RaspberryPI-zero-Wで作る「googleHomeロボット」

#初めに
<img alt="ghome0.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/a13b27c9-33a7-bd94-664f-b4e0aca47ddb.png">
#googleHomeロボットとは
・ RaspberryPI-zeroW＋googleHome-miniで作る(2019/1月作品)
・ 動き回る・・スマートスピーカ・ロボット
・ ローテションサーボで前後左右に動きます
・ カメラによる動画配信や写真を撮る事が出来ます
<img alt="ghome1.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/e24dde5f-975e-0283-dc49-742b0534d89b.png">
#googleHomeロボットの部品
・ Raspbery Pi-zero-W＋ラズパイ・カメラ
・ googleHomeMini                       @3000
・ ローテンションサーボ＋タイヤ         @700x2
・ OLEDディスプレイ(128x32)             @440
・ 電池ボックス(単三 SW付)              @100
・ リチウムイオン電池(14500)x2          @1500
・ ケース用アルミ板(1mm厚)              @100
・ 制御基板（降圧モジュール7.4v→5v)    @100
・ LED,SW制御部品＋小物                 @500

■制作日誌は、以下のＨＰを参照してください
   http://www.wtoy.net/static/googleHome/

#制作のきっかけ
2018/12月にエレコムからmini用の時計スタンドが発売。
これを観てロボット化した方が可愛いと思った。^_^
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#こんな感じになりました
<img alt="ghome3.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/a9968f1c-da6f-7172-3609-4c332ae8744d.png">

#googleHomeロボットの加工手順-1
アルミ板で専用ケース、制御基板の作成とminiの改造(穴あけ)
■専用ケースの作成
   アルミ板は、90x140mm厚さ1mmの物を使用し、miniとサーボを付けます。
   型紙を作って事前に確認します。
<img alt="ghome4.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/a2575fe6-8d5f-a3e6-34e3-afa18507f1fd.png">
#googleHomeロボットの加工手順-2
■専用ケースの作成
   型紙から、アルミ板をカット&曲げて以下の形にします。（黒で塗装します）
   先のでっぱりの部分に、miniが乗っかるように、少し丸めます。(コの字型）
<img alt="ghome5.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/d3625b1b-4955-f05e-f8a2-b8d948f1b2ae.png">
#googleHomeロボットの加工手順-3
■制御基板の作成
   降圧モジュール(7.4v→5v)、サーボ制御ハブ(6ch)ソフトPMW用
   I2Cハブ(4ch)、LED制御(2cH)、SW制御(2ch

制御基板は、電池Box(単三電池x2)の上に載せます。
<img alt="ghome6.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/1ca8b2b6-7f11-de59-5cdc-2ca69956bf57.png">
#googleHomeロボットの加工手順-4
■制御基板-簡易図
<img alt="ghome7.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/2d8ad466-1529-2afd-4e1d-182c996bde4d.png">
#googleHomeロボットの加工手順-5
■googleHomeMini改造
 専用ケースに固定する為、miniの底を外し、固定用のネジを取り付けます。
a)googleHomeMini底のゴムを外す(ドライヤ＆フライパンで温めてはがす） 
<img alt="ghome8.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/c98a1f8d-3152-17ba-582f-ed1e0ab75ad4.png">
#googleHomeロボットの加工手順-6
a)googleHomeMiniを開ける
　薄い両面テープが残りますので、はがして、底に４箇所、星型のネジを外す
b)miniの底にネジを取り付け
　2mmの穴を空け、2x10mmのネジ(平)をナットでケース固定用に取り付け 
<img alt="ghome9.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/8b7f1d98-0a87-beb4-1d11-5aba6d3adfac.png">
#googleHomeロボットの加工手順-7
■組み立てと飾り付け
   作成したパーツとfriskケース（rasPI-zero格納）+OLED(128x32)を合体
   LEDをガチャポンケースに入れて目覚まし時計見たいにします。
<img alt="ghome10.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/4da563e1-69a3-0cec-acb1-2455278ce5e7.png">
#googleHomeロボットの加工手順-8
■後ろにカバーとカメラを取り付け
<img alt="ghome11.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/5f0ac887-dfd4-57b6-6725-efe046793253.png">
#動かしたみた
■ LEDランプテスト　　　■ 走行テスト　　　　　　■走行＋googleHome
<img alt="ghome1.png" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/551517/9f050038-9652-dc26-76e3-fc4c98e2e38a.png">