Skill: mingyangbj/xgorobot (version 1.0.0)

--- name: xgorobot description: | XGO 系列机器狗(Mini/Lite/Mini3W/Rider)完整控制能力。 **两层执行能力：** 1. **预置脚本**：scripts/ 目录下 80+ 个即用脚本，覆盖运动、动作、视觉、AI、传感器等 2. **自定义代码**：参考 lib/ 中的 API 文档编写复杂逻辑和组合任务 **功能覆盖：** - 运动控制：前进/后退/左移/右移/转向/蹲下/站立/踏步/周期运动/步态切换 - 预设动作：坐下/趴下/招手/俯卧撑/祈祷/摇摆/匍匐/伸展/旋转等 - 视觉识别：拍照/人脸/手势/颜色/巡线/二维码/目标检测/情绪识别 - AI功能：语音识别/文字转语音/图片理解/图片生成 - 传感器：电量/IMU姿态角/舵机角度 - 屏幕音频：文字显示/图片显示/音频播放 - 机型专用：Mini机械臂/Mini3W轮控/Rider双轮足 当用户提到机器狗、XGO、走路、跑步、前进、后退、转向、蹲下、站立、摇摆、做动作、摄像头、拍照、识别、检测、手势、人脸、颜色、巡线、二维码、屏幕显示、语音、AI、机械臂、夹爪、轮控等场景时使用此 skill。 metadata: openclaw: emoji: "🐕" requires: { "env": ["DASHSCOPE_API_KEY"] } primaryEnv: "DASHSCOPE_API_KEY" --- # XGO 机器狗控制 控制 XGO 系列机器狗（Mini/Lite/Mini3W/Rider），涵盖运动控制、视觉识别、AI 功能、传感器读取等完整能力。 ## 执行环境（强制） **必须使用指定的虚拟环境 Python：** ### 标准执行命令（必须使用） ```bash # 统一执行模板（cd到skill目录 + 超时保护） cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/xxx.py ``` **预置脚本示例：** ```bash cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/motion/forward.py --step 15 ``` **自定义代码示例：** ```bash cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u /tmp/my_script.py ``` > **重要**： > - 不要用 sudo（openclaw 不支持） > - 必须用 `timeout 30` 包裹，防止脚本卡死 > - 如果仍然卡住，检查机器狗是否开机、串口连接是否正常 --- ## 执行策略（重要） ### 优先级 1：使用预置脚本 **优先检查 `scripts/` 目录下是否有匹配的预置脚本，直接执行：** ```bash cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/motion/forward.py --step 15 ``` ### 优先级 2：开放式识别优先用 AI 图片理解 **当需要识别/理解任意物体时，优先使用 `photo_understand.py`：** | 场景 | 用 AI 图片理解 | 用 YOLO/传统视觉 | |------|-----------------|----------------| | 识别任意物体（纸巾、胡萝卜、杯子...） | ✓ 推荐 | ✗ 类别有限 | | 判断物体位置（左/中/右） | ✓ 推荐 | ✗ 需额外计算 | | 理解场景/回答问题 | ✓ 推荐 | ✗ 不支持 | | 实时追踪已知类别（人/球） | ✗ 太慢 | ✓ 推荐 | | 快速检测有无人脸 | ✗ 太慢 | ✓ 推荐 | **AI 图片理解示例：** ```bash # 问图中某物体的位置 cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/ai/photo_understand.py --prompt "图中纸巾在什么位置？只回答：左边/中间/右边/没有" # 识别图中有哪些物体 cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/ai/photo_understand.py --prompt "图中有哪些物品？列出名称" # 判断场景 cd /home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot && timeout 30 /home/pi/RaspberryPi-CM5/blocklyvenv/bin/python -u scripts/ai/photo_understand.py --prompt "这是室内还是室外？" ``` > **简单说：** YOLO 只能识别 80 种固定类别，AI 图片理解能识别任何东西并回答问题。 ### 优先级 3：预置脚本不满足时才生成代码 当预置脚本参数无法满足需求，或需要组合多个功能时，参考 `lib/` 目录的 API 编写新代码。 --- ## 预置脚本列表 ### 基础运动 (scripts/motion/) | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `forward.py` | 前进 | `--step 15` (0-25) `--duration 2` | | `backward.py` | 后退 | `--step 15` (0-25) `--duration 2` | | `left.py` | 左移 | `--step 10` (0-18) `--duration 2` | | `right.py` | 右移 | `--step 10` (0-18) `--duration 2` | | `turn.py` | 旋转 | `--speed 50` (-100~100，正左负右) `--duration 1` | | `turn_left.py` | 左转 | `--speed 50` (0-100) `--duration 1` | | `turn_right.py` | 右转 | `--speed 50` (0-100) `--duration 