極私的ROSCon 2024まとめ

この記事は，もともとは[X formerly Twitterにスレッド投稿](https://twitter.com/takasehideki/status/1849189864505250159)していたのが見にくかったので[Facebookにまとめて再投稿](https://www.facebook.com/takasehideki/posts/pfbid0FXubZP2oJwnZEe8SqnUQsn5EQu4HzyHTh6TbYyAdBFUQas9EV7uyN3utpHiAHNcol)したんだけどそれもやっぱ見にくいとか誰にも言われなかったので，googlabilityもよさげなブログ形式として転記させたものです．そしてX/Twitter Postや講演等のリンクなどを交えて多少は整形したり加筆追記したりしています．最初からこうすればよかったやんけという異論は受け付けません :D

そしてこの記事は，次の役割も兼ねています．

- 第48回ロボティクス勉強会 10分LT：「10分で駆け抜けるROSCon2024ふりかえり」

https://robosemi.connpass.com/event/331800/

- ROS 2 Advent Calendar 2024 Day2

https://qiita.com/advent-calendar/2024/ros2

- ROS Japan UG #57 ROS納めLT大会

https://rosjp.connpass.com/event/338471/

# イントロ

ROSCon 2024に参加してきました！Odense!!

https://roscon.ros.org/2024/

今年は講演提案がrejectだったのですが，意地でも参加するのが自分のミッションと思い込んでやってきました．X/Twitter で #rosjp 付けてなるべく実況中継したつもりなので，開催前後を含めた2024/10/20-25あたりの投稿をご笑覧くださいませ．

https://twitter.com/search?q=%23rosjp%20OR%20%23ROSCon2024%20until%3A2024-10-25%20since%3A2024-10-20&src=typed_query&f=live

あとこれも X/Twitter にも Facebook にも書いていますが，あくまで極私的まとめです．あなたの感想はあなたがpushしてください！

## アーカイブ公開！

ROSConはすべての講演のスライドと動画がアーカイブとして後日公開されます．
2024だってもちろんです！こちらもぜひご覧ください！
（本記事には動画リンクのみ掲載しています）

https://twitter.com/OpenRoboticsOrg/status/1858571099036152254

ちなみにローカル版も含めて公開対象です．
ROSCon JP 2024はこちらから〜

https://twitter.com/rosconjp/status/1856889385280823607

# トレンド

## プログラム構成から

The State of ~~ が新設されて ROS, Infrastructure, Gazebo, Open-RMF が実施される．new comerが多かった（挙手で聞いてたけど半分くらい？）し，そこには導入という位置づけで良かったのでは．それと，主要OSSの現状と方向性はちゃんとみんなで聞こうぜ！という意図があったのでは．

https://vimeo.com/showcase/11451831/video/1024972452

https://vimeo.com/showcase/11451831/video/1024972551

https://vimeo.com/showcase/11451831/video/1024972138

https://vimeo.com/showcase/11451831/video/1024972217

でもそのぶん採択スロット数が減ったはずで，そこはちょっと残念．常連になると尖った話しがより多く聞きたくなってしまう．

## 技術トピックから

技術的な目玉はやはりZenoh．
Day0つまり開催当日！にとうとう v1.0.0 がリリースされた！本当にめでたい！し，開発者のトモダチに Conglaturation!! :tada: を直接伝えられたのがまじエモかった（ちなみにrmw_zenohへのインテグはまだまだ[絶賛進行中](https://github.com/ros2/rmw_zenoh/pull/276)のようですが，こちらももうまもなく？？）．

https://twitter.com/takasehideki/status/1848349644968833081

Zenohやrmw_zenohをもう使い始めているところもちらほら？まだ私の把握しきれてなかったfeatureもあったし，なかなか奥深いぃ;;D

https://vimeo.com/showcase/11451831/video/1024971621

https://github.com/ros2/rmw_zenoh

https://twitter.com/takasehideki/status/1848623805964398720

https://twitter.com/takasehideki/status/1848647790554910737

とはいえDDSの濃ゆい話しもあったし，それぞれにPros/Consがやっぱりある．
「全てがZenohになる」なんて完全に代替されるわけではないことには注意すべき．

なお勢いでZenoh Advent Calendar作っちゃったんで，お気軽にエントリーぜひに〜（突然のステマ:D

https://qiita.com/advent-calendar/2024/zenoh

そしてこれをちょっとでも埋めるべく，Zenoh関係の講演まとめを別記事として放流してみました！

https://qiita.com/takasehideki/items/65663ed8b256ff60aa70

## 運営トピックから

運営的な目玉にはOSRA．TGCとPMCを組織立てた編成でこれからgovernanceがどうなっていくか．
まずは自分にできることからと思ってindividual memberに申請した．たった$50/yearだけだしそれで大好きなOSSを支えられるなら実質無料みたいなもの．皆さまもぜひ，なんなら企業・団体での加入も検討を！（大学でもいけんかな？？

https://osralliance.org/membership/

## 時代の転換点！

とうとう ROS 1 Noetic と Gazebo Classic が EOL を迎える．とはいえ悲壮感はまったく無くって，おれたちは大きな転換点に来ているんだ！という positive な空気に満ち溢れていた．
まだまだ ROS 1 に留まるのはなにもメリットがない．そんなんで意地張ってるうちにセカイから置いてかれまっせ？

