日記；回すだけII ②GUIツールTMCM-CANopen

　``TMCM-CANopen Revision V1.5.0.0``をダウンロードします。このツールは、CANopenのコマンドでモータを回転できます。
　同時に、マニュアル``TMCM-CANopen User Manual for Software V1.5.0.0``もダウンロードします。
　　　https://www.trinamic.com/support/software/#
また、モータのマニュアルもダウンロードします。
　　　``PD42-1270 Hardware Manual``
　　　``PD42-1270 CANopen Firmware Manual``
　次に、詳細なデータの入ったEDSファイル``TMCM-1270.eds``をダウンロードします。TMCM-CANopen Revision V1.5.0.0はダウンロード・フォルダで展開（解凍）してあります。
 　C:\Users\ユーザ名\Downloads\TMCM-CANopen.1.5のフォルダに``UserEds``フォルダを作り、TMCM-1270.edsをコピーしておきます。このファイルによって、モータ固有の情報をツールへ伝えます。

###HOMEコマンドの実行
　実際にモータを動かすoperating modeは、5種類用意されています。

>**0** No mode
>**1** Profile position mode (pp)
>**3** Profile velocity mode (pv)
>**6** Homing mode (hm)
>**8** Cyclic synchronous position mode (csp)
>**9** Cyclic synchronous velocity mode (csv)

があります。モータによって異なるようです。このうち、Profile position mode、Profile velocity mode、Homing modeのGUIが用意されています。すぐに動作するHoming modeを最初に動かします。
　homeに戻すという動作ですが、次のように、Methodがたくさんあります。

>**0** No homing (default value for object 6098h).
>**1** Search the left end switch, then search the next encoder index pulse.
>**2** Search the right end switch, then search the next encoder index pulse.
>**3** Search the positive edge of the home switch, then search the next encoder index pulse.
>**5** Search the negative edge of the home switch, then search the next encoder index pulse.
>**17** Search the left end switch.
>**18** Search the right end switch.
>**19** Search the positive edge of the home switch.
>**21** Search the negative edge of the home switch.
>**33** Search next index pulse in negative direction.
>**34** Search next index pulse in positive direction.
>**35** The actual position is used as home position. All position values (objects 6062h, 6063h, and 6064h) are set to zero, but the motor will not move.

　ここでは19番目を動かします。


　TMCM-CANopen Revision V1.5.0.0の最初の画面です。
![t101.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/fad974b1-c518-b9b4-c032-71d4243a9c3e.png)
　Connectをクリックすると、左のエリアにメニューが並びます。

![t102.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/74830b52-47d9-7bcf-39d5-a00970d68b4f.png)

　NMT（Network management）のタブをクリックし、Syncにチェックを入れ、Startを押し、Pre-Opを押します。これで、CANopenが動き始めました。USB-to-CANインターフェースのCAN LEDが緑色で点滅を始めます。

　CiA-402 State Machine、CiA-402 Homing  Modeの二つを立ち上げて右側のエリアに並べます。
　CiA-402 State Machineの画面で、Cyclic pollingにチェックを入れ、Switch on disable、Ready to switch on、Switched on、Operation enabledを次々と押していきます。
　Current StateがOperation enabledになります。

![t200.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/e77d3d4b-e35c-156d-569d-2e5c7e4a03c6.png)

　CiA-402 Homing  Modeの画面で、6098 Homing methodに 19リターンと入れ、Cyclic pollingにチェックを入れ、6099/1 Fast homing speed:には10000リターン、6099/2 slow homing speed:にも10000リターン、609A Homing acceleration:には5110リターンを入れます。数字はそれぞれ適当です。

![t201.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/75b512f2-fdec-b6d1-8d4f-e8ecd971ec31.png)
　右三角のアイコンをクリックすると、モータが回転を始めます。■のアイコンを押すか、いずれかのマイクロスイッチをONにすると、止まります。


　左のメニューからCiA-402 Profile Position Modeをクリックします。Cyclic pollingにチェックを入れると、6064 Actual positionが表示されます。Homeはこの数字が0になるまで回転します。

![t202.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/b04af305-10f8-2dc8-7d5a-eb9f917b4895.png)

　CiA-402 Homing  Modeの画面で、6098 Homing methodに 35リターンと入れ、右三角のアイコンをクリックします。35は、今の場所をHomeとするコマンドなので、CiA-402 Profile Position Modeの6064 Actual positionが0になります。モータは回転しません。
![t203.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/c8603099-8ee1-11e3-9a55-d59c81fb5b02.png)

　動作している状態では、モータに電流が流れています。24Vだと発熱しているのがわかります。12Vではほとんど暖かくなりませんでした。

CiA-402 State Machineの画面で、Faultになっている場合、Switch on disable、Ready to switch on、Switched on、Operation enabledを次々と押していきます。
　Current StateがOperation enabledになると、何らかの処理が開始できます。。