Unitree Go1 を使ってみよう！（その１　スタート編）

# Unitree Go1 とは

Unitree 社から、**2700ドル**(+税,送料)から手に入る四脚ロボ **Unitree Go1** が発売されました！

段差を難なく進む走破性、Max 時速17km（4.7 m/sec）、障害物回避（ステレオ深度カメラや超音波センサ内蔵）、ラズパイ/Jetson Nano 複数構成

私は四脚ロボの普及に未来を感じます。ぜひユーザーの輪を広げましょうｗ


（[@devemin](https://www.twitter.com/devemin) / Twitter にて、遊んでる様子をツイートしております。）

[Twitter検索「from:devemin Unitree Go1」](https://twitter.com/search?q=from%3Adevemin%20%E7%8A%AC%E3%83%AD%E3%83%9C&src=typed_query)
[Twitter検索「from:devemin 犬ロボ」](https://twitter.com/search?q=from%3Adevemin%20Unitree%20Go1&src=typed_query)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/478524/01827780-4b9f-f921-6bec-7d147a46298d.png)
[引用：公式サイト](https://www.unitree.com/products/go1/)


# はじめに

この記事は、Unitree Go1 を実際に利用した情報をまとめていきたいと思います。

Go1 は、Air / Pro / Edu の3モデルあり、この記事は私の購入した **Pro モデル**を前提としてます。
（Edu / Air との差分について、補足コメントを是非お待ちしております）

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/478524/10c3c2d4-e795-c9b8-b771-bad7c103684e.png)
[引用：公式サイト](https://www.unitree.com/products/go1/)

モデルにより、パワー・スピード・脚の圧力センサの有無・SDKの違いがありますね。

購入時に一番気になるSDK対応ですが、

あとに続く記事に書きますが、**調べた結果 Proモデルでも、
　歩行やモーション等がスクリプトから実行でき、
　IMU 情報やモータ角度などの状態取得もできました…！
　（SDK または MQTT コマンド）**

（今後購入される方の実機のファームウェアのバージョンによってどうなるかのかはわかりません。）


もちろんコントローラでの通常使用はしっかり動きますし、コスパ的には Pro モデルが良いと考えますが、Air モデルに自分で深度センサやLidar 追加するのも融通が利いて良さそうです。

なお、SDK による**モータ個別の位置・速度・トルク制御などは、Edu モデルのみ対応**と思われます。



# 購入について

**本体＋送料＋消費税**がかかります。カテゴリー的に関税はかからないようです。
それなりに大きいパッケージの国際便なので、送料もそれなりにします。
消費税は、届いた時に代引きで国内配送代理店に支払いました。

現在は[公式ショップ](https://shop.unitree.com/products/unitreeyushutechnologydog-artificial-intelligence-companion-bionic-companion-intelligent-robot-go1-quadruped-robot-dog)で、安心・便利な PayPal 利用で購入できるようです。（Air: 2700ドル / Pro: 3500ドル　（送料 1000ドル？））

私はメーカー発表からすぐ購入を決めたので、[公式サイト](https://www.unitree.com/products/go1/)から問い合わせて、国際送金で買う流れでした。バッテリも1個追加で買いました。
（PayPal でなく、そのパターンで買った私の送料はもう少し安かったです。少しでも安く購入されたい方はDM頂ければ営業さんに聞いてみます。）

現在は注文・発送後、14営業日程度で届く見込みだそうです（2022/4/6 時点）。私は９か月待ちましたｗ

[Unitree 公式サイト](https://www.unitree.com/products/go1/)

[Unitree 公式ショップ](https://shop.unitree.com/products/unitreeyushutechnologydog-artificial-intelligence-companion-bionic-companion-intelligent-robot-go1-quadruped-robot-dog)

（届いた様子）

https://twitter.com/devemin/status/1499655078470467589?s=20&t=CqE3EiUGOAeExyu1Jl8wIg

（ロボットだけボストンバッグに入れた様子）

https://twitter.com/devemin/status/1508982801189990400?s=20&t=CqE3EiUGOAeExyu1Jl8wIg


（割高になるかもしれませんが、国内代理店扱いもあるようです。企業・研究・教育機関向けと思われます。）

https://www.dreamnews.jp/press/0000254906/


# マニュアル

公式サイトにある営業さんまたはサポート宛に聞くと、メールで送ってもらえました。

基本のコントローラ操作や内部構成など網羅されています。
また、Youtube でもいくつか公式の動画がアップされています。

Youtube 「Unitree Go1」
https://www.youtube.com/channel/UCUyDbokbR3MhWo-GR1ansBQ/videos
Go1 マニュアル(robotshop)
https://www.docs.mybotshop.de/projects/go1/html/index.html
Go1 マニュアル
https://www.roscomponents.com/en/index.php?controller=attachment&id_attachment=530
Go1 データシート
https://www.mybotshop.de/Datasheet/Datasheet_QUADRUPED_Go1.pdf
（参考）A1 マニュアル
https://www.mybotshop.de/Datasheet/Unitree_A1_User_Manual_v1.0.pdf
Go1 Edu マニュアル一式をshare してる方がいる（下記リンク後半）
https://quadrupedalism.com/d/45-documentation-unitree-go1
(上記リンク切れ、OneDrive 直 2022/7/4 追加)
https://onedrive.live.com/?authkey=%21ANY%5FFdF7KBZkuJo&id=4DE2A9A50A0B4FB2%2150156&cid=4DE2A9A50A0B4FB2


# 技適

総務省のサイトに登録されています。
PDFを開くと、内部分解したパーツが見られてとても面白いです。


https://www.tele.soumu.go.jp/giteki/SearchServlet?pageID=jk01&NUM=&NAM=%82t%82%8E%82%89%82%94%82%92%82%85%82%85&FOM=&PC=&YAR_FROM=&MON_FROM=&DAY_FROM=&YAR_TO=&MON_TO=&DAY_TO=&RAD=00-00-00-00&TEC=1&TEC=2&TEC=3&TEC=4&TEC=5&TEC=6&TEC=7&SK=0&DC=0&SC=1&as_fid=17de57877f1651f7a960d1e9a08b21ead64c9d95#searchlist

技適シール（営業さんにもらったもの）
https://drive.google.com/file/d/1xEVOgDSP7Mec1N4qOdKoVk2aE5cV242C/view?usp=sharing



# 私の実機バージョン（スマホアプリ上の記載）
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/478524/2873fceb-f07a-a202-7cd4-3ce8cb41e363.png)

# 参考

（犬ロボへの非情な仕打ち）

https://twitter.com/devemin/status/1501045168614510598?s=20&t=wlK9wap0k_qLHok3GBgNtw

（段差モード）

https://twitter.com/devemin/status/1501149026640490496?s=20&t=6J8f4Dxl5a1t917W3jWW6w

# 続きは…

（その２　ハード編）に続きます。

https://qiita.com/devemin/items/baaa0d260a35e991ac39


追加

https://qiita.com/devemin/items/1708176248a1928f3b88