日記；回すだけ③EPOS studioでモータをチューンする

　モジュールEPOS4は、USBケーブルをつないで無償で利用できるEPOS studioを使って、たくさんあるパラメタを調整します。ダウンロードしたのは、「EPOS Studioとファームウェア EPOS Studio 3.7 (Ver.35)」です。
　TwinCATをOpからInitに変更します。
<img width="600" alt="ファイル名" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/44743fce-c342-9087-7665-7475ee13a1c6.png">
###EPOS studioを起動
　[古い解説](https://maxonjapan.com/wp-content/uploads/manual/epos/EPOS2_50_5_Getting_Started_J.pdf)しかないようです。
　EPOS studioを起動して、EPOS4 Projectを選択します。
![t202.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/8a6c40fc-d0cf-0279-2683-b7921ac6596f.png)

　WizardsのStartupをクリックします。最初はMotorのパラメタです。[EC-i 40の仕様](https://www.maxongroup.co.jp/maxon/view/product/motor/ecmotor/EC-i/496660)を見ながら記入します。
![t203.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/edf637b3-7a8b-9892-530d-38b834c40dcb.png)
　Nominal currentはコントローラの1000mAを記入しました。
　次のGearはないので、何もしません。
　Sensorは、X4のホール・センサと、X5のエンコーダで、1回転1024パルスの分解能を記入しました。
![t204.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/349175f6-0d51-4965-5ede-88b0a08d680f.png)
　Commutationは、正弦波駆動です。センサは、上記の選択内容です。
![t205.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/85da404e-71e6-af03-5d88-73a73848333b.png)
　Regulationは、デフォルトのまま、図のように選択しました。
![t206.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/a9c07d95-ab74-e052-6c93-827770b8fd77.png)
　Unitsは、何もしません。
 　Limitsは、次のように記入しました。max profile velocityは不明だったので、モータの負荷時の最高速度を入れました。

![t207.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/934388db-6b3e-f2ba-1961-63b040cd4086.png)

　Device Controlもデフォルトのままだと思います。
![t208.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/39701afa-cbc9-2ad1-9839-1f1ea05c3d9b.png)

　Windowsもデフォルトのままだと思います。
![t209.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/67df5264-cc91-454f-7a81-d132013bd82a.png)
　Touch Probeは用意していないので、何も変更しません。
　Inputs/Outputsの各項目は、いろいろデフォルトで入っていましたが、ぜんぶNoneにしました。

###自動チューンナップ
　StartupをFinishで終了します。
　左のNavigation窓から、Regulation Tuningを選びます。
　Currentを選び、Auto tuneボタンを押します。動作後の画面です。

![t210.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/6406a72c-4bfc-3d12-8c69-48ebd19b3beb.png)
　Nextを押すとVelocityの項目に移動します。Auto tuneボタンを押します。動作後の画面です。そこそこの時間がかかりました。
![t211.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/602677ba-3b6e-e704-9e7a-2296c346f279.png)

　Nextを押すとPositionの項目に移動します。Auto tuneボタンを押します。動作後の画面です。
![t212.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/7bb03c6b-3a99-676b-0af4-796299307975.png)
　モータは回転するので、じゃまにならないように、周辺をあけておきます。
![IMGP0615.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/0d9c28ee-4ae2-d3ea-5bc1-b8e960873353.png)

###動作確認
　上記のツールをFinishします。
　左の窓のToolsをクリックします。Profile Position Modeを選択します。
　右のエリアに設定項目が表示されます。最初にActivate Profile Position Modeをクリックすると、Inputなどのパラメタの項目が入力できるようになります。
 　Inputs Terget Positionを500incにします。下にあるControlのEnableをクリックし、Move to targetを何回か押すと、動作を繰り返します。動作中は、右のOutputsの各値が変化します。
![t213.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/3b4d0cf1-6743-75ec-dc74-51fd3a0bf410.png)

　ここで、言葉の意味や、パラメタの修正で何が変わるなどの学習ができるはずですが、先を急ぎます。