「箱庭ドローンシミュレータ PX4利用編」がCore i5 8th/8G、PS5コントローラで動いた！

![Fig.1](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/fc24a13d-7752-6916-9cac-f7c3b4fe7d0e.png)
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参照資料 : [ubuntu22.04_install&operation_PX4編.md](https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/docs/manual/ubuntu22.04_install%26operation_PX4%E7%B7%A8.md) 0.5版
格納場所 : [TOPPERS Project](https://github.com/toppers) / [hakoniwa-px4sim](https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim)

お試し環境は以下の通り。
Core i5 8th/ Memory 8G / intel UHD / Lenovo ideapad
Ubuntu 22.04.4 LTS (Native/Clean install using USB memory/Not Dual boot)
Python 3.10 ( Ubuntu 22.04.4 LTS Pre install )
[DualSense Wireless Controller](https://www.playstation.com/ja-jp/accessories/dualsense-wireless-controller/) (for PlayStation 5 : PS5)

下の画像のJoyStickの設定に注意かな。動かなくて？？？となったので。
Enable joystick inputがdefault=disableなのでチェックを入れるとコントローラで操作できるようになる。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/becd349d-3e73-3483-083a-afa68dc7bada.png)

[QGroundControl](http://qgroundcontrol.com)では[DUALSHOCK 4をサポート](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/joystick.html#sony-playstation-3-4-controllers)しているがDualSenseの記載はない。

[DualSense](https://www.playstation.com/content/dam/global_pdc/en/corporate/support/manuals/accessories/ps5-accessories/dualsense-wireless-controller-cfi-zct1w/EN_FR_AMER_DualSense_Wireless_Controller_Instruction_Man_v2_Web.pdf)用のドライバ(USBとBluetooth共に)は特に意識して入れていないけど、認識してJoyStickでdrone操作できた。


動作が緩慢かどうかはわからないけれども、気になることはなかった。

少しでも興味のある方は是非お試しを！Core i5 8th/8G程度のマシンでも動きますので!!

最後に、[@kanetugu2018](https://qiita.com/kanetugu2018)さんに感謝!!

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追記　コマンド形式でやってみた. ubuntuのコマンドを使ってみたかっただけ。
```
# 環境変数の設定.
$ echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/hakoniwa:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
$ echo 'export PATH=/usr/local/bin/hakoniwa:$PATH' >> ~/.bashrc
$ echo 'export PYTHONPATH=/usr/local/lib/hakoniwa/py:${PYTHONPATH}' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
```

```
# DroneAppLinux.zipの入手.
$ cd ~/Downloads
$ wget https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model/releases/download/v2.1.0/DroneAppLinux.zip
```

```
# QGroundControlのダウンロード.
$ cd ~/Downloads
$ wget https://d176tv9ibo4jno.cloudfront.net/latest/QGroundControl.AppImage
```
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cmakeがインストールされていない時
![Screenshot from 2024-08-25 07-58-21.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/6450fa12-04bc-2530-f05d-f3a925a18606.png)
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cmakeをインストールするとmakeも一緒にはいるみたい。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/495dd068-f4f7-d4ac-2096-95d9a64a734a.png)
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gcc, g++がないと
![Screenshot from 2024-08-23 22-46-34.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/4269bd9e-cf63-6774-d67f-b41ec3a17bd7.png)
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jqが入っていないと
![Screenshot from 2024-08-23 23-03-54.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/8860973e-7154-edce-75cb-385ca4565781.png)
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google testが入っていないと
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/70afae1b-0a10-66c7-a3d6-1474613b3934.png)

UDPではなく。Serialになっているので。UDPへ要変更
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/257eb158-f3bc-444f-cab0-347f870fcab3.png)