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# Libro di cucina/Ricette/Canistrelli

I canistrelli (o canestrelli) sono tipici biscotti corsi, secchi ma friabili e croccanti; si possono gustare nelle versioni al limone, alle noci, all'anice e soprattutto alle mandorle.

## Ingredienti

* 250 gr. di farina 00
* 100 gr. di zucchero
* 50 gr. di olio di riso
* 40 gr. di liquore all'anice
* 40 gr. di vino bianco secco
* 5 gr. di bicarbonato di ammonio
* 1 pizzico di sale

## Consigli

* Ottimi se inzuppati nel latte, caffè o vino...
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# Libro di cucina/Ricette/Cannelloni ripieni con soia
## Ingredienti

per 6 persone

### Ripieno

* 300g spezzatino di soia tritato ed idratato
* 200 ml brodo
* 100g prosciutto cotto
* 200g filetto di pollo lessato
* 1 cipolla
* 1 carota
* 1 costola di sedano
* 1 cucchiaino maizena
* 1 uovo
* 150g parmigiano grattugiato
* olio q.b.
* sale q.b.
* 1 cucchiaino prezzemolo tritato

### Salsa di pomodoro

* 1 barattolo di pomodori pelati
* olio di oliva q.b.
* sale q.b.

### Besciamella

* 40g burro
* 40g farina
* 500 ml latte
* sale q.b.

### Pasta

* N° 18 sfoglie per lasagna

### Ricopertura

Formaggio Emmenthal

## Preparazione

* Ripieno
** In un tegame antiaderente soffriggere nell'olio le verdure pulite e tritate, aggiungere lo spezzatino di soia ed insaporirlo bene, aggiungere il brodo nel quale avete stemperato la maizena.
** Restringere il liquido del preparato protraendo la cottura. Far raffreddare il tutto.
** Tritare il pollo ed il prosciutto; in una boule mescolare la carne con la soia, l'uovo, 100g di parmigiano, il prezzemolo ed una presina di sale.
* Salsa
** Passare i pelati.
** Scaldare poco olio in un tegame antiaderente ed aggiungere cautamente il pomodoro, mescolare, salare leggermente e far addensare il preparato cuocendo il sugo.
* Besciamella
** Preparare la roux con burro e farina in una pentola antiaderente, sulla fiamma; aggiungere il latte tiepido a filo mescolando energicamente con una frusta, salare. Portare ad ebollizione girando in continuazione la frusta nel fluido, cuocere qualche minuto la salsa affinché addensi.
** Aromatizzare con pochissima noce moscata grattugiata.
* Preparazione dei cannelloni
** Aggiungere al ripieno due cucchiai di pomodoro e due cucchiai di besciamella, mescolare.
** Lessare le sfoglie in acqua bollente e salata, a cui é stato aggiunto poco olio.
** Deporre su di una tela di cotone le sfoglie raffreddate in acqua fredda e scolate, farcirle con il ripieno a base di soia ed avvolgerlo, formando i cannelloni.
** Preparare due teglie da forno, stendere su ognuna un leggero strato di sugo e metà dei cannelloni; su questi depositare nuovamente pomodoro, besciamella, parmigiano ed Emmental grattugiato quanto basta.
** Infornare per 20 minuti circa a 180°C.

## Consigli

Far riposare qualche minuto la pietanza bollente ed impiattare.
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# Libro di cucina/Ricette/Caponata

La caponata è una ricetta tipica della gastronomia siciliana.
Si tratta di un insieme di ortaggi soffritti (per lo più melanzane e peperoni), conditi con sedano, olive e capperi, in salsa agrodolce. Ne esistono numerose varianti.

## Ingredienti

* melanzane
* peperoni
* sedano
* pomodori
* olive
* capperi
* pinoli
* olio extravergine di oliva
* aceto di vino
* zucchero
* sale

## Preparazione

* Tagliare le melanzane a cubetti ed i peperoni a listarelle e farle soffriggere in padella fino a metà cottura, quindi mettere da parte.
* Tagliare i pomodori a pezzettini e farli appassire, per far loro perdere l'acqua, quindi unire il sedano a dadini, le olive snocciolate e i pinoli facendo cuocere per qualche minuto.
* Aggiungere quindi i peperoni e le melanzane e fare insaporire fino a cottura completa aggiungendo un po' d'olio se necessario.
* Stemperare a parte dello zucchero in qualche cucchiaio di aceto: versare nella padella e fare insaporire.
* Aggiustare di sale e pepe e servire fredda.

