Zenohに触れているROSCon 2024講演まとめ

「極私的ROSCon 2024まとめ」という記事を ROS 2 Advent Calendar 2024 の２日目に放流しました．こちらは2024年10月に Odense で開催された [ROSCon 2024](https://roscon.ros.org/2024/) の全体的な参加報告のまとめとしています．

https://qiita.com/takasehideki/items/d6d7bf712f812cd46880

https://qiita.com/advent-calendar/2024/ros2

この記事では Zenoh Advent Calendar 2024 として，ROSCon 2024 で Zenoh に言及されている発表をとりまとてみます．
基本的にはたかせの記憶とスライドの文字検索でやっているので，取りこぼしなどあればぜひお知らせください！！
ちな決して小分けにして Advent Calendar 記事を量産しているわけでは(ry
（エントリーうぇるかむっ！！

https://qiita.com/advent-calendar/2024/zenoh

# RMW Zenoh: An alternative middleware for ROS 2

まずはなにはさておきこれでしょう．
rmw_zenoh のコア開発者である Yadu さんと Julien さんによる講演です．
15:00 あたりからのデモ（動画）が必見！パリとカリフォルニアをクラウド越しに繋いでの協調開発！なんてことができちゃいます．

https://vimeo.com/1024971621

https://roscon.ros.org/2024/talks/RMW_Zenoh-_An_alternative_middleware_for_ROS_2.pdf

rmw_zenoh は絶賛中！れっつこんとりびゅーしょん！！

https://github.com/ros2/rmw_zenoh

# The State of ROS: Beneath the Kilt

ROS 2 Project のリーダーである Chris さんの講演です．
08:05 あたりで Jazzy Jalisco の主要なアップデートとして，そして 13:18 あたりからは Kilted Kaiju 以降の大きな取り組みとして，いずれもトップで取り上げています！

https://vimeo.com/1024972452

なぜかスライドが本家Webサイトに掲載されていない,,,
[ROSCon JP 2024](https://roscon.jp/2024/) でも講演いただきましたので，こちらのスライドを貼っておきます．

https://roscon.jp/presentations/08.pdf

# Opening Remarks

オープニングでももちろん言及されていました．
09:14 あたりから，OSRA は ROS 2 を技術的にいろいろ全力でサポートしていくぞ！Zenoh ももちろん！ WE NEED YOU!! と語られています．

https://vimeo.com/1024971401

# iceoryx2: A Journey to Becoming a First-Class RMW Alternative

zero-copy な RMW である iceoryx の次世代バージョン iceoryx2 についてです．
Rust で再実装！というのと，v1 では CycloneDDS の binding 的な立ち位置だったはずですが，v2 ではむしろ逆に DDS に対する gateway を提供する方針に変える感じのようです（理解が及んでいないので，間違っていたら教えてください！
DDS を gateway で扱うなら他の通信プロトコルも同じくできるよね！的なノリで，10:01 / p.10あたりのアーキテクチャ図に Zenoh が登場しています．

https://vimeo.com/1026024533

https://roscon.ros.org/2024/talks/iceoryx2__A_Journey_to_Becoming_a_First-Class_RMW_Alternative.pdf

iceoryx2 はまだ private で絶賛開発中！
下記のリポジトリでいずれ public にするとのことです．

https://github.com/ekxide/rmw_iceoryx2

[12/13追記] 約束通りに public になっています！！:tada:

https://discourse.ros.org/t/rmw-iceoryx2-v0-1-0-release/40996

ちなみに "iceoryx" と "2" の間には space ナシでよろしく！とのこと:D

# The State of Gazebo

Gazebo Project Lead の Addisu さんによる講演です．
"The State of ~~" シリーズのひとつで，基本的には Gazebo の最新の開発状況に関する内容でしたが，17:15 / p.30 あたりで「gz-transport で Zenoh 使ってみたらおもろそうね〜（個人の感想です）」と言及されています．

https://vimeo.com/1024972138

https://roscon.ros.org/2024/talks/The_State_of_Gazebo.pdf

# Migrating a Mobile Manipulator to ROS 2

ROS 1 -> 2 のマイグレーション話しです（まだこのネタでも採択される可能性あり！
13:18 / p.21 あたりで，QoS Reliability なんとかしたいなぁやっぱ Zenoh 対応せなかんのな〜誰かテスト手伝ってくんね？という感じで振れられています（ﾈｺﾁｬﾝｶﾜｲｲ

https://vimeo.com/1024971060

https://roscon.ros.org/2024/talks/Migrating_a_Mobile_Manipulator_to_ROS_2.pdf

# ⚡Lightning Talks⚡

Day 1 で2番手に登壇されたのが ZettaScale の Luca さんです．
04:12 から，ついに Zenoh 1.0.0 出たぜいえーい！という紹介をされています．

https://vimeo.com/1026038503

完全に手前味噌ですが 32:43 からは Zenoh 使って hakoniwa-bridge を開発したよ！リアルとバーチャルが簡単につながるよ！という発表も:D

https://speakerdeck.com/takasehideki/roscon2024-hakoniwa

# おわりに

他にも口頭だけでとかLTやPanelでも言及されていたような記憶がありますが，ちょっとそこまでは追い切れず,,, アーカイブを見返していてなにか気づいたらぜひお知らせください．

コアな開発者からの講演はさておきで，その他はお気持ち表明に留まっているかなぁと感じています．がっつりと Zenoh / rmw_zenoh を使ってなんかやったよ！という発表は（ウチ以外に:D）まだまだ皆無な状況です．
これが ROSCon 2025 になったらどうなるか！とっても楽しみなところです．違う言い方をすると，このあたりが Proposal Accepted!! の鍵になってくるかもしれません？？