ROSCon JP 2018 メモ（途中）

（まだ途中）

2018年9月14日(金)に秋葉原で開催された
ROSConJP2018の個人的なメモである。
このため、本記事の内容には聞き間違いや勘違いが多分に含まれていると思って頂きたい。

## ROSConJPについて
ROSとはRobot Operating Systemの略語であり、ロボットのソフトウェアの構築に有用なツールやライブラリを提供するフレームワークである。
そして、ROSCon JP 2018については主催者のコメントを引用する。
`ROSCon JP 2018は初心者からエキスパートまで全てのROS開発者にとって素晴らしい機会になることでしょう。 丸一日ROSの最新トピックを学ぶことができ、日本のROSコミュニティとのネットワーキングも行えます。 エキスパートから様々な技術や通しか知らない話題を聞いたり、開発者同士でアイデアを交換し合ったりすることもできます。
ROSCon JPはROSCon同様にPyConやBoostConをモデルにした開発者会議です。`
引用：ROSCon JP 2018 http://roscon.jp/

講演内容およびタイムスケジュールは[同サイト](http://roscon.jp/)に示されている通り。

## オープニング
近藤豊（PFN）
<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr"><a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a> はじまたー！<br>近藤くんがんばれー <a href="https://t.co/rj90N9qL8W">pic.twitter.com/rj90N9qL8W</a></p>&mdash; OTL (@OTL) <a href="https://twitter.com/OTL/status/1040391298052579328?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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PFNの近藤氏よりオープニングトークが行われ、
ROSConについてROSConJP2018開催までの経緯、ROS Japan User Groupの取組みについて述べた。
そして、スタッフを含めた参加者は２０１名であった。

## これからのROS
Brian Gerkey (Open Robotics) 

<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr">Open Robotics CEOブライアンガーキーさんの基調講演が始まりました。 <a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a> <a href="https://t.co/7poIT3Iria">pic.twitter.com/7poIT3Iria</a></p>&mdash; ROSCon JP (@rosconjp) <a href="https://twitter.com/rosconjp/status/1040393503644114944?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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この講演は現在では多くのロボットで採用されているROSであるが、その始まりから今後どのように発展していくかが主題である。

ROSは2007年、ロボットベンチャーの"Willow Garage"（当時）で開発が開始された。
当時、ロボットの研究において大きな比重を占めていたソフトウェア開発に要する時間を削減するため、共通して利用する機能を提供することを目的として開発が開始された。

彼らはROSを最初に公開するマイルストーンとして、屋内の自律移動を累計「２π」km（約6.3km?）を達成することとした。
そして目標を達成し2009年に公開されたものがROS0.4である。

その後、移動だけでなく、移動とアームで作業を行うために必要な機能を開発した。デモではアームを備えたロボットが自身の充電プラグを掴み、差し込み充電するデモを示した。

このように開発が進められたROSは2010年　ROS1として両腕と車輪でい移動するロボット"PR2"とともに公開された。
多くの人に利用される中で使っていくためにはまだまだ課題が多いことがわかった。
ドキュメントを整備するなど多くの人が使えるように再整備を行い、現在では世界中で使われている。
なお、日本はアメリカ、中国に次いで世界で３番目である。

そして、ROSで吸収できない機能についてROS2を開発し、今年正式にリリースされた。
ROS2では産業用ロボットマニピュレータや移動ロボットで求められるリアルタイム性を重視している。

