みんな違ってみんないいｽﾀｯｸﾁｬﾝ分類学(アドカレ増刊号)

金城あずまです。[ｽﾀｯｸﾁｬﾝアドカレ15日目](https://qiita.com/advent-calendar/2023/stackchan)は、[13日目「Coreシリーズ以外のM5製品でｽﾀｯｸﾁｬﾝを作ったお話」](https://qiita.com/Azuma_Kinjo/items/c6084b9b20c97573f7f8)の続編として、どれも個性たっぷりなｽﾀｯｸﾁｬﾝ達の分類法について、M5Stack製品の違いを基準にしながらお話ししたいと思います。一部13日目に記した内容と重複するかもしれませんが、ご了承ください。

# ｽﾀｯｸﾁｬﾝとは(再掲)

ｽﾀｯｸﾁｬﾝは、2021年に公開されたM5Stackで動作するｽｰﾊﾟｰｶﾜｲｲﾛﾎﾞｯﾄです。ししかわさんにより「全てがオープンなロボット｣として開発され、2023年12月の時点で700人以上のコミュニティを構成しています。

https://protopedia.net/prototype/2345

# 実は"ノーマルなｽﾀｯｸﾁｬﾝ"だけでもいっぱいいる

一般的にｽﾀｯｸﾁｬﾝといえば、「M5Stackに顔が表示され、その後ろにおおよそ立方体の3Dプリンタ製のボディがつき、サーボで首を振るロボット」という認識で知られており、実際オリジナルのｽﾀｯｸﾁｬﾝもその形をしています。外見のみに限定すれば、猫耳フードやプロペラなどの装飾をつけた個体や、[ﾁﾋﾞﾄﾞﾗｺﾞﾝﾁｬﾝ](https://protopedia.net/prototype/3299)や[ｽﾈｰｸﾁｬﾝ](https://protopedia.net/prototype/4458)などのような異形型もいるのですが、よくよく見ると元となったノーマルなｽﾀｯｸﾁｬﾝだけでも実はいろんな種類がいます。というのも、

* 「[M5Stack Core Basic](https://ssci.to/9010)」と「オリジナルの外装」、そして「専用のｽﾀｯｸﾁｬﾝ基板」を使用し、「moddableでファームウェアが書かれた」"ししかわさんが公開した原点のｽﾀｯｸﾁｬﾝ"(アールティ版ｽﾀｯｸﾁｬﾝもこれを踏襲)

の他に、

* [タカオ版](https://mongonta.booth.pm/)や[グライドパス版](https://hsgp.cart.fc2.com/ca127/1395/p-r127-s/)、そして[マグネット版](https://booth.pm/ja/items/4796165)などの「ユーザが簡単に組み立てられるように外装や基板などが独自に改良された」派生キットを使用したｽﾀｯｸﾁｬﾝ
* Core Basicの姉妹製品である[Fire](https://ssci.to/9009)や、その後継機種である[Core2](https://ssci.to/9349)や[Core2 AWS](https://ssci.to/6784)、[CoreS3](https://ssci.to/8960)を使用したｽﾀｯｸﾁｬﾝ

といったｽﾀｯｸﾁｬﾝコミュニティの拡大とともに誕生した派生タイプが存在するためです。中でもｽﾀｯｸﾁｬﾝユーザが爆発的に増大したきっかけとなった[ChatGPTで会話するAIｽﾀｯｸﾁｬﾝ](https://protopedia.net/prototype/4052)が原則Core2系のみの対応だったり、タカオ版などのキットがコミュニティ拡大を後押ししたりと、むしろ派生タイプはｽﾀｯｸﾁｬﾝコミュニティにとって欠かせない存在となっています。ソフト面においてもmoddableのみならずArduino IDEやPlatformIO、UIFlowなど様々な方法で書かれています。

#異形なｽﾀｯｸﾁｬﾝならぬ異種(エキゾチック)なｽﾀｯｸﾁｬﾝ

さて、そんなｽﾀｯｸﾁｬﾝの進化の過程について、ｽﾈｰｸﾁｬﾝの作者である孔明さんがX(旧Twitter)で以下のようにまとめられていました。

https://x.com/eternalfriend17/status/1713849132870509040

このように、オリジナルのｽﾀｯｸﾁｬﾝから様々なタイプへの進化の過程かわかりやすく書かれています。実際、13日目の記事でも掲載したｽﾀｯｸﾁｬﾝの2歳のお誕生日会の写真でも、多種多様な個体が集まっていました。

![IMG_3143.jpeg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3632366/60a959f9-6fa4-089d-1bc2-4fa9243b4230.jpeg)

