M 15S44 1 ioOâSQO La présente invention concerne un dispositif électronique de positionnement et,plus particulièrement,un dispositif utilisant un compteur différentiel pour le positionnement d'un élément mobile d'une machine» 5 On a déjà construit des dispositifs de positionnement du type où un ou plusieurs signaux sont-émis avant que le point de positionnement final soit atteint,afin de réduire la vitesse d'avance convenablement,pour obtenir un arrêt et un positionnement plus précis de l'élément mobile.On a construit d'autres dispositifs 10 utilisant une commande assistée qui amène l'élément mobile au point de positionnement final. Généralement,dans l'un ou l'autre cas,le positionnement définitif se produit dans un cycle de l'appareil de mesure de position utilisé par le dispositif. Un appareil de mesure de position utilisable avec certains 15 dispositifs est décrit dans le brevet américain n°2.799*835»délivré le 16 JUILLET 1967 au nom de R.W. TRIPP et Go.,intitulé "Transformateur de mesure de position",et il est vendu dans le commerce sous la marque "INDIJCTOSYIT", déposée aux Etats Unis d'Amérique. 20 L'appareil IHDUCTOSUT,qu'il soit linéaire ou rotatif,détecte le mouvement d'une machine grâce au couplage inductif des conducteurs des enroulements primaire et secondaire,séparés par un mince entrefer. Le déplacement des enroulements primaire et secondaire est représenté en degrés électriques. L'espacement de 25 trois conducteurs consécutifs de l'enroulement secondaire correspond à un cycle de 360 degrés électriques qui est l'équivalent de 0,2 cm. par exemple. Un cycle de l'appareil de mesure serait donc égal à 0,2 cm. Ce mode de fonctionnement unique permet une très grande pré-30 cision dans la mesure et la commande d'un déplacement linéaire ou rotatif. Les problèmes. habituels de coujhlage et de comptage associés aux codeurs et aux échelles optiques traditionnels sont éliminés. La présente invention concerne un dispositif pour mesurer et 35 contrôler la position d'une machine ayant des éléments fixes et mobiles,dans laquelle la position relative des éléments set mesurée et/ou contrôlée par un appareillage comportant un transformateur de mesure de position dont le cycle est coîlrt par rapport à la distance totale à mesurer ou la distance sur laquelle la 40 position doit être contrôlée# 69 15544 2 200850*0' Il est donc nécessaire qu'une mesure précise soit effectuée dans le cycle du transformateur de mesure de position et que'la mesure couvre la partie,plus grande,de la différence à l'extérieur d'un cycle,partie qui peut correspondre à un grand nombre 5 de cycles de l'appareil» Une autre difficulté réside dans le fait que le point de départ de la mesure sur la pièce à mesurer peut ne pas coïncider avec le point de référence de l'appareil de mesure«La présente invention pallie ces difficultés d'une manière simple et nouvelle 10 et fournit un procédé simple et unique pour établir une fois pour toutes cette différence pour n'importe quel montage de la pièce à mesurer,. Cette différence est calculée et mémorisée dans le dispositif de mesure et de contrôle. Jusqu'ici,on calculait la différence 15 entre le point de positionnement programmé et le point de départ du cycle de l'appareil de mesure qui se trouvait le plus près du point programmé.Lorsque,pour un même montage de pièce,on programmait une autre mesure,on se trouvait en présence d'une autre différence, qui n'était pas la mime. 20 La présente invention pallie cette difficulté .Afin de mettre en corrélation la partie de la différence qui se trouve en dehors du cycle de mesure,il est nécessaire de connaître la relation entre le point de départ de la mesure sur la pièce et le point de référence du dispositif de mesure. 25 Grâce au procédé de l'invention,une seule différencé est dé-. terminée pour chaque montage de la pièce et utilisée pour toutes les positions programmées ultérieures. Au moment du montage de. la pièce à usiner,la différence di-mensiormelle entre le point de départ sur la pièce et le point de 30 référence de l'appareil de mesure est calculée et mémorisée dans le dispositif.Par la suite,lorsqu'on effectue des mesures des positions programmées ultérieures,il n'est pas nécessaire de calculer de nouveau la différence dimensionnelle pour chaque mesuréo 35 Le calcul et la mémorisation de la différèncè dimensionnelle entre le point de départ sur la pièce et le point de référence de l'appareil de mesure sont décrits dans la demande américaine n°?39»579 déposée le 14 MAI 1968 par R.W.THIPP et intitulée "Dispositif de mesure de position".Cette demande décrit aussi 40 des appareils pour mesurer et lire d'autres positions sur la 69 15544 5 200S5Ô0 pièce,lesdites mesures étant automatiquement rapportées au point de départ sur la pièce. Dans les dispositifs de contrôle par programme,utilisant le ralentissement avant l'arrêt ou la commande asservie,il peut être 5 nécessaire d'avoir des signaux qui interviennent avant l'arrivée au point programmé pour provoquer une modification de la vitesse d'avance ou pour faire fonctionner le système d'asservissement . Ceci implique des calculs de position pour chaque point programmé et il peut y en avoir un grand nombre. 10 Dans le dispositif de l'invention,il est prévu un compteur qui détermine "jusqu'où l'on peut aller".Il s'agit d'un compteur qui compte toujours à rebours vers la position programmée. Jusqu'ici,cette difficulté était palliée par le recours à une, .programmation séquentielle,dans laquelle il est nécessaire que 15 l'opérateur programme chaque position à partir de la position programmée précédente. Le dispositif de l'invention ne nécessite pas de programmation séquentielle,c'est-à-dire que les positions peuvent être programmée par rapport à une position de référence zéro. 20 Dans des dispositifs analogiques,on a employé des écarts analogiques qui fournissent des signaux anticipatifs de position, signaux qui sont éliminés lorsque la machine passe d'une position de ralentissement à une autre position ou à la position finale. Le dispositif de l'invention étant de nature numérique obtient 25 ce résultat en indiquant,à certains comptes du compteur qui précise "jusqu'où aller",où ces fonctions doivent être réaliséeso Elles le sont pour chaque position programmée sans déranger le compteur. Un type de dispositif numérique pour contrôler la position 30 d'un élément de machine est décrit dans le brevet américain n° 3.117-263 délivré le 7 Janvier 1964 au nom de A.T. MACDONALD et intitulé "Dispositifs automatiques de contrôle de position".Dans ce dispositif,un élément mobile est tout d'abord entraîné en réaction à la différence entre un ordre de positionnement appro-35 ximatif et la position réelle de 1'élément,jusqu'à ce que la position approximative et la position réelle soient égales.Ensuite, l'élément est entraîné en réaction à la différence entre un ordre de positionnement précis et la position réelle de l'élément, jusqu'à ce que la position précise ordonnée et la position réelle 40 coïncident. 69 15544 4 2000500 Ce dispositif utilise un transformateur de mesure de position du type précité,ayant une pluralité de cycles de travail séquentiels. L'ordre de positionnement approximatif correspond à une position égale à un nombre entier de ces cycles,tandis que 5 l'ordre de positionnement précis correspond à une position située dans le cycle suivant le dernier cycle de ceux qui correspondent au positionnement approximatif» En "bref,1'invention consiste en un dispositif pour le positionnement d'un élément mobile d'une machine. Ce dispositif com-10 porte des moyens pour comparer des informations numériques représentant une position ordonnée actuelle avec des informations numériques représentant une position ordonnée précédente ou avec une position zéro ordonnée,si l'ordre précédent n'a pas été exécuté « 15 Si une inégalité est déterminée,la position ordonnée précédente est modifiée jusqu'à ce que les ordres soient égaux.En même temps,le contenu d'un compteur différentiel est modifié d'une quantité égale à la différence.Le comptera différentiel contrôle la vitesse d'entraînement de l'élément mobile 20 Dans un mode de fonctionnement,la vitesse d'entraînement est réduite à partir de comptes préalablement choisis jusqu'à ce que le poiht d'arrêt soit détecté;à ce moment,1'élément peut aller jusqu'à la position ordonnée uniquement par sa vitesse acquise. Jje choix des comptes pour la réduction du signal d'entraînement 25 est fonction des caractéristiques de la machine.Si des machines sont différentes,la suppression complète du signal d'entraînement, ou point d'arrêt choisi,peut se produire à des comptes différents. Le compteur n'est pas automatiquement mis à zéro après le mode de ralentissement et d'arrêt.Il peut passer par zéro et 30 compter dans le sens opposé si l'élément dépasse la position commandée, entraîné ou par inertie. Il en résulte que le nouvel ordre différentiel est additionné algébriquement au compte résiduel dans le compteur,ce qui élimine les erreurs cumulatives.. Dans un autre mode de fonctionnement,le compteur différentiel 35 compte rapidement jusqu'à zéro à une position préalablement •choisie,déterminée par la compte dans le compteur. Le compte qui en résulte,lorsque le compteur différentiel est ramené à zéro, est mémorisé dans un compteur intérieur et utilisé comme signal d'ordre fixe pendant le mode d'asservissement.Le dispositif 40 fonctionne en réaction au signal d'ordre fixe comme un système 69 15544 5 2008500 asservi à boucle fermée et l'élément mobile est entraîné sur la distance restante jusqu'à la position ordonnée. Si l'élément est entraîné au-delà de la position ordonnée et que le signal d'erreur augmente au-delà d'une certaine gran-5 deur,1'élément mobile est entraîné dans le sens opposé jusqu'à ce que le point préalablement choisi soit détecté en venant de la direction opposée,et le mode d'asservissement commence de nouveau.Le positionnement final peut être effectué à partir de l'une ou l'autre direction. 10 Lorsqu'on entre dans le mode d'asservissement,les caractéristiques des moyens d'entraînement sont modifiables pour obtenir un contrôle optimal du positionnement près de la position ordonnée. Des organes d'affichage sont prévus pour indiquer les chif-15 fres d'ordre le plus petit de la position représentée par le compte dans le compteur différentiel. Des signaux d'entrée au tableau d'affichage peuvent aussi être utilisés pour envoyer des signaux décimaux codés en binaire,directement,à d'autres systèmes,par exemple,une calculatrice pour corriger automatiquement 20 une erreur de positionnement. Le dispositif comporte aussi des moyens de produire un signal pilote proportionnel au compte du compteur différentiel» Les éléments constitutifs du dispositif sont conçus pour un code numérique qui convient particulièrement bien à une utilisa-25 tion par la pièce associée sans diminuer la capacité du dispositif complet de fonctionner en synchronisation0Des compteurs choisis peuvent être interconnectés,même si les codes numériques sont éventuellement différents.Un des compteurs choisis est utilisé pour contrôler l'autre en fonction des opérations du dis-30 positif. L'invention a donc tout d'abord pour objet de fournir un dispositif simple,capable de contrôler la position d'une machine et aussi de lire n'importe quelle position ordonnée de la . machine• 35 Elle a aussi pour objet de fournir un dispositif numérique perfectionné de positionnement,pour additionner algébriquement les informations représentant le déplacement d'un élément de la machine à partir d'une précédente position ordonnée et les informations représentant la différence entre l'ordre précédent 40 et l'ordre actuel,et pour amener l'élément de machine jusqu'à la 69 15544 6 2008500 position représentée par cette somme. L'invention a encore pour objet de mémoriser la différence entre une position ordonnée et la position réelle d'un élément d'une machine et de ramener à zéro la différence mémorisée en 5 fonction de la position de la machine lorsque l'élément est entraîné par asservissement» Un autre objet de la présente invention est de fournir des moyens pour afficher la position de la machine qui est ordonnée» L'invention a aussi pour objet de permettre d'interconnec-10 ter des compteurs choisis du dispositif et de faire contrôler un des compteurs par l'autre en fonction des opérations du dispositif. Elle a encore pour objet de fournir un système pour additionner algébriquement la différence dans des positions ordon-15 nées consécutives à l'écart entre la position réelle de la machine et la position ordonnée précédente,pour éliminer les erreurs cumulatives» Un autre objet de l'invention consiste à fournir un dispositif de positionnement dans lequel il est prévu un affichage 20 des erreurs de position. L'invention a enfin pour objet de fournir un dispositif perfectionné de positionnement qui ne nécessite pas de programmation différentielle. De toute façon,l'invention sera bien comprise à l'aide de 25 la description qui suit,en référence au dessin schématique annexé,représentait à titre d'exemple non limitatif,une forme d'exécution du dispositif de l'invention. Figures 1a et 1b sont un schéma bloc fonctionnel d'une forme d'exécution du dispositif de l'invention; 30 Figure 2 est un schéma d'une forme d'exécution d'un compteur différentiel comportant une logique de détection; Figure 3 est un graphique d'un exemple de réduction de vitesse; Figure 4 représente schématiquement une forme d'exécution 35 d'une décade d'un compteur réversible utilisable dans le dispositif; Figure 5 est une représentation vectorielle des relations entre des impulsions utilisées pour produire des signaux représentant des fonctions trigonométriques; 40 Figure 6 est une représentation schématique d'une forme 69 15544 7 20085QQ d'exécution d'un générateur de fonctions utilisable dans le dispositif; Figure 7 représente schématiquement une forme d'exécution d'une logique de contrôle intérieure qui contrôle le compteur 5 intérieur et le générateur de fonctions pendant les opérations du dispositif de positionnement; Figure 8 est une représentation schématique d'une forme d'exécution d'une logique de contrôle extérieure qui contrôle la séquence des opérations du dispositif pendant les modes de "mise 10 en place " et de "lecture"; Figure 9 représente schématiquement une logique qui contrôle le sens de comptage du compteur différentiel ou compteur delta; Figure 10 représente schématiquement une décade de comparaison entre une décade de la mémoire temporaire et une décade du 15 compteur extérieur; Figure 11 est un schéma d'un circuit permettant de passer en mode d'asservissement en fonction du compte dans le compteur différentiel; Figure 12 représente schématiquement un commutateur utilisa-20 ble dans la distribution des informations pour transférer les informations à la mémoire temporaire; Figure 13 représente schématiquement un commutateur utilisable dans la distribution des informations pour contrôler le mode des opérations du dispositif; 25 Figure 14 montre une modification du dispositif pour produire un signal d'erreur linéaire à partir des signaux provenant du compteur différentiel; Figure 15 est une représentation graphique des formes d'onde du générateur de fonctions; 30 Figure 16 représente une modification de la logique de figure 2 pour choisir avec précision une position finale; Figure 17 est une représentation schématique des opérations typiques de mise en place,de lecture et de positionnement effectuées par le dispositif de positionnemexit de l'invention. 35 Les figures 1a et 1b sont chacune un schéma bloc d'un dispositif permettant de contrôler le positionnement d'un élément mobile d'une machine relativement à une partie fixe de cette machine,le long d'un seul axe. La partie du dispositif représentée à la figure 1a et le compteur extérieur de la figure 1b 40 sont décrits dans la demande américaine 739.579 du 14 MAI 1968 69 15544 8 2008500 pour "Dispositif de mesure de position"® Bien que les éléments de la machine ne soient pas représentés spécifiquement dans le dessin,on supposera que les éléments mobile et fixe de la machine se confondent avec les éléments mo-5 bile et fixe de l'appareil de mesure de position et qu'ils sont indiqués par les mêmes références» Des dispositifs de positionnement supplémentaires peuvent être prévus pour chaque axe d'une machine à plusieurs axes. Le dispositif comporte un générateur d'impulsions d'horloge 10 qui fournit un signal (ÇK) à une fréquence de quatre mégacycles,par exemple,signal qui est utilisé comme signal de comptage par un compteur de référence 2,et comme signal de chronométrage par d'autres parties du dispositif,comme cela sera décrit plus loin. 15 Le signal peut avoir la forme d'impulsions rectangulaires dont la fréquence de répétition est égale à quatre mégacycles (4MC). Bien qu'il soit dit plus haut que la sortie du générateur d'impulsions d'horloge 1_ fournit un signal,il faut entendre par là une tension alternant suivant la fréquence indiquée» 20 Le signal d'horloge peut être produit par le temps de charge et de décharge d'un condensateur à travers une résistance pour contrôler une sortie de porte,ou par d'autres circuits bien connus du technicien.» Le compteur de référence 2,qui comporte trois compteurs 25 décadiques 2g0, 251 et 2g2 ,envoie des signaux proportionnels aux comptes dans chaque décade sur des conducteurs d'informations décimales codées en binaire (BCD) de et de pour les comptes des unités (U), des dizaines (T)et des centaines (H). L'étage des mille (Th)253«qui peut comporter,par 30 exemple,un flip-flop JX.émet des signaux binaires à et T ,par exemple,chaque fois que 1000 impulsions d'horloge sont reçues,» Le flip-flop reçoit les signaux de sortie de la décade des centaines 232 . Les signaux de comptage sortant de chaque décade sont comparés,dans le comparateur 3 avec des signaux correspon-35 dants venant du compteur intérieur 4. Les signaux venant du compteur intérieur sont proportionnels au compte dans le compteur intérieur 4 69 15544 9 2008500 Le signal 4MC (de 4 mégacycles) est reçu à une entrée 6 du compteur de référence 2 et il est divisé en signaux ayant des fréquences de 2 kilocycles (2KC) et de 200 kilocycles (200 KC) , par exemple. Le signal 2KC donne une vitesse de comptage fonda-5 mentale pour le dispositif,tandis que le signal 200KC donne une vitesse de comptage plus élevée,ainsi que cela sera décrit plus loin. Dans la forme d'exécution décrite,un cycle du compteur de référence 2 est divisé en 2000 parties égales; le compteur de référence compte donc 2000 impulsions d'horloge pour 10 chaque cycle. D'autres cycles et d'autres divisions sont également acceptableso Les signaux 2 KO et 200 KC arrivent à la logique de contrôle intérieure respectivement,par les conducteurs ]_ et 8.Les exemples indiqués plus haut sont utilisés pendant toute la des-15 cription en référence aux figures 1a et 1b . Il va de soi que le dispositif n'est pas limité aux exemples choisis. De même,bien qu'une combinaison des systèmes décimal,binaire et décimal codé en binaire et les circuits correspondants soient utilisés dans la présente description,il est ,bien entendu,que 20 d'autres systèmes numériques ne sortent pas du cadre de l'invention. Par exemple,on peut aussi utiliser un code numérique directement binaire et le circuit appropriée Dans la forme d'exécution décrite ici,le compteur intérieur 4 possède une capacité de comptage qui correspond à un cycle de 25 l'appareil de mesure de position 1_1, de sorte que son compte représente la position de l'élément mobile de la machine(lequel se confond ici avec l'élément mobile 12 de l'appareil),relativement à l'élément fixe de la machine(lequel se confond avec l'élément fixe 1^ de l'appareil),dans un cycle de l'appareil 11.Par 50 exemple,si l'appareil 11 a un cycle de 0,2 cm,un compte de "un", pour un cycle de comptage de 2000,correspond à un déplacement de 1 micron. Le compteur intérieur 4 comporte trois compteurs décadiques réversibles 254,255 et 256 ,pour compter en système décimal codé 55 en binaire,et un étage binaire 257 pour compter directement en binaire.Chaque compteur décadique 254,255 et 256 produit des signaux de sortie A,B,C,D et 5,]3,ïï,ïï représentant des unités,des dizaines et des centaines d'impulsions ROT comptées par le compteur intérieur 4. L'étage binaire 257 envoie des signaux 40 A et ï ,qui représentent les milliers d'impulsions RCT comptées 69 15544 10 2008500 par le compteur intérieur 4. Un exemple de compteur décadique susceptible d'être utilisé comme décade de compteur intérieur 4 est représenté à la figure 4. 