このROS2が将来の自動運転車に利用されていく。
現に"Baidu"のプロジェクトを始めに、日本の自動運転ベンチャーである"Tier IV"で採用されている。


## TORKの活動とROSパッケージの紹介
但馬竜介（東京オープンソースロボティクス協会） 
<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr">TORK但馬さんの発表が始まりました。 <a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a> <a href="https://t.co/zWBjTHOxym">pic.twitter.com/zWBjTHOxym</a></p>&mdash; ROSCon JP (@rosconjp) <a href="https://twitter.com/rosconjp/status/1040405667117359104?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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TORK（[東京オープンソースロボティクス協会](https://opensource-robotics.tokyo.jp/)）は
```オープンソースソフトウェアに基づくロボティクス領域の形成と発展をサポートする組織です，ロボット分野におけるオープンソースの活用に関わる諸問題の解決の支援と，ユーザコミュニティ，アカデミア，インダストリーの関係を強化を通じて，新しいロボット社会の創造を目指します．```

この発表ではTORKの活動とその成果について報告された。

"Open or Die"：TORKはその成果がオープンとなることがアイデンティティ

産業用アームロボットでは所望の作業（どこに動いて掴み、どこに置くかなど）を設定することをティーチングという。
ROSではロボットの動きをPythonで自由に設定することができるが、現場でロボットを扱う方々には導入が難しかった。
現在産業用ロボットアームのティーチングで主流なのは古典的なコントローラを用いて、角度を少しずつ変えながら動きを作る方法である。
そのような現状に対してTORKではロボットの手先位置をスライドバーをマウスでクリックしながら制御する[ソフトウェア](https://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=3536)や、現場で広く使われているティーチングペンダントをROSと連携する試みを紹介した。

## オープンロボットプラットフォームの紹介
Yoonseok Pyo （ROBOTIS）
<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr">ROBOTISピョさんの発表です。 <a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a> <a href="https://t.co/qdQxe2i3cc">pic.twitter.com/qdQxe2i3cc</a></p>&mdash; ROSCon JP (@rosconjp) <a href="https://twitter.com/rosconjp/status/1040408844713701381?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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講演者はホビーから研究まで幅広くロボットに使われているロボット部品メーカー[ROBOTIS](http://jp.robotis.com/index/)社員でROSマニアを公言する。
共著に"[ROSプログラミングバイブル](http://shop.ohmsha.co.jp/shopdetail/000000005508/)"があり、ROSの普及にも貢献している。

講演ではROS対応の移動ロボットTrutleBOT3のほか、150cmのヒューマノイドロボットなどROBOTISの製品が紹介された。

## mcl_3dl: amcl並に軽量な3-D / 6-DoFローカリゼーションパッケージ
渡辺敦志 （SEQSENSE 株式会社）
<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr">SEQSENSE渡辺さんの発表です。 <a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a> <a href="https://t.co/3z6wQiSmfp">pic.twitter.com/3z6wQiSmfp</a></p>&mdash; ROSCon JP (@rosconjp) <a href="https://twitter.com/rosconjp/status/1040417704736223232?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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（以下そのうちやる）

## 宇宙機でのROSアプリケーション活用
斎藤達彦 （宇宙航空研究開発機構） 

<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr">JAXA斎藤さんの発表です。 <a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a> <a href="https://t.co/XBZJOdDQJZ">pic.twitter.com/XBZJOdDQJZ</a></p>&mdash; ROSCon JP (@rosconjp) <a href="https://twitter.com/rosconjp/status/1040421091590590469?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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## mROS：組込みデバイス向けのROS1ノード軽量実行環境
高瀬英希（京都大学） 
<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr">京都大学高瀬さんの発表です。 <a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a> <a href="https://t.co/czxTwLD7jM">pic.twitter.com/czxTwLD7jM</a></p>&mdash; ROSCon JP (@rosconjp) <a href="https://twitter.com/rosconjp/status/1040424623475585024?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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## Go言語によるROSプログラミング
落合亮吉 （Toyota Research Institute） 
<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr">TRI落合さんの発表です。 <a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a> <a href="https://t.co/GJPpEnfl38">pic.twitter.com/GJPpEnfl38</a></p>&mdash; ROSCon JP (@rosconjp) <a href="https://twitter.com/rosconjp/status/1040430353641463808?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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## Autoware Updates 2018: Platform to Service 
大里章人 （Tier IV, Inc） 
<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr">Tier IV大里さんの発表です。 <a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a> <a href="https://t.co/mPqDpm9K1a">pic.twitter.com/mPqDpm9K1a</a></p>&mdash; ROSCon JP (@rosconjp) <a href="https://twitter.com/rosconjp/status/1040431524846297088?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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続く

<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="en" dir="ltr">Tune in to our lightning talk at <a href="https://twitter.com/hashtag/rosconjp2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#rosconjp2018</a> at 15:10!<a href="https://t.co/z1Wyf6o140">https://t.co/z1Wyf6o140</a></p>&mdash; OMRON SINIC X Corp. (@omron_sinicx) <a href="https://twitter.com/omron_sinicx/status/1040423606784745472?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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# 出展者
## TIS
<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr">ROSCon JPに出展しています。RoboticBase-coreというOSSのデモをしています。<a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a> <a href="https://t.co/SgKR7r2zry">pic.twitter.com/SgKR7r2zry</a></p>&mdash; Nobuyuki Matsui (@n_matsui) <a href="https://twitter.com/n_matsui/status/1040394132886237185?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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## GROOVE X
<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr">本日開催の ROSConJP 2018 (<a href="https://twitter.com/rosconjp?ref_src=twsrc%5Etfw">@rosconjp</a>)に、GROOVE Xがスポンサーとして出展しております。<br>弊社エンジニアも参加しておりますので、弊社でのロボット開発の様子や採用について興味をお持ちの方は、是非ブースへお越しください！<a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/GROOVEX?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#GROOVEX</a> <a href="https://t.co/akxebG1Ja8">pic.twitter.com/akxebG1Ja8</a></p>&mdash; GROOVE X SWチーム (@GROOVEX_SW) <a href="https://twitter.com/GROOVEX_SW/status/1040399705513947137?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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## ルネサス
<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr">ルネサスは <a href="https://twitter.com/hashtag/rosconjp2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#rosconjp2018</a> のゴールドスポンサーとして、RXマイコンにROS2(DDS-XRCE)を実装した通信デモと、モータ制御と故障検知を同時に行うデモを展示しています。会場に来られない方も、注目のセッションを要check!!→<a href="https://t.co/yjTUDQTOex">https://t.co/yjTUDQTOex</a><a href="https://twitter.com/hashtag/rosjp?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#rosjp</a> <a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP</a></p>&mdash; ルネサス エレクトロニクス (@Renesas_Japan) <a href="https://twitter.com/Renesas_Japan/status/1040419089108230144?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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## ROBOTIS Japan
<blockquote class="twitter-tweet" data-partner="tweetdeck"><p lang="ja" dir="ltr"><a href="https://twitter.com/hashtag/ROSConJP2018?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#ROSConJP2018</a>  企業展示ブースでROS公式プラットフォーム <a href="https://twitter.com/hashtag/Turtlebot3?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#Turtlebot3</a> を中心にROS対応のアレやコレを絶賛展示中です。<br>ROS2対応の新ネタを、本家ROSConに先駆けて世界初公開!<br>詳しくはブースにて。<a href="https://twitter.com/hashtag/rosjp?src=hash&amp;ref_src=twsrc%5Etfw">#rosjp</a> <a href="https://t.co/uLwjVuVCtU">pic.twitter.com/uLwjVuVCtU</a></p>&mdash; ROBOTIS Japan (@ROBOTISJapan) <a href="https://twitter.com/ROBOTISJapan/status/1040420869665841152?ref_src=twsrc%5Etfw">September 14, 2018</a></blockquote>
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