初心者がAutoware.Autoをインストール

# 初めての環境構築がAutoware.Auto
初心者です。
Linuxコマンドはこれだけしか覚えていません。
mkdir cd touch reboot


# 動作環境 installに必要なもの
ubuntu20.04
docker dockerce
nvidia-driver
nvidia-docker2
ADE 
Autoware.auto
gitlabのアカウント SSH登録
推奨スペック RTX2070以上
i7 10世代(8コア,16スレッド)
AMD製のGPUは起動しない
LGSVLとAutoware.Autoを両方起動する場合は64GB以上
# Autoware.Auto install方法

# ルート設定
$ sudo passwd root
Enter new UNIX password:○○○○○○ ← 設定をしたいrootパスワード
Retype new UNIX password:○○○○○○ ← 設定をしたいrootパスワードを再度入力
passwd: password updated successfully

$ su -
Password: ○○○○○○ ← 設定をしたrootパスワード
#
![root.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/bb2754d3-f840-a486-cbdc-abb458bc76bc.png)

# Python3 有効化
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 0

$ python --version
Python 3.8.10



# Gitのインストール
下記コマンドでGitをインストールします (導入済みであればスキップ)。

sudo apt -y install git

# docker インストール
sudo apt-get update

sudo apt-get install \
>  ca-certificates \
>  curl \
> gnupg \
> lsb-release

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

 echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin

sudo docker run hello-world



# Docker CEのインストール

sudo apt-get update
sudo apt-get install \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg \
    lsb-release

sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg

echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-


# docker install snap dockerとdockerceをinstallできる
$ sudo snap install docker
![docker.snap.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/c94fb1b7-9470-4045-d2bd-dc24434d2adf.png)

# 動作確認
$ sudo docker version

# nvidia driver install オートinstall　入らない場合もある

$ sudo ubuntu-drivers autoinstall 

$ sudo reboot
# 動作確認
$ nvidia-smi
 
# nvidia driver　指定install

$ sudo apt install -y ubuntu-drivers-common

$ ubuntu-drivers devices

この中から"recommended"が付いているものをインストールする。
--no-install-recommendsをつけて、余計なパッケージ（デスクトップ・オフィス等）が入らないようにする。

$ sudo apt install -y --no-install-recommends nvidia-driver-510(ここでは510)

$ sudo reboot

![nvidia-driver-install1.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/64028298-c2c2-ade5-f98b-2ebc1b5e812b.png)

![nvidia-driver-install2.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/79ad83f0-4385-f23f-a5d2-55e78ea0ec1b.png)
デーモンが起動したら以下の画像を参考にして作業をするといいです。

nvidia-driverをinstallするパスワードを入力する設定
![nvidia-driver-install3.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/3674916b-ded1-bc1d-8852-d851875bf2c1.png)
nvidia driverをinstallするパスワードを入力する
![nvidia-driver-install4.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/73e33f10-b5da-37a4-6725-8bea021830ce.png)

![IMG_4542.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/c82a2b6a-60dd-e480-e0a1-319fc6ca3aab.jpeg)

![IMG_4543.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/2a1152db-f22d-3a95-3d5c-3a563fd2dee1.jpeg)

![IMG_4544.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/10295d01-a4a9-ee80-3083-cb181d070bb9.jpeg)

パスワードを入力時は表示されないので
焦らず入力をする
先ほど作ったnvidia driverをインストールする為に作ったパスワードを入力する
![IMG_4545.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/d36ff985-f2e4-c51f-5f38-f5e6d26d1065.jpeg)

![IMG_4546.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/50733aaa-0c4a-ffc9-8251-a146a0a76503.jpeg)
rebootを選択

# 動作確認
nvidia-smi
![nvidia-smi.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/e002859f-b058-84b8-f072-28ec71f2d4d7.png)

# dribverがない場合はcui画面に入り、ppaで入れる
$ sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppa

$ sudo apt update

$ sudo apt install nvidia-driver-510(ここでは510)

$ sudo reboot

# 動作確認
$ nvidia-smi

# nviad driverのアンインストール

lspci | grep -i nvidia

現状入っているCUDA,nvidia-driverの確認

dpkg -l | grep nvidia

dpkg -l | grep cuda

現状入っているCUDA nvidiaドライバの削除
参考
https://qiita.com/not_charge/items/dce7512544a7ead04bca


sudo apt-get --purge remove nvidia-*

sudo apt-get --purge remove cuda-*

# nvidia driver2docker install
 
 $ sudo apt install curl

$ distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) \  

何故かプレビューで表示がおかしい。
参考資料を見ながら、installsしたほうが良い。

 && curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - \
   
&& curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list

#　nvidia-docker2　写真
![Screenshot from 2022-05-19 20-35-43.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/d6d761c6-c853-fa63-b5ba-6712aedabb76.png)



$ sudo apt-get update

$ sudo apt-get install -y nvidia-docker2

$ sudo systemctl restart docker

# 動作確認

$ sudo docker run --rm --gpus all nvidia/cuda:11.0-base nvidia-smi
![nvidia-docker2install3.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/29c6280e-6f79-9eea-aaab-015e34f9282f.png)


