大学を3d mappingした話

# はじめに
本記事は[esys Advent Calendar 2021](https://adventar.org/calendars/6765 "esys Advent Calendar 2021") 4日目の記事となります．

こんにちは！esys19の[@eg117117](https://twitter.com/eg117117 "EG")です．
この記事では最近個人的に手に入れた3d lidarで大学の3次元地図を作ってみよう！というものになります．

# 環境
・　ubuntu20.04
・　ros melodicの[Docker環境](https://github.com/hrjp/rosenv "Docker環境")

# センサーの用意
### まず一般の誤家庭にあるHDL32-Eを用意します．（これが言いたいだけ）
HDL32-Eは縦に32本のレーザを360°に照査する3d lidarになります．
私は運よく海外オークションサイトのebayで中古の物を100k程度で手に入れましたが，
定価は600万ほどするらしいです．（）
※12/3にebayを確認した感じ，わりと10万台のvelodyneが結構ごろごろしているようです．みんなも買おう！()
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">こちら100kで手に入れたvelodyneです <a href="https://t.co/Lyyl54Gp0m">pic.twitter.com/Lyyl54Gp0m</a></p>&mdash; EG (@eg117117) <a href="https://twitter.com/eg117117/status/1456815620889088006?ref_src=twsrc%5Etfw">November 6, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">ebay velodyne チャレンジ、完全勝利した <a href="https://t.co/qwcN8TBSb6">pic.twitter.com/qwcN8TBSb6</a></p>&mdash; EG (@eg117117) <a href="https://twitter.com/eg117117/status/1457257275131760643?ref_src=twsrc%5Etfw">November 7, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

ebayで出品されているHDL32-Eは大体もともとのケーブルがちょん切られているのでこちらのdatasheetをもとに配線を行いました．
https://pdf.directindustry.com/pdf/velodynelidar/hdl-32e-datasheet/182407-676098.html

こんな感じで↓
（これはすごく横着した結果なので通常はvelodyneのjunktion boxを買うか自作したほうがいいです）
![IMG_20211125_021732.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/701207/e1088426-deac-4cfe-ada0-ac9ec294054c.jpeg)

## データの可視化
velodyneのpackageを入れたうえで

```
sudo apt-get install ros-VERSION-velodyne
``` 

それぞれのterminalに以下のコマンドを打ち込むことで可視化をすることが出来ます．

```bash:terminal1
roscore
``` 

```bash:terminal2 
roslaunch velodyne_pointcloud 32e_points.launch
``` 

``` bash:terminal3
rviz
``` 


# mapping
センサーに高剛性フレームを取り付け，大学でmappingを行いました．
（センサーが2kg程度あるので，結構この姿勢はつらい）
mappingアルゴリズムとしては[Lego-Loam](https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM "Lego-Loam")を使いました．
###まずは屋内で
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">大学を徘徊してる <a href="https://t.co/I9OBE1sFdO">pic.twitter.com/I9OBE1sFdO</a></p>&mdash; EG (@eg117117) <a href="https://twitter.com/eg117117/status/1461696115649048581?ref_src=twsrc%5Etfw">November 19, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

### 結果
![1637774470425.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/701207/538c7fff-0636-bcf2-3d80-6a58c88fc5ac.jpeg)

手がブレブレだったにも関わらず素晴らしいmapping結果ですね・・・!

屋内が素晴らしい出来だったため，そのまま屋外でもmappingを行いました．
###屋外の結果
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">筑波大学をmappingしてみた <a href="https://t.co/lFf3xbW4Fo">pic.twitter.com/lFf3xbW4Fo</a></p>&mdash; EG (@eg117117) <a href="https://twitter.com/eg117117/status/1461699616827535360?ref_src=twsrc%5Etfw">November 19, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

大学のどこかまるわかりですね！

#最後に
mappingしたデータはpcdとして出力されるのでunity等でも扱えるようです．
余裕があればもっと色んなところをmappingしに行きたいですね！！！

# 余談　つくチャレチームへの勧誘
私[@eg117117](https://twitter.com/eg117117 "EG")が代表を勤める「teamEG」では
自立移動ロボットの記録会であるつくばチャレンジを目指して活動しております．
ただ2021/11現在，チームメンバーが3人しかいないためマンパワーが不足しております・・・
この記事をみてご興味のわいた方は[@eg117117](https://twitter.com/eg117117 "EG")のDMまでご連絡いただけると幸いです．
今年の成果↓
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">確認走行区間を走ってみた<a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%81%A4%E3%81%8F%E3%83%81%E3%83%A3%E3%83%AC?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#つくチャレ</a> <a href="https://t.co/rGrmxNXwEN">pic.twitter.com/rGrmxNXwEN</a></p>&mdash; EG (@eg117117) <a href="https://twitter.com/eg117117/status/1450043448984100878?ref_src=twsrc%5Etfw">October 18, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">素晴らしい……… <a href="https://t.co/gLh81zTfzf">pic.twitter.com/gLh81zTfzf</a></p>&mdash; EG (@eg117117) <a href="https://twitter.com/eg117117/status/1448570150320365569?ref_src=twsrc%5Etfw">October 14, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>