Raspberry Pi Zero Wで動かくロボットカーを安価に作成(その1 ベースを作成)


いよいよ[Raspberry Pi Zero W](https://www.switch-science.com/catalog/3200/)が日本で購入できるようになりました。この記事を記載している時点で、スイッチサイエンスで1,296円(送料別)。Raspberry Pi 3に比べてかなり安い上に、Wifi内蔵。これは早速購入して、何かつくるしかない。。。
ということで、Raspberry Pi Zero Wを使ったロボットーカーを作成したいと思います。目指すは、制作費5,000円以内！
(実際には、Raspberry Pi Zero Wが在庫切れになったので、入荷待ちの間に、できるところからすすめていきます)

# ロボットカー

今までも、スマホでコントロールもしくは、プログラミング可能なものはいくつかありました。全体的に1万以上と高いです。

* [Romo](http://www.itmedia.co.jp/lifestyle/articles/1502/06/news086.html)
	* Romo本体はキャタピラ等のアクチュエータ部分のみで、処理・命令はiPhoneで行います。
	* iOS9以降のサポートが不可となり、販売終了となりました。
* [mBot](http://store.makeblock.com/jp/product/mbot-robot-kit)
	* Arduino互換ボードを使っており、ScratchベースのmBlockでプログラミングが可能です。
	* 「子供のプログラミング教材」にしては、約14,000円とやや高めのため、家庭内稟議の理由が難しいところ。

# ロボットカーのベースの参考

下記の「ロボットカー シャーシキット」の2,189円を目指す事とします。

* [ロボットカー シャーシキット](http://amzn.asia/9BUsLdD) 2,189円
* [タミヤ カムプログラムロボット工作セット](http://www.tamiya.com/japan/products/70227/index.htm) 3,456円 2017/8販売予定
* [ROS対応のHW](http://robots.ros.org/category/ground/) 全体的に高額


# 材料集め

下記の通り「今回購入したもの」が合計金額2010円(税込)となりました。上述の2189円を下回ったのでよしとします。(2017/9/5追記：タイヤをナロータイヤセットから、アモーター用　大タイヤに変更しました。安価な上に、ギヤモータにしっかり接続できます)
また、モータの配線用のジャンパーケーブルや、はんだごて等の道具等は購入済のものを使用するので、今回の費用には含まない事とします。

## 今回購入したもの
* [ユニバーサルプレートL（210×160mm）](http://www.tamiya.com/japan/products/70172plate/index.htm) 712円x1個
* [プラスチックギヤードモーター(HP-08-13047-8)](https://www.sengoku.co.jp/mod/sgk_cart/detail.php?code=EEHD-0F4C) 220円x2個
* ~~[ナロータイヤセット(58mm径)](http://www.tamiya.com/japan/products/70145narrow_tire/index.htm) 518円x1個~~
* [ギアモーター用　大タイヤ](http://qiita.com/snumano/items/2e2efebfa9e282018712) 100円x2個 + 送料200円
* [ボールキャスター（2セット入）](http://www.tamiya.com/japan/products/70144ball_caster/index.htm) 388円x1個
* [電池ボックス 単３x4本 リード線](http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-02671/) 70円x1個 # 今回使用しませんが、費用比較のため記載します


## 購入済のもの
* [ブレッドボード・ジャンパーコード（オス－オス）セット](http://akizukidenshi.com/catalog/g/gC-05159/) 220円x1個
* [熱収縮チューブ（スミチューブＣ　黒）　Φ１．５×０．２×１ｍ](http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-06788/) 40円x1個
* はんだごて、はんだ
* ニッパー
* ノコギリ
* ヤスリ
* 瞬間接着剤
* 両面テープ
* ネジ(直径2mm x 長さ10mm) x 2個

# 組み立て

1. ユニバーサルプレートLを半分で切断
	* 横の目を奇数にしたいので、端の1列も切断します。ニッパーでは難しかったので、ノコギリを使いました。切断面をヤスリで整えます。

	![IMG_6490.JPG](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/4779/0358081a-26e5-8b33-5711-ba39bb97b5af.jpeg "IMG_6490.JPG")

2. モータにジャンバーコードをはんだづけ付け
	* オスオスのジャンパーケーブルを片方を切断し、皮を向いてモータにはんだづけします。このままだと、はんだづけ部分ですぐにケーブルが切れてしまうので、熱収縮チューブを上から被せて、ドライヤーで熱をあてます。

	![IMG_6495.JPG](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/4779/cf5ea342-dfd1-2680-0e9c-aaedba9cd357.jpeg "IMG_6495.JPG")


3. タイヤをモータに固定
	* タイヤをモーター側の軸に接続します。ちょうどはまりやすい形になっています。

	![IMG_3654.JPG](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/4779/f59b75df-28a7-95cb-8e89-a308c30ea54a.jpeg "IMG_3654.JPG")



4. モータをユニバーサルプレートに固定
	* ユニバーサルプレートとモータを両面テープで接着。ユニバーサルプレート付属のパーツとモータを接着剤でつけて、ネジで固定。左右に固定します。

	![IMG_8501.JPG](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/4779/fa94813f-2ae3-62b4-92db-6df829ec431f.jpeg "IMG_8501.JPG")


5. ボールキャスターをユニバーサルプレートの前輪部分に固定

	* 前輪部分にボールキャスターをネジで固定します。

	![IMG_2472.JPG](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/4779/e1b9ec93-7c95-45ae-75d8-10dd2764bf33.jpeg "IMG_2472.JPG")


6. ベース完成
	* ひっくり返して完成です。

	![IMG_7610.JPG](https://qiita-image-store.s3.amazonaws.com/0/4779/bedb6d40-faf1-43bd-4e01-2505cf2657d0.jpeg "IMG_7610.JPG")



# 次回

* 作成したベースの上に、Raspberry Pi3(Raspberry Pi Zero Wがまだ届かないので)と、ブレッドボード、モータードライバ、電池ボックス等をのせて配線していきます。

# 備考

* 後になって気づいたのですが、[ちっちゃいものくらぶ](http://tiisai.dip.jp/)では、Arduino互換ボードをつかった、[ちびか～](http://tiisai.dip.jp/?p=3748)を頒布しています。このArduino互換ボードをRaspberry Pi Zero Wに置き換えることもできそうです。