電動機制御算譜（プログラム）設計における３つの罠６つの教訓（実機）OSEK(95) 制御(7) 安全(65)

アセンブラで電動機制御算譜設計(motor control program design)時の経験の記録です。３つの罠に嵌りました。それを回避する方法を記録します。

プログラマが電動機(electric motor)制御する際に陥る穴 https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1f26d75bb1a8fb0f9e1b

Motor Bench and Hardware In the Loop Simulator https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/3b5cf163663ad1d3b83e

<この項は書きかけです。順次追記します。>
This article is not completed. I will add some words in order.
# 罠１　ディスクを初期化(format)し始めた
フロッピーディスクからMS-DOSを立ち上げてPC-9801で作業していました。アセンブラはMASMです。

アセンブラ・機械語(CPU)　
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/46f2333c2647b0e692b2

テキストエディタでプログラムを書きながら、アセンブルして実行していました。VZエディタがすでに出ていた頃ならVZエディタを使っていました。

VZエディタ移植に当たって実施したことと成果
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5551be98dcbed8f41949

ある日、いつものようにアセンブラで書いたプログラムを書き直して、アセンブルして実行した時のことです。

ディスクのランプが光り、ディスクの初期化を始めました。

そのまま、ディスクを初期化するプログラムは、自分自身も含めて消してしまいました。

 ひょっとしたら、その時点なら復元する方法があったかもしれません。

頭が空白になり、それよりも何よりも、自分の馬鹿さ加減に呆れてしまいました。

作ったプログラム環境と、試験環境のディスクを分けていれば、再現性は確認できたかもしれないのに。

あるいは作ったプログラムの予備を取ってから実行していればよかった。

## 教訓1 プログラムは作成したら保存しよう
githubに登録するのもよいでしょう。

## 教訓2 プログラムは実行する前に試験をしよう
書いたプログラムが、設計の条件を満たす処理をするかどうかなど、実行する前にプログラムを対象とした試験をしておけばよかったと反省しきり。

アセンブラからC言語に主たる言語を移行するに当たっては、まずアルゴリズム部分だけの入出力の試験をするようになりました。

[C][C++]の国際規格案の例題をコンパイルするときの課題７つ。
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5f4b155030259497c4de

# 罠2 安全装置がついてなかった
電動機と接続した実験装置は試作品で安全装置がついていなかった。

ある日、アセンブルして実験装置を動かし始めたら、
実験装置の部品間で衝突が起こり、部品が破損してしまいました。

## 教訓3 実機試験の前に模擬試験(simulation)をしよう
模擬試験ソフトウェアを作り始めていなかったわけではありません。

下記ソフトは模擬試験(simulation)の一部となるライブラリです。

連立微分方程式のPade近似解法　Fortran手による最適化とコンパイラの最適化、誤差の評価
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/c55d29f0d7e9ebd07a31

## 教訓4 装置の安全分析をしよう
自動車関連の仕事をするようになり安全分析を専門的に取り組むようになりました。

ちょけねこ　たんじょうびのおくりもの
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fc9675686c229f7a155e

効率的なHAZOPの進め方
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2b8eae196945b7976446

# 罠３　制御なのに時間管理が完備していない
時間割込み(timer interrupt)で制御対象の状態を取得し、論理的な計算をして、制御出力をします。

制御出力の方は、計算が終わったらすぐに出力していました。

入力の時間割込みを最小時間にしていて、なるべく短い時間で入力を得たいためでした。

## 教訓5 入力も出力も時間同期をする
入力も出力も時間同期をしていれば、入力の変化が、出力の変化によるものか、出力の時間的なずれによるものかを心配しなくてもよかった。

## 教訓6 装置の仕様をよく調べる
時間割込み(timer interrupt)には、信号の立ち上がりじと、信号の立ち下がり時の両方で割り込みを発生させる機能のあるものがありました。
これであれば、両方を設定すれば、入力の時間を長くしなくても、出力を時刻同期させることができました。
また、入力と出力のずれ時間は一定であるため、論理式も少しの変更で実現することができるはずでした。

