# Blender Dokumentation: Constraint: IK Solver

| <<<Zurück Constraint: Script | ↑ Inhaltsverzeichnis ↑ Handbuch durchsuchen | Weiter>>> Constraint: Action |
* Diese Seite bezieht sich auf Blender v2.42a
Der IK Solver-Constraint ist ein großartiges Werkzeug für Animatoren. IK bedeutet "Inverse Kinematic".
Statt also alle Bones in einer Kette einzeln an ihre Position bringen zu müssen, müssen Sie nur das Target bewegen, und alle anderen Bones folgen. Automatik heißt allerdings weniger Kontrolle über die Bewegungen der einzelnen Bones. Vollkommene Kontrolle über die Bonebewegungen hat man mit „Vorwärts Kinematik“ = FK [Forward Kinematic].
Es gibt vielfältige Einstellungsmöglichkeiten für IK-Constraints, außerdem eine Mischform zwischen IK und FK durch Constraints ohne Target. Das wird alles auf dieser Seite besprochen.

## IK-Constraints einfügen

IK-Constraints werden im Pose-Modus eingefügt. Es gibt zwei Tastenkombinationen um schnell einen IK-Constraint zu erzeugen:
* Wählen Sie einen Bone aus und drücken Strg-I - Achtung, ab Version 2.48 Shift-I, können Sie als Ziel [Target] automatisch ein neues Empty erstellen lassen (To new empty Object). Die Option Without Target ermöglicht eine Mischform aus IK und FK, das wird weiter unten erläutert.
* Wählen Sie zunächst das Ziel [Target] aus, dann mit Shift-RMT den Bone. Drücken Sie nun Strg-I. Bestätigen Sie dann To active Bone bzw. To active Object.
Versionshinweis: In Version 2.48 benützen Sie besser das Menü: Pose->Inverse Kinematics->Add IK to Bone.... Die Tastenkombination ist nicht mehr Strg-I sondern Shift-I.
Mit Alt-I entfernen Sie die IK-Constraints von allen ausgewählten Bones.
Rekursion vermeiden
Das Target eines Constraints darf nicht Teil der Bonekette sein. Sie bekommen bei dem Versuch einen solchen Constraint mit Strg-I zu erzeugen die Fehlermeldung „IK Tip cannot be linked to IK root".

## Das Constraints-Panel

* Ob: Sie tragen hier den Namen des Target-Objektes ein. Handelt es sich dabei um eine Armature, müssen Sie zusätzlich noch den Namen eines Bones in das Feld Bo: eintragen.
Auto-Vervollständigen
Tragen Sie den ersten Buchstaben des Targetnamens in das Feld ein, und drücken Sie Tab. Ist der Objektname eindeutig, wird er vollständig ergänzt, ansonsten wird der eindeutige Teil des Objektnamens eingetragen, und Sie müssen den Rest selbst ergänzen.
* Rot: Ist der Rot-Button gedrückt, übernimmt der Solver die Rotation des Targets.
* Tip: Ob die Spitze [Tip] oder die Wurzel [Root] des Solvers zum Target geführt werden soll.
* Len: Die Länge der Kette, die der IK-Solver beeinflusst. Ist die Länge "0", wird die ganze Kette einbezogen, ist die Länge z. B. 4, werden nur die vier letzten Bones der Kette einbezogen.
* Ist Len null, werden alle verbundenen Bones in die IK-Lösung einbezogen. Gibt es ein zweites IK-Target, versucht Blender beide Targets zu erreichen. Dieses Konzept von mehreren Zielen in einer Bonekette wird Baum (Tree)-IK genannt. Im 3D-Fenster sieht man eine gelbe Linie vom IK-Solver bis zur Wurzel der Bonekette, wenn der IK-Solver ausgewählt ist.
* PosW: Damit können Sie einstellen, wie wichtig ein Target ist, d.h. wie sehr ein Solver versucht, das Target zu erreichen. Sind mehrere Solver in einer Kette, sind in der Voreinstellung alle Targets gleich wichtig.
* RotW: Dieser Regler stellt die Übernahme der Rotation des Targets für den Solver ein (nur wenn der Rot-Button gedrückt ist).
* Tolerance/Iterations: Dies sind Optionen, die die Genauigkeit und Lösungsgeschwindigkeit beeinflussen. IK wird in mehreren Durchgängen rekursiv berechnet, je größer die Anzahl an Durchläufen ist, desto größer ist die Genauigkeit. Tolerance ist die Entfernung des IK-Solvers vom Target, die für die Lösung akzeptiert wird. Kommt Blender nahe genug heran, hört die Berechnung auf. Iterations ist die Obergrenze für die Anzahl an Berechnungsdurchläufen pro Frame, egal ob Tolerance erreicht wurde oder nicht.
Die Optionen Influence, Show und Key wurden im Abschnitt Constraints besprochen.

