Skill: lbs2016/zhengzhou-keweilai-stepping-moto-controller-help (version 1.0.0)

# 郑州科威莱步进电机控制器调试助手 > **开发单位**: 河北雄安素水互联网科技有限公司 > **联系人**: 王建存 > **电话**: 18510412016 > **版本**: 1.0 > **日期**: 2026-04-10 --- ## 技能概述 本技能提供郑州科威莱步进电机控制器的完整调试支持，包括： - 📖 生成 Markdown 格式的技术说明书 - 💻 生成 MicroPython 演示代码（ESP32/Pico 等） - 🖥️ 生成 Python 演示代码（PC 端） - 🔧 支持所有寄存器地址的读取和写入操作 --- ## 设备规格 ### 基本信息 | 参数 | 值 | |------|-----| | 品牌 | 郑州科威莱 | | 设备类型 | 步进电机控制器 | | 通讯协议 | Modbus RTU | | 默认端口 | COM5 | ### 通讯参数 | 参数 | 值 | |------|-----| | 设备地址 | 9 | | 波特率 | 9600 | | 数据位 | 8 | | 校验位 | None (无校验) | | 停止位 | 1 | | 功能码 | 03 (读), 06 (写) | ### 机械参数 | 参数 | 值 | |------|-----| | 每圈行程 | 5mm | | 每圈角度 | 360° | | 1mm 对应角度 | 72° | | 机械原点 | 反转限位位置 (寄存器 23=2) | --- ## 寄存器映射表 | 地址 | 寄存器名称 | 读写 | 范围/值 | 说明 | |------|------------|------|---------|------| | 1 | 运行方向 | R/W | 0/1 | 0=向左，1=向右 | | 2 | 运行命令 | R/W | 0/1 | 06 写入 1=启动，写入 0=停止；运行中保持 1，任务结束自动归 0；紧急停止请用寄存器 3 | | 3 | 紧急停止 | W | 1 | 06 写入 1 立即停止 (紧急停止) | | 4 | 运动速度 | R/W | 1-800 | 单位：r/min，当前值：5 | | 5 | 批量脉冲数 | R/W | 0+ | 0=不采用此控制方式 | | 6 | 批量圈数 | R/W | 0+ | 0=不采用此控制方式 | | 7 | 批量旋转角度 | R/W | 0+ | 0=不采用此控制方式，当前值：72 | | 8 | Modbus 地址 | R/W | 1-247 | 当前值：9 | | 9 | 脱机使能 | R/W | 0/1 | 0=禁止 (当前)，1=许可 | | 10 | 一键回原点 | W | 1 | 06 写入 1 执行回原点，到位后自动归 0 | | 11 | 上电回原点 | R/W | 0/1 | 0=停留原地，1=回原点 | | 12 | 上电回原点方向 | R/W | 0/1 | 0=出发点 (当前)，1=远点 | | 13 | 限位开关使能 | R/W | 0/1 | 1=已启用 (当前)，启用后寄存器 22 不要超过 3600 | | 14 | 加减速系数 | R/W | 0-10 | 0=不开启，当前值：8 | | 15 | 波特率设置 | R/W | - | 当前值：3=9600 | | 16 | 自动上报使能 | R/W | 0/1 | 1=允许设备自动上报位置状态 (当前) | | 21 | 设当前位置为原点 | W | 1 | 写入 1 设定原点，默认 0 | | 22 | 已运行角度 | R | INT | 当前运行角度，⚠️ 不要超过 3600 | | 23 | 限位开关状态 | R | 0/1/2 | 0=无限位触发，1=正转限位 (终止位)，2=反转限位 (起始位) | --- ## 使用方法 ### 1. 生成技术说明书 调用技能后，选择"生成说明书"，将输出完整的 Markdown 格式技术文档。 ### 2. 生成 MicroPython 代码 调用技能后，选择"生成 MicroPython 代码"，将输出适用于 ESP32/Pico 等开发板的控制代码。 ### 3. 生成 Python 代码 调用技能后，选择"生成 Python 代码"，将输出适用于 PC 端的控制代码（使用 pymodbus）。 ### 4. 寄存器操作 所有代码均支持按需调用，可单独读取或写入任意寄存器。 --- ## 标准操作流程 ### 机械原点设定流程 ``` 1. 向左移动 (寄存器 1=0) ↓ 2. 等待反转限位触发 (寄存器 23=2) ↓ 3. 设定当前位置为原点 (寄存器 21=1) ↓ 4. 等待 1 秒 (位置清零) ↓ 5. 准备就绪 ``` ### 毫米移动流程 ``` 1. 执行机械原点设定流程 ↓ 2. 设置目标角度 (寄存器 7 = 毫米数 × 72) ↓ 3. 设置方向向右 (寄存器 1=1) ↓ 4. 启动运行 (寄存器 2=1) ↓ 5. 等待完成 (寄存器 2 自动归 0) ↓ 6. 验证位置 (读取寄存器 22) ``` --- ## 注意事项 1. ⚠️ 寄存器 13 已启用限位开关，寄存器 22 (已运行角度) 不要超过 3600 2. ⚠️ 寄存器 2 在运行中无法写入 0，紧急停止请使用寄存器 3 3. ⚠️ 机械原点必须通过反转限位 (寄存器 23=2) 确定 4. ⚠️ 设定原点后需等待 1 秒再执行移动 --- ## 技术支持 如有问题，请联系： - **单位**: 河北雄安素水互联网科技有限公司 - **联系人**: 王建存 - **电话**: 18510412016

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