4 A3 A2 A1 7 0 1 1 0 0 1 0 1 8110 O O 1 1 O 9 0 0 0 1 0 0 0 0 10 010 0 0 0 0 0 Nombreux sont ceux qui préfèrent utiliser des diagrammes en échelle plutôt que des expressions en algèbre de Boole On peut montrer qu'il y a une correspondance biLunivoque entre les diagrammes en échelle et les expressions en algèbre de Boole Les expressions EQ1 et EQ2 peuvent exprimer par un schéma en échelle équivalent représenté à la figure 15 Les codes de commande logiques de programme 1 à 10 peuvent s'exprimer avec des symboles de diagramme d'échelle comme représenté à la figure 14 (tableau IV) La figure 10 représente la partie d'adresse du module logique programmable Il est prévu un tableau d'enregistrement intermédiaire 301 avec des bornes d'entrée affectées par les lignes 302 aux huit broches d'entrée respectives Xo-X7 du sélecteur de données à huit canaux 303 en technique état solide Ces entrées sont adressées par l'intermédiaire de la ligne 316 par un code en trois bits AO-A20 La donnée de sortie sur la broche Z est une donnée d'entrée DI à un bit (ou un mot) apparaissant sur les lignes 314 et 331 Cette donnée passe dans 1 unité arithmétique de la figure 9 (ligne 2362 figure 8) En plus des huit données d'entrée des lignes 302, la logique programmable comporte quatre autres bornes d'entrée aboutissant par les lignes 304 aux entrées X 1-X4 de l'autre sélecteur de données 305 La broche Z fournit en sortie une entrée de donnée DI, à savoir sur la ligne 315 et la ligne 331 cette dernière allant à l'unité arithmétique.Les bornes associées aux lignes 304 sont également choisies par les trois bits A -A des lignes 316, 318t Les 16 bornes de sortie du module de logique programmable sont appliquées par deux ensembles de huit lignes 327, 328. Les lignes 327 sont dérivées des broches de sortie d'un verrou adressable 310 ç la ligne de sortie est choisie entre A0-A2 sur les lignes 316, 317o De la même manière, les lignes 328 sont dérivées des broches de sortie d'un verrou adressable 311, la sélection d'adresse se faisant sur A0-A2 par les lignes 316, 323 Les données des verrous sont fournies par la ligne de sortie de donnée 335,(DO) de l'unité arithmétique qui est reliée aux broches D des verrous 310 311 respectif s Les sélecteurs de données 312. 313 sont également prévus à la sortie du module de logique programmable Ces sélecteurs de données sont associés aux sorties des verrous 310, 311. En fonctionnement, les sélecteurs de données indiquent sur leur broche de sortie Z2 l'image de la donnée d'entrée choisie, qui doit être utilisée comme donnée d'entrée CDI) à traiter sur la ligne 331 par l'unité arithmétique La sélection d'un composant particulier en technique état solide qui doit laisser passer les données telles que DI d'une ligne adressée de façon adéquate, dépend du code des deux bits A3r A4 appliqués par 307 du décodeur 359 et à travers les lignes 3222 324, 3252 326. Chacune des lignes commande au moins une broche d'adresse d'un sélecteur de données correspondant 310 312, 311, 305, 3132 303 Inversement pour une donnée de sortie de l'unité arithmétique sur la ligne DO, 332, l'information est appliquée à la broche D des verrous adressables 310, 311 Le verrou est choisi (A3, A4) sur les lignes 321, 323 et la sortie est adressée par le code des lignes 317 (A0-A2) I1 en résulte en sortie une fonction Y provenant de la logique programmable en réponse aux signaux d'entrée de la source éloignée des signaux de commande.Les signaux de sortie sur 327, 328 sont utilisés sur les lignes 106 108, 109 et/ou 129 pour le séquenceur ou le convertisseur-numérique/analogique (figure 1) La figure 12 montre comment les bits A0-A4 du champ d'adresse sont enregistrés et sont dérivés Cette figure montre également comment les bits A5-A7 du champ de commande sont enregis triés, dérivés et utilisés pour les manipulations de données échangées avec l'unité arithmétique 222 L'oscillateur 351 établit de façon classique par un double flip-flop J-K (355, 