【オープンソース自律移動ロボット】@mobi Open Trial Kit 1.0の組み立て Vol.03

# 目次
|記事|概要
|:--|:--
|[01.概要](https://qiita.com/baya-H/private/46ed9246f3faa9cf5830)|@mobi Open Trial Kit 1.0とは
|[02.フレーム組み立て](https://qiita.com/baya-H/private/cdf71d5ac7e7b772e2d6)|フレーム部分の組み立て
|[03.車輪取り付け](https://qiita.com/baya-H/private/419bfd7f99796f249533)|車輪を本体に取り付けるところまで <- 本記事はここ
|[04.スイッチとバッテリー](https://qiita.com/baya-H/private/f115ed2f906dad12b44a)|スイッチ類(背面パネル)とバッテリー設置まで
|[05.センサ取り付け](https://qiita.com/hrpad/private/d1a980beeade507cc358)|IMU、LiDAR、DC-DCコンバータ、端子台取り付けまで
|[06.完成](https://qiita.com/hrpad/private/7105037cd466ec907a22)|モータドライバ、残りの配線、天板取り付けまで(ハードウェア完成)
|[07.動作確認](https://qiita.com/hrpad/private/022a6a21e2ba4f2e26d5)|ソフトウェアセットアップ、@mobi動作確認まで

# 組み立て
## CAD
[前回](https://qiita.com/baya-H/private/cdf71d5ac7e7b772e2d6)、

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/d27ce947-8bee-4078-995d-902d739976e2.png"/>

まで組みあがったはずです。

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/ee965320-16a5-4ea9-834f-0633924cfd4f.jpeg"/>

今回は車輪を取り付けて下図まで組み立てることを目指します。

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/02c57b59-0b48-4922-8c61-0814c03fae90.png">

## 車輪取り付け
### モータとモータ固定具の取り付け
今回、オープンハードウェアに使用するモータは[オリエンタルモータのBLMR460SHK-15](https://www.orientalmotor.co.jp/ja/products/detail?hinmei=BLMR460SHK-15)です。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/b9a64db6-67d8-45c5-b0e8-84c95a6e9213.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0302.jpg"/> -->

この[モータの固定具(SOL4M6F)](https://www.orientalmotor.co.jp/ja/products/detail?hinmei=SOL4M6F)はこちらです。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/7abf27b0-1635-4c96-81a2-e5952d9cd768.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0299.jpg"/> -->
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0300.jpg"/> -->

これらのねじやキー、座金などを用いて固定していきます。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0303.jpg"/> -->
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/715f381f-f7b2-4ab1-aaed-5244099d0a23.jpeg"/>

モータと固定具を合わせます。図のようにモータの軸が外側に位置するような形で取り付けます。ねじはモータ側から固定具へとつけていきます。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0305.jpg"/> -->
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/1a1df832-4874-4d25-aee6-339c2ff8311e.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0307.jpg"/>  -->
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0308.jpg"/> -->

4箇所とも止めましょう。モータ側から見るとこのような感じです。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0310.jpg"/> -->
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/d5be85a9-aa3c-4d29-a0ce-17e10053e86e.jpeg"/>

### 支柱の固定
次は天板を支えるための支柱を取り付けます。モータを固定する際に、本体をひっくり返すために使います。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/9027210a-7d09-4f21-a37a-89ab7a25c8da.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0356.jpg"/> -->

使うのはこちらの[ミスミフレーム(30×30×90 mm: NFSL6-3030-90-RTP)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110311092329/?PNSearch=NEFS6-3030-90-RTP&HissuCode=NEFS6-3030-90-RTP&Keyword=NEFS6-3030-90-RTP&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2products
)3個です。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0357.jpg"/> -->
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/b0b3acbc-af1a-47d9-974a-ae45be6cd671.jpeg"/>

タップが切られている方を上(本体とは逆側)に取り付けていきます。このタップで後で天板を固定します。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0359.jpg"/> -->
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/6ffdc44a-8d7d-4366-811b-0524c76c4d83.jpeg"/>

まずは仮止めです。[連結ブラケット(HBLFS6)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110300442860/?PNSearch=HBLFS6&HissuCode=HBLFS6&Keyword=HBLFS6&list=SuggestPreview&searchFlow=histpreview2products
)をそれぞれ[六角穴ボルト(M5-12: CBE5-12)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110302280360/?PNSearch=CBE5-12&HissuCode=CBE5-12&Keyword=CBE5-12&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2products
)とフレームナットで図のように止めてください。最終的には決められた位置に固定しますが、今は大まかな位置で良いです。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/5ebc3c7d-003e-48f7-8d47-88bf5e05f595.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0362.jpg"/> -->

