Android携帯でROSを動かすだって！？

どうもルットです。https://twitter.com/MeRTcooking

昔書いたネタですが、アドカレに貼らせて頂きますm(--)m
誰か実現してくれることを願い。。。
スマホでRviz（可視化ツール）見れたらめちゃ楽しそうだよなあ。。。

Rvizはこんな感じでロボットとか可視化してくれるスーパー便利なやつです！（フリーですよ。。。これが。。。）
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="und" dir="ltr">😊👍<a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/2lf7d0G2x7">pic.twitter.com/2lf7d0G2x7</a></p>&mdash; MeRT@🤖Ph.D.S🤖ROS (@MeRTcookE) <a href="https://twitter.com/MeRTcookE/status/1324022741524074496?ref_src=twsrc%5Etfw">November 4, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

さてさて、とあるきっかけは勉強でのできごとでした。
なんとAndroidの携帯上でROSを動かせる事しりました。
（田中さんがROS勉強会で発表していました。ROS関係では田中さんの記事にはいつもお世話になっております。m(--)m）

さらに、以下のUserLAndを使用している事のことだったので！！！
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">UserLAndってオープンソースですやん…！！<br>つよ…！<a href="https://t.co/tB7uIlAwQf">https://t.co/tB7uIlAwQf</a></p>&mdash; 田中良道 (@RyodoTanaka) <a href="https://twitter.com/RyodoTanaka/status/1299319647439745024?ref_src=twsrc%5Etfw">August 28, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

これは、私も動かしてみたいと思い！！！いざ挑戦してみました。（ゆくゆくはRvizも！！！

先に結論ですが、、、
こんな事ができます。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">きたああああ！！！！<br>Androidの携帯でROSうごいた😎<br>Hello Android ROS<br>(<a href="https://twitter.com/RyodoTanaka?ref_src=twsrc%5Etfw">@RyodoTanaka</a> さんの発表を機にやってみました。<a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/pcLUyHzmC0">pic.twitter.com/pcLUyHzmC0</a></p>&mdash; 🐨MeRT(ルット)@Robot🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1299739491028971520?ref_src=twsrc%5Etfw">August 29, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>



～～～本編～～～

いざ、やっていきまっしょう！
●Step1 Android携帯
某社の携帯を昔使用していたので、こちらを使用していきます。
冬には最適な携帯でした。

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">Android携帯を確保した。<br>ここに仮想OSが入るか試してみる、うごくと良いなぁ、、、 <a href="https://t.co/mnz2SDfiCZ">pic.twitter.com/mnz2SDfiCZ</a></p>&mdash; 🐨MeRT(ルット)@Robot🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1299599003454038016?ref_src=twsrc%5Etfw">August 29, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

●Step2 UserLAndインストール
アプリストアからUserLAndインストール

●Step3 UserLAnd
UserLAnd起動してUbuntuを選択。
自分の環境ではubuntu18.02?だったようなきがします。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/351913/7ac9b38d-606d-7360-7521-22ab9371112a.png)


<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">Ubuntu入った😎 <a href="https://t.co/GcTwQ3QjMy">pic.twitter.com/GcTwQ3QjMy</a></p>&mdash; 🐨MeRT(ルット)@Robot🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1299623235219144705?ref_src=twsrc%5Etfw">August 29, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

●Step4 ROSインストール
Ubuntu18系統なので、Melodicをインストールします。
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
上記、記事の通りにインストールしましょう。
エラーが何度かでましたが、その都度対応しましょう。
（エラーメモしとくべきでした。。。すみません。

●Step5 ROS CORE
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">Android端末でroscoreまではできた！<a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/YTc9kp4jZF">https://t.co/YTc9kp4jZF</a> <a href="https://t.co/kR4NbFeYxW">pic.twitter.com/kR4NbFeYxW</a></p>&mdash; 🐨MeRT(ルット)@Robot🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1299635857939288064?ref_src=twsrc%5Etfw">August 29, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

という感じで、roscoreまではできます。これでROSは入りました。
あとは、PUB SUBを書けば最初の通信的なものができます。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">きたああああ！！！！<br>Androidの携帯でROSうごいた😎<br>Hello Android ROS<br>(<a href="https://twitter.com/RyodoTanaka?ref_src=twsrc%5Etfw">@RyodoTanaka</a> さんの発表を機にやってみました。<a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/pcLUyHzmC0">pic.twitter.com/pcLUyHzmC0</a></p>&mdash; 🐨MeRT(ルット)@Robot🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1299739491028971520?ref_src=twsrc%5Etfw">August 29, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

●Step6 GUI
でもCUIだと、あれなので、、、GUIにしたい！と思い。。。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">ででん！！！Android携帯でROS！<br>GUI対応してみた。<a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/lIdLbP8Sfk">pic.twitter.com/lIdLbP8Sfk</a></p>&mdash; 🐨MeRT(ルット)@Robot🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1299917628530597888?ref_src=twsrc%5Etfw">August 30, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">ROSの通信もしてみた！<br>Android携帯📱⇔PC Ubuntu💻<a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/QULTt93bpC">https://t.co/QULTt93bpC</a> <a href="https://t.co/FKNLd19avP">pic.twitter.com/FKNLd19avP</a></p>&mdash; 🐨MeRT(ルット)@Robot🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1299923641006579712?ref_src=twsrc%5Etfw">August 30, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

GUIでも対応しました！
こちらは、Xserver XSDLというものを使用してます！！！
これもアプリであるなんて。。。素晴らしい。。。
https://wlog.flatlib.jp/item/1866
こちらの記事が参考になりました。。。

（Rvizまで表示させたいなあおと思いましたが。。。誰か実現させてください。。。。

素振り。。。（コアダンプします
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">素振り(rviz <a href="https://t.co/64orjhmg8c">pic.twitter.com/64orjhmg8c</a></p>&mdash; 🐨MeRT(ルット)@Robot🐨 (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1300091519496404997?ref_src=twsrc%5Etfw">August 30, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

簡易な記事ですみませんが、以上です。
お試ししてみては、いかがでしょうか～？
ではでは。