一方でM5Stackの製品別で見ると、異形の個体も含めたその多くにCore Basic系またはCore2系の本体が使われており、それとは別にM5StickC2やATOMS3といったM5Stackの別製品を使った個体もいます。先ほどの孔明さんが紹介されていたｽﾀｯｸﾁｬﾝの家系図を「ｽﾀｯｸﾁｬﾝの幼体(本体のみ)→ｽﾀｯｸﾁｬﾝ→いろんなカスタムｽﾀｯｸﾁｬﾝ」という"縦方向(進化の過程)の分類法"と仮定すると、ｽﾃｨｯｸﾁｬﾝ(M5Stick)やｱﾄﾑﾁｬﾝ(ATOM)のような"横方向(種類別)の分類法"もあってもいいなと思いました。

そこで、そのようなCoreシリーズ以外のハード製品を用いたｽﾀｯｸﾁｬﾝを、一般的にペットなどで犬や猫以外の動物を指す「エキゾチックアニマル」になぞらえて、「エキゾチックｽﾀｯｸﾁｬﾝ」と呼んでみることにします。

# エキゾチックｽﾀｯｸﾁｬﾝの具体例

上述の通り、エキゾチックｽﾀｯｸﾁｬﾝはｽﾀｯｸﾁｬﾝの分類法として私が勝手に付けた呼称ですが、具体的にどのような個体が該当するのか解説します。

まず、M5StickC3系を用いたｽﾃｨｯｸﾁｬﾝ(所有していないので製品リンクのみ)やATOMS3を用いたｱﾄﾑﾁｬﾝは間違いなくこの枠に入るでしょう。比較的安価ということで個体数も増えているｽﾃｨｯｸﾁｬﾝやｱﾄﾑﾁｬﾝ、タカオさんのM5Stack-Avatar-micというファームウェアが公開されてはいますが、オリジナルのｽﾀｯｸﾁｬﾝはそれらを使用していないため、エキゾチックｽﾀｯｸﾁｬﾝの一員とみなすことができると思います。

https://ssci.to/9350

![IMG_3732.jpeg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3632366/940c7730-c544-a978-87af-31eac793c391.jpeg)

また、2023年はM5CapsuleやM5Dialが新たに発売され、それを用いた作品も数多く見られました。これらをはじめとしたCore系以外の製品は、以前だとCore系以外のライブラリ(厳密はCore BasicとCore2でも分かれていた)の互換性の問題でM5Stack-Avatarが使用できなかったのですが、らびやんさんが開発した統合ライブラリM5Unifiedの公開により、ハード間の障壁を超えて共通化することが可能となったことで、より気軽にｽﾀｯｸﾁｬﾝ化させることができるようになりました。

![IMG_4010.jpeg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3632366/52a2a7f4-c0f0-a6a5-99c7-3c6d34d3208c.jpeg)

![IMG_5959.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3632366/a163a299-308f-f63d-970c-728eebb52157.jpeg)

変わり種としてはCoreInkやM5Paper、CM4Stackが挙げられるでしょうか。CoreInkやM5Paperは高頻度の画像描画を行うと画面の寿命を早めてしまうため、M5Stack-Avatarを使用することはかなり非推奨とされています。そのため、現時点では明確にｽﾀｯｸﾁｬﾝ化された作品は現れていませんが、サッケード運動を用いない図形を固定表示にすることで疑似的なｽﾀｯｸﾁｬﾝを作ることはできるかもしれません。また、CM4Stackは中身がRaspberryPiと他のM5Stack製品と決定的に異なるため、こちらも直接M5Stack-Avatarを使用できませんが、Pygameを用いた図形表示(私のCM4ｽﾀｯｸﾁｬﾝの例)やROSを用いることでｽﾀｯｸﾁｬﾝ化を実現できそうです。

https://ssci.to/6735

https://ssci.to/7359

![IMG_4197.jpeg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3632366/0be35063-1fef-cb1a-ffef-61ccb9d25533.jpeg)

ところで、一見Core系製品と瓜二つなM5Toughはどうでしょう。寸法自体はそれこそCore系と共通なので、ｽﾀｯｸﾁｬﾝｷｯﾄを組み合わせることができますが、ソフト面で他のCore系で使用できるファームウェアが対応してなかったり、画面下部のボタンがなかったりと、細部で大きな違いがあります。機能のわりに価格がやや高額ということもあり、ｽﾀｯｸﾁｬﾝとして使用されることはあまりないですが、組み立てがノーマルに準じていたりと、ノーマルとエキゾチックの両方の特徴があると言えるでしょう。

![IMG_5700.jpeg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/3632366/07967b46-91ea-b062-3693-c9682cf67dfb.jpeg)

#まとめ

いかがでしょうか。本記事では主にハードウェア面に着目してｽﾀｯｸﾁｬﾝの分類をしてみました。もちろんあくまで一例に過ぎないので、冒頭の異形ｽﾀｯｸﾁｬﾝも含め、すべての個体が尊くｶﾜｲｲ存在だと思っています。次回のｽﾀｯｸﾁｬﾝ関連のイベントでどのような個性を持ったｽﾀｯｸﾁｬﾝ達が集まるのか、私としてもとても楽しみです。