## Einsatzmöglichkeiten

IK-Solver-Constraints werden Sie immer dort einsetzen, wo Sie nicht die gesamte Bonekette von Hand animieren wollen, die Enden der Kette aber an einer festen Position bleiben sollen. Das beste Beispiel ist ein Bein: das Bein ist mit dem Körper und dem Fuß verbunden. Den Oberschenkel- und Unterschenkelknochen müssen Sie gar nicht einzeln positionieren, deren Position ergibt sich aus den Positionen von Körper und Fuß.

## Freiheitsgrade [Degree of Freedom (DoF)]

Freiheitsgrade [DoF] ermöglichen es, die Bewegung eines Bones in einer IK-Solver-Kette gegenüber seinem Parent einzuschränken (Limit). Das ist sehr nützlich, um die Bewegungsmöglichkeiten eines Knochens zu verringern, bzw. die Achsen sogar festzustellen. Die Bones müssen dazu nicht verbunden sein. Sind X, Y und Z-Rotation geblockt (Lock), nimmt der Bone immer die Orientierung seines Parents an.
Lock ist eine Abkürzung für Min:0/Max:0.
Sie können auch die Steifheit der Bewegung mit dem Stiff-Parameter einstellen. Haben alle Bones eine Steifigkeit von 1 in X, und Sie versuchen die Kette in X-Richtung rotieren zu lassen, wird der Solver versuchen einen Umweg zu finden.
Stretch ermöglicht das Verkürzen oder die Verlängerung des Bones, damit das Ziel erreicht werden kann. Den Faktor können Sie benutzen, um mehrere elastische Bones mit unterschiedlichen Gewichtungsfaktoren einzusetzen. 1 bedeutet größte Elastizität.

## IK-Constraints ohne Target

Manchmal genügt die Kontrolle mithilfe der DOF nicht, dann muss man von Hand die Position der Bones korrigieren.

### IK ohne Target

    Wenn Sie kein Target eingetragen haben, folgt immer noch die gesamte Kette dem Solver, aber nur bei der interaktiven Bewegung des Solvers im 3D-Fenster. Die übrigen Bones lassen sich noch von Hand rotieren. Sie müssen dann für alle Bones Position und Rotation als Key-Frames speichern. Wenn ein Solver kein Target hat, wird er in Orange gezeichnet.

### Auto IK

    Mit dieser Option (in den Editing Buttons auf dem Armature Panel) verhält sich jeder Bone den Sie mit G bewegen so, als wäre ihm ein IK-Constraint ohne Target zugewiesen worden. Entsprechend wird er jeweils in Orange gezeichnet. Auch hier müssen Sie für jeden Bone Position und Rotation (und u. U. die Skalierung) speichern.

## Links

Die englischsprachige Vorlage dieses Textes Release Notes zu IK in Version 2.40 *** Animation Workshop ***
| <<<Zurück Constraint: Script | ↑ Inhaltsverzeichnis ↑ Glossar | Weiter>>> Constraint: Action |