栽培ロボットを作ろう

「キヌア栽培のための制御回路をつくってみよう」
https://qiita.com/nanbuwks/items/138a8bbda59f0657b9df

から改良して 4ch 給排水できるロボットを作成しました。

ロボットと言ってもこういったものではなくて

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/5ba53e48-fa13-f3ba-6e3d-1e254c1a0462.png)

このようなものですが、センサーに基づく自律動作を行うことでロボットに位置づけています。
![IMG_20230903_164346.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/61b2a3b3-2488-0b39-4265-e4437bc67a5e.jpeg)



- 4ch 給排水
- 4ch 水位センサ
- 1ch の NeoPixel コントロールで 照明コントロール
- 1ch の 温度計
- ESP32 使用。WiFi 通信に発展できる
- 液晶画面の取り付けができる

# 組み立てよう!

PCB (プリント基板) に部品をはんだづけしていき組み立てていきます。

背の低い部品から組み立てます。

10KΩ抵抗を取り付けます。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/319e21e9-545d-1d27-8b98-21b09772eee3.png)

コンデンサを取り付けます。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/24c2b7ab-d5d6-2ca5-7ab1-e1605b61fe38.png)


2023/05 バージョンはバグがあり、以下のようにパターンカットを行います。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/3bdf426d-0c61-6670-9b78-5f0958e79147.png)

スイッチ、LED、ブザーを取り付けます。LEDは脚の長いほうが写真手前側です。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/f33009c9-1699-9db1-daab-27a035ec9d63.png)


コネクタを取り付けます。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/e01e04c3-e445-839a-5c85-8949586fccce.png)

電解コンデンサを取り付けます。C2,C4はオプションです。不安定な電源を用いる時に追加で取り付けてください。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/4674d592-96a8-4e37-d10e-0025ddd6cbd5.png)

13ピンソケットを取り付けます。温度計測のためのサーミスタはオプションです。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/c58426db-7143-c09c-0718-66256967d964.png)

モータドライバ用の8ピンコネクタを取り付けます。


![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/488c5848-c810-994c-5d94-b78fe7fbb8d9.png)

202305バージョンは、バグのためジャンパーを行います。
![IMG_20230903_164232.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/1c793c36-582c-9e35-38e8-79ab352c3134.jpeg)


モータドライバに脚をつけます。


![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/23c15ee6-8ba5-8105-b252-65f49cc6bd2e.png)

モーターに赤黒線をはんだづけします。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/9f9d083b-0678-adff-6bc4-87d93ca775ef.png)

モータドライバ、モータを取り付けます。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/0a0ad8c0-1b84-dae1-4ffb-fc554df0578c.png)

ESP32を取り付け、このあとパイピングします。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/42bfda05-7eaa-46cf-269b-d83cbc5ecdf5.png)

# ワークショップ


プログラムワークショップをやってみました。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/9eb8bc82-066e-cd81-015f-87a5551360d2.png)

プログラム例です。
まず、ブザーを鳴らしてみましょう。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/355897b2-7a13-85a4-dc33-33b18ef271b5.png)

次に、ブザーを鳴らしたり止めたりするプログラムです。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/fb941301-2f58-75ee-1d74-df150bd73398.png)

ブザーをバルブとポンプに変えて、給排水してみましょう。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/b891f49c-d3bd-98c3-f35e-660d1d81b7ec.png)


センサ連動の例です。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/139524/3eda7f88-b06a-4c75-69cf-dd36215f84f0.png)