Navigation Architecture Component で作るPepperアプリ

QiSDKのドキュメントを見る限り、本来はActivityごとにロボットライフサイクルをつける必要があります。しかし、当然ですが、リスナーを使ってやればFragmentにロボットライフサイクルをつけられます。
そうなるとActivityでやるべきことはQiSDK.register,unregisterするだけでよくなります。
そこで、Navigation Architecture Componentをうまく使うことができるのではないかと思い、ためしてみたらうまくいったのでネタを投下することにしました。

##初めに
Navigation Architecture Componentについての話をメインにします。
Pepperアプリについての補足説明はしないので、Android版Pepperの開発に興味があれば公式情報~~や私が書いた以下の記事~~をご覧ください
[公式情報](https://qisdk.softbankrobotics.com/sdk/doc/pepper-sdk/index.html)
[Pepper用のAndroidアプリを作る話](https://qiita.com/Royl/items/31e7cfefb9746aa0d637)

##やりたいこと
**Single Activity**
・ロボットライフサイクルのセット
・Fragment側に実装したリスナーをセット。
**Fragment**
・発話処理
・画面遷移

##作ったもの
スライドショーを自動で行うアプリです。
1Fragment 1スライドの関係です。
仕組みは単純で、Fragment内でonRobotFocusGainedされたらQiChatで発話させ、bookmarkにたどり着いたら次のDestinationに飛ばすだけです。
(Pepperについてご存知でない方は、一定時間経ったら次のDestinationに進むだけの単純なアプリだと思って頂いて差し支えありません。)

Activityでは全画面で共通の処理を行うだけです。
fragmentからsetRobotLifecycleCallbackListenerが呼ばれることで、
fragmentでもロボットライフライクルが使えるようになります。

```kotlin:MainActivity.kt

class MainActivity : AppCompatActivity(), RobotLifecycleCallbacks {

    private var robotLifecycleCallbackListener: RobotLifecycleCallbacks? = null
    private var mQiContext: QiContext? = null

    override fun onCreate(savedInstanceState: Bundle?) {
        super.onCreate(savedInstanceState)
        QiSDK.register(this, this)
        setContentView(R.layout.activity_main)
    }

    override fun onDestroy() {
        super.onDestroy()
        QiSDK.unregister(this)
    }

    fun setRobotLifecycleCallbackListener(listener: RobotLifecycleCallbacks) {
        Thread({
            val current = robotLifecycleCallbackListener
            current?.onRobotFocusLost()
            robotLifecycleCallbackListener = listener
            if (mQiContext != null) {
                listener.onRobotFocusGained(mQiContext)
            }
        }).start()
    }

    override fun onRobotFocusGained(qiContext: QiContext?) {
        mQiContext = qiContext
        robotLifecycleCallbackListener?.onRobotFocusGained(qiContext)
    }

    override fun onRobotFocusLost() {
        mQiContext = null
        robotLifecycleCallbackListener?.onRobotFocusLost()
        robotLifecycleCallbackListener = null
    }

    override fun onRobotFocusRefused(reason: String?) {
        robotLifecycleCallbackListener = null
    }

    override fun onSupportNavigateUp(): Boolean {
        super.onSupportNavigateUp()
        return Navigation.findNavController(this,R.id.nav_host_fragment).navigateUp()
    }
}
```

