LGSVL SimulatorでAutoware vector mapを使って自動走行

LGSVL SimulatorでAutowareのvector mapを使ってゴールを指定して自動走行します。

# 目次

1. [Ubuntu18.04にAutoware自動運転シミュレータLGSVLをインストール](https://qiita.com/k-koh/items/7c7f90c1d9b61adf958b)
2. [Ubuntu18.04にAutoware.AIをインストール](https://qiita.com/k-koh/items/90647b1cb140b4b75c91)
3. [LGSVL SimulatorでAutoware vector mapを使って自動走行]()

# 環境
- AsRock DeskMini GTX1060(Z370)
- Core i9-9900 (3.10GHz 8core 16thread)
- メモリー32GB
- NVIDIA GeForce GTX 1060 Mobile(6GB GDDR5)
- Ubuntu 18.04.5
- ROS Melodic
- Qt Creator 4.9.2
- Autoware 1.14.0
- LGSVL 2020.05

# Autowareを起動

```
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
```

- launch filesを開く

'Quick Start' tabで「Ref」ボタンよりlaunch filesを選択

~/shared_dir/autoware-data/BorregasAve/my_launch/

```
my_map.launch
my_sensing_simulator.launch
my_localization.launch
my_detection.launch
my_mission_planning.launch
```

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/1dcfdc28-2038-c8dc-1341-c3d45c3f22ca.png)

- Map, Sensing, Localizationボタンより起動

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/0ed12ed6-b3f4-620c-954a-c7f364049f70.png)

- rvizボタンより起動

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/79194c86-7098-9a12-4d50-16979c4eef57.png)

# LGSVL Simulatorを起動

```
$ cd lgsvlsimulator-linux64-2020.05
$ ./simulator
```

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/08afb295-de8a-788c-5952-7cbbb37673bd.png)

- Open Browserより、管理画面を開く

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/6c9b7e8f-ee1b-489e-e25a-302257426841.png)

- 編集ボタンより、設定を変更

1. Run simulation in interactive mode を外す
2. Select Mapで「BorregAve」を選択
3. Select VehiclesでJaguar2015XE(Autoware)を選択
4. localhost:9090 を設定

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/59ee77cf-7982-d5aa-1eec-b43ee5b55d73.png)

- 右下の赤い三角でsimulatorを起動

起動すると、GPUのファン回転と温度が急に上がる

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/4b7d2f95-eafd-7fba-2701-6e69613369cb.png)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/5d88f8ea-b332-0d0e-1ff0-83536b011296.png)

# initial poseを指定

rvizで"2D Pose Estimate"を選択してLGSVL Simulatorの実際位置と向きを指定

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/c976523b-9452-89eb-48d8-29984e1683ce.png)

initial poseを指定すると、車のLidarのスキャンデータが表示される

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/75da88b8-d508-0c8b-2051-57896e5a3377.png)

# detection, mission_planningボタンより起動

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/41c2e7fa-a30f-5fa0-735e-a6d834afa89a.png)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/3d1d62a4-a720-5cb9-1014-bb87760abf9e.png)

マップにオレンジ色のラインが追加されます。その上にGoalを設定します。

# Goalを指定

rvizで"2D Nav Goal"を選択してGoalの位置と向きを指定

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/273f2f03-af26-ad6c-2c53-6901a643a714.png)

Goalを指定すると、走行する経路が表示される

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/9fffa02c-da61-735f-afb2-695a8847edb6.png)

# Autowareで自動走行を設定


'Computing' tabで自動走行を選択

```
lane_rule, lane_stop, lane_selectのチェックを選択
astar_avoid, velocity_set, pure_pursuit, twist_filterのチェックを選択
```

twist_filterを選択すると、自動走行を開始

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/4bbaadc4-7414-0202-cc38-ff3bbc97d16c.png)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/9dd54f0a-a3b8-d84c-5b69-da87dfbe75b7.png)

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/386259/97e59aae-2e5a-896d-c28e-d991567a63a0.png)