1` | | `stop.py` | 停止 | 无参数 | | `reset.py` | 复位 | 无参数 | ### 姿态控制 (scripts/motion/) | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `squat.py` | 蹲下 | `--height 80` (75-120mm) | | `stand.py` | 站立 | `--height 115` (75-120mm) | | `tilt.py` | 倾斜 | `--roll 0` `--pitch 0` `--yaw 0` | | `attitude.py` | 姿态控制 | `--roll 10` (-20~20) `--pitch 5` (-22~22) `--yaw 0` (-16~16) | | `translation.py` | 机身平移 | `--axis z` (x/y/z) `--distance 95` | | `mark_time.py` | 原地踏步 | `--height 20` (10-35mm) `--duration 3` | ### 周期运动 (scripts/motion/) | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `periodic_tran.py` | 周期平移 | `--axis z` (x/y/z) `--period 2` (1.5-8秒) `--duration 5` | | `periodic_rot.py` | 周期旋转 | `--axis r` (r/p/y) `--period 2` (1.5-8秒) `--duration 5` | ### 步态与速度 (scripts/motion/) | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `gait_type.py` | 步态类型 | `--mode trot` (trot/walk/high_walk/slow_trot) | | `pace.py` | 步频控制 | `--mode normal` (normal/slow/high) | | `imu.py` | IMU平衡 | `--mode 1` (0=关, 1=开) | ### 单腿与舵机 (scripts/motion/) | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `leg.py` | 单腿控制 | `--id 1` (1-4) `--x 0` `--y 0` `--z 95` | | `motor.py` | 舵机控制 | `--id 11` (11-43,51) `--angle 45` | | `motor_speed.py` | 舵机速度 | `--speed 128` (1-255) | | `load_motor.py` | 加载舵机 | `--leg 1` (1-5) | | `unload_motor.py` | 卸载舵机 | `--leg 1` (1-5) | ### 机械臂 (scripts/motion/) - Mini/Mini3W | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `arm.py` | 机械臂控制 | `--action open` (open/close/up/down) | --- ### 预设动作 (scripts/action/) | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `action.py` | 执行动作ID | `--id 1` (1-23/128-141/255) | | `sit.py` | 坐下 | 无参数 | | `lie_down.py` | 趴下 | 无参数 | | `stand.py` | 起立 | 无参数 | | `wave.py` | 招手 | 无参数 | | `pee.py` | 撒尿 | 无参数 | | `pushup.py` | 俯卧撑 | 无参数 | | `pray.py` | 祈祷 | 无参数 | | `swing.py` | 摇摆 | `--duration 5` | | `crawl.py` | 匍匐 | 无参数 | | `stretch.py` | 伸展 | 无参数 | | `spin.py` | 旋转 | 无参数 | --- ### 视觉识别 (scripts/vision/) | 脚本 | 功能 | 参数 | 输出 | |------|------|------|------| | `take_photo.py` | 拍照 | `--filename photo.jpg` | 照片已保存: {path} | | `camera_preview.py` | 摄像头预览 | `--duration 10` | 预览窗口显示 | | `face_detect.py` | 人脸检测 | `--continuous` (持续模式) | 检测到人脸: x=, y=, w=, h= 或 未检测到人脸 | | `face_count.py` | 人脸计数 | 无 | 共检测到 N 张人脸 + 每张人脸位置 | | `gesture_detect.py` | 手势识别 | `--continuous` | 识别到手势: {手势} 位置=({x},{y}) 或 无 | | `color_detect.py` | 颜色识别 | `--color R` (R/G/B/Y) `--continuous` | 检测到{颜色}: 位置=({x},{y}), 半径={r} | | `line_detect.py` | 巡线检测 | `--color K` (K黑/W白/R/G/B/Y) `--continuous` | 巡线: x={x}, angle={角度} | | `qr_scan.py` | 二维码扫描 | `--continuous` | 二维码内容: {内容} 或 无 | | `yolo_detect.py` | 目标检测 | `--continuous` | 检测到: {类别} 位置=({x},{y}) 或 无 | | `emotion_detect.py` | 情绪识别 | `--continuous` | 情绪: {情绪} 位置=({x},{y}) 或 无 | ### 