Windows11ではWSL2のGUI表示にXサーバー使わなくていいってほんまか！？

#結論　本当です
ここ一週間のことです。Windows insider programに参加している私ですが、いつも通りWindows Updateが来ておりました。よしよーし、いつもの更新するぞーってことで始めま～～～～す！まずは「更新して再起動」から...

**コラ～～～～～～～！！！！！！！！！**

Windows11の更新プログラムが始まってしまいました。これは悲しい。Windows10が名残惜しいですが、今さら引き返せません...

![スクリーンショット (156).png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/1500513/bfdf0c98-9f65-ae51-e107-ba67717bb68c.png)

ということで、Windows11を存分に楽しんでいこうと思います。

#WSLg
今現在（2021年11月）Windows11ではWSLgのプレビュー版なるものが（もともとWSL使っていた人は）インストールされています。

##最初はなぜか動かなかった
インストールされている！じゃあ動かそう！と思い、早速かのX-appsをsudo apt installしたのですが、xeyesが動かん！なぜだ！！！！
悲しい...

そこで、解決法を紹介します。すごーいシンプルで月並みの解決法です

まず、もともと入っていたWSLをアンインストールします。もちろん、今回新しくインストールされていた「Windows Subsystem for Linux Preview」もアンインストールします。（注意）Windowsの機能の有効化のチェックは外さなくていいです。そのままにしておいてください。

次に、WSL2をインストールし直します

（Power Shell　管理者権限）

```
wsl --install
```

そしてMicrosoft Storeにて、自分の欲しいディストリビューションと、x64マシン用Linuxカーネル更新プログラムパッケージ、Windows Subsystem for Linux Previewもインストールし直して

```
wsl --set-default-version 2
```
をして、最後に

```
wsl --update
```
をすると動きました！うわーい
ここら辺のインストール方法が分からない方は、他の方の記事を見てもらった方がいいです。この記事はそういうところはちょっと不親切かもしれない。（ごめんね）

[WSL2(Windows Subsystem for Linux2)の概要と導入](https://qiita.com/na-777/items/7ead86b723c683346eba)

#早速動かしてみるぞ！
動かしてみます。では、♰伝統と実績♰ のX-appsから試していきます

```
sudo apt install x11-apps
```

手始めにxeyesから行きましょう

```
xeyes
```

...

#でねえ！！！！！！！！
と思われた方もいるかもしれません。正直に言うと、（自分だけか？）まあまあ遅いです。実は最初の方は、表示に20秒かそこらかかります。~~レスポンス悪い~~

Xサーバー（vcXsrv）使ってた時の方が早いかもしれん...

しかしご安心を！ちょこちょこGUIアプリを何回か表示させると何故か早くなります。

![スクリーンショット (147).png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/1500513/6a8e5d36-82ff-dc8b-0d40-daa23a2ae277.png)

この通り、ちゃーんと動きます。

#良い点と改善できそうな点
このWSLg、自分からXサーバーを用意せずともGUIアプリが動くので、とってもいいです。正直自分がvcXsrvを使おうとしたときは、ファイアウォール関連でどうしてもポート開放までしないと動かなくて、3回くらいインストールし直したので、このWSLgはそういった煩わしさから解放されます。
しかし、現状のWSLgにはレスポンスの面でまだまだ改善できるところがある感じがあります。

まだプレビュー版なので、今後はWSLg関連に注目していこうと思います！

#追記　ROS2入れちゃうよん
追記です。思ったよりたくさんLGTMいただけたりストックしていただいたわりには情報量が少ないので、これはいかがなものかと思ってROS2を入れるのも記事に追記しちゃおうとか思ったりしましてね。
ほんとにつたない記事ですがLGTMやストックありがとうございます～！

ではではROS2入れて、シュミレータのgazebo動かすとこまで出来たらいいなーってことで始めていきま～す！まずはインストールから...

**コラ～～～～！**

![スクリーンショット (159).jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/1500513/0533682b-28ef-b0af-5dcf-638e4af6e25b.jpeg)

いつも通りですね。いつも通りのように怒涛のインストール祭りが始まりましたね！！！！1300とかそこらだったでしょうか（もっと多いかな？）
なかなかボリューミーですね～！濃厚とんこつ〇無双さんの濃厚無双ラーメン、海苔トッピングくらい（？）ボリューミーさがありますね...
ぼんぼんインストールが始まってっるうちにチャチャっと記事を書いちゃいたいところ

てことで始めま～す！
2021/11/7 現在の最新のROS2のバージョンはfoxy、またインストールしたディストリビューションもUbuntu20.04なので、例によってfoxy入れていきます

まずはまあ、ROS2 apt リポジトリを追加してきましょう

```
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
```
次にレポジトリをソースリストに追加していきます

```
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
```

問題なく進んだら、ROS2のfoxyのレポジトリ作ってその上でインストールしちゃいましょう

```
mkdir -p ~/ros2_foxy
cd ~/ros2_foxy
sudo apt install ros-foxy-desktop
```

これで読者さんのPCにも♰祭り♰が始まり、怒涛のインストールが始まります
大体自分のPC（intel corei9の10世代　ラップトップのやつ）は20分かかったかどうかな感じです。一応sudo apt updateしときましょう

```
sudo apt update
```


できたら環境変数追加です。

```
echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

colcon buildもインストールしましょう

```
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
```

ここまでくれば、とりあえずsudo apt updateしといたらよさげですね

```
sudo apt update
```

はい！インストール作業はひとまず終了です～お疲れさまです
じゃあ仕上げやってきましょうかね。動作確認を始めます

まず、ターミナルで以下のコマンドを実行してください

```
ros2 run demo_nodes_cpp talker
```

次に、新しいターミナルで次のコマンドを実行します

```
ros2 run demo_nodes_py listener
```
うまく動いたら、talkerのhallo worldをlistenerが聞いてくれます
![スクリーンショット (160).jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/1500513/c32437e3-8bcd-a0bb-abab-d7ec3e0015d8.jpeg)

![スクリーンショット (161).jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/1500513/855a90cb-3c05-088f-d7ea-b966712bb452.jpeg)

失敗してもアンインストールしてまた入れなおしたら大丈夫ですよ！！！

まあ、今日はここで力尽きちゃったので、また追記するときにgazebo動くかはやりますね（ごめんね）


#今後のWSLgに期待ですね！！！