【LeRobot】HuggingFace による4万円台で作って遊べるロボットアームに改良版！日本での部品調達方法【SO-101】

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<h2 class="wp-block-heading">LeRobot と SO-101</h2>



<p><a href="https://github.com/huggingface/lerobot">LeRobot</a> とは，<strong>実世界でのロボット開発を誰でもできるように</strong>環境を整える HuggingFace によるプロジェクトです．</p>



<p>数万円台の部品で組み立てられるロボットの設計図や学習データ，学習済みモデル，各種ツールを公開しています．</p>



<p>2024年10月に，3Dプリンタで印刷した部品と<strong>4万円程度の部品のみで作成できるロボットアーム SO-100 </strong>が発表されました．<br>続いて2025年4月には，モータの機能を改善し組み立てやすく<strong>改良したSO-101</strong>が発表されました．</p>



<p>SO-100, SO-101 どちらも，<strong>リーダーフォロワー型</strong>と呼ばれるもので，2本のアームで構成されています．<br><strong>リーダーアームを人間が操作</strong>し，<strong>フォロワーアームはそれに追従</strong>するように動作します．</p>



<p>LeRobot でこのアプローチを採用した目的は，<strong>模倣学習をするため</strong>です．ここでの模倣学習とは，まず人間がフォロワーアームを遠隔操作することでアームの軌道を収集し，軌道データでロボット制御をするAIモデルを教師あり学習させる方法です．</p>



<h2 class="wp-block-heading">SO-101 の準備</h2>



<p><a href="https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100" data-type="link" data-id="https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100">SO-101 を組み立てるための部品</a>を購入しました．</p>



<p><strong>SO-101 ではリーダーとフォロワーで部品が異なります</strong>．</p>



<p>一部の部品は Alibaba や AliExpress といったサイトを使って購入しましたが，私は問題なく届きました．<br>配送予定日は1ヶ月後などだいぶ遅い表示になっている場合もありますが，私の場合は1-2週間で届きました．</p>



<ul class="wp-block-list">
<li><a href="https://www.amazon.co.jp/dp/B0D17V4SKM" data-type="link" data-id="https://www.amazon.co.jp/dp/B0D17V4SKM">Bambu Lab A1 Combo <strong>3D プリンタ</strong> AMS lite付き</a>
<ul class="wp-block-list">
<li>3Dプリンタは購入しなくても，データを渡せば印刷してくれる業者があるようですが，意外と高くなかったので購入しました．</li>



<li>99,000円でしたが Amazon に 15%オフクーポンがあり安くなりました．いつもクーポンがあるのかは不明です．</li>



<li><strong>Bambu Lab</strong> という会社が安価で高品質だそうです．大きさが異なる <strong>A1 mini と A1</strong> がありますが，後述する AMS lite とセットの値段はどちらも同じだったので，大きい方を購入しました．<strong>大きい方がまとめて部品を作れるので時間短縮</strong>になるメリットがあります．デメリットは場所を取ることです．</li>



<li>AMS lite は3Dプリンタのインクであるフィラメントの自動管理機で，これを使うことで4色までのカラープリントができます．</li>
</ul>
</li>



<li>STS3215 <strong>サーボ</strong>12個（アームにつき6個）
<ul class="wp-block-list">
<li>リーダー用のサーボ6個は，異なるギアをもつ3種類で構成されていますが，<strong>まとめて<a href="https://www.alibaba.com/product-detail/6PCS-7-4V-STS3215-Servos-for_1601428584027.html" data-type="link" data-id="https://www.alibaba.com/product-detail/6PCS-7-4V-STS3215-Servos-for_1601428584027.html">Alibaba</a>で買えます</strong> (3 × 1/147 gear, 2 × 1/191 gear, 1 × 1/345 gear) ．</li>



<li>フォロワー用のサーボ6個は，<a href="https://www.alibaba.com/product-detail/Top-Seller-Low-Cost-Feetech-STS3215_1600999461525.html" data-type="link" data-id="https://www.alibaba.com/product-detail/Top-Seller-Low-Cost-Feetech-STS3215_1600999461525.html">Alibaba</a>で買えます．7.4Vではなく<strong>12Vで高トルクのサーボが希望の場合でも，<a href="https://www.alibaba.com/product-detail/SOARM100-Robotic-Arm-12V-30KG-STS3215_1601216757543.html" data-type="link" data-id="https://www.alibaba.com/product-detail/SOARM100-Robotic-Arm-12V-30KG-STS3215_1601216757543.html">Alibaba</a>で買えます</strong>．</li>
</ul>
</li>



