Specification of CAN Interface, AUTOSAR 12, R22-11, CP 20230421

AUTOSARは自動車用OSの業界団体規格です。　
業務で利用する場合には、会員になることを条件にしています。

2002年から20年経ち、当初の狙いの段階に近づいてきました。

MATLABでモデルさえ記述すれば、あとは自動生成だけでソフトが完成するところまで、あと一歩です。
Ethernet, UNIXが生まれて20年で大衆化したのと同じように考えると分かりやすいでしょう。　

AUTOSARの上で動く、クラウド対応のミドルウェアが出て、開発も運用もクラウドになれば、一気にAUTOSARは大衆化するでしょう。

AUTOSAR Abstract Platformへの道 R22-11

https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8ac2826635a8c536c7ec

AUTOSARは、ISO、IEC、ITUと情報交換契約を結んでいません。
AUTOSAR文書には、ISO、IEC,ITU記述を全文引用することはできません。
WTO/TBT協定に基づき、国際的な調達は国際規格との差異を記述することにより文化依存しない仕様を目指します。
ISO、IEC、ITU文書を合わせて読むと技術内容は理解できます。　
CAN、OSEK/VDX OS、DIAGは、ISO定義を先に確認しましょう。　　
OSEK COM、OSEK NMなどはISOの規定から、基本的な部分でAUTOSARでは定義を変えています。
AUTOSARで変更している部分を仕様等で明記するか、ISOを改定するとよいでしょう。　

AUTOSARの参考文献欄の改定が進んでいません。　
Glossary用語定義の網羅性が低いです。
本文を読む前に確認するとよいかもしれません。
本文を読んでから確認してもよいかもしれません。

 ＜この記事は書きかけです。順次追記します。＞
 This article is not completed. I will add some words in order.


# 2023年4月URL変更
この項は2023年4月21日、AUTOSARの文書のURLが変更になった。
/classic/22-11/
が
/R22-11/CP/
過去記事で、URLでエラーが出たら書き換えてみてください。

/adaptive/22-11/
は　
/R22-11/AP/

/foundation/22-11/
は　
/R22-11/FO/
です。
## 2022年11月URL変更
2022年11月にもAUTOSAR文書のURLが変更になっている。
/user_upload/standards/classic/21-11/
を
/standards/R21-11/CP/
などに書き換えてください。

/user_upload/standards/adaptive/21-11/
を
/standards/R21-11/AP/

/user_upload/standards/foundation/21-11/
を
/standards/R21-11/FO/

お手数をおかけします。
１年に２度URLを変更するなんて、新しい記事が書ける。とても嬉しい。

# 一覧

１年に２度URLを変更するなんて、新しい記事が書ける。とても嬉しい。

AUTOSAR R22-11 Qiita記事一覧 20230421 。

https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/81a35774f1aa3d64d3f6

分量が多く２分割しました。

AUTOSAR R22-11 Qiita記事一覧 20230421(2)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b3b992ec1885ad29801a

記事の表題の最後に「20230421」を加えます。

<この項は書きかけです。順次追記します。>

AUTOSARが、2022年の版、R22-11を公開しました。


https://www.autosar.org/fileadmin/standards/R22-11/CP/AUTOSAR_SWS_CANInterface.pdf


R21-11


https://www.autosar.org/fileadmin/standards/R21-11/CP/AUTOSAR_SWS_CANInterface.pdf

R20-11

https://www.autosar.org/fileadmin/standards/R20-11/CP/AUTOSAR_SWS_CANInterface.pdf


R19-11

https://www.autosar.org/fileadmin/standards/R19-11/CP/AUTOSAR_SWS_CANInterface.pdf


https://www.autosar.org/

文書は検索してダウンロードできます。

R20-11,R21-11, R22-11の３年分だけになりました。


公開行事の模様は

AUTOSAR R22-11 Release Event 20221208

https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/18471d0b340480fdcd42


AUTOSAR R22-11 Classic Platform 一覧はこちら。


Classic Platform Release Overview, AUTOSAR No.0 ,R22-11, CP, 20230421

https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9d22c8722cbc0f42b137


# Abstract Platformとの関係

メモリの抽象モデルを、コンパイル時、リンク時、実行時、退避時について一貫して扱う。

Specification of CAN Interface, AUTOSAR 22-11, CP, No.12


AUTOSARが、今年の版、R22-11公開しました。公開行事の模様は

AUTOSAR R22-11 Release Event 20221208

https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/18471d0b340480fdcd42



https://www.autosar.org/fileadmin/standards/classic/22-11/.pdf


#  疑問点
>[SWS_CANIF_00672] ⌈The header file CanIf.h only contains extern declarations of
constants, global data and services that are specified in CanIf.⌋()
Constants, global data types and functions that are only used by CanIf internally, are declared within CanIf.c.