## Altri progetti

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# Robotica e automazione/Robotica e automazione

Robotica e automazione

## Introduzione

* PrerequisitiRobotica e automazione/Prerequisiti
* Robotica e automazioneRobotica e automazione/Robotica e automazione
* CobotRobotica e automazione/Cobot

## Meccanica dei robot

* Gradi di libertàRobotica e automazione/Gradi di libertà
* Robot cartesianiRobotica e automazione/Robot cartesiani
* Robot antropomorfiRobotica e automazione/Robot antropomorfi
* Matrici di rotazioneRobotica e automazione/Matrici di rotazione

## Il Dobot Magician

* Dobot Studio
* Movimentazione braccio
* Gli end-effector

## Esercitazioni

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La robotica è la disciplina dell'ingegneria che studia e sviluppa metodi che permettano a un robot di eseguire compiti specifici, riproducendo in modo automatico il lavoro umano.
L'automazione identifica la tecnologia che utilizza i sistemi di controllo per gestire macchine e processi, riducendo la necessità dell'intervento umano, in particolar per l'esecuzione di operazioni ripetitive o complesse, ma anche dove si richieda sicurezza o certezza dell'azione o semplicemente per maggiore comodità.
Da queste definizioni si potrebbe pensare che robotica e automazione siano sinonimi. Niente di più errato. Chi ha letto attentamente, avrà compreso che l'automazione (termine risalente ak 1952) è la disciplina che analizza «un fenomeno che ha – insieme – natura tecnologica economica, organizzativa e sociale e ha per oggetto la gestione e l'evoluzione di complessi sistemi tecnico-organizzativi che realizzano processi produttivi di prodotti e/o servizi», Butera (1990).
Il termine robotica proviene invece dalla parola ceca robota, che significa di "lavoro pesante" o "lavoro forzato". Questo termine è stato introdotto dallo scrittore ceco Karel Čapek, nel 1920 nel suo racconto R.U.R. (Rossum's Universal Robots). Il termine inglese derivato robotics, compare per la prima volta in un racconto di fantascienza dello scrittore Isaac Asimov intitolato Bugiardo! (Liar!, 1941). Sempre ad Asimov si deve anche l'invenzione delle celebri Tre Leggi della Robotica enunciate per la prima volta nel racconto Circolo vizioso (Runaround, 1942); entrambi i racconti fanno parte dell'antologia Io, Robot.
Pertanto l'automazione è una scienza avente come suo sottoinsieme la robotica. Infatti, nelle scienze applicate, si trova automazione, informazione e comunicazione, ambito al cui interno si trova domotica, cibernetica, elettronica, informatica, meccatronica e robotica.
* Una veduta della sala di controllo per il volo dello Space Shuttle (WFCR) presso il Centro di Controllo Missione (MCC) del Johnson Space Center, ripresa durante le attività di simulazione dell'STS-114.
* Braccio robotico i-BELT utilizzato nel packaging e controllo qualità.
# Robotica educativa/Dal computer ad Arduino

Robotica educativa

## Introduzione

* PrerequisitiRobotica educativa/Prerequisiti
* Etica della roboticaRobotica educativa/Etica della robotica

## Robotica con Arduino

* Le basi dell'informaticaRobotica educativa/Le basi dell'informatica
* Le basi dell'elettronicaRobotica educativa/Le basi dell'elettronica

## Primi passi nella robotica

* Invio di un SOSRobotica educativa/Invio di un SOS
* Che tempo che faRobotica educativa/Temperatura e umidità
* TermostatoRobotica educativa/Termostato
* Misurazione della distanzaRobotica educativa/Misurazione della distanza
* Sensore di parcheggioRobotica educativa/Sensore di parcheggio
* Gestione di un servomotoreRobotica educativa/Servomotore
* TelepassRobotica educativa/Telepass
* Dal computer ad ArduinoRobotica educativa/Dal computer ad Arduino
* Musica maestro!Robotica educativa/Musica maestro

## Ora che abbiamo un'idea...

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## La comunicazione seriale

In questo capito verrà illustrato come sfruttare la comunicazione seriale per inviare comandi ad Arduino dal proprio computer. L'idea di partenza è – come sempre – la più semplice e accessibile: accendere e spegnere un led.

