MATLABでロボティクス分野について調査中

## はじめに
分野が違うと、そのライブラリに実際にどのような機能が提供されているかがわからない。

自分が利用したい機能に対してどのようなモジュールがあるのかを知るための調査である。
まだ、どの機能についても動作させていない、ど素人による記事である。

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## [ロボティクスおよび自律システム](https://jp.mathworks.com/help/overview/robotics-and-autonomous-systems.html)
![Screenshot from 2024-06-27 12-29-13.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/1814a7e9-a51a-1f3a-6ade-cfd8e8d43a35.png)


![Screenshot from 2024-06-27 15-03-03.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/1570396d-cede-b72e-3b2d-682bc9afe628.png)

![Screenshot from 2024-06-27 12-32-17.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/23120433-73a1-bc2c-a951-f653cdb33b67.png)


## [Robotics と Simscape を使用したマニピュレーター アームのモデル化と制御](https://jp.mathworks.com/help/robotics/ug/model-and-control-a-manipulator-arm-with-simscape.html)

![Screenshot from 2024-06-27 12-08-20.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/30d449f3-95eb-64d8-7dd0-a4b1cd616302.png)


## [ヒューマノイド ロボット](https://jp.mathworks.com/help/sm/ug/humanoid-robot.html)

![Screenshot from 2024-06-27 15-06-37.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/25d65c0c-1474-62d8-61b4-dd9663427451.png)


### [ヒューマノイド ウォーカーの学習](https://jp.mathworks.com/help/sm/ug/humanoid_walker.html)

![Screenshot from 2024-06-27 13-26-08.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/0fd09755-7876-9afc-3844-468de2014230.png)


## [Model-Based Control of Humanoid Walking](https://jp.mathworks.com/videos/model-based-control-of-humanoid-walking-1574399243682.html)


## [ロボットのシミュレーション](https://jp.mathworks.com/help/robotics/robot-simulation.html)
![Screenshot from 2024-06-27 12-12-11.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/58676f62-f6e1-d215-f5be-8d23bca6b607.png)

### [直方体シナリオ シミュレーション](https://jp.mathworks.com/help/robotics/cuboid-scenario-simulation.html)
![Screenshot from 2024-06-27 11-41-52.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/10de9d83-6a81-7236-8132-7340817db488.png)


### [高忠実度のシミュレーション](https://jp.mathworks.com/help/robotics/high-fidelity-simulation.html)


### [Gazebo とのコシミュレーション](https://jp.mathworks.com/help/robotics/gazebo-cosimulation.html)

![Screenshot from 2024-06-27 11-44-27.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/55578ce0-e3fe-4d96-0b4b-14ce5860f9a1.png)

### [ビンピッキング シミュレーション](https://jp.mathworks.com/help/robotics/bin-picking-simulation.html)
![Screenshot from 2024-06-27 11-39-29.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/18d8467b-b693-cfb1-3848-b7f22badd8dd.png)



### [倉庫ロボットのシミュレーション](https://jp.mathworks.com/help/robotics/warehouse-robot-simulation.html)
![Screenshot from 2024-06-27 11-37-36.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/eb72c66a-ab25-1dd0-6217-4f32231c09c8.png)

## [事前定義されているロボット モデルの読み込み](https://jp.mathworks.com/help/robotics/ug/load-predefined-robot-models.html)

![Screenshot from 2024-06-27 14-05-04.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/1c580fe5-1e9a-0d3c-111c-b545ce776ee7.png)
![Screenshot from 2024-06-27 14-07-59.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/86b7be3c-7941-7449-f431-b83c10701eb6.png)

## [剛体ツリー ロボット モデル](https://jp.mathworks.com/help/robotics/ug/rigid-body-tree-robot-model.html)
![Screenshot from 2024-06-27 14-59-13.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/71a63ff3-aea7-987a-b0fa-b62e77f44d3b.png)


## [逆運動学の導出と 2 リンク ロボット アームへの適用](https://jp.mathworks.com/help/symbolic/derive-and-apply-inverse-kinematics-to-robot-arm.html)

