Ignitionわかりにくい

## はじめに

GAZEBOが11までで開発終了を発表し、Ignitionの開発が始まってから、はや３年が立ちますが、情報が少なすぎて、誰も移行ができていないですよね。流石に誰かが先人を切る必要があります。

## 何故わかりにくいのか

まずそもそもで情報が少ない。その上で、Bugが多く、マニュアル通りに動かない。さらにバージョンアップが多すぎて、情報が古い場合がある。更にIgnition GAZEBOを略称でGAZEBOと呼んでいたりするので、
GAZEBOの情報なのか、Ignition GAZEBOの情報なのかがわからないことが多い。

それでも少しづつまとめていく必要があるかと思っています。

## 公式サイト

Ignition 全体の公式サイトになります。
https://gazebosim.org/home

Ingitionで利用するModelやWorldの共有サイトになります。
https://app.gazebosim.org/dashboard


## Ignitionの全体像

合計で、16のライブラリに別れており、それぞれがバージョンを持っています。本当にわかりにくい。

<table>
<thead>
<tr>
<th>Library name</th>
<th style="text-align:center">Version</th>
<th style="text-align:center">Changelog</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>ign-cmake</td>
<td style="text-align:center">2.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-cmake/blob/ign-cmake2/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-cmake/blob/ign-cmake2/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-common</td>
<td style="text-align:center">4.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-common/blob/ign-common4/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-common/blob/ign-common4/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-fuel-tools</td>
<td style="text-align:center">7.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-fuel-tools/blob/ign-fuel-tools7/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-fuel-tools/blob/ign-fuel-tools7/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-gazebo</td>
<td style="text-align:center">6.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-gazebo/blob/ign-gazebo6/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-gazebo/blob/ign-gazebo6/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-gui</td>
<td style="text-align:center">6.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-gui/blob/ign-gui6/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-gui/blob/ign-gui6/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-launch</td>
<td style="text-align:center">5.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-launch/blob/ign-launch5/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-launch/blob/ign-launch5/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-math</td>
<td style="text-align:center">6.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-math/blob/ign-math6/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-math/blob/ign-math6/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-msgs</td>
<td style="text-align:center">8.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-msgs/blob/ign-msgs8/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-msgs/blob/ign-msgs8/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-physics</td>
<td style="text-align:center">5.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-physics/blob/ign-physics5/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-physics/blob/ign-physics5/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-plugin</td>
<td style="text-align:center">1.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-plugin/blob/ign-plugin1/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-plugin/blob/ign-plugin1/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-rendering</td>
<td style="text-align:center">6.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-rendering/blob/ign-rendering6/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-rendering/blob/ign-rendering6/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-sensors</td>
<td style="text-align:center">6.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-sensors/blob/ign-sensors6/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-sensors/blob/ign-sensors6/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-tools</td>
<td style="text-align:center">1.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-tools/blob/ign-tools1/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-tools/blob/ign-tools1/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-transport</td>
<td style="text-align:center">11.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-transport/blob/ign-transport11/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-transport/blob/ign-transport11/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>ign-utils</td>
<td style="text-align:center">1.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/ignitionrobotics/ign-utils/blob/ign-utils1/Changelog.md" title="https://github.com/ignitionrobotics/ign-utils/blob/ign-utils1/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
<tr>
<td>sdformat</td>
<td style="text-align:center">12.x</td>
<td style="text-align:center"><a href="https://github.com/osrf/sdformat/blob/sdf12/Changelog.md" title="https://github.com/osrf/sdformat/blob/sdf12/Changelog.md">Changelog</a></td>
</tr>
</tbody>
</table>