なぜ、cソースファイルに宣言を置くことを決めるのだろうか。　
宣言をheaderファイルにおいて、定義をCソースファイルに置くのは、一つの設計方法で、設計対象によってはありえるかもしれない。宣言をheaderファイルに置かない設計方針はよくわかっていない。

# Abstract Platformとの関係

ISO 各種規格に基づいた診断、通信の抽象的な定義をする。

必要があれば国際規格を改定する。


# 用語(terms)

|Term|Description|
|:--|:--|
|CAN L-PDU| CAN Protocol Data Unit. Consists of an identifier, Data Length and data (SDU) Visible to the CAN driver.
|CAN L-SDU|CAN Service Data Unit. Data that are transported inside the CAN L-PDU. Visible to the upper layers of the CAN interface (e.g. PDU Router).
|CanDrv| CAN Driver module
|CAN FD |CAN with Flexible Data-Rate
|CanId| CAN Identifier
|CanIf| CAN Interface module
|CanNm |CAN Network Management module
|CanSm |CAN State Manager module
|CanTp |CAN Transport Layer module
|CanTrcv |CAN Transceiver Driver module
|CanTSyn| Global Time Synchronization over CAN
|ComM |Communication Manager module
|DCM |Diagnostic Communication Manager module
|EcuM |ECU State Manager module
|HOH| CAN hardware object handle
|HRH |CAN hardware receive handle
|HTH| CAN hardware transmit handle
|J1939Nm| J1939 Network Management module
|J1939Tp |J1939 Transport Layer module
|PduR| PDU Router module
|PN |Partial Networking
|SchM| Scheduler Module
|Buffer|Fixed sized memory area for a single data unit (e.g. CAN ID, Data Length, SDU, etc.) is stored at a dedicated memory address in RAM.
|CAN communication matrix|Describes the complete CAN network: • Participating nodes • Definition of all CAN PDUs (Identifier, Data Length) • Source and Sinks for PDUs
|CAN Controller|A CAN Controller is a CPU on-chip or external standalone hardware device. One CAN Controller is connected to one physical channel.
|CAN Device Driver| Generic term of CAN Driver and CAN Transceiver Driver.
|CAN Hardware Unit|A CAN Hardware Unit may consist of one or multiple CAN Controllers of the same type and one, two or multiple CAN RAM areas. The CAN Hardware Unit is located on-chip or as external device. The CAN hardware unit is represented by one CAN Driver.
|CanIf Controller mode state machine|This is not really a state machine, which may be influenced by transmission requests. This is an image of the current abstracted state of an appropriate CAN Controller. The state transitions can only be realized by upper layer modules like the CanSm or by external events like e.g. if a BusOff occurred.
|CanIf Receive L-PDU / CanIf Rx L-PDU |L-PDU of which the direction is set to "lower to upper layer".
|CanIf Receive L-PDU buffer / CanIfRxBuffer|Single element RAM buffer located in the CAN Interface module to store whole receive L-PDUs.
|CanIf Transmit L-PDU / CanIf Tx L-PDU |L-PDU of which the direction is set to "upper to lower layer".
|CanIf Transmit L-PDU buffer / CanIfTxBuffer| Single CanIfTxBuffer element located in the CanIf to store one or multiple CanIf Tx L-PDUs. If the buffersize of a single CanIfTxBuffer element is set to 0, a CanIfTxBuffer element is only used to refer a HTH.
|Hardware object / HW object |A CAN hardware object is defined as a PDU buffer inside the CAN RAM of the CAN Hardware Unit / CAN Controller.
|Hardware Receive Handle(HRH)|The Hardware Receive Handle (HRH) is defined and provided by the CAN Driver. Each HRH typically represents just one hardware object. The HRH is used as a parameter by the CAN Interface Layer for i.e. software filtering.
|Hardware Transmit Handle(HTH)|The Hardware Transmit Handle (HTH) is defined and provided by the CAN Driver. Each HTH typically represents just one or multiple CAN hardware objects that are configured as CAN hardware transmit buffer pool.
|Inner priority inversion|Transmission of a high-priority L-PDU is prevented by the presence of a pending low-priority L-PDU in the same transmit hardware object.
|Integration Code|Code that the Integrator needs to add to an AUTOSAR System, to adapt non-standardized functionalities. Examples are Callouts of the ECU State Manager and Callbacks of various other BSW modules. The I/O Hardware Abstraction is called Integration Code, too.
|Lowest In - First Out / LOFO |This is a data storage procedure, whereas always the elements with the lowest values will be extracted.
|L-PDU channel group |Group of CAN L-PDUs, which belong to just one underlying network. Usually they are handled by one upper layer module.
|Outer priority inversion|A time gap occurs between two consecutive transmit L-PDUs. In this case a lower priority L-PDU from another node can prevent sending the own higher priority L-PDU. Here the higher priority LPDU cannot participate in arbitration during network access because the lower priority L-PDU already won the arbitration.
|Physical channel|A physical channel represents an interface from a CAN Controller to the CAN Network. Different physical channels of the CAN Hardware Unit may access different networks.
|Tx request |Transmit request to the CAN Interface module from a upper layer module of the CanIf

## 英日単語帳
日本語は仮訳

T.B.D.

