ロボコンをやってきた4年間を振り返る

# はじめに
本記事は、長野高専アドベントカレンダー2024 23日目の記事です。
https://qiita.com/advent-calendar/2024/nnct

今年3つ目の記事です。様々な締切が迫る中で完全に時期を見誤りました。

今回は、締めの記事として４年間高専ロボコンをやってきた中での雑感を書き綴りたいと思います。
一段落ついたので自省も兼ねて書いてみます。（現在12/23 22:00,間に合うのでしょうか...)
技術系記事というかはポエムっぽい感じになりますがぜひお読みください。

# ロボコン部について概要
__高専ロボコン__ に向けて活動する部活です。オンシーズンでは2チームに分かれてそれぞれロボットを製作しています。機械設計などを行う機構班と電装・プログラミングを担う回路班に分かれて活動しています。

>高専ロボコンとは
>全国の高専学生が、毎年異なる競技課題に対し、アイデアを駆使してロボットを製作し、競技を通じて
その成果を競うもので、発想力と独創力を合言葉に毎年開催され、2024年で37回目を迎えます。
https://official-robocon.com/kosen/

オンシーズンは全国大会を含めると４月~１１月です。
１０月下旬にかけて開催される地区大会で優勝または推薦されることにより(例外あり)、１１月の全国大会に出場できます。

# 目次
- [ロボコンを始めた理由](#ロボコンを始めた理由)
- [今までの参加歴](#今までの参加歴)
- [部内の立ち位置の変化](#部内の立ち位置)
- [振り返り](#振り返り)

# ロボコンを始めた理由
- 電子工作・プログラミングなどの趣味を、部活動で本格的にできると思ったから
- テレビで見ていたから

というのは理由の一部ではあるけど、今振り返ると本当の理由は __勧誘のパンフレットが配られたから__ だった気がします。

自分にとっての当時の目的は創作の環境を手に入れることであり、正直なところロボコンそのものではありませんでした。しかし、コロナ禍真っ只中で入部届がQRコードを読んでフォームを出すだけだったので、気がついたら入部していました。
そんな受動的な理由でロボコンを始めたにもかかわらず4年間(+α)打ち込むことになったので、そんな4年間を振り返ってみようと思います。

# 今までの参加歴
ひとまず自己紹介も兼ねて今までの参加歴を振り返ってみます。

入学以前 中学生ロボコン
- 部活動で参加
- 大会予選敗退常連

2021年度 超絶技巧（すごロボ）
- 長野B ロボットの電飾と外装担当
- 地区大会・全国大会応援団

2022年度 ミラクル☆フライ
- 長野B 回路・制御リーダー(?)
- 地区大会・全国大会(エキシビション枠)ピットメンバー
- エキシビション枠で全国大会へ

2023年度 もぎもぎ! フルーツGOラウンド
- 長野B 回路・制御リーダー
- 地区大会・全国大会メンバー

2024年度 ロボたちの帰還
- 長野A 回路・制御リーダー
- 地区大会・全国大会(エキシビション枠)ピット
- エキシビション枠で全国大会へ

こんな形で回路・制御を~~引きずって~~引っ張ってきました。
また、メンバーとして最前線に立っていたのは3年生の頃でした。

# 部内の立ち位置
## 1,2年生のころ
2年生まではほぼ受け身で活動していました。
1年生の頃には電飾などでロボット制作に少し携わり、ほかは雑用や装飾をやっていました。2年生の頃には全国大会に出なかった方のチームで電装・プログラムをやっていました。このころは要望を受けて機構を動かす何でも屋さんみたいなことをしていました。

通信の実験の様子
![通信の実験](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2842607/c26e8174-5326-dc92-1cd4-96ea1c560173.png)


## 3年生のころ
先輩が一気に引退し、3年生が実質最高学年になりました。
この年から一気にロボット作りの中核に触れるようになりました。
なけなしの知識で基板やプログラムを一新し、流行りの通信方式なども取り入れつつなんとかロボットを動かせるようになりました。教えてもらったことは多いものの、過去資料の入ったハードディスクが故障しているなどかなり壊滅的な状況からのスタートでした。
後輩に教える暇もなく、もう一つのチームの面倒を見れなかったのが心残りでした。
ただ、自分にとって技術力を一番高められた年でもありました。

全国大会でパージされたパソコン
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2842607/b4f41be0-7120-f010-85e9-55a982912904.png)

## 4年生のころ（オンシーズン）
技術も固まってきたので、教える側の立場にシフトしながら活動しました。
オフシーズンでは継承できるほどの技術も資料もなかったので、資料を残しながらひとまず開発を進めました。
オンシーズンでは複数のロボットが必要になったので、制御の継承も兼ねてロボットごとに分担して製作を進めました。
教えながらの１からの開発は時間的に厳しいことがわかり、結局一部は自分でやることになってしまいました。なんだかんだで技術開発＞技術継承なオンシーズンになってしまいました。

今年のお気に入り（二番煎じだけど）
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2842607/c7d282a8-e892-6ad6-dbf2-80a63ba66d14.png)


# できたこと、できなかったこと
# やったこと、習得したこと
### 技術系
- プログラミング
    - C,C++での組み込みコーディング
    - Pythonでの画像認識など
- 回路設計
    - 配置計画
    - 部品選定
- 配線・はんだ付け
    - コネクタのカシメ
    - はんだ付け全般
    - ロボット電装
- 基板設計・加工
    - Fusion360(Eagle),KiCADでの基板設計
- 3DCAD
    - 基板固定具など設計
- 3Dプリンタの扱い
    - 印刷代行
    - メンテナンス

### その他
- 予算管理・発注
    - 在庫管理
- アイデア出しなど
    - 実験
    - 資料作成（PowerPoint)
    - 発表
- 継承資料作成

などなど
# 未練一覧
### 技術系
- ロボットの自動化
    - ROS系統の導入
    - 画像認識などの導入
- （まともな）モータードライバの作成
- コントローラーの自作
- 大量得点の取れるロボットの製作
    - 勝てるロボットも作りたかった
- 学校の設備を使う
    - レーザーカッター
    - 基板加工機

最近の部活周りの環境が良くなってきていて羨ましい...

### その他
- 交流会など参加してみたかった
- 来年現役で出たかった

# 振り返り
正直に言うと、技術の面で見ると4年間という期間に対して身についたものはあまり多くなかったように思います。理想としてはセンサーを操り自動で動くロボットなどを作れるようになりたかったものの、結局叶いませんでした。
コロナ禍による初動の遅さや独学に頼った事による成長の遅さにより、やりたいことと実力が釣り合うのが最近になってからでした。また、チームで活動する都合上、主張なしにやりたいことは実現できないということを痛感しました。
しかし、その後悔以上に様々な良い経験を積めた4年間だったように思えます。技術に触れるだけでなく、学科や学年をまたいだ繋がりができたことや、組織としてのものづくり、大会を通じた交流といった経験など、個人の活動では到底できなかったであろうことを数多く経験できました。

未練は山程ありますが、それ以上に沢山のものを得られたので４年間取り組んできて正解だったなと思います。

## P.S. 自分への戒め
努力を無駄にしたくないなら資料はちゃんと残せ！