ラズパイ・ピコ(Raspberry Pi Pico)のmicropythonで3軸加速度センサー（ADXL345）を動作させる




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開発環境（IDE)
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今回の開発の環境にはThonny [https://thonny.org/](https://thonny.org/) を使用しました。
3軸加速度センサー(ADXL345)は [https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06724/](https://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-06724/)を使用し、I2Cで通信させてます。
MicoroPythonはRaspberry Pi Picoの[Getting Started](https://www.raspberrypi.org/documentation/rp2040/getting-started/)よりダウンロードしRaspberry Pi Picoに書き込んでください。


接続例
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以下のように接続します。
ジャンパーワイヤの色が統一感が無いのはDEBUGで一部不良だったため適当な色に交換しています。その影響で分かりにくいかもしれません。

![P_20210227_174128_vHDR_Auto.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/313830/26bffe53-fe95-9503-9022-bea556fa5725.jpeg)




コード例
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動作したコードを置いておきます。
若干、無駄なような記述がありますが、動作した時点のコードですのでご容赦ください。

```
from machine import Pin
from machine import I2C
import time
import ustruct

DATA_FORMAT         = 0x31
BW_RATE             = 0x2c
POWER_CTL           = 0x2d
INT_ENABLE          = 0x2E

BW_RATE_1600HZ      = 0x0F
BW_RATE_800HZ       = 0x0E
BW_RATE_400HZ       = 0x0D
BW_RATE_200HZ       = 0x0C
BW_RATE_100HZ       = 0x0B
BW_RATE_50HZ        = 0x0A
BW_RATE_25HZ        = 0x09

RANGE_2G            = 0x00
RANGE_4G            = 0x01
RANGE_8G            = 0x02
RANGE_16G           = 0x03

OFSX = 0x1e
OFSY =0x1f
OFSZ =0x20

class adxl345:
    def __init__(self, scl, sda):
        self.scl = scl
        self.sda = sda
        self.i2c = I2C(0,scl = self.scl, sda = self.sda, freq = 100000)
        slv = self.i2c.scan()
        for s in slv:
            buf = self.i2c.readfrom_mem(s, 0, 1)
            if(buf[0] == 0xe5):
                self.slvAddr = s
                print('adxl345 found')
            break
        #self.writeByte(POWER_CTL,0x00)  #sleep
        #time.sleep(0.001)
        self.writeByte(DATA_FORMAT,0x2B)
        self.writeByte(BW_RATE,0x0A)
        self.writeByte(INT_ENABLE,0x00)

        self.writeByte(OFSX,0x00)
        self.writeByte(OFSY,0x00)
        self.writeByte(OFSZ,0x00)
 
        self.writeByte(POWER_CTL,0x28)
        time.sleep(1)

    def readXYZ(self):
        fmt = '<h' #little-endian
        buf1 = self.readByte(0x32)
        buf2 = self.readByte(0x33)
        buf = bytearray([buf1[0], buf2[0]])
        x, = ustruct.unpack(fmt, buf)
        x = x*3.9

        buf1 = self.readByte(0x34)
        buf2 = self.readByte(0x35)
        buf = bytearray([buf1[0], buf2[0]])
        y, = ustruct.unpack(fmt, buf)
        y = y*3.9

        buf1 = self.readByte(0x36)
        buf2 = self.readByte(0x37)
        buf = bytearray([buf1[0], buf2[0]])
        z, = ustruct.unpack(fmt, buf)
        z = z*3.9
        return (x,y,z)

    def writeByte(self, addr, data):
        d = bytearray([data])
        self.i2c.writeto_mem(self.slvAddr, addr, d)
 
    def readByte(self, addr):
        return self.i2c.readfrom_mem(self.slvAddr, addr, 1)


scl = Pin(17)
sda = Pin(16)
snsr = adxl345(scl, sda)
while True:
    x,y,z = snsr.readXYZ()
    print('x:',x,'y:',y,'z:',z,'uint:mg')
    time.sleep(0.5)


```

実行風景
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![P_20210227_175745_vHDR_Auto.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/313830/6fd758f2-e646-5065-0d27-4c88d407dae2.jpeg)


参考文献
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Raspberry Pi PicoのmicroPythonでI2CとADCを使ってみる
[https://qiita.com/SamAkada/items/07f4929a9fcfbfd942bc](https://qiita.com/SamAkada/items/07f4929a9fcfbfd942bc)

【以上】