# Controlli automatici/Introduzione ai sistemi di controllo

Controlli automatici
Copertina Tutti i moduli · Sviluppo
    CopertinaControlli automatici/Copertina
* Introduzione ai sistemi di controlloControlli automatici/Introduzione ai sistemi di controllo
* Schemi a blocchiControlli automatici/Schemi a blocchi
* Specifiche di progettoControlli automatici/Specifiche di progetto
* Inseguimento riferimenti polinomialiControlli automatici/Inseguimento riferimenti polinomiali
* Reiezione disturbi polinomialiControlli automatici/Reiezione disturbi polinomiali
* Diagrammi di BodeControlli automatici/Diagrammi di Bode
* Diagrammi polari e di NyquistControlli automatici/Diagrammi polari e di Nyquist
* Criterio di NyquistControlli automatici/Criterio di Nyquist
* Margini di stabilitàControlli automatici/Margini di stabilità
* Risposta transitoria e in frequenzaControlli automatici/Risposta transitoria e in frequenza
* Diagrammi e carta di NicholsControlli automatici/Diagrammi e carta di Nichols
* Riferimenti e disturbi sinusoidaliControlli automatici/Riferimenti e disturbi sinusoidali
* Analisi delle specificheControlli automatici/Analisi delle specifiche
* Reti di compensazioneControlli automatici/Reti di compensazione
* Funzione di sensibilitàControlli automatici/Funzione di sensibilità
* Regolatori PIDControlli automatici/Regolatori PID
* Realizzazione dei controllori analogiciControlli automatici/Realizzazione dei controllori analogici
* Sistemi di controllo digitaliControlli automatici/Sistemi di controllo digitali
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## Variabili

* variabile da controllare $y_{s}$ (es. velocità);
* misura $y$ della variabile da controllare (es. velocità letta sul tachimetro);
* valore desiderato $y_{\text{des}}$ della variabile da controllare (es. velocità desiderata);
* riferimento: descrive il comportamento che si vuole ottenere per la variabile da controllare:
    $y_{\text{des}}=K_{r}r$
** se $K_{r}\neq 1$: inseguimento in scala;
** se $r$ costante: controllo = regolazione;
** se $r$ variabile: controllo = inseguimento;
* variabile di controllo $u$ (es. posizione del pedale);
* variabile di comando $u_{c}$ (es. forza del motore);
* disturbi $d$ (es. vento, pendenza).
| Elementi fondamentali | Ingresso | Uscita | Descrizione | Esempio |
| sistema da controllare Errore del parser (SVG (MathML può essere abilitato tramite plug-in del browser): risposta non valida ("Math extension cannot connect to Restbase.") dal server "http://localhost:6011/it.wikibooks.org/v1/":): {\displaystyle \mathcal{S}} | $u_{c}$, $d$ | $y_{s}$ | | autoveicolo |
| trasduttore ${\mathcal {T}}$ | $y_{s}$ | $y$ | Acquisisce le informazioni dal sistema vero e misura la variabile da controllare (sensore + condizionatore di segnale). | tachimetro |
| nodo di confronto | $y_{\text{des}}$, $y$ | $e=y_{\text{des}}-y$ | Confronta il comportamento del sistema con il riferimento che si vuole imporre con obiettivo tramite il segnale errore di inseguimento $e$. | automobilista |
| controllore ${\mathcal {C}}$ | $e$ | $u$ | Dà il comando all'attuatore, e può essere analogico (componenti elettronici) o digitale (algoritmo). | automobilista |
| attuatore (o azionamento) ${\mathcal {A}}$ | $u$ | $u_{c}$ | Interagisce col sistema e ne modifica il comportamento. | motore |
| sistema di monitoraggio | | | Rappresentazione grafica/numerica dei segnali, diagnostica, allarmi, backup, download, ecc. | centralina elettronica |
* Schema di principio e struttura tipo di un sistema di controllo in catena chiusa con retroazione dall'uscita
* Schema di principio e struttura tipo di un sistema di controllo in catena aperta