自事業紹介と現場

【自事業紹介と現場】

滋賀県大津市を拠点に活動しておりますスカイオーシャンキャピタルパートナーズ合同会社、代表社員の古川泰（ふるかわやすし）です。2018年に登記して法人化しました。会社は３名でやっております。合同会社は取締役会がないので社長の場合、肩書は代表社員になります。昔の有限会社に近いイメージでしょうか？そういえばAmazonジャパンも合同会社ですね。
![46350-1024x768.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2319413/01eeb5a1-6bc4-1f30-8fe0-93a496b831d6.jpeg)

DRONEBIRDの活動は以前から知っておりましたが、2020年に行われたドローン研究会のミーティング（in三原）で藤井さんとお会いしたことが入隊のきっかけとなりました。ちなみにドローン研究会には渡辺一生さんの紹介で入りました。
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会社はざっくり言うとＵＡＶ（ドローン）を使ってお客さんに頼まれた仕事をするのがメインです。ドローンの販売もやっています。主力商品（サービス）は３次元計測が多いです。あとは空撮と赤外線点検業務です。

![55487-1024x768.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2319413/f51de42e-d070-ca3f-3bf7-1c9edf4e76ef.jpeg)


３次元計測は取引先の測量設計会社から依頼されて行っています。ずっとInspire2を使っていましたが、最近やっとP4RTKを導入しました。3次元復元計算はPix4Dmapperです。弊社では自事業の一領域として３次元計測を行っております。赤外線点検はメガソーラーのパネル点検や外壁点検です。パネル点検は結局Litchiで自動飛行なので結局３次元計測と同じことですね…。
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下の写真はドローンで撮影したパノラマ写真です。高度は250mで瀬田川(1級河川)の上空です。「急がば回れ、瀬田の唐橋（からはし）」で有名な唐橋です。"Pannellum"プラグインが有効にならなかったためただの写真に見えますが実際は全天球写真です。

![DJI_0031_stitch-1024x601.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2319413/861342d5-db3b-8fcb-2d9e-36924a65e843.jpeg)

https://skyocean.cloud/news/%e9%ab%98%e9%ab%98%e5%ba%a6%e7%a9%ba%e6%92%ae%e3%83%87%e3%83%bc%e3%82%bf%e3%82%92%e3%81%94%e7%b4%8d%e5%93%81%e8%87%b4%e3%81%97%e3%81%be%e3%81%97%e3%81%9f%e3%80%82/?preview_id=513&preview_nonce=988f868646&preview=true

下の写真は計測現場でInspire2を飛行させるところです。

 ![65319-767x1024.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2319413/f76c662f-dbf0-dee1-b683-cd9aeecfab06.jpeg)


計測分野で弊社は点群やオルソを納品するまでやっています。土量計算や起工測量に使っていただいております。2020年にはジオサーフさんに依頼してeBeeRTKを飛ばしてもらいました。320ha程度の規模でギリギリ１バッテリーでは足りない感じでした。GCPが川の中に置けず手持ちのInspire2や、RTKだけれどジオタグは単独測位解の初代M210RTKでは微妙に歪んでしまい難しかったのでeBeeを頼んだと記憶しています。オルソ画像はPix4Dmapperで作りました。RAW画像をもらったので現像してからの解析でした。超絶重かった～～。しかし美しいオルソでした。

![20201105_095529-1024x768.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2319413/6cd47908-9735-5968-fffd-27d5834724b4.jpeg)


このオルソは伐採面積を計算するのに使われました。同じ場所を今年、P4RTKでやりました。今回は伐採面積の計算ではなくICT掘削工なので1cm/GSD。その案件中、Pix4Dmapperが解析を大失敗しましたのでそれを話題にしようかと思いました。

![eBeeRTK-1024x1009.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2319413/415aac63-6a7e-5ed6-9b87-d5ec6681312e.jpeg)


解析結果は地獄絵図になってしまいました。原因は河川内で特徴点が見つけにくい上に、晴れと曇りがコロコロ変わって露出が暴れたのかも…と思っていました。RayCloud画面を見るとジオタグをほとんど無視してマッチングさせてる感じでした。原因は設定を確認していると「初期処理」→「校正」を「標準」にしていたためだと分かりました。P4RTKはネットワークRTKで運用したので「精密なジオロケーションおよび方向」にすれば何の問題もなかったのに。初歩的なミスでGPUパワーの無駄遣いをしてしまいました。
![3dmesuerment-1024x551.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2319413/bfde47ff-917f-0ad8-8d6b-95db0809bfbb.jpeg)



今まで使っていたInspire2の場合はPPKも何も付けてない素の状態のドローンですのでGCPをしっかり置かないとだいぶ怪しい点群になるので、使いどころが狭い感じでした。河川や法面はGCPを理想的な配置で置くのが至難の業ですのでP4RTKの便利さたるや…。うちで使っているのはモニター付きのプロポのやつです。GSRTKはウェイポイントを関係なくどこでもプロジェクトを中断できるので特に大きな現場はすごく便利ですが、やっぱりLitchiと比べるとGSRTKはいまいち使いにくいような気がしております。

![3dmesuerment01-1024x551.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2319413/b247674b-0bff-fa7d-1cc6-c736f57f12d6.jpeg)




あと、河川はノイズとかが激しいのでできるだけＳｆＭは使いたくないと思っていながらやっています。未校正カメラはたぶん水流の部分でマッチングできなかったのでしょうか。MTP(マニュアル・タイポイント)を使ってもダメでした。まぁ要らない箇所なので切って納品しました。ということで、あんまり参考にはならない感じですが、どうぞよろしくお願いいたします。商工会議所の青年部(YEG)に入っており、委員長を拝命しております。DRONEBIRDの訓練にもっと参加したいのですが毎回何かの仕事か行事とぶつかってしまいます。大変心苦しく思っております。どうぞよろしくお願いいたします。

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エアロセンスさんのデモ会(in和歌山)に参加した時の写真です。空中で横風にあおられて一回転しました。ヒヤッとしましたが全く問題なかったのが印象的でした。左からエアロセンスの佐部さん、私、営業の今井さん。

![77791-1024x768.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2319413/b64833a4-cb56-2eb2-18c3-9e68b04962cd.jpeg)


今年災害で通行止めになった県道です。計測を担当させて頂きました。復旧まで半年ぐらいかかりました。今はもう復旧し供用が始まっています。