5 Le compteur intérieur 4 reçoit des signaux CLn d'une logique de contrôle extérieure £ pour mettre les comptes de sortie à zéro et un signal U/D de cette même logique £ pour contrôler le sens de comptage du compteur intérieur 4a Le comparateur j5,qui comporte quatre étages de comparaison 10 296q297«298 e'fc 299■.compare les signaux de comptage venant du compteur de référence 2 à ceux venant du compteur intérieur 4<> Dans une forme d'exécution,les étages de comparaison 296,297 , 298 et 299 sont fournis par des portes logiques de non-conjonc-tion(ïïAïïD), par exemple,qui reçoivent des signaux du compteur 15 intérieur 4 et du compteur de référence 2. Le comparateur £ peut comporter aussi,par exemple,des portes logiques pour transformer le compte intérieur du compteur 4 en un complément à neuf avant la comparaison avec le compte de référence du compteur 2. Chaque fois que le compte du compteur intérieur 4 coïncide 20 avec le compte du compteur de référence 2,des signaux de coïncidence positifs + TU (dizaines et unités), + Th (mille) et +H (centaines)sont envoyés au générateur de fonctions 10.Les conducteurs des dizaines et des imités (conducteurs TU) sont reliés l'un à l'autre pour la commodité de la construction,car les si-25 gnaux de coïncidence des unités et des dizaines constituent des signaux d'entrée communs à une porte du générateur de fonctions 10,comme on peut le voir à la figure 6. Chaque fois que le complément à neuf du compte dans le compteur intérieur 4 coïncide avec le compte de référence ,des si-30 gnaux de coïncidence négatifs -TU (dizaines et unités), - Th. (mille) et (centaines) sont envoyés au générateur de fonctions 10. Les conducteurs des signaux de coïncidence négatifs des unités et des dizaines sont reliés l'un-à l'autre pour les raisons indiquées plus haute 35 Les coïncidences totales,positive et négative,sont indiquées ici comme étant respectivement des coïncidences dans les canaux +n et ^n .Comme on utilise le complément à neuf,il en résulte que le signal de coïncidence ^ se produit avec une avance d'une période d'horloge.Toutefois,on peut facilement utiliser un flip-40 flop pour retarder le signal ^n d'une période,afin de corriger 69 15544 n 2Û085ÔÔ les informations,ainsi que le montre la figure 5„ Le générateur de fonctions 10 utilise les signaux de coïncidence dans les canaux 4n et ^n pour produire des signaux de largeur d'impulsion représentant des fonctions trigonométriques 5 pour les enroulements d'entrée (qui font partie de l'élément mobile 12) de l'appareil de mesure de position 11,lequel comporte un transformateur de mesure de position du type décrit dans le brevet américain n°2.799.835 «Il convient de souligner que,bien qu'un type particulier d'appareil de mesure de position soit 10 utilisé dans la forme d'exécution décrite ici,d'autres appareils peuvent être utilisés» La largeur d'impulsion des signaux émis par le générateur de fonctions 10 est déterminée par l'écart entre les signaux de coïncidence ^ et +n et une position de référence»Dans la forme 15 d'exécution représentée,les signaux représentent des fonctions trigonométriques,sinusoïdale et cosinusoïdale,indiquées par S et 0 sur les conducteurs d'entrée de l'appareil de mesure de position 11. Une analyse plus détaillée de la relation trigonométrique 20 entre les signaux de coïncidence est donnée dans la demande de brevet américaine n° 64-5» 161 déposée par R»W0 TRIPP le 12 JUIN' 1967 et concernant "un convertisseur numérique-analogique"» L'appareil 11. comporte un élément mobile 12,qui peut être placé,par exemple,le long d'un axe X et être rendu solidaire de 25 l'élément mobile de la machine. L'arbre 196 est relié à l'élément mobile 12 pour assurer le positionnement de cet élément,et de ce fait,de l'élément mobile de la machine dont il est solidaire. L'élément mobile comporte des enroulements polyphasés,par exemple,une paire d'enroulements primaires multipolaires,déca-30 lés l'un relativement à J'autre,dans l'espace«L'élément fixe 1^ comporte un conducteur continu formant l'enroulement secondaire multipolaire de l'appareil. Cet élément est rendu solidaire d'une partie fixe de la machine,le bâti,par exemple» Les deux éléments,mobile et fixe,12 et 1^ de l'appareil 11. 35 peuvent être linéaires ou rotatifs,suivant l'utilisation prévue pour le dispositif» Comme cela est notoire,dans ce type d'appareil de mesure de position,la position de l'élément mobile relativement à celle de l'élément fixe peut être représentée par un déplacement de l'en-4-0 roulement secondaire relativement à la paire d'enroulements 69 15544 2008500 primaires.Ce déplacement est représenté par un angle mesuré en "degrés" électriques.Il est entendu que l'écartement de trois conducteurs consécutifs de l'enroulement secondaire correspond à un cycle de 360° électriques,ce qui représente,par exemple,0,2 cm • 5 Dans l'exemple donné,1'appareil effectuera un cycle tous les 0,2 cm. l'inverseur de signal sinusoïdal JKf a une position + et une position -,pour inverser la polarité du signal sinusoïdal dans l'appareil de mesure de position 11.. En changeant la position de 10 cet inverseur,un nombre positif peut représenter soit un déplacement vers la gauche,soit un déplacement vers la droite de l'élément mobile de la machine relativement à tin point de référence prévu,par exemple,sur une pièce à usinero Les signaux d'entrée "moins" (-),pour inverser la polarité du 15 signal sinusoïdal,arrivent au générateur de fonctions 10,lorsque l'inverseur 14 est fermé.Le bras 1^ de l'inverseur est représenté relié à la masse pour fournir un signal d'entrée relativement faible ou négatif. Le préamplificateur 16 est placé entre l'élément fixe 1j5 de 20 l'appareil 11. et le filtre 1£ pour amplifier le signal d'erreur envoyé par l'appareil 11_. Toutes les harmoniques,à l'exception du signal de fréquence fondamentale utilisé dans le dispositif,sont filtrées dans le filtre I^.Les filtres et les préamplificateurs sont bien connus en électronique et,pour cette raison,les détails 25 de leur construction ne seront pas indiqués.Le signal d'erreur sortant du préamplificateur 16 est changé en un signal sinusoïdal ayant une grandeur qui est fonction de la différence entre la position ordonnée et la position réelle de l'élément mobile 12 dans un cycle de l'appareil 11o 30 Le signal sortant du filtre 1£ est traité par un détecteur de phase 19,qui produit tin signal d'erreur e, ayant une tension con-tinueoLa polarité (signe) du signal d'erreur est fonction du sens du déplacement de l'élément mobile relativement à l'élément. fixe. Les détecteurs de phase et les circuits correspondants sont bien 35 connus en électronique«Le signal d'erreur e est utilisé pour produire des impulsions RCT et un signal de contrôle du sens du comptage ( U/D ). En outre,comme le montre la figure 1b,le signal d'erreur e est utilisé pour entraîner le servo-moteur 195 pendant le mode d'asservissement.) 40 Le signal sortant du filtre 1£ est également traité par un 69 15544 13 2008500 redresseur biplaque 1j8,pour produire le signal de contrôle de fréquence Es. Le signal Es est aussi utilisé,comme le montre la figure 1b,pour libérer le dispositif du mode d'asservissement,-dans certaines conditions0Ce signal a une tension continue qui 5 est fonction de l'amplitude du signal de sortie du filtre 1£ et qui est utilisée,comme le montre la figure 7»P°ur faire passer la vitesse de comptage d'une fréquence à une autre ,suivant sa grandeur. Les redresseurs biplaque et les" circuits correspondants sont bien connus des technicienso 10 La logique de contrôle intérieure ^ fournit des impulsions de comptage RCT en fonction des signaux e,Es,et des impulsions d'horloge GK.Les impulsions SOT sont arrêtées en fonction de changements du signe du signal d'erreur e,pour empêcher l'oscillation du chiffre d'ordre le plus petit dans le tableau d'affichage 21. 15 Un signal d'inhibition (Inh) est produit pour être utilisé par le distributeur d'information et contrôleur de mode ^ représenté à la figure 1b. La production des impulsions RCT est synchronisée dans la logique intérieure de contrôle en fonction de la coïncidence entre 20 les signaux d'unités comparés 1CT et 10V venant respectivement de la décade des unités 230 du compteur de référence 2 et de la décade des uni tés 234 du compteur intérieur 4.Cette synchronisation est nécessaire,comme cela sera décrit en détail en référence à la figure 7»pour empêcher les erreurs de comptage. 25 La logique de contrôle intérieure fournit aussi un signal U/Dn pour contrôler le sens de comptage du compteur intérieur 4 et du compteur extérieur 20, à travers la logique extérieure de contrôle L'état logique du signal U/D^ et,de ce fait,le sens de comptage,sont contrôlés par des signaux UD et SU envoyés X A 30 par la logique de contrôle extérieure 2 pendant un mode de "mise en place" et par le signe du signal d'erreur e,indiquant le sens du déplacement de l'élément mobile de la machine pendant une opération de lecture normale0 La fréquence des impulsions RCT peut passer de 2 kilocycles 35 à 200 kilocycles,en fonction du mode de fonctionnement ou de la grandeur du signal d'erreur,indiquée par Es. Un signal de comptage de 2 mégacycles (2MC)est envoyé à la logique de contrôle extérieure 2 qui l'utilise comme décrit en référence à la figure 8. 40 La logique de contrôle extérieure 69 15544 200850® "biquinaire 154, qui compte à une fréquence de 2 mégacycles (voir figure 8). Le compte est décodé pour contrôler la séquence des opérations du dispositif pendant les modes de "mise en place" et de "lecture"oLa logique de contrôle extérieure £ envoie un signal 5 U/D ,pour contrôler le sens de comptage du compteur extérieur 20 (fig.lb) en fonction du sens de déplacement de l'élément mobile de la machine,représenté par l'état logique du signal U/Dn« Un signal +, -, est envoyé au tableau d'affichage 21 pour afficher le signe du nombre contenu dans le compteur extérieur 20.Le ta-10 bleau d'affichage 21 est asservi au compteur extérieur 20« Un signal de remise à zéro(RS)est envoyé par la logique de contrôle extérieure ^ pour mettre à zéro le compteur extérieur 20 et un signal de mise à zéro (CLji)est envoyé pour mettre à zéro le compteur intérieur 4o 15 La logique de contrôle extérieure £ est décrite plus en dé tail en référence à la fig.8. Le commutateur de mode 24 comporte une position "lecture" (RO) et une position "mise en place" (SU) ,ce qui permet de contrôler le mode de fonctionnement«Les conducteurs indiqués par 20 RO et SU commandent la logique de contrôle extérieure £ en fonction de la position du bras 258 du commutateur de mode 24,et d'autres conditions décrites plus loin.Le bras 258 est relié à la masse pour fournir une tension d'entrée relativement faible à la logique de contrôle extérieure 9o 25 Le bouton de remise à zéro 2£ est relié à la logique de con trôle extérieure 2»Pour remettre à zéro le compteur extérieur 20 et le tableau d'affichage 21_,lorsqu'on le désire,pour établir une nouvelle positiojo. de référence, et au commencement du mode de "mise en place".L'organe de remise à zéro 2£ peut être un bouton-30 poussoir monté sur le panneau frontal et permettant d'appliquer au compteur extérieur 20 tin potentiel électrique qui le ramène à eéro.Les signaux arrivant du bouton 25 à l'entrée de la logique de contrôle extérieure sont indiqués par CL» Comme le montre la figo1b,le compteur extérieur 20 comporte 35 six compteurs décadiques réversibles 259«240,241,242,245«244,du type représenté et décrit en détail en référence à la figo4.Les conducteurs BCD de sortie de 1,2,4 et 8 de chaque compteur déca-dique sont reliés aux décades correspondantes (1) à (6) inclus du tableau d'affichage 21_. On a représenté par une seule ligne 40 les quatre conducteurs de sortie de chaque décade .11 va de soi 15544 2008500 \ qu'il faut quatre conducteurs pour relier chaque décade du compteur à la décade correspondante du tableau d'affichage»Cette ligne •unique a été utilisée pour la commodité du dessin. Les conducteurs de sortie du compteur extérieur 20 sont aussi 5 reliés aux bornes respectives de 1,2,4 et 8 de la mémoire 22,qui mémorise le nombre représentant la position de départ sur la pièce-Les conducteurs reliés aux quatre dernières décades (par ordre décroissant)du compteur extérieur 20 sont aussi reliés à la mémoire 25,qui mémorise le nombre représentant l'écart déterminé au 10 cours du mode de "mise en place",comme cela sera décrit plus loin en détail» En outre,comme décrit à la figure 1b,les signaux bipolaires, décimaux codés en binaire, A,B,C,D et ï ,ïï , 15 Les conducteurs de signaux de coïncidence PS et OS,sortant respectivement des mémoires 22 et 23;amènent à la logique de contrôle extérieure £ des signaux qui indiquent la coïncidence entre le compte dans le compteur extérieur 20 et les chiffres mémorisés aux moments appropriés pendant le mode de "mise en place"» 20 Le système de mémorisation de l'écart 23 est constitué par quatre interrupteurs à bouton moleté,pour signaux décimaux codés en binaire,reliés aux décades d'ordre le plus petit du compteur 20(et aux chiffres d'ordre le plus petit dans le tableau d'affichage 21,). Le système de mémorisation du nombre représentant la 25 position de départ sur la pièce comporte six interrupteurs à bouton moleté et un interrupteur pour le signe,reliés aux décades appropriées du compteur extérieur 20 et à la logique de contrôle extérieure ^(ainsi qu'au tableau d'affichage 21). D'autres systèmes de mémorisation comportant des relais,des appareils à 30 corps solide,des mémoires de calculatrices,des rubans,etc.«peuvent aussi être utilisés sans sortir des limites de l'invention. Le tableau d'affichage peut comporter six tubes à cathode froide indiquant en code décimal et un tube à cathode froide pour l'indication du signe,ainsi que les circuits de commande et 35 de décodage appropriés,pour convertir les signaux décimaux codés en binaire venant du compteur 20 en indications décimales pour le tableau d'affichage 21.. D'autres appareils,tels que ceux énumé-rés en relation avec les systèmes de mémorisation 22 et 23 peuvent aussi être utilisés» 40 Dans la forme d'exécution préférée,le commutateur de mode 24 69 15544 16 2008500 et le bouton de remise à zéro 2^,les interrupteurs de mémorisation à bouton moleté 22,2^5 et le tableau d'affichage 21 sont montés sur le panneau frontal du dispositif. Comme indiqué plus haut,les signaux bipolaires (A,£,etc...) 5 venant du compteur extérieur 20,constituent une des deux séries de signaux qui parviennent au comparateur 35= L'autre série des signaux qui arrivent au comparateur 35 vient de la mémoire temporaire 34. Un exemple d'une décade du comparateur 3]5 et un exemple d'une 10 décade de la mémoire temporaire 34 sont décrits en détail en référence à la figure 9«La mémoire temporaire J4 comporte un étage 245,pour la mémorisation du signe de ses informations.Le signe des informations dans le compteur extérieur 20 est fourni par un signal "plus" ou "moins" qui,envoyé par la logique de contrôle 15 extérieure arrive à l'étage 246(+,-) du comparateuro Les informations contenues dans le système de mémorisation temporaires J4 qui représentent une position ordonnée du moment, c'est-à-dire la position que l'élément mobile de la machine a reçu pour ordre de prendre,sont comparées avec les informations 20 contenues dans le compteur extérieur 20,qui représentent la position ordonnée précédente,c'est-à-dire la position que l'élément mobile de la machine avait précédemment reçue pour ordre de prendre. Si les informations sont identiques,il se produit un signal "égal" Eg. 25 Si le nombre représentant les informations dans la mémoire temporaire 34 est inférieur au nombre représentant les informations dans le compteur extérieur 20,1e comparateur envoie un signal "inférieur" M/L.Les signaux M/L sont envoyés sur la ligne M/L.Les signaux EÇj> sont envoyés sur la ligne Eg. Les lignes EQ et 30 M/L arrivent au distributeur d'informations 33 qui dirige les impulsions de comptage sur le compteur extérieur 20 et sur le compteur différentiel ou compteur delta 36 de la manière décrite ultérieurement. La figure 2 représente schématiquement une forme d'exécution du compteur différentiel 36. 35 Le sens de comptage du compteur différentiel 36 est contrôlé par une logique de contrôle 32 qui produit un signal de contrôle de sens de comptage U/Dù .La figo9 montre une forme d'exécution spécifique de la logique de contrôle 32Cette logique reçoit des impulsions RCT,un signal CL^ ,des signaux M/L et U/Dn .Ces si-40 gnaux règlent la sortie de la logique 32 pour contrôler le sens 69 15544 2008500 de comptage du compteur delta 36. Les impulsions RCT et 4RCT sont dirigées par le distributeur d'informations 33 vers le compteur extérieur 20 et le compteur différentiel 36 d'une manière qui sera décrite ulté-5 rieurement.Les impulsions ARCT introduisent dans le compteur delta J56 la différence calculée entre le nombre contenu dans la mémoire temporaire 34 et le nombre contenu dans le compteur extérieur 20. Les impulsions RCT ramènent vers zéro le compte du compteur delta 36 à mesure que l'élément mobile de la machi-10 ne se déplace d'un point vers un autre sur une pièce à usiner (non visible). Le compteur delta 36 reçoit un signal "IN" qui lui parvient par la ligne 277« d'une manière qui sera décrite en référence à la figure 11. 15 Le dispositif d'affichage d'erreur de position j51. est relié au compteur delta 36, pour indiquer visuellement les chiffres d'ordre le plus petit du nombre contenu dans le compteur 36. Une fois que l'élément de machine a été positionné, le tableau d'affichage 31. indique l'erreur de position. Ce 20 tableau d'affichage 31. qui peut comporter un compteur à deux étages est chargé par des impulsions àRCT pendant le passage des impulsions au compteur extérieur 20 et il est déchargé par des impulsions RCT pendant le positionnement. Il comporte un indicateur de signe +, contrôlé par la logique 32,ce qui 25 permet d'afficher le signe du nombre qui représente1 l'information contenue dans le cômpteur delta 36. Lorsque les impulsions ZI RCT chargent le compteur delta 36 ,les deux étages du tableau d'affichage sont chargés eux aussi. 30 L'impulsion qui sort de l'étage d'ordre le plus important n'est pas utilisée. Le tableau d'affichage 31. compte et affiche donc n'importe quel nombre entre 00 et 99. Cette gamme de chiffres correspondrait donc,dans l'exem-35 pie choisi,à un déplacement linéaire compris entre 0,0000 et 0,0099 cm. Lorsque l'opération de chargement est achevée, le tableau d'affichage 31. indique les deux 69 15544 2003500 chiffres d'ordre le plus petit du nombre contenu dans le compteur delta 36. Inversement,comme les impulsions ROT déchargent le compteur 36 pendant le cycle de positionnement,le tableau d'affichage 31 5 sera aussi déchargé.Si la position finale de l'élément mobile de la machine est exactement celle qui a été commandée,le compteur delta 36 et le tableau d'affichage ^ seront tous deux vidés complètement et le nombre affiché sera zéro.Au contraire,si l'élément mobile de la machine n'a pas pris la position ordonnée,un nombre 10 résiduel correspondant à l'erreur sera indiqué par le tableau 31. On peut y ajouter une lampe-témoin pour indiquer si l'erreur dépasse la capacité du tableau d'affichage. On peut ajouter un montage détecteur en série(non visible) et un sélecteur (non visible) pour choisir un signal de sortie du 15 compteur delta J>6 correspondant au point d'arrêt désiré0l'opérateur pourrait ainsi localiser dans des conditions optimales le point d'arrêt final et réduire tout erreur susceptible de se produire lorsque l'élément mobile de la machine n'est plus déplacé que par sa propre inertie en direction du point d'arrêt. 20 L'opérateur peut choisir si le dispositif électronique de positionnement de l'invention doit fonctionner suivant l'un des trois modes: "mise en place","lecture" ou "positionnement",grtce au sélecteur de mode ^1_(fig«1b). Dans les divers modes de positionnement décrits ci-après,le sélecteur £1 coopère avec des 25 circuits du distributeur d'information et contrôleur de mode 33 pour régler le groupe d'interrupteurs 209 (fig.11) sur la position appropriée. Le distributeur d'informations et contrôleur de mode £5 contrôle la distribution des informations provenant d'une pluralité 30 de sources,comportant des sélecteurs rotatifs 2^ et un lecteur à bande 28,pour les envoyer au dispositif de commande de la machine 2£ ou à des systèmes pour contrôler d'autres axes,lorsque la machine fonctionne sur plusieurs axes.Dans line forme d'exécution simple,le distributeur d'informations 33 peut être réalisé au 35 moyen de sélecteurs manuels,comme on peut le voir aux figures 11 et 12. Dans une forme d'exécution plus complexe,on peut aussi utiliser des compteurs et des portes logiques.Le distributeur d'informations 3j5 reçoit tin signal stroboscopique par la ligne 192 venant du compteur de référence 2,pour synchroniser le passa-40 ge des informations dans la méitoire temporaire 34» 15544 2008500 Des informations mémoriséës sur une bande perforée (non visible) du lecteur à bande 28 sont codées à l'adresse de l'un des axes,indiquent la position définie par des coordonnées vers laquelle l'élément mobile de la machine(indiqué aussi par la ré-5 férence 12) devait être entraîné le long de l'axe adressé,ou commandent une opération auxiliaire.Le distributeur d'informations ^ décode l'adresse et envoie les ordres appropriés vers l'axe adressé,un autre axe étant indiqué par ï à la fig.lb. Suivant le type d'utilisation envisagé,le lecteur à bande 28 10 peut être un appareil mécanique ou un appareil optique à grande vitesse pour lire des informations "multipistes" contenues dans des rangées consécutives sur la bande perforée(non visible).Les détails relatifs à la construction des lecteurs à bande susceptibles d'être utilisés dans les limites de l'invention sont bien 15 connus des spécialistes et ils ne seront pas rappelés ici» Le dispositif de commande 2£ de la machine peut être constitué,par exemple,de relais,de portes logiques,etc..pour envoyer des signaux de commande au dispositif de commande 26 du moteur et des signaux à d'autres éléments de la machine(non visibles), 20 représentant des signaux de commande auxiliaires 01_ (figures 1b et 13).Le dispositif de commande 2£ reçoit aussi des signaux de réaction 02(fig.1b et 13),indiquant la réaction de la machine aux signaux de commande auxiliaires»Les signaux SP et e qui arrivent au dispositif de commande 2£ de la machine sont traités 25 à travers le relais 229,en fonction du mode de marche du dispositif .Par exemple,le relais 229 peut être un relais bipolaire double,de sorte que le signal d'erreur e peut être transféré de la logique de contrôle intérieure ^ au dispositif de commande 27 pour entraîner le moteur 195 pendant le mode d'asservisse-30 ment. Pour l'opération de ralentissement et d'arrêt,le moteur 195 est contrôlé par des signaux de ralentissement et d'arrêt (SP).La logique de contrôle 227 envoie à l'organe 228 qui actionne le relais 229 un signal qui fait agir le relais lorsque le compte d'asservissement détecté est supérieur à la grandeur 35 du signal de contrôle de fréquence Es0 La grandeur de Es est proportionnelle à l'erreur de position de l'élément mobile de la machine. Il convient de souligner que,dans une forme d'exécution pratique, les appareils décrits ici comme constituant le dispositif 40 de l'invention sont interconnectés pour un mode ou un autre,de 69 15544 20 200350(1 sorte que la nécessité de commuter d'un mode à un autre ne se présente jamais.Toutefois,si on le désire et,comme cela est décrit ici,on peut utiliser un organe de commutation(reiais 229) pour passer d'un mode à l'autre sans difficulté. 