# ブラウザから操作可能なラジコンを作る【１０】

## 【１０】RaspberryPiから低遅延で映像を飛ばす

目次を書いている段階で気が付かなかったのですが
ラジコン本体の制作項目が無い。



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## 目次
* [【１】Raspberry pi の、GPIOをTypescriptから操作](https://qiita.com/Yasukosan/items/1bf9480c10de7d69c2a4)
* [【２】DCモーターをPWMで速度制御](https://qiita.com/Yasukosan/items/291c76c10be135fd7595)
* [【３】サーボモーターを制御](https://qiita.com/Yasukosan/items/e81c9c9d0159b32e5893)
* [【４】DualSenseをブラウザに接続](https://qiita.com/Yasukosan/items/bf3a085145db84a48823)
* [【５】DualSenseの情報をRaspberryPiに飛ばす](https://qiita.com/Yasukosan/items/400883be94751966221a)
* [【６】DualSenseのチャタリング？問題対応](https://qiita.com/Yasukosan/items/7e52609699b4b71196ca)
* [【７-１】RaspberryPiから低遅延で映像を飛ばす](https://qiita.com/Yasukosan/items/98426f1ba4dea4c9ec5f)
* [【７-２】RaspberryPiから低遅延で映像を飛ばす](https://qiita.com/Yasukosan/items/2246c8a32602ca77ace9)
* [【８】ThreeJSでVRもどきを作成](https://qiita.com/Yasukosan/items/e15e8fd002cf49e3d04d)
* [【９-１】iPhoneの加速度から頭の向きをVRに反映](https://qiita.com/Yasukosan/items/9b4333770baea4110361)
* [【９-２】スマホVRゴーグル向けデザインに変える](https://qiita.com/Yasukosan/items/7f1bb7a9d95cb76f8117)
* [【１０】ラジコン本体の製作](https://qiita.com/Yasukosan/items/0d37c1df5b5d6c02257b)
* 【１１】パワーアップとバッテリー問題の解決

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## ベースになるラジコン

楽天で売っていた[こちら](https://item.rakuten.co.jp/payoff/pk12168/?s-id=ph_pc_itemname)をベース車両にしています。

<img
    src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/147738/edd52603-63e1-4139-b290-2ce018449c27.png"
    width="320"
/>

選定理由は

* ３０００円以下
* この価格帯で１番ボディーがでかい
* サスペンションっぽいものが付いている
* SUVデザインじゃない低重心
* なんとなく

以上の理由で選定しています。

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## 前輪の改造

初期構成は、１３０型モーターを使い
可動域の限界まで扇型のギヤを回す。
という構成から

ステアリングシャフトを残し
SG90サーボと残されたステアリングシャフトを繋ぐ
という構成に変更します。

### サーボの取り付け

サーボのイニシャルポジションに合わせて
付属のアームの位置を変えても良かったんですが
少し斜めにしたほうが取り付けやすかったので

先に位置決めをしてから
1mmのプラバンで補強するように固定
プラバンの周囲をグルーガンで補強しています。

<img
    src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/147738/372a87d0-4028-4834-813b-ffed3c6b5a6e.jpeg"
    width="540"
/>

### ステアリングシャフトと接続

SG90の回転運動を
ステアリングシャフトの横運動に変換する必要があります。


<img
    src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/147738/ce815985-c4e1-4f62-92bc-825fee36dc86.jpeg"
    width="520"
/>

こんなアームが付属しているので
ステアリングシャフトに1.6mmx15mmのミリネジを取り付け

アーム側に2mm幅、長さ1cmの溝を作り、ネジを溝に這わせます。


<img
    src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/147738/4a7eb00e-161f-4693-9cfa-007a1652dc06.jpeg"
    width="520"
/>


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## 後輪の改造
１３０型のモーターが組み込まれており。
ちょうど手元にもあったので試しに入れ替えてみると、ジャストフィット

装着出来るように、ノイズ対策と配線を行い
こんな感じに仕上げます。

<img
    src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/147738/9a26b812-9469-4d10-9a54-4125fc85edc8.jpeg"
    width="520"
/>

モーターは入れ替えるのみで終わりです。

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## RaspberryPiマウント
明らかにデカすぎるので、RaspberryPi Zeroに鞍替えしようかと思いましたが
あっちはUSBカメラが使えないので一旦断念します。

3DプリンターでRaspberryPiのケースの下側のみ出力し

<img
    src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/147738/991ba425-832b-49b9-aa91-cec8a1e46649.jpeg"
    width="520"
/>


ラジコン本体との連結は、3Dでこのような[治具](https://www.tinkercad.com/things/coXyaX9gFbl-dosuwayjigu)を作成しはめ込みます。

<img
    src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/147738/3704bcdf-cfb2-4f21-9ded-b9e71327cf55.jpeg"
    width="520"
/>

治具で固定しても、RapsberryPIの基盤の取り外しはできる状態を維持します。



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## モータードライバーマウント

サスペンションを邪魔せずに取り付けたいので

リアサスペンションのアッパーアームのシャフトに
1.5mmの穴を開け、ベニヤ板を取り付け
ペニヤ板にモータードライバーを取り付けます。

<img
    src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/147738/ea1cd90a-925f-4067-b4cd-84b44f627ba4.jpeg"
    width="520"
/>


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## 動かす

いざ動かすと、想定外？の問題が出ます。
動いてはいますが、走ってはいません。
生まれたての子鹿の方がよく動きます。

明らかにモーターのトルク不足
そして、モーター用、RaspberryPi用
２つ積んでいるバッテリーが重すぎる。

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何ならドリフト走行までしたいので、これでは論外です。

次回、強化を目指します。

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# UZAYA
Uzayaでは、多分仕事を求めています。
何かの役に立ちそうでしたら、是非お知らせを。