デプスセンサのまとめ（2016-2017）

#デプスセンサ一覧

| 名前                 | メーカー             | 距離                   | デプス                      | RGB                     | 特徴                   | 接続   | 値段          | 時期 | コメント                                                                                                                            |
|----------------------|----------------------|------------------------|-----------------------------|-------------------------|------------------------|--------|---------------|------|-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------|
| SR4000               | MESA                 | 0.3-10M                | 176x144@50fps               | -                     | ToF                    | USB2.0 | 5000ドル      | 2008 | 昔はこれが安かった．                                                                                                                |
| Kinect V1            | PrimeSense+Microsoft | 0.8-4.0M               | VGA@30fps   320x240@30fps   | VGA@30fps               | Light Coding           | USB2.0 | 15000円くらい | 2010 | ここから始まった．                                                                                                                  |
| Xtion Pro LIVE       | PrimeSense＋ASUS     | 0.8-3.5M               | VGA@30fps   320x240@60fps   | VGA@30fps               | Light Coding           | USB2.0 | 見つからない  | 2011 | RGBがないほうは2010年．V1と中身一緒なはずなのにスペックが違うのはなぜ？                                                             |
| Leap Motion          | Leap Motion          | 0.025-0.6M             | (295fps)                    | -                       | Stereo                 | USB3.0 | 1万円         | 2012 | 一応デプスセンサではない．                                                                                                          |
| DepthSense 525       | SoftKinectic         | 0.15-1M                | QVGA@60fps                  | 720p                    | ToF                    | USB2.0 | 129ドル       | 2013 | SoftKinecticはSonyが買収．新型が2017年に出るらしい．                                                                                |
| DUO MLX              | DUO3D                |ステレオカメラ　　　　　| VGA 60fps   640x120 240fps |-| Stereo| USB2| 600ドル？     | 2014? | IRの超小型ステレオカメラみたい.　                                              |
| Kinect V2            | Microsoft            | 0.8-4.0M               | 512x424@30fps               | 1080p@30fps             | ToF                    | USB3.0 | 15000円くらい | 2014 | Canestaを買収して発売                                                                                                               |
| SENZ3D               | Intel+Creative       | 0.15-1.0M              | 320x240@30fps               | 1280x720@30fps          | ToF                    | USB2.0 | 200ドル       | 2014 | RealSenseの大元プロジェクトなのに，後継はToFやめってさ．しかもRealSenseのライブラリは使用不可能．あと，先発のKinectV2より性能がいまいち．|
| RealSense F200       | Intel                | 0.2-1.2M               | VGA@60fps   640x240@120fps  | 1080p@30fps             | Light Coding           | USB3.0 | 99ドル        | 2015 | 発売終了．SR300へ．                                                                                                                 |
| RealSense SR300      | Intel                | 0.2-1.5M               | VGA@60fps   640x240@110fps  | 1080p@30fps  720p@60fps | Light Coding           | USB3.0 | 149ドル       | 2016 | F200の後継, 来期400が出ると発表済み．                                                                                                |
| RealSense R200       | Intel                | 0.5-.4.0M，野外では10M | 628x468@30fps               | 1080p@30fps             |Stereo + IR Projection | USB3.0 | 99ドル        | 2015 | 今はコレが一番スペック高い？IRステレオカメラへのUnstructured LightのIRプロジェクション．                       RGBカメラ付き．　                                                                                |
| CamBoard pico flexx  | pmd                  | 0.1-4M                   | 224x171@5-45fps             | -                       | ToF                    | USB3.0 | 590ユーロ     | 2016 | 超小型．                                                                                                                             |
| Orbbec Persee        | Orbbec               | 0.8-8M                 | 640x480@30fps               |1280x720@30fps           | Light Coding?          | USB2.0, Wifi, HDMI | 240ドル     | 2016 | 中にARMのチップが入っていて，PCがなくてもいろいろ計算できる．OpenCLとか動く．|
| Ovrvision Pro                  | 株式会社しのびや.com Wizapply         |-                  | - |2560x1920@15fps  1080p@30fps  1280x960@45fps  1280x800@60fps  640x480@90fps  320x240@120fps| Stereo| USB3| 49800     | 2015 | ステレオカメラです．HMDにつけること想定してます．|
| ZED                  | STEREOLABS           |0.7-20                  | 1080p@30fps   800x480@100fps|1080p@30fps   800x480@100fps| Stereo| USB3| 450ドル     | 2015 | ステレオカメラです．王道です．　　　　　                                                 |
| BLASTERX SENZ3D    | CREATIVE  |0.2-1.2?                 | 640x480@60fps|1080p@30fps   720p@60fps| Light Coding?| USB3| ???円     | 2016 | RealSense F200??　　　　                                                 |
| Xtion 2     | ASUS  |0.8-3.5                 | 640x480@30fps|2592x1944@15fps   1080p@30fps, 1280x720@60fps| ToF| USB3| 40000円     | 2017 | OpenNI2.2使用　　　　                                                 |
| RealSense ZR300       | Intel                | 0.5-.3.5M，野外では10M | 640x480@30fps               | 1080p@30fps          |IR Stereo + Projection | USB3.0 | 55000        | 2017 | 魚眼カメラ付き，加速度，ジャイロセンサ搭載．ロボット向け．Linux専用|

