模型駆動開発(Model Driven Design)への道、OSEK(81) 制御（６）

 <この項は書きかけです。順次追記します。>
# 制御
大学工学部制御理論研究室での卒業研究は、連立微分方程式のPade近似でした。

連立部分方程式の数値解法の一つであるPade近似をそれなりにいち早く（知っている範囲では最初に）FORTRANで動くようにしました。

連立微分方程式のPade近似解法　Fortran手による最適化とコンパイラの最適化、誤差の評価
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/c55d29f0d7e9ebd07a31

連立微分方程式のPade近似と、Cコンパイラとモデルに基づく設計
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5e50b3c9c0004fe92bd9

制御モデルの数値解を出すためのライブラリの一部として利用するためです。

計算機を使って制御モデルを解くためのシステムを当時はCADと読んでいました。
CADはComputer Aided Designですから間違ってはいません。
つまり、MDDもCADの一種です。

今、Model Based Designというそうです。

研究室の教授は原子炉の制御の専門家で、現代制御理論が輪講の題材でした。

大学には原子炉がなく、制御対象は電力網と、通信網を具体的に想定していました。

研究室の出身者の就職先では、製鉄所の高炉の制御や、電動機の制御などが多かったように思います。
地元の電力会社には原子力発電所は少なく、知り合いでは一人も原子力発電所勤務者はいませんでした。

若い頃は水力が多く、その後火力に転勤になったりしていたようです。

研究室在室当時は、研究室のシステム周りのプログラムも組んでいました。
大学中央計算機と研究室のPCの通信エミュレータソフトの移植も行なっていました。
自分が移植したプログラムを、各研究室に配りましたが、制御系の他の研究室には自分で行って導入していました。

大学は怖いところで、わざわざ作ったものを持ってきているのに、そこの研究室の教授は、何を盗みに来たという類のことを言われました。すかさず、こちらが作ったものを持ってきているのにそれはないだろうと反論しました。教授に反論する学生というのもそれはそれは度胸のいることだったかもしれません。

それはさておき、卒業してからも、仕事場の計算機がおんぼろだったことと、大学の研究室にSUNのWSを初めて導入したことから、システム管理者としてお手伝いに行っていた。

デンソーとの電動機の現代制御理論に基づく共同研究のプログラムも、アセンブラで書くことになった。
MS-DOS(Microsoft Disk Operating System)上のMASM(Macro Assembler)で書いた。

まだFD(floppy disk)しかなく、書いたアセンブラプログラムを走らせたら、FDを初期化し始めた。
何かの割り込み処理を書き間違えたか、飛び先番地を間違えたか、計算処理がコード部分を改変してしまったか。書いたプログラム自体も初期化で消えてしまい、原因調査ができなかった。
前日までの作業は別FDに複写していたので、その日の作業が消えただけだった。

電動機のモデルは、この時からの付き合いで、
名工大とデンソーの電動機制御の共同研究のアドバイザとして３つの事業に参加した。

街乗り小型電気自動車、電磁誘導電動機、高齢者用小型三輪車など、Matlabで制御モデルを書き、Cソースコード出力したり、制御用FPAG回路のHDLを作成したり。

モーターのモデリングとシミュレーション
https://jp.mathworks.com/solutions/power-electronics-control/motor-modeling.html

試作した電磁誘導電動機は、振動しやすく、騒音が出ました。

電動機の設計は日本のソフト
https://www.jmag-international.com/jp/motor_design_develop/

電源の模擬ソフトも日本のソフト
https://www.keisoku.co.jp/pw/product/measuring/simulator/scale/

他社のソフトを使っていた組織があり、その製造元に過渡現象を入れるようにお願いした。
数年後に実装していただけた。

電動自動車は電池で動く。
電気自動車の標準化は電池から始まる。

どんな高性能な電動機でも、高価な電池でしか動かなければ、商用化できない。
いかに安価な電池で、軽量な電池で、必要な性能が出せるかが勝負。

現実の電池の性能を模擬できなければ役立たない。

そうだ、電動機のモデルの前に、電池のモデルを作らなくては。

電池の製造元ではない会社がソフトを作って煙を出したという話も聞いたことがある。
電池の物性をうまく模擬して、加熱、膨張など、電池の物理現象自体を制御できなければ実用化できない。

