# Odometria visual

Em engenharia robótica e visão computacional, odometria visual é o processo de determinar a posição e orientação de um robô por meio da análise das imagens de câmera associadas. Ele tem sido usado em uma ampla variedade de aplicações robóticas, como nos Mars Exploration Rovers.
O termo foi criado por David Nistér, Oleg Naroditsky e James Bergen. Uma aplicação importante da visão computacional é a navegação autônoma de veículos e robôs. Pontos são combinados entre pares de quadros de um vídeo e vinculados às trajetórias das imagens na taxa de quadros do vídeo. Pesadas estimativas do movimento da câmera são produzidas a partir do rastreamento dos pontos utilizando-se cálculos geométricos. Nenhum conhecimento prévio da cena nem do movimento é necessário. A odometria visual também pode ser usada em conjunto com informações de outras fontes, como GPS e sensores de inércia. Sistema que avalia o movimento de um robô ou carro com base na entrada de imagens de vídeo. Opera em tempo real com baixa latência e as estimativas de movimento são usadas para fins de navegação.
O uso eficaz de sensores de vídeo para detecção e navegação de obstáculos tem sido um objetivo na robótica de veículos autônomos. A visão binocular para detecção de obstáculos e estimativa de movimento de um veículo ou robô é um dos principais aspectos dessa técnica. Isso se relaciona intimamente com o que é conhecido na comunidade robótica como Localização e Mapeamento Simultâneo (LOMAS). Aplicações em tempo real, com visão binocular para detecção de obstáculos e rastreamento de marcadores de meio-fio ou sinalização horizontal de rodovias, tornaram-se de fácil implementação em computadores comuns. No entanto, funções de estimativa visual mais gerais permanecem difíceis de serem alcançadas dentro das restrições de velocidade e latência necessárias para as funções, em loop, de controle do veículo. Quando a detecção e o mapeamento de obstáculos são realizados usando entradas visuais, como, por exemplo, sistema binocular de câmeras, torna-se ainda mais natural usar a entrada visual também para estimar o movimento do veículo ou robô.

## Detecção de pontos

Em cada quadro do vídeo é aplicado o algoritmo de detecção de cantos e bordas de C. Harris e M. Stephens. Esse tipo de detecção de pontos demonstrou ser relativamente estável sob distorções de pequenas a moderadas. Como estão sendo usados os quadros de um vídeo, pode-se contar com distorções bem pequenas entre quadros consecutivos.

## Combinação de pontos

Pontos são detectados em todos os quadros do vídeo. Um ponto de uma imagem é combinado a todos os pontos da imagem seguinte, desde que, estejam a uma distância fixa em relação ao ponto da primeira imagem. Ou seja, todos os pontos que estão dentro de uma certa distância entre si são combinados.

## Estimativa robusta

O rastreamento da trajetória dos pontos é feito sem restrições geométricas. As faixas resultantes são então encaminhadas para a estimativa geométrica. Pode-se usar um sistema de vídeo monocular ou binocular como entrada de dados. Também há versões que realizam vídeo-mosaicos utilizando-se em grande parte da mesma metodologia.
A técnica de odometria visual consiste em inferir o posicionamento do robô por meio de imagens de uma ou mais câmeras.