5 Le sélecteur d'informations 191 détermine si les informa tions qui doivent être distribuées sont reçues ou non du lecteur à bande 28,d'une calculatrice (non visible) ou du groupe de sélecteurs rotatifs 29.11 peut être réglé soit en mode"lecteur à bande" (automatique ou continu),soit en mode"sélecteurs".Les in-10 formations peuvent aussi être acceptées d'autres sourceso L'interrupteur de lecture 199 peut comporter un bouton-poussoir dont 1'actionnement met le distributeur j53 en mesure de commencer à lire les informations provenant de la source choisie. Le bouton-poussoir 199 et le sélecteur 191 peuvent être utilisés 15 avec des formes d'exécution autres que celle décrite en référence aux figures 2 et 3. Le groupe de sélecteurs rotatifs 29 peut être constitué par six sélecteurs rotatifs à commande manuelle 253 à 258 inclus qu'on peut placer sur la position choisie«Un sélecteur de signe 20 292 indique le signe de l'information.Les nombres décimaux formés sur les sélecteurs 253 à 258. sont convertis en nombres BGD (décimaux codés en binaire) et transférés de façon séquentielle à la mémoire temporaire 34 en passant par le distributeur d'informations 33 à la réception de signaux stroboscopiques qui 25 arrivent aux sélecteurs 29 par les lignes 247 à 252 inclus,signaux qui sont envoyés aussi à la mémoire temporaire 34.Le levier rotatif de chaque sélecteur du groupe 29 est relié aux lignes 247 à 252 inclus,venant du distributeur d'information 33 et portant les signaux stroboscopiques,de sorte que chaque sêlec-30 teur est actionné de façon séquentielle pour transmettre des informations à la mémoire 34 par la ligne 276.en passant par le distributeur 33.Les conducteurs de 1,2,4 et 8 de chaque sélecteur sont communs avec les conducteurs correspondants de 1,2,4 et 8 des autres sélecteurs.» 35 Le dispositif de commande 26 du moteur 195 reçoit des si gnaux du dispositif de commande 2£ de la machine en fonction du mode de marche du dispositif de 1'invention.Le dispositif de commande 26 peut être constitué par des embrayages,des freins, des servo-mécanismes électroniques,des commandes hydrauliques, 40 etc...pour contrôler les caractéristiques dynamiques du moteur 69 15544 2008500 195 en réaction aux signaux.Le moteur est relié par l'arbre 196 à l'élément mobile 12 de l'appareil de mesure de position 11 représenté à la figure 1a» Le tachymètre 194- envoie des signaux de réaction de vitesse 5 au dispositif de commande 26 pendant certaines phases du fonctionnement . La figure 2 est tin schéma bloc fonctionnel du compteur différentiel 36 et de la logique 119.Le compteur comporte vingt étages binaires qui peuvent,par exemple,être réalisés au moyen 10 de flip-flops et de portes logiques d'intercoimexion0Les étages 2^ à 2^ sont reliés en cascade,4e sorte que la sortie d'un étage envoie les signaux à l'entrée de l'étage suivant. Le premier étage,ou étage 2^ .reçoit des signaux ARCT et RCT qui chargent et déchargent respectivement le compteur 36. 15 Les impulsions ARCT sont envoyées par le distributeur 33»pour que le compteur J6 compte jusqu'au nombre correspondant à la différence entre une nouvelle position ordonnée et la position ordonnée précédente.N'importe quel compte résiduel qui existe dans le compteur j56 est ajouté algébriquement à cette différence. 20 Les impulsions RCT sont produites par la logique de contrôle intérieure lorsque l'élément mobile de la machine est entraîné vers la nouvelle position ordonnée,pour vider le compteur 56. La logique de détection 119 est réalisée au moyen de portes - de non-disjonction(portes NOR),montées en série.Le signal logi-25 que de "un" de chaque étage du compteur 56 arrive à une porte NOR,par exemple,la porte NOR 259.associée au seizième étage.Si la tension aux deux entrées de la porte NOR 259 est faible,la tension de sortie de cette porte est élevée.La seconde entrée de la porte NOR 259 reçoit un signal d'une autre porte NOR,la 50 porte 260,par exemple,interconnectée avec les portes NOR associées à chacun des étages.Une tension de sortie élevée.est inversée par la porte NOR d'interconnexion. Il en résulte que si la tension aux deux entrées d'une porte NOR est faible,la tension de sortie sera élevée et la tension de 55 sortie de la porte NOR d'interconnexion sera faible.Si l'une seulement des deux entrées a une tension élevée,la tension de sortie sera faible et les portes restantes de la logique de détection 119 sont mises hors d'état de fonctionner. Les signaux de sortie de la dernière porte NOR 261 de ce 40 groupe monté en série fournissent une indication d'un état zéro 69 15544 22 2008500 (ZD) du compteur ^6.Le signal de détection du zéro(SD)peut résulter d'un signal de mise à zéroi(CL ) produit par la logique de contrôle intérieure £ au commencementdes opérations du dispositif de positionnement,ou de ce que le compteur compte jusqu'à 5 .zéro pendant le processus de chargement et de déchargement.L'état zéro est utilisé de la façon décrite en référence à la fig. 9 pour contrôler le sens de comptage du compteur différentiel 56. Des combinaisons logiques comportant la porte NMD 121 ,1a porte ET 122,1a porte NMD 197«la porte ET 198,1a porte NMD 188 10 et la porte ET 189,fournissent respectivement des signaux de sortie SP1,SF2 et SP5 pour ralentir et arrêter l'élément mobile de la machine.Ces circuits logique.s détectent les comptes auxquels l'élément mobile doit être ralenti et arrêté,ainsi que le montre graphiquement la fig.3,pour un exemple spécifique.Cette 15 dernière caractéristique pourrait être utilisée pour commuter le dispositif sur le mode d'asservissement. Le compteur delta 36 est décrit plus spécifiquement en référence aux figures 9 à 11 et,d'une manière générale,en référence à la figure 5» La figure 5 servira plus loin à décrire le 20 fonctionnement du dispositif. La figure 4 représente une forme d'exécution d'un compteur réversible 262,utilisant un système décimal codé en binaire,et qui peut être utilisé comme décade du compteur décrit en référence à la figure 1. Par exemple,on pourrait utiliser six 25 compteurs de ce type pour réaliser le compteur extérieur 20 et trois de ces compteurs pourraient être utilisés avec un flip-flop pour réaliser le compteur intérieur 4» Les signaux des sorties CJ et § des flip-flops JK j?2 à ^ représentent respectivement les bits (décimal codé en binaire) de 1^,T,2,2,4,5,8,H. 50 Les portes NMD J?6 à £9 contrôlent les flip-flops 52 à 55 lorsque la décade 262 compte dans l'ordre croissant et les portes NMD 60 à 6J5 contrôlent les flip-flops ^2 à ^ lorsque la décade 262 compte à rebours.Les signaux U/D,qui arrivent à la porte NMD 64 déterminent si la décade 262 est réglée ou non sur 55 le comptage dans l'ordre croissant. Dans ce cas,la faible tension de sortie de la porte 64 est inversée par la porte NMD 68 pour régler la décade 262 sur le comptage dans l'ordre croissant.Dans le cas où la tension à l'entrée de la porte 64 est faible,la tension de sortie est éle-40 vée et la décade est réglée sur le comptage à reboui® s 69 15544 23 2008500 Chaque flip-flop (52 à peut être mis à zéro par le signal ES envoyé par le bouton de remise à zéro 2£,si la décade 262 fait partie du compteur extérieur 20 ou par un signal de mise à zéro CL,si la décade 262 fait partie du compteur intérieur 4. 5 Les impulsions qui arrivent à la décade 262 sont amenées par Tin conducteur 69«indiqué par RCT ou CRY IN. ^a décade 262 peut être le premier étage du compteur 20 ou du compteur 4 et recevoir alors des impulsions RCT ;elle pourrait être aussi un étage suivant du compteur 20 ou du compteur 4 et recevoir alors des im-10 pulsions de passage d'un étage à l'autre,appelées ici impulsions CRY. ■^es portes NAND 70.71 et 22 fournissent la tension de sortie correcte pour commuter,ou "basculer",les flip-flops 55 à 55 de la décade d'un état dans l'autre.La porte NAND 25 envoie un si-15 gnal de sortie (CRY OUT) vers la décade suivante(non visible). Dans la forme d'exécution décrite ici,on a ajouté la porte 76 pour déterminer le moment où la décade 262 a un compte zéro.Cette possibilité de détecter le compte zéro est utilisée par la logique de contrôle extérieure pour déterminer si le signal U/Dxva 20 régler le compteur extérieur sur compte ou sur décompte«Des dé-tails complémentaires sont décrits en référence à la fig.8 pour la logique de contrôle extérieure» Si l'on suppose que la décade 262 a été mise à zéro et que la tension de U/D est élevée,une impulsion reçue à l'entrée du 25 flip-flop ^2 donne une tension de sortie £ élevée.Aucun autre flip-flop ne sera réglé étant donné que les portes NAND £6 à 59 sont mises hors d'état d'agir par le réglage sur zéro des flip-flops à ^ avant la réception de la première impulsion. A la réception de l'impulsion suivante,la tension de la sor-50 tie £ du flip-flop 52 « qui était élevée,devient faible» La tension à la sortie de la porte est élevée,ce qui a pour effet de régler la sortie de la porte 22 sur une tension faible,à la réception de l'impulsion d'horloge suivante,pour donner au flip-flop £5 une tension de sortie £ élevée. 55 La séquence de comptage se poursuit jusqu'à ce que la décade 262 contienne un compte de 9, moment auquel la tension de sortie de la porte NAND £9 devient faible.L'impulsion de comptage suivante règle ensuite la sortie £ du flip-flop ^ sur une tension faible et un signal de passage (CRY OUT)est envoyé par la porte 40 NAND 7£ dans la décade suivante(non visible). 69 15544 24 2008500 Lorsque toutes les sorties £ ont une tension élevée,ce qui indique un état zéro(ZD),la porte NMD a une tension faible et la porte NMD 2£ a une tension élevée «Lorsqu'un état zéro est détecté pour une décade précédente(non visible),état qui est in-5 diqué par une tension élevée du signal qui passe sur le conducteur ZD(IN)«le signal qui sort de la porte ET £§ pour aller à la décade suivante(non visible) a une tension élevée.» La figure 5 est une représentation vectorielle des signaux ou impulsions de coïncidence «î et produits par les circuits 10 du comparateur du dispositif de positionnement. Le cercle(360°) représente un cycle du compteur de référence commençant à une position de référence "O". Dans l'exemple décrit ici,le cercle est divisé en 2000 intervalles égaux,de sorte que chaque intervalle,ou compte,correspond à un angle mesure à 15 partir de la position de référence«Par exemple,un compte de "1", dans le compteur intérieur 4 correspondrait à un angle de 0,18°; lorsque le compte augmente,l'angle qui le représente augmente " aussi» Les impulsions représentées par les vecteurs sont également 20 espacées de part et d'autre du point de référence,pour éliminer les erreurs provoquées par des décalages de phase indésirables dans le dispositif»Les décalages de phase déplacent les deux impulsions dans le même sens par rapport au point de référence.11 en résulte que la séparation des impulsions et,de ce fait,la po-25 sition ordonnée reste la même» Des procédés supplémentaires pour produire des formes d'onde analogiques sinusoïdales/cosinusoïda-les utilisables dans le dispositif comme variantes au procédé décrit ici sont exposés dans la demande américaine n°645»161 du 12 JUIN 1967,déposée au nom de Robert W.TRIPP et concernant un 30 convertisseur de valeurs numériques en valeurs analogiques» D'autres signaux,ou impulsions,représentés par les vecteurs -n+500« +n+500 Bien que, cela ne soit pas visible à la fig»5jDiais comme cela sera décrit plus loin en référence à la fig»6,chaque impulsion est déplacée,par rapport à la position de référence,d'un inter-40 valle supplémentaire de 100« 69 15544 5 2008500 La figoô représente une forme d'exécution du générateur de fonctions 10,qui produit des signaux analogiques représentant des fonctions trigonométriques sinusoïdales et cosinusoïdales,en fonction des coïncidences de compte entre le compteur de référence 5 2 et le compteur intérieur 4» Les signaux de largeur d'impulsion peuvent être décrits comme des ordres envoyés à l'appareil de mesure de position 11.. Le générateur de fonction 10 est celui décrit dans la demande américaine n°645<>161 du 12 Juin 1967,déposée au nom de Robert,W.TRIPP et concernant tin convertisseur de va-10 leurs numériques en valeurs analogiqueso Etant donné que les circuits +n et ^ sont,en partie,identiques, seul le canal ±n sera décrit.Les éléments du canal na dont le numéro de référence est affecté du signe prime(') sont identiques aux éléments du canal +n portant le même numéro de référence. 15 Le canal «i comporte la porte NMD 82 qui reçoit les signaux de coïncidence +TU, +H et +Th produits dans les circuits du comparateur j5.Une partie des signaux sortant de la porte 82 arrive à une entrée de la porte NMD 83,laquelle reçoit aussi des signaux de coïncidence *H?ÏÏ sortant du comparateur ^..Les signaux sortant 20 de la porte NMD 83 arrivent à la porte NMD 84 où ils sont inversés. Des signaux de sortie de la porte NMD 82 sont aussi envoyés à travers les portes NMD 66 et ^2 pour fournir un signal de mise à zéro des flip-flops JK 8^,86 et §2» En outre,les signaux sor-25 tant de la porte ^2 sont inversés par la porte NMD 88,dont la sortie est reliée au compteur 8^ pour prérégler celui-ci à l'état "neuf" (ABC D=1001). L'étage B du compteur 89 est aussi mis en marche par le signal de sortie de la porte NMD 90, dont une entrée reçoit les signaux sortant de la porte NMD 91,tandis que 30 son autre entrée reçoit le signal de la sortie § du flip-flop 85o Le compteur 89 est un compteur décadique utilisé en code "biquinaire, c'est-à-dire une échelle de 5 suivie par une échelle de 0. Le comptage commence sous l'action d'une coïncidence totale dans le canal +n,suivie de signaux de comptage lorsqu'une coïnci-35 dence est détectée entre les comptes des dizaines et des unités du compteur intérieur 4 et les comptes des dizaines et des unités du compte de référence 2. Chaque coïncidence des dizaines et des unités (TU) fait augmenter de 1 le compte du compteur biquinaire 89«Si la vitesse de 40 comptage augmente,la coïncidence TU se produit à un rythme plus 69 15544 26 200850d rapide et la fréquence des signaux de largeur d'impulsion(cor-respondant à des fonctions trigonométriques) devient plus élevée «Lorsque l'élément mobile de la machine(12 ) est au repos,la coïncidence TU se produit toutes les cent impulsions d'horloge» 5 Chaque cycle comportant 2000 impulsions,il en résulte que le compteur 8^ compte vingt fois pendant un cycle de comptage du compteur de référence 2. Toutefois,lorsque l'élément mobile 12 se déplace,le compteur intérieur 4 change les comptes,de sorte que la coïncidence TU se produit à un compte différent,qui dépend du 10 sens de comptage du compteur intérieur«Par exemple,si le dispositif fonctionne à une vitesse de comptage de 200 kilocycles et si le compteur 4 compte dans l'ordre croissant,les coïncidences TU se produiront toutes les 125 impulsions d'horloge et non toutes les cent impulsions» 15 Lorsqu'on bascule,ou provoque tin changement de compte du compteur 8g, la porte NMD 90 reçoit un signal de la porte NMD 91 « qui reçoit elle-même des signaux par la ligne +TU,par la ligne CE venant du générateur d'impulsions d'horloge,et par la ligne U/D^ ,1e signal arrivant par cette dernière ligne étant inversé 20 par la porte NMD 93. La porte NMD 90 reçoit aussi un signal de la sortie § du flip-flop 85» Le flip-flop 86 est actionné par la sortie § du flip-flop 97» La sortie § du flip-flop 86 envoie un signal à la porte NMD 94» Le flip-flop 82 reçoit un signal de l'étage D du compteur 89* 25 La sortie £ du flip-flop 82 envoie un signal à l'étage A du compteur 8^,lequel envoie un signal à la porte NMD 95» Comme indiqué plus haut,le canal comporte des circuits similaires pour envoyer des signaux aux portes 94 et 95» La sortie de la porte NMD 9£ est reliée à l'amplificateur in-30 verseur 96 pour produire tua signal rectangulaire ayant une largeur proportionnelle à l'angle représentant le compte dans le compteur intérieur 4.La porte 96 reste sous tension pendant une période proportionnelle au compte et pendant l'intervalle entre les impulsions de coïncidence,ainsi que cela est décrit en réfé-35 rence au graphique vectoriel de la figo5» De même,la porte NMD 94 reste sous tension pour produire un signal rectangulaire proportionnel à l'angle qui représente le compte dans le compteur intérieur 4oLe signal sortant de la porte NMD 94 traverse la logique d'inversion de signe ^2 P01^ ar-40 river à 1'amplificateur inverseur 98o 15544 27 2008500 La logique d'inversion de signe 9£ comporte les portes NAND 99*100*101 et 102«pour inverser le signe du signal rectangulaire sortant de la porte NAND 94.Lorsque la ligne 265 qui vient du sélecteur de signe 14 (fig<>1) se trouve sous un potentiel rela-5 tivement élevé,ce potentiel est appliqué aux entrées des portes 99 et 101 pour inverser le signaloll en résulte qu'on peut inverser les sens relatifs,positif et négatif,du déplacement de l'élément mobile de la machine.Par exemple,lorsque le sélecteur de signe 14 est ouvert,le déplacement positif de l'élément peut 10 se faire dans un premier sens,tandis que si le sélecteur est fermé ,1e déplacement positif s'effectue dans le sens opposé» En cours de marche,lorsque la porte NAND 92* du canal ^n détecte une coïncidence entre le compte de référence et le complément du compte intérieur,sa tension de sortie devient faible. 15 Dans l'exemple décrit,on suppose que le conrjbteur intérieur 4 compte à rebours et que la tension sur la ligne U/D est faibleo Lorsque la tension à la sortie de la porte 82* est faible, après que les flip-flops 85* « 86* et 87' ont été mis à l'état zéro,la tension de la porte NAND 88* est élevée et le compteur 89* 20 est réglé à un compte de ^ ou un au-dessous de sa capacité,les étages D et A sont réglés à l'état logique"un",tandis que les étages B et 0 sont à l'état logique "zéro". Pendant la coïncidence,la .tension de sortie de la porte 83* sh-rtie de est elevee et la tension de/la porte NAND 84' est faible.Le flip-25 flop 85* reste donc inchangé. Lors de la coïncidence Tïï suivante,environ cent impulsions d'hurloge ou comptes après la coïncidence ^n,la tension de la porte NAHD 84* est élevée,de sorte qu'à la réception de l'impulsion d'horloge suivante(CK),1a porte NAND 911 a une tension de 30 sortie faible et la porte NAND 90' a une tension de sortie élevée pour ajouter un compte de 9 au compteur 89'»I1 en résulte que les étages B,C et D se trouve à l'état logique "zéro".La tension de sortie de la porte NAND 82' est élevée,étant donné qu'il y a défaut de coïncidence entre les lignes -Th et .Gomme le flip-35 flop 85' est•interposé entre les portes NAND 84' et 90' ,il s*est produit un retard de 1 bit. Ce retard de 1 bit convertit le complément à 9 ^ en un complément à 10 et il est utilisé de la façon décrite plus loin pour supprimer les oscillations dans le tableau d'affichage. 40 Lorsque l'étage D bascule,le flip-flop 87* et le flip-flop 86' 69 15544 28 2008500 ont une tension élevée<> Cinq cents comptes après la coïncidence ;^ÇU,l'étage D passe de nouveau de l'état logique "un" à l'état logique "zéro"et la tension du flip-flop 87'devient faible.Il en résulte que la ten-5 sion de l'étage A du compteur 8$' est faible. En conséquence,une des entrées de la porte NAND 9£ a une tension faible et la tension de sortie de l'amplificateur inverseur 96 est faible«Auparavant ,1a tension de sortie de l'amplificateur inverseur 96 était élevée lorsque la tension de l'étage A du compteur 8^ était éle-10 vée.Lorsque les deux étages A (de 8£ et de 89*) ont une tension élevée,les deux entrées de la porte NAND 9£ ont une tension élevée et la tension de sortie de l'amplificateur inverseur 96 est élevée® La porte NAND ^4 reçoit un signal de la sortie § du flip-flop 15 86 et un signal de la sortie £ du flip-flop 86*„La tension de la sortie £ de 86* est élevée à -n+100 lorsque la tension de la sortie § de 86 est élevéeoEn conséquence,la tension de sortie de la porte NAND 94 est élevéeoUltérieurement,à +n+100,la tension de la sortie § du flip-flop 86 est faible,de sorte que la tension de 20 sortie de la porte NAND 94 est faible.En conséquence,la tension de la porte 94 est faible pendant la période comprise entre -n+100 et +n+100 .L'amplificateur inverseur $8 fournit une tension de sortie élevée pendant cette période,sauf si le sélecteur 14 est fermé pour inverser la polarité du signal d'entrée de 25 l'amplificateur inverseur. La relation entre les signaux sortant des flip-flops 86t86', 87«87* et les signaux qui sortent des étages A des compteurs 8^ et 89* est montrée plus clairement à la figo15»Les signaux des sorties £ et § des flip-flops §2 et 87' sont indiqués,car ces 30 deux signaux sont utilisés pour produire les signaux de sortie. Comme les signaux l'indiquent,l'amplificateur inverseur ^8 pour le signal sinusoïdal se met sous tension ou prend une tension élevée lorsque la tension de la sortie £ du flip-flop 86* devient élevée,et il se met"hors tension" ou prend une tension faible, 35 lorsque la tension de la sortie § du flip-flop 86 devient faible, en supposant que le signal d'inversion du sélecteur 14 est faible, faisant ainsi concorder les sorties des portes 94 et 102. L'simplificateur inverseur de signal cosinusoïdal 96 se met sous tension lorsque la tension de sortie de l'étage A du comp-40 teur 89 devient élevée et il se met "hors tension"lorsque la 69 15544 29 20085Ô0 tension de sortie de l'étage A du compteur 89' devient faible» Les points milieux des deux signaux sont,comme on le voit, également déplacés de cent périodes d'horloge par rapport à la position de référence zéro du signal de référence H.Le compte du 5 compteur de référence est représenté par le signal en traits interrompus superposés au signal de référenceo La période pendant laquelle l'amplificateur inverseur ^8 se trouve sous tension fournit un signal rectangulaire,qui peut être filtré pour produire un signal sinusoïdal ayant une amplitude 10 proportionnelle au sinus de l'angle que représente le compte du compteur intérieur 4. Le filtre 1£ ,dans la forme d'exécution décrite ici,est placé à la sortie de l'appareil de mesure de position 11,au lieu de se trouver dans chaque canal d'entrée.En augmentant la largeur du signal,comme lorsque le compte augmente,on 15 peut augmenter l'amplitude du signal sinusoïdal.Dans l'exemple particulier représenté à la fig.15,l'angle est de 18° pour un compte de 100. Lorsque le signal d'erreur _e passe par zéro lors du comptage dans l'ordre croissant,par exemple,son signe change et la tension 20 sur la ligne U/D passe donc d'une valeur élevée à une valeur faible. Au flanc arrière de l'impulsion d'horloge suivant la coïncidence +TU détectée,lorsque le compte est dans l'ordre croissant dans le canal +n,la tension du flip-flop 8£ devient élevée.Au 25 flanc arrière de l'impulsion d'horloge suivante,qui se produit à n+100+1,la porte 90 envoie une impulsion de comptage au compteur §9; De même,à -n+100+1, la porte 90* envoie une impulsion de comptage au compteur 89* «lorsque le comptage est à rebours. 