M5StampS3、アナログジョイスティック値を無線電送する(二輪と補助輪(ほじょりん))(クローラ)(ESP-NOW)(構造体)


x 過去ログを見ょ!!!
x 受送信、共にM5StampS3
x 3.1.1
x RKJXV122400R
x ESPnow esp32-now
x 20円の半固定抵抗でアナログジョイスティックの電圧を調整している


目的
並列二輪+補助輪タイプのコントローラを作り
無線で浮動小数点の値を転送する

いろいろ
記事の集計を見ていると、なんでも、かんでも、
まとめて、浮動小数点で送るが好きって、
出てきた。(エ~~~~~~~~~)
わがまま、プロデューサー様が居た、
場合、そうなる、確率が高いと言う事だな？

構造体


```c++

//定義 
struct {
  float yl;
  float yr;
} Ys;

```



結果
----


![Screenshot from 2025-01-28 06-11-47_original.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/840352/e1b4af9a-5e96-75d2-c75b-5db02ccd4697.jpeg)


![image_original (37).jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/840352/2875e024-2cde-3716-9ef7-44b9778ed57a.jpeg)



![image_original (38).jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/840352/0ab8a829-d305-cfbe-7858-04dd5f33dca9.jpeg)







プログラム
----


送信(アナログジョイスティック)


```c++




//ESP32_NOW_m_analog_joystick_1_M5StampS3_1
//1対1に改造する　対応
//ブロードキャスト


//インクルド (ESP-NOW)
#include <Arduino.h>
#include <string.h>     //memcpy
#include "ESP32_NOW.h"
#include "WiFi.h"
#include <esp_mac.h>  // For the MAC2STR and MACSTR macros


//定義

/* Definitions */
//WiFiチャンネルの指定
#define ESPNOW_WIFI_CHANNEL 1

//クラス
/* Classes */

// Creating a new class that inherits from the ESP_NOW_Peer class is required.

class ESP_NOW_Broadcast_Peer : public ESP_NOW_Peer {
public:
  // Constructor of the class using the broadcast address
  ESP_NOW_Broadcast_Peer(const uint8_t *mac_addr, uint8_t channel, wifi_interface_t iface, const uint8_t *lmk)
    : ESP_NOW_Peer(mac_addr, channel, iface, lmk) {}

  // Destructor of the class
  ~ESP_NOW_Broadcast_Peer() {
    remove();
  }

  // Function to properly initialize the ESP-NOW and register the broadcast peer
  bool begin() {
    if (!ESP_NOW.begin() || !add()) {
      log_e("Failed to initialize ESP-NOW or register the broadcast peer");
      return false;
    }
    return true;
  }

  // Function to send a message to all devices within the network
  bool send_message(const uint8_t *data, size_t len) {
    if (!send(data, len)) {
      log_e("Failed to broadcast message");
      return false;
    }
    return true;
  }
};

/* Global Variables */

//ブロードキャスト オブジェクトの定義
// Create a broadcast peer object
ESP_NOW_Broadcast_Peer broadcast_peer(ESP_NOW.BROADCAST_ADDR, ESPNOW_WIFI_CHANNEL, WIFI_IF_STA, NULL);

//const MacAddress peer_mac({0x48, 0x27, 0xe2, 0xe3, 0xbd, 0x50});
//ESP_NOW_Broadcast_Peer broadcast_peer(  peer_mac  , ESPNOW_WIFI_CHANNEL, WIFI_IF_STA, NULL);


/* Main */

#define CP (uint8_t *)
#define G_X 13
#define G_Y 15

//初期化
void setup() {

  //WiFiの初期化
  // Initialize the Wi-Fi module
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.setChannel(ESPNOW_WIFI_CHANNEL);
  delay(3000);  //決め打ちなので、おかしかったら調整してね!

  //ブロードキャストの初期化
  // Register the broadcast peer
  if (!broadcast_peer.begin()) {
    delay(5000);    //瞬リセット防止用
    ESP.restart();  //リセット
  }                 //endif

  //テストメッセージを送る
  char pp[] = { 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 };
  delay(5);
  broadcast_peer.send_message(CP(pp), 8 + 0);
  delay(5);
  broadcast_peer.send_message(CP(pp), 8 + 0);
  delay(5);
  broadcast_peer.send_message(CP(pp), 8 + 0);
  delay(5);

}  //setup


//送信バッファー int(32bit)
//グローバルで定義しているのは、速度低下を防ぐため
unsigned char ac[] = { 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00 };

struct {
  float yl;
  float yr;
} Ys;

//メインループ
void loop() {

  int s; //input

  //センサー入力する
  s = analogRead(G_X);  //センサーの値
  s = (s * 3300) >> 12;  // s = s * 3300 / 4096 電圧こと
  Ys.yl = (float)s;

  //センサー入力する
  s = analogRead(G_Y);  //センサーの値
  s = (s * 3300) >> 12;  // s = s * 3300 / 4096 電圧こと
  Ys.yr = (float)s;

  //int (32bit) を byte に分割する処理
  unsigned char *p;
  p = (unsigned char *)(&Ys);
  memcpy(ac, p, sizeof(Ys)); 

  //ESP-NOWのパケット(フレーム)を送信する
  broadcast_peer.send_message(CP(ac), sizeof(Ys));
  delay(5);
  delay(300);  //0.3秒待つ

}  //loop