バッテリーのモデリング
https://jp.mathworks.com/solutions/power-electronics-control/battery-models.html

上記は、電池の設計・製造者用のモデルではなく、利用者用のモデル。
必要なのは電子の設計側のモデルが必要。電池の化学反応の現象を模擬するとよい。

小型電動自動車の事業の際には、パナソニックの社内電池ベンチャーの方々からご指導いただいた。

電池設計
http://peve-saiyo.com/graduate/works/02/index.html

電池設計
https://www.gs-yuasa.com/jp/saiyo/person/chizawa.html

EV/HEVのためのCAE
https://www.jsol-cae.com/solution/ev/
>Synopsys社のSimplewareソフトウェア
リバースエンジニアリングにより詳細なFEM用の解析モデル

Synopsys Simpleware
https://www.synopsys.com/simpleware/software.html

シノプシス社さんには、電磁誘導電動機の事業の際に、シノプシスのシステム上にモデルの例をお作りいただいた。感謝。

有限要素法による活物質と電池材料との接触モデルの導電ネットワーク解析
https://edu.yz.yamagata-u.ac.jp/developer/Asp/Youzan/Academic/@Meeting.asp?nMeetingID=411

論理回路のHDLによる記述のコーディング標準の発表の際には、一つ前の発表でデンソーの電池の担当の方から論理解の課題について発表いただき、いい流れを作っていただけたこともある。

STARC RTL設計スタイルガイドによるVerilog HDL並列記述の補強
https://www.slideshare.net/kaizenjapan/ss-17533146

Starc verilog hdl2013d
https://www.slideshare.net/kaizenjapan/starc-verilog-hdl2013d-16795634
# 参考資料@Qiita
MATLABの刃ーMATLAB柱ー
https://qiita.com/watawatavoltage/items/bb3f54d996b3ec4fb66e

非圧縮性 Navier-Stokes 方程式の数値解法１：導入編
https://qiita.com/eigs/items/628a2aeb3cb9eef91093

【Simulink】「単一のシミュレーション出力」に潜む罠
https://qiita.com/macht/items/b8741ffcf03ebfffc59d

MATLABによるChromeの恐竜のアレ
https://qiita.com/HppyCtrlEngnrng/items/b66503df98792c469c3b

mbedとrosでドローンを飛ばす(5)~拡張カルマンフィルタによる姿勢推定~
https://qiita.com/takepiyo/items/0c778f0ebda210c65ea9
### 自己資料@Qiita
「何を」よりも「誰を」。１０年後のために今見習いたい人たち
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8045978b16eb49d572b2

与件解析(data analysis)入門。仮説（195）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d9474c3bdb8ea0029bee

TOPPERS のAUTOSARへの貢献
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d363cf06e2176207b391

あなたの模型(Model)は離散(digital)ですか連続(analog)ですか
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/009b344ee145d7969d61

無限次元空間を想定すること　仮説（120）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9f2c4d2e1ae4e1b4a7c6

分析と設計　仮説（122）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d7341c407026af61f216

Motor Bench and Hardware In the Loop Simulator
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/3b5cf163663ad1d3b83e

科学技術網羅性確保用講座類一覧
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/3f400475c651c231d838

模型における入力と出力の均衡
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f1334ad3ab5ab0375b6c

模型駆動開発(Model Driven Design)への道
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bb4d73bfb3cbba88727f

USE Case図で顧客の社長の顔写真を貼る手法
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/84ec2775059fbf2c50a4

#  新人
マネージャ・リーダーの私にとって有益な知見が得られた書籍
https://qiita.com/kazuo_reve/items/6976029e72763ea73245#_reference-df08fb0b4ee7eedaec9d

新人の方によく展開している有益な情報
https://qiita.com/kazuo_reve/items/d1a3f0ee48e24bba38f1

新人(学生)を指導するよりも新人(学生)に指導してもらった方が効率的。仮説・検証（139）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/db993b1536055029f7c8

現場の新人教育：新人から学んで欲しいこと
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4feb9af8a02074d16dc3

「 10年後のために今勉強しておきたい技術」は勤務時間内だけで
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0ad5c118a5be4d36b4d8

