箱庭ドローンシミュレータでニューヨーク上空を飛べた！ (PS5 Controller DualSense使用)

元記事はこちら : [ニューヨーク上空をPS4コントローラで操縦！PX4連携可能な箱庭ドローンシミュレータの実力](https://qiita.com/kanetugu2018/items/11f9c90aa2711eba5f7f)。
この執筆者である @kanetugu2018 さんに感謝いたします。ど素人にいろいろと教えていただいて本当に感謝です。
下図は今回のお試しの中の一部。
![GX-mvEhb0AAKNlr.jpeg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/6901846c-4841-3b7c-60a1-7dae7899ef4d.jpeg)

参照資料 : [ubuntu22.04_install&operation_PX4編.md](https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/docs/manual/ubuntu22.04_install%26operation_PX4%E7%B7%A8.md) 0.5版
格納場所 : [TOPPERS Project](https://github.com/toppers) / [hakoniwa-px4sim](https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim)
GitHubにて : [箱庭ドローンシミュレータをお試し中、ニューヨーク上空を飛んでみたい。](https://github.com/toppers/hakoniwa/discussions/184)

個人的に重要 : [Unity Asset Store から3Dモデル等をダウンロードする前に設定すべきこと。](https://qiita.com/yamati-kz/items/d5b1e4e443bfc4f19418)

・お試し環境は以下の通り。
Core i7 12th / Memory 32G / intel ADL GT2 / Mini-PC
Ubuntu 22.04.5 LTS (Native/Clean install using USB memory/Not Dual boot)
Python 3.10 ( Ubuntu 22.04.5 LTS Pre install )
[DualSense Wireless Controller](https://www.playstation.com/ja-jp/accessories/dualsense-wireless-controller/) (for PlayStation 5 : PS5)

・諸々インストール後のニューヨーク上空を飛ぶお試し手順はこちら。
元記事ではVisual Studio Codeをお使いですが...
コメントに1.4.xと記述しているのは、[ubuntu22.04_install&operation_PX4編.md](https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/docs/manual/ubuntu22.04_install%26operation_PX4%E7%B7%A8.md) を参照しています。
```
# Terminal-1
# 1.4.1. PX4の起動
$ cd ~/work/hakoniwa-px4sim/px4/PX4-Autopilot
$ bash ../sim/simstart.bash
```
```
# Terminal-2
# 1.4.2. 箱庭コア機能の起動
$ cd ~/work/hakoniwa-px4sim/hakoniwa
$ bash run.bash
```
```
# 1.4.3. Unityアプリの起動ではく Unity Editorを起動 -> STARTボタン
```
```
# Terminal-3
# 1.5.3. QGCとPX4の動作確認
$ cd ~/work/qgc
$ ./QGroundControl.AppImage
```
雑感
仮想で試せるのは、ほんとうに楽しい！ いままで、ずっとやりたかったことだし。かつドローンは自身にとって未知の分野。
もちろん実機を動かす楽しみ、動いたときの喜びや嬉しさもあるけれど...

関連記事は、こちら。
[「箱庭ドローンシミュレータ PX4利用編」がCore i5 8th/8G、PS5コントローラで動いた！](https://qiita.com/yamati-kz/items/854af0ab31a7200c01d3)
[「箱庭ドローンシミュレータ pythonAPI利用編」がCore i5 8th/8G、PS5コントローラで動いた！](https://qiita.com/yamati-kz/items/16ccd11853f718853466)