```


受信



```c++




//ESP32_NOW_s_analog_joystick_1_M5StampS3
//1対1に改造する　対応
//ブロードキャスト


/*
    ESP-NOW Broadcast Slave
    Lucas Saavedra Vaz - 2024

    This sketch demonstrates how to receive broadcast messages from a master device using the ESP-NOW protocol.

    The master device will broadcast a message every 5 seconds to all devices within the network.

    The slave devices will receive the broadcasted messages. If they are not from a known master, they will be registered as a new master
    using a callback function.
*/


//インクルド
#include <Arduino.h>
#include <string.h>    //memcpy
#include "ESP32_NOW.h"
#include "WiFi.h"
#include <esp_mac.h>  // For the MAC2STR and MACSTR macros
#include <vector>
#include "MacAddress.h"


//定義 
struct {
  float yl;
  float yr;
} Ys;

/* Definitions */

#define ESPNOW_WIFI_CHANNEL 1

//プロトタイプ宣言
int acceleration_num();
void acceleration_write(unsigned char *a);
void acceleration_read(unsigned char *a);


//クラス
/* Classes */

// Creating a new class that inherits from the ESP_NOW_Peer class is required.

class ESP_NOW_Peer_Class : public ESP_NOW_Peer {
public:
  // Constructor of the class
  ESP_NOW_Peer_Class(const uint8_t *mac_addr, uint8_t channel, wifi_interface_t iface, const uint8_t *lmk)
    : ESP_NOW_Peer(mac_addr, channel, iface, lmk) {}

  // Destructor of the class
  ~ESP_NOW_Peer_Class() {}

  // Function to register the master peer
  bool add_peer() {
    if (!add()) {
      log_e("Failed to register the broadcast peer");
      return false;
    }
    return true;
  }

  // Function to print the received messages from the master
  void onReceive(const uint8_t *data, size_t len, bool broadcast) {

    //読み込みデータが4バイトの時
    if (len == sizeof(Ys)) {

      //読み込みデータをセンサーの値に合成する
      unsigned char *p;
      p = (unsigned char *)(&Ys);
      memcpy(p, data, sizeof(Ys)); //センサーの値をセット

    }  //if

    //Serial.printf("Received a message from master " MACSTR " (%s)\n", MAC2STR(addr()), broadcast ? "broadcast" : "unicast");
    //Serial.printf("  Message: %s\n", (char *)data);
  }
};

/* Global Variables */

// List of all the masters. It will be populated when a new master is registered
std::vector<ESP_NOW_Peer_Class> masters;

/* Callbacks */

// Callback called when an unknown peer sends a message
void register_new_master(const esp_now_recv_info_t *info, const uint8_t *data, int len, void *arg) {

  //自分
  const MacAddress peer_mac1({ 0x48, 0x27, 0xe2, 0xe3, 0xbd, 0x50 });
  unsigned char a_add[6] = { 0x48, 0x27, 0xe2, 0xe3, 0xbd, 0x50 };
  //相手
  const MacAddress peer_mac2({ 0x40, 0x4c, 0xca, 0x5a, 0xe3, 0x1c });

  if (memcmp(info->des_addr, ESP_NOW.BROADCAST_ADDR, 6) == 0) {
    //if (memcmp(info->des_addr, a_add, 6) == 0) {
    Serial.printf("Unknown peer " MACSTR " sent a broadcast message\n", MAC2STR(info->src_addr));
    Serial.println("Registering the peer as a master");



    ESP_NOW_Peer_Class new_master(info->src_addr, ESPNOW_WIFI_CHANNEL, WIFI_IF_STA, NULL);

    masters.push_back(new_master);
    if (!masters.back().add_peer()) {
      Serial.println("Failed to register the new master");
      return;
    }
  } else {
    // The slave will only receive broadcast messages
    log_v("Received a unicast message from " MACSTR, MAC2STR(info->src_addr));
    log_v("Igorning the message");
  }
}


/* Main */

//初期化
void setup() {

  //WiFiの初期化
  // Initialize the Wi-Fi module
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.setChannel(ESPNOW_WIFI_CHANNEL);

  //シリアルの初期化
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("");
  //シリアルの待ちが0.5*9
  //delay(3000);//決め打ちなので、おかしかったら調整してね! wifiの待ち0.5*6
  for (int i = 0; i < (9 + 6); i++) {
    delay(500);  //接続待ち
    Serial.print(".");
  }  //for
  Serial.println("");

  //アドレスとWiFiチャンネルの表示
  Serial.println("ESP-NOW Example - Broadcast Slave");
  Serial.println("Wi-Fi parameters:");
  Serial.println("  Mode: STA");
  Serial.println("  MAC Address: " + WiFi.macAddress());
  Serial.printf("  Channel: %d\n", ESPNOW_WIFI_CHANNEL);

  //ブロードキャストの初期化
  // Initialize the ESP-NOW protocol
  if (!ESP_NOW.begin()) {
    Serial.println("Failed to initialize ESP-NOW");
    Serial.println("Reeboting in 5 seconds...");
    delay(5000);    //瞬リセット防止用
    ESP.restart();  //リセット
  }                 //endif

  //ESP-NOWのコールバック(割り込み)
  // Register the new peer callback
  ESP_NOW.onNewPeer(register_new_master, NULL);

  //スタートが成功したと表示
  Serial.println("Setup complete. Waiting for a master to broadcast a message...");

}  //setup


//メインループ
void loop() {

  //表示
  Serial.print(Ys.yl);
  Serial.print(",");
  Serial.print(Ys.yr);
  Serial.println("");

  //Serial.printf("Received a message from master " MACSTR " (%s)\n", MAC2STR(addr()), broadcast ? "broadcast" : "unicast");
  //Serial.printf("  Message: %s\n", (char *)data);

  delay(300);  //ダミー 0.3秒待つ

}  //loop




```