ROS2のインストールのためにPowerShellをひらいたら、お断りされた件

#ROS2のインストールがしたいだけなのです

注意）最終的にあきらめてしまいました。
DockerやUbuntuでも試してみたので、顛末はこちらを参照
[ROS2のインストールで手段を選ばない場合](https://qiita.com/t_kumazawa/items/b256b16676fa9e768235)

ROS2の勉強のため、Windows10にも入れておこうと思ってPowerShellなるものを開こうとしたら、
「新しいクロスプラットフォームの PowerShell をお試しください」と言われて動かなかった。

[GitHubのPowerShellリポジトリ](https://github.com/PowerShell/PowerShell#-powershell)

Windows(x64)をダウンロードして動かしてみます。

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/328520/9a89f0cf-4f37-76f1-f9ae-646b3253dc3a.png)

何者？
よくわからないので、ともかくデフォルトでインストール。

管理者権限で起動して、chocolateyをインストールします。

#いろいろインストール

```:chocolatey
Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))
```

```:python
choco install -y python
refreshenv
```

#OpenSSL
[OpenSSL](https://slproweb.com/products/Win32OpenSSL.html)
Win64 OpenSSL v1.1.0L をインストールしました。

PowerShellで
>setx -m OPENSSL_CONF C:\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg
と打ち込んで、環境変数にパスを設定。

#VisualStudio2017
適当にインストール。2019があるけど、先人にならって2017

#OpenCV
[OpenCV](https://github.com/ros2/ros2/releases/download/opencv-archives/opencv-3.4.1-vc15.VS2017.zip]
c:\oepncv に展開して
>setx -m OpenCV_DIR C:\opencv

#依存パッケージ
```:教科書の通りに実行
choco install -y cmake python pip
```

![image.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/328520/c96df02c-6c44-766d-d34e-130470aa781d.png)
ROS2の本では５つだけど、いまは４つダウンロードしたらいいみたい。
c:\tmp にダウンロードして実行

> choco install -y -s c:\tmp asio eigen tinyxml-usestl tinyxml2

のこりの依存パッケージ

python -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser opencv-python pyparsing pyyaml setuptools pydot PyQt5 lxml

#ROS2
[ROS2](https://github.com/ros2/ros2/releases)
ダウンロードして展開
PowerShellじゃなくて、管理者権限でcmdを立ち上げて、バッチファイル実行。
この時、実行できない異常で、python2.7とかplatform.ioのところを見に行く場合がある。
set 環境変数を確認すると、
>PYTHONHOME=C:\Users\kuma_\.platformio\python27

これを修正して

>PYTHONHOME=C:\Python37

環境変数とか、初心者には解決が難しいちょっとした躓きで、ROS2の学習意欲が萎えてしまうかもと思うと・・・

実行できたけどワーニングがぞろぞろでる。
気にしなくていいらしいよ。

```
D:\ros2-windows>call local_setup.bat
[connext_cmake_module] Warning: The location at which Connext was found when the workspace was built [[C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1]] does not point to a valid directory, and the NDDSHOME environment variable has not been set. Support for Connext will not be available.
[opensplice_cmake_module] Warning: The location at which OpenSplice was found when the workspace was built [[C:\dev\opensplice\HDE\x86_64.win64\]] does not point to a valid directory, and the OSPL_HOME environment variable has not been set. Support for OpenSplice will not be available.
```

#テスト実行に失敗
```
D:\ros2-windows>ros2 run demo_nodes_cpp talker
Failed to load entry point 'test': No module named 'yaml'
Failed to load entry point 'launch': No module named 'yaml'
Failed to load entry point 'info': No module named 'numpy'
Failed to load entry point 'list': No module named 'numpy'
Failed to load entry point 'send_goal': No module named 'numpy'
Failed to load entry point 'show': No module named 'numpy'
Failed to load entry point 'list': No module named 'yaml'
Failed to load entry point 'load': No module named 'yaml'
Failed to load entry point 'standalone': No module named 'yaml'
Failed to load entry point 'types': No module named 'yaml'
Failed to load entry point 'unload': No module named 'yaml'
Failed to load entry point 'delete': No module named 'yaml'
Failed to load entry point 'get': No module named 'yaml'
Failed to load entry point 'set': No module named 'yaml'
Failed to load entry point 'create': No module named 'catkin_pkg'
Failed to load entry point 'create_key': No module named 'lxml'
Failed to load entry point 'create_keystore': No module named 'lxml'
Failed to load entry point 'create_permission': No module named 'lxml'
Failed to load entry point 'distribute_key': No module named 'lxml'
Failed to load entry point 'generate_artifacts': No module named 'lxml'
Failed to load entry point 'generate_policy': No module named 'lxml'
Failed to load entry point 'list_keys': No module named 'lxml'
Failed to load entry point 'call': No module named 'numpy'
Failed to load entry point 'echo': No module named 'numpy'
Failed to load entry point 'pub': No module named 'numpy'
```

PowerShellでpythonの依存関係を実行していたので、管理者権限のコマンドで再度実行

```:command
python -m pip install -U catkin_pkg empy lark-parser opencv-python pyparsing pyyaml setuptools pydot PyQt5 lxml
```

そして、もう一度テスト実行。

動くけど何も表示されない。

続きは明日

[ROS 2の紹介](https://gbiggs.github.io/rosjp_ros2_intro/index.html)

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