356) et deux portes NAND à 2 entrées (portes encore appelées NON=ET) (358 360) les signaux de déclen- chement SB12 SB2 sortant par les lignes 405, 406 et qui sont synchronisés sur un signal de cadence.. Ces quatres signaux (sortie d'oscillateur, horloge: SBle SB2) sont représentés suivant le chronogramme de la figure 13 Les deux circuits centraux de la figure 12 sont la plaquette de la mémoire de programme 313 et l'unité arithmétique organisées autour d'un registre a décalage bidirectionnel 388 La mémoire de programme est une mémoire programmable PROM à cinq entrées avec une autorisation La mémoire est programmée comme expliqué ci-dessusO Ainsi, la mémoire contient les instructions ayant le contenu du champ de la figure 11 (I, M, P correspondant à A5, A6, A7) Un compteur de programme (211, figure 9) se compose d'un compteur à sept étages 361 avec en sortie des canaux à un bit 364 pour assurer la succession nécessaire de l'état de comptage de la mémoire PROM, 2130 Les instructions sont lues des lignes de sortie 366 et une combinaison (Ao-A6) sur 367, A4 sur 369, A7 sur 368 est dérivée pour être appliquée comme signal d'entrée aux divers dispositifs du circuit comme expliqué placé demment pour les adresses dans le cadre de la figure 10 ainsi que pour l'unité arithmétique de la figure 12 Le signal A7 de la ligne 368 est appliqué par 371 à la porte NAND, 380 ; le signal A4 de la ligne 369 est appliqué à la porte NAND à trois entrées 379 Les signaux A6, A5 sont appliqués comme entrées par 373, 374 à la porte OU?EXCLUSIF 378 Les signaux A4, A7 sont deux entrées appliquées par les lignes 375, 376 à la porte NAND à trois entrées 382 La sortie du dispositif 378, A4, est constituée par les trois entrées du dispositif 379. La sortie de la porte 378 est également la seconde entrée du dispositif 380 et la troisième entrée de la porte NAND, 382.La porte 382 après inversion, donne sur 403 l'entrée pour la porte NAND, 402 qui reçoit également SB1 pour donner en sortie un signal lecture/inscription R/W sur la ligne 40i, ce signal étant appliqué à l'entrée C du décodeur 350 pour choisir l'un des sélecteurs de données et/ou les verrous de la figure 10. Le signal de la ligne 403 passe également dans une entrée de la porte NAND, 386 en étant déclenché par SB2 pour remettre à l'état initial le registre à décalage 388 (broche R). La sortie du composant 379 est utilisée avec A7 comme entrée de la porte NANDr 381. Les sorties des portes NAND, 380, 381 sont déclenchées par SB1 (ligne 405 et SB2 (ligne 406) et ces deux composants sont appliqués à la porte NANDr 385 pour commander en cadence le registre à décalage 3880 Une porte OO-FXCLUSIF 370 reçoit DI ou A5 (de la ligne 391) et alimente les broches J, K du registre à décalage 388. En examinant les positions d'enregistrement Qo-Q3n P2 est relié à Q3.. P1 est relié à Q2 On voit que les données des broches J-K sont enregistrées dans QO lorsque DI entre dans le registre à décalage Pour SB1 les données sont décalées vers le haut dans l'ordre numérique des positions 'dans le sens descendant selon les dessins) et pour SB2o le décalage se fait vers le bas. Les données arrivant sur PO de la ligne 395 passent dans la position QO , les données sur P1 passent dans Q2 étant donné l'interconnexion les données de P2 passent dans Q3 pour la même raison En examinant les positions Qo et Q1 les données de ces positions traversent un groupe de trois portes NAND: 396 397, 398 alimentant en sortie une porte NAND 399 à trois entrées.La sortie A6 effectue cette combinaison logique de ET (multiplication) ou de OU (addition) sur les entrées Qo, Q1 Ainsi suivant A6r la ligne 395 enregistre en PO le résultat arithmétique qui est conservé pour une utilisation ultérieure et est enregistré à la position Q0 par suite du branchement interne Qo avec A5 par la porte OUsEXCLUSIF 393 donne sur la ligne 332 les résultats arithmétiques de l'unité arithmétique qui vient d'être décrite de façon que les calculs