プログラマが電動機(electric motor)制御(13)する際に陥る穴

モータ制御のプログラムを書こうと思って、調べ始めて、目的達成するまでに落ちいた穴を記録する。

 <この項は書きかけです。順次追記します。>
# 用語
motorって、自動車のことを指す場合もある。動力を意味するから。電動機はElectric motor.

英語のwikiだとmotorはEngineにredirectしている。
https://en.wikipedia.org/wiki/Engine

動かすのは、Engineの方が電動機より先だったからだろうか。

https://ja.wikipedia.org/wiki/電動機
要出典のタグがついたままになっている。

# 技術要素
電動機を制御するのに、電流制御、電圧制御のように何を入力とし制御するかと、
速度制御、加速度制御、トルク制御のように何を出力として制御するかと、位置制御のように制御の結果を話題にしている場合とがある。

# 制御方法
比例(P)制御(proportional control)
PI制御(proportional Integral control)
PD制御(proportional differential control)
PID制御(proportional integral differential control)
現代制御
# 参考資料(reference)
##  motor @ qiita
ステッピングモーターをDCモーターの様に扱うモジュール
https://qiita.com/ohisama@github/items/bb22e55bcfff19ae570e
電動機制御算譜（プログラム）設計における３つの罠６つの教訓（実機）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b39b6b7ba0d90dff471d

勝手に！ACサーボ制振制御 動画コンテスト
https://qiita.com/motorcontrolman/items/6c36f8bf08a5d5bdd9d9

モーター制御について
https://qiita.com/Shunk_/items/fe2e8f73abb1dabeffd6

マイコンにおけるDCモーター制御について
https://qiita.com/qa65000/items/4c82bff4f29b80cde1e1

arduinoによるインバータ制御
https://qiita.com/wataame9kukki/items/e22436ae9d1d6b9ddb90

極配置法、状態フィードバック制御を感覚的に理解する
https://qiita.com/motorcontrolman/items/5401d344eb634dc00d42

適応制御の基礎
https://qiita.com/MENDY/items/1ca1409d365b66d7ea6d

線形最適制御（LQR）とRiccatiソルバーについて
https://qiita.com/taka_horibe/items/5d053cdaaf4c886d27b5

システム同定による倒立振子のLQR制御
https://qiita.com/fumiya_sato/items/f33ff2152686a648f2bb

## PID制御

0からわかるPID制御
https://qiita.com/RyosukeH/items/9e5ce2ebdadd90e3db00
0からわかるPID制御（実装編）
https://qiita.com/RyosukeH/items/373f6451c4946b1e447e
PythonでPID制御をやってみる
https://qiita.com/BIG_LARGE_STONE/items/4f8af62b3edc4a03c4a5
##mbed @ qiita

【mbed】mbedの使い方（開封からユーザー登録まで）
https://qiita.com/SoyaTakahashi/items/1c9cfcec517048eef7bb
【mbed】mbedの使い方（プログラムを書いて動かす）
https://qiita.com/SoyaTakahashi/items/c4aefd5d5587fac5560f
Mbedでレジスタを直接制御してLチカする
https://qiita.com/matecha851/items/31f01c1c5bae49a65312
matlab @ qiita

MATLABで使いそうな機能まとめ 【MATLAB入門】
https://qiita.com/hamukun8686/items/70c6cafa63a347fc5448
SILS環境の構築のためのDCモータのパラメタ同定及び制御実験入門
https://qiita.com/fumiya_sato/items/dc6c37d4e620b514a1a4
Matlabを使った倒立2輪ロボットの安定化
https://qiita.com/K_A_Lab/items/cd1c568c1984c6068f3a
最適サーボ系(積分型最適サーボ)を実装してみた
https://qiita.com/MENDY/items/9b33ee852d6d43fc523c
最適追従系+積分補償器(最適サーボ)実装してみた
https://qiita.com/MENDY/items/439ea46f2c723031d169
scilab @ qiita

TOPPERSコンテスト受賞作品紹介(5)第三回(2013)アプリケーション開発部門銅賞 Toppers_JSPとScicos_lab（Scilabでも可）による組込みメカトロニクス制御シミュレーション 塩出 武（個人）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2aa0454c7bde7058e3f1
TOPPERSコンテスト受賞作品紹介(9)第四回(2014)アプリケーション開発部門 金賞Toppers_ASPカーネルとScilab による組込みメカトロニクス制御シミュレーション 塩出武 (個人)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fe398eb623889f587bba

## 自己参照(self reference)
電動機制御算譜（プログラム）設計における３つの罠６つの教訓（実機）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b39b6b7ba0d90dff471d

「「mbedマイコンによるモータ制御設計法」近畿大学小坂学」を読む
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b8ac7c9b7cb746a4e6ce

物理記事　上位100
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/66e90fe31fbe3facc6ff

数学関連記事１００
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d8dadb49a6397e854c6d

言語・文学記事　１００
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/42d58d5ef7fb53c407d6

医工連携関連記事一覧
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6ab51c12ba51bc260a82

通信記事１００
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1d67de5e1cd207b05ef7

自動車　記事　１００
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f7f0b9ab36569ad409c5


仮説（0）一覧（目標100現在40）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f000506fe1837b3590df

安全（0）安全工学シンポジウムに向けて: 21
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/c5d78f3def8195cb2409

Error一覧 error(0)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/48b6cbc8d68eae2c42b8

Ethernet 記事一覧　Ethernet(0)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/88d35e99f74aefc98794

Wireshark 一覧 wireshark(0)、Ethernet(48) 
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fbed841f61875c4731d0

線網（Wi-Fi）空中線(antenna)(0) 記事一覧(118/300目標)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5e5464ac2b24bd4cd001

OSEK OS設計の基礎　OSEK(100)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7528a22a14242d2d58a3

官公庁・学校・公的団体（NPOを含む）システムの課題、官（０）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/04ee6eaf7ec13d3af4c3

Error一覧(C/C++, python, bash...) Error(0)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/48b6cbc8d68eae2c42b8

C++ Support(0)　
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8720d26f762369a80514

Coding Rules(0) C Secure , MISRA and so on 
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/400725644a8a0e90fbb0

なぜdockerで機械学習するか 書籍・ソース一覧作成中 (目標100)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ddd12477544bf5ba85e2

言語処理100本ノックをdockerで。python覚えるのに最適。:10+12
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7e7eb7c543e0c18438c4

プログラムちょい替え（0）一覧:4件
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/296d87ef4bfd516bc394

TOPPERSまとめ　#名古屋のIoTは名古屋のOSで
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9026c049cb0309b9d451

自動制御、制御工学一覧（０）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7767a4e19a6ae1479e6b

プログラマが知っていると良い「公序良俗」
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9fe7c0dfac2fbd77a945

一覧の一覧( The directory of directories of mine.) Qiita(100)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7eb0e006543886138f39

自動制御、制御工学一覧（０）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7767a4e19a6ae1479e6b

小川清最終講義、小川清最終講義（再）計画, Ethernet(100) 英語(100) 安全(100)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/e2df642e3951e35e6a53

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This article is an individual impression based on the individual's experience. It has nothing to do with the organization or business to which I currently belong.
# 文書履歴
ver. 0.01 初稿 20190301
ver. 0.02 URL追記　20230302
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