ロボットのハードウェアにもオープンソースの流れがある　- その２-

先に、ロボットのハードウェアにもオープンソースの流れがあるを書いた。
[「ロボットのハードウェアにもオープンソースの流れがある」](https://qiita.com/nonbiri15/items/4fc2c8560df67aa2e817)

思った以上に、ロボットの分野でも、オープンソースの流れが大きくなりつつあるようだ。

Transformer系のモデルが多数あるサイトHuggingFaceで、ロボットのライブラリが公開されていた。

## LeRobot
State-of-the-art machine learning for real-world robotics


- hugging face [lerobot](https://huggingface.co/lerobot)
- github [LeRobot: End-to-end Learning for Real-World Robotics in Pytorch](https://github.com/huggingface/lerobot)
![Screenshot from 2024-06-20 21-22-11.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/0aa33b61-0220-68f1-cebf-9f504de890a4.png)


Youtube
<iframe width="1273" height="716" src="https://www.youtube.com/embed/bAg01AvZ7ZM" title="New OPEN SOURCE Robot From Hugging Face" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>

## なぜオープンソースが必要なのか

- どこか特定の組織がロボットの技術を排他的に支配することがないこと。
- 有用な改良が特定のライブラリにしか反映されず、たくさんの車輪の再発明を生み出してしまうこと。
- その結果、個々の組織が実装するコードがそれぞれに不十分なものになってしまうこと。
- ロボットで使用する基板・OS・フレームワーク・ライブラリのいずれからEOLになることで、どんなにすごいものであっても、そのロボットがEOLになってしまう。
- 商用のロボットであってもオープンソース化する部分を多くもたなくちゃらない時代がきたと思っている。

## pollen-robotics
ロボット自体は以下のもの。
https://www.pollen-robotics.com/

https://github.com/pollen-robotics
- pollen-robotics では各種ライブラリをOSSで提供している。
- https://github.com/pollen-robotics/reachy-sdk
- https://github.com/pollen-robotics/reachy_2023
- https://github.com/pollen-robotics/reachy2021-unity-package
- https://github.com/pollen-robotics/pollen-vision
### pollen-robotics [ethics](https://www.pollen-robotics.com/about/#ethics)
> We make our knowledge and technologies freely accesible to everyone under open source license.
We design our product to be durable and reparable, our planet is already full of trash.
We produce locally and with conditions that respect the workers.
We foster open-source development by offering a 50% discount on our services for open source project.
We make our service 100% free for open source projects protecting the environment.
We refuse any military funding, sorry pewpew guys. ¯\_(ツ)_/¯
We trust our people: employees are autonomous and free to work the way they prefer. We encourage our team to take the time to learn new skills.

ここまで言い切っている。

## 蛇足
- 外見が「火の鳥」にでてくるこれを連想させた。
- https://tezukaosamu.net/jp/character/3159.html
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## [Red Rabbit Robotics](https://www.redrabbitrobotics.cc/about/)

Build humanoid robots for everyone.

Our first project RX1 Humanoid will be open-sourced through this platform. You can subscribe to see the latest updates.
RX1 Humanoid 
- full human scale dual arm robot
- pick and place objects
- Opensource & 3D printable
- <$1,000


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<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/ilwG5zkNOz8?si=hk6Xknzksvq3UxBu" title="YouTube video player" frameborder="0" allow="accelerometer; autoplay; clipboard-write; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture; web-share" referrerpolicy="strict-origin-when-cross-origin" allowfullscreen></iframe>
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## [Open-TeleVision: Teleoperation with Immersive Active Visual Feedback](https://github.com/OpenTeleVision/TeleVision)
project page:
https://robot-tv.github.io/

[𝐎𝐩𝐞𝐧𝐕𝐋𝐀 — an open-source vision-language-action model for robotics!](https://github.com/openvla/openvla)

- SOTA generalist policy
- 7B params
- outperforms Octo, RT-2-X on zero-shot evals 🦾
- trained on 970k episodes from OpenX dataset 🤖
- fully open: model/code/data all online 🤗


project page: https://openvla.github.io/