30 Lorsque l'élément mobile 12 de l'appareil de mesure de position 11. est positionné à l'endroit désiré,le compte du compteur intérieur 4 augmente en réaction au signal d'erreur £.Lorsque le compte du compteur intérieur 4 augpente ,1a grandeur du signal d'erreur diminue. En conséquence,lorsque le compte intérieur 35 coïncide avec la position de l'élément mobile 12 de la machine, le'signal d'erreur e passe d'une polarité à l'autre à cause du retard de 1 bit provoqué soit par le flip-flop 85,soit par le flip-flop 85* « Par exemple,lorsque le compteur intérieur 4 compte dans l'ordre croissant,le retard de 1 Bit est assuré par le 40 flip-flop 85*. 69 15544 30 2008500 Lorsque le signal d'erreur e change de polarité,la ligne U/D change d'état et l'impulsion RCT suivante envoyée au compteur intérieur 4 ne peut agir,comme cela est décrit en référence à la fig.7« Le tableau d'affichage 21 indique alors la position 5 contenue dans le compteur extérieur 20. La tension de la sortie £ du flip-flop 85' sera élevée un bit après -n+100 et le flip-flop 8£ du canal +n sera shunté.La tension de l'amplificateur inverseur 96 devient élevée un bit plus tard et elle deviendra faible à +n+100 au lieu de +n+100+1„ 10 Bien que le compte intérieur n'ait pas changé,le fait de faire passer le retard de 1 bit du flip-flop 8£ du canal +n au flip-flop 85' du canal r-n a le même effet qu'un compte à rebours de un. Le signe du signal d'erreur e,de négatif,devient positif, et l'état de la ligne U/Dn change de nouveau.La ligne RCT est de 15 nouveau hors de l'action et le compte intérieur reste inchangé. La tension de la sortie £ du flip-flop 85 devient élevée un bit aprè-s -n-100 et le flip-flop 85' est shunté de la manière décrite plus haut. En d'autres termes,les portes et 92 ne peuvent agir.Il semble alors que l'information augmente d'un compte 20 de "Tin11. Le même processus continue jusqu'à ce que l'élément mobile 12 soit déplacé vers une nouvelle position.Dans ce cas,les opérations de comptage normales sont repriseso Il convient de noter qu'on peut utiliser d'autres combinai-25 sons des signaux de sortie des étages A et des flip-flops 86,86'« 87*87' pour contrôler les portes ^4 et 9£ afin de produire des signaux de largeur d'impulsion entre d'autres impulsions de coïncidences,comme cela est décrit en référence à la figo5«H faudrait alors des connexions appropriées avec les portes.11 30 convient de souligner que les signaux sinusoïdaux et cosinusoï-daux dont il est parlé ici ont un centre de phase à un compte de référence de 0100. Ce centre de phase peut être déplacé vers d'autres positions en reliant d'autres sorties aux portes 94 et 95. 35 La fig.7 représente une forme d'exécution d'une logique de contrôle intérieure £ comportant une logique d'inhibition 103 pour mettre en état ou hors d'état d'agir la porte ET 104,suivant que le signal d'erreur e a changé ou non de signe à la suite du dernier changement dans le compte intérieur.» 40 On supposera,par exemple,que le signal d'erreur e du compte ) 15544 31 2 00 8 50 Û précédent a été positif.Il en résulte que la tension sur la ligne Ïï/D venant du flip-flop 105 sera élevée.Si le signal d'erreur suivant,de positif devient négatif,la tension sur la ligne Ïï/D,de forte devient faible. 5 Les signaux de mise à zéro c et de préréglage £ qui arrivent au flip-flop 105 sont envoyés respectivement par la porte NAND 264 et par la porte 265.Le signal de bascule arrive par une ligne 266 qui est mise à la masse.la porte NAM) 267 envoie un signal d'erreur inversé ë à la porte NAND 264. 10 La porte ET 106 qui constitue une partie du circuit exclusif NOR 102,reçoit des signaux de la sortie § du flip-flop 108 et par la ligne U/D. La porte ET 109 reçoit des signaux de la sortie £ du flip-flop 108 et par la ligne Ïï/D. Etant donné que la tension sur la ^igne Ïï/D était élevée 15 avant la réception du dernier signal d'erreur,la tension de § était faible et la tension de £ était élevée.Lorsque la tension sur la ligne Ïï/D est devenue faible à la suite du changement dans le signal d'erreur e,la tension de sortie du circuit NOR exclusif 107 est devenue faible et la porte ET 104 est mise hors d'é-20 tat d'agir. Si les signaux qui arrivent aux portes n'avaient pas changé de signe,la sortie du circuit exclusif NOR 107 aurait eu une tension élevée et la porte ET 104 aurait pu faire passer l'impulsion RCT suivante venue de la porte ET 110 de la logique 111 pro-25 ductrice d'impulsions RCT. Il convient de noter que la porte 110 reçoit aussi un signal de la porte NAND 124 qui inverse elle-même le TI sortant de la porte ET 13Z(fig.8).Ceci assure que les impulsions RCT ne se produiront pas,par erreur,en même temps que le compteur biquinaire 154 est avancé. 30 Le signal sortant de la porte ET 110 bascule le flip-flop 108, de sorte que la tension de ses sorties £ et § indique respectivement l'état des lignes Ïï/D et Ïï/D au moment où la dernière impulsive RCT a été produite. La logique RCT comporte une porte ET 112 pour basculer le 35 flip-flop 113» Le signal sortant du flip-flop 113 contrôle la sortie du flip-flop 114.La sortie § du flip-flop 114 envoie un signal à la porte ET 110.L'autre signal reçu par cette porte vient de la sortie £ du flip-flop 113» La tension de la porte 112 est élevée lorsqu'elle reçoit un 40 signal d'horloge (ÇK) ,les signaux de 2 kilocycles ou de 200 69 15544 32 2008500 kilocycles et la tension élevée de la sortie £ du flip-flop 113, La tension de la sortie £ du flip-flop 113 est réglée sur une valeur élevée par le signal venant du circuit logique de contrôle de fréquence 115. 5 Si l'amplitude du signal d'erreur est inférieur à une valeur donnée,c'est le signal à fréquence relativement faible (2 Kilo-cycles) qui fournit le signal arrivant au flip-flop 11j5oToutefois, si l'amplitude dépasse une valeur prédéterminée,on utilise le signal de 200 kilocycles. Ce signal est également utilisé 10 pendant le mode de "mise en place".. On peut utiliser une autre forme d'exécution(non visible) pour obtenir des fréquences plus élevées des signaux de comptage afin d'augmenter la vitesse de fonctionnement du dispositif • Le flip-flop 114 reçoit aussi un signal du circuit logique 15 de synchronisation 116. Le flip-flop 114 est basculé pour terminer une impulsion ECT au moment où le signal de synchronisation passe d'une tension élevée à une tension faible en fonction du sens de comptage du compteur intérieur 4 et de la relation entre les signaux 1CT et 1ÇV,qui viennent respectivement du 20 compteur de référence 2 et du compteur intérieur 4. Le circuit de synchronisation 116 comporte un circuit NOR exclusif 117 qui reçoit des signaux 1CT et 1GV et fournit une tension de sortie élevée,lorsque les deux signaux d'entrée concordent.Le signal de sortie est inversé par la porte NAND 120. 25 Un circuit OU exclusif 12$ envoie une tension élevée au flip-flop 114,lorsque ses signaux d'entrée(U/D et 120;U/D et 117) ne concordent pas,et une tension faible,lorsqu'ils concordent.Les signaux U/D et tJ/D sont produits par le flip-flop 105. Par conséquent,en supposant qu'il n'arrive du circuit NOE 50 107 aucun signal inhibiteur,des impulsions ECT peuvent être produites aux coïncidences entre les comptes 10T et 10V lorsque le compteur intérieur compte dans l'ordre croissant et aux anticoïncidences entre ces comptes lorsque le compteur intérieur 4 compte à rebours. Sinon,il serait possible de détecter des 35 coïncidences successives lors du comptage dans l'ordre croissant et l'on pourrait manquer des coïncidences et provoquer ainsi des erreurs d'informations lors du comptage à rebourso Il convient de noter que le compte ^n ou complément à neuf a une polarité opposée à celle du compte +n. Par exemple,si le 40 compteur intérieur 4 a un compte de un,le complément à neuf sera 15544 53 2008500 1998. Il en résulte que,lorsque des impulsions RCT sont produites pour permettre au compte de changer,le compte +n change aussi dans le sens opposé.Les deux comptes changent en synchronisation et les erreurs grossières de comptage sont évitées. 5 A titre d'exemple spécifique,on supposera que le compteur intérieur 4 est réglé pour compter à rebours à partir d'un compte de 0001. La tension sur la ligne tf/D sera élevée.Lorsque le compteur de référence 2 contient un compte de "un",la tension de sortie NOR 107 est élevée et lorsqu'il contient un compte de "deux", 10 cette tension de sortie est faible.Lorsque la tension de sortie devient faible,et en supposant qu'il n'arrive pas de signal inhibiteur du circuit 102,une impulsion RGT est envoyée par la porte ET 104 pour diminuer de "un" le ©amptœ intérieur . Cependant,si le compteur intérieur 4 a été réglé pour compter 15 dans l'ordre croissant à partir d'un compte de "deux",la tension de sortie du circuit NOR sera élevée lors de la réception de l'impulsion 1CT suivante venant du compteur de référence 2 et l'impulsion RCT serait envoyée par la porte ET 104 à la réception de l'impulsion 1CT suivante. 20 Si l'Pn avait utilisé un complément à dix au lieu d'un complément à neuf,le défaut de parité n'aurait pas existé dans les comptes +n et et il aurait été possible de détecter plusieurs coïncidences successives pour un des canaux et de manquer complètement des coïncidences sur l'autre canal,suivant le sens de 25 comptage du compteur intérieur 4. Le circuit de contrôle de fréquence 115 comporte une porte NAND 125,qui reçoit des signaux SUx et ES respectivement de la logique extérieure ^ e"k circuit de redressement 18. Ordinairement,le signal SUx est faible pendant le mode de 30 "mise en place" et sa tension est élevée pendant le reste du temps.La tension du signal ES est normalement élevée,mais elle devient faible et le signal sortant du filtre T7 dépasse un niveau prédéterminé• Si l'un ou l'autre signal a une tension faible,la tension 35 de sortie de la porte 125 devient élevée et la porte NAND 126 envoie au flip-flop 113«par la porte NAND 127,1e signal de fréquence plus élevée. Si la tension des deux signaux est élevée,le signal de faible fréquence est envoyé au flip-flop 115 en passant par les 40 portes NAND 128 et 127. La porte NAND 268 inverse le signal de 69 15544 2008500 sortie de la porte NMD 125. Pendant une partie de la procédure de "mise en place",il est nécessaire de contrôler le sens de comptage du compteur intérieur 4 à partir de la logique de contrôle extérieure ^.La logi-* 5 que 129 envoie un signal ïï/D^ pour contrôler le sens de comptage du compteur intérieur 4 pendant cette partie du mode de "mise en place",ainsi que pendant les opérations normales*» Lorsque la tension du signal SUx est faible pendant la "mise en place",1a tension à la sortie de la porte NMD 1g8 est élevée» 10 La tension à la sortie de la porte NAND 153 est,elle aussi élevée.Par conséquent,la tension de sortie de la porte NAND 152 est élevée si celle du signal U/D est élevée,ce qui provoque le X comptage dans l'ordre croissant. Si la tension de U/D^ est faible, la tension de la porte NMD 151 devient élevée et celle de 15 la porte NMD 132 devient faible,ce qui provoque le comptage à rebourso Pendant les opérations normales,la tension de Sïïx est élevée, de sorte que U/D suit le réglage sur la ligne U/D qui vient du H flip-flop 105' en passant par la porte 133o 20 La porte NMD 269 reçoit l'impulsion 1CT et le signal de sortie de la logique 111 génératrice d'impulsions RCT,signal qui est inversé par la porte NMD 270. La porte NMD 269 combine ces deux signaux d'entrée pour envoyer un signal de comptage de 2 mégacycles (2MC). Le signal 2MC est utilisé de la manière décrite en 25 référence à la figo8o La figo8 représente une forme d'exécution de la logique de contrôle extérieure 2,qui comporte un compteur biquinaire 154, constitué par des compteurs décadiques B,C,D et A,montés en série.La porte NAND 155 reçoit un signal de mise à zéro CL du bou-30 ton-poussoir 2^,pour régler le compteur à un compte de neuf indiquant la lecture normale.Le bouton-poussoir 2£ est également enfoncé avant de commencer le mode de "mise en place",de la manière décrite plus loin. Les impulsions de comptage 2MC,venant de la porte NMD 269 35 de la logique de contrôle intérieure traversant la porte ET 156 en fonction du compte existant dans le teur biquinaire 134.Les impulsions arrivant au compteur sont reçues par la décade B et non par la décade A,pour réaliser ainsi le compteur biquinaire» Quatre signaux,dont l'état logique est fonction du compte, 40 arrivent aux quatre entrées de la porte ET 137*dont la sortie est 69 15544 20085ÔÛ reliée à une entrée de la porte ET 136.Lorsque la tension de toutes les entrées est élevée,la porte ET 1-36 peut laisser passer le signal 2MC«Dans l'exemple donné,ce signal de 2 mégacycles est * utilisé pour fournir des impulsions de comptage au compteur 134, 5 afin d'empêcher des interférences entre le compteur biquinaire 134 et les autres compteurs du dispositif«Sa vitesse de comptage est donc nettement plus élevée que la vitesse maximale à laquelle les autres compteurs peuvent compter. Les portes NAND 138,139 et 140 inversent l'état des signaux 10 sortant des compteurs décadiques A à D pour fournir des signaux d'entrée convenables au groupe de décodage(porte ET 144,portes NAND 142,143,145 et 148 à 157) de la logique de contrôle extérieure Lorsqu'on met en marche le dispositif,on appuie sur le bou-15 ton-poussoir 2£ pour régler le compteur 134 sur un compte de neuf,ou mode de lecture.Ensuite,lorsque le sélecteur de mode 24 est placé sur le mode de "mise en place",le compteur 134 commence un. compte séquentiel pour réaliser la "mise en place "o La porte NAND 142 décode les comptes 0 et 5 du compteur 134 20 pour envoyer un signal de mise à zéro CL au compteur intérieur 4. La porte 142 reçoit des signaux des portes NAHD 138,139 et 140, ainsi qu'un signal stroboscopique qui lui parvient de la porte 136 en passant par la diode 170» Ce stroboscope empêche que de faux signaux et,de ce fait,un décodage incorrect ,se produisent 25 lors du décodage des comptes 0 et 5* La sortie de la porte 142 envoie aussi des signaux à la porte ET 144. La porte ET 144 reçoit les comptes décodés 0,2,5»7 et le signal CL envoyé par le bouton-poussoir 2^,pour produire un signal de mise à zéro CL destiné au compteur extérieur 20.La porte 144 30 reçoit des signaux par la ligne CL,de la porte NAND 142 et de la porte NAND 143 .La porte NAND 143 reçoit des signaux de la porte NAND 140 et,directement,de l'étage C du compteur 134. Le signal SU .qui est envoyé à la logique de contrôle inté- X rieure J?,est prélevé directement à l'étage D du compteur 134. 35 Sa tension est élevée aux comptes de 4 et de 9* Sinon,elle est faible,indiquant ainsi le mode de "mise en place". Le sens de comptage du compteur intérieur 4 pendant certaines périodes de la mise en place est contrôlé par le signal UDx >sortant de la porte NAND 145,laquelle envoie aussi un signal de 40 préréglage au flip-flop 146 et un signal de mise à zéro au flîp- 15544 2008500 flop 147 de la logique de contrôle U/D^.. Cette logique contrôle le sens de comptage du compteur extérieur 20. La porte NMD 145 reçoit de la porte 144 des signaux CLx par l'intermédiaire de la diode 130«pour assurer que le sens de comptage du compteur inté-5 rieur 4 ne sera pas réglé de façon erronée pendant une opération de"mise à zéro"a Au compte de 4,1a tension de la porte NMD 151 est faible, étant donné que la tension sur la ligne RO est élevée.La tension des portes NMD 155 et 154 est élevée,de sorte que la tension de 10 la porte NMD 148 est faible,tandis que celle de la porte NMD 145 est élevée.La tension de la porte 148 étant faible,il en résulte que le flip-flop 147 est préréglé sur une tension élevée et que le flip-flop 146 est mis à zéro® L'état de la ligne U/D^ pendant le compte de 4 est donc 15 transmis à la ligne de sortie U/Dx, de sorte que le compteur extérieur 20 suit le compteur intérieur 4. Comme cela sera décrit plus loin,pendant le compte 4,les compteurs 4 et 20 comptent le nombre correspondant à J.1 écart.Pour cette raison,le compteur extérieur 20 doit suivre le compteur intérieur 4. 20 Les portes NAND 149*150*151 et 152 décodent respectivement les comptes de 1 et 8,de 6,de 4 et de 9 du compteur 134.Chacune des portes 148 à 152 reçoit des signaux appropriés,pour permettre le décodage.Par exemple,la porte NMD 149 reçoit un signal de la porte NMD 155 qui reçoit deux signaux,un de la porte NMD 25 156 ,l'autre de la porte NMD 157.Ces portes reçoivent des signaux des étages A et Ç,directement pour la porte 1^6,après inversion pour la porte 157» Etant donné que le nombre correspondant au départ sur la pièce a un signe + ou -, le compteur intérieur 4 recevra l'or-30 dre de compter dans l'ordre croissant pour un nombre + et à rebours pour un nombre -, pendant les comptes de 1 et 8. Pendant le compte de 6,les deux compteurs 4 et 20 comptent dans l'ordsèe croissanto ■^e signal de coïncidence de départ sur la pièce PS fournit 35 un signal d'entrée supplémentaire à la porte NAND 149,laquelle reçoit aussi des signaux de l'étage B du compteur 154 et des portes 138 et 158.Aux comptes de 1 et de 8,l'état de PS est inversé par la porte 149.Lorsqu*il j a coïncidence,1a tension de sortie est élevée et la tensioh de la porte 137 devient élevée. 40 Un nouveau compte peut être introduit dans le compteur 134. 69 15544 20085ÔÔ l"e signal de coïncidence d'écart OS fournit un signal d'entrée pour la porte NAND 1^0.Le signal de mode de lecture RO fournit un signal d'entrée pour la porte NAND 151 et le signal de mode de "mise en place" SU fournit un signal d'entrée pour 5 la porte NAND 152. Lors que le compteur 154- a atteint les comptes appropriés,ces portes (150 à 152) sont contrôlées par l'état des signaux d'entréee La logique de contrôle du sens de comptage du compteur extérieur (U/Dx ) 271 comporte des flip-flops 146 et 147 qui reçoi-10 vent les impulsions de basculement,respectivement de la ligne ROT et de la porte ET 158.La porte ET 158 reçoit des signaux de la porte ET 159 et de la ligne RCT.La tension de la porte ET 159 est élevée lorsque le compteur extérieur est à l'état zéro et lorsque la tension de sortie de la porte NAND 151 est élevéeo 15 Les portes NAND 160 et 161 contrôlent respectivement les indicateurs de signe + et -, pour le tableau d'affichage 21.Les lignes de sortie + et - sont indiquées par une seule ligne + à la fig«1a. La porte NAND 161 inverse le signal sortant de la porte NAND 160.La porte NAND 162 reçoit un signal de la porte 159 20 et fournit une tension de sortie faible pour régler la porte 160 sur une tension élevée lorsque l'état zéro existe dans le compteur extérieur 20.Le reste du temps,les portes de signe 160 et 161 sont contrôlées par l'état de la sortie § du flip-flop 147 en fonction de l'état de la ligne U/D^ et du passage du compteur 25 extérieur 20 par zéro,c'est-à-dire d'un sens de comptage à l'autre.La ligne ZD indique lorsque le compteur 20 est à zéro<> La porte NAND 165 inverse le signal sur la ligne U/D et envoie un signal à l'entrée K du flip-flop 146,à la porte NAND 164 et à la porte NAND 165c 30 Si la tension sur la ligne ïï/D^ venant de la logique de con trôle intérieure £ est élevée,pour le comptage dans l'ordre croissant,la porte NAND 166 règle la porte NAND 167 sur une tension élevée.Si la tension sur la ligne U/D est faible,pour le comptage à rebours,la porte NAND 165 règle la porte NAND 167 sur 35 une tension faible.On suppose que le flip-flop 147 se trouve à l'état logique "un",de sorte que la tension de sa sortie £ est élevée et que celle de sa sortie § est faibleo Les portes NAND 164,168 et 169,avec les portes 158 et 159 contrôlent convenablement le flip-flop 147,de sorte que l'état de 40 la ligne IJ/D sera changé par rapport à celui sur la ligne U/D . 