toio公式の情報で「キューブのシステムソフトウェア v02.0006（BLE プロトコルバージョン v2.4.0）」の内容を軽く確認してみる

以下の toio公式の技術仕様情報に、[最近アップデートされたバージョン「キューブのシステムソフトウェア v02.0006（BLE プロトコルバージョン v2.4.0）」の情報が追加されたと知って](https://www.facebook.com/groups/toiotomo/posts/2344309959103604/)、それに関する記事を書きました。

●アップデートについて | toio™コア キューブ 技術仕様
　https://toio.github.io/toio-spec/docs/how_to_update_cube

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/50868/c3b5c80c-6e2c-e225-5db7-f0a9ebb6611d.png)

↓ 3/18 の日付が書いてある、こちらのニュースでアップデートのお知らせが出ていたものですが、わりと時間がたってから技術仕様に情報が反映された流れのようでした。
●システムソフトウェア v02.0006アップデート| ニュース | toio（トイオ）
　https://toio.io/news/2024/20240318a.html

## アップデート内容を見ていく
それでは、アップデート内容を見ていきます。

具体的には、「はじめに ＞ 🔄 アップデートについて ＞ 主なアップデート内容 ＞ 2024/03/18」の部分に書かれた内容を見ていきます。

https://toio.github.io/toio-spec/docs/how_to_update_cube#20240318-

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/50868/dc842e8d-fc4f-3ca1-d9f0-eedd3eb6db97.png)

「主なアップデート内容」として書かれている項目を、以下に書いてみます。

- キューブの使い方
   - システム状態にtoio PlayGroundが追加されました
- キューブの発見
   - 後方互換性のない重要な変更: Local Nameの仕様を変更しました
- 姿勢角検出
   - 姿勢角検検出の要求で指定可能な値が追加されました
   - クォータニオンでの通知が追加されました
   - 高精度オイラー角での通知が追加されました
- 設定
   - 姿勢角検出の設定で指定可能な値が追加されました
   - コネクションインターバル変更要求が追加されました
   - コネクションインターバル要求値の取得が追加されました
   - 現在のコネクションインターバル値の取得が追加されました
   - コネクションインターバル変更要求の応答が追加されました
   - コネクションインターバル要求値の取得の応答が追加されました
   - 現在のコネクションインターバル値の取得の応答が追加されました

### おおまかな内容を見ていく
ここから、大まかな内容を見ていきます

#### 「キューブの使い方」関連
「キューブの使い方」という項目の内容は、主に以下の「トイオ・プレイグラウンド」を利用するためのモードに関する記載追加のようでした。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/50868/82d44a2f-b7af-5ea6-125a-95d77fb4544a.png)

余談ですが、「アップデート後に、トイオ・プレイグラウンド用のモードに切り替えができるようになる」という内容は、以下のトイオ・プレイグラウンドを試す機会があった際に知りました。

https://twitter.com/youtoy/status/1774340462104678844

#### 「キューブの発見」関連   
「キューブの発見」という項目の内容は、以下の「Local Nameの仕様変更」に関するものでした。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/50868/a0ed9d56-93de-e6af-9210-46d434e635eb.png)

公式情報にも書いてありますが、「後方互換性のない変更」となっているようです。
そのため、過去のバージョンで利用していた際に「Local Name」を使う処理をされている場合は要注意です。

#### 「姿勢角検出」関連
「姿勢角検出」の項目のものを見ていきます。

公式ドキュメントの主な該当箇所のキャプチャを以下に列挙する形で示します。

**姿勢角検検出の要求での指定可能な値の追加（クォータニオン・高精度オイラー角の 2つの追加）**

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/50868/4396b2e3-4d26-dcd1-5832-a13e7450e31d.png)

**クォータニオンでの通知の内容**

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/50868/6d0be8b2-06bc-6a0e-5c08-57d316cbea8f.png)

**高精度オイラー角での通知の内容**

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/50868/49852f28-7b46-1df3-0d29-f506fa94a102.png)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/50868/965d9aa0-b3ef-b76f-f23a-557f2fbfba69.png)

#### 「設定」関連
最後に「設定」関連です。

ここは、アップデート対象の項目が多いものの、個別に取り上げていくほどではない部分も多そうなので、一部省略しつつ見ていきます。

以下の部分は、上でも出てきたいた姿勢角検出に関する内容です。
ここも、上と同様に指定可能な値の追加（クォータニオン・高精度オイラー角の 2つの追加）の情報です。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/50868/79bcc8cc-ea32-a39e-efdd-ade31552bffe.png)

それ以外は、上で出てきた一覧の中の「コネクションインターバル」関連のアップデートです。具体的には、以下で示した部分です。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/50868/e7277ba9-efcc-431a-3fae-236b2b654587.png)

ここは項目が多く、細かな内容とも思われるので、詳細は省略します。