obniz でテオヤンセンのリノセロスを動かす

# なにをやったか
テオヤンセンの[リノセロス](https://www.amazon.co.jp/dp/4056063605/)を obniz を使って改造しました。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">obniz でテオヤンセンのリノセロスを動かす<a href="https://twitter.com/hashtag/obniz?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#obniz</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/%E9%9B%BB%E5%AD%90%E5%B7%A5%E4%BD%9C?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#電子工作</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/TheoJansen?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#TheoJansen</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%83%86%E3%82%AA%E3%83%A4%E3%83%B3%E3%82%BB%E3%83%B3?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#テオヤンセン</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%83%86%E3%82%AA%E3%83%BB%E3%83%A4%E3%83%B3%E3%82%BB%E3%83%B3?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#テオ・ヤンセン</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/Rhinoceros?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#Rhinoceros</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%83%AA%E3%83%8E%E3%82%BB%E3%83%AD%E3%82%B9?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#リノセロス</a> <a href="https://t.co/IIvmuehtXw">pic.twitter.com/IIvmuehtXw</a></p>&mdash; koji333 (@koji3336) <a href="https://twitter.com/koji3336/status/1201824932696485888?ref_src=twsrc%5Etfw">December 3, 2019</a></blockquote> 

![rihno.gif](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/60968/90aaf4a5-ccff-73c0-b7bb-51cf0aa41e30.gif)
GIFアニメは、[1MB以内に抑えないといけない](https://qiita.com/unsoluble_sugar/items/f61be798972883e44877)ようなので、ちょっと見づらいですけど。

# いきさつ
obniz のいいところって色々あると思うのですが、そのうちの一つは**直挿しでモーターを動かせる**ということだと思います。

実は、このリノセロスをモーターで動かしたいなと思ったのは、今を遡ること五年以上前のことでした。2014年2月の中旬ごろに、RaspberryPi に[モータドライバボード](https://www.switch-science.com/catalog/1239/)を乗せて、TAMIYA のツインモーターとキャタピラカーを動かしてみてたんです。
![IMG_0393x800.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/60968/8f4b6323-be93-03ae-7d24-94101da0ece4.png)


RaspberryPi に供給する電力だけではモーターを動かすには足りないので、RaspberryPiからは制御信号を送るだけにして、実際にモーターに電源を供給するのはドライバボードからという仕組みです。RaspberryPiのセットアップやら、モータドライバのインストールやら結構苦労しました。

そこでは飽き足らず、リノセロスを2014年2月の下旬に購入して、動かしたいなと思った次第です。

# 問題点
ツインモーターから伸びた左右のシャフトの動力をリノセロスの駆動部に接続することがどうしてもうまくいきませんでした。３月の頭頃には、当時出始めていた 3D プリンタを使うために、秋葉原の店に通って部品を作ったりしてました。しかし、精密に作ることができずにどうしても部品同士がうまく噛み合わず空回りして動力をうまく伝えることができません。
![IMG_8629x400.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/60968/83c4306f-f05e-febd-80a5-0f637379a022.png)
しかも、RaspberryPiとモータードライバを動かすため部品が大きく重くなってしまうため、バッテリーを供給する充電池も大量に積まないといけません。さらに重くなってしまいます！

# そして obniz と出会う
obniz に出会ったのは、2018年08月の connpass のイベントでした。
https://obniz.connpass.com/event/94405/

おお！直挿しでモーターを動かせると感動したのです。プログラムは基本的には、これと同じです。
https://obniz.io/ja/explore/42

obniz で軽量化には成功しましたが、駆動部に動力を伝える問題は解決されないままでした。

# ついに完成！
時は流れ、からくりで時間を書かせるという[「書き時計」](https://withnews.jp/article/f0160208003qq000000000000000W00o0401qq000012997A)がツイッターでバズった鈴木完吾さんの[「からくりワークショップ」](https://twitter.com/bookroad_mujin/status/1171407966005678081)に参加しました。

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">からくり決済の製作者である鈴木さんによる「からくりワークショップ」を実施します。<br><br>日時：2019年9月14日（土）<br>　　　①10時～　②14時～<br>場所：吉祥寺バツヨンビル3階<br>参加費：3,500円（税込）<br><br>前回の様子はこちら<a href="https://t.co/tRzNjBOHXl">https://t.co/tRzNjBOHXl</a><br><br>お申し込み先<a href="https://t.co/lKl1aFUH70">https://t.co/lKl1aFUH70</a> <a href="https://t.co/tdzAEmYbEW">pic.twitter.com/tdzAEmYbEW</a></p>&mdash; 無人古本屋 BOOK ROAD(unmaned book store) (@bookroad_mujin) <a href="https://twitter.com/bookroad_mujin/status/1171407966005678081?ref_src=twsrc%5Etfw">September 10, 2019</a></blockquote>
 <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>


その際に、鈴木さんに相談してみたところ、[「シャフトカラー」](https://www.monotaro.com/g/00202512/)という部品を使うと良いのではないかということになり、その部品の提供とそれをモーターシャフトに繋ぐ部品の設計図を CAD でシャシャッと作ってくれました。

それをもとに自宅置きの [Micro3D](https://store.printm3d.com/products/the-micro-plus-3d-printer)という3Dプリンタで部品を作成して、ついに５年９か月かかって完成です！
![IMG_8625.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/60968/f62e18ab-d645-d71c-6475-cc08cf714dd4.png)

![IMG_8627trim.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/60968/80b9ee5f-f897-76fa-0888-b316aa899c76.png)

![IMG_8626x400.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/60968/e964565d-de51-7d0b-ae3e-8c7363d91847.png)

