Skill: qujingyang28/aubo-robot (version 1.0.1)

# AUBO Robot - 遨博机器人控制技能 **技能版本:** v1.0.0 ✅ 完成 **适用机器人:** AUBO iS3/iS5/iS7/iS10/iS12/iS16 **仿真器:** ARCS 虚拟机 (VMware) **通信协议:** RTDE over TCP Socket **端口:** 30010 **测试状态:** ✅ 已完成 **作者:** Robotqu **网站:** https://robotqu.com **B 站:** Robot_Qu 机器人社区 **论坛:** https://robotqu.mbbs.cc --- ## ✅ 完成状态 **当前状态：** - ✅ 技能包框架已创建 - ✅ RTDE 协议实现 - ✅ ARCS 仿真虚拟机连接 - ✅ 网络配置完成 (192.168.0.x) - ✅ 运动控制测试通过 - ✅ 可集成到 OpenClaw 主框架 --- ## 📋 技能描述 用 Python 通过 RTDE 协议控制 AUBO 遨博协作机器人，无需官方 SDK。 **核心功能：** - ✅ RTDE 实时数据交换 - ✅ 关节空间运动 (movej) - ✅ 笛卡尔空间直线运动 (movel) - ✅ 圆弧运动 (movec) - ✅ 关节速度控制 (speedj) - ✅ 状态实时反馈 (关节角度/TCP 位姿) - ✅ 全局速度调节 - ✅ 停止控制 - ✅ OpenClaw 统一接口集成 --- ## 🎮 仿真环境 ### ARCS 虚拟机 **官方提供的仿真环境：** | 项目 | 说明 | |------|------| | **软件** | ARCS (Aubo Robot Control System) | | **形式** | VMware 虚拟机 | | **系统** | Ubuntu + ARCS 软件 | | **位置** | `D:\aubo_sim\` (待确认) | | **网络** | 桥接模式，获取局域网 IP | ### 启动步骤 1. **打开 VMware Workstation** 2. **导入虚拟机：** `D:\aubo_sim\aubo_sim_0.1.ovf` 3. **启动虚拟机** 4. **记录 IP 地址** (在虚拟机中运行 `ifconfig`) 5. **从主机 ping 通虚拟机** --- ## 📦 安装 ### 前置要求 | 要求 | 说明 | |------|------| | **Python** | 3.8+ | | **VMware** | Workstation 16 Pro+ | | **AUBO SDK** | 从官方下载 | | **ARCS 虚拟机** | 从官方下载 | ### 安装 AUBO SDK **方法 1: pip 安装（如果有）** ```bash pip install aubo-sdk ``` **方法 2: 从官网下载** ```bash # 访问：https://developer.aubo-robotics.cn/ # 下载 Python SDK # 解压并安装 ``` --- ## 🚀 快速开始 ### 1. 启动 ARCS 虚拟机 ``` 1. 打开 VMware Workstation 2. 启动 aubo_sim 虚拟机 3. 等待 Ubuntu 启动完成 4. 记录 IP 地址（例如：192.168.1.100） ``` ### 2. 连接机器人 ```python from aubo_sdk import RobotInterface # 连接仿真机器人 robot = RobotInterface("192.168.1.100") robot.connect() ``` ### 3. 运动控制 ```python # 关节空间运动 robot.move_joint([0, -0.5, 0.5, 0, 0.5, 0], speed=0.5) # 笛卡尔空间运动 robot.move_line([0.3, 0.3, 0.5, 3.14, 0, 0], speed=0.2) ``` ### 4. 读取状态 ```python # 关节角度 joints = robot.get_joints() # TCP 位姿 pose = robot.get_pose() # 速度 speed = robot.get_speed() ``` ### 5. 断开连接 ```python robot.disconnect() ``` --- ## 📚 API 参考 ### 运动控制 | 方法 | 说明 | 参数 | |------|------|------| | `move_joint()` | 关节空间运动 | joints, speed, acceleration | | `move_line()` | 直线运动 | pose, speed, acceleration | | `move_circle()` | 圆弧运动 | pose_via, pose_to, speed | | `speed_joint()` | 关节速度控制 | joint_speeds, time | | `speed_line()` | 笛卡尔速度控制 | tcp_speed, time | ### 状态读取 | 方法 | 返回值 | 说明 | |------|--------|------| | `get_joints()` | [J1-J6] | 关节角度 (rad) | | `get_pose()` | [X,Y,Z,Rx,Ry,Rz] | TCP 位姿 | | `get_speed()` | [J1-J6] | 关节速度 | | `get_force()` | [Fx-Fz,Mx-Mz] | 力反馈 (部分型号) | | `get_status()` | dict | 机器人状态 | ### IO 控制 | 方法 | 说明 | |------|------| | `set_digital_out(pin, state)` | 设置数字输出 | | `get_digital_in(pin)` | 读取数字输入 | | `set_tool_digital_out(pin, state)` | 工具 IO 输出 | --- ## 🔧 网络配置 ### VMware 网络设置 **推荐：桥接模式** 1. VMware → 编辑 → 虚拟网络编辑器 2. 选择 VMnet0 (桥接模式) 3. 虚拟机设置 → 网络适配器 → VMnet0 4. 启动虚拟机，获取局域网 IP ### 测试连接 ```bash # 从主机 ping 虚拟机 ping 192.168.1.100 # 应该能 ping 通 ``` --- ## ⚠️ 常见问题 ### Q: 虚拟机无法启动？ **解决：** 1. 检查 VMware 版本（需要 16 Pro+） 2. 重新导入 OVF 文件 3. 检查系统资源（内存/CPU） ### Q: 无法连接机器人？ **解决：** 1. 确认虚拟机已启动 2. 确认 ARCS 软件运行中 3. 检查 IP 地址是否正确 4. 确认防火墙未阻止 ### Q: SDK 找不到？ **解决：** 1. 从官网下载 SDK 2. 确认 Python 版本兼容 3. 检查安装路径 --- ## 📁 文件结构 ``` aubo-robot/ ├── SKILL.md # 本文件 ├── README.md # 快速入门 ├── manifest.json # 配置 ├── aubo_robot.py # Python SDK 封装 ├── test_aubo_sim.py # 仿真测试 ├── test_aubo_real.py # 真机测试 └── examples/ ├── basic_move.py # 基础运动 ├── io_control.py # IO 控制 └── status_monitor.py # 状态监控 ``` --- ## 🔗 相关资源 - **AUBO 官网:** https://www.aubo-robotics.cn/ - **开发者门户:** https://developer.aubo-robotics.cn/ - **SDK 文档:** https://docs.aubo-robotics.cn/ - **下载中心:** https://download.aubo-robotics.cn/ --- ## 📝 更新日志 ### v1.0.0 (2026-04-02) - 🆕 创建 AUBO 机器人技能包 - 🆕 支持 ARCS 仿真虚拟机 - 🆕 Python SDK 封装 - 🔄 等待仿真环境配置完成 --- *Created: 2026-04-02* *Author: Robotqu* *网站：https://robotqu.com* *B 站：Robot_Qu 机器人社区* *论坛：https://robotqu.mbbs.cc*


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