【オープンソース自律移動ロボット】@mobi Open Trial Kit 1.0の組み立て Vol.02

# 目次
|記事|概要
|:--|:--
|[01.概要](https://qiita.com/baya-H/private/46ed9246f3faa9cf5830)|@mobi Open Trial Kit 1.0とは
|[02.フレーム組み立て](https://qiita.com/baya-H/private/cdf71d5ac7e7b772e2d6)|フレーム部分の組み立て <- 本記事はここ
|[03.車輪取り付け](https://qiita.com/baya-H/private/419bfd7f99796f249533)|車輪を本体に取り付けるところまで
|[04.スイッチとバッテリー](https://qiita.com/baya-H/private/f115ed2f906dad12b44a)|スイッチ類(背面パネル)とバッテリー設置まで
|[05.センサ取り付け](https://qiita.com/hrpad/private/d1a980beeade507cc358)|IMU、LiDAR、DC-DCコンバータ、端子台取り付けまで
|[06.完成](https://qiita.com/hrpad/private/7105037cd466ec907a22)|モータドライバ、残りの配線、天板取り付けまで(ハードウェア完成)
|[07.動作確認](https://qiita.com/hrpad/private/022a6a21e2ba4f2e26d5)|ソフトウェアセットアップ、@mobi動作確認まで

# 車輪の接着
[前回](https://qiita.com/baya-H/private/46ed9246f3faa9cf5830)、@mobi Trial Kitの概要について触れました。本記事から具体的に@mobi Open Trial Kit 1.0を組み立てていきます。

いきなりですが、ホイールは接着剤を用いて固定します。接着剤で固定する際には1日程度、接着剤を塗布してから時間を開けなければなりません。そこで、組み立て前に先に接着しておきましょう。

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0254.jpg"/>

<img src="./figure_compressed/IMG_0255.jpg"/> -->

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0256.jpg"/> -->
使う部品は下図のとおりです。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/4df12e9e-bb8e-4cc7-b046-fd28b18e7127.jpeg"/>

まず、駆動輪ホイールとウレタンの駆動輪の脱脂をしましょう。

その後駆動輪ホイール(MVTUP-APW-456-7J5B4)の円周部分に接着剤を塗り拡げていきます。薄めが良いです。へらなどを用いて伸ばしていってください。

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/035fa757-e017-4e83-9860-5dd7d1e333ed.jpeg"/>

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0259.jpg"/>

<img src="./figure_compressed/IMG_0260.jpg"/> -->

塗り終えたら、[ウレタンの駆動輪(AXFM-D125-L30-V85-N)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110300272940/?PNSearch=AXFM-D125-L30-V85-N&HissuCode=AXFM-D125-L30-V85-N&Keyword=AXFM-D125-L30-V85-N&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2products
)にはめ込みます。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/4842cc03-55a6-4092-afba-762677f18ab7.jpeg"/>
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/2840e10e-77a4-4d8e-953d-64fcf8f854e0.jpeg"/>

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0262.jpg"/> -->

完全にはまったら、1日程度放置します。(左右車輪のため、上記工程が2セット必要です)
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/e6eae415-5468-4a5e-af33-f73ed16bd2b1.jpeg"/>

# フレームの組み立て
## CAD
改めて、今回作成する部分は

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/77800f1c-2369-48e7-b5bc-593c4ff7d9c9.png">

のうち、フレーム部分として

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/d71b53e5-575d-4461-a618-34898b773ef4.png">

です。

## 棚板取り付け
まず、[ミスミフレーム(30×30×300 mm: NFSL6-3030-300)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110311092329/?PNSearch=NFSL6-3030-300&HissuCode=NFSL6-3030-300&Keyword=NFSL6-3030-300&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2productshist
)にフレームナット(HNTA6-5)を4個入れます。

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0224.jpg"/> -->

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/6d0ca316-a755-4d64-a130-be51a3d99c9c.jpeg"/>

外側のフレームナットを用いて[連結ブラケット(HBLFS6)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110300442860/?PNSearch=HBLFS6&HissuCode=HBLFS6&Keyword=HBLFS6&list=SuggestPreview&searchFlow=histpreview2products
)を2個取り付けます。

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/deba1979-0f1c-4576-9a5c-b2284bd3884b.jpeg"/>

