近距離向け3Dカメラを調査中

近年３Dカメラで、近距離を測定しようとする分野がある。
そのためか、従来よりも近距離が測定できるようにするための機種が販売されている。




# 基線長を短くしたステレオカメラ
[Stereolabs ZED min](https://www.stereolabs.com/products/zed-2)
<img src="https://store.stereolabs.com/cdn/shop/products/zed-mini-dawn-usb.jpg" width="400">

- ステレオカメラでは十分な視差を得るために基線長をなるべく大きくとるのがふつうだ。
- 視差のpixel数を大きくしないと、視差の有効数字が少なくなる。
- 深度は視差の逆数に比例する。
- 遠方での算出限界は、基線長に比例する。
- そのため、用途にとって現実的な範囲での基線長が選ばれる。

## にもかかわらす基線長の短いステレオカメラ

- ステレオカメラの視野は、ほぼ四角錐。
- ２つの四角錐の視野が重なったところだけが視差の算出可能範囲。
- 近距離すぎると視野が重ならない。
- 近距離に存在する、距離の算出不能範囲
- 左カメラ画像としては見えているのに、視差はない領域。
- 点群としては欠損領域になる。
- 基線長を短くすることで、近距離の算出限界を短くできる。
    - ただし、同じ距離に対する視差の有効数字の低下は我慢する必要がある。
## ZED2i と　ZED mini の特性の比較

[zed2i datasheet](https://cdn.sanity.io/files/s18ewfw4/production/f3860c2dfd475deb15f6d5ed28d2b106d6639d94.pdf/ZED%202i%20Datasheet%20Feb%202022.pdf)

[zed mini datasheet](https://cdn.sanity.io/files/s18ewfw4/production/040e5b01bfdf273bf83609c97ccacfdc8487bfd9.pdf/ZED%20Mini%20Datasheet%20Mars%202023.pdf)
ZED min の基線長：63mm Stereo Baseline

ZED2iのユーザーにとっては、ZED miniへの移行によるコストがほぼ発生しないという利点がある。


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## OpenCV AI Kit（OAK）
OAK は[OpenCV AI Kit（OAK）](https://www.kickstarter.com/projects/opencv/opencv-ai-kit?lang=ja)として開発されたカメラモジュールです。
- これも基線長が短いカメラです。Onboard cameras with 7.5cm stereo depth
- これ自体の中に、Myriad Xイメージプロセスユニット　あり、計算リソースをもっているという特徴があります。
- Linux, Windows　など対象OSが広いという利点もあります。
- BNO086 IMU single chip 9 axis sensor with embedded sensor fusion　とあり、カメラの姿勢情報を取得できます。

(懸念点としては、どれくらい業務に利用されているのか、どれくらい充実しているのかという点があります。)


Luxonisでの購入サイト [OAK-D](https://shop.luxonis.com/products/oak-d)

The original OAK-D. 4 TOPS of processing power, two grayscale sensors for stereo depth and a single center color sensor. It has been directly superseded by the OAK-D-S2 offering more CCM options in a sleaker body, or it's Pro version with additional features.　[引用元](https://shop.luxonis.com/products/oak-d)

Github https://github.com/luxonis/depthai

## switch science [Luxonis OAK-D Depth AIカメラ](https://www.switch-science.com/products/7222)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/cdebdbc5-855a-97f9-5c49-416a23f75402.png)



## [コンピュータービジョン開発キット「OpenCV AI KIT」の紹介](https://aicam.jp/tech/oak/)
[![Screenshot from 2024-03-31 20-45-36.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/83761/c9f71e4b-141c-ddda-d922-c1dfbe95ea4c.png)](https://aicam.jp/tech/oak/)



[DepthAIカメラ OAK-Dで遊んでみる](https://zenn.dev/karaage0703/scraps/79299ef4063626)
[Pythonでやってみた（画像処理編3）：OAK-D OpenCV DepthAIカメラで遊んでみた](https://note.com/kiyo_ai_note/n/n2d085630a7d6)
　Pythonスクリプトでのdepthの取得例、物体検出の実行例が書かれています。
[第六部：OpenCV AI KITのインストール方法（Raspberry Pi OS編）](https://aicam.jp/tech/oak/raspi)
RaspberryPiとの組合せでの利用例。
ただし、OAK-Dには、外部電源の供給が必要なことを述べている。


## [OAK-D Short Range](https://shop.luxonis.com/collections/oak-cameras-1/products/oak-d-sr)

[![](https://shop.luxonis.com/cdn/shop/files/f_cab68be3-c024-4d0a-bf60-8a7aaed8a9b8.png?v=1683807388)](https://shop.luxonis.com/collections/oak-cameras-1/products/oak-d-sr)
 
OAK-D Short Range はさらに基線長を短くしたモジュールである。

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