ドローンにもオープンソース化の流れがある

ラジコンヘリの値段がとても安くなっているのに気づいたとき、ラジコンヘリと携帯電話に技術の共通点があることに気づいた。

### ラジコンヘリと携帯電話の共通点
- バッテリーを使う。
- 無線通信をする。
- モーターを使う(携帯電話のバイブレーション機能)。


次の記事もドローンと携帯電話の技術との共通性を述べています。
### ドローンと携帯電話の共通点
[ドローンのオープンソース化の流れと産業利用に与える影響](http://dronemedia.jp/open-source-drone-code/)

> 実際、ドローンにはスマートフォンで使われる部品が多く使われており、スマートフォンの爆発的な普及による部品の小型化と低価格化が、ドローン市場の拡大の大きなきっかけになったと言われています。例えば、レース用の自作ドローンに使われるシンプルなフライトコントローラーであれば、数千円程度で購入することができます。

オープンソース化されたライブラリが増えることで、自分が何かアイディアを試すときには、新規性を出す部分以外は既存のライブラリを使うことができます。自分の集中すべき問題にだけ集中できます。

### 自分の集中すべき問題
論文を書くのならば、論文として何にオリジナリティと意義を設定するのかが問われます。
ビジネスの場合には、どうやって収益を上げつつ、社会に寄与するかを考えなくてはなりません。
自分が何をしたいのか、何ができるのか、何をすることに意味があるのか、その選択では開発を継続できるのか、自分が成長ができるのか。それらを考えつつ、何をどういうアイディアで、その開発チームに寄与できるのかを考えなくてはなりません。それぞれの開発チームの強みは何か、自分の強みは何かを考えることです。そのような考え方の1例としてドローンの分野をあげてみました。


以下に示すドローンで進んできている技術の要素は、確実に他の分野でも使える技術があるはずです。私が作りたいのはドローンじゃないんだという人にも参考になればうれしいです。


### ドローン企業の強みは何におくのか？

- ドローンのハードウェアそのもの
    - [DJI](http://www.dji.com/jp)
- ドローンの計算部分にマルチコアを使う例 
    - [中国DJIのドローン「Phantom 4」には、28個ものCPUが搭載されている](http://eetimes.jp/ee/articles/1702/13/news021.html)
    - [Parallax 8 core ](https://www.parallax.com/product/80204)
    - [quad-core Intel Atom processor](https://software.intel.com/en-us/aero)



- ドローンの計算部分にARMコア付のFPGA（Zynqなど）を使う例
    -  [Phenox2](http://phenoxlab.com/?page_id=606)
    -  [Phenox2 の開発者インタビュー記事](https://www.borg.media/phenox-2-interview/)
           - 画像信号を読んできてメモリに保存するような処理をCPUを使わないで全部FPGAでできる
Zynqであれば低レイヤーの信号が使える。
    - [Phenox2 のYoutube画像の1例](https://www.youtube.com/watch?v=CYNWzuIqtWc)


    -  [Open source drone controller has an FPGA-enhanced brain](http://linuxgizmos.com/open-source-drone-controller-has-an-fpga-enhanced-brain/)
    -  Altera FPGA [The Revolutionary SoC Flight Controller](https://aerotenna.com/ocpoc-cyclone/)
    -  YouTube [Embedded World 2017: Dobby AI Drone — Presented by ZeroTech and Deephi Deep Learning](https://www.youtube.com/watch?v=BkjwbmbOddk)
    -  YouTube [Intel SoC FPGA-Based Open-Source Drone Platform and Sensing Modules](https://www.youtube.com/watch?v=9KlHcHI2qWU)

-  ドローンの計算部分にGPU（TX1）を使う例
    -  [IFM](https://blogs.nvidia.com/blog/2016/10/12/ifm-drone/)
    -  [Parrot社](https://www.parrot.com/us/drones) Jetson TK1の利用

    -  [Jetson TX1 とドローンとcarrier board](http://qiita.com/nonbiri15/items/440a5a2d181def8c5deb)
-  ドローンの計算部分にRaspberry Pi Zeroを使う例
    -  [Raspberry Pi Zero で自律飛行ドローンを作るぞ（第１回：浮上まで）](http://qiita.com/shigeru-yokochi/items/0a0a4f06cd8dec553159)
    -  [Raspberry Pi Zero で自律飛行ドローンを作るぞ（第２回：姿勢制御は簡単にはできないぞ！！）](http://qiita.com/shigeru-yokochi/items/746a520b6c0c00243993)

