Vector Map Builderでlanelet2 mapを編集してみる[aichallenge-documentation-2024]

自動運転AIチャレンジ2024のメモ

# はじめに
デフォルトのlanelet2の地図がカクカクのためVector Map Builderでlanelet2 mapを編集してなめらかにして（コースに沿って編集）みたので操作方法のメモ。

以下のチケットの関連作業。

https://github.com/AutomotiveAIChallenge/aichallenge-documentation-2024/issues/1

# Vector Map Builder関連の参考記事
https://zenn.dev/ttanaka3/articles/3dc507df539985

Vector Map Builder使い方講座

https://www.youtube.com/watch?v=GvZr707TmuM

Vector Map Builderのリンク

https://tools.tier4.jp/vector_map_builder_ll2/

Vector Map Builderのマニュアル

https://docs.web.auto/user-manuals/vector-map-builder/how-to-use/edit-maps

過去記事

https://qiita.com/porizou1/items/b7cabbf573bae342f261

# Tire4アカウントの作成
Tire4 アカウントを作成していない場合、Tire 4アカウントを作成する。

https://account.tier4.jp/login

# Vector Map Builderを開く
ログイン後、GO TO TIER IV PORTALを押下するとVector Map Builderが選択できるので、選択する。

![Screenshot from 2024-03-16 07-10-21.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3154772/2ae828ad-a2c5-360f-6fd2-a51065437e24.png)

# ファイルのインポート
[googleドライブ](https://drive.google.com/drive/folders/13Gg9WsXxBsA5JjbF6BLK9TC7Nu3tV2q-)から、lanelet2マップ、PCDマップをダウンロードする。

・FileのタブからImport Lanelet2 mapを選択してlanelet2マップ [city_circuit_lanelet2_map.osm]をインポート
・FileのタブからImport PCDを選択してPCDマップ[city_circuit_pointcloud_map.pcd]をインポート

インポート完了した状態
![Screenshot from 2024-03-16 07-21-54.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3154772/d24b5760-f7f9-c57b-6a3b-fb9933c069a2.png)

lanlet2のみ表示した状態
![Screenshot from 2024-03-16 07-22-53.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3154772/728cd320-9490-9b55-70f0-de69c710ff65.png)

lanelet2 mapがカクカクしています。

# lanletの変形
デフォルトのlanlet2 mapはカクカクしているので、なめらかにする。

・なめらかにしたいlanletのlinestringを選択し、上のLanelet2MapsタブからInsertPointToLinestringをクリックしてLaneletをなめらかにしたい箇所に点を追加する。
追加終了するときは選択解除か、Escボタンを押下する。

![Screenshot from 2024-03-16 07-33-33.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3154772/161133d2-8286-2cb6-78da-5a9ae1002c59.png)

追加した点を選択すると矢印が表示されるので、矢印を選択し点の位置を変更する。
今回はPCDマップに合わせて点の位置を変更してみました。
![Screenshot from 2024-03-16 07-34-54.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3154772/51cdfd31-51f3-b96d-eb90-3c243e11dd03.png)

ちなみにcenterlineを作成等の作業があるようですがここではやっていません。

# 作業終了後の図
![Screenshot from 2024-03-16 07-40-23.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3154772/40b38211-eb80-dcd1-927b-433291f8e3b1.png)
かくかくしている箇所を軽くなめらかにしてみました。
まだ改良の余地はありそうですが今回はここまでにします。

# center lineの追加
(3/20追記)
center lineの追加についても記載します。
laneletを選択し、右上のAction→Create Centerlineボタンを押下する。
![Screenshot from 2024-03-20 21-30-04.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3154772/16ff4c12-c70a-06b9-8e7a-749c50a26572.png)

押下後、center lineはできたもののcenter lineに沿っていません。
![Screenshot from 2024-03-20 21-33-07.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3154772/a959dc28-793b-883f-f6b4-904d92c81d18.png)

centerlineに一定長で点が打たれているので、位置を移動。![Screenshot from 2024-03-20 21-35-07.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3154772/febe090f-d666-0f63-d599-3035811b00ef.png)

編集。
![Screenshot from 2024-03-20 21-37-16.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3154772/90b84963-a97d-c08b-a6fa-f691b5c26caa.png)
雑ですが、center lineらしくなったと思います。

# 編集後のlanelet2 mapの提出
(2024/3/19追記)
作成したものを[googleドライブ](https://drive.google.com/drive/folders/1u2LOEJkALyqPXhfTsBXOBNbG7xBfZaP0)にアップロード。



# まとめ
Vector Map Builderでlanlet2 mapを編集しました。
慣れない状態でやりましたがなんとかなりました。
まだ必要な作業がありましたら追記します。