Rover製作12 EspressoFrameの筐体（タワー部）を組み立てる

# 環境
この記事は以下の環境で動いています。

| 項目 | 値 |
|:-:|:-:|
| CPU | Core i5-8250U |
| OS | Windows10 |

必用なハードウェア

* Pixhawk(ardupilot roverインストール済み)
* XBee一式(以前の記事で設定済み)
* Futaba(以前の記事で設定済み)
* Roboclaw（モータードライバ）
* モーターセットx2

# 概要

ロボット上部のカメラやUIの搭載部を組み立てます

# HeadCameraの組み立て

realsenseとpan-tilt台座からなる部分を組み立てます。

## LaserCut(4mm)部品の製作

[file](https://github.com/project-srs/espresso_frame_mechanical_design/tree/main/headcamera/dxf)はこちら

| 部品名 | 個数 |
|:-:|:-:|
| plate1 | 1 |
| plate2L | 1 |
| plate2R | 1 |
| plate3 | 1 |

## 3Dプリント部品の製作

[file](https://github.com/project-srs/espresso_frame_mechanical_design/tree/main/headcamera/stl)はこちら

| 部品名 | 個数 |
|:-:|:-:|
| arm1 | 1 |
| arm2 | 1 |
| yaw_shaft | 1 |

## yaw軸の組み立て

| 部品名 | 補足 | 個数 |
|:-:|:-:|:-:|
| plate3 |  | 1 |
| STS3215本体 | feetech製 | 1 |
| タッピングM2x8 |  | 4 |
| STS3215上ホーン | feetech製 | 1 |
| M3x6 |  | 1 |
| yaw_shaft |  | 1 |
| ナベネジM3x10 |  | 4 |

![headcamera_asm1.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/8eefb9ce-d6b0-9897-9044-4b87b9dc6c2c.jpeg)

## pitch軸の組み立て

| 部品名 | 補足 | 個数 |
|:-:|:-:|:-:|
| plate2L |  | 1 |
| タッピングM3x8 |  | 4 |
| STS3215本体 | feetech製 | 1 |
| タッピングM2x8 |  | 8 |
| STS3215上ホーン | feetech製 | 1 |
| STS3215下ホーン | feetech製 | 1 |
| ナベネジM3x6 |  | 2 |

![headcamera_asm2.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/cbb2d562-78a3-bdb0-8902-e9e5d495dc11.jpeg)

## RealSense周りの組み立て

| 部品名 | 補足 | 個数 |
|:-:|:-:|:-:|
| realsenseD435 |  | 1 |
| plate1 |  | 1 |
| ナベネジM3x8 |  | 6 |
| arm1 |  | 1 |
| タッピングM3x8 |  | 2 |
| ナベネジM3x8 |  | 4 |
| arm2 |  | 1 |

![headcamera_asm3.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/091a4312-e7ba-a26c-82ab-44286607f26b.jpeg)

![headcamera_asm4.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/059278d0-99f1-fdb2-34e7-25f7acffbeb9.jpeg)

## 電装ケーブルの接続

![headcamera_asm5.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/d8f96716-816f-63c1-dd4a-94af27502d5a.jpeg)


# TabletHolder部の組み立て

## LaserCut(4mm)部品の製作

[file](https://github.com/project-srs/espresso_frame_mechanical_design/tree/main/tower_tablet/dxf)はこちら

| 部品名 | 個数 |
|:-:|:-:|
| back_plate | 1 |
| bottom_plate | 1 |
| stand_R | 1 |
| stand_L | 1 |
| stand_L_sub | 1 |
| side_plate | 2 |

## 3Dプリント部品の製作

[file](https://github.com/project-srs/espresso_frame_mechanical_design/tree/main/tower_tablet/stl)はこちら

| 部品名 | 個数 |
|:-:|:-:|
| ether_holder | 1 |

## フレームの組み立て

| 名称 | 補足 | 個数 |
|:--|:--|:--|
| back_plate | LaserCut製作品 | 1 |
| bottom_plate | LaserCut製作品 | 1 |
| stand_R | LaserCut製作品 | 1 |
| stand_L | LaserCut製作品 | 1 |
| CK-100 | L字アングル | 5 |
| ナベネジM3x8 |  | 10 |

![tablet_asm1.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/9348dfdb-0b53-dfec-da1d-60440da6623f.jpeg)