#参考記事
##RealSense
* [RealSense F200 vs RealSense SR300] (https://software.intel.com/en-us/articles/a-comparison-of-intel-realsensetm-front-facing-camera-sr300-and-f200)
* [RealSense SR300 データシート] (https://software.intel.com/sites/default/files/managed/0c/ec/realsense-sr300-product-datasheet-rev-1-0.pdf)

* R200，RS400のテクニカルレポート．[Keselman, L., Woodfill, J. I., Grunnet-Jepsen, A., & Bhowmik, A. (2017). Intel RealSense Stereoscopic Depth Cameras. arXiv preprint arXiv:1705.05548.](https://arxiv.org/abs/1705.05548)

上記R200に関するメモ：
IRもRGBも出荷前にサブピクセルレベルでキャリブレーション済みで，出力もハードウェアでレクティファイされている．ただし，IRとは違ってRGBの歪み補正はソフトウェアで行われている．
視差は64段階．5ビットのサブピクセル精度（Xtionは2ビット）．自動露光．15ビリオン毎秒の視差を計算可能．0.5ワット以下で．
IRはグローバルシャッター
RGBはローリングシャッター
IRとRGBは同期がかかってる．


デプスマップ計算は直接的なステレオマッチング：
０luxでも動くし，野外でも動く．
* Census変換によるデータ関数で左右の画素を計算．
* ７ｘ７のボックスフィルタ．
* アウトライヤ除去．
* サブピクセル推定．


##Orbbec Persee
* [製品情報](https://orbbec3d.com/product-persee/)
* [日本語記事](https://www.rakunew.com/items/72374)


##ZED
* [公式](https://www.stereolabs.com/zed/specs/)
* [日本語記事](http://techable.jp/archives/33661)

##Ovrvision Pro
* [公式](http://ovrvision.com/)

##CREATIVE BLASTERX SENZ3D
* [日本語記事] (http://jp.creative.com/corporate/pressroom?id=13523)

##Xtion 2
* [公式](https://www.asus.com/3D-Sensor/Xtion-2/)

##ステレオカメラの詳細情報はこちらの記事のほうが詳しい
[市販 Stereo Cameraについて調査中](http://qiita.com/nonbiri15/items/d341e68f9aa9345211a2)

##まとめ・報告書
[映像情報メディア学会・立体映像技術研究会「デプスセンサとその応用」](https://www.slideshare.net/FukushimaNorishige/ss-77520495)
#備考

追加，修正等は，[@fukushima1981](https://twitter.com/fukushima1981) まで．