先ほど用意したミスミフレームをつけるとこんな感じ。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0363.jpg"/> -->
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/fdb9c143-7989-475e-a8eb-4d70b4b2a05f.jpeg"/>

### 車輪取り付け
本体をひっくり返して、モータを取り付けていきます。
<!-- まずはナットを入れてください。
<img src="./figure_compressed/IMG_0375.jpg"/> -->

モータ固定具と本体の間にはモータスペーサとモータスペーサ2を入れます。スペーサの穴に合う位置にはフレームナットを入れておいてください。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0376.jpg"/> -->
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0377.jpg"/> -->
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/4f3f3004-e8a6-466c-9ef0-ed46e46b2276.jpeg"/>

スペーサの上にモータを設置します。モータの穴に合うようにスペーサとフレームナットの位置を調整してください。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/a3015d22-a58d-411a-a4dd-09d042a208b7.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0383.jpg"/> -->

上から見るとこんな感じです。今は4点の内、3点ずつ[六角穴ボルト(M5-25: CBE5-25)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110302280360/?PNSearch=CBE5-25&HissuCode=CBE5-25&Keyword=CBE5-25&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2products
)止めておきます。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/08b29782-58d3-436d-beae-6d6423354a3b.jpeg"/>
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/5179bf90-d395-4804-9e81-b706b18148eb.jpeg"/>

六角穴ボルトをしっかりと固定してください。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/a7f82b81-e11a-41f5-8d32-09a5dd79b467.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0387.jpg"/> -->
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0388.jpg"/> -->

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/fb902156-9ca5-482c-9687-9290b9e3a110.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0395.jpg"/> -->
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0396.jpg"/> -->

もう片方のモータも同様に固定してください。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/3c185734-8a44-4c72-891b-5872c1040c37.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0398.jpg"/>
<img src="./figure_compressed/IMG_0399.jpg"/> -->
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/145fe24b-f200-4bdb-b07b-2c92dfbf996a.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0401.jpg"/> -->
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0402.jpg"/> -->
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0403.jpg"/> -->

いよいよ、車輪を取り付けていきます。必要なのは本体に加えて準備のときに接着剤を用いて固定した車輪など、こちらの物品です。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/13067a2a-2d90-40e4-a566-3c9faa72e94c.jpeg"/>

モータにはキー溝があります。モータ側が丸くなっているので、キーも丸い方を奥にして差し込んで行きます。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/99eab52e-56ca-4e28-a38d-8a00da8e48f0.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0406.jpg"/> -->
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0407.jpg"/> -->
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0408.jpg"/> -->

実際にモータの軸に車輪を取り付けてみましょう。写真のように、車輪の平べったい方が見えるように取り付けてください。その後、キーが入るように、溝が一致するように回転させます。
<img src="!https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/f8505f07-0d4a-4e21-81dc-9b6e28cddf03.jpeg"/>

キーを入れていきます。反対側の車輪も手順は同じです。落ちないように1つずつ固定するのが良いと思います。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/a2a5ad00-a8f9-42e5-822d-48b6c0e3da13.jpeg"/>

奥まで入れるとこんな感じ。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/a463ce41-745d-408a-b99f-3a3d11851397.jpeg"/>

あとはねじで固定していきます。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/6c5acb25-8da3-498f-892b-4f902a5e1cc9.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0413.jpg"/> -->

ねじはスパナでしっかり固定しましょう。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/91cae5b3-0289-4ac9-ab20-652bd14dca20.jpeg"/>

きっちり固定できたらOKです。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/a9729679-f298-4b04-a478-acd893f72f23.jpeg"/>

もう一回ひっくり返しましょう。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0420.jpg"/> -->
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/0b113124-a623-4884-940f-445dce27b20f.jpeg"/>
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/b7370c96-4403-4802-8ce6-cff501a972fe.jpeg"/>
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/72bf3e25-585a-4880-86de-526df3485f8b.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0424.jpg"/> -->

車輪もついて、ロボットっぽく？なってきましたね！

[次回](https://qiita.com/baya-H/private/f115ed2f906dad12b44a)はスイッチやバッテリーなどを取り付けていきます。

https://qiita.com/baya-H/private/f115ed2f906dad12b44a