## プログラム内容から

初見にして一番刺さった話題はやっぱりこれ．FA x ROS 2ガチ勢．ブースでいろいろ話しができて，すぐにでも日本法人の担当を紹介してくれるらしい．すぐにでも試したい！

https://vimeo.com/showcase/11451831/video/1026037209

https://twitter.com/takasehideki/status/1848748804616692058

アプリ応用だけの話しは少なかった気がする．いっぽうで上記のようなFAとか，ITSとかと繋げるとかでの適用範囲の拡大を感じた．
あとr2sなんかの飛び道具系？も変わらずdiverseにあっておもろかった．

https://vimeo.com/showcase/11451831/video/1024971542

https://twitter.com/takasehideki/status/1849068245522714816

Executor周りも大好物だし濃ゆくてたいへんおいしゅうございました．

https://vimeo.com/showcase/11451831/video/1024970052

https://vimeo.com/showcase/11451831/video/1024972104

やはりAI/GAIの波は来ている．でも流行に乗っていくぜ！というよりは，新しい技術には当然として対応するよ？？という冷静な空気を感じた．

https://twitter.com/takasehideki/status/1849100693660893580

https://twitter.com/takasehideki/status/1849095332661006661

https://vimeo.com/1026031720

個人的にちょっと熱が高まりつつあるZephyrの話題も．
micro-ROSでCAN-FD通信しようぜってノリ．

https://vimeo.com/1026031720

## BoFが親切に新設！

Day0のBoFが盛り上がっていた．今までにも野良的にはやってたけどちゃんと秩序立ててきちんと部屋も抑えて実施した感じ．いろんなトピックでどこの部屋も大盛況していた．
Workshop は取らずこっちの実施に期待する選択肢も出てきたわけで，これからはそれはそれでだいぶん贅沢な悩みになりそう．

https://twitter.com/takasehideki/status/1848341647177703905

## Workshop

Workshopは Clearpath 主催の "Demystifying ROS 2 Networking" を受講した．もちろん資料や素材はすべて公開されているので，ぜひお試しくださいませ．

前半は，FastDDSやDiscovery Serverの使いこなしテクニックなど．

https://github.com/clearpathrobotics/roscon2024-workshop-demystifying-ros2-networking

初めてTurtleBot4を触った！（ちゃんといごいたとは(ry

https://twitter.com/takasehideki/status/1848277943098724382

Troubleshooting = おれたちプロだけどなんか質問ある？？タイムがめちゃくちゃ盛り上がっていた．うちはこういうの困ってんだけど実際どうなのさ？いやっこういうやりかたもあるんちゃう？的なdiscussionだけで１時間くらいやっていた（スライドにもストリームにも載らない現場だけで拾える本質情報！なんだけど，私はちょうど先述のZenoh BoFが始まる時間帯でそっちに抜けていたので，ほとんどキャッチアップできず;;(

このflowchartを眺めているだけで白ご飯が３杯いけますな:D

https://docs.clearpathrobotics.com/docs/ros/networking/network_troubleshooting/

後半は ZettaScale にバトンが渡って rmw_zenoh 始めようぜ！タイム．
だけども，あんまり時間が残ってなくて尻切れトンボ状態に,,, 自習しておこう．

https://github.com/ZettaScaleLabs/roscon2024_workshop

# 個人的な話し

今回は2年ぶりにProposal Rejectを喰らっての参加だったんだけど，これ幸いにして精神的にも体力的にも万全でがっつり楽しめた．でもそうなったことを喜んでいては良くはないし，投稿１本だけじゃダメなんだな，やはり来年は５本出そう（？

とはいえLTでリベンジできたのはよかった．講演時間は2分だけだったし，前夜のノリと勢いで作ったった．

https://speakerdeck.com/takasehideki/roscon2024-hakoniwa

https://vimeo.com/showcase/11451831/video/1026038503#t=1962s

でもその結果，これが期間中の私のPostのうちでthe most impression Postになってるのは納得いかない;;(

https://twitter.com/takasehideki/status/1848759965093105883

# これはやっぱり言いたい,,,

やはり日本人参加者が少なすぎ．去年の New Orleans からさらに激減では．国内の ROSConJP や rosjp がいくら盛り上がっていても，こういうところに来ないと世界的なvisibilityはどんどん下がってくだけだよ．だって韓国中国からはすごい勢いで来ていたよ？去年からの知り合いの韓国人は，会社は出してくれないからvacation取って旅行がてらでいつも参加してるんだ！ってノリでしたよ？

ってぐだぐだ言うだけ以外で自分にできることはないだろうか？なにか良いアイデアがあれば教えてください．
とりあえず来年の開催地はシンガポールと地理的に近いんだし，盛大な巻き返しに期待．遠いから行けないは理由になりません．

そんな数少なかった日本人参加者との交流 :D

https://twitter.com/takasehideki/status/1848396100534997127

# Venue is さいこう！

開催地のOdenseがめっちゃんこよかった．コンパクトにまとまっているし散策していてもどこの店に行っても他の参加者と鉢合わせられるしで，街全体の一体感があった．散策するにもちょうどよい規模感だったし．あとビール旨い．
UR本社ツアーに行けなかったのが心残り,,,

# おわりに

ということで現場からは以上です．
もちろん費用も時間も体力もどえらいものっそい掛かります．高品質にLivestreamしてるしけっきょく１ヶ月くらい待てばスライドと動画が全公開されるんだし，そしてイマドキはインターネットでいくらでも情報をキャッチアップできるしGitHubを中心としてコミュニケーションもできるわけで．

それでも現地参加することで，けっきょくなにが得られるのか？？
答えは間違いなくこれです :D

https://twitter.com/takasehideki/status/1848796774137479575

そしてそして，これは現地参加し続けることでどんどん良いループになっていくことも付け加えたい．"great to see you again this year!!" というのが最高の挨拶になっていくのです．

今年は例の勉強会はとうとう企画しない？できない？？気がするので，こんな感じに総括をお届けすることにしました．個人的に呼んでくれたらいくらでも話しますけど．

来年は一緒にみんなで行きましょう！
なんしかおつかれっしたー！

https://twitter.com/takasehideki/status/1849129068681109728