## Schema circuitale

Di seguito lo schema di montaggio. La resistenza può essere posta sia prima, sia dopo il collegamento ad Arduino.
Da notare che il circuito è identico a quello utilizzato per l'invio di un SOS, ma il codice è profondamente differente, come tutto quello che si verificherà. È bene ricordare anche che – avendo utilizzato il led collegato al pin 13 – il circuito è opzionale, poiché si illuminerà anche il led integrato nella scheda.

## Codice

Le novità introdotte in questo codice sono il tipo char, per definire un singolo carattere; e il costrutto switch, che, esegue una porzione di codice in base al dato in input.
In questo caso (essendo due i casi di interesse) si sarebbe potuto utilizzare anche i costrutti if/else, ma un codice così strutturato si presta a numerose espansioni, potendo pilotare ricevere differenti comandi e gestirli tutti con un singolo costrutto.
Il comando break; viene inserito per uscire dal ciclo, una volta soddisfatto un criterio, visto che tutti gli altri sarebbero non soddisfatti. Così facendo il codice è più performante e veloce.

## Espansioni suggerite

* Sostituire il led con un altro attuatore (come un motorino per avviare e fermare una ventola);
* inserire ulteriori comandi che attivino altri attuatori;
* infine, con un relè, si possono controllare dispositivi di potenza per gestire la domotica di casa (da svolgere solo se si è ben consapevoli di quel che si sta facendo).
# Robotica e automazione/Robot antropomorfi

Robotica e automazione

## Introduzione

* PrerequisitiRobotica e automazione/Prerequisiti
* Robotica e automazioneRobotica e automazione/Robotica e automazione
* CobotRobotica e automazione/Cobot

## Meccanica dei robot

* Gradi di libertàRobotica e automazione/Gradi di libertà
* Robot cartesianiRobotica e automazione/Robot cartesiani
* Robot antropomorfiRobotica e automazione/Robot antropomorfi
* Matrici di rotazioneRobotica e automazione/Matrici di rotazione

## Il Dobot Magician

* Dobot Studio
* Movimentazione braccio
* Gli end-effector

## Esercitazioni

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I robot antropomorfi, a differenza dei robot cartesiani, ricalcano il braccio umano (da qui la definizione).
Pertanto, riescono a lavorare in un ambiente maggiormente complesso e svolgere compiti tipici degli esseri umani, siano essi onerosi, come il sollevamento e trasporto di carichi pesanti, come ripetitivi, quali l'attaccare etichette nei pacchi.
Come anticipato, la distinzione avviene nel caso in cui quest'ultimo debba o possa lavorare lontano dagli esseri umani. Se deve lavorare a debita distanza, per motivi di salute e sicurezza, si parla di robot in senso stretto. Se questa condizione viene a mancare in quanto l'utensile riconosce e individua la presenza dell'essere umano e arresta il suo ciclo di lavoro in caso di pericolo, allora parliamo di robot collaborativi, o cobot.

## Definizione

Come detto un robot antropomorfo ricalca la struttura del braccio umano: spalla, avanbraccio, braccio, mano.
Solitamente:
* la spalla viene sostituita da una base che può ruotare su sé stessa per un numero prestabilito di gradi;
* avanbraccio e braccio rimangono come due giunti che forniscono all'end-effector la possibilità di trovarsi in un punto qualsiasi dello spazio $\mathbb {R} ^{3}$, pertanto con tre gradi di libertà dati dai tre angoli di rotazione;
* la mano è sostituita dall'end-effector che nei casi più semplici è una pinza, oppure una ventosa. Solitamente si aggiunge almeno un ulteriore motore per ottenere un quarto grado di libertà $\mathbb {R} ^{4}$ così da avere un orientamento nello spazio di manovra.
Naturalmente non è detto che – per essere tale – il robot debba possedere caratteristiche prestabilite. Tutto quello elencato sin'ora lo si può, infatti, ottenere tecniche molto lontane dall'immaginario collettivo.
Il robot che si vede nel video sfugge alle solite definizioni di robotica, ma – al medesimo tempo – le rispetta tutte: è un robot idraulico, presenta 3 gradi di libertà dati dagli assi di movimentazione, ha una pinza come end-effector ed è, questo va ammesso, realizzato con materiali insoliti.
# Meccanica quantistica/Teoria delle perturbazioni