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以下、防備録。
PX4をBuildする際にこれらを予め入れておくとエラーメッセージを少なくできるかも。
このお試しには影響ないかもですが... とりあえず。
```
$ sudo apt install python3-pip -y
$ pip3 install symforce
$ sudo apt install default-jdk
```
以下、環境変数の設定、コマンドラインから、やってみた。
```
$ echo 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib/hakoniwa:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrc
$ echo 'export PATH=/usr/local/bin/hakoniwa:$PATH' >> ~/.bashrc
$ echo 'export PYTHONPATH=/usr/local/lib/hakoniwa/py:${PYTHONPATH}' >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
```
以下、コマンドラインからインストールしてみる。
```
$ cd ~/work/hakoniwa-unity-drone-model
$ bash install.bash #for unity editor
$ wget https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model/releases/download/v2.1.0/DroneAppLinux.zip
$ unzip DroneAppLinux.zip
```
Unity editorでプロジェクトを開く。addをクリック!
![Screenshot from 2024-08-20 15-26-19.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/9f5a48cc-58c6-f9b4-8f9c-1225618134c2.png)

プロジェクトをOpenする。 ~/hakoniwa-unity-drone-model\plugin\plugin-srcs
![Screenshot from 2024-08-24 05-41-38.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/51c726dc-3b4e-7d85-8639-9b7162213e34.png)

バージョンを変更する。Open with 2022.3.43f1(インストールしてあるバージョン)
![Screenshot from 2024-08-24 05-44-26.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/693d4972-8e28-cc04-e983-4f0dc60ca0ee.png)

確認されているので変更する。
![Screenshot from 2024-08-24 05-47-33.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/79f8ffef-5e9b-bc76-e69b-73da90078e60.png)


NonMatching Editorと表示される、そのままcontinue
![Screenshot from 2024-08-24 05-49-27.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/15942c2e-1d63-244c-8a9e-3537b1b0ecab.png)


safe modeは、ignore
![Screenshot from 2024-08-24 05-52-56.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/679c12af-921f-5b7a-359f-ec778271baa0.png)

Unity Editor起動後にconsolを開くとエラーが出てるので、解消する
![Screenshot from 2024-08-24 05-58-38.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/283ad4cf-1f70-504e-a0d3-12a9830e2a17.png)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/1c2ca16a-d443-959a-5b2f-9fb79468076b.png)







NO_USE_GRPC を Apply
Edit -> Project Settings -> Player -> Other Settings -> Script Compilation
-> + NO_USE_GRPC(inoutする) -> Apply
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/934dbcce-2e2f-c6dc-c336-f9442f0cd4c9.png)

一つ残るが？諸々解消
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/a3c1bb2e-e68f-808d-9ace-3f7a8c2ba68b.png)

以下、Unity Editorを使う際の手順、エラー回避等。

Newyorkを組み込むための手順はこちら。を踏まえて。
https://www.docswell.com/s/kanetugu2015/KXYR8Y-2024-05-19-160903#

ApDemoをダブルクリック(Asset -> Scenes)
![Screenshot from 2024-08-20 18-05-15.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/b0ca840c-edf3-a469-58d7-d6447b3e9e9c.png)

![Screenshot from 2024-08-20 18-09-23.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/b9fc0e1c-f48c-808f-bddb-cd18d1d8e1a6.png)

Package Manegerを起動 (window -> Package manager)
![Screenshot from 2024-08-20 20-01-19.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/d981eec4-ffb3-6c44-fae6-d4daa5d36692.png)



Real Ner York City Vol.1を選び、importする。
![Screenshot from 2024-08-20 20-07-38.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/2d2d6080-25f6-a922-eab8-18f85d39f338.png)

右下のimportをクリック
![Screenshot from 2024-08-20 20-11-37.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/c029e873-c3c3-46e4-ff18-d6a64389329e.png)

途中経過
![Screenshot from 2024-08-20 20-14-16.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/6712cc7d-48e5-5092-5d8f-969c4ae02540.png)

import後
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/a6aaab31-ced0-2461-ccbd-f3d114ad10c8.png)


NYBlock01をENY下にDrag and Drop
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/ec6b6bcd-08f9-731f-8d16-22e1d94db966.png)

x = 600, y = -40, z = -370
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/c0e56678-329f-eb00-29ea-157a04a0ba90.png)

そして、これ.　Genarate、手順書を見切れていなかった。反省。
![GX_EHsib0AYIFi7.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3089345/533bd224-eefa-bb63-f373-e3108a2e91e9.png)

以上。