69 15544 30 2008500- La tension de la sortie £ du flip-flop 147 contrôle le signe du tableau d'affichage 21.,de la façon indiquée plus haut. Pendant les opérations normales de lecture dans le compte de 9 du compteur biquinaire 134,l'état de U/Dn est transmis par la 5 logique à la ligne U/D. Ceci,en supposant un signal"moins" à .X. l'entrée de la porte 154-,de sorte que la porte 148 a préréglé le flip-flop 147 pendant le compte de 8. Lorsqu'un zéro est détecté par la porte 159 pendant le compte à rebours,l'impulsion RCT suivante fait basculer le flip-flop 147 et inverse le sens rela-10 tif des compteurs extérieur et intérieur 20 et 4. Par exemple,pendant une opération de mesure normale,le compteur intérieur 4 et le compteur extérieur 20 peuvent, compter à rebours«Si la pièce à usiner(non visible) a une position zéro,il peut Ôtre nécessaire de déplacer la sonde en passant par le zéro 15 sans inverser le sens de mouvement de la machine.Le compteur extérieur 20 a un indicateur de signe + ou -, de soribe qu'il peut passer par zéro pendant que le compteur intérieur 4 compte dans l'ordre croissant ou dans l'ordre décroissant.Le groupe logique 271 décrit plus haut est prévu pour inverser le sens de comptage 20 et le signe du compteur extérieur 20 lorsqu'un état zéro est détecté. Ainsi, le s dimensions affichées augmentent en + et en —,de part et d'autre du zéro» Le tableau I ci-après représente sommairement l'opération de décodage pendant le mode de "mise en place". 25 Compteur biquinaire Compte décodé A B C D 0 0 0 0 0 CL et CL (mise à zéro compteurs in- a térieur et extérieur) 0 10 0 1 PS compté dans compteurs intérieur et 30 extérieur(ordre croissant si +,à re bours si -) 0 0 1 0 2 CL x 0 110 3 pas d'action 0 0 0 1 4 asservissement du compteur extérieur 55 V écït SloulénerIffi- au intérieur en compte et en ché ;l'opérateur règle sens de comptage les interrupteurs à bouton moleté sur le nombre 40 représentant l'écart et place le sélecteur de mode sur lecture) 39 2008500 69 15544 10 0 0 110 0 6 OS.compté dans compteurs intérieur et 5 CL et CL__ XX JC 10 10 extérieur 7 CL 10 0 1 1110 x 8 PS ajouté algébriquement à OS dans compteur intérieur;PS compté dans compteur extérieur. 9 lecture normale0 10 15 20 25 30 La fig.9 représenté une forme d'exécution d'un groupe logique 32 contrôlant le sens de comptage U/Dà du compteur différentiel ou compteur delta ^6,en fonction de la ligne M/L,de la ligne U/D^ et de l'état zéro du compteur delta 36.La logique 32 contrôle le compteur J6 de façon à ce qu'il ait toujours un compte qui augmente en s1éloignant de zéro. Il convient de souligner que pendant le transfert d'informations venant des sélecteurs 29 ou de lecteur à bande 28,1e signal M/L est utilisé pour contrôler le sens de comptage® L'état de la ligne U/D il 43 indiquée à la fig.2 est le même que celui de la ligne M/L ou de la ligne U/Dq,suivant le mode de marche,lorsque le nombre dans le compteur delta 36 est positif, et il est opposé à celui de M/L et de U/D^,lorsque le nombre dans le compteur 36 est négatif.Si,pour -un état donné de la ligne M/L ,1e compteur 36 passe par zéro,la ligne3U/D4 43 change d'état, même si l'état de la ligne M/L reste inchangé,par exemple,par suite d'un compte résiduel dans le compteur 36.De même,la ligne U/DA peut changer d'état même si la ligne U/Dq n'a pas changé d'état lorsque le compteur 36 est passé par zéro,par exemple, lorsque la position ordonnée a été dépassée. Les flip-flops 37 et 38 sont respectivement mis à zéro(C) et préréglés (P) par le signal CLn envoyé pair la logique de contrôle extérieure pendant le mode de "mise en place".Le flip-flop 37 et la logique exclusive NOR,constituée par les portes 40,41 et 42,détectent les changements dans l'état de U/D . Le flip-flop 37 peut basculer à la réception de l'impulsion suivante,de sorte que les sorties £ et § représentent respectivement l'état et l'état inverse de la ligne 39. Les signaux des sorties £ et § sont comparés par les portes NAND 40 et 41 à l'état et l'état inverse de la ligne d'entrée 39 après le réglage du flip-flop 32.S'il ne se produit pas de changement,la 69 15544 2008500 tension des signaux arrivant de la porte NAND 42 aux entrées J et K du flip-flop £8 reste élevée.Du fait du préréglage,la tension de la sortie £ du flip-flop 38 est faible.Le flip-flop est réglé pendant le mode de ralentissement et d'arrêt pour indiquer 5 le moment où le compteur delta 36 passe par zéro,à la suite d'un dépassemento Dans ces conditions,une tension élevée sur la ligne d'entrée 59 est transmise à la ligne de sortie 43 en passant par les portes NMD 44 et 4^.Les autres signaux d'entrée à la porte NMD 4£ 10 ont une tension élevée,de sorte que la tension de sortie faible de la porte NAND 44 assure le contrôleoPar contre,si la tension de la ligne d'entrée 39 avait été faible,le signal d'entrée assurant le contrôle serait venu de la porte NAND 46,qui inverse l'état inversé de la ligne d'entrée 39,reçu de la porte NMD 47. 15 ^es sorties +, -, des portes NMD 48 et 49 sont contrôlées par la sortie § du flip-flop 38,dont la tension est faible lorsque la ligne d'entrée 3,9 a une tension élevée avant la détection d'un zéro(ZD) et par la sortie de la porte NMD 50«dont la tension est faible lors de la détection du zéro.Lorsqu'un zéro est 20 détecté,le signal sortant de la porte ET 50 fait basculer le flip-flop 38 et les sorties £ et £ de ce dernier sont inversées. De même,la tension de la porte NMD est faible et celle de Ïï/D/J est élevée.Si l'état de la ligne 39 change, l'état de la ligne U/D A sera de nouveau inversé comme décrit plus haut,même 25 si le signe du tableau d'affichage 21 ne change pas jusqu'à la détection suivante du zéro.» La fig<>10 représente une forme d'exécution d'une décade 210 du comparateur 3£ entre la décade 243 du compteur extérieur 20 et la décade 212 de la mémoire temporaire 34,qui comporte quatre 30 flip-flops de type D , 272 à 275.Un exemple de compteur utilisable comme décade du compteur extérieur 20 est décrit en référence à la fig.4o Chaque flip-flop de type D de la décade 212 reçoit un signal stroboscopique par la ligne 192',en synchronisation avec la li-35 gne 192.Lorsque la tension du signal stroboscopique est élevée, la tension des sorties £ des flip-flops 2?2 à 275 est réglée suivant l'état des informations sur les lignes d'arrivée D 276. Lorsque la tension du signal stroboscopique est faible,l'information est mémorisée et reste disponible pour être comparée aux 40 informations contenues dans la décade 243 du compteur extérieur 15544 41 2008500 20. Les lignes d'entrée BCD de"1"qui arrivent aux flip-flops de la mémoire 54,sont reliées à un conducteur commun,représenté par la ligne générale 276,qui vient du distributeur 3^,comme le 5 sont aussi les lignes de 2,de 4 et de 8. Les lignes d'informations Représentées généralement par la ligne 193«qui vient des sélecteurs 29 pour arriver au distributeur d'informations 33 sont reliées de la mime manière.Le signal stroboscopique,ligne 192,venant du commutateur stroboscopique(voir figo12),est commu-10 té d'une position à une autre.Il en résulte que les informations sur les lignes de 1,2,4 et 8(ligne 276) sont mémorisées seulement par les flip-flops de la mémoire j54 qui reçoivent le signal stroboscopique par la ligne 1921«Lorsque le commutateur stroboscopique 118(fig.12)passe par les positions 1 à 6,1'infor-15 mation est transférée du groupe de sélecteurs 2^ aux flip-flops de 1,2 4 et 8 de chaque décade de la mémoire 34. Il convient de noter que le commutateur 118 comporte une position +,—, correspondant à l'étage 245 de mémorisation du signe +,-. Etant donné que deux états logiques seulement sont néces-20 saires pour la mémorisation du signe,on peut utiliser un seul flip-flop (non visible). L'étage du signe +,-, serait l'étage le plus élevé de la mémoire temporaire 54o Le signe à comparer avec le +,- de la mémoire 34 est envoyé par la logique de contrôle extérieure 9* 25 La décade 210 du comparateur 3£ compare des informations ve nant des étages associés de la décade 212 de Iq. mémoire j54 et de la décade 243 du compteur extérieur 20. Par exemple,la porte NMD 213 reçoit le signal de la sortie £ (BCD-8) du flip-flop 272 d'ordre le plus élevé de la mémoire 34 et le signal de la sortie 30 D du compteur décadique 243. L'autre signal est reçu,soit d'un étage précédent sous forme de signal égal î£,soit comme signal de mise en état d'agir,qui peut provenir d'une source de tension (non visible). La porte NMD 214 reçoit les signaux de la sortie £ du flip-flop 272 (BCD de 8) et de la sortie D du compteur dé— 35 cadique 243 en plus d'un signal EQ. Les sorties respectives des portes NMD 213 et 214 envoient des signaux à la porte ET 215. Les sorties des portes NMD 21$ et 214 ont un état logique "1" lorsque les signaux arrivant aux portes NMD 213 et 214 sont égaux,ou un état logique"0",lorsque 69 15544 2008500 ces signaux ne sont pas égaux.Les signaux d'entrée sont égaux, par exemple,lorsque £ se trouve à l'état logique H1" et D à l'état logique "1M„Si une sortie se trouve à l'état logique "O" et l'autre à l'état logique "1n,les signaux d'entrée ne sont pas 5 égaux. Des étages supplémentaires correspondant aux nombres BCD de 2,4 et 8 sont réalisés de la même manière pour fournir des signaux de sortie Eg en fonction des signaux d'entrée aux portes NAND formant ces étages et pour fournir un signal M/L sortant des 10 portes ET 216 et 217 en fonction des sorties des portes 214 et 218 et des portes NAND 219 et 220,respectivement,et de la sortie d'une porte ET M/L précédente.Pour le premier étage du comparateur,^ mémoire +,-, la ligne d'entrée M/L sera reliée à une source de tension représentant l'état logique "l'^La sortie de la 15 porte ET 221 fournit un signal indiquant l'égalité,si les informations comparées sont égaleso La sortie de chacune des portes ET 216 et 217 se trouve à l'état logique "1" si les informations d'entrée sont égales,ou si les informations mémorisées dans les flip-flops 272 à 275 des 20 étages de mémorisation de la décade 212 sont supérieures aux informations mémorisées dans les étages correspondants de la décade 243 du compteur.Les sorties se trouvent à l'état logique "0H seulement lorsque le nombre mémorisé est inférieur au nombre du compteur extérieur 20» 25 La sortie de la dernière porte ET M/L(non visible) du comparateur 3£ envoie un signal M/L au groupe logique de contrôle 32 (sens de comptage du compteur différentiel) et au distributeur d'informations et contrôleur de mode 35 pendant certaines phases de la marche du dispositif,ainsi que cela est décrit en référence 3P à la figo11.La sortie EQ (S) du comparateur 3£ envoie un signal à une porte NOR 207 pour mettre les impulsions RCT delta en état d'agir lorsque la ligne se trouve à l'état logiqueM0".La ligne se trouve à l'état logique "1" lorsque les informations comparées sont égales et que les impulsions RCT delta sont mises hors 35 d'état d'agir. Comme cela est décrit en référence à la fig.11,si les impulsions RCT delta sont en état d'agir,le compteur extérieur 20 et le compteur delta 36 comptent dans le sens approprié déterminé par l'état logique de la ligne M/L,jusqu'à ce que l'égalité 40 soit obtenue et que les impulsions RCT delta supplémentaires e 69 15544 2008500 soient mises hors d'état d'agir.Les impulsions^EOT_ sont mises hors d'état d'agir lorsque les six décades du comparateur 3^> et l'étage + ,-, 24-6 indiquent que les informations comparées sont égales.Dans certains cas,il peut être nécessaire que le compteur 5 extérieur 20 passe d'un nombre et d'un signe d'une polarité au nombre et au signe de la polarité opposée® La fig.12 représente le commutateur 118 ,qui fait partie du distributeur d'informations j53 et qui sert à relier de façon séquentielle la ligne 192,par laquelle arrive le signal strobosco-10 pique,aux décades 245.212,278 à 282 de la mémoire 34,1e distributeur ^5 étant relié lui-même aux sélecteurs de 29 par les lignes 247 à 252 (fig.1b). le signal stroboscopique peut avoir une fréquence de 200 kilocycles,par exemple,qui peut être prélevée à une sortie de la seconde décade 251 du compteur de référence 2. 15 Lorsque le commutateur 118 se trouve sur la position 1.,le premier sélecteur 292 est actionné et le signal arrive aux flip-flops D(non visible) de la première décade 245 de la mémoire temporaire 34. Le signal stroboscopique arrivant par la ligne 285 actionne le sélecteur 292 pour qu'il produise un signal logique 20 représentant l'information affichée sur le cadran du sélecteur (indiqué de façon générale). Comme le premier sélecteur 292 fournit une indication de signe"plus" ou "moins",1a tension de sortie sera élevée ou faible suivant le réglage du sélecteur. A d'autres positions du commutateur 118.les signaux de sortie 25 des sélecteurs du groupe 2£ représehteot les états logiques àes informations BCD (décimales codées en binaire) de 1,2,4 et de 8, obtenues par conversion des informations décimales mémorisées par les sélecteurs 2^.Les détails relatifs sur les sélecteurs 29 pour convertir des informations décimales en informations binaires 30 sont bien connus des spécialistes. Comme indiqué en référence à la fig.9,le commutateur manuel 118 a été choisi uniquement pour des raisons de commodité.D1autres organes,tels que relais,appareils à corps solides,etc... pourraient être utilisés.Lorsque les informations sont lues,par 35 exemple par un lecteur à bande 28,une logique est nécessaire pour décoder l'adresse des informations et pour produire des signaux qui font avancer la bande (non visible)jusqu'à la position suivante, après que les informations correspondant à une adresse donnée ont été lueso 40 La fig.13 représente une forme d'exécution d'un circuit pour 69 15544 ^ 2008500 passer en mode d'asservissement,par exemple,lorsqu'un compte inférieur à 100 a été détecté dans le compteur différentiel 36. On pourrait choisir d'autres comptes,en fonction des caractéristiques de la machine,Le signal du compte inférieur à 100,appelé 5 ici "compte d'asservissement",arrivé à une logique de contrôle de relais 227.Cette logique reçoit un autre signal,le signal d'erreur Egdu redresseur 18. -^a logique 227 peut être réalisée au moyen de portes logiques (non visibles),bien connues du spécialiste. 10 Le signal sortant de la logique 227 arrive à un organe d'ac- tionnement de relais 228,qui peut être un amplificateur ,pour envoyer une tension correcte* au relais 229.Le relais 229 peut être un relais bipolaire double,qui envoie normalement le signal d'erreur e à la logique de contrôle intérieure et les signaux 15 de ralentissement et d'arrêt SP du dispositif de commande 2£ de la machineoDans le mode asservi,lorsque le relais 229 est actionné ,1e signal d'erreur e entraîne le moteur 195 par l'intermédiaire du dispositif de commande 27. Dans le cas où le moteur 195 entraîne l'élément mobile de la 20 machine(indiqué aussi par la référence 12) au-delà de la position ordonnée,si E devient plus grand,d'une valeur prédétermi-liée,que le signal du compte d'asservissement,qui arrive par la ligne 284,1e relais 229 n'agit plus.Lorsque ce relais est au repos, le dispositif de positionnement est déconnecté du circuit 25 fermé du servo-mécanisme jusqu'à ce qu'un compte inférieur à 100 (dans l'exemple choisi) soit détecté de nouveau dans le compteur delta 36.Ce processus se répète jusqu'à ce que l'élément mobile 12 soit positionné conformément à l'ordre envoyé.L'élément mobile 12 peut être amené à la position ordonnée d'tm côté ou de 30 l'autre de cette position. La fig.14 représente une modification du dispositif de positionnement de la fig.1b,dans laquelle on utilise un convertisseur de valeurs numériques en valeurs analogiques 187 comme moyen de produire un signal de commande de la machine à partir du 35 compteur différentiel 36,à la place des signaux de ralentissement et d'arrêt SP.Ce convertisseur 187 peut être constitué par un circuit relié à la sôrtie du compteur 36 et à l'entrée du dispositif de commande,et qui produit un signal ayant une tension alternative ou continue,proportionnel au nombre contenu 40 dans le compteur delta 36.Ce signal analogique peut être utilisé 15544 2008500 pour commander un servo-moteur "195«en passant par des moyens appropriés d'amplification de puissance,de manière à réaliser le positionnement de l'élément mobile 1j2 d'une manière similaire à celle décrite en référence aux figures 1b,2 et 3.Lorsque l'élé-5 ment se déplace vers la position ordonnée,les impulsions RCT déchargent le compteur delta 36,diminuant ainsi le signal analogique de commande du moteur envoyé par le convertisseur 187 et faisant ralentir et s'arrêter à la position ordonnée l'élément mobile 12. 10 Le système de positionnement décrit ici utilise les trois compteurs indépendants:1e compteur extérieur 20,1e compteur intérieur 4 et le compteur delta 36«interconnectés selon des combinaisons variées suivant le mode de marche.Six combinaisons sont possibles.Le dispositif décrit peut utiliser toutes ces combi-15 naisons,suivant le mode de marche.Pour l'opérateur,les trois modes fondamentaux du dispositif sont le mode de mise en place, le mode de lecture,et le mode de positionnement au point ordonné0 Le tableau II ci-dessous,décrit sommairement les six combinaisons des interconnexions des compteurs;le tableau indique la 20 source des impulsions de contrôle du sens de comptage et la source des impulsions de comptage ou d'actionnement des compteurs# TABLEAU II Position du groupe d'interrupteurs 209 Compteurs Contrôle de sens de Impulsions d'ac- oc tionnement des 25 comptage compteurs 1.Extérieur,intérieur U/D„venant de logi- 200 KC ,terminées mode de mise en place que de contrôle ex- par coïncidence OS térieure ou PS ■ 2.Int éri eur,extéri eur 30 a)mode de mise en U/D^venant de logi- RCT envoyées par lo- place,partie du mo- que de contrôle in- gique J?,terminées par de de lecture térieure ^ inhibition de RCT b)mode de lecture U/D venant de logi- . (ÎS^) n B RCT envoyees par lo- ^•ue ^ gique terminées par 35 RCT (Inh) 15544 10 15 25 5«Extérieur,Delta Comparaison d'informations , chargement de compteur 36,mode de positiohnement 4.Delta,ext érieur Affichage de position réelle après positionnement 5«Intérieur,Delta Mode de positionnement, ralentissement et arrêt 6 » Delta,intérieur Mode de positionnement asservi final M/L venant de comparateur 55 2008500 ARCT(200Kc)termi-nées par signal EÇ envoyé par comparateur 35 +,-,venant du grou- 200KC terminées par signal ZD envoyé par compteur delta 36 pe logique 32 ïï/Dnenvoyé par lo- RCT envoyées par gique de contrôle £ logique J?, terminées par inhibition RCT (Inh) +,-,venant du groupe logique 32 200KC terminées 20 30 35 par signal ZD envoyé par compteur delta 36» La fig.11 représente un système d'interrupteurs qui satisfait les exigences des combinaisons décrites dans le tableau II. Bien que la fig011 représente un groupe de sélecteurs à 6 positions 209,actionné par une logique de contrôle 201,il convient de noter que les fonctions de ces sélecteurs peuvent être réalisées par d'autres moyens,par exemple,par des sélecteurs manuels,des relais,des commutateurs à plots,ou des circuits logiques à corps solideso^es sélecteurs 209 et la logique 201 font partie d'une forme d'exécution spécifique du distributeur d'information et contrôleur de mode 33» . Dans la forme d'exécution représentée à la fig.11,les différentes parties du groupe de sélecteurs 209sont associées par la ligne en traits interrompus 200,et sont reliées par le signe en traits interrompus 202 à la logique 201 0Cette logique peut être constituée par une logique traditionnelle qui déplace les sélecteurs 209 vers les six positions indiquées et énumérées en tableau II, en réaction aux conditions énumérées dans le tableau III ci-après: 69 15544 Position des sélecteurs du groupe 209 5 1. 10 15 20 25 30 4-7 Tableau III 2008500 mise en place mise en place 35 Conditions pour que les sélecteurs de 209 soient placées sur cette position Position du sélecteur de Autres conditions mode 51 Le bouton-poussoir 25 est actionné.L'élément mobile se trouve à la position de départ sur la pièce (PSP) (PSP réglé sur sélec-(teurs 22 (Compteur 134- à comptes (0-3) (Ecart OS réglé sur 23 (Compteur 134- à comptes (5-8 élément mobile à position de départ sur pièce (PSP) (PSP réglé sur 22 (Compteur 134- à compte 4-» (Ecart OS réglé sur 23 (compteur 134- à compte 9« (Elément mobile n'importe (où-mode de mise en place (terminé. Mode de positionnement Mode de mise en place ter-ralentissement et arrêt miné.Compteur extérieur 20 ou ralentissement et contient position d'élé-asservissement) ment mobile.Sélecteur d'informations 191 placé sur appareil approprié pour recevoir les ordres. Commande de lecture 199 actionné. mise en place mise en place mode de lecture 15544 48 2008500 4„ Compteur extérieur 20 contient la position ordonnée» Elément mobile arrêté après po-si ti onnement o 5 Ralentissement et Impulsions RCT arrêtées arrêt.Mode de positionnement o Ralentissement .puis , ,, * , '■" signal d'erreur e a zéro asservissement, 10 mode de positionne ment. 5» Ralentissement et arrêt. EQ envoyé par comparateur Mode de positionne- 3£ .Impulsions RCT/irrêtées. ment. 15 Ralentissement,puis EQ envoyé par comparateur 35 asservissement .Mode SP,, envoyé par logique 119 de positionnement. est faux. 6. Ralentissement,puis ( EQ envoyé p(JJ. 00mparateur ^ asservissement.Mode \ sp œvoy4 par m ^ _ 20 de positionnement. £ Bl' d,erreur & n,eat pas =0 Le but du groupe de sélecteurs 2,09 est d'envoyer les signaux de contrôle de sens de comptage et les impulsions d'actionnement des compteurs dans les canaux appropriés,suivant le mode de marche choisi.Cette fonction de commutation est décrite brièvement 25 ci-après en référence du mode de marche du dispositif. Lorsque les sélecteurs 209 se trouvent dans la position 1,1e compteur extérieur 20 est interconnecté avec le compteur intérieur 4. Le signal de contrôle U/D^ destiné au compteur intérieur 4 est tiré du signal U/D^. produit par la logique de contrôle ex-30 térieure 9° ^es impulsions d'actionnement du compteur ont une fréquence de 200 kilocycles et elles cessent lorsqu'il y a des signaux de coïncidence de position de départ ou d'écart (PS) ou (OS),qui passent par la porte NOR 208. La position 2 est utilisée pendant la lecture normale ainsi 35 que pendant la partie "lecture" du mode de "mise en place"(lorsque le nombre correspondant à l'écart a été déterminé). Les compteurs extérieur 20 et intérieur 4 sont interconnectés» Le signal de changement de sens de comptage est tiré du signal U/Dn envoyé par la logique de contrôle intérieure et les comp-40 teurs 4 et 20 sont actionnés par les impulsions ROT.Les impulsions 15544 49 2008500 RCT cessent d'agir à cause de l'envoi d'un signal inhibiteur provoqué par l'inversion du signal d'erreur e. La porte ET 204 commande le passage des impulsions RCT suivant l'état de l'ordre d'inhibition . 