    -  [Raspberry Pi Zero で自律飛行ドローンを作るぞ（第3回：フライトコントローラを使いました...）](http://qiita.com/shigeru-yokochi/items/7dd15952011f47397d4a)
    > 悔しいけど、RaspberryPiのみでは、ロール/ピッチ/ヨーに対する加速度/ジャイロ/PID制御からESCへのPWM値計算処理能力不足で機体のふらつきを抑えるのが困難でした。RTOSを使っても処理は追い付かない気がします。

    -  [How to build a $200 smart drone with the Pi Zero](http://www.zdnet.com/article/how-to-build-a-200-smart-drone-with-the-pi-zero/)
-  ドローンの計算部分にスマートフォンのCPUなどを使う例
    -  [スマホ技術で革新的なドローンを　クアルコム社の挑戦](https://www.dronetimes.jp/articles/222)
    -  Qualcomm [Snapdragon Flight](https://developer.qualcomm.com/hardware/snapdragon-flight)
    -  YouTube [Intel Aero Drone -- Kits and Ready To Fly](https://www.youtube.com/watch?v=32Rcb6H_zzQ)




- ドローンの制御
    - [非GPS環境においても完全自律飛行が可能 – SLAMドローン](http://www.acsl.co.jp/showcase/%E9%9D%9Egps%E7%92%B0%E5%A2%83%E3%81%AB%E3%81%8A%E3%81%84%E3%81%A6%E3%82%82%E5%AE%8C%E5%85%A8%E8%87%AA%E5%BE%8B%E9%A3%9B%E8%A1%8C%E3%81%8C%E5%8F%AF%E8%83%BD-slam%E3%83%89%E3%83%AD%E3%83%BC/)
    - [フライトコントローラーは2つの陣営に色分けされつつある](http://dronemedia.jp/open-source-drone-code/)
    - [Dronecodeとは何か―オープンソースドローン開発プラットフォーム](https://ailerocket.com/dronecode-introduction/)
        - この記事を読むと、どのようなモジュール群からなりたっているのかが分かります。
        - [Dronecodeの構成プロジェクト（On Board Viechle）](https://ailerocket.com/dronecode-introduction/#DronecodeOn_Board_Viechle)
        - [Dronecodeの構成プロジェクト（Off Viechle）](https://ailerocket.com/dronecode-introduction/#DronecodeOn_Board_Viechle)
    - [https://www.dronecode.org/](https://www.dronecode.org/)
- [ドローンのフライトコントローラ周りのOSSプロジェクトについて](http://qiita.com/akachochin/items/03a16038b3c20176c0a4)
> Dronecode」、「APM/Ardupilot」、「PX4/Autopilot」の3プロジェクトが存在する。


- ドローンからの画像の空撮
    - カメラ付きドローン
[ULTIMATE LIST OF 10 BEST CAMERA DRONES YOU CAN BUY IN 2017](http://www.dronesglobe.com/guide/camera-drones/)

    - [The Best Camera Drones in 2023](https://petapixel.com/best-camera-drones/)

- [NHKが熊本地震の断層や桜島火口を8K撮影、16日のサイエンスZEROなどで放送](http://av.watch.impress.co.jp/docs/news/1054225.html)




- ドローンからの空撮画像の映像伝送
    - 総務省[ドローン等に用いられる無線設備について](http://www.tele.soumu.go.jp/j/sys/others/drone/)
    - [ドローンで使用されている主な無線通信システム](https://www.mlit.go.jp/common/001154535.pdf)
    - 日本ドローン無線協会　[5.7GHz帯ビデオ無線伝送システムHN1000TR](http://jdri.or.jp/info/hn1000/)
- ドローンからの空撮による３Dマップの作成
    - (https://www.borg.media/dronedeploy-map-engine-beta/)
    - [The Software Platform for Drone Mapping](https://www.dronedeploy.com/)
    - YouTube [UAV Mapping with Embedded Omnidirectional Stereo Cameras](https://www.youtube.com/watch?v=0qeDc2mWIfI)

