# Controlli automatici/Realizzazione dei controllori analogici

Controlli automatici
Copertina Tutti i moduli · Sviluppo
    CopertinaControlli automatici/Copertina
* Introduzione ai sistemi di controlloControlli automatici/Introduzione ai sistemi di controllo
* Schemi a blocchiControlli automatici/Schemi a blocchi
* Specifiche di progettoControlli automatici/Specifiche di progetto
* Inseguimento riferimenti polinomialiControlli automatici/Inseguimento riferimenti polinomiali
* Reiezione disturbi polinomialiControlli automatici/Reiezione disturbi polinomiali
* Diagrammi di BodeControlli automatici/Diagrammi di Bode
* Diagrammi polari e di NyquistControlli automatici/Diagrammi polari e di Nyquist
* Criterio di NyquistControlli automatici/Criterio di Nyquist
* Margini di stabilitàControlli automatici/Margini di stabilità
* Risposta transitoria e in frequenzaControlli automatici/Risposta transitoria e in frequenza
* Diagrammi e carta di NicholsControlli automatici/Diagrammi e carta di Nichols
* Riferimenti e disturbi sinusoidaliControlli automatici/Riferimenti e disturbi sinusoidali
* Analisi delle specificheControlli automatici/Analisi delle specifiche
* Reti di compensazioneControlli automatici/Reti di compensazione
* Funzione di sensibilitàControlli automatici/Funzione di sensibilità
* Regolatori PIDControlli automatici/Regolatori PID
* Realizzazione dei controllori analogiciControlli automatici/Realizzazione dei controllori analogici
* Sistemi di controllo digitaliControlli automatici/Sistemi di controllo digitali
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## Tipi di controllori analogici

* elettronici
* pneumatici
* meccanici
* idraulici
* misti

## Svantaggi rispetto ai controllori digitali

* alto costo per modifiche progettuali
* degradazione dei componenti nel tempo
* incertezza nel valore dei parametri, anche in funzione delle condizioni operative (correnti, pressioni, temperature...)
* condizioni non ideali
* disturbi

## Controllori analogici di tipo elettronico

Regolatori PID :
| Compensatore di tipo P | Compensatore di tipo I (integratore) | Compensatore di tipo D (derivatore) |
| $V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}}}V_{a}$ | $V_{o}=-{\frac {1}{RCs}}V_{a}$ | $V_{o}=-{\frac {R_{f}Cs}{1+R_{a}Cs}}V_{a},\quad p_{c}=-{\frac {1}{R_{a}C}}$ |
| Compensatore di tipo PI | Compensatore di tipo PD | Compensatore di tipo PID |
| $V_{o}=-{\frac {1+R_{f}Cs}{R_{a}Cs}}V_{a}$ | $V_{o}=-{\frac {1+RCs}{1+{\frac {RCs}{m}}}}V_{a},\quad m\gg 1$ | $V_{o}=-\left(\underbrace {{\frac {C_{a}}{C_{f}}}+{\frac {R_{f}}{R_{a}}}} _{\text{P}}+\underbrace {\frac {1}{R_{a}C_{f}s}} _{\text{I}}+\underbrace {R_{f}C_{a}s} _{\text{D}}\right)\cdot {\frac {1}{1+{\frac {C_{c}}{C_{f}}}+R_{f}C_{c}s}}V_{a},\quad C_{c}\ll C_{f}<{\frac {R_{a}}{R_{f}}}C_{a}$ |
Reti di compensazione :
| Rete anticipatrice | Rete attenuatrice | Rete integro-derivativa |
| $V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}}}\cdot {\frac {1+R_{a}C_{a}s}{1+R_{f}C_{f}s}}V_{a},\quad R_{a}C_{a}>R_{f}C_{f}$ | $V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}}}\cdot {\frac {1+R_{a}C_{a}s}{1+R_{f}C_{f}s}}V_{a},\quad R_{a}C_{a}<R_{f}C_{f}$ | $V_{o}=-{\frac {R_{f}}{R_{a}+R_{d}}}\cdot \underbrace {\frac {1+R_{i}C_{i}s}{1+\left(R_{i}+R_{f}\right)C_{i}s}} _{\text{attenuatrice}}\cdot \underbrace {\frac {1+R_{d}C_{d}s}{1+{\frac {R_{d}R_{a}}{R_{d}+R_{a}}}C_{d}s}} _{\text{derivativa}}V_{a},\quad m_{d}=1+{\frac {R_{a}}{R_{d}}},\;m_{i}=1+{\frac {R_{f}}{R_{i}}},\;\left(R_{i}+R_{f}\right)C_{i}>R_{d}C_{d}$ |