Meccanica quantistica
Copertina Tutti i moduli · Sviluppo
* Concetti fondamentaliMeccanica quantistica/Concetti fondamentali
* Equazione di SchrödingerMeccanica quantistica/Equazione di Schrödinger
* Momento angolareMeccanica quantistica/Momento angolare
* Teoria delle perturbazioniMeccanica quantistica/Teoria delle perturbazioni
* AtomiMeccanica quantistica/Atomi
* Molecole biatomicheMeccanica quantistica/Molecole biatomiche
* FormalismoMeccanica quantistica/Formalismo
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### Perturbazioni indipendenti dal tempo

Correzioni del primo e del secondo ordine ai livelli energetici di un sistema quantistico soggetto a una perturbazione ${\widehat {V}}$ indipendente dal tempo:
    ${\mathcal {E}}_{n}^{(1)}=V_{nn},\qquad {\mathcal {E}}_{n}^{(2)}=\sum _{m\neq n}{\frac {\left|V_{mn}\right|^{2}}{{\mathcal {E}}_{n}^{(0)}-{\mathcal {E}}_{m}^{(0)}}}$
Correzione del primo ordine alla funzione d'onda :
    $\psi _{n}^{(1)}=\sum _{m\neq n}{\frac {V_{mn}}{{\mathcal {E}}_{n}^{(0)}-{\mathcal {E}}_{m}^{(0)}}}\psi _{m}^{(0)}$
Le correzioni a un livello degenere sono determinate dall'equazione
    $\det(V_{nn'}-{\mathcal {E}}^{(1)}\delta _{nn'})=0$

### Perturbazioni dipendenti dal tempo

Supponiamo ora che la perturbazione ${\widehat {V}}$ dipenda esplicitamente dal tempo. Se all'istante iniziale il sistema si trova nell'n-esimo stato stazionario, la funzione d'onda del sistema a un istante qualsiasi, in prima approssimazione, è
    $\Psi _{n}=\sum a_{kn}(t)\Psi _{k}^{(0)}$
dove
    $a_{kn}^{(0)}=\delta _{kn},\qquad a_{kn}^{(1)}=-{\frac {i}{\hbar }}\int V_{kn}e^{i\omega _{kn}t}\,dt$
(Dirac, 1926)

### Transizioni per effetto di una perturbazione periodica

Probabilità di transizione a uno stato dello spettro continuo per effetto di una perturbazione periodica ${\widehat {V}}={\widehat {V}}_{0}e^{-i\omega t}+{\widehat {V}}_{0}^{+}e^{i\omega t}$:
    $dw_{fi}={\frac {2\pi }{\hbar }}|V_{fi}|^{2}\delta ({\mathcal {E}}_{f}-{\mathcal {E}}_{i}^{(0)}-\hbar \omega )\,d\nu _{f}$

### Transizioni nello spettro continuo

La probabilità di transizione tra stati dello spettro continuo per effetto di una perturbazione costante è data dalla regola d'oro di Fermi:
    $dw_{fi}={\frac {2\pi }{\hbar }}|V_{fi}|^{2}\delta ({\mathcal {E}}_{f}-{\mathcal {E}}_{i})d\nu _{f}$
Correzione del primo ordine alla funzione d'onda:
    $\Psi _{i}=\left(\psi _{i}^{(0)}+\int {\frac {V_{fi}}{{\mathcal {E}}_{i}-{\mathcal {E}}_{f}}}\psi _{f}^{(0)}d\nu _{f}\right)\exp \left(-{\frac {i}{\hbar }}{\mathcal {E}}_{i}t\right)$
# Meccanica quantistica relativistica

