Jetson NanoでJetbotならぬROS対応のRotsonを作ったよ 製作編

JetbotならぬROTSONの製作は精密板金加工を行う協和工業株式会社に依頼しました。
http://www.bankin.co.jp/

*見積もりを取ったキャディやMisumiよりも安いです
が、試作板金屋さんなので、一般的な量産品や中華製品とは金額が異なります。

加工ですが、こんな板を
![DSC_0014 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/43fb3305-f1d4-5b28-e1c8-e0c06a2541da.jpeg)
曲げます。
![DSC_0016.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/b7bc47bc-3989-ccc6-a1e6-94b6f3d395c4.jpeg)
![DSC_0017.JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/2ccf442d-27f9-66a1-63f4-01ae8f0edc3f.jpeg)

協和工業はタレパンダがおらず、レーザーで加工しています。
曲げ終わった部品です。
なぜかカメラステーが写って無いです・・・
![DSC_0029 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/bf63561a-e039-d254-28fc-063f3310f26d.jpeg)

ボール紙で作った試作と、実際に加工してもらったものです。
![DSC_0031 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/e3997359-1a14-d864-390b-0cd4fd4d009c.jpeg)
組み立てていきます。
ベースにJetsonNanoのスペーサーを取り付けます
が、今回は取り付けを忘れたので、あとから無理やり付けました・・・

バッテリーを搭載します。
![DSC_0034 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/8126aa95-7eb3-4b21-5fd7-82f39d4873c3.jpeg)
バッテリーはKinps モバイルバッテリー 10000mAhです。
私は1380円で買いましたが、今は1080円です（2019年6月28日現在）
＊JetsonNanoをJetbotイメージで稼働し、モーターが動くことを確認していますが、自己責任でお願いします。
次にキャスターを取り付けます。
キャスターは、よくあるSmartCarのもので、1個100円以下です。
![DSC_0037 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/822d7728-a837-5cf4-a20e-eec0a8eb65ab.jpeg)
エンコーダーモーターや、TTモーターを4個つけたいときは、これはいりません。

次はTTモーターです。
TTモーターは、ホイールとセットで200円以下（ペアで400円以下です）
![DSC_0038 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/74965d55-b0c9-acf9-98be-51bdcc99f512.jpeg)

次にJetsonNanoとモータードライバーを取り付けます。
モータードライバーは、Adfruitの正規ではなく、AlieExpressでPCA9685+TB6612 for Arduinoで検索してみてください。
私は599円でした（今は高いです）
このモータードライバーは、４機のモーターをコントロールできるようです。
という事はメカナムもできますね。
![DSC_0041 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/9e55f7e8-c45a-f08d-05f2-439b0808071f.jpeg)
次はスイッチとリセットスイッチを取り付けます。
スイッチを生かすには、ジャンパーピンを指す必要があります。
![DSC_0043 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/b1ab1ff4-81e6-ea95-5559-054584d246b3.jpeg)
カメラとステーを取り付けます。
![DSC_0044 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/6030569c-89a0-b384-67d8-8768b2a650a5.jpeg)
OLEDを取り付けます。
OLEDは 0.91 inch OLED module 175円でした。
![DSC_0047 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/ae215ec1-1bdc-5838-6a95-d6f512e0a18a.jpeg)
完成です。
![DSC_0055 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/5bf19d08-c338-73d7-9ee4-abdc71fba180.jpeg)

この段階では電源ケーブルを作っていませんが、この後、製作しました。
まず、バッテリーからnanoまでは、普通のUSBケーブルを使用します。
モータードライバーまでは、50㎝の充電用USBケーブルを100円ショップで購入し切断し使用します。
1mものをダイソーで購入しましたが、ケーブルが細く、50㎝でも長さが足りるならば50㎝の方が良いようです。

残りの半分は、充電用のDCジャックをフロントに設置し充電可能にします。

この後レンダリングにもあるようにLidarやデプスなどを搭載することも可能です。

製作動画を作ってみました。
https://www.youtube.com/watch?v=ZSWyX4AB6z4
[![Rotson Youtube](https://camo.qiitausercontent.com/67e1904104ce18f4c835ff76965ea6156544d13b/68747470733a2f2f71696974612d696d6167652d73746f72652e73332e61702d6e6f727468656173742d312e616d617a6f6e6177732e636f6d2f302f3238353334342f32356236383465352d343161302d636533372d303963392d3939643331643765303531392e6a706567)](https://www.youtube.com/watch?v=ZSWyX4AB6z4
)