5 Lorsque les sélecteurs se trouvent dans la position 3,une des fonctions intérieures est effectuée pendant le mode de positionnement. Le nombre représentant l'écart est chargé dans le compteur delta 56 avant un déplacement.Les compteurs 20 et 4 sont interconnectés.L' envoi d'un signal de commande de sens de comptage sur la 10 ligne 285 est déterminé par l'état sur la ligne M/L qui vient du comparateur 5£. Le compteur extérieur 20 et le compteur delta 36 sont actionnés par des impulsions ARCT venant de la porte 207 dans le distributeur d'informations et le contrôleur de mode 55. Ces impulsionsRCT cessent lorsque le signal E£ est envoyé par 15 le comparateur 55. Lorsque les sélecteurs se trouvent sur la position 4,1a position réelle de l'élément mobile de la machine est affichée après que celui-ci a été positionné.Par suite de l'interconnexion du compteur extérieur 20 et du compteur delta 56,tout nombre rési-20 duel existant dans le compteur delta 56 est transféré au compteur extérieur 20. Il en résulte que le tableau d'affichage,qui est toujours asservi au compteur extérieur 20,incorpore cette correction à la position réelle affichée de l'élément mobile 12.Le signal de contrôle de sens de comptage,sur la ligne 286,est tiré 25 du signal +,-, du groupe logique 52. Les impulsions de comptage de 200 kilocycles sont arrêtées par la porte NOR 206 lorsqu'un signal de détection de zéro(ZD)est envoyé par le compteur delta 56. L'opération cesse donc lorsque le compteur delta a été complètement vidé. 50 Lorsque les sélecteurs 209 occupent la position £,le compteur delta 56 est déchargé par les impulsions RCT à mesure que l'élément mobile 12 de la machine se rapproche de sa position ordonnée.Le contrôle du changement de sens de comptage est aussi tiré du signal U/Dn envoyé par la logique intérieure 5» La fréquence 55 des impulsions RCT dépend de la grandeur du signal d'erreur Es envoyé par l'appareil de mesure de position 11. Les impulsions RCT sont arrêtées en réaction au ëignal d'inhibition envoyé par la porte ET 204. Lorsque les sélecteurs 209 sont dans la position 6(mode d'as-40 servissement),1e compteur delta 56 est rapidement ramené jusqu'à 15544 5° 2008500 zéro lorsque le signal de compte d'asservissement SPg est détecté «Le compte du compteur intérieur 4 change en conséquence.Le contrôle du changement de sens de comptage sur la ligne 287 est tiré du signal +,- ,envoyé par le groupe logique 32.Les impulsions 5 d'actionnement des compteurs d'une fréquence de 200 kilocycles sont stoppées par le signal de détection de zéro(ZD)envoyé par le compteur delta j56 à travers la porte NOR 20g. L'erreur de. position peut être affichée lorsque les sélecteurs 209 se trouvent dans la position Lorsque l'élément mobile j12 10 s'arrête,le tableau d'affichage 21_ indique la différence entre la position réelle de la machine et la position ordonnée» Il est bien entendu que la nature du fonctionnement du disposi tif ,tel qu'il est décrit ici,n'est pas limitée à l'utilisation de compteurs similaires0Par exemple,le dispositif décrit ici em~ 15 ploie des étages BCD (décimal codé en binaire) dans les compteurs 4 et 20 et des étages binaires (2^ à 2^) dans le compteur delta 36.Suivant les exigences spécifiques de l'utilisation prévue,ces compteurs 4,20 et 36 peuvent être réalisés au moyen d'autres codes, binaires,octaux,décimaux,etc».. 20 Donc,en supposant que la mise en place a été effectuée,le fonctionnement du dispositif sera décrit brièvement pour un mode de positionnement point à point«Les instructions sont introduites dans le dispositif et les informations relatives à la position de l'élément mobile de la machine sont lues et affichées par le 25 tableau 21» Bien que le fonctionnement du dispositif puisse commencer à n'importe quelle position sur la pièce à usiner,aux fins de la description,on supposera que le fonctionnement commence à la position de départ zéro» 30 Le fonctionnement normal peut être soit un mode de ralentissement et d'arrêt,soit un mode d'asservissement à circuit fermé, et les informations peuvent être reçues soit du lecteur à bande 28,d'une calculatrice (non visible),soit des sélecteurs rotatifs 29.La première partie de cette description est applicable aux 35 deux modes de marche du système» Une position ordonnée,signe compris,est mémorisée dans la mémoire temporaire 34,par exemple,en réglant les sélecteurs rotatifs du groupe 29. ^e sélecteur d'informations 191 a été préalablement réglé à la position"sélecteurs rotatifs"(non visible). 40 Bien que des positions ordonnées similaires soient mémorisées 15544 2008500 dans des mémoires prévues pour d'autres axes,aux fins de la présente description,le fonctionnement sera décrit pour un seul axe. Bais la description est applicable aux autres axes d'une machine à plusieurs axes» 5 Chacune des lignes 247 à 252 amenant les signaux stroboscopiques aux sélecteurs à cadran du groupe 29 est mise sous tension à tour de rôle en faisant pivoter manuellement ou automatiquement le levier du commutateur 118,de sorte que les informations sont mémorisées dans les mémoires appropriées,en commençant par l'or-10 dre le plus élevé (+).Lorsque toutes les informations ont été mémorisées, elles sont comparées en commençant par l'ordre le plus élevé(+)et en continuant jusqu'à l'ordre le plus petite Si le comparateur 3,5 indique une inégalité entre le compteur extérieur 20 et la mémoire temporaire 34,1e distributeur 33 envoie 15 des impulsions àRCT au compte extérieur 20 pour changer le compte de celui-ci jusqu'à ce que l'égalité soit obtenue. Pendant que le compte du compteur extérieur 20 est en cours de modification,le distributeur d'informations 33 envoie.des impulsions âRCT au compteur delta 36,de sorte que ce dernier compte 20 le nombre exact d'impulsions nécessaires pour obtenir la coïncidence entre la mémoire temporaire 34 et le compteur extérieur 20. Il en résulte que le compteur delta 36 sera toujours chargé d'un nombre représentant la différence entre le nombre du compteur extérieur et le nouveau nombre apparaissant dans la mémoire tempo-25 raire 34. L'exemple suivant,utilisant un nombre de six chiffres,illustre un changement d'informations dans le compteur extérieur 20 pour obtenir la coïncidence avec les informations contenues dans la mémoire temporaire 34. En supposant que le compteur extérieur 30 20 contient le nombre +00,000 et que le nouveau nombre dans la mémoire 34 est +13,7500,le compteur extérieur 20 et la mémoire 34 contiendraient les nombres suivants: compteur extérieur 20 Nombre actuel (BCD) 1 00C0 0000 0000 0000 0000 0000 35 mémoire temporaire 34 Nouveau nombre (BCD)1 0001 0011 0111 0101 0000 0000 Séquence de comparaison A BCDE ÏGHI JKLM NOPQ RSTU VWXI Initialement,les signes des nombres sont comparés en commen-40 çant au point A. L'égalité existe aux points A.BJC et D,de sorte 15544 52 2008500 , que le comptage est empêché jusqu'à ce que le point E soit comparé .Etant donné que le nouveau nombre est supérieur au nombre actuel,le compteur extérieur 20 comptera dans l'ordre croissant. Le comptage commence par l'étage d'ordre le plus petit du comp-5 teur à six chiffres 20 et il continue jusqu'à ce que l'étage du compteur représenté comme point E,concorde avec l'étage correspondant du comparateur 5£« Ensuite,l'étage suivant est comparé. Etant donné que l'égalité existe aux étages F et G,le comptage reste empêché jusqu'à ce que le point H soit comparé.Au 10 point H,des impulsions ÀRCT entrent dans le compteur extérieur 20 jusqu'à ce que l'égalité soit indiquée.^e processus continue jusqu'à ce que le nombre dans le compteur extérieur 20 corresponde au nombre conservé dans la mémoire 54,puis le comptage est de nouveau empêché. 15 Pendant la période de transfert,chaque fois que le compteur extérieur a pu accepter des impulsions ÀRCT ,1e compteur delta 56 en acceptait aussi. Il en résulte que,lorsqu'une coïncidence totale est réalisée,le compteur delta 56 a reçu un nombre représentant la différence entre les étages du compteur extérieur 20 20 et la mémoire temporaire 54 avant le transfert.Comme on a supposé, dans cet exemple,que les étages du compteur extérieur 20 étaient initialement mis à zéro,le ûombre contenu dané le compteur delta 56 est égal au nombre contenu dans la mémoire temporaire 54. 25 Lorsque l'opération de comptage a été terminée,le distribu teur d'informations 55 actionne le dispositif- de commande 2£ de la machine,pour envoyer un signal de commande au moteur par l'intermédiaire du dispositif de commande 26 de ce dernier.La grandeur et le signe de ce signal sont fonctions du nombre et du si-50 gne contenus dans le compteur delta 56. Pour une opération de ràlentissement et d'arrêt,le dispositif de commande 2£ de la machine peut être réglé pour fournir n'importe quel nombre désiré d'ordres de ralentissement et,finalement, un signal d'arrêt. 55 La fig.5 représente les variations de la vitesse du moteur en réaction aux. signaux de ralentissement et d'arrêt.Avant le premier point SP3,1e moteur 195 est entraîné à la vitesse maximale de Y1.Pendant la période entre SKI et SP2tle moteur est entraîné à la vitesse de Y2 et,pendant l'intervalle entre SP2 et 40 SP5,le moteur est entraîné à la vitesse V3<> Lorsque le point 53 15544 2008500 d'arrêt SP5 est détecté,le moteur 195 peut être mis hors service et l'élément mobile de la machine peut aller par inertie jusqu'à la position ordonnée CP. Le dernier point SP3 peut aussi être utilisé pour commuter le dispositif sur le mode d'asservissement, 5 d'une manière qui sera décrite en détail ultérieurement. Le ralentissement de la machine peut être obtenu,par exemple, en réduisant le signal de commande,en modifiant les rapports de transmission ou par tous autres moyens bien connus des techniciens» 10 Dajjjs l'exemple de la figo3,le premier point SP1 est choisi à une distance de 2,5 cm de la position ordonnée.Si l'on suppose que les 2000 impulsions correspondent à un cycle de travail de 0,2 cm.,une distance de 0,5 cm. serait représentée par le réglage des étages 2^, 2^, 2®, 2^, 2^, et 2^ du, compteur delta 36 sur 15 l'état logique "un" et le réglage des autres étages sur l'état logique zéro. Toutefois,une précision élevée dans le choix du point de commutation n'est pas indispensable,de sorte que tous les réglages sur un état logique au-dessous du quatorzième étage peuvent être négligés. Il en résulte que le nombre de bits est rame-20 né à 24.576 et que le premier point de ralentissement est détecté lorsque ce nombre a été compté. Le second point de ralentissement est choisi de manière à se produire à line position distante d'environ 0,05 cm de la position finale.Cette position SP2 est représentée par 500 bits dans le 25 compteur 36 et elle équivaut à régler le dizième étage (27)sur l'état logique "un". Ce réglage donne en réalité le nombre 512 (0,0512 cm). Le point d'édart SP3 est choisi à une distance approximative de 0,005 cm. de la position finale et il est représenté dans le 30 compteur delta 36 par le réglage du septième étage (2^) sur l'état logique "un". Ce réglage,équivaut,en réalité,au nombre 64 (0,0064cm). Si ce nombre est trop élevée pour les caractéristiquas d'une machine donnée,on Beut utiliser le chiffre binaire immédia-tement au-dessous (2^). Il est évident qu'on peut obtenir une 35 plus grande précision en combinant les étages du' compteur 36. Par exemple,si l'on désire obtenir exactement le nombre 50, on peut utiliser le circuit 288 représenté à la figo16»La porte ET envoie une impulsion lorsque le nombre 50 est détecté.La ligne P indique que tous les étages précédents sont à zéro«Les 40 lignes et N seront toutes à l'état "un",indiquant le nombre^ 69 15544 2008500 (2-^,2^", et 2^). Afin d5assurer que les étages restants soient à zéro,les lignes L,M et O sont reliées à l'entrée de la porte NOR 22 produit un 1 seulement lorsque toutes ses entrées sont à zéro» La sortie de la porte 22 aussi reliée à l'en-5 trée de la porte 2§° Lorsque toutes les lignes qui arrivent à la porte ET 2§ sont à l'état "un",la sortie de cette porte sera aussi à l'état 1. Toutefois,comme le compteur j36 compte à rebours vers zéro,après le nombre 50»la sortie de la porte ET 78 retournera à l'état zérooSi l'on désire une mémorisation perma-10 nente de ce point de détection,on peut relier la sortie de la porte ET 2§ à un flip—flop(non visible) qui conservera l'état jusqu'à la remise à zéro par la ligne ZD de détection de zéro» Pendant les opérations de positionnement,la ligne d'entrée 277 est réglée sur tension faible(c'est-à-dire sur état"0 activé") 15 pour mettre en état d'agir les portes NOR de la logique 119(fig°2) Un état logique 1 à la sortie de la première porte NOR 289 ne se i9 \ produit que lorsque l'étage 2 7 est à l'état zéro.Le signal de sortie à l'état 1 de la porte NOR 289 est inversé par la seconde porte NOR 290 et il entre donc avec l'état zéro dans la porte 20 NOR suivante 291;Le premier point de ralentissement SP1 est mis hors d'état d'agir tant que les étages binaires 2^, 2^^r2^^92^^9 et 2^''sont à l'état zéro. Toutefois,pour produire le premier point de ralentissement SP1,il faut détecter d*autres états logiques en plus de celui de 25 la ligne H0 Par exemple,les étages 2 et 2 5 doivent être mis *12 sur -l'état logique 1 et l'étage 2 doit être mis sur l'état logi- AA Q que zéro.Les étages 2 à 2 inclus peuvent être mis sur un état quelconqueo Comme variante,on peut mettre l'un ou l'autre des 14 13 deux étages 2 et 2 ,ou tous les deux,sur l'état H0"sles étages 30 binaires restants étafct sur n'importe quel état,ou encore,tous les étages binaires peuvent ttre mis sur l'état logique zéro, La logique constituée par la porte NAND 121 reçoit des si- *14- 15 "12 ——» gnaux par les lignes de 2 # 2 et 2 (A,Bet C).La présence de tous ces "un" produit une sortie à l'état zéro,qui met hors 35 d'état d'agir la porte ET 122. Il en résulte que la ligne de sortie SP1 est nulle ou faible»Toutefois,lorsque la ligne SP1 est sous une tension élevée,elle le restera pour tous les nombres inférieurs au nombre choisi . La logique pour produire le point, de ralentissement SP2 est 40 réalisée au moyen de la porte NAND 197 et de la porte ET 198«et 55 15544 celle pour produire le point d'écart SP3 est réalisée au moyen de la porte NAND 188 et de la porte ET 189» Les circuits logiques (portes NAND 197.188 et portes ET 198 et 189) utilisés pour mettre SP2 et SP3 hors d'état ou en état d'agir sont disposés 5 suivant le nombre binaire représentant les distances désirées du point de ralentissement et du point d*arrêt» Etant donné que SP2 est caractérisé par un Stat "1" dans l'étage binaire 2^,deux lignes à l'état "H" seulement, D et E,seront utilisées pour mettre hors ou en état d'agir la ligné L Le point d'arrêt SP3 est 10 représenté par une ligne à l'étafl" " dans l'étage g binaire 2 et il nécessite seulement deux lignes de contrôle à l'état "1", F et G,avec la ligne J» Pour obtenir la séquence de commutation correcte,le signal SP2 est empêché jusqu'à ce que SP1 ait été mis à l'état "I^.Le 15 signal SP1 fournit un signal de tension élevée à l'entrée de la porte ET 198 et SP2 fournit un signal de tension élevée à l'entrée de la porte EE 189»Les lignes de sortie SP1.SP2 et SP5 sont reliées au dispositif de commande 2£,pour assurer le réglage de la vitesse du moteur. 20 Dans la description ci-dessus,on a supposé que la position ordonnée était supérieure au point de commutation SPl représentant la plus grande distance0Si la position ordonnée■est représentée par un nombre inférieur à celui qui correspond à un ou plusieurs points de commutation,la détection immédiate de ces 25 points se produit. Par exemple,si la position ordonnée correspond à 1,75 cm, SPl est immédiatement mis en état d'agir.L'élément mobile de la machine est donc entraîné tout de suite à une vitesse V2,et non à la vitesse plus élevée V1. Divers points de commutation peuvent être choisis pour changer les distances,pour les 30 ordres de ralentissement et d'arrêt. Les portes logiques (pour SPl, SP2 et SP3) peuvent être facilement reliées aux portes NOR de la logique 119 aux autres étages» Dans le mode ci-dessus,les points de commutation ont été choisis pour permettre à l'élément mobile de la machine d'arriver par 35 inertie jusqu'à la position ordonnée.Dans un mode d'asservissement véritable,qui commence dès que le cômpteur delta 36 a été chargé avec le nombre représentant la distance à couvrir,les points de commutation sont choisis pour modifier la servo-commande ce qui rend plus facile le positionnement au point précis.Par 4-0 exemple,la réaction du tachymètre et les circuits de stabilisation 15544 2008500 passive peuvent être réglés au moment de la détection de points de commutation prédéterminés,pour donner à la servo-commande les conditions optimales«Dans une forme d'exécution,le dispositif peut être construit de manière à éliminer toute la réaction du tachy-5 mètre loréque la position de l'élément mobile de la machine dépasse une distance choisie par rapport à zéro. Pendant la période où la réaction du tachymètre est nulle,la servo-commande pourrait entraîner l'élément mobile à une vitesse maximale vers la position choisie.Lorsque la position de l'élément de la machine 10 est égale à un point de commutation choisi, SP3«par exemple,le signal du tachymètre peut être introduit dans le circuit de commande pour fournir la quantité d'amortissement convenable nécessaire pour un positionnement stable à zéro.» Lorsque le moteur 195 entraîne l'élément mobile en réaction 15 aux signaux SP du dispositif de commande 22 et avant d'entrer dans la partie asservissement d'une opération comportant une phase de ralentissement,puis une phase d'asservissement,le compteur intérieur 4 est forcé de compter en réaction aux signaux d'erreur venant de l'amplificateur 16 et produits par l'appareil 20 de mesure de position 11^ Le compteur 4 essaie de maintenir un compte égal au nombre représentant la position de l'élément mobile 120 Habituellement,il est légèrement en retard,et les signaux représentant des fonctions sinusoïdales et cosinusoïdales,produits par le générateur de fonctions 10 représentant la position 25 précédente de l'élément 12» Il en résulte qu'un signal d'erreur est transmis par l'amplificateur 16 et que la logique intérieure ^ ordonne au compteur intérieur 4 de compter» Chaque nouveau compte est comparé au compte du compteur de 30 référence 2» Si l'erreur dépasse une valeur prédéterminée Es,le comptage a lieu à -une fréquence plus élevée o Pendant l'opération comportant une phase de ralentissement et une phase d'asservissement,un servo-mécanisme à boucle fermée entre en action après que l'élément mobile 12 a été amené à 35 une distance de la position ordonnée égale ou inférieure à un quart de cycle de l'appareil de mesure de position 11. Le mode d'asservissement commencera après que l'élément mobile 12 a été entraîné sur orne distance qui tombe dans le même cycle de l'appareil 1_1 que la position ordonnée» 40 Lorsque le compte de départ du mode d'asservissement a été T 5544 W 2008500 détecté,le compteur delta 36 reçoit des impulsions d'actionnement à une fréquence de 200 kilocycles,pour qu'il compte rapide ment jusqu'à zéro et règle donc le compteur intérieur 4 sur un compte représentant la position ordonnée finale» 5 Les signaux de coïncidence +n et -n,qui arrivent au généra teur de fonctions 10 changent en réaction aux changements dans le compteur intérieur 4» Toutefois,les changements sont trop rapides pour permettre à l'élément mobile 12 de la machine de suivre les signaux représentant des fonctions trigonométriques 10 envoyés par le générateur de fonctions 10,signaux qui changent par suite d'un changement dans le compteur intérieur 4„ Le signal d'erreur js est transmis par le détecteur de phase ^9,par l'intermédiaire du relais 229,au dispositif de commande 22,pour entraîner le servo-moteur 195 .