DYNAMIXCEL 調査内容メモ

# 製品ページ

https://e-shop.robotis.co.jp/list.php?c_id=89

# 動作テスト

- software install

```
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/DynamixelSDK
cd DynamixelSDK
sudo python setup.py install
```

## IDの設定方法

`DYNAMIXEL Wizard 2.0` というのをつかうとできるみたい

https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/

### やり方

https://forum.robotis.com/t/setting-id-s-on-your-new-dynamixel/723

- `DYNAMIXEL Wizard 2.0`のインストール

下記リンクからlinuxのインストーラをダウンロード

https://emanual.robotis.com/docs/en/software/dynamixel/dynamixel_wizard2/

ダウンロードできたら権限を不要して実行

```
cd ~/Downloads
chmod +x DynamixelWizard2Setup_x64
./DynamixelWizard2Setup_x64
```
下記windowが開くので，こちらからインストール
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/589906/88b17626-9463-43f2-c3d3-7621506bbae0.png)

インストールすると実行されます
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/589906/7f8a3a18-e2fe-dd50-179c-2321fd9d8306.png)


scan ポート設定,IDの探索範囲も狭める (Optionsより)
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/589906/91933ac7-9988-bcc0-c79b-bcc850461836.png)

scanで見つかると，モータと接続を開始して以下のような画面が表示されます．
ここからモータのパラメータを設定できます．

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/589906/a5c31f8c-88af-74e3-ddd0-d0cb5f132813.png)

IDを２に変更．
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/589906/0cfc3776-3256-4a98-2e12-bd9ed0b03574.png)

sdkのpythonスクリプトからも確認.IDが２になっている．

```
~/DynamixelSDK/python/tests/protocol2_0$ python3 broadcast_ping.py 
Succeeded to open the port
Succeeded to change the baudrate
Detected Dynamixel :
[ID:002] model version : 1200 | firmware version : 50
```


## XL330-M288-T

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/589906/c7c77213-3460-7e03-3c21-5117914487e4.png)

- ピン配置

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/589906/af0edb02-da43-e145-52e4-dbebf8d881b7.png)

引用元：https://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?DYNAMIXEL%20basic%20tutorial#:~:text=DYNAMIXEL%E3%81%AF%E4%B8%BB%E3%81%AB2,%E5%80%8B%E8%A3%85%E5%82%99%E3%81%95%E3%82%8C%E3%81%A6%E3%81%84%E3%82%8B%E3%80%82

動作電圧:3.7 ~ 6v (参考: https://e-shop.robotis.co.jp/product.php?id=417)

https://github.com/ROBOTIS-GIT/emanual/blob/master/docs/en/dxl/x/xl330-m288.md


- 疎通確認

```
cd ~/DynamixelSDK/python/tests/protocol2_0
python3 broadcast_ping.py
```
成功した場合の返答

```
$ p broadcast_ping.py 
Succeeded to open the port
Succeeded to change the baudrate
Detected Dynamixel :
[ID:001] model version : 1200 | firmware version : 50
```

失敗した場合の返答(失敗理由：モータに電源をかけていない等）

```
$ p broadcast_ping.py 
Succeeded to open the port
Succeeded to change the baudrate
[TxRxResult] There is no status packet!
Detected Dynamixel :

```

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/589906/64ae9a43-cd32-1464-e29b-2ab9d67988a6.png)

- モータを動かす

```
python3 read_write.py
```

コンソールでエンターなどのキーを打つたびにモータが回転します

- torque freeモード 

`read_write.py`の`TORUQE_ENABLE`を0に変更して実現

https://github.com/hoshianaaa/DynamixelSDK/blob/master/python/tests/protocol2_0/torqu.py

# CADデータ

https://en.robotis.com/service/downloadpage.php?ca_id=70
`XL330-`シリーズ`XL330-M288-T`や`XL330-M077-T`などいくつかあるが形状は同じみたい.それぞれのスペックを確認すると`M288-T`はギア比`288.4:1`，`M077-T`は`77:1`となっている.

# 参考

https://qiita.com/g_robo/items/43fd6c1d089c40bdce36

https://qiita.com/KaoruHosokawa00/items/f1d297db675dfc79d2f4

https://qiita.com/g_robo/items/d53dea24384de0a3c555

https://qiita.com/g_robo/items/73981c165e9bb3a76990

https://qiita.com/RENOX/items/48c7b6def4ff5ac66794

https://qiita.com/sfc_nakanishi_lab/items/d8cef29c4ee25aedfb38

https://qiita.com/Yuya-Shimizu/items/04d73333bf0a870be13f

https://qiita.com/FAL19/items/3ab232295a565f841132

https://qiita.com/FAL19/items/67ae00115439ef7ac495

https://qiita.com/FAL19/items/e42b4a86ae026bdb46e7

https://qiita.com/kizitorashiro/items/efb7715d06212aec6f98

https://qiita.com/tatsumicro/items/9db922b71fc494cb88cc

https://qiita.com/kizitorashiro/items/12572f99ff7b991a0093

https://qiita.com/adeliae1316/items/6edd51dd5562b638171e

https://qiita.com/HappyTatsuhito/items/6d9ea95fc41b76d58c8e

https://www.besttechnology.co.jp/modules/guide/index.php?content_id=6

http://www.besttechnology.co.jp/modules/guide/index.php?content_id=18

https://zenn.dev/tasada038/articles/422d3f7f2232bb

https://demura.net/education/lecture/21608.html

# 製品

- U2D2 

https://www.besttechnology.co.jp/modules/onlineshop/index.php?fct=photo&p=208

USBシリアル　タイムアウト設定変更の必要もあるかも，ボーレートにも注意がひつよう

https://www.besttechnology.co.jp/modules/knowledge/?BTE080B%20USB2TTL%20dongle