Sendai Micro Maker Faire 2022出展記

# Sendai Micro Maker Faire 2022に出展できることになった
　たいへんありがたいことにtoio友の会の枠で仙台のMicro Maker Faireに出られることになりました。
　というわけでネタを考えます。(基本的に出るからには毎回新ネタにしたいと思ってますので。)

https://makezine.jp/event/makerfaire/smmf2022/

## ご当地ゆるキャラはどうだろう
　とりあえず宮城県のアンテナショップにいって仙台のゆるキャラを調達

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　むすび丸という名前らしい。なかなかかわいい。小さめの缶バッジもありますが、これは新作ができなかった場合の保険として[Maker Faire Tokyo 2020のときの展示](https://qiita.com/kenichih/items/5b4d9aeff73c62d08cb2)を流用してtoio core cubeの蓋に貼った部分をむすび丸の缶バッジに差し替えて出そうと考えて確保しました。

　こいつらをtoio core cubeの上にのせて動かすとご当地感もでていいのでは？と、このぬいぐるみを載せる台(背中に挿す棒つき)をデザイン。

<img alt="![NuiStand3.png]" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/431649/48f3aa46-0076-6244-7f49-6c3ebdf870f3.png" width=33% />
<img alt="![NuiStand4.png]" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/431649/409c8947-7fcf-e928-e218-90b957f55951.png" width=33% />

　立っている板の上のほうにある穴は安全ピンを通す穴です。ここに安全ピンの針を通してぬいぐるみの服と留めて外れないようにします。

 さて動かすものはなんとなくできましたが、どう動かすか。いままでのMaker Faireの出展ではコロナ感染対策として、手でさわらずに動かすという展示ばっかりやってきましたが、まあ今回もその路線でいこうと。(手でさわる場合、毎回アルコール消毒とか大変なので、ということもありますが。)

 ちょうど、クラウドファンディングで、[ステレオカメラ方式のdepthカメラOAK-D lite](https://www.kickstarter.com/projects/opencv/opencv-ai-kit-oak-depth-camera-4k-cv-edge-object-detection?lang=ja)を手に入れていたので使ってみようかなと。
すでに手認識については[Hand tracking with DepthAI](https://github.com/geaxgx/depthai_hand_tracker)があって、簡単に使えそうです。

　右手、左手で一体づつうごかしてみます。

https://youtu.be/uWahIV4twlg

　うーん、微妙。たぶんもっと速く手を動かしてしまうだろうから全く追従できないのと、奥行方向の手の移動とむすび丸の移動のラグが気になってしまう。

## MG 1/100ドムを動かすというネタを思いついてしまった
　Advent Calenderの１日前の記事にしましたが([toio core cubeで1/100 MGドムを動かす(準備)](https://qiita.com/kenichih/items/60343ed6616fd4e553bf))、こいつを動かすほうがおもしろそうだ、ということで路線変更。

　とはいえ、今度は右足、左足と２つのtoio core cubeを同調させてうごかさないといけません。単体でtoio core cubeを動かすのと違って位置指定移動が使えません。それでも位置情報を読み取りながら指定角度への旋回と指定距離の移動の機能までは作りましたが、マット上の指定位置への移動ができてないので、OAK-Dの手認識に合わせた位置への移動ができず、いまいちな感じ。

# ひらきなおってできることだけでまとめる
　展示までの残り時間もすくなくなってきたので、手認識はつかわずにシンプルに前進、後退、旋回のみの操作に絞ることにしました。

　確か[M5のUNITにジェスチャーセンサ](https://www.switch-science.com/products/7533)があったよなーとこれをRaspberry Pi Zero Wに接続、試してみたところ、動きませんでした。orz
  I2Cバスのプルアップ抵抗値の問題？ とか思って抵抗値の変更とかやってみても動かず
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　そもそもRaspberry Piで動くとは保証してない製品だからしかたないですが。
　どうやら、SEEEDから出ているやつならRaspberry Piで動くようなのでそちらを調達し、動かすことができました。

https://www.switch-science.com/products/2645

　今回はRasPi Zero用のユニバーサル基板にGROVEコネクタをはんだ付けしてつなぎましたが、はんだ付けしなくても以下の製品を使えばコネクタを指すだけで使えます。

https://www.switch-science.com/products/5443

　ジェスチャーセンサは手の横切る方向と手を右回り、左回りで回すジェスチャーを認識できますが、どう認識されたかを表示しないとわかりづらいので表示器をつけました。たまたま手元にM5のHEX LEDを持っていた、というのもあります。

https://www.switch-science.com/products/6058

　矢印のパターンを作るのが地味にめんどくさかったですが。操作方法と表示の対応は以下のようにしました。

<img alt="![dom_gesture.png]" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/431649/bd9252b6-84a1-1776-3e19-fd2fc1b475aa.png" />


 これらのGROVE機器とtoio core cubeはRaspberry Pi Wでpythonを使って制御しています。

 手のジェスチャで動かすとざっくりとしかうごかせないのである程度広くないといけないので開発者マット２枚分のA2サイズのエリアでうごかすようにしました。また、落下防止のため、移動エリアのリミットは入れました。

# いざ展示本番

 荷物
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新幹線で仙台までGo
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地下鉄で移動して現地(サンフェスタ)へ
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設置
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　左からジェスチャーセンサで動かすガンプラ、真ん中がtoio友の会の皆様の作品ビデオ、右が豊田さんの音楽にあわせたプロジェクションとtoio core cubeの動きの同調作品。
　ドム単体だけじゃなくて、むすび丸も仙台に連れて行って、ドムの前で一緒に動くようにしています。

https://youtu.be/upVMydVeALo

https://youtu.be/yVA43eg3FBU

途中から年少メイカーの作品を追加展示
スーパーにお買い物にいったときにどこに商品があるかを探すゲーム
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ドムであそんでもらいました
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# おわりに

　Sendai Micro Maker Faireはこじんまりとしていましたが、そのぶんじっくり展示を見ることができました。また、お客さんや展示者の方と長く話をすることもできたのがよかったなあと。
　なお、一番多かった質問は「なぜ、ドムは３機ないんですか？」です。それは転売ヤーのせいなんだよぉお。orz

牛タン、おいしゅうございました。
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定番のおみやげ
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