[ミスミフレーム(30×30×172 mm: NFSL6-3030-172)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110311092329/?PNSearch=NFSL6-3030-172&HissuCode=NFSL6-3030-172&Keyword=NFSL6-3030-172&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2productshist
)に先ほどと同じフレームナット(HNTA6-5)を2個入れ、長方形になるようにこれらを固定します。

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/ea9b617f-31db-4284-8847-a71b1cb6e487.jpeg"/>

次はこの長方形にバッテリーを固定するためのフレームを取り付けます。まずは[フレーム(20×80×102.5 mm: NFS5-2080-102.5-TPW)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110311093859/?PNSearch=NFS5-2080-102.5-TPW&HissuCode=NFS5-2080-102.5-TPW&Keyword=NFS5-2080-102.5-TPW&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2productshist
)に[連結ブラケット(HBLFSDK5)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110300437620/?PNSearch=HBLFSDK5&HissuCode=HBLFSDK5&Keyword=HBLFSDK5&list=SuggestPreview&searchFlow=histpreview2products
)を取り付けます。このとき、突起のある側をこのフレームに向けて取り付けるようにしてください。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0228.jpg"/>

<img src="./figure_compressed/IMG_0229.jpg"/> -->

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0230.jpg"/> -->

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/b62e80f4-ae9e-45ce-862e-1a82eccbcc53.jpeg"/>

これを2セット作成し、先ほどの長方形に取り付けます。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/7af66028-c8fe-4889-a059-634347737267.jpeg"/>

上から見るとこんな感じです。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/fb085022-7ab2-4449-8004-4c86b1efec42.jpeg"/>
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0243.jpg"/> -->


<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0245.jpg"/>

<img src="./figure_compressed/IMG_0246.jpg"/> -->

続いて棚板を付けます。穴が長めになっているので、今後組み立て時に干渉する際は少しずらすことが可能です。

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/0275dea2-edf8-4af9-98ec-a3248b16cc52.jpeg"/>

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0248.jpg"/> -->
[低頭ボルト(M5-10: CBSA5-10)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110302603510/?PNSearch=CBSA5-10&HissuCode=CBSA5-10&Keyword=CBSA5-10&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2products
)を4個、[低頭ボルト(M8-10: CBSA8-10)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110302603510/?PNSearch=CBSA8-10&HissuCode=CBSA8-10&Keyword=CBSA8-10&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2products
)を2個使って固定してください。全てにねじをつけるとこんな感じです。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0249.jpg"/>

<img src="./figure_compressed/IMG_0252.jpg"/> -->

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/10ad4387-02f0-499f-942c-e2c4e76c3b19.jpeg"/>

ひっくり返すとこんな感じです。[低頭ボルト(M5-10: CBSA5-10)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110302603510/?PNSearch=CBSA5-10&HissuCode=CBSA5-10&Keyword=CBSA5-10&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2products
)を2個使って[ミスミフレーム(NFS5-2080-102.5-TPW)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110311093859/?PNSearch=NFS5-2080-102.5-TPW&HissuCode=NFS5-2080-102.5-TPW&Keyword=NFS5-2080-102.5-TPW&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2productshist
)をもう一つ取り付けてください。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0250.jpg"/> -->

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0251.jpg"/> -->


<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/4cf04fad-4298-4c34-82f1-8ddf72184e6c.jpeg"/>

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0266.jpg"/> -->
## キャスタ取り付け
今度は[キャスター(SAJ-TS6-SJ-50R)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/221000601530/?HissuCode=SAJ-TS6-SJ-50R&PNSearch=SAJ-TS6-SJ-50R&KWSearch=SAJ-TS6-SJ-50R&searchFlow=results2products&list=PageSearchResult
)をつけていきます。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0267.jpg"/> -->

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/c6f99970-cdfb-4e4b-bb4f-2a7ae0d03941.jpeg"/>

[キャスター取り付けプレート(JSHDS-SUD-A60-B60-T2-L30-G30-N8-D12.5)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110302699840/?PNSearch=JSHDS-SUD-A60-B60-T2-L30-G30-N8-D12.5&HissuCode=JSHDS-SUD-A60-B60-T2-L30-G30-N8-D12.5&Keyword=JSHDS-SUD-A60-B60-T2-L30-G30-N8-D12.5&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2productshist
)はこちら。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/11225878-15e4-465b-b76b-9b5c6521489a.jpeg"/>

