ZED Mini をはじめーる（Windows10、CUDA11.0、ZEDSDK3.2.1）

# はじめに
買ってから眠っていた（惑星が映るサンプルを試して満足していた。正確には初期のZEDを使っていた時、OpenCV環境が上書きされるからだいぶ使っていなかったw）[ZED Mini](https://www.stereolabs.com/zed-mini/)をはじめます。

# 開発環境
- Windows 10 Pro（GeForce RTX 2080 with Max-Q Design, i7-8750H CPU, 16GB RAM）
- CUDA 11.0
- ZED SDK 3.2.1
- ZED Mini

# ZED Miniの導入
ZED Miniを導入するために、CUDA 11.0とZED SDKをインストールします。

## CUDA 11.0のインストール
[ここ](https://developer.nvidia.com/cuda-downloads)からcuda_11.0.2_win10_network.exeをダウンロードします。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/e707c2f2-4209-1e4e-49db-7961567e21af.png)

cuda_11.0.2_win10_network.exeを実行し、OK。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/343f2272-b3d0-72db-d6e8-7112edab18d6.png)

同意して続行する。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/6140d5c3-0aad-f1c9-eb10-4d20c38d30c4.png)

次へ。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/882adc00-7f5a-f224-a989-81747ac38ccb.png)

次へ。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/b2c784f6-7388-530e-04b5-97783651315e.png)

閉じる。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/8d0b74c6-2544-23af-eb1f-7f7aad52712e.png)

## ZED SDKのインストール
[ここ](https://www.stereolabs.com/developers/release/)からZED SDK for Windows 10をダウンロードします。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/68162a49-8770-802f-69d6-946e872f59ce.png)

ZED_SDK_Windows10_cuda11.0_v3.2.1.exeを実行します。

I accept the agreementを選択してInstall。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/6182799f-670c-ffbb-161c-349217863265.png)

ZED SDKのままNext。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/9b4a53ed-134b-138c-fc2d-b94715c20997.png)

<!--
CUDA11.0がないとき表示される
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/6d521bfd-a216-3292-16b9-2b0c5b908b52.png)
-->

PCを再起動します。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/9b5ea416-67bd-1949-085e-93795770216f.png)

# ZEDのソフトウェアサンプルを試す
ZED SDKを導入したら、いくつかサンプルのソフトウェアがあるので、試してみましょう。

## ZED Depth Viewer

|解像度|fps|
|:--|:--|
|HD2K|15|
|HD1080|30,15|
|HD720|60,30,15|
|VGA|100,60,30,15|

Viewは、Left / Right / Side by Sideが選べる。
Measureは、Depth / Confidenceが選べる。
3Dビューは、Depth Shading / LIDAR view / Confidence 50 / Texture 90 のチェックリストがある。

<!--
ID0 SN10026342
-->

Depthは、40mまでいけそう。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/1f8871f5-fa88-ea9c-fd0f-9d91f61331b4.png)

## ZED Sensor Viewer 
IMUの表示、ZED Miniには関係なさそう。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/d0237784-0508-dca9-08f6-7c7b7aaf749c.png)

## ZED Diagnostic
ZED の要件を満たしているかの確認アプリ。

Start。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/8a01fd2c-7fa2-5559-e25d-55bb5c92d95f.png)

CUDA 10.0が入っていて消せと言われた。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/3e33fcf4-095d-be6e-c3d8-b33420800248.png)

## ZED Explorer
動画は.svoファイルで保存できる。
.svoファイルの再生もできる。

<!--
Firmware Updateが走った
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/82ca407f-a942-8d6e-208b-cecff0ca051c.png)
-->

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/cac4db42-28fa-d293-635b-a0b52d364b62.png)

SVO Compression（動画の圧縮方法）は、LOSSLESS / LOSSY / H264(GPU) / H265(GPU)から選べる。
Image Save Format（画像フォーマット）は、PNG / JPEG / BMPから選べる。

カメラの各種設定。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/8483fe5b-8750-b97c-d826-5622dea95c57.png)

カメラキャリブレーション値。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/e3eb32b3-1f2d-b52b-afc8-22b19a806aa4.png)

ファームウェアバージョン。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/f0b38a3b-bf21-149b-37c2-130f8712cecc.png)


## ZEDfu

InputからLIVEもしくは.svoを読み込んで、startするとSLAMする。
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/7f4b04f4-537e-85ee-efe5-8dc9f1dab674.png)

Load Mapから作成したマップ（.ply）を読み込んで表示できる。

## ZED Calibration
ZEDのキャリブレーションを行う。やり方は下記の動画を参考に。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr"><a href="https://twitter.com/hashtag/ZED?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ZED</a> mini のキャリブレーション <a href="https://t.co/5lZSWGRhqe">pic.twitter.com/5lZSWGRhqe</a></p>&mdash; 藤本賢志(ガチ本)@pixivFANBOXはじめました (@sotongshi) <a href="https://twitter.com/sotongshi/status/1289236738146070529?ref_src=twsrc%5Etfw">July 31, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

<!--
# Unity サンプル
https://github.com/stereolabs/zed-unity
からダウンロードします。

https://github.com/stereolabs/zed-unity/releases

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/d3a09865-0afa-112c-009d-acd0462c98fd.png)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/1337b306-abe6-8ddb-dd0c-0beb9b53f118.png)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/bbe5637f-3d49-7e4a-1f05-1e0b6c4da079.png)

ZED_Unity_Plugin_v3.1.0.unitypackage

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/ab1fddbc-15d1-3b3f-5c29-c1472275834a.png)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/697ff865-7231-edd0-8a14-4e22b22f78c2.png)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/2c8f2b8a-5851-5ab5-2093-337a7275a0ce.png)

3.1やん…

CUDA10のZED SDK 3.1.2にすることに
![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/63863/7f0574ce-ecd2-a8de-71b4-87de138a2b37.png)

-->

# その他
3mのAnkerケーブルも使えた。（最初は読み込まなかったが、Type-Cの口を反転させたらいけた）
Anker USB Type C ケーブル PowerLine USB-C & USB-A 3.0 ケーブル Xperia / Galaxy / LG... https://www.amazon.co.jp/dp/B01MZIPYPY/ref=cm_sw_r_tw_dp_x_A0ejFbKPVBASY @amazonJPより

UnityやPythonのサンプルの記事も書いてく予定。