装置の仕様をよく調べ、実現したい機能をどう設計すればよいかを考えるとよいですね。

# 参考文献(reference)
## motor @ qiita
ステッピングモーターをDCモーターの様に扱うモジュール
https://qiita.com/ohisama@github/items/bb22e55bcfff19ae570e
電動機制御算譜（プログラム）設計における３つの罠６つの教訓（実機）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b39b6b7ba0d90dff471d

勝手に！ACサーボ制振制御 動画コンテスト
https://qiita.com/motorcontrolman/items/6c36f8bf08a5d5bdd9d9

モーター制御について
https://qiita.com/Shunk_/items/fe2e8f73abb1dabeffd6

マイコンにおけるDCモーター制御について
https://qiita.com/qa65000/items/4c82bff4f29b80cde1e1

arduinoによるインバータ制御
https://qiita.com/wataame9kukki/items/e22436ae9d1d6b9ddb90

極配置法、状態フィードバック制御を感覚的に理解する
https://qiita.com/motorcontrolman/items/5401d344eb634dc00d42

適応制御の基礎
https://qiita.com/MENDY/items/1ca1409d365b66d7ea6d

線形最適制御（LQR）とRiccatiソルバーについて
https://qiita.com/taka_horibe/items/5d053cdaaf4c886d27b5

システム同定による倒立振子のLQR制御
https://qiita.com/fumiya_sato/items/f33ff2152686a648f2bb

## PID制御
0からわかるPID制御
https://qiita.com/RyosukeH/items/9e5ce2ebdadd90e3db00
0からわかるPID制御（実装編）
https://qiita.com/RyosukeH/items/373f6451c4946b1e447e
PythonでPID制御をやってみる
https://qiita.com/BIG_LARGE_STONE/items/4f8af62b3edc4a03c4a5
## mbed @ qiita

【mbed】mbedの使い方（開封からユーザー登録まで）
https://qiita.com/SoyaTakahashi/items/1c9cfcec517048eef7bb
【mbed】mbedの使い方（プログラムを書いて動かす）
https://qiita.com/SoyaTakahashi/items/c4aefd5d5587fac5560f
Mbedでレジスタを直接制御してLチカする
https://qiita.com/matecha851/items/31f01c1c5bae49a65312
matlab @ qiita

MATLABで使いそうな機能まとめ 【MATLAB入門】
https://qiita.com/hamukun8686/items/70c6cafa63a347fc5448
SILS環境の構築のためのDCモータのパラメタ同定及び制御実験入門
https://qiita.com/fumiya_sato/items/dc6c37d4e620b514a1a4
Matlabを使った倒立2輪ロボットの安定化
https://qiita.com/K_A_Lab/items/cd1c568c1984c6068f3a
最適サーボ系(積分型最適サーボ)を実装してみた
https://qiita.com/MENDY/items/9b33ee852d6d43fc523c
最適追従系+積分補償器(最適サーボ)実装してみた
https://qiita.com/MENDY/items/439ea46f2c723031d169
scilab @ qiita

TOPPERSコンテスト受賞作品紹介(5)第三回(2013)アプリケーション開発部門銅賞 Toppers_JSPとScicos_lab（Scilabでも可）による組込みメカトロニクス制御シミュレーション 塩出 武（個人）
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2aa0454c7bde7058e3f1
TOPPERSコンテスト受賞作品紹介(9)第四回(2014)アプリケーション開発部門 金賞Toppers_ASPカーネルとScilab による組込みメカトロニクス制御シミュレーション 塩出武 (個人)
https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fe398eb623889f587bba
# OSEK 参考資料(Reference)
WSL上にnxtOSEKの開発環境を構築する方法
https://qiita.com/TsuneoNakanishi/items/76999b2e6b4e9cd30117

Raspberry Pi 3 Model B+ 向けにリアルタイムOSを実装してみた話
https://qiita.com/tenkoh2/items/baa8e0b6c09669793b4f

[メモ] TrampolineRTOSでLチカ (OSEK/VDX & AUTOSAR APIにあわせたRTOS)
https://qiita.com/mt08/items/65f2ac9bbdae09a34470

