Jetson NanoでJetbotならぬROS対応のRotsonを作ったよ　Tips編

RotsonのみならずJetbotの製作でも気を付けたいポイントを更新していきます。
##主要情報サイト
###からあげさん「Jetson Nano関係のTIPSまとめ」
https://qiita.com/karaage0703/items/b14c249aa33112669ee4
###A、JetBot Wiki.
https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot
###B、jetbot_ros
https://github.com/dusty-nv/jetbot_ros
からあげさん　「Jetson NanoにROSをインストールする方法」
https://qiita.com/karaage0703/items/aa54e086f0a2f165d3e9
###C、JetBotを動かしてみよう
https://www.ogis-ri.co.jp/otc/hiroba/technical/lets-try-jetbot/part1.html
###D、FaBo JetBot Docs
https://faboplatform.github.io/JetbotDocs/
##０、JetsonNano、JetsonNanoB01,JetsonNano2GBの違い
JetsonNanoは初期バージョンからB01への変更に伴い、カメラポートが1⇒2個へ
ジャンパーの位置が偏向になりました。
JetsonNano2GBは、カメラポートは1個、M.2の端子、DCジャックが無くなり、USBポートが減っています。
##１、カメラはV2
RaspberryPiのカメラが使用可能ですが、Ver2でないと使用できません。
![DSC_0063 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/1cfe8c63-0fab-1c5f-aef0-14004c0738a3.jpeg)
V1.3は500円程度ですが、V2は3千円弱します。
さらに望遠カメラを追加すると5千円クラスです。
LI-IMX219-MIPI-FF-NANO-H145を用意できればこちらがお勧めです。
USBのWEBカメラやRealsenseとかで良いような・・・
フレキについては、長くする可能性があるならば、延長ケーブルを購入しておくことをお勧めします。
##２、モータードライバー
PCA9685 TB6612 for Arduinoのモータードライバーは、ダブルヘッダーになっています。
しかし、付属のヘッダーはシングルなので、ダブルを購入し、使えるようにしましょう。
実際に使うのは、Oledへ中継する電源と、I2C部だけです。
私は、すべてをはんだ付けしましたが、基本は赤色で囲った部分だけで問題ありません。
（PCA9685の端子が出ていると思い込んでいましたが、出力されていませんでした・・・）
モーター端子の両リブは、邪魔なので削ることをお勧めします。
![DSC_0069 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/30a92676-3387-4899-3faf-132dbbfaa286.jpeg)
##３、ネジはM3とM2
基板の固定ネジはM2です。
モーターはM3になります。
M2とM3のネジは数種類ストックを持つと良いでしょう。
![DSC_0066 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/bccceef1-a66c-7bab-69e2-dfdf8b917c25.jpeg)
私は、M2　4mm，6mm
M3 4mm,25mm
M2スペーサー6mm
M2ナット
M3ナット
を主に使用しました。
なお、好き好きですが、私はナベではなくトラスに交換しています。
##４、スイッチとジャンパーワイヤー
本内容はJetsonNanoの初期ロットに対応しておりB01とはコネクタの位置が異なります。
電源スイッチは、ジャンパピンを接続することで有効になります。
![DSC_0070 (2).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/9f50ec03-4263-4a77-8417-23eeb00f6438.jpeg)
図は上下逆です
![Nano-J40.jpg](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/419ad72a-8e04-5746-c645-9f4454ff7443.jpeg)
（C）https://developer.download.nvidia.com/assets/embedded/secure/jetson/Nano/docs/NVIDIA_Jetson_Nano_Developer_Kit_User_Guide.pdf?X473XsU3rpmXyj1jnlRbXu8o2Aylw9IyoAEcs4ULw5sNPVmV0AQq-vvk03wdgYDcfgqdcPPUN5d57fvJjC6P9vWhjok8EAUqECrx9OBe4nhPPd9G7G5NcT3-z9U4k_NPpbGJ2oTpiMiJ1YOTrJdmnUzxX0D5xnCGkh-JmQRkBvlObMP6w6NbpU7Rm0avzIDYmBVQzN9H