Meccanica quantistica relativistica
Copertina Tutti i moduli · Sviluppo
Unificazione della meccanica quantistica e della relatività
* Impostazione del problemaMeccanica quantistica relativistica/Impostazione del problema
* Equazione di Klein-GordonMeccanica quantistica relativistica/Equazione di Klein-Gordon
* Equazione di DiracMeccanica quantistica relativistica/Equazione di Dirac
Equazione di Dirac: sviluppi e conseguenze
* Formalismo dei bispinori e interazione elettromagneticaMeccanica quantistica relativistica/Formalismo dei bispinori e interazione elettromagnetica
* Bispinori: soluzioni a massa nullaMeccanica quantistica relativistica/Bispinori: soluzioni a massa nulla
* Teoria di Dirac e antiparticelleMeccanica quantistica relativistica/Teoria di Dirac e antiparticelle
* Invarianza per trasformazioniMeccanica quantistica relativistica/Invarianza per trasformazioni
Riscrittura delle equazioni di Maxwell
* Formulazione covariante delle equazioni di MaxwellMeccanica quantistica relativistica/Formulazione covariante delle equazioni di Maxwell
* Equazioni di Maxwell in forma quantisticaMeccanica quantistica relativistica/Equazioni di Maxwell in forma quantistica
* Operatore energia, impulso e momento angolareMeccanica quantistica relativistica/Operatore energia, impulso e momento angolare
Sistemi di particelle identiche
* IntroduzioneMeccanica quantistica relativistica/Sistemi di particelle identiche
* Formalismo di seconda quantizzazione per bosoniMeccanica quantistica relativistica/Formalismo di seconda quantizzazione per bosoni
* Formalismo di seconda quantizzazione per fermioniMeccanica quantistica relativistica/Formalismo di seconda quantizzazione per fermioni
Elettrodinamica quantistica
* Quantizzazione del campo elettromagneticoMeccanica quantistica relativistica/Quantizzazione del campo elettromagnetico
* Quantizzazione del campo elettronicoMeccanica quantistica relativistica/Quantizzazione del campo elettronico
* Quantizzazione dell'interazione fotone-elettroneMeccanica quantistica relativistica/Quantizzazione dell'interazione fotone-elettrone
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Corso di meccanica quantistica relativistica, dall'equazione di Dirac all'elettrodinamica quantistica (QED).

## Altri progetti

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* Wikimedia Commons
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# Termodinamica classica

Termodinamica classica
Copertina Tutti i moduli · Sviluppo
Continuazione della meccanica e primo principio
* Introduzione al corsoTermodinamica classica/Introduzione al corso
* Sistemi termodinamici e trasformazioni reversibili o quasi staticheTermodinamica classica/Sistemi termodinamici e trasformazioni reversibili o quasi statiche
* Equazioni di stato di sistemi termodinamiciTermodinamica classica/Equazioni di stato di sistemi termodinamici
* Definizione operativa di temperaturaTermodinamica classica/Definizione operativa di temperatura
* Leggi dei gas e equazione di stato dei gas perfettiTermodinamica classica/Leggi dei gas e equazione di stato dei gas perfetti
* Lavoro termodinamicoTermodinamica classica/Lavoro termodinamico
* Prima esperienza di Joule e primo principio della termodinamicaTermodinamica classica/Prima esperienza di Joule e primo principio della termodinamica
* Seconda esperienza di JouleTermodinamica classica/Seconda esperienza di Joule
Trasporto di calore ed energia interna
* Processi di trasportoTermodinamica classica/Processi di trasporto
* Legge di FourierTermodinamica classica/Legge di Fourier
* Trasformazione adiabaticaTermodinamica classica/Trasformazione adiabatica
* Transizioni e diagrammi di faseTermodinamica classica/Transizioni e diagrammi di fase
* Termometro a gasTermodinamica classica/Termometro a gas
* Legge di Van der WaalsTermodinamica classica/Legge di Van der Waals
* Studio microscopico dell'energia internaTermodinamica classica/Studio microscopico dell'energia interna
* Distribuzione di MaxwellTermodinamica classica/Distribuzione di Maxwell
Cicli termodinamici e secondo principio
* Cicli termodinamiciTermodinamica classica/Cicli termodinamici
* Macchine termiche e frigoriferiTermodinamica classica/Macchine termiche e frigoriferi
* Secondo principio della termodinamicaTermodinamica classica/Secondo principio della termodinamica
* Teorema di CarnotTermodinamica classica/Teorema di Carnot
* Integrale di Clausius e definizione di entropiaTermodinamica classica/Integrale di Clausius e definizione di entropia
* Equazione di Clausius-ClapeyronTermodinamica classica/Equazione di Clausius-Clapeyron
* Macrostati, microstati, entropia in funzione dei microstatiTermodinamica classica/Macrostati, microstati, entropia in funzione dei microstati
* Funzioni termodinamiche e relazioni di MaxwellTermodinamica classica/Funzioni termodinamiche e relazioni di Maxwell
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Corso di termodinamica classica, adatto alla facoltà di fisica, spesso inserito in un macro-corso di Fisica 1. Appunti presi dal corso del prof. Scopigno, Sapienza Roma.