## バージョン

2019年から、開発がどんどん進み、現在は、
LTSとしてFortress、
最新版としてGardenが存在します。

<table>
<thead>
<tr>
<th>Name</th>
<th>Date</th>
<th>EOL date</th>
<th>Notes</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td><a href="https://ignitionrobotics.org/docs/acropolis" title="https://ignitionrobotics.org/docs/acropolis">Acropolis</a></td>
<td>Feb, 2019</td>
<td>Sep, 2019</td>
<td>EOL</td>
</tr>
<tr>
<td><a href="https://ignitionrobotics.org/docs/blueprint" title="https://ignitionrobotics.org/docs/blueprint">Blueprint</a></td>
<td>May, 2019</td>
<td>Dec, 2020</td>
<td>EOL</td>
</tr>
<tr>
<td><a href="https://ignitionrobotics.org/docs/citadel" title="https://ignitionrobotics.org/docs/citadel">Citadel</a></td>
<td>Dec, 2019</td>
<td>Dec, 2024</td>
<td>LTS</td>
</tr>
<tr>
<td><a href="https://ignitionrobotics.org/docs/dome" title="https://ignitionrobotics.org/docs/dome">Dome</a></td>
<td>Sep, 2020</td>
<td>Dec, 2021</td>
<td>EOL</td>
</tr>
<tr>
<td><a href="https://ignitionrobotics.org/docs/edifice" title="https://ignitionrobotics.org/docs/edifice">Edifice</a></td>
<td>Mar, 2021</td>
<td>Mar, 2022</td>
<td>EOL</td>
</tr>
<tr>
<td><a href="https://ignitionrobotics.org/docs/fortress" title="https://ignitionrobotics.org/docs/fortress">Fortress</a></td>
<td>Sep, 2021</td>
<td>Sep, 2026</td>
<td>LTS</td>
</tr>
<tr>
<td><a href="https://ignitionrobotics.org/docs/garden" title="https://ignitionrobotics.org/docs/garden">Garden</a></td>
<td>Sep, 2022</td>
<td>Sep, 2024</td>
<td></td>
</tr>
<tr>
<td>Ignition-H</td>
<td>Sep, 2023</td>
<td>Sep, 2028</td>
<td>LTS</td>
</tr>
<tr>
<td>Ignition-I</td>
<td>Sep, 2024</td>
<td>Sep, 2026</td>
</tr>
</tbody>
</table>

https://gazebosim.org/docs/all/releases

さらにROSとの互換性は下記になります。

<table>
<thead>
<tr>
<th>ROS version</th>
<th>Ignition version</th>
<th>Branch</th>
<th>Binaries hosted at</th>
</tr>
</thead>
<tbody>
<tr>
<td>Melodic</td>
<td>Citadel</td>
<td><a href="https://github.com/osrf/ros_ign/tree/melodic">melodic</a></td>
<td>only from source</td>
</tr>
<tr>
<td>Melodic</td>
<td>Fortress</td>
<td><a href="https://github.com/osrf/ros_ign/tree/melodic">melodic</a></td>
<td>only from source</td>
</tr>
<tr>
<td>Noetic</td>
<td>Citadel</td>
<td><a href="https://github.com/osrf/ros_ign/tree/noetic">noetic</a></td>
<td><a href="https://packages.ros.org" rel="nofollow">https://packages.ros.org</a></td>
</tr>
<tr>
<td>Noetic</td>
<td>Edifice</td>
<td><a href="https://github.com/osrf/ros_ign/tree/noetic">noetic</a></td>
<td>only from source</td>
</tr>
<tr>
<td>Noetic</td>
<td>Fortress</td>
<td><a href="https://github.com/osrf/ros_ign/tree/noetic">noetic</a></td>
<td>only from source</td>
</tr>
<tr>
<td>Foxy</td>
<td>Citadel</td>
<td><a href="https://github.com/osrf/ros_ign/tree/foxy">foxy</a></td>
<td><a href="https://packages.ros.org" rel="nofollow">https://packages.ros.org</a></td>
</tr>
<tr>
<td>Foxy</td>
<td>Edifice</td>
<td><a href="https://github.com/osrf/ros_ign/tree/foxy">foxy</a></td>
<td>only from source</td>
</tr>
<tr>
<td>Galactic</td>
<td>Edifice</td>
<td><a href="https://github.com/osrf/ros_ign/tree/galactic">galactic</a></td>
<td><a href="https://packages.ros.org" rel="nofollow">https://packages.ros.org</a></td>
</tr>
<tr>
<td>Galactic</td>
<td>Fortress</td>
<td><a href="https://github.com/osrf/ros_ign/tree/galactic">galactic</a></td>
<td>only from source</td>
</tr>
<tr>
<td>Rolling</td>
<td>Edifice</td>
<td><a href="https://github.com/osrf/ros_ign/tree/ros2">ros2</a></td>
<td>only from source</td>
</tr>
<tr>
<td>Rolling</td>
<td>Fortress</td>
<td><a href="https://github.com/osrf/ros_ign/tree/ros2">ros2</a></td>
<td><a href="https://packages.ros.org" rel="nofollow">https://packages.ros.org</a></td>
</tr>
</tbody>
</table>
https://github.com/gazebosim/ros_gz/blob/melodic/README.md



まとめると
現在サポートしているIgnitionのバージョンはCitadelとFortress以降なので
FOXY->Citadel
Melodic->Citadel,Fortress
Noetic->Citadel,Fortress
Galactic->Fortress
Rolling->Fortress
Citadel,Fortressを選択する感じになっています。


## Installの方法

GAZEBO Ignition Fortressは下記を参照に入れてみてください。
https://gazebosim.org/docs/fortress

## まとめ
Ignition GAZEBOわかりにくいが、少しづつ情報をまとめていく必要があるかと思います。
ぜひ手伝ってください。