视觉追踪 (scripts/vision/) | 脚本 | 功能 | 参数 | 输出 | |------|------|------|------| | `find_ball.py` | 寻找小球 | `--color R` `--timeout 30` | ✓ 找到{颜色}色小球 或 ✗ 超时未找到 | | `find_person.py` | 寻找人类 | `--timeout 45` | ✓ 找到人类 或 ✗ 超时未找到 | | `catch_ball.py` | 抓取小球 | `--color R` `--timeout 60` | ✓ 抓取成功 或 ✗ 抓取失败 | --- ### 传感器读取 (scripts/sensor/) | 脚本 | 功能 | 输出 | |------|------|------| | `battery.py` | 读取电量 | 百分比 | | `read_roll.py` | 读取Roll角 | 横滚角度 | | `read_pitch.py` | 读取Pitch角 | 俯仰角度 | | `read_yaw.py` | 读取Yaw角 | 偏航角度 | | `read_imu.py` | 读取IMU | `--axis all` (roll/pitch/yaw/all) | | `read_motor.py` | 读取舵机角度 | 所有舵机当前角度 | --- ### 屏幕显示 (scripts/display/) | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `text.py` | 显示文字 | `--text "Hello"` `--x 5` `--y 5` `--color WHITE` `--size 15` | | `clear.py` | 清除屏幕 | 无参数 | | `picture.py` | 显示本地图片 | `--filename photo.jpg` `--x 0` `--y 0` | | `http_image.py` | 显示网络图片 | `--url "http://..."` `--x 0` `--y 0` | --- ### 音频播放 (scripts/audio/) | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `play.py` | 播放本地音频 | `--filename music.mp3` | | `play_http.py` | 播放网络音频 | `--url "http://..."` | | `play_music.py` | 播放背景音乐(Dream.mp3) | 无参数 | --- ### AI功能 (scripts/ai/) - 需要 DASHSCOPE_API_KEY | 脚本 | 功能 | 参数 | 输出 | |------|------|------|------| | `photo_understand.py` | AI拍照理解 | `--prompt "提问内容"` | 问题: {prompt} / 回答: {AI回答} | | `speech_recognition.py` | 语音识别 | `--seconds 3` | 识别结果: {文字} | | `text_to_speech.py` | AI语音合成 | `--text "你好"` `--voice Cherry` | 语音播放（自然人声，需API） | | `generate_image.py` | AI生成图片 | `--prompt "一只猫"` | 图片已保存: {path} | | `goto_target.py` | AI走向目标 | `--target "黄色小鸡"` `--timeout 60` | ✓ 已到达目标 或 ✗ 未能到达 | > **语音输出选择：** 机器狗说话优先用 `text_to_speech.py` **photo_understand.py 常用 prompt 示例：** | 任务 | prompt 示例 | |------|-------------| | 物体位置 | `--prompt "图中纸巾在什么位置？只回答：左边/中间/右边/没有"` | | 物体列举 | `--prompt "图中有哪些物品？列出名称"` | | 物体计数 | `--prompt "图中有几个苹果？只回答数字"` | | 颜色判断 | `--prompt "图中最大的物体是什么颜色？"` | | 场景理解 | `--prompt "这是什么地方？简要描述"` | | 是非判断 | `--prompt "图中有人吗？只回答有/没有"` | | 物体对比 | `--prompt "图中哪个物体更大？"` | > API密钥通过环境变量 `DASHSCOPE_API_KEY` 自动读取，也可用 `--api-key` 参数覆盖 --- ### Mini3W专用 (scripts/mini3w/) | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `enable_wheel.py` | 轮控开关 | `--mode 0` (0=启用, 1=禁用) | | `wheel_control.py` | 轮控制 | `--w1 128` `--w2 128` `--w3 128` `--w4 128` | | `extern_motor.py` | 外接电机 | `--position 100` | --- ### Rider专用 (scripts/rider/) #### 运动控制 | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `move.py` | 前后移动 | `--speed 0.5` `--runtime 3` | | `turn.py` | 原地旋转 | `--speed 90` `--runtime 2` | | `roll.py` | Roll姿态 | `--angle 10` | | `height.py` | 身高调整 | `--height 90` | | `reset.py` | 重置 | 无参数 | | `reset_odom.py` | 重置里程计 | 无参数 | #### 模式控制 | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `action.py` | 预设动作 | `--id 1` (1-6/255) | | `balance_roll.py` | Roll自平衡 | `--mode 1` (0=关, 1=开) | | `perform.py` | 表演模式 | `--mode 1` (0=关, 1=开) | | `calibration.py` | 软件标定 | `--state start/end` | #### 周期运动 | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `periodic_roll.py` | 周期Roll | `--period 1.5` `--duration 5` | | `periodic_z.py` | 周期升降 | `--period 1.5` `--duration 5` | #### 传感器与LED | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `battery.py` | 读取电量 | 无参数 | | `read_roll.py` | 读取Roll | 无参数 | | `read_pitch.py` | 读取Pitch | 无参数 | | `read_yaw.py` | 读取Yaw | 无参数 | | `led.py` | LED控制 | `--index 0` `--r 255` `--g 0` `--b 0` | --- ### 组合任务 (scripts/combo/) | 脚本 | 功能 | 参数 | |------|------|------| | `ai_find_step.py` | AI智能踩物 | `--target "纸巾"` `--leg 1` (1=左前,2=右前) `--speed 100` (越小越机械) | | `follow_face.py` | 人脸追踪 | 无参数，按C退出 | | `follow_color.py` | 颜色追踪 | `--color R` (R/G/B/Y) | | `gesture_control.py` | 手势控制 | 无参数，按C退出 | | `line_follow.py` | 巡线行走 | `--color K` (K黑/W白) | | `qr_patrol.py` | 二维码巡逻 | 无参数，按C退出 | --- ## Python 库参考（用于编写新代码） **当预置脚本无法满足需求时，参考以下源码编写代码：** | 模块 | 文件路径 | 功能说明 | |------|----------|----------| | **运动控制** | `lib/xgolib/xgolib_dog.py` | XGO_DOG 类：四足机器狗运动、姿态、机械臂控制 | | **Rider控制** | `lib/xgolib/xgolib_rider.py` | XGO_RIDER 类：双轮足机器人专用 | | **视觉传感器** | `lib/edulib.py` | XGOEDU 类：摄像头、屏幕、按键、各种识别功能 | > 这些文件包含完整的方法签名、参数范围和注释，是最准确的 API 参考。 ## 代码模板（必须遵循） ```python import sys sys.path.insert(0, '/home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot/lib') from xgolib import XGO # 通用类，自动识别机型 from edulib import XGOEDU # 视觉/屏幕/按键 # 初始化（不带参数，自动检测） dog = XGO() edu = XGOEDU() ``` > 重要：`sys.path.insert` 和 `XGO()` 不带参数是必须的，否则会出错或卡死 ## 机型识别 XGO 类自动识别机型，无需手动指定： ```python dog = XGO() # 自动检测串口和机型 firmware = dog.read_firmware() # 首字母: M=Mini, L=Lite, W=Mini3W, R=Rider ``` | 机型 | 特征 | 固件首字母 | |------|------|----------| | **XGO-Mini** | 12自由度，有机械臂 | M | | **XGO-Lite** | 轻量版，无机械臂 | L | | **XGO-Mini3W** | 支持轮控模式 | W | | **XGO-Rider** | 双轮足，非四足 | R | ## 快速参考 ### 运动控制 (XGO) ```python dog = XGO() # 基础运动 dog.forward(step) # 前进 0-25 dog.back(step) # 后退 0-25 dog.left(step) # 左移 0-18 dog.right(step) # 右移 0-18 dog.turnleft(step) # 左转 0-100 dog.turnright(step) # 右转 0-100 dog.stop() # 停止 # 姿态控制 dog.translation('z', height) # 身高 75-120mm dog.attitude('r', angle) # Roll 姿态 dog.attitude('p', angle) # Pitch 姿态 dog.attitude('y', angle) # Yaw 姿态 # 预设动作 dog.action(id) # 执行预设动作 1-255 dog.reset() # 恢复初始姿态 # 机械臂 (Mini/Mini3W) dog.arm(x, z) # 机械臂位置 dog.claw(pos) # 夹爪开合 0-255 # 状态读取 dog.read_battery() # 电量 dog.read_roll() # Roll 角度 dog.read_pitch() # Pitch 角度 dog.read_yaw() # Yaw 角度 ``` ### 视觉传感器 (XGOEDU) ```python edu = XGOEDU() # 屏幕显示 edu.lcd_clear() # 清屏 edu.lcd_text(x, y, text, color, size) # 显示文字 edu.lcd_picture(filename, x, y) # 显示图片 edu.lcd_line(x1, y1, x2, y2, color) # 