## Libri correlati

* Meccanica newtonianaMeccanica newtoniana
* Meccanica analitica (sommario)Meccanica analitica
# Termodinamica/Sistemi termodinamici

Termodinamica
Copertina Tutti i moduli · Sviluppo
    CopertinaTermodinamica/Copertina
* Sistemi termodinamiciTermodinamica/Sistemi termodinamici
* Temperatura e zero assolutoTermodinamica/Zero assoluto
* Prima leggeTermodinamica/Prima legge
* Seconda leggeTermodinamica/Seconda legge
* Terza legge
* ApplicazioniTermodinamica/Applicazioni
* Appendice
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La termodinamica nasce nell'Ottocento per studiare la trasformazione del calore in lavoro meccanico (macchine termiche) e le trasformazioni inverse dal lavoro in calore (macchine frigorifere e pompe di calore). Le definizioni e le conseguenze della termodinamica in realtà servono a descrivere molti fenomeni fisici di sistemi complessi di molte particelle non descrivibili con le leggi della meccanica elementare.
Solo a metà dell'Ottocento si è riconosciuto che il calore è una forma di energia che può essere trasformata nelle altre forme. Prima di allora si credeva che il calore fosse una specie di fluido indistruttibile e si interpretava il processo di riscaldamento di un corpo come il passaggio di tale fluido da un corpo ad un altro. L'interpretazione microscopica del calore e della temperatura richiede una conoscenza delle proprietà statistiche del mondo microscopico. Solo con questa visione la termodinamica diventa un ramo speciale della meccanica che va sotto il nome meccanica statistica. La meccanica statistica, che permette di interpretare in maniera molto soddisfacente le leggi della termodinamica.
Il punto di vista della termodinamica pura è differente: i principi fondamentali sono assunti come postulati e si traggono le conseguenze senza entrare nel meccanismo microscopico. Questo modo di procedere permette di studiare i fenomeni termodinamici in maniera precisa, indipendente dalle ipotesi di partenza.
I sistemi fisici che si incontrano in natura sono fatti da un numero elevatissimo di atomi: tanto per avere un'idea in un granello medio di sabbia sono contenuti $10^{18}$ atomi. Studiare sistemi così complessi dal punto di vista meccanico sarebbe praticamente impossibile dal punto di vista computazionale sia che lo stato di aggregazione sia fluido (gassoso o liquido) o solido. Lo stato di un sistema di $N$ particelle è definito solo se sono note, in un certo istante, la posizione e la velocità di ciascun punto materiale. Questo vuol dire conoscere $6N$ variabili: che sono i $6N$ gradi di libertà del sistema meccanico.
In termodinamica si introducono delle variabili che caratterizzano lo stato del sistema che rappresentano a livello microscopico della quantità medie di grandezze meccaniche che hanno un ben preciso significato fisico. Le variabili termodinamiche possono essere intensive se sono indipendenti dalla quantità di materia (es. pressione, densità, temperatura) o estensive che sono proporzionali alla quantità di materia (es. massa, volume, numero di moli). Le variabili termodinamiche di un sistema possono essere definite solo quando il sistema è in equilibrio termodinamico.