【６軸ロボットアーム】myCobot動かし方①（ロボット到着〜ROSで動かすまで）

#myCobot動かし方
さあいきまっしょう！今回はmyCobot特集です。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">とりあえず家にロボットアームが来たら、QOL上がりまくった！！！<br>たのしいと同時に不思議！！！<br>新しい時代を垣間見た気がする👀 <a href="https://t.co/7JHqvssjvm">pic.twitter.com/7JHqvssjvm</a></p>&mdash; 🐨MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1355463189324984320?ref_src=twsrc%5Etfw">January 30, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">ROSで動いた🎉🎉🎉<a href="https://twitter.com/hashtag/mert_mycobot?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#mert_mycobot</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/fmJtjZGa8x">pic.twitter.com/fmJtjZGa8x</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1355696185537818627?ref_src=twsrc%5Etfw">January 31, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

##１：ロボット到着
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">き、、、きたぁぁぁぁ！！！！！<br>一家に１台、ロボットアーム😊 <a href="https://t.co/zv6bgnsDLI">pic.twitter.com/zv6bgnsDLI</a></p>&mdash; 🐨MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1355336085807661056?ref_src=twsrc%5Etfw">January 30, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

##２：ダイレクトティーチで動作再生
こんなネタ動画も電源いれてものの数分でとれてしまします。

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">ロボットのモーニングルーティン<br>～マスターヨーダ師匠にお辞儀編～<br>🤖:ヨーダ師匠はどこだー？あっ、いた！おはようございます(とりあえずお辞儀っと。) <a href="https://t.co/ZaocacSbqh">pic.twitter.com/ZaocacSbqh</a></p>&mdash; 🐨MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1355461255532740613?ref_src=twsrc%5Etfw">January 30, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

##３：ROSでmyCobotを動かす
皆さん大好きROSでmyCobotを動かしていきましょう。
備忘録も兼ねて。

■環境
諸事情でUbuntu18.04を使用しています。
###３−１：事前準備
とりあえず３つ入れときましょう。

```
①　sudo apt install python-pip
②　pip install pymycobot --user
③　sudo apt install ros-melodic-serial
```

###３−2：ビルド
ws作成してビルドしましょう。

```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/elephantrobotics/myCobotROS.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make or catkin build
```

###３−3：ファーム更新
```
cd /myCobot/Software/myCobot固件烧录器V1.3/ino
```

####M5根本側
```
~/.local/bin/esptool.py --chip esp32 --port /dev/ttyUSB0 write_flash --flash_mode dio -z 0xe000 boot_app0.bin 0x1000 bootloader_qio_80m.bin 0x10000 Transponder.ino.bin 0x8000 Transponder.ino.partitions.bin
```

####M5頭側(要注意。実行する前に下を見てください。)
```
~/.local/bin/esptool.py --port /dev/ttyUSB0 write_flash --flash_mode dio -z 0xe000 boot_app0.bin 0x1000 bootloader_qio_80m.bin 0x10000 AtomMain2.3.ino.bin 0x8000 AtomMain2.3.ino.partitions.bin
```

と順調にきていたが！！！！！！！
なんかロボの動きがおかしい。。。
以下のツイートしたところ。。。m5atom 2.3ではpymycobot2.1.2は対応していないとのこと。
てなわけでm5atom 2.4をいれましょう。。。

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">pymycobotのAPIのアップデートには注意。今のとこ、v1.0.7が安定して動いた。v2.1.2では上手く動かなかった。(2021/1/31時点)<br>指令に対してロボットが動きすぎる現象がおきます。<br>直しちゃっても良いかもしれませんが、取り急ぎの対策なら古いの使うのもありです。<a href="https://twitter.com/hashtag/mert_mycobot?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#mert_mycobot</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1355744240484065282?ref_src=twsrc%5Etfw">January 31, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

####M5頭側
```
~/.local/bin/esptool.py --port /dev/ttyUSB0 write_flash --flash_mode dio -z 0xe000 boot_app0.bin 0x1000 bootloader_qio_80m.bin 0x10000 AtomMain2.4.ino.bin 0x8000 AtomMain2.4.ino.partitions.bin
```
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">v2.1.2ではm5atomのバージョンを2.4にすると大丈夫でした！皆様もお気をつけください！<a href="https://twitter.com/hashtag/mert_mycobot?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#mert_mycobot</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/Tk4p2vgS78">https://t.co/Tk4p2vgS78</a> <a href="https://t.co/ZHmbyxUqn3">pic.twitter.com/ZHmbyxUqn3</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1355866237134233600?ref_src=twsrc%5Etfw">January 31, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>


ハードの準備整ったのでソフト入れていきましょう。

```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/mertcookimg/mycobot_ros.git
catkin_make or catkin build
```

では、さっそくスライダーでロボット動かしていきましょう！！！

```
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB
roslaunch mycobot_control mycobot_slider_control.launch 
```

動きましたね！！！！

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">ROSで動いた🎉🎉🎉<a href="https://twitter.com/hashtag/mert_mycobot?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#mert_mycobot</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/fmJtjZGa8x">pic.twitter.com/fmJtjZGa8x</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1355696185537818627?ref_src=twsrc%5Etfw">January 31, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

次はmoveitしよう。。。

では、良きmycobotライフを！！！！