画线 edu.lcd_rectangle(x1, y1, x2, y2) # 画矩形 # 按键检测 edu.xgoButton("a") # 左上 (True/False) edu.xgoButton("b") # 右上 edu.xgoButton("c") # 左下 (常用作退出) edu.xgoButton("d") # 右下 # 摄像头 edu.xgoCamera(True/False) # 开关摄像头预览 edu.xgoTakePhoto(filename) # 拍照 # 识别功能 edu.gestureRecognition() # 手势识别 -> ('5', (x,y)) 或 None edu.ColorRecognition(mode) # 颜色识别 mode='R'/'G'/'B'/'Y' -> ((x,y), radius) edu.LineRecognition(mode) # 巡线 mode='K'(黑)/'W'(白) -> {'x':, 'angle':} edu.QRRecognition() # 二维码 -> ['内容1', '内容2'] 或 [] edu.AprilTagRecognition() # AprilTag -> tag_id 或 None edu.face_detect() # 人脸检测 -> [x, y, w, h] 或 None edu.emotion() # 情绪识别 -> ('Happy', (x,y)) 或 None edu.agesex() # 年龄性别 -> ('Male', '(25-32)', (x,y)) 或 None edu.yoloFast() # 目标检测 -> ('person', (x,y)) 或 None edu.posenetRecognition() # 骨骼检测 -> [angle1, angle2, ...] 或 None ``` ## 典型代码模板 ### 基础控制 ```python import sys sys.path.insert(0, '/home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot/lib') from xgolib import XGO from edulib import XGOEDU import time dog = XGO() edu = XGOEDU() # 显示提示 edu.lcd_text(10, 100, "按C键退出", "YELLOW", 20) # 主循环 while not edu.xgoButton("c"): # 你的控制逻辑 time.sleep(0.1) dog.stop() dog.reset() ``` ### 视觉追踪 ```python import sys sys.path.insert(0, '/home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot/lib') from xgolib import XGO from edulib import XGOEDU import time dog = XGO() edu = XGOEDU() while not edu.xgoButton("c"): result = edu.ColorRecognition(mode='R') # 追踪红色 (x, y), radius = result if radius > 10: # 检测到目标 error = x - 160 # 偏离中心 if error > 30: dog.turnright(30) elif error < -30: dog.turnleft(30) else: dog.forward(10) else: dog.stop() time.sleep(0.1) dog.stop() ``` ### 巡线行走 ```python import sys sys.path.insert(0, '/home/pi/.npm-global/lib/node_modules/openclaw/skills/xgorobot/lib') from xgolib import XGO from edulib import XGOEDU import time dog = XGO() edu = XGOEDU() while not edu.xgoButton("c"): result = edu.LineRecognition(mode='K') # 黑线 x = result['x'] if x > 0: offset = x - 160 if offset > 20: dog.turn(-20) elif offset < -20: dog.turn(20) else: dog.turn(0) dog.forward(10) else: dog.stop() time.sleep(0.05) dog.stop() ``` ## 注意事项 1. **API 细节**：完整参数和返回值请直接查看 `lib/` 下的源码文件 2. **串口独占**：XGO_DOG 占用串口，但可与 XGOEDU 同时使用 3. **初始化顺序**：建议先初始化 XGO_DOG，再初始化 XGOEDU 4. **摄像头资源**：视觉识别函数会自动管理摄像头 5. **按键退出**：用 `edu.xgoButton("c")` 作为程序退出条件 ## 机型差异 | 功能 | Mini | Lite | Mini3W | Rider | |------|:----:|:----:|:------:|:-----:| | 机械臂 | ✓ | ✗ | ✓ | ✗ | | 轮控模式 | ✗ | ✗ | ✓ | - | | Y轴平移 | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ | | 四足行走 | ✓ | ✓ | ✓ | ✗ | - **Lite**：无机械臂，调用 `arm()` 或 `claw()` 无效 - **Mini3W**：可用 `enable_wheel_control()` 切换轮控模式 - **Rider**：统一使用 `XGO()` 类，调用 `rider_*` 方法（如 `rider_move_x()`），无侧移功能


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