【Mini Pupper 2】臀部の組み立て方 / Hips Assembly

# このページ / About this page

このページは[Mini Pupperを動かそう](https://qiita.com/nisshan_/items/5f1a0953e9fd4afba5b5)の2/6ページです。
This is page 2 of [How to get Mini Pupper walking](https://qiita.com/nisshan_/items/5f1a0953e9fd4afba5b5).

# 工具 / Tools

キットに同梱されている工具の他に、組み立てには以下の物が必要です。
In addition to the tools included in the kit, the following items are required for assembly

* 細長いプラスドライバー / Elongated screwdriver
* 細長い2mm経の六角レンチ / Elongated hex wrench (2mm)
* ロックタイト / Loctite
* 爪楊枝のような細いもの / Thin things like a toothpick

必要な理由はドライバーと六角レンチについては後述します。
The screwdriver and hexagonal wrench are described later for the reasons why they are necessary.

# 使用するボルト

(更新情報： Kickstarter版に合わせました)

|ボルト            |本数|使用箇所  |
|------------------|----|----------|
|M2x6mm(タッピング)|1*4=4   |サーボホーンと臀部部品の組み立て |
|M2x6mm            |1*4+4*4=20   |サーボホーンと臀部部品の組み立て, サーボ2つを臀部部品に入れる |
|M2x12mm |1*4=4 |脚部を臀部に取り付ける|

# 臀部 / Hips

臀部(でんぶ)は4個組み立てますが、全て部品の向きが異なります。右後ろの臀部の組立方法を紹介します。
There are four hips to assemble, all with different shapes. Here I show you how to assemble the rear right hip.

## サーボホーン / Servo horn

サーボホーンを挿す。 ケーブルの長さが15ｃｍの物と9cmの物があります。ここでは9cmの物を使います。
Insert a servo horn to a servo. There are two cable lengths: 15cm and 9cm. Here use the 9cm one.

![IMG_2616.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/064c7c6e-9d3e-6b98-f95a-43b241b9f313.jpeg)
![IMG_2617.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/a2bfee73-20eb-9d6a-12e3-2f19ddbc1554.jpeg)
![IMG_2618.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/955c1997-f4e2-e00b-09b8-8bb9da69133a.jpeg)

## サーボホーンと臀部部品の組み立て / Assemble servo horn and hip parts

M2x6mm(タッピング)とM2x6mmを使用します。長い十字ドライバーと2mmの六角レンチが必要です。
Use an M2x6mm Tapping screw and an M2x6mm screw. You will need a long cross-head screwdriver and a 2 mm hexagonal wrench.

![IMG_1886.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/b334aa4f-3469-f58c-3014-3f6bdd65e3c0.jpeg)
![IMG_1889.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/0071a57e-f0da-1802-1f94-d511ffd10c93.jpeg)
![IMG_1890.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/b6e507d4-e2e4-51a9-d761-082d924bee7b.jpeg)

## サーボ2つを臀部部品に入れる / Put two servos into hip parts

2つのサーボを箱にはめて、M2x6mmのボルト4本で固定します。
Insert two servo into the box and fix them with M2x6mm screws.

![IMG_1892.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/1869e3dc-deff-a127-8787-2b481893b552.jpeg)

## 脚部を臀部に取り付ける / Assemble leg and hip

M2x12mmのボルトを使って、脚を臀部に取り付けます。
Attach the leg to the hip using the M2x12mm screws. 

![IMG_2619.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/ce9e5312-8b76-0f63-8f38-f9afa74ee4cb.jpeg)

ロックタイトでボルトをしっかりと固定するために、爪楊枝を使ってサーボの穴にロックタイトを塗っておきます。
Tighten the screws with Loctite. Use a toothpick to apply Loctite to the servo's screw holes.

![IMG_1941.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/1bc48c35-3bd2-a7f5-ef49-8400d7521b9b.jpeg)
![IMG_1942.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/97f3886d-fbd0-d0b9-af69-01365eb050f8.jpeg)

マニュアルの通り、脚がだいたい45度傾くように取り付けます。
Leg is tilted at approximately 45°, as shown in the official manual.

![IMG_2620.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/0ef150ed-16af-9929-fe3d-210d770f25eb.jpeg)

臀部の部品は4つとも形が異なるので、気をつけましょう。取り付けが完了したら、仮固定のためのマスキングテープは取り除いてOKです。
Be aware that all four hip parts have different shapes. Once the assembly is complete, the masking tape can be removed for temporary fixing.

![IMG_2621.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/2fec0051-ad9f-66d0-6d59-ef83eb756c16.jpeg)

# 次工程 / next step

次は[【Mini Pupper 3】 ボディフレームの組み立て方](https://qiita.com/nisshan_/items/f5a15ab0dffe0ada5237)です。
Next step is on [【Mini Pupper 3】 Body Frame Assembly](https://qiita.com/nisshan_/items/f5a15ab0dffe0ada5237).

分からないことがあったらここにコメントを書くか、 `#minipupper` `#ミニぷぱ` を付けてツイートすれば、優しい人が教えてくれますよ。
If you have any questions, write a comment here or tweet it with `#minipupper` `#minipupa` and tech friends will be happy to help.

# 参考 / Reference

* [でべ](https://twitter.com/devemin)さん の [「Mini Pupper」がやってきた！（1: make 編）](http://deve.sakura.ne.jp/make_robots/2021/12/24/%e3%80%8cmini-pupper%e3%80%8d%e3%81%8c%e3%82%84%e3%81%a3%e3%81%a6%e3%81%8d%e3%81%9f%ef%bc%81%ef%bc%881-make-%e7%b7%a8%ef%bc%89/)
* でべさんの [組み立てツイート](https://twitter.com/devemin/status/1472941185170014209)