MacでLego Mindstorms NXT環境構築 in 2018
https://qiita.com/vivid344/items/2f23f846cd3b135c5a74

ETロボコン開発環境構築 for Mac
https://qiita.com/tac0x2a/items/b1d82050c660935765ef

[メモ] ERIKA様でLチカ (Arduino)
https://qiita.com/mt08/items/adc90efbbfc938be7cc4

COFEを使って水-エタノールの分離シミュレーションを行う
https://qiita.com/kijuky/items/0979327cf7e7c091da02

# 自己参考(Self Reference)
OSEKはもう流行らないのでしょうか。AUTOSAR（64）OSEK(1) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b87687254b11f30cc2ee
OSEKを図から理解 OSEK(2) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f87a7ff5aeb63803a022
OSEK OS（AUTOSAR OS）をざっくり理解するには OSEK(3) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/c68c0b86b97d4a90e6e2
calloutとcallback, OSEK/VDX OS and AUTOSAR OSEK(4) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b95b81354d07b9172a56
OSEK/VDX ISO and 2.23 OSEK(5) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4d6bcec01e0132f9c41c
OSEK/VDX OSEK(6) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a7720994f2178a15be81
ISO OSEK/VDX and ISO Linux OS 同梱ソースをC++またはRUSTで書く企画　OSEK(7) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/27899e936c90b415d700
OSEK 記事で views 100,000を目指して　OSEK(8) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ff45ee55566eeff5f62e
自動車用OSを網羅する OSEK(9) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a61144daf500a3f2b4f4
Smallest Set Profile and Automotive Profile, OSEK(10) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0c5484f6562cc259e7f0
Exclusive Area, OSEK(11)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d87ff4e08378dbcf68a7
自動車のソフトウェア、例えばAUTOSAR の仕事を始めてする方に, OSEK(12) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1832634788c23498e054
名古屋で自動車関係のソフトウェア設計する際にあるといいかもしれない知識, OSEK(13) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9f01d55e4bd0bd931c96
single task os and data, OSEK(14) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6acbd5d2cfd3ed8bca60
ISO Road vehicles - Diagnostics 等規格72(調査中)。百規格、百記事をめざして。 https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/51e29d318585a4219985
Automotive Software Expert Examination Exercise, Examples or Extract. OSEK(16) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1762e0612ef01e036efb
自動運転資料集(1) OSEK(17) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/42eb2129e281f25eaab8
TOPPERS of the YearとAUTOSAR, AUTOSAR(39), OSEK(18) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f241bb4a819733110b7a
Autosar 2.0を読む, AUTOSAR(25), OSEK(19) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b44a1047c2c517d522fe
IT関連技術でお世話になった方々, OSEK(20) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8a5bf487594cd106e8b8
AUTOSARの４つの入力, OSEK(21)  https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/72cef6028b9697f7968e
AUTOSAR これだけ知っていればなんとかなる。OSEK(22) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7a63e706bfb8f331cfe4
電動機故障診断(ACサーボモータを中心に) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/756d19527d5f862e8085
AUTOSARと国際規格。AUTOSAR（65), OSEK(24)  https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4ddba03efb942969b125
AUTOSAR入門, AUTOSAR(16), OSEK(25) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5e43b8ef0935c32ee11d
MISRA-C 2012 Referenceに掲載している文献の入手可能性を確認 https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/96dc8b125e462d5575bb
Autosarの課題, OSEK(27)  https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/617d10b0e34143030600
AUTOSAR: The past 20 years and he next 10 years, OSEK(28) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/2dab0707c01059c152c4
Autosar文書を読む（準備), OSEK(29)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/5f547173544703d267aa
AUTOSARが手に取るように分かるようになる。AUTOSAR(29), OSEK(30) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ae092ea6aef89cdc15df
posixとethernet, osekとTCP/IP, osek(31) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/73b79a4a56f433bd53c0
斉藤直希「組み込み向けリアルタイムOSの基礎知識を整理する」を整理する, OSEK(32) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d305e83b37d0c57dceb3