# テオヤンセン機構を使った同じような試み
そもそも、ストランドビーストは風のみで動作するから面白いのであって、電動にしたら意味ないじゃん！って言われそうです。でも、風のみを受けて動物のように動作するストランドビーストに何故人が惹かれるのか？という問題提起になってると思うんですよ。

以下、モーター駆動でテオヤンセン機構を動作させる試みです。結構、同じことを考えている人はいたみたいです。

* 機構を自作
https://makezine.jp/blog/2016/12/6-common-problems-to-avoid-when-building-a-strandbeest.html 


* M5Stackをつかっているもの。ギョロ目が付いててクオリティー高い！最後のコッチに向かってくる感じが、なんかの生き物のようでコワイ！駆動部をどうやって繋げているか気になるところ（グルーガン？）

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr"><a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%83%86%E3%82%AA%E3%83%BB%E3%83%A4%E3%83%B3%E3%82%BB%E3%83%B3?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#テオ・ヤンセン</a> の <a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%83%AA%E3%83%8E%E3%82%BB%E3%83%AD%E3%82%B9?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#リノセロス</a> をRC化して「目」をつけてみましたw<br>※ <a href="https://twitter.com/hashtag/M5stack?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#M5stack</a> の電子アニメーションの目はmacsbugさんのM5Stack Electronic Animated Eyesを使用させていただきました。<br>ありがとうございました！<a href="https://twitter.com/hashtag/M5stickC?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#M5stickC</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/%E9%9B%BB%E5%AD%90%E5%B7%A5%E4%BD%9C?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#電子工作</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/TheoJansen?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#TheoJansen</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/Rhinoceros?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#Rhinoceros</a> <a href="https://t.co/yoAwGSHpga">pic.twitter.com/yoAwGSHpga</a></p>&mdash; 淳 (@GEH00073) <a href="https://twitter.com/GEH00073/status/1176461819411456000?ref_src=twsrc%5Etfw">September 24, 2019</a></blockquote> 

* microBit:fly という microBit を用いたコンパクト設計。
動力の伝達には歯車を採用：
https://blog.goo.ne.jp/flappingwing/e/c41766218d07c6b1b2b52fac63eb50d1 

<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">入場無料のものづくり展示&amp;体験イベント「 <a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%81%A4%E3%81%8F%E3%82%8D%E3%81%8B?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#つくろか</a>！」<a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%83%95%E3%82%A1%E3%83%96%E3%83%A9%E3%83%9C%E5%8C%97%E5%8A%A0%E8%B3%80%E5%B1%8B%E3%83%BB%E9%AB%98%E6%A9%8B%E7%A5%90%E4%BB%8B%E3%81%95%E3%82%93?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ファブラボ北加賀屋・高橋祐介さん</a>@羽ばたき飛行機製作工房：超軽量RC羽ばたき飛行機！ <a href="https://twitter.com/hashtag/%E5%A4%A7%E9%98%AA%E5%B8%82%E7%AB%8B%E4%B8%AD%E5%A4%AE%E5%9B%B3%E6%9B%B8%E9%A4%A8?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#大阪市立中央図書館</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/%E4%BB%8A%E6%97%A5%E3%81%AF16%E6%99%82%E3%81%BE%E3%81%A7?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#今日は16時まで</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/%E5%A4%A7%E9%98%AA%E4%B8%87%E5%8D%9AXR?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#大阪万博XR</a> <a href="https://t.co/KfEX2vpyLG">pic.twitter.com/KfEX2vpyLG</a></p>&mdash; xinsuzuki (@xinsuzuki) <a href="https://twitter.com/xinsuzuki/status/1076316789141688321?ref_src=twsrc%5Etfw">December 22, 2018</a></blockquote> 

右上の写真をクリック↓：
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">というわけで本日の「つくろか！」(<a href="https://t.co/B5bIvLmThe">https://t.co/B5bIvLmThe</a>)の様子。の一部。<br>micro:bitベースのロボット「PLEN:bit」<br>歩行ロボット？「microbit:fly」<br>板けん玉「ビルドケット」 <a href="https://t.co/76r6PRPZC8">pic.twitter.com/76r6PRPZC8</a></p>&mdash; いさな (@jo3emc) <a href="https://twitter.com/jo3emc/status/1076851419917910016?ref_src=twsrc%5Etfw">December 23, 2018</a></blockquote>
 <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

* microBit を使ったもの

http://learn.kittenbot.cn/zh_CN/latest/kits/feetKit/feet.html 
[購入できるもよう](https://m.banggood.com/KittenBot-Programming-Multi-footed-Beast-Smart-Robot-Kit-with-Micro-Bit-Robot-Bit-Board-for-Teens-p-1300958.html?akmClientCountry=JP&Xkshdgyegdd=&admitad_uid=b85f97cf7fffce8e04c7b0b62704f383&cur_warehouse=CN)


# おわりに
技術的な内容はスカスカですが、実現に向けて些細なことで躓いたけど解決しましたというお話でした。

吉田兼好の『徒然草』第52段がいうように、[「少しのことにも、先達はあらまほしき事なり」](https://diamond-rm.net/blog_chief/3873/)ですね。鈴木さんどうもありがとうございます。鈴木さんのサイト[「からくりすと」](http://karakurist.jp/)には、いろんなからくりが紹介されていて、[物販サイト](https://oishiiosushi.thebase.in/)では鈴木さんの作ったからくりが購入できます。

そしてそんな機会をつくってくれた、[「ブックマンション」](https://twitter.com/BookMansion)を運営している中西さんどうもありがとうございました。ブックマンションを運営している中西さんは、[「無人古本屋」](https://twitter.com/bookroad_mujin)も運営していて、それも面白い試みなのでぜひご覧ください。