# SCARA robot

SCARA (ingelesezko Selective Compliant Assembly Robot Arm edo Selective Compliant Articulated Robot Arm hitzetatik datorren laburdura) robot industrial mota bat da. Zehazki, prozesu errepikakorrak automatizatzeko eta efizientzia hobetzeko erabiltzen den beso robotikoa da. Normalean, piezak eta materialak abiadura handian maneiatzeko prozesuak kudeatzeko erabiltzen dira.
1981. urtean, Saynkio Seiki, Pentel eta NECek aurkeztutako eredua da. Proiektua Hiroshi Makinok garatu zuen, Yamanashi Unibertsitateko irakasleak. Kontzeptu oso berriekin aurkeztu zen: beso robotikoa Z ardatzean zurruna zen, eta X eta Y ardatzak malguak ziren. Horren eraginez, X/Y ardatzetan zeuden hutsuneetara moldatzea lortzen zuen. 1984. urtean, AdeptOne ereduaren sorrerarekin, diseinu horren zehaztasuna eta dinamika hobetu zituen.
Bere zinematika azkarraren eta kostu baxuaren arteko konbinaketarekin, osagai elektronikoak fabrikatzeko eredu perfektu bat bihurtu da. Nazioarteko Robotika Federazioaren arabera (International Federation of Robotics), 2011. urtean, 17.425 SCARA robot saldu ziren, urte horretan saldu ziren robot industrialen % 11.

## SCARAren zatiak

SCARA robotak bi atal ditu funtzionatzeko: fisikoa (hardware) eta digitala (softwarea).
* Fisikoa: Bi beso mekaniko ditu oinarri batera lotuta. Mugimendu horizontala kontrolatzeko, tresna mekaniko bakoitzak bere motorra du, alderantzizko zinematika eta lehenengo eta bigarren ardatzen arteko interpolazioa egiten duena. Z ardatzaren bukaeran, pintza edo xurgatzaile moduko bat dauka piezak hartu ahal izateko. Kasuaren arabera, bata edo bestea erabiliko da.
* Digitala: robotek prozesuaren konfigurazioa egiteko eta funtzionatzeko programa berezia behar dute.

## Ezaugarriak

* Hiru edo lau askatasun gradu izan ditzake. Horizontalean beti bi ardatz izango ditu, X eta Y ardatzak. Haien arteko angelua 90º-koa da, hau da, elkarrekiko perpendikularrak dira. Hiru askatasun gradu izatekotan, XYZ eredua deitzen zaio, bertikalean ardatz aske bat izango du, Z ardatza, gora eta behera joateko. 4 askatasun gradu baditu, XYZR eredua deitua, Z ardatzaren errotazio-ardatza (R ardatza) gehitzen zaio, Z ardatzaren da.
* Beste sistemekin konparatuz, lan-ziklo azkarra, errepikakortasun oso ona eta karga asko mugitzeko ahalmena ditu. Gainera, aplikazio ezberdinetarako balio du.
* SCARA robota, giza besoaren moduan, 2 loturako beso artikulatua da. Hori esker, gune itxietan besoa luzatzea eta gero osagaiekin atzera egiteko ahalmena du. Ezaugarri hau abantaila handia da, alboko bi estazioen arteko karga eta deskarga prozesuetan edo osagai bat zelula batetik beste batera igarotzeko prozesuetan.
* Sentsore optikoak ditu, piezak kolorearen, tamainaren eta formaren arabera identifikatzeko.
* Softwarearen interfazea oso sinplea denez, mugimendu bertikalak egiteko konfigurazioak eta programazioak asko errazten ditu.
* Produkzioan gizakiaren akatsak saihesten ditu; konfigurazioa ondo eginda badago, oso zaila da robotak prozedura txarto egitea.

## SCARA fabrikatzaile nagusiak

* Omron
* ABB
* Fanuc
* Denso
* IAI
* Stäubli
* Kawasaki
* Yaskawa
* Yamaha

## Erreferentziak

* ↑ (Gaztelaniaz) Qué es un Robot Scara | Sinerges. (Noiz kontsultatua: 2021-11-17).
* ↑ (Gaztelaniaz) «🥇 Robot Scara. Aplicaciones, fabricantes y ejemplos de procesos» REVISTA DE ROBOTS 2020-05-31 (Noiz kontsultatua: 2021-11-17).
* ↑ (Gaztelaniaz) Robots SCARA | Larraioz Elektronika. (Noiz kontsultatua: 2021-11-17).

## Ikus, gainera

* Robotika
* Robot
* Robot industriala

## Kanpo estekak

* Datuak: Q1484792
* Multimedia: Selective Compliant Assembly Robot Arm / Q1484792