-"e moteur 195 est en-15 traîné par l'intermédiaire du dispositif de commande 26,jusqu'à ce que la position de l'élément mobile 12 coïncide avec la posi tion représentée par le compte intérieur«A cette position,le si gnal d'erreur devient égal à zéro et l'élément 12 est arrêté» Les dépassements dans le mode d'asservissement ont été décrits 20 plus haut» Lorsque la position correcte a été atteinte,des ordres auxi liaires peuvent être donnés à la machine,ordres envoyés par un lecteur à bande 28 ou par des sélecteurs appropriés du groupe 29»Comme variante,les ordres auxiliaires peuvent aussi être 25 produits manuellement. Ces ordres auxiliaires peuvent concerner l'abaissement et le relevage de la broche,le serrage et le desserrage de la table, et d'autres ordres bien connus du technicien» Pendant le positionnement et l'exécution d'une opération 30 auxiliaire,1'opérateur peut introduire dans la mémoire J4 les nouvelles informations de positionnement» Dès que la différence est introduite dans le compteur delta 36,de nouveaux ordres peuvent être introduits dans la mémoire 34-. Lorsqu'on désire travailler en continu,l'opérateur charge une 35 bande dans le lecteur 28,place le sélecteur d'informations 191 sur "marche continue" et appuie sur le bouton de commande de lecture 199-Le dispositif transfère alors automatiquement les informations coordonnées et les ordres auxiliaires de la bande à la mémoire 34 et traite les informations comme décrit plus 40 haut. 15544 2008500 Fonctionnement du dispositif Le fonctionnement du dispositif de positionnement de l'invention dans les modes de "mise en place","lecture" et "positionnement" sera compris le plus aisément en se reportant à la 5 figo17' Dans cette figure,une ligne horizontale 500 représente symboliquement une partie fixe de la machine,le bâti,par exemple. Une flèche 301 représente symboliquement un élément mobile de la machine,qui peut être positionné le long de l'élément fixe ^00,soit manuellement,soit automatiquement,sbus le contrôle 1® du dispositif de l'invention.Dans la fig«17,on a représenté un système ayant un axe unique,l'élément mobile 301 étant considéré comme se déplaçant dans le sens positif (+),lorsqu'il est entraîné vers la droite,et dans le sens négatif(-),lorsqu'il est entraîné vers la gauchea 15 Les lignes verticales équidistantes indiquées par sin 0 à la fig<>17 représentent les positions de référence équidistantes de l'appareil de mesure 11_(voir fig01a) utilisé avec le dispositif. Dans l'exemple représenté,les positions sin 0 sont espacées de 0,2 cm. et chaque impulsion ROT ou û ROT représente une distance 20 de 0,0001 cm. Une ligne verticale 502désigne la position zéro sur la pièce,c'est-à-dire la position sur une pièce à usiner,fixée sur le banc 500 de la machine-outil,à partir de laquelle toutes les mesures seront effectuées.Il est typique que le zéro sur la piè^e^ne coïncide pas avec une des positions sin 0; l'écart entre 25 les/positions est indiqué par 0So Le mode de mise en place a donc pour but de mesurer tout d'abord cet écsirt OS et de prérégler le dispositif suivant cet écart de sorte que,lors des opérations ultérieur es, toute s les dimensions pourront être rapportées directement à la position zéro 502. Dans la fig.17,la position 502 est 30 distante de la position sinO 505 la plus proche,d'une valeur OS* 0,053 cm.,1e signe "moins" indiquant un déplacement vers la gauche» Pour établir la relation entre la fig017 et les figures 1a et 1b,il convient de noter que l'élément mobile 12 de l'appareil 11_ 55 est rendu solidaire de l'élément mobile 501 de la machine,tandis que l'élément fixe 1_5 de l'.appareil 11_ est fixé au banc j500oL'é-lément mobile 501 peut être positionné le long du banc 500 au moyen du moteur 195 et de l'arbre associé 196o Dans le mode de "mise en place",1'élement mobile 301 de la 40 machine est placé à une position de départ sur la pièce (PSP), 59 2008500 15544 indiquée par la ligne verticale 504 à la fig017$position qui se trouve à une distance connue de la position 502Dans cet exemple, la position 504 se trouve à + 5»125 cm de la position 502,c'est-à-dire à là droite de celle-cio Gette distance est introduite 5 manuellement dans le dispositif en réglant les sélecteurs rotatifs du groupe 22 sur le nombre qu'elle représente.Le sélecteur de mode £1 est ensuite placé sur la position "mise en place",de sorte que la ligne SU qui relie le sélecteur à la logique de contrôle extérieure % est mise à la masse par le bras 258 de la par-10 tie 24 du sélecteur de mode • Le tableau IV ci-après indique le contenu du compteur intérieur 4 et du compteur extérieur 20 pour chaque phase du compteur 154t les valeurs données correspondant à celles de l'exem-20 pie de la fig.17» A la fin de la phase 4,les sélecteurs à bouton moleté 2^ sont réglés sur 9670,1a valeur OS est ensuite indiquée par le tableau d'affichage 21;on notera qu'elle correspond à - 0,053 cm. Tableau IV 25 N° de phase du mode de mise en place(état décodé du compteur biquinaire 134) Les boutons moletés pour le point de départ .sur la pièce sont réglés sur +05,1230 pendant tout le temps. Les boutons moletés pour l'écart sont réglés sur 9670 à la fin de la phase 4. 30 Etat du compteur intérieur 4 Etat du compteur extérieur 20(toujours + dans cet Î exemple) ACTION 0000 Compteurs intérieur et extérieur à zéro 35 1 1230 051230 Compte au point de départ sur la pièce compteur extérieur à zéro pas d'action Servo à zéro compteurs intérieur et extérieur à zéro 40 6 1670 009670 compte à l'écart compteur extérieur à zéro compte au départ sur la pièce servo à zéro,reste jusqu'à ce que l'élément mobile de la machine se déplace. 0 0000 000000 1 1230 051250 2 1230 000000 3 1250 000000 4- 0900 999670 5 0000 000000 6 1670 009670 7 1670 000000 8 0900 051230 9 0900 051230 15544 60 2008500 La "mise en place" se termine lorsque le compteur 134- arrive à un compte de 9» A ce moment-là,le compteur extérieur 20 et le tableau d*affichage 21 contiennent le nombre représentant la position de départ 504- sur la pièce de l'élément mobile 301 de la 5 machine,mesurée par rapport à la position zéro 302«Le contenu du compteur intérieur 4(ici 0900) représente l'emplacement de la position de départ 304- dans un cycle de l'appareil 11_,c'est-à-dire la distance entre la position de départ 504- et une position sinO adjacente,indiquée par 506 à la figo17o 10 Le dispositif est alors"mis en place" pour fonctionner soit en mode de "lecture",pendant lequel la distance entre l'élément mobile 301 de la machine et la position zéro 502 sur la pièce peut être mesurée et affichée,soit en mode de positionnement, dans lequel l'élément mobile 501 est amené automatiquement à 15 une position ordonnée,définie par les informations fournies par un appareil approprié» Pour la marche en mode de "lecture" ,1e sélecteur de mode est placé sur la position"lecture",de sorte que la ligne BP,qui va à la logique de contrôle extérieure ^,est mise à la masse par 20 le bras 258 de la partie 24 du sélecteur (figola).Le sélecteur 51 étant ainsi placé,les commutateurs 209(fig®11) dans le distributeur d'informations et contrôleur de mode 55 sont placés sur-la position 2, et le compteur extérieur 20 est alors asservi au compteur intérieur 4» Lorsque l'élément mobile 501 s'éloigne de 25 la position de départ 504(fig«17^»un signal d'erreur e est produit par l'appareil 11_ en coopération avec l'amplificateur 16, le filtre 1£ et le détecteur 22 (fig«1&)« Etant donné que le relais 229 se trouve au repos,ce signal d'erreur e est envoyé à la logique de contrôle intérieure 50 dans lequel,par le jeu des portes logiques,il envoie des impul-sions RCT au compteur intérieur 4 et au compteur extérieur 20» Ces impulsions RCT augmentent ou diminuent le nombre contenu dans les deux compteurs,suivant le sens du déplacement de l'élément mobile 501. 55 Si l'élément mobile 501 est déplacé de sa position de départ 504 vers une nouvelle position 506 située à sa droite (comme dans la figo17)»les impulsions RCT font compter les deux compteurs 4 et 20 dans l'ordre croissant0Donc,si l'élément mobile 501 s'arrête à la nouvelle pcation 306,1e contenu du compteur 40 intérieur 4 représentera la distance entre la position 306 et un Ç.A «, r r a a 2008500 sinO adjacent,indiqué ici par 507■> Dans l'exemple,le compteur 4 contiendra le nombre 0170.Le contenu du compteur extérieur 20 sera le nombre 0525000 et les portes 160 et 161_(fig Il faut noter que,dans cet exemple, 11 élément 501 de la machine a été déplacé de + 0,1270 cm. donc que 1270 impulsions ECT ont été produites,chacune correspondant à un 10 déplacement de 0,0001 cm. Les impulsions RCT ont fait compter les compteurs 4 et 20 dans l'ordre croissant puisque l'élément se déplaçait vers la droite. Plusieurs options existent dans le dispositif en ce qui concerne le mode de POSITIONNEMENT0 Ainsi,pour faire marcher le 15 dispositif suivant le mode "ralentissement et arrêt",on place le sélecteur de mode ^1_ sur la position correspondante,et les commutateurs 209(fig.11) dans le distributeur d'informations et contrôleur de mode 53 passent à la position 3« L'élément mobile 501 se trouvant à la position 506,1e compteur extérieur 20 contient 20 initialement le nombre correspondant à 5.250 cm. c'est-à-dire la distance entre la position 506 et la position 502(zéro sur la pièce).La ligne +,- qui sort de la logique de contrôle extérieure 2 est réglée sur + pour indiquer que l'élément mobile 301 se trouve à droite de la position zéro 302. Le contenu du compteur delta 25 £6 est zéro. Le sélecteur d'informations 191(fig.la) est utilisé pour spécifier qui devra fournir au dispositif les informations relatives à la position ordonnée CP.(Ici,ÇP est utilisé pour désigner le point où l'élément mobile 501 de la machine doit être posi-30 tionné automatiquement). A titre d'exemple,le sélecteur d'informations 191 peut spécifier que les informations seront fournies par le lecteur à bande 28o Dans cet exemple,les informations relatives à la position ordonnée désirée passent du lecteur 28 à la mémoire temporaire 34. Dans l'exemple de la fig.17»la posi-55 tion ordonnée est représentée par la ligne verticale 508,qui se trouve à 15j750 cm0 à la droite du zéro 502,sur la pièce et à 8,500 cm. à droite de la position 506. Le nombre contenu dans la mémoire temporaire 54(ici,+157500) représentant la position ordonnée 508 est ensuite comparé au 40 nombre contenu dans le compteur extérieur 20(ici 052500) et au 62 15544 2008500 signe (ici.+) de la ligne +,- venant de la logique de contrôle extérieure £,par le comparateur 3£(fig„1b).Comme les nombres sont inégaux, la ligne Eg sortant du comparateur 3£ est "fausse",, Comme le contenu de la mémoire 3fj; est supérieur à celui du 5 compteur extérieur 20,1a ligne M/L est "juste". Dans ces conditions,des impulsions à RCT sont envoyées au compteur delta 36 et au compteur extérieur 20 par l'intermédiaire de la porte 207 (figo11) dans le distributeur d'informations et contrôleur de mode 53» 10 Les impulsions àRCT changent le contenu du compteur exté rieur 20 dans un sens déterminé par l'état de la ligne M/L,ce qui a pour effet que le contenu du compteur extérieur 20 se rapproche de celui de la mémoire temporaire 34. Ainsi,dans l'exemple décrit,les impulsions àRCT font augmenter le contenu du compteur 15 extérieur 20» En outre,la ligne M/L étant "juste",1e groupe logique ^2 commandant le sens de comptage du compteur delta (voir fig#1b et 9)>produit un signal + à la sortie de la porte 48.11 convient de noter que les portes 48 et 4^ peuvent être considérées comme mémorisant le signe du nombre contenu dans le compteur 20 delta 36; ce signe et les deux chiffres d'ordre le plus petit du compteur 36 sont indiqués par le tableau d'affichage 21» La production des impulsions A RCT est arrêtée dès que le comparateur 35 produit un signal EQ,c'est-à-dire dès que le contenu du compteur extérieur 20 a été augmenté suffisamment pour 25 représenter la position ordonnée CP et être égal au contenu de la mémoire temporaire 34» Lorsque cette égalité se produit,le contenu du compteur delta 36 représente la distance sur laquelle l'élément mobile 301 doit être déplacé pour passer de la position 306 à la position ordonnée 308(fig.17).Ainsi,le compteur 30 delta 36 contiendra le compte 85000 et les portes 48 et 49 indiqueront un signe +, ce qui indiquera donc que l'élément 301 devra être déplacé vers la droite(dans la fig.17) sur 8,500 cnu Le positionnement proprement dit de l'élément 301 commence dès que la production des impulsions A RCT a été arrêtée par 35 la production d'un signal E£ par le comparateur 35. Lorsque ce signal E£ est détecté,les sélecteurs 209 (fig.11)passent à la position 5. Un faux signal IN est envoyé sur la ligne 277 à la logique 119 associée au compteur delta 36,comme le montre la fig.2.Etant donné que dans l'exemple,le contenu du compteur 4K) delta ^6 est 85000, aucune des lignes de contrôle de ralentisse- 15544 2008500 ment SP^,SP2,et SP^ ne contiendra le signal nécessaire.Dans ces conditions,la commande 26 obligera le moteur 195 à entraîner l'arbre 196 à la vitesse et dans le sens déterminé par le signe + , des portes ftô et 49 (fig.9)o Ce sens est celui qui con-5 vient pour déplacer l'élément mobile 501 vers la position ordonnée 508. Lorsque l'élément mobile 301 commence à se déplacer vers la position ordonnée 508,des impulsions ECT sont produites sur la logique de contrôle intérieure £ en réaction au signal d'erreur e, 10 comme cela a été décrit plus hauto Toutefois,des impulsions RCT ne sont pas envoyées au compteur extérieur 20,mais dirigées sur le compteur intérieur 4 et sur le compteur delta 56« Les impulsions SCT augmentent ou diminuent le contenu du compteur 4,suivant le signe du signal d'erreur e,de sorte que le compteur inté-15 rieur 4 représente toujours la position de l'élément mobile de la machine à l'intérieur d'un cycle de l'appareil 1_1„ Les impulsions RCT diminuent aussi le contenu du compteur delta 56 pour le rapprocher de zéro,de sorte qu'à chaque instant,le contenu du compteur delta 56 représente"jusqu'où aller",C'est-à-dire la distance 20 que l'élément mobile 501 doit encore parcourir pour arriver à la position ordonnée 508» En. se référant toujours à la fig. 17»lorsque l'élément mobile 501 atteint une position indiquée par la ligne verticale en trait interrompu 509»à une distance de 2,50 cm de la position ordonnée 25 508,1e signal de sortie SP^ est envoyé par la logique 119(fig»2) associée au compteur delta 56.Comme l'indique le graphique de la fig«5»le signal SP^ fait,par l'intermédiaire du dispositif de commande 26,passer la vitesse du moteur 195 de à V^jCe qui représente un ralentissement .Ceci constitue naturellement le com-50 mencement du processus de ralentissement pendant que l'élément 501 se rapproche de la position prdonnée 508o Etant donné que l'éléàent 501 se déplace encore,d'autres impulsions RCT sont produites continuellement pour diminuer le compte du compteur delta 56. Lorsque l'élément 501 atteint une 55 position située à 0,050 cm. de la position ordonnée 508,représentée à la fig.17 par la ligne verticale en trait interrompu 510, un signal SP£ est envoyé par la logique 119» A son tour,ce signal SP2 oblige le dispositif de commande 26 à ramener la vitesse du moteur 195 à une valeur 7^ encore plus faible.Enfin,lorsque l'é-40 lément 501 atteint -une position située à 0,005 cm. de la position 64 15544 2008500 ordonnée $08«et représentée par la ligne verticale en trait in- teur 195 hors tension et l'élément mobile 501 continue jusqu'à 5 l'arrêt par inerties Si l'élément 501 s'arrête ailleurs qu'à la position ordonnée 508,par exemple,à la position de dépassement représentée par le trait vertical 512 à la fig»17»il se produit un nombre suffisant d1impulsions. A BOT , de sorte que lorsque l'élément 501 s'arrête, 10 le contenu du compteur delta j>6 représente la position de dépasse' ment «Si cette position 512 se trouve à 0,0020 cm» à droite de la position ordonnée 508,comme dans l'exemple,le contenu du compteur delta £6 sera 00020 lorsque 1*élément 501 s*arrêtera» Etant donné que l'élément 501 a dépassé la position308,le comp-15 teur delta 56 aura compté à rebours jusqu'à zéro,puis le compte aura augmenté jusqu'au compte final «Lorsque le comptetir 56 est passé par zéro,le signe de son contenu,c'est-à-dire le signe représenté par les signaux de sortie des portes 4B et 49,aura passé de "plus" à "moins",en réaction à un signal de détection de zéro 20 ZD envoyé au groupe logique 52 (voir figo9)» Ge signe"moins" du compteur delta 56 indique que l'élément 301 doit être déplacé vers la gauciie(dans la fig»17) pour atteindre la position ordonnée 508. Le tableau d'affichage 21 indique le signe et l'importance du déplacement» 25 Les caractéristiques de l'approche par inertie différent d'une machine à l'autre0Comme le tableau d'affichage 21 indique le"manque" ou le"dépassement" pour chaque opération de positionnement, on peut facilement déterminée la valeur moyenne de l'un ou de l'autre»Cette information peut être utilisée.pour régler 30 correctement la distance de la position ordonnée 508»à laquelle la logique 119(fig02) envoie un signal ^ .Par exemple,si une machine donnée à un dépassement moyen d ,002 cm.lorsque le signal SP^ est envoyé à 0,005 cm. de la position 508,les signaux d'entrée aux portes 188 et 189 peuvent être changés de façon à 55 ce que le signal SP^ soit envoyé lorsque l'élément mobile 501 se trouve à 0,007 cnu de la position ordonnée.Lors des opérations de ralentissement et d'arrêt suivantes,l'élément mobile 301 s'arrêtera en moyenne à la position désirée» Après la position en mode de "ralentissement et arrêt",1a 40 position réelle d'arrêt de l'élément mobile 501 est. lue,, automati- ' 65 15544 2008500 quement par le dispositif de l'invention.Pour cette lecture, les sélecteurs 209(fig.11) sont amenés automatiquement à la position 4, en réaction à la suppression des impulsions A ROT à la fin de l'opération de positionnement.Le compteur delta 55 qui 5 contient maintenant le nombre correspondant au dépassement,est rapidement compté à zéro grâce aux impulsions de 200 kilocycles envoyées par l'intermédiaire de la porte 206 (fig.11);ces mêmes impulsions sont utilisées en même temps pour augmenter ou diminuer le compte du compteur extérieur 20 ,suivant le signe du 10 compteur delta 55. Ainsi,dans l'exemple de la fig.17,le signe "moins" sortant de la porte 4£(fig.9) représente un dépassement de la position 508 et le compte du compteur extérieur 20 sera donc augmenté par les impulsions de 200 kilocycles venant de la porte 206. A la fin de ce compte à rebours,le contenu du comp-15 teur delta j56 sera zéro et le contenu du compteur, extérieur SO représentera la position réelle de l'élément mobile 501,dépassement compris. Dans l'exemple représenté,le compteur extérieur 20 indiquera +15,752 ,position d'arrêt réelle de l'élément 501, comme elle est indiquée par la ligne verticale 312 à la fig«17« 20 Le tableau d'affichage 21 indique la position d'arrêt réelle. Si l'on place convenablement le sélecteur de mode 51.,on peut utiliser aussi le mode"ralenti s sement,pui s as s ervi s s ement".Dans ce mode de positionnement,le dispositif de l'invention fonctionne d'une manière identique à celle qui vient d'être décrite pour le 25 "ralentissement et arrêt" ,jusqu'à ce que l'élément mobile 501 atteigne la position 511 à laquelle est envoyé le signal SP^. Lorsque ce signal est envoyé,il se produit plusieurs actions.Tout d'abord,les sélecteurs 209(fis.11) passent sur la position 6. Ensuite,le compteur delta 56 qui contient alors la distance en-50 tre la position 511 et la position ordonnée 508(fig«17),est ramené rapidement à zéro par les impulsions de 200 kilocycles envoyées par l'intermédiaire de la porte 203(figo11).^es mêmes impulsions sont utilisées pour augmenter le compte du compteur intérieur 4 jusqu'à ce que son nouveau contenu représente la dis-35 tance eîatre la position ordonnée 308 et une position sinO adjacente. Dans l'exemple décrit,le compte du compteur 4 représente +0,150 cm. soit la distance entre la position 508 et une position sinO adjacente indiquée par la ligne 515 à la fig.17-.Les impulsions de 200 kilocycles sortant de la porte 205 changent 40 aussi le contenu du comptetir extérieur 20 de façon à ce qu'il 66 15544 2008500 représente la position ordonnée 308,mesurée par rapport au zéro 302 sur la pièce» L'envoi du signal SP^actionne aussi le relais 229 (fig.11 et 13) par l'intermédiaire de la logique de contrôle 227.Le 5 relais 229 isole les signaux SP du dispositif de commande 25 et, par contre,envoie au dispositif 26 le signal d'erreur £,tiré de l'appareil 11;le signal e est aussi isolé de la logique de contrôle intérieure J?0Le moteur 195 continue alors à fonctionner, sous la commande du signal d'erreur e9pour entraîner l'arbre 196 10 et l'élément mobile 301 vers la position ordonnée 308.Comme le signal d*erreur ne parvient plus à la logique intérieure £,il ne se produit plus d'impulsions RCT lorsque l'élément mobile se déplace ,et le contenu du compteur intérieur 4 continue à représenter la position ordonnée. 15 Lorsque le moteur 195 entraîne l'élément mobile 301 vers la position ordonnée 308,1e signal d'erreur e passe par zéro.Cet état zéro est détecté par un circuit approprié dans le dispositif de commande 25,ce qui termine l'opération de positionnement6 A ce moment,l'élément mobile 301 se trouve à la position ordonnée 20 308,1e contenu du compteur delta 36 est zéro,le compteur intérieur 4 indique l'emplacement de la position ordonnée 308 à l'intérieur d'un cycle de l'appareil 11_ et le contenu du compteur extérieur 20 indique la distance entre la position ordonnée 308 et le point zéro 302 sur la pièce.Le tableau d'affichage 21,as-25 servi au compteur extérieur 20,indique la position 308 à la*» quelle l'élément mobile 301 de la machine a été amené par le dispositif de l'invention0 A la suite du positionnement de l'élément 301,des ordres auxiliaires appropriés peuvent être exécutés par la machine-outil 30 sur laquelle le dispositif de positionnement de l'invention est utilisé.Lorsque les ordres auxiliaires ont été exécutés,une réaction appropriée est envoyée au dispositif de commande 2£ de la machine(fig.1b et 13);à son tour,le dispositif 2£ indique au distributeur d'informations et contrôleur de mode que le dis-35 positif de positionnement est prêt à accepter un nouvel ordre de positionnement. Au début de l'opération de positionnement suivante,le compteur extérieur 20 contient la position actuelle vraie de l'élément mobile 301,par exemple,la position de dépassement 312 40 (fig«17). Les impulsions 21RCT modifient le contenu du compteur . 