OMRON SENTECカメラ Python Buildup (7) singleconverter_opencv.py

こちらの資料を読んでください。

https://qiita.com/kotai2003/items/19d840553fc6d69ec17d

### コードの全体説明

このコードは、カメラから取得した画像データをStApiのコンバーターを使用して処理し、その後OpenCVを使用して表示するサンプルです。主な機能は以下の通りです：

1. StApiの初期化
2. カメラへの接続
3. 画像データの取得
4. StApiコンバーターを使用した画像処理（Y軸反転およびピクセルフォーマットのBGR8への変換）
5. OpenCVを使った画像のプレビュー

### コードの詳細分析

#### インポートと設定

```python
import cv2
import numpy as np
import stapipy as st

# 取得する画像の枚数
number_of_images_to_grab = 100

# OpenCVを使用して表示する際の画像スケール
DISPLAY_RESIZE_FACTOR = 0.3
```

- `cv2`: OpenCVライブラリをインポートします。
- `numpy`: 画像データの処理に使用するため、NumPyライブラリをインポートします。
- `stapipy`: StApiライブラリをインポートします。

#### メイン部分

```python
try:
    # StApiを初期化
    st.initialize()

    # デバイスのスキャンと接続のためのシステムオブジェクトを作成
    st_system = st.create_system()

    # 最初に検出されたデバイスに接続
    st_device = st_system.create_first_device()

    # デバイスの名前を表示
    print('Device=', st_device.info.display_name)

    # 垂直反転用のコンバーターオブジェクトを作成
    st_converter_reverse = st.create_converter(st.EStConverterType.Reverse)
    st_converter_reverse.reverse_y = True

    # ピクセルフォーマットをBGR8に変換するためのコンバーターオブジェクトを作成
    st_converter_pixelformat = st.create_converter(st.EStConverterType.PixelFormat)
    st_converter_pixelformat.destination_pixel_format = st.EStPixelFormatNamingConvention.BGR8

    # 画像ストリームデータを扱うためのデータストリームオブジェクトを作成
    st_datastream = st_device.create_datastream()

    # ホスト側の画像取得を開始
    st_datastream.start_acquisition(number_of_images_to_grab)

    # カメラ側の画像取得を開始
    st_device.acquisition_start()

    # データ取得とステータス確認のためのループ
    while st_datastream.is_grabbing:
        # 'with'を使用してローカル変数st_bufferを作成
        with st_datastream.retrieve_buffer() as st_buffer:
            # 取得したデータに画像データが含まれているか確認
            if st_buffer.info.is_image_present:
                # 画像オブジェクトを作成し、コンバート
                st_image = st_converter_pixelformat.convert(
                    st_converter_reverse.convert(st_buffer.get_image()))

                # 取得した画像データの情報を表示
                print("BlockID={0} Size={1} x {2} First Byte={3}".format(
                      st_buffer.info.frame_id,
                      st_image.width, st_image.height,
                      st_image.get_image_data()[0]))

                # 画像データを取得
                data = st_image.get_image_data()

                # データをNumPy配列に変換
                nparr = np.frombuffer(data, np.uint8)

                # BGR8画像として表示するための処理
                nparr = nparr.reshape(st_image.height, st_image.width, 3)

                # 画像をリサイズして表示
                nparr = cv2.resize(nparr, None,
                                   fx=DISPLAY_RESIZE_FACTOR,
                                   fy=DISPLAY_RESIZE_FACTOR)
                cv2.imshow('image', nparr)
                cv2.waitKey(1)
            else:
                # 取得したデータに画像データが含まれていない場合
                print("Image data does not exist.")

    # カメラ側の画像取得を停止
    st_device.acquisition_stop()

    # ホスト側の画像取得を停止
    st_datastream.stop_acquisition()

except Exception as exception:
    print(exception)
```

### 主な処理の流れ

1. **初期化と接続**:

   - `st.initialize()`でStApiを初期化し、`st.create_system()`でシステムオブジェクトを作成、`st_system.create_first_device()`で最初に検出されたデバイスに接続します。
   - デバイスの名前を表示します。

2. **コンバーターの初期化**:

   - 垂直反転用のコンバーターを作成し、Y軸反転を有効にします。
   - ピクセルフォーマットをBGR8に変換するためのコンバーターを作成します。

   ```python
   # 垂直反転用のコンバーターオブジェクトを作成
   st_converter_reverse = st.create_converter(st.EStConverterType.Reverse)
   st_converter_reverse.reverse_y = True
   
   # ピクセルフォーマットをBGR8に変換するためのコンバーターオブジェクトを作成
   st_converter_pixelformat = st.create_converter(st.EStConverterType.PixelFormat)
   st_converter_pixelformat.destination_pixel_format = st.EStPixelFormatNamingConvention.BGR8
   ```

3. **データストリームの作成と画像取得の開始**:

   - `st_device.create_datastream()`でデータストリームオブジェクトを作成し、`st_datastream.start_acquisition()`で画像取得を開始します。

4. **画像データの取得と処理**:

   - `st_datastream.retrieve_buffer()`でバッファを取得し、`st_buffer.get_image()`で画像データを取得します。
   - コンバーターを使用して、画像データをY軸反転およびBGR8フォーマットに変換します。
   - NumPy配列に変換し、`cv2.imshow()`で表示します。

   ```python
   # 画像オブジェクトを作成し、コンバート
   st_image = st_converter_pixelformat.convert(
       st_converter_reverse.convert(st_buffer.get_image()))
   
   # 取得した画像データの情報を表示
   print("BlockID={0} Size={1} x {2} First Byte={3}".format(
         st_buffer.info.frame_id,
         st_image.width, st_image.height,
         st_image.get_image_data()[0]))
   
   # 画像データを取得
   data = st_image.get_image_data()
   
   # データをNumPy配列に変換
   nparr = np.frombuffer(data, np.uint8)
   
   # BGR8画像として表示するための処理
   nparr = nparr.reshape(st_image.height, st_image.width, 3)
   
   # 画像をリサイズして表示
   nparr = cv2.resize(nparr, None,
                      fx=DISPLAY_RESIZE_FACTOR,
                      fy=DISPLAY_RESIZE_FACTOR)
   cv2.imshow('image', nparr)
   cv2.waitKey(1)
   ```

5. **画像取得の停止**:

   - `st_device.acquisition_stop()`と`st_datastream.stop_acquisition()`で画像取得を停止します。

### まとめ

このコードでは、StApiを使用してカメラから画像データを取得し、StApiコンバーターを使用してY軸反転およびBGR8フォーマットに変換します。その後、OpenCVを使用して画像を表示します。これにより、効率的かつ効果的に画像処理と表示を行うことができます。


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