オープンソースによる自動運転を低速移動に限定する利点

オープンソースによる自動運転を低速移動に限定する利点を３つ示します。

# 現実界
## 低速移動
高齢者による事故を減らすには、高齢者が運転せざるを得ない状況における解決策を提示すること。具体的には、低速でもよいので安全に移動できる手段を提供することが大事かも。

## 市街地または過疎地の近距離移動における低速規制
自動車が低速移動できるだけでは、安全が確保できるとは限らない。
高速移動している自動車との分離が


## 


### 道路安全
自動車より狭い道路は通れないはずという当たり前のことも、
自動車の幅が狭くなる仕様では、最小横幅、最小回転半径が問題になるのだろうか。

道の傾きや凸凹など、災害対応の車であれば、道路が安全ではない状態にも対応すればいいのだろう。

それでも、道路側に、自動車の通過記録、事故記録を蓄積sていけば、道路の保守の方法を検討できるかもしれない。




# リゾート施設における低速モビリティの利用調査と自動運転サービスデザイン　… 荒木 幸代 / 藤井 北斗 / 見米 清隆 / 渡辺 仁
https://global.yamaha-motor.com/jp/design_technology/technical/thesis/pdf/browse/54gr04.pdf

## 参考文献

[1]ヤマハ発動機ホームページ「ゴルフカー電磁誘導式とは」
https://www.yamaha-motor.co.jp/golfcar/landcar/about-
landcar/self-driving.html
[2] JETI2018 Vol66 No.10:低速自動走行車両による移動 サービスシステム技術紹介
[3] 輪島市エコカート:
http://wajimacci.or.jp/ecocart/
[4] 経済産業省:スマートモビリティシステム研究開発・実証事*:
https://www.aist.go.jp/aist_j/news/pr20170627.html
[5] 国土交通省:中山間地域における道の駅等を拠点とした自動運転サービス実証実験:
http://www.mlit.go.jp/road/ITS/j-html/automated-driving-FOT/index.html
[6] ヤマハ発動機技術報告2017:低速自動走行車両による移動サービスシステム技術紹介 (2017)
[7] Norman, D.A. The Psychology of Everyday Things. Basic Books. (1988)
[8] 戸谷圭子, A model for measuring service co-created value (2015)


# 自律ビークルの知能化プラットフォーム開発 -ROS, Autoware の活用 -
Intelligent Platform Development for Autonomous Vehicles- Utilization of ROS and Autoware -, p.25 YAMAHA MOTOR TECHNICAL REVIEW
https://global.yamaha-motor.com/jp/design_technology/technical/presentation/pdf/browse/52gs05.pdf

## 参考文献
[1] 石山健二、神谷剛志:ロボットカーによる建設現場における無人測量、および経路追従制御のための位置・姿勢推定技術;ヤマハ発動機技報 2008-12 No.44
[2] 平松裕二、藤井北斗、神谷剛志、望月靖之、大沼和樹:無人車開発用環境シミュレータの開発;ヤマハ発動機技報
2013 No.49
[3] 藤井北斗、神谷剛志:自律ビークル用ECUソフトウェアの高速開発技術について;ヤマハ発動機技報 2014-12 No.50
[4] TOPPERS/ATK(Automotive Kernel)は、TOPPERSプロジェクトで公開している自動車制御用リアルタイムOSの総称 TOPPERSは、TOPPERS プロジェクトの商標
[5] SimulinkId Mathworks ttopy
[6] Drive PXはNvidia社の商標


#パーティクルフィルタによる自己位置同定とロバスト制御を組合せた果樹園におけるUGV巡回走行 … 石山 健二 / 神谷 剛志 / 深尾 隆則 / 倉鋪 圭太
https://global.yamaha-motor.com/jp/design_technology/technical/thesis/pdf/browse/46gr04.pdf
## 参考文献
[1]Kurashiki,K., Fukao,T., Nagata,J., Ishiyama,K., Kamiya,T., Murakami,N.: Laser-based Vehicle Control in Orchard, AGRICONTROL 2010
[2]Thrun,S., Burgard,W., Fox,D.: Probabilistic ROBOTICS(2005)
[3]Welch,G., Bishop,G.: An Introduction to the Kalman Filter. Technical report, University of
North Carolina(2001)
[4]倉鋪, 深尾, 大須賀, 石山, 竹原, 今井: 不整地を想定した移動ロボットのロバスト制御, 日本機械学会論文集C編, Vol. 74, No. 747, pp. 2705.2712, 2008

# 技術紹介 自律ビークル用 ECU ソフトウェアの 短期開発技術について

https://global.yamaha-motor.com/jp/design_technology/technical/presentation/pdf/browse/50gs04.pdf
## 参考文献
〔1〕石山健二、神谷剛志:ロボットカーによる建設現場における無人測量、および経路追従制御のための位置・姿勢推定 技術;ヤマハ発動機技報 2008-12 No.44
〔2〕平松裕二、藤井北斗、神谷剛志、望月靖之、大沼和樹: 無人車開発用環境シミュレータの開発;ヤマハ発動機技報 2013 No.49
〔3〕株式会社永和システムマネジメント ホームページ 「AUTOSAR RTE」〈http://www.esm.co.jp/service/service/
etec_service/artec_rte.html 〉(アクセス日 2014/11/12)


# 無人車開発用環境シミュレータの開発
https://global.yamaha-motor.com/jp/design_technology/technical/presentation/pdf/browse/49gs05.pdf

## 参考文献
[1]石山健二、神谷剛志:ロボットカーによる建設現場におけ る無人測量、および経路追従制御のための位置・姿勢推定技 術;ヤマハ発動機技報 2008-12 No.44


# ロボットカーによる建設現場における無人測量、および経路追従制御のための位置・姿勢推定技術;
https://global.yamaha-motor.com/jp/design_technology/technical/presentation/pdf/browse/44gs05.pdf

## 参考文献
1)東亜建設工業(株):ベルーガシステム 
http://www.toa-const.co.jp/techno/method/sokuryou/r06/index.html 
2)Greg Welch, Gary Bishop,: An Introduction to the Kalman Filter, SIGGRAPH 2001

ヤマハ発動機の自動運転プラットフォーム技術紹介
https://global.yamaha-motor.com/jp/design_technology/technical/library/mov/52gs05.html

https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/cb35e4f5c510b9f9da3a