AUV環境設定

#googleアカウントログイン
海洋ロボット班のアカウントにログインすることでgithubやQittaにも簡単にアクセスできます。
パスワードまたはユーザー名は引継ぎ資料の中に記述がありますのでそちらを参照してください。

#エディタ  
エディタとはプログラムを記述するために使用するソフトのことです。
海洋ロボット班では機体のRaspberry Piに遠隔でコーディングするためにVisual Studio Code(VScode)を使用しています。
ダウンロードは下記から

https://azure.microsoft.com/ja-jp/products/visual-studio-code/

インストール方法は簡単なため省略しますがもし不明点があれば以下のURLをご覧ください。

https://qiita.com/opckaiyo/items/c7a9534cc1b204169518


VScodeには様々な拡張機能があり利便性を拡張することができます。
次の項目はVScodeの便利な拡張機能を案内します。

#VScode拡張機能

1. VScode拡張機能タブ
①画像に従い拡張機能をクリックし、②インストールしたい機能を検索する、③ 目的の機能をクリック 
ここでは例としてRaspberry Pi接続に必要となるRemote sshをインストールする。  
![キャプチャ21.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/393d59e9-dc12-7321-0050-76be3afc3508.png)

1. インストール
インストールを押すだけだが、拡張機能によってはVScodeを再起動しないと適用されない機能も存在する。
![キャプチャ22.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/573e35f7-eba8-4e93-7987-8a4d8dd41b4e.png)


- 必須機能
    - Remote ssh `VScodeでRaspberry Piに接続するための機能`
    - Python `Pythonをコーディングするための機能`
- 便利機能
    - Bracket Pair Colorizer 2 `括弧を強調する機能`
    - Indent-Rainbow `インデントを強調する機能`

#AUVハードウェア接続方法
AUVは無線と有線どちらでも接続できる。
それぞれの接続方法を記述する。
  
- 有線(LANケーズルもしくはテザーケーブル)
    - PCと直接接続  
PCとRaspberry Piを直接ケーブルでつなげる。  
その際Raspberry PiのIPアドレスは172.21.25.216になる。  
また、PCにProxyが設定されてるとうまく接続できない可能性があるためProxyの設定を切るのが無難である。  
利点は外でもPCとRaspberry Piがあれば接続できる。  
欠点はネットに繋がらないため調べものをしながらのコーディングには向いていない。  
![キャプチャ17.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/df783baa-d873-7011-9f10-003a1f7b1acf.png)

    - 学校の同一ネットワークハブに接続  
ハブにLANケーブルをつなげる。  
その際Raspberry PiのIPアドレスは172.21.25.216になる。  
利点はネットで調べものをしながらコーディングできる。  
欠点は外に持ち運びにくい  
![キャプチャ18.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/9c98f67f-c09c-91cd-49c0-0c6325e271ab.png)


- 無線(WiFi接続)
    - 学校のネットワークを無線化(Wi-Fi)し接続  
無線LANルーターをAP(アクセスポイント)モードで使用し学校のネットワークを無線化(Wi-Fi)し無線で接続する。  
その際Raspberry PiのIPアドレスは172.21.25.216になる。  
利点は機体を密閉していても接続できる。  
欠点はあまり遠くだと繋がらない  
![キャプチャ19.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/ea4605de-5fdf-e7c6-68f0-024834e24a4b.png)


    - 無線ルーターをネットに接続せず中継器として接続  
無線ルーターにLANケーブルにつながずネットに繋がらないWi-Fiを飛ばしそのWi-FiにPC, Raspberry Piを接続する。  
その際Raspberry PiをIPアドレスは198.168.0.216になる。  
利点はルータ用のコンセントがあれば機体にどこでも接続できる。  
欠点はネットに繋がらないため調べものをしながらのコーディングには向いていない。  
![キャプチャ20.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/06131d05-78de-168c-157d-f4894dbffd68.png)
　

#AUVソフトウェア接続方法
AUVは基本的にVScodeで接続したほうが良いがカメラを使用する場合はVNCviewを使用するとよい
また、Tera Termでも接続できる。
VScodeでコーディング、VNCviewやTera Termで実行と使い分けている。