67 69 15544 2008500 extérieur 20 de cette valeur initiale jusqu'à ce qu'il soit égal à la position ordonnée mémorisée dans la mémoire temporaire 54-. En conséquence,les impulsions AKCT augmentent le compte du compteur delta 56 jusqu'à ce qu'il représente la distance réelle 5 sur laquelle l'élément iobile 301 doit être déplacé de l'ancienne position d'arrêt (qui peut être différente de la précédente position ordonnée) jusqu'à la nouvelle position ordonnée«Ainsi, les erreurs de"manque" et de "dépassement" sont compensées pendant chaque opération de positionnement et les erreurs de posi-10 tionnement ne s'additionnent pas„ Il convient de noter que dans le mode"ralentissement'suivi d'asservissement",lorsque l'élément mobile de la machine se déplace d'un point vers un second point,le signal d'ordre de l'appareil est continuellement déphasé en synchronisation avec la 15 position de celui-ci» Pendant cette opération,la position (c'est-à-dire la distance restant à couvrir) est constamment introduite dans le compteur delta en phases de la division du cycle fin de l'appareil,jusqu'à ce qu'il reste un nombre prédéterminé de divi-20 sions;à ce moment-là,ces divisions qui restent sont rapidement transférées au compteur intérieur et en même temps,le moteur passe de la servo-commande à boucle ouverte à la servo-commande à boucle fermée. 68 69 15544 2008500 REVENDICATIONS 1Dispositif vie positionnement électronique d'un élément mobile d'une machine, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour mémoriser des informations numériques représentant 5 une position ordonnée, des moyens pour comparer ces informations aux informations numériques représentant la position ordonnée précédente de l'élément mobile, des moyens pour calculer la différence entre ces informations, des moyens pour mémoriser cette différence, des moyens réagissant à la différence mémori--10 sée pour entraîner l'élément mobile, des moyens pour produire un signal d'erreur en fonction de la position de l'élément mobile relativement à un élément fixe de la machine et comprenant eux-mêmes des moyens réagissant au signal d'erreur pour ramener la différence précit-ée à zéro. 15 2.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un premier compteur réglé sur un compte numérique représentant la position ordonnée précédente, les moyens de calcul.précités comportant eux-mêmes des moyens pour changer de façon séquentielle le compte numérique jusqu'à ce que ce 20 dernier et les informations numériques mémorisées représentant la position ordonnée précitée soient égaux. 3«- Dispositif suivant la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de mémorisation de la différence comportent un second compteur pour compter simultanément avec les moyens de 25 changer de façon séquentielle le compte du premier compteur. 4.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens qui réagissent à la différence mémorisée comportent eux-mêmes des moyens pour ralentir la vitesse d'entraînement de l'élément mobile à des points prédéterminés lorsque la 30 différence est ramenée vers zéro, ce qui a pour effet d'arrêter l'élément mobile en un point qui est approximativement la position ordonnée. 5.- Dispositif suivant la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour afficher l'erreur de position 35 de l'élément mobile. 6.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de production du signal d'erreur sont constitutés par un appareil de mesure de position ayant une pluralité de cycles définis par des positions sin 0 équidistantes et par des 69 15544 2008500 moyens qui réagissent au signal d'erreur pour compter dans chacun des cycles, les moyens réagissant à la différence mémorisée comportant eux-mêmes, d'une part des moyens pour déterminer à quel moment la différence est inférieure à l'un des 5 cycles, et d'autre part, des moyens pour ramener rapidement cette différence à zéro, tandis que sont prévus, d'une part, des moyens pour faire compter en synchronisation les moyens réagissant au signal d'erreur et les moyens pour ramener rapidement la différence à zéro, et d'autre part, des moyens 10 pour entraîner l'élément mobile au moyen du signal d'erreur jusqu'à ce que la position de ce dernier corresponde à la position représentée par le compte des moyens réagissant au signal d'erreur. 7*- dispositif suivant la revendication 6, caractérisé par des 15 moyens de commutation, tels que les moyens d'entraînement précités cessent d'être contrôlés par le signal d'erreur et sont commandés par la différence mémorisée, lorsque le signal d'erreur dépasse une grandeur représentant un point déterminé, afin de déplacer l'élément mobile jusqu'à ce que la grandeur du 20 signal d'erreur représente ce point déterminé, après quoi les moyens d'entraînement sont ramenés sous le contrôle du signal d'erreur. 8.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de conversion de valeurs numériques 25 en valeurs analogiques, qui réagissent à la différence mémorisée pour produire un signal d'entraînement linéaire, proportionnel à la différence mémorisée. 9»- dispositif suivant la Revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de mémorisation de la différence sont un comp-30 teur avec des moyens pour le faire compter dans un sens ou dans l'autre, suivant le sens de déplacement de l'élément mobile. 10.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par des moyens pour faire la somme algébrique de la différence mémorisée et des informations représentant les erreurs de posi- 35 tion de l'élément mobile, erreurs résultant d'ordres précédents . 11.- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par des moyens de lecture de la position de l'élément mobile. 12.- dispositif suivant larevendication 1, caractérisé par des 70 69 15544 2008500. moyens permettant d'effectuer des opérations auxiliaires avec la machine lorsque l'élément mobile a été positionné et par des moyens d'actionnement des organes de mémorisation d'information représentant la position ordonnée suivante, après que 5 la différence a été mémorisée. 13«- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé par une pluralité de sélecteurs à plusieurs positions pour fournir la position ordonnée suivante. 14-.- Dispositif suivant la revendication 8, caractérisé par 10 des moyens pour mémoriser une adresse pour plusieurs axes et des ordres sur une bande, ainsi que des moyens pour lire cette bande et pour transmettre les informations convenablement adressées aux organes de mémorisation. 15«- Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce 15 que le signal d'erreur est produit par un appareil de mesure de positionnement ayant une pluralité de cycles définis par des positions zéro équidistantes, le dit appareil comportant un premier compteur réagissant au signal d'erreur pour compter dans chacun des cycles, un second compteur, pour mémoriser des 20 informations représentant une position ordonnée précédente, des moyens de mémorisation de la différence qui comportent un troisième compteur, et des moyens d'interconnexion de l'un quelconque des trois compteurs à l'un quelconque des deux autres, ainsi que des moyens pour choisir les compteurs à interconnecter en 25 fonction du mode de marche du dispositif. 16.- Dispositif suivant la revendication 1, du type de ceux comportant des moyens de mémorisation temporaire pour mémoriser une position ordonnée vers laquelle l'élément mobile d'une machine doit être déplacé, un premier compteur dont le contenu in-30 dique la position actuelle de l'élément mobile et Ton organe moteur pour déplacer le dit élément, caractérisé en ce qu'il comporte, en outre, un compteur réversible, des moyens pour introduire dans ce compteur un nombre égal à la différence algébrique entre le contenu de la mémoire temporaire et le con-35 tenu du premier compteur, le dit nombre réprésentant la distance que doit parcourir l'élément mobile pour atteindre la position ordonnée et le sens de son déplacement, et des moyens pour commander le fonctionnement de l'organe motexir en réaction au contenu du compteur réversible. 69 15544 2008500 17«- Dispositif suivant la revendication 16, caractérisé en ce que les moyens pour introduire la différence précitée dans le compteur réversible comportent eux-mêmes des moyens pour modifier simultanément, par incréments, le contenu du premier comp-5 teur et celui du compteur réversible, jusqu'à ce que le contenu du premier compteur soit égal à celui de la mémoire temporaire . 18.- Dispositif suivant la revendication 17, caractérisé en ce que les moyens de commande précités contrôlent la vitesse 10 et le sens de rotation de l'organe motexir en réaction à la grandeur et au signe du nombre contenu dans le compteur réversible . 19«- Dispositif suivant la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comporte aussi des moyens pour diminuer le nombre conte-15 nu dans le compteur réversible à mesure que l'organe moteur approche l'élément mobile de la position commandée. 20.- Dispositif suivant la revendication 16, caractérisé en ce que les moyens pour introduire la différence précitée dans le compteur réversible comportent : un comparateur pour déterminer £0 si le contenu du premier compteur est supérieur, inférieur ou égal au contenu de la mémoire temporaire, des moyens pour augmenter ou diminuer le contenu du premier compteur suivant qu'il est inférieur ou supérieur à celui de la mémoire temporaire, augmentation ou diminution qui cesse lorsque les contenus res-25 pectifs sont égaux, des moyens pour augmenter simultanément de la même quantité le contenu du compteur réversible et des moyens pour changer le signe du compteur réversible pour indiquer si le contenu du premier compteur a été augmenté ou diminué. 21.- Dispositif suivant la revendication 20, caractérisé par des 30 moyens pour diminuer le contenu du compteur réversible lorsque le moteur déplace l'élément mobile vers la position ordonnée et des moyens pour arrêter ce déplacement lorsque l'élément atteint la position ordonnée, le nombre résiduel contenu dans le compteur réversible lors de l'arrêt de l'élément mobile repré-35 sentant l'erreur de positionnement. 22.- Dispositif suivant la revendication 21, caractérisé par des moyens pour diminuer jusqu'à zéro le contenu du compteur réversible à la fin du déplacement et pour changer en conséquence le contenu du premier compteur, de façon à" ce qu'il ,rn; 72 2 0 0 8 5 0 0 15544 représente la position réelle à laquelle l'élément s'est arrêté. 23.- Dispositif suivant la revendication 20, caractérisé en ce que la comparaison précitée est effectuée de façon séquentielle 5 en commençant par les chiffres d'ordre le plus grand de la mémoire temporaire, et du premier compteur, et l'augmentation ou la diminution se poursuivant jusqu'à ce que les chiffres comparés soient égaux. 24.- Dispositif de positionnement selon la revendication 1, 10 muni : d'uœ mémoire temporaire pour la mémorisation d'une position ordonnée à laquelle un élément mobile d'une machine doit être amené , d'un premier compteur dont le contenu indique la position actuelle de l'élément mobile et d'un organe moteur, pour entraîner en mouvement le dit élément, caractérisé en ce 15 qu'il est prévu : un compteur réversible, un comparateur, pour déterminer si le contenu du premier compteur est supérieur, inférieur ou égal au contenu de la mémoire temporaire, des moyens réagissant au comparateur pour envoyer des impulsions de comptage au premier compteur et au compteur réversible, lorsque le 20 contenu du premier compteur est différent de celui du compteur réversible, les dites impulsions de comptage diminuant ou augmentant le compte du premier compteur suivant que celui-ci est supérieur ou inférieur au contenu de la mémoire temporaire, faisant aussi compter le compteur réversible dans l'ordre croissant 25 à partir de zéro, et cessant lorsque les contenus respectifs du premier compteur et de la mémoire temporaire sont égaux l'un à l'autre, ce qui a pour effet que le contenu qui en résulte dans le compteur réversible est égal à la différence entre le contenu de la mémoire temporaire et le contenu initial du premier 30 compteur, et qu'il représente la distance sur laquelle l'élément mobile doit se déplacer pour atteindre la position ordonnée précitée, et des moyens pour contrôler la marche de l'organe moteur en réaction au contenu du compteur réversible. 25.- Dispositif suivant la revendication 24, caractérisé en ce 35 qu'il comporte, en outre, des moyens pour mémoriser un signe indiquant si le contenu du premier compteur a été augmenté ou diminué, et en ce que les moyens de contrôle de l'organe moteur font fonctionner celui-ci dans un sens déterminé par le dit signe, le mouvement de l'organe moteur faisant avancer 1* élément 40 mobile vers la position ordonnée. 15544 2008500 26.- Dispositif suivant la revendication 25, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour diminuer le compte du compteur réversible en direction de zéro lorsque l'élément mobile se déplace en direction de la position ordonnéeo ^ 27•- Dispositif suivant la revendication 26, caractérisé en ce que les moyens de contrôle de l'organe motexir comportent un servo-mécanisme qui entre en action lorsque le comparateur détermine que les contenus respectifs du premier compteur et de la mémoire temporaire sont égaux l'un à l'autre. 10 28.- Dispositif suivant la revendication 27, caractérisé en ce que les caractéristiques de fonctionnement du servo-mécanisme sont modifiées en réaction à la grandeur du nombre contenu dans le compteur réversible. 29.- Dispositif suivant la revendication 26, caractérisé en ce 15 que les moyens pour diminuer le contenu du compteur réversible comportent des moyens pour produire des impulsions d'actionnement du compteur en réaction au déplacement de l'élément mobile de la machine, chacune de ces impulsions réprésentant un incrément de la distance croissante parcourue, par l'élément, des 20 moyens état prévus pour que ces impulsions fassent diminuer le contenu du compteur réversible. 30o- Dispositif suivant la revendication 29, caractérisé en ce que les moyens de contrôle de l'organe moteur font fonctionner celui-ci à une vitesse déterminée par la grandeur1 du nombre 25 contenu dans le compteur réversible. 31.- Dispositif suivant la revendication 30, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens logiques coopérant avec le compteur réversible pour produire des signaux de contrôle de vitesse réagissant à la grandeur du nombre contenu dans le compteur 30 réversible, les moyens de contrôle de l'organe moteur réagissant aux signaux de contrôle de la vitesse. 32.- Dispositif suivant la revendication 31, caractérisé en ce qu'il comporte ixn servo-mécanisme coopérant avec l'organe moteur, l'émission d'un des signaux de contrôle de la vitesse 35 provoquant l'entrée en action du servo-mécanisme pour entraîner l'élément mobile jusqu'à la position ordonnée. 33«- Dispositif suivant la revendication 31, caractérisé en ce que les moyens de contrôle de l'organe moteur font marcher celui-ci à des vitesses progressivement plus lentes à mesure que 40 diminue la grandeur du nombre contenu dans le compteur rêver- 74- 69 15544 2008500 sible. 34-.- Dispositif suivant la revendication 33, caractérisé en ce. que l'émission du signal final de contrôle de vitesse provoque la mise hors tension de l'organe moteur. 5 35«- Dispositif suivant la revendication 34, caractérisé en ce que le signal final de contrôle de vitesse est choisi de façon à ce que l'élément mobile continue par inertie sa course vers la position ordonnée après que l'organe moteur a été mis hors tension. 10 36.- Dispositif suivant la revendication 35» caractérisé en ce que le nombre résiduel contenu dans le compteur réversible représente la grandeur de l'erreur de positionnement qui peut se produire lorsque l'élément mobile continue par inertie sa course vers la position ordonnée. 15 37«- Dispositif suivant la revendication 36, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour changer le signe mémorisé si l'élément mobile, sous l'effet de son inertie, dépasse la position ordonnée, le signe ainsi changé indiquant alors un dépassement. 20 38.- Dispositif suivant la revendication 37j caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour afficher le nombre résiduel précité et le signe mémorisé. 39.- Dispositif suivant la revendication 375 caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour diminuer jusqu'à zéro le nombre 25 contenu dans le compteur réversible et pour augmenter ou diminuer simultanément le nombre contenu dans le premier compteur suivant le signe mémorisé, ce qui a pour effet que le nombre contenu dans le premier compteur représente la position réelle à laquelle l'élément mobile s'est arrêté. 30 40.- Dispositif suivant la revendication 39, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens pour afficher le contenu du premier compteur. 41.- Dispositif suivant la revendication 30, caractérisé en ce que les moyens de contrôle de l'organe moteur comportent en 35 outre un convertisseur de valeurs numériques en valeurs analogiques pour émettre un signal analogique réagissant à la grandeur du contenu numérique du compteur réversible, l'organe moteur réagissant lui-même au signal analogique. 42.- Dispositif de positionnement, dans lequel un premier si- 40 gnal numérique représente une première position le long d'un axe 75 69 15544 2008500 et tua second signal numérique représente une seconde position le long du même axe, caractérisé en ce qu'il est prévu : un premier compteur réversible, des moyens pour produire "une première série d'impulsions dont chacune représente un incrément 5 d'une distance croissante le long du dit axe, les impulsions augmentant le nombre contenu dans le premier compteur, et des moyens pour faire cesser l'émission de ces impulsions lorsqu'un nombre d'impulsions correspondant à la distance entre la première et la seconde position a été émis. 10 43.- Dispositif suivant la revendication 42, caractérisé en ce qu'il comporte : des moyens pour déplacer un élément mobile d'une machine le long de l'axe précité sur une distance représentée par le contenu du premier comptetir, et des moyens réagissant au déplacement de l'élément mobile pour produire une 15 seconde série d'impulsions, dont chacune représente un incrément de l'augmentation de la distance parcourue par l'élément mobile le long de l'axe, impulsions qui diminuent le nombre contenu dans le premier compteur. 44.- Dispositif suivant la revendication 43, caractérisé en ce 20 qu'il comporte des moyens pour réduire la vitesse de l'élément mobile à des points choisis, lorsque le nombre contenu dans le premier compteur est diminué. 45.- Dispositif suivant la revendication 42, caractérisé en ce qu'il comporte : des moyens de mémorisation du premier signal 25 numérique, un second compteur réversible pour mémoriser le second signe numérique, un comparateur pour comparer le contenu des premiers moyens de mémorisation et celui du second compteur en ce que les impulsions actionnent aussi le second comptetir les moyens pour faire cesser l'émission des impulsions coopé-30 rant avec le comparateur pour que les impulsions cessent, lorsque le contenu du second compteur devient égal à celui des premiers moyens de mémorisation. 46.- Dispositif suivant la revendication 45, caractérisé en ce qu'il comporte : des moyens pour déplacer l'élément mobile le 35 long de l'axe précité sur une distance représentée par le nombre contenu dans le premier compteur et des moyens réagissant au déplacement de 1'élément mobile pour produire une seconde série d'impulsions, dont chacune réprésente un incrément de l'augmentation de la distance parcourue par l'élément mobile 76 69 15544 2008500 le long de l'axe, impulsions qui diminuent le nombre contenu dans le premier compteur. 47.- Dispositif suivant la revendication 46, caractérisé en ce que l'élément mobile est déplacé de la première position à une 5 position d'arrêt, la distance entre la position d'arrêt et la seconde position précitée constituant l'erreur de positionnement cet élément mobile comportant, en outre, des moyens pour vider le premier compteur du nombre résiduel précité et pour modifier en conséquence le contenu du second compteur de façon à ce 10 qu'il représente la position d'arrêt. 48.- Dispositif numérique de positionnement d'un élément mobile d'une machine relativement à un élément fixe, dans lequel l'élément mobile est entraîné de façon appropriée, caractérisé en ce qu'il comporte : un appareil de mesure de position ayant un 15 élément fixe rendu solidaire de l'élément fixe de la machine et un élément mobile rendu solidaire de l'élément mobile de la machine, les deux éléments de l'appareil réagissant l'un sur l'autre par induction, et l'appareil envoyant un signal d'erreur qui dépend d'une comparaison du déplacement relatif des deux 20 éléments et de signaux représentant des fonctions trigonométriques et parvenant à l'appareil, des moyens pour produire des signaux représentant des fonctions trigonométriques en réaction au signal d'erreur, moyens qui comportent eux-mêmes des moyens pour tirer les signaux représentant des fonctions trigonométriques 25 d'impulsions résultant de la coïncidence entre le contenu d'un compteur de référence et celui d'un compteur de contrôle, le signal d'erreur actionnant le compteur de contrôle et changeant la valeur des signaux représentant des fonctions trigonométriques dans un sens qui ramène le signal d'erreur à une faible valeur, 30 un autre compteur dont le contenu représente initialement la position actuelle de l'élément mobile de la machine, un compteur réversible, des moyens pour changer le contenu de l'autre compteur précité de façon à ce qu'il représente une nouvelle position vers laquelle l'élément mobile de la machine doit être entrai-35 né et pour augmenter en conséquence le contenu du compteur réversible de façon à ce qu'il contienne la différence entre la position actuelle et la nouvelle position, des moyens réagissant au contenu du compteur réversible pour entraîner l'élément mo- 40 Îible a.mesure que l'element mobile se rapproche le position.