RealSense L515 セットアップメモ

2020年4月にIntelから発売されたRealSense L515を動かした際のメモです。
RealSense SDKのインストール → ROSのrealsense2_cameraのインストール → Rvizでの描画までできました。

# RealSense L515について
>独自のMEMSミラースキャンテクノロジーを採用したSolid State式LiDAR深度カメラです。従来のToF方式のLiDARと比べても高効率なレーザー出力が可能なモデルです。

[Intel RealSense LiDAR Camera L515](https://www.switch-science.com/catalog/6369/)

![IMG_0443.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/246881/c5383cca-551b-4993-8081-b04fa2431458.jpeg)

予想以上に小さくて驚きました。
直径がiPhone7の半分以下です。
本体と一緒に、ミニ三脚とUSB3.0 Type-Cケーブルが付属しています。

RGBや深度以外にも、加速度やジャイロを取得することができます。
測定距離は0.25m〜9.0mとなっています。

# 動作環境
- Ubuntu 16.04 LTS
- ROS Kinetic

# RealSense SDKのインストール

端末を起動し、以下のコマンドを入力してください。

```
#サーバーの公開鍵の登録
sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

#リポジトリの登録
sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main"
 
#おまじない(パッケージの一覧を更新)
sudo apt update

#インストール
sudo apt install librealsense2-dkms
sudo apt install librealsense2-utils

#開発やデバッグをしたい人は追加でインストール
sudo apt install librealsense2-dev
sudo apt install librealsense2-dbg
```

以上で、RealSense SDKのインストールは完了です。


#realsense-viewerの起動
PCにL515本体を接続した状態で、端末に```realsense-viewer```と入力してください。
realsense-viewerが立ち上がります。

しばらくすると右上に"Firmware Update Recommended!"と表示されるので、```Install```を押してください。

![Intel RealSense Viewer v2.38.1_001.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/246881/528d72a5-b1c6-04f8-b56c-18cd42fb92c0.png)

ファームウェアのインストールが始まります。

![Intel RealSense Viewer v2.38.1_002.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/246881/5abb0525-d0cb-4ee2-2289-76bd3932e5b1.png)

私の環境では、インストールが終わったらエラーが出てしまいました。

![Intel RealSense Viewer v2.38.1_003.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/246881/3694a3d3-42ed-dc8d-8090-42b364d12431.png)

L515を接続し直して、realsense-viewerを立ち上げ直して、

![Intel RealSense Viewer v2.38.1_004.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/246881/265ddb62-fc70-4ee6-ca83-52a6f3dc64f0.png)

左上の"Add Source"をクリックし、L515を選択すると、
無事にL515が使えるようになりました。


# ROSパッケージのインストール
L515をROSで使うために、専用のROSパッケージをインストールします。
（ROSそのもののインストールはここでは割愛）

```
#ワークスペースのsrcディレクトリに移動
cd ~/catkin_ws/src/

#realsenseのROSパッケージをGitHubからクローン && そのリポジトリに移動
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/

#ブランチの切り替え
git checkout 2.2.15

#ddynamic_reconfigureをアップデート（これをしないと、catkin_makeが通らない）
sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure

#catkin_make
cd ~/catkin_ws/ 
catkin_make
```

# ROSパッケージの起動
端末を起動し、```roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch```を実行してください。

赤い文字列が表示されますが、
![-home-rg-omen-1-catkin_ws-src-realsense-ros-realsense2_camera-launch-rs_camera.launch http:--localhost:11311_008.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/246881/3608ef18-a77c-a1c8-2d72-145437573918.png)

別の端末に``` rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_raw ```と入力すると、
![rg-omen-1@rg-omen-1: ~_006.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/246881/a18fc6af-3b1d-48fc-5cee-9bf3c4f9927a.png)

無事に画像が撮れていることが確認できました。

![-camera-color-image_raw_005.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/246881/f5384096-e9db-5cee-7e88-a0c37169e0ff.png)

Rvizでもご覧の通りです。
Point Cloudも取れます。
![RViz-_010.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/246881/69baaad1-45fd-bd6f-7481-eb9f820b27ce.png)