簡単！Jetson nanoをリモート（他PCから操作）する方法

#Jetson nanoをリモート（他PCから操作）する方法
#前説
どうもです。ルットです。（https://twitter.com/MeRTcooking）
今回はJetson nanoをリモートする方法を紹介します。
リモートできると、、、色々メリットがあるので挫けず挑戦してみてください。
###余談
違うリモートですが、これは以前、Jetson nanoでRoombaを制御したものです。
Jetson nano素晴らしい。ROS素晴らしい。。。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">【Nintendo Switch Joycon で Hack Roomba】<br>Nintendo SwitchのコントローラでRoomba(ルンバ)を遠隔操作しました🤖🎉<br>まだRoombaさんは狂暴的な動作しますが😅笑　動けばこっちのもん💪<a href="https://twitter.com/hashtag/ROS?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROS</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/jetsonnano?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#jetsonnano</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/Switch?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#Switch</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/RoombaMeRT%E5%8C%96%E8%A8%88%E7%94%BB?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#RoombaMeRT化計画</a> <a href="https://t.co/Oqopj1ctzP">pic.twitter.com/Oqopj1ctzP</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@Ph.D.Navigation (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1181496322215428099?ref_src=twsrc%5Etfw">October 8, 2019</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>


実際にJetson nanoをリモートしてみて、躓いた事も記載します。
では、参りましょう!

#リモート環境

・Jetson nano（Ubuntu 18.04）
・PC　（Ubuntu 18.04）　winでも行けると思うかな。。。


#いざリモートへ！（Step1〜5）
##Step 1　IPアドレス取得（Jetson nano）
★IPアドレス調べましょう。色々やり方はありますが、お好きなやつを！
下記コマンド実行

```
//候補１
hostname -I
//候補２
ifconfig
```

今回のIPを仮に111.111.11.1としましょう。
##Step 2　ssh接続
★ssh接続しましょう〜。
下記コマンド実施

```
sudo apt install aptitude
sudo aptitude install ssh
```
vi起動！この際vim扱えるようになっときましょう。

```
sudo vi /etc/ssh/sshd_config

PermitRootLogin no　下記を頑張って探し、これを追加する！
#PermitRootLogin prohibit-password
```

いざ、ssh接続へ！
PCからJetson nanoへ！

```
ssh username（Jetson nano側）@111.111.11.1
```
これでssh接続できないと、この先に行けないので、エラーあればその都度対処してください。

##躓きポイント１
なんやできんなーと思いましたが、、、sudo。。。はい。

```
sudo ssh username（Jetson nano側）@111.111.11.1(IP)
```

##Step 3　tigervnc-sever install　（ssh）
★tigervnc-sever install
Step 3はssh上での操作となります。
下記コマンド実施。記事参照 [Jetson Nanoにリモートデスクトップ(VNC)環境を用意する](https://qiita.com/iwatake2222/items/a3bd8d0527dec431ef0f)

```
sudo apt update
sudo apt install tigervnc-common tigervnc-standalone-server tigervnc-scraping-server
vncpasswd

# Would you like to enter a view-only password (y/n)? と聞かれるが、nでよい。

x0vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd
# 別途、X環境を作る場合は、vncserver :1 などにする
```

##Step 4　tigervnc-viewer install（PC）
★tigervnc-viewer install

```
sudo apt install tigervnc-viewer
```

##Step 5（PC）

```
//ssh接続した後に
x0vncserver -display :0 -passwordfile ~/.vnc/passwd
```
##躓きポイント2
なんやできんなーと思いましたが、、、-display :0の数字を変更！１とか

```
//ssh接続した後に
x0vncserver -display :1 -passwordfile ~/.vnc/passwd
```

次に下記実施。

```
vncviewer 
```
##躓きポイント3
なんやマウスカーソルでえへんやん。。。神隠しになった。。。
できんなーと思いましたが、、、はい。。。

```
vncviewer  DotWhenNoCursor=1 111.111.11.1
```

あとはipとパスワードいれて完了！

![Screenshot from 2020-01-20 22-35-11.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/351913/3f5b3999-dea3-cdf4-f99f-28c9c31f1793.png)

![Screenshot from 2020-01-20 22-31-25.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/351913/3c8c742b-23f7-f8c2-850d-f2df9551d619.png)


#まとめ
上記完了したら、以下実施。

```
sudo ssh username（Jetson nano側）@111.111.11.1(IP)
```
```
//ssh接続した後に
x0vncserver -display :1 -passwordfile ~/.vnc/passwd
```
```
vncviewer  DotWhenNoCursor=1 111.111.11.1
```



よき、リモートライフを！！！

##追記
今回は、このルンバさん操作するために、リモートを行いました。
近々、テンション上がれば更新します。。。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">我がルンバ、ザクみたいになった笑<br>SLAMもしてみた( ・_・)ノΞ●<a href="https://twitter.com/hashtag/ROS?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROS</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/XVQNsgILeo">pic.twitter.com/XVQNsgILeo</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@Ph.D.Navigation (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1216018699305402368?ref_src=twsrc%5Etfw">January 11, 2020</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>