# OSEK 参考資料(Reference)
WSL上にnxtOSEKの開発環境を構築する方法
https://qiita.com/TsuneoNakanishi/items/76999b2e6b4e9cd30117

Raspberry Pi 3 Model B+ 向けにリアルタイムOSを実装してみた話
https://qiita.com/tenkoh2/items/baa8e0b6c09669793b4f

[メモ] TrampolineRTOSでLチカ (OSEK/VDX & AUTOSAR APIにあわせたRTOS)
https://qiita.com/mt08/items/65f2ac9bbdae09a34470

MacでLego Mindstorms NXT環境構築 in 2018
https://qiita.com/vivid344/items/2f23f846cd3b135c5a74

ETロボコン開発環境構築 for Mac
https://qiita.com/tac0x2a/items/b1d82050c660935765ef

[メモ] ERIKA様でLチカ (Arduino)
https://qiita.com/mt08/items/adc90efbbfc938be7cc4

COFEを使って水-エタノールの分離シミュレーションを行う
https://qiita.com/kijuky/items/0979327cf7e7c091da02

## OSEK 自己参考(Self Reference)
OSEKはもう流行らないのでしょうか。AUTOSAR（64）OSEK(1) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b87687254b11f30cc2ee
OSEKを図から理解 OSEK(2) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f87a7ff5aeb63803a022
OSEK OS（AUTOSAR OS）をざっくり理解するには OSEK(3) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/c68c0b86b97d4a90e6e2
calloutとcallback, OSEK/VDX OS and AUTOSAR OSEK(4) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b95b81354d07b9172a56
OSEK/VDX ISO and 2.23 OSEK(5) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4d6bcec01e0132f9c41c
OSEK/VDX OSEK(6) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a7720994f2178a15be81
ISO OSEK/VDX and ISO Linux OS 同梱ソースをC++またはRUSTで書く企画　OSEK(7) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/27899e936c90b415d700
OSEK 記事で views 100,000を目指して　OSEK(8) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ff45ee55566eeff5f62e
自動車用OSを網羅する OSEK(9) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a61144daf500a3f2b4f4
Smallest Set Profile and Automotive Profile, OSEK(10) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0c5484f6562cc259e7f0
Exclusive Area, OSEK(11)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d87ff4e08378dbcf68a7
自動車のソフトウェア、例えばAUTOSAR の仕事を始めてする方に, OSEK(12) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1832634788c23498e054
名古屋で自動車関係のソフトウェア設計する際にあるといいかもしれない知識, OSEK(13) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9f01d55e4bd0bd931c96
single task os and data, OSEK(14) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6acbd5d2cfd3ed8bca60
ISO Road vehicles - Diagnostics 等規格72(調査中)。百規格、百記事をめざして。 https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/51e29d318585a4219985
Automotive Software Expert Examination Exercise, Examples or Extract. OSEK(16) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1762e0612ef01e036efb
自動運転資料集(1) OSEK(17) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/42eb2129e281f25eaab8
TOPPERS of the YearとAUTOSAR, AUTOSAR(39), OSEK(18) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f241bb4a819733110b7a
Autosar 2.0を読む, AUTOSAR(25), OSEK(19) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b44a1047c2c517d522fe
IT関連技術でお世話になった方々, OSEK(20) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8a5bf487594cd106e8b8
AUTOSARの４つの入力, OSEK(21)  https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/72cef6028b9697f7968e
AUTOSAR これだけ知っていればなんとかなる。OSEK(22) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7a63e706bfb8f331cfe4
電動機故障診断(ACサーボモータを中心に) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/756d19527d5f862e8085
AUTOSARと国際規格。AUTOSAR（65), OSEK(24)  https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4ddba03efb942969b125
AUTOSAR入門, AUTOSAR(16), OSEK(25) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5e43b8ef0935c32ee11d
MISRA-C 2012 Referenceに掲載している文献の入手可能性を確認 https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/96dc8b125e462d5575bb
Autosarの課題, OSEK(27)  https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/617d10b0e34143030600
AUTOSAR: The past 20 years and he next 10 years, OSEK(28) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2dab0707c01059c152c4
Autosar文書を読む（準備), OSEK(29)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5f547173544703d267aa
AUTOSARが手に取るように分かるようになる。AUTOSAR(29), OSEK(30) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ae092ea6aef89cdc15df
