JETSON TX2セットアップ

###Official site
https://docs.nvidia.com/jetpack-l4t/index.html#developertools/mobile/jetpack/l4t/3.2/introduction.htm%3FTocPath%3D_____1

###To install JetPack
https://ros.youtalk.jp/post/163884352333/jetson-tx2-setup

http://www.jetsonhacks.com/2017/03/21/jetpack-3-0-nvidia-jetson-tx2-development-kit/

http://ossyaritoori.hatenablog.com/entry/2017/11/24/jetson_TX2_%E3%81%AE%E3%82%BB%E3%83%83%E3%83%88%E3%82%A2%E3%83%83%E3%83%97

### To install ROS kinetic 
http://www.jetsonhacks.com/2017/03/27/robot-operating-system-ros-nvidia-jetson-tx2/
https://github.com/jetsonhacks/installROSTX2/blob/master/installROS.sh

###To install JetPack3.2 on host(thibkpad E460 ubuntu16.04)

インストール後のOS Flash手順、これいまいちyoutubeだとわかりにくいので。
 〇〇〇◎　電源ボタンを押す。 
 ◎〇◎〇　リカバリーボタンを押しながらリセットボタンを2秒押す。 
 〇〇◎〇　リセットボタンを離し， 
 〇〇〇〇　リカバリーボタンも離す。 


その後、ターミナで
    $lsusb
    Bus 002 Device 002: ID 0480:b207 Toshiba America Inc 
    Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub
    Bus 001 Device 006: ID 138a:0011 Validity Sensors, Inc. VFS5011 Fingerprint Reader
    Bus 001 Device 005: ID 0bda:57e3 Realtek Semiconductor Corp. 
    Bus 001 Device 003: ID 0cf3:e300 Atheros Communications, Inc. 
    Bus 001 Device 010: ID 0955:7c18 NVidia Corp. 
    Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

**初期状態だとCPU1とCPU2がoffになっているので 以下のコマンドでonにする。**
     
![sys_mon.png](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/148248/42fa84a3-80a6-d39c-32fc-c304c6a0c740.png)

     $sudo su
     #echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu1/online
     #echo 1 > /sys/devices/system/cpu/cpu2/online

![sys_mon2.png](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/148248/2ab98216-a65d-34a5-7a2e-f7f9c78a9429.png)


###GPU monitor
https://qiita.com/yamamo-to/items/161f7dcf96704b07a1f9

##Run samples 
###backend 
    $cd tegra_multimedia_api/samples/backend
    $./backend 1 ../../data/Video/sample_outdoor_car_1080p_10fps.h264 H264 --trt-deployfile    ../../data/Model/GoogleNet_one_class/GoogleNet_modified_oneClass_halfHD.prototxt --trt-modelfile ../../data/Model/GoogleNet_one_class/GoogleNet_modified_oneClass_halfHD.caffemodel --trt-forcefp32 0 --trt-proc-interval 1 -fps 10


## To install ROS's packages
| package |  
|------|
|usb_cam|
|image_view|
|cv_camera|
|catkin|


###To install opencv_apps 
    $cd catkin_ws/src 
    $git clone https://github.com/ros-perception/opencv_apps.git
    $cd .. 
    $rosdep update
    $rosdep install --from-paths src -i
   


##To install Bebop ROS driver 
    $sudo apt-get install build-essential python-rosdep python-catkin-tools

##To install Librealsense2 for TX2
https://github.com/jetsonhacks/BuildLibrealsense2TX



##To install installRealSense2ROSTX
https://github.com/jetsonhacks/installRealSense2ROSTX
https://github.com/intel-ros/realsense

    $sudo apt-get install sudo apt-get install ros-kinetic-rgbd-launch
    $roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
    $rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
    $rqtviz



##To install Use opencv4tegra with ROS
http://wiki.ros.org/NvidiaJetsonTK1
#以下　JetPack4.2.2のインストール
JetPack4.4.2のインストールには、sdkmanagerを使う

####Jetson Hack
https://www.youtube.com/watch?v=s1QDsa6SzuQ
https://www.jetsonhacks.com/2019/06/04/nvidia-sdk-manager-for-jetson-jetpack-4-2/

#### Download and installation
https://developer.nvidia.com/embedded/jetpack

##To Flash TX2
![tx2_1.png](https://qiita-image-store.s3.ap-northeast-1.amazonaws.com/0/148248/632cbb89-61bc-9302-179a-cacab3155c3a.png)

    1. Manual SetUpを選択する。 
    2. TX2をシャットし、ACアダプタを抜く。 
    3. USBケーブルでPCとTX2（Micro-B)をつなぐ
    4. TX2にACアダプタを差す。       
    5. FORCE RECOVERYボタンを押す（押したまま）
    6. 電源ボタンを押す
    7. RESETボタンを押す。
    8. ２秒待ってFORCE RECOVERYボタンを離す。


           
    5. When device is in recovery mode, lsusb command on host will list a line of "NVidia Corp"