TOPPERS活用アイデア・アプリケーション開発コンテスト受賞作品紹介　まとめ作成中, OSEK(33) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/72b882d96b2841f25faf
はじめてのAUTOSAR(classic platform) ＜エンジニア夏休み企画>【読書感想文】, OSEK(34) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/696ad320f76f284664d7
AUTOSARとSimulink: Adaptive Platform, Classic Platformとマルチコア・共通化, OSEK(35) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d613b0b14bfd91989a13
AUTOSAR Abstract Platformへの道（詳細編）, OSEK(36) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/cb217133884fa0a2c704
building block：AUTOSAR Abstruct Platform , OSEK(37), https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bf7c17624f648fb9f392
系建築家(system architect)になるには, OSEK(38) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8c341e69233cb32f6275
自己紹介 OSEK(39) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/90aa368f296613ec93b5
AUTOSAR 「完全に理解した」, OSEK(40) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/51983798ad7902b33cb1
Architecture 「toaster model」を出発点として, OSEK(41)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9ab8b4bea3ff4e94b192
AUTOSAR Q&A。 AUTOSAR(30), OSEK(42) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ba6c02b772e9617dc138
「人生で影響を受けた本100冊」に28冊足す計画（18冊）, OSEK(43) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/3ae6633725df77261df8
Bosch Automotive Handbook and so on. OSEK(44) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8e330ce57880f04d71d9
自動車　記事　１００, OSEK(45) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f7f0b9ab36569ad409c5
何故、今、国際規格なのか。OSEK(46) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6970577e3e94e5b51ccc
名古屋のIoTは名古屋のOSで。仮説（186）OSEK(47) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fa6694bbec50723ea90a
作業診断(process assessment)を成功させる５つの鍵。失敗する５つの罠 。仮説（50） https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bcdc60db20e8d7081fab
AUTOSAR教材作成３年計画, AUTOSAR(19) OSEK(49) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/84d8f1ecbbe7af7803af
AUTOSARの利点と方向性, OSEK(50) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/681902476520cccf3c3e
TOPPERS のAUTOSARへの貢献(更新中), AUTOSAR(15), OSEK(51) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d363cf06e2176207b391
TOPPERS の AUTOSAR への貢献 II (改定中), OSEK(52) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4614c04cfff70a241f77
A big wrapping cloth with the miniature garden, OSEK53) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/96411f20632e7f3ff73a
AUTOSAR R23-11 資料整理の計画（年越し懇親会遠隔開催時間投票含む）OSEK(54)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6b939e2373e0e6047ae8
自動車用（車載）ソフトウェアの基本設計提案を作る。OSEK(55)  https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/9c218e65d98084b24dfe
自動車用（車載）ソフトウェアの基本設計提案を作る(2), OSEK(56) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/38cb4710410a0d51e7a0
マルチコアの壁, OSEK(67) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f38e47574905c80c0706
実時間処理, OESK(58) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/1e36077736d11960bb64
CPU マルチコア　マルチOS, OSEK(59) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/6bdb6116f0aa50c5372a
AUTOSAR related Standard, OSEK(60) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/13b163f8515615ecc648
「あなたがAUTOSARのEditorだったらどの文書をどう書き換えたいか」選手権(0), OSEK(61) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0055bb88f43f98a61739
Call back, OSEK(62) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8c76f5e05cbd9125f86d
C言語教育はCコンパイラの写経で, OSEK(63) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/088a9906797559cd8b8a
Reentrant とRecursive, OESK(64)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/cdc028f73fe2dea3090f
AUTOSARの基礎の仮説, OSEK(65) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/ceaf360e69f81c332677
Linuxを学ばずに使う, OSK(56)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b9859782bab0cf6c78a4
AUTOSAR わかりにくいこと12, AUTOSAR(27), OSEK(67) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/68b0da5bee1421200a11
お盆には「箱庭」記事を書きましょう「もくもく会」の題材になる（１）, OSEK(68) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a22bf2b1dab0ad3258d4