posixとethernet, osekとTCP/IP, osek(31) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/73b79a4a56f433bd53c0
斉藤直希「組み込み向けリアルタイムOSの基礎知識を整理する」を整理する, OSEK(32) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d305e83b37d0c57dceb3
TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品紹介　まとめ作成中, OSEK(33) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/72b882d96b2841f25faf
はじめてのAUTOSAR(classic platform) ＜エンジニア夏休み企画>【読書感想文】, OSEK(34) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/696ad320f76f284664d7
AUTOSARとSimulink: Adaptive Platform, Classic Platformとマルチコア・共通化, OSEK(35) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d613b0b14bfd91989a13
AUTOSAR Abstract Platformへの道（詳細編）, OSEK(36) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/cb217133884fa0a2c704
building block：AUTOSAR Abstruct Platform , OSEK(37), https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bf7c17624f648fb9f392
系建築家(system architect)になるには, OSEK(38) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8c341e69233cb32f6275
自己紹介 OSEK(39) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/90aa368f296613ec93b5
AUTOSAR 「完全に理解した」, OSEK(40) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/51983798ad7902b33cb1
Architecture 「toaster model」を出発点として, OSEK(41)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9ab8b4bea3ff4e94b192
AUTOSAR Q&A。 AUTOSAR(30), OSEK(42) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ba6c02b772e9617dc138
「人生で影響を受けた本100冊」に28冊足す計画（18冊）, OSEK(43) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/3ae6633725df77261df8
Bosch Automotive Handbook and so on. OSEK(44) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8e330ce57880f04d71d9
自動車　記事　１００, OSEK(45) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f7f0b9ab36569ad409c5
何故、今、国際規格なのか。OSEK(46) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6970577e3e94e5b51ccc
名古屋のIoTは名古屋のOSで。仮説（186）OSEK(47) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fa6694bbec50723ea90a
作業診断(process assessment)を成功させる５つの鍵。失敗する５つの罠 。仮説（50） https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bcdc60db20e8d7081fab
AUTOSAR教材作成３年計画, AUTOSAR(19) OSEK(49) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/84d8f1ecbbe7af7803af
AUTOSARの利点と方向性, OSEK(50) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/681902476520cccf3c3e
TOPPERS のAUTOSARへの貢献(更新中), AUTOSAR(15), OSEK(51) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d363cf06e2176207b391
TOPPERS の AUTOSAR への貢献 II (改定中), OSEK(52) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4614c04cfff70a241f77
A big wrapping cloth with the miniature garden, OSEK53) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/96411f20632e7f3ff73a
AUTOSAR R23-11 資料整理の計画（年越し懇親会遠隔開催時間投票含む）OSEK(54)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6b939e2373e0e6047ae8
自動車用（車載）ソフトウェアの基本設計提案を作る。OSEK(55)  https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9c218e65d98084b24dfe
自動車用（車載）ソフトウェアの基本設計提案を作る(2), OSEK(56) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/38cb4710410a0d51e7a0
マルチコアの壁, OSEK(67) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f38e47574905c80c0706
実時間処理, OESK(58) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1e36077736d11960bb64
CPU マルチコア　マルチOS, OSEK(59) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6bdb6116f0aa50c5372a
AUTOSAR related Standard, OSEK(60) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/13b163f8515615ecc648
「あなたがAUTOSARのEditorだったらどの文書をどう書き換えたいか」選手権(0), OSEK(61) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0055bb88f43f98a61739
Call back, OSEK(62) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8c76f5e05cbd9125f86d
C言語教育はCコンパイラの写経で, OSEK(63) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/088a9906797559cd8b8a
Reentrant とRecursive, OESK(64)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/cdc028f73fe2dea3090f
AUTOSARの基礎の仮説, OSEK(65) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ceaf360e69f81c332677
Linuxを学ばずに使う, OSK(56)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b9859782bab0cf6c78a4
