日記；回すだけ⑤TwinCATで回るモータを見える化

　[前回](https://qiita.com/jamjam/items/2a8fbaf0a85f329d15af)、TwinCATのMOTIONでモータを回しました。ここでは、TwinCATのもつMeasurementを使って、モータがどのように回っているのか、何を変えると、どのような回り方に変化するのかを見ます。
###TwinCATの設定資料
　[TwinCAT 3 操作方法解説](https://sites.google.com/site/twincathowto/scope-view/xin-gui-ji-cepurojekutono-zuo-cheng?authuser=0)
**youtube**
　[TwinCAT 3 PLC Tutorial Motion NC-PTP](https://www.youtube.com/watch?v=ek6JXjjKhC4)
###新規作成
　前回、モータを回したプロジェクトはTwinCAT Project8でした。追加します。
　左のソリューションエクスプローラの最上位　ソリューション’TwinCAT Project8’-> 追加-> 新しいプロジェクト
![t501.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/fef70dad-0bf6-c414-d1dd-87814fc81e1b.png)
　メニューの中からYT Scope Projectを選びます。これは、「チャートと時間軸を持つ計測スコープインスタンスを含む 計測プロジェクト」と呼ばれています。
![t502.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/2f8295e4-7f49-8486-0825-afc9902ffd5c.png)

　ソリューションエクスプローラにMeasurementが追加されました。YT Chartをダブルクリックすると、中央のエリアに空のチャートが表示されます。
![t503a.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/691be4a7-37bf-5fa7-2d34-73a7cb882865.png)
　構成の有効化をクリックしてRUN状態にします。各装置はオール・グリーンの状態です。イーサネットのLEDは高速に点滅しています。
　Axis Groupにマウスを置き、右ボタンを押してメニューを出します。Target Browserを選びます。

<img width="500" alt="ファイル名" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/c1e4d316-f939-9404-b8b3-69c7324126f8.png">

　CATはPC名です。この下にモータが見えるのでクリックします。右の欄に軸、軸1をクリックすると、表示したい変数が一覧になって見えています。
　ここでは、ActPos、ActVelo、SetPos、SetVeroをダブルクリックします。
![t505.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/7f83bf45-b101-8e44-d7c1-04d621ec835f.png)
　Axis Groupの下に、選択した項目が追加されました。

<img width="400" alt="ファイル名" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/98a4d890-d305-e469-8dad-ca5849e96399.png">

　YT Chartの上にマウスを置き、右クリックでNew Axisを選択すると、既存のAxis GroupにAxis Group(1)が追加されます。
　速度のSetPos、SetVeroを、Axis Group(1)へドロップします。

<img width="400" alt="ファイル名" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/1228432a-724a-d6d0-2aca-84058f630c9c.png">
　グラフと軸の運転画面を二つの軸で分けます。
![t512.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/534a878f-de7c-6ba0-69bc-60b128fdc96c.png)
　しかし、メニュー上部右にあるグラフを描画するStart Recordボタンを押しても、チャネルが見つからないというエラーが出て描画が始まりません。
![t513.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/4aa2b30c-fe15-7805-6653-42b9f77fe737.png)

###NCのグラフで描画
　別の方法を試します。
　左のソリューションエクスプローラの最上位　ソリューション’TwinCAT Project8’-> 追加-> 新しいプロジェクト
は、同じです。
　YT NC Scope Projectを選びます。

![t601.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/eca5e030-d141-bfb8-192e-e4287aed2bd4.png)

　左のソリューションエクスプローラにできたScope YT NC Projectをクリックすると、いろいろな軸のグラフ画面が中央に表示されます。
![t602.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/6f53dde0-45b4-ab60-9377-2eb180eee0c4.png)
　軸1をダブルクリックして、機能から今までと同様な設定で開始ボタンを押すと、モータが動き始めます。
![t603.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/fae7f584-4774-b64f-fa19-05047d2ea64a.png)
　グラフと軸の運転画面を二つの軸で分けます（前出の垂直タブグループの新規作成）。
　グラフと、軸の操作画面が左右に分割されて表示されました。
　上部メニューのStart Recordボタンを押すと、グラフが描かれ始めます。
![t605.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/0d280ef8-4435-12de-74ec-6f1864762007.png)

　一度のたくさんの情報が表示されているので、NC Axis１の上にマウスを置いて、右ボタンでメニューを出し、Stacked Axesを選択します。
![t606.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/fb9f963f-363b-c1ce-b9c2-e702624843f4.png)
　グラフがグループごとに分かれて表示されました。
![t607.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/c3867ec0-914e-60a2-9230-60d9c4872df0.png)
　しかし、グラフ自体が多いので、PositionとVelocityを残します。
　表示を消したいグループを選択して、Enableのチェックを外します。

<img width="400" alt="ファイル名" src="https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/54bb1b7b-6995-8d04-2983-373ae9041973.png">


　Position module、Acceleration、Position Lagを非表示にしました。
![t608.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/5bc650af-678f-680a-2772-ef87177178a1.png)
　さらに、Position absoluteには、ACTPOSとSETPOSの二つが描画されています。ほぼ重なっていますが、ACTPOSだけを見たいときは、SETPOSを選択し、Visibleのチェックを外します。


　Scopeのプロパティ（右のエリアに表示）にあるように、記録の時間はデフォルトで10分です。変更できますし、終了後に保存もできます。
![t610.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/cc970d2d-27bd-1d5a-9087-a403749fe6cf.png)

###模索
　軸1のタブで、加減速特性のタブを見ます。デフォルトは下側の直接設定ですが、上側の間接設定を生かし、加速度などの値を変更します。変更したら、ダウンロード・ボタンをクリックします。

![t701.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/397b5429-23ff-9e30-8887-65ea1c7f6403.png)

　機能のタブに移って、停止、開始をクリックし、再開します。
![t702.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/73e8c820-cf41-bc37-de70-06c9d94ce258.png)

　速度の波形が大きく異なりました。
![t703.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/407635/a84acfa8-2f41-83df-5209-f2de8fac9d70.png)

　加減速特性のタブの入力する値によっては暴走し、エラーが出ます。その時は、構成の有効化をクリックすると、エラーは解除され、再開してくれます。