# 参考(reference)

[1] Specification of CAN Driver
AUTOSAR_SWS_CANDriver
[2] Specification of CAN Transceiver Driver
AUTOSAR_SWS_CANTransceiverDriver
[3] Specification of CAN State Manager
AUTOSAR_SWS_CANStateManager
[4] Specification of CAN Network Management
AUTOSAR_SWS_CANNetworkManagement
[5] Specification of CAN Transport Layer
AUTOSAR_SWS_CANTransportLayer
[6] Specification of PDU Router
AUTOSAR_SWS_PDURouter
[7] Layered Software Architecture
AUTOSAR_EXP_LayeredSoftwareArchitecture
[8] Glossary, 
https://www.autosar.org/fileadmin/standards/classic/22-11/AUTOSAR_TR_glossary.pdf
[9] General Specification of Basic Software Modules
AUTOSAR_SWS_BSWGeneral
[10] General Requirements on Basic Software Modules
AUTOSAR_SRS_BSWGeneral
[11] Requirements on CAN
AUTOSAR_SRS_CAN
[12] ISO 11898-1:2015 – Road vehicles – Controller area network (CAN)
[13] Specification of ECU State Manager
AUTOSAR_SWS_ECUStateManager
[14] Specification of ECU Configuration
AUTOSAR_TPS_ECUConfiguration


# 参考資料　

@kazuo_reve 私が効果を確認した「小川メソッド」

https://qiita.com/kazuo_reve/items/a3ea1d9171deeccc04da

@kazuo_reve 新人の方によく展開している有益な情報

https://qiita.com/kazuo_reve/items/d1a3f0ee48e24bba38f1


## 自己参照　


「はじめてのCAN/CANFD 」 ベクタージャパン ＜エンジニア夏休み企画>【読書感想文】

https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1fee270be00ef90ca4ec


三方良し　Udemy 車載LAN入門講座 CAN通信編

https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bed038c52510fea72c0a


詳解 車載ネットワーク CAN, CAN FD, LIN, CXPI, Ethernetの仕組みと設計のために(1) 著者　 ＜エンジニア夏休み企画 読書感想文
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/e9971698a108c3dba794

詳解 車載ネットワーク CAN, CAN FD, LIN, CXPI, Ethernetの仕組みと設計のために(2)参考文献 ＜エンジニア夏休み企画>【読書感想文】
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/e156cbdd5fce9263776e

詳解 車載ネットワーク CAN、CAN FD、LIN、CXPI、Ethernetの仕組みと設計のために
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/44a9e6b0f5363b4a5b35

AUTOSAR Abstract Platformへの道（詳細編）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/cb217133884fa0a2c704

AUTOSAR Abstract Platform User Group Weekly Report(1) 2022.1.8
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fece4f7719ef55d612bf

祝休日・謹賀新年：2023年の目標
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/24584ac215517a4621ee

AUTOSAR 　R22-11で　リンク切れ、表示しない文書
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/13edb17f6ffd45cdc690

ボッシュ自動車handbook(英語)11版(0-1) 課題と記事一覧new
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a9d2887bf2a7598dc8e5

「ぼくの好きな先生」「人がやらないことをやれ」プログラマになるまで。仮説（37）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/53e4bded9fe5f724b3c4

小川メソッド　覚え（書きかけ）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/3593d72eca551742df68

DoCAP（ドゥーキャップ）って何ですか？
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/47e0e6509ab792c43327

「@kazuo_reve 新人の方によく展開している有益な情報」確認一覧
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b9380888d1e5a042646b

全世界の不登校の子供たち「博士論文」を書こう。世界子供博士論文遠隔実践中心
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/912d69032c012bcc84f2

Views１万越え、もうすぐ１万記事一覧
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d2b805717a92459ce853

「想定外」3.11 東日本大震災をIT技術者が振り返る
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/80433f4bf7fe116bddd1
# Researchmap
https://researchmap.jp/blogs/blog_entries/view/954753/f96dc09fba322a2ea003cfa4728ebb13
# R23-11
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1dd7552153c7bbd4308b

＜この記事は個人の過去の経験に基づく個人の感想です。現在所属する組織、業務とは関係がありません。＞

# 文書履歴(document history)
ver. 0.01 初稿 　20230503
ver. 0.02 ありがとう追記 20230503

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