【６軸ロボットアーム】myCobot動かし方②（moveit編）

#myCobot　Moveit編
さあいきまっしょう！今回もmyCobot特集です。
前回はこちら。
[【６軸ロボットアーム】myCobot動かし方①（ロボット到着〜ROSで動かすまで）](https://qiita.com/MeRT/items/435385753692d0cf3250)

今回の内容は・・・Moveit！
●Moveit
Moveit！とはIK（逆運動学）や軌道計画の等のタスクを簡単に実現できるライブラリです。
実際に使うと以下のようなことができます。

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">きたああああ！！！！！<br>ひょっこりロボットアームさん🐒<br>行き先指定したら自動で動きます👀<a href="https://twitter.com/hashtag/mert_mycobot?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#mert_mycobot</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/qdh1cmJDE4">pic.twitter.com/qdh1cmJDE4</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1356227717771845635?ref_src=twsrc%5Etfw">February 1, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">だーだん🦈･････････････････<a href="https://twitter.com/hashtag/mert_mycobot?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#mert_mycobot</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/tQJn5CluEh">pic.twitter.com/tQJn5CluEh</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1357325411173113857?ref_src=twsrc%5Etfw">February 4, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

●とりあえず説明よりもコード見せろと言う方はこちらへ。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">myCobot moveitで動かすコードです！<br>勉強がてら作成してみました＾＾<br>PR待ってます！<a href="https://twitter.com/hashtag/mert_mycobot?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#mert_mycobot</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a><a href="https://t.co/5Nb3oq0F7V">https://t.co/5Nb3oq0F7V</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1357335745032167427?ref_src=twsrc%5Etfw">February 4, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

自宅でロボットアームが動くのは面白いですね！！！!

##実装
なんちゃってros controlを実装しました。

Hardware InterfacesとControllersあたりを理解する必要がありました。
詳細はこちらへ↓
http://wiki.ros.org/ja/ros_control


##使い方
###準備
以下２つをclone or forkしてください。　PRもあると嬉しいです!!!!!
・[mycobot_ros](https://github.com/mertcookimg/mycobot_ros)
・[mycobot_controller](https://github.com/mertcookimg/mycobot_controller)

```
cd your_ws/src
git clone https://github.com/mertcookimg/mycobot_ros.git
git clone https://github.com/mertcookimg/mycobot_controller.git
catkin build
```

###Moveit使い方
USBケーブルつないで以下を実行してください。

```
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
roslaunch mycobot_controller demo_mycobot.launch
```
以下の写真のようなロボットが現れると思います。

![moveit_q1.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/351913/391191d8-2de5-ef4f-b2d0-ac77ca16c115.png)

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">だーだん🦈･････････････････<a href="https://twitter.com/hashtag/mert_mycobot?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#mert_mycobot</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/tQJn5CluEh">pic.twitter.com/tQJn5CluEh</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1357325411173113857?ref_src=twsrc%5Etfw">February 4, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>


##参考サイト
参考になりすぎました！
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">mycobot moveit対応されてる！<br>参考になるなる。<a href="https://t.co/oD5i0uHDmv">https://t.co/oD5i0uHDmv</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@ロボ🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1355893295520464900?ref_src=twsrc%5Etfw">January 31, 2021</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

[nisshan にっしゃんさん](https://twitter.com/nisshan_)
①https://qiita.com/nisshan_/items/de06464dbac84408d188
②https://qiita.com/nisshan_/items/304cc8e1a2da7c2bebad
③https://github.com/nisshan-x/mycobot_moveit


次はハンドとかかも。。。