【オープンソース自律移動ロボット】@mobi Open Trial Kit 1.0の組み立て Vol.07

## 目次
|記事|概要
|:--|:--
|[01.概要](https://qiita.com/baya-H/private/46ed9246f3faa9cf5830)|@mobi Open Trial Kit 1.0とは
|[02.フレーム組み立て](https://qiita.com/baya-H/private/cdf71d5ac7e7b772e2d6)|フレーム部分の組み立て
|[03.車輪取り付け](https://qiita.com/baya-H/private/419bfd7f99796f249533)|車輪を本体に取り付けるところまで
|[04.スイッチとバッテリー](https://qiita.com/baya-H/private/f115ed2f906dad12b44a)|スイッチ類(背面パネル)とバッテリー設置まで
|[05.センサ取り付け](https://qiita.com/hrpad/private/d1a980beeade507cc358)|IMU、LiDAR、DC-DCコンバータ、端子台取り付けまで
|[06.完成](https://qiita.com/hrpad/private/7105037cd466ec907a22)|モータドライバ、残りの配線、天板取り付けまで(ハードウェア完成)
|[07.動作確認](https://qiita.com/hrpad/private/022a6a21e2ba4f2e26d5)|ソフトウェアセットアップ、@mobi動作確認まで <- 本記事はここ
## 組み立て

### CAD
前回、モータドライバとPCを設置し、残りの配線も終えました。天板以外のハードウェアは完成している状態になっていると思います。
![06.exept_top.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953399/96a14108-999f-42b7-a576-16df09a6aeb6.png)


今回は実際にロボットに電源を入れて、走行させるところまで実施します。
![07.all.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953399/5c5da2f3-544f-46aa-9ddd-e6ae2dbff283.png)

### 充電器加工
ここから先、電源を入れるため、先に充電器を作っておきましょう。[車載バッテリー用充電器](https://www.monotaro.com/g/04364140/)の端子を加工します。背面パネルに取り付けた充電用プラグと一致する番号に配線してください。この配線はねじで固定することができます。
<!-- <img src="./figure/IMG_0625.jpg"/>
![IMG_0626.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953399/5c58196a-6f30-4f6c-8ee2-3c31424afedf.jpeg)

<img src="./figure/IMG_0627.jpg"/> -->
<!-- <img src="./figure/IMG_0632.jpg"/> -->
![IMG_0633.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953399/3e54e284-7962-48e3-8cca-bb280f34378d.jpeg)


配線したらキャップを固定します。ねじのように回して固定するのですが、かなり固かったです。
![IMG_0628.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953399/2ff8129e-ab6b-4027-a5be-0bf3d1beada6.jpeg)

<!-- <img src="./figure/IMG_0629.jpg"/> -->

外れないか心配だったので、熱収縮チューブを入れてみました。
<!-- <img src="./figure/IMG_0630.jpg"/> -->
![IMG_0631.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953399/46b1de88-8ecc-49ba-9111-dd3e599d373c.jpeg)


これで充電器の加工は終了です。
<!-- 充電方法の説明？ -->

## ソフトウェアセットアップ

以下のセンサー、ドライバのセットアップを行って下さい。
* IMU
* LiDAR
* モータドライバ
これらのモジュールはROSから制御できるため、[Navigation stack (ROS)](http://wiki.ros.org/navigation), [Navigation2 (ROS2)](https://docs.nav2.org/)などで自律移動を行うことができます。ただし、パラメーター調整やハードウェアインターフェイスの実装が必要です。

今回は自律移動ロボット向け ソフトウェアパッケージ[@mobi](https://adtsd.jpn.panasonic.com/solution/atmobi.html)を使用してロボットを制御します。
<!-- @mobiインストール、imuセットアップ、lidarセットアップ、blv-rセットアップ -->

## 動作確認
配線が間違っていないか確認したら、いよいよロボットの電源をONにしましょう。正しく配線できていれば、照光スイッチが点灯し、電圧表示計に電圧が表示されるはずです。
![IMG_0641.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953399/a77ee1ba-eba2-49c1-a7a9-8c32f9da85c2.jpeg)

<!-- <img src="./figure/IMG_0642.jpg"/> -->

保護回路やモータドライバのLEDも以下のように点灯するはずです。
![IMG_0637.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953399/7b2ee292-acf8-4e74-b157-6c6a8a1cf281.jpeg)
![IMG_0639.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953399/242d7020-4713-426a-bb78-a61b004b5f26.jpeg)
![IMG_0640.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953399/37ba4330-50f9-40e7-8311-2c4aa30d1720.jpeg)

## 走行動画
それでは、実際に走行させてみましょう

<!-- gifに変換したらqiitaで埋め込める？ -->
![プレゼンテーション1.gif](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3953399/46070e66-b822-4c26-b858-f897233bf5ed.gif)

うまく走行できましたか？これにて、@mobi Open Trial Kit 1.0は完成です。