1スライドを担うFragmentの処理です。
ポイントとしては、発話が終了したら次にスライドに飛ばすようにActionを発行しているところです。

```kotlin:Slide1.kt
class Slide1 : Fragment(), RobotLifecycleCallbacks {

    private var mQiContext: QiContext? = null
    private lateinit var qiChatbot: QiChatbot
    private lateinit var future: Future<Void>
    private lateinit var text: View

    override fun onCreateView(inflater: LayoutInflater, container: ViewGroup?, savedInstanceState: Bundle?): View? {
        val view = inflater.inflate(R.layout.fragment_slide1, container, false)
        text = view.findViewById<View>(R.id.slideText1)
        return view
    }

    override fun onResume() {
        super.onResume()
        (activity as MainActivity).setRobotLifecycleCallbackListener(this)
    }

    //ここからはロボットライフサイクルの実装部分です
    override fun onRobotFocusGained(qiContext: QiContext?) {
        mQiContext = qiContext
        mQiContext?.let {
            startChat()
        }
    }

    override fun onRobotFocusLost() {
        mQiContext = null
        qiChatbot.removeAllOnBookmarkReachedListeners()
        future.requestCancellation()
    }

    override fun onRobotFocusRefused(reason: String?) {
        mQiContext = null
        qiChatbot.removeAllOnBookmarkReachedListeners()
    }

    //発話処理
    private fun startChat() {

        val topic = TopicBuilder.with(mQiContext).withResource(R.raw.slide1).build()
        qiChatbot = QiChatbotBuilder.with(mQiContext).withTopic(topic).build()
        val bookmark = topic.bookmarks["slide1_talk"]

        qiChatbot.addOnBookmarkReachedListener {
            when (it.name) {
                "end_slide1" -> {
                    //発話の終わりにたどり着いたら次のDestinationへ
                    Navigation.findNavController(text).navigate(R.id.action_slide1_to_slide2)
                }
            }
        }

        val chat = ChatBuilder.with(mQiContext).withChatbot(qiChatbot).build()

        chat.addOnStartedListener { qiChatbot.goToBookmark(bookmark, AutonomousReactionImportance.HIGH, AutonomousReactionValidity.IMMEDIATE) }
        future = chat.async().run()

    }
}
```

スライドのレイアウトファイルです。スライドに該当する画像を表示させるだけです。
(texiViewはNavigationControllerを付与するために入れています。~~入れないとなぜうまくいかず...~~)

```xml:fragment_slide1.xml
<androidx.constraintlayout.widget.ConstraintLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
    xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="match_parent"
    app:navGraph="@navigation/pepper_nav">

    <androidx.appcompat.widget.AppCompatImageView
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:src="@drawable/slide1"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />

    <androidx.appcompat.widget.AppCompatTextView
        android:id="@+id/slideText1"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:layout_marginStart="8dp"
        android:layout_marginTop="8dp"
        android:layout_marginEnd="8dp"
        android:text="スライド１"
        android:visibility="gone"
        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent" />

</androidx.constraintlayout.widget.ConstraintLayout>
```

スライドで発話させたい内容のQiChatです。
発話が終わったところにBookmarkを設定し、次のスライドに進めます。

```Slide1.top
topic: ~slide1()

proposal: %slide1_talk
\vct=135\\rspd=110\\emph=200\お疲れ様です\pau=400\僕のことを覚えていますか?\pau=200\そうですペッパーです %end_slide1

```

##完走した感想
特に不自由なくNavigation Architecture ComponentをPepperでも利用できたので、発話でのやりとりがメインかつ、Activityでやりたいことが少ないPepperアプリとは親和性が高いのかなと思いました。

以下何点かハマったポイントを記録します
**・NavigationHostFragmentを使う**
（私がアホなので気づかなかっただけですが、）Activityに埋め込むFragmentはNavHostFragmentです。自分で作成したFragmentではありません
https://developer.android.com/topic/libraries/architecture/navigation/navigation-implementing

**・findNavController(view)できない**
ネットに上がってるチュートリアル等では、ボタンをタップしたらアクション発行する例が出ています。
今回は発話が終了した時点で自動的にアクションを発行したかったので、そうするにあたり、適当なviewやfragment等でfindNavContorllerしないといけないのですが（上記ドキュメント参照）、
指定したviewやfragmentにControllerがない故にエラーになりました。今回は適当なtextViewを用意してfindNavContollerしましたが、もっとちゃんとした方法があると思います。