# Plataformas de robótica de enxame

Enxames robóticos empregam colaboração multi-robôs com inspiração na natureza. Por exemplo, podem implementar mecanismos de inteligência coletiva como a agregação de abelhas. O objetivo principal é controlar um grande número de robôs (cada um com capacidade sensorial e de processamento limitada) para completar uma tarefa ou problema comum. Limitações de hardware e custo de plataformas robóticas presentemente limitam a investigação em robótica de enxame a ser realizada em um simulador de robótica (por exemplo, Stage, ARGoS). Por outro lado, simulação de cenários de enxame que precisam de um grande número de agentes é extremamente complexa, e muitas vezes imprecisa, devido à má modelagem de condições externas e limitação da computação.
Neste artigo, várias plataformas de robótica móvel que foram desenvolvidas ou utilizadas em aplicações de enxame robótico são apresentadas.

## Plataformas

Várias plataformas de robô móvel foram desenvolvidas para o estudo de aplicações de enxame.
| Robô | Sensor/ Módulo | Movimento/ Velocidade máxima | Tamanho/Diâmetro | Tempo de autonomia | Universidade/Instituto | Software de código aberto | Hardware livre | Descrição | Imagem |
| AMiR | distância, luz, bearing | roda, 10 cm/s | 6.5 cm | 2 h | University Putra Malaysia | Sim | Sim | AMiR é uma plataforma de robótica de enxame de baixo custo, desenvolvida como um robô móvel de código e hardware abertos. Muitas pesquisas em agregação de abelhas (BEECLUST) foram conduzidas com AMiR (por exemplo, Fuzzy decisioning). | |
| Alice | distância, câmera | roda, 4 cm/s | 2.2 cm | 10 h | École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL), Suíça | | | Alice é uma plataforma de robótica de enxame construída num pacote bem compacto. Alice tem sido usada em várias aplicações de pesquisa de enxames, como o encorporamento da agregação de baratas. | |
| Colias | distância, luz, bump, bearing, alcance | roda / 35 cm/s | 4 cm | 1-3 h | CIL na University of Lincoln, Reino Unido | | Sim | Colias é uma plataforma de hardware aberto de baixo custo que foi desenvolvida para uso em aplicações de robótica de enxame. | Swarm of Colias robot |
| Colias-III | Camera, distância, luz, bump, bearing | roda, 35 cm/s | 4 cm | 1-3 h | CIL na University of Lincoln, Reino Unido | | Sim | Colias-III é uma versão estendida do micro-robô Colias. Foi desenvolvida principalmente para implementação de sistemas de visão bio-inspirados. | Colias-III |
| Droplets | | | | | Correll Lab na University of Colorado | Sim | Sim | Droplets são plataformas experimentais de código e hardware abertos para pesquisa de enxames em larga escala. A equipe juntou fundos via crowdfunding para construir 1000 desses 'Droplets'. | |
| E-puck | distância, câmera, bearing, acelerômetro, microfone | roda / 13 cm/s | 7.5 cm | 1-10 h | École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL), Suíça | Sim | Sim | E-puck é um dos robôs mais bem sucedidos no ramo e foi projetado inicialmente para educação. Porém, devido à sua simplicidade, é também frequentemente usado em pesquisa de robótica de enxame. Ele tem baterias que podem ser trocadas e um tempo de autonomia de 2-4 h. | e-puck mobile robot |
| Jasmine | distância, luz, bearing | roda , N/A | 3 cm | 1-2 h | University of Stuttgart, Alemanha | Sim | Sim | Jasmine é uma plataforma de robótica de enxame que foi usada em várias pesquisas de robótica de enxame. | Swarm of open-source Jasmine micro-robots |
| Kilobot | distância, luz | vibration, 1 cm/s | 3.3 cm | 3 - 24 h | Harvard University, EUA | Sim | Sim | Kilobot é uma plataforma de robótica de enxame relativamente recente com funções inovadoras como carregamento em grupo r programação em grupo. Devido à sua simplicidade e baixo consumo de energia, tem um longo tempo de autonomia de até 24h. Robôs são carregados manualmente em grupos em uma estação especial de carga. | |
| Kobot | distância, bearing, visão, bússola | roda , N/A | 12 cm | 10 h | KOVAN Research Lab, Middle East Technical University, Turquia | | | Kobot é um robô móvel desenhado especificamente para pesquisa em robótica de enxame. Tem vários sensores que o tornam ideal para implementar vários cenários de enxame, como movimento coordenado. Tem aproximadamente 10 h de tempo de autonomia. Tem baterias removíveis que são carregadas manualmente. Foi utilizado na implementação de um cenário de auto-organização. | |
| Mona | distância, bump, alcance, RF | roda, 5 cm/s | 6.5 cm | Perpetual | University of Manchester, Reino Unido | Sim | | Mona é um robô de código aberto projetado principalmente para testar a ideia de um enxame robótico perpétuo. Foi desenhada como uma plataforma modular que permite a adição de módulos que são adicionados ao topo da plataforma, como comunicação sem fio ou uma placa de visão. A versão mais recente do robô, Mona-e, é desenvolvida como uma plataforma educacional. | Mona robot designed for perpetual robotic swarm |
| R-One | luz, infravermelho, giroscópio, bump, acelerômetro | roda, 30 cm/s | 10 cm | 6 h | Rice University, EUA | Sim | | R-one é um robô de baixo custo para pesquisa e educação. Foi usado em vários estudos de robótica de enxame. | |
| S-bot | luz, infravermelho, posição, força, velocidade, temperatura, umidade, acelerômetro, microfone | treels | 12 cm | 2 h | École Polytechnique Fédérale de Lausanne (EPFL), Suíça | | | S-bot é uma das plataformas de robótica de enxame mais influentes e capazes. S-bots têm um design único de gripper capaz de segurar objetos e outros S-bots.. Eles têm autonomia de aproximadamente 1h. | |
| SwarmBot | alcance, bearing, câmera, bump | roda, 50 cm/s | 12.7 cm | 3 h | Rice University, EUA | Sim | | SwarmBot é outra plataforma bem sucedida desenvolvida para a pesquisa em robótica de enxames. Tem aproximadamente 3 h de autonomia e os robôs são capazes de encontrar estações de carga posicionadas em paredes e se cornectar. | |