AUTOSAR わかりにくいこと12, AUTOSAR(27), OSEK(67) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/68b0da5bee1421200a11
お盆には「箱庭」記事を書きましょう「もくもく会」の題材になる（１）, OSEK(68) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a22bf2b1dab0ad3258d4
逆も真：社会人が最初に確かめるとよいこと。OSEK(69) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/39afe4a728a31b903ddc
プログラマが安全工学シンポジウムで発表する動機、題材、技法。安全（22）OSEK(70) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b7adf3001eb325166e52
プログラマにも読んでほしい「QC検定にも役立つ！QCべからず集」OSEK(81)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d8ada7b7fceafe2e5f0e
AUTOSAR文書の読み方（文書番号と発行年）, AUTOSAR(23), OSEK(72) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/daa3f7de7e86b89bcc33
計算機系事故記録(computer system trouble record), OSEK(73) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/910847f01379903e40c8
basic: プログラムジェネレータジェネレータ。構造屋(architect)としての成功事例3失敗事例６, OESK(74) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/117c7a1b6dad97470ae9
AUTOSAR記事一覧, OSEK(75) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/89c07961b59a8754c869
AUTOSAR 文書番号, OSEK(76) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8b894228a0b76c2265c7
参考文献の参考文献は参考文献だ。清水吉男「「派生開発」を成功させるプロセス改善の技術と極意」を超えて, OSEK(77) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/562a0cf784cf92bc0ebb
ボッシュ自動車handbook(英語)11版(0-1) 課題と記事一覧new, OSEK(78) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a9d2887bf2a7598dc8e5
プログラマの「プログラムが書ける」思い込みは強みだ。３つの理由。仮説（168）統計と確率(17) , OSEK(79) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bc5dd86e414de402ec29
最新規格のコンパイル, OSEK(80) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4e23544a7ee8a8f19b68
模型駆動開発(Model Driven Design)への道、OSEK(81)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bb4d73bfb3cbba88727f
MATLAB 完全に理解するには, OSEK（82) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/867e8743fa813be9b37c
製造業における機械学習, OSEK(83) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fbe846de16f74bea1d6f
自動車技術会 2020年春季大会 Summarized Paper 単語帳 OSEK(84)https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/758922c754be557571a4
NASAを超えるつもりがあれば読んでください。OSEK(85) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/e81669f9cb53109157f6
プロセスは未定義と定義するのがよい。仮説(67), OESK(86) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0f3a1174f81935bb6d85
交通事故死を減らすのにプログラマが主導できる事項13選。仮説（21）。安全(26), OSEK(87) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4d46bbf0dde44d7bb99a
AUTOSARはどこから来て、どこへ行くか。, AUTOSAR(13), OSEK(88) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b605326a1aebe79b5d85
安全工学シンポジウムに向けて。安全（0）OSEK(89)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/c5d78f3def8195cb2409
オープンソース計算機模擬試験による安全関連系の設計と分析。安全（23）, AUTOSAR(37)、OSEK(90) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a317bf6570cb3bdf185b
プログラマが安全な系のためにできること。仮説(66), OSEK(91) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a9667ab0d1e48438edba
AUTOSAR文書、参考文献、短縮名(short name:略号)一覧作成自動化の可能性, OSEK(92) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/005c4d82d8c1af7ce103
Autosar文書を読む(感想), OSEK(93) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b517392610cdf85514f5
JAXA/IPA クリティカルソフトウェアワークショップ WOCS言語関連発表(改定版), OSEK(94) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4789832baf494cb74626
電動機制御算譜（プログラム）設計における３つの罠６つの教訓（実機）, OSEK(95) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b39b6b7ba0d90dff471d
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MISRA C まとめ #include <misra_c.h> OSEK(99)https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f1a79a7cbd281607c7c9
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### 文書履歴(document history)
ver. 0.01 初稿 20201126
ver. 0.02 モデル追記 20201126 夜
ver. 0.03 電池モデル追記 20201205
ver. 0.04 参考資料追記 20201206
ver. 0.05 MathWorksさんがtwitterでいいねくださった記念。誤植訂正表現補正。20201207
ver. 0.06 誤植訂正。20201208
ver. 0.07 matlab記事追記 20201217
ver. 0.08 新人 追記 20210930
ver. 0.09 参考資料追記　20220306
ver. 0.10 ありがとう追記 　 20230525
ver. 0.11 rearrange 20240327
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