Mini Pupperを動かそう / How to get Mini Pupper walking

# Mini Pupper

「Mini Pupperは、学校、家庭学習、愛好家、そしてそれ以外の人々にも、ロボット工学をより身近なものにしてくれることでしょう」 by [MangDang](https://www.mangdang.xyz/)

[Kickstarter](https://www.kickstarter.com/projects/336477435/mini-pupper-open-sourceros-robot-dog-kit)が達成で終わり、日本では[Makuake](https://www.makuake.com/project/mini_pupper/)での販売が始まっています。

# 公式マニュアル / Assembly instructions

MangDang公式から以下のドキュメントが提供されています。
The following documentation is provided by MangDang.

* [Mini Pupper Assembly (English)](https://docs.google.com/document/d/1q4jd7tjWgJCH2snnLVrLD2-E3tjsMW_k/edit)
* [Mini Pupper Assembly (Japanese)](https://docs.google.com/document/d/1xObqM4VdEcE9L8TljlV5xlg0900ZABTy/edit)
* [3D model viewer](https://myhub.autodesk360.com/ue2a461ea/g/shares/SH35dfcQT936092f0e43c91d2f1b5d6e62a5)

![スクリーンショット 2022-01-01 21.19.33.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/630585/021e9f8c-df70-ae1a-59c8-8f406b733d1a.png)


私が実際に組み立ててみて、補足があった方が悩むことなく組めると思い、記事にしました。
I actually assembled it and thought it would be easier to assemble it with supplementary information. So I wrote this article.

なお、これは[2021年Kickstarter版](https://www.kickstarter.com/projects/336477435/mini-pupper-open-sourceros-robot-dog-kit)です。
Note that this is the [2021 Kickstarter version](https://www.kickstarter.com/projects/336477435/mini-pupper-open-sourceros-robot-dog-kit).

# 組み立て方法やソフト設定の解説 / Explanation of assembly instructions and software settings

各ページ、写真たっぷりの内容ですので、6つに分割しました。
There are plenty of photos on each page, so I've divided them into six sections.

1. [脚部の組み立て方 / Legs Assembly](https://qiita.com/nisshan_/items/afa03a39282cd651199f)
1. [臀部の組み立て方 / Hips Assembly](https://qiita.com/nisshan_/items/568445ea6c43bbd7b041)
1. [ボディフレームの組み立て方 / Body Frame Assembly](https://qiita.com/nisshan_/items/f5a15ab0dffe0ada5237)
1. [機能コンポーネントの組み立て方 / Function Component Assembly](https://qiita.com/nisshan_/items/911a20cc87602c626cdb)
1. [ソフトウェアセットアップ / Software Setup](https://qiita.com/nisshan_/items/0c218f43769e7ccb0307)
1. [外装の組み立て方 / Cover Assembly](https://qiita.com/nisshan_/items/efed2ea8bf0a14463f18)

# 完成後の動き / how it works

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr"><a href="https://twitter.com/hashtag/MiniPupper?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MiniPupper</a> が動きましたー！<br><br>体を揺らす様子。<br>Shake the body<a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%83%9F%E3%83%8B%E3%81%B7%E3%81%B1?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ミニぷぱ</a> <a href="https://t.co/euUzjLyMzn">pic.twitter.com/euUzjLyMzn</a></p>&mdash; nisshan_ にっしゃん (@nisshan_) <a href="https://twitter.com/nisshan_/status/1477514317902000129?ref_src=twsrc%5Etfw">January 2, 2022</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr"><a href="https://twitter.com/hashtag/MiniPupper?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MiniPupper</a> が動きましたー！<br><br>足踏みして前進する様子。<br>Trotting.<a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%83%9F%E3%83%8B%E3%81%B7%E3%81%B1?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ミニぷぱ</a> <a href="https://t.co/YO2B89aHe3">pic.twitter.com/YO2B89aHe3</a></p>&mdash; nisshan_ にっしゃん (@nisshan_) <a href="https://twitter.com/nisshan_/status/1477514933068005378?ref_src=twsrc%5Etfw">January 2, 2022</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr"><a href="https://twitter.com/hashtag/MiniPupper?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MiniPupper</a> が動きましたー！<br><br>顔の表情が変わる様子。<br>Changing facial expressions<a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%83%9F%E3%83%8B%E3%81%B7%E3%81%B1?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ミニぷぱ</a> <a href="https://t.co/h4tkMNdDR8">pic.twitter.com/h4tkMNdDR8</a></p>&mdash; nisshan_ にっしゃん (@nisshan_) <a href="https://twitter.com/nisshan_/status/1477515214312853505?ref_src=twsrc%5Etfw">January 2, 2022</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

# 謝辞 / Acknowledgments
たいりょーくん([Twitter](https://twitter.com/Tiryoh),[Qiita](https://qiita.com/Tiryoh))、フィードバックありがとうございます。

# 更新(2022/02/10)

本記事の内容は、[MangDangの公式組立説明サイト](https://mangdang-minipupperdocs.readthedocs-hosted.com/en/latest/guide/Assembly.html)にて採用いただきました。身に余る光栄です。
The content of this article has been adopted by [the official MangDang Assembly instruction](https://mangdang-minipupperdocs.readthedocs-hosted.com/en/latest/guide/Assembly.html). It is a great honour.

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この記事はロボットを現実に作るためのものですが、PCの仮想環境(ROS)でMini Pupperを歩かせる方法は　[Mini Pupperの動かし方(Gazebo)](https://qiita.com/nisshan_/items/fa4a4ab807c5e4bb1ff4)　に書きました。こちらもどうぞ。
This article is about building a robot in the real world. I wrote [Mini Pupperの動かし方(Gazebo)](https://qiita.com/nisshan_/items/fa4a4ab807c5e4bb1ff4) about how to make Mini Pupper walk in a virtual environment (ROS) on a PC.