- ドローンを物の空輸に使う
- ドローンを無線基地局として使う
    - [孤立した地域と基地局のネット通信を結ぶドローン中継器（KDDI）](https://www.projectdesign.jp/200002/preparation/002984.php)
    - [災害等を想定した「ドローン中継局」による携帯電話サービスのエリア化に成功 -地上の電源との接続により、連続24時間運用をめざす-](https://www.nttdocomo.co.jp/info/news_release/2017/05/17_00.html)
- ドローンを液体の散布に使う。
    - [自動飛行型農薬散布マルチコプター](https://www.nileworks.co.jp/)
    - [農業用マルチコプター](https://enroute1.com/products/)
    - [精密農業とドローン](https://www.secure-drone.org/precision-agriculture/)
    - [農業用ドローンに関する記事](https://www.dronetimes.jp/keyword/30)
    - Kubota[農業用ドローン市場へ参入](https://www.kubota.co.jp/new/2016/16-25j.html)
    - [中型農薬散布用ドローン](http://www.drone.jp/news/20170315140918.html)
    - [DJI、農薬散布用ドローン「AGRAS MG-1」の国内販売を開始](http://www.dji.com/jp/newsroom/news/mg-1-on-sale)
    - [農薬散布　価格はヘリの３分の１／操縦容易　「遊休農地解消も」　人手不足の農家に朗報　／長野](https://mainichi.jp/articles/20161018/ddl/k20/020/241000c)
    - [産業用無人ヘリコプター 農業分野](https://www.yamaha-motor.co.jp/sky/agricultural/)
   
 農薬の散布の自律性がドローンで期待されているポイント。


- ドローンを建築物の検査に用いる
    - http://www.jst.go.jp/sip/event/k07/20141105/www/pdf/2-4.pdf
    - [インフラ点検](https://www.terra-drone.net/industry/inspection_infrastructure/)
    - [公共構造物点検システム](https://jp.ricoh.com/technology/institute/research/tech_inspection_system.html)
    - [インフラ点検](http://dronenomadoguchi.com/usage/inspection)
    - [インフラ点検用](http://www.helicam.jp/portfolio-types/%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%83%95%E3%83%A9%E7%82%B9%E6%A4%9C%E7%94%A8/)

- ドローンをジェスチャーで制御する
    - [DJI](http://www.dji.com/jp)のSparkで既に商品化されています。
    - [ミニドローンを制御するLeap Motionコントローラを作る（ジェスチャー版）](http://qiita.com/jyuko/items/0f1377f004fd76552c86)
    - [ミニドローンをRaspberry Piと接続してLeap Motionで飛ばす](http://qiita.com/jyuko/items/cd39d93146fd392c8be3)
- ドローン　バッテリとモーター
    - 飛行時間に関係するのがバッテリとモーターです。制御や撮影に使うCPUボードの電力消費量も重要なポイントです。
-　ドローンと測量
    -　[スマートコンストラクション高精度測量サービス] (http://www.komatsu.co.jp/CompanyInfo/press/2016090514493520112.html)
- [スマートコンストラクション](https://news.mynavi.jp/itsearch/article/solution/2663)
>建機を使って整地をする場合、はじめに行う作業が「現場の測量」。面積を測るだけと思いがちだが、そこにどれくらいの量の土砂があって、それを削った場合、何台分のトラックで運び出さなければならないかといった予測を立体的に計測して割り出す必要があるのだ。

- リアルタイム性重視のOSとコーディングしやすさ重視のOSとの協調システム
リアルタイムOSとLinuxとを組み合わせて使うシステムは、既に多くの組込み機器で利用されている。
ドローンの場合もリアルタイム性が要求されるから、Linuxだけで実用的な制御をするには無理がある。
そのため、リアルタイム性重視のOSとコーディングしやすさ重視のOSとの協調システムになっていることが多い。

- SlideShare のドローンのslideの一例
SlideShare [DRONE BORG 第一回ドローンビジネス勉強会資料](https://www.slideshare.net/drone_borg/drone-borg)

SlideShare [ドローンの仕組み（ #ABC2015S ）](https://www.slideshare.net/ssuser8b64a9/abc2015s)