メスのジャンパーピンはカシめた方が必要な長さで用意できるのでお勧めです。
ジャンパーワイヤーは、メスーメスを10本程度用意しておくと良いと思います。
##５、電源ケーブル
1mの充電用USBケーブルを切ることで、バッテリー充電ケーブルと、モータードライバー給電ケーブルを1本から生成可能です。
なお、DCジャックをケースに取り付け可能にしていますが、USBソケットにしても良いでしょう。
（12Vバッテリーも前提にしていたためDCジャックです）
##６、バッテリー
私は何度も書いてしまいましたが、Kinps モバイルバッテリー 10000mAhで動作しました。
アマゾンのレビューを良く読んで購入しましょう。
なお、ロットによって当たりはずれがある可能性があるのも要注意です。
##７、モーター　ホイール
私は、サイズ関係なく、安い構成で構築しましたが、正確性を求めるならば、ホイールは純正と一緒にすべきです。
60mm、65mmのようです。
##８、OLED
この子が一番大変で、固定位置が無いのです。
このため、両面テープで貼り付けています。
##９液晶
MPI5008という5インチのタッチパネル液晶がありますが、USB接続のドライバーが無いようです。
http://www.lcdwiki.com/5inch_HDMI_Display
このため、モニターとしてのみ使用可能です。
（2000円以下）
MPI5001については、USBドライバーがあるようですが、試していません。
（3700円程度）
http://www.lcdwiki.com/5inch_HDMI_Display-B
##10,ACアダプター
JetsonNanoはRaspberryPi3B+で使用可能なACアダプターでも使用できないケースがありました。
また、USBコネクターはMicroBの為、抜き差しを繰り返すのはよくありません。
使用の際は、給電側（TypeA）のコネクターを抜くようにしましょう
##11,延長ケーブル
HDMIとUSBケーブルについては、延長ケーブルをお勧めします。
私は完全に箱に収めてしまったためでもありますが、非常にアクセスしにくいです（そのために延長ケーブルを出し入れできる穴を用意しています）
USBは延長ケーブルを、HDMIケーブルは1m程度のものとメスメスのコネクターを用意すると良いと思います。
ベロ？舌？が出ていますね。
![DSC_0082 (3).JPG](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/285344/e0a95e44-7abd-ea29-72eb-0f8866a405cb.jpeg)
HDMIモニターを搭載するか、VNCで接続するならばケーブルは見えない方が良いです。
今回は、いつでも使えるようにしましたが、次回は上蓋に扉をつけようかと思っています。
##12、SDカード
JetsonNanoは最低16GBのMicroSDカードがあれば良いのですが、せめて32GBは用意しましょう
Jetbotについては、64GBでもモノによっては容量が足りないケースがあります。
・Jetbot
https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot/wiki/software-setup
・Normal Image
https://developer.nvidia.com/embedded/learn/get-started-jetson-nano-devkit#write
##13、WiFi
カードによっては安定性に欠けるようです。
通信が不安定なためにトラブルが起きましたので気を付けてください。
8265.NGWはインテルが技適を取得しているようです。
8265.NGWMG.DTX1	を使うと良いようです（保証はしません）
https://faboplatform.github.io/JetbotDocs/02.%E7%B5%84%E3%81%BF%E7%AB%8B%E3%81%A6/04.wifi/
＊総務省に確認したところ、大手企業は、1対1の認証ではなく、包括的に認証を取っていると思われるため
固有のアンテナ以外でも問題ないだろうとのことです（そもそもWiFiレベルの技適について総務省は寛容です）
*8265.NGWには、技適のマークが無い為、うるさい人にはNGなので、別途シール等を用意する事をお勧めします。
なお、Jetbot自身はWiFiを使わずlocalhostでも使用可能です。
＊掲載のアンテナは、ダミーで、結線していません
##14、ケーブルクランプ
タイラップや、ケーブルクランプを用意しましょう。
ケースに直接クランプできるタイプもお勧めです。
##15、ファン
Noctua NF-A4x20 5V PWMを決め打ちされていますが正直入手性が悪すぎます。
Taobaoで注文したら意図的だったようで、別の商品を勧められ、結局2か月在庫がないんだとか
類似製品として、５VのPWMあり、なし、１２VのPWMあり、なし
さらに厚みの違う商品があります。
５V　PWMでも厚みが違うものは在庫があるようです。
買うときは、厚み20mm　5V　PWMあり
で選んでください。