## 細かな部品の取付

| 名称 | 補足 | 個数 |
|:--|:--|:--|
| side_plate | LaserCut製作品 | 2 |
| CK-100 | L字アングル | 4 |
| ナベネジM3x8 |  | 12 |
| stand_L_sub | LaserCut製作品 | 1 |
| スペーサーM3x6 | メス-メス | 2 |

![tablet_asm2.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/3b0c4996-c99a-6436-a1b2-c9d82ab6cd67.jpeg)

## HeadCameraの取付

| 名称 | 補足 | 個数 |
|:--|:--|:--|
| HeadCamera | 前項で組み立て | 1 |
| スペーサーM3x6 | メス-メス | 4 |
| ナベネジM3x8 |  | 8 |

![tablet_asm3.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/5daeab5e-235b-614f-9ca6-3b64bba98f3c.jpeg)

# モニターホルダーの組み立て

## レーザーカット（板厚4.0mm）部品の製作

[file](https://github.com/project-srs/espresso_frame_mechanical_design/tree/main/tower_monitor/dxf)はこちら

| 部品名 | 個数 |
|:-:|:-:|
| back_plate | 1 |
| bottom_plate | 1 |
| connect_plate | 1 |
| route_bar | 1 |
| stand_plate | 2 |

## 3Dプリント部品の製作

いくつか3Dプリントした部品を使います。stlデータは[ここ](https://github.com/project-srs/espresso_frame_mechanical_design/tree/main/tower_monitor/stl)

| 名称 | 個数 |
|:--|:--|
| monitor_ap_base | 1 |
| ciger_base | 1 |
| usb_holder | 2 |

## 電源・サーボ系の取付

| 名称 | 補足 | 個数 |
|:--|:--|:--|
| route_bar | LaserCut製作品 | 1 |
| DCDCコンバーター | 12V & 8V | 2 |
| feetech interface基板 |  | 1 |
| スペーサーM3x6 |  | 8 |
| ナベネジM3x8 |  | 12 |
| ナベネジM3x5 |  | 4 |

![monitor_asm1.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/0acb86ec-388c-e51f-4ad3-86ae84af1c55.jpeg)

## ネットワーク系部品の取付1

| 名称 | 補足 | 個数 |
|:--|:--|:--|
| bottom_plate | LaserCut製作品 | 1 |
| ether_router |  | 1 |
| スペーサーM3x32 | メス-メス | 4 |
| route_bar取付品 | 前項で組み立て品 | 1 |
| ナベネジM3x8 |  | 8 |

![monitor_asm2.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/cf54e478-7da8-bb55-7d1f-eccfa0ca1aea.jpeg)

## ネットワーク系部品の取付2

| 名称 | 補足 | 個数 |
|:--|:--|:--|
| monitor_ap_base | 3Dプリント製作品 | 1 |
| WiFi_AP |  | 1 |
| cigar_base | 3Dプリント製作品 | 1 |
| シガーソケット2口 |  | 1 |

![monitor_asm3.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442
/adcc0de8-8d3d-cc63-5d1e-0763151c6ca8.jpeg)

![monitor_asm4.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/7161298f-0442-02bf-74e2-f6a865c873c7.jpeg)

## モニター取付部全体の組み立て

| 名称 | 補足 | 個数 |
|:--|:--|:--|
| モニター |  | 1 |
| connect_plate | LaserCut製作品 | 1 |
| back_plate | LaserCut製作品 | 1 |
| stand_plate | LaserCut製作品 | 2 |
| mid_plate | LaserCut製作品 | 2 |

![monitor_asm5.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/401304bd-3ebf-1b18-8290-02aa93125af0.jpeg)

## モニター部全体の組み立て

| 名称 | 補足 | 個数 |
|:--|:--|:--|
| ナベネジM3x80 |  | 2 |
| M3x8 |  | 4 |

![monitor_asm6.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/fb12261b-27e1-c6da-97ae-548db7402559.jpeg)

# 全体の取付

![DSC05757.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/254442/c072d0d0-44bf-3a3b-ab63-dc9ef377c993.jpeg)

# 目次ページへのリンク
[ROS講座の目次へのリンク](https://qiita.com/srs/items/5f44440afea0eb616b4a)
[ROS2講座の目次へのリンク](https://qiita.com/srs/items/5f0d765343ca78f524ed)