expliqués précédemment puissent s'effectuer en introduisant DI dans QO, en modifiant les données enregistrées par le décodeur sur la gauche du dispositif, en multipliant ou en additionnant par Qo et Q1' en décalant les données dans le sens ascendant ou descendant suivant les signaux SB1. SB2 entre les quatre positions QOT Q1 e Q2r Q3 de façon à effectuer dans chaque étape, les opérations prédéterminées par laexpression en algèbre de Boole enregistrée dans la mémoire PROM 213 Une sortie de donnée Do sur 332 peut apparattre dans le processus comme une entrée de donnée DI après que les données verrouillées provenant du verrou adressable 310, 311 aient été retirées par le sélecteur de données correspondant (312, 313) et appliquées au bus commun 331 de DI Pour résumer le fonctionnement du registre à décalage bidirectionnel 388r chaque fois qu'une entrée de donnée DI est appliquée par la ligne 331 aux broches Jr K du registre à décalage, l'information est enregistrée dans la position Qo (par exemple donnée A)o Lorsqutune autre donnée (par exemple B) est reçue par les broches J K et est enregistrée sur QO. en présence du signal SB1 (pour un décalage ascendant) linformation précédemment enregistrée (A) est décalée vers la position Q1 Pour Qo (B) et Q1 (A) pour le signal A6 on peut effectuer une opération ET ou OU pour enregistrer en 395 en P0 le résultat de l'opération (A"B) ou (A+B). PO est relié de façon interne à Q1, de sorte que le résultat est disponible pour d'autres traitements.On peut ainsi l'utiliser comme position de données Q1 On peut également le décaler vers le bas sur QO (par SB2 pour le décalage vers le bas) ou vers le haut pour Q2 (par SB1 pour le décalage vers le haut) La donnée en PO peut également être conservée tout en enregistrant et/ou en traitant des données sur QO et Q1 avant d'utiliser le résultat enregistré en PO. Le résultat final DO s'obtient avec le code A5 sur QO par la porte OU-EXCLUSIF, 393. Toutes les opérations du registre à décalage sont commandées par le décodeur logique à gauche, en fonction du programme codé du tableau III et suivant les instructions de la mémoire PROM qui sont des expressions en algèbre de Boole. Les composants utilisés aux figures 10 et 12 sont les suivants Composants en technique Référence numérique sur état solide les dessins Décodeur CMOS 4028 (359) Sélecteur de données à 8 canaux SMOS 4512 (303, 305, 312, 313) Verrou adressable CMOS F3724 (310, 311) Porte NAND à 2 entrées CMOS 4011 (358, 360) Porte NAND à 3 entrées 4023 (379, 382, 399) Porte OU-EXCLUSIF CMOS 4030 (378, 370, 393) Entraînement TTL X 7406 (500) Inverseur CMOS X 4009 (501) Inverseur CMOS X 4049 (502) Compteur binaire à 7 étages 4024 (361) Registre à décalage à 4 bits 14035 (388) Double flip-flop J-K 4027 (355, 356) REVENDICATIONS 10) Système de commande pour un processus industriel, système caractérisé en ce qu'il comprend un contrôleur de séquence pour établir des conditions de fonctionnement de processeur, prédéterminées en fonction de signaux binaires définissant ces conditions suivant des signaux de référence, un séquenceur répondant à des signaux d'ordre binaires caractéristiques pour définir de façon séquentielle de tels signaux d'état, une unité logique programmable ayant un ensemble de bornes d'entrée et un ensemble de bornes de sortie, les bornes d'entrée recevant des signaux d'ordre logiquesà distance dans un langage définissant des signaux d'ordre binaires prédéterminés1 l'unité comprenant des moyens susceptibles d'être programmés pour créer des fonctions sur les bornes d'entrée correspondant à des expressions en algèbre de Booleo équivalentes à un diagramme d'échelle entre les bornes d'entrée et les bornes de sortie pour créer des signaux d'ordre, binaires, de séquenceur sur les bornes de sortie en fonction des signaux d'ordre, logiques à distance. 20) Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens extérieurs à l'unité logique programmable pour programmer cette unité à l'aide d'un diagramme en échelle 30) Système selon la revendication 2, comportant un mode de commande à distance, automatique à partir d'une source à distance de signaux d'ordre, logiques pour le séquenceur par l'intermédiaire d'une unité logique programmable 7 et comportant un poste manuel pour créer en mode de commande2 manuel, des signaux d'ordre pour le séquenceur, un sélecteur de données relié aux bornes de sortie ainsi qu'au poste manuel pour faire passer des signaux d'ordre dans le séquenceur à partir d'une unité logique programmable et le poste manuel, cette sélection se faisant en étant commandée par le poste manuel 40) Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que le poste manuel est commandé par l'opérateur pour passer en mode manuel et fait passer un signal d'ordre dans le séquenceur pour mettre en oeuvre le système de commande dans un état d'arrêt protégé. 50) Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que le poste manuel peut passer en mode automatique commandé à distance pour créer un signal à l'aide d'une source éloignée, programmable traduisant le signal dtordre du mode de commande automatique en un signal de commande correspondant du sélecteur de données 60) Système de commande selon la revendication 1 destiné à fournir une commande universelle de moteur, le contrôleur de séquence se composant d'un module de contrôleur contenant les réglages prédéterminés pour établir des états de fonctionnement respectifs du moteur en fonction de signaux d'état prédéterminés caractérisant ces conditions par rapport aux signaux de référence prédéterminés et le séquenceur comporte un module de séquenceur répondant à des signaux d'ordre de séquenceur pour définir de façon séquentielle de tels signaux d'état. 70) Système selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un module de commande2 manuel pour créer manuellement des signaux d'ordre comme signaux d'ordre de séquenceur appliqués au module de séquenceur 80) Système selon la revendication 72 caractérisé en ce qu'il comporte un sélecteur de données dans le module de séquence ceur commandé par le module de commande manuel pour faire passer des signaux d'ordre de séquenceur de l'un des modules à savoir le module logique programmable et le module de commande, manuel. 90) Système selon la revendication 8, caractérissé en ce qu'il comporte un moyen prévu dans le module de commande manuel pour instruire une source éloignée de signaux de commande logiques automatiques reliés au module logique programmable pour créer un signal conditionnant le sélecteur de données pour répondre aux signaux d'ordre du séquenceur fournis par le module logique programmable. 10 -) Système selon la revendication 6 comportant au moins un module de contrôleur et un module de commande manuel avec un moyen extérieur pour régler sa caractéristique interne. 110) Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que le module de contrôleur est associé à un module de référence préréglé répondant au module logique programmable pour définir des signaux de référence analogiques choisis pour le module de contrôleur, chacun des signaux de référence analogiques ayant une valeur préréglée de façon manuelle. 120) Système selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un module pour tester le fonctionnement du module de séquenceur dans des conditions dFutilisation de programme par le module logique programmable. 130) Système selon la revendication 12 comportant au moins deux modules reliés au tableau d interconnexions, ce tableau comportant une répartition universelle de connexions électriques préréglées destinéeà établir un ensemble de structures d'assemblage de tels modules 14 ) Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que le module logique programmable comporte un moyen pour régler de façon externe les connexions électriques des bornes d'entrée et l'unité logique programmable en fonction du réglage des broches de la source éloignée.