![Screenshot from 2024-06-27 14-12-05.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/ba064a1a-4fa4-3ffc-247b-73b728bbb207.png)


### [ROS Toolbox](https://jp.mathworks.com/help/ros/index.html)
![](https://jp.mathworks.com/help/ros/ros_proddesc_image.png)


### [ROS 2 入門](https://jp.mathworks.com/help/ros/ug/get-started-with-ros-2.html)

![Screenshot from 2024-06-27 13-38-11.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/343fad7e-b91d-8401-5a34-25d9177dd74b.png)

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URDF ファイル

URDF (Unified Robot Description Format)とは、ロボットの構造を記述するためのXMLのフォーマットです


## [URDF 入門](https://jp.mathworks.com/help/sm/ug/urdf-model-import.html)
![Screenshot from 2024-06-27 13-40-22.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/e4e77d43-09d4-e283-3952-809ee1ef803a.png)

## ROS Japan のチュートリアルのURDF の１例
https://github.com/ros-japan-users/rosjp_tutorials/tree/master/learning_urdf

## ビデオ・Webセミナー

[Developing Robotics Applications with MATLAB, Simulink, and Robotics System Toolbox](https://jp.mathworks.com/videos/developing-robotics-applications-with-matlab-simulink-and-robotics-system-toolbox-108696.html)

[Development and Testing of Robotic Applications Using MATLAB and Simulink](https://jp.mathworks.com/videos/development-and-testing-of-robotic-applications-using-matlab-and-simulink-116626.html) 2015年


[Design and Deploy Collaborative Robots (Cobots) Using MATLAB](https://jp.mathworks.com/videos/design-and-deploy-collaborative-robots-cobots-using-matlab-1669131806714.html) 2022 年


[実例から学ぶ最新MATLABロボティクス開発ソリューション ～ロボットアームから移動ロボット、ドローンまで～](https://jp.mathworks.com/videos/advanced-robotics-solutions-for-robot-manipulators-mobile-robots-and-uavs-with-customer-case-studies-1631283079045.html)


[MATLABおよびSimulinkによる自律移動ロボット開発](https://jp.mathworks.com/videos/autonomous-mobile-robot-development-1588272891204.html)


'MATLAB robot development' のキーワードでGoogle 検索すると他にも見つかるので、参考にするとよい。


## toolbox
- [Robotics System Toolbox](https://jp.mathworks.com/help/robotics/)
- [ROS Toolbox](https://jp.mathworks.com/help/ros/index.html)

- toolbox の一覧
https://jp.mathworks.com/products.html
https://jp.mathworks.com/products/alphabetical.html

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## MathWorks 以外の情報源

## [ROS講座13 URDFを記述する1](https://qiita.com/srs/items/35bbaadd6c4be1e39bb9)


URDF ファイルの配布例
naoというロボットの場合
https://github.com/bulletphysics/bullet3/tree/master/data/humanoid

[SolidWorks to URDF Exporter](https://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter)

Youtube [Solidworks URDF Exporter Tutorial - Create URDF from Robotic Manipulator Assembly](https://www.youtube.com/watch?v=ge3P307TgJI)

Youtube [1 - Simulate mobile robot with ROS - Export URDF from SW CAD](https://www.youtube.com/watch?v=8gzEzhOXkzw)

## 探している情報
- 6軸、７軸のロボットアームの逆運動学のsolver
- 6軸、７軸のロボットアームの動作計画
- 例　URの６軸ロボットの場合のセンシング・制御のAPI


## MATLABに期待すること
- Jetson のようなAARM64のUbuntuならば、MATLABやSimulinkが動いてほしいということ。
- 組み込み分野では、PCの標準的なインタフェースでは用意されていないインタフェースを利用して通信したいことがあるのに対して、いい解決方法がない。
- 例：MIPIのインタフェースのカメラ
- 例：GMSL2のカメラインタフェース