ROS？なにそれおいしいの？？

#ROS1 Advent Calendar 2019!!!!!
##１２月１０日
遂にこの時がやってまいりました！！！！
ROS Advent Calendar 2019!!!!!　やほーい！！！
12月10日を担当します、ロボット大好きルット(MeRT)です。。。はい。
##この記事の目的
今回は、、、
ROSでできる事を軽く説明しようかなと思います。
でなわけで、ROSをあんまし知らない人向けです。（ROS?なにそれおいしいの？みたいな人向け）
出来る限り、、、おもしろおかしく（滑り倒しますが）
書くので、身構えず読んでみてください＾＾
＊深夜１時から書き始めたので、テンション高めです。。。１時間でなんとか書きたい。。。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">ROS Advent Calendar 10日目に参加しました <a href="https://twitter.com/hashtag/Qiita?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#Qiita</a> <br>明日も仕事ですが、、、深夜１時からスタンプラリーしたいと思います。。。＾＾<a href="https://t.co/sU0NXtuJfT">https://t.co/sU0NXtuJfT</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@Ph.D.Navigation (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1204070375115485184?ref_src=twsrc%5Etfw">December 9, 2019</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

##本題：ROS？なにそれおいしいの？
ROS太郎：今の時代はROSっすね！アニキ！！！！
アニキ：ん！？ROSってなんやねん！？！？！　何ができるねん。。。
食べれるんか？！
ROS太郎：・・・いや、食べれません。
ROSってのは、、、
>ROS (Robot Operating System)はソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています. 具体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ，ライブラリ，視覚化ツール, メッセージ通信，パッケージ管理などが提供されています. ROSはオープンソースの一つ, BSDライセンスにより, ライセンス化されています.
引用：http://wiki.ros.org/ja

アニキ：わからん、、、とりあえず、、、ROS？なにそれおいしいの？
天の声：その質問、待ってました！皆様にROSの素晴らしさをお届けしましょう。。。
（私の作成物をもとに。。。偏りあります。。。）
とりあえずROSで動くもの見てみなはれ～！

##ROSで動いてるもの
###◆Roombaハック
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">【Nintendo Switch Joycon で Hack Roomba】<br>Nintendo SwitchのコントローラでRoomba(ルンバ)を遠隔操作しました🤖🎉<br>まだRoombaさんは狂暴的な動作しますが😅笑　動けばこっちのもん💪<a href="https://twitter.com/hashtag/ROS?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROS</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/jetsonnano?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#jetsonnano</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/Switch?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#Switch</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/RoombaMeRT%E5%8C%96%E8%A8%88%E7%94%BB?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#RoombaMeRT化計画</a> <a href="https://t.co/Oqopj1ctzP">pic.twitter.com/Oqopj1ctzP</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@Ph.D.Navigation (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1181496322215428099?ref_src=twsrc%5Etfw">October 8, 2019</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

こちらはROSを使ってRoombaを遠隔操作したものです。
なんとNintendo Switchのコントローラでもいけちゃいます。
（ジョイスティックついてれば何でもいけるとです！）

以下リンクの私のブログでもご紹介してますので、是非＾＾
[◆Roombaハック](https://meerobots.blogspot.com/2019/10/roomba-jetson-nanonintendo-switch-joy.html
)
https://meerobots.blogspot.com/2019/10/roomba-jetson-nanonintendo-switch-joy.html

###◆好きな画像動かせるよ～
これもROS使ってます。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">🐢変更完了！<br>やったー！<a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E3%81%AE%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRTの進捗進捗</a> <a href="https://t.co/KTg1hXB687">pic.twitter.com/KTg1hXB687</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@Ph.D.Navigation (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1199698490915356678?ref_src=twsrc%5Etfw">November 27, 2019</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

###◆超音波可視化👀
これまたROSです～。
見えないものを可視化すると、、、なんだか不思議な気分ですよね。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">【本日の進捗】<br>超音波センサ可視化👀<a href="https://twitter.com/hashtag/ROS?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROS</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/Arduino?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#Arduino</a> <a href="https://t.co/hmh0qoRJnI">pic.twitter.com/hmh0qoRJnI</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@Ph.D.Navigation (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1190685156882829312?ref_src=twsrc%5Etfw">November 2, 2019</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

###◆自律移動🚙
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">【ロボットがみえてる世界】<br>センサ情報から、ロボットはこれくらいしか認識しません。逆にこれだけのセンサでの環境情報から障害物回避できるのは素晴らしいですね。<a href="https://twitter.com/hashtag/MeRT%E9%80%B2%E6%8D%97%E9%80%B2%E6%8D%97?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#MeRT進捗進捗</a> <a href="https://t.co/edQ10vNlNf">pic.twitter.com/edQ10vNlNf</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@Ph.D.Navigation (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1198653633153261569?ref_src=twsrc%5Etfw">November 24, 2019</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

###◆Roombaハック２！🚙🐢
亀とルンバを同期することもできます。
応用すれば、もっと面白いことできそうですよね。
<blockquote class="twitter-tweet"><p lang="ja" dir="ltr">ルンバハックは亀さんとも連動してます🐢　<br>⚠️モータ音にご注意ください。<a href="https://twitter.com/hashtag/ROS?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROS</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/jetsonnano?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#jetsonnano</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/Nvidia?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#Nvidia</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/%E3%83%AB%E3%83%B3%E3%83%90?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ルンバ</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/Switch?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#Switch</a> <a href="https://t.co/3kIiaJB2yx">https://t.co/3kIiaJB2yx</a> <a href="https://t.co/r0CLc9XIUp">pic.twitter.com/r0CLc9XIUp</a></p>&mdash; MeRT(ルット)@Ph.D.Navigation (@MeRTcooking) <a href="https://twitter.com/MeRTcooking/status/1181536174487158784?ref_src=twsrc%5Etfw">October 8, 2019</a></blockquote> <script async src="https://platform.twitter.com/widgets.js" charset="utf-8"></script>

少しでも、ROSについて興味もってくれると嬉しいです。
ちなみに、これらはROS1を用いています。
今は、ROS2へ移行している頃ですが、
初心者の方はドキュメントや有識者が多いROS1から取り組んでみても良いのではないでしょうか。
変な記事お読み頂き、ありがとうございました。
ではでは。

＊＊＊日にち空いてて、記事が無ければ、始め方でも書こうかなと思います＊＊＊
以下、過去のROS記事
・Jetson nano ROS(Melodic)インストール〜Gazeboまで
https://qiita.com/MeRT/items/aaaa6c96cd742c1e4716
・SLAM（Jetson nano＆ROS melodic）動かしてみた^^
https://qiita.com/MeRT/items/ffd499a58cbf2bb0bb81