# ade install
~$  cd /usr/local/bin

/usr/local/bin$ sudo wget https://gitlab.com/ApexAI/ade-cli/-/jobs/1341322851/artifacts/raw/dist/ade+x86_64

/usr/local/bin$ sudo mv ade+x86_64 ade

/usr/local/bin$ sudo chmod +x ade

/usr/local/bin$ sudo ./ade --version

/usr/local/bin$ sudo ./ade update-cli

/usr/local/bin$ sudo ./ade --version

# adeinstall 写真
![ADE-install.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/65ac5272-7153-4b68-c6c5-3fa4de79fd02.png)


 # AutowareAuto install
 
$ mkdir ~/adehome

$ cd ~/adehome

$ touch .adehome

1.0.0 をチェックアウトする
$ git clone https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.auto/AutowareAuto.git

$ cd AutowareAuto

$ git checkout tags/1.0.0 -b release-1.0.0
![Autoware.Autoinstall.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/ada6d1e6-6fd5-fe5e-4cf8-cbe772183be8.png)



# AutowareAutoのdemo DL
新しいターミナル
ADEHOMEにデモデータをDL

$ cd ~/adehome

$ curl https://autoware-auto.s3.us-east-2.amazonaws.com/rosbag2/rosbag2-astuff-1-lidar-only.tar.gz | tar xz
![Autoware.Auto.demo.install.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/97e6e782-56b1-5a8b-b076-a9a5cdc5a144.png)

#gitlabのSSHキーが必要になります
# gitlabのSSHキー登録
https://qiita.com/gate9/items/2ae95dc68cd02cb901d0
#ここを参考にしてください。


# Autowareの起動コマンド 公式には書いてません

$ cd ~/adehome/AutowareAuto


sudo usermod -aG docker $ USER
 
$ sudo chmod 666 /var/run/docker.sock 

$ sudo ade --rc .aderc-lgsvl  start --update --enter

$ ls -l .aderc*

$ ade --rc .aderc-lgsvl  start --update --enter

# demo起動
$ cd ~/adehome/AutowareAuto

$ ls

sudo usermod -aG docker $ USER
 
$ sudo chmod 666 /var/run/docker.sock 

$ sudo ade --rc .aderc-lgsvl  start --update --enter

$ ls -l .aderc*

$ ade --rc .aderc-lgsvl  start --update --enter

$ source /opt/AutowareAuto/setup.bash

$ ros2 launch autoware_demos localization_rosbag.launch.py

![Autoware.Auto.demo..kidou.1.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/39b24f7a-c341-3da5-bc4c-ddbf52c2b350.png)
![Autoware.Auto.demo..kidou.2.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/fd69c923-8462-ca48-eb25-7eb693718809.png)
![Autoware.Auto.demo..kidou.3.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/62a57c77-53d0-c916-5617-0e8d1084891b.png)

![Autoware.Auto.demo..kidou.4.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/651aabee-1b0f-b954-c2ae-1c879b479099.png)







# バクなのかわからない　demoが起動しない
![Autoware.Auto1.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/345ddf1c-5499-4751-0e94-06ef55d85adb.png)
![Autoware.auto2.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/808eacba-7960-2ad2-770d-243239985b05.png)
![Autoware.auto3.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/42b6c5b4-b6a7-9d5e-566d-9dd25ad25caa.png)
![Autoware.Auto4.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/f20be893-2c7f-8c93-9984-3b3aa74549b0.png)
![Autoware.Auto5.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2669561/eba5626b-3296-b366-b363-461ca77350cf.png)
autowar.autoをinstallをし直したら
このコマンドで起動した
sudo chmod 666 /var/run/docker.sock 
ade startのコマンドを使うとdemoの挙動がおかしい

snupでinstallするとdemoが再起動すると
起動しない
恐らくsnupでinstallをするとバクが発生すると思われます。
バグは何故出るか不明です。


# nvida driver install参考サイト
https://qiita.com/junkoda/items/0c58e0c996b56b773d50
https://zenn.dev/katzen_jp/articles/e1466f46bb417f
https://qiita.com/porizou1/items/74d8264d6381ee2941bd
https://qiita.com/iwankoTG/items/3ec9ff350e8e2fbaa51d
https://qiita.com/routerman/items/99083317a69fd846c54f

# CUI画面の参考資料
https://www.nqou.net/2014/03/19/080944/

# nvidia-docker2 参考サイト
https://qiita.com/TaroNakasendo/items/44c3eecb0c1e0a91fdaf

# AutowareAuto 公式
https://autowarefoundation.gitlab.io/autoware.auto/AutowareAuto/installation-ade.html

# gitlabのSSHキー登録
https://qiita.com/gate9/items/2ae95dc68cd02cb901d0

#起動動画
https://www.youtube.com/playlist?list=PLXccx3X6SIKwE5ty1FSp8yuAdz4rP8TRS