キャスター取り付けプレートの中央の穴にキャスタの棒を通し、2個のM12ナットで固定します。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0270.jpg"/> -->

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0271.jpg"/>

<img src="./figure_compressed/IMG_0272.jpg"/> -->

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/55b03c5b-f64a-4b2a-8c40-a3b67c678736.jpeg"/>

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0274.jpg"/> -->

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/3fd52f3a-a7dc-497f-a8a2-07d702945491.jpeg"/>

組みあがったキャスターを[ミスミフレーム(60×60×50.5 mm: NFS6-6060-50.5-TPW)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110311095569/?PNSearch=NFS6-6060-50.5-TPW-CW&HissuCode=NFS6-6060-50.5-TPW-CW&Keyword=NFS6-6060-50.5-TPW-CW&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2products
)に固定します。

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0276.jpg"/> -->

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/fcd90157-9e59-43c6-b083-0098df6f7407.jpeg"/>

[ミスミフレーム(60×60×50.5 mm: NFS6-6060-50.5-TPW)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110311095569/?PNSearch=NFS6-6060-50.5-TPW-CW&HissuCode=NFS6-6060-50.5-TPW-CW&Keyword=NFS6-6060-50.5-TPW-CW&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2products
)にはタップが切られているので、そこに[低頭ボルト(M8-10: CBSA8-10)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110302603510/?PNSearch=CBSA8-10&HissuCode=CBSA8-10&Keyword=CBSA8-10&list=SuggestPreview&searchFlow=suggest2products
)で固定します。

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/5a3f6c7d-7746-4f3a-aae9-685fb3ecc3ba.jpeg"/>

左右2つとも同様に固定してください。

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/1a2e77c1-21b3-4082-948f-abceccb8fadd.jpeg"/>

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0280.jpg"/> -->

次は下図の[インサートナット(内径M5、外径M8、長さ10 mm)](https://amzn.asia/d/d7DC6Oo
)を使ってキャスタを本体に固定していきます。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0281.jpg"/> -->
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/556b413b-45a6-493e-9938-0b550fcb5611.jpeg"/>

下のアルミフレームの2箇所の穴に向きに気を付けてインサートナットをつけます。マイナスドライバで回せるように、マイナスドライバが差し込める溝がある方向を手前にしてアルミフレームにインサートナットを入れていきます。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0282.jpg"/>

<img src="./figure_compressed/IMG_0283.jpg"/>

<img src="./figure_compressed/IMG_0284.jpg"/> -->

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/43629a8b-1439-4e1c-a259-849856cd715f.jpeg"/>
<!-- 二個の写真に差し替える -->
写真では4個いれていますが、必要なのは下記を取り付ける2つです。。

入れ終わったら、インサートナットを用いて[連結ブラケット(HBLFSDK6)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110300442950/?PNSearch=HBLFSDK6&HissuCode=HBLFSDK6&Keyword=HBLFSDK6&list=SuggestPreview&searchFlow=histpreview2products
)を付けます。
<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0286.jpg"/> -->

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0287.jpg"/> -->

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/f2139800-2820-41a7-9163-a01ffd492db1.jpeg"/>

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0289.jpg"/> -->

本体にも、小さめの[連結ブラケット(HBLFS6)](https://jp.misumi-ec.com/vona2/detail/110300442860/?PNSearch=HBLFS6&HissuCode=HBLFS6&Keyword=HBLFS6&list=SuggestPreview&searchFlow=histpreview2products
)を付けます。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/97044fb6-253f-4866-94a3-c9727a4e4250.jpeg"/>

付けた連結ブラケットたちを用いて、本体に固定します。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/4ff6e0a3-80d4-4169-a1ca-b961e32d1ff7.jpeg"/>

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0291.jpg"/> -->

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0293.jpg"/> -->
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/6dcff659-ae56-44ab-bddf-66b074585741.jpeg"/>

左右両方付けてください。
<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/057a49d6-71a2-4c22-9123-038099786508.jpeg"/>

<!-- <img src="./figure_compressed/IMG_0295.jpg"/> -->

<img src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953322/90321338-c5db-4bc6-b87b-fb9d1787bb45.jpeg"/>

今回はここまでです。

[次回](https://qiita.com/baya-H/private/419bfd7f99796f249533)は車輪を取り付けていきます。

https://qiita.com/baya-H/private/419bfd7f99796f249533