Skill: katherineedwards2475/rdk-x5-tros (version 1.0.0)

--- name: rdk-x5-tros description: "使用 RDK X5 上的 TogetheROS.Bot (tros.b) Humble 框架：启动 43 个预装 ROS2 算法包、管理 ROS2 话题/节点/服务、构建摄像头+AI+输出（Web/语音/HDMI）集成 pipeline、创建自定义 ROS2 工作空间。Use when the user mentions ROS2, TROS, ros2 launch, topic/node/service, or wants to build an integrated multi-component pipeline combining camera + AI + any output (集成/pipeline/全链路). Also use when user combines camera + AI + display/audio in one request. Do NOT use for camera-only hardware setup (use rdk-x5-camera), /app demo scripts (use rdk-x5-app), standalone AI inference without ROS2 (use rdk-x5-ai-detect), GPIO/I2C hardware (use rdk-x5-gpio), or system management (use rdk-x5-system)." license: MIT-0 metadata: openclaw: requires: bins: - ros2 - colcon compatibility: platform: rdk-x5 --- # RDK X5 TROS — TogetheROS.Bot 机器人开发 所有 tros 包安装在 `/opt/tros/humble/`，共 43 个包、136 个 launch 文件。 ## 前置准备 ```bash # 每个终端必须 source source /opt/tros/humble/setup.bash ``` ## 预装包速查表 ### 感知算法（17 个） | 包名 | 功能 | |------|------| | dnn_node_example | YOLO/分类/分割通用推理 | | mono2d_body_detection | 人体 2D 检测 | | mono3d_indoor_detection | 室内 3D 检测 | | face_age_detection | 人脸年龄检测 | | face_landmarks_detection | 人脸关键点 | | hand_gesture_detection | 手势检测 | | hand_lmk_detection | 手部关键点 | | hobot_falldown_detection | 跌倒检测 | | hobot_dosod | 开放词汇检测 (DOSOD) | | hobot_yolo_world | YOLO-World 开放词汇 | | parking_perception | 停车场感知 | | mono_mobilesam | MobileSAM 分割 | | mono_edgesam | EdgeSAM 轻量分割 | | elevation_net | 高程估计 | | mono_pwcnet | 光流估计 | | reid | 行人重识别 | | clip_manage | CLIP 图文匹配 | ### 传感器驱动（6 个） | 包名 | 功能 | |------|------| | mipi_cam | MIPI 摄像头 | | hobot_usb_cam | USB 摄像头 | | hobot_zed_cam | ZED 双目 | | hobot_stereonet | 双目深度估计 | | imu_sensor | IMU | | hobot_audio | 音频采集 | ### 处理与输出（8 个） | 包名 | 功能 | |------|------| | hobot_codec | 图像编解码 | | hobot_cv | 硬件加速图像处理 | | hobot_hdmi | HDMI 显示 | | hobot_image_publisher | 图片发布（测试） | | hobot_visualization | 可视化叠加 | | websocket | Web 展示 (port 8000) | | hobot_rtsp_client | RTSP 拉流 | | hobot_vio | 视频 IO | ### 应用方案（6 个） | 包名 | 功能 | |------|------| | hobot_llamacpp | 端侧 LLM 大模型 | | audio_control | 语音控制 | | audio_tracking | 声源追踪 | | body_tracking | 人体追踪 | | gesture_control | 手势控制 | | parking_search | 智能车位搜索 | ### 工具包（6 个） hobot_shm（零拷贝共享内存）、tros_lowpass_filter、tros_perception_fusion、dstereo_occnet 等。 ## 常用 Pipeline ### 摄像头 + YOLO + Web ```bash ros2 launch dnn_node_example dnn_node_example.launch.py \ dnn_example_config_file:=config/yolov5sworkconfig.json \ dnn_example_image_width:=640 dnn_example_image_height:=480 ``` ### 人脸关键点 + Web ```bash ros2 launch face_landmarks_detection body_det_face_landmarks_det.launch.py ``` ### DOSOD 开放词汇 ```bash ros2 launch hobot_dosod dosod.launch.py ``` ### SAM 分割 ```bash ros2 launch mono_mobilesam sam.launch.py ``` ### LLM 大模型 ```bash ros2 launch hobot_llamacpp hobot_llamacpp.launch.py ``` ## ROS2 管理命令 ```bash ros2 topic list # 所有话题 ros2 topic hz /image_raw # 话题频率 ros2 topic echo /ai_msg --no-arr # 打印数据 ros2 node list # 运行中节点 ros2 node info /mipi_cam # 节点详情 ros2 service list # 服务列表 ros2 param list # 参数列表 ``` ### 查看 launch 文件 ```bash ls /opt/tros/humble/share/<package_name>/launch/ ``` ## 自定义开发 ```bash mkdir -p ~/tros_ws/src && cd ~/tros_ws/src ros2 pkg create my_node --build-type ament_python --dependencies rclpy cd ~/tros_ws && colcon build source install/setup.bash ros2 run my_node my_node ``` ## 排查故障 | 现象 | 原因 | 解决 | |------|------|------| | `Package not found` | 未 source 环境 | `source /opt/tros/humble/setup.bash` | | 节点启动后立即退出 | 依赖节点未启动（如缺摄像头） | 先启动摄像头节点，再启动算法节点 | | topic 无数据 | 节点间 topic 名称不匹配 | `ros2 topic list` 检查；用 `--remap` 对齐 | | 共享内存报错 | hobot_shm 配置问题 | 检查 `/dev/shm` 空间：`df -h /dev/shm` |


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