1. VScode
    Remote SSHを事前に導入していることを前提としている。
    1. VScodeのssh設定ファイルを開く
    以下の画像の番号を順番にクリックし設定ファイルを開く
![作業の開始 - Visual Studio Code 2021_11_18 14_15_35.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/497c0f34-18e6-0c36-a7cd-f4377c4a7ba1.png)

    2. 接続先の情報を記述する  
    設定ファイルの一番したにHost(自分たちが識別しやすい任意の名前)、HostName(接続したいIPアドレス)、User(ラズパイの名)を入力する。入力し終わり保存すると左側に入力したHost(自分たちが識別しやすい任意の名前)が表示される。
![作業の開始 - Visual Studio Code 2021_11_18 14_15_50.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/90e2f296-833b-3639-03d8-ebdc356ba62e.png)

    2. 接続する  
    前の手順で入力したHost(自分たちが識別しやすい任意の名前)を右クリックしConnect to Host in Current Windowをクリック
![キャプチャ6.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/3d433331-7286-77b8-830e-75e20b5af478.png)

    4. パスワードの入力  
    パスワードの入力を求められるのでパスワードを入力後にエンターキーを押す。
![作業の開始 - Visual Studio Code 2021_11_18 15_37_48.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/9c67b1d3-04ce-efb9-b10d-b91944c62876.png)

    5. 接続確認  
    下の出力にGot connctionの文字が出たのを確認し、左のエクスプローラーをクリック、リモートに接続されていますの表示が出ていれば接続完了
![作業の開始 - Visual Studio Code 2021_11_18 15_38_44.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/e9a48cd6-e5a9-c94d-2a83-f4e6154add8f.png)


2. VNCview
    1. VNCviewインストーラのダウンロード  
    VNCviewのインストーラをダウンロードサイトはリモートアクセスという理由で学校のプロキシからブロックされる事がある。  
    もしブロックされるなら以下の共有ファイルにあるインストーラを使用する事  
    `\\172.16.0.6\応用課程\応用課程共用\2021年度\各グループ作業用\海洋ロボットの開発\生産電子情報\00.引継ぎ資料\VNC`<br><br>

    2. インストーラの実行  
    ダウンロードしたインストーラを管理者権限で実行する。
途中PCに変更を加えることを許可しなければならない。
![キャプチャ1.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/7ab97ec3-08e2-2630-d678-e6cdc9ce720d.png)


    3. VNCviewセットアップ開始  
    赤枠のNEXTをクリック  
![キャプチャ12.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/8be27df9-79d5-fb99-5ed3-8c8985778116.png)


    4. 利用規約に同意  
    画像の順番にクリックし利用規約に同意  
![キャプチャ13.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/a89a4591-2283-e237-ad20-574c65f589e3.png)

    5. インストール場所の指定  
    インストール場所の変更はしなくていいのでそのままつぎへ  
![キャプチャ14.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/45cc1038-1d3e-cd36-b98e-294d532301fe.png)

    6. インストールの開始  
    赤枠のinstallを押すとインストールが開始する。  
![キャプチャ15.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/30e0c510-8440-94e4-c4a8-dfb11cf0c424.png)

    7. インストーラ終了  
    インストールが完了したらインストーラを終了させる。  
![キャプチャ16.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/7590734d-885c-0b54-e0a6-ba249ff2c943.png)

    
    8. 接続  
    VNCiewを開き赤枠に接続したいIPアドレスを入力しエンターを押す。  
![VNC Viewer 2021_11_18 15_49_22.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/89725ef0-59ef-db0d-c19e-4676a58f2946.png)


3. Tera Term
    1. 接続  
    Tera Termを開き接続したいIPアドレスを入力し、サービスがSSHになっていることを確認する。OKをクリックする。  
![キャプチャ7.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/11050ee3-c3ac-4466-616b-4786a5fc16a2.png)

    2. パスワードの入力  
ユーザ名(pi)、パスワード(raspberry)を入力し、OKをクリックする。  
    パスワード、ユーザ名があっていれば接続できる。  
![キャプチャ8.PNG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/2298098/da686cc8-d5bf-d45c-c04c-4295ac390144.png)