SlideShare [ドローン向けソフトウェア事業](https://www.slideshare.net/MasayukiIsobe/ss-55780296)

SlideShare [オープンソースを用いたドローンの自律制御ソフトウェア技術](https://www.slideshare.net/MasayukiIsobe/ss-67490927)

どこに強みをおくのか、それによって、どういう利益が社会的にもたらされるか。

- [ドローンのオープンソース化の流れと産業利用に与える影響](http://dronemedia.jp/open-source-drone-code/)



[ドローンのフライトコントローラ周りのOSSプロジェクトについて](http://qiita.com/akachochin/items/03a16038b3c20176c0a4)
[「OSSエンジニアのための(はじめての!)ドローン勉強会」](http://qiita.com/akachochin/items/c804132fda3be9056430)


SLAM
raulmur/ORB_SLAM2　(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2)
tum-vision/lsd_slam (https://github.com/tum-vision/lsd_slam)
erik-nelson/blam_slam (https://github.com/erik-nelson/blam_slam/tree/master/src)
SilentSys/SLAM (https://github.com/SilentSys/SLAM)
OpenSLAM/awesome-SLAM-list (https://github.com/OpenSLAM/awesome-SLAM-list)

[ROSのBlam-SLAMを動かしてみた](http://qiita.com/drafts/d36ba908c8469cc97518/edit)
[ROSのLidarSLAMまとめ](http://qiita.com/nnn112358/items/814c0fb0d2075eb71da0)
[ROSのvSLAMまとめ](http://qiita.com/nnn112358/items/a9ef0fc015179d927cd1)

[turtlebotによるSLAMを用いた地図作成](http://wiki.ros.org/ja/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20SLAM)



[FPGA×ROSでFPGAをプラットフォームとしたロボットを実現するプロジェクトOpenReroc](http://qiita.com/kazuyamashi/items/47fc69ac955f110d55bc)

[プログラマブルSoCを用いた画像処理ハードウェアのROS準拠コンポーネント化](http://www.is.utsunomiya-u.ac.jp/pearlab/openreroc/ja/content/files/RECONF2015-8.pdf)
[FPGA処理をROSコンポーネント化する自動設計環境](https://www.slideshare.net/kazuyamashi/fpgaros)

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参考情報

- [日本の主なドローンメーカーとメーカーごとのおすすめ機体一覧](https://www.dsj-shiga.co.jp/archive/10890/)
- [国産ドローンの魅力とは？主なメーカーや今後の展望など解説](https://drone-school-navi.com/column/model-recommend-fromjapan/)
- [2022年は国産ドローン元年となるか、目視外飛行可能なレベル4に向け急発進](https://monoist.itmedia.co.jp/mn/articles/2201/31/news066.html)


## 追記
- [Vol.60 オープンソースのフライトコード[春原久徳のドローントレンドウォッチング] 2022年10月28日](https://www.drone.jp/column/2022102805292558896.html)

![](https://d2llikhal5te33.cloudfront.net/wpdronenews/wp-content/uploads/2022/10/sunohara_vol60_02.jpg)
[引用元](https://www.drone.jp/column/2022102805292558896.html)

- - [世界で活用が進むドローンのソフトウェア「ArduPilot（アルジュパイロット）」とは？ ランディ・マッケィ氏に最新動向を聞いてみた。 藤川理絵 2019年12月18日 17:29](https://drone-journal.impress.co.jp/docs/special/1182896.html)

> 編集部 ：
「ArduPilotなら、いろんな形や重さのドローンを自動航行させられるのですね！」
> ランディさん ：
「そうですね。地上を動くものも、ArduPilotで動かすことができますよ。例えばこれは、自動追尾できるローバーですね。白い方を私がプロポで操作して、黒い方は白い方を完全自動で追いかけています。かわいいね（笑）」
> 編集部 ：
「ArduPilotはユーザー課金ゼロのビジネスモデルになりますが、どのようにして開発を続けているのですか？」
> ランディさん ：
「実は、ArduPilotの開発費用は何十億とかかっています。でもその開発費用は、ユーザー課金で賄うのではなく、ArduPilotパートナー企業からの支援で成り立っています」