# Sumobot

Sumobotak, mota berdineko roboten aurka lehiatzeko erabiltzen diren robotak dira. Robota bi atal ezberdinetan banatzen da, atal fisikoa eta elektronikoa. Atal fisikoak sumobotaren mugimenduak gauzatzen ditu, eta bata eraso- eta defentsa-lanak ere. Horretarako, gurpilak eta karkasa erabiltzen ditu. Atal elektronikoak, berriz, robota bideratzen du programatutako lana egiteko. Lan hau egiteko sentsore ezberdinak eta hardware-sistema bat erabiltzen da.
Dohyoa azalera zirkular bat da. Bertan, robotek lehiatzen dute, eta normalean, beltzez edo txuriz margotuta egoten dira. Robot hauen lehiaketei robo-sumo deritze, eta helburua aurkaria dohyotik ateratzea da, norbera erori gabe.
Sumobot bat erabat autonomoa izan behar da, hau da, lehiaketa hasiz gero, ezingo da pertsona batez kontrolatua izan. Robota dohyotik ez ateratzeko eta bere kabuz barruan zehar mugitzeko, sentsore ezberdinez baliatzen da.
Robotak ezin izango du beste robota kaltetzeko eraso-sistemarik erabili. Baina karkasaren geometriaren laguntzaz eta erabilpen egokiaren esker, beste robota bultzatu edo iraultzeko gai izango da.

## Historia

Robo-sumoa laurogeiko hamarkadaren amaieran asmatu zuen Japonian Hiroshi Nozawak, Fuji Softwareko presidenteak. Bere helburua ikasleak robotikaz interesatzea zen. Lehen txapelketa 1989an ospatu zen 33 robotekin. Laurogeita hamarreko hamarkada hasieran, Mato Hattorik lehiaketa hauek Estatu Batuetara eraman zituenean, hirugarren sumo-ligako zinta bat grabatu zuen. Zinta hau Bill Harrinsonen eskuetara heltzean, honek, Minisumo lehiaketa mota asmatu zuen, eta gehien nabarmendu den mota izan da. Nabarmentze hau, roboten tamaina txiki eta produkzio-kostu baxuengatik gertatu zen.

## Sailkapena

Robo-sumo lehiaketak pisu eta dimentsioaren arabera sailkatzen dira:
* Pisu arina: Robotak gehienez 22,67 kg-koak dira, eta 60,96×60,96×60,96 zentimetroko kubo batean sartu behar dira.
* Pisu estandarra: Robotak gehienez 3 kg-koak dira, eta 20×20 zentimetroko kaxa batean sartu behar dira, altuerak berriz ez du garrantzirik.
* Mini-sumo: Robotek 500 g-ko masa izan behar dute, eta 10×10 zentimetroko kaxa batean sartu behar dira, altuerak berriz ez du garrantzirik.
* Mikro-sumo: Robotek 100 g-ko masa izan behar dute, eta 5×5×5 zentimetroko kubo batean sartu behar dira.
* Nano-sumo: 2,5×2,5×2,5 zentimetroko kubo batean sartu behar dira.
* Femto-sumo: 1×1×1 zentimetroko kubo batean sartu behar dira.
Txapelketa mota ugari daude, eta bakoitzak bere arau propioak ditu. Normalean, arau hauek robotaren materialak eta diseinuak mugatzen ditu.

## Sumobotaren atalak

Ondoren, sumobotaren atal garrantzitsuenak azaltzen dira.

### Motoreak

Sumobotaren mugimendua gauzatzeko, beharrezkoa da motor elektrikoen erabilpena. Hauek energia elektrikoa mekaniko bihurtzen dute. Motorrak robotaren gurpiletara atxikitua egongo dira engranaje edo uhal batzuen bitartez. Motor ezberdinak erabili ahal dira, eta bat edo besteren aukeraketa, potentzia, pisu, abiadura eta beste aldagai batzuen menpe egongo da.

### Sentsoreak

Robot hauek automatikoki lan egiten dutenez, dohyotik kanpora ez ateratzeko eta beste robotak non dauden identifikatzeko sentsore batzuk dauzkate. Lan hau egiteko ultrasoinuzko sentsoreak, hurbiltasunezkoak, optikoak, ... erabiliko dira.

### Hardwarea

Hardwareak sistema informatiko baten parte fisiko ukigarriak dira, eta serbomotorren kasuan, arduino txartelak erabiltzen dira kontrolerako. Sentsoreek txartel hauei informazioa ematen diete, eta hauek, berriz, motorrei aginduak emateaz arduratzen dira.

### Energia-hornidura

Energia-hornidura robotaren elementu ezberdinei energia hornitzeaz arduratzen da. Sumobotak autonomoa eta haririk gabeko kontrola izan behar duenez, bateriak erabili behar dira motorrak elikatzeko. Baterietatik ateratzen den korrontea, korronte zuzena denez, motorraren hautaketa garrantzitsua da.

### Karkasa

Karkasak robotaren zati hauskorrak babesteaz aparte, kontaktu fisikoa jasaten du beste roboten kontra borroka egitean. Materialaren aukeraketa eta geometria kritikoa izango dira karkasaren aukeraketarako, honek babestuko baitu robota borroka-garaian.

### Gurpilak

Sumobotaren gurpilak motorraren indarra lurrera transmititzeaz arduratzen dira. Transmisio-indar honetarako material itsaskor bat erabili beharko da, eta gurpil hauen kopuru eta dimentsioak garrantzitsuak izango dira.

## Erreferentziak

* http://sistdig.wikidot.com/wiki:sumobit
* http://dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/6554/1/UPS-GT000604.pdf
* https://web.archive.org/web/20161220165553/http://www.tacomacc.edu/UserFiles/Servers/Server_6/File/academics/sciencesdivision/MiniSumoRulesNew2016.pdf
* http://www.utm.mx/~minirobotica/reglamento/Reglamento_sumo.pdf%5B%5D

## Ikus, gainera

* Robotika

## Kanpo estekak

* Datuak: Q1323489
* Multimedia: Robot-sumo / Q1323489