Autoware.Autoのインストール手順

## 【インストール環境】
|OS|
|:---:|
|ubuntu 20.04 LTS| 

　公式のインストールサイトは[こちら](https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation.html)．

# 1．ADEのインストール
①　Autoware.Autoは自動運転の開発環境として用意されているADE(Agile Development Environment)上で行う必要があるため，まずADEのインストールから行う．

```
 cd /usr/local/bin
 sudo wget https://gitlab.com/ApexAI/ade-cli/-/jobs/1341322851/artifacts/raw/dist/ade+x86_64
 sudo mv ade+x86_64 ade
 sudo chmod +x ade
 sudo ./ade update-cli
```

②　ADEが正常にインストールされたかを確認する．

```
ade --version
```

　【以下のようにversionが表示されればOK.(verisonは一例)】

```
4.3.0
```

# 2．Dockerのインストール
①　apt package indexを更新し，aptがHTTPSでリポジトリを使用できるようにパッケージをインストールする．

```
sudo apt-get update
sudo apt-get install \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg \
    lsb-release
```
②　Dockerの公式GPGキーを追加する．

```
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg
```
```
echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
``` 

③　Docker Engineをインストールする．

```
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
```

④　Dockerが正常にインストールされたかを確認する．

```
sudo docker run hello-world
```

　【以下のように表示されればOK．】

```
Unable to find image 'hello-world:latest' locally
latest: Pulling from library/hello-world
d1725b59e92d: Pull complete
Digest: sha256:0add3ace90ecb4adbf7777e9aacf18357296e799f81cabc9fde470971e499788
Status: Downloaded newer image for hello-world:latest

Hello from Docker!
This message shows that your installation appears to be working correctly.

To generate this message, Docker took the following steps:
 1. The Docker client contacted the Docker daemon.
 2. The Docker daemon pulled the "hello-world" image from the Docker Hub.
    (amd64)
 3. The Docker daemon created a new container from that image which runs the
    executable that produces the output you are currently reading.
 4. The Docker daemon streamed that output to the Docker client, which sent it
    to your terminal.

To try something more ambitious, you can run an Ubuntu container with:
 $ docker run -it ubuntu bash

Share images, automate workflows, and more with a free Docker ID:
 https://hub.docker.com/

For more examples and ideas, visit:
 https://docs.docker.com/get-started/
```

> もし，以下のようなエラーが出たら次を実行してみて下さい．

＜Error内容＞

```
docker: Cannot connect to the Docker daemon at unix:///var/run/docker.sock. Is the docker daemon running?.
```

＜解決策＞

```
curl -sSL https://get.docker.com/ | sh
```

⑤　Dockerを権限(sudo)無しに使えるようにする．

```
sudo usermod -aG docker ${USER}
reboot
```

# 3．Autoware.Autoのインストール
##### 　以下は，[公式サイト](https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-ade.html)の手順に従って行う．
①　ADEのWorking Directoryとしてadehomeという名前のディレクトリを作成する．

```
mkdir -p ~/adehome
cd ~/adehome
touch .adehome
```

②　Autoware.Autoのリポジトリをクローンする．

```
cd ~/adehome
git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git
```
③　ADE環境へ入ることができればOK.

```
cd ~/adehome/AutowareAuto
ade --rc .aderc-amd64-foxy  start --update --enter
```

【正常に入ることができると以下のようになる．】

```
ade$
```


# 参考文献
・[Autoware.Auto公式サイト](https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation.html)