<li><strong>モータ制御基板</strong> 2枚（アームにつき1枚）
<ul class="wp-block-list">
<li><a href="https://ja.aliexpress.com/item/1005006054189812.html" data-type="link" data-id="https://ja.aliexpress.com/item/1005006054189812.html">AliExpress</a>で買えます．</li>
</ul>
</li>



<li><strong>USB A to C ケーブル</strong> 2本（アームにつき1本）
<ul class="wp-block-list">
<li>ありものを利用します．</li>
</ul>
</li>



<li><strong>電源</strong> 2個（アームにつき1個）
<ul class="wp-block-list">
<li>7.4 V のサーボを使っているアームは，<a href="https://www.amazon.co.jp/AC%E3%82%A2%E3%83%80%E3%83%97%E3%82%BF%E3%83%BC-%E5%A4%A7%E6%89%8B%E3%83%A1%E3%83%BC%E3%82%AB%E3%83%BCOEM%E7%A4%BE%E8%A3%BD%E5%93%81-%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%83%97%E3%83%A9%E3%82%B9-%E3%82%B9%E3%82%A4%E3%83%83%E3%83%81%E3%83%B3%E3%82%B0%E5%BC%8F-%E5%87%BA%E5%8A%9B%E3%83%97%E3%83%A9%E3%82%B0%E5%A4%96%E5%BE%845-5mm/dp/B015RKFAA2" data-type="link" data-id="https://www.amazon.co.jp/AC%E3%82%A2%E3%83%80%E3%83%97%E3%82%BF%E3%83%BC-%E5%A4%A7%E6%89%8B%E3%83%A1%E3%83%BC%E3%82%AB%E3%83%BCOEM%E7%A4%BE%E8%A3%BD%E5%93%81-%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%83%97%E3%83%A9%E3%82%B9-%E3%82%B9%E3%82%A4%E3%83%83%E3%83%81%E3%83%B3%E3%82%B0%E5%BC%8F-%E5%87%BA%E5%8A%9B%E3%83%97%E3%83%A9%E3%82%B0%E5%A4%96%E5%BE%845-5mm/dp/B015RKFAA2">5.5mm x 2.1mm, 5V, 4A のACアダプタ</a>が指定されています．</li>



<li>12 V のサーボを使っているアームは，<a href="https://www.amazon.co.jp/Broadwatch-AC%E3%82%A2%E3%83%80%E3%83%97%E3%82%BF%E3%83%BC-%E3%83%97%E3%83%A9%E3%82%B0%E5%A4%96%E5%BE%845-5%EF%BD%8D%EF%BD%8D-%E5%9B%BD%E5%86%85%E6%AD%A3%E8%A6%8F%E3%83%A1%E3%83%BC%E3%82%AB%E3%83%BC%E5%93%81-%E3%82%B1%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AB%E9%95%B7%E7%B4%84110cm/dp/B00AJDAPM6" data-type="link" data-id="https://www.amazon.co.jp/1%E3%80%9C4%E3%82%B9%E3%83%97%E3%83%AA%E3%83%83%E3%82%BF%E3%82%B1%E3%83%BC%E3%83%96%E3%83%AB-AC%E3%82%A2%E3%83%80%E3%83%97%E3%82%BF%E3%83%BC-%E6%9C%80%E5%A4%A7%E5%87%BA%E5%8A%9B24W-%E3%82%B9%E3%82%A4%E3%83%83%E3%83%81%E3%83%B3%E3%82%B0%E5%BC%8F-%E9%9B%BB%E6%BA%90%E3%82%A2%E3%83%80%E3%83%97%E3%82%BF%E3%83%BC/dp/B0CFKT4JHW?th=1">5.5mm x 2.1mm, 12V, 2A のACアダプタ</a>が指定されています．　</li>
</ul>
</li>



<li><strong>テーブルクランプ</strong>4個（アームにつき2個）
<ul class="wp-block-list">
<li><a href="https://www.amazon.co.jp/gp/product/B00G8PR80G">Amazon</a> で買えます．</li>
</ul>
</li>



<li><strong>精密ドライバセット</strong>
<ul class="wp-block-list">
<li>ありものを利用します．</li>
</ul>
</li>
</ul>

ぜひ皆さん一緒にロボットアームの日曜大工をしましょう！

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