逆も真：社会人が最初に確かめるとよいこと。OSEK(69) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/39afe4a728a31b903ddc
プログラマが安全工学シンポジウムで発表する動機、題材、技法。安全（22）OSEK(70) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b7adf3001eb325166e52
プログラマにも読んでほしい「QC検定にも役立つ！QCべからず集」OSEK(81)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/d8ada7b7fceafe2e5f0e
AUTOSAR文書の読み方（文書番号と発行年）, AUTOSAR(23), OSEK(72) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/daa3f7de7e86b89bcc33
計算機系事故記録(computer system trouble record), OSEK(73) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/910847f01379903e40c8
basic: プログラムジェネレータジェネレータ。構造屋(architect)としての成功事例3失敗事例６, OESK(74) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/117c7a1b6dad97470ae9
AUTOSAR記事一覧, OSEK(75) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/89c07961b59a8754c869
AUTOSAR 文書番号, OSEK(76) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/8b894228a0b76c2265c7
参考文献の参考文献は参考文献だ。清水吉男「「派生開発」を成功させるプロセス改善の技術と極意」を超えて, OSEK(77) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/562a0cf784cf92bc0ebb
ボッシュ自動車handbook(英語)11版(0-1) 課題と記事一覧new, OSEK(78) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a9d2887bf2a7598dc8e5
プログラマの「プログラムが書ける」思い込みは強みだ。３つの理由。仮説（168）統計と確率(17) , OSEK(79) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bc5dd86e414de402ec29
最新規格のコンパイル, OSEK(80) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4e23544a7ee8a8f19b68
模型駆動開発(Model Driven Design)への道、OSEK(81)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/bb4d73bfb3cbba88727f
MATLAB 完全に理解するには, OSEK882) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/867e8743fa813be9b37c
製造業における機械学習, OSEK(83) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/fbe846de16f74bea1d6f
自動車技術会 2020年春季大会 Summarized Paper 単語帳 https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/758922c754be557571a4
NASAを超えるつもりがあれば読んでください。OSEK(85) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/e81669f9cb53109157f6
プロセスは未定義と定義するのがよい。仮説(67), OESK(86) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0f3a1174f81935bb6d85
交通事故死を減らすのにプログラマが主導できる事項13選。仮説（21）。安全(26), OSEK(87) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4d46bbf0dde44d7bb99a
AUTOSARはどこから来て、どこへ行くか。, AUTOSAR(13), OSEK(88) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b605326a1aebe79b5d85
安全工学シンポジウムに向けて。安全（0）OSEK(89)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/c5d78f3def8195cb2409
オープンソース計算機模擬試験による安全関連系の設計と分析。安全（23）, AUTOSAR(37)、OSEK(90) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a317bf6570cb3bdf185b
プログラマが安全な系のためにできること。仮説(66), OSEK(91) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/a9667ab0d1e48438edba
AUTOSAR文書、参考文献、短縮名(short name:略号)一覧作成自動化の可能性, OSEK(92) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/005c4d82d8c1af7ce103
Autosar文書を読む(感想), OSEK(93) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b517392610cdf85514f5
JAXA/IPA クリティカルソフトウェアワークショップ WOCS言語関連発表(改定版), OSEK(94) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/4789832baf494cb74626
電動機制御算譜（プログラム）設計における３つの罠６つの教訓（実機）, OSEK(95) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b39b6b7ba0d90dff471d
参考文献駆動執筆(references driven writing)・デンソークリエイト編, OSEK(96) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/b27b3f58b8bf265a5cd1
プログラマによるプログラマのプログラマの子供のための自動車安全絵本企画。安全(31), OSEK(97) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/0ab47d8fca2933f8877a
安全分析においてHAZOPで想定外を洗い出すために, OESK(98) https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/11f1ace6f4c150248903
MISRA C まとめ #include <misra_c.h> OSEK(99)https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/f1a79a7cbd281607c7c9
OSEK OS設計の基礎　OSEK(100)　https://qiita.com/kaizen_nagoya/items/7528a22a14242d2d58a3
電動機制御算譜（プログラム）設計における３つの罠６つの教訓（実機）
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ver. 1.00 初稿 20171228
ver. 1.01 URL追記 20170213
ver. 1.